Kriminalistiko policijska akademija

Seminarski rad

Tema: GPS-praenje motornih vozila i brodova

Mentor:
doc.dr Stevo Jaimovski

Studenti:
Stefan Naki 92/08
Jelena Miti 19/08

Beograd, Novembar 2010

 Sadraj:

Uvod... 3

GPS uopteno3-6

GPS nadzor vozila6-10

GPS nadzor brodova10-12

Zakljuak...12

Literatura...13
 Uvod

GPS (Global Positioning System) je naziv za sistem koji omoguava odreivanje poloaja
bilo gde na celoj Zemljinoj kugli, osim nekih specificnih mesta kao to su: mesta unutar
zgrada, u tunelima, garaama i drugim podzemnim lokacijama i ispod vode. Namena mu je
danas veoma raznolika, koristi se u sportu, preko prometa do pomorstva itd.

To je mrea satelita koja kontinuirano alje kodirane informacije pomou

kojih je omogueno precizno odreivanje poloaja na Zemlji1. Ova veoma korisna stvar je u
civilnoj upotrebi od 1980. godine, dok se pritom koristila iskljuivo u vojne svrhe od strane
SAD-a. No kako je reeno danas to vie nije nepoznato i svakome ko ukae potrebu za
nekakvom vrstom lociranja na terenu ne preostaje nita drugo nego da nabavi uredaj, upali ga i
time je spreman za koritenje ovog korisnog sistema.

GPS uopteno

GPS predstavlja sistem od barem 24 satelita (21 u upotrebi i 3 u rezervnom stanju) u Zemljinoj
orbiti koji su kljuan segment celog projekta (Slika 1).

Slika 1. Sateliti GPS sistema u Zemljinoj orbiti

Svaki satelit alje slab signal krajnjem korisniku i za uspeno odreivanje pozicije
potrebno je emitovanje signala od barem cetiri satelita. Time se odreuju veliine kojima u
potpunosti odreujemo poloaj, a to su duina, irina i visina. Ako se merenje obavlja na
zemlji onda su za odreivanje poloaja potrebne samo tri take tzv. triangulacija. Razlog
zato su u prvom sluaju potrebne etiri take (satelita) je u tome to se ovde uvodi i veliina
vreme, te je time omogueno uzastopno merenje tj. praenje.

1 http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System
Kretanje signala u GPS sistemu se odvija u jednom smeru, od satelita do krajnjeg korisnika.
Time je izbaena potreba za ugradnjom odailjaa u ureaje koje koristi krajnji korisnik.
Jedino to krajni uredaj mora meriti je vreme, jer na temelju vremena kanjenja prijema
signala, ureaj odreuje poloaj tj. udaljenost od svakog satelita. Ako se na taj nain moe
pouzdano izmeriti poloaj triju satelita, metodom triangulacije mogue je odrediti poloaj.

Kako poloaj satelita u Zemljinoj orbiti nije fiksan, ukazuje se potreba za centralnom
stanicom koja matematikim postupcima moe raunati poloaj pojedinog satelita, te taj
podatak alje svakom satelitu koji se nadalje alje krajnjem korisniku. Krajnji korisnik prima
podatke od satelita te na temelju tih podataka rauna poloaj pojedinog satelita od kojeg je
primio podatak, i ujedno i svoju poziciju.
GPS sistem uopteno moemo podeliti na tri dela: svemirski segment (sateliti), kontrolni
segment (zemaljske stanice) i korisniki segment (korisnici i njihovi GPS prijemnici).

Svemirski segment

Svemirski segment, koji se sastoji od barem 24 satelita (21 aktivan i 3 koji slue za rezervu),
je srce sistema. Sateliti su u tzv. "visokoj orbiti" na oko 20 000 kilometara iznad Zemljine
povrine. Rad na takvoj visini omoguuje da signali prekriju vee podrucje. Sateliti su tako
sloeni u orbite da GPS-prijemnik na Zemlji moe uvek primati signale s barem etiri od
njih2. Trenutno ih je aktivno 30.

Sateliti putuju brzinom od 11 000 kilometara na sat, to znai da obiu Zemlju svakih 12 sati.
Napajaju se solarnom energijom i napravljeni su da traju oko 10 godina. Ako solarna energija
zakae, postoje rezervne baterije koje ih odravaju u pogonu. Takode imaju
mali raketni pogon koji ih odrava na pravoj putanji.

Prvi su GPS-sateliti lansirani u svemir 1978. Puni raspored svih 24 satelita postignut je 1994.
Novac iz prorauna Ministarstva obrane SAD-a neprekidno slui za kupovinu novih satelita i
njihovo lansiranje u orbitu tako da se sistem odri u pogonu u godinama koje dolaze.
Svaki satelit emituje radio signale male snage na nekoliko frekvencija (oznaene su sa L1, L2
itd.). Civilni GPS-prijemnici "sluaju" na frekvenciji L1 od 1575,42 MHz UHF-pojasa. Signal
4 putuje kao zrak svetlosti, to znaci da prolazi kroz oblake, staklo i plastiku, ali ne prolazi
kroz mnoge vrste objekte kao to su zgrade i planine.

Satelitski signali odailju se vrlo malom snagom, od 20-50 W. Lokalna FM radio stanica emituje
snagom od oko 100 000 W. Zamislite pokuaj sluanja 50 W radio stanice koja emituje sa
udaljenosti od 20 000 kilometara! Zato je vano da pri upotrebi GPS-a postoji jasan pogled na
nebo.

L1 sadri dva "pseudosluajna" signala, zatieni P-kod i C/A-kod. Svaki satelit emituje
jedinstveni kod omoguujui GPS-prijamniku da identifikuje signale. Glavna svrha tih

2 http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System#Space_segment
kodiranih signala je da omogui raunanje vremena putovanja signala od satelita do GPS
prijamnika na Zemlji.

To se vreme takoe naziva vremenom dolaska. Vreme pomnoeno brzinom svetlosti daje
udaljenost od satelita do GPS-prijemnika. Navigacijska poruka (informacija koju satelit alje
prijemniku) sadri orbitalnu i vremensku informaciju satelita, generalnu sistemsku statusnu
poruku i ionosfersku korekciju. Satelitski signali su vremenski upravljani preciznim atomskim
satovima.

Kontrolni segment

Kontrolni segment radi to mu ime kae - "kontrolie" GPS-satelite, odnosno upravlja njima
pratei ih i dajui im ispravljene orbitalne i vremenske informacije3. Postoji pet kontrolnih
stanica irom svijeta - 4 bez ljudi, koje slue za nadgledanje i jedna glavna kontrolna stanica.

etiri prijemne stanice bez ljudi neprekidno primaju podatke od satelita i alju ih glavnoj
kontrolnoj stanici. Glavna kontrolna stanica "ispravlja" satelitske podatke i alje ih natrag
GPS-satelitima.

Korisniki segment

Korisniki segment se sastoji se od svih korisnika koji upotrebljavaju GPS i njihovih

prijemnika4. To znai, da se korisniki segment sastoji od pomoraca, pilota, planinara, lovaca,
vojnika i bilo
koga drugog ko eli znati gdje se nalazi, gdje je bio ili kuda ide, a upotrebljava GPS prijemnik.

Programska podrka GPS praenja

Zahtev za programsku podrku je izrazito veliki i to se u ovom sluaju misli na to da za svaki

oblik GPS praenja mora postojati zasebni oblik programske podrke.

GPS prijemnik je nezaobilazni deo svakog GPS sistema. Dekoder konvertuje podatke primljene
na odreenu adresu. Pod podacima se najece misli na geografsku duinu i irinu. Sa tim
podacima se na digitalnoj karti koja se nalazi na kompjuteru ucrtava poloaj5.

Digitalnu kartu moemo shvatiti kao koordinatni sistem u ijoj su osi geografska irina
i duina te se na taj nain lagano upisuje primljeni podatak. Takvi programi obino
podravaju i uveavanje pojedinog dela karte i pritom zadravaju tanost odreivanje nekog
poloaja. Takode postoji mogunost da karta automatski prati odreenu jedinicu.

3 http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System#Control_segment
4 http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System#User_segment
5 http://en.wikipedia.org/wiki/GPS_navigation_software
Neki programi za GPS praenje omoguavaju komunikaciju izmeu krajnjih ureaja. Na taj
nain mogue je praeni ureaj po potrebi reprogramirati kao i dati zahtev za prikaz nekih
informacija koje se ne alju standardnim paketom, iako ureaj ima mogunost merenja
zahtevanog.

GPS NADZOR VOZILA

U poslednjih 30 godina tehnologija globalnog pozicionog sistema ( engl. global positioning
system) je dostupna za javno koritenje. Nala je svoju primenu u brojnim aspektima ljudskog
ivota te je globalno rairena i komercijalizovana.
Meutim, u poslednjih nekoliko godina globalni pozicioni sistem predstavlja temelj za razvoj i
implementaciju nadzora vozila putem satelita, kako u privatne, sigurnosne tako i u komercijalne
svrhe.

Postoje razni GPS ureaji za nadzor vozila i razlikuju se po ceni, kompleksnosti i veliini. Svi
koji se bave razvojem i implementacijom GPS ureaja za praenje vozila svakodnevno nastoje
da unaprijede svoje softverske i hardverske proizvode, da bi pobedili konkurenciju
poveavanjem jednostavnosti korienja ureaja, same implementacije i, to je najvanije, da
smanje cenu.

U Evropi, ali i u svetu GPS nadzor vozila je veliku primenu naao u prevenciji krae vozila. Sve
vei broj vlasnika automobila se odluuje na kupovinu GPS ureaja zbog mogunosti praenja
automobila preko Interneta ili mobilnog telefona u realnom vremenu.

SERVIS ZA NADZOR VOZILA PUTEM GPS-a

Danas GPS ima veliku primenu tako to omoguuje nadzor vozila i locira vozilo u realnom
vremenu. Ovakav pristup naao je primenu u brojnim sferama gde vozila i putovanje igraju
veliku ulogu, ali i u sistemima protiv krae vozila.

Da bi se omoguio nadzor vozila, u njemu mora biti ugraen elektronski ureaj ijim lociranjem
dolazimo do geografskih koordinata vozila. Svako vozilo u kojem postoji takav ureaj je uvek
pod lupom i podaci o njegovom kretanju se smetaju u bazu podataka.

Osnovni deo ureaja je mikrokontroler koji je povezan sa GPS sistemom. GPS sistem prima
informaciju o vozilu od satelita i prenosi ih mikrokontroleru koji obrauje dobijene informacije i
generie paket podataka koji sadri geografske i druge podatke o vozilu.
Tako generisani podaci se uz pomo GPRS ( engl. General Packet Radio Service) servisa uz
pomo kojeg se podaci prenose do udaljenog raunara gde se prikazuju tani podaci o
geografskoj lokaciji vozila.

Jedan od najvie korienih modula je GT-714FS, prijemnik sa 44 kanala, sa jako velikom

brzinom odziva. Ima jako velike performanse, mogunost lakog korienja, to je jako bitno za
krajnje korisnike, gde neki od njih nisu mnogo upueni u rad raunara i protokola koji se koriste
za ovu namenu. Takoe, velika prednost ovog prijemnika je njegova kompatibilnost i
primenjivost raznih vrsta navigacije i nadzora. Da bi se povezao sa mikrokontrolerom, koji je
srce ureaja za ovu namenu, koristi NMEA protokol.

NMEA, akronim od National Marine Electronics , je protokol koji definie kako se podatak
prenosi od poiljaoca do primaoca u sekvencama.. Poiljaoc ima mogunost komunikacije sa
velikim brojem primaoca uz pomo multipleksora.

Ovaj protokol pomae da se poalju razliiti okviri, informacije od prijemnika, koje su primljene
od strane satelita. Te informacije sadre razne parametre o kretanju vozila, npr. vreme, datum,
brzina.

Konkretan protokol koji je najee prisutan u GPS nadzoru vozila je NMEA 0183.

GPS praenje vozila

Ova opcija je naroito korisna kada je GPS uredaj smeten u vozilu (Slika 2) koje ima neku
posebnu namenu ili neke osobite oznake. Isti princip se koristi i onda kada osoba nosi GPS
uredaj, ali razlika izmeu ova dva sluaja je ta to se u praenju vozila GPS uredaj integrie u
elektroniku vozila, te je time ponekad teko odrediti prisutnost ureaja u vozilu.

Integrisani GPS ureaj ima dvostruku svrhu, osoba koja kupi takvo vozilo ima mogunost
ugradnje navigacije u vozilo jer je GPS ureaj potreban za njen rad, ili ako se u vozilu koristi
PDA-based GPS s, tada uz pomo integrisanog GPS ureaja mogue je podeliti
prikupljene informacije.

Slika 2. Uredaj za instalaciju unutar vozila

Praktini dokaz korisnosti ovog sistema je situacija ako je vozilo ukradeno. Kada je to
javljeno policiji6, ona moe lako ui u trag ukradenom vozilu te tako krenuti u fiziku potragu
za vozilom. Jo jedan od dokaza je mogucnost da proizvoa vozila moe pratiti vozilo, te u
sluaju kvara obavestiti korisnika o poloaju najblieg servisa.

Osim podatka o poloaju vozila, celokupni sistem se moe proiriti u vidu slanja informacija
i to da se proizvoau automobila alju podaci o stanju motora, podaci senzora koji se nalaze
u vozilu itd. Moguca je i povratna informacija u sluaju potrebe prevencije mogueg kvara.

Pasivno GPS praenje vozila

Pasivan princip praenja vozila bazira se na pamenju odreenih taaka na kojima je vozilo
prolazilo, a ne celokopnog puta7. Sve informacije prikazuju se na GPS uredaju, te se kao takve
mogu obraditi na kompjuteru . Informacija dobivena ovom metodom je statistike prirode, jer se
njome se mogu pratiti kretanja vozila, ali snimljeni podaci nisu u stvarnom vremenu, ve se
gleda uestalost pohaanih mesta i sl.

Slika 3. Primer pasivnog praenja

6 http://www.fmsgps.com/frontend/military.aspx
7 http://en.wikipedia.org/wiki/GPS_tracking#Active_versus_passive_tracking
 Aktivno GPS praenje vozila

Ova metoda se koristi kada se ukazuje potreba za informacijom o poloaju koja je funkcija
vremena. Znaci imamo periodino osveavanje informacija (npr. svake sekunde), te na taj
nain moemo detaljno pratiti kretanje vozila. Osim poloaja vozila, informacije koje se alju
mogu biti i brzina, smer i sl.

Slika 4. Primer aktivnog praenja

Osnovne komponente sistema za aktivno praenje vozila

Da bi sistem u celini bio funkcionalan potrebne su sledee stvari:

1. Prenosni GPS ureaj,

2. Komunikacioni sistem (prijemnik/odailja),
3. Geografske karte u digitalnom obliku.

Sistemi kao takvi su jednostavni za primenu, jer pri nabavci sistema za GPS praenje dobija
se ureaj sa vec uitanim kartama i sve to je potrebno je prikljuiti ureaj na napajanje u
vozilu, a kao komunikacijski sistem mu moe posluiti i mobilni telefon.

Koordinaciono praenje

Takoe spada u GPS praenje vozila, osim to u ovom sluaju postoji mogunost da se
informacije o poloaju dele meusobno izmeu vozila.

Ova opcija je takoe uspeno koriena u sprezi sa GPS fishfinder-om koji pomae ribarima
u potrazi, praenju i ulovu riba. Sistem kao ovakav je sofisticiraniji nego ostali zato jer nudi
opcije kao to su dubina mora, vremena plima i oseke itd.

Osnovna funkcija GPS sistema je ista za svaku kombinaciju. Informacije se mogu kretati samo
meu krajnjim korisnicima ili prema centralnoj stanici koja te podatke obrauje te mapira
dobijajui pregled cele situacije na karti, te je time omogueno voenje akcijom i jednog centra.
Primena se takoe nalazi i u vojsci gde jedinice mogu meusobno komunicirati meusobno
razmjenjujui informacije o poloaju iako se ne nalaze vie u vidokrugu. To je mogue danas
zato jer, tanost odreivanja poloaja se gleda u centimetar.

GPS praenje brodova

Navigacija u pomorstvu je stoleima bila bazirana na astronomskoj navigaciji. Prva nacija

koja je upoznala svet sa takvom navigacijom je bila Portugal. Brzina se u ono vreme
merila bacanjem komada tereta sa jedne strane broda.

Slika 5. Najceci korisnici GPS praenja brodova

Danas, praenje brodova je mnogo sofisticiranija struka. Danas se pod praenjem brodova na
moru misli na praenje objekta putem GPS sistema. No, za razliku od praenja objekta na tlu
gde se informacija razmenjuje najece putem mobilnih stanica ili telefona, na moru je
razmena informacija mogua samo putem satelitskih komunikacija8. U nastavku su date neke
kompanije koje se bave upravo ovom granom GPS praenja.

Almex marine
Ova kompanija u svojim proizvodima nudi sledece: praenje, e-potu, daljinsko upravljanje sa
sistemom za upozoravanje temeljenom na Inmarsat satelitskim servisima. Ovaj sistem pokriva
kompletnu povrinu Zemlje osim severnog i junog pola.

Andronics Ltd.
Andronics kompanija nudi globalnu pokrivenost i dvosmernu komunikaciju putem satelita koji
se nalaze u niem delu orbite preko LEO-Marine opreme. Informacija o poloaju broda, brzini
i smeru putovanja su dostupne preko web stranice uz pomoc dobijenog korisnikog imena i ifre.

EMMI Network
8 http://www.environmental-studies.de/GPS/GPS-tracking-systems/Marine-Tracking/marine-tracking.html
Ova kompanija je razvila ureaje za praenje ija se tehnologija bazira na sigurnosnom
Internetu i satelitima koji pokrivaju celu Zemljinu povrinu9. Dakle, svi mobilni elementi su
kontrolisani iz bilo kojeg mesta u bilo koje vreme (real-time). EMMI Network je svoje
proizvode razvila tako da nalaze svoju svrhu u raznim podrujima pomorstva: trgovanje,
ribarstvo, charter, regate i privatni korisnici. Trenutno koristi tehnologiju Inmarsat C ili D+
komunikacije.

Fleet Management Solutions (FMS)

Ovde se nudi najnovija GPS tehnologija sa naprednom dvosmernom satelitskom

komunikacijom. U saradnji sa ORBCOMM-om ostvarena je 100% pokrivenost u svakom
trenutku. Za brodove za prenos kontejnera preporuuju ugradnju OST-300 modula10 (Slika 6),
za pojedinano praenje svakog dela, a ne samo broda u cjelini.

Slika 6. FMS OST-300 modul

Ovaj modul predstavlja sistem za sebe, ne zahteva nikakvu dodatnu elektroniku te ima interno
napajanje. Komunikacijom sa modulom mogue je u svakom trenutku videti poloaj tereta i
prisutnost tereta. U sluaju slabog napajanja modul automatski alje upozorenje centru, gde se
onda daje zahtev za servisiranjem ili menjanjem modula.

SASCO

SASCO kompanija nudi praenje plovila i meusobnu komunikaciju putem ORBCOMM

satelita, te je tako mogua koordinacija cele flote plovila i komandnog centra.

Za komercijalno ribarstvo SASCO nudi Trawler Fleet Tracker kojima se u komandnom centru
dobija informacija o poloaju, putanje plovidbe te ujedno i kvaliteta i kvantiteta ulova. Sistem
koji se ugrauje u brod sadri GPS, satelitsku komunikaciju, plotiranje u boji uz pomo
kompjutera i Internet, te je sa svime time osigurana tana informacija o aktivnostima svih
plovila u floti u svakom trenutku.
9 http://www.emminet.com/tracking.php

10 http://www.fmsgps.com/frontend/mlt400i.aspx
 Satamatics

Osigurava globalnu satelitsku pokrivenost to osigurava klijentu kontrolu na bilo kojem

mestu u svakom trenutku.

Ocean Alert (Slika 7) je proizvod ove kompanije koji prua kompletni sistem nadzora, praenja
i informisanja koji su u skladu sa protokolom Ship Security Alert Systems (SSAS)11 i
praenjem
sa velike udaljenosti.

Slika 7. Prikupljene informacije u komandnom centru

Zakljuak

Kao to je ve reeno, GPS je prvobitno razvijen za vojne potrebe, a zatim je preao i u civilnu
upotrebu. Danas se P-kod koristi za vojnu upotrebu od strene vojske SAD za odreivanje
pozicije, navigaciju na zemlji, moru i vazduhu, navigaciju projektila i drugo. Civilna upotreba je
takoe raznovrsna: navigacija na kopnu, moru i vazduhu, geodetska merenja i precizno
odreivanje vremena. Treba imati na umu da GPS kontrolie i razvija vlada SAD i da politika i
vojna zbivanja u budunosti mogu da dovede do neraspoloivosti GPS signala. Vlada SAD moe
da primenjuje funkciju selektivne dotupnosti, tj namerno smanjenje preciznosti GPS signala, u
kom sluaju je bitno da aplikacije kod kojih je preciznost kritina to mogu da detektuju.

Literatura:

11 http://en.wikipedia.org/wiki/Ship_Security_Alert_System
I. http://www.wikipedia.org/
II. http://www.fmsgps.com
III. http://www.environmental-studies.de/GPS/GPS-tracking-systems/Marine-
Tracking/marine-tracking.html
IV. http://www.emminet.com