MERENJE VIBRACIJE ASINHRONOG MOTORA

Zoran Marjanovi 1, Radomir Brzakovi 2, Zorica Panteli Milinkovi 3

Sadraj - Neoekivana pojava otkaza asinhronog motora u
pogonima moe izazvati velike materijalne trokove.
Primenom adekvatnih merenja, otkaze moemo otkriti na
vreme. U tom sluaju planiranje servisiranja i nabavke
rezervnih delova su olakani. Da bi merenje bilo
primenljivo, neophodno je odabrati veliine iz kojih e se
dobiti najvie podataka za dijagnostiku otkaza. Merenje
vibracije asinhronog motora je u svetskoj tehnikoj praksi
podruje koje se vrlo intenzivno razvija. Dananja
tendencija dijagnostike je koritenje merenja koje ne
zahtevaju zaustavljanje asinhronog motora, a jedna od tih
merenja je i metoda frekventne analize. U radu su dati
rezultati merenja vibracije asinhronog motora metodom
frekventne analize u pogonima Zastava automobila.
1. UVOD
Vibracije su mehanike oscilacije u odnosu na referentnu
poziciju. Vibracije nastaju kao rezultat dinamikih sila u
pokretnim delovima asinhronog motora. Osnovni parametri
vibracije su amplituda, brzina i ubrzanje vibracije.
Vibracije kod asinhronih motora su generalno nepoeljne jer:
intenziviraju proces habanja svih pokretnih
elemenata,
izazivaju lom mehanikih komponenata,
dovode do slabljennja razdvojivih veza,
dovode do otkaza elektronskih komponenata i
sistema,
dovode do oteenja izolacije kablova koji se
dodiruju,
prouzrokuju buku i
izazivaju oteenja i oboljenja kod oveka. [2]
Veliki deo otkaza asinhronih motora praen je poveanjem
vibracija motora ili pojedinih njegovih delova. U sluaju
mnogih nepravilnosti vibracije mogu biti pouzdani
pokazatelji istih. U dananje vreme merenje vibracija je
jedna od najvanijih dijagnostikih metoda za asinhrone
motore.
Kod vibracija asinhronih motora mere se tri osnovne
veliine:
amplituda vibracija (od 0 do 10 kHz),
brzina vibracija (od 10 Hz do 10 kHz),
ubrzanje vibracije (od 1 kHz do >100 kHz). [6]
Prema VDI2056, definisano je nekoliko grupa asinhronih
motora zavisno od veliine i postolja:
1

grupa K: mali motori do 15 kW,

grupa M: srednji motori od 15 do 300 kW,
grupa G: veliki motori s visokofrekventnim
postoljem,
grupa T: veliki motori s niskofrekventnim
postoljem.
Vibracije asinhronih motora mere se u tri smera, tj. u tri
meusobno upravne ravni (horizontalnoj, vertikalnoj i
aksijalnoj). Merenje vibracija motora izvodi se
vibrometrima, proksimetrima, akcelerometrima. To je
najednostavniji nain da se opie stanje motora putem brojne
vrednosti vibracije.
Kod asinhronih motora vibracije su periodine vremenske
funkcije, to znai da se mogu rastaviti na harmonine
(sinusne) funkcije. Za svaki harmonik je mogue odrediti
amplitudu pomeranja (izraenu u m) i fazni pomeraj
(izraen u stepenima) u odnosu na referentnu taku tako da
vibraciju motora moemo meriti i spektralnom analizom. Na
tritu postoji veliki izbor opreme s kojom je mogue
izmeriti frekventni spektar vibracija. Frekventni spektar
vibracija u najveem broju sluajeva daje detaljniju
informaciju o stanju motora (nivoima vibracija koje uzrokuje
svaki pojedinani rotirajui element), pa je mogue locirati
izvore vibracija i izvriti dijagnostiku motora.
Merni lanac za merenje vibracja prikazan je na slici 1.

Dava

Pojaava
Filter

Detektor

BI

Brojni

FS
izlaz
Sl. 1 Merni lanac za merenje vibracija (BI-brojni izlaz, FSfrekventni spektar), [2]
Izmereni signal vibracija sadri informacije o stanju motora,
koje je daljom obradom mogue rekonstruisati. Snimljeni
signal najee se posmatra u frekventnom domenu. Vano je
uzeti u obzir da svaki motor ima sopstveni karakteristini
spektar vibracija. Da bi se signal vibracije mogao iskoristiti
kao dijagnostika veliina, vano je merenja obavljati u
pravilnim vremenskim intervalima, a svaka promena spektra
moe ukazivati na otkaz. [4]
Postoji mnogo kriterijuma za ocenu kritinosti vibracija:
preporuke proizvoaa motora,
dijagrami preporueni od strane proizvoaa
instrumenata za dijagnostiku,

Zastava automobili, Kosovska 4, 34000 Kragujevac, e-mail: z.marjanovic74@yahoo.com

Fiat automobili Srbija, Kosovska 4, 34000 Kragujevac, e-mail: brzijax@yahoo.com
3
Zastava automobili, Kosovska 4, 34000 Kragujevac, e-mail: zoricapantelic51@yahoo.com
2

Detektor

Frekventna analiza je metoda prebacivanja signala

snimljenih u vremenskom domenu u frekventni domen.
Analizom signala u frekventnom domenu mogue je otkriti
razliite otkaze. Prebacivanje u frekventni domen (slika 4)
predstavlja prikaz spektra frekvencija signala i
odgovarajuih amplituda.
f = 10.0Hz, A = 0.80

0.8

0.5
0
-0.5
-1
0

0.6

0.8

0
0

20

40

60

80

100

80

100

80

100

f = 80.0Hz, A = 0.20

1
0.8
amplituda

amplituda

0.4

f = 80.0Hz, A = 0.20

0
-0.5

0.6
0.4
0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

0
0

Zbir prethodna dva signala

20

40

60

Zbir prethodna dva signala

1
0.8

0.5

amplituda

amplituda

0.4

0.5

0
-0.5
-1
0

0.6

0.2
0.2

-1
0

f = 10.0Hz, A = 0.80

amplituda

amplituda

iskustva dijagnostiara steena prilikom ispitivanja

motora,
standardi u oblasti merenja i analize vibracija. [1]
Meutim, praksa zahteva pragmatine kriterijume za ocenu
kritinosti vibracija asinhronih motora, koji omoguavaju
laku primenljivost, sa dovoljnom tanou koja je potvrena
iskustvom, to daju samo standardi i propisi (standard ISO
2372 i VDI 2056 propisi dati na slici 2).

0.6
0.4
0.2

0.2

0.4
0.6
vreme, s

0.8

0
0

20

40
60
ucestanost, Hz

Sl. 4 Primer frekventne analize signala, [1]

Osnova metode frekventne analize je Fourierova
transformacija. Ideja transformacije periodinih signala
periode T, datog izrazom 1, [6]:
g(t) = g(t+T)
je prikazati ga jednako razmaknutim
komponentama koje se dobivaju kao:
Sl. 2 Ocena stanja motora na osnovu vibracija, VDI 2056
2. METODA FREKVENTNE ANALIZE
Pre analize vibracija u frekventnom domenu potrebno je
poznavati karakteristine uestanosti motora. Karakteristine
uestanosti su vezane za osnovnu pobudnu uestanost.
Osnovna pobudna uestanost je broj obrtaja (elektromotora,
radnog kola, ...) i u daljoj diskusiju obeleava se sa 1x
(harmonici slika 3).

G( f k )

1
T

T /2

g (t ) e

(1)
frekventnim

j 2 f k k t

dt

(2)

T / 2

gde k predstavlja k-ti harmonik osnovne frekvencije f.

Obrnuto, iz frekventnog spektra vremenska funkcija se
dobija prema izrazu 3:
g (t )

G( f k ) e j 2f

kt

(3)

Iz ovoga je vidljivo da se kontinualni vremenski signal u

frekventnom domenu moe prikazati ogranienim brojem
diskretnih vrednosti.
U nekim sluajevima radi dalje obrade potrebno je
vremenski signal digitalizovati, odnosno prikazati kao niz
diskretnih vrednosti jednako razmaknutih u vremenu.
Prebacivanje se sprovodi prema izrazu 4:

G( f k )

1
N

n 1

g (t n ) e j 2nk / N

(4)

n 0

a inverzna transformacija, dana je izrazom 5:

Sl. 3 Prikaz harmonika, [2]
Pored osnovne pobudne uestanosti u frekventnim
dijagramima se mogu javiti i:
celobrojni umnoci osnovne pobudne uestanosti
(obeleavaju se sa 2x, 3x, 4x, ..., a zovu se drugi,
trei, etvrti harmonik itd.)
necelobrojni umnoci osnovne pobudne uestanosti
(broj obrtaja pojedinih vratila nakon redukcije broja
obrtaja, karakteristine uestanosti leajeva i sl.).

g (t n )

N 1

G( f k ) e j 2nk / N

(5)

k 0

Ovaj oblik transformacije naziva se Diskretna Fourierova

transformacija (DFT). Da bi DFT dobili zadovoljavajuu
tanost transformacije, frekvencija uzorkovanja mora
zadovoljiti Nyquistov kriterijum, to znai da se snimanje
mora izvriti najmanje dvostrukom frekvencijom najvie
frekvencije koju elimo analizirati.

amplituda

Takoe, da bi se rezolucija transformacije poveala N puta,

potrebno je prikupiti N puta vie uzoraka, budui da upravo
broj uzoraka odreuje rezoluciju transformacija. Klasina
DFT daje spektar koji pokriva frekvencije od 0 Hz do
maksimalne snimljene frekvencije fmax.
Nakon analize signala u frekventnom domenu postavlja se
dijagnoza i pri tome se moraju potovati dva osnovna
pravila:
svakoj karakteristinoj uestanosti u spektru mora
da se pridrui odreeni deo motora ili fizika
veliina vezana za izvoenje procesa i
bilo koja karakteristina amplituda i uestanost ne
moe se promeniti bez razloga. Svaka promena
navedenih veliina ukazuje na promenu dinamikog
ponaanja motora.
Kao primer pokazaemo frekventne karakteristike koje mogu
ukazivati na najee probleme koji se javljaju kod
asinhronog motora:
debalans,
problem statora,
problem rotora,
problem faze.
Debalans nastaje kada se osa inercije rotora ne poklapa sa
geometrijskom osom rotacije. Na slici 5 data je frekventna
karakteristika koja ukazuje na debalans asinhronog motora.

1x

2x

uestanost

amplituda

amplituda

Sl. 5 Frekventna karakteristika za debalans motora, [2]

Karakteristike i nain korekcije kod debalansa motora:
izrazito dominantan pik na 1x,
pikovi na 1x na oba merna mesta su stablilni u
radijalnom pravcu i u fazi su,
korekcija je mogua sa jednom korekcionom masom
Najei problemi statora su ekscentrinost, kratak spoj i
gubici u gvou. Na slici 6 data je frekventna karakteristika
koja ukazuje na problem statora asinhronog motora.
uestanost
2FL

postolje motora su najei razlozi nastanka ekscentriteta

statora. Gubici u gvou stvaraju vibracije koje su uzrok
slabe privrenosti statorskog sklopa. Kratak statorski spoj
uzrokuje neravnomerno, lokalno zagrevanje motora, koje je
u stanju da znaajno poraste za vreme rada motora.
Najei problemi rotora su prelomljene ili naprsnute
rotorske ipke (oteenje rotorskog kaveza) i lo spoj izmeu
rotorske ipke i kratko spojenog prstena. Problemi rotora
izazvae visoke 1x uzastopne vibracije sa Polovim
nepropusnim frekvencijama (FP) slika 7.
uestanost
3x

1x
RBFP

2x
1x
Sl. 6 Frekventna karakteristika za problem statora, [1]
Statorski problemi proizvode visoke vibracije od 2x linearne
frekvencije (2FL). Statorski ekscentritet stvara neravnomeran
stacionarni vazduni ep izmeu rotora i statora, koji
proizvodi veoma velike vibracije. Meko i deformisano

2x

Sl. 7 Frekventna karakteristika za problem rotora, [1]

Naprsnue rotora esto e stvarati visoke vibracije treeg,
etvrtog i petog uzastopnog harmonika, dok neprivreni
rotorski tapovi bie identifikovani sa 2x linearnom
frekvencijom (2FL) nepropusnog opsega RBFP (rotorski
tap nepropusne frekvencije) i/ili harmonicima.
Problemi sa fazom zbog neprivrenih ili polomljenih
provodnika, mogu prouzrokovati preterane vibracije 2x
linearne frekvencije (2FL) koja e imati nepropusnik opsega
oko 1/3 linearne frekvencije (F L/3). Na slici 8 data je
frekventna karakteristika koja ukazuje na problem faze.
amplituda

2FL
Sl. 10 Frekventna karakteristika-vertikalno, L1, (0200)Hz

uestanost
Sl. 8 Frekventna karakteristika za problem faze, [1]
Vrednosti za 2x linearnu frekvenciju mogu prelaziti 25
mm/s, ako se ne koriguje problem faze.
3. REZULTATI MERENJA
Na slici 9 ematski su prikazana mesta/pravci merenja
vibromehanikog stanja asinhronog motora metodom
frekventne analize u pogonima Zastava automobila.

Sl. 9 ematski prikaz mesta i pravaca merenja motora

U tabeli 1 date su izmerene vrednosti vibracija asinhronog
motora snage P = 11 kW proizvoaa Sever-Subotica.

Sl. 11 Frekventna karakteristika-horizontalno, L1,

(0200)Hz

Sl. 12 Frekventna karakteristika-aksijalno, L1, (0200)Hz

Tabela 1 Izmerene vrednosti vibromehanikog stanja motora

Merno
mesto
M1

M2

Pravac
vibracije

Ocena stanja
VDI2056, grupa M

Brzina
Veff (mm/s)
7,352

8,770

Nedozvoljeno (IV)

17,870

7,190

5,063

19,420

Nedozvoljeno (IV)

Na narednim slikam date su izmerene frekventne

karakteristike asinhronih motora snage P = 11 kW.

Sl. 13 Frekventna karakteristika-vertikalno, L1, (01000)Hz

Sl. 14Frekventna karakteristika-horizontalno L1,

(01000)Hz

Sl. 15 Frekventna karakteristika-aksijalno, L1, (01000)Hz

Sl. 16 Frekventna karakteristika-vertikalno, L2, (0200)Hz

Sl. 17 Frekventna karakteristika-horizontalno, L2,

(0200)Hz

Sl. 18 Frekventna karakteristika-aksijalno, L2, (0200)Hz

Sl. 19 Frekventna karakteristika-vertikalno, L2, (01000)Hz

Sl. 20Frekventna karakteristika-horizontalno L2,

(01000)Hz

Sl. 21 Frekventna karakteristika-aksijalno, L2, (01000)Hz

Iz izmerenih frekventnih karakteristika za asinhroni motor
snage P = 11 kW (slike od 10 do 21) vidi se da prvi

harmonici potiu od asinhronog motora i radnog kola. Vii

harmonici nisu veliki i pojava povienih vibracija uslovljena
je labavou vijanih veza koje vezuju mereni asinhroni
motor za postolje.

[7] B. Mitrakovi, Asinhrone maine, Nauna knjiga,

Beograd, 1996.

4. ZAKLJUAK
U ovom radu merili smo vibracije asinhronih motora da bi
smo:
utvrdili da li nivoi vibracija prelaze standardima
propisane nivoe (spreavanje otkaza),
spreili rezonancu delova asinhronog motora,
priguili ili izolovali izvore vibracija,
sproveli odravanje i servis prema stanju.
Takoe, sva sprovedena merenja i izraunavanje veliina
uraeni su prema medunarodnim VDI preporukama uz
koritenje mnotva iskustvenih podataka. Ovakav pristup
sprovoenju merenja je u potpunosti u skladu s sistemom
kvaliteta ISO 9000. Prednosti ovakvog merenja su:
izbegavanje grube greke pri preraunavanju
oitanih veliina tokom prikupljanja podataka, ime
se znaajno smanjuje merna nesigurnost,
smanjenje broja potrebnih ljudi ukljuenih u
merenje
pruanje dodatne garancije da su merenje i
izraunavanje karakteristinih veliina sprovedena
korektno.

Abstract - Unforeseen event of failure at asynchronous

motor in industrial plants can produce a big material
expenses. With adequate measurements, it is possible to find
failures just in time. In that case, service planing and spare
parts purchasing are much easier. If measurement should be
applicable, it is neccessary to choose variables from wich it
can be obtained the most of data for failure diagnostic. The
vibration measuring of asynchronous motor in the world
technical practice is the area in very expansive
development. Today's tendencies for diagnostic is using
measurements which do not demand stoping for
asynchronous motor, and one of these measurement is
frequency analysis method. In this paper are given the
results for vibration measuring of asynchronous motor using
frequency analysis method in Zastava automobiles plant.

Prednost merenja vibracije frekventnom analizom ogleda se

u injenici da se u frekventnom spektru javljaju promene u
sluaju niza otkaza, pa se iz jednog merenja moe doneti sud
o stanju razliitih delova motora.
Naalost, upravo injenica da svi otkazi asinhronog motora
ostavlja trag na spektru, ini donoenje suda o tanoj prirodi
otkaza sloenom i zahteva poveani oprez.
LITERATURA
[1] Z. Marjanovi, Rizik primene asinhronog motora kod
vozila i mere upravljanja rizikom sa tehnikog,
ekonomskog i ekolokog aspekta, Magistarski rad,
Kragujevac, 2007.
[2] B. Jeremi i saradnici, Osnovi vibrodijagnostike,
skripta za seminar, Mainski fakultet, Kragujevac, 2006.
[3] S. Nandi, H. A. Toliyat, Condition Monitoring and
Fault Diagnosis of Electrical Machines, IEEE Industry
Applications Conference Thirty-Fourth IAS Annual
Meeting, 1999.
[4] R. Fier, Modeliranje in diagnostika napak v pogonih z
asinhronskimi
motorji,
Doktorska
disertacija,
Ljubljana 1998.
[5] M. E. H. Benbouzid, H. Nejjari, M. Viera, Induction
Motor Faults Detection Using Advanced Spectral
Analysis Technique, ICEM, Istanbul, 1998.
[6] P. J. Tavner., J. Penman, Condition Monitoring of
Electrical Machines, John Wiley & Sons Inc., New
York, 1997.

[8] B. Jeremi, Tehnologija odravanja tehnikih sistema,

Mainski fakultet, Kragujevac, 1992.

THE VIBRATION MEASURING OF

ASYNCHRONOUS MOTOR
Zoran Marjanovi, Radomir Brzakovi, Zorica Panteli