ASINHRONE

MAINE

OSNOVI
ELEKTROENERGETIKE

Dr Ivana Vlaji-Naumovska
 Sadraj
2

Uopteno o asinhronim mainama

Prenosti i primena asinhronih maina

Namotaji maina za naizmenicnu struju

Trofazni motor sa namotanim rotorom

Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom

Jednofazni asinhroni motor

Asinhroni generator

Osnovni princip rada

Ekvivalentna ema asinhrone maine

Bilans aktivne snage

Karakteristika momenta asinhronog motora

Pokretanje asinhronih motora

Regulacija brzine obrtanja asinhronih motora
Prenosti i primena asinhronih maina
3

Asinhrona maina se u primeni najee susree kao

motor, i to trofazni.

Tipini je predstavnik elektrine maine male snage
koja se obino pravi u velikim serijama.

Prednosti asinhronih maina, u odnosu na ostale vrste
elektrinih maina, su prvenstveno manja cena,
jednostavnost konstrukcije, manji momenat inercije,
robusnost, pouzdanost i sigurnost u radu, lako
odravanje, dok su nedostaci vezani uglavnom za
uslove pokretanja i mogunost regulisanja brzine
obrtanja u irokim granicama.

Primena mikroprocesora i energetske elektronike
omoguila je ekonomino upravljanje motorima za
naizmeninu struju i time konkurentnost i u podruju
pogona sa promenljivom brzinom.
 Asinhrone maine
4

Slika 1: a) niskonaponski motor b) visokonaponski

motor
 Namotaji maina za naizmeninu struju
5

Elektrine maine za naizmeninu struju obino

imaju dva namotaja, induktor i indukt.

Induktor namotaj kroz koji prolazi elektrina
struja i stvara magnetsko polje koje magneti itavo
magnetsko kolo maine.

Indukt namotaj u kome se pod uticajem promena
magnetskog fluksa induktora indukuju
elektromotorne sile (ems), a ako je elektrino kolo
namotaja zatvoreno, i struje.
Namotaji maina za naizmeninu struju
6

Namotaji mogu biti namotani na istaknute

polove ili smeteni u lebove koji su aksijalno
postavljeni po obimu induktora ili indukta.

Namotaji za naizmeninu struju su uvek
rasporeeni u lebove.
Induktor Indukt
Maina
(smetaj, oblik struje) (smetaj, oblik struje)
asinhrona stator, naizmenini rotor, naizmenini
sinhrona rotor, jednosmerni stator, naizmenini

Tabela 1 Namotaji maina za naizmeninu struju

 Namotaji maina za naizmeninu struju
7

Za predstavljanje namotaja upotrebljavaju se

razvijene i krune eme.

Razvijena ema se dobija kada se cilindrina
povrina statora i rotora, gledano sa strane lebova,
presee po jednoj izvodnici i razvije u jednu ravan.

Krune eme prikazuju ili izgled namotaja statora ili
rotora sa bone strane, ili njihov radijalni presek.
Standardne oznake krajeva namotaja trofaznih
naizmeninih maina
8

nova
namotaj stara oznaka
oznaka
U1, U2 U, X
statorski V1, V2 V, Y
W1,W2 W, Z
K1, K2 u, x
rotorski
L1, L2 v, y
asinhrona maina
M1, M2 w, z
rotorski (pobudni)
sinhrona maina P1, P2 I, K
Namotaji maina za naizmeninu struju
9

Namotaj pobude (induktora) je smeten u

otvorene ili poluzatvorene lebove statora.

Namotaj indukta je smeten na rotoru. S obzirom
na nain izvoenja namotaja rotora (indukta),
razlikujemo dva osnovna tipa asinhronih maina:

sa namotanim rotorom (klizno-kolutne) i

kratkospojenim rotorom (kavezne).

Asinhrona maina se u primeni najee sree kao
trofazni motor, pa e zato prvo biti rei o trofaznim
motorima sa namotanim i kratkospojenim
rotorom.
 Trofazni motor sa namotanim rotorom
10

Namotaj statora je trofazan, kao kod sinhronih motora.

Namotaj rotora je takoe trofazan (motani), kod maina
manjih snaga je spregnut u zvezdu, dok je kod maina veih
snaga, da bi se smanjio napon u stanju mirovanja, spegnut u
trougao, a slobodni krajevi su mu spojeni na tri metalna
klizna koluta (prstena), izolovana meusobno i od vratila.

Po tri klizna koluta (za svaku fazu po jedan) klize dirke
(etkice) koje su fiksirane za stator i iji su prikljuci
izvedeni na stator. Na ovaj nain je mogu elektrini pristup
rotorskom namotaju, odnosno dovoenje i odvoenje
elektrine energije.

U svrhu boljeg pokretanja ili regulisanja brzine obrtanja,
rotorskom kolu se dodaje odgovarajui trofazni rotorski
otpornik.
 Trofazni motor sa namotanim rotorom
11

Uloga kao i dimenzionisanje rotorskih otpornika

moe biti dvojaka oni mogu da slue za
pokretanje (startovanje, putanje u rad), odnosno
regulisanje brzine obrtanja.

Ako slue samo za pokretanje, da bi se smanjilo
habanje dirki kao i gubici usled trenja dirki o klizne
prstenove, veina motora je snabdevena naroitim
ureajem koji po putanju motora u rad podie
dirke i klizne prstenove dovodi u kratki spoj.

Motor tada radi kao asinhrona maina sa
kratkospojenim rotorom.
 Trofazni motor sa namotanim rotorom
12

Asinhrone maine sa namotanim rotorom, u odnosu

na one sa kratkospojenim rotorom, imaju
komplikovaniju izvedbu, skuplje su, imaju manju
pouzdanost u radu, podlonije su kvarovima a za
pokretanje im je ponekad potreban dodatni ureaj u
vidu otpornika za putanje u rad.

Osnovna prednost im je vezana za bolje
karakteristike pri putanja u rad, to je naroito
vano kod pogona sa tekim uslovima pokretanja
kada se zahtevaju veliki polazni momenti.
 Trofazni motor sa kratkospojenim
rotorom
13

Namotaj statora se, u principu, ne razlikuje od

namotaja statora trofaznih asinhronih maina sa
namotanim rotorom.

Meutim, namotaj rotora je znaajno razliit
podsea na kavez.

Kod motora manjih i srednjih snaga izliven je od
aluminijuma, a kod motora veih snaga izraen je od
neizolovanih bakrenih tapnih provodnika, koji se na
bonim stranama kratko spajaju sa po jednim
prstenom.
 Trofazni motor sa kratkospojenim
rotorom
14

U oba sluaja kratkospojeni rotor nema mogunost

spoljnjeg elektrinog pristupa, vrlo je robustan i
moe da izdri visoka mehanika i termika
naprezanja.

Ovako formiran namotaj u sutini predstavlja n-
fazni namotaj, gde je n broj tapnih provodnika. U
analizama se ovaj namotaj ekvivalentira trofaznim.

Osnovni problem vezan za primenu ove vrste
asinhronih maina su loe polazne karakteristike
(karakteristike pri putanju u rad).
 Osnovni princip rada
15

Posmatrajmo asinhronu mainu sa trofaznim namotajem na

statoru i ekvivalentnim trofaznim kratkospojenim
namotajem na rotoru.

Neka je namotaj statora prikljuen na sistem naizmeninih
trofaznih napona. U namotaju statora javlja se kontra
elektromotorna sila E1 koja dri ravnoteu prikljuenom
naponu statora U1 i iji se modul razlikuje od napona za pad
napona na omskoj otpornosti i reaktansi rasipanja (to iznosi
nekoliko procenata). Kroz namotaj statora proticae
naizmenine trofazne struje koje stvaraju Teslino obrtno
magnetno polje.

Obrtno polje rotira u zazoru tzv. sinhronom brzinom, ns:
60 f
ns =
p

gde je f uestanost (frekvencija) mree, a p broj pari polova.
 Osnovni princip rada
16

Pri tome obrtno polje preseca provodnike statora i

rotora i u njima indukuje odgovarajue
elektromotorne sile (ems).

Poto je elektrino kolo rotora zatvoreno, usled ove
ems se u provodnicima namotaja rotora stvara
struja, I2, ija je aktivna komponenta istog smera
kao i ems.

Poto se provodnik sa strujom nalazi u magnetnom
polju indukcije B, na njega e delovati
r r r
elektromagnetna sila:
(
F = I2 l B , )
 Osnovni princip rada
17

Ova sila obre rotor u smeru obrtnog magnetog polja.

To se deava sa svim provodnicima po obimu rotora, a
zbir svih proizvoda sile i poluprenika predstavlja
obrtni momenat elektromagnetnih sila motora. Obrtni
momenat motora je prorcionalan proizvodu struje
rotora, fluksa i ugla izmeu njih, 2:
M = k I 2 cos 2

Prema tome, kada se stator asinhrone maine prikljui
na mreu, obrtni momenat motora obre rotor u smeru
obrtanja obrtnog polja. Pri tome su struje u rotoru
izazvane elektromagnetskom indukcijom. Prenos
energije sa statora na rotor vri se iskljuivo
elektromagnetskom indukcijom, pa ove maine esto
nazivamo indukcionim mainama.
 Osnovni princip rada
18

Uslov za obrtanje rotora je razliita brzina obrtnog

magnetnog polja, ns, i brzine obrtanja rotora, n, odnosno
postojanje relativnog kretanja izmeu obrtnog magnetnog
polja i rotora, jer jedino tada se pri presecanju provodnika
rotora od strane obrtnog magnetnog polja moe indukovati
ems u rotoru, odnosno stvoriti struja u namotaju rotora.

Relativnim klizanjem s, nazivamo veliinu koja je odreena
sledeim izrazom: ns n
s= ,
ns

Vrednost relativnog klizanja s pri naznaenom optereenju
kree kod motora manjih snaga od 3 do 8%, a kod motora
veih snaga od 1 do 3%. Uestanost elektrinih i magnetnih
veliina rotora, f2 ,dobija se kada se primarna uestanost
(uestanost mree) pomnoi sa klizanjem s (f2=sf1).
 Osnovni princip rada
19

Samo u trenutku putanja u rad ili kad rotor usled

preoptereenja stane (kratki spoj), uestanost u
rotoru je jednaka statorskoj uestanosti, odnosno
klizanje je jednako jedinici.

Oznaimo indukovanu elektromotornu silu rotora u
mirovanju sa E20. Induktivni otpor rotora se menja
sa uestanou:
X 2 , s = 2 f 2 L2 = 2 s f 1 L2 = s X 2

gde je X2 induktivni otpor rotora u mirovanju.

Za struju u rotoru imamo: E2 s E 20
I2 = =
R22 + X 22 , s R + (sX 2 )
2 2
2
 Osnovni princip rada
20

Ako brojilac i imenilac podelimo sa klizanjem s

dobijamo sledei izraz za struju rotora:
E 20
I2 =
2
R2

2
+ X 2
s

Prikaimo sada ekvivalentnu promeljivu otpornost
rotora R2/s u obliku zbira stvarnog otpora
rotorskog namotaja R2 i fiktivnog otpora R2d:
R2 1 s
= R2 + R2 d = R2 + R2
s s
Ekvivalentna ema asinhrone maine
21

I1 R1 L1 I 2 R2 L2

I0

Ip Im
U1 1 s
R2
R0 X0 s
 Bilans aktivne snage
22

Rad asinhrone maine je praen sledeim gubicima

(izraenim preko snage gubitaka):

gubicima u namotajima statora (gubici u bakru
statora), PCu1,

gubicima zbog magneenja magnetnog kola statora
(gubici u gvou statora), PFe,

elektrinim gubicima u rotoru, Pel2, koji sadre gubitke
u bakru namotaja rotora, PCu2, i eventualno, kod
maina sa namotanim rotorom, gubitke u dodatnim
elektrinim kolima, spojenim na kolo rotora i

mehanikim gubicima usled trenja (frikcije) i
ventilacije, Pf.
 Bilans aktivne snage
23

PCu1
PFe
Pel 2

P1 Pem Pmeh P2

stator rotor
Pf
 Bilans aktivne snage
24

Snaga obrtnog elektromagnetnog polja, Pem, koja se kroz

meugvoe prenosi sa statora na rotor, jednaka je razlici dovedene
(utroene) snage P1, koju motor uzima iz mree i ukupnih gubitaka
u statoru, odnosno zbiru ukupne mehanike snage rotora i
elektrinih gubitaka u rotoru:

Pem = P1 PCu1 PFe = Pmeh + Pel 2 ,

gde je Pmeh ukupna mehanika snaga rotora.

Ukupna mehanika snaga jednaka je razlici dovedene snage P1 i
snage ukupnih gubitaka u gvou statora i namotajima statora i
rotora, koji su u ekvivalentnoj emi predstavljeni toplotom koja se
razvija na otporima R0, R1 i R2. Preostali, fiktivni otpor u
ekvivalentnoj emi R2d=R2(1-s)/s upravo odgovara ukupnoj
mehanikoj snazi, iz ega sledi da je odnos ukupne mehanike snage
i elektrinih gubitaka u rotoru: Pmeh 1 s
= .
Pel 2 s
 Bilans aktivne snage
25

Korisna (mehanika) snaga na vratilu maine

jednaka je razlici ukupne mehanike snage i
mehanikih gubitaka usled trenja i ventilacije:

P2 = Pmeh Pf

Vano je uoiti da, kada se govori o snazi motora,
podrazumeva se korisna mehanika snaga na
vratilu motora.

Korisni mehaniki momenat se dobija iz jednaine:
P2
60 P2 P2
M2 = = = 9,55
2 n n
Ekvivalentna ema asinhrone maine
26

Poto je zakoena asinhrona maina u biti

transformator, analogno transformatoru i koristei
prethodne izraze za ekvivalentnu struju i ekvivalentni
promenljivi rotorski otpor, imamo sledeu
ekvivalentnu emu.

Fiktivni otpor R2d=R2(1-s)/s je analogan prijemniku
impedanse Z2 koji je prikljuen na sekundar
transformatora.

Analogno transformatoru, sve veliine rotora svedene
su na statorsku stranu, to je oznaeno gornjim
zarezom. Pri svoenju se, osim o broju navojaka mora
voditi rauna i o ukupnom navojnom sainiocu.
 Karakteristika momenta
asinhronog motora
27

Kod motornih pogona karakteristika optereenja je

gotovo uvek data karakteristikom momenta optereenja
(konog momenta) u zavisnosti od brzine obrtanja:

M K = f (n )

Za odreivanje stacionarne radne take je vrlo vano da
se i razvijeni momenat motora takoe prikae u
zavisnosti od brzine obrtanja, odnosno klizanja:

M = f (n ) = g (s )

Ovu krivu nazivamo karakteristikom momenta
asinhronog motora.
 Karakteristika momenta
asinhronog28 motora
I In M M n
6 3,0

5 2,5

4 2,0

3 1,5

2 1,0

1 0,5

0 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 n ns

momenat struja
 Karakteristika momenta
asinhronog29
motora

Karakteristine take, gledano preko momenata, su:

polazni momenat, Mpol, koji motor razvija pri
pokretanju (n=0, odnosno s=1), i koji, da bi se
maina mogla pokrenuti, mora biti vei od otpornog
momenta radne maine,

prevalni (maksimalni) momenat, Mmax, je najvea
vrednost momenta,

naznaeni (nominalni) momenat, Mn, odgovara
naznaenom reimu rada,

momenat praznog hoda, Mph, koji pokriva
mehanike gubitke u praznom hodu,

prazni hod (idealni) M=0 (n=ns , odnosno s=0).
 Pokretanje asinhronih motora
30

Pokretanje motora je proces koji zapoinje u trenutku u
kojem je rotor u stanju mirovanja, a zavrava se onda kada
se, pri odgovarajuoj brzini obrtanja, izjednae razvijeni
momenat motora i otporni momenat radnog mehanizma.

Polazne karakteristike odreuju vrednosti polazne struje i
momenta, sigurnost pokretanja, vreme trajanja putanja kao
i ekonominost, koja zavisi od cene potrebne opreme i
gubitaka za vreme pokretanja.

Vrednost polaznog momenta i struje su osnovne veliine od
interesa pri pokretanju asinhrone maine. U trenutku kada se
motor prikljuuje na mreu, njegov rotor je mehaniki
nepokretan, a elektrino je u kratkom spoju (bez obzira na tip
asinhrone maine), a uz maksimalnu indukovanu
elektromotornu silu u namotaju rotora (obrtno polje preseca
provodnike sinhronom brzinom), to stanje je praeno
pojavom velikih struja.
 Pokretanje asinhronih motora
31

Da bi rotor motora pri pokretanju mogao prei u obrtno
kretanje, polazni momenat koji razvija motor mora biti vei
od otpornog momenta koji na vratilu proizvodi radna maina
koju treba pokrenuti.

Sa druge strane, vrednost struje pri pokretanju ne sme prei
odreene granice, jer bi to izazvalo velike padove napona i
izazvalo negativne uticaje na druge prijemnike u mrei.

Dakle, nastoji se da se povea vrednost polaznog momenta i
smanji vrednost polazne struje.

Asinhrone maine sa namotanim rotorom imaju dobre
karakteristike s obzirom na pokretanje. Pomou dodatnog
otpora (otpornik za putanje u rad) prikljuenog u rotorsko
kolo omogueno je razvijanje velikih polaznih momenata pri
maloj polaznoj struji. Sa poveanjem brzine otpornici se
postepeno iskljuuju, da bi se nakon zaletanja potpuno
iskljuili, a prstenovi kratko spojili.
 Pokretanje asinhronih motora
32

Kod asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom

nemamo neposrednu mogunost uticaja na rotorsko
strujno kolo, pa se kod pokretanja koriste sledee metode:

direktno ukljuivanje u mreu, koje je povezano sa
manjim ili veim stujnim udarima. U zavisnosti od
kvaliteta i snage svoje mree, elektrodistribucije propisuju
najvee snage asinhronih maina sa kratkospojenim
rotorom koje se mogu na ovaj nain putati u rad.

primena dodatnih ureaja koji se prikljuuju u strujno
kolo statora (na red izmeu mree i prikljuaka
namotaja statora). Osnovna ideja ovde je ogranienje
struje pokretanja putem snienja primarnog napona.
Meutim, mora se voditi rauna o tome da je polazni
momenat srazmeran sa kvadratom prikljuenog
primarnog napona, tako da ovaj nain pokretanja dolazi u
obzir kada se ne zahteva veliki polazni momenat u samom
poetku radnog ciklusa.
 Pokretanje asinhronih motora
33

Ureaji koji se koriste su prigunice, autotransformatori i

prebaca zvezda-trougao (za motore iji je stator spregnut u
trougao polazna struja je pri sprezi zvezda tri puta manja
nego pri sprezi trougao, meutim i polazni momenat je tri
puta manji) ili se, pak, napajanje vri preko blok
transformatora ili regulisanjem napona primenom ureaja
energetske elektronike.

primena specijalne izvedbe rotora i njegovih namotaja,
koja se sastoji u konstrukciji rotora sa dubokim i
dvostrukim lebovima. Ovakvom kontrukcijom se
poboljavaju polazne karakteristike, jer se postie poveanje
omskog otpora i smanjenje faznog pomeraja izmeu ems i
struje prilikom pokretanja. Meutim, ovakva konstrukcija
ima za posledicu izvesno pogoranje radnih karakteristika u
odnosu na standardne motore sa kratkospojenim rotorom.
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
34

Mogunost kontinualne promene brzine u irokim

granicama i rad pri razliitim brzinama je imperativ za
savremene elektrine pogone.

Zbog tvrde mehanike karakteristike, regulisanje brzine
obrtanja asinhronih motora nije ni lako ni efikasno, u
odnosu na maine jednosmerne struje.

Meutim, usled razvoja i pada cene mikroprocesora i
komponenti energetske elektronike, asinhroni motori se
sve vie sreu i u regulisanim pogonima sa
promenljivom brzinom obrtanja.

Veliine pomou kojih moemo da reguliemo brzinu
obrtanja najlake se vide iz osnovne jednaine koja
opisuje brzinu obrtanja asinhrone maine:
60 f
n = ns (1 s ) = (1 s ) .
p
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
35

Regulisanje brzine obrtanja se moemo izvriti:

promenom frekvencije mree (izvora),

promenom broja pari polova i

promenom klizanja, a klizanje promenom
napona napajanja i promenom otpora u kolu
rotora (za maine sa namotanim rotorom),

primenom kaskadnih spojeva,

vektorskim upravljanjem.
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
36

Regulisanje brzine promenom napona napajanja

vri se smanjenjem napona, najee pomou
regulacionog transformatora.

Nedostaci vezani za ovaj nain regulacije su poveani
gubici i smanjenje maksimalnog momenta, poto je
on srazmeran sa kvadratom napona napajanja.
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
37

Regulisanje brzine promenom otpora u kolu rotora

se moe koristiti kod asinhronih maina sa
namotanim rotorom.

Ukljuenjem rotorskog otpornika u strujno kolo
rotora poveava se, pri nepromenjenom prevalnom
momentu, prevalno klizanje i time smanjuje radna
brzina motora, odnosno poveava podruje
stabilnog rada.

Meutim, takva regulacija je vezana s gubicima
energije i kao takva ne moe biti osnova za trajni
pogon, ve samo za kratkotrajna prelazna stanja,
npr. pokretanje ili zaustavljanje nekog pogona, ali
ne velike snage.
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
38

Regulisanje brzine promenom broja pari polova ne moe

obezbediti kontinualnu promenu brzine, ve diskretnu, i to
dve, najvie tri razliite brzine.

Ostvaraju se na dva naina: stavljanjem nekoliko nezavisnih
namotaja statora sa razliitim brojem pari polova, ili
postavljanjem jednog namotaja iji se odvojci izvode do
prebacaa.

Ovaj nain regulisanja moe da se primeni samo kod motora
sa kratkospojenim rotorom, jer se kratkospojeni rotor
prilagoava svakom broju polova namotaja statora.

U sluaju namotanog rotora bilo bi neophodno, sa
promenom pari polova na statoru, izvriti istu operaciju na
rotorskom namotaju, to uslonjava konstrukciju, a time i
cenu izrade takvog namotaja.

Dalje, treba imati u vidu da se promenom broja pari polova
menjaju i sve karakterisitike motora.
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
39

Regulacija brzine promenom uestanosti je, sa razvojem

energetske elektronike, postala najznaajnija, pri emu se,
kako se ne bi promenilo magnetno zasienje maine, esto
izvodi sa istovremenom promenom napona napajanja
(tzv. U/f regulacija, U/f=F=const).

Prednosti ovog naina regulisanja brzine sadrane su u veoma
dobrim tehnikim osobinama: zadrava se vrednost
maksimalnog momenta, promena brzine je kontinualna i u
irokom opsegu, koristi se standardni motor sa
kratkospojenim rotorom.

Meutim, potreban je dodatni ureaj za obezbeenje
promenljive uestanosti i napona napajanja.

Osim ovih naina regulisanja brzine obrtanja, postoje i naini
vezani za kaskadne veze asinhronog motora sa drugim
ureajima (asinhronim motorom, ureajima energetske
elektronike).
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
40

Vektorsko upravljanjanje ima veliki znaaj u savremenim

elektromotornim pogonima.

Kod asinhronog motora ne postoje direktno pristupane
upravljake veliine, kao kod maina jednosmerne struje, ve
se normalno upravlja uestanou i amplitudom (odnosno
efektivnom vrednou) viefaznih statorskih veliina (npr.
strujom statora), od kojih svaka deluje i na magnetno stanje i
na momenat maine, pa je upravljanje spregnuto.

Analizom se moe pokazati da je i kod asinhronog motora
mogue raspregnuto upravljanje kao kod jednosmernog
motora preko odgovarajuih pristupanih faznih veliina.

Za direktno i nezavisno upravljanje momentnom asinhrone
maine potrebno je u svakom trenutku poznavati amplitudu i
poloaj polifazora rotorskog fluksa (tzv. orijentaciju polja) u
odnosu na statorski koordinatni sistem.
 Regulacija brzine obrtanja asinhronih
motora
41

Kod reavanja problema odreivanja orijentacije

polja kod asinhronog motora se, u poetku,
primenjivalo tzv. direktno vektorsko upravljanje
koje se baziralo na merenju fluksa u maini (npr.
Halove sonde).

Kasnije je kod indirektnog vektorskog upravljanja
problem reavan merenjem poloaja rotora
pomou inkrementalnog enkodera i
obraunavanjem efekta klizanja.
 Literatura
42

M. Milankovi, D. Peri, I. Vlaji-Naumovska,

Osnovi elektroenergetike, Visoka kola
elektrotehnike i raunarstva strukovnih studija,
Beograd, 2015.