HIDRAULIQKI PRENOSNI ORGANI

Hidrauliqki prenosni organi u najveem broju sluqajeva predstavaju

izvrxne organe upravaqkih sistema. Drugim reqima ihova uloga je da
ostvare upravae dovono velikog intenziteta da bi uspexno bilo pri-
meeno na objekt automatskog upravaa. Oni se sastoje od niza maxinskih
delova meusobno povezanih dok je medijum pomou koga se prenose signali
kao sila ili pomerae, teqnost pod pritiskom. Otuda i prva req u i-
hovom nazivu hidrauliqki. Teqnosti imaju dobru osobinu da su veoma malo
stixive a da popuavaju ceo prostor koji im je na raspolagau xto ovakve
sisteme preporuquje za primene gde se zahteva ostvarivae velikih sila uz
veoma veliku preciznost prema zadatom poloaju. Teqnosti koje se koriste
kod ovakvih ureaja su mineralna ua koja pored osnovne uloge prenosa snage
imaju i ulogu medijuma za podmazivae povrxina u relativnom kretau.
Ovde e se razmatrati ureaji koji ostvaruju pravolinijsko pomerae na
svom izlazu.

Rezervoarski
vodovi

Napojni
vod

Telo
razvodnika

Klip
razvodnika

Vodovi ka
optereeu

Slika 1: Slika preseka hidrauliqkog razvodnika.

Hidrauliqki prenosni organ mora da ima najmae dva elementa. Jedan

koji dostava razliqite koliqine ua pod pritiskom i drugi koji ostvaruje
neposredno dejstvo na teret koji treba da se pokree. Ureaj koji raspored-
juje ue pod pritiskom se naziva hidrauliqki razvodnik. On je prikazan na
slici 1. egov nepokretni deo predstava telo razvodnika. Klip razvod-
nika je pokretan i moe da se pomera aksijalno. Na hidrauliqkom razvod-
niku se razlikuje nekoliko vodova i to pumpni, rezervoarski i prikuqci ka
optereeu. Pumpni vod je povezan sa hidrauliqkom pumpom koja snabdeva
razvodnik sa dovonom koliqinom ua na unapred odreenom konstantnom
pritisku. Pumpa koja ovde nije prikazana predstava izvor hidrauliqke en-
ergije. Rezervoarski vodovi sprovode hidrauliqko ue koje je izvrxilo

1
svoj zadatak ponovo u rezervoar. Postoje jox i dva voda koja povezuju
hidrauliqki razvodnik sa drugim osnovnim elementom hidrauliqkim cilin-
drom koji takoe nije prikazan na slici 1. Oni su na slici oznaqeni kao
vodovi ka optereeu. Strukturni dijagram hidrauliqkog razvodnika je
prikazan na slici 2. Ulazna veliqina u hidrauliqki razvodnik je pomer-

Xr Q
Razvodnik

Slika 2: Strukturni dijagram hidrauliqkog razvodnika.

ae klipa razvodnika Xr dok se za izlaznu veliqinu deklarixe protok

hidrauliqkog fluida Q. Sada je mogue da se naoixe:

Xu = Xr , Xi = Q. (1)

Drugi element je onaj koji neposredno deluje na teret koji se pokree i koji

Od pumpe Ka rezervoaru
PN
PR
N N R R
Xr

2 1 4 3

Klipaqa
P1 P2 Y

FL

Cilindar
Klip

Slika 3: Slika preseka hidrauliqkog cilindra sa razvodnikom.

se naziva hidrauliqki cilindar. Veza hidrauliqkog cilindra sa razvod-

nikom je prikazana na slici 3. Hidrauliqki cilindar se sastoji iz klipa,

2
klipaqe, zaptivnih elemenata i samog tela cilindriqnog oblika. Pomer-
ae klipaqe je obeleeno sa Y dok su pritisci fluida u komorama oz-
naqeni sa P1 i P2 . Optereee je prikazano kencentrisanom silom F koja
deluje na klipaqu. Pomeraem klipa razvodnika za Xr otvara se slobodna
komunikacija od pumpnog prikuqka do leve komore cilindra i od desne ko-
more cilindra do rezervoarskog prikuqka. Na taj naqin ue pod pritiskom
pomera klip hidrauliqkog cilindra na desno. Poxto je povrxina cilindra
priliqno velika na klipaqi mogu da se razviju dosta velike sile. One mogu
da savladaju znaqajna optereea. Na samom razvodniku su jox obeleeni
pumpni pritisak PN koji je priblino konstantan i rezervoarski pritisak
PR koji je u najveem broju sluqajeva jednak atmosferskom pritisku. Sam
hidrauliqki prenosni organ se koristi na mestima gde sa malom silom koja
pomera klip razvodnika moe da se ostvari velika sila na klipaqi ali ne
bilo kako nego na naqin koji se unapred zadaje. Drugim reqima istovremeno
mora da se vodi raquna o zakonu promene pozicije klipaqe Y pa na taj naqin
i samog tereta. Strukturni dijagram hidrauliqkog razvodnika povezanog sa
hidrauliqkim cilindrom je prikazan na slici 4. Poxto je strukturni dija-

Xr Q Y
Razvodnik Cilindar

Slika 4: Strukturni dijagram hidrauliqkog cilindra sa razvodnikom.

gram hidrauliqkog razvodnika dat na slici 2 to treba da se doda deo koji

se odnosi na hidrauliqki cilindar. Protok ua Q je ulazna veliqina u
hidrauliqki cilindar dok je pomerae egove klipaqe sa klipom deklar-
isano kao izlazna veliqina Y . Povezujui izlaznu veliqinu iz hidrauliqkog
razvodnika Q sa ulaznom veliqinom hidrauliqnog cilindra (to je taj isti
protok Q) dobija se ukupan strukturni dijagram prikazan na slici 4. Sada
pojedine veliqine mogu da se obelee u poznatoj notaciji kao:

Xk = Xu1 = Xu , Q = Xi1 = Xu2 , Y = Xi2 = Xi (2)

Da bi u potpunosti mogao da se razume rad hidrauliqkog prenosnog or-

gana neophodno je da se ponaxae pojedinih elemenata opixe matematiqkim
relacijama tj. da se napravi egov matematiqki model. Za to nam je potrebno
osnovno znae iz mehanike i mehanike fluida.
Prvo e se posmatrati hidrauliqki razvodnik na slici 3. Uoqi se presek
N N pumpnog voda i presek 1 izmeu tela razvodnika i egovog klipa.
Pretpostavka 1: Povrxina pumpnog popreqnog preseka AN je dosta vea
od povrxine popreqnog preseka izmeu klipa i tela razvodnika A1 .
Ova pretpostavka je u najveem broju praktiqnih sluqajeva opravdana.
Nadae se pixu Bernulijeva kao i jednaqina kontinuiteta za posmatrane
preseke. Iz ih, a uz uzimaa u obzir Pretpostavke 1, moe da se izrazi

3
zapreminski protok kroz levu stranu razvodnika kao:
r
2
Q1 = Cd A1 (PN P1 ) (3)

gde su:
3
Q1 , zapreminski protok [ ms ],

A1 , protoqna povrxina u preseku 1, [m2 ],

, gustina radnog fluida , [ Kg

m3
],

P1 , pritisak u levoj komori hidrauliqkog cilindra , [P a],

PN , napojni pritisak , [P a] i

Cd , koeficijent praea , [-],

Sliqno moe da se uradi za preseke 3 i R R. Na taj naqin se dobija

jednaqina protoka kroz desnu stranu razvodnika:
r
2
Q3 = Cd A3 (P2 PR ) (4)

Promenive protoqne povrxine u samom razvodniku su A1 tj. A2 tj A3 tj. A4 .
One zavise samo od pomeraa klipa razvodnika Xr . Razvodnik se konstruixe
tako da protoqne povrxine budu simetriqne:

A1 (Xr ) = A2 (Xr ), A3 (Xr ) = A4 (Xr ) (5)

i uparene:
A1 (Xr ) A3 (Xr ), A2 (Xr ) A4 (Xr ). (6)
Uobiqajeno je da se razlika pritisaka u komorama cilindra obeleava sa:

PL = P1 P2 . (7)

Pretpostavka 2: Sva curea hidrauliqkog fluida izmeu pojedinih maxin-

skih elemenata su zanemarivo mala.
Pretpostavka 3: Hidrauliqko ue se smatra nestixivim fluidom.
Ako se uzmu u obzir Pretpostavka 2 i Pretpostavka 3, jasno je da su
protoci Q1 i Q3 meusobno jednaki.
Obiqno je pritisak u rezervoaru napojnog sistema PR = Pa gde je Pa je
atmosferski pritisak. Sa druge strane napojni pritisak PN PR pa iz
jednaqina 3, 4, 5 i 6 sledi da je:

PN = P1 + P2 . (8)

Na osnovu jednaqina 7 i 8 izraqunavaju se pritisci u komorama kao:

PN + PL PN PL
P1 = , P2 = . (9)
2 2

4
Zamenom relacija 9 u jednaqine protoka 3 i 4 dobija se jedinstvena jednaqina
protoka kroz razvodnik Q1 = Q2 = QL :
r
1
QL = Cd A1 (Xr ) (PN PL ), Xr > 0. (10)

Istovetna analiza moe da se uradi i kada se klip razvodnika pomera u

negativnom smeru. Iz jednaqine 10 se vidi da protok kroz razvodnik zavisi
od pomeraa klipa Xr i od razlike pritisaka koja je obeleena sa PL a
koja zavisi od optereea klipaqe cilindra. Veliqine Cd , i PN se mogu
smatrati konstantnim.
Pretpostavka 4: Veliqina sile FL je takva da prouzrokuje zanemarivu
vrednost razlike pritisaka PL . Kae se da je hidrauliqki cilindar
neoptereen i PL 0. Uzimajui u obzir Pretpostavku 4 jednaqina 10 iz-
gleda: r
1
QL = b1 A1 (Xr ), b1 = Cd PN . (11)

gde je b1 konstantna veliqina. Sada je protoqna jednaqina razvodnika 11
dosta jednostavnija.
Konaqno treba nexto da se kae i o zakonu promene protoqne povrxine
A1 (Xr ). Oblik protoqne povrxine nastaje kao rezultat prodora cilindriqne
povrxine prikuqka i unutruxe cilindriqne povrxine tela razvodnika.
Ova zavisnost je nelinearnog tipa. Meutim ona zavisi i od meusobnog
odnosa visine klipa razvodnika i preqnika prikuqka. U tom kontekstu

h2 h2 h2
Klip h1 h1

Telo
Nulti preklop Pozitivni preklop Negativni preklop
h1 = h2 h2 - h1 = 2 z h1 - h2 = 2 n

A A A
A max A max A max

h1 Xr z h1+z Xr n h2+n Xr

Slika 5: Geometrija klipa i kuixta i statiqke karakteristike.

postoje tri mogue situacije koje su prikazane na slici 5. U sluqaju kada

je visina klipa h1 jednaka sa unutraxom merom otvora h2 kae se da je

5
razvodnik sa nultim preklopom. Kada je visina klipa h1 maa od unutrax-
e mere otvora h2 tada se dobija razvodnik sa pozitivnim preklopom i
konaqno kada je visina klipa h1 vea od unutraxe mere otvora dobija se
razvodnik sa negativnim preklopom. Statiqke karakteristike svakog od ovih
sluqajeva su prikazane ispod pripadajue funkcionalne xeme (slika 5). U
treem sluqaju veliqina n odreuje preklop a na statiqkoj karakteristici
zonu neosetivosti. U sva tri sluqaja karakteristike imaju zasiee koje
nastaje kada se potpuno oslobodi otvor u telu pa daim pomeraem klipa
razvodnika ne moe da se poveava protoqna povrxina. Jasno je da su sve tri
statiqke karakteristike nelinearne. U opxtem sluqaju nije lako naprav-
iti matematiqku zavisnost statiqkih karakterstika sa slike 5. Stoga se
one linearizuju grafiqkim putem kako je prikazano na sledeoj slici. Za

A
b2
A max

h1 Xr

Slika 6: Linearizacija statiqke karakteristike.

primer se uzima razvodnik sa nultim preklopom. Stvarna karakteristika je

obeleena crtkanom linijom. Povlaqi se prava l inija da bude xto prib-
linija nelinearnoj u radnom podruqiju Xr (h1 , h1 ). Ona je nacrtana kao
puna linija. en koeficijent smera je b2 . Jasno je da postoji znatna raz-
lika izmeu nelinearne i linearizovane karakteristike za pomeraa klipa
razvodnika vea od h1 i maa od h1 . Ove grexke su uqiene sa namerom
da bi se dobila xto jednostavnija protoqna jednaqina klipnig razvodnika.
Osim toga zasiee odreeno sa Amax je potpuno ignorisano linearizaci-
jom. To se opravdava pomeraemklipa razvodnika samo u radnom podruqiju
([h1 , h1 ], [h1 z, h1 + z], [h2 n, h2 + n] ).
Pretpostavka 5: Pomeraa klipa razvodnika su u radnom podruqiju.
Za proraqune koji se izvode ovde ova taqnost protoqne karakteristike
je zadovoavajua. Za proraqune u praksi se uzimaju nelinearne karakter-
istike koje poveavaju taqnost pri projektovau hidrauliqkih prenosnih
organa. Linearizacija omoguava da se pixe:

A(Xr ) = b2 Xr . (12)

Smenom jednaqine 12 u jednaqinu 11 dobija se uproxena protoqna karak-

6
teristika razvodnika u obliku:

QL = bXr , b = b1 b2 . (13)

Kako je pomenuto pomerae klipa razvodnika Xr je ulazna veliqina a pro-

tok Q izlazna veliqina pa jednaqina ponaxaa hidrauliqkog razvodnika
izgleda:
Xi = bXu . (14)
Nadae treba da se napixu jednaqine koje opisuju rad hidrauliqkog
cilindra. Prva e biti jednaqina kontinuiteta od razvodnika do komore
cilindra 15 uz uzimae u obzir pretpostavke 3:
dY
Akl = QL , (15)
dt
gde su:

Akl -povrxina klipa hidrauliqkog cilindra [m2 ],

Y -hod klipaqe [m]

Druga jednaqina predstava jednaqinu ravnotee sila na klipaqi uzi-

majui u obzir pretpostavku:
Pretpostavka 6: Mase svih pokretnih delova su zanemarivo male.

Akl (P1 P2 ) = FL . (16)

Ako se uzme u obzir Pretpostavka 4 po kojoj je sila FL 0 tada se jednaqina

16 ne uzima u obzir. Ovo je veliko uproxee koje nije qesto u ineerskoj
praksi.
Da bi se dobila diferencijalna jednaqina ponaxaa hidrauliqkog
prenosnog organa u najjednostavnijoj konfiguraciji iz jednaqina 13 i 15 se
eliminixe protok QL odakle sledi:
dY
Akl = bXr (17)
dt
Poxto je izlazna veliqina pomerae klipaqe hidrauliqkog cilindra Y a
ulazna veliqina pomerae klipa razvodnika Xr prethodna jednaqina moe
da se napixe u prepoznativom sisteskom oznaqavau:

dXi (t)
Akl = bXu (t). (18)
dt
Ako se integrali jednaqina 18 dobija se:
Z t
b
Xi (t) = Xu (t)dt + Xi0 , (19)
Akl 0
gde je Xi0 pozicija klipa i klipaqe cilindra u poqetnom trenutku. Da bi
se ilustrovao rad ovoga prenosnog organa za promenu ulazne veliqine bie
usvojena jedniqna odskoqna funkcija Xu (t) = h(t) i Xi (0) = 0. To znaqi da
smo naglo pomerili klip razvodnika za jedinicu mere i odravamo ga u tom

7
 Xu(t ) =h(t ) Xi (t )

b
Akl

t t

Slika 7: Promena ulazne i izlazne veliqine hidrauliqkog prenosnog organa.

poloaju. Tada je promena izlazne veliqine (poloaja klipa i klipaqe

cilindra) za nulti poqetni uslov iz jednaqine 19:
b
Xi (t) = t. (20)
Akl
Jednaqina 20 pokazuje da je ovaj hidrauliqki prenosni organ I-dejstva nul-
tog reda. On radi kao hidromehaniqki integrator. Nikola Tesla je to prvi
uoqio poqetkom dvadesetog veka i napravio prvi integrator, pre elektron-
skih. Ove promene je mogue da se predstave grafiqki xto je pokazano na
slici 7. Na levoj slici je prikazana promena ulazne Xu (t) veliqine dok je na
desnoj slici prikazana promena izlazne veliqine Xi (t). Jasno je da se klip-
aqa cilindra izvlaqi ravnomernom brzinom xto je predstaveno nagibnom
funkcijom. Koeficijent smera ove funkcije je Abkl . Vidi se da je on vei
a time i brzina kretaa klipaqe vea ako je b vei (vei razvodnik po
gabaritima) a Akl maa ( veliqina cilindra je maa). Jasno je da je ovakvo
ponaxae hidrauliqnog prenosnog organa dosta nepodesno za manipulaciju
(texko moe da se podexava pozicija klipaqe pomou razvodnika). Stoga
je ova osnovna konfiguracija koja se sastoji samo iz hidrauliqkog klipnog
razvodnika i hidrauliqkog cilindra retko u upotrebi. Zato se uvode novi
elementi koji mogu da poboxaju karakteristike celog ureaja. Ti elementi
mogu da budu qisto mehaniqkog tipa pa se takvi hidrauliqki prenosni or-
gani nazivaju hidromehaniqkim. Ovakvi ureaji su primeivani xiroko u
proxlosti. Meutim oni imaju veliki znaqaj i danas u razumevau rada
hidrauliqnih prenosnih organa pogotovo za studente maxinske tehnike. Ti
prenosni organi se jox nazivaju i servomehanizmima. U danaxe vreme ovi
dodatni elementi su elektriqnog tipa pa se ovakvi hidrauliqki prenosni
organi nazivaju elektrohidrauliqki. Takoe za ovakve sisteme se upotrebl-
java naziv elrktrohidrauliqki servoi.
Prvo e biti reqi o mehaniqkim elemetima koji se pridodaju osnovnoj
konfiguraciji. Krenue se od najosnovnijeg a to je poluga.
Pretpostavka 7: Poluga se smatra apsolutno krutim telom, zanemarivo
male mase i zanemarivo malog momenta trea u leixtu. Zanemaruje se i
en moment inercije.
Posledica: Poluga se posmatra kao statiqki sistem a ne kao dinamiqki
sistem.

8
 l1 l2 B
A O
X2
X1 B
A

Slika 8: Poluga.

Pretpostavka 8: Krajevi poluge se prilikom rotacije oko oslonca kreu

po pravim linijama.
Pretpostavka 8 je opravdana samo u sluqajevima kada se poluga zaokree
oko oslonca za male vrednosti ugla. Uzimajui u obzir prethodne dve pret-
postavke, jednaqina ponaxaa se svodi na geometrijsku zavisnost. Posma-
traju se trouglovi AA O i BB O koji su sliqni. Tada moe da se pixe:
l1
X1 = X2 (21)
l2
xto u ovome sluqaju predstava jednaqinu ponaxaa poluge. Izbor ulazne
i izlazne veliqine je proizvoan zavisno od primene. Moe da se smatra da
je veliqina X1 ulazna a veliqina X2 izlazna, a moe da bude i obratno. Za
Xi = X1 i Xu = X2 jednaqina 21 postaje:
l1
Xi = k p Xu , kp = . (22)
l2
Kod hidrauliqkih prenosnih organa pod odreenim uslovima moe da
doe do pojave oscilacija klipa i klipaqe sa teretom. U tu svrhu treba
da se razmotre sredstva za ihovo ublaavae. Za to se koriste mehaniqki
element opruga i hidro mehaniqki element viskozni priguxivaq. Prvo e
se nexto rei o mehaniqkoj opruzi.
Pretpostavka 8: Opruga je tako izraena da se u oj stvara sila koja
proporcionalno zavisi od enog izduea u radnom opsegu. Strukturni

H0

A B

X1 X2
Fo

A B
H

Slika 9: Opruga.

dijagram opruge je prikazan na slici 10. Neka je duina opruge u nenapreg-

nutom stau jednaka H0 . Krajevi opruge su obeleeni sa A i B. Ako se levi

9
 X2 F0
Opruga

X1

Slika 10: Strukturni dijagram opruge.

kraj opruge koji je obeleen sa A pomeri na desno za veliqinu X1 a desni

kraj opruge obeleen sa B pomeri u desno za veliqinu X2 tada je nova ukupna
duina opruge jednaka:
H = H 0 + X2 X1 . (23)
Budui da je za odreivae sile potrebno izduee opruge ono se izraqu-
nava kao:
h = H H0 = (H0 + X2 X1 ) H0 , (24)
xto konaqno iznosi:
h = X2 X1 . (25)
Sila u opruzi je suprotnog smera od smera izduea i moe da se izraquna
kao:
Fo = co (X2 X1 ), (26)
gde je sa co obeleena krutost opruge izraena u [ mN2 ] a koja je prema prethod-
noj pretpostavci konstantna. Ova opruga je linearna opruga. Ako se pret-
postavi da je sila u opruzi izlazna veliqina Xi a da su pomeraa X2 i X1
ulazne veliqine Xu2 i Xua sledstveno tada jednaqina ponaxaa izgleda:

Xi = c(Xu2 Xu1 ). (27)

Drugi element koji se koristi je hidrauliqki priguxivaq. Komerci-

jalno se jox naziva i amortizer. On je prikazan na slici 11. Sastoji se

A B

Q
X2 X3

A B
X2 Fp X3

Slika 11: Hidrauliqki priguxivaq.

10
iz hidrauliqkog cilindra, klipa sa klipaqom i obilaznog voda sa pri-
guxnicom P. Priguxnica u obilaznom vodu je jedan hidrauliqki otpor koji
ograniqava protok. U ovome sluqaju mogu da budu pokretni i hidrauliqki
cilindar i klip sa klipaqom. Taqka vezana za cilindar je obeleena sa A
dok je taqka povezana sa klipaqom obeleena sa B. Na slici 11 gore, taqke
A i B miruju pa je i pritisak ua sa obe strane klipa meusobno jednak. U
ovome sluqaju nema strujaa fluida kroz obilazni vod kroz priguxnicu P.
Na slici 11 dole je pokazana situacija kada se taqka A pomerila nadesno
za veliqinu X2 . ena trenutna brzina X2 je u naznaqenom smeru. Taqka B
se pomerila na desno za veliqinu X3 . ena trenutna brzina je X3 takoe u
naznaqenom smeru. Relativna brzina klipa u odnosu na cilindar je:

X3 Fp
Priguxivaq

X2

Slika 12: Strukturni dijagram priguxivaqa.

Xr = X3 X2 . (28)
Pretpostavka 9: Kod hidrauliqkog priguxivaqa sila viskoznog trea za-
visi linearno od relativne brzine izmeu klipa i cilindra. Mase svih
pokretnih delova su zanemarivo male kao i sve druge sile trea.
Uzimajui u obzir pretpostavku 9 moe da se napixe izraz za silu kod
hidrauliqkog priguxivaqa:
Fp = cp (X3 X2 ). (29)
Ako se izabere da sila u priguxivaqu bude izlazna veliqina Fp = Xi , a
pomeraa krajeva A i B ulazne veliqine X3 = Xu3 , X2 = Xu2 moe da se
napravi diferencijalna jednaqina ponaxaa u obliku:
Xi = cp (Xu3 Xu2 ). (30)
Prethodno pomenuti elementi mogu meusobno da se poveu na vixe
naqina. Najqexa veza je redna veza koja je prikazana na slici 13. Posmatra
se kretaa taqaka A, B i C i za ih proizvono usvojene pozitivne smerove
pomeraa kao i oznake za ta pomeraa i to X1 , X2 i X3 . U najveem broju
sluqajeva za ovu vezu, za izlaznu veliqinu se bira veliqina X2 dok su ulazne
veliqine X1 i X3 . Sada moe da se napravi strukturni dijagram sistema
(slika 14). Kod ovoga sistema postoje samo dve sile i to sila u opruzi F0 i
sila u priguxivaqu Fp . Poxto one treba da budu stalno u ravnotei vai
jednaqina:
c0 (X2 X1 ) = cp (X3 X2 ), (31)
koja moe da se preuredi kao:
T1 X2 + X2 = T1 X3 + X1 ,
cp (32)
T1 = .
c0

11
 P
cp
c0
A B
C
X1 X2 X3

Slika 13: Redna veza opruge i hidrauliqkog priguxivaqa.

X3
Priguxivaq

Opruga
X1 F0 =Fp X2

X2

Slika 14: Strukturni dijagram veze opruge i priguxivaqa.

Obeleavajui veliqine X2 = Xi , X3 = Xu3 i X1 = Xu1 moe da se napixe

diferencijalna jednaqina ponaxaa veze opruge i priguxivaqa:

T1 Xi + Xi = T1 Xu3 + Xu1 . (33)

Iz e se vidi da je po ulazu Xu3 , ovaj sistem D prvog reda a po ulazu Xu1 ,

P prvog reda.
Posle uvoea mehaniqkih i hidromehaniqkih komponenti pomenuti h
prethodno, mogu da se sastave hidrauliqki prenosni organi sa nexto dru-
gaqijim karakteristikama. Za poqetak e pored hidrauliqkog razvod-
nika i hidrauliqkog cilindra biti upotrebena i poluga. Budui da su
slike sada sloenije koristie se uproxeno prikazivae celih sistema.
Ovako povezani hidrauliqki razvodnik, hidrauliqki cilindar i poluga qine
hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom ili hidrauliqki
motor sa krutom povratnom spregom. Hidrauliqki razvodnik je obeleen sa
1, hidrauliqki cilindar sa 2 i poluga sa 3. Strukturni dijagram ovoga
sistema je prikazan na slici 16. Crtae ovoga strukturnog dijagrama
je lakxe ako se krene od hidrauliqkog cilindra. On je obeleen brojem
2. Ulazna veliqina u hidrauliqki cilindar je protok fluida Q dok je
izlazna veliqina iz hidrauliqkog cilindra pomerae klipaqe odnosno Xi .
Hidrauliqki razvodnik kao ulaznu veliqinu ima pomerae klipa razvodnika
Xr dok je izlazna veliqina iz ega protok fluida. Ova dva bloka sada lako
mogu da se poveu. Nexto je sloenija situacija sa polugom koja meusobno

12
 +
Xi Xr Xu
3 l1 + l2 +
C B A

1
R

P
Akl + Q
R
2
+
Xi

Slika 15: Hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom.

Xu Xr1 Xr Q Xi
1 2

Xr2

Slika 16: Strukturni dijagram hidrauliqkog motora sa krutom povratnom

spregom.

povezuje tri veliqine od kojih su dve lokalne ulazne veliqine pomerae

take A odnosno Xu i pomerae taqke C odnosno Xi . Izlazna veliqina iz
poluge je pomerae taqke B odnosno Xr . Na strukturnom dijagramu poluga
je oznaqena brojem 3 i prikazana je blokom crtkastom linijom. Meutim
zbog ene sloene strukture u okviru ovoga bloka postoje i dva maa bloka
prikazana pravougaonicima qije lokalne izlazne veliqine su obeleene sa
Xr1 i Xr2 i koje se konaqno sabiraju u sabiraqu koji je obeleen krugom.
Sledei korak u modelovau ovoga sistema se odnosi na odreivae pozi-
tivnih smerova za sve fiziqke veliqine od interesa. Ono xto je unapred poz-
nato ili dato su smerovi ulazne veliqine Xu kao i izlazne veliqine Xi . Za
ostale veliqine smerovi mogu da se izaberu proizvono. Preporuka je da oni
slede fiziqki tok kada je god to mogue da se odredi. Tako je pretpostaveno
pomerae Xr kao i smer protoka Q od razvodnika ka hidrauliqkom cilindru.
Dimenzije poluge su AB = l2 i BC = l1 .

13
 Poluga u ovome primeru je takva da su sve tri taqke A, B i C pokretne
pa za odreivae ene jednaqine ponaxaa se koristi princip pomeraa u
dva koraka. U prvom koraku se smatra da je taqka C nepokretna (klip sa

C l1 B l2 A

+ Xr1 Xu
C +
B
A

+
Xi
B
Xr2
+
C l1 B l2 A

Slika 17: Razloeno pomerae poluge.

klipaqom miruje) a pomeraju se taqke A i B. Pomerae taqke B u prvom

koraku je obeleeno sa Xr1 . Ova situacija je prikazana na slici 17 gore.
Kada postoji pomerae taqke B otvara se razvodnik 2 i ue kree u naz-
naqenom smeru ka cilindru. On se pomera za veliqinu Xi . U drugom koraku
se smtra da taqka A miruje a da se taqke B i C pomeraju (slika 17 dole).
Sada je pomerae taqke B oznaqeno sa Xr2 . Koristei pretpostavke o poluzi

i uoqavajui sliqne trouglove CBB i CAA moe da se napixe:
Xu Xr1 l1
= Xr1 = Xu . (34)
l1 + l2 l1 l1 + l2

Takoe za drugi korak se uoqavaju sliqni trouglovi AB B i ACC
odakle sledi:
Xi Xr2 l2
= Xr2 = Xi . (35)
l 1 + l2 l2 l 1 + l2
Negativan znak uz Xr2 se pojavuje zato xto je to pomerae suprotno od
usvojenog pozitivnog smera na tom mestu. Sada ukupno pomerae poluge na
mestu B izgleda:
l1 l2
Xr = Xr1 + Xr2 = Xu Xi . (36)
l1 + l2 l1 + l2
Jednaqina razvodnika je data sa 13 i sada treba da se pogleda da li su
smerovi za Xr i Q usklaeni. Sa slike je jasno da je to sluqaj pa moe da
se pixe:
Q = bXr . (37)
Konaqno jednaqina hidrauliqkog cilindra koja je data sa 15 uz uvoee
oznaka sa slike 17 i proverom usklaenosti smerova izgleda:
dXi
Q = Akl = Akl Xi . (38)
dt
14
Ako se iz prethodne tri jednaqine eliminixu veliqine Xr i Q moe da se
dobije diferencijalna jednaqina ponaxaa hidrauliqkog prenosnog organa
sa krutom povratnom spregom:

Tsm Xi + Xi = Ksm Xu ,
(39)
Akl (l1 + l2 ) l1
Tsm = , Ksm = .
bl2 l2
Veliqina Tsm predstava vremensku konstantu hidrauliqkog prenosnog or-
gana sa krutom povratnom spregom a veliqina Ksm poziciono pojaqae istog.
Na osnovu jednaqine ponaxaa 39 se kae da je hidrauliqki prenosni organ
proporcionalnog (P ) dejstva prvog reda. Da bi se analizovao rad ovakvog
ureaja neophodno je da se na egov ulaz dovede neka tipiqna promena kao
xto je jediniqna odskoqna promena Xu = h(t) i da se posmatra kako se mea
veliqina Xi (t). Data promena moe da se dobije rexavaem diferencijalne
jednaqine 39. Grafiqki je to rexee prikazano na slici 18. Jediniqna od-

Xi(t)
t
Xu(t)
a
Xi(t)
K sm Xu(t)
1
a= arctg Xi(0+)

Slika 18: Odskoqni odziv hidrauliqkog motora sa krutom povratnom spre-

gom.

skoqna promena na mestu A poluge podrazumeva da se ona naglo pomeri za

jedinicu mere (npr. 1 mm) na dole. Posmatra se kako se pomera klipaqa
hidrauliqkog cilindra. Vidi se da je promena pomeraa klipaqe Xi (t)
mnogo blaa zato xto je eksponencijalnog tipa. Ona asimptotski tei vred-
nosti Ksm koja predstava poziciono pojaqae. Poxto je pojaqae srazmerno
odnosu krakova poluge l1 i l2 jasno je da xto je l1 vee a l2 mae klipaqa e
se za istu promenu pomerati za vee rastojae. Drugim reqima poziciono
pojaqae moe da se mea odnosom krakova poluge. Na slici 18 je pokazano
i xta i kako se grafiqki odreuje vremenska konstanta Tsm . U trenutku t = 0
povuqe se tangenta na krivu Xi (t) za t = 0. Za Xu (t) = 1, t = 0+ i Xi (0+ ) = 0
jednaqina 39 daje:
Tsm Xi (0+ ) = Ksm Xu (0+ ) = Ksm . (40)
Iz jednaqine 40 sledi:
Ksm
Tsm = . (41)
Xi (0+ )

15
Sa slike 18 moe da se napixe:
Ksm Ksm
tg = , = arctg Xi (0+ ) = (42)
Xi (0+ )
Iz 41 i 42 sledi da je = Tsm . Oqigledno je da je presek tangente sa
konstantnom vrednoxu Ksm odreuje taqku qije vremensko oqitavae odre-
uje i vrednost vremenske konstante Tsm . Xto je vremenska konstanta Tsm
maa kae se da je hidrauliqki motor bri. Ovo se postie pogodnim
izborom krakova poluge l1 i l2 ali i veliqinom hidrauliqkog cilindra odred-
jenog preko povrxine klipa Akl kao i veliqinom hidrauliqkog razvodnika
koja zavisi od koeficijenta b. Mogue tako ubrzavae hidrauog motora
poveavaem veliqine razvodnika (veliqine b) ili smaivaem povrxine
klipa cilindra Akl . Samo treba imati u vidu da se smaivaem povrxine
klipa Akl smauje aktivna sila na klipaqi koju je mogue razviti. Jasno je
da je projektovae ovakvih ureaja povezano sa nizom kompromisa koji zavise
od projektnih uslova kao i komponenti koje su na raspolagau.
U praksi se naime koriste ovakvi prenosni organi sa nexto izmeenim
hidrauliqkim razvodnikom u ciu lakxe fiziqke realizacije celog sis-
tema. Naime to je hidrauliqki razvodnik sa koxuicom. Ovaj tip razvod-
nika preuzima ulogu uporeivaqa (sabiraqa) od poluge tako da je poluni
mehanizam u velikoj meri odreeniji i lakxi za realizaciju. Na slici

+
Xi Xu
+
1
R

P
Akl + Q
R

2 +
l1 B l2
Xi Xk
3 +
C A

Slika 19: Funkcionalna xema hidrauliqkog motora sa krutom povratnom

spregom i razvodnikom sa koxuicom.

19 je prikazan hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom

i razvodnikom sa koxuicom. Funkcionalno ovaj sistem je ekvivalentan
onome sa klasiqnim razvodnikom. Razvodnik sa koxuicom pored klipa i
kuixta ima i pokretni cilindriqni deo sa otvorima na odgovarajuim
mestima. Ovaj deo koji se naziva koxuica moe da se pokree nezavisno
od klipa i na taj naqin veliqina protoqne povrxine pa samim tim i protok
kroz ega je odreen ihovim meusobnim poloajem. Strukturni dijagram
hidrauliqkog prenosnog organa sa krutom povratnom spregom i razvodnikom
sa koxuicom je prikazan na slici 20. On se razlikuje od prethodnog sluqaja

16
 1
Xu Xr Q Xi
2

Xk
3

Slika 20: Strukturni dijagram hidrauliqkog prenosnog organa sa krutom

povratnom sprehom i razvodnikom sa koxuicom .

od pripadnosti sabiraqkog elementa. Kako se vidi sa slike on sada pri-

pada razvodniku umesto poluzi. Naravno da je ovakav razvodnik tehniqki
sloeniji ali ceo ureaj ima vee utemeee u ineerskoj praksi.
I u ovome primeru se za poqetak usvajaju pozitivni smerovi za sve
fiziqke veliqine od interesa. Pomerae klipa razvodnika je obeleeno
sa Xu dok je pomerae koxuice obeleeno sa Xk . Jednaqina razvodnika sa
koxuicom je sliqna onoj kada nema koxuice i izgleda:

Q = b(Xu Xk ). (43)

Ova jednaqina je saglasna usvojenim smerovima na slici. Naime kada su

smerovi veliqina Xu i Xk isti, veliqina Xk tei da smai protoqnu povr-
xinu a samim tim i protok pa otuda i znak - ispred Xk . Ako su smerovi ovih
veliqina suprotni tada se ispred veliqine Xk u jednaqini 43 pixe znak +.
Na slici 21 je prikazana poluga sa nepokretnim osloncem sa koje mogu da se

C
+X
i B l2 A
Xk +
C l1 A

Slika 21: Poluga sa nepokretnim osloncem .

uoqe dva sliqna trougla i to AA B i CC B. Odatle moe da se napixe:
Xi Xk
= . (44)
l1 l2
Jednaqina hidrauliqkog cilindra ostaje kao i u prethodnom sluqaju. Iz
jednaqina 38, 43 i 44 se eliminixu veliqine Q i Xk pa se dobija diferenci-

17
jalna jednaqina ponaxaa hidrauliqkog prenosnog organa sa krutom povrat-
nom spregom i razvodnikom sa koxuicom:

Tsm Xi + Xi = Ksm Xu ,
(45)
Akl l1 l1
Tsm = , Ksm = .
bl2 l2
Nadae e biti reqi o hidrauliqkim prenosnim organima koji sadre i
druge dodatne elemente osim poluga. Oni su naravno sloenijeg tipa pa im
je i matematiqki model sloeniji i opisan diferencijalnim jednaqinama
vixeg reda. Na slici 22 je prikazana funkcionalna xema hidrauliqkog

+
Xi Xu
+
1
R

P
Akl + Q
2 R
+
Xi
c0
+ l1 B l2 Xk
XC C
+
3 A
4
cp

Slika 22: Hidrauliqki prenosni organ sa elastiqnom povratnom spregom.

prenosnog organa sa elastiqnom povratnom spregom. Pored elemenata koji

ulaze u sastav hidrauliqkog prenosnog organa sa krutom povratnom spregom
ovde se nalaze opruga i priguxivaq koji su kao grupa oznaqeni brojem 4.
egov strukturni dijagram je prikazan na slici 23. Sa prethodne slike se
vidi da je razlika u odnosu na sistem sa krutom povratnom spregom uvoee
podsistema u oznaci 4 odmah posle poluge qime se bitno mea ponaxae
celog sistema. Razliqitim vrednostima vremenske konstante grupe opruga
priguxivaq mogue je meati i izgled same prelazne funkcije a da se ne
meaju karakteristike osnovnih elemenata cilindra i razvodnika.
Sada moe da se pree na pisae jednaqina koje odgovaraju odreenim
podsistemima. Kao prvo jednaqina razvodnika sa koxuicom izgleda:

Q = b(Xu Xk ), (46)

18
 1
Xu Xr Q Xi
2

Xk
XC
4 3

Slika 23: Strukturni dijagram hidrauliqkog prenosnog organa sa elastiq-

nom povratnom spregom .

dok je jednaqina poluge 3 data sa:

XC Xk
= . (47)
l1 l2
Jednaqina hidrauliqkog cilindra 2 moe da se prikae:

Akl Xi = Q. (48)

Jednaqina ponaxaa opruge i priguxivaqa moe da se dobije na osnovu slike

13 ako istu postavimo vertikalno. Na oj su pomeraa pojedinih taqaka
obeleena sa X1 , X2 i X3 . Ako se ova pomeraa poveu sa pomeraima sa
funkcionalne xeme 22 dobija se da je X1 = Xi , X2 = XC i X3 = 0. Ko-
ristei jednaqinu 32 dobija se:

T1 (XC ) XC = Xi . (49)

Eliminacijom veliqina Q i Xk iz jednaqina 46, 47 i 48 dobija se jednaqina:

l2
Akl Xi = b(Xu XC ), (50)
l1
iz koje moe da se izraquna XC :
l1 l1 Akl
Xc = Xu Xi , (51)
l2 l2 b
qijim diferenciraem po vremenu se dobija:
l1 l1 Akl
Xc = Xu Xi . (52)
l2 l2 b
Uvrxtavaem veliqina XC i XC iz prethodne dve jednaqine u jednaqinu 49
dobija se diferencijalna jednaqina ponaxaa sistema u obliku:

T1 Tsm Xi + Tsm Xi + Xi = Ksm Xu + T1 Ksm Xu ,

(53)
Akl l1 l1
Tsm = , Ksm = .
bl2 l2

19
 Vi
Vc
Vu 4
+ +
Xi 3 I+
Xr
-
+ EM+

R
5
1 P
Akl + Q
R
2
EM-
+
Xi I-

Slika 24: Funkcionalna xema elektrohidrauliqkog prenosnog organa .

Iz e se vidi da je u pitau sistem, drugog reda proporcionalno diferen-

cijalnog tipa.
Na slici 24 je prikazana jedna konfiguracija elektrohidrauliqkog
prenosnog organa. On se sastoji iz osnovnih hidrauliqkih elemenata:
hidrauliqkog cilindra 2 i hidrauliqkog razvodnika 1. Hidrauliqki
razvodnik za pokretaqe ima elektromagnetne motore EM+ i EM koji
obezbeuju pomerae klipa u pozitivnom i negativnom smeru Xr . Struk-
turni dijagram sistema je prikazan na slici 25. Ovaj strukturni dijagram
je veoma sliqan onome sa hidromehaniqkim izvoeem. Znaqi da moe da
se uvede potpuna anlogija u ihovom radu. Postoji vixe razloga zaxto
se danas koriste elektrohidrauliqki prenosni organi. U prvom redu elek-
triqne i elektronske komponente su dosta jeftinije od mehaniqkih. Izmena
ihovoh parametara je lakxa tako da je i manipulacija operatera jednos-
tavnija. Konaqno danas se korekcioni organi uglavnom izrauju u obliku
industrijskih raqunara. Samo treba da se naglasi da raqunarski sitemi ne
rade kao vremenski kontinualni sisteme ve kao vremenski diskretni sis-
temi i ihov rad nije obuhvaen u ovome materijalu.
Elektromagnetni pokretaqi se napajaju preko elektronskog pojaqavaqa
snage 5. Struja kroz namotaj kalema za EM+ je I+ a kroz namotaj kalema
EM je I . Ove dve struje se meaju po zakonu:
I+ = IN + I,
(54)
I = IN I,
dok je jednaqina ponaxaa pojaqavaqa:
I = Kps Vc (55)
gde su:
Kps - pojaqae pojaqavaqa [ VA ],

20
 5
Vu Vc DI Q Xi
5 1 2

Vi
3

Slika 25: Strukturni dijagram elektrohidrauliqkog prenosnog organa .

Vc - izlazni signal iz korekcionog organa [V ].

Kada je signal Vc = 0 jasno je da je i I = 0 pa su struje I+ = IN i I = IN

meusobno jednake. Budui da su kalemovi elektromagnetnih motora motani
tako da im se suqeavaju sile jasno je da je rezultujua sila koja deluje na
klip razvodnika jednaka nuli pa je samim tim i razvodnik u nultom poloaju
tj. Xr = 0. Kada je signal Vc > 0 tada je i I > 0 pa su struje u kalemovima
takve da je I+ > I xto qini da je rezultujua sila koja deluje na klip
razvodnika u pozitivnom smeru pa je i Xr > 0. Sliqna analiza moe da
se napravi i za signal Vc < 0. Na slici 24 se vidi da se elektromagnetni
pokretaqi naslaaju na dve opruge koje slue za podexavae mehaniqke nule.
Jasno je da promenom napona Vc moe da se pomera klip razvodnika Xr i tada
se ovakav razvodnik naziva elektrohidrauliqki klipni razvodnik. Budui
da kod ovakvih sistema nema mehaniqkih sistema pomenutih kod prethodnih
primera ihovo dejstvo treba da se zameni odgovarajuim elektriqnim kom-
ponentama. Prva je ona koja meri poziciju klipaqe cilindra i u ovome
sluqaju je to potenciometar obeleen sa 3. Potenciometar je promenivi
omski otpor sa tri prikuqka. Dva slue za napajae konstantnim naponom
u oznaci + i dok je trei pokretan i naziva se klizaq. On je povezan sa
klipaqom cilindra. Signal sa klizaqa Vi srazmeran je poziciji klipaqe
Xi saglasno:
Vi = Kpot Xi , (56)
gde su:
V
Kpot - konstanta potenciometra [ m ],

Vi - elektriqni signal srazmeran poziciji cilindra [V ].

Konaqno element obeleen brojem 4 je elektronski korekcioni organ koji ima

dva ulazna signala Vi i Vu i jedan izlazni signal Vc . egova jednaqina u
opxtem sluqaju izgleda:
Vc = f (Vu , Vi ), (57)
gde funkcija f () predstava zakon upravaa ili algoritam upravaa.
Ako bismo hteli da napravimo da se elektrohidrauliqki sistem ponaxa isto

21
kao i hidromehaniqki sa krutom povratnom spregom zakon upracaa bi iz-
gledao:
Vc = Ku (Vu Vi ). (58)
Napon Vu je ulazni signal pomou koga se odreuje gde i za koliko da se
pomeri klip cilindra bax kao signal Xu kod hidromehaniqkog sistema.

Mehaniqki sistem masa-opruga-priguxivaq

Posmatra se sada jedan mehaniqki sistem sa masom m, oprugom i priguxiv-
aqem, slika 26, na koji deluje spoaxa sila F . Ovakav sistem se u liter-
aturi naziva i mehaniqki oscilator.

Y
co 2
1

m F

cp 3

Slika 26: Funkcionalna xema

Xu = F Xi = Y
S

Slika 27: Dijagram sistema

Fo
2

Xu = F Xi = Y
1

Fp
3

Slika 28: Strukturni dijagram sistema

Usvajaem pozicije tela Y kao izlazne veliqine sistema sledi da je

Xi = Y . Sila F je ulazna veliqina Xu , qime se dobija dijagram sistema
kao na slici 27. Usled dejstva sile F dolazi do pomeraa tela, kome se
suprotstavaju sile Fo u opruzi i sila Fp u priguxivaqu, xto je prikazano
na strukturnom dijagramu sistema, slika 28. Na osnovu analize sila koje
deluju na telo, slika 29, i ihovim projektovaem na pozitivan pravac kre-
taa tela Y , dolazi se do jednaqine dinamiqke ravnotee sila:

F Fo Fp Fin = 0, (59)

22
 Y

Fo
F in m F
Fp

Slika 29: Analiza sila

odnosno:
Fin + Fp + F0 = F, (60)
gde Fo , Fp i Fin predstavaju silu opruge, silu priguxivaqa i inercijalnu
silu tela, sledstveno.
Ako se pretpostavi da je u pitau idealna opruga, i da je sila opruge Fo
srazmerna, shodno Hukovom zakonu, poloaju opruge Y ,

Fo = co Y, (61)

gde co predstava krutost opruge, i da je sila trea priguxivaqa Fp , u prvom

dY
priblieu, srazmerna brzini kretaa ,
dt
dY
Fp = cp , (62)
dt
gde cp predstava koeficijent viskoznog trea, uz qienicu da je inerci-
jalna sila:
d2 Y
Fin = m 2 , (63)
dt
iz jednaqine (60) se dobija:

d2 Y dY
m + c p + co Y = F, (64)
dt2 dt
odnosno:
mXi + cp Xi + co Xi = Xu , (65)
Ukoliko se uvedu oznake a2 = m, a1 = cp , a0 = co i b0 = 1, jednaqina (65)
postaje:
a2 Xi + a1 Xi + a0 Xi = b0 Xu , (66)
Prethodna jednaqina predstava matematiqki model posmatranog sistema,
koji ima jednu ulaznu i jednu izlaznu veliqinu (dakle, jednostruko prenosni
sistem), i u pitau je linearna diferencijalna jednaqina drugog reda, sa
konstantnim koeficijentima.
Pomenuti model je dobijen uz pretpostavke da je opruga idealna, sa lin-
earnom zavisnoxu izmeu sile i pomeraa opruge, kao i da sila priguxiv-
aqa linearno zavisi od brzine. U nastavku e se detanije razmotriti
opruga i priguxivaq i mogunosti ihovog modelovaa.
Dakle, idealna opruga se moe opisati linearnom jednaqinom (61), gde je
F sila koja deluje na oprugu, co predstava krutost opruge a Y relativno

23
pomerae krajeva opruge. U primeru sa slike, s obzirom da je jedan kraj
opruge nepokretan, relativno pomerae krajeva opruge je jednako pomerau
desnog kraja opruge.
Meutim, opruga se moe smatrati linearnom samo u ograniqenom po-
druqju - kod malih pomeraa. Kod veih sila poloaj ne sledi silu lin-
earno. j Mogu se razlikovati takozvana tvrda i meka opruga, slike 30,
32 a koje se aproksimiraju jednaqinama, na primer:

co (1 2 Y 2 )Y, meka opruga,
Fo = Fo (Y ) = (67)
co (1 + 2 Y 2 )Y, tvrda opruga.

Fo (Y )

Slika 30: meka opruga

Fo (Y )

Slika 31: linearna opruga

Fo (Y )

Slika 32: tvrda opruga

Naravno, za sva tri sluqaja, i uopxte, pomerae krajeva opruge ne moe

biti beskonaqno, jer moe doi do deformacije i unixtea opruge. To znaqi
da se u opis ponaxaa opruge moe uvesti i ograniqee po pomerau, ali to
nije ci ovih razmatraa, tim pre xto jednaqina ponaxaa treba da opixe
karakteristiku opruge u normalnom radu, a to je svakako u opsegu gde ne
dolazi do ene potpune deformacije.
Analizira se sada i uni priguxivaq, koji je detanije prikazan na
slici 33. Pod uticajem spoaxe sile Fp klip se u cilindru napuenom ul-
jem pomera, i prilikom prelivaa ua mimo ivica klipa dolazi do viskoznog
trea. U jednaqini koja ga opisuje je uzeto da je sila srazmerna brzini. To

24
 Fp

v ( t ) = Y ( t )

cp

Slika 33: Uni priguxivaq.

odgovara malim brzinama klipa, dok je strujae laminarno. Pri veim brz-
inama nastupa turbulentno strujae, pa dolazi do kvadratnog odnosa izmeu
sile i brzine. Stoga, jednaqina za silu bi bila oblika:

Fp = cp Y 2 . (68)

Osim toga, nakon mnogih pokreta klipa temperatura ua poraste, xto mea
egovu viskoznost predstavenu koeficijentom viskoznog trea. Ovaj ko-
eficijent dakle, zavisi i od vremena (odnosno od temperature, koja zavisi
od vremena), pa bi uni priguxivaq mogao biti opisan jednaqinom:

Fp = cp (t)Y 2 . (69)

Moe se uoqiti, da je sada koeficijent priguxea funkcija vremena, cp (t).

Prema tome, ako se uzme u obzir nelinearnost priguxivaqa i opruge, kao
matematiqki model razmatranog mehaniqkog sistema dobija se nelinearna
diferencijalna jednaqina:

mY (t) + cp (t)Y 2 (t) + co (1 2 Y 2 (t))Y (t) = F (t). (70)

Sliqno, uvodei oznake kao maloqas, sa jedinom razlikom da je sada

a1 (t) = cp (t), jednaqina (70) postaje:

a2 Xi + a1 (t)Xi2 + a0 (1 2 Xi2 )Xi = b0 Xu . (71)

Vano je jox jednom uoqiti sledee. Jedan isti sistem moe biti opisan
razliqitim jednaqinama (linearnom diferencijalnom jednaqinom sa kon-
stantnim koeficijentima (66) i nelinearnom diferencijalnom jednaqinom
sa vremenski promenivim koeficijentima (71)), to jest, razliqitim matem-
atiqkim modelima. ihova razliqitost je posledica pretpostavki koje su
usvojene pri ihovom modelovau.
Iz prethodnih razmatraa moe se zakuqiti da oblik matematiqkog
modela zavisi od pretpostavki koje se usvoje u modelovau pojedinih kompo-
nenti sistema. Xto se tiqe jednostavnosti, i kasnijeg rexavaa diferenci-
jalne jednaqine, svakako je linearna diferencijalna jednaqina u prednosti u
odnosu na nelinearnu. Sa druge strane, moe se rei da nelinearna difer-
encijalna jednaqina taqnije opisije fiziqki sistem.

25