1.

Strukturna analiza

- Stepen pokretljivosti

s=3 ( n1 )2 p1 p2

n=8 broj lanova mehanizma

p1=10
broj kinematikih parova prvog reda

p2=0
broj kinematikih parova drugog reda

s=3 ( 81 )2 100=1

n=8 Strukturna analiza Ukupno

k-
12 18 23 38 34 45 58 56 67 78 7
parovi
p1 R R T R R T R R R T 7

p2 / / / / / / / / / / 0

Vrsta Nii Nii Nii Nii Nii Nii Nii Ni Ni Ni 7

i i i

- Strukturne grupe
Grupa poetnih lanova Dijada br. 4

Dijada br.2 Dijada br. 4

2. Trenutni polovi rotacije mehanizma

n 1 2 3 4 5 6 7 8
1 / 12 13 14 15 16 17 18
2 21 / 23 24 25 26 27 28
3 31 32 / 34 35 36 37 38
4 41 42 43 / 45 46 47 48
5 51 52 53 54 / 56 57 58
6 61 62 63 64 65 / 67 68
7 71 72 73 74 75 76 / 78
8 81 82 83 84 85 86 87 /

12 14 15 16 17 18
P13
23 43 35 36 37 38
12 13 15 16 17 18
P14
24 34 54 64 74 84
12 13 14 16 17 18
P15
25 35 45 65 57 85
12 13 14 15 17 18
P16
26 36 46 56 67 68
12 13 14 15 16 18
P17
27 37 47 57 67 78
21 23 25 26 27 28
P24
14 34 45 46 47 48
21 23 24 26 27 28
P25
15 35 45 56 57 58
21 23 24 25 27 28
P26
16 36 46 56 67 68
21 23 24 25 26 28
P27
17 37 47 57 67 78
21 23 24 25 26 27
P28
18 38 48 58 68 78
31 32 34 36 37 38
P35
15 25 45 56 57 58
31 32 34 35 37 38
P36
16 26 46 56 67 86
31 32 34 35 36 38
P37
17 27 47 57 67 78
41 42 43 45 47 48
P46
16 26 36 56 67 68
 41 42 43 45 46 48
P47
17 27 37 57 67 78
41 42 43 45 46 47
P48
18 28 38 58 68 78
5P57 51 52 53 54 56 58
17 27 37 47 67 78
6P68 16 26 36 46 56 67
18 28 38 48 58 78

8(81) 8 (81)
P= n =
Ukupan broj trenutnih polova rotacije: 2 () 2
=
2
=28

P18 , P12 , P23 , P38 , P34 , P45 , P58 , P56 , P67 , P78
Poznati su sljedei trenutni polovi rotacije:
4. Brzine i ubrzanja karakteristinih taaka mehanizma

- Plan brzina

Taka A

A 1= A 2 A 3

v A =O1 A 1 1=0.3 2=0.6

1
m
s [ ]
, v A O 1A 1 u smjeru
1 1

v A =v A + v A
1 3 1
A3 , v A O2 A 3 , v A
3 1
A3 O2 A3

Sa plana brzina:

m
v A = Pv a3 U v =33.8 0.005=0.169[ ]
3
s

v A A =a 1a 3 U v =114 0.005=0.57
1 3 [ ]
m
s

Taka B

B 3=B4 B5

Vai proporcija:

vB vA O2 B3 900 m
=
3
v B =v A
3
=0.169 =0.254 [ ]
O 2B 3 O 2A 3 O 2 A 3 3
600 3
s

v B =O2A 1 3 =
3
m
s [ ]
, v B O2B3 u smjeru
3
3

v B =v B + v B B , v B O 3B5 , v B B O 3 B5
3 5 3 5 5 3 5

Sa plana brzina:
 v B = Pv b5 U v =6.6 0.005=0.033
5
m
s [ ]
v B B = b3b5 U v =5.04 0.005=0.0252
3 5 [ ] m
s

Taka C

Vai proporcija:

vC vB O C 0.8 m
= v C =v B 3 =0.0033
5
=0.043[ ]
O 3 C O3B5 O3B5 5
0.6 s

Taka D
, v D horizontalan
v D=v C +v DC , v DC CD

Sa plana brzina:

v D= Pv d U v =6.8 0.005=0.034
m
s [ ]
U v =0.24 0.005=0.0012
v DC =dc [ ] m
s

v vA 1
vA 3
vA 1 A3 vB 3
vB 5
vB B
3 5
vC v DC vD

m
[ ] 0.6 0.169 0.57 0.254 0.0033 0.0252 0.0043 0.0012 0.034
s

-Plan ubrzanja

Taka A

A 1= A 2 A 3
 n t
a A =a A + a A
1 1 1

2
vA 0.62
n
a = =
A1
O1 A1 0.3
m
=1.2 2 , anA O1 A1 , od A 1 ka O1
s
1

[ ] 1

m
atA = 1 O 1 A 1=2 0.3=0.6[ 2
], t
aA aA
n

s
1 1 1

a A =a A +a A A + acor 1
1 3 1 3

a A =a nA +atA + anA +atA

1 3 3 1 A3 1
A3 +aco r 1

2
vA
A3
O 2 A3
m
a = =0.047 2 , anA O2 A3 , od A 3 kaO2
n

s
3

[ ] 3

tA anA
a 3 3

a tA A u pravcu ose lana3

1 3

aco r =2 (
1
3 v A 1 A3 )

aco r =2 3 v A A =2 0.28 0.57=0.321

1 1 3
[ ] m
s2
, aco r 1
zakrenut za 90 u smjeru
3

Sa plana ubrzanja:

a A = Pa a3 U a=105.44 0.0125=1.318
3
[ ] m
s
2

1 3
m
a A A =1a3 U a=69.28 0.0125=0.866 2
s [ ]
m
atA =2a3 U a=105.36 0.0125=1.317 [ ]
s2
3
Taka B

B 3=B4 B5

a B =a nB + a tB
3 3 3

v B 2 0.2542
n
a = =
B3
O 2 B3 0.9
3
m
=0.07 2 , a nB O2B3 , od B3 ka O2
s [] 3

Vai proporcija:
t t
aB aA
t t O 2 B3 0.9 m
= 3
aB =a A
3
=1.317 =1.97 [ 2 ]

O 2 B 3 O2 A 3
O2 A 3 0.6 s 3 3

a B =a B + a B B + acor
3 3 3 5 2

a B =a nB + a tB +a nB B +atB B + acor
3 5 5 5 3 5 3 2

vB 2
B5
O 3 B5
m
s
5

[]
a = =0 2 , a nB O3 B5 , od B5 ka O3
n
5

tB a nB
a 5 5

a tB B u pravcu ose lana5

5 3

n
a B B =0
5 3

aco r =2 (
2
5 v A 1 A3 )

aco r =2 5 v B B 0
2 3 5
[ ]
m
s2
, a cor zakrenut za 90 u odnosu na v B B u smjeru
2 3 5
5

Sa plana ubrzanja:
 m
a B = Pab5 U a =25.6 0.0125=0.32 2
5
s [ ]
3
5 U a=83.92 0.0125=1.049 m
a B B = 2b5
s2 [ ]

Taka C

aC =anC + a tC

v C2
n
a =
C
O3 C
m
s [ ]
0 2 , anC O 3 C , od C ka O3

Vai proporcija:

atC a tB t

t O3 C 800 m
= a C =a
5
B =0.32 =0.43[ ]
O 3 C O3B5 O3B5 5
600 s2

Taka D

a D=aC + a DC =aC + anDC + atDC

v DC 2
anDC =

O3 C []
m
0 2 , atDC DC
s
, od D ka C

a tDC a nDC

a Dhorizontalan

Sa plana ubrzanja:

a D= Pa d U a =31.2 0.0125=0.39
[ ]
m
s2
 m
atDC =dc U a=9.6 0.0125=0.12 2
s [ ]
Vrijednosti ubrzanja prikazane su u sljedeoj tabeli.

a anA atA aA 1 anA atA aA 1 A3 aco r 1 anB atB aB 3 anB

1 1 3 3 3 3 5

m
[ ] 1.2 0.6 1.34 0.047 1.317 0.866 0.321 0.07 1.971 1.976 0
s2
a atB aB 5
aB B 3 5
aco r 2
anC atC aC anDC atDC aD aA 3
5

m 1.318
[ ] 0.32 0.32 1.049 0 0 0.43 0.43 0 0.12 0.39
s2

5. Ugaone brzine i ubrzanja pokretnih lanova mehanizma

- Ugaone brzine

vA 0.169
v A =O2A 3 3 3= = 3
=0.28[s1 ]
3

O2 A 3 0.45

vB
v B =O3B5 5 5= 5
=0.0033=0.00545[s1 ]
5

O 3 B5

6 6= v CD =0.0012=0.0118 [s1 ]
v DC =CD
CD

1 2 3 4 5 6 7 8

s
[ 1] 2 2 0.28 0.28 0.00545 0.0118 0 0

- Ugaona ubrzanja
 t
aB 1.971
a = 3 O2B3 3=
t
B3 = 3
=2.195[s2 ]
O2B3 0.9

atB
a = 5 O3 B 5 5 = =0.32=0.5833 [ s2 ]

t 5
B5
O3 B 5

t
t
6 = a DC = 0.12 =0.118 [s2]
a = 6 DC
DC

DC 1.01

1 2 3 4 5 6 7 8

[s2 ] 2 2 2.195 2.195 0.5833 0.118 0 0

6. Hodografi brzina i ubrzanja karakteristinih taaka

mehanizma

Vrijednosti brzina za pojedine poloaje mehanizma date su u sljedeojt tabeli.

v 1 2 3 4 5 6
vA 1
0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6

vA 3
0.1694 0.5 0.19 0.36 0.588 0.526

vA 1 A3 0.57 0.33 0.57 0.48 0.119 0.287

vB 3
0.2541 1.40625 0.407142857 0.45 0.601363636 0.563571428
1 4 6
vB 5
0.0032 0.63 0.09 0.16 0.574 0.294
7
vB B 3 5
0.0252 1.24 0.396 0.42 0.172 0.476

vC 0.0043 1.22926829 0.135849056 0.284444444 1.8368 0.618947368

6 3 6 4 4
 v DC 0.0012 0.2 0.26 0.495 1.489 0.075

vD 0.034 1.17 0.24 0.44 1.819 0.6

Vrijednosti ubrzanja za pojedine poloaje mehanizma date su u sljedeojt tabeli.

a 1 2 3 4 5 6

anA 1
1.2 1.2 1.2 1.2 1.2 1.2

atA 1
0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6

aA 1
1.34 1.34 1.34 1.34 1.346 1.34

a A 1 A 3 0.8665 1.449 1.6 0.0585 0.7765 1.01

acor 1 0.32186 1.03125 0.51571428 0.48 0.15902727 0.35943333

57
n
aA 0.04782726 0.78125 0.08595238 0.18 0.39289090 0.32937619
3

66 0
atA 3
1.317 0.133 0.436 0.84 0.444 0.41

a A 3 1.31786814 0.79249010 0.44439150 0.85906926 0.59287373 0.52591698

5 25 73 38 57 48
n
a B 0.0717409
3
2.19726562 0.18418367 0.225 0.40182024 0.35290306
3
atB 3
1.9755 0.3740625 0.93428571 1.05 0.45409090 0.43928571
4
aB 3
1.97680221 2.22887841 0.95226751 1.07383658 0.60634813 0.56348248
7 5
a B 3 B 5 1.95 1.641 0.087 0.298 1.451 0.044

acor 2 0.00027468 3.81073170 0.13449056 0.29866666 0.789824 0.73654736

n
aB 0.00001782 0.96804878 0.01528301 0.05688888 1.317904 0.22746315
5

t
aB 0.32 5.986 0.81 0.846 0.1865 0.208
5

aB5 0.32 6.06377064 0.81014416 0.84791057 1.33103463 0.30822635

n
aC 0.00002376 1.88887566 0.02306870 0.10113580 4.2172928 0.47886980
atC 0.42666666 11.68 1.22264150 1.504 0.5968 0.43789473

aC 0.42666666 11.8317476 1.22285911 1.50739658 4.25931083 0.64889759

anDC 0.00258064 0.43010752 0.55913978 1.06451612 3.20215053 0.16129032

t
a DC 0.12 0.004 3.31 0.455 5.34 0.5595

a DC 0.12002774 0.43012612 3.35689399 1.15767853 6.22650528 0.58228413

aD 0.39 12.252 3.21 0.757 3.06 0.137

7. Brzina take D preko odgovarajueg trenutnog pola
rotacije

vA
Neka je poznata brzina take A, na lanu 1 1
. Tada je

vA 0.6
v A = 18 P18 A 18= 1
= =2[s1] . Kako taka D pripada lanu 7, vai da je
1

P18 A 0.3

v D=v P 12
.

m
v P =v D =18 P18P17 =2 0.018=0.036[ 2 ]
s
12