Professional Documents
Culture Documents
Elektromotorni Pogoni PDF
Elektromotorni Pogoni PDF
Elektromotorni Pogoni PDF
Izdavac
Elektrotehnicki fakultet u Sarajevu
Recenzenti
Prof. dr. Drago Ban
Prof. dr. Naz Hadzimejlic
Tehni
cki urednik
Semsudin Masic
621.313/.314(075.8)
MASI C,
Semsudin
Elektromotorni pogoni/Semsudin Masic,
Senad Smaka. Sarajevo: Elektrotehnicki
fakultet, 2011. 254 str.: graf.prikazi; 24 cm
ISBN 978-9958-629-44-0
1. Smaka, Senad
COBISS/BH-ID 18983430
ELEKTROMOTORNI POGONI
Sarajevo, 2011.
Sadr
zaj
Prilozi 223
A Transformace koordinatnih sistema 223
B Matematski modeli izmjeni cnih strojeva 229
B.1 Asinhroni stroj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
B.2 Sinhroni stroj s permanentnim magnetima . . . . . . . . . . . . 233
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
1.1 Uvod
Elektromotorni pogoni su sistemi koji se koriste za obavljanje razlicitih procesa
u svim oblastima ljudske djelatnosti za koje je potreban mehanicki rad. Meha-
nicki rad moze se obavljati pri rotacskim ili translacskim kretanjima.
Elektromotorni pogoni se koriste:
u metalnoj industri (razlicite vrste alatnih strojeva) za obradu metala
u naftnoj i hemskoj industri
u metalurgi i rudarstvu
u prehrambenoj industri i poljoprivredi
za granje, ventiliranje i hladenje
za proizvodnju cementa i papira
u tekstilnoj industri
za transportne uredaje (kranovi, dizalice, pokretne trake, elevatori)
u vozilima elektricne vuce (lokomotive, tramvaji, trolejbusi, elektricni i
hibridni automobili)
u kucanstvu i zanatstvu (razlicite vrste kucanskih aparata).
Elektromotorni pogoni zajedno sa sistemom napajanja elektricnom energom,
sistemima tehnicke informatike, sistemima odrzavanja i sistemima za zastitu
covjekove okoline treba da cine harmonicnu cjelinu.
Prednosti elektromotornih pogona u odnosu na druge izvore mehanickog
rada (naprimjer, motore koji koriste fosilna goriva) su:
sirok opseg raspolozivih snaga (od nekoliko vata do 100 megavata) i brzi-
na vrtnje (od nekoliko okretaja u minuti do 200.000 okretaja u minuti)
visok faktor korisnosti
prilagodljivost svim radnim uvjetima: rad u eksplozivnim sredinama,
potpuno potopljeni u tecnost
sposobnost visokog kratkotrajnog preopterecenja
brz dinamicki odziv
ekoloska pogodnost (nema zapaljivih goriva i stetnih plinova, mala buka
i vibrace).
Osnovni nedostatak EMP je ovisnost o izvoru elektricne energe.
2 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.1 Uvod 3
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
4 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
6 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
koje treba regulirati. Davaci (senzori) mogu biti naponski i strujni mjerni
transformatori, tahogeneratori, enkoderi i resolveri.
Elementi za prilagodbu koriste se za prilagodbu signala dobivenih s davaca
za potrebe regulacskog uredaja. To su razlicite vrste ltera i analogno-digital-
nih pretvaraca.
Prenosni elementi koriste se za prenos mehanicke energe izmedu elek-
tricnog i radnog stroja. Pri tome se mehanicki moment, brzina vrtnje i vrsta
kretanja motora (rotacsko ili translacsko) mogu prilagoditi radnom stroju.
Prenosni elementi mogu biti:
osovine (kojima se ostvaruje direktna i kruta veza motora i radnog stroja)
cvrste i gumene spojnice
razlicite vrste remenova (glatki i zupcasti)
reduktori s konstantnim ili promjenljivim prenosnim odnosom (kojima
se smanjuje brzina vrtnje i povecava mehanicki moment)
puzni prenosnici (koji pretvaraju rotacsko u translacsko kretanje)
razne vrste zamajaca.
Regulacski uredaj daje izlazne signale kojim se djeluje na delove EMP,
kako bi se kroz promjenu njihovih karakteristika postigao cilj regulace. U-
pravljacki signali regulacskog uredaja se formiraju na bazi usporedbe sig-
nala koji predstavljaju zahtjevanu (referentnu) varablu i signala dobivenih
s davaca i/ili elemenata za prilagodbu koji predstavljaju informace o vari-
jablama koje treba regulirati. Regulacski uredaj sastavljen je od razlicitih
vrsta analognih regulatora u kojima se ulazni signal regulatora pojacava (pro-
porcionalni ili P regulator) i vremenski oblikuje (proporcionalno - integralni
PI regulator i proporcionalno - integralni - diferencalni PID regulator). U
slozenim elektromotornim pogonima regulacski uredaj se realizira s DSP
procesorom.
1.2 Mehani
cka stacionarna i dinami
cka stanja
S obzirom da su elektricni i radni stroj medusobno povezani, svaka promje-
na bilo koje zikalne velicine elektricnog stroja ili radnog stroja dovodi do
promjene stanja elektromotornog pogona. Za takav elektromotorni pogon se
moze reci da se nalazi u dinamickom stanju ili prelaznoj pojavi u opcem
smislu. Nakon zavrsetka dinamickog stanja uspostavlja se stacionarno stanje.
U stacionarnom stanju sve zikalne velicine elektricnog i radnog stroja imaju
konstantne vrednosti ili se menjaju u pravilnim vremenskim intervalima.
Naprimjer, u stacionarnom stanju elektromotornog pogona s istosmjernim
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.2 Mehani
cka stacionarna i dinami
cka stanja 7
1.2.1 Mehani
cka jednad
zba kretanja
Stacionarna i dinamicka stanja EMP u mehanickom smislu opisuje opca dife-
rencalna jednadzba za rotacsko kretanje2 :
dmeh
J = mm mt (1.2-1)
dt
gdje su:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
8 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
1.2.2 Mehani
cke karakteristike elektri
cnih strojeva
U elektromotornim pogonima, ovisno o vrsti procesa koji se njima obavlja,
koriste se razlicite vrste elektricnih strojeva s razlicitim mehanickim karakteri-
stikama. Elektricni strojevi koji se najcesce primjenjuju u elektromotornim
pogonima su:
istosmjerni strojevi s neovisnom, serskom i mjesovitom uzbudom
asinhroni strojevi s kaveznim ili namotanim rotorom
sinhroni strojevi s elektricnom uzbudom ili permanentnim magnetima.
Na slici 1.2-1. su prikazane mehanicke karakteristike n = f (M ) nekih isto-
smjernih strojeva te asinhronog i sinhronog stroja3 .
3
Mehanicke karakteristike elektricnih strojeva bit ce detaljne razmotrene u poglavljima 2,
3 i 4., u kojima se razmatraju EMP s navedenim vrstama strojeva.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.2 Mehani
cka stacionarna i dinami
cka stanja 9
1.2.3 Mehani
cke karakteristike radnih strojeva
Mehanicke karakteristike radnih strojeva mogu se podeliti u cetiri osnovne
grupe:
1. mehanicki moment radnog stroja ne ovisi o brzini vrtnje: Mt = const.
(primjer ove vrste radnih strojeva su dizalicni mehanizmi)
2. mehanicki moment radnog stroja linearno ovisi o mehanickoj brzini vrt-
nje: Mt = k n (motalice za papir)
3. mehanicki moment radnog stroja ovisi o kvadratu mehanicke brzine vrt-
nje: Mt = k n2 (ventilatori, pumpe i centrifuge)
4. mehanicki moment radnog stroja je obrnuto srazmjeran mehanickoj brzi-
ni vrtnje: Mt = k/n (strojevi za obradu metala).
Slika 1.2-2. pokazuje mehanicke karakteristike n = f (M ) radnih strojeva.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
10 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
1.2.4 Radna ta
cka i stabilnost rada
Radna tacka EMP u stacionarnom stanju denira se kao tacka presjeka meha-
nicke karakteristike motora n = f (Mm ) i mehanicke karakteristike radnog stro-
ja n = f (Mt ) (tacka A na slici 1.2-4.).
U radnoj tacki u stacionarnom stanju brzina vrtnje EMP je konstantna, a
moment motora i moment opterecenja imaju jednake vrednosti (n = const. i
Mm = Mt ).
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.2 Mehani
cka stacionarna i dinami
cka stanja 11
Slika 1.2-5. Stabilnost rada EMP: (a) stabilan pogon, (b) nestabilan pogon
dmeh dn
>0 = >0 (1.2-2)
dt dt
Dakle, brzina vrtnje raste sve dok se EMP ne vrati u radnu tacku A, u kojoj
su mehanicki momenti motora i radnog stroja jednaki, odnosno gdje vredi
MA = Mm = Mt i n = nA = const. Slicna analiza se moze provesti i za slucaj
povecanja brzine vrtnje za n.
Kod nestabilnog EMP medusobni odnos mehanickih karakteristika motora
i radnog stroja je takav (slika 1.2-5.b) da se EMP usled poremecaja brzine
vrtnje nece vratiti u radnu tacku.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
12 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
1.2.5 Prera
cunavanje mehani
ckih veli
cina
Kod razmatranja mehanickih stanja EMP pomocu mehanicke jednadzbe kre-
tanja (1.2-1) potrebno je sve momente inerce svesti na istu os vrtnje, najcesce
na osovinu pogonskog motora. Ako su motor i radni stroj spojeni na istoj
osovini, ukupni moment inerce jednak je zbiru momenata inerce motora
i radnog stroja. U mnogo prakticnih slucajeva motor pokrece radni stroj
preko razlicitih vrsta prenosnih mehanizama (reduktori, remenice), pri cemu
je moguce da se dio mase krece translacski (slika 1.2-6.). U ovom slucaju
potrebno je izracunati ukupni moment inerce sveden na osovinu motora koji
zamjenjuje sve pojedinacne momente inerce u mehanickom sistemu.
1 2 1 1 1
Ak = J1 = J1 12 + J2 22 + mv 2 (1.2-3)
2 2 2 2
Iz relace (1.2-3) sledi rezultantni moment inerce mehanickog sistema:
22 v2
J = J1 + J2 + m (1.2-4)
12 12
gdje su:
v 1
M1 = F (1.2-8)
1 r
Cetverokvadrantni sistem
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
14 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
Slika 1.3-1. Cetverokvadrantni koordinatni sistem
Radna stanja
Slika 1.3-2. prikazuje radna stanja elektricnog vozila u I i III kvadrantu. Vozilo
se krece na ravnom delu puta konstantnom brzinom v ili na dionici puta s
usponom. Moment opterecenja na ravnom putu je reaktivni, a na usponu osim
reaktivnog postoji i potencalni moment. Elektricni stroj u vozilu radi kao
motor koji moze razviti mehanicki moment s dva smjera djelovanja i s dva
smjera vrtnje.
Slika 1.3-3. ilustrira radno stanje dizalicnog EMP s prenosnim mehani-
zmom i protutegom (dizalo, kran, razlicite vrste dizalica) u I kvadrantu. Domi-
nantni moment opterecenja je potencalni. Smjerovi djelovanja svih mome-
nata na osovini stroja, smjer vrtnje motora te smjer kretanja dizala takoder
su prikazani na slici 1.3-3.
Ko
cna stanja
Kocna stanja elektromotornog pogona su sva stanja u kojima mehanicki mo-
ment i mehanicka brzina vrtnje stroja imaju medusobno suprotne predznake.
Kocna stanja mogu nastati usled djelovanja radnog stroja (na osovinu elek-
tricnog stroja privodi se mehanicka energa) ili promjenom neke varable
(elektricne i/ili magnetne) kojom se menja mehanicka karakteristika elek-
tricnog stroja.
Na slici 1.3-4. su pokazana kocna stanja elektricnog vozila u II i IV kva-
drantu.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.3 Stacionarna radna i ko
cna stanja 15
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
16 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.3 Stacionarna radna i ko
cna stanja 17
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
18 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
smjera struje, koja ce sada biti usmjerena od stroja prema mrezi. S promjenom
smjera struje menja se i smjer djelovanja mehanickog momenta stroja. Za
EMP je to je kocni rezim. Stroj radi kao generator, a proizvedena elektricna
energa moze se vratiti u mrezu. Povrat elektricne energe u mrezu moguc
je samo ako su ispunjeni odredeni preduvjeti. Naprimjer, ako je elektricni
stroj prikljucen na mrezu preko elektronickog energetskog pretvaraca, mora se
osigurati tok energe u oba smjera kroz pretvarac.
Na primjeru elektricnog vozila koje se krece na dionici puta s velikim nagi-
bom ilustrirano je generatorsko kocenje u II kvadrantu (slika 1.3-6.).
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
20 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
22 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
60
PN Pt = Mt nt (1.4-1)
2
S obzirom da EMP radi u stacionarnom stanju (nema dodatnih gubitaka u
dinamickim stanjima), izabrani motor se nece pregravati i imat ce dovoljno
dug zivotni vek.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
24 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
1.4.2 Preopteretivost i
zivotni vek
Za ispravan izbor motora za neki EMP, pored nazivne snage i nazivnog meha-
nickog momenta i nazivne brzine vrtnje, takoder su vazne karakteristike:
sposobnost preopteretivosti motora po iznosu i vremenu trajanja
duzina zivotnog veka.
Pod pojmom preopteretivosti motora podrazumjeva se mehanicka preoptere-
tivost odnosno omjer maksimalnog Mmax i nazivnog momenta MN . Kratko-
trajna preopteretivost elektricnog stroja denirana je standardom IEC 60034-1
i treba da iznosi minimalno 60 %, odnosno da vredi:
Mmax
1, 6 (1.4-4)
MN
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.4 Izbor motora za elektromotorni pogon 25
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
26 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.4 Izbor motora za elektromotorni pogon 27
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
28 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
ciklusa je:
Pg1 t1 + Pg2 t2 + + Pgn tn
Pgsr = (1.4-9)
t1 + t2 + + tn
odnosno toplinski ekvivalent srednje vrednosti gubitaka u ciklusu je:
Qg1 t1 + Qg2 t2 + + Qgn tn
Qgsr = (1.4-10)
t1 + t2 + + tn
Motor za EMP bit ce ispravno odabran ako vredi:
Pgsr PgN (1.4-11)
Nazivni gubici racunaju se iz relace PgN = PN (1 )/, gdje je faktor
korisnosti motora.
v
ut
u Rc
s u M (t)2 dt
M12 t1 + M22 t2 + + Mn2 tn u
t0
Mekv = = (1.4-16)
t1 + t2 + + tn tc
Mekv MN (1.4-17)
v
ut
u Rc
s u P (t)2 dt
P12 t1 + P22 t2 + + Pn2 tn u
t0
Pekv = = (1.4-18)
t1 + t2 + + tn tc
Pekv PN (1.4-19)
6
Moment stroja srazmjeran je struji samo u slucaju da elektricni stroj, u svakom vreme-
nskom intervalu radnog ciklusa EMP, ima konstantan magnetni tok.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
30 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
Primjer 1.4.1
Za istosmjerni motor s neovisnom, konstantnom i nazivnom uzbudom poznati su
sljedeci podaci: 10 kW, 1500 o/min, 440 V, 26 A. Motor se koristi za pogon radnog
stroja, pri cemu se karakteristicni radni ciklus stalno ponavlja. Vremenska ovisnost
momenta opterecenja u radnom ciklusu prikazana je na slici 1. Hladenje motora je
prinudno (promjena brzine vrtnje ne utjece na ekasnost hladenja).
Odrediti vreme pauze izmedu dva ciklusa t0 tako da moment motora bude opti-
malno iskoristen.
Rje
senje:
s
M12 t1 + M22 t2 + M32 t3 + M24 t4 + M02 t0
Mekv =
t1 + t2 + t3 + t4 + t0
PN 10000
MN = 9, 55 = 9, 55 = 63, 7 Nm
nN 1500
Motor ce biti optimalno iskoristen ako vredi Mekv = MN . Vreme pauze izmedu dva
ciklusa racuna se iz relace:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.4 Izbor motora za elektromotorni pogon 31
Primjer 1.4.2
Rje
senje:
PN 8000
MN = 9, 55 = 9, 55 = 26, 67 Nm
nN 2865
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
32 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
Z
meh2 Zn2
dmeh 2 dn
t=J = J
Mm Mt 60 Mm Mt
meh1 n1
Zn2 2865
2 dn 2 dn
Z
t1 = J = 0.5 = 5, 62 s
60 2 MN MN 60 0 26, 67
n1
Brzina vrtnje n2 , koju motor dostize nakon zavrsetka zaleta, ima nazivnu vrednost
nN jer je motor opterecen nazivnim momentom (Mt = MN ).
U procesu zaustavljanja EMP brzina vrtnje motora se promeni s n2 = nN na n3 = 0,
moment motora je Mm3 = 0, 5 MN, a moment opterecenja je Mt = MN .
Vreme zaustavljanja je:
Zn3 Z0
2 dn 2 dn
t3 = J == 0.5 = 3, 75 s
60 0, 5 MN MN 60 1, 5 26, 67
n2 2865
b. Ako motor ima prinudno hladenje, toplinske vremenske konstantne u svim rezi-
mima rada su jednake bez obzira na promjenu brzine vrtnje.
Ekvivalentna struja motora je:
s
I12 t1 + I22 t2 + I32 t3 + I42 t4
Iekv = =
t1 + t2 + t3 + t4
s
2 t + (0, 5I )2 t + 0 t
(2IN )2 t1 + IN 2 N 3 4
= =
t1 + t2 + t3 + t4
s
802 5, 62 + 402 20 + 202 3, 75
= = 37, 51 A
5, 62 + 20 + 3, 75 + 20
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.5 Vrste optere
cenja elektromotornih pogona 33
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
34 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
36 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
tz + tp
D= 100 % (1.5-2)
tz + tp + tm
Za ovu vrstu pogona je, pored intermitence D, potrebno poznavati i broj za-
leta EMP u jednom satu. Kod oznake ove vrste pogona navode se i vrednosti
momenta inerce motora Jm i radnog stroja Jt reducirane na osovinu motora.
Primjer oznake pogona je: S425 %, Jm = 0,2 kgm2 , Jt = 0,1 kgm2 .
tz + tp + tk tz + tp + tk
D= = 100 % (1.5-3)
tz + tp + tm + tk tc
tp
D= 100 % (1.5-4)
tp + tm
Primjer takvog EMP su tzv. valjaonicki stanovi u valjaonicama metala. Razli-
ka u odnosu na intermitirani pogon S3 je u tome sto su jednake toplinske
vremenske konstante zagravanja i hladenja.
Promjene snage P , snage gubitaka Pg i nadtemperature prikazuju da-
grami na slici 1.5-6.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
38 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
tz + tp1
D1 = 100 % (1.5-5)
tc
tk1 + tp1
D2 = 100 % (1.5-6)
tc
tk2 + tp1
D3 = 100 % (1.5-7)
tc
Izbor motora za pogon S8 je vrlo tezak, iako danas ima mnogo EMP s ovom
vrstom opterecenja.
Primjer oznake ovog EMP je: S8, Jm =0,4 kgm2 , Jt =7 kgm2 , 40 kW, 1460
o/min, 30 %; 25 kW, 980 o/min, 40 %; 16 kW, 740 o/min, 30 %.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.5 Vrste optere
cenja elektromotornih pogona 39
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
40 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
Rje
senje:
Ekvivalentna struja elektromotornog pogona je:
s
It2 tp + I02 tm
Iekv =
tp + tm
Vreme pogona i vreme mirovanja za intermitencu D = 40 % su:
t p = D tc
tm = tc tp = (1 D) tc
Struja It kojom se motor moze opteretiti u trajnom radu racuna se iz uvjeta Iekv = IN ,
jer se u tome slucaju motor nece pregravati:
r
2 (1 D) I 2
IN
2 2 2 0
Iekv = D It (1 D) I0 = It = = 117, 83 A
D
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.6 Zadaci za samostalan rad 41
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
42 1 Elektromotorni pogoni - uvodni dio
Zadatak 1.6.6
Na slici 1. su prikazani zahtjevi koji moraju biti ispunjeni pri dimenzioniranju elek-
tromotornog pogona nekog radnog stroja.
Metodom ekvivalentnog momenta odrediti nazivnu snagu motora koji moze zadovoljiti
potrebe ovog radnog stroja u slucajevima:
a. da je nazivna brzina vrtnje motora 1000 o/min, a motor ima prinudno hladenje
b. da je nazivna brzina vrtnje motora 1000 o/min, a motor ima vlastito hladenje,
pri cemu se prilikom stajanja hladi tri puta slabe nego kod vrtnje brzinom
1000 o/min.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
1.7 Literatura 43
1.7 Literatura
[1] B. Jurkovic, Elektromotorni pogoni, Skolska knjiga Zagreb, 1990.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2 Elektromotorni pogoni s
istosmjernim strojevima
2.1 Uvod
Istosmjerni strojevi su najstara vrsta elektricnih strojeva koja je nastala
nakon otkrica prvih istosmjernih izvora energe - galvanskih elemenata. Is-
tosmjerni stroj je najpre radio kao motor, napajan iz batere s galvanskim
elementima, a zatim je konstruiran istosmjerni generator.
U usporedbi s izmjenicnim strojevima, istosmjerni strojevi imaju slozenu
konstrukcsku izvedbu jer se na rotoru nalazi poseban mehanicki sklop, tzv.
kolektor1 , pa se ova vrsta strojeva naziva i kolektorski strojevi.
Kolektorski strojevi mogu se direktno prikljuciti na izvor istosmjernog ili
izmjenicnog napona. Kolektorski strojevi prikljuceni na mrezu izmjenicnog
napona nazivaju se izmjenicni kolektorski strojevi i koriste se u kucanskim
aparatima i rucnim alatima.
Istosmjerne strojeve karakterizira jednostavno podesenje brzine vrtnje. Br-
zina vrtnje istosmjernih strojeva moze biti veca od 3000 o/min, sto je prednost
u odnosu na izmjenicne strojeve (maksimalna brzina vrtnje izmjenicnih stro-
jeva, spojenih direktno na mrezu trofaznog izmjenicnog napona frekvence 50
Hz, iznosi 3000 o/min). Istosmjerni strojevi se proizvode za snage od jednog
vata (napajanje iz batera) do deset megavata i napona do 3000 V i koriste za
pogon razlicitih vrsta radnih strojeva u industri gdje se zahteva podesenje
mehanicke brzine vrtnje i mehanickog momenta u sirokom opsegu (metalna
industra, elektricna vuca).
Opseg primjene istosmjernih strojeva danas opada i ograniceni su na speci-
cne namjene. Razvoj poluvodickih komponenti i uredaja energetske elektroni-
ke omogucio je da se istosmjerni napon, koji su proizvodili istosmjerni gene-
ratori, dobiva pomocu razlicitih vrsta poluvodickih ispravljaca. Sirok opseg
podesenja brzine vrtnje, karakteristican za istosmjerne motore, moze se danas
postici koristenjem jednostavnih i jeftinih izmjenicnih motora spojenih na
mrezu preko energetskih elektronickih pretvaraca.
1
Konstrukcska izvedba istosmjernog stroja i nacin rada kolektora detaljne su razmotreni
u [1].
46 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor 47
Slika 2.2-1. Sheme spoja EMP s istosmjernim motorom: (a) s neovisnom uzbudom,
(b) s paralelnom uzbudom
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
48 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
U = (Ra + Rd ) Ia + E (2.2-1)
E = ke n (2.2-2)
M = km Ia (2.2-3)
U Ia (Ra + Rd ) U Ra + Rd
n= = M (2.2-4)
ke ke ke km 2
U Ia Ra U Ra
n= = M = n0 n (2.2-5)
ce ce ce cm
U I Ra U Ra
n= = M (2.2-6)
ke ke ke km 2
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
50 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
magnetnog toka uzrokuje i promjenu momenta koji motor moze razviti pri
pokretanju (Mp1 , Mp2 ili Mp3 na slici 2.2-3.). Struja kod pokretanja ostaje ista
bez obzira na smanjenje magnetnog toka jer je kod brzine vrtnje n = 0 struja
pokretanja jednaka struji u kratkom spoju Ip = Ik . U prakticnim primjenama
magnetni tok uzbudnog namota se snizava na oko 30 % nazivnog toka N ,
odnosno brzina vrtnje se kod normalno gradenih motora povecava u opsegu
od 1,3 nN do 2 nN , a kod posebno gradenih motora i do 3 nN .
Magnetni tok uzbude podesava se strujom uzbude If . Struja uzbude se moze
menjati:
promjenom napona uzbudnog strujnog kruga Uf
promjenom vrednosti dodatne otpornosti prikljucene u uzbudni strujni
krug.
U I (Ra + Rd ) U Ra + Rd
n= = M = n0 n (2.2-7)
ce ce ce cm
Rs M Rs Rd
n = n0 Ra + (2.2-8)
Rs + Rd ce cm Rs + Rd
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
52 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
U = Is Rs + I Rd (2.2-9)
E = Is Rs Ia Ra (2.2-10)
I = Ia + Is (2.2-11)
M = cm Ia (2.2-12)
E = ce n (2.2-13)
M
n= Ra za Rs = 0 (2.2-14)
ce cm
Ra + Rd
n = n0 M za Rs (2.2-15)
ce cm
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor 53
Ra
n = n0 M za Rd = 0 (2.2-16)
ce cm
Ra + Rs
n= M za Rd (2.2-17)
ce cm
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
54 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
2.2.1 Pokretanje
Pokretanje istosmjernog motora pri konstantnom magnetnom toku moze se
ostvariti:
promjenom napona napajanja
kontinuiranom ili skokovitom promjenom otpornosti u armaturnom struj-
nom krugu.
Direktnim prikljuckom na mrezu mogu se pokretati samo motori vrlo malih
snaga.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor 55
U
Ip = Ik = (2.2-18)
Ra
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
56 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
U
Rd1 = Ra (2.2-19)
Imax
Primjer 2.2.1
Za istosmjerni motor s paralelnom uzbudom poznato je: UN = 220 V, PN = 7,5 kW,
nN = 1000 o/min, faktor korisnosti = 0,85. Otpornost namota armaturnog strujnog
kruga je Ra = 0,4 , a uzbudnog strujnog kruga Rf = 100 . Potrebno je odrediti:
a. struju armature, struju uzbude, moment na osovini, elektromagnetni moment,
i moment trenja i ventilace u nazivnom rezimu.
d. magnetni tok, armaturnu i uzbudnu struju kod brzine vrtnje 2nN ako se na
osovini motora odrzava konstantna nazivna mehanicka snaga. Na prikljucnim
stezaljkama je nazivni napon, a u armaturnom strujnom krugu nema dodatnih
otpornosti.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor 57
Rje
senje:
E U RI U RMe
meh = = = 2
cm cm cm cm
iz koje sledi:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
58 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
RMe
U = cm meh + .
cm
Uz uvjete zadatka:
cm = 1, 96 R = Ra = 0, 4
N 104, 7
meh = = = 52, 35 o/min
2 2
2 52, 352
Me = Mtr,v + MeN meh 2 = 2, 67 + 79, 3 = 21, 25 Nm
N 104, 72
trazeni napon je:
0, 4 21, 25
U = 1, 96 52, 35 + = 106, 9 V
1, 96
c. Otpornost u armaturnom strujnom krugu racuna se iz relace:
U cm meh
R = cm .
Me
Uz uvjete zadatka:
cm = 1, 96 U = UN = 220 V
N 104, 7
meh = = = 52, 35 o/min
2 2
meh 52, 35
Me = Mtr,v + MeN = 2, 67 + 74, 3 = 39, 82 Nm
N 104, 7
ukupna otpornost u armaturnom strujnom krugu je:
220 1, 96 52, 35
R = 1, 96 = 5, 78
39, 82
odnosno dodatna otpornost je:
Rd = R Ra = 5, 78 0, 4 = 5, 38
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor 59
Pri brzini vrtnje meh = 2N mehanicki moment motora racuna se iz uvjeta odrzanja
konstantne nazivne mehanicke snage:
P2N 7500
M= = = 35, 81 Nm
meh 2 104, 7
Elektromagnetni moment motora je:
p
220 2202 4 209, 4 0, 4 38, 48 220 188, 43
cm = =
418, 8 418, 8
cm1 = 0, 975 i cm2 = 0, 0754
Konstanta cm koja odgovara realnom rezimu rada motora je cm1 = 0, 975, sto znaci
da se konstantna snaga na osovini kod brzine vrtnje od 2N ostvaruje pri sma-
njenju uzbudnog magnetnog toka na cca jednu polovinu nazivnog toka (cm1 cm /2).
Smanjenje toka moguce je ostvariti smanjenjem struje uzbude, odnosno povecanjem
otpornosti u uzbudnom strujnom krugu.
Struja kroz armaturu motora je:
cm1 0, 975
If = IfN = 2, 2 = 1, 09 A
cm 1, 96
e. Struja u armaturnom strujnom krugu kod 0, 5 UN , 0, 5 cm, 0, 5 N i s dodatnom
otpornosti u armaturnom krugu od Rd = 2 je:
0, 5 UN 0, 5 cm 0, 5 N 110 0, 5 1, 96 0, 5 104, 7
Ia = = = 24, 46 A
Ra + Rd 0, 4 + 2
Me = 0, 5 cm Ia = 0, 98 24, 46 = 23, 97 Nm
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
60 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
2.2.2 Ko
cna stanja
Generatorsko ko
cenje
Ako radni stroj uzrokuje povecanje mehanicke brzine vrtnje n iznad brzine
vrtnje u idealnom praznom hodu n0 , nastaje stanje koje se naziva genera-
torsko kocenje. Inducirani napon motora E visi je od napona mreze, pa struja
menja smjer i tece od stroja u mrezu, odnosno stroj radi kao generator. Mo-
ment stroja takoder menja smjer i postaje za EMP kocni moment. Stanje
generatorskog kocenja ne moze se postici s radnim strojem koji ima reak-
tivni karakter opterecenja, niti promjenom bilo kojeg parametra koji menja
mehanicku karakteristiku motora. To stanje se postize samo ako se moment
opterecenja radnog stroja promeni tako da se ostvari uvjet n > n0 .
Radne tacke stacionarnog stanja u rezimu generatorskog kocenja nalaze se
u II i IV kvadrantu na presjeku karakteristike motora i momenta opterecenja
radnog stroja.
Primjeri generatorskog kocenja u II i IV kvadrantu (elektricno vozilo na
delu puta s nagibom) prikazani su na slikama 2.2-11. i 2.2-12.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.2 Neovisno i paralelno uzbudeni motor 61
Elektrodinami
cko (otporno) ko
cenje
Elektrodinamicko kocenje nastaje nakon odvajanja elektricnog stroja od mreze
uz istovremeno ukljucenje dodatne otpornosti Rd u armaturni strujni krug.
Primjeri elektrodinamickog kocenja s konstantnim reaktivnim i potencal-
nim momentom opterecenja prikazani su na slikama 2.2-13. i 2.2-14.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
62 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Protivstrujno ko
cenje
Protivstrujno kocenje EMP dobiva se promjenom polariteta napona napajanja
motora, sto se moze postici zamjenom polozaja dovodnih vodica na prikljucnim
stezaljkama motora.
Shema spoja motora i mehanicke karakteristike kod protivstrujnog kocenja
s potencalnim momentom opterecenja prikazane su na slici 2.2-16.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
64 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Slika 2.2-18. Shema spoja motora i mehanicke karakteristike kod kocenja s dodat-
nom otpornosti prikljucenom u armaturni strujni krug
Karakteristike ko
cnih re
zima motora s neovisnom uzbudom
Generatorsko kocenje se retko koristi zbog velikih brzina pri kojima
se realizira (naprimjer, velika brzina spustanja kod potencalnog opte-
recenja).
Elektrodinamicko kocenje realizira se uz toplinske gubitke na prikljuce-
nim dodatnim otpornostima. Za reaktivni moment opterecenja ucinak
kocenja je slab kod malih brzina vrtnje EMP, pa postoji potreba za
koristenjem mehanicke kocnice.
Protivstrujno kocenje je ekasno i cesto se koristi. Kod potencalnog
momenta opterecenja stacionarna radna tacka EMP je u IV kvadrantu.
Za zaustavljanje EMP, i kod reaktivnog i kod potencalnog momenta
opterecenja, treba motor iskljuciti s mreze, a zatim do potpunog zau-
stavljanja koristiti mehanicku kocnicu. Nedostatak protivstrujnog koce-
nja su veliki toplinski gubici na dodatnim otpornostima.
Kod potencalnog momenta opterecenja pogodno je realizirati protiv-
strujno kocenje tako da se armaturni napon kontinuirano snizava, a zatim
se menja njegov polaritet i vrednost podesava da se postigne zeljena
brzina spustanja opterecenja. Ovim nacinom se smanjuju toplinski gu-
bici, ali se mora imati dodatni upravljivi ispravljac.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
66 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Slika 2.3-1. Istosmjerni motor sa serskom uzbudom: (a) shema (I kvadrant), (b)
mehanicke karakteristike (I i III kvadrant)
U = E + I (Ra + Rf ) (2.3-1)
E = ke n (2.3-2)
M = km I (2.3-3)
= k I (2.3-4)
2
M = km k I (2.3-5)
U I (Ra + Rf ) U Ra + Rf U
n= = = B (2.3-6)
ke ke k I ke k A M
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.3 Serski uzbudeni motor 67
s
k Ra + Rf
A = ke B= (2.3-7)
km ke k
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
68 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
2.3.1 Ko
cna stanja
Generatorsko ko
cenje
Generatorsko kocenje sa serski uzbudenim istosmjernim motorom ne moguce
ako armatura ne sentirana jer karakteristika n = f (M ) nema presjek s ordi-
natnom osi, odnosno motor ne moze imati radnu tacku u II ili IV kvadrantu.
Elektrodinami
cko ko
cenje
Elektrodinamicko kocenje postize se iskljucenjem motora s mreze i prespaja-
njem prikljucnih stezaljki motora preko dodatne otpornosti. Pri tome treba
osigurati da struja kroz uzbudni namot ne menja smjer jer ce u protivnom
doci do razmagnetiziranja motora. To se osigurava tako da se pri prelasku na
kocni spoj izvrsi prespajanje uzbudnog namota (slika 2.3-6.).
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
70 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.3 Serski uzbudeni motor 71
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
72 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Protivstrujno ko
cenje
Ko
cenje s dodatnom otpornosti
Primjer 2.3.1
Za istosmjerni motor sa serskom uzbudom poznato je: 220 V, 40 A, 1680 o/min.
Ukupna otpornost namota u armaturnom krugu iznosi (Ra + Rf ) = 0, 7 . Potrebno
je izracunati elektromagnetni moment i struju ako je brzina vrtnje motora jednaka
trostrukoj nazivnoj vrednosti sto se postize slabljenjem magnetnog polja uzbude.
Zanemariti gubitke trenja i zasicenje zeljeznih jezgri.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
74 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Rje
senje:
2.4.1 Ko
cna stanja
Kod istosmjernih kompaundiranih motora moguci su svi nacini kocenja: ge-
neratorsko, elektrodinamicko, protivstrujno i s dodatnim otpornostima u ar-
maturnom strujnom krugu.
Generatorsko ko
cenje
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
76 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
magnetni tok u motoru, pa se kocenje EMP realizira pri vecim brzinama vrtnje
(slika 2.4-3.).
Elektrodinami
cko ko
cenje
Elektrodinamicko kocenje nastaje u slucaju kad se motor iskljuci s mreze uz
istovremeno ukljucenje dodatnih otpornosti.
Kod EMP s reaktivnim opterecenjem (slika 2.4-5.) kocenje pocinje u II
kvadrantu s kocnim momentima Mk1 ili Mk2 (ovisno o velicini dodatne
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.4 Istosmjerni motor sa slo
zenom uzbudom 77
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
78 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.4 Istosmjerni motor sa slo
zenom uzbudom 79
Protivstrujno ko
cenje
Protivstrujno kocenje kompaundiranog motora realizira se zamjenom redosli-
jeda spajanja prikljucnih stezaljki armaturnog namota i prikljucenjem dodatne
otpornosti u armaturni strujni krug. Koristi se za kocenje EMP s reaktivnim
momentom opterecenja. Kod potencalnih tereta protivstrujno kocenje se ne
koristi zbog velikih brzina vrtnje u IV kvadrantu. Slika 2.4-9. prikazuje shemu
spoja i mehanicke karakteristike kod protivstrujnog kocenja s reaktivnim mo-
mentom opterecenja.
Priklju
cenje dodatne otpornosti u armaturni strujni krug
Kocenje EMP s kompaundiranim motorima i potencalnim momentom optere-
cenja pogodno je realizirati i prikljuckom dodatne otpornosti u armaturni
strujni krug, jer se izborom odgovarajuce dodatne otpornosti moze podesiti
zeljena brzina spustanja opterecenja (slika 2.4-10.)
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
80 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
82 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Nedostaci su:
mali faktor korisnosti zbog visestruke pretvorbe energe ( = AC G M )
teskoce kod odrzavanja istosmjernih strojeva
potreban veliki prostor za smjestaj strojeva.
U modernim elektromotornim pogonima, kod kojih postoji potreba za pode-
senjem mehanickih karakteristika istosmjernog motora, Ward-Leonardova gru-
pa se ne koristi jer se izmjenicni motor i istosmjerni generator mogu zameniti
jednim elektronickim energetskim pretvaracem.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.5 Ward-Leonardova grupa 83
Primjer 2.5.1
Upravljanje brzinom vrtnje elektromotornog pogona s istosmjernim neovisno uzbude-
nim motorom realizira se podesavanjem napona uzbudnog kruga istosmjernog gene-
ratora u Ward-Leonardovoj grupi. Ova grupa sastavljena je od dva potpuno identicna
istosmjerna stroja s neovisnom uzbudom (motor i generator). Mehanicku snagu isto-
smjernom generatoru daje trofazni sinhroni motor.
Za istosmjerne strojeve poznato je: 40 kW, 240 V, 200 A, 1500 o/min. Otpornost
armaturnog namota je 0,09 . Nazivni napon uzbudnog kruga je 200 V, a otpornost
uzbudnog namota je 20 . Oba stroja rade na linearnom delu karakteristike mag-
netiziranja, a ovisnost glavnog magnetnog toka o struji uzbude data je relacom:
= 0,45 If . Uzbuda motora je konstantna i ista je kao u nazivnom rezimu rada. Za
sinhroni motor poznato je: 45 kW, 400 V, 50 Hz, 1500 o/min. Moment trenja i ven-
tilace ne zanemaren i linearno ovisi o brzini vrtnje: Mtr,v = 0,181 meh (meh je
mehanicka ugaona brzina vrtnje rotora).
Potrebno je odrediti struju uzbude istosmjernog generatora za slucaj da je osovina
istosmjernog motora opterecena s 50 % nazivnog momenta pri 50 % nazivne brzine
vrtnje.
Rje
senje:
UaG = UaM = U
IaG = IaM = I
RaG = RaM = Ra
PN 40 103
MN = 9, 55 = 9, 55 = 254, 67 Nm
nN 1500
2 2 rad
N = nN = 1500 = 157, 08
60 60 s
MM = 0, 5 254, 67 = 127, 34 Nm
rad
M = 0, 5 157, 08 = 78, 54
s
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
84 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Slika 2.6-1. Shema spoja istosmjernog motora na izmjenicnu mrezu: (a) mrezom
vodeni pretvarac, (b) samovodeni pretvarac
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
86 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
2.6.1 Mre
zom vodeni energetski pretvara
c
Jednokvadrantni pogon - I ili III kvadrant
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
88 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
90 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Dvokvadrantni (I i II) i
cetverokvadrantni pogon
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.6 Istosmjerni motor napajan iz energetskih pretvara
ca 91
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
92 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Slika 2.6-7. Shema spoja motora s dva tiristorska pretvaraca s kruznom strujom za
cetverokvadrantni rad EMP
U ovom spoju oba pretvaraca su uvek aktivna. Naprimjer, ako pretvarac
A radi kao ispravljac, pretvarac B radi kao invertor, a izmedu njih stalno
teku kruzne struje. Uglovi upravljanja tiristora u pretvaracima biraju se
tako da kruzne struje budu sto je moguce manje. Uglovi upravljanja tiristora
u pretvaracima A i B mogu se podesavati na razlicite nacine. Najcesce je
zbroj uglova upravljanja tiristora u pretvaracima A i B konstantan (od 300
do 360 ) ili je ugao upravljanja tiristora u pretvaracu B konstantan i velik (od
150 do 165 ). Dodatne prigusnice izmedu pretvaraca ogranicavaju kruzne
struje na dopustenu vrednost, a takoder smanjuju i valovitost armaturne
struje motora. Postupak promjene smjera vrtnje vrsi se tako da se jedan
pretvarac prevodi iz ispravljackog u invertorski, dok se drugi pretvarac prevodi
iz invertorskog u ispravljacki rezim rada. Za ovaj proces takoder je potrebna
odgovarajuca automatika s regulatorima struje kojom se osigurava dopustena
vrednost kruzne struje.
Manju vrednost kruzne struje izmedu pretvaraca osigurava tkz. krizni
spoj dva pretvaraca (slika 2.6-8.). Pretvaraci su spojeni na mrezu preko tro-
namotnog transformatora s dva jednaka sekundara. Svaki pretvarac je spojen
na jedan sekundar transformatora. Kruzne struje u ovom spoju pretvaraca su
manje jer teku kroz dve odvojene grane. Nedostatak ovog spoja je potreba
za skupim tronamotnim transformatorom, ali se zato prigusnice mogu dime-
nzionirati na manju snagu. Ako se umjesto kriznog spoja dva pretvaraca
koristi izvedba s dvonamotnim transformatorom (slika 2.6-9.), kruzne struje
imaju vece vrednosti, a prigusnice moraju biti dimenzionirane na vecu snagu
u odnosu na krizni spoj pretvaraca.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
94 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.6 Istosmjerni motor napajan iz energetskih pretvara
ca 95
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
96 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
2.6.2 Coperi
Za elektromotorne pogone s istosmjernim strojevima od kojih se zahteva
brz odziv i dobre dinamicke karakteristike (naprimjer, servopogoni) koriste
se samovodeni energetski pretvaraci s istosmjernim medukrugom ili coperi
(engl. chopper). Coper moze biti silazni ili propusni (engl. forward chopper ,
step-down chopper , buck converter ), ulazni ili blokirni (engl. step-up chopper,
boost converter). Coper pretvara konstantan istosmjerni napon na ulazu u is-
tosmjerni napon zeljene srednje vrednosti na izlazu. Coperi se koriste za
promjenu napona napajanja istosmjernih motora u elektricnim vozilima koja
su prikljucena na istosmjernu mrezu konstantnog napona (naprimjer, motori u
elektricnim lokomotivama, tramvajima i trolejbusima prikljuceni su na mrezu
konstantnog istosmjernog napona 3000 V ili 600 V) ili na akumulatorske
baterije. Blokovska shema copera i idealizirani valni oblici napona i struja
motora pokazani su na slici 2.6-11.
Slika 2.6-11. Blokovska shema copera i idealizirani valni oblici napona i struje
motora
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
98 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Tiristorski
coper
Slika 2.6-12. Shema spoja motora na istosmjernu mrezu preko copera - I kvadrant
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
100 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Tranzistorski
coper
Zadatak 2.7.2
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Za motor
su poznati sljedeci podaci: 10 kW, 220 V, 53 A, 2250 o/min, otpornost namota u
armaturnom strujnom krugu Ra = 0,25 , otpornost uzbudnog namota Rf = 83 .
Karakteristika magnetiziranja ovog motora moze se aproksimirati funkcom:
ke = 0, 0367 If 7, 435 104 If2 , gdje je If struja u uzbudnom strujnom krugu.
a. Na koji nacin se postize rezim rada pri kojem struja armature iznosi 45 A, a brzi-
na vrtnje 1000 o/min, ako je poznato da se ne prikljucuje dodatna otpornost u
armaturni strujni krug? Odrediti napon napajanja armaturnog strujnog kruga
u ovom slucaju.
b. Na koji nacin se postize rezim rada pri kojem struja armature iznosi 45 A, a brzi-
na vrtnje 1500 o/min, ako je poznato da se ne prikljucuje dodatna otpornost u
armaturni strujni krug? Odrediti napon napajanja armaturnog strujnog kruga
u ovom slucaju.
c. Na koji nacin se postize rezim rada u kojem motor razva nazivni elektro-
magnetni moment, a brzina vrtnje je 3000 o/min? Odrediti napon napajanja
uzbudnog strujnog kruga u ovom slucaju.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
102 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Zadatak 2.7.3
U laboratoru se koristi neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Za motor su poznati
sljedeci podaci: 220 V, 52,2 A, 2250 o/min, otpornost namota u armaturnom strujnom
krugu Ra = 0,22 . Prilikom jednog pokusa u laboratoru treba se postici staticka
mehanicka karakteristika motora takva da u stanju idealnog praznog hoda motor
ima brzinu vrtnje 1150 o/min, a da pri nazivnom elektromagnetnom momentu motor
ostvaruje brzinu vrtnje 600 o/min. Motor je prikljucen na izvor nazivnog napona i
nazivno uzbuden. Za postizanje trazene staticke mehanicke karakteristike u seru
s armaturnim namotom prikljucuje se dodatni otpornik otpornosti Rd , a paralelno
armaturnom namotu prikljucuje se otpornik (sent) otpornosti Rs. Odrediti otpornost
dodatnog otpornika Rd i otpornost senta Rs.
Zadatak 2.7.4
U elektromotornom pogonu dizala koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Za
motor su poznati sljedeci podaci: 22 kW, 440 V, 56 A, 630 o/min, otpornost namota
u armaturnom strujnom krugu Ra = 0,21 . Moment opterecenja radnog stroja je
konstantan i iznosi Mt = 280 Nm.
a. Odrediti moment trenja i ventilace motora Mtr,v .
b. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon s tendencom dizanja
opterecenja, a u armaturnom strujnom krugu nema dodatnih otpornosti. Odre-
diti stacionarnu radnu tacku ovog elektromotornog pogona, uzimajuci u obzir
moment trenja i ventilace motora.
c. Motor radi u stacionarnoj radnoj tacki odredenoj u delu zadatka b. Armaturni
strujni krug motora odspoji se od mreze, a u ovaj strujni krug prikljuci se
dodatna otpornost Rd = 1,29 . Uzbuda motora se ne menja. Koja je ovo
vrsta kocenja, kolika je struja armature u pocetku kocenja Ipkc i kolika je brzina
vrtnje u novoj stacionarnoj radnoj tacki nc ? Moment trenja i ventilace motora
uzima se u obzir.
d. Motor je nazivno uzbuden i prikljucen na nazivni napon. Odrediti otpornost
dodatnog otpornika Rd kojeg treba prikljuciti u armaturni strujni krug ako se
zeli postici spustanje opterecenja pri brzini vrtnje rotora motora nd = 85 o/min.
Moment trenja i ventilace motora uzima se u obzir.
e. Motor radi u stacionarnoj radnoj tacki odredenoj u delu zadatka b. U ar-
maturni strujni krug prikljuci se dodatna otpornost Rd = 1,29 , uz istovre-
menu promjenu polariteta napona na koji je ovaj strujni krug prikljucen. Koja
je ovo vrsta kocenja, kolika je struja armature u pocetku kocenja Ipke i kolika je
brzina vrtnje u novoj stacionarnoj radnoj tacki ne ? Moment trenja i ventilace
motora uzima se u obzir.
Zadatak 2.7.5
U elektromotornom pogonu dizalice koristi se neovisno uzbudeni kompenzirani isto-
smjerni motor. Za motor su poznati sljedeci podaci: 5 kW, 220 V, 28 A, 1500
o/min, otpornost namota u armaturnom strujnom krugu Ra = 1 . Ukupni mo-
ment opterecenja na osovini motora iznosi 31 Nm, od cega 3 Nm cine gubici trenja u
prenosnom mehanizmu.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.7 Zadaci za samostalni rad 103
Zadatak 2.7.6
Za neovisno uzbudeni istosmjerni motor koji sluzi za pogon dizalice poznati su sljedeci
podaci: 32 kW, 440 V, 83 A, 1000 o/min, otpornost namota u armaturnom strujnom
krugu Ra = 0,35 .
a. Odrediti otpornost dodatnog otpornika Rd kojeg treba prikljuciti u armaturni
strujni krug da bi pri elektrodinamickom kocenju motor postigao stacionarnu
radnu tacku kod spustanja opterecenja brzinom vrtnje 500 o/min pri nazivnoj
struji armature. Koliki je ukupni kocni moment Mk ? Motor je nazivno uzbuden,
a moment trenja i ventilace uzima se u obzir.
b. Odrediti otpornost dodatnog otpornika Rd kojeg treba prikljuciti u armaturni
strujni krug (nema promjene polariteta napona napajanja armaturnog strujnog
kruga) da bi motor postigao stacionarnu radnu tacku kod spustanja opterecenja
brzinom vrtnje 600 o/min pri struji armature od 55 A. Koliki je ukupni kocni
moment Mk , snaga uzeta iz mreze P1 i snaga PR utrosena na otpornicima u
armaturnom strujnom krugu? Motor je nazivno uzbuden, a moment trenja i
ventilace uzima se u obzir.
c. U generatorskom kocenju (bez dodatne otpornosti u armaturnom strujnom
krugu) izmjerena je struja armature od 70 A. Odrediti brzinu vrtnje nc . Motor
je nazivno uzbuden.
Zadatak 2.7.7
U elektromotornom pogonu elektricnih kolica koristi se serski uzbudeni istosmjerni
motor. Za ovaj motor poznati su sljedeci podaci: 8 kW, 110 V, 90 A, 600 o/min,
otpornost armaturnog namota Ra = 0,11 , otpornost uzbudnog namota Rf = 0,06 ,
moment trenja i ventilace motora Mtr,v = 4,7 Nm. Staticka karakteristika n = f (I)
ovog motora data je u tablici.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
104 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Zadatak 2.7.8
U elektromotornom pogonu elektricnih kolica koristi se serski uzbudeni istosmjerni
motor. Za ovaj motor poznati su sljedeci podaci: 2,5 kW, 220 V, 15,6 A, p = 2,
1000 o/min, otpornost armaturnog namota Ra = 1,33 , otpornost uzbudnog namota
Rf = 0,87 , broj vodica u armaturnom namotu Z = 990, broj pari paralelnih grana
u armaturnom namotu a = 2. Motor se pomocu mehanicke spojnice moze potpuno
razdvojiti od radnog stroja (kolica), a nakon ovog razdvajanja motor je potpuno
rasterecen, odnosno nalazi se u stanju idealnog praznog hoda. Da u ovom rezimu ne
bi doslo do pobjega motora, u trenutku razdvajanja od radnog stroja automatski se
ukljucuje sent koji je spojen paralelno s armaturnim namotom. U opisanom rezimu
rada, u stacionarnom stanju, rastereceni motor ima brzinu vrtnje od 2000 o/min.
Rezultati pokusa praznog hoda koji je proveden kod rada ovog elektricnog stroja u
rezimu paralelno uzbudenog generatora pri brzini vrtnje 1000 o/min dati su u tablici.
Odrediti otpornost senta Rs i snagu P1 koju motor uzima iz izvora nazivnog napona
na koji je prikljucen. Pretpostaviti da je elektricni stroj nezasicen.
Zadatak 2.7.9
Istiskivac gredica iz metalurske peci pokrece se kompaundiranim istosmjernim mo-
torom. Za motor su poznati sljedeci podaci: 12 kW, 220 V, 64 A, 680 o/min,
otpornost armaturnog namota Ra = 0,25 , otpornost serskog uzbudnog namota
Rfs = 0,12 , maksimalno dozvoljena struja armature Imax = 2,5 IN , gdje je IN naziv-
na struja motora. Staticka mehanicka karakteristika motora n = f (M ) data je u
tablici, a koristene su sljedece oznake: MN nazivni moment na osovini motora, nN
nazivna mehanicka brzina vrtnje.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.7 Zadaci za samostalni rad 105
Zadatak 2.7.10
Za pogon radnog stroja s konstantnim momentom opterecenja Mt = 3414 Nm koristi
se serski uzbudeni istosmjerni motor. Za motor su poznati sljedeci podaci: 190 V,
650 A, 32,5 rad/s, otpornost armaturnog namota Ra = 0,01752 , otpornost uzbudnog
namota Rf = 0,012214 . Rezultati pokusa praznog hoda koji je proveden pri nazivnoj
brzini vrtnje dati su u tablici.
a. Odrediti mehanicku ugaonu brzinu vrtnje meh pri radu s opisanim opterece-
njem na prirodnoj mehanickoj karakteristici.
b. Da li se promjenom napona napajanja motora moze postici rezim rada u ko-
jemu se ostvari brzina vrtnje 25 rad/s? Ako je to moguce, odrediti potrebnu
vrednost napona napajanja U .
Zadatak 2.7.11
U elektromotornom pogonu pumpe koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor.
Za motor su poznati sljedeci podaci: 10 kW, 110 V, 120 A, 600 o/min, otpornost
armaturnog namota Ra = 0,1 . Motor se pokrece pomocu automatskog otpornickog
pokretaca s tri stupnja (sukcesivnim iskljucivanjem pojedinih dodatnih otpornika
prikljucenih u seru s armaturnim namotom). Vrednosti otpornika u pokretacu tre-
baju biti proracunate tako da se struja armature tekom pokretanja menja izmedu
nazivne i dvostruke nazivne vrednosti.
a. Odrediti otpornost pojedinih stupnjeva pokretaca.
b. Pri kojim mehanickim brzinama vrtnje se vrsi iskljucivanje pojedinih stupnjeva
pokretaca?
Zadatak 2.7.12
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Otpor-
nost armaturnog namota je Ra = 0,3 . Uzbuda motora je konstantna i vredi
ke = 0,1002 Vmin/o. Motor je preko copera prikljucen na izvor istosmjernog napona
U = 220 V. Moment opterecenja motora je konstantan, a srednja vrednost struje
armature iznosi Id = 25 A. Pri radu s opisanim opterecenjem brzina vrtnje se mora
podesavati u opsegu od n1 = 0 o/min do n2 = 2000 o/min.
Odrediti opseg promjene faktora vodenja copera D potreban da se ostvari trazena
promjena brzine vrtnje.
Zadatak 2.7.13
U elektromotornom pogonu koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor. Otpornost
i induktivnost armaturnog namota su: Ra = 0,2 . Motor je preko copera prikljucen
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
106 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
Zadatak 2.7.14
Istosmjerni motor ima uzbudu s permanentnim magnetima. Motor sluzi za pokre-
tanje elektricnog vozila, pri cemu je armaturni namot motora spojen preko copera na
bateru napona U = 200 V. Otpornost armaturnog namota motora je Ra = 0,04 .
Pri kretanju vozila brzinom od 40 km/h inducirani napon motora iznosi E = 60 V,
a faktor vodenja copera je D = 0,332. Odrediti istosmjernu komponentu armaturne
struje motora Id u opisanom rezimu rada.
Zadatak 2.7.15
Za neovisno uzbudeni istosmjerni motor poznati su sljedeci podaci: 20 kW, 500
V, 1250 o/min, otpornost u armaturnom krugu je R = 7,5 . Motor se koristi za
pogon centrifugalne pumpe ca se mehanicka karakteristika moze predstaviti jed-
nadzbom Mt = k n2 . Motor je prikljucen na trofaznu simetricnu mrezu 380 V, 50 Hz
preko trofaznog punoupravljivog tiristorskog ispravljaca. Elektromotorni pogon radi
u nazivnom rezimu rada. Brzinu vrtnje ovog elektromotornog pogona potrebno je
podesiti tako da se ona smanji na 75 % nazivne brzine vrtnje. Odrediti ugao uprav-
ljanja tiristora potreban da se ostvari zadano smanjenje brzine vrtnje. Zanemariti
utjecaj gubitaka trenja i ventilace i utjecaj reakce armature. Uzbuda motora je
konstantna i jednaka nazivnoj.
Zadatak 2.7.16
U elektromotornom pogonu pumpe koristi se neovisno uzbudeni istosmjerni motor.
Za motor su poznati sljedeci podaci: 220 V, 55 A, 1400 o/min, otpornost armaturnog
namota Ra = 0,091 . Moment opterecenja radnog stroja je konstantan i jednak je
nazivnom elektromagnetnom momentu motora. Uzbuda motora je konstantna i jed-
naka nazivnoj. Motor se napaja preko trofaznog tiristorskog punoupravljivog isprav-
ljaca koji je dimenzioniran tako da u rezimu idealnog praznog hoda, pri minimalnom
uglu upravljanja tiristora od 30 , na motoru vlada napon koji je za 10 % veci od
nazivnog napona.
a. Odrediti ugao upravljanja tiristora A koji je potreban da bi se kod opisanog
opterecenja postigla brzina vrtnje koja iznosi 70 % nazivne brzine vrtnje.
b. Odrediti ugao upravljanja tiristora B koji je potreban da se iz rezima rada
deniranog u delu zadatka a. prede u rezim generatorskog kocenja, pri cemu
struja armature u pocetku kocenja moze biti maksimalno za 30 % veca od
nazivne struje armature.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
2.7 Zadaci za samostalni rad 107
Zadatak 2.7.17
Za neovisno uzbudeni motor su poznati sljedeci podaci: 500 V, 45 A, 1500 o/min, ot-
pornost armaturnog namota Ra = 0,4 , otpornost uzbudnog namota Rf = 25,6 ,
nazivna struja uzbude IfN = 7 A. Motor se koristi za pogon radnog stroja ci je
moment opterecenja ovisan o mehanickoj brzini vrtnje i moze se opisati relacom:
Mt = k n, pri cemu je poznato da kod nazivne brzine vrtnje motor razva nazivni
elektromagnetni moment (utjecaj momenta trenja i ventilace se zanemaruje).
Armaturni strujni krug motora prikljucen je preko trofaznog tiristorskog punouprav-
ljivog ispravljaca na trofaznu mrezu napona 400 V. Uzbudni strujni krug motora
prikljucen je preko monofaznog tiristorskog punoupravljivog ispravljaca na monofaznu
mrezu napona 230 V.
a. Kod rada s opisanim opterecenjem potrebno je postici motorski rezim rada u
kojemu brzina vrtnje iznosi 80 % nazivne. Odrediti ugao upravljanja tiristora
aA u ispravljacu preko kojeg se napaja armaturni strujni krug i ugao uprav-
ljanja tiristora fA u ispravljacu preko kojeg se napaja uzbudni strujni krug
koje je potrebno podesiti da bi se postigao trazeni radni rezim.
b. Kod rada s opisanim opterecenjem potrebno je postici motorski rezim rada u
kojemu brzina vrtnje iznosi 120 % nazivne. Odrediti ugao upravljanja tiristora
aB u ispravljacu preko kojeg se napaja armaturni strujni krug i ugao uprav-
ljanja tiristora fB u ispravljacu preko kojeg se napaja uzbudni strujni krug
koje je potrebno podesiti da bi se postigao trazeni radni rezim.
Pretpostaviti da elektricni stroj radi na linearnom delu karakteristike magnetiziranja,
tj. da je stroj nezasicen. Zanemariti utjecaj prekidnih struja.
Zadatak 2.7.18
Za istosmjerni motor s neovisnom uzbudom poznati su sljedeci podaci: 230 V, 26,1 A,
150 rad/s, otpornost armaturnog namota Ra = 1,1 . Motor se napaja iz trofaznog
tiristorskog punoupravljivog ispravljaca. Na osovini motora prikljucen je radni stroj
ci je moment tereta konstantan i po vrednosti jednak nazivnom elektromagnetnom
momentu motora. Ovaj moment tereta je potencalnog karaktera.
a. Poznato je da kod ugla upravljanja tiristora 1 = 30 motor ostvaruje nazivnu
mehanicku ugaonu brzinu vrtnje (m1 = N = 150 rad/s). Odrediti napon na-
pajanja motora Ud2 (srednja vrednost napona na izlazu ispravljaca) i ugao
upravljanja tiristora 2 pri kojima se postigne mehanicka ugaona brzina vrtnje
motora m2 = 120 rad/s.
b. Odrediti mehanicku ugaonu brzinu vrtnje motora m3 koja se ostvari ako se
ugao upravljanja tiristora poveca za 30 u odnosu na vrednost 2 odredenu u
delu zadatka a.
Nema dodatnih otpornosti u armaturnom strujnom krugu. Glavni magnetni tok
motora je konstantan i jednak nazivnom.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
108 2 Elektromotorni pogoni s istosmjernim strojevima
2.8 Literatura
Masic, Elektricni strojevi, Elektrotehnicki fakultet Sarajevo, 2006.
[1] S.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3 Elektromotorni pogoni s asinhronim
strojevima
3.1 Uvod
Jednostavnost konstrukce, sigurnost u pogonu i niska cena proizvodnje tro-
faznih asinhronih motora cine ovu vrstu motora najcesce koristenim u ra-
zlicitim vrstama elektromotornih pogona. U literaturi se za asinhroni stroj,
zbog nacina rada povezanog s induciranjem napona u rotoru, cesto koristi i
naziv indukcioni stroj.
Asinhroni motori se grade u razlicitim konstrukcskim izvedbama (klizno-
kolutni i kavezni) i za opseg snaga od nekoliko vata do nekoliko desetina mega-
vata.
Na slici 3.1-1. prikazane su fotograje trofaznog klizno-kolutnog i kaveznog
asinhronog motora.
3.1.1 Re
zimi rada
U elektromotornim pogonima asinhroni stroj moze raditi u tri rezima rada:
motor, generator i elektromagnetna kocnica. Svi rezimi rada asinhronog stroja
ilustrirani su na slici 3.1-2.
Slika 3.1-2. Prikaz rezima rada asinhronog stroja: (a) motor, (b) generator,
(c) elektromagnetna kocnica
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.1 Uvod 111
Motor
Prikljuckom namota statora asinhronog motora na elektricnu mrezu nastaje
motorski rezim rada. U motorskom rezimu rada stroj proizvodi mehanicki
moment kojim se moze savladavati mehanicki moment nekog radnog stroja
prikljucenog na osovinu. Elektricna snaga preuzeta iz mreze pretvara se u
stroju u mehanicku snagu i predaje na osovinu. Mehanicka ugaona brzina
vrtnje rotora meh manja je od mehanicke ugaone brzine vrtnje okretnog mag-
netnog polja (meh < s ). Relativna razlika izmedu mehanicke ugaone brzine
vrtnje okretnog polja i mehanicke ugaone brzine vrtnje rotora denira se kao
klizanje:
s meh
s= (3.1-1)
s
Generator
Generatorski rezim rada nastaje ako se na osovinu stroja privede mehanicka
snaga iz vanjskog izvora, odnosno ako se vanjskim mehanickim momentom
rotor stroja zavrti brzinom meh vecom od brzine vrtnje okretnog magnetnog
polja statora s (meh > s ). Asinhroni stroj ce tada pretvarati mehanicku
snagu privedenu na osovinu u elektricnu snagu i predavati je u elektricnu
mrezu. Za elektromotorni pogon to je kocni rezim.
Elektromagnetna ko
cnica
Rezim rada u kojemu stroj uzima elektricnu snagu iz mreze a na osovinu se
privodi mehanicka snaga iz vanjskog izvora, naziva se rezim elektromagnetne
kocnice. U rezimu elektromagnetne kocnice vanjski mehanicki moment vrti
rotor stroja brzinom meh u smjeru koji je suprotan smjeru vrtnje okretnog
magnetnog polja statora. Za elektromotorni pogon to je takoder kocni rezim u
kojemu stroj proizvodi vlastiti elektromagnetni moment kojim se suprotstavlja
vanjskom mehanickom momentu. Stroj moze raditi u rezimu elektromagnetne
kocnice samo ako je vanjski mehanicki moment dovoljan da nadvlada elektro-
magnetni moment stroja i rotor vrti brzinom meh u smjeru koji je suprotan
smjeru vrtnje okretnog magnetnog polja.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
112 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
3.2.2 Mehani
cka karakteristika
Ako je zanemaren moment trenja na osovini (Me = M ), mehanicku karakteri-
stiku meh = f (M ) asinhronog motora odreduje relaca:
Pmeh
M= (3.2-3)
meh
gdje su: M , Pmeh i meh mehanicki moment, mehanicka snaga i ugaona
mehanicka brzina vrtnje motora.
Snage Pe i PCu2 racunaju se prema relacama:
R2
Pe = 3 I22 (3.2-4)
s
PCu2 = 3 I22 R2 (3.2-5)
Mehanicka snaga Pmeh je:
Pmeh = Pe PCu2 = Pe sPe = (1 s)Pe (3.2-6)
Relaca (3.2-3) za mehanicki moment moze se zapisati u obliku:
Pe (1 s) Pe 3 I 2 R
M= = = 2 2 (3.2-7)
s (1 s) s s s
Iz nadomjesne sheme (slika 3.2-1.a) se, uz zanemarenu otpornost statorskog
namota (R1 = 0), moze izracunati vrednost rotorske struje svedene na sta-
torsku stranu:
jX
I 2 = U1 (3.2-8)
R
jX1 2 + jX2 + X2
s
Relaca (3.2-7) za mehanicki moment se moze zapisati u obliku:
2
M = Mpr s spr (3.2-9)
+
spr s
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
114 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
meh = s (1 s) (3.2-12)
pr = s (1 spr ) (3.2-13)
3.2.3 Ko
cna stanja
Kocna stanja EMP s asinhronim motorima mogu se postici sa sljedecim vrstama
kocenja:
generatorsko kocenje
protivstrujno kocenje
kocenje s dodatnim otpornostima u rotorskom strujnom krugu
elektrodinamicko kocenje.
Generatorsko ko
cenje
Generatorsko kocenje EMP s asinhronim motorima postize se pri brzinama vrt-
nje koje su vece od brzine vrtnje okretnog magnetnog polja (n > ns ). Primjeri
generatorskog kocenja su kretanje vozila niz put s velikim nagibom (II kva-
drant) i spustanje tereta dizalicom (IV kvadrant). U rezimu generatorskog
kocenja ostvaruju se velike brzine kocenja, pa se ono retko primjenjuje. Ge-
neratorsko kocenje moguce je ostvariti i s asinhronim motorima koji imaju
mogucnost promjene broja pari polova, tzv. polno-preklopivi motori (vidi
odjeljak 3.3.1).
Mehanicke karakteristike n = f (M ) u II i IV kvadrantu u rezimu genera-
torskog kocenja prikazane su na slici 3.2-3.
Protivstrujno ko
cenje
Protivstrujno kocenje EMP s asinhronim strojem nastaje u trenutku zamjene
redosleda prikljucka faza na mjestu spajanja stroja na mrezu.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
116 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Primjer 3.2.1
Za asinhroni klizno-kolutni motor poznato je: R2 = 0,25 i spr = 0,16. Motor radi u
praznom hodu (nph ns ).
Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u svaku fazu rotora ako pocetni kocni
moment u trenutku zamjene redosleda spajanja faza na prikljucnim stezaljkama
stroja treba da bude jednak prekretnom momentu motora.
Rje
senje:
Zamjenom redosleda spajanja prikljucnih stezaljki stroja na trofaznu mrezu nastaje
rezim protivstrujnog kocenja u II kvadrantu (slika 1.).
Ako se zeli da pocetni kocni moment bude jednak prekretnom momentu stroja, u
rotorski krug potrebno je u svaku fazu ukljuciti dodatnu otpornost Rd koja se racuna
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
118 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
iz relaca:
R2
spr =
X2
R2 + Rd R2 s
prk
= = = Rd = R2 1
R2 + Rd sprk spr spr
sprk =
X2
Prekretno klizanje s dodatnom otpornosti se prema uvjetima zadatka racuna iz relace:
ns (ns )
sprk = =2
ns
a vrednost dodatne otpornosti iznosi:
2
Rd = 0, 25 1 = 2, 875
0, 16
Ko
cenje s dodatnim otpornostima u rotorskom strujnom krugu
Kocenje s dodatnim otpornostima moguce je samo kod asinhronih klizno-
kolutnih motora. Mehanicke karakteristike kod dodavanja otpornosti u ro-
torski krug prikazuje slika 3.2-6.
Primjer 3.2.2
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor s podacima: PN = 40 kW, nN = 1440 o/min,
spoj namota rotora Y , nazivna struja rotora I2N = 74 A, napon izmjeren izmedu
kliznih prstenova pri zakocenom rotoru U20 =336 V, koristi se za pogon:
1. dizala ci je moment opterecenja konstantan MD =MN
2. motalice za papir ci je moment opterecenja MM = c n
3. ventilatora ci je moment opterecenja MV = c n2 .
Odrediti otpornosti koje je potrebno dodati u svaku fazu rotora u sljedecim slucajevima:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.2 Stacionarna radna i ko
cna stanja 119
Rje
senje:
a. Vrednost dodatne otpornosti u rotorskom strujnom krugu kod pogona dizala
odreduje se iz relaca:
R2
sprD =
X2
R2 + Rda sprS
= =
R2 + Rda R2 sprD
sprS =
X2
Uz pretpostavku linearnosti karakteristike s = f (M ) i
uz konstantan nazivni moment opterecenja MN , moze
se pisati:
Mpr sprD
=
MN sD
sprD sprS sprS sS
= = = =
Mpr sprS s D s S s prD s D
=
MN sS
s
S
Rda = R2 1
sD
Slika 1. primjer 3.2.2
Kod dizanja dizala nazivnom brzinom vrtnje i spustanja dizala pri 40 % nazivne brzine
vrtnje, klizanja su:
ns nN 1500 1440 60
sD = sN = = = = 0, 04
ns 1500 1500
ns (0, 4 nN ) 1500 + 0, 4 1440
sS = = = 1, 384
ns 1500
Otpornost jedne faze namota rotora je:
sD U20 0, 04 336
R2 = = = 0, 105
3 I2N 3 74
Dodatna otpornost po fazi namota rotora u slucaju da se zeli spustanje dizala s 40 %
nazivne brzine vrtnje racuna se iz relace:
s 1, 384
S
Rda = R2 1 = 0, 105 1 = 3, 53
sD 0, 04
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
120 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
)
MN = MMN = c nN MMN 1
= =
MM = c n = c (0, 4 nN ) MM 0, 4
Mpr sprN
=
MMN sN
sprN sprM
= MMN = MM
Mpr sprM s N sM
=
MM sM
sprM sM
=
sprN 0, 4 sN
Slika 2. primjer 3.2.2
ns 0, 4 nN 1500 0, 4 1440
sM = = = 0, 616
ns 1500
MVN = c n2N
)
MVN 1
2 2
= =
MV = c n = c (0, 4 nN ) MV 0, 16
Mpr sprN
=
MVN sN
sprN sprV
= MVN = MV
Mpr sprV s N sV
=
MV sV
sprV sV
=
sprN 0, 16 sN
Slika 3. primjer 3.2.2
ns 0, 2 nN 1500 0, 2 1440
sV = = = 0, 808
ns 1500
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.2 Stacionarna radna i ko
cna stanja 121
Primjer 3.2.3
Asinhroni klizno-kolutni motor koristi se za pogon dizala. Za motor su poznati podaci:
MN = 290 Nm, I2N = 46 A, spoj namota rotora Y , R2 = 0,25 , 2p = 4.
Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u svaku fazu rotora ako se dizalo treba
spustati pri brzini vrtnje rotora stroja od 300 o/min, pri cemu je motor opterecen
nazivnim momentom. Zanemariti moment trenja i ventilace.
Rje
senje:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
122 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
PeN 3 2 R2
MN = MeN = = I2N
s s sN
R2 R2 + Rd
= =
PeS 3 2 R2 + Rd sN sS
MN = MeN = = I2N
s s sS
s
S
Rd = R2 1
sN
Klizanje kod spustanja je:
ns (nS ) nS 300
sS = =1+ =1+ = 1, 2
ns ns 1500
Elektrodinami
cko ko
cenje
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.2 Stacionarna radna i ko
cna stanja 123
Kod kratkog spajanja faza namota statora i kod dodavanja otpornosti u sta-
torski strujni krug (slike 3.2-7.a. i b.) ucinak kocenja je slab, jer se sa smanje-
njem brzine vrtnje snizava inducirani napon, struja u statorskom namotu brzo
opada, a kocni moment kratko traje.
Kocni moment se odrzava duze ako se u statorski strujni krug ukljuce konde-
nzatori (slika 3.2-7.c.). U ovom slucaju duze se odrzava struja u statorskom
namotu jer dodatnu (reaktivnu) energu u statorski strujni krug isporucuju
kondenzatori.
Vrednost kapaciteta prikljucenih kondenzatora mora biti ispravno odabra-
na kako bi se osigurao presjek karakteristike motora U0 = f (I0 ) i karakteristike
kondenzatora UC = f (IC ). Slika 3.2-8. prikazuje karakteristike U0 = f (I0 ) (do-
bivene za brzine vrtnje n i n ) i UC = f (IC ) kod elektrodinamickog kocenja s
kondenzatorima ukljucenim u statorski strujni krug.
Elektrodinami
cko ko
cenje s istosmjernom strujom
Elektrodinamicko kocenje s kondenzatorima se retko koristi zbog relativno
kratkog vremena trajanja kocnog momenta i skupih kondenzatora.
Nakon odspajanja motora s mreze, trajni kocni moment moze se osigurati
spajanjem statorskog namota na izvor istosmjernog napona. Shema spoja kod
kocenja s istosmjernom strujom klizno-kolutnog asinhronog motora prikazana
je na slici 3.2-9.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
124 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Slika 3.2-9. Shema spoja kod kocenja klizno-kolutnog asinhronog motora s isto-
smjernom strujom
Izvor istosmjernog napona moze biti batera (za motore manje snage) ili
ispravljac u statorskom strujnom krugu prikljucen na izmjenicnu mrezu preko
transformatora. Nakon odspajanja namota statora s mreze (iskljucena sklopka
C1 ), zatvaraju se sklopke C2 i C3 tako da u namotu statora tece istosmjerna
struja koja osigurava trajno istosmjerno magnetno polje, odnosno trajni kocni
moment. Istosmjerni napon treba imati nisku vrednost s obzirom da se struji
koja tece kroz namote statora suprotstavlja samo radna otpornost namota
statora i dodatna otpornost R.
Statorski namot, koji je pre iskljucenja motora s mreze bio u spoju Y ili
, prespaja se u neki od spojeva koji se koriste kod kocenja s istosmjernom
strujom prikazanih na slici 3.2-10.
U usporedbi sa standardnom ekvivalentnom shemom asinhronog stroja (slika
3.2-1.a.) clan R2 /s u shemi zamenjen je s R2 /, a kroz stator tece isto-
smjerna struja. Inducirani napon u rotoru U2 u motorskom radu srazmjeran
je frekvenciji rotora f2 = sf1 , gdje je s = (s meh )/s .
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.2 Stacionarna radna i ko
cna stanja 125
Slika 3.2-10. Sheme spoja statorskog namota kod kocenja s istosmjernom strujom:
(a) iz spoja Y , (b) iz spoja
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
126 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
2f1
meh = s (1 s) = (1 s) (3.3-1)
p
Brzina vrtnje moze se podesavati promjenom broja pari polova p, ali to podese-
nje ne kontinuirano. Ako motor ima mogucnost promjene broja pari polova,
brzina vrtnje moze se menjati samo stupnjevito.
Shemu i mehanicke karakteristike n = f (M ) motora s dva namota na statoru
koji imaju razlicit broj polova prikazuje slika 3.3-2.
Razlicit broj pari polova u namotu statora moguce je dobiti odgovarajucim
prespajanjima namota (tzv. Dahlanderov spoj). Shemu i mehanicke karak-
teristike stroja prikazuje slika 3.3-3.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
128 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Slika 3.3-5. Shema spoja motora na mrezu preko tiristorskog pretvaraca napona
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
130 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Slika 3.3-6. pokazuje valne oblike napona i struje u fazi motora spojenog na
mrezu preko tiristorskog pretvaraca napona.
Slika 3.3-7. Oscilografski snimci napona i struje u fazi motora: (a) spoj namota
statora Y , (b) spoj namota statora [3]
Slika 3.3-8. Promjena otpornosti u rotorskom strujnom krugu: (a) shema spoja,
(b) mehanicke karakteristike n = f (M )
Bilansi snaga rotorskog strujnog kruga za slucajeve kad dodatna otpornost
ne ukljucena i kad je ukljucena pokazani su na slici 3.3-9. (zanemareni su
gubici trenja i magnetni gubici u rotoru). Snaga PK koja se pretvara u toplinu
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
132 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Slika 3.3-11. Nadomjesna shema rotorskog strujnog kruga: (a) bez dodatnog
napona, (b) s uvedenim dodatnim naponom
Efektivne vrednosti struje u fazi rotora pre i nakon uvodenja dodatnog
napona u rotor (slika 3.3-11.) su1 :
U2 s U20
I2 = = (3.3-3)
Z2 Z2
U U s U20 U2
2 2
I2 = = (3.3-4)
Z2 Z2
gdje su:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
134 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
brzina vrtnje okretnog magnetnog polja motora. Medutim, pri promjeni fre-
kvencije napona napajanja menjaju se, pored brzine vrtnje, magnetni tok i
prekretni moment asinhronog stroja, sto je vidljivo iz relaca:
U1 U1
I = k1
2 f1 L f1
2
3 2 1 p 1 U1
Mpr U1 =3 U12 = k2 = k3 2
s 2Xk 2f1 4f1 (L1 + L2 ) f1
Povecanjem frekvence napona napajanja smanjuju se magnetni tok i prekretni
moment, sto moze imati za posljedicu da stroj pri vecim brzinama vrtnje ne
moze savladati moment radnog stroja. Konstantan magnetni tok i prekretni
moment stroja moguce je odrzati ako se istovremeno menjaju efektivna vri-
jednost napona napajanja i njegova frekvenca, tj. ako vredi:
U1i
= const, i=A,B,C,... (3.3-5)
f1i
Slika 3.3-12.a prikazuje mehanicke karakteristike n = f (M ) za razlicite napone
i frekvence napajanja motora. Slika 3.3-12.b prikazuje promjene magnetnog
toka i napona u ovisnosti o frekvenci = f (f1 ) i U1 = f (f1 ) (tzv. frekve-
ncske karakteristike).
Kod sasvim niskih frekvenca (f1 < 0, 1fN ) ne moguce odrzati konstantan
magnetni tok zbog male struje magnetiziranja. Kod niskih frekvenca utjecaj
radne otpornosti statorskog namota R1 postaje znacajan jer su reaktance
stroja male, a napon priveden motoru pokriva padove napona na radnoj ot-
pornosti R1 . Zbog toga se kod malih frekvenca napon napajanja motora mora
povecati za neku konstantnu vrednost (napon U0 = IN R1 na slici 3.3-12.b.).
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
136 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
138 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Frekvencski pretvara
c s utisnutom strujom - I tip
Frekvencski pretvarac s utisnutom strujom napaja motor forsiranim tro-
faznim strujama promjenljive amplitude i frekvence. Slika 3.4-4. prikazuje
strukturu frekvencskog pretvaraca s utisnutom strujom.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
140 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Slika 3.4-5. Frekvencski pretvarac s utisnutom strujom: (a) valni oblici struje i
napona, b) oscilografski snimak fazne struje motora pri frekvenci 25
Hz [3]
Frekvencski pretvara
c s utisnutim naponom - PAM tip
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.4 Frekvencski pretvara
ci 141
Slika 3.4-7. Valni oblici napona i struje PAM frekvencskog pretvaraca: (a) naponi
s dve razlicite frekvence, (b) struja motora, (c) oscilografski snimak
napona i struje [3]
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
142 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Frekvencski pretvara
c s utisnutim naponom - PWM tip
Danas se umjesto PAM frekvencskih pretvaraca s pravougaonim oblikom
izlaznog napona vise koriste frekvencski pretvaraci s modulacom sirine impu-
lsa napona - PWM frekvencski pretvaraci (slika 3.4-9.).
Napon u istosmjernom medukrugu je konstantan, a amplituda i frekvenca
izlaznog napona podesavaju se u invertoru na motorskoj strani. Na mreznoj
strani je neupravljivi diodni ispravljac, a na motorskoj strani je invertor s
tranzistorima koji imaju visoku sklopnu frekvencu. Svaki poluval (pozitivni
i negativni) izlaznog napona sastavljen je od niza pravougaonih impulsa. Pro-
mjenom sirine tih impulsa i razmaka izmedu njih menja se i amplituda osnov-
nog harmonika izlaznog napona. Impulsi u poluvalu napona mogu biti iste
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.4 Frekvencski pretvara
ci 143
Slika 3.4-10. Valni oblici napona PWM frekvencskog pretvaraca: (a) jednaka
sirina impulsa napona, (b) razlicita sirina impulsa napona
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
144 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Slika 3.4-11. Oscilografski snimci valnih oblika: (a) napona, (b) struje s razlicitim
sklopnim frekvencama tranzistora u pretvaracu [2],[3]
Motor napajan iz frekvencskog pretvaraca s utisnutim naponom moze ra-
diti u sva cetiri kvadranta. Za vracanje energe kocenja u mrezu potrebno je
na istosmjernoj sabirnici imati prikljucen pretvarac koji radi u invertorskom
rezimu rada. To moze biti tiristorski ili tranzistorski invertor (slika 3.4-12.).
Koristenje tranzistorskog invertora omogucuje da se energa kocenja vraca u
mrezu s priblizno sinusnim valnim oblikom struje.
Slika 3.4-12. Shema spoja kod vracanja energe kocenja u mrezu: (a) tiristorski
invertor, (b) tranzistorski invertor
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.5 Kaskadni spojevi 145
Ako se predvida rad EMP u kocnom rezimu bez povrata energe kocenja
u mrezu, u istosmjerni medukrug potrebno je postaviti tzv. kocni coper na
cem se otporniku energa kocenja pretvara u toplinu (slika 3.4-13.).
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
146 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
148 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Slika 3.5-3. Kaskada s invertorom: (a) jednopolna shema, (b) shema jedne faze
Naponi ispravljaca i invertora imaju medusobno suprotan polaritet (ugao
upravljanja > 90 ), a odredeni su relacama:
3 6 3 6
Ud1 = U2 = s U20 (3.5-2)
3 6
Ud2 = UT cos (3.5-3)
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.5 Kaskadni spojevi 149
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
150 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Zadatak 3.6.1
Za trofazni cetvoropolni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 380 V, 50 Hz,
1425 o/min, Y, prekretno klizanje spr = 0,2. Motor je na mrezu napona 380 V, 50
Hz prikljucen preko autotransformatora. Radni stroj na osovini opterecuje motor
konstantnim momentom koji je jednak nazivnom momentu motora.
Odrediti napon napajanja motora koji je potrebno podesiti na autotransformatoru
da bi se brzina vrtnje ovog elektromotornog pogona smanjila na 1350 o/min.
Zadatak 3.6.2
Trofazni asinhroni kavezni motor kod kojeg ne izrazen efekat potiskivanja struje u ro-
toru koristi se za pogon radnog stroja za obradu metala ci moment opterecenja opada
s povecanjem brzine vrtnje. Moment pri pokretanju radnog stroja iznosi 25,3 Nm. Za
motor su poznati sljedeci podaci: 4 kW, 1410 o/min, preopteretivost (Mpr /MN = 2,5),
prekretno klizanje spr = 0,287. Da li ce predvideni motor moci pokrenuti ovaj radni
stroj?
Zadatak 3.6.3
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor s podacima 8 kW, 380 V, 50 Hz, Y, 18 A, 1435
o/min, otpornost jedne faze namota rotora R2 = 0,65 koristi se za pogon centrifu-
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.6 Zadaci za samostalni rad 151
Zadatak 3.6.4
Za trofazni asinhroni klizno-kolutni motor poznato je: R2 = 0,25 i spr = 0,16. Mo-
tor radi u praznom hodu (nph ns ). Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u
svaku fazu rotora ako pocetni kocni moment kod zamjene redosleda prikljucka faza
na trofaznoj mrezi (protivstrujno kocenje) treba biti jednak prekretnom momentu
motora.
Zadatak 3.6.5
Asinhroni klizno-kolutni motor koristi se za pogon dizala. Poznati podaci za motor
su: MN = 290 Nm, I2N = 46 A, spoj namota rotora Y , R2 = 0,25 , 2p = 4.
Odrediti otpornost koju je potrebno dodati u svaku fazu rotora ako se dizalo treba
spustati brzinom 300 o/min pri cemu je motor opterecen nazivnim momentom. Zane-
mariti moment trenja i ventilace.
Zadatak 3.6.6
Za trofazni asinhroni klizno-kolutni motor poznati su sljedeci podaci: 40 kW, 50 Hz,
1440 o/min, rasipna reaktanca rotora X2 = 0,147 , napon izmjeren izmedu kliznih
prstenova u stanju mirovanja U20 = 337 V, fazna struja rotora u nazivnom rezimu rada
I2N = 74 A. Motor sluzi za pogon lifta ci je moment opterecenja konstantan i jednak
nazivnom momentu motora.
a. Odrediti dodatnu otpornost Rd1 koju treba prikljuciti u svaku od faza rotora
da bi se kod dizanja opterecenja postigla brzina vrtnje od 576 o/min.
b. Odrediti dodatnu otpornost Rd2 koju treba prikljuciti u svaku od faza rotora
da bi se kod spustanja opterecenja postigla brzina vrtnje od 576 o/min.
Zanemariti utjecaj statorskih parametara i paralelne grane u nadomjesnoj shemi.
Mehanicka karakteristika motora moze se smatrati linearnom za promjenu klizanja
od s = 0 do s = spr .
Zadatak 3.6.7
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor opterecen je konstantnim reaktivnim mome-
ntom tereta Mt = 480 Nm. Za motor su poznati sljedeci podaci: 380 V, 50 Hz, 37
kW, 705 o/min, preopteretivost (odnos prekretnog i nazivnog momenta) je 3,9.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
152 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Zadatak 3.6.10
caru s kruznom voznjom pokrece trofazni asinhroni kavezni motor za koji su po-
Zi
znati sljedeci podaci: 37 kW, 705 o/min, 380 V, 50 Hz, 91 A, preopteretivost 4,26.
Parametri nadomjesne sheme ovog motora su: R1 = 0,08 , X1 = 0,17 , R2 = 0,19
, X2 = 0,16 . Utjecaj paralelne grane u nadomjesnoj shemi moze se zanemariti.
U praznom hodu zicara opterecuje motor s 216,5 Nm (vlastiti moment trenja zicare),
dok se pri punoj zicari moment opterecenja motora poveca za dodatnih 600 Nm.
a. Odrediti brzinu vrtnje na i moment Ma koji motor razva na osovini u sta-
cionarnoj radnoj tacki kod dizanja pune zicare.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.6 Zadaci za samostalni rad 153
Zadatak 3.6.11
Za trofazni cetvoropolni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 380 V, Y, 50
Hz, parametri nadomjesne sheme kod nazivne frekvence: R1 = 0,1 , R2 = 0,17 ,
X1 = 0,3 , X2 = 0,5 . Utjecaj paralelne grane u nadomjesnoj shemi moze se
zanemariti. Motor se napaja preko elektronickog energetskog pretvaraca napona i
frekvence, pri cemu je frekvenca napona napajanja podesena na 60 Hz, a motor
je opterecen tako da iz pretvaraca uzima struju ca je efektivna vrednost 60 A.
Odrediti brzinu vrtnje motora n. Zanemariti utjecaj svih visih harmonika u naponu
kojim se napaja motor.
Zadatak 3.6.12
Za dva trofazna asinhrona klizno-kolutna motora poznati su sljedeci podaci:
motor M1: 20 kW, 1440 o/min, 380 V, 50 Hz;
motor M2: 40 kW, 1460 o/min, 500 V, 50 Hz.
Motori su spojeni na trofaznu mrezu 380 V, 50 Hz, medusobno su mehanicki vezani
preko osovine i zajednicki pogone radni stroj s konstantnim momentom opterecenja
Mt = 328 Nm. Odrediti brzinu vrtnje n i momente koje na osovini razvaju motori
M1 i M2 (raspodjelu momenta opterecenja na pojedine motore). Pretpostaviti da
su mehanicke karakteristike motora linearne za male vrednosti klizanja. Zanemariti
utjecaj gubitaka trenja i ventilace.
Zadatak 3.6.13
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 4 kW, 380 V, 50 Hz, 1410
o/min, preopteretivost 2,5, spr = 0,287. Motor se koristi za pogon radnog stroja
konstantne snage od 4 kW. Radi podesavanja brzine vrtnje elektromotornog pogona,
asinhroni motor se napaja preko pretvaraca frekvence kod kojeg se frekvenca moze
regulirati u opsegu od 15 Hz do 45 Hz. Odrediti moment, prekretni moment i napon
napajanja motora pri frekvencama 15 Hz i 45 Hz ako se mora odrzati preopteretivost
motora. Zanemariti trenje motora i utjecaj visih harmonika. Pretpostaviti da je motor
nezasicen.
Zadatak 3.6.14
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: nazivni napon U1N = 380 V,
Y, nazivna brzina vrtnje nN = 1410 o/min, nazivna frekvenca f1N = 50 Hz, otpornost
namota statora R1 = 1,5 , otpornost namota rotora svedena na stator R2 = 2,5 ,
rasipna induktivnost statora L1 = 0,0088 H, rasipna induktivnost rotora svedena na
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
154 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
U + U1NF U10 f za f
10 1 1min f1 f1N
U1F = f1N
U1NF za f1N < f1 < f1max
Zadatak 3.6.15
Trofazni cetvoropolni asinhroni motor za kojeg je poznato: 4 kW, 400 V, Y, 50 Hz,
1435 o/min napaja se preko elektronickog energetskog pretvaraca napona i frekvence
i pogoni radni stroj s konstantnim momentom tereta. Brzina vrtnje elektromotornog
pogona podesava se u opsegu od 250 o/min do 1250 o/min. U podrucju podesavanja
brzine vrtnje glavni magnetni tok i brzina klizanja (n) imaju konstantne vrednosti.
Odrediti opsege promjene frekvence i linskog napona energetskog pretvaraca za
zadati opseg podesavanja brzine vrtnje elektromotornog pogona.
Zadatak 3.6.16
Za trofazni cetvoropolni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 25 kW, 400 V,
Y, 50 Hz, 1450 o/min, otpornost rotorskog strujnog kruga R2 = 0,17 .
Motor se koristi u elektromotornom pogonu s konstantnim momentom opterecenja
u kojem je potrebno brzinu vrtnje podesavati u opsegu od 20 % do 100 %. Motor
se napaja preko elektronickog energetskog pretvaraca napona i frekvence, pri cemu
se glavni magnetni tok odrzava na konstantnoj vrednosti. Izracunati fazni napon u
statorskom krugu i struju u rotorskom krugu motora ako se motor vrti s 20 % nazivne
brzine vrtnje. Zanemariti moment trenja.
Zadatak 3.6.17
Za trofazni asinhroni klizno-kolutni motor poznati su sljedeci podaci: 380 V, 50 Hz,
Y, 1400 o/min, R2 = 2,5 , L1 = L2 = 0,0088 H. Utjecaj radne otpornosti namota
statora i paralelne grane u nadomjesnoj shemi moze se zanemariti. Ovaj motor napaja
se iz naponskog invertora s ciljem reguliranja brzine vrtnje u opsegu od 0 do 1,5 nN
(nN je nazivna brzina vrtnje motora). Motor je opterecen radnim strojem konstantnog
momenta opterecenja (ne ovisan o brzini vrtnje). Odrediti maksimalno dozvoljenu
vrednost momenta opterecenja Mt ako odnos prekretnog momenta i maksimalno
dozvoljenog momenta opterecenja ne sme biti manji od 1,3 za bilo koju frekvencu
napona napajanja.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
3.6 Zadaci za samostalni rad 155
Zadatak 3.6.18
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci podaci: 25 kW, Y, 50 Hz, 1450 o/min,
R1 = 0,1 R2 = 0,17 , X1 = 0,3 , X2
= 0,5 , X = 23,6 . (Parametri nado-
mjesne sheme odredeni su pri nazivnoj frekvenci.) Utjecaj radne otpornosti u para-
lelnoj grani nadomjesne sheme moze se zanemariti. Motor se napaja iz elektronickog
energetskog pretvaraca, pri cemu se brzina vrtnje motora podesava na petinu nazivne
brzine vrtnje. U ovom rezimu rada motor na osovini razva nazivni moment. Kod
opisanog nacina podesenja brzine vrtnje promjenu frekvence prati i promjena iznosa
napona napajanja kako bi magnetni tok u zracnom rasporu ostao konstantan. Odre-
diti efektivnu vrednost struje statora I1 , faktor snage motora cos1 i faktor korisnosti
u opisanom rezimu rada. Pretpostaviti da je u razmatranom rezimu rada brzina
klizanja ista kao u nazivnom rezimu. Zanemariti utjecaj gubitaka trenja i ventilace.
Zadatak 3.6.19
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
156 3 Elektromotorni pogoni s asinhronim strojevima
Zadatak 3.6.20
Trofazni asinhroni klizno-kolutni motor prikljucen je na mrezu konstantnog napona i
frekvence. U rotorskom strujnom krugu u svakoj fazi prikljucena su po dva antipara-
lelno spojena tiristora i dodatni otpornici, kako je prikazano na slici 1. Otpornosti
otpornika svedene na stranu statora su: RA = 5 R2 i RB
= 0,5 R2 , gdje je R2 svedena
radna otpornost faze namota rotora. Analiziraju se dva radna rezima:
ugao upravljanja tiristora 1 = 0
ugao upravljanja tiristora 2 = 180.
spr1
Odrediti odnos prekretnih klizanja u ova dva rezima rada .
spr2
Zanemariti utjecaj paralelne grane u nadomjesnoj shemi.
3.7 Literatura
Masic, Elektricni strojevi, Elektrotehnicki fakultet Sarajevo, 2006.
[1] S.
[8] B. Jurkovic, Elektromotorni pogoni, Skolska knjiga Zagreb, 1990.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim
strojevima
4.1 Uvod
Slika 4.2-2. Magnetni krug sinhronog stroja: (a) rotor s neistaknutim polovima,
(b) rotor s istaknutim polovima
U utore na cilindricnom rotoru se postavlja jedan raspodeljeni namot, a na
jezgru rotora s istaknutim polovima postavlja se koncentrirani namot. Namot
rotora u oba slucaja se naziva uzbudni namot i spaja se na izvor istosmjernog
napona. Istosmjerna struja se u uzbudni namot na rotoru uvodi preko kliznih
prstenova i cetkica ili se uzbuda na rotoru realizira s bezkontaktnim sistemom
(detaljne u [1]).
Na slici 4.2-3. prikazan je nacin spoja uzbudnog namota rotora na vanjski
istosmjerni izvor.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
162 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
4.2.2 Pokretanje
Ugaona mehanicka brzina vrtnje rotora sinhronih motora u stacionarnom radu
jednaka je ugaonoj mehanickoj brzini vrtnje trofaznog okretnog magnetnog
polja (meh = s ). S obzirom da je ugaona mehanicka brzina vrtnje magnetnog
polja statora zadata frekvencom napona mreze (s = 2f1 /p), sinhroni motor
koji je direktno spojen na trofaznu mrezu ne moze se samostalno pokrenuti. Za
pokretanje standardnih sinhronih motora u rotor se ugraduje poseban kavez
za pokretanje (tzv. zaletni kavez). Na slici 4.2-4. prikazan je dio rotora s
kavezom za pokretanje.
Slika 4.2-5. Ekvivalentna shema sinhronog motora: (a) bez istaknutih polova,
(b) s istaknutim polovima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
164 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
Slika 4.2-6. Ilustraca rada sinhronog stroja: (a) generatorski rad, (b) prazni hod,
(c) motorski rad
Ugao izmedu osa magnetnih polja statora i rotora ili fazora napona U1 i Ef
je ugao opterecenja sinhronog stroja koji ovisi o velicini vanjskog mehanickog
momenta na osovini. U motorskom sistemu prikazivanja, u kojem se snaga
koju stroj preuzima iz mreze oznacava s pozitivnim predznakom, ugao opterece-
nja sinhronog motora ima negativan, a sinhronog generatora pozitivan predz-
nak.
U slucaju da vredi Ef = U1 i da se na osovinu ne privodi niti predaje
mehanicka energa, sinhroni stroj se nalazi u stanju idealnog praznog hoda
(slika 4.2-6.b). U tome stanju stroj s mrezom ne razmjenjuje energu. Ako je
Ef 6= U1 , standardni sinhroni stroj spojen na mrezu konstantnog napona i fre-
kvence i s opterecenjem na osovini moze raditi u poduzbudenom i naduzbude-
nom stanju.
Poduzbudeno stanje sinhronog motora denira se kao stanje u kojem uzbud-
ni magnetni tok rotora u namotima statora inducira napon ca je efektivna
vrednost Ef niza od efektivne vrednosti napona mreze U1 . U poduzbudenom
stanju motor iz mreze uzima aktivnu i reaktivnu energu.
Naduzbudeno stanje sinhronog motora denira se kao stanje u kojem uzbud-
ni magnetni tok rotora u namotima statora inducira napon ca je efektivna
vrednost Ef visa od efektivne vrednosti napona mreze U1 . U naduzbudenom
stanju motor ce iz mreze uzimati aktivnu, a u nju predavati reaktivnu ener-
gu. Posebne izvedbe sinhronih strojeva koji rade u naduzbudenom stanju
bez opterecenja na osovini nazivaju se sinhroni kompenzatori.
Slika 4.2-7. prikazuje fazorske dagrame sinhronog motora s neistaknutim i
istaknutim polovima u poduzbudenom i naduzbudenom stanju, s opterecenjem
na osovini i uz zanemarenu radnu otpornost statorskog namota. Principe i
postupak crtanja fazorskih dagrama pogledati u [1].
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
4.2 Sinhroni motori s uzbudnim namotom 165
4.2.4 Mehani
cke karakteristike
Ako se zanemare svi gubici u statoru i mehanicki gubici usljed trenja i ve-
ntilace na rotoru, mehanicki moment kojeg razva sinhroni stroj jednak je
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
166 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
4.2 Sinhroni motori s uzbudnim namotom 167
4.2.5 Ko
cna stanja
Generatorsko kocno stanje EMP sa sinhronim motorom, spojenim na mrezu
napona konstantne frekvence, ne moguce postici na nacin kako je to opisano
kod istosmjernih i asinhronih strojeva jer brzina vrtnje ne moze biti veca od
sinhrone brzine vrtnje.
Zamjenom redosleda spajanja dve faze namota statora na trofaznoj mrezi
motor se dovodi u stanje protivstrujnog kocenja. Ovakav nacin kocenja retko
se koristi zbog velikih strujnih udaraca u mrezi.
Elektrodinamicko kocenje kod sinhronog motora moze se postici iskljuce-
njem motora s mreze i spajanjem dodatnih otpornika u krug statora. Mehani-
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
168 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
Slika 4.2-10. Sheme spoja kod kocenja sinhronog motora: (a) protivstrujno kocenje,
(b) elektrodinamicko kocenje
Direktni pretvara
c
Za sporohodne EMP velikih snaga u opsegu od 1 MW do 15 MW (drobilice,
kompresori, mlinovi u industri cementa) koriste se sinhroni motori spojeni
na mrezu preko direktnog pretvaraca frekvence s prirodnom komutacom
(ciklopretvarac) kod kojeg se frekvenca napona na motorskoj strani moze
menjati u opsegu od nula do 20 Hz. Shema spoja prikazana je na slici 4.2-11.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
170 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
Indirektni pretvara
c s utisnutom strujom
Za EMP sa sinhronim motorima u opsegu snaga od 100 kW do 20 MW (pokret-
ne trake u mlinovima i rudnicima, valjaonice, kompresori, pumpe za parne
kotlove, mjesalice) koristi se pretvarac s utisnutom strujom. Shema pretvaraca
prikazana je na slici 4.2-12.
Slika 4.2-12. Shema spoja sinhronog motora preko energetskog pretvaraca s uti-
snutom strujom
Tiristorskim pretvaracem na mreznoj strani podesava se amplituda struja
koje se utiskuju u motor. Potrebna frekvenca struja postize se odgovarajucim
upravljanjem tiristorskog pretvaraca na motorskoj strani i moze se menjati u
opsegu od nule do 200 Hz. Uzbudni namot na rotoru napaja se iz punoupravlji-
vog tiristorskog ispravljaca kojim se podesava uzbudna struja (magnetni tok)
motora.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
4.3 Sinhroni motori s permanentnim magnetima 171
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
172 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
4.5 Elektroni
cki komutirani motor
Za elektromotorne pogone u kojima se zahteva da se brzina vrtnje i mehani-
cki moment menjaju brzo te da se postigne visoka pouzdanost u radu koriste
se elektronicki komutirani sinhroni motori.
Sinhroni motor ima permanentne magnete ugradene u ili na rotor, a na
statoru je trofazni raspodeljeni namot ili trofazni koncentrirani namot. Sta-
torski namot se na vanjsku mrezu spaja preko elektronickog energetskog pret-
varaca, a na osovini se najcesce nalazi davac koji daje informace o polozaju i
brzini vrtnje rotora. Slozenost i tacnost davaca ovisi o podrucju primjene mo-
tora. Postoje izvedbe elektronicki komutiranih motora koji na osovini nemaju
davace. U ovom slucaju polozaj rotora se proracunava iz valnih oblika struja
i napona kojima se napaja motor.
Elektronicki komutirani motor prikazan je na slici 4.5-1.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
174 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
3 U1 Ef U1
M sin = k sin (4.5-1)
s Xs f1
gdje je:
1 2 f1
s = = Xs = 1 Ls = 2f1 Ls
p p
3 kf p
Ef = 4, 44 f f1 (Ns s ) = kf f1 k=
4 2 Ls
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
176 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
~1
me = K | ~ 2 | = K |
~ 1 | |
~ 2 | sin 6 (
~1 ,
~2 ) (4.5-2)
magnetno polje stvoreno strujama koje teku kroz namote statora bude uvi-
jek pomaknuto za 90 elektricnih u odnosu na os djelovanja magnetnog polja
permanentnih magneta. Time se osigurava konstantan maksimalni elektro-
magnetni moment elektronicki komutiranog sinhronog motora.
Ako se zeli da elektronicki komutirani motor radi u podrucju konstantne
snage pri brzinama vrtnje koje su vece od nazivne, potrebno je primjeni-
ti posebne upravljacke postupke zasnovane na tzv. vektorskom upravljanju.
Vektorsko upravljanje izmjenicnih strojeva razmatra se u poglavlju 5.
BLDC motor
Nacin rada BLDC motora slican je radu istosmjernog motora s neovisnom
uzbudom. Armatura i mehanicki komutator (kolektor s cetkicama), koji su kod
standardnog istosmjernog motora postavljeni na rotor, kod elektronicki komu-
tiranog motora zamenjeni su elektronickim pretvaracem i trofaznim koncen-
triranim namotom na statoru. Elektronicki pretvarac je invertor koji napaja
motor naponom priblizno trapeznog valnog oblika. Uzbudu motora osigu-
ravaju permanentni magneti na rotoru. Brzina vrtnje motora je srazmjerna
naponu napajanja, a mehanicki moment struji kroz namote statora. Promjena
smjera struje kroz namote (komutaca) se vrsi elektronickim putem, pa motor
ne moze raditi bez invertora.
Sklapanjem odgovarajucih ventila invertora sest puta u toku periode (svakih
60 elektricnih) dobivaju se pravougaoni impulsi struja sa sirinom impulsa od
120 elektricnih. Struja ima amplitudu Id i uvek tece kroz dve faze namota
statora (slika 4.5-5.a).
Zbog slicnosti u nacinu rada i obliku mehanickih karakteristika s istosmjer-
nim motorom, ova vrsta elektronicki komutiranih motora u literaturi se susrece
i pod nazivom SMPM DC motor.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
178 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
Slika 4.5-5. Idealni valni oblici magnetne indukce u zracnom rasporu, napona,
struje, snage i momenta elektronicki komutiranog sinhronog motora:
(a) BLDC motor, (b) SMPM AC motor
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
4.5 Elektroni
cki komutirani motor 179
SMPM AC motor
Konstantan mehanicki moment sinhronog motora moguce je osigurati i ako
se namot statora napaja strujama sinusnog valnog oblika. U ovom slucaju
potrebno je da se invertorom sa sirinsko impulsnom modulacom signala pro-
izvede napon koji ce uzrokovati da struje kroz namote statora imaju priblizno
sinusni valni oblik. Upravljanje ventilima (tranzistorima) invertora mora se
uskladiti s polozajem rotora u svakom trenutku. Struje uvek teku kroz tri
faze (slika 4.5-5.b) i proizvode simetricno trofazno okretno polje ca je rezulta-
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
180 4 Elektromotorni pogoni sa sinhronim strojevima
4.7 Literatura
Masic, Elektricni strojevi, Elektrotehnicki fakultet Sarajevo, 2006.
[1] S.
[2] R. Fischer, Elektrische Maschinen, Carl Hanser Verlag, 2000.
[3] P. F. Brosch, Moderne Stromrichterantriebe, Vogel Buch Verlag, 2008.
[4] P. F. Brosch, Praxis Drehstromantriebe, Vogel Buch Verlag, 2002.
[5] J. Vogel, Elektrische Antriebstechnik, H
utig Buch Verlag, 1998.
[6] P. C. Nasar, Electric Machines and Power Systems, McGraw-Hill, 1995.
[7] V. Vuckovic, Elektricni pogoni, Akademska misao Beograd, 2002.
[8] R. Sch
onfeld, Elektrische Antriebe, Springer Verlag, 1995.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5 Upravljanje i regulaca EMP
5.1 Uvod
Potrebne mehanicke i elektricne karakteristike motora u EMP postizu se po-
stupcima koji se nazivaju upravljanje i regulaca. Iako se cesto ova dva pojma
poistovjecuju, potrebno je reci da su to dva razlicita nacina postizanja vred-
nosti neke zeljene varable u procesu rada EMP.
Upravljanje je postupak u kojem se promjena odabrane varable osigu-
rava tako da se na neki dio sistema dovede signal za koji se pretpostavlja da
ce uzrokovati promjenu te varable, pri cemu se njena vrednost ne mjeri.
Naprimjer, promjena brzine vrtnje motora, nastala usled nekog vanjskog
poremecaja, moze se kompenzirati tako da se energetskom elektronickom pre-
tvaracu motora dovede signal koji ce uzrokovati promjenu njegovog napona,
sto ce dovesti i do promjene brzine vrtnje motora. Ovakav nacin naziva se
upravljanje u otvorenom i primjenjuje se u jednostavnim elektromotornim
pogonima. Slika 5.1-1. prikazuje shemu EMP u kojem se koristi upravljanje u
otvorenom.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.1 Uvod 185
Slika 5.1-4. Shema regulace polozaja, brzine vrtnje, struje, mehanickog momenta
i magnetnog toka
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
186 5 Upravljanje i regulaca EMP
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
188 5 Upravljanje i regulaca EMP
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
190 5 Upravljanje i regulaca EMP
Slika 5.2-3. Shema regulace polozaja, brzine vrtnje i momenta istosmjernog mo-
tora u zatvorenoj povratnoj vezi
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.2 Upravljanje i regulaca istosmjernih strojeva 191
Primjer 5.2.1
Istosmjernom motoru s neovisnom uzbudom regulira se brzina vrtnje u zatvorenoj
povratnoj vezi s proporcionalnim P regulatorom (Slika 1.).
Za motor je poznato: 240 V, 200 A, 334 Nm, 1146 o/min. Otpornost armaturnog
strujnog kruga je Ra = 0,09 . Moment trenja i ventilace menja se srazmjerno
brzini vrtnje prema relaci: Mtr,v = ctr,v meh = 0,3 meh . Uzbudna struja motora je
konstantna. Konstanta regulatora je kP = 20. Pretpostaviti da je energetski pretvarac
pojacalo snage (aktuator) s konstantom pojacanja kA = 10. Brzina vrtnje se mjeri
tahogeneratorom. Napon tahogeneratora pri nazivnoj brzini vrtnje je 12 V.
Potrebno je:
a. nacrtati blokovsku shemu motora
b. nacrtati blokovsku shemu regulace brzine vrtnje u zatvorenoj povratnoj vezi
c. odrediti brzinu vrtnje u praznom hodu
d. odrediti brzinu vrtnje u idealnom praznom hodu
e. odrediti referentni signal napona kojim se zadaje nazivna brzina vrtnje u sta-
cionarnom stanju
f. odrediti brzinu vrtnje u praznom hodu za referentni napon odreden u e.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
192 5 Upravljanje i regulaca EMP
Rje
senje:
a. Strukturna blokovska shema motora u stacionarnom stanju prikazana je na slici
2., a nacrtana je prema relacama:
U Ra I
meh =
cm
Me = Mt + Mtr,v
cm I = Mt + ctr,v meh
Ako se iz relaca prema kojim je nacrtana strukturna blokovska shema motora eli-
minira struja I, ugaona mehanicka brzina vrtnje motora odreduje se prema izrazu:
cm U Mt Ra
meh = ()
c2m + ctr,v Ra
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.2 Upravljanje i regulaca istosmjernih strojeva 193
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
194 5 Upravljanje i regulaca EMP
id UN 240 rad
meh0 = = = 129, 73
cm 1, 85 s
(VN kTG N ) kP kA = UN
ili:
UN 240
VN = + kTG N = + 0, 1 120 = 13, 2 V
kP kA 20 10
f. Ako se ne menja referentni signal napona izracunat u e., brzina vrtnje motora
R
u praznom hodu meh0 s ukljucenim regulatorom odreduje se iz relace postavljene
R
prema regulacskoj shemi na slici 3. za Mt = 0 i meh = meh0 :
R R 1 1 R
[(VN kTG meh0 ) kP kA cm meh0 ] cm = meh0
Ra ctr,v
ili:
R cm kP kA VN
meh0 = =
c2m + cm kTG kP kA + ctr,v Ra
1, 85 20 10 13, 2 rad
= = 120, 74
1, 852 + 1, 85 0, 1 20 10 + 0, 3 0, 09 s
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
196 5 Upravljanje i regulaca EMP
Slika 5.3-3. Shema U/f regulace struje i brzine vrtnje asinhronog motora
Shema regulace ima dve povratne veze: vanjsku po brzini vrtnje i unu-
trasnju po struji. Shema se moze prakticno realizirati s analognim regula-
torima (najcesce PI tipa). Brzina vrtnje racuna se na temelju informace
o pozici koju daje inkrementalni enkoder. Ogranicenje signala napona na
izlazu iz nelinearnog bloka U1 = f (1 ) potrebno je za slucaj da motor prede
u podrucje rada s konstantnom snagom. Kod naglih promjena opterecenja
na osovini potrebno je ograniciti i promjenu brzine vrtnje. To se postize
ogranicenjem izlaznog signala iz regulatora brzine vrtnje. Tacnost odrzanja
brzine vrtnje je 0, 2 % za opseg promjene brzine vrtnje od 0, 1nN do 2nN .
U/f regulaca brzine vrtnje motora se moze realizirati samo s jednom povrat-
nom vezom (po brzini vrtnje) i bez senzora struje (slika 5.3-4.). To ima za
posljedicu spori odziv pri promjeni zadate vrednosti brzine vrtnje. Izlaz
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
198 5 Upravljanje i regulaca EMP
Slika 5.3-4. Shema U/f regulace brzine vrtnje asinhronog motora s ogranicenjem
brzine klizanja
Slika 5.3-5. Shema regulace brzine vrtnje asinhronog motora s pretvaracem s uti-
snutom strujom
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
200 5 Upravljanje i regulaca EMP
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjeni
cnih strojeva 201
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
202 5 Upravljanje i regulaca EMP
d~
~u1 = R1~i1 + 1 ~1
+ j 1 (5.4-1)
dt
d~
0 = R2~i2 + 2 ~2
+ j(1 r ) (5.4-2)
dt
~1 = L1~i1 + L~i2
(5.4-3)
~2 = L~i1 + L2~i2
(5.4-4)
3 L ~ ~
me = p 2 i1 (5.4-5)
2 L2
~1 ,
gdje su: ~u1 , ~i1 , ~i2 , ~2 prostorni vektori napona izvora, struja statora i
rotora i ulancenih magnetnih tokova statora i rotora, ~i1 je konjugirana vred-
nost statorske struje, R1 , R2 , L1 , L2 i L su otpornosti i induktivnosti stroja,
r je elektricna ugaona brzina vrtnje rotora, a p je broj pari polova stroja.
Ako se prostorni vektori magnetnog toka rotora i konjugirane struje statora
zapisu u obliku:
~2 = |
~2 | ej1 (5.4-6)
~i1 = |~i1 | ej(1 +) (5.4-7)
3 L 3 L ~ ~
me = p ~2 ||~i1 | ej[1 (1 +)]
| = p |2 | |i1 | sin (5.4-8)
2 L2 2 L2
~2 | = 2d i1q
| i |~i1 | = (5.4-9)
sin
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjeni
cnih strojeva 203
3 L
me = p 2d i1q = K 2d i1q (5.4-10)
2 L2
gdje je K konstanta data izrazom K = 3 p L /(2 L2 ).
Iz relace (5.4-10) vidljivo je da se elektromagnetnim momentom asinhronog
stroja moze upravljati tako da se podesava komponenta rotorskog toka 2d i/ili
komponenta struje i1q .
Dakle, ako su poznate vrednosti komponenti 2d i i1q u svakom trenutku,
moguce je direktno upravljanje momentom asinhronog motora na isti nacin
kao sto se upravlja momentom istosmjernog motora.
Iz razmatranja koje sledi bit ce pokazano da se komponentom rotorskog
toka 2d moze direktno i neovisno upravljati tako sto se podesava komponenta
statorske struje i1d .
Ako se iz jednadzbi (5.4-2) i (5.4-4) eliminira rotorska struja ~i2 , dobiva se:
d~2
Tr ~2 = L ~i1
+ (1 + j Tr ) (5.4-11)
dt
gdje su:
L2
Tr = vremenska konstanta rotorskog kruga
R2
= 1 r brzina klizanja.
Zapisom jednadzbe (5.4-11) preko komponenti vektora struje statora i1d i i1q
i komponente vektora rotorskog toka 2d (2q =0) te izjednacavanjem realnih
i imaginarnih clanova s leve i desne strane jednadzbe, dobiva se:
d2d
Tr + 2d = L i1d (5.4-12)
dt
Tr 2d = L i1q (5.4-13)
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
204 5 Upravljanje i regulaca EMP
Slika 5.4-2. Sheme upravljanja momentom: (a) asinhroni motor, (b) istosmjerni
motor
2 = + 2 = + L2 i2 (5.4-15)
2 = + 2 = + L2 i2 (5.4-16)
S obzirom da vredi:
= L i1 + L i2 (5.4-17)
= L i1 + L i2 (5.4-18)
L2 = L + L2 (5.4-19)
2 = L i1 + L2 i2 (5.4-20)
2 = L i1 + L2 i2 (5.4-21)
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
206 5 Upravljanje i regulaca EMP
1 cos 2 cos 4
" # ia 3 3 ia
i1 2 T 2
= [C] ib = ib
i1 3 3
ic 0 sin 2
3 sin 4
3 ic
Proracun komponenti rotorskog toka 2 i 2 provodi se prema realacama
(5.4-22), (5.4-23) i blokovskoj shemi prikazanoj na slici 5.4-4.
~2 | =
q
2 + 2 2
| 2 2 1 = arc cos (5.4-24)
~2 |
|
Elektromagnetnim momentom motora se upravlja tako sto se zadaju ko-
mponente struje statora i1d i i1q . Zadate komponente struja i1d i i1q su za-
pisane u dvoosnom dq koordinatnom sistemu koji rotira ugaonom elektricnom
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjeni
cnih strojeva 207
Kod ovog nacina vektorskog upravljanja ne mjere se niti struja niti magnetna
indukca, vec je potrebno samo imati informacu o polozaju rotora. Polozaj
rotora odreduje se razlicitim vrstama davaca polozaja. Ovakav nacin uprav-
ljanja poznat je i pod nazivom indirektno vektorsko upravljanje.
Shemu realizace indirektnog vektorskog upravljanja pokazuje slika 5.4-5.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
208 5 Upravljanje i regulaca EMP
L
2d = i (5.4-25)
1 + pTr 1d
L i1q
= = 1 r (5.4-26)
Tr 2d
Nakon transformace velicina i1q i i1d u troosni abc koordinatni sistem, koja se
provodi transformacskom matricom [TS ], dobivaju se zadate statorske struje
ia , ib i ic . Ovi signali struja su upravljacke velicine za energetski elektronicki
pretvarac sa sirinsko impulsnom modulacom, kojim se generiraju stvarne
struje za motor ia , ib i ic .
Ugao 1 , koji je potreban u matrici transformace [TS ], je:
1 = r + (5.4-27)
Primjer 5.4.1
Za trofazni asinhroni motor poznati su sljedeci nazivni podaci i parametri nado-
mjesne sheme: 22 kW, 380 V, Y, 50 Hz, p=2, L =171,2 mH L1 = L2 =12,26 mH,
R2 =1,833 . Pretpostaviti da moment trenja motora linearno ovisi o mehanickoj
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
210 5 Upravljanje i regulaca EMP
ugaonoj brzini vrtnje: Mtr = k meh , gdje je k=0,0164 Nm/rad/s. Motor se napaja iz
energetskog elektronickog pretvaraca koji omogucuje vektorsko upravljanje sa zada-
vanjem magnetnog toka i momenta.
a. Motor je opterecen konstantnim momentom opterecenja Mt =14,8 Nm. U sta-
cionarnom stanju struja u q osi statora podesena je na i1q =6,8 A, a struja u
d osi statora na i1d =5,1 A. Odrediti moment motora Me u opisanom rezimu
rada, mehanicku brzinu vrtnje n i frekvencu struja statora f1 .
ce se dogoditi ako se moment opterecenja promeni na Mt =16,3 Nm?
b. Sto
Odrediti mehanicku brzinu vrtnje n u opisanom rezimu rada.
bi se trebalo uraditi kod promjene momenta opterecenja pa da brzina vrtnje
c. Sta
ostane ista kao u delu zadatka a? Odrediti frekvencu struja statora f1 u
ovom slucaju.
Rje
senje:
3 L
Me = p 2d i1q = K 2d i1q
2 L2
d2d
Tr + 2d = L i1d
dt
S obzirom da je motor u stacionarnom stanju, vredi:
d2d
=0
dt
pa se moze pisati:
2d = L i1d
3 L2
me = p i1d i1q
2 L2
3 L2 3 0, 17122
Me = p i1d i1q = 2 6, 8 5, 1 = 16, 62 Nm
2 L + L2 2 0, 1712 + 0, 01226
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjeni
cnih strojeva 211
c. Kod vektorskog upravljanja pri brzinama vrtnje manjim od nazivne treba menjati
struju i1q , dok magnetni tok 2d , koji ovisi o struji i1d , ostaje konstantan. S obzirom
da se moment opterecenja povecao, struja i1q se mora povecati kako bi se odrzala
mehanicka ugaona brzina vrtnje meh .
Me = k meh + Mt = 0, 0164 110, 98 + 16, 3 = 18, 12 Nm
3 L 3 0, 1712
K= p = 2 = 2, 8
2 L2 2 0, 18346
Me = K 2d i1q = K L i1d i1q
Me 18, 12
i1q = = = 7, 412 A
K L i1d 2, 8 0, 1712 5, 1
R2 i1q 1, 833 7, 412
= = = 14, 52 rad/s
L2 i1d 0, 18346 5, 1
1 = + r = 14, 52 + 221, 96 = 236, 48 rad/s
1 236, 48
f1 = = = 37, 64 Hz
2 2
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
212 5 Upravljanje i regulaca EMP
d~
~u1 = R1~i1 + 1 ~1
+ jr (5.4-28)
dt
3
~1 ~i
me = p j 1 (5.4-29)
2
Prostorni vektori napona statora, struje statora i ulancenog magnetnog toka
statora, zapisani preko komponenti u dvoosnom dq koordinatnom sistemu, su:
di1d
u1d = R1 i1d + L1d r L1q i1q (5.4-35)
dt
di1q
u1q = R1 i1q + L1q + r L1d i1d + r PM (5.4-36)
dt
3 h i
me = p PM i1q + i1q i1d (L1d L1q ) (5.4-37)
2
4
Magnetni tok permanentnih magneta i konstantan magnetni tok uzbudnog namota za-
~ PM = PM + j0 ili
pisuju se samo u d osi dq koordinatnog sistema ( ~ f = f + j0).
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjeni
cnih strojeva 213
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
214 5 Upravljanje i regulaca EMP
statora (5.4-39):
|~u1 | |~u1 |
r =q (5.4-40)
|~1 | L21 i21q + (PM + L1 i1d )2
3
meN = p PM i1N (5.4-41)
2
U1N
rN q (5.4-42)
2PM + L21 i21N
U1N
0 = (5.4-44)
PM L1 i1N
Vektorsko upravljanje
Vektorsko upravljanje momentom i brzinom vrtnje sinhronog motora vrsi se
pomocu komponenti vektora statorske struje i1d i i1q .
Shema vektorskog upravljanja sinhronog motora s permanentnim magne-
tima napajanog iz energetskog elektronickog pretvaraca prikazana je na slici
5.4-9.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
216 5 Upravljanje i regulaca EMP
cos r sin r
2 2
[TR ] = cos(r ) sin(r )
3 3
4 4
cos(r ) sin(r )
3 3
Vektorska regulaca
Shema vektorske regulace pomocu koje se mogu automatski regulirati polozaj,
brzina vrtnje i mehanicki moment sinhronog motora s permanentnim magne-
tima prikazana je na slici 5.4-10.
Primjer 5.4.2
Sinhroni motor ima rotor s permanentnim magnetima i sljedece podatke: 2 kW, 6000
o/min, 330 V, 4,7 A (nazivna struja), 8,2 A (struja kod pokretanja), 3,2 Nm (nazivni
moment), 5,6 Nm (moment kod pokretanja), R1 =1,1 , L2 =4,4 mH, J=8,6 104
kgm2 , p=3. Motor se napaja iz invertora koji omogucuje vektorsko upravljanje tako
da vredi: i1d = 0 i u1d = 0.
a. Odrediti ulanceni tok permanentnih magneta na rotoru.
b. Za koje vreme ce motor postici nazivnu brzinu vrtnje ako se napaja nazivnom
strujom iz invertora, a na osovini nema opterecenja?
c. Odrediti napon koji daje invertor u rezimu idealnog praznog hoda ako motor
ostvaruje nazivnu brzinu vrtnje.
d. Odrediti maksimalnu brzinu vrtnje koju motor moze postici u idealnom praznom
hodu ako maksimalni napon koji moze dati invertor iznosi 300 V. Pretpostaviti
da nema slabljenja magnetnog polja.
Zanemariti gubitke, trenje i padove napona na otpornostima statorskog kruga.
Rje
senje:
a. Elektromagnetni moment motora u nazivnom rezimu rada za slucaj da je i1d = 0
racuna se iz relace:
3
meN = p PM i1N
2
Magnetni tok permanentnih magneta je:
2 1 meN 2 1 MN 2 1 3, 2
PM = = = = 0, 107 Wb
3 p i1N 3 p 2 IN 3 3 2 4, 7
2 1 mep 2 1 Mp 2 1 5, 6
PM = = = = 0, 1073 Wb
3 p i1p 3 p 2 Ip 3 3 2 8, 2
Primjer 5.4.3
Sinhroni motor ima sljedece podatke date u jedinicnim vrednostima: R1 =0,04,
L1d =1, L1q =0,4. Uzbudni tok na rotoru f je konstantan. Motor se napaja iz inver-
tora koji omogucuje vektorsko upravljanje.
a. Izracunati komponentu struje statora i1q pri kojoj motor razva elektromag-
netni moment me = 1 pri mehanickoj brzini vrtnje meh = 1 ako je modul napona
na invertoru |~u1 | = 1. Komponenta struje statora u d osi jednaka je nuli (i1d = 0),
a moment trenja je zanemaren.
b. Odrediti faktor snage motora cos 1 .
Rje
senje:
a. Vektorska naponska jednadzba statora i relace za komponente ulancenog toka sta-
tora zapisane u koordinatnom sistemu koji se vrti elektricnom brzinom vrtnje rotora
u stacionarnom stanju i u jedinicnim vrednostima su:
~1 = R1 (i1d + ji1q ) + j(1d + j1q )
~u1 = R1~i1 + j
1d = L1d i1d + f
1q = L1q i1q
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.4 Vektorsko upravljanje i regulaca izmjeni
cnih strojeva 219
me 1
R1 i1q + 0, 04 1, 21 +
|j(R1 i1q + f )| i1q 1, 21
cos 1 = = = = 0, 875
|~u1 | u1 1
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
220 5 Upravljanje i regulaca EMP
Zadatak 5.5.2
Za sinhroni reluktantni motor (motor bez uzbudnog namota, permanentnih magneta i
zaletnog kaveza na rotoru) koristi se vektorsko upravljanje. Poznati su sljedeci podaci:
400 V, 50 Hz, 1500 o/min, spoj namota statora Y , L1d = 0,1 H, L1q = 0,01 H. Vektor
struje statora je: ~i1 = (3 + j15) A.
a. Izracunati maksimalni elektromagnetni moment i nacrati vektorski dagram.
Zanemariti radnu otpornost namota statora.
b. Nacrtati vektorski dagram ako se provede demagnetizaca rotora ugradnjom
permanentnih magneta tako da vredi PM > 1q .
c. Izracunati elektromagnetni moment i nacrtati vektorski dagram motora ako se
demagnetizaca rotora provede tako da vredi PM = 1q . Zanemariti radnu
otpornost namota statora.
Zadatak 5.5.3
Za sinhroni motor s permanentnim magnetnima na rotoru poznati su sljedeci podaci:
400 V, 50 Hz, 266 A, R1 = 0,001 , L1d = 0,0056 H, L1q = 0,0028 H, n = 1500 o/min,
spoj statorskog namota Y . Motor se napaja iz elektronickog energetskog pretvaraca
koji omogucuje vektorsko upravljanje.
Ako se ugao izmedu napona ~u1 i struje ~i1 u fazama statora podesi na = 0 ,
potrebno je:
a. Nacrtati fazorski dagram ako predznak komponente struje struje i1d ima ne-
gativan predznak.
b. Odrediti magnetni tok permanentnih magneta PM .
c. Izracunati elektromagnetni moment.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
5.6 Literatura 221
5.6 Literatura
Masic, S. Smaka, Dinamika elektricnih strojeva, Elektrotehnicki fakultet
[1] S.
Sarajevo, 2012.
Masic, Elektricni strojevi, Elektrotehnicki fakultet Sarajevo, 2006.
[2] S.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
A Transformace koordinatnih sistema
Prostorni vektori
U troosnom koordinatnom sistemu ce su osi xyz medusobno razmaknute za
2/3 radana moze se denirati vektor:
2 2
f~ = (f~x + f~y + f~z ) = (fx + ~afy + ~a 2 fz ) (A.0-1)
3 3
gdje su:
f~ = fp + jfq (A.0-2)
fx + fy + fz = 0 (A.0-3)
ili
# f fx
x
" # "
2 1 cos 2 4 2
fp 3 cos 3 T
= fy = [C] fy
fq 2 4
3 0 sin 3 sin 3 3
fz fz
Transformaca troosnog xyz u dvoosni pq koordinatni sistem, pri cemu ko-
ordinatni sistemi miruju ili rotiraju istom brzinom, poznata je kao Klarkova
transformaca. Matrice [C] i [C]T (T u eksponentu oznacava transponiranu
matricu) su tzv. Klarkove matrice transformace. Ako je vektor f~ deniran
relacom (A.0-1), vrednosti varabli fx , fy i fz mogu se dobiti kao:
fx = f~
(A.0-4)
fy = ~a2 f~
(A.0-5)
fz = ~af~
(A.0-6)
Prostorni vektor f~ moze biti zapisan u sva tri dvoosna koordinatna sistema:
f~s = f ejs (A.0-7)
f~r = f ejr (A.0-8)
f~k = f ejk (A.0-9)
Sa slike A.0-2. je vidljivo da vredi:
r = s r (A.0-10)
k = s k (A.0-11)
k r = r k (A.0-12)
Iz relaca (A.0-7A.0-12) slede medusobni odnosi prostornih vektora za-
pisani u razlicitim dvoosnim koordinatnim sistemima:
f~s = f~r ej(s r ) = f~r ejr (A.0-13)
f~s = f~k ej(s k ) = f~k ejk (A.0-14)
f~r = f~k ej(r k ) = f~k ej(k r ) (A.0-15)
ili
f~r = f~s ejr (A.0-16)
f~k = f~s ejk (A.0-17)
f~k = f~r ej(k r ) (A.0-18)
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
226 A Transformace koordinatnih sistema
Takoder vredi:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
227
ili:
fa " # " #
fs fk
fb = [C] = [C] [P ] dk =
fs
fq
fc
1 0 " #" #
2 cos k sin k fdk
= cos 2 sin 3 =
3 sin k cos k fqk
cos 4
3 sin 34
cos k sin k " #
fdk
= cos(k 2 ) sin( 2
) (A.0-26)
k
3 3 fqk
cos(k 4
3 ) sin(k 4
3 )
Literatura
Masic, S. Smaka, Dinamika elektricnih strojeva, Elektrotehnicki fakultet
[1] S.
Sarajevo, 2011.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
B Matematski modeli izmjeni
cnih
strojeva
1
Matematski model asinhronog motora s kaveznim rotorom pogledati u [2].
230 B Matematski modeli izmjeni
cnih strojeva
da
ua = Ra ia + (B.1-1)
dt
db
ub = Rb ib + (B.1-2)
dt
dc
uc = Rc ic + (B.1-3)
dt
naponske jednadzbe rotora
dA
uA = RA iA + (B.1-4)
dt
dB
uB = RB iB + (B.1-5)
dt
dC
uC = RC iC + (B.1-6)
dt
mehanicka jednadzba gibanja
dmeh 1 dr
J =J = me mt . (B.1-7)
dt p dt
2
~u1s = (ua + ~aub + ~a2 uc ) (B.1-8)
3
~i1s = 2
(ia + ~aib + ~a2 ic ) (B.1-9)
3
~s = 2
1 (a + ~ab + ~a2 c ) (B.1-10)
3
2
~u2r = (uA + ~auB + ~a2 uC ) (B.1-11)
3
~i2r = 2
(iA + ~aiB + ~a2 iC ) (B.1-12)
3
~r = 2
2 (A + ~aB + ~a2 C ) (B.1-13)
3
Prostorni vektori statora zapisani su u mirujucem s s koordinatnom sis-
temu, a prostorni vektori rotora zapisani su u dr q r koordinatnom sistemu koji
rotira elektricnom ugaonom brzinom rotora r .
Mnozenjem naponske jednadzbe (B.1-1) s 2/3, naponske jednadzbe (B.1-2) s
(2~a/3) i naponske jednadzbe (B.1-3) s (2~a 2 /3), a zatim njihovim zbrajanjem,
dobiva se zapis naponskih jednadzbi statora preko prostornih vektora (B.1-
8)(B.1-10):
d~s
~u1s = R1~i1s + 1
(R1 = Ra = Rb = Rc ) (B.1-14)
dt
Identican postupak primjenjen na naponske jednadzbe rotorskog strujnog kruga
daje vektorsku naponsku jednadzbu rotora:
d~r
~u2r = R2~i2r + 2
(R2 = RA = RB = RC ) (B.1-15)
dt
Jednadzbe ulancenih tokova statora i rotora te jednadzba za elektromag-
netni moment zapisane preko prostornih vektora struja statora i rotora su2 :
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
232 B Matematski modeli izmjeni
cnih strojeva
d~1
~u1 = R1~i1 + ~1
+ j1 (B.1-26)
dt
d~2
~u2 = R2~i2 + ~2
+ j(1 r ) (B.1-27)
dt
~1
= L1~i1 + L~i2 (B.1-28)
~2
= L~i1 + L2~i2 (B.1-29)
3 3 L ~2 ~i
me = p L ~i1 ~i2 = p
1 (B.1-30)
2 2 L2
Jednadzbe (B.1-26) (B.1-30) opisuju kompletan matematski model koji se
najcesce koristi u analizi prelaznih i stacionarnih stanja i algoritama uprav-
ljanja asinhronog stroja.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
B.2 Sinhroni stroj s permanentnim magnetima 233
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
234 B Matematski modeli izmjeni
cnih strojeva
d~s
~u1s = R1~i1s + 1
(R1 = Ra = Rb = Rc ) (B.2-35)
dt
U jednadzbi (B.2-35) vektori napona, struje i ulancenog toka su:
2
~u1s = (ua + ~aub + ~a 2 uc ) (B.2-36)
3
~i1s = 2 (ia + ~aib + ~a 2 ic ) (B.2-37)
3
~ = 2 (a + ~ab + ~a 2 c )
s
(B.2-38)
1
3
~ s i elektromagnetni
Prostorni vektor ulancenog magnetnog toka statora 1
moment mogu se zapisati u obliku3 :
~ s = 3 L0 + L1 ~i s + 3 L2 ~i s ej2r +
1 1 1
~ PM ejr (B.2-39)
2 2
3 ~ ~i
r r
me = p 1 1 (B.2-40)
2
U relaci (B.2-39) L1 je rasipna induktivnost statorskog namota, a induk-
tivnosti L0 i L2 denarane su relacama:
Pd + Pq
L0 = N12
2
Pd Pq
L2 = N12 (B.2-41)
2
3
Izvod pogledati u [1]
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
B.2 Sinhroni stroj s permanentnim magnetima 235
d~
~u1 = R1~i1 + 1 ~1
+ jr (B.2-46)
dt
~1 = 3 L0 + L1 ~i1 + 3 L2 ~i +
~ PM (B.2-47)
1
2 2
3
~1 ~i
me = p 1 (B.2-48)
2
Prostorni vektori napona statora, struje statora i ulancenog magnetnog toka
statora, zapisani preko komponenti u dvoosnom dq koordinatnom sistemu, su:
~u1 = u1d + ju1q (B.2-49)
~i1 = i1d + ji1q (B.2-50)
~1 = 1d + j1q (B.2-51)
Komponente ulancenog magnetnog toka statora povezane su s odgovarajucim
komponentama struja statora i magnetnim tokom permanentnih magneta relaci-
jama:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
236 B Matematski modeli izmjeni
cnih strojeva
gdje su:
3
L1d = (L0 + L2 ) + L1 (B.2-54)
2
3
L1q = (L0 L2 ) + L1 (B.2-55)
2
Naponske jednadzbe i relaca za moment sinhronog motora s permanentnim
magnetima zapisane preko komponenti prostornih vektora su:
di1d
u1d = R1 i1d + L1d r L1q i1q (B.2-56)
dt
di1q
u1q = R1 i1q + L1q + r L1d i1d + r PM (B.2-57)
dt
3 h i
me = p PM i1q + i1q i1d (L1d L1q ) (B.2-58)
2
Literatura
Masic, S. Smaka, Dinamika elektricnih strojeva, Elektrotehnicki fakultet
[1] S.
Sarajevo, 2012.
Masic, Elektricni strojevi, Elektrotehnicki fakultet Sarajevo, 2006.
[2] S.
[3] M. Jadric, B. Francic, Dinamika elektricnih strojeva, Skolska knjiga Zagreb,
1995.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
Rjesenja zadataka
Poglavlje 1
Zadatak 1.6.1
Elektromotorni pogon se nece pokrenuti. Pogon radi na apscisnoj osi na granici I i
IV kvadranta.
Zadatak 1.6.2
a. IV kvadrant
b. I kvadrant
Zadatak 1.6.3
a. Elektromotorni pogon ce se poceti okretati u smjeru suprotnom u odnosu na
onaj koji je deniran nacinom prikljucenja motora, odnosno opterecenje ce se
spustati umjesto dizati.
b. Mu = 60 Nm.
c. IV kvadrant.
d. Stroj razva pozitivan moment, ali se njegov rotor vrti u smjeru suprotnom
u odnosu na onaj koji je deniran nacinom prikljucenja. Stroj radi u rezimu
elektromagnetne kocnice.
Zadatak 1.6.4
a. Brzina vrtnje kod dizanja opterecenja je n = 1400 o/min. Stroj radi u I kva-
drantu. Brzina vrtnje kod spustanja opterecenja je n = 1480 o/min. Stroj radi
u III kvadrantu.
b. Brzina vrtnje kod dizanja opterecenja je n = 1360 o/min. Stroj radi u I kva-
drantu. Brzina vrtnje kod spustanja opterecenja je n = 1520 o/min. Stroj radi
u IV kvadrantu.
Zadatak 1.6.5 P2 =370,1 kW.
Zadatak 1.6.6 a. PN = 1427,2 kW, b. PN = 1678,8 kW.
Poglavlje 2
Zadatak 2.7.1
a. Mtr,v = 14,83 Nm.
b. Me = 149,65 Nm, n = 689,8 o/min.
c. Me = 149,65 Nm, n = 559,2 o/min.
d. Me = 149,65 Nm, n = 323,1 o/min.
e. Smanjenje magnetnog toka za 3 %.
238 Rje
senja zadataka
Zadatak 2.7.2
a. Promjena napona napajanja armaturnog strujnog kruga; U = 103,13 V.
b. Promjena napona napajanja armaturnog strujnog kruga; U = 126,6 V.
c. Promjena magnetnog toka; Uf = 156 V.
Zadatak 2.7.3 Rd = 1,56 , Rs = 1,47 .
Zadatak 2.7.4
a. Mtr,v = 30 Nm.
b. Me = 310 Nm, n = 632,6 o/min.
c. Elektrodinamicko kocenje, Ipkc = 286,7 A, nc = 85 o/min (spustanje tereta).
d. Rd = 12,7 .
e. Protivstrujno kocenje, Ipke = 580 A, ne = 732,3 o/min (spustanje tereta).
Zadatak 2.7.5
a. na = 1505,3 o/min, b. nb = 270,8 o/min.
Zadatak 2.7.6
a. Rd = 2,13 , Mk = 346 Nm.
b. Rd = 12,14 , Mk = 236 Nm, P1 = 24,2 kW, PR = 37,8 kW.
c. nc = 1130 o/min.
Zadatak 2.7.7 Rd = 2,74 .
Zadatak 2.7.8 Rs = 33,30 , P1 = 1415,20 W.
Zadatak 2.7.9 0,63 < Rd < 0,77 .
Napomena: Dobiveni rezultati mogu se malo razlikovati od navedenih vrednosti
jer ovise o tacnosti s kojom se interpolira karakteristika n = f (M ).
Zadatak 2.7.10 a. meh = 32,5 rad/s, b. Da, U = 150,64 V.
Zadatak 2.7.11
a. r1 = 0,229 , r2 = 0,1145 , r3 = 0,0145 .
b. n1 = 337 o/min, n2 = 523,6 o/min, n3 = 589,5 o/min.
Zadatak 2.7.12 0, 0341 < D < 0, 945.
Zadatak 2.7.13 Ud = 33,3 V, Id = 116,65 A.
Zadatak 2.7.14 Id = 160 A.
Zadatak 2.7.15 = 43,7 .
Zadatak 2.7.16 a. A = 56,19, b. B = 121,02.
Zadatak 2.7.17 a. aA = 42,23, fA = 30,07; b. aB = 22,24 , fB = 44,88.
Zadatak 2.8.18
a. Ud2 = 189,75 V, 2 = 44,4 .
b. m3 = 31,83 rad/sec.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
Rje
senja zadataka 239
Poglavlje 3
Zadatak 3.6.1 U = 291,45 V.
Zadatak 3.6.2 Da, jer motor pri pokretanju razva moment Mp = 35,9 Nm.
Zadatak 3.6.3 Rd = 3,54 .
Zadatak 3.6.4 Rd = 2,875 .
Zadatak 3.6.5 Rd = 8,37 .
Zadatak 3.6.6 a. Rd1 = 1,512 , b. Rd2 = 3,528 .
Zadatak 3.6.7 a. na = 706,9 o/min, b. nb = 663,8 o/min.
Zadatak 3.6.8 v = 1,237 m/s.
Zadatak 3.6.9 a. Mt = 489,9 Nm, b. nb = 1511,7 o/min.
Zadatak 3.6.10
a. na = 668 o/min.
b. nb = 778 o/min.
c. nc = 606,4 o/min.
Zadatak 3.6.11 n = 1711 o/min.
Zadatak 3.6.12 n = 1445,3 o/min; M1 = 121 Nm; M2 = 207 Nm.
Upute za rjesavanje zadatka:
Nazivne vrednosti momenata i klizanja motora M1 i M2:
P1N 1500 1440
M1N = 9, 55 = 132, 64 Nm s1N = = 0, 04
n1N 1500
P2N 1500 1460
M2N = 9, 55 = 261, 64 Nm s2N = = 0, 0267.
n2N 1500
Motori su prikljuceni na istu mrezu, mehanicki (kruto) su spojeni na osovinu radnog
stroja, tj. brzina vrtnje i klizanje oba motora su jednaki, a ukupni moment radnog
mehanizma raspodjeljuje se na oba motora:
Mt = M1 + M2 .
Motor M2 ima nazivni napon 500 V a prikljucen je na napon 380 V, pa je potrebno
odrediti moment koji bi motor M2 imao pri naponu 380 V. Moment je direktno
proporcionalan kvadratu napona na koji je motor prikljucen i uz pretpostavku da je
karakteristika motora s = f (M ) linearna do prekretnog klizanja, moze se pisati:
2
M(500) 5002 3802
UN
= = = M(380) = M(500) = 151, 12 Nm.
M(380) U 3802 5002
S obzirom na pretpostavku da su ovisnosti s = f (M ) linearne za male vrednosti
klizanja, vredi:
s1N s s2N s
= za motor M1; = za motor M2.
M1N M1 M(380) M2
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
240 Rje
senja zadataka
s s Mt
Mt = M1 + M2 = M1N + M(380) = s= = 0, 0365
s1N s2N M1N M(380)
+
s1N s2N
n = ns (1 s) = 1445, 3 o/min.
Zadatak 3.6.13
Frekvenca 15 Hz: M15 = 90,3 Nm, Mpr15 = 225,7 Nm, U15 = 208,1 V.
Frekvenca 45 Hz: M45 = 30,1 Nm, Mpr45 = 75,3 Nm, U45 = 360,5 V.
Zadatak 3.6.14 U10 = 26,3 V.
Zadatak 3.6.15 Frekvenca se menja u opsegu od 10,5 Hz do 43,83 Hz.
Napon se menja u opsegu od 84 V do 350,64 V.
Zadatak 3.6.16 U1F = 52,4 V, I2 = 41,1 A.
Zadatak 3.6.17 Mt = 24,75 Nm.
Zadatak 3.6.18 I1 = 42,9 A, cos 1 = 0,945, = 0,78.
Zadatak 3.6.19 I1 = 42,8 A.
spr1
Zadatak 3.6.20 = 0,242.
spr2
Poglavlje 4
Zadatak 4.6.1
a. Memax = 2950,3 Nm.
b. Preopteretivost motora je Memax/MN = 1,854.
Poglavlje 5
Zadatak 5.5.1
a. i1q = 0 (nema momenta opterecenja na osovini)
b. t = 0,225 s.
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
Rje
senja zadataka 241
Zadatak 5.5.2
a. Elektromagnetni moment sinhronog reluktantnog motora je:
3 3
me = p i1d i1q (L1d L1q ) = p (L1d L1q ) |~i1 |2 sin cos =
2 2
3 sin 2
= p (L1d L1q ) |~i1 |2
.
2 2
3
memax = p (L1d L1q ) |~i1 |2
4
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
242 Rje
senja zadataka
Zadatak 5.5.3
a. Vektorski dagram sinhronog motora s permanentnim magnetima prikazan je na
slici 1.
~1 | ~1 | = |~u1 | R1 |~i1 |
|~u1 | = R1 |~i1 | + r | = |
r
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
244 Rje
senja zadataka
~1 | cos = 1, 04 cos 45 = 0, 74 Wb
1d = |
~1 | sin = 1, 04 sin 45 = 0, 74 Wb.
1q = |
1d = L1d (i1d ) + PM
pa je:
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
Popis oznaka
Slovni simboli
e inducirani napon
f frekvenca, sila
i struja
l duljina
m moment, masa
n brzina vrtnje
p broj pari polova
s klizanje
t vreme
u napon
v linska brzina vrtnje
q os dvoosnog koordinatnog sistema
z broj vodica
F protjecanje
oznaka spoja trokut, razlika dve velicine
nadtemperatura
amplituda magnetnog toka
amplituda ulancenog magnetnog toka
ugao (opcenito), os dvoosnog koordinatnog sistema
ugao (opcenito), os dvoosnog koordinatnog sistema
signal greske
faktor korisnosti
ugao opterecenja
ugao (opcenito), mehanicka ugaona koordinata
fazni ugao izmedu napona i struje
trenutna vrednost magnetnog toka
trenutna vrednost ulancenog magnetnog toka
konstanta magnetnog rasipanja
ugaona brzina vrtnje, kruzna frekvenca
imaginarni dio kompleksnog broja
realni dio kompleksnog broja
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
Popis oznaka 247
Oznake u indeksima
oznaka izmjenicne varable
0 oznaka za prazni hod
1 primarna strana transformatora, velicine na statoru
2 sekundarna strana transformatora, velicine na rotoru
Cu gubici u bakru
G generator
A faza rotora
B faza rotora
C faza rotora, kondenzator
a faza statora, velicina armaturnog kruga
b faza statora
c faza statora
d velicine u uzduznoj osi, srednja vrednost, vrednost dodatne ot-
pornosti
dc istosmjerna varabla
e elektromagnetna varabla
edk elektrodinamicko kocenje
ekv ekvivalentna vrednost
el elektricne velicine
f velicine uzbudnog kruga
g gubici (opcenito), zracni raspor
Fe gubici u zeljeznim jezgrama
k kocni moment, struja
M motor
m motor
mag magnetni gubici
max maksimalna vrednost
min minimalna vrednost
meh mehanicke velicine
N nazivna vrednost, nominalna vrednost
p potencalno opterecenje, paralelni namot
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
248 Popis oznaka
Na
cini pisanja varabli
U efektivna vrednost
Ud srednja vrednost istosmjerne velicine
Usr srednja vrednost izmjenicne velicine
Umax maksimalna vrednost izmjenicne velicine
Umin minimalna vrednost izmjenicne velicine
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
Lista skra
cenica
AC Alternative Current izmjenicna struja
BLDC Brushless Direct Current sinhroni motor s permanentnim
magnetima i trapeznom raspodjelom indukce u zracnom
rasporu
BPT Bipolar Power Transistor bipolarni energetski tranzistor
DC Direct Current istosmjerna struja
DSP Digital Signal Processing digitalna obrada signala
EMP Elektromotorni pogon
EKM Elektronicki komutirani motor
FOC Field Oriented Control upravljanje orentacom polja
IEC International Electrotechnical Commission medunarodna
elektrotehnicka komisa
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor bipolarni tranzistor s
izoliranom upravljackom elektrodom
GTO Gate Turn-o tiristor isklopiv upravljackom strujom
MOS Metal Oxide Semiconductor unipolarni tranzistor
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field Eect Transistor tranzi-
stor s ucinkom polja
PAM Pulse Amplitude Modulation modulaca amplitude napona
PI Proporcionalno integralni regulator
PID Proporcionalno, integralni i diferencalni regulator
PM Permanent magnet permanentni magnet
PWM Pulse Width Modulation modulaca sirine impulsa
SMPM AC Synchronous Motor Permanent Magnet AC sinhroni mo-
tor s permanentnim magnetima i sinusnom raspodjelom induk-
ce u zracnom rasporu
SMPM DC Synchronous Motor Permanent Magnet DC sinhroni mo-
tor s permanentnim magnetima i trapeznom raspodjelom
indukce u zracnom rasporu
250 Lista skra
cenica
TG Tahogenerator
Th Thyristor tiristor
TRIAC Triode Alternating Current Switch upravljivi izmjenicni
prekidac
tzv. takozvani
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
Kazalo pojmova
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni
254 Kazalo pojmova
u otvorenom, 183
vektorsko, 200
Uzbuda
kompaudirana, 46
neovisna, 46
paralelna, 46
serska, 46
Ward-Leonardova grupa, 80
S.Ma
sic, S.Smaka: Elektromotorni pogoni