PID KATSAYILARININ

AYARLANMASI

PID parametrelerinin ayarlanmasnda kullanlan metotlardan

bazlar Ziegler-Nichols ve The Good Gain dir. Bu yntemlerin
uygulanabilmesi iin sistemin matematiksel zellikleri ve
transfer fonksiyonu biliniyor olmaldr.
Yntemlerden bir dieri Skogestads model bazl metodunda
PID parametreleri direk olarak transfer fonksiyondan elde
edilir.
PID katsaylarnn ayarlanmasndaki ama nedir?

Eer dzgn bir ekilde katsaylar elde edebiliyorsak,

kontrol edilen sistem iin aadaki zellikleri de elde
etmi oluruz.
Hzl cevap verme
Yksek kararllk
Fakat pratikte yukardaki iki zellik e zamanl olarak elde
edilemez. Dier bir ifadeyle; daha hzl sistem daha kt
kararllk, daha iyi kararllk ise daha yava sistem
demektir.
Sonu olarak pratikte kontrol sisteminin, kabul edilebilir
kararllk ve orta derecede cevap verme sresine sahip
olmas iin abalanr.

Aadaki grafikte cevap verme sresi ile kararllk yani

osilasyonlar arasndaki iliki grlmektedir.

Kabul edilebilir kararllk sistemin cevabnda ilk am

meydana geldikten sonraki negatif yani ters yndeki
amn ok kk olmas durumu veya neredeyse
gzlenemez durumda olmas demektir.

Eer sistem hzlandrlrsa am miktar artar ve

kararszla gider. Ya da tam tersi sistem de hi am
olmamas isteniyorsa bu sefer sistem ok yavalar.

GOOD GAIN METHOD

Bu metot laboratuarlardaki simlasyonlarda iyi sonu

verdii gzlenen basit bir metottur. Gerek veya
simle edilmi kontrol sistemi zerine yaplan deney
ve deneyimlere dayaldr. (Bu metodun ZieglerNichols kapal evrim metoduna kyasla avantaj;
parametrelerin ayarlanmas evresinde osilasyonlarn
snmlenmesini gerektirmemesidir.)

Katsaylarn ayarlanmas prosedr aadaki gibi uygulanr:

1. Prosesi, u0 nominal kontrol sinyalini ayarlayarak,
normale yakn veya belirtilen ilem noktasna getir.
2. Kontrolrn Kp=0 olan P kontrolr olmasn sala (Ti=
ve Td=0 olarak ayarlanr). Kontrol dngs tatmin edici bir
kararlla sahip olana kadar Kp arttrlr. Eer Kp=0 dan
balamak istenmezse Kp=1 ile balanarak hafif bir am
oluana kadar Kp azaltlp arttrlr.
3. Ti= 1.5Tou olarak
ayarlanr. Burada Tou;
P kontrol sonucunda
oluan cevaptaki ilk am
ile ilk negatif ters amn
tepe noktalar arasndaki
geen sredir.

 4. Sistemin oturmas gereken referansa gre

verdii cevabn kararll kontrol edilir (Kalc
durum hatas). I teriminin ieriinden dolay,
sadece P kontrolre gre PI kontrolr dngs
eylem ierisindeki karall biraz daha dzenler.
Eer kararllk istenilenden daha zayf ise Kp
deeri biraz azaltlr.
5. Eer D terimi kullanma katlarak kontrol
yaplmak istenirse kontrolr PID kontrolr ekline
dner. Td katsays ise aadaki gibi hesaplanr;
Td=Ti/4

ZEGLER-NCHOLS KAPALI EVRM

METODU
Ziegler-Nichols metodu aadaki kontrol
evrimi zerinde gerekletirilen deneyler
tabannda kullanlan bir metottur.

Katsaylarn ayarlanmas prosedr aadaki

gibi uygulanr:
1. Sistem tanmlanan alma noktasna veya
olduunca yaknna getirilir.
2. PID kontrolr P kontrolre evrilir. Kp=0, Ti= ve
Td=0 olarak ayarlanr.

3. Kontrol sisteminde snml haldeki osilasyonlar

oluuncaya kadar Kp arttrlr. Osilasyonlarn
balad kritik noktadaki kazan Kpu olarak
belirlenir.

4. Sistemin kritik kazanta gsterdii osilasyondaki iki

tepe(peak) deeri arasnda geen zaman salnm
periyodu Pu olarak hesaplanr.

5. hesaplanan Pu deerine bal olarak katsaylar

aadaki gibi belirlenir.

ZEGLER-NCHOLS AIK EVRM

METODU
Zeigler Nichols ak evrim ayar metodu sistem parametreleri
ile kontrolr parametreleri arasndaki iliki eklidir. Sistem
parametreleri, gecikme zaman sistem kazanc ve zaman
sabiti; kontolr parametreleri ise kontrolr kazanc ve reset
time. Bu birinci dereceden gecikmeli sistemler iin
gelitirilmitir ancak gerek zamanl sistemlere de
uygulanabilir.
Bu metot aada ana hatlaryla gsterilmitir:
1.Ayarlanm deikende bir adm deiiklik iin sistemin ak
evrim cevabna baklr.
2. hesaplamalar yaplr.
- Kalc durum kazanc: (y2 - y1) / (u2 - u1)
- Gecikme zaman: Td
- Zaman sabiti: Ts

Aada gerek ve ideal sistem diyagramlar verilmitir:

deal sistem

 Gerek sistem

 Son olarak uygun kontrol parametrelerini elde etmek

iin bu deerler aadaki tabloda yerine koyulur.

DC Motorda Pid Konum Kontrol

Harici olarak kullanlan bir potansiyometrenin deeri Regular ADC blou yardm ile okunarak
referans konum bilgisi alnr. 4095 bir znrle sahip ADC blou 0-360 derece aralna set
edilir. Okunan referans deeri ile encoderden gelen motorun konum bilgisinin fark alnaak hata
deeri hesaplanr ve PID blouna gnderilir. PID blounun kna gre motorun istenilen
konuma gitmesi iin Basic PWM bou ile PWM sinyali oluturulur. PID k sfr olduunda
mortor istenilen konuma gelmi demektir. Fakat sistem o noktaya gelirken overshoot olaca iin
referans noktasna oturmas iin PID k <=0 ile karlarrlarak motorun yn kontrol edilir.
Yani 30 dereceye gelmeye alan motor 30 derecede overshott yaparak 31 32 derecelere
geebilir. Eer karlatrma blou konulmasa srekli olarak ayn ynde dnp 30 derece am
yapar ve bu deere oturamaz. Ya da ancak sistem ok ok yava altrlrsa yani Kp deeri ok
kk olursa belki overshoot yok edilebilir.

ADC blou

encoder read

Basic PWM

Uart TX

Referans deeri single veri

tipi ile, a deeri single
veri tipi ile okunur.

PID Katsaylarnn Bilgisayardan Alnmas

PID Katsaylar slider constant blou ile belirlenen aralklarda istenilen deerlere
bilgisayardan ayarlanr. Ayrca referans ve konum bilgisi okunarak grafikte izdirilir.

Host serial Tx

Host serial Rx

 PID katsaylar ayarlanarak sistemin referans

giriini takip etmesi salanr.

TREV FLTRES
Trev filtrelerinde ani deiimlerde grlt seviyesi ok yksek olur
ve bu da sreksizlie neden olur.
Yaklak trev alma fonksiyonu kullanlarak grlt ayarlanabiliyor
ve trev filtresine gre yaklak trev alma fonksiyonu ile yaplan
filitrenin grlty zayflatma etkisi vardr.
Aadaki grafikte step fonksiyonunun ani deiimine trev ve
yaklak trev alma filtrelerinin gsterdii tepki grlmektedir.

 Giri olarak step yerine sin fonksiyonu uygulanrsa trev

filtresi knda cosins, yaklak trev filtresinin knda
ise genlii azaltlm yani zayflatlm cosins elde edilir.
Bylelikle grlt elimine edilebilir.