Professional Documents
Culture Documents
Semin Teorija Udara I Sudara D 1
Semin Teorija Udara I Sudara D 1
SEMINARSKI RAD
Profesor: Student:
SADRAJ
1.TEORIJA UDARA I SUDAR VOZILA............................................................................3
1.1. OSNOVNI POJMOVI..............................................................................................3
1.2.OSNOVNA JEDNAINA TEORIJE UDARA...........................................................4
1.3 ZAKON O PROMENI KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA PRI
UDARU...........................................................................................................................6
1.4. ZAKON O PROMENI KINETIKOG MOMENTA MATERIJALNOG SISTEMA
PRI UDARU....................................................................................................................9
1.5 UDAR TELA O NEPOKRETNU PODLOGU.KOEFICIJENT USPOSTAVLJANJA
PRI UDARU..................................................................................................................10
1.6 UDAR TELA O NEPOMIMU PREPREKU..........................................................14
1.6.1 KOSI UDAR TAKE O NEPOMINU PREPREKE........................................14
2.UPRAVNI CENTRALNI SUDAR DVA TELA...............................................................16
2.1 OSNOVNI POJAM.................................................................................................16
2.2 CARNTONOVA TEOREMA .GUBITAK KINETIKE ENERGIJE PRI SUDARU
DVA TELA....................................................................................................................19
2.4. CENTAR UDARA..................................................................................................24
LITERATURA..................................................................................................................27
2
1.1. OSNOVNI POJMOVI
(1.1)
F ud
Gde je - vreme trajanja udara a je udarna sila.
Kako je vreme trajanja udara (sudara) beskonano mala veliina, a udarna sila vrlo
velika, to je udarni impuls konana veliina.
3
Prema slici 1.1, dva udarna procesa imae iste udarne impulse ukoliko su
Fud (t )
povrine ispod krivih jednake. To znai da bi za potpuno
I ud Fud Fud (t )
izraunavanje udarnog impulsa trebalo poznavati funkciju .Ovo opte
I ud
nije mogue, pa se u dinamici do integral dolazi indirektnim putem.
F ud t1
,ije delovanje traje do trenutka , slika 1.2.Ovde je beskonano mala
t1
vremenska veliina u odnosu na vremenski trenutak .
Usled delovanja impulsa udarne sile, brzina take M e se promeniti sa
koju je imala pre samog udara, na vrednost brzine .
(1.2)
F
:
(1.3)
(1.4)
4
Dakle, impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog interval bie konana veliina
sobzirom na veliki intenzitet udarne sile, odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na
impulse udarnih sila mogu se zanemariti.
(1.5)
to predstavlja zakon o promeni koliine kretanja materijalne take pri udaru, koji
glasi:promena koliine kretanja materijalne take pri udaru jednaka je udarnom
impulsu za tu taku.
Jednaina se moe pisati i u obliku:
(1.6)
F ud
Prema slici 1.2, taka nakon delovanja udarne sile odnosno udarnog impulsa
I ud
menja svoju putanju"a" i nastavlja se kretati po putanji"b". Na mestu udara putanja
take M se lomi i nastaje takozvana singularna taka.
Kako se moe vidjeti, u osnovnoj jednaini teorije udara (1.4) ili (1.5) sve veliine
su date u konanim iznosima, za razliku od Newtonovih jednaina koje su bile u
diferencijalnom obliku.Vektorska jednaina (1.5) se moe izraziti i grafiki
5
pomou trougla ABC formiranog od vektora veliina koje se pojavljuju u toj jednaini,
(slika 1.2)
Od tri opta zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva - zakon o
promeni koliine kretanja sistema i materijalne take i zakon o promeni kinetikog
momenta sistema materijalnih taaka.
Zakon o promeni kinetike energije sistema materijalnih taaka u klasinom
obliku ne moe se primeniti za reavanje osnovnih zadataka teorije udara, jer se
umesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi, a takoere se smatra da su take sistema
za vreme udara nepokretne. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je
brzina take za vreme udara konana veliina, a vreme udara vrlo kratko, pa e
pomeranje biti:
(1.7)
Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara moe se zakljuiti sledee:
Slino podeli sila koje deluju na materijalni sistem na spoljanje i unutranje, mogu se I
udarni impulsi podeliti na udarne impulse spoljanjih sila i impulse unutranjih sila
.
(1.8)
6
Sabiranjem svih n jednaina, dobija se:
(1.9)
gde su:
Poto je vektorski zbir unutranjih sila materijalnog sistema krutog tela jednak nuli, isti
stav vredi i za vektorski zbir unutranjih impulsa, odnosno:
(1.10)
pa se izraz moe napisati u obliku:
(1.11)
(1.12)
7
Ako se brzine centra inercije sistema pre i posle udara oznae sa i,
a koliina kretanja sistema materijalnih taaka izrazi preko celokupne mase
materijalnog sistema:
(1.13)
(1.14)
8
1.4. ZAKON O PROMENI KINETIKOG MOMENTA MATERIJALNOG
SISTEMA PRI UDARU
(1.15)
gde su:
Kako je vektorski zbir unutranjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli, to je i glavn
imoment unutranjih sila jednak nuli, tako da e izraz) dobiti konaan oblik .
(1.16)
Jednaina izraava zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog
sistema:promena kinetikog momenta materijalnog sistema za proizvoljno
odabranu taku pri udaru jednaka je geometrijskom zbiru momenata svih
spoljanjih udarnih impulsa, koji deluju na materijalni sistem, za istu taku.
9
(1.17)
na osnovu kojih se moe konstatiratida je promjena (prirataj) kinetikog momenta
materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljanjih
momenata udarnih impulsa za tu osu.
(1.18)
pa e jednaina dobiti oblik :
(1.19)
10
Slika 1.3 Udar tela o nepokretnu podlogu
(1.20)
(1.21)
11
U ovoj jednaini je poetna brzina obino poznata i postavlja se pitanje kako
odrediti ostale dve nepoznanice krajnju brzinu i udarni impuls .
Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa, koji su 1668. godine dali
osnovne postavke teorije udara, i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta
uspostavljanja, koeficijenta udara). Time je uveo dopunsku jednainu (vezu) i omoguio
reavanje osnovne jednaine teorije udara.
Pojam i veliina koeficijenta udara zasniva se na elastinim svojstvima tela, to
je, kako je ve
reeno, odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta telo.
U samom procesu udara mogu se razlikovati dve faze.
Prva faza podrazumeva onaj deo udara tokom kojeg se telo deformie sve dotle
dok mu brzina ne postane jednaka nuli. U tom periodu kinetika energija tela pretvara
se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastinoj deformaciji tela, a jedan deo
pretvara se u toplotnu energiju usled trenja izmeu elementarnih estica. Beskonano
mali vremenski interval u kojem se deava prva faza obeleie se sa .
U drugoj fazi udara, usled delovanja elastinih sila, telo se nastoji vratiti u se
uprvobitni oblik, to se sve dogaa u vrlo malom vremenskom intervalu koji e se
oznaiti sa .
Obe faze udara deavaju se, kako je ve reeno, u vrlo malom vremenskom
razmaku , koji objedinjuje i , odnosno .
Ako su deformacije na telu elastino-plastinog karaktera, pa se deo energije troi na
zagrevanje tela posle udara, telo nee dostii prvobitnu kinetiku energiju (osim u
idealnom sluaju).
Nakon zavretka udara telo e se odvojiti od nepomine podloge brzinom koja
je razliita od brzine koju je imalo pre udara. Prema objanjenju koje je dato za prvu
(1.21)
12
h1
Neka kuglica, za koju se treba odrediti koeficijent k, slobodno pada sa visine na ravnu
nepokretnu podlogu izraenu od istog materijala, slika . Potrebno je izmeriti visinu do
koje kugla odskoi nakon udara.
(1.22)
(1.23)
(1.24)
Jasno je da je :
(1.25)
. (1.26)
13
Nakon nalaenja vrednosti koeficijenta , mogue je vratiti se na jednainu (1.24),
odakle se koristei odnos (1.25) moe nai udarni impuls:
(1.27)
ili brzina take na kraju udara
(1.28)
Kada telo udari o nepominu plou, udarna sila koja deluje na telo e biti reakcija ploe,
a njen impuls je .Neka normala na povrinu tela u taki dodira prolazi kroz njegovo
teite.Takav udar se naziva centralni udar.Ako je vektor brzine teita usmeren du
normale, udar je upravni, dok je u svim drugim sluajevima kosi.
Udarni impuls reakcije podloge u sluaju idealne veze (glatke podloge) imae samo
jednu komponentu i to normalnu , dok je tangencijalna komponenta impulsa .
14
Slika 1.4 Kosi udar take o nepokretnu podlogu
(1.29)
(1.30)
odakle sledi
(1.31)
15
(1.33)
odakle je koeficijent restitucije
(1.34)
Intenzitet brzine nakon udara iznosi:
(1.35)
Poto je za neelastini udar k<1 , prema (15.32) sledi da je , pa se
moe rei da je u ovom sluaju odbojni ugao vei od upadnog ugla kuglice.
Sudar dva tela je centralni i upravni kada zajednika normala na povrini tela u
taki dodira prolazi kroz njihova teita na poetku udara imaju pravac zajednike
normale.
Neka se dva tela, koja se kreu translatorno razliitim brzinama
du prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 , sudare u nekom trenutku vremena.
16
Slika 2.1 Upravni centralni sudar dva tela
Neka brzine tela masa i iznose m1 I m2 iznose pre sudara , a nakon sudara
Zadatak je da se odrede brzine sredita masa nakon sudara, ako s
u poznate mase tela m 1 i m 2 i , brzine tela pre sudara I koeficijent restitucije k.
Zadatak je da se odrede brzine sredita mase nakon sudara, ako su
poznate mase tela m 1 i m 2 , brzine tela pre sudara brzine I koeficijent restitucije
k.
Pre samog reavanja, treba imati na umu neke logine pretpostavke.
Brzina mora biti vea od , jer u protivnom ne bi bilo sudara. Sudar je elastian,
pa e tela nakon sudara imati razliite brzine. Ukoliko bi sudar bio plastian, oba tela bi
nakon sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. Brzina treba biti vea od
da bi se tela razdvojeno kretala nakon sudara.
Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tela nema spoljanjih udarnih impulsa,
poto nemani spoljanjih sila. Udarni impulsi se javljaju kao posledice reakcija tela na
mestu dodira, a to su ustvari unutranje sile. Na osnovu ovakve konstatacije, primenom
zakona o promeni koliine kretanja na sistem od dva tela pri sudaru, moe se napisati
da je
(2.1)
odnosno koliine kretanja sistema na kraju i na poetku sudara su iste.
(2.2)
17
to projektovanjem na osu x daje. (2.2)
(2.3)
(2.4)
gde su:
(2.5)
(2.6)
(2.7)
Jednaine za brzine tela nakon sudara , kao i za udarni impuls ,dobijene su pod
pretpostavkom da se tela kreu translatorno u istom smeru.
Sline jednaine bi se dobile i u sluaju da se tela kreu translatorno jedno drugom u
susret.
(2.9)
Da bi se oba tela zaustavila nakon plastinog sudara, mora biti zadovoljen uslov
(2.10)
Za elastian sudar (k=1), prema istim izvedeni jednainama, dobijaju se brzine tela
(2.11)
I udarni impulsi
(2.12)
(2.13)
U sluaju da je jedno telo u stanju mirovanja, a drugo telo u njega udari brzinom , pri
emu je m1=m2 , telo koje je bilo u stanju mirovanja prelazi u kretanje brzinom
koja je jednaka brzini prvog tela, a prvo telo ostaje u stanju mirovanja:
(2.14)
Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna sluaja koeficijenta k , moe se
videti da su udarni impulsi pri elastinom (idealnom) sudaru dva puta vei.
Kako je ve ranije reeno, kod tijela koja nemaju potpuno elastian sudar jedan
deo kinetike energije se troi na deformaciju i zagrevanje tela.
Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetike energije pri sudaru dva tela masa
m1=m2 , ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tela pre i posle sudara.
19
Uz pretpostavku da su se dva tela pre sudara kretala translatorno, kinetika energija
tela pre sudara iznosi
(2.15)
a nakon sudara
(2.16)
Razlika kinetikih energija sistema (tela) predstavlja gubitak kinetike energije pri
sudaru:
(2.17)
ili
(2.18)
Iz izraza sledi:
(2.19)
(2.20)
(2.21)
Dobija se
(2.22)
20
Na osnovu izraza , izraz sa se moe napisari u obliku
(2.23)
to daje
(2.24)
21
Slika 2.2 Odreivanje impulsnih reakcija
22
(2.25)
Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tela pre udara i posle
udara I znose:
-pre udara
(2.28)
posle udara
(2.29)
Uvrstivi vrednosti ugaonih brzina u izraze za kinetike momente (13.16) i
projektovanju na odgovarajue koordinatne ose, dobija se
(2.30)
gde su
- moment inercije tijela za osu z ,
- centrifugalni momenti inercije tela za ose x i z odnosno y i z
23
(2.31)
Gde su
(2.32)
24
(2.33)
Odavde se zakljuuje da spoljanji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obre
treba biti usmeren na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tela i centar inercije,
slika 74.
(2.34)
Poto je
,odnosno
(2.35)
(2.36)
gde je
25
(2.37)
Ako se u leitima obrtnog tela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se taka
K1u kojoj prava, du koje deluje spoljanji udarni impuls , prodire kroz ravan naziva
centar udara.
Pri tome ravan Oyz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C.
Poto se koordinatni sistem referencije moe postaviti proizvoljno, na
primer tako da koordinatni poetak lei na obrtnoj osi, a udarni impuls u ravni
Oxy, tada e biti .
Iz tree jednaine dobie se , a poto je , to e osa Oz
biti glavna osa inercije
Da bi istovremeno i dinamike reakcije bile jednake nuli, mora teite imati
koordinatu , to bi prema izrazu (15.61) dalo
(2.38)
Ovo znai da je nemogue istovremeno ostvariti da dinamike i impulsne reakcije
budu jednake nuli.
Znaenje centra udara moe se uoiti pri radu sa ekiem. Naime, ako se ruica
ne dri na odreenoj udaljenosti, moe se osetiti neugodan reaktivni udarni impuls u
ruci.
UPRAVNI UDAR U NEPOKRETNU PREPREKU
Analiza upravnog udara taeke u prepreku
Taka A mase m kree se pravolinijski po pravcu normalno na nepokretnu
prepreku.Neposredno pre udara u prepreku brzina take je v a1.Neposredno posle udara
taka naglo promeni smr brzine (odbija se od prepreke ne menjejui pravac
kretanja).Ako se ukloni veza (kruta podloga), na taku deluje udarni impuls I A u pravcu
normale na podlogu.Zakon o promeni koliine kretanja u integralnom obliku za trenutak
neposredno posle i neposredno pre udara.
26
LITERATURA
27