Professional Documents
Culture Documents
Scribd Download - Com Kinematika Vlatko Dol 269 Ek 2005
Scribd Download - Com Kinematika Vlatko Dol 269 Ek 2005
Vlatko Dolecek
KINEMATIKA
Sarajevo. 2005.
Prof. dr sci. Vlatko Doleeck
KINEMATIKA
Recenzenti: .' B'l '
P f I
" Isak Karabcgovic, Tehnlckl fakultet l1ac
fO ( r SC. k ", 1 S .
p. f d sci. Stjcpan Maric, MasJ11skl faku tet araje,Yo
d:' sci. Avdo Voloder, Masinski fakultet Sarajevo
lzdavac: Masinski fakultet Sarajevo
Za izdavaca: Prof. dr sci. Stjepan Marie
Tiraz', 500 primjeraka
Godina: 2005,
Stampa: DES - Sarajevo
Na osnOVll Qdluke Senata UniVCfziteta u Sarajevu
Je stampan kao univerzitetski
br: 01-1-958/05, ovaj udzbenik
-\ _. Katalogizacija u
Nacionaln
a
i blblloLeka
\ Bosne i Hercegovine, SaraJevo
\
531.1 (075.8)
DOLECEK, Vlatko . ,
Kinematika / Vlatko Dolecek. - SaraJevo. f
2005, - XIII, 441 str. : gra '
Masinski iakultet,
prikazi ; 24 em
Bibliografija: str. 439-441
1
ISBN 9958-601-12-5 I
. _______
. .', obrazovanja i nauke kao i Upravnog odbora
Na osnoYU MisljenJa m.Illlstarstva, H rccaovine ovaj j
e proizvod iz
Uprave za indirektno oporezlvanJc Bosne I i llsluga. na Ciji
se promet ne
dana 13. tacka 12. Zakofla a porezu na prorne .
placa porez na promet proizvoda.
ISBN 9958-601-12-5
Predgovor
Ovaj udihenik sadri; moja predavallja iz Kinematike koja sam drzao vise godil
la na
Alasillskomjakultetu u Sarajevu. Udibenikje podijeljen u osam poglavlia.
V prvom poglavlju ohraaena je Kinematika tacke. Izloiena su Iri osnovna
naCina
definiranja kretmV'a tacke. Na kraju poglavlja ohraaen je i slucaj def
iniranja
kretanja lacke u opCim, generalisanim koordinatama. Ovo je dato prvenstveno
zbog
toga sto se u predmetu Dinamika, kojE sl(iedi poslije Kinematike, proucava
kretanje
rnehanickog sistema u generalisanim koordinatall1a.
Drugo poglav(je tretira dva na}jedostavnija slucaja kretmU'a lfiela: Ira
nslatorno i
obrtno kretanje.
Trece poglav(je je posveceno ravn0111 lijela. Ovom slucaju /a-et
anja lijela
po,'ivecena je i najveca painja, zbog toga Slo se u tehnickoj praksi naj
cdce srece
ovaj slucaj kreta,!ja.
Cetvrto poglavlje je posveceno J'avnom kretGl?iu tijela, a peto tretira
opCi slucaj
!eretanja tUela.
u .sestom poglaviju proucava se slozeno kretanje lacke za radiCite
prenosnog kretanja kada je prenosno kretanje translatorno, obrt11o, raV110
i sferno
kretanje.
Sedmo poglavlje posveceno je slozenom kretanju tijela. U okviru ovog p
oglav(ja
razmatrani su slucajevi slagal?ja translacija, rotacUa, kao i slucqjevi
slaganja
translacUa i rotacija.
U dodatku, poglavlje osmo, data je analogUa izmetlu statickih i kinema
tickih
veliCina. Zatim su dati izvodi iz diferencfialne geometrije, pri cemu
je posebna
painja posvecena izvodu vektor funkq"je skalarnog argumenta i elementill1a /a
'ive u
prostoru. No ova) dodatak sam se odluCia zalo sto sam primjelio da st
udenti koji
predmet Kinematika slusaju u drugom semeslru studija nerijetko ne pozna
ju ovu
mater!iu, a koja imje ad posebnog znacqja radi pravilnog shvacanja nekih osnov
nih
kil1ematickih relacija. No /rraju dodatka dat )e i jedan proracul1 kin
ematike
zupcastih prenosnika koji se nacesce srecu u inienjerskoj praksi.
U svakom poglav/ju deta(jno je w-aden jedan odredeni broj ilustrovanih prirnj
era i
dal jedan ved broj zadataka za sa111081alnu vjeibu. ,)\'i primjer; i
zadaci 8U U
principu originalni koje sam godinama davClO na pismenim ispitima. S obzir
om da
se u udibeniku nalazi ukupno 150 prinljera i zadataka ova se knjiga moze smat
rati i
Zbirkom zadataka.
k k
" d'benl'k treba da doprinese brzem i kvalitetnijem usvajanju ovog
Ova 0 onclpzran u z . . l" k v
gradiva, a koje je veoma vaino za, mnoge inzenjerske dlSC1P me, aD s
to Sll
Dinamika, Teorija mehanizma i Robotlka.
Rukopis ovog udibenika recenzirali Sll prof dr se. [sak Karabegov,ic,
dr SC, Stjepal1 Maric, dipl. flzicar i prof dr sc Avdo Voloder, dlpl.
mg. 1 dab 1111
korisne sugestije 11a cemu im se i ovom pflhkom zahvalj'tl}em.
Kompjutersku pripremu knjige uradio je asistent Elvedin Kljuno, dip!' ing.
i izvrsio
provjeru mnogih primjera na cemu sam mu veomQ zahvalan.
HT d
H t i Neutron komerc d.o.a,
Stampanje ave knjige podriali su v1V.1m; ar ..
Sarajevo fla cemu im .'Ie i ovom prilikom nlqljepse zahvaljuJem.
Sarajevo, januar, 2005.
Autor
VlTI
Predgovor
SadrZaj
Spisak oznaka
1. Kinematika tacke
1.1 Uvod
Sadrzaj
1.2 Vektorski naCin definisanja kretanja tacke
1.2.1 Zakon kretanja tacke
1.2.2 Vektor brzine pokretne tacke u datom trenutkll vremena
1.2.3 Hodografvektora brzine
1.2.4 Sektorska brzina
1.2.5 Vektor lIbrzanja tacke 1I datom trenutku vremena
1.3 Koordinatni nacin definisanja kretanja tacke
1.3.1 Zakon kretanja tacke
1.4 Metod Dekartovih pravouglih koordinata
1.4.1 Jednacina trajektorije pokretne tacke
1.4.2 Odredivanje brzine tacke u datom trenlltku vremena
1.4.3 Odredivanje jednacine hodografa
1.4.4 Odredivanje ubrzanja tacke u datom trenlltku vremena
1.5 Metod potarnih koordinata
1.5.1 lednaCine kretanja tacke 1I polarnim koordinatama
1.5.2 Brzina tacke II datom trenutku
1.5.3 Ubrzanje tacke u datom trenutku
1.6 Prirodni nacin definisanja kretanja tacke
1.6,1 Zakon kretanja tacke po zadanoj trajektoriji
1.6.2 Veza izmedll koordinatnog i prirodnog nacina definisanja
kretanja tacke
1.6.3 Odredivanje vektora brzine tackc u datom trenutku
1.6.4 Odredivanje vektora ubr.lanja u datom trenutku vremena.
Projekcije vektora ubrzanja na ose prirodnog triedra
1.6.5 Neki specijalni slucajevi kretanja taeke
1.7 Kinematika taeke u generalisanim koordinatama
1.7.1 Osnovne napornene
1.7.2 Odredivanje brzine taeke 1I ortogonalnirn krivolinijskim
koordinatama
1.7.3 Odredivanje ubrzanja tacke u ortogonalnim krivolinijskim
koordinatama
VII
IX
Xlll
I
3
3
4
6
7
8
11
11
13
J 3
13
14
15
20
20
20
22
24
24
25
27
29
33
35
35
38
39
J .7.4 Primjeri polarnog, cilindrienog i sfernog koordinatnog sistema 40
1.8 Primjeri iz kinernatike tacke 47
1.8.} Kretanje definisano na analiticko - vektorski nacin 47
1.8.2 Kretanje definisano na prirodan naein 70
1.9 Zadaci iz kinematike tacke 86
IX
2. Translatorno kretanje tij.la i obrtanje tijela oko stalne ose
2.1 Osnovni zadatak kinematike krutog tijcJa
2.2 Translatorno kretanje tijela
2.3 Obl1anje tijela oko stalne ose
2.3.1 Zakon obrtanja tijela oko stalne ose
2.3.2 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela
2.3.3 Specijalni slucajeyi obrtanja tijela oko sta1ne ose
2.3.4 Brzine i ubrzanja tacaka tijela
2.3.5 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela kao vektor
2.3.6 Vcktorski nacin odredivanja brzine i ubrzanja tacke tijela
2.3.7 Analogija izmedu kretanja tacke i rotacionog kretanja tijela
2.4 Primjeri iz transiatornog kretanja i obrtanja tijela oko stalne ose
2.5 Zadaci iz translatornog kretanja i obrtanja tijela oko staine ose
3. Ravno kretanje tijela
3.1 .1ednacine ravnog kretanja tijela
, 1
-, .....
3.5
3.6
RazJaganje kretanja rayne figure na transiatorno i obrtno kretanje
Trcnutni centar obrtanja
Centroidi
Odredivanje brzina pojedinih tacaka raYne figure
3.5.1 Brzina tacke rayne figure kao zbir brzine poJa i brzine rotacije
tacke aka pola
3.5.2 Teorema 0 projekcijal11a brzina dveju tacaka raYne figure na
praHl koja spaja te dvije tacke
3.5.3 Odredivanje brzina pojedinih tacaka rayne figure pomoeu
trenutnog pola brzina
3.5.4 Specijalni slucajeyi odredivanja polozaja trenutnog poia brzina
3.5.5 Primjeri raynih mehanizama
Odrediyanje ubrzanja pojedinih tacaka rayne figure
3.6.1 Ubrzanje tacke rayne figure kao suma ubrzanja poia i ubrzanja te
96
96
97
100
100
102
104
lOS
107
109
III
li3
130
137
137
140
143
144
147
147
148
149
lSI
152
157
tacke pri rotaciji oko poia 157
3.7
3.8
3.6.2 Trenutni pol ubrzanja 159
3.6.3 OdrediYanje ubrzanja tacke raYne figure preko trenutnog poia
(centra) ubrzanja
3.6.4 Odredivanje polozaja trenutnog centra ubrzanja u nekim
specijainim slucajevima
3.6.5 Primjeri
Graficki nacin odredivanja brzina i ubrzanja pojedinih tacaka rayne
figure
3.7.1 Plan brzina
3.7.2 Plan ubrzanja
Osobine trenutnog centra obrtanja i trenutnog centra ubrzanja
160
163
165
172
172
174
178
,
,
f!
I
1
I
I
:1:
I
1
3.8.1 premjestanja trenutnog centra obrtanja
3.8.2 Brzma.tacke raYne figure koja se poklapa sa trenutnim centrom
ubrzanja
3.9 razmatranje kretanja raYne figure u njenoj ravni
3.10 Pnm]en ravnog kretanja tijela
3.11 Zadaci iz raynog kretanja tijela
4. Sferno kretanje tijela
4.1 Jednacine sfernog kretanja tijela
4.2 Ojler - Dalamberova teorema
4.3 Trenu1na osa obrtanja i trenutna ugaona brzina
4.4 Trenutno ugaol1o ubrzanje tije\a
4.5 Brzine pojedinih tacaka tijela
4.6 Aksoidi trenutnih osa obrtanja
4.7 Ubrzanje proizvoljne tacke tijela
4.8 Veza izmeau vektora trenutne ugaone brzine i Ojlerovih uglova
4.9 Regularna precesija
4.10 Primjeri sfernog kretanja tijela
4.11 Zadaci iz sfernog kretanja tijela
5. OpCi slucaj kretanja slobodnog tijela
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
kretanja tUeia pri opeem slucaju kretanja
tacaka slobodnog t\Jela u opeem slucaju njegovog kretanja
NeZaVIS110st y:ktora ugaone brzine tijela od izbora poia
zaVOjna osa I trenutno zavojno kretanje
UbrzanJe tacaka slobodnog tijela pri opoem slucaju njegovog kretanja
PnmJen opeeg slucaja kretanja tijela
Zadaci iz opeeg slucaja kretanja tijela
6. Slozeno kretanje tacke
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
RelatiYno, prenosno i apsolutno kretanje tacke
Teorema 0 slaganju brzina
Teorema 0 slaganju ubrzanja - Koriolisova teorema
pravac i smjer Koriolisovog ubrzanja
Prlmjen slozenog kretanja tacke
Zadaci iz slozenog kretanja tacke
7. Slozeno kretanje tijeJa
7.1 Postavljanje zadatka
7.2
7.3
Slaganje translatornih kretanja tijela
Slaganje obrtnih kretanja tijela oko osa koje se sijeku u jednoj tacki
178
181
181
186
223
239
239
242
243
244
247
249
250
254
257
261
282
288
288
290
292
293
295
296
310
311
311
313
314
317
321
357
365
365
366
367
7.4 Slaganje obrtnih kretanja tijela aka paralelnih osa 370
7.4.1 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih kretanja
usmjerene u istu stranu 371
7.4.2 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentainih kretanja
usmjerene u suprotne strane 372
7.4.3 Kinernaticki spreg (par obrtanja) 373
7.5 Slaganje translatornog i obrtnog kretanja tijela 378
7.5.1 Slucaj kadaje brzina translacije upravna na osu rotacije 379
7.5.2 Slucaj kadaje brzina translatornog kretanja paralelna osi obrtanja.
Kinematicki zavrtanj
7.5.3 Slucaj kada brzina translatornog kretanja gradi proizvoljan ugao
sa osom obrtnog kretanja
7.6 Slaganje obrtanja aka mimoilaznih asa
7.7 Primjeri slozenog kretanja tijeJa
7.8 Zadaci iz slozcnog kretanja tijela
Dodatak I Analogija sa statikom krutih tij ela
1,1 Primjena metode redukcije l1a ugaol1u brzinu
1.2 Opci slucaj slozenog kretanja tijela
1.3 Specijalni slucajevi
1.4 Trenutno zavojno kretanje
Dodatak II Izvodi iz diferencijalne geometrije
ILl Izvod vektor funkcije skalarnog argumcnta
II.2 Pravila diferenciranja vektor - funkcije skalarnog argumenta
11.3 Izvod jedinicnog vektora
IlA lzvod vektora izrazenog preko jedinicnog vektora
II.S Transformacije projekcija vektora
11.6 Prirodni triedar. Frenet - Serrt - ove formule
n.7 Integriranje vektor - funkcije skalarnog argumenta
Dodatak III Kinematika zupcastih prenosnika
III.I Cilindricni zupcasti prenosnici
llI.l.l Primjeri iz kinematike cilindricnih zucastih prenosnika
1II.1.2 Zadaci iz kinematike cilindricnih zupcastih prenosnika
III.2 Konleni zupcasti prenosnici
III.2.1 Primjeri iz kinematike konicnih zucastih prenosnika
Hl,2.2 Zadaci iz kinematike konicnih zupcastih prenosnika
Literatura
XII
380
381
382
384
394
400
400
401
402
404
406
406
409
411
412
414
416
422
424
424
424
429
432
432
435
439
1
"I
:1
I
I
,
1j
1
j
-I
I
I
!
Spisak oznaka
~ vrijeme, s,
s - put, luena koordinata 111
v - brzina mis, ' ,
a - ubrzanje, m/s2,
[V - ugaona brzina, sl,
E - ugaono ubrzanje, S2,
a - ugao, 1 fad,
rp - ugao, 1 rad,
x, y, z dekartove koordinate, 111.
,;, I), <: - dekartove koordinate, 111,
r, rp, z - polarno- cilindricne koordinate m
rp, r, If/ - sferne koordinate, , ,
ql, q2, q3 generalisane koordinate,
r radijus vektor,
i, j, k - jedinicni vekt0l1 dekm1ovog koordinatnog sistema,
't'o,no' b() - jedinicni vektori prirodnog koordinatnog sistema,
e
p
e2 , e3 - jedinicni vektori generalisanog koordinatnog sistema,
I - duzina, m,
T - period, s,
g ubrzanje zemljine teie, rnls
2
,
Vu - sektorska brzina, m
2
/s
XlII
GLAVA I
KINEMATIKA TACKE
1.1 Uvod
U kinematici izucavamo kretanje tacke iIi tijela sa cisto geometrUskog
aspekta,
ne uzimaju6i pri tome U obzif njihove mase i sile koje na njih djel
uju. Kretanje se
posmatra u trodimenzionalnom prostoru i vremenu zbog cega se, ponekad, Kin
ematika
naziva i geomctrijo1l1 cetiri promjenjive, pri cernu ulogu cetvrte prom
jenjive, im3
vrijeme.
Rijec kinematika patite od Grcke rijeci X {,U"/J/ICX -kinema, sto znaci kretanj
e (gibanje).
Kinematika, kao nauka nije prije GALILEO GALILEI-a (1564-1642) i.k
o se
za njenu osnovnu veliCinu-brzinu, znalo i mnogo ranije. Galileo Galilei
uvea je u
Kinernatiku pojam ubrzanja. CHRlSTIAN HUYGENS (1629-1695) je uveo pojarn
tangencijalnog i nonnalnog ubrzanja, sto je omoguCilo proucavanje krivol
inijskog
kretanja. Pronalaskom diferencijalnog rae una, za 51:0 zasluge pripadaju
ISAAC
NEWTON-u (1643-1727) i GOITFRIED LEIBNITZ-u (1646-1716), ubrz.an je razvoj
Kinematike, jer je novi matematicki aparat omogucio svestranije razmatranje pr
oblema
Kinernatike. Proucavanje kinematike tacke uglavnom je bilo zaokruzeno pro
nalaskom
diferencijalnog raeuna. Proucavanje osnova kretanja kinematike tijela vezano je
za ime
jednog od najplodnijih llaucnika u historiji nauke LEONHARD EUER-a (1707-1788).
U Kinematici se izucavaju mehanicka kretanja, tj. lIZ neprekidnu promjen
u vremena
izucavamo promjenu poloz.aja tijela (iIi tacke) U odnosu na neko drugo tijeJo.
To drugo
tijelo nazivamo tUelom referencije, a koordinatni sistem koji je za njega k
ruto
vezan sistemom referencije.
Ako koordinate tacaka tijela u odnosu na izabrani sistem referencije,
loa cijeio
vrijeme posmatranja, ostaju nepromjenjive, to se tijelo u odnosu na da
ti sistem
referencije nalazi u stanju mirovanja, obratno, ako se pak koordinate
mijenjaju,
tijelo se u odnosu na taj sistem referencije krece.
U odnosu na razlicite sisteme refcrencijc jedno te isto tijclo (iIi tacka) moz
e da vrs}
kretanje ili se moze nalaziti u stanju mirovanja. U tom smislu pojmovi mir
ovanja i
kretanja Sll relativni i zavise od izabranog sistema referencije. Tako na pr
imjer, ako
se posmatra kretanje eskadriie aviona u odnosu na sistcm referencijc kruto vezan
za
Zemlju, avioni U odnosll na taj sistem mogu vrsiti razlicita kretanja. Izdv
ojimo sada
iz ove eskadrile dva aviona koja se krecu istim brzinama i II istom
smjeru. Za
sistem referencije, koji bi bio vezan za jedan od ova dva aviona, ona
j drugi avion
uopcc se ne bi kretao, odnosno njegova brzina 1I odnosu na taj sistem
bila bi
jednaka nuli. Iz ovog primjera vidimo da tijelo koje se II odnosu na j
edan sistem
krece, u odnosu na neki drugi sistem moze da se nalazi u stanju mir
ovanja. Ovo
potvrduje tvrdnju da su pojmovi mirovanja i kretanja relativni i da t
o zavisi od
izabranog sistema referencije.
Za razmatranje kretanja tacke (iIi tijela) potrebno je, ne samo izabra
ti sistcm
referencije, nego ustanoviti i na6n mjerenja vremena. Vrijeme u Kincmat
ici se
smatra apsollltnim (univerzalnirn), tj. ana protice jednako u svim sist
emil11a
refercncijc i nc zavisi od kretanja jednog sistema u odnosu na drugi.
Vrijeme se
Sl11atra neprekidno promjenjivom skalarnom velicinom i oznacava sa t. O
no igra
lliogu nezavisl10 promjenjivog argumenta. Za mjcrenje Vre!11ena uvijek S
D se
koristiii neki periodicni procesi, najcesce prirodni (npr. obrtanje Zemlj
e oko svoje
ose) ili bilo koji vjestacki ostvarcni pcriodicni proccsi (npr. periodi
cno krctanje
klatna kod sata sa klatnom).
.Tedinica za vrijemc je jedna sckllnda. Stalni napredak tchnologije omogu
cio je i
permancntno povecanjc preciznosti mjerenja vrcmena, a time i stalno
predefinisanje sekunde kao jedinice vremena. Tako se sve do 1956. godine sekun
da
definisala kao i 1186400 dio srednjcg suncanog dana. Od 1956. godine
do 1967.
sekunda se definise kao 11315569259747 dio tropske godine od 0 h 0'
0" 31.
decembra 1899. godine,
Prema najnovijoj definiciji, jedna sekunda predstavlja vrijeme trajanja 9
192 631770 pel'ioda radijacije alOllla CESIVM-a 133, pri
njegovom prelasku iz jednog nivoa u drugi.
I jcdinica za duzinu, jedan metar, u zadnje vrijeme se dcfinise preko jedne seku
nde.
Prema najnovijoj definiciji, jedall metar je distanca koju zrak svjetlost
i
pretle II vakuumu za 11299 792 458 dijela sekudne.
Racunanje vremena pocinje od nekog pocetnog trenutka (to=O) koji se u
svakom
konkretnom slucaju posebno definise. Svaki dati trenutak vremena t izraZava s
e brojem
sekundi proteklih od pocetnog trenutka. Pri tome, trenutak vremena bice poz
itivan, ako
se on desava iza pocetnog, a negativan, ako on prethodi pocetnom. Bro
j sekundi koji
razdvaja dva uzastopna trenutka vremena t1 i h nazivamo intervalom vremena
(Lll- tr
I,).
2
Svako kruto tijelo 1110zemo smatrati sku porn materijainih tacaka. Razne lacke
pokretnog
tijela mogu vrsiti, u opcem slucaju, razlicita kretanja u odnosll oa
izabrani sistem
referencUe. Prema tome da bismo mogIi odrediti kretanje tijela, U odno
su oa izabrani
sistem referencije, potrebno .ie, u opcem slucaju, poznavati kretanja svih njeg
ovih tacaka
u odnosu na isti sistem referencije, pa je prvo neophodno ustanoviti (proue
iti) osnovne
postavke kinematike tacke, a zatim preci na prollcavanje kinematike krutog tij
e!a.
U ovoj gIavi proucavacemo samo kinematiku tacke. U kinematici tacke pr
ou6icemo
sUedeca dva osnovna zadatka:
a) uspostavljanjc matematickih nacina zadavanja (opisivarua) kretanja tac
ke U odnOSli
na dati sistem referencije,
b) odredivanje, iz zadatog zakona kretanja tacke, svih kincmatickih karak
teristika toga
kretanja (trajektorije, brzine, ubrzaqja itd.).
Neprekidna linija koju opisuje pokretna tatka U odnosu na izabrani sis
tem
naziva se trajektorija tacke. Oblik trajektorije tacke zavisi od i7.1lb
ranog sIstema
referencije. Ako je trajektorija prava linija onda se to kretanje naziva p
ravolinijskim, u
protivl1om kretanje je krivolinijsko.
ProuCiti tacke u odnosu 11a usvojeni sistem rcferencUe znaci o
elrediti njenu
trajektoriju za dati intclva! vremena i odrediti brzinu i ubrzanje tacke II sva
kom trenutku
vremena .
Kretanje tacke smatracemo zadanim, ako postoji mogucnost odredivanja po!ozaja ta
cke
u svak0111 trenutku vremena u odnosu na dati (izabrani) sistem referenc
ije. Postoje tri,
najvise rasprostranjena, nac1na definisanja (zadavanja) krivolinijskog
tacke i to
su:
a) veklorski,
b) koordinailli iIi analitii'ki,
c) prirodni.
Vektorski nacin narocito je pogodan kod tcorijskih razmatranja, dok se
analiticki i
prirodni nacin prvenstveno upotrebljavaju pri rje.savm1ju nekih konkretni
h (prakticnih)
zadataka.
1.2 Vektorski naNn definisanja kretanja tacke
1.2,1 Zakon kretanja tacke
Razmotrimo kretanje tacke M II odnosu na usvojeni pravougli sistem koordinata
Oxyz. Radius vektor r = OM: polazi iz uslovno nepomicne tacke 0 - isho
dista
3
usvojenog sistema referencije, do pokretne tacke M. Pri kretanju tacke
M njen
vektor mijenja se u funkciji argumenta t j u opcem slucaju on se mi
jenja, kako po
intenzitetu, tako isto i po pravcu i smjeru. Takvu vektorsku velicinu
nazivamo vektor
jilllkcijom skalamog argumeota t i oznacavacemo je simbolom
r = r(t). (l.J)
Prema sam6j prirodi kretanja ova vektor-funkcija mora bitijednoznacna, ne
preMdna i
dvaput diferencijabilna.
Definisati kretanje tackc M znaci znati njen poloZaj u odnosu oa dati (
izabrani) sistem
refercncije O\)'z u bilo kojem trenutku vremena. Vektorska jcdnacina (1.
1) potpuno
odreduje kretanje tacke, jer se u bilo kom trenutku vremena moze naci r
adius vektor
Cime je i potpuno definisan polofuj pokretne tacke M.
z
r
k
J Y
SI. 1.1
Radi toga jednacinu (1.1) nazivamo
jednac ;nom kretanja iIi zakonolJl
kretanja lacke u vektorskom
obliku.
Ako se mijef1ja po!ozaj tacke u
zavisnosti od vremena t to ce se tacka
M kretati po nekoj trajektoriji.
Trajektorija tacke je geometrijsko
mjesto vrhova radius-vektora pokretne
tacke M.
Prema ovoj definiciji trajektorija tacke je
hodograf njenog
Ako je r ::::.: C , konstantan vektor, onda se tacka M nalazi u mirova
nju u odnosu na
izabrani sistem referencUe.
1.2.2 Vektor brzine pokretne tacke u datom trenutkll vremena
Neka se tacka krece po bilo kakvoj krivolinijskoj trajektoriji AB U o
dnosu na
iz..abrani sistrem referencije Oxyz (S1. 1.2). U trenutku t tacka 5e
naJazi u poloZaju M
odreoenom radius-vektorom ;:, a u trenutku 11= I + Lit tackaje u polo.zaju
M
j
Ili;, cijije pocetak u tacki M a kraj u MJ, nazivamo vektor premjestanja pokr
etne
tacke za dati interval vremena Ill::::: 11- t.
4
Kolicnik vektora premjestanja tacke i intervala se:o d
esila
predstavUa vektor srednje brzine premJestanJa tacke u tom mt
ervalu
vrernena i njega cemo oznacavati sa
MM,
v, =--.
,Ir I:!t
(1.2)
Kako je D.t pozitivna skalama velicina to je vcktor srednje brzine pr
emjestanja vsr
k k
-MM,' CiJiJeintenzitetza l/illputaveci
vektor koji ima isti pravac i smjer -ao ve tor 1
od intenziteta vektora MM1 .
Iz skice slijedi da je
A
o
x
Sl. 1.2
y
odakle je premjestanje tacke
Uvrstavanjem gornjeg izraza u (1.2)
dobijamo
Ar
vsr =Tt
(1.3)
Prema tome vektor srednje brzine premjeslanja pokretne .Iacke, za dati
interval 1:remena L1t, jednak je odnosu priras./(lja radlUs-vektora za
taj interval vremena i samog tog vremenskog ll1tervala.
Ocigledno je da vektor srednje brzine prernjestanja za neki interval vreme
na zavisi od
velicine tog vremenskog intervala.
Granicna vrijednost kojoj tezi srednja brzina premjestanja pokretne tacke kada
inte:al
vremena D.t--...fO n37ivamo brzine tacke u datom trenut ,u
vremena i oznacavamo je sa v.
Prema tome je
__ .Ar
v=limv =hm-.
AI"""O sr t.1-)O ilt
(1.4)
Kako granicna kolicnika "';: kada ill ->0 predstavlja prvi iz
vod radius-
ill
vektora po skalamom argumcntu I, to je ooda vektor brzioe tacke u datom trenut
ku dat
izrazom
_ d;: _
v=-=r.
dt
( 1.5)
Prema tome, vektor brzine lacke u dalom Irenulku jednak je prvom
izvodu radius-vektora pokrelne lacke po vremenu u tom trenutku.
Kako je vektor srednje brzine v sr usmjeren duz sekante MM, u smjeru kretan
ja to pri
D.I tacka MI ten po krivoj ka tacki M a sekanta MM, ka tangent! na traj
ektoriju u
tacki M, pa je vektor v ::::: lim v" usmjeren duz tangente na putanju
ta6ke u smjeru
.
kretanja taCke.
S obziromna sve ova slijedi: -vcklor brzine lacke u dalom trenulku vremen
a
ima pravac tangente na pulan}u lacke i usmjeren je u smjeru kretanja
tacke.
1z definicije brzine slijedi daje njena dimenzija
[v 1 =
Izborornjedinice za duzinu i vrijeme dobija se ijedinica z.a brzil1u. NajceSce
sujedinice
Im!s i 1 kmlh.
1.2.3 Hodografvektora brzine
Posrnatrajmo kretanje tacke M u pravouglom Dekartovom sistemu O;qa. U
opcem, krivolinijskom kretanju, vektor brzine v tacke M mijenja se kako po in
tenzitetu
taka i po pravcu i smjeru.
Neka se tacka M, u tTenucima I], 12, .. " tn, nalazi u poJollljimaMJ, M20 ..
. , Mn i ima u tim
tTenucima brzine VI' ;2"'" Vn (vidi s1.1.3 a).
Da bismo mogli slijediti promjenu intenziteta i pravca vektora brzine
V tacke M,
usvajamo novi pravougIi sistem koordinata 0
1
r;17( paralelnih i isto usmjerenih osa
osama sistema Oxyz i prenosimo u nepokretno ishodiste 0
1
ovog novog sistema,
paralelno same sebi, vektore brzina V
J
, 17
2
, ... , V n (sl. 1.3 b).
6
z
8,
8,
M,
B
r
v,
y
-->-
B,
0
x
SI. I.J b
SI. 1.3 a
Geometrijsko ll1jesto krajeva ovih vektora BJ, Bb ... , B,,, pretstavlj
a ncku krivu koju
nazivamo hodografom vektora brzine V.
Prema tome hodograj vektol'a bl'zinc predstavlja geometrijsko. IIlje,:'to
vrhova vetetora brzine pokretne tacke, nanesenih iz jedne pro/zvoZl
ne
!acke prostora.
Kako su radius vektori pojedinih tacaka l1a v.ektori
tacke M, to se ncposredno sa hodografa moze vldJetl promJena pWvCd,
1
intenziteta vektora brzille v tacke M.
1.2.4 Sektorska brzina
Radius vektor r = r(t), pokretne tacke M opislIje, U opccm slucaju kr
e1t'lllja,
konusnu povrsinu u prostoru cijaje osnovica trajektorija tacke.
M
y
o
x
SI. 1.4
PovrSinu ogranicenu radius vcktorima r(J'
r i dijelom trajektorije MoM oznacicemo
sa (j. U trenutku t t8,cka se nalazi u
poloiaju M, koji je odreden radius
vektorom r , a 1I trenutku 11= 1+8.t, tacka,.ie
u poJozaju Ml koji je odredcn radIUs
vektorom = r + ;;; .
Ako jc interval vremena A.t -= 1)-1 mali, tada
se prirastaj povrSine i\ (j za taj interval
vremena moZe napisati U obliku:
7
11
- 1[ __ ]
cr::::::2" r)/1r .
?dnos izmcdu prirastaja povrsine, koju prebrise radius vektor
lntervala vremena nt, predstavlja srednju sek"torsku brzinu
r, i odgovarajuceg
_ lIa 1 lie]
'";; ' (1,6)
Granicna vrijednost srcdnje sektorske brzine za slucai da sektor k b
' t'l
d
. OJ'. sarZlIlaac(C
u a10m trenutku vremena,
l' lIa 1 [- -]
v(f:::::: llTI-:::-r.1'_,
L'lH() 111 2
odnosno
(1.7)
dVOSlf'llka b,:::illa tacke, 11 odnosli no ncki centar, jed
naka
JI.:. mOll/ell!U hl.due Ie lacke II odnosl! na is!; cental'. .
Iz vidimo da ona za,v,isi od izabranog centra, zbog
toga je pri
se.ktOlskc brzmc potrebno nagiasltl 11 odnosu na koji centar J
'e ta
seklOrska brzma.
1.2.5 Vektor ubrzanja tai'ke u datom trelllltkll vremell3
. da se 11 trenutku f pokretna tacka nalazi u poloZaju M i ima
vektor
brzme v, all trenutku 11 11 poloiaju M1 i ima vektor brzine Vj . Za interva
l vremena I1t
.= .1: 1 vek,to1' dobija prirastaj LlV ::::::v
1
- V, koji odreduje promjenu vektora
brzme, U opcem slllcaJu, po pravcu, smjeru i intenziteuL
U Ivl paralelno vektor brzine v
1
tadaje ocigledno daje Av vektor
kOJ! spaJa vrhove vektora v i 1;1 (sl. 1 5) Diielieniem vektora IIv- s
a d ' "
CJ CJ .. 0 govaraJucnTI
mtervaJom za koji se desio ovaj prirastaj, dobijamo vektor
- 6v
a
.Ir 111'
kojeg nazivamo vektorom sredl1jeg ubrzaqja tacke za dati interval vremena
Prclazom na gnmicnu vrijednost, kada /).t dobljamo vektor .
_ , IIv d v c
a::::
il.HO I1t dt .
kojeg nazivamo vektorom ubrzanja tacke u datom trenutku vremena. Kako j
e
v :::: dr, to se konacno 2'2. vektor ubrzanja dobija
dt
(LS)
Prema tome, vektor ubrzanja tacke, u datom trenutku vremena, jednak
.Ie prvom izvodu vektora brzine tac}ke po vremenu iii drugom izvodu
radius-vektoro tocke po vremellU.
Dakle, u OpCCl11 slucajll krivolinijskog kl'etanja la{kc, vekfor ubrzanj
a
pokreflle {acke karakteri.i:e promjenu iJltenzi/eta, pral'ca i smjera
vektora brzine tacke.
Proucimo sada kakav ce pravac i smjer imati, u opcem s\ucaju, vektor Ubr7l:lnja
pokretne
tacke u odnosu na njenll trajektoriju.
z M
T"
V
,
,
-
b-v/
,
/
,
,
y
x
SL 1,5
Iz sl. 1.5 je ocigledno daje vektor .6.v, pa prema tome i vektor as,.' us
mjeren u stranu
zakrivljenosti trajektorije. Odavde slUedi da ce i granicl1a vrijednost kojoj
teZi a.
IT
kad
/',1->0 Ii, a, takode bili usmjerena u 7Jlkrivljenasti trajektorije,
Nadalje, aka je
trajektorija ravna kriva onda ce i a lezati u toj ravni. Medutirn, u opce
m slucaju, kada
trajektorija tacke nije ravna nego prostorna kriva, potrebno je da odredi
mo u kojoj ce
ravni tada 1c7..ati vektor ubrzanja a pokretne tacke. U trenutku , tac
ka se nalazi u
polo7 ..aju M ajedinicni vektor tangente na putanju u tom poloZajuje To' Do
cimo tacku
Mb na trajek-ioriji, blisku tacki M ijedinicni vektor To! tangente na traje
k'toriju 1I tacki
M! (s1. 1.5) i prenesimo sada, paralelno samom sebi, jedinicni vektor Tol
iz tacke Ml i
tacku M i postavimo ravan u kojoj ce letati ta dva vektora u tacki M. Poloz.a
j ove ravni
u prostoru zavisi od oblika trajektorije i tangenti u tackama MiMI. Oci
gledno je da
vektor G
sr
lezi u toj ravni.
Ako bismo sada tacku MI neograniceno priblizavali tacki M, tada ce ravan,
definisana
vektorima To iTO]' rotirati oko prave duz koje je llsmjeren vektor To i tez
iti ka nekom
odredenom poloZ4ju. Granicni poloZaj ravni Tt) M TOJ ' kada se taeka MI n
eograniceno
priblizi tacki M, oskulatornu ravan trajektorije u tacki M. Odavd
e slijedi
da i vektor a kao !:"Tanicna vrijednost vektora G.
lr
lezi u oskulatornoj ravni.
Na osnovll svega do sada recenog 111ozemo zakljuCiti slijedece: vektor
ubrzanja
tacke u datom treJlutku vrenlena /ezi U oskulatornoj ravni
trajektorUe i llsmjeren je If sll'anu zakl'il'ljenosti krivolillijske
frajektorUe.
(H)
B
SI. 1.6
- 6.V 171-17
Q. =:-=--
.Ir 6.t Ilt'
PotraZimo sada i kakav polozaj
zauzima vektor trenutnog ubrzanja
pokretne tacke u odnosu na hodograf
njene brzine. Pretpostavimo cia nam je
poznat hodograf brzine taeke M (sl.
1.6). Neka u trenutku t tacka M ima
brzinll v kojoj u hodografu brzina
odgovara radius-vektor OrB, a u
trenutku t1= t+6.t, tacka ima brzinu vI'
kojoj u hodografu br.lina odgovara
radills-vektoru 0IB
l
. Jasno je da ce
vektor srednjeg ubrzanja
biti usmjeren dllz odgovarajuce srednje brzine premjeStanja tacke B po hodograf
u. Kako
je At pozitivan skalar a vektor L),V usmjeren duZ sekante BBI hodografa, t
o ce i vektor
a
sr
takode biti usmjeren duz sekante BB] 1I smjerll promjene vektora V .
Prema naprijed reeenom, granicna vrijednost kojoj tezi a.
l
.
r
, kada je trenlltno
ubrzanje tacke M u momentu t s1:o je 1S1:0 Sio i brzina tacke B po
hodografu (H) u
10
" I d . d' ktor brzan,;a a- taeke M, biti uSillJ'eren
trenutku t. Prema tome, OClg e no Je a ce ve u CI ,
po tangenti na hodograf U odgovarajucoj tacki.
. _ d;;
Potrcbno je odmah napomenuti da u opcem slueaju intenzitet vektora ubrzanJa a
"'" dt
nece biti jednak izvodu intenziteta vektora brzine tacke po vremcnu tj.
I,+:YI
Aka bi se tacka M kretala ravnomjerno (tj. brzinom konstantnog intenzitet.l) p
o kruznoj
putanji, onda bi se vektor brzine u toku sarno pra-:cu
pa na osnovu
gore recenog u t0111 slucaju ubrzanje tacke ne bl bilo Jednako nuh !ako .Ie
Jz same ciefinicije Ubrli'1nja s!ijedi i dimenzija za ovu kinematicku
karakteristiku
kretanja. Tako je
Osnovnajedinica za ubrzanjeje J 111/s2. Kod kretanja gdje su ubrLanjajako
velika kao
osnovnajedinica uzima se J km Is2.
1.3 Koordinatni nacin definisanja kretanja ta eke
1.3.1 Zakon kretanja tacke
PoloZaj tacke u prostoru potpuno je odreaen sa tri qb
q::
koje nazivamo krivolinijskim koordinatama tacke. Pri tacke, u
sve tri koordinate se neprekidno mijenjaju u vremena t. Odred
ltI kretanJe
tacke znaci na6i funkcionalne zavisnosti njenih koordmata od vremena:
ql=!I(t), Q,=!2(t), qJ=];(t).
(1.9)
Ove jedna6ine nazivaju se onda jednaCinamh iii zakonima kretarlja pokretne ta
cke.
samoj prirodi kretanja svaka od ovih funkcija .r, (t), 12 (I), IJ (I)
mora bill
neprekidnajednoznaclla i dvaput diferencijabilna.
11
=
M(x,y,::)
r
z
________
I
I
I ,x
y :/
x -------_________ J
SI. 1.7
Vrlo cesto se za odredivanje poloZaja pokreme
tacke u prostoru upotrcbljavaju ncki od
ortogonalnih sistema koordinat1. Od
sistema koordinata najcesce je u
upotrebl Dekartov pravougli sistem Ox)'z. Za
slucaj ovih koordinata (sl. 1.7) jednacine
kretanja date su U obliku:
za kretanja pokretna tacka ostaje u jcdnoj ravni ond
a se ta ravan
uzetl .za ravan Oxy, pa se poloZaj tacke onda moze odr
editi sa samo
dVlJc koordmate.1' 1 y . .lednacine kretanja 11 OV0111 slucaju svode se na:
(1..11)
krivoJinijskih sistema cesto se upotrebljavaju pola
no cilindricni
I :,krl1l koordl!lll1lll Slslem.
!cdniltinc u polarno-cililldricnom koordil1atnom sistemu (vidi sl. 1.8) glase:
(Ul)
z
R
=
0
y
B
)'
,
" , I
If'
' ,. I
""-"-"-..-..
I
I
x
"6 x
,.
SI. 1.8
SI. 1.9
U sfernolll sistcmu (vidi s1. 1.9), jednacine kretanja imaju oblik:
(1.13)
12
,
i
I
'I
i
I
I
I
I
I
I
I
I
1.4 Metod Dekartovih pravouglih koordinata
1.4.1 Jednacina trajektorije pokretne tacke
Aka se lJ jednacinama (1.1 0), (1.11), (1.12) i (U3) vrijeme t smatra paramet
rom
onda tc jednacine prcdstavljaju i parametarske jednaCine trajektorije po
kretne tacke.
Eliminacijom parametra t iz ovih jednacina dobUamo jednacinu trajektorij
e tacke u
koordinatnom (analitickom) obliku.
Taka npr. eliminacijom parametra t iz jednacina (1. 1 0) dobijamo jedan
od slijedecih
sistcma od po dvije jednaCine:
(X,y)
W(x,z) 0,
,c(y,z) 0, ,c(y,z) o.
(1.14)
Svaki od ovih sistema po dvije jednacine predstavUa trajektoriju tacke kao pre
sjck dvije
cilindricne povrsinc.
Trajektoriju tacke mOl,emo naCi (konstruisati) j geometrijski, na taj n
acin sto
koristenjem jednacina kretanja nanesemo niz uzastopnih polozaja pokretne
tacke u
odnosu na usvojeni sislem refcrcncije pa tc poloiaje spojimo.
1.4.2 Odredivanje brzine tacke u datom trenutku vremena
Pretpostavimo da su l1am date jednaCine kretanja preko pravouglih Dekart
ovih
koordinata, Ako sa i, j, k oznacimo jedinicne vektore dUl osa usvqjenog sist
ema, tada
se pokretne tackc M moze, preko svojih projekcija, napisati U ob
liku
r,:;;;xf+y}+zk, (1.15)
gdje su x, y, z projekcije radius-vektora na odgovarajucc ose usvojeno
g sistema,
lcdinicni vektori i, j, k su konstantnog pravca i smjera, jer pretpostavlja
mo da su ose
Ox, Oy, Oz nepomicne. Vektor brzine u datom trenutku vremena clat je
izvodom
njenog radius-vektora po vremenu 1j.
- dr dx:, dYe dz-
dt dt dl dl
(1.16)
Sa druge strane vektor v mozemo razloZiti po koordinatnim osama i pre
dstaviti tJ
abliku:
(1.17)
gdje su v" v y i v; projekcije vektora brzine V na koordinatne ose O
x, Oy i Oz.
Izjednacavm1jem koeficijenata llZ iste jedinicne vektore u izrazina (1.1
6) i (1. 17)
dobijamo:
dx
v =:-
x dt'
dv
v =--
Y d,'
dz
v =-
;; d t '
(l.18)
projekcije na nepomicnc ose Dekartovog sistema
.!cdnuke su prvlIll lzvodzma odgovarajuCih koordinata pokrctne laeke
po vremenu.
projekcijc vektora brzine na Dse Dekartovog sistema mozemo na
ci i
intenzitet vektora brzine po formuli:
(1.19)
Da pravac vektora v potrebno je naei i lwlove koje vektor
v Qraeli a
POZltIVI111ll sInJcrovima koordinatnih OS3. Kosinusi ovih uglova dati su izra
zima:t;)
(1.20)
1.4.3 Odredivanje jednacine hodografa brzine
odredivanje jednacine hodografa brzine usvojicemo novi Dekartov siste
m
Sll ose osama sistema O.\)lz. Radius-vektor tacke n
a hodo afu
br:IOe Je odgovaraJucl vektor brzine pokretne ta6ke M, pa su koordinate
tacke sa hodografa date izrazima: U
i (I), 7) I,' (I), q 13 (I).
(1.21)
14
!
'I
I
I
,
I
]
I
J
I
I
I
-'j
I
I
Ove jedna6ine mozemo posmatrati kao parametarske jednacine hodografa, pa da b
ismo
dobili ana1iti6ki oblik zajednacinu hodobrrafa dovoljno je da se iz till jednac
ina eliminise
parametar t.
1.4.4 Odredivanje ubrzanja tacke n datom trenlltkll
vremena
Da bismo odredili projekcije vektora ubrz.anja tacke u odnosu l1a izab
rani
pravoug1i Dekartov sistem referencije OA)lZ podima od izraza za ubrzanje, pre
ma kome
je vektor ubrzanja u datom trenutku jednak izvodu vektora brzine po vremenu tj.
_ d V d
2
r
a=-=--
dl dt
2
'
Kako je radills vektor dat izrazom (1 15) onda je:
( 1.22)
gdje Sli i, j, i k kOl1staotl1i vektori. Sa druge strane vektor ubrz.anja m
ozemo razlo7:iti,
po koordinatnim m.ama i predstaviti u obliku:
(1.23 )
gdje SLI ax' a
y
i a; projekcije vektora ana koordinatne ose Ox, Oy i Oz.
Uporedivanjem koeficijenata llZ isle jedinicne vektore u izrazima (1.22)
i (1.23)
dobijamo:
(1.24)
tj. preko projckcija brzine:
dv
ax =:: d t; :::: Vx
(1.25)
d v_
a ::::v
z d ,2 :
tj. projekcIje vek/ora ubrzanja -no ose nepomicnog Dekartovog
pravouglog sistema jednake su prvim izvodimo po vrel11enu
odgovarajucih projekcija vektora brzine 11a te isle ose iii drugim
izvodima odgovaraju6ih koordinata pokretne tacke, po vremenu.
15
lntenzitet vektora ubrzanja pokretne tackc odrcden je formulom:
( 1.26)
a kosinusi lllJlova 5to ih on grad,' sa 't" " "
, , I;> pOZ! IVl1lm SlTIJerovlma osa usvoJcnog sistema dati
su 171'aZlma:
- - n. "
cosL(a,i) =-2...::: x
a + j12 ;-,:2 '
a. ",
COSL(a,j) =_, = ,,".,=)._=
a r; "2 '0'
Vx- +y +z-
(1.27)
U slucaju da se za vrijcme kremnja l1alazi u jeclnoj ravlli
, IlP, u ravni 0.\1-',
onda u ,u sve od (1.15) do (1.22) treba staviti
z = i = i = 0, pa
<llltomatski doblJaJu I odgovar<l:jucc vrijednosti za slucaj kretanja,
11ltC(]zitet vektora brzinc j njegov pravac odredeni su izrazima:
( 1.28)
- V \'
COSL (v, i ) = -'- =
vi i , ? ,
,x + y
( 1.29)
a intenzitel' vektora ubrzanja i njegov pravac dati su izrazima:
=#+5;2,
( 1.30)
_ - a
cosL(a,i) =---.2:... = . "
a ...r;2 + 5
12
COSL(a,/) = a
y
= y
a + y2
(1.31)
S obzirom na sve do sada reccno mozemo zakliucitj da aka d t . d
,.
J
" , cr, su nam a e Ie nacme
(retanJil, u Jeelnom od obilka 0,10) do (1 13) 1110Z'el'10 u syak t
tk'
" , om rCl1U u vremena
16
i
I
I
odrediti ne samo polozaj tacke nego j osnovne karakteristike toga kretanja -
brzinu i ubrzanje.
U specijalnom slucaju, kada se tacka M za cijelo vrijeme kretanja nal
azi na jednoj
pravoj, onela ka.zcmo daje u pitanjupravoUnijsko kretanje tacke. Aka tu pra
vll
izaberemo za koordinatnu osu Ox onela se za cijelo vrijeme kretaqja tacka
M nalazi na
toj osi.
SI. 1.10
M a
'"
..
Da bismo i II ovom specijalnom slucaju dobili zakon kretanja, brzinu
i ubrz3nje
potrcbno je u izraze ( 1.10), (1.18), (1.19), (1.24) i (1.26) uvrstit
i cia je
y::;;: )/ = j:' = 0 i z::;;: z ;;;;; z::;;: O. Taka je jednacin3 kretah
ja data izrazom:
x = 1, (I). (132)
Potrebno je odmah podvuCi da vclicina x u izrazu (1.32) odreduje polon
ti pokretnc
tackc M na osi Ox, a nikako njcn predeni put. Tako naprimjer, ako je tacka M
u trcnutku
to bila u poloZaju Mm a u trenutku II u polo.zaju M], to jos uvijek ne zn
aci daje tacka za
interval vremena !::J = II-to presla put MOMj . Naime, tacka je mog\a
da krene iz
poJozaja Mo pa da prvo ode u polo.zaj M2 a zatim u polozaj Mj , Jasno j
e da bi tacka 11
tom slucaju 7.2 interval vremcna II-to presla put MoM2 + M2M] . Medut
im, ako sc
lacka pri svom kretanju po osi Oy, krece uvijek u istu stranu i ako
je u pocetnom
trcnutku to bila u polo7..aju 0, onda je apsolutna vrijednost koordina
te x predeni put
pokretne tacke u datom trenutku. Ovo ce biti slucaj samo ako .ie zak
on dat
nckom monotonom funkcijom vremena t.
Koristenjem izraza (1.18) ciobijamo daje:
y, =.,=/"(1) (1.33)
a izraza (1.19) i intenzitet
v =IV I = I x 1 = 1 f' (I) I
(1.34)
VeliCina x moze imati lJ1ak plus iii minus. Znak ad x govori 0 tome u k
oju se stranu,
duz ose Ox, krece posma1rana tacka. Ako.ie X > 0 tacka se krece u pozitivno
m smjeru
ose Ox, a ako je x < 0 tacka se krece u negativnom smjeru ose Ox. Na osnovu f
onnula
(1.24) i (1,26) mozerno odrediti i ubrzallje tacke u datom trenutku. Potreb
no je sarno u
ove formule zamjeniti da je y::z Z :. 0 , pa anda dobijama
(1.35)
a = I ii I = I xl = I Iff (I) I
(136)
Aka je . > 0 vektor ubrzanja usmjeren je u pazitivnom smjeru ase Ox, a aka je
x < 0
on je usmjeren u negativl10m smjeru ose Ox.
Aka je za x > 0 i x > 0, odnosno 7"a X < 0 i x < 0, to ouda znaci d
a se 1I aVOITI
slucaju inten7jtet vektora br ..dne povecava pa kaZemo da je u tom s
lllcaju u pitanju
ubrzano pravolinijska kretanje. U protivnom, kadaje pri .-r> 0 i < 0, mod
uo vektora
brzina se smanjuje pa kaiemo daje u pitanju usporeno pravalinijsko kretanje.
Ako za cijelo vrijemc pravolinijskog kretanja intenzitet njegovog vektor
a ubrzanja
ostaje konstantan takvo se kretanje naziva rarIlOl}!jemo (jednoliko) pro
nijellijivo
pravolinijsko kretanje. Ako SLl pri tome .t i x istog znaka onda je to
rcfl.!llOlJ!jerno-
ubrzano, a aka su suprotnog znaka ravnonzjerno-w,poreno pravolinijsko kretanje.
Nadimo sada zakon promjene brzme i zakon (jednaCinu) kretanja ravnomjem
o
promjenljivog pravolinuskog kretanja. Poaimo od izraza za ubrzanje:
iIi
(1.37)
Nekaje u pocetnom trenutku tacka M biJa u poloZaju Mo koji je odreden koordinat
am Xo
i nekaje njena pocetna brzina Xo "'" v". Integriranjem gomje jednacine dobijam
o:
.to I
Jdi: = 0" f
dt
,
v" 0
iii
Odavde je projekcija vcktora brzine na ose Ox data izrazom:
(1.38)
18
\
I
I
!
gdjeje Va pocetna brzinaa a" pocetno ubrzanjetacke.
Vidimo da se kod ovakvog slucaja pravolinijskog kretanja brzina taCke linearno
mijenja
u funkciji vremena t.
Da bismo nasH i zakon kretanja napisimo gomjlljednacinu u obliku:
pa izvrsimo integraciju tj
, ,
jdx= j(v"+a,,l)dt.
-'" 0
iii
1 ,
,."'" X ..Lv I+-a C
. () '() 2 IJ '
(1.39)
gdje x" definisc pocetni polozaj
Ovaj izraz predstavlja zakon ravnomjerno promjenljivog ..- pravolinijskog kret
anja.
Ako za cijelo vrijeme pravolinijskog intenzitet tacke
,konstantan
takvo se kretanje naziva ravnomjerno (jednohko) kretaJ1je tdcke.
U ovom
slucaju jasno je da ce ubrz.anje tacke bid jednako nulL
Odredimo sada zakon ovakvog kretanja pa podimo ad izraza za brzinu:
v-,:::: x:::: vt!:::: const,
ili
(l.40)
d-x = Vo clt.
Integracijom gomje jednaCine, uz pretpostavku .?a se tacka tren.utku to
= 0 nalazi u
Mo kojije odreden koordinatom Xo, doblJamo zakon kretanJa
, ,
Sdx = v" Sdt.
'0 0
iii
(1.41)
19
Odavde vidimo da je zakon ravnomjemog mvolin" k kr ' ,
fUllkcijom vremena f, p IjS og etanja datjednom linearnoll1
1.5
Metod polarnih koordinata
1.5.1
Jednacine kl'etanja tacke 11 polarnim koordinatama
Kada tacka za cijeJo vrijcl11e kretania osta'e 'd' ,
odredivanje POlozaia tackc koriste 1 k'" <U u, JC ravlll, vrlo cest
o se 7.8
y , , po arne 001 dmate r I rp, gdje je l' rastojanjc pokretne
tackc od poJa 0, a rp ugao sio ga obrazlue f'd' kt --
polarnom osom (p) Iz tog razlog d lUS-ve or pokretne tacke OM sa
'b' 1I OVOI11 parao-rafu cerno p' "'t" d d' ,
I U rz.1l1.1a prcko polarnih koordiuata, 1:: LOUCI 1 lore IvarlJc brzine
tack,c M njene pol arne koordinate l' j fi)
Jednacme kretal1ja II OVOI11 sistemu bl'tl' d'lt '_ ' '/' se mjC!ljaju
sa vrcmenom, pa ce
, < e lzrazll11a:
r ,I; (I), rp /2 (I),
Funkcijef,(t) i (,(1) b '
T
'd y', 1 , 2, moraJu ItJ jednoznacne. neprekidne I dvaput dlfer b'J
,e naCillU trajebol'J.l
c
tacke u I cnclJa I ne,
parame(ara f iz u kooldmatama, dobiJarno ellIl1ll1
aCl.lOI11
1.5.2
Po
(1.42)
Brzina tacke 11 datom tl'en1ltkll
Da bismo nasli brzinu tacke M u datom
predstavimo radius-vektor tacke ;:
obhku: u
(1.43)
gdje je r rastO,J'an,J'e OM, a J'ed'I11'" k
() rCIll ve tor
radius vektora r,
Sada je vektor brzine tacke M dat izrazom
SL 1.11
20
_ de d _ dr .. dr,
)=-r +r-'
dt dt II dtO cl/'
(1.44)
jer se pri kretanju tacke, U opcem slueaju, njen radius vektor mijenja kako
po intenzitetu
tako i po pravcu i smjeru,
Kako je izvod jedinicnog vektora odreden izrazom
(1.45)
gdje jc Po 110vi jedinicni vektor koji je upravall oa vektor Fa i ciji
se pravac dobija
rotacijom vektora Fo za ugao od 90 u smjeru povecanja ugla rp, to se izl'az z
a brzinu v
konacno moze pisati u obliku:
_ dr _ drp _
v =-1'0 +r-po'
dt dl
( 1.46)
Odavde se vidi da se vektor brzine moze predstaviti kao zhir dvije njegove kompo
nente
tj,
(1.47)
dr "
gdje je vI' :::: iliro radUalnG komponenta vek"tora brzine, koja je us
mjerena u
pravcu povecanja radius vektora pokretne tacke i karakterise promjenu tog vektor
a sarno
, , - d'P - , I' k I k kt
po mtenzltetu, a vip =- r-po Je transverza na (Clr u arna) omponenta ve
ora
dt
brzine usmjerena uvijek upravno oa radius-vektor pokretne tacke i ima smjer
ugla, Ova komponenta karakterise promjenu radius vektora po pravcu,
Intenzitet vektora brzine dat je slijedecim iZIazorn:
(1.48)
U specijalnorn slucaju kada se radius vektor mijenja sarno po intenzit
etu u pitanju je
pravolinljsko kretanje i tada postoji sarno radijalna komponenta D, cir
kularna je
jednaka nuli (v qJ ::::: r dip ::::: 0) pa je vektor brzine odreden izrazom:
dt
(1.49)
Napomena: ovdje se pretpostavlja da je ishodiste 0 odabra110 na pravoj
dUl: koje se
krece posrnatrana ta(ka.
Drugi specijalni slucaj je kada radius vektor zadriava stalno konstantan
intenzitet r =
canst, tada je kretanje tacke po kruz.nici i naziva se kruino kretanje.
U ovom slucaju
radijalna komponenta brzine je jedl1aka nuli (v
r
::: dr ::: 0) paje vektor brzine odreden
dt
!zrazom:
(1.49a)
Napomena: ovdje se r odmjerava od sredista kruznice.
Aka sa R obiljez.imo poluprecnik kruznice a sa OJ:::: ~ brzinu promjene pol
oiaja toga
dt
poluprecnika, tada je intenzitet vektora brzine tacke, koja vrsi kruzna
kretanje, dat
izrazom:
11 = Rw. (LSO)
1.5.3 Ubrzanje tacke u datom trenutku
Da bismo nasli vektor ubrzanja tacke cije su jednacine kretanja odredene pre
ko
polarnih koordinata, jednacina (1.42), podimo od izraza za brzinu (1,46
) pa ga
diferencirajmo po vremenu, tada dobijamo:
(1.51)
Kako se pri krctanju tacke vekiori to i Po obrcu za isti ugaa to po analogij
i sa izvodom
od ~ ! ' kojije dat i7.razom (l.45) ijednak:
22
dobijamo i izvod vektora Po U obliku:
(1.52)
Smjenjivanjem izraza (l.45), (1.52) u (1.51) i srcc1ivanjem clanova llZ
15te jedinicnc
vektorc dobijamo slijedcci izraz Z:'1 ubrzanje:
(1.53)
odnosno
- - -
a:::: u
r
+arp'
(1.54 )
1z ovog izraza se vidi da se i vcktor ubrzanja maze predstaviti U o
bliku zbira dvije
komponente radijalne (0,. ) i cirkularne (alP)' kaje su date izrazima:
(1.55)
( 1.56)
Ocigledno je da Sll ave dvije komponcnte meousobno upravne pa sc intcnzite
t vektora
ubrzanja maze napisati U obliku:
iIi
[
d
2
r (dq'J' r d'q> 2
dr
dq> -['
a= ---r - + 1--+ --
dt' dt _ L dt
2
dt dt J
(1.57)
U slucaju da tacka vrsi pravolinijsko kretanje, moze da postoji samo
dio radijalne
komponente) jer je tada:
paje tada
23
( 1.58)
paje ubrzanje data izrazom:
(1.59)
-, d _ ' ..
" .. " . . 'r' TalllJC uve cne oznake za ov;:u specljaJan
sluc8,J kretanja, Izraz za ubrzanJc mozcmo napisati U ob!iku:
- 2 - -
a ::::: - Rw r" + RE PI!'
( 1.60)
a intenzitet ubrzanja je onda odreden sa:
(1.61)
1.6
Prirodni nacin definisanja kretanja tacke
1.6.1
Zakon kretanja tacke po zadanoj trajektoriji
k v p:'irodni kretanja tacke, koji se
primjenjuje u
d l1alTI :Jc tacke U OdllOSU na lIsvojeni
a tldje \:tOflJ3 maze bltl prava Ih U opcem slucqju neka prostol11a kriva
linija. . .
U t0111 smislu pretpostavimo da se t, vI' M k ' ,
o _ ' '. ae ,a [eee U odnosu na Izabralli sistem referencije
,\J'" po prostorno] !vIVO] (L)(sl. L12), '
-A+
r
,
r
I
M,
(L)
07''----+1 :;:,z_-r-___ JJ,..,'
,
,
,
:x ),' I ,,/x
----------_____ ..)1
SL Li2
24
na _._, trajektQriji
prolzvoljnu A U odnoslJ na
koju ce poloZ4i pOJrrctiie,'ta9ke M blti
odreden poznavanjem. -kih;6iiriijske
koordinate s duz_ Jrajj:!ktorije. Pri
tome potrcbno je deJinisati _ na
trajektoriji pozitivan ,i._.negativan
smisao kretanja tacke M u_ odnosu na
nepokretnutackuA. ,"" -
Pri kretanju tacke M po trajektoriji koordinata s se mUenja u vremena
t ij.
s = 1(1), (1.62)
PO",sam<:.iprirocii ova funkcija mora biti jC,dnomacna, neprekid
na i dV8:PUt
diferencijab)l_fla.
Poznavanjem jed,oacine (1.62) mozemo u svakom trenutku odreditI polozaj 1ficke
M na
trajektoriji, a a samim tim j U odnosu na izabrani sistem referencije
o.xyz, radi toga se
jednacina q.62) nazivajednacinom kretanja iii zakon kretallja tacke. po
datoj tl'a}ektorUi.
s 9.92:,ir9!TI __ do sada reeeno, da bj s,e l1a priroda.ll nae
in_definisalo kretal1je treba
zl1ati: _
a) trajek10rijlltacke U odnosu na i?J.brani sistem referencije,
h) natrajektoriji definisati pocctak krivo1inijske koordinate s j poziti
val1, odnosl1o
llegativan, smjcr kretanja po trajektoriji,
c) zakon kretanja tacke duz trajektorijc.
1.6.2 Veza izmedu koordiuatnog
kretanja tacke
oj Sluca} Dekartovih koordinata
prirodnog naNna definisanja
Ako je kretanje tacke definisano preko Dekartovih koordinata u obliku:
x =1; (I). Y = f, (I), Z = 13 (I).
onda .Ie za preJaz na prirodni nacin neophodno odrediti:
1) jednaCinu trajektorije tacke,
2) polotaj tacke A(XA.YA,ZA),
3) zakon kretanja duz trajcktorije.
Jednacinu trajektorije odredicemo, kako namje vee pozl1ato, eliminacijom
parametra t
iz jcdnaCina kretanja, dok koordinate tacke A mozemo takode odrediti uv
rstavajllci u
jednacine kretanja t =0. Ostalo .Ie .los da vidimo kako bismo odreditj zakon k
retanja duz
trajektorije.
Iz diferencijalne geometrije .Ie pozl1ato da se element luka trajektorije ds m
aze napisati u
obliku:
gdje zoak "plus" oznacava povecanje koorinate s a "minus" smanjenje. l
ntegriranjem
ove jcdnacine dobijamo zakon kretanja, tj .
. " I
fds = Ndx' +dy' +dz
2
,
ili
S =.\'0 f-vX2 +.? +i
2
dt,
( 1.63)
o
gdje su i = J,' (/), Y = 1; (/), i = f{ (/) prvi izvodi jednaCina kretan
ja po Yremenu.
Ako bi sc tacka kretala duz neke prave u tom slucaju ociglcdno je da
se koordinatni
nacin svodi 11a prirodan.
b) Slucqjpalarnih koordinata
Ako je kretanje tacke definisano preko polarnih koordinata tl obliku:
I' = I, (/), ((I = 12 (/),
tada je za prelaz oa prirodni nacin definisanja kretanja potrcbno iz
ovih jcdnacina
kretanja prvo odrcditi jednacinu trajektorije tacke, a zatim i pocetni
polozaj pokretne
tacke na toj trajektoriji. Ovo se odredllje na naCin koji 5mo objasni
li u prethodnom
siucajll. Da bismo odredili i zakon kretanja duz trajektorije potraiimo izra
z za ds preko
po[arnih koordinata. U tu svrhu posmatrajmo beskonaeno mali krivolinijsk
i trollgao
MCM! dat na slici 1.13.
c
1',
o
SL 1.13
Odavde je onda
ds = + ,.2
d
Y"2
Zanemarivartiem malih veliCina viseg
reda krivolinijski trougao CMM]
mozemo smatrati pravolinijskim paje
MM' -CM' +CM'
I - I ,
odnosl1o
gdje znak "plus" odnosno "minus" imaju isto znacenje kao i u prethodnom sillca
jll.
26
I
I
!
I
)
!
I
I
I
I
I
I
lntegriranjem ove jednaeine dobicemo zakon kretanja:
iii
,
f
J' , , i s::::s{) r +r-Y"-c{. (1.64)
o
1.6.3 Odredivanje vektora brzine tacke u datom trellutku
Kod vektorskog nacina kretanja defmisali smo srednju brzinu
prcrnjestanja II obliku:
V\!'
gdje .Ie b.t vrijcme
lzraz. za brzinu moz.emo llapisati 1I obliku:
/11' I1s
\-'.tr :::: -11,-\' 111-
gdje j e duz-ina !uka MM
1
Q,
Qrp = -4R k
2
sin I/f,
Ow
b) Poluprecnik krivine putanje ta6ke u trenutku 'I = je Rk = R .
2k
95
2.1
GLAVA II
TRANSLATORNO KRET ANJE TIJELA I
OBRTANJE TIJELA OKO STALNE OSE
Osnovni zadatak kinematike knltog tijela
Krutim tijclom nazivamo simp tacaka kod koga je rastojanje izmedu hilo
koje dvije tackc skupa nepromjenjivo. Do sada smQ proucavali kretanjc
jedne.
tacke, a sad a cemo prc6i na proucavanje kretanja krutog tijcla, kojeg
cemo zbog
kr8tkoce nazivati kretanjem tije!a.
U kinematic! tijela proucavaju se slijedeca elva osnOVlla zadatka:
a) prvi zadatak sastoji S0 u uspostavljanju matematickih oaeina zadavan
ja
(definisanja) kretanja tijela U odnosu 11a izabrani sistem referencije,
b) drugi zaclatak sastoji se u tome da se na osnovu poznatih jednacin
a kretanja
odrcde kinematicke karaktcristike kretanja tijela u cjelini, a zatim i
pojedinih
njegovih tacaka.
Definisati kretaIlie tijeJa znaci odrediti nacin pomo6u koga mozemo u
bilo korn
trenutku odrediti polozaj tijela U odnosu l1a izabrani sistem referencije.
Za odredivanje polozaja tijela nijc neophodno odrediti polozaje svih ta
caka toga
tijela. Umjesto toga u kinematici tijela ustanovljen je naCin odredivanja
polozaja
tijela kao cjeline U odnosu na izabrani sistem referencije. Zato se p
o analogiji sa
pojmorn koordinate tacke, ustanovljava pojam opste koordinate tijela, Medu
sobno
nezavisni parametri, koji u svakom momentu jednoznacno odreduju polozaj ti
jela,
nazivaju se optim koordinatama fijela.
Broj opstih (generalisanih) koordinata, koje jednoznacno odreduju, u sva
kom
momcntu, polozaj tijela naziva se brojem stepeni slobode kretanja tijela.
Pri kretanju tijela sve njegove opAte koordinate se mijenjaju u funkciji vre
mena. Te
funkcije vremena nazivamo jednacinama kretanja tijela. Poznavaju6i
jednacine kretanja tijela mi mozemo odrediti i kinematicke karakteristike k
retanja,
kako tijela u cjelini, tako isto i bilo koje njegove tacke,
Sada cerno preci 11a proucavanje pojedinih slucajeva kretanja tijela. N
asa
proucavanja zapoce6emo sa dva najjednostavnija slucaja kretanja tijeJa:
translatorno i obrtanje tUela oko stalne ose (obrtno kretanje tijela).
2.2 Translatomo krctan.je tijela
Translatornim kretanjem lijela n(lzivamo takvo kretanje fUela
kod koga proizvoUna prava, kruto vezana za lijelo, ostaje, za cijelo
vrijeme kretanja, paralell/a svom pocctnom poloiajll.
Za odredivanje pfoizvoUne tacke M tijela usvojicerno dva siste
ma
referencije, Jedan nepomicni Q!;1J(, u odnosu na koji dato tijelo vrSi
translatorno
kretanje, i jedan pomicni Oxyz, koji je kruto vezan za tijelo i zajedn
o sa njim se
krece, Polozaj tacke M U odnosu na nepomicni sistcm referencUe definis
an je
radius-vektorom r, a U odnosu 11a pomie-ni radius-vektorom p.
Q
/--.....
'\ M
2
',
\ \ ,
\.... ,
\
' \
\ P \
\ \ \
\
\ \
\
...... 0, /
...... --:..
S1. 2.1
Polozaj ishodiSta 0 pokretnog sistema U odnosu na nepomicni sistem ref
erencije
definisan je radills-vektorom Fo. Pri kretanju tijela radius-vektori r i ;':
0 mijenjaju
se u fllnkciji vremena po pravcu, smjeru i intenzitetll. Radius vektor jj
,koji spaja
dvije tacke jednog tijela, po intenzitetu je nepromjenljiv, a prema de
finiciji
transiatornog kretanja tijela i njegov pravac je neizmjenjiv.
Na osnovu svega ovoga vidimo da je radius-vektor jj konstantan vektor,
pa su i
njegove projekcije na ose nepomicnog pravouglog Dekartovog sistema kOllstantne.
lz slike (2.1) slijedi
(2.1 )
Ako pretpostavimo da su nam poznate jednacine kretanja tacke 0 U obliku
,;, =f,(I). Tlo =f2(t), (0 =13(1), (2.2)
onda se proiciranjem jednacine (2.1) na ose nepomicnog sistema Qr;17( do
bijaju
jednacine kretanja tacke M u obliku
(2.3)
gdjesu Qo,b,pc
o
koordil1ate (projekcije) vektora p.
1z izraza (2.3) vidi se da, ako je poznata trajektorija ta6ke 0, onda
se trajektorija
tacke M dobija prostim paralelnim pomjeranjem te trajcktorije duz vekto
ra p.
Krive koje se dobijaju jedna iz druge paralelnim pomjeranjem nazivamo
kongruentnim krivim. Dakle, pri translatomom kretanju tijela putanje ta6aka
su
kongruentne krive linije.
Sarno u specijalnom slucaju to su prave linije tada se kaze da tijel
o vrsi
pravolinijsku translacijll.
Iz (2.3) vidimo da aka su nam poznate skalarne funkcije f, (I), f2 (I) i f3
(I) onda
se u svakom momentu moze odrediti polozaj bilo koje tacke tijela koje
vrsi
tra11s1at01'110 kretanje. Odavde slijedi j zakljuCak da tijelo pri translalorn
om kretanju
ima tri stepena slobode kretanja.
ledna6ine (23) nazivaju se zakonima ili jednacinama translatornog
kretanja lijela.
98
Da bismo nasli brzinu proizvoljne tacke M tijela, U odnosu na nepomic
ni sistem
2{l7( diferencirajmo jednaCinu (2.1) po vremenu. Pri tome potrebno je v
oditi
racuna 0 tome cia je "radius-vektor p konstantan vektor, pa je dP::::
0 lada
elt '
dobijamo:
dl dl
iii
(2.4)
lz izraza (2.4) vidimo da Sll pri translatornom kretanju tijela brzine
svih tacaka
tijela medusobno jednake.
Saglasno izrazu (2.4) mozemo imati dva sustinski razlicita slucaja:
a) kada su brzine pojedinih tacaka tijela medusobno jednake u svakom t
rclllltku
vremena t, takvo kretanje nazivamo permonclltllifll frans/alornim
kretanjem tijela;
b) kada je jednacina (2.4) (za bilo koje dvije tackc tijela) zadovolje
na sarno u
odredenom trenutku t = II. takvo krctanje nazivamo trellulnim
translatornim kretanjem.
Na slikama (2.2) j (2.3) prikazani su primjeri ovakvih kretanja.
A
o
---------- O2
S1.2.2
Na slici (2.2) imamo jedan cetverozglobni mehanizarn koji se sastoji o
d krivaja
-- --
OIA i 02B, koje su jednakih duzina 0IA =: O}B i po luge AB. Pri obrtanju
krivaja
oko osa kroz tacke 0, i O
2
poluga AB vrsi jednu permancntnu (krivolinijsku)
translacijll. Na slici (2.3) prikazan je jedan kUpni mehanizam koji se
sastoji od
krivaje OA, koja rotira oko ose kroz ta6ku, 0, i poluge AB. U polozajll meha
nizma
prikazanog na sliei brzine tacaka A i B su jednake (ova ce biti jedn
ostavno
dokazati kada budemo proucili ravno kretane tijela), pa poluga AB vrs1
trenutnu
transiaciju.
99
Sad a vidimo da se pri permanentnom translatornom kretanju jednacina (2.4
) moze
napisati u obliku
V
M
(I) v" (t) v(t).
(2.5)
Da bismo nash i ubrzanje proizvoljne tacke M, ovakvog translatornog kr
etanja,
potrebno je jednacinu (2.5) diferencirati po vremcnu. Ako to ucinimo dobijam
o
dt dt dt
odnosno
(2.6)
lz izraza (2.6) vidimo da Sll pri permanentnom translatornom kretanju
tijcla i
ubrzallja 5vih tacaka tijela medu50bno jcdnaka. Na 05110VU izraza (2.3), (2.5)
i (2.6)
1110zcmo izrcci sJijedece osobine permancntnog translatornog kretanja tijela:
1) pulanje sl'ih facaka tijela.'iu kongruentne krive lill/je,
2) brzina bilo koje lacke tijela, u svakom trenutku vremena,
jcdnaka je brzini ishodiSta 0 pokrelnog sistema Ij. brzine tacaka
'Ucla meilusobno .'ill jednake u bilo kojem trenutku vremena,
3) ubrzanja svih tataka lijela me(lusobno Sll jednaka u bilo kom
Irellutku vremena.
Prcma ovim osobinama proucavanje permanentnog translatornog kretanja tije
la
syodi se na proucavanje kretanja tacke, koje smo razmatrali u giavi 1
. Detaljno
prollcavanje raznih nacina definisanja kretanja tacke, dakIe, nema sarno
teorijski
znacaj, nego ima i veliki prakticni znacaj za proucavanje pennanentnog
translatornog kretanja tijela.
Ako je brzina tacke 0 pri translatornom kretanjll tijela, konstantna p
o pravclI i
intcl1zitetu, onda to znaei da se tackn 0 krece ravnomjerno i pravolinij
ski, a tijelo
vrSi najjednostavniji oblik kretanja tz. ravnomjernu pravolinijsku
translaciju.
2.3 Obrtanje tijela oko stalne ose
2.3.1 Zakon obrtanja tijela oko stalne ose
Ako se tijelo krece taka da dvije njegove tacke ostajll nepomicne ond
a se
tuh.vO kretanje tijela naziva obrlanjem tijela oko stahle ose.
Prava, koja prolazi kroz dvije nepomicne tacke tijeIa, nazi va se nepo
micnom
osom rOlacUe tijela.
Ocigle,dno.)e da Sll i .sve tacke tijela, koje Jeze na osi obrtanja z
a sve vrijeme
kretanJa tIJela nepo/llicne. Pri ovakvom kretanju tijela, trajektorije s
vih tacaka
izuzev tacaka tijela koje leze na osi obrtanja, SlI kruznice.
Ravni ovih
kruY-fl!ca su upravne na osu obrtanja, a centri im Ide na osi obrtan
ja. Usvojimo
nepomicni koordinatni sistem da se osa Os poklapa sa osom rota
cije
tuela.
Da bismo mogli, u svakom trenutku, odrediti polotaj tijela u odnosu n
a izabrani
. sistem referencije usvajamo dvije ravni, koje prolaze kroz osu 0(. R
avan P je
nepomicna i u njoj lete ose 0; i 0(, aravan Q je pomicna, tj. onaje kruto
vczana
za tijeJo i zajedno sa tijelom rotira oko ose
Ugao rp iZl11cau pokretne ravn! Q i nepokretne ravl1i P nazivamo uglom
obrtanja
tijela. Usvojimo daje ovaj ugao pozitivan kada se njegovo povecanje, iz
pozitiv\;e
strane ose Os, vidi u suprotnom smislu od kretanja kazaljke na casovniku.
Ako poznajemo vetiCinu i znak ugla obrtanja lako mozerno odrediti polo
zaj
ravni Q LJ odnosLJ na sistem 0;'7(, a posto je ravan Q kruto s
pojena sa
tlJelom to znaci daje poznavanjem ugla obrtanja potpuno odreden i polozaj tij
ela 1I
odnosu na usvojeni sistem referencije.
SI. 2.4
Ugao obrtanja obicno mjerimo u
radijanima ili stepenima. Nekada se
ugao obtanja izrazava i preko broja
obrtaja N tijela. Kako jednom obrtaju
odgovara lIgao obrtanja od 2n rad. to
ouda vati slijedeca relaeija
(2.7)
Pri obrtanju tijela oko nepomicne ose
Os ugao obrtanja tijela mijenja se u
funkeiji vremena tj.
(2.8)
Funkeija 1(/) je ncprekidna, jednoznacna i difereucijabilna. Poznavanjem
funkcije 1(1), mozemo u svakom trenutku odrediti polozaj potpuno odrede
n sa
jednim parametrom, tj. jednorn opstorn koordinatom, to onda znaCi da u
ovorn
slu6aju tijelo imajedan stepen slobode kretanja.
Pri obrtanju tijela oko staine ose razli6ite ta6ke tijela, uopsteno govor
eci, kreeu se
razli6ito. Medutirn, postoje i takve kinematicke karakteristike koje su
iste za sve
ta6ke tijela tj. to su kinemati6ke karakteristike tijela u cjelini, a
to su: ugaa
obrtanja (jJ, ugaona brzina OJ i ugaono ubrzanje 6. Prema tome imaju po
tpunog
smisla pojmovi "llgaona brzina tijela " i "ugaono ubrzanje tijela'" do
k nema
smisla govoriti 0 ugaonoj brzini iii llgaonom ubrzanju tacke.
2.3.2 Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tijela
Ugaona brzina tijela karakterise brzinu promjene ugla obrtanja (jJ II
vremenu. Da bismo dosli do izraza za ugaonu brzinu tijela pretpostavimo
da je u
trenutku t polozaj tijela, u odnosu oa izabrani sistem referencije, odreuen
uglom rp
(slika 2.4), a u tTenutku I, ~ I + !J. I uglom obrtanja rp, ~ rp
+!J.rp gdje je !J.rp
prirastaj ugla obrtanja za interval vrernena Il t. Kolicnik iz prirastaja
ugla obrtanja
Ilrp i odgovarajueeg interva1a vremena u kome se 05tvario taj prirastaj ugla
obrtanja
t:. t predstavija srednju (prosjecnu) ugaonu brzinu tijela za taj interval vr
emena tj.
(2.9)
U gaonom brzinom tijela u datom trenutku vremena nazivamo voli610u, koj
oj tezi
srednja ugaona brzina, kada interval vremena ~ t ~ O . Prema tome imamo:
. !J.rp drp .
m= iIm-=-=rp.
ill--tO Ilt dt
(2.10)
S obzirom na (2.10) ugaona brzina tijela OJ moze u datom trenutku vre
mena biti
pozitivna iIi negativna, zavisno od toga da Ii se ugao obrtanja povee
ava iii
smanjuje.
Karla se tijelo obrce suprotno od obrtanja kazaljke oa casovniku, ako se to ob
rtanje
posmatra iz pozitivnog smjera ose 0(, tada ugao (jJ raste pa je d(jJ
> 0, u
dl
protivnom srnislu obrtanja ugao (jJ se smanjuje pa je dqJ < O. Odavde
slijedi da
dl
predznak ugaone brzine tijela pokazuje na koju se stranu tijelo obree.
lz izraza (2.10) slijedi i dimenzija za ugaonu brzinu:
102
ajedinica mjereje:
rad 1
iii -:::::s-I.
S S
s obzirom da je radijan bezdimenzionalna velicioa. U tehnickoj praksi
cesto se
ugaona brzioa definise preko broja obrtaja u minuti. Tadaje
2tr tr n
m = -/1:::: - (11::::: obr(, ).
60 30 ' 1m",
(2.1 I)
Ugaono ubrzanje tijela karaktcrise promjenu ugaone brzine tijela sa vre
mcnol1l.
Ako u intervalu vremena D. t = tj- t ugaona brzina (t) dobije prirasta
j D.(t) = (t)1-(t)
tada srednje ugaono ubrzanje, zn interval vrernena D. l. preJstaYija kolic
nik izmcau
prirastaja ugaone brzine i tog interval a vremena tj.
!J.aJ
Err :::::--.
!J.I
(2.12)
Granicna vrijednost kojoj tei C'v kada interval vremena D. t ~ O naziva s
e ugaonim
ubrzanjem tijela u datom trenutku vremena. Prema tome je
. !J.m dm
E::::: hm-=-,
ill--;.O D.! dt
iii koristenjem izraza (2.10)
d l rp
=--=rp.
dl'
(2.13)
(2.14)
S obzirom (2.13) i (2.14), ugaooo ubrzanje tijela, jednako je prvom izvodu
ugaone
brzine po vremenu jli drugom izvodu llgla obrtanja po vremenu.
Dimenzija za ugaono ubr7....anje tijelaje
[
J
[m J I
E =[T(1T'l'
ajedinicaje
103
rad iIi
2
s
Ako je ()J >0, to pri E >0 ugaona brzina tijela se povecava tj, ob
rtanje tijela je
ubrzano, a ako je E <0, ugaon3 brzina se smanjujc, a obrtanje tijelaje uspor
eno.
Ako je (0<0, to pri E <0 ugaona brzina se povecava paje obl1anje ubrzano,
a pri E
>0 ugaona brzina se smanjujc, a obrtanjc tijeJaje usporeno.
S obzirom na ovo, oblianjc je ubrzano ako (j) i E imaju Isti predzna
k i usporeno
kada Sll im predznaci razlieiti.
2.3.3 Specijalni slucajevi obrtanja tijela oko stalne ose
u) RO),!1omjerno obrlanje. Ako za cijelo vrijeme kretanja tijela njcgov
a
ugaona brzina obrtanja ostnje nepromjenljiva (()J = const), onda se ta
kvo
kretanje naziva rfl':nomjernim obrtanjern. Potrazimo zakon ravnomjernog
obrtanja.
Kako jc
dq>
0)=--, to je d!p:::: md!, gdje je 0):= const. Nakon integriranja
cit
dobijamo
rp=(f)l+C,
gdje je C kOllstanta integracije. Velieinu C odredujemo iz pocetnih L1
s1ova
kretanja. Ako je za 1 = 0, rp rpo, onda .Ie C = q.\" pa .Ie zakon rav!1
omjernog
obrtanja dat izrazom:
ijJ:;:;: rpo + OJ!. (2.15)
b) Ral'l1omjerno promjenijivo obrtanje. Ako ugaono ubrzan.1e tijela E z
a
cijelo vrijeme kretallja tijela ostaje konstantno onda se takvo kretanj
e tijela
naziva ravnomjerno promjcnljivim obrtanjem. Da bismo nasli zakon ovakvog
dt dt dt
_ d
2
(O- .. -
dt'
(2.27)
UporcQujllci izraze (2.26) i (2.27) vidimo da je i vektor E usmjeren
duz ase
obrtanja. Ako su predznaci wi E istj tj. ako tijclo vrsi ubrzano obr
tanje, vektor E
usrnjeren je u istu stranll kao i vektor m (sL 2.7). Ako tijelo vrsi u
sporeno obrtanjc
tj. ako su predznaci wi E razlieiti, tada su vcktori Ii i ill usmje
reni u suprotne
strane (51. 2.8).
SI. 2.7
SI. 2.8
Intenzitet vektora ugaonog ubrzanja ' jednak je apsolutnoj vrijednosti u
gaonog
ubrzanja tijela tj.
2.3.6 Vektorski naCin odredivanja brzine i Ilbrzanja tacke tijela
Proucicemo, sada, vcktorski na6n odredivanja brzina i ubrzanja pojedinih
(2.33)
Intenzitet ovog ubrzanja je
an =wvsin'::'={J)v=Rm
2
(2.34)
2
Intenzitet l1brzanja tacke M, na osnovu (2.32) i (2.34), odredenjc izrazom
(2.35)
2.3.7 Analogija izmedu kretanja tacke
tijela
rotacionog kretanja
Kako smo u 2.1. vidjeli, proucavanje translatornog kretanja tijela svod
i se
oa proucavanje kretanja jedne njegove tacke. Sve sto smo rekli u glav
i I za
proucavanje kretanja tacke odnosi se i oa translatorno kretanje tijela. Kak
o izmedu
translacije i rotaciooog kretanja tijela postoji potpuoa analogija to s
e onda moze
lIspostaviti i analogija izmedu kretaoja tacke i rotaciooog kretanja tijcla.
Krivolioijskoj, prirodnoj, koordinati s pri translatornom krelanju tacke,
odgovara
ugaona koordinata rp pri rotacionom kretanju tijela; brzini 1; tijeia,
odgovara
ugaona brzina W tijela i ubrzanju a tacke odgovara ugaono ubrzanje E
pn
rotacionom kretanju tijela tj.
s
-+ rp,
v
-+ ill,
a -7 E.
Ova analogija postoji i izmeau kretanja tacke i rotacionog kretanja tijela.
111
U tabeli II-I prikazane su, paraielno, kincmaticke karakteristike kretan
ja tacke
rotacionog kretanja tijeia za neke jednostavnije slucajeve kretanja.
o
II
'"
+
: 8 ( ' ~
+
0
'"
~ ~
II
"'-
t:'
+
0,
5'
-
if
~
~ "
0
'"
+
B
II
<l
-c
~
."
~
0.
if
+
~
Q
II
~
p
o
u
I "
1--
1)
. ~
~
Koristcnjcm Dve analogije l1a relativno jednostavan nacin mozemo napisati
izraze
za kinematicke karakteristike odredenih oblika tral1s1atornog ili rotacionog k
retanja
tijcla ako znamo te karakteristike odgovarajuceg oblika kretanja tacke.
2.4 Primjeri translatornog kretanja i obrtanja tijela
oko stalne ose
Primjer 1
Mehaniz.am prikazal1 na slici 2.11 sastoji se od krivaja alA i 0JB ka
o i od
poluge AB 0 21.
odnosno
A
A
IV!
SL 2.11
IV!
/
,
,
,
/
,
/
,
,
C
SL 2.12
X
M
=RcosQJ+l,
YM =RsinQJ,
X
M
=1+Rcoskt2,
Y M = R sin k t 2 .
B
B
x
Mehanizam se krece tako sto se ugao
kojeg grade krivaje 0IA i 02B sa
pravom 0]
2
mijenja po zakonu
rpokt2, (k-const, t-s).
Aka je AM 0 MB za tacku Iv!
odrediti:
a) jednacine krctanja,
b) jednacinu trajcktorijc,
c) brzinu i ubrzanje u proizvoIjnom
trenutku.
Da bismo prouCili kretanje tacke M
po luge AB kao referentni sistcm
usvojicemo Dekartov koordinatni
sistem sa ishodistem u tacki OJ.
a) .Tednacine krctanja tacke M, a sto
se vidi sa crteza, odredene su
izrazima:
(1)
(2)
b) Da bismo dobili jednacinu trajektorije tacke M climinisimo parametar
t iz
jednacina kretanja (2)
-
( )
2 , 2
xM-I +YM=R. (3)
Jz ovog izraza vidimo da je trajektorija ta6ke M kruznica polupreCnika
R sa
sredistem u tacki C(l,O), koja se nalaz! na sredini duzi 0
1
2
, Kako su putanje
tacaka A i B, respektivllo, date izrazima:
xl + =: R2,
(XB _1)2 +yl =R'.
(4)
(5)
Uporedujuci izraz (3) sa izrazima (4), (5) vidimo da su trajektorije tacaka A
, B i M
kongruentne kruznice, sto znaci da poluga AB vrsi translatorno kretanje.
c) Brzinu i ubrzanje tacke M mozemo odrediti izjednacina kretanja (2). Medut
im,
posta poluga AB vrsi translaciju ondaje
paje
odnosno
Primjer 2
V
M = vA
_.
VB
aM = GA = ao ,
liM =VA =Rqy=2Rkt,
aM =a
A
::::R-!ciJ
4
+0
2
=2Rk
SI. 2.13
114
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
Dati mehanizam (slika 2.13) sastoji se
od krivaje OIA duzine I i klizaca C,
kulise AB duzine L i poluge CD.
Poluga CD krece se konstantnom
brzinom v, a ugao obrtanja krivaje
alA mijenja se po zakonu
rp=arcsin":::'t. Ako je pocetni
I
polozaj mehanizma takav da krivaja
0IA, a takode i kulisa AB, zauzimaju
najnizi vertikalni polozaj, odrediti:
a) jednacinu trajektorije tackc B kuiise,
b) brzinu i ubrzanje tacaka Ai B kulise.
Dalaje: O,O=h, L>I+h, h>l.
Rjesenje:
a) Koordinate tacke B u koordinatnom sistcmu OIXY date su jednacinama:
X
B
;:::;! sin tp + L sin I/f,
)In =: I cos rp+ L cos I/f.
(I)
lskoristimo cinjenicu cia nam je poznat zakon kretanja ta6ke C poluge
CD.
Koordinate tacke C u istol11 koordinatnom sistemu glase:
Xc ::::! sin rp+ Ijf, )'c::::: I cos rp + r; COS/If. (2)
Poznati zakon kretanja tacke C
Xc :::: VI, Yc :::: h,
preyodi jednacine (2) na oblik
vI::::: 1 sin rp + s= sin 1jI, h =:! COS rp + (3 )
Prvajednacina sistema (3) omogucuje nam odredivanje ugla IjI u funkciji Yrem
ena:
. vt-lsinrp
Sll1lj1 == (4)
Zadatkol11je dato da se ugao rp u toku yremena mijenja po zakonu
. V
Sll1rp::::-t.
I
(5)
Zamjenomjednacine (5) u (4), dobijamo
sin \if = 0, \if = 11"(11 = 0,1,2, ... ). (6)
115
Iz jednacine (6) vldl se da se ugao 1jI u toku vremena ne mijenja.
lzraz (6)
predstavlja rjesenje jednacine sin IJI = o. Medutim, posto ugao 1jI mora
biti jednak
uglu If/o II (= 0, to rjesenje dobijemo za n:::: 0: I.JI:::: O.
Za 1jI=:::' 0 izrazi za koordlnate tacke B, date izrazima (1), svode se n
a
X
B
=/sinrp, YB =!cosip+L. (7)
Izrazi (7) predstavljaju parametarske jednaCine kretanja tacke B.
parametra rp dobijamo trajektoriju tacke B:
Eliminacijom
'( )" XB+YB-L =1. (8)
Trajektorija tacke B je krllznica poluprecnika 1 sa koordinatnim pocetkorn
u tacki
E(O,L) (slika 2. J 4), sto znaci da se kulisa AB krece translatorno.
b) Brzinu tacke A dobijcmo difercnciranjem vcktora polozaja tacke A, po vrerne
nu,
odl1osno
Kako je
B )4 /
SI. 2.14
. v
S1119'=-t,
i
v
ip=---,
/ cos rp
. v
ipcosip=-,
i
rA =xAi + YAj,
VA ::::xAi +
Kako su koordinate tacke A date
izrazima:
x" =isinip, YA =!cosip.(9)
to Sil projekcije brzine na ose OjX
O,y:
VAt ::::/cosrpip,
v 1\)' ;;:;; -I sin rp ip.
(10)
(11 )
(12)
to izraze (1 0) mozerno napisati U obliku
VAx ::::v, VAy::::-vtgrp.
( 13)
Projekcije ubrzanja tacke A dobijamo ponovnim diferenciranjem izraza (13):
a := 0,
I v 2
:::: -v--
2
-rp= ---,-.
COS rp 1 cos j rp
(14)
GAy
Na potpuno identican nacin dobijemo izraze za projekciju brzine i ubrzanja ta
cke B
na 0IX i OJY OSU:
XB ::::/sincp, YB ::::/coscp+L, Xn =!cosrpip::::v, X
B
=0,
.-i"n
,,'
YB =---,-.
I cos rp
(15)
lz (13), (14) i (15) dobijaju se brzine i ubrzanja tacaka Ai B u funkciji o
d ugla (jJ.
Primjer 3
VA
!coSip!
"A =1 OA)'I= V'/_I_/,
I cos
3
rp
VB ::;- V + V == v ,
Zupcanik 1, koji je u sprezi sa zupcanikom 2, obrce se oko ose, uprav
ne na
ravan crteza, kroz tacku 0 1 po zakonu rpt = !Esin k t (k = const., f- s vr
ijeme).
4
Za zupcanik 2 kruto je vezana poluga AB pomocu koje se pokrece prsten M
po pravoj zici, koja sapravcem 0
1
0, gradi ugao a='!...
. 4
Odrediti:
a) zakon kretanja prstena M,
b) brzinu prstena u funkciji vremena I,
c) predeni put i brzinu prstena u trenutku t 1 :;:;:!!-..
6k
vr-____________ ____________
2
2,. ,.
51. 2,15
Rjeenje:
x
a) Trajektorija tacke M je prava MoM. Polozaj tacke na trajektoriji o
drcdimo
koordinatom S. Sa ciljem odredivanja 1.akona S -:;;:; S(t) uocimo koord
ina1ni
sistem 01.lY. Jednacina prave AB u tom koordinatnorn sisternu je
y= tgW x. (1)
Jednacina prave MoM u istorn koordinatnorn sistemu je
(2)
Iz jednacina (I) i (2) dobijemo apseisu tacke M
tg a
x = 7 r ---"--- (3 )
tga-tgw
Sa druge strane je
x=7r+Scosa. (4)
IzjednaCina (3) i (4) dobijemo
sinlj.l
S 7r,
sin(a-If)
(5)
118
Radi odreclivanja vremenske promjene ugla l/I, primjetimo da je brzina
tacke C
zupcanika 1 i 2 i5ta. Posto zupcanici 1 i 2 vrse obrtanje oko stalne
ose, mozerna
pisati
dip, dlf
r--=2r-, (6)
dl dl
Nakan integraljenja, vodeei racuna 0 pocetnom kinematskom stanju, dobijemo
(7)
Koristenjem izraza (5) i (7), mozemo napisati zakon kretanja tacke M
sin( J
S 7,.,
'( Tr'kl
5111 a--S-5m -f)
(8)
b) Posto se tacka M krece pravolinijski, brzinu tacke dobijamo diferen
ciranjem
izraza (8) po vremenu
dS sin a
v=-=7,. Ij/.
dl sin 2 (a-If)
Izraz (7) omogu6uje da brzinu (9) napisemo U obliku
7;rr sinacoskt"
'2( Tr. k J'
sm a--
g
-sll1 t
U k
ff b' ,
c) trenut u I] = - rzmaJe
6k
( )
7.J6;r
16
' , 3;r
sm- -
V (Jkr.
16
119
(9)
(10)
( 11)
POl:ctni polozaj tacke, prem<:t (8), je Mo. U intervalu 0::; t :5.!!.-.,
zakon kretanjaje
2k
monoton3 funkcija. Posto se trenutak tl nalazi u intervalu monotonosti,
to je
precteni put
sin Jl
S"
. oJ[
S!l1-
Primjer 4
Sl. 2.16
..
U trcnutku t 1::: - odredlU:
2k
a) brzinu i ubrzanje prstena M,
16
Zupcanik I, poluprecnika rj, obrce se oko ose
kroz tacku 0 konstantnim ubrzanjem E1 i
dovodi u kretanje zupcanik 2, poluprecnika 1'2,
oko ase kroz tacku A. Za zupcanik 2 kruto je
vczan kruzni prsten 3 poluprecnika R, koji je
obuhvacen malim prstcnom M. Kroz prsten M
je provucena poluga koja je ucvrscena u
tackama A i B. Poluga sa horizantalam zauzima
lIgaa a. Kretanje je pocelo iz mirovanja. Prije
pocetka kretanja mehanizam je zauzimao
polozaj prikazan na slici 2.16.
Podaci: rl = 21'2,
"
b) put koji prsten M prede od pocetka kretanja do trenutka f1_
a) Trajektorija prstena M je prava AB, te se njegovo kretanje moze definisati
samo
vektorom polo:hja PM staJnog pravca:
b)
(I)
Ugao obrtanja prstena 3 i zupcanika 2 je isti i moze se odrediti iz poznato
g zakona
obrtanja zupcanika 1:
dill,
--:::6"1' Wj :::E]/+C
1
.
dl
SI. 2.17
Kretanje je poceJo iz mirovanja, te je
C 1 ;::;;. 0 i zakon promjene ugaonc
brzine je [01 ::: EI I , a zakol1 promjene
ugla qJ, je
lz pocetnih uslova, za t = 0 je:
1 2
tf?l ;;;;:0, C
2
:::0 teje .
2
Za &1 =: k je
2
Dodirni krugovi zupcanika 1 i 2 se obrcu bez klizanja, te je
r
rp2 :::-'- kt 2,azadator] :::2r
2
jerp2 :=kt
2
. (2)
21'2
Aka se (2) uvrsti u (1) dabije se zakan kretanja prstena M:
PM (3)
Prsten M vrsi pravolinijsko kretanje, te je njegova brzina
dPM 4Rk .(1l k2)
[5111 -- t .
dt 4
(4)
Ubrzanje prstenaje
Za dati trenutak 11 = rtr. brzina i ubrzanje su iz izraza (4) i (5):
fik
V
M
-2R ..jk;,
aM
(5)
(6)
(7)
Brzina i ubrzanje u datom trenutku imaju suprotan smjer od smjera vektora PM'
dt
Da bismo odredili ugaonu brzinu zupcanika 3 primjetimo daje
v v
Kako su zupcanici 3 i 1 u sprezi slijedi daje
OJ
3
R} == OJ] Rl
adak1e je
127
(2)
(3)
(4)
(5)
Brzina kuglice M, u polarnim koordinatama, odredenaje izrazo11l
(6)
gdje je
1',. :;;:: r,
(7)
Koristenjem izraza (1), (2) i (5) dobijamo
(8)
p dq>
(9)
dt
PoSto se trazi brzina kuglicc M u momentu napustanja ilijeba primjetir
no da je u
tom 1110mentu r:::: R3 :::: 2 p i rp:::: ((Jt. Uvrstavanjem u izraz (
1) r:::: 2 p
dobijamo daje
1
cos,-f) ::::--
V'l 2'
. .J3
a Sl!1 f/Jl ::::-.
2
Uvrstavanjem ovih vrijednosti li (8) i (9) dobijamo
l'rp ::::4k,
pa je prcma (6) brzina kuglice u trenutku ll<lpustanja zlijeba AF
"M :::: 8k.
Ubrzanjc kuglice M odredeno je izrazom
gdje je
a
r
:::: r - rip2,
aq; :::: rtp + 2rip .
Diferenciranjem (8) po vremenu dobijamo
128
(10)
(I I)
(12)
(13)
(14 )
( 15)
.. cosq>(I+cosq+2sin2 q> dq>
r 2k ,
(1 +cos q>)' dt
a iz (2) i (5) slijedi
Uvrstavanjem dobijenih izraza u (14) i (IS) imamo
_ 4k2 [cosq> (l+cosq+2sin2 rp
a,. - p (I+cosrp))
a
e
8k
I
S1l1
p l+cosf/J
(16)
( 17)
( 18)
(19)
Koristenjem izraza (10) dobijamo radijalnu i cirkularnu komponcl1tu ubrz
anja
knglice M neposredno po napnstanju zlijeba AF:
k'
a
1'
=32-, (20)
p
Uvrstavanjem ovih izraza u (13) dobijamo i ubrzanje kuglice M neposredno po
slije
napustanja zJijeba AF:
k'
16-.[7 (21)
p
it
2.5 Zadaci iz translatornog kretanja i obrtanja tijela
oko stalne ose
Zadatak 1
Kulisa OB se obrce aka ase kroz tacku 0, upravne oa favan crteza.
S\. 2.20
Re::!lIltat: dqJ ::::0,55-1
dt
Zadatak 2
d
2
Kulisni kamen A se krece u
polukruznom zlijcbu radiusa b, Ciji je
centar 0
1
na rastojanju 00
1
::: b. U
trenutku kada je ubrzanje kamena
a A :::: bJ2 ern/s2, odrediti Llgaollu
brzinu OJ i ugaono ubrzanje E kulise,
akoje
OJ
'P _ 0 5 2
d{2 - , 5 .
Mehanizam za ciscenje opiljaka sastoji se od elektromotora E, zavojnog vreten
a V,
zavojne caure C, i mehanickog cistaca M oblika ravnokrake trougaone place vi
sine
h =: 10 em i ugla pri vrhu a= 30", Cistac je kruto spojen sa krajem
vretena. Pri
obrtanju vretena sa n "'" 55,5 a/min, Cistac pri SVak0111 IlOYOm obrtu zah
vata naredni
sloj opiljaka x. Kojorn brzinom v se krece elektromotor?
Rezultat: v := 5 em/s ,
SI. 2.21
130
Zada(ak 3
Sl. 2,22
Zada(ak 4
Za koje rastojanje s:= AoA se
pomjeria klizac A regulatora, ako je
poznato cia su ubrzanja svakc od lopti
jednaka a m/5
2
, i daje ugaona brzina
konstantna i jednaka ill 5.
1
, a Ao
polozaj klizaca pri a = 07 Duzine
stapova su I. Rastojanje 001
zanemariti.
Rezullut:
__
l lor
Pravougli ugaonik OAB (slika 2.23) obrce se u ravni crteza oka ose kroz
tacku
koja se poklapa sa zizom parabole ciji je parametar p. Dato je OA :::: pl2 .
Odrediti:
a) kako se mora mijenjati ugaona brzina W obrtanja ugaonika u funkeiji od ug
la (jJ sto
ga gradi poteg OM sa simetralom parabole (L) da bi sc presjecna tacka M pa
rabole
i ugaonika k1'etala konstantnom b1'zinom Vo duz parabole.
A
. ___ .... (L1
SI. 2.23
b) u kom polozaju tatka Mirna najvecc ubrzanje i
koliki je njegov intcnzitet.
Rezultat:
[
. 'P 1
Stn--
W= 2vo sin
3
J!.. 1+ 2 .
. P 2 F;
a)
b) U tje111enu para bole je
131
Zadatak 5
M,
SI. 2.24
- 1
Datoje OA ~ - r .
2
Rezu/tat:
Zadatak 6
M
p
2
Vo
2J3
=--rm
o
,
3
2
Vo
p
Prava p obrce se ravnornjemo ugaonom
brzinom mo aka ose kroz tacku A,
upravne na ravan crtda i prj tome sijece
nepomicllu kruznicu, poluprecnika
R = J3 r , u tacki M. U pocetnom
2
trenutku prava je hila u polozaju po
Odrediti brzinu i ubrzanje tacke M u
najnizem polozaju MI.
aMI
4 ,,,-;;
=-,.0)0",13.
9
Prava I obrce se u ravni crteza konstantnom ugaonom brzinorn wa aka ase
0 koja
prolazi kroz "izu parabole P. Parametar parabole je p (slika 2.25).
p
N
SI. 2.25
Odrediti:
a) brzinu i ubrzanje tacke M koja se
nalazi na presjeku prave i
parabole u funkciji ugla obrtanja
prave, aka je u pocetnom
trenutku prava bila II
horizontalnom polozaju,
b) brzinu tacke N, koja je druga
presjecna tacka prave i parabole
1,a slucaj da se tacka M krece
konstantnom brzinorn vo.
Rezul{af:
a)
pOlo
11M
-----
2
cos 3 p..
2
b) V
N
::::: Vo
3 'P
etg -.
2
Zadatak 7
!/
o
SL 2,26
Rezultaf:
32.J3 em
v
M
=---,
3 s
Zadatak 8
p (JJ5
- . . ' . : . . : : ~ - , - J 5 -4eos'P.
(1+cos'P)2
Usljed obrtanja kruznog brijega
poluprecnika r::::: 16 em, 11iz njega klizi
podizac ventila, brzinam v::: 4.fY, gdje.ie y
hod podizaca mjeren od najviseg polozaja
njegove tacke Mo nanize. U trenutku t = 2 s,
odrediti brzinu i ubrzanje tacke M brijega,
kojaje u pocetnom palozaju najudatjenija od
njegove ose obrtanja O. U pocetnom
polozaju hod podizaca Yo = o.
Prava p! (slika 2.27) rotira ravnomjerno ubrzano ubrzanjem Eo aka ase
koja
prolazi kraz tacku 0
1
j upravna je na ravan crteza. Istovremeno prava P2 roth'a u
istom smjeru oko ose kroz tacku O
2
, takode ravnomjerno ubrzano, dvostruko
manjim ugaonim ubrzanjem.
p,
K
81. 2.27
U pocetnom trenutku oba pravca bila
su u desnom horizontalnom polozaju.
Ako su tacke 0] i O
2
na zajednickoj
horizontali i aka je 0
1
0
2
::: b,
adrediti:
a) putanju presjecne tacke K izmedu
pravaca P! i P2,
b) brzinu i ubrzanje tacke K u funkciji
ugla obrtanja prave PI.
-
Rezullat:
a) Kruznica poluprecnika b sa centrom u tacki OJ.
b) V k a
k
gdjeje rp ugao koji sa osom 0
2
0]
zaklapa prava PI.
Zadatak 9
Ploca 1 sa urezanim zlijebom obrce se oko tacke 0 tako da se klizac
M krece
b
. rk . . I
rzinom x M :::: --SIn k t , Kretanje ploce 1 se prenosl na plocu 2 pr
eko po uga
2
OA, AB, O,B cije su duzine: OA = 0, B = 2 r, AB = 3 r. Poluga OA je
krulo
vezana za plocu 1 a poluga OIB je kruto vezana za plocu 2. Na kliz
acu M je
postavljen glodac sa elektoromotorom koji urezuje zlijeb LI ploCi 2 (slika 2.2
8).
Ako se u pocetnom trenutku t = 0 klizac nalazio u polozajll xMn :::: 21'
prona6i:
a) jednaCine ose zlijeba u koordinatnom sistemu ';101 'll koji je krut
o veZ8n za
plocu 2,
b) kako se l11ijenja brzina glodanja zlijeba u zavisnosti oJ lIgla rp.
2
x
Slika 2.28
lednacine zlijeba ploce 1 u koordinatnom sistemu kojije kruto vezan za plocu
I je:
134
';2 1)2
--+-=1.
(2r)2 r2
Rezultal;
a)
(
1],2 2 I + 1
I' 3-2 1+3----
[
I
,'1
. l 1],2 +.;,,) Ju +,2
=1,
b)
Znak + vrijedi za 0::; tp::; n , a
znak - vrLiedi za Jl < tp::::; 2Jl .
,
(I + 3sin
2
ffJ )'i,
gdje znak + vrijedi za 0 s;: rp:::; 1, a znak - za JT < rp s;: 2n.
Zadatak 10
y
R/
/
I
"',-
R
Slika 2.29
A
135
Savijcni stap u obliku krllznog !uka
obrce se oko tacke 0 tako da se ugao
rp mijenja po zakonll rp:::: JT / 2 sin Ie t .
Obrtanjem stapa pokrece se kIizac A
koji istovremeno maze da klize po
savijenom stapu, polugi OB i zlijebu
koji je okomit l1a zlijeb II kojem klize
klizac B. Klizac moze da istovremeno
klize po polugi OB.
Odrediti:
a) zakon kretanja klizaca B,
b) brzinu i ubrzanje klizaca B u
trenutkll '1::::::0.
Rezu/tat:
a) Yn
sin ffJ + sin arc cos (1 - cos ffJ) ,
3R
b) (
.) 3Rrc
YB 1:::::---'
2k
116
GLAVA III
Ravno kretanje tijeJa
3.1 Jcdnacinc ravnog krctanja tijela
Kretanje tijela nazivamo ravnim, ako se tacke tUela krecu u
ravnima, kaje S11 pal'alclne nepomicnoj referentnoj ravni.
Jedno od specijalnih slucajeva ravnog kretanja jeste i obrtanje tijela oko
stahle ase.
Kao primjer ravnog kretanja tijela maze da nam posluzi i kotrljanje t
ocka po
pravolinijskom dijelu puta. Ravno kretanje vrsi i spojna poluga nekog
klipnog
mehanizma.
Sl.3.1
Nekada rayne kretanje maze biti
istovremeno i translaterno, ali nije
syako translatorno kretallje tijela
istovremeno i ravno kretanje. Prema
tome, translatorno kretanje tijela ne
moze se, op6enito govoreCi,
razmotriti kao specijalan slucaj
ravnog kretanja tijela.
Razmotrimo raYno kretanje tijela K
datog na slici 3.1. Aka tijelo K
presjecemo sa rayni O f l J ~ koja je
" paralelna nepomlcnoJ referentnoj
rayni 1[, dobicemo ravnu figuru S.
lz definicije raynog kretanja tijeia slijedi da se pri kretanju tijela rayna fig
ura S krece
u rayni Isto tako, duzCD, koja pripada tijelu, a upravnaje na referentn
u ravan
n, kretace se tako da ostaje stalno paralelna svom prvobitnom polozaju
tj. ona se
krece translatorno. Odavde slijedi da bi za proucavanje kretanja svih
tacaka tijeia,
koje pripadaju duzi CD, dovoljno bilo prouCiti kretanje sarno jedne tacke te du
zi. Za
tu tacku mozemo uzeti tacku A rayne figure S.
Kretanjc tijela K sV1h tacaka tijela) bice odredeno poznavanjem kre
tanja rayne
figure S u ravni 0;1]. U buduce smatracemo da se ravan Ol;r; poklapa
sa ravni
crteza, a umjesto cijelog tijela K posmatracetno (i crtati) sarno ravn
u figuru S.
Odavde slijedi da se proitcavanje ravnog kretanja lijela svodi na
proucavanje kretanja neizmjenjive ravne figure u njenoj ravni.
Strogo govoreci, razmatranjem kretanja neizmjenjive raYne figure mi isto
vrcmeno
razmatramo i kretanje svih ravni, koje su kruto spojene sa pokretnom
figurom, U
odnosu na neku nepokretnu ravan, a sto sc svodi na razmatranjc kretan
ja pokretne
ravni u odnosu na nepokretnu.
x
'I
I
117A
I
__ __________
SI. 3.2
Da bismo prollciJi kretanje rayne figure
S u odnOSll na nepomicni sistClll
izaberimo na toj figuri proizvoljnu
tacku A, koju nazivamo jJololl1 i u njoj
usvojimo jedan pomicni sistem Axy,
koji je kruto spojen sa figurom i
zajedno sa I1j0111 se krece (sL3.2).
Polozaj ravne figure S, na nepomicnoj
ravni O;r;, potpuno je odreaen
poznavanjem polozaja njene dvije
proizvoljne tacke A i B, tj. polozajem
duzi AB. Polozaj duzi AB odrcdeu je
poznavanjem tri parametra: koordinata
bilo koje njene tacke i ugla sto ga
obrazuje duz AB sa pozitivnim
smjerom ose Oc;.
Opcenito govoreCi, da bismo poznavali polozaj pokretne rayne figure, iii
pokrctnog
sistema iUy, sto je jedno te isto, U odnosu na nepomi6ni sistem O;r;,
dovoljno je
poznavati polotaj pola A tj, koordinata i rJA i ugla tpkojeg obrazllj
ll ose O;i Ax.
Pri tome, usvajamo konvenciju, daje ugao tppozitivan, kada se on dobija
obrtul1jern
ose Oc;ka osi Ax u suprotnom smislu od obrtanja kazaljke na cusovnikll.
138
Pri kretanju figure S II ravni Oc;r; mijenjaju se, u funkciji vremena, vel
icine ;k, 1(K. tp.
Te promjene javljaju se kao neprekidne, i diferencijabilne
funkcije vremena t.
qA =j,(I), 17A =[,(1), lfJ=j,(I). (3.1 )
Sl. 3.3
U svakom trenutku t 111i iz jednacina
(3.1) mozemo naci veliCine
A' 1] A i tp a samim tim, 111ozemo
odrediti polozaj figure S u ravni 0;1].
Prema tome, jednaCine (3.1) odreolUu
jednacine (zakone) kretanja rayne
figure iii jednaCine ravnog kretanja
tijc\a.
Razmotrimo sada i polozaj proizvoljne
tacke M rayne figure S u ravni or.;l} (51.
3.3).
Polozaj ove tacke U odnosu na nepomicni koordinatni sistem, odreden je
vektorom r, all odnosu na pokretni raciijus-vektorom jj .
lz slike (3.3) vicii se da vazi slijedeca vektorskajednacina
(3.2)
gdje je FA radius-vektor, kOj1 odreduje polozaj pola A u odnosu na n
epornicni
sistem.
Ako sejednacina (3.2) prqjicira na ose nepomicnog sistema tada su koordinate t
acke
M, u tom sistemu, odredene izrazima:
+xcostp-ysinQ',
1] =: 1] A + xsintp + ycostp,
(3.3)
gqje su r; A' r; A i SA date izrazima (3.1) a x i y su koordinate tack
e M u pokretnom
sistemu.
Koordinate x i y ne zavisc od vremena, tj. one su konstantne, jer je ras
tojanjc AM
konstantno, a sistem Axy je kruto vezan za neizmjenjivu figuru (S).
139
Prema tome, polozaj proizYoljne tacke M rayne figure jednoznacno je od
reden
poznavanjem velicina i:
A
, llA i qJ. S obzirom na OYO, pri opecrn slucaju ravnog
kretanja. tijelo ima tri opee koordinate 'lA, rp, odakle slijedi d
a ono u tom
slucaju ima tri stepena slobode kretanja.
.lednacine (3.3) prcdstavJjaju zakone krefanja proizvoljne tacke M rayne figur
e, a
istovremeno to su i jednacine trajektorUe te tacke u parametarskom obl
iku.
Eliminacijom parametra t iz ovih jednaCina dobijamo jednacinu trajektorije
tacke
M.
Poznavajuei jednacine (3.3) mourno koristeCi forrnule (1.28-1.31) odrediti
brzinu i
ubrzanje tacke M u bilo kom trenutku vremena. U daljim izlaganjima mi ee
lTIO prvo
pokazati kako se ove kinematicke velicine, proizvoljne tacke rayne figu
re, Illogu
odrediti i na drllge nacine. Za to je potrebno prethodno prouciti jos
neke osobine
ravnog krctanja.
3.2 Razlaganje kretanja rayne fignre na translatorno i
obrtno kretanje
Znamo da je polozaj rayne figure S 1I njenoj ravni odreden polozajelll p
roizvoijne
duzi AB koja pripada toj figuri (sl. 3.2). Prellla tome, proucavanje pr
emjeStanja
rayne figure svodi sc na proucavanje premjestanja duzi AB. Pretpostavimo
da se
figllra S, za neki dati interval vremena, premjesti iz polozaja I u p
olozaj II, a duz
AB zallzme polozaj AlB) (sl.3.4).
SI. 3.4
Ako za polusvojimo tacku A, onda se
to premjestanje moze ostvariti oa
slijedeci nacin: prvo neka se myna
figura translatorno premjesti pri ccmu
pol A prede u polozaj A" a duz AB
zauzme polozaj AlB' i sve tacke
ravne figure ostvarice premjestanje
keje je jednako AA
I
, a zatirn ravnu
figuru zarotirajmo eko ese kroz pol
Aj u njenoj ravni, tako, da duz AJB'
prede u polozaj AlB).
Kao rezultat ova dva premjeStanja biee to da ce raVlla figura S preci iz
polozaja 1 u
polozaj II.
Nije se tesko uvjeriti u to, da smo iz polozaja I mogli preci u polozaj II,
uzimajuci i
neku drugu tacku za pol.
Ako bi za pol usvojili tacku B, onda bi prvo izvrsili translatorno p
remjestanje pri
cemu bi tacka B presla u polofuj B
l
, a tacka A u A'.
Zatim je potrcbno izvr5iti rotaciju oko tacke B], da bi duz AB dosla
u polozaj
A1B
I
, odnosno, da bi ravna figura S zauzela polozaj II. Sa slike (3.4) ocig
ledno je
da su uglovi rotacije u aba slucaja medusobno jednaki L B' AIB1 = L A'BI
A) == rp
dok su transiatorne komponcnte premjestanja AA1 i BE] razlicite. Na os
novu
ovoga mozemo iskazati slijcdccu teoremu:
Teorema I.
Svako l1ctranslaforno ravne figure II njenoj ravni, iz
jed}]og jJoloiaja u drugi, moiemo ostvariti jednim translatornim
prcmje.stanjem ravne figure, koje je jednako premjestanju
proizvoljno izabranog polo, i jednim obrtnim premje.ftanjem raVlle
figure oko ose okomite na ,.aVllU figuru, a koja prolazi kroz taj pol.
Pri tome translatorna komponenta premjestanja zavisi od izbora pola, a
velicina i
smjer ugla obrtanja ne zavisi od izbora pala.
Cinjenica, da se translatorna komponenta premjestanja mijenja sa izborom
paIa,
navodi na zakljucak, da je moguce izabrati takav pol gdje ce ta kompo
nenta biti
minimalna, odnosno jednaka nuli. Da bismo ovo pokazali pretpostavimo da imar
no
dva polozaja ravne figure I i II, koje definisu polozaji duzi AB i AIB1
j pri cernu
pretpostavljamo da duz AB nije paralelna sa duzi Ako postoji cen
tar
konacne rotacije onda se on mora nalaziti u tacki 0 koja ee biti po
djednako
udaljenaod tacakaA i A, i od BiB" tj. OA=OA
1
i OB=OB, (s1. 3.5).
Odavde slijedi da se tacka 0 nalazi na presjecistu simetrala duzi AA
1 BBl'
Kako je OA :::;: OA
I
i OB:::;: OBI' a iz Fiefinicije neizmjcnjive figure slijedi da je
AB = A 1 Bl ,onda su trougloyi AOB i A
l
OB
1
podudarni. Iz podudal11osti trouglova
slijedi da je LAOE:::;: LA
J
OB
1
Dodavanjem lijevoj i desnoj strani ave jednakosti
ugao LBOA 1 dobijamo slijedeeu jednakost:
-
LAOA, = LBOB, = rp.
SI. 3.5
Teorema JI.;.
Pri OYomc, lako se uocava da jc ugao
rp istovremeno i ugaa izmedu pravaca
AB i AlB] tj. on ostajc isti bez obzira
11a izbor pala prema teoremi L Na
osnovu ovog mozemo iskazati
slijedecu teoremu.
nctrans/atoJ'llo raVfle figure u njenoj ravni, i
:::
jcdnog p%iaja 11 drllgi, moie 'sc ostvariti jedl1ofJ/ rotacUoJJl oko
po/a /can acne rOfacUe.
Navedenc teoreme govore I I ". . ..
. '. . samo 0 tome (a co se ravoa figura moze prcmJcstJtl IZ
Jednog u nekl drugl fiksni pol :I \'1 d . b" . ..
,. d k _ _ " ' ozaJ. lVe utlln, potfe 110 je pnl11JctItl da 5e ne
moze
nae[ slvarnog kretanja raYne figure sa translatornim
i obrtnim
prel11jcstanjcm ill pak sam b t . . .
I
'1 k 0 sa 0 r 111111 premJcstanJcm, Jef rJ.vna fiuura ne bi
pro aZI a 'roz sve llaizl11J'cni": I . k k' . y 0
I
. . . '. cne po ozaJe 'roz oJe, mace, prolazl pn SVOlll stvarnom
\.retanJu. Ali ako konacno . v v
. " .' prelTIJcstanJe ravne figure S. IZ polozaJa I u polozaj II
zamJel11mo velikim broie -! 'I b , . ''
'" , J 111 e el1lCntarni 1, eskonacno mabh premJcstanJa, PrJ cemu
na pocetku 1 na kraJu svakog t I 'v' V ,
II .
. og. e emcntarnog pre111JestanJ3 poloz<lJ r3vne fio-ure se
po (apa sa odo-ovaraJuci I"' , 0
I 1
0m
po ozaJem pn stvarnom k.retanju. onda saglasno tcorerni
(
el ementarno premjdtanje mozemo dobiti kao rezultat jednog beskonacno malo
n
e ementarnog) translatorno . " '.. 0
I ' . d . g premJcstanJa zaJcdno sa nekml prOlzvolJno odabranim
po om 1 JC nog obrtanJa za beskonacno mali ugao oko toga pola.
Prema tome, kretan'j"e ra f' .... v
vne 19ure u n;ezll1oj ravm mo::emo razloiiti na
translatorno kJ-e I an:;' _. v
. " e, P'l cemu se sve lacke ravne fIgure krecu kao
prolzvO!j110 f7abrani I' .
kr '" I . po, 1 na obrtno kretan;e oko ose koja prolazi
po , a upravna je na ravan kretanja figure. _
Prema teoremi II svako elen t . . v
, len arno prenljestaUje rayne fiuure mozemo ostvariti sa
samo jednom rotaeijom b k v. 0
k . , _ za es Ollaeno mali ugao ako nckog odrcdenoo- pola a
'oJcg naZlvamo trenutnim polom (centrom) obrtanja. 0 ,
Prema tome svako NeIra I t k' .
.; . ns a oYno retanje ravne figure u njel10j ravni
mO_(;1l10 kao neprekidni zbir beskonacno malih rolacija
oka trenZltmil cen/ora Obrlanja,
142
Pri tome se polozaj trenutnog pola obrtanja neprekidno mijeqja kako u ne
pomicnoj
ravni O;tJ, tako isto i u pomicnoj ravni A'ty.
OSl1ovne kinematicke karaktcristike kretanja rayne figure u njenoj ravni
su brzina i
ubrzanje translatornog kretanja ravnc figure, kojc su jcdnake brzini i
ubrzanju pola
vA' aA (odnosno VB, aB)' kao i ugaona brzina w i ugaono ubrzanje E,
obrtanja
rayne figure oko pola. 1z navedenih teorema slijedi da se obtanje oko bito k
ojcg pola
iii oko trenutnog pob obrtanja, u datom in1ervalu vremena, vrsi za ist1
ugao. Prcma
tome ugaona brzina i ugaono ubrzanje ne zavise ad izbora poJa i ove
ve!icine po
definiciji su:
. !1rp drp
W= lllTI--=-
,\1...,0 dt '
dw d
2
qJ
dl dt'
Ove osnovne kinematicke karaktcristikc ravllog kretanja, VA' 0,\, W 1
E, 1110gU SC
II svakom trenutku vremena odrediti, ako su !lam poz.nate jednaeinc ravn
og kretanja
(3.1). Napomenimo i to da su {O i "[ vektori koji su uvijek uprayni na
ravan kretanja
date figure,
3.3 Trenutni centar obrtanja
Polozaj trenutnog centra obrtanja dobijamo na stiean nacin na koji smo dob
i!i
i pol konacne rotacije (sl. 3.5).
Taj centar predstavlja taeku ako koje ako naClJluTIO rotaciju loa besk
onacna mali
ugao ravna figura ce pre6i iz datog u njcmu beskonacno bliski polaz.aj. B
rzina tacaka
A, B, C, ... , rayne figure bice, u datom trenutku, norma Ie na raJiu
se obrtanja, koji
spajaju doticne tacke sa trenutnim centrom (polom) obrtanja P. (S1. 3.6).
A
YA
B
P
SI. 3.6
C
Yc
Brzina tacke ravnc figure, koja se poklapa sa
trenutnim polom obrtanja, u datom trenutku,
jcdnaka je null. Ta se onda tatka nazi va i
trcnutnim polom (centrom) brzina.
Poznavanjem polozaja trenutnog poJa
obrtanja P, mozemo, U dat011l trenutku,
odrediti i pravac brzinc bilo koje tacke rayne
figure,
143
Za odredivanje polozaja trenutnog centra obrtanja dovoJjno .ie, U opccm
slucaju,
poznavati pravce brzine dyiju tacaka raYne figure, jer se u presjeku
normala na
pravce brzina u odgoyarajuCim tackama nalazi trenutni centar obrtanja.
3.4 Centroidi
Geometrijsku sliku kretanja rayne figure u njenoj ravni mozemo dobiti
pomoeu tz. centroida (poloida). Kako je vee podvuccno, polozaj 1renutno
g centra
obrtanja pri kretanju rayne figure, se neprekidl10 mijenja kako u nepo
micnoj ravni
taka i5to i u pomicnoj ravni Axy (51.3.3).
Geometrijsko mjesto trenutnih centara obrtanja, na nepomicnoJ ravni, po
kojoj se
krece ravna figura, predstavlja neku neprckidnu krivu koju nazivamo l1e
po!l1i(;nim
centroidom iii nepomicl1om poloidom.
Geometrijsko mjesto trenutnih centum obrtanja, na pomicnoj ravni, koja
je kruto
spojena sn figurC1!11 i zajedno sa njoll1 se krece predstavlja takocic
nckll neprekidllu
kriyu kQju nazivamopoll1icnim centraidom iii pomicnom poloidom.
Pokazimo sada, da se pri kretanju rayne figure u njenoj ravni pomicni cen
troid, kruto
spojen sa pokretnom ravnom figurom, kotrlja bez Jdizanja po nepokretnom
ccntroidu. 1) tom smislu pretposlavimo da se ravna figura S premjesti iz p
olozaja I II
polozaj It 7..a interval vrcmcna /).1. Razlozimo ovaj intervBi vremcna nn
veliki broj n
manjih intervala f:...tl (i = J ,2. ... ,11).
SI. 3.7
i'\la pocetku intervala L\ll ravna figura
zallzima polozaj J, a na kraju ovog
intervala ona zauzima bliski polozaj, za
interval D.t2 ravna figura se premjesti u
slIsjedni hIiski polozaj itd. Svako od
ovih elemcntarnih premjeStanja
mozemo ostvariti obrtanjem za
elementarni ugao oko centra obrtanja.
Odayde slijedi, da premjeStanje ra\'ne
figure u njenoj ravni mozemo zamjeniti
nizom elementarnih obrtanja oko
odgovarajllcih centara obrtanja, koji pri
n--)oo j L1tj-:>O prebze u trenutne centre
obrtanja.
Oznacimo sa Ph P2, P
3
, ... , uzastopne polozaje trenutnih centara obrtanja na
ncpomicnoj ravni Or;17, a sa P;, P;, "', uzastopne polozaje trenutni
h centara
obrtanja na nepomicnoj ravni OIXY (st. 3.7).
Odavde slijedi da su duzi:
p;p; . Pri tome i pri postupnoll1 obrtanju rayne figure oko
centra Ph P2,
P
J
, za ugloye "((J:,J'''' izlomljena linija P;, P;, P;, ... , k
otrlja se po
izllomljenoj liniji PI P2 P
3
p,j .... , taka, da se odgovarajuce rayne strane izlomljene
linije pokJapaju jedna sa drugom,
')
y
___ (
...... '
--
x
(S)
zlljednickfl
? ____________________
SI. 3.8
Za slucaj da 0--)00 j f:.../j-)O izlomljene
linije Pj P
2
P
3
P4 . , i rtp;p;, ... , prelaze u
neprckidne krive Iinije - nepomicni i
pomicni centmid (sl. 3.8).
Pokretni i nepokretni centroid imaju u
syakom trenutku vremena zajednicku
tacku P koja predstavlja trenutni
cenlar obrtanja (iii trenutni pol
brzina) raYne figure S.
Pokaiimo da u tacki P nepokretni i
pokretni centroid imaju zajednicku
tangentu. Tangenta oa nepokretni i
polaetoi centroid u tacki P je granicni
polozaj duzi P1P
z
i PIP; .
Kako pri f:...tj-70 ugao D..f/J", izmedu P]P
2
i P;P;, tez] ka nuli, to se tangenta oba
centroida u tacki P poklapa.
Na kraju, buduci da je brzina tacke, koja je zajednicka za oba ccntr
oida, jednaka
nuli, jer se ta tacka javlja kao trenutni pol brzina, to je kotrljanje pomicno
g centroida
po nepokretnom bez klizanja.
Tako, kretanje ravne figure u njenoj ravni se oSlvaruje kotrljanjem
be: klizanja pomicnog cenlroida po nepomicnom ugaonom brzinom
koja je, u svakom trenutku, ugaonoj brzini ravne figure.
Ovo predstavlja teoremu Poasona. Ova teorema nema smisfa sarno II sluc
aju
translatornog kretanja rayne figure pri cemu se centroidi dodiruju u beskonac
nosti.
Pri iznalaienju pokretnog centroida zgodno je da se primjeni princip i
nverznosti
kretanja. Ovaj princip sastoji se u tome da se nepomicna ravan smatra p
omicnom, a
pomicna nepomicnom. Pri ovome, ociglcdno, pomicni i nepomicni centroidi
mjenjaju svoje uloge.
Da bi ovo bilo jasnije, razmotrimo slucaj
stranama pravog ugla (s1. 3.9).
kretanja duzi AB, ciji krajevi klize po
c
Sl. 3.9 SI. 3.10
Prema tome, trenutni pol obrtanja bice u tacki P, na nepomicnoj ravni
C;17, koju
II presjeku normala na strane pravog ugla u tackama A i B. Pr
i kretanju
duzi AB tatka P bice staino na istom raslojanju ad Lacke C, jer je
za proizvoljni
polozaj dllZi AB, PC:::; A13:::; const. Odavde slijedi daje nepomicni ce
ntroid, duzi
AB, kruznica poluprecnika AB sa centrom u tacki C. Da bismo nash i p
okretni
metod inverznosti. U tom smislu, ravan koja je kruto vez
ana za
dul. AB smatramo nepol11icnol11, a ugao LACB smatracemo pa
potrazimo nepokretni centroid za ovakvo kretanje (sl. 3.1 0). PoSta str
ane pravog
ugla klize po nepomicnoj duzi AB to je ocigledno da ce trenutni pol b
iti u tacki P,
na I'avni Axy, koju dobijamo u presjeku normalc na strane pravog ugla u tac
kama A i
B. Ocigledno je da ce trenutni pol P u ravni Axy opisivati kruznicu dij
ametra AB.
Ova kruznicaje nepoketni centroid za invcrzno kretanjc, dok za originalno (s
tvarno)
kretanje duzi AB, ona predstavlja pokretni centroid.
Ovakvim razmatranjem kretanje duzi AB svodi se na kotI'ljanje bez kliz
anja
kruznice dijametra AB po unutrasnjoj strani nepokretne kruznice dvostruk
o veceg
dijametra (sL 3.9),
146
3.5
3.5.1
Odrec1ivanje brzina pojedinih tacaka ravne figure
Brzina tacke ravne figure kao zbir brzine pol"
rotacije tacke oko pola
brzinc
Pretpostavimo da se ravna figura (S) krece po nepokretnoj ravni Oe'7
(51.
3.11). Izaberimobilo kojll tacku A rayne figure za pol. (obieno za po
l biramo onu
tacku ravne figure cija namje brzina poznata iii se moze lako odrcditi).
y,
r
S1. 3.11
(S) U tacki A usvajamo dva sistema
koordinata: sistern AxlYl cije su 05e za
cijelo yrijeme krctanja figure paraielne
osama sistema i sistem A\y, koji
je kruto vezan za rumu figuru.
Polozaj proizvoljnc tackc M, rayne
figure, odreden JC U odn05U _ na
nepomicni sistem radius-vektorom r ,a
u odnosu na pomicni sistem A:(y, radius
vcktorom jj.
U proizyoljnom trcnutku vremena izmeciu oyih radius-vektora postoji slij
edeca
zavisnost:
gdje je FA radius-vektor poJa All odnosu na nepomicni sistem 0;17
Diferenciranjem ove jednacine po vremenu dobijamo:
dr dr
A
dp
-=-+-.
(3.4)
dt dt dt
Kako je AM = const, to slijedi da se vektor p , pri kretanju rayne fig
ure, mijenja
Slli110 po pravclI, a njegov intenzitet ostaje konstantan.
Saglasno izrazu (2.28) izvod vektora p po yremenujednakje:
dp [--]
-:::; m,p ,
dt
gdje je OJ ugaona brzina rotacije vektora jJ, odnosno ugaona brzina ray
ne figure
u datom trenutku vremena. Kako je
147
drM
a --:;:::: liM'
dl
aoda izraz (3.4) mozemo pisati U obliku:
(3,5)
Velicilla [w,,o] je brzinakoju bi imala tackaM kad bi tackaA bilanepomicna
, iIi
drugacije recello, to je brzina rotacije tacke M aka pala A. Ovu brzillu
oznacicemo
sa vl',.iA Sa ovom oznakomjednacina (3,5) prelazi u oblik:
(3,6)
Prema (3.6) b,.::ina hila kaje t{(eke !'vI raV17e figure jednaka .Ie
vektorskom ::bil'll iz I)}"zinc ncke druge tac'!ke A, Ie isfe ravne f
igure,
koja .Ie usvojena za pol i brzine rotacije taeke M oko pola A.
-------
--/-------
-, -
VMA / 11M
,
,
,
,
,
,
SI. J,12
Posta je vektor (V uvijek upravan na
ravan u kojoj se krece ravna figura,
. slijedi da je upravan i na vektor
,0 =: ANI, onda je intenzitet brzine
v
lvlA
dat izrazom:
'0 -
V
MA
pmsm90 AM ill (3,7)
Vektor vMA je upravan na AM, a usmjeren je u stranu obrtanja rayne
figure.
Jednacilla (3.6) omogucava da se nade brzina bila kaje tacke rayne fi
gure aka je
poznat vektor brzine proizvoljne tacke ravne figure i njena trenutna ugao
na brzina
W. Na slici (3.12) data je i geometrijska interpretacija jednacina (3.6).
3.5.2
Teorema 0 projekcijama brzina dvijn tacaka rayne fignre
na pravn koja spaja te dvije tacke
Pasmatrajmo bilo koje dvije tacke A i B pokretnc raYne figure (S). Ako l
1am
je roznat rnoduo, pravac j smjer vektora VA i pravac brzine VB onda s
e moduo i
smjc:r brzine tacke B moze odrediti koristenjem slijedece teoreme:
Teorema: projekcije brzina dviju tataka ravne figure
spaja te dvije tacke, medusobno su jednake.
na pravu, koja
Sl.J.l3
Da bismo dokazali ovu tem'emu
usvojimo taeku A za pol (sl.3.13),
Prerna jednacini (3.6) brzina tacke B
odredenaje izrazom
- - -
VB =VA +V
BA
aM:::: a
MQ
= M'-.,NC + cv' .
Vektor aM gradi sa potegom QM ugao kojije odreden izrazom
(3.27)
(3.28)
i (3.28). vidimo da je ubrzanje proizvoljne tacke rayne figur
e po
mtenzltetu propOfclO.nalno rast.ojanju tacke od trenutnog pola ubrzanja,
a obrazllje
sa pravom kOJa spaJa trenlltnl pol llbrzanja sa tom tackom, lIgao nez
avisan od
polozaja tacke.
Potrebno je imati tJ vidu da se u opcem slucaju rotaciona i a
ksipetalna
komponenta ne poklapaju sa tangencijalnom i normalnim
ubrzanjem tacke M.
N
Q
SI. 3.24
Kako zuamo, tangencijalno
normalno ubrzanje llsmjercni su u
pravcu tangente i glavne nOn1Mie
trajektorije odgovarajuce tacke,
Pravae tallgente na putanju tacke M
poklapa se sa pravecill njene brzinc
V
M
, odakle onda s!ijedi da se pwvac
glavne normale poklapa sa pravcom
MP, koji spaja tacku M sa trcnutnim
polom oblianja P (51. 3.24).
Prcma tome tangencijalno i normalllo
ubrzanje tacke M uSllljereni su
lIpravno na pImae PM i duz tog
pravca, dok su rotaciono i aksipctalno
b . (-rot , '
u rzanJe QMQ' a
MQ
) llsmJerenl upravno na pravac MQ i u tom pravcu.
Intenziteti tangencijainog i normalnog ubrzanja su
(3.29)
(3.30)
je Rk radijus krivine plItanje tacke M usmjeren duz prave PM, ali nije j
ednak
PM. Ako sa C oznacimo centar krivine putanje tacke M ooda je Rk""CM (
s1.
3.24).
162
3.6.4 Odredivanje polozaja trenutnog ceutra ubrzanja u nekim
specijalnim slucajevima
Razillotriti cemo sada neke specijalne slucajeve kretanja rayne figure
Ll
njenoj rayni i pri tome odrediti polozaje trenutnog pola ubrzanja.
S1. 3.25 S1. 3.16
a) Ako je Ll datom trenutku =0, ondajc
prema (3.22) tg fJ pa je FO,
odakle slijedi da je aM = \j,
ubrzanje bilo koje tacke M rayne
figure lIsmjercno je od tacke M ka
trenutn0111 polu ubrzanja, a po
intenzitetu je jcdnako {/l\'l = MQ (02,
U ovom slucaju trcllutni pol ubrzanja
mozemo naci, ako 5U l1am pozllata
ubrzanja dyije tacke rayne figure, II
presjekll praY3Ca tih ubrzanja (51.
3.25).
b) Ako je u datom trenutku E;c 0, w 0 tada je prema (3.22) tgfJ =, f
J" 90'.
odakle slijedi daje aM =- tj. ubrzanje bila koje tackc rayne figure
upravno
je na poteg koji spaja tLl tacku sa trenutnim polom ubrzanja, a moduo ub
rzanja
tacke M je aM = MQ E . Prema tome, polozaj trenutnog pola ubrzanja LI
ovom
slucaju lllozemo uaci kao tacku koju dobijamo 1I presjeku normala na p
ravce
ubrzanja dyije proizyoljne tacke rayne figure (51.3.26),
Uporedujuci ravno kretanje tijela sa jednostavnijim oblikom krctanja obr
tanjem
tijela oko stahle ose, - mozemo zakljuciti slijedece:
Ako se tijelo obrce oko staine ose, tada se trenutni pol brzine (obrtanj
a) i trenutni
centar ubrzanja nalaze na osi obrtanja, tj. poklapaju se i ne javljaju
sc trenutnim
nego permanentnim (stalnim).
U opcem slucaju ravnog kretanja tijela frenutni pol obl'tanja
(brzina) i trenutni pol ubrzanja ne padaju u jednu tacku. Brzine
tacaka tijela u datom trenutku su takve kao da lijela roth'a aka ose
koja pralazi kraz trenutni pol b,rzina (obrlanja), a ubrzanja su
takva kao da lijela rot ira aka oj'e kroz trenutlli pol ubrzanja, a
upravna je na referentnu ravan. Prj tome brzina frenulnog pola
brzina je jednaka nuti, dok je njeno ubrzanje razlicita ad rluli, a
ubzanje trenutnag pola ubrzanja je jednaka nllli, dak je njegava
br;:ina razlicita od nllle,
163
SJ. 3.27
Za ilustraciju ovoga rnoze da nam posluzi
tocak koji se ravnornjerno kotrlja bez klizanja
po pravolinijskorn putu (sl. 3.27). Trcnutni
pol brzina nalazi se u tacki P dod ira tocka sa
nepomicnom ravni. Kako centar tocka vrsi
pravolinijsko kretanje konstantnom brzinom
v() ::: R(j)::= canst to je njegovo ubrzanje
jednako nuli pa ta tacka predstavlja trenutni
pol ubrzanja tocka Q. Odavde je ocigledno da
se trenutni pol brzina i ubrzanja ne poklapa.
Brzina trenutnog pola ubrzanja je
v
Q
=. Vo '* 0, dok ubrzanje trenutnog poJa
brzina mozerno lako odrediti ako uoCirno da
je ugaona brzina tocka konstantna
paje =0.
Odavdc slijedi da su ubrzanja svih tacaka tocka usmjerena ka trcnutnom
polu
ubrzanja Q, a intenziteti su im proporciona!ni rastojanju od trcnutnog
pola
ubrzanja.
Prcma tome, Cl
p
::::: Rai *- 0
[Na slici 3.27 je prikazan dijagram ubrzanja obima tocka.]
3.6.5 Primjeri
Zadatke koji se odnose na iznalazenje ubrzanja pojedinih tacaka pokretn
e
rayne figure mozemo rijesiti koristenjern izraza (3.16) iii (3.26). Za prim
jenu izraza
(3.16) potrebno je poznavati ubrzanje jedne 1acke raYne figure, trenutn
u ugaonu
brzinu OJ i trenutno ugaono ubrzanje E: rayne figure. Za koristenje izr
aza (3.26)
potrebno je poznavati polozaj trenutnog pola ubrzanja, trenutnu ugaonu brz
inu OJ
i trenutno ugaono ubrzanje rayne figure E: .
Nacin iZl1alazenja trenutne ugaone brzine je pokazan ranije. Trenutno u
gaona
ubrzanje figure maze se lako odrediti, aka su poznati zakani Uedl1acin
e) ravnag
kretanja (3.1) iii pak U slucaju da je zadana funkcionalna zavisnost ugao
ne brzine
od vremena OJ = m(/). Medutim, potrebno je obratiti paznju na jos jedan
nacin
iznalazenja trenutnog ugaonog ubrzanja ravne figure. Pretpostavimo da u
datom
trenutku znamo ubrzanje a A ' neke tacke A rayne figure i pravac ubrz
anja tacke B
tc ;ste rayne figure (s1. 3.28).
164
y
y
A
x
S1.3.28
U ovom slucaju, da bismo odredili trenutno ugaono c rayne fig
ure,
pos1upicemo ns slijedeci nacin. SaglasDo jednacille (3.16) lmatUO
gdje smo tacku A usvojili za pol. Sada cerno gomju
l1a osu y
kOJa je upravna na pravac ubrzanja tacke B, pa doblJamo shJedecu skal
arnu
jednacinu
Kakoje
ukp f3 wt'f30
0Acosa+aSAcoS -aBAsm ::=
a;;-X =. AB (j)2 lui,
::::: ABe:= Ie,
to se jz gornje jednacine dobija
a
A
cosa+l{j} cosj3
I sin f3
Ranije je bio izlozen opci nacin iznalaienja trenutnog poJa ubrzarlj.a (3.6.2),
a sada
cerna izloziti nacin iznalazenja polozaja trenutnog pola ubrzanJa, ako
su nam
poznata ubrzanja dviju tacaka rayne figure.
PretpostJvimo da u datom trenutku poznajemo ubrzanja. tacaka A i B (s
1.
tada je za iznalazenje polozaja trenutnog poJa ubrzanJa
sIijedeCi nacin. Uzecemo jednu od tacaka A iii B za pol, pa ubrzanJe dru
ge lzrazltJ
preko ubrzanja paja. Tada vazi jednaCina:
R
Sl. 3.29
Primjer 1
odakle je
Na ovaj oaeill poznato nam je i ubrzanje
aOA' a kada nam je ono poznato mozemo
odrediti i ugaa kojeg gradi ova ubrz3nje sa
pravom AB. Sada je potrebno od pravaca
ubrzanja a A j aB nanijeti taj ugaa /3, pa
gdje 50 presijeku taka dobijeni pravci
dobijamo tacku Q, koja predstavlja trcnutni
pol ubrzanja date ravnc figure.
Krivaja OA duiine 10 em obrce se ravnomjcno ugaonom brzinom (;):::: l
as -I, oko
ose kraz tacku 0 i dovodi u kretanje spojnu polugu AB duzine 100 em
. K!izac B
krece se u horizo11ta1110j vodici.
Odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje spojne poluge AB u momentu k
ada se
krivaja OA i spojna poluga AB mectusobno upravne, a sa horizontalom z
aklapa
lIgaa
166
Rje.scnje: Prvo odredimo ugaonu
brzinu spojne poluge AB. Trenutni
pol brzina poluge AB dobijamo u
presjeku normale na brzinu tacke A,
tj. 1I presjeku prave OA i normale na
pravac brzine tacke B. 1z slike se vidi
da je za zadani polozaj rnehanizma
AB=AP.
Brzina tacke A je
vA::::OAw,
iii
VA ::::APW
AB
= ABWAB'
adak Ie je
OA I
::::-::::::.:;::-w::::ls
AP
Smjer obrtanja pollige AB dat je na slici. Tacku A usvojicemo za pol.
Ubrzanje
tacke a A lIsmjereno je od tacke A ka tacki 0 i njegov modoo je
Odredimo sad a ugaono ubrzanje
ubrzanje tacke B 1I obliku:
poluge AB. U tom ciJju napisimo izraz za
(a)
gdjc je upra\'l1o na AB. usmjereno ad iacke B ka tacki A a
un je
horizontalno. Modllo aksipctalnog ubrzanja datje izrazom
akp :::: ABm2
aBA All
2
S
Proicirajmo sadajednacinll (a) na pravac y cia bi dobili ugaollo ubrzanje
poluge AB
gdje je
1z gornje jednaCine dobijamo
- a
A
100 -1000
EAB
----
AB 100
E An
== -9s
2
.
Kako smo za ugaono lIbrzanje dobili negativl1l1 vrijednost to znaci da
se u datom
momentu poluga AB obrce llsporeno, odnosmo smjer vektora AB suprotan je
od
smjera vektora W
AB
, a rotaciona komponenta ima suprotan smisao ad
pretpostavljenog. Oa bismo sada dobili i ubrzanjc tacke B proicirajmo j
ednacinu
(a) na osu x, pa irnamo:
167
Znak minus govori da je ubrzallje Lacke B usmjereno u negativnu stranll
x ase tj. u
stram1 vektora VB pa se tacka B krece ubrzano.
Primjcr 2.
U cetverozglabnom 11lcbanizmu OABC krivaja OA, duzine 1O.fj COl, obrce
se
ravnomjerno oko ose kroz tacku 0 ugaonom brzinom OJ
OA
:::: -fj S1 i pomocu
2
sfapil AB duzine 20 cm davodi u kretanje krivaju Be duzine 20 em, ak
a ose kraz
tacku C (,d. 3.31).
Odrediti: a)
b)
c)
brzinu i ubrz3nje tacke B,
ugaonu brzinll i ugaono llbrzanje krivaje Be,
palozaj trenutnog pol a brzina i trenutnog pola llbrzanja stapa AB, 1I
momentu kadaje L AOe = L OAB=90 i L ABC=60o.
Rje/;cllje: Posto 11am je poznato kre1anjc krivaje OA onda mozemo odrediti
brzinu i
ubrz<l!lje tacke A.
Ivloduo brzine tackc A je
I
-cm
= )-,
S
a vektor 11A upravan je l1a krivt\ju OA i ima smjer obrtanja krivaje. Da
bismo nasIi
brzinl1 tacke B primjetimo da tacka B pripada krivaji Be, koja moze da r
otira oko
ose kroz tacku C, paje brzina VB l1pravna na Be. Koristenjem teoreme 0 proje
kciji
brzina za duz AB dobijamo:
i'ncos30' =v
A
'
Odavde je moduo brzine tacke B
VB
1 ':'0
Da bismo sada odredili i ubrzanje tacke B prethodno odredimo ubrzanje
tacke A.
Tacka A ima sarno normalnu komponentu ubrzanja, jer poluga OA vrsi
ravnomjernu rotaciju, Moduo ubrzanja tacke Aje
r;:; 3 15 r;:; em
=10,,3-=-,,3-,
4 2 52
a vektor a A usmjerenje duz OA ad tacke A ka tacki O.
Ubrzanje tacke B izrazimo preko ubrzanja tacke A kao poIa, pa imamo:
Sa druge strane ubrzanje tacke B moze
tangencijalne komponente, taka da imamo:
...;V'-'''L.....:Ar-____ -'''.:...E--3'J B
Sl. 3.31
(a)
se predstaviti kao zbir nonnalne
17Jcdnacavanjem desnih strana
jednacina (a) i (b) slijedi
-N -T - -akp -1'01 ()
a
B
+a
B
=a
A
+a
SA
+a
BA
. c
-N
Moduo nonnaine komponente 0B
odredenje sa
:::;; v ~ = 300 =15cm,
Rk 20 s 2
a usmjeren je duz Be od B ka C.
Moduo aksipetalnog ubrzanja a ~ ~ odreden je sa
akp -B 2
a
BA
= A (VAB
usmjeren je duz BA od B ka A.
Ugaonu brzinu stapa AB odredujemo iz izraza:
odakle je
Sadaje
=20( '7]'
15 em
4 S1
Proiciranjcm vektorske jednacine ( c) na pravac Be dobijamo slijede6u s
kalarnu
jednacinu:
N _. . 30' akp 60" rot 30'
an - a
A
cos +aBAcos -aBAcos .
Odavdeje
::::: (a
A
cos 3W + 60 - cos 30 ,
odnosno
Znak minus govori 0 tome da rotaciona komponenta Ima supro1an s
misao
od pretpostavljenog (vidi sL 3.31), a kako smjer Dve komponentc zavisi o
d smjera
ugaonog ubrzanja E An, to znaci da ugaono ubrzanje ima suprotan smjer od
sll1jera
ugaone brzine {fJ AB .
Moduo ugaonog ttbrzanja E AS odreden je izrazom
I
../3 _,
cAB =--= =-s -,
BA 20 16
Akojednacinu (c) sada proiciramo na pravac upravan oa Be imamo:
:= -a A cos + cos 60" + ,
adak Ie je
Ukupno ubrzanje tacke B je
170
Oa bismo sada odredili module (V
BC
I Enc iskoristiCemo izraze za brzinu i
tangencijaino ubrzanje tacke B
Vn 10../3 ../3_
1
lUBe =-==:-=--=-$ ,
BC 20 2
HI 5../3 ../3,
=-:::::::::;-=--=-5
BC 220 8
Polozaj trenutnog poia brzina stapa AB odredicemo na taj nacin sto ce
mo nJ
pravac brzina 1acaka A i B povlIci nonnale.
Te normale poklapaju se sa pravcima OA i Be koji sc sijeku II tacki P (v
idi sliku).
Po1ozaj tacke P odredicemo U odnosu 11a tacku A. Moduo brzine Lacke Aje
adakle je
VA ::: AP WAD'
20j3cm.
illAB :!i
4
Odredimo sad a i polozaj trenutnog pola ubrzanja Q stapa AS U odnosu na tack
u A.
Prema (3.23) i (3.24)je
-J3
tgfJ= EAB = 16 = -J3 ,
lUl
B
3 3
16
adakle je fJ = 30' i
AQ -"'---=60em.
16
Ugao,Bnanijecemood a
A
usmjeru lAB (51. 3.31).
Pokazimo kako bismo preko trenlltnog pola brzina P i ubrzanja Q odredili b
rzinu i
ubrzanje tacke B.
171
Brzina tacke B je
- AP 20.[3 .[3 r:;
VB = PBlU
An
=---lU
AB
= r:;/ - = 10'13,
cos30' '13 2 4
a avo je vrijednost koju sma dobili primjenom teoreme 0 projekciji brzina.
StD se lice odredivanja ubrzanja tacke B preko trenutnog pol a ubrzanj
a Q, stapa
AB, potrebno je POdVllCi da pored poznavanja ubrzanja taeke A morama
znati
ill AD i t\B da bismo magli naci polozaj taeke Q. To znaei da moram
a karistiti
jednaCinu (c) da odredimo E AB' Kad je to poznato anda je koristnjem jed
naCine
(a) prakticno odredeno i ubrzanje tacke B. Medutim, mi cemo sada odredit
i to isto
ubrzanje preko trcnutnog poJa. ModuG ubrzanja tacke B datje izrazom:
Rastojanje tacke Bod trenutnog pala ubrzanjajc
paje
a ova je rezultat kojeg sma ranije dobili.
Pravac ubrzanja an gradi sa potegom QB ugao j3 == 30
0
Sadaje:
182
pa su prajekcije liM na ase pamicnog sistema
Vx=VAx-OJy,
Vy =v
Ay
+OJx.
Velicine VAt iVA), mogu se naci i projiciranjcm izraza
dqA 7 d17A 7
VA=--l+--j,
dt dt
na ase pomicnag sistema.
7 dqA dJ7A .
VAx =V
A
'[1 =---coSrp+--Slllrp,
dt dt
- dq. d1)A
VA)' =V
A
'jl =--A-smrp---cosrp.
dt dt
(3.51 )
(3.52)
(3.53 )
Koordinate trenutnog poJa brzina P na6i6emo izjednacavanjern sa lluJom i
zraza za
brzinu.
Tako u nepomicnom sistclllu ove projekcijc dobijama izjednacina
d'A -w(1)1' -17A)=0,
dt
d1)A -m(ql' -'A)= 0,
dt
gdje su 'p i 1]1' koordinatc tacke P.
Iz gornjih jednacina dobijamo:
1 d1) A
';1' =';A ----,
m dl
183
(3.54)
1 d;A
l/p ::::: lJ + ---.
(J) dt
U pokretnom sistemu imamo
VA,-{J)yp=o,
V
Ay
+ O)X
p
= 0,
gdje su X p , YP koordinate tacke P.
Odavde je
VAl
XI' =--', Yp:::::
(J) (J)
(J.55)
(3.56)
(3.57)
U iZraZI111<-l (3.55) I (3.56) qp, '7p x
p
' yp su funkcija vremena t.
EUminacijo111 vreme!1a iz ovih jcdnacina dobija111o jednaCine nepomicnog
pomicnog: ccntroiJa U obliku:
Ubrzanje tackc M nlVne figure prema (3.15) je
odnosllo
Odavde su projekcije ubrzanja na ose nepomicnog sistema date izrazima:
d
2
S', ( ) 2(" ~ )
a;; =--2--E J7-J7A -OJ t;-';:.A ,
dt
d
2
11A (" ) '( )
( 1) =--2-+ E I{;-';A -or 1/-J7
A
.
ell
Projckcije vektora ubrzanja na ose pomicnog sistema su:
,
0, =a/l
x
-Ey-urx,
ax = a Ay + Ex - [iJ2 Y.
184
(3.59)
(3.60)
(3.61 )
I
I
I
I
Pri tome se projekcije Q
Ax
GAy odreduju po formuiarna koje se dobijaju na
sliean naein kao i izrazi (3.54), paje
d
2
!;A d21JA .
{[Ax =--cosrp+--smrp,
d/
2
d/'
d'!;A d'1JA
{[Ay = ---slnrp+--cosrp.
ell' ell'
(3.62)
Koordinate trenutnog pola ubrzanja Q dobijamo izjednaeenjern sa nulom i
zraza
(3.60) adnosno (3.61).
Tako za odredivanje koordinata ~ Q ' 17Q u nepornicnom koordinatnom sist
emu,
dobijamo jednacine:
(3.63)
adak1e je
(3.64)
Odgovarajuce koordinate x
Q
' YQ' trenutnog poJa ubrzanja u pomicnom sistemu
dobijamo iz jednaeina:
paje
QAx-Y
Q
E-X
Q
(J)2 =0,
QAy-xQ-yQai =0,
YQ
2
aA,E + {[AyO}
2 + {J)4
(3.65)
(3.66)
3.10 Primjeri ravnog kretanja tijela
Primjer 1
Poluga AB kre6e se u ravni Oxy (sl. 3.38) taka daje zakon kretanja tack
e A dat u
obliku x A ::= Vo t, YA :::: 0, gdje je Vo = const. Za cijelo vrijcme kr
etanja poluga AB
prolazi kroz obrtni zglob D.
/<,.'/
"I
I
x
SI. 3.38
Rje.fenje:
SI. 3.39
a)
b)
c)
d)
c)
f)
Odrediti:
jednacine ravnog krctanja poluge AB,
kinematicke karaktcristike ravnog
kretanja polugc (translatornc i obrtne),
jednacine ncpomicnog i pomicnog
centroida,
jednacine kretanja tacke B poluge aka
je AB L,
brzinu i ubrzanje tacke B,
koordinate trenutnog pola ubrzanja u
pomicnom i nepomicnom
koordinatnom sistemu.
a) Poluga AB vrsi ravna kretanje.
Po!ozaj po\uge U odnoslI oa
ncpokretni koordinatni sistern Oxy
patpuna je odreden polozajem jedne
njene tacke, pola, u nasem slucaju
tacke A i uglom fjJ sto ga poluga gradi
sa pozitivnim smjerom nepomicne ose
Ox.
Prema tome, jednacine ravnog kretanja poluge su:
h
xli. =vot, YA =0, rp=arctg--.
1- Vo t
(1)
b) Osnovne kinematicke karakteristike ravnog kretanja poluge su brzina
i
ubrzanje translatornog kretanja poluge, brzina i ubrzanje pola, u nasem sluc
aju
tacke A, te ugaona brzina OJ i ugaono ubrzanje E obrtanja poluge oko
ose
186
kroz pol upravne na ravan Oxy. Koristenjem jednaCina ravnog kretanja
dobijamo osnovne kinematicke karakteristike:
dx
A
VA ::::: -- = Vo ::::: const.,
dl
dV
A
a
A
=--=0,
dl
dq> Vo h
h' +(1-1'01)"
dQ) 2V5 11(I-v
o
I)
+ (I-vo 1)2]2
(2)
c) Uocimo tacku P i pretpostavimo da jc to trenutni pol brzina polugc
AB. Tada
mora biti:
(3 )
Ako vektor p izrazimo preko projekcija na ose ncpomicnog koordinaltlog sist
ema:
razvijemo vektorski proizvod iz izraza (3) i izjednacimo komponcllte ve
ktora vp
sa nul om, dobijamo parametarske jednacine nepomicnog centroida:
x := Vo t,
y
h
2
+ (I-vo I)'
h
Eliminacijom parametra t dobijamo jednacinu nepomicnog centroida u obliku
(4)
Ako vektor v A P u jednaCini (3) izrazimo u pokretnom koordinatnom sistcmu
VA = Vo cosrp eo; -v
o
sinrp ell'
+I(e
o
'
187
razvijemo vektorski proizvod iz izraza (3) i izjednacimo kornponente ve
ktora vp
sa l1uiol11, dobijemo parametarske jednacine pornicnog centroida:
.. Vo sinrp
<;=---,
OJ
r;
Vo cos rp
Primjenom jednacina (I) i (2) parametarske jednacine pomicnog centroida mozemo
napisati u obliku:
,; = +0-1'0 I)'
I-v 1 I 2 ( )'
']::::: --o-"Jh + I-vo t - ,
h
odak!e, climinacijom parametra I, jcdnaCina pomicnog centroida glasi:
Graficki prikaz ncpomicnog ccntroida, parabole date izrazom
ccntroida, hiperbole datejednacinom (5), datje na slici 3.40.
d) lednacine kretanja tackc B date Stl izrazima:
odakle je,
odnosno,
- - -
r
B
::;: r
A
+ Pa,
X
B
::::: x
A
+ Lcosrp,
YB = L sin rp,
L(I-v I)
x
B
:::: 1'0 I + 0
+ (I-v
o
I)'
Lh
YB =
e) Brzinu tacke B mozerno napisati u obIiku:
(4)
(5)
pomicnog
(6)
y
nepomicni
crru='--
- - L--l.-
J
__ ____ ___ I- __
Sl. 3.40
VB, = v{
h
2
L }
+ (1-1'0 1 ,
hL(I-vol)
v
By :::: "0 3 .
+ (I-vo 1 )2]2
Ubrzanje tacke B se moz,e napisati u obliku:
Aka vektor.DB izrazimo preko
projckcija na ase nepakretnog
kaordinatnog sistema:
PB :::: L cos rp i + L sin rp] ,
razvijemo vektorski proizvod
dobijamo projekcije brzine tacke
B U obliku:
VEx :::::Vo -wL sinrp,
v
By
::::: wL cos rp.
Koristenjem izraza (1) i (2),
projekcije brzine tacke B se
mogu napisati U obliku:
(7)
Izrazimo Ii koordinate vektora P u nepomicnom koordinatnom sistemu
iskoristimo Ii cinjenicu da je a
A
:::: 0, tada se p:ojekcije ubrzanja tacke B mogu
napisati u obliku:
ant =: -E Lsin rp- {()V
Sy
'
a
By
=ELcosrp+(uv&.
(8)
Uvrstavanjem u jednacine (8) jednacina, (I), (2) i (7), maguce je pra
jekcije
ubrzanja tacke B napisati u obliku: '
3vih'L(I-1'0 r)
[h
2
+ (/-v
o
I)' ]%
a
Bx
::;::
vih L r (I )2 h2] 1'5"
Gay:::: 5 l2 -vo t - + 2 2
[
2 ( )2]- h +(1-1'0
1
)
h + I-vo t 2
(9)
Do izraza (7) i (9) mogli sma doCi diferenciranjemjednacina kretanja tacke B
(6).
f) Uocimo proizvoJjnu tacku Q j pretpostavimo da jc to trenutl1i pol
ubrzanja
poluge AB. Tada mora biti:
Aka vcktor Po izrazimo u nepomicno111 koordlnatnom sistemu,
i iskoristimo cinjcnicu da je a
A
:;::; 0, dobijemo sistcm jednacina za odrcdivanjc
koordinata pala ubrzanja:
-Ey-W
2
(X-X
A
)=0,
- o;'y + E(X - x
A
) = 0,
Cijim rjdavanjem dobijamo:
y= O. (10)
Rezultati (10) potvrduju daje tacka A pol ubrzanja, sto mora biti jer je G
A
=: O. Na
patpuno identican nacin dasli smo do koordinata pola ubrzanja 1I pokret
norn
koordinatnom sistemu.
1J = O.
Primjer 2
Krivaja AB, duzine R, obrce se konstantnom ugaonom brzinom iV
o
, oko ose kroz
tacku A i pokre6e polugu Be, duzine I.
190
B
Sl. 3.41
RjeSenje:
If! !
\"",----"jF---------1
lc
'-"->'-1'-;>-> fJ
Sl. 3.42
Takoje
pri cemuje
- leosfJ
BP=--= .
cos rp cos rp
U zavisnosti od ugla rp odrcditi
brzinu klizaca C preko:
a) trenutnog pola brzina poluge
BC,
b) brzine tacke B,
e) teoreme a projekciji brzina.
a) Aka na pravce brzina u tackama B
i C padignemo nannale na
nj ihovom presjeku dobicemo tatku
P, koja je trenutni pol brzina
poluge Be.
Brzina tacke B, koja pdpada krivaji
AB,je:
(1)
Ovu brzinu moze1110 izracunaLi
preka trenutnog pola poluge BC,
jer tatka B pripada polugi BC.
(2)
(3)
Iz (1), (2) i (3) dobijamo ugaonu brzinu po luge BC:
(4)
Sada je brzina tacke C adredena izrazom:
Vc == PCW
Be
. (5)
191
Sa slike se vidi da je
PC = I sin fJ + BP sin 11' ,
odnosl1o,
PC
. lR .j'i2:R2 sin 2 11')
+ .
UVrStavanjem (4) i (7) u (5) dobijamo
ve = R Olo sm 1 + _ .
. ( Rcosip J
h) Potrazimo sad a brzinu tacke C preko brzine tacke B iste raYne figure
.
-J7
c
= l;n + V-::::
B
,
pri ccmu je
l;cB ..lBe, V
CB
=CBw
BC
'
Proiciranjem jedn3Cine (9) na Ay osu imamo:
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
0= VB COSip_ VeE cos/3, (11)
}
B
fJ
Sl. 3A3
to iz (12) dobijamo:
R Wo cos (0
mac =- .
I cos fI
192
odakle je
COSip
v
eB
==CBoJ
BC
=v
B
-- (12)
costi
Kako je
. fJ R.
5111 = ,510 ip, (13)
(14)
Koristenjem izraza (l3) posljednji izraz se svodi na;
"'BC
Rwo cosrp
(15)
Ovaj izraz idel1tican je izrazu (4) za mBc. Proiciranjem jednaCine (9)
na osu Ax
imamo:
-V
e
=-v
B
sinrp-v
CB
sinj3,
odakle je
ve = VB sinrp+v
eB
sinj3.
(16)
( 17)
Uvrstavanjem vrijednosti za VB i VCB i koris-tenjem odnosa (13) dobijamo:
. l Reosip, J
ve = RwosmqJ 1+ .
,2 _ R2 sin 2
(18)
Ova izraz identicanje ranije izvedel10m izrazu (8) za brzinu tacke C
c) Potrai.imo sada brzinu tacke C koristenjern teoreme 0 projekciji br
zina dvije
tacke iste ravne figure na pravac koji spaja te tacke.
Prerna toj teoremi je
(19)
odnosno:
VB cosy == ve cos/3. (20)
Kakoje 11'+ fJ+ y= 90', loje
(21 )
Sl. 3.44
KoriStenjem (21) izraz (20) prelazi u
(22)
Odavde je
sin ((1l + ;1)
Vc == VB '
cos;1
pa koristenjem odnosa (13) dobijamo:
(23)
Koji cemc od ova tri nacina koristiti zavisi od svakog konkretnog zad
atka.
Medutim, aka se jednostavno maze odrediti polozaj trenutnog pola and a bi
trebalo
preferirati nacin izlozen pod a).
Primjer 3
A
Si. 3.45
Na s1. 3.45 je prikazan planetarni
mehanizam u kojem poluga OIA dovodi
u kretanje spojnu polugu AB, koja je
kruto spojcna sa zupcanikom 2, a prcko
nje zupcanikc 1 i 3. Odrediti ugaone
brzine zupcanika 1 i 3 i krivaje 0203, aka
je ugaona brzina krivaje OIA 010 =4s-
1
,
a = 30", ;1 = 90", 0, A = 40 em,
0lA =100 em,
r2 = r3 = r = 10 em.
Poluga AB i zupcanik 2 su kruto spojcni i ani su kruto tijelo koje
vrSi ravna
kretanje. Brzina tacke Aje upravna oa OIA, a brzina tacke 02je upravna na
0
2
0 3.
Pol brzina tog tijela je Pv lz brzine tacke A i pozoatog polozaja tre
nutnog pol a
brzina dobija se ugaona brzina zupcanika 2.
- .J3
PA=200-cm,
3
"
s .
lzjednakosti projekcija brzina tacaka rayne figure na pravac koji ih spaja,
nalazimo
194
Brzina tacke C, dodirne tacke izmedu zupcanika 1 i 2, je
Kako je
ugaona brzina zupcanika 1 je
ill, = !(I + .,[3)
3 10
"
s ,
Ugaona brzina zupcanika 3 so dobije iz zajednicke brzine dodirnih taca
ka
zu pcanika 2 i 3:
V
D
=: (PV02 -r)[u
2
::::::r[()J'
ill] = ~ (10 =.J3k
)
Primjer 4
Sl. 3.46
Poluga OA = 60cm, mehanizma
prikazanog na slici 3.46, obrce se
konstantnom ugaonom brzinom [()o :::::: 2 S -1 i
dovodi u kretanje polugu AB:::;; 100 em,
zglo'bno vezanu u tacki B za srediste t06ka.
Tocak se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj
horizontalnoj ravni. Polupre6nik tocka je
R=40cm,
195
3
(23)
(24)
(25)
(26)
(27)
sada i preostale velicine koje figurisu l1a desnoj stranijednacine
(25).
Tako .Ie:
akp? 2
a
CB
= R ClJf = 640 em/s ,
= RET'
Kakoje
_ dOJ
T
d VB 1 dVa a
B
T ---=--=---=-
dl dl R R dl R
iz (29) i (30) slijedi:
Odredimo) sada, projekcije ubrzanja tacke C na ese OXIYl sistema
rot . 30" 640
= a
CB
- a
B
SIn = --
3
198
(28)
(29)
(30)
(31 )
(32)
(33)
Konacne je
a
c
:::: +
iJ 'I ''I
(34)
pa imamo
640 [ ]'
G
c
= - 13 - 6.jj 7.
3
Primjer 5
Krivaja 0]0
2
) mehanizma prikazanog na slici 3.48) obrce se oko ose kroz tacku
OJ, Zupcanik 1 se moze, nczavisl10 od krivaje, obrtati oko iste ose.
Na kraju 0\02
krivaje nasaden je zupcanik 2, koji je u sprczi sa zupcanikom I. Za
zupcanik 2
kruto je vezana poluga AB. U tacki B poluga AB je zglobno spojcna sa
polugom
Be koja svojim krajem B pokrece k1izac C u vodici oc.
U polozaju mcbanizma prikazanog na
slici odrediti ugaonu brzinu i
trellutno ugaono ubrzanje poluge Be,
ako je u tom trenutku ugaona brzina
krivaje 0
1
0
2
) (j) = {J}o, a njeno ugaono
ubrzanje eo ;::::: 0 , ugaona brzina
zupcanika
(Vo
{J}I = - i njegovo
2
ugaono ubrzanje 2 = CV5 .
Smjerovi su prikazani na slici. Dato je R[ :::: 2r, R2 = r, 02B = 2r,
a = 30" .
Rjdenje:
Primjetimo da se ubrzanje klizaca C moze izraziti preko ubrzanja tacke B U
obliku
gdje je
ciji su pravci prikazani na slici 3.49.
199
(1 )
(2)
(3)
x
SI.3 .49
[(aka tacka B pripada ravnaj figuri kojoj pripada i zupcanik 2 to je
gdjc je
a ~ J 2 =- 0)0
2
Eo,
a ~ 2 ;:;;; 0)0
2
wJ,
ciji su pravci i smjerovi dati na slid 3.49.
U\Tstnvanjcm (4) u (1) dobijamo:
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Odredimo sada intcnzitcte pojedinih vektora 113 desnoj strani jednacine (9).
T
a
o
! ::::3r0 =0,
a ~ 2 :::: 3r (1)5
(10)
(11 )
Da bismo odredili intenzitete preostalih vektora prvo odredimo ugaonu b
rzinu
ugaono ubrzanje zupcanika 2.
Sa slike .Ie:
KO, r
odnosno
( 12)
Posto ovaj odnos izmedu ugaonih brzina vrijedi u svakom trenutku, to
ojegovim
diferenciranjem dobijamo:
odnosno
Uvrstavanje vrijednosti za OJ! U (12) dobijamo:
Sadaje
rot )
(/B0
2
=: 21' f"2 := 4r OJo,
a ~ ~ l =2rwi =32rwg.
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
Da bismo odredili i a ~ ~ potraiimo ugaonu brzinu poluge BC. Kako .Ie br
zina tacke
B norma Ina na pravac OJB, to onda znaci da su brzine tacaka B i C
medusobno
paralelne pa se trenutni pol brzina poluge Be nalazi u beskonacnosti,
odnosno
poluga Be vriii trenutnu translaciju, paje
lU
BC
::::: 0,
adak Ie je
akp CB 0
a
CB
::::: !VBC:::::
Sada su ujednacini (9) ostali nepoznati intenziteti vektora Q
c
i a ~ ~
(18)
(19)
Proiciranjem jednacine (9) na osu y kojaje normalna oa pravac OIC dobijamo:
(20)
adakle je
(21 )
paje
BCcosa
(22)
Uvrstavanjem Izraza (11) I (17) u (22) dobljamo
Primjer 6
Mehanizarn prikazan na slici sastoji se od zupcanika 1 i 2, krivaje 0
1
0
2
, poluga KB
i BC, te klizaca C, koji rnoz,e da se krece u vertikalnoj vodici. Po
luga KB kruto je
spojena za zupcanik 2 i zajedno sa njirn se krece. U datorn trenutku, kadaje
krivaja
0 10 2 normalna na pravac kretanja klizaca C, krivaja ima ugaonu brzin
u OJ
o
i
ugaono ubrzanje Eo, a zupcanik 1, respektivno OJ
I
i EI'
SI. 3.50
Rjdenje:
Smjerovi ovih vektora prikazani su na
slici 3.50. Odrediti kinemati6ke
karakteristike klizaca C, u datorn
trenutku, ako je:
Wo ::::: 1 S-I, Co::::: 2 5.
2
,
W) == 3w
o
, c\ ::::: 0 s'z,
R
z
==2R\, R
z
:::::R,
L(OJO,B)=.':,
4
- - Rr;:
O,B = Be =-,,2.
- 4
Klizac C vrsi pravolinijsko kretanje pa je za poznavanje njegovog kinema
tickog
stanja, u datorn trenutku, dovoljno odrediti negovu brzinu Vc i njegov
o ubrzanje
ac Do toga cerno doci preko brzina i ubrzanja pojedinih tacaka datog mehanizma
.
202
aCB
1(-',_
l-T
G0
2
2 W2
.
002
SI. 3.51
Ugaonu brzinu zupcanika 2 odredicemo lz brzina tacaka D i O
2
istog zupcanika.
Takoje
(I)
Nakon uvrstavanja vrijednosti za VOl V
D
U (1) dobijamo
Ugaona brzina zupcanika 2 moze se napisati u vektorskorn obliku, Kako s
u brzine
Vo I v0
2
kolinearne onda iz (1) slijedi daje:
(3 )
Ova jednacina vazi u svakom trenutku, pa se njenim diferenciranjem dobija:
203
Nnkon llvrstavanja datih vrijcdnosti dobijamo ubrzanjc zupcanika 2 1I
posmatranom trcnutku
2=3 s2.
Izrazima (2) + (5) odredeno je kinematicko stanje zupcanika 2.
Potrazimo sada i brzinu tacke C, koju mozemo izraziti u obliku:
Proieiranjem ove jednacine na Ox osu dobijamo:
0=V
002
eos45 -vcgcos45,
odakle je
(5)
(6)
(7)
Ako sad a proiciramo jcdnacinu (6) na Oy OSH, uz koristenje (7), dobijamo:
)-'c ::;:: O. (8)
Ovo znaci da je tacka C u datom trenutku trenutni pol brzina po luge Be.
lzraz za vektor ubrzanja tacke C mozemo napisati U obliku:
(9)
i kako je
(10)
to se (9) moze napisati u obliku
(11 )
Proieiranjem jednacine (11) na pravac poluge Be dobijamo ubrzanje tacke C
9R
a
c
2
( 12)
Prcdznak minus govori 0 tome daje vektor ac usrnjeren suprotno ad ose Oy. K
ako
sma vee konstatirali tacka C je pol brzina poluge Be, a iz (12) slijedi da ta
j pol ima
ubrzanje.
Primjer 7
Kod mehanizma prikazal10g nn slici 3.52 krivaja OA obrce se oko nepomic
ne ose
o tako da u datom trellutku ima ugaonu brzinu rno i ugaono ubrzanje e
o. U torn
trenutku odrediti kinematicke karakteristike poluga AB i CD kao i brzi
nu i
ubrzanje klizaca D. Data je:
B
SI. 3.52
Rjesenje:
{J)o =3s
1
,
Eo 5.
2
,
a GO' ,
fJ=45',
OA=r em,
em,
-- .fi
em
3 '
DC r.J2 em.
J[
Prema datim podacima LOAB je -, pa je brzina tacke A usmjerena u pra
veu
2
AB, a njen intenzitetje
VA = {J)oOA = r{J)o;
em
VA = 31'
s
Primjenom teorema 0 projekciji brzina ravne figure imamo daje
odakle je
(1)
(2)
y
em
(3)
s
Ugaonu brzinu po luge AB
mozemo dobiti posto poznajemo
brzine dvije tacke te poluge.
Takoje
- - -
VB 0:::: VA +V
BA
, (4)
Odakleje
taka daje
x
sin30'
.(6)
AB
Uvrstavanjem vrijednosti za VB u gornji izraz dobijamo intenzitet ugaonc
brzine
poilige AB
WAil = Is". (7)
Da bismo dobili i ugaonu brzinu poluge CD primjctimo daje
kako je VCA 1. AC , pa prema tome je i V
CA
..L v A to je
Uvrstavanje II (9) vrijednosti za v A i vc; :::: ,.fj , dobijamo;
3
em
s
Brzinu tacke D mozemo izraziti preko brzine tacke C U obliku
206
(8)
(9)
(10)
I
Koristenjem izraza (8) ovaj izraz se moze napisati U obliku
Aka izvrsimo projiciranje ave jednaCine lla Ox asu dobijamo
o 0:::: -VA cos30" - V
CA
sin 30" + v
DC
cos 45 ,
odakle je
paje
Sr.J6
v
DC
=--,
3
v
DC
WeD ==
DC
s..[3
3
-,
s .
(II)
( 12)
(13)
(14)
( 15)
Brzina tacke D lIsmjerena je duz ase Oy, a njen intenzitet dobijamo pro
iciranjem
jednacine (12) na Oy OSll
Vo :::: V A sin 30 - V
CA
cos30" + voc sin 45" ,
odakle je
Vo
Brzina tacke D ima smjer pozitivno orijentisane Oy ose.
(16)
Ugaono llbrzanje polllge AB odredicemo preko izraza za ubrzanje tacke
B, a koje
se moze napisati II oblikll
( 17)
Kako tacka B vrsi pravolinijsko kretanje to je njeno ubrzanje usmjercno
duz Ox
ose. Proiciranjcm jednacine (17) na Oy osu dobijamo
o :::: sin 30
0
- sin 60" + sin 60 + sin 30" , (18)
pri cemuje
al ::::OAo ::::r-fj,
207
(19)
Uvrstavanjem (19) u (18) dobijamo
(20)
odaklc je
7.[3 -2
FAB :::: -3-
5
. (21 )
Posta poznajcmo [OAB' EAB i [VCDsada cemo odrediti ugaono ubrzanje polu
ge CD
preko izraza za ubrzanje tacke D kQje mazerno napisati U obliku
(22)
Proicirnnjcm jednacinc (22) na Ox OSll dobijamo:
O
T 60" N "0 rot "0" akp 60'
::::-OAsm -OASII1.:> +ac;.,slll.:> -aCAsm +
s11145 + sin 45",
(23)
pri ccmuje
akp _ -c 2 _ 25r r;:;
a
De
- D (VDe - ---..;2,
3 (24)
Koristenjem izraza (19) i (24) iz (23) dobijamo
(25)
odnosno
CDC -3 ,2. (26)
Predznak minus u (25) znaei da ova komponenta ima suprotan smjer ad
predpostavljenog. Izrazima (6), (15), (21) i (26) odredene 5U kinematic
ke
karakteristike poluga AB i CD,
Konacno mozemo odrediti i ubrzanje tacke D. U tu svrhu proicirajmo je
dnacinu
(22) na Oy osu
20R
aD :::: ar sin 30 - cos30" + si030" + cos30" +
sin 45" - sin 45".
(27)
Nakon uvrstavanja potrebnih velicina u (27) dobijamo ubrzanje tacke D u obliku
Kako vidimo aD ima suprotan smjer od Vn sto znaci da se ta6ka D, u
datom
trenutku, krece t1sporeno.
Primjer 8
Mehanizam prikazan na slici 3.54 sastoji se od ugaonika AOD, poluga A
B, Be i
DE, kojc su na krajevima zglobno vezane, klizaca B, E, F, G i H, t
e zupcastih
poluga EF i GH. Zupcaste po luge su u znhvatu sa zupcanikom poluprecn
ika R.
Duzine krakova ugaonika su OA:::: r(r < R), OD.:::; 2R, LAOD.:::;::, D
E =: 4R,
3
AB
=
q
i
=B
1
G H
m7;:;:
Sl. 3.54
Ako se ugaonik obrce konstantnom ugaonorn brzinom Wo oko ose kroz tacku 0, U
trenutku II .:::; -.!!.-.. odrediti:
2(j)o
a) ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupc<::mika,
b) brzinu i ubrzanje poluge GH. .
U trenutku to .:::; 0, krivaja OAje u krajnjem lijevom horizontalnom poloza
ju.
?OO
Rjdenje:
Da bismo odredili traZene velicine, nacrtajmo polozaj datog mehanizma u t
renutku
t = (1. Kako ugaonik AOD vrsi ravnomjerno obrtno kretanje, to cerno z
akon tog
laetanja naCi izjednacine
dQ7
- :;::: COo :;::: const.,
dt
adakle je
rp :;::: rpo + 0)0 t .
Kako je za to :::: 0, rp = rpo = 0 , to je trazeni zakon dat izrazom.
Kada se U ovaj izmz zamijeni data vrijednost t], dobijamo
1l
(jJl :::::OJ
o
t1 =-,
2
sto znaCi da u trcnutku tl poluga OA gradi sa pravcem CBO pravi ugao.
G
SI. 3.55
Na slici 3.55 nacrtanje polozaj mehanizma u trenutku fl
a) Odredivanje ugaone brzine zupcanika i brzine poluge GH
Brzine tacaka AiD su:
VA =rOJ
o
,
v
D
=2R(j)o
210
(2)
(3)
o
(4)
(5)
Brzina tacke B jednakaje brzini tacke A, posta poluga AB vrsi trenutnu trans
laciju
s obrzirom na brzinc. Kako poluga BC vrsi pravolinijsku translaciju, t
o je
istovremeno i brzina tacke C (5to slijedi i 1z jednakosti projekcija brzina
na pravac
CB):
Vc =VA =raJ
o
(6)
Na ovaj nacin dosli smo do brzine jedne tacke zupcanika. Medutim, da
bismo
mogli odrediti njegovu ugaonu brzinu potrebno je da odredimo jos i brzin
u tacke
M, kojaje zajednicka za zupcanik i zupcastu polugu EF.
Kako u datom trenutku poluga DE zauzima horizontal an polozaj, to kori
steCi se
teoremom 0 projekciji brzina krajeva neke duzi na pravac te duzi, dobijamo d
aje:
V
E
::::: Vo cosa= R ro
u
,
(7)
Koristenjem izraza (6) i (7) dolazimo do trazene ugaone brzine zupcanika
(8)
Uporeduju6i izraze (6) i (7), vidimo da bi u slucaju daje r = R (VM :::::
vc) zupcanik
vrsio translatorno kretanje, tj. njegova ugaona brzina bi bila (j) = 0
, a pol obrtanja
bi bio u beskonacnosti. Kada je r < R, pol obrtanja je izmedu tacaka
C i N (ovaj
slucaj je prikazan na slici 3.55).
Brzina tacke N, a samim tim i po luge GH, je
. v
N
= Vc + gdje je
c -
v
N
=CNm.
Projektujemo Ii datu vektorsku jednacinu na horizontalni pravac HG, dobi6emo
(9)
b) Odredivanje ugaonog ubrzanja i ubrzanja poluge GH
Jedan od naCina kojim se moze odrediti ugaono ubrzanje raYne figure u
datom
trenutku, pretpostavlja da se u tom trenutku poznaju ubrzanja dvij u tacaka
te rayne
figure.
211
U ovom slucaju odredicemo ubrzanja tacaka C j M, kako bismo odredili
i ugaono
ubrzanje zupcanika.
Na osnovu 6injenice da poluga BC vrsi pravolinijsku translaciju jasno j
e da su
ubrzanja tacaka B i C medusobno jednaka. Ubrzanje tacke B oa6i cemo
preko
ubrzanja tacke A premajednacioi
(I 0)
F
-akp
__ __ __ ____________ ______
B
G H
SI. 3.56
Kako ta6ka A pripada polugi OA, koja vrsi ravl1omjerno obrtanje oko o
se kroz
tacku 0, to je
j kako je
akp BA 2 - 0 't' e
(pri 6cmu SU intenziteti ovih ubrzanja: a
SA
= {USA - ,pas a J
(LJBA =: 0, = SA e AS' 1. BA ),
sJijedi daje
- -rot
a SA = anA'
Koristenjem izraza (I 1) i (13) izraz (10) se moze napisati U obliku
(II)
(12)
(13)
(14)
Kako tacka B vrsi pravolinijska kretanje, njeno ubrzanje mora da pada
u pravac
kretanja. Pretpostavima daje kretanje tacke B ubrzano, tj. usmjerimo as u
smjeru
bIzine vB' Proiciranjemjednacine (14) l1a osu BA dobijamo
as cosp = -a
AN
sinfJ.
odakle slijedi daje
, ,
N fJ r OJo
as -a
A
tg
..J4R2 -,.'
( 15)
Na osnovu negativllog predznaka zakljucujemo da ta6ka C u datom trenut
ku ima
usporenje.
Na analogan nacin odredi6emo j ubrzanje ta6ke E iz izraza
- - -
a
E
::;; aD + a
ED
(16)
Ocigledno je da tacka D ima SElmo normalnu kompol1entu ubrzanja, tako daje
aD = a
DN
,
0
:::: 2R (OJ .
_ -akp -rot
QED - OED +a
ED
,
gdje su intenziteti dati izrazima:
akp ED 2
OED = tlJ
ED
,
Odredimo sada trenutnu ugaonu brzinu poluge ED. Onaje
(17)
(18)
(19)
Projiciranjem jednacine (16) na pravac ED i koristenjem izraza (17), (1
8) i (19),
dobijamo
a
E
= cos 30" + a:J '
odnosno
(20)
Kako se iz izraza (20) vidi, tacka E (a samim tim i poluga FE) u
datom trenutku
krece se usporeno. Ubrzanje koje smo dobili izrazom (20) predstavlja istovr
emeno
i ubrzanje bilo koje tacke poluge EF Ger poluga EF vrsi translatorno k
retanje), pa
samim tim i tacke M koja pripada polugi EF. Medutim, ovo nije istovr
emeno i
ukupno ubrzanje tacke M zupcanika, avo je ocigledno ako se ima na umu
da su
putanje svih tacaka poluge EF prave a zupcanika (izuzev tacke C) neke
krive
linije. Na osnovu svega ovoga, kao i cinjenice da su brzine tacke M
poluge i
zupcanika iste, jasno je da ubrzanje definisano izrazom (20) predstavlj
a
tangencijainu komponentu ubrzanja tacke M zupcanika.
Konacno, na osnoyu izraza (15) i (20) poznajemo ubrzanje tacke C zupc
anika i
intenzitet jedne kamponente ubrzanja tacke M iste rayne figure, a to je dovolj
no da
se odredi i ugaono ubrzanje te raYne figure,
F E
------------- --,
i
x
G H
SI. 3.57
Na siici 3.57 nacrtana su ubrzanja
(usporenja) tacaka C i M zupcanika,
Da bismo nasli traicno ugaono
ubrzanje, podimo od izraza
S druge strane, ubrzanje tacke M
maze se izraziti i prcka tangcncijalnc
kamponente:
(22)
lzjednacayanjem desnih strana ovih jednacina dobijamo
(23)
Ako proicirama ovu jednacinu na osu ex, dobijamo
(24)
Kako je == MCE == RE
slijedeCi izraz za E:
== a
E
, onda se 1Z gornje jedna6ine dobija
8=(05.)3--- .
[
3 r2 ]
4 _ r2
(25)
Ostalo je jos da odredimo ubrzanje zupcaste poluge GH u datom trenutku
. Ovo
ubrzanje odredi6emo preko ubrzanja tacke N zupcanika,
(26)
214
Proiciranjem ove jedna6ine na osu ex dobijamo
odnosno
T _ 2R r:;3.)
[
0 0 2 ]
aN-w
O
'\jj--- .
4
(27)
AVO je ujedno i ubrzanje bilo koje ta6kc poluge Gl-I.
D
F
M
1!f
E
vE
Ii
"g
(Vo
SI. 3.58
Do izraza za lIgaono ubrzal1je zupcanika Inoz,emo daci i polaze6i od
opceg izraza
za ugaonu brzinu zupcanika,
1z tcorcme a projekciji brzina za polugu AB slijcdi:
VB cas/3 = VA cas( ;-(<p+ /3)J,
adakle je
sin (<p + /3)
VB == r OJ
o
,
castJ
a za palugu ED slijedi
VE cas 1!f = vD cos [ (<p + 1!f + J -; ],
te je
sin (<p+1!f J
v
E
== 2Rmo .
cos IfI
215
(28)
(29)
Kako je \'M ::::: V
E
i VB::;: V
e
, ugaona brzina zupcanikaje
[
'( "\
1
_ - --: 1 S111 qJ+Vf+-
J
,
liM Vc::::: W o 2R 3,
MC R cos,!,
r
sin
(rp+fJ) I'
cos fJ
(30)
2n ff r
U trenutku 'I ::::: - je fjJl ::::: -, VI::;: 0 je tg /3
1
::::: r.::::;- pa uvrstavanjem
(u
o
2 'Y 4R2 _ r2
ovih podataka u izraz (30) dobijamo trazeni izraz za ugaonu brzinu
I
'(lr "J
(tJ ::;: W
Ro
2R sm 2 + 3
cosO"
l
odakle je
_ ( r \
CO-(j)o 1--
1
,
RJ
(31 )
Ugnono ubrzanjcje
r
(
drp + dVlJcosVlca[QJ+VI+3:!+ci.\":sinVlsin( rp+w+3:)
dt ,\ 3) dl \ 3 +
dl l cos' ijf
(
cl' + dfJ)' fJ)+dflsinfJsin(rp+ fJ)]
rd/dl dl
R cas
2
fJ
U ovom izrazu su
drp
- ::::: {J)o - ugaona brzina stapa AO,
dl
dfJ
dt ::::: W
AB
- ugaona brzina poluge AB,
(32)
dW
- ::::: W
DE
- ugaona brzina poluge DE.
dl
Da bismo u trenutku t == t1 odredili ugaono ubrzanje, potrebno je da u tom t
renutku
nademo vrijednosti za w
AE
i W
DE
. Posto poluga AB u datom trenutku vrsi
trenutnu translaciju s obzirom na brzine, to je
(33)
U gaonu brzinll poluge DE dobicemo preko trenutnog pola brzina za polugu DE,
za
VI 0:
, 11:
sm-
3
(34)
Uvrstavanjem izraza (33) i (34), kao i vrijednosti za uglove rp, 11/ i
fJ u trenlltku tl
u izraz (32), dobijamo trazenu vrijednost za ugaono ubrzanje zupcanika:
3
4
r2 ],
(ar; .
_r2
Ova vrijednost je identicna ranije dobijenoj vrijednosti datoj izrazom (25).
Primjer 9
A
SI. 3,59
Tocak, radijusa R = 2m, kotrlja se, bez
klizanja, ravnomjerno, niz strmll
ravan nagnutu pod uglom a=30
prema horizontali, tako da je
m
Vo =12 - .
s
Za tocak je u tacki B zgIobno vezana
trouglasta ploca, C1Jl je ugao
LACB 90" , taka da se vrh A place
oslanja na idealno gIatku ravan koja
sa horizontalom gradi ugao /3= 60".
U trenutku kada je hipotenuza AB horizontalna, a tacke CBO na istom
pravcu,
odrediti ugao 5to ga gradi tangenta putanje tacke C sa horizontalom.
Dato je
AB = 32m.
Rjeenje:
S1. 3.60
Ubrzanje tacke B je
Lako se uvida da je tacka C
trenutni pol brzina ploce ABC u
polozaju datorn na slici 3.60.
Poznalo je da je pravae tangente oa
trajektoriju tacke odreden pravcern
brzine iIi praveem tangencijalnog
ubrzanja. Kako tacka C predstavlja
trcnutoi pol brzina, te je njeno
ubrzanjc u pravcu tangente na
trajek10riju, problem se svodi oa
odredivanje pravca ubrzanja tacke
C.
Prethodoo je potrebno odrcditi
ubrzanje tacke B i kinematicke
karakteristike ploce ABC, tj.
ugaonu brzinu 0)
ubrzanje ' .
ugaono
(I)
Kako se tOCak krece tako da je brzina centra 0 konstantna, to je ubrzanj
e tacke 0
jednako nuli, pa eentar tocka predstavlja trenutni pol ubrzanja. Kako
je ugaona
brzina tocka Q)t = canst., konstatujemo cia je ugaono ubrzanje tocka
E
t
::::: O. Na
osnovu prethodnog, jednacina (1) postaje
a intenzitet ubrzanja tacke B je
2
_ Vo _ 7
0
I 2
a
B
--- ",m s
R
(2)
(3)
218
Brzina tacke B je data izrazom
te se ugaona brzioa ploce moze napisati u obliku
VB Vo 3_
1
0)===4-=-s. (4)
BC I 2
Ugaono ubrzanje ploce ABC odredicemo iz izraza za ubrzanje tacke A
(5)
Projektovanjem vektorske jednacine (5) na pravac upravan na uA' dobijem
o
llgaono ubrzanje ploce
= -fJ 0/ .
Sada mozemo potraziti ubrzanje tacke C
Projektovanjem jednacine (7) na C; i e'l OSl!, dobijmno
a
Cq
= a ~ ~ =: 36..fj cm/5
2
,
a c ~ =: a g + u ~ ~ ::::: I08em/s2.
Pravac llbrzanja GC odredenje uglom
(6)
(7)
(8)
(9)
Ocigledno je da je tangenta na putanjll tacke C upravna na horizontalll, z
ato S10 je
C trenutni pol brzina ploce ABC, pa je Q
c
usmjereno u pravcu tangente na
putanju.
219
- - - - - - - - - - - - - - - - - ~ ~ ~ ~ ~ ~ - -
Primj er 1 0
Mehanizam prikazan na slici 3.61 sastoji se iz krivaja AB DC, poluge
Be j
zupcanika 1,2 i 3 poluprecnika RJ, R2 i R3 respektivno.
2 ~
51. 3 ~ 6 1
Odrediti:
a) brzinu i ubrzanje tacke P
zupcanika 2,
b) brzinu i ubrzanje tacke P
zupcanika 3,
c) razliku ubrzanja tacke P
zupcanika 2 i 3 i kada ce ta
razlika biti minimalna po
apsolutnoj vrijednosti. Krivaja
AB obrce se konstantnom
brzinom COo ' a zupcanik
konstantnom ugaonom brzinom
(1)\ u suprotnim smjerovima.
Data je:
AB ~ DC, BC ~ DA, R, ~ 2I1, II, ~ II .
Rjdellje:
a) Radi odredivanja brzine i ubrzanja tacke P zupeanika 2, odredimo n
ajprije
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupcanika 2. Lako se uvjeriti, koriste
njem
izraza
~ ~ ~
lie :::: VB + V
Be
,
da poluga Be vrsi translatorno kretanje, te je brzina tacke C data izrazom
(1 )
Brzina tacke K zupcanika 1 je
(2)
a posta se radi a zupcanicima, ta je ujedno i brzina tacke K zupcan
ika 2.
Poznavajuci brzine dviju tacaka zupcanika 2, moguce je ugaonu brzinu zupc
anika
napisati neposredno
oon
A
(3)
Diferenciranjem gornjeg izraza dobijemo da je ugaano ubrzanje zupcanika
2
jednako nuli, tj.
Brzina tacke P zllpcanika 2 je
~ - -
lIpz =vc+vpc
Projektovanjem posljednjeg izraza na pravac Px ose dobijamo
(4)
Ubrzanje tacke P zupcanika 2 je
(5)
Kako poluga BC vrsi translatomo kretanje, to je
(6)
Rotaciono ubrzanje tacke P2 oko tacke C je jednako nuli, jer je 2 =
0, te
projektovanjem jednacine (5) na pravac Py ose dobijamo
aI', = 4R(m,2 + 3m, mo + (7)
b) Brzina tacke P zupcanika 2 jednaka je brzini tacke P zupcanika 3, tj.
VI', = 6ROJ
o
+ 2Rw,. (8)
Ugaona brzina zupcanika 3 je
(9)
a to znaci daje ugaono ubrzanje zupcanika 3 jednako nuli
paje ubrzanje tacke P zupcanika 3
(10)
c) Razlika ubrzanja tackc P zupcanika 2 i tacke P zupcanika 3 je
t'.ap = 3R(mo + mJ'. (11 )
Konstatujemo da je up minimalno kada su mo i WI istog intenzitcta
a
suprotnog smjera. Tadaje
222
3.11 Zadaci iz ravnog kretanja tijeJa
Zadatak 1
Krivaja OA duzine L obrce se oko ose kroz tacku 0, konstantnom ugaon
om
brzinom m. U tacki A krivaja je zglobno vezana za polugu AB duzine L,
na cijem
se kraju B nalazi klizac koji moze da se krece u vertikalnoj vodici.
A
Odrediti:
a) jednacine ravnog kretanja poluge
AB,
b) kinematicke karakteristike rav-
nog krctanja poluge,
c) jednacine nepomicnog i pomicl1og
centroida,
d) jednacine kretanja tacke M poJuge
AB akoje
- - L
AM=MB=-,
2
e) brzinu i ubrzanje tacke M u
trenutku I
j
Rezultat: a) x A = L sin WI, YA =Lcosml, rp::::::ml,
Zadatak 2
b) WAH =-m, cAB :::::0, VA =Lm, Q
A
=Lo},
c) =4L
2
, C:# +th; =L
2
(sistemAS:17),
L . 3L
d) x
M
=-smmt, YM =-cosml,
2 ' 2
3L 2
aM =-m .
. 2
Pravougaona ploca ABCD krece se u ravni Oxy tako da joj vrh B klizi po
osi Ox
konstantnirn ubrzanjern Go prema (slic;.i 3.64), a vrh A po osi Oy.
Zadana je
stranica ploce AB:::::: b .
Odrediti:
223
Re::ullat:
b) W =
4
Zadatak 3
a) jednacine ravnog kretanja ploce,
b) kinematicke karakteristike rav-
nog kretanja ploce,
e) jednaCine nepomicnog i pomi-
cnog centroida,
d) jednacine kretanja tacke A ploce,
e) brzinu i ubrzanje tacke A ploce.
U pocetnom trenutku tacka B je bila u
koordinatnom pocetku u stanju
mirovanja.
Izmedu dvije zupcaste letve AB i CD nalazi se u sprezi zupcanik polu
precnika r
koji se, uslijed kretanja ietava, kotrlja po njima. Za slucajeve da s
e letve krecu
brzinama: gornja sa VI, donja sa V2 (Vj > V2) ito
c'--"
\
! r
I
I
SI. 3.65
-8
-D
I) obje udesno,
II) gomja udesno, donja ulijevo, odrediti:
a) ugaonu brzinu zupcanika,
b) jedna6ine putanja trenutnog
obrtanja zupcallika,
c) brzinu sredista zup6anika,
paJa
d) brzinu tacaka zup6anika u kojima horizontalna osa Ox sijece njegov obod.
Rezultat:
Slucaj I:
a)
V
1
-V2
W=---,
2r
, 2 '(V1+V2)'
b) Xl +Y1 =r ---
V
j
-V
2
-- v! +V2
c) Vo =wPvO=---,
2
d) v
K
::::v
K
'
2
Slucaj II:
a)
V
1
+V2
W=---
2r
Zadatak4
z
D
F
I
C!
'\
: .. ,..,' \
E
k A
",,"" \ B
7
0
x
SI. 3.66
l).
Prava trouglasta prizma, cIJe su baze
istostrani trouglovi krece se taka da vaze za
cije\o vrijeme ostaju u istim ravnima,
paralelnim sa Oxy ravni. Dato je
- -
AB = BC = CA = 10em. Ako su u trenutku
kada je BA paralelno sa Oy poznati vektori
brzlna vrhova A i F prizme,
odrediti:
a) ugaonu brzinu prizme,
b) polozaj trenutne ose obrtanja prizme,
c) brzinu vrha B prizme.
Rezultat:
Vo .1
a) aJ=-S
5
b) trenutna osaje izvodnica koja polovi duz Be,
_ -v
o
-:- v
o
..[3--:
c) 11 =--1 +--j.
B 2 2
Zadatak 5
Tocak K, poiuprecnika R, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj nepo
micnoj
ravl1i. U datom trenutku poznato je ubrzanje sredista tocka aD i ugao
na brzina
tocka ill.
K
Sl. 3.67
Rezultat:
a)
Odrediti:
a) polozaj tacaka MiN na obimu tocka
koje u tom trenutku imaju
maksirnalno, odnosno minimalno
ubrzanje i naci njihove vrijcdnosti,
b) brzinu tackc cije je ubrzanje u tom
trenutku maksimalno,
c) za slucaj da je a
o
= 0, na6i ubrzanje
tacaka na obimu tocka.
226
a
tgfJ=_o_,
RaJ'
Polozaji tacaka MiN prikazani 511 na slici 3.68,
Sl. 3.68 Sl. 3.69
b) V
M
= Rw
c) a=Rw
2
,
Vektori ubrzanja tacaka na obimu tocka usmjereni su ka centru tocka (slika
3.69),
Zadatak 7
Cilindri 1 j 2 poluprecnika r i R su medusobno kruto spojcnL Cilindar
] kotrlja se,
bez klizanja, po nepokretnoj sini AB, tako da je brzina svake tacke c
ilil1dra 1 u
kojoj obim dEndra presijeca pravac e-f, koji je paralclan sa sinom, k
onstanta i
iznosi v, (slika3.70),
Sl. 3.70
Odrediti:
a) pravac, intenzitet i smjer brzine i
ubrzanja tacke M na obimu ciEndra 2,
odredene uglom rp, i nacrtati ih,
b) intenzitet tangencijalne i normalne
komponente ubrzanja tacke M u
od ugla rp,
c) poluprecnik krivine putanje tacke M
kada ona dode 11 najvisi polozaj na
svojoj putanji.
227
Rezullat:
Sl. 3.71
Zadatak 8
a)
I R
aM ::: Roi ::: __ v
2
::= const
2 r2
(
2 2 )'-vJi
V
M
::= R +r -2Rrcosrp 2 --.
r 2
Pravac i srnjer brzine i ubrzanja tacke
M dati su na slici 3,71.
N 1 R 2
b) 0M :::OMCOSrp:::--:;-v cosrp,
2 r'
T ' 1 R 2 '
aM =aMslOrp=--v SH1qJ,
, 2,.2
(R+r)'
R
Pravougaona ploca ABCD vrsi ravno kretanje i u datom trenutku poznato
je
ubrzanje aA vrha A ploce, kao i njena ugaona brzina w i ugaono ubrza
nje Ii,
- - 0 2 llA aA-li
Datoje AC=BD=I, a=30, ()) =-, c=--.
a)
S1. 3.72
Rez1l1tat:
lEI ..[3
tu fJ =- =- fJ = 30'
o vi 3' ,
I 31
Odrediti:
a) polozaj trenutnag pola ubrzanja
ploce,
b) ubrzanje vrha C preko trenutnog
pala ubrzanja,
=..[3[
2
Ugao fJ se nanosi ad paznatog
ubrzanja tacke A u srnislu ugaonog
ubrzanja Ii (slika 3.73).
Sl. 3.73
Ugao izmcdu a
A
i G
c
je 90'.
Zadatak 9
Prava trouglasta prizma, cije su baze istostrani trouglovi, krece se ta
ka da baze za
cijeJo ostaju u istirn ravnima, paralelnirn sa OAY ravni. Data
je:
AB::: BC:::: CA ::= 10cm. Ako su u jednom trenutku poznati vektori ubrz
anja
vrhova Ai F prizme i akoje ABIIOy, G
A
=20J, a
F
=10...[37 -10], u tom
trenutku odrediti:
F
zi D E
I
\B
-0
x I SI 374
Rezultat:
a)
b) tetiste traugla ABC,
..J>-
,2
S ,
a) ugaonu brzinu i ugaono
prizrne,
b) polozaj trenutnog pol a
prizrne,
c) ubrzanje vrha B prizme.
c) aB ::: 20 cm/s
2
(usmjereno duz pravca BC),
ubrzanje
ubrzanja
.
Zadatak 10
Istostranicni trougao ABC krece se u ravni Oxy taka da mu vrh A klizi duz a
se Oy.
a vrh B duz ase Ox.
yL
Vo
ao
SI. 3.75
Rezultat:
Zadatak 11
y
U trenutku kada strana AB zaklapa
ugaa od 120
0
sa pozitivnim smjcrorn
ase Ox, poznati Stl brzina i ubrzanje
vrha A, VA::::: VOl G
A
=: Go' a imaju
pozitivan smjer ase Oy. U tom
trenutku odrediti brzinu i ubrzanje
vrha C. Duzina stranica trougla je I.
Za mehanizam prikazan na slici
3.76odrediti:
a) jednacinu trajektorije tacke M
kraja poluge BJ\t1,
b) poluprecnik krivine trajektorije
tacke M u trenutku tl ::::: ls ,
c) jednacinu
pokretnog
BM.
8
nepokretnog i
centroida po luge x ___ 190 -'I'
K -...L...---'A
Dato je:
0,
2
,
,
"
vr "'1- . )
(fA
R 11
= R'(.
Projekcijc ubrzanja tacke A na ose koordinatnog sistema Oxyz su:
(fAx cosy,
II 't
(fAy :::::a
A
cosy+a
A
smy.
(11 )
(12)
( 13)
( 14)
( 15)
(J6)
U izrazima od (9) do (16) javlja se vise nepoznatih velie ina koje t
reba odrediti.
Poceti ce1110 sa odredivanjem komponenti brzine i ubrzanja nastalih kao p
osljedica
postojecih rotacija aviona.
Diferenciranjem izraza (2) po vremenu dobija se:
;;:;:;. - ;;:;:;. .'.
PI' =AP+AP, (17)
pri cemu je
p::::: 0,
jer je vektor P konstantan vektor u pokretnom koordinatnom sistemu,
Treba nnpomcnuti da brzina tacke P definisana izrazom (7) predstavlja
samo
kompollentu brzine nastalu kao rezultat ranije prikazanih rotacija.
1.()()
Da bi se dobila ova komponenta brzine potrebno je diferencirati matric
u
transformacije, definisanu izrazom (6), po vremenu, nakon cega se dobija:
i-Sinj3cosY/3-SinYCOS/JY *
-sin/JsinriJ+cos/3cosyy *'
cosj3j3
sinasin,B cosyix- cosacosj3cosy iJ +
+ cosasin,B sin ry+ cosasinr a + sinacosy y
sinQ'sinj3sinya- cosQ'cosj3siny /3 - (18)
cosasin/3 cosyy - cosacosy a + sinasin yy
- sinacos,Ba- cosasin,B,B
Sa * su oznaceni clanovi matrice koje nije potrebno racunatijer vektor P
ne saddi
nenultu komponcntu po J7osi.
Dalje, difcrenciranjem izraza (17) po vremenu dobija se:
=:> -. ;;:;:;. - ;;:;:;. :.;
pp =AP+2AP+AP, ( 19)
gdje p-::::: P ::::: 0, jer se radi 0 konstantnom vektoru u pokretnom
koordinatnom
sistemu.
(napomena: U ovom slucaju, radi se 0 Dekartovom koordinatnom sistemu p
a su
zahtjevani izvodi napravUcni, jcdnostavno izvodom komponenti LIZ jedinicn
e
vektore kao i clanova u matrici. Medutim, u slucaju drugih koordinatni
h sistema
kao na primjer cilindricnog iii sfernog, javljaju se i dodatni c1anoyi
usljed
promjenjivih pravacajedinicnih vektora.)
Izraz (19) predstavlja komponentu ubrzanja tacke nastalu usljed prethodn
o
prikazanih rotacija (slika 5.8).
Da bi se doslo do ave komponente ubrzanja potrebno je, prema izrazu (19)
doci do
izraza za drugi izvod matrice rotacije. Zbog duzine elemenata, drugi izvo
d matrice
rotacije ce biti prikazan po elementima pojedinacno:
All =-cas(Jcosy/1' + sin (Jsin y/1y-sin (Jcosyjj-cosycas(Jy' +
+ sin ysin (J /11' - sin ycos (J y,
A21 = -cas (J sin y /1' - sin (J cas y /1)' - sin (J sin y jj - cos y sin (J
/11' -
cos,Bsin yy2 +cos,Bcosy ji
A
"
=-sin(J/1' +cas(Jjj,
AI3 ;0;: cos asin f3 cos ya
l
+ sin aeos fJ cos yaP -sin asin fJsil1 yay +
+ sin a sin j3 cos r a + sin aeos j3 cos r aft + cos asin jJ cos r /3 2 +
+ COSctCOS fJ sin y Pr - cos aeos fJ cos r /J - sin asin j3 sin yay +
+ cos acos f3 sin r jJr + cos asin jJ cos y y2 + cos aSln jJ sin r r-
sin asin yex 2 + cos acos y a); + cos asin r a + cos aeos r (IY-
sinasinrr2 +sinacosyji,
A2} :::: cosasin flsin ya
2
+ sin acos/3sin yaP + sin asio ficas yay+
+ sin asin psin ya + sin acos j3sin ya/J +cos asin /3sio y /32 -
cos a cos j3 cos y /3r - cos a cos j3 sin r /J + sin a sin fJ cos ray-
cosacos fJ cos y /3r + cosasin fisin rr2 - cos asin f3 cos yji +
. . , .' . ".. .
+ sm acos ya- + cos a 5111 yay - cosacas ya + caS{xSlll yay +
+ sin acos ry2 + sin asin Yr,
A33 =: -cosacosfJ a
l
+ sin asin/3 ix/3 - sinacosfl a+ sin o:sil1fl riP-
cosacosflp
2
-cosasil1fl jJ .
Sadaje patrebno adrediti: a,(J,y,a,/1,y,ii,jj,y za trenutak I"
Na osnovu izraza (1) za yse dobija:
odnosno,
dy v,
---=-dl
2-siny R
302
(20)
(21)
Za t:::: 0 je y:::: 0 pa se za C I dobija:
13 13 131f
C = -2-arctg- = -2--.
, 3 3 3 6
(22)
Uvrstavanjem (22) u (21) dobija se:
odnosno,
[
13 [-f3 v, 1f'l l'j
y=2arctg -tg --1--)+- .
2 2 11 6 2
UVrStavanjem date vrijednosti II u izraz (23) dobija sc:
.43
smy::::-, cosY""'-
5 5
Y i Y sc mogu dobiti na osnovu izraza (23):
. VI . II VI 4 6 VI
Y =-(2-smy)=-(2--) =--,
R R 5 5 R
(23)
(24)
.. v ,v
1
,1 VI I 2-)
. ()' '( J2
36
18(V)2
y=_.J..cosyy=- - cosy(2-smy)=- - --:--:=-- - .()
11 R 11 ) ) 25 R
Ugao fl se moze dobiti razmatranjem trougla kojeg formiraju brzine Vb ' V
y iVA'
6 '. 1. -flO -flO
ctgfJ= k(2-siny) =-k = 3, tgfJ =-, sm(J =-, cos(J = 3-.(26)
5 3 10 10
Izvodi ugla j3 mogu se dobiti na osnovu izraza (26) na sljedeci naCin:
303
1 '
---/3 -kcosyy.
sin 2 f3
(27)
/3 y' +2kcosysin/3cos/3iir+kcosysin'/3 y, (28)
Uvystavajuci vrijednosti iz prethodnih izraza u izraze (27) i (28) dobija se
:
/3
"- 15.I(V'\' (1',\'
--625 R)
(29)
Ugao a se moze dobiti na osnOVLI date ugaone brzine 3\/10na oko lljCgO
VC uzduzne
(;' v,
ose OJ, :;::;; 2....; 3 - sto prcdstavlja a. Integracijom a dohija se:
. R '
r:; \1
1
((:::::2",3-[ ,
11
pri CC!1lU je a
o
::: O.
Za dati treoutak, l1a osnovu izraza (25) Jobija se:
a:;::;; 2n.
Na osnovu (25) dobija se Ii:::::; O.
(30)
(31 )
(32)
Preostaje da elementi .. matriea A i A izracunaju za dobivene vrijed
nosti
ct, /3, y) a, /3, y, iX, /1, j/ za dati trenutak II i sve to uvrs
ti u izmz (11)
odl1osno njegove projekcije na csc x, y I Z osu.
Konacno se za matricu A dobija:
;; [-0,143 *
-1,576 *
-0,2 *
10,107 -( -"-'- )
7.803] 2
-11,596 11
a uvrstavanjem 11 izraz (19) dobija se:
pp 2 , -1,576 * 10,107 ' -1,57Il,
(
J
2 [-0,143 * 7,803 J [L'] [-0,143,
11 -0,2 * -11,596 L -0,2L,
,Na OSllOVU izraza (13) i (14) dobija se:
36
25 11
3
5 11
a tlvrstavanjem (35) u (15) i (16) dobija se:
171 vl
aAx =---,
125 R
72 1112
aAy :::::--, allz :::::0.
125 R
Konacno, na osnovu izraza (11) dobija se:
171
7,803L-O,143L, --11
125
72
10,107L-l,576L, +-11
125
-11,596L-O,2L,
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
odnosno, intenzitet ubrzanja koji bezbjedno mora podnijeti projektil, be
z
samoaktivacije, je:
Napomena:
Zadatkom je trazeno da se izracuna vrijednost ubrzanja tacke P za dati trenu
tak sto
je i ucinjeno. Meautim, prakticno, za dati problem bi bila potrebno i
zracunati
ekstremne vrijednosti ubrzanja tokorn lupinga. Ova bi zahtjevalo da se
izraz za
ubrzanje predstavi u parametarskom obliku (vrijeme t ill ugao r), nako
n toga
diferencira po izabranom paramctru i dobiveni izraz izjednaci sa O. 1z
dobivene
jednakosti je potrebno odrediti vrijednost parametra za koju se javlja
ekstrem i
uvrstiti u izraz za ubrzanje. Rjesenje takve jednaCine je moguce traziti n
umerickim
putern. Pitanje minirnuma iIi maksimurna pogodno jt! rjesavati bez trazenja
drugog
izvoda zbog obirnnosti racuna (na osnovu trazenja vrijcdnosti funkcije
u okolini
ekstremne tacke). Na osnovu dobivene vrijednosti maksimuma ubrzanja, za
graoicne vrijednosti koje moze posti6i konkrctni model aviona, moguce j
e dalje
dizajnirati projektil.
Primjer 2
Rijesiti prethodni zadatak razlazuci opei slucaj kretanja na krivolinijsku
translaciju
i sferno kretanje oko tacke A. Za analizLI sfernog kretanja koristiti Ojlcro
vLI teoriju.
RJelienje:
Kretanje aviona razloziti cemo na krivolinijsku translaciju i sferno kr
etanjc oko
tacke A kao pola. Nacin izracunavanja ubrzanja tacke A LI ovom primjer
u se nc
razlikuje od !lacina prikazanog II prethodnom primjeru, pa ce izracunate vri
jcdnosti
ubrzanja tacke A bid sarno preLizete iz prethodnog primjera. Takode, v
rijednosti
uglova, kao i njihovih izvoda, za trenutak (I ce biti prcuzete iz prethodno
g primjera.
Preostaje da se izracuna ubrzanje tacke P u odnosll na tacku A koris
te6i teoriju
sfernog kretanja.
Projckcije ugaone brzine na ase koordinatnog sistema AY1Y1Z" koji se trans
latorno
kreee zajedno sa polom A, U op6em slucaju su slijedece:
OJ
x
::;;: OcosljI + {i1sin Bsinl,ll,
(J)y::::Bsinl,ll-q?sinBcosl,ll,
0, = Ijr+ q,coslJ.
(38)
Diferencirajuci izraze (38) po vremenu dobijll se projekcije ugaonog ub
rzanja oa
ose nerotirajuceg koordinatnog sistema:
Ex ::;;: ecosl,lI- eljJsinl,ll + q1sin Bsin ljI + {i10cosBsin/jf + {iJljJsil1
Bcos/jf,
E y = e sin If/ + BIjr cos If/- ;PsinlJ cos If/- q,B cos IJ cos If/ + q,Vi sin
fJ sin If/, (39)
E. = Vi + ;PeosfJ - q,esin fJ.
306
Potreboo je definisati Ojlerove uglove i primjeniti ih oa slucaj kretanja a
viona.
Ugao rp je ugao sopstvene rotacije aviona oko njegove poduzne ose {;
. Zakon
promjene ugla se moze dobiti direktl10 "integriranjem konstantne ugaone
brzine
ip:::: {j)s' pa se na taj nacin dobije:
rp = '!.-+ 2.[3 t. (40)
2
Ugao e se dobija iz relacije sa uglom J3 :
J[
fJ=--(J.
2
Ugao IjI se dobija iz relacije sa uglol11 y:
7r
If/=-+Y
2
Diferencirajuci izraze (41) i (42) po vremenu dobija se:
fJ=-(J,IJ=-/1,
odnosno,
If/=Y, If/=Y
(41 )
( 42)
(43 )
(44)
KoristeCi izracunate vrijednosti uglova i njihovih izvoda u prethodnom prim
jeru za
trenutak (I i izraze za ugaonu brzinu (38) i ugaono ubrzanjc (39) dobija se
;
odnosno,
~ VI - - -
0=-(2,116i +2,52Ij+2,295k),
R
- v\ - - -
( )
2
E= 11 (-3,305i +2,502j-0,128k).
Ubrzanje tacke P oko tacke A se dijeIi na aksipeta!no i rotaclono:
gdje je:
307
( 45)
(46)
(47)
(48)
(49)
P _ radius vektor po!ozaja tacke P U odnosu na tacku A prikazan u
m
ncrotirajucem koordinatnom sistemu.
Da bi se izracunale vrijednosti pomenutih ubrzanja potrebno je prikazat
i
vektor 11 nerotirajucem koordinatnom sistemu u zavisnosti od Ojlerovih u
gJova I
radius vcktor polozaja u rotiraju6em koordinatnom sistemu:
Pm =-AP
r
,
gdjc je
r costpcosljl-sinipcosOsinlf/
I cos ,sin {II +sin wcosOcoslj!
L sinqJsinO
- (sin q?coslf/ + cos (Osin If! cos e
- sin tpsin Ijl + cos epeos e cos Iff
costpsin e
(50)
sinOsiulfI l'
- sin Ocosljf
cosO
UvrstavajuCi konkretne vrijednosti za Ojlerove uglove u izraze (50) dobija se
:
3 9 1
---L+--L,
5M 5M
4 12
---L+--L,
5M 5M
3 I
,_L+ =L,
,,10 ,,10
Brzina tacke P U odnosu na tacku Aje:
, l2,972L -0,9745L, j
V
PA
-2,443L+0,637L, '
R -0,057L+0,17IL,
Aksipetalno ubrzanje tacke P U odnosu na tacku A jc:
308
(51 )
(52)
Rotaciono ubrzanje tacke P u odnosu na tacku Aje:
[
2,34L + 0,888L, l( )2
- rot - - Vj
a
rA
3,16L+O,972L, 11 '
1,31L -3,933L,
Ukupno ubrzanje tacke P L! odnosu na tacku Aje:
[
7,803L-0,143L'l( )2
- v
1
a
rA
10,107L-I,576L, III
-11,596L - 0,2L,
(53)
(54)
(55)
Ubrzanjc to'lcke P u odnosu na tacku A odgovara izrazu za Pp u pret
hodnom
primjeru.
Ukupno ubrzRnje tacke P je:
171 1
7,803L-0,143L, --11
125 ?
a p 10,107L-I,576L, 1(2)-,
125 R
-11,596L-0,2L,
Ukllpno ubrzanje tacke P je:
(56)
VI 2 2 2 -
( )
2 ,
ar 11 (297,5L +2,5L, +2,211 -29,5LL, -9,7LR-I,4L,R)"
Napomena: Do izraza za ubrzanje tacke P U odnosu na tacku A u ovom primjeru
se
moglo doci i dvaput diferencirajuci po VreQ1cnu izraz za matrieu A u
izrazu (50),
slieno nacinu raeunanja ubrzanja u prethodnom primjerll. Matriea rotaeije s
e maze
definisati pomocu tri uzastopne rotacije ako tri ase rotirajuceg iIi n
erotirajuceg
koordil1atnog sistema po bila kojem redosIijedu, dok Ojlerove rotaeije
imaju
precizno definisan redoslijed i ose oko kojih se vrse iste.
309
5.7 Zadaci iz op6eg slucaja kretanja tijela
Zadatak 1
Rijesiti primjer 1 uzimajuCi da ne postoji bocni vjetar.
Rezultat:
a,
171
-0,288 L
j
+ 4,988 L --R
125
-1,584L! +6,651
125
-12 L
a, r (2.59L; +213.11L' +2.2R' -23.94LL, -1,04RL,-5,99RL);.
Zadatak 2
Rijesiti prirnjer 1 uzimajuCi da postoji bocni vjetar. Koordinatni sistem koji
je kruto
vezan za avian pozicionirati u tacku C na poduznoj osi aviona (centar
incrcije
aviona). Na ova] oaein vektor P
r
ce se pojednostaviti (u tom slucaju, sarno jcdan
elemenat je nenulti),
Napomena: Prvo je potrebno odrediti ubrzanje tacke centra inercije C (
postoji
komponenta ubrzanja a
eA
, iako je ova komponenta ncznatna u poreacnju sa
ostalim) koristeci matricu rotacije (prvi metod) iIi Ojlerovu teoriju (d
rugi metod) i
koriste6i vektor u rotirajucem koordinatnom sistemu ACr = (L1 ,0,0) 0
Nakon
toga, naei ubrzanje tacke P U odnosu na tacku C na identican nacin
kako je to
pokazano u primjerima uz koristenje odgovarajucih vektora polozajao
Rezultat:
a
CA
=AoACr, apc =AoCPr, a
rA
=a
CA
+apc =AoAPr =A{ ACe +CPr )=:4
o
;;r,
a
c
=a
A
+a
CA
' ap =a
c
+apc =a
A
+a
CA
+apc
o
Vrijednost, ubrzanja tacke P mora biti ista kao vrijednost izracunata u
primjcru 1,
jer ubrzanja tacaka tijela koje vrsi opei slucaj kretanja ne zavise a
d izbora
koordinatnih sistema kao i polova u koje vezujemo pokretne rotirajuce
iii
nerotirajuce koordinatne sistemeo
310
GLAVA VI
SLOZENO KRETANJE TACKE
6.1 Relativno, prenosno i apsolutno kretanje tackc
Do sada smo razmatrali kretanje taeke U OdllOSU OJ nepomiclll sistcm
rcferencijc. Pri proucavallju kretanja tacke u mchanici (kinematici) lIk
azlije 5C
potreba ua sc praue] kretanje taCkc kako U odnosu na nepomicni tako, istov
rcmello,
i u odno5u na pomicni sistem refcrencije.
Pretpostavimo da 5e tacka M krece po
tijelu K, a da tijelo vrsi bilo kakvo
kretanje u odnosu na nepomicni
sistcm rcferencije. Kretanje s!obodnog
tijela, kako smo vidjeli u pros 10m
pogJavlju, moze se razloziti na
translatorno kretanje zajedno sa
polom 0 i oa jedno sferno kretanje
oko tog pola.
lednaeinc kretanja slobodnog tijela K
U odnosu na nepomicni sistem
prcma (5.1) su:
(;0 = I, (I), 170 = I, (I), ('0 = 13 (I),
IjI = 14 (I), e = I, (f), rp = 16 (I),
(6.1 )
gdje su 17a, Ca, koordinate pola 0, a IjI, e, rp OJ!erovi uglovi
, koje ose
pomicnog sistema, kruto vezanog za tijelo K, cine sa osama sistema OXIY1ZI k
oji se
translatorno krece U odnosu na nepomicni sistem 0
1
;17(
311
Kretanje tac!;;c M 11 odnosu na pomicni sistem Oxyz (odnosno U odnosu na
tijelo K)
naziva!11o re!atil'nim krelanjem lacke. Brzina i ubrzanje tacke M 11 odnosu
na
ovaj sistemjc njenarelafivnG brzino vr i relutivno ubrzanje Gr
Krctanje pokretnog sistema Oxy.:: u odnosu na nepokretni 0 1 predst
avlja
prenOS110 kretonje tacke M. Brzina i ubrzanje one tacke prenosnog sist
ema
sa kc:iom 5C, 1I datom momentu, poklapa tacka M,je prenosna brzillo
vp
i prCIlOSllO ubr:wnje Zip tackc M.
Kretanje tacke M U odnosu ua nepomicni sistem 01tl}S nazivamo apsolutni
fl1
kl'etcmjem tacke M. Brzina i lIbrzanje tacke M U odnosu na ovaj sist
em je njena
(ljJso/Ullla brzino v i ajJso/lltno ubrzanje a.
OSllovlli z<lda1'nk kod proucavanja sloz.enog kretaqja tacke sastoji se
II
uspostaylj,mju z8visnosti izmcdu brzina i ubrzanja apsolutnog, prenosnog
i
rcbt!Vllog krct3llja.
7:11((;11 re1ativ!1og kretanj::l tacke M, U vektorskol11 obliku, odrec1en
je jednacinol11
p=p(I)=x(l)i+y(t)}+Z(I)k, (6.2)
gclje Sll i,],k jedinic,ni vektori osa pokretnog sistema Oxyz.
Zakon "psoJutnog kretanjA tacke clat je jednacino111
(6.3 )
gdje Sll ']1' k1 jedinicni vektori nepomicnog sistema 0]
1z 51.6.1 viji se da izmedu radills-vektora r ,"0 I P postoji slijedeca re
lacija:
- - ..
r :=1'0 +p. (6.4)
Aka su poznati izrazi (6.1) i (6.2) anda se iz (6.4) dabija jednacin
a (zakan)
apso!utnog kretanja ta6ke.
312
6.2 Teorema 0 slaganju brzina
U opstem sIucaju i kretanje prenosnog sistema Oxyz je slozeno, jer ga
r
U trenutku t = 1 s je:
a l ~ =161lcm/s
2
,
a; =16-T[2 em/5
2
.
(7)
Izrazi (6) i (7) i cinjenica da je Koriolisovo ubrzanje jednako l1uli) jer
je prenosno
kretanje translatorno, o111ogucava da intenzitet ubrzanja tacke M napisemo u
obliku
gdje je
U
Mx
:::: a ~
_ T
aMy - a
r
te izraz (8) postaje
+ .fi (aN
2 p
.fi ( N
+-a
2 p
aM = 48 ern/s
2
Primjer 3
(8)
+a; )=47,88 cm/s2,
Vatov eentrifugalni regulator obrce se oko vertikalne ose AB. Usljed p
romjene
rezima rada masine, doci ce do udaljavanja kugli od ose obrtanja AB.
Naci
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje sredista kugli regulatora ako se
u
posmatranom trenutku regulator obrce oko osc AB ugaonom brzinom (J)=4
s-1 i
ubrzanjem &:::::0,85.
2
, Kugle si obrcu oke osa OJ i O
2
(koje su upravne na ravan
1t1) ugaonim brzinama WI = 2 s1 i ugaonirn ubrzanjern &1 = 0,2 s2, Dato
je:
duzinastapova 1=40cm,rastojanje 0
1
0
2
=2e=10crn, a=30",
Rjdenje:
Ako si5tem Axyz vezemo za osu AB
regulatora (da se obrce skupa sa
Va osom), onda je obrtanje kllgli oko ose
AB prenosno kretanje. Prenosno
kretanje je, dakle, ravnomjerno
ubrzano obrtanje oko stalne ose AB
paje:
Kretanje kugli u odnosu na pokrctni
sistem Axyz je relativno kretanje,
Prema uslovima zadatka, relati\,l1o
kretanje je takode ravnomjerno
obrtanje u ravni n[ oko ose okomite l1a
Ttl koja prolazi kroz O
2
(odnosno 0
1
),
SI.6.13 takodaje
OJ
r
=OJ
1
=25-
1
, &r =&1 :::::0,25.
2
,
Trajektorija prenosnog kretanja centra svake od kugli je horizontalna k
ruznica sa
centrorn na OS1 rcgulatora. Trajektorija relativnog kretanja je druga k
ruzniea
poluprecnika I, koja leti u ravni 1tl sa centrom na osi O
2
(odnosno 0\), Poillprecnik
kruzniee prenosnog kretanja u datom trenutkuje
R = e + I sin a .= 25 em .
Apsolutnu brzinu kugle dobi6emo vektorskim sabiranjem prenosne relativne
brzine:
gdje je
v p = R OJ
p
= 100 cm/s (usmjerena je po tangenti na prenosnu putanju j
lezi u ravni 1I:j),
326
S obzirom daje v p 1. v f' nalazimo intenzitet apsolutne brzinc svake od
kugli:
+v; =128 em/s.
Apsolutno ubrzanje kugle dobi6emo vektorskim sabiranjem prenosnog, relativnog
i
Koriolisovog ubrzanja:
Prenosno i relativno ubrzanje nastaje sabiranjem dvaju komponcllata, jer
SLI oba
ova kretanja obrtna sa promjenljivim ugaonim brzinama:
- _ -akp
a
p
.-op +a
p
_.
a
r
-ar +Or
Intenziteti pojedinih komponenata (vidi sliku 6 l3) su:
:::&pR=20cm/s
2
(usmjereno po tangenti na trajektoriju prenosnog kretanja i lezi II ra\'n
i TIl),
akp = (0
2
R = 400 em/s 2
a p p
(usmjercno ka centru krivine na relativnll putanju, ieZi u ravni 1t\),
Kao sto znarno, Koriolisovo ubrzanje je:
a
cor
= 2[W
p
,v,],
a cor =2Wpvrsin(wp,vr)=554,2em/s2.
Po definiciji vektorskog proizvoda, Koriolisovo llbrzanje je vektor upra
van na
ravan u kojoj leze iO
p
i V
f
, sa cijeg se vrha vidi da se iO
p
prekJapa sa Vr najkracim
putem, suprotno obrtanju kazaljke na satu. U nasem slucaju je G
cor
L1smjereno u
erteZ. Projektujmo komponente ubrzanja kugle lla ose pokretnog koordinat
nog
sistema Axyz:
327
ax "" -oenr - = -572.2 em/5
2
a
y
_a;k
p
e0560' cos30" =-473 em/5
2
Q:. ::::a:
kp
eos30
Q
+a;O( eos60" :::::142 cm/5
2
.
Apsollltno ubrzanje svake od kugJi je
Si. 6.\4
Brijeg poluknrznog
poluprecnika R = 3 cm,
oblika,
krece se
konst:1ntno111 brzinom vo::;;; 3 cm/s i
pokrc6e stap AB koji je zglobno
vezan u tacki A (s!ika 6.14). Pocetni
polozaj, od koga pocinjemo
posmatranje ovog kretanja, adrea-en je
llglom f(Jo =30
0
2
Leziste C krece se konstantnom brzinom v c :::: 2 r aJ
o
. Po
2
obimu satelitnog zupcanika krece so cestica, nosena podmazanim uljem,
konstantnom brzinom vr :::: 2rmo u smjeru satne kazaljkc, gledano iz tacke 0
.
U trenutku kada cestica kode u najudaljeniju tacku B satelitnog zupcan
ika od
horizontale, odrediti:
A
Rjdenje:
II
SL 6.26
a) apsolutnu brzinu,
b) apsolutno ubrzanje cestice.
Poluprecnik satelitnog zu-
pcanika je r, a ugao pri vrhu
njegovog konusa je a= 60.
Tacka C se nalazi na osi sopstvenog obrtanja zupcanika l, te je njena brzina:
346
gdje je:
WI - precesiona ugaona brzina,
Pc -vektor poloZaja tacke C u odnosu oa tacku 0,
Dalje je:
Pc =_r_=r13,
tg30'
V
M
z ~
M
B
,
r
\
il
I:
...
v,
,','
C
'\
I<- W,
A J'
x
(VI!
SL 6.27
(I)
Brzina tacke C je zadana i
. 3
IznOSI l'c =-rw
o
.
2
Uporedujuci posljcdnje lzraze,
mozemo naci ugaonu brzinu
ulaznog vratila:
(2)
Smjer ugaone brzine je suprotan smjeru ose Oz. Ugaona brzina izlaznog vratil
a ima
isti smjer i njen intenzitetje:
(3)
Da bi se odredila apsolutna brzina cestice V
M
, potrebno je naci brzinu tacke B
zupcanika 1 u koju ona dade u datom trenutku.
(4)
gdje je:
v
M
- apsolutna brzina cestice,
v
M
r - relativna brzina cestice u odnosu na zupcanik 1,
v
M
P ~ prenosna brzina c.estice, odnosno brzina tacke B zupcanika 1.
347
Zupcanik 1 je prenosni sistem za cesticu. On vrsi sferno kretanje oko tacke 0,
te da
bismo odredili brzinu neke njegove tacke, odredimo njegovu apsolutnu ug
aonu
brzinu. Tacka s ~ ~ a n j a A zupcanika, iz uslova kotrljanja bez klizanja,
ima brzinu:
(5)
Ova brzinaje istog smjera kao i ve' S druge strane je:
(6)
(7)
(m, - ugaona brzina sopstvene rotacije zupcanika 1).
lz (6) je:
l'1I ;;:: OJ] P II sin 90 0 + Ws P II sin 30 0
Smjcr (1\ jc pretpostavljen kao sto je naznaceno na s1. 6.27. Ako se
uadene
vrijednosti (2) i (5) uvrste u gornji izraz., znaju6i daje P II ;;:: 2 r,
dobice se:
(8)
Znak minus u jednacini (8) znaci da je smjer ugaone brzine (Us pogres
no
pretpostavljen. 1z vektorske jednacine (7), koja je geometrijski prikazan
a na slici
6.28, vidi se da ugaone brzine (], W
S
' WI cine istostranicni trougao.
51. 6.28
Vektor ove brzine je:
Intenzitet ugaone brzine zupcanika 1 je,
prema tome:
(9)
Vektor ugaone brzine w] zaklapa pravi
ugao sa vektorom polozaja tacke B. Brzina
tacke B zupcanika 1, odnosno prenosna
brzina cestice M je:
)IMp;;:: {tJo 2rsin90" ::::; 2r[Oo' (IO)
V
Mp
;;:: -2rOJ
o
i (T jejedinicni vektor ose Ox).
Zadana relativna brzinaje istog intenziteta i smjera:
te je apsolutna brzina cestice:
(11 )
c) Apsoiutno ubrzanje cestice Mje:
aM ;;::a
r
+a
p
+a
cor
' (12)
Relativno kretanje je kruzllo, konstantnog intenziteta brzine, te je re
lativno
ubrzanje upravno na relativnu putanju (51. 6.29).
2
V, 2
a
r
;;::-;;::4rOJ
o
' (13)
r
Prenosno kretanje je sferno, te je
(14)
Rotaciona komponcnta prenosnog ubrzanjaje
(15)
gdje je &] ugaono ubrzanje zupcanika 1:
dm] _ deV
Io
6
1
;;::--[0]0 +--tv
1
, (W1o-ortugaonebrzine 0;1)'
dt dt
Posto je OJ) = const. , tada je
.f3,
=-wo'
(16)
2
Ovo ubrzanje je upravno na ravan vektora WI i WI' odnosno ima pravac
i smjer
negativne Ox ose. Rotaciona komponenta ubrzanjaje, prema (IS) i (16):
(17)
Aksipetalna komponenta ubrzanja je odredena izrazom:
odnosoo,
(IS)
Koriolisova komponenta ubrzanja je
gdjc prenosna ugaona brzina wp je u ovom izrazu ugaona brzina zupcanika 1:
Wp =m
j
, teje
Gear =4rmg. ( 19)
Smjerovi svih komponenata ubrzanja prikazani su na sliei 6.29. Posto s
ve
komponente apsoiutnog ubrzanja leze u ravni Oyz i apsolutno ubrzanje l
ezi u toj
ravni.
Ako se komponente ubrzanja projektuju na ose Bo; i BlJ ukupno ubrzanjeje:
-rot
G
p
"
+
(20)
30
cot "'3 2
af} =a
r
COS -ap ::::rV j COO'
Uvrstavanjem gomj ih izraza u (20) dobija
se:
(21)
350
Ugao koji aM zaklapa sa pravcem OM je odreden sa
s../67
cos(J=--,
67
Primjer 8
(22)
Pravi krufui konus, visine It:::: OA:::: 10 em i ugla pri vrhu 120,
kotrlja se bez
kiizanja po horizontainoj ravui, tako da mu vrh 0 ostaje nepomican. P
ri tome se
konus obrce 0 smjeru kazaljke na sato, gledano sa vrha ose Oz, ugaonom b
rzinom
w, =.J3 s" aka te ose,
Duz osnove k011usa urezan je zlijeb CB duz kojeg se krcce tacka lvI,
taka da se
rastojanje te tacke ad tacke A, sredista osnove konusa, mijcnja po za
konu
=3.hsint,
3
7l
U trenutku '1 =- s, odrediti projekeije apsolutnog ubrzanja tacke M na
ose
3
ncpokretnog koordinatnog sistema Oxyz, aka se konus u tom trenutku nas
ao u
polozaju prikazanom na slici 6.30.
Rje.enje:
Tacka M ucestvuje u slozenom kretanju. Kretanje tacke U odnosu na koo
us je
relativno kretanje, a kretanje tacke M kao tacke kOllllsa u odnosu na
ncpokretni
koordinatni sistem Oxyz je prenosno. Brzina i ubrzanje tacke su:
Va=Vp+Vp
aa :::;ap +or +a
cor
'
Zakon kretanja tacke M u odnosll na konus dat je jednacinom
3
Relativna brzina i relativno ubrzanje tacke su:
, 2
vr =o;::::-hCOS1,
3
351
(I)
(2)
(3)
" 2 .
a
r
:::: <;:::: --hslIl t. (4)
3
n:
Nije tesko zakljuciti da ce se tacka u treoutku 11 ::::::- s naci u po
lozaju MJ oa OS!
3
Oz, pri cemu je
a rot
"
SI. 6.30
Relativna brzina i relativno ubrzanje u trenutku ') su:
10
v ::;;:- cOlis,
, 3
10..[3
a :::;:--- em/5
2
.
, 3
(5)
Znak minus kazuje da relativno ubrzanje tacke ima smjer od MJ ka M.
Da bismo
odredili prcllosoll brzinu i prenosno ubrzanje tacke M (u trenutku (1 t
o je tacka MJ
konusa) odredimo kretanje konusa.
Kallus sc obrce oko tacke O. On ne sarno da rotira oko ase Oz ugaonom
brzinom
iii] nego rotira i oko vlastite ase OA ugaonol11 brzinom w
r
Kao rezultat slaganja
ovih dviju rotacija slijedi da se koous obrce oko izvodnice OC koja
predstavUa
trenutnu obrtnu osu konusa, jer sve tacke koje leze 11a ovoj ose ima
ju brzinu
jednaku nuli, Na slici 630 se vidi daje apsolutna ugaona brzina konusa:
OJ:::::OJ
1
tg30" :::::1s
1
(6)
Prenosna brzina tacke MJ je brzina tacke konusa koja se u datom trenutku po
klapa
sa tackom koja vrsi slozeno kretanje:
Intenzitet prcnosne komponente brzine tacke MJ je:
..[3
=20-cm/s.
3
(7)
(8)
Prenosno ubrzanje tacke Ml je ubrzanje one tacke konusa koja se u datom trenu
tku
poklapa sa tackom koja vrsi slozeno kretanje:
- dvp d [- -] [dlO -] [- - 1
Q
p
:::;--:::::- ill,OM
I
::::: -,OM
I
+ (J),V
p
dl dl dl
(9)
UgaoDa ubrzanje kOl1usaje:
- dill dOJ - [._ _]
f=-=-CO
o
+ COl' ill
dl dl
(10)
({V
o
- jedinicni vektor koji ima pravac i smjer apsolutne ugaone brzine konusa).
dco
Kako se intenzitet apsolutne ugaone brzine konusa ne mijenja, to je - ==- 0, t
e je
dl
(11 )
Intenzitet ugaonog ubrzanja konusa je
(12)
Smjer mll je prikazan na slid 6.30.
Tako se, konacno, maze pisati izraz za prenosno ubrzanje tacke:
Qp =[e, OM
l
+a;k
P
, (13)
Prvi clan predstavlja rotaciono, a drugi aksipetalno ubrzanje:
(14)
Intenziteti ovih ubrzanja su:
a rot
p
:::: EOM
l
sin90" :::: 20cm/s
2
, (15)
""p
:::: OJvp sin90"
= 20.f3 cm/s 2. (16)
up
3
Pravci i smjerovi ovih komponenata prenosnog ubrzanja tacke M\ prikazani
su na
slici 6.30. Koriolisovo ubrzanje tacke M\ je po definiciji
( 17)
gdje je iiJ ugaona brzina prenosnog kretanja (u nasem slucaju apsalmoa
ugaona
brzina konusa).
1nte11zitet Koriolisovog ubrzanja je:
10 2
:;;;:- cruls . (18)
3
Koriolisovo ubrzanje ima smjer i pravac OX OSC. ImajuCi u vidu da je
apsolutno
ubrzanje tacke data jednacinom
(19)
i aka aVll jednacinu projektujemo na ase Ox, Oy Oz, dobicemo projekci
je
apsolutnog ubrzanja tacke MJ na pojedine ose:
10
ax::::: Qcor:::::- ern/s2,
3
a
y
= _ a ~ t + a
r
cos30" =-15 em/s2, (20)
a :::: _aakp - a sin 30 :::: -25 Jj em/s
2
.
z p r 3
Primjer 9
Pravi kruzni konus sa uglom 2a pri vrhll, kotrlja se, bez klizanja, po
horizontalnoj
nepomicnoj ravni, obrcllci se pri tame aka vertikalne ase kroz tackll 0 k
onstantn-
354
Rjesenje:
om ugaollom brzinom iiJ II datom
smjerll. U konusu je izbllsen kanal
AD, pri cemu je AD IloB. Dul;
kanala krece se kuglica M
konstantnom relativnom brzinom vr
od tacke A ka tacki D.
Odrediti udaljenost kuglice M od
tacke Al u trenutku kada je njeno
apsoIutno ubrzanje a. Tacka AI je
projekcija tacke A na izvodnicu OB.
Prenosno kretanje je sfemo kretanje konusa. Izvodnica kOllusa OB predst
avlja
trenutnu osu rotacije konusa. Poznavajuci pravac ugaone brzine konusa i
njenu
komponentu WI' mozemo konstruisati trougao OEF.
Iz troug}a OEF (stika 6.32) mozemo odrediti ro
p
'A
I
x
Sl. 6.32
Prenosna brzina tacke M konusa je
Apsolutno ubrzanje tacke M je
355
(I)
(2)
gdje je
- = a rot +aakp
a p p p'
dl; -
a
r
= __ r =0,
dt
aM =2[0\"v,]=0 (jerjempll vel
Prenosno ubrzanje se maze izracunati oa sJjedeci nacin:
- akp
Q
r
;::; [w
r
,v
p
]= -w; AA! k;::; -W
1
2
ctg
2
aAA
t
k,
= [E, ,I'M J+ [, ,I'" ].
Uvrstavajuci (9) u (8) dobija se:
a;''' = [E, ,I'M J = E, l- AA , J + (AA, ctg a - AM )k j =
m,'ctga[- AA, J + (AA, ctga- AM)k J.
Uvrstavajuci (5), (6), (7) i (10) u (9) dobija se:
aM =-m,' ctga (AA, J+AMk).
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(II)
Kako je trazeno, u polozaju kuglice koji se trazi ubrzanje je po int
cnzitetu
la, I = a.
Na osnovu (11) slijedi:
Na osnovu (12), trazena duzje
a
=-tga.
m' ,
( 12)
6.6 Zadaci iz slozenog krctanja tacke
Zadatak 1
SI. 6.33
Stap AB, duzille I, u tacki A je zglobllo
vezan za horizontalnu nepomicnu ravao,
a krajern B osIanja se oa kosu favan
prizme C, koja moze da se pomjera po
horizontainoj ravni.
Odrediti ugaol1u brzinu i ugaono ubrzanje stapa AB u trenutku kadaje ugaa n
agiba
stapa prema horizontalnoj ravni B aka je u tom trenutku brzina prizme
Vo a
njena ubrzanje Qo. Smjerovi brzine i ubrzanja prizme dati Stl oa slic
i 6.33. Ugao
nagiba prizme je f// :::: 75
0
Rezultat: m=2.(I+.J3),
21
Zadatak 2
Sl. 6.34
1+.J3[ vi ( r:c)]
E=-- a
o
+- 1+'13 .
21 21
Mehanizam prikazan na slici 6.34 sastoji se od
zupcanika 1 i 2 istih poluprecnika r, krivaje
OA, vertikalne poluge BD koja je u tacki B
zavarena za zupcanik 2, valjCica M i
nepomlcnog polukruznog brijega 3
poluprecnika R = 21', po kojern se kotrlja valjci6
M. VaUcic je zanemarljivih dimenzija i moze da
kHzi duz yodice u polugi BD.
Zupcanik 1 i poluga OA se obrcu aka DSC kroz
tacku 0 neovisno jedno od drugoga.
Ugaona brzina zupcanika 1 je WI = const., a
relativan ugaona brzina poluge OA U odnosu oa
zupcanik Jje wr
2
U proizvoljnorn trenutku odrediti:
a) brzinu i ubrzanje valjcica M,
b) relativnu brzinu i relativno ubrzanje valjcica M U odnosu na polugu BD.
Rezultat:
a) V
M
= r WI' aM = 2r({)1
2
,
b) vr=O, ar=O.
Zadatak3
SI. 6.35
Stap OA duzine I dovodi se u obrtanje
aka ose kroz tacku 0 brijegom koji ima
oblik polukruga poluprc(;nika r := 1./2 .
Odrediti ugaanu brzinu stapa u trenutku kada an gradi ugao !'p = s
a
harizontalorn, a brijeg se krece pravolinijski brzinom 1 Ii I = canst.
ReZU/lat:
Zadatak 4
Ploca ABCD rotira oko ose 0
1
0
2
po zakanu rp=!!"t
2
. U ploci je urezan zlijeb
2
D
SI. 6.36
358
BTC, parabolicnog oblika, pri cemu je
T - tjeme parabole. U zlijebu se krece
kugliea konstantnom relativnam
brzinom u odnosu na plocu
vr = Vo ::;; canst.
Odrediti projekciju apsolutnog
ubrzanja tacke na pravac upravan
na plocu ABeD, u trenutku kada je
tacka u tjemenu parabole, aka je u
trenutku t ; 0 hila u tacki A. (t- s, 1-
em)
Iff ( = ) em
Rezultat: a;- 4+4,,17 + Arsh4 ;8,8721-, .
8 s-
Zadatak 5
SI. 6.37
Re::.ullat: v c
ho)
cas
2
a'
Zadatak 6
Paluga AB obrcc se aka ose kroz
tacku A i dovodi u kretanjc tijelo C, a
ima u datom trenlltku ugaol1u brziou
ill i ugaono ubrzanje E. Tijelo C
maze da klizi po horizontalnoj ideaIno
g\atkoj ravni. Za dati trenutak i
poznato a i h odrediti apsoiutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje tijela C.
h ( ') a
c
=--,- .
cos a
Poluga OA rotira u horizontalnoj ravni oko ose kroz tacku 0, dok dis
k cija je
osovina II tacki A rotira u istoj ravni oko svoje osc. Ako disk ima
konstantnu
ugaonu brzinu iiJ u odnosu na stap, a stap ugaonu brzinu Q i ugaono ub
rzanje E,
izracunati brzinu i ubrzanje tacaka A, B i C, u palozaju datom na sliei 6.38
. Dato je
jj = 3k, E::: k, ill::: 2k (k -jedinicni vektor ose upravne na ruvan kretan
ja diska).
k
SI. 6.38
Zadatak 7
Rezultat:
VA =12cm/s, a
A
:::4J82cm/s
2
,
VB; 14,5emls, a
B
= 48,7 emls',
Vc ; 12,23cm/s, a
c
; 20,6 emls'.
Kod mehanizma prikazanog na slid 6.39 poluga I se krece u pozitivIlal11 smje
ru Ox
ose, po zakonu x = 5 [2 , a paluga II u smjeru Oy ose, po zakonu y::
:: 0,5 t (x i y-
em). U trenutku tl= 2s od pocetka kretanja, odrediti:
359
Zadatak 8
Sl. 6.40
a) brzinu poluge !II,
b) ugaonu brzine kulise IV.
Rastojanje izmedu poluga II !II je 20
em.
Napomena: O:S; t:;;; 25.
Rezultal:
vllI ;;:;; 1 em/s, lUrv::: 0,025 s -I.
Toeak prikazan l1a slici 6.40 sastoji se
od cilindra 1 i 2, koji su medusobno
kruto vezani. Cilindar 1 poluprecnika
r] :::: 4cm kotrlja se, bez klizanja po
horizontalnoj nepomicnoj ravnL U
kanalu je apmino llcvfscen baJanser
B. Balanser osciluje u kanalu po
zakonu (s- em, s).
24
U trenu1ku 11= 45 od pocetka kretanjG, toeak ima ugaonu brzinu 0)::: l
s-
J
, a njegov
centar ima ubrzanje uo:::: 3 em/s
2
. Kanal, duz kojeg osciluje tacka, tada zaklapa
ugao a::;;: arc tg 3/4 prema horizontalnom dijametru tocka. U datom tren
utku
odrediti apsolutno ubrzanje baJansera B.
RezuTta/: uR =- 1,088 em/s2
Zadatak 9
Mehanizam prikazan na slid 6.41 sastoji se od poluga 0] A::::: R, O
2
F::::: R,
tocki6a B, koji se krece duz vertikalnog nepomicnog zlijeba CD i duz
zlijeba na
kulisi EF. Polllg:a O]A obree se k0115tantn0111 ugaonom brzinom il\, a
poiliga 02F
konc;talltllom ugaollOlTI brzinom W2' sa smjcrovima prcma slici 6.41.
3f10
Zadatak 10
SI. 6.42
U polozaju mehanizma prikazanom na
slici 6.41, odrediti Koriolisovo
ubrzanje tacke B (tocki6a), aka se za
prenosno kretanje usvoji kretanje
kulise. U llocenom trenutku je
BF = 2R.
Rezultat:
a", =!':. (.fi OJ, - OJ, )(.fi OJ, + OJ, ) .
4
Centar diska poluprecnika R, koji se
kotrlja, bez klizanja, po horizontainoj
nepomicnoj ravni ima u datom
trenutku brzinu Vo i usporenje aD. U
disku je urezan kruzni zlijeb
poluprecnika!!:. duz kojeg se kreee
2
kuglica M konstantnom relativnom
brzinorn v r U odnosu na disk. Za
polozaj dat na slici 6.42, kada je ugao
a = 30, odrediti:
a) opee izraze za apsoiutnu brzinu i ubrzanje tacke M,
b) apsolutnu brzinu i ubrzanje tacke M, ako je
R=2m, vr =-1 mis, Vo :::::2 mis, a
o
=2J3m/s2.
Rezultat:
a) v=
ai (r;; ) [v; vi 2v,vo a
o
J2
a= - ",3+2 + 2-+-+---+-
2 R 2R R 2
b) v=4,11 mis, a=7,43 m/5
2
Zadatak 11
SI, 6,43
Disk A kotrlja se, bez klizanja, po
nepomicllom cilindru B. DUl; obada
diska tacka M krece se U smjeru
suprotnom kazaljki na satu (gledano
iz tacke OJ) U odnosu na disk,
konstantnom
v, =1{J),-!2.
relativnom brzinom
U gaona brzina diska
aka ase CO je OJ) i rastojanje
0
1
0 ::::: I. U trenutku kada disk
zauzima palataj prikazan na sliei 6.43
odrediti:
a) ugaonu brzinu i ubrzanje diska,
b) brzinu i ubrzanje tackc M u naznacenom polozaju.
Rezultat:
a)
Zadatak 12
A
z
/
0
/1-
'IX
-
I',
I \(
, ,
t
! \
{J)2 ( )
&=-' .[3-1,
2
L
---,
!
,
'"
N N
MI
I
-,
l
SI. 6.44
Zupcanik 1 poluprecnika Rem,
centralnog ugla konusa IX = 120', kotrlja
se po ncpomicnom zupcaniku 2 nosen
krivajom I, na cijem je kraju slobodno
naglavljen.
Krivaja I obrce se ugaanom brzinom
Wo = k, gdje je k jedinicni vektor
ose Oz.
362
Po obarlu glavcine zupcanika 1, oa udaJjcnju L od njegove ceone strane,
nalazi se
kanal po kame se krece tacka prstena za zaptivanje M, relativnom brzi
nom
v r == Remis, u suprotnom smjeru ad satne kazaijke, gledano jz tacke O.
3
Odrediti II najnizem poJozaju tacke M njenu:
a) apsolutnu brzinu i
b) apso\utno ubrzanje.
P 1
"'k 1 ." 2 R ,. L .[3 R
o uprec11l g avcme JC ]' == - , a V15ma == - .
3 3
Rezultat: a) vM =0, b) aM ::::: RJ) em/s
2
Zadatak 13
d
OJ
x
SI. 6.45
Rezultat:
v )jQ
,')I rA
y
U posmatranom trenutku platforma
A prikazana na slici 6.45 se obrce
ugaonom brzinom iiJ oko osc Oz.
Cilindar B, poluprecnika r, ima
ugaonu brzinu (Ot i ugaono ubrzanjc
&1 u odnosu na platformu. Tacka M
kEzi niz izvodnieu eilindra brzinom
V i ubrzanjem a, U odnasu na
eilindar. Odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje tacke M, kada se
ana nalazi na rasLOjanju d ad ose
obrtanja platforme, na najvisoj
izvodnici cilindra.
( )
- - - ( )- ( 2 )- 2 -
v== rw! -dw i+vj, a= G
j
r-2vw i+ a+2rwwl-dru j-rw! k.
Zadatak 14
Vertikalni stap AB obrce se aka svoje ose ugaonom brzinom ill
l
;:: const Za stap je
vezan iHap CD koji se obrce ugaonom brzinom (;)2 == eonst, aka ose k
oja prolazi
kroz tacku C i upravnaje na ravan u kojoj leze stapovi AB i CD.
363
Sl. 6.46
D uz stapa CD krece se tacka M
konstantnorn relativnom brzinom vo.
Odrediti apsolutnu brzinu i ubrzanje
tacke M, aka je data:
WI =2Ks
1
, 0)2 =Ks
1
,
1'0 = ZK Lemls, CM = ZLem.
Rezultat: 1''1 =z,fSKL, aM =13,55K
2
L.
GLAVA VII
SLOZENO KRETANJE TIJELA
7.1 Postavljanje zadatka
Posmatrajmo tijelo koje se krecc U odnosu na sistem Oxyz, a koji se takod
e
krece U odnOSll na nepomicni sistem 0';77(;. Neka je vr relativ113 brzi
na tacke M
tijela tl odnosu na sistem Oxyz, a vp brzina tacke tijela kruto spojenog
sa sistemom
Oxy:, u kojoj se u datom trenutku nalazi tacka M, U odnosu oa nepomicn
i sistem
0 1 ell'- a koju nazivamo prenosnom brzinom. Pretpostavljamo, da je rela
tivno
kretanje tijela i prenosno kretanje tj. kretanje sistema Oxyz U odnosu
na sistem
0
1
f1J( poznato, tada ce brzine vr i lip biti poznate za sve tacke tijela u b
ilo kojem
trenutku vremena.
Brzina tacke M, prema teoremi 0 slaganju brzina, bice:
(7.1)
U narednirn izlaganjima rijeSicemo slijedeci zadatak:
u hilo kom trenutku vremena pri razlicitim karakterima prenosnog i
relativnog kretanja, potrebno je naCi raspored i veliCinu apsolutnih
hrzina pojedinih tacaka tijela.
Kako raspored brzina tacaka tijela u datom trenutku zavisi od njegove translato
rne i
ugaone brzine, to postavijeni zadatak mozemo l1azvati zadatkom slaganja tre
nutnih
translatornih i ugaonih brzina tijela.
1z jednacine (7.1) vidi se da je slaganje kretanja komutativno u tom
smislu sto
trenutni raspored brzina rezultujuceg kretanja ne zavisi ad toga da li
ce relativoo i
prenosno kretanje izmjene svoje uloge.
Sve izlozeno moze se prosiriti i na slucaj "n" kretanja, kada se tij
elo krece u
odnosu ua sistem OIXIYIZj, sistem OIXJ}'IZIMU odnosu na sistem 02XL}'2Z
2 itd" na
kraju, sistem krece se U odnosu na ncpomicni sistem 0/}17(
.
7.2 Slaganje translatornih kretanja tijela
Neka tijelo K vrsi transJatorno kretanje brzinom VI u odnosu na pokret
ni
sistem Oxyz, koji sc krece translatorno brzinom V2 li odnosu na nepomi
cni sistem
0] ;77( (sl. 7.1). Potrebno je odrediti apsolutno krctanje tijela K, kr
etanjc tijela u
odnosu na nepol11icni sistem 0
1
;J7S.
(
Kako je relativno krctanje tijela
translatorno to je onda relativna
brzina bilo koje tacke tijeJa jcdnaka
VI tj.
Prcnosne brzine svih tacaka tijela,
y takode su mcdusobno jednake, posta
y-\-----+---l_ je i prenosno kretanje translatorno, tj.
Sl. 7.1
V
M
= Vp + V
r
,
V
M
= VI + V
2
,
Apsalutna brzina bila kaje tacke M
tijela K, prema teoremi 0 slaganju
brzina,je
tj, apsolutne brzine svih taCaka tijela meausobno sujednakc. Na osnovu ovaga va
zi
slijedeca teorema: aka su relativno i prenosno kretanje translatorno,
onda je i sloieno (apsolutna) kretanje, takoae, translatorno, pri
cemu je brzina apsolutnog kretanja jednaka vektorskom zbiru brzina
prenosnog i relativnog kretanja.
366
Ako tijelo istovremeno ucestvuje u "n" translatornih kretanja, Cije su
brzine
respektivno i'\, v
2
, ... , V n ' apsoiutno kretanje je translatorno brzinom
7.3
"
V =v
1
+V2 +",+vn = LVI
j",l
(7.3)
Slaganje obrtnih kretanja tijela oko osa koje se
sijeku u jednoj tacki
p
Sl. 7.2
Neka tijelo K u datom momentu vrsi
obrtno kretanje oko asc Oz, ugaonom
brzinom WI' a osa Oz obrce se oko
nepomicne ose O( ugaonom brzinom
iii2 (51. 7.2).
Obrtno kretanje tijcla oko ose Oz je
njegovo relativllo kretanje, a obrtno
kretanje ase Oz zajedno sa tijelom K
oko nepomicne ose Os je prenosno
kretanje tijela. Potrcbno je odrediti
kakvo trenutno kretanje vrsi tijelo K II
odnosu na nepamicni sistem 0;17(.
Ta6ka 0, u kojoj se presjecaju ose Oz i as, pri kretanju tijela ost
aje nepomicna.
Odavde slijedi da sa kinematicke tacke gledanja problem kretanja tijela o
ko dvije
ose, koje se sijeku ujednoj tacki, ekvivalentanje obrtauju tijela oka stalue
tacke tj,
sfernom kretanju tijela.
Pokazimo, sada, da je brzina tacke A tijela, koju dobijamo konstrukcij
om
paralelograma OABC nad vektorima ugaonih brzina iV
l
i W
2
, u datom trenutku
jednaka nuli.
Brzina tacke A prcma tcorcrni 0 slaganju brzinajednakaje:
367
Intenziteti prcnosne 17p == [ ill] ,OA ] i relativne brzine. V r :::: [
[OJ, OA J su
jednaki, jeT prcdstavUajll dvostruke povrsine trouglova OAB, odnosno OCA
.
Smjerovi ovih brzina su suprotni paje vr :0:: -v
p
. Prema tome brzina tacke A tijela
je jednaka nuli u datom tTenutku vremena. Kako jc tacka 0 nepomicna onda
slijedi
da je prava OA trenlltna obltna osa tijela.
Kad sma na ovaj nacin odrcdili pravac trenutne obrtne ase OP tijela,
potrazimo i
trenutnu ugaonu brzinu. U tom Ciljll potrazimo brzinu bilo koje tacke M t
ijela K.
Prema teoremi 0 slaganju brzinaje
Ako sa fv o7.naCimo trcnutnu ugaonu brzinu tijela, koja je llsmjerena du
z trCJllltne
obrlne ose OP, onda se apsolutna brzina tacke M moze napisMi U obliku:
(7.5)
Izjednacavanjem desnih strana jednacina (7.4) i (7.5) dobijamo:
iii
[rli-(ml o.
U slucaju proizvoljnog radills-vektora odavde slijedi dajc
ocinosno
(7.6)
S obzirom na avo 11102:emO iskazati slijede6u teoremu: aka lijela istovr
emena
u dva obrtna kretanja, aka asa kaje se sijeku u lacki 0,
allda je apsalulno kretanje tijela obrtanje ako lrenutne obrtne ose
OP, koja prolazi kroz lacku 0, pri cemu je trellutna ugaonQ brzina
jednaka vektarskom zbiru komponentnih ugaanih brzina.
Ako bi tijelo istovremeno ucestvovalo u proizvoUnom, konacnom, broju ob
rtanja
oko 1renutnih osa koje se presjccaju u tacki 0, ugaonim brzinama
.. ,Wn' jasno je da ce apsolutno kretanje u datom momentu bi
ti takoae
,
!
obrtno, oko treoutne obrtne ose, koja prolazi kroz tacku 0, sa trenutnom uga
onom
brzinom:
Primjer 1.
"
[0 == [01 + [02 + ... + [00 == LW
i
i",j
(7.7)
Na slici 7.3 prikazan je planetarni sistem k0I111Snih zupcanika. Zadani
su
poluprecnici zupcanika Rt, R2 i njihovi uglovi pri vrhu 2a], 2aj. Odrediti
relativnu
i apsolutnu ugaonu brzinu zupcanika I, koji se kotrlja po nepomicnom
zllpcanikll
2, ako .Ie llgaona brzina krivaje K tVa, sa smjerom datim 11a slici.
SI. 7.3
Rjeenje:
Zupcanik 1 obrce se oko svoje ose OA ugaonom brzinom ill
r
, a osa OA, putem
krivaje K, rotira ugaonom brzinom illp oko ose OB. Obrtanje oko ose
OA je
relativno, a oko ose OB prenosno kretanje sa zupcanikom 1.
Tacka C zupeanika 1 ima brzinu, u datom trenutku, jednaku nuli pa je
osa OC
trenutna obrtna osa zupcanika 1. OU2: ose OC usmjerena je trenutna ugaona
brzina
zupcanika 1. Na OSllOVU (7.6) irnarno daje:
Sa slike se vidi daje:
sina
gdje je a::::: a I + a 2 ugao izmedu osa rotacija posmatranog zupcastog pr
enosnika.
Kako je wp ::::: Wo ' to je
odnosno
sina
2
wr =---w
o
'
sinal
R,
{V
r
= -w
o
'
R,
Apsolutna ugaona brzina zupcanika 1 je:
7.4
sina
{VI =--(1)0'
sinal
Slaganje obrtnih kretanja tijela oko paralelnih osa
Pretpastavirno da tijelo K vrsi rotaciju aka asc Oz ugaonom brzinorn w
!' a
osa Oz, zajedno sa tijelorn, vrsi rotaciju oko nepomicne ose 0
1
So paralelne osi Oz,
ugaonom brzinom OJ
2
(s1. 7.4).
Kretanje tijela u odnosu na ncpomlcne sistem 0
1
rgllS rnozemo posrnatrati kao
slozeno, pri cemu je obrtanje tijela aka ase Oz relativno kretanje, a abrtno
krctanje
tijela aka ose OiS prenosno kretanje. OcigJedno je da sve tacke tijcla
, kako pd
relativnom tako i pri prenosnom kretanju, ostaju u ravnima koje su upravnc
na ose
Oz i OJ S. Prema tome, kretanje tijela u odnosu na nepomicni sistem
OJ rg17S je
specijalan slucaj ravnog kretanja i za njegovo proucavanje dovoljno je
razmotriti
kretanje rayne figure S, koju dobijemo na presjeku ravni 7l, upravne
na ose Oz j
0) S i tijela K. Apsolutno kretanje rayne figure S, moze, kako nam je
od ranije
poznato, u svakom trenutku posrnatrati kao obrtno kretanje rayne figure
ako
trenutnog centra obrtanja. Pri odredivanju polozaja trenutnog centra obr
tanja i
trenutne ugaone brzine mogu nastupiti tri slucaja. Razrnotrima posebno
svaki od
tih slucajeva.
370
7.4.1 Slucaj kada su trenutne ugaone brzine komponentalnih
kretanja usmjerene u istu stranu
Neka su A i B tacke prodora osa Oz i Or S kroz ravan 7r.
Sl. 7.4
Pokazimo da na pravaj AB postoji
tacka C cija je brzina u datom
\-___ ......., trenutku jednaka nuli.
Brzina tacke C prema teoremi a
slaganju brzinaje
Intenziteti ovih brzina su
"r = Bew!,
Sa slike (7.4) se vidi da su vcktori Vr i Vp kolinearni i da irnaju supr
otne smjcrove.
Da bi brzina tacke C bila jcdnaka nuli treba da je
Vc =BCw, -ACw, =0,
odnosno
w, AC
BC
(7.8)
OJ,
Ako je zadovoljen uslov (7.8) anda je apsolutna brzina tacke C jednaka n
uli sto
znaci da ovako definisana tacka C predstavlja trenutni pol obrtanja raYne
figure S.
Brzine svih tacaka prave CP, koja je paralelna asama Oz i Or C su tako
de jednake
nuli, odakle slijedi i zakljucak, daje prava CP trcnutna abrtna osa tijela K ..
Da bisrno odredili vrijednast trenutne ugaone brzine patraiimo apsolutnu
brzinu
tacke A:
11 A :::: 11 p + V r :::: WI AB + W
2
0:::: AB Wj
Sa druge strane brzinu tacke A mozemo dabiti i preko trenutne ugaone
brzine iiJ
koja djeluje duz trenutne obrtne ase CP, tako daje:
371
vA=ACw.
Izjcdnacavanjem gornja dva izraza za brzinu tacke A dobijamo
ACOJ = ABOJ"
odakle je:
OJ < ~ OJ, = ( ~ ~ + +,
Koristenjem (7.8) konacno imamo
(7.9)
S obzirom na (7.8) i (7.9) mozemo iskazati slijedecu teoremu: ako lij
elo
istovremeno u{estvuje II dvije rotacije, oko paralelnih osa u istam
smjeru, ugaonim br:::inama (VI i 0)2' apsolulno kretanje tijela je
trenutno obrtanje ugaonom brzillom W::: (U
l
+ OJ
2
, u smislu
komJlonentnih ugaanih brzina dui lrenlltne ose para/cine osama
komponenetalnih ugaonih brzina i sa njima leii u iSloj ravni.
Rastojanja trenutne obrtne ose CP od osa Oz i 0 1; obrnuto su propor
cionalna
intcnzitetima komponentalnih ugaonih brzina WI i OJ
2