BUDAPESTI M SZAKI F ISKOLA

KAND KLMN VILLAMOSMRNKI F ISKOLAI KAR

SZMTGPTECHNIKAI INTZET , SZKESFEHRVR

Automatika fzetek III.

Pldatr

Ksztette: Fellegi Jzsef

2005 F.J.
BUDAPESTI M SZAKI F ISKOLA VIZSGA FELADATLAP MINTA
SZGTI , SZKESFEHRVR

X- 1 Nv:

A feleletvlaszts feladatokban a tetsz leges szm, helyes lltsokat kell jellni

egyrtelm en! Amennyiben szksgesnek tallja, mellkelten adjon magyarzatot is!

1. Egy holtid s tagot is tartalmaz szablyoz instabil lett. Mit okozhatta ?

lecskkent az integrl tag ismtlBdsi ideje,
megnBtt a krerBsts,
nem mCkdik a PID kompenzl tag,
cskkent a holtidB rtke.

2. Egy tag frekvencia-fggvnye szrmaztathat:

a tag tmeneti fggvnybBl LAPLACE-transzformcival a
kvetkezBkppen:..................................................................................................
szinuszos, vltoz frekvencij gerjeszts mellett a be-s kimenBjelek
amplitd- s fzisviszonyainak mrsvel,
a slyfggvny inverz FOURIER-transzformcijval.

3. Egy visszacsatolt rendszer ered slyfggvnynek t= -ben felvett rtke:

amennyiben nem zrus, akkor a rendszer instabil,
a frekvencia-fggvny j =0 helyen felvett rtkvel azonos,
lim y(t)=lim s W(s) hatrrtkttellel is szmthat.
t s 0

4. Sorosan kapcsolt tagok ered je a tagok:

tviteli fggvnyeinek szorzata.
slyfggvnyeinek szorzata.
egyik sem igaz, mert most nem alkalmazhat a konvolci.

5. Mi lesz a tag vlasza a xb(t) = A t1(t) bemen jelre?

az tmeneti fggvny integrljnak A szorosa.
az tviteli fggvny A/s2 szerese.
egyik sem, mert ........................................ mdon hatrozhat meg.

S.szm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Elrt
pont:
Max.
pont.:
4 4 4 4 4 8 5 5 4 8 50
VIZSGA FELADATLAP MINTA

6. Adott az albbi hatsvzlat:

(A szablyoz egy A/D konverter DC ofszetjt kvnja trlni, a plda
hatsvzlata a lert funkcij mintavtelezett rendszer analg modellje.)

XR XZ

XV A YK YS

1 1
YK = YS = A = 10...100
sT 1 + sTP
rja fel a hibatviteli fggvnyt1, s T=4ATp rtkadssal (A=10) mellett
brzolja a fggvny frekvenciafggst BODE amplitd diagrammal!

7. Hatrozza meg a 6. plda szablyozjnak:

tpusszmt,
a rendelkez jel vgtelenben felvett rtkt, 1 V amplitdj
egysgugrs bemenet esetn,
adja meg az optimlis - mg ppen nem tllendl tmeneti
fggvnyhez - szksges paramterrtkeket, ha T= 1 s! (A, Tp)

8. Rajzolja le a 6. plda hatsvzlatnak megfelel mintavtelezett rendszert!

(Gondoljon egyfel l arra, hogyan valstan meg az egyes tagokat IIR
mdon, msrszt pedig vegye szmba, mi szksges (s mirt?) egy
mintavtelezett rendszer korrekt m kdshez!)

9.Kompenzlja az AHe-sT taggal kialaktott szablyozst 60 fzistartalkra,

ha AH=100, T=2,5 s !

10. Egy FIR sz r slysorozatnak Z transzformltja:

Y(z)= 0,5z1 - 0,5z-1

Hatrozza meg a szCrB frekvencia-fggvnyt, ha a mintavteli

peridusidB T=50 s !
Milyen rtkCre lltan be az analg bemenet NYQUIST
szCrBjnek trsponti frekvencijt ?
Rajzolja le a szCrBt megvalst program hatsvzlatt !

1
A megolds csak levezetssel egytt fogadhat el!
S.szm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Elrt
pont:
Max. 4 4 4 4 4 8 5 5 4 8 50
pont.:
VIZSGA FELADATLAP - megolds 1

MEGOLDS:

1. Egy holtid s tagot is tartalmaz szablyoz instabil lett. Mit okozhatta ?

+2 lecskkent az integrl tag ismtlBdsi ideje,
+2 megnBtt a krerBsts,
0 nem mCkdik a PID kompenzl tag,
- 4 cskkent a holtidB rtke.

Magyarzat (Jegyzet: 10.3. plda, 109. old.)

AH TH
A lertak, s plda szerint a TI formula szolgl a kompenzl
t
2
szerv (integrtor) ismtlBdsi idejnek belltsra. Ennek megfelelBen egy
rendszerben TI cskkentse a fzistartalkot cskkenti, teht oka lehet az
instabilitsnak. Hasonl a krerBsts hatsa, s a holtidB nvekedse is.

2. Egy tag frekvencia-fggvnye szrmaztathat:

+2 a tag tmeneti fggvnybBl LAPLACE-transzformcival a
kvetkezBkppen:
1. Y(j )=Y(s)|s=j 2. Y(s)=L{y(t)} 3. y(t)=dh(t)/dt,

+2 szinuszos, vltoz frekvencij gerjeszts mellett a be-s

kimenBjelek amplitd- s fzisviszonyainak mrsvel,
- 4 a slyfggvny inverz FOURIER-transzformcijval.

Magyarzat (Jegyzet: 6.3. s 7.2. szakaszok, 35. old.)

A slyfggvnybBl, mint idBfggvnybBl, nyilvnvalan nem szrmaztathat inverz

integrl-transzformcival frekvenciafggvny!

3. Egy visszacsatolt rendszer ered slyfggvnynek t= -ben felvett rtke:

+ 1 amennyiben nem zrus, akkor a rendszer instabil,
- 4 a frekvencia-fggvny j =0 helyen felvett rtkvel azonos,
+ 3 lim y(t)=lim s W(s) hatrrtkttellel is szmthat.
t s 0
Magyarzat (Jegyzet: 7.1, 42. old.)

4. Sorosan kapcsolt tagok ered je a tagok:

+4 tviteli fggvnyeinek szorzata.
- 4 slyfggvnyeinek szorzata.
-4 egyik sem igaz, mert most nem alkalmazhat a konvoluci.

Magyarzat (Jegyzet: 4.1. s 5.1.2. szakaszok)

2005 F.J.
VIZSGA FELADATLAP MEGOLDS 2

5. Mi lesz a tag vlasza a xb(t) = A t1(t) bemen jelre?

+2 az tmeneti fggvny integrljnak A szorosa.
+2 az tviteli fggvny A/s2 szerese.
-4 egyik sem, mert ........................................ mdon hatrozhat meg.

Magyarzat (Jegyzet: 5.1. s 7.1 szakaszok.)

Definitive a h(t)-vel jellt tmeneti fggvny az xb(t)=1(t) vizsgljelre adott vlasz.

A feladatban ennek integrlja, az egysg-sebessgugrs a gerjesztB jel,
kvetkezskppen az elsB vlasz idBtartomnyban, a msodik opertortartomnyban
helyes.

6. A hatsvzlat egyszer stse:

XR XZ

XV A YK YS

Adottak:

1 1
YK = YS = T = 4TP ;..... A = 10...100
sT 1 + sTP
1
Szmtand a hibatviteli fggvny: WR ( s) =
1 + Y ( s)

1 1 1 sT (1 + sTP )
Y (s ) = A WR ( s) = =
sT 1 + sTP A A + sT (1 + sTP )
1+
sT (1 + sTP )
Behelyettestve:

s 4 ATP (1 + sTP ) s 4TP (1 + sTP )

WR ( s) = =
A + s 4 ATP (1 + sTP ) (1 + s 2TP )2
Az Y(s) huroktviteli fggvnybBl leolvashat a 7. krdsre adand vlasz is:
a nevezBbBl az s vltoz az elsB hatvnyon van kiemelve. Teht a rendszer
tpusszma: i=1

2005 F.J.
VIZSGA FELADATLAP - MEGOLDS 3

A BODE amplitd-jelleggrbe szerkesztse:

3
20lg Y(j )
[dB] 12

-6
1

1 2 3 2

s s
1+
s 4TP (1 + sTP ) 1 3 =
1
=2 =4
WR ( s) = = 3 2 1
(1 + s 2TP ) 2
s
2 TP
1+
2

7. Hatrozza meg a 6. plda szablyozjnak:

tpusszmt,
i=1
a rendelkez jel vgtelenben felvett rtkt, 1 V amplitdj
egysgugrs bemenet esetn,

mivel XB(s)=1/s, a hatrrtkttel szerint:

1 s 4TP (1 + sTP )
lim x R (t ) = lim sX B (s )WR ( s ) = lim s =0
t s 0 s 0 s (1 + s 2TP )2
adja meg az optimlis - mg ppen nem tllendl tmeneti
fggvnyhez - szksges paramterrtkeket, ha T= 1 s! (A, Tp)

(Jegyzet: 8.3. szakasz, 58. old.)

Az aperiodikus hatresethez WR(s) msodfok nevezBjben a D=0 felttel belltsa

szksges. (Azaz =1, ez most a kvnt optimum!)
Ez pp a mostani eset, hiszen s1=s2=-1/2TP.
EllenBrizhetB, hogy a T=4ATP felttel a D=0 llapotot eredmnyezi!

2005 F.J.
VIZSGA FELADATLAP - MEGOLDS 4

8. Rajzolja le a 6. plda hatsvzlatnak megfelel mintavtelezett rendszert!

A/I -1

xB I-tag IIR-PT1

z-1 z-1

B=1
B

xR

(Jegyzet: DSP1 )

Figyelembe veendBk:
a mintavteli frekvencia meghatrozsokor a SHANNON-felttel, azaz ismerni
kell a rendszer felsB hatrfrekvencijt!
A felttel betartshoz - a jeltlapolds elkerlse miatt - a bemeneten anti-
alias szCrB alkalmazsa szksges a mintavtelezB szerv elBtt.
Digitlis krnyezetben trtnB jelmanipulcihoz a bemeneti jelet A-D
konverterrel kdolni szlsges. Miutn a feladat szvege szerint pontosan
ezen konverter nullponthibjt kell megszntetni, vehetjk gy, hogy a
bemeneti jel mr mintavtelezett s kdolt.
Ezek utn a tagok IIR megvalstsai:
1. A P tag egy konstanssal val szorzs.
Az integrl tag s a PT1 azonos IIR struktrj, csak a szorztnyezBk rtkben
klnbznek.

9.Kompenzlja az AHe-sT taggal kialaktott szablyozst 60 fzistartalkra,

ha AH=100, T=2,5 s !
(Jegyzet: 10.3. szakasz, 109. old.)

A kompenzls integrl taggal trtnik. Az amplitd felttelbBl kvetkezik:

AH
<1
KRIT TI

A holtidBs tag fzistolsa a kritikus krfrekvencin: = /2 - /3= /6 radin,

mivel 60 fok a fzistartalk, s 90 fok az integrtor fzistolsa. A fzisfelttel teht
azon a kritikus krfrekvencin teljesl, ahol a holtidBs tag 30 fokos fzistols.
= KRITTH= /6 EbbBl KRIT rtkt visszahelyettestve TI-re addik:

6 AH TH 1500
TI = ......[s ]

2005 F.J.
VIZSGA FELADATLAP - MEGOLDS 5

10. Egy FIR sz r slysorozatnak Z transzformltja:

Y(z)= 0,5z1 - 0,5z-1

Hatrozza meg a szCrB frekvencia-fggvnyt, ha a mintavteli

peridusidB T=50 s !
Milyen rtkCre lltan be az analg bemenet NYQUIST
szCrBjnek trsponti frekvencijt ?
Rajzolja le a szCrBt megvalst program hatsvzlatt !

(Jegyzet: DSP1 )
To
Rajzban brzolva az Y(z) slysorozat: nTo

-To
A frekvenciafggvny:

# #
Y *( j ) = 0,5!cos 2 + j sin 2 0,5!cos 2 j sin 2
!" 0 0 !" 0 0

2
= j sin 2 ................. 0 = = 4 10 4 / s
0 T

A szCrB trsponti frekvencijt Shannon-felttelbBl kvetkezBen gy kell

megvlasztani, hogy a 104 Hz feletti komponenseket levgja.
A szCrB hatsvzlata:

Xb(z)
z- z-
1 1

-
0,5
Xk(z)

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK HATSVZLAT 6

I. Az albbi feladatokban hatrozza meg az Y(s), W(s) s WR(s)

fggvnyeket!

I.1. XZ
XA
XS
K3 1
1+sT sT2

1
1+sT 1

Y5

Y5 =
(1 + sT2 )
(1 + sT4 )
I.2. 1+sT3
XZ

XA XS
K2 K1
sT2 1+sT1

K3

I.3.
XZ
XA XS
A 1 B
sT1 sT 1+sT2

C
1+sT3

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK HATSVZLAT 7

I.4.
XZ
YZ

XA
XS
Y2 Y3

Y1
1

Y4

YZ =
1 + sT1
Y1 =
1
Y2 =
1
Y3 =
K
Y4 =
(1 + sT4 )
1 + sT2 1 + sT sT3 1 + sT (1 + sT5 )
I.5.

XZ
Y1

XA
XS
1 Y2 Y3

Y4

1 K 1 1 + sT2
Y1 = Y2 = Y3 = Y4 =
1 + sT 1 + sT2 sT 1 + sT3

I.6.
XZ
YZ

XA
XS
Y2 Y3

Y1

Y4

1 K 1 1 + K + sT2
Y1 = Y2 = Y3 = Y4 =
1 + sT 1 + sT2 sT 1 + sT3

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK HATSVZLAT 8

I.7.
Y1
XZ

XA XS

Y2 Y3

K4

K2 K3
Y1 = 1 + sT1 Y2 = Y3 =
sT2 1 + sT3
I.8.
XZ

XA
XS
Y1

Y2

Y3

1 1 K
Y1 = Y2 = Y3 =
1 + sT 1 1 + sT2 1 + sT3

I.9.

XZ
YZ 1

XA
XS
K1 Y2 Y3

Y1 Y4

Y5

2005 F.J.
 GYAKORL FELADATOK HATSVZLAT 9

I.10. Egy tirisztoros fordulatszm-szablyozs hatsvzlata a kvetkez :

Y6 Y5

Y4
xZ
XA XS
K1 Y2 Y3

K3

K6

K2 1
Y2 = ; Y3 = ; Y4 = R4 + sL4 ; Y5 = R5 + sL5 ;
R2 + sL2 sT3

sT4
Y6 = ;
1 + sT5

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 10

II.1. Id fggvnyek szorzata opertortartomnyban:

a.) Xe(s)=X1(s)X2(s).

b.) a komplex konvolcival hatrozhat meg.

1 c+j
c.) L{x1(t)x2(t)}= $$ % X1(p)X2(s-p)dp.
2 j c-j

II.2. A frekvencia-fggvny egyenramon mutatott rtke azonos:

a.) az tmeneti fggvny t= pontban felvett rtkvel.

b.) az Y(s) tviteli fggvny s=0-ban felvett rtkvel.
c.) a lim j Y(j )=lim y(t) sszefggssel hatrozhat meg.
j 0 t

II.3. Az tmeneti fggvny vgtelenben felvett rtke azonos:

a.) a slyfggvny integrljnak t= pontban felvett rtkvel.

b.) az Y(s) tviteli fggvny s=0-ban felvett rtkvel.
c.) a lim h(t)=lim Y(s) sszefggssel hatrozhat meg.
t s 0

II.4. Egy zrt rendszer slyfggvnye meghatrozhat:

a.) a rendszert alkot tagok slyfggvnyeibBl a blokkvzlat

egyszerCstsi szablyaival eredBt kpezve.
b.) a zrt rendszer eredB frekvencia-fggvnybBl inverz Fourier
transzformcival.
c.) a tagok tviteli fggvnyeinek ismeretben a kvetkezBkppen:

......................................................................................................................................

II.5. Egy lineris rendszer kimen jele meghatrozhat:

a.) a slyfggvny s a bemenBjel ismeretben a kvetkezB sszefggs

szerint:
........................................................................

b.) a rendszert ler differencilegyenlet ismeretben, amely nmagban

is elegendB a kimenBjel meghatrozshoz.
c.) az tviteli fggvny ismeretben a kvetkezBkppen:

........................................................................

II.6. A frekvencia-fggvny vgtelenben felvett rtke azonos:

a.) a slyfggvny t=0 pontban felvett rtkvel.

b.) az Y(s) tviteli fggvny s= -ben felvett rtkvel.
c.) a lim j Y( )=lim y(t) sszefggssel hatrozhat meg.
j t 0

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 11

II.7. Egy tag tviteli fggvnye szrmaztathat:

a.) a tag tmeneti fggvnybBl LAPLACE-transzformcival a

kvetkezB mdon:

......................................................................................................................................
b.) a slyfggvny inverz LAPLACE -transzformcija rvn.
c.) minimlfzis rendszereknl a frekvencia-fggvny felvtelvel.

II.8. Az tmeneti fggvny t= -ben felvett rtke:

a.) az tviteli fggvny vgtelenben felvett rtkvel azonos,

b.) a frekvencia-fggvny j =0 helyen felvett rtkvel azonos.
c.) lim Y(s)=lim h(t) hatrrtkttellel adhat meg.
s 0 t

II.9. Az egysgnyi, merev visszacsatols a visszacsatolt tag tviteli

fggvnyt:

a.) nem befolysolja, mert a visszacsatol gra igaz, hogy Yv(s)=1,

b.) befolysolja, az eredmny az tviteli fggvnyek szorzata.
c.) befolysolja, az eredmny:

.....................................................................................................

II.10. A &(t) vizsgljel FOURIER-transzformltja:

a.) F{&(t)}=1.
b.) nem szmthat ki, mert a FOURIER-integrl nem korltos, s nincs
fizikai tartalma sem.
c.) F{&(t)}=0.

II.11. Bizonytsa be, hogy a megadott tagcsoport ered je semmilyen a rtk

mellett sem lehet leng PT2 tag! Mekkora lehet a csillaptsi tnyez
minimuma? Irja fel az ered tviteli fggvnyt !

aR R

C C

II.12. Id fggvnyek konvolcijnak opertortartomnyban megfelel:

a.) Xe(s)=X1(s)X2(s).
b.) a komplex konvolci.
c.) nem rtelmezett.
d.) csak a tipikus vizsgljelekre igaz, hogy a konvolci s a szorzs
azonos eredmnyC.

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 12

II.13. Egy tag kimen jelt meghatrozza:

a.) a slyfggvnye s a bemenBjel.

b.) tviteli fggvnye s bemenBjelnek LAPLACE- transzformltja.
c.) frekvencia-fggvnye, s a bemenBjel spektruma.

II.14. Milyen bemen jel hatsra lesz a tag vlasza opertor-tartomnyban az

tviteli fggvny?

a.) brmilyenre, hiszen Y(s)=XK(s)/XB(s).

b.) XB(s)=1/s-re,
c.) xb(t)=&(t)-re,

mert:....................................................................................................................

d2xk(t) dxk(t)
2
II.15. A T2 $$ + T1 $$ = AT xb(t) diff. egyenlet
dt2 dt

a.) egy IT1 tag kimenBjelt hatrozza meg.

b.) egy PT2 tagot jellemez.

1
c.) Y(j )=AT $$$$$$$ frekvencia-fggvnyC
j TA(1 + j TB)
tagot r le.

d2xk(t) dxk(t) dxb(t)

II.16. A T2 $$$$ + T1 $$$$ + xk(t)= AT[T3$
2$
$$$$ + xb(t)]
dt2 dt dt

diff. egyenlet:

a.) egy DT2 tag kimenBjelt hatrozza meg.

b.) egy PID tagot jellemez.
1+j T3
c.) Y(j ) = AT $$$$$$$$$$
(1+j TA)(1+j TB)

frekvencia-fggvnyC tagot r le.

II.17. Egy DT2 tag plus-zrus elrendezse s plusainak mozgsa az "s"

skon a csillaptsi tnyez fggvnyben az albbi:
j

'

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 13

II.18. Egy PID tag s egy kzelt kombinlt tag plus-zrus elrendezsei az
"s" skon az albbiak: (Hasznljon eltrB sznt vagy vonaltpust!)
j

'

II.19. Elemezze a PID tagot! Adja meg jellemz fggvnyeit! Rajzolja fel a
szoksos kzeltst, s frekvencia-tartomnyban szemlltesse a kzelts
jsgt!
Mire hasznljk, mi a hatsa alkalmazsnak?

II.20. Elemezzen egy PI tagot az id -s a frekvencia tartomnyban! Adja meg

a jellemz it!

Y(j )=? , BODE, s NYQUIST diagramok megadsa szksges!

Adja meg a tag pontos megvalstsnak hatsvzlatt, valamint a kzeltB RC

ngyplust s ennek jellemzBit!
Milyen tartomnyban lesz az utbbi esetben a kzelts hibja nagy?

II.21. Elemezze a PH tagot! Adja meg jellemz fggvnyeit!

II./22. Mekkora fzistolst okoz egy TH=1,8s idBvel rendelkezB tag az

=128 r/s krfrekvencin, ha AH=89 ?

e-sTH
II.23. Az Y(s) = $$$$$$$ tviteli fggvny:
sTI

a.) egy IH tag kimenBjelt hatrozza meg.

b.) egy tisztn holtidBs tagot jellemez.
c.) sszetett tagot r le, amely egy integrl s
egy holtidBs tag prhuzamos kapcsolsval llt elB.

II.24. Elemezze az IT1 tagot! Adja meg jellemz fggvnyeit!

II.25. Egy PT1 tag plus-zrus elrendezse az "s" skon az albbi:

'

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 14

II.26. Elemezze az albbi ngyplussal adott tagot!

R1

C2
xB(t) xK(t)
R2

Y(s)=?, Y(j )=?, plus-zrus elrendezs, h(t)=?

Mi a tag neve s mire hasznljk?

II.27. rja le a DT2 tag jellemz it!

[Y(s), Y(j ), diff. egyenlet]

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 15

III.1. Egy visszacsatolt rendszer stabilitsvizsglata elvgezhet :

a.) az Y(s) huroktviteli fggvny plusainak meghatrozsval, vagy

az ezzel ekvivalens HURWITZ-kritriummal.
b.) az Y(j ) helygrbe ismeretben a NYQUIST-kritrium szerint.
c.) a zrt rendszer W(j ) eredB frekvencia-fggvnybBl a BODE-
kritriumot hasznlva.

III.2. Egy szablyozs huroktviteli fggvnye

K(1+sT1)
$$$$$$$$$
Y(s)=$
sT2(1+sT3)(1+sT4)

a.) Ez a szablyoz nem kpes hiba nlkl kvetni, az kvetni az

xv(t)=At1(t) vezetBjelet.
b.) A szablyoz tpusszma: 1.
c.) K>Kkrit esetn nem lesz stabil.

III.3 Egy szablyoz huroktviteli fggvnye:

AT (1+sT)
Y(s)= $$$$$$$$$$
sT1(1+sT2)(1+sT3)

Hatrozza meg a fenti szablyozs tpusszmt s a rendelkezBjel statikus

hibjt, ha a vezetBjel xa(t)=A1(t) s T=0.1s; T1=0.5s; T2=1s; T3=10s; valamint
AT= 9.68*102.

III.4. Vgezzen stabilitsvizsglatot a III./2 pldra!

A szabadon vlaszthat paramter az integrl tag idBllandja. Adjon

korltot az rtkre!

K (1 + sT)
$$$$$$$
s2T2(1 + sT1)
III.5. A W(s) = $$$$$$$$$$$$$$ tviteli fggvny
K (1 + sT)
1 + $$$$$$$$$$$
s2T2(1+sT1)(1+sT2)

a.) egy olyan szablyozsra jellemzB, amely az xv(t)=t1(t) vezetBjelet

1/K hibval kpes kvetni.
b.) egy astatikus, 0-s tpus szablyozra enged kvetkeztetni, hiszen
rendezs utn a nevezBben nem lesz kiemelhetB "s" tnyezB.

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 16

c.) az ilyen tviteli fggvnyC szablyoz a 1-es tpus zavars hatst

llandsult llapotban mr csak maradkhibval tudja kzmbsteni,
amennyiben a zavars egysgnyi tviteli fggvnyC tagon keresztl a
kimeneten hat.

1
III.6. A Wr(s) = $$$$$$$$$$$$$$ hibatviteli fggvny
K (1 + sT)
1 + $$$$$$$$$$$$
sT+s2T(T1+T2)+s3TT1T2

a.) egy olyan szablyozsra jellemzB, amely az xv(t)=At1(t) vezetBjelet

A/K hibval kpes kvetni.
b.) egy astatikus, 0-s tpus szablyozra enged kvetkeztetni, hiszen
rendezs utn a nevezBben nem lesz kiemelhetB "s" tnyezB.
c.) az ilyen tviteli fggvnyC szablyoz nem tudja kzmbsteni az
1-es tpus zavars hatst, ha a zavars a kimeneten, arnyos tagon keresztl
hat.

III.7. Egy szablyoz huroktviteli fggvnye

AT
Y(s)= $$$$$$$$$$$$$
s3T T1 T2 +s2T(T1+T2) +sT

Hatrozza meg a fenti szablyozs tpusszmt s a statikus hibt, ha a

bemenBjel xb(t)=A 1(t)!
T=0.1s, T1=0.5s, T2=1s, AT=103.

III.8. Vgezzen stabilitsvizsglatot a III./7. pldra!

III.9. Egy astatikus, 0-tpus szablyoz kpes:

a.) konstans alapjelnek megfelelB kimenetet hiba nlkl tartani.

b.) az 1(t) jelet xa( )/(1+K) hibval kvetni.
c.) az 1-tpus zavars hatst a tranzienstBl eltekintve kzmbsteni.

1
III.10. A Wr(s) = $$$$$$$$$$$$$ hibatviteli fggvny
K (1 + sT)
1 + $$$$$$$$$$$$
sT (1+sT1)(1+sT2)

a.) egy olyan szablyozsra jellemzB, amely az xa(t)=XB1(t) alapjelet

1/(1+K) hibval kpes kvetni.
b.) egy astatikus, 0-s tpus szablyozra enged kvetkeztetni, hiszen
rendezs utn a nevezBben nem lesz kiemelhetB "s" tnyezB.
c.) az ilyen tviteli fggvnyC szablyoz az 1-es tpus zavars hatst
llandsult llapotban kzmbsteni tudja, ha a zavars arnyos tagon
keresztl rvnyesl.

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 17

III.11. Kompenzlja az AHe-sTH taggal kialaktott szablyozst 60

fzistartalkra, ha AH=300, TH=0,2s !

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 18

IV.1. Rajzolja fel a hatsvzlatot, s hatrozza meg a W(s) ered tviteli

fggvnyt!
kR

Beavatkozszerv
XB R C
(F t!test)
- R1
- 0,1
+
R + 1+s3,84
XS
kR [C]

H!mrskletmr!

[V] 1,3
1+sT

k=860, R1 C=5s, X = 13 V rzkel!szerv

B
T= 0,2s

IV.2. A fenti szablyoz huroktviteli fggvnye alapjn hatrozza meg:

a szablyozs tpusszmt s a statikus hibt, ha a bemenBjel

XB(t)=5*1(t) !

IV.3. Tervezzen szablyozt egy infradetektor h mrskletnek lland

rtken tartsra! A beavatkozszerv egy PELTIER-elem, tviteli fggvnye a
h t tnkkel egytt egy kb.: 1.3s holtid vel is br egytrols tag, a
szablyoz pedig elektronikus (m veleti er st s, tranzisztoros
alapramkrkkel felptett, stb.). A feladat akkor elfogadhat, ha az eredB
tviteli fggvny paramteres alakja(i) s a hozz tartoz indokls is
rtkelhetB.

a.) Hatrozza meg a szksges struktra hatsvzlatt! Az llandsult

llapotbeli hiba szksgszerCen nullartkC kell, legyen!
b.) Alaktsa gy a hatsvzlatot, hogy alkalmas legyen a kompenzlsra is!

IV.4. A 24. feladat egy rszt digitlisan szeretnnk megvalstani. Rajzolja

le egy lehetsges mintavtelezett, digitlis szablyozsi hurok hatsvzlatt!
Mi lesz a mintavtelezB szerv hatsa?

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK 19

IV.5. Rajzolja fel a hatsvzlatot, s hatrozza meg a W(s) ered tviteli

fggvnyt!
k=500, R C=15s
Ua=10V R kR

Beavatkozszerv
R
C
(F t!test)
- R
- 0,1 [c]
+
+ 1+s3,84
XS
R

H!mrskletmr!

C1 R [V] 1,3
RC1= 0,2s -
1+s0,03
+
rzkel!szerv

IV.6. A fenti szablyoz huroktviteli fggvnye alapjn hatrozza meg:

a szablyozs tpusszmt s a statikus hibt, ha a bemenBjel Ua(t)=10*1(t)!

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MINTAVTELEZETT RENDSZEREK 20

V.1. Az X(z)=z/(z-1) fggvny inverz Z transzformltja:

a.) az x(t)=1(t) fggvny.

n=
b.) az x*(nT)= z-n.
n=0
n=
c.) az x*(nT)= &(t-nT).
n=0

V.2. rtelmezze a SHANNON-fle mintavteli ttelt!

V.3. Rajzoljon egy mintavtelezett rendszert, amelynek feladata egy 22 kHz
felsB hatrfrekvenciig terjedB, max. +5/-5 V-os cscsamplitdj analg jel
sznkpnek tetszBleges amplitdkarakterisztika szerinti formlsa!
Magyarzza az egyes funkcionlis elemek szerept s hatsukat! Adjon
javaslatot az egyes blokkok paramtereire is!

V.4. Mi lesz a tag kimenetn megjelen impulzussorozat els ngy tagjnak

egytthatrtke?
Rajzolja le a bemenB- s kimenBjeleket!
a=?, b=?, c=?, d=?

nT
X b (t) X (nT)
k
Z -1

xb(t)=1(t) e-t/T1, T1=1 [s], T=0,1 [s] xk(nT)= a z0 + b z-1 + c z-2 + d z-3 +...

V.5. Az brn lthat tag impulzustviteli fggvnye:

X b (nT) X (nT)
k
Z -1

a.) Y(z)= z-1,

b.) Y(z)= &(t-T)

c.) Y*(nT)= Z-1{z/(z-1)}

d.) azonos egy T holtidBvel rendelkezB arnyos tag mintavtelezett
tviteli fggvnyvel.

V.6. A T peridusid vel mintavtelezett x(t)=1(t) fggvny Z

transzformltja:
n=(
a.) azonos az x*(nT)= &(t-nT) fggvny Z transzformltjval.
n=0
_
n=(
b.) Z{x*(nT)}= z-n.
n=0
*
c.) Z{1 (t)}=z/(z-1)

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MINTAVTELEZETT RENDSZEREK 21

V.7. A T peridusid vel mintavtelezett &t

x(t)=1(t)e-& fggvny Z
transzformltja:

a.) azonos az x(nT)=e-&nT fggvny Z transzformltjval.

_ n=(
b.) Z{x*(nT)}=)e-&nT z-n.
n=0
c.) Z{1 (t)e }=z/(z-e-&T)
* -&t

V.8. Egy tag Y(z) impulzus-tviteli fggvnye szrmaztathat:

a.) a tag mintavtelezett slyfggvnynek Z-transzformcijval,

azaz: Y(z)= Z{y*(t)}.
b.) az Xk(z)/Xb(z)=Y(z) sszefggs alapjn a szinkron mintavtelezett
ki-s bemenBjelek mrsvel, s a jelzett polinom oszts elvgzsvel.
c.) az tviteli fggvny mintavtelezsvel.
V.9. A mintavtelezett jel az eredeti folytonos-folyamatos jelet h en
reprezentlja, ha:

a.) csak a mintavteli idBpontban kveteljk meg az azonossgot.

b.) betartjuk a SHANNON -felttelt.
c.) mindkt elBzB felttel teljesl.
d.) mindkt elBzB felttel teljesl s a mintavtelezett jelet egy megfelelB
trspont idelis alulteresztB szCrBvel restaurljuk.

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 22

I. A megoldsoknl hasznltuk az
Y(s) huroktviteli fggvnyt, ami a felnyitott hurok ered tviteli
fggvnye, teht a hurokban lv sszes tag soros kapcsolsnak ered je

Y (s ) = YC ( s )YS ( s)YV ( s)

W(s) zrt rendszer ered tviteli fggvnyt, ahol a nevez ben a felnyitott
hurok tviteli fggvnye szerepel, a szmll pedig a teljes el revezet g
ered je
YE (s )
W (s ) =
1 + Y (s)
WR(s) hibatviteli fggvnyt:

1
W R (s ) =
1 + Y (s)

esetenknt a zavar jelre vonatkoz WZ(s) ered tviteli fggvnyt:

Yz (s )Ys (s )
W Z (s ) =
1 + Y ( s)

(Jegyzet: 9.1. s 7.2 szakaszok, 96. old.)

I.1.
K3 1
Y (s ) =
sT 1 + sT4
K 3 (1 + sT4 )
W (s ) =
sT (1 + sT4 )(1 + sT2 ) + K 3 (1 + sT2 )

sT (1 + sT4 )
W R (s ) =
sT (1 + sT4 ) + K 3

I.2
K1 K 2 K 3
Y (s ) =
K 1 K 2 (1 + sT3 ) + sT2 (1 + 2 K 1 + sT1 )
K1 K 2
W (s ) =
K 1 K 2 K 3 + K 1 K 2 (1 + sT3 ) + sT2 (1 + 2 K 1 + sT1 )

K 1 K 2 (1 + sT3 ) + sT2 (1 + 2 K 1 + sT1 )

W R (s ) =
K 1 K 2 K 3 + K 1 K 2 (1 + sT3 ) + sT2 (1 + 2 K 1 + sT1 )

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 23

I.3.

ABC
Y (s ) =
sT1 (1 + sT3 )[B + sT (1 + sT2 )]
ABC (1 + sT3 )
W (s ) =
ABC + sT1 (1 + sT3 )[B + sT (1 + sT2 )]

sT1 (1 + sT3 )[B + sT (1 + sT2 )]

W R (s ) =
ABC + sT1 (1 + sT3 )[B + sT (1 + sT2 )]

I.4.
K (1 + sT4 )
Y (s ) =
sT (1 + sT3 )(1 + sT5 )
K (1 + sT5 )
W (s ) =
K (1 + sT4 ) + sT (1 + sT3 )(1 + sT5 )

sT (1 + sT3 )(1 + sT5 )

W R (s ) =
K (1 + sT4 ) + sT (1 + sT3 )(1 + sT5 )
KsT (1 + sT1 )(1 + sT5 )
WZ (s ) =
K (1 + sT )(1 + sT2 )(1 + sT4 ) + sT (1 + sT )(1 + sT2 )(1 + sT3 )(1 + sT5 )

I.5. K
Y (s ) =
sT (1 + sT3 )
K (1 + sT3 )
W (s ) =
K (1 + sT2 ) + sT (1 + sT2 )(1 + sT3 )

sT (1 + sT3 )
W R (s ) =
K + sT (1 + sT3 )
sT (1 + sT3 )
W Z (s ) =
(1 + sT )[K + sT (1 + sT3 )]

I.6. K (1 + sT )
Y (s ) =
s T 2 (1 + sT3 )
2

K (1 + sT )(1 + sT3 )
W (s ) =
K (1 + sT )(1 + K + sT2 ) + s 2 T 2 (1 + K + sT2 )(1 + sT3 )

s 2 T 2 (1 + sT3 )
W R (s ) =
K (1 + sT ) + s 2T 2 (1 + sT3 )

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 24

I.7.
K2 K3 K4
Y (s ) =
sT2 (1 + 2 K 3 + sT3 ) + K 2 K 3 (1 + sT1 )
K2 K3
W (s ) =
sT2 (1 + 2 K 3 + sT3 ) + K 2 K 3 (1 + sT1 ) + K 2 K 3 K 4

sT2 (1 + 2 K 3 + sT3 ) + K 2 K 3 (1 + sT1 )

W R (s ) =
sT2 (1 + 2 K 3 + sT3 ) + K 2 K 3 (1 + sT1 ) + K 2 K 3 K 4

I.8.

K (1 + sT2 )
Y (s ) =
sT2 (2 + sT1 )(1 + sT3 )
sT2 (2 + sT1 )(1 + sT3 )
W R (s ) =
sT2 (2 + sT1 )(1 + sT3 ) + K (1 + sT2 )

(1 + sT2 )(1 + sT3 )

W (s ) =
sT2 (2 + sT1 )(1 + sT3 ) + K (1 + sT2 )

I.9.

Y2 Y3Y5 (K 1 + Y1 )
Y (s ) =
1 + Y2 + Y2 Y3Y4
Y2Y3 (K 1 + Y1 )
W (s ) =
1 + Y2 + Y2Y3Y4 + Y2Y3Y5 (K 1 + Y1 )

I.10.
K2 K 1 1
Y2 = = 2 = k2
R2 + sL2 R2 1 + sT2 1 + sT2
1
Y4 = (1 + sT4 ) = K 4 (1 + sT4 )
R4

K1k 2 K 6
Y (s ) =
k 2 K 3 + sT3 (1 + sT2 ) + K 1 k 2 sT3 [K 5 sT4 K 4 (1 + sT4 )]

k 2 K 3 + sT3 (1 + sT2 ) + K 1 k 2 sT3 [K 5 sT4 K 4 (1 + sT4 )]

W R (s ) =
K 1 k 2 K 6 + k 2 K 3 + sT3 (1 + sT2 ) + K 1 k 2 sT3 [K 5 sT4 K 4 (1 + sT4 )]

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 25

III.1 a.) NEM, mert a HURWITZ-kritrium a K(s) fggvnyre vonatkozik,

b.) IGEN
c.) NEM, mert a BODE kritrium a felnyitott kr frekvencia-fggvnyt
elemzi.

III.2. a.) NEM, mert i=1 s k=2,

b.) IGEN, i=1,
c.) IGEN (lsd a III.4.-es feladatot)

III.3.
AT (1 + sT )
Y (s ) =
sT1 (1 + sT2 )(1 + sT2 )
i =1
1 AsT1 (1 + sT2 )(1 + sT2 )
*( ) = lim sA W R (s ) = lim =0
s 0 s s 0 sT1 (1 + sT2 )(1 + sT2 ) + AT (1 + sT )

A hiba meghatrozsa mskppen: mivel i=1 s k=1, ezrt a statikus hiba 0.

III.4.
K (1 + sT1 )
Y (s ) =
sT2 (1 + sT3 )(1 + sT4 )

sT2 (1 + sT3 )(1 + sT4 )

W R (s ) =
sT2 (1 + sT3 )(1 + sT4 ) + K (1 + sT1 )

K (s ) = s 3T2T3T4 + s 2T2 (T3 + T4 ) + s (T2 + KT1 ) + K

a 0 = T2 T3T4 ......a1 = T2 (T3 + T4 ).......a 2 = (T2 + KT1 ).......a 3 = K

a1 a3 0 0
a0 a2 0 0
H = ;
0 a1 a3 0
0 a0 a2 0
H 1 = a1 > 0
H 2 = a1 a 2 a 0 a 4 = T2 (T3 + T4 )(T2 + KT1 ) T2T3T4 K > 0
H 3 = H 2 a3 > 0
Teht :
(T3 + T4 ) K
T2 > KT1
T3 + T4

III.5.
a.) NEM, mert i=2 s k=2,
b.) NEM
c.) NEM

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 26

III.6.
a.) IGEN, mert i=1 s k=2,
b.) NEM
c.) NEM

III.7.
AT
Y (s ) =
sT (1 + sT1 )(1 + sT2 )
i =1
1 AsT (1 + sT1 )(1 + sT2 )
*( ) = lim sA WR (s ) = lim =0
s 0 s s 0 sT (1 + sT1 )(1 + sT2 ) + AT

III.8.
AT
Y (s ) =
sT (1 + sT1 )(1 + sT2 )

K (s ) = s 3TT1T2 + s 2 T (T1 + T2 ) + sT + AT

H 1 = a1 = TT1T2 > 0
H 2 = a1 a 2 a 0 a 4 = T (T1 + T2 )T TT1T2 AT > 0
Teht :
T (T1 + T2 )
AT <
T1T

III.9.
a.) NEM, mert i=0, k=1,
b.) IGEN
c.) NEM

III.10.
a.) NEM
b.) NEM
c.) IGEN

III.11.

AH TH
TI = 10 ..[s ]
1 1
2 3

2005 F.J.
 GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 27

V.1.
a.) NEM , mert csak a mintavteli idBpontokban meghatrozott.
b.) NEM
c.) IGEN, ha T a mintavteli peridusidB.

V.3.

fmax=22 kHz, fMINTAVTEL > 44 kHz T0;

Nyquist- s rekonstrukcis szCrBk zr tartomnya > fMINTAVTEL/2;

Az AD konverter kivlasztsnl veendB figyelembe a jel amplitd

tartomnya.
Mintavtelezs,
SHANNON Algoritmusok futtatsa
kdols
felttel
xB(t)
A-D DSP OUT

NYQUIST filter

Jelvisszallts
Mintavteli tem
bellts a kvarc xK(t)
oszcilltorral D-A

nTo

A DSP algoritmusaival tetszBleges karakterisztikj szCrBket kell

megvalstani. Ez lehet

1. FIR (clszerCen) esetleg

2. IIR modell, vltoztathat paramterekkel.

V.4.

xb(t)=1(t) e-t/T1, T1=1 [s], T=0,1 [s] t=nT

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 28

nT

x (nT ) =
*
B e T1
= 1+ e 0.1
+e 0 .2
+ ......
0

xb*(nT)

nT

2, nT
/,
X K (z ) = Z 1 e T1 1
(
.Y ( z ) = z 1 + e
0.1
z 1+e 0.2
z 2
)
+ ...... =
,0 0 ,-
=0+ z 1 +e 0.1
z 2
+ e 0.2 z 3 + ....
Y (z ) = z 1

XK*(nT)

b=1

e-
0.1

nT

0 1 2 3 4

Teht: a=0, b=1, c=e-0.1, d= e-0.2

V.5.
a.) IGEN
b.) NEM
c.) NEM
d.) IGEN

V.6.
a.) IGEN
b.) IGEN
c.) IGEN

2005 F.J.
GYAKORL FELADATOK - MEGOLDSOK 29

V.7.
a.) NEM
b.) IGEN
d.) IGEN

V.8.
a.) IGEN
b.) IGEN
c.) NEM

V.9.
a.) NEM
b.) NEM
c.) IGEN
d.) NEM (nem erre vonatkozott a krds)

2005 F.J.