IndustrijskaInformatikaprotokoli PDF

Via tehnika kola S u b o t i c a
Dr Zoltan Jege
Milan Adi
Robert Marton
UPRAVLJANJE PRIMENOM
PLC UREAJA
Subotica oktobar 2005. god.

UPRAVLJANJE PRIMENOM PLC UREAJA SADRAJ
SADRAJ
Strana
1. Primena i programiranje programabilnih kontrolera ..................................... 1

2. Upravljanje sa PLC om, reavanje konkretnog upravljakog zadatka ........ 59
3. Primena PLC a u elektromotornim pogonima ............................................. 76
4. Primena analognih ulazno - izlaznih modula ................................................... 103
5. Osnovne primene programabilnih terminala ................................................... 138
6. Osnovne primena SCADA sistema za supervizijsku kontrolu i
prikupljanje podataka ....................................................................................... 177
I
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PROGRAMIRANJE PLC-A
PRIMENA I PROGRAMIRANJE PROGRAMIBILNIH KONTROLERA
1. Uopte o PLC kontrolerima
Uopteno, sistem upravljanja u elektrotehnici ini skup elektronskih ureaja i opreme koji
obezbeuju stabilnost, tanost i elimininaciju tetnih prelaznih stanja u proizvodnim procesima.
Sistem upravljanja moe biti razliitog oblika i implementacije, od energetskih postrojenja do
maina. Sistemi upravljanja su se razvijali tokom vremena. U ranom periodu razvoja sami ljudi su
obavljali upravljake zadatke. Krajem ezdesetih godina prolog veka sistemi upravljanja su bili
zasnovani na primeni relejne logike, zasnovane na relativno jednostavnim logikim algoritmima.
Glavna mana relejne logike je da se pri bilo kakvoj promeni u sistemu upravljanja ona mora menjati,
promenom oienja ili ak ubacivanjem u potpunosti novih sklopova. Te promene izazivale su velike
trokove ne samo za opremu ve i dugotrajne zastoje potrebne za modifikaciju i testiranje. Napredak
tehnologije u izradi mikroprocesora, u to vreme, doveo je do revolucije u sistemima upravljanja.
Pojavila se ideja o izradi elektronsko-mikroprocesorskom upravljakom ureaju koji bi se mogao
jednostavno reprogramirati u sluaju izmene u upravljakim zadacima. Izraeni su i prvi takvi
ureaji, koji su dobili naziv programabilni logiki kontroleri (Programmable logic controllers) ili
skraeno PLC. Dalji razvoj ovih ureaja je bio vrlo brz, poto su pokazali izuzetne prednosti u
odnosu na logiku zasnovanu na primenu releja, jer nemaju mehanikih pokretnih delova, fleksibilniji
su zbog mogunosti programiranja, manja je mogua pojava greaka tokom oiavanja, manjih su
dimenzija, imaju manju sopstvenu potronju i pouzdanost rada im je velika.
Prema standardima Udruenja proizvoaa elektrine opreme (The National Electrical
Association NEMA) programabilni logiki kontroler definisan je kao: Digitalni elektronski ureaj
koji koristi programabilnu memoriju za pamenje naredbi kojima se zahteva izvoenje specifinih
funkcija, kao to su logike funkcije, sekvenciranje, prebrojavanje, merenje vremena, izraunavanje,
u cilju upravljanja razliitim mainama i procesima.
PLC kao industrijski raunar samim svojim dizajnom predvien je za primenu u
neposrednom okruenju procesa sa kojim upravlja, tako da je otporan na razne nepovoljne uticaje,
praina, vlaga, visoka temperatura, vibracije i elektromagnetne smetnje, tako da se obino
primenjuje za reavanje decentralizovanih upravljakih zadataka, na samom mestu upravljanja, gde
se povezuje preko ulaza i izlaza sa ureajima kao to su operatorski paneli, motori, senzori,
prekidai, ventili i slinim. PLC kao i svaki raunar ima operativni sistem, koji svakako ima mnogo
manje mogunosti od operativnih sistema opte namene, ali u dananje vreme opte potrebe za
komunikacijama, moe u potpunosti da ih podri. Stoga je mogue izvesti povezivanje
programabilnih logikih kontrolera (PLC-a) i eventualno centralnog raunara ili drugih raunara, radi
reavanja sloenijih upravljakih zadataka ili jednostavne akvizicije podataka i upravljanja sa daljine.
Mogunosti komunikacije meu PLC ureajima su tako velike da omoguavaju visok stepen
iskorienja i koordinacije procesa, kao i veliku fleksibilnost u realizaciji upravljakog procesa, tako
da mogunost komunikacije kao i fleksibilnost pretstavljaju glavne prednosti primene reenja sa PLC
ureajima.
PLC kontroler
PLC kontroler je elemenat automatizovanog sistema, koji na osnovu prihvaenih ulaznih

signala sa ulaznih ureaja, po odreenom programu, formira izlazne signale sa kojima upravlja
izlaznim ureajima. U automatizovanom sistemu, PLC kontroler je obino centar upravljanja.
Izvravanjem programa smetenog u programskoj memoroji, PLC neprekidno posmatra stanje
sistema preko ulaznih ureaja. Na osnovu logike implementirane u programu PLC odreuje koje
1
akcije trebaju da se izvre na izlaznim ureajima. Za upravljanje sloenim procesima mogue je

povezati vie PLC kontrolera meu sobom ili sa centralnim raunarom.
Procesni raunar
Centralni
raunar
Mrea
Panel Panel
BZ
Prekidai Sensori Motori Ventili Indikat. Sirena
Komponente automatizovanog
sistema
PLC kao elemenat automatizovanog sistema
Prema broju ulazno/izlaznih prikljuaka PLC ureaji mogu se naelno podeliti na mikro sa
maksimalno do 32, male do 256, srednje do 1024 i velike PLC-e preko 1024 ulazno/izlaznih
prikljuaka. Sa poveanjem broja prikljuaka mora se poveati i brzina procesora kao i koliina
memorije a samim tim i sloenost i cena samog ureaja raste.
Ulazni ureaji
Ulazni ureaji ije signale prihvata PLC, mogu biti vrlo razliiti. Po tipu signala koji daju na
svom izlazu mogu se podeliti na digitalne (kontaktne prirode ON / OFF) i analogne. Karakteristini
digitalni ulazni ureaji su tasteri, prekidai, krajnji prekidai, fotoelije, presostati, temostati i drugi.
Karakteristini analogni ulazni ureaji su termoelementi, otporniki termometri i drugi pretvarai
elektrinih i neelektrinih veliina u standardne strujne i naponske signale. Ulazni signali pri tome se
moraju prilagoditi sa odgovarajuim PLC ulaznim modulima. Ulazni moduli konstruiu se za prihvat
2
jednosmernih i naizmeninih elektrinih signala naponskih nivoa od 10 do 250V, strujnih nivoa od

0(4) do 20mA, signala na TTL nivou, impulsnih ulaza sa brojakim ili interapt prihvatom i slino.
ULAZI
Granini prek. Tajmer Fotoelija
Enkoder Proximity prekida
Tipini ulazni ureaji
Izlazni ureaji
Tipini izlazni ureaji
3
Izlazni ureaji kojima upravlja PLC na osnovu programa i stanja na ulazima mogu biti releji,
kontaktori, elektromagnetni ventili, elektromotori, step motori, pneumatski cilindri i drugi slini
ureaji. Takoe kao ulazni ureaji mogu se podeliti na digitalne i analogne, pri emu se izlazi PLC
kontrolera moraju prilagoditi potrebnim naponskim i strujnim nivoima. Digitalni izlazi PLC
kontrolera su obino galvansko izolovani kontaktni, ili bez poveane galvanske izolovanosti sa
triakom ili tanzistorom sa otvorenim kolektorom ili TTL izlazom.
1.1. Prednost upravljanja pomou PLC-a u odnosu na upravljanje relejima
Poetkom industrijske revolucije automatizovanim mainama upravljali su pomou releja,

meusobno povezanih icama unutar komandnog ormana. Za otkrivanje greke u sistemu bilo je
potrebno mnogo vremena pogotovo kod sloenih upravljakih sistema. Vek trajanja kontakata releja
je ogranien, pa se vremenom moraju zameniti. Prilikom zamene releja ili ostalih potronih delova,
maina se morala zaustaviti a time i proizvodnja. Komandni orman koristio se samo za jedan
odreeni proces i nije ga bilo jednostavno izmeniti prema potrebama novog sistema. Prema ovome
izloenom do sada rtelejno upravljanje se pokazalo veoma neefikasnim. Ovi nedostaci su u velikoj
meri otklonjeni uvoenjem PLC-a u sisteme upravljanja, to je jo i doprinelo poboljanju kvaliteta,
uveavanju produktivnosti i fleksibilnosti.
Prednost komandnog ormana uraenog na bazi PLC kontrolera u odnosu na komandne
ormane napravljenih na bazi releja ogleda se unekoliko sledeih stavki:
Potrebno je 80% manje ica za povezivanje u poreenju sa konvencionalnim
upravljakim sistemom.
Potronja je znaajno smanjena jer PLC znatno manje troi od mnotva releja.
Dijagnostike funkcije PLC kontrolera omoguavaju brzo i jednostavno
otkrivanje greaka.
Izmena u sekvenciji upravljanja ili primena PLC ureaja na drugi proces, upravljanja
moe se jednostavno izvriti izmenom programa preko konzole ili uz pomo softvera
na raunaru (bez potrebe za izmenama u oienju, sem ukoliko se ne zahteva
dodavanje nekog ulaznog ili izlaznog ureaja).
Potreban je znatno manji broj rezervnih delova.
Mnogo je jeftiniji u poreenju sa konvencionalnim sistemom, naroito u sistemima
gde je potreban veliki broj U/I ureaja.
Pouzdanost PLC-a je vea od pouzdanosti elektro-mehanikih releja i tajmera.
1.2. Opis sistema upravljanja sa PLC ureajem
Sistem koji se automatizuje odnosno na koji se eli primeniti automatsko upravljanje naziva
se objekat upravljanja. Rad objekta upravljanja se konstantno prati ulaznim ureajima (senzorima)
koji daju informaciju PLC ureaju o zbivanju u sistemu. Kao odgovor na to PLC alje signal
spoljnim izvrnim elementima koji zapravo kontroliu rad sistema na nain kako je to programer
programom odredio. Programer PLC ureaj programira na osnovu zahteva i postavljenih kriterijuma
definisanih tehnolokim zadatkom. Program se pie u namenskom programskom jeziku, koji svaki
proizvoa daje uz svoj PLC, a koji pretstavlja kombinaciju programskog editora, kompajlera i
komunikacionog softvera. U editoru se program pie pratei redosled operacija upravljanja, a zatim
se proverava njegova sintaksa i vri kompajliranje. Ako je sve u redu, komunikacionom vezom
softver se alje u memoriju PLC-a gde se smeta i pokree.
Ulazni i izlazni ureaji, koji se povezuju sa PLC ureajem, optimalno se odabiraju na osnovu
zahteva i postavljenih kriterijuma definisanih u tehnolokom zadatku koje treba da zadovolje.
Ulazni ureaji su prekidai, senzori i davai. Izlazni ureaji mogu biti solenoidi, releji,
elektromagnetni ventili, motori, kontaktori kao i ureaji za svetlosnu i zvunu signalizaciju.
4
1.3. Sistemski pristup projektovanju sistema upravljanja pomou PLC ureaja
Prouavanje zahteva
sistema upravljanja
Povezivanje U/I
ureaja
Crtanje blok dijagrama

toka sistema upravljanja
Provera U/I
veza
Izbor U/I prikljuaka i

veliine
PLC ureaja Testiranje
programa
Prevod blok dijagrama u Ispravljanje

lestiasti dijagram greaka
Transfer programa
u PLC Ne Program
O.K.?
Da
Potrebne izmene
programa
Upisivanje program
a u EPROM
Testiranje i
simulira-
nje programa Izrada konane
dokumentacije
Ne Da Kraj
Program
O.K.?
5
1.4. Osnovna struktura PLC ureaja
Svi PLC kontroleri bez obzira na veliinu imaju istu hardversku strukturu, slinu drugim
raunarskim sistemima, adaptiranu industrijskom okruenju, koja ima iste osnovne celine:
CPU (centralna procesorska jedinica).
Memorija za program i podatke.
Komunikacioni deo.
Mreni deo za napajanje.
Ulazni deo (digitalni, analogni).
Izlazni deo (digitalni, analogni).
Deo za proirenje.
Prikljuci za ulazne
linije
Ulazni prilagodni
stepen
Raunar za programiranje
PLC-a
Napajanje
Memorija
Komunikacija
CPU
Linije za
proirenje
DrugiPLC
Izlazni prilagodni
stepen
Programabilni
terminal Prikljuci za ulazne
linije
PLC
Osnovni elementi PLC kontrolera
CPU centralna procesorska jedinica je mozak PLC kontrolera koji odluuje ta da se radi:
brine o komunikaciji, meusobnoj povezanosti ostalih delova ovog konrolera, izvravanju programa,
upravljanju memorijom, nadgledanjem ulaza i postavljanjem izlaza. Centralna procesorska jedinica
6
izvodi se sa mikroprocesorom ili mikrokontrolerom kod ureaja sa manjim i srednjim brojem ulaza i
izlaza ili kao multiprocesorska kod ureaja sa veim brojem ulaza i izlaza.
PLC kontroler komunicira sa upravljakim procesom preko analognih, digitalnih i brojakih
ulaza i izlaza. Informacije o stanju ulaza primarno se obrauju i smetaju u memoriju stanja ulaza i
izlaza.
Memorija se moe podeliti na sistemsku i korisniku:
Sistemska memorija se koristi od strane PLC-a za operativni sistem. U njoj se pored
operativnog sistema nalazi i korisniki program u binarnom obliku. Ova memorija je obino
EEPROM i moe se menjati samo kad se radi o menjanju korisnikog programa. Korisniki program
sa algoritmom obrade ulaznih informacija unosi se preko odgovarajueg programatora, danas obino
PC raunara. Dobra praksa je da se program smeta i u RAM memoriju podranu baterijom, tako da
se izvrava iz RAM-a, odnosno da se uitava u RAM iz EEPROM-a svaki put kad se ukljuuje PLC,
ili u sluaju gubitka podataka iz RAM-a.
Korisnika memorija je podeljena u blokove koji imaju posebne funkcije. Jedan deo ove
memorije se koristi za uvanje stanja ulaza i izlaza, drugi deo se koristi za uvanje vrednosti
promenljivih kao to su vrednosti tajmera i brojaa. Na osnovu stanja ulaza, stanja vremenskih
lanova, brojaa i memorisanih meustanja, vri se obrada koja formira stanja izlaza, koja se prenose
u odgovarajue memorijsko podruje a odatle preko internog basa ka izlazu.
Komunikacioni deo obezbeuju pre svega komunikaciju sa nadreenim programatorom ili
PC raunarom na kojem se pie upravljaki program, alje u PLC i zatim proverava njegova
funkcionalnost. Ostale mogunosti su komunikacija sa drugim PLC ureajima i raznim senzorima,
komunikacija sa operatorskim panelima, nadreenim raunarima i modemskom vezom. Gotovo svi
PLC-i imaju ugraen serijski port za komunikaciju (RS232), a komunikacija se vri preko protokola
koji zavisi od proizvoaa (najee full duplex serijska veza).
Moduo napajanja obezbeuje napajanje i neosetljiv je na smetnje koje dolaze iz elektrine
mree kao i na krae ispade mrenog napona u trajanju od 10 do 15ms. Standardni naponi napajanja
su 120/230VAC i 24VDC.
Ulazni prilagodni stepen titi CPU od moguih prevelikih signala na ulazu. Ulazni
prilagodni stepen pretvara nivo stvarne logike u nivo logike koji odgovara CPU jedinici. Ovo se
najee obavlja pomou optokoplera kod digitalnih ulaza.
ulaz
CPU
Ulazni prilagodni stepen
Izlazni prilagodni stepen takoe mora biti galvanski odvojen. Kod digitalnih izlaza,
odvajanje je slino kao i kod ulaza. CPU dovodi signal na LED i ukljuuje ga. Svetlost pobuuje foto
tranzistor koji aktivira izlazni ureaj, obino rele koji je sposoban da vri prekidanje jaih naponskih
i strujnih signala.
CPU izlaz
Izlazni prilagodni stepen
7
Mikro PLC-i izvedeni su mehaniki obino u okviru jednog kuita, dok se ostali sastoje iz
asije (rack) koji ima odreeni broj slotova u koji se stavljaju pojedini funkcionalni moduli. Prva dva
slota u kuitu zauzimaju napajanje i procesorski modul, dok je raspored ostalih modula obino
proizvoljan. U zavisnosti od broja modula, PLC moe imati i vie od jednog kuita. Dodatni moduli
i proirenja povezuju se preko dela odnosno linija za proirenje.
1.5. Princip rada PLC ureaja
Prihvat ulaza, obrada i ispis izlaza se cikliki ponavlja u skladu sa unesenim programom,
odreene duine trajanja, zavisne od broja ulaza i izlaza i sloenosti algoritma i vrste primenjenog
procesora.
PROGRAM
0 1
I/O it.-Pis. 1000
1000
Programski ciklus
TIM0
#50
1000 2
Programski ciklus obrade
Programski ciklus se sastoji od etiri faze. Pri inicijalizaciji, pri ukljuenju, PLC prvo
proverava mogue greke u svom hardveru i softveru. Ako ih ne pronae, preuzima stanja ulaza (iz
registara ulaza) i kopira njihove vrednosti u memoriju na zato predviene lokacije. Taj postupak se
naziva ulazni sken a podaci u memoriji se nazivaju slika ulaza. Koristei ulazne podatke, odnosno
njihovu sliku, procesor izvrava programske naredbe kojima su definisane odgovarajue aritmetiko-
logike funkcije u fazi koja se naziva programski sken. Pri tom se rezultati obrade smetaju u zato
predvieno memorijsko podruje nazvano slika izlaza. Po zavretku programskog skena u fazi
nazvanoj izlazni sken podaci iz slike izlaza prenose se na izlaze (registre izlaza). PLC nakon izlaznog
skena pokree nanovo itav ciklus, proverava greke itd.
sam sam sam

progra progra progra
oko ulazni izlazni oko ulazni izlazni oko ulazni izlazni
mski mski mski
ntro sken sken ntro sken sken ntro sken sken
sken sken sken
la la la
vreme
0 trenutak ukljucenja PLC-a ciklus od < 1ms do 100 ms
Ciklus rada PLC-a
Provera da li se programski ciklus izvodi pravilno, izvodi se uz pomo hardverskog watch-

dog tajmera, koji se proziva u svakom skenu i pretstavlja osnovnu garanciju sigurnog rada. Ako se to
ne dogodi signalizira se greka u samom programu ili kvar na opremi kontrolera. Na taj nain titi se
sistem upravljanja, naprimer od ulaska u beskonanu petlju. U zavisnosti od primenjenog tipa
8
procesora u PLC-u, ulazni i izlazni sken izvravaju se u vremenu reda milisekundi (0.1 do 3ms), tako
da se ciklus obrade ponavlja 10 do 100 puta u sekundi. Trajanje skena ciklusa obrade, posebno
programskog dela zavisi od veliine programa.
2. Programiranje PLC-a
Proizvoai PLC-a uz njih isporuuju namenske programske jezike, koji su manje vie u
skladu sa standardom IEC 61131-1 (IEC = International Electrotechnical Commision). Po tom
standardu programski jezici za kodiranje dele se na tekstualne i grafike. Tekstualni programski
jezici su IL Instruction List (klasa asemblerskih jezika) i ST Structured Text (klasa proceduralnih
jezika). Grafiki programski jezici su LD Ladder Diagram (lestviast dijagram) i FBD Function
Block Diagram (funkcionalni blok dijagram). Neki proizvoai nude i mogunost programiranja
pomou BASIC i C programskih jezika, ali ti jezici nemaju iru zastupljenost.
Najee upotrebljavan PLC programski jezik je kontaktni lestviast dijagram. Ovaj nain
programiranja ima za osnovu relejnu upravljaku emu, odnosno njen grafiki izgled, prilagoen
principima rada PLC kontrolera. Ovaj nain programiranja korien je ve kod prvih primena PLC-a,
kako bi korisnici navikli za izradu ema u relejnoj tehnici, bezbolno preli na primenu PLC-a. Kako
je ovaj grafiki nain programiranja lako shvatljiv i onima koji se nisu bavili relejnim upravljanjem,
on se iroko odomaio.
Programski jezici se obino instaliraju na PC raunar pod WINDOWS ili DOS platformom,
tako da se dobija pristupana platforma programatora za editovanje, kompajliranje i prenos programa
na PLC. Komunikacija programatora sa PLC-om moe biti aktivna i tokom izvoenja programa u
njemu. Na taj nain na ekranu programatora moemo pratiti stanje ulaza i izlaza tokom rada i
zadavati eventualno nove naredbe na jednostavan nain.
PLC se takoe moe programirati i preko namenskih programatora, obino runih koji
poseduju mali LCD ekran i tastaturu. Takvi ureaji se direktno spajaju na PLC i koriste se za krae
programe ili za manje izmene programa, kada se to vri u pogonu. Za neke jednostavnije primene
postoje ak i PLC kontroleri koji na sebi poseduju displej i nekoliko funkcijskih tastera, ime se
obezbeuje njihovo programiranje na mestu ugradnje. Neki PLC-i su opremljeni izmenljivim
EEPROM memorijskim karticama, to olakava programiranje odnosno izmene programa tokom
rada. Dovoljno je ugasiti PLC, izmeniti memorijsku karticu unapred napunjenu sa novim programom
i ponovo ukljuiti PLC koji automatski prihvata novi program.
2.1. Vie o lestviastom dijagramu
Programabilni kontroleri su uglavnom i pre svega programiraju u takozvanom lestviastom

dijagramu (pored ovog prisutan je i naziv leder ili relejni dijagram) koji nije nita drugo do grafiko
simbolino predstavljanje elektrinih kola. Izabrani simboli zapravo izgledaju slino ematskim
simbolima elektrinih ureaja, to je olakalo prelazak korisnika na programiranje PLC kontrolera.
Korisnik koji nikad nije video PLC moe da razume lestviasti dijagram.
Lestviasti dijagram sastoji se od jedne vertikalne linije, koja se nalazi na levoj strani, i linija
koje se granaju prema desnom delu. Linija sa leve strane naziva se bus bar a linije koje se granaju na
desno su linije instrukcija. Du linija instrukcija smeteni su uslovi koji vode do instrukcija
pozicioniranih na desnom kraju dijagrama. Logika kombinacija ovih uslova odreuje kada i na koji
nain se instrukcija na desnoj strani izvrava. Osnovni elementi lestviastog dijagrama vide se na
sledeoj slici, na primeru programske linije napisane u programskom jeziku SYSWIN za kontroler
CPM1A.
Najvei broj instrukcija zahteva korienje najmanje jednog operanda, a esto i vie njih.
Operand moe biti neka memorijska lokacija, jedan bit memorijske lokacije ili neka numerika
vrednost - broj. U gornjem primeru operand je bit 0 memorijske lokacije IR000. U sluaju kada se za
9
operand eli proglasiti konstanta, koristi se oznaka # ispred numerikog zapisa (da bi kompajler znao
daje u pitanju konstanta a ne adresa).
bus bar vertikalna

linija od koje se adresa rei u memoriji
granaju linije
instrukcija
redni broj bita u rei
linija instrukcije grafiki simbol za

uslov
Osnovni elementi lestviastog dijagrama
Na osnovu gomje slike treba primetiti da se lestviasti dijagram sastoji iz dva osnovna dela.
Levi deo koji se naziva uslovni i desni koji sadri instrukcije. Logika je u sledeem, kada se ispuni
uslov instrukcija biva izvrena.
Uslov Instrukcija
Uslov i instrukcija u lestviastom dijagramu
Gornja slika predstavlja primer lestviastog dijagrama u kome se aktivira relej u PLC
kontroleru kada se pojavi signal na ulaznoj liniji 00. Parovi vertikalnih linija nazivaju se uslovi.
Svaki uslov u lestviastom dijagramu ima vrednost ON ili OFF, zavisno od statusa bita koji mu je
dodeljen. U ovom sluaju taj bit je i fiziki prisutan kao ulazna linija (klema) u PLC kontroler.
Ukoliko se prikljui taster na klemu koja mu odgovara, mogue je menjati stanje bita iz stanja
logike jedinice u stanje logike nule i obratno. Stanje logike jedinice se najee oznaava kao ON
a stanje logike nule kao OFF (po engleskim reuma on i off koje bi u bukvalnom prevodu znaile
ukljueno i iskljueno).
Desni deo lestviastog dijagrama je instrukcija koja se izvrava u sluaju da je levi uslov
ispunjen. Postoji vie vrsta instrukcija koje bi se najlake mogle podeliti na jednostavne i sloene.
Primer jednostavne instrukcije je aktiviranje nekog bita u memorijskoj lokaciji. U gornjem primeru
taj bit ima i fiziko znaenje jer je povezan na relej unutar PLC kontrolera. Kada CPU aktivira neki
10
od prva etri bita u rei IR010 kontakti releja se pomeraju i vre spajanje linija koje su povezane na
njega. U ovom sluaju to su linije spojene na klemu obeleenu sa 00 i jednu od COM klema.
2.2. Normalno otvoreni i normalno zatvoreni kontakti
Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren veoma je vano razumeti jer se esto sreu u
industrijskoj praksi. Oba pojma se primenjuju na rei kao to su kontakti, ulaz, izlaz itd (sve
kombinacije imaju isto znaenje bez obzira da li se radi o ulazu, izlazu, kontaktu ili neemu
drugom).
Sutina je veoma jednostavna, normalno otvoren prekida nee provesti struju dok nije
pritisnut a normalno zatvoren prekida e provoditi sve dok nije pritisnut. Dobri primeri za oba
sluaja su zvono na ulaznim vratima i alarm za kuu.
Ako se izabere normalno zatvoren prekida, zvono bi stalno radilo sve dok neko ne bi
pritisnuo prekida. Pritiskom na prekida, otvaraju se kontakti i zaustavlja se protok stuje do zvona.
Naravno, tako koncipiran sistem ne bi nikako odgovarao vlasniku kue. Bolji izbor bi svakako bio
normalno otvoren prekida, njegovim korienjem zvono nee raditi sve dok neko ne pritisne dugme
na prekidau i time oznai svoje prisustvo pred vratima.
Kuni sistem bezbednosti (kuni alarmni sistem) je primer upotrebe normalno zatvorenog
prekidaa. Predpostavimo da je alarmni sistem namenjen nadgledanju ulaznih vrata u kuu. Jedan od
naina da se oii kua bi bio da se sprovede jedan normalno otvoren prekida od svakih vrata do
alarma (upravo kao i prekida za zvono). Tada, ako bi se vrata otvorila, to bi zatvorilo prekida i
alarm bi se aktivirao. Ovako izveden sistem bi radio ali bi bilo problema. Neka se pretpostavi da
prekida ne radi, da je ica sluajno u prekidu ili se recimo prekida polomi, itd (ima mnogo naina
na koje bi sistem mogao da postane nefunkcionalan). Problem je to domain nikad ne bi znao da
sistem ne radi. Provalnik bi mogao da otvori vrata, prekida ne bi radio i alarm se ne bi aktivirao.
Oigledno ovo nije dobar nain kako napraviti sistem. Sistem treba da se postavi tako da se alarm
aktivira od strane provalnika ali i sam od sebe ako neka od komponenti ne funkcionie (domain
svakako eli da zna ako sistem ne radi). Obzirom na ove nove okolnosti bolje je koristiti prekida sa
normalno zatvorenim kontaktima koji e detektovati neovlaen ulaz (otvaranje vrata prekida tok
struje i taj signal se koristi za aktiviranje zvunog signala) ili kvar na sistemu kao to je prekid ice.
Razmatranja kao to su ova su jo znaajnija u industrijskom okruenju gde bi kvar mogao da
prouzrokuje povredu nekog radnika. Jedan od takvih primera gde se koriste izlazi sa normalno
zatvorenim kontaktima je sigurnosna ograda kod maina za seenje. Ukoliko se vrata ograde otvore
prekida deluje na izlaz sa normalno zatvorenim kontaktima i prekida kolo za napajanje ime maina
staje i time spreava povreivanje radnika.
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu primeniti i na senzore. Senzori se
koriste da bi se osetilo prisustvo fizikih objekata, izmerila neka koliina ili veliina. Na primer,
jedna vrsta senzora moe da se koristi da bi se detektovalo prisustvo kutije na pokretnoj traci, druga
vrsta moe da se koristi za merenje fizike veliine kao to je toplota itd. Ipak, veina senzora je tipa
prekidaa. Njihov izlaz je u stanju ON ili OFF u zavisnosti od toga ta senzor osea. Neka se kao
primer uzme senzor koji je napravljen da oseti metal kada metalni deo prolazi kraj senzora. Za tu
namenu mogao bi se upotrebiti senzor sa normalno otvorenim ili sa normalno zatvorenim kontaktom
na izlazu. Ako bi bilo potrebno obavestiti PLC svaki put kada deo proe kraj senzora, trebalo bi
izabrati senzor sa normalno otvorenim izlazom. Izlaz senzora bi se aktivirao samo ako bi metalni deo
bio ispred senzora i odmah iskljuio kad bi deo proao. PLC bi onda mogao da izrauna broj puta
koliko se normalno otvoren kontakt na izlazu senzora aktivirao i time znao koliko je metalnih delova
prolo kraj senzora.
11
Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt treba i konkretno pojasniti na

primeru ulaza i izlaza samog PLC kontrolera. Najlake ih je objasniti ba na primeru releja.
Rele broj 0 normalno

otvorenih kontakata

otvorenih kontakata

zatvorenih kontakata

zatvorenih kontakata
Primer normalno otvorenih i zatvorenih kontakata na izlazu PLC kontrolera
Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji e po dovodenju signala

izvriti spoj. Za razliku od njih kod normalno zatvorenih kontakta signal e prekinuti kontakt tj.
iskljuiti relej. Na prethodnoj slici se vidi kako to izgleda u praksi. Prva dva releja su definisani kao
normalno otvoreni a druga dva kao normalno zatvoreni. Svi releji reaguju na pojavu signala! Prvi
rele (00) ima signal i zatvara svoje kontakte. Drugi relej (01) nema signal i ostaje otvoren. Trei relej
(02) ima signal i otvara svoje kontakte s obzirom da je definisan kao zatvoreni kontakt. etvrti relej
(03) nema signal i ostaje zatvoren jer je tako i definisan.
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu odnositi i na ulaze PLC kontrolera.
Neka se kao primer ulaza u PLC kontroter iskoristi taster. Ulaz na koji je taster prikljuen se moe
definisati kao ulaz sa otvorenim ili zatvorenim kontaktima. Ako je definisan kao ulaz sa normalno
otvorenim kontaktom pritisak na taster e aktivirati instrukciju koja se nalazi iza uslova. U ovom
sluaju to e biti aktiviranje releja 00.
Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim kontaktom pritisak na taster e
prekinuti izvrenje instrukcije koja se nalazi iza uslova. U ovom sluaju to e prouzrokovati
deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se ne pritisne taster). Na slici ispod je prikazan nain
povezivanja tastera i relejni dijagrami za oba sluaja.
Normalno otvoreni / zatvoreni uslovi se u lestviastom dijagramu razlikuju po dijagonalnoj
liniji preko simbola. Ono to odreuje uslov izvrenja (eng. execution condition) za instrukciju jeste
status bita naznaenog ispod svakog uslova na liniji instrukcije. Normalno otvoreni uslov je ON ako
njegov operand bit ima status ON, odnosno, njegov je status OFF, ako je takav i status njegovog
operand bita. Normalno zatvoreni uslov je ON kada je njegov operand bit OFF, odnosno on ima
status OFF kada je status njegovog operand bita ON.
U programiranju sa lestviastim dijagramom, logika kombinacija ON i OFF uslova
postavljenih ispred instrukcije odreuje konani uslov pod kojim e instrukcija biti izvrena, ili ne.
Ovaj uslov, koji moe imati samo vrednosti ON ili OFF, naziva se uslov izvrenja instrukcije. Sve
instrukcije izuzev LOAD instrukcije imaju uslov izvrenja. Operand dodeljen bilo kojoj instrukciji u
lestviastom dijagramu moe biti odreeni statusom I/O bitova, flegova, radnih bitova,
tajmera/brojaa, itd (bilo koji bit iz IR, SR, HR, AR, LR ili TC sektora memorijske mape Omron-
ovih kontrolera).
12
Ulaz broj 00
normalno otvoren
Ulaz broj 00
normalno zatvoren
Primer normalno otvorenih i zatvorenih kontakata na ulazu PLC kontrolera
2.3. Kratak primer
Donji primer predstavlja elementaran program. Primer se sastoji od jednog ulaznog ureaja i
jednog izlaznog vezanog na izlaz PLC kontrolera. Ulazni ureaj je taster a izlazni zvonce koje se
napaja preko kontakta releja 00 na izlazu PLC kontrolera. Ulaz 000.00 predstavlja uslov za izvrenje
instrukcije nad bitom 010.00. Pritiskom na taster aktivira se bit 000.00 i ispunjava uslov za
aktiviranje bita 010.00, ime zvono poinje sa radom. Za ispravan rad programa potrebna je jo jedna
linija programa sa END instrukcijom i time je program zavren.
IR000.00 Prekida za zvono

IR010.00 Rele koje ukljuuje zvono
Signal sa prekidaa na ulazu setuje bit 00

u rei IR010 i time aktivira rele
Kraj programa
Lestviasti dijagram kratkog primera
13
3. PLC kontroler CPM1A
CPM1A pripada grupi malih kontrolera serije C programabilnih logikih kontrolera

kompanije Omron. Serija poseduje veliku fleksibilnost u pogledu proirenja sa novim ulazno-
izlaznim linijama, male dimenzije i velik izbor kontrolera i proirenja. Ukoliko se u procesu pojavi
potreba za dodatnim U/I linijama postojei sistem se lako dograuje analogno-digitalnim
proirenjima. Njegove male dimenzije su kao stvorene za ugradnju u prostore koji su ogranieni po
pitanju mesta za montau. Broj linija kojim se moe upravljati kree se od 10 do 100 ulaza-izlaza.
Odnos ulaza i izlaza je 60:40% u korist ulaznih linija. Svaka od izlaznih linija moe imati relejni ili
tranzistorski izlaz. Uz opcioni komunikacioni adapter CPM1A se lako moe vezati na programabilni
terminal, programsku konzolu, drugi PLC ili PC.
Konkretan izgled PLC kontrolera tipa CPM1A (6 ulaza + 4 izlaza), vidi se na sledeoj slici.
2. Uzemljenje kod AC 3. Zatitno uzemljenje

napajanja
5. Ulazni prikljuci
1. Napajanje
8. Indikator ulaznih
10. Nivo analognih signala
ulaza
7. Indikator statusa
11. Komunikacioni PLC-a
prikljuak
9. Indikator izlaznih
signala
4. Napajanje izlaznih 6. Izlazni prikljuci

prikljuaka
Spoljni izgled PLC kontrolera CPM1A
U daljem tekstu dati su samo osnovni podaci za kontroler dovoljni za izvoenje

jednostavnijih zadataka objanjenih u ovom upustvu. Detaljniji podaci mogu se nai u opisu
proizvoaa.
Alati za programiranje: CPM1A je podran istim programskim konzolama i SYSWIN
programskim alatom kao vei kontroleri iz serije SYSMAC C. SYSWIN je programski alat za
14
Windows 3.1 i Windows 95 koji omoguava programiranje, debugging i monitoring sa personalnog

raunara.
Modeli: CPM1A CPU se izrauje u varijantama po 10, 20, 30 i 40 prikljunih taaka.
Napajanje: Svi moduli mogu biti napajani sa jednosmernog (24 VDC) ili naizmeninog
izvora (100 do 240 VAC, 50/60Hz), to se oznaava sa karakterom A ili D na kraju tipske
oznake.
Potronja: Pri jedosmernom napajanju CPU moduli od 10 i 20 I/O linija troe 6 W a moduli
od 30 i 40 I/O linija 20W maksimalno. Na naizmeninom napajanju potronja iznosi 30 VAC i
60VAC respektivno.
Proirenje: Na CPU module sa 30 i 40 prikljunih linija se mogu dodati analogna i digitalna
proirenja do ukupno 100 U/I linija.
Memorija: CPM1A poseduje data memoriju od 1024 rei i memoriju za program veliine
2048 rei.
Set instrukcija: Postoji 14 osnovnih i 77 tipova specijalnih instrukcija. Brzina izvravanja
osnovnih instrukcija iznosi 1.72 ms a specijalnih 16.3 ms.
Tajmeri/Brojai: Ukupno postoji 128 tajmera (TIM/CNT 000 do TIM/CNT 127) sa
rezolucijom od 10 ms
Analogno zadavanje vrednosti: CPM1A poseduje dva analogna potenciometra koja se
mogu koristiti za podeavanja analognih tajmera ili brojaa. Okretanjem osovine potenciometra u SR
deo se smeta BCD vrednost u intervalu od 0-200.
Brzi brojai: Brojai velike brzine se mogu koristiti u inkrementalnom i up/down modu
to omoguava jednostavno prikljuivanje inkrementalnih enkodera.
Brzi ulazi: Na CPU modulima sa 10 prikljunih taaka postoje dva a na CPU modulima sa
20, 30 i 40 prikljunih taaka etiri brza ulaza.
12. Priklju-
ak za
proirenje
Prikljuak za proirenje PLC kontrolera CPM1A
15
3.1. Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A
Pod memorijskom mapom podrazumeva se organizacija memorije PLC kontrolera. Memorija

je podeljena na delove, kojima je pridodata odreena uloga. Memorija CPM1A kontrolera
organizovana je u 16-bitnim reima. Skup vie rei istih funkcija ini oblast, a skup oblasti ini
memoriju PLC kontrolera. Memorija PLC-a skoro u potpunosti je adresabilna po bitima, to znai da
je dovoljno napisati adresu memorijske lokacije i iza nje broj bita da bi se manipulisalo sa njim
(Naprimer 201.07 = 201 re i njen sedmi bit).
Oblast podataka Rei Bit(ovi) Funkcija

IR oblast Ulazi IR 000 to IR 009 IR 00000 do IR Ovi bitovi dodeljuju se spoljanjim
(10 rei) 00915 U/I prikljucima. Neki od njih imaju
(160 bita) direktan izlaz na klemne. Kod
Izlazi IR010 to IR0l9 IR 0l000 do IR 0l9l5 CPM1A modela ulazi su od IR000.00
(10 rei) (160 bita) do IR000.05 a izlazi od IR010.00 do
IR010.03.
Radna IR 200 to IR 231 IR 20000 do IR Radni bitovi se mogu slobodno
oblast (32 rei) 23115 koristiti u programu. Najee kao
(512 bita) pomoni bitovi ili rei.
SR SR 232 to SR 255 SR 23200 do SR Ovi bitovi imaju specijalne funkcije
(24 rei) 25515 kao to su pokazivai i kontrolni
(384 bita) bitovi.
TR oblast -- TR 0 do TR 7 Ovi bitovi se koriste za privremeno
(8 bita) memorisanje ON/OFF stanja
prilikom skokova u programu.
HR oblast2 HR 00 to HR 19 HR 0000 do HR 1915 Ovi bitovi se koriste za memorisanje
(20 rei) (320 bita) ON/OFF stanja kod nestanka
napajanja..
AR oblast AR00 to AR 15 AR 0000 do AR 1515 Ovi bitovi imaju specijalne funkcije
(16 rei) (256 bita) kao to su pokazivai i kontrolni
bitovi.
LR oblast1 LR 00 to LR 15 LR 00000 do LR Koriste se kod 1:1 povezivanja sa
(16 rei) 1515 (256 bita) drugim PLC-om.
Tajmer /brojaka oblast TC 000 to TC 127 (brojevi tajmera/brojaa)3 Isti brojevi se koriste i za tajmere i za
brojae.
DM oblast itanje/ DM 0000 to --- Podacima iz DM oblasti moe se
pisanje2 DM0999 pristupiti samo u reima. Sadraj rei
(1,002 rei) se uva i pri nestanku napajanja.
Zapis DM1000 to DM --- Deo memorije u kom se uvaju
greaka4 1021 (22 rei) informacije o vremenu i kodu nastale
greke. Kada se ne koriste za tu
namenu, mogu se koristiti kao obine
DM rei za itanje i pisanje.
Samo DM6144 to DM --- Programom se ne mogu menjati.
itanje4 6599
PC Setup4 DM 6600 to DM --- Koriste se za uvanje raznih
6655 (56 rei) parametara koji kontroliu rad PLC
kontrolera.
Primedbe:1. IR and LR bitovi koji se ne koriste za njihove funkcije, mogu se koristiti kao radni bitovi.
2. Sadraj HR oblasti, LR oblasti, brojake oblasti, i DM oblast za itanje i pisanje uva se sa
backup kondenzatorom. Na temperaturi 25 oC, kondenzator uva sadraj memorije 20 dana.
3. Prilikom pristupa PV, TC brojevi koriste se za podatke u obliku rei; kada se pristupa Completing
Flag-ovima, koriste se kao bit podaci.
4. Podaci od DM6144 to DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih moe promeniti
periferijski ureaj.
16
4. SYSWIN programski paket za programiranje PLC kontrolera
4.1. ta je to SYSWIN?
SYSWIN je programski paket za rad sa Omron-ovim programabilnim kontrolerima C i CV

klase. Namenjen je kreiranju i odravanju programa, kao i testiranju rada PLC kontrolera, kako u
simulacionom tako i u radnom reimu kontrolera.
SYSWIN 3.4 je programski paket koji radi u Windows 98 okruenju. Osnovna namena
paketa je ureivaka, odnosna editorska, to znai da je podrano grafiko okruenje za unoenje
programa, u obliku lestviastog dijagrama. Organizaciju programa pisanog korienjem SYSWIN-a
olakava njegova blokovska struktura. Korienjem dva nivoa obima ovih blokova, uz mogunost
pisanja komentara, mogue je program podeliti u logike celine. Standardne Windows "clip-board"
procedure manipulacija ovim blokovima, kao i kompletnim programima olakavaju rad nudei
mogunost pravljenja standardnih blokova za pojedine segmente koji se esto koriste (inicijalizacija
kontrolera, programiranje reakcije na sistemske alarme, i sl.). Korisniki interfejs SYSWIN-a je u
potpunosti prilagoen Windows okruenju. Alatima za editovanje programa, kao i ostale operacije,
mogue je pristupiti iz padajuih menija, a postoje i preice sa tasterima, pomou kojih se na brz i
lak nain mogu koristiti ugraene funkcije softvera.
Sistemski je podrana komunikacija sa Omron-ovim programabilnim kontrolerima. Tip
kontrolera potrebno je specificirati na poetku rada, jer paket automatski ograniava set instrukcija
koji korisniku stoji na raspolaganju na one koji podrava konkretan tip kontrolera. Pored toga,
korisniku e biti onemogueno i korienje memorijskih lokacija koje ne postoje u memoriji
kontrolera za koji se pie program. Pozivanje naprednih funkcija je jednostavno, kao i unoenje
njihovih parametara. SYSWIN ne dozvoljava unoenje vrednosti parametara izvan dozvoljenog
opsega za konkretnu instrukciju.
Komunikaciju paketa sa kontrolerom mogue je ostvariti u nekoliko modova. Kao prvo u
programskom modu, mogue je kreirani program prebaciti u kontroler, ili izvriti proces u
suprotnom smeru, odnosno izitati ve postojei program iz kontrolera. Ako u toku rada kontrolera
imamo potrebu da promenimo program, paket e zatraiti dozvolu da pree u programski mod, a
posle izmene, sam e predloiti povratak u radni reim. Nadzor rada kontrolera izvodi se u reimu za
nadzor, takozvanom monitor modu. U njemu je mogue nadgledati izvrenje programa, uz runo
podeavanje odnosno postavljanje uslova. U ovom modu podrava se niz se komandi za korisniku
intervenciju, kao to su forsirano setovanje / resetovanje bitova, postavljanje vrednosti na
pojedinane memorijske adrese i drugo. Pored pojedinanih forsiranja, mogue je napraviti listu
adresa nad ijim sadrajima e se izvriti odreena operacija. Uz istovremeni monitoring veeg broja
bitova i rei, ova funkcija moe pretstavljati efikasan alat za otklanjanje greaka u programu.
Konano, paket moe raditi i u radnom reimu, takozvanom RUN modu.
Na poetku rada na nekom projektu, pored izbora vrste kontrolera, paket nudi i opciju za
izbor kontrolera za koji se pie program i podeavanje parametara u razliitim tipovima mrea
(naprimer serijsku komunikaciju i Ethernet). Podrani su protokoli za komunikaciju kontrolera sa
Omron-ovim ureajima za automatizaciju svih nivoa. Ove mogunosti ine integraciju pojedinanih
kontrolera u mreu veoma jednostavnom.
Pored alata za editovanje programa i komunikaciju sa kontrolerom postoji i velik broj
dodatnih funkcija za otkrivanje greaka u programu, kao to su skokovi na nepostojee lokacije,
neispravno programirane petlje, nepravilno napisane potprograme ili interapt rutine i drugo.
SYSWIN nudi i mogunosti za dokumentovanje programa, u razliitom obliku od
lestviastog dijagrama sa komentarima, liste korienih adresa do mnemonikog zapisa.
17
4.2. Hardverski i softverski preduslovi
Neophodni uslovi za pokretanje SYSWIN-a su Microsoft Windows okruenje na

standardnom IBM ili kompatibilnom 386/486 ili Pentium raunaru, sa najmanje 8MB RAM-a i
10MB slobodnog prostora na disku.
4.3. Povezivanje PLC kontrolera i PC raunara
PLC kontroler se povezuje sa PC raunarom preko RS-232 kabla. Jedan kraj kabla se
povezuje na serijski port PC-a (9-pinski ili 25-pinski konektor), dok se drugi kraj povezuje sa RS-
232C konektorom na RS232 modulu kontrolera CPMlA. Da bi se uspostavila veza sa raunarom DIP
1 konektora mora biti postavljen na poziciju Host.
Komande
Dip preki-
da -Host
Odgovor
RS
232C
CPM1A
Povezivanje PLC kontrolera i PC raunara
IBM PC/AT RS232C
Signal Pin Pin Signal

FG 1 1 FG
RD 2 2 SD
SD 3 3 RD
DIR 4 4 RS
SG 5 5 CS
DSR 6 6 ---
RS 7 7 ---
CS 8 8 ---
--- 9 9 SG
ema kabla za povezivanje PLC kontrolera i PC raunara
4.4. Instalacija programskog paketa SYSWIN
Paket za obuku za rad sa CPMlA ide na tri instalacione diskete SYSWIN-a. Moe se
instalirati pod operativnim sistemom Windows ver. 3.1, 3.11, 95, 98 ili NT ver. 4.0. Instalacija se
pokree odabiranjem opcije RUN iz START menija, posle ega se pojavljuje dijaloki box u koji
treba upisati putanju do datoteke setup.exe. Pomenuta datoteka moe se nai u instalacionim
18
direktorijumima programa SYSWIN. Nakon krae procedure instalacije dobija se programska grupa
SYSWIN kao na slici.
Dijaloki box za pokretanje SYSWIN instalacije
Grupa SYSWIN koja se dobija nakon instalacije
Duplim klikom na ikonu SYSWIN startujemo program koji otvara radnu povrinu kao na
sledeoj slici.
Radna povrina SYSWIN koja se dobija nakon pokretanja programa
19
4.5. Pisanje prvog programa
Pisanje programa poinje odabiranjem opcije New Project iz File menija. U dijalogu, koji se
pojavljuje treba izabrati opcije kao na slici.
Podeavanje opcija projekta
Klikom na dugme OK odabira se PLC kontroler i program je spreman za upotrebu. Na

poetku potrebno je (preporuuje se) u zaglavlju programa napisati ime programa, autorovo ime i
ulaze/izlaze koji se koriste. Ovo moe izgledati kao gubljenje vremena ali nije, jer se pisanje
komentara u budunosti isplauje.
Program koji emo napisati na poetku je elentaran i namenjen upoznavanju SYSWIN-a.
Program detektuje pritisak na taster i aktivira relej na izlazu PLC kontrolera. Dokle god je taster
pritisnut i rele je aktivan. Rad releja i tastera moe se pratiti preko LED dioda na kuitu PLC
kontrolera. Pisanje programa poinje klikom na prvu ikonicu sa leve strane koja se prepoznaje po
dve vertikalne crte. Ispod nje je druga ikonica slina prvoj ali sa kosom crtom. Te dve ikonice
odgovaraju pojmovima normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt sa kojima poinju sve linije
instrukcija. Klikom na prvu ikonicu bira se opcija sa otvorenim kontaktom a klikom na crni
pravougaonik odmah desno pojavljuje se mali prozor u koga treba upisati adresu bita na koga se
kontakt odnosi.
Dijaloki box za upis adrese bita na koga se odnosi kontakt
Veoma je vano da se adrese u programiranju pomou SYSWIN-a koriste na regularan nain.

Adrese mogu imati dva dela, prvi koji se odnosi na adresu rei i drugi koji se odnosi na adresu bita u
20
toj rei (oba broja moraju biti odvojena takom). Na primer, ako se koristi adresa 200, SYSWlN e
to protumaiti kao 2.00 i bie pozvan nulti bit ija je adresa rei 2. Ako se eli pristupiti rei 200,
odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti poziv 20000 ili bolje 200.00. U ovom primeru za
adresu ulaza (taster) zadaje se adresa 000.00 koja predstavlja nulti bit rei 000 iz memorijske oblasti
IR. Jednostavnije reeno to je klema na ulazu oznaena kao 00 ulaz. Spajanjem tastera na nju i jednu
od COMM klema ostvaruje se potrebna veza PLC kontrolera i tastera.
Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster OK pojavljuje se prvi segment programa. Iznad
simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na koga se simbol odnosi a crni pravougaonik
se pomera za jedno polje desno.
Postavljen prvi element programa proba.swp
Prve instrukcije do bus bar-a nazivaju se uslovi jer se njihovim ispunjenjem aktiviraju
instrukcije koje se nalaze desno od uslovnih instrukcija.Kad je uneen uslov potrebno je uneti i
odgovarajuu instrukciju koja se aktivira ispunjenjem uslova. U ovom primeru to je rele koga
kontrolie bit 00 u rei 010 memorijske oblasti IR. Izlazne instrukcije predstavljene su krugom ili
krugom sa crtom ako je re o normalno zatvorenom kontaktu. Klik na ikonicu sa krugom bira se
opcija izlaza sa normalno otvorenim kontaktima. Novim klikom na crni pravougaonik pojavljuje se
contact prozor u koji treba upisati adresu izlaznog bita 010.00. Izlazni deo IR oblasti nalazi se na
IR010 a prva etri bita te rei predstavljaju releje unutar PLC kontrolera (ako se radi o modelu
CPMIA sa relejnim izlazima). Do sada uraen program izgleda kao na sledeoj slici.
Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste network. Program se sastoji od vie
network-a koji se nalaze jedan ispod drugug. Operacije sa njima nalaze se u opciji Block u meniju.
Od svih opcija najvie se koriste dve elemeutarne, Insert network i Delete network. U dokumentaciji
drugih proizvodaa PLC kontrolera umestu pojma network u upotrebi su neki drugi termini kao na
primer rung to bi u prevodu bilo preka ili deo lestvice.
21
Postavljen drugi element programa proba.swp
Jednostavnije reeno radi se o sekvenci PLC programa koja sadri jednu ili vie izvrnih
instrukcija i koja zajedno sa END instrukcijom moe da ini jedan ispravan PLC program. Kako je
prvi network u programu iskorien potrebno je dodati sledei. Dodavanje network-a vri se
komandom Insert network iz menija Block.
Opcija Blok i njene podopcije
Dijaloki box za dodavanje network-a
22
Po selektovanju te opcije pojavljuje se mali prozor u kome treba odabrati da li e se novi

network pojaviti iznad ili ispod postojeeg (Above = iznad a Below = ispod). U naem sluaju treba
odabrati drugu opciju i kliknuti na dugme OK. Nakon toga pojavljuje se novi network kao na slici.
Dodat novi network u programu proba.swp
Poslednji network u svakom programu mora da sadri instrukciju END. Kako je ovo
jednostavan primer drugi network je ujedno i poslednji. Instrukcija END nalazi se medu funkcijama.
Da bi se do nje dolo potrebno je kliknuti na ikonicu obeleenu sa FUN nakon ega se dobija prozor
kao slici.
Biranje funkcija klikom na ikonicu FUN
23
Biranje instrukcije END iz seta instrukcija sortiranih po oblastima
Instrukcija END moe se dobiti ili upisivanjem END u novo dobijenom prozoru ili klikom na
dugme Select koje daje sve instrukcije PLC kontrolera sortirane po oblastima kao na slici gore.
Unoenjem instrukcije END pisanje programa se zavrava. Gotov program izgleda kao na
slici.
Izgled gotovog programa proba.swp
24
4.6. Snimanje projekta
Poto je pisanje programa zavreno, potrebno je snimiti projekat. U meniju File bira se opcija
Save Project a u dobijenom dijalogu upisuje se ime datoteke (u naem sluaju proba.swp). Posle
klika na dugme OK projekat je snimljen. Sadraju SYSWIN datoteka moe se pristupiti iskljuivo iz
SYSWIN-a, tip datoteke identifikuje se sledeim ekstenzijama:
Project.swp - SYSWIN program

Project.swl - SYSWIN biblioteka
Project.swt - SYSWIN ablon
Project.swb - SYSWIN back-up datoteka
Project.prg - PMD program.
Snimanje programa proba.swp
4.7. Prenos programa u PLC kontroler
Prvo treba proveriti da li je PLC dobro povezan sa raunarom, odnosno proveriti fiziku vezu
preko serijskog kabla. Nakon toga treba odabrati u meniju Project opciju Communication radi
podeavanja parametara serijske komunikacije. Pri tome najbitnije je odabrati pravilno serijski port
raunara na koji je PLC povezan. Za CPMIA default podeavanja su: COMl, 9600 Baud, Unit 00,
protokol ASCII 7 bit Even Parity 2 stop i ne treba ih menjati. Provera rada komunikacije obavlja se
se klikanjem na dugme Test PLC, ime se inicira provera veze sa PLC kontrolerom.
Podeavanje parametara komunikacije izmeu PLC kontrolera i PC raunara
25
Posle uspostavljanja veze, prenos programa u PLC zapoinje se odabiranjem dijalokog box-
a download iz menija Online. Pri tome treba odabrati opcije expansion function ili memory
allocation. Poeljno je da se pre programiranja PLC-a obrie sadraj njegove programske memorije
tako da se preporuuje i selektovanje i te opciju Clear Program Memory kao na slici.
Podeavanje parametara prenosa programa u PLC kontroler
Na kraju, po prenosu programa u PLC pojavie se dijalog koji daje poruku o uspenosti
prenosa.
Napomenimo da se na slian nain ostvaruje i prenos programa iz PLC kontrolera u PC. Pri
tome se preporuuje selektovanje opcije NOP (no operation).
Podeavanje parametara prenosa programa iz PLC kontrolera
4.8. Provera ispravnosti programa
Opcija Program check u meniju Project omoguava proveru ispravnosti programa. Dijalog
koji se dobija posle aktiviranja komande ima nekoliko opcija koje mogu biti izabrane pre izvrenja
provere. Posle odabiranja opcije, potrebno je kliknuti na dugme Execute. Na ekranu posle izvrenja
provere ispravnosti, prikazuje se izvetaj o proveri i naenim grekama. Posebno, moe se
26
proveravati jedna po jedna greka, pri emu pomo obezbeuje dugme Go to Network, koje nas
prebacuje do segmenta u kojem je naena greka .
SYSWlN poseduje i klasine editorske mogunosti, kao to su Edit/Find ili Edit/Replace
komande. Pretraga po programu za zadatim vrednostima ili simbolima je brza i nudi veliki broj
opcionih fiiltera. Moemo pretraivati kompletan program, ili njegove segmente, to se definie pri
pozivu opcije. Takode, ostavljena je mogunost definisanja pravca pretraivanja, kao i razne akcije
pri pronalaenju traenog elementa kao to su Replace sa ili bez potvrde.
Osim ovoga, SYSWIN obezbeuje razne prednosti u situacijama kada nam treba trajno
arhiviranje korisnikog programa. Obezbeene su i opcije za jednostavno i brzo dokumentovanje
projekta na papiru, odnosno tampanje projekta. Projekti mogu biti tampani u velikom broju
razliitih formata, a takoe tampanje moe ukljuiti pojedine delove projekta.
4.9. Opis ikona u paleti alata
SYSWIN poseduje nekoliko tipova editora od kojih je najvie u upotrebi relejni dijagram ili
leder editor koji je prvi editor koji nas eka nakon startovanja programa SYSWIN.
Osnovni alati sadrani su u paleti Drawing Tools. Do pojedinih alata iz palete osim
uobiajenog klika miem na izabranu ikonu, moe se doi i preko tastature odgovarajuim
preicama. Kraj svake ikone nalazi se i legenda koja prikazuje odgovarajui taster preice.
Paleta alata sa preicama na tastaturi
27
Klikom na ikonu samo se odabira eljeni alat a tek klikom na deo networka u program smeta
se simbol. U daljem tekstu posebno je dato objanjenje svake od ikona iz palete Drawing Tools.
Ikona otvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonu (ili tasterom <">) unosimo otvoreni kontakt u
Network. Element koji unosimo pozicioniramo na oznaeno mesto (crno polje). Posle ovoga,
automatski se aktivira dijalog gde se unose informacije (adresa otvorenog kontakta-broj rei, pozicija
bita).
Ikona zatvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonu (ili </>pomou tastature) unosi se zatvoreni
kontakt odnosno invertovani uslov u network.
Horizontalna linija. Klikom na ovu ikonu (ili <-> pomou tastature) produava se
horizontalnih linija s leva na desno. SYSWIN, medutim, zadrava pravo da iscrtane linije optimizuje
u pogledu duine ili ukae na eventualne greke. Ova opcija koristi se u sluaju kada treba dodati jo
neki uslov pre instrkcije koja zavisi od njega ili naprosto neto ne moe da stane.
Vertikalna linija. Klikom na ovu ikonu ili pomou tastera <|>, iscrtava se vertikalna linija,
odozgo na dole. Ovaj alat neophodan je kod crtanja paralelnih veza izmeu kontakata.
Izlazna instrukcija. Predstavlja instrukciju koja se izvrava ako je izvrena instrukcija

(instrukcije) uslova koja joj prethodi. Pomou ove instrukcije vrimo prosleivanje rezultata
logikog izraza izlaznim varijablama (bitovima). Do ove instrukcije moe se doi i uz pomo
tastature (taster <O>).
Invertovana izlazna instrukcija (preica-taster <Q>). Slino kao u predhodnom sluaju, ovom
izvrnom instrukcijom prosleujemo rezultat logikog izraza izlaznom bitu s tom razlikom da je ovaj
bit ukljuen ako uslov nije uspunjen i obrnuto.
28
PLC funkcije (preica-taster <F>). Klikom na ovu ikonu stiemo mogunost ugradnje
kompleksijih PLC instrukcija u program. Prozor koji se pojavljuje nakon klika na ikonu sadri sve
instrukcije sortirane po oblastima. Neke od tih instrukcija su date i posebno kao ikone a nekima je
mogue pristupiti samo preko ove funkcije. Jedna od takvih instrukcija je i END instrukcija koja se
koristi u svakom progranm. Dijaloki prozor koji se pri tome pojavljuje prikazan je na sledeoj slici.
Po dobijanju ovog prozora potrebno je odabrati eljenu funkciju i potvrditi je tasterom OK.
Dijaloki prozor PLC instrukcija dobijen po odabiranju ikone FUN
Klikom na ovu ikonu (ili pritiskom na taster <T>) dobija se mogunost unoenja tajmera u
program. Klikom miem u osvetljeno polje ekrana pojavljuje se dijaloki box, u koji unosimo
potrebne podatke vezane za tajmer (oznaku tajmera i duinu trajanja u milisekundama). Na ovaj
nain dobijamo klasian tajmer odnosno tajmer sa kanjenjem pri ukljuenju. Ukoliko je potrebna
neka druga verzija tajmera treba koristiti prethodnu ikonu FUN i u listi odabrati stavku Timers and
counters (videti predhodnu sliku).
29
Ikona broja. Klikom na ovu ikonu (ili taster <L>) u PLC program ugrauje se klasian
broja. Predhodno u dijalokom box-u koji se pojavi unosimo potrebne podatke: oznaku brojaa (na
primer CNT001) i vrednost brojaa. Promena stanja (dekrementiranje, odnosno smanjivanje za 1)
brojaa obavlja se kada ulazni signal (CP) prelazi sa OFF na ON stanje.
Pomou ove ikone vrimo invertovanje ranije unetog kontakta, izlaza ili ulaza. Inverzija se
obavlja tako da prvo kliknemo na ovu ikonu a zatim na varijablu iju inverziju elimo da obavimo.
Ikona za brisanje. Klikom na nju i na zatamnjeni deo u network-u brie se zatamnjeni deo
programa.
Vanu ulogu u SYSWIN programu igra mi. Svaki dvostruki klik po nekoj PLC instrukciji
rezultuje javljanjem odgovarajueg editora gde se mogu uneti potrebne izmene. Ovo pravilo
dosledno je ugraeno u SYSWIN, pa tako dvostruki klik na blok ili network zaglavlje (BLOCK
HEADER BAR ili NETWORK HEADER BAR) dovodi do istog efekta.
4.10. Reimi rada PLC kontrolera
Trenutni reim rada (mod rada) moe se saznati na nekoliko naina, na primer iz menija
Online Mode ili istoimenog dugmeta iz Toolbar-a. Ova opcija je dostupna ukoliko je ispravno
uspostavljena komunikacija sa PLC kontrolerom. Posle njenog aktiviranja pojavljuje se sledei
dijaloki box:
Biranje reima rada PLC kontrolera
Ako izaberemo mod koji se razlikuje od trenutnog, promena moda bie trenutna. Da ne bi
dolo do sluajne promene moda PLC kontrolera, postoji opcija kojom se raunar obavezuje da pre
svake promene moda postavi pitanje da li je to ono to korisnik zaista eli (ova opcija je ukljuena po
default-u). Postoje tri moda PLC kontrolera C klase, MONITOR, RUN i PROGRAM/STOP mod.
30
4.11. Reim RUN
Ovaj mod PLC-a omoguava izvrenje programa kao osnovne operacije. Koristi se za finalno
testiranje, nakon to je program detaljno testiran i greke otklonjene. SYSWIN ne moe menjati
sadraj memorije PLC kontrolera u ovom modu, niti je mogua promena programa koji se izvrava.
Naravno, kada se zavri sa izradom i testiranjem programa, PLC zapoinje svoj novi ivot u
komandnom ormanu, predhodno postavljen u RUN mod.
4.12. Reim MONITOR
U ovom modu omogueno je izvrenje programa, ali je pored toga omogueno i editovanje i
prikazivanje (monitoring) tokom rada. Ovo je najee korien mod u fazi razvoja programa. Kada
je izabran ovaj mod, kontroler ima obavezu da osim izvrenja korisnikog programa, raunar
snabdeva informacijama vezanim za sam program, tanije za stanje promenljivih u programu. Ako
jo dodatno potvrdimo u meniju Online opciju Monitoring dobijamo mogunost praenja trenutnih
vrednosti promenljivih na samom ekranu, u realnom vremenu, to je ilustrovano i na narednoj slici.
Sve promene ulaza i izlaza vide se na ekranu a stanja promenljivih i programskih lokacija
korienih u programu se registruju i pamte.
Izgled ekrana u monitorskom reimu rada PLC kontrolera
31
4.13. Reim PROGRAM-STOP
Izbor ovog reima jednostavno zaustavlja rad PLC kontrolera ukoliko je PLC bio u reimu
RUN ili MONITOR. Koristi se za prenos programa i podataka prema PLC kontroleru.
4.14. Izvrenje i prikazivanje programa
Program koji je prenet sa raunara na PLC poinje da se izvrava u trenutku kada se iz

Stop/Program moda pree u Monitor ili Run mod. Kada Monitoring funkcija pone da se izvrava,
pojedini delovi ekrana bie oseneni (videti predhodnu sliku), i na taj nain se prati tok izvrenja
programa. Monitoring je aktivan i u toku editovanja nekog segmenta programa, a zaustavlja se u
trenutku kada se prenosi promenjeni deo programa u PLC kontroler.
4.15. Uticaj na program tokom prikazivanja
Kada je monitoring u toku, moe se koristiti desno dugme na miu da se pozove meni nekih
elemenata leder dijagrama. Meni koji se pojavljuje kada kliknemo na lokaciju na kojoj je
pozicionirana adresa nekog bita, sadri sledee elemente:
Force Set - koristi se za trajno nasilno postavljanje stanja bita u ON.

Force Reset - koristi se za trajno nasilno postavljanje stanja bita u OFF.
Cancel - ponitava forsirano stanje.
Set (1) - koristi se za kratku promenu stanja bita iz OFF u ON stanje.
Reset (0) - koristi se za kratku promenu stanja bita iz ON u OFF stanje.
Cancel All - ponitava forsirana stanja svih bitova.
Uz pomo ovih opcija moe se menjati stanje bitova, sadraj rei u memoriji kontrolera, kao i
ponititi sva ili neka predhodna forsiranja. Pojam forsirati podrazumeva nasilno postavljanje nekog
ulaza/izlaza u ON ili OFF stanje radi provere programa. U trenutku kada PLC izae iz monitoring
reima, podaci o forsiranim bitovima i reima se gube. Mogue je istovremeno forsiranje i
proveravanje sadraja veeg broja veliina, i za to se koristi Data Set Bar, koji se obino nalazi na
dnu ekrana (videti predhodnu sliku). Editovanje kao i definisanje polja u Data Set Bar-u obavljamo
dvostrukim klikom posle ega se pojavljuje odgovarajui dijaloki prozor u koji upisujemo adresu
bita ije se stanje prati.
4.16. Grafiki prikaz promene veliina u programu
SYSWIN omoguava i grafiko predstavljanje veliina sa vremenom kao apscisom (x-osa).

Kada se koristi monitoring mod, prikaz na ekranu se menja tokom vremena, prikazujui promenu
vrednosti nadgledanih veliina. Osveavanje ekrana vri se nakon prijema svakog odbirka gde
intervali odabiranja iznose 0,1 - 65,5 sekundi. Grafici snimljeni na ovaj nain mogu se sauvati za
kasniju analizu u obliku datoteke, kao i uitati ve prethodno snimljenu datoteku.
Procedura za pokretanje grafikog prikazivanja je sledea:
U meniju Editors biramo opciju Time chart monitoring.
U novonastaloj paleti alata biramo dugme Trace Configure (prepoznaje se po nacrtanom
kljuu).
Popunjavamo polja dijalokog box-a Configure Time Chart Monitor (videti narednu
sliku).
U meniju Online biramo Tracing.
32
Komandom Trace/Configure podeavamo parametre praenja. Neophodni parametri su

Trigger, odnosno dogaaj na koji e zapoeti snimanje, zatim perioda odabiranja kao i bitovi i/ili rei
iju vrednost pratimo.
Biranje bit adresa koje e se prikazivati u grafikom obliku
Nakon zadnje komande, poinje iscrtavanje vrcmenskog dijagrama veliina koje su

prethodno odabrane.
Izgled ekrana sa grafikim prikazom bit adresa 000.00 i 010.00
Zaustavljanje prikaza vri se klikom na ikonicu sa crnim kvadratiem a ponovno pokretanje

klikom na ikonu sa crvenim krugom. Povratak na editor sa lestviastim dijagramom vri se klikom
na meni Editors i podmeni Program editor.
33
5. PLC kontroler CQM1H-CPU51
Programabilni logiki kontroleri familije CQM1 firme Omron spadaju u mini kontrolere.
Svoju primenu nalaze u upravljanju jednostavnijim objektima upravljanja, ako se za merilo sloeno-
sti objekta uzme broj ulazno/izlaznih taaka koje upravljaki sistem je u stanju da obradi. Taj broj je
u sluaju kontrolera CQM1 klase 256.
Sistemi upravljanja zasnovani na primeni ovog kontrolera imaju modularnu strukturu, a to
znai da ne postoji jedna konkretna celina koja pretstavlja programabilni kontroler, ve se on dobija
kombinovanjem funkcionalno razliitih blokova u celinu koja je u stanju da realizuje zahtevani
algoritam upravljanja realnim sistemom i specifina je samo za njega. Takoe, jedno od merila
uspenosti nalaenja reenja za konkretan problem pretstavlja i mera u kojoj implementirana
konfiguracija prevazilazi zahteve koje pred nju postavlja sistem kojim treba upravljati. Optimalni
odnos potovanja pomenuta dva zahteva mogue je ostvariti upravo korienjem prednosti
modularne strukture kontrolera CQM1. Sama centralna procesorska jedinica ima veoma male
mogunosti komunikacije sa stvarnim sistemom (16 I/O terminala je ugraeno), a veina linija
komunikacije ostvaruje se dodavanjem specijalnih modula za komunikaciju sa objektom. Ovi
specijalni moduli mogu na sebe preuzeti i deo upravljanja, to omoguava decentralizaciju funkcija
upravljakog sistema. Ovo reenje rezultira smanjenjem broja zahteva koji se postavljaju pred
procesorski modul, to opet dovodi do poveanja brzine rada i jednostavnijeg korienja.
Spoljni izgled PLC kontrolera CQM1
34
Postoje specijalni I/O moduli namenjeni obradi razliitih tipova signala, kao to su
temperaturni modul ili moduli za obradu signala koji na kontroler stiu sa raznih vrsta senzora.
Posebna klasa I/O modula predstavljaju jedinice za komunikaciju sa ureajima koji se fiziki nalaze
udaljeni od mesta gde je montiran kontroler, npr. na razliitim delovima sistema upravljanja. Ovi
moduli pruaju mogunost da se veliki broj signala prenese preko redukovanog broja provodnika, to
smanjuje trokove instalacije i olakava odravanje. U ovu grupu specijalnih jedinica spada i master
za DeviceNet komunikaciju, standardni network protokol za komunikaciju na nivou ureaja. Pomou
ovog modula mogue je povezati ureaje razliitih proizvoaa u jedinstven sistem sa Omron-ovim
kontrolerom kao centralnim upravljakim modulom.
Modularni koncept prua jo jednu pogodnost, a to je laka nadgradnja postojeeg sistema. U
sluaju da zahtevi koje postavlja upravljani sistem u pogledu broja signala za obradu porastu, npr. u
sluaju porasta proizvodnje, na postojei kontroler mogue je montirati dodatne module, i tako
poveati kapacitet upravljakog sistema bez zaustavljanja proizvodnje.
Led indikatori o stanju PLC Bravice za dodatne module

konrolera
DIP prekidai, Led indikatori o stanju ulaza

mesto za memorijsku kasetu
Konektor za prikljuenje Konektor za povezivanje I/O

periferija (npr. Programabilni modula
terminal)
16 ugraenih ulaza u CPU

RS-232C komunikacioni port
Poklopci CPU slotova

Slotovi za ugradnju specijalnih
kartica u CPU
Elementi PLC kontrolera CQM1
Znaenje statusa led indikatora o stanju PLC kontrolera:
Indikator Boja Status Znaenje

RUN zelena ON PLC normalno funkcionie u MONITOR ili RUN reimu
OFF PLC je u PROGRAM reimu i ne izvrava se program, ili izvravanje
programa je prekinuto zbog fatalne greke
ERR/ALM crvena ON Dolo je do pojave fatalne greke
Blinka Dolo je do greke koja nije fatalna
OFF PLC normalno funkcionie
INH uta ON Ukljuen bit za resetovanje izlaza (SR 252.12)
OFF Iskljuen bit za resetovanje izlaza (SR 252.12)
PRPHL uta ON Prenos podataka preko perifernog porta
OFF Nema prenosa podataka preko perifernog porta
COMM uta ON Prenos podataka preko RS-232C porta
OFF Nema prenosa podataka preko RS-232C porta
35
5.1. Memorijska mapa PLC kontrolera CQM1H-CPU51
Oblast za podatke Rei Bitovi Funkcija

IR 000 do IR 00000 do
Ulazna oblast
IR 015 IR 01515 Bitovi koji se dodeljuju spoljanim
I/O rei
IR 100 do IR 10000 do ulazno/izlaznim prikljucima
Izlazna oblast
IR 115 IR 11515
IR 016 do IR 01600 do
IR 089 IR 08915
IR 116 do IR 11600 do
IR 189 IR 18915 Radni bitovi koji se mogu slobodno koristiti u
Radna oblast programu poto ne poseduju nikakve specijalne
IR 216 do IR 21600 do funkcije
IR 219 IR 21915
IR 224 do IR 22400 do
IR 229 IR 22915
IR 090 do IR 09011 do
IR 095 IR 09515 Bitovi koji se koriste u komunikaciji preko
Controller Link status oblast
IR 190 do IR 19000 do Controller Link mree
IR 195 IR 19515
IR 096 do IR 09600 do
Ulazna oblast
Makro IR 099 IR 09915
Bitovi koje koristi instrukcija MCRO(99)
operand IR 196 do IR 19600 do
Izlazna oblast
IR 199 IR 19915
Ulazno/izlazna oblast IR 200 do IR 20000 do Bitovi rezervisani za specijalne ulazno/izlazne
1. CPU slota IR 215 IR 21515 kartice
Trenutna vrednost IR 230, Na ovim adresama se nalazi trenutna vrednost
brzog brojaa IR 231 brzog brojaa
Ulazno/izlazna oblast IR 232 do IR 23200 do Bitovi rezervisani za specijalne ulazno/izlazne
2. CPU slota IR 243 IR 24315 kartice
SR 244 do SR 24400 do
SR oblast Oblast kontrolnih bitova i flagova
SR 255 SR 25507
Koristi se za privremeno skladitenje podataka
TR oblast TR 0 TR 7
prilikom skokova u programu
HR 00 do HR 0000 do Oblast za skladitenje podataka koja zadravaju
HR oblast
HR 99 HR 9915 stanje prilikom nestanka napajanja
AR 00 do AR 0000 do
AR oblast Oblast kontrolnih bitova i flagova
AR 27 AR 2715
LR 00 do LR 0000 do Oblast koji se koristi prilikom komunikacije dva
LR oblast
LR 63 LR 6315 PLC kontrolera
TIM/CNT 000 do
TC oblast tajmera/brojaa Oblast tajmera i brojaa
TIM/CNT 511
itanje/ DM 0000 do Podacima iz DM oblasti moe se pristupiti samo u
pisanje DM 6143 reima
DM 6144 do Programom se ne mogu menjati. Sadri parametre
Samo itanje
DM 6568 za komunikaciju.
DM oblast
DM 6569 do Oblast koji se koristi za memorisanje koda i
Zapis greaka
DM 6599 vremena nastale greke
DM 6600 do Koristi se za uvanje parametara koji kontroliu
Samo itanje
DM 6655 rad PLC kontrolera
36
6. CX-PROGRAMMER programski paket za programiranje PLC kontrolera
6.1. Osnovne osobine CX Programmer-a
CX Programmer programski paket spada u aplikacije koje su namenjene za rad sa Omron-ovim PLC
kontrolerima i to poev od onih najmanjih, tzv. mikro PLC-ova (CPM1, SRM1), do CS kontrolera
visokih performansi. CX Programmer projektantima prua alat neophodan za programiranje
kompleksnih sistema sa distribuiranom inteligencijom korienjem ve standardnih lerstviastih
dijagrama i mnemonikih listi. Pored kompletnog programskog okruenja CX Programmer prua i
alate za projektovanje, testiranje i otkrivanje greaka bilo kog sistema automatizacije. U online
reimu rada mogue je izvriti uitavanje i izitavanje programa, monitoring, kao i izmenu pojedinih
programskih linija i praenje efekata promene. CX Programmer je kompatibilan sa prethodnim
Omron-ovim programskim paketima: LSS, SSS, CVSS, SYSMAC-CPT i SYSWIN.
CX Programmer je deo ireg Omron-ovog programskog paketa CX Automation Suite koji u
sebi integrie i sisteme za kontrolu procesa i sisteme za prenos poslovnih informacija pomou jedne
iste mrene arhitekture. Za korisnika to znai da se podaci o parametrima procesa, i podaci o
poslovnim efektima mogu zajedno prikazati u formi tabela koje se dalje mogu ureivati nekim od
poznatih spreadsheet procesora (Excel, Delphi i sl.). Pomou notebook PC raunara moete se
prikljuiti bilo gde u mrei, prikupiti eljene informacije ili vizuelizovati proces i menjati parametre.
Za ovakve poslove razvijen je modul CX Server Lite, koji intenzivno koristi interfejse ActiveX i
COM.
Kako bi u potpunosti iskoristio mogunosti naprednih mrea, Omron je standardizovao i
nain na koji pojedini ureaji komuniciraju sa mreom. To znai da je za svaki ureaj, npr. Omron
PLC, predvien i softver kojim se taj ureaj standardizuje i pretvara u mrenu komponentu.
Ukljuenjem raznih komponenti na ovaj nain u mreu i ona sama postaje transparentna, to znai da
se odreena informacija moe preneti izmeu totalno razliitih ureaja spojenih u mreu. Na taj
nain se dobija mrea koja se moe adaptirati i iriti u kojem god pravcu poelite. CX Automation
Suite poseduje idealnu modularnu strukturu: u sebi ukljuuje drajvere za sve znaajne mree, to
obezbeuje transparentnost u prikljuenju ureaja bez obzira na njihov tip, kao i tip mree koja ih
povezuje.
Sam softverski paket CX Programmer je zasnovan na Windows korisnikom interfejsu, tako
da se intenzivno koriste tehnike rada sa klipbordom (cut, copy, paste), drag&drop, desni taster mia
(context senisitive pop-up meni), ak su i mnogi prozori slini standardnim Explorer-ovim
prozorima. Dovoljno jak Help, zajedno sa pomenutim tehnikama garantuje programeru udoban rad
ak i ako se prvi put sree sa ovim paketom.
CX Programmer, kao jedan od modula CX Automation Suite paketa, namenjen je
projektovanju upravljake aplikacije sistema zasnovanog na PLC-u kao upravljakom modulu
(obratite panju na razliku: ne govori se samo o programiranju PLC-a, ve o definisanju kompletnog
projekta automatizacije). Pri pokretanju CX Programmer-a mogue je prikazati vie prozora i
pokrenuti vie softverskih alata:
Project Workspace - radni prostor za definisanje projekta. U savremenom konceptu
upravljanja centralno mesto ne zauzima samo PLC, odnosno program koji on izvrava, ve se
definie kompletna konfiguracija koju ine hardverski i softverski resursi upravljakog sistema
(PLC, CPU, memorija, mrea, softver, protokol komunikacije sa vorovima mree). Za opis jedne
takve konfiguracije koristi se Project Workspace, iji je prozor prikazan na sledeoj slici, na kojoj se
vodi da je prozor organizovan slino Explorer-u, samo to su umesto fajlova i foldera prikazani
resursi PLC kontrolera. Jednom projektu moe se pridruiti vie PLC-a, i za svaki od njih treba da se
definiu njegovi resursi:
37
Prozor Project Workspace
1. Lista globalnih i lokalnih simbola (vai samo kod CX Server familije PLC-a); globalne
promenljive su one ija je vidljivost u svim programima pridruenim jednom PLC-u, dok
lokalne vae samo u programu u kome su deklarisane. Lista simbola se moe kreirati i u
Excel-u, i tehnikama klipborda iskopirati u tabelu simbola
2. 2. I/O tabela predstavlja svojevrsnu mapu rekova i modula prikljuenih na odreeni PLC
3. PLC Settings definisanje parametara koji opisuju PLC
4. Memory - omoguen je prikaz memorijskih oblasti PLC-a i pojedinih lokacija u njima
5. New Program - CX Server i CV familije PLC-a poseduju sposobnost istovremenog
izvravanja vie programa (multitasking), bilo da se oni izvravaju ciklicno, ili su inicirani
interaptom. C familija dozvoljava samo jedan program po PLC-u
Output Window predstavlja prozor u kome se prikazuju poruke kompajlera ili programa
tokom kompajliranja ili izvravanja.
Watch Window je prozor koji omoguuje nadgledanje statusa ulaza ili izlaza tokom
izvravanja programa; mogue je i forsiranje pojedinih bitova pomou menija ovog prozora kako
bi se uvideo efekat na tok programa.
Ladder Design je prozor u kome je mogue kreiranje lestviastog (ladder) programa, i
svojim korisnikim interfejsom i bogatom paletom alatki pojednostavljuje rad u ovom, inae ve
standardnom, programskom jeziku. Svaka linija ladder-a (rung) je oznaena posebnim zaglavljem sa
brojem linije i opcionalnim komentarom ta ta linija radi; odmah do zaglavlja stoji zelena ili crvena
vertikalna traka, zavisno od ispravnosti sintakse trenutne programske linije (odnosno da li su
kontakti, relei i funkcije na njoj korektno definisani).
38
Primer nekorektno definisane programske linije

(nedostaje ulaz u funkcijski blok)
Prozor Ladder Design
Pri obavljanju standardnih operacija tokom programiranja (unos i definisanje ulazno/izlaznih

veliina i funkcija) korisniku se nudi dodatan komfor dijalog-okvirima koji ga interaktivno vode kroz
sve faze definisanja jedne programske linije.
Kreiran program se kompajlira, i izvri se download u programsku memoriju PLC-a. U online
modu rada PLC-a mogue je pratiti tok energije (Power flow monitoring) kroz sve linije ladder
programa.
Kontakti koji su aktivni dobijaju npr. zelenu boju (ak i boje mogu da se definiu); mogue je
i forsirati pojedine kontakte i pratiti kakve su posledice na tok programa.
Tokom online reima rada mogue je izvriti upload izvrnog koda iz programske memorije
PLC-a u radnu memoriju CX Programmer-a, editovanje jedne ili vie programskih linija, i ponovo ih
smestiti u programsku memoriju PLC-a.
Windows tehnike drag&drop, cut/paste, context-sensitive popup meniji se intenzivno koriste
tokom razvoja aplikacije: npr. mogue je neku promenljivu definisanu simbolikom adresom u tabeli
simbola iskopirati u ladder dijagram, gde e se ta promenljiva pojaviti u vidu kontakta ili relea.
Data Monitor Window prikazuje memorijske lokacije PLC-a u tabelarnom formatu. Ukoliko
je PLC u online modu, tada sadraj pojedinih elija tabele odraava trenutnu vrednost promenljivih;
mogue je da korisnik i promeni sadraj pojedinih lokacija, i da na taj nain prati efekat na
izvravanje programa.
Input/Output tabela PLC-a daje svojevrsnu mapu svih rekova i pojedinih I/O modula
aktivnog PLC-a. Svaki slot reka ili modul imaju pridruenu adresu, kao i I/O string koji se koristi za
opis ulazno/izlaznih karakteristika te jedinice. Sam prozor je uraen u formi Explorer-a, samo to su
umesto fajlova i foldera prikazani raspoloivi I/O resursi.
39
Dijalog okviri CX Programmer-a
Data Trace Editor se koristi za grafiki prikaz podataka iz odreenih memorijskih lokacija
PLC-a radi odreivanja trenda njihove promene tokom izvravanja programa, podeavanja same
aplikacije i slino. Projektant odredi memorijske lokacije koje eli da nadgleda, snimi njihov sadraj
u online reimu rada i kasnija ih prati preko vremenskih dijagrama. Definisanjem triger uslova
projektant odreuje trenutak od kada poinje snimanje podataka; triger uslov moe da bude trenutak
kada neka promenljiva u odreenoj memorijskoj lokaciji dostigne opadajua ivica odreene
bitpromenljive, i slino. Projektant moe da definie i veliinu bafera, te kada broj uzoraka snimljene
promenljive dostigne tu vrednost, snimanje se prekida.
6.2. Simboli
CX Programmer omoguuje strukturno programiranje. Naime, program moe da se podeli na

blokove i sekcije, koje zatim mogu se da koriste u razliitim projektima kao podprogrami ili
funkcije. Takoe, i sam program sastavljen od blokova je pregledniji i jednostavniji za itanje i
odravanje: mogue je npr. da se izvri upload pojedinog bloka ili sekcije, editovanje u online
reimu rada i ponovni download u memoriju PLC-a.
Memorijskim lokacijama PLC-a koje se koriste kao operandi u PLC programu mogu se
pridruiti simbolika imena i komentari radi itljivosti programa. Adresa memorijske lokacije,
40
zajedno sa imenom i komentarom jednim imenom se naziva Simbol. Tabela simbola je dinamika
lista definicija simbola.
Data Trace Editor
Pored toga, ta lista daje podatke o nainu koritenja te adrese; na primer, ako je ta adresa
pripala I/O mapi memorijkog prostora PLC-a, tada uz takvu adresu stoji i hardverski opis; Input ili
Output. Takoe, mogue je specificirati i format podataka koji se nalaze na toj adresi, to moe biti
korisna informacija kako bi se tokom pisanja ili izvravanja programa proveravalo da li se podatak
konzistentno koristi.
Postoje sledei tipovi podataka:
Tip Veliina Format Opis

BOOL 1 bit binarni adresa logike binarne vrednosti (bit)
CHANNEL 1 ili vie rei bilo koji adresa bilo koje vrednosti vee od 1 bit
DINT 2 rei binarni adresa double integer-a
INT 1 re binarni adresa integer-a
LINT 4 rei binarni adresa long integer-a
NUMBER - decimalni slovna vrednost - ne adresa; NUMBER simboli
se koriste kod operanada sa prefiksom: #, &, +
ili -. Koriste se kod BCD ili binarnih
instrukcija; kod BCD instrukcija tretiraju se
kao heksa-vrednosti.
REAL 2 rei IEEE adresa floating-point broja
UDINT 2 rei binarni adresa unsigned double integer-a
UDINT_BCD 2 rei BCD adresa unsigned double BCD
slino i UINT, ULINT
41
Dinamika lista definicija simbola
6.3. Komunikacija
Postoji vie naina za povezivanje PLC-a i kompjutera; CX programer podrava sledee:

Sysmac-Way je jednostavan nain povezivanja PC-a na PLC u cilju nadzora ili
dijagnosticiranja; veza moe biti preko RS232 interfejsa (1:1 veza) ili preko RS422 interfejsa (1:N
veza).
Ethernet je danas postao industrijski standard, jer omoguava povezivanje procesnih ureaja
i office aplikacija (procesori baza podataka, SCADA) i to na nivou itavih postrojenja. U Network
Setting dijalogu CX Programmer-a projektant moe zadati IP adresu, broj mree, broj Fins vora
host kompjutera i PLC-a.
Sysmac-Way i Ethernet komunikacija
ToolBus je veza slina Sysmac-Way, sa razlikom to se podaci alju u binarnom formatu.

Veza sa PLCom ide preko perifernog porta.
Controller Link Network je mrea koja moe da fleksibilno alje i prima velike pakete
podataka izmeu Omron PLC-a i PC raunara. Controller Link podrava linkove podataka koji
obezbeuju data sharing, kao i servisne poruke pri iniciranju slanje i primanja paketa poruka. Da bi
se PC povezao sa PLC-om preko ove mree, potrebna je posebna kartica. U Network Setting
dijalogu treba navesti broj mree i broj vora na kome se nalazi PLC.
Most (Sysmac Way/Modem) CS i CV familije OMronovih PLC-a omoguuju
Bridging/Gateway funkcije, gde host spojen serijskom vezom sa bridge/gateway PLC-om ima
mogunost da pristupa i drugim vorovima mree.
42
Podeavanje naina pristupa mrei, izbor mree i parametara komunikacije obavlja se

jednostavno preko Network Setting dijaloga, koji je sastavni deo alata Network Configuration Tool.
Controller Link Network komunikacija
Most komunikacija
Network Configuration Tool obezbeuje alate za online postavljanje parametara, kao i

offline ureivanje routing tabela. Pri tom su podrani razliiti tipovi mrea.
Pomou ovog interfejsa mogu se obavljati sledee funkcije:
1. prikljuenje ureaja (npr. PLC-a) na mreu
2. analiza ureaja prikljuenih na mreu
3. dijagnosticiranje stanja mree i echo-back test mree
4. kreiranje i transfer linkova podataka i/ili routing tabela ka PLC-u
5. upravljanje i nadgledanje linkova podataka
Data Link Editor omoguuje postavljanje linkova podataka, koji automatizuju prenos i
pristup mrenim informacijama. Kreiranje i ureivanje linkova je olakano postojanjem data link
tabela, i monim Help Wizard-om koji svojim savetima vodi projektanta kroz proces postavljanja
linkova.
6.4. Hardverski i softverski preduslovi
Neophodni uslovi za pokretanje instalacije CX Programmer-a su Microsoft Windows okruenje na

standardnom IBM ili kompatibilnom Pentium raunaru.
6.5. Instalacija programskog paketa
43
Instalacija CX Programera poinje duplim klikom na ikonicu "Setup" u direktorijumu CX/Diskl na

prateem disku. Odmah nakon pokretanja treba odabrati jezik (ostaviti ponueni izbor za Engleski jezik kao
na slici ispod).
Izbor jezika
Naredni prozor obavetava da instalacija kree i da je to zatien program korporacije "Omron".
Upozorenje o zatiti softvera
Klikom na "Next" prihvataju se uslovi pod kojima se program distribuira i instalacija ide dalje.
44
Kako se koristi PLC koji nije obuhvaen licencom dovoljno je kliknuti na "Next" da se instalacija
nastavi dalje.
Serijski kod je potreban samo za vee modele PLC kontrolera
Na ovo pitanje treba odgovoriti sa "Yes" jer se radi o PLC kontroleru za koji licenca nije potrebna.
Sledee pitanje se odnosi na direktorijum gde e se smestiti CX Programmer (poeljno je ne menjati

direktorijum), klikom na "Next" instalacija se nastavlja.
Izbor direktorijuma u koji se smeta CX Programmer
45
Sledei korak je kreiranje programske grupe. Klikom na "Next" programska grupa je kreirana i
instalacija tee dalje.
Kreiranje programske grupe
Naredni prozor je dosta vaan jer obavetava o instalaciji kljunog dela CX programskog paketa.
Radi se o CX serveru koji dri sve pojedinane aplikacije u vezi. Klikom na "Yes" instalirae se CX Server.
Ukoliko se izabere "No" CX programer nee moi da se pokrene.
Obavezno instalirati CX Server
Sledeih nekoliko prozora su slini kao na poetku. Klikom na "Next" ide se dalje.
46
Naredni korak je biranje direktorijuma za CX Server. Poeljno je ostaviti predloeni direktorijum.
Izbor direktorijuma u koji se smeta CX Server
Sledei korak se odnosi na razne komunikacije koje CX Server podrava. Jednostavnijim PLC
kontrolerima ne treba instalirati nijednu od ponuenih komunikacija.
Napredne opcije CX Servera
Klikom na "Next" CX Server se instalira a samim tim se zavrava i instalacija CX Programmer-a.
6.6. Pokretanje CX Programera
CX programer se poziva kao i sve druge Windows aplikacije iz "Start" menija. Po pokretanju
pojavljuje se prozor kao na slici ispod.
47
Prvi prozor nakon pokretanja CX Programmera
Klikom na prvu ikonicu sa leve strane (ili na File - New) pojavljuje se novi prozor u kome treba
izabrati tip PLC kontrolera. U slucaju da se umesto COM1 koristi COM2 mora se u Network Type Settings
promeniti komunikacioni port za CX programer. U suprotnom CX programer e prijaviti da PLC nije
konektovan.
Podeavanje PLC kontrolera i komunikacionog porta
6.7. Pisanje prvog programa
Selektovanjem PLC-a i klikom na OK pojavljuje se prozor spreman za pisanje programa kao na slici
ispod.
48
Prozor za projektne Prozor za poruke u kome Prozor za pisanje

informacije kao to su se pojavljuju sve poruke programa u leder
tip PLC-a, memorijska koje CX programer alje dijagramu.
mapa i slino pri kompajliranju.
Program koji se u ovom poglavlju pie je elementaran i namenjen upoznavanju CX programera.

Namena programa je da detektuje pritisak na taster i aktivira relej na izlazu PLC kontrolera. Dokle god je
taster pritisnut i rele je aktivan, otputanjem tastera i rele se otvara. (rad releja i tastera se moe lako pratiti
preko LED dioda na kuitu PLC kontrolera). Ovaj jednostavan program se moe napisati u svega nekoliko
koraka.
1. korak
Pisanje programa poinje klikom na sedmu ikonicu u drugom redu koja simbolizuje uslov sa kojim
skoro sve instrukcije poinju (prepoznaje se po dve vertikalne crte). Nakon klika kursor poprima oblik kao na
crteu sa ikonice. Klikom na zatamljeni pravougaonik u programskom delu ekrana pojavie se prozor kao na
narednoj slici.
2. korak
Ono to treba uraditi sledee je upisivanje adrese kontakta. Veoma je vano da se adrese u
programiranju pomou CX-a koriste na regularan nain. Adrese mogu imati dva dela, prvi koji se odnosi na
49
adresu rei i drugi koji se odnosi na adresu bita u toj rei (oba broja moraju biti odvojena takom). Na primer,
ako se koristi adresa 200, CX e to protumaiti kao 2.00 i bice pozvan nulti bit ija je adresa rei 2. Ako se eli
pristupiti rei 200, odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti poziv 20000 ili bolje 200.00. U ovom
primeru za adresu ulaza (taster) zadaje se adresa 000.00 koja predstavlja nulti bit rei 000 iz memorijske
oblasti IR.
Dijalog box za upis adrese bita na koga se odnosi kontakt
Jednostavnije reeno to je klemna na ulazu oznaena kao 00 ulaz. Spajanjem tastera na nju i jednu od
COMM klemna ostvaruje se potrebna veza PLC kontrolera i tastera.Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster
OK pojavljuje se prvi segment programa. Iznad simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na koga
se simbol odnosi a crni pravougaonik se pomera za jedno polje desno.
3. korak
Prve instrukcije do bus bar-a se nazivaju uslovi jer se njihovim ispunjenjem aktiviraju instrukcije koje
se nalaze desno od uslovnih instrukcija. Kad je unesen uslov potrebno je uneti i odgovarajuu instrukciju koja
se aktivira ispunjenjem uslova. U ovom primeru to je rele koga kontrolie bit 00 u rei 010 memorijske oblasti
IR. Izlazne instrukcije su predstavljene krugom (ili - krugom sa crtom ako je re o normalno zatvorenom
kontaktu). Klikom na ikonicu sa krugom bira se opcija izlaza sa normalno otvorenim kontaktima. Novim
klikom na crni pravougaonik pojavljuje se prozor u koga treba upisati adresu izlaznog bita 100.00. Izlazni deo
IR oblasti se nalazi na adresi IR100.
Do sada uraen program izgleda kao na narednoj slici. Treba primetiti da se sa leve strane nalazi uslov
(taster) a sa desne akcija (bit u rei kojim se kontrole rele 0)
50
Postavljena prva linija programa
4. korak
Ono to jo fali da bi se program zavrio je END funkcija na kraju programa. Klikom na trinaestu
ikonicu u drugom redu i zatim na zatamljeni deo dobija se prozor u koga treba ukucati ime funkcije koja se
trai, u ovom slucaju to je END fnkcija. Postavljanjem END funkcije pisanje programa je zavreno. Poslednji
network u svakom programu mora da sadri instrukciju END. Kako je ovo jednostavan primer drugi network
je ujedno i poslednji.
Biranje funkcije
5. korak
51
Prevoenje programa se vri klikom na petnaestu ikonicu u drugom redu. Ako je sve u redu u prozoru
za poruke e se pojaviti poruka da je prevoenje uspelo i da nema greaka.
Prevoenje
programa
6. korak
Poto je pisanje programa zavreno, potrebno je snimiti projekat. Iz File menija se bira opcija File -
Save a u dobijenom dijalogu se upisuje ime datoteke. Posle klika na dugme Save projekat je snimljen.
7. korak
Prebacivanje programa u PLC kontroler. Prvo treba proveriti da li je PLC dobro povezan sa
raunarom to se svodi na proveru fizike veze preko serijskog kabla. Klikom na ikonicu kao na slici ispod
vrsi se konekcija sa PLC kontrolerom. Klikom na ikonicu radna povrina postaje siva.
Konekcija sa PLC
kontrolerom
Kada je veza uspostavljena, prenos programa u PLC zapoinje se klikom na devetnaestu ikonicu u
prvom redu. Nakon toga pojavie se prozor sa ponuenim memorijskim oblastima koje treba uprogramirati u
PLC (nije potrebno nita selektovati na tom prozoru to ve nije selektovano). Klikom na OK dobija se jo
jedan prozor na kome treba kliknuti na "Yes" da bi prenos programa poeo.
52
Na kraju, po uspenom prenosu programa u PLC pojavie se dijalog koji nas obavetava o tome.
Sa 7. korakom PLC je isprogramiran. Ostaje jo da se proveri program u praksi.
6.8. Provera rada programa
Najjednostavniji nain je da se PLC prebaci u RUN mod i program isproba na samom ureaju ill u
nekom sistemu automatizacije. Ipak, bolji i bezbedniji nain je da se PLC prebaci u monitoring mod i da se
izvri simulacija rada ureaja ili procesa za ciju kontrolu se pie program.
Klikom na ove dve ikonice

PLC se prebacuje u
MONITORING reim
53
U sluaju da se program izvrava na realnom PLC kontroleru bie potrebno aktivirati ulaz IR000.00
da bi se aktivirao izlaz IR100.00. Obzirom da se radi o bitu na koji se moe delovati preko ulazne klemne to
nee biti problem. Problem nastaje kada se eli delovati na neki bit unutar PLC kontrolera. CX programer ima
mogunost da sam sebi zadaje stanja bitova u rei, ovaj oblik setovanja bitova se naziva "Forsiranje bitova"
(Force On ili Force Off).
Koristei ovu opciju (koja se dobija kada se na uslov koji se eli forsirati klikne desnim tasterom
mia) mogue je simulirati spoljne uticaje na PLC kontroler. U sluaju ovog jednostavnog programa mogue
je aktivirati rele na adresi IR100.00 i bez aktiviranja prekidaa na adresi IR000.00 forsiranjem uslova na adresi
IR000.00. Drugim reima rele na adresi IR100.00 e "kliknuti" iako prekida spojen na IR000.00 nije
aktiviran!
6.9. Pristup svim memorijskim oblastima PLC kontrolera
Ova opcija bi se jo mogla nazvati i "memorija na dlanu" to dovoljno govori ta se sve moe uraditi.
Prozor za rad sa memorijom se dobija duplim klikom na ikonicu "Memory" u projektnom delu CX
programera.
Duplim klikom na
ikonicu Memory
dobija se novi prozor
za pregled i menjanje
memorijskih lokacija
PLC kontrolera
Klikom na ikonicu dobija se prozor kao na narednoj slici. Ovo je bitan deo CX programera jer
omoguuje da se vide unutranja stanja registara i drugim memorijskih lokacija. Podaci u memoriji se mogu
videti na nekoliko naina poev od binarnog do heksadecimalnog ili ASCII. Binarni se koristi kada se radi o
nekoj lokaciji koja kao celina nema neko znaenje. Primer takve lokacije su ulazne i izlazne linije koje su
spojene na kleme PLC kontrolera. Ako se ove lokacije (IR000 i IR100) predstave binarno, onda e se svako
aktiviranje ulaza ili izlaza videti kao promena stanja sa "0" na "1". ASCII nain predstavljanja se koristi kada
se u memoriji nalazi neka tekstualna poruka jer e na taj nain poruka biti itljiva. Heksadecimalni i decimalni
zapis se koristi kada celokupna re u memoriji nosi informaciju. Takav primer je recimo broj taktova koje je
broja registrovao i slino.
54
Biranje naina
predstavljanja
podataka u
memoriji
Biranje oblasti Prikazana je IR oblast u binarnom

memorije koji obliku to omoguava da se svaki
se koristi bit vidi posebno
Jedna od vanih opcija je i direkto povezivanje sa realnim PLC kontrolerom gde e svaka promena
biti odmah prikazana u prozoru eljene memorijske oblasti. Na ovaj nain dobijen je vrlo vaan alat za
nalaenje greaka u programu ali i za bolje razumevanje rada PLC kontrolera.
PLC memory prozor ima jo namena. Jedna od njih je i menjanje ili zadavanje vrednosti koje se
nalaze na odreenim adresama. Postupak ide na sledei nain:
1. korak: Prikljuiti PLC i prebaciti ga u "on-line" reim.
2. korak: Duplim klikom na ikonicu Memory aktivirati PLC memory prozor.
3. korak: Izabrati neku od memorijskih oblasti duplim klikom na nju.
4. korak: Klikom na etvrtu ikonicu u treem redu sve vrednosti koje se nalaze na
adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC memory prozor.
5. korak: Promeniti vrednost koja se nalazi na adresi od interesa klikom na tu adresu i

unosom nove vrednosti preko tastature.
6. korak: Klikom na treu ikonicu u treem redu sve vrednosti koje se nalaze na
adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC kontroler.
Nakon poslednjeg koraka u PLC memoriji se nalazi eljena vrednost. Ovaj nain je dosta zgodan
za proveru nekih raunskih operacija, ali i za neke procese za koje ne treba ekati odreeno vreme da
se izvre. Jedan takav primer je i tajmer koji recimo treba da reaguje tek nakon 100 minuta.
Ubacivanjem vrednosti 98 u odgovarajuu memorijsku lokaciju programer treba da saeka samo 2
umesto 100 minuta da bi video kako se program ponaa u realnim uslovima.
55
6.10. Znaenje ikonica u paleti sa alatima
CX programer poseduje velik broj opcija i mogunosti. Za nekoga ko se prvi put susree sa ovim
programom to moe biti i problem. Na narednim stranama su date sve ikonice sa znaenjima. Samo
manji deo od svih njih se koristi u svakodnevnom radu tako da programer moe sam izabrati koje eli da
vidi a koje ne. Klikom na View Toolbars... mogu se skinuti sve ikonice koje nisu potrebne.
Novi projekat
Otvaranje postojeeg projekta
Snimanje projekta
tampanje projekta Pauza pre trigera
Izgled odtampanog projekta Pauza
Kopiranje sa brisanjem cut Prenos programa u PLC
Kopiranje bez brisanja copy itanje programa iz PLC-a
Lepljenje kopiranog dela programa Poreenje programa sa onim u PLC-u

paste
Korak unazad undo Programski reim
Korak unapred redo Debug reim
Pretraivanje programa search Monitor reim
Pretrai i zameni Run reim
Help Diferencijal monitor za praenje

promene odreenog bita
Help o onom delu programa na koji se Data trace
klikne
ON-LINE povezivanje sa PLC Postavljanje lozinke za pristup programu

kontrolerom u PLC-u
Prebacivanje PLC kontrolera u Skidanje lozinke za pristup programu
Monitoring reim unutar PLC-a
Ikonice u gornjem redu
56
Umanji program - Zoom out
Uveaj program - Zoom in
Invertovana izlazna instrukcija. Slino kao u

Prikai raster Grid
predhodnom sluaju, ovom izvrnom
instrukcijom prosleujemo rezultat logikog
Prikai komentare u programu izraza izlaznom bitu s torn razlikom da je
ovaj bit ukljuen ako uslov nije uspunjen i
obrnuto.
Prikazuje dodatne informacije o liniji
instrukcija
Selekcija odreenog dela programa PLC funkcije. Klikom na ovu ikonicu dobija se
mogunost ugradnje kompleksnijih PLC
instrukcija u program. Prozor koji se
Ikonica otvoreni kontakt. Klikom na ovu pojavljuje nakon klika na ikonicu sadri i
ikonicu unosi se uslov na poetku linije dugme "Find instruction" gde se mogu videti
instrukcija. Element koji se unosi pozicionira sve instrukcije sortirane po oblastima. Po
se na oznaeno mesto (zatamljeno polje). Posle dobijanju ovog prozora potrebno je izabrati
ovoga, automatski se aktivira dijalog gde se instrukciji i kliknuti na taster OK.
unose informacije (adresa otvorenog kontakta-
broj rei, pozicija bita).
Ikonica zatvoreni kontakt. Klikom na ovu Monitoring prozori

ikonicu unosi se zatvoreni kontakt odnosno
invertovani uslov u liniju instrukcija.
Prevoenje programa Compile
Vertikalna linija. Klikom na ovu ikonicu, vri
se iscrtavanje vertikalnih linija, odozgo na dole,
Ova opcija je neophodna kod realizovanja
paralelnih veza izmeu kontakata. Prevoenje svih programa - Compile all
On-line editovanje, promena dela programa u

Horizontalna linija. Klikom na ovu ikonicu PLC kontroleru
produava se horizontalna linija s leva na
desno. Prestanak on-line editovanja
Izlazna instrukcija. Predstavlja instrukciju koja Slanje on-line promena u PLC kontkontroler
se izvrava ako je izvrena instrukcija uslova
koja joj prethodi. Pomou ove instrukcije vri
se prosleivanje rezultata logikog izraza
izlaznim varijablama (bitovima).
Ikonice u srednjem redu
57
Ukljuuje i iskljuuje projektni prozor sa desne

strane.
Pravi tabelu korienih adresa u programu
Ukljuuje i iskljuuje prozor za poruke na dnu
ekrana Tabela korienih lokalnih simbola
Ukljuuje i iskljuuje prozor za praenje Prikazuje program u vidu leder dijagrama

promenljivih
Ukljuuje i iskljuuje prozor za adrese Prikazuje program u obliku mnemonika

promenljivih
Prikazuje prozor sa karakteristikama programa. Definie heksadecimalni format vrednosti

na adresama pri on-line monitoringu
Ikonice u donjem redu
6.11. Rad sa linijama instrukcija
Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste Rung (to bi u prevodu bilo preka ili deo
lestvice) ili jednostavnije "linija instrukcija". Program se sastoji od vie linija instrukcija koje se nalaze
jedan ispod druge. Operacije sa njima se dobijaju kada se na neku postojeu liniju instrukcija klikne desnim
tasterom mia i izabere opcija Rung a zatim ve po potrebi Insert Above (iznad) ili Insert Below
(ispod). Pored toga tu se nalaze i opcije brisanja i selektovanja.
Samu liniju instrukcija je nekada potrebno proiriti (kako bi se npr. stavili paralelni uslovi) to se
radi sa opcijama Insert row i insert rung column.
Dodavanje nove linije instrukcije iznad ili ispod selektovane se vri desnim klikom na liniju instrukcije
Samo programiranje se svodi na izbor uslova, izbor akcije ili izbor neke funkcije kao npr.
tajmera ili brojaa i klikom na eljeno mesto u liniji instrukcija.
58
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA
UPRAVLJANJE SA PLC-om,
REAVANJE KONKRETNOG UPRAVLJAKOG ZADATKA
1. Laboratorijska veba se sastoji od:
PC raunara sa instaliranim softverom SYSWIN za upravljanje PLC kontrolerima

firme OMRON;
Tabla sa PLC kontrolerom CPM1;
Simulator ulaza i izlaza PLC kontrolera.
2. Primeri upravljakih zadataka
Prvu grupu primera ine primeri vezani za samo programiranje. Dati su kao zasebni mali
programi koji se kasnije mogu ukljuiti u vee. Drugu grupu primera ine primeri koji se mogu
primeniti na neke realne probleme.
2.1. Samodranje
Program omoguava da izlaz ostane u stanju ON i po prestanku uslova koji ga je u to stanje

doveo. Primer na slici ispod ilustruje kako se pritiskom na koji je povezan na ulaz IR000.00 menja
stanje izlaza IR010.01 u ON. Otputanjem tastera izlaz IR010.01 se ne resetuje jer preko ILI kola
(koga ine sa IR000.00) sam izlaz IR010.01 dri sebe u stanju ON u kome ostaje sve dok se ne
pritisne taster na ulazu IR000.01 koji se nalazi u I vezi sa izlaznim pinom IR010.01 ime se raskida
uslov i bit IR010.01 resetuje. Primer samodranja je jako est u konkretnim primenama. Ako bi na
izlaz IR010 bio vezan neki potroa onda bi sa dva tastera (znai bez upotreba prekidaa) mogla da
se ostvari START i STOP funkcija. Konkretno ulaz IR000.00 bi bio START taster a IR000.0l
Lestviasti dijagram primera sa samodranjem
59
2.2. Veliki vremenski interval
Ukoliko je potrebno napraviti vei vremenski interval od 999,9 sekundi (9999x0,1s) mogu
se koristiti dva vezana tajmera ili tajmer i broja kao u ovom primeru. Broja je setovan na broji do
2000 a tajmer je postavljen na 5 sekundi to daje vremenski interval od 10.000 sekundi ili 2.77 sata.
Ispunjavanjem uslova na ulazu IR000.00 tajmer poinje da odbrojava. Kada doe do kraja, setuje
fleg TIM001 koji raskine vezu i ujedno resetuje tajmer. Po isteku 5 sekundi fleg TIM001 menja
stanje u ON i ispunjava uslov na ulazu u broja CNT002. Kada broja izbroji 2000 takvih promena
stanja flega tajmera TIM001 setuje svoj fleg CNT002 ime se ispuni uslov da izlaz IR010.00
promeni stanje u ON. Vreme koje je proteklo izmeu promene stanja ulaza IR000.00 u ON i i
promene stanja izlaza IR010.00 u ON iznosi 10.000 sekundi.
Lestviasti dijagram primera sa velikim vremenskim intervalom
2.3. Kanjenje pri ukljuenju i iskljuenju
Primer pokazuje kako napraviti kanjenje izlaza (IR010.00) u odnosu na ulaz (IR000.00).
Ispunjavanjem uslova na ulazu IR000.00 tajmer TIM000 poinje da odbrojava setovanu vrednost 10
u koracima po 0.1 sekund. Nakon isteka jedne sekunde setuje svoj fleg TIM000 koji je uslov za
promenu stanja izlaza IR010.00 u ON. Time se izmeu ON stanja ulaza IR000.00 i ON stanja izlaza
IR010.00 napravilo kanjenje od jedne sekunde. Promenom stanja izlaza IR010.00 u ON ispunjena
je polovina uslova za aktiviranje drugog tajmera. Druga polovina uslova se ispuni kada ulaz
IR000.00 promeni stanje u OFF (normalno zatvoren tip kontakta). Tajmer TIM001 po zavretku
vremena jedne sekunde na koju je podeen setuje svoj fleg TIM001 ime raskida uslov za dranje
izlaza u ON stanju.
60
Vremenski dijagram primera sa kanjenjem pri ukljuenju i iskljuenju
Lestviasti dijagram primera sa kanjenjem pri ukljuenju i iskljuenju
2.4. Broja preko 9999
Ukoliko je potrebno izvriti brojanje preko vrednosti 9999 (na koliko se maksimalno moe
podesiti broja) mogu se koristiti dva vezana brojaa. Prvi broja broji do odreene vrednosti a
drugi broji promene stanja flega prvog brojaa. Time se dobija mogunost brojanja do vrednosti
koja je proizvod setovanih vrednosti prvog i drugog brojaa. U donjem primeru prvi broja broji do
1000 a drugi do 20, ime se dobija mogunost brojanja do 20000. Ispunjavanjem uslova na ulazu
IR000.00 (linija ije se promene prate se dovodi na njega) prvi broja umanji svoju vrednost za
jedan, to se ponavlja sve dok ne doe do do nule kada setuje svoj fleg CNT001 ime se ujedno i
resetuje (bude spreman za novi ciklus brojanja od 1000 do 0). Svako setovanje CNT001 utie na
drugi broja koji setuje svoj fleg nakon dvadesetog setovanja flega prvog brojaa. Setovanjem flega
61
CNT002 drugog brojaa ispunjava uslov da se izlaz IR010.00 aktivira i ostane u tom stanju
samoodranjem.
Lestviasti dijagram primera sa brojaem preko 9999
Isti efekat se moe postii i donjim modifikovanim programom. Prva promena je da postoji
"prekida" za ceo program i to je ulaz IR000.00 (samo dok je on aktivan program moe da vri
svoju funkciju). Druga promena je da se linija ije se stanje prati dovodi na ulaz IR000.01 Ostalo je
isto ko i u prethodnoj verziji programa. Broja CNT002 broji promene stanja flega brojaa CNT00l.
Kada ih odbroji menja stanje svog flega CNT002 ime se ispunjava uslov za promenu stanja izlaza
IR010.00. Time se stanje izlaza IR010.00 promeni nakon 20000 promena ulaza IR000.01.
Lestviasti dijagram modifikovanog primera sa brojaem preko 9999
62
2.5. Takter
Primer proizvodi odreeni broj impulsa eljene duine trajanja na izlazu IR010.00 PLC
kontrolera. Broj impulsa se zadaje u instrukciji brojaa (ovde je to konstanta #0010, odnosno deset
impulsa) a vreme trajanja impulsa u dve tajmerske instrukcije. Prvi tajmer definie trajanje ON
stanja a drugi trajanje OFF stanja izlaznog bita IR010.00. U primeru su ta dva vremena ista ali se
drugaijim zadavanjem parametara mogu razlikovati tako da vreme stanja ON bude razliito od
vremena stanja OFF.
Vremenski dijagram na izlazu taktera
Program poinje sa izvravanjem ispunjenjem uslova na bitu IR000.00. Kako je sa njim

vezan u "I" kolo normalno.zatvoreni kontakt koji se odnosi na fleg brojaa koji nije setovan to e se
stanje bita IR200.00 promeniti u ON. Bit IR200.00 zadrava svoje stanje samodranjem sve dok se
fleg brojaa ne setuje i tako raskine uslov.
Po setovanju bita IR200.00 tajmeri TIM001 i TIM002 poinju da odbrojavaju setovani broj
intervala po 0.1 s (u primeru je taj broj 10 za prvi tajmer odnosno 20 za drugi ime se setuje vreme
od jedne odnosno dve sekunde). Kod oba tajmera sa bitom IR200.00 je povezan i normalno
zatvoren kontakt koji se odnosi na fleg tajmera TIM002. Kada se taj fleg setuje to se deava svake
dve sekunde resetuju se oba tajmera. Tajmer TIM002 resetuje tajmer TIM001 i sam sebe ime
poinje novi ciklus.
Odmah na poetku programa izlazni bit IR010.00 menja stanje u ON i ostaje u tom stanju
sve dok fleg TIM001 ne promeni stanje u ON (nakon jedne sekunde). Promenom stanja flega
TIM001 u ON raskida se uslov (jer je predstavljen kao normalno zatvoren kontakt) i bit IR010.00
menja stanjc u OFF.
Stanje izlaza IR010.00 se menja u ON ponovo posle isteka vremena na tajmeru TIM002
ime se resetuje tajmer TIM001 i njegov fleg ime se ispunjava uslov za promenu stanja izlaza
IR010.00. Ciklus se tako ponavlja sve dok broja ne odbroji 10 promena stanja flega TIM001.
Promenom stanja flega brojaa CNT000 raskida se uslov za pomoni bit IR200.00 i program staje
sa radom.
63
Lestviasti dijagram modifikovanog primera sa takterom
2.6. Automatizacija parkinga
Radi se o jednostavnom sistemu koji moe da kontrolie maksimalno 100 automobila. Svaki
put kada automobil ude, PLC ga automatski dodaje na zbir automobila koji se ve nalaze na
parkingu. Svaki automobil koji izae bie automatski oduzet. Kada se parkira 100 automobila,
upalie se znak da je parking pun radi obavetavanja vozila koja nailaze da ne ulaze jer nema vie
mesta na parkingu.
Signal sa senzora na ulazu u parking setuje bit IR200.00. Taj bit je uslov izvrenja naredne
dve instrukcije u programu. Prvom instrukcijom se resetuje keri bit CY (uvek se radi pre neke
raunske operacije koja utie na njega) a drugom se na broj automobila u rei HR00 dodaje jedan i
tako dobijeni zbir ponovo smeta u HR00. HR oblast memorije je odabrana za smetanje ukupnog
broja automobila zbog toga to zadrava svoje stanje i nakon nestanka napajanja.
64
Parking
Znak "#" u instrukcijama sabiranja i oduzimanja definie decimalnu konstantu koja se

oduzima ili dodaje na broj automobila koji se ve nalaze na parkingu. Uslov izvravanja instrukcije
poredenja CPM je uvek ispunjen jer je bit 5R253.13 je uvek setovan, to praktino znai da e se
poreenje raditi u svakom ciklusu bez obzira da li je neki automobil uao ili izaao.
Signalna lampica za "pun parking" je povezana na izlaz IR010.00. Njeno ukljuenje i
iskljuenje kontroliu flegovi EQ (eng. egual, u prevodu jednako) na adresi SR255.06 i GR (eng.
Greather Than, u prevodu vee ili jednako) na adresi SR255.05. Oba bita se nalaze u ILI vezi sa
izlazom IR010.00 na kome je signalna lampica. Na ovaj nain lampica e svetleti kada je broj
automobi vei ili jednak broju 100. Broj automobila u realnim uslovima zaista moe da bude vei
od 100 jer neki nepoverljivi voza moe poeleti da proveri da zaista nema mesta i tako broj
automobila koji se trenutno nalaze na parkingu poveati sa 100 na 101. Njegovim izlaskom sa
parkinga broj automobila smanjuje na 100 koliko i ima parking mesta.
65
Lestviasti dijagram primera automatizacije parkinga
66
2.7. Upravljanje procesom punjenja / pranjenja
Punjenje i pranjenje rezervoara kao i potreba za meanjem dve ili vie supstanci je dosta
est sluaj u industriji. Upotrebom automatskih ventila taj proces se moe u potpunosti
automatizovati. Neka je tenost u primeru voda i neka treba etri puta napuniti i isprazniti
rezervoar.
Kada se na upravljakom panelu pritisne T1, otvara se ventil Vl i voda poinje da puni
rezervoar. U isto vreme, motor M mealice poinje sa radom. Punjenjem rezervoara raste nivo vode
i dostie nivo odreden senzorom S1, zatvara se ventil V1 a motor mealice zaustavlja. Nakon toga
otvara se ventil V2 i rezervoar poinje da se prazni. Kada nivo vode padne ispod nivoa odreenog
senzorom S2 zatvara se ventil V2. Ponavljanjem istog ciklusa etri puta aktivira se lampica za
indikaciju kraja ciklusa. Pritiskom na taster T1 pokree se novi ciklus.
Rezervoar sa elementima
U primeru se koriste dve vrste diterencijatora. Njihova uloga se moe videtii na slici ispod.
Senzori nivoa S1 i S2 daju informaciju o tome da li nivo tenosti prelazi odreenu vrednost.
Informacije tog tipa nisu od znaaja kda se eli znati da li se u odreenoj sekvenci nivo tenosti
podie ili sputa. Tu stupaju na scenu diferencijatori. Naime, u segmentu broj 3 lestviastog
dijagrama se detektuje dogaaj dostizanja gornjeg nivoa, odnosno trenutak kada tenost punei
rezervoar pree gornji nivo i aktivira senzor SI. Kratkotrajno aktiviranje izlaza IR200.02 ima za
posledicu iskljuenje izlaza V1 (ventila za vodu, spreava dalji dotok vode ali i rad motora
mealice). Trenutak pre toga (segment 5) ukljuuje se ventil V2 to oznaava poetak isticanja
tenosti. Druga dva diferencijatora (u segmentima 6 i 7) imaju zadatak da registruju dogaaje
zatvaranja ventila MV2 i pada nivoa tenosti ispod dozvoljen minimuma.
67
Ulazi i izlazi primera upravljanja procesom punjenja i pranjenja
Razlika izmeu DIFU i DIFD instrukcija
68
Lestviasti dijagram primera upravljanja procesom punjenja i pranjenja strana 1
69
Lestviasti dijagram primera upravljanja procesom punjenja i pranjenja strana 2
70
2.8. Automatizacija vrata sladita
Vrata skladita ili uopteno bilo koja vrata se mogu automatizovati tako da o njihovom
otvaranju i zatvaranju ne brine ovek. Primenom jednog trofaznog motora kome e se menjati smer
okretanja moe se obezbediti i podizanje i sputanje vrata. Za registrovanje prisustva vozila ispred
vrata koristi se ultrazvuni senzor a za prolaz vozila fotoelektrini senzor. Nailaskom vozila vrata se
podiu a prolaskom vozila kroz vrata (prekine se zrak svetlosti fotoelektrinom senzoru) vrata se
sputaju.
Vrata skladita sa potrebnom opremom
Dodeljeni ulazi i izlazi
71
Vremenski dijagram signala u primeru automatizacije vrata skladita
Lestviasti dijagram u primeru automatizacije vrata skladita
72
Setovanjem bita IR000.00 na ulazu PLC kontrolera na koga je povezan ultrazvuni senzor
aktivira se izlaz IR010.00 (na koga je povezana sklopka), tako da motor podie vrata. Pored ovog
uslova potrebno je da pogon za sputanje vrata ne bude aktivan (IR010.01) kao i da vrata nisu ve u
gornjem poloaju (IR000.02). Uslov za gornji granini prekida je dat kao normalno zatvoren tako
da e promenom njegovog stanja iz OFF u ON (kad se vrata podignu) prestati uslov za bit IR010.00
na kome je pogon za podizanje vrata (Segment l.).
Fotoelektrini prekida registruje prolazak vozila i setuje fleg IR200.00. Upotrebljena je
instrukcija DIFD koja se aktivira kada uslov koji joj prethodi promeni stanje sa ON u OFF. Kada
vozilo prolazi kroz vrata prekida zrak i stanje bita IR000.01 prelazi sa ON u OFF (Segment 2.).
Menjanjem stanja pomonog flega sa OFF u ON ispunjava se uslov za sputanje vrata
(Segment 3.). Pored tog uslova potrebno je da pogon za podizanje vrata bude iskljuen kao i da se
vrata ne nalaze ve u donjem poloaju. Bit koji upravlja pogonom za sputanje IR010.01 je
samodrei tako da se vrata sputaju dok se ne doe do donjeg graninog prekidaa koji je u uslovu
predstavljen kao normalno zatvoren. Njegova promena stanja iz OFF u ON prekida uslov pogona za
sputanje vrata. Dolaskom novog vozila ciklus se ponavlja.
2.9. Automatizacija pakovanja proizvoda
Problem pakovanja proizvoda je jedan od najeih sluajeva automatizacije u industriji.

Moe se sresti na malim mainama (nrp. pakovanje zrnastih prehrambenih proizvoda) pa do velikih
sistema kao to su maine za pakovanje lekova. Primer o kome je ovde re reava klasian problem
pakovanja sa malim brojem elemenata automatizacije. Mali broj potrebnih ulaza i izlaza omoguuje
korienje CPMlA PLC kontrolera koji predstavlja jednostavno i ekonomino reenje.
Traka za pakovanje proizvoda sa elementima
73
Dodeljeni ulazi i izlazi
Pritiskom na taster START, aktivira se Flegl koji predstavlja pomoni fl (Segment 1) koji se
pojavljuje kao uslov u daljem programu (njegovo resetovanje zavisi samo od tastera STOP). Po
startovanju aktivira se motor trake za kutije koji nosi kutiju sve do graninog prekidaa kada se
motor zaustavlja (Segment 4). Uslov za pokretanje trake sa jabukama je upravo granini prekida za
kutije. Po detekciji kutije kree pokretna traka sa jabukama (Segment 2). Prisutnost kutije
dozvoljava brojau da preko senzora za jabuke odbroji 10 jabuka i generie fleg brojaa CNT0l0
koji je uslov za ponovo pokretanje trake sa kutijama (Segment 3). Po pokretanju trake za kutije
granini prekida resetuje broja koji je opet spreman da odbroji 10 jabuka. Operacije se ponavljaju,
sve dok se ne pritisne taster STOP, kada se uslov setovanja flega Flegl gubi. Na slici ispod je dat
vremenski dijagram signala linije za pakovanje.
Vremenski dijagram signala linije za pakovanje.
74
Lestviasti dijagram u primeru automatizacije pakovanja proizvoda
75
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PLC U EMP
PRIMENA I PROGRAMIRANJE PROGRAMIBILNIH

KONTROLERA U ELEKTROMOTORNIM POGONIMA
1. Cilj laboratorijske vebe:
Odvebati priloene primere upravljakih zadataka u elektromotornim pogonima reenih sa

PLC-em CQM1H firme "Omron".
Odvebati samostalno dodatno zadate primere upravljakih zadataka u elektromotornim
pogonima.
PC raunara sa instaliranim softverom SYSWIN za upravljanje PLC kontrolerima firme

OMRON;
Tabla sa PLC kontrolerom CPM1;
2.1. Raspored prikljunih stezaljki na tabli sa PLC kontrolerom
NAPAJANJE DIGITALNI
ULAZA ULAZI
24VU
0VU
COM 0CH
+
00
01
02
03
04
05
1 2 3 4 5 6 7
NAPAJANJE DIGITALNI
IZLAZA IZLAZI
+ 24VI
0VI
COM
COM
COM
00
01
02
03
1 2 3 4 5 6 7
76
2.2. Raspored prikljunih stezaljki na simulatoru ulaza i izlaza
+24VI
13
14
15
Napomena: Izlaze pri simulaciji reenja zadataka, nije potrebno povezati, njihovo stanje moe se
pratiti jednostavno preko LED indikatora stanja digitalnih izlaza na samom PLC-u.
3. Primeri upravljakih zadataka
Primeri poinju od jednostavnijih i idu postupno ka sloenijim. Potreban preduslov za

programiranje je poznavanje upravljakog programa SISWIN firme "Omron".
3.1 Jednomotorni jednokvadrantni pogon sa zatitama
Zatita od pregrevanja trofaznog asinhronog motora izvodena je ugradnjom davaa

temperature PT100 ugraenim u njegov namotaj. Merenje otpora temperaturnog davaa izvodi se
kontrolnikom sa relejnim kontaktom. Relejni kontakt je mirni, a raskida se pri prekoraenju
temperature namotaja iznad maksimalne vrednosti, odreene klasom izolacije namotaja motora.
Motor se sem toga titi i od preoptereenja motornom zatitnom sklopkom. Upravljanje motorom
izvodi se tasterom "START" i "STOP".
Na osnovu zadatka utvrujemo da upravljanje ima etiri ulaza i jedan izlaz.
Tablica ulaza i izlaza je:
77
adrese ulaza adrese izlaza

000.00 taster STOP S1 010.00 kontaktor motora K1
000.01 taster START S2
000.02 zatita motora F4
000.03 kontrolnik temperature A1
Relejna ema upravljanja bazira se na upravljanju sklopkom za ukljuenjem motora sa

samodranjem.
Primer samodranja je est u konkretnim primerima. Zasniva se na sledeem, mirni kontakti
uslova koji iskljuuju kontaktor (resetuju ga) vezuju se na red sa namotajem kontaktora. Na red se
vezuje i radni kontakt uslova koji ukljuuje kontaktor (setuje ga). Paralelno sa njim vezuje se
slobodni radni kontakt kontaktora (kontakt za samodranje), kao i drugi radni kontakti koji takoe
ukljuuju kontaktor. Ako nije pritisnut nijedan od mirnih kontakata uslova za iskljuenje, ako se
pritisne radni kontakt uslova za ukljuenje, namotaj kontaktora se aktivira i premoava uslov
(uslove) za ukljuenje kontaktom za samodranje. Poto je uslov za ukljuenje premoen on se
moe i ukinuti, te kontaktor i dalje ostaje aktiviran. Iskljuenje se vri aktiviranjem bilo kog mirnog
kontakta uslova za iskljuenje, koji prekida napajanje kontaktora te se raskida i kontakt za
samodranje, te kontaktor ostaje na dalje deaktiviran.
Relejna ema je:
78
Na osnovu tabele ulaza i izlaza crta se ema povezivanja sa PLC ureajem:
Na osnovu relejne eme i tablice ulaza i izlaza dobija se lestviasti dijagram. Primetimo da i
mirni kontakti tastera S1 i kontrolnika temperature A1 moraju u lestviastom dijagramu da se nacrtaju
kao radni jer u normalnom stanju provode.
Ladder Diagram Primer 3.1
000.00 000.02 000.03 000.01 010.00

( )
Stop_S1 Zastita_F4 Zastita_A1 Start_S2 Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1

END(01)

3.2. Jednomotorni pogon sa zatitom od zaglavljivanja
Zatita od zaglavljivanja pogona sa trofaznim asinhronim motorom izvodi se kontrolnikom

obrtanja postavljenim na njegovu osovinu. Kontrolnik ima na svom izlazu mirni kontakt koji se
raskida pri padu broja obrtaja ispod minimalne vrednosti. Motor se sem toga titi i od preoptereenja
motornom zatitnom sklopkom. Upravljanje motorom izvodi se tasterom "START" i "STOP".
Relejna ema, slina je emi iz prethodnog primera, data je na sledeoj slici. Vremenski rele
K2 pri startovanju premouje kontakt kontrolnika obrtanja u trajanju od 10 [s], sve do dostizanja
nominalne brzine obrtanja.
79
Na osnovu relejne eme dobijamo tabelu ulaza i izlaza:

000.00 taster STOP S1 010.00 kontaktor motora K1
000.01 taster START S2
000.03 kontrolnik obrtanja A1
Na osnovu tabele ulaza i izlaza dobija se ema povezivanja sa PLC ureajem ista kao i u
prethodnom primeru. Na osnovu uslova zadatka dobija se konano lestviasti dijagram:
000.00 000.02 000.03 000.01 010.00

( )
Stop_S1 Zastita_F4 Zastita_A1 Start_S2 Kontaktor_K1
TIM000 010.00
/
Prem_uslova Kontaktor_K1
010.00
/TIM
Kontaktor_K1
000
Prem_uslova

#0100

END(01)

80
3.3. Jednomotorni pogon sa promenom smera obrtanja
Promena smera obrtanja trofaznog asinhronog motora izvodi se promenom redosleda faza
napona napajanja motora. Upravljanje motorom izvodi se tasterima "START-DESNO", "START-
LEVO" i "STOP". Motor se sem toga titi i od preoptereenja motornom zatitnom sklopkom.

000.00 taster START-DESNO S1 010.00 kontaktor za desno K1
000.01 taster START-LEVO S2 010.01 kontaktor za levo K2
000.02 taster STOP S3
Relejna ema, slina je emama iz prethodnih primera, data je na sledeoj slici.

Promena smera obrtanja motora izvodi se spajanjem dva kontaktora K1 i K2 paralelno izmeu
mree i izvoda motora. Ako se ukljui kontaktor K1 motor se okree u desnom smeru a ako se ukljui
kontaktor K2 motor se okree u levom smeru. Jasno je da pri tome nikad ne smeju biti ukljuena oba
kontaktora jer u tom sluaju nastaje kratak spoj.
ema je izvedena sa dve grane u kom se obezbeuje samodranje pojedinanih sklopki posle
pritiska na taster koji zahteva odreeni smer. pri tome mirni kontakti sklopki su stavljeni u grane
samodranja sklopke za suprotan smer, da bi se onemoguilo ukljuenje obe sklopke istovremeno.
Samodranje se raskida ili pritiskom na taster STOP" ili po proradi motorne zatitne sklopke.
81
Na osnovu relejne eme i tablice ulaza i izlaza dobija se lestviasti dijagram.
000.02 000.03 010.01 000.00 010.00

( )
Stop_S3 Zastita_F4 Kontaktor_K2 Desno_S1 Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1
000.02 000.03 010.00 000.00 010.00

( )
Stop_S3 Zastita_F4 Kontaktor_K1 Levo_S2 Kontaktor_K2
010.01

Kontaktor_K1

END(01)

3.4. Ukljuenje pretvaraa sa kanjenjem po iskljuenju
Pretvara frekvencije posle iskljuenja, moe se ponovo ukljuiti po isteku vremenskog

intervala od 30 [s]. Pre isteka ovog vremenskog intervala zatita od prevelike struje punjenja
kapaciteta u jednosmernom meukolu funkcionie nekorektno, pa se mora obezbediti zatita od
mogunosti ukljuenja tokom njega. Komande za upravljanje pretvaraem ostvaruju se komandnim
tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita pretvaraa izvedena je sa motornom zatitnom
sklopkom sa dojavnim kontaktom.
Tablica ulaza i izlaza, relejna ema upravljanja i ema povezivanja sa PLC ureajem date su
na sledeoj strani:
82

000.00 taster START S1 010.00 kontaktor pretvaraa K1
000.01 taster STOP S2
000.02 taster NUNI STOP S3
83
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme, vodei rauna o injenici da je

vremenski rele K2 sa kanjenjem pri iskljuenju.
000.0 200.00 000.01 000.02 000.03 010.00

/ ( )
Start_S1 Memorija_1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F1 Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1
010.00
SET
Kontaktor_K1
200.00
Memorija_1

010.00
/TIM
Kontaktor_K1
000
Kasnjenje_1

#0300

TIM000
RSET
Kasnjenje_1
200.00
Memorija_1

END(01)

3.5. Uputa asinhronog motora sa namotanim rotorom.
Elektromotorni pogon je reen sa asinhronim motorom sa namotanim rotorom. Uputanje

asinhronog motora izvodi se trostepenim rotorskim otpornim uputaem sa vremenskim
upravljanjem. Trajanje pojedinih vremena uputanja iznosi pet sekundi. Komande za upravljanje
uputaem ostvaruju se komandnim tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita motora
izvedena je sa bimetalom sa dojavnim kontaktom.

000.00 taster START S1 010.00 glavni kontaktor K1
000.01 taster STOP S2 010.01 kontaktor uputaa K2
000.02 taster NUNI STOP S3 010.02 kontaktor uputaa K3
000.03 zatita motora F4 010.03 kontaktor uputaa K4
84
Energetska ema uputaa je:
Relejna ema upravljanja uputaem je:
85
ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:
Lestviasti dijagram PLC upravljanja uputaem dobijen na osnovu relejne eme i eme
povezivanja je:
000.00 000.01 000.02 000.03 010.00

( )
Start_S1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F4 Gl_kont_K1
010.00

Gl_kont_K1
010.00 010.03
/TIM
Gl_kont_K1 Kont_K4
000
Prvokasnj5s

#0050

010.00 010.03 TIM000 010.01

/ ( )
Gl_kont_K1 Kont_K4 Prvokasnj5s Kont_K2
86
010.00 010.03 010.01

/ TIM
Gl_kont_K1 Kont_K4 Kont_K2
001
Drugokasnj5s

#0050

010.00 010.03 TIM001 010.02

/ ( )
Gl_kont_K1 Kont_K4 Drugokasnj5s Kont_K3
010.00 010.03 010.02

/ TIM
Gl_kont_K1 Kont_K4 Kont_K3
002
Trecekasnj5s

#0050

010.00 TIM002 010.03

( )
Gl_kont_K1 Trecekasnj5s Kont_K4
010.03

Kont_K4

END(01)

3.6. Autotransformatorski uputa asinhronog motora sa kratkospojenim rotorom.
Elektromotorni pogon je reen sa asinhronim motorom sa kratkospojenim rotorom. Uputanje

asinhronog motora izvodi se jednostepenim autotransformatorskim uputaem sa vremenskim
upravljanjem. Trajanje uputanja iznosi pet sekundi. Komande za upravljanje uputaem ostvaruju se
komandnim tasterima "START", "STOP" i "NUNI STOP". Zatita motora izvedena je sa bimetalom
sa dojavnim kontaktom.

000.01 taster STOP S2 010.01 kontaktor uputaa K2
000.02 taster NUNI STOP S3 010.02 kontaktor uputaa K3
Energetska ema uputaa i relejna ema upravljanja uputaem prikazana je na sledeoj slici:
87
ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa PLC ureajem je:
Lestviasti dijagram PLC upravljanja uputaem dobijen na osnovu relejne eme i eme
povezivanja je:
88
Ladder Diagram Primer 3.6.
000.00 000.01 000.02 000.03 200.00

( )
Start_S1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F4 Memorijal
200.00

Memorija1
200.00
TIM
Memorija1
000
Kasnjenje5s

#0050

200.00 TIM000 010.02 010.00
/( )
Memorija1 Kasnjenje5s Kont_K3 Gl_kont_K1
200.00 010.00 010.01

/( )
Memorija1 Gl_kont_K1 Kont_K2
200.00 010.00 TIM000 010.02

//( )
Memorija1 Gl_kont_K1 Kasnjenje5s Kont_K3

END(01)

3.7. Elektromotorni pogon asinhronog motora sa koenjem pri iskljuenju
Elektromotorni pogon mlina reen je sa asinhronim motorom sa uputaem zvezda / trougao.

Vremensko trajanje uputanja iznosi pet sekundi. Pri iskljuenju pogon se mora to pre zakoiti.
Koenje se izvodi jednosmernom strujom, prikljuenjem regulisanog ispravljaa na namotaj motora
u trajanju od pet sekundi, nakon iskljuenja. Pre iskljuenju motora sa mree na njegovim
namotajima nastaje prenapon, izazvan nagomilanom elektromagnetnom energijom. Prenapon moe
izazvati proboj energetskih poluprovodnika u ispravljau, ako se on odmah prikljui po iskljuenju
sa mree. Zbog toga se po iskljuenju prvo namotaj motora kratko spaja u trajanju od jedne sekunde,
radi pranjenja elektromagnetne energije, a tek onda ukljuuje ispravlja. Radi izbegavanja nastanka
prenapona na namotajima kod iskljuenja ispravljaa, mora se prvo iskljuiti njegovo mreno
napajanje a tek onda prekinuti jednosmerni krug napajanja namotaja. Komande za upravljanje
pogonom ostvaruju se komandnim tasterima "START" i "STOP". Zatita motora izvedena je sa
bimetalom sa dojavnim kontaktom.
Energetska ema upravljanja pogonom prikazana je na sledeoj slici, gde je deo eme koji se
odnosi na uputa zvezda / trougao povezan punim linijama, a deo koji se odnosi na koenje
jednosmernom strujom povezan isprekidanim linijama.
89
Potreban broj izlaza est je vei od etiri, koji ima osnovna jedinica PLC-a, pa se mora
koristiti odgovarajue proirenje, pa je prema tome tablica ulaza i izlaza:

000.01 taster STOP S2 010.01 kontaktor K3
000.02 zatita motora F4 010.02 kontaktor K4
010.03 kontaktor K6
011.00 kontaktor K8
011.01 kontaktor K9
Prema uslovima zadatka crta se dijagram vremenskog procesa ukljuenja i iskljuenja

pojedinih energetskih kontaktora:
90
K1
t
K3
5[s]
t
K4
t
K6
1[s] t
K8
5[s]
t
K9
50[ms] t
Na osnovu vremenskog dijagrama sintetizuje se relejna ema upravljanja. Posle komande za

ukljuenje odmah se motor povezuje u zvezdu (K1 = K4 = uklju.), a nakon kanjenja odreenog
vremenskim releom K2 sa kanjenjem pri ukljuenju motor se povezuje u trougao (K1 = K3 =
uklju. K4 = isklju.). Pri iskljuenju procesom koenja upravlja vremenski rele K5 sa kanjenjem
pri iskljuenju, tokom koga se ukljuuje ispravlja (K6 = uklju.), pri emu se tokom vremena
zatezanja vremenskog relea K7, prvo kratko spaja namotaj (K4 = K8 = uklju.) a zatim u
preostalom vremenu predvienom za koenje prikljuuje ispravlja na namotaj (K8 = K9 = uklju.
K4 = isklju.). Po isteku vremena kanjenja pri iskljuenju odreenog releom K5, prvo se iskljuuje
napajanje ispravljaa (K6 ) a zatim jednosmerni krug (K8 ; K9 ) nakon kanjenja koje ostvaruje
vreme otputanja samog kontaktora (cca. 50 [ms]). To kanjenje je dovoljno za pranjenje
akumulisane elektromagnetne energije, pa nije potrebno koristiti poseban vremenski rele.
91
ema povezivanja spoljanjih upravljakih elemenata sa osnovnim PLC ureajem i njegovim

proirenjem je:
Lestviasti dijagram PLC upravljanja pogonom dobija se na osnovu vremenskog dijagrama,

relejne eme i eme povezivanja. Pri tome za ostvarenje potrebnog kanjenja pri iskljuenju izmeu
napajanja i jednosmernog kola ispravljaa mora se dodati poseban vremenski lan, poto fiktivni
relei u programa PLC upravljanja ne ostvaruju kanjenje otvaranja kontakata.
92
000.00 000.01 010.03 000.02 010.00

/ ( )
Start_S1 Stop_S2 Kontaktor_K6 Zastita_F4 Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1
010.00
TIM
Kontaktor_K1
000
Kasnj_K2

#0050

010.00 TIM000 010.02 010.01

/( )
Kontaktor_K1 Kasnj_K2 Kontaktor_K4 Kontaktor_K3
010.00 TIM000 010.01 010.02

//( )
Kontaktor_K1 Kasnj_K2 Kontaktor_K3 Kontaktor_K4
010.00 010.03 TIM002
/ /
Kontaktor_K1 Kontaktor_K6 Kasnj_K7
010.00
SET
Kontaktor_K1
200.00
Memorija1

010.00
/TIM
Kontaktor_K1
001
Kasnj_K5

#0060

TIM001
RSET
Kasnj_K5
200.00
Memorija1

000.00 000.01 TIM001 010.03

// ( )
Start_S1 Stop_S2 Kasnj_K5 Kontaktor_K6
93
010.03
TIM
Kontaktor_K6
002
Kasnj_K7

#0010

010.03
SET
Kontaktor_K6
011.00
Kontaktor_K8

010.03
/TIM
Kontaktor_K6
003
Kasnj_K89

#0001

TIM003
RSET
Kasnj_K89
011.00
Kontaktor_K8

011.00 010.02 TIM002 011.01

/ ( )
Kontaktor_K8 Kontaktor_K4 Kasnj_K7 Kontaktor_K9

END(01)

3.8 Pogon centrifuge sa zatitom od debalansa
Vertikalna centrifuga titi se od debalansa induktivnim davaem postavljenim u blizini

donjeg kraja osovine centrifuge. Pojava debalansa iskljuuje motor centrifuge i pali trubu za
signalizaciju opasnosti. Komande za upravljanje pogonom su ostvarene tasterima: Start,Stop i
Nuni stop. Taster Nuni stop ujedno slui i za kvitiranje zvunog signala trube, tako da treba
obezbediti da motor centrifuge ne moe da krene dok se ne zaustavi posle pojave debalansa, odnosno
kvitira zvuni signal. Zatita motora izvedena je sa zatitnom sklopkom sa dojavnim kontaktom.
94
M -M1
-S1
-S2
-S3
-F4
-T1
-ID1

000.00 taster START S1 010.00 kontaktor motora K1
000.01 taster STOP S2 010.01 truba T1
000.02 taster NUNI STOP S3
000.04 induktivni dava ID1
Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka:
95
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu relejne eme:
000.00 010.01 000.01 000.02 000.03 010.00

/ ( )
Start_S1 Truba_T1 Stop_S2 Nuznistop_S3 Zastita_F1 Kontaktor_K1
010.00

Kontaktor_K1
000.05 000.02 010.01

( )
Davac_ID1 Nuznistop_S3 Truba_T1
010.01

Truba_T1

END(01)

96
3.9. Viemotorni pogon tamparske maine
Razraditi reenje upravljanja tamparskom mainom za tampanje na mehanikim delovima,

sa automatskim prinoenjem delova.
Tehnoloka ema maine data je na slici.
Magacin
-MP1
-SP1
Senzori
M
Senzori klipa
pritiskivaa
Pritiskiva
-SK2
-SK1
-SP2 -MK1
Klip
-SM1
Senzor
magacina
Pokretanje klipa za dodavanje delova i pritiskivaa za tampanje izvedeno je sa trofaznim

asinhronim motorima. Detekcija krajnjih poloaja pritiskivaa, klipa i detekcija popunjenosti
magacina izvedena je krajnjim induktivnim prekidaima. Komande za upravljanje pogonom su
ostvarene tasterima: Start i Stop.

000.00 taster START S1 010.00 motor klipa MK1 LEVO
000.01 taster STOP S2 010.01 motor klipa MK1 DESNO
000.02 senzor MAGACIN SM1 010.02 motor pritiskivaa MP1 DOLE
000.03 senzor pritiskivaa GORE SP1 010.03 motor pritiskivaa MP1 GORE
000.04 senzor pritiskivaa DOLE SP2
000.05 senzor klipa DESNO SK1
003.00 senzor klipa LEVO SK2
Energetska ema upravljanja motora, pretstavljena je na sledeoj slici, a obezbeuje sa po dva

kontaktora smetena u vodove za napajanje motora njihovo pokretanje u oba smera, radi pokretanja
klipa levo - desno i pritiskivaa dole gore.
97
Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka, te obezbeuje ciklini
red operacija tamparske maine. Jedan ciklus rada sastoji se od sledeih operacija, koje se izvode
redom:
Pomeranje klipa u levo iz levog krajnjeg poloaja do krajnjeg desnog poloaja, radi
pomeranja dela do pritiskivaa.
98
Po dostizanju krajnjeg desnog poloaja, klip se vraa nazad u poetni poloaj, a

istovremeno pritiskiva se sputa nanie iz gornjeg krajnjeg poloaja na nie.
Pritiskiva pri dostizanju krajnjeg donjeg poloaja, tampa i odmah se vraa na gore u
poetni poloaj.
Po dostizanju krajnjeg gornjeg poloaja pritiskivaa, ako je i klip u krajnjem desnom
poloaju i ako je magacin pun, ponavlja se postupak, odnosno ciklus.
Relejna ema koja obezbeuje opisano upravljanje prikazana je na slici iznad.
Ciklus se automatski pokree pritiskom na taster Start ako su pritiskiva i klip u poetnim
poloajima, a prekida se pritiskom na taster Stop. Ako pritiskiva i klip nisu u poetnim
poloajima, potrebno ih je prvo dovesti u njih. Deo upravljake eme koji to obezbeuje na slici je
prikazan isprekidanim linijama.
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu upravljake relejne eme:
000.00 000.05 000.03 000.01 200.01 200.00

/( )
Start_S1 Senzor_SK1 Senzor_SP1 Stop_S2 Memorija_2 Memorija_1
200.00

Memorija_1
000.00 000.05 000.01 200.00 200.01

/ /( )
Start_S1 Senzor_SK1 Stop_S2 Memorija_1 Memorija_2
200.01 000.03
/
Memorija_2 Senzor_SP1
000.02 000.05 000.03 003.00 200.00 010.00

/ ( )
Senzor_SM1 Senzor_SK1 Senzor_SP1 Senzor_SK2 Memorija_1 Kontaktor_K3
010.00

Kontaktor_K3
000.03 003.00 200.00 000.05 010.01

/( )
Senzor_SP1 Senzor_SK2 Memorija_1 Senzor_SK1 Kontaktor_K4
010.01

Kontaktor_K4
200.01

Memorija_2
010.01 000.04 200.00 010.02

/ ( )
Kontaktor_K4 Senzor_SP2 Memorija_1 Kontaktor_K5
010.02

Kontaktor_K5
99
000.04 200.00 000.03 010.03

/( )
Senzor_SP2 Memorija_1 Senzor_SP1 Kontaktor_K6
010.03

Kontaktor_K6
200.01

Memorija_2

END(01)

3.10. Upravljanje glodalicom
Razraditi reenje upravljanja glodalicom na slici, po sledeem algoritmu:

Komande za upravljanje su ostvarene tasterima: Start i Stop. Kada se ukljui start motor
za posmak se obre tako da pomera suport na desno, sve do desnog krajnjeg poloaja koji se
detektuje aktiviranjem graninog prekidaa SP2. Tada se motor iskljuuje na dve sekunde, nakon
ega se obre na drugu stranu tako da pomera suport na levo, sve do levog krajnjeg poloaja koji se
detektuje aktiviranjem graninog prekidaa SP1, nakon ega se ceo postupak ponavlja.
-SP1
Mot
or le
vo -
desn
o
-SP2
100

000.00 taster START S1 010.00 motor posmaka MP1 LEVO
000.01 taster STOP S2 010.01 motor posmaka MP1 DESNO
000.02 granini prekida LEVO-SP1
000.03 granini prekida DESNO-SP2
Relejna ema upravljanja crta se na osnovu logikih uslova zadatka, te obezbeuje :

Upravljanje se pokree pritiskom na taster Start, a prekida se pritiskom na taster Stop (Rele
K1).
Potrebna inverzija logikih stanja graninih prekidaa izvedena je releima K2 i K3.
Motor ide na desno (kontaktor K4) ako je startovan pogon i ako nije izdata komanda za kretanje
levo, sve do pritiska na desni granini prekida SP2.
Dostizanje desnog graninog prekidaa se pamti (rele K5 sa pamenjem). Pamenje se resetuje
sa sledeim pritiskom na levi granini prekida SP1.
Potrebno vreme mirovanja motora posle dostizanja desnog graninog poloaja obezbeeno je
vremenskim releom K6, ijim se radnim kontaktom upravlja radom motora na desno (kontaktor
K7).
Iskljuuje se istovremena mogunost ukljuenja rada motora na levo i desno.
Relejna ema koja obezbeuje opisano upravljanje prikazana je na slici ispod.
Lestviasti dijagram se dobija na osnovu upravljake relejne eme:
101
000.00 000.01 200.00

( )
Start_S1 Stop_S2 Memorija_1
200.00

Memorija_1
200.00 000.03 200.01 010.00 010.01

///( )
Memorija_1 Prekidac_SP2 Memorija_2 Motor_Levo Motor_Desno
000.03 000.02 200.00 200.01

/ ( )
Prekidac_SP2 Prekidac_SP1 Memorija_1 Memorija_2
200.01

Memorija_2
200.01
TIM
Memorija_2
001
Kasnjenje

#0020

200.00 TIM001 010.01 010.00

/( )
Memorija_1 Kasnjenje Motor_ Desno Motor_Levo

END(01)

102
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA ANALOGNI MODULI
PRIMENA ANALOGNIH ULAZNO - IZLAZNIH PLC MODULA
Upoznati elemente, nain upotrebe analognih ulaznih i izlaznih modula na primeru analognog
modula MAB42 u sprezi sa PLC-om CQM1H firme "Omron".
Odvebati priloene primere primene analognih ulaznih i izlaznih modula u akviziciji i obradi
podataka.
Odvebati samostalno dodatno zadate primere primene analognih ulaznih i izlaznih modula.
PC raunara Pentium III sa instaliranim softverom CX-Programmer.

Tabla sa PLC kontrolerom CQM1H-CPU51 i analognim modulom MAB 42.
Generator / izvori signala.
Merni instrumenti.
3. Uvod
PLC kontroler je upravljaki elemenat automatizovanog sistema koji na osnovu prihvaenih

ulaznih signala sa ulaznih ureaja i odreenog programa, formira izlazne signale kojima se upravlja
izlaznim ureajima.
Ulazni ureaji ije signale prihvata PLC mogu biti vrlo razliiti. Po tipu signala koji ti ureaji
daju na svojim izlazima, mogu se podeliti na digitalne i analogne. Karakteristini analogni ulazni
ureaji su: termoelementi, otporniki termometri i drugi pretvarai elektrinih i neelektrinih veliina
u standardne strujne i naponske signale.
Ulazni signali se pri tome moraju prilagoditi sa odgovarajuim PLC ulaznim modulima.
Ulazni moduli se konstruiu za prihvat jednosmernih i naizmeninih elektrinih signala, naponskih
nivoa od 5 do 250 V, strujnih nivoa od 0 do 20 mA.
Izlazni analogni moduli daju na svojim izlazima naponske i strujne signale koji zavise od
njihovih karakteristika i koji se moraju prilagoditi potrebnim naponskim i strujnim nivoima.
Ovi moduli takoe obezbeuju i raznorazne dijagnostike funkcije: detekciju prekida kola,
alarme za signale van dozvoljenog opsega itd.
Pomou programa u PLC-u mogue je praktino realizovati bilo kakav eljeni oblik signala
bez korienja klasinih elektronskih komponenti. Mogue je programski izvesti aproksimirani rad
nekog kola bez potrebe za njegovom fizikom realizacijom to znatno umanjuje trokove i olakava
izmene sistema.
U datim primerima prikazane su osnovne operacije pri radu sa analognim modulima
(akvizicija podataka, upravljanje na osnovu ulaznih analognih signala, neke jednostavne
matematike obrade ulaznih vrednosti, generisanje izlaznih signala po nekim pravilima) kao i neki
kompleksniji primeri upravljanja i obrade signala.
103
4. Osnove rada sa analognim signalima
Analogni signali mogu biti naponski ili strujni. Koriste se po potrebi. Neki ureaji na svojim
izlazima imaju naponske, a neki strujne signale. Postoje industrijski standardi opsega koje
maksimalne vrednosti tih signala mogu potovati. Meutim uvek se moe desiti da neki ureaj
generie nivoe signala koji nisu po tim standardima.
Ako takav signal elimo upotrebiti kao ulaz u svoj sistem moramo ga pomou odgovarajueg
pretvaraa prilagoditi ulazu u PLC. Ulazi PLC-a potuju industrijske standarde. Standardni opsezi
naponskih signala su 0 do 5 [V], 0 do 10 [V], -10 do +10 [V], a strujnih 0 do 20 [mA], i 4 do 20 [mA].
Analogne ulazne veliine se primaju direktno sa mernog davaa (transducer - senzor), ili iz
sklopa koji zajedniki ine merni dava i element za prilagoavanje (kondicioniranje) signala
(transmiter) ili iz sklopa koji signal sa mernog davaa priprema za direktan prihvat od strane PLC-a.
Pod kondicioniranjem signala u ovom sluaju podrazumeva se filtriranje, pojaanje, linearizacija,
baferovanje, sample / hold, priguenje itd. signala sa mernog davaa. Na slici je prikazana ema
pripreme analognih signala za prihvat od strane PLC-a.
Formiranje
U 4 - 20 mA
Senzor naponskog signala
davaa I
Merni
pojaava Element za
formiranje
standardnog signala
Ove vrednosti se obrauju u programu koji je upisan u PLC. Poto program radi sa
numerikim veliinama u digitalnom obliku, mora se izvriti konverzija tih analognih u digitalne
vrednosti i obrnuto (za izlaze). To je osnovni zadatak modula.
Parametri potrebni za ovu konverziju su naponski ili strujni opseg signala i rezolucija A/D
odnosno D/A konverzije. Kod PLC modula postoji mogunost izbora izmeu vie unapred
definisanih opsega, ali je rezolucija konverzije (broj bitova digitalne konvertovane vrednosti)
fiksiran.
Broj bitova konvertovanog podatka je bitan zbog preciznosti koju moemo postii. Ako je na
primer opseg signala od 0 do 10 [V], a broj bitova je 8, to znai da postoje 256 kvantizaciona nivoa i
da je preciznost svedena na 10 [V] / 256 [nivoa] = 39.0625 [mV/nivou], a ako je broj bitova 10 tada je
preciznost 9.76 [mV/nivou]. Za strujni opseg 0 do 20 [mA] i rezoluciju 12 bitova preciznost iznosi
4.88 [A].
Za konvertovanje signala koriste se razni tipovi A/D konvertora. Razlikuju im se metod
konverzije (paralelni komparatori, sukcesivna aproksimacija itd.), preciznost, vreme konverzije
(vreme neophodno za konverziju jednog uzorka) i da li rade kontinualno ili na zahtev.
A/D konvertor naredbu za poetak konverzije dobija od PLC-a, poinje konverziju, a kada je
zavri obavetava PLC da je konverzija obavljena i da on moe da oita konvertovanu vrednost.
A/D konvertori su opremljeni analognim vremenskim multiplekserima pomou kojih mogu
da obrauju vie analognih kanala naizgled istovremeno. Oni ustvari sprovode jedan po jedan
analogni kanal na A/D konvertor i pojedine konvertovane vrednosti smetaju na odgovarajue
adrese.
Zbog vremena potrebnog za konverziju neophodno je koristiti "Sample and Hold" kola koja
zadravaju konstantnu vrednost na ulazu A/D konvertora tokom cele periode konverzije.
104
Konvertovane vrednosti su celi brojevi koji mogu biti oznaeni ili neoznaeni. Ako elimo
izvriti neku precizniju obradu tih vrednosti moramo ih konvertovati u neki prigodan oblik (na
primer "floating point") ili skalirati u skladu sa eljenim pravilima.
Analogni izlazi zahtevaju D/A konvertore da bi digitalni podatak pretvorili u jednu od dve
fizike veliine: napon ili struju. Ovi naponi i struje moraju biti u odreenim opsezima koji su dati
industrijskim standardima.
Moduli meutim imaju i mnogo drugih funkcija koje slue za dijagnostiku,
pouzdanost rada u raznim uslovima sredine, alarme itd.
Pri radu sa analognim signalima mnogo su izraenije smetnje nego pri radu sa digitalnim
signalima. Zbog toga se preporuuje sprovoenje signala oklopljenim kablovima i uvrnutim
paricama.
Osnovni redosled operacija pri radu sa analognim signalima je:
Odreivanje opsega analognih ulaza i broja ulaza.

Odreivanje opsega analognih izlaza i broja izlaza.
Pisanje programa u skladu sa tako odreenim opsezima.
Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka u sistem.
Ako se podeavanja opsega ne mogu izvriti iz programa (na primer kod modula
MAB42) to se obavlja postavljanjem odgovarajuih vrednosti u kontrolnim
registrima PLC-a uz pomo programa na PC-raunaru ili pomou upravljake
konzole.
Startovanje programa u PLC-u.
U periodu razvoja programa korisno je koristiti generatore signala za simuliranje svih

moguih vrednosti ulaza i njihov uticaj na sistem. Isto tako korisno je mernim ureajima
(multimetrima, osciloskopima) proveriti izlazne signale pre njihovog konanog prikljuenja u sistem.
Mogue je koristiti i povratnu vezu na samom PLC-u. Programski kontroliemo analogni
izlaz koji je spojen na analogni ulaz na koji bi inae bio povezan neki dava signala. Na taj nain
moemo ubrzati razvoj programa time to emo simulirati razne promene vrednosti ulaznog signala
(na primer temperatura pei sa velikom vremenskom konstantom).
5. Analogni ulazno-izlazni moduli - Model CQM1H-MAB42
CQM1H-MAB42 je takozvana "Inner Board" kartica za CQM1H PLC. Ona se moe

montirati samo u slot broj 2 (desni slot) CQM1H-CPU51/61 CPU jedinice. Osnovne karakteristike
ovog modula su date u tabeli:
Ime Model Specifikacije

4 analogna ulaza:
(-10 do +10 [V]; 0 do 5 [V]; 0 do 20 [mA]; odvojeni
Analogni opseg signala za svaki ulaz)
I/O CQM1H-MAB42
modul 2 analogna izlaza:
(-10 do +10 [V]; 0 do 20 [mA];
odvojeni opseg signala za svaki izlaz)
105
5.1. Konfiguracija sistema
Modul poseduje dva standardna DB-15 konektora. Na gornjem su izvodi etiri analogna
ulaza, a na donjem su izvodi dva analogna izlaza. Na gornjem kraju modula su i dve led diode koje
slue za oitavanje stanja.
etiri analogna Dva analogna

ulaza izlaza
5.2. Led indikatori
ERR (Crvena) Upaljena kada postoji greka u podeavanjima ili je dolo

do greke pri analognoj konverziji.
RDY (Zelena) - Upaljena kada se analogni ulaz, izlaz moe obaviti.
5.3. Specifikacija adresnog prostora
U adresnom prostoru PLC-a modul zauzima adrese od IR 232 do IR 237, SR 254 - bit 15, i
AR 04 - bitove 08 do 15. Funkcija ovih memorijskih lokacija je data u sledeim tabelama.
IR adresno podruje:
Word Bits Ime Funkcija

IR 232 00 do 15 Konvertovana vrednost analognog ulaza 1 -10 do +10 [V] ; F800 do 07FF
IR 233 00 do 15 Konvertovana vrednost analognog ulaza 2 0 do 20 [mA] ; 0000 do 07FF
IR 234 00 do 15 Konvertovana vrednost analognog ulaza 3 0 do 5 [V] / 0 do 20 [mA]
IR 235 00 do 15 Konvertovana vrednost analognog ulaza 4 0000 do FFFF
IR 236 00 do 15 Vrednost analognog izlaza 1 -10 do +10 [V] ; F800 do 07FF
IR 237 00 do 15 Vrednost analognog izlaza 2 0 do 20 [mA] ; 0000 do 07FF
SR adresno podruje:
Word Bit Funkcija

SR 254 15 Indikator greke modula
106
AR adresno podruje:
Word Bitovi Funkcija

00 Hex: Normalno
01 ili 02 Hex: Greka u elektronici
AR 04 08 do 15 Kodovi greke
03 Hex: Greka u PC setup-u
04 Hex: Greka pri A/D ili D/A konverziji
Bitna PC setup podeavanja:
Word Bitovi
DM 6611 00 do 07 01 00: Opseg analognog ulaza 1 00: -10 [V] do +10 [V]
03 02 Opseg analognog ulaza 2 01: 0 [V] do +10 [V]
05 04: Opseg analognog ulaza 3 10: 0 [V] do +5 [V] i
07 06: Opseg analognog ulaza 4 0 [mA] do 20 [mA]
11: Ne koristi se
08 Selekcija ulaza 1 Odreuje da li se koristi A/D
09 Selekcija ulaza 2 konverzija za odreeni ulaz.
10 Selekcija ulaza 3 0: Ulaz se koristi
11 Selekcija ulaza 4 1: Ulaz se ne koristi
12 do 15 Ne koriste se (postavljeni su na nulu)
Napomena: Nivoi izlaznih analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje
podeavanja u PC setup-u za njih. Podeavanja u PC setupu imaju uticaja na PLC samo
na poetku rada, odnosno pri njegovom ukljuenju. To znai da ako se promeni neko
podeavanje na adresi 6611 moramo iskljuiti napajanje PLC-a i ponovo ga ukljuiti da
bi podeavanja imala efekta. Promene sadraja memorije PLC-a se obavljaju iz
programa koji slue za programiranje i monitoring (na primer "CX-programmer").
5.4. Analogni ulazi: ulazni podaci i konvertovane vrednosti
-10V do +10V
Konvertovana vrednost
(12-bitni binarni broj)
07FF Hex
0400 Hex
0000
-10 V -5 V Hex Analogni
ulazni signal
0V +5 V +10 V
FC00 Hex
F800 Hex
107
0V do +10V
Konvertovana vrednost
(12-bitni binarni broj)
0FFF Hex
0800 Hex
0000
Hex Analogni
ulazni signal
0V +5 V +10 V
0V do 5V ili 0 do 20 mA
Konvertovana
(12-bitni binarni
0FFF Hex
0800 Hex
0000
Hex Analogni
ulazni signal
0V + 2.5 +5V
0 mA 10 mA 20 mA
108
5.5. Analogni izlazi: podeene vrednosti i vrednosti izlaznog signala
-10V do +10V
Analogni
izlazni signal
+10 V
+5 V
F800 FC00
Hex Hex 0V
0000 0400 07FF podeena vrednost
Hex Hex Hex (12-bitni binarni broj)
-5 V
-10 V
0 do 20 mA
Analogni
izlazni signal
20 mA
10 mA
Podeena vrednost
0 mA (11-bitni binarni broj)
0000 Hex 0400 Hex 07FF Hex
109
5.6. Primeri korienja modula
Modul ne koristi specijalne instrukcije, ve se koristi standardna instrukcija MOV. MOV se

koristi za iitavanje analognih ulaza i za postavljanje vrednosti analognih izlaza.
Osnovni redosled operacija pri radu sa ovim modulom je sledei:

Podeavanje opsega i korienosti ulaza i izlaza postavljanjem odgovarajuih
vrednosti na adresu DM 6611 u PLC-u.
Resetovanje PLC-a njegovim gaenjem i paljenjem.
Startovanje programa u PLC-u.
5.7. Povezivanje u sistem
+ V+
Naponski ulaz - V-
PLC
I+
+ V+
Strujni ulaz - V-
Povezivanje ulaza
V+
Naponski izlaz +
- V-
PLC
I+
Strujni izlaz +
- I-
Povezivanje izlaza
Napomena: Oklop kablova koji povezuju modul sa sistemom, se povezuje sa masom radi
neutralisanja eventualnih smetnji.
110
5.8. Povezivanje stezaljki
CN1: ANALOG IPUTS 1 TO 4
KONEKTOR
8/ORAN
V1- 8 8/SIVA
8/ZELENA 15 I1+
V1+ 7
8/BRAON 14
V2- 6 8/BELA
8/PLAVA 13 I2+
V2+ 5
4/SIVA 12
V3- 4 8/CRVENA
8/UTA 11 I3+
V3+ 3
4/BELA 10
V4- 2 4/ZELENA
4/CRVENA 9 I4+
V4+ 1
IR232
IR233
I1+ V1+ V1- IR234
I2+ V2+ V2-
IR235
I3+ V3+ V3-
I4+ V4+ V4-
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
mA
111
CN2: ANALOG OUTPUTS 1 TO 2
KONEKTOR
PLAVA
V1- 8 ZELENA
SIVA 15 V1+
I1- 7 ORAN
14 I1+
6
13
5
CRVENA 12
V2- 4 BRAON
BELA 11 V2+
I2- 3 UTA
10 I2+
2
9
1
IR236
V1+ V1- IR237

I1+ I1-
V2+ V2-
I2+ I2-
13 14 15 16 17 18 19 20
V mA
112
6. Osnovni primeri rada sa analognim modulima
Ovi primeri e pokazati osnovne operacije pri radu sa analognim signalima: oitavanje,
generisanje i skaliranje signala. To emo ostvariti povezivanjem izvora jednosmernog napona na
ulaze MAB42 modula ije emo vrednosti oitavati u PLC-u, i povezivanjem multimetara na izlaze
MAB42 modula pomou kojeg emo pratiti vrednosti tih izlaza.
6.1. Primer 1.
Zadatak:
Povezati izvor jednosmernog napona na analogni ulaz PLC-a. Napisati leder dijagram koji e
vrednost analognog ulaza smestiti na neku lokaciju u memoriji. Ispitati rad PLC-a za sledee opsege
generisanog signala: 0 10 [V], 0 20 [mA] i 4-20 [mA]. Ove opsege ispitujemo zato to
predstavljaju standardne vrednosti signala koji se koriste u industrijskim primenama.
1. korak:
Modul MAB42 moe da obradi signale ije vrednosti pripadaju sledeim opsezima:
-10 [V] do +10 [V], 0 [V] do +10 [V], 0 [V] do +5 [V] i 0 [mA] do 20 [mA]
Rad PLC-a za opseg 0 do 10 [V] moemo ispitati na prva dva opsega.

Izabraemo opseg 0 do 10 [V] zbog vee rezolucije uzorkovanog signala.
Strujni ulaz emo za oba traena opsega ispitati pomou treeg opsega modula MAB42 poto
oba opsega pripadaju opsegu 0 do 20 [mA].
2.korak:
Povezivanje ulaznih prikljuaka u sistem.
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. jednosmerni izvor povezati
na analogni ulaz 1. Obratiti panju na razliku u nainu vezivanja naponskog i strujnog ulaza.
3. korak:
Podeavanje opsega i korienosti ulaza i izlaza postavljanjem odgovarajuih vrednosti na
adresu DM 6611 u PLC-u.
To znai da u lokaciju DM 6611 koja slui kao kontrolni registar modula MAB-42 treba
staviti sledeu vrednost:
bit
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
DM
0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
6611
Ovi bitove se ne Ova podeavanja nisu 01: 0V do +10V
Koristi se samo
koriste i zato ih bitna poto ulaze 2, 3 i 4 10: 0 [mA] do
prvi ulaz
postavljamo na 0 ne koristimo 20 [mA]
Vrednost koju treba da upiemo u DM 6611 za naponski opseg je:

binarno '0000 1110 0000 0001'
odnosno hex ' 0 E 0 1'
a za strujni opseg je: binarno '0000 1110 0000 0010'
113
To se moe uraditi iz "CX-programmera" na sledei nain:
Pod pretpostavkom da je otvoren projekat u kojem je odreen tip PLC-a CQM1H, da

je PLC "Online" i u "Program" modu, iz glavnog menija se izabere opcija PLC
"Edit" "Memory".
Dvoklikom na labelu DM u levom kraju prozora otvoriete prozor sa vrednostima u
DM memorijskom podruju.
Pomou klizaa na desnoj strani pronaite adresu DM 6611 gde je s leve strane
adresa u koraku od deset, a kolone oznaavaju desnu cifru adrese.
Dvoklikom na polje adrese 6611 upiite 0E01 (ili 0E02).
Desnim dugmetom mia moete birati nain prikaza vrednosti upisane u memoriji
tako da moete vrednost upisati i u binarnom ili hex-a obliku.
Na ekranu e te videti sliku:
Pritiskom na ikonicu "Transfer to PLC" prebacite vrednost u memoriju PLC-a.

Zatvorite prozor i odgovorite potvrdno na pitanje da li elite da snimite promene u
projekat. Ovo je potrebno da bi unesena vrednost bila zapamena.
Prekinuti vezu PLC-a sa raunarom (iskljuivanjem "Online" moda).
Ako ovo ne uradimo PLC e dospeti u nedefinisano stanje i bie potrebno
ponoviti ceo postupak.
Iskljuite PLC iz struje i posle nekoliko sekundi ga ponovo ukljuite. Ovim e se
izvriti ponovna inicijalizacija opsega analognog modula i on e od tada sve
konverzije vriti po tim podeavanjima.
4. korak:
Izrada programa za PLC
Realizovaemo leder dijagram koji e vrednost analognog ulaza smestiti na neku lokaciju u
memoriji.
Definisaemo dva simbola: ulaz1 - adresa prvog analognog ulaza je 232
114
vrednost - adresa gde emo uvati vrednost

analognog signala je DM100
Simboli koji pripadaju trenutno aktivnom projektu se mogu videti u stavci "symbols" u
"workspace" prozoru. Na listi simbola se mogu videti sve njihove osobine.
Novi simboli se dodaju opcijom "Insert symbol" iz menija koji se dobija na pritisak desnog
dugmeta mia u ovom prozoru.
Potrebno je uneti ime novog

simbola, njegov tip, adresu i
komentar.
Ovaj postupak treba ponoviti za

svaki simbol koji emo koristiti
u projektu.
Osobine svakog simbola se

mogu kasnije promeniti izborom
opcije "Edit symbol" iz "Pop-Up"
menija koji se dobija desnim
klikom na ime simbola u listi
simbola.
5. korak:
Sada moemo uneti sledei lestviasti dijagram:
MOV Vrednost sa ulaza

P_On ulaz1 smetamo u memoriju
vrednost
END Kraj
115
6. korak:
Praenje rada programa.
Kada pokrenemo program moemo pratiti njegov rad na vie naina.
Prvi nain je da u "Monitoring modu" pratimo vrednosti simbola direktno na lestviastom

dijagramu programa.
Drugi nain je "Watch window". Pomou njega moemo pratiti trenutno stanje vie simbola
na pregledan nain. Watch window se moe aktivirati ako se iz glavnog menija izabere
"View" "Windows" ili tastaturom, kombinacijom "Alt + 3".
"Watch window" izgleda kao na slici:
Simboli koje elimo da posmatramo se dodaju ili briu iz menija koji dobijamo pritiskom na
desni taster mia.
Set Value - omoguava direktno postavljanje simbola na
neku proizvoljnu vrednost.
Add - dodavanje simbola u tabelu.
Delete - brisanje simbola iz tabele.
Paste - umetanje prethodno kopiranog simbola iz liste
simbola.
Force - prisilno zadravanje BOOL simbola na On ili
Off (program u PLC-u ne moe da promeni
ovu vrednost)
Set - postavljanje vrednosti BOOL simbola
(program u PLC-u moe da promeni ovu
vrednost).
Differential
Monitor - brojanje opadajuih ili rastuih ivica nekog
BOOL simbola.
View - podeavanje vidljivosti pojedinih kolona
"watch window" - prozora.
Allow
Docking - odreuje da li da "watch window" bude u
sklopu glavne radne povrine CX-
programmera.
Hide - sakriva "watch window".
Float in main
Window - Oslobaa "watch window" od svog fiksiranog
poloaja.
Trei nain je "Data Trace" ili "Time chart monitoring".
116
Taj nain e biti detaljno opisan u okviru naprednijih primera. Za sada je dovoljno praenje
vrednosti ulaznog signala u okviru watch prozora.
Potrebno je ispitati ponaanje analognog ulaza za vrednosti ulaznog signala iz celog opsega.
Iz karakteristika modula MAB42 vidimo da se vrednost ulaznog signala konvertuje u 12-bitni binarni
broj, odnosno trocifreni heksadekadni broj.
Poto je karakteristika ulaznog modula linearna to znai da e se vrednosti preslikati na

sledei nain:
0 do 10 V - 000 do FFFh
0 do 20 mA - 000 do FFFh
4 do 20 mA - 333 do FFFh
Vidimo da konvertovane vrednosti nisu pogodne za dalju obradu. Zato je potrebno izvriti
njihovo skaliranje. O tome e biti rei u sledeim poglavljima.
Podeavanjem generatora napona i struje ispitajte vie vrednosti signala koje pripadaju
izabranom opsegu ukljuujui i minimalne i maksimalne vrednosti. Zatim probajte i vrednosti koje
su malo manje od minimalne ili malo vee od maksimalne.
Napomena: Paziti da vrednost ulaznog signala ne bude prevelika. Inae moe doi do oteenja
modula.
6.2. Primer 2.
Zadatak:
Postavljanje vrednosti izlaznih signala raznih vrednosti.
Povezati merni instrument na analogni izlaz PLC-a. Napisati leder dijagram koji e itajui
vrednosti iz memorijske lokacije postaviti vrednost izlaznog signala na neku od vrednosti iz sledeih
opsega: 0 10 [V], 0 20 [mA] i 4-20 [mA].
1. korak:
Koristiemo prvi analogni izlaz za naponski signal, a drugi analogni izlaz za strujni signal.
Modul MAB42 moe da generie signale ije vrednosti pripadaju sledeim opsezima: -10 [V] do +10
[V] i 0 [mA] do 20 [mA]
Rad PLC-a za opseg 0 do 10 [V] moemo ispitati na prvom opsegu.
2. korak:
Povezivanje izlaznih prikljuaka sistema.
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Merne instrumente povezati
na analogne izlaze. Jedan merni instrument koji je podeen da meri napon opsega 0 do 10 [V]
povezati na prvi izlaz. Drugi merni instrument koji je podeen da meri struju reda veliine [mA]
povezati na drugi izlaz.
Obratiti panju na razliku u nainu vezivanja naponskog i strujnog izlaza. Nivoi izlaznih
analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje podeavanja u PC setup-u za
njih.
3. korak:
117
Realizovaemo leder dijagram koji e vrednost iz dve lokacije u memoriji smestiti na

analogne izlaze.
Definisaemo dva simbola: izlaz1 - adresa prvog analognog izlaza je 236.

izlaz2 - adresa drugog analognog izlaza je 237.
napon - adresa gde emo uvati eljenu vrednost
naponskog izlaza je DM100.
struja - adresa gde emo uvati eljenu vrednost
strujnog izlaza je DM101.
MOV Postavljamo eljenu

P_On vrednost napona
#0400
0400h - +5V
napon
MOV Postavljamo eljenu
P_On vrednost struje
#0400
0400h - +10mA
struja
MOV Postavljamo izlaznu

P_On napon vrednost napona
236
MOV Postavljamo izlaznu

P_On vrednost struje
struja
237
END Kraj
4. korak:
Vrednosti analognih izlaza moete pratiti na mernim instrumentima.
Potrebno je ispitati ponaanje analognih izlaza za vrednosti iz celog opsega. Iz karakteristika

modula MAB42 vidimo da vrednost izlaznog signala zavisi od 12-bitnog binarnog broja, odnosno
trocifreni heksadekadni broj.
Poto je karakteristika izlaznog modula linearna to znai da e se vrednosti preslikati na

sledei nain:
Za naponski izlaz:
0000 do 07FFh - 0 do 10 [V]

F800 do FFFFh - -10 do 0 [V]
Za strujni izlaz:
118
000 do FFFh - 0 do 20 [mA]

333 do FFFh - 4 do 20 [mA]
Promenom eljenih vrednosti napona i struje ispitajte vie vrednosti signala koje pripadaju
izabranom opsegu ukljuujui i minimalne i maksimalne vrednosti. Zatim probajte i vrednosti koje
su malo manje od minimalne ili malo vee od maksimalne.
Primetiete da se za vrednosti signala van definisanih opsega pali indikator greke na
analognom modulu.
6.3. Primer 3.
Zadatak:
Realizovati skaliranje ulaznog signala i postaviti odgovarajuu vrednost na izlazu:
Opseg od 4 do 20 [mA] na ulazu skalirati u opseg od 0 do 10 [V] na izlazu.
1. korak:
Odreivanje opsega i broja analognih ulaza i izlaza.
Koristiemo prvi analogni ulaz i prvi analogni izlaz modula MAB42. Za ulaz emo koristiti
strujni opseg 0 do 20 [mA].
2. korak:
Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka sistema.
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator signala povezati

na analogni ulaz 1. Obratiti panju na nain vezivanja strujnog ulaza. Merni instrument povezati na
analogni izlaz vodei rauna da je to naponski izlaz.
3. korak:
U lokaciju DM 6611 koja slui kao kontrolni registar modula MAB-42 treba staviti sledeu
vrednost: binarno '0000 1110 0000 0010'
To se moe uraditi iz "CX-programmera" na ve navedeni nain:
4. korak:
Skaliranje se obavlja pomou naredbe SCL. Ova naredba skalira vrednost iz jednog opsega u
drugi opseg. Za rad su joj potrebna etiri parametra. Parametri se moraju uvati u etiri uzastopne
memorijske lokacije. Vrednost koja se skalira je standardni binarni broj. Rezultat skaliranja je BCD
broj. Taj BCD broj ne moemo postaviti direktno na analogni izlaz. Moramo izvriti njegovu
konverziju u binarni broj naredbom BIN. Zbog toga emo koristiti i jednu pomonu memorijsku
lokaciju u kojoj emo uvati rezultat skaliranja. Definisaemo sledee simbole:
ulaz - adresa prvog analognog ulaza je 232
izlaz - adresa prvog analognog izlaza je 236
izlaz_BCD - adresa pomone promenljive DM100
konv1 - adresa prvog parametra skaliranja DM101
konv2 - drugi parametar DM102
konv3 - trei parametar DM103
119
konv4 - etvrti parametar DM104
Na poetku rada programa potrebno je postaviti vrednosti parametara skaliranja. Funkcija

skaliranja je linearna operacija. Zavisnost njenog rezultata od ulazne vrednosti i parametara je data
na slici. Ulazni opseg je od 0 [mA] (0333h) do 20 [mA] (0FFFh). Izlazni opseg je od 0 [V] (0000) do
10 [V] (07FFh=2047BCD).
MOV donja granica

#0000 izlazne veliine
P_First_Cycle
0
konv1
MOV donja granica

#0333 ulazne veliine
333h
konv2
MOV gornja granica

2047
konv3
MOV gornja granica

#0FFF ulazne veliine
FFFh
konv4
SCL Skaliranje
P_On ulaz vrednosti
ulaznog signala
konv1 u pomonu BCD
izlaz_BCD promenljivu
BIN Pretvaranje u
izlaz_BCD binarni oblik i
postavljanje
izlaz
vrednosti izlaza
END Kraj
5. korak:
Potrebno je ispitati ponaanje analognog izlaza za sve vrednosti ulaznog signala iz celog
opsega. Proverite linearnost operacije skaliranja. Podeavanjem generatora struje na vie vrednosti
signala koje pripadaju opsegu 0 do 20 [mA] ukljuujui i minimalne i maksimalne vrednosti zapiite
odgovarajue vrednosti izlaznog signala. Nacrtajte grafik na osnovu ovih vrednosti.
modula.
120
6.4. Primer 4.
Zadatak:
Realizovati skaliranje vrednosti iz memorije i postaviti odgovarajuu vrednost na izlazu:
Vrednost iz opsega od 0 do 2000 [ob/min] skalirati u opseg od 0 do 20 [mA] na izlazu.
1. korak:
Koristiemo prvi analogni izlaz modula MAB42.
2. korak:
Povezivanje izlaznih taaka sistema.
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Merni instrument povezati

na analogni izlaz vodei rauna da je to strujni izlaz.
3. korak:
Nivoi izlaznih analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje
podeavanja u PC setup-u za njih.
4. korak:
Program je slian prethodnom primeru. Razlika je u tome to se ulazna vrednost nalazi u

memoriji. Razlikuju se i parametri konverzije.
Definisaemo sledee simbole:
obrtaji - adresa lokacije broja obrtaja DM102
izlaz - adresa prvog analognog izlaza je 236
izlaz_BCD - adresa pomone promenljive DM100
konv1 - adresa prvog parametra skaliranja DM101
konv2 - drugi parametar DM102
konv3 - trei parametar DM103
konv4 - etvrti parametar DM104
Na poetku rada programa potrebno je postaviti vrednosti parametara skaliranja. Ulazni

opseg je od 0 [ob/min] do 2000 [ob/min]. Izlazni opseg je od 0 [mA] (0000) do 20 [mA]
(07FFh=2047BCD).
konv3 (BCD)
2047
konv1 (BCD)
0000
konv2 (bin) konv4 (bin)
0 2000
121
MOV donja granica

P_First_Cycle
0
konv1
MOV donja granica

&0 ulazne veliine
333h
konv2
MOV gornja granica

2047
konv3
MOV gornja granica

&2000 ulazne veliine
FFFh
konv4
MOV Zadati broj

&1500 obrtaja
obrtaji
SCL Skaliranje
P_On obrtaji vrednosti
ulaznog signala
konv1 u pomonu BCD
izlaz_BCD promenljivu
BIN Pretvaranje u
izlaz_BCD binarni oblik i
postavljanje
izlaz
vrednosti izlaza
END Kraj
5. korak:
Potrebno je ispitati ponaanje analognog izlaza za razliite vrednosti zadatog broja obrtaja.
Proverite linearnost operacije skaliranja. Podeavanjem razliitih vrednosti broja obrtaja zapiite
odgovarajue vrednosti izlaznog signala. Nacrtajte grafik na osnovu ovih vrednosti.
122
7. Napredni primeri rada sa analognim modulima
Ovi primeri e pokazati napredne operacije pri radu sa analognim signalima: uporeivanje
vrednosti, odluivanje, kontrolu, rad sa floating point aritmetikom itd.
7.1. Primer 1.
Zadatak:
Koristei opseg ulaznog signala od 0 do 20 [mA] realizovati program koji e ukljuivati
odreene releje u zavisnosti od vrednosti ulaznog signala:
Iul < 10 [mA] - IR 100.00 - relej1

Iul = 10 [mA] - IR 100.01 - relej2
Iul > 10 [mA] - IR 100.02 - relej3
1. korak:
Granina vrednosti ulaznog analognog signala je 10 [mA]. Sa ulazne karakteristike opsega 0
do 20 [mA] vidimo da se ta vrednost konvertuje u broj 0800h. Potrebno je konstantno uporeivati
vrednost ulaznog signala sa tom graninom konstantom i u skladu sa rezultatom komparacije
pobuditi odgovarajui relej.
0FFFh
0800h
0000h
mA
0 10 20
2. korak:
Odreivanje opsega i broja analognih ulaza.
Koristiemo prvi analogni ulaz modula MAB42 na opsegu 0 do 20 [mA].
3. korak:
Povezivanje ulaznih taaka sistema.
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator strujnog signala

povezati na analogni ulaz vodei rauna da je to strujni ulaz.
4. korak:
Podeavanje opsega ulaznog signala.
123
5. korak:

relej1 - adresa prvog releja DM100.00
CMP Granina
ulaz konstanta
P_On
#0800
Signal je manji
P_LT relej1 od 10mA
Signal je jednak
P_EQ relej2 10mA
Signal je vei od
P_GT relej3 10mA
END Kraj
6. korak:
Potrebno je ispitati ponaanje releja za razliite vrednosti ulaznog signala. Primetiete da je

problem detekcija neke tane vrednosti zbog oscilacija u ulaznom signalu. To se moe reiti
uporeivanjem sa nekim uim opsegom umesto sa konkretnom vrednou. O tome e biti rei u
sledeem primeru.
modula.
124
7.2. Primer 2.
Zadatak:
Na istom strujnom opsegu realizovati dvopozicioni regulator sa histerezom na sledei nain:
Iul < 10 [mA] - IR 100.00 - relej1
10 [mA] Iul < 15 [mA] - IR 100.01 - relej2
Iul 15 [mA] - IR 100.02 - relej3
1. korak:
Granine vrednosti ulaznog analognog signala su 10 i 15 [mA]. Sa ulazne karakteristike
opsega 0 do 20 [mA] vidimo da se te vrednosti konvertuju u brojeve 0800h i 0C00h. Potrebno je
konstantno uporeivati vrednost ulaznog signala sa tim graninim konstantama i u skladu sa
rezultatom komparacije paliti odgovarajui relej.
0FFFh
0C00h
0800h
0000h
mA
0 10 15 20
2. korak:
Odreivanje opsega i broja analognih ulaza.
Koristiemo prvi analogni ulaz modula MAB42 na opsegu 0 do 20 [mA].
3. korak:
Povezivanje ulaznih taaka sistema.
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator strujnog signala

povezati na analogni ulaz vodei rauna da je to strujni ulaz.
4. korak:
Podeavanje opsega ulaznog signala.
5. korak:

125
CMP Donja granina

ulaz konstanta
P_On
#0800
Signal je manji
P_LT relej1 od 10mA
CMP Gornja granina

P_LT ulaz konstanta
#0C00
Signal je vei od
P_LT relej2 10mA i manji
od 15mA
Signal je vei od
P_LT relej3 15mA
END Kraj
6. korak:
Potrebno je ispitati ponaanje releja za razliite vrednosti ulaznog signala.
modula.
126
7.3. Primer 3.
Zadatak:
Realizovati lestviasti dijagram koji e vriti upravljanje vrednosti analognog izlaza u skladu
sa sledeim pravilima:
Pomou dva tastera (plus i minus) poveavati odnosno smanjivati vrednost analognog
izlaza za neku proizvoljno odreenu vrednost.
Opseg izlaznog signala je 0 do 20 [mA].
Vrednost izlaznog signala na poetku rada programa treba da je 10 [mA].
Program napraviti tako da signal nikad ne prekorai granice opsega.
1. korak:
Program emo realizovati tako da se struja na izlazu menja za 1 [mA] za svaki pritisak tastera.
eljenu vrednost izlaza uvamo u memoriji, a u svakom ciklusu je postavljamo na izlaz.
2. korak:
Koristiemo prvi izlaz i to kao strujni.
3. korak:
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Multimetar povezati na

analogni izlaz 1. Obratiti panju na nain vezivanja strujnog izlaza.
4. korak:
Nivoi izlaznih analognih signala zavise samo od prikljuenih kola, odnosno ne postoje
podeavanja u PC setup-u za njih.
5. korak:
Dati problem emo realizovati na sledei nain:

Program treba u trenutku kad je neki taster pritisnut da promeni vrednost u memoriji
(da je uvea ili smanji) za neku konstantnu vrednost. Poto je ceo opseg od hex000 do
hex7FF, odnosno od 0 do 2047 decimalno, uzeemo konstantu 100 to nam daje korak
od oko 1 [mA] na izlazu (programski kontrolisana vrednost u memoriji: 2048/100 20
koraka , vrednost na izlazu: 20 [mA] / 20 koraka = 1 [mA / koraku]).
Poto elimo da se na jedan pritisak tastera vrednost promeni za jedan korak, ne
smemo to raditi na signal sa tastera, ve samo na opadajuu ivicu signala sa tastera.
To znai da e do promene doi samo prilikom otputanja tastera.
Zato uvodimo simbole gore i dole koji e biti aktivni samo u momentu otputanja
tastera to emo programski reiti pomou instrukcije za detekciju opadajue ivice
DIFD.
Ostanak vrednosti signala u sigurnim granicama emo obezbediti tako to uveanje i
smanjenje vrednosti vrimo samo kada znamo da vrednost posle uveanja ili
smanjenja nee izai iz sigurnog intervala.Uporeivaemo vrednost signala sa
granicama sigurnog intervala. Te granice e biti 100 i 1900 desimalno.
127
U programu koristimo sledee simbole:
Ime Tip Adresa Opis

plus BOOL 1.15 Taster za poveanje vrednosti signala
minus BOOL 1.14 Taster za smanjenje vrednosti signala
signal UINT DM101 eljena vrednost signala na izlazu
Adresa pomou koje se podeava vrednost
izlaz CHANNEL 236
analognog izlaza
gore BOOL 150.00 Detekcija opadajue ivice tastera plus
dole BOOL 150.01 Detekcija opadajue ivice tastera plus
Program moemo podeliti na nekoliko celina:
Inicijalizacija:
MOV Postavljanje
P_First_Cycle poetne vrednosti
#0400
izlaza na polovinu
signal opsega 10 [mA]
Detekcija pritiska i otputanja tastera:
DIFD
plus gore
DIFD
minus dole
Promena eljene vrednosti:
CMP gornja granica

signal sigurnog opsega
gore
&1900
ADB Signal je manji

P_LT signal od granice,
moe se uveati
&100
signal
CMP donja granica

signal sigurnog opsega
dole
&100
SBB Signal je vei od

P_GT signal granice, moe se
umanjiti
&100
signal
128
Jo je potrebno eljenu vrednost postaviti na izlaz:
MOV Vrednost signala

P_On signal smetamo na
izlaz izlaz
END Kraj
6. korak:
Proverite vrednosti na analognom izlazu za sve mogue sluajeve. Isprobajte i druge

vrednosti koraka ali obratite panju na granice. Donja granica ne sme biti manja od koraka, a gornja
ne sme biti vea od (2047-korak).
129
7.4. Primer 4.
Zadatak:
Realizovati lestviasti dijagram koji e simulirati PT lan na sledei nain:
Analogni PT Analogni
ulaz izlaz
u(k) y(k)
Proporcionalan lan sa kanjenjem prvog reda je veoma est element u sistemima
automatskog upravljanja. Zato je zgodno realizovati njegovu simulaciju pomou PLC lestviastog
dijagrama. Ponaanje lana sa kanjenjem prvog reda (PT1-lan) opisuju sledee jednaine :
1) Prenosna funkcija :
k ob
W ( p) =
Tp + 1
2) Diferencijalna jednaina :
dy
T + y = k ob u
dt
3) Diferentna jednaina :
a0 y (k ) + a1 y (k 1) = b0 u (k )
Gde je T0 vreme uzorkovanja a koeficijenti su odreeni izrazima :
T T
a0 = +1 ; a1 = ; b0 = k ob
T0 T0
Iz diferentne jednaine sledi da je y (k ) odnosno odziv PT1 lana :
b0 u (k ) a1 y (k 1)
y (k ) =
a0
Na osnovu diferentne jednaine (3) PT1 lana napisaemo program koji realizuje PT1
lan u floating-point aritmetici.
130
1. korak:
Koristiemo prvi analogni ulaz i prvi analogni izlaz modula MAB42. Za ulaz emo koristiti
naponski opseg od -10 do 10 [V].
2. korak:
Povezivanje ulaznih i izlaznih taaka sistema.
Povezivanje izvriti u skladu sa pravilima vezivanja za MAB42. Generator signala povezati

na analogni ulaz 1. Obratiti panju na nain vezivanja naponskog ulaza. Merni instrument povezati
na analogni izlaz vodei rauna da je to naponski izlaz.
3. korak:
Odnosno hex ' 0 E 0 0'
To se moe uraditi iz "CX-programmera" na ve navedeni nain.
4. korak:
Podeavanja opsega izlaznog signala ne postoje. Opseg je fiksiran na 10 [V] do +10 [V].
5. korak:
Program moemo realizovati na sledei nain. Trenutnu vrednost ulaza (koja je za pozitivnu
vrednost napona na ulazu 16-bitni binarni broj od 0 do 7FF) emo konvertovati u floating point i
zatim podeliti sa konstantom 2047 (7FFh) da bi dobili floating point vrednost u opsegu od 0 do 1 to
je ustvari vrednost ulaznog napona svedena na navedeni opseg. Zatim emo izraunati vrednost
izlaza PT lana u skladu sa diferentnom jednainom i konvertovati je u binarni broj obrnutim
postupkom (mnoenjem sa 2047 i konvertovanjem u 16-bitni binarni broj) koji emo postaviti na
izlaz.
Ime Tip Adresa Opis

izlaz CHANNEL 236 vrednost analognog izlaza
ulaz CHANNEL 232 vrednost analognog ulaza
u_k UINT DM100 i DM101 u(k) normalizovana vrednost ulaza (0 - 1)
y_k UINT DM102 i DM103 y(k) normalizovana vrednost izlaza (0 - 1)
y_k_1 UINT DM104 i DM105 y(k-1) prethodna vrednost izlaza (0 - 1)
a_0 UINT DM106 i DM107 koeficijent a0
a_1 UINT DM108 i DM109 koeficijent a1
b_0 UINT DM110 i DM111 koeficijent b0
temp UINT DM112 i DM113 privremena promenljiva
maksimum UINT DM114 i DM115 konvertovana maksimalna vrednost napona
131
Primeujete da je za svaki floating point broj potrebno odvojiti dve memorijske lokacije. Kao
simbol rezervisaemo samo parne adrese. Neparne e automatski biti iskoriene.
Na poetku je potrebno postaviti poetne vrednosti.
Prvo postavljamo vrednosti ulaza, izlaza i prethodne vrednosti izlaza na nulu:
FLT u(0) = 0
#0000
P_First_Cycle
u_k
FLT y(0) = 0
#0000
y_k
FLT y(-1) = 0
#0000
y_k_1
Zatim postavljamo vrednosti koeficijenata diferentne jednaine.
FLT a0 = 6
P_First_Cycle #0006
a_0
FLT a1 = -5
#FFFB
a_1
FLT b0 = 1
#0001
b_0
FLT Maksimalna vrednost

#07FF analognog ulaza i
izlaza koja odgovara
k
naponu od 10 [V]
132
I glavni deo programa koji vri izraunavanje diferentne jednaine.
DIFU Generisanje kloka

P_1s klok
FLT Konverzija vrednosti

klok ulaz ulaza (0-7FFh) u
Floating point vrednost
u_k
(0 - 2047)
/F Float-point deljenje
u_k Normalizovanje
ulaza na opseg (0-1)
maksimum
u_k
*F Float-point mnoenje
Drugi sabirak u
a_1
brojiocu
y_k_1
y_k
*F Float-point
b_0 mnoenje
Prvi sabirak u
u_k brojiocu
temp
-F Float-point
temp oduzimanje
y_k
temp
/F Float-point deljenje
temp Na ovom mestu se
dobija odziv y(k) PT1
a_0 lana.
y_k
/F Na ovom mestu se uva

prethodna vrednost
temp y(k-1) to je potrebno u
a_0 sledeem ciklusu
y_k_1 izraunavanja
133
*F Float-point mnoenje
y_k Drugi sabirak u
brojiocu
maksimum
temp
FIX Konvertovanje u 16-

temp bitni binarni broj koji
odgovara vrednostima
izlaz analognog izlaza
6. korak:
Generiite odskonu funkciju na naponskom generatoru. Pazite da naponski nivo ne pree 10

[V]. Izlazni napon pratite preko mernog instrumenta. Takoe je korisno pratiti odziv simuliranog PT
lana pomou time-chart dijagrama.
U CX-programmer-u u okviru menija PLC izaberite opciju "Time chart monitoring". U

okviru njega konfiguriite pointe koje elite pratiti. U ovom primeru zanimaju nas vrednosti ulaza i
izlaza. Na alost ne postoji mogunost praenja floating-point vrednosti.
Jednaina PT1-lana, i njegovi koeficijenti iji je odziv dat na sledeoj slici glasi :
1
W ( p) =
5 p +1
5
a0 = + 1 = 6 b0 = 1
1
5
a1 = = 5 T0 = 1[s ]
1
Odziv PT1-lana
134
7.5. Primer 5.
Zadatak:
Identifikacija parametara matematikog modela realnog objekta upravljanja.
Identifikacija predstavlja merenje i obradu rezultata merenja u cilju utvrivanja karaktera i

parametara matematikog modela koji moe reprezentovati objekat upravljanja nad kojim su merenja
zavrena.
Identifikacija je izvrena na pei za kaljenje. Temperaturna karakteristika pei je nelinearna.
Identifikacija parametara pei mora se izvriti na radnoj temperaturi zato to onda moemo
aproksimirati realnu karakteristiku pei kao linearnu. Uzeli smo radnu temperaturu od 100 [ C ]. Za
nju moemo smatrati opseg od 70 [ C ] do 130 [ C ] kao linearan. Da bi identifikaciju pravilno
izvrili skokovita promena mora biti u tom opsegu. To smo postigli skokovitom promenom napona
sa 100 [V] na 150 [V].
Na greja je prvo doveden napon od 100 [V] i pri tome se pe zagrejala na 71 [ C ]. Kada se
temperatura ustalila na greja je dovedena jedinina skokovita promena (promena napona sa 100 [V]
na 150 [V]) i tada se temperatura u pei menjala na nain kao to je prikazano na slici 4.1. i dostigla
maksimalnu vrednost od 125 [ C ].
Sledea slika predstavlja rezultat merenja obavljenog pomou "Time chart" dijagrama. X osa
predstavlja vreme od poetka skokovite promene. Y osa predstavlja podatak sa analognog ulaza
modula MAB-42 u hexadekadnom brojnom sistemu.
Time chart rezultati merenja.
135
Na osnovu ove slike mogu se proceniti parametri pei metodom tangente i dobijeno je da je
mrtvo vreme = 7 [min] a vremenska konstanta T = 113 [min].
Prelazna karakteristika pei
Prenosna funkcija pei se izraunava sledeim postupkom:
y( ) = 125[C] 71[C] = 54[C]
u( ) = 150[V] 100[V] = 50 [V]
y( ) 54[C] C
k ob = = = 1.08
u( ) 50[V] V
k ob k ob 1.08 1.08
W( p ) = e ob p = =
Tob p + 1 ( Tob + ob ) p + 1 ( 113 + 7 ) p + 1 120 p + 1
C
1.08
1.08 V e 420 p
W( p ) = e 760 p =
113 60 p + 1 6780[s] p + 1
136
Prethodne jednaine prikazuju matematiki model pei koja je bila predmet identifikacije. Iz
tih jednaina je mogue proraunati parametre regulatora kao i izvriti simulacije u MatLab
programskom paketu.
Za merenje temperature korien je Pt100 otpornik, kao senzor, povezan na merni pretvara.
Izlaz iz mernog pretvaraa je voen na strujni analogni ulaz PLC-a (CQM1H) gde je merena
temperatura. Poto je izlaz iz mernog pretvaraa od 4 [mA] do 20 [mA] a ulaz PLC-a od 0 [mA] do 20
[mA] bilo je potrebno izvriti skaliranje signala. To je postignuto (SCL) instrukcijom to se moe
videti na listingu programa koji je koriten pri merenju.
Definisani su simboli temp_BCD i temp_BIN kao vrednosti temperature. BCD vrednost je
rezultat skaliranja ulazne vrednosti sa AD konvertora, a BIN vrednost je potrebna zato to "Time
chart" dijagram nema mogunost praenja BCD vrednosti.
MOV donja granica

#0000 potrebnog
P_First_Cycle
opsega
konv1 0 (celzijusa)
MOV donja granica
#0333 ulazne veliine
333h (4mA)
konv2
MOV gornja granica

#0400 potrebnog
opsega
konv3 400 (celzijusa)
MOV gornja granica
#0FFF ulazne veliine
FFFh (20mA)
konv4
SCL Skaliranje
P_On ulaz vrednosti
ulaznog signala
konv1 u pomonu BCD
temp_BCD promenljivu
BIN Pretvaranje u
temp_BCD binarni oblik i
postavljanje
temp_BIN
vrednosti izlaza
END Kraj
Na slian nain se moe izvriti identifikacija mnogih drugih objekata upravljanja.
137
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA PLC I TERMINALI
OSNOVI PRIMENE PROGRAMABILNIH TERMINALA
Upoznati se sa nainom funkcionisanja i primene programabilnog terminala NT11S

firme Omron.
Upoznati se sa softverskim paketom za programiranje programibilnih terminala NT-
series Support Tool.
Odvebati priloeni primer upravljanja primenom programabilnog terminala NT11S.
PC raunar Pentium I sa istaliranim softverom NT-series Support Tool.

Tabla sa programabilnim terminalom NT11S.
3. Uvod
Nakon programiranja PLC kontrolera i prelazak u RUN reim rada u mnogim sluajevima
vie nije potreban monitoring sa PC raunarom u daljem radu. U ovim sluajevima se monitoring
obavlja sa programabilnim terminalom. Uz pomo terminala prati se dalji rad PLC kontrolera,
proverava se stanje ulaza i izlaza, unose podaci u kontroler, isitavaju se podaci iz njega a sem toga
podaci se vizualno prikazuju.
Programabilni terminal NT11S firme Omron je samostalna mikrokontrolerska programabilna
jedinicu u sistemu upravljanja sa LCD ekranom, tasterima za upravljanje i komunikacionim
portovima (RS-232C, RS-422A printer port). Terminal sadri ugraeni Flash RAM memoriju, koja
ne zahteva napajanje (dodatne baterije). Za komunikaciju sa PLC kontrolerom koristi Host Link ili
NT Link standard. Za programiranje programabilnog terminala koristi se PC raunar sa softverskim
paketom NT-series Support Tool.
Slika 1. Programabilni terminal NT11S
138
NT11S je, to se dimenzije tie, najmanji je u Omronovoj NT seriji ( 218mm x 113mm x 31

mm). Efektivna veliina ekrana je 100 mm (160 take) x 40 mm (64 take), sa uglom vidljivosti od
35 stepeni. Oekivani radni vek ureaja je minimum 50.000 sati (sa garancijom od 30.000 sati).
ivotni vek tastera (kojih ukupno ima 22) je 1.000.000 ukljuenja / iskljuenja.
4. Instaliranje sistemskog programa programabilnog terminala
Slika 2. Povezivanje PC raunara i programabilnog terminala NT11S
PC raunar i programabilni terminal NT11S povezuje se preko RS-232C porta uz pomo

odgovarajueg kabla. Nakon povezivanja terminala sa raunarom prikljuujemo napajanje terminala.
Na displeju dobijamo sledeu poruku:
System Program
Isnt installed.
Press ENTER key
To start install.
Ako u memoriji terminala nije postavljen sistemski program treba ga upisati sa alatkom: NT-
series System Installer, koja se nalazi na ekranu kao preica.
Slika 3. Preica za NT-series System Installer
Duplim klikom na ovu ikonu otvara se sledei prozor.
139
Slika 4. Odreivanje parametara programabilnog terminala
Pre podeavanja parametara potrebno je pritisnuti ENTER na terminalu. Nakon podeavanja

klikom na taster GO dobijamo sledeu poruku na ekranu programabilnog terminala:
INSTALL MODE 1.3
Pritiskom na taster ENTER program nam javlja da je u toku prenos podataka:
INSTALL MODE 1.3
downloading...
Takoe i na monitoru raunara dobijamo poruku da se odvija prebacivanje (downloading )

podataka:
140
Slika 5. Prenos sistemskog programa u terminal
Na kraju dobijamo informaciju da je postupak uspeno obavljen:
Downloading is
complited.
Pres any key to run
Slika 6. Zavrena instalacija sistemskog programa programabilnog terminala
141
4.1. Brisanje sistemskog programa
Ako u nekom sluaju sami elimo da menjamo sistemski program, to moemo uraditi ako
DIP prekida SW2-6, sa unutranje strane terminala, postavimo u poloaj ON.
DIP SW2
Slika 7. Unutranja strana programabilnog terminala NT11S
Nakon to dovedemo napajanje dobijamo sledeu poruku na ekranu terminala.
Erase system program

Are you sure? Erasing...
( Yes:F3+F4 , No:ENT )
Slika 8. Brisanje sistemskog programa terminal treba potvrditi sa

pritiskom na tastere F3+F4
Nakon brisanja potrebno je vratiti DIP prekida SW2-6 u OFF poloaj i resetovati terminal sa
tasterom pored SW2.
Erasing is complited
Set DIP-SW2-6 to off
and press reset - SW
142
Naravno sada treba ponoviti prethodni postupak instaliranja novog sistemskog programa
opisan na poetku. Na kraju treba spomenuti da kad se to uradi treba ui u meni i proveriti PT adrese.
U ovom sluaju Control Area je DM0400 a Notify Area u DM0800 (pogledati originalni prirunik
NT11s Programmable Terminal : OPERATION MANUAL).
5. Softverski paket NT-series Support Tool
Softverski paket NT-series Support Tool poziva se preko preice na ekranu.
Duplim klikom na ovu ikonicu startujemo program i otvara nam se sledei prozor:
Slika 9. Prvi prozor nakon pokretanja programa
Biramo opciju novi projekat (NEW) na paleti sa alatima. Kad smo to uradili program nam
otvara PT Configuration prozor gde podeavamo model terminala kojeg koristimo (PT Type). Zatim
podeavamo System i Control/Notify Area na nain prikazan na sledeim slikama.
143
Slika 10. Podeavanje modela programabilnog terminala
Slika 11. Dijalog box za podeavanje terminala - System
144
Slika 12. Dijalog box za podeavanje terminala - Control/Notify Area
Pritiskajui set i direktno upisujui adresu (Address) ubacujemo vrednosti koje se nalaze u
programibilnom terminalu.
Za programabilni terminal NT11S Control Area je DM 0400, a Notify Area je DM 0800.
Slika 13. Dijalog box za podeavanje adresa PLC Address
Posle ovih podeavanja pojavljuje se prozor projekta, prikazan na sledeoj slici. U folderu
projekta nalaze se dva foldera: Screen (za standarne ekrane, lozinku i meni ekrane) i Table (za
tampanje ekrana tj. opcija koja dozvoljava da se tampaju dnevni izvetaji, gde spada vreme
displeja, redni broj ekrana, komentari koji su zadati u softveru za NT11S).
145
Slika 14. Izgled prozora projekta
Sledei prozor koji se pojavljulje je prozor standarnog ekrana (Standard Screen) za rad.
Slika 15. Izgled standardnog ekrana
146
Sledei korak je podeavanje ekrana. Desnim klikom na ikonicu prvog ekrana koja se nalazi u
folderu Screen/1-250 izaberemo Properties
Slika 16. Ekran za izbor osobina
U dijalog box-u koji se pojavljuje moemo promeniti redosled broja ekrana (Screen No:),
podesiti pomone take za crtanje (Grid) ili upisati komentar (Comment:).
Slika 17. Podeavanje osobina standarnog ekrana
147
5.1. Kreiranje novog ekrana
Za kreiranje novih ekrana koristi se komanda New u opciji Screen.
Slika 18. Prozor za kreiranje novog ekrana
Tada dobijamo mogunost da izaberemo vrstu ekrana koju emo da koristimo.
Slika 19. Izbor vrste ekrana
5.1.1. Ekran za lozinku (Password Screen)
Ako smo izabrali opciju Password Screen pajavljuje nam se novi prozor u kome treba zadati
osnovne parametre ekrana. (redni broj ekrana i komentar).
Slika 20. Ekran za lozinku
148
Tada se u folderu 1-250 dobija jo jedna ikonica i otvara nam se sledei prozor.
Slika 21. Ekran za unos lozinke
Lozinku moemo menjati u meniju za izmenu osobina (Properties Password No:). U njemu
moemo da podesimo koji e se ekran prikazati nakon ispravno upisane lozinke (Switch To Screen:).
Slika 22. Ekran za unos parametara lozinke
149
5.1.2. Meni ekran (Menu Screen)
I u ovom sluaju prvi korak je odreivanje rednog broja ekrana i komentara. Nakon toga nam
se pojavljuje potpuno prazan meni ekran.
Slika 22. Prazan meni ekran
Sledei korak je podeavanje osobina meni ekrana. U opciji meni moemo izabrati na koji
ekran emo skoiti kada pritisnemo odreeni taster na terminalu.
Slika 23. Izbor skoka na ekran
150
5.2. Memorijske tabele
Memorijske tabele slue za povezivanje promenljivih terminala NT11s sa promenljivima iz

PLC-a, odnosno preko odgovarajuih tabela omoguavamo meusobno povezivanje adresa terminala
i kontrolera .
Slika 24. Vrste memorijskih tabela
Preko prve memorijske tabele "F-Key Input Notify Table", mogu povezuju se funkcijski
tastera terminala, to obezbeuje njihovo korienje, odnosno moe se podesiti da svaki taster ima
svoju adresu u PLC-u.
Slika 25. Tabela funkcionalnih tastera
151
Sledea tabela "IO comment Table" je za ulazno/izlazne komentare. Uglavnom u ovoj

tabeli se vide i definiu svi bitovi koje se koriste i meusobno razmenjuju izmeu terminala i
kontrolera. Naravno u njoj se mogu upisati ili obrisati eljene adrese.
Slika 26. Tabela U/I podataka
Sledea tabela je "Mark Table" koji sadri znakove koji se koriste kod crtanja ekrana.
Slika 27. Tabela znakova
152
Crtanje znakova se vri pomou posebnog editora "Tools/Mark Editor".
Slika 28. Tabela editora znakova
Numerika tabela (Numeral Table) nam daje mogunost za unoenje vrednosti na ekran
terminala (a sa time i u neku memorijsku lokaciju u kontroleru ako se ta lokacija koristi u programu).
Mogu se koristiti 128 polja tabela ( 0 127 ). Od toga 8 polja moe biti registrovano istovremeno na
displeju terminala.
Slika 29. Numeral Table (donji kliza skroz levo)
153
Slika 30. Numeral Table (donji kliza skroz desno )
Primer: Iz memorijske lokacije iitava vrednost broja obrtaja veliine 2 rei sa adrese
DM0020 na PLC-u.
Slika 31. Primer korienja tabele Numeral Table za izitavanje broja obrtaja
154
Tabela "String Table" namenjena je za skladitenje karakternih, simbolnih, alfa numerikih

(charracter) podataka. Mogue je koristiti od 0-127 polja (odnosno 128) string tabli u 8 pozicija na
ekranu. Kad se kreira tabela i stavi neko karakterno polje na nekoj poziciji na displeju u vezu sa
nekim uslovom iz kontrolera, ono e se pojaviti na displeju ako se taj uslov ostvari.
Slika 32. String Table(donji kliza skroz levo)
Slika 33. String Table (donji kliza skroz desno )
155
5.3. Korienje objekata za crtanje kod NT11s
Imamo vie mogunosti za crtanje kod NT11s-a :

Text-a: (Fixed Display : Text), preica :
Ulaznih brojanih podataka: (Data Input: Numeral), preica :
Numerikih ekrana: (Numeral Display), preica:
Simbolnih ekrana: (String Display), preica:
Grafikih ekrana: (Graph: Bar Graph), preica :
Nain korienja najlake se objanjava na primerima. .
6. Primeri programiranja programabilnog terminala
6. 1. Zadavanje vrednosti na analognom izlazu - zadatak 1:
Realizovati lestviast dijagram koji e vriti upravljanje vrednou analognog izlaza u skladu
sa sledeim pravilima:
Pomou dva tastera (plus F1,minus F2) na programabilnom terminalu NT11S
poveava se ili smanjuje analogni izlaz za odreenu vrednost.
Preko tastera F3 pokazuje se analogna izlazna vrednost na terminalu.
Opseg izlaznog signala je 0 do 20 [mA].
Vrednost izlaznog signala na poetku rada programa treba da je 10[mA].
Program napraviti tako da signal nikada ne prekorai granice opsega.
6.1.1. MINUS PLUS ekran
Kao to smo objasnili u prethodnom poglavlju, za poetak treba pokrenuti softverski paket
NT-Series Support Tool i kliknuti na ikonicu za otvaranje novog dokumenta. Kada smo izvrili sva
podeavanja dobijamo novi ekran na kojem poinjemo izradu zadatka.
Slika 34. Dijalog box za pisanje teksta na ekran
156
U paleti sa alatima aktiviramo preicu za TEXT .

Duplim klikom na ekran pojavljuje se dijalog box za pisanje teksta na ekran, kao na
prethodnoj slici.
Ovde moemo upisati eljini tekst (Description), odrediti poziciju teksta na ekranu (Position),
podeavati vrstu slova (Font Type), veliinu slova (Scale) i osobenost teksta (Attribute). U naem
sluaju podeavanja izgledaju na sledei nain.
Slika 35. Podeavanja osobina teksta u ekrana
Nakon ovih podeavanja kao rezultat dobijamo sledei ekran.
Slika 36. Izgled ekrana nakon podeavanja osobina teksta
Na isti nain upisujemo i preostali deo teksta na ekran. Kada to uradimo prvi ekran bi trebao
od prilike da izgleda ovako.
157
Slika 37. Izgled gotovog ekrana PLUS MINUS
6.1.2. Ekran IZLAZ
Na slian nain pravimo i ostale ekrane potrebne za izradu ovog primera.
Slika 38. Izbor novog ekrana IZLAZ
Ako nam treba ulaz brojanih podataka, prevuemo ga na ekran i kliknem dva puta levim
tasterom. Posle obinog podeavanja u osnovnom, glavno (General) prelazim na podeavanje
(Setings):
158
Slika 38. Prevlaenje analogne vrednosti u ekran IZLAZ
Sada ovde postoje vie opcija i to u vezi:

Biranje memorijske lokacije (Table entry),
Tip ekrana (Display Type),
Oblik , raspored (Format),
Priguiti, ukinuti nulu (Zero Suppresion),
Znak ekrana (Display Sign),
Slika 39. Ekran posle ukljuenja numerikog displeja
159
Treba napomenuti da ove mogunosti upisivanja, itanja numerikih i simbolnih karaktera

moemo uraditi u standardnom i ekranu za tampanje. U meniju i lozinki moemo koristiti samo
TEXT opciju, a opcija za ispisivanje podataka grafikim putem omoguena je samo u standardnom
ekranu.
Ovaj postupak je uglavnom isti i za itanje iz memorijskih lokacija .to se i koristi u ovom
primeru. Kada napravimo novi standardni ekran pomocu ikonice ukljuimo numeriki
displey. Kojeg kada prevuemo na ekran dobijamo rezultat kao na prethodnoj slici.
I kliknemo dva puta levim klikom dobijamo sledeci ekran.Gde imamo ista podeavanja kao i
kod numerikog ulaza.
Slika 40. Podeavanja u numerikom displeju
160
Ulazimo u tabelu:
Slika 41. Ulaz u numeriku tabelu
I preko Set podeavamo nau vrednost:
Slika 42. Povezivanje podatka numerike tabele
161
Na kraju ispunjena tabela izgleda ovako:
Slika 43. Izgled popunjene numerike tabele
Izlaskom iz nje (Close) vraa se u meni za podeavanje (u ovom primeru podeen je prikaz
ekranu od 4 numerika karaktera sa 2 decimalna mesta):
Slika 44. Podeavanje prikaza numerikog podatka
Krajnji izgled ekrana prikazan je na sledeoj slici.
162
Slika 45. Krajnji izgled ekrana za prikaz numerikog podatka
Reenje postavljenog zadatka moe biti razliito, kako za dva opisana primera kao i za sve
ostalo (uvek ima nekoliko razliitih pravaca = putanja), tako je u ovom primeru vie korieno PLC
programiranje da bi se dovrio zadatak. Neko drugo reenje bi bilo: korienje meni ekrana, ili
korienje simbolnih ekrana, i slino...
6.1.3. Podeavanje funkcijskih tastera
Slika 46. Podeavanje funkcijskih tastera
163
Kada smo zavrili izgled ekrana treba omoguiti korienje funkcijskih tastera. Ulazimo u
tabelu i podeavamo vrednosti za funkcijske tastere prema tabeli i prethodnoj slici:
No. u F-Key Funkcijski tasteri na PT-u

0 F1
1 F2
2 F3
3 F4
Pri tome koristimo PLC adrese za pozivanje sa programibilnog terminala iz ulazno/izlaznih

(I/U ) memorijskih lokacija.
Na kraju treba prebaciti ekrane i podeavanje u PT. Opis prebacivanja dat je posebno u okviru
poglavlja 7.
6.1.4. Lestviasti dijagram
Nain pisanja lestviastog dijagrama, ovde nije opisan poto je on obraen u ranijim
vebanjima. Navedimo samo specifinosti koje se odnose na poziv pojedinih ekrana iz PLC
programa. Ekrani se upisuju upisom njihovog rednog broja 1 i 2 u memorijsko podruje Control
Area DM400. Tako da u prvom skenu treba pozvati poetni ekran, u naem primeru 1 upisivanjem
jedinice u DM400 (vidi 0 red na slici 47).
Tabela simbola je:
Lestviasti dijagram dat je na sledeim slikama:
Slika 47. Lestviasti dijagram zadatka iz primera 1
164
Slika 48. Nastavak lestviastog dijagrama zadatka iz primera 1
165
Slika 49. Nastavak lestviastog dijagrama zadatka iz primera 1
6.2. Upravljanje asinhronim motorom - zadatak 2
Izvesti pokretanje asinhronog motora u levo i desno i zaustavljanje preko terminala NT11S.
6.2.1. Programiranje terminala

U paleti sa alatima aktiviramo preicu za TEXT
Duplim klikom na ekran pojavljuje nam se dijalog box za pisanje teksta na ekran.Ureujui
displej dobijamo sledei ekran.
Slika 50. Izgled ekrana MOTOR STOJI
Da bi se omoguilo da se na displeju vidi na koju se stranu motor okree, napravljena su i

sledea dva ekrana MOTOR LEVO I MOTOR DESNO:
166
Slika 51. Izgled ekrana MOTOR LEVO
Slika 52. Izgled ekrana MOTOR DESNO
Nakon kreiranja izgleda ekrana treba omoguiti korienje funkcijskih tastera, ulaskom u
tabelu funkcijskih tastera. U njemu podeavaju se vrednosti za funkcijske tastere prema tabeli:
167
No. u F-Key Funkcijski tasteri u PT-u

0 F1
1 F2
2 F3
3 F4
Pri tome koristimo PLC adrese za pozivanje sa programibilnog terminala iz njegovih

ulazno/izlaznih (I/U) memorijskih lokacija, prema sledeoj slici, odnosno lestviastom dijagramu:
Slika 53. Definisanje funkcionalnih tastera
6.2.2. Lestviasti dijagram
Lestviasti dijagram je dat na slici 54.
6.3. Primer alarmnog ekrana zadatak 3
Izvesti alarmni ekran za prikazivanje stanja nunog stopa i spremnosti za pogon dva
frekventna pretvaraa koji gone transportnu traku iz dvadesete laboratorijske vebe.
6.3.1. Programiranje terminala
Lestviasti dijagram i opis upravljanja sistemom transportne trake dati su u posebnom opisu,
pa ovde nisu ponovljeni. Problem se svodi na to da pri pritisku na nuni stop i/ili prekidu dojavnih
kontakata na frekventnim pretvaraima treba pozvati odgovarajui ekran koji jasno, naprimer
uoljivim tekstom koji blinka treba da dojavi alarmno stanje. Alarm se kvitira pritiskom na neki od
tastera PT-a naprimer F3.
Tekstualno polje u alarmnom ekranu, prema tome moemo urediti na nain prikazan na slici
55.
168
Slika 54. Lestviasti dijagrama zadatka iz primera 2
U ovom sluaju emo promeniti osobine teksta (Attribute). Osobine moemo podesiti na:
standardno (Standard), suprotno (Inverse), nastupati, bljeskati (Flash) i suprotno nastupati, bljeskati
(Inverse Flash). Ove poslednje tri opcije se mogu i posebno similurati, da bi se pogledalo kako bi to
izgledalo na ekranu sa preicom (OFF) i (ON) u paleti sa alatima.
169
Slika 55. Podeavanje atributa tekstualnog polja u ekranu nunog stopa NST
Nakon upisivanja ostalog dela teksta ekran za nuni stop trake izgleda na sledei nain.
Slika 56. Alarmni ekran nunog stopa NST
170
Sledei je alarmni ekran za Siemens frekventni pretvara.
Slika 57. Alarmni ekran Siemens-ovog frekventnog pretvaraa
Alarmni ekran za AEG-ov frekventni pretvara.
Slika 58. Alarmni ekran AEG-ovog frekventnog pretvaraa
171
7. Prebacivanje projekta u programabilni terminal
Na poetku treba spomenuti da pre prebacivanja projekta u programabilni terminal treba

proveriti da li je upisan sistemski program u memoriju terminala. Ako nije treba ga instalirati na
nain objanjen u 4. poglavlju.
Kada se terminal prikljui na napajanje treba bilo koja dva funkcijska tastera (F1-F4)
pritisnuti istovremeno i tada se ulazi u glavni meni programabilnog terminala. Zatim treba izabrati
opciju za prebacivanje podataka Transmit Mode. U opciju se ualzi sa ENTER, a izlazi sa bilo koja
dva zajedno pritisnuta funkcijska tastera (RESET).
SYSTEM MENU 1.2 Transmit Mode

Quit
Transmit Mode
Maintanance Mode
Raunar i programabilni terminal treba spojiti preko serijskog RS-232C kabla.

Sledei korak je odreivanje komunikacionog porta koji e se koristiti za prenos podataka. To
moemo uraditi preko menija Connect / Comms Setting.
Slika 59. Podeavanje komunikacionog porta za prenos programa u PT
172
Preduslov za prebacivanje projekta u terminal je taan izbor komunikacionog porta raunara.
Slika 60. Izbor komunikacionog porta
Sledei korak je prebacivanje podataka u terminal. Biramo opciju Download (NT-series

Support Tool -> PT) / Application.
Slika 61. Prvi korak prenosa programa u PT
173
Nakon startovanja dobijamo poruku da je komunikacija raunara i terminala u toku.
Slika 62. Prenos programa u PT
Kada je prebacivanje podataka zavreno treba se vratiti u glavni meni pritiskom bilo koja dva
funkcijska tastera (F1-F4) i odspojiti RS-232C serijski kabl. Nakon prebacivanja podataka
pritisnemo OK.
Slika 63. Poruka o uspenom prenosu programa u PT
Ali pre toga da napomenem koje su greke u radu sa prebacivanjem podataka tj. postoji opcija
koja nam omoguuje da vidimo gde je greka ako se pojavi obavetenje u vezi nje.
174
Slika 64. Izbor za pregled izvetaja o prenosu
A greke koje se najee javljaju , prilikom prebacivanja podataka, su sledee:

kad smo zaboravili da stavimo text na ekran a pokuavamo da prebacimo ekran u
memoriju PT:
Slika 65. Poruka o prekinutom prenosu
175
Kada pogledamo u greke (Error Log) tu proitamo ta je glavni problem to nije uspelo
prebacivanje:
Slika 66. Izvetaj o razlogu prekida prenosa zbog nedefinisanog glavnog ekrana
A vrlo esta greka je da nismo postavili serijski kabl ili da nismo odredili dobar port pa e
program stalno javljati ovog tipa upozorenja sve dok to ne izmenimo:
Slika 67. Izvetaj o razlogu prekida prenosa zbog neuspostavljanja veze sa PT-om
176
LABORATORIJSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA SCADA SISTEMI
OSNOVI PRIMENE SCADA SISTEMA

ZA SUPERVIZIJSKU KONTROLU I PRIKUPLJANJE PODATAKA
1. Cilj labotatorijske vebe:
Upoznati se sa nainom funkcionisanja i primene SCADA sistema za supervizijsku kontrolu i

prikupljanje podataka "CX-Supervisor" firme "Omron".
Odvebati priloene primere projekata SCADA sistema.
Odvebati samostalno dodatno zadate primere projekata SCADA sistema.
PC raunar Pentium III sa instaliranim softverom CX-Supervisor
3. Uvod
Sistem procesnog upravljanja ine proces kojim se upravlja, upravljaka oprema i ovek-
operater.
Proces kojim se upravlja formira se od krupnih mehanikih jedinica i njihovih meuspojeva,
koji omoguuju skladitenje, obradu, izmenu i reciklau materije i energije. Primeri su rezervoari,
kondenzni sudovi, izmenjivai toplote, grejai, pumpe, elektromotori, transformatori, generatori,
kotlovi, reaktorske posude i slino. Integracija ovih jedinica u vee jedinice ili postrojenje, izvodi se
povezinvanjem krupnih elemenata cevovodima, ventilima, energetskim kablovima, reduktorima,
kontaktorima itd.
Osnovni resursi proizvodnog procesa su: uloeni kapital, oprema za proizvodnju, sirovine,
informacije i ljudski resursi. Pravilnim korienjem i organizovanjem raspoloivih resursa mogu se
zadovoljiti pootreni proizvodni zahtevi dananjice koji se odnose na:
poboljanje kvaliteta proizvoda;
poveanje efektivnosti proizvodnje (bolje korienje kapaciteta, manje otpada);
poveanje pouzdanosti i sigurnosti proizvodnog procesa;
zatita okoline;
manja potronja energije i sirovina po jedinici proizvoda itd.
Podizanje nivoa organizovanosti i racionalnosti proizvodnog procesa postie se upravljanjem.
Sa stanovita tematike koja e se u daljem razmatrati pod upravljanjem emo podrazumevati proces
preslikavanja informacija o stanju procesa iz prostora merenja u prostor akcija.
Upravljanje u(t) je funkcionalno dejstvo na proizvodni proces, koji se bira iz nekog skupa
moguih upravljanja U. Izbor odgovarajue funkcije upravljanja i modifikacija upravljakih
parametara, vri se na osnovu informacija o stanjima i promenama u proizvodnom procesu i
okruenju. Za pravilno donoenje bilo kakve upravljake odluke znai potrebno je uspostaviti sistem
za prikupljanje, obradu i pravovremeno pretvaranje rezultata obrade u akcije. U savremenim
tehnikim reenjima proces prikupljanja, prezentacije i analiza informacija kao i izbor upravljakih
akcija obavlja se u upravljakom raunarskom sistemu. Na slici 2.1 prikazana je skica informacionih
veza izmeu proizvodnog procesa i oveka - operatera.
177
Proces pretvaranja informacija u akcije u upravljakim raunskim sistemima se ostvaruje ili

potpuno automatski tj. bez uea oveka operatera ili manuelno (runo) tj. uz uee oveka
operatera.
Upravljaki raunarski sistem
Prezentacija Informacije o Senzori

stanju
Automatska Proizvodni
Analiza
obrada proces i
okruenje
Izbor upravljakih Informacije za

Aktuatori
aktivnosti izvrenje akcija
Slika 3.1. - Tokovi razmene informacja izmeu proizvodnog procesa i oveka - operatera.
Za formiranje upravljakog raunarskog sistema trae se odgovarajui materijalni i energetski

resursi, a upotrebom informacija u procesu upravljanja ostvaruju se (tede se) materijalni i
energetski resursi, stoga je kljuna mudrost: nai pravu meru za upotrebu informacija za upravljanje,
tako da se uz minimalne trokove postigne to je mogue vea efikasnost, ekonominost,
produktivnost itd. delovanja proizvodnog procesa.
Sistemi automatskog upravljanja realizovani pomou upravljakih raunarskih sistema,
ostvaruju danas veliki broj funkcija razliite prirode. irok spektar ovih funkcija obuhvata
jednostavne logike operacije, zatim upravljake algoritme kao to su PID regulatori, nelinearna
preslikavanja, observeri stanja, optimalni regulatori, raunarska realizacija ekpertskih upravljkih
akcija iskusnih operatera (ekspertni sistemi ,'' fuzzy'' regulacija) itd. Savremena reenja zasnovana na
primeni upravljakih raunarskih sistema zahteva od inenjera automatike danas nove napore:
detaljno poznavanje raunara, s jedne strane, i dostignua savremene teorije linearnih i nelinearnih
sistema upravljanja, optimizacije, identifikacije, estimacije, adaptacije i odnos mainske inteligencije
s druge strane.
4. Funkcije upravljakih raunarskih sistema
Funkcije upravljakih raunarskih sistema mogu se podeliti na dve osnovne klase:

informacione funkcije,
upravljake funkcije.
Podela je opteg karaktera i ne zavisi od tehnologije.
Striktno informacione funkcije ima upravljaki raunarski sistem u ulozi nadgledanja procesa
(monitora). Ovakvi sistemi vre samo prikupljanje, memorisanje, obradu i prikazivanje podataka.
Upravljaka povratna veza se zatvara bilo preko oveka-operatera, bilo preko klasinih regulatora.
Pri obavljanju striktno informacionih funkcija upravljaki raunarski sistem je preko svog ulaznog
podsistema spregnut sa mernim ureajima na procesu (senzori, transmiteri, transduktori,
178
transceiveri). Podaci se uitavaju i obrauju a dobijeni rezultate prikazuju i/ili memoriu na nekoj od
pomonih memorija. Istorijski gledano, prvi mini raunari primenjeni na proizvodne procese imali su
iskljuivo informacione funkcije, iji je cilj permanentno praenje procesa, detekcija alarmantnih
situacija i eventualno detaljnije sagledavanje arhiva procesa na bazi off-line analiza prikupljenih
podataka. Meukorak ka upravljakim funkcijama su tzv. vodii operatera, koji daju preporuke za
manuelno upravljanje.
Kod delimino ili potpuno automatizovanih sistema automatskog upravljanja teko je jasno
razdvojiti informacione i upravljake funkcije, obzirom da su upravljake funkcije uvek jednim
svojim delom informacione.
U pogledu upravljakih funkcija praksu je potvrdila znaaj i aktuelnost koncepta
hierarhijskog upravljanja sloenim sistemima. Naime, upravljake funkcije upravljakih raunarskih
sistema ureene su hierarhijski, od prostijih ka sloenijim, tako da obrazuju vienivovsku strukturu
koja je standardno prihvaeni u praksi.
U tabeli 4.1 dat je hierarhijski sistem skup upravljakih funkcija upravljakih raunarskih
sistema. Posebni komentari se odnose na cilj upravljanja (upravljanje stacionarnim stanjem ili
dinamikom prelaznih procesa), stukturu sistema upravljanja (u otvorenoj ili zatvorenoj sprezi) i
strukturu odgovarajueg upravljakog raunarskog sistema.
Ni Funkcija Cilj upravljanja Struktura sistema Struktura

vo upravljako upravljanja upravljakog
raunarskog Stacionarno Dinamika raunarskog
sistema stanje prelaznih procesa sistema
5 Upravljanje sloenim tehnolokim Programska ili u Sloena
kompleksima - interakcija sa povratnoj sprezi raunarska
okolinom i ekonomski aspekti mrea
4 Upravljanje sloenim tehnolokim Programska ili u Lokalna

kompleksima - koordinacijom povratnoj sprezi raunarska
funkcija mrea
3 Supervizijsko Programska ili u Mikro ili mini
upravljanje povratnoj vezi sa raunari (PC)
malom
dinamikom
2 Direktno Servo ili U povratnoj vezi
Standardni
digitalno regulacioni regulator ili PLC
upravljanje problem
1 Logiko Relizacijom prekidakih funkcija Programsko i/ili u PLC
upravljanje direktno ili indirektno upravljanje povratnoj vezi
stacionarnim stanjem ili dinamikom
Tabela 4.1. - Upravljake funkcije upravljakih raunarskih sistema
Logiko upravljanje se ostvaruje na najniem hierarhijskom nivou realizacijom prekidakih

(Bulovih) funkcija, kombinovanih sa kanjenjem i drugim elementarnim funkcijama potrebnim za
realizaciju logikog upravljanja. Upravljaki raunarski sistemi koji obavljaju ove funkcije poznati
su pod nazivom Programabilni logiki kontroleri - PLC. Mogu se primeniti u otvorenoj ili zatvorenoj
179
sprezi. U zatvorenoj sprezi realizuju upravljanje redosledom operacija (sequencing control) ili tzv.
''paketno'' upravljanje (batch control).
U sistemima sa direktnim digitalnim upravljanjem upravljaki raunarski sistem generie
upravljake signale u realnom vremenu na bazi merenja analognih i/ili digitalnih promenljiva
procesa, i nalazi se unutar petlje upravljanja. Pouzdani sistemi sa direktnim digitalnim upravljanjem
postali su ostvarljivi tek kada je tehnologija omoguila dovoljnu brzinu raunara. Na slici 2
prikazana je blok ema sistema sa direktnim digitalnim upravljanjem.
yref Upravljaki u y
Proces
raunarski sistem
Slika 4.2. - Struktura sistema direktnog digitalnog upravljanja
Referentna vrednost se definie, u optem sluaju, van povratne petlje, od strane operatera ili
nadreenog nivoa upravljanja. Rezultati merenja se takoe dovode u upravljaki raunarski sistem u
kom se realizuje algoritam upravljanja, koji, kao rezultat generie u realnom vremenu upravljaki
signal tj. ulaz u proces. Primena upravljakih raunarskih sistema u diskretnom digitalom upravljanju
proizvodnim procesima prua iroke mogunosti za izbor algoritma.
Osnovna uloga supervizijskog upravljanja je postavljanje referentnih vrednosti za regulacione
petlje sa direktnim digitalnim upravljanjem, na bazi tehnikih merenja podataka (izlazi i ulazi u
proces, kao i promenljive kao to su eljene osobine proizvoda, cena energije itd.), i zadatih
kriterijuma. Postavljanje fiksnih referentnih vrednosti spada u klasu sistema sa programskim
upravljanjem. Formalno, problem odreivanja referentnih vrednosti reava se korienjem statikih
modela sistema koji opisuju njegovo stacionarno stanje. Korelacije referentnih vrednosti vre se u
realnom vremenu. Upravljaki raunarski sistemi za realizaciju ovih zadataka moraju realizovati
brzo i tano matematike operacije.
Na nivou koordinacije i planiranja usklauje se rad podprocesa u okviru veih celina i planira
se dugorona upravljaka strategija na bazi globalnih kriterijuma (koji tada obuhvataju i ekonomske
aspekte) i analize interakcije sa okolinom.
Zadaci koordinacionog nivoa su:
praenje materijala;
upravljanje redosledom obavljanja funkcija (sekvenciranje);
koordincija supervizorskih funkcija na viem nivou;
usklaivanje rada podsistema na niem nivou;
upravljanje skladitima.
Funkcije nivoa planiranja su sledee:
definicija optih zadataka celine i pojedinih pogona;
analiza ekonomskih faktora (porudbine, cene, prodaja itd.) i iznalaenje optimalnih
reenja (maksimizacija profita);
koordinacija sa drugim upravljako - informacionim sistemima;
izvetavanje o globalnim efektima strategije upravljanja.
Na ovim ''viim'' nivoima koriste se raunarski sistemi veih memorijskih kapaciteta i
aritmetike snage.
180
5. SCADA sistemi
Sistem za supervizijsku kontrolu i prikupljanje podataka uobiajeno nosi naziv SCADA to je

zapravo akronim engleskog originalnog naziva ''Supervisory Control And Data Acquisition'' (u
prevodu ''supervizijsko upravljanje i prikupljanje podataka''). SCADA u najirem smislu predstavlja
kompletan sistem ije su osnovne funkcije sadrane u njegovom nazivu, dakle sistem koji
omoguava nadzor (eng. monitoring) i upravljanje nad delom ili celinom proizvodnog procesa.
Preciznije, ovakav sistem u sebe ukljuuje, s jedne strane, potrebnu mernu, reglacionu i izvrnu
opremu sa svim prateim elementima: energetikom, sistemima besprekidnog napajanja (UPS -
Uninterruptable Power Supply), komunikacionim sistemima, upravljakim platformama (komandni
pult, ekran koji reaguje na dodir itd.), raunarske sisteme bazirane na razliitim platformama, koji
vre finalno prikupljanje, obradu i prezentovanje podataka, regulacione, savetodavne i druge
funkcije.
Po svojoj strukturi SCADA predstavljaju hibridne sisteme u koje je inkorporiran kako
tehnoloki hardver (merna, servo i procesna oprema), tako i uobiajeni raunarski hardver u uem
smislu. Nagli razvoj digitalne tehnologije uinio je da je 80% merne i regulacione tehnike danas
bazirano na mikro i mini raunarskim sistemima, tako da savremene SCADA-e predstavljaju
najveim delom zapravo lokalne raunarske mree koji obuhvataju raunare veoma razliite po
svojoj strukturi, mogunostima i funkcijama. Kompleksnost ovakvih sistema je ogromna i u skladu
je sa njihovom ulogom, jer dobro projektovan, izveden i podeen SCADA sistem treba da donese
viestruke koristi:
znaajne utede u proizvodnji, kroz ekonominije korienje resursa i smanjenje
karta;
poboljanje kvaliteta proizvoda;
dobro praenje stanja tehnoloke opreme i smanjenje trokova njegovog odravanja
kroz funkcije upozorenja i dijagnostike;
skraenje trajanja prekida i minimizaciju gubitaka usled havarija;
tanije praenje obima proizvodnje i uinka, kao i lake planiranje proizvodnje i
rukovoenje zalihama;
lake i znatno bre prilagoenje proizvodnje zahtevima trita za izmenjenim,
poboljanim ili ak novim proizvodima.
6. Funkcionalna klasifikacija raunara u okviru SCADA sistema
SCADA sistemi u veini primena sadre po nekoliko desetina raunarskih sistema ija se
klasifikacija po funkcijama moe izvriti na sledei nain:
inteligentna merna oprema;
akvizicioni raunari;
regulacioni sistemi;
centralni raunarski sistem (nadzorni raunarski sistem u uem smislu, men - machine
interface - MMI), i
mreni raunari (serveri).
6.1. Inteligentna merna oprema
Savremena merna oprema ve uobiajeno sadri mikrokontrolerski ili mikroraunarski

sistem, koji osim nominalnih funkcija (merenje, preraunavanje, filtriranje, prikazivanje, promena
skala, konvertovanje, totalizacija, dijagnostika) moe da obavlja i neke jednostavnije akvizicione ili
regulacione funkcije. Mogunost komunikacije preko nekog serijskog prikljuka je praktino uvek
181
prisutna. Ovakvi ureaji ne sadre masovne eksterne memorije (hard, CD niti flopy drajvove),
komunikaciju sa korisnikom obavljaju preko nekoliko tastera i alfanumerikih displeja i pakuju se u
kuita sa visokim stepenom zatite predvienim za montiranje na zid ili u elektro-orman. Odlikuje
ih visoka robustnost, budui da su predvieni za ugradnju u neposrednoj blizini mernih mesta, dakle
u ekstremnim ambijentalnim uslovima. Zavisno od vanosti veliine koju mere, mogu biti prikljueni
na sisteme besprekidnog napajanja, kako bi se obezbedio kontinuitet (ili neophodnu vremensku
autonomiju) nadzornih i/ili upravljakih funkcija.
6.2. Akvizicioni raunari
Osnovna funkcija akvizicionih raunara u SCADA sistemima je informaciona, tj. prikupljanje

i pamenje vee koliine podataka. Mada je to uobiajena funkcija mnogih raunarskih sistema,
akvizicioni raunarski sistemi kakvi se koriste u industriji, pa i u SCADA sistemima, su po mnogo
emu specifini. Kao i u sluaju drugih raunara za industrijsku upotrebu, od ovih raunara se
oekuje robustnost u svakom pogledu, to ima direktnog uticaja na njihovu arhitekturu. Drugim
reima odsustvo mehanikih, elektromehanikih delova (diskova i tastature), koji su ujedno i
najosetljiviji, je uobiajeno za ove raunare. Kako je njihova primarna funkcija prikupljanje
podataka, ali ne i njihovo prezentovanje, praktino ne raspolau hardverom za komunikaciju sa
operaterom, a korisniki interfejs je suen na svega nekoliko tastera i alfanumeriki displej. S druge
strane, ovi raunari baterijski podranim memorijskim kapacitetima, obino dovoljnim da podatke
prikupljane sa vremenskom bazom od nekoliko sekundi prate nedeljama ili mesecima unazad. Kako
su izvori podataka sami merni i indikacioni ureaji, ije je analogne merne signale potrebno
digitalizovati, akvizicioni raunari o kojima je re, raspolau potrebnim brojem analogno - digitanih
(A/D) konvertorskih kanala. Poto broj mernih signala moe varirati od svega nekoliko do nekoliko
stotina po jednom akvizicionom raunaru, njihova arhitektura je uobiajeno modularna, a projektant
odreuje broj i tip ulaznih modula zavisno od broja i vrste mernih signala.
Obzirom na ogromne ulazne mogunosti, akvizicioni raunari mogu biti korieni samo kao
inteligentne ulazne jedinice velikog kapaciteta, koje komuniciraju putem mrea sa drugim
raunarima u SCADA sistemu. U ovom sluaju akvizicioni raunari zapravo rade u realnom vremenu
i prosleuju arhivirane podatke odmah. U ovakvim primenama broj akvizicionih raunara se
prilagoava broju mernih signala i koncentraciji merne opreme. Obzirom na znaajan pad cena
ovakve opreme, vaan kriterijum postaje smanjenje trokova kabliranja, pa se akvizicioni raunari
postavljaju na mestima koncentrisanja mernih signala u samom proizvodnom procesu.
Potpuna funkcija akvizicionih raunara dolazi do izraaja u primenama u kojima priroda
tehnolokog procesa ne zahteva oitavanje prikupljenih podataka u realnom vremenu. Po pravilu se
radi o tehnolokim celinama koje nemaju direktan uticaj na praeni proizvodni proces, ili o
dislociranim delovima postrojenja i/ili mernim stanicama, esto bez ljudse posade; ponekad je u
pitanju i prikupljanje podataka za formiranje statikih modela u svrhu implementiranja funkcija
supervizijskog upravljanja i koordinacije. U ovakvim primenama vremenske baze prikupljanja
podataka su esto vrlo spore (minuti, sati), a podaci se prenose ostalim SCADA raunarima na sat,
dnevno ili ak nedeljno; ne retko komunikacija nije vremenski sinhronizovana, ve se podaci
prosleuju ostalim raunarima tek po nastanku nekog znaajnog dogaaja, kao to bi moglo biti
registrovano merenje izvan dozvoljenih granica, pojava prirodnog fenomena npr. padavina, ispad
ureaja i slino. Za ovakve primene akvizicioni raunari se opremaju hardverom i softverom za
ekonomisanje sopstvenom potronjom, baterijskim izvorom napajanja, kao i neophodnim
komunikacionim interfejsima u sluaju dislociranih objekata (radio GSM ili ianim modemima).
Budui da su usko specijalizovni, akvizicioni raunari po pravilu ne zahtevaju nikakav
aplikativni softver. Eventualno konfigurisanje definie vremenske baze prikupljanja podataka, nain
prikupljanja podataka (stalno ili po nastanku dogaaja), neke parametre komunikacije sa ostalim
raunarima u sistemu i slino.
182
6.3. Regulacioni sistemi
Regulacioni sistem (upravljaki sistem u uem smislu) predstavljaju centralni deo SCADA
sistema, osim ukoliko je SCADA sistem sveden na isto informacionu funkciju , pa u njemu ne
postoji upravljaki deo. Raunari upravljakog dela SCADA sistema su ''odgovorni'' za upravljanje
procesom i od kvaliteta te funkcije direktno zavisi uspenost itavog sisetma u ekonomisanju
proizvodnjom.
Upravljake funkcije SCADA sistema mogu biti u irokom opsegu: od daljinskog izvrenja
manuelnih komandi unetih preko centralnih raunara SCADA-e, do automatizovanog uvoenja dela
ili celine proizvodnog procesa. U prvom sluaju je zapravo u pitanju runo daljinsko upravljanje i to
obino predstavlja fazno(etapno) reenje SCADA sistema u pokuaju da se stigne do sistema sa to
veim ueem '' prave'' automatike. Kada je u pitanju automatizovano voenje procesa, to je obino
krajnji cilj, u praksi se mogu uoiti dve dominantne vrste upravljakih funkcija: logike i funkcije
direktnog digitalnog upravljanja (DDC - Direct Digital Control).
Pojava jeftine i pouzdane digitalne tehnologije otvorila je vrata razvoju kompletno novih
struktura regulacionih sistema. itav niz teorijski dobro poznatih koncepcija postao je praktino
izvodljiv: prediktivni, adaptivni, robusni, fazi (fuzzy) regulatori, regulacioni sistemi bazirani na
primeni ekspertnih sistema i vetake inteligencije. U SCADA sistemu postalo je mogue da se u
jedan raunar ugradi veliki broj regulacionih krugova; obezbedi ukljuivanje uticaja raznih veleiina,
i tako obezbedi formiranje kompleksnih multivarijabilnih regulatora visoke performanse. Uvoenje
ovih struktura premeta problematiku projektovanja i izrade kvalitetnih SCADA sistema iz domena
digitalne tehnologije u domen teorije i prakse automatskog upravljanja. Prikupljanje informacije od
strane SCADA sistema , mogu u velikoj meri , uz korienje savremenih monih CAD (Computer
Aided Design) alata da se iskoriste za identifikaciju poremeaja, formiranje matematikih modela,
otkrivanje nepravilnosti u radu izvrnih organa itd. Implementacija ovih reenja u SCADA sistemima
svodi se na projektovanje softvera bez ikakvih zahteva u domenu tehnolokog ili raunarskog
hardvera.
Logiko upravljanje i jednostavniji regulacioni sudovi otvaraju se u okviru SCADA sistema sa
programabilnim logokim kontrolerima PLC (Programmable Logic Controller) ili u specijalizovanim
radnim stanicama (Field Station). Ovi raunari podleu veoma otrim zahtevima u pogledu
robustnosti i srednjeg vremena rada pre prvog otkaza (MTBF - Mid Time Before Failure) u odnosu
na akvizicione raunare.
6.4. Samostalni regulatori
Samostalni regulatori su upravljaki raunari koji u sebi sadre analogno/digitalne (A/D) i

digitalno/analogne (D/A) konvertore potrebne za direktno sprezanje sa mernom i izvrnom
opremom i kao takvi mogu izvravati regulacione funkcije nezavisno od SCADA sistema. Tipine
podfunkcije ovih ureaja su:
mogunost runog voenja procesa;
runo ili automatizovano (autotuning) podeavanje promenljivih parametara
regulatora;
aktiviranje modifikacija osnovnog algoritma;
definisanje profila referentnog (setpoint) signala, ogranienje njegovog rasta i slino.
Funkcije se mogu uobiajeno aktivirati preko jednostavnog korisnikog interfejsa, na
prednjoj masci ureaja, ili preko centralnog raunara korienjem serijske komunikacije. Ureaji su
obino predvieni za ugradnju u kontrolne table ili elektro-ormane. Izvode se u razliitim
tehnologijama, obino uz korienje mikrokontrolera, mikroprocesora ili signal procesora (DSP -
Digital Signal Processor). Uobiajeno se ne mogu programirati ve samo konfigurisati za konkretnu
aplikaciju.
183
6.5. Programabilni logiki kontroleri
Ovaj tip upravljakih raunara je veoma est u SCADA sistemima, pre svega zbog njihove
fleksibilnosti. Za razliku od dosada primenjenih raunarskih komponenti SCADA sistema, ovaj tip
raunara je programabilan, to je osnova njegove fleksibilnosti. U hardverskom pogledu najvanija je
modularnost, to omoguava da ovakav raunar bude opremljen potrebnim brojem dodatnih modula
razliitih tipova:
ulazni moduli (analogni, digitalni, brojaki, specijalizovane za posebne merne davae
kao to su Pt100, termoparovi i slino), koji vre analogno - digitalnu konverziju
raznovrsnih mernih i indikatorskih signala;
izlazni moduli koji generiu potrebne komandne signale kroz digitalno - analognu
konverziju;
komunikacioni moduli koji slue za podrku serijske komunikacije sa drugim
raunarima u mrei;
regulacioni moduli koji se efektivno ponaaju kao samostalni regulatori;
specijaliovani moduli za prikljuivanje pisaa, runih terminala, diskova i sl.
Shodno primeni, projektant odluuje o broju i tipu dodatnih modula koji se ugrauju uz
postojeu centralnu jedinicu PLC-a, ine da je ovakav tip raunara izuzetno fleksibilan i u
hardverskom smislu.
Jednom hardverski konfigurisan, PLC moe da izvrava razliite funkcije:
regulacione, bilo korienjem specijalizovanih modula ili kroz softversku
implementaciju, korienjem standardnih ulaznih i izlaznih modula;
funkcije logikog upravljanja, korienjem ulaznih i izlaznih modula;
akvizicione funkcije, korienjem ulaznih modula;
komunikacione funkcije, korienjem odgovarajuih modula, kada PLC moe imati
itav niz uloga (master, koncentrator, slave);
Kakva e uloga biti PLC-a u pojedinoj primeni, zavisi od izbora modula i aplikativnog
softvera.
PLC ureaji se izrauju u razliitim klasama koji se obino odreuju na bazi broja ulaza i
izlaza koji se za male ureaje kree od nekoliko desetina, kod srednjih do hiljadu a kod najjaih do
nekoliko hiljada ali uz veliku brzinu obrade.
Bez obzira na klasu PLC-a znaajan problem je izrada kvalitetnog aplikativnog softvera. Da
bi mogunosti ovih raunara dole do izraaja, projektant i izvoa moraju da poseduju znanja iz
oblasti automatskog upravljanja i programiranja, ali i da poseduju dovoljno znanja o tehnolokom
procesu u kome se raunar primenjuje, da razumeju i do kraja razrade sve koncepte logikog i
direktnog digitalnog upravljanja, da predvide sve havarijske situacije koji se mogu detektovati, da
ugrade funkcije dijagnostike izvrne i merne opreme, i konano da uklope tako isprogramirani ureaj
u celinu SCADA sistema.
Programiranje PLC ureaja se vri kombinacijom lestviastog dijagrama i funkcionalnih
blokova.
Budui da PLC raunari nemaju korisnike interfejse koji bi omoguili preprogramiranje,
uobiajeno se uz njih od strane proizvoaa isporuuju programski paketi na raznim standardnim
platformama, najee na popularnim PC platformama koji su neka vrsta razvojnog okruenja, u
kome se unosi, testira i prevodi izvorni kod. Jednom formiran program se upisuje u baterijski
podranu memoriju PLC raunara posredstvom serijske komunikacije, odakle se po potrebi moe i
proitati, uz potovanje odgovarajuih sigurnosnih procedura. Uobiajena mogunost ovih razvojnih
paketa je i praenje izvravanja programa na PLC raunaru, to predstavlja neku vrstu alata za
otkrivanje semantikih greaka.
184
6.6. Specijalizovane radne stanice
Samostalni regulatori i PLC raunari shvaeni su kao dve dijametralno suprotne koncepcije.
Samostalni regulatori su raunari sa fiksiranim regulacionim funkcijama, i nisu podloni nikakvom
dodatnom programiranju, osim eventualno konfigurisanju, to im znaajno smanjuje fleksibilnost. S
druge strane PLC ureaji pruaju potpunu slobodu programiranja bilo kakvog upravljakog
koncepta, ali zato zahtevaju da programer odlino poznaje regulacionu problematiku; u suprotnom
upravljaki sistem moe biti neupotrebjiv. Kao kompromis ove dve koncepcije pojavljuju se
raunarski sistemi koji na neki nain objedinjuju dobre strane obe koncepcije. Ove specijalizovane
radne stanice zapravo nude osnovne mogunosti programiranja PLC-a, ali sa dodatnim hardverom
(npr. frekventni regulator) i sistemskim softverom koji ve podrava razne regulacione funkcije i
kocepte u mnogobrojnim varijantama, pa je na programeru jednostavniji zadatak izbora pogodne
koncepcije regulacije, umesto njegovog kompletnog programiranja.
Specijalizovane radne stanice (Field Point) predstavljaju modularne, distribuirane sisteme
koji komuniciraju sa okruenjem preko svojih ulano/izlaznih modula i poseduju veoma snanu
softversku podrku. Rade samostalno ili u sprezi sa PLC raunarom. Softversku podrku radne
stanice podrava real - time operacioni sistem koji podrava rad real - time programa za prihvat i
obradu i realizaciju upravljakih zadataka (npr. Lab VIEW). Razvoj aplikacija se vri na PLC
platformi. U toku razvoja uspostavlja se snana interakcija izmeu specijalizovane radne stanice i
PLC -a. Pri tom programi se odvijaju u radnoj stanici, a PC prua uglavnom grafiku podrku.
Nakon zavretka razvoja prekida se komunikacija izmeu PC-a i radne stanice
6.7. Centralni raunarski sistem
Centralni raunarski sistem SCADA postavlja mreu raunara sa klasinim korisnikim

interfejsom: grafiku visoke rezolucije, tastatura, mi, tampa itd. Uobiajeno je smeten izvan buke
tehnolokog procesa, u klimatizovanom prostoru. Predstavlja vizuelno najupeatljiviji deo SCADA
sistema, a informacije o procesu prezentuje u formi animiranih prikaza visoke rezolucije, lista,
trendova, istorijskih i statistikih grafikona i sl. Osnovne upravljake funkcije obuhvataju
supervizijski i nivo koordinacije na skali hierarhijskih nivoa upravljakih sistema (samo u retkim
sluajevima i neke funkcije iz nivoa planiranja), dok se informacione funkcije svrstavaju u nekoliko
kategorija: prikaz i arhiviranje merenih i izvedenih veliina, beleenje i arhiviranje dogaaja,
beleenje i arhiviranje alarma. U sloenim aplikacijama kombinuju se sa ekspertskim sistemima, u
kojima se korienjem algoritama estimacije i testiranja hipoteza pokuava da izvri samootkrivanje
moguih kvarova opreme i tako sprei vei zastoj ili havarije.
Popularnost PC raunara nije mimoila ovu oblast, pa tako svi renomirani svetski proizvoai
industrijskih raunara imaju verzije SCADA softvera za PC raunare, iako se svi slau u tome da PC
raunar nije pogodan za ovu primenu ni po svom hardveru, ni pouzdanosti, niti po operativnim
sistemima koji iza njega stoje, ali ga konkurentnim ini njegova cena i raspoloivost.
to se SCADA softvera tie, pod njim se podrazumeva najee softverski paket koji
omoguava konfigurisanje i aktiviranje aplikacije. Pod konfigurisanjem se podrazumeva formiranje
kompleksne baze podataka, sa podacima koji se prikupljaju posredstvom mree od merne opreme,
akvizicionih i upravljakih raunara, nainima njihovog arhiviranja i prezentovanja, alarmima,
dogaajima, moguim komandama operatera i strukturi raunarske mree. Kreiranje potrebne baze
zahteva detaljno poznavanje tehnolokog procesa, koncepcije upravljanja koje su u njemu
primenjene, strukture raunarske mree koja realizuje SCADA sistem i samog konfiguracionog
softvera u okviru SCADA programskog paketa. Kreirana baza podataka u kombinaciji sa
aktivacionim softverom iz SCADA paketa predstavljaju zapravo ono to se u uem smislu
podrazumeva pod SCADA softverom.
185
Svi proizvoai upravljake raunarske opreme imaju konvencijalno dostupne SCADA

softvere za raznovrsne platforme. Naalost, do danas ne postoji ozbiljan prostor u domenu
standardizacije ovih proizvoda, a problemi koji iz toga proistiu najee se odnose na
kompatibilnost ureaja razliitih proizvoaa, prenosivost softvera i proirivanje sistema. Drugim
reima da bi se ureaji razliitih proizvoaa spojili u jedinstven SCADA sistem, najee je
potrebno imati mnotvo specijano pisanih softverskih komunikacionih drajvera, koji znaajno podiu
i ovako visoke cene ovih paketa. Konano jednom formiran SCADA sistem nije lako unapreivati u
delu centralnog raunarskog sistema, jer to po pravilu znai znaajne tehnike i finansijske napore,
koji su ponekad uporedivi sa onima potrebnim za uvoenje potpuno novog centralnog raunarskog
dela SCADA sistema.
7. SCADA konfiguracije
Konfiguracija SCADA sistema je veoma razliita i zavisi od prostornog rasporeda

tehnolokog procesa, upravljakog zadatka itd., i kree se od jednoraunarskog sistema do tzv.
WASCAD sistema.
Najjednostavnija konfiguracija pod SCADA sistemima svodi se na sistem koji ine sa jedne
strane prekidai, davai, releji itd. a sa druge strane PC raunar koji preko svoje akviziciono-
upravljake kartice prima podatke, obrauje ih, formira informacije o nadziranom procesu, i
odreuje potrebne upravljake akcije, ako je to na ovom nivou primene predvieno. Programska
podrka u ovom modelu SCADA sistema svodi se na podrku prihvata signala na PC magistrali.
Akviziciona kartica mora biti osposobljena za prihvat i izdavanje analogih i digitalnih
veliina. Ulazne digitalne veliine se uglavnom svode na prihvat beznaponskih kontakata, a izlazne
na relej ili tranzistor relativno male snage. Analogne ulazne veliine se primaju direktno sa mernog
davaa (transducer - senzor), ili iz sklopa koji zajedniki ine merni dava i element za
prilagoavanje (kondicioniranje) signala (transmiter) ili iz sklopa koji signal sa mernog davaa
priprema za direktan prihvat od strane PC raunara preko neke od standardnih serijskih
komunikacionih veza (tranceiver). Pod kondicioniranjem signala u ovom sluaju podrazumeva se
filtriranje, pojaanje, linearizacija, baferovanje sample/hold, priguenje itd. signala sa mernog
davaa. Na slici 6.1 prikazana je ema pripreme analognih signala za konfiguraciju SCADA sistema
sa akvizicionom karticom.
Formiranje
U 4 - 20 mA Akviziciona
Senzor naponskog
I kartica PC
signala davaa
Merni
pojaava Element za
formiranje
standardnog
Merni pretvara - transductor signala
Transmiter RS - 232
Komunikaciona
kartica (RS - 485)
Transceiver
Slika 7.1. - Blok ema prihvata analognog signala preko akvizicione kartice.
186
U jednostavne strukture spada i konfiguracija koja se formira od jednog PLC-a i PC

raunara. Na slici 7.2. prikazana je jedna ovakva srtuktura sa senzorima, aktuatorima i kontrolnim
upravljakim panelom. Pri ovakvoj konfiguraciji predpostavlja se da PC ima sve uobiajene
periferije kao to su: tampa, mi, bar kod itai itd.
Kompleksniji primer SCADA sistema je komunikacionom vezom povezani skup upravljakih
(PLC) raunara koji komuniciraju sa jednim PC raunarom. PLC raunari su pri tom rasporeeni u
prostoru u okruenju tehnolokog procesa (fizika distribucija) i raspolau sa onoliko softverskih
potencijala sa koliko mogu obaviti svi upravljako-akvizicioni zadaci lokalne sredine (logika
distribucija). PLC raunari se meusobno spreu preko komunikacione, najee serijske veze. U
ovakvoj vezi jedan od raunara mora preuzeti ulogu glavnog (master), dok drugi moraju imati
podreenu ulogu (slave).
Slika 7.2 - Konfiguracija za SCADA sistem od jednog PLC-a i PC-a.
Fizikom i logikom raspodelom i kvalitetnom komunikacijom ostvaruje se osnovno naelo

distribuiranog upravljanja: u svaku lokalnu sredinu locirati onoliko hardvera i softvera koliko je tamo
neophodno, a da se preko obezbeene razmene informacija obezbedi horizontalna i vertikalna
komunikacija izmeu elemenata sistema.
Jedna relativno jednostavna konfiguracija sa vie PLC raunara je prikazana na slici 7.3.
Akvizicija podataka se ostvaruje preko PC raunara ili preko lokalnih upravljakih panela.
Slika 7.3.- Masteri / Slave odnos izmeu vie PLC raunara preko serijske veze.
187
Na slici 7.4. prikazana je sprega vie PLC raunara vezanih u prstenastu strukturu sa
dupliranim komunikacionim vezama. Izmeu optikih interfejsa postavljena je u ovoj strukturi
optika i komunikaciona veza.
Veza izmeu optikih interfejsa i PLC-a je iana. Udvostruivanjem veza postie se visoki
nivo pouzdanosti komunikacija.
Ukljuivanjem dostignua savremenih komunikacionih reenja tj. veza preko modema, ine
i bezilne telefonske mree i sprega sa klasinim raunarskim mreama omoguava proirenje
SCADA konfiguracije i na iroke geografske prostore. Na slici 7.5. prikazane su neke mogunosti
prenosa merenih podataka na velike udaljenosti.
Slika 7.4. - Veza vie PLC ureaja preko optike komunikacije
Slika 7.5. - Veza od mernog podatka do Ethernet mree.
188
Komunikacije izmeu elemenata SCADA sistema se mogu ostvariti preko razliitih prenosnih
medija i protokola. Na slici 7.6. prikazana je jedna konfiguracija prenosa informacija od
ulazno/izlaznih jedinica direktno spregnutih na senzore i aktuatore u procesu preko razliitih medija i
protokolarnih reenja u lokalnim raunarskim mreama.
Prenosom procesnih podataka do Ethernet mree ostvaruje se mogunost za formiranje
najsloenije geografski distribuirane SCADA konfiguracije koja se veoma esto zove WASCAD
(Wide Area SCADA). Ulazkom u INTERNET mreu WASCAD sistem postaje potpuno otvoren za
sve klijente. Na slici 7.7. prikazan je koncept WASCAD-a.
Slika 7.6. - Sloena upravljako-informaciona konfiguracija SCADA sistema.
Slika 7.7. - WASCAD konfiguracija.
189
to je mrea sloenija to ona sve vie i vie dobija karakter informacione a ne upravljake
mree. Naime zbog moguih prekida komunikacija najee se izbegava formiranje povratnih veza
na osnovu informacija dobijenih preko beinih komunikacionih veza.
8. Funkcije i karakteristike SCADA sistema
Raunarski sistemi za upravljanje i akviziciju procesnih podataka su u pogonu u mnogim

tehnolokim procesima ve dosta dugo. Kroz praksu i iskustvo utvren je zajedniki skup osnovnih
funkcija SCADA sistema. Trend razvoja SCADA sistema je u standardizaciji tj. u stvaranju
mogunosti da se prilagodi potrebama i varijantama razliitih tehnolokih procesa.
SCADA sistem je tako koncipiran hardver i softver koji obezbeuje fleksibilan skup funkcija
za nadzor, upravljanje i analizu procesa. Efikasnost rada SCADA sistema postie se funkcionalnom
integracijom sledeih podsistema:
Hardverski podsistem - obuhvata u najirem smislu celokupan hardver koji se instalira za
potrebe nadzora i upravljanja proizvodnim procesom.
Softverski podsistem - obuhvata celokupan softver ukljuujui i pomone programe kojima
se kontrolie rad celokupnog hardvera. Sastoji se od niza programskih paketa instaliranih na
pojedinim elementima sistema kao to su: sami SCADA programi, programi za analizu rada sistema i
ispitivanje kvaliteta, programi a lokalno upravljanje PLC-ima, komunikacioni programi, operativni
sistem raunara.
Komunikacioni podsistem - obuhvata softver i hardver za povezivanje elemenata nadzorno-
upravljakog sistema sa tehnolokim procesom i izmeu hardverskih i softverskih podsistema.
Tehnoloki podsistem - je proizvodni proces kojim se eli automatski upravljati i koji se eli
nadzirati.
Osnovne pretpostavke koje SCADA sistem mora da ispuni su:
pruanje brzih i tanih inforamacija o svim relevantnim podacima o objektima nad
kojima se vri nadzor i upravljanje;
visok nivo pouzdanosti rada sistema, to znai da primenjena reenja sadre zatite i
redundantna reenja na raznim nivoima sistema;
velik komfor u radu operatera, tako da je ceo sistem za nadzor i upravljanje veoma
jednostavan za rad i korienje.
Razvojni koncepti SCADA sistema se zasnivaju na ispunjavanju sledeih zahteva:
otvorenost arhitekture;
selektivni pristup informacijama i
komunikacija ovek - maina.
Osnovna karakteristika otvorene arhitekture je modularnost sistema. Otvorena arhitektura
doputa vertikalna i horizontalna proirenja sistema. Vertikalno proirenje sistema znai da se u
nadzorno - upravljaki sistem moe pridruiti razliiti broj i razliiti tipovi ureaja (PLC itd.), da se
mogu dodavati novi ili ukidati postojei. Horizontalno proirenje znai da se isti SCADA sistem
moe primeniti na razliite tehnoloke procese. Najvea prednost otvorene arhitekture je mogunost
dodavanja novih modula kao i komunikacionih protokola.
Selektivni pristup informacijama podrazumeva da vie tipova korisnika koristi dati sistem,
kao to su dispeeri, tehnolozi odravanja, menadment i sl. Svaki tip korisnika ima razliite
tehnoloke potrebe za podacima, nivo znanja i iskustvo. SCADA sistem mora biti tako fleksibilan da
svakom tipu korisnika omoguava da na jednostavan i brz nain doe do podataka koji su mu od
interesa. Korisnik ne eli da gubi vreme na traenje i prikaz informacija koje koje ga ne interesuju.
Korisnik ne treba da bude okupiran raunarom, ve svojim poslom. SCADA mu slui kao alat kojim
on operie svojim tehnolokim procesom pomou raunara.
190
Komunikacija ovek maina - MMI (povezuje upravljaki sistem sa ovekom operaterom).

Raunari i softver u SCADA sistemu su samo alat, koji ne moe da zameni prosuivanje, inicijativu i
kreativnost korisnika. Komunikacija ovek - maina treba da obezbedi korisniku punu kontrolu nad
sistemom, a ne sistema nad korisnikom. SCADA sistemi postiu ovaj cilj obezbeujui korisniku
mogunost praenja tehnolokog procesa preko interaktivnih prikaza na ekranim raunara. Kretanje
kroz program se obezbeuje sistemom menija, funkcionalnim tasterima itd. SCADA korisniku treba
da prui kontrolu tehnolokog procesa, nadzor, hronologiju dogaaja, rukovanje alarmima i
kvarovima, komunikaciju sa PLC - ureajima, off-line analize, izvetaje za razne vrste korisnika itd.
Blok ema veze operatera i SCADA sistema prikazana je na slici 8.1.
MMI funkcije
Ekran Objekti P
Displej R
Razmena
O
tampa Merenja podataka sa
Tastatura C
procesom
E
Mi Statusi S
Raunarska
mrea tampa
Izvetaji
Slika 8.1. - Blok ema veze operatera i SCADA sistema
Svoju funkciju SCADA sistem ostvaruje putem razmene podataka izmeu razliitih
softverskih modula.
Prvi softverski modul obezbeuje razmenu informacija izmeu procesa i SCADA sistema.
Sledei softverski modul sadi programe za razvoj aplikacija za svaki pojedini objekat. Ovaj deo
programa moe biti manje ili vie sloen u zavisnosti od objekata i detaljnosti upravljako -
akvizicionih zahteva. Ovaj modul aurira bazu podataka.
Razmena podataka izmeu softverskih modula se reava na vie naina. Osnovni zahtev je da
se ispune uslovi real-time obrade. Protok podataka se ostvaruje ili ciklikim ispitivanjem svih stanja
ili se realizuje po principu event-driven tj. inicijalizacijom od strane odgovarajueg dogaaja.
SCADA sistem konstantno prikuplja podatke iz procesa u realnom vremenu u odreenom
ciklusu skeniranja programabilno podesivom, smeta ih u bazu podataka i procesira ih saglasno
zahtevima korisnika definisano u projektnoj dokumentaciji sistema. Autorizovani operateri mogu
menjati odreene parametre procesa upravljanja, i obavljati odreene proraune, pregledati i tampati
podatke, ukljuivati i iskljuivati real - time informacije iz PLC - ova, interaktivno menjati razne
opcije, granice i sl.
191
8.1. Osnovne karakteristike SCADA sistema
Upotrebljivost nekog SCADA sistema, i uporeivanje efikasnosti razliitih SCADA sistema

moe se izvriti na osnovu analize sledeih karakteristika efikasnosti:
Funkcionalnost SCADA sistema odreuje se izborom opcija pri projektovanju. Vii nivo
funkcionalnosti se postie projektovanjem po modulima uz primenu struktuiranog i objektnog
programiranja uz primenu relacionih baza podataka.
Pouzdanost SCADA sistema ogleda se u pouzdanosti opreme, pouzdanosti podataka i
pouzdanosti napajanja elektrinom energijom.
Ukoliko se npr. primenjuje vie raunara mreno spregnutih, tada se otkaz jedne ili vie
radnih stanica moe nadoknaditi radom na nekoj drugoj radnoj stanici u sistemu. Oprema koja se
koristi mora biti kvalitetna. Podaci se mogu gubiti zbog kvara disk jedinica. Ako se striktno potuju
procedure za spaavanje podataka, tada se veliki broj podataka moe restaurirati u vrlo kratkom
vremenu nakon nastanka kvara. Pouzdanost podataka se poveava i primenom backup fajlova. Od
brisanja ili nedozvoljene promene podaci se mogu tititi sistemom logike kontrole. Korisnik u ovom
sluaju se upozorava na neloginosti ili mu se odreene akcija zabranjuje, u zavisnosti od tehnologije
rada.
Sistem besprekidnog napajanja obezbeuje sistem od nepoeljnih efekata iznenadnog
nestanka napona.
Upotrebljivost se ogleda u lakoi rukovanja i mogunosti prilagoavanja zahtevima
upravljanog procesa. Bitna olakanja u primeni daju razliite pomoi ''help'', vie opcija za istu
operaciju, preglednost prikaza tehnolokog procesa, animacije dogaaja itd.
Porukama upozorenja i selektivnim pristupom pojedinim tipovima korisnika zabranjuju se
odreene opcije primene na nekom nivou. Promene i akcije se moraju unositi u poseban fajl
hronologije dogaaja.
Efikasnost SCADA sistema se ocenjue na bazi brzine izvravanja ciklusa skeniranja i brzine
komunikacije izmeu elemenata sistema. Evidentno je da je ovako definisana efikasnost funkcija
kvaliteta primenjenih raunara i PLC ureaja.
Fleksibilnost SCADA sistema se ogleda u mogunosti da korisnik bez posebnih potekoa
moe uraditi sve potrebne dopune.
Otvorenost za dalja softverska i hardverska proirenja i povezivanje sa drugim sistemima je
takoe bitna karakteristika.
Odravanje SCADA sistema je:
- redovno i periodino;
- odravanje u smislu eventualnih dorada i promena usled izmena u tehnolokom procesu.
Nakon instaliranja sistema treba odmah napraviti takvu organizaciju odravanja koje
poveava pouzdanost sistema i otkaze i kvarove svodi na minimum.
Podrka proizvoaa se ogleda u obezbeenosti obuke kadrova, dokumentaciji, mogunosti
konsultantskih usluga itd.
Dobra dokumentovanost se ogleda u kvalitetu prirunika, pomoi ''help''-u, opisu baze
podataka itd.
9. Baze podataka
Baze podataka predstavljaju osnovu na kojoja poiva ceo informacioni sistem SCADA-e. U
bazi podataka uvaju se: podaci iz procesa, parametri sistema, runo uneti podaci, razni izvedeni
podaci, arhive i sl. Efikasnost sistema zavisi obezbeenosti brzog i efikasnog pristupa bazama
podataka.
Pri poetku razvoja neke primene mora se briljivo izvriti analiza skupa podataka koji se
nadzire, tehnoloki zahtevi, ostali zahtevi korisnika, kako bi se definisala efikasna baza podataka.
192
Baza podataka SCADA sistema uglavnom sardi tri osnovna dela:

procesne baze - baze realnog vremena;
teleinformacione baze;
relacione baze podataka.
U procesnu bazu stiu sirovi podaci iz procesa i tu poinje njihova obrada. Procesna baza ima
vie delova:
podaci iz procesa i deo rezervisan za podatke koji stiu iz procesa;
parameti i deo procesne baze koji je rezervisan za podatke koji stiu iz procesa;
runo uneti podaci: postoje dve funkcije. Jedna je unos podataka koji se ne zahvataju
iz procesa ve se direktno unose kako bi se postigla puna observabilnost tehnolokog
procesa, dok je druga funkcija iskljuivanje/ukljuivanje odreenih podataka iz
procesa;
izvedeni podaci: su deo procesne baze rezervisan za podatke koji predstavljaju
izvedena merenja po nekom algoritmu ili definisanoj zakonitosti.
Sa procesnom bazom tesno je vezan program za primarnu obradu. Podaci stiu u raunar
posredstvom komunikacije. Sirovi podaci se smetaju u procesnu bazu podataka, obrauju
komunikaciju i poinje njihova primarna obrada. Primarna obrada sirove podatka pretvara u
inenjerske jedinice, promeravajui pri tom granice alarma, granice runo unetih vrednosti, vri
proraun izvedenih merenja i ako je to potrebno aktivira alarmni sistem.
Teleinformaciona baza sadri podatke i parametre potrebne za izvrenje komunikacije. Baza
se sastoji od osnovnih podataka u vezi PLC-ova, vrsti komunikacije, komunikacionim protokolima
itd.
Procesna baza je rezidentna u memoriji raunara. Za razliku od nje, relaciona baza se nalazi
na disku raunara i tu belei svaki ciklus merenja kao jedan zapis. Nad ovom bazom se rade sve off -
line obrade, pretraivanja, izvetaji, trendovi i sl. Ovoj bazi se pridodaju podaci o hronologiji
dogaaja, hronologiji alarma i kvarova, posebni podaci koje korisnik eli da analizira itd.
Veza komunikacija, baza podataka, MMI i proces prikazan je na slici 9.1.
Komunikacije
Primarna
Triger obrada
Procesna Telekomunikaciona Relaciona

baza baza baza
Komande
Baze podataka
Pristup primarnoj
obradi i procesnoj
bazi
Obrada kvarova i alarma

MMI
Runo unete vrednosti
Senzori i aktuatori
Slika 9.1. - Veza izmeu delova SCADA sistema
193
9.1. Obrada parametara tehnolokih procesa
Stanje neke promenljive u tehnoloskom procesu karakteriu ili digitalne ili kontinualne merne
veliine. SCADA sistemi ove informacije dobijaju od PLC ureaja preko komunikacionih linija.
Vizuelizacija u SCADA sistemima ove podatke treba da prikae korisniku u to je mogue
verodostojnijoj formi.
9.2. Dojave
O velikom broju dogaaja koje se odvijaju u tehnolokim procesima informacije dobijamo

putem dojava. Dojave imaju samo dva stanja npr. oznaka 1 se pridruuje prisustvu plamena u
gorioniku, a 0 da plamena nema. Dojave mogu biti pojedinane ili grupne.
Za vrednovanje pojedinane dojave nije potrebno saznanje o jo nekoj dojavi. Npr. prisustvo
plamena se samo po sebi moe ustanoviti iz dojave. Verodostojnost dojave SCADA sistem ne moe
ustanoviti. Ako je neka pojava vitalna za rad tehnolokog procesa tada se dojava udvostruuje. Pri
tom nije celishodno da obe dojave oznaavaju istu informaciju. Npr. celishodna je da su dve dojave o
istoj promeni komplementarne tj. ako jednu pojavu prva dojava oznaava sa 1 tada druga dojava ovu
pojavu treba da oznaava sa 0-om. Verodostojnost u ovom sluaju potvruje razliitost dojava.
Kod nekih tehnolokih procesa informaciju o stanju mogu dati samo dve dojave (par
dojava). Npr kod rezervoara stanje se moe oceniti iz dve dojave na osnovu sledee tablice istine:
Nivo ispod Nivo iznad Nivo

minimuma minimuma
0 0 Nivo izmeu minimuma i
maksimuma
0 1 Nivo iznad maksimuma
1 0 Nivo ispod maksimuma
1 1 Stanje neverodostojno
Iz primera se vidi da se verodostojnost informacije moe oceniti i na osnovu ove dve dojave.
Pri tom treba naglasiti da se ne moe iz dojava utvrditi nastanak greke u senzoru.
Retko ali se ipak moe sresti situacija pri kojoj vie dojava oznauju isto stanje. Npr. kod
izlaza iz neke transportne trake materija se moe usmeriti u tri pravca. Pri tom samo se jedno stanje
moe podesiti. U ovom sluaju samo jedna dojava moe imati jedininu vrednost. Ako se pojave dve
jedinice tada sigurno imamo greku u sistemu senzora.
Merenjem se dobijaju informacije o temperaturi, pritisku, protoku itd. Klasini senzori daju
signal od 4 do 20mA. Na ulazu A/D konvertora strujni signal se preko otpornika prevodi u naponski,
npr. na otporniku od 100 oma pri struji od 20mA imaemo napon od 2 V. Ovaj napon se konvertuje
u (10 - 16)-to bitni binarni broj koji je srazmeran ulaznom naponu. U SCADA sistemu se ne prikazuje
ovaj binarni broj, ve se on mora pretvoriti u inenjersku jedinicu. Ovaj postupak se esto sree pod
nazivom skaliranje. Skaliranje u nekim sluajevima moe biti i nelinearno.
Ako je izlaz iz senzora manje od 4mA ili vei od 20mA to sigurno znai da je u sistemu sa
senzorom nastala neka greka.
Ako je veza izmeu senzora preko interne magistrale (npr. PROFIBUS) tada se
verodostojnost primljenog podatka takoe potvruje kontrolom da li je vei ili manji od nekih
vrednosti.
U realnim tehnolokim procesima promene ne nastaju naglo. Ako se izmeu dva
uzorkovanja uoi nagla promena to obino upuuje na prisustvo greke.
194
Ako se u prenosnom sistemu izgubi neki podatak tada se pristigla vrednost mora proceniti. U
velikom broju sluajeva usvaja se prethodna vrednost za narednu.
Tehnoloke veliine se menjaju izmeu dve unapred odreene vrednosti. Ako merena
vrednost ukazuje na prekoraenje ovog opsega tada govorimo o alarmnom stanju. esto se razmatra i
brzina promene tj. vri se analiza trenda. O nastanku alarmnog stanja mora se izvestiti korisnik bilo
zvunim bilo vizuelnim znakom. Neka alarmna stanja prate i automatska iskljuenja.
9.3. Zadaci obrade procesnih signala
Dojave i rezultate merenja se obrauju na vie naina od kojih se najee sreu:

a) Poruke
Pri nastanku neke dojave korisnik se obavetava nekom tekstualnom porukom. Poruka
opisuje razlog dostavljanja poruke. Poeljno je na ekranu imati posebno podruje za
ispis poruke. Poruke ne moraju uvek obavetavati samo o nastanku alarmnog stanja.
Poruke se ispisuju i pri nastanku i pri prestanku nekog stanja.
Pri projektovanju sistema treba izvriti analizu koja stanja treba smatrati alarmnim. Ako
se pojavi veliki broj alarmnih poruka tada e operater teko odrediti da li je stanje
stvarno opasno.
Alarmna stanja se moraju arhivirati. Arhivira se vreme nastanka i prestanka alarmnog
stanja. Arhiva se uva nekoliko dana, a po potrebi i due. SCADA sistem mora
obezbediti i mogunost pretraivanja i izlistavanja alarmnih stanja.
b) Izraunavanje stanja
Veoma esto se neke veliine stanja ne mere ve odreuju putem nekog algoritma na
osnovu izmerenih stanja.
c) Arhiviranje
SCADA sistemi obavezno moraju obezbediti arhiviranje stanja. Arhiviraju se dojave i
rezultati merenja. Na osnovu arhiviranih podataka vri se analiza odvijanja tehnolokog
procesa. Duine uvanja podataka i uestalost uzimanja podataka za arhivu zavisi od
zahteva korisnika. Pri arhiviranju esto se koriste neke tehnike kompresije podataka.
Post - mortem arhiva se koristi za utvrivanje razloga nekog zastoja ili havarije. Arhiva
sadri sve dojave i merene podatke. Duina arhive je odreena. Stari podaci se
pokrivanju novim.
Upis u arhivu se vezuje na neki uslov. Pri normalnom radu uvek se zamenjuju stari
podaci sa novim u arhivi. Kad nastane neko nepoeljno stanje tada se zadrava stanje u
ovoj arhivi.
Pravilnim korienjem ove arhive u off-line postupku moe se izvriti simuliranje
stanja pre havarije.
d) Odreivanje srednjih asovnih, dnevnih itd. vrednosti.
Veoma esto se pri normalnom radu vri usrednjavanje vrednosti tj. odreivanje
asovnih, dnevnih itd. srednjih vrednosti. Veoma esto se u odnosu na srednju vrednost
izraunava i minimalno i maksimalno odstupanje.
Veoma esto se belee i vrednosti po smenama.
e) Odreivanje duine trajanja pogonskog stanja.
Na osnovu merenih vrednosti mogu se odrediti i trajanja pogonskog stanja neke pumpe
npr. koja se naizmenino ukljuuje ili iskljuuje.
195
9.4. Odreivanje nivoa pristupa SCADA sistemu
Velikim sistemom u principu nikad ne upravlja samo jedan operater. U sluaju istovremenog
rada vie operatera postavlja se problem nivoa kompetentnosti.
Pri tome ne mora svaki operater imati pristup svakom parametru ili imati pravo da menja neki
od parametara. Svaka promena parametara se pri tome mora arhivirati sa naznakom ko je izveo
promenu parametra.
Poruke ne moraju da se pojave na svakom ekranu. Raspodelom poruka na odreene ekrane
izbegava se nagomilavanje informacija.
10. Usluge SCADA sistema
Ako se pri projektovanju nekog sistema za upravljanje i vizuelizaciju poklope zahtevi i

mogunosti SCADA sistema tada se problem projektovanja relativno lako moe reiti. Ako ne postoje
sve funkcije u unapred predvienim objektima SCADA softvera tada se dopune moraju napisati na
jednom od programskih jezika (npr. Visual BASIC).
Primena sistema za vizuelizaciju prolazi kroz dve faze:
- Razvoj i,
- Primena
Razvojna opcija SCADA sistema obezbeuje grafiki dizajn, animaciju i spregu identifikatora
i objekata tehnolokog procesa.
10.1. Komunikacija izmeu sistema za vizuelizaciju i tehnolokog procesa
Osnovni zadatak sistema za vizuelizaciju je da sa odreenom uestanou uita stanja

upravljakog tehnolokog procesa. Ovi podaci se pripremaju u PLC ureajima. PLC ureaji do danas
nemaju zajedniku komunikacionu platformu. SCADA-e zbog toga moraju "prepoznati" velik broj
razliitih PLC ureaja. PLC ureaji i SCADA se moraju tako odabrati da imaju mogunost
komunikacije.
PLC ureaji uglavnom komuniciraju preko RS232C ili RS485 linija sa brzinom od 19200
bauda. To znai da u strukturi samo jedan raunar (PC) moe imati ulogu master-a, dok PLC ureaji
moraju imati ulogu slave-a. Kod sloenijih aplikacija mogue je primeniti i multi-master princip.
10.2. Sprege server-klijent
Nadzor nad jednim tehnolokim procesom esto obavlja istovremeno vie operatera. Zbog
toga SCADA mora da deluje istovremeno u tzv. server-klijent sistemu.
Slika 10.1. - Sistem sever - klijent.
196
Slika 10.2. - Redundantni sistem sa vie servera.
Server je u stalnoj vezi sa PLC ureajima i poseduje bazu podataka i vri primarnu obradu.
Klijenti preko brze komunikacione linije primaju informacije. Radne stanice servera i klijenta su u
principu iste.
SCADA sistemi podravaju rad servera samo sa odreenim brojem objekata. Razlog za ova
ogranienja lei u usaglaavanju oprenih zahteva velike baze podataka i malog vremena
uzorkovanja. Ako je tehnoloki proces sloen tada se mora primeniti sistem raspodele zadataka.
Savremene tendencije tee da izbegnu instaliranje programa za vizuelizaciju na klijente, ve
preferiraju spregu preko interneta (intraneta).
11. Formiranje tehnolokih ema
Najvea koliina informacija pregledno se moe prikazati na ekranu primenom grafikog

reenja. Tehnoloki procesi se zbog toga prikazuju na ekranima u vidu tehnolokih ema.
Slika 11.1. - Detalj iz biblioteke emotehnikih skica.
197
Celokupna tehnologija se veoma retko moe prikazati samo na jednom ekranu. Zbog toga se
ukupna tehnoloka ema razlae na segmente. Jedna globalna slika uvek sadri osnovne detalje svih
segmenata. Ako se eli imati uvid u neki detalj tada se poziva neki segment. Segmenti se mogu
formirati i u vie nivoa.
Tehnoloka ema se poinje stvarati sa jednim stanjem procesa. Razvoj se vri primenom
nekog editora. Crtanje bitno olakava injenicu da SCADA programi poseduju biblioteku
emotehnikih skica tipinih elemenata tehnolokih ema (rezervoar, motor, ventil itd.).
Da bi se dobilo u verodostojnosti i ubrzala izrada tehnolokih ema esto se koriste i digitalne
fotografije tehnoloke opreme.
Nepotrebna slika daje malo informacija o stanju procesa. Animacijom slika se oivljava na
osnovu aktuelnih informacija iz procesa.
U animaciji znaajnu ulogu ima i boja. Isti element tehnoloke eme se boji u zavisnosti od
stanja drugom bojom. Npr. pumpa se oboji zelenom bojom pri normalnom radu, a crvenom ako ne
radi ili je u kvaru. Ako se eli razdvojiti stanje iskljuenosti od kvara, tada se koriste tri boje. Neka
stanja se mogu veoma uspeno ilustrovati trepuim slikama.
Ako se u sliku unose promenljivi tekstovi tada kaemo da primenjujemo tekstualnu
animaciju. Svakom objektu u emi moemo pridruiti neke tekstove drugih sadraja ili boja.
Izmerena vrednost neke procesne veliine moe se prikazati korienjem virtuelnog
instrumenta, ili menjanjem odnosa obojenosti razliitim bojama, npr. u rezervoaru visina vodenog
stuba oboji se plavom bojom, a vazduh iznad belom, ili se vidi zid rezervoara.
Slika 11.2. - Neke od mogunosti formiranja virtuelnih instrumenata.
Biblioteka SCADA-e sadri u principu i bogati izbor razliitih formi prekidaa,

potenciometara, tastera itd. Ovim elementima prikazujemo stanja diskretnih ili podesivih tehnolokih
veliina.
Slika 11.3. - Dijagrami trenda promene nekih procesnih veliina.
198
Pozicija jednog dela tehnoloke eme se moe obrtati ili translatorno pomerati. Ova
mogunost se veoma uspeno moe koristiti u animaciji stanja.
Ako se u tehnolokom procesu pojavi neka promena tada se na ekranu moe generisati
pripadajua promena slike npr. vrata se nacrtaju zatvorena, a kada krajnji prekida dostavlja
informaciju o promeni stanja tada se vrata nacrtaju u otvorenom stanju.
Promene neke merene fizike veliine crtaju se na dijagramima trenda. Za dijagrame odvaja
se poseban deo na ekranu koji se poziva po potrebi. Crtanje dijagrama se vri na osnovu informacija
iz baze podataka.
Ako se u biblioteci progama ne nae dovoljno elemenata, tada se slika, tj. animacija, mora
programirati primenom seta naredbi koje poseduje SCADA program. Naredbe u principu imaju
formu koja je poznata iz ve postojeih viih programskih jezika (C, C++, Pascal, itd.).
12. ta je CX-Supervisor?
CX-Supervisor je SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) paket koji kreira
grafiki korisniki interfejs i radi u sklopu sa CX-serverom na kontroli i nadgledanju opreme u
pogonima. Omoguava jasan, precizan i nedvosmislen prikaz informacija korienjem grafikih
objekata, animacija, grafika i dijagrama. Lakoa korienja i intuitivni dizajn dozvoljava SCADA
dizajneru da brzo konfigurie, testira i ispravlja projekat.
CX-Supervisor se sastoji od dva odvojena Windows programa: razvojno okruenje i izvrni
modul.SCADA aplikacije se kreiraju i testiraju u razvojnom okruenju a isporuuju se kao finalni
proizvod pomou izvrnog modula.
Izvrni modul slui samo za izvravanje prethodno kreiranih aplikacija i pomou njega se ne
mogu kreirati nove aplikacije.
Sadraj glavnog prozora
Glavni prozor CX-Supervisora sadri deset oblasti:Titlebar, Menubar, Toolbar, Control Bar,
Text Bar, Graphic Object Bar, Alignment Bar, project Area, Status Bar i palette.
Titlebar
Na glavnom prozoru pokazuje CX-Supervisor i sadri standardne Windows opcije.
Menubar (Glavni meni)

Sadri CX-Supervisor menije koji su organizovani prema funkciji.Tu je takoe dodatak
osetljiv mi meni kojim se prilazi pomou desnog tastera mia na radni prostor.
Toolbar
Toolbar je obino ispod glavnog menija i sadri dugmade koje predstavljaju short cut-ove za
uestalije korienje meni opcija.Kada je pokaziva mia pozicioniran na dugme njegovo ime ili
namena se ispisuje.
Control Bar
Ova linija sadri glavne opcije korienja i ime objekta.
Text Bar
Sadri opcije obrade teksta.
Graphic Object Bar
199
Sadri grafike objekte koji se mogu dodati na stranu.
Alignment Bar
Linija za svrstavanje sadri opcije za svrstavanje oznaenih objekata zajedno ili u reetku.
Project Area
Ovo je prostor izmeu Toolbar-a i Status Bar-a gde se vre sve aktivnosti. Prozori koji se
otvoraju u prostoru projekta ukljuuju: stranice, radni prostor, paletu, itd.
Paleta
Vidljiva je kada je stranica aktivna.Ona sadri boje stilove linija i are. Klikom na razliite
delove palete dozvoljava selekciju veliine linije, oblike, boje itd. Prikazivanje palete moe biti
omogueno selektovanjem Palette iz menija View.
Status Bar
Status Bar je postavljen na dnu glavnog prozora i prikazuje poruke vodei rauna o tekuem
statusu aktivnosti u CX-Supervisoru, na primer, selekcijom jednog objekta na stranici prouzrokuje
prikazivanje njegovih koordinata.
12.1. Opti pregled projekta
CX-Supervisor aplikacija sastavljena je od jedne stranice ili vie stranica linkovanih

zajedno.Stranice mogu sadrati pasivne ili aktivne crtee , tekst ili animacije i moe biti grupisan
zajedno u logiki formirani projekat. Projekti se grade i testiraju u razvojnom okruenju i pokreu
kao samostalne aplikacije u CX-Supervisor izvrnom okruenju.
Samo jedan projekat moe biti otvoren za ureivanje u CX-Supervisoru. Pokuaj otvaranja
drugog projekta e prouzrokovati zatvaranje tekueg i eventualno snimanje promena i otvoranje
drugog projekta.
Veze izmeu informacija u projektu su prikazane u Project Information dijalog prozoru.
Opis stranica
Sistem i rukovanje na stranicama i objektima unutar projekata daje osnovu CX-Supervisor
aplikaciji.Svaki projekat sadri jednu ili vie stranica.Stranice u projektu omoguuju vizualni prikaz
u saglsnosti sa prikazom objekata koji su sadrani na svakoj strani obezbeujui grafiko
predstavljanje sistema koji se nadgleda.
Menjanje osobine stranica

Stranice imaju odreene atribute ili svojstva koji definiu izgled na ekranu u izvrnom
okruenju.
Menjanje ovih osobina:
Iz File menija odaberemo Page Properties
Upisi naslov stranice u polje Page Title
Dodaj opis ako je potreban u polje Page
Pomou FullSize ili Center odaberi nain na koji eli da stranica bude prikazana
Upii koordinate gornjeg levog ugla stranice u polja Top i Left.Ove granice moraju
biti u pixelima i moraju biti pozitivni celi brojevi izmeu 0 i 2000
Upii dimenzije visine i irine stranice u polja Height i Width. Ako prethodno
odaberete Full Size opciju tada su ova polja automatski popunjene.
Odaberi vrstu ivice u polju Border
200
Odaberi nain prikazivanja stranice u polju Display Mode-u

Podesi i manje vane osobine.
Objekti
Stranice u Scadi se sastoje od objekata. Primeri grafikih objekata ukljuuju elipse, poligone i
tekst. Kontrolni objekti mogu menjati ili prikazivati stanje taaka ili izraza. Najee se njihove
osobine mogu podesiti dvoklikom na levi taster mia.
Pritiskom na desni taster mia dobijamo meni sa najee korienim preicama.
Animacije
Animacije se aktiviraju pomou vrednosti ili stanja jedne ili vie taaka. Primer ako je jedna
celobrojna taka povezana sa jednim objektom; kad je vrednost take "0" boja objekta je crna. Posle
nekog intervala vrednost take se menja na vrednost "5" koji menja boju objekta u crveno.Jedna
animacija moe biti aktivirana kao rezultat promene jedne take ili kao rezultat pisnja programa
(Script).
Animacija se kreira korienjem Animation Editor-a u razvojnom okruenju.
Pisanje programa (Scripts)

Script je jednostavan programski jezik koji se koristi za manipulisanje takama. Program
definie akcije jednog objekta ,stranice ili projekta. Skripte se kreiraju pomou Script Editor-a.
Svaki objekat moe imati akcije koje mu omoguavaju da reaguje na promene u okruenju.
Akcije se mogu dodavati iz Animation Editor-a.
Take (Points)
Takama nazivamo promenljive koje koristimo za smetaj podataka. Ovi podaci mogu biti
sauvani kao jedan od 4 tipa: logiki, celobrojni, realni ili tekstualni. Tekst i take povezane na PLC
imaju svoju duinu - one mogu imati vie od jednog elementa (tako da se ceo blok podataka moe
odjednom uitati sa PLC-a radi postizanja optimalne brzine komunikacije). Podaci mogu biti
primljeni ili predati sa raznih spoljanjih izvora (windows aplikacije ili najee PLC). Podaci takoe
mogu biti postavljeni unutranjim script komandama, definisanim akcijama animacije. U Point
Editor-u je predviena dozvola za stvaranje i modifikovanje baze taaka. Obezbeuje kontrolu za
dodavanje, modifikovanje i brisanje taaka i takoe omoguuje kontrolu konfiguracije PLC-ova koji
su korieni u projektu. Takoe omoguava kontrolu za filtriranje i sortiranje taaka tako da baza
moe da se formira da obezbedi brzo i lako upravljanje preko njih. Postoje 3 grupe taaka koje su
uvek pristupne. Ostale grupe mogu se dodati tokom pravljenja nove take jednostavnim upisivanjem
imena nove grupe u "group" combobox u Add Point dijalogu. Ove nove take se dodavaju u grupu
Default.
Sistemske take
Sistemske take su unapred definisane take koji su automatski kreirani kada se otvori novi
projekat. One se ne mogu menjati ili brisati ali se njihove osobine mogu koristiti.
201
13. Data Logging (Logovanje podataka)
Ovo poglavlje se odnosi na mogunosti logovanja podataka (data logging) ukljuujui biranje
i konfigurisanje podataka koji e biti logovani, logovanje, gledanje i prenoenje zapisanih podataka.
ta je Data Logging?
Pojam Data Logger (logovanje podataka) je mogunost definisanja vie taaka i izraza tokom
razvoja projekta, ije vrednosti mogu biti snimljene dok se CX-Supervisor projekat izvrava. Ove
dogaaje moemo gledati u toku izvravanja ili ih moemo zabeleiti za budue procenjivanje.
Ovako prikupljeni podatci takoe mogu biti preneseni u druge programe kao to je Microsoft Excel.
Snimljeni dogaaji su smeteni u jedan ili vie Data Set-ova koji se mogu videti korienjem
Data Log Viewer-a. Dogaaje za snimanje je definisao korisnik i vie Data Set-ova moe biti
korieno za zapisivanje specijalnih oblasti ili tipova dogaaja, svaki automatski u toku rada ili kao
posebno oznaen od strane korisnika.
Kao pomo, da bi videli odreeni broj dogaaja u izdvojenom Data Set-u mogu se dalje
razvijati u grupe podataka (Groups). Odreene oblasti podataka mogu se smestiti u te grupe koji se
tada mogu videti svaki posebno ili sa ostalim grupama unutar Data Set-a.
Glavni elementi u oblasti Data Logger CX-Supervisor-a:
Data Logger Editor - koristi se za podeavanje parametara logovanja.

Data Logging at Runtime - logovanje podataka.
Data Log Viewer - koristi se za gledanje logovanih podataka.
Remote Data Viewer - omoguuje gledanje odvojeno od dela koji se izvrava.
Data Log Export facility - omoguuje prenos u druge programe (MS Excel).
Script Functions - daje potpunu kontrolu nad logovanim procesom.
13.1. Data Log Editor
Podeavanje Data Setova parametara logovanja

Data Set-ovi , grupisani podaci i Item-ovi (lanovi) za logovanje su pravljeni iz Logging
Tab-a u Workspace editoru. Item-ovi (lanovi) se edituju korienjem menija koji se dobija
pritiskom desnog dugmeta mia. Opcije koje su pristupane sa menija su sledee:
202
Edit - omoguuje da parametri selektovanih Data Set-ova , Group-a ili Item-a budu
editovani.
Cut , Copy , Paste - omoguuje da selektovani item bude iseen ili kopiran i tada
stavljen u Data Set ili Group.
Delete - brie selektovani item.
Add Data Set , Add Group , Add Item - omoguuje dodavanje novog Data Set-a,
Group-a ili Item-a u selektovani deo.
Funkcionalnost Item-a je odreena pomou njihovog izraza. Ako je njihov izraz ime jedne
take (point), Item e biti isti tip kao to je taka koja je konfigurisana u Point editoru: u memoriji,
ulaz, izlaz ili ulaz/izlaz. Ako izraz sadri proraun, konstante i/ili vie taaka, item je prikazan kao
skript proraun.
Adding / Editing Data Set Properties

Prozor Add / Modify Data Set se otvara kada se bilo koja Add data Set ili Edit (postojeeg
Data Set -a) opcija selektuje iz menija.
Data Set Properties (Data Set osobine)

Polje Data Set Name omoguuje da se Data Set pozove sa punim opisom u Workspace view-
u i takoe iz skript jezika. Takoe se oblikuje prefiks za ime fajla. Dozvoljeno je najvie 26
karaktera.
Polje Period omoguuje upisivanje perioda u satima, danima ili mesecima i definie
vremenski period grupisanja podataka u posebne fajlove. Na primer, ako je Period postavljen na 1
mesec svaki logovani podatak za tekui mesec se snima u isti fajl (data file), ak i kada je sistem
zaustavljen i restartovan. Na primer kada se proces logovanja ne zavri pre mesene granice, fajl
podataka se zatvara i poinje se novi koji dobija dosledno ime u skladu sa novim mesecom.
Ovo omoguava lako arhiviranje i bekap logovanih podataka. Kreiranje novog fajla podataka je uvek
odreeno prirodnim granicama; za mesec - prvog u mesecu, za dane - 24 sata i za sate - svaki sat.
No. Of Files to Keep odreuje maksimalni broj fajlova podataka koji treba da se uvaju.
Upisan broj fajova se uva sve dok se ne kreira novi fajl, tada se najstariji izbrie. Na primer, za
uvanje podataka procesa za dve godine moete uvati 24 fajla za vremenski period od 1 meseca.
Imena fajlova se generiu automatski (zasnovano na imenu Data Set-a dodavanjem sufiksa) tako to
se dodaje sufiks na ime Data Set-a, koji se poveava uvek za jedan kada se novi fajl generie.
Ako je Keep all Files polje oznaeno nijedan fajl nee biti izbrisan.
203
Start Logging on Application Startup polje upravlja logovanjem Data Set-a. Kada je ovo
polje oznaeno i ako se sistem startuje svi Item-ovi u Data Set-u poinju sa logovanjem; isto tako
zaustavlja logovanje kada se sistem zaustavi. Ako ova opcija nije selektovana logovanje mora da se
kontrolie sa skript funkcijom Start/Stop Logging na zahtev korisnika.
Editing Item Properties (Promena osobina itema)

Prozor Add/Modify Item se otvara kada se dodaje novi item ili se menja neki postojei.
Item Properties (Osobine Item-a)
Ove opcije omoguuju upisivanje imena item-a i pomonih izraza. Moemo izabrati tip
podataka i ako elimo moemo promeniti vrednost deadband-a.
Polje Item Name omoguava dodavanje potpunog naziva item-a. Naziv treba da bude kratak
ali takoe i jasan. Dozvoljena je duina od najvie 26 karaktera.
Polje Expression definie imena taaka ili izraza koji se loguju. Dugme Browse omoguava
lako selektovanje take.
Polje Data Type odreuje tip podataka koji je logovan. Selektujte Boolean, Integer ili Real.
Za
take ovo je automatski preneseno iz baze podataka taaka (point database). Za izraze tip mora biti
izabran.
Polje Deadband omoguava procentualno podeavanje granice koja se primenjuje za
logovanje
upisanog izraza. Kada se vrednost menja unutar granica Deadband-a vrednosti se ignoriu. Ovo je
naroito korisno kada na merene veliine utiu smetnje. Odmah nakon to vrednost pree granice
deadband-a nova vrednost e se logovati. Ovo moe puno da smanji veliinu fajla i obezbeuje laku
analizu.
204
Sample Rate
Opcija brzine uzorkovanja se koristi za odreivanje kako e se podaci logovati,
selektovanjem jednog od dva naina: on change ili on interval. Po default-u je on interval.
Kada je 'On Change' opcija izabrana podatak e biti logovan samo kada se vrednost promeni.
Ovo obezbeuje da se sve informacije loguju - ak i one promene koje se javljaju bre nego to je
maksimalna brzina uzorkovanja, i takoe obezbeuje da neaktivni periodi ne generiu duplikate
podataka.
'On Interval' opcija brzine uzorkovanja obezbeuje da se podaci loguju u odreenim
vremenskim intervalima. Potrebno je upisati interval kao broj ili sa liste odabrati oblik: npr. '5
seconds'. Pomou ove metode e se vrednost zapisivati u svakom intervalu. Ako se promena
kratkotrajno javlja izmeu dva uzorkovanja te promene se ne belee, to moe biti od koristi.
Scale (Grafik)
Polje za podeavanje opsega omoguuje postavljanje granica i imena grafika izabranog item-
a.
U polje Minimum value upisati minimalnu vrednost koja treba da se ispie na grafiku za
odgovarajui item.
U polje Maximum value upisati maksimalnu vrednost koja treba da se ispie na grafiku za
odgovarajui item.
Scale label je polje za tekst koje sadri ta e se ispisati na Y - osi grafika.
Opcije koje se mogu obaviti nad Dataset-ovima i item-ima iz pop-up menija su sledee:
Copy , Cut , Paste Options (Opcije copy , cut i paste)

Opcije Copy, Cut i Paste prate windows metod rada i omoguuju da selektovani item bude
kopiran ili iseen iz jednog Data Set Group-a i prebaen u drugi. Imena item-ova unutar jednog Data
Set-a moraju biti jedinstvena, kada se kopirani item vraa u isti Data Set u kojem to ime ve postoji
na ime se dodaje numeriki sufiks.
Novi ili ve postojei Item se moe preimenovati, parametri se mogu menjati pomou
obeleavanja itema i biranjem Edit opcije iz pop-up menija.
Adding/Renaming Groups
Dodavanje ili preimenovanje grupa u Data Set-u prati windows metod rada. Nove grupe se
dodaju biranjem Add Group opcije iz pop-up menija. Nova grupa se automatski postavlja na
odreenu poziciju unutar Data Set-a i dobija nedostajui broj grupe. Nove ili postojee grupe se
mogu preimenovati obeleavanjem grupe i biranjem Edit opcije iz pop-up menija. Grupe se briu sa
Delete.
14. Logovanje podataka
Logovanje podataka se vri u skladu sa osobinama item-ova koji su smeteni u Data Set-u.
Sistem moe da sadri vie Data Set-ova. Svaki Data Set e imati sopstvenu grupu fajlova kada je
sistem u izvrnom modu. Koliina podataka koja je smetena u jedan Data Set fajl je odreena
duinom vremenskog perioda koji je izabran pri kreiranju Data Set-a.
Svi log fajlovi su smeteni u direktorijum '' Data Logging '' koji je odvojen od ostalih fajlova
CX-Supervisor-a. Direktorijum se kreira automatski kada se projekat pokree prvi put. Ovaj
poddirektorijum se koristi kao zatita protiv sluajnog brisanja vanih fajlova. Na primer ako se
projekat u CX-Supervisor-u zove c:\CX-Supervisor\Project tada se kreira direktorijum koji se zove
c:\CX-Supervisor\Project\Data Logging za smetanje log fajlova.
205
Svaki Data Set ima sopstvenu grupu fajlova. Sledea pravila se koriste prilikom kreiranja
fajlova radi njihove lake identifikacije. Imena fajlova se kreiraju od imena DataSet-a, a dodaje im se
vreme i datum kreiranja.
Data Log fajlovi su oznaeni sa ekstenzijom .dlv ''Data Log Values'' i format imena fajla
je:
<ime DataSet-a><vreme i datum>.dlv
Vreme zapisivanja je oblika:
[YYYY MM DD HH]
gde su:
YYYY = godina u obliku 1999
MM = mesec u obliku 01 (Januar)
DD = dan u mesecu u obliku 01 - 31
HH = sati u obliku 00 - 23
Primer:
DataSet 1 brzina[2003012015].dlv
Novi log fajl se kreira kada istekne vreme prethodnog. Vremenski period se odreuje kada se kreira
Data Set. Minimalni vremenski period je jedan sat.
Napomena:
Nemojte preimenovati nijedan fajl dok su oni u direktorijumu Data Logging jer File
Management Sistem nee ispravno raditi !
Dodatne fajlove nemojte kopirati u Data Logging direktorijum jer mehanizam za
automatsko ienje moe izbrisati sve log fajlove.
Kada se Data Set pokree kreira se log fajl za uvanje logovanih item-ova, taj fajl je 'Live' ili
'Active'. (Uvek je samo jedan 'Live' u Data Set-u). Kada istekne vremenski period za log fajl, novi
fajl se kreira sa novom vremenskom oznakom. Tada novi fajl posaje 'Live' a prethodni 'Dead'.
Prekoraenjem vremenskog intervala moe nastati mnogo 'Dead' fajlova ali samo jedan 'Live'. Ako je
granica postavljena na neki broj toliko e se 'Dead' fajlova sauvati, novi e se kreirati a najstariji e
se automatski izbrisati. Oreivanje broja 'Dead' fajlova se vri pri kreiranju Data Set-a upisivanjem
broja u 'Number of Files to Keep'. Ovo je uvek omogueno kada checkbox 'Keep all files' nije
obeleen.
Napomena: Uvek e biti jedan 'Live' fajl za svaki Data Set.

Na primer: Ako je broj fajlova za uvanje postavljen na 24 , tada e sistem sauvati 24 'Dead' fajlova
i jedan 'Live' tj. ukupno 25 fajlova.
Data Log fajl se generie tokom trajanja jednog projekta i koristi se u narednom periodu ako
je jo uvek 'Live'. Na primer ako je sistem ukljuen u toku dana i iskljui se preko noi, tada e Data
Set sa trajanjem od 7 dana koristiti isti fajl za svih 7 dana. Ako se Data Set item promeni, brie ili se
dodaje novi nije opravdano koristiti postojei fajl. Kada se sistem startuje i Data Set fajl se otvori
CX-Supervisor proverava da li ima puno razlike u tekuem Data Set-u i u Data Set-u smetenom u
fajlu. Ako se detektuje neka razlika sistem e obeleiti postojei fajl kao invalid (sa grekom) tako
to zagrade "[]" promeni na "{{ }}" i kreira novi fajl.
Na primer ako se fajl Rad[2003032922].dlv detektuje kao invalid (sa grekom) bie preimenovan na
Rad{{2003032922}}.dlv. Novi Rad[2003032922].dlv fajl e se kreirati za logovanje novih
podataka. Ovo se najvie javlja tokom razvoja neke aplikacije kada se Data Item-ovi kontinualno
ispravljaju i testiraju.
Invalid fajlovi nisu deo Data Set fajlova i ne mogu biti izbrisani ili pronaeni pomou File
Management pretraivaa 'next' ili 'previous'. Podaci zapisani u tim fajlovima nisu izgubljeni i mogu
206
se videti korienjem Data Log Viewer-a kao to se mogu i preneti iz njih korienjem Export Log-a.
Invalid fajlovi se mogu izbrisati standardnim windows komandama.
Primeri vremenskih perioda Data Set-a

Sledei primeri pokazuju kako se specifini vremenski periodi koriste (Hours(sati),
Days(dani), Months(meseci)) dok je sistem pokrenut.
1. Data Set period = Hours

Ako je Data Set nazvan CV500 sa poekom logovanja u 12:30 7. marta 1999. sa vremenskim
periodom od 6 sati kreirae se sledei fajl:
CV500[1999030712].dlv
Ako se sistem ostavi ukljuen u Data Logging direktorijum e biti zapisani sledei fajlovi:
CV500[1999030712].dlv
CV500[1999030718].dlv
CV500[1999030800].dlv
CV500[1999030806].dlv itd.
Prvi fajl e sadrati samo 5,5 sati podataka jer je minimalna rezolucija jedan sat i fajl je napravljen
na pola sata, svi naredni fajlovi e sadrati celih 6 sati podataka.
2. Data Set period = Days

Ako Data Set koji se zove Posao poinje sa logovanjem u 23:00 29. decembra 2002. sa vremenskim
periodom od jednog dana kerira e se sledei fajl:
Posao[2002122923].dlv
U Data Logging direktorijum e se zapisati sledei fajlovi:
Posao[2002122923].dlv
Posao[2002123000].dlv
Posao[2002123100].dlv
Posao[2003010100].dlv
itd.
Prvi fajl e sadrati samo 1 sat podataka, svi naredni fajlovi sadre svih 24 sata od podataka.
3. Data Set period = Months

Ako Data Set koji se zove Smene poinje sa logovanjem u 22:00 29. februara 2003. sa vremenskim
periodom od 2 meseca kreirae se sledei fajl:
Smene[2003022922].dlv
Ako je sistem ostavljen da se izvrava Data Logging direktorijum e nastaviti sa zapisivanjem
sledeih fajlova:
Smene[2003040100].dlv
Smene[2003060100].dlv
itd.
Prvi fajl e sadrati samo 1 mesec i 2 sata podataka, svi naredni fajlovi sadre punih 2 meseca
podataka.
14.1. Data Records (Zapisivanje podataka)
Postoje dva naina zapisivanja podataka koji su smeteni u Data Log fajlovima; za svaki
logovani item to su: 'Events' (dogaaji) i 'Actual Data' (stvarni podaci).
Event / Break Records

Event zapisivanje sastoji se od sledeih polja:
207
Event (dogaaj), Date(datum dogaaja), Time(vreme dogaaja)

Event = Open | Close | Clear | Start | Stop (vrsta dogaaja)
Data Records
Zapisivanje podataka se sastoji od sledeih polja:
Type(tip), Date(datum), Time(vreme), Milliseconds(milisekunde),
Data(podatak)
Type = Normal | Error(da li je podatak ispravno zabeleen ili ne)
Data = Boolean | Integer | Real(tip podatka)
14.2. Data Log Viewer Component (pregled logovanih podataka)
Data Log Viewer se moe pozvati na sledei nain:

selektovanjem Data Log Viewer-a sa pop-up menija (ako je dozvoljen) u toku
izvravanja aplikacije.
iz skript funkcije ' Open Log View ', a zatvara se sa ' Close Log View ' skript
funkcijom.
iz nekog spoljanjeg programa.
Osobine:
Data Set prozor ima ime koje je slino kao ime u skript funkciji ili je Data Set odabran
od strane korisnika.
Odjednom se mogu crtati do 10 analognih linija i 150 digitalnih linija. Menjanjem
skript parametara moe se koristiti automatska selekcija za prikazivanje linija
promenljivih.
prozor pokazuje sledee:
poslednji fajl podataka za taj Data Set
x-osa je postavljena na isti vremenski period kao to je i Data Set
y-osa postavljena je na celu vrednost skale za prvu liniju
selektovane analogne linije prikazane su precrtano
take logikog tipa prikazane su u odvojenom delu
na x-osi ispisan je stvaran datum i vreme kao lokalno vreme na logovanom sistemu.
selektovana linija ima znak '' > '' ispred imena.
Grafik pokazuje minimalnu vrednost, maksimalnu vrednost i ime grafika za odabranu
liniju sa pokazivaem koji se nalazi u sredini.
kursor omoguava oitavanje podataka sa grafika. Pritiskom na Ctrl+strelice
omogueno je kretanje meu logovanim podacima.
Uveanje i smanjenje razmere sa ZoomIn i ZoomOut, i za x i y osu.
'Previous' i 'Next' dugmadi pozivaju data fajlove prethodnog ili sledeeg vremenskog
perioda.
'Refresh' ponovo poziva fajl sa diska.
'Live' opcija se koristi za prikazivanje trenutnog stanja.
podatak se moe pretvoriti u CSV fajlove ili u tekst
Data Log Viewer izgleda ovako:
208
14.2.1. Snimanje podataka u nekom od standardnih formata
Podatke je mogue snimiti pomou ExportLog funkcije iz CX-Supervizor menija, pomou

skript funkcije ili iz Data Log Viewer-a.
209
Prilikom snimanja podataka mogue je odrediti vie parametara:

-use generated files
Ako je ova opcija oznaena, tada se imena fajlova automatski preuzimaju od ve postojeih
.dlv fajlova, a u drugom sluaju pojavie se prozor 'Save File As' i moe mu se promeniti
ime.
-export type
Bira se tip snimljenog fajla: - CSV(comma-separated values) - podaci odvojeni zarezom
- tekstualni.
-additional information to export
Snima i dodatne informacije: pauza, datum, vreme i milisekunde.
14.2.2. Kreiranje CSV fajlova
CSV je format koji se direktno prepoznaje, otvara i pokazuje sa programima kao to je Excel.
Mogue je exportovati jedan ili vie itema u isti fajl. Fajl e sadrati kolone za svaki selektovani item
i oni e popuniti Data i Time polja. Ako je vie selektovano '' on interval'' item-ova sa razliitim
vremenskim intervalima, tada e se item-ovi sa istim vremenskim intervalima grupisati zajedno u
jedan fajl.
Primer:
Ako su item -ovi ''I1'' ''I2'' ''I3'' ''I4'' ''I5'' i ''I6'' izabrani iz Group1 DataSet-a MyDataSet i
item-ovi ''I1'' ''I3'' ''I6'' obuhvataju iste intervale i ''I2'' i ''I5'' takoe pripadaju istim
intervalima tada e nastati sledei fajlovi:
MyDataSet 2003011210 Group1.csv; sadri I1, I3 i I6
MyDataSet 2003011210 Group1_1.csv; sadri I2 i I5
MyDataSet 2003011210 I4.csv; sadri I4
Svi ''on change'' item-ovi e imati svoje sopstveno ime fajla koje nastaje bez obzira na to da li
je izabrano vie itema, jer nije mogue odrediti vremenski interval sa ovakvim tipovima item-ova.
14.2.3. Kreiranje tekstualnih fajlova
Obzirom na to da samo .csv fajlovi sadre ogranienu koliinu informacije (Break, Date,
Time, Millisecond i Value), tekstualni .txt sadre sve informacije smetene u izabrane grupe/item-
ove (Groups/Items); izraz, labela, 'deadband' itd. Pravila za selekciju vie njih su ista kao to je
opisano u prethodnom poglavlju, sa izuzetkom 'on change' item-ova koji se mogu zajedno grupisati.
14.3. Povezivanje sa ve postojeim bazama podataka
Mogue je zapisivati podatke direktno u ve postojeu bazu podataka. Ovo omoguuje

direktno smetanje podataka u raznim standardnim formatima, obezbeujui korienje uobiajenih
alata za laku analizu. Baze podataka moraju biti prvo kreirane korienjem specifinog softvera po
vaem izboru. Na primer ''MS-Access''.
Postupak pravljenja veze sa bazom podataka u CX-Supervisor-u:
kreirati jedan prazan "file dsn" u Windows Control panelu(ODBC).
kreirajte vezu ("connection") sa kreiranim dsn fajlom u Workspace Database editoru.
Dodajte "Recordset" (Obavezno stavite "pessimistic" lock metod !), a u njemu sva
potrebna polja (Fields) sa "field property" postavljenim na 'value' i iskljuenim "read
on open".
210
Kreirajte vezu sa bazom u "Workspace Logging" editoru selektovanjem 'Add Db

Link....' iz pop-up menija da bi otvorili prozor Add Database Link.
kreirajte Field Link za svako polje za logovanje tako to selektujete 'Add Db Field' iz
pop-up menija da bi otvorili prozor Add Field Link.
Mogue je podesiti sledee parametre zapisivanja podataka u bazu:
Brzina uzorkovanja (Sample Rate)

Vremenski interval izmeu dva zapisa u bazu. Ovo vai samo ako nije ukljuena
opcija zapisa vrednosti na svaku promenu ("On change").
Start Logging on Application Startup
Kada ova opcija nije ukljuena, logovanje se mora zapoeti i zaustaviti skript
komandama. Kada je oznaena, tada se logovanje sa svim povezanim poljima startuje
automatski im je aplikacija pokrenuta.
15. Primeri
15.1. Primer 1.
Nacrtati regulaciju odnosa protoka u CX-Supervisor-u na osnovu sledeeg crtea.
Slika 15.1. - Regulacija odnosa protoka.
Na slici 15.1 je prikazana regulacija odnosa, gde se protok B mea sa protokom A u

odreenom odnosu, da bi dolo do odgovarajue reakcije. Formula po kojoj se odreuje otvorenost
ventila da bi postigli eljeni odnos je:
PA
= ODNOS
PB
PA = ODNOS PB
PA V = ODNOS PB
Otvorenost ventila :
ODNOS PB
V =
PA
211
1.Otvorite novi projekat u CX- Supervisor-u. Napiite ime projekta i zadajte eljenu putanju
gde hoete da ga snimite. Nakon toga pojavie se nova prazna stranica, koju sada treba da podesite.
Pre podeavanja izgleda nove stranice, snimite je u File - Save Page As... Ovo oznaava snimanje
nove stranice (Page).
2.Dvoklikom na snimljenu stranicu otvorie se prozor Page Properties gde se podeava
osnovni izgled nove stranice. Ovde moete upisati ime, opis stranice, izgled, veliinu, boju itd.
3. Sada moete poeti sa crtanjem. Nacrtajte rezervoar na osnovu slike 1 koristei Round
Rectangle dugme iz Graphic Object Bar menija. Crte se ne snima isto kao to i stranica nego kao
projekat, i to u Project - Save, ili klikom na ikonicu za snimanje.
4.Desnim klikom na pozadinu aktivnog prozora pojavie se Pop-up Menu odakle biramo
Graphic Library. U ovoj biblioteci ima gotovih slika (pod grupe) koje moemo koristiti u naim
projektima.
212
Izaberite odgovarajue cevi i ventil za dalje crtanje i prevucite selektovani objekat na vau
stranicu. Ove slike moete da menjate, u ovom sluaju da ih oblikujete kako to najvie odgovara za
ovaj sluaj.
5.Sada treba da se docrtaju merni pretvarai protoka kao i ureaj kojim se regulie njihov
odnos.U ovom sluaju ureaj za regulaciju moe biti PLC. Sve elemente biramo iz Graphic Library
biblioteke. Zatim ih poveemo. Komentare pored pojedinih elemenata piemo na taj nain to
biramo ikonu text iz Graphic Object Bar menija.
Kada se sa ovim zavri najvei deo crtanja je uraen.

6.Sada se pristupa pisanju programskog dela.
Svakoj promenljivoj u zadatku treba dodeliti jednu taku (Point). Point Editor se nalazi u
Toolbar-u. Jednim klikom na ikonicu pojavie se prozor Point Editor-a. Ovde su sadrane take
koje su unapred defiinisane (All Groups, Default, System Points, Unused Points) ali moemo i mi da
dodajemo to se automatski smeta u Default.
213
Dodavanje novih taaka se radi jednim klikom na plus znak u Point Editor-u. Tada e se
pojaviti prozor koji nas pita za osobine nove take. Ovde treba upisati ime take, opis, tip (logiki,
celobrojni, realni ili tekstualni), vrednost, gde se nalazi ta taka (memoriji, ulaz,
izlaz) itd. U ovom sluaju potrebne take su: protok_a, protok_b, odnos i ventil. Od kojih su
protok_a, protok_b i odnos realne promenljive i nalaze se u memoriji, dok je ventil celobrojna i
takoe se nalazi u memoriji. Minimalne i maksimalne vrednosti za protok_a, protok_b i odnos nema
potrebe da upisujemo jer nam ponueno odgovara, ali kod ventil take potrebno je podesiti u granice
od 0 do 100.
7.Deo za programiranje se pie u Workspace prozoru, ija se ikona nalazi na Toolbar-u.
U WorkSpace-u su sadrani svi elementi koji su nacrtani u projektu (Pages). Pisanje

programa se radi u Project Scripts-u. Desnim klikom na Project Scripts biramo New Project
Script..
214
Otvorie nam se prozor gde se pie program: Sript Editor. Ovde moemo da biramo kako e
se izvravati na program: On Condition, On Regular Interval, On Initalisation, On
Termination, On Key Press, Soubrutine. Nama je potrebno da se program izvrava u jednakim
vremenskim intervalima tako da biramo On Regular Interval i podesimo da se izvrava svakih 100
mili sekundi. Program se sastoji iz jedne jednaine:
ODNOS PB
V =
PA
koju upisujemo u Script Code.
8.Treba jo reiti problem zadavanja razliitie vrednosti za protoke A i B, kao i njihov odnos.
Da bi protok mogli menjati treba da izaberemo ikonu Slider iz Graphic Object Bar-a. Dvoklikom
na taj element pojavie se prozor Slider Wizard, gde povezujemo taku (Point) protok A sa Slider-
om i podeavamo granice za taj protok. Isto tako uradimo i za protok B.
215
Konstantnu vrednost odnosa protoka takoe treba zadati. U ovom sluaju i to je reeno sa
Slider-om.
Ovako napravljen projekat ve radi, iako njegovim startovanjem neemo videti nikakve
promene na ekranu.
9.Da bi mogli pratiti promene otvaranja i zatvaranja ventila moemo dodati pokaziva
Linear Gauge, koji se nalazi u Graphic Object Bar-u. Dvoklikom na nacrtani Linear Gauge
otvorie se prozor Gauge Wizard, gde terba da upiemo koju veliinu elimo da prikazuje
(Expression), to je u ovom sluaju ventil . Moemo podesiti minimalni i maksimalni opseg
prikazivanja, to se ovde stavlja od 0 do100, boju prikazivanja itd.
216
U zadatku se vidi da je protok B uvek isti i da se samo protok A regulie otvaranjem i

zatvaranjem ventila. Da bi znali kada je odnos dobar moemo staviti sigurnosni alarm koji nam javlja
da je protok A premali. Alarm Editor se nalazi u Toolbar-u. Klikom na ikonu otvorie se prozor,
gde se dodaju alarmi ako pritsnemo plus. Novi prozor (Modify Alarm) daje mogunosti za razliite
vrste alarma. Ovde upisujemo ime alarma, prioritet, opis, tip, na osnovu ega da daje alarm i ta da
ispisuje ako doe do toga.
Ovaj alarm ako se aktivira izbacuje jedan prozor (Acknowledge Box) gde nas upozorava da
je premali protok A. Prioritet alarma je srednji (Medium), tip je Simple i uslov po kojem ispisuje
alarm (Expression) je sledee :
protok _ a
100 odnos
protok _ b
10.Kada se i ovo zavri moemo pokrenuti projekat pritisnuvi dugme Run the project u
Toolbar-u.
11.Projekat se zatvara sa Project - Close.
217
15.2. Primer 2.
Reiti problem proiavanja otpadne vode na osnovu slike 14.2 pomou CX-Supervisor-a
dodavanjem baze ili kiseline. Merenjem pH vrednosti otpadne vode odreuje se koji ventil treba da
se otvori ili zatvori.
Slika 15.2. - Proiavanje otpadne vode.
Otvorenost ventila se odreuje na osnovu sledeeg upravljakog signala.
Slika 15.3. - Upravljaki signal.
218
Sa slike 3 vidimo da ventil za kiselinu treba otvoriti ako je pH vrednost izmeu 7.2 i 10, a
ventil za bazu ako je pH vrednost izmeu 4 i 6.8. Smatra se da je otpadna voda neutralna ukoliko je
pH vrednost izmeu 6.8 i 7.2. Ovaj problem je matematiki reiv na osnovu slike 15.3, pomou
jednaine prave kroz dve take.
ph 4
baza = 1
2.8
ph 7.2
kiselina =
2.8
Ove jednaine su nam od pomoi pri pisanju programskog dela.
1.Otvorite novi projekat u CX-Supervisor-u. Postupak otvaranja i snimanja je uvek isti kao u
prethodnom primeru.
2.Na osnovu slike 14.2 nacrtajte bazen sa otpadnom vodom kao i dovod i odvod te vode.
Zatim nacrtajte cevi i ventile koristei Graphic Library i alate iz Graphic Object Bar menija. Kao
ureaj za regulaciju moemo uzeti PLC. Takoe moemo napisati i komentare pored odgovarajuih
cevi.
3.Sada treba definisati sve promenljive tj. take (Point) u Point Editor-u. U ovom sluaju su
potrebne tri promenljive, za bazu, kiselinu i pH vrednost. Pritiskom na plus dugme u Point Editor-u
dodajemo nove take. Te novo definisane take e se smestiti u Default. U ovom zadatku potrebne
su tri take: baza_ventil, kiselina_ventil i ph_vrednost. Sve take su realnog tipa i nalaze se u
memoriji. Minimalna vrednost za bazu i kiselinu je 0 a maksimalna je 1, dok kod pH vrednosti
moemo prihvatit ponuenu vrednost.
4.Sada moemo da uradimo programski deo. Otvorimo Work Space prozor i desnim klikom
na Project Scripts biramo New Project Script..., koji otvara novi prozor Script Editor.
219
Nama je najpodesnije da se ovaj proces odvija u pravilnim vremenskim intervalima, tako da

biramo On Regular Interval, koji se izvrava svakih 1000 milisekundi. U Script Code-u piemo
program.
Na osnovu analize slike 3 moemo napisati program:
kiselina_ventil=0
baza_ventil=0
IF ph_vrednost<=6.8 THEN
baza_ventil=1-((ph_vrednost-4)/2.8)
ENDIF
IF ph_vrednost>=7.2 THEN
kiselina_ventil=(ph_vrednost-7.2)/2.8
ENDIF
ph_vrednost=ph_vrednost+baza_ventil-kiselina_ventil
Ovim je uraen vei deo postupka programiranja. Da bi videli promene na ekranu treba da
postavimo neke pokazivae za baza_ventil i kiselina_ventil, dok za ph_vrednost treba reiti da ima
uvek razliitu vrednost.
Razliitu vrednost za ph_vrednost reavamo tako to desnim klikom na Project Scripts
otvorimo New Project Script... I ovaj Script treba da se izvrava u jednakim vremenskim
intervalima i da se izvrava svakih 10000 mili sekundi. Script Code izgleda ovako:
ph_vrednost=Rand(6)
ph_vrednost=ph_vrednost+4
5.Da bi videli promene otvorenosti ventila za baza_ventil i kiselina_ventil moemo uzeti

Linear Gauge dugme. Dvoklikom na nacrtani objekat otvorie se prozor Gauge Wizard. U polje
Expression upisujemo baza_ventil, minimalni i maksimalni opseg prikazivanja je od 0 do 1, kao to
je definisano u Point Editor-u. Isto tako uradimo i za kiselina_ventil.
Za sada slika izgleda ovako:
220
Ovako uraen zadatak funkcionie, mada mi nemoemo videti kako se zapravo upravlja sa
ventilima za kiselinu ili bazu. Promenljivu veliinu za ph_vrednost moemo prikazati jednostavno
pomou Slider-a, koji je povezan sa promenljivom ph_vrednost u granicama od 0 do 10.
6.U tu svrhu dodajemo dijagrame za iscrtavanje baze i kiseline. Grafici se crtaju isto kao i
ostali elementi za prikazivanje. Ovde je koriena ikona Scatter Graph iz Graphic Object Bar-a.
Dvoklikom na nacrtani element otvara se prozor Scatter Graph Wizard gde upisujemo ta da nam
prikazuje na x i y osi, u kojim granicama da bude itd.
U ovom sluaju Sample Rate podesimo na 1 sekundu, Max Samples 1000, za opis
(Expressions) ph_vrednost i baza_ventil. Granice prikazivanja podeavamo tako to pritisnemo
dugme Y-Axis...(kiselina ili baza) ili X-Axis...(ph vrednost), u zavisnosti koju emo podesiti. Tada se
otvara novi prozor koji terbapopuniti. Za kiselinu (Y-Axis) Minimum Scale Value je 0 Maximum
Scale Value je 1 Minor Display Units je 0.01 Major Display Units je 0.1. Za ph vrednost (X-Axis)
Minimum Scale Value je 4 Maximum Scale Value je 10 Minor Display Units je 0.2 Major
Display Units je 1. Na isti ovakav nain uradimo i za bazu. Dobijena dva dijagrama izgledaju ovako:
221
7.Krajnja slika izgleda ovako:
Kada pokrenemo ovaj projekat pritiskom na ikonu Run the project u Toolbar-u videemo
promene na graficima za bazu i kiselinu iste kao to je zadati upravljaki signal.
222
15.3. Primer 3.
Reiti problem upravljanja zagrevanja vode pomou regulacionog kruga temperature u CX-
Supervisor-u kao to je nacrtano na slici 14.4.
Ulazna veliina je protok koja nije zadata i treba je simulirati po elji. Ostale veliine takoe
nisu zadate niti njihov odnos.
Slika 15.4. - Regulacioni krug temperature pei.
Temperatura na ulazu je konstantna to znai da temperatura u kotlu zavisi od otvorenosti

ventila i od protoka. Ako otvorenost ventila vea temperatura opada, dok protok raste temperatura
raste. Otvorenost ventila zavisi od protoka i od temperature tako to ako protok raste vea je
otvorenost ventila, dok ako temperatura raste otvorenost ventila je manja.
Ovakvom analizom slike vezu izmeu promenljivih veliina moemo napisati ovako:
temperatura = const1*protok - const2*otvorenost_ventila

otvorenost_ventila = const3*protok + const4*temperatura
Sada treba reiti promenljivi ulaz za protok. U sluaju da se uzme konstantan protok sistem
e se ustaliti i nee biti potrebe za bilo kakvu regulaciju. Zato stavljamo sinusni ulaz koji izgleda
ovako:
2 t
PROTOK = P0 + P sin
T
1. Otvorite novi projekat u CX- Supervisor-u. Napiite ime projekta i zadajte eljenu putanju
gde hoete da ga snimite. Nakon toga pojavie se nova prazna stranica, koju sada treba da podesite.
Pre podeavanja izgleda nove stranice, snimite je u File - Save Page As...
223
2.Za crtanje ovog projekta potrebni su kotao, greja, senzor protoka,ventil i senzor
temperature. Potrebni elementi za crtanje se nalaze u Graphic Object Bar meniju i u Graphic
Library biblioteci.
Nacrtana slika izgleda ovako:
3. Sada treba da definiemo take (Points) u Point Editor-u. Potrebne su sledee take:
otvorenost_ventila, protok, temperatura, vreme i p. Take vreme i p potrebni su za simulaciju
sinusnog ulaza. Taka vreme je celobrojna a ostale promenljive su realnog tipa.
4.Kada definiemo take moemo pisati Script. Otvorimo Work Space prozor i desnim
klikom na Project Scripts biramo New Project Script..., koji otvara Script Editor. Ovaj projekat
treba da se izvava u jednakim vremenskim intervalima, tako i podesimo.
Script Code izgleda ovako:
224
- deo koji se odnosi na sinusni ulaz:

p=2*3.1415926535*vreme/50
protok=sin(p)
protok=0.7+protok*0.2
- regulacioni deo:
temperatura=100*protok-65*otvorenost_ventila
otvorenost_ventila=0.6*protok+temperatura/100
vreme=vreme+1
Konstante koje su uzete su sasvim proizvoljne.
5.Za prikazivanje promena temperature, otvorenosti ventila i protoka moe se koristiti Linear
Gauge. Pri popunjavanju ovih objekata treba voditi rauna o opsezima prikazivanja.
6.Pokretanjem ovog projekta vide se promene na pokazivaima.
7. Kao novost u ovom zadatku moemo dodati ispisivanje vrednosti protoka kao broj. U tu
svrhu koristi se skript funkcija koja se zove ValueToText i nalazi se u Script Editor-u u
specijalnim funkcijama.
Kao prvo treba da napravimo novu taku u Point Editor-u npr. tProtok koja je tekstulanog
tipa i napisati neki tekst na radnu povrinu gde e se vraati vrednost protoka. Kada napiete neki
tekst na otvoreni projekat recimo protok, kliknite miem dva puta na taj tekst.Tada e se otvoriti
Animation Editor za taj napisani tekst. U ovom prozoru su date neke mogunosti od kojih treba
izabrati dvoklikom Display Value (Text) nakon ega e se pojaviti mali prozor u koji upisujemo
nau novu taku tProtok.
Sada jo preostaje pisanje skripta. U ve postojei Script Editor prozor dodajemo sledei
red:
tProtok = ValueToText(protok)
225
8.Konana slika samo se malo menja sa time to smo dodali stalno ispisivanje protoka.
226
15.4. Primer 4.
Simulirati rad asinhronog motora koji pokree spiralnu osovinu sa cilindrom. Sistem treba da
se ponaa u skladu sa sledeim pravilima:
Kada se ukljui napajanje (pomou "Power" prekidaa) cilindar brzinom1 kree levo.
Kada stigne do skroz levog poloaja (levi granini prekida se aktivira) motor menja
smer i time se menja smer kretanja cilindra (brzina ostaje ista).
Posle prolaska ispod prvog senzora brzina se menja na brzinu2.
Posle prolaska ispod drugog senzora brzina se menja na brzinu3.
Posle prolaska ispod treeg senzora brzina se menja na brzinu4.
Kada stigne do skroz desnog poloaja (desni granini prekida se aktivira) motor
menja smer i time se menja smer kretanja cilindra, a brzina se menja u brzinu1.
Ako u bilo kom trenutku doe do iskljuenja napajanja sistem se postavlja u poetno
stanje (smer kretanja u levo).
Potrebno je simulirati protok vremena, razliite brzine kretanja cilindra, reakcije senzora i
graninih prekidaa, kontrolu motora pomou frekventnog pretvaraa i menjanje poloaja
cilindra u zavisnosti od brzine i smera obrtanja motora.
Kreirati objekte koji e pokazivati trenutna stanja svih senzora, poloaj, radnu frekvenciju
pretvaraa i prekidakih elemenata.
227
Potrebno je kreirati excel dokument u koji emo logovati podatke. U prvi red upiite imena
pointa ije vrednosti elite da logujete. Oznaite elije A1 i B1. U meniju "Insert/Name/Define"
kreirajte "Name" koji e se zvati "tabela". Zatim kreirajte odgovarajui "file dsn" u Windows Control
Panel-u u okviru ODBC podeavanja koji e ukazivati na kreirani excel dokument.
Zatim u okviru "Supervisora" kreirajte vezu prema tom dokumentu (preko dsn fajla) i unesite
sva potrebna polja za potrebne pointe, na ve navedeni nain.
Primer dokumenta koji se dobija logovanjem u vremenskim intervalima od 5 sekundi:
Od ovih podataka moete kreirati grafik:
228

IndustrijskaInformatikaprotokoli PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

IndustrijskaInformatikaprotokoli PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

IndustrijskaInformatikaprotokoli PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Via tehnika kola S u b o t i c a

Subotica oktobar 2005. god.

1. Primena i programiranje programabilnih kontrolera ..................................... 1

PRIMENA I PROGRAMIRANJE PROGRAMIBILNIH KONTROLERA

1. Uopte o PLC kontrolerima

PLC kontroler je elemenat automatizovanog sistema, koji na osnovu prihvaenih ulaznih

akcije trebaju da se izvre na izlaznim ureajima. Za upravljanje sloenim procesima mogue je

PLC kao elemenat automatizovanog sistema

jednosmernih i naizmeninih elektrinih signala naponskih nivoa od 10 do 250V, strujnih nivoa od

Granini prek. Tajmer Fotoelija

Enkoder Proximity prekida

Tipini ulazni ureaji

Tipini izlazni ureaji

1.1. Prednost upravljanja pomou PLC-a u odnosu na upravljanje relejima

Poetkom industrijske revolucije automatizovanim mainama upravljali su pomou releja,

1.2. Opis sistema upravljanja sa PLC ureajem

1.3. Sistemski pristup projektovanju sistema upravljanja pomou PLC ureaja

Crtanje blok dijagrama

Izbor U/I prikljuaka i

Prevod blok dijagrama u Ispravljanje

1.4. Osnovna struktura PLC ureaja

Osnovni elementi PLC kontrolera

Ulazni prilagodni stepen

Izlazni prilagodni stepen

1.5. Princip rada PLC ureaja

Programski ciklus obrade

sam sam sam

Ciklus rada PLC-a

Provera da li se programski ciklus izvodi pravilno, izvodi se uz pomo hardverskog watch-

2.1. Vie o lestviastom dijagramu

Programabilni kontroleri su uglavnom i pre svega programiraju u takozvanom lestviastom

bus bar vertikalna

linija instrukcije grafiki simbol za

Osnovni elementi lestviastog dijagrama

Uslov i instrukcija u lestviastom dijagramu

2.2. Normalno otvoreni i normalno zatvoreni kontakti

Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt treba i konkretno pojasniti na

Rele broj 0 normalno

Rele broj 1 normalno

Rele broj 2 normalno

Rele broj 3 normalno

Primer normalno otvorenih i zatvorenih kontakata na izlazu PLC kontrolera

Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji e po dovodenju signala

Primer normalno otvorenih i zatvorenih kontakata na ulazu PLC kontrolera

2.3. Kratak primer

IR000.00 Prekida za zvono

Signal sa prekidaa na ulazu setuje bit 00

Lestviasti dijagram kratkog primera

3. PLC kontroler CPM1A

CPM1A pripada grupi malih kontrolera serije C programabilnih logikih kontrolera

2. Uzemljenje kod AC 3. Zatitno uzemljenje

4. Napajanje izlaznih 6. Izlazni prikljuci

Spoljni izgled PLC kontrolera CPM1A

U daljem tekstu dati su samo osnovni podaci za kontroler dovoljni za izvoenje

Windows 3.1 i Windows 95 koji omoguava programiranje, debugging i monitoring sa personalnog

Prikljuak za proirenje PLC kontrolera CPM1A

3.1. Memorijska mapa PLC kontrolera CPM1A

Pod memorijskom mapom podrazumeva se organizacija memorije PLC kontrolera. Memorija