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Memoire Du MR D. Chekima
Memoire Du MR D. Chekima
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Zoheir TIR
El-Oued University
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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lEnseignement Suprieur
et de la Recherche Scientifique
Universit dEL-Oued
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et de la Technologie
Filire: Gnie lectrique
Spcialit: Commande lectrique
Thme
D. Chekima
~I~
Table des Matires
Chapitre I
Modlisation du Moteur Asynchrone
I.1. Introduction [1]: ........................................................................................................................ - 3 -
.2.Constitution de la machine asynchrone: .................................................................................... - 3 -
I.2.1. Le stator: ............................................................................................................................ - 3 -
I.2.2. Le rotor: ............................................................................................................................. - 3 -
I.2.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone: .................................................... - 4 -
I.2.4. Avantages et inconvnients de la machine asynchrone: .................................................... - 4 -
I .3. Mise en quation de la machine asynchrone: .......................................................................... - 5 -
I.3.1. Hypothses simplificatrices: ............................................................................................. - 5 -
I.3.2. Conventions: ...................................................................................................................... - 5 -
I.3.3. Equations aux tensions:...................................................................................................... - 5 -
I.3.4. Equations mcaniques:....................................................................................................... - 6 -
I.4. Modle de Park du moteur asynchrone: ................................................................................... - 6 -
I.4.1. Transformation de PARK: ................................................................................................. - 7 -
I.4.2.Application de la transformation de PARK la machine asynchrone: .............................. - 8 -
I.4.2.1. Equations des tensions: ....................................................................................................... - 8 -
I.4.2.2. Equations du flux: ............................................................................................................... - 8 -
I.5. Choix du rfrentiel : ................................................................................................................ - 8 -
I.6. Mise sous forme dquation dtat: .......................................................................................... - 9 -
I.7. Modlisation et simulation de lalimentation de la machine: ................................................. - 10 -
I.7.1. Modlisation du redresseur triphas double alternance diodes: .................................... - 10 -
I.7.2 Modlisation de l'onduleur :.............................................................................................. - 11 -
I.7.3.1 Principe de fonctionnement d'un onduleur de tension triphas ................................. - 12 -
I.7.3.2.Onduleur de tension MLI hystrsis ...................................................................... - 14 -
I.7.3.2.1 Principe ................................................................................................................... - 14 -
I.8. Simulation et interprtations: .................................................................................................. - 16 -
I.8.1 simulation de la MAS sans onduleur .................................................................................... - 16 -
I.8.2 simulation de la MAS aliment par onduleur ....................................................................... - 17 -
I.9. Conclusion : ........................................................................................................................... - 19 -
~ II ~
Table des Matires
Chapitre II
Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
II.1 Introduction:........................................................................................................................ - 21 -
.2 La Commande vectorielle par orientation du flux (CV-OF): ......................................... - 21 -
.3 Principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique: ....................... - 22 -
II.4.Types de la commande vectorielle: ..................................................................................... - 25 -
I.4.1.Commande vectorielle directe: ........................................................................................ - 25 -
.4.2 Commande vectorielle indirecte: .................................................................................... - 25 -
I.5 Structure de la CVOFR de la machine asynchrone alimente en tension: ..................... - 26 -
II.5.1 Description: ..................................................................................................................... - 26 -
I.5.2 Systme d'quations lies au flux rotorique .................................................................. - 26 -
.5.3 Dcouplage entr-sortie: ................................................................................................. - 27 -
.5.3.1 Dcouplage par compensation: ................................................................................ - 27 -
.5.4 Bloc de dfluxage: ........................................................................................................... - 28 -
II.5.5 Principe de fonctionnement: ........................................................................................... - 29 -
.5.6 Rgulation:....................................................................................................................... - 29 -
.5.6.1 Conception des rgulateurs: ...................................................................................... - 30 -
.5.6.1.1 Action proportionnelle:.......................................................................................... - 30 -
.5.6.1.2 Action intgrale: .................................................................................................... - 30 -
.5.6.2 Caractristiques des rgulateurs: .............................................................................. - 30 -
I.6 Calcul des rgulateurs : .......................................................................................................... - 31 -
.6.1 Rgulation de courant statorique : ............................................................................ - 31 -
.6.2 Rgulation de courant statorique .............................................................................. - 32 -
.6.3 Rgulation de la vitesse ................................................................................................... - 32 -
Ce .......................................................................................................................................... - 32 -
II. 7 Simulation numrique: .......................................................................................................... - 33 -
II.8 Prsentation des rsultants de simulation: .............................................................................. - 33 -
II.8.1 Simulation avec variation de la vitesse : ......................................................................... - 34 -
II. 8 .2 Simulations avec linversion de vitesse: ........................................................................ - 34 -
II. 8 .3 Simulation avec variation de la charge: ......................................................................... - 35 -
II.8.4 Test de robustesse pour la variation de la rsistance rotorique: ...................................... - 37 -
II.9 Conclusion: ............................................................................................................................ - 38 -
III
Table des Matires
Chapitre III
Commande par Logique Floue d'un Moteur
Asynchrone
IV
Liste des Figures
~ III ~
Liste des Tableaux
~ IV ~
Liste des Symboles
Lm : Maximum de linductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor.
Vas, Vbs, Vcs : Tensions dalimentation respectivement des phases as, bs, cs.
Ias, Ibs, Ics : Courants statoriques respectivement des phases as, bs, cs.
Iar, Ibr, Icr : Courants rotoriques respectivement des phases ar, br, cr.
: Coefficient de dispersion.
Ce : Couple lectromagntique.
Cr : Couple rsistant.
~ IV ~
Introduction Gnrale
Introduction Gnralit
Les trois machines " courant continu, synchrone et asynchrone " ont de tout temps servi les
besoins de l'industrie traditionnellement, ces machines lectriques ont t commandes
manuellement et les quipements pour ces oprations sont complexes et coteux.
Le dveloppement des convertisseurs et lavance rapides des semi-conducteurs ont permis
durant ces trios derniers dcennies une intense activit de recherche sur le dveloppement de
lentranement lectrique vitesse variable des machines lectriques.
Compars aux moteurs courant continu et aux moteurs synchrones, les moteurs asynchrones
sont de plus en plus utiliss dans le monde de lindustrie pour les diffrentes applications modernes
telles que la robotique et le vhicule. Aussi ils sont ltude pour remplacer les actionneurs
hydrauliques et pneumatiques dans diffrentes applications telles larospatial, les ports de mtro,
etc.. Cela est d plusieurs facteurs tels que : cot de fabrication basse, robustesse et fiabilit.
Contrairement aux deux moteurs cits plus hauts, les enroulements du moteur asynchrones sont
court-circuits, et donc ne ncessitent pas dalimentation externe.
Labsence du dcouplage naturel entre les diffrentes variables dentre et de sortie impose a la
machine asynchrone un modle non linaire, fortement coupl au contraire a sa simplicit
structurelle, ce qui conduit a une trs grande difficult de sa commande. Le problme de complexit
de la commande de la machine asynchrone a ouvert la voie plusieurs stratgies de commande, la
plus populaire parmi elle est la commande vectorielle.
Dans les annes 70, la commande vectorielle t ralise par Blaschke, dite commande
vectorielle flux orient, (Field Oriented Control : FOC). Son principe consiste liminer le
couplage entre linducteur et linduit de la machine asynchrone, donc elle permet dobtenir un
fonctionnement comparable celui d'une machine courant continu. Cependant, lexprience a
montr les faiblesses de cette mthode face aux incertitudes des paramtres, quils soient mesurs,
comme la vitesse des moteurs, ou quils varient en cours de fonctionnement, comme les rsistances
de rotor et du startor.
L'application de la commande vectorielle ncessite l'utilisation de rgulateur de flux ncessite un
capteur de flux, souvent trs onreux .son montage dans les systmes d'entranement est trs
dlicat et demande beaucoup de prcision pour aboutir a des rsultats performants. Afin d'liminer
cet handicap, il est ncessaire d'appliquer les techniques de l'automatique, permettant la
reconstruction de flux .ces procds sont appels l'estimateur ou l'observateur.
~-1-~
Table des Matires
II - objectif du mmoire
Lobjectif principal de ce travail, est l'valuation par simulation numrique des performances de
la commande vectorielle par orientation du flux rotorique d'une MAS associe une introduction
la logique floue
III - structure du mmoire
Ce mmoire est organis de la manire suivante :
Le premier chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone alimente en
tension en vue de sa commande. en utilisant le formalisme dtat puis la prsentation des
modles sous forme de schma-bloc. La simulation numrique permet la validation des
modles qui seront prsents.
Le deuxime chapitre est consacr lapplication de la commande vectorielle directe par
orientation du flux rotorique, nous prsenterons galement le rglage de la vitesse de la
machine asynchrone par le rgulateur classique PI.
Le troisime chapitre est nous allons commencer par une introduction la logique floue. Les
principes de base de la commande et le rglage par logique floue sont ensuite tudis. La
commande par logique floue est finalement applique pour concevoir un rgulateur de vitesse.
On terminera par conclusion gnrale et des annexes ainsi quune bibliographie indiquant
quelques sources dinformations utilises.
-2-
Chapitre I
Modlisation du Moteur Asynchrone
Chapitre -I- Modlisation du Moteur Asynchrone
I.2.1. Le stator:
Le stator dun moteur asynchrone est identique celle dun moteur synchrone (MS), 3
enroulements coupls en toile ou en triangle et dcals entre eux de 2/3 qui sont
aliments par un systme de tensions quilibres.
I.2.2. Le rotor:
Le rotor du moteur supporte un bobinage semblable celle du stator du MS, bobinage
triphas dcals de 2/3 mme nombre de ples que celle du stator du MS. Ces 3
bobinages sont coupls en toile et court-circuits sur eux-mmes. Ce type de rotor est dit
bobin mais on peut envisager un rotor plus sommaire constitu de barres conductrices
court-circuites par un anneau conducteur chaque extrmit.
Table des Matires
-4-
Table des Matires
I.3.2. Conventions:
Le moteur est reprsent par trois phases statoriques as, bs, cs et trois phases rotoriques
ar, br, cr. (Fig-I-3).
bs d
br s
r ar
as
q
cr
cs
r = s- .
d
p .
dt
-5-
Table des Matires
Vas 1 0 0 Ias as
Vbs Rs 0 1 0 Ibs d bs (.1)
dt
Vcs 0 0 1 Ics cs
0 1 0 0 Iar ar
0 Rr 0 1 0 Ibr d br (.2)
dt
0 0 0 1 Icr cr
[Lss] [Msr]
De faon similaire, on aura au rotor :
[Lrr] [Mrs]
Do :
d d
[Vs]=Rs [Is] + ([Lss] [Is]) + ([Msr] [Ir])
dt dt
(I.5)
d d
[0]=Rr [Ir] + ([Lrr] [Ir]) + ([Mrs] [Is])
dt dt
C e p I s t M sr I r
d (I.6)
J C e C r K f
dt
La rsolution analytique dans ce repre est trs difficile, car le systme dquations est
coefficients variables en fonction de (angle de rotation de la machine) [2].
-6-
Table des Matires
bs d
Vbs ids
Vd
s
Vas idr
iar ar
cr
icr ibr as
q
br iqs
iqr Vq
Vcs
cs
Vas
Vs Vbs
Vcs
-7-
Table des Matires
cos sin 1
2
2
P 1 cos 2 / 3 sin 2 / 3 1 (I.8)
3 2
cos 2 / 3 sin 2 / 3 1
2
d
Vds Rs .I ds dt ds s .qs
V R .I d .
qs s qs
dt
qs s ds
(.9)
0 R .I d .
r dr
dt
dr s qr
0 Rr .I qr qr s .dr
d
dt
d d
Avec : s
dt
s et
dt
d d
dt r dt s
0
Rfrentiel li au champ tournant : dans ce cas la vitesse p est la vitesse du champ tournant
(vitesse du synchronisme s), les quations relatives au modle de la machine asynchrone
dans ce repre sont donnes par :
-8-
Table des Matires
d
Vds R s .I ds ds s .qs
dt
V R .I d .
qs s qs
dt
qs s ds
(.11)
0 R .I d .
r dr
dt
dr s qr
0 Rr .I qr qr s .dr
d
dt
Avec :
ds L s .I ds M .I dr
qs L s .I qs M .I qr
dr L r .I dr M .I ds
L r .I qr M .I qs (I.12)
qr
dm M . I ds I dr
qm
M . I qs I qr
I.6. Mise sous forme dquation dtat:
Vu la ncessit de reprsenter le modle non linaire de la machine asynchrone sous forme
dquation dtat, et en manipulant les quations lectriques (.11) et (I.12), on aboutit la forme
dtat suivante :
X Fx X ,U , t
Y Fx X ,U , t
Avec :
X : vecteur dtat
U : vecteur dentre
Y : vecteur de sortie
On peut choisir indiffremment les composantes du vecteur X tel que :
X ids , iqs , dr , qr ,
T
-9-
Table des Matires
di ds M d dr M
Ls V ds R s i ds s Ls i qs s qr
dt Ls dt Ls
di M d qr M
Ls qs V qs R s i qs s Ls i ds s qr
dt Ls dt Ls
d M 1
dr
i ds dr s qr (.13)
dt Tr Tr
d qr M 1
i qs s dr qr
dt Tr Tr
d P M dr i qs qr i ds P C r f 1
2
dt J Lr J J
L2m L L
Avec : 1 ; T r r ;T s s .
LsT r Rr Rs
- 10 -
Table des Matires
Id
Ua D1 D2 D3
Ub a
b Ud
Ub c
D4 D5 D6
U t V sin 2 f t
a m
2
U b t Vmsin 2 f t (I.14)
3
2
U c t Vmsin 2 f t
3
Et si on nglige leffet dempitement, la tension de sortie du redresseur sera dfinie comme suit:
- 11 -
Table des Matires
a a
U dc
2
Uab Ubc Vbn Van
Udc n0 b
b n
Ud Uca
2 c Vcn
S a Sb S c
L'tat des interrupteurs, supposes parfaites preuves tre dfini par trois grandeurs booliennes
de commande Si (i abc)
commande Si :
Uc
U ina,b,c Si .U c (I.19)
2
Les tensions composes des trois phases sont obtenues partir des relations suivantes en tenant
compte du point fictif "o" figure (I-8)
- 12 -
Table des Matires
Vno
1
Vao Vbo Vco (I.23)
3
En remplacent (I.23) dans (I.20) on obtient:
2 1 1
Van 3 Vao 3 Vbo 3 Vco
1 2 1
Vbn Vao Vbo Vco (I.24)
3 3 3
1
V V V V1 2
cn 3
ao
3
co
3
co
L'utilisation de l'expression (I.19) permet d'tablir les quations instantanes des tensions
simples en fonction des grandeurs de commande:
Van 2 1 1 Sa
V 1 U 1 2 1 S (I.25)
bn 3 dc b
Vcn 1 1 2 Sc
A partir de l'quation (I.25), le schma de simulation d'un onduleur de tension triphas deux
niveaux est donn dans la fig (I.8)
- 13 -
Table des Matires
Pour simplifier les calculs et reprsenter ces tensions dans le plan (-) , appliquons la
transformation triphase/biphase respectant le transfert de puissance (transformation de Concordia)
[19]:
1 1 V
1
Vs 2 .V
an
2 2
V .
3
3 bn
(I.26)
s 3
0 V
2 2 cn
En remplacent (I.25) dans (I.26) on obtient:
1 1 S
Vs 3 1 2
2 a
V .U dc 1 1.S b (I.27)
s 2 0 S
3 3 c
I.7.3.2.1 Principe
Le principe gnral consiste convertir une modulante (tension de rfrence au niveau
commande), gnralement sinusodale, en une tension sous forme de crneaux successifs de largeur
variable (do le non MLI, modulation de largeur d'impulsion, PWM pulse width modulation en
anglais). Les angles de commutation sont calculs de faon liminer un certain nombre
d'harmonique gnr la sortie de l'onduleur (niveau puissance).
Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux Fig (I-11)
Le premier qui est appel signal de rfrence Vrf reprsente l'image de la sinusode qu'on
dsire la sortie de l'onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en frquence.
Le second qui est appel signal de la porteuse Vpor , gnralement triangulaire, dfinit la cadence
- 14 -
Table des Matires
L'intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs. Londe en
impulsion et meilleure que l'onde rectangulaire si les frquence:
f porteuse 20 f rfrence (I.28)
- 15 -
Table des Matires
PARK 3*2
-C- Ws
Scope5
W W
Constant1 Vsd
To Workspace1
Vsa
2
Sine Wave Vs Ce Ce Scope4
Vsb To Workspace2
To Workspace4
2
2
Ws Ir 2
Ir Scope1
To Workspace5
2
2
Fr 2
Fr
Scope2
To Workspace6
MAS
t 2
- 16 -
Table des Matires
Fig. I- 13 :Schma de simulation de la MAS aliment par onduleur de tension MLI hystrsis
(commande en courant)
- 17 -
Table des Matires
Fig. I- 14 : Rsultats de simulation de la MAS aliment par onduleur de tension MLI hystrsis
(commande en courant) de repre (,).
Les figures (I-12-14) montrent lvolution du couple lectromagntique, de la vitesse, des flux
dr, qr, qs, ds, et des courants Ids, Iqs, Idr, Iqr lors dun dmarrage vide de la machine asynchrone
alimente en tension. On constate que le rgime transitoire est oscillatoire pour toutes les grandeurs
de la machine.
Le dmarrage sous la pleine tension vide permet davoir un tablissement rapide, le temps de
dmarrage est de (0.25s).
Le courant Iqs se stabilise une valeur proche de zro alors que le courant Ids prend une valeur
constante. Le rgime transitoire du courant de ligne a une dure quivalente au temps de dmarrage,
avec une pointe de (20A) lors des premiers instants de la mise sous tension. En rgime permanent
ce courant est sinusodal de valeur maximale de (10 A).
Par lapplication dun chelon du couple rsistant Cr de (25 N.m) larbre de la machine aprs
une dure de (0.5s), on constate que :
Le couple lectromagntique compense instantanment cette sollicitation du couple rsistant.
Une chute de la vitesse traduite par un glissement supplmentaire de la machine.
- 18 -
Table des Matires
I.9. Conclusion :
- 19 -
Chapitre II
Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
II.1 Introduction:
La difficult majeure rencontre dans la commande de la machine asynchrone rside dans le fait
que le couple et le flux sont des variables fortement couples et que toute action sur l'une d'elles se
rpercute sur l'autre. Par contre dans la machine courant continu excitation spare, ces deux
variables sont naturellement dcouples, ce qui explique la simplicit de la commande de cette
machine [3].
Le but de ce chapitre est de prsenter les orientations du flux dans une machine asynchrone
triphas commande en tension.
La simulation t faite pour lorientation du flux rotorique seulement, pour une machine
alimente en tension.
~ - 21 - ~
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
Le choix des axes dorientation peut tre fait selon lune des directions des flux de la machine
savoir le flux rotorique, statorique ou dentrefer.
Dans les trois cas le couple est proportionnel au produit du flux par la composante du courant
statorique en quadrature avec le flux.
Lorientation du flux rotorique permet dobtenir un couple de dmarrage important et ncessite
la connaissance des paramtres rotorique. [4]
Dans tout ce qui va suivre lorientation du flux rotorique est la mthode qui sera retenue.
Dans ce cas le flux rotorique est orient sur laxe d dune rfrence solidaire au champ
tournant de vitesse ( ), donc on peut remarquer les proprits suivantes:
La composante transversale du flux rotorique est nulle. ) =0 (
Laxe d est align systmatiquement sur le vecteur du flux rotorique. ( = )
La composante longitudinale du courant rotorique est nulle si le flux rotorique est maintenu
constant. ( = = 0)
Le modle vectoriel de la machine asynchrone est dcrit par les quations suivantes :
= + + (II. 1)
0 = + +
= + (II. 2)
= + =
= + (II. 4)
(II.4) dans lquation de la tension statorique et (II.5) dans lquation de la tension de la tension
rotorique donne :
- 22 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
1
= (II. 5)
= + + + +
1
0 = + + (II. 6)
0= + + + (II. 7)
0= + + + ; = ( ) (II. 8)
1
+ + + 1
= = =
(II. 10)
=
La relation de ids signifie que dans le modle de la machine asynchrone dans le repre (d, q)
flux rotorique orient, le module de ce flux est contrl linairement par la composante directe du
courant statorique ids moyennant une dynamique du premier ordre avec la constante de temps Tr
= 0 = + + (II. 11)
= + = 0 ()
= + + ()
() 0 = + (II. 12)
= = 0 (II. 13)
- 23 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
La prsente expression est analogue celle du couple dune machine courant continu. La fig
(.2) illustre lquivalence entre lexpression du couple que lon ralise avec la commande
dcoupl classique dune machine courant continu et la commande vectorielle dune machine
asynchrone.
Ainsi le systme balais-collecteur dans la machine courant continu est remplac, dans le cas de
la machine asynchrone par le systme dautopilotage qui permet de raliser une harmonie entre la
frquence de rotation et celle des courants induits dans le rotor, telle que la relation suivante [5] :
= + = +
Dcouplage
MCC d -q
MAS
- 24 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
Tous les travaux de recherches effectus sur ce sujet utilisent deux principales mthodes, la
premire appele mthode directe qui t dvelopp par F.Blaschke, la seconde connue par la
mthode indirecte dveloppe par k.Hasse.
Afin de pouvoir utiliser une machine standard les capteurs de flux doivent tre remplacs par
estimateur de flux. (ANNEX B).
- 25 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
Dans ce qui suit, nous appliquons la commande vectorielle directe la machine asynchrone
aliment en tension avec convertisseur.
II.5.1 Description:
Dans ce type dalimentation, la commande devient plus complique du fait quon doit considrer
la dynamique du stator en plus de celle du rotor. Les grandeurs de commande sont les tensions
statoriques (Vsd ,Vsq ) et la vitesse du champ tournant(s ).
Considrons les deux tensions statoriques (Vds , Vqs ) comme variables de commande, les deux
courants statoriques (ids , iqs ), le flux rotorique (r ) et la vitesse mcanique (r ) comme variables
dtat, nous obtenons le modle de la machine asynchrone triphase alimente en tension par
orientation du flux rotorique.
. (1 )
. + = + .
. 1
+ = . +
+ =
(II. 20)
=
.
=
= .
I.5.2 Systme d'quations lies au flux rotorique
Les quations (II.20), munies de la contrainte (rq = 0) se simplifient:
= + + (II. 21)
= + + + (II. 22)
1
= (II. 23)
= (II. 24)
= (II. 25)
r
= (II.26)
Les quations (II.23) et (II.24) mettant respectivement en vidence le courant producteur du flux
isd , et le courant producteur du couple isq . Cela offre la possibilit de contrler la machine
asynchrone en dcouplant comme dans la machine courant continu, le flux et le couple.
La structure de dcouplage est dfinie par les quations dfinies prcdemment (II.23), (II.24) et
- 26 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
(II.25). Le schma bloc de cette structure est reprsent, par le montage de la fig(II.3).
et :
= 1 (.28)
Avec :
2
= + (. 29)
= (II. 30)
Les tensions Vsd et Vsq sont alors reconstitues partir des tensions Vsd 1 et Vsq 1 (figure (.4))
- 27 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
Tel que:
disd M2
sd 1 = Ls + R s + R r 2 isd (II. 31)
dt Lr
M2
1 = + Rs + Rr L 2 (II. 32)
r
ed
Vsd
Vsd1 r
M A S
Vsq
Vsq1
+ Ce
eq
C.V
Fig. II- 4 : Reconstitution des tensions Vsd et Vsq
La fig (II-5) donne le schma bloc de la commande par orientation du flux rotorique avec un
dcouplage entre sortie.
Fig. II- 5 : commande par orientation du flux avec dcouplage entre sortie
- sur -vitesse :
- 28 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
= . Pour
Avec :
: Vitesse de rotation nominale.
.5.6 Rgulation:
Dans le cas de notre tude on se limite la technique du contrle (PI).
- 29 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
= () + (II. 33)
Un systme boucl doit tre stable. Si seulement si les ractions du systme de rgulation soit
nergtique sans tre disproportionnes avec lerreur corriger.
Une correction trop forte ou tardive risque de conduire le systme une instabilit.
b- prcision
- 30 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
1
+ 1 Vsd1
1 +
- +
1
=
1
Pour un temps de rponse impos trep1 (5%), nous obtenons la condition suivante:
31 = rep 1(5%)
L s
3k = rep 1(5%)
p1
Donc :
3
1 = (II. 38)
1(5%)
Et, daprs lquation (.35) :
- 31 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
3
1 = (II. 39)
1(5%)
On remarque que le courant isq la mme dynamique que le courant isd , on trouve alors les
mmes paramtres que prcdemment
3
2 = (II. 40)
2 5%
3
2 = (II. 41)
2(5%)
rref + 3 1 r
3 +
+
-
Ce
- 32 -
Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
1
1 2 (II. 44)
2 + +1
2
2 3 +
= (II. 46)
3
Pour un coefficient damortissement = 0.007 et une pulsation n donne, on obtient:
3 = 2 (II. 47)
3 = 2 (II. 48)
Fig. II- 12 : Schma d'un commande vectorielle direct du flux d'une MAS aliment en tension.
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Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
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Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
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Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
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Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
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Chapitre II Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone
II.9 Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons prsenter les concepts de base de la commande vectorielle et plus
particulirement la commande vectorielle par orientation du flux rotorique, cette commande
assure le dcouplage ncessaire, permettant de sparer la commande du flux et celle du couple
On a commence par montrer comment calculer les diffrents rgulateurs, puis on a effectue le
test de robustesse pour la variation de vitesse, la charge et la variation de rsistance rotorique.
Les rsultats montrent que la commande vectorielle est sensible la variation paramtrique
(rsistance rotorique).
Dans le chapitre suivant nous allons prsenter la Commande par logique floue de la MAS.
- 38 -
Chapitre III
Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
III.1 Introduction :
La logique floue est une description mathmatique dun processus base sur la thorie des
ensembles flous. Cette thorie introduite en 1965 par le professeur Lotfi Zadeh . A cette poque la
thorie de la logique floue n'a pas t prise au srieux. En effet, les ordinateurs, avec leur
fonctionnement exact par tout ou rien (1 ou 0), ont commence se rpandre sur une grande
chle. Par contre, la logique floue permettait de traiter des variables non exactes dont la valeur
peut varier entre 1 et 0. Initialement .Son but est, comme en automatique classique, de traiter des
problmes de commande de processus cest--dire de grer un processus en fonction dune
consigne donne, par action sur les variables qui dcrivent le processus, mais son approche est
diffrente de celle de lautomatique classique. Elle se sert le plus souvent des connaissances des
experts ou doprateurs qualifies travaillant sur le processus [10].
Le but de ce chapitre est de reprsenter un premier temps un bref rappel sur les ensembles
flous et un aperu gnral sur la logique floue, ainsi que son application pour le rglage de la
vitesse de la machine asynchrone triphase par un remplacement du rgulateur classique de
vitesse de commande par linarisation entre sortie par un rgulateur flou. [12].
III.1.1 Ensembles flous:
Dans la thorie des ensembles conventionnels, une chose appartient ou n'appartient pas un
certain ensemble. Toutefois, dans la ralit, il est rare de rencontrer des choses dont le statut est
prcisment dfini. Par exemple, o est exactement la diffrence entre une personne grande et une
autre de grandeur moyenne? C'est partir de ce genre de constatation que Zadeh a dvelopp sa
thorie. Il a dfini les ensembles flous comme tant des termes Linguistiques du genre: zro,
grand, ngatif, petit ... Ces termes existent aussi dans les ensembles conventionnels.
Cependant, ce qui diffrencie ces deux thories sur les ensembles provient des limites des
ensembles. Dans les ensembles flous, il est permis qu'une chose appartienne partiellement un
certain ensemble; ceci s'appelle le degr d'appartenance. Dans les ensembles conventionnels, le
degr d'appartenance est 0 ou 1 alors en logique floue, le degr d'appartenance devient une
fonction qui peut prendre une valeur relle comprise entre 0 et 1 (on parle alors de fonction
dappartenance ) [15]. Un exemple simple d'ensembles flous est la classification des personnes
selon leur ge en trois ensembles : jeune, moyen et vieux. La faon d'tablir cette classification est
prsente la fig (III.1)
Degr Degr
0.25
0 30 33 45 60 Age 0 30 33 45 60 Age
Logique floue Logique classique
~ - 39 - ~
Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Cette figure montre que les limites entre ces trois groupes ne varient pas soudainement, mais
progressivement. Par exemple, une personne de 33 ans appartient l'ensemble "jeune" avec une
valeur =75 de la fonction d'appartenance et l'ensemble "moyens" avec une valeur = 0.25.
La fig (III.1) donne donc le degr d'appartenance d'une personne, selon son ge, un certain
ensemble flou. Pour cette raison, ce type de figure s'appelle une fonction d'appartenance. On peut
ainsi rsumer la terminologie dans l'illustration suivante [12] :
Variable linguistique : ge
Valeur d'une variable linguistique : Jeune, Moyen, Vieux, ...
Ensembles flous : "jeune", "moyen", "Vieux", ...
Plage de valeurs : (0, 30, 45,60, ...)
Fonction d'appartenance : E ( x) a 0 a 1
Degr d'appartenance :a
L'univers de discours est l'ensemble des valeurs relles que peut prendre la variable floue x et
E (x) est le degr d'appartenance de l'lment x l'ensemble flou A figure (III.1) [19].
Exponentielle
Gaussienne par morceaux
1 1
Singleton
1
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Dans un domaine continu, les ensembles flous sont dfinis analytiquement par leurs fonctions
dappartenance. Nous trouvons dans la littrature des formes varies pour les fonctions
dappartenance floues [16].
Fonction dappartenance trapzodale
x a d x
( x; a, b, c, d ) max 0; min ,1, (III.2)
b a d c
O a, b, c et d sont les coordonnes des apex du trapze. Si b c, nous obtenons une fonction
dappartenance triangulaire.
Fonction dappartenance exponentielle par morceaux
exp x _ c g / 2wg
2
si x cg
( x; c g , c d , wg , wd ) exp x _ c d / 2wd 2 si x cd (III.3)
1 autrement
O c g et c d sont les limites gauche et droite, respectivement ; et w g , wd sont les largeurs
( x; c, ) exp x c / 2 2 (III.4)
En gnral, on utilise pour les fonctions d'appartenance trois formes gomtriques : trapzodale,
triangulaire et de cloche. Les deux premires formes sont les plus souvent employes en raison de
leur simplicit [16].
- 41 -
Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Est dfini par les lments de x qui nappartiennent pas lensemble A. Dans le cas de la logique
floue, cette dfinition peut tre exprime par les fonctions dappartenances de la manire suivante:
C ( x) 1 A ( x ) (III.7)
B x
Oprateur ET
C A B A ET B (III.8)
Dans la logique floue, loprateur ET est ralis dans la plupart des cas par la formulation du
minimum, appliqu aux fonctions dappartenance A (x) et B (x) des deux ensembles A et B ,
savoir :
On parle alors de loprateur minimum, cette opration est reprsente dans la figure (III.4)
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Oprateur OU
C A B A OU B (III.10)
A A
1 1
B x B x
1 1
x x
C C
1 1
x x
Oprateur ET Oprateur OU
UV est appele Rgle floue . x et y tant les variables linguistiques dcrites respectivement par
A et B, R est caractris par une fonction dappartenance R ( x, y).
Une rgle floue est base sur la notion dimplication floue. Ainsi, la rgle SI x est A ALORS y est
B peut scrire comme (x, y) est AB, o AB est une implication floue se caractrisant par le
vecteur de vrit AB ( x, y) qui nest que R ( x, y) , soit
est oprateur dimplication floue spcifique. Il existe de nombreux oprateur en logique floue
[12],[16]. Les oprateurs les plus utiliss en commande floue sont les implications de Mamdani et
de Larsen :
Implication de Mamdani
Implication de Larsen
Les valeurs de y sur V sont donnes par la projection de R A ( A B) sur V, soit. En passant
aux fonctions dappartenance :
B ( y) AB ( x0 , y) (III.17)
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
La condition d'une rgle peut aussi contenir des oprateurs OU et NON, et les rgles sont
dtermines selon la stratgie de rglage adopte [11].
Symboliquement il s'agit en fait d'une description linguistique o l'on remplace la
dsignation des ensembles flous par des abrviations.
SI (x1 NG ET x2 EZ) ALORS xr = NG, OU
SI (x1 NG ET x2 PM) ALORS xr = PM,
Ainsi de suite.
Par matrice dinfrence elle rassemble toutes les rgles d'infrences sous forme de tableau.
Dans le cas d'un tableau deux dimensions, les entres du tableau (III.1) reprsentent les
ensembles flous des variables d'entres (x1 et x2). L'intersection d'une colonne et d'une ligne
donne l'ensemble flou de la variable de sortie (xr) dfinie par la rgle. Il y a autant de cases
que de rgles.
Si toutes les cases de la matrice sont remplies, on parle alors de rgles d'infrence compltes.
X1
xr
NG NM NP EZ PP PM PG
NG NG NG NG NM NP NP EZ
NM NG NM NM NM NP EZ PP
NP NG NM NP NP EZ PP PM
x2
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PP PM PG
PM NP EZ PP PM PM PM PG
PG EZ PP PP PM PG PG PG
Pour le rglage par logique floue, on utilise en gnrale une des mthodes suivantes [13],
[14], [15].
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Mthode de Sugeno
Loprateur ET est ralis par la formation du minimum, la conclusion de chaque rgle floue a
une forme polynomiale. La sortie est gale la moyenne pondre de la sortie de chaque rgle
floue.
La technique du maximum : Est la plus simple, elle consiste ne considrer pour chaque sortie
que la rgle prsentant le maximum de validit cette technique est peu employe car elle reprsente
des inconvnients lorsquil y a plusieurs valeurs pour lesquelles la fonction dappartenance
rsultante est maximale.
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
La technique du centre de gravit : Est plus performante et donne les meilleurs rsultats. Elle
consiste dterminer le centre de gravit de la fonction dappartenance de sortie laide de la
relation suivante :
1
x
1
x B ( x)dx
(III.19)
1
1
B ( x)dx
k k
B ( x) x
x k 1
M
(III.20)
k 1
k
B ( x)
k
O : x dnote le centre de gravite de lensemble flou B k , lquation ci-dessus est facile utiliser.
Cependant, son inconvnient rside dans le fait quelle nutilise pas la forme entire de la fonction
dappartenance.
k
Elle nutilise que le centre x du support de la fonction dappartenance de la conclusion, et ceci
sans tenir compte du fait que la fonction dappartenance soit troite ou large.
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
bases de donnes et de rgles ncessaires pour dterminer la stratgie de rglage. On passe par la
suite la conception du FLC qui comprend la fuzzification, les infrences et la dfuzzification.
Il est gnralement ncessaire de modifier les fonctions d'appartenance et les rgles floues
interactivement en plusieurs passages, afin de trouver un comportement acceptable [16].
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Le contrleur dvelopp utilise le schma propos par Mamdani. Ce schmas est prsent par la
fig (III.7) il est compos [16]. :
Des facteurs de normalisation associent lerreur (e) , sa variation (e) et la variation
de la commande (u ) .
Dun bloc de fuzzification de lerreur et sa variation.
Des rgles de contrle flou.
La stratgie de commande est prsente par une matrice dinfrence du mme type celle
prsente dans le tableau (III.2).
Dun bloc de dfuzzification utilis pour convertir la variation de commande floue en
valeur numrique.
Dun intgrateur.
E (k ) ref (k ) (k ) (III.21)
E (k ) E (k 1)
dE (k ) (III.22)
Te
On retrouve en entre et en sortie du contrleur flou des gains dits "facteurs d'chelle" qui
permettent de changer la sensibilit du rgulateur flou sans en changer la structure. Les grandeurs
indices "n" sont donc les grandeurs normalises l'entre et la sortie du contrleur flou.
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
En k e E (III.24)
dEn k e dE (III.25)
De la mme faon, la sortie dUn du contrleur est dnormalise dU en utilisant la relation
suivante :
dU n k e dU (III.26)
I1 est important de bien choisir les plages de valeurs. Un bon choix de plages avec une bonne
rpartition peut garantir une conception russie. En revanche, un mauvais choix entrane des
longues corrections dans les tapes qui suivent; il faut souvent mme redfinir les plages des
valeurs afin d'viter lchec dans la conception. Un bon choix demande de l'exprience et de 1a
connaissance du systme commander [15], [11].
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Les 49 rgles dcrites prcdemment peuvent tre prsentes dans une matrice dite matrice
d'infrence montre dans le tableau suivant, o un exemple pour la rgle 35 est illustr :
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Ew NG NM NP EZ PP PM PG
CEw
NG NG NG NG NG NM NP EZ
NM NG NG NG NM NP EZ PP
NP NG NG NM NP EZ PP PM
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PM PG PG
PM NP EZ PP PM PG PG PG
PG EZ PP PM PG PG PG PG
Si lon ne retient que cinq ensembles flous et deux entres, la matrice dinfrence est la suivante :
En
NG
NP EZ PP PG
dEn
NG NG NG NP NP ZE
NP NG NP NP EZ PP
EZ NP NP EZ PP PP
PP NP EZ PP PP PG
PG EZ PP PP PG PG
Dans le cas o lon attribue trois ensembles flous, un choix possible est le suivant :
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
En
N EZ P
dEn
N N N EZ
EZ N EZ P
P EZ P P
III.3.2.3 Dfuzzification:
Lorsque la sortie floue est calcule, il faut la transformer en une valeur numrique. Il existe
plusieurs mthodes pour raliser cette transformation. La plus utilise est la mthode du centre de
gravit, quon a adopte dans notre travail [16].
Labscisse du centre de gravit correspondant la sortie du rgulateur est donne par la relation
suivante :
1
x
1
x B ( x)dx
(III.27)
1
1
B ( x)dx
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Fig. III- 9 : Structure globale dun rglage flou de la vitesse dune MAS linarisante
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
III.4.3 Test de variation de vitesse avec une application dun couple de charge:
Pour raliser ce test nous avons varie la vitesse de 100rad/s 40rad/s linstant t=0.4s puis de
40rad/s 100rad/s t=1s, cependant nous avons introduit un couple de charge Cr =25Nm dans un
intervalle t= [0.3, 1.4]s aprs un dmarrage vide la fig (III.12) montre que la rponse de
rgulation de la vitesse est trs satisfaisante dans tous les intervalles de fonctionnement. Que le
moteur tourne vitesse nominale ou vitesse rduite, les impacts de charge n'ont pas d'influence
sur sa valeur.
Comme nous avons un dcouplage entre le flux et la variation de la vitesse. Le couple de charge
n'a pas d'effet sur le flux rotorique, nous constatons qu'un fonctionnement faible vitesse n'a pas de
consquence sur l'tat magntique du moteur. Donc notre commande est robuste vis--vis des
variations de la charge et de la vitesse.
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
Fig. III- 12 :Test de variation de vitesse avec une application dun couple de charge
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Chapitre III Commande par logique Floue dun Moteur Asynchrone
III.5 Conclusion:
Les notions de base de la logique floue ont t prsentes au dbut de ce chapitre. Les aspects de
la commande par logique floue, ainsi que la conception dun contrleur flou ont t introduits tout
en justifiant notre choix de ce type de commande qui rside dans sa capacit de traiter limprcis,
lincertain et le vague et sa simplicit de conception. Une simulation base dun contrleur flou a
t effectue pour faire le rglage de vitesse dune machine asynchrone linarisation.
Les rsultats de simulation montrent un dcouplage parfait entre les deux sous systmes (flux et
vitesse). Les performances de cette commande sont satisfaisantes. Elle peut tre employe pour des
systmes non linaires mal modliss.
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Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Dans ce mmoire, nous avons prsent la commande de la machine asynchrone via deux
diffrentes structures de commande : la commande vectorielle directe et le rglage par
logique floue bas sur cette dernire.
Ensuite, nous avons donner les principes de bases la commande vectorielle directe par
orientation de flux rotorique, qui permet dimposer a la machine asynchrone un
comportement semblable a celle de la machine a courant continu a excitation spare l ou
le flux nest pas affect par la variation du couple lectromagntique.
Les rsultats obtenus par la commande vectorielle directe montrent bien un dcouplage
parfait ; mais ce dernier est affect par les variations des paramtres de la machine, ce qui
reprsente linconvnient majeur de la commande vectorielle une alternative cette dernire
pour rsoudre ce problme cest le rglage par logique floue.
Afin d'avoir une meilleure apprciation des rsultats obtenus par les rgulateurs
classiques PI et le rgulateur logique floue bas sur la commande vectorielle, on a men ce
travail par une tude comparative des performances entre les deux ; Nous concluons que le
rglage par logique floue est plus robuste que les rgulateurs PI.
~ - 61 - ~
Bibliographie
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convertisseur-machine asynchrone", Thse de doctorat de lEcole Centrale de Lyon,
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1979.
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[6] P.Krishnamurthy, F.Khorrami, "Adaptative Partial-State Feedback Control for Induction
Motors, American control conference, Denver, Colorado, June 4-6, 2003.
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Bibliographie
[16] O.Maamri I.Khalil Dveloppement dune commande vectorielle DTC dune machine
Asynchrone par la logique floue Mmoire De fin dtude dingnieur dtat en lectronique
Universit Kasdi Merbah Ouargla2007
[17] C. MINH "commande numrique de machines asynchrones par logique floue"Universit
Laval.
[18] B. Kosko, Neural Networh and Fwzy Systems: A Dynamical Systern Approach tc Machine
Intelligence, Prentice-Ha, Englewood Cliffs, N J., 1991.
[19] G.Ciccarela, M.Dlla Mora, A.Germani, "A Luenberger-Like observer For Non linear systems",
Int.J.Control, vol.57,n.3, 1993.
[20] B.TARK "Commande vectorielle de la machine asynchrone par rgulateur RST",Mmoire
dingnieur, universit de Batna 2003.
[21] P.Krishnamurthy, F.Khorrami, "Adaptative Partial-State Feedback Control for Induction
Motors, American control conference, Denver, Colorado, June 4-6, 2003.
- 62 -
Annexe
Les paramtres de la machine asynchrone que nous avons utilis dans nos simulations sont :
Frquence : 50 Hz
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