PRINCIP VIRTUALNOG RADA

Statika je nauka koja se bavi problemom ravnotee

krutog tela ili sistema povezanih krutih tela,
delimino ogranienih ili potpuno spreenih u
pogledu pomerljivosti putem raznih veza ili oslonaca,
izloenih dejstvu aktivnih sila.

Ovakvi problemi mogu da se podele u dve grupe:

 Koristei dve osnovne mere mehanikog dejstva silu i spreg,
odreuju su uslovi ravnotee krutog tela i sistema krutih tela -
vektorska statika.
Pri odreivanju uslova ravnotee prisutne su sve aktivne sile,
spregovi i reakcije veza.
Reavanjem ovih jednaina, proisteklih iz uslova ravnotee
odreuju se sve reakcije veza u zavisnosti od aktivnih sila i
spregova,
kod tela koja su vezana tako da su pomeranja potpuno
iskljuena.
Odreivanje stanja ravnotee datog sistema kod koga
postoji izvesna sloboda pomeranja kao to su mehanizmi
sa jednim ili vie stepeni slobode analitika statika.
(videti poglavlje 1, kinematika i statika stabilnost).

Prevashodni zadatak pri ovim analizama je odreivanje

ravnotee i veza izmeu aktivnih sila i spregova u
konkretnom poloaju sistema, bez odreivanja reakcija veza.
Metode analitike statike omoguavaju odreivanje veza
izmeu aktivnih sila i spregova, kao i poloaj sistema krutih tela
pri ravnotei, ali bez odreivanja reakcija idealnih veza.
Metode analitike statike pruaju mogunost prouavanja i
svojstava ravnotenih poloaja, delei ih na stabilne i nestabilne.

U vektorskoj statici se ne koristi pojam kretanja,

dok je u analitikoj statici pojam kretanja,
odnosno malih pomeranja od velikog znaaja, jer se pomou njih
odreuje rad sile i sprega.
Osnovna mera mehanikog dejstva u analitikoj statici (mehanici)
je rad sile ili sprega.

Rad je mera mehanikog dejstva sile i sprega koji nastaje

zbog promene poloaja tela u prostoru.

I vektorska statika i analitika statika odreuju uslove ravnotee

sistema krutih tela, s tim to u vektorskoj uestvuju reakcije veza,
dok u analitikoj one ne uestvuju.
Kako su to dva razliita naina prouavanja problema ravnotee,
njihovi rezultati moraju biti isti.
 VIRTUALNO POMERANJE
I
VIRTUALNO OBRTANJE

Poloaj poluge je potpuno odreen uglom q koji njena osa zaklapa sa osom x, a problem
se sastoji u tome da se odredi ugao q pri kom e poluga biti u ravnotei pod dejstvom sila P i Q.

Poto je okretanje oko ose z jedino kretanje koje poluga moe da vri,
to znai da telo ima jedan stepen slobode.
Ugao q koji definie kretanje poluge se naziva koordinatom sistema.
 beskrajno malo obrtanje dq - virtualno ili
mogue obrtanje tela oko ose z

beskrajno mali luk r dq za koji se moe smatrati da je prav

i upravan na polugu AB virtualno pomeranje

Ovakva pomeranja se nazivaju virtualna pomeranja

(re virtualno znai moguno, to moe biti).

Virtualna pomeranja taaka A i B su: ds A = a dq, ds B = b dq, duina luka

upravna su na polugu AB i usmerena u suprotne strane, a dq je virtualno obrtanje tela oko ose z.

Virtualnim kretanjem se zove zamiljeno, veoma malo i od vremena nezavisno,

dakle isto geometrijsko kretanje sistema, koje njegove veze doputaju.
 VIRTUALNI RAD

r
Ako se napadna taka neke sile Fi pomeri za neko beskonano malo odstojanje dsi sila
vri rad koji je jednak proizvodu pomeranja dsi i projekcije te sile na pravac pomeranja:

dA i = Fi cos a i ds i .

Virtualni rad je skalarna veliina, ima dimenziju sila duina i

pozitivan je ako su sila, odnosno projekcija sile i pomeranje istog smera.

Virtualni rad je rad sile ili sprega usled virtualnog pomeranja ili obrtanja.
Sila vri rad na virtualnom pomeranju njene napadne take,
a spreg vri rad na virtualnom obrtanju krutog tela.
Virtualni rad sile je jednak proizvodu virtualnog pomeranja napadne take sile
i projekcije sile na pravac pomeranja.
Virtualni rad sprega jednak proizvodu momenta sprega i
virtualne rotacije krutog tela na koje deluje spreg:

dA = F cos a ds dA = m dq

Pozitivan je ako su moment sprega i virtualna rotacija istog smera, a negativan ukoliko su
suprotnog smera.
Virtualnim radom se meri dejstvo sila i spregova na promeni poloaja tela.

Kada veze dozvoljavaju neka mala zamiljena pomeranja taaka sistema,

onda se napadne take sila koje deluju na mehanizam pomeraju,
a sile vre rad na tim pomeranjima.
Pri prouavanju ovakvih sistema pretpostavlja se da nema trenja u zglobovima,
u osloncima, kao i da su svi delovi sistema kruti.
Takve veze se nazivaju idealnim vezama, a sistemi idealnim sistemima.
U tom sluaju rad vre samo aktivne sile na virtualnim pomeranjima
njihovih napadnih taaka, a da bi sistem bio u ravnotei potrebno je da je
ukupan rad svih aktivnih sila na odgovarajuim virtualnim pomeranjima sistema
bude jednak nuli.
LAGRAN-DALAMBEROV PRINCIP VIRTUALNOG RADA

PRI RAVNOTEI SISTEMA KRUTIH TELA ZBIR SVIH

VIRTUALNIH RADOVA AKTIVNIH SILA I
AKTIVNIH SPREGOVA JEDNAK JE NULI:

n n
dA = dA i = Fi cos a i dsi = 0.
i =1 i =1

Prema tome, sistem krutih tela je u nekom poloaju u ravnotei,

ako je u tom poloaju virtualni rad sistema jednak nuli.
 Pa
P cos q a dq - Qsin q b dq = 0 tgq =
Qb

Ako su poznate sile P i Q i rastojanja a i b, onda je ovim izrazom odreen ugao q

za koji je poluga u ravnotei.
 Princip virtualnog rada je primenio meu prvima Galilej pri prouavanju
ravnotee dveju estica, meusobno povezanih nerastegljivim,
savreno savitljivim koncem koje lee na dve glatke nagnute ravni.
Ako teret P pree mali put ds1 po nagnutoj ravni, to znai da e se i teret Q
pomeriti za isto toliko na svojoj kosoj ravni.

Pri izraunavanju rada koji su pri ovom pomeranju izvrile sile P i Q na virtualnim
pomeranjima, treba uzeti projekcije svake sile na pravac odgovarajueg pomeranja.

P sin b
- P ds1 sin a + Q ds1 sin b = 0, = .
Q sin a
Za mnogo manji ugao a od ugla b, moe se dii mnogo vei teret P znatno manjom silom Q -
to jest vertikalni uspon tereta P e biti u istoj srazmeri manji od sputanja tereta Q u kojoj je
teret P vei od tereta Q.
 U prethodnim sluajevima posmatrali su se primeri u kojima su sistemi imali
izvesnu slobodu kretanja. U ovakvim problemima princip virtualnog rada
se primenjuje da bi se definisao poloaj ravnotee sistema krutih tela ako su
poznate spoljanje sile i spregovi, odnosno da bi se odredili uslovi koje treba
da zadovolje sile i spregovi, da bi posmatrani sistem bio u ravnotei.

Princip virtualnog rada moe da se primeni

i na potpuno nepokretne sisteme
formiranjem pokretnog sistema (mehanizma)
sa jednim stepenom slobode.
Statiki odreena, kinematiki stabilna greda, koja je u A vezana nepokretnim
osloncem, a u B pokretnim osloncem optereena je vertikalnom silom P.
Treba odrediti reakciju veze u B, prouzrokovane dejstvom aktivne sile P primenom
principa virtualnog rada.

Da bi se pomou virtualnog rada odredila reakcija Rb koja mora da bude vertikalna,

treba ukloniti oslonac B i zameniti ga silom Rb, ime je dobijen pokretan sistem
sa jednim stepenom slobode. Ako se sistemu zada virtualna rotacija dq oko ose z koja
prolazi kroz A, napadna taka sile P e se pomeriti za virtualno pomeranje xdq, a taka B za ldq.

Jednaina virtualnog rada glasi:

- P x dq + R b l dq = 0
x
Rb = P
l
Dve grede AC i CD povezane su zglobom C.
Primenom principa virtualnog rada odrediti reakciju Vb pri bilo kom poloaju sile P.

Da bi se dobio pokretan sistem (mehanizam) sa jednim stepenom slobode, uklanja se

pokretan oslonac B i na tom mestu postavlja vertikalna reakcija Vb.
Sada je u skladu sa ostalim vezama sistema definisano virtualno vertikalno pomeranje dsc
zgloba C.

Odgovarajua vertikalna pomeranja

taaka B i E su:

ds c a ds x
ds b = i ds e = c ,
l1 l2
Jednaina virtualnog rada glasi:

Vb ds b - Pds e = 0,

xl1
Vb = P .
l2 a
 Odrediti moment savijanja u preseku A primenom principa virtualnog rada.
F=10kN, q=10kN/m, l=2m.

n n
dA = dA i = Fi cos a i dsi = 0.
i =1 i =1

l
ds A = ds D = l dq, ds F = dq,
2
dA(M A ) = - M A dq,
dA(F) = 0,
dA(Q) = -Q ds F = -20 dq,
dA i = 0 - M A dq - M A dq - 20 dq = 0 - 2M A - 20 = 0 M A = -10kNm.
Primenom principa virtualnog rada odrediti silu u tapu EC
Primenom principa virtualnih pomeranja odrediti moment ukletenja u A.
F1=90kN, F2=50kN, M=40kNm
 Primenom principa virtualnih pomeranja odrediti silu u tapu CD, kao i reakciju veze u B.

H B = 15 kN

dq2
dq1
S = 20,5 kN

VB = 10,5 kN