ETN7033 INDUSTRIAL ROBOTIC

UJIAN 4

Nama : .....................
Kump : .............
Tarikh : ..

Soalan 1:

Nyatakan takrif bagi tatarajah geometri robot.

Tatarajah geometri boleh ditakrifkan sebagai liputan kerja (work

cell) atau sistem koordinat bagi robot. Bentuk tatarajah robot

bergantung kepada kaedah penyambungan (persendian) setiap

aktuator.

Soalan 2:

Jelaskan Tiga ciri bagi setiap tatarajah kartesian,selinder,kutub dan lengan bersambung bagi
robot.

a) Kartesian

i. Liputan kerja berbentuk segiempat

ii. Pengesan hujung bergerak mengikut pergerakan lurus pada paksi X, Y, dan Z
iii. Kebolehulangan

pergerakan yang baik b)

Selinder

i. Liputan kerja berbentuk selinder

ii. Perlukan pengawalan yang tinggi kerana pergerakan pengesan

hujung memerlukan koordinasi pergerakan setiap paksi

iii. Tahan lasak

c) Kutub (polar)

i. Liputan kerja berbentuk sfera

ii. Perlukan sistem pengawalan yang tinggi kerana pergerakan

..
pengesan hujung memerlukan koordinasi pergerakan setiap paksi
iii. Kerjanya terhad.
 Soalan 3:

Berapakah paksi utama untuk setiap tatarajah robot dan nyatakan paksi-paksi tersebut.

Tataraj Bilangan Nama Paksi

ah Paksi
a) Kartesian ( cartesian ) 3 X, Y, dan Z

b) Selinder ( cylindrical ) 3 R, Z, dan

c) Kutub ( polar ) 3 R, , dan

d) Lengan bersambung 5 B, S, E, R, P, dan Y

( jointed
arm )
















..