Signali i sistemi Teorija sistema

1.2. TEORIJA SISTEMA

Dinamiki sistem je bilo kakva pojava ili proces koja se menja u vremenu i prostoru.

Sistemi mogu biti razliite prirode: bioloki procesi (npr. rad sranog miia, kretanje
oiju i sl.), hemijski procesi, socioloki procesi (npr. promena broja stanovnika u
zemlji), ekonomski procesi (npr. rast nacionalnog dohotka) i fiziki ili tehnoloki
procesi (npr. naponi i struje u elektronskim i elektrinim kolima, bitovi u raunarskim
mainama, fotoni u optoelektronskim ureajima, pokretni objekti (avion, voz,
automobil, i sl.), roboti i sl.).

Matematike relacije koje opisuju ponaanje nekog fizikog sistema nazivaju se

njegovim matematikim modelom; dobijanje matematikog modela zasniva se na
primeni poznatih fizikih zakona koji opisuju ponaanje fizike pojave od interesa
(zakon o ravnotei sila i momenata u mehanici, Kirhofovi zakoni u elektrotehnici i
sl.); procesi u ekonomiji, biologiji, hemiji, sociologiji i ostalim naunim oblastima se
takoe odvijaju po odreenim zakonima, koji se mogu prikazati u formi
odgovarajuih matematikih relacija.
Klasifikacija sistema

Veina dinamikih sistema je opisana (modelovana) parcijalnim diferencijalnim

jednainama (takvi sistemi se nazivaju sistemi sa raspodeljenim parametrima) ili
diferencijalnim/diferencnim jednainama (takvi sistemi se nazivaju sistemi sa
koncentrisanim parametrima).

Primere sistema sa raspodeljenim parametrima predstavljaju procesi, kao to su

prenos elektrine energije, prostiranje elektromagnetnih talasa, prostiranje svetlosti
kroz optike kablove, prostiranje toplote, ponaanje antena i sl.

Primer: Sistem sa raspodeljenim parametrima: prostiranje jednodimenzionog

elektromagnetnog talasa; ako je E (t , x ) elektrino polje, t vremenska, a x prostorna koordinata i
c konstanta koja karakterie medijum kroz koji se prostire talas, tada je ovo prostiranje opisano
sa parcijalnom diferencijalnom jednainom (model sistema sa raspodeljenim parametrima)
2 E (t , x ) 2 E (t , x )
+c
=0
t 2
x 2

Prouavanje sistema sa raspodeljenim parametrima, koji se nazivaju i sistemi

beskonanog reda (dimenzije), predstavlja teak problem, poto se zasniva na
reavanju parcijalnih diferencijalnih jednaina, koje zahteva kompleksan matematiki
aparat.

U ovom kursu bie razmatrani sistemi sa koncentrisanim parametrima, koji se

nazivaju i sistemima konanog reda (dimenzije); ovakvi sistemi se opisuju
(modeluju) diferencijalnim (tzv. kontinualni ili analogni sistemi) ili diferencnim
jednainama (tzv. diskretni sistemi).

Signali i sistemi Teorija sistema

Sistemi sa koncentrisanim parametrima mogu se podeliti na: 1) nelinearne, koji

su opisani nelinearnim diferencijalnim (nelinearni kontinualni sistemi) ili nelinearnim
diferencnim (nelinearni diskretni sistemi) jednainama; 2) linearne, koji su opisani sa
linearnim diferencijalnim (linearan kontinualan ili analogni sistem) i linearnim
diferencnim (linearan diskretan sistem) jednainama.

Dinamiki sistemi sa koncentrisanim parametrima mogu se podeliti i na vremenskiinvarijantne ili stacionarne (odgovarajua diferencijalna ili diferencna jednaina
kojom je opisano ponaanje sistema ima konstantne parametre) i vremenskipromenljive sisteme (odgovarajua diferencijalna ili diferentna jednaina kojom je
modelovan sistem ima vremenski-promenljive parametre); linearni vremenskipromenljivi ili nestacionarni sistem su teki za prouavanje, poto se ovo zasniva na
reavanju linearnih diferencijalnih jednaina sa vremenski-promenljivim
parametrima; u matematici je pokazano da se egzaktno analitiki moe reiti samo
linearna diferencijalna jednaina sa promenljivim koeficijentima prvog reda; za
ovakve jednaine drugih i viih redova ne postoji analitiko reenje, ve se one mogu
reiti samo numerikim postupcima.

Primer: Nelinearan vremenski-invarijantan sistem: matematiko klatno. Kretanje

matematikog klatna opisano je Njutnovim zakonom:

Slika

Matematiko klatno
md 2
= Ft l ; Ft = F sin ; F = mg
dt 2

gde je g = 9.81m s 2 ubrzanje zemljine tee, m je masa kuglice, l duina tapa na kome se
nalazi kuglica, a je ugao pod kojim je tap izveden iz svog ravnotenog poloaja, znak (-)
potie usled injenice da je ova sila usmerena suprotno od pozitivnog smera u odnosu na koji se
rauna otklon tapa (normalna komponenta Fn sile tee uravnoteena je sa silom zatezanja u
tapu); dakle kretanje klatna opisano je nelinearnom diferencijalnom jednainom sa konstantnim
parametrima (nelinearan vremenski-invarijantan model sistema)
d 2 g
+ sin ( ) = 0
dt 2 l

Ukoliko se, dalje, pretpostavi da je ugao dovoljno mali, tada je sin , pa se gornji model
moe aproksimirati linearnim vremenski-invarijantnim modelom, koji je predstavljen linearnom
diferencijalnom jednainom sa konstantnim koeficijentima
2

Signali i sistemi Teorija sistema

d 2 g
+ = 0;
dt 2 l

poetni uslovi

d
dt

t =0

, (0 ) .

Primer: Linearan vremenski-promenljivi sistem: Erbium-dopiran fiber-optiki pojaava

N (t ) - devijacija u odnosu na nominalnu srednju vrednost normalizovanog broja
Erbium-atoma u gornjem eksitujuem sloju;

Pp , Psi - devijacija snaga laserske pumpe i snage optikog signala od njihovih nominalnih
vrednosti
n
dN (t )
1
+
N (t ) = b p (t )Pp + bi (t )Psi
i (t )
dt
i =1

gde je i (t ) vremenski promenljiva konstanta, a bp (t ) i bi (t ) su vremenski-promenljivi parametri

u modelu.

Primer: Linearni vremenski invarijantni diskretan sistem: rast nacionalne ekonomije

(bruto nacionalnog dohotka)
y [k ] - rast nacionalnog dohotka u tekuem diskretnom trenutku vremena
c[k ] - potronja korisnika u datom trenutku
i[k ] - trenutne privatne investicije
f [k ] - troak vlade
y[k ] = c[k ] + i[k ] + f [k ]
c[k ] = y[k 1]
i[k ] = {c[k ] c[k 1]}

gde su i konstantni parametri; dalje se dobija

y[k ] = y[k 1] + {y[k 1] y[k 2]} + f [k ]
y[k ] = (1 + ) y[k 1] y[k 2] + f [k ]

odnosno ako se k zameni sa k + 2

y[k + 2] = (1 + ) y[k + 1] y[k ] + f [k + 2];

k = 0,1,2,...

Poetni uslovi u datoj diferencnoj jednaini su y[0] i y[1] , jer za k = 0 da bi izraunali

y [2] potrebno je da se prethodno poznaje y[0] i y[1] , odnosno
3

Signali i sistemi Teorija sistema

y[2] = (1 + ) y[1] y[0] + f [2]

Dalje je:
y[3] = (1 + ) y[2] y[1] + f [3]

Dakle, na osnovu date diferencne jednaine moe se za bilo koje k izraunati y[k ] primenjujui
navedeni iterativni postupak; pored navedenog iterativnog postupka postoje i efikasnije metode
za reavanje diferencnih jednaina, o emu e biti vie rei kasnije (u navedenom postupku
odreivanje y[100 ] zahteva sve prethodne vrednosti y[99], y[98],... ).

Dinamiki sistemi se mogu klasifikovati i na kauzalne i antikauzalne sisteme; svi

fiziki sistemi su kauzalni, u smislu da oni ne mogu da generiu izlazni signal pre
nego to je na ulaz sistema doveden pobudni signal; neka je f (t1 ) pobudni signal
doveden na ulaz sistema u trenutku t1 , onda sistem na svom izlazu moe generisati
signal y (t1 ) ; dakle, sistem ne moe da predvidi budunost i da proizvede na svom
izlazu signal y (t ), t > t1 . Kauzalnost se moe izraziti i stavom da pobudni signal
f (t2 ) nema uticaja na izlazni signal y (t1 ) za t 2 > t1 . Nekauzalni sistemi ne postoje u
prirodi i oni su vetaki sistemi (koriste se u obradi signala).

Dinamiki sistemi, za razliku od statikih, su takoe sistemi sa memorijom, to

oznaava da izlaz sistema u nekom trenutku t1 , y (t1 ) , ne zavisi samo od ulaza sistema
u trenutku t1 , f (t1 ) , ve i od svih prethodnih vrednosti ulaza f (t ) , t < t1 ; naime, neka
je y (t ) = ( f (t )) reenje diferencijalne jednaine kojom je opisan dinamiki sistem,
tada se injenica da sistem poseduje memoriju moe prikazati u obliku
y (t1 ) = ( f (t )) , to t t1 , gde je to poetni trenutak. Za razliku od dinamikih
sistema, statiki sistemi ne poseduju memoriju i kod njih je y (t1 ) = ( f (t1 )) , odnosno
izlaz u datom trenutku zavisi jedino od pobude u istom trenutku (primer statikog
sistema je elektrini otpornik, poto napon na njegovim krajevima u R (t ) = R i (t ) ;
ponaanje statikog sistema je opisano algebarskim jednainama.

Sistemi se mogu podeliti i na deterministike i stohastike sisteme. Deterministiki

sistemi imaju parametre koji su deterministike veliine i prenose i obrauju
deterministike signale, koji predstavljaju obine matematike funkcije vremenskog
argumenta. Stohastiki sistemi mogu imati parametre koji su sluajne varijable, a
prenose i obrauju sluajne (stohastike) signale, ije se vrednosti ne mogu predvideti
(za analizu takvih signala ne koristi se klasian alat matematike analize, ve se
primenjuje teorija verovatnoe i sluajnih varijabli). Inae, i deterministiki i
stohastiki sistemi mogu biti nelinearni i linearni, vremenski-invarijantni i vremenskipromenljivi, kontinualni i diskretni.

Dinamiki sistemi se mogu podeliti i na analogne i digitalne sisteme. Analogni

sistemi prenose i obrauju analogne signale, koji predstavljaju obine matematike
funkcije vremenskog argumenta, a ija vrednost (amplituda) moe biti bilo koja
vrednost iz skupa realnih brojeva (postoji beskonano mnogo razliitih vrednosti koje
amplituda signala (vrednost funkcije) moe da uzme). Digitalni signali prenose i
obrauju digitalne signale, koji su definisani u diskretnim trenucima vremena (signal
4

Signali i sistemi Teorija sistema

kvantovan po vremenu) i ija amplituda pripada skupu konanih vrednosti

(kvantovanje po nivou ili amplitudi).

Osobine sistema: linearnost, vremenska invarijantnost, kauzalnost

1. Linearnost: kontinualan linearan dinamiki sistem opisan je (modelovan) linearnom
diferencijalnom jednainom odreenog reda, koja povezuje pobudni i izlazni (tzv. odziv) signal
sistema; da bi se data diferencijalna jednaina reila, u cilju dobijanja odziva (izlaza) potrebno je
integraliti datu diferencijalnu jednainu, uzimajui u obzir poetne uslove u sistemu (vrednosti
samog izlaznog signala i njegovih izvoda sve do najvieg reda, iskljuujui najvii izvod, u
poetnom trenutku); dakle, ako je f (t ) pobudni signal, a y (t ) izlaz sistema, tada se moe
simboliki pisati
y (t ) = L{ f (t )}

gde je L{}
linearni operator integralnog tipa, tj. L{}
oznaava transformaciju koju sistem vri
nad pobudnim signalom kako bi generisao izlaz (odziv).

Slika

Grafika reprezentacija linearnog sistema

Princip linearnosti sastoji se od principa homogenosti i aditivnosti i moe se matematiki

formulisati na sledei nain: 1) ako je y (t ) = L{ f (t )} odziv sistema na pobudu f (t ) , tada je odziv
sistema na pobudu f (t ) , gde je prozvoljna konstanta, y (t ) , odnosno

f (t ) = L{f (t )}
Poslednji izraz izraava princip homogenosti.
2. Ako su y1 (t ) = L{ f1 (t )} i y2 (t ) = L{ f 2 (t )} odzivi sistema na pobudne signale f1 (t ) i
f 2 (t ) , respektivno, tada je odziv sistema na pobudni signal f1 (t ) + f 2 (t ) jednak y1 (t ) + y2 (t ) ,
odnosno
L{ f1 (t ) + f 2 (t )} = L{ f1 (t )} + L{ f 2 (t )}

to predstavlja princip aditivnosti. Kombinacijom ova dva principa dolazi se do principa

linearnosti, koji se formalno matematiki izraava kao
L{f1 (t ) + f 2 (t )} = L{ f1 (t )} + L{ f 2 (t )}

Signali i sistemi Teorija sistema

gde su , proizvoljen konstante. Navedeni princip je ematski prikazan na sledeoj slici.

f1 (t )

linearni sistem

y1 (t ) = L{ f1 (t )}

f 2 (t )

linearni sistem

y2 (t ) = L{ f 2 (t )}

f1 (t ) + f 2 (t )

L{}

L{}

linearni sistem

L{}

y1 (t ) + y2 (t ) = L{ f1 (t )}+ L{ f 2 (t )}

Slika

ematski prikaz principa linearnosti

Primer: Pokazati da RLC elektrino kolo prikazano na slici predstavlja linearan sistem.

Slika

Primenjujui bazine Kirhofove zakone koji vae za elektrina kola, dobija se na osnovu
drugog Kirhofovog zakona
u=L

di1
+ R1i1 + y
dt

y = R2i2 =

1
y
i3 ( )d + y (0 ) i2 =

Co
R2
6

Signali i sistemi Teorija sistema

gde je y (0 ) poetno punjenje kondenzatora (nagomilana energija u kondenzatoru u poetnom

trenutku t = 0 ). Diferenciranjem poslednje relacije sledi
dy 1
dy
= i3 i3 = C
dt C
dt

Takoe, na osnovu prvog Kirhofovog zakona

dy
di
d2y
1
1 dy
y+C
i =
+C 2
R2
dt
dt R2 dt
dt

i1 = i2 + i3 =

Zamenom izraza za i1 i di1 dt u prvu jednainu, dobija se

LC

d 2 y L dy
dy R1
+
+ R1C
+
y+ y=u
2
dt
R2 dt
dt R2

odnosno
d 2 y L + R1R2C dy R1 + R2
y = u
+
+
dt 2 R2 LC dt R2 LC

ili uvodei oznake

a1 =

L + R1R2C
;
R2 LC

a0 =

R1 + R2
R2 LC

d2y
dy
+ a1 + ao y = u
2
dt
dt

Da bi reili dobijenu diferencijalnu jednainu potrebno je poznavati poetne uslove

y (0 ), dy (0 ) / dt . U sluaju elektrinih kola to se svodi na poznavanje poetnog napona na
kondenzatorima, y (0 ) , i poetno stanje kroz kalemove, to se u naem sluaju svodi na i1 (0 ) ,
poto je

i1 (0) =

1
dy (0)
dy (0) 1
1
y (0) + C

= i1 (0)
y (0)
R2
dt
dt
C
R2C

Ako se dalje pretpostavi da je odziv sistema na pobudu u = f1 jednak y1 , odnosno

d 2 y1
dy
+ a1 1 + ao y1 = f1
2
dt
dt

a odziv sistema na pobudu u = f 2 jednak y2 , tj.

d 2 y2
dy
+ a1 22 + ao y2 = f 2
2
dt
dt

Signali i sistemi Teorija sistema

mnoenjem prve relacije sa konstantom a druge sa konstantom i njihovim sabiranjem

dobija se
d 2 (y1 + y2 )
d (y1 + y2 )
+ a1
+ ao (y1 + y2 ) = f1 + f 2
2
dt
dt

Izvedena relacija definie odziv sistema na pobudu f 3 = f1 + f 2 i taj odziv je jednak signalu
y3 = y1 + y2 , odakle se zakljuuje da je prikazan RLC linearan sistem.

Na primer, ako je pri nultim poetnim uslovima y (0 ) = 0 , dy (0 ) dt = 0 odziv sistema na

jedininu odskonu pobudu f1 (t ) = u (t ) jednak y1 (t ) = 0.5 e t + 0.5e 2 za t 0 , a odziv istog
sistema pri nultim poetnim uslovima za pobudu
f 2 (t ) = sin (t ), t > 0 , jednak

y2 (t ) = 0.5et + 0.2e 2t + 10 / 10 cos(t + ) , t > 0 , tada je odziv ovog sistema, za nulte poetne
uslove,
pri
pobudi
f 3 = 2 + 3 sin (t ) = 2 f1 + 3 f 2
jednak

y3 = 2 y1 + 3 y2 = 1 0.5e t + 0.4e 2t + 3 10 / 10 cos(t + ), t < 0 .

Prethodni primer pokazuje da je matematiki model bilo kog linearnog fizikog sistema u
optem sluaju opisan linearnom diferencijalnom jednainom
dny
d n 1 y
dy
dm f
d m 1 f
df
+ an 1 n 1 + ... + a1
+ ao y = bm m + bm 1 m 1 + ... + b1
+ bo y
n
dt
dt
dt
dt
dt
dt

uz zadate poetne uslove

d n 1 y (0 ) d n 2 y (0 )
dy (0 )
,
,...,
, y (0 ),
n 1
n2
dt
dt
dt

gde je n m red sistema (ovaj uslov naziva se uslov fizike ostvarljivosti)

Primer: Za diskretne sisteme opisane diferencnim jednainama

y[k ] = f 2 [k ]
y[k ] = f [k ] f [k 1]

ispitati da li je zadovoljena osobina linearnosti.

Ako je y1[k ] odziv sistema na pobudu f1 [k ] , a y2 [k ] njegov odziv na pobudu f 2 [k ] , tada
se za prvi sistem moe pisati
y1 [k ] = f12 (k ),

y2 [k ] = f 22 [k ]

Mnoenjem prve jednaine sa konstantom , a druge sa konstantom i njihovim mnoenjem,

dobija se

y1[k ] + y2 [k ] = f12 [k ] + f 22 [k ] .

Signali i sistemi Teorija sistema

Sa druge strane, odziv sistema na pobudu f 3 [k ] = f1[k ] + y2 [k ] dat je izrazom

y3 [k ] = f 32 [k ] = {f1 [k ] + f 2 [k ]} = 2 f12 [k ] + 2 f1[k ] f 2 [k ] + 2 f 22 [k ]
2

odakle se zakljuuje da je y3 [k ] y1 [k ] + y2 [k ] , odnosno prvi sistem nije linearan.

Za drugi sistem vai
y1 [k ] = f1 [k ] f1 [k 1] ;

y2 [k ] = f 2 [k ] f 2 [k 1]

pa je

y1 [k ] + y2 [k ] = f1 [k ] + f 2 [k ] {f1 [k 1] + f 2 [k 1]}
Sa druge strane, odziv sistema na pobudu f 3 [k ] = f1 [k ] + f 2 [k ] je
y3 [k ] = {f1[k ] + f 2 [k ]} {f1 [k 1] + f 2 [k 1]}

odakle se zakljuuje da je y3 [k ] = y1 [k ] + y2 [k ] , odnosno drugi sistem je linearan.

Navedeni primer pokazuje da je u optem sluaju model bilo kog linearnog diskretnog
sistema dat u formi linearne diferencne jednaine
y[k + n] + an 1 y[k + n 1] + ... + a1 y[k + 1] + ao y[k ] =
= bm f [k + m] + bm 1 f [k + m 1] + ... + b1 f [k + 1] + bo f [k ]

gde je f [] diskretan pobudni signal, y[] diskretan izlazni signal (odziv), a ai , b j , su zadati

koeficijenti (i = 0,1,..., n 1; j = 0,1,..., m 1) . Za fizike sisteme je n m (tzv. uslov fizike

ostvarljivosti) a n se naziva redom sistema.
Poetni uslovi u datoj diferencnoj jednaini su ( k = 0 je poetni trenutak)
y[0], y[1],..., y[n 1] ,

odnosno da bi izraunali y[n ] u poetnom trenutku k = 0 , neophodno je da su poznate ove

prethodne vrednosti izlaznog signala, kao i odgovarajue vrednosti pobudnog signala
f [0], f [1],..., f [m ] . Uoava se da, za razliku od kontinualnog sistema gde su svi poetni uslovi
vezani za isti vremenski trenutak t = 0 , kod diskretnog sistema poetni uslovi su vezani za
razliite diskretne vremenske trenutke k = 0,1,..., n 1 .

Osobina vremenske invarijantnosti (stacionarnost)

Ukoliko su u linearnoj diferencijalnoj jednaini, kojom je opisan kontinualan linearan
sistem, odnosno linearnoj diferencnoj jednaini kojom je modelovan linearan diskretan sistem,
koeficijenti ai , i = 0,1,..., n 1 i b j , j = 0,1,..., m , konstantni takav sistem je vremenski
invarijantan.
9

Signali i sistemi Teorija sistema

Vremenska invarijantnost oznaava da je talasni oblik izlaznog signala nezavisna od

poetnog trenutka u kome je na sistem doveden pobudni signal (ovde se pretpostavlja da su
poetni uslovi jednaki nuli i da se odziv sistema generie samo usled pobudnog signala)

Slika

Grafiki prikaz principa invarijantnosti

Drugim reima, ukoliko je y (t ) odziv sistema na pobudu f (t ) , tada e ovaj pobudni

signal pomeren za interval vremena to , f (t to ) , generisati isti talasni oblik y (t ) samo pomeren

za to , odnosno dae odziv sistema y (t to ) .

Primer: Ako je odziv kontinualnog sistema, iji su poetni uslovi jednaki nuli, na neki
pobudni, signal f1 (t ) , t > 0 jednak y1 (t ) = 3e t 4e 2t , t > 0 , tada e odziv istog sistema, pri
nultim poetnim uslovima, na pobudu
f (t 6), t 6
f 2 (t ) = 1
t<6
0,

biti
y (t 6 ) = 3e (t 6 ) 4e 2 (t 6 ) , t 6
y2 (t ) = 1
0,
t<6

Primer: Reenje y (t ) = y1 (t ) diferencijalne jednaine

d 2 y (t )
dy (t )
+ a1
+ ao y (t ) = f (t );
2
dt
dt

dy (0 )
= y (0 ) = 0,
dt

na pobudni signal f1 (t ) = e (t 5 ) sin (t 5) moe se nai korienjem principa invarijantnosti, tako

to e se prvo odrediti reenje y (t ) = y2 (t ) na pobudu f 2 (t ) = e t sin (t ) , pri poetnim uslovima

y2 (0 ) = dy 2 (0 ) / dt = 0 , nakon ega se zakljuuje da je
y (t 5), t 5
.
y1 (t ) = 2
t <5
0,

Primer: Ispitati da li su diskretni sistemi

10

Signali i sistemi Teorija sistema

y[k ] = kf [k ]
y[k ] = f [k ] + f [k 1]

vremenski invarijanti. Poto je za prvi sistem, zamenjujui k sa k ko ,

y[k ko ] = (k k ) f [k ko ]
gde je ko vremenski pomeraj (ift), a kako pomereni pobudni signal f [k ko ] generie odziv
kf [k ko ] y[k ko ] to prvi sistem nije vremenski invarijantan. Ustvari, model prvog sistema se

moe napisati u obliku y[k ] = bo (k ) f [k ] gde je bo (k ) vremenski promenljivi parametar

nestacionarnog (vremenski promenljivog) modela.
Ako se u modelu drugog sistema izvri zamena k sa k ko , dobija se
y[k ko ] = f [k ko ] + f [k ko 1] .

Sa druge strane, poto pobuda f [k ko ] daje odziv f [k ko ] + f [k ko 1] , zakljuuje se da je

taj odziv upravo jednak y[k ko ] , odnosno model je vremenski invarijantan. Ovaj model se
moe napisati u formi linearne diferencne jednaine sa konstantnim koeficijentima
y[k ] = b1 f [k ] + bo f [k 1] ;

b1 = 1 ,

bo = 1

Kauzalnost: Kao to je ve istaknuto, sistem je kauzalan ukoliko odziv sistema ne

postoji pre dovoenja pobudnog (ulaznog) signala; drugim reima, kauzalni pobudni signal f (t ) ,
t 0 generisae na izlazu sistema odziv y (t ) , t 0 , pri emu e na formiranje ovog signala
uticati sve vrednosti pobude f ( ) , 0 t . Osobina kauzalnosti se moe iskazati i stavom da
pobuda f (t2 ) ne utie na odziv sistema y (t1 ) ukoliko je t 2 > t1 .

11