Chng 1

Bi 1-1
Cho s khi ca h thng nh hnh 1. S khi ca h thng c
chuyn i nh hnh 2 v hnh 3

Hnh 1

Hnh 2

Hnh 3
Li gii:
Thc hin cng ti im x ca hnh 1, tai y ta c:
Hay

T s khi v phng trnh trn ta c:

Vi s h thng hnh 2 v 3 chng ta phi tm mi quan h gia y v u
Hnh 2 ta cng ti im x:

Kt hp 2 phng trnh ta c:
So snh vi (*) ta c:
Trong hnh 3:

ng nht vi phng trnh (*):

Vy:
Bi 1-2:
Cho h thng iu khin vng kn nh hnh 1. Tm Geq(s) v Heq(s) ca h
thng cho bi hnh 2.

Hnh 1

Hnh 2
Li gii:
T s khi hnh 1 ta c c khu phn hi ca h thng:
V
Thay vo khu phn hi:
Vi y = x1, ta c c hm truyn ca khu phn hi:
T s khi hnh 1 ta c:

Bi 1-5:
Cho h thng c trnh by hnh di. Hy tm mi quan h gia u v y (
) l 1 hm theo H1, H2, G1, G2 v G3.

Li gii:
T s khi trn ta c c phng trnh:

T phng trnh (3) v (4) thay vo x2:

Ly phng trnh (5) th vo phng trnh (2):

Th phng trnh (6) vo phng trnh (1):

Nh vy:

Bi 1- 6:
Cho s khi ca h thng nh sau:

Hy tm hm truyn ca h thng v ti gin s khi.

Li gii:
H thng c 2 khu phn hi. Ta sp xp li sao cho ch cn 1 khu phn hi.
Chuyn im A ca khu phn hi pha di ti im A th phi bin i H2
thnh

Chuyn im B pha trn ti im B th H1 c bin i thnh:

S khi c chuyn i tng ng thnh:

2 khu phn hi c chuyn thnh 1 khu , vi :

T s khi va c, ta c c hm truyn c n gin ha nh sau:

Bi 1-7: Thu gn s ca h thng iu khin vng kn nhiu vng hnh

di thnh s n gin:

Gii:
c th thu gn s trn cn phi dng nhng quy tc sau:
+

thnh

thnh

thnh

S dng quy tc 2 s chuyn c khi H2 ra sau khi G4. S dng quy tc 3

s kh c vng G3.G4. G1. a ra c s tng ng nh hnh di.

H2

Kh vng G s c:
4

Cui cng, thu gn li theo nguyn tc 1 kh vng H3 c s thu gn nh

hnh di:

Bi 1- 8: M hnh mch khuch i c a ra nh hnh di:

- Cho A > 104

V0

- Tnh h s khuch i e
in

- Dng vo c xem nh khng ng k do tr khng u vo ca b

khuch i l rt ln
Gii
Do dng in vo cu b khuch i l bng 0 nn dng in i qua R1 v R2 l
bng nhau nn biu thc ton ti nt n l:

V h s khuh i l A nn ta c
Gp hai php tnh vo ta c:

Hay:

C th vit li biu thc cui cng nh sau:

Ti

Do A > 104 nn ta c

Nn ta c s dng tn hiu cua b khuh i l:

Bi 1- 10: Mch in bao gm in tr v t in c ch ra trong hnh .

S khi c ch ra trong hnh 2. Yu cu tm tt c cc hm truyn t
G1 cho n G6. thu gn s hnh 2 v s hnh 3:

Gii:
p dng cc nh lut gii mch in ta c ma trn nh hnh di:

V
T hnh 2 ta c:

V:

Nhn v so snh cc thnh phn ca ma trn ta c:

Tnh cc h s ca biu thc trn:

C thm :

Thay i cc vng trn s hnh 2 ta tm c

Bi 1-14: Cho s iu khin ng c DC nh hnh di.

Tm hm truyn. Cho cc thng s sau:

Gii:
Cc phng trnh ton hc m t h thng:

Thc hin bin i laplace ta c:

Vy hm truyn l:

t:

Vi

biu thc (*) tng ng vi:

Ti ta c:

C c nng phi bng in nng nn ta c:

C :

Tnh cc h s:

Vy hm truyn tm c l:

Bi 1-15: Cho h thng nhiu vng lp v s vng tn hiu ca n nh hnh 1

v hnh 2.

Tm hm truyn vng kn ca h thng s dng cng thc Mason.

Bi lm:
li ca cc vng tin:( tn hiu thng t u vo n u ra)
P1=G1G2G3
li ca cc vng kn( h thng c 3 vng kn)
L1=G1G2H1
L2= - G2G3H2
L3= - G1G2G3
Trong h thng ny tt c cc vng kn cng nm trn mt nhnh nn nh
thc cua s o dong tn hieu:
= 1 (L1 + L2 + L3 )
nh thc con: (c tnh bng tr i cc vng khng dnh vi Pk)

 1= 1
Vy hm truyn ca h thng l:

Bi 1-20: Cho s vng tn hiu ca h thng nh hnh v, tm hm truyn

Bi lm:
li ca cc vng tin:( tn hiu thng t u vo n u ra)
li ca cc vng kn( h thng c 3 vng kn)

Trong h thng ny c 2 vng kn khng dnh nhau l L1 v L2 nn nh thc

cua s o dong tn hieu:
= 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2
=
nh thc con: (c tnh bng tr i cc vng khng dnh vi Pk)
1= 1
Vy hm truyn ca h thng l:

Bi 1-24: S dng cng thc mason tm hm truyn vng kn cho h thng c

s vng tn hiu nh hnh v:

Bi lm:
- o li cua cac ng tien:
P1 = G1G2G3G4G5 ;
P2 = G1G6G4G5 ;
P3 = G1G2G7
- o li cua cac vong kn:
L1 = G4H1 ;
L2 = G2G7H2 ;
L3 = G6G4G5H2 ;
L4 = G2G3G4G5H2
Trong h thng ny c 2 vng kn khng dnh nhau l L1 v L2 nn nh thc
cua s o dong tn hieu:
= 1 (L1 + L2 + L3+ L4 ) + L1 L2
nh thc con: (c tnh bng tr i cc vng khng dnh vi Pk)
1 = 1 ; 2 = 1; 3 = 1 L1
Vy hm truyn ca h thng l:

Bi 1-26: Cho s khi v s vng tn hiu ca h thng nh hnh v.

Dng cng thc mason tm hm truyn vng kn

Bi lm:
H thng c bn vng kn:

H thng c 2 vng kn khng dnh nhau: (vng L1 v L2)

nh thc ca h thng l:

H thng c 2 mch thng:

T s graph ta c cc nh thc con:

Vy hm truyn ca h thng l:

Bi 1-31
Vit phng trinh
trang
thai cho h thng
loxo giam
chn
c cho nh hinh
ve.
Tin hiu vao
f(t) lalc tac dung
u
loxo

Giai:

t y1(t) vay2(t) lahai u

vi tricua loxo.

Ta phn tich
h thng
nh sau:

Phng trinh
lc tac dung
cua h thng:

Thphng trinh
1 vao
2 ta c:
t:

Ta c phng trinh
cua h thng
nh sau:

Bi 1-34
Vit phng trinh
trang
thai cho mach
in sau:

Ap dung
cac inh
lut Kirchoff 1,2 ta co:

Trong o
Tota vit c dang
phng trinh
chinh
tc sau:

Chng 3:
Bi 3-1:
Tm bin i Laplace ca cc hm sau:

Li gii:

Dng tch phn tng phn ta c:

Vi :

Vy:

Bi 3- 2:

Tm bin i Laplace ca hm :

Li gii:
Dung nh ngha v php bin i Laplace ta c:

Cng thc Eulers:

Ta c c:

Vy:

Bi 3-3: Dng dng chuyn i Laplace sau :

v cc nh l vi phn. Hy tm chuyn i Laplace ca hm sau:
Li gii:
nh l v php ly vi phn:
Nu f(t) trong min thi gian th:
Theo

Ta s dng nh l trn v phng trnh:

Ta c c:

Bi 3-4:
Tm bin i Laplace ca cc hm sau:
vi a l 1 hng s.
vi a, A l cc hng s.

a)

Li gii:
Theo nh ngha v php bin i Laplace ta c:

b)

Dng kt qu cu a) ta c:

Bi 3-20:
Cho bin i Laplace ca hm f(t) nh sau:

Tm f(t)
Gii:
Hm F(s) c vit li nh sau:

C:

Cc h s K1, K2, K3 c tnh nh sau:

Hm G(s) c vit li nh sau:

Bin i laplace ngc ca hm G(s) l:

p dng thm nh l:

Vy ta c:

Vy f(t) cn tm l:

Bi 3-21:
Tm Laplace ngc ca hm F(s) cho di vi wn l hng s

Gii:
Ta c

V
Sau c

Hm F(s) c vit li:

Thu gn li ta c:

Trong trng hp ny:

Bin i laplace c

C:

Ta s dng

V vy f(t) tm c l:

Bi 3-23:
Cho hm Laplace X(s)

Tm x(t)
Gii
Phn tch X(s) thnh cc hng t

C th vit li X(s) thnh dng sau:

Ta c

C:

X(s) c vit li nh sau:

C:

Bi 3-24: Tm laplace ngc ca hm X(s) qua phng php bin i tch phn

Gii:
X(s) c vit li l:

p dng phng php tch phn ta c:

Ti c:

V vy c:

C hm x(t) l:

BI 3-25: bin i laplace ca x(t) l X(s) c phng trnh sau :

Tm x(t).
Bi lm:
Ta phn tch phng trnh X(s) thnh tng ca nhng hm n gin.
Chng ta ch rng :
Vy :

Chng ta tnh cc hng s bng cch cn bng cc h s :

Vy laplace ngc ta c x(t) :

V p dng cng thc :

Bi 3-26: Tm laplace ngc ca hm:

Bi lm:
Ta vit li hm F(s) nh sau:
p dng nh l tr v laplace ngc ca hm sin v cost a c:

nh l tr:

Vy ta c:

Bi 3-27: Tm laplace ngc ca hm:

Bi lm:
Ta vit li hm F(s):
Ta tin hnh quy ng v sau ng nht cc h s vi phng trnh chun
cho => ta tm c cc h s: a1= -0.5; a2=0; a3= 0.5.
Vy ta c:

f(t)=
Bi 3-28
Bin i Laplace ngc cua ham
sau:

Giai:

Chia t scho mu sta c:

Ti gian phn thc ta c:

Ly anh
Laplace ngc ta co:

Bi 3-29
Bin i Laplace ngc cua ham
sau:

Giai:

Ta phn tich
F(s) thanh
cac phn sthanh
phn:

Ta tim
cac h sa1, a2, a3 nh sau:

Tota tim
c:

Bi 3-34
Tim
bin i ngc cua X(s) c cho bi phng trinh:

Vi cac iu kin u

Giai:

Bin i Laplace cua phng trinh

vi phn
Ap dung
cac iu kin cho trc ta coc
hoc

Bin i Laplace ngc ta coc:

Chng 5
Bi 5-1
Cho h thng
cos khi nh hinh
vesau. Hay xac inh
ham
truyn cua h
thng

Giai:

Ham
truyn cua h thng
codang

trong o:

va:

Do ota co:

Bi 5-2
Cho h thng
cos khi nh sau. Hay xac inhham

truyn cua h thng

Giai:

Tai cac im
1,2,3 ta cocac giatri

Thc hin phep

nhn vagiai phng trinh
ta tim
c ham
truyn cua h thng

Bi 5-3
Chng
minh rng
ham
truyn cua hai h thng
sau lanh nhau

Giai:

s khi thnht ta coquan h gia u vay

Tota rut ra c ham

truyn

 s khi thhai ta co

Tota rut ra c ham

truyn cua h thng

Bi 5-4: cho h thng nh hnh v c 2 tn hiu vo, mt tn hiu chun v mt

tn hiu nhiu. ch ra rng phng trnh c tnh ca h thng s khng thay
i khi thay th tn hiu vo chun bng tn hiu vo l nhiu.

Bi lm:
Hm truyn ca h thng khi b qua tn hiu nhiu c dng sau:

Hm truyn ca h thng khi b qua tn hiu chun c dng sau:

Ta thy phng trnh c tnh ca h thng khi b tn hiu nhiu tc ng vo

h thng hoc l b tn hiu chun tc ng vo h thng l ging nhau:
Bi 5-5: tm hm truyn ca h thng ca s khi sau y:

Bi lm:
Ta c:
0= G e
e= i b
b= H 0
Thay (***) vo (**) ta c:
e= i - H 0
Thay (****) vo (*) :
0= G (i - H 0)

*
**
***
****

Hm truyn ca h thng l:

Bi 5-6: tm hm truyn vng kn ca h thng cho bi hnh v sau:

Bi lm:
T s ta c:

Kt hp cc phng trnh trn ta c:

Hm truyn vng kn ca h l:

Bi 5-7:
Tm hm truyn ca cc h thng t s khi cho bi hnh 1 ti hnh 4

Hnh 1

Hnh 2

Hnh 3

Hnh 4
Li gii:
Hnh 1: t X1,X2, X3 nh sau :

T s khi trn ta c:

Kt hp tt c 4 phng trnh trn ta c:

Tng t nh cch lm trn ta tnh cho cc hnh cn li:

Hnh 2:

Hnh 3:

Hnh 4:

Bi 5-8:

T s khi hy tm hm truyn

Li gii:
t ng ra ca G2(s) l X(s) ta c:
Ti im (1) :
Ti im (2):
V i vi X(s):

Ti im (4):
i vi ng ra C(s) ta c c:

Nh vy:
Bi 5-12:
Xc nh hm truyn ca h thng l xo cho bn di. dch chuyn x l
ng vo v dch chuyn y l ng ra ca h thng.

Li gii:
Gi s h dch chuyn v pha tri, lo xo sinh ra lc n hi c phng trnh:
Khi damper s to ra lc :
S dng nh lut Newton cho tng cc lc tc ng vo khi M , ta c:
Hay
Chuyn i phng trnh v gi s iu kin ban u bng 0, ta c:
Hm truyn l:

Bi 5-13:
Tm hm truyn ca h thng c ch ra nh hnh di:

Gii
T s ta a ra php ton:

Bin i php tnh th nht v php tnh th 2 ta c:

Tm c ma trn vct

Hm truyn ca h l:

Bi 5-16:
Tm hm truyn

ca mch in hnh di

p dng nh lut Kirchhoff cho mch in trn

Cho in p u ra:
Kt hp hai php tnh ta c
Bin i laplace cho biu thc trn:

Hm truyn v s ca h thng

Bi 5-17:
Tm hm truyn ca ng c servo hai pha nh hnh di. in p ln nht ca
hai pha l 115 V.
M men qun tnh l:

H s ma st trt l:

Gii
Hm truyn ca h thng c th tm c t nhng php tnh sau:

Kc, Kn l nhng hng s

T: Mmen xon
: Gc ca trc ng c

Ec: in p iu khin
J: Mmen qun tnh
Gp hai cng thc li ta c:

Chuyn i sang laplace vi iu khin ban u l 0

Hm truyn l:

Vi

C:

Vy ta c hm tuyn l:

Chng 6
Bi 6-2
Cho h thng
c khinh hinh
vedi y, trang
thai ban u
latrang
thai nghi.
Lc tac dung
vao
h thng
laham
xung n vi. Hay tim
phng trinh
chuyn
ng
cua vt.

Giai:

Ap dung
inh
lut II Newton ta coc
Bin i Laplace ta co
Ban u h thng
trang
thai nghi do ota co
Ta tinh
c X(s)

Tin hanh
ly anh
Laplace ngc ta co

Trong o
labin dao ng.

Bi 6-3
Cho h thng
cos khi nh hinh
sau. Xac inh
cac thng sK, k vot l
ti a la50% vathi gian tng trng la5s

Giai:

vot lti a Mp xac inh

bi cng thc:

Theo bai ta coMp= 50%

hoc

Thi gian tng trng 5s

Tn stng t nhin:

Ts khi ta co

Vh thng
binh
thng

vi cac h s
Tota coc

Bi 6-4: cho h thng bn di c cc thng s nh sau: =0.4 v n= 5 rad/s.

H thng chu tc ng bi tn hiu bc n v. Tm thi gian tng trng tr ,
thi gian qu chnh tp , vt l Mp v thi gian qu ts .

Bi lm:
Vi =0.4 v n= 5 rad/s. Ta tm c :

Thi gian tng trng:

Thi gian qu chnh:

vt l:

Thi gian qu :
Vi sai s 2%:

Vi sai s 5%:

Bi 6-7: Cho hm truyn ca h thng. tm p ng bc ng ra ca h thng khi

tn hiu vo l bc n v.

Bi lm:
Khi R(s)=1/s. Ta s c Y(s) nh sau:

Ta khai trin Y(s) thnh tng ca cc hm n gin :

Sau tm cc h s A, B, C, D :

Vy Y(s) c vit li nh sau:

Laplace ngc Y(s) th ta tm c y(t) :

Bi 6-9:
Cho h thng c miu t bi phng trnh:
S dng :
a) Trong min thi gian
b) Trong min tn.
Hy tm p ng trng thi ngh vi tn hiu u vo l bc n v
Li gii:
Hm truyn cn tm c dng:

a)

Vy:
p ng xung ca h thng l hm ngc ca G(s):

b) Trong min tn s

Theo :

Vi
Ta c:

ng nht h thc ta c:

Vy

Ly Laplace ngc ta c:

Bi 6-10:
H thng c hm truyn vng kn l:

Hy tm p ng xung ca h thng ny.

Li gii:
Ta c hm xung r(s) = 1 v:

Vi:

Ta c th vit li c y(s) nh sau:

Cc h s c xc nh nh sau:

Ta c c:

Chuyn i ngc hm truyn c dng:

Trong :

Vy:

Bi 6-12:
Cho hm truyn ca h thng

Cho

tm p ng thi gian ca h thng. Tm p ng thi gian ca h

thng
Gii

Vi iu kin ban u l 0. C bin i Laplace l:

Vi

l dng chun. S dng bin i tng ng ta c:

Ta c:

Bi 6-13: Cho h thng iu khin nh hnh di:

Cho K v P sao cho vt l ln nht khi u vo l p ng n v l 0.4.

Thi gian nh l 1s. Tm thi gian ln
Gii
C vt l l:

Do Mp=0.4 nn

Thi gian nh l:

C:

T s hnh v ta c:

C:

Thc hin s ng nht

Thi gian ln l:

Ti :

Nn:

Chng 7

Bi 7-1: cho khu tch phn nh hnh 1, v biu nyquist cho h thng khi
K>0.

Bi lm:
T s ta tnh c hm truyn vng h nh sau:
V biu p ng ca i tng vi hm truyn vng h F(s) . Hnh 2 m t
p ng ca h thng khi t S=j.

Cho k>0 p ng l ng v pha bn phi, iu c th ch ra rng khi s=R

=> khi F(R)>0. im -1 khng b bao bi p ng, v vy h thng l n nh
theo nyquist.
F(s) c 1 zero trn i tng nn im un cong ca th ti im S= khi
qua gc ta .
Bi 3: ch ra s n nh ca h thng khi thay i K2 vi hm truyn vng h
nh sau:

Cho biu myquist nh hnh v khi T4> T1 , T2 , T3 .

Bi lm :
Dim -1+j0 khng b bao bi p ng v vy h thng n nh. Tuy nhin khi ta
tng gi tr k2 ln th p ng c th bao im -1+j0 v h thng s tr thnh
giao ng.
Bi 4 : cho h thng c hm truyn vng h nh sau :

V biu nyquist v xt tnh n nh ca h thng.

Bi lm :
- Phn ti Gc ta ca i tng :
Chng ta xt vng bao bn nguyt tng trng quanh im cc bi
s=ej.
Khi bin i t -900 ti =0- n +900 ti =0+ . Ta c :
Vy gc ca ng bao ca p ng s thay i t -900 ti =0- n +900 ti
=0+, n i qua im 00 ti =0.
- Phn t =0+ n =+
Khi s=j th GH(s)|s=j= GH(j) ta c:

ln tin v 0 ti gc -1800.
- Phn t =+ n =-

Khi thay i t =+900 ti =+ n =-900 ti =-. ng bao di

chuyn t -1800 ti = + n gc 1800 ti = - vi ln khng i.

Bi 7-7 : cho hm truyn vng h ca h thng. V biu qu tch nghim

ca h thng.

Bi lm :
T hm truyn vng h ta tnh c ba im cc ca h thng, D=-20, v 2
im D=0. H thng c 1 im zero D=-12. V vy qu tch nghim ca h
thng s c 2 nhnh xut pht t 0 khi K0=0 v tin n khi K0= , mt
nhnh xut pht t -20 khi K0=0 v tin n -12 khi K0= .
Gc ca cc ng tim cn v im xut pht ca cc ng tim cn l :

Vy qu tch nghim c dng ;

Bi 7-8
Cho h thng
coham
truyn nh sau:

Vi K lahng
s
Hay xac inh
mi quan h gia giatri cua K vac tinh
cua h thng

Giai:

Phng trinh
c tinh
cua h thng
la:

Giai phng trinh

trn ta tim
c nghim:

Viphng trinh
c tinh
cohai nghim
thc nn biu quitich
nghim
cohai
nhanh.
Khi K=0, D1=0 vaD2=0 lahai im
xut phat cua ng
quitich
nghim.

Hai nghim
D1 vaD2 khng th langhim
phc vi bt kigiatri nao
cua K vi16 +
2
K > 0. Cac nghim
nay lun lasthc m vi
Khi K
1) D1 -2, do oquitich
nghim
cua D1 laoan
t0 n -2 trn truc thc.
2) D2 -, do oquitich
nghim
cua D2 laoan
t-4 n
- trn truc thc.
Tbiu quitich
nghim
ta nhn thy tt ca cac nghim
u
nm
bn trai mt
phng
phc do oh thng
lan inh
vi moi giatri cua K.
Bi 7-10
Vebiu quitich
nghim
cua ham

Giai:

1) H khng coim
zero. Cac im
cc las = 0 , s = -4 , s = -16. Cac nhanh

cua quitich
bt u tcac cc cua vong
h vakt thuc tai cac im
zero.
2) Quitich
nghim
nm
trn truc thc gia im
s = 0 vas = -4 , s = -16 vas =
-. Quitich
nghim
nm
trn truc thc khi co mt sle cac im
cc va
zero bn phai im
o.
3) Goc tim
cn
la

Vi k = 0 thi = 600
k = 1 thi = 1800
k = 2 thi = 3000
4) Giao im
cua ng
tim
cn
vatruc thc la:

5) im
tach
nhp c xac inh
bng
cach:

hoc
Giatri xp
xi cua Sb la

Goc tach
nhp
ttruc thc la900
6) Giatri ln nht cua K h thng
n inh
coth xac inh
c bng
cach

thay s = j, to:

t KGH(j) = -1 ta co:

Giai ra ta tim
c K

K lasthc thi2 64 phai bng

0
Do o = 8
Thay vao
ta tim
c K = 20
Biu quitich
nghim
cua h thng
nh hinh
vesau

Bi 7-12
Cho h thng
sau

Vebiu quitich
nghim

Giai:

Nghim
cua phng trinh
c tinh
la

9 4K > 0 tt ca cac nghim

u
lasthc m, ta co
vi

1
1
Vi K > 2 4 , nghim
lacp
sphc vi phn
thc bng
-1 2 vaphn ao

bng

Phn ao
setin n v cung
khi K

Vi moi giatrinh
cua K thih thng
n inh
vitt ca cac nghim
u nm
bn
trai mt phng
phc
Biu quitich
nghim:

Bi 7-14
Cho ham
truyn h thng
vong
h nh sau

Vebiu quitich
nghim

Giai:

1) Ham
truyn cua h thng
la

2) Cac im
cc la0 , -1-j , -1+j
Do oquitich
nghim
secoba nhanh,
bt u tnhng
im
coK=0
3) Mi nhanh
quitich
sekt thuc tai , bi vikhng coim
zero. Goc tim

cn
cua cac nhanh
khi K sela
Tim
cn
sect truc thc tai im

4) Khng cocac im
tach
nhp.
Mt nhanh
quitich
sebt u
t0 khi K = 0
vatin theo truc thc m v- khi K +
5) Thay jb vao
D ta setim
c im
ct cua quitich
nghim
vi truc ao

Giai ra ta tim
c
Nh vy quitich
ct truc ao
tai

6) Goc xut phat tim

cc -1+j
Tim
cc -1-j
Biu quitich
nghim

Bi 7-15:
Cho hm truyn vng h ca h thng l:

Xc nh gi tr ca K0 sao cho h thng n nh v v qu tch nghim

ca h thng?
Li gii:
Phng trnh c tnh ca h thng c 3 nghim, v vy qu tch nghim c 3
nhnh. Qu tch bt u im 0, -1, -8 v kt thc im v cng, Gc tim
cn l:

ng tim cn ct trc thc ti im:

1 im tch nm gia 0 v 1. Qu tch vn lin tc trn trc thc gia 0 v -1,

v gia im -8 v Phng trnh c tnh ca h thng l:
Hay
tm im tch , chng ta ly o hm:

Gii phng trnh

Ta c
D=-0.5 v D=-5.5.
Nh vy, D=-0.5 tng ng vi im tch. Vy K0 l:
Thay jb=D vo phng trnh c tnh:

Ta c

Gii ta c:
Ta nhn thy qu tch nghim ct trc o ti
, ng vi K0 = 72. Hm
truyn vng kn khng c im cc v im zero. Tng cc nghim ca phng
trnh c tnh l -9. Vi K0 =72 th 2 nghim l -2.83 v 2.83. Nh vy c 3
nghim phi l -9. Chng ta thy rng K0 =72 xc nh ti -9 trn nhnh bt
u t -8 ti Vi K0 < 72 th h thng n nh
Vi K0 = 72 th h thng bin gii n nh
Vi K0 > 72 th h thng khng n nh.

Bi 7-28:
S khi ca h thng trnh by hnh 1, K>o.
V qu tch nghim ca h thng, Ch : vi K ln v b th h thng c
nhiu rng ca, vi K trung bnh th h p ng trn.

Li gii:
V qu tch nghim chng ta phi thc hin cc bc sau:
1) Hin th trn mt phng phc cc im cc v im khng vng h. Tn
ti qu tch nghim trn phn n trc thc gia -3 v -2 v gia -1 v 0.
2)

Khng c ng tim cn trong min phc t im cc v zero ca vng

h.

3)

T phng trnh c tnh ca h thng:

Chng ta xc nh c im tch v im nhp.

Gii phng trnh ta c:

Vi

Vi

gi tr ca K l:

gi tr ca K l:

K= 14
Cc gi tr ca K trong 2 trng hp xc nh c im tch v im
nhp. im s=-2.366 nm gia 2 im khng, do vy n l im nhp, cn
s= -0.634 l im tch.

4) hnh 2 th hin qu tch nghim ca h thng. Chng ta c th tm y

cc im tha mn iu kin gc.
5) Ta c th xc nh ng knh qu tch nghim tng ng vi gi tr K
bng cch dng iu kin v ln. Vi 1 gi tr K c a ra th cc
cc vng kn u tha mn iu kin v gc v ln, c th tm t qu
o nghim s.
H thng l n nh vi 1 vi gi tr dng ca K
Vi 0<K<0.0718 v K>14 h thng b nhiu rng ca, h trn lng vi
.

Bi 7-31:
Cho hm truyn h thng:

V ng cong p ng tn s ca h thng
Li gii:
Chng ta s bt u vi th bin v gc pha ca

v kt hp c 2 ng cong trn. th bin vi

c hin th trn hnh 1

Hnh 1

Ch rng ng cong
tn s khc nhau.

c c bng cch gi tr decibel ti cc

Ti tn s cao, ng cong

cho bi -40dB tha mn cn -20 dB

th khng. iu ny ng vi thc t rng logarithm ca 1 s bnh phng

th bng 2 ln tch
Bi 7-33:
V biu Bode t hm truyn:

Li gii:
Chng ta thc hin theo cc bc sau:
1) V ng nm ngang 3

2) Tn s gc duy nht l :
t mu thc
im
3)

nm trn ng nm ngang.

V 1 ng t im ny vi dc

Hnh v c th hin t th gn ng trn.

Bi 7-34: Hm truyn ca h thng c biu din nh sau:

V th bode ca h thng

Gii:
u tin ta tn bin hm log c c

Gc pha l G(jw) l:

Hm truyn

V c th bin v gc theo tn s nh hnh v trn

Bi 41:
Hm truyn ca h thng c cho nh sau:

V c tnh p ng tn s ca h thng.
Gii:
Tm p ng tn s ca khng gian trng thi t D=jw. Ta c

Tnh c G, l:

p ng tn s ca h thng c v nh hnh v:
Tnh c :

Ta tm c gii tn s l. t:
Ta tm c l:
V
w = wn =

1
T

Bi 42
Cho h thng bc 1:

u vo l dng sin c dng:

Ga s u ra ca h thng c cho qua b lc m loi b tt c cc tn hiu
c bin nh 0.01mV. Tm tn s ct wc sao cho vi tt c wo > wc th b lc
s khng quan st c tn hiu u vo
Gii
Ta c:

Ta tnh c:

Bin A c tnh nh sau:

vi Wc=Wn ta tm c A=0.01. Ta tm c

Bi 7-43:
H thng c a ra nh sau:

Tm p ng sin ca h thng
Gii:
C th biu din li f(t) nh sau:

Ta c p ng l:

ti k l bin v l gc khi tn hiu u vo l dng vc t

Vy ta c

Thay vo phng trnh trn u bi ta c:

Chi c hai v cho e jwt ta c

hoc

CHNG 8:
Bi 2:
H thng ca c m t nh sau:
Ti ta c:

S dng phng php phn hi bin trng thi t cc ca h thng l -4 v -6.

Gii
Vit u(t) thnh di dng

V vy:

V c:

Tr s c trng ca A l:

Cn phi phn hi nu gi tr thu c l khng mong mun. H thng vng

kn cho tt c cc gi tr ca g1 v g2 l:

Nu mun tr s c trng ca ma trn A-BG ti:

Chng ta p dng phng php ko theo. t ma trn [A,B] c th iu khin

c ta c th s dng bin phn hi c th thay i c. Trong trng hp
ny khi a ra h thng c dng
A l ma trn bt k n x n
B l ma trn bt k n x m
V [A,B] iu khin c. Ti tn ti t nht mt ma trn phn hi G m x n
. M tr s c trng ca A-BG bng gi tr cn mong mun. C a thc c
tnh

Vy gi tr ca g1 v g2 l

Bi 8-16
Hinh
ve1 biu din quitich
nghim
cho h thng
loai 2 vi ham
truyn

Phn tich
tinh
n inh
cua h thng.
Gia s mt im
zero c a vao
tai s =
1
T2

gia gc vaim
cc

1
.
T1

Vebiu quitich
nghim
mi.
Xet tinh
n

inh
cua h thng.

Giai:

hinh
1 ta thy toan b mt nhanh
cua quitich
nghim
nm
bn phai mt
phng
phc vi th h thng
khng n inh
vi moi gia tri K. Khi thm mt
im
zero tai

1
,
T2

scc tri szero bng

2. Vithsecotim
cn
ng
tai

Khi K = 0, quitich
i qua gc toa vaphn quitich
trn truc thc nm
gia
hai im

1
T1

va T 2

Biu quitich
nghim
c velai:

Bi 18:
Cho h thng c m t bi:

Vi

H thng c m t vi tr ring
trng thi th

, vi tn hiu phn hi

tr thnh:

Hy tm gi tr ca K?
Li gii:
Phng trnh c tnh ca h thng:
Vit v dng

Chng ta xc nh K t phng trnh:

Vi:
Cc phn t ct th j ca ma trn I ta thay bng ej, v ct th j ca ma trn
bng dj. Nh vy 1 ct ca 1 ma trn l 0. Nh vy, chng ta c c

To thnh n ct c lp

, ta c:

Ma trn D:

Ch m t D ta dng
v
nh cc ct c lp, v chn
. Ta c c tr ring mong mun

CHNG 9:
BI 1:
a hm truyn ca h thng v dng khng gian trng thi:

Gii
Hm truyn ca h thng c phn tch nh sau:

Nhn thm s v s 2 vo hm truyn ca h thng ri phn tch ra:

Ch rng:

Sau ta t

Ta a ra:

Ta c:

a ra c

Hoc dng trong khng gian trng thi

C dng ma trn:

iu kin ban u ca h thng:

Ti

Bi 9-2
Cho ham
truyn h thng
nh sau:
Lp phng trinh
trang
thai.

Giai:

Tham
truyn h thng
ta vit c phng trinh
vi phn sau:
Chon vector trang
thai
t bin trang
thai

Vivy
ta coth vit c

Trong o:

Bi 9-31 : ch ra phng trnh khng gian trng thi ca h thng cho bi hnh
v sau :

Bi lm :
Hm truyn vng knh ca h thng l

Trong

Phng trnh hm truyn vng knh vit theo cch khc c dng sau :
Chng ta hy t cc bin trng thi :

Vi cc h s c ch ra bi phng trnh :

Phng trnh khng gian trng thi c dng sau :

Vy trong trng hp ca ta l :

CHNG 12:
BI 5:
H thng c m t nh sau:

Ti c:

Hy ch ra h thng hon khng quan st c

Gii:
C th t u=0. V hm iu khin u khng nh hng ti tnh quan st ca h
thng. Ma trn quan st ca h thng:

Hng ca ma trn l nh hn 3 c:

V vy h thng khng hon ton quan st c. Hm truyn h thng X1(s) v

G(s) l:

V hm truyn Y(s) v X1(s) l:

Hm truyn Y(s) v U(s) l:

Bi 12-9 ; cho h thng c hm truyn khng gian trng thi nh sau. Xt kh

nng iu khin ca h thng.

Bi lm :
Cho h thng trn c kh nng iu khin trng thi c, th iu kin cn v
l ma trn S phi c hng(rank) l 2 vi S=[ B AB].
Chng ta c :

Vy ta kt lun rng h thng ny khng c kh nng iu khin c.

Bi 12-18:
Xc nh tnh quan st c ca h thng sau:

Li gii:
Ta tnh ton cc ma trn sau:

Hng ca ma trn l 3. Vy h thng quan st c.

Vector l cc hng c lp, v vy h thng hon ton c th iu khin c.

H thng hon ton c th quan st c khi vector C*, A*C*,
l cc
hng c lp

Nh vy vector l cc hng c lp v h thng hon ton c th quan st c.

Chng 13
Bi 13-1
Cho ham
truyn cua h thng.
Hay xac inh
phng trinh
c tinh
vaxet tinh

n inh
cua h thng

Giai:

Phng trinh
c tinh
cua h thng
codang:

Thc hin phep

bin i:

Nghim
cua phng trinh
la:
Phng trinh
c tinh
comt nghim
dng D3 = 2 do oh thng
khng n
inh.

Bi 13-2
Xet tinh
n inh
cua h thng
coham
truyn

Giai:

Phng trinh
c tinh
h thng:

Giai ra nghim
cua phng trinh

Tt ca cac nghim
cophn
thc m do oh thng
lan inh.

Bi 13-6
Xet tinh
n inh
cua h thng
cophng trinh
c tinh:

Giai:

Lp bang
Routh

Kt lun h thng
khng n
inh
vicac giatri ct thnht i du
mt ln.

Bi 13-10:
Cho h thng c a ra dng tiu chun Jordan, sau khi chuyn i:

Ti gin h thng da vo tnh quan st c v iu khin c.

Chng t rng ma trn ca h thng ti gin tng t nh ma trn ban u?
Li gii
H thng dng Jordan c cc gi tr ring khc nhau, nh vy tnh iu khin
c v quan st c d dng xc nh c.
Hng th 3 ca ma trn Bn l 0, nn q3 khng iu khin c. Ct th 2 ca Cn
l 0, vy nn q2 cng khng iu khin c. q2 v q3 b loi t chng khng
cn tc dng vi ng vo-ng ra:
Khi :

, vi h thng ban u:

Vi h thng ti gin:

Nh vy ma trn l nh nhau i vi c 2 phng trnh trng thi.

Bi 13-11
Cho cc ma trn A v B :

Xc nh nu [A,B] l 1 cp kim sot.

Li gii:
T kch thc cc ma trn A l 3x3, B l 3x2 nn ma trn S phi l 3x6:
Chng ta tm :

S c th c vit li nh sau:

C th d dng kim tra c hng ca S l 3 v h thng l iu khin c.

Bi 13-12 : cho hm truyn vng knh. Dng tiu chun routh tm k h thng
n nh
Bi lm :
Phng trnh c tnh ca h thng l :
Bng routh nh sau ;

Diu kin cn v h thng n nh l tt c cc h s ct 1 ca bng

phi u dng nn ta c :
V
Vy k phi tha mn :
Bi 13-13 : cho phng trnh c tnh ca h thng. Tm k h thng n nh
theo tiu chun routh.
Bi lm :
Bng routh ;

Theo routh ta c :

Hai iu kin u cho ta iu kin k >1/2, iu kin th 3 ta c 3k2+2k-1 > 0

(phng trnh ny c nghim o) v gi tr ca a thc lun m vi mi k R. v
vy vi 3 iu kin trn khng tm c gi tr ca k h thng n nh.
Bi 13-16: Phng trnh hm truyn c tnh ca h thng vng kn l:

Vi gi tr no ca K th h n nh
Gii:
S dng bng Routh tm gi ca K

h thng n nh th cc gi tr trn ct u tin ca bng l cng du. Trong

trng hp ny ta c:

Khi K>0 ta c:

Bi 13-27:
Xt h thng nh hnh v:

Tm K h thng n nh
Gii

Hm truyn ca vng kn:

Phng trnh c tnh l:

Ta c bng Routh

h thng n nh th tt c cc thng s ca ct u tin phi dng. Nn

c: