Zbirka Ort PDF

Sveuilite u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike
i raunarstva
Automatsko upravljanje
Zbirka zadataka
Trece izdanje (verzija 3.0)
Uredili:
Doc.dr.sc. Nikola Miskovic
Dr.sc. Tamara Hadjina
Nikola Hure, mag.ing.
Izv.prof.dr.sc. Mato Baotic
Zagreb, prosinac 2015.

Autori zbirke se zahvaljuju djelatnicima Zavoda za automatiku i racunalno
inzenjerstvo, autorima zadataka, bez cijeg doprinosa ne bi bilo ni ove zbirke.
Verzija 3.0 je nastavak na verziju 2.0 zbirke ciji su urednici bili doc.dr.sc.
Nikola Miskovic, Srecko Juric-Kavelj, dipl.ing., dr.sc. Marija Dakulovic i
dr.sc. Vlaho Petrovic.
Takoder, autori se zahvaljuju studentima koji su svojim primjedbama

omogucili trece, tocnije izdanje ove zbirke. Konstruktivnim primjedbama
doprinijeli su (abecednim redom): Dario Antolovic, Mihovil Bartulovic,
Josip Ivankovic, Matej Krpan, Simon Najman, Deni Pavlinovic, Matija

Ruk, Albert Skegro, Mladen Tomljanovic, Natasa Vasilj i Tobias Zvonc.
Autori zadataka (abecednim redom): dr.sc. Toni Bjazic, dr.sc. Misel Bre-
zak, dr.sc. Marija Dakulovic, dr.sc. Tamara Hadjina, Nikola Hure, mag.ing.
Srecko Juric-Kavelj, dipl.ing., Filip Mandic, mag.ing., izv.prof.dr.sc. Ja-
dranko Matusko, doc.dr.sc. Nikola Miskovic, Branimir Novoselnik, mag.ing.
dr.sc. Vlaho Petrovic, izv.prof.dr.sc. Mario Vasak.
Sadr
zaj
1 Formalni prikaz sustava automatskog upravljanja 1
2 Matemati
cko modeliranje procesa 8
3 Linearizacija nelinearnih sustava 27
4 Laplaceova transformacija i prikaz sustava pomo

cu te
zinske
i prijelazne funkcije 53
5 Prikaz sustava u prostoru stanja 64
6 Prikaz sustava pomo

cu frekvencijske karakteristike 70
7 Polovi, nule i vremenski odzivi 124
8 Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava upravljanja 144
9 Pokazatelji kvalitete SAU u ustaljenom stanju 156
10 Preslikavanje polova i nula iz s u z ravninu 162
11 Postupci diskretizacije kontinuiranih sustava 167
12 Stabilnost linearnih diskretnih sustava upravljanja 175
13 Parametriranje PID regulatora 185

Poglavlje 1
Formalni prikaz sustava

automatskog upravljanja
Zadatak 1.1
a) Zadani su sljedeci elementi sustava automatskog upravljanja:

i) izvrsni clan, prijenosne funkcije Ga (s);
ii) regulator, prijenosne funkcije GR (s), s izlaznim signalom u;
iii) mjerni clan, prijenosne funkcije Gm (s);
iv) objekt upravljanja, prijenosne funkcije Gp (s), s izlaznim signalom y.
Organizirajte ove elemente u tipicnu strukturu sustava automatskog upra-
vljanja te tu strukturu prikazite blokovskim dijagramom.
b) Za prikazani sustav upravljanja preko navedenih prijenosnih funkcija iz-
razite prijenosne funkcije G1 (s) = YR(s)
(s)
i G2 (s) = UR(s)
(s)
, pri cemu je r
referentna velicina.
Zadatak 1.2
Za sustav ciji je blokovski dijagram prikazan na slici 1.1 potrebno je odrediti
prijenosnu funkciju G(s) = UR(s) (s)
.
Zadatak 1.3
prijenosnu funkciju G(s) = YU (s)(s)
.
1
1. Formalni prikaz sustava automatskog upravljanja v1.0
K1
R(s) U (s) Y (s)

1 1 1
s T1 s 1+T2 s
+

K2
Slika 1.1: Blokovski dijagram sustava.
U (s) 1
TI s

K1
Y (s)
e0.2s
1
s+1

2
s
Zadatak 1.4
prijenosnu funkciju G(s) = YR(s) (s)
.
Zadatak 1.5
.
2
K1
R(s) 1 1
Y (s)
s s

K2
1
s
s
1+2s
R(s) 1 + + 1
Y (s)
s 5s

Zadatak 1.6
.
Zadatak 1.7
.
3
R(s) Y (s)
G1 (s)

G2 (s)

R(s) Y (s)
G1 (s)

G2 (s)

4
1.1 Rje
senja
Rje
senje 1.1
a) Trazeni blokovski prikaz dan je na slici 1.7.

Regulator Izvr
sni
clan Objekt upravljanja
R(s) U (s) Y (s)
GR (s) Ga (s) Gp (s)

Mjerni
clan
Gm (s)
Slika 1.7
b)
Y (s) GR (s)Ga (s)Gp (s)

G1 (s) = =
R(s) 1 + GR (s)Ga (s)Gp (s)Gm (s)
U (s) GR (s)
G2 (s) = =
R(s) 1 + GR (s)Ga (s)Gp (s)Gm (s)
Rje
senje 1.2
1
U (s) s
G(s) = =
R(s) 1 + Go (s)
1
1 K1 1
Go (s) = K2 T1

s 1 + K1 s 1 + T2 s

T1
1+ K 1
s (1 + T2 s)
G(s) = T1 K2
s(1 + K1
s)(1 + T2 s) + K1
5
Rje
senje 1.3
Prijenosna funkcija gornje grane:
1
T1 s 1
G1 (s) = =
1+ K1 T11 s T1 s + K1
Prijenosna funkcija donje grane:
1
s+1 s
G2 (s) = =
1 + 2s s+1
1
s2 + s + 2
Zbroj gornje i donje grane:
(T1 + 1) s2 + (K1 + 1) s + 2
G3 (s) = G1 (s) + G2 (s) =
T1 s3 + (K1 + T1 ) s2 + (2T1 + K1 ) s + 2K1
Ukupna prijenosna funkcija:
(T1 + 1) s2 + (K1 + 1) s + 2
G(s) = G3 (s) e0.2s = e0.2s
T1 s3 + (K1 + T1 ) s2 + (2T1 + K1 ) s + 2K1
Rje
senje 1.4
Blokovskom algebrom sustav se moze svesti na oblik prikazan na slici 1.8.

Tada je:
R(s) K1 s + 1 1 Y (s)
s s + K2
1
s
Slika 1.8: Modificirana blokovska shema sustava.
Y (s)
1
s+K2
K1ss+1 s(K1 s + 1)
= 1 1 K1 s+1
= 3
R(s) 1 + s s+K2 s s + K2 s2 + K1 s + 1
Rje
senje 1.5

1 s 1
R(s) = U (s) + (U (s) R(s))
1 + 5s 1 + 2s s
6
Y (s) s2 + 2s + 1
G(s) = =
R(s) 10s3 + 7s2 + 3s + 1
Rje
senje 1.6
G1 1
A(s) = + =1
1 + G1 1 + G1
G2
B(s) =
1 + G2
A 1 + G2
C(s) = =
1 + AB 1 + 2G2
C 1 + G2
G(s) = =
1+C 2 + 3G2
Rje
senje 1.7
G1 1
A(s) = + =1
1 + G1 1 + G1
1
B(s) =
1 + G2
1 1 + G2
C(s) = =
1 + B(s) 2 + G2
G2
D(s) =
1 + G2
A(s)C(s) 1
E(s) = =
1 + A(s)C(s)D(s) 2
E(s) 1
G(s) = =
1 + E(s) 3
7
Poglavlje 2
Matemati
cko modeliranje
procesa
Zadatak 2.1
Na slici 2.1 prikazana je shema elektricnog kruga. Napisite diferencijalnu
jednadzbu koja opisuje ovisnost izlaznog napona ui (t) o ulaznom naponu
uu (t). Jednadzbu svedite na oblik u kojem je koeficijent uz ui (t) jednak 1.
R1 L
+ iL + +
uu R2 uC C ui

Slika 2.1: Shema elektricnog kruga.
Zadatak 2.2
Zadan je elektricni krug prikazan slikom 2.2. Odredite diferencijalnu jed-
nadzbu koja opisuje ovisnost izlaznog napona ui o ulaznom naponu u:
u1 = L1 didt1 + M di2
dt
u2 = M didt1 + L2 di2
dt
Zadatak 2.3
Zadan je elektricni krug prikazan slikom 2.3. Nelinerni element ima karak-
8
2. Matematicko modeliranje procesa v1.0
i1
+ M + i2 +
R1
u(t) u1 u2 R2 ui
L1 L2

teristiku uN = kN iN gdje su uN napon i iN struja kroz nelinearni ele-
ment te kN = 10 V1 . Ostali parametri elektricnog kruga su: R = 10 ,
A2
L = 10 H, C = 10 pF. Odredite diferencijalne jednadzbe i L = f1 (iL , uC , uu )
te u C = f2 (iL , uC , uu ).
R L
iL + + iN +
uu (t) uC C uN ui

Zadatak 2.4
Zadan je elektronicki sklop s nelinearnim elementom (tunel-diodom) prikazan
na slici 2.4a, pri cemu je UI-karakteristika tunel-diode u sirem rasponu oko
radnog podrucja prikazana na slici 2.4b. Taj dio UI-krakteristike tunel-diode
R L 30
id [mA]
+ iL + iC id + 20
10
uu uC C ui
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ud [V]
(a) Elektronicki sklop. (b) UI-karakteristika

tunel-diode.
Slika 2.4: Slike uz cetvrti zadatak.
9
moze se opisati sljedecom relacijom:
id = a1 (ud b)3 a2 (ud b) + a3 ,
gdje je ud = ui napon na tunel-diodi, id struja kroz nju, a1 = 0.1923 VA3 , a2 =

A
0.0436 V , a3 = 0.012 A i b = 0.37 V. Ostali parametri elektronickog sklopa
su: R = 10 , L = 10 H, C = 10 pF. Odredite nelinearne diferencijalne
jednadzbe za ovaj elektronicki sklop i L = f1 (iL , uC , uu ) te u C = f2 (iL , uC , uu ).
Zadatak 2.5
Elektricna shema regulatora sustava automatskog upravljanja prikazana je
na slici 2.5.
R(s) Y (s)
Go (s)

Slika 2.5: Izvedba regulatora s elektronickim komponentama.
Odredite diferencijalnu jednadzbu koja opisuje vladanje upravljackog sig-

nala regulatora u prema shemi na slici 2.5.
Zadatak 2.6
Zadan je proces prikazan slikom 2.6. Pritom je:
m = 5 kg masa tijela,
x [m] pomak u odnosu na ishodiste (vidi sliku 2.6a),
3
Fk (x) = kx sila opruge,
k = 105 mN3 konstanta opruge,
Ftr (x)
sila trenja oblika prikazanog slikom 2.6b,
F (t) pobudna sila paralelna s podlogom.
Postavite diferencijalnu jednadzbu koja prikazuje dinamicku ovisnost pomaka
u odnosu na ishodiste x(t) o pobudnoj sili F (t).
Zadatak 2.7
Letjelica koja lebdi iznad Zemljine povrsine ima masu m = 5000 kg i prika-
zana je slikom 2.7. Sile koje djeluju na raketu su: potisna sila F , gravitacijska
sila Fg i aerodonamicni otpor zraka Fa . Gravitacijska sila je dana izrazom
Mm
Fg = G
(R + x)2
10
Fk
F Ftr
Ftr
103
2 103
k Ftr ( x& ) = arctan ( x& )

m
dx(t )
dt
0 x 103
(a) Nacelna shema procesa. (b) Sila trenja.
Slika 2.6: Shema mehanickog sustava.
m 3
gdje je G = 6.671011 kgs2 gravitacijska konstanta Zemlje, M = 5.9710
24
kg
6
masa Zemlje, R = 6.37 10 m polumjer Zamlje te je x udaljenost rakete od
Zemljine povrsine. Aerodinamicni otpor zraka je dan izrazom
3 + k2 x
Fa = k1 (x)
Ns3 Ns
gdje su konstante k1 = 0.02 m3
i k2 = 200 m
. Postavite diferencijalnu
Fa x
Fg
jednadzbu koja prikazuje dinamicku ovisnost udaljenosti od Zemlje x(t) o

potisnoj sili F (t).
Zadatak 2.8
Dva tijela spojena su oprugom i prigusnicom kako je prikazano slikom 2.8.
Na prvo tijelo mase m1 djeluje sila Fu . Sila opruge ovisi o medusobnoj
udaljenosti dvaju tijela x, a sila prigusnice ovisi o relativnoj brzini dvaju
tijela x:

Fopruga = C x,
Fprigusnica = D x.
11
Vrijednosti sa slike 2.8 su:

x1 polozaj prvog tijela [m],
x2 polozaj drugog tijela [m],
m1 masa prvog tijela [kg],
m2 masa drugog tijela [kg],
C konstanta krutosti opruge [N/m],
D konstanta prigusenja prigusnice [Ns/m].
x2 x1
D Fu
m2 C m1
Potrebno je odrediti diferencijalne jednadzbe koje opisuju gibanje dvaju ti-

jela.
Zadatak 2.9
Proces magnetske levitacije shematski je prikazan slikom 2.9. Struja koja
Slika 2.9: Shema mehanickog sustava - magnetska levitacija.
protjece svitkom stvara magnetsko polje koje magnetskom silom djeluje na

plocicu od permanentnog magneta. Plocica se nalazi na staklenoj vodilici pa
se moze gibati samo duz nje. Magnetska sila koja djeluje na plocicu u smjeru
vodilice dana je relacijom (referentni smjerovi ucrtani su na slici 2.9):
k1 i
Fm = ,
(y + k2 )3
12
c d
m
y
Slika 2.10: Mehanicki sustav.
gdje je i struja kroz svitak, y je pomak plocice, a k1 i k2 su konstante.

Proces se nalazi u Zemljinoj atmosferi pa na plocicu, uz silu tezu, djeluje jos
i aerodinamicki otpor zraka izrazen silom
3 + k4 y.
Fa = k3 (y)
Zadane su sljedece velicine: masa plocice m = 0.1 kg, ubrzanje sile teze
3 3
g = 9.81 sm2 , konstante k1 = 2.12 104 Nm A
, k2 = 0.05 m, k3 = 1 Ns
m3
,
k4 = 2 Nsm
.
Postavite diferencijalnu jednadzbu koja prikazuje dinamicku ovisnost pomaka
plocice y(t) o narinutoj struji i(t) kroz svitak.
Zadatak 2.10
Mehanicki sustav prikazan slikom 2.10 nalazi se u zemljinom gravitacijskom
polju (g = 9.81 sm2 ). Prikazan je u trenutku dok gravitacijska sila jos nije
pocela djelovati na sustav (y = 0). Napisite diferencijalu jednadzbu koja
opisuje dinamicko vladanje sustava. Ako je konstanta opruge c = 98.1 N m
izracunajte pomak (y) mase m = 100g u stacionarnom stanju.
Zadatak 2.11
Na slici 2.11 prikazan je sustav upravljanja poloL lajem kuglice na klackalici
u gravitacijskom polju, uz zanemariv otpor kotrljanja i centrifugalnu silu
na kuglicu. Proizvoljan nagib klackalice ostvaruje se motorom. Moment
motora oznaA Ten
je s Mm . Kuglica je nezanemarive mase m, a moment
lnog je iznosa Jk + m 2 , gdje
inercije cijelog sustava oko osi rotacije pribliL
je Jk moment inercije klackalice te m 2 moment inercije kuglice. Referentni
smjerovi varijabli naznaP Teni
A su na slici.
Napomena (fizika): i Fi = m , P Mi = J .
i
13
Slika 2.11: Sustav pozicioniranja kuglice na klackalici

a) NapiLite lbi kojim se modelira
sustav nelinearnih diferencijalnih jednadL
sustav prikazan slikom 2.11.
Zadatak 2.12
Slika 2.12 prikazuje sustav upravljanja polozajem glave pisaca (mase m)

pomocu sustava kolotura i remenja. Remeni su modelirani kao linearne
opruge s koeficijentima elasticnosti K1 i K2 . Polumjer obje koloture je r.
Kutom zakreta lijeve koloture m se upravlja pomocu motora i njegovog za-
kretnog momenta Mm . Moment inercije motora je Jm .
P
Napomena: J = i Mi .
Slika 2.12: Sustav kolotura.
a) Napisite diferencijalne jednadzbe sustava po kutu zakreta m i polozaju

glave pisaca x.
X(s)
b) Odredite prijenosnu funkciju sustava G(s) = Mm (s)
.
T
c) Uz vektor varijabli stanja x = m m x x , ulaz u = Mm te izlaz
y = x, zapisite sustav u prostoru stanja (odredite matrice A, B, C i D).
Zadatak 2.13
Proces skladistenja kapljevine prikazan je shemom na slici 2.13. Ulazni pro-
14
qu
xu
Spremnik 1 Spremnik 2
Mjerni ui
h1 h2
A1 lan
A2
A12 Ai q i
Slika 2.13: Proces skladistenja kapljevine.
tok qu [ kgs ] ovisi o otvorenosti ulaznog ventila xu na sljedeci nacin:

qu = ku xu .
Izlazni protok iz Spremnika 2, qi [ kgs ], mjeri se pomocu mjernog clana. Izlaz

iz mjernog clana je napon ui [V] koji o protoku qi ovisi na sljedeci nacin:
ui (t) = ki qi (t Tt ),
pri cemu je s Tt oznaceno mrtvo vrijeme (transportno kasnjenje) mjernog

clana. Potrebno je:
a) Odrediti nelinearne diferencijalne jednadzbe dh dt

1
= f1 (h1 , h2 , xu ) i dh2
dt
=
f2 (h1 , h2 , xu ) za visine kapljevine u spremnicima h1 [m] i h2 [m];
b) Odrediti visine kapljevine u spremnicima, izlazni protok procesa i izlazni

napon mjernog clana u radnoj tocki Xu0 = 0.5;
Zadano je:
ku = 50 kgs konstanta ventila,
A1 = 5 m2 povrsina poprecnog presjeka spremnika 1,
A12 = 0.01 m2 povrsina poprecnog presjeka spojne cijevi izmedu
spremnika,
Ai = 0.01 m2 povrsina poprecnog presjeka izlazne cijevi drugog
spremnika,
= 1000 mkg3 gustoca kapljevine,
g = 9.81 sm2 ubrzanje sile teze,
ki = 0.125 Vskg
konstanta mjernog clana,
Tt = 10 s mrtvo vrijeme (transportno kasnjenje) mjernog clana.
Zadatak 2.14
Shema sustava skladistenja tekucine prikazana je slikom 2.14. Ventilima V1
15
i V2 moguce je mijenjati ulazni i izlazni protok drugog spremnika. Karakte-

ristika ventila opisana je izrazima:

qu2 (t) = Av 2p1 xu1 ,

qi (t) = Av 2p2 xu2 ,
pri cemu je:

xu1 otvorenost ventila V1 ,
Av poprecni presjek potpuno otvorenih ventila V1 i V2 [m2 ],
p razlika tlakova na krajevima ventila [Pa],
gustoca tekucine [kg/m3 ],
qu2 maseni protok kroz ventil V1 [kg/s],
qi maseni protok kroz ventil V2 [kg/s].
Slika 2.14: Proces skladistenja tekucine.
Potrebno je odrediti nelinearne diferencijalne jednadzbe koja opisuje vladanje

visine tekucine u spremnicima.
Zadani su parametri sustava:
qu1 = 50 kg/s ulazni maseni protok u prvi spremnik,
2
A2 = 10 m povrsina poprecnog presjeka spremnika 2,
spremnika,
2
Av = 0.01 m povrsina poprecnog presjeka potpuno otvorenog
ventila,
kg
= 1000 m3 gustoca tekucine,
3
p1 = 50 10 Pa razlika tlakova na krajevima prvog ventila,
g = 9.81 sm2 ubrzanje sile teze.
Zadatak 2.15
Shema sustava skladistenja fluida prikazana je slikom 2.15. Razina fluida
u spremnicima regulira se promjenom otvorenosti ventila xu (t) koja moze
16
poprimiti vrijednosti izmedu 0 i 1. Karakteristika ventila opisana je izrazom

p
q(t) = Av 2p xu ,
pri cemu je:

xu otvorenost ventila,
Av poprecni presjek potpuno otvorenog ventila [m2 ],
gustoca fluida [kg/m3 ],
q maseni protok kroz ventil [kg/s].
qu
H H
h1 xu h2
A1 A2
qi
Ai
Slika 2.15: Sustav skladistenja fluida.
Odredite diferencijalne jednadzbe koje opisuju ponasanje razine fluida u

spremnicima (h1 (t) i h2 (t)).
Parametri sustava su:
qu = Qu0 = 30 kg/s ulazni protok u spremnik 1,
2
Ai = 0.01 m povrsina poprecnog presjeka izlazne cijevi drugog
spremnika,
kg
= 1000 m3 gustoca fluida,
2
Av = 0.008 m poprecni presjek potpuno otvorenog ventila,
Kod racunanja izlaznih protoka iz spremnika moze se uzeti da je Av A1 i
Ai A2 .
Zadatak 2.16
Na slici 2.16 prikazan je spremnik tekucine u obliku stosca. Polumjer po-
precnog presjeka na vrhu spremnika (na visini h = H = 10 m) iznosi
RH = 2 m. Ulazni protok u spremnik je konstantan i iznosi qu = 10 kg/s,
dok je izlazni protok moguce mijenjati pomocu ventila:
p
qi (t) = Av 2p xu ,
17
gdje je:
qi maseni protok kroz ventil [kg/s],
Av = 0.01 m2 poprecni presjek potpuno otvorenog ventila,
= 1000 mkg3 gustoca tekucine.
qu
h xu
qi
Slika 2.16: Proces skladistenja tekucine.
Odredite diferencijalnu jednadzbu koja opisuje vladanje visine tekucine u

spremniku.
Zadatak 2.17
Na slici 2.17 prikazan je sustav skladistenja fluida.
qu
H1 H2
A1 h1 h2
A2
qi1 qi2
Av A12 Av
H 1'
A 1d
Uz poznatu funkcijsku ovisnost povrsine presjeka prvog spremnika

A1d + Hh10 (A1 A1d ), ako h1 H10 ,
A1 (h1 ) = 1 (2.1)
A1 , ako h1 > H10 ,
potrebno je:
a) napisati sustav diferencijalnih jednadzbi h 1 = f1 (qu , h1 , h2 ) i h 2 = f2 (qu , h1 , h2 )
koje modeliraju dinamiku sustava,
18
b) izvesti izraz za proracun iznosa stacionarnog ulaznog protoka qu0 u ovis-

nosti o stacionarnom iznosu visine prvog spremnika H10 .
19
2.1 Rje
senja
Rje
senje 2.1
duC duC 1 1
C = iL i1 = uC + i L ,
dt dt R2 C C
diL diL 1 R1 1
L = uu iL R1 uC = uC iL + uu
dt dt L L L

R2 d2 ui L R1 R2 dui R2
LC + + C + ui = uu
R1 + R2 dt2 R1 + R2 R1 + R2 dt R1 + R2
Rje
senje 2.2
di1 L2 du2
M = u2 +
dt R2 dt
di1 M du2
L1 = + u R1 i1
dt R2 dt
Deriviranjem druge jednadzbe te uvrstavanjem prve, dobije se:
du d2 ui L1 L2 M dui L1 L2 R1 R1
= 2( )+ ( ) + ui
dt dt R2 M R2 dt M R2 M M
Rje
senje 2.3
Jednadzbe kruga:
d 1 R 1
iL = uu iL uC
dt L L L
d 1 1 2
uC = iL u
2 C
dt C CkN
20
Rje
senje 2.4
diL R 1 1
= i L uC + uu
dt L L L
duC 1 1
= iL a1 (uC b)3 a2 (uC b) + a3
dt C C
Rje
senje 2.5
Buduci da su operacijska pojacala idealna, ulazna struja pojacala jednaka je
0. Takoder, za svako pojacalo vrijedi u = u+ . Slijedi
e duC u u,2 u,2 ui,1
=C , = ,
R1 dt R R
pri cemu je u,2 napon minus pola drugog pojacala, a ui,1 napon izlaznog
spoja prvog pojacala. Vrijedi
u+,2 = u,2 = 0,
u = ui,1 ,
e
uC = ui,1 uR2 = u + R2 ,
R1
de du
R2 C + e = R1 C .
dt dt
Rje
senje 2.6
Sile koje djeluju na tijelo su trenje, sila opruge i vucna sila:
mx = Ftr (x(t))
Fk (x(t)) + F (t)
3
mx + 210

arctan + kx3 (t) = F (t)
x(t)
3
x + 210
5
+ 105 x3 (t) = F (t)
arctan x(t)
Rje
senje 2.7
Sile koje djeluju na tijelo su potisna sila, gravitacija i aerodinamicni otpor
21
zraka:
x = F Fg Fa
m
1 M k1 k2
x = F G 2
(x) 3 x
m (R + x) m m
14
3.982 10
x = 2 104 F 3 4 102 x
4 106 (x)
(6.37 106 + x)2
Rje
senje 2.8
m1 x1 (t) = Fu (t) D (x 1 (t) x 2 (t)) C (x1 (t) x2 (t))

m2 x2 (t) = D (x 1 (t) x 2 (t)) + C (x1 (t) x2 (t))
Rje
senje 2.9
d2 y k1 i 1 3

= g k3 (y)
+ k 4 y
= f (y,
y, i)
dt2 m(y + k2 )3 m
Rje
senje 2.10
y = mg cy dy
m
mg
ys = = 0.01 m
c
Rje
senje 2.11
a) DinamiA Tki
opis sustava obuhvaAa
gibanje kuglice na klackalici i pro-
mjenu nagiba klackalice:
m = mg sin , (2.2)
(Jk + m 2 )
= Mm m cos . (2.3)
Rje
senje 2.12
22
a) Jednadzba ravnoteze momenata daje:
Jm m = Tm + r(F2 F1 ). (2.4)
Sile elasticnosti F1 i F2 su redom:
F1 = K2 (rm rk ) = K2 (rm x), (2.5)

F2 = K1 (x rm ). (2.6)
Ravnoteza sila na tijelu mase M daje:
M x = F1 F2 . (2.7)
Konacno imamo:
Jm m = Tm r(K1 + K2 )(rm x), (2.8)

M x = (K1 + K2 )(rm x). (2.9)
b) Nakon Laplaceove transformacije sustava diferencijalnih jednadzbi te eli-

minacije m (s), dobivamo trazenu prijenosnu funkciju:
1 r(K1 + K2 )
G(s) = 2 2
. (2.10)
s Jm M s + (K1 + K2 )(Jm + rM )
c) Zapis u prostoru stanja:
x 1 = x2 , (2.11)
1 K1 + K2
x 2 = Tm r (rx1 x3 ), (2.12)
Jm Jm
x 3 = x4 , (2.13)
K1 + K2
x 4 = (rx1 x3 ), (2.14)
M
y = x3 . (2.15)
Trazene matrice su:

0 1 0 0 0
r2 K1 +K2 K1 +K2
0 r Jm 0 1
A=

Jm
B ,= Jm , (2.16)
0 0 0 1 0
r K1M
+K2 K1 +K2
0 M 0 0

C= 0 0 1 0 , D = 0. (2.17)
23
Rje
senje 2.13
a)
dh1 ku A12 p
= xu 2g(h1 h2 )
dt A1 A1
dh2 A12 p Ai p
= 2g(h1 h2 ) 2gh2
dt A2 A2
b)
p kg
Qu0 = Q120 = Qi0 = ku Xu0 = 35.3553
s
ku2 Xu0
H20 = = 0.637 m
2A2i 2 g
H10 = 2H20 = 1.274 m
Ui0 = ki Qi0 = 4.42 V
Rje
senje 2.14
dh1 qu1 A12 p

= 2g(h1 h2 )
dt A1 A1
p
= 0.01 0.00443 h1 h2
dh2 A12 p Av p Av p
= 2g(h1 h2 ) + 2p1 xu1 2gh2 xu2
dt A2 A2 A2
p p
= 0.00221 h1 h2 + 0.01xu1 0.00443 h2 xu2
Rje
senje 2.15
dh1 1 Av p
= Qu0 2g(h1 h2 ) xu
dt A1 A1
dh2 Av p Ai p
= 2g(h1 h2 ) xu 2gh2
dt A2 A2
24
Rje
senje 2.16
dm dV
= = qu qi .
dt dt
Volumen tekucine u spremniku:
2
1 RH
V (h) = A(h)h = h3 .
3 3 H
Uvrstavajnem u pocetnu diferencijalnu jednadzbu, dobije se:

dh qu Av 2gh
= 2 2 xu
dt RHH h2 RHH h2
1 3
= 0.080 2 0.352h 2 xu
h
Rje
senje 2.17
a) Matematicki model treba vrijediti za dva slucaja: I. h1 > H10 i II. h1 H10 .
I.
dh1 p p
A1 = qu A12 sign(h1 H10 h2 ) 2g|h1 H10 h2 |)Av 2g(h1 H10 ),
dt
dh2 p p
A2 = A12 sign(h1 H10 h2 ) 2g|h1 H10 h2 | Av 2gh2 .
dt
Sredivanjem se dobije
dh1 1 A12 p
= qu sign(h1 H10 h2 ) 2g|h1 H10 h2 |
dt A1 A1
Av p
2g (h1 H10 ),
A1
dh2 A12 p Av p
= sign(h1 H10 h2 ) 2g|h1 H10 h2 | 2gh2 .
dt A2 A2
II.
h1
A1 (h) = A1d + 0 (A1 A1d ) ,
H1

1 h1
V (h1 ) = h1 A1d + A1d + 0 (A1 A1d ) ,
2 H1
25

dV (h1 ) h1 dh1 dh1
= A1d + 0 (A1 A1d ) = A1 (h) ,
dt H1 dt dt
dh1 p
A1 (h) = qu + A12 2gh2
dt
dh2 p p
A2 = A12 2gh2 Av 2gh2
dt
Sredivanjem se dobije
dh1 qu A12 p
= + 2gh2 ,
dt A1 (h) A1 (h)
dh2 A12 + Av p
= 2gh2 .
dt A2
b) Trazi se qu0 (H10 ).
(i) H10 H10 qu0 = 0.

(ii) H10 > H10 ,
qi1 = qi2 ,
uvijek vrijedi h1 H10 > h2 ,
p p
A12 2g(h1 H10 h2 ) = Av 2gh2 ,
A212
h2 = (h1 H10 ),
A2v + A212
s
p A212
qu0 = Av 2g(H10 H10 )+A12 2g H10 H10 2 0
(H10 H1 ) .
Av + A212
s !
A2v p
qu0 = Av + A12 2g(H10 H10 ).
A212 + A2v
26
Poglavlje 3
Linearizacija nelinearnih
sustava
Zadatak 3.1
Dinamicki sustav opisan je nelinearnom diferencijalnom jednadzbom:
+ y 2 (t) = eu(t)y(t) .
u(t) y(t) + y(t)
Sustav se nalazi u radnoj tocki odredenoj s y(t) = y0 = 2. Potrebno je:
a) Linearizirati diferencijalnu jednadzbu za radnu tocku.

Y (s)
b) Odrediti prijenosnu funkciju G(s) = U (s)
za radnu tocku.
c) Ukoliko se ulaz poveca za u = 0.3, odrediti novu vrijednost y(t) u

ustaljenom stanju.
Zadatak 3.2
Sljedece nelinearne diferencijalne jednadzbe je potrebno linearizirati oko za-
danih radnih tocki te odrediti prijenosne funkcije G(s) = Y (s)
U (s)
za radnu
tocku.
u2 (t)
+ [y(t)]2 =
a) y(t) y(t)
, (u0 , y0 )
+ [y(t)]4 = u2 (t)y(t), (u0 , y0 )

b) y(t)
+ [y(t)]3 = [u(t)]3 u(t)y(t),

c) y(t) + y(t) u0 = 1
1

d) y(t) + y(t) y(t)
= u(t) y(t)u(t),
y0 = 1
27
3. Linearizacija nelinearnih sustava v1.0
+ ln y(t) = u(t) y(t)eu(t)

e) y(t) + y(t)
, y0 = 1
1

f) y(t) + y(t) y(t)
= u(t) y(t)eu(t)

, y0 = 1
Zadatak 3.3
Dinamicki sustav zadan je sljedecim nelinearnim diferencijalnim jednadzbama:

x xy
x = 1.6x(1 ) 3.2 , x 0,
125 50 + x (3.1)
xy
y = 1.92 0.56y, y 0.
50 + x
a) Za zadani sustav odredite stacionarno stanje (xe , ye ), gdje su xe i ye
razliciti od nula.
b) Linearizirajte sustav oko radne tocke odredene u podzadatku a).
c) Linearizirani sustav iz podzadatka b) zapisite u prostoru stanja.
Zadani sustav opisuje dinamiku interakcije dvije zivotinjske vrste, gdje je jedna
vrsta predator, a druga plijen (npr. risovi i zecevi).
Zadatak 3.4
Jednadzba rakete lansirane vertikalno s povrsine Zemlje dana je sljedecim
izrazom:
mZ ve
v = G 2
m ,
(r + h) m
gdje je G = 6.673 84 1011 m3 kg1 s2 gravitacijska konstanta, mZ = 5.9736 1024 kg
masa Zemlje, r = 6.371 106 m srednji radijus Zemlje, ve = 4500 m s1 iz-
lazna brzina raketnog goriva. Masa rakete (zajedno s gorivom) dana je s m,
= dm
visina rakete s h, a v oznacava akceleraciju rakete i m dt
maseni protok
raketnog goriva.
Masenim protokom raketnog goriva (m) upravlja se preko aktuatora koji
se moze aproksimirati PT1 clanom, pa prijenosna funkcija ovisnosti mase
rakete o upravljackom signalu glasi:
M (s) 0.2
GM (s) = = .
Xu (s) s(T1 s + 1)
a) Napisite nelinearne diferencijalne jednadzbe stanja sustava, uz varijable

stanja m,
m, h i v te ulaznu varijablu xu .
28
b) Uz xu (t) = 2.5S(t) i m(0)

= 0.5 kg s1 raketa u prvih 10 s leta dostize
otprilike h(10) 653 m. Ako je m(0) = 100 kg odredite m(10) i lineari-
zirajte sustav u radnoj tocki odredenoj s t = 10 s. Zapisite linearizirani
sustav u prostoru stanja (odredite matrice A, B, C i D).
Zadatak 3.5
Zadan je elektricni krug prikazan slikom 2.3. Parametri elektricnog kruga su:
R = 10 , L = 10 H, C = 10 pF i kN = 10 V1 . Nelinearne diferencijalne
A2
jednadzbe koje opisuju ovaj krug su dane s
diL 1 R 1
= uu iL uC
dt L L L
duC 1 1 2
= iL u
2 C
dt C CkN
Linearizirajte ovaj model za radnu tocku kruga odredenu sa iL0 = 1.6 mA.
Zadatak 3.6
Nelinearni elektronicki sklop prikazan slikama 2.4a i 2.4b je opisan s:
diL R 1 1
= iL uC + uu
dt L L L
duC 1 1
= iL a1 (uC b)3 a2 (uC b) + a3
dt C C
gdje su a1 = 0.1923 VA3 , a2 = 0.0436 VA
, a3 = 0.012 A i b = 0.37 V. Ostali
parametri elektronickog sklopa su: R = 10 , L = 10 H, C = 10 pF.
Linearizirajte ovaj model za radnu tocku sklopa odredenu s uC0 = 0.40 V.
Zadatak 3.7
Zadan je elektricni krug

uN
prikazan na slici 3.1. Nelinearni element ima
karakteristiku iN = i0 e u0 , gdje su uN i iN napon i struja kroz nelinearni
element. Parametri elektricnog kruga su: R = 10 [], L = 10 [H], C = 10
[pF], i0 = 2 [A], u0 = 4 [V].
Diferencijalne jednadzbe koje opisuju sustav sa slike 3.1 su:
d 1
iL = (uu RiL uC ) ,
dt L
d 1 1 uC
uC = (iL iN ) = iL i0 e u0 .
dt C C
29
a) Linearizirajte zadane nelinearne diferencijalne jednadzbe oko radne tocke

zadane sa uu0 = 1 [V], uC0 = 0.75 [V] i iL0 = 2.4 [A] te odredite prijenosnu
funkciju G(s) = UUui (s)
(s)
.
b) Zapisite u prostoru stanja (odredite matrice A, B, C i D tog zapisa)

linearizirani model iz prethodnog podzadatka ako su varijable stanja x =
[iL , uC ]T , ulaz u = uu i izlaz y = ui .
Zadatak 3.8
Zadan je mehanicki sustav prikazan slikom 2.6 koji je opisan diferencijalnom
jednadzbom
2 103
5
x+ + 105 x3 (t) = F (t)
arctan x(t)

gdje je x [m] pomak mase i F (t) pobudna sila paralelna s podlogom. Potrebno
je:
a) Odrediti lineariziranu diferencijalnu jednadzbu za radnu tocku x0 = 0.1 m;
b) Na temelju linearizirane diferencijalne jednadzbe pod b) odrediti prije-

nosnu funkciju G(s) = X(s)
F (s)
;
c) Odrediti pomak x() za promjenu sile iz radne tocke (x0 , F0 ) opisanu s

F (t) = 50S(t) N na osnovi (1) lineariziranog modela i (2) nelinearnog
modela.
d 1
Napomena: dy
{arctan(y)} = 1+y 2
30
Zadatak 3.9
Letjelica koja lebdi iznad Zemljine povrsine ima masu m = 5000 kg i prika-
zana je slikom 2.7. Nelinearna diferencijalna jednadzba po visini letjelice od
povrsine Zemlje x(t) je dana s
3.982 1014
x = 2 104 F 3 4 102 x
4 106 (x)
(6.37 106 + x)2
gdje je F potisna sila. Odredite visinu na kojoj letjelica lebdi uz konstantan
potisak F0 = 49 103 N te oko te radne tocke linearizirajte diferencijalnu
jednadzbu. Odredite prijenosnu funkciju G(s) = X(s)
F (s)
.
Zadatak 3.10
Proces magnetske levitacije shematski je prikazan slikom 2.9 a diferencijalna
jednadzba koja prikazuje dinamicku ovisnost pomaka plocice y(t) o narinutoj
struji i(t) kroz svitak je dana s:
d2 y k1 i 1
2
=g 3
3 + k4 y = f (y,
k3 (y) y, i)
dt m(y + k2 ) m
gdje je i struja kroz svitak, y je pomak plocice, a k1 i k2 su konstante. Zadane
su sljedece velicine: masa plocice m = 0.1 kg, ubrzanje sile teze g = 9.81 sm2 ,
3 3
konstante k1 = 2.12 104 Nm A
, k2 = 0.05 m, k3 = 1 Nsm3
, k4 = 2 Ns
m
.
Linearizirajte zadanu diferencijalnu jednadzbu oko radne tocke odredene po-
makom plocice y0 = 0.01 m.
Zadatak 3.11
Sustav prikazan na slici 3.2 cini obrnuto njihalo postavljeno na pokretna ko-
lica. Dinamika sustava moze se opisati sljedecim nelinearnim diferencijalnim
jednadzbama:
(M + m)v + bv ml cos ml2 = F,

(I + ml2 ) + mgl sin = mlv cos .
Pritom su:
31
M = 0.5 [kg] masa kolica,

m = 0.2 [kg] masa njihala,
b = 0.1 [ Ns
m
] koeficijent trenja kolica,
l = 0.3 [m] udaljenost centra mase njihala do tocke
njegova ucvrscenja,
kg
I = 0.006 [ m2 ] moment inercije njihala oko njegovog
centra mase,
F sila koja djeluje na kolica,
v brzina kolica,
kut otklona njihala od vertikalne osi.
Slika 3.2: Inverzno njihalo postavljeno na pokretna kolica.
Linearizirajte jednadzbe koje opisuju vladanje brzine kolica v i kuta ot-

klona njihala u radnoj tocki odredenoj s 0 = 0 [ ] i v0 = 2 [ ms ]. Kolika sila
mora djelovati na kolica da bi se sustav odrzao u ovoj radnoj tocki?
Zadatak 3.12
Na slici 3.3 prikazan je sustav upravljanja polozajem kuglice na klackalici
u gravitacijskom polju, uz zanemariv otpor kotrljanja i centrifugalnu silu na
kuglicu. Proizvoljan nagib klackalice ostvaruje se motorom. Moment mo-
tora oznacen je s Mm . Kuglica je nezanemarive mase m, a moment inercije
cijelog sustava oko osi rotacije pribliznog je iznosa Jk + m 2 , gdje je Jk mo-
ment inercije klackalice te m 2 moment inercije kuglice. Referentni smjerovi
varijabli naznaceni su na slici.
Slika 3.3: Sustav pozicioniranja kuglice na klackalici
32
Sustav nelinearnih diferencijalnih jednadzbi kojim se modelira sustav je:

m = mg sin , (3.2)
(Jk + m 2 )
= Mm m cos . (3.3)
a) Linearizirajte sustav u okolini ravnoteznog polozaja odredenog s 0 = 0.2
te ga prikazite u prostoru stanja. Pritom pretpostavite: ulaz modela u =
h i>
Mm , vektor varijabli stanja x = , , , , izlaz modela
y = [, ]> .
Zadatak 3.13
Proces skladistenja kapljevine prikazan je shemom na slici 2.13 a nelinearne
diferencijalne jednadzbe koje opisuju visine kapljevine u spremnicima h1 [m]
i h2 [m] su dane s:
dh1 ku A12
p
dt
= A 1p
x u A
2g(h1 h2 ) = f1 (h1 , h2 , xu ),
dh2 A12
1
Ai

dt
= A2
2g(h 1 h2 ) A2
2gh2 = f2 (h1 , h2 , xu )
Izlazni protok iz Spremnika 2, qi [ kgs ], mjeri se pomocu mjernog clana. Izlaz

iz mjernog clana je napon ui [V] koji o protoku qi ovisi na sljedeci nacin:
ui (t) = ki qi (t Tt ),
pri cemu je s Tt oznaceno mrtvo vrijeme (transportno kasnjenje) mjernog
clana. Potrebno je:
a) Linearizirati proces u okolini radne tocke zadane s Xu0 = 0.5 te naci
matrice A, B, C, D lineariziranog modela procesa u prostoru stanja uz

h1
x= , u = xu , y = qi ;
h2
Ui (s)
b) Odrediti prijenosnu funkciju G(s) = Xu (s)
za radnu tocku zadanu pod b).
Zadano je:
ku = 50 kgs konstanta ventila,
A12 = 0.01 m2 povrsina popr. pres. spojne cijevi izmedu spremnika,
Ai = 0.01 m2 povrsina popr. pres. izlazne cijevi drugog spremnika,
= 1000 mkg3 gustoca kapljevine,
g = 9.81 sm2 ubrzanje sile teze,
ki = 0.125 Vskg
konstanta mjernog clana,
Tt = 10 s mrtvo vrijeme (transportno kasnjenje) mjernog clana.
33
Zadatak 3.14
Shema sustava skladistenja tekucine prikazana je slikom 2.14 a diferencijalne
jednadzbe koje opisuju vladanje visine tekucine u spremnicima su:
dh1 qu1 A12
p
= 2g(h1 h2 )
dt
dh1
A1 A1
dt
= 0.01 0.00443 h1 h2
dh2
p
= AA122 2g(h1 h2 ) + A
Av
2p1 xu1 A v
2gh2 xu2
dt
dh2
2 A 2
dt
= 0.00221 h1 h2 + 0.01xu1 0.00443 h2 xu2
Ventilima V1 i V2 moguce je mijenjati ulazni i izlazni protok drugog sprem-

nika. Karakteristika ventila opisana je izrazima:

qu2 (t) = Av 2p1 xu1 ,

qi (t) = Av 2p2 xu2 ,
pri cemu je:

Av poprecni presjek potpuno otvorenih ventila V1 i V2 [m2 ],
gustoca tekucine [kg/m3 ],
qu2 maseni protok kroz ventil V1 [kg/s],
qi maseni protok kroz ventil V2 [kg/s].
Potrebno je:
a) Linearizirati jednadzbe koje opisuju vladanje visine tekucine u spremni-

cima u radnoj tocki odredenoj s xu10 = 0.2 i xu20 = 0.8.
b) Odrediti matrice A, B, C, D lineariziranog modela procesa prikazanog u

prostoru stanja uz:

x1 h1 u1 xu1 y1 h1
x= = , u= = , y= = .
x2 h2 u2 xu2 y2 qi
Y2 (s)
c) Odrediti prijenosnu funkciju G(s) = U1 (s)
.
Zadani su parametri sustava:
34
qu1 = 50 kg/s ulazni maseni protok u prvi spremnik,

spremnika,
2
Av = 0.01 m povrsina poprecnog presjeka potpuno otvorenog
ventila,
= 1000 mkg3 gustoca tekucine,
p1 = 50000 Pa razlika tlakova na krajevima prvog ventila,
Zadatak 3.15
Shema sustava skladistenja fluida prikazana je slikom 2.15. Razina fluida
u spremnicima regulira se promjenom otvorenosti ventila xu (t) koja moze
poprimiti vrijednosti izmedu 0 i 1. Karakteristika ventila opisana je izrazom
p
q(t) = Av 2p xu ,
pri cemu je:
Av poprecni presjek potpuno otvorenog ventila [m2 ],
gustoca fluida [kg/m3 ],
q maseni protok kroz ventil [kg/s].
Diferencijalne jednadzbe koje opisuju ponasanje razine fluida u spremni-
cima (h1 (t) i h2 (t)) su
dh1 1 Av p
= Qu0 2g(h1 h2 ) xu ,
dt A1 A1
dh2 Av p Ai p
= 2g(h1 h2 ) xu 2gh2
dt A2 A2
a) Odredite razine fluida u spremnicima 1 i 2 u stacionarnoj radnoj tocki
odredenoj otvorenoscu ventila Xu0 = 0.7.
b) Linearizirajte nelinearni matematicki model iz a) u stacionarnoj radnoj
tocki odredenoj pod b).
H1 (s)
c) Odredite prijenosnu funkciju G(s) = Xu (s)
za model dobiven pod c).
d) Odredite razinu fluida u prvom spremniku h1 (t) u ustaljenom stanju ko-

risteci linearizirani model procesa iz c) uz promjenu otvorenosti ventila
xu (t) = 0.1S(t).
35
Parametri sustava su:

qu = Qu0 = 30 kg/s ulazni protok u spremnik 1,
Ai = 0.01 m2 povrs. popr. pres. izl. cijevi spremnika 2,
= 1000 mkg3 gustoca fluida,
Av = 0.008 m2 popr. pres. potpuno otvorenog ventila,
Kod racunanja izlaznih protoka iz spremnika moze se uzeti da je Av A1 i
Ai A2 .
Zadatak 3.16
Na slici 2.16 prikazan je spremnik tekucine u obliku stosca. Polumjer po-
precnog presjeka na vrhu spremnika (na visini h = H = 10 m) iznosi
RH = 2 m. Ulazni protok u spremnik je konstantan i iznosi qu = 10 kg/s,
dok je izlazni protok moguce mijenjati pomocu ventila:
p
qi (t) = Av 2p xu ,
gdje je:
qi maseni protok kroz ventil [kg/s],
Av = 0.01 m2 poprecni presjek potpuno otvorenog ventila,
= 1000 mkg3 gustoca tekucine.
Diferencijalna jednadzba koja opisuje vladanje visine tekucine u sprem-
niku je
dh qu Av 2gh
= 2 2 xu
dt RH h2 RH h2
H H
dh 1 3
= 0.080 2 0.352h 2 xu .
dt h
Potrebno je:
a) (1 bod) Odrediti otvorenost ventila xu0 i izlazni protok qi0 takav da visina
tekucine u ustaljenom stanju bude h0 = 5 m.
b) (2 boda) Linearizirati jednadzbu u radnoj tocki odredenoj pod a).
36
Zadatak 3.17
Na slici 3.4 prikazan je sustav skladistenja fluida u spremniku cilindricnog
oblika. Razina fluida u spremniku regulira se promjenom ulaznog napona
istosmjernog elektromotornog pogona kojim se zakrece ventil. Otvorenost
ventila xv (t) moze poprimiti vrijednosti izmedu 0 i 1.

Karakteristika ventila opisana je sljedecim izrazom:
dqu (t) p
Tv + qu (t) = kv xv (t),
dt
gdje je:
xv (t) - otvorenost ventila;
kv - konstrukcijska konstanta ventila [m3 /s];
Tv - vremenska konstanta ventila [s];
qu (t) - ulazni protok [m3 /s].
Dinamika istosmjernog elektromotornog pogona pojednostavljeno je opisana

integracijskim djelovanjem:
Xv (s) 1
GEM P (s) = = ,
U (s) Ti s
gdje je Ti vremenska konstanta integracijskog djelovanja.

Zadano je: A = 5 m2 , Ai = 0.02 m2 , g 10 m/s2 , kv = 0.2 m3 /s, Tv =
0.1 s, Ti = 5 s.
H(s)
a) Odredite prijenosnu funkciju procesa skladistenja fluida Gp (s) = ,
Xv (s)
ako je radna tocka odredena s qu0 = 0.1 m3 /s.
b) Nacrtajte blokovsku shemu lineariziranog sustava skladistenja fluida i na

njoj oznacite signale.
37
3.1 Rje
senja
Rje
senje 3.1
a)
u0 + 2y0 + eu0 y0 y(t) = eu0 y0 u(t)
y (t) + y(t)
Uz eu0 y0 = y02 = 4 i u0 = y0 + ln y02 = 3.386 slijedi:
3.386
y (t) + y(t)
+ 8y(t) = 4u(t)
b)
0.5
G(s) =
0.423s2 + 0.125s + 1
c)
1
y() = lim sG(s)U (s) = 0.3 = 0.15
s0 2
Nova vrijednost izlaza iznosi:
y() = y0 + y() = 2.15.
Rje
senje 3.2
2u0 u20
a) y + 2y0 y = y0
u y02
y,
2u0
Y (s) y0
G(s) = U (s)
= u2
s+2y0 + 0
2
y0
b) y + 4y03 y = 2u0 y0 u + u20 y,

G(s) = YU (s)
(s) 2u0 y0
= s+4y 3 u2
0 0
c) y03 = u30 y0 = 1,
y + y + 3y02 y = 3u20 u y0 u,

Y (s) 3u20 y0 s
G(s) = U (s) = s2 +s+3y2
0
d) y10 = u0 u0 = 1,
y + y + y12 y = u y0 u,

0
Y (s) 1y0 s
G(s) = U (s)
= s2 +s+ 12
y0
38
e) ln y0 = u0 y0 u0 = 1,
y + y + y10 y = u eu 0 y y0 eu 0 u,

Y (s) 1y0 s
G(s) = U (s)
= s2 +s+ y1 +1
0
f) y10 = u0 y0 u0 = 0,
y + y + y12 y = u eu 0 y y0 eu 0 u,

0
Y (s) 1y0 s
G(s) = U (s)
= s2 +s+ 12 +1
y0
Rje
senje 3.3
a) Stacionarno stanje dobijemo tako da obje derivacije izjednacimo s nulom

i rijesimo dobivene nelinearne jednadzbe. Buduci da je u zadatku zadano
xe > 0 i ye > 0, prvu jednadzbu mozemo podijeliti s x, a drugu s y. Tako
dobivamo:
xe ye
1.6 1 = 3.2 ,
125 50 + xe
xe
1.92 = 0.56.
50 + xe
Iz druge jednadzbe odmah slijedi xe 20.58, sto mozemo uvrstiti u prvu
jednadzbu iz cega dobijemo ye :
xe
ye = 0.5(50 + xe ) 1 29.48.
125
b)
x = 0.1263x 0.9331y,
y = 0.5681x 1.5869 104 y.
c)
x 0.1263 0.9331 x
= 4
y 0.5681 1.5869 10 y
Rje
senje 3.4
39
a) Nelinearne diferencijalne jednadzbe stanja sustava glase:

1 0.2
m m, h, v, xu ) =
= fm (m,
m xu uz m(t)
0 i m(t) mr
T1 T1
m
= fm (m, m, h, v, xu ) = m
h = f (m,
h m, h, v, xu ) = v
mZ ve
m, h, v, xu ) = G
v = fv (m, 2
m
(r + h) m
Iako je ovisnost mase rakete i goriva o upravljackom signalu aktuatora

dana u linearnom obliku, nakon lansiranja rakete maseni protok goriva
ne moze biti pozitivan (m(t)
0) te masa rakete i goriva ne moze biti
manja od mr mase rakete bez goriva.
b) Ovisnost masenog protoka raketnog goriva o upravljackom signalu dana

je prijenosnom funkcijom sGM (s). Staticko pojacanje te prijenosne funk-
cije iznosi 0.2, tj. za pobudu xu (t) = 2.5S(t) imat cemo m() =
1
0.5 kg s , sto je jednako pocetnom uvjetu m(0).
Drugim rijecima, nece
biti nikakve prijelazne pojave u vezi masenog protoka raketnog goriva:
m(t)
= 0.5S(t). Iz prethodnog razmatranja lako mozemo zakljuciti
kako je
m(10) = m(0)0.5 kg s1 10 s = 95 kg (3.4)
Do istog rjesenja moze se doci i bez prethodnog razmatranja, odredivanjem

M (s) i prebacivanjem iz Laplaceove u vremensku domenu. Iz prijenosne
funkcije GM (s) prvo odredimo diferencijalnu jednadzbu.
mT = 0.2xu
1+m (3.5)
Uz zadan Xu (s) = 2.5 s

i pocetne uvjete, prebacimo diferencijalnu jed-
nadzbu u donje podrucje, vodeci racuna o slobodnom odzivu.

T1 s2 M (s) sm(0) m(0)
+ sM (s) m(0) = 0.2Xu (s)
0.5
M (s) T1 s2 + s 100T1 s + 0.5T1 100 =
s
T1 s + 1
M (s) T1 s2 + s = 100 (T1 s + 1) 0.5
s
T1
s +1 T1
s +1
M (s) = 100 0.5 2

s
(T1 s + 1) s (T
1 s + 1)

100 0.5
M (s) = 2
s s
40
Racunanjem m(t) = L1 {M (s)} dobivamo m(t) = (100 0.5t)S(t), od-

nosno m(10) = 95 kg.
Prve tri jednadzbe stanja sustava su linearne, pa nam ostaje pozabaviti
se jednadzbom fv .

fv mZ
= 2G 3
= 3.0824 1006
h R.T. (r + h(10))

fv ve
= 2 m(0) = 0.2493
m R.T. m (0)

fv ve
= = 47.3684
m R.T. m(0)
Jednadzbe lineariziranog sustava u prostoru stanja glase:

1 0.2
m T1 0 0 0 m T1
m
0 m 0

= 1 0 0
+ xu
h 0 0 0 1 h 0
ve ve mZ
v m(0) m2 (0)
m(0)
2G (r+h(10))3 0 v 0
| {z } | {z }
A B
T
y = I44 m
m h v + 041 xu
|{z} |{z}
C D
Napomena: U zadatku nije zadano sto imamo na izlazu lineariziranog sus-

tava, pa smo pretpostavili da imamo sve varijable stanja.
Rje
senje 3.5
a)
uC0 = kN iL0 = 0.4V
Linearizacija:
d 1 R 1
iL = uu iL uC
dt L L L
d 1 2
uC = iL u uC
2 C0
dt C CkN
ui = uC
41
Zapis u prostoru stanja

" # 1
(i L ) RL
L1 iL
C) = 1
Ck22 uC0 + L uu
(u C u C 0
| {z N } | {z }

A B
iL
ui = 0 1 + [0] uu
| {z } uC |{z}
C D
Uvrsteni brojevi:

106 105 105
A= , B= , C= 0 1 , D = [0] .
1011 8 108 0
Rje
senje 3.6
iL0 = a1 (uC0 b)3 a2 (aC0 b) + a3 = 0.0107 A

uu0 = uC0 + RiL0 = 0.507 V
Linearizirane jednadzbe:
diL R 1 1
= iL uC + uu
dt L L L
duC 1 3a1 (uC0 b)2 + a2
= iL + uC
dt C C
ui = uC
Prostor stanja:
" #
(i L ) RL
L1 iL 1
L
C) =
(u 1 3a1 (uC0 b)2 +a2
uC
+
0
uu
| C C
{z } | {z }
A B

iL
ui = 0 1 + [0] uu
| {z } uC |{z}
C D
Numericke vrijednosti:

106 105 105
A= , B= , C= 0 1 , D = [0].
1011 4.3 109 0
42
Rje
senje 3.7
a) Potrebno je linearizirati samo drugu diferencijalnu jednadzbu (prva je vec

linearna) pa se dobije:
d
iL = K1 iL + K2 uC + K3 uu ,
dt
d
uC = K4 iL + K5 uC ,
dt
gdje su:
R 1
K1 = K2 =
L L
1 1
K3 = K4 =
L C
i0 uuC0
K5 = e 0
Cu0
Da bi se odredila prijenosna funkcija G(s) = UUui (s)

(s)
potrebno je linearizirane
diferencijalne jednadzbe prebaciti u Laplaceovu domenu:
sIL (s) = K1 IL (s) + K2 UC (s) + K3 Uu (s),

sUC (s) = K4 IL (s) + K5 UC (s).
Iz dobivenog sustava jednadzbi potrebno je eliminirati IL (s), nakon cega

se dobije trazena prijenosna funkcija:
Ui (s) UC (s) K3 K4
G(s) = = = 2 .
Uu (s) Uu (s) s s(K1 + K5 ) + K1 K5 K2 K4
b) Trazeni zapis u prostoru stanja glasi:

K1 K2 K3
x = x+ uu ,
K4 K5 0

y = 0 1 x + [0]uu
Rje
senje 3.8
43
a) F0 = kx30 = 105 103 = 100 N

3
mx = 210

x 3k 102 x + F (t)
x + 636.62x + 3 103 x = F (t)
5
X(s) 1 1
b) G(s) = F (s)
= 3 = 5s2 +636.62s+3000
ms2 + 210

s+3k102
c) kx3 () = F0 + F ()
x() = 0.11447 m
Konacni odmak od radne tocke predviden linearnim modelom:
x() = lim sG(s) 50
s
50
= 3103 = 0.01667m
s0
Konacni odmak predviden linearnim modelom:
x() = x0 + x() = 0.11667m
Rje
senje 3.9
Radna tocka (ustaljeno stanje, tj. x0 = 0 i x 0 = 0) uz F0 = 49 103 N :

r
GM m
x0 = R = 4366.67m
F0
Linearizacija oko radne tocke:

2F0 F0
mx + k2 x x = F
GM m
5000x + 200x 0.0154x = F
Prijenosna funkcija:
x 1
= 2
F 5000s + 200s 0.0154
Rje
senje 3.10
Za radnu tocku odredenu s y0 = 0.01 m vrijedi:
mg(y0 + b)3
i0 = = 1 A.
k1
44
Linearizacija:
d2 y k4 dy 3k1 i0 k1
2
+ 4
y = i
dt m dt m(y0 + k2 ) m(y0 + k2 )3
d2 y dy
2
+ 20.00 490.74y = 9.81i
dt dt
Rje
senje 3.11
U radnoj tocki sve su derivacije jednake nuli:
v = = = 0 F0 = bv0 = 0.2N.

U nastavku je izveden izraz koji opisuje :
I + ml2 sin
(I + ml2 ) + mgl sin = mlv cos v = +g ,
ml cos cos
(M + m)v + bv ml cos ml2 = F ,
(M + m)(I + ml2 ) sin
+ (M + m)g + bv ml cos ml2 sin = F ,
| ml
{z } cos cos
K

K sin
ml cos = F (M + m)g bv + ml2 sin ,
cos cos
1
K ml cos2 = F cos (M + m)g sin bv cos + ml2 sin 2 ,
2

1 1 2 F) ,
= F cos (M + m)g sin bv cos + ml sin 2 = f (v, , ,
K ml cos2 2
Linearizacija u zadanoj radnoj tocki daje:

= f v + f + f + f F ,
v 0 0 0 F 0
f b cos 0 mlb
= Kml cos2 0 = I(M +m)+M ml2 = 0.4545,
v 0

f ml sin 20 1 2
0
= Kml cos2 0 F cos 0 (M + m)g sin 0 bv0 cos 0 + 2 ml0 sin 20

+ Kml1cos2 0 F sin 0 (M + m)g cos 0 + bv0 sin 0 + ml02 cos 20
mgl(M +m)
= = 31.2136,
I(M +m)+M ml2
f

0
= 1
Kml cos2 0
ml0 sin 20 = 0,
f cos 0 ml
F 0
= Kml cos2 0
= I(M +m)+M ml2
= 4.5454.
Slican izvod vrijedi i za v:

45
I+ml2 I+ml2 F ) + g tan = h(v, , ,

F ),
v = ml cos
+ g tan = ml cos
f (v, , ,

h

v = v + h + h + h F ,
v 0 0 0 F 0

h I+ml2 f
(I+ml2 )b
= = = 0.1818,
v 0
0 v2 0 I(M +m)+M ml2
ml cos

h I+ml 0 , F0 ) + I+ml2 f + g 12 = m2 gl2
0
= ml cos 0 f (v 0 , 0 , ml cos cos I(M +m)+M ml2
= 2.675
0 | {z } 0 0 0
=0
h I+ml2 f

0
= ml cos 0
= 0,
h
I+ml 2 f
0
I+ml2
F 0
= ml cos 0 F 0
= I(M +m)+M ml2
= 1.8181.
Rje
senje 3.12
a) Linearizacija se provodi u radnoj tozki odredenoj s 0 = 0.2, pri cemu je

sustav u stacionarnom stanju:
0 = 0 = 0, (3.6)
0 = 0 = 0. (3.7)
Razvojem nelinearnog modela u Taylorov red uz zanemarenje clanova reda

veceg od 1 slijedi
m = mg, (3.8)
(Jk + m02 )
= Mm m. (3.9)
Uvrstenjem 0 = 0.2 proizlazi sljedeci opis sustava u prostoru stanja

0 1 0 0 0
0 0 g 0 0
= + Mm ,
0 0 0 1 0
m 1
Jk +0.04m
0 0 0 Jk +0.04m
(3.10)

0 0 1 0
.
y = (3.11)
1 0 0 0

Rje
senje 3.13
46
a)

dh1 f1 f1 f1
= h1 + h2 + xu
dt h1 0 h2 0 xu 0

dh2 f2 f2 f2
= h1 + h2 + xu
dt h1 0 h2 0 xu 0

f1 gAi A12 1
= = 0.005549 ,
h1 0 ku A1 Xu0 s

f1 gAi A12 1
= = 0.005549 ,
h2 0 ku A1 Xu0 s

f1 ku m
= = 0.007071 ,
xu 0 2A1 Xu0 s

f2 gA12 Ai 1
= = 0.005549 ,
h1 0 ku A2 Xu0 s

f2 gAi 1
= [Ai + A12 ] = 0.011099 ,
h2 0 A2 ku Xu0 s

f2
= 0,
xu 0
A2i 2 g
qi = h2 = 27.7469h2
ku Xu0

0.005549 0.005549 0.007071
A= , B= ,
0.005549 0.011099 0

C = 0 27.7469 , D = [0].
b)
Qi (s) 45.045
G1 (s) = = C(sI A)1 B + D = 2
Xu (s) 32476.6s + 550.396s + 1
Ui (s) 5.631e10s
G(s) = = G1 (s) ki esTt =
Xu (s) 32476.6s2 + 550.396s + 1
47
Rje
senje 3.14
a) Iz nelinearnih jednadzbi odredujemo visine tekucine u stacionarnom sta-

nju. Pritom je dh dt
1
= dh
dt
2
= 0:
p
qu1 =pA12 2g(H10 H20 )

A1 2 2g(H10 H20 ) + Av 2p1 Xu10 = Av 2gH20 Xu20
2
1 1 p
H20 = qu1 + Av 2p1 Xu10 = 3.9023m
2g Av Xu20
2
1 qu1
H10 = H20 + = 8.9991m
2g A12
Uz dhdt
1
= f1 (h1 , h2 , xu1 , xu2 ) i dh
dt
2
= f2 (h1 , h2 , xu1 , xu2 ), linearizirane jed-
nadzbe glase:

dh1 f1 f1 f1 f1
= h1 + h2 + xu1 + xu2
dt h1 0 h2 0 xu1 0 xu2 0

dh2 f2 f2 f2 f2
= h1 + h2 + xu1 + xu2
dt h1 0 h2 0 xu1 0 xu2 0
r
f1 A12 g
= = 9.81 104 ,
h1 0 A1 2(H10 H20 )
r
f1 A12 g
= = 9.81 104 ,
h2 0 A1 2(H10 H20 )

f1
= 0,
xu1 0

f1
= 0,
xu2 0
r
f2 A12 g
= = 4.905 104 ,
h1 0 A2 2(H10 H20 )
r r
f2 A12 g Av g
= Xu20 = 1.387 103 ,
h2 0 A2 2(H10 H20 ) A2 2H20
s
f2 Av 2p1
= = 0.01,
xu1 0 A2

f2 Av p
= 2gH20 = 8.75 103 .
xu2 0 A2
48
b) Matrice A i B se iscitavaju iz lineariziranih jednadzbi:

9.81 104 9.81 104 0 0
A= , B= .
4.905 104 1.387 103 0.01 8.75 103
Za izlaznu jednadzbu, potrebno je linearizirati relaciju za izlazni protok:
p
qi = Av 2gh2 xu2
r p
g
qi = Av Xu20 h2 + Av 2gH20 xu2 = 8.969h2 + 87.5xu2
2H20
Tada matrice C i D iznose:

1 0 0 0
C= ,D = .
0 8.969 0 87.5
c) Prvi nacin linearizirane jednadzbe se prebacuju u Laplaceovu domenu

uz Xu2 (s) = 0:
(s + 9.81 104 ) H1 (s) = 9.81 104 H2 (s)
(s + 1.387 103 ) H2 (s) = 4.905 104 H1 (s) + 0.01Xu1 (s),
Qi (s) = 8.969H2 (s).
Kombiniranjem gornjih relacija dobiva se:
100(1019s + 1)
G(s) =
1136528s2 + 2692s + 1
Drugi nacin pomocu matrica stanja:
G(s) = C(sI A)1 B + D.
Na ovaj bi se nacin dobila matrica s cetiri prijenosne funkcije (2 ulaza i 2
izlaza!). Posto nas zanima samo veza drugog izlaza i prvog ulaza, trazena
prijenosna funkcija se nalazi u drugom retku, prvom stupcu. Da bismo
skratili racunanje, mozemo izbaciti y1 = h1 i u2 = xu2 iz opisa u
prostoru stanja. Tada dobivamo nove matrice B,C,D bez odgovarajuceg
stupca, odnosno retka:

0
B1 = , C1 = 0 8.969 , D1 = [0] .
0.01
Uvrstavanjem ovakvih matrica u relaciju:
G(s) = C1 (sI A)1 B1 + D1 ,
dobiva se trazena prijenosna funkcija.
49
Rje
senje 3.15
a)
" 2 2 #
1 Qu0 Qu0
H10 = + = 1.922 m
2g Ai Av Xu0
2
1 Qu0
H20 = = 0.459 m
2g Ai
b) p
dh1 1
dt
= Q A
A1p u0
v
A1
2g(h1 h2 ) xu = f1 (h1 , h2 , xu ),

dh2
dt
= Av
A2
h2 ) xu AA2i 2gh2 = f2 (h1 , h2 , xu )
2g(h1

dh1 f1 f1 f1
= h1 + h2 + xu
dt h1 0 h2 0 xu 0

dh2 f2 f2 f2
= h1 + h2 + xu
dt h1 0 h2 0 xu 0

f1 A2v g 2
= X = 0.00205,
h1 0 A1 Qu0 u0

f1 A2 g 2
= v Xu0 = 0.00205,
h2 0 A1 Qu0

f1 Qu0
= = 0.00857,
xu 0 A1 Xu0

f2 A2 g 2
= v Xu0 = 0.00205,
h1 0 A2 Qu0

f2 g 2 2
= Av Xu0 + A2i = 0.00859,
h2 0 A2 Qu0

f2 Qu0
= = 0.00857,
xu 0 A2 Xu0
dh1
dt
= 0.0021h1 + 0.0021h2 0.00857xu
dh2
dt
= 0.0021h1 0.0086h2 + 0.00857xu
50
c)
H1 (s) 1 + 153.9s
G(s) = = 4.08
Xu (s) 1 + 783.9s + 73260.1s2
d)
Xu (s) = 0.1
s
h1 (t) H10 + h1 (t)
lim h1 (t) H10 + lim sG(s)Xu (s) = 1.514 m
t s0
Rje
senje 3.16
a)
dm
dt
= 0 qi0 = qu0 = 10kg/s
qi0 = Av 2ghxu0 xu0 = Av qi 2gh = 0.101
b) Radi jednostavnijeg zapisa, linearizaciju vrsimo nad sljedecim zapisom

diferencijalne jednadzbe:
2
RH dh p
h2 = qu Av 2ghxu
H dt
Linearizirana jednadzba glasi:
2 dh q
RH g
H h0 dt
= A v x u0 2h0
h Av 2gh0 xu ,
dh
dt
= 3.18 104 h 0.0315xu
Napomena: Naravno da se isti rezultat dobije direktnom linearizacijom

jednadzbe:
dh qu Av 2gh
= 2 2 xu
dt RHH h2 RHH h2
" #
dh qu 3 Av 2g 52 Av 2gh0
= 2 2 + 2 h0 xu0 h 2 xu
dt RH h30 2 RH RH h20
H H H
Uvazavajuci relaciju za ustaljeno stanje iz a) dijela zadatka, dobije se isti
izraz kao gore.
Rje
senje 3.17
51
1. Radna tocka:
xv0 = 0.25, qi0 = 0.1m3 /s, h0 = 1.25m.

Ventil:
Qu 0.2
Gv = =
Xv 1 + 0.1s
Spremnik:
H 25
Gs = =
Qu 1 + 125s
Oba skupa:
H 0.2 25
Gp = =
Xv 1 + 0.1s 1 + 125s
2. Poredati GEM P , Gv i Gp jedan pored drugog kao na slici u zadatku.
52
Poglavlje 4
Laplaceova transformacija i
prikaz sustava pomo cu te
zinske
i prijelazne funkcije
Zadatak 4.1
Na sustav zadan prijenosnom funkcijom:
Y (s) 2s
G(s) = =
U (s) (s + 1)(s + 4)
djeluje pobuda:
u(t) = 10 et e5t S(t).
Potrebno je:
a) Odrediti diferencijalnu jednadzbu koja opisuje vladanje sustava.
b) Odrediti odziv y(t) za t > 0 ako je poznato y(0) = 1 i y(0)
= 1.
Zadatak 4.2
Za sustav ciji je blokovski dijagram prikazan na slici 1.1 odredena je prije-
nosna funkcija oblika

T1
1+ K 1
s (1 + T2 s)
G (s) = .
T1 K2
s 1+ K 1
s (1 + T2 s) + K1
Odredite za prijenosnu funkciju G (s) nagib pripadne prijelazne funkcije u

trenutku t = 0+ s.
53
4. Laplaceova transformacija i prikaz sustava pomocu tezinske i prijelazne
funkcije v1.0
Zadatak 4.3
Sustav je zadan prijenosnom funkcijom
1s
G(s) = e0.5s .
(s + 2)2 (3s + 9)
Odredite nagib tezinske funkcije ovog sustava u trenutku t = 0.5+ s.
Zadatak 4.4
Na slici 1.2 prikazana je blokovska shema sustava cija je prijenosna funkcija
dana s
(T1 + 1) s2 + (K1 + 1) s + 2
G(s) = e0.2s .
T1 s3 + (K1 + T1 ) s2 + (2T1 + K1 ) s + 2K1
Potrebno je odrediti parametre K1 i T1 ako je nagib pripadne prijelazne
funkcije sustava u trenutku t = 0.2+ s jednak 3 i prijelazna funkcija se ustali
na vrijednosti 4.
Zadatak 4.5
Za sustav prikazan blokovskom shemom na slici 1.3 prijenosna funkcija je
Y (s) s(K1 s + 1)
= 3 .
U (s) s + K 2 s2 + K1 s + 1
+ ) te iznos u stacionarnom
Odredite nagib izlaza u pocetnom trenutku y(0
stanju y() ako na ulazu djeluje pobuda oblika u(t) = tS(t).
Zadatak 4.6
Na slici 1.4 prikazana je blokovska shema sustava cija je prijenosna funkcija
Y (s) s2 + 2s + 1
G(s) = = .
U (s) (1 + 2s)(1 + s + 5s2 )
a) Odredite iznos tezinske funkcije u trenutku t = 0+ .
b) Odredite iznos prijelazne funkcije u ustaljenom stanju.
Zadatak 4.7
s2 +2s+3
Zadana je prijenosna funkcija sustava G(s) = s3 +3s2 +3s+1
.
a) Odredite iznos prijelazne funkcije u ustaljenom stanju, h().
54
funkcije v1.0
+ ).
b) Odredite nagib prijelazne funkcije u pocetnom trenutku, h(0
c) Na temelju vrijednosti odredenih pod a) i b), skicirajte prijelaznu funkciju.
Zadatak 4.8
5
Zadana je prijenosna funkcija oblika G(s) = s2 +5s+6
.
a) Analiticki odredite prijelaznu funkciju h(t).
b) Odredite iznos prijelazne funkcije h(t) u tocki infleksije.
Zadatak 4.9
Snimljena je prijelazna funkcija linearnog vremenski nepromjenjivog sustava:
1
h(t) = et (sin t cos t) S(t).
2
Potrebno je:
a) Odrediti tezinsku funkciju sustava.
b) Odrediti odziv na pobudu u(t) = et (sin t + 2 cos (2t)) S(t).
Zadatak 4.10

h(t) = 2 et e2t S(t).
a) Odredite tezinsku funkciju sustava.
b) Odredite prijenosnu funkciju sustava.
c) Odredite odziv mirnog sustava na pobudu u(t) = 2S(t) S(t 2).
Zadatak 4.11

h(t) = 4 et e2t S(t).
a) Odredite tezinsku funkciju sustava.
55
funkcije v1.0
b) Odredite prijenosnu funkciju sustava.
c) Odredite odziv mirnog sustava na pobudu u(t) = 2S(t) S(t 2).
Zadatak 4.12
Zadana je prijenosna funkcija procesa:
4 (1 4s)
Gp (s) = .
(1 + 10s) (1 + 2s)
Izracunajte i skicirajte prijelaznu funkciju procesa. Napomena: Potrebno

je naznaciti stacionarno stanje te tocne vrijednosti nadvisenja i podbacaja
ukoliko postoje, te pripadajuca vremena nadvisenja i podbacaja.
56
funkcije v1.0
4.1 Rje
senja
Rje
senje 4.1
a)
+ 4y(t) = 2u(t) u(t)
y(t) + 5y(t)
b) Laplaceova transformacija diferencijalne jednadzbe pod a) glasi:
s2 Y (s) sy(0) y(0)

+ 5 (sY (s) y(0)) + 4Y (s) = 2U (s) sU (s) + u(0).
Nakon uvrstavanja y(0) = 1, y(0)

= 1 i u(0) = 0, dobije se:
s+4 (2 s)
Y (s) = + U (s)
(s + 1)(s + 4) (s + 1)(s + 4)
Laplaceova transformacija pobude:
10 10 40
U (s) = =
s+1 s+5 (s + 1)(s + 5)
Izraz za U (s) uvrstavamo u izraz za Y (s):
(s + 1)(s + 4)(s + 5) + 40(2 s)
Y (s) =
(s + 1)2 (s + 4)(s + 5)
49
6 10 80
3
35
2
= + +
s + 1 (s + 1)2 s + 4 s + 5
Prebacivanjem u vremensku domenu dobije se rijesenje:
49 t 80 35
y(t) = e + 10tet + e4t e5t
6 3 2
Rje
senje 4.2

T1
s 1+ s (1 + T2 s)
+
2 K1
u 0 = lim s U (s) = lim =1
s s T1 K2
s 1 + K1 s (1 + T2 s) +
K1
57
funkcije v1.0
Rje
senje 4.3
Promotrimo prijenosnu funkciju
1s
G1 (s) = .
(s + 2)2 (3s + 9)
Buduci da je G(s) = G1 (s)e0.5s vrijedi g(t) = g1 (t 0.5) i g(t)
= g 1 (t 0.5),
pa stoga:
+ 1
g(0.5
) = g 1 (0+ ) = lim s sG1 (s) =
s 3
Rje
senje 4.4
Nagib prijelazne funkcije od G(s) = G2 (s)e0.2s u t = 0.2+ je isto sto i
nagib prijelazne funkcije od G2 (s) u t = 0+ . Razlog tome je cinjenica da je
prijelazna funkcija od G(s) pomaknuta unaprijed za 0.2s u odnosu na G2 (s)
(transportno kasnjenje e0.2s ).
Nagib prijelazne funkcije (tj. derivacija prijelazne funkcije):
1 (T1 + 1) s3 + (K1 + 1) s2 + 2s T1 + 1
lim s2 G2 (s) = lim 3 2
= =3
s s s T1 s + (K1 + T1 ) s + (2T1 + K1 ) s + 2K1 T1
T1 = 0.5
Ustaljeno stanje:
1 (T1 + 1) s2 + (K1 + 1) s + 2 1
lim sG (s) = lim 3 2
e0.2s = =4
s0 s s0 T1 s + (K1 + T1 ) s + (2T1 + K1 ) s + 2K1 K1
K1 = 0.25
Rje
senje 4.5
1
U (s) =
s2
K1 s + 1
Y (s) = G(s)U (s) =
s(s3 + K2 s2 + K1 s + 1)
Nagib u pocetnom trenutku:
s(K1 s + 1)
= lim s2 Y (s) = lim
lim y(t) = 0.
t0 s s s3 + K2 s2 + K1 s + 1
58
funkcije v1.0
Iznos u stacionarnom stanju:

K1 s + 1
lim y(t) = lim sY (s) = lim = 1.
t s0 s0 s3 + K2 s2 + K1 s + 1
Rje
senje 4.6
a)
1
lim g(t) = lim sG(s) =
t0 s 10
b)
1
lim h(t) = lim sG(s) = 1
t s0 s
Rje
senje 4.7
1
a) Pobuda: R(s) = s
Iznos u stacionarnom stanju:
lim h(t) = lim sR(s)G(s) = 3.

t s0
b) Nagib u pocetnom trenutku:

lim h(t) = lim s2 R(s)G(s) = 1.
t0 s
c) U skici odziva vazno je da se vide pocetni nagib i stacionarno stanje

slika 4.1.
Rje
senje 4.8
a) Prijenosna funkcija se moze zapisati kao:

5
G(s) =
(s + 2)(s + 3)
1
G(s) ( h(t)
s
59
funkcije v1.0
Step Response
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)
Slika 4.1: Prijelazna funkcija.
Rastav na parcijalne razlomke daje:

5 5 5
1 2 3
G(s) = + + 6
s s+2 s+3 s
Prelaskom u vremensko podrucje dobiva se prijelazna funkcija h(t).

5 2t 5 3t 5
h(t) = e + e + S(t)
2 3 6
b) Buduci da se trazi tocka infleksije, druga derivacija prijelazne funkcije

mora biti jednaka 0.

h(t) = 5e2t 5e3t
= 10e2t + 15e3t = 0 t = ln 3 = 0.4055
h(t)
2
Uvrstavanjem u prijelaznu funkciju dobije se trazeno rjesenje.

3
h ln = 0.216
2
Rje
senje 4.9
60
funkcije v1.0
a)
1
g(t) = h(t) = et cos t S(t) (t)
2
b) Prvi nacin:
Zt
y(t) = u( )g(t ) d =
0

1 7 4
= t sin t sin t + sin(2t) cos (2t) et
2 6 3
Drugi nacin (preko Laplaceove transformacije):
s+1 1 21 s2
G(s) = =
(s + 1)2 + 1 2 (s + 1)2 + 1
1 2(s + 1)
U (s) = +
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 4
2
Y (s) = G(s)U (s)
Rje
senje 4.10
a)

g(t) = h(t) = et + 2e2t
b)
1 2 3s + 4
G(s) = + =
s+1 s+2 (s + 1)(s + 2)
c) Sustav je linearan i vremenski nepromjenjiv pa vrijedi:
y(t) = 2h(t) h(t 2)

= 4 2et 2e2t S(t) 2 e(t2) e2(t2) S(t 2)
Rje
senje 4.11
61
funkcije v1.0
a)

g(t) = h(t) = et + 2e2t S(t) + 4 et e2t (t)

= et + 2e2t S(t) + 2(t)
b)
1 2 2s2 + 9s + 8
G(s) = + +2=
s+1 s+2 (s + 1)(s + 2)
c) Sustav je linearan i vremenski nepromjenjiv pa vrijedi:
y(t) = 2h(t) h(t 2)

= 8 2et 2e2t S(t) 4 e(t2) e2(t2) S(t 2)
Rje
senje 4.12
4 (1 4s) 1 4 7 3
Y (s) = Gp (s) U (s) = = ... = + 1 + 1
(1 + 10s) (1 + 2s) s s s + 10 s+ 2
t t

y (t) = h (t) = 4 7e 10 + 3e 2 S (t)
Prijelazna funkcija ima podbacaj zbog neminimalno-fazne nule, a nadvisenja
nema jer su polovi realni. Analiticki se to dobije racunanjem prve derivacije:

0 7 t 3 t t
10 2t
h (t) = e 10 e 2 S (t) + 4 7e + 3e (t)
10 10
Izjednacavanjem h0 (t) s nulom dobije se vrijeme podbacaja, pri cemu se za-

nemaruje nezanimljivi dio oko nule:
7 tm 3 tm
h0 (tm ) = e 10 e 2 = 0 tm = 1.90535 s.
10 10
Iznos podbacaja je:
h (tm ) = 0.6285.
Stacionarno stanje iznosi: h() = 4. Prijelazna funkcija prikazana je na slici
4.2.
62
funkcije v1.0
Step Response
3.5
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
0.5
1
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Slika 4.2: Prijelazna funkcija procesa.
63
Poglavlje 5
Prikaz sustava u prostoru

stanja
Zadatak 5.1
Na slici 2.1 prikazana je shema elektricnog kruga koji je opisan sljedecim
diferencijalnim jednadzbama:
duC 1 1
= uC + iL ,
dt R2 C C
diL 1 R1 1
= uC iL + uu
dt L L L
gdje je ui = uc .
a) Prikazite sustav u prostoru stanja uz vektore stanja, ulaza i izlaza defini-

rane kao: x = [uC iL ]> , u = [uu ], y = [ui ].
Ui (s)
b) Odredite prijenosnu funkciju G(s) = Uu (s)
koristeci zapis u prostoru sta-
nja.
Zadatak 5.2
Na slici 5.1 prikazana je shema elektricnog kruga.
Potrebno je odrediti matrice A, B, C i D iz zapisa sustava po varijablama
stanja
x = Ax + Bu,
y = Cx + Du,
64
5. Prikaz sustava u prostoru stanja v1.0
R1 L
iL + +
uC C

u1 (t) R2 ui
u2 (t)
i R2
Slika 5.1: Elektricni krug.
pri cemu su vektori stanja, ulaza i izlaza definirani kao: x = [uC iL ]> , u =
[u1 u2 ]> , y = [ui iR2 ]> .
Zadatak 5.3
Dva tijela spojena su oprugom i prigusnicom kako je prikazano slikom 2.8.
Diferencijalne jednadzbe koje opisuju gibanje dvaju tijela su
m1 x1 (t) = Fu (t) D (x 1 (t) x 2 (t)) C (x1 (t) x2 (t))

m2 x2 (t) = D (x 1 (t) x 2 (t)) + C (x1 (t) x2 (t))
Potrebno je:
a) Napisati model u prostoru stanja za promatrani sustav. Koristite sljedeci

vektor stanja te ulazni i izlazni vektor: x = [x1 x 1 x2 x 2 ]> , u = [Fu ],
y = [x1 x 1 x1 ]> .
X1 (s)
b) Odrediti prijenosnu funkciju G(s) = Fu (s)
.
Zadatak 5.4
RLC mrezu na slici 5.2 opisati u prostoru stanja ako su zadane varijable
stanja iL (t) i uC (t), ulaz u(t) i izlaz prema slici.
Zadatak 5.5
Izracunajte matrice A i B opisa u prostoru stanja elektricne mreze sa slike,
ako su varijable stanja struje i1 i i2 , ulaz napon u te ako vrijedi:
u1 = L1 didt1 + M di2
dt
u2 = M didt1 + L2 di2
dt
65
R1 R1
iL iL
L + + L
u(t) C uC u(t) uC C +
R2 u2 (t) R2

(a) izlaz uC (t). (b) izlaz u2 (t).
Slika 5.2: Elektricni krugovi.
i1
+ M + i2
R1
u(t) u1 u2 R2
L1 L2
Zadatak 5.6
Za mehanicki sustav prikazan slikom napisite diferencijalnu jednadzbu koja
opisuje dinamicko vladanje sustava. Prikazite sustav u prostoru stanja uz
izlaz y (pomak mase m) i ulaz u (narinuta sila). Varijable stanja su x =
> . Ne zaboravite trenje izmedu mase i podloge (Ftr = by).
[y y]
y y
u u
c d c1 c2
m m
(a) (b)
Slika 5.3: Mehanicki sustavi.
66
5.1 Rje
senja
Rje
senje 5.1
a)

R21C 1
C 0
A= , B= 1 , C= 1 0 , D = [0].
L1 RL1 L
b)
R2
R1 +R2
G(s) =
LC R1R+R
2
2
s2 + L
R1 +R2
+ R1 R2
R1 +R2
C s+1
Rje
senje 5.2
Stanja:
duC 1 1 1
= uC + i L u2
dt R2 C C R2 C
diL 1 R1 1 1
= uC iL + u1 u2
dt L L L L
Izlazne jed.:
ui = uc + u2
1 1
iR2 = uc + u2
R2 R2
Pa je prikaz u prostoru stanja:

R21C 1
C
0 R21C
A= , B= 1 ,
L1 RL1 L
L1

1 0 0 1
C= 1 , D= .
R2
0 0 R12
Rje
senje 5.3
67
a)

0 1 0 0 0
C D C D 1
A=
0
m1 m1 m1 m1
B=

m1
0 0 1 0
C D
m2 m2
m2 mD2
C
0

1 0 0 0 0
C= 0 1 0 0 D= 0
1
mC1 mD1 C
m1
D
m1 m1
b) Diferencijalne jednadzbe prebacujemo u Laplaceovu domenu:
X2 (s) [m2 s2 + Ds + C] = X1 (s) [Ds + C] ,

X1 (s) [m1 s2 + Ds + C] = X2 (s) [Ds + c] + Fu (s).
Nakon sredivanja:
X1 (s) m2 s2 + Ds + C
G(s) = = 2 .
Fu (s) s [m1 m2 s2 + (m1 + m2 ) Ds + (m1 + m2 ) C]
Rje
senje 5.4

duC 1 u uC
= iL
dt C R1
diL 1
= (uC R2 iL )
dt L
R2
i l L 1
L iL 0
= + 1 u
u c C1 R11C uC R1 C
Izlazna jednadzba:
a)
iL
uC = 0 1
uC
b)
iL
u2 = R2 0
uC
68
Rje
senje 5.5
Dvije dane jednadzbe mogu se napisati kao:

L1 M didt1 R1 0 i1 1
di2 = + u
M L2 dt
0 R2 i2 0
di1
dt
1 L1 M R1 0 i1 1
di2 = + u
dt L1 L2 M 2 M L2 0 R 2 i2 0

1 R1 L1 R2 M
A=
L1 L2 M 2 R1 M R2 L2

1 L1
B=
L1 L2 M 2 M
Rje
senje 5.6
a)
y = u cy (b + d)y
m

y 0 1 y 0
= + 1 u
y mc b+d
m
y
m
b)
y = u (c1 + c2 )y by
m

y 0 1 y 0
= + 1 u
y c1m
+c2
mb y m
69
Poglavlje 6
Prikaz sustava pomo cu

frekvencijske karakteristike
Zadatak 6.1
32
Za sustav G(s) = s2 +2s+16 odredite odziv u ustaljenom stanju na pobudu
oblika u(t) = sin(r t + 45 ), gdje je r rezonantna frekvencija sustava.
Zadatak 6.2
Razmatrani sustav upravljanja prikazan je slikom 6.1. Uz otvorenu sklopku
R(s) Y (s)
Go (s)

S
Slika 6.1: Sustav upravljanja.

S, ustaljeni odziv na pobudu r(t) = 2 sin 3t + 6 je yo (t) = sin 3t 23
.
Odredite ustaljeni odziv yz (t) na istu pobudu r(t) nakon zatvaranja sklopke
S, uz pretpostavku da je zatvoreni regulacijski krug stabilan.
Zadatak 6.3
Polozaj polova zatvorenog sustava upravljanja s jedinicnom negativnom
po-
vratnom vezom u kompleksnoj s-ravnini je s1,2 = 2.3 j 3. Staticko
pojacanje sustava je 1. Odredite odziv u ustaljenom stanju na pobudu oblika
u(t) = sin(l t 45 ), gdje je l lomna frekvencija otvorenog kruga.
70
6. Prikaz sustava pomocu frekvencijske karakteristike v1.0
Zadatak 6.4
Zadan je zatvoreni sustav upravljanja s jedinicnom negativnom povratnom
vezom. Zatvoreni krug ima jedinicno pojacanje, nema konacnih nula, i ima
dva pola:
1 3 1 3
sp 1 = + j, sp2 = j.
2 2 2 2
a) Odredite frekvenciju rezonantnog izdizanja zatvorenog kruga, r , te po-
jasnopropusnu frekvenciju zatvorenog kruga, b .
b) Analiticki odredite iznos faznog osiguranja sustava.
c) Odredite najvece transportno kasnjenje koje se smije (dodatno) pojaviti

u otvorenom krugu, tako da se fazno osiguranje sustava smanji najvise za
10 .
Zadatak 6.5
Zadan je sustav upravljanja prikazan blokovskom shemom na slici 6.2 gdje
su = 0.71 i n = 1.41.
R(s) Kn2 Y (s)
s2 + 2n s + n2
esTt
Slika 6.2: Zatvoreni sustav upravljanja.
Odredite interval vrijednosti mrtvog vremena Tt za koje sustav ima fazno

osiguranje vece od 55 uz zadano pojacanje K = 1.
Zadatak 6.6
a) Skicirajte Bodeov dijagram (aproksimacija pravcima) za proces u sustavu

prikazanom slikom 6.3.
b) Koristeci jednadzbe pravaca koje aproksimiraju Bodeov dijagram odreden

pod a) odredite raspon pojacanja KR (uz pretpostavku da je KR > 0) za
koji ce zatvoreni sustav prikazan slikom 6.3 biti stabilan.
71
Proces
Regulator
R(s) 400 Y (s)
KR
s(s + 8)(s + 50)

Slika 6.3: Sustav upravljanja
Zadatak 6.7
Slike 6.4 i 6.5 prikazuju sustav upravljanja i pripadni Bodeov dijagram otvo-
renog regulacijskog kruga.
a) Odredite prijenosnu funkciju procesa.
b) Koristeci aproksimaciju pravcima nacrtajte Bodeov dijagram modificira-

nog sustava upravljanja kojem je u direktnu granu dodan regulator oblika
s + 10
GR (s) = 20 .
s+1
c) Odrediti presjecnu frekvenciju c i fazno osiguranje koristeci jednadzbe
pravaca koje aproksimiraju Bodeov dijagram odreden pod b).
R(s) Y (s)
Gp (s)

Zadatak 6.8
Zatvoreni sustav upravljanja prikazan je slikom 6.6.
Potrebno je skicirati Bodeov dijagram sustava (aproksimacija s pravcima) te
odrediti amplitudno i fazno osiguranje uz KR = 24.5 te na temelju dobivenih
vrijednosti odrediti koeficijent pojacanja regulatora KR,kr za koji ce sustav
biti na rubu stabilnosti. Koliki je stvarni iznos pojacanja za koji je sustav
na rubu stabilnosti?
Zadatak 6.9
Shema elektronickog sklopa prikazana je slikom 6.7.
Za prikazani sustav s iznosima parametara R = 100 k i C = 1 F,
potrebno je:
72
Slika 6.5: Bodeov dijagram.

Proces
Regulator
R(s) 2 Y (s)
KR
(1 + 0.1s)(1 + 0.002s)

Ui (s)
a) Odrediti prijenosnu funkciju G (s) = .
Uu (s)
b) Skicirati Bodeov prikaz amplitudno-frekvencijske karakteristike (aproksi-
maciju s pravcima).
c) Izracunati amplitudu izlaznog signala ui u ustaljenom stanju ako na ulazu

djeluje pobuda uu (t) = 2 sin(100t).
73
R C

uu
ui
+
Slika 6.7: Nacelna shema elektronickog sustava.
Zadatak 6.10
Zadana je prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga:
Ko
Go (s) =
s (1 + 10s) (1 + 2s)
a) Koristenjem Bodeovog prikaza frekvencijskih karakteristika (aproksima-

cije s pravcima) odrediti pojacanje Ko za koje ce fazno osiguranje sustava
iznositi = 50 .
b) Za dobiveni iznos pojacanja Ko skicirati prijelaznu funkciju zatvorenog

sustava upravljanja te oznaciti procijenjeno nadvisenje m [%] i vrijeme
prvog maksimuma tm .
Zadatak 6.11
Zadana je prijenosna funkcija otvorenog kruga
1
Go (s) = .
sTI (s + 1)(s + 5)
Potrebno je:
a) Nacrtati Bodeov dijagram prijenosne funkcije Go (s) uz TI = 0.5s.
b) Odrediti presjecnu frekvenciju c i fazno osiguranje iz nacrtanog Bode-

ova dijagrama te na temelju tih velicina potom skicirati prijelaznu funkciju
zatvorenog sustava upravljanja.
74
Zadatak 6.12
Prijenosna funkcija procesa je:
Kp
Gp (s) = ,
(1 + T1 s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
gdje su vremenske konstante iznosa T1 = 2 s, T2 = 3 s, T3 = 4 s; pojacanje

procesa iznosi Kp = 1. Parametri PID regulatora kojim se upravlja procesom
su dobiveni Ziegler-Nicholsovom metodom ruba stabilnosti: KR = 0.6Kkr =
5.25, TI = 0.5Tkr = 5.1302 s i TD = 0.12Tkr = 1.231 s.
a) Nacrtajte Bodeov dijagram otvorenog kruga sustava upravljanja koriste-

njem aproksimacije pravcima. Pritom je dozvoljeno kracenje bliskih po-
lova i nula.
b) Procijenite nadvisenje i vrijeme porasta prijelazne funkcije sustava uprav-

ljanja.
Zadatak 6.13
Regulator Proces

R(s) 1 1s Y (s)
KR 1+
TI s (s + 1)(s + 10)

Slika 6.8: Sustav upravljanja s zadanim regulatorom
a) Odredite TI regulatora tako da kompenzira dominantnu vremensku kons-

tantu procesa.
b) Nacrtajte Bodeov dijagram sustava s TI odredenim pod a) i uz KR = 1,

koristeci aproksimaciju pravcima.
c) Iz Bodeovog dijagrama aproksimiranog pravcima odredite KR za koji ce

amplitudno osiguranje biti 10 dB.
d) Izracunajte koliko iznosi fazno osiguranje za sustav pod c), koristeci jed-
nadzbe pravaca koji aproksimiraju Bodeov dijagram.
75
Zadatak 6.14
Zadana je prijenosna funkcija sustava
s+2
G(s) = 16 .
s2 (s
+ 10)
a) Koristenjem aproksimacije pravcima nacrtajte Bodeov dijagram prije-
nosne funkcije G(s).
b) Analiticki odredite iznos faznog kasnjenja (0 )[ ] i amplitudnog pojacanja
A(0 )[dB] na frekvenciji 0 = 4[rad/s]. Ako je na ulazu u sustav pobuda
u(t) = 2 sin(0 t), odredite izraz za odziv sustava y(t) uz istitrane pocetne
uvjete sustava.
Zadatak 6.15
Na slici 6.9 prikazana je aproksimacija pravcima Bodeovog dijagrama procesa
GP (s).
a) Koristenjem aproksimacije pravcima odredite fazno i amplitudno osigu-
ranje sustava ciji je Bodeov dijagram otvorenog kruga prikazan na slici
6.9.
b) Procesom GP (s) se upravlja koristeci proporcionalni regulator.
Koliko mora biti pojacanje regulatora KR da bi fazno osiguranje
sustava iznosilo 90 ?
Za koje vrijednosti pojacanja KR je zatvoreni sustav upravljanja
nestabilan?
c) U otvoreni krug upravljanja dodan je mjerni clan GM (s) = esT , a regu-
lator je GR (s) = 1.
Koliki je iznos faze i amplitude na frekvenciji = 102 ako je T = 1
s?
Koji je maksimalni iznos kasnjenja T za koji je sustav jos uvijek
stabilan?
d) Odredite prijenosnu funkciju procesa GP (s) ciji je Bodeov dijagram pri-
kazan na slici 6.9.
Zadatak 6.16
Zadana je prijenosna funkcija otvorenog kruga upravljanja
10
Go (s) = .
s(s + 1)(s + 10)
76
103 102 101 100 101 102 103

20
0
A() [dB]
20
40
60
80
0
45
90
() [ ]
135
180
225
270
103 102 101 100 101 102 103

[rad/s]
Slika 6.9: Aproksimacija pravcima Bodeovog dijagrama.
a) Koristenjem jednadzbi pravaca kojima se aproksimira Bodeov dijagram,

odredite amplitudno osiguranje Ar [dB] i fazno osiguranje [ ] sustava.
b) Analiticki odredite fazno osiguranje [ ] sustava.
c) Odredite interval vremena uzorkovanja T za upravljanje u zatvorenoj pet-
lji uz uvjet da se relativni iznos nadvisenja prijelazne funkcije zatvorenog
kruga m [%] ne poveca za vise od 8 %.
Zadatak 6.17
Na slici 6.10 prikazana je aproksimacija fazno-frekvencijske karakteristike sus-
tava treceg reda koji nema polove i nule u desnoj poluravnini. Amplitudno-
frekvencijska karakteristika |G(j)| aproksimirana pravcima na frekvenciji
= 1 rad/s ima jedinicno pojacanje.
77
90
() [ ]
135
180
102 101 100 101 102 103

[rad/s]
Slika 6.10: Aproksimacija fazno-frekvencijske karakteristika sustava.
a) Odredite prijenosnu funkciju sustava.
b) Skicirajte amplitudno-frekvencijsku karakteristiku sustava.
c) Koristenjem jednadzbi pravaca koje aproksimiraju Bodeov dijagram izracunajte

za koju je frekvenciju zadovoljena jednakost () = 140 .
Zadatak 6.18
Zadan je sustav upravljanja prikazan blokovskom shemom na slici 6.11, gdje
je pojacanje K < , >.
R(s) K(s 1) Y (s)
(s + 1)(s + 10)
a) Kvalitativno skicirajte Nyquistov dijagram te iz njega odredite podrucje

vrijednosti parametra K za koje je sustav stabilan.
b) Za iznos K = 10.5 nacrtajte Nyquistov dijagram, analiticki odredite

fazno i amplitudno osiguranje te ih naznacite na Nyquistovom dijagramu.
78
Zadatak 6.19
1 0.1s
Go (s) = Ko ,
(1 + 2s) (1 + 0.02s)
gdje je Ko > 0.
Potrebno je koristenjem Nyquistova kriterija stabilnosti odrediti dozvo-
ljeni iznos parametra Ko za koji je zatvoreni sustav stabilan te skicirati Nyqu-
istov dijagram.
Zadatak 6.20
Sustav upravljanja prikazan je slikom 6.12 gdje je: Go (s) prijenosna funkcija
drugoga reda bez konacnih nula, i Tt = 1 s. Prijelazna funkcija sustava
opisanog s G(s) = YR(s)
(s)
u ustaljenom stanju ima vrijednost h() = y() = 1,
nadvisenje m = 5%, i vrijeme prvog maksimuma tm = 1.5 s.
Y (s)
a) Odredite prijenosnu funkciju G(s) = R(s)
i nagib pripadajuce prijelazne
funkcije u t = 0+ .
b) Odredite prijenosnu funkciju Go (s) i skicirajte njezin Nyquistov dijagram.
c) Odredite vremenske funkcije signal

a x(t) i y(t) u ustaljenom stanju, uz
1
Go (s) = s i r(t) = 2 sin 3t + 6 , .
R(s) X(s) Y (s)

Go (s) eTt s

Zadatak 6.21
Na slici 6.13 prikazan je Nyquistov dijagram stabilne prijenosne funkcije
G(s) bez konacnih nula. Dijagram sijece realnu i imaginarnu os u sljedecim
tockama:
[s1 ] 0 1 3
G (j) K>0 j 0.25 0
79
Im
K
Re
Slika 6.13: Nyquistov dijagram.
a) Odrediti prijenosnu funkciju G(s).

b) Odredite odziv sustava G(s) u ustaljenom stanju na pobudu:
u(t) = 2 + 3 sin t 4 cos (3t).
Zadatak 6.22
Sustav upravljanja prikazan je slikom 6.14, gdje je Go (s) stabilna prijenosna
funkcija otvorenog kruga (K > 0, T1 > 0, T2 > 0).
Go (s)
R(s) K Y (s)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

Slika 6.14: Sustav upravljanja
a) Skicirati Nyquistov dijagram za prijenosnu funkciju otvorenog kruga Go (s).

Potrebno je odrediti koordinate tocaka sjecista i dodira Nyquistovog di-
jagrama s koordinatnim osima, kao i frekvencije pri kojima se to dogada.
Napomena: promatrati samo frekvencije 0.
b) Moze li sustav upravljanja sa slike 6.14 biti nestabilan? Ako moze, za koje
parametre K, T1 i T2 ce sustav biti nestabilan? Ako ne moze, objasnite
zasto. Napomena: otvoreni krug je stabilan.
Zadatak 6.23
Zatvoreni sustav upravljanja zadan je slikom 6.15. Prijenosna funkcija za-
1
tvorenog kruga upravljanja je Gz (s) = 0.5539s2 +0.9326s+1 . Potrebno je:
80
R(s) Y (s)
Go (s)

a) Skicirati Nyquistov dijagram prijenosne funkcije otvorenog kruga Go (s).
b) Ako bi prijenosnu funkciju Go (s) zamijenili prijenosnom funkcijom G0o (s) =

Go (s)esTt , odrediti za koji bi interval iznosa transportnog kasnjenja Tt
zatvoreni krug bio stabilan?
Zadatak 6.24
Kp
Go (s) = ,
s(s + 1)2
pri cemu je Kp > 0.
a) Skicirajte Nyquistov dijagram otvorenog kruga (Kp > 0).
Zadatak 6.25
Slikom 6.16 prikazan je Nyquistov dijagram prijenosne funkcije procesa GP (s).
Slika 6.16: Nyquistov dijagram procesa GP (j).
a) Koliko iznosi izlaz iz procesa y(t) ako je na ulazu procesa signal u(t) =
5sin(1 t)?
81
b) Procesom se upravlja koristenjem P regulatora. Skicirajte Nyquistov di-

jagram prijenosne funkcije otvorenog kruga s procesom i P regulatorom
ako je pojacanje regulatora KR = 2. Na skici oznacite sve karakteristicne
velicine koje su oznacene i na slici 6.16.
c) Koliko iznosi amplitudno osiguranje sustava ako se procesom upravlja

koristenjem P regulatora s pojacanjem KR = 1?
d) Zadano je A = 0.1. Odredite prijenosnu funkciju procesa ako je poznato

5x
da je ona oblika GP (s) = .
(s + x)(s + 5x)(s + 10x)
Zadatak 6.26
Prijenosna funkcija sustava zatvorenog jedinicnom negativnom povratnom
vezom glasi:
Y (s) 10
Gz (s) = = 3 2
.
U (s) s + 2s + 5s + 10
a) Nacrtajte Nyquistov dijagram otvorenog kruga.
Zadatak 6.27
2
Zadana je prijenosna funkcija procesa Gp (s) = s(s+4)
.
a) Skicirajte amplitudno-frekvencijsku karakteristiku procesa aproksimiranu

pravcima. Pritom jasno naznacite lomne frekvencije i nagibe pravaca.
b) Odredite odstupanje u decibelima izmedu stvarne amplitudno-frekvencijske

karakteristike procesa i njene aproksimacije na frekvenciji = 2rad/s.
c) Izracunajte iznos pojacanja kojeg bi trebalo dodati u otvoreni krug uprav-

ljanja kako bi se postiglo nadvisenje prijelazne funkcije zatvorenog kruga
m 7%. Pritom koristite pribliznu vezu izmedu pokazatelja kvalitete u
vremenskom i frekvencijskom podrucju.
Zadatak 6.28
Zatvoreni regulacijski krug prikazan je slikom 6.17, gdje je pojacanje K > 0.
a) Kvalitativno skicirajte Nyquistov dijagram te iz njega odredite podrucje

vrijednosti parametra K za koje je sustav stabilan.
82
Proces
Regulator
R(s) 20(1 s) Y (s)
K
s(s + 4)
Slika 6.17: Zatvoreni regulacijski krug
b) Skicirajte Bodeov dijagram koristeci aproksimaciju pravcima za vrijednost

parametra K = 0.1 te oznacite amplitudno i fazno osiguranje ocitavanjem
iz dijagrama.
Zadatak 6.29
Zatvoreni sustav upravljanja opisan je slikom 6.18. Zadani su parametri:
K = 1, T2 = 0.5 s, T3 = 0.1 s.
R(s) K Y (s)
T1 s(1 + T2 s)(1 + T3 s)

Slika 6.18: Zatvoreni sustav upravljanja
a) Odredite integralnu vremensku konstantu T1 tako da se postigne fazno

osiguranje 60 .
b) Nacrtajte Nyquistov dijagram za T1 = 0.54 s. Potrebno je odrediti ko-

ordinate tocaka sjecista i dodira Nyquistovog dijagrama s koordinatnim
osima, kao i frekvencije pri kojima se to dogada. Napomena: promatrati
samo frekvencije 0.
c) Oznacite amplitudno i fazno osiguranje na Nyquistovom dijagramu.
Zadatak 6.30
Zadana je prijenosna funkcija otvorenog kruga:
K
Go (s) = .
s (1 + T s)
Potrebno je:
83
a) Skicirati Nyquistov dijagram prijenosne funkcije Go (s) s opcim koeficijen-

tom pojacanja K > 0 i opcom vremenskom konstantom T > 0, te oznaciti
(ako postoje) asimptote, dodirne tocke i sjecista s koordinantim osima te
pripadne frekvencije. Promatrajte samo frekvencije 0.
b) Skicirati Bodeov dijagram (aproksimaciju s pravcima) prijenosne funkcije
Go (s) s koeficijentom pojacanja K = 0.01 i vremenskom konstantom T =
10 s.
c) Moze li se zatvoreni krug s jedinicnom negativnom povratnom vezom
dovesti na rub stabilnosti promjenom vrijednosti pojacanja K > 0 ?
Objasni.
Zadatak 6.31
Bodeov dijagram stabilnog procesa GP (s) prikazan je slikom 6.19.
102 101 100 101 102 103 104

20
0
20
40
A() [dB]
60
80
100
120
140
160
45
0
45
() [ ]
90
135
180
225
270
102 101 100 101 102 103 104

[rad/s]
Slika 6.19: Bodeov dijagram procesa.
84
a) Skicirajte Nyquistov dijagram procesa GP (s) koristenjem Bodeovog dija-

grama sa slike 6.19 te odredite tocke u kojima Nyquistov dijagram sijece
realnu i imaginarnu os.
b) Ako se za upravljanje izlaznom velicinom procesa koristi regulator GR (s) =

1
TI s
, odredite za koje iznose vremenske konstante TI > 0 ce zatvoreni sus-
tav upravljanja biti stabilan.
c) Ako je poznato da proces GP (s) ima cetiri pola, odredite broj nula te u
kojoj poluravnini se nalaze. Objasnite odgovor.
Napomena: Za rjesavanje ovog zadatka potrebno je iscitati odgovarajuce

vrijednosti s Bodeovog dijagrama sa slike 6.19. Pritom je potrebno jasno
naznaciti sto se ocitava s dijagrama i zasto.
85
6.1 Rje
senja
Rje
senje 6.1
Prvo treba odrediti karakteristicne parametre u frekvencijskoj domeni. Iz
32 n2
G(s) = = K
s2 + 2s + 16 s2 + 2n s + n2
slijedi:
K = 2,
= 0.25,
n = 4.
p
Rezonantna se frekvencija odreduje iz r = n 1 2 2 , tako da slijedi

r = 14 = 3.74 rad/s
Slijedi proracun faznog zaostajanja i pojacanja sustava.

2
() = arctan
16 2
32
A() = p
(16 2 )2 + 4 2
Na rezonantnoj frekvenciji fazno zaostajanje i pojacanje sustava iznosi
(r ) = 1.31 rad = 75
A(r ) = 4.13 = 12.32 dB

Dakle, odziv sustava na trazenu pobudu je
y(t) = A(r ) sin(r t + 45 + (r ))

y(t) = 4.13 sin( 14t 30 )
Rje
senje 6.2
Ocito je da sustav uz otvorenu sklopku S na frekvenciji = 3rad/s ima
pojacanje 12 i fazno kasnjenje 2
3
+ 6 = 5
6
. Stoga vrijedi:
1 5 1
Go (j3) = ej 6 = ( 3 j).
2 4
86
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga (uz zatvorenu sklopku S) na frekvenciji

= 3rad/s iznosi:
Go (j3)
Gz (j3) = = 0.477 0.651j = 0.807ej2.203 .
1 + Go (j3)
Iz prethodne relacije ocitavamo da sustav uz zatvorenu sklopku S ima pojacanje
0.807 i unosi fazno kasnjenje od 2.203 rad pa ustaljeni odziv na pobudu r(t)
glasi:
yz (t) = 1.614 sin(3t 1.679).
Rje
senje 6.3
Nazivnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga:

(s + 2.3 + j 3)(s + 2.3 j 3) = (s + 2.3)2 + 3
Iz statickog pojacanja odredujemo prijenosnu funkciju zatvorenog kruga pa

dalje otvorenog kruga:
2.32 + 3
Gr =
(s + 2.3)2 + 3
Gr 2.32 + 3
Go = =
1 Gr s(s + 4.6)
l = 4.6
Racunamo amplitudu i fazu zatvorenog kruga na frekvenciji l :

2.32 + 3
|Gr (l )| = p = 0.3347
(2.32 + 3 l2 )2 + (4.6l )2
4.6l
r (l ) = arctg 2 = 2.1172 = 121
2.3 + 3 l2
y = 0.33 sin(l t 45 + r (l )) = 0.33 sin(l t 166 ).
Rje
senje 6.4
Zatvoreni sustav zadan je svojim polovima, koji su prikazani na slici 6.20.
p
dana je formula r = n 1 2 2 .
a) Za frekvenciju rezonantnog izdizanja r
2 q
1 2 3 1
Sa slike 6.20 mozemo ocitati n = 2
+ 2 = 4
+ 34 = 1 i
1
= cos = 2
n
= 12 . Uvrstavanjem dobivamo:
87
=
n = 1
2
1
3
2

1 2 =
1
n
2
p

n <
1 12 1
2
12
Slika 6.20: Raspored polova i nula sustava

2
r = 2
= 0.7071
Kako je zadan sustav drugog reda, iz Slike 6.20, odnosno polozaja polova
odmah se moze iscitati prijenosna funkcija sustava:
n2 1
G(s) = 2 2
= 2
s + 2n s + n s +s+1
1
G(j) =
1 2 + j
Pojasnopropusna frekvencija je ona frekvencija pri kojoj amplitudno- frek-
vencijska karakteristika padne za 3 dB u odnosu na amplitudu propusnog
pojasa. Kako imamo kompleksno konjugirani par polova s jedinicnim
pojacanjem, lako mozemo zakljuciti kako je amplituda u pojasnopropus-
nom podrucju 0 dB. Dakle, trazimo frekvenciju b pri kojoj ce amplituda
iznositi -3 dB.
20 log |G(jb )| = 3 [dB]
b 1.2712
b) Fazno osiguranje definirano je preko otvorenog kruga sustava. Sustav je

s jedinicnom negativnom povratnom vezom. Iz toga mozemo odrediti
88
prijenosnu funkciju otvorenog kruga:
G(s) 1
Go (s) = =
1 G(s) s(s + 1)
Potrebno je odrediti iznos presjecne frekvencije (c ) i iznos faze na toj

frekvenciji.
1
Go (j) =
j 2
c 0.7862
51.8273
c) Transportno kasnjenje u frekvencijskoj domeni opisano je clanom ejTt .

Takav clan ima jedinicno pojacanje za , pa ne utjece na amplutudno-
frekvencijski dijagram. Medutim, utjece na fazu, i u fazno frekvencijskom
dijagramu pojavljuje se kao clan Tt . Najvece transportno kasnjenje
koje se smije (dodatno) pojaviti u otovorenom krugu iznosi:
10
Tt = c
0.222 [s]
Rje
senje 6.5
Prvi korak je odredivanje presjecne frekvencije:
n2
|Go (jc )| = 1 =
(n c ) +(2n c )2
2 2 2
c = 0 rad/s
Racuna se fazno osiguranje i interval vrijednosti mrtvog vremena Tt za

koje je > 55 :
= 180 + (c ) = 180 > 55

Tt [0, i s
Rje
senje 6.6
a) Slika 6.21.
89
0
A() [dB]
20 Ar = A( )
40
101 100 101 102 103

Frekvencija
90
135
() [ ]
180
225
270
101 100 101 102 103
Slika 6.21: Bodeov dijagram procesa za a) dio zadatka
b) Iako u tekstu zadatka eksplicitno ne pise, potrebno je koristenjem jed-

nadzbi pravaca koji aproksimiraju Bodeov dijagram odrediti amplitudno
osiguranje. Gornja granica raspona pojacanja KR bit ce upravo onaj iznos
pojacanja pri kojem amplitudno osiguranje iscezava.
Za odredivanje amplitudnog osiguranja potrebno je odrediti frekvenciju
pri kojoj fazna karakteristika sjece 180 .
Iz prethodno odredenog Bodeovog dijagrama moze se vidjeti da je am-
plitudnu karakteristiku moguce aproksimirati jednadzbama triju pravaca
(koje vrijede na odgovarajucim intervalima; (0, 8], (8, 50], (50, )). Faznu
karakteristiku mozemo aproksimirati s 5 pravaca (na intervalima (0, 0.8],
(0.8, 5], (5, 80], (80, 500], (500, )).
Presjecnu frekvenciju odredujemo iz fazne karakteristike, a iz slike 6.21
mozemo vidjeti kako cemo presjeciste odrediti pomocu jednadzbe pravca
na trecem intervalu. Jednadzba pravca (kroz tocku) na intervalu (5, 80]
dana je s
5
() (90 45 log ) = 90(log log 5) .
0.8
Uvrstavanjem ( ) = 180 dobivamo
= 20
Amplitudno osiguranje odredujemo iz druge jednadzbe pravca amplitudne
90
karakteristike (jer je (8, 50]). Jednadzba tog pravca glasi
A() (20 log 8) = 40(log log 8) ,
a amplitudno osiguranje, odnosno maksimalni KR odredujemo prema iz-

razu

Ar = A( ) = 20 log 8 + 40 log ,
8
KR = 50.
Zakljucujemo kako je sustav stabilan uz KR (0, 50).
Rje
senje 6.7
a)
s + 10
Gp (s) = .
s(s + 1)
b) Slika 6.22.
c) Amplitudni pravci (prvo pravac nagiba -3, a onda pravac nagiba -1):
y = 60x + b (nagib 3)
x = 0 b = 20 + 20 log 200 = 66
x = 1 y = 60 + 66 = 6 (pocetna tocka za pravac nagiba 1)
y = 20(x xc ) (nagib 1)
6 = 20(1 xc )
26 13
xc = =
20 10
13
c = 10 = 19.95 rad/s
10
91
Fazni pravac:
y = 90 x + b
x = 0 b = 270
13
x = xc y = 90 270 = 153
10
= 27
Rje
senje 6.8
Bodeov dijagram se crta za otvoreni krug (slika 6.23)! Amplitudno osi-
40
20log(49)=33.8
20 1
0
L() [dB]
40.2 dB
20 2
40
60
1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
[rad/s]
1
45
2
() []
90
135 1
180
1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
[rad/s]
Slika 6.23
92
guranje na frekvenciji 5000 rad/s iznosi priblizno 40.2 dB, a fazno osiguranje
na frekvenciji 490 rad/s iznosi priblizno 45 .
Iz amplitudnog osiguranja proizlazi da dodatno pojacanje koje se moze
unijeti u sustav, a da on dode na rub stabilnosti, iznosi:
40.2
KR,dod = 10 20 = 102.3
sto znaci da pojacanje regulatora koje bi dovelo sustav na rub stabilnosti

iznosi:
KR,kr = KR KR,dod = 2507.1
Zbog koristenja aproksimacije s pravcima ovaj rezultat zapravo nije tocan.
Faza doseze -180 tek na beskonacnoj frekvenciji te je stoga amplitudno osi-
guranje beskonacno, odnosno teoretski i kriticno pojacanje regulatora bi bilo
beskonacno.
Rje
senje 6.9
a)
Ui (s) 1 1
G (s) = = =
Uu (s) 1 + sRC 1 + 0.1s
b) Bodeov prikaz amplitudno-frekvencijske karakteristike (aproksimaciju s

pravcima) dan je na slici 6.24.
c) Za frekvenciju ulaznog signala = 100 rad/s ocitava se s dijagrama

pojacanje -20 dB, odnosno u apsolutnom iznosu 0.1 pa je amplituda iz-
laznog signala ui u ustaljenom stanju jednaka ui () = 0.1 2 = 0.2 V.
Rje
senje 6.10
a) Fazna karakteristika ne ovisi o pojacanju pa se ona prva ucrtava (slika

6.25). Nakon toga se iz zadanog faznog osiguranja odreduje frekvencija
presjeka c = 0.063 rad/s. Oblik amplitudne karakteristike je poznat
(nagib -1 do prve lomne frekvencije l1 = 0.1 rad/s, -2 izmedu dviju
lomnih frekvencija l1 = 0.1 rad/s i l2 = 0.5 rad/s te -3 nakon druge
lomne frekvencije l2 = 0.5 rad/s.
Pojacanje otvorenog kruga se iscitava na frekvenciji = 1 rad/s u produzetku
nagiba -1 te iznosi K = 24.1 dB, odnosno K = 0.0622.
93
10
15
A()dB
20
25
30
35
40
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
[rad/s]
Slika 6.24
Pri crtanju amplitudne karakteristike moze se pretpostaviti neka vrijed-

nost pojacanja K, a nakon toga spustiti ili podici amplitudnu karakteris-
tiku na 0 dB na presjecnoj frekvenciji. Rezultat mora ispasti isti.
b) Iz relacije [ ] = 70 m [%] dobiva se procijenjeno nadvisenje m =

20%, odnosno vrijeme prvog maksimuma iz relacije tm = 3c = 0.063 3
=
47.6 s. Stvarni odziv je dan na slici (6.26), a studenti bi trebali skicirati
oblik PT2 S clana s naznacenim procijenjenim vrijednostima nadvisenja i
vremena prvog maksimuma.
Rje
senje 6.11
a) Prijenosna funkcija u formi prikladnoj za crtanje Bodeovog dijagrama:

0.4
Go (s) =
s(s + 1)( 5s + 1)
94
50
0
L() [dB]
50
100
150
200
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
[rad/s]
90
130
() []
180
270
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
[rad/s]
Slika 6.25
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (sec)
Slika 6.26
b) Sa slike 6.27 ocitavamo presjecnu frekvenciju c = 0.4rad/s i fazno osigu-
95
32
0
8
2
amplituda [dB]
36
80
120
0.01 0.1 0.4 1 5 10 100
frekvencija [rad/s]
(a) Amplitudno-frekvencijska karakteristika.
50
90
1
117
121
2
faza []
180
239
1
270
300
0.01 0.1 0.4 0.5 1 10 50 100
frekvencija [rad/s]
(b) Fazno-frekvencijska karakteristika.
Slika 6.27: Aproksimacija pravcima Bodeove karakteristike.
96
ranje.
(c ) = 90 (log 0.4 log 0.1) 45 = 117
= 180 (c ) = 63
Vrijeme prvog maksimuma i nadvisenje odredujemo priblizno (slika 6.28):
m 70 = 7%
tm 3c = 7.5s.
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Time (sec)
Slika 6.28: Prijelazna funkcija zatvorenog kruga upravljanja
Rje
senje 6.12
a) Prijenosna funkcija otvorenog kruga s PID regulatorom je:

KR TI TD s2 + TI s + 1 1
Go (s) =
TI s (1 + T1 s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
s
s

1 + 0.487 1 + 0.325
Go (s) = 1.02 s

s 1 + 0.5 1 + 0.s3 1 + 0.25
s
Vidi se da u brojniku i nazivniku postoje bliske frekvencije, tako da ce za

potrebu aproksimacije pravcima biti sasvim zadovoljavajuce da pokratimo
bliske nule i polove, sto daje:
1
Go (s) s

s 1 + 0.25
Bodeov dijagram dobiven aproksimacijom pravcima dan je na slici 6.29.
97
40
Amplituda [dB]
20 X: 0.5191
Y: 0.004989
0
20
40
60
2 1 0 1
10 10 10 10
100
120
Faza []
140
X: 0.5191
160 Y: 148.3
180
2 1 0 1
10 10 10 10
Frekvencija
b) Iz slike 6.29 ocitavamo da je presjecna frekvencija c = 0.52 rad/s, dok

je faza na presjecnoj frekvenciji -148 . Odatle se koristenjem pribliznih
relacija dobiva vrijeme prvog maksimuma
tm 3/c = 5.8 s,
Fazno osiguranje je
= 148 + 180 = 32
pa je nadvisenje
m 70 = 70 32 = 38%
Rje
senje 6.13
a) Vremenska konstanta PI regulatora je TI = 1 s.

1s 0.1 1s
b) Go = s(s+10)
= s
s 1+ 10
c) Na slici 6.30 se vidi da uz KR = 1 amplitudno osiguranje iznosi 20 dB,

dakle treba smanjiti amplitudno osiguranje za 10 dB, odnosno povecati
pojacanje sustava za 10 dB.
20 log KR = 10 KR = 3.16
98
20
10
20 dB/dek
0
A.O.
10
20
30
20 dB/dek
40
50
60
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
50
90
45 /dek
100
150
90 /dek
200
45 /dek
250 270
300
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Slika 6.30: Bodeov dijagram za KR = 1
d) Na slici 6.31 nalazi se Bodeov dijagram sustava s pojacanjem KR =

100.5 = 3.16. Koristeci amplitudno-frekvencijsku karakteristiku racuna
se prvo presjecna frekvencija sustava.
y = 20x 10
Za y = 0 imamo:
xc = 0.5 c = 100.5 = 0.316
Koristeci fazno-frekvencijsku karakteristiku racunamo fazno osiguranje
sustava:
y = 45x 135
Za x = xc = 0.5 imamo:
y = 45(0.5) 135 = 112.5 = (c )
= 180 + (c ) = 67.5
99
30
20 dB/dek
20
10
0
A.O.
10
20
20 dB/dek
30
40
50
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
80
100 90
120
140
160
F.O. 90 /dek
180
200
220
240
260 270
280
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Slika 6.31: Bodeov dijagram za KR = 3.16
Rje
senje 6.14
a) Vidi sliku 6.32.
b)
|G(j0 )| = 0.4152 |G(j0 )|dB = 7.63 [dB],
arg{G(j0 )} = 138.3584 = 2.415 [rad].
Odziv izlaza iz sustava u stacionarnom stanju je
y(t) = 2 0.4152 sin(4t 2.415).
100
102 101 100 101 102 103

100
80
60
40
A() [dB]
20
0
20
40
60
80
100
() [ ]
180
102 101 100 101 102 103

[rad/s]
Slika 6.32: Aproksimacija pravcima Bodeovog dijagrama
Rje
senje 6.15
a) Za racunanje faznog osiguranja potrebno je odrediti presjecnu frekvenciju

c za koju vrijedi da je A(c ) = 0 dB. Na amplitudno-frekvencijskoj
karakteristici odabire se pravac nagiba 20 i tocka (-1,15). Jednadzba
pravca je:
y = 20x 5
Za y = 0 dobije se
x = 0.25 c = 100.25 = 0.5623.
Na fazno-frekvencijskoj karakteristici odreduje se faza na frekvenciji wc .

Odabire se pravac nagiba 90 koji prolazi kroz tocku (-1,-45) i dobije se
jednadzba pravca:
y = 90x 135
Za x = 0.25 dobije se
y = 112.5 = 180 112.5 = 67.5 .
101
Za odredivanje amplitudnog osiguranja racuna se frekvencija na kojoj

faza iznosi 180 . Odabire se pravac nagiba 90 koji prolazi kroz tocku
(-1,-45) i dobije se jednadzba pravca:
y = 90x 135
Za y = 180 dobije se
x = 0.5 = 100.5 = 3.1623.
Amplituda na frekvenciji odreduje se iz pravca nagiba 40 kroz tocku
(0,-5). Jednadzba pravca je:
y = 40x 5
Za x = 0.5 dobije se
y = 25 Ar = 25 dB.
b) Da bi fazno osiguranje iznosilo 90 potrebno je podesiti regulator tako

da presjecna frekvencija bude jednaka frekvenciji na kojoj je faza 90 .
Frekvencija na kojoj je faza 90 odreduje se iz vec koristenog pravca:
y = 90x 135
Za y = 90 dobije se
x = 0.5 cn ovo = 100.5 = 0.3162.
Na zeljenoj presjecnoj frekvenciji je amplituda (iz pravca y = 20x 5):
x = 0.5 A(cn ovo ) = 5 dB.
To znaci da je potrebno smanjiti amplitudu za 5 dB odnosno da je trazeno
pojacanje regulatora KR = 105/20 = 0.5623.
Zatvoreni sustav upravljanja postaje nestabilan ako pojacanje regulatora

postane vece od amplitudnog osiguranja, odnosno za KR > 1025/20
KR > 17.7828.
c) Uvodenjem mjernog clana amplituda se ne mijenja, odnosno iznosi A(102 ) =
15 dB. Faza se smanjuje za iznos T = 102 rad i sada iznosi 0.5730 .
Sustav ce biti stabilan ako kasnjenje koje donosi mjerni clan ostane manje
od faznog osiguranja:
67.5 1.1781
c T < T < = 2.0951 s.
180 0.5623
102
d)
s
15/20 10
1 s 10
GP (s) = 10 s = 0.05623
(s + 1)( 0.1 + 1) (s + 1)(s + 0.1)
.
Rje
senje 6.16
a) Za pomoc u raspisivanju jednadzbi pravaca amplitudne i fazno-frekvencijske

karakteristike prikladno je skicirati aproksimaciju Bodeovog dijagrama s
jasno oznacenim lomnim frekvencijama i nagibama. Bodeov dijagram
prikazan je na slici 6.33.
102 101 100 101 102 103

60
40
20
0
20
A() [dB]
40
60
80
100
90
135
() [ ]
180
225
270
102 101 100 101 102 103

[rad/s]
Slika 6.33: Aproksimacija pravcima Bodeovog dijagrama.
Jednostavnom provjerom slijedi presjecna frekvencija na prvoj lomnoj

frekvenciji c = 1 [rad/s]. Iz aproksimacije slijedi iznos faznog osiguranja
103
na frekvenciji c
= 180 [ ] (90 [ ] 45 [ ]) = 45 [ ].
Za odredivanje iznosa amplitudnog osiguranja najprije je potrebno odre-

diti frekvenciju na kojoj fazno kasnjenje iznosi 180 [ ],

= 135 [ ] 90 [ /dekada] log = 180 [ ], (6.1)
1
log = 0.5 = 3.1623 [rad/s]. (6.2)
Iz cega slijedi iznos amplitudnog pojacanja na frekvenciji ,
|G(j)|dB = 40 [dB/dekada] log = 20 [dB].
Rezultat je amplitudno osiguranje Ar,dB = 20 [dB].
b) Analiticki slijedi presjecna frekvencija c = 0.784 [rad/s], odnosno iznos

faznog osiguranja = 47.4 .
c) Kasnjenje koje unosi D/A element moze se aproksimirati clanom kasnjenja

s mrtvim vremenom, sto rezultira linearnim padom fazno-frekvencijske
karakteristike u ovisnosti o frekvenciji
Ts
.
2
Iz jednadzbe aproksimacije nadvisenja prijelazne funkcije iznosom faznog
osiguranja m = 70 slijedi uvjet
Ts
c 8%,
2
Ts 0.356 [s].
Rje
senje 6.17
a) Iz slike 6.10 i uvazavajuci uvjete u zadatku moguce je prepoznati sljedece

polove/nule: -1 (p), -5 (n), -10 (p), 0 (p).
Prijenosna funkcija otvorenog kruga je
s
1 5
+1
G(s) = K s
.
s (s + 1) 10 +1
104
Iznos koeficijenta K proizlazi iz |G(j1)|aproks. = 1. Na frekvenciji =

1 rad/s je aproksimacija amplitudno-frekvencijske karakteristike odredena
samo integralnim clanom, vrijedi
1
|G(j1)|aproks. = K =1

sto je zadovoljeno za K = 1.
b) Vidi sliku 6.34.
101 100 101 102 103

20
0
20
A() [dB]
40
60
80
100
120
Slika 6.34: Aproksimacija amplitudno-frekvencijske karakteristike sustava.
c) Frekvencija za koju vrijedi () = 140 nalazi se na segmentu 1

10.
140 = 0 45 log ,
1
0 = 90 45 log(5) = 121.45 ,
18.546
45 log() = 18.54635 = 10 45 = 2.583.
Rje
senje 6.18
105
a)
K(j 1)
G(j) =
(j + 1)(j + 10)
12K 2 10K K(21 2 )
Re() = , Im() =
(10 2 )2 + (11)2 (10 2 )2 + (11)2
K K
Im = 0 = 0, = 21 Re = , Re =
r 10 11
10 K 30
Re = 0 = Im =
12 55
i) K > 0, Slika 6.35
K
> 1 K < 10
10
ii) K < 0, Slika 6.36
K
> 1 K > 11
11
K h11, 10i
Slika 6.35: Nyquistov dijagram za K > 0.
b)
K = 10.5
10.5
= 21, Re = = 0.95, Ar = 1.04 = 0.4 dB
11
rad
A(c ) = 1 c = 3.2066 = 0.29 rad = 16.86
s
Na slici 6.37 naznaceni su amplitudno i fazno osiguranje.
106
Slika 6.36: Nyquistov dijagram za K < 0.
Slika 6.37: Nyquistov dijagram za K = 10.5.
Rje
senje 6.19
Uvrstavanjem s = j dobije se:
1 0.242 2 + j (0.004 3 2.12)
Go (j) = K
0.0016 4 + 4.0004 2 + 1
Realni i imaginarni dio iznose:
1 0.242 2
< () = K
0.0016 4 + 4.0004 2 + 1
0.004 3 2.12
= () = K
0.0016 4 + 4.0004 2 + 1
Pocetna i konacna tocka:
< (0) = K < () = 0
=0
= (0) = 0 = () = 0
107
Sjecista sa negativnim poluosima:

< 2 = 0 2 = 2.0328 = 2 = 0.24353K
= ( ) = 0 = 23.022 < ( ) = 0.049505K
Oba pola unose po -90 u faznu karakteristiku, a isto tako i nula u desnoj
poluravnini pa ukupna fazna karakteristika zavrsava na -270 , sto je ujedno
i kut upada u ishodiste Nyquistovog dijagrama.
Granica stabilnosti:
< ( ) = 0.049505K = 1 Kkr = 20.2
Skica dijagrama prikazana je slikom 6.38.
K=5
1
K=15
3
jIm()
8
2 1 0 2 4 5 6 8 10 12 14 15 16
Re()
Rje
senje 6.20
a) Iz nadvisenja se dobije faktor prigusenja:
ln 100
m
m = 100e 1 2 = r 2 = 0.69
2 + ln 100
m
108
Y (s)
Vrijeme prvog maksimuma od U (s)
je 1.5s, ali vrijeme prvog maksimuma
X(s)
od U (s)
je tm Tt = 0.5s. Dakle:

tm Tt = p
n 1 2

n = p = 8.68
(tm Tt ) 1 2
Naposlijetku, prijenosna funkcija je
Y (s) n2 75.34
G (s) = = 2 2
eTt s = 2 es .
U (s) s + 2n s + n s + 11.98s + 75.34
Buduci da odziv pocinje tek u t = 1s, nagib u t = 0+ je 0.

X(s)
b) Ako je Gx = U (s)
, onda
Gx (s) 75.34
G0 (s) = =
1 Gx (s) s (s + 11.98)
Re {G (j)} = ()K
2
+p2
= 275.34
+143.52
1 pK
Im {G (j)} = 2 +p2 = 1 2902.57
+143.52
= 0 Re = pK2 = 0.525, Im =
= Re = 0, Im = 0
S obzirom da je sustav drugog reda, Nyquistova krivulja prolazi samo kroz

dva kvadranta, tj. nigdje ne sijece niti realnu niti imaginarnu os.
c) Kut i amplituda od Gx (s) na = 3:

|Gx (j3)| = 12 +1 = 110
x (t) = 0.63 sin (3t 0.726)
Gx (j3) = arctan = 1.25rad
Kut i amplituda kasnjenja na = 3:

3T
e t = 1
y(t) = 0.63 sin (3t 3.726)
e3Tt = Tt = 3rad
Rje
senje 6.21
109
Nyquist Diagram
10
4
Imaginary Axis
2
0.525
0
10
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
Real Axis
Slika 6.39: Slika uz rjesenje Zadatka 1.
a) Iz Nyquistovog dijagrama je ocito je da je rijec o sustavu treceg reda:
K
G(s) = a3 s3 +a2 s2 +a1 s+1
,
K
G(j) = 1a2 2 +j(a1 a3 2 )
.
Iz G(j1) = j slijedi:
1 a2 2 = 0 a2 = 1,
K
j(a1 a3 )
= j K = a1 a3 .
Iz G(j3) = 41 slijedi:
a1 a3 2 = 0 a1 = 9a3
K
1a2 2
= 14 K = 2
Kombinirajuci gore dobivene uvjete, dobije se: a3 = 0.25, a1 = 2.25,

odnosno prijenosna funkcija glasi:
2
G(s) = .
0.25s3 + s2 + 2.25s + 1
110
b) Direktnim ocitavanjem iz Nyquistovog dijagrama, odnosno zadane tablice,

dobije se rjesenje:

y(t) = 4 + 3 sin t + cos (3t).
2
Rje
senje 6.22
a) Vidi sliku 6.40.
1 2 T1 T2 j (T1 + T2 )
Go (j) = K
(1 2 T1 T2 )2 + 2 (T1 + T2 )2
Karakteristicne tocke dijagrama su:
G(0) = K,

G j T1 T2 = j KT1 +T
1 T1 T2
2
,
G(j) = 0.
Nyquist Diagram
1.5
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Slika 6.40: Nyquistov dijagram
b) Ne moze. Otvoreni krug je stabilan, a Nyquistov dijagram ne prelazi u

drugi kvadrant pa ne moze ni zaokruziti tocku 1.
Rje
senje 6.23
a) Prijenosna funkcija otvorenog kruga:
111
Nyquist Diagram
10
4
Imaginary Axis
10
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
Real Axis
Slika 6.41: Nyquistov dijagram prijenosne funkcije otvorenog kruga Go (s).
Gz 1 1
Go (s) = 1Gz
= s + 2 s
1 2 = 0.5539s2 +0.9326s
n n
Slika 6.41.
b) Za sustav na granici stabilnosti vrijedi:
|Go (jc )| = 1
1
|Go (jc )| = 2 4 2 2
c = 0.9370 rad/s
0.5539 c +0.9326 c
Fazno osiguranje sustava je:
= 180 + 0 (c ) = 60.9035
Da bi sustav bio stabilan mora biti zadovoljen uvjet:
c Tt < [rad]
Tt < 1.1345s
Rje
senje 6.24
a)
2 2 Kp Kp ( 3 )
Go (j) = j
6 + 2 4 + 2 6 + 2 4 + 2
112
Iz prijenosne funkcije slijedi kako Nyquistov dijagram prolazi kroz 2. i

3. kvadrant kompleksne ravnine (270 {G(j) 90 }). Karakte-
risticne tocke dijagrama u ovisnosti o parametru Kp su:
Ishodiste Nyquistova dijagrama: G(j0) = 2Kp j.

Tocka zavrsetka Nyquistova dijagrama: G(j) = 0 + j0.
Tocka presjeka s realnom osi:
Im = 0 = 1 [rad/s2 ],
Kp
G(j1) = .
2
Nyquistov dijagram prikazan je na slici 6.42.
Nyquist Diagram
5
Imaginary Axis
10
15
20
25
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2
Real Axis
Go (s)
Slika 6.42: Nyquistov dijagram otvorenog kruga Kp
Rje
senje 6.25
113
a) Izlaz iz procesa je: y(t) = 5Bsin(1 t 2 )

b) Nyquistov dijagram je jednakog oblika, sijece osi na istim frekvencijama,
ali je amplituda 2 puta veca te umjesto A, B, C na sjecistima s osima
iznosi 2A, 2B i 2C.
1
c) Amplitudno osiguranje iznosi Ar = C
.
d)
5x
GP (j0) = =A
(j0 + x)(j0 + 5x)(j0 + 10x)
1
GP (j0) = = 0.1 x = 1
10x2
5
GP (s) =
(s + 1)(s + 5)(s + 10)
Rje
senje 6.26
a) Potrebno je izracunati prijenosnu funkciju otvorenog kruga:

Gz (s) 10
Go (s) = = .
1 Gz (s) s(s2 + 2s + 5)
Supstitucijom s = j dobivamo
10 j( 2 5) 2 2 10j( 2 5) 20 2
Go (j) = = .
j(5 2 ) 2 2 j( 2 5) 2 2 4 4 + 2 (5 2 )2
Odatle mozemo odvojiti realni i imaginarni dio:
20 2
<{Go (j)} =
4 4 + 2 (5 2 )2
10( 2 5)
={Go (j)} =
4 4 + 2 (5 2 )2
Analiziranjem karakteristicnih tocaka dobit cemo ideju kako izgleda Nyqu-

istov dijagram:
=0

20 4
<{Go (0)} = =
2 2 2
4 + (5 ) =0 5
10( 2 5)
={Go (0)} = lim 3 =
0 4 + (5 2 )2
114
={Go (j)} 0
10
15
20
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
<{Go (j)}
Slika 6.43: Nyqvistov dijagram prijenosne funkcije Go (s)
=
20
<{Go (j)} = lim =0
4 2 + (5 2 )2
10( 2 5)
={Go (j)} = lim =0
4 3 + (5 2 )2
<{Go (ji )} = 0 Ispunjeno jedino za i .

={Go (jr )} = 0
10( 2 5)
=0
4 3 + (5 2 )2
2 5 = 0

r = 5
Odatle imamo
20
<{Go (j 5)} = = 1 .
4 2 + (5 2 )2
Nyquistov dijagram prikazan je slikom 6.43.
Rje
senje 6.27
115
101 100 101 102 103

20
0
20
A() [dB]
40
60
80
100
120
Slika 6.44: Aproksimacija amplitudno-frekvencijske karakteristike sustava.
a) Aproksimacija amplitudno-frekvencijske karakteristike je prikazana na slici

6.44.
b) Pojacanje procesa na frekvenciji = 2rad/s iznosi
2
|G(j2)|stvarno = = 0.2236 |G(j2)|dB,stvarno = 13.01dB.
2 22 + 42
Za aproksimaciju amplitudno-frekvencijske karakteristike na frekvenciji

2rad/s vrijedi prijenosna funkcija
2
G(s)aproks. = ,
4s
a amplitudno pojacanje iznosi

2
|G(j)|aproks. = = 0.25 |G(j2)|dB,aproks. = 12.04dB.
4 2j
Prema tome, razlika izmedu stvarne amplitudno-frekvencijske karakteris-

tike i njene aproksimacije iznosi 0.9691dB.
c) Prema = 70 m proizlazi
(c ) = 70 m 180 = 117 .
I. Proracun preko stvarne fazno-frekvencijske karakteristike:

Odgovarajuce fazno kasnjenje se postize na frekvenciji

() = 90 arctan = 117 = 2.0381rad/s.
4
116
Da bi izracunata frekvencija bila i presjecna potrebno je u otvoreni

krug dodati pojacanje

1 2.0381 2.03812 + 42
K = |G(j2.0381)| = = 4.5748.
2
II. Proracun koristenjem aproksimacije fazno-frekvencijske karakteris-
tike:
117 = 90 45(log 10() log 10(0.4)) = 1.5924rad/s.
U otvoreni krug je potrebno dodati pojacanje

1 1.59 1.592 + 42
K = |G(j1.59)| = = 3.428.
2
d)
0.2 1 2
R(s) = + 2 e2s + e2s ,
s s s
3
Go (s) = Kp Gp = ,
s(s + 4)

1 s2 + 4s 0.2 1 2s
E(s) = R(s) = 2 + 2e ,
1 + Go (s) s + 4s + 3 s s
4
e() = lim sE(s) = .
s0 3
Rje
senje 6.28
a)
20K
Go (j) = [5 + j( 2 4)]
( 2 + 16)
Nyquistova krivulja za = i = 0:
lim <{Go (j)} = 0

lim ={Go (j)} = 0

117
25
lim <{Go (j)} = K
0 4
lim ={Go (j)} =
0
Presjecna tocka Nyquistove krivulje s realnom osi:
={Go (j)} = 0 2 = 4
= 2 <{Go (j)} = 5K
Nyquistov dijagram je prikazan slikom 6.45. Iz njega se moze ocitati da
ce sustav biti stabilan za slucaj kada je tocka (5K, j0) desno od (-1,j0),
odnosno 0 < 5K < 1 iz cega slijedi
0 < K < 0.2
2 25
4
K
0
5K
1 0.5 0 0.5
Slika 6.45: Nyquistov dijagram za K = 0.1
b) Bodeov dijagram sa oznacenim amplitudnim i faznim osiguranjem je pri-

kazan slikom 6.46.
Rje
senje 6.29
a) Racunamo prvo koja je presjecna frekvencija ako je fazno osiguranje 60 :
arg(Go ) = 90 arctg(c T2 ) arctg(c T3 ) = 120

c (T2 + T3 )
= 0.5774 c = 0.9215
1 + c2 T2 T3
118
103 102 101 100 101 102
40
20
A() [dB]
0
Ar = 6.02 dB
20
40
90
135
() [ ]
180 = 54.19
225
270
103 102 101 100 101 102

[rad/s]
Slika 6.46: Bodeov dijagram sa oznacenim amplitudnim i faznim osigura-

njima
Na presjecnoj frekvenciji je pojacanje sustava jednako jedan pa iz tog

uvjeta racunamo iznos vremenske konstante T1 :
1
|Go (j)| = q q =1
T1 T2 T3 c c2 + ( T12 )2 c2 + ( T13 )2
T1 = 0.9814
b) Racunamo presjecista dijagrama s koordinatnim osima:
119
1 0.6 2 j(1 0.05 2 )

Go (j) = = 1.85
0.54j(1 + 0.5j)(1 + 0.1j) 0.36 4 + 2 (1 0.05 2 )
2
0.6
Re = 0 = 0 nikada ne sijece imaginarnu os
0.36 4 + 2 (1 0.05 2 )

Im = 0 (1 0.05 2 ) = 0 = 20 Re = 0.154
Zatim racunamo pocetnu i konacnu tocku:

= 0 Re = 1.11 , Im =
= Re = 0 , Im = 0
Nyquistov dijagram prikazan je na slikama 6.47 i 6.48.
Nyquist Diagram
20
15
10
5
Imaginary Axis
10
15
20
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Real Axis
Slika 6.47: Podrucje stabilnosti
c) Oznaciti amplitudno i fazno osiguranje na Nyquistovom dijagramu.
Rje
senje 6.30
a) Nyquistov dijagram prikazan je na slici 6.49.

b) Bodeov dijagram prikazan je na slici 6.50.
c) Zatvoreni krug s K > 0 ne moze se dovesti na rub stabilnosti jer faza
doseze -180 tek u beskonacnosti. Amplitudno osiguranje je beskonacno
pa bi tek za K sustav dosao na rub stabilnosti.
120
Nyquist Diagram
0.02
0.015
0.01
Imaginary Axis
0.005
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0
Real Axis
Slika 6.48: Podrucje stabilnosti
jIm()
asimptota
KT
Re()
Rje
senje 6.31
a) Slika 6.51 (dovoljno je crtati samo za pozitivne frekvencije).

Presjecne tocke ocitavaju se direktno iz Bodeovog dijagrama, na frekven-
cijama za koje faza iznosi 0 , 90 , 180 i 270 : (1, 0), (2.72, 0), (0,
121
20
0
A() [dB]
20
40
60
80
100
3 2 1 0 1
10 10 10 10 10
[rad/s]
45
90
()
135
180
225
3 2 1 0 1
10 10 10 10 10
[rad/s]
-2.11), (-0.34, 0), (0,0).

b) U Bodeov dijagram sa slike 6.19 treba ukljuciti i utjecaj integratora. In-
tegrator spusta cijelu faznu karakteristiku za 90 pa za stabilnost treba
promatrati frekvenciju gdje dijagram sa slike 6.19 poprima vrijednost
90 . Iz Bodeovog dijagrama ili iz podzadatka a) ocitavamo da uz fazu
od 90 , amplituda iznosi 2.11. Potrebno je uracunati djelovanje inte-
gratora i na amplitudu te ukupna amplituda na spomenutoj frekvenciji
2.15
iznosi 12TI
= 0.176 T1I . Sustav je stabilan dok god je ta amplituda manja
od 1 pa je konacno rjesenje:
TI > 0.176
c) Amplituda pada sa 60 dB/dek na visokim frekvencijama, sto znaci da je

broj polova za tri veci od broja nula ukupno postoji samo jedna nula.
Posto je proces stabilan, a amplituda konstantna na niskim frekvencijama,
znamo da su svi polovi u lijevoj poluravnini (polovi ukupno spustaju fazu
za 4 90 = 360 ). Faza ukupno pada za 3 90 = 270 , sto znaci da se
nula ne nalazi u desnoj poluravnini. Posto je amplituda konstantna na
niskim frekvencijama (odnosno, faza je jednaka 0 na frekvenciji 0 rad/s),
nula se ne nalazi u ishodistu. Posto postoji samo jedna nula, ona mora
biti realna.
122
Nyquist Diagram
2.5
1.5
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2.5
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis
Zakljucno: Postoji tocno jedna realna nula u lijevoj poluravnini (odnosno

nalazi se na realnoj osi, lijevo od ishodista).
123
Poglavlje 7
Polovi, nule i vremenski odzivi
Zadatak 7.1
Zatvoreni sustav upravljanja prikazan je slikom 7.1. Odredite polozaj polova
R(s) K
Y (s)
(s+a)(s+1)(s+2)

zatvorenog sustava upravljanja i skicirajte ih u kompleksnoj s-ravnini uz

2 4
vrijednosti parametara a = i K = .
3 3
Zadatak 7.2
15 1 0 1
Slika 7.2: Polovi i nule procesa.
Na slici 7.2 dani su polovi i nule procesa u kompleksnoj sravnini. Prije-

lazna funkcija u ustaljenom stanju ima nagib 15 . Odredite prijenosnu funkciju
procesa. Napomena: jednostruki polovi su oznaceni krizicima, a jednostruke
nule kruzicima.
124
7. Polovi, nule i vremenski odzivi v1.0
Zadatak 7.3
Zadan je sustav upravljanja prikazan blokovskom shemom na slici 7.3. Polovi
prijenosne funkcije u direktnoj grani su sp1,2 = 1 j. Skicirajte prijelaznu
R(s) Kn2 Y (s)
s2 + 2n s + n2
esTt
funkciju otvorenog sustava Go (s) uz tocno odredeno nadvisenje, vrijeme pr-

vog maksimuma i vrijeme smirivanja. Zadano je Tt = 2 s i K = 1.
Zadatak 7.4
Zatvoreni regulacijski krug prikazan je slikom 7.4. Za iznos K = 0.1 kva-
Proces
Regulator
R(s) 20(1 s) Y (s)
K
s(s + 4)
Slika 7.4: Zatvoreni regulacijski krug
litativno skicirajte prijelaznu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga (nije

potrebno izracunavati vremenske pokazatelje kvalitete).
Zadatak 7.5
1 0.1s
Go (s) = Ko .
(1 + 2s) (1 + 0.02s)
Potrebno je skicirati prijelazne funkcije zatvorenog sustava za Ko = 5 i

za Ko = 15 na istoj slici (nije potrebno izracunavati vremenske pokazate-
lje kvalitete, nego samo vrijednosti u ustaljenom stanju i voditi racuna o
podbacajima, prebacajima i oscilacijama).
125
Zadatak 7.6
Na slici 7.5 zvjezdicama su prikazani polovi sustava G1 (s) a trokuticima
polovi sustava G2 (s). Kvalitativno skicirajte prijelazne funkcije sustava G1 (s)
i G2 (s).
j
s-ravnina
j2
j1
60
Slika 7.5: Polovi sustava u kompleksnoj s-ravnini.
Zadatak 7.7
32
Za sustav G(s) = s2 +2s+16 odredite vremenske pokazatelje kvalitete: vri-
jeme porasta tr , vrijeme prvog maksimuma tm , maksimalno nadvisenje m i
vrijeme smirivanja t1% .
Zadatak 7.8
Zatvoreni sustav upravljanja prikazan je slikom 7.6. Prijelazna funkcija hr (t)
Proces
Regulator
R(s) 2 Y (s)
KR
(1 + 0.1s)(1 + 0.002s)

zatvorenog sustava upravljanja u ustaljenom stanju ima vrijednost hr () =

0.98. U tom slucaju potrebno je:
a) Odrediti pojacanje regulatora KR .
b) Odrediti maksimalnu vrijednost prijelazne funkcije hr,m (tm ) te vrijeme
prvog maksimuma tm na temelju relacija za sustav drugog reda.
c) Skicirati polove zatvorenog sustava u kompleksnoj s ravnini te naznaciti
vezu izmedu polozaja polova i relativnog koeficijenta prigusenja , od-
nosno prirodne frekvencije neprigusenih oscilacija n .
126
Zadatak 7.9
Zatvoreni sustav upravljanja zadan je slikom 7.7. Prijelazna funkcija hr (t)
R(s) Y (s)
Go (s)

zatvorenog sustava upravljanja ima oblik prijelazne funkcije PT2 S clana bez
konacnih nula, pri cemu je hr () = 1, nadvisenje iznosi m = 8%, a vrijeme
prvog maksimuma tm = 3 s. Potrebno je:
a) Odrediti polove zatvorenog sustava upravljanja i prikazati ih u komplek-
snoj ravnini.
b) Odrediti prijenosnu funkciju otvorenog kruga Go (s).
Zadatak 7.10
K
Go (s) = .
s (1 + T s)
Za zadanu vremensku konstantu T = 10 s potrebno je odrediti koeficijent
pojacanja K tako da nadvisenje prijelazne funkcije m zatvorenog kruga s
jedinicnom negativnom povratnom vezom iznosi tocno 10%.
Zadatak 7.11
Proces
Regulator
R(s) 10 Y (s)
GR (s)
(s + 2)(s + 5)

Slika 7.8: Sustav upravljanja s opcenitim regulatorom.
Neka regulator ima oblik P clana, GR (s) = KR . Odredite pojacanje KR

tako da vrijeme prvog maksimuma prijelazne funkcije zatvorenog kruga bude
tm = 0.7s.
127
Zadatak 7.12
Prijenosna funkcija G1 (s) ima kompleksnokonjugirani par polova s1,2 =
1 j1 , 1 > 0. Naznacite u kompleksnoj sravnini polozaj polova prije-
nosne G2 (s) cija prijelazna funkcija ima jednako nadvisenje i dvostruko vece
vrijeme porasta od prijelazne funkcije od G1 (s).
Zadatak 7.13
Za linearni kontinuirani sustav drugog reda opisan prijenosnom funkcijom
G(s) bez konacnih nula zadani su sljedeci pokazatelji kvalitete:
tm = 3.14 s,
m = 16.3%.
a) Odredite i skicirajte polozaj polova prijenosne funkcije G(s) u s-ravnini te

odredite prijenosnu funkciju G(s) uz dodatni zahtjev da staticko pojacanje
sustava iznosi 1.
b) Ako je G(s) prijenosna funkcija zatvorenog kruga s jedinicnom povratnom

vezom, odredite i skicirajte polozaj polova prijenosne funkcije otvorenog
kruga Go (s). Je li otvoreni krug stabilan?
Zadatak 7.14
Koristeci relacije koje vrijede za sustav II reda (bez konacnih nula) potrebno
je skicirati podrucje polova u kompleksnoj s-ravnini da bi se istovremeno
zadovoljili sljedeci zahtjevi:
vrijeme prvog maksimuma tm < 1 s i
nadvisenje m < 10 %.
Zadatak 7.15
Koristeci relacije koje vrijede za sustav II reda (bez konacnih nula) potrebno
je skicirati podrucje polova u kompleksnoj s-ravnini da bi se istovremeno
zadovoljili sljedeci zahtjevi:
vrijeme smirivanja t1% < 2 s,
vrijeme porasta tr < 0.5 s i
nadvisenje m < 16.3%.
128
Zadatak 7.16
Koristeci relacije koje vrijede za sustav drugoga reda (bez konacnih nula)
potrebno je skicirati podrucje polova u kompleksnoj s-ravnini da bi se isto-
vremeno zadovoljili sljedeci zahtjevi:
vrijeme prvog maksimuma tm < 1 s i
vrijeme smirivanja t1% < 2 s.
Zadatak 7.17
Odredite pokazatelje kvalitete prijelazne funkcije za sustav drugog reda bez
konacnih nula, za koji je dano podrucje polova u s-ravnini prema slici 7.9.
Slika 7.9: Podrucje polova sustava drugog reda bez konacnih nula.
Zadatak 7.18
Snimanjem prijelazne funkcije zatvorenog kruga (slika 7.10) s jednim parom
konjugirano kompleksnih polova bez konacnih nula utvrdeni su sljedeci iznosi
karakteristicnih velicina:
tm = 1.2[s], m = 20[%], h() = 0.9,
pri cemu je tm vrijeme prvog maksimuma, a m relativni iznos nadvisenja

prijelazne funkcije h(t).
a) Skicirajte prijelaznu funkciju zatvorenog kruga upravljanja i pritom na
grafu oznacite karakteristicne velicine prijelazne funkcije: (i) vrijeme pr-
vog maksimuma, (ii) relativni iznos nadvisenja, (iii) vrijeme smirivanja,
129
R(s) Y (s)
Go (s)

Slika 7.10: Zatvoreni krug upravljanja.
(iv) vrijeme porasta i (v) iznos stacionarnog stanja. Pritom izracunajte

karakteristicne velicine koje nisu zadane zadatkom.
b) Izracunajte i oznacite polozaj para polova prijenosne funkcije otvorenog

kruga Go (s) u kompleksnoj ravnini.
1
c) Neka je prijenosna funkcija zatvorenog kruga Gr (s) = s2 +2s+5 . Skicirajte
podrucje polova familije prijenosnih funkcija zatvorenog kruga s manjim
iznosom nadvisenja i manjim iznosom vremena prvog maksimuma prije-
lazne funkcije u odnosu na Gr (s).
130
7.1 Rje
senja
Rje
senje 7.1
Karakteristicna jednadzba sustava upravljanja:
K
1 + Go (s) = 1 + =0
(s + a)(s + 1)(s + 2)
s3 + (3 + a)s2 + (2 + 3a)s + 2a + K = 0
4 2
Uvrstenjem K = i a = u karakteristicnu jednadzbu slijede polovi
3 3
zatvorenog kruga.
7
s1,2 = 0, s3 =
3
Rje
senje 7.2
Prema zadanim polovima i nulama, prijenosna funkcija procesa je oblika
Y (s) s1
Gp (s) = =K .
U (s) s(s + 1)(s + 15)
Nagib prijelazne funkcije u ustaljenom stanju predstavlja iznos derivacije u

ustaljenom stanju. Operacija deriviranja u vremenskom podrucju prelazi u
mnozenje s kompleksnom varijablom s u Laplaceovom podrucju:
derivacija
z }| { 1
L{h0 (t)} = sY (s) = sGp (s) = Gp (s) .
s
|{z}
U (s)
Uvrstavanjem u teorem o konacnoj vrijednosti dobivamo

1
lim h0 (t) = lim sGp (s) =
t s0 5
s1 1
lim sK =
s0 s(s + 1)(s + 15) 5
1 1
K =
1 15 5
K = 3
131
Rje
senje 7.3
Prijenosna funkcija sustava u direktnoj grani:

= 0.71
n = 1.41

m [%] = 100e = 4.21%
1 2

tm = p + Tt = 5.164 s
n 1 2
4.6
t1% = + Tt = 6.6 s
n
0.8
h(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 2 5 10 15
t [s]
Slika 7.11: Prijelazna funkcija otvorenog sustava.
Rje
senje 7.4
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:
Go (s) 2(1 s)
Gcl (s) = = 2
1 + Go (s) s + 2s + 2
Karakteristike odziva:
1 1
nadvisenje jer zatvoreni krug

ima kompleksne polove
podbacaj jer zatvoreni krug ima

0
neminimalno faznu nulu
jedinicno pojacanje
132
Rje
senje 7.5
Za skicu odziva racunaju se vrijednosti u stacionarnom stanju prema

pojacanju zatvorenog kruga:
K
y () =
1+K
te se dobiju vrijednosti 56 za K = 5 i 15
16
za K = 15.
Prijenosne funkcije zatvorenog kruga za K = 5 i K = 15:
5 1 0.1s
Gz1 (s) =
6 (1 + 0.22351s) (1 + 0.029828s)
15 1 0.1s
Gz2 (s) =
16 (1 + (0.01625 + 0.047286j) s) (1 + (0.01625 0.047286j) s)
Obje prijenosne funkcije imaju nulu u desnoj poluravnini pa ce i obje

prijelazne funkcije imati podbacaj. Polovi prijenosne funkcije Gz1 su realni
pa pri dolasku u ustaljeno stanje nema oscilacija, dok su polovi prijenosne
funkcije Gz2 konjugirano-kompleksni pa prijelazna funkcija ima i prebacaj i
oscilatornost pri dolasku u ustaljeno stanje (vidi sliku 7.12).
Step Response
2
K=5
K=15
1.5
1
Amplitude
0.5
0.5
1
0 0.5 1 1.5
Time (sec)
Slika 7.12: Prijelazne funkcije zatvorenog sustava za Ko = 5 i Ko = 15.
133
Rje
senje 7.6
Neka su prijenosne funkcije dvaju sustava kako slijedi:
2
n
G1 (s) =
s2 + 2 n s + n
2
2
nM
G2 (s) = 2 2
s + 2M nM s + nM
Iz polozaja polova moze se zakljuciti o vremenskim pokazateljima:
= M m = mM
= M i n < nM tm > tmM
= M i n < nM t1% > t1%M
n < nM tr > trM
Na slici 7.13 prikazani su odzivi oba sustava.
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Slika 7.13: Prijelazne funkcije sustava G1 (s) i G2 (s).
Rje
senje 7.7
Prvo treba odrediti karakteristicne parametre u frekvencijskoj domeni. Iz
32 n2
G(s) = = K
s2 + 2s + 16 s2 + 2n s + n2
slijedi:
K=2
= 0.25
n = 4.
134
Vremenski pokazatelji:

tm = p = = 0.81 s
n 1 2 15

m = 100e 12 = 100e 15 = 44.43 %
4.6
t1% = = 4.6 s
n
1.8
tr = = 0.45 s
n
Rje
senje 7.8
a) Prijenosna funkcija zatvorenog sustava glasi:

2
Y (s) KR (1+0.1s)(1+0.002s)
Gz (s) = = 2 =
R(s) 1 + KR (1+0.1s)(1+0.002s)
2KR
= =
1 + 2KR + 0.102s + 0.0002s2
2KR
1+2KR
= 0.102 0.0002 2
1+ 1+2KR
s + 1+2K R
s
Pojacanje regulatora lako se odredi iz teorema o konacnoj vrijednosti:

1 2KR
hr () = lim s Gz (s) U (s) = lim s Gz (s) =
s0 s0 s 1 + 2KR
2KR
= 0.98 KR = 24.5
1 + 2KR
b) Prijenosna funkcija s uvrstenim pojacanjem:
Y (s) 0.98
Gz (s) = =
R (s) 1 + 0.00204s + 4 106 s2
K Kn2
= = 2
1 + 2Tn s + Tn2 s2 n + 2n s + s2
Iz prethodnog izraza slijedi da je:

Tn = 4 106 = 0.002 s
1
n = = 500 rad/s
Tn
2Tn = 0.00204 = 0.51
135
Koristenjem relacija za sustav drugog reda dobiva se:

m [%] = 100 e = 15.526%
1 2
m
hr,m = hr () 1 + = 0.98 1.15526 = 1.1322
100
Tn
tm = p = 0.0073045 s
1 2
c) Polovi sustava su:

s1,2 = 255 j430.09
Relativni koeficijent prigusenja je kosinus kuta kojeg polovi zatvaraju s
negativnog realnom osi, a prirodna frekvencija neprigusenih oscilacija n
je udaljenost polova od ishodista:

430.09
= cos arctg = 0.51
255
p
n = 2552 + 430.092 = 500 rad/s
Rje
senje 7.9
a)

m % = 100 e 1 2 = 0.6266

tm = p n = 1.3437
1 2
Polovi zatvorenog sustava upravljanja su:
p
sp1,2 = n jn 1 2
sp1,2 = 0.8419 j1.0472
b) Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:

1
Gz (s) = 1 2 2
n2s
+1 + n
s
1
Gz (s) = 2
0.5539s + 0.9326s + 1
136
PoleZero Map
1.5
1
System: Gz
Pole : 0.842 + 1.05i
Damping: 0.627
Overshoot (%): 8
0.5
Frequency (rad/sec): 1.34
Imaginary Axis
System: Gz
0.5 Pole : 0.842 1.05i
Damping: 0.627
Overshoot (%): 8
Frequency (rad/sec): 1.34
1
1.5
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
Real Axis
Slika 7.14: Polovi zatvorenog sustava upravljanja.
Prijenosna funkcija otvorenog kruga:

Gz 1 1
Go (s) = = 2
=
1 Gz 1 2
n2s + n
s 0.5539s2 + 0.9326s
Rje
senje 7.10
Go (s) 0.1K
G (s) = = 2
1 + Go (s) s + 0.1s + 0.1K

n2 = 0.1K 0.025
K=
2n = 0.1 2

100

ln m
m = 100e 1 2 ... = r = 0.5912
2 2 100
+ ln m
0.025
K= = 0.0715
2
137
Rje
senje 7.11
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga je:
KR Gp (s)
G(s) =
1 + KR Gp (s)
10KR
= 2
s + 7s + 10(KR + 1)
p
Vrijeme prvog maksimuma dano je s tm = gdje je n 1 2
n 1 2
apsolutna vrijednost imaginarne komponente kompleksno konjugiranog para
polova sustava drugog reda, sto mozemo izracunati direktno iz karakteristicnog
polinoma.
p
n 1 2 =
tm
p
40(KR + 1) 72
=
2 tm
2
1 9
KR = + 2.2392
10 tm 40
Rje
senje 7.12
Konstantno nadvisenje znaci da se polovi nalaze na istom pravcu koji prolazi
kroz ishodiste, a konstantno vrijeme porasta tr = 1.8 n
znaci da su polovi
na kruznici konstantnog radijusa sa sredistem u ishodistu. Ako se vrijeme
porasta poveca dvostruko, kruznica ce imati dvostruko manji radijus. Polovi
sustava G2 (s) prikazani su kruzicima na slici 7.15.
j
1
1/2
-1 -1/2
Slika 7.15: Prikaz polova sustava G1 (s) i G2 (s) u kompleksnoj s-ravnini.
138
Rje
senje 7.13
a)

m = e = 0.5
1 2
p
tm = p p = n 1 2 = 1
n 1 2

2 3 3
n = , n =
3 3
4
G(s) = 3

2 3 4
s2 + s+
3 3
b)
4
Go = 3
2 3
s(s + )
3
Rub stabilnosti.
Rje
senje 7.14
Za vrijeme prvog maksimuma vrijedi:
j
j
tm = p <1
n 1 2
p
-j
= n 1 2 >
Za maksimalno nadvisenje vrijedi:
139

j m = 100e 12
100
ln =p
m 1 2
=
53 ln 100
m
=q
+ ln2 100
2
m
ln 10
=p = 0.5912
2 + ln2 10
|| = arccos < 53
Presjekom podrucja dobivenih za zahtjeve na vrijeme prvog maksimuma i na
maksimalno nadvisenje dobije se podrucje u kojem su zadovoljena oba zah-
tjeva (vidi sliku 7.16).
j
=
53
-j
Slika 7.16: Podrucje polova u kompleksnoj s-ravnini.
Rje
senje 7.15
4.6
t1% = < 2 n > 2.3
n
1.8
tr = < 0.5 n > 3.6
n

p 100
1 2 ln 16.3
m = 100e < 16.3 < arccos q = 1.047
2 + ln2 100 3
16.3
Rezultantno podrucje prikazano je na slici 7.17.
140
Slika 7.17: Podrucje trazenih zahtjeva.
Rje
senje 7.16
j p
tm = p < 1 n 1 2 >
-2.3 n 1 2
4.6
-j t1% = < 2 n > 2.3
n
Rje
senje 7.17
Iz slike 7.9 se ocitava n > 4 s1 , te kut s negativnom realnomosi || < 4 =
45 . Relativni koeficijent prigusenja je jednak = cos() > 22 . Konacno,
veza s vremenskim podrucjem:
1.8 1.8
tr < = = 0.45 s.
n 4

m < 100e 1 2 = 4.32%.
Rje
senje 7.18
a) Iz zadanih m i tm najprije se odrede relativni koeficijent prigusenja i

prirodna frekvencija neprigusenih oscilacija n ,

0.2 = e 1 2 = 0.4559,
141
Slika 7.18: Prijelazna funkcija zatvorenog kruga

n = p = 2.9416 [rad/s].
tm 1 2
Vrijeme smirivanja iznosi t1% = 3.43 [s], a vrijeme porasta tr = 0.6119 [s].
Prijelazna funkcija zatvorenog kruga s oznacenim karakteristicnim velicinama
prikazana je na slici 7.18.
b)
Kn2 Gr (s)
Gr (s) = 2 2
, Go (s) = ,
s + 2n s + n 2 Kn 1 Gr (s)
p
sp1,2 = n n 2 (1 K)
Uz izracunate i n slijede polovi:
sp1 = 2.3071, sp2 = 0.3751,
koje je potrebno ucrtati u kompleksnoj ravnini.
c) Polovi referentnog sustava su sp1,2 = 1 2j. Iz uvjeta za manje vrijeme
prvog maksimuma slijedi

p < p ,
n0 1 02 n 1 2
142
p p
n 1 2 < n0 1 02 ,
Im < Im0 ,
sto predstavlja uvjet da sustav mora imati polove udaljenije od realne osi,
u odnosu na konjugirano kompleksni par polova referentnog sustava.
Iz uvjeta za nadvisenje slijedi,
0
m < m
0 < ( = arccos())
pri cemu je kut kojeg polovi sp1,2 zatvaraju s kompleksnom ravninom.
Podrucje polova u kompleksnoj ravnini koje zadovoljava dana ogranicenja
prikazano je na slici 7.19.
Slika 7.19: Dozvoljeno podrucje polova u kompleksnoj ravnini s obzirom na

0
zadana ogranicenja t0m < tm i m < m
143
Poglavlje 8
Stabilnost linearnih
kontinuiranih sustava
upravljanja
Zadatak 8.1
Zatvoreni regulacijski krug prikazan je slikom 8.1.
Z(s)
R(s) E(s) K + 1 Y (s)
2
s +s+a
s
Slika 8.1: Zatvoreni regulacijski krug.
a) Koristenjem Hurwitzovog kriterija odredite podrucje stabilnosti u K-a

ravnini.
b) Koliki je iznos perioda oscilacija sustava na rubu stabilnosti?
Zadatak 8.2
Zadan je sustav upravljanja prikazan blokovskom shemom na slici 8.2. Hurwit-
zovim kriterijem stabilnosti odredite interval vrijednosti pojacanja KR za
koje je sustav upravljanja stabilan.
144
8. Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava upravljanja v1.0
Proces
Regulator
R(s) s1 Y (s)
KR
(s + 2)(s + 3)(s + 4)

Zadatak 8.3
R(s) K Y (s)
(s + a)(s + 1)(s + 2)

Odredite i skicirajte podrucje stabilnosti sustava u a-K ravnini koristeci

Hurwitzov kriterij.
Zadatak 8.4
K
Go (s) =
s (1 + 10s) (1 + 2s)
Koristenjem Hurwitzovog kriterija stabilnosti odrediti dozvoljene iznose

pojacanja K za koje je zatvoreni sustav s jedinicnom negativnom povratnom
vezom stabilan.
Zadatak 8.5
Proces
Regulator
R(s) 10 Y (s)
GR (s)
(s + 2)(s + 5)

Slika 8.4: Sustav upravljanja s opcenitim regulatorom.
145
R1
R
R1
e
C
+
u
+
Slika 8.5: Regulator izveden idealnim operacijskim pojacalima.
a) Neka je regulator GR (s) prikazan slikom 8.5. Odredite prijenosnu funkciju

takvog regulatora, uz zadan R1 = 100k.
b) Primjenom Hurwitzovog kriterija stabilnosti odrediti podrucje promije-

njivih parametara C i R za koje ce zatvoreni sustav upravljanja sa slike
8.4 uz regulator odreden u a) dijelu zadatka biti stabilan.
Zadatak 8.6
Zadan je sustav upravljanja prikazan blokovskom shemom na slici 8.6. Pri-
R(s) E(s) KR
G(s) G(s)
s +

+ Y (s)
G(s)
+
1
tom je: G(s) = .
s+2
Primjenom algebarskog kriterija stabilnosti odredite interval vrijednosti
pojacanja KR za koji je sustav stabilan.
Zadatak 8.7
146
Z(s)
R(s) E(s) + Y (s)
K 1
s s+2

1
s+a
Koristenjem Hurwitzovog kriterija stabilnosti odredite i skicirajte po-

drucje stabilnosti zatvorenog kruga upravljanja u K a ravnini (K os
apscisa, a os ordinata).
Zadatak 8.8
Na slici 8.8 prikazan je zatvoreni krug upravljanja koji se sastoji od regulatora
GR (s), procesa GP (s), te mjernoga clana GM (s). Prijenosna funkcija procesa
1
je GP (s) = s2 +2s+2 .
R(s) Y (s)
GR (s) GP (s) GM (s)

Neka je GM (s) = 1. Koristenjem Hurwitzovog kriterija odredite za koje

vrijednosti parametara KR i TI je sustav upravljanja stabilan. Skicirajte
dobiveno podrucje stabilnosti u KR TI ravnini.
Zadatak 8.9
GF (s) GR (s) GP (s)

R(s) 1+2s K 1+s
Y (s)
(1+4s)(1+8s) s (1+2s)(1+5s)

Slika 8.9: Sustav automatskog upravljanja.
Za sustav upravljanja prikazan slikom 8.9, koristenjem Hurwitzovog kri-

terija stabilnosti, odredite iznose pojacanja regulatora K za koje je sustav
147
upravljanja stabilan.
148
8.1 Rje
senja
Rje
senje 8.1
K
Go (s) =
s(s2 + s + a)
Karakteristicna jednadzba se dobije iz 1 + Go (s) = 0.
P (s) = s3 + s2 + as + K
a) Hurwitzov kriterij:
a1 > 0 K > 0 (I uvjet)

a2 > 0 a > 0 (II uvjet)
D1 = a1 = a > 0 (isto
kao II
uvjet)
a1 a0 a K
D2 = = = a K > 0 (III uvjet)
a3 a2 1 1
Uzimanjem u obzir uvjeta I, II i III dobiva se podrucje stabilnosti prika-
zano slikom 8.10.
a
a=K
K
Slika 8.10: Podrucje stabilnosti.
b) Rub stabilnosti je ostvaren kada K = a. Uvrstavanjem u karakteristicnu

jednadzbu dobiva se period oscilacija kako slijedi.
P (s) = s3 + s2 + as + a = (s + 1)(s2 + a)
P (j) = (j + 1)( 2 + a) = 0

= a
2
T =
a
149
Rje
senje 8.2
KR (s 1)
1 + Go (s) = 1 + =0
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
s3 + 9s2 + (26 + KR )s + 24 KR = 0
Nuzno je da su svi koeficijenti karakteristicne jednadzbe istog predznaka:
a3 = 1 > 0
a2 = 9 > 0
a1 = 26 + KR > 0 KR > 26
a0 = 24 KR > 0 KR < 24
Determinante moraju biti pozitivne:
D 1 = a1 > 0

a1 a0

D2 = >0
a3 a2
9(26 + KR ) 1(24 KR ) > 0 KR > 21
Konacno rjesenje je:

KR h21, 24i
Rje
senje 8.3
K
1 + Go (s) = 1 + =0
(s + a)(s + 1)(s + 2)
s3 + (3 + a)s2 + (2 + 3a)s + 2a + K = 0
a3 = 1 > 0
a2 = 3 + a > 0 a > 3
2
a1 = 2 + 3a > 0 a >
3
a0 = 2a + K > 0 K > 2a
150

D1 = a1 > 0

a1 a0
D2 = >0
a3 a2
(2 + 3a)(3 + a) (2a + K) > 0 K < 3(a + 1)(a + 2)
Konacno rjesenje je odredeno podrucjem:
2
a>
3
K > 2a
K < 3a2 + 9a + 6
i prikazano na slici 8.11 (sjeciste pravca K = 2a i parabole K = 3a2 +9a+6
je u tocki 23 ).
Rje
senje 8.4
Karakteristicna jednadzba dobije se iz:
1 + Go (s) = 0
P (s) = 20s + 12s2 + s + K = 0
3
Prvi uvjet je K > 0, a determinante prema Hurwitzu su:

D1 = 1 > 0

1 K
D2 = = 12 20K > 0 K < 3
20 12 5
151
Ukupno je, dakle:

3
0<K<
5
Rje
senje 8.5
a) Neka je opceniti blok izveden operacijskim pojacalom prikazan na slici

8.12. Njegovu prijenosnu funkciju mozemo odrediti promatrajuci struju
I koja prolazi otporima Z1 i Z2 .
u = Z2 I
y = Z1 I
y Z1
Gb = =
u Z2
Prijenosna funkcija regulatora prikazanog slikom 8.5 tada je:
Z1

u
Z2 y
+
Slika 8.12: Blok izveden idealnim operacijskim pojacalom.

R 1
GR (s) =
R1 sCR1
R
GR (s) =
sCR12
R
b) Uz GR (s) = sCR12
imamo
GR (s)Gp (s)
G(s) =
1 + GR (s)Gp (s)
10R
=
CR1 s + 7CR1 s + 10CR12 s + 10R
2 3 2 2
P (s) = CR12 s3 + 7CR12 s2 + 10CR12 s + 10R
152
Iz uvjeta za koeficijente karakteristicnog polinoma P (s) slijedi R > 0 i

C > 0, sto je ispunjeno za sve ostvarive otpornike i kondenzatore. Preos-
taje ispitati determinantu:

10CR12 10R

CR12 7CR12 > 0
70C 2 R14 10CR12 R > 0
10CR12 (7CR12 R) > 0
7CR12 R > 0
R < 7R12 C
Podrucje stabilnosti prikazano je slikom 8.13.
R
7R12
C
1
7R12 R
1C
Rje
senje 8.6
Blokovskom algebrom dobije se prijenosna funkcija otvorenog kruga:
KR G(s) G(s) 1
G0 (s) = G(s) = KR
s 1 + G(s) 1 G(s) s(s + 2)(s + 3)(s + 1)
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga i karakteristicni polinom iznose
KR
G(s) =
s4+ 6s3+ 11s2 + 6s + KR
P (s) = s4 + 6s3 + 11s2 + 6s + KR
Koristeci Hurwitzov kriterij ispitujemo sljedece uvijete:
153
1) svi koeficijenti od P su veci od nule KR > 0;
2) provjera determinanti:
D1 = 6 > 0

6 KR
D2 = > 0 KR < 11
6 11

6 KR 0

D3 = 6 11 6 > 0 KR < 10
0 1 6
Sustav je stabilan za vrijednosti KR unutar skupa h0, 10i.
Rje
senje 8.7
Karakteristicni polinom zatvorenog kruga zadovoljava jednadzbu

K 1 1
1 + Go (s) = 0, Go (s) = ,
s s+2s+a
iz cega slijedi
P (s) = s3 + (2 + a)s2 + 2as + K.
Iz Hurwitzovih kriterija stabilnosti slijedi:
iz uvjeta na koeficijente polinoma:
a > 0, K > 0
iz uvjeta na strogo pozitivnu determinantu drugog reda D2 :
K < 4a + 2a2 .
iz uvjeta na strogo pozitivnu determinantu treceg reda D3 slijedi isti

uvjet kao i za D2 .
Dozvoljeno podrucje stabilnosti prikazano je na slici 8.14.
Rje
senje 8.8
Karakteristicna jednadzba zatvorenog kruga upravljanja glasi:
P (s) = TI s3 + 2TI s2 + (2 + KR )TI s + KR = 0
154
Slika 8.14: Podrucje stabilnosti u K-a ravnini
Primjenom Hurwitzovog kriterija odreduju se parametri regulatora za koje

je sustav upravljanja stabilan:
a0 > 0 KR > 0
a1 > 0 TI > 0

a1 a0 (2 + KR )TI KR KR
> 0 TI >
a3 a2 = TI 2TI 4 + 2KR
Rje
senje 8.9
Prijenosna funkcija GF (s) je ocito stabilna (polovi se nalaze u lijevoj po-
luravnini). Stoga za GF (s) nije potrebno dodatno provjeravati stabilnost.
Karakteristicni polinom zatvorene petlje glasi:
10s3 + 7s2 + (K + 1)s + K = 0.
Slijede uvjeti:
K>0

K +1 K 7
= 3K + 7 > 0 K< .
10 7 3
Stoga je konacno rjesenje 0 < K < 73 .
155
Poglavlje 9
Pokazatelji kvalitete SAU u

ustaljenom stanju
Zadatak 9.1
1
Go (s) = .
sTI (s + 1)(s + 5)
Potrebno je odrediti TI tako da regulacijsko odstupanje zatvorenog sus-
tava upravljanja s jedinicnom povratnom vezom na pobudu r(t) = 2tS(t) u
ustaljenom stanju ima vrijednost e = 5.
Zadatak 9.2
Zatvoreni regulacijski krug prikazan je slikom 9.1. Odredite regulacijsko od-
stupanje e u ustaljenom stanju ako je z(t) = 0.5tS(t).
Z(s)
R(s) E(s) K + 1
Y (s)
s s2 +s+a

Slika 9.1: Zatvoreni regulacijski krug.
Zadatak 9.3
Uz pretpostavku da je sustav upravljanja sa slike 9.2 stabilan, odrediti regu-
lacijsko odstupanje u ustaljenom stanju uz signal referentne velicine r(t) =
156
9. Pokazatelji kvalitete SAU u ustaljenom stanju v1.0
(1 t) S(t 1).
Go (s)
R(s) K Y (s)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

Zadatak 9.4
Sustav upravljanja prikazan je slikom 9.3 gdje je GR (s) PI strukture, a pri-
1
jenosna funkcija procesa Gp (s) = s(s+1)(s+2) . Odredite iznos regulacijskog
odstupanja u ustaljenom stanju (e ) ako je r(t) = tS(t).
R(s) E(s) Y (s)

GR (s) GP (s)

Zadatak 9.5
su = 0.71 i n = 1.41.
R(s) Kn2 Y (s)

s2 +2n s+n
2
esTt
Odredite iznos pojacanja K za koji odziv sustava na pobudu r(t) = S(t)

u ustaljenom stanju iznosi 0.5.
Zadatak 9.6
1
je G(s) = s+2 .
157
R(s) E(s)
KR
s
G(s) G(s)
+

+ Y (s)
G(s)
+
a) Uz promjenu referentne velicine r(t) = S(t) nadite iznos regulacijskog

odstupanja u ustaljenom stanju e za iznos pojacanja KR = 5.
b) Uz promjenu referentne velicine r(t) = tS(t), koliko mora iznositi pojacanje

KR da bi regulacijsko odstupanje u ustaljenom stanju bilo jednako e =
1?
Zadatak 9.7
4 (1 4s)
Gp (s) = .
(1 + 10s) (1 + 2s)
Za parametre PI regulatora KR = 0.5 i TI = 15 s potrebno je odrediti

regulacijska odstupanja u ustaljenom stanju na pobude oblika r(t) = S(t) i
r(t) = t S(t).
158
9.1 Rje
senja
Rje
senje 9.1
Prijenosna funkcija za regulacijsko odstupanje zatvorenog kruga:
E(s) 1 2sTI (s + 1)(s + 5)

G(s) = = =
R(s) 1 + Go (s) 1 + 2sTI (s + 1)(s + 5)
Pobuda u Laplaceovom podrucju: R(s) = s22 .

Regulacijsko odstupanje u Laplaceovom podrucju:
2 TI (s + 1)(s + 5)
E(s) = G(s) R(s) =
s 1 + sTI (s + 1)(s + 5)
Regulacijsko odstupanje u ustaljenom stanju koristenjem teorema o konacnoj

vrijednosti:
2TI (s + 1)(s + 5)
e = lim sE(s) = lim = 10TI = 5
s0 s0 1 + sTI (s + 1)(s + 5)
TI = 0.5s
Rje
senje 9.2
0.5
Pogreska u ustaljenom stanju uz Z(s) = s2
:
1
s2 +s+a s 0.5
E(s) = Y (s) = K
Z(s) =
1 + s(s2 +s+a) s3 + s2 + as + K s2
0.5 0.5
e = lim sE(s) = lim =
s0 s0 s3 s2
+ + as + K K
Rje
senje 9.3
Sustav je bez astatizma pa ne moze slijediti zadanu referencu:
sR(s)
lim e(t) = lim sE(s) = lim =
t s0 s0 1 + Go (s)
159
Rje
senje 9.4
1
R(s) = s2
, te je:
1 TI s2 (s + 1)(s + 2) 1
E(s) = R(s) = 2
2 =
1 + Go (s) TI s (s + 1)(s + 2) + KR (1 + TI s) s
TI (s + 1)(s + 2)
= 2
TI s (s + 1)(s + 2) + KR (1 + TI s)
TI s(s + 1)(s + 2) 0
e = lim sE(s) = lim = =0
s0 s0 TI s2 (s + 1)(s + 2) + KR (1 + TI s) KR
Rje
senje 9.5
Prijenosna funkcija zatvorenog sustava upravljanja:
Kn2
2K
G(s) = 2 +esTt K 2
s2 +2n s+n
= s2 +2s+2+2KesTt
n
Odziv u ustaljenom stanju:

K
y = lim sY (s) = lim = 0.5
s0 s0 1 + K
K=1
Rje
senje 9.6
Blokovskom algebrom dobije se prijenosna funkcija otvorenog kruga:
KR G(s) G(s) 1
G0 (s) = G(s) = KR
s 1 + G(s) 1 G(s) s(s + 2)(s + 3)(s + 1)
a) e = 0, zato jer prijenosna funkcija otvorenog kruga ima astatizam prvog
reda, tj. I-vladanje.
b)
1 1 6
e = lim s 2
= =1
s0 1 + Go (s) s KR
Pa je rjesenje KR = 6.
Rje
senje 9.7
Prijenosna funkcija regulatora:

1 1 + 15s
GR (s) = KR 1 + = 0.5
TI s 15s
160
Prijenosna funkcija regulacijskog odstupanja u odnosu na referencu:
E (s) 1 15s (1 + 10s) (1 + 2s)

= =
R (s) 1 + GR (s) Gp (s) 15s (1 + 10s) (1 + 2s) + 2 (1 + 15s) (1 4s)
Regulacijsko odstupanje u ustaljenom stanju pri djelovanju jedinicnog skoka

r(t) = S(t) (R(s) = 1s ):
e () = lim e (t) = lim sE (s) =

t s0
15s (1 + 10s) (1 + 2s) 1
= lim s =0
s0 15s (1 + 10s) (1 + 2s) + 2 (1 + 15s) (1 4s) s
Regulacijsko odstupanje u ustaljenom stanju pri djelovanju jedinicne rampe

r(t) = t S(t) (R(s) = s12 ):
e () = lim e (t) = lim sE (s) =

t s0
15s (1 + 10s) (1 + 2s) 1 15
= lim s 2 = = 7.5
s0 15s (1 + 10s) (1 + 2s) + 2 (1 + 15s) (1 4s) s 2
161
Poglavlje 10
Preslikavanje polova i nula iz s

u z ravninu
Zadatak 10.1
Polovi linearnog kontinuiranog sustava drugog reda bez konacnih nula su
sp1,2 = 1 j.
a) Diskretni sustav prijenosne funkcije G(z) dobije se ZOH diskretizacijom

zadanog kontinuiranog sustava. Skicirajte polozaj polova prijenosne funk-
cije G(z) u z-ravnini za dva razlicita odabira perioda uzorkovanja:
(1) T = T1 = 0.1 s,
(2) T = T2 = 1 s.
b) Na dva zasebna graficka prikaza skicirajte prijelazne funkcije diskretnog

sustava G(z) za oba odabira perioda uzorkovanja u zadatku a).
Zadatak 10.2
Prijenosna funkcija linearnog kontinuiranog sustava drugog reda bez konacnih
nula je oblika
4
3
G(s) = .
2 3 4
s2 + 3
s + 3
Diskretni sustav opisan prijenosnom funkcijom G(z) dobije se Tustinovom

diskretizacijom zadanog kontinuiranog sustava. Na jednom prikazu skicirajte
polozaj polova prijenosne funkcije G(z) u z-ravnini za dva razlicita odabira
perioda uzorkovanja:
162
10. Preslikavanje polova i nula iz s u z ravninu v1.0
(1) T = T1 = 0.1 s,
(2) T = T2 = 1 s.
Zadatak 10.3
Zadani su zahtjevi na vremenske pokazatelje prijelazne pojave tm < 1 s i
t1% < 1 s, te vrijeme uzorkovanja T = 0.1 s. Koristeci relacije koje vrijede
za sustav drugog reda (bez konacnih nula) potrebno je skicirati:
a) podrucje polova u kompleksnoj s-ravnini tako da ne dode do pojave ali-

asinga i
b) podrucje polova u kompleksnoj z-ravnini.
Zadatak 10.4

1 3
Preslikajte pol u z-ravnini z = 4
+ 4
j u s-ravninu, ako je zadano vrijeme
uzorkovanja T = 10 s.
Zadatak 10.5
Na slici 10.1 prikazano je podrucje polova diskretne prijenosne funkcije

koja je dobivena diskretizacijom kontinuirane prijenosne funkcije drugog reda
bez konacnih nula uz vrijeme diskretizacije T = 0.1 s.
Odredite vrijeme smirivanja t1% kontinuirane prijelazne funkcije.
Slika 10.1: Podrucje polova u z-ravnini.
163
10.1 Rje
senja
Rje
senje 10.1
a) Kod ZOH diskretizacije za polove diskretnog sustava vrijedi zpi = espi T ,

pa je stoga:
zp1,2 = e(1j)T = eT ejT
(1) zp1,2 = e0.1 ej0.1 = 0.90 5.7 = 0.90032 j0.09033
(2) zp1,2 = e1 ej1 = 0.37 57 = 0.19877 j0.30956
b) ZOH diskretizacija cuva svojstva kontinuirane prijelazne funkcije, pa pri-
jelaznu funkciju kontinuiranog sustava treba koristiti
p kao envelopu za oba
odziva; pritom u vremenu od 0 do tm = /(n 1 2 ) = s = 3.14 s u
slucaju (1) treba biti tridesetak uzoraka, a u slucaju (2) samo 3.
Rje
senje 10.2
1+s T2
Kod Tustinove diskretizacije za polove diskretnog sustava vrijedi zpi = 1s T2
,
pa je stoga:
T = 0.1 zp1,2 = 0.94 0.09j

T = 1 zp1,2 = 0.3489 0.52337j
Rje
senje 10.3
a) Za kompleksno konjugirani par polova u kompleksnoj s-ravnini zapisan

kao:
s1,2 = j
dobiju se uvjeti za realni i imaginarni dio:

tm = <1 >

4.6
t1% = <1 > 4.6

Uz uvjet daa ne dode do pojave aliasinga, preslikava se samo osnovni
frekvencijski pojas || < T = 10.
164
b) Preslikavanje u z podrucje:
z = esT = e(j)T = eT ejT
Najveci modul od z je za najmanji :
|z| = eT < e4.60.1 = 0.6313
Minimalni i maksimalni argument od z:

arg ej0.1 = 18 < arg (z) < arg ej = 180

arg ej0.1 = 18 > arg (z) > arg ej = 180
Skica dobivenih podrucja u s i z ravnini dana je na slici 10.2.

j Im(z)
j10
j
j0.63
j
18
-4.6 -1 -0.63 -18 1 Re(z)
-j
-j0.63
-j
-j10
Slika 10.2: Podrucje polova u s i z ravnini.
Rje
senje 10.4
Pol u z-ravnini preslikava se u osnovni pojas kao:

sT T jT 1 3 1
z=e =e e = + j = ej 3
4 4 2
1 1 1
eT = = ln = 0.0693147
2 10 2

T = = = = 0.10472
3 3T 30
s = + j = 0.0693147 + j0.10472
Zbog periodicnosti eksponencijalne funkcije, postoje i polovi u s-ravnini koji
165
se preslikavaju u zadani pol u z-ravnini izvan osnovnog pojasa:

ej(T +2k) = ej 3 , k Z
k
= , kZ
30 5
= 0.10472 0.62832k, k Z

1 1 k
sk = ln + j , kZ
10 2 30 5
= 0.0693147 + j (0.10472 0.62832k) , kZ
Rje
senje 10.5
Unutar oznacenog podrucja za sve polove vrijedi 0.4 < en T < 0.8:
ln 0.4 ln 0.8
ln 0.4 < n T < ln 0.8 > n > .
0.1 0.1
Za polove u kontinuiranom podrucju vrijedit ce:
2.2314 < n < 9.1629.

4.6
Vrijeme smirivanja odreduje se koristenjem izraza t1% = n
pa je rjesenje:
0.5020 s < t1% < 2.0615 s.
166
Poglavlje 11
Postupci diskretizacije
kontinuiranih sustava
Zadatak 11.1
Diskretizirahte PI regulator GR (s) = KR 1+T Is
TI s
Tustinovim postupkom uz
vrijeme uzorkovanja T = 0.1 s te odredite pripadnu rekurzivnu jednadzbu
diskretiziranog regulatora. Zadano je KR = 2.7, TI = 3.78 s.
Zadatak 11.2
Odredite rekurzivnu jednadzbu PI regulatora s opcim parametrima KR i TI
uz opcenito vrijeme uzorkovanja T ako je regulator diskretiziran:
a) Tustinovim postupkom i
b) Eulerovom unazadnom diferencijom.
Zadatak 11.3
Odredite diskretnu prijenosnu funkciju PI regulatora s opcim parametrima
KR i TI koristenjem Eulerove unazadne diferencije uz opcenito vrijeme uzor-
kovanja T te odrediti rekurzivnu jednadzbu regulatora.
Zadatak 11.4
Odredite prijenosnu funkciju Gp (z) diskretizacijom kontinuiranog procesa
2
Gp (s) = s+2 uz zadrzavanje svojstva prijelazne funkcije i uz vrijeme uzor-
kovanja T = 0.1 s.
167
11. Postupci diskretizacije kontinuiranih sustava v1.0
Zadatak 11.5
Zadana je presjecna frekvencija kontinuiranog vremenski nepromjenjivog sus-
tava c = 30 s1 . Koji postupak diskretizacije treba upotrijebiti da diskreti-
zirani sustav ima priblizno jednaku presjecnu frekvenciju, uz dovoljno malo
vrijeme uzorkovanja? Koliko iznosi ta frekvencija ako je vrijeme uzorkovanja
T = 0.01 s?
Zadatak 11.6
Diskretni sustav upravljanja u vremenski kontinuiranoj domeni prikazan je
slikom 11.1. Zadane su prijenosne funkcije regulatora i procesa:
GR (s) = 0.7 1+s
s
, Gp (s) = 5
(1+0.3s)(1+s)
.
Diskretni sustav upravljanja u diskretnoj domeni, koji je ekvivalentan sus-
tavu prikazanom na slici 11.1, prikazan je slikom 11.2. Odredite GR (z) i
Gp (z) ako je zadano T = 100 ms.
R(s) 1 esT Y (s)

GR (s) GP (s)
T T s
Slika 11.1: Diskretni sustav upravljanja.
R(z) Y (z)
GR (z) GP (z)

Zadatak 11.7
Odrediti koliko se priblizno promijeni nadvisenje prijelazne funkcije zatvo-
renog diskretnog kruga u odnosu na kontinuirani, ako presjecna frekvencija
otvorenog kruga s regulatorom iznosi c = 0.1 rad/s, a odabrano vrijeme
uzorkovanja T = 1 s.
Zadatak 11.8
Odrediti preporuceni raspon vremena uzorkovanja ako je Bodeov dijagram
otvorenog kruga prikazan slikom 11.3. U kojem se rasponu u tom slucaju mi-
168
jenja nadvisenje prijelazne funkcije diskretnog zatvorenog kruga upravljanja

s rekonstruktorom nultog reda?
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
50
100
90
Phase (deg)
135
180
3 2 1 0
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Slika 11.3: Bodeov dijagram otvorenog kruga.
Zadatak 11.9
Prijenosna funkcija kontinuiranog procesa kojim se upravlja P regulatorom
1
je dana s Go (s) = 4T1 s(1+2T1 s)
. Ako bi projektirani P regulator u sustavu
upravljanja kutom zakreta motora imao digitalnu umjesto analognu izvedbe,
prakticnim preporukama odredite prikladno vrijeme uzorkovanja T . Proci-
jenite za koliko bi se uz tako odreden T promijenilo nadvisenje prijelazne
funkcije sustava upravljanja kutom zakreta motora.
Zadatak 11.10
Zatvoreni diskretni sustav upravljanja prikazan je slikom 11.4. Potrebno je
odrediti iznos regulacijskog odstupanja e() u ustaljenom stanju na pobudu
r(k) = S(k).
169
R(z) E(z) +
0.05 0.2 Y (z)
KR
z 0.95 z 0.8
170
11.1 Rje
senja
Rje
senje 11.1
2T T
T + 2TI z 2TII +T z 0.97389
GR (z) = GR (s)|s= 2 z1 = KR = 2.73571
T z+1 2TI z1 z1
Rje
senje 11.2
a) Diskretizacija Tustinovim postupkom:

U (z) 1 + TI s
GR (z) = = GR (s)|s= 2 z1 = KR =
E (z) T z+1 TI s s= 2 z1
T z+1

T 2TI T
+ 1 z + 2TT I 1
T z + T +2TI 2TI
= KR +1 = KR
2TI z1 z1
Za odredivanje rekurzivne jednadzbe:

T T
2TI
+1+ 2TI
1 z 1
GR z 1 = KR
1 z 1

T T
u (k) = u (k 1) + KR + 1 e (k) + KR 1 e (k 1)
2TI 2TI
b) Diskretizacija Eulerovom unazadnom diferencijom:

U (z) 1 + TI s
GR (z) = = GR (s)|s= z1 = KR =
E (z) Tz TI s s= z1
Tz
T z
= KR 1 +
TI z 1
Rekurzivna jednadzba:
KR
u (k) = u (k 1) + (TI + T ) e (k) KR e (k 1)
TI
171
Rje
senje 11.3
PI regulator diskretiziran Eulerovom unazadnom diferencijom:

U (z) 1 + TI s
GR (z) = = GR (s)|s= z1 = KR =
E (z) Tz TI s s= z1
Tz
T z
= KR 1 +
TI z 1
Rekurzivna jednadzba:
KR
u (k) = u (k 1) + (TI + T ) e (k) KR e (k 1)
TI
Rje
senje 11.4
Svojstva prijelazne funkcije zadrzavaju se ZOH diskretizacijom:

1 Gp (s) 1 2
Gp (z) = (1 z )Z = (1 z )Z =
s s(s + 2)
(1 eaT )z 1
= (1 z 1 )
(1 z 1 )(1 eaT z 1 )
gdje je a = 2. Slijedi:
0.1813z 1
Gp (z) =
1 0.8187z 1
Rje
senje 11.5
Tustinov postupak cuva presjecnu frekvenciju. Tustinovim postupkom se
frekvencija preslikava kao:
2 c T
c = tg = 30.227 s1 .
T 2
Rje
senje 11.6
Regulator se diskretizira uz ocuvanje impulsnog odziva:

1+s 1 1 2z 1
GR (z) = Z 0.7 = 0.7Z + 1 = 0.7 + 1 = 0.7 .
s s 1 z 1 z1
Proces se diskretizira ZOH metodom:

1 1 5 z1 A B C
Gp (z) = (1z )Z = Z + 1 +
s (1 + 0.3s)(1 + s) z s 0.3
+s 1+s
172
15 50
A=5 B= C=
7 7

z1 Az z z
Gp (z) = +B 1 + C =
z z1 z e 3 z e0.1
z1 z1
=A+B 1 + C
z e 3 z e0.1
0.06259z + 0.07229 0.06259z + 0.07229
= = 2
(z 0.71653)(z 0.90484) z 1.62137z + 0.64834
Rje
senje 11.7
Diskretizacija se nadomjesta ekvivalentnim mrtvim vremenom iznosa pola
vremena uzorkovanja:
T 1
(c ) = c = 0.1 = 0.05 rad = 2.86
2 2
S obzirom da vrijedi m [%] 70 [ ] slijedi da m [%] [ ] pa je
m 2.86%
Nadvisenje se poveca priblizno 2.86%.
Rje
senje 11.8
Presjecna frekvencija iz Bodeovog dijagrama: c = 0.01 rad/s. Preporuceni
raspon vremena uzorkovanja T :
1
T (0.17, 0.34)
c
T (17, 34) s
Za odredivanje povecanja nadvisenja treba uzeti ekvivalentno kasnjenje od

pola vremena uzorkovanja. Utjecaj elementa kasnjenja na faznu karakteris-
tiku:
T (17, 34)
(c ) = c = 0.01 = (0.085, 0.17) rad = (4.87, 9.74)
2 2
Kako su nadvisenje i fazno osiguranje povezani pribliznom relacijom m [%]
70 [ ], slijedi da se smanjenjem iznosa fazne karakteristike (faznog osigu-
ranja) za navedeni raspon isto toliko poveca nadvisenje.
U predavanjima se spominje da se nadvisenje poveca 5-10%.
173
Rje
senje 11.9
Pronalazimo presjecnu frekvenciju c :
q
4T1 c2 1 + 4T12 c2 = 1
s
1 21 0.23
c = =
2T1 2 T1
Prema preporuci za odredivanje T na temelju karakteristika otvorenog kon-

tinuiranog regulacijskog kruga imamo:
1
T = (0.17 0.34) ,
c
pa je dakle dobar odabir:
xT1
T =,
0.23
pri cemu je x [0.17, 0.34]. Pad u faznom osiguranju dobije se ako se serija
T
impulsni element-ZOH aproksimira kasnjenjem es 2 , sto vodi na:
T 0.23 xT1 x 180x
c = = rad =
2 T1 0.23 2 2 2
Ovisno o odabranom x, pad faznog osiguranja, a time i rast nadvisenja ot-
prilike iznosi 180x
2
%, tj. njegov raspon je 4.9 9.7%.
Rje
senje 11.10
1 z
E(z) = z0.9 0.2 =
1+ KR z0.95 z0.6
z1
z(z 0.95)(z 0.6)
=
(z 1)(z 2
+ z(0.2KR 1.55) + 0.57 0.18KR )
0.05 0.4
e() = lim(1 z 1 )E(z) = =
z1 1 + 0.2KR 1.55 + 0.57 0.18KR
0.02 1
= =
0.02 + 0.02KR 1 + KR
174
Poglavlje 12
Stabilnost linearnih diskretnih

sustava upravljanja
Zadatak 12.1
Za diskretni sustav upravljanja prikazan slikom 12.1 zadan je regulator GR (z) =
z 0.1813z 1
KR 0.5z0.4 i proces Gp (z) = 10.8187z 1 .
R(z) Y (z)
GR (z) GP (z)

Slika 12.1: Blokovska shema diskretnog sustava upravljanja.
Primjenom Juryjevog kriterija stabilnosti odredite interval vrijednosti

pojacanja KR za koje je sustav na slici 12.1 stabilan.
Zadatak 12.2
Zadan je sustav prikazan slikom 12.2.
Y (z)
a) Odredite prijenosnu funkciju G(z) = R(z)
.
b) Juryjevim kriterijem stabilnosti odredite interval pojacanja K za koja je

sustav stabilan.
Zadatak 12.3
Zatvoreni diskretni sustav upravljanja prikazan je slikom 12.3. Potrebno je:
175
12. Stabilnost linearnih diskretnih sustava upravljanja v1.0
R(z) Y (z)
z 0.9 z + 0.5
z1 z 0.5
R(z) E(z) +
0.05 0.2 Y (z)
KR
z 0.95 z 0.8
Slika 12.3: Diskretni sustav upravljanja
Y (z)
a) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog kruga G(z) = R(z)
.
b) Koristenjem Juryjevog kriterija stabilnosti odrediti za koje vrijednosti

pojacanja KR je zatvoreni sustav upravljanja stabilan.
Zadatak 12.4
Za sustav upravljanja prikazan slikom 12.4 potrebno je Hurwitzovim kriteri-
jem stabilnosti odrediti interval vrijednosti perioda uzorkovanja T za koje je
taj sustav stabilan.
Zadano je: GR (s) = 2s , Gp (s) = s+1
2
.
R(s) Y (s)
GR (s) ZOH Gp (s)
T T
Slika 12.4: Blokovska shema sustava upravljanja.
176
Zadatak 12.5
Zatvoreni diskretni sustav upravljanja zadan je slikom 12.5, a prijenosne
funkcije regulatora i procesa su:
GR (z) = 10 z0.4
z0.6
, z0.25
Gp (z) = 0.04 (z0.4)(z0.6) .
R(z) Y (z)
GR (z) GP (z)

Ispitajte stabilnost sustava koristeci Hurwitzov kriterij stabilnosti.
Zadatak 12.6
Diskretni sustav upravljanja prikazan je slikom 12.6. Otvoreni krug uprav-
ljanja u kontinuiranoj vremenskoj domeni zadan je prijenosnom funkcijom
Go (s) = K 1T 2s
1+T1 s
.
R(z) Y (z)
Go (z)

a) Primjenom RouthHurwitzova kriterija analizirajte za koje vrijednosti

Go (z)
parametra K je diskretni sustav upravljanja Gr (z) = 1+G o (z)
stabilan pri
2
cemu je Go (z) = K 0.19z +0.02z+0.21
z 2 1.56z+0.6
.
Zadatak 12.7
Na slici 12.7 prikazan je diskretni sustav automatskog upravljanja. Diskretni
sustav upravljanja dobiven je diskretizacijom uz vrijeme uzorkovanja T =
0.02s.
a) Za diskretni sustav upravljanja prikazan slikom 12.7 skicirajte Bodeov

dijagram otvorenog kruga. Zadano je K = 1.
b) Za koje vrijednosti pojacanja K > 0 ce zadani sustav biti stabilan?
177
GR (z) GP (z)
R(z) E(z) z U (z) z Y (z)
K
z1 z 0.8

Slika 12.7: Sustav automatskog upravljanja.
178
12.1 Rje
senja
Rje
senje 12.1
z
Zadano je GR (z) = KR 0.5z0.4 . Prema tome, prijenosna funkcija otvorenog
kruga ima oblik:
0.3625z
Go (z) = GR (z)Gp (z) = KR
(z 2 1.6187z + 0.655)
Iz karakteristicne jednadzbe 1 + Go (z) = 0 slijedi karakteristicni polinom:
f (z) = 0.655 + (0.3625KR 1.6187)z + z 2 = a0 + a1 z + a2 z 2 = 0
Juryjev kriterij stabilnosti ima samo jedan redak (a0 = 0.655, a1 =

0.3625KR 1.6187, a2 = 1). Uvjeti stabilnosti imaju oblik:
f (1) > 0, odakle slijedi
0.655 + 0.3625KR 1.6187 + 1 > 0, KR > 0.1
(1)n f (1) > 0, odakle slijedi (n = 2)
0.655 0.3625KR + 1.6187 + 1 > 0, KR < 9.031
|a0 | < |an | je zadovoljen jer je a0 = 0.655 < a2 = 1.
Rje
senje 12.2
a)
G2 (z) z + 0.5
G3 (z) = =
1 + KG2 (z) (1 + K)z + 0.5(K 1)
G1 (z)G3 (z) z 2 0.4z 0.45

Gz (z) = =
1 + G1 (z)G3 (z) (2 + K)z 2 (0.5K + 1.9)z + 0.05 0.5K
b) Karakteristicni polinom:
f (z) = (2 + K)z 2 (0.5K + 1.9)z + 0.05 0.5K
Uvjeti stabilnosti:
179
f (1) = 0.15 > 0

(1)2 f (1) = 3.95 + K > 0 K > 3.95
|a2 | > |a0 | |2 + K| > |0.5K 0.05| Rjesenje gornje nejednadzbe

ocitavamo sa slike 12.8: K (, 4.1) (1.3, )
4.5
3.5
3
y = |2 + K|
2.5 y = |0.5K 0.05|
1.5
0.5
0
6 5 4 3 2 1 0 1 2 3
Slika 12.8
Presjek svih uvjeta daje da je sustav stabilan za K (1.3, ).
Rje
senje 12.3
a) Prijenosna fukncija zatvorenog kruga je:

0.2
0.05
Y (z) KR (1 + ) z0.8
0.2
z0.95 1+ z0.8
G(z) = = z0.9 0.2
R(z) 1 + KR z0.95 z0.6
0.2KR (z 0.9)
=
(z 0.95)(z 0.6) + 0.2KR (z 0.9)
b) Karakteristicni polinom je:

f (z) = z 2 + z(0.2KR 1.55) + 0.57 0.18KR
Kriterij stabilnosti prema Juryu, prvi uvjet:
f (1) = 1 + 0.2KR 1.55 + 0.57 0.18KR =
= 0.02 + 0.02KR > 0 KR > 1
180
f (1) = 1 0.2KR + 1.55 + 0.57 0.18KR =

= 3.12 0.38KR > 0 KR < 8.21
KR > 1 KR < 8.21 1 < KR < 8.21

Kriterij stabilnosti prema Juryu, drugi uvjet:
|0.57 0.18KR | < 1

0.57 0.18KR > 0 i 0.57 0.18KR < 1
(KR < 3.17) (KR > 2.39) 2.39 < KR < 3.17
0.57 0.18KR < 0 i 0.57 0.18KR > 1

(KR > 3.17) (KR < 8.72) 3.17 < KR < 8.72
(2.39 < KR < 3.17) (3.17 < KR < 8.72) 2.39 < KR < 8.72
Konacno rjesenje je presijek prvog i drugog uvjeta:
(1 < KR < 8.21) (2.39 < KR < 8.72) 1 < KR < 8.21
Rje
senje 12.4
Predavanje 15:
2z
GR (z) = Z {GR (s)} = ,
z1

1 Gp (s) 1 eT
Gp (z) = (1 z )Z =2 .
s z eT
Prijenosna funkcija otvorenog i zatvorenog kruga:
4z(1 eT )
Go (z) = GR (z)Gp (z) = ,
(z 1)(z eT )
4z(1 eT )
Gcl (z) = .
z 2 + z(3 5eT ) + eT
Karakteristicni polinom zatvorenog kruga:
P (z) = z 2 + z(3 5eT ) + eT

1+w

Brojnik od P 1w
:
(6eT 2)w2 + 2(1 eT )w + 4(1 eT ) = a2 w2 + a1 w + a0
181
podvrgava se Hurwitzovom kriteriju stabilnosti. Buduci da je a1 > 0 i a0 > 0

slijedi i da mora biti a2 > 0, sto vodi na:
1
eT > T < ln 3 s = 1.1 s
3
Rje
senje 12.5
z 0.4 z 0.25
1 + Go (z) = 1 + 10 0.04 =0
z 0.6 (z 0.4)(z 0.6)
z 2 0.8000z + 0.26000 = 0
Kako bi se mogao koristiti Hurwitzov kriterij potrebno je napraviti bilinearnu

transformaciju z = 1+w
1w
:
1+w 2 1+w
( ) 0.8 + 0.26 = 0
1w 1w
2.06w2 + 1.48w + 0.46 = 0
a2 = 2.06 > 0
a1 = 1.48 > 0
a0 = 0.46 > 0
D 1 = a1 > 0
Sustav je stabilan.
Rje
senje 12.6
a) Kako bi primijenili RouthHurwitzov kriterij potrebno je primijenti bili-

nearnu transformaciju na zadani diskretni sustav upravljanja.
0.19Kz 2 + 0.02Kz + 0.21K

Gr (z) =
(1 0.19K)z 2 + (0.02K 1.56)z + 0.21K + 0.6
182
Karakteristicna jednadzba diskretnog zatvorenog sustava upravljanja glasi:
P (z) = (1 0.19K)z 2 + (0.02K 1.56)z + 0.21K + 0.6 = 0

1+w
Primjenom bilinearne transformacije z = 1w
slijedi:
P (w) = 0.79w2 + (0.2 0.2K)w + 0.01K + 0.01 = 0
Za dobivenu karakteristicnu jednadzbu provjeravaju se uvjeti stabilnosti:
0.2 0.2K > 0 K < 1

0.01K + 0.01 > 0 K > 1
Sustav je stabilan za K (1, 1).
Rje
senje 12.7
a) Vidi Sliku 12.9.
b) Karakteristicna jednadzba: f (z) = z 2 (K + 1) 1.8z + 0.8.
f (1) = K 0.8 > 0 K > 0.8

f (1) = K + 2.8 > 0 K > 2.8
|0.8| < |K + 1| K > 0.2
Konacno rjesenje: K > 0.
183
101 100 101 102 103 104
60
A() [dB]
40
20
45
() [ ]
90
135
101 100 101 102 103 104
[rad/s]
Slika 12.9: Aproksimacija pravcima Bodeovog dijagrama
184
Poglavlje 13
Parametriranje PID regulatora
Zadatak 13.1
4 (1 4s)
Gp (s) = .
(1 + 10s) (1 + 2s)
Potrebno je projektirati PI regulator koristenjem Ziegler-Nicholsove metode
ruba stabilnosti.
Zadatak 13.2
Prijenosna funkcija procesa je:
Kp
Gp (s) = ,
(1 + T1 s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
gdje su vremenske konstante iznosa T1 = 2 s, T2 = 3 s, T3 = 4 s; pojacanje
procesa iznosi Kp = 1.
Za navedeni proces projektirajte PID regulator koristenjem Ziegler-Nicholsove
metode ruba stabilnosti.
Zadatak 13.3
Sustav upravljanja prikazan je slikom 13.1 gdje je GR (s) PI strukture, a
1
prijenosna funkcija procesa Gp (s) = s(s+1)(s+2) .
Parametrirajte regulator Ziegler-Nicholsovom metodom ruba stabilnosti.
Za odredivanje ruba stabilnosti koristite Nyquistov kriterij stabilnosti.
Zadatak 13.4
Zatvoreni sustav upravljanja zadan je slikom 13.2 gdje je GR (s) idealni re-
gulator paralelne PID strukture. Prijenosna funkcija procesa je Gp (s) =
185
13. Parametriranje PID regulatora v1.0
R(s) Y (s)
GR (s) GP (s)

5
(s+2)(s+1)2
.
R(s) Y (s)
GR (s) GP (s)

Parametrirajte regulator prema Ziegler-Nicholsovim pravilima koristeci

metodu ruba stabilnosti. Za odredivanje ruba stabilnosti koristite Nyquistov
kriterij stabilnosti.
Zadatak 13.5
Sustav skladistenja fluida u spremniku cilindricnog oblika se sastoji od isto-
smjernog elektromotornog pogona koji upravlja ventilom i cija je dinamika
pojednostavljeno opisana integracijskim djelovanjem GEM P (s) = XUv(s) (s) 1
= 5s ;
ventila cija je linearizirana prijenosna funkcija u radnoj tocki Gv = Q u
Xv
=
0.2
1+0.1s
; te spremnika cija je linearizirana prijenosna funkcija u radnoj tocki
Gs = QHu = 1+125s25
. Regulator razine fluida u spremniku je P tipa. Ziegler-
Nicholsovom metodom ruba stabilnosti parametrirajte regulator.
Zadatak 13.6
Na slici 13.3 prikazan je zatvoreni krug upravljanja koji se sastoji od regu-
latora GR (s), procesa GP (s), te mjernoga clana GM (s). Prijenosna funkcija
1
procesa je GP (s) = s2 +2s+2 .
R(s) Y (s)
GR (s) GP (s) GM (s)

186
a) ZiglerNicholsovom metodom ruba stabilnosti odredite parametre PI re-

gulatora GR (s) = KR 1+T Is
TI s
1
, ako je GM (s) = s+2 .
b) Zadan je regulator oblika GR (s) = T1I s . Odredite parametar regula-

tora TI koji minimizira kvadraticnu pogresku regulacijskoga odstupanja
(ISE kriterij) pri odzivu sustava na skokovitu promjenu referentne velicine
R(s) = 1s . Uzmite da je GM (s) = 1.
Zadatak 13.7
Kp
Go (s) = ,
s(s + 1)2
pri cemu je Kp > 0.
a) Ziegler-Nicholsovom metodom ruba stabilnosti projektirajte PI regulator

za upravljanje u zatvorenom krugu.
U (s)
b) Za upravljanje procesom koristi se P regulator GR (s) = E(s) = 0.1. Ako je
zadan parametar pojacanja procesa Kp = 1, izracunajte iznos integralnog
kriterija Z
Ie = e( )d,
0
pri cemu je e( ) prijelazna funkcija regulacijskog odstupanja zatvorenog

kruga upravljanja.
Zadatak 13.8
0.6
Go (s) = .
(1 + 40s) (1 + 25s)
Potrebno je projektirati PI regulator koristenjem Ziegler-Nicholsove metode

prijelazne funkcije.
Zadatak 13.9
Sustav upravljanja zadan je slikom 13.4 gdje je GR (s) PI regulator.
a) Analiticki odredite prijelaznu funkciju procesa.
187
Z(s)
R(s) E(s) 5 Y (s)
GR (s)
(1 + s)(1 + 2s)

b) Parametrirajte regulator GR (s) koristeci Ziegler-Nicholsovu metodu pri-

jelazne funkcije.
c) Na slici 13.5 prikazan je PI regulator analogne izvedbe. Odredite vrijed-

nosti otpora R2 i kapaciteta C tako da regulator ima pojacanje KR = 5
i vremensku konstantu TI = 2 s. Zadan je otpor R1 = 100 k.
C2
R2
R1

e(t)
+ u(t)
Slika 13.5: Analogni PI regulator
Zadatak 13.10
Funkcionalna shema sustava upravljanja momentom elektromotora prikazana
je na slici 13.6. Proces izgradnje/razgradnje momenta motora Mm [Nm]
opisan je diferencijalnom jednadzbom
T1 M m = K1 Mref Mm ,
gdje je T1 = 20 ms, K1 = 0.1 Nm

V
i Mref [V] signal referentne velicine regula-
cijskog kruga po momentu motora.
Razvijeni moment motora Mm uzrokuje vrtnju motora sto je opisano dife-
rencijalnom jednadzbom
d
J = Mm b,
dt
188
Sustav upravljanja momentom elektromotora

Osovina
M ref Regulator b
momenta Pojaalo snage M
elektromotora M m , ,
Proces
Slika 13.6: Funkcionalna shema sustava upravljanja momentom elektromo-

tora.
2
kgm
gdje je J = 0.1 kgm2 moment
rad inercije rotora motora, b = 0.01 s koeficijent
viskoznog trenja, a s je brzina vrtnje motora. Zakret motora [rad],
za kojeg vrijedi
d
= ,
dt
regulira se kaskadnim sustavom upravljanja koji sadrzi regulacijski krug br-
zine vrtnje motora (podredeni krug) i regulacijski krug kuta zakreta motora
(nadredeni krug). Regulator brzine vrtnje ima PI strukturu, a regulator kuta
zakreta je P strukture.
a) Prikazite ovaj kaskadni sustav upravljanja blokovskom shemom. Svakom

bloku na shemi pridruzite pripadnu prijenosnu funkciju.
b) Parametrirajte

regulator brzine vrtnje prema postupku tehnickog opti-
2
muma ( = 2 ). Zatvoreni regulacijski krug po brzini vrtnje strukturno
pojednostavnite, tj. prikazite ga PT1 clanom.
c) Odredite pojacanje regulatora kuta zakreta tako da relativni koeficijent

prigusenja regulacijskog kruga po zakretu iznosi = 22 . Pri tome uzmite
u obzir strukturno pojednostavljenje pod b).
Zadatak 13.11
Zatvoreni sustav upravljanja zadan je slikom 13.7 gdje je GR (s) PI regulator.
Z(s)
R(s) E(s) 1 Y (s)
GR (s)
(1 + s)3

189
a) Odredite parametre regulatora minimizacijom ISE kriterija pri odzivu sus-

tava na skokovitu promjenu poremecajne velicine. Zadani su izrazi za
parcijalne derivacije ISE kriterija po parametrima regulatora:
I3,4 (8 KR )2 (2KR + 1) TI + 9KR (KR 16)

= 2
KR (16TI KR 2KR3 TI + 2KR2 (7TI 9))
I3,4 (8 KR ) (KR + 1) TI 18KR
= 2
TI (16TI KR 2KR3 TI + 2KR2 (7TI 9))
b) Koristeci parametre regulatora odredene pod a) odredite vrijednost IE

kriterija pri odzivu sustava na skokovitu promjenu referentne velicine.
Zadatak 13.12
Zadan je sustav upravljanja prikazan slikom 13.8 gdje je GR (s) PI regula-
tor, a GP (s) stabilan proces drugog reda cija je amplitudno-frekvencijska
karakteristika prikazana slikom 13.9. Vremenskom konstantom regulatora
kompenzira se veca vremenska konstanta procesa.
Z(s)
R(s) E(s) Y (s)
GR (s) GP (s)

a) Odredite prijenosnu funkciju procesa.
b) Odredite pojacanje regulatora uz uvjet da relativni koeficijent prigusenja

zatvorenog sustava upravljanja iznosi = 12 .
c) Nacrtajte Bodeovu (amplitudnu i faznu) karakteristiku otvorenog regula-

cijskog kruga uz pojacanje regulatora KR = 0.141 koristeci aproksimacije
pravcima.
d) Diskretizirajte PI regulator uz KR = 0.141 koristeci Tustinovu relaciju.

Vrijeme uzorkovanja odredite na temelju presjecne frekvencije c tako da
bude na polovici preporucenog intervala.
190
30
25
20 20 dB/dek
10
|Gp(j)| [dB]
0
40 dB/dek
10
20
30
0.1
1 [rad/s]
5 10 50
Slika 13.9: Amplitudno-frekvencijska karakteristika procesa (aproksimacija

pravcima)
Zadatak 13.13
0.4
Go (s) = .
(1 + 125s) (1 + 50s) (1 + 25s)
Potrebno je projektirati PI regulator koristenjem Bodeovog prikaza frek-
vencijskih karakteristika (aproksimacije s pravcima) tako da se integracij-
skom vremenskom konstantom regulatora kompenzira dominantna vremen-
ska konstanta procesa, te uz uvjet da nadvisenje prijelazne funkcije y(t) za-
tvorenog kruga s jedinicnom povratnom vezom iznosi m 10%. Pri tome
koristite priblizne relacije za sustav drugog reda koje povezuju vremensko i
frekvencijsko podrucje.
Zadatak 13.14
Zatvoreni diskretni sustav upravljanja zadan je slikom 13.10.
R(z) Y (z)
GR (z) GP (z)


z+0.5
Neka je prijenosna funkcija procesa GP (z) = (z0.8)(z0.2) , a regulator
z+a
GR = z+b . Odredite parametre diskretnog regulatora uz uvjet da nula regu-
191
latora krati dominantni pol procesa, a prijelazna funkcija zatvorenog sustava

upravljanja u ustaljenom stanju iznosi 1.
192
13.1 Rje
senja
Rje
senje 13.1
Prvi nacin rjesavanja pomocu frekvencijske karakteristike:
Frekvencijska karakteristika:
4 (1 4j) 4KR (1 4j) 1 20 2 12j

Gp (j) = KR =
(1 + 10j) (1 + 2j) 1 20 2 + 12j 1 20 2 12j
1 68 2 80 3 16
= 4KR + j4K R
(1 20 2 )2 + 144 2 (1 20 2 )2 + 144 2
Frekvencija oscilacija :
Im {Gp (j )} = 0
803 16 = 0 = 0.4472 s1
Kriticni iznos pojacanja KR,kr :
|Gp (j )| = |Gp (jc )| = 1

p p p
4KR,kr 1 + 162 1 + 1002 1 + 42
p p = 1 KR,kr = p = 0.75
1 + 1002 1 + 42 4 1 + 162
Period oscilacija i parametri regulatora:

2
Tkr = = 14.05 s

KR = 0.45KR,kr = 0.3375
TI = 0.85Tkr = 11.94 s
Drugi nacin pomocu karakteristicnog polinoma zatvorenog kruga: Karak-

teristicni polinom i uvjeti stabilnosti:
cl (s) = 20s2 + (12 16KR ) s + 1 + 4KR = 0

1 + 4KR > 0 KR > 0.25
12 16KR KR < 0.75
Rub stabilnosti se dobiva uz kriticno pojacanje KR = KR,kr = 0.75. Frek-

vencija oscilacija na rubu stabilnosti se dobije uz KR = 0.75:
1
cl (s) = 20s2 + 4 = 0 = s1
5
193
Period oscilacija i parametri regulatora:

2
Tkr = = 2 5 = 14.05 s

KR = 0.45KR,kr = 0.3375
TI = 0.85Tkr = 11.94 s
Rje
senje 13.2
Prijenosna funkcija otvorenog kruga s P-regulatorom je:
K s KR
Go (j) =
1 2 (T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) + j(T1 + T2 + T3 2 T1 T2 T3 )
za rub stabilnosti vrijedi
Go (j ) = 1,
pa se izjednacavanjem imaginarnog dijela s nulom dobije
r
T1 + T2 + T3 2
= = 0.6124 Tkr = = 10.2604.
T1 T2 T3
Uvrstavanjem u realni dio dobije se
2 (T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) 1
Kkr = = 8.75.
Ks
Parametri PID regulatora su:
KR = 0.6Kkr = 5.25, TI = 0.5Tkr = 5.1302 s, TD = 0.12Tkr = 1.231 s.
Rje
senje 13.3
ZN metoda ruba stabilnosti radi se s P-regulatorom u zatvorenoj petlji:
KR
Go (s) =
s(s + 1)(s + 2)
Nyquistovim kriterijem rub stabilnosti utvrdujemo kad je Re[Go (j )] = 1.

Pisemo:
KR 3KR KR (2 2 )
Go (j) = = 4 j =
j(1 + j)(2 + j) + 5 2 + 4 ( 4 + 5 2 + 4)
= Ro () + jIo ()
194

Io = 0 = 2
Kriticno pojacanje dobije se iz uvjeta:
4 + 52 + 4
Ro ( ) = 1 KR,kr = =6
3
Period oscilacija je:
2
Tkr = = 2 s = 4.44 s

Prema ZN-metodi PI regulator GR (s) = KR 1+T Is
TI s
se parametrira ovako:
KR = 0.45KR,kr = 2.7, TI = 0.85Tkr = 3.78 s
Rje
senje 13.4
5 5
Go (s) = Kkr 2
= Kkr =
(s + 2)(s + 1) 2 4 + j(5 3 )
2
2 4 2 j(5 2 )
= 5Kkr
(2 4 2 )2 + (5 3 )2

Io ( ) = 0 5 2 = 0 = 5
2
Tkr = = 2.81

2 4 2
Ro ( ) = 1 = 5Kkr Kkr = 3.6
(2 4 2 )2 + (5 3 )2
Parametri PID regulatora su:
KR = 0.6Kkr = 2.16, TI = 0.5Tkr = 1.405s, TD = 0.12Tkr = 0.3372s
Rje
senje 13.5
KRkr = 10, KR = 5
Rje
senje 13.6
195
a) Prijenosna funkcija zatvorenoga kruga upravljanja glasi:
Go (s) GR (s)GP (s)GM (s)

Gr (s) = = ,
1 + Go (s) 1 + GR (s)GP (s)GM (s)
iz cega slijedi karakteristicna jednadzba zatvorenog kruga upravljanja:
P (s) = s3 + 4s2 + 6s + (4 + K) = 0
Koristenjem Hurwitzovog kriterija moguce je odrediti kriticno pojacanje

sustava.
a0 > 0
4 + K > 0 K > 4

a1 a0 6 4 + K
> 0 K < 20
a3 a2 = 1 4
Iz intervala K (4, 20), slijedi da se rub stabilnosti sutav postize za

kriticnu vrijednost pojacanja Kkr = 20. Zatim je potrebno izracunati
period oscilacija Tkr :
P (j) = 4 + K 4 2 + j(6 3 )

Im {P (j)} = 0 kr = 6 s1
2
Tkr = = 2.565 s
kr
Parametri PI regulatora dobiveni prema ZieglerNicholsovoj metodi ruba
stabilnosti su:
KR = 0.45Kkr = 9,
TI = 0.85Tkr = 2.18.
b) Najprije je potrebno odrediti regulacijsko odstupanje zatvorenoga kruga

upravljanja E(s):
1
E(s) = [R(s) Z(s)]
1 + Go
TI s3 + 2TI s2 + 2TI s 1 TI s2 + 2TI s + 2TI
E(s) = =
TI s3 + 2TI s2 + 2TI + 1 s TI s3 + 2TI s2 + 2TI + 1
196
Odgovarajuce koeficijente dobivenog regulacijskog odstupanja potrebno je

uvrstiti u dostupni analiticki proracun ISE kriterija za racionalnu funkciju
trecega reda:
c22 d0 d1 + (c21 2c0 c2 )d0 d3 + c20 d2 d3
I3,3 =
2d0 d3 (d0 d3 + d1 d2 )
TI + 4TI2
I3,3 =
4TI 1
Optimalna vrijednost parametra TI dobiva se derivacijom funkcije I3,3 i
potom izjednacavanjem dobivenoga izraza s nulom:
I3,3
=0
TI
(1 + 8TI )(4TI 1) 4(TI + 4TI2 )
=0
(4TI 1)2
16TI2 8TI 1 = 0
Dobivena kvadratna jednadzba ima dva rjesenja. Za negativno rjesenje

sustav je nestabilan. Trazena vrijednost prametra regulatora je pozitivno
rjesenje kvadratne jednadzbe:
TI = 0.6035.
Rje
senje 13.7
a) KRkr = K2p , Tkr = 2 [s]. Prema tome, KR = 0.9

Kp
, TI = 5.341.
R
b) Ie = 0 e( )d = lims0 1s sGr (s)R(s) = 10.
Rje
senje 13.8
Izraz za Y (s) dobije se iz prijenosne funkcije i jedinicne skokovite pobude u
Laplaceovom podrucju:
Y (s) 0.6 1
Go (s) = Y (s) = G (s) U (s) =
U (s) (1 + 40s) (1 + 25s) s
Svodenjem ne nesto prikladniji oblik i rastavom na parcijalne razlomke dobije
se:
0.6 1 A B C
Y (s) = 1
1
= + 1 + 1
40 25 s s + 40 s + 25 s s + 40 s + 25
197
gdje su koeficijenti:

0.6 1

A= s 1 1
= 0.6
40 25 s s + 40 s + 25
s=0

1 0.6 1
B = s+ 1

1
= 1.6
40 40 25 s s + 40 s + 25 1
s= 40

1 0.6 1

C = s+ 1 1
=1
25 40 25 s s + 40 s + 25 1
s= 25
Primjenom inverzne Laplaceove transformacije dobije se prijelazna funkcija:

t t

y (t) = h (t) = L1 {Y (s)} = 0.6 1.6e 40 + e 25 S (t)
Da bi dosli do tocke infleksije potrebne su nam prva i druga derivacija prije-

lazne funkcije. Prva derivacija (tezinska funkcija) glasi:
t t
t t

h (t) = 0.04e 40 0.04e 25 S (t) + 0.6 1.6e 40 + e 25 (t)
S obzirom da se tocka infleksije ne nalazi na pocetku prijelazne funkcije, drugi

dio izraza h(t) koji je neodreden izraz u trenutku t = 0 mozemo zanemariti,
pa je:
h (t) = 0.04e 40t 0.04e 25t S (t)
Druga derivacija, uz slicno zanemarenje, iznosi:

h (t) = 0.04 e 40t + 0.04 e 25t S (t)
40 25

Izjednacavanjem h(t) s nulom i rjesavanjem dobivene jednadzbe za t > 0,
dobije se tocka infleksije:
0.04 ti 0.04 ti
e 40 + e 25 = 0
40 25

ti ti
5e 40 = 8e 25 ln
ti ti
ln 5 = ln 8
40 25
ti = 31.3336 s
Iznos prijelazne funkcije u tocki infleksije:
yi = h (ti ) = 0.1545
198
Nagib tangente u tocki infleksije:
k = h (ti ) = 0.0069
Jednadzba tangente u tocki infleksije:
y yi = k (t ti )
y = 0.0069t 0.0602
Vrijeme zadrzavanja tz :
0 = 0.0069tz 0.0602 tz = 8.7828 s
Vrijeme kad tangenta presijeca stacionarno stanje prijelazne funkcije Ks =

h() = 0.6:
0.6 = 0.0069 (tz + ta ) 0.0602 ta = 87.5508 s
Parametri PI regulatora:
ta
KR = 0.9 = 14.95
tz Ks
TI = 3.33tz = 29.25 s
Rje
senje 13.9
a)
1 5 A B C
Y (s) = Gp (s) = = + +
s s(1 + s)(1 + 2s) s 1 + s 1 + 2s
A=5 B=5 C = 20
t

y(t) = 5 + 5et 10e 2 S(t)
b) Iz prijenosne funkcije ocitamo staticko pojacanje procesa Ks = 5. Za

odredivanje vremena tz i ta potrebno je izracunati prve dvije derivacije
prijelazne funkcije y(t) (zanemaruju se rezultatati derivacija koji se dobiju
oko 0, tj. derivacija step funkcije, jer nisu potrebni za proracun):
t
= 5et + 5e 2
y(t)
199
t
y(t) = 5et 2.5e 2
Tocka infleksije se odreduje iz druge derivacije:
y(tin ) = 0 tin = ln 4 = 1.386s

5
y(tin ) = = 1.25.
4
U tocki infleksije provlaci se tangenta na prijelaznu funkciju:
yt (t) = k t + l
5
k = y(t
in ) = = 1.25
4
5
l = y(tin ) k tin = (1 ln 4) = 0.483
4
Vremena tz i ta odredujemo iz tocki gdje tangenta sijece pravac y = 0 i
y = 5:
yt (tz ) = 0 tz = ln 4 1 = 0.386s
yt (tz + ta ) = 5 ta = 4s
Parametri regulatora odreduju se prema relacijama:

ta
KR = 0.9 = 1.864
tz Ks
TI = 3.33tz = 1.286s
c) Prijenosna funkcija regulatora:
R2 1 + sR2 C 1 + sTI
GR (s) = = KR
R1 sR2 C sTI
R2 = KR R1 = 500k
TI
C= = 4F
R2
Rje
senje 13.10
200
ref (s) E(s) ref (s) Mref (s) (s) (s)

GR2 (s) GR1 (s) Gp1 (s) Gp2 (s)

Slika 13.11: Blokovska shema kaskadnog sustava upravljanja.
a) Blokovska shema je na slici 13.11: Pritom je:

1 + TI1 s
GR1 (s) = KR1 ,
TI1 s
GR2 (s) = KR2 ,
1
K1 b
Gp1 (s) = ,
T1 s + 1 Jb s + 1
1
Gp2 (s) =
s
b) Unutarnji krug kompenzira se dominantna

vremenska konstanta (TI1 =
J 2
b
= 10 s), te se KR1 podesava za = 2 :
KR1 K1
b
Go1 (s) =
TI1 s(1 + T1 s)
b TI1
KR1 = = 25
K1 2T1
Prijenosna funkcija zatvorenog unutarnjeg regulacijskog kruga:
1
Gr1 (s) = ,
1 + 2T1 s + 2T12 s2
sto se moze aproksimirati PT1 clanom
1
Gr1 (s)
1 + 2T1 s
c) Prijenosna funkcija otvorenog vanjskog regulacijskog kruga nakon struk-
turnog pojednostavnjenja prijenosne funkcije zatvorenog podredenog kruga:
KR2
Go2 (s) =
s(1 + 2T1 s)

2
Uz zahtjev = 2
za vanjski krug proizlazi:
1 1
KR2 = = = 12.5
2 2T1 4T1
201
Rje
senje 13.11
a) Za odredivanje minimuma integralnog kriterija, potrebno je derivacije po

parametrima regulatora izjednaciti s nulom. Iz I
TI
3,4
= 0 proizlazi:
18KR
TI =
8 + 7KR KR2
I3,4
Iz KR
= 0 slijedi:
9KR (16 KR )
TI =
(8 KR )2 (2KR + 1)
Izjednacavanjem gornje dvije relacije dobiva se sljedece:
2 (8 KR ) (2KR + 1) = (16 KR ) (KR + 1)

3KR (KR 5) = 0
Optimalni parametri PI regulatora iznose: KR = 5, TI = 5s.
b) Za racunanje IE kriterija, potrebno je odrediti E(s):

1
R(s) =
s
Gp (s)
E(s) = R(s)
1 + Gp (s)GR (s)
Kp TI
=
sTI 1 + 3Tp s + 3Tp2 s2 + Tp3 s3 + Kp KR (1 + TI s)
1
= 4
s + 3s + 3s2 + 6s + 1
3
Z
1 TI
e(t) dt = lim s E(s) = =1
0 s0 s KR
Rje
senje 13.12
202
a) Prijenosna funkcija procesa:

Kp
Gp (s) =
(1 + s)(1 + 5s )
25
20 log Kp = 25 Kp = 10 20 = 17.78
b) Nulom PI regulatora kompenzira se domimantna vremenska konstanta:
TI = 1s.
Tada prijenosna funkcija otvorenog kruga glasi:
KR Kp
Go (s) =
s(1 + 5s )
Go (s) 1 1
Gz (s) = = s s2
= 2 s2
1 + Go (s) 1+ KR Kp
+ 5KR Kp
1+ n
s + 2
n
p
n = 5KR Kp
5
KR = = 0.141
2Kp
c) Prijenosna funkcija otvorenog kruga:
2.5
Go (s) =
s(1 + 5s )
Bodeova karakteristika prikazana je slikama 13.12 i 13.13.
d) Presjecna frekvencija c = 2.5s 1 se ocitava sa slike 13.12. Vrijeme uzor-
kovanja iznosi:
0.17 + 0.34
T = = 102ms
2c
U GR (s) uvrstavamo s = T2 z1
z+1
1 z1
= 0.051 z+1
:

T z+1 1.051z + 0.949
GR (z) = KR 1 + = 0.141
2TI z 1 z1
Rje
senje 13.13
Integracijska vremenska konstanta: TI = Tmax = 125 s.
Prijenosna funkcija PI regulatora:
1 + 125s
GR (s) = KR
125s
203
30
20
10
1
amplituda [dB]
10
20
2
30
40
50
60
0.1 1 2.5 5 10 100
[rad/s]
Slika 13.12: Amplitudno-frekvencijska karakteristika otvorenog regulacijskog

kruga
80
100
120
faza []
140
160
180
0.1 0.5 1 5 10 50 100

[rad/s]
Slika 13.13: Fazno-frekvencijska karakteristika otvorenog regulacijskog kruga
Prijenosna funkcija otvorenog kruga s PI regulatorom:

1 + 125s 0.4
GoR (s) = GR (s) Go (s) = KR =
125s (1 + 125s) (1 + 50s) (1 + 25s)
0.0032KR
=
s (1 + 50s) (1 + 25s)
Iz uvjeta m 10% i priblizne relacije [ ] 70 m [%] slijedi da fazno

osiguranje mora iznositi 60 .
Crta se Bodeov dijagram uz pojacanje regulatora KR = 1 (slika 13.14).
Sa slike 13.14 ocitava se presjecna frekvencija c = 0.0061 s1 , te iz-
nos pojacanja za koji je potrebno podici amplitudnu karakteristiku KR =
5.6 dB = 1.906.
204
0
1
2
20
L() [dB]
40
3
60
80
100
3 2 1 0
10 10 10 10
[s1]
90
1
135
() []
180
2
225
1
270
3 2 1 0
10 10 10 10
[s1]
Slika 13.14: Bodeov dijagram otvorenog kruga s regulatorom.
Rje
senje 13.14
Prijenosna funkcija otvorenog kruga ima oblik:
(z + 0.5)(z + a)
Go (z) = GR (z)GP (z) = .
(z 0.8)(z 0.2)(z + b)
Dominantni pol procesa je zd = 0.8, sto znaci da je a = 0.8 pa je prijenosna
funkcija otvorenog kruga:
z + 0.5
Go (z) = GR (z)GP (z) = .
(z 0.2)(z + b)
Prijelazna funkcija u ustaljenom stanju iznosi:
z1 z + 0.5
y = lim Y (z) = lim = 1.
z1 z z1 (z 0.2)(z + b) + (z + 0.5)
Slijedi da je b = 1.
205

Zbirka Ort PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Ort PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sveuilite u Zagrebu

Zagreb, prosinac 2015.

Takoder, autori se zahvaljuju studentima koji su svojim primjedbama

1 Formalni prikaz sustava automatskog upravljanja 1

3 Linearizacija nelinearnih sustava 27

4 Laplaceova transformacija i prikaz sustava pomo

5 Prikaz sustava u prostoru stanja 64

6 Prikaz sustava pomo

7 Polovi, nule i vremenski odzivi 124

8 Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava upravljanja 144

9 Pokazatelji kvalitete SAU u ustaljenom stanju 156

10 Preslikavanje polova i nula iz s u z ravninu 162

11 Postupci diskretizacije kontinuiranih sustava 167

12 Stabilnost linearnih diskretnih sustava upravljanja 175

13 Parametriranje PID regulatora 185

Formalni prikaz sustava

a) Zadani su sljedeci elementi sustava automatskog upravljanja:

R(s) U (s) Y (s)

Slika 1.1: Blokovski dijagram sustava.

Slika 1.2: Blokovski dijagram sustava.

Slika 1.3: Blokovski dijagram sustava.

Slika 1.4: Blokovski dijagram sustava.

Slika 1.5: Blokovski dijagram sustava.

Slika 1.6: Blokovski dijagram sustava.

a) Trazeni blokovski prikaz dan je na slici 1.7.

Y (s) GR (s)Ga (s)Gp (s)

Blokovskom algebrom sustav se moze svesti na oblik prikazan na slici 1.8.

Slika 1.8: Modificirana blokovska shema sustava.

Slika 2.1: Shema elektricnog kruga.

Slika 2.2: Shema elektricnog kruga.

Slika 2.3: Shema elektricnog kruga.

(a) Elektronicki sklop. (b) UI-karakteristika

Slika 2.4: Slike uz cetvrti zadatak.

moze se opisati sljedecom relacijom:

id = a1 (ud b)3 a2 (ud b) + a3 ,

gdje je ud = ui napon na tunel-diodi, id struja kroz nju, a1 = 0.1923 VA3 , a2 =

Slika 2.5: Izvedba regulatora s elektronickim komponentama.

Odredite diferencijalnu jednadzbu koja opisuje vladanje upravljackog sig-

Slika 2.6: Shema mehanickog sustava.

Slika 2.7: Shema mehanickog sustava.

jednadzbu koja prikazuje dinamicku ovisnost udaljenosti od Zemlje x(t) o

Vrijednosti sa slike 2.8 su:

Slika 2.8: Shema mehanickog sustava.

Potrebno je odrediti diferencijalne jednadzbe koje opisuju gibanje dvaju ti-

Slika 2.9: Shema mehanickog sustava - magnetska levitacija.

protjece svitkom stvara magnetsko polje koje magnetskom silom djeluje na

Slika 2.10: Mehanicki sustav.

gdje je i struja kroz svitak, y je pomak plocice, a k1 i k2 su konstante.

Slika 2.11: Sustav pozicioniranja kuglice na klackalici

Slika 2.12 prikazuje sustav upravljanja polozajem glave pisaca (mase m)

Slika 2.12: Sustav kolotura.

a) Napisite diferencijalne jednadzbe sustava po kutu zakreta m i polozaju

Slika 2.13: Proces skladistenja kapljevine.

tok qu [ kgs ] ovisi o otvorenosti ulaznog ventila xu na sljedeci nacin:

Izlazni protok iz Spremnika 2, qi [ kgs ], mjeri se pomocu mjernog clana. Izlaz

pri cemu je s Tt oznaceno mrtvo vrijeme (transportno kasnjenje) mjernog

a) Odrediti nelinearne diferencijalne jednadzbe dh dt

b) Odrediti visine kapljevine u spremnicima, izlazni protok procesa i izlazni

i V2 moguce je mijenjati ulazni i izlazni protok drugog spremnika. Karakte-

pri cemu je:

Slika 2.14: Proces skladistenja tekucine.

Potrebno je odrediti nelinearne diferencijalne jednadzbe koja opisuje vladanje

poprimiti vrijednosti izmedu 0 i 1. Karakteristika ventila opisana je izrazom