Meet en Regeltechniek 8

De Jan Boeren fluitjes style

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

Amsterdam, vrijdag 27 mei 2011

MRT-8 manual 2011

Inhoud
Voorwoord .............................................................................................................................................. 3
Tentamen 9 juni 2009 ............................................................................................................................. 4
Som 1 ................................................................................................................................................... 4
Som 2 ................................................................................................................................................... 5
Som 3 ................................................................................................................................................... 5
Som 4 ................................................................................................................................................... 8
Som 5 ................................................................................................................................................... 8

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

Voorwoord
Na de grote klappen van het MRT-7 tentamen, die helaas ietwat verschilde van de voorgaande drie
jaren MRT-7, is nu de hoop gevestigd op MRT-8. Door derdejaars ietwat minder gevreesd, doch niet
het makkelijkste van deze periode. Ook voor dit tentamen geldt: hij valt te halen. De tentamens van
voorgaande jaren lijken sterk op elkaar dus hopelijk worden we niet verrast door iets totaal nieuws.
Dit kan altijd gebeuren, dus vertrouw niet alleen op onze uitwerkingen, maar kijk ook de slides door
tot het voor jou begrijpelijk is. Met de extra bonuspuntjes verkregen bij de opdrachten moet een 5,5
geen illusie zijn.

In deze manual wordt uitgegaan van het tentamen van 9 juni 2009. Deze is te vinden in de koele
mensen map. Daarnaast gebruiken we niet overlappende delen van het tentamen van 2010.

Het rest ons alleen nog iedereen succes te wensen bij het begrijpen van de stof en het maken van dit
tentamen.

Met vriendelijke groet,

Joost Beemster

Joost Broekhuizen

Thijs de Wilde

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

Tentamen 9 juni 2009

Som 1
Dit sommetje gaat over een matlab simulatie.

1a
De overbrengverhouding van g is:
. Dit hoef je niet op te schrijven, maar het komt neer op:

Het lastige aan deze vraag is om uit de gegevens de A, de B en de C te halen. A is in dit geval 1. B is de
waarde met K, in deze vraag 0,25 x K. De verhouding is namelijk 0,25, de K zegt wat over verhouding.
De C is een constante die de boel kloppend moet maken. De formule gaat over inhoud, de uitkomst is
in hoogte. Daarom moet er gedeeld worden door de oppervlakte, dus C = . De overbreng-
verhouding wordt dus:

Hoe de min daar wegkomt weten we helaas niet.

Dhr. van Swieten gaf ook geen verhelderende uitleg over dit vraagstuk, nu maar hopen dat hij er niet
in komt.

1b
Deze vraag is een duidelijke in-kopper: oppervlakte x hoogte = inhoud = 3dm *2.4 dm2 = 7,2 dm3 = 7,2
liter

1c
Deze vraag is ook behandeld bij MRT-7, vraag 5c. De formule die gebruikt wordt bij deze
terugkoppeling is

Dat betekend dat:

Dit vermenigvuldigen met :

1d
=0 invullen, dat geeft:

=1

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

1e
Als je uit vraag 1a bent gekomen, dan kun je verder gaan rekenen met het antwoord. De structuur bij
deze som is:

Invullen:

. Dit vermenigvuldigen met / wordt:

. =0 invullen:

. Hierna moet dit vermenigvuldigd worden met de -3 liter / s, dus:

dm hoogteafwijking

Som 2
In deze som is weer een matlab simulatie weergeven waar vragen over worden gesteld. Het schema
wat hier behandeld wordt is gebruikt bij de practica van afgelopen weken. Zorg er dus voor dat je ze
allemaal een keer bekeken hebt.

De omschrijving van de blokjes is een kwestie van beredeneren. Zoals je ziet staat er achter het blok
bij a daalsnelheid. De twee inputs zijn de a, en de verandering van de daalsnelheid. A moet de
beginwaarde zijn, begin-daalsnelheid. De waarde is -3, want de grafiek daalt in het begin met 6 meter
per 2 seconde.

Vraag b: Hetzelfde verhaal. Achter het blok staat hoogte vliegtuig. De ene input in het blok is de
verandering, dus moet b wel de beginhoogte zijn. De waarde is 14, dat is waar de grafiek begint bij
t=0.

Vraag c: Bij de hoogte van het vliegtuig moet nog iets worden opgeteld, vandaar het optelteken. Dit
moet wel de hoogte van het landingsgestel zijn. De waarde is 2 meter, dat is waar de grafiek af begint
de buigen, dus waar de strut wordt ingedrukt.

Som 3
Deze som gaat over eerste-orde en tweede-orde systemen.

3a
Op het formuleblad is terug te vinden op de tweede regel:

tijdconstante = 1/a of -1/(1)

De tijdscontante is dus -1/(-0.25) wat geeft 4 seconde. Dit zijn de tijdstappen die je bij som b gaat
gebruiken.

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

3b
Bij deze som moet je de responsie van het autonome systeem schetsen, klinkt moeilijk, maar dat is
het niet. Er wordt verwacht dat er al een grafiek is gegeven zoals hieronder:

Op de y-as begin je boven aan met de gegeven x(0)=100 als beginvoorwaarde (dus bij 0%).
Vervolgens neem je een stap van 4 seconde wat je bij a uitgerekend hebt naar 63% procent. Om de
t

waarde uit rekenen die hier bij komt op de exacte manier gebruiken we e e 1 . Dit geeft voor
de eerste stap waarbij we t en tau () hebben ingevuld:

4
100 e 4 100 e1 100 0,3679 36,8
En voor de tweede stap veranderd t naar 8:

8
100 e 100 e2 100 0,1353 13,5
4

Voor stap 3 verander je -8 in -12 en krijg je 4,98. Als je dit invult krijg je:

Autonoom gedrag
y x

100 0%

37
63%

14 86%
5 95%

4 8 12

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

Van Swieten heeft hier voor een redelijke grove afronding gekozen zodat je het ook gewoon via de
procenten methode kan doen, alleen in andere tentamens doet hij er een decimaal bij en is alleen de
exacte methode nog kloppend. Daarom raden wij ook aan om het op deze manier te doen.

3c
Bij deze som krijgen we weer een zelfde soort assenstelsel maar dan andersom. De formule die we
hiervoor nodig hebben is:

b
stapfuncti e 1 e
a

at

Met invullen geeft dit:

4

4 1 e
0,25
0, 25t

Uitrekenen geeft:

80 1 e
0, 25t

Door t in te vullen met de bij a berekende tijdsconstante (4,8 en 12) krijg je de waardes voor 63%,
86%, 95% en 100% deze weer intekenen resulteert in nog eens 4 punten!

3d
Dit is net zoals bij het MRT-7 tentamen, daarom maar een stukje geplakt uit de vorige manual:

Eerst de A van aftrekken: =

Uitrekenen, dus ( x ( + 1) (0,5 x -1) = 2 + +0,5

Via je GR kan je dan de eigenwaardes uitrekenen, dit zijn:

1,2= - 0.5 +/- 0.5 j => = -0.5 en = 0.5

3e
De contractiecofficint komt tot stand door de van vraag 3d d in te vullen:
Bij de rotatiefactor t moet de ingevuld worden: 0,5t
Hiermee kun je de contracties en de daarbij behorende rotaties uitrekenen.

T= Contractie Rotatie in radialen Rotatie in graden met 60 graden per radiaal

0 1 0 0
1 0,61 0,5 30
2 0,37 1 60
3 0,22 1,5 90

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

Dit moet je vervolgens invullen. x=0 staat gegeven in de vraag, kijk daar goed naar. Dan ga je de
rotatie af, dus bij t= 1: 30 graden. Je trekt (heel licht) een lijn vanaf het middelpunt naar de 30
graden. Dan moet je op deze lijn 0,61 (afrondfout in de uitwerkingen) aftekenen. Dus 0,61 vanaf het
middelpunt over de 30 graden lijn. Trek hier een kruis. Doe dit ook op de 60 graden lijn met 0,37 en
op de 90 graden lijn met 0,22. Verbindt deze kruizen met elkaar tot een mooi lijntje.

Som 4
Discretisering.

4a
Om een bijzondere reden niet opgenomen op het formuleblad, maar je moet het wel goed
onthouden:

en

Antwoord wordt dus:

= 3,54 (antwoordmodel dus fout, reken maar na)

4b
Dit is net zoals bij som 3d:

Eerst de A van aftrekken: =

Uitrekenen, dus ( x ( + 1) (0,5 x -1) = 2 + +0,5

Via je GR kan je dan de eigenwaardes uitrekenen, dit zijn:

1,2= - 0.5 +/- 0.5 j => = -0.5 en = 0.5

De contractiefactor is et = e -0.5 *2 = e -1 = 0.37 en

rotatiefactor = *bemonsteringsinval 0.5*2 = 1 rad

Som 5
Bij deze som hoef je niets te berekenen maar een aantal dingen beschrijven. Het komt hier gewoon
aan op je gezonde verstand, we zullen even kort beschrijven wat je er ongeveer moet doen.

5a
Er wordt gevraagd hoe de voorwaartskoppeling werkt, voor mensen zoals ik die zich afvragen wat dat
is: http://nl.wikipedia.org/wiki/Voorwaartskoppeling. Het gaat er dus om dat je beschrijft wat er bij
de puntjes in de onderstaande afbeelding gebeurd. Volgens van Swieten is dat:

op een vaste hoogte wordt de neus naar boven gestuurd volgens een vast tijdspatroon,
tegelijkertijd worden de flaps uitgestuurd, en wordt het motorvermogen teruggeschroefd, ook
volgens een vaste tijdstabel.

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

Voorwaartskoppeling / autopilot

(F,M)z

Gewenste Benodigde
(F,M) + -
verloop van de vlucht f(gewenst (F,M) x
f(a,x) f((F,M))
verloop) aansturingsfuncties

actuatoren Vliegtuig
opgeslagen in dynamica
boordcomputer

5b
Bij 5b komt het weer aan op gezond verstand gebruiken. Je moet minstens drie mogelijke praktische
verstoringen van het systeem bedenken. Het is hier gewoon een kwestie van creatief zijn.

5c
Bij 5c gaan we aan het werk met een root locus. De meeste zullen er al wel kennis mee hebben
gemaakt maar voor degene voor wie het nieuw is: In een root locus kan je zien hoe een systeem zich
gedraagt bij verschillende eigenwaardes. De lijntjes geven aan wat voor verschillende eigenwaardes
er zijn. Op de imaginaire as is de radius af te lezen die de reactiesnelheid bepaald. Dus hoe hoger de
radius hoe sneller het systeem reageert. Op de Rele as is de dempingfactor te vinden. Een grote
dempingfactor dempt de oscilatorische beweging van het systeem.

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde

MRT-8 manual 2011

Root locus g(s)= (s+2+/-6j)/[(s+3)(s+1+/-3j)] 8

8 0.6
0.4 0.2 7
6
6
5
0.8 4
4
3
2
2
Imaginary Axis

1
-2
2
3
-4
0.8 4
5
-6
6

0.4 0.2 7
-8 0.6
-6 -5 -4 -3 -2 -1 80 1
Real Axis

Nu is er in de vorige afbeelding een rood kruisje te zien bij een door van Swieten gekozen k waarde.
De vraag is of je zelf een betere k waarde kan bedenken. Je wilt meer demping en een betere
reactietijd dus ga je over het lijntje meer richting het rondje. Je wilt niet bij het rondje gaan zitten
want dat geeft te extreme waarde die resulteren in een zeer snelle oncomfortabele reactie. Dus ga je
er iets vanaf zitten dan heb je wel een sterkere demping en betere reactietijd maar niet te agressief.

De motivering kan veel korter, Aad heeft zelf gezegd:

- grotere demping 0,3 in plaats van 0,1

-.hogere reactiesnelheid radius =3 wordt verhoogd tot radius 6

Tentamen 2010
----IN PROGRESS----

Joost Beemster, Joost Broekhuizen en Thijs de Wilde