Automatsko upravljanje 2007/2008

Prof.dr.sc. Zoran Vukic

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric,
dr.sc. Mario Vaak
dr.sc. Mato Baotic,

Zavod za automatiku i racunalno inenjerstvo

Fakultet elektrotehnike i ra
cunarstva

Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
sloenijih struktura

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
1 / 52
 Uvod

Saetak Predavanja 22
_
Parametri regulatora mogu se odrediti na vie na
cina: obradeni su
integralni kriteriji za parametriranje regulatora te empirijski postupci
prema Ziegler-Nicholsu
Za parametriranje regulatora pomocu integralnih kriterija na
raspolaganju su prikladni alati sadrani u Matlab/Simulinku
Ziegler-Nicholsovi postupci parametriranja PID regulatora
jednostavni su empirijski postupci koji nalaze iroku primjenu u praksi
Iako su izvorno Ziegler-Nicholsova pravila koritena za
parametriranje regulatora s ciljem dobre kompenzacije utjecaja

poremecajne velicine, uobi
cajeno se koriste kao pocetne _
vrijednosti parametara regulatora koji osiguravaju dobro slijedenje
referentne vrijednosti

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
2 / 52
 Uvod

Cilj

Razumjeti u
cinkovitost nadogradnje osnovne jednopetljaste
_
regulacijske strukture uvodenjem predupravljanja po

poremecajnim veli
cinama procesa
Razumjeti prakti
cnost primjene kaskadne strukture upravljanja u
automatizaciji postrojenja i procesa kojom se moe osigurati
ucinkovita
_ _ veli
kompenzacija poremecajnih cina kao i dobro
slijedenje referentne veli
cine (uz odredene dodatne funkcije)
Ovladati prakti cnim tehnikama sinteze regulatora u kaskadnoj
strukturi upravljanja kao to su:
tehni
cki optimum i
simetri
cni optimum
Stvoriti podloge za nadogradnju koncepta kaskadne strukture
upravljanja s ciljem udovoljenja zahtjeva specifi
cnih u
automatizaciji raznorodnih proizvodnih i radnih procesa

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
3 / 52
 Uvod

Sloene strukture regulatora

Dosadanja razmatranja odnosila su se na sustave upravljanja s

jednom povratnom vezom (jednopetljaste regulacijske krugove)
Uz pretpostavku da se na sustav upravljanja postavljaju visoki
dinamicki zahtjevi (m , ta , t ,...), procesi
koji se opisuju matematickim modelima vieg reda, i/ili
s izraenim mrtvim vremenima, i/ili
na koje djeluju izraene smetnje
zahtijevaju sloene strukture regulatora visoki red polinoma u
brojniku i nazivniku GR (s)
Visoki red regulatora GR (s) su
celjava se s potekocama u realizaciji
na smetnje (um u mjernim signalima)
te s osjetljivocu
Buduci da su ovi regulatori na modelima zasnovani regulatori, oni
su u pravilu osjetljivi na promjene parametara procesa

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
4 / 52
 Uvod

Poboljanja regulacijskog vladanja

poboljanja regulacijskog vladanja naj

Moguca se zasnivaju
cece
na:
unaprijednoj kompenzaciji utjecaja smetnje (unaprijednoj regulaciji
smetnje, engl. feedforward control), gdje se utjecaj smetnje
kompenzira prije nego to smetnja po cne djelovati na reguliranu
veli
cinu (vidi Sliku 23.1) _

skracenju putova signala izmedu mjesta djelovanja poremecaja zi
mjesta djelovanja upravljacke veli
cine u (u smjeru toka signala), to se
postie primjenom viepetljaste kaskadne regulacije
z

z1 z2 zn zn+1
r u + + + +
GR(s) + Gp1(s) + Gp2(s) Gpn(s) y
+ - + +
Gp(s)

Slika 23.1: Prikaz djelovanja smetnji na proces

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
5 / 52
 Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje

Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje

Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje predstavlja proirenje

osnovne strukture sustava upravljanja zasnovane na povratnoj vezi
Utjecaj smetnje moe se kompenzirati na jedan od dvaju nacina:
preko regulatora,
preko izvrnog elementa

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
6 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje preko
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje regulatora

Komepnzacija smetnje preko regulatora

Signal smetnje z u ovoj se realizaciji dovodi preko upravlja

ckog
lana Gu (s) na ulaz regulatora (Slika 23.2)
c
z'
uu
Gu(s) Gpz(s)

Upravljaki lan
r + - + y
u +
GR(s) Gp(s)
-
Regulator Proces

Osnovni regulacijski krug

Slika 23.2: Unaprijedna kompenzacija smetnje preko regulatora

_
Pri tome je smetnju z potrebno ili mjeriti ili estimirati (odredivati na
temelju lake mjerljivih veli
cina procesa)
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
7 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje preko
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje regulatora
_
Projektiranje upravlja
ckog uredaja (1)
_
Projektiranje upravlja
ckog uredaja zasniva se na blokovskom
prikazu na Slici 23.2:

Y (s) = [R(s) Y (s) Z (s) Gu (s)] GR (s)Gp (s) + Z (s)Gpz (s) (23-1)

Iz (23-1) slijedi:

Gpz (s) Gu (s)GR (s)Gp (s) GR (s)Gp (s)

Y (s) = Z (s) + R(s) (23-2)
1 + GR (s)Gp (s) 1 + GR (s)Gp (s)

Uvedimo oznake:

deg[A(s)] = z, deg[B(s)] = w,
B(s) D(s)
GR (s) = A(s) , Gp (s) = C(s) ,
deg[C(s)] = n, deg[D(s)] = m,
Bu (s) Dz (s)
Gu (s) = Au (s) , Gpz (s) = Cz (s)
deg[Cz (s)] = nz , deg[Dz (s)] = mz

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
8 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje preko
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje regulatora
_
Projektiranje upravlja
ckog uredaja (2)

Uz navedene oznake izlaz Y (s) je (radi lakeg zapisa izostavlja se

oznaka (s)):
Au ACDz Bu BDCz BD
Y = Z + R (23-3)
Au Cz (AC + BD) AC + BD
Iz (23-3) slijedi da je karakteristi
cna jednadba sustava upravljanja s
obzirom na smetnju:
Au Cz (AC + BD) = 0, (23-4)
a karakteristi veli
cna jednadba s obzirom na vodecu cinu
AC + BD = 0, (23-5)
te su dakle vlastita gibanja razli
cita
U idealnom slu
caju utjecaj smetnje se u cijelosti kompenzira uz
(vidi (23-2) i (23-3)):
Gpz ACDz
Gpz = Gu GR Gs Gu = = (23-6)
GR Gp BDCz
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
9 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje preko
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje regulatora
_
Projektiranje upravlja
ckog uredaja (3)

Uz Gu odabran prema (23-6), prema (23-2) slijedi:

Y (s) Gpz Gu GR Gp

= =0 (23-7)
Z (s) 1 + GR Gp
Uz pretpostavku da je w = z (isti red brojnika i nazivnika prijenosne
funkcije regulatora),
_ dobije se iz (23-6) uvjet za realizaciju
upravljackog uredaja kada se postie potpuna kompenzacija
smetnje:
m + nz mz + n,
odnosno
(n m) (nz mz ) (23-8)
Prema tome, polni viak prijenosne funkcije Gp (s) treba biti manji ili
jednak od polnog vika Gpz (s)
Za slucaj kad je Gpz = Gp (tj. smetnja djeluje na ulazu procesa),
slijedi Gu = G1R
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
10 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje preko
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje regulatora

Primjer 23.1: Upotreba I-regulatora uz djelovanje smetnje na

ulaz procesa

Za regulator I-tipa
Cv

TI = RC
1
GR (s) = T = RC
R
TI s
C
dobije se
-

Gu (s) = TI s
uz' +
uu
Priblina (realna) izvedba
_
upravljackog uredaja
(Slika 23.3) zasniva se na
prijenosnoj funkciji: Slika 23.3: Izvedba Gu (s) u Primjeru 23.1

TI s
Gu (s) =
1 + T s
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
11 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje preko
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje regulatora

Primjer 23.2: Upotreba PI regulatora uz djelovanje smetnje

na ulaz procesa

Za regulator PI tipa
1 + TI s
GR (s) = KR
TI s
proizlazi:
1 TI s
Gu (s) =
KR 1 + TI s

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
12 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje neposredno
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje preko izvrnog elementa

Kompenzacija utjecaja smetnje neposredno preko izvrnog

elementa

Kompenzacija utjecaja smetnje preko izvrnog elementa

prikazana je na Slici 23.4
z'

Gu(s) Gpz(s)

Upravljaki lan uu
+
r +
GR(s) + - u
Gp(s) + y
-
Regulator Proces

Osnovni regulacijski krug

lana
Slika 23.4: Kompenzacija smetnje neposredno preko izvrnog c

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
13 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje neposredno
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje preko izvrnog elementa
_
Projektiranje upravlja
ckog uredaja (1)

Iz Slike 23.4 slijedi:

Y = [(R Y )GR Z Gu ] Gp + Z Gpz ,

odnosno
Gpz Gu Gp GR Gp
Y = Z + R, (23-9)
1 + GR Gp 1 + GR Gp
A [Au CDz Bu DCz ] BD
Y = Z + R (23-10)
Au Cz (AC + BD) AC + BD
Prema (23-3) i (23-10) evidentno je da su karakteristi
cne jednadbe
u oba na cina kompenzacije jednake
Idealna kompenzacija utjecaja smetnje preko izvrnog elementa
slijedi iz (23-9):
Gpz CDz
Gpz = Gu Gp Gu = = (23-11)
Gp DCz
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
14 / 52
 Kompenzacija utjecaja smetnje neposredno
Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje preko izvrnog elementa
_
Projektiranje upravlja
ckog uredaja (2)
_
Iz (23-11) dobije se uvjet za realizaciju upravlja
ckog uredaja koji je
identican uvjetu (23-8) (n m nz mz )
Za slu
caj Gpz = Gp (smetnja djeluje na ulaz procesa) slijedi Gu = 1
U slu
caju da je Gp (s) s neminimalno-faznim vladanjem ili ako je
Gpz (s) nestabilno dobio bi se prema (23-6) ili (23-11) nestabilni
upravlja lan (ne moe se realizirati) pa kompenzacija utjecaja
cki c
smetnje na prikazani na cin nije moguca
U tim slu
cajevima moe se koristiti staticka kompenzacija (umjesto
razmatrane dinami cke kompenzacije) pomocu proporcionalnog
lana:
c
Kpz
Gu = , (23-12)
Kp
gdje je Kpz = Gpz (0) i Kp = Gp (0)
Napomena: Predupravljanje ne utje ce na stabilnost sustava u
slu
caju linearnih procesa. Stoga se predupravljanje moe dodati
nakon to se podesi zatvoreni regulacijski krug
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
15 / 52
 Unaprijedna kompenzacija utjecaja smetnje Primjer

Primjer 23.3: Regulacija temperature pregrija

ca pare

Regulirana veli
cina je temperatura pare =y
na izlazu iz pregrija
ca_
pare. Dotok rashladne vode u hladnjak s ubrizgavanjem odreden
je upravljackom veli
cinom u. Promjena toka pare predstavlja
smetnju q = z za regulacijski krug temperature pare (iznos smetnje
ovisi o potronji)

tok pare
tok pare

q=z' q=z'

Gu Gu

uu uu
= r = r
= y R = y R

GR GR
Pregrija u Pregrija + u
pare pare
-
M
M

Hladnjak s Hladnjak s Hladna

Hladna
ubrizgavanjem ubrizgavanjem voda
Izvrni voda Izvrni
ventil ventil

Slika 23.5: Kompenzacija utjecaja Slika 23.6: Kompenzacija utjecaja

smetnje preko regulatora smetnje neposredno preko izvr. el.
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
16 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (1)

Cesto proces promatrati kroz vie parcijalnih,
je moguce
_
medusobno povezanih potprocesa
dva
Pretpostavimo da se proces moe prikazati pomocu
potprocesa (Slika 23.7)
z'
Gpz(s)

r + u + y1 y
GR(s) Gp1(s) + Gp2(s)
-

Gp(s)

Slika 23.7: Proces s dva potprocesa u sustavu upravljanja

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
17 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (2)

Prema Slici 23.7, osnovnoj jednopetljastoj strukturi upravljanja

dodaje se pomocni upravlja lan Gy1 (s) koji na temelju mjerenja
cki c

pomocne varijable y1 tvori pomocnu upravljacku veli
cinu

z'
Gpz(s)

r + u + y1 y
GR(s) Gp1(s) + Gp2(s)
-

Gp(s)
+ Gy1(s)
+ Pomona
upravljaka Pomoni
veliina upravljaki
lan
_

Slika 23.8: Sustav upravljanja nadograden pomocnim upravlja lanom
ckim c
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
18 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (3)

Pomocnom upravlja
ckom veli
cinom korigira se signal povratne
veze sustava
Upravlja lan Gy1 (s) treba imati sljedeca
cki c svojstva:
ne smije utjecati na stacionarno stanje, odnosno Gy1 (s) ima
derivacijski karakter (elasti
cna povratna veza);
ima korekcijski karakter i doprinosi boljem dinami
ckom vladanju
sustava, uz relativno jednostavnu izvedbu regulatora GR (s);
ima svojstvo predikcije
Regulacijska struktura prikazana na Slici 23.8 naziva se i

regulacijskom strukturom s pomocnom upravlja
ckom veli
cinom
Obi
cno se takva struktura ne realizira u suvremenim rjeenjima
sustava upravljanja

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
19 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (4)

se pravilima blokovske algebre, blokovsku shemu na

Koristeci
je prikazati i na na
Slici 23.8 moguce cin kao na Slici 23.9
z'
Gpz(s)

r + + u + y1 y
GR(s) Gp1(s) + Gp2(s)
- -
Pomona upravljaka
veliina

Gy1(s).GR(s)

Slika 23.9: Blokovska shema ekvivalentna blokovskoj shemi na Slici 23.8

Sustav na Slici 23.9 promatran izvana nije se promijenio u odnosu

na sustav sa Slike 23.8 ( YR(s)
(s)
je nepromijenjen) pri tome su samo
neke unutarnje varijable izgubile svoj identitet
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
20 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (5)

Shema sa Slike (23.9) moe se dalje transformirati te se dobije

sustav prikazan na Slici 23.10
z'
Gpz(s)
GR2(s) GR1(s)
+
r + 1 + u y1 y
Gy1(s)GR(s) Gp1(s) Gp2(s)
- G y1 ( s )
- +
I

II

Slika 23.10: Blokovska shema ekvivalentna blokovskoj shemi na Slici 23.9

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
21 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (6)

Sustav upravljanja sa Slike 23.10 ima dva regulacijska kruga (petlje):

_
I - pomocni regulacijski krug (unutarnji regulacijski krug, podredeni
regulacijski krug) _
II - glavni regulacijski krug (vanjski regulacijski krug, nadredeni
regulacijski krug)
Regulacijska struktura prema Slici 23.10 naziva se kaskadnom
strukturom upravljanja (kaskadnom regulacijom)
U takvoj strukturi evidentna je hijerarhija:
Glavni regulator GR2 ne djeluje neposredno na izvrni element nego
_
_ veli
tvori referentnu (vodecu) cinu za podredeni regulator GR1
Utjecaj smetnje u podredenom regulacijskom krugu prakti cki se
kompenzira u tom krugu
Ako se mjeri vie pomocnih veli
cina u procesu (prikazanom kroz
potprocese), onda se moe dobiti viestruka kaskadna struktura
upravljanja _
Kaskadna regulacijska struktura pokazuje odredene sli cnosti sa
strukturom upravljanja zasnovanoj na varijablama stanja za
optimalni regulator stanja postoje povratne veze za sva stanja
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
22 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaksadna regulacija (7)

Iz Slike 23.10 slijedi:

  
Y
Y = (R Y )GR2 GR1 Gp1 + Z Gpz Gp2 ,
Gp2

odnosno (uz izostavljanje oznake (s) radi jednostavnosti):

Gpz Gp2 GR1 GR2 Gp1 Gp2

Y = Z + R (23-13)
1 + GR1 Gp1 (1 + GR2 Gp2 ) 1 + GR1 Gp1 (1 + GR2 Gp2 )

Iz (23-13) evidentno je da stabilnost sustava (vidi karakteristi

cnu
_
jednadbu) ovisi i o podredenom regulacijskom krugu
Stoga je prvi korak u sintezi kaskadnog sustava upravljanja sinteza
_
podredenog kruga

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
23 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (8)

_
Iz Slike 23.10 slijedi prijenosna funkcija zatvorenog podredenog
veli
kruga s obzirom na njegovu vodecu cinu (z= 0):
GR1 Gp1
Guy1 = (23-14)
1 + GR1 Gp1
Guy1 (s) predstavlja dio procesa glavnog regulacijskog kruga
(Slika 23.11)
z' G pz (s)
1 + G R1 (s)G p1 (s)

r + u + y
GR2(s) Guy1(s) + Gp2(s)
-

Slika 23.11: Shema glavnog regulacijskog kruga

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
24 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (9)

_
Nakon obavljene sinteze podredenog regulacijskog kruga,
problem sinteze vanjskog kruga svodi se na standardni problem
sinteze jednopetljastog regulacijskog kruga (ako se radi o
dvopetljastoj kaskadnoj strukturi)
_ _
Podredeni regulacijski krugovi su_obi cno bri od nadredenih, te se
esto prijenosna funkcija podredenog regulacijskog
c _ kruga moe
strukturno pojednostavniti pri sintezi nadredenog regulacijskog
kruga
Regulatori smjeteni u pojedinim regulacijskim petljama obi cno su
jednostavnije strukture (PID regulatori, ili iz njih izvedeni regulatori)
Kaskadni se sustavi upravljanja vrlo c esto primjenjuju u
automatizaciji raznih postrojenja i procesa gdje je potrebno imati
dobru slijednu regulaciju te dobru c vrstu regulaciju (regulaciju
smetnje)
_
Takoder se nerijetko kaskadna regulacija kombinira s unaprijednom
regulacijom po smetnji
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
25 / 52
 Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi
upravljanja)

Kaskadna regulacija (10)

U primjenama kaskadnih sustava upravljanja afirmirali su se

prakti
cni postupci parametriranja regulatora:
tehni
cki optimum
simetri
cni optimum

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
26 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
cki optimum (1)

Pretpostavka za provedbu sinteze prema tehni

ckom optimumu
(engl. magnitude optimum) jest da je proces bez astatizma

M = |G r (j)|
Zasniva se na zahtjevima:
1 amplitudno-frekvencijska
karakteristika zatvorenog
regulacijskog kruga |Gr (j)|
treba imati konstantnu
vrijednost u c im irem
frekvencijskom podru cju (b
0
im vece)
c
Slika 23.12: Amplitudno-frekvencijska |Gr (j)| prakti
cki ne smije imati
karakteristika zatvorenog kruga kod rezonantno uzdizanje (M = 1
primjene tehni ckog optimuma za sustave svedene na
jedinicnu povratnu vezu)
Temeljem ovih zahtjeva postie se brzi, priblino aperiodski odziv
sustava upravljanja
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
27 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
cki optimum (2)

Za daljnja razmatranja pretpostavimo strukturu procesa prikazanu

lana s
na Slici 23.13 koja se sastoji od jednog aperiodskog c
dominantnom vremenskom konstantom i njemu u seriju povezanih
vie aperiodskih c lanova s nedominantnim vremenskim
konstantama

Kp 1 1 1
u y
T1 T2 T3 Tk

Kp 1 1 1
1 + T1s 1 + T2 s 1 + T3 s 1 + Tk s

T1 - dominantna vremenska konstanta T2 ,..., Tk - nedominantne vremenske konstante

Gp(s)

Slika 23.13: Struktura procesa pogodna za primjenu sinteze prema

tehnickom optimumu

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
28 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
cki optimum (3)

Ako je:
T2 + T3 + . . . + Tk = T T1 , npr. T1 > (5 10)T ,
aproksimacija:
onda se moe primijeniti sljedeca
1 1 1 1 1
=
1 + T2 s 1 + T3 s 1 + Tk s 1 + (T2 + T3 + + Tk )s 1 + T s
(23-15)
U tom se slu caju dobije regulacijski krug prikazan na Slici 23.14

r Kp 1 y
+ u
GR(s) T1 T
-
Kp 1
1 + T1s 1 + T s

Gp(s)

Slika 23.14: Regulacijski krug pri sintezi prema tehni

Automatsko upravljanje ::
ckom optimumu
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
29 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
cki optimum (4)

Za strukturu procesa na Slici 23.14 preporu

ca se koristiti PI regulator:
1 + TI s
GR (s) = KR
TI s
Integracijskom vremenskom konstantom kompenzira se
dominantna vremenska konstanta procesa, tj. odabiremo:
TI = T1 , (23-16)
pa slijedi (uz Ko = KR Kp kruno poja
canje):
1 + TI s Kp 1 Ko
Go (s) = KR = (23-17)
TI s 1 + T1 s 1 + T s TI s(1 + T s)
veli
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga s obzirom na vodecu cinu
glasi:
Ko
Go (s) TI s(1+T s) Ko
Gr (s) = = Ko
= 2
(23-18)
1 + Go (s) 1 + TI s(1+T s) Ko + TI + TI T s
s
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
30 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
ckin optimum (5)

oblik prijenosne funkcije

Ako se prijenosna funkcija svede na opci
1
drugog reda (G(s) = 2 s2
), dobije se:
1+ n
s+ 2
n

1
Gr (s) = TI s TI T s 2
, (23-19)
1+ Ko + Ko

ega slijedi:
iz c
s
2 TI 1 TI T Ko
= , = n = , (23-20)
n Ko n2 Ko TI T
s s
1 TI 1 Ko TI 1 1 TI
= n = = , (23-21)
2 Ko 2 TI T Ko 2 Ko T
1 T 1 1 T1
Ko = I , KR = 2 (23-22)
4 2 T 4 Kp T
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
31 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
cki optimum (6)

2
Izbor = 2 predstavlja tehni
cki najprihvatljiviji izbor za vecinu
primjena (m = 4.3%)
Preporu
ca se
2 1 1 T1
= KR = (23-23)
2 2 Ks T

Iz (23-19) za = 2
dobije se prijenosna funkcija zatvorenog
2 _
sustava u kojem su parametri PI regulatora odredeni prema
tehni
ckom optimumu:

1
Gr (s) = (23-24)
1 + 2T s + 2T2 s 2

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
32 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
cki optimum (7)

Analiti
cki izraz za prijelaznu funkciju zatvorenog sustava s obzirom
na referentnu veli
cinu glasi (Slika 23.15):
2Tt t t
hr (t/T ) = 1 e (cos + sin ) (23-25)
2T 2T
m = 4,3%
hr (t/T) 2%
1

0 4,7 8,4 t/T

Slika 23.15: Prijelazna funkcija zatvorenog sustava upravljanja podeenog

prema tehni
Automatsko upravljanje ::
ckom optimumu
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
33 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Tehni
cki optimum (8)

Kao to je vidljivo iz (23-25) i Slike 23.15, odziv sustava isklju

civo ovisi
o zbroju T nedominantnih (nekompenziranih) vremenskih konstanti
Iz prijelazne funkcije (Slika 23.15) moe se o
citati:
tu 4.7T ulazno vrijeme (vrijeme porasta (0 100%))
t2% 8.4T vrijeme ustaljivanja ( = 2%)

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
34 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Primjer 23.4: Proces s dvije dominantne vremenske

konstante (1)

Proces u regulacijskom krugu na Slici 23.16 upravlja se PID

regulatorom
r + u Kp 1 1 y
T1 T2 T
-
Kp 1 1
PID
1+T1s 1+ T2s 1+Ts

Gp (s)

Slika 23.16: Regulacijski krug u Primjeru 23.4

Pri tome su T1 i T2 dominantne vremenske konstante, a T je zbroj

nedominantnih vremenskih konstanti regulacijskog kruga
Potrebno je odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog sustava Gr (s) uz
kompenzaciju dominantnih vremenskih konstanti procesa
integracijskom i derivacijskom vremenskom konstantom regulatora
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
35 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Primjer 23.4: Proces s dvije dominantne vremenske

konstante (2)
R3 C3 R4

C4
R5
T TD postie se izborom
R5 R4
Izborom, primjerice: TI = T1 ,
R1
TD = T2 , te KR prema (23-22)
Slika 23.17: Na
celna shema realnog PID (KR = 12 K1p TT1 ) dobije se:
regulatora s operacijskim poja
calom
1
Prijenosna funkcija PID Gr (s) =
regulatora sa Slike 23.17 glasi: 1 + 2T s + 2T2 s 2
(23-26)
1 + TI s 1 + TD s
GR (s) = KR , Ovdje je u T ura
cunata i mala
TI s 1 + T s
parazitna vremenska konstanta
T
gdje je KR = RR13 , TI = R3 C3 ,
TD = R4 C4 , T = R5 C4
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
36 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije tehnicki
upravljanja) optimum

Primjer 23.4: Proces s dvije dominantne vremenske

konstante (3)

Prijenosna funkcija (23-26) identi

cna je prijenosnoj funkciji (23-24)
Prema tome, prikladnim izborom strukture regulatora i prikladnim
parametriranjem regulatora moe se dobiti za razli
cite strukture
procesa jednako vladanje zatvorenog sustava

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
37 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (1)
Pretpostavka za primjenu simetri
cnog optimuma (engl.
symmetrical optimum) (Kessler 1958.) jest da je proces s
astatizmom 1. reda (Slika 23.18):
z

r Kp y
+ u Ti
GR (s) T
-
Kp 1
1 + Ts Tis

Gp(s)

Slika 23.18: Regulacijski krug prikladan za sintezu prema simetri

cnom optimumu

T je zbroj nedominantnih vremenskih konstanata procesa

Uz odabrani (preporuceni) regulator PI djelovanja GR (s) = KR 1+T
Ts
Is
I
dobije se prijenosna funkcija otvorenog kruga:
1 + TI s Kp 1 1 1 + TI s
Go (s) = KR = Ko (23-27)
TI s 1 + T s Ti s TI Ti s 2 1+T s
| {z }
fazno
prethodjenje
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
38 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (2)

ija je prijenosna funkcija otvorenog

Da bi sustav upravljanja, c
kruga (23-27), bio stabilan, mora vrijediti:
TI > T (23-28)
Izraz za fazno-frekvencijsku karakteristiku za (23-27) glasi:

o () = 180 + arctgTI arctgT (23-29)

Maksimalna vrijednost fazno-frekvencijske karakteristike (23-29)
dobije se kako slijedi:
do () TI T 1
= 2
2
= 0 m = p , (23-30)
d 1 + (TI ) 1 + (T ) TI T
odnosno
s s
TI T
o (m ) = 180 + arctg arctg (23-31)
T TI
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
39 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (3)

Ako se odabere da je presje

cna frekvencija
c = m (23-32)
dobiju se simetri
cna amplitudno-frekvencijska i simetricna
fazno-frekvencijska karakteristika kao na Slici (23.19)

Go(j)dB
-40dB/dek 1
c=
-20dB/dek
TT
I
(geometrijska sredina)
Iz fazno-frekvencijske
c
1
T
karakteristike je vidljivo da se
0 1
TI
-40dB/dek dobije maksimalno fazno
vee pojaanje KR
osiguranje pri m = c
o()
manje pojaanje KR

Da bi se postigla simetri
cnost
0 1 c 1
TI T frekvencijskih karakteristika, tj.
-90o
maksimalno fazno osiguranje,
-180o
potrebno je da parametri
regulatora
_ KR i TI imaju to
cno
Slika 23.19: Frekvencijske karakteristike
odredene vrijednosti
sustava simetricni optimum
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
40 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (4)

Neka je integracijska vremenska konstanta regulatora:

TI = a 2 T , (23-33)
emu je a konstanta koju treba odrediti (a > 1 prema (23-28) jer
pri c
TI > T )
Iz (23-29), (23-30) i (23-32), uz (23-33) slijedi izraz za fazno osiguranje:
s s
T I T
= 0 (c ) + 180 = arctg arctg , (23-34)
T TI

odnosno:
1 1 1
= arctga arctg = arctg (a ) (23-35)
a 2 a
Iz (23-35) dobije se:

1 1 + sin
a = tg + = (23-36)
cos cos
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
41 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (5)

Iz (23-33) i (23-36) slijedi:

 2
1 + sin
TI = T (23-37)
cos
_
Za odredivanje poja
canja regulatora KR polazi se od izraza:
|Go (jc )| = 1,
pa se iz (23-27) dobije:
p
K0 1 + (c TI )2
|G0 (jc )| = 2
p =1 (23-38)
TI Ti c 1 + (c T )2

Iz (23-38), uz (23-32) i (23-33) slijedi: (c = 1 = 1

aT ):
TI T

1 1 Ti
KR = (23-39)
a Kp T
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
42 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (6)

Lako se moe dokazati da vrijedi svojstvo simetri

cnosti:
 c  1

Go (j ) =  , (23-40)
Go (j c )
 

c
0 ( ) = 0 ( ) (23-41)
c
Uvrtenjem (23-33) i (23-39) u (23-27) dobije se prijenosna funkcija
zatvorenog sustava s obzirom na referentnu veli
cinu:

Go (s) 1 + a 2 T s
Gr (s) = = (23-42)
1 + Go (s) 1 + a 2 T s + a 3 T2 s 2 + a 3 T3 s 3

Za a = 2 slijedi fazno osiguranje = 37

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
43 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (7)

Iz (23-42), uz a = 2, dobije se prijelazna funkcija (Slika 23.20)

 
t 2Tt 4Tt 3
hr = 1+e 2e cos t (23-43)
T 4T
hr (t/T)
m =43,4%

2%
1
Karakteristi
cne veli
cine odziva
sa Slike 23.20:
tu 3.1T ulazno vrijeme
tm 6T vrijeme prvog
maksimuma
a=2
0 3,1 6 16,5 t /T
(tm 3c = 1/aT
3

= 6T )
t2% 16.5T vrijeme
Slika 23.20: Prijelazna funkcija ustaljivanja ( = 2%)
zatvorenog sustava upravljanja tr 3.1T vrijeme porasta
podeenog prema simetri cnom (0 100%)
optimumu
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
44 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (8)

Prijenosna funkcija zatvorenog sustava s obzirom na smetnju z glasi:

Y (s) aT a 2 T s(1 + T s)
Gzz (s) = = (23-44)
Z (s) Ti 1 + a T s + a 3 T2 s 2 + a 3 T3 s 3
2

Za z = S(t) i a = 2 iz (23-44) dobije se prijelazna funkcija

(Slika 23.21)
hz (t/T)
3 8,3 t/T
0
-0,5 Karakteristi
cne veli
cine odziva
sa Slike 23.21:
-1 yp
yp 1.75 TT maksimalni
-1,5 i
propad regulirane veli cine
-2
tmz 3T vrijeme
maksimalnog propada
Slika 23.21: Prijelazna funkcija s obzirom
t1z 8.3T ulazno vrijeme
na poremecaj

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
45 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (9)

Na temelju prijelaznih funkcija hr i hz moe se konstatirati

veli
odziv sustava na vodecu cinu je brz, ali s velikim regulacijskim
nadvienjem m
postie se veoma brza kompenzacija utjecaja smetnje

Kompenzacija regulacijskog nadvienja efikasno se moe postici
ugradnjom prefiltra u granu referentne veli
cine (Slika 23.22)
1 + TRs Kp 1
KR
TR s 1 +Ts z Tis

r 1 Ks + y
+ u T +
a2 T Ti
-

1
Gv(s) = 1 + a2Ts
1+ a 2Ts
1 + a2Ts + a3T3s2 + a3T3s3

Slika 23.22: Regulacijski krug podeen prema simetri

cnom optimumu, s
prefiltrom

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
46 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (10)

Prijenosna funkcija prefiltra je:

1
Gv = (23-45)
1 + a 2 T s
Pri tome se kompenziraju nule prijenosne funkcije (23-42), dok se
polovi ne mijenjaju
Nakon kompenzacije nula prijenosne funkcije zatvorenog sustava,
s regulatorom podeenim prema simetri cnom optimimumu dobije
se:
Y (s) 1
Gr (s) = = (23-46)
R(s) 1 + a T s + a 3 T2 s 2 + a 3 T3 s 3
2

Polovi prijenosne funkcije (23-46) su:

" r #
 2
sp1 = aT1 , sp23 = aT1 a1
2 j 1 a1
2 (23-47)

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
47 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (11)

Za a = 3 je (trostruki pol):

1
sp1 = sp2 = sp3 = (23-48)
3T
Za 1 < a < 3 dobije se:
" r #
 2
sp1 = aT1 , sp23 = aT1 a1
2 j 1 a1
2 = aT1 ej ,

(23-49)
gdje je:
a1
= arccos = arccos
2

Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
48 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (12)

Za a = 2 dobije se razmjetaj polova u kompleksnoj s-ravnini kao na

Slici 23.23

Raspored polova isti je kao i za

j s - ravnina

Butterworthov filtar treceg reda
3
j Uo
cimo da je (Slika 23.23):
4T
n

1
60o n =
1 1 2T

0
2T 4T
3
j
4T

Slika 23.23: Raspored polova

zatvorenog sustava upravljanja uz
= 2 upravljanje ::
aAutomatsko
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
49 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (13)

Za prijenosnu funkciju (23-46) uz a = 2 dobije se prijelazna funkcija

hr prikazana Slikom 23.24, a c iji je analiti
cki oblik:

t/2T 2 t/4T 3
hr (t/T ) = 1 e e sin t (23-50)
3 4T

hr (t/T)
m 8,1%
Karakteristi
cne veli
cine odziva
2%
1
sa Slike 23.24:
tu 7.6T ulazno vrijeme
tm 10T vrijeme prvog
maksimuma
t2% 13.3T vrijeme
ustaljivanja ( = 2%)
0 7,6 10 13,3 t /T
da se prefiltar Gv (s) ne
Buduci
Slika 23.24: Prijelazna funkcija sustava
nalazi u zatvorenoj petlji, ostaju
upravljanja podeenog prema sa
cuvana dobra svojstva
simetri cnom optimumu, uz dodan sustava u pogledu brze
prefiltar
Automatsko upravljanje ::
kompenzacije utjecaja smetnje
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
50 / 52
 Prakti
cni postupci parametriranja regulatora
Kaskadna regulacija (kaskadni sustavi u sustavima kaskadne regulacije simetri
cni
upravljanja) optimum

Simetri
cni optimum (14)

Ako je u procesu sa stati

ckim svojstvima dominantna vremenska
konstanta izrazito velikog iznosa, tada se moe primijeniti
aproksimacija (Slika 23.25):

1 1
(23-51)
hp(t) odziv
integralnog 1 + T1 s T1 s
lana

U takvim se slu
cajevima moe
_
takoder primijeniti simetri
cni
odziv
aperiodskog lana optimum (u modificiranom
prvog reda
obliku)

0 t

Slika 23.25: Aproksimacija PT1 -

clana
I-
clanom
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
51 / 52
 Zaklju
cak

Zaklju
cak

Nadogradnjom osnovne jednopetljaste regulacijske strukture

predupravljanjem po poremecajnim veli
cinama procesa zna cajno

se moe kompenzirati utjecaj poremecajnih veli
cina
Koncept kaskadnog viepetljastog
_ upravljanja hijerarhijski je
koncept svojstven uredenim i organiziranim sustavima
Koncept kaskadnog viepetljastog upravljanja afirmirao se u
automatizaciji raznih proizvodnih i radnih procesa jer osigurava
ucinkovitu kompenzaciju
_
poremecajnih veli
c_ina procesa kao i
dobro slijedenje referentne veli
cine (uz odredene dodatne
funkcije)
U kaskadnim sustavima upravljanja afirmirali su se prakti cni
postupci sinteze regulatora tehnicki optimum i simetricni optimum
Tehnicki se optimum primjenjuje za upravljanje procesima sa
stati
ckim svojstvima
Simetricni se optimum primjenjuje za upravljanje procesima s
astatickim svojstvima
Automatsko upravljanje ::
sloenijih struktura
Predavanje 23 Poboljanje vladanja sustava upravljanja pomocu
c 2007 Peric,Vuki
c,Baoti
c&Vaak
52 / 52