VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE 1

1. Vektorske i skalarne funkcije

1.1. su to skalarne i vektorske funkcije?

Sto
Ako svakoj tocki u nekom dijelu prostora pridruzimo broj, ili drugim rijecima
skalar zadali smo jednu skalarnu funkciju ili skalarno polje. Ako tocke oznaca-
vamo njihovim radijus-vektorom ~r

~r = x~ + y~ + z~k,
z
T (x, y, z)

~r
y
O

onda skalarnu funkciju oznacavamo s U(~r). Na primjer, funkcija

U(~r) = U(x, y, z) = xy + z 2 + 3y + 4

je jedna skalarna funkcija.

Skalarna funkcija moze biti definirana i u ravnini, no tada je

~r = x~ + y~,

ili u prostoru s vise od tri dimenzije. Odgovarajuce vektore mozemo zapisati i kao
uredene n-torke, pa se radijus-vektor u 3 dimenzije moze oznaciti s

~r = (x, y, z),

odnosno radijus-vektor u n-dimenzija mozemo oznaciti s

~r = (x1 , x2 , . . . , xn ).
1. VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE 2

Skalarne se funkcije cesto javljaju u fizici. Recimo, temperatura nekog tijela,

gustoca, tlak, potencijal predstavljaju skalarne funkcije.
Kako najlakse prikazujemo skalarna polja u dvije dimenzije? Za prikaz nam
trebaju 3 varijable (x i y za domenu funkcije i U(x, y) za vrijednost funkcije). Dakle,
trebali bismo crtati plohe nad ravninom xy.
Umjesto toga, cesto je prakticnije nacrtati samo nivo-linije u dvije dimenzije.
Nivo linije spajaju mjesta iste funkcijske vrijednosti U. Uobicajeno se uz nivo liniju
zapisuje koja je vrijednost U-a na toj liniji. Tako, na primjer, izgledaju planinarske
karte. Slicno je s izotermama, izobarama, . . .
y

4
1 2
x

U tri dimenzije, podrucje definicije funkcije je prostor (3 koordinate), a podrucje

vrijednosti jos jedna. Jasno je da je to nemoguce nacrtati, pa slicno kao nivo linije
u ovom slucaju imamo nivo plohe.
Ako svakoj tocki u nekom dijelu prostora pridruzimo vektor zadali smo jednu
vektorsku funkciju ili vektorsko polje. Vektorsku funkciju oznacavamo s F~ (~r).
Na primjer,
F~ (~r) = F~ (x, y, z) = (x2 + y 2, xz 1)
je jedna vektorska funkcija koja svakoj trojki (x, y, z) iz trodimenzionalnog prostora
pridruzuje jednu tocku iz dvodimenzionalnog prostora.
Naravno, u prethodnom smo primjeru svakoj tocki iz trodimenzionalnog pros-
tora mogli pridruziti i tocku iz trodimenzionalnog prostora, recimo po pravilu
F~ (~r) = F~ (x, y, z) = (x2 + y 2, xz 1, y),
ili nekog drugog prostora vise dimenzije. Komponente vektora koji pridruzujemo su
skalarne funkcije, u nasem primjeru te skalarne funkcije su:
Fx (x, y, z) = x2 + y 2,
Fy (x, y, z) = xz 1,
Fz (x, y, z) = y.

Dakle, opcenito, ako neka vektorska funkcija pridruzi tockama iz nekog dijela
prostora tocke iz prostora, pisat cemo F~ : R3 , pri cemu je R3 i
F~ (x, y, z) = (Fx (x, y, z), Fy (x, y, z), Fz (x, y, z)).
1. VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE 3

Ponovno, vektorske se funkcije cesto koriste u fizici. Tako su sile, elektricno

polje, brzina i sl. vektorske funkcije.
Graficko prikazivanje vektorskih funkcija je teze nego prikazivanje skalarnih
funkcija. Na primjer, meteorolozi koriste grafove izmjerenih brzina i (dvodimen-
zionalnih) smjerova vjetrova. Jedan takav prikaz izgledao bi ovako. Pritom je smjer
vektora u svakoj tocki smjer nacrtanog vektora, a njegova duljina odgovara brzini
vjetra u toj tocki.

Konacno, primijetimo da je vektorska funkcija s vrijednostima u jednodimen-

zionalnim vektorima (skalarima!) isto sto i skalarna funkcija. Prema tome, sve sto
pokazemo za vektorske funkcije, vrijedit ce i za skalarne funkcije.

1.2. Parametrizacija krivulja

Neka je zadana krivulja u prostoru. Svakoj tocki te krivulje pridruzen je njezin
radijus-vektor ~r. Parametrizirati krivulju znaci, uz neke uvjete, pronaci parametar
t takav da se ~r moze napisati kao ~r = ~r(t), tj.

(x, y, z) = (x(t), y(t), z(t)).

z
~r = ~r(t)

x
1. VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE 4

Primjer 1.2.1. Promotrimo parametrizaciju pravca u prostoru.

z

~r0
~s
~r(t)

Pravac se moze napisati kao

~r = ~r0 + t~s, < t < .

Drugacije zapisano, imamo

(x, y, z) = (x0 , y0 , z0 ) + t(sx , sy , sz ),

odnosno
x = x0 + sx t
y = y 0 + sy t
z = z0 + sz t.
Posljednje jednadzbe predstavljaju parametarsku jednadzbu pravca.

Primjer 1.2.2. Parametrizirajmo kruznicu radijusa a sa sredistem u ishodistu (u

ravnini).
y

~r = ~r()

a x

To vec znamo da je

~r = (a cos , a sin ), 0 < 2.

Drugacije zapisano, imamo

(x, y) = (a cos , a sin ),

1. VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE VEKTORSKE I SKALARNE FUNKCIJE 5

odnosno
x = a cos
y = a sin .
Posljednje jednadzbe predstavljaju parametarsku jednadzbu kruznice u ravnini.

Primjer 1.2.3. Parametrizirajmo kruznicu radijusa a u prostoru, ako ona lezi u

xy-ravnini, a srediste joj je u ishodistu.
Iz prethodnog primjera znamo da je

x = a cos
y = a sin .

parametarska jednadzba kruznice u ravnini. Dodamo li tome z koordinatu, koja je 0

i ne ovisi o , dobili smo parametrizaciju kruznice koja lezi u xy-ravnini.
Dakle,
x = a cos
y = a sin ,
z = 0.

Ako po toj kruznici putuje materijalna tocka koja se giba kutnom brzinom ,
onda je
= t,
pa je
x = a cos(t)
y = a sin(t),
z = 0.
To je jedna druga parametrizacija iste kruznice.

Zadatak 1.2.1. Napisite jednu od parametrizacija elipse

x2 y 2
+ 2 = 1.
a2 b
Zadatak 1.2.2. Ako je

2at a(1 t2 )
x= , y= , t [1, 1],
1 + t2 1 + t2
koji dio kruznice sa sredistem u ishodistu parametrizira ova parametrizacija?
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 6

2. Derivacije vektorskih funkcija

2.1. Brzina i ubrzanje

Kako cemo izracunati brzinu cestice koja se giba po zadanoj krivulji r(t)?
Drugim rijecima, pitanje je kako cemo izracunati derivaciju vektorske funkcije.
Napravimo slicno kao kod funkcija jedne varijable. Po krivulji se maknemo za
mali parametar t.
z

~r
~r(t)

~r(t + t)
y

Iz definicije zbroja dva vektora vidimo da je

~r = ~r(t + t) ~r(t).

Brzina u tocki s radijus vektorom ~r(t), onda je jednaka

d~r(t) ~r ~r(t + t) ~r(t)

~v (t) = = lim = lim .
dt t0 t t0 t
Raspisemo li to u trodimenzionalnom prostoru, dobivamo
!
d~r(t) x(t + t) x(t) y(t + t) y(t) z(t + t) z(t)
=lim , lim , lim
dt t0 t t0 t t0 t
!
dx(t) dy(t) dz(t)
= , , .
dt dt dt
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 7

Akceleracija u odgovarajucoj tocki je derivacija brzine po vremenu,

d2~r(t) d2 x(t) d2 y(t) d2 z(t)
!
d~v(t)
~a(t) = = = , , .
dt dt2 dt2 dt2 dt2
Primjer 2.1.1. U primjeru 1.2.1. nasli smo parametrizaciju pravca u prostoru:
z

~r0
~s
~r(t)

Pravac se moze napisati kao

~r = ~r0 + t~s, < t < ,
odnosno,
x = x0 + sx t
y = y 0 + sy t
z = z0 + sz t.
Nadimo prvu i drugu derivaciju te funkcije.
Derivirajmo po komponentama
!
d~r(t) dx(t) dy(t) dz(t)
= , , = (sx , sy , sz ) = ~s.
dt dt dt dt
Primijetimo da bi formalna primjena derivacije za funkciju ~r dala isto:
d~r(t) d(~r0 + t~s)
= = ~s.
dt dt
Za drugu derivaciju dobivamo
d2~r(t) d2 x(t) d2 y(t) d2 z(t)
!
= , , = (0, 0, 0) = ~0,
dt2 dt2 dt2 dt2
sto smo mogli dobiti i formalnim deriviranjem
d2~r(t) d~s ~
2
= = 0.
dt dt
Drugim rijecima, za cesticu koja se giba po zakonu ~r(t), brzina u svakom
trenutku t je ~v (t) = ~s, a akceleracija je ~a(t) = ~0.
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 8

Primjer 2.1.2. U prethodnom primjeru promatrali smo cesticu koja se giba po za-
konu
~r = ~r0 + t~s.
Primijetimo da stavljanjem drugacijeg parametra t, recimo, umjesto t uvrstimo 3t
ili t2 sin t nismo izmijenili krivulju po kojoj se cestica giba. To je i nadalje pravac.
Jedino sto smo izmijenili su brzina i akceleracija cestice. Nadimo brzinu i akcelera-
ciju cestice ako je
~r = ~r0 + (t2 sin t)~s.

Ocito je

d~r(t) d(~r0 + (t2 sin t)~s)

= = (2t cos t)~s
dt dt
i
d2~r(t) d((2t cos t)~s)
2
= = (2 + sin t)~s.
dt dt

2.2. Pravila deriviranja vektorskih funkcija

Pravila deriviranja vektorskih funkcija ista su kao pravila deriviranja za obicne
skalarne funkcije.
Neka su w~ = w(t),
~ w~1 = w~ 1 (t) i w
~2 = w
~ 2 (t) vektorske funkcije u varijabli t i
neka je k = k(t) skalarna funkcija u varijabli t.
Derivacija zbroja (razlike) jednaka je

~1 w
d(w ~ 2) dw~ 1 dw~2
= .
dt dt dt

Dokaz te cinjenice ide raspisivanjem vektorskih funkcija po komponentama.

Dakle, neka su w
~1 i w
~ 2 vektorske funkcije, cije su vrijednosti vektori s 3 komponente,
tj.
~ 1 (t) = (Fx1 (t), Fy1 (t), Fz1 (t)),
w
~ 2 (t) = (Fx2 (t), Fy2 (t), Fz2 (t)).
w
Onda je

~ 1 (t) w
d(w ~ 2 (t)) d(Fx1 (t) Fx2 (t), Fy1 (t) Fy2 (t), Fz1 (t) Fz2 (t))
=
dt dt
!
d(Fx1(t) Fx2 (t)) d(Fy1 (t) Fy2 (t)) d(Fz1 (t) Fz2 (t))
= , ,
dt dt dt
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 9

!
dFx1 (t) dFx2 (t) dFy1 (t) dFy2 (t) dFz1 (t) dFz2 (t)
= , ,
dt dt dt dt dt dt
! !
dFx1 (t) dFy1 (t) dFz1(t) dFx2 (t) dFy2 (t) dFz2 (t)
= , , , ,
dt dt dt dt dt dt
d(Fx1 (t), Fy1 (t), Fz1 (t)) d(Fx2 (t), Fy2 (t), Fz2 (t))
=
dt dt
~ 1 (t) dw
dw ~ 2 (t)
= .
dt dt
Ako su w
~1 i w
~ 2 i vektorske funkcije s n komponenti, dokaz ide na isti nacin.
Derivacija produkta skalarne funkcije i vektorske funkcije jednaka je

d(k w)
~ dk dw
~
= ~ +k .
w
dt dt dt

Dokaz ide na isti nacin kao i kod zbroja (razlike) dvije funkcije, raspisivanjem.
Neka su komponente vektorske funkcije

w(t)
~ = (Fx (t), Fy (t), Fz (t)).

Tada je

d(k w)
~ d(k(t)Fx (t), k(t)Fy (t), k(t)Fz (t))
=
dt dt
!
d(k(t)Fx (t)) d(k(t)Fy (t)) d(k(t)Fz (t))
= , ,
dt dt dt
dk(t) dFx (t) dk(t) dFy (t)
= Fx (t) + k(t) , Fy (t) + k(t) ,
dt dt dt dt
!
dk(t) dFz (t)
Fz (t) + k(t)
dt dt
!
dk(t) dk(t) dk(t)
= Fx (t), Fy (t), Fz (t)
dt dt dt
!
dFx (t) dFy (t) dFz (t)
+ k(t) , k(t) , k(t)
dt dt dt
!
dk(t) dFx (t) dFy (t) dFz (t)
= (Fx (t), Fy (t), Fz (t)) + k(t) , ,
dt dt dt dt
dk(t) dw(t)
~
= ~ + k(t)
w(t) .
dt dt
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 10

Konacno, treba izvesti i pravilo za derivaciju produkta vektorskih funkcija. Ali,

kojeg produkta? Za vektore poznajemo dvije vrste produkta: skalarne produkte
za vektore s proizvoljno mnogo komponenata i vektorski produkt za vektore u 3
dimenzije.
Za skalarni produkt vektorskih funkcija s proizvoljno mnogo komponenata
vrijedi

~1 w
d(w ~ 2) dw~1 dw~2
= w
~2 + w
~1 .
dt dt dt

Neka, kao i prije, vektorske funkcije imaju komponente

~ 1 (t) = (Fx1 (t), Fy1 (t), Fz1 (t)),

w
~ 2 (t) = (Fx2 (t), Fy2 (t), Fz2 (t)).
w

Onda je
 
~ 1 (t) w
d(w ~ 2 (t)) d (Fx1 (t), Fy1 (t), Fz1 (t)) (Fx2 (t), Fy2 (t), Fz2 (t))
=
dt dt
d(Fx1 (t)Fx2 (t) + Fy1 (t)Fy2 (t) + Fz1 (t)Fz2 (t))
=
dt
dFx1 (t) dFx2 (t)
= Fx2 (t) + Fx1 (t)
dt dt
dFy1 (t) dFy2 (t)
+ Fy2 (t) + Fy1 (t)
dt dt
dFz1 (t) dFz2 (t)
+ Fz2 (t) + Fz1 (t)
dt dt
!
dFx1 (t) dFy1 (t) dFz1 (t)
= , , (Fx2 (t), Fy2 (t), Fz2 (t))
dt dt dt
!
dFx2 (t) dFy2 (t) dFz2 (t)
+ (Fx1 (t), Fy1 (t), Fz1 (t)) , ,
dt dt dt
~ 1 (t)
dw ~ 2(t)
dw
= w
~ 2 (t) + w
~ 1 (t) .
dt dt

Konacno, ali ovaj put samo za vektore u 3 dimenzije, pa onda i za vek-

torske funkcije kojima su vrijednosti vektori s 3 komponente mozemo definirati
vektorski produkt. Za derivaciju vektorskog produkta dvije vektorske funkcije s
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 11

3 komponente vrijedi:

~1 w
d(w ~ 2) dw~1 dw~2
= w
~2 + w
~1 .
dt dt dt

Dokaz dobivamo raspisivanjem:

 
~ 1(t) w
d(w ~ 2 (t)) d (Fx1 (t), Fy1 (t), Fz1 (t)) (Fx2 (t), Fy2 (t), Fz2 (t))
=
dt dt
~k 
 
 ~ ~

d 
=  Fx1 (t) Fy1 (t) Fz1 (t) 

dt 
 
Fx2 (t) Fy2 (t) Fz2 (t) 
d  
= Fy1 (t)Fz2 (t) Fz1 (t)Fy2 (t) ~
dt  
Fx1 (t)Fz2 (t) Fz1 (t)Fx2 (t) ~
  
+ Fx1 (t)Fy2 (t) Fy1 (t)Fx2 (t) ~k
d
= Fy1 (t)Fz2 (t) Fz1 (t)Fy2 (t),
dt
Fx1 (t)Fz2 (t) + Fz1 (t)Fx2 (t),

+ Fx1 (t)Fy2 (t) Fy1 (t)Fx2 (t)
dFy1 (t) dFz2 (t) dFz1 (t) dFy2 (t)
= Fz2 (t) + Fy1 Fy2 (t) Fz1 ,
dt dt dt dt
dFx1 (t) dFz2 (t) dFz1 (t) dFx2 (t)
Fz2 (t) Fx1 + Fx2 (t) + Fz1 ,
dt dt dt dt !
dFx1 (t) dFy2 (t) dFy1 (t) dFx2 (t)
+ Fy2 (t) + Fx1 Fx2 (t) Fy1
dt dt dt dt
~k ~k
   

 ~ ~ 
 
 ~ ~ 


 dFx1 (t) dFy1 (t) dFz1(t)   Fx1 (t) Fy1 (t) Fz1 (t) 
 
=  + 
 dt dt dt   dF (t) dF (t) dF (t) 
x2 y2 z2

   
 Fx2 (t) Fy2 (t) Fz2 (t)  
dt dt dt


~ 1(t)
dw ~ 2 (t)
dw
= w
~ 2 (t) + w
~ 1 (t) .
dt dt
Primjer 2.2.1. U primjeru 1.2.3. parametrizirali smo dva gibanja po kruznici:

~r() = (a cos , a sin , 0) i ~r(t) = (a cos(t), a sin(t), 0)

Izracunajmo brzinu i akceleraciju tocke koja se giba po tim zakonima.

2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 12

U prvom slucaju imamo

d~r()
~v () = = (a sin , a cos , 0)
d
d~v()
~a() = = (a cos , a sin , 0),
d
a u drugom
d~r(t)
~v (t) = = (a sin(t), a cos(t), 0)
dt
d~v(t)
~a(t) = = (a 2 cos(t), a 2 sin(t), 0).
dt
Primijetimo da je u drugom slucaju
~a = 2~r
i da vrijedi
~v (t) ~r(t) = a2 sin(t) cos(t) + a2 sin(t) cos(t) = 0,
~v (t) ~a(t) = a2 3 sin(t) cos(t) a2 3 sin(t) cos(t) = 0.

Prema tome, zakljucujemo da je

~v ~r,~a

za bilo koju konstantnu kutnu brzinu .

Primjer 2.2.2. Parametrizirajmo krivulju koja se nalazi na presjeku sfere

x2 + y 2 + z 2 = 4
i plasta valjka (plast = vanjska ljuska valjka)
(x 1)2 + y 2 = 1
unutar prvog oktanta.
Nacrtajmo presjek sfere i plasta valjka,

0 2
0 1.5
0.5 1
1
1.5 0.5
2 0
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 13

pri cemu je zuto oznacena presjecisna krivulja. Ako izdvojimo samo tu krivulju, ona
izgleda ovako:

1
0
0 0.8
0.5 0.6
1 0.4
1.5 0.2
2 0

Parametrizirajmo prvo sferu. Ako upotrijebimo polarne koordinate za parame-

trizaciju u xy-ravnini (pisemo umjesto uobicajenog r da ne pomijesamo s radijus
vektorom), onda je
x = cos
y = sin .
Ostaje jos parametrizirati z koordinatu sfere. Uvrstavanjem x i y u jednadzbu sfere,
dobivamo
2 cos2 + 2 sin2 + z 2 = 4,
odnosno
z 2 = 4 2 .
Buduci da nas zanima samo prvi oktant, tamo je z 0, pa je
q
z= 4 2 .

Sada jos treba parametrizirati i plast valjka. Napisimo njegovu jednadzbu u

polarnim koordinatama. Imamo
( cos 1)2 + 2 sin2 = 1
2 cos2 2 cos + 1 + 2 sin2 = 1
2 cos2 2 cos + 2 sin2 = 0
2 = 2 cos .
Buduci da ne moze biti jednak 0, mozemo lijevu i desnu stranu skratiti s , pa
dobivamo
= 2 cos .

Uvrstavanjem tog u parametriziranu jednadzbu sfere, dobivamo

x = cos = 2 cos2
y = sin = 2 sin cos
q q q
z= 4 2 = 4 4 cos2 = 2 sin2 = 2 sin .
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 14

Ponovno, predznak pri vadenju korijena uzeli smo plus, jer je krivulja u 1. oktantu.
Nadalje, treba jos vidjeti za koje parametre dobivamo jednadzbu presjeka. Ako
promatramo tlocrt valjka, to je polukruznica u prvom kvadrantu, sa sredistem u
tocki (1, 0).
y

1 x

Prema tome

0 .
2
Dakle,

~r() = (2 cos2 , 2 sin cos , 2 sin ), 0 .
2
Krivulju smo mogli parametrizirati i na drugi nacin. Iz jednadzbe plasta valjka
slijedi da je
y 2 = 1 (x 1)2 ,
a onda je (zbog prvog kvadranta)
q
y= 1 (x 1)2 .

Uvrstimo li sad x i y u jednadzbu sfere, dobivamo

 
z 2 = 4 x2 y 2 = 4 x2 1 (x 1)2
= 4 x2 1 + x2 2x + 1 = 4 2x,

pa je (zbog prvog oktanta)

z= 4 2x.
Takoder je odmah vidljivo da je
0 x 2.
Prema tome, parametrizacija glasi
q
~r(x) = (x, 1 (x 1)2 , 4 2x), 0 x 2.

Zadatak 2.2.1. Za parametrizacije iz prethodnog zadatka, izracunajte

d~r d2~r d~r d2~r

, , , .
d d2 dx dx2
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 15

Primjer 2.2.3. Uslijed djelovanja sile, cestica se giba po zakonu

~r(t) = (cos t, sin t, t),

gdje t predstavlja vrijeme. Ako sila prestane djelovati u trenutku t = , gdje ce se
2
cestica nalaziti u trenutku t = .

Cestica se giba po ovakvoj spirali

12
10
8
6
4 1
2
0
0
1 0.5 0 0.5 1
1

Brzinu cestice (ovisno o t) dobit cemo deriviranjem

d~r
~v (t) = = ( sin t, cos t, 1).
dt

Oznacimo s

     
~r0 := ~r = cos , sin , = 0, 1,
2 2 2 2  2

  
~v0 := ~v = sin , cos , 1 = (1, 0, 1).
2 2 2

Kad sila prestane djelovati, cestica ce se od tocke ~r0 gibati po pravcu u smjeru

~v0 i s tom brzinom. Buduci da je vrijeme prestanka djelovanje sile bilo t0 = ,
2
onda ~r mjerimo relativno, obzirom na trenutak kada je pocelo gibanje po pravcu u
trenutku t0 . Dakle,

     
~r(t) = ~r0 + t ~v0 = 0, 1, + t (1, 0, 1).
2 2 2
U trenutku t = , polozaj cestice je

   
~r() = 0, 1, + (1, 0, 1) = , 1, .
2 2 2
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 16

2.3. Derivacija skalarne funkcije U (~r) po krivulji

~r(t)
Neka je U(~r) zadano skalarno polje, ili skalarna funkcija od tri varijable x, y
i z. Dakle, U(~r) = U(x, y, z). Ako smo ~r parametrizirali parametrom t, onda su s
t parametrizirane i varijable x = x(t), y = y(t) i z = z(t). Prema tome, derivacija
dU
nije nista drugo nego primjena lancanog pravila za deriviranje:
dt
! !
dU U dx U dy U dz U U U dx dy dz
= + + = , , , , .
dt x dt y dt z dt x y z dt dt dt

Pritom je oznaka za skalarni produkt. Ako oznacimo (ovaj operator citamo

nabla) !

= , , ,
x y z
d~r
i uocimo da je druga zagrada u skalarnom produktu jednaka , onda mozemo
dt
deriviranje i skraceno zapisati kao:

dU d~r
= U .
dt dt

d~r
Uocimo da je u prethodnoj formuli U ovisna samo o funkciji (polju), a samo o
dt
krivulji.

d~r d~
r

Nadalje, ako je norma vektora jednaka 1, tj. ako je = 1, proslom
dt dt
d~r
formulom definirali smo derivaciju u smjeru vektora .
dt
d~r
Uobicajeno je oznaciti ~s = . Onda je jedinicni vektor u smjeru vektora ~s
dt
jednak
~s
~s0 = ,
k~sk
dU
a usmjerena derivacija u smjeru vektora ~s cesto se oznacava i s . U terminima
ds
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 17

vektora ~s, usmjerenu derivaciju mozemo zapisati i kao

dU ~s
= U ~s0 = U .
ds k~sk

Diferencijal polja U definiran je formulom

dU = U d~r.

Odatle dobivamo jedno vazno svojstvo. Ako imamo nivo plohu skalarnog polja,
tj. ako je U = const, onda je diferencijal te funkcije jednak 0. S druge strane, d~r je
u nivo plohi. Iz
dU = U d~r
odmah slijedi da je lijeva strana na nivo plohi jednaka 0. Prema tome vektori U
i d~r su okomiti. Kako je d~r u nivo plohi, odmah slijedi da je

U okomit na nivo plohu.

Iz formule o usmjerenoj derivaciji, zato sto je skalarni produkt, izlazi

dU
= U ~s0 = kUk k~s0 k cos (U, ~s0) = kUk cos (U, ~s0 ),
ds
sto slijedi iz cinjenice da je ~s0 jedinicni vektor. Derivacija u smjeru vektora ~s biti
ce maksimalna, ako ~s0 ima smjer U, jer je onda cos (U, ~s0 ) = 1. Prema mak-
dU
simalna moguca vrijednost za , je
ds

dU
max = kUk.
ds

Primjer 2.3.1. Zadano je skalarno polje

U(x, y, z) = 2x + y + z 2

i krivulja (bolje receno pravac)

~r(t) = ~r0 + (1, 1, 1)t.

dU dU
Izracunajte i .
dt ds
2. DERIVACIJE VEKTORSKIH FUNKCIJA DERIVACIJE FUNKCIJA 18

Ocito je
d~r
U = (2, 1, 2z), = (1, 1, 1).
dt
Nadalje,
d~r 1
~s = = (1, 1, 1), k~sk = 1 2 + 12 + 12 = 3, ~s0 = (1, 1, 1).
dt 3
Onda je
dU
= (2, 1, 2z) (1, 1, 1) = 2 1 + 1 1 + 2z 1 = 2z + 3
dt
dU 1 1 2z + 3
= (2, 1, 2z) (1, 1, 1) = (2z + 3) = .
ds 3 3 3
Primjer 2.3.2. Treba naci jedinicnu normalu na povrsinu

x2 + y 2 z = 0

u tocki T (1, 1, 2).

Prisjetimo se cinjenice da je U okomit na nivo plohu u zadanoj tocki. Prema
tome, treba odrediti U u tocki T (oznaka UT ), a zatim normirati dobiveni vektor.
Primijetimo da je x2 + y 2 z = 0 jedna od nivo povrsina funkcije U(x, y, z) =
x2 + y 2 z

U = (2x, 2y, 1),

UT = U(1,1,2) = (2, 2, 1),
UT 1 1 2 2 1
 
~n = = 2 (2, 2, 1) = (2, 2, 1) = , , .
kUT k 2 + 22 + 12 3 3 3 3
3. INTEGRALI SKALARNIH I VEKTORSKIH FUNKCIJA INTEGRALI FUNKCIJA 19

3. Integrali skalarnih
i vektorskih funkcija

3.1. Integral skalarne funkcije U (~r) po krivulji

~r(t)
Zadana je krivulja po kojoj zelimo integrirati polje U.
z

A
d~r
B

Ako krivulju podijelimo u infinitezimalno male komadice luka, i izvrsimo parame-

trizaciju varijablom t, onda je

ZB ZtB
r(t)
d~
U(~r) kd~rk = U(~r(t)) dt.
dt
A tA

Primjer 3.1.1. Nadite duljinu luka spirale

~r(t) = (cos t, sin t, t)

od t = 0 do t = 2.
Primijetimo da je formula za integral po krivulji zbrajala funkciju U po
malim djelicima luka. Ako za funkciju stavimo U = 1, onda ce integral po krivulji
3. INTEGRALI SKALARNIH I VEKTORSKIH FUNKCIJA INTEGRALI FUNKCIJA 20

dati bas duljinu luka.

0
1
0 1
0 0.5
1 0.5

Dakle,
ZB Z2
d~
Z2
r

d= kd~rk =
dt
dt = k( sin t, cos t, 1)k dt
A 0 0
Z2 q Z2 2
2
cos2 12

= sin t + t+ dt = 2 dt = 2t  =
 2 2.
0
0 0

3.2. Integral vektorske funkcije F~ (~r) po krivulji

~r(t)

Zadana je krivulja po kojoj zelimo integrirati vektorsko polje F~ . U svakoj

tocki luka, polje F~ je vektor, pa imamo
z
F~ (~r)
A
d~r
B

Ako krivulju podijelimo u infinitezimalno male komadice luka, i izvrsimo pa-

3. INTEGRALI SKALARNIH I VEKTORSKIH FUNKCIJA INTEGRALI FUNKCIJA 21

rametrizaciju varijablom t, onda je

ZB ZtB
d~r(t)
F~ (~r) d~r = F~ (~r(t)) dt.
dt
A tA

Primjer 3.2.1. Izracunajte rad sile

F~ (x, y, z) = (y, 2x, z)

po luku spirale
~r(t) = (cos t, sin t, t), 0 t 2.

Prvo parametrizirajmo funkciju F~ , tako da uvrstimo x = cos t, y = sin t i z = t

iz parametarske jednadzbe spirale

F~ (~r(t)) = (sin t, 2 cos t, t),

a zatim pronadimo
d~r(t)
= ( sin t, cos t, 1).
dt
Rad sile po zadanoj spirali jednak je
ZB Z2 Z2
F~ (~r) d~r = (sin t, 2 cos t, t) ( sin t, cos t, 1) dt = ( sin2 t + 2 cos2 t + t) dt
A 0 0
Z2 Z2
= ((1 cos2 t) + 2 cos2 t + t) dt = (1 + 3 cos2 t + t) dt
0 0
Z2  Z2 
3 1 3
 
= 1 + (cos(2t) + 1) + t dt = + cos(2t) + t dt
2 2 2
0 0
1 3 1 2 2
  
= t + sin(2t) + t  = + 2 2 .
2 4 2 0
3. INTEGRALI SKALARNIH I VEKTORSKIH FUNKCIJA INTEGRALI FUNKCIJA 22

3.3. Konzervativna vektorska polja

Za vektorsko polje F~ reci cemo da je konzervativno ako je integral tog polja
po svakoj zatvorenoj krivulji K (cirkulacija) jednak 0.

Oznaka znaci samo da se radi o zatvorenoj krivulji, tj. ako je

H

I
F~ d~r = 0.
K

Ova cinjenica za sobom povlaci jos neke relacije. Ako imamo konzervativno
polje, onda je integral funkcije F~ po bilo kojem putu jednak, tj. ovisi samo o
pocetnoj i konacnoj tocki. Obrazlozenje te cinjenice je vrlo jednostavno. Nacrtajmo
bilo koja dva puta K1 i K2 .
B

K1

K2

Iskoristimo li ocitu cinjenicu da je

Z Z
F~ d~r = F~ d~r
K2 K2

i cinjenicu da je polje konzervativno, dobivamo

Z Z Z Z
F~ d~r + F~ d~r = F~ d~r F~ d~r = 0,
K1 K2 K1 K2

sto drugacije zapisujemo kao

Z Z
F~ d~r = F~ d~r.
K1 K2

Buduci da u konzervativnom polju integral ne ovisi o putu, onda se vrlo cesto

3. INTEGRALI SKALARNIH I VEKTORSKIH FUNKCIJA INTEGRALI FUNKCIJA 23

koristi oznaka koja istice samo krajnje tocke puta

ZB
F~ d~r.
A

3.4. Potencijalna vektorska polja

Za vektorsko polje F~ reci cemo da je potencijalno ako postoji skalarno polje
U takvo da je

F~ = U.

Postoji veza izmedu potencijalnih i konzervativnih polja.

Polje je konzervativno ako i samo ako je potencijalno.

Dokaz:
Dokazimo obje implikacije. Prvo pokazimo da ako je polje potencijalno, ono
je i konzervativno.
Dakle, neka postoji U takav da je F~ = U i neka je K put koji spaja
proizvoljnu tocku A i s proizvoljnom tockom B. Ako dokazemo da taj integral
ne ovisi o putu, onda je polje konzervativno. Imamo

ZB t(B) t(B)
d~r(t) dU(t)
Z Z
F~ d~r = U(t) dt = dt = U(B) U(A).
dt dt
A t(A) t(A)

S druge strane, ako je polje konzervativno, onda je integral izmedu proizvoljne

tocke 0 i T oznacimo s
ZT
U := F~ d~r.
0

Diferenciranjem izlazi
dU = F~ d~r.
S druge strane, znamo da je
dU = U d~r,
3. INTEGRALI SKALARNIH I VEKTORSKIH FUNKCIJA INTEGRALI FUNKCIJA 24

a buduci da to mora vrijediti za svaku tocku T , zakljucujemo da je U = F~ , pa je

polje potencijalno.

Primjer 3.4.1. Je li polje

F~ (x, y, z) = (2x + y, x, 2z)

konzervativno polje?
Najlakse je pokazati da postoji potencijal U takav da je
!
U U U
F~ = U = , , .
x y z

Dakle, usporedivanjem komponenti U i F~ zakljucujemo:

U U U
= 2x + y, = x, = 2z.
x y z
Od te tri jednadzbe, izaberemo jednu, koju integriramo. Ne zaboravimo da ako inte-
griramo po, recimo varijabli x, ostale varijable smatramo konstantnima. Integrira-
jmo prvo derivaciju po x:
Z
U(x, y, z) = (2x + y) dx = x2 + xy + c(y, z).

Primijetimo da bilo koja funkcija c1 (y, z) kad je deriviramo po x daje 0. Funkciju

c(y, z) odredujemo iz preostale dvije derivacije. Deriviranjem dobivene funkcije
U(x, y, z) po y izlazi
U c(y, z)
=x+ .
y y
Usporedivanjem s
U
= x,
y
dobivamo
c(y, z)
x=x+ ,
y
odnosno
c(y, z)
= 0.
y
Odatle izlazi da je Z
c(y, z) = 0 dy = c(z),
tj. funkcija c je samo funkcija varijable z, pa vrijedi

U(x, y, z) = x2 + xy + c(z).
3. INTEGRALI SKALARNIH I VEKTORSKIH FUNKCIJA INTEGRALI FUNKCIJA 25

Deriviranjem te funkcije po z i usporedivanjem s

U
= 2z,
z
dobivamo
U dc
= = 2z.
z dz
Odatle odmah slijedi da je
Z
c(z) = 2z dz = z 2 + k, k konstanta,

pa je
U(x, y, z) = x2 + xy + z 2 + k
potencijal zadanog vektorskog polja, pa zakljucujemo da je polje konzervativno. Pri-
mijetite da potencijal mozete odrediti do na konstantu.