ETN703 INDUSTRIAL ROBOTIC

UJIAN 3

Nama : .....................
Kump : .............
Tarikh : ..

Soalan 1:

Takrif perkara-perkara berikut:

i. Beban maksimum
Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di

bawah kawalan program. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen

yang diangkat. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat
..
mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya.

ii. Darjah kebebasan

Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh


dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada
..
sesuatu robot. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu
paksi x,y dan z. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang
lebih banyak.
Soalan 2:

Jelaskan mengenai kaitan diantara tatarajah robot dengan bilangan paksi pengolah.

Tangan robot dibina dengan gandingan paksi pengolah

( links/ joints ) yang bergerak bergandingan di antara satu

sama lain dalam gerakan membulat atau linear. Kombinasi

sambungan ini akan menentukan tatarajah geometri robot

tersebut. Isipadu sel kerja yang terhasil dari laluan TCP

pengolah pada capaian maksima dam minima dikenali

sebagai sel kerja ( work volume ).

Soalan 3:

Lukiskan serta labelkan bentuk liputan bagi tatarajah di bawah:

i. Kartesian

ii. Selinder

iii. Kutub

iv. Lengan bersambung