Project: De Gripper

Projectgroep 8
Jelle Bos 2088843
Rolin Notenboom 2084205
Merten Schenk 2082484
Harm Gielen 2091269
Tom Wittebrood 2091396
Bas Delhij 2073807
Dennis Rademakers 2087193
Patrick van Steen 2071190
Tutor: Rob van Gorp
Opdrachtgever: Cadbury
Breda 09-06-2015
Voorwoord
Dit rapport is het tweede en definitieve voortgangsverslag van de projectgroep MD-08. In dit rapport
wordt de definitieve fase van het project de gripper behandeld. Het rapport is tot stand gekomen
door twee verschillende opleidingen binnen Avans hogeschool te combineren tot een projectgroep.
Het was een uitdaging maar zeker ook een goed leermoment.
Het rapport is vooral bedoeld voor de mensen die genteresseerd zijn in de innovatie van jonge
engineers en de bedrijven die genteresseerd zijn in een oplossing voor het snel palletiseren van
objecten zoals dozen.
De project groep wil Avans Hogeschool en CSI bedanken voor een project dat dicht bij de
werkelijkheid ligt. Natuurlijk wil de groep ook de tutor Rob van Gorp bedanken voor zijn advies en
moeite.

ii
Samenvatting
Bij het bedrijf Cadbury zijn de verpakkingen van de chocolade dozen zodanig aangepast dat ze niet
meer door de huidige productielijn heen kunnen zonder beschadigd te raken. Het probleem zit in de
gripper van de palletiseer-robot aan het eind van de productielijn. In dit rapport word beschreven
hoe een ontwerp wordt uitgewerkt naar de eisen en randvoorwaarden die gesteld zijn door CSi en de
projectgroep.

In dit rapport wordt het ontwerp van de gripper uitgewerkt. Ten eerste worden de
ontwerptekeningen weergeven. Hierin wordt duidelijk hoe de gripper eruit komt te zien. Hierop
volgend wordt het softwareplan beschreven. In dit hoofdstuk komt onder andere het context
diagram en test plan aan de orde. In het vierde hoofdstuk staan de berekeningen en
onderbouwingen van het mechanische ontwerp. Dit hoofdstuk bestaat uit kracht en
spanningsberekeningen, de motivatie van de componentkeuze, WBS, kostenbegroting en het
testplan van het mechanisch ontwerp. Het FMEA document volgt na de berekeningen en geeft een
analyse van de ernst en frequentie van falen. Voordat er in het laatste hoofdstuk een conclusie wordt
getrokken, wordt er in hoofdstuk zes een total cost of ownership berekening gemaakt.

Het softwareontwerp geeft een keuze van een sensor die voldoet aan de benodigde specificaties. De
dozen moeten een maximale afstand hebben van 10mm tot de sensor. De sensor heeft een bereik
van 25 mm en moet op een groot oppervlak detecteren. Hieruit wordt de keuze voor SICK CM30-
25NPP-KW1 gemaakt omdat deze voldoet aan alle specificaties. Uit de berekeningen volgt dat alle
plaatdiktes een plaatdikte van 5mm krijgen omdat daarmee zowel de statische als dynamische
belastingen onder de toelaatbare belasting blijven. Bij de berekeningen van de total cost of
ownership komt er een verkoopprijs van 31141,60. De totale kosten per jaar komen op een bedrag
van 8929,94 terecht.

Summary
The chocolate manufacturer Cadbury changed their Dairy milk boxes in a way that they arent
suitable for the old production line without being damaged. The problem involves the gripper of the
palletizing robot, which is located at the end of the production line. This report describes how a
design is elaborated to the requirements made by CSi and project team.

This report shows how the design of the gripper is elaborated. At first the drawings of the design are
shown to illustrate how the gripper looks. The next chapter describes the software including a
context diagram and testing plan. The 4th chapter is filled with calculations and substantiations of the
mechanical design. This chapter includes among other things stress calculations, a motivation of
component choices, a work breakdown structure, a expense budget calculation and a testing plan.
After this chapter theres a FMEA document which analyses the urgency to repair and the frequency
of failures. Chapter six shows the calculations of the total cost of ownership.

The software design requires sensors that meet the required specifications. The boxes must have a
maximum distance of 10mm of the sensor that requires to have a reach of 25mm. The sensor also
needs to detect a relatively big surface. The right sensor to meet the specifications is the SICK CM30-
25NPP-KW1. The calculations of the mechanical design gave a solution of a 5mm plate thickness. This
thickness allows the static and dynamic stress to be under the permissible load of stress. The total
cost of ownership gave a retail price of 31141,60 and a total cost a year of 8929,94.

iii
Inhoudsopgave
Voorwoord ................................................................................................................................. ii
Samenvatting............................................................................................................................. iii
Summary ................................................................................................................................... iii
1. Inleiding .................................................................................................................................. 1
2. Ontwerptekeningen ............................................................................................................... 2
3. Software ontwerp van de gripper .......................................................................................... 3
3.1 Dictionary ......................................................................................................................... 3
3.2 Context Diagram............................................................................................................... 4
3.3 Event Response List .......................................................................................................... 5
3.4 Onderbouwing sensor keuze............................................................................................ 5
3.5 State Machine Diagram .................................................................................................... 6
3.6 Test Plan ........................................................................................................................... 6
3.7 Test Specificaties .............................................................................................................. 6
4. Berekening en onderbouwing mechanisch ontwerp ............................................................. 7
4.1 Kracht- en spanningsberekeningen .................................................................................. 7
4.1.1 VLS en materiaalkeuze van de totale constructie ..................................................... 7
4.1.2 Kracht- en spanningsberekeningen component AB.................................................. 9
4.1.3 Kracht- en spanningsberekeningen component BC ................................................ 12
4.1.4 Kracht- en spanningsberekeningen component CD ............................................... 14
4.1.5 Kracht- en spanningsberekeningen component DE ................................................ 15
4.2 Motivatie van de componentkeuze ............................................................................... 15
4.2.1 Motivatie keuze van de pneumatische cilinders ..................................................... 15
4.2.2 Motivatie keuze van de zuignappen ....................................................................... 16
4.2.3 Motivatie keuze van de rails ................................................................................... 16
4.3 WBS ................................................................................................................................ 17
4.4 Kostenbegroting ............................................................................................................. 17
4.5 Testplan mechanisch ontwerp ....................................................................................... 17
4.5.1 Testplan voor de belangrijkste componenten ........................................................ 17
4.5.2 Testplan voor de belangrijkste sub assemblies ....................................................... 18
4.5.3 Testplan voor de assembly ...................................................................................... 18
5. FMEA .................................................................................................................................... 18
6. Total cost of ownership ........................................................................................................ 22
7. Conclusie en aanbevelingen ................................................................................................. 25
8. Literatuur .............................................................................................................................. 26

iv
Bijlagen ..................................................................................................................................... 27

v
1. Inleiding
CSi is een bedrijf dat volledig gentegreerde logistieke systemen voor materials handling en product
distributie ontwerpt, produceert en installeert. Cadbury heeft contact opgenomen met CSi om een
gripper te ontwerpen die integreert in het bestaande machinepark. Bij een verzamelpunt moeten
dozen met chocoladerepen worden opgepakt door een robot met een gripper en op een pallet
worden geplaatst. De robot met de bijbehorende gripper kan het product snel en full palletiseren. De
projectgroep van CSi heeft inmiddels een goedgekeurd concept opgeleverd voor Cadbury.

In dit verslag wordt het conceptontwerp van de gripper uitgewerkt tot een volledig ontworpen
gripper. De hoofdvraag van dit verslag luidt: Hoe ziet een goed ontworpen gripper eruit die dozen
kan palletiseren in een vast stapelpatroon?

In dit rapport wordt het conceptontwerp uitgewerkt tot een totaal ontwerp. Hierbij wordt eerst een
FMEA document gemaakt. Hier wordt de betrouwbaarheid van het ontwerp onderzocht. Daarna
wordt het conceptontwerp vormgegeven. Hierbij worden eerst ontwerptekeningen gemaakt en een
animatiefilmpje. Dit zijn 2d- en 3d- tekeningen en een animatie van de werking. Verder wordt de
besturing ontworpen en getest. Dit softwareontwerp bestaat uit een Contextdiagram, Dictionary, ERL
en StateMachine. Het testen wordt ontworpen doormiddel van een testplan en er worden
testspecificaties opgesteld. Daarna worden er een aantal mechanische berekeningen gemaakt.
Hieruit wordt het materiaal bepaald en wordt de profielkeuze gemaakt. Ook worden er tekeningen
en berekeningen van de draaipunten en lageringen in de constructies gemaakt. Vervolgens worden
deze componentkeuze en berekeningen gemotiveerd. De componenten worden in een Work
Breakdown Structure geplaatst. Deze componenten en de assemblys worden getest in een testplan.
Tot slot wordt er een berekening total cost of ownership gedaan. Deze berekening geeft de kosten
van de gripper en rekent ook de totale kosten uit voor de klant. De kosten voor de klant zijn de
aanschaf- en de gebruikskosten.

1
2. Ontwerptekeningen
Dit hoofdstuk verwijst naar de bijlagen voor alle 2D tekeningen van de niet inkoopbare onderdelen
van de gripper (A4/A3), waaronder ook een 2D tekening van de gehele assembly (A2). Er zijn zes
verschillende niet inkoopbare onderdelen. Van enkele onderdelen zijn wel meerdere 2D tekeningen
gemaakt, dit omdat er van bepaalde onderdelen ook een hole- of bendtable nodig was.

2
3. Software ontwerp van de gripper
In dit hoofdstuk wordt het software ontwerp besproken. Hierbij zal uitsluitend de software voor de
gripper naar voren komen. De gripper communiceert met de robot. Met behulp van een dictionary
worden alle flows bepaald. Deze flows worden in een context diagram geplaatst. Daaruit volgt een
Event Response List. Tot slot wordt er een State Machine Diagram getoond. Dit diagram is het
belangrijkste diagram. Vanuit hier kan de uiteindelijke software worden geschreven. Tot slot wordt
er een Test Plan toegelicht en een tabel met test specificaties.

3.1 Dictionary
In de dictionary van een systeem staat afgebeeld welke flows het systeem heeft en welk bereik deze
gebruikt.

Tabel 3.1 dictionary

Flow Beschrijving Bereik
Aanwezigheid dozen Geeft weer of de 4 dozen Hoog / Laag
aanwezig zijn en beslist of de
vacumpomp aan kan
Dozen staan klaar Geeft aan of er 4 dozen klaar Hoog / Laag
staan
Toestaan bewegen Geeft aan of de robot mag gaan Hoog / Laag
palletiseren. Dit mag als de
gripper dicht is en 4 dozen vast
heeft.
Gripper dicht Meet of de gripper dicht is Hoog / Laag
Gripper open Meet of de gripper helemaal Hoog / Laag
open staat.

Vanuit de dictionary die hierboven afgebeeld is zijn de flows te bepalen voor het context diagram.
Hieruit zal het gemakkelijker worden om te kijken welke systemen met elkaar verbonden zijn.

3
3.2 Context Diagram
Het context diagram van een systeem laat zien waar de grenzen van het systeem liggen. Ook laat dit
zien met welke componenten de machine reageert.

Figuur 3.2: context diagram

In het figuur hierboven staat de context diagram van de gripper afgebeeld. Hierin is te zien dat de
gripper verbonden staat met de robot en verschillende sensoren in de gripper. De dozen op de
aanvoer staan klaar voor de gripper om op gepakt te worden, hierdoor geeft de gripper het signaal
aan de robot dat deze erheen mag bewegen. Ook zal de gripper met sensoren kijken of de dozen
aanwezig zijn in de gripper, want wanneer de robot het signaal geeft dat de robot naar de plek is
bewogen waar deze heen moest zal de gripper open gaan of dicht gaan.

4
3.3 Event Response List
De event response list van een machine zal weergeven welke response de machine geeft wanneer er
een event is.

Tabel 3.3: event response list

Nummer Event Response State
1. Robot gaat aan Gripper open Ja
Vacumpomp uit
2. 4 dozen staan bij de Beweging naar Ja
ophaal plaats en ophaalplaats
gripper is open.
3. Juiste positie boven Gripper dicht Ja
dozen
4. Gripper dicht gemeten Vacumpomp aan Ja
en 4 dozen aanwezig
5. Vacumpomp aan Beweging naar pallet Ja
6. Juiste positie boven Gripper open Ja
pallet
7. Alle 4 de dozen niet Gripper open Ja
aanwezig Vacumpomp uit
8. Bij 2 keer falen van CS1 Robot gaat uit Ja
of CS2 Alarmlicht gaat aan
9. Bij falen van CS3 of CS4 Robot gaat uit Ja
Alarmlicht gaat aan

In de tabel hierboven staat de event response list van de gripper weergeven.

3.4 Onderbouwing sensor keuze

Om te detecteren of de dozen aanwezig of afwezig zijn in de gripper is de sensor SICK CM30-25NPP-
KW1 gekozen. Deze sensor kwam het beste overeen met de specificaties die benodigd waren. Deze
specificaties zijn:

1. Het bereik van de sensor is maximaal 25 mm dit omdat de dozen een maximale afstand tot
de sensor hebben van 10 mm. Het bereik is gekozen met veel speling doordat dit de
goedkoopste sensor was met dit bereik.
2. De grootte van de sensor is gekozen doordat deze sensor een groter oppervlakte bedekt op
de producten. Dit kan een voordeel hebben wanneer de dozen niet gelijk zijn of vervormd
zijn.

Om te detecteren of de gripper gesloten of geopend is, zijn er twee eindschakelaars op de gripper

bevestigd. De eindschakelaars hebben het type nummer Festo ER-318. Het voordeel van deze
eindschakelaars zijn:

1. De eindschakelaars zijn van de fabrikant Festo deze keuze is gemaakt, omdat dit een
fabrikant is met een breed assortiment. Vele andere componenten zijn ook van de fabrikant
Festo hierdoor kunnen de sensoren en de andere componenten goed met elkaar werken.

5
3.5 State Machine Diagram
In deze paragraaf wordt het State Machine Diagram toegelicht. Dit diagram is een hulpmiddel voor
het schrijven van de uiteindelijke software. Via pijlen wordt er aangegeven wanneer er naar de
volgende staat (state) wordt gegaan. De staat wordt getoond met een blok. In dit blok staat wat er
gebeurd op dat moment. Ook kan er worden aangegeven wat er nodig is om in die staat te komen of
wat er nodig is om uit die staat te komen. In bijlage 3 is het diagram te zien. In de volgende alinea
wordt de diagram toegelicht.

De gele cirkel is de staat waar de gripper inkomt als de robot aan wordt gezet. Direct wordt de
gripper open gezet. Als de gripper niet open gaat wordt de gripper twee keer opnieuw open gezet.
Als de gripper dan nog steeds niet open is dan gaat het systeem in de error. In de error mode gaat de
robot uit en gaat er een alarmlicht aan.

Als de gripper open is dan wordt er gecommuniceerd met de robot dat het mag gaan bewegen. Als er
dan dozen klaar staan worden de dozen opgepakt. Hierbij moet de robot eerst op de juiste positie
boven de dozen staan. Als dat zo is, dan gaat de gripper dicht. Dit wordt gecontroleerd en gaat weer
in de error als de gripper na twee controles nog steeds niet dicht is.

Als de gripper dicht is dan wordt er gecontroleerd of er 4 dozen in de gripper zit. Als er minder dan 4
dozen worden gedetecteerd dan gaat het systeem in error mode.

Als er 4 dozen aanwezig zijn gaat de vacumpomp aan. Vervolgens wordt er weer doorgegeven aan
de robot dat het mag bewegen. De dozen worden dan neergezet. Eerst moet de robot op de juiste
positie boven de pallet staan. Dan wordt de gripper opengedaan.

Tot slot wordt er gecontroleerd of er nog dozen aanwezig zijn. Als er n of meer dozen aanwezig
zijn gaat het systeem weer in de error. Als de dozen niet aanwezig zijn begint alles weer opnieuw.

3.6 Test Plan

Het Test Plan is uitgewerkt in een diagram. Dit diagram is te zien in bijlage 4. Het diagram moet
worden doorgelopen voordat de robot kan beginnen met palletiseren.
Het is een soort vragenlijst die van boven naar beneden moet worden nagelopen. De gele blokken
zijn de vragen. De pijlen staan voor de antwoorden die worden gegeven. De pijlen eindigen bij een
rood of oranje blok. Deze blokken vertellen waar de fout zit. De oranje blokken betekenen dat de
fout niet in de software zit, maar ergens anders. De rode blokken geven aan dat de fout wel in de
software zit. Als de gehele weg naar beneden gevolgd kan worden tot het laatste blok, dan kan de
robot in werking worden gesteld.

3.7 Test Specificaties

De Test Specificaties zijn weergeven in een tabel waarin componenten onder elkaar worden gezet.
Dit zijn alleen de componenten die direct te maken hebben met de software. De componenten
worden beschreven en de functie wordt toegelicht. De laatste kolom geeft aan wat de mogelijke
falen zijn van het component. De tabel is te zien in bijlage 5.

Het software ontwerp bestaat uit een Dictionary, Context Diagram, Event Response List en een State
Machine Diagram. Met de flows uit de Dictionary is een context diagram gemaakt. Hier vanuit is een
Event Respons List opgesteld. De benodigde sensoren zijn gekozen en worden onderbouwt waarom
deze gekozen zijn. Met behulp van deze drie ontwerpen is er een geheel software ontwerp gemaakt
in een State Machine Diagram. Vervolgens is er een Test Plan gemaakt. Dit is een diagram dat
doorlopen moet worden voordat de gripper in werking kan worden gesteld. Tot slot is er een tabel
met test specificaties waar per component alle mogelijke verstoringen vermeld staan.

6
4. Berekening en onderbouwing mechanisch ontwerp
In dit hoofdstuk komen alle berekeningen en onderbouwingen van het mechanische ontwerp aan
bod. Ten eerste wordt het VLS behandeld met de bijbehorende NDM lijnen en sterkteberekeningen.
Uit deze berekeningen volgen de materiaal- en profielkeuzes. In het mechanisch ontwerp zijn een
aantal componenten opgenomen die op basis van de berekeningen zijn geselecteerd, deze keuzes
zullen worden toegelicht. Vervolgens zal er een overzicht worden gegeven van de totale gripper door
middel van een WBS, aan de hand hiervan wordt een kostenbegroting opgesteld. Ten slotte volgt het
testplan waarin componenten, sub-assemblies en de totale assembly terugkomen.

4.1 Kracht- en spanningsberekeningen

In deze paragraaf worden de kracht- en spanningsberekeningen van de constructie van de gripper
behandeld. De eerste sub-paragraaf gaat in op de totale constructies en de materiaalkeuze hiervoor.
De paragrafen die daarop volgen zullen steeds om een deel van de constructie gaan, waarvoor de
interne krachten, spanningen en NDM lijnen worden bepaald.

4.1.1 VLS en materiaalkeuze van de totale constructie

In figuur 4.1 is het VLS te zien van de gripper met bijbehorende afmetingen in de gesloten toestand,
wat betekent dat de dozen zijn opgepakt. De gripper zal vier dozen tegelijk oppakken, maar in eerste
instantie wordt er gerekend met n doos. Hierdoor wordt het overzichtelijk welke krachten er op
n doos werken en anderzijds hoeveel kracht n doos op de gripper uitoefent.

Figuur 4.1 VLS van de totale constructie

In figuur 4.2 is het VLS van n van de dozen weergegeven. Hierin zijn de horizontale klemkrachten
weergegeven die op de doos worden uitgeoefend door de pneumatische cilinders. F1 en F2 zijn
respectievelijk de kracht die door de vingers wordt uitgeoefend en de wrijvingskracht van de vlakke
plaat DE als gevolg van de inklemming. De kracht in de linkeronderhoek van de doos bij punt B, is nu
zo getekend dat deze volledig wordt opgevangen door de vingers. In werkelijkheid zal een deel van
deze kracht worden opgevangen door de wrijvingskracht als gevolg van de inklemming tegen plaat
BC. Er wordt nu dus uitgegaan van de meest ongunstige situatie, als deze voldoet, dan worden te
allen tijde voldaan. In het ontwerp is per doos ook nog een zuignap toegepast, die de bovenkant van
de doos vastpakt. Deze worden echter alleen gebruikt om de dozen gepositioneerd te houden bij het
openen van het grijpermechanisme. De constructie moet dus zonder de zuignappen in staat zijn om
de dozen vast te houden, daarom is deze kracht buiten beschouwing gelaten.

7
Figuur 4.2 VLS van de doos

In onderstaande berekeningen worden de krachten F1, F2 en de benodigde klemkracht bepaald.

= = 2,8 9,81 = 27,5

= 0
+ 115 1 215 = 0
1 215 = 115
115
1 = 215 = 14,7

+ = 0 1 + 2 = 0
2 = 1 = 27,5 14,7 = 12,8

Kracht F2 komt tot stand door de inklemming van de doos tegen plaat DE. Kracht F2 kan op de
volgende manier berekend worden: 2 = 2 . In deze formule is de statische
wrijvingscofficint tussen het materiaal waar de doos tegenaan wordt geklemd en het materiaal van
de doos zelf (karton). Op de vlakke plaat DE waar de dozen tegenaan worden geklemd, zullen een
aantal rubberen antislip strips worden aangebracht. De wrijvingscofficint tussen rubber en karton
loopt uiteen van 0,5-0,8. Om veilige aanname te doen wordt gesteld: = 0,5. Hieruit volgt het
onderstaande:

2 12,8
2 = = = 25,5 voor het horizontaal evenwicht geldt dus:
0,5

+ = 0 1 2 = 0
1 = 2 = 25,5

In de volgende paragrafen zal er steeds gekeken worden naar de componenten waaruit het
grijpmechanisme is opgebouwd. De interne krachten, NDM lijnen en de daaruit volgende spanningen
zullen berekend worden. De optredende spanningen moeten vergeleken worden met de toelaatbare
spanningen. Het laatstgenoemde is natuurlijk afhankelijk van het gekozen materiaal waarvan de
constructie wordt gemaakt.

8
Er wordt gekozen om de constructie van aluminium te maken. Dit is een metaal met een lage
dichtheid, waardoor er een lichte constructie gemaakt kan worden. Daarnaast is het
corrosiebestendig, deze eigenschap leent zich uitstekend om in te zetten in de
voedingsmiddelenindustrie. Een materiaal als RVS zou ook een mogelijke keuze kunnen zijn in plaats
van aluminium. Dit materiaal heeft een hogere dichtheid en een hogere vloeigrens. Echter is deze
laatste eigenschap niet bepalend, aangezien er bij de gripper sprake is van relatief kleine krachten.
Tevens is aluminium plaatmateriaal over het algemeen goedkoper dan RVS plaatmateriaal, vandaar
dat aluminium een goed passende keuze is.

In figuur 4.3 is een afbeelding afkomstig van een FME CWM informatieblad te zien. Er worden
verschillende aluminium series gegeven met een aantal eigenschappen en toepassingen. De 5xxx
serie sluit goed aan bij het ontwerp van de gripper door de gemiddelde sterkte en de goede
vervormbaarheid, corrosieweerstand en lasbaarheid. Een veel toegepaste legering uit deze serie is
EN AW-5754 H14, daarom wordt hiervoor gekozen. Dit materiaal heeft een E-modulus van 70,5 GPa
en een vloeigrens van 190 MPa.

Tabel 4.3 overzicht van eigenschappen en toepassingen van aluminium series

4.1.2 Kracht- en spanningsberekeningen component AB

In figuur 3.4 is het VLS van component AB te zien, dit zijn de vingers waar de dozen op rusten.
Opnieuw wordt er eerst gerekend met de belasting van n doos.

Figuur 4.4 VLS component AB

9
+ = 0 1 = 0
= 1 = 14,7

= 0
+ 1 15 = 0
= 1 15 = 14,7 15 = 221

In figuur 3.5 Zijn de NDM lijnen te zien van component AB. Omdat er in eerste instantie per
doos gerekend is, zijn alle waardes een factor 4 groter, zodat inzichtelijk wordt wat de totale
belasting van de dozen is. Zoals de N lijn en de berekening weergeven, is er geen sprake van
normaalkrachten.

Figuur 4.5 NDM lijnen van component AB

In totaal beschikt de gripper over 14 vingers met een breedte van 30mm en een dikte van 5mm. Deze
dikte is bepaald door de dikte van component BC, die in de volgende paragraaf wordt berekend. Voor
de vingers is dezelfde plaatdikte gekozen, zodat beide componenten uit n plaat gezet kunnen
worden. De grootste spanning zit in de hoek bij punt B, dit betreft de buigspanning, deze wordt
hieronder berekend. Daarnaast zal gecontroleerd worden of de vingers niet te ver door zullen gaan
buigen, de maximale doorbuiging wordt berekend met de 4 promille regel, die veel wordt toegepast
30
bij constructies, deze luidt: , dus in dit geval: = 0,12
250 250

1 1
884 5
= = 1
2
= 1
2
= 0,5 /2
3 (1430)53
12 12

De toelaatbare spanning van het gekozen materiaal is 190 /2, de optredende spanning is dus
beduidend lager.

3
= 3

Met: = 58,8 dit is de verticale kracht die op de plaat wordt uitgeoefend.

= 30 dit is de afstand tussen punt B en punt A. Er wordt uitgegaan van het ergste
geval, namelijk dat de kracht op het uiteinde van de vinger werkt.
= 70,5 103 (Elasticiteitsmodulus voor het betreffende materiaal ENAW-5754 H14)
0,12

58,8303
= 1 3 = 1,71 103
370,5103
12
(1430)5

10
Net als de optredende spanning, is de optredende doorbuiging vele malen kleiner dan de maximale
waarde. De vingers zouden in principe een stuk kleiner kunnen worden gedimensioneerd, maar zoals
eerder gezegd, kunnen de vingers en component BC nu met dezelfde plaat worden gezet. Dit heeft
een goede maakbaarheid als resultaat en daarnaast zijn er geen bijkomende verbindingsmaterialen
benodigd.

Ook moet er rekening gehouden worden met dynamische belastingen als gevolg van het verplaatsen
en versnellen van de gripper. Tijdens het palletiseren verplaatst de gripper zich over een bepaalde
baan om van het pick-point naar de pallet te gaan, deze baan met afstanden en tijden is in figuur 4.6
weergegeven.

Figuur 4.6 De verplaatsingscyclus

Er is 5 seconde de tijd voor het zakken naar het pick-point, het detecteren van het product,
het sluiten van de gripper en het terug omhoog gaan naar het startpunt voor de
boogbeweging. Dit is weergegeven in het VT diagram voor de verticale beweging, dit is te
zien in figuur 4.7

Figuur 4.7 VT diagram verticale beweging

Voor de afstand die afgelegd moet worden, is een hoogteverschil van 1 meter aangenomen.
Afhankelijk van waar de dozen naartoe moeten en de hoogte van het pick-point, is dit als
een realistische aanname te zien. Zoals af te lezen is in het diagram, is er een maximale
versnelling van 2 m/s2. Dit houdt in dat er een kracht = = 2,8 2 = 5,6 per doos
als verticale belasting bijkomt. Aangezien de berekende spanningen en doorbuigingen bij
statische toestand ruim onder de toelaatbare waarden zitten, zullen deze bijkomende
krachten van 5,6 N per doos, geen bedreiging vormen.

11
4.1.3 Kracht- en spanningsberekeningen component BC
In figuur 4.6 is het VLS van component BC te zien, hierin komen MB en FB terug, die in de vorige
paragraaf zijn berekend. De grootte van Fklem1 is 25,5 N, dit is de kracht die de geselecteerde
pneumatische cilinders per doos leveren, de onderbouwing van deze keuze volgt later in het
hoofdstuk.

Figuur 4.7 VLS component BC

+ = 0 = 0
= = 14,7

+ = 0 1 = 0
= 1 = 25,5

= 0
+ 1 95,5 = 0
= 25,5 95,5 + 221 = 2656 = 2,66

In figuur 4.8 zijn de NDM lijnen van component BC te zien, wederom zijn alle waarden
vermenigvuldigd met een factor 4.

Figuur 4.8 NDM lijnen component BC

Tijdens het sluiten van de gripper wordt zowel BC als DE belast met de klemkracht die de
pneumatische cilinders tot stand brengen. Hierdoor zullen de platen een door gaan buigen. De
maximale doorbuiging van de plaat wordt weer berekend met de 4 promille regel, dus:
150
250 = 0,6 . Aan de hand van dit gegeven kan de benodigde plaatdikte bepaald worden,
deze wordt hieronder berekend.

3 3
= 3
= 3

12
Met: = 102 dit is de kracht de totale kracht die op de plaat wordt uitgeoefend
= 150 dit is de afstand tussen punt C en de belasting. Er wordt uitgegaan van het
ergste geval, namelijk dat de kracht op het uiteinde van de plaat werkt.
= 70,5 103 (Elasticiteitsmodulus voor het betreffende materiaal ENAW-5754 H14)
0,6
het benodigde oppervlaktetraagheidsmoment van het profiel

1021503
= = 2713 4
370,5103 0,6

1
= 12 3 met = 940 , dit is de breedte van de plaat en h de dikte van de plaat.

Invullen geeft: = 3,3 3,5

Om rekening te houden met eventuele ongunstige situaties en dynamische belastingen wordt

gekozen voor een plaatdikte van 5mm, zodat wat extra marge ontstaat. De vastgestelde plaatdikte
van 5mm geeft een nieuw oppervlaktetraagheidsmoment: = 97924 . De robot zal de gripper
langs een bepaalde baan van het pick-point naar de pallet verplaatsen, waardoor een dynamische
belasting ontstaat. In figuur 4.6 is deze baan met afstanden en ingeschatte tijden te zien. Voor deze
horizontale verplaatsing is ook een VT diagram gemaakt, deze is in figuur 4.9 te zien.

Figuur 4.9 VT diagram horizontale beweging

Door de baan waarmee de gripper wordt bewogen, ontstaat er een middelpuntzoekende kracht,
deze is afhankelijk van de massa, straal en snelheid. Voor de massa wordt de massa van vier dozen
gebruikt. De maximale snelheid in de boogbeweging volgt uit het VT diagram, deze is 0,75 m/s. Voor
de straal van de boogbaan uit figuur 4.6 wordt 2 meter gebruikt. De middelpuntzoekende kracht
wordt in onderstaande berekening uitgewerkt.

2 3
=
met = 4 2,8 = 11,2 , = 4 = 0,75 / , = 2 (de grootste straal), dus:

11,20,752
= 2
= 3,2

Deze dynamische belasting is minimaal, maar zal wel opgeteld worden bij de kracht Fklem1 waarmee
de plaat wordt belast. Dit geeft:

13
 3 (102+3,2)1503
= = = 0,2
3 370,5103 9792

Deze doorbuiging is kleiner dan de gestelde grens van 0,6 mm, hierop zit dus een behoorlijke
veiligheidsfactor. Tevens biedt dit de mogelijkheid om de snelheid van verplaatsen te kunnen
verhogen, mocht er in de toekomst een hogere snelheid van palletiseren gewenst zijn. Zoals uit de
NDM lijnen volgt, zit de grootste spanning in de hoek bij C, deze is te berekenen door de
trekspanning op te tellen bij de buigspanning, dit wordt hieronder bepaald. Bij de berekening wordt
de minimale bijdrage van de dynamische belasting achterwege gelaten.

58,8 10,64103 (0,55)

= + = 9405 + = 2,73 /2
9792

De toelaatbare spanning van het gekozen materiaal bedraag 190 /2 , de berekende spanning
voldoet dus in ruime mate.

De maximale versnelling van 0,75 m/s2 die volgt uit figuur 4.9 werkt op iedere doos, dit geeft dus een
extra kracht van = = 2,8 0,75 = 2,1 . Ook deze dynamische belasting is erg klein,
deze wordt opgevangen door de klemkracht van de gripper en tevens wordt de verschuiving
van de dozen tegengewerkt door de zuignappen. Ook deze dynamische belasting zal geen
negatieve invloed hebben op het correct functioneren van de gripper.

4.1.4 Kracht- en spanningsberekeningen component CD

In figuur 4.10 is het VLS van component CD te zien.

Figuur 4.10 VLS van component CD

In de vorige paragrafen is al duidelijk geworden dat de optredende spanningen en

doorbuigingen ruimschoots onder de toelaatbare waarden zitten. Op component CD werken
vrijwel dezelfde krachten en momenten die ook op component BC en DE werken. De
optredende spanningen zullen dus niet veel uiteenlopen, daarom wordt voor CD voor
dezelfde plaatdikte van 5mm gekozen.

14
4.1.5 Kracht- en spanningsberekeningen component DE
Component DE wordt op vrijwel dezelfde manier belast als component BC. Het enige verschil
is dat component BE geen vingers heeft aan de onderkant, waardoor de belasting minder
groot zal zijn dan die van BC. Bij component BC bleek dat de grootst optredende spanning
2,73 /2 is en dat deze veel kleiner is dan de toelaatbare spanning van 190 /2.
Het is daarom niet nodig om ook component DE volledig door te rekenen. In figuur 4.11 is
het VLS van DE te zien, dat sterk lijkt op dat van BC.

Figuur 4.11 VLS van component DE

Er wordt gekozen voor een plaatdikte van 5 mm, wat ook gekozen is voor de andere
componenten. Doordat voor CD en DE dezelfde plaatdikte worden gekozen, kan dit uit n
plaat gemaakt worden, dit zorgt ervoor dat het eenvoudig te maken is en tevens scheelt het
weer extra verbindingsmaterialen.

4.2 Motivatie van de componentkeuze

In deze paragraaf wordt de keuze voor de meest essentile mechanische componenten
onderbouwd. Paragraaf 4.2.1 gaat in op de pneumatische cilinders die nodig zijn voor het
openen en sluiten van het grijpermechanisme. Paragraaf 4.2.2 gaat in op de gekozen
zuignappen, die de dozen vasthouden bij het verplaatsen en het neerzetten. In paragraaf
4.2.3 worden de rails toegelicht.

4.2.1 Motivatie keuze van de pneumatische cilinders

In de eerste paragraaf van dit hoofdstuk is berekend dat er een kracht van 25,5 N per doos
benodigd is om deze in te klemmen. Voor vier dozen is dus een kracht van 102 N vereist. Er
is gekozen voor twee cilinders van fabrikant Festo, type DSN-12-50-P. Dit is een standaard
cilinder die volledig naar wens te selecteren is. Er wordt een slag gekozen van 50mm, omdat
de vingers 30mm lang zijn, waardoor er dus 20mm vrije ruimte ontstaat om in omhoog en
omlaag te bewegen ten opzichte van de dozen. De cilinder is natuurlijk ook gekozen op basis
van de kracht die deze kan uitoefenen. In tabel 4.12, afkomstig uit de documentatie van
Festo is dit weergegeven.

15
Tabel 4.12 specificaties Festo cilinder type DSN -12-50-P

Er is gekozen voor een zuigerdiameter van 12mm, omdat deze bij het sluiten (retracting) de
gevraagde 51 N kan leveren bij een druk van 6 bar. Door twee cilinders te kiezen, wordt dus 102 N
uitgeoefend op de dozen, wat genoeg is om deze in te klemmen.

4.2.2 Motivatie keuze van de zuignappen

Er worden zuignappen toegepast om de dozen vast te houden bij het openen van het
grijpmechanisme, zodat de dozen goed gepositioneerd blijven. De dozen zullen dus voor een korte
tijd aan de zuignappen hangen, net voor ze worden neergezet op de pallet. Er zal dus een kracht van
2,8*9,81 = 27,5 N nodig zijn om een doos vast te houden. Daarnaast zal er een horizontale
wrijvingskracht opgevangen moeten worden als de vingers opzij bewegen. In de vorige paragraaf is
gebleken dat er een verticale kracht van 14,7 N wordt uitgeoefend op de vingers per doos. De
wrijvingscofficint van karton op aluminium is niet bekend, maar hiervoor wordt de
wrijvingscofficint van karton op rubber aangenomen, die 0,5 bedraagt. Naar verwachting is de
cofficint een stuk lager, maar dit is een veilige aanname, als de zuignappen dit aankunnen, dan
kunnen ze de daadwerkelijke kracht ook aan. Er moet dus een wrijvingskracht van 0,5*14,7 = 7,4 N

Er is gekozen voor zuignappen van Festo, type OGGB-60-G18-2. Deze kunnen worden ingezet op
oneven oppervlakken en hebben een korte inbouwlengte. In figuur 4.13 is een grafiek te zien waar de
verticale kracht tegen de druk is uitgezet. In de documentatie van de fabrikant is het verband tussen
de verticale en horizontale kracht gegeven, deze verhouding is 10:1. Als er op een druk van 6 bar
wordt gewerkt, dan is de verticale kracht 75 N en de horizontale 7,5 N. Op deze manier kunnen de
zuignappen op dezelfde werkdruk worden ingezet als de pneumatische cilinders.

Figuur 4.13 Verticale kracht van de zuignappen uitgezet tegen de werkdruk

4.2.3 Motivatie keuze van de rails

Het dynamische gedeelte van het grijpermechanisme wordt aangedreven door de pneumatische
cilinders. Om een vloeiende beweging te verkrijgen die keer op keer hetzelfde is, zijn er rails
toegepast die het mechanisme begeleiden. Er is gekozen van rails type D53-200 van fabrikant
Chambrelan. Deze rails kunnen 80mm worden uitgeschoven, wat voldoet aan de slag van 50mm. Een
tweetal rails kan 30kg dragen, dit is dus ruim voldoende.

16
4.3 WBS
In bijlage 6 is het volledige WBS van de gripper te vinden. Hier is op verschillende niveaus
aangegeven waaruit de gripper is opgebouwd.
4.4 Kostenbegroting
In figuur 4.14 is een overzicht gegeven van alle benodigde materialen met de bijbehorende prijzen.
Tevens is aangegeven hoeveel kosten zijn gemaakt voor de arbeid. Deze kosten zullen ook
terugkomen in de total cost of ownership.

2x pneumatische cilinders 130

5/3 ventiel 210
Pneumatische slang 40 m 66
Materiaalkosten (aluminium plaatwerk) 200
Fittingen 80
4x zuignappen 640
Vacum generator 140
Service unit 345
Verdeler 23
Rails 50
Sensoren 400
Ontwerpkosten 18150
Montagekosten 1800
Totaal 22244
Figuur 4.14 De kostenbegroting
Arbeidskosten = ontwerpkosten zijn 242 uur x 75 = 18150 + montage zijn 40 x 45 = 1800

4.5 Testplan mechanisch ontwerp

In deze paragraaf worden de belangrijkste testen voor de componenten, sub assemblies en de totale
assembly die terugkomen in het eindontwerp uitgewerkt. In het hoofdstuk Software ontwerp is er
al ingegaan op het testplan van de software die in de gripper is verwerkt. In deze paragraaf zal de
aandacht vooral liggen bij de belangrijkste mechanische zaken van de gripper.

4.5.1 Testplan voor de belangrijkste componenten

De vingers
De vingers van de gripper zijn ruimberekend op doorbuiging. Tijdens de test wordt er een gewicht
wat gelijk staat aan vier dozen Dairymilk chocolade op de vingers geplaatst. Met behulp van
meetgerei wordt er gemeten of de vingers wel degelijk binnen een maximale doorbuiging van
0,12mm vallen (dit is berekend met de 4 promille regel in het hoofdstuk berekeningen en
onderbouwingen). Wanneer dit niet het geval is dient er een andere plaatdikte voor de vingers
gekozen te worden.

Statisch en dynamisch deel gripper

Het statische en dynamische plaatmateriaal moet op rechtheid nagemeten worden voordat deze
geassembleerd worden. Uit berekeningen is gebleken dat het statische en dynamische deel gemaakt
kan worden van 5mm dik plaatmateriaal met een maximale doorbuiging van 0,6mm. Voordat de
platen gemonteerd worden in de assembly dienen deze getest te worden. Door er een kracht op te
zetten die gelijk is aan de kracht waarmee de dozen worden geklemd, kunnen de platen met behulp
van de juiste meetgerei op doorbuiging berekend worden. Wanneer de platen niet meer dan 1mm
doorbuigen kunnen deze toegevoegd worden aan de assembly.

17
4.5.2 Testplan voor de belangrijkste sub assemblies
De rails:
De rails testen op het uitschuiven. Eerst dient er een controle worden gemaakt op de montage van
de rails. Deze controle dient uitgevoerd te worden met het juiste meetgerei. Dit om te voorkomen
dat de rails scheef bevestigd is en met het testen kapot zal gaan. Op de plaatsen waar de cilinders
worden bevestigd wordt er een kracht uitgeoefend op het statische deel die net zo groot is als dat de
cilinders zouden leveren. De rails wordt pas in combinatie met de cilinders getest wanneer het zeker
is dat de rails goed glijdt.

De bevestigingsflens:
De bevestigingsflens dient te worden getest op afschuiving en buiging. Dit wordt uitgevoerd door de
flens aan twee zijdes vast te bouten aan een plaat van 5mm dik (net als bij de gripper). Aan de kant
waaraan de gripper vast gebout zou moeten worden, wordt een gewicht gehangen die vergelijkbaar
is met het gewicht van de gripper plus 4 dozen Dairymilk chocolade. De bevestiging moet dit gewicht
zowel verticaal als horizontaal moeten dragen met een maximale doorbuiging van 1mm. Wanneer dit
niet het geval is zal er anders geconstrueerd moeten worden. Bij een geslaagde test kan de
bevestigingsflens toegevoegd worden aan de assembly.

4.5.3 Testplan voor de assembly

Testen of de dozen niet kapot gaan, dit gebeurd door dummies dit zijn namaak dozen die overeen
komen met de chocolade dozen van Cadbury. Tijdens de test wordt er gekeken of de dozen niet
samengedrukt of beschadigd worden door de gripper. Als deze dozen beschadigd worden door het te
stevig aandrukken zullen de cilinders anders afgesteld moeten worden. Hierna dient er nog een keer
getest te worden. Als de dozen onbeschadigd in de gripper blijft hangen is de test voldaan.

Testen of de robot goed geprogrammeerd is met de gripper, dit wordt eerst langzaam stap voor stap
handmatig bedient totdat het zeker is dat de robot in combinatie met de gripper geen fouten maakt.
Wanneer elke stap goed gaat kan de robot automatisch ingesteld worden op zijn juiste
bewegingssnelheid.

5. FMEA
Op de volgende paginas is de FMEA tabel uitgewerkt.

18
 FAILURE MODE AND EFFECTS ANALYSIS (FMEA) Page 1 of 2

System, Product or Process: Een gripper bevestigd aan een industrile robot. Owner: M.D. projectgroep 8 Date: 13 mei 2016

Background Rating Countermeasure Results

Potential failure Potential effect of failure Root causes SEV OCT DET RPN Action SEV OCT DET RPN
mode
De luchtslangen, Het proces moet worden Doordat de slangen, 9 2 1 18 Dementioneer de 9 1 1 9
signaalkabels of stilgelegd om de kabels en slangen goed en zorg
stekkertjes luchtslangen, stekkertjes zodanig dat er sterk genoegen
kunnen scheuren signaalkabels en buigen of in de slangen worden
of breken. stekkertjes en andere knel/knoop komen gekozen
beschadigde onderdelen te zitten dat ze
te vervangen. beschadigen en
vervangen moeten
worden.

De beginpositie De gripper zal niet in Doordat een doos 7 8 4 224 Laat de machine 7 1 3 21
van de gripper is staat zijn de dozen op te verkeerd eerst een testronde
niet goed pakken totdat de gripper aangevoerd wordt maken met dummy
ingesteld. juist is gepositioneerd. kan de gripper de dozen
dozen niet pakken.

De vingers van de De vingers zullen bij het Doordat de robot 5 3 6 90 Laat de machine 5 1 6 30
gripper bevinden sluiten van de gripper in een fout maakt met eerst een testronde
zich niet onder de verpakkingen worden positioneren kan de maken met dummy
de dozen. gedrukt. Dit levert hoogte verkeerd zijn dozen
beschadigen aan de en zullen de pinnen
verpakking. in de doos worden
gedrukt.
De optische Wanneer de sensor niet Door eventueel 5 4 5 120 Test de sensor 5 1 5 25
sensor voor goed werkt zal het vocht of een slecht voordat hij toegepast
productiedetectie signaal dat afgegeven contact kan de wordt en Laat de

19
functioneert niet moet worden om de sensor slecht machine eerst een
goed en gripper te laten sluiten functioneren. testronde maken met
detecteert de niet op het goede dummy dozen
dozen niet. moment of helemaal
niet worden afgegeven.
De pneumatische De pneumatische Door vuil op de 5 3 3 45 Test de 5 1 3 15
cilinders cilinder worden gebruikt zuiger van de pneumatische
functioneren niet om de gripper mee te cilinder kan de cilinders voordat hij
goed. sluiten, als deze niet keerring lek raken of toegepast wordt en
goed werken zal de beschadigd Laat de machine
gripper niet sluiten. waardoor de
pneumatische
cilinder geen druk
kan opbouwen en
hierdoor niet goed
werkt of niet werkt.
Het eindcontact Als er geen signaal Door een gebroken 3 5 3 45 Test het eindcontact 3 1 3 9
functioneert niet wordt afgegeven door kabel door het vele voordat hij toegepast
goed en geeft het eindcontact bewegen kan er een wordt en Laat de
geen signaal af wanneer de gripper breuk in de signaal machine eerst een
wanneer er tegen helemaal is gesloten zal, draad komen testronde maken met
aan gedrukt als reactie op dat waardoor de dummy dozen
wordt. signaal, het vacum niet besturing het signaal
worden geactiveerd. niet doorkrijgt.

Het vacum Het vacum is bedoeld Door vuil tussen de 3 8 3 72 Plaats de robot niet 3 1 3 9
werkt niet. de dozen niet te laten zuignappen kan de in een stoffige
verplaatsen tijdens zuignap geen omgeving en maar de
transport van het pick- vacum zuigen. gripper regelmatig
point naar de pallet. schoon

20
 Zonder actief vacum
kan niet met zekerheid
gezegd worden dat de
dozen niet zullen
verplaatsen tijdens
transport naar en tijdens
plaatsing op de gripper.
De positie van de Wanneer de positie van Door een storing 5 3 5 75 Laat de machine 5 1 5 25
gripper boven de gripper boven het kloppen de eerst een testronde
het pallet is niet pallet niet goed is cordinaten van de maken met dummy
goed ingesteld. ingesteld zullen de robot niet waardoor dozen
dozen niet juist op het deze niet goed
pallet worden geplaatst. werkt.

21
6. Total cost of ownership
In dit hoofdstuk wordt aangegeven wat de totale jaarlijke kosten worden. Dit wordt weergeven door
een total cost of ownership(TCO). Dit is berekend met de afschrijving op de verkoopprijs en de
overige kosten voor reparatie, energie en overige kosten.

Componenten lijst
Cilinder: Festo DSN-12-50-P 65 x2 = 130
Ventiel: Festo J-5-3/8-B 210
Pneumatische slang: Festo 4mm transparant slang 33, Festo 4mm gele slang 33
Fittingen: Festo QSM-M5-4 60, Festo QSM-M5-3 20,
Zuignap: Festo OGGB-60-G18-2 640
Vacum generator: Festo VN-05-H-T3-PI4-VI4-RO1 140
Service unit: Festo FRC-1/8-D-MINI-KC 345
Verdeler: Festo QSLV6-G1/8-4 23

Berekenen verkoopprijs
Tabel 6.1: kosten gripper

2x cilinder 130
5/3 ventiel 210
Pneumatische slang 40 m 66
Materiaalkosten 200
Fittingen 80
4x zuignappen 640
Vacum generator 140
Service unit 345
Verdeler 23
RAILS 50
Sensoren 400
Ontwerpkosten 18150
Montagekosten 1800
Totaal 22244 winstmarge van 40%
Verkoopprijs 31141,60

Arbeidskosten = ontwerpkosten zijn 242 uur x 75 = 18150 + montage zijn 40 x 45 = 1800

De verkoopprijs is berekend door alle materiaal kosten en componenten bij de arbeidskosten op te
tellen en hierop een winstmarge te plaatsen.

Totale kosten per jaar

De gripper is afgeschreven in 10 jaar. Hierdoor worden de kosten van de afschrijving per jaar
3114,16.
In het ontwerpen van de gripper is rekening gehouden met hoe vaak bepaalde componenten
vervangen moeten worden. De componenten die vervangen moeten worden in 10 jaar tijd zijn:
1. 4 x nieuwe rails plaatsen( om de twee jaar)
2. Na vijf jaar de cilinders vervangen

22
Eventueel kan er een back-up gripper aangeschaft worden. Deze zal in aanschaf een stuk minder
kosten doordat er geen engineeringskosten meer gerekend worden. Dit wordt aanbevolen om de
uitvaltijd van 2 minuten te realiseren.
De energiekosten zijn berekend door het volume van de cilinder te bepalen. Het volume lucht dat de
cilinders per keer dat ze 1 keer in en uit gaan gebruiken is 0.109L per keer. Dit is berekend door de
formule voor lucht gebruik te gebruiken en de waardes van de cilinder uit de datasheet te halen. De
formules en datasheets zijn terug te vinden op de site van Festo: zie link literatuurlijst.

Figuur 6.1: formule berekening luchtgebruik

De waardes van de cilinder die ingevuld worden in de formule zijn:

Tabel 6.2: datasheet luchtcilinder

23
De gripper wordt per minuut 3 keer open en dicht gedaan hierdoor wordt het totale verbruik per
minuut 0.654L dit nog maal 60 en daarna maal 24 krijg je het verbruik per dag dit komt neer op
941,76L dit hierna nog maal 7 komt neer op 6592,32L per week. Met een running time van 99%
draait de gripper 51,74 weken, hierdoor wordt het totale verbruik voor de luchtcilinders per jaar
341.07 mhet vacum staat per jaar 195585 minuten op vacum. Het gebruik van voor de zuignap
die gebruikt gaat worden is 450L/min hierdoor komt het totale verbruik per jaar voor vacum op
88013250L per jaar. Dit verbruik is dus 88013,250M. lucht kost 0,03 cent per m (bron:
festo.com/enegrysavingservices) waardoor de totale kosten voor energie 2650,62 zijn.
De totale kosten per jaar bedragen 8929,94 per jaar, dit is weergegeven in tabel 6.3.

Tabel 6.3: Kosten per jaar

Afschrijving 3114,16
Energie kosten 2650,62
Onderhoud kosten 51
Back-up 3114,16
Totale kosten per jaar 8929,94

De total cost of ownership wordt meegenomen wanneer een bedrijf besluit een gripper aan te
schaffen. Dit geeft aan hoeveel kosten er buiten de aanschaf van de gripper gemaakt gaan worden
per jaar. De totale kosten kunnen verschillen doordat er eventueel een component uit kan vallen en
gerepareerd moet worden. Dit wordt niet meegenomen in de total cost of ownership.

24
7. Conclusie en aanbevelingen
Om tot een volwaardige conclusie te komen wordt de vraag: Hoe ziet een goed ontworpen gripper
eruit die dozen kan palletiseren in een vast stapelpatroon? beantwoord.

Het software ontwerp bestaat uit een Dictionary, Context Diagram, Event Response List en een State
Machine Diagram. Met de flows uit de Dictionary is een Contex Diagram gemaakt. Hier vanuit is een
Event Responslist opgesteld. De benodigde sensoren zijn gekozen en worden onderbouwt waarom
deze gekozen zijn. Met behulp van deze drie ontwerpen is er een geheel software ontwerp gemaakt
in een State Machine Diagram. Vervolgens is er een Test Plan gemaakt. Dit is een diagram dat
doorgelopen moet worden voordat de gripper in werking kan worden gesteld. Tot slot is er een tabel
met test specificaties waar alles mogelijk verstoringen vermeld staan per component.

Het dynamische gedeelte van het grijpermechanisme wordt aangedreven door de pneumatische
cilinders. Om een vloeiende beweging te verkrijgen die keer op keer hetzelfde is, zijn er rails
toegepast die het mechanisme geleiden.

25
8. Literatuur
Festo producten
https://www.festo.com/cat/nl_nl/products/

Rubberen strips
https://www.antisliprubbertape.com/

Bron wrijvingscoefficient rubber - karton

http://www.engineeringtoolbox.com/friction-coefficients-d_778.html

Breedveld, A. (2013) Producttekenen en documenteren. Den Haag: Academic Service.

Wittel, H., Muhs, D., Jannasch, D., Voiek, J. (2013) Roloff Matek Machineonderdelen. Den Haag:
Academic Service.

26
Bijlagen

Inhoudsopgave
Bijlage 1: Samenstellingstekening

Bijlage 2.1-2.8: 2D productietekeningen

Bijlage 3: State Machine

Bijlage 4: Testplan

Bijlage 5: Testspecificaties

Bijlage 6: WBS

27
Bijlage 1: Samenstellingstekening

Op de volgende pagina is de samenstellingstekening van de gripper te zien. Hierin zijn alle

componenten en gebruikte materialen opgenomen die worden toegepast.

28
 14 15 25 11

12 23 6 9

10 4 7

16
1

26 31 2 Re 195580 CRGS-M6 Various

13
Countersunk flat head
30 4 cross recess screw ISO Various
3 7046-1 M8x25-Z
24 Hex nut
29 4 gradec(Hexagon Nut Various
ISO 4034-M8-N)
31 8 Hex nut
28 14 gradec(Hexagon Nut Various
ISO 4034-M3-N)
Hex nut
2 27 18 gradec(Hexagon Nut Various
ISO 4034-M5-N)
Aluminium
26 1 Steun ER-318 EN-AW-5754
H14
Aluminium
25 2 Steun Clevis Foot EN-AW-5754
H14
24 4 Fitting QSM-M5-4 Various
23 12 Fitting QS-1_8-4 Various
Countersunk flat head
22 8 cross recess screw ISO Various

254
7046-1 M3x30-Z
Countersunk flat head
21 8 cross recess screw ISO Various
7046-1 M5x16-Z
Countersunk flat head
20 2 cross recess screw ISO Various
7046-1 M5x25-Z
Countersunk flat head
19 6 cross recess screw ISO Various
940 7046-1 M3x20-Z
Countersunk flat head
18 16 cross recess screw ISO Various
7046-1 M4x20-Z
Countersunk flat head
17 16 cross recess screw ISO Various
7046-1 M5x20-Z
Clevis Foot CF 161862
16 2 Various
CRLBN-12-16
Clevis Foot
15 2 Various
6058 LBN-12-16
14 2 Cilinder DSN-12-50-P Various
Flens + staaf voor Aluminium

222
13 1 Gripper koppeling aan EN-AW-5754
robot H14
Aluminium
Flens voor Gripper
12 1 EN-AW-5754
koppeling aan robot H14
Ventiel
5 11 2 CPE10-M1BH-5/3G-QS4-B Various
Mounting voor sensor
10 2 Various
SMBR-8-12
Inductie sensor
9 1 SDTA-MHS-M50-1L-SA-E- Various
0.3-M8
8 1 Eindschakelaar ER-318 Various
Telescopische geleider
7 4 Various
D53 0200-1
Vacuum generator
6 4 Various
VN-05-H-T3-PI4-VI4-RO2
5 4 Zuignap OGGB-60-G18-2 Various
Capacitieve sensor
4 4 Various
SICK CM30-25NPP-KW1
Rubber strip met
3 3 PVC rubber
plakrand
Dynamische deel Aluminium EN
2 1 Gripper AW-5754 H14

Statische deel Gripper Aluminium EN

1 1 AW-5754 H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006

SOLIDWORKS Student Edition.

Amerik. projectie Schaal 1:10 Getekend tlwitteb
Maateenheid mm Gezien -

For Academic Use Only.

Datum donderdag 9 juni 2016 Project -

avans Benaming
hogeschool Gripper MD08
Tek nr. Formaat
A2
Bijlage 2.1-2.8
Op de volgende paginas zijn alle 2D tekeningen ter behoeve van de productie weergegeven.
 0
R6

9 (x4)
5

158

1 1 Koppeling flens Aluminium EN-AW-

robot bevestiging 5754 H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal1:2 Getekend A. Wittebrood
Maateenheid mm Gezien -
SOLIDWORKS Student
Datum Edition.
donderdag 9 juni 2016 Project -

avans
For Academic UseBenaming
Only.
hogeschool Koppeling flens voor robot bevestiging
Tek nr. Formaat
A4
 9 (x4)

R3
5

50
40
45

90

1 1 Koppeling flens met staaf Aluminium EN-AW-

voor bevestiging 5754 H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal1:2 Getekend A. Wittebrood
Maateenheid mm Gezien -
SOLIDWORKS Student
Datum Edition.
donderdag 9 juni 2016 Project -

avans
For Academic UseBenaming
Only.
hogeschool Koppeling flens met staaf voor robot bevestiging
Tek nr. Formaat
A4
 5,5 (x8)
46

67,5
15

72
178,5 222

32

,5
R5
940 5

,5
R0
169,5
5

R0

45
,5
30 (x14)

15

R5
40 (x13) Aluminium

,5
30 1 1 dynamische EN-AW-5754
onderdeel Gripper H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal 1:10 Getekend A. Wittebrood

SOLIDWORKS Student Edition. Maateenheid mm

Datum donderdag 9 juni 2016
Gezien
Project
-
-
For Academic Use Only. avans Benaming Tek nr. Formaat
hogeschool Dynamisch onderdeel van Gripper A3
 TAG X LOC Y LOC SIZE TAG X LOC Y LOC SIZE
1 76,8 8 5,50 THRU ALL 24 178 781,5 5,50 THRU ALL
2 76,8 23 5,50 THRU ALL 25 193 158,5 5,50 THRU ALL
3 97,1 121,1 5,50 THRU ALL 26 193 198,5 5,50 THRU ALL
4 97,1 140,9 5,50 THRU ALL 27 193 741,5 5,50 THRU ALL
5 97,1 347,1 5,50 THRU ALL 28 193 781,5 5,50 THRU ALL
6 97,1 366,9 5,50 THRU ALL 29 78,5 470 9 THRU ALL
7 97,1 573,1 5,50 THRU ALL 30 113,5 435 9 THRU ALL
10
36
18 46 8 97,1 592,9 5,50 THRU ALL 31 113,5 505 9 THRU ALL
9 17 9 97,1 799,1 5,50 THRU ALL 32 148,5 470 9 THRU ALL
24 28

23 27
10 97,1 818,9 5,50 THRU ALL 33 107 131 10,20 THRU
40 11 116,9 121,1 5,50 THRU ALL 34 107 357 10,20 THRU
38 42
12 116,9 140,9 5,50 THRU ALL 35 107 583 10,20 THRU
13 116,9 347,1 5,50 THRU ALL 36 107 809 10,20 THRU
14 116,9 366,9 5,50 THRU ALL 37 119 246 3,40 THRU ALL
8 16 45
35 15 116,9 573,1 5,50 THRU ALL 38 119 694 3,40 THRU ALL
7 15
16 116,9 592,9 5,50 THRU ALL 39 125,5 220 3,40 THRU ALL
31
17 116,9 799,1 5,50 THRU ALL 40 125,5 720 3,40 THRU ALL
18 116,9 818,9 5,50 THRU ALL 41 132 246 3,40 THRU ALL
29 32
19 126,8 8 5,50 THRU ALL 42 132 694 3,40 THRU ALL
30
20 126,8 23 5,50 THRU ALL 43 155,1 131 33 THRU ALL
6 14 21 178 158,5 5,50 THRU ALL 44 155,1 357 33 THRU ALL
44
34
5 13 22 178 198,5 5,50 THRU ALL 45 155,1 583 33 THRU ALL
23 178 741,5 5,50 THRU ALL 46 155,1 809 33 THRU ALL
349
329

)
(x8
37 41

64,5
221,5 123
,5

3,4
R5

39
5

22 26
103
21 25
4 12
33 43
3 11
144,5
138,9

Y 2 20
1 19
940
0 X
,5
R0

1 1 statisch onderdeel Aluminium EN-AW-

Gripper 5754 H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal 1:10 Getekend A. Wittebrood

SOLIDWORKS Student Edition. Maateenheid mm

Datum donderdag 9 juni 2016
Gezien
Project
-
-
For Academic Use Only. avans Benaming Tek nr. Formaat
hogeschool Statisch onderdeel van Gripper A3
 20
7,5

7,5

15
28

20
5,
50
(x
6)

20
R3

,5
,5

R1
13

20
R3

,5
R1
,5

10
50
1 2 Ondesteuning Aluminium EN-AW-
Clevis Foot 5754 H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal1:1 Getekend A. Wittebrood
Maateenheid mm Gezien -
SOLIDWORKS Studentdonderdag
Datum Edition.9 juni 2016 Project -

avans
For Academic UseBenaming
Only.
hogeschool Ondersteuning voor Clevis Foot
Tek nr. Formaat
A4
 Uitgangsmateriaal is 2mm dik.

Tag Direction Angle Inner Radius

1 UP 90 1.5

2 DOWN 90 1.5

3 DOWN 90 1.5

6)
4 UP 90 1.5

5,5(x
37,5
32,5

14
7,5

Fixed Face
2
4

1 2 Ondersteunign Aluminium EN-AW-

Clevis Foot 5754 H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal
1:1 Getekend A. Wittebrood
Maateenheid mm Gezien -
SOLIDWORKS Studentdonderdag
Datum Edition.9 juni 2016 Project -

avans
For Academic UseBenaming
hogeschool
Only. Tek nr. Formaat
A4
 59

25
(x6)
5,5

12,5
7,5

31

29,5
R2

4,5
,5
R0

9 18
1,5

1 1 Steun mechanische Aluminium EN-AW-

schakelaar 5754 H14
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal1:1 Getekend A. Wittebrood
Maateenheid mm Gezien -
SOLIDWORKS Studentdonderdag
Datum Edition.9 juni 2016 Project -

avans
For Academic UseBenaming
Only.
hogeschool Steun mechanische schakelaar
Tek nr.
-
Formaat
A4
Uitgansmateriaals is 1.5mm dik.

Tag Direction Angle Inner Radius

1 UP 90 0.5

2 DOWN 90 0.5

3 DOWN 90 0.5

4 UP 90 0.5
28,6

12,5
7,5

Fixed Face
31

2
3

1
4

66,1

Steun Aluminium EN-AW-

1 1 mechanische 5754 H14
schakelaar
Nr. Aantal Benaming Materiaal
Ruwheid vlg. Maattol. vlg. Vorm- en plaatstol. vlg. Opmerkingen
NEN-EN-ISO 1302:2002 NEN-EN-ISO 2768 mH volgens NEN-EN-ISO 1101:2006
Amerik. projectie Schaal1:1 Getekend A. Wittebrood
Maateenheid mm Gezien -
SOLIDWORKS Studentdonderdag
Datum Edition.9 juni 2016 Project -

avans
For Academic UseBenaming
hogeschool -
Only. Tek nr.
-
Formaat
A4
Bijlage 3: State Machine
Bijlage 4: Test Plan
Bijlage 5: Test Specificaties
Nr. Component Beschrijving Functie Falen
1. Sensor Gripper Een capacitieve Meet of de gripper Verkeerd
Open sensor open is. afgesteld
Verkeerd
geprogrammeerd
Kapotte sensor
2. Sensor Gripper Een capacitieve Meet of de gripper Verkeerd
Dicht sensor dicht is. afgesteld
Verkeerd
geprogrammeerd
Kapotte sensor
3. Klemmen Aluminium Klemmen van de 4 Mechanisch
platen dozen vastlopen
Materiaal kapot
4. Sensoren 4 capacitieve Meet of er een Verkeerd
Aanwezigheid sensoren doos aanwezig is. afgesteld
Dozen Verkeerd
geprogrammeerd
Kapotte sensor
5. Vacumpomp Pomp die Zorgt dat de dozen Verkeerd
vacum zuigt goed op hun plek geprogrammeerd
blijven. Kapotte pomp
Ondersteunen de
klemmen.
6. Robot Werktuig dat Houdt de gripper Verkeerd
communiceert vast en afgesteld
met de gripper. communiceren Kapotte robot
met elkaar. Fout in de
software van de
gripper of van de
robot.
Bijlage 6: WBS