Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 1

4. SISTEMI SA VIE STEPENI SLOBODE

4.1 Uvod

Umesto sistema sa kontinualno rasporeenom masom, razmatraju se sistemi sa diskretno

rasporeenom masom. Na taj nain, u matematikim razmatranjima diferencijalne i integralne
jednaine zamenjene su algebarskim jednainama.
Za reavanje problema dinamikih sistema potrebno je poznavanje poloaja masa sistema u svakom
trenutku vremena. Nezavisni parametri pomou kojih su u svakom trenutku vremena odreeni
poloaji masa sistema predstavljaju stepene slobode dinamikog sistema.
Masa u ravni je odreena sa tri parametra pomeranja: dve translacije i jedna rotacija, dok je masa u
prostoru definisana sa est paramera pomeranja: tri translacije i tri rotacije.
Broj ukupnih parametara pomeranja dinamikog sistema moe smanjiti usvajanjem odreenih
pretpostavki, i to pre svega:
Pretpostavka zanemarivanja pomeranja koja su mala u odnosu na ostala (posledica
pretpostavke zanemarenja aksijalnih deformacija)
Pretpostavka takaste mase

Slika 4.1: Dominantna pomeranja pri oscilacijama

Slika 4.2: Uticaj pretpostavke na broj stepeni slobode sistema

Takasta masa Pretpostavlja se da je jedna taka je nosilac mase. Kod ovakve mase
zanemaruje se rotacija mase. Uvoenjem pojma takaste mase smanjuje se ukupan broj stepeni
slobode za broj razmatranih rotacija.

Dinamika reetka sistema - Formira se tako to se na mestima svih vorova, ukljetenja i

masa nosaa postave zglobovi.

Broj stepeni slobode pomeranja dinamikog sistema - Broj stepeni slobode pomeranja
dinamikog sistema odreen je brojem moguih nezavisnih pomeranja i obrtanja koncentrisanih
 2Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

masa sistema. Predstavlja broj parametara koji odreuju poloaj svih masa u svakom trenutku
vremena (kretanje masa sistema). Ako je poznato kretanje masa sistema, mogu se odrediti i sve
inercijalne sile jednog dinamikog sistema.
Odreen je minimalnim brojem prostih elemenata (veza) koje treba dodati dinamikoj reetki
sistema, da bi se spreilo pomeranje svih vorova u kojima se nalaze koncentrisane mase.

prosti element

prosti element

Slika 4.3: Odreivanje broja stepeni slobode kod ramovskog i grednog sistema

Slika 4.4: Odreivanje broja stepeni slobode

Primeri za vebanje

Odrediti broj stepeni slobode dinamikog sistema, pretpostavljajui da je zanemarena aksijalna

deformacija tapova.
Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 3

4.2. Slobodne nepriguene oscilacije

Diferencijalne jednaine kretanja

Razmatra se sistem sa n stepeni slobode, koji osciluje
slobodnim nepriguenim oscilacijama, a kretanje masa
sistema odreeno je parametrima , 1, 2, , .

Na svaku masu deluju odgovarajue restitucione

i inercijalne sile

1 0 1, 2, ,

2 1, 2, ,

1 3 1, 2, ,

4 1, 2, ,

Slika 4.5: Sistem sa vie stepeni slobode

Pa su dobijene diferencijalne jednaine kretanja sistema sa n stepeni slobode:

5 0 1, 2, ,

ili matrino:
1
2
5
6

Reenje problema slobodnih nepriguenih oscilacija

Ako vai pretpostavka sinhronih i sinfaznih oscilacija harmonijskog tipa, da su sve frekvencije i
fazni uglovi oscilovanja masa jednaki), reenje diferencijalnih jednaina dobija se u obliku:
7 sin 1, 2, ,
Pa je drugi izvod po vremenu:
sin 1, 2, ,

5 , 7 0 1, 2, ,

Odnosno u matrinom obliku i usvavajui da je sin 1:

Odnosno:
1

Gde su:
vektor oblika oscilovanja
 4Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

matrica masa sistema

matrica fleksibilnosti sistema

1 0

1 jedinina matrica

0 1

Dobijen je homogen sistem algebarskih jednaina. Uslov za netrivijalno reenje sistema je:
1
det

Iz prethodne jednaine koja se zove karakteristina jednaina sistema (jednaina iz koje se odreuju
svojstvene vrednosti), a u dinamici konstrukcija frekventna jednaina sistema, iz koje se
odreuju krune frekvencije (spektar frekvencija, ureena -torka):
, , ,
Pri emu je
,
Ako se razmatranja sprovode preko matrice krutosti ( ), dobija se:

det

Dinamika matrica - Dinamika matrica je matrica odreena proizvodom matrice fleksibilnosti i

matrice masa:

Frekventna jednaina sistema sa vie stepeni slobode Jednaina ija reenja

predstavljaju krune frekvencije sistema.
1
det , , ,

Sinhrone i sinfazne oscilacije - Sve mase osciluju istom frekvencom i istim faznim uglom. (Sve
mase e istovremeno prolaziti kroz ravnoteni poloaj).
Forma (oblik) oscilovanja Poloaj masa pri slobodnom kretanja sistema odreuju formu
oscilovanja sistema.
Glavna forma (oblik) oscilovanja r Forma oscilovanja kada sve mase osciluju samo jednom
krunom frekvencijom iz spektra frekvencija.
Svojstvo ortogonalnosti oblika oscilovanja Glavne forme oscilovanja imaju svojstvo
ortogonalnosti u odnosu na matricu masa:

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 5

Primer 4.1

Odrediti krune frekvencije slobodnih oscilacija proste grede sa jednom, dve i tri koncentrisane mase.
Ukupna masa grede je , odnosno raspodeljene mase . Dobijene rezultate uporediti sa
tanim vrednostima dobijenim za sluaj kontinualno rasporeene mase.

Reenje:

Kontinualno rasporeene mase

9.8696

4 39.4784

9 88.8264

Diskretno rasporeene mase

a) Jedna koncentrisana masa

24
1 9.7980
0
4

Greka =0.73%
 6Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

b) Dve koncentrisane mase

1
det
8 7

486 486
486 1
3

8 7
det 0
7 8

15
15 1 0
1

.
Greka =0.11%

.
Greka =3.28%

Drugi nain
Simetrine oscilacije Antimetrine oscilacije

5

162 486
9.8590 38.1838

c) Tri koncentrisane mase
Simetrine oscilacije

5.5

48 192 24

8 192 1

1
4 8 24 5.5 1 1
0
1 24 8 8 192
4 8

15.7782
16 3.5 0
0.2218
 Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 7

9.8666 83.2168
0.03% 6.32%

Antimetrine oscilacije

.
Greka =0.73%

Analiza greaka
(%) jedna masa dve mase tri mase Tana vrednost
1 0.73% 0.11% 0.03% 9.8696
2 - 3.28% 0.73% 39.4784
3 - - 6.32% 88.8264
Primer 4.2

Odrediti krunu frekvenciju sistema.

Prvi nain:

1
16.6666 0.2449

Drugi nain:

6.0 8.0 10.6666

6.0 1 8.0
0
8.0 10.6666 1

6.0 8.0
0
8.0 10.6666

0
16.6666 0 0.2449
16.6666

 8Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Primer 4.3

Odrediti sve krune frekvencije i glavne oblike oscilovanja sistema.

Proveriti ortogonalnost glavnih oblika oscilovanja.

1
1 0

1
0

12.31 14.01 31.87

1.5 12.31 2.5 14.01

0
1.5 14.01 2.5 31.87

89.9689 14.9097
98.14 735.1485 0
8.1711 49.4737
 Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 9

Odreivanje glavnih oblika oscilovanja

1
A A 0

1
A A 0

Prvi glavni oblik oscilovanja 14.9097

71.5039A 35.025A 0 1.0

1.0 2.0415
21.015A 10.2939A 0 2.0415

Drugi glavni oblik oscilovanja 49.4737

10.2939A 35.025A 0 3.4025

1.0 3.4025
21.015A 71.5039A 0 1.0

Provera ortogonalnosti glavnih oblika oscilovanja:

1.5 1.0 3.4025 2.5 2.4015 1.0 0.0

4.3 Prinudne nepriguene oscilacije

Prinudne sile su harmonijske, sinhrone i sinfazne

funkcije, pa se pretpostavlja da su i osilacije su
sinhrone i sinfazne.

1 1, 2, ,

2 1, 2, ,

3 1, 2, ,

3n jednaina sa 3n nepoznatih

Pretpostavlja se reenje u obliku:

sin 1, 2, ,

Slika 4.6: Sistem sa vie stepeni slobode i prinudnim silama

 10Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Pa je:

sin 1, 2, ,

2 , 3

Ako se uvede oznaka , tako da je:

sin

Sledi sistem algebarskih jednaina

sin 0

Pa se uticaji u konstrukciji dobijaju superpozicijom uticaja usled inercijalnih sila i prinudne sile:

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 11

Primer 4.4

Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamikih momenata.

Podaci: 0.1;

0.1231
0.0470
0.1580

0.1 0.0047
0.1 0.0158

0.1231 1 0.0470 0.0047

0.0470 0.1580 1 0.0158

2

0.1231 1 0.0470 0.0047

0.0470 0.1580 12 0.0158

0.0079

0.0473

0.0079 0.0473

Primer 4.5

Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamikih momenata

ako je kruna frekvencija prinudne sile 0.5 .

Prvi nain (ceo nosa)

36.0
1 1

36 6

1
0.5
12
36.0

1 36 144 36
0

3
 12Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

3.0 3.0 4.0

Drugi nain (polovina nosaa)

72.0

36.0

1 72 144 36
0
2 2

3.0 6.0 4.0

6

Primer 4.6

Primenjujui postupak sa inercijalnim silama, odrediti i nacrtati dijagram spektra odgovora S, za

zadato dimamiko optereenje. Dijagram odrediti u diskretnim takama za vrednosti
0.0; 0.5; 1.0; 1.5; 2.0; 2.5; 3.0; 3.5; 4.0; 5.0

3 1
416.67 2.4 10

2.4 10
 Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 13

1
0

Kruna frekvencija 0.0

1

| | 0

Kruna frekvencija 0.5

416.67
1667.67
0.5
1
2.25 10

1.06667 | | | 1.06667 1 | 0.16 10

Kruna frekvencija 1.0

416.67
416.67
1.0
1
1.8 10

1.3333 | | | 1.3333 1 | 0.8 10

i | |
1 0.0 0.0000xFo
2 0.5 0.1600xFo
3 1.0 0.8000xFo
4 1.5 3.0857xFo
5 2.0
6 2.5 6.6667xFo
7 3.0 4.3200xFo
8 3.5 3.5636xFo
9 4.0 3.2000xFo
10 4.5 2.9908xFo
11 5.0 2.8571xFo
 14Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Primer 4.7

Analiza dinamikih sistema

4.4 Modalna analiza

Sistem simultanih diferencijalnih jednaina, koji definie dinamiko ponaanje diskretnog sistema sa
vie stepeni slobode, moe se transformisati u sistem meusobno nezavisnih diferencijalnih jednaina
primenom modalne analize.
Svaka od dobijenih nezavisnih jednaina se reava zasebno, a superpozicija reenja tih jednaina daje
dinamiki odgovor sistema.

Matrina jednaina dinamike ravnotee za diskretni dinamiki priguen sistem sa n stepeni slobode
glasi:
1 ,
gde su:
, , matrica masa, matrica priguenja i matrica krutosti,
, , vektor ubrzanja, vektor brzine i vektor pomeranja vorova,
, vektor spoljanjeg optereenja.

Pretpostavlja se da se vektor optereenja moe predstaviti proizvodom , g , gde je:

vektor optereenja koji odreuje distribuciju sila,
g funkcija koja definie zavisnost sila od vremena.

Vektor pomeranja y izrazie se u obliku linearne kombinacije oblik svojstvenih formi oscilacija, tj. u
obliku linearne kombinacije amplituda pomeranja pri pojedinim tonovima:
 Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 15

2 ,

gde je modalna matrica, matrica svojstvenih vektora:

dobijenih iz jednaine nepriguenih svojstvenih oscilacija:

odnosno

Kako je matrica nezavisna od vremena, sledi da su prvi i drugi izvod po vremenu:

Ako jednaina (1) pomnoe sa leve strane matricom i iskoriste prethodno dobijeni izrazi za izvode:
3
gde su uvedene oznake:

g
Matrice , su dijagonalne matrice, to je posledica ortogonalnosti svojstvenih oblika:
0 0

Dijagonalnost matrice zavisi od prirode sila priguenja i u optem sluaju matrica nije
dijagonalna. Ako se pretpostavi da je matrica priguenja linearna kombinacija matrice masa i
matrice krutosti :

tada je:

pa je i matrica dijagonalna matrica, a matrina jednaina (3) moe da se predstavi sistemom

nezavisnih diferencijalnih jednaina:
1,2,

Koeficijenti , , su elementi na dijagonalama matrica , , , a je element vektora

spoljanjeg optereenja. Na osnovu uvedene transformacije moe se zakljuiti da je:

Ako se primeni analogija sa jednim sistemom slobode, onda je:

pa se dobijaju nezavisne diferencijalne jednaine drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Svaka

od njih predstavlja jednainu oscilovanja sistema sa jednim stepenom slobode koju je mogue
jednostavno reiti:
4 2 1,2, ,

Nakon odreivanja svih , na osnovu jednaine (2) moe se dobiti i traeno reenje , .

Poetni uslovi su obino zadati u osnovnom koordinatnom sistemu, pa je za primenu ovih uslova
 16Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

potrebno prethodno ih transformisati u sistem glavnih koordinata.

Postupak odreivanja svojstvenih vrednosti kod sistema sa velikim brojem stepeni slobode predstavlja
najskuplju fazu u dinamikoj analizi. Sa inenjerske take gledita, najee nisu svi svojstveni oblici
podjednako bitni za odgovor sistema. Obino najvei uticaj na rezultate imaju najnii tonovi.
Iz tih razloga, u primenom modalne analize moe se redukovati osnovni sistem tako to se umesto n
tonova u proraunu uzima u obzir samo m najniih tonova ( ). Na taj nain je smanjen ukupan
broj jednaina sa nna m.
Za svaki i-ti ton oscilacija, koji se uzima u obzir u proraunu, postoji jedna jednaina oblika (4).
Reavanjem tih jednaina dobija se pomeranje u glavnim koordinatama , pa je pomeranje u
osnovnim koordinatama:

Za dobijanje svih svojstvenih vrednosti i svojstvenih vektora potrebno je izvriti veliki broj numerikih
operacija. Izborom samo odreenih svojstvenih vektora (odnosno formi oscilovanja) u dinamikom
proraunu smanjuje se obim rauna. Izbor formi zavisi od pretpostavljenog dominantnog oblika
oscilovanja, kao i od dinamikog optereenja, s obzirom na injenicu da forme oscilovanja sa
frekvencijom koja je bliska frekvenciji optereenja najvie utiu na konani odgovor sistema. Pri tome
treba imati u vidu da svojstveni vektori koji su ortogonalni na vektor optereenja ne utiu na
ponaanje sistema, bez obzira to im se odgovarajua svojstvena frekvencija moe poklopiti sa
frekvencijom optereenja.

Pri korienju svojstvenih vektora, greka aproksimacije optereenja F je u direktnoj vezi sa grekom
aproksimacije odgovora sistema, pa se na osnovu prve greke procenjuje i kvalitetreenja za odgovor
konstrukcije.

Modalna analiza -
Matematiki razmatrano, na ovaj nain je izvrena transformacija iz jednog sistema koordinata
(osnovni sistem ), u drugi sistem koordinata, sistem glavnih (normalnih) koordinata .
Dijagonalizacija

Modalna matrica Matrica svojstvenih vektora.

Glavne (normalne) koordinate .

 Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati 17

Primer 4.8

Ako je poznata matrica krutosti sistema i dijagonalna matrica masa , primenom modalne analize
odrediti odgovor nepriguenog sistema:
1. za zadate poetne uslove,
2. za zadato dinamiko optereenje sin 0.7 .
600 600 0 1.0 0.5 0.0 3.0
600 1800 1200 1.5 0.4 0.9 2.0
0 1200 3000 2.0 0.3 0.0 1.0

Reenje:
1. Iz jednaine potrebno je prvo odrediti svojstvene vektore i 1,2,3 ,
1.0 1.0 1.0
0.6485 0.6066 2.5419
0.3018 0.6790 2.4396

1.0 1.0 1.0

odnosno modalnu matricu : 0.6485 0.6066 2.5419
0.3018 0.6790 2.4396

Da bi se dobile dijagonalne matrice i treba sprovesti mnoenja:

382.3494 1.8131
2384.8015 2.4740
48019.5680 22.5957

Nezavisne diferencijalne jednaine imaju oblik: 0 1,2,3

a njihovo reenje je: cos sin .
Krune frekvencije sistema su: 14.5217 31.0477 46.0995,

a poetne uslove i treba transformisati u sistem glavnih koordinata:

0.5 0.5903 0.0 4.8288

0.4 0.1097 0.9 3.3101

0.3 0.0194 0.0 1.5187

Odgovor sistema u sistemu glavnih koordinata ima oblik:
0.5903 cos 0.3325sin
0.1097 cos 0.1066sin
0.0194 cos 0.0329sin

Kad se iskoristi veza izmeu osnovnog sistema i glavnog sistema koordinata: ,

dobija se traeni odgovor sistema usled zadatih poetnih uslova:
0.5 cos 14.5217 0.1930sin 14.5217
0.4 cos 31.0477 0.3641sin 31.0477
0.3 cos 46.0995 0.0924sin 46.0995
2. Kad postoji prinudna sila, diferencijalne jednaine postaju nehomogene, a slobodni lan je odreen
preko izraza:
1 0.6485 0.3018 3.0 4.5989
1 0.6066 0.6790 2.0 1.1078
1 2.5419 2.4396 1.0 0.3558
 18Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Diferencijalne jednaine oblika : 1,2,3

imaju reenje:
1
sin
0.7 10.1652

1 4.5989
sin 0.02358 sin
14.5217 10.1652 1.8131
1 1.1078
0.00052
31.0477 10.1652 2.4740
1 2.3558
sin 0.00001 sin
46.0995 10.1652 22.5957

0.02358
0.00052 sin

0.00001
0.02411
Odgovor sistema u osnovnim koordinatama je: 0.01496 sin 10.1652
0.00678

4.5 Zadaci za vebanje

1. Odrediti broj stepeni slobode dinamikog sistema

Literatura
1. ori B., Rankovi S. i Salati R., Dinamika konstrukcija, Univerzitet u Beogradu, Beograd 1998.