KARTEZIJSKA,CILINDRICNA I SFERNA STRUK

KAR- esto koristi u alatnim strojevima jer je kruta, pa se

moe postii dobra tonost, manje brzine nisu
kritine,naroito prikladna za modularnu gradnju, te se
moe znatno mijenjati manipulacijski prostor. CIL-
Upotrebljava se za opsluivanje alatnih strojeva jer se
mijenjanje obradaka obavlja u horizontalnom smjeru.
SFERNA-Veina prvih industrijskih robota 1960-tih godina
u SAD bili su cilindrine ili sferne strukture, i to zbog
relativno lakog naina upravljanja,RRT-struktura ima veliku
fleksibilnost u pristupu odreenoj lokaciji, a srednje je
nosivosti. Robot takve strukture primjenjuje se za tokasto
zavarivanje i za opsluivanje.KIN-To je primjer kako lanci
ruke i ake robota djeluju serijski, to je i osobina veine
robota. Primjenjuje se redundantnost robotskih osi, i to
zbog sljedeih razloga: - ruka takvog robota moe zaobii
prepreke, npr. pri radu na unutranjosti karoserije - moe
se postii optimiranje utroka energije, kao u sluaju
ovjeje ruke - takva je ruka popustljiva to je velika
prednost pri radu

TO SE STVARA OPRUGAMA...?
stvaraju se spojevi s elastinim djelovanjem kojima se uz
odgovarajue elastine deformacije omoguuje
akumulacija mehanike energije i njezino vraanje.
Uporaba:pogon mehanizma - regulacija gibanja- mjerenje
i ograniavanje sile - pretvorba mjerne veliine -
priguivanje udara i titraja (prigunice.
IZBOR MATERIJALA ZA OPRUGE...?
Na izbor materijala utjeu vrsta i vrijednost optereenja,
potrebna statika karakteristika i radni uvjeti kojima e
opruga biti izloena. - opruge se izrauju od metala koji
imaju visoku granicu elastine i dinamike vrstoe, kao i
sposobnost plastinog oblikovanja - uobiajeni metali su:
kaljivi ugljini elici, krom elici, silicijski elici, siliciji
nangan elici, krom vanadij elici i nehrajui elici -
koriste se i obojeni metli poput: tvrde mjedi (s 34-38% Zn),
silicijska bronca, novo srebro itd. - nemetali za izrdau
oprug su: guma, pluto, drvo, zrak, polimeri. Savojne:
Lisnate opruge u sloju (gibnjevi),Spiralne opruge, Spiralna
opruga u kuitu ,Protusilnici (negatori).