Kemijsko tehnoloki fakultet Sveuilita u Splitu

Struni studij kemijske tehnologije i materijala

Struni studij prehrambene tehnologije

Gibanje krutog
tijela

Ivica Sori
(Ivica.Soric@fesb.hr)
 Kruto tijelo, definicija
Kruto tijelo je sistem estica (materijalnih toaka) ije je meusobna
udaljenost uvijek ista. Idealno kruto tijelo se ne deformira kad na njega
djeluju sile.

Kako jednoznano definirati poloaj krutog tijela?

Trima tokama koje ne lee na istom pravcu (9 podataka)
Slobodno kruto tijelo ima 6 stupnjeva slobode jer od ovih 9 podatka
(x,y,z za svaku toku) samo je 6 nezavisnih jer je udaljenost izmeu
toaka stalna.

Gibanje krutog tijela znatno je sloenije od gibanja materijalne toke:

translacijsko gibanje
rotacijsko gibanje
superpozicija translacijskog i rotacijskog gibanja

5 - Gibanje krutog tijela

 Translacija krutog tijela
Kod translacijskog gibanja pravac koji povezuje bilo koje dvije toke u
krutom tijelu ne mijenja svoju orijentaciju u prostoru, ostaje paralelan
samom sebi. Putanje svih estica su kongruentne, podudaraju se u obliku i
veliini.
Svaka estica krutog tijela u svakom trenutku ima istu brzinu i akceleraciju.
Kod translacije sustav vezan za centar mase ne mijenja svoju orijentaciju
prema referentnom inercijalnom sustavu.
Za opisati translacijsko gibanje dovoljno je poznavati gibanje jedne toke,
jer se sve ostale gibaju na isti nain.
Najjednostavnije je promatrati gibanje centra mase, jer se centar mase giba
kao da je sva masa u toj toci i kao da sve vanjske sile djeluje na tu toku.


dV
r

F2 rCM ( t 2 )

rCM V

F maCM mrCM
F2
rCM ( t1 )
dV
V

F1 Translacija krutog tijela svodi se
F1 na gibanje materijalne toke.

5 - Gibanje krutog tijela

 Rotacija krutog tijela (1)

Kad se kruto tijelo rotira tada se orijentacija osi x, y, z koordinatnog

sustava s ishoditem vezanim za centar mase mijenja u odnosu na osi x,y,z
inercijalnog (laboratorijskog) sustava. Vremenske promijene triju kutova

, , odreuju vektor kutne brzine krutog tijela.
x y z

Kruto tijelo izvodi isto rotacijsko gibanje ako centar mase krutog tijela
miruje u odnosu na laboratorijski sustav a samo se mijenja orijentacija osi
sustava vezanog za centar mase prema laboratorijskom sustavu.

z
Brzina svake estice u odnosu na laboratorijski sustav

z CM
v r r - radij vektor estice u odnosu na centar mase

ri Brzine estice koje se nalaze na pravcu
x
nosiocu kutne brzine su jednake nuli.
y Ovaj pravac se zove os rotacije (os vrtnje)
y
x

5 - Gibanje krutog tijela

 Rotacija krutog tijela (2)
Tijekom vremena kutna brzina se moe mijenjati i po svom iznosi i po
svom smjeru, prolazei uvijek kroz centar mase (za istu rotaciju) pa
estica krutog tijelo ima i kutnu akceleraciju i u naelu vektori kutne brzine
i akceleraciju ne moraju biti paralelni.
Akceleracija svake estice dobiva se iz :

dv d d dr
a ( r ) r r ( r ) r v at acp
dt dt dt dt
Ako pravac nosilac kutne brzine, tj os rotacije ne mijenja svoj poloaj u
prostoru ve se samo mijenja smjer i iznos kutne brzine, tada vektori kutne
brzine i akceleracije lee du istog pravca, os rotacije je stalna (fiksna),
samo se mijenja smjer rotacije i brzina rotacije.

Pri rotaciji oko nepomine (fiksne) osi to prolazi kroz centar mase svaka
estica krutog tijela opisuje krunicu koja lei u ravnini okomitoj na os
rotacije krutog tijela. Sredita tih krunica su na osi rotacije s polumjerima
jednakim udaljenosti estice od osi rotacije. estice imaju razliite brzine i
akceleracije ali sve imaju istu kutnu brzinu i istu kutnu akceleraciju

5 - Gibanje krutog tijela

 Rotacija krutog tijela

a r v at acp

5 - Gibanje krutog tijela

Superpozicija translacijskog i rotacijskog gibanja

Bilo koje gibanje krutog tijela moe se prikazati kao superpozicija

translacijskog i rotacijskog gibanja oko osi to prolazi kroz centar mase
krutog tijela. Tako je brzina estice krutog tijela u laboratorijskom sustavu
jednaka:
v vCM r

A akceleracija je:
a aCM r ( r )

v vCM r
vtr vCM r

+ =

5 - Gibanje krutog tijela

 Kotrljanje

Kotrljanje (nema klizanja) je vP vCM r vCM R 2R 2vCM
poseban oblik gibanja krutog
tijela i u biti je superpozicija
translacijskog i rotacijskog
gibanja.
Kako se tijelo kotrlja neka
toka na rubu se nalazi u
razliitim poloajima (Q, P,P) vP vCM R 0

Kad se toka na obodu nae u

poloaju P ima trenutnu
brzinu jednaku nuli.
Kotrljanje se u svakom
trenutku moe predstaviti
rotacijom oko trenutne osi v P vCM r vCM R 0
rotacije koja prolazi tokom
dodira tijela i podloge (toka P)
kutnom brzinom jednakom
kutnoj brzini rotacije oko
centra mase.
Crvena krivulja prikazuje
putanju jedne toke na rubu
tijela koje se kotrlja (cikloida) a
zelena linija je putanja CM.
5 - Gibanje krutog tijela
 Dinamika krutog tijela
Openito se gibanje krutog tijela moe prikazati kao superpozicija
translacijskog gibanja i rotacijskog gibanja oko osi kroz centar mase.

translacijsko
maCM Fv Fvi
i
gibanje

Za kruto tijelo bitan oblik gibanja je rotacijsko gibanje. Kruto tijelo je sistem
estica pa vrijedi zakon prema kojem je rotacijsko gibanje odreeno
momentom vanjskih sila.

dL dLc
M v ili M cv L LCM mrCM vCM
dt dt

L , M v - moment kolicine gibanja i moment vanjskih sila su definirani u odnosu
na ishodite inercijalnog (laboratorijskog) sustava

Lc , M cv - moment kolicine gibanja i moment vanjskih sila su definirani u odnosu
na centar mase krutog tijela koji se opcenito giba u odnosu na inercijalni
(laboratorijski) sustav
5 - Gibanje krutog tijela
 Djelovanje konkurentnih sila na kruto tijelo

Ako vanjske sile koje djeluju na kruto tijelo imaju zajedniko hvatite tj.
djeluju u istoj toki krutog tijela zovemo ih konkurentne sile.

F4
F5
F3

R Fi
F1 i
F2

Sila je klizni vektor te se njeno hvatite s moe pomicati du pravca

nosioca a da se njen uinak na kruto tijelo ne promijeni.

Utjecaj sile na rotaciju krutog tijela opisuje se momentom sile. Moment sile
s obzirom na neku toku krutog tijela ovisi o udaljenosti pravca nosioca
sile od te toke i od njegove orijentacije spram krutog tijela

5 - Gibanje krutog tijela

 Moment sila na kruto tijelo
Utjecaj sile na rotaciju krutog tijela opisuje se momentom sile. Djelovanje
sile na kruto tijelo ovisi ne samo o iznosu sile ve i o hvatitu odnosno
pravcu du kojeg sile djeluje s obzirom na kruto tijelo.Moment sile s
obzirom na neku toku krutog tijela ovisi o udaljenosti pravca nosioca sile
od te toke i od njegove orjentacije spram krutog tijela.
Utjecaj sile na rotaciju tijela je to vei to T1
je vei krak sile tj. okomita udaljenost T2 F2
pravca nosioca sile od toke oko koje tijelo B
rotira: rA A
M=Fd=F r sin
M r F d=r sin - krak sile F1

krak sile

Ako u nekoj toki T krutog tijela djeluje vie konkuretnih F1 , F2 ,..., Fn sila
tada su momenti ovih sila s obzirom na odabranu toku O:

r F1 , r F2 , . . ., r Fn
Ukupni moment konkuretnih sila je:

M r R r ( F1 F2 . . .Fn )

5 - Gibanje krutog tijela

Djelovanje nekonkuretnih sila na kruto tijelo

Vanjske sile iji se pravci nosioci ne sijeku u istoj toki krutog tijela zovu se
nekonkurentne sile. Nekonkurentne sile se ne mogu zamijeniti jednom silom koja je
njihov vektorski zbroj. Kad na kruto tijelo djeluju nekonkuretne sile, kruto tijelo u
naelu izvodi translacijsko i rotacijsko gibanje. Translacija je odreena rezultantom
(vektorskim zbrojem) svih sila a rotacija rezultantnim momentom svih sila s obzirom
na toku oko koje tijelo rotira.
Slaganje paralelnih sila Rezultantna vanjskih sila ije hvatite nije
jednoznano odreeno
R Fi
i
Rezultantni moment vanjskih sila, momenti
svih sila lee du istog pravca jer su krakovi i
M ri Fi
pravci djelovanje svih sila paralelni.

i

Moment rezultantne rR R ri Fi
R sile bit e jednak momentu svih sila ako se
hvatite rezultantne sile postavi u toku koja se dobije iz izraza:

rF i
rR i

F i
i

5 - Gibanje krutog tijela

 Teite
Primjer djelovanja paralelnih sila na kruto tijelo je djelovanje sile tee na neko
tijelo. Zemlja privlai svaki djeli krutog tijela silom koja je jednaka masi i
akceleraciji sile tee na tom mjestu gdje se nalazi djeli mase krutog tijela.
gdje je hvatite ?
F m g G G i
i

mi g

Hvatite sile tee se nalazi iz zahtjeva da je moment rezultantne sile tee na

tijelo jednak rezultantnom momentu sila tea na pojedine djelie tijela.

i m i g
r i m i
r

rT i
i
rCM
m g
i
i m i
i

Teite se nalazi u centru mase kad se tijelo nalazi u homogenom

gravitacijskom polju.

5 - Gibanje krutog tijela

 Par sila
Kad na kruto tijelo djeluje vie paralelnih sila ija je rezultanta jednaka nuli
one se mogu zamijeniti dvijema paralelnim sila istog iznosa a suprotnog
smjera tj. parom sila (spregom sila). U ovom sluaju tijelo izvodi samo
rotacijsko gibanje oko osi kroz centar mase jer je rezultantna sila jednaka

nuli a moment para sila je:

d
F
M d F

F
Par sile ne uzrokuje translaciju ve samo rotaciju oko osi kroz centar mase.

Za razliku od paralelnih sila istog smjera i antiparalelnih sila razliitog iznosa

par sila ne moemo zamijeniti jednom jedinom silom.

5 - Gibanje krutog tijela

 Moment koliine gibanja krutog tijela oko
nepomine osi
Li
Moment koliine gibanja toke i s
obzirom na toku O je:
ri udaljenost od osi z Li ri pi Li
Moment koliine gibanja paralelan s
osi rotacije koja je u ovom sluaju z-os
je:

Liz Li sin ri sinmi vi r i mi vi

Lz Liz r i mi vi r i mir i
i i i

r 2 i mi I z
i

gdje je: I r 2 i mi MOMENT TROMOSTI

i

5 - Gibanje krutog tijela

 Moment tromosti

I r 2 i mi MOMENT TROMOSTI
i

U sluaju krutog tijela sumacija se zamjenjuje integralom po volumenu tijela.

I r dm r 2 dV
2

m V

Moment tromosti ovisi o rasporedu mase oko osi rotacije. to

je masa dalje od osi rotacije to je moment tromosti vei a time
i sposobnost tijela da se opire promjeni svog stanja rotacije.

5 - Gibanje krutog tijela

 Rotacija krutog tijela oko nepomine osi

Pri rotaciji krutog tijela oko nepomine osi sve toke se gibaju po
krunicama ija sredita lee na osi rotacije. Samo komponenta sila koja
lei u ravnini okomitoj na os rotacije i iji pravac nosilac ne sjee os rotacije
ostvaruje moment sile du osi rotacije i uzrokuje vremensku promjenu
momenta koliine gibanja oko dane osi. dLz
Mz
dt

Ukupni moment koliine gibanja s obzirom na os rotacije je suma

momenta koliine gibanja svih estica s obzirom na os rotacije
Lz
Li ri pi ri mi ( ri ) r
Li mi ri 2
L Li mi ri mi ri2 I
2

i i i

Ukupni moment vanjskih sila s dLz d d

obzirom na os rotacije je: Mz ( I z ) I z I z
dt dt dt
5 - Gibanje krutog tijela
 Zakon sauvanja momenta koliine gibanja

Ako je ukupni moment vanjskih sila jednak nuli biti e:

dL
M 0 L kons tan ta
dt

Unutranje sile ne mogu promijeniti moment koliine gibanja sistema.

To mogu uiniti samo vanjske sile. Zbog toga u zatvorenom sistemu
moment koliine gibanja ostaje sauvan.

L I kons tan ta

I 11 I 2 2

Promjenu kutne brzine unutranje sile mogu izazvati ako se promijeni

moment tromosti sistema.

5 - Gibanje krutog tijela

 Momenti tromosti za neka tijela
Prsten oko sredinje osi Prsten oko osi u ravnini Prstenasti cilindar oko sredinje osi

1
I MR 2 I MR2 I
1
M ( R12 R22 )
2 2

Puni cilindar oko sredinje osi Puni cilindar oko osi okomito na Tanki tap oko osi okomito na duinu
duinu

1 1
I MR2 1 1
I MR2 ML2 I ML2
2 4 12 12

Puna kugla oko osi kroz sredite uplja kugla oko osi kroz sredite Ploa oko osi okomitoj na ravninu

2
2
I MR2 I MR2 I
1
M ( a 2 b2 )
5 3 12

5 - Gibanje krutog tijela

 Steinerov pouak o paralelnim osima

Moment tromosti ovisi o poloaju osi u

odnosu na kruto tijelo.
U prethodnim primjerima izrauanli smo
moment tromosti za osi koju se prolazile os kroz
kroz centar mase (CM) i ujedno su bile i osi Proizvoljna centar mase
simetrije tijela. os
Moment tromosti za proizvoljnu os koja je
ne prolazi kroz CM tijela lako se nalazi iz
momenta tromosti oko os kroz CM a koja je
paralelna s tom proizvoljnom osi.
Steinerov pouak: I = ICM + MD2

I - moment tromosti oko proizvolne osi

koja ne prolazi kroz centar mase je
jednak zbroju momenta tromosti oko
osi koja prolazi kroz CM i paralelna je s
tom proizvoljnom osi i produktu mase
tijela i udaljenosti izmeu te dvije osi
na kavdrat.

5 - Gibanje krutog tijela

 Izvod Steinerovog pouka

Razmatramo tijelo koje se rotira u

xy ravnini oko osi O koja ne
prolazi kroz centar mase, CM.

Kreemo od opeg izraza za

raunanje momenta tromosti.

I r 2 dm x 2 y 2 dm
y yCM y x xCM x

I xCM x yCM y dm
2 2

2 2

x y dm 2 xCM xdm 2 yCM ydm ( xCM

2

2

yCM ) dm
0 0 d

I I CM md 2

5 - Gibanje krutog tijela

 Kinetika energija pri rotaciji
Kinetika energija pri rotaciji krutog tijela oko osi koja prolazi kroz centar mase
dobije se kao suma konetikih energija svih dijelova mase krutog tijela:
1 1
E ki m i v i2 m i 2 ri2
2 2
1
E k rot E ki 2 m i ri2
vi i 2 i

1
ri mi E k rot I 2
2

Ako kruto tijelo pri tome vri i translacijsko gibanje, onda sve toke tijela imaju
translacijsku brzinu jednaku brzini centra mase, pa je ukupna kinetika energija:
E k ukupno E k translacije E k rotacije
1 1
E k ukupno 2
mv cm I 2
2 2

5 - Gibanje krutog tijela

 Statika

Statika je dio mehanike koji prouava zakone slaganja sila to djeluju na

tijela u ravnotei. Tijelo je u ravnotei ako se ne ubrzava.

Ravnotea materjalne toke: estica je u ravnotei kad je rezultantna sila

na esticu jednaka nuli jer je tada akceleracija tijela jednaka nuli.

F Fi 0
i

Ravnotea krutog tijela: Kruto tijelo je u ravnotei kad je rezultantna sila

jednka nuli i rezultantni moment sila jednak nuli jer je tada akceleracija
centra mase jednaka nuli i kutna akaceleracija oko bilo koje nepomine osi
je jednaka nuli.

F Fi 0 M ri Fi 0
i i

5 - Gibanje krutog tijela

 Saetak (1)

Openito gibanje krutog tijela

Kruto tijelo: tijelo koje pod utjecajem sila ne mijenja oblik.
Pod utjecajem vanjskih sila kruto se tijelo moe gibati translacijom ili rotacijom,
ili sloenim gibanjem sastavljenim od te dvije vrste gibanja.
Pri translatornom gibanju kruto tijelo se moe zamijeniti jednom materijalnom
tokom (npr. centrom mase) ija je masa jednaka masi tijela i na koju djeluje
rezultanta vanjskih sila Fv . Jednadba gibanja je:
maCM Fv
Moment sile
Moment sile s obzirom na neku toku definiran je vektorskim produktom
radijusvektora (vektora poloaja) hvatita sile s obzirom na tu toku i vektora
sile:

M r F

5 - Gibanje krutog tijela

 Saetak (2)

Rotacija krutog tijela oko nepomine osi

Pri rotaciji krutog tijela oko nepomine osi sve toke tijela izvode gibanje po
krunicama ija sredita lee na osi rotacije.
Drugi Newtonov zakon: M z I z
gdje je M z rezultantni moment svih vanjskih sila s obzirom na os rotacije,
moment tromosti s obzrirom na tu istu os, a kutna akceleracije tijela.
Moment tromosti I z
Moment tromosti je mjera tromosti tijela pri rotaciji.
Moment tromosti tijela, s obzirom na naku os rotacije jednak je:
n
I lim mi ri2 r 2dm r 2 dV
n
i 1 V

Steinerov pouak: Moment tromosti s obzirom na neku os jednak je momentu

tromosti s obzirom na paralelnu os kroz centra mase, uveanom za umnoak
mase tijela i kvadrata udaljenosti tih dviju osi,
I ICM md 2

5 - Gibanje krutog tijela

 Saetak (3)

Moment koliine gibanja

Moment
koliine gibanja L materijalne toke mase m i koliine gibanja
p mv s obzirom na referentnu toku O definira se kao vektorski produkt

radijusvektora r (koji spaja toku O i materijalnu toku) i koliine gibanja:

Za kruto tijelo koje rotira oko nepomine osi vrijedi: L r p r m v
Projekcija ukupnog momenta koliine gibanja na os rotacije (z) jednaka je
umnoku momenta tromosti oko te osi i kutne brzine rotacije:
Lz I z
Ako homogeno tijelo rotira oko svoje osi simetrije tada ukupni moment koliine
gibanja ima smjer kutne brzine, te vrijedi :
L I
Veza izmeu vektora momenta sile i momenta koliine gibanja dana je relacijom:

dL
M
dt

5 - Gibanje krutog tijela

 Pitanja za provjeru znanja

1. Definirajte i objasnite sljedee pojmove: teite, moment sile, moment tromosti,

2. to je moment sile (definicija, iznos, smjer)?
3. Definirajte i objasnite sljedee pojmove: moment koliine gibanja i ouvanje
momenta koliine gibanja.
4. to je kruto tijelo? Kako se moe gibati kruto tijelo?
5. Definirajte moment tromosti krutog tijela s obzirom na neku os. Izraunajte
moment tromosti tankog prstena s obzirom na os simetrije.
6. Izvedite i objasnite pouak o paralenim osima (Steinerov pouak)?
7. Definirajte moment koliine gibanja materijalne toke koja se giba po krunici.
8. Definirajte moment koliine gibanja krutog tijela koje rotira oko nepomine osi.
9. Objasnite odnos sile, momenta sile i momenta koliine gibanja pri rotaciji krutog
tijela oko fiksne osi.
10. Kakva je veza izmeu momenta sile i momenta koliine gibanja?

5 - Gibanje krutog tijela