Professional Documents
Culture Documents
Napredne-Tehnike-Za-Obradu-Signala-skripta 134 PDF
Napredne-Tehnike-Za-Obradu-Signala-skripta 134 PDF
1 ODMERAVANJE KONTINUALNIH
SIGNALA
!
1.1 Uvod
!
!"#$%&'( )%*( $%+','-"( .( /0'0*)'( 1*#%( 2%( */'2.#.( 3"4%3"4',1'3( 5.-16'#"3"( 2.( ( /*( /0'0*)'( 1*-4'-."+-%(
/*#"$%7(/"(2%('(*/'2.#.(0%"+-'3(5.-16'#"3"($'8%(/0*3%-+#'$'9:(;(+'4%0"4.0'(2%(<"(5.-16'#.(1*#"(*/'2.#%(-%1.(
pojavu, a pri tome je i vreme jedna od nezavisno p0*3%-+#'$'97( ( ,%24*( 1*0'24'( 4%03'-( signal . Kada
vremenska promenljiva pripada skupu realnih brojeva, funkcija koja opisuje posmatranu pojavu naziva se
kontinualni signal :(=")"(#%(/*#"$"(*/'2"-"(0%"+-*3(5.-16'#*37(,'#'(#%("0>.3%-4($0%3%7("+'(2")"('<(21./"(
celih brojeva koristi se termin diskretni signal . Iako se pojam kontinualnog signala u svakodnevnoj praksi
'<#%)-","$"(2"(/*#3*3( analognog signala, postoji bitna razlika. Termini kontinualni i diskretni se odnose
na vremensku osu, dok termini analogni i digitalni opisuju prirodu amplitude signala [1].
?'24%3'( <"( *@0").( '-5*03"6'#"( A2'>-"+"B( 1*#'( 2%( )*@'#"#.( 3%0%-#'3"7( '+'( ,%8&%( 1*3@'-"6'#*3( 3%0%-#"( '(
poznatom strukturom sistema koji se posmatra, mogu se podeliti na kontinualne i diskretne. Podela se
$08'( ( <"$'2-*( *)( 4*>"( )"( +'( #%( $0%3%-21'( 0"<3"1( '<3%C.( 1*0"1"( *@0")%( @%21*-",-*( 3"+'( -kontinualni
2'24%3'( <"( *@0").( 2'>-"+"( A/"2'$-'( 5'+40'7( "14'$-'( 5'+40'( 2"( */%0"6'*-'3( /*#","$",'3"( '( )0.>"( "-"+*>-"(
%+%140*-21"( 1*+"B7( '+'( 1*-","-( - diskretni sistemi za obradu signala (softverske ili hardverske
implementac'#%( "+>*0'4"3"( -"( )'>'4"+-*3( 0",.-"0.B:( D'210%4-'( 2'24%3'( 2.( -"#,%8&%( 0%"+'<*$"-'( /*3*&.(
digitalnih sistema ili digitalnih !"#$%$&'()&$& u VLSI tehnologiji ( D SP-Digital Signal Processor, F PGA -
F ield Programmable Gate Array, uC-Microcontroller, CPLD-Complex Programmable Logic Device) pa
se otuda i cela oblast naziva digitalna obrada signala:(E+%12'@'+-*24(*$'9(2'24%3"(#%()"+%1*($%&"(-%>*(kod
kontinualnih jer se promena parametara algoritma obrade svodi na izmenu u softveru, ili izmenu u
.-.40"8-#*#( 1*-5'>.0"6iji hardvera ( F PGA, CPLD B( 1*#"( 2%( 4"1*C%( $08'( 2*54$%021'3( /*)%8"$"-#%3:(
E'+40'0"-#%( .( )'>'4"+-*3( )*3%-.( #%( 3"-#%( /*)+*F-*( .4'6"#'3"( /0*3%-%( 4%3/%0"4.0%7( $+"F-*24'( '( 24"0%-#"(
komponenti od filtriranja analognim elektronskim kolima. G*>.&-*24'( )'>'4"+-'9( 2'24%3"( 2"( 24"-*$'84"(
/*$%&"-#"(broja MAC ( Multiply and Accumulate ) operacija u sekundi i 23"-#%-#"(/*40*8-#%(2%(neprestano
.$%&%$"#.:( ?" )0.>%( 240"-%7( )'>'4"+-'( 2'24%3'( '3"#.( 1*-",-.( ).F'-.( 0%,'( 4"1*( )"( -'#%( 3*>.&%( 4",-*(
predstaviti vrednosti realnih brojeva:( H0*6%2( <"*10.F'$"-#"( 0%"+-'9( $0%)-*24'( A.( )'210%4-'3( $0%3%-21'3(
40%-.6'3"B(-"($0%)-*24'(2"(1*-",-'3(brojem bitova naziva se kvantizacija , ili diskretizacija po amplitudi i
.-*2'(8.3(.(4*1(2'>-"+"(1*#'(2%(/*)(*)0%C%-'3(/0%4/*24"$1"3"(3*F%(40%4'0"4'(1"*(")itivni [2].
;( -"0%)-'3( /*>+"$+#'3"( -"#$%&'( )%*( /"F-#%( #%( /*2$%&%-( )'210%4-'3( 2'24%3'3"( <"( *@0").( )'210%4-'9(
2'>-"+"7( @'+*( )"( 2.( *-'( /*( /0'0*)'( )'210%4-'( '+'7( .( $%&%3( @0*#.( 2+.,"#%$"7( 1*-4'-."+-'( 2'>-"+'( 1*#'( 2.(
diskretizovani. U nastavku su analizirane promene koje diskretizacija kod diskretnih sistema unosi u
spektar kontinualnog signala, uslovi koji moraju biti ispunjeni da bi se kontinualni signal ispravno
1
rekonstruisao iz diskretnog signala, osnovni algoritmi i principi obrade u digitalnom domenu, kao i
*)>*$"0"#.&'(/0'3%0':(
Proces 1*#'3( 2%( 1*-4'-."+-"( $%+','-"( /0%$*)'( .( )'>'4"+-.( -"<'$"( 2%( C/D (eng. continous to discrete)
konverzija '(3*F%(2%(0"<+*F'4'(-"()$%(5"<%(:
)'210%4'<"6'#.(.+"<-%($%+','-%(A1*-4'-."+-*>(2'>-"+"B(/*($0%3%-.(I odmeravanje,
diskretizaciju odmerenog signala (diskretnog signala) po amplitudi I kvantizacija
U prvoj fazi odmeravaju se vrednosti kontinualnog signala u jednakim vremenskim intervalima, a vreme
'<3%C.()$"(2.2%)-"(*)3%01"(-"<'$"(2%( period odmeravanja [1]. U literaturi [3] se pored ovog termina
,%24*(1*0'24'('(4%03'-( period (perioda) odabiranja. Jedinica za periodu odmeravanja je sekunda [s]. U
2+.,"#.( .-'5*03-*>( *)3%0"$"-#"( A B7( 3*F%( 2%( .$%24'( '( ('+./&)%./, %1!+$&2&)3&7( $%+','-"(
0%6'/0*,-"(/%0'*)'(*)3%0"$"-#"(J
(1.1)
=0.F-"(.,%24"-*24(*)3%0"$"-#"()"4"(#%(2"J
(1.3)
2
Slika 1.2 a) Uniformno ( ) odmeravanje kontinualnog signala
L1*(2%(/*23"40"()'210%4-'(2'>-"+()*@'#%-(.-'5*03-'3(*)3%0"$"-#%37(.*,"$"(2%()"($0%3%(1"*(-%<"$'2-*(
/0*3%-+#'$"( -%( 3*F%( .<%4'( /0*'<$*+#-%( $0%)-*24'7( $%&( 2"3*( .-"/0%)( )%5'-'2"-%( .3-*81%( /%0'*)%(
odm%0"$"-#":(;(-"24"$1.7("1*(2%(/0%4/*24"$'()"(#%(*)3%0"$"-#%(<"/*,%4*(.(40%-.41.J
(1.4)
4")"( #%( )'210%4-'( 2'>-"+( .( 40%-.6'3"( *)3%0"$"-#"( #%)-"1( 1*-4'-."+-*3( 2'>-"+.( A"+'( #%( '<3%C.( 40%-.4"1"(
odmeravanja nedefinisan):
3
(1.5)
R@',-*(2%(.(-*4"6'#'()'210%4-'9(2'>-"+"()*@'#%-'9(.-'5*03-'3(*)3%0"$"-#%3(1*0'24%(.>+"24%(<">0")%J
(1.6)
4"1*( )"( #%( *)3%0%-'( 2'>-"+( ,%24*( *@%+%F%-( '( 2"( . Iako unutar uglastih zagrada nema periode
odmeravanja , implicitno se podrazumeva da je ona poznata. Zavisno od pristupa kojim se modeluje
odmeravanje, signal 2%(3*F%(/*23"40"4'(1"*(1*-4'-."+"-('+'(1"*()'210%4"-:(H0'3%&.#%(2%()"(#e ova
-*4"6'#"(2+',-"(*-*3(1*#"(2%(1*0'24'(<"(-'<*$%(.(/0*>0"321'3(#%<'6'3"7(84*(#%('(*/0"$)"-*('3"#.&'(.($').(
diskretnu prirodu podataka.
!"()'210%4-%(2'>-"+%(#%(3*>.&%(/0'3%-'4'($%+'1'()%*(*/%0"6'#"(1*#%(2.()%5'-'2"-%(<"(1*-4'-."+-%(2'>-"+%:(
Pored "-"+'<%( /%0'*)',-*24'7( 5'+40'0"-#"7( '( *24"+'9( */%0"6'#"( 1*#%( 2%( 3*>.( /0'3%-'4'( A'( "-"+'<'0"4'B( .(
vremenskom domenu, od presudnog interesa je i frekvencijska analiza diskretnih signala. Jedno od
-"0%)-'9(/*>+"$+#"(@'&%(/*2$%&%-*(E.0'#%0*$*#("-"+'<'(1*#"(2%(.2/%8-*(/0'3%-#.#%('(1*)()'210%4-'9(2'>-"+":(
="*( 84*( &%( 4*( @'4'( /*1"<"-*7( '-4%0/0%4"6'#"( )*@'#%-'9(0%<.+4"4"(.( 50%1$%-6'#21*3( )*3%-.( 1*)( )'210%4-'9(
signala se razlikuje od one kod kontinualnih signala.
Primer 1.1.
4+5+)3+6
Kontinualni signal : ,
;,%24"-*24(*)3%0"$"-#"(J ,
D'210%4-'( 2'>-"+( 2%( .( *$*3( 2+.,"#.( )*@'#"( /0*24*3( <"3%-*3( 1*-4'-."+-%( $0%3%-21%( /0*3%-#+#'$%( iz
#%)-",'-%( 1*-4'-."+-*>( 2'>-"+"( )'210%4-*3( $0%3%-21*3( /0*3%-#+#'$*3( , jer je signal u diskretnom
4
vremenskom domenu definisan samo u diskretnim odmercima $0%3%-"( 4#:( .3-*86'3"( /%0'*)%(
odmeravanja . Na osnovu (1.6) sledi:
(1.7)
*)"1+%(2%(.*,"$"()"(#%(.,%24"-*24(*$*>(2'>-"+"(Adigitalna .,%24"-*24BJ
(1.8)
H*()%5'-'6'#'(/%0'*)',-*24'7(*2-*$-"(/%0'*)"(#%(-"#3"-#'(-%-.+4'(6%*(@0*#( 4"1"$()"($"F'J
(1.9)
(1.10)
(1.11)
(1.12)
(1.13)
S"1+#.,6'(1*#'(2%(3*>.('<$%24'('<(*$*>(/0'3%0"J
5
Primer 1.2.
T2/'4"4'(/%0'*)',-*24()'210%4-*>(2'>-"+"J(
(1.14)
4+5+)3+6
(1.15)
(1.16)
2")0F'(5"<-'(/*3%0"#(1*#'(-%(.4',%(-"(/%0'*).7(4"1*()"(2.(.2+*$'(/%0'*)',-*24'J
(1.17)
(1.18)
(1.19)
gde konstante koje moraju biti celi brojevi: i pokazuju koliko se manjih U/%0'*)"V(/*#%)'-",-'9(
,+"-*$"(2")0F'(.(<"#%)-',1*#(/%0'*)'( .
Posle 20%C'$"-#"('<0"<"(AK:KWB7(AK:KXB7(AK:KYB(*)0%C.#%(2%(-"#3"-#'(<"#%)-',1'(2")0F"+"6(<"(KZ7(X('(KN(/"(#%(
perioda:
(1.20)
6
1.2.1 Spektar disk retizovanog signala
L1*( #%( 1*-4'-."+"-( 2'>-"+( /%0'*)',"-( '( <")*$*+#"$"( Dirichlet-*$%( .2+*$%( PKQ7( 3*F%( 2%( /0%)24"$'4'(
Forurier -*$'3(0%)*3:(\%)"-(*)(,%24*(1*0'8&%-'9(*@+'1"(#%('(1*3/+%12-'(*@+'1( Forurier-ovog reda [1]:
(1.21)
(1.22)
Iako su Fourier -*$'( 0%)*$'( A1*#'( 2%( /0'3%-#.#.( -"( /%0'*)',-%( 2'>-"+%B( @'4-'( 2"( 24"-*$'84"( .$*)-'9(
razmatranja obrade signala u frekvencijskom domenu, obrade signala u energetici, energetskoj elektronici
'4):7(.(/0"12'(2%(,%24*(20%&.('("/%0'*)',-'(2'>-"+':(L1*(2%("/%0'*)',"-(2'>-"+(/*23"40"(1"*(/%0'*)',"-(2'>-"+(
,'#'(#%(*2-*$-'(/%0'*)J
(1.23)
(1.24)
gde je 1*-4'-."+-"( 10.F-"( .,%24"-*24( .( . Sa druge strane, na osnovu date Fourier -ove
40"-25*03"6'#%( 3*>.&%( #%( *)0%)'4'( 2'>-"+( .( $0%3%-21*3( )*3%-.( /0'3%-*3( inverzne Fourier -ove
transformacije:
(1.25)
D'210%4-'( 2'>-"+'( 2%7( 4"1*C%7( 3*>.( /0%)24"$'4'( /0%1*( -#'9*$*> 50%1$%-6'#21*>( 2")0F"#"( 1*0'8&%-#%3(
Foruier-*$%("-"+'<%7(*(,%3.(&%(@'4'(0%,'(1"2-'#%:(
7
1.2.2 !"#$%"#&'(")*+$,-#".")*+/0$-")&,$"12/3)/,%$+"."24")
G"4%3"4',1'7( /0*6%2( *)3%0"$"-#"( 1*-4'-."+-*>( 2'>-"+"( 2%( -"#+"18%( 3*F%( /0%)24"$'4'( 1"*( /0*'<$*)(
kontinualnog signala sa povorkom Dirac-ovih [1] impulsa (sl.1.3). Tako dobijeni signal je po
/0'0*)'( 1*-4'-."+"-( "+'( '3"( -%-.+4.( $0%)-*24( 2"3*( .( 40%-.6'3"( 1*#'( 2.( .3-*86'( /%0'*)%( . Uz
pretpostavku da nema procesa kvantizacije amplitude, i na osnovu sl.1.3. sledi:
(1.26)
Dalje je:
(1.27)
8
!
(1.28)
[%+','-"( 2%( -"<'$"( 10.F-"( .,%24"-*24( *)3%0"$"-#"(Asampling rateB( '( *)0%C%-"(#%( -"( *2-*$.( /%0'*)%(
odmeravanja (sampling period) kao:
(1.29)
(1.30)
(1.31)
!"( *2-*$.( #%)-"1*24'( AK:OKB( <"1+#.,.#%3*( )"( #%( 2/%14"0( )'210%4'<*$"-*>( 2'>-"+"( @%21*-",-"( 2.3"(
/%0'*)',-*( /*-*$+#%-'9( 2/%14"0"( 1*-4'-."+-*>( 2'>-"+"( /*3*-*F%-'9( 5"14*0*3( ( , pa se ovaj spektar
nekada naziva i -+$"%1"')&, +#.-&)<"3&, A/0*).F%-#%B( 2/%140"( 1*-4'-."+-*>( 2'>-"+":( !"( 2+:K:]:( )"4'( 2.(
2/%140'(1*-4'-."+-*>('(*)>*$"0"#.&%>()'210%4'<*$"-*>(2'>-"+": ;(2+.,"#.(1")"(.,%24"-*24(*)3%0"$"-#"(
nije dovoljno velika, dolazi do efekta preklapanja spektralnih komponenti (aliasing effect).
!
Slika 1.4a) Spektar realnog kontinualnog signala
9
Slika 1.4b) Spektar diskretizovanog signala bez aliasing efekta, dobijenog idealnim odmeravanjem
."7)&8&,'"3",3+,.-+#/&$,-$"#&<&),)&,sl.1.4.a)
!"(*2-*$.(2+:(K:]:(@B('(<"94%$"()"(-%3"(/0%1+"/"-#"(1*3/*-%-4'7(3*F%(2%(-"/'2"4'(.2+*$J
(1.32)
odakle je:
(1.33)
Izraz (1.33) predstavlja rezultat teoreme o odmeravanju ( Nyquist sampling theorem [2]):
!
Slika 1.5 Spektar diskretizovanog signala sa aliasing efektom, dobijenog idealni m* odmeravanjem signala
'"3",3+,.-+#/&$,-$"#&<&),)&,.8>@>A>&B
*
C+$!"), "1+&8)%, .+, %1)%.", )&, -$+/-%./&2#(, 1&, 3+, !%7(D+, ;%$!"$&/", -%2%$#(, E"$&:-%2"F, "!-(8.&, G"!-(8.&, H+.#%)&')%, #$&#/%7, /$&3&)3&B, 5/%, 3+,
-$&#/"')%,)+!%7(D+ $+&8"<%2&/">,I,1&83+!,/+#./(,-%1$&<(!+2&,.+,1&,3+,%1!+$&2&)3+,"1+&8)%=,.+,&#%,)"3+,)&78&5+)%,1$(7&'"3+>
10
\*8(#%)-"7(,%24*(1*0'8&%-"7(/0%)24"$"(/0*6%2"(*)3%0"$"-#"(/0'1"<"-"(#%(-"(2+:K:^:(T"1*(#%(*$"#(-",'-(@+'F'(
24$"0-*#(5'<',1*#(0%"+'<"6'#'7(-%3*>.&%(#%(3"4%3"4',1'(/*1"<"4'(84"(2%()%8"$"(.(2/%140"+-*3()*3%-.(@%<(
.$*C%-#"(/*$*01%( Dirac-ovih impulsa (sl.1.3.).
;(*@"(2+.,"#"(A2+:K:O('(2+:K:^:B(0%,(#%(*(')%"+-*3(*)3%0"$"-#.7(4#:(@+*1.(1*#'($08'(40"-25*03"6'#.(2'>-"+"('<(
1*-4'-."+-*>( .( )'210%4-'( )*3%-( 2"( @%21*-",-*3( /0%6'<-*8&.7( /"( 2%( .( @+*1( )'#">0"3'3"( ,%24*( 20%&.( '(
oznake prikazane na sl.1.7.
Da bi se pristupilo odmeravanju kontinualnog signala bez efekata preklapanja, jedan od prvih koraka je
*)0%C'$"-#%( 3"12'3"+-%( .,%24"-*24'( .( 2/%140.( 1*#"( 5'>.0'8%( .( AK:OOB. U praksi, zbog prisustva
0"<+','4'9(4'/*$"(8.3*$"7(50%1$%-6'#21'(*/2%>(2'>-"+"(-'#%(*>0"-',%-7(/"(#%(/*40%@-*()'<"#-'0"4'(5'+4"0(1*#'(
&%( *>0"-','4'( */2%>( 50%1$%-6'#"( .+"<-*>( 2'>-"+"( -"( $0%)-*24( . Kontinualni filtri sa ovakvom
namenom nazivaju se antialiasing 5'+40'7( '( ,%24*( 2%( 1*0'24%( .( 1*3@'-"6'#'( 2"( 4%9-'1*3( interpolacije
(upsamplingB( .( 1*#*#( 2%( .,%24"-*24( *)3%0"$"-#"( /*$%&"$"( -"( $0%)-*24( -%1*+'1*( A'+'( -%1*+'1*( )%2%4'-"B(
/.4"($%&.(*)( [3].
Primer 1.3.
, gde je .
4+5+)3+6
(1.34)
(1.36)
/"(2%("3/+'4.)21"(1"0"14%0'24'1"(A2/%14"0B(3*F%(/0%)24"$'4'(1"*J(
(1.37)
?"(2/%140"(2%(.*,"$"()"(#%(3"12'3"+-"(.,%24"-*24(.(2/%140.(./0"$*( .
Primer 1.4.
12
Ako je amplitudska ka0"14%0'24'1"( 2'>-"+"( )"4"( -"( 2+:( K:Y:7( *)0%)'4'( 3'-'3"+-.( .,%24"-*24(
*)3%0"$"-#"(4"1*()"(-%()*C%()*(/0%1+"/"-#"(2/%140"+-'9(1*3/*-%-4':
H0%3"(4%*0%3'(*(*)3%0"$"-#.(3'-'3"+-"(.,%24"-*24(1*#*3(2%($08'(*)3%0"$"-#%(@%<(%5%14"(/0%1+"/"-#"(4#:(
alliasing-"(#%()./+*($%&"(*)(3"12'3"+-%(.,%24"-*24'(.(2/%140.J
(1.38)
pa je:
(1.39)
1.2.3 5+"(#&'2")+$"1&6"0&4")*+/0$-")/,%$+"."24"
!
13
>%-%0'8%(2%(-"<'$"(5(!,#2&)/"<&:"3+ '(3*F%(2%(3*)%+'0"4'(1"*(")'4'$-'(8.3([3]:(H*)(1*-40*+*3(2/*+#"8-#%>(
signala takta, A/D 1*-$%04*0( <"/*,'-#%( /0*6%2( 1*-$%0<'#%( 2$"1'9( 2%1.-)':( S@*>( *>0"-',ene brzine
propagacije signala kroz digitalna i analogna kola, proces konverzije traje izvesno vreme. Dobijeni
rezlutat se upisuje u izlazni registar A/D 1*-$%04*0"7(*)"1+%(3*F%(@'4'(/0*,'4"-(.(/0*'<$*+#-*3(40%-.41.(
(izuzev kratkog intervala kada se vredno24(0%>'240"(*2$%F"$"B:(S"($0%3%(1*-$%0<'#%7(2'>-"+(-"(.+"<.( A/D
1*-$%04*0"(3*0"(@'4'(1*-24"-4"-7(/"(2%(*@',-*('2/0%)( A/D konvertora nalazi kolo koje pored odmeravanja,
<")0F"$"( $0%)-*24(*)3%01"(.<%4*>(.(40%-.41.( do narednog trenutka, . Otuda i ime Sample
(odmeriti) and Hold A<")0F"4'B:
14
!
Slika 1.12 Model Sample and hold kola
="*( 84*( $%&( 0%,%-*7( )'>'4"+-'( 2'24%3'( <"( *@0"du podataka (2'>-"+"B( *@0"C.#.( )'210%4-%( 2'>-"+%:( L1*( #%(
potrebno da rezultat obrade, na primer filtrirani signal govora koji je pre obrade diskretizovan, bude
/*#","-( +'-%"0-'3( /*#","$",%37( 3*0"( 2%( '<$08'4'( rekonstrukcija signala, tj. njegova konverzija u
kontinualni vremenski signal. S tim u vezi, postupak odmeravanja ne sme voditi ka gubljenju informacija
u signalu (osim ako je gubljenje namerno prouzrokovano algoritmom obrade).
Da bi kontinualni signal bio pravilno rekonstruisan iz odmeraka diskretnog signala, potrebno je ukloniti
sve replike spektra u spektru diskretnog signala. Ovo se postiF% 4"1*( 84*( 2%( )'210%4-'( 2'>-"+( 1*#'( 2%(
0%1*2-40.'8%7( /0*/.84"( 10*<( ')%"+-'( 5'+4"0( 1*#'( /*4'21.#%( 0%/+'1%7( "( /0*/.84"( )%*( 2/%140"( 1*#'( *)>*$"0"(
osnovnom opsegu kontinualnog signala (baseband) (sl.1.9). Kako je spektar diskretnog signala prema
(1.31) skaliran sa , idealni rekonstrukcioni filtar 40%@"()"('3"("3/+'4.).(,'#"(#%($0%)-*24( . Na sl.1.10. je
/0'1"<"-(2+.,"#(1")"(2%(2'>-"+(0%1*-240.'8%("1+&8)"!,;"8/$%!,-$%-(.)"#%!,)".#"F,('+./&)%./".
15
!
Slika 1.10 Proces odmeravanja (prva dva grafika) na osnovu (1.31) i proces rekonstrukcije realnog
."7)&8&,"1+&8)"!,;"8/$%!,-$%-(.)"#%!,)".#"F,('+./&)%./",G-%.8+1)3&,12&,7$&;"#&B
(1.40)
'(*@',-*(2%(.2$"#"()"(#%(#%)-"1"($0%)-*24'(-"(/*+*$'-'(*/2%>"( :
(1.41)
Analogno idealnom bloku za odmeravanje (sl.1.7.) simbol idealnog kola za rekonstrukciju je dat na sl.
1.11.
16
Slika 1.11 Si mboli idealnog bloka za rekonstrukciju (D/C - Discrete to Continous)
Primer 1.5.
Dat je sistem za diskretizaciju i rekonstrukciju kontinualnog signala na Sl. 1.12. Spektar kontinualnog
signala zadat je na sl.1.13., a amplitudska frekvencijska karakteristiku sistema za rekonstrukciju
kontinualnog signala zadata je na sl.1.14. Odrediti vrednost periode odmeravanja i vrednosti konstanti
, , *<-",%-'9(-"(2+:K:K]:(7(4"1*()"($"F'( . Pretpostaviti da je .
![rad/s]
-!2 -!1 0 !1 !2
17
|H(j!)|
![rad/s]
-!b -!a 0 !a !b
4+5+)3+:
;,%24"-*24(*)3%0"$"-#"(#%J
(1.42)
gde su:
;,%24"-*24(*)3%0"$"-#"([samp/s].
(1.43)
(1.44)
18
Ako se na sl.1.15. ucrta i amplitudska frekvencijska karakteristika filtra | b7( .*,"$"#.( 2%( '( *24"+'(
.2+*$'( 1*#'( 2.( /*40%@-'( )"( @'( 2"3*( *2-*$-'( */2%>( 2/%140"( )'210%4-*>( 2'>-"+"( @'*( /0*/.84%-( 10*<(
rekonstrukcioni filtar i tako rekonstruisani signal ostao neizmenjen u odnosu na originalni (kontinualni)
signal:
|Ya(j!)|
1/T
...
...
-!s-!2 -!s-!1 -!s+!1 -!s+!2 -!2 -!1 !1 !2 !s-!2 !s-!1 !s+!1 !s+!2
-!s !s
-!b -!a !a !b
![rad/s]
!
(1.45)
(1.46)
i uslov za amplitudu:
(1.47)
!"(10"#.7(3-*F%-#%3(2/%140"+-*>(+'1"(2'>-"+"('(50%1$%-6'#21%(1"0"14%0'24'1%(2'24%3"()*@'#"(2%()"(2.(2$%(
1*3/*-%-4%(-"(.,%24"-*24'3"($"-(*/2%>"( @%21*-",-*(*2+"@+#%-%(/"(#%('2/.-#%-(<")"4'(.2+*$J(
.
U prethodnom poglavlju opisan je princip rekonstrukcije koji koristi idealni filtar propusnik
-'21'9(.,%24"-*24':(T3/.+2-'(*)<'$(')%"+-*>(5'+40"(A@%21*-",-*(.21"(/0%+"<-"(*@+"24B(-'#%(1".<"lan pa ga
2"3'3( 4'3( -'#%( 3*>.&%( 5'<',1'( 0%"+'<*$"4':( ?"( )0.>%( 240"-%7( "1*( 2%( /0*6%2.( 0%1*-240.16'#%( /0'24./'( '<(
$0%3%-21*>( "( -%( 50%1$%-6'#21*>( )*3%-"7( /*40%@-*( #%7( -"( *2-*$.( $0%)-*24'( #%)-*>( '+'( $'8%( *)3%0"1"(
diskretnog signala definisati, ili interpolirati $0%)-*24'( '<3%C.( /%0'*)"( *)3%0"$"-#"7( '( 4"1*( )*@'4'(
kontinualni 2'>-"+:( ( =*+*( <")081%( A1*#%( 3*F%( @'4'( '( $'8%>( 0%)"B( '3"( )$*#"1.( .+*>.J( )"( .1+*-'( '+'( *2+"@'(
19
0%/+'1%( .( 2/%140.( 2'>-"+"7( '( )"( /*$*01.( )'>'4"+-'9( $0%)-*24'( '<( 3'10*0",.-"0"( 1*-$%04.#%( .( 1*-4'-.alan
signal [4].
Ako se vrednost odmerka diskretnog signala u trenutku *)0F"$"( -"( '<+"<.( 2$%( )*( 2+%)%&%( /%0'*)%(
A2+:K:K^:B( '( -*$%( $0%)-*24'7( )*@'#"( 2%( 0%1*-240.16'#"( /*3*&.( 1*+"( <")081%( -.+4*>( 0%)"7( ,'#'( #%( '3/.+2-'(
odziv prema sl.1.17:
(1.48)
D"+#%(#%(50%1$%-6'#21'(*)<'$(1*+"(<")081%(nultog reda:
(1.49)
20
_%8"$"-#%3('-4%>0"+"(AK:]YB()*@'#"(2%J
(1.50)
(1.51)
(1.52)
L3/+'4.)21"(50%1$%-6'#21"(1"0"14%0'24'1"(1*+"(<")081%(-.+4*>(0%)"(#%J
(1.53)
Funkcija '3"(-.+%(-"($0%)-*24'3"(.3-*F"1"(/%0'*)%(*)3%0"$"-#":(!"($0%)-*24'(.,%24"-*24'(*)(
, vrednost amplitudske karakteristike je opala na samo od vrednosti u propusnom opsegu. Za
0"<+'1.( *)( ')%"+-*>( 5'+40"( /0*/.2-'1"( -'21'9( .,%24"-*24'7( "3/+'4.)21"( 1"0"14%0'24'1"( 1*+"( <")081%( -.+4*>(
0%)"('3"(1*-","-(-">'@('(<-","#-*(.4',%(-"(*@+'1("3/+'4.)21%(1"0"14%0'214'1%(2'>-"+":
21
Slika 1.18 Amplitudska frekvencijska karakteristika Zero order hold kola
E"<-"(50%1$%-6'#21"(1"0"14%0'24'1"(1*+"(<")081%(-.+4*>(0%)"(2%()*@'#"(1"*(J
(1.54)
=")"(#%($0%)-*24()%+"('<0"<"(AK:c]B(1*#'(.4',%(-"(<-"1($%&" od nule:
(1.55)
(1.56)
22
(1.57)
dobija se :
(1.58)
Simbol *<-","$"(6%+*@0*#-'()%*(/0'()%+#%-#.(@0*#%$"( i .
;( /0%49*)-*3( )%+.( #%( /*1"<"-*( )"( #%( .4'6"#( 1*+"( <")081%( -.+4*>( 0%)"( -"( "3/+'4.)21.( 1"0"14%0'24'1.(
2'>-"+"( <-","#"-:( L1*( 2%( /0%4/*24"$'( )"( -%3"( /0%1+"/"-#"( 2/%140"+-'9( 1*3/*-%-4'( .( 2/%140"+-*3( +'1.(
23
signala, tada #%( 3*>.&%( )%5'-'2"4'( idealni postfiltar <&, #%!-+)<&:"3(, (/":&3&, #%8&, <&1$5#+ I
rekonstrukcioni filtar , opisan kao :
! ! ! ! #$%&'(!
Slika 1.20 Amplitudska frekvencijska karakteristika idealnog postfiltra za kompenzaciju uticaja kola
<&1$5#+
24
!
;2+*$(AK:OKB(,%24*(-'#%('2/.-#%-(1*)(2'>-"+"('<(0%"+-*>(*10.F%-#"(/"(#%(-%*/9*)-*(/0%()'210etizacije takve
signale propustiti kroz 5'+4"0(1*#'(*>0"-',"$"(2/%14"0(-"(*/2%>(.,%24"-*24'(*)('-4%0%2"(Aantialiasing filter ).
25
1.4.1 Uvod u D F T
Kod diskretnih sistema primena tehnika transformacija u frekvencijskom domenu ima podjednako veliki
<-","#:( T"1*( /*24*#'( -%1*+'1*( -",'-"( )*@'#"-#"( Diskretne Fourier-ove transformacije , u nastavku je
prikazan pristup preko odziva diskretnog LTI sistema. Drugi pristupi mogu se na&'(.(literaturi [2],[6].
Ako se posmatra diskretni LTI 2'24%3( ,'#'( #%( '3/.+2-'( *)<'$( i koji je pobuC%-( 1*3/+%12-'3(
%12/*-%-6'#"+-'3(2'>-"+*3(.,%24"-*24'( :
(1.60)
tada se izlaz LTI sistema, dobija konvolucijom impulsnog odziva i ulaznog signala (pobude) [1] :
(1.61)
Uo,"$"( 2%( )"( #%( .( '<0"<.( AK:^KB( '<0"<( /*)( 2.3*3( -%<"$'( *)( .+"<-*>( 2'>-"+"( '( )"( <"$'2'( '21+#.,'$*( *)(
osobina sistema, tj. impulsnog odziva . Ako se uvede notacija :
(1.62)
(1.63)
Ako se izraz (1.62) generalizuje na proizvoljni diskretni realni signal , dobija se:
(1.64)
26
Isti rezultat se dobija ako se krene od izraza (1.24). Ako je diskretni signal dobijen uniformnim
odmeravanjem kontinualnog signala , i ako se u izraz (1.24) uvrsti tada je:
(1.66)
(1.67)
koja predstavlja jednu od osnovnih relacija u obradi diskretnih signala dobijenih odmeravanjem
1*-4'-."+-'9( 2'>-"+":( T<0"<( AK:^]B( #%( ')%-4',"-( '<0"<.( AK:^WB( '( /0%)24"$+#"( )'0%14-.( /0'3%-.( Fourier -ove
transformacije ( F T, CT F T) na diskretni signal. Formula (1.64) je u literaturi poznata pod imenom DT F T
( Discrete Ti me Fourier Transform) [2]. Prime&.#%(2%()"(#%(/*40%@"-(@%21*-","-(@0*#(*)3%0"1"()'210%4-*>(
2'>-"+"( <"( '<0",.-"$"-#%( 2.3%( .( 5*03.+'( DT F T -"7( 84*( #%( ,'-'( -%/*>*)-*3( <"( aplikacije na digitalnom
3'10*0",.-"0.:(
(1.68)
(1.69)
Izraz (1.68) ima primenu u projektovanju digitalnih filtara sa ograni,%-'3( '3/.+2-'3( *)<'$*3( A F IR
5'+40'B7(>)%(2%(-"(*2-*$.(F%+#%-*>(50%1$%-6'#21*>(*)<'$"(0",.-"#.('3/.+2-'(*)<'$('(1*%5'6'#%-4'(5'+40":(="1*(
#%( '3/.2+-'( *)<'$( *$'9( 2'24%3"( *>0"-',%-7( 2+%)'( )"( #%( .2+*$( AK:^YB( '2/.-#%-7( /"( 2.( ET_( 2'24%3'( .$%1(
24"@'+-'7(*)-*2-*(.$%1(#%(3*>.&%('<0",.-"4'(-#ihov frekvencijski odziv na osnovu impulsnog odziva.
;(6'+#.(*@0")%(2'>-"+"(.()'>'4"+-*3(3'10*0",.-"0.7('3/+%3%-4"6'#%(./0"$+#",1'9("+>*0'4"3"7(5'+40'0"-#"('(
dr. od interesa je predstaviti Fourier -ovu transformaciju /0*'<$*+#-*>( A.( */84%3( 2+.,"#.(
"/%0'*)',-*>B()'210%4-*>(2'>-"+"( /0%1*(1*-",-*>(@0*#"(4","1":(L1*(2%('<"@%0%(/*)%+"(50%1$%-6'#21%(
ose na %1$')'24"-4-'9(4","1"7(-#'9*$(3%C.2*@-'(0"<3"1(-"(#%)-*#(/%0'*)'( @'&%J
27
(1.70)
(1.71)
Postavlja se pitanje: kako izabrati broj ta,"1"( u frekvencijskom domenu, tako da je na osnovu
odmeraka: 3*>.&%( odrediti signal u vremenu koji zadovoljava izraz
AK:WKBe(L1*(2%(@%21*-",-"(2.3"(AK:WKB(0"24"$'(-"(@%21*-",-'(<@'0(2.3"(*)( ,+"-*$"J
(1.72)
'(.$%)%(-*$"(/0*3%-+#'$"(/*(1*#*#(2%(0",.-"(.-.40"8-#"(2.3"J
(1.73)
tada je:
(1.74)
(1.75)
(1.76)
28
pa je na kraju (vra&"-#%3('-)%12"( umesto ):
(1.77)
(1.78)
(1.79)
H0'3%-*3( AK:WYB( 3*>.&%( #%( -"( *2-*$.( *)3%0"1"( 2/%140"( '<0",.-"4'( 2'>-"+( ako nema
preklapanja u vremenskom domenu, tj. ako je perioda signala , 7( 3"-#"( *)( ).F'-%( *0'>'-"+-%(
sekvence , .
29
Slika 1.23 O+$"1%"')%,-$%1(P+)3+,#%)&')+,1".#$+/)+,.+#2+):+>,&B,-%'+/)&,.+#2+):&=,1(P")+, , b)
-$%1(P+)3+,H+<,-$+#8&-&)3&=, =,:B,-$%1(P+)3+,.&,-$+#8&-&)3+!,
T<( /0'1"<"-'9( 0%<.+4"4"( <"1+#.,.#%( 2%( )"( 2%( <"( @0*#( 4","1"( u kojima se odmerava spektar diskretnog
2'>-"+"7(.<'3"(./0"$*().F'-"(/*23"40"-*>(2'>-"+"(.($0%3%-.:(?")"(2%(3*F%()efinisati Diskretna Fourier-
ova transformacija:
(1.80)
%<)&'&2&, E".#$+/)(, K%($"+$-ovu transformaciju (D F T). Inverzna Fourier-ova transformacija (ID F T),
data je sa:
(1.81)
D F T 2%('<0",.-"$"(<"(.,%24"-*24'('<(21./"()'210%4-'9($0%)-*24'(,'#'(#%('-10%3%-4J
(1.82)
ili, u :
(1.83)
Primer 1.6.
4+5+)3+:
30
x[n]
n
-1 0 1 2 3 4 5 6
(1.84)
Primer 1.7.
a) ,
b) 4 .
31
U Matlab-u nacrtati amplitudski spektar D F T-"( 1*#'( #%( '<0",.-"4( "-"+'4',1'3( /.4%3( <"( 2+.,"#( /*)( "B7( '(
./*0%)'4'(>"(2"(0%<.+4"4*3('<$08%-#"( Matlab-ove naredbe fft(x,y) ako je :A<"(-"0%)@.(554AB7(/0*,'4"4'(
*@#"8-#%-#%(.( Help-u ovog programskog paketa).
R8"#&,@>ST,U7$&)"'+)"=,$+&8)",+#.-%)+):"3&8)",."7)&8,
4+5+)3+:
H0$*(#%(/*40%@-*(*)0%)'4'("-"+'4',1'('<0"<(<"(2'>-"+(1*#'(&%($"F'4'(.(2$"1*#(4",1':(L1*(2%(.$%)%( Heavyside-
ova funkcija ( Heavyside-*$(*)21*,-'('3/.+2) prema [1] kao:
(1.85)
3*F%(2%('<)$*#'4'()%*(%12/*-%-6'#"+-*>(2'>-"+"(3-*F%-#%3(2"( .()%+.(>)%(2.(*)3%06'(0"<+','4'(*)(-.+%J
(1.86)
a)
(1.87)
32
>)%(#%().F'-"( D F T -'<"(#%)-"1"().F'-'(2'>-"+"(( tj. D F T '3"(3'-'3"+-.().F'-.(2"(1*#*3(-%&%()*&'()*(
preklapanja u vremenskom domenu. Zamenom se dobija:
(1.88)
T<0"<(2"()%2-%(240"-%(<-"1"(#%)-"1*24'(.(AK:XXB(5*03'0"(>%*3%40'#21.(2.3.(,'#'(#%(1*0"1( :
(1.89)
(1.90)
#%0(#%(/0$'(,+"-(.(>%*3%40'#21*#(2.3'( .
b)
?")"(#%().F'-"( D F T-"($%&"('(20",.-"$"(2%(1"*J
(1.91)
T24'3(/*24./1*3(1"*(.(2+.,"#.(/*)("B()*+"<'(2%()*(10"#-#%>('<0"<"J
(1.92)
H0*>0"3( 1*#'3( 2%( ./*0%C.#%( ( '<0",.-"ta D F T i rezultat dobijen pozivanjem naredbe fft(x,N) dat je u
nastavku.
!"#$%&'%('%)*+$,+,)-./0,)1#'*)'%)*+$,23(,4)$32(#)
!*)(,$%&5%)664)3)7,48,53)
28%,$),889)
28#:%),889)
2829)
33
1);)<=>9))))!?*(*?3?)>)4,2,1,@)+,)+%$#)",&&*(A=)1);)<=B<)*4&C)
1B);)<=>9)
!,);)B9)
,);)<CD>9)
!,);)<C>9)
!,);)<CE9)
F);)G,CH1BCI#(%:JB@8%(A4KJ1BLL)+%$#:JB@)8%(A4KJ1L)0)8%(A4KJ1BLLM9!&#"3(',N,('%)(38,?,)
O:*A);)8%(A4KJFL9!P13"(,)&3+*(,):*A(,8,)*)&3+*(,)$,23(,(',)-./0,)
O'%&);)8%(A4KJ1BL9!-3+*(,)'%&*(*2,)
6*A3$%JBL9)
:4%?J<=O:*A)0)B@)FL9!*+A8%&):*A(,8,)
4*48%JQR+A8%&):*A(,8,)3)N$%?%(:1#?)&#?%(3QL9)
8%A%(&JQ,H(J3J(L03J(0OLLQL9)
S8,5%8JQ#&?%$2*QL9)
F8,5%8JQFJ4LQL9)
S1);)JB)0),HO'%&CI%S"J0'ITIO'%&UO:*AI"*CI1LLCUJB)0),CI%S"J0'ITI"*UO:*ACI1LL9)
6*A3$%JTL9)
:35"8#4JTBBL9)
6$%1V#:,);)<=TI"*UO:*A=TI"*0JTI"*UO:*AL9)
:4%?J6$%1V#:,@),5:JS1L@Q$QL9)
4*48%JQW"%14$*):*A(,8,QL9)
8%A%(&JQX,23()-./)"$%1#)*+$,+,QL9)
S8,5%8JQ-*A*4,8(,)32%:4,(#:4)3)$,&QL9)
F&64);)664JFL9)
%);)8%(A4KJF&64L9)
:35"8#4JTBTL9)
:4%?J6$%1V#:,@),5:JF&64L@Q5QL9)
!:4%?J6$%1V#:,JB=2%*8J8%(A4KJ6$%1V#:,LUTLL@),5:JF&64JB=2%*8J8%(A4KJF&64LUTLLL@Q5QL9)
8%A%(&JQX,23()-./)"$%1#)(,$%&5%)7,48,5,QL9)
S8,5%8JQ-*A*4,8(,)32%:4,(#:4)3)$,&QL9)
)
)
Slika 1.26 Poredjenje spektara signala
="*( 84*( #%( '( *,%1'$"-*7( "3/+'4.)21'( 2/%140'( 2%( /*1+"/"#.:( ;( *$*3( /0'3%0.( #%( )'210%4-'( 2'>-"+( 3*>.&%(
"-"+'4',1'( */'2"4'( <"( 0"<+'1.( *)( /0"14',-%( 0%"+'<"6'#%7( >)%( #%( .+"<-'( 2'>-"+( -"#,%8&%( -%/*<-"4:( f0<'-"(
'<$08"$"-#"( "+>*0'43"( D F T -"( -"( )'>'4"+-*3( 3'10*0",.-"0.( *)0%C.#%( 3*>.&-*24( /0'3%-%( 2'24%3"( .(
34
0%"+-*3( $0%3%-.7( /"( &%( .( -"24"$1.( #%)"-( )%*( @'4'( /*2$%&%-( 0"<+','4'3( "+>*0'43'3"( <"( 0",.-"-#%( '<0"<"(
AK:XZB(-"()'>'4"+-*3(3'10*0",.-"0.:
Primer 1.8.
=*0'24%&'(3"40',-.(0%/0%<%-4"6'#.('<0",.-"4'( D F T signala:
(1.93)
(1.94)
(1.95)
(1.96)
Element matrice na mestu -te vrste i -te kolone je rotacioni faktor (twiddle factor):
(1.97)
(1.98)
35
/*24"#%(#"2-*()"(2.(4*($0%)-*24'(-"(#%)'-',-*3(krugu (slika 1.27 ) gde "0>.3%-4(*)0%C.#%('<+*F'+"6('<0"<"(
(1.98).
(1.99)
D F T, 0",.-"4"(-"(*2-*$.(AK:YOB7(AK:Y]B('(AK:YYB7(#%J
(1.100)
36
(1.101)
>)%(2'3@*+(g(*<-","$"(1*-#.>*$"-*(1*3/+%12-.($0%)-*24:(T<(AK:KZKB(2+%)'()"(#%(
(1.102)
linearnost
$"F'(<"(0%"+-%(2%1$%-6%7(
37
1.4.3 V eza D F T i cir kularne konvolucije
Termin konvolucija sre&%( 2%( '( 1*)( 1*-4'-."+-'9( '( 1*)( )'210%4-'9( 2'>-"+"7( '( *<-","$"( */%0"6'#.( 1*#"( 2%(
'<$08"$"( -")( )$"( 2'>-"+"7( .( -"24"$1.( *<-",%-"( 2" i (ili i kod kontinualnih
signala). Konvolucija diskretnih signala je data sa:
(1.103)
Jedna od primena diskretne konvolucije je '( *)0%C'$"-#%( *)<'$"( )'210%4-*>( LTI sistema opisanog
impulsnim odzivom , na diskretnu pobudu :
(1.104)
Iz '<0"<"(AK:KZ]B(.*,"$"(2%()"(*/%0"6'#"(1*-$*+.6'#%(/*2%).#%(*2*@'-.(1*3.4"4'$-*24':(;()'>'4"+-*#(*@0")'(
2'>-"+"7(1*-$*+.6'#"('3"($%+'1'(<-","#(#%0(2%($%+'1'(@0*#("+>*0'4"3"(3*>.(/*23"40"4'(1"*(2'24%3'(*/'2"-'(
'3/.+2-'3(*)<'$*3:(R)<'$(/*3%-.4'9(2'24%3"(,%24* -'#%($0%3%-21'(-%<"$'2"-7("+'(4*(-%(.3"-#.#%(*/84*24(
/0'3%-%(1*-$*+.6'#%('(.(*@+"24'3"(*/4'1%7($%0*$"4-*&%7()'>'4"+-%(*@0")%(2+'1%(PWQ:
Slika1.28 W"$#(8&$)",-%!+$&3,.+#2+):+,#%)&')+,1(P")+6,&B,-%'+/)&,.+#2+):&=,HB,:"$#(8&$)",-%!+$&3,
sekvence za dva odmerka u levo
Cirkularno pomerene sekvence (u vremenu i u spektru) imaju zanimljive osobine koje su dokazane u [2],
[3], [6], tako da se ovde navode samo rezultati.
38
1o Cirkularno pomerena D FT sekvenca za pomeraj , ima za transformacioni par:
(1.105)
(1.106)
Operacija cirkularne konvolucije dve sekvence je data sa (u literaturi [3] se koristi operator ):
(1.107)
i vaF'J
3o h'01.+"0-"(1*-$*+.6'#"()$%(2%1$%-6%('(/0*'<$*)(-#'9*$'9(DE`(2%1$%-6'(,'-%(40"-25*03"6'*-'(/"0J
(1.108)
39
?+:K:NY([%<"('<3%C.(2%1$%-6'(.($0%3%-skom domenu i DFT odmeraka u spektralnom domenu kod
diskretne Fourier I ove transformacije (DFT)
(1.109)
3*>.&%(#%(/0%6'<-*()%4%14*$"4'(1*3/*-%-4%(.(2/%140.(1*#%(2.(6%+*@0*#-'(.3-*86'(50%1$%-6'#21%(0%<*+.6'#%(
)"4%( 2"( AK:KZYB:( ;( 2+.,"#%$'3"( 1")"( 2'>-"+( 2")0F'( $'8%( 1*3/*-%-"4"( 1*#%( 2.( 3%C.2*@-*( .( 2/%140.(
.)"+#%-%( <"( $0%)-*24( .,%24"-*24'( 3"-#.(*)( AK:KZYB( -'#%( 3*>.&%( /0%6'<-*( *)0%)'4'( .,%24"-*247( 1"*( '(@0*#(
2$'9( /0*24*/%0'*)',-'9( 1*3/*-%-4'( .( 2'>-"+.:( ;( 4.( 2$09.7( "1*( 2%( /*23"40"( %12/*-%-6'#"+-'( 2'>-"+( -"(
*2-*$.( 1*>"( *)0%C.#%3*( 50%1$%-6'#21'( *)<'$( "+>*0'43"( A/*23"40"-*>( 1"*( 2'24%3B7( ,'#"( .,%24"-*24( ne
zadovoljava uslov celobr*#-*>(2")0F"*6"('<0"<"(AK:KZYBJ
(1.110)
(1.111)
40
40"-25*03"6'#*37(/*3*&.( Euler -ovih formula, dobija se:
(1.112)
Smenom [3]:
(1.113)
(1.114)
Slika1.30 0!-8"/(1.#&,;$+#2+):"3.#&,#&$&#/+$"./"#&,EKC,G)%$!&8"<%2&)&,%.&,('+./&)%./"B,<&
D%+*$'( 1"0"14%0'24'1%('<3%C.( -.+"( AH%')", 8(#%2"B( 2.(3"-#%7("+'( -%( @%<-","#-%( "3/+'4.)%:( R$" pojava se
naziva curenje spektra i rezultat je direktne primene DFT na sekvencu . Spektralno curenje (eng.
Spectral leakage) #%( -%/*F%+#-"( *2*@'-"( 1*#"( .4',%( -"( 1$"+'4%4( "-"+'<%( 2/%140":( D"( @'( 2%( 23"-#'+*(
41
spektralno curenje primenjuju se razne modifikacije sekvence Sa Sl.1.30. se 3*F%(.*,'4'()"(#%(8'0'-"(
>+"$-*>(+.1"()$*240.1*($%&"(*)(50%1$%-6'#21*> 0"<3"1"(DE`(*)@'0"1":(`*(<-",'()"(&%(2%(>+"$-'(+.1*$'(
amplitudskih karakteristika susednih DFT odme0"1"( /0%1+"/"4'( 2"( #%)-*3( /*+*$'-*3( 2$*#%( 8'0'-%:( ="*(
/*2+%)'6"(4%(,'-#%-'6%7("1* spektralna komponenta ulaznog signala pada u region preklapanja dve susedne
1*3/*-%-4%7(-#%-"("3/+'4.)"(-%(3*F%(@'4'(/0%6'<-*()%4%14*$"-"(#%0(&%(/0*'<$%24'(<-","#-%($0%)-*24'()$"(
DFT odmerka. Slabljenje amplitude spektralne komponente zbog curenja u druge DFT odmerke naziva se
scalloping loss ili picket-fence effect.
S@*>(/%0'*)',-*24'(twiddle 5"14*0"(AK:YWB(.('<0"<.(AK:XZB7(/0'+'1*3('<0",.-"$"-#"(DE`7(3*>.&%(#%(.84%)%4'(
-"(@0*#.(0",.-21'9(*/%0"6'#"(1*#%(2%(/*-"$+#"#.:(L1*(#%(2'>-"+( realan, sama sekvenca DFT je
/%0'*)',-"( '( 2'3%40',-"7( /"( 2%( '( *$)%( 3*F%( .84%)%4'( -"( @0*#.( 0",.-21'9( */%0"6'#":( `'/',-"( */%0"6'#"( .(
)'>'4"+-*#( *@0")'( 2'>-"+"( #%( 3-*F%-#%( )$"( *)3%01"( '( 2"@'0"-#%( 2"( /0%49*)-*( '<0",.-"4*3( 2.3*3(
proizvoda koja se naziva multiply and accumulate (MAC ) ope0"6'#":( H0*'<$*C",'( 9"0)$%0"( <"( )'>'4"+-.(
*@0").(2'>-"+"(,%24*()"#.(1"0"14%0'24'1%(@0<'-%(,'/*$" upravo u jedinici MAC/S. U nastavku su date neke
poznate modifikacije algoritma (1.80).
[0"&"#.&'(2%(-"()%5'-'6'*-'('<0"<(DE`(AK:XZBJ
(1.115)
kada je u op84%3( 2+.,"#.( 1*3/+%12-"( 2%1$%-6"7( @0*#( /*40%@-'9( */%0"6'#"( <"( )*@'#"-#%( DE`( .(
4","1"(#%J
) @0*#('<0",.-"$"-#"(40'>*-*3%40'#12'9(5.-16'#"J( ,
) @0*#(0%"+-'9(3-*F%-#"J( ,
) broj realnih sabiranja:
f0*#( 0%"+-'9( 3-*F%-#"( #%( )*@'#%-( -"( *2-*$.( /0"$'+"( 3-*F%-#"( 1*3/+%12-'9( @0*#%$"( ANkNB:( ="*( 84*( #%(
/*3%-.4*( .84%)"( 2%( 3*F%( *24$"0'4'( /0'( '<0",.-"$"-#.( 1*%5'6'#%-"4"( 40'*>-*3%40'#21'9( 5.-16'#"( 1*#%( 2.(
42
/%0'*)',-%:(L1*(2%(.()'>'4"+-*3(3'10*0",.-"0.('2koristi tabela koeficijenata u memoriji ili eng. look up
table7(-"(/*,%41.(/*/.-#%-"($0%)-*24'3"7(4")"(#%('<@%>-.4*('<0",.-"$"-#%(twiddle koeficijenata u realnom
$0%3%-.( /*( 6%-.( @0*#"( /0'24./"( 3%3*0'#':( G"-#%( <".<%&%( 3%3*0'#%( 2%( 3*F%( /*24'&'( )0.>",'#'3(
ind%12'0"-#%37( 1*0'24%&'( ,'-#%-'6.( )"( 2.( /0*24*/%0'*)',-%( 5.-16'#%( 2'3%40',-%7( /"( #%( )*$*+#-*( ,.$"4'(
$0%)-*24'( 2"3*(#%)-%( ,%4$04'-%( /%0'*)%:( H*#%)'-'( )'>'4"+-'( /0*6%2*0'( 2'>-"+"( 2")0F%( /*2%@-.( 3%3*0'#21.(
@"-1.(<"(,.$"-#%(*$'9(1*%5'6'#%-"4"('(-"#,%8&% su vredn*24'(,%4$04'-%(/%0'*)%(2'-.2-%(5.-16'#%(./'2"-%(.(
3%3*0'#.( *)( 240"-%( /0*'<$*C",":( H*3%-.4'( /0'24./( 2%( 1*0'24'( 1")"( "+>*0'4"3( 40%@"( )"( 2%( '<$08"$"( .(
0%"+-*3( $0%3%-.7( 1")"( 2%( DE`( '24%( ).F'-%( , 0",.-"( $'8%( /.4":( ;( *$*3( 2+.,"#., broj memorijskih
lokacija ./*40%@+#%-'9(<"(0",.-"-#%(DE`(#%(/*$%&"-.
H*@*+#8"-#%( %5'1"2-*24'( "+>*0'43"( AK:KKcB( 2%( )*@'#"( "1*( 2%( '21*0'24'( 3*>.&-*24( '<0",.-"$"-#"(
40'>*-*3%40'#21'9( 5.-16'#"( /0'3%-*3( 0%1.0<'#%:( R$*( /*@*+#8"-#%( 2%( *@',-*( 1*0'24'( 1")"( 2.( ).F'-%( DE`(
0"<+','4%7('+'("1*(#%(/*40%@-*(2"3*(#%)-*3('<0",.-"4'(DE`:(D$%($0%)-*24'(%12/*-%-6'#"+-*>(,+"-"(0"<+'1.#.(
se za faktor:
(1.116)
(1.117)
_%1.0<'#*3(2%('<0",.-"$"#.(/*40%@-%($0%)-*24'(40'>*-*3%40'#21'9(5.-16'#"J
(1.118)
(1.119)
) @0*#('<0",.-"$"-#"(40'>*-*3%40'#12'9(5.-16'#"J( ,
) @0*#(0%"+-'9(3-*F%-#"J( ,
) broj realnih sabiranja: .
=*)( 0%1.0<'$-*>( '<0",.-"$"-#"( <".<%&%( 3%3*0'#%( #%( '24*( 1"*( '( 1*)( )'0%14-*>( 0",.-"( '<0"<"( AK:KKcB:(
Glavni nedostatak ovog algoritma 2%( *>+%)"( .( "1.3.+"6'#'( >0%8"1"7( 1*#%( /*24"#.( $%+'1%( 1")"( 2%( .(
)'>'4"+-*3( 3'10*0",.-"0.( 1*0'24'( 3"+'( @0*#( @'4*$":( S@og toga j%( *$"#( -",'-( /*>*)"-( <"( 0",.-"0%( */84%(
-"3%-%('("0'43%4'1.(2"(/*10%4-*3(4",1*37('+'(.(2+.,"#%$'3"(1")"(@0*#(4","1"( .(1*#'3"(2%(0",.-"(DE`(
nije veliki.
43
l%24*( 1*0'8&%-( "+>*0'4"3( <"( 3"+'( @0*#( 4","1"( .( 1*#'3"( 2%( 0",.-"( D F T je i Goertz I ov
algoritam. Do Goertz I %+*$*>( "+>*0'43"( 2%( )*+"<'( -"( 2+%)%&'( -",'-J( "1*( 2%( /0'3%-'( *2*@'-"( twiddle
faktora (1.96) :
(1.120)
'(/*3-*F%(*@%(240"-%(#%)-"1*24'(AK:XZB(2"( 7(4")"($"F'(J
(1.121)
D"+#%(2%(3*F%()%5'-'2"4'(2%1$%-6"(J
(1.122)
(1.124)
Kako je :
(1.125)
(1.126)
(1.127)
44
Izraz (1.127) predstavlja geometrijsku sumu reda sa korakom :
(1.128)
(1.129)
(1.130)
(1.131)
(1.132)
45
!
(1.133)
D'210%4-"(5.-16'#"(/0%-*2"(AK:KOOB(2%(3*F%(/0*8'0'4'(,+"-*3( :
(1.134)
4"1*()"($"F'(J
(1.135)
i:
(1.136)
46
Zamenom i '<( AK:KOOB( .( AK:KOcB( '( AK:KO^B( )*+"<'( 2%( )*( $%<%( '<3%C.( U.-.40"8-#%>V( 2'>-"+"(
, i ulaza :
(1.137)
odnosno i izlaza :
(1.138)
Primenom inverzne Z transformacije na relacije (1.137) i (1.138) dobijamo veze u vremenskom domenu :
(1.139)
i:
(1.140)
R$'3( #%( "+>*0'4"3( /*)%+#%-( -"( )$%( #%)-",'-%( J( 0%1.0<'$-.( AK:KOYB( '( -%0%1.0<'$-.( AK:K]ZB:( \%)-",'-"(
AK:KOYB(2%(0",.-"(<"($0%)-*24'( 7("(#%)-",'-"(AK:K]ZB(/0%3"(AK:KN^B(2"3*(<"( , gde se i
dobija za jedno :(H*,%4-'(.2+*$'(.(AK:KOYB(2.(J( , . U svakoj iteraciji izvodi se
#%)-*(3-*F%-#%('()$"(2"@'0"-#":(L1*(#%(.+"<-"(2%1$%-6"( 1*3/+%12-"7(<"('<0",.-"$"-#%(#%)-*>( D F T
odmerka , potrebno je 0%"+-'9( 3-*F%-#"( '( realnih sabiranja, odnosno, broj
3-*F%-#"(#%(23"-#%-(/0'@+'F-*()$"(/.4"(.(*)-*2.(-"()'0%14-'(3%4*)(AK:XZB:(L1*(#%(.+"<-"(2%1$%-6"(
0%"+-"7(@0*#(0%"+-'9(3-*F%-#"('<-*2'( , dok je broj realnih sabiranja . Zbog simetrije se u tom
2+.,"#.(istovr%3%-*(*)0%C.#%('( .
Primer 1.9.
=*0'24%&'( >0"5',1%( 0%/0%<%-4"6'#%( -"#,%8&%( 1*0'8&%-'9( */%0"6'#"( .( )'>'4"+-*#( *@0")'( 2'>-"+"7( -"604"4'( blok
dijagram Goertzel I ovog algoritma datog preko (1.139) i (1.140). Napisati program u Matlab I u za
'<0",.-"$"-#%( D F T proizvoljne sekvence , primenom Goertzel I ovog algoritma.
47
4+5+)3+,:
U cilju implementacije sistema u D SP (eng. Digital signal processingB( .*@',"#%-*( #%( )"( 2%( /*,-%( 2"(
>0"5',1*3(0%/0%<%-4"6'#*3(/0%1*( D SP blokova ( D SP blocksB:(!"#,%8&%(1*0'8&%-%(*/%0"6'#%(2.(J(2"@'0"-#%(
)$"(2'>-"+"7((3-*F%-#%(2'>-"+"(1*%5'6'#%-4*3('(#%)'-',-*(1"8-#%-#%:
(a)
(b)
(c)
(d)
48
Slika 1.32 Blok dijagram Goertzel J ovog algoritma
Programski kod u Matlab J u koji je dat u nastavku poredi D F Z 0%"+-%( 2%1$%-6%( '<0",.-"4%( /0%1*(
.>0"C%-%(-"0%)@%(fft() i opisanog algoritma.
!Y%$2%80#N),8A#$*4,?)+,)5$+#)$,23(,('%)-./0,):%1N%(2%)SG(M)
28%,$),889)
28#:%),889)
2829)
)
S);)GB)B)T)Z)>)[)[)[)[)[)E)E)E)E)E)T)B)B)B)B)T)T)E)Z)>)>M9)
4);)<=8%(A4KJSL0B9)
O);)8%(A4KJSL9)
)
6*A3$%JBL9)
:4%?J4@)SL9)
8%A%(&JQSG(MQL9)
\V&64);)664JS@OL9)
6$%]V#:,);)<=TI"*UO=TI"*0TI"*UO9)
)
!Y%$2%8)
^1);)GM9)
FVA%$2%8);)GM9)
)
6#$)1);)B)=)O)
))))^1JBL);)SJBL9)
))))^1JTL);)TI2#:JTI"*IJ10BLUJOLL)I)^1JBL)_)SJTL9)
))))6#$)();)E)=)O)
))))))))^1J(L);)TI2#:JTI"*IJ10BLUJOLL)I)^1J()0)BL)0)^1J()0)TL)_)SJ(L9)
))))%(&)
))))FVA%$2%8);)GFVA%$2%8))^1JOLI%S"JTI"*I'IJ10BLUJOLL)0)^1JO)0)BLM9)
%(&)
)
6*A3$%JTL)
:35"8#4JTBBL9)
:4%?J6$%]V#:,@),5:J\V&64L@Q$QL9)
S8,5%8JQ$,&QL9)
F8,5%8JQ`5:J\664LQL9)
8%A%(&JQ../QL9)
:35"8#4JTBTL9)
:4%?J6$%]V#:,@,5:JFVA%$2%8LL9)
S8,5%8JQ$,&QL9)
F8,5%8JQ`5:J\A%$2LQL9)
8%A%(&JQY%$2%8QL9)
)
6*A3$%JEL9)
6$%]+J\V&64L9)
49
6*A3$%J[L9)
6$%]+JFVA%$2%8L9)
T"1*( #%( @0*#( */%0"6'#"( <-","#-*( 23"-#%-( */'2"-'3( /*24./6'3"7( )*)"4-"( .84%)"( 2%( 3*F%( /*24'&'(
)%+#%-#%3( .+"<-%( 2%1$%-6%( -"( 3"-#%( )%+*$%7( "( <"4'3( 0",.-"-#%3( D F T <"( 2$"1.( /*#%)'-",-*:( E"3'+'#"(
algoritama koja koristi ovaj podeli pa vladaj pristup (eng. divide and conquer approach) uz osobine
twiddle koeficijenata :
1*-#.>*$"-*(1*3/+%12-"(2'3%40',-*24(J( (1.141)
periodi,-*24(/*( i : (1.142)
naziva se jednim imenom Brza Fourier I ova transformacija (eng. F ast Fourier transform). U literaturi
[9] detaljno je opisan algoritam za izra,.-"$"-#%( D F T /0'3%-*3(/*)%+%(2%1$%-6%7("1*(@0*#(4","1"( nije
/0*24(@0*#:(;(2+.,"#.(1")"(2%(@0*#(4","1"( 3*F%(/0%)24"$'4'(.(*@+'1.(J
(1.143)
dolazi se do grupe F F T algoritama poznate pod imenom Radix algoritmi. Zavisno od osnove (eng. radix)
, u literaturi [9] su opisani algoritmi za (eng. radix J 4 algorithmB7('(<-","#"-(2+.,"#7(1")"(#%(
(eng. radix I 2 algorithm). U nastavku je prikazan radix -2 algoritam .&,-$+($+?+)3+!,(,2$+!+)(,G+)7>,
radix J 2 algorithm, deci mation in ti me, DIT).
50
(1.144)
l+"-( 2%(3*F%(-"/'2"4'(1"*(J
(1.145)
(1.146)
gde su :
(1.147)
i:
(1.148)
51
(1.149)
(1.150)
(1.151)
(1.152)
dobija :
(1.153)
(1.154)
i:
(1.155)
D F T 2%(1*-",-*(3*F%(-"/'2"4'(1"*(J
(1.156)
(1.157)
52
(1.158)
(1.159)
'( ./*0%C.#.&'( 2"( '<0"<'3"( AK:Kc^B( '( AK:KcWB <"1+#.,.#%( 2%( )"( #%( "+>*0'4"3( .( /*2+%)-#%3( 1*0"1.( <"
'<0",.-"$"-#%( *)3%0"1"( DE`( i na osnovu jednog preureC%-#"( .(
vremenu i izraza (1.155) ./0"$*(DE`(.(N(4",1%:(R$"#(<"1+#.,"1(#%('+.240*$"-(-"(?+:K:ON: '(@'4"-(#%(2"(4",1%(
gl%)'84"(2*54$%021%('3/+%3%-4"6'#%:(
53
Slika 1.36 O$"):"-,-$+($+?+)3&,(,2$+!+)(,<&,EKC,(,],/&'&#&,G3+1&),./+-+),-$+($+?"2&)3&B
="1*(#%(-"(/*,%41.(0%,%-*7("1*(#%(@0*#(4","1"(.(1*#'3"(2%(0",.-"(DE`(24%/%-(@0*#"(N7(4")"(2%("+>*0'4"3(
3*F%()"+#%(0"<+*F'4'(/0%3"(*/'2"-*3(/*24./1.:(!"(?+:K:O5. je dat princip dekompozicije, i jasno je da se
2")"7( DE`( .( ]( 4",1%( 3*F%( <"3%-'4'( 2"( )$"( DE`( @+*1"( .( )$%( 4",1%7( '( /*40%@-'3( %+%3%-4'3"( za
kombinovanje rezultata. Bitno je napomenuti da se blok za kombinovanje rezultata sa Sl.1.36:( 3*F%(
0%"+'<*$"4'(-"($'8%(-",'-":(\%)"-(*)(3*>.&'9(-",'-"(0%"+'<"6'#%(izveden je detaljno u [6] i prikazan je na
Sl.1.37.
54
Slika 1.37 ^+1)%,$+5+)3+,H8%#&,<&,#%!H")%2&)3+,$+<(8/&/&,12+,EKC,(,A,/&'#+,<&,EKC,(,],/&'&#&
55
1.5 F I R i I I R filtarske strukture
!
(1.160)
(1.161)
_%"+'<"6'#"(m`T()'>'4"+-'9(5'+4"0"(3*F%(@'4'7(<"$'2-*(*)(/0'3%-%7(/0*>0"321"('+'(9"0)$%021"(
;( *@"( 2+.,"#"( $0%)-*24'( *)3%0"1"( 2'>-"+"( '( $0%)-*24'( 5'+4"021'9( 1*%5'6'#%-"4"( /0'1"<.#.( 2%( 2"( 1*-",-*3(
/0%6'<-*8&.:( G%C.4'37( )'0%14-"( '3/+%3%-4"6'#"( )'>'4"+-'9( 5'+4"0"( @"<'0"-"( @'+*( -"( )'5%0%-6-*#( #%)-",'-'(
@'+*( -"( 1*-",-*#( 1*-$*+.6'*-*#( 2.3'( ,%24*( 3*F%( 0%<.+4'0"4'( -%<")*$*+#"$"#.&'3( /%05*03"-2"3"( <@*>(
"0'43%4'1%( 1*-",-%( /0%6'<-*24':( R)( /0"14',-*>( #%( '-4%0%2"( 0"<$'4'( "+4%0-"4'$-%( 0%"+'<"6'#%( '( '<"@0"4'(
strukture koj%()"#.(<")*$*+#"$"#.&%(/%05*03"-2%(.("0'43%4'6'(1*-",-%(/0%6'<-*24':
Strukturalni /0'1"<(/*3*&.(%+%3%-4"0-'9(@+*1*$"(- blok dijagram - je prvi korak u hardverskoj ili
programskoj realizaciji LTI digitalnih filtara.
Algoritme za realizaciju digitalnih filta0"( 3*>.&%( #%( /*>*)-*( /0'1"<"4'( /*3*&.( @+*1( )'#">0"3"(
1*0'24%&'(%+%3%-4"0-%(@+*1*$%(A1"*((.(Pri meru 1.9).
Dve strukture digitalnog filtra su ekvivalentne ako imaju istu prenosnu funkciju. Postoji niz metoda
za generisanje ekvivalentnih struktura. Vrlo je koristan postupak generisanja ekvivalentne strukture tzv.
postupkom transponovanja izvorne strukture.
H*24./"1(40"-2/*-*$"-#"(@+*1()'#">0"3"(2%(2"24*#'(.(2+%)%&%3J
(1) okrenuti sve tokove signala
AOB(<"3%-'4'(.+"<-'('('<+"<-'(,$*0
?$%(*24"+%(3%4*)%(<"(>0")-#.(%1$'$"+%-4-'9(240.14.0"(@"<'0"#.(2%(-"(2/%6'5',-*3("+>*0'43.(<"(2$"1.(
strukturu.
H*24*#'(<"/0"$*(@%21*-","-(@0*#(%1$'$"+%-4-'9(240.14.0"(1*#%(0%"+'<.#.('24.(/0%-*2-.(karakteristiku i zato
#%( -%3*>.&%( 0"<$'4'( 2$%( %1$'$"+%-4-%( 0%"+'<"6'#%:( R$)%( &%3*( 2%( *>0"-','4'( 2"3*( -"( -"#,%8&%( 1*0'8&%-%(
strukture.
=*0'8&%-#%3( "0'43%4'1%( @%21*-",-%( /0%6'<-*24'( @'+*( 1*#"( 0%"+'<"6'#"( )'>'4"+-'9( 5'+4"0"( /*-"8"+"( @'( 2%(
')%-4',-*( <"( @'+*( 1*#.( %1$'$"+%-4-.( 240.14.0.:( G%C.4'37( .( /0"12'7( <@*>( 1*-",-%( ).F'-%( 0%,'7( 2/%6'5',-"(
0%"+'<"6'#"(2%(3*F%(/*-"8"4'(/*4/.-*()0.>",'#%(*)(2$*#%(%1$'$"+%-4%(0%"+'<"6'#%:(["F-*(#%(24*>"('<"@0"4'(
strukturu koja pokazuje najmanju osetljivost na efekte kvantizacije .( 2+.,"#.( 1*0'8&%-#"( "0'43%4'1%(
1*-",-%(/0%6'<-*24':(R,'>+%)"-(/0'24./(.(/0*-"+"F%-#.(4"1$%(240.14.0%(@"<'0"(2%(-"("-"+'<'(.4'6"#"(1*-",-%(
).F'-%(0%,'('("0'43%4'1%(1*-",-%(/0%6'<-*24'(<"($%+'1'(@0*#(%1$'$"+%-4-'9(240.14.0"(,'3%(#%(*3*>.&%-('<@*0(
najpovoljnije strukture.
Za pojednostavljeno crtanje blok dijagrama7( >0"5',1'( 2'3@*+'( <"( 40'( *2-*$-%( */%0"6'#%( .( "+>*0'43'3"( <"(
0%"+'<"6'#.()'>'4"+-'9(5'+4"0"J(1"8-#%-#%7(2"@'0"-#%('(3-*F%-#%7(@'&%(/0%)24"$+#%-'(1"*(-"(?+'6' 1.40.
u1[n] u1[n]
y[n]= u1[n]+ u2[n] y[n]= u1[n]+ u2[n]
u2[n] u2[n]
57
Slika 1.40 [$&;"'#",."!H%8",+8+!+)/&$)",H8%#%2&
h0 h1 h2 h3 hM-1 hM
y[n]
Postupkom transponovanja izvorne strukture7( 1"1*( #%( 4*( *@#"8-#%-*( .( 1.5.1, dobija se transponovana
struktura FIR filtra.
Transponovana struktura @'&%( 0%"+'<*$"-"( <"( FIR filtar drugog reda koji je opisan konvolucionom
sumom:
(1.162)
Blok dijagram za direktnu realizaciju FIR filtra drugog reda prikazan je na Slici 1.42"7( "(*)>*$"0"#.&"(
struktura koja se dobija postupkom transponovanja, na Slici 1.42b.
h0 h1 h2 h0 h1 h2
u[n] y[n]
a) n)
Slika 1.42 Blok dijagram za F IR filtar drugog reda a) direktna realizacija; b) postupak transponovanja
58
Sa Slike 1.42@(3*F%(2%(/'2"4'J
(1.163)
h2 h1 h0
u[n]
Slika 1.43 Blok dijagram transponovane strukture za FIR filtar drugog reda
Blok dijagram transponovane strukture za FIR filtar m-tog reda prikazan je na Slici 1.44
U literaturi [1] */'2"-( #%( -",'-( *)"@'0"( '3/.+2-*>( *)<'$"( '( 0%)"( 2'24%3"( .( /0*#%14*$"-#.(
nerekurzivnih digitalnih sistema (FIR filtara) sa linearnom faznom karakteristikom. U odnosu na
simetriju impulsnog odziva i parnost broja M (red sistema), mogu se razlikovati 4 tipa FIR filtara linearne
fazne karakteristike:
Tip I:
Tip II:
Tip III:
Tip IV:
Z"(4'/*$%(T('(TTT(3*Fe se pisati:
59
(1.163)
Z"(4'/*$%(T('(TTT(3*Fe se pisati:
(1.164)
UvoC%-#%3 smene :
u (1.164), sledi:
(1.165)
op:
(1.166)
(1.167)
60
(1.168)
Za Tip II $"F': , M je neparan, pa (1.166) postaje:
(1.169)
(1.170)
y[n]
a)
u[n] z-1 z-1 z-1
z-1
z-1 z-1 z-1
h0 h1 h2 h(M-3)/2 h(M-1)/2
y[n]
b)
Slika 1.45 Strukture za F IR filtre linearne fazne karakteristike, a) za parno M i b) neparno M
Kaskadna realizacija FIR filtara zahteva razbijanje transfer funkcije H [z] na sekcije drugog reda:
(1.171)
61
gde je Ms -"#$%&'(6%o @0*#(2")0F"-(. .
R)>*$"0"#.&"(1"21")-"(240.14.0"(2"(0%)-*3($%<*3(2%16'#"()0.>*>(0%)"(/0'1"<"-"(#%(-"(?+'6'(K:]6.
(1.172)
"(*)>*$"0"#.&"()'5%0%-6-"(#%)-",'-"(#%J
(1.173)
Realizaciona struktura m-te sekcije drugog reda, prema (1.173) data je na Slici 1.46, a izgled cele
kaskadne strukture dat je na Slici 1.47.
z-1
b2m
62
1.5.3 Realizacija I I R filtara
Ulazno-izlazni model IIR filtra )"4( #%( )'5%0%-6-*3( #%)-",'-*3( AK:K^ZB:( H0'3%-*3( S( 40"-25*03"6'#%( -"((
)'5%0%-6-.(#%)-",'-.(IIR filtra, dobija se njegova funkcija prenosa:
(1.174)
E.-16'#"( /0%-*2"( 2")0F'( polinome po z-1 u brojiocu i imeniocu. Funkcija prenosa IIR filtra 3*F%( 2%(
/0%)24"$'4'(.(2+%)%&%3(*@+'1.:
(1.175)
gde je:
(1.176)
i
(1.777)
Nule funkcije prenosa IIR filtra nalaze se na osnovu (1.176), a polovi na osnovu (1.177).
!"(*2-*$.(AK:KWcB7(AK:KW^B('(AK:KWWB(3*F%(2%(/0%)24"$'4'(Direktna I realizacija IIR filtra. Blok dijagram
Direktne I realizacije IIR filtra dat je na Slici 1.49.
Direktna I realizacija IIR filtra reda M zahteva Gk!kK(3-*F%-#", M+N sabiranja i M+N+1 memorijskih
lokacija.
63
u[n] b0 y[n]
z-1 z-1
b1 -a1
z-1 z-1
b2 -a2
z-1 z-1
b3 -a3
bM-1 -aN-1
z-1 z-1
bM -aN
(1.178)
(1.179)
64
u[ n ] b0 y[n]
w[n]
z-1
-a1 b1
w[n-1]
z-1
-a2 b2
w[n-2]
z-1
-a3 b3
-aN-1 bM-1
z-1
-aN bM
(1.180)
(1.181)
65
u[ n ] b0 y[n]
z-1
b1 w1 -a1
z-1
b2 w2 -a2
z-1
b3 -a3
bN-1 -aN-1
z-1
bN -aN
(1.182)
je data na Slici 1.52
u[n] b0 y[ n ]
-1 -1
z z
b1 -a1
-1 -1
z z
b2 -a2
(1.183)
66
Direktna II realizacija za IIR filtar drugog reda je data na Slici 1.53.
u[ n] w[ n ] b0 y[ n ]
-1
z
-a1 w[n-1] b1
-1
z
-a2 w[n-2] b2
Slika 1.53 Direktna II realizacija (kanoni '#&,$+&8"<&:"3&) za IIR filtar drugog reda
R$"#(2'24%3(3*F%(2%(*/'2"4'(2"(2+%)%&%()$%()'5%0%-6-%(#%)-",'-%J
(1.184)
(1.185)
Transponovana direktna II realizacija za IIR filtar drugog reda je data na Slici 1.54.
u[n] b0 y[ n ]
-1
z
b1 w1[n] -a1
-1
z
b2
w2[n] -a2
(1.186)
(1.187)
(1.188)
67
Kaskadna realizacija IIR filtara obavlja se razlaganjem funkcije prenosa H(zB( -"( 2%16'#%( -'F%>( 0%)"7( 4#:(
polinomi u brojiocu i imeniocu 5.-16'#%(/0%-*2"(/0'1"<.#.(2%(1"*(/0*'<$*)'(/*+'-*3"(-'F%>(0%)":
Na primer:
(1.189)
Razli,ite kaskadne realizacije postiFu se razli,itim uparivanjem polova i nula ili/i izmenom
redosleda sekcija u kaskadi. Razli,ite ekvivalentne kaskadne realizacije sa razli,itim uparivanjem polova
za primer (1.189) date su na Slici 1.55.
Kaskadna realizacija IIR filtara obavlja se i razlaganjem transfer funkcije H(z) na sekcije drugog reda.
(1.190)
gdje je L -"#$%&'(6%+'(@0*#(2")0F"-(. , ,
68
(1.191)
Struktura l -te serijske sekcije drugog reda data je na Slici 1.57
u l [ n] 1 1 y l [ n]
w l [ n]
-al1 z -1 bl1
-al2 z -1 bl2
(1.192)
i gde su polovi, a koeficijenti u razlaganju na parcijalne razlomke.
Blok dijagram paralelne realizacije IIR filtara ,ija je funkcija prenosa data sa (1.192) predstavljen
je na Slici 1.58
u[ n ] C
H1(z) +
H2(z) +
y[n]
HN(z) +
69
(1.193)
Struktura l-te paralelne sekcije drugog reda data je na Slici 1.59.
u l [ n] 1 bl0 y l [ n]
wl[n]
-al1 z -1 bl1
-al2 z -1
?@A)B$;$#("-#&)=CB):&1#+&
(1.196)
(1.197)
(1.198)
70
Slika 1.60 U.)%2)&,$+5+/#&./& struktura (re5+/#&./",;"8/&$,-$2%7,$+1&)
D%4"+#-'#'( */'2( 0%8%41"24'9( 240.14.0"( )"4( #%( .( 40%&%3( /*>+"$+#., gde se koriste u realizaciji optimalnih
filtara.
H0%3"(2$*#*#(24"4'24',1*#(/0'0*)'(2'>-"+'(2%(3*>.(/*)%+'4'(-"
71
q )%4%03'-'24',1%(2'>-"+%
q 2+.,"#-%(A-%)%4%03'-'24',1%7(24*9"24',1%B(2'>-"+%
D%4%03'-'24',1'(2'>-"+'(2%(3*>.(#%)'-24$%-*(*/'2"4'(3"4%3"4',1'3(0%+"6'#"3"(A/"0"3%40'(1*#'('9(*)0%C.#.(
poznati u svakom trenutku vremena).
?+.,"#-'( 2'>-"+'( /0%)24"$+#"#.( 1+"2.( 2'>-"+"( 1*#"( 2%( ,%24*( 20%&%( .( /0'0*)'( 1"*( '( .( sistemima i koji se ne
mogu opis"4'(3"4%3"4',1'3(0%+"6'#"3"(#%0(#%(2$"1"(/*#%)'-",-"(*/2%0$"6'#"(4*>(2'>-"+"(0"<+','4":(?4*>"(2%(
*$'(2'>-"+'(*/'2.#.(/0%1*(2$*#'9(24"4'24',1'9(1"0"14%0'24'1"J(20%)-#%(A*,%1'$"-%B7($0%)-*24'('+'(3"4%3"4',1*>(
*,%1'$"-#"7($"0'#"-2%(A)'2/%0<'#%B('(24"-)"0)-%()evijacije.
?+.,"#-'(2'>-"+'(3*>.(2%()"+#%(/*)%+'4'(na:
?4"4'24',1%(1"0"14%0'24'1%(/0$*>(0%)"(A3"4%3"4',1*(*,%1'$"-#%B(240'14-*(24"6'*-"0-'9(2'>-"+"(2.($0%3%-21'(
nezavisn%:( ?4"4'24',1%( 1"0"14%0'24'1%( 24"6'*-"0-'9( 2'>-"+"( .( 8'0%3( 23'2+.( 2.( $0%3%-21'( -%<"$'2-%( )*(
)0.>*>(0%)"(A$"0'#"-2"B:((?4"4'24',1%(1"0"14%0'24'1%((-%24"6'*-"0-'9(2'>-"+"(2.(/0*3%-+#'$%(.($0%3%-.:
D@D)E17'"42$)*+/%$24&.$
!
?( 3"4%3"4',1*>( 24"-*$'84", 2+.,"#-"7 '+'( 24*9"24',1"( /0*3%-+#'$"( #%( 4"1$"( /0*3%-+#'$"( 1*#"( 3*F%(
poprimi4'( 0"<+','4%( @0*#,"-%( $0%)-*24'( 2"( *)0%C%-*3( $%0*$"4-*&*3: ?+.,"#-"( /0*3%-+#'$"( je u
/*4/.-*24'()%5'-'2"-"("1*(2%(/*0%)(2"<-"-#"(*(4*3%(1*#%($0%)-*24'(*-"(3*F%(.<'3"4'7()*C%()*(2"<-"-ja i
2"(1*#'3($%0*$"4-*&"3"(*-"(3*F%(4%($0%)-*24'(.<'3"4':(
?1./( $0%)-*24'( 1*#%(2+.,"#-"( /0*3%-+#'$"( 3*F%( .<%4'( -"( 2+.,"#"-( -",'-( 3*F%( @'4'( 1*-","-(A/0%@0*#'$B('(
@%21*-","-(A-%/0%@0*#'$B:(Shodno tome, razlikuju se:
(2.1)
U ovom slu,aju slu,ajna promenljiva uzima vrednosti iz kona,nog skupa vrednosti ili iz beskona,nog
(prebrojivog) skupa. Primer takvih skupova su, recimo, skup vrednosti od do (n - ceo pozitivan broj)
ili skup celih brojeva.
72
Zakon raspodele verovatno&a slu,ajne promenljive predstavlja prikaz vrednosti promenljivih i
odgovraju&ih verovatno&a , odnosno, verovatno&a da slu,ajna promenljiva uzima vrednost manju od
naziva se ;()#:"3&,$&.-%1+8+,2+$%2&/)%D+,ili #(!(8&/"2)&,$&.%1+8&,2+$%2&/)%D+6
(2.2)
gde je bilo koji realni broj. Funkcija ima 2+%)%&"(2$*#24$"J
1. #%(-%*/")"#.&"(5.-16'#"( ako je
2. i
3. je kontinualna na desno ako je za svako .
;3%24*( 1.3.+"4'$-%( 0"2/*)%+%( $%0*$"4-*&%( 2+.,"#-*>( 2'>-"+"( ,%24*( 2%( 1*0'24'( '<$*)( 5.-16'#%( 0"2/*)%+%(
$%0*$"4-*&%(1*#'(2%(-"<'$"(funkcija gustine 2+$%2&/)%D+6
(2.3)
<"(1*#.($"F'()"(#%(J
(2.4)
;(/0"12'(2%(1*0'24'($'8%(0"<+','4*()%5'-'2"-'9(5.-16'#"(>.24'-%($%0*$"4-*&%:(\%)-"(*)(,%24*(1*0'8&%-'9(#%(
()";%$!)&,7(./")&,2+$%2&/)%D+ I 2+.,"#-"(/0*3%-+#'$"(.<'3"(2$%($0%)-*24'('<()*<$*+#%-*>(21./"(2"('24*3(
$%0*$"4-*&*3( [3]:
(2.5)
_%$!&8)&,7(./")&,2+$%2&/)%D+,ili [&(.%2&,7(./")&,2+$%2&/)%D+,opisana je izrazom:
(2.6)
gde su i konstante.
a0"5'6'(40'(0"<+','4%(5.-16'#%(>.24'-%($%0*$"4-*&%(/0'1"<"-'(2.(-"(?+'6'(N:K:
;( -%1'3( 2+.,"#%$'3"( '29*)( %12/%0'3%-4"( '21"<"-( #%( 2"( )$"( 2+.,"#-"( @0*#"7( /"( 2%( .( 4*3( 2+.,"#.( 3*F%(
definisati <1$(P+)&, raspodela 2+$%2&/)%D+ 1*#"(/0%)24"$+#"($%0*$"4-*&.()"(2+.,"#-"(/0*3%-+#'$"( bude
manja od 7()*1('24*$0%3%-*(2+.,"#-"(/0*3%-+#'$"( treba da bude manja od :
(2.7)
Q1$(P+)&,7(./")&,2+$%2&/)%D+,je parcijalni izvod drugog reda <)0.F%-%(0"2/*)%+%($%0*$"4-*&%J
(2.8)
73
Slika 2.1 4&<8"'"/+,;()#:"3+,7(./")+,2+$%2&/)%D+
(2.9)
Srednja vrednost (%'+#"2&)&,2$+1)%./) ili *,%1'$"-#% 1*-4'-"+-%(2+.,"#-%(/0*3%-+#'$%( )%5'-'8%(2%(1"*J
(2.10)
?0%)-#"($0%)-*24(24"6'*-"0-*>(2+.,"#-*>(2'>-"+"(#%(1*-24"-4-":(l%24"(*<-"1"(<"(20%)-#"($0%)-*24((AN:KZB(#%(
i ili samo .
L1*(2.(1*-4'-."+-%(2+.,"#-%(/0*3%-+#'$%( i 24"4'24',1'(-%<"$'2-%(AN:YB7(4")"($"F'(POQJ
(2.11)
S"()'210%4-.(2+.,"#-.(/0*3%-+#'$.( AN:KB(*,%1'$"-"($0%)-*24(#%()%5'-'2"-"(1"*J
(2.12)
gde je vero$"4-*&"()"( uzme vrednost .
Generalizacijom izraza (2.10) dobija se n-ti moment:
(2.13)
dok je n-ti centralni moment:
74
! ! ! !
(2.14)
!"#$%&.(/0'3%-.(.(/0%)24"$+#"-#.(2+.,"#-'9(2'>-"+"('3"()0.>'(6%-40"+-'(3*3%-"4(1*ji predstavlja
2&$"3&).(,.8('&3)+,-$%!+)83"2+>,Qamenom u (2.14) dobija se izraz za varijansu:
(2.15)
["0'#"-2"(#%(-%-%>"4'$"-(@0*#:(S"(24"4'24',1'(-%<"$'2-%(/0*3%-+#'$%(AN:YB7($"F'J
(2.16)
(2.17)
(2.18)
;(2/%6'#"+-*3(2+.,"#.(1")"(2.(2$%($%0*$"4-*&%( jedna1%7($"0'#"-2"(2%(3*F%('<0",.-"4'(1"*J! !
(2.19)!
(2.20)
75
"1*(2.(2+.,"#-%(/0*3%-+#'$%( i kontinualne7(*)-*2-*7("1*(2.(2+.,"#-%(/0*3%-+#'$%( i diskretne,
kao:
(2.21)
D@F)E17'"42&)*+/0$-&
!
?+.,"#-'(/0*6%2(/0%)24"$+#"(/0*8'0%-#%(/*#3"(2+.,"#-%(/0*3%-+#'$%(POQ:((?1./(.8('&3)"F,;()#:"3&,
(gde je '<3%0%-"($0%)-*24(2+.,"#-%(/0*3%-+#'$%( u trenutku na mernom mestu naziva se ./&/"'#",
ansambl, ansambl ili .8('&3)", -$%:+.>, ?$"1"( '-)'$')."+-"( 5.-16'#"( '<( 21./"( 2+.,"#-'9( 5.-16'#"( #%( '8&),
ansambla.
Slika 2.N(H0'1"<($0%3%-21'()'210%4-*>(2+.,"#-*>(/0*6%2"
?4"4',1%(1"0"14%0'24'1%(/0$*>(0%)"(2.($&.-%1+8&,2+$%2&/)%D+," 7(./")&,2+$%2&/)%D+,1".#$+/)%7,.8('&3)%7,
procesa, definisane sa:
76
!
(2.22)
(2.23)
?0%)-#"($0%)-*24(2+.,"#-*>(/0*6%2"7(/0%3"(AN:KZB(#%J(
(2.24)
(2.25)
(2.26)
(2.27)
H*2%@-*($"F-"(24"4',1"(1"0"14%0'24'1"()0.>*>(0%)"(2"(24"-*$'84"(*@0")%(2'>-"+"(#%((autokorelaciona
;()#:"3&,.8('&3)%7,-$%:+.&, definisana kao:
(2.28)
9+?(#%$+8&:"3&,ili #$%.#%$+8&:"3&,12&,.8('&3)&,-$%:+.&,#%(3%0"(<"$'2-*24'(*)3%0"1"()$"(2+.,"#-"(/0*6%2"(
.(0"<+','4'3(40%-.6'3"($0%3%-"(A3%0"(2+',-*24'(4"()$"(/0*6%2"B('()%5'-'2"-"(#%('<0"<*3J
77
(2.29)
0(/%#%2&$"3&).&,.8('&3)%7,-$%:+.&,)%5'-'8%(2%(1"*J
(2.30)
(2.31)
S"(2+.,"#-'(/0*6%2(-.+4%(20%)-#%($0%)-*24'(A%->+:(<%0*(3%"-(0"-)*3(/0*6%22B(-"(*2-*$.(AN:OZB(2+%)'()"(2.(
njegova autokovarijansa i autokorelaciona funkcija jednake.
H*("-"+*>'#'(2"(AN:YB7(.2+*$()"()$"(2+.,"#-"(/0*6%2"(@.).(24"4'24',1'(-%<"$'2-"(#%()"J
(2.32)
(2.32)
.8('&3)",-$%:+.",.(,)ekorelisani. =0*21*$"0'#"-2"(-%1*0%+'2"-'9(2+.,"#-'9(/0*6%2"(#%(#%)-"1"(-.+':
Za ./$"#/)%, ./&:"%)&$)+, .8('&3)+, -$%:+.+, 24"4',1%( 1"0"14%0'24'1%( /0$*>( 0%)"( 2.( -%<"$'2-%7( )*1( 24"4',1%(
karakteristike drugog reda (autokorelaciona funkcija, na primer) zavise samo od razlike ! . I
".4*1*$"0'#"-2"( 240'14-*( 24"6'*-"0-*>( 2+.,"#-*>( /0*6%2"7( 4"1*C%7( <"$'2'( *)( 0"<+'1%( ! . ?+.,"#-'(
procesi koji nisu stacionarni, ali koji imaju konstantnu srednju vrednost i autokorelacionu funkciju (koja
zavisi samo od ! ) su stacionarni .8('&3)",-$%:+.",(,5"$+!,.!".8(,,[3].
L1*(2.(24"4',1%(1"0"14%0'24'1%(#%)-*>(,+"-"("-2"3@+"('24%(1"*(<"(6%*("-2"3@+7(0")'(2%(*(4<$:(%$7%1"')"!,
.8('&3)"!, -$%:+."!&>, `"1*( #%( 20%)-#"( $0%)-*24( /*( $0%3%-.( %0>*)',-*>( 2+.,"#-*>( /0*6%2"( 1*-24"-4-"( '(
vremensko usre)-#"$"-#%(/*(,+"-.("-2"3@+"('3"('24.($0%)-*24(1"*('(20%)-#"($0%)-*24(6%+*>("-2"3@+"(POQ.
78
D@G)E*$(#"+)-17'"42&8)-&32"1"
!
(2.33)
Autokorelaciona funkcija je, dakle, inverzna Furijeova transformacija spektralne gustine snage:
(2.34)
?/%140"+-"(>.24'-"(2-">%(/*1"<.#%(0%+"4'$-.(0"2/*)%+.(.1./-%(2-">%(2+.,"#-*>(2'>-"+"( -"(0"<+','4'3(
frekvencijama [Lj. Milic]
?0%)-#"(2-">"(2+.,"#-*>(2'>-"+"()*@'#"(2%('<(AN:O]B(<"( :
(2.34)
D'210%4-'( 2+.,"#-'( 2'>-"+( ,'#"( #%( 2/%140"+-"( >.24'-"( 2-">%( 1*-24"-4-"( -"( 2$'3( .,%24"-*24'3"( -"<'$"( 2%(
1".#$+/)",H+8",5(!=,tj.:
(2.35)
(2.36)
gde je #%)'-',-'( '3/.+27( " 2/%140"+-"( >.24'-"( 2-">%:( ?'>-"+( )'210%4-*>( @%+*>( 8.3"( '( -#%>*$"(
spektralna gustina snage prikazani su na Slici 2.3.
79
R8"#&,S>`,E".#$+/)",H+8",5(!6,&B,&(/%#%$+8&:"%)&,;()#:"3&,HB spektralna gustina snage
Termin H+8", 5(!, 2%( 1*0'24'( .( 23'2+.( )"( #%( -"( 2$'3( 50%1$%-6'#"3"( 0"2/*)%+"( 2-">%( *$"1$*>( 2+.,"#-*>(
signala 0"$-*3%0-"7(1"*(.(2+.,"#.(@%+%(2$%4+*24'(1*#"(2%()*@'#"(3%8"-#%3(2$'9(3*>.&'9(@*#"(.('24*#(
1*+','-'(A0"$-*3%0-*B(PYQ:
Diskretni b%+'(8.3( #%( 2+.,"#"-(/0*6%2( 24acionar"-( .( 8'0%3( 23'2+.( ,'#"(#%( srednja vrednost jednaka nuli.
R$"1"$( 2+.,"#-'( /0*6%2( #%( /*4/.-*( -%1*0%+'2"-( '( 1"*( 4"1"$( 2%( -%( 3*F%( 0%"+'<*$"4'7( /"( 2%( 1*0'24'( 4<$:(
-.+(1%.8('&3)",5(!.
Z I 40"-25*03"6'#"(1*0%+"6'*-%(5.-16'#%(2%(3*F%('<0",.-"4'(1"*J
(2.37)
(2.38)
D@H)I,6&.)1&2$"+2/3)-#"0&/2"+2/3)-&-#$%")2")*/J7,7)-17'"42&%)-&32"1/%
!
Ako se diskretni linearni stacionarni sistem ,'#'( #%( '3/.+2-'( *)<'$( /*@.C.#% diskretnim 2+.,"#-'3(
signalom .Odziv sistema je7( 4"1*C%7( 2+.,"#-'( 2'>-"+( 1*#'( 2%( 3*F%( '<0",.-"4'( -"( *2-*$.(
konvolucione sume [1]:
(2.39)
Ako je srednja vrednost pobudnog signala , srednja vrednost izlaznog signala je:
80
(2.40)
H*84*(#%(
(2.41)
sledi da je:
(2.42)
!"(*2-*$.(AN:]NB(#%(*,'>+%)-*()"(&%(20%)-#"($0%)-*24('<+"<-*>(2'>-"+"()'210%4-*>(+'-%"0-*>(24"6'*-"0-*>(
sistem"(1*#'(2%(/*@.C.#%(2+.,"#-'3(2'>-"+*3(-.+4%(20%)-#%($0%)-*24'(@'4'(#%)-"1"(-.+':
(2.43)
Ako je ulazni signal diskretnog linearnog stacionarnog sist%3"( )'210%4-'( @%+'( 8.37( -"( *2-*$.( AN:O^B( '(
(2.43), autokorelaciona funkcija izlaznog signala je:
(2.44)
81
Na osnovu Parsevalove teoreme srednja snaga izlaznog signala je:
(2.45)
(2.46)
(2.47)
Diskretni linearni stacionarni sistem koji se pobuC.#%( 2'>-"+*3( )'210%4-*>( @%+*>( 8.3"7( ( 3*Femo
posmatrati kao +'-%"0-'(1".<"+-'()'>'4"+-'(5'+4"0(,'#"(#%(5.-16'#"(/0%-*2"( '(-"(,'#%3('<+"<.(2%()*@'#"(
24"6'*-"0-'(2+.,"#-'(/0*6%2(2"(2/%140"+-*3( >.24'-*3(2-">%(#%)-"1*3( . Ako
2%7(/"17()'210%4-'(2+.,ajni signal sa izlaza ovog filtra dovede na ulaz linearnog kauzalnog digitalnog filtra
,'#"(#%(5.-16'#"(/0%-*2"( 7()*@'#%-'(2'>-"+(-"('<+"<.(*$*>((5'+40"(#%(/*-*$*()'210%4-'(@%+'(8.37(1"*(84*(#%(
4*(/0'1"<"-*(-"(?+'6'(N:]:(E'+4"0(-"(,'#%3(2%('<+"<.()*@'#"(2'>-"+()'210%4-*>(@%+*>(8.3"(2%(*<-","$"(1"*(
noise whitening filter. ?+.,"#-'(/0*6%2(1*#'(2%(>%-%0'8%(-"(-#%>*$*3('<+"<.(#%(inovations process.
82
R8"#&,S>A,K"8/+$,<&,7+)+$".&)3+,./&:"%)&$)%7,.8('&3)%7,-$%:+.&,"<,H+8%7,5(!&,",$+#%)./$(#:"3&,H+8%7,5(!&
(innovations process) inverzni m filtrom (noise whitening filter)
Primer2.1
(P2.1)
(P2.2)
Uo,"$"(2%()"(2/%14"0(2-">%('3"(/"0(/*+*$"7(#%)"-(.( i )0.>'(-"(0%6'/0*,-*#(+*1"6'#'(
Autokorelacija signala se moF%(-"&'('<( . Razlaganjem na parcijalne razlomke dobija se :
(P2.3)
(P2.4)
(P2.5)
D@A)5+/0$2")-*$(#+")-2"3$)-17'"42&8)*+/0$-")%/,$1/."24$%)-&32"1"
!
="*(84*(#%(0%,%-*(.(/*>+"$+#.(N:]7(E.0'#%*$"('(<-40"-25*03"6'#"(2+.,"#-*>(2'>-"+"(-%(3*>.(2%('<0",.-"4'(#%0((
%-%0>'#"( 4"1$*>( 2'>-"+"( -'#%( 1*-",-":( T<( 4*>( 0"<+*>"( 2%( .( 2/%140"+-*#( "-"+'<'( 2+.,"#-'9( 2'>-"+"( 1*0'24%(
24"4'24',1%( 1"0"14%0'24'1%( 2'>-"+"7( 1"*( 84*( #%( ".4*1*0%+"6'*-"( 5.-16'#":( E.0'#%*$*3( 40"-25*03"6'#*3(
autokorelacione funkcije dob'#"( 2%( 2/%140"+-"( >.24'-"( 2-">%( 2+.,"#-*>( 2'>-"+"( 1*#"( /0%)24"$+#"( $"F-.(
1"0"14%0'24'1.( .( 2/%140"+-*#( "-"+'<'( 2+.,"#-'9( 2'>-"+":( S")"4"1( 2/%140"+-%( "-"+'<%( #%( *)0%C'$"-#%( 2/%140"(
2-">%(2'>-"+"(-"(*2-*$.(/*23"40"-#"(2'>-"+"(.(1*-",-*3($0%3%-21*3(/%0'*).:(="ko se analizira, dakle,
2"3*(1*-",-"().F'-"(2'>-"+"7(.(2/%140"+-*#("-"+'<'(2%7(<"/0"$*7($08'(2"3*(/0*6%-"(A%24'3"6'#"B(2/%140"(4*>(
83
signala. D.F'-" analizirane 1*-",-%(2%1$%-6%(.4',%(-"('<*@+',%-#%(/0*6%-#%-*> 2/%140":(G%C.4'37(-% .4',%
2"3*().F'-" sekvence -"(24%/%-('<*@+',%-#"(2/%140"(7($%&(#%(4"1*C%(@'4-*('(-"(1*#'(-",'-(2%($08'(procena
spektra snage, kao i o kakvom 2%(2+.,"#-*3(/0*6%2.(0")':
H0*6%-"( 2/%140"( 2-">%( 2+.,"#-'9( 2'>-"+"( 3*F%( 2%( $08'4'( /*3*&.( /%0'*)*>0"3"( 1*#'( 2%( )*@'#"( /0'3%-*3(
D'210%4-%( E.0'#%*$%( 40"-25*03"6'#%( -"( ".4*1*0%+"6'*-.( 5.-16'#.( 2+.,"#-*>( 2'>-"+":( H*@*+#8"-#%( /0*6%-%(
spektra u odnosu na periodogram dobijaju se primenom sl*F%-'#'9(3%4*)"J(-%/"0"3%4"021'9(A1+"2',-'9B(('(
/"0"3%4"021'9(A3*)%0-'9B(3%4*)":(H"0"3%4"021'(3%4*)'(<"(/0*6%-.(2/%140"(2+.,"#-'9(2'>-"+"(<"2-*$"-'(2.(
na modelovanju signala.
2.6.1 Periodogram
!
Periodogram predstavlja estimator gustine spektra snage. Uveo ga je Schuster (1898.) u njegovim
'240"F'$"-#'3"(210'$%-'9(/%0'*)',-*24'(/*)"4"1"(*(2.-,%$'3(/%>"3":(
R)0%C'$"-#%(>.24'-%(2/%140"(2-">%(2+.,"#-*>(/0*6%2"((#%($%*3"($"F-*(.(/0*6%-'(A%24'3"6'#'B(2/%140"(#%0(
>.24'-"( 2/%140"( 2-">%( 2")0F'( ( '-5*03"6'#.( *( 240.14.0'( 2+.,"#-*>( /0*6%2"( 1*#"( 2%( 1"*( 4"1$"( 1*0'24'( .(
0"<+','4'3( "/+'1"6'#"3"( 1"*( 84*( #%( 3*)%+*$"-#%7( /0%)'16'#"( '+'( 5'+40'0"-#%( /*23"40"-*>( A*@2%0$'0"-*>B(
signala.
(2.48)
(2.49)
(2.50)
84
(2.50) se *)-*2'(-"('<0",.-"$"-#%(/%0'*)*>0"3"(na osnovu procene autokorelacione funkcije. S obzirom
-"(-",'-(0",.-"-#"(/0*6%-%(".4*1*0%+"6'*-%(5.-16'#%(AN:]YB7((/%0'*)*>0"3(2%(3*F%(*)0%)'4'('()'0%14-*('<(
0%"+'<"6'#%( 2+.,"#-*>( 2'>-"+"( , *)-*2-*( -"( *2-*$.( $0%)-*24'( -#%>*$'9( *)3%0"1"( -"( 1*-",-*3(
intervalu. !%1"(#%(2+.,"#-'(2'>-"+ definisan kao:
(2.51)
(2.52)
gde je na desnoj strani izraza (2.52) operator konvolucije, a konjugovano-kompleksna vrednost
za :(=*-$*+.6'#'()$"()'210%4-"(2'>-"+"(.()*3%-.(.,%24"-*24'(*)>*$"0"(/0*'<$*)(-#'9*$'9(Fourierovih
transformacija [Krneta, SiS], pa je periodogram dat kao:
(2.53)
(2.54)
(2.55)
85
(2.56)
S"( '<0",.-"$"-#%( pristrasnosti /%0'*)*>0"3"7( /0$*( #%( /*40%@-*( -"&'( *,%1'$"-. (srednju) vrednost
autokorelacione funkcije za :
(2.57)
Za 7(*,%1'$"-"($0%)-*24(#%(-.+":(AN:cWB(2%(3*F%(-"/'2"4'(.(*@+'1. :
(2.58)
gde je:
(2.59)
(2.60)
(2.61)
(2.62)
Primer2.2
Neka je 2+.,"#-'(2'>-"+(24"6'*-"0"-(.(8'0%3(23'2+.(1*#'(2%(2"24*#'(*)(2'-.2*')%(2"(2+.,"#-*3(5"<*3(.<(
/0'2.24$*(@%+*>(8.3":
(P2.6)
86
Procena periodograma u )'210%4-'9(4","1"-"(50%1$%-66'#21*#(*2'7( 7(3*F%(2%('<0",.-"4'(1"*J
(P2.7)
gde je D'210%4-"(E.0'%0*$"(40"-25*03"6'#"(ADE`B(.(!(4","1"(2%1$%-6%(
(P2.8)
je prozorska funkcija 1*#*3(2%(2+.,"#-"(2%1$%-6"( ogr"-',"$"(-"().F'-.( .
U MATLAB - .(/0*6%-"(/%0'*)*>0"3"(&%(2%()*@'4'(1*0'8&%-#%3(5.-16'#%
(P2.9)
gde se umesto unosi ime prozorske funkcije, napr. "#$%&'%%(! ! je broj ta,aka u kojima se
0",.-"(DE`('(1*#'(3*0"(@'4'($%&'(*)(N. je frekvencija odmeravanja.
Odabirom , , i 7(>%-%0'2"-*(#%(cZ(0"<+','4'9(0%"+'<"6'#" 2+.,"#-*>(2'>-"+",
/"(#%('<0",.-"4(/%0'*)*>0"3(<"(2$"1.(0%"+'<"6'#.:
Slika P2.K:(H%0'*)*>0"3(2'-.2-*>(2'>-"+"(2(@%+'3(8.3*3(<"(!r^]
87
Slika P2.2. Srednja vrednost periodograma za N=64
Slika P2.O:(H%0'*)*>0"3(2'-.2-*>(2'>-"+"(2(@%+'3(8.3*3(<"(!rNc^
88
Slika P2.4. Srednja vrednost periodograma za N=256
G*F%( 2%( /rimetiti da svi periodogrami imaju maksimum oko , sa vrlo malom razlikom od
jednog periodograma do drugog. Na slikamaP2. 2 i P2.4 prikazana je srednja vrednost svih 50
periodograma. G*F%(2%(.*,'4'()"(2"(/*$%&"njem broja odmeraka sekvence 2+.,"#-*>(2'>-"+" , sa
na , periodogram postaje verniji prikaz spektra snage sinusnog signala. Idealan prikaz
bio bi samo jedan impuls na frekvenciji .
\*8( #%)"-( $0+*( $"F"-( /"0"3%4"0( /%0'*)*>0"3"( #%( -#%>*$"( frekvencijska rezolucija . f.).&'( )"( 2%( 8'0'-"(
>+"$-*>(9"03*-'1"(/%0'*)*>0"3"(8'0'(1"1*(2%(@0*#(odmeraka smanjuje (Primer 2.2), <"(4",-*(*)0%C%-(
broj odmeraka /*24*#'( -"#3"-#'( 3*>.&'( 0"<3"1( '<3%C.( )$%( 2'-.2*')%( '+'( )$"( .21*-/*#"2-"( 2+.,"#-"(
signala <"( 1*#%( 2%( 50%1$%-6'#%( 4'9( 2'>-"+"( #*8( .$%1( 3*>.( '<)$*#'4':( \%)"-( -",'-( )%5'-'sanja najmanjeg
3*>.&%>( 0"<3"1"( #%( /*24"$+#"-#%( $0%)-*24' 8'0'-e glavnog luka u spektru prozorske funkcije
, na polovinu snage ili 6 dB. Za Bartlett-ov prozor 7( 84*( <-",'( )"( #%( 0%<*+.6'#"(
periodograma:
(2.63)
Rezoluciju periodograma #%( -"#+"18%( /*23"40"4'( kod 2+.,"#-*>( 2'>-"+"( 2"24"$+#%-*>( *)( )$%( 2'-.2*')%(
3%C.2*@-*(@+'21'9(50%1$%-6'#", kao u narednom primeru.
89
Primer 2.3
Neka je 2+.,"#-'(2'>-"+J
(P2.10)
90
Slika P2.6. Srednje vrednosti periodograma dva sinusna signala za N=40
Slika P2.W:(H%0'*)*>0"3(N(2'-.2-"(2'>-"+"(2(@%+'3(8.3*3(<"(!r^]
91
Slika P2.8. Srednje vrednosti periodograma dva sinusna signala za N=64
Da bi periodogram bio asimptotski nepristrana estimacija spektra snage, tj. njegova dosledna estimacija,
/*40%@-*(#%()"($"0'#"-2"(/%0'*)*>0"3"(4%F'(-.+'(1")a @0*#(*)3%0"1"(2+.,"#-*>(2'>-"+"( (broj zapisa), na
osnovu kojiih se procenjuje spektar snage, 4%F'(.(@%21*-",-*24 (2.49). Odrediti varijansu periodograma je
$0+*(1*3/+'1*$"-*7(@.).&'()"($"0'#"-2"(<"$'2'(*)(/"0"3%4"0"(2+.,"#-*> /0*6%2"(,%4$04*>(0%)":(!"(/0'3%07(
"1*(#%(2+.,"#-'(/0*6%2(,'#' se spektar snage estimira, beli Gaussov 8.37(3*F%(2%(/*1"<"4'()"(#% varijansu
periodograma jednaka [ ]:
(2.64)
!!!
(2.65)
92
Primer2.4
(P2.11)
SlikaP2. Y:(H%0'*)*>0"3(@%+*>(a".22*$*>(8.3"(<"(!r^]
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!
$
?+.,"#-'(/0*6%2(-.+4%(20%)-#%($0%)-*24'('(2"(1*-24"-4-*3(2/%140"+-*3(>.24'-*3(2-">%7(.(1*3%(2.(2+.,"#-%(
promenljive sa normalnom (Gaussovom) raspodelom i medjusobno su nekorelisane
93
Slika P2.KZ:(?0%)-#"($0%)-*24(/%0'*)*>0"3"(@%+*>(a".22*$*>(8.3"(<"(!r^]
Slika P2.KK:(H%0'*)*>0"3(@%+*>(a".22*$*>(8.3"(<"(!rcKN
94
Slika P2.KN:(?0%)-#"($0%)-*24(/%0'*)*>0"3"(@%+*>(a".22*$*>(8.3"(<"(!rcKN
="1*(/%0'*)*>0"3(.(*@"(2+.,"#"(/*1"<.#%($%+'1%(5+.14."6'#%7(-%3*>.&%(#%(<"1+#.,'4'(/*23"40"-#%3()"(2%(
0")'( *( ( 2+.,"#-*3( 2'>-"+.( ,'#"( #%( 2/%14"0( 1*-24"-4"-( A0"$"-B( -"( 2$'3( .,%24"-*24'3":( s4"$'8%7( $%+','-"(
5+.14."6'#"( 2/%140"( 2%( -%( 23"-#.#%( 2"( /*$%&"-#%3( ).Fine sekvence N. Fluktuacije periodograma u
24"4'24',1*3( 23'2+.( */'2.#%( 20%)-#"( $0%)-*247( $"0'#"-2"( '( 20%)-#"( 1$")0"4-"( $0%)-*24:( G")"( 20%)-#"(
$0%)-*24(4%F'(1"(24$"0-*#(20%)-#*#($0%)-*24'(2'>-"+"7(24"-)"0)-"()%$'#"6'#"(2%(-%(23"-#.#%(1")"( , na
*2-*$.(,%>"(2%(3*F%(<"1+#.,'4'()"(.(*$*3(2+.,"#.(/%0'*)*>0"3(-'#%()*@0"(/0*6%-"(2/%140"(2-">%:
!%/"0"3%4"021%( '+'( 1+"2',-%( 3%4*)%( /0*6%-%( 2/%140"( 0"<$'#%-%( 2.( .( 6'+#.( /*@*+#8"-#"( /0*6ene spektra
2-">%( /*3*&.( /%0'*)*>0"3"7( 4#:( 23"-#%-#"( $"0'#"-2%( /%0'*)*>0"3":( ;( 4*3( 6'+#.( se na periodogram ili
".4*1*0%+"6'*-.( 5.-16'#.( /0'3%-#.#.( */%0"6'#%( .20%)-#"$"-#"( '+'( .*@+',"$"-#"7( 4"1*( )"( 2%( )*@'#%(
konzistentna procena gustine spektra snage.
Nadalje su o/'2"-%(40'(-%/"0"3%4"021%(3%4*)%(<"(/0*6%-.(2/%640"(2-">%(1*#%(2%(20%&.(.(/0"12'J(Bartlett-
ova metoda za usrednjavanje periodograma, Welch-ova metoda za usrednjavanje modifikovanog periodo
grama i Blackman-Tukey-eva metoda <"(.*@+',"$"-#% periodograma.
95
Estimacija 2/%140"(2-">%(2+.,"#-*>(2'>-"+"(3*F%(2%(dobiti usrednjavanjem periodograma. Neka su
za 3%C.2*@-*( -%<"$'2-%( 0%"+'<"6'#%( 2+.,"#-*>( 2'>-"+"( na intervalu .
Tada je prema (2.53):
(2.66)
(2.67)
R,%1'$"-"($0%)-*24(%stimacije spektra snage (2.67), prema (2.60) je :
(2.68)
(2.69)
i ona 4%F'(-.+i kada 4%F'(.(@%21*-",-*24:( Iz tog razloga usrednjeni periodogram je dosledna estimacija
spektra snage ukoliko i 4%F%(.(@%21*-",-*24:(G%C.4'37(4%81*&"(1*#"(2%(#"$+#"(1*)(*$*>(/0'24./"(#%()"(
2.(-%<"$'2-%(0%"+'<"6'#%(2+.,"#-*>(/0*6%2"7(/*(/0"$'+.7(-%)*24./-%:(l%24*(/*24*#'(2"3*(#%)-"(0%"+'<"6'#"(
).F'-%( . S@*>(4*>"(#%(f"04+%44(/0%)+*F'*()"(2%( podeli u sekvenci duFine , 1*#%(2%(3%C.2*@-*(-%(
preklapaju, tako da je . Ukoliko je:
(2.70)
(2.71)
96
Sada se mogu proceniti 24"4'24',1%(osobine usrednjenog periodograma7(*)-*2-*7(3*>.&-*24'(f"04%+44-ove
3%4*)%:(R,%1'$"-"($0%)-*24(f"04+%44-ovog usrednjenog periodograma je:
(2.72)
f.).&'( )"( 2.( <"( 0",.-"-#%( @'+'( 1*0'84%-'( /%0'*)*>0"3'( ).Fine , rezolucija usrednjenog
periodograma je:
(2.73)
(2.74)
H0%3"(4*3%7(.20%)-#%-'(/%0'*)*>0"3()"#%(3"-#.($"0'#"-2.("+'($%&'(/*3%0"#(A*)-*2-*(3"-#.(0%<*+.6'#.B(
*)(*@',-*>(/%0'*)*>0"3": H0%3"(4*3%7().F'-"(/*)2%1$%-6%( 40%@"()"(@.)%(t84*($%&"7(1"1*(@'(0%<*+.6'#"(
@'+"(84*(@*+#":(?()0.>%(240"-%7(1"1*(#%(@0*#(*)@'0"1"( fi12'0"-7($%&%(L <-",'(3"-#'(@0*#(/*)2%1$%-6'( , pa
samim tim i manje smanjenje varijanse.
;20%)-#%-'(/%0'*)*>0"3(2%(*@',-*(/0'3%-#.#%(4"1*(84*(2%(10%-%(od male vrednosti za 7(,'3%(2%()*@'#"(
estimacija male varijanse ali velikog pomeraja. Zatim se /*24%/%-*(/*$%&"$"(A"( 23"-#.#%B7(,'3%(2%(
)*@'#"( 2$%( @*+#"( 0%<*+.6'#":( =")"( 2"( /*$%&"-#%3( prestanemo da dobijamo bitne razlike u spektru,
3*F%3*( <"1+#.,'4'( )"( 23*( U/*1./'+'U( 2$%( @'4-%( 2/%140"+-%( )%4"+#%7( 4"1*( )"( -%( 40%@"( )"+#%( /*$%&"$"4':(
Ova tehnika poznata je pod nazivom zatvaranje prozora 7(#%0(#%(8'0'-"(>+"$-*>(+.1"(Bartlettovog prozora
2"(2$"1'3(/*$%&"-#%3().F'-%( sve manja.!
Primer2.5.
Neka je b%+'(a".22*$(8.37('(-%1"(#%( .
97
Slika P2. 13. Bartlett-*$"(%24'3"6'#"(2/%140"(2-">%(@%+*>(8.3"(<"(=r]7(mrKNX
98
Slika P2.15. Bartlett-*$"(%24'3"6'#"(2/%140"(2-">%(@%+*>(8.3"(<"(=rK^7(mrON
Varijansa .20%)-#%-*>( /%0'*)*>0"3"( @%+*>( 8.3" se, dakle, smanjuje puta u odnosu na varijansu
perodograma.
99
2.6.2.2 W elch-ova metoda: usrednjavanje modifikovanog periodograma
a*)'-%( KY^W:( j%+69( #%( /0%)+*F'*( )$%( /0*3%-%( f"04+%44-*$%( 3%4*)%:( H0$"( #%( )*/.84"-#%( 2%1$%-6'( )"( 2%(
/0%1+"/"#.7("()0.>"(#%(1*0'84%-#%(0"<+','4'9(/0*<*0"(.3%24*(/0"$*.>"*-*>(4#:(.20%)-#"$"-#%(3*)'5'1*$"-'9(
/%0'*)*>0"3":(?+.,"#-'(2'>-"+( deli se na niz sekvenci pomaknutih za 4","1"('(2$"1"(2%1$%-6"(#%(
duga 4","1":(`")"(#% -ta sekvenca data izrazom:
(2.75)
(2.76)
(2.77)
DFT u 4","1"(<"(2%1$%-6.(AN:WWB(#%()"4"(1"*J
(2.78)
(2.79)
H0*6%-"(2/%140"(2-">%(0",.-"(2%(1"*J
100
(2.80)
(2.81)
(2.82)
101
Varijansu periodograma #%( $0+*( 4%81*( '<0",.-"4'7( "+'( 3*F%( 2%( /*1"<"4'( )"( .<( f"04+%44-ov prozor i 50%
preklapanja sekvenci varijansa ima vrednost:
(2.83)
Ako 2%('<$08'(/*0%C%-#% sa varijansom 20",.-"4*3(/*(Bartlett-ovom metod.()*@'&%(2%:
(2.84)
Primer 2.6.
MATLAB naredbom
XS);)":&JS@O664@.:@!"#$%!!"#$%&'()*+,$-.&.(-#/)
gde O#N%$8," specificira broj odmeraka koji se preklapaju, dobija se Welch-ova estimacija spektra
2-">%(2+.,"#-*>(/0*6%2"(
102
Slika P2.18. Srednja vrednost Welch-ove estimacije 2/%140"(2-">%(2+.,"#-*>(2'>-"+"(2"24"$+#%-*>(*)()$"(
sinusna signala sa belim 8.3om za N=512, L=128 i 50% preklapanja
(2.85)
Dakle, bez obzira koliko se /*$%&"$"*( *$%( &%( %24'3"6'#%( .$%1( @'4'( /0'+',-*( -%4",-%:( \%)'-'( -",'-( <"(
smanjivanje varijanse periodograma je smanjivanje doprinosa tih varijansi ukupnom periodogramu.
Blackman-Tukey-eva metoda zasniva se na primeni vremenskog prozora na kako bi se smanjio
)*/0'-*2(-%4",-'9(%24'3"6'#" autokorelacione funkcije u estimaciji spektra snage.
103
Blackman-Tukey-eva .*@+',"$"-#"(/%0'*)*>0"3"( u frekvencijskom domen.(2%(3*F%(/0%)24"$'4'(
/%0'*)',-*3(1*-$*+.6'#*3(PG"-*+"1'2Q
(2.86)
;*@+',"$"-#%( /%0'*)*>0"3"( 6'1+',-*3( 1*-$*+.6'#*3( AO:KXB( %1$'$"+%-4-*( #%7( -"( *2-*$.( 1*-$*+.6'*-%(
4%*0%3%7(3-*F%-#.(/0*6%-%(".4*1*0%+"6'*-%(5.-16'#%(2"(/0*<*021*3(5.-16'#*3( (eng. windowing) :
(2.87)
gde je ).F'-"(/0*<*0":
1.
2.
3. (2.88)
H0$'( .2+*$( *-%3*>.&"$"( )*@'#"-#%( -%>"4'$-'9( $0%)-*24'( <"( /0*6%-.( 2/%640"( 2-">%7( 1"*( '( )"( /0*<*021"(
5.-16'#"('3"(-"#$%&.($0%)-*24(<"( 7(84*(#%('(+*>',-*7(/*84*(#%(/0*6%-"(".4*1*0%+"6'*-%(5.-16'#%(
@*+#"( *)( *24"+'9( /0*6%-":( D0.>'( .2+*$( *)0"F"$"( 2'3%40',-*24( ".4*1*0%+"6'*-%( 5.-16'#%:( `0%&'( .2+*$(
*@%<@%C.#%()"(/0*<*021"(5.-16'#"(-%(@.)%().F"(*)(".4*1*0%+"6'*-%(2%1$%-6%:
H0*<*021"(5.-16'#"(-"#,%8&%(#%(40*.>"*-"7(*)-*2-*(f"04+%44-ova.
?+'1*$'4(/0'1"<(4%*0'#21*>(AN:X^B('(/0"14',-*>(-",'-"(0",.-"-#"(AN:XWB(/0*6%-%(2/%640"(2-">%(1*0'8&%-#%3(
.*@+',"$"-#"(#%)-*>(/%0'*)*>0"3"()"4(#%(-"(2+'6'(N:^
104
Slika 2.6 Slikovit prikaz Blackman-Tukey-eve metode
(2.89)
L1*(#%().F'-"(/0*<*0"( )*$*+#-*($%+'1"7(-#%>*$(2/%14"0(&%('3"4'(.21'(>+"$-'(+'24:(;<(/0%4/*24"$1.()"(#%(
/%0'*)*>0"3(1*-24"-4"-().F(>+"$-*>(+'24"7(AN:XYB(/*24"#%J
(2.90)
Procena spektra snage @'&%("2'3/4*421'(-epristrasna ako je:
(2.91)
G*F%(2%(/*1"<"4'()"(#% varijans"(.*@+',%-*>(/%0'*)*>0"3"()"4"(1"*(PG"-*+"1'2Q :
105
(2.92)
gde je .
Parametarske metode procene spektra ne koriste gornje )$%( /0%4/*24"$1%:( =*0'8&%-#%3( "/0'*0-'9(
'-5*03"6'#"(*(4*3%(1"1*(2.((>%-%0'2"-'(/*)"6'7(3*F%(2%('<$08'4'(%1240"/*+"6'#"(".4*1*0%+"6'*-%(5.-16'#%(<"(
. Podaci o prirodi signala mogu se dobiti postupkom modelovanja signala . Na osnovu modela
signala zatim se procenjuje spektralna gustina snage (spektar snage).
H*84*( 2%( .( /*24./1.( 3*)%+*$"-#"( 2'>-"+"( -%( 1*0'24'( ( /0%4/*24"$1"( *( *>0"-',%-*24'( ".4*1*0elacione
5.-16'#%7(-'#%(/*40%@-*((1*0'24'4'(/0*<*021%(5.-16'#%:(`"1*C%(2%(-%(/*#"$+#.#%(-'(/0*@+%3(6.0%-#"(2/%140":(
S@*>(4*>"(2%(/"0"3%4"021'3(3%4*)"3"()*@'#"(@*+#"(50%1$%-6'#21"(0%<*+.6'#"(-%>*(1*)(1+"2',-'9(3%4*)"7(
-"0*,'4*(.(2+.,"#%$'3"(10"41'9(2%1$%-6' podataka.
(2.93)
Sekvenci podataka , koja predstavlja izlaz iz diskretnog linearnog sistema opisanog sa (2.93),
*)>*$"0"()'5%0%-6'#"+-"(#%)-",'-" oblika:
(2.94)
106
gde je ulazna sekvenca podataka.
(2.95)
(2.96)
gde je $"0'#"-2"( .+"<-*>( @%+*>( 8.3":( Spektralna gustina snage 2'>-"+"( @%+*>( 8.3"( #%( 1*-24"-4-"( '(
iznosi , pa je spektralna gustina snage 2+.,"#-% sekvence na izlazu sistema:
(2.97)
(2.98)
Dakle, postupak procene spektra modelovanjem signala sastoji se iz dva koraka. U prvom koraku se na
*2-*$.(/*23"40"-%(2%1$%-6%($08'(/0*6%-"(/"0"3%4"0"( i , a zatim se, na osnovu (2.97B7('<0",.-"$"(
procena spektralne gustine snage. Ukoliko se u procesu modelovanja koristi funkcija prenosa koja
ima nule i polove, takav proces se naziva ARMA proces (engl. AutoRegerssive Moving Average) reda
(p,q), 84* 2%( *<-","$"( 2"( L_GL( A/7vB:( L1*( 2%( /0*6%2( 3*)%+.#%( 5.-16'#*3( 1*)( 1*#%( #%( , tj. ako
funkcija ima samo polove, radi se o AR procesu (engl. AutoRegressive) reda p , AR(p). Na kraju,
ako se kod modelovanja koristi funkcija kod koje je tj. ako funkcija H(z) ima samo nule, radi se o
MA procesu (engl. Moving Average) reda q , MA(q).
Ako je diskretni linearni sitem koji se modeluje digitalni filtar sa funkcijom prenosa jednakom , tada
se, s obzirom -"( /*3%-.4"( 40'( 0"<+','4"( *@+'1"( 5.-16'#%( /0%nosa, MA, AR i ARMA proces mogu
predstaviti blok dijagramima kao na slici 2.7
107
R8"#&,S>a,b8%#,1"3&7$&!,90=,04,",0490,.8('&3)%7,-$%:+.&,G.,8+2&,)&,1+.)%B
H0*6%2(3*)%+*$"-#"(2'>-"+"(-%()"#%(#%)-*<-",-%(0%<.+4"4%7(#%0(2%7(.(/0'-6'/.7(2$"1'(2+.,"#-'(/0*6%2(3*F%(
modelovati bilo kojim modelom, ali 0%)( 3*)%+"( 3*F%( @'4'( $0+*( $%+'1':( ?4*>"( 2%( /0*@+%3( 3*)%+*$"-#"(
svodi na izbor modela koji i3"(-"#3"-#'(@0*#(/"0"3%4"0"7(1*#'(2%(.<(4*(3*>.(+"1*('<0",.-"4':((;(/0"12'(2%(
-"#,%8&%(1*0'24'(L_(3*)%+:(L_GL(3*)%+()"#%(-"#@*+#%(0%<.+4"4%7("+'(2%(<@*>(2+*F%-*24'('/"1(0%C%(1*0'24':(
GL( 3*)%+( 2%( $%*3"( 0%41*( 1*0'24'7( <@*>( 4*>"( 84*( <"94%$"( $%+'1'( @0*#( 1*%5'6ijenata za korektno
modelovanje signala.[Popovic]
H"0"3%40'(3*)%+"(-"#,%8&%(2%(*)0%C.#.(/*3*&.(".4*1*0%+"6'*-%(5.-16'#%(/*23"40"-*>(2'>-"+":(S@*>(4*>"(
#%('-4%0%2"-4-*('2/'4"4'($%<%('<3%C.(".4*1*0%+"6'*-%(2%1$%-6%('(/"0"3%4"0"(3*)%+a.
(2.99)
!"(*2-*$.(AN:]]B(".4*1*0%+"6'*-"(5.-16'#"(2+.,"#-%(2%1$%-6%( je:
(2.100)
(2.101)
108
(2.102)
(2.103)
(2.104)
(2.105)
odakle sledi da je autokorelaciona funkcija (koja je jednaka izrazu sa leve strane jednakosti
(2.105)) jednaka:
(2.106)
je 3%C.1*0%+"6'#"('<3%C.(.+"<-%('('<+"<-%(2%1$%-6%:
109
(2.107)
tj.!
(2.108)
(2.109)
Jednakost (2.109) se primenjuje generalno na ARMA proces.Iz jednakosti (2.109) mogu se odrediti
parametri modela 7(/*23"40"-#%3(2+.,"#"( . Koeficijenti polinoma u imeniocu tada predstavljaju
0%8%-#%(2'24%3"(+'-%"0-'9(#%)-",'-"J
(2.110)
Ako se koeficijenti *)0%)%( 0%8"$"-#%3( 2'24%3"( #%)-",'-"( A2.110B7( /*40%@-*( #%( 0%8'4'( /0*@+%3
*)0%C'$"-#"( koeficijenata .1*#'( )%5'-'8.( -.+%( 5.-16'#%( /0%-*2"( 2'24%3":( T<( #%)-",'-%( A2.109B7( 4"1*C%(
sledi:
(2.111)
odnosno, nepoznati koeficijenti zavise od impulsnog odziva, , koji, 4"1*C%, zavisi od koeficijenata
:(D"1+%7(2'24%3(#%)-",'-"('<(1*>"(40%ba odrediti nepoznate parametre je nelinearan.
110
Zamenom u (2.109), dobija se veza autokrelacione sekvence i parametara
MA(q) modela u obliku:
(2.112)
(2.113)
*)-*2-*7( /"0"3%40'( L_( 3*)%+"( 2%( *)0%C.#.( 0%8"$"-#%3( 2'24%3"( +'-%"0-'9( #%)-",'-"( 1*#'( #%( /*<-"4( /*d
nazivom Jul-Vokerove (Yule-Walker) ili )%$!&8)+,3+1)&'")+:
(2.114)
(2.115)
G"40'6%( 1*%5'6'#%-"4"( .( 2'24%3.( #%)-",'-"( AN:KK]B( 2.( 2'3%40',-%( '( %+%3%-4'( @'+*( 1*#%( )'#">*-"+%( 2.(
3%C.2*@-*( #%)-"1':( `"1$%( 3"40'6%( 2%( -"<'$"#.( `%/+'6*$%( A`*%/+'4<B( '( -"#+"18%( 2%( 0%8"$"#.( /0'3%-*3(
Levison-Durbinovog algoritma. Broj operacija u ovom algoritmu je srazmeran sa (N je red sistema
#%)-",'-"B(<"(0"<+'1.(*)(3%4*)"(a".2*$%(%+'3'-"6'#%(>)%(#%(@0*#(*/%0"6'#"(20"<3%0"-(2"( .
111
3 OPTIMALNO FILTRIRANJE
!
;( 3-*>'3( /0"14',-'3( '-F%-#%021'3( "/+'1"6'#"3"( /*40%@-*( #%( /0*#%14*$"4'( 2'24%3( A5'+4"0B( 1*#'( &%( '<(
/*@.)-*>(2'>-"+"7(1*#'(2%(2"24*#'(*)(1*0'2-*>(AF%+#%-*>B(2'>-"+"((1*3%(#%(2./%0/*-'0"-"(")'4'$-"(8.3-"(
sekvenca 7(/*4'2-.4'(4.(8.3-.(2%1$%-6.:
H0*#%14*$"-#%( */4'3"+-*>( 5'+40"( /*)0"<.3%$"( 0%8%-#%( 1*#%( #%( */4'3"+-*( .( *)-*2.( -"( -%1'( /0%49*)-*(
)%5'-'2"-'( 10'4%0'#.3:( R$'( 10'4%0'#.3'( 2%( -"#,%8&%( <"2-'$"#.( -"( 3'-'3'<"6'#'( 20%)-#%( 1$")0"4-%( $0%)-*24'(
0"<+'1%('<3%C.(40%-.4-*>('<+"<"('<(5'+40"('(-%1*>(0%5%0%-4-*>(2'>-"+"('+'(F%+#%-*>(*)<'$"(5'+40"7("()*@'#%-"(
240.14.0"(2%(,%24*(-"<'$"(['-%0*$'3(5'+40*3(A%->:(Wiener filter).
R$"#( /0*@+%3( 0%8"$"+'( 2.( -%<"$'2-*( =*+3*>*0*$( AKY]KB( '( ['-%0( Aj'%-%07( KY]NB7( /0$'( )"$8'( 0%8%-#%( <"(
)'210%4-'( )*3%-( 1*0'8&%-#%3( Wold J ove dekompozicije 7( )*1( #%( ['-%0( 0%8"$"#.&'( /0*@+%3( +'-%"0-*>(
5'+40'0"-#"( .( 1*-4'-."+-*3( )*3%-.( )*8"*( )*( $%&( ,.$%-'9( Viner J H %-;%2"F, ")/+7$&8)"F, 3+1)&'")&. Za
)'210%4-'( )*3%-( %1$'$"+%-4( *$'3( #%)-",'-"3"( 2.( )%$!&8)+, 3+1)&'")+> R@"( 0%8%-#"7( ['-%0( I Hopfove
je)-",'-"('(-*03"+-'9(#%)-",'-"7(*@.9$"&%-"(2.(['-%0*$'3(5'+40*3:
S"$'2-*(*)((*)-*2"(F%+#%-*>(2'>-"+"(('(2'>-"+"(-"('<+"<.('<(['-%0*$*>(5'+40"7((0"<+'1.#.(2%(40'(2/%6'#"+-"(
2+.,"#"(A-"3%-%B(['-%0*$'9(5'+4"0"J(((<"(5'+40'0"-#%7((<"(/0%)'16'#.('( filter za izgl&?"2&3+,(eng. Smoothing
filter)
Blok 8ema Vinerovog optimalnog filtra u kontinualnom domenu data je na slici 3.1.
112
Kao 8to je prikazano na slici 3.1, informacija ili koristan signal, , je kontaminiran aditivnim
8.3*37 , pa je izmereni signal (opservacija) /0*/.84%-(10*<(+'-%"0"-(24"6'*-"0"-(
2'24%3( A5'+4"0B7( 1*#'( -"( 2$*3( '<+"<.( >%-%0'8%( *)<'$( A'<+azni signal) . Ovaj signal se poredi sa
0%5%0%-4-'3(2'>-"+*3(AF%+#%-'3(*)<'$*3B7( , u cilj.(5*03'0"-#"(2'>-"+"(>0%81%( :(w%+#%-'(*)<'$(#%(
>%-%0'2"-(/0*/.84"-#%3(-%<"8.3+#%-*>(.+"<-*>(A/0'#%3-*>B(2'>-"+"7( 7(10*<(')%"+"-(AF%+#%-'B(2'24%3:(
Signali , i 7((2.(24"6'*-"0-'(2+.,"#-'(/0*6%2'(A24"4'24',1%(*2*@'-%('3(2%(-%(3%-#"#.(2"($0%3%-*3B(
nultih srednjih vrednosti, sa zadatim spektralnim gustinama snage i , respektivno.
Sam filtar je modelovan funkcijom prenosa , pa je izlazni signal filtra u kompleksnom s domenu dat
sa . Funkcija prenosa referentnog sistema je '( *@',-*( 2%( .2$"#"( )"( #%( ,
4"1*( )"( #%( 0%5%0%-4-'( AF%+#%-'B( *)<'$( #%)-"1( -%<"8.3+#%-*3( .+"<-*3( 2'>-"+.( . Problem
optimalne estimacije se svodi na zadatak izbora funkcije prenosa filtra tako da je odziv filtra
"najbolja" (optimalna) procena, u smislu nekog usvojenog kriterijuma, referentnog odziva . Kao
10'4%0'#.3( */4'3"+-*24'( ['-%0( #%( .2$*#'*( 20%)-#.( '+'( *,%1'$"-.( $0%)-*24( 1$")0"4"( 2'>-"+"( >0%81%( A%->:(
Mean Square Error ili MS E kriterijum) [10] :
(3.1)
="1*( #%( 2'>-"+( >0%81%( -.+4%( 20%)-#%( $0%)-*24'7( 4#: 7( '<0"<( AO:KB( )%5'-'8%( '( $"0'#"-2.( >0%81%7(
A>0%81"(#%(*)24./anje odziva filtra od referentno>('+'(F%+#%-*>(*)<'$"B:(
Minimizaciju M S E 10'4%0'#.3"( AO:KB( #%( +"18%( 4%9-',1'( '<$%24'( .( 50%1$%-6'#21*3( -%>*( .( $0%3%-21*3(
/*)0.,#.7(84*(#%(*3*>.&%-*(/0'3%-*3(H"02%$"+*$%(4%*0%3%(-"(AO:KB7
(3.2)
H0%5*03.+'2"-#%(*/4'3'<"6'*-*>(/0*@+%3"(AO:KB(.(50%1$%-6'#21*(/*)0.,#%7(4#:(0%+"6'#"(AO:NB7(/*)0"<.3%$"(
/*24*#"-#%(2/%140"+-%(>.24'-%(2-">%(>0%81%7( 7(*)-*2-*(24"6'*-"0-*24(2+.,"#-'9(2'>-"+":(H*84*(#%7(-"(
osnovu slike 3.1 , primenom Laplasove transformacije na ovu relaciju dobija se :
(3.3)
gde su
(3.4)
(3.5)
113
Zamenom (3.4) i (3.5) u (3.3), dobija se:
(3.6)
H*84*(#%(-"(*2-*$.()%5'-'6'*-*>(*@0"26"(<"(2/%140"+-.(>.24'-.(2-">%
(3.7)
<"3%-*3(AO:^B(.(AO:WB7(3*F%(2%(/'2"4'J
(3.8)
H0'+'1*3('<$*C%-#"(AO:XB(.<%4*(#%(.(*@<'0()"(2.( i -%1*0%+'2"-'(2+.,"#-'(2'>-"+'7(4#:()"(#%(10*2-
spektralna gustina snage :( ;$084"$"-#%3( '<0"<"( AO:XB( .( AO:NB7( M S E kriterijum
dobija oblik:
(3.9)
Razmatrani optimizacioni problem sada se svodi na izbor funkcije prenosa tako da se minimizira
MS E -10'4%0'#.3(AO:YB:(R$"1*(/*24"$+#%-(*/4'3'<"6'*-'(/0*@+%3(/0%)24"$+#"(1+"2',"-(<")"4"1($"0'#"6'*-*>(
0",.-":( ?+%)%&'( 3%4*)*+*>'#.( $"0'#"6'*-*>( 0",.-"7( *@%+%F'3*( 2"( 40"F%-.( */4'3"+-.( 5.-16'#.(
prenosa, sa proizvoljnu fiksnu funkciju prenosa, a sa 21"+"0-'( /"0"3%4"07( ,'#"( 2%( $0%)-*24( 3*F%(
podesiti, gde je :( `")"( &%( M S E -kriterijum u funkciji parametra 7( "( <"( 0"<+','4%(
fiksne vrednosti parametra , izgledati kvalitativno kao na slici 3.2.
(3.10)
za bilo koju varijaciju parametra . Primena opisanog varijacionog postupka na razmatrani problem svodi
2%(-"(2+%)%&%(/0*6%).0.J(<"3%-*3
(3.11)
114
( 3.12)
(3.13)
(3.14)
R,'>+%)-*(#%()"(&%(AO:K]B(@'4'('2/.-#%-*(<"(/0*'<$*+#-.($0%)-*24( ukoliko je
115
(3.15)
H0'3%4'3*()"7(/*84*(/0'3%-#.#%3*(50%1$%-6'#21.("-"+'<.7(4#:(E.0'#%*$.(40"-25*03"6'#.7( , polovi u
desnoj poluravni s I ravni ne ukazuju ne samo -"( -%24"@'+"-( $%& i na nekauzalan sistem, kod kojeg se
*)<'$(>%-%0'8%(/0%()*$*C%-#"(/*@.)%(A*$"1"$(2'24%3(#%(5'<',1'(-%*24$"0'$B:
?( 4*>"7( )"( @'( AO:KOB( @'+*( /0'9$"4+#'$*( 0%8%-#%7( 5.-16'#%( /0%-*2"( , i 3*0"#.( @'4'( 5'<',1'(
*24$"0'$%(A1".<"+-%B('T'7()0.>'3(0%,'ma, svi polovi ovih kompleksnih funkcija moraju da se nalaze u levoj
poluravni s-ravni.
(3.16)
(3.17)
gde je 0%"+-"( 0"6'*-"+-"( 5.-16'#"( ,'#%( 2%( -.+%( '( /*+*$'( -"+"<%( .( +%$*#( /*+*$'-'( 2-ravni. Ovim je
*@%<@%C%-*()"(2.(1*3/+%12-%(5.-16'#%( i regularne u desnoj polovini s-ravni. Zadatak (3.17)
naziva se problem spektralne faktorizacije '(.( */84%3( 2T.,"#.( -%( 3*F%( 2%( 0%8'4'("-"+'4',1'7( .( <"4$*0%-*#(
5*03'7($%&(<"94%$"(/0'3%-.(*)>*$"0"#&'9(-.3%0',1'9("+>*0'4"3":(
;$084"$"-#%3(AO:KWB(.(AO:K]B7()*@'#"(2%
(3.18)
?+%)%&'(1*0"1(#%()"(2%(,+"-( 0"<$'#%(.(/"06'#"+-%(5"14*0%7(*)-*2-*(/0'1"F%(.(*@+'1.
116
(3.19)
?'3@*+',1'( 2%(3*F%('<0"<'4'(1"*
(3.20)
gde simbol *<-","$"( 5'<',1'( *24$"0'$'( )%*( *)>*$"0"#.&%( 5.-16'#%( /0%-*2"( .( <">0")"3"( .
;$084"$"-#%3(AO:NZB(.(AO:KXB()*@'#"(2%
(3.21)
Kako se svi polovi racionalne funkcije nalaze u desnoj polovini s-ravni, ukoliko se
'-4%>0"+( ).F( '3">'-"0-%( *2%( 2-0"$-'( )*/.-'( /*+.10.>*3( @%21*-",-*>( /*+./0%,-'1"7( 4"1*( )"( 2%( )*@'#%(
zatvorena kontura C koja obuhvata celokupnu levu poluravan s-ravni (integral po polukrugu jednak je
-.+'7( /*84* na polukrugu argument , a kod racionalne funkcije pod integralom red polinoma u
@0*#'*6.(#%(-'F'(*)(0%)"(/*+'-*3"(.('3%-'*6.7(/"(#%('-4%>0"+(/*(<"4$*0%-*#(1*-4.0'( C #%)-"1('-4%>0"+.().F(
'3">'-"0-%(*2%B7(4*(#%(-"(*2-*$.(=*8'#%$%(4%*0%3%(0%<').3"(A*24"taka):
(3.22)
(3.23)
(3.24)
117
odnosno
(3.25)
(3.26)
gde je
(3.27)
dok je
(3.28)
H0*@+%3(*/4'3"+-*>(5'+40'0"-#"(.()'210%4-*3()*3%-.(3*F%(2%(/0%)24"$'4'(@+*1(8%3*3(1"*(-"(?+'6'(O:O:
118
Struktura )'>'4"+-*>(ET_(['-%0*$*>(5'+40"(3*F%(2%(/0%)24"$'4'(.($').()'0%14-%('+'(40"-2$%0<"+-%(5*03%(1"*(
na slici 3.4.
f+*1*$'( *<-",%-'( 2"( odgovaraju filtarskim koeficijentima (odmercima impulsnog odziva). Diskretna
2%1$%-6"( -"( '<+"<.( 5'+40"( 3*F%( 2%( '<0",.-"4'( /0%1*( 1*-$*+.6'*-%( 2.3%( .+"<-%( 2%1$%-6%( '( '3/.+2-*>(
odziva filtra:
(3.29)
H0*@+%3( %24'3"6'#%( A/0*6%-%B( #%( )"( 2%( 5'+4"0( /0*#%14.#%( 4"1*( )"( 0"<+'1"( '<3%C.( F%+#%-*>( *)<'$"( i
2'>-"+"(-"('<+"<.(5'+40"(@.)%(84*(#%(3*>.&%(3"-#"(.(24"4'24',1*3(23'2+.:
Razlika:
(3.30)
Po Vinerovoj teoriji kao optimizacioni kriterijum koristi se kriterijum 20%)-#%( A'+'( *,%1'$"-%B( $0%)-*24'(
1$")0"4"(2'>-"+"(>0%81%A210"&%-*(G?iB:(`0%@"7()"1+%7((*)"@0"4'(1*%5'6'#%-4%(5'+40"(4"1*()"(2%(3'-'3'<'0"((
MSE:
(3.31)
119
?0%)-#"( $0%)-*24( 1$")0"4"( >0%81%( #%( 0%"+-"( '( /*<'4'$-"( 21"+"0-"( $0%)-*24:( R$"( $0%)-*24( 2%( $%*3"( ,%24*(
koristi u praksi kao kriterijumska funkcija u optimizaciji.
L1*(2%(1*0'24'(3"40',-"(-*4"6'#"7(3*F%(2%(/'2"4'J
(3.32)
(3.33)
(3.34)
gde je sa *<-",%-*(9%03'421*(40"-2/*-*$"-#%($%14*0"( .
a0%81"(%24'3"6'#%(AO:OZB(3*F%(2%('<0"<'4'(1"*J
(3.35)
(3.35)
(3.36)
(3.37)
Pod pretpostavkom da su ulazna sekvenca v '( F%+#%-'( *)<'$( 24"6'*-"0-'7( 3"4%3"4',1"( *,%1'$"-#"(
(srednja vrednost) u izrazu sa desne strane 0%+"6'#%(AO:OWB(3*>.(2%('-4%0/0%4'0"4'(-"(2+%)%&'(-",'-J
120
1. Srednja vrednost #%( #%)-"1"( $"0'#"-2'( F%+#%-*>( *)<'$"( tj. ,
pod pretpostavkom da je
2. Srednja vrednost je jednaka kros-korelacionom vekto0.('<3%C.(.+"<-*>($%14*0"(
'( F%+#%-*>( *)<'$"( , tj. , gde je
(3.38)
(3.39)
(3.40)
(3.41)
(3.42)
`"1*C%7($"F'J
(3.43)
;<'3"#.&'(.(*@<'0(>*0%('<$%)%-%(0%+"6'#%7(AO:OWB(2%(3*F%(-"/'2"4'(1"*J
(3.44)
121
!"(*2-*$.(AO:]]B(2%(3*F%(<"1+#.,'4'()"(#%7("1*(2.(.+"<-'($%14*0(5'+40"( '(F%+#%-'(*)<'$(5'+40"( stacionarni,
20%)-#"( $0%)-*24( 1$")0"4"(>0%81%( funkcija drugog reda impulsnog odziva filtra Ova zavisnost
/0%)24"$+#"( 10'4%0'#.321.( 5.-16'#.( G?i( '( 3*F%( 2%( $'<.%+-*( /0%)24"$'4'( /*$08'-*3( *@+'1"( 9'/%0-
/"0"@*+*')"( 1*#"( '3"( #%)'-24$%-'( 3'-'3.3:( R$"( /*$08'-"( 2%( *<-","$"( 1"*( -%2$5")&, $+&8"<&:"3+, 7$+5#+,
(eng. error I performance surface) FIR filtra.
S")"4"1(#%(/0*#%14*$"4'(ET_(5'+4"0(4"1*()"(#%(20%)-#"($0%)-*24(1$")0"4"(>0%81%(3'-'3"+-"(.(4",1'(-"()-.(A(.(
3'-'3.3.B(/*$08'-%(0%"+'<"6'#%(>0%81%:(`*(2%(3*F%(.0")'4'(-"()$"(-",'-"J
R@"(-",'-"()"#.(1"*(0%<.+4"4(-*03"+-%(#%)-",'-%:
Gradijent kriterijumske funkcije MSE je v%14*0( 1*#'( #%( .23%0%-( .( /0"$6.( -"#@0F%>( 0"24"( 10'4%0'#.321%(
5.-16'#%:(;(4",1'(3'-'3.3"(10'4%0'#.321%(5.-16'#%(>0")'#%-4(#%(#%)-"1(-.+'7(/"(#%(/*40%@-*(-"&'(>0")'#%-4(
G?i( '( '<#%)-",'4'( >"( 2"( -.+*37( 1"1*( @'( 2%( )*8+*( )*(*/4'3"+-'9( $0%)-*24'( /"0"3%4"0"( 1*#%( 3'nimiziraju
kriterijumsku funkciju.
(3.45)
(3.46)
122
(3.47)
T3"#.&'( .( $').( >*0-#%( 40'( 0%+"6'#%7( 1"*( '( )"( #%( konstanta, gradijentni vektor koji vodi ka minimumu
/*$08'-%(0%"+'<"6'#%(>0%81%(#%J
(3.48)
Neka je optimalni vektor koeficijenata impulsnog odziva za koji je gradijentni vektor (3.48) jednak
nuli. Za tu vrednost vektora &%($"F'4'J
(3.49)
\%)-",'-"( AO:]YB( /0%)24"$+#"( )'210%4-.( 5*03.( ['-%0-x*/5*$%( #%)-",'-%( /*<-"4.( /*)( -"<'$*3( normalne
3+1)&'")+.
_")'(*)0%C'$"-#"( /*40%@-*(#%(/*3-*F'4'(*@%(240"-%(AO:]YB(2"('-$%0<-*3(".4*1*0%+"6'*-*3(3"40'6*3(
7((,'3%(2%()*@'#"J
(3.50)
(3.51)
'+'(84*(#%(%1$'$"+%-4-*(2"J
(3.52)
m'-%"0-"(/0%)'16'#"(#%($"F"-()%*()'>'4"+-%(*@0")%(2'>-"+"(1*#"('3"(3-*>%(/0"14',-%(/0'3%-%:( Predikcija
#%( /0%)$'C"-#%( $0%)-*24'( -"0%)-'9( A@.).&'9B( $0%)-*24'( 24"6'*-"0-*>( 2+.,"#-*>( /0*6%2"( -"( *2-*$.(
123
vrednosti prethodnih sl.,"#-'9( *)3%0"1"( 2+.,"#-*>( /0*6%2"( A/0*3%-+#'$%B:( m'-%"0-"( /0%)'16'#"(
/*)0"<.3%$"( /0%)'16'#.( 2+.,"#-*>( /0*6%2"( .( 40%-.41.( n na osnovu linearne kombinacije odmeraka
2+.,"#-*>( /0*6%2"( .( /0%49*)-'3( )'210%4-'3( $0%3%-21'3( 40%-.6'3":( R$"( */%0"6'#"( *)>*$"0"( /0%)'kciji
odmerka na osnovu vrednosti odmerka 84*(#%(3+1)%#%$&')&,-$+1"#:"3&,()&-$+1,, a sistem
kojim to ostvaruje je 3+1)%#%$&')", 8")+&$)", -$+1"#/%$, ()&-$+1 (engl one-step forward linear prediktor).
f+*1(8%3"(*$*>(2'24%3"()"4"(#%(-"(2+'6'(O:^
R8"#&,`>T,b8%#,5+!&,3+1)%#%$&')%7,8")+&$)%7,-$+1"#/%$&,()&-$+1
Izlaz iz #%)-*1*0",-*>(+'-%"0-*>(/0%)'14*0"(.-"/0%)(#%J
(3.53)
>)%( 4%F'-21'( 1*%5'6'#%-4'( u linearnoj kombinaciji na desnoj strani realacije (3.53) predstavljaju
predikcione koeficijente. _"<+'1"( '<3%C.( ( i se naziva 7$+5#&, -$+1"#:"3+>, koja je na osnovu
(3.53) jednaka
(3.54)
Iz (3.54) sl%)'()"(2%(+'-%"0-'(/0%)'14*0(3*F%(/0%)24"$'4'(1"*(+'-%"0-'(5'+4"0(1"*(84*(#%(/0'1"<"-*(-"(?+'6'(O:^:
Funkcija prenosa prediktora (eng. predictor system function) realizovanog u formi FIR filtra je oblika:
(3.55)
124
Slika 3.6 K"8/&$,-$+1"#:"%)+,7$+5#+
D0.>"(3*>.&"(0%"+'<"6'#"(5'+40"(/0%)'16'*-%(>0%81%(#%(.(5*03'(0%8%41"24*>(5'+40":
_")'( */'2"( 0%8%41"24%( 240.14.0%( /*+"<'( 2%( *)( )'0%14-%( 0%"+'<"6'*-%( 5*03%( '( )%5'-'8%( >0%81"( /0%)'16'#%( <"(
prediktor prvog reda ( ) na osnovu (3.54):
(3.56)
_%"+'<"6'#"(AO:c^B(3*F%(2%('<$%24'(2"(0%8%41"24'3(5'+40*3(2"(#%)-*3(2%16'#*3(1"*(-"(2+'6'(O:W(
R8"#&,`>a,4+5+/#&./",;"8/&$,.&,3+1)%!,.+#:"3%!
T<+"<( >*0-#%( >0"-%( 0%8%41"24*>( 5'+40"( 2"( 2+'1%( O:W( #%( ./0"$*( , dato sa (3.56), ako je vrednost
reflekcionog koeficijenta jednaka
125
(3.57)
i koja 2%(3*F%()*@'4'(-"('<+"<.(0%8%41"24%(240.14.0%(2"()$"(24"-#"()*@'#%-*3(1"21")-'3(/*$%<'$"-#%3()$%(
240.14.0%(2"(#%)-*3(2%16'#*3(1"*(84*(#%(/0'1"<"-*(-"(2+'6'(O:X
R8"#&,`>],4+5+/#&./",;"8/&$,.&,12+,.+#:"3+
(3.58)
(3.59)
(3.60)
_%8%41"24'(5'+4"0(2%7(>%-%0"+-*7(3*F%(*/'2"4'(21./*3(0%1.0<'$-'9(#%)-",'-"J
(3.61)
126
T3"#.&'( .( $').( ')%-4',-*24( )$%( 5*03%( 5'+40"( /0%)'14*0"( '<+"<( -4%( 2%16'#%( 0%8%41"24%( 240.14.0%( 3*F%( 2%(
napisati u obliku:
(3.62)
(3.63)
ili
(3.64)
?0%)-#"($0%)-*24(1$")0"4"(>0%81%(AG?iB(+'-%"0-*>(/0%)'14*0"(.-"/0%)(#%J
(3.65)
gde *<-","$"(0%"+-'()%*(*)(1*3/+%12-%($0%)-*24'( .
G'-'3'<"6'#*3(G?i()*@'#"(2%(21./((-*03"+-'9(#%)-",'-"(<"(1*%5'6'#%-4%(+'-%"0-*>(/0%)'14*0"J
(3.66)
(3.67)
127
c")+&$)",3+1)%#%$&')",-$+1"#/%$,()&<&1,3*F%(-"(*2-*$.(2%1$%-6%(/*)"4"1"(24"6'*-"0-*>(2+.,"#-*>(
procesa /0%)$')%4'($0%)-*24(2+.,"#-*>(/*)"41"(( . Prediktovana
vrednost ovog podatka je:
(3.68)
a -$+1"#:"%)&,7$+5#&,()&<&17(*<-",%-"(#%(1"*J
(3.69)
m'-%"0-'( /0%)'14*0( .-"<")( 3*F%( 2%7( 1"*( '( +'-%"0-'( /0%)'14*0( .-"/0%)7( realizovati u formi FIR filtra
A)'0%14-"(0%"+'<"6'*-"(240.14.0"B('+'(.(5*03'(0%8%41"24*>(5'+40":
;(0%8%41"24*#(240.14.0'(/0%)'16'*-"(>0%81"(.-"<")(0%"+'<.#%(2%(.()*-#*#(>0"-'7()*1(2%((/0%)'16'*-"(>0%81"(
unapred realizuje u gornjoj grani (slike 3.7 i 3.8).
H0%3"(2+'6'(O:W((/0%)'16'*-"(>0%81"(.-"<")(3*F%(2%(/0%)24"$'4'(1"*J
(3.70)
H0%3"(2+'6'(O:X((/0%)'16'*-"(>0%81"(.-"<")(-"('<+"<.('<()0.>%(2%16'#%(3*F%(2%(/0%)24"$'4'(1"*J
(3.71)
=*0'8&%-#%3(0%+"6'#"(AO:cXB7(0%+"6'#"(AO:WKB(2%(3*F%(-"/'2"4'(.(*@+'1.J
(3.72)
G*F%( 2%( .*,'4'( )"( 2.( 1*%5'6'#%-4'( /0%)'14*0"( .-"/0%)( '( 1*%5'6'#%-4'( /0%)'14*0"( .-"<")( #%)-"1'7( "+'( .(
obrnutom poretku, tj.:
(3.73)
128
3.2.2 O pis +$;$#("-#/3)*+$,&(#/+")7)6-domenu
(3.74)
ili
(3.75)
gde predstavlja funkciju prediktorskog sistema realizovanog u formi FIR filtra sa koeficijentima
.
(3.76)
!"( *2-*$.( AO:W^B( 2%( 3*F%( <"1+#.,'4'( )"( 2.( -.+%( ET_( 5'+40"( 2"( 5.-16'#*3( 2'24%3"( konjugovano-
1*3/+%12-%(0%6'/0*,-%($0%)-*24'(-.+"(5.-16'#%( , pa se *<-","$"(1"*(inverzni polinom (eng.
reverse polynomial) u odnosu na .
_%+"6'#"(AO:W^B(3*F%(2%(/0%)24"$'4'(.(0%1.0<'$-*3(*@+'1.(1"*J
(3.77)
ili, posle deljenja obe strane relacija (3.77) sa i na osnovu (3.64) i (3.75), u formi:
129
(3.78)
_%8%41"24'(5'+4"0((2%(.(<-)*3%-.(3*F%(*/'2"4'(.(3"40',-*3(*@+'1.(1"*J
(3.79)
(3.80)
R$*( #%( 0%1.0<'$-"( 0%+"6'#"( .-"<"):( `"1*C%( 2%( '<( AO:WXB( 3*F%( '<$%24'( 0%1.0<'$-"( 5*03.+"( <"( )'0%14-*(
'<0",.-"$"-#%(refleksionih koeficijenata koja je oblika:
(3.81)
Rekurzivna 0%+"6'#"( AO:XKB( #%( '24*$%4-"( #%( 2"( 0%1.0<'$-*3( 0%+"6'#*3( .( s.0-Konov (Schur-Kohn) testu
stabilnosti polinoma .
G'-'3'<"6'#*3(/0%)'16'*-%(>0%81%(.-"/0%)()"4%(0%+"6'#*3((AO:^KB7(.(*)-*2.(-"(0%5+%16'*-%(1*%5'6'#%-4%(
/0%)'14*0"(0%8%41"24%(240.14.0%7()*@'#"(2%J
130
(3.82)
L1*(2%(.$%)%(2+%)%&%(*<-","$"-#%J
(3.83)
0%+"6'#"(AO:XNB(2%(3*F%(-"/'2"4'(.(2+%)%&%3(*@+'1.J
(3.84)
G*F%( 2%( /0'3%4'4'( )"( 2.( */4'3"+-'( 1*%5'6'#%-4'( 0%8%41"24*>( /0%)'14*0"( negativna normalizovana kros-
korelacija prediktors1'9(>0%81'((.-"/0%)('(.-"<"):(H*84*(#%( , vrednost MMSE je:
(3.85)
'(/0%)24"$+#"(3*-*4*-*(*/")"#.&.(5.-16'#.:
Parametri nekog AR procesa su blisko povezani sa prediktorom -tog reda tog istog procesa.
="*( 84*( #%( 0%,eno u glavi 2, /"0"3%40'( L_( /0*6%2"( 2%( *)0%C.#.( 0%8"$"-#%3( \.+-Vokerovog sistema
+'-%"0-'9(#%)-",'-"(AN:KKcB(1*#%(/*$%<.#.(".4*1*0%+"6'*-%(5.-16'#%( i parametre :(R)>*$"0"#.&%(
#%)-",'-%(<"(/0%)'14*0()"4%(2.(0%+"6'#"3"(AO:^^B('(AO:^WB:(H*0%C%-#%3(#%)-",'-"(AN:KKcB('(AO:^^B(3*F%(2%(
.4$0)'4'( 1*0%2/*)%-6'#"( '<3%C.( '<3%C.( /"0"3%4"0"( AR procesa i prediktorskih koeficijenata
prediktora -tog reda.
(3.86)
_%<.+4.#.&"(GG?i7((-"(*2-*$.(AO:^WB('(AO:X^B(#%()"4"(2"J
(3.87)
131
H*)2%&"-#"(0")'7("1*(#%(-%1'(2+.,"#-'(/0*6%2 AR proces, MMSE je:
(3.88)
Levinson-D.0@'-*$( "+>*0'4"3( #%( 0",.-21'( %5'1"2"-( "+>*0'4"3( <"( 0%8"$"-#%( -*03"+-'9( #%)-",'-":( ;(
algoritmu se koristi specijalna simetrija autokorelacione matrice (3.49), koja je Teplicova (Toeplitz) i
d+$!"/.#&,Gd+$!"/"&)B,."!+/$"')&,!&/$":&.
L+>*0'4"3(0%1.0<'$-*(/0*0",.-"$"(/0%)'14*021%(1*%5'6'#%-4%(/*,%$(*)(/0$*>(0%)"( :
(3.89)
2"(0%<.+4.#.&*3(GG?iJ
(3.90)
=*%5'6'#%-4'((/0%)'14*0"()0.>*>(0%)"(3*>.(2%()*@'4'(0%8"$"-#%3(2+%)%&'9(#%)-",'-"J
(3.91)
(3.92)
Ponovo je .
!"24"$+#"#.&'( -"( '24'( -",'-7( 1*%5'6'#%-4'( /0%)'14*0"( m-tog reda mogu se izraziti u funkciji koeficijenata
prediktora I vog reda:
132
(3.93)
D"( @'( 2%( '<0",.-"*( ( $%14*0( /0%)'14*021'9( 1*%5'6'#%-"4"( 7( ".4*1*0%+"6'*-"( 3"40'6"( ( 2%( 3*F%( '<0"<'4'(
preko particije matrice u obliku:
(3.94)
\%)-",'-"( 2%(-"(*2-*$.(AO:YOB('(AO:Y]B(3*F%('<0"<'4'(.(*@+'1.J
(3.95)
\%)-",'-"(AO:YcB(#%(1+#.,-'(1*0"1(.(m%$'-2*--Durbinovom algoritmu.
Iz AO:YcB()*@'#"#.(2%()$%(#%)-",'-%J
(3.96)
(3.97)
H*84*(#%( , 0%8%-#%(#%)-",'-%(AO:Y^B(#%(*@+'1"J(
(3.98)
(3.100)
/"(#%(0%8%-#%(<"( u obliku:
(3.101)
(3.102)
(3.103)
G*F%(2%(/*1"<"4'()"(#%(0%1.0<'$-"(0%+"6'#"(AO:KZOB(')%-4',-"(2"(0%1.0<'$-*3(0%+"6'#*3(<"(/0%0",.-"$"-#%(
prediktorskih koeficijenata koja bi se dobila na osnovu (3.76) i (3.78). je refleksioni koeficijent m-te
2%16'#%( 0%8%41"24*>( /0%)'14*0":( ;( m%$'-2*--Durbinovom algoritmu refleksioni koeficijenti se
/0%0",.-"$"#.('24*(1"*(1*%5'6'#%-4'(*/4'3"+-*>(ET_(5'+40"()'0%14-%(0%"+'<"6'*-%(5*03%:((
4 ADAPTIVNO FILTRIRANJE
134
!
L)"/4'$-'( 2'24%3'( <"( *@0").( 2'>-"+"( /0'/")"#.( 1+"2'( +'-%"0-'9( -%24"6'*-"0-'9( A)'-"3',1'9B( 2'24%3":( =*)(
ovih sistema se koeficijenti funkcije prenosa menjaju u zavisnosti od ulaznog signala. Ovaj proces
promene koeficijenata se naziva proces adaptacije . Cilj adaptacije je da se karakeristike sistema, u
'-4%0"16'#'(2"(*10.F%-#%37(/0'+">*C"$"#.(F%+#%-'3(1"0"14%0'24'1"3"(PKZQ:
Rad adaptivnih sistema se z"2-'$"( -"( /0*6%-'( A%24'3"6'#'B( 24"4'24',1'9( *2*@'-"( 2'>-"+"7( /0'( ,%3.( 2%(
parametri adaptivnog sistema menjaj.(.(6'+#.(3'-'3'<"6'#%(*)0%C%-%(kriterijumske funkcije .
L)"/4'$-%(4%9-'1%(*@0")%(2'>-"+"(2.()"-"2(8'0*1*(<"24./+#%-%(.(0"<-'3(/0'3%-"3":(\%)-"(*)(-"#$"F-'#'9(
primena adaptivne obrade signala je adaptivna predikcija , koja se koristi u obradi govora i slike, proceni
2/%140"7( %+'3'-"6'#'( 8.3"7( '4):( R2-*$-'( 6'+#( ")"/4'$-%( /0%)'16'#%( #%24%( /0%)$')#"-#%( @.).&'9( $0%)-*24'(
2'>-"+"(-"(*2-*$.(/0%49*)-'9($0%)-*24'(2'>-"+"7(/0'(,%3.(2%(4%F'()"(>0%81"(/0%)'16'#%(@.)%(3'-'3"+-":(
Ovim metodama modeluje se nepoznati sistem (ili proces) na osnovu poznatih vrednosti ulaznog i
izlaznog signala.
Ovim metodama se modeluje tzv. inverzni sistem tj. sistem koji, kada se kaskadno $%F%(2"(-%/*<-"4'3(
2'24%3*37(-"('<+"<.()"#%(2'>-"+(')%-4',"-(.+"<-*3(2'>-"+.:
`0%&"( $"F-"( /0'3%-"( ")"/4'$-%( *@0")%( 2'>-"+"( /0%)24"$+#"( !"!#$%&'() #('%*$!&!'+,) %'$,-.,-,'/%+,.
L)"/4'$-*( /*-'84"$"-#%( '-4%05%0%-6'#%( #%7( <"/0"$*7( ")"/4'$-*( /*-'84"$"-#%( 8.3"7( *)nosno predvidjanje
/*#"$%( '( '-4%-<'4%4"( 8.3"( )"( @'( 2%( 24$*0'*( '-$%0<"-( 2'>-"+( 1*#'( 4"#( 8.3( /*-'84"$"7( '+'( /0*#%14*$"-#%(
")"/4'$-*>(5'+40"(1*#'(&%(/*-'84'4'()%+*$"-#%(4*>(8.3":
l%4$04"( $"F-"( /0'3%-"( #%( 2.<@'#"-#%( '+'( %+'3'-"6'#"( 8.3*$"( '<( 2'>-"+"( )*@'#%-'9( '<( $'8%( 2%-<*0"( '+'(
.23%0"$"-#.( 2'>-"+"( )*@'#%-*>( '<( $'8%( '<$*0"( <0",%-#":( =*)( *$%( 3%4*)%( 2%( 2%-<*0'( '+'( '<$*0'( <0",%-#"(
nalaze u pravilnom geometrijskom poretku, pa se ova metoda naziva adaptivna obrada polja.
135
Slika 4.1 Osnovna struktura adaptivnog sistema za obradu signala
Na prikazanoj strukturi odmerci ulaznog signala ulaze u adaptivni sistem i daju izlaznu sekvencu
. D*@'#%-'('<+"<-'(2'>-"+(2%(/*0%)'(2"(F%+#%-'3(('<+"<-'3(2'>-"+"( '(5*03'0"(2'>-"+(>0%81%( .
O%1+5&2&)3+, #%+;":"3+)&/& ")"/4'$-*>( 2'24%3"( $08'( 2%( algoritmom adaptacije tako da se signal razlike
2$%)%(-"(3'-'3.3:(H*84*(2%(/0*3%-"(1*%5'6'#%-"4"($08'(.(4*1.(2$"1%(/%0'*)%(*)3%0"$"-#"7(-%3"(3-*>*(
smisla definisati funkciju prenosa jer je ona promenljiva.
T"1*( #%( .+"<-'( 2'>-"+( ")"/4'$-*>( 2'24%3"( -"#,%8&%( -%24"6'*-"0"-7( 0")'( #%)-*24"$*24'( '<$*C%-#"( 4%*0'#21'9(
rezultata, polazi se od pretpostavke da su svi signali u sistemu sa slike 4.1 stacionarni. Zatim se naknadno
'2/'4.#%( /*-"8"-#%( 2'24%3"( .( *)-*2.( -"( ( -%24"6'*-"0-'( /*@.)-'( 2'>-"+:( `"1*)#%( 2%( /0%4/*24"vlja da je
adaptivni sistem linearan. Funkcija prenosa takvog linearnog sistema , menja se u procesu
adaptacije zbog promene koeficijenata.
Kao mera kvaliteta adaptacije koeficijenata adaptivnog sistema uvodi se kriterijumska funkcija definisana
kao 20%)-#"( 1$")0"4-"( >0%81"7( 4#( 24"4'24',1"( 20%)-#"( $0%)-*24( 1$")0"4"( 2'>-"+"( >0%81%7 .
H0%4/*24"$+#"#.&'( )"( 2.( 1*%5'6'#%-4'( 5.-16'#%( /0%-*2"( 5'12-'( '( )"( #%( '<+"<-'( 2'>-"+( 24"6'*"-"0"-7( <"( *$"1*(
definisanu kriterijumsku funckiju se dobija:
(4.1)
gde su i ".4*1*0%+"6'*-%( 5.-16'#%( F%+#%-*>( '( '<+"<-*>( 2'>-"+"7( )*1( #%( njihova
kroskorelaciona funkcija.
;(*/84%3(2+.,"#.7("1*(#%(@0*#(1*%5'6'#%-"4"(")"/4'$-*>(2'24%3"(#%)-"1( L7(*-)"(A]:KB(/0%24"$+#"(/*$08'-.(.(
I )'3%-<'*-*3( /0*24*0.( /"0"3%4"0":( H0*6%2*3( ")"/4"6'#%( 40%@"( -"&'( 4",1.( -"( 4*#( /*$08'-'( 1*#*#(
odgovara minimalna vrednost kriterijumske funkcije M S E. =*#"(&%(3%4*)"(@'4'(./*40%@+#%-"(<"(*)0%C'$-#%(
136
>+*@"+-*>(3'-'3.3"(10'4%0'#.321%(5.-16'#%7(<"$'2'&%(*)(-",'-"(0%"+'<"6'#%(")"/4'$-*>(2'24%3"(<"(*@0").(
signala.
L)"/4'$-'( 2'24%3( <"( *@0").( 2'>-"+"( 3*F%( @'4'( ET_( '( TT_( ( 4'/":( H*84*( 2.( /*+*F"#'( /*+*$"( TT_( 5.nkcija
/0%-*2"( <@*>( 24"@'+-*24'( *>0"-',%-'( -"( .-.40"8-#*24( #%)'-',-*>( 10.>"7( 4*( /0%24"$+#"( $0+*( *<@'+#-*(
*>0"-',%-#%(.(/0*6%2.(")"/4"6'#%7(/"(2%(")"/4'$-'(2'24%3'(TT_(4'/"($0+*(0%41*(1*0'24%:(D0.>'(0"<+*>(<"(3"+.(
/0'3%-.(TT_(2'24%3"(/0%)24"$+#"(,'-#%-'6"()"(10'4%0'#.321"(5.-16'#"(1*#"(2%(4")"()*@'#"(3*F%('3"4'($'8%(
+*1"+-'9(3'-'3.3"(84*(,'-'(-%/*.<)"-'3(3-*>%(#%)-*24"$-%(4%9-'1%(3'-'3'<"6'#%:
L)"/4'$-'( 2'24%3( <"( *@0").( 2'>-"+"( -"#,%8&%( '3"( 240.14.0.( +'-%"0-*>( ET_( 5'+40"( 2"( /0*3%-+#'$'3(
koeficijentima. Kriterijumska funkcija adaptivnih sistema realizovanih u obliku FIR filtara predstavlja
/*$08'-.( )0.>*>( 0%)"( 1*#"( '3"( 2"3*( #%)"-7( >+*@"+-'7( 3'-'3.37( /"( 2%( <"( -#%-.( 3'-'3'<"6'#.( 3*>.(
1*0'24'4'( )%4%03'-'24',1%( 3%4*)%( 3'-'3'<"6'#%( <"2-*$"-%( -"( 1*0'8&%-#.( >0")'#%-4a ili nekoj proceni
>0")'#%-4"7( .3%24*( 24*9"24',1'9( 3%4*)"( 1*#%( 2%( 1*0'24%( .( 2+.,"#.( 1")"( 10'4%0'#.321"( 5.-16'#"( '3"( $'8%(
+*1"+-'9(3'-'3.3"(A2+.,"#(TT_(2'24%3"B:
!"#,%8&%(2%(1*0'24'()'0%14-"(A2+'1"(]:NB('(0%8%41"24"(0%"+'<"6'#"(ET_(5'+4"0"(2"(/0*3%-+#'$'3(koeficijentima.
Treba napomenuti, da za razliku od FIR filtara sa konstantnim koeficijentima, adaptivni FIR filtri ne
3*0"#.( .$%1( @'4'( 24"@'+-'z( _%8%41"24.( 0%"+'<"6'#.( ")"/4'$-'9( 5'+4"0"( *)+'1.#%( 0",.-21"( %5'1"2-*247( 1"*( '(
0*@.24-*24(.(*)-*2.(-"(>0%81%(<"*10.F'$"-#"(.("0'43%4'6'(1*-",-%(/0%6'<-*24':
="*(84*(#%($%&(0%,%-*(*2-*$-"(')%#"(")"/4'$-%(5'+40"6'#%(#%24%(/0'+">*)#%-#%(5'+40"(/0*3%-+#'$*3(*10.F%-#.7(
promenom njegovih parametara, tako da se minimizira neki postavljeni kriterijum.
137
Neka je FIR filtar sa promenljivim koeficijentima (adaptivni filter) upotrebljen za identifikaciju
/"0"3%4"0"(-%/*<-"4*>(2'24%3"('+'(/0*6%2"(A%->:(/+"-4B(1"*(84*(#%(4*(/0'1"<"-*(-"(2+'6'(]:O:
Neka je izlazna sekvenca nepoznatog sistema, a izlazna sekvenca adaptivnog FIR filtra,
")"/4"6'#*3(,'#'9(1*%5'6'#%-"4"(&%(2%()*@'4'(3*)%+(-%/*<-"4*>(2'24%3":(L1*(ET_(5'+4"0('3"(240.14.0.(1"*(
na slici 4.2, njegova izlazna sekvenca je oblika:
(4.2)
"(2%1$%-6"(2'>-"+"(>0%81% je:
(4.3)
[%14*0(1*%5'6'#%-"4"(ET_(5'+40"(*<-","$"(2%('(1"*(/+P").#",2+#/%$
(4.4)
(4.5)
onda se signal na izlazu adaptivnog FIR filtra u k-4*3( 40%-.41.( *)3%0"$"-"( 3*F%( /0%)24"$'4'( .( $').(
skalarnog proizvoda:
138
(4.6)
H*40%@-*(#%(*)0%)'4'(1*%5'6'#%-4%(5'+40"(4"1*()"(2%(*/4'3'<'0"(A-"#,%8&%(3'-'3'<'0"B(*)0%C%-"( kriteijumska
funkcija ili indeks performanse :( ;( /0"12'( 2%( $%*3"( ,%24*( 1*0'24'( 10'4%0'#.321"( 5.-16'#"( )%5'-'2"-"( 1"*(
.$+1)3&,#2&1$&/)&,7$+5#&=,9Re,(eng. Mean Square Error)7(4#(24"4'24',1"(20%)-#"($0%)-*24(1$")0"4"(2'>-"+"(
>0%81%7 . Na osnovu (4.3) i (4.6) k-ti odmerak di210%4-*>(2'>-"+"(>0%81%(#%J
(4.7)
(4.8)
Indeks k je izostavljen kod vektora zbog pretpostavke o njegovoj konstantnoj vrednosti u trenutnom
razmatranju. Ako se sa
(4.9)
*<-",'(".4*1*0%+"6'*-"(3"40'6"(.+"<-*>(2'>-"+"7("(2"
(4.10)
10*21*0%+"6'*-'($%14*0(.+"<-*>(2'>-"+"('(2'>-"+"(-"('<+"<.(-%/*<-"4*>(2'24%3"7(20%)-#"(1$")0"4-"(>0%81"(
MSE je:
(4.11)
139
4.2.1 M inimizacija k riterijuma srednje (.",+"#2$)3+$;($
!
Ako je broj koeficijenata u adaptivnom procesu koji treba estimirati jednak M, onda (4.11) predstavlja
/*$08'-.( *@+'1"( 9'/%0-/"0"@*+*')"( 1*#"( .( */84%3( 2+.,"#.( '3"( $'8%( +*1"+-'9( 3'-'3.3":( =*)( ET_(
")"/4'$-'9( 2'24%3"7( 3%C.4'37( 10'4%0'#.321"( 5.-16'#"( /0%)24"$+#"( /*$08'-.( )0.>*>( 0%)"( 1*#"( '3"( 2"3*(
#%)"-(+*1"+-'(3'-'3.37(/"(2%(<"(-#%-.(3'-''<"6'#.(1*0'24%(3%4*)%(<"2-*$"-%(-"(1*0'8&%-#.(>0")'#%-4"('+'(
procene gradijenta.
="*( 84*( #%( 0%,%-*( .( *)%+#1.( O:K:K7( >0")'#%-4( G?i( #%( $%14*0( 1*#'( #%( .23%0%-( . /0"$6.( -"#@0F%>( /0'0"24"(
10'4%0'#.321%(5.-16'#%:(;(4",1'(3'-'3.3"(10'4%0'#.321%(5.-16'#%(>0")'#%-4(#%(#%)-"1(-.+'7(/"(2%(*/4'3"+-"(
$0%)-*24( 1*%5'6'#%-"4"( ET_( 5'+40"( 1*#'( 3'-'3'<.#.( 10'4%0'#.321.( 5.-16#.( 3*F%( -"&'( '<#%)-","$"-#%3(
njenog gradijenta sa nulom.
(4.12)
T<#%)-","$"-#%3(>0")'#%-4"(2"(-.+*3()*+"<'(2%()*(['-%0-x*/5*$'9(#%)-",'-"(,'#'3(2%(0%8"$"-#%3()*+"<'(
do opti3"+-*>(0%8%-#"(<"(1*%5'6'#%-4%(ET_(5'+40"J
(4.13)
(4.14)
T<( A]:K]B( 2+%)'( )"( #%( <"( *)0%C'$"-#%( */4'3"+-%( $0%)-*24'( 1*%5'6'#%-"4"( ET_( 5'+40"( /*40%@-*( /*<-"$"4'(
24"4'24',1"(2$*#24$"(.+"<-*>(2'>-"+"('(2'>-"+"(-"('<+"<.(-%/*<-"4*>(2'24%3"7(*)-*2-*($0%)-*24'(1*0%+"6'*-%(
matrice i kroskorelacionog vektora. Kako su, pak7( -"#,%8&%( /*<-"4%( 2"3*( 3%0%-%( $0%)-*24'( /*3%-.4'9(
2'>-"+"7( 4*( 2%( -#'9*$"( 24"4'24',1"( 2$*#24$"( *)0%C.#.( /0*6%-*3( -"( @"<'( '<3%0%-'( $0%)-*24':( H0*@+%3(
*)0%C'$"#"(*/4'3"+-'9($0%)-*24'(/"0"3%4"0"(5'+40"(2%(0%8"$"(/0'3%-*3(*)>*$"0"#.&%>(-.3%0',1*>(3%4*)"(
ili al>*0'43":( [%&'-"( ")"/4'$-'9( "+>*0'4"3"( 2%( <"2-'$"( -"( 24"-)"0)-'3( '4%0"4'$-'3( /0*6%).0"3"( <"(
3'-'3'<"6'#.( 10'4%0'#.321%( 5.-16'#%:( D$%( *2-*$-%( -.3%0',1%( 3%4*)%( <"( '4%0"4'$-.( 3'-'3'<"6'#.(
kriterijumske funkcije su Njutnova metoda (eng. Newton{2( 3%49*)B( i !+/%1&, )&3H$P+7, .-(5/&)3& (eng.
?4%%/%24( )%26%-4( 3%49*)B:( R@%( 3%4*)%( 1*0'24%( /0*6%-.( >0")'#%-4":( !#'9*$( )%4"+#-'( */'2( 3*F%( 2%( -"&'( .(
literaturi [11], [12], [13], [14].
140
4.3 A daptivni algoritmi za estimaciju parametara F I R filtara
[%&'-"( ")"/4'$-'9( "+>*0'4"3"( /0%)24"$+#"( 3*)'5'1"6'#.( 24"-)"0)-'9( '4%0"4'$-'9( /0*6%).0"( <"( 0%8"$"-#%(
/0*@+%3"( 3'-'3'<"6'#%( 10'4%0'#.321%( 5.-16'#%( .( 0%"+-*3( $0%3%-.:( D$"( $"F-"( /"03%40"( 1*#"( *)0%C.#.(
izbor adaptivnog algoritma su brzina adaptcije '( *,%1'$"-"( /&')%./, -$%:+)+, -&$&!+/ara. ;( */84%3(
2+.,"#.(*$"()$"(<"94%$"(2.(*/0%,-"7(4#:(2"(/*$%&"-#%3(@0<'-%(")"/4"6'#%(23"-#.#%(2%(4",-*24(%24'3'0"-'9(
parametara i obrnuto.
!")"+#%( &%( @'4'( 0"<3"40"-"( )$"( *2-*$-"( "+>*0'43"( %24'3"6'#%( /"0"3%4"0"( <"( ")"/4'$-%( ET_( 5'+40%J(
Algoritam minimalne srednje kvadratne vrednosti (eng. Least Mean Square - LMS ) i Rekurzivni
algoritam najmanjih kvadrata (eng. Recursive Least Square I RLS). LMS ima veliku primenu u
"/+'1"6'#"3"(1*)(1*#'9(#%(-%*/9*)-*(3'-'3'<'0"4'(0",.-21.(2+*F%-*247()*1(2%(_m?("+>*0'4"3(./otrebljava
u oblasti identifikacije sistema.
mG?( "+>*0'4"3( /0'/")"( 3%4*)'( -"#@0F%>( 2/.84"-#"7( 2( 4'3( 84*( .( %24'3"6'#'( >0")'#%-4"( 1*0'24'( 40%-.4-.(
$0%)-*24( 2'>-"+"( >0%81%( .3%24*( 3"4%3"4',1*>( *,%1$"-#"( G?i( .( A]:XB:( =0'4%0'#.321"( 5.-16'#"( mG?(
algoritma definisana je kao:
(4.15)
!"(*2-*$.(A]:]B('(A]:WB(/0*6%-"(>0")'#%-4"(3*F%(2%(-"/'2"4'(1"*J
(4.16)
tj. kao proizvod vektora ulaznih signala u k-4*#( '4%0"6'#'( '( *)>*$"0"#.&%>( 2'>-"+"( >0%81%:( H0*6%-"(
gradijenta u k-4*#('4%0"6'#'7(<"94%$"7()"1+%7(2"3*(#%)-.(*/%0"6'#.(3-*F%-#"7(84*(.1"<.#%(-"(#%)-*24"$-*24(
LMS algoritma.
!"( *2-*$.( 3%4*)%( -"#@0F%>( 2/.84"-#"( ([11], [12], [13], [14]), mG?( "+>*0'4"3( 2%( 3*F%( )%5'-'2"4'(
iterativnim relacijama:
(4.17)
141
(4.18)
(4.19)
gde je:
(4.20)
S@*>(-%)*$*+#-*(4",-%(/0*6%-%(>0")'#%-4"7(")"/4'$-'(/0*6%2("F.0'0"-#"($%14*0"(1*%5'6'#%-"4"( na osnovu
A]:KWB(#%(<"8.3+#%-7(4#:(*-(-%(2+%)'(+'-'#.(-"#@0F%>(2/.84"-#"(1"( :(`"#(8.37(3%C.4'37(2+"@'(.($0%3%-.7(
/*84*(#%($0%)-*24(>0")'#%-4"(.(@+'<'-'( 3"+"('(1*0%16'*-'(,+"-((.(A]:KWB(#%7(4"1*C%7(3"+'([10].
m'-%"0-'("2/%14'(*$*>("+>*0'43"(2%(1*0'24%()"(0"<)$*#%(8'0*1*/*#"2-'(2'>-"+(-*2'6"('-5*03"6'#%(*)(
.21*/*#"2-*>(8.3":
H*#","-#%(2'-.2*')"+-'9(*2*@'-"($0%3%-21%(2%0'#%(1*)(2+"@*>(2'-.2*')"+-*>(signala uz prisustvo
/*<")'-21*>(8.3":
R41+"-#"-#%(%9"(1*#'(2%(#"$+#"(-"(30%F"3"(<"(1*3.-'1"6'#.(-"($%+'1'3(.)"+#%-*24'3":
R41+#"-#"-#%(8.3"(0")'(23"-#%-#"($%0*$"4-*&%(>0%81%(.()'>'4"+-'3(`=(2'24%3'3":
Primer 4.1
T<$08'4'( ')%-4'5'1"6'#.( -%/*<-"4*>( 2'24%3"( /0'3%-*3( ")"/4'$-*>( mG?( "+>*0'43"( /0%4/*24"$+#"#.&'( )"( #%(
sistem drugog reda.
142
Slika P4.1 Blok dijagram sistema za identifikaciju
! 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
! 1 0 -1 2 1 3 0 -2 -1 4
! 1 -1 -1 1 3 4 3 -2 -3 3
Blok dijagram nepoznatog sistema za koga je pretpostavljeno da je drugog reda je kao na slici P4.2
!%/*<-"4'(2'24%3(2%(3*F%(*/'2"4'()'5%0%-6-*3(#%)-",'-*3J
(4P.1)
143
T)%-4'5'1"6'#"(2'24%3"(2%(2$*)'(-"(0",.-"-#%(1*%5'6'#%-"4"(")"/4'$-*>(2'24%3"(4"1*()"(2%()*@'#%(3'-'3"+-"(
gre81":( L)"/4"6'#"( A/0%",.-"$"-#%B( 1*%5'6#%-"4"( $08'( 2%( -"( *2-*$.( mG?( ")"/4'$-*>( "+>*0'43"7(
1*0'8&%-#%3('4%0"4'$-9(5*03.+"J
(4P.2)
(4P.3)
(4P.4)
S"(21"+"0-'(/"0"3%4"0(1*#'3(2%(/*)%8"$"(@0<'-"(")"/4"6'#%(.<%4*(#%()"(#%
(4P.5)
(4P.6)
(4P.7)
(4P.8)
144
(4P.9)
(4P.10)
(4P.11)
(4P.12)
_",.-"-#%(2%(-"('24'(-",'-(*@"$+#"(<"(2$"1.(2+%)%&.('4%0"6'#.:([%14*0(1*%5'6'#%-"4"(.(-%1*+'1*(-"0%)-'9(
'4%0"6'#"('3"(2+%)%&%($0%)-*24'J
(4P.13)
?+%)'(G"4+"@(1|)(<"(')%-4'5'1"6'#.(-%/*<-"4*>(2'24%3"(/*3*&.(mG?("+>*0'43"(J
28%,$),889!)W*?38,2*',))*&%(4*6*1,2*'%)(%"#+(,4#A):*:4%?,))
28#:%),889)
2829)
))
$%&V:*:4%?,);)[9)
K);)G<CB)<CE)<C>)<CaM)9)!)*?"38:(*)#&+*N)
?*);)<C<>9)
))
*6)$%&V:*:4%?,bB))
))))%$$#$JQO%)?#+%4%)3(%4*)#N,')$%&):*:4%?,QL))
%(&))
S;$,(&(JB@B<<L9))
O;B<<9))
c;8%(A4KJKL9))
&;+%$#:JB@8%(A4KJSLL9))
";GM9))
6#$)*;B=c))
)))),;GSJB=O_B0*LM9))
))))&;&_KJ*LIG")G,MM9))
))))";+%$#:JB@*L9))
%(&)
dX;GM9)
d<;+%$#:JB@$%&V:*:4%?,LQ9))
5;+%$#:JB@$%&V:*:4%?,L9))
))
1;<9))
6#$)(;$%&V:*:4%?,=O))
))))1;<9))
)^K*8%)1b;$%&V:*:4%?,0B))
))))))))5J1_BL;SJ(01L9))
))))))))1;1_B9))
))%(&))
145
)))))
))))F;d<QI5Q9))
))))%;&J(L0F9))
))))d(;d<_TI?*I%I5Q9))
))))d<;d(9))
))))dX;GdX)d<M9))
%(&))
"8#4JdXQL@4*48%JQe#(N%$A%(2*',)",$,?%4,$,)"$*)*&%(4*6*1,2*'*):*:4%?,QL)
8%A%(&JQ5<Q@Q5BQ@Q5TQ@Q5EQL9)
F8,5%8JQN$%&(#:4)",$,?%4,$,QL9)
S8,5%8JQ5$#')*4%$,2*',QL9)
!
Osnovni nedostatak LMS algoritma je njegova osetljivost na korelaciona svojstva ulaznih signala.
Maksimalna vrednost skalarnog parametra 1*#'3( 2%( /*)%8"$"( @0<'-"( ")"/4"6'#%( *>0"-',%-"( #%( 2"(
3"12'3"+-*3( $0%)-*8&.( ".4*1*0%+"6'*-%( 3"40'6%( .+"znih signala. Zato se ovim algoritmom dobijaju
)*24"( 2/*0%( 1*-$%0>%-6'#%( '( 24*>"( 2%( /0"$%( "+>*0'43'( 1*#'( ( 3*>.( @0F%( )"( 1*-$%0>'0"#.7( 2"( 84*( 3"-#%(
operacija po iteraciji. Jedan od takvih algoritama je i rekurzivni algoritam naj manjih kvadrata (eng.
Recursive Least Squares Algorithm -RLS).
RLS algoritam, za razliku od LMS algoritma, nije osetljiv na korelaciona svojstva ulaznog signala.
`"1*C%7(@0<'-"(1*-$%0>%-6'#%(.(/*,%4-'3('4%0"6'#"3"((#%($%&"(1*)(*$*>("+>*0'43":
146
(4.21)
(4.22)
(4.23)
H0%4/*24"$1"(#%()"(#%(")"/4"6'#"(1*%5'6'#%-"4"($08%-"(2$%()*( -4*>(40%-.41":(T<0",.-"#3*(1*%5'6'#%-4%(.( -
4*3(40%-.41.('(>0%81.(1*#.(@'23*(-"/0"$'+'(.( -4*3(40%-.41.7(/*)(.2+*$*3()"(2%(<"(20",.-"$"-#%(>0%81%(
koriste vrednosti koeficijenta dobijenih u -tom trenutku.
;( 6'+#.( -"+"F%-#"( */4'3"+-%( $0%)-*24'( 1*%5'6'#%-"4"( ET_( 5'+40"( Aadaptivnog sistema) minimizuje se
kriterijumska funkcija 1*#"( /0%)24"+#"( <@'0( 1$")0"4"( 2$'9( >0%8"1"( do trenutka . Ako je
kriterijumska funkcija jednaka nuli, onda je vektor optimalnih koeficijenata adaptivnog FIR filtra.
(4.24)
Skalarni parametrar 2%( *<-","$"( 1"* faktor zaboravljanja (eng. forgetting factor) i uvodi se zbog
-%24"6'*-"0-*24'(*$"1$'9(2'24%3"7(1"*('(<@*>(,%24*($%+'1'9($0%)-*24'(<"( . Faktor zaboravljanja umanjuje
>0%81%(Ad(<"@*0"$+#"U(('9(B(1*#%(2.(2%()%2'+%(0"-'#%:(!"(/0'3%07(<"(('<.<%4-*().>%(2%1$%-6%(.+"<-'9(2'>-"+"7
@'4-%( 2.( -"#21*0'#%( >0%81%7( "( *-%( *)( 0"-'#%( 40%@"( <"@*0"$'4'( A<"( dobija se poslednja
>0%81"7(*-"(.( -tom trenutku).
D'5%0%-6'0"-#%3( A]:N]B( /*( $%14*0.( 1*%5'6'#%-"4"( '( '<#%)-","$"-#%3( '<$*)"( 2"( -.+*37( '3"#.&'( ( .( $').(
(4.23), dobija se:
(4.25)
147
odnosno
(4.26)
(4.27)
(4.28)
(4.29)
3*F%(2%(/'2"4'J
(4.30)
R$'3(#%()*@'#%-"(#%)-",'-"(1*#"(#%(/*/.4(*-%(<"(*)0%)#'$"-#%(*/4'3"+-*>(0%8%-#"( 7(2"3*(84*(2%(.(
A]:NXB($08'(.20%)-#"$"-#%(/0*'<$*)"( za sve prethodne vrednosti indeksa i. Dakle, */84%(0%8%-#%(.(
-tom trenutku je:
(4.31)
(4.32)
148
D"(@'(2%(.2/*24"$'+"('4%0"4'$-"((0%+"6'#"('<3%C.( i potrebno je uspostaviti iterativnu relaciju
'<3%C.( i .
Iz (4.29) sledi:
(4.33)
(4.34)
G*F%(2%(/*1"<"4'()"(#%(J
(4.35)
Ako se (4.34) i (4.35) primeni na izraz na desnoj strani relacije (4.33), dobija se:
(4.36)
Ako se izraz koji predstavlja skalarnu veli,'-.7( *<-",'( 2"( , A]:O^B( 2%( 3*F%(
napisati u obliku:
(4.37)
jer je:
(4.38)
T3"#.&'(.($').(A]:OWB7(.$*)%(2% slede&"(*<-","$"-#"J
149
(4.39)
(4.40)
(4.41)
(4.42)
(4.43)
`0"-25*03"6'#*3( '<0"<"( A]:NXB( 1*#'3( 2%( 20",.-"$"( $%14*0( , iterativnom procedurom na osnovu
, 3*F%(2%(/'2"4'J
(4.44)
?")"(2%((A]:OKB(3*F%('<0"<'4'(.(*@+'1.J
(4.45)
150
(4.46)
(4.47)
(4.48)
84*(/0%)24"$+#"('4%0"4'$-.(/0*6%).0.(<"(20",.-"$"-#%($%14*0"(1*%5'6'#%-"4"(ET_(5'+40":
- D%5'-'8%(2%(/*,%4-*(24"-#%(2'24%3"(<"( :
(A.1)
- H0%4/*24"$+#"(2%((/*,%4-"($0%)-*24(('-$%0<-%((3"40'6%( :
(A.2)
- S")"#%(2%(.+"<(.(2'24%3(1"*('(F%+#%-'(2'>-"+(A'+'('<+"<('<(-%/*<-"4*>(2'24%3"7("1*(2%(0")'(*(2'24%3.(
za identifikaciju),
- Za *)0%C.#%(2%(>0%81"( po formuli:
(A.3)
151
- ?0",.-"$"#.(2%(/*3*&-%(($%+','-%( :i na osnovu relacija:
(A.4)
(A.5)
- ?0",.-"$"(2%(-*$"($0%)-*24(3"40'6%( :
(A.6)
- ?0",.-"$"(2%(-*$"($0%)-*24($%14*0"(1*%5'6'#%-"4"(")"/4'$-*>(2'24%3"7(/0%3"(relaciji:
(A.7)
=*+'1'(#%(@0*#(/*40%@-'9(*/%0"6'#"(<"('<$08%-#%(_m?("+>*0'43"e
D"1+%7((.1./"-(@0*#(*/%0"6'#"(.(20",.-"$"-#.(1*%5'6'#%-"4"(")"/4'$-*>(2'24%3"(/0'3%-*3(_m?("+>*0'43"(
je mnoF%-#"('( 2"@'0"-#"7("1*(2%('-$%0<-"(3"40'6"('<(A]:OKB(20",.-"$"(/*('<+*F%-*#(/0*6%).0':(f*#(
*/%0"6'#"(#%(3-*>*($%&'(A20"<3%0"-(2"( ) "1*(2%('-$%0<-"(3"40'6"(0",.-"(/*()%5'-'6'#':
Primer 4. 2.
152
Neka je sistem sa slike P4.4 sa nepoznatom funkciju prenosa (Nepoznati sistem), odnosno nepoznat je
5'<',1'(*/'2(2'24%3"7("(/*<-"4'(2.(.+"<-'('('<+"<-'(2'>-"+'((2'24%3":(G"4%3"4',1'3(/.4%3(#%(,%24*(4%81*7("(
-%1")"('(-%3*>.&%(*/'2"4'(2'24%3('()*@'4'(-#%>*$.(5.-16'#.(/0%-*2":
a*0-#'(/0*@+%3(2%(0%8"$"(-"(2+%)%&'(-",'-J('24'(.+"<-'(2'>-"+(2%()*$%)%(-"(.+"<(")"/4'$-*>(2'24%3"7("(<"4'3(
se izlazni 2'>-"+(")"/4'$-*>(2'24%3"(*).<3"(*)('<+"<-*>(2'>-"+"(-%/*<-"4*>(2'24%3":(!"(4"#(-",'-()*@'#"(
2%( 2'>-"+( >0%81%( . Kada , tada je posmatrani sistem jednak adaptivnom (imaju iste
/"0"3%40%B:( D"( @'( 2%( 4*( *24$"0'+*( $08'( 2%( ")"/4"6'#"( 1*%5'6'#%-"4"( "daptivnog sistema tako da se ostvari
uslov .
Treba ista&'()"(#%(*$"#(3%4*)(<"(')%-4'5'1"6'#.(/0'3%-+#'$('(.(2+.,"#.()"((#%(-%/*<-"4'(2'24%3($0%3%-21'(
/0*3%-+#'$(A)'-"3',1'B:
9&/8&H,#f1,<&,"1+)/";"#&:"3(,)+-%<)&/%7,."./+!&,-%!%D(,4cR,&87%$"/!&6
:;*("34JQP(%:*4%)$%&):*:4%?,=)QL9))
K;*("34JQP(%:*4%)*?"38:(*)#&+*N=)QL9))
,;*("34JQP(%:*4%)1#81#)+%8*4%)*4%$,2*',=)QL9))
5;*("34JQP(%:*4%)8,?&,=)QL9))
];*("34JQP(%:*4%)&%84,=)QL9))
O;B<<<9)!)-3+*(,)38,+(#A):*A(,8,))
*;$,(&(JO@BL9)!)P8,+(*):*A(,8))
F;2#(NJ*@KL9))
F;FJB=OL9))
$%&:*:;:9))
&);)F9))
!)P(#:*?#)1#8*1#)2%?#)*4%$,2*',))
O;,9))
!).,14#$)+,5#$,N8',(',)8,?5&,))
8,?&,;59))
!)P(#:*?#)+%8'%(#)&%84,))
&%84,);])9))
!)R(*2*',8*+,2*',)?,4$*2%)f))
f);)&%84,I%F%J$%&:*:L9))
!)R(*2*',8*+,2*',)N%14#$,)^))
^);)+%$#:J$%&:*:@BL9))
!)g#:4,N*?#)^$)&,)53&%)"$,+(,)?,4$*2,)
^$;GM9))
6#$)
)();)$%&:*:)=)O)))
))))S);)*J(=0B=(0$%&:*:_BL9))
))))?*B);)SQ)I)f9))
153
))))?*;?*B)I)S9))
))))";f)I)S9))
))))A);)"UJ8,?&,)_)?*)L9))
))))F;SQ)I)^9))
))))%J(L);)&J(L)0)F9))
)^);)^)_)A)I)%J(L9))
))))^$;G^$)^M9))
)f);)J)f)0)A)I)?*B)L)U)8,?&,9))
%(&)))
"8#4J^$QL))
!)f$4,?#)1,1#)1#(N%$A*$,'3)",$,?%4$*)(%"#+(,4#A):*:4%?,))))
OhgijO`/RVWRW/h7Vkh);)^))
!"#$%&'
) P(%:*4%)$%&):*:4%?,)=))[))
) P(%:*4%)*?"38:(*)#&+*N)=))G<CB)<CE)<C>)<CaM))
) P(%:*4%)1#8*1#)+%8*4%)*4%$,2*',)=)><))
) P(%:*4%)8,?&,)=)<Caaa))
) P(%:*4%)&%84,)=)B<<<)
Primer 4. 3.
O tklanjanje smetnji
H*23"40"#3*(2+%)%&'(/0'3%0J(H'+*4(>*$*0'(-"(3'10*5*-(.("$'*-.:(L1*(2%(-%84*()*)"4-*(-%((.,'-'7(.(4*0-#.(
2%(-%&%(,.4'(-#%>*$"(/*0.1"(<@*>(@0.#"-#"(3*4*0"("$'*-"(A/0'2.4"-(#%(2'>-"+(8.3"( B:(H0*@+%3(2%(0%8"$"(
4"1*( 84*( 2%( )"+#%7( -"( )0.>*3( 10"#.( 1"@'-%7( 24"$+#"( #*8( #%)"-( 3'10*5*-( 1*#'( -%( 3*F%( 0%>'240*$"4'( /'+*4*$(
>*$*0(#%0(#%(/'+*4*$(>+"2()*(4*>(3%24"()*$*+#-*(*2+"@'*7($%&('21+#.,'$*(8.3(*1*+'-%('(8.3(3*4*0"( .
Ipak, ne moF%(2%('<$08'4' )'0%14-*(*).<'3"-#%7(<@*>(5"<-%(0"<+'1%(2'>-"+"(8.3"('(>*$*0":(L1*(2%(4*(.0")'(
)*@'&%(2%()$"(/.4"($%&'(8.37(84*7(-"0"$-*7(-'#%(.('-4%0%2.:
154
H*<-"4*(#%()"(2.(8.3*$'( i povezani, odnosno medjusobno zavisni:
(4P.14)
U sistemu sa slike P4.6 signal >0%81%(2 koja se dobije na izlazu iz sistema je, ustvari, signal govor
pilota.
9&/8&H,#f1,<&,."!(8&:"3(,%/#8&)3&)3&,.!+/)3","<,."7)&8&,(-%/$+H%!,4cR,&87%$"/!&6
!
28%,$),889)!)W*?38,2*',)#418,(',(',):?%4('*)*+)
28#:%),889)!,8A#$*4?,):*A(,8,)3"#4$%5#?)XcW)))
"#',2,('%);)<CT9))
$%&);)l9))
O);)E<<<9)!)-3+*(,):*A(,8,)
4;B=O9))
:*A(,8);):*(JTI"*CI4CI4UOUOIlL9)!)Q2K*$"Q):*A(,8))
(#*:%B);)$,(&(JB@$%&L9))
(#*:%);)$,(&(JB@OL9)
(#*:%T;)2#(NJ(#*:%@(#*:%BL9))
?*1$#6#();):*A(,8)_)(#*:%TJB=8%(A4KJ:*A(,8LL9))
6);)(#*:%I"#',2,('%9)))
8,?5&,);)<Caaa9)))
^JB@=L);)+%$#:JB@$%&L9))
*(*4);)B<<<<<9))
f);)&*,AJ)#(%:JB@$%&L)I)*(*4)L9)!)j%$#)",&&*(A)))
6$);)G+%$#:JB@$%&)0BL)6M9))
6#$)
)();)B=O9))
)))?);)()_)$%&)0B9))
)))S);)6$J?0$%&_B=B=?LQ9))
)))FJ(L);)^J(@=LIJSL9))))
)))%J(L);)?*1$#6#(J(L)0)FJ(L9))
)))))))A);)8,?5&,)I)f)I)S)U)JB)_)8,?5&,ISQIfISL9))
)))^J(_B@=L);)^J(@=L)_)AQI%J(L9)))
)))f);)8,?5&,If)0)8,?5&,IAISQIf9))
%(&)
:35"8#4JE@B@BL9)
155
,S*:JG<)8%(A4KJ?*1$#6#(L)?*(J?*1$#6#(L)?,SJ?*1$#6#(LML9))
:35"8#4JE@B@BL9))
"8#4J:*A(,8@Q$QL9))
4*48%JQi$*A*(,8(*):*A(,8QL9))
:35"8#4JE@B@TL9))
"8#4J?*1$#6#(@QAQL9)
,S*:JG<)8%(A4KJ?*1$#6#(L)?*(J?*1$#6#(L)?,SJ?*1$#6#(LML9))
4*48%JQW*A(,8)(,)*+8,+3)*+)?*1$#6#(,)Je#$*:(*)_):3?LQL9))
:35"8#4JE@B@EL))
"8#4J%@Q5QL9)
,S*:JG<)8%(A4KJ?*1$#6#(L)?*(J:*A(,8L0CB)?,SJ:*A(,8L_CBML9))
4*48%JQ.*84$*$,(*):*A(,8QL9)
"#$%&!'()*!!+,-.#/&/!0$1.#&2$3,!4/%#&53&53&!01,/53$!$-!0$65&#&!.74/8,941!+:"!ʈ$/1&!
156
U LMS algoritmima, korekcija primenjena u odnosu na prethodnu procenu sastoji se od proizvoda tri
5"14*0"J( /"0"3%40"( $%+','-%( 1*0"1"( }7( 2'>-"+"( >0%81%( i vektora ulaznog signala , u
prehodnom trenutku odmeravanja. S druge strane , u RLS algoritmu ova korekcija se sastoji od proizvoda
)$"(5"14*0"7(24$"0-%(/0*6%-%(>0%81%( (.(4%1.&%3(40%-.41.(*)3%0"$"-#"(-B('($%14*0"(/*#","-#" .
[%14*0( /*#","-#"( #%( /0*'<$*)( ".4*1*0%+"6'*-e funkcije i pomerenog ulaznog vektora ,
/*)%+#%-( 2"( ,+"-*3( . Glavna razlika izmedju LMS i RLS algoritma jeste, upravo, postojanje
u iterativnom delu RLS algoritma koji ima efekat dekorelacije sukcesivno pomerenih ulaznih
2'>-"+"7(,'-%&'(4"1*(_m?("+>*0'4"3(2"3**04*>*-"+-'3(:(R$"(*2*@'-"(_m?("+>*0'43"(,'-'(>"(%2%-6'#"+-*(
nezavisnim od opsega sopstvenih vrednosti korelacione matrice ulaznog signala.
Za razliku od LMS algoritma, pri izvodjenju RLS algoritma nisu pravljene aproksimacije. Stoga, kako se
@0*#("/0*12'3"6'#"(/0'@+'F"$"(@%21*-",-*24'7(/0*6%-"(20%)-#'9(1$")0"4"($%14*0"(1*%5'6'#%-"4"(2%(/0'@+'F"$"(
optimalnoj Vinerovoj vr%)-*24':(?">+"2-*(4*3%7(20%)-#"(1$")0"4-"(>0%81"(2%(/0'@+'F"$"(2$*#*#(3'-'3.3.(
$0%)-*24':(D0.>'3(0%,'3"7(_m?("+>*0'4"37(4%*0'#21'7(/0%)24"$+#"(-.+4*(0"<)%8%-#%(A*)24./"-#%B:(?"()0.>%(
240"-%7( mG?( "+>*0'4"3( .$%1( /0%)24"$+#"( -%-.+4*( 0"<)%8%-#%:( T/"17( *$*( 0"<)%8%-#%( 3*F%( @'4'( .,'-#%-*(
/0*'<$*+#-*(3"+'37(1*0'8&%-#%3()*$*+#-*(3"+%($%+','-%(1*0"1"(}:
Superiornost performansi RLS algoritma u poredjenju sa performansama LMS algoritma je, ipak,
/*24'>-.4"( /+"&"-#%3( $%+'1*>( /*$%&"-#"( 1*3/+%12-*24'( /0*0",.-":( =*3/+%12-ost nekog algoritma za
*/%0"6'#%(.(0%"+-*3($0%-.(#%(*)0%)#%-"(2"()$"(>+"$-"(5"14*0"J(AKB(@0*#(3-*F%-#"(A('()%+#%-#%(2%(0",.-"(.(
3-*F%-#%( /*( '4%0"6'#'B( '( 7( ANB( /0%6'<-*24( <"94%$"-"( <"( '<$*)#%-#%( "0'43%4',1'9( */%0"6'#":( _m?( "+>*0'4"3(
zahteva ukupno 3-*F%-#"(1*#'(2%(/*$%&"$"((2"(1$")0"4*3(G(A@0*#%3(1*%5'6'#%-"4"(5'+40"(B:(
S druge strane, LMS broj zahteva 3-*F%-#"('(4"#(@0*#(0"24%(+'-%"0-*(2"(/*0"24*3(G:
Na primer, za 7( _m?( "+>*0'4"3( <"94%$"( KcXK( 3-*F%-#"7( )*1( #%( 1*)( mG?-a potrebno svega 63
3*F%-#":
T<( ( >*0-#%( 4"@+'6%( 2%( 3*F%( .*,'4'( )"( #%( #%)'-"( 3"-"( mG?( "+>*0'43"( $%*3"( 3"+"( @0<'-"( 1*-$%0>%-6'#%:(
!"2./0*4(-#%3.7(_m?("+>*0'4"3('3"($%+'1.(@0<'-.(1*-$%0>%-6'#%(-"(.840@(-#%>*$%(1*3/+%12-*24':
157
Literatura
[2] Alan V. Oppenheim, Ronald W. Schafer, John R. Buck, Discrete-time signal processing
POQ(G'*)0">([:(H*/*$'&7(D'>'4"+-"(*@0")"(2'>-"+"
P]Q(G'+'&(_:(?4*#'&7(D'>'4"+-'(2'24%3'(./0"$+#"-#"
PcQ(G'*)0">([:(H*/*$'&7(Signali i sistemi
[7] www.wikipedia.com
[9] John G. Proakis, Dimitris G. Manolakis, Digital signal processing I Principles, algorithms and
applications
[11] Haykin, S., Adaptive Filter Theory, 3rd Ed., Prentice-Hall 1996.
[12] Adaptive Filtering and Change Detection , Fredrik Gustafsson,John Wiley & Sons 2000
[13] Adaptive filters Theory and applications B. Farhang-Boroujeny, National University of Singapore,
John Wiley & Sons 1998
[14] Adaptive filtering primer with Matlab Alexander D. Poularikas, Zayed M. Ramadan, Taylor &
Francis 2006.
158