1.

Strukturna analiza

- Stepen pokretljivosti

s=3 ( n1 )2 p1 p2

n=6 broj lanova mehanizma

p1=7
broj kinematikih parova prvog reda

p2=0
broj kinematikih parova drugog reda

s=3 ( 61 )2 70=1

n=6 Strukturna analiza Ukupno

k-parovi 12 13 24 34 45 16 56 7
p1 R R R R R R R 7

p2 / / / / / / / 0

Vrsta Nii Nii Nii Nii Nii Nii Nii 7

- Strukturne grupe

Grupa poetnih lanova Nulta grupa, druge klase, treeg reda

2. Trenutni polovi rotacije mehanizma

n 1 2 3 4 5 6
1 / 12 13 14 15 16
2 21 / 23 24 25 26
3 31 32 / 34 35 36
4 41 42 43 / 45 46
5 51 52 53 54 / 56
6 61 62 63 64 65 /

12 13 15 16
P14
24 34 54 64
12 13 14 16
P15
25 35 45 65
21 24 25 26
P23
13 43 53 63
21 23 24 26
P25
15 35 45 65
21 23 24 25
P26
16 36 46 56
31 32 34 36
P35
15 25 45 65
31 32 34 35
P36
16 26 46 56
41 42 43 45
P46
16 26 36 56

n(n1) 6 (61)
P= n =
Ukupan broj trenutnih polova rotacije: ()
2 2
=
2
=15

P12 , P13 , P24 , P34 , P45 , P16 , P 56

Poznati su sljedei trenutni polovi rotacije:
4. Brzine i ubrzanja karakteristinih taaka mehanizma

- Plan brzina

Taka A

v A = 1 O1 A=28 0.045=1.26 [ ]
m
s
, v A O1 A
u smjeru
1

Taka X

v X =v C + v XC

v C =v B + v CB

v X =v B + vCB + v XC (1)

v X =v E + v XE (2)

,
v XC XC v E O2 E

,
v CB CB
v XE XE

v X
Rjeavanjem vektorskih jednaina ( 1 ) i (2) dobija se

Sa plana brzina:

m
v X = Pv x U v =91.06 0.025=2.276 [ ]
s

Taka D

v D=v A + v DA (3)

v D=v X + v DX ( 4)

pri emu je
 , v DX DX
v DA DA

v D
Rjeavanjem vektorskih jednaina (3) i (4 ) dobija se

Sa plana brzina:

m
v D= Pv d U v =35.27 0.025=0.882[ ]
s

U v =38.93 0.025=0.973 [ m
v DA= da ]
s

U v =55.79 0.025=1.395[ m ]
v DX =dx
s

Taka C

v C =v B + v CB

v C =v D +v CD

pri emu je
, v CD CD
v CB CB

v
Rjeavanjem vektorskih jednaina ( 5 ) i (6) dobija se C

Sa plana brzina:

m
v C =Pv c U v =91.15 0.025=2.278[ ]
s

U v =27.74 0.025=0.684[ m ]
v CB =cb
s

m
v XC = xc
U v =0.63 0.025=0.006[ ]
s

m
v CD =cd U v =55.88 0.025=1.397[ ]
s

Taka E

v E=v D + v ED , v ED CD

v E O2 E

Sa plana brzina:

m
v E= Pv e U v =66.32 0.025=1.658[ ]
s

m
v ED=ed U v =31.05 0.025=0.776[ ]
s

U sljedeoj tabeli date su vrijednosti brzina.

v vA vB v CB vC v CD v DA vD v DX vX v XC v XE vE v ED

m
[ ] 1.26 2.1 0.684 2.278 1.397 0.913 0.882 1.395 2.276 0.006 0.621 1.658 0.77
s

- Plan ubrzanja

Taka A
n t
a A =a A +a A

atA = 1 O1 A=0 jer je 1 =const

2 2
v 1.26 m
a = A =
n
A =35.28[ 2 ], anA O1 A od A ka O1
O 1 A 0.045 s

Taka B
n t
a B=a B + a B

atB= 1 O1 B=0 jer je 1 =const

 2 2
vB 2.1 m
anB= = =58.8[ 2 ], anB O1 B od B ka O1

O1 B 0.075 s

Taka X
n t
a X =a C + a XC =a C + a XC + a XC

2
v 0.006 2 t n
a = XC =
n
XC 0 , anXC XC

od X ka C, a XC a XC

XC 0.37

n t
aC =aB + aCB =a B + aCB + aCB

2
v CB 0.684 2 m
anCB = = =3.11[ 2 ], anCB CB

od C ka B

CB 0.15 s

a tCB aCB
n

a X =a B + a nCB + a tCB + a nXC + a tXC

a s druge strane je
n t
a X =a E + a XE+ a XE

2 2
v 0.621 m
a = XE =
n
XE =9.67 [ 2 ] , a nXE XE

od X ka E

XE 0.039 s

a tXE anXE

a E=anE + atE

v 2E 1.6582 m
anE= = =30.54 [ 2 ], anE O2 E t
od E ka O2, a E aE
n
O2 E 0.09 s

a X =a nE + atE + anXE +atXE

a X
Rjeavanjem vektorskih jednaina (1' ) i (2 ' ) dobija se .

Sa plana ubrzanja:
 m
a X = Pa x U a=81,65 0.5=40.82[ 2 ]
s

Taka D

a D=a X + aDX =a X + anDX + atDX

n t
a D=a A + aDA =a D + aDA + a DA

2
n v DX 1.3952 m n t n

=21.65 [ 2 ], a DX DX
a DX =
DX
=
0.089 s od D ka X, a DX a DX

v 2DA 0.9132
anDA=

DA
=
0.15
m
s [ ]
=6.31 2 , anDA DA
t n
od D ka A, a DA aDA

a D
Rjeavanjem vektorskih jednaina (3 ') i (4 ') dobija se

Sa plana ubrzanja:

m
a D= Pa d U a =55.65 0.5=27.82[ 2
]
s

m
a DA=1d U a=8.51 0.5=4.25[
t
]
s2

m
a DX =2d U a=27.03 0.5=13.51[
t
]
s2

Taka C
n
aC =aB + aCB =a B + aCB + atCB

n t
aC =a D + aCD =a D +aCD +aCD

2
n v CB 0.684 2 m n
tCB aCB
n
aCB = = =3.11[ 2 ], aCB CB od C ka B, a

CB 0.15 s

v 2CD 1.3972
anCD = =
CD 0.09
m
s []
=21.68 2 , a nCD CD

od C ka D, tCD a nCD
a
 a
Rjeavanjem vektorskih jednaina (5 ' ) i (6 ') dobija se C .

Sa plana ubrzanja:

m
aC =Pa c U a =82.19 0.5=87.28[ ]
s2

t m
aC B=5c U a=36.96 0.5=18.48 [ ]
s2

m
atXC = 4x U a=0.55 0.5=0.28 [ ]
s2

U a=27.52 0.5=13.76[ m
atCD = cd ]
s2

Taka E

a E=anE + atE

n t
a E=aD +a ED=aD + a ED +a ED

v 2E 1.6582 m
anE= = =30.54 [ 2 ], anE O2 E t n
od E ka O2, a E aE
O2 E 0.09 s

2
v ED 0.7762
anED= =
ED 0.05
m
s [ ]
=12.04 2 , anED ED
t n
od E ka D, a ED a ED

a E
Rjeavanjem vektorskih jednaina (5) i (6) dobija se .

Sa plana ubrzanja:

m
a E= Pa e U a=62.02 0.5=31.03 [ ]
s2

m
atE= 6e U a =10.72 0.5=5.49 [ 2
]
s

m
atXE= xe
U a=19.63 0.5=1.56 [ 2
]
s
 U sljedeoj tabeli date su vrijednosti ubrzanja.

a aA aB n
aCB
t
aCB aC n
a DA a DA
t
aD n
a DX
t
a DX a XC
n t
a XC

m
[ ] 35.28 58.8 3.11 18.48 87.28 6.31 4.25 27.82 13.51 13.51 0 0.28
s2
a anXE atXE anE atE aE

m
[ 2
] 9.67 1.56 30.54 5.49 31.03
s

5. Ugaone brzine i ubrzanja pokretnih lanova mehanizma

- Ugaone brzine

2= v CB = 0.684 =4.56 [s1]

v CB = 2 CB v

CB 0.15 u smjeru CA

4= v CD = 1.377 =15.52 [s1 ]

v CD =4 CD v

CD 0.09 u smjeru CD

v DA 0.913
3=
v DA=3 DA = =6.48[s1] v DA

DA 0.15 u smjeru

vE 1.658
v E=5 O2 E 5= = =18.42 [s1 ] v B

O2 E 0.09 u smjeru 4

U sljedeoj tabeli date su vrijednosti ugaonih brzina.

1 2 3 4 5 6

s 28 4.56 6.48 15.52 18.42 0

[ 1]

- Ugaona ubrzanja
 t
aCB 18.48
atCB = 2 CB
2= = =123.2[ s2 ]

CB 0.15

t
a CD 13.76
atCD = 4 CD
4= = =152.89 [s2 ]

CD 0.09

t
t a 4.25

a = 3 CB
DA 3= DA = =28.33 [s2 ]
DA 0.15

t
a 5.49
a = 5 O2 E 4 = E =
t
E =61[s2 ]

O2 E 0.09

U sljedeoj tabeli date su vrijednosti ugaonih ubrzanja.

1 2 3 4 5 6

s
[ 2]0 123.2 28.33 152.89 61 0

6. Hodografi brzina i ubrzanja karakteristinih taaka
mehanizma

Vrijednosti brzina za pojedine poloaje mehanizma date su u sljedeojt tabeli.

v 1 2 3 4 5 6
vA 1.26 1.26 1.26 1.26 1.26 1.26

vB 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1

vX 2.276 2.105 19.662 1.61 0.624 1.655

vD 0.882 1.577 3.943 1.462 0.909 0.084

v DA 0.973 0.937 5.126 0.709 1.446 2.277

v DX 1.395 0.536 22.287 0.17 1.479 1.664

vC 2.278 1.991 5.899 1.504 0.605 1.648

v CB 0.684 0.125 6.329 6.73 1.844 1.447

v CD 1.397 0.437 6.347 0.149 1.512 1.66

vE 1.658 1.806 4.037 1.484 0.082 0.912

v ED 0.776 0.242 3.526 0.083 0.84 0.922

v XE 0.621 0.299 19.662 0.125 0.706 0.741

v XC 0.006 0.006 18.801 0.124 0.405 0.067

Vrijednosti ubrzanja za pojedine poloaje mehanizma date su u sljedeojt tabeli.

a 1 2 3 4 5 6
aA 35.28 35.28 35.28 35.28 35.28 35.28

aB 58.8 58.8 58.8 58.8 58.8 58.8

aX 40.82 54.71 3245.01 444.77 35.91 33.5

 anCB 3.119 0.104 267.041 301.952 22.668 13.958
t
aCB 18.48 32.97 345.26 50.83 11.83 21.33

aCB 18.741 32.97 436.481 306.201 25.57 25.4914681

8
anE 30.54 36.240 181.081 24.469 0.074 9.241
t
aE 5.49 10.72 133.5 144.76 41.6 86.17

aE 31.033 37.792 224.973 146.81 41.6 86.664

aD 27.82 29.88 210.19 186.25 44.44 7.03

anDA 6.311 5.853 175.172 3.351 13.93 34.564

atDA 4.25 6.05 13.4 150.96 5.73 7.23

a DA 7.609 8.417 175.684 150.997 15.071 35.312

anCD 21.684 2.121 447.604 0.246 25.401 30.617

atCD 13.76 43.24 123.38 354.6 16.57 20.94

aCD 25.68 43.292 464.297 354.6 30.328 37.093

aC 87.28 52.19 409.35 258.67 43.75 33.51

n
a ED 12.043 1.171 248.653 0.137 14.112 17.001
t
a ED 15.45 23.6 106.32 197.1 9.22 84.98

a ED 19.589 23.629 270.43 197.1 16.856 86.664

7. Brzina take C na osnovu odgovarajueg trenutnog

pola

P16 , P1 2
Neka je poznata brzina take B. Za odreivanje brzine take C koristiemo polove

P6 2
i .

v 2.1
v B= 16 P16 B 16= B = =28 [s1 ]

P16 B 0.075
 m
v P = 16 P16P12=28 0.075=2.1 [ ]
12
s

vP 2.1
v P = 26 P26P12 26= 12
= =4.56 [s1 ]
12
P26P12 0.46

m
v C =26 P26 C=4.56 0. 5=2.2 8 [ ]
s