Zbirka Mehanika1 7-3 2012-Libre

Zbirka zadataka iz
MEHANIKE I
Dragoslav Kuzmanovic Gordana Kastratovic

Nenad Vidanovic
March 8, 2012
Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

ii
SADRZAJ
I Kinematika 3
1 Kinematika - zadaci 5
1.1 Brzina i ubrzanje tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose . . . . . . . . . . . . 26
1.3 Ravansko kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.1 Brzina pri ravanskom kretanju . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.2 Ubrzanje pri ravanskom kretanju . . . . . . . . . . . . 36
1.4 Slozeno kretanje tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
II Dinamika 99
2 Dinamika tacke 101

2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja tacke . . . . . . . . 101
3 Dinamika materijalnog sistema 157

3.1 Dinamika materijalnog sistema - opsti zakoni . . . . . . . . . 157
3.2 Sudar - udar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.3 Lagranzeve jednacine II vrste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
III Dodatak 251
4 Tablica momenata inercije 253

iv SADRZAJ
5 Vektorska algebra 257

5.1 Definicija vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.2 Sabiranje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.3 Mnozenje vektora realnim brojem (skalarom) . . . . . . . . . 260
5.4 Projekcija na osu i na ravan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.4.1 Projekcija tacke na osu . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.4.2 Projekcija vektora na osu . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.4.3 Projekcija tacke i vektora na ravan . . . . . . . . . . . 262
5.5 Skalarni (unutrasnji) proizvod dva vektora . . . . . . . . . . . 263
5.6 Vektorski (spoljasnji) proizvod dva vektora . . . . . . . . . . 265
5.7 Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora . . . . . . . . 267
6 Diferencijalne jednacine 275
7 Matematicke formule 279
Literatura 293
8 Beleska o autorima 297

PREDGOVOR
Ova zbirka namenjena je studentima I godine Saobracajnog fakulteta Uni-

-
verziteta u Beogradu. Medutim, smatramo da mogu da je koriste i studenti
ostalih tehnickih fakulteta.
Knjiga predstavlja zbirku resenih ispitnih zadataka iz Kinematike i Di-
-
namike. Medutim, da bismo pokrili sve oblasti koje se, iz Kinematike i
Dinamike, izucavaju uradili smo i po nekoliko primera zadataka iz oblasti iz
kojih do sada nisu davani zadaci na ispitima.
Napomenimo da smo prve zadatke, iz odredene - oblasti, detaljno uradili,
-
a one koji slede uradeni su bez dodatnih objasnjenja. Takode, - da bismo
istakli bitnije elemente, a opet da se ne izgubi celine, na slikama su sivom
bojom oznacene celine, a tamnije (crnom) elementi na koje treba obratiti
paznju pri resavanju zadatka.
Autori izrazavaju zahvalnost recenzentu dr Radomiru Mijailovicu, v.
profesoru Saobracajnog fakulteta, koji je rukopis pazljivo pregledao i dao
niz dragocenih sugestija za poboljsanje kvaliteta ove zbirke.
Posebnu zahvalnost dugujemo Srdanu - Rusovu v. profesoru Saobracajnog
fakulteta, koji je sastavio nekoliko zadataka i pokazao, na tim primerima,
konkretnu primenu Mehanike u oblasti saobracaja. Takode, - nista manju
zahvalnost dugujemo dr Predragu Cvetkovicu, red. profesoru Saobracajnog
fakulteta kao i dipl. inz. masinstva Dragisi Vidanovicu, koji su pazljivo
procitali rukopis i dali niz dragocenih sugestija za poboljsanje kvaliteta ove
zbirke.
Njihova pomoc pri izradi ove zbirke prevazilazi uobicajenu pomoc recen-
zenta i kolega.
Gospoda - Jovanka Cvetkovic pomogle je svojim sugestijama da ova knjiga

2 SADRZAJ
jezicki bude korektna, na cemu joj se zahvaljujemo.

Svesni da do gresaka i propusta uvek dolazi, naravno nenamerno, bicemo
zahvalni svakome koji nam na njih ukaze.
U Beogradu, marta 2012. god. Autori

Deo I
Kinematika

GLAVA 1
KINEMATIKA - ZADACI
1.1 Brzina i ubrzanje tacke
Zad. 1.1. Vektor polozaja tacke M u proizvoljnom trenutku vremena je:
r = (3t)i + (4t 3t2 )j.
Odrediti trajektoriju tacke M .

Resenje:
Jednacina trajektorije dobija se eliminacijom parametra t iz konacnih
jednacina kretanja, tj.
x = 3t, y = 4t 3t2
x x ( x )2 x
t= y =4 3 y = (4 x).
3 3 3 3
- koordinata x = f (y) ili
Dakle, predstavlja funkcionalnu zavisnost izmedu
y = f (x). k
Zad. 1.2. Odrediti jednacinu trajektorije tacke M , ako je njen vektor

polozaja
r = (2 cos 2t)i + (2 sin t)j.
Resenje:

6 1 Kinematika - zadaci
Projekcije vektora polozaja na ose x, y su:
x = 2 cos 2t, y = 2 sin t.
Kako je cos 2t = cos2 t sin2 t, to iz gornjih relacija dobijamo

y y2 y2
sin t = sin2 t = i cos2 t = 1 sin2 t = 1
2 4 4
tj. (( ) ( ))
y2 y2
x=2 1 x = 2 y2,
4 4
sto predstavlja jednacinu trajektorije. U ovom slucaju jednacina trajektorije
je parabola. k
Zad. 1.3.
v .
r
p-a
Odrediti jednacinu krive linije (putanju) a
.
rj
B
koju opisuje brod odrzavajuci dati stalni
kursni ugao ka nepokretnoj tacki O (vidi r
sl. 1.1). Pocetno rastojanje broda od
tacke O je b0 . Ispitati posebno slucajeve vO
kada je = 2 , 0 i . j
O bo BO
Slika 1.1: uz zad. 1.3
Resenje:
U ovom slucaju pogodno je koristiti polarni koordinatni sistem, pri cemu
cemo za pol usvojiti tacku O, dok polarna osa prolazi kroz O i pocetni
polozaj broda B0 , tako da je 0 = b0 i 0 = 0. Sa sl.1.1 vidi se da je

d
dt = d
tg( ) = tg = = d .
d
dt
Iz prethodne jednacine dobijamo
(tg)d = d,
1.1 Brzina i ubrzanje tacke 7
odnosno, razdvajajuci promenljive
d
= ctg d.

Integraleci prethodnu jednacinu, dobijamo
ln = ln C ctg .
Iz pocetnih uslova (za t = t0 = 0: (t0 ) = 0 = b0 , (t0 ) = 0 = 0)

-
odredujemo konstantu C
ln 0 = ln C 0 ctg ln b0 = ln C C = b0 ,
odakle je

ln ln b0 = 0 ctg = ln ,
b0
pa za putanju broda dobijamo
= b0 e ctg .
Linija koja je opisana ovom relacijom zove se logaritamska spirala.

Analiza: Za = 2
ctg = 0.
U ovom slucaju putanja je kruzni luk = b0 .

Za = 0 ili = , uz pretpostavku da je = 0, posto je tg( ) = 0,
za putanju dobijamo
= 0 = 0 = 0 .
Dakle, u ovom slucaju, brod se krece duz polarne ose i priblizava se, odnosno
udaljava od tacke O. k
-
Zad. 1.4. Kretanje tacke M u ravni Oxy odredeno je konacnim jednacinama
kretanja
x = 4 cos t + 2, y = 3 sin t + 3.

Odrediti trajektoriju tacke i njenu brzinu u trenucima t0 = 0 i t1 = 2 s.
Resenje:

Trajektorija:
x2
x = 4 cos t + 2 = cos t,
4
y3
y = 3 sin t + 3 = sin t (posle kvadriranja)
3
(x 2)2 (y 3)2
+ = 1.
16 9
Dakle, jednacina trajektorije je elipsa.
y
v1 M1
6
5
b=3 v0
4 a=4
3
C (2,3) M0
2
1
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 x
Slika 1.2: Trajektorija.
Brzina:
}
x = 4 sin t,
v= x2 + y 2 = 16 sin2 t + 9 cos2 t = 9 + 7 sin2 t.
y = 3 cos t
Zamenivsi odgovarajuce vremenske trenutke, za t0 = 0 i t1 = /2, u

prethodnu jednacinu - intenzitet brzine, dobijamo
v0 |t0 =0 = 3 cm/s = vy , v1 |t1 =/2 = 4 cm/s = vx .
Zad. 1.5. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:
x = 20t2 + 5, y = 15t2 + 3.
Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitete

brzine i ubrzanja tacke u proizvoljnom trenutku vremena.
Resenje:
Jednacina trajektorije:

x5
20t2 t2

x= +5 = x5 y3
20 =
y3 20 15
y = 15t2 + 3 t2 =
15
odakle dobijamo za trajektoriju:
3 3
y = x (jednacina prave).
4 4
Zakon kretanja:
Kvadrat elementa luka je
ds2 = dx2 + dy 2 .
Iz prethodnih relacija dobijamo
dx = 40t dt, dy = 30t dt,
pa je

2
( 2 2
) 2 2 2 2

ds = 1600t + 900t (dt) ds = 2500t (dt) ds = 50t dt
t2
s = 50 + C, za t0 = 0, s0 = 0 C=0
2
s = 25t2 .
Intenzitet brzine:
v = s = 50t
ili }
x = 40t
v= x2 + y 2 = 1600t2 + 900t2 = 50t.
y = 30t
Intenzitet ubrzanja:

dv
aT = = 50

dt2 a = aT = 50.
v v2
aN = = =0

Rk
ili }
x = 40
a= x2 + y 2 = 1600 + 900 = 50.
y = 30

Zad. 1.6.
Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:
x = 1 + 2 cos(3t),
y = 2 + 2 sin(3t).
Odrediti:
a) jednacinu trajektorije,
b) zakon kretanja tacke,
c) intenzitet brzine i
d) ubrzanja tacke
u proizvoljnom vremenskom trenutku.

Resenje:
a) Iz konacnih jednacina kretanja sledi
x 1 = 2 cos(3t),
y 2 = 2 sin(3t).
Kvadrirajuci i sabirajuci levu i desnu stranu, za trajektoriju dobijamo krivu
4 cos2 (3t) + 4 sin2 (3t) = 4 = (x 1)2 + (y 2)2

(x 1)2 + (y 2)2 = 22 ,
koja predstavlja jednacinu kruznice sa centrom u tacki C(1, 2) i poluprecnika

r = 2.
b) Kako je ds = x2 + y 2 dt, to za zakon puta dobijamo
dx = 6 sin(3t) dt, dy = 6 cos(3t) dt,

ds = 6 dt
s = 6 t + c1 .
Kako je (pocetni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je
s = 6 t.
c) Intenzitet brzine je v 2 = x2 + y 2 = (s)2 , pa na osnovu prethodnog sledi

v = 6.
d) Ubrzanje ima normalnu komponentu
v2 36
an = = = 18,
Rk 2
i tangencijalnu
dv
at = = 0,
dt
pa je intenzitet ubrzanja

a= a2n + a2t = 18.
Intenzitet ubrzanja mogli smo da izracunamo i preko Dekartovih koordinata

x = 18 cos(3t), y = 18 sin(3t) a = x2 + y 2 = 18 .
Zad. 1.7.
Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:
( ) ( )
t t
x = sin , y = cos .
2 2
Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitete
brzine i ubrzanja tacke u proizvoljnom vremenskom trenutku.
Resenje:
Jednacina trajektorije, kao sto je vece receno, dobija se eliminacijom
parametra t iz jednacina kretanja. Koristeci osnovnu trigonometrijsku identi-
cnost sin2 + cos2 = 1, za trajektoriju dobijamo
x2 + y 2 = 1 .
Zakon kretanja s = s(t) dobija se iz relacije
( ) ( ) ( )

2 2
( )2
2 t 2 2
t 2
ds = x + y dt = sin + cos dt =
2 2 2 2

= dt
2

s = t + s0 .
2

Intenzitet brzine je

v= x2 + y 2 = ,
2
a ubrzanja
( )2
a= x2 + y 2 = .
2
k
Zad. 1.8. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:

( ) ( )
t t
x = 15 sin , y = 15 cos .
4 4
Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitet brzine
i ubrzanja tacke u proizvoljnom trenutku vremena.
Resenje:
Jednacina trajektorije:
( )
t x
sin =
( ) ( )
4 15 t t x2 y2
( ) sin2 + cos2 = + =1
t y
4 4 225 225
cos =
4 15
odakle dobijamo za trajektoriju
x2 + y 2 = 152 (centralni krug poluprecnika r = 15).

Zakon kretanja:
Kvadrat elementa luka je
ds2 = dx2 + dy 2 .
Iz prethodnih relacija dobijamo
[( )2 ( ) ( )2 ( )]
15 t 15 t
ds2 = cos2 + sin2 (dt)2 =
4 4 4 4
( ) [ ( ) ( )]
15 2 2 t 2 t
= cos + sin (dt)2
4 4 4

15
ds = dt , za t0 = 0, s0 = 0 C = 0
4
15
s= t.
4
Intenzitet brzine:
15
v = s = = const.
4
ili
( ) ( )
t t
x = 15 cos , y = 15 sin
4 4 4 4
( ) [ ( ) ( )]
15 2 t t 15
v = x2 + y 2 = cos2 + sin2 = .
4 4 4 4
Intenzitet ubrzanja:
dv v2 225 2 /16 15 2 15 2
at = = 0an = = = a = an = .
dt Rk 15 16 16
ili
( ) ( ) 2
t 2 t
x = 15 sin y = 15 cos
4 16 4 16
( ) ( )
15 2 t 15 2
2 t

2
a = x + y = 2 cos 2 + sin = .
16 4 4 16
Zad. 1.9.
U tacki A0 nepokretnog kruznog cilin-
dra, poluprecnika R, obeseno je gipko,
neistegljivo uze, duzine = 2R. U
pocetnom trenutku ( = 0) tacki M , koja
Ao x
je vezana za slobodni kraj uzeta, saopsti O
q
se pocetna brzina v0 , u negativnom smeru
ose Ox, tako da uze pocinje da se namo-
tava na cilindar. Smatrajuci da je inten-
zitet brzine tacke M , u toku namotavanja
y
uzeta, konstantan, odrediti: M
Mo vo
a) i , kao i
b) ubrzanje tacke M , u funkciji ugla Slika 1.3: uz zadatak 1.9.
namotavanja uzeta .

Napomena. U toku kretanja tacke u ravni, uze je stalno zategnuto.

Resenje:
a) Uocimo prvo da se slobodna duzina uzeta, usled namotavanja, sman-
juje, tj. u proizvoljnom polozaju tacke M duzina uzeta je AM = AA0 =
2R R. Koordinate x, y tacke M date su izrazima (vidi sliku 1.4):
x = R cos AM sin = R cos ( R) sin =

= R cos (2R R) sin ,
(a)
y = R sin + AM cos = R sin + ( R) cos =
= R sin + (2R R) cos .
Brzina, izrazena u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem, je
v = xi + yj,
pa diferenciranjem, po vremenu, izraza (a) dobija se:
x = R sin + R sin (l R) cos = (l R) cos

(b)
y = R cos R cos (l R) sin = (l R) sin .
R cosq
Za intenzitet brzine v tacke M dobijamo
O Ao x v 2 = x2 + y 2 = (l R)2 2
q v = (l R).
A
Kako je, prema uslovu zadatka, v = v0 =
q
const. i = 2R, odavde, za , dobija se
y
M
v0 v0
= = . (c)
( R) R(2 )
AM sinq
Slika 1.4: Proizvoljan polozaj tacke M .
Diferencirajuci, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom iz (c), za

dobija se
v0 R v02
= 2 = . (d)
R (2 )2 R2 (2 )3
b) Ubrzanje tacke M , u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, dato je

izrazom
a = xi + yj.
Diferenciranjem izraza (b), dobija se
x = R2 cos + (l R)2 sin (l R) cos .
y = R2 sin (l R)2 cos (l R) sin .
Kvadrat intenziteta ubrzanje a, tacke M , je
a2 = x2 + y 2 a2 = R2 4 + (l R)2 4 + (l R)2 2 2R(l R)2 .
Zamenom iz (c) i iz (d), za intenzitet ubrzanja dobija se
v02
a= .
R(2 )
Zad. 1.10. Tacka M krece se u ravni brzinom konstantnog intenziteta v.

Pravac brzine tacke gradi ugao = (/6) t sa potegom. Odrediti:
a) konacne jednacine kretanja tacke u polarnim koordinatama i
b) trajektoriju, ako je u pocetnom trenutku: t0 = 0, r0 = 0, 0 = 0.
Resenje:
a) Radijalna komponenta:
vr = v cos = v cos(/6) t = r dr = v cos(/6) t dt

6
r = v cos(/6) t dt = v sin(/6)t + C C = 0,

6v t
r= sin .
6
Poprecna komponenta:
v
vp = v sin = v sin(/6) t = r,
d q
r = /6 d = (/6) dt
dt M
= (/6) t + C, r
C = 0, j
O

= t. Slika 1.5: resenje uz zad.1.10.
6

b) Zamenom = (/6) t u r = (6v/) sin(/6)t dobija se trajektorija u

polarnim koordinatama
6v
r= sin .

Zad. 1.11.
Voz polazi iz stanice A ubrzanjem a1 = 0, 2 [m/s2 ], dok ne dostigne
brzinu v1 = 108 [km/h], a zatim nastavlja kretanje tom brzinom. U blizini
stanice B, koja je 12 [km] udaljena od polazne stanice, pocinje da koci i
usporava sa a2 = 1 [m/s2 ], dok se ne zaustavi u stanici B. Odrediti:
-
a) predeni put za vreme ubrzavanja, za vreme jednolikog kretanja i za
vreme usporavanja;
b) vreme proteklo pri prelazu od stanice A do stanice B;
c) srednju brzinu vs voza;
d) nacrtati dijagrame: s = s(t), v = v(t), a = a(t), v = v(s).
Resenje:
- za vreme ubrza-
Ako se sa t1 obelezi vreme ubrzavanja i s1 put preden
vanja, bice
1
v1 = a1 t1 , s1 = a1 t21 ,
2
a odatle se dobija odmah
v1 v12
t1 = = 150 [s], s1 = = 2250 [m].
a1 2a1
Za vreme t2 kocenja usporavanja od brzine v1 do brzine v2 = 0 bice
1
v1 a2 t2 = 0, s2 = v1 t2 a2 t22 ,
2
odakle je
v1 v12
t2 = = 30 [s], s2 = = 450 [m].
a2 2a2
s
Prema tome, voz prelazi s1 + s2 =
2700 [m] pri ubrzavanju i usporavanju, a
s = 9300 [m] jednolikom brzinom v =
108 [km/h] = 30 [m/s] za vreme t =
310 [s] (s = v t). t1 a) t2 t
Srednja brzina voza na ovom delu puta v
bice
12000
vs = 24, 5 [m/s] = 88, 2 [km/h].
490
t1 b) t2 t
S obzirom na zakone puta za vreme ubrza- at
vanja jednolikog kretanja i usporavanja i
drugih osobina ovog kretanja bice: dija-
gram puta sastavljen od dva nejednaka t2
luka parabole spojena kosom duzi (sl. t1 t
1.6a). Dijagram brzine je trapez nejed-
c)
nakih krakova (sl. 1.6b), dijagram tan-
v
gentnog ubrzanja obrazuju tri duzi, od ko-
jih je jedna na samoj osi t (sl. 1.6c) i
najzad dijagram brzina-put bice sastavl-
jen od dva parabolnicna luka spojena jed-
s1 s2 s
nom duzi koja je paralelna osi s (sl. 1.6d). d)
Slika 1.6: resenje uz zad.1.11.
Zad. 1.12.
s(m)
500
s = 20t -100
Automobil se krece po pravom putu.
Zakon puta prikazan je na slici 1.7.
Konstruisati v t i a t dijagrame
s=t2 za period 0 t 30 [s].
100
0 10 20 30 t (s)
Slika 1.7: uz zad.1.12.
Resenje:

v(m/s)
Zakon puta (sl. 1.7): 20
s = t2 , 0 t 10,
s = 20t 100, 10 t 20.
Brzina je:
0 10 20 30 t (s)
v = s = 2t, 0 t 10, a (m/s2)
v = s = 20, 10 t 20. 2
Ubrzanje je:
a = v = 2, 0 t 10,
a = v = 0, 10 t 20.
0 10 20 30 t (s)
Zad. 1.13.
s(m)
s = -0.5t 2+ 15t - 60
52.5
40
s = 5t - 10
Zakon puta prikazan je na slici 1.9.
s = 0.625t 2
10 za period 0 t 15 [s].
0
0 4 10 15 t (s)
Resenje:
Sa slike 1.9 vidi se da je zakon puta:
s(t) = 0, 625 t2 , 0 t 4,
s(t) = 5 t 10, 4 t 10,
2
s(t) = 0, 5 t + 15 t 60, 10 t 15.
v (m/s)
5
Kako je v = s(t), to, prema datim
podacima, za brzinu dobijamo:

1, 25 t, 0 t 4,
v(t) = s(t) = 5, 4 t 10,
0
t + 15, 10 t 15. 0 4 10 15 t (s)
a (m/s2)
Za ubrzanje dobijamo: 1.25
1
1, 25, 0 t 4,
a(t) = v(t) = 0, 4 t 10, 0
10 15
4 t (s)
1, 10 t 15.
-1
Slika 1.10: Resenje.
Zad. 1.14.
s(m)
116.67
1
s = - t 2 -2 t +119
-
3
3
Autobus se krece po pravom putu.
70
20 t - 50 Zakon puta prikazan je na slici 1.11.
s =- -
2
3 3 Konstruisati v t i a t dijagrame
s= -t 2
16.67
3 za period 0 t 20 [s].
0
5 13 20 t (s)
Resenje:
Prema dijagramu (slika 1.11) zakon puta je:
2 2
3t , 0 t 5,
20 50
s(t) = 3 t 3 , 5 t 13,
1 2 119
3 t 2t + 3 , 13 t 20,

pa za brzinu dobijamo: v (m/s)
4 12
3 t, 0 t 5,
20 6.67
v(t) = s(t) = , 5 t 13,
23
3 t 2, 13 t 20, 0
5 13 20 t (s)
2
a (m/s )
a za ubrzanje: 1.33
0.67
4
0 t 5,
3,
0
a(t) = v(t) = 0, 5 t 13, 5 13 20 t (s)
2
3 , 13 t 20. Slika 1.12: Resenje zad. 1.14.
Zad. 1.15.
s (m)
1650
s = 24 t - 360

s = 0.5 t 2+ 20 t - 150
900 Zakon puta prikazan je na slici 1.13.
s = 0.1 t 3 za period 0 t 45 [s].
100
0 10 30 45 t (s)
Slika 1.13: Slika uz zad. 1.15.
Resenje:
Prema slici 1.13 zakon puta je:

0, 1 t3 , 0 t 10,
s(t) = 2
0, 5 t + 20 t 150, 10 t 30,

24 t 360, 30 t 45,
odakle dobijamo za:

v (m/s)
50
- brzinu

0, 3 t2 , 0 t 10,
30
v(t) = s(t) = t + 20, 10 t 30,

24, 30 t 45,
0
2
10 30 45 t (s)
a (m/s )
6
- ubrzanje

0, 6 t, 0 t 10,
a(t) = v(t) = 1, 10 t 30,
1
0, 30 t 45. 0
10 30 45 t (s)
Slika 1.14: Resenje zad. 1.15.
Zad. 1.16.
v(m/s)
Automobil se krece po pravom putu,
pri cemu se intenzitet njegove brzine
12 menja po zakonu
6
0
2 4 t (s)
v = 12t 3t2 ,
kao sto je to prikazano na slici 1.15.

-36
Konstruisati st dijagram za period
Slika 1.15: uz zad. 1.16. 0 t 6[s].
Resenje:
Kako je
v = 12 t 3 t2 , 0t6
integracijom dobijamo:
t t
s(t) = v(t) dt = (12 t 3 t2 ) dt = 6t2 t3 .
0 0

s (m)
32
Posmatrajmo intervale:
s(0) = 0, s(1) = 5, s(2) = 16, 0 t 2, 16

s(2) = 16, s(3) = 27, s(4) = 32, 2 t 4,
s(4) = 32, s(5) = 25, s(6) = 0, 4 t 6.
0
0 2 4 6 t (s)
Slika 1.16: resenje uz zad. 1.16.
Zad. 1.17.
2
Kamion se krece po pravom putu,
a(m/s )
pri cemu se intenzitet njegovog
8 ubrzanja menja po zakonu
6
0
2 4 t (s) a = 8 4t,
-8
kao sto je to prikazano na slici 1.17.
-16
Konstruisati vt dijagram za period
Slika 1.17: uz zad. 1.17. 0 t 6[s].
Resenje:
Kako je v(m/s)
8
a(t) = 8 4 t, 0 t 6, to je 6
t t 0
2 4 t (s)
v(t) = a(t) dt = (8 4 t) dt =
0 0
= 8 t 2 t2 . -24
v(0) = 0, v(2) = 8, v(6) = 24.
Slika 1.18: resenje uz zad. 1.17.
Zad. 1.18. Automobil zapocinje kretanje iz stanja mirovanja. Krecuci

se pravim putem dostize brzinu od v = 26 m/s za 8 s. v t dijagram
prikazan je na sl. 1.19. Konstruisati odgovarajuci a t dijagram i odrediti
maksimalno ubrzanje automobila. Zatim konstruisati odgovarajuci s t

-
dijagram i odrediti predeni put koji odgovara datom vemenu.
v(m/s)
26
Sa slike je:
v = 4t - 6
v = 3.5t v = 3, 5t, 0 t 4 [s]
14
v = 14, 4 t 5 [s]
0
v = 4t 6, 5 t 8 [s]
1 4 5 8 t (s)
Slika 1.19: v t dijagram uz zad. 1.18.
Resenje:
Ubrzanje je:
a = v = 3, 5, 0 t 4 [s]
a = v = 0, (v = const.) 4 [s] t 5 [s]
a = v = 4, 5 [s] t 8 [s].
Maksimalno ubrzanje sa dobijenog dijagrama je amax = 4 [m/s2 ].

-
Predeni put je:
v = s ds = v dt = 3, 5 dt, 0 t 4 [s]
s t
ds = 3, 5t dt s = 1, 75t2 st=0 = 0 i st=4 = 28.
0 0

a (m/s2)
4
v = s ds = v dt = 14 dt, 4t5 3.5
s t
ds = 14 dt
28 4
s 28 = 14(t 4)
s = 14t 56 + 28 = 14t 28 0 4 5 8 t (s)
s(m)
st=4 = 28 i st=5 = 42.
102
v = s ds = v dt = (4t 6) dt, 5t8

s t
ds = (4t 6) dt
42
42 5
28
s 42 = 2(t2 25) 6(t 5)
s = 2t2 50 6t + 30 + 42 = 2t2 6t + 22
0 4 5 8 t (s)
st=5 = 42 i st=8 = 102.
Slika 1.20: a t i s t dijagrami uz
zad. 1.18.
-
Predeni put, za dato vreme, je st=8 s = 102 [m].
k
Zad. 1.19.
Avion slece na pravolinijsku pistu

a(m/s2)
brzinom v = 36 [m/s], pri cemu je 0
5 15 20 33.5
t (s)
s0 = 0. Ako avion usporava na
-1
nacin kako je to predstavljeno na

grafiku (sl. 1.21), odrediti vreme t -2.5
za koje se avion zaustavio i skicirati
v t i s t dijagrame. Slika 1.21: a t dijagram uz zad. 1.19.
Resenje:
Sa slike je:
a = 0, 0 t 5 [s],
a = 1 [m/s2 ], 5 [s] t 15 [s],
2
a = 2, 5 [m/s ], 15 [s] t 20 [s],

a = 1 [m/s2 ], 20 [s] t t [s].
Brzina, po intervalima, je:
a = v = 0, 0 t 5 [s] v = const. = 36 [m/s].
a = v = 1, 5 [s] t 15 [s] a = v = 2, 5, 15 [s] t 20 [s]

dv = dt v = t + C1 dv = 2, 5 dt v = 2, 5t + C2
vt0 =5 = 36 [m/s] C1 = 41, vt0 =15 = 26 [m/s] C2 = 63, 5,

v = t + 41, v = 2, 5t + 63, 5,
vt=15 = 26 [m/s]. vt=20 = 13, 5 [m/s].
v(m/s)
v = 36
a = v = 1, 20 [s] t t [s] 36 v = -t + 41

26
dv = dt v = t + C3 v = -2.5t + 63.5
13.5 v = -t + 33.5
vt0 =20 = 13, 5 [m/s] C3 = 33, 5,
v = t + 33, 5, 0 5 15 20 33.5 t (s)

vt = 0 [m/s] t = 33, 5. Slika 1.22: v t dijagram uz zad. 1.19.
Zakon puta:
v = s, 0 t 5 [s] ds = v dt
s = 36 t + c1 , st=0 = c1 = 0, s = 36 t, st=5 = 180 [m]
v = s, 5 t 15 [s] ds = v dt
t2
s= + 41t + c2 , st=5 = 180, c2 = 12, 5,
2
t2
s = + 41t 12, 5, st=15 = 490 [m].
2

v = s, 15 t 20 [s] ds = v dt
s = 1, 25t2 + 63, 5t + c3 , st=15 = 490, c3 = 181, 25,
s = 1, 25t2 + 63, 5t 181, 25, st=20 = 588, 75 [m],
v = s, 20 t 33, 5 [s] ds = v dt
t2
s= + 33, 5t + c4 , st=20 = 588, 75, c4 = 118, 75,
2
t2
s = + 33, 5t + 118, 75, st=33,5 = 679, 875 [m].
2
s(m)
s = -0.5 t 2+ 33.5 t + 118.75
679.87
588.75
490
s = -1.25 t 2+ 63.5 t - 181.25
s = -0.5t 2+ 41 t -12.5
180
s = 36 t
0 5 15 20 33.5 t (s)
Slika 1.23: s t dijagram uz zad. 1.19.
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose
Zad. 1.20. Zamajac pocinje obrtanje iz stanja mirovanja jednako ubrzano.

Deset minuta posle pocetka kretanja ima ugaonu brzinu kojoj odgovara
120 [O/min]. Odrediti koliko je punih obrtaja N zamajac ucinio u toku
tih 10 [min].
Resenje:
1.2 Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose 27
Kako je
n = 120 [O/min], t = 10 [min], intenzitet ugaone brzine je

n 120
= = = 4 [s1 ],
30 30
zakon promene ugla obrtanja je
1 1
= 0 t + t2 , i za 0 = 0 = t2 .
2 2
Iz izraza za ugaonu brzinu
= = t
izraz za ugaono ubrzanje, kao i intenzitet ugaonog ubrzanja, dobija se:
4 [s1 ]
= = = [s2 ].
t 10 60[ s] 150
Na osnovu izracunatih vrednosti, sledi
1
= 2 N = [s2 ]6002 [s2 ] = 1200 N = 600 .
2 150
Zad. 1.21. Broj obrtaja tela oko nepomicne ose za prvih 10 [s] smanji se
3 puta i u trenutku t = 10 [s] iznosi 30 [O/min]. Odrediti ugaono ubrzanje
tela, ako je ono u toku kretanja konstantno.
Resenje:
Kako je, prema uslovu zadatka, ugaono ubrzanje konstantno ( = const.),
tj. = const = = , to je
1
= 0 t + t2 .
2
Ugao jednak je 2 vreme[s], pa je u nasem slucaju = 2 t = 2 10 =
20. Kako je broj obrtaja u minuti posle 10 [s] 30, to je broj obrtaja u
pocetnom trenutku 90, jer se smanjio 3. Dakle, u trenutku t1 = 10 [s],
n1 = 30 [O/min] = 0, 5 [O/s], a u pocetno trenutku je t0 = 0 [s], n0 =
n0 + n1 90 + 30
90 [O/min] = 1, 5 [O/s]. Srednja promena je ns = = =
2 2
60 [O/min] = 1 [O/s], jer je ugaono ubrzanje konstantno.

Ugao, za koji se telo okrenulo tokom vremena t [s] je = 2 N , gde je

N broj obrtaja, koji izracunavamo po obrascu
N = ns t.
1
20 = 3 10 + 102
2
50 = 20 30
10
= = [s2 ].
50 5
Korisceni obrasci:
N = ns t = 60 [O/min] 10 [s] = 10,
= 2 N = 20,
0 = 2 ns = 2 1, 5 = 3 [s1 ],
1
= 0 t + t2 .
2
k
Zad. 1.22. Gipko nerastegljivo uze, koje nosi teret B, namotano je preko
veceg od dva kruto vezana koaksijalna kotura. Koturovi mogu da se obrcu
oko nepomicne ose koja prolazi kroz tacku A. Drugo uze je prebaceno preko
manjeg kotura, a njegov kraj C krece se udesno konstantnim ubrzanjem
intenziteta aC = 9 [cm/s2 ] i pocetnom brzinom intenziteta vC0 = 12 [cm/s],
smera ubrzanja. Ako je r = 5 [cm], odrediti:
a) ubrzanje tacke D na obodu manjeg

kotura u trenutku t = 0 [s], D C
A r aC vCo
b) broj obrtaja kotura posle 2 [s],
2r
c) brzinu i promenu visine tereta posle
2 [s].
B
Napomena. Uzad ne proklizavaju. Slika 1.24: Gipko nerastegljivo uze.
Resenje:
Iz izraza za pocetnu brzinu
vC0 = r 0 ,
moze da se izracuna pocetna ugaona brzina

vC 12
0 = 0 = = 2, 4 [s1 ].
r 5
Iz izraza za ubrzanje tacke C, tj. tangencijalna komponenta ubrzanja tacke
D,
aC = aDt = r 0
moze da se izracuna ugaono ubrzanje
aDt 9
= = 1, 8 [s2 ].
0 =
r 5
Normalna komponenta ubrzanja tacke D, na osnovu izracunate 0 , je
aDn = r 02 = 5 2, 42 = 28, 8 [cm/s2 ].
Intenzitet ubrzanja tacke D je

aD = a2Dt + a2Dn = 92 + 28, 82 30, 2 [cm/s2 ] .
Zakon promene ugla obrtanja je

1
= 0 t + t2 ,
2
a njegovim diferenciranjem po vremenu dobija se zakon promene ugaone
brzine
= 0 + t.
Ugao, koji koturovi opisu za t = 2 [s] je
1
|t=2 [s] = 2, 4 2 + 1, 8 4 = 4, 8 + 3, 6 = 8, 4 [rad].
2
Iz obrasca za promenu ugla obrtanja preko broja obrtanja
8, 4
= 2N N= = 1, 34 [obrta].
2 2
Izraz za brzinu tereta B je

vE D aDt C
aDn aC vCo vB = vE = 2r ,
E aD |t=2 [s] = 2, 4 + 1, 8 2 = 6 [s1 ],
vE a intenzitet je
vB = 10 6 = 60 [cm/s] .
Slika 1.25: uz resenje zad. 1.22.

Promena visine tereta se izracunava iz obrasca za duzinu luka:
hB = s = 2r = 10 |t=2 [s] = 10 8, 4 = 84 [cm] .
Zad. 1.23.
1
w1 2
Ugaona brzina zupcastog tocka w2
menja se po zakonu 1 = 2t2 [s1 ], R1 R

2 r
pri cemu se vreme t meri u sekun-
dama. Odrediti ubrzanje tereta 3
u trenutku t1 = 2 [s], ako je R1 =
3
1 [m], R2 = 0, 8 [m] i r = 0, 4 [m].
Slika 1.26: Zupcasti tocak.
Resenje:
Izraz za obimnu brzinu u tacki A, preko velicna koje karakterisu zupcasti
tocak 1:
v A = R1 1 vA |t1 =2 [s] = 1 2 22 = 8 [m/s].
Obimna brzina u tacki A, koja je zajednicka za oba zupcasta tocka 1 i 2,

moze se izraziti i preko velicina koje karakterisu zupcasti tocak 2:
v A = R 1 1 = R2 2 .
Iz ovog izraza sledi izraz za ugaonu brzinu tocka 2:
1
w1 2
aBt
vA R1 1 8
2 = = = = 10 [s1 ],
vB R2 R2 0, 8
A B
2 = 1, 25 2 t2 = 2, 5 t2 .
vA a3 Obimna brzina u tacki B je:
3
vB = r 2 = 0, 4 10 = 4 [m/s].
Slika 1.27: Resenje.
Ubrzanje tereta 3 jednako je tangentnoj komponenti ubrzanja tacke B

tocka
( )
dvB d d2 d R1
a3 = aBt = = (r2 ) = r =r 1
dt dt dt dt R2
rR1 rR1 0, 4 1
a3 = 1 = 4t a3 |t1 =2 [s] = 4 2 = 4 [m/s2 ].
R2 R2 0, 8
Zad. 1.24. Rotor turbine se obrce jednoliko usporeno, pri cemu u vre-
menskom intervalu T = 30 [s] broj obrtaja rotora opada sa 4000 [O/min] na
1300 [O/min]. Izracunati usporenje rotora i broj okretaja koji on ucini u
datom vremenskom intervalu.
Resenje:
Iz izraza za ugaono ubrzanje/usporenje
d
= - usporenje
dt
sledi izraz za ugaonu brzinu u diferencijalnom obliku
d = dt
2 t2
d = dt
1 t1
2 1 = (t2 t1 ) = T za = const.
a odakle se dobija intenzitet ugaonog ubrzanja:

2 1 (n2 n1 )
= = = 3 [s2 ].
T 30T
Za t1 = 0, iz izraza za ugaonu brzinu
d
= = 1 t
dt
sledi izraz za promenu ugla obrtanja

1
d = dt = (1 t) dt = 1 t t2
2
= 2650.

Izraz za broj obrtaja preko ugla obrtanja je

N= = 1325,
2
i predstavlja broj obrtaja koji rotor turbine ucini za dati vremenski interval.
1.3 Ravansko kretanje

1.3.1 Brzina pri ravanskom kretanju
Zad. 1.25.
Za dati mehanizam, koji se sastoji A
od stapova OA, AB i BD, odredi- 60
o
ti brzinu tacke B u prikazanom R

polozaju, ako je OA = R i ako wo
stap OA u tom polozaju ima ugaonu O D
brzinu 0 . Veze u tackama O, A, B B

i D su zglobne. Slika 1.28: uz zad. 1.25.
Resenje:
A
vA = OAOA = R0 , vB = BDB
vA 60
o
I nacin (projekcija na pravac AB)
vB
w Kako tacke A i B pripadaju istom
O = PV AB
D stapu, a brzine ovih tacka su poz-
wo = wAB
B natih pravaca i smerava, tada prema
Slika 1.29: uz resenje zadatka 1.25.
teoremi o projekcijama brzina je:

3 1
vA cos 30 = vB cos 60 R0 = vB vB = R0 3.
2 2
II nacin (trenutni pol brzina)

Sa slike se vidi da je:
BPv
= tg60 BPv = Rtg60 = R 3.
R
1.3 Ravansko kretanje 33
Izraz za intenzitet brzine tacke A, preko trenutnog pola brzina, je:

vA R0
APv AB = vA AB = = = 0 .
APv R
Izraz za intenzitet brzine u tacki B, preko trenutnog pola brzina, za izracunatu
ugaonu brzinu oko pola brzina:

vB = BPv AB = R 30 vB = R0 3.
Zad. 1.26.
A
Krivaja OA, duzine 0, 3 [m] obrce o
O 60
se konstantnom ugaonom brzinom wo
0 = 2 [s1 ] oko nepomicne ose Oz.
Krivaja dovodi u kretanje stap AB
duzine 0, 8 [m]. Posredstvom stapa
AB disk poluprecnika R = 0, 2 [m]
kotrlja se bez klizanja po ravnoj
podlozi. Za dati polozaj mehaniz- B
ma, odrediti ugaonu brzinu diska.
Veze u O, A i B su zglobne.
Slika 1.30: uz zad. 1.26.
Resenje:
Na osnovu teoreme o projekcijama A

brzina, projektovanjem na AB, nije O 60
o
tesko izracunati brzinu u tacki B, a wo
potom i ugaonu brzinu. vA
vA = OA0 = 0, 3 2 = 0, 6 [m/s],
vA cos 30 = vB cos 60
vB
cos 30 B
vB = vA
= 0, 6 3 [m/s],
cos 60
v PV wd
vB = RD D = B = 3 3 [s1 ].
R Slika 1.31: uz resenje zad. 1.26.

Zad. 1.27.
Krivaja O1 A obrce se konstantnom C

ugaonom brzinom 1 oko ose koja pro- w2
O2
lazi kroz tacku O1 , a krivaja O2 C obrce

se konstantnom ugaonom brzinom 2
oko ose koja prolazi kroz tacku O2 .
o
60
Odrediti brzinu tacke B za polozaj A
B
mehanizma slikom dat, u kome je kri-
vaja O1 A vertikalna, a krivaja O2 C i
w1
poluga AB su horizontalne, dok poluga
O1
BC gradi ugao od 60 sa horizontalnom
osom, ako je O1 A = b 3 i O2 C = b. Slika 1.32: resenje uz zad. 1.27.
Resenje:
Stapovi O1 A i O2 C su tela koja se obrcu oko odgovarajucih nepomicnih
osa, pa su njihove brzine:
C
O2

vA = O1 A1 = b 31 ,
y
vC
vC = O2 C2 = b2 .
vA o
A
B 60
x
Brzina tacke B se moze izracunati
preko brzine tacke A stapa AB, kao
vBC
vB A i brzine tacke C stapa BC, elim-
inaciom brzine tacke B, tj. iz-
O1
vB
jednacavanjem ove dve vektorske
jednacine. Sledi
vB = vA + vBA , i vB = vC + vBC
vA + v = vC + v .
A
B
C
B
Projektovanjem ove vektorske jednacine na ose x i y izracunavaju se inten-

ziteti komponenata brzina vBC i vBA . Projekcije na x i y osu su:

3
vA = vBC cos 30 1 b 3 = vBC vBC = 2b1
2
1
vBA = vC vBC sin 30 vBA = b2 + 2b1 vBA = b(1 + 2 ).
2
Intenzitet brzine tacke B je

vB = 3b 1 + b 1 + 2b 1 2 + b 2 = b 412 + 21 2 + 22 .
2 2 2 2 2 2 2
ili koriscenjem kosinusne teoreme

vB2 = vC2 + (vBC )2 2vC vBC cos 120 vB = b 412 + 21 2 + 22 .
Zad. 1.28.
Krivaja OA = R obrce se oko

nepokretne ose koja prolazi kroz
tacku O normalnu na ravan crteza, l2
konstantnom ugaonom brzinom 0 , C o
60
A l1
i pomocu poluga AB = 1 i AC = 2
dovodi u kretanje klip B, odnosno B
klip C, koji se krecu po horizontal-
-
noj, odnosno vertikalnoj vodici. Za wo
polozaj mehanizma na slici odrediti O
ugaone brzine poluga AB i AC, kao

i brzine tacka B i C.
Resenje:
vA = R0 , v A = vB
u posmatranom trenutku-polozaju (trenutna translacija)
vA = vB = R0 AB = 0.

vC
wAC
Primena teoreme o projekcijama brzina
PV
na pravac AC, dobija se:
AC

C vA cos 30 = vC cos 60 vC = R0 3.
o
60
A Intenzitet brzine tacke A, u odnosu na
vA vB B pol brzina za stap AC:
vA
wo vA = AP v AC AC = .
AP v
O
Sa slike je lako zakljuciti da je:
AP v 2
cos 60 = AP v = .
2 2
Iskoristivsi ovo dobija se
2R0
AC = .
2
k
1.3.2 Ubrzanje pri ravanskom kretanju
Zad. 1.29.
Odrediti ugaono ubrzanje poluge BC i krivaje CD ravnog mehanizma u
polozaju prikazanom na slici 1.29, ako se
krivaja AB obrce konstantnom ugaonom wo
brzinom 0 oko nepokretne ose koja pro- A B 60

o
lazi kroz tacku A i upravna je na ra-

van slike. Date su velicine (Poznato je): C D
AB = R, CD = 2R, BC = L. Slika 1.36: uz zad. 1.29.
Resenje:
Brzine tacaka (sl. 1.37):
Intenzitet brzine tacke B (obrtanje krutog tela oko nepokretne ose) je
vB = R0 ,
a zatim projektovanjem brzina, na pravac BC,

vB cos 30 = vC cos 30 vB = vC BC = 0,
sto znaci da se stap BC, u datom trenutku, translatorno krece.
Intenzitet brzine tacke C, stapa CD, je
0
vC = R0 , vC = CDCD CD = .
2
vB
wo
o
A B 60
vC
wCD
C D
Slika 1.37: Brzine tacaka mehanizma.
Ubrzanje tacaka (sl. 1.38):

y
aBtA
o
A aBn
A B 60 aCtD
aCtB
B
a
Cn
C D
aCn D x
Slika 1.38: Ubrzanje tacaka mehanizma.
Ubrzanje tacke B sastoji se od dela koji predstavlja translaciju tela (kom-

ponenta aA ) i rotacionog dela (tangencijalna aA Bt
i normalna komponenta
aA
Bn ):
0
aB =
+ aA
aA Bt
+ aA
Bn
.
Intenzitet tangencijalne komponenta aA
Bt
je
dAB
aA = AB AB = 0 =0
AB = AB = 0 = const.
Bt
dt
Intenzitet normalne komponente aA
Bn
je
2
aA
Bn
= AB AB = R02 .

Tada je intenzitet ubrzanja tacke B
|aB | = |aA
Bn
| = R02 .
Ubrzanje tacke C je
0(BC =0)
aC = aB + aB +
aB

aD
aC = +0 D
aCt + aD ,
Ct Cn Cn
aC = aB + aB
Ct
aC = aD
Ct
+ aD
Cn
.
Intenzitet normalne komponent ubrzanja aD

Cn
je
2
aD
Cn
= CDCD = R02 .
Eliminaciom ubrzanja tacke C, dobija se
aB + aB
Ct
= aD
Ct
+ aD
Cn
.
Projektujuci poslednju vektorsku jednacinu na x odnosno y osu, dobijamo:

- projekcija na x osu

3 R02
aB + a B
cos 30 = a D
R02 +aB
=
Ct Cn Ct
2 2

aB R02 3
aB = R02 3, aB = BC BC BC = Ct
= .
Ct Ct
L L
- projekcija na y osu

3
a B
sin 30 = a D
a D
= R02
Ct Ct
2
Ct

aD R02 3 1
aD = 2RCD CD = Ct =
Ct
2R 2 2R

02 3
CD = .
4
Zad. 1.30. U polozaju klipnog mehanizma, prikazanog na slici 1.39, po-

znate su ugaona brzina i ugaono ubrzanje poluge OA. Odrediti:
A
a) brzinu klipa B i ugaonu brzinu
stapa AB,
b) ubrzanje klipa B i ugaono a

ubrzanje poluge AB,
w, e B
u datom polozaju. Uzeti da je OA =
O
r i AB = , a ugao je poznat.
Resenje:
a) Prvo odredimo brzinu tacke A, kao tacke tela koje se okrece oko
nepomicne ose (sl. 1.40)
vA = OA.
Sada brzinu tacke B mozemo da odredimo ako iskoristimo teoremu o pro-
jekcijama brzina. Iz projekcije brzina na pravac AB (vidi sl.1.40) dobijamo
vB cos = vA cos vB = vA .
Dakle, stap se u datom trenutku krece translatorno, pa je trenutna ugaona

brzina
AB = 0 .
A A
vA aAt
aAn
aBnA
a a
vB aB
w, e B w, e B
A
a
Bt
O O
Slika 1.40: resenje zad. 1.30 - brzina. Slika 1.41: resenje zad. 1.30 - ubrzanje.
b) Tacka B istovremeno pripada klizacu i stapu AB. Izraz za njeno

ubrzanje, kao tacke stapa, je
2
aB = aA + AB AB AB AB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
,

odnosno
aB = aAn + aAt + aA
Bt
+ aA
Bn
. (a)
Ubrzanje tacke A dato je relacijom
aA = aAn + aAt ,
gde je:
aAn = 2 OA = r 2 , aAt = OA = r.
Projekcijom izraza (a), na ose Ox i Oy, imajuci na umu da se klizac B
krece pravolinijski duz Bx ose, dobijamo:
x: aBx = aAt aA
Bn
cos aA
Bt
sin = aAt AB AB sin ,
y: aBy = 0 = aAn + aA
Bn
sin aA
Bt
cos = aAn aA
Bt
cos =
= aAn AB AB cos .
Ovde smo iskoristili da je aA 2 = 0 (trenutna ugaona brzina jednaka
= AB
Bn
nuli). Iz projekcije ubrzanja tacke aB na Oy osu (poslednja jednacina)
dobijamo trazeno ugaono ubrzanje
aAn 2r
AB = = ,
AB cos cos
a iz projekcije na Ox osu (pravac kretanja klizaca B) dobijamo trazeno
ubrzanje klizaca B (vidi sliku 1.41)
2r
aB = aBx = aAt AB sin = r + sin
cos
aB = r + 2 r tg .
Zad. 1.31.
B
Stap AB duzine zglobno je vezan
za obod diska poluprecnika R koji se o
45
kotrlja bez klizanja po pravom delu
puta. Ako u prikazanom polozaju vO
srediste diska ima brzinu v0 i ubrzanje O aO A
a0 , odrediti brzinu i ubrzanje klizaca
B.
Slika 1.42: uz zadatak zad:z-28.
Resenje:
Brzine:
v0
v0 = RD D = , vA = AP v D = R 2D vA = v0 2.
R
vB
PV = B
AB
Primenom teoreme o projekcijama brzina,
dobija se:
o
45
vA cos 90 = vB cos 45 vB = 0 ,
vO
A
O vA v0 2
vA vA = AP v AB AB = = .
AP v
PV wD
Slika 1.43: Brzine.
Ubrzanja:
aA = aO + aO
An
+ aO
At
. (a)
D d ( v0 ) 1 d a0
D = = = (v0 ) = ,
aBnA t dt R R dt R
a0
45
o
aAt = D OA = R = a0 ,
O
aB aBtA
R
O 2 v02
A aO = OA = .
aAnO aO An D
R
O
a
At
Projektovanjem jednacine (a) na x i y,
respektivno, dobija se:
Slika 1.44: Ubrzanje.
v02
x: aAx = a0 a0An aAx = a0
R
y: aAy = a0An = a0 .

aB = aA + aA
Bn
+ aA
Bt
,
2 2v02
aA = ABAB = .
Bn

Projektovanjem ove vektorske jednacine dobija se:
v2
na x : 0 = a0 0 aA cos 45 + aA cos 45 ,
R
Bn

Bt

2 2v02 2 v02 2 2v02 v02 2
aBt
A
= + a0 aBt =
A
+ a0 2,
2 2 R 2 R

na y : aB = a0 aA Bn
sin 45 a A
Bt
sin 45

2v02 2 2v02 2 v02 2 2 2
aB = a0 + a0 2
2 2 R 2 2
( )
v2
aB = 0 2 2+ .
R
Zad. 1.32.
wo
Odrediti intenzitet brzine i ubrzanja
45
o
O R
klizaca C u polozaju mehanizma B
prikazanom na slici. Poluga OA se
obrce konstantnom ugaonom brzi- R
nom 0 .
C
Resenje:
Brzine (sl. 1.46):
vA
A
U datom trenutku poznati su pravci
brzina tacaka A i B, pa projekto-
vanjem na pravac AB, dobijamo:
wAB
O = PV PV vB cos 45 = vA cos 45
B AB
BC
wBC vB = vA = R0 .
vB
Takode,- poznati je i pravci brzine
vC tacake C (klizaci - fiksan pravac
kretanja). Pravci ovih vektora
C -
odredeni su uglom :
Slika 1.46: Brzine tacaka mehanizma sa sl.
1.45.

R 5 2 5
BC = R2 + 4R2 = R 5, sin = = cos = .
R 5 5 5
Projektovanje ovih brzina, na pravac BC, dobijamo:

5 2 5 R0
vB cos = vC cos R0 = vC vC = .
5 5 2
Ugaonu brzinu stapa AB mozemo da odredimo, jer je poznata brzina

tacke B, kao i trenutni pol brzina za ovaj stap (tacka O)
vB R0
vB = BP vAB AB AB = = = 0 .
BP vAB R
Kako je poznata brzina tacke B, kao i trenutni pol brzina za ovaj stap
-
(tacka PvBC ), to se potrebna ugaona brzina stapa BC odreduje koristeci
vB 0
vB = BP vBC BC BC = = .
BP vBC 2
Ubrzanja (sl. 1.47):

Provo izracunajmo ubrzanje poznate tacke A
aA = aAn + aAt ,
aAn = R02 , aAt = R0 = 0 (0 = const. 0 = 0 = 0)

Nadalje, uocimo da tacka B pripada klizacu B, koji se krece po kruznom

zlebu, pa ubrzanje ove tacke moze da se izrazi u obliku (kruzno kretanje
tacke!)
v2
aB = aBn + aBt , gde je aBn = B = R02 .
Rk
-
Medutim, ova tacka pripada i stapu AB, pa ubrzanje moze da se izrazi kao
ubrzanje tacke tela (B preko A)
aB = aA + aA
Bn
+ aA
Bt
.
aAto
A
Normalna komponenta ubrzanja je
A aAn
o
2
2
aBn y
aA
Bn
= ABAB = R 2AB = R 202 .
aBn O
B Kako su sada poznati intenziteti
a
B
b aCt posmatranih komponenti, to iz-
aBt A
aBt aCn
B
jednacimo izraze za ubrzanje tacke
a
b
aC B:
a x
C aB = aA + aA
Bn
+ aA
Bt
= aBn + aBt .
Slika 1.47: Ubrzanja tacaka mehanizma sa
sl. 1.45.
Sada, projektovanjem ove vektorske jednacine na pravac AB, dobija se:
aAn cos 45 aA
Bn
= aBn cos 45 + aBt cos 45 ,

2 2 2
2 2 2
R0 R0 2 = R0 + aBt aBt = 0,
2 2 2
aB = aBn aB = R02 .
Tacka C krece se po pravolinijskom zlebu, pa je poznat pravac njenog

ubrazanja (pravolinijsko kretanje tacke). S druge strane, tacka C pripada
stapu BC, pa je njeno ubrzanje
2 2
aC = aB + aB + aB , aB = CBBC = R 5BC = R 5 0.
Cn Ct Cn
4
-
Projekcijom na x osu, vektorske jednacine, kojom je odredeno ubrzanje
tacke C, dobija se:
aCx = aBn + aB
Ct
sin aB
Cn
cos ,

2 5 02 2 5 R02 5
aCx = R0 + aCt
B
R 5 = + aCt
B
.
5 4 5 2 5
Iz projekcije na y osu, dobija se:
0 = 0 + aB
Ct
cos + aB
Cn
sin

2 5 02 5 R 2 5
0
aB = R 5 aB =
Ct
5 4 5 Ct
8

R02 5 3
aCx = R02 aC = aCx = R02 ,
8 8
aB
CT
02
BC = = .
BC 8
Zad. 1.33. Za dati mehanizam, u polozaju prikazanom na slici 1.48,

R 3
odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tocka D, poluprecnika r = .
3
Tocak se kotrlja bez klizanja po nepokretnoj ravnoj podlozi. Poluga O1 A se
obrce konstantnom ugaonom brzinom 0 . Dato je: O1 A = AB = O2 C = R.
A O2
O1 D
o
wo 60
B C
Slika 1.48: Zadatak.
Resenje:
Brzine:

A O2= PV AB
vD
O1 wp D
o
wo 60 wd
vA
PV
B C vC
vB
Slika 1.49: Brzine tacaka mehanizma sa sl. 1.48.

vA 2R0 3
vA = R0 , vB cos 30 = vA vB =
= ,
cos 30 3
v 0 3
vB = O2 B p p = B = ,
O2 B 3

0 3
vB = BP vAB AB = 2RAB AB = ,
3
R 3
O2 B = = 2R, vC = Rp = R0 ,
cos 60 3
3
vD cos 30 = vC cos 30
vD = vC vD = R0 ,
3
vC = vD CD = 0 (trenutno translatorno kretanje),

3 R 3
vD = DP v D , R0 = D D = 0 .
3 3
Ubrzanja:
Prvo treba izracunati ubrzanje tacke A:
aA = aAn + , 0 aAn = O1 A02 = R02 .

aAt
Ubrzanje tacke B moze da se prikaze u obliku:
aB = aA + aA A
Bt + aBn = aBn + aBt ,
jer tacka B pripada i stapu AB i stapu BC. Odgovarajuce komponente su:
R02 02
aA 2
Bn = ABAB = , aBn = O2 Bp2 = 2R .
3 3
y
ed
o1
aAn A O2= PV D
aC
AB
D
O1 o
wp aCn C
aDt
wo aAto 1
60
aBn aCn
aBnA PV
aBt
A B C x
aCt
aBt
Projekcija na pravac AB:
aA
Bn = aBn cos 60 aBt cos 30

02 02 1 3
R = 2R aBt aBt = 0 p = 0.
3 3 2 2
0
aC = aCn + aCt , aCn = Rp2 = R , aCt = Rp = 0,
3
2
aD = aC + aCDn + aCDt , aCDn = CDCD = 0.
Projekcija na x i y osu:
x: aDx = aCDt cos 60

y: 0 = aCDn sin 30 aCDt sin 60 + aCn
22R02
aCDt sin 60 = aCn aCDt = ,
9
2 3
0
aCDt = CDCD CD = ,
9

2R02 3 1 R02 3
aD = aDx = = ,
9 2 9
dvD d ( ) aD R02 3/9
aD = = DP v t = DP v t d = =
dt dt DP v R 3/3
02
d = .
3
Zad. 1.34.

Za dati mehanizam, u polozaju O1 B

prikazanom na slici, odrediti in- wo
tenzitet ubrzanja
tacke D diska, o
45
R 2
poluprecnika , ako se stap O1 A C
2 A O2
duzine O1 A = R obrce konstantnom D
ugaonom brzinom 0 .
Resenje:
Brzine:
B PV
PV = O1
AB
BC
wAB wBC
wo
o
45 vB
vA vD
C
A O2
vC
D
wd
Slika 1.52: Brzina.
vA =
0 + vA 1 , vA = vA 1 ,
vO
O O
1
vA
vA = O1 A0 = R0 , vA = AP vAB AB AB = = 0 ,
AP vAB
vB R0 0
vB = BP vAB AB = R0 , vB = BP vBC BC BC = = = ,
BP vBC 2R 2
0 v
vC = CP vBC BC = R 2 , vC = O2 CD D = C = 0 ,
2 O2 C

R 2
vD = O2 DD = 0 .
2
Ubrzanja:
0

+
aO 0
aAt
1 O O O
aA = 1 + aAn1 aA = aAn1 ,
aA = aAn1 = O1 AO2 A = R02 ,
O
1
2
2
aB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
, aA
Bn
= AB AB
= R 20 ,
vB2 R2 02
aB = aBt + aBn , aBn = = = R02 .
Rk R
aBn B
O1
A
aBn
A aBt
wo aBt B
o aCn B
aCt
45
aA
C
A O2 aCt
D a aCn
Dn
aDt ed
aA + aA
Bt
+ aA
Bn
= aBt + aBn (a)
Projektovanjem (a) na pravac AB, dobijamo:
aA cos 45 aA = aBt cos 45 aBn cos 45

Bn
2 2 2 2 2
aBt = aA aA + aBn = R0 R 202 + R02
2 2 2 2
Bn
2
aBt = 0 aBt = 0 aB = aBn .
2
2
2
aC = aB + aB + aB , aB = BCBC = R 2 0,
Ct Cn Cn
4
2
( )2 2
vC R 2/2 0 R 2 2
aC = aCt + aCn , aCn = = = 0 .
Rk R 2/2 2
aBn + aB
Ct
+ aB
Cn
= aCt + aCn . (b)
Projektovanjem (b) na pravac BC, dobijamo:
aBn cos 45 aB
Cn
= aCt ,

2 R 202 3
aCt = R02
= R02 2,
2 4 4
3 2
aCt = O2 Cd d = 0 .
2

Odavde se moze zakljuciti da je pretpostavljeni smer pogresan. Na sl. 1.53,

za tacku D ucrtava se stvarni smer.
aD = aDt + aDn , aDt = aCt , aDn = aCn ,

2 13
aD = aDt 2 + aDn 2 = R0 .
8
Zad. 1.35. Kruzni disk I, poluprecnika R, moze da se kotrlja bez klizanja

po ravnoj podlozi, dok se kruzni disk II, istog poluprecnika R, kotrlja bez kl-
izanja po povrsi kruznog cilindra, poluprecnika 3R. Poluga OA, duzine 2R,
zglobno je vezana, jednim svojim krajem za srediste O diska I, a drugim
krajem za polugu CA, duzine 3R 2, za srediste C diska II. U polozaju
mehanizma, prikazanom na slici 1.54, poluga OA paralelna je ravnoj pod-
lozi. Poznati su intenziteti brzina sredista diskova, a smerovi su takvi da se
sredista diskova udaljavaju od tacke B. Ako su poznati i intenziteti ubrzanja
sredista ovih diskova, u datom polozaju, odrediti brzinu i ubrzanje tacke A.
Smatrati da se sredista diskova I i II krecu ubrzano.
A
O1 I Date su vrednosti:
3R II B
O v0 = 2R0 ,

vC = 2R0 2,
o
C 45 o
45 a0 = 2R02 ,

aC = 4R02 2.
Resenje:
Brzine:
{
2
x : vAO = vC cos 45 vAO = 2R 0 2 2 = 2R0
vA = vO + v : O
A 2

y : vO = vC sin 45 vAC vAC = 2R0 2 2 + 2R0 = 4R0
{
x : vAx = vC cos 45 = 2R0 22 2 = 2R0
vA = vC + vA :
C

y : vAy = vC sin 45 vAC = 2R0 22 2 4R0 = 2R0
2
vAO = AOAO AO = 0 , vAC = ACAC AC = 0 2
3
y x
A
O1
vAO vAC
3R
O
vO
o
45 o
vC 45
C
Slika 1.55: uz zad.1.35 - brzina.

vA = 2 + v 2 = 2R
vAx Ay 0 2 .
Ubrzanja:
y x
A
O1 aAt
O
aAnO aA = aO + aO
A
= aO + aO
An
+ aO
At
,
C
aAn aAtC aA = aC + aCA = aCn + aCt + aCAn + aCAt .
3R aCn O
aO
o aO + aO
An
+ aO
At
=
45 o
45
aCt C = aCn + aCt + aCAn + aCAt .
vC2 4R2 02 2
aCn = = = 4R02 .
Slika 1.56: uz zad.1.35 - ubrznje. Rk 2R

aC = aCn + aCt , a2C = a2Cn + a2Ct aCt = a2C a2Cn = 4R02
2 8
aO = OAAO = 2R02 , 2
aCAn = ACAC = R02 2.
An
3
Projekcija na x - osu:
aO
At
= aCn cos 45 aCt sin 45 aCAn ,

2 2 2 2 8
AO AO = 4R0 4R0 R02 2
2 2 3
4 4
AO = 02 2 + 02 2 + R02 2 = R02 2,
3 3
8 2

aAt = AO AO = R0 2.
O
3

Projekcije ubrzanja tacke A, na odgovarajuce ose, su:

8 2

x: aAx = aO = R 0 2,
At
3
y: aAy = aO aO
An
= 2R02 2R02 = 4R02 ,
pa je intenzitet ubrzanja ove tacke

4
aA = a2Ax + a2Ay = R02 17 .
3
Zad. 1.36.
B
Za mehanizam prikazan na slici 1.36
wO
izracunati:
a) brzinu i ubrzanje zgloba D, A 45o
b) ugaono ubrzanje poluge ED.

45o
c) Da li se poluga ED obrce D
ubrzano ili usporeno? E
Poznate su vrednosti: 0 = const., AB = R, BD = 2R.

Resenje:
Brzine:
vB
B
wO
A 45o
wBD vD
wED
45o
D
PV BD
E
vA
vB = 0 + vA ,
B
vB = R0 .
Projekcija na pravac BD:

vB = vD cos 45 vD = R0 2 ,
0
vB = BPv BD BD = ,
2
vD = ED ED ED = 0 .
Ubrzanja:
B
A
aBn
wO
A 45o
aDnB aDt
E
45o aDtB
D
E
E aDt
Slika 1.59: uz zad.1.36 - ubrzanje.
0
aB =
aA
0
+ aA

+ aA , aB = aA = AB02 = R02 ,
Bt Bn Bn
aD = aB + aB
Dt
+ a B
Dn
,
2 R02
aB = BD BD aB = ,
Dn Dn
2
0
aD = aE
+ aEDt
+ aEDn ,
2

aEDn = EB ED aEDn = R02 2.
aEDt + aEDn = aB + aB
Dt
+ aB
Dn
Projekcija na pravac BD:
aEDt cos 45 + aEDn sin 45 = aB

Dn
,

2 R02
2
2 2 2
aEDt = R0 2 aDt = R0
E
.
2 2 2 2


R02
( )2 ( )2 2
aD = aEDt + aEDn = R02 2+ aD = 10 ,
4 2
02
aEDt = ED ED ED = usporeno kretanje.
2
Zad. 1.37.
C Za mehanizam prikazan na slici 1.60
D
izracunati brzinu i ubrzanje klizaca
D. Poznate su vrednosti:
A
B
wO O1 A = R 2,
O1 45o O2 AB = O2 B = BC = R,
CD = 2R.
Resenje:
Brzine:
vC PV = C
AB
vD
wAB
D
vA = O1 A 0 = R0 2,
vA
vB = vA + vBA , vBA = ABAB , vB
A B
2 vBA
vB = vA cos 45 = vA wO
2 wO
vB = R0 . O1 45o O2
2
Slika 1.61: uz zad.1.37 - brzine.
Projekcija na O2 C-osu:
vBA
0 = vA sin 45 vBA vBA = R0 , AB =
AB
AB = 0 , vB = O2 B O2
O2 = 0 , vC = O2 C O2
vC = 2R0 , CD = 0, vD = vC = 2R0 .
Brzinu mozemo da odredimo i koristeci trenutni pol brzina, koji je prikazan

na sl. 1.61.
Ubrzanja:
C
aDt
aCtO 2
C aD
aCnO 2 D
aBtA
O2
A a Bt
A B
a Bn
wO aAnO 1
aBnO 2
eO
O1 45o 2
O2
Slika 1.62: Slika uz zad.1.37 - ubrzanja.
O

aA = aAn1 = R0 2,
2
aB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
, aA
Bn
= AB AB aA
Bn
= R02 ,
aO
aB =
0 + aBt2 + aBn2 , aBn2 = BO2 2 = R0 ,
O O O
2 O2
O2 O2
aA + aBt + aBn = aBt + aBn
A A
Projekcije na pravac AB i upravan pravac:

{ O
{ O
aA cos 45 aA = aBt2 , aBt2 = 2R0 , aA = 0,
Bn Bt
aA sin 45 aA
Bt
O
= aBn2 , O2 = 202 , AB = 0.
aC =
0 + aCt2 + aCn2 ,
aO
O O
2
= 4R02 , aCn2 = CO2 O2 = 2R02 ,

O O
aCt2 = CO2 O2
2

aC = (aCt ) + (aCn ) = 2R02 5.
O2 2 O2 2
aD = aC + aCDt + aCDn ,
2
aCDn = CD CD = 0.

Projekcija na pravac CD
aD = 4R02 .
O
aD = aCt2
Zad. 1.38.

vo ao
izracunati brzinu i ubrzanje tacke C.
O 45o
Poznate su vrednosti:
B
vB = v0 , a B = a0 ,
OA = AB = BC = .
A
Resenje:
C
Brzine:
vA C
vA = vB + vAB . (a)
vo
o
O
Projektovanjem na pravac AB, do- 45
B
bija se: vA
B
vA
2
vA = vB cos 45 vA = v0 , A
2
Slika 1.64: uz zad. 1.38 - brzina.
vO
vA = 0 + vO
A
vA = vAO = OA OA

vA vO 2
OA = =
2
Projektovanjem jednacine (a) na pravac OA, dobijamo

2
0 = vB cos 45 + vA vA = vO
B B
, vAB = AB AB
2
v0 2
AB = = AC .
2
vC = vA + vCA ,

v0 2
vC = AC AC = 2
A
= v0 2,
2
v0

vC = (vA )2 + (vCA )2 = 10 .
2
Ubrzanja:
C x
0
aO
, A
aA = aO
At
+ aOAn
+ aCn
aCtA
2 v02 y
aO = OA = ,
An OA
2 ao
aA = aB + aBAt
+ aB
An
, O 45 o
v2 B
2
aB = AB AB = 0.
An
2
aAnO aAnB
aB + a B
At
+a B
An
=a O
At
+a O
An
.
A
Projektovanjem ove relacije aAt
O
aAt
B
na Ax i Ay, dobija se: Slika 1.65: uz zad. 1.38 - ubrzanje.

2 v02
aB cos 45 + aB = aO aO = a 0 ,
2 2
An At At
2 v0 2
aB sin 45 aB = aO aB = a0 .
At An At
2 2
2
a0 2 v
aB = AB AB = 02 .
At
2 2
aC = aA + aA
Ct
+ aA
Cn
,
2 v02 v02
aA = AC AC = , aA = AC AB = a0 2 .
Cn
Ct


aC = aO
At
+ aO
An
+ aA
Ct
+ aA
Cn
.
Projektovanjem ove relacije na Ax i Ay, dobija se:

2 v02 v02 2 v02
aCx = a a = a0
O A
+ = a0 ,
At Cn
2 2 2 2
v 2
0
v 2
0
v 2
0
aCy = aO + a A
= a 0 2 = a 0 2 .
An Ct
2 2
v(
u 2
)2 ( 2
)2
u 2 v 2 v
aC = (aCx )2 + (aCy )2 = t a0 0 + a0 0 .
2 2 2 2
Zad. 1.39. Za mehanizam prikazan na slici 1.66 izracunati brzinu i

ubrzanje klizaca D.
wO
B
30o
O
Resenje:
Brzine:
vD Poznate su vrednosti:
PV
wCD
CD
D 0 = const.,
OA = AC = R.
AB
AO = AB cos 60 = , AB = 2R,
C
vC 2
3
A vA DP v = AC cos 30 = R ,
2
CD
wO
B DP v = CD cos 60 = , CD = R 3,
30o
vB 2
O
3 3
CP v = CD cos 30 = R = R.
Slika 1.67: uz zad.1.39 - brzina. 2 2
0 + vO , vA = v O = OA 0 = R0
vO
vA = A A
vB = vA + vBA projekcija na AB : vB cos 30 = vA cos 30

vB = vA = R0
v B = vA v =0
A
B
AB = 0
ABC = 0.
2
vC = vB = vA vC = R0 , vC = CP v CD , CD = 0 ,
3

3
vD = DP v CD = R0 .
3
Ubrzanja:
aA = aO + aO
At
+ aO
An
, a A = aO
An
= OA 02 = R02 ,
0( = 0)
aB = aA + aA +
aA
,

Bt Bn

2 3
projekcija na OA : 0 = aA + a A
cos 30 a A
= R0 , aA = AB AB
Bt Bt
3 Bt

aD
D
3 2 C
AB = , AB = ABC , a
3 0
Dn
aDtC
0 (=0)
aC = aA + aA +aA
,
Ct
Cn
3 2
aA = AC AC = , C
Ct
3 0
aD = aC + aCDt + aCDn , A
A
aCt
aAn o
eABC
2 4 3 aBtA
aDn = CD CD =
C
R02 , wO aBnA
9 aB
o
aD = aA + aA + aCDt + aCDn . 30
Ct O
B
Slika 1.68: uz zad.1.39 - ubrzanje.
Projekcija na CD:
23
aD cos 30 = aA cos 30 aA aCDn aD = R02 .
Ct
9
Iz projekcije, prethodne jednacine, na pravac upravan na CD, mogu da se

izracunaju i aCDt kao i CD . k
Zad. 1.40.
A B Za mehanizam prikazan na slici 1.69

izracunati brzinu i ubrzanje zgloba
B. Poznate su vrednosti:
wO
45o C 0 = D = = const.,
O OA = AB = 2R, CD = R,
w
2
D AO = BC cos 45 = BC,
2
2 2
BC = 2R = 2R 2.
Slika 1.69: uz zad.1.40
2 2
Resenje:
Brzine:
vBA
vO
0 + v O , vC = v vBC
D
vA = A
0 + vD ,
C A vA
vA = OA = 2R, vC = R, B
vB = vA + v = vC + vA
B
C
B wO
projekcija na BC : 45
o
C vC
O
vA cos 45 v cos 45 = vC cos 45
A
B
vBA = vA vC = R w
D
vBA = ABAB AB =
2

vB = (vA )2 + (vBA )2 = R 5.
Projekcija na AB:

vA = vC + vBC cos 45 vBC = R 2,

vBC = BC BC BC = .
2
Ubrzanja:
0 (=const.) y aBtA
+ a

0
aO
aA =
O
At
+a O
An
, aBnA aBtC
2 2 A
aA = OA = 2R ,
B aBnC
aB = aA + a A
Bt
+a A
Bn
= aA
= aC + a +a , C C wO
Bt Bn
45o C
2 1
aA = AB AB = R 2 , O x
Bn
2 aC
2 2
aCBn = BC BC = R 2 , D
2
0 (=const.)
aC = 0 + aD
aD + aD ,
Ct Cn
aC = CD 2 = R 2 . Slika 1.71: uz zad.1.40 - ubrzanje.
Projekcija vektorske jednacine
aB = aA + aA
Bt
+ aA
Bn
= aC + aCBt + aCBn

na BC:
aA cos 45 aA cos 45 aA cos 45 = aCBn + aC cos 45

Bt Bn

2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 2
2R aBt
A
R = R + R ,
2 2 2 2 2 2 2
1 1
aA = 2R 2 R 2 R 2 R 2 = R 2 = AB AB
Bt
2 2
2
AB = .
4
Projekcija na pravac upravan na BC:
aA cos 45 + aABt
cos 45 aABn
cos 45 = aCBt aC cos 45

2 2 1 2 2 1 2 2 2 2
aBt = 2R
C
R R + R
2 2 2 2 2 2
aCBt = R 2 2,

aCBt R 2 2 2
BC = = = .
BC 2R 2 2
Projektovanje na x i y ose, dobija se:

1
x: aBx = aA = R 2 ,
Bn
2
1 5
y: aBy = aA + aA = 2R 2 R 2 = R 2
Bt
2 2

1 25 R 2
aB = (aBx )2 + (aBy )2 = R 2 + = 26 .
4 4 2
Zad. 1.41.
D
v

2R 2R
A B. Poznate su vrednosti:
v
B 2R C
vC = vD = v = const.

Resenje:
Brzine:
D
v
vA = AP v D ,
vC = CP v D = v vA
v 2R 2R
D = , vB D A
R v
v B 2R C
vA = R 2 = 2v. A
wd
R vB
PV
vB = vA + vBA = vD + vBD .
Slika 1.73: resenje zad. 1.41 - brzina.
Iz projekcije ove vektorske jednacine, na pravac AB, dobijamo:

2
vA cos 45 = vD + vB vB =
D D
v + vD = 2v, vBD = BD BD ,
2 A
v
BD = , vB = vD + vBD = v .
R
Iz projekcije na BD dobijamo:
vBA v
vA cos 45 vBA = 0 vBD = v AB = = .
AB 2R
Ubrzanja:
D
v2 v2
aC = aCt + aCn aCn = C = ,
Rk R aDn
C
aAt
dv d 2R aBn
D
2R
aCt = C (CP v D ) = D
A
aCn
dt dt aBt aCt
dD B aBn
A C C
=R = RD = 0, aAn
dt a Bt
A
jer je vC = v = const D = 0.
Slika 1.74: resenje zad. 1.41 - ubrzanje.
0 (=const.)
aC
aA =
0
+ aC
+ aCAn ,
At
2 v2
aCAn = AC D = .
R

aA = aCn + aCAn ,
2 v2
aB = aA + aA + aA , aA = AB AB = ,
Bt Bn Bn
2R
2 v2
aB = aD + aD + aD , aD = BD BD =2 .
Bt Bn Bn
R
2

0 (vD =const.) vD v2
aD =
aDt + aDn , aDn = = ,
Rk 2R
aCn + aCAn + aA
Bt
+ aA
Bn
= aDn + aD
Bt
+ aD
Bn
.
Projekcija na BA:
3 v2 3 v2
aCAn + aA = aD , aD = BD = .
Bn Bt Bt
2R 4 R2
aB = aDn + aD
Bt
+ aD
Bn
.
Projektovanje na x:
3 v2
aBx = aD = aD = ,
Bt Bt
2R
i y osu
3 v2
aBy = aDn + aD = .
Bn
2R

2 2
3 2 v2
aB = (aBx ) + (aBy ) = .
2 R
k
Zad. 1.42.
A B Za mehanizam prikazan na slici 1.75

C. Poznate su vrednosti:
wo
vD D aD
0 = const., vD = 2R0 , aD = 2R02 ,
O C
OA = 2R, DC = 2R 2, CD = R.
Resenje:
Brzine:
vB
A B
0
v
vA =
0 + vAO , vA = 2R0 , vA
vA = AP v D vC
D
v PVd
D = A = 20 , wo
vD D
AP v

vB = BP v D = 2R0 2, O B
C
vC
vC = vB + v = vD + v ,
B
C
D
C
Slika 1.76: resenje uz zad. 1.42 - brzina.
Projektovanjem prethodne relacije na CB, dobijamo:

2 2
vB = vD cos 45 + vC cos 45
D
vC D
= 2R0 2 2R0
2 2
v D
vCD = 2R0 , CD = C = 20 .
CD
Projektovanjem prethodne relacije na DC, dobijamo

2 2
vB cos 45 + vC cos 45 = vD vC
B B
= 2R0 2R0 2 =0
2 2
CB = 0, vC = vB = 2R0 2,
( )2
vC = vD 2 + vCD = 2R0 2 .
Ubrzanja:
A
A aBn B
0
a
aA =
0 + aO = 0 + aAn

aAt aAn
A
D
aAn = 2R02 , aCt aCtB

wo
dv d D aD
aAt = A = (RAB ) =
dt dt O C aCn
D
= Rd = 0 d = AB = 0.
Slika 1.77: resenje uz zad. 1.42 - ubrzanje.

0
aB = aA +
aA
+ aA , aA 2
= AB AB 2
= AB D = 4R02 .
Bt Bn Bn
0
aB
aC = aB +
+ aB ,
aD 2
= CD CD = 4R02 .
Cn Ct Cn
aA + aA
Bn
+ aA
Bt
= aD + aD
Cn
+ aD
Ct
.
Projektovanjem na BC:
aA cos 45 aA
Bn
cos 45 = aD cos 45 aD
Ct
cos 45 + aD
Cn
cos 45
2 2 2 2
2R0 4R0 = 2R0 a D
Ct
+ 4R0 ,
aD
Ct
= CDCD = 8R02 .
aCx = aD + aD
Cn
= 6R02 , aCy = aD
Ct
= 8R02 .

aC = a2Cx + a2Cy = 10R02 .
Zad. 1.43.
C
D
R
R 60
o R Za mehanizam prikazan na slici 1.78
izracunati brzinu i ubrzanje klizaca
B O1 D. Potrebni podaci dati su na
R slici. Poznata je brzina vA = v0 i
ubrzanje aA = a0 klizaca A.
ao vo o
60
A
Resenje:
Brzine:
U zadatku je poznata brzina klizaca A. vD

Odredimo prvo brzinu tacke C, koja is-
PV vC
tovremeno pripada stapu AC i klizacu BD
C
C. Klizac C se krece po kruznom luku. D
wBD
Pravac i smer brzine vC prikazan je na sl.
1.79 (brzina je pravca tangente!). o
60
Izrazimo brzinu ove tacke preko poznate
brzine tacke A
vB B O1
vC = vA + v = v0 + v .
A
C
A
C
vo o
Projektujuci ovu vektorsku jednacinu 60
na pravac AC (teorema o projekcijama
A
brzina!), dobijamo
v C = v0 ,
tj. stap se trenutno krece translatorno. Odavde sledi da ce brzine svih
tacaka stapa biti jednake, pa je
vB = vC = v0 .
- zakljucujemo i da je trenutna ugaona brzine
Takode,
ABC = 0.
Posmatrajmo sada stap BD. I u ovom slucaju primenimo teoremu o pro-

jekcijama brzina na pravac BD, pa dobijamo

1 3 3
vB cos 60 = vD cos 30 v0 = vD vD = .
2 2 3
Da bismo odredili trenutnu ugaonu brzinu stapa BD, okrenimo pravce brz-
ina tacaka B i D za 90 . Presek okrenutih pravaca je tacka PvBD - trenutni
pol brzina za ovaj stap. Trenutna ugaona brzina je

vB v0 2 3 v0
BD = = = .
BP v R cos 30 3 R
BD
Kako se klizac C krece po kruznoj putanji, to je odgovarajuca ugaona

brzina
v v
O 1 = C = 0
R R

Ubrzanje:
Kao i kod brzina, i ovde cemo prvo da odredimo ubrzanje tacke D preko
ubrzanja poznate tacke A, tj.
0
aA
aC = aA +
+ aA = a + aA .

Cn Ct 0 Ct
Normalna komponenta je jednaka nuli jer je aA 2

= ACABC , a trenutna
Cn
ugaona brzina jednaka je nuli.
aD
Kako tacka C pripada i kruznom kl- aCt C
izacu, to ubrzanje ove tacke mozemo D
da izrazimo i u obliku (kruzno kre-
aCn
tanje tacke!) aDt
B A
aCt
o
aDn
B
60 R
aC = aCn + aCt ,
B O1
gde je A
aBt
2 vO2 ao 60
o
aCn = R O = .
1
R
A
Dakle, ubrzanje tacke C moze da se predstavi na dva nacina:
aC = a0 + aA
Ct
= aCn + aCt .
Projektovanjem ove jednacine, prvo na pravac CA

v02
a0 cos 60 = aCn cos 30 + aCt cos 60 aCt = a0 3
R
pa na pravac CO1 , dobija se:
v02 aA v2
aA cos 60 = aCn aA =2 ABC = Ct
= 02 .
Ct Ct
R 2R R
Tacka B pripada stapu AC, pa je
aB = a0 + aA
Bt
.
Konacno, izrazimo ubrzanje tacke D preko tacke B
aD = aB + aB
Dn
+ aB
Dt
= a0 + aA
Bt
+ aB
Dn
+ aB
Dt
. (a)
1.4 Slozeno kretanje tacke 69
Vrednosti pojednih komponenti su:
2 4 v02 v02
aB = R BD = , aA = aCBt = R ABC = .
Dn
3R Bt
R
Projektovanjem jednacine (a) na pravac BD (pravac ubrzanja tacke D je
poznat jer je kretanje klizaca pravolinijsko!), dobijamo:
aD cos 30 = a0 cos 60 + aA Bt
cos 30 + aB
Dn
=
2 2
3 1 3 v0 4 v0
a D = a0
2 2 2 R 3 R
3 v 2 8 3 v02
aD = a0 0 =
3 R 9 R
( )
3 v02 8 3
aD = a 1+ .
3 0 R 9
1.4 Slozeno kretanje tacke
Zad. 1.44. Tacka M krece se u ravni Oxy duz stapa OA, po zakonu
OM = s = 4t t2 , gde se rastojanje OM meri u metrima, a vreme t u
sekundama.
y
Stap OA obrce se po zakonu =
t2
6 . U pocetnom trenutku je t0 = 0.
A
M
Odrediti intenzitet apsolutne brzine
tacke M u trenutku t1 = 1 [s], kao i
intenzitet apsolunog ubrzanja tacke
j M u trenutku t1 = 1 [s]. Duzina
Mo O x
OA = 6 [m].
Slika 1.81: uz zad. 1.44 - postavka.
Resenje:
Kretanje tacke M je slozeno kretanje, pri cemu je kretanje duz stapa
relativno kretanje, a kretanje ove tacke kao tacke tela (zamislimo da se ona
zaglavila u cevi) prenosno kretanje.

Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje, za koje je zakon puta s =

4t t2 . U trenutku t1 = 1 [s], za koji se traze brzina i ubrzanje, tacka je u
polozaju M1 , pri cemu je s1 = OM 1 = 4 1 = 3 [m].
Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomicne ose, koje je odredeno -
2
zakonom kretanja = t6 . U datom trenutku polozaj stapa, u odnosu na
- je uglom 1 = .
x osu, odreden 6
Brzina:
Apsolutna brzina tacke, pri slozenom kretanju, jedanka je zbiru relativne
i apsolutne brzine
va = vr + vp ,
pri cemu su intenziteti ovih velicina (u proizvoljnom i posmatranom trenutku):
vr = s = 4 2t vr1 = 4 2 1 = 2 [m/s],
t2 t
= = p = ,
6 3
t 1
vp = OM = (4t t2 ) vp1 = (4 1 1) = [m/s].
3 3
Pravci i smerovi ovih velicina prikazani su na sl. 1.82.
Uocimo da su komponente apso- va1

lutne brzine ortogonalne, pa je njen
y
intenzitet
vp1
A
va = vr 2 + vp 2 = vr1
M1
2 t2
= (4 2t)2 + (4t t2 )2 ,
9 j
Mo O x
va1 = 4 + 2 [m/s] .
Ubrzanje:
h
Apsolutno ubrzanje jednako je vek-
ac1
torskom zbiru relativnog, prenosnog y
i Koriolisovog ubrzanja. Relativno apt1
kretanje je pravolinijsko kretanje, A
wp
pa je: wp M1
apn1 ar1
ar = s = 2 ar1 = 2 [m/s2 ]. j
Mo O x
Pravac i smer prikazan je na sl. 1.83. x
Prenosno kretanje je obrtanje tela oko nepomicne ose, pa ova kompo-

nenta ubrzanja ima i tangencijalnu i normalnu komponentu:
ap = apt + apn

apt = OM , = apt = (4t t2 ) , apt1 = (4 1) = [m/s2 ],
,
3 3 3
2
t 2 2
apn = OM 2 = (4t t2 ) apn1 = [m/s2 ].
9 3
Pravci i smerovi ovih komponenti prikazani su na sl. 1.83.

Treca komponenta, Koriolisovo ubrzanje, je
ac = 2 ( p vr ) ,
pri cemu je njegov intenzitet
t 2 4
ac = 2 vr sin( p , vr ) = 2 (4 2t) 1 a c1 = 2= .
3 3 3
Pravci svih komponenti prikazani su na sl. 1.83. Da bismo lakse izracunali

intenzitet apsolutnog ubrzanja, razlozicemo ove komponente u dva, medu--
sobno upravna, pravca i , pri cemu je (u trazenom trenutku):
2 2
a1 = apn1 ar1 = 2 = 2 [m/s2 ],
3 3
4 7
a1 = ac1 + apt1 = + = [m/s2 ].
3 3
Na ovaj nacin, dobili smo dve ortogonalne komponente, pa je intenzitet

apsolutnog ubrzanja

a a1 = a1 2 + a1 2

( 2 )2
49 2
aa1 = + + 2 [m/s2 ] .
9 3
Zad. 1.45.
B

Kvadratna ploca stranice a 2,
obrce se u ravni xOy oko nepomicne
C t2
ose Oz po zakonu = . Istovre-
2
meno polazeci iz polozaja A, u kanalu
M
AC, krece se tacka M , saglasno zakonu
A AM = s = at2 . Odrediti intenzitet
apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja
O
j tacke M u trenutku t1 = 1 [s].
Resenje:
Kretanje tacke je slozeno kretanje, pri cemu je relativno kretanje
pravolinijsko kretanje, a prenosno obrtanje tela oko nepomicne ose. Iz
zakona puta s = at2 dobija se da je u posmatranom trenutku s(t1 ) =
a = AM1 , tj. tacka se nasla u tezistu ploce - preseku dijagonala, pa za
taj polozaj treba odrediti trazene velicine. Na slici 1.85 sa d1 oznacena je
polu
dijagonala (poluprecnik rotacije prenosnog kretanja), tj. d1 = d/2 =

( 2a) + ( 2a)2 /2 = a.
2
Brzina:
Pravci i smerovi relativne i prenosne brzine prikazani su na sl. 1.85. Sa
slike se vidi da su to kolinearni vektori. Njihovi intenziteti su:
y
B
s = at2 s1 = a,
vr = s = 2at vr1 = 2a [m/s],
2t C
= p = = t 1 = , M1
2 vp1
vr1
vp1 = d1 1 = a [m/s].
d1 A
x
Kako su ovi vektori kolinearni i is-
tih smerova, to se intenzitet apso- O
j
lutne brzine dobija prostim sabira- wp
njem, tj.
Slika 1.85: uz resenje zad. 1.45 - brzina.
va1 = vr1 + vp1 = 2a + a = a(2 + ) [m/s] .

Ubrzanje:
Apsolutno ubrzanje se sastoji od y

B
relativnog, prenosnog i Koriolisovog
ubrzanja. Kako je relativno kretanje,
pravolinijsko kretanje, to iz zakona re-
lativnog kretanja, je (u proizvoljnom i C apt1
ar1
trazenom trenutku) M1
ar = s = 2a ar1 = 2a m/s2 . apn1

x
d1 A
ac1
Kako je prenosno kretanje obrtanje oko
nepomicne ose, to prenosno ubrzanje O
j
ima i normalnu i tangencijalnu kompo- wp
nentu Slika 1.86: uz resenje zad. 1.45 - ubrzanje.
ap = apt + apn ,
pri cemu su njihovi intenziteti jednaki
apt = OM = a = apt1 ,
apn = OM 2 = a 2 t2 apn1 = a 2 .
Intenzitet Koriolisovog ubrzanje je
ac = 2p vr sin = 2 vr = 2t2at = 4at2 ac1 = 4a.

Pravci i smerovi ovih vektora prikazani su na sl. 1.86.

Kako sve ove komponente leze ili na x ili y osi, to njihovom sabiranjem
dobijamo:
ax1 = apt1 ar1 = a 2a,

ay1 = apn1 ac1 = a 2 4a = a( + 4).
Ovako dobijene dve komponente su ortogonalne, pa je intenzitet apsolutnog

ubrzanja

aa1 = a ( + 2)2 + 2 ( + 4)2 [m/s2 ] .
Zad. 1.46.
y
j
O2 Kruzna ploca, poluprecnika
R = 2 [cm], obrce se oko nepomicne
A
ose O1 O2 koja se poklapa sa
R precnikom ploce M0 A, u pozi-
tivnom matematickom smeru po
zakonu = 2t2 . Istovremeno se po
x
obodu ploce krece tacka M po zakonu
q
M0 M = s = t [cm]. Odrediti inten-
z Mo M zitet apsolutne brzine i apsolutnog
ubrzanja u trenutku t1 = 0, 5 [s].
O1
Resenje:
U ovom slucaju, slozenog kretanje tacke, i relativno i prenosno kretanje
je krivolinijsko. Prvo je potrebno da se odrede zakoni kretanja:
( )2
1
= 2t2 1 = 2 = [rad].
2 2
1 s1
s = M0 M = t s1 = , s = R , 1 = = [rad].
2 R 4
Ovde je zakon relativnog kretanja s(t), gde je s kruzni luk, izrazen preko
ugaone koordinate .
Brzina:
y
j
O2
vr = s = vr1 = ,
A
vp = d , = 4t
R wp
1
1 = 4 = 2,
2 x
d = R sin z
45o
2 d
vr1
d1 = R sin 1 = 2 sin /4 = R , vp1
2 Mo M1
2 M
vp1 = d1 1 = R 2 = R 2. O1
2
Intenzitet apsolutne brzine je

va1 = v p 1 2 + v r1 2 = R2 2 2 + 2 = 9 2 = 3 [cm/s] .
Ubrzanje: Kako se radi o slozenom kretanju tacke, to se ubrzanje sastoji od

relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.:
aa = ar + ap + acor .
U ovom slucaju, i relativno i prenosno ubrzanje imaju obe komponente

(normalnu i tangencijalnu). Odgovarajuci intenziteti su:

y
j
ar = arn + art , O2
art = s = 0, A
vr2 2 2 R wp
arn = = = = arn1 ,
R R 2 x
ap = apn + apt , z arn1 art1
apt = d = R sin 4, = 4, 45o
d
apt1 = 4 2, apt1
Mo apn1 M1
apn = d 2 = R sin 16 2 t2 M ac1
O1
apn1 = 4 2 2.
Slika 1.89: uz resenje zad. 1.46 - ubrzanje.
Pravci i smerovi prikazani su na sl. 1.89.

Intenzitet Koriolisovog ubrzanja je

2

ac = 2vr sin 45 = 2 4t ac1 = 2 2 2.
2
Zbir odgovarajucih projekcija, je:

2 2 2 17

a x1
= apn1 arn1 cos 45 = 4 2 = 2 2,
2 2 4
2 2 2 2
a y1 = arn1 cos 45 = = ,
2 2 4
a z1 = ac1 apt1 = 2 2 2 4 2,
pa za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo

aa1 = ax1 2 + ay1 2 + az1 2 67 [cm/s2 ] .
Zad. 1.47.

Stapovi O1 A i O2 B, oba duzine R 2 obrcu se oko nepomicnih osa koje
prolaze kroz tacke O1 i O2 po zakonu = t2 .
Q K
Istovremeno, po dijagonali N K kvadratne

ploce N P KQ, krece se tacka Mrela-
tivnom brzinom intenziteta v = 32 2Rt.
M
Tacka M je u trenutku t0 = 0 bila u
polozaju N . Ako je N A = BP = R i
N P
A B AB = 2R, odrediti intenzitet apsolutnog
j ubrzanja tacke kada ona stigne u polozaj
K.
O1 O2
Resenje:
Brzina:
U zadatku je zadata relativna brzina. Relativno kretanje tacke je pravolin-
ijsko, pa se moze, na osnovu pocetnih podataka, odrediti vreme potrebno
da stigne u polozaj K.
t2
vr = 32 2Rt = s
ds = 32 2Rt dt s = 32 2R + c1 ,
2
2
za t0 = 0, s = 0 c1 = 0, s = 16 2Rt , s|t=t1 = s1 = 4R 2
1 1
16 2Rt21 = 4R 2 t21 = t1 = [s].
4 2
( )2
1
1 = = , = 2t, 1 = , = 2 = 1 .
2 4
vB = vA trenutno translatorno kretanje p = 0,

vp = vA , vp = R 2 vp1 = R 2.
Ubrzanje: Kako se radi o slozenom kretanju tacke, to se ubrzanje sastoji od

relativnog, prenosnog i Koriolisovog ubrzanja, tj.:

x
ar1
K M1
ap = aA , aA = aAn + aAt , Q
apt1
aAn1 = R 212 = R 24 2 t21 apn1
y
aAn1 = R 2 2,
p = 0
ac = 0,

aAt1 = R 21 = R 22 = 2R 2, A B
N P
ar = vr = 32 2R = ar1 ,
j1 vA vB
0
a
aa = ap + ar +
c = j1
O1 O2
= aAn + aAt + ar ,
Projekcijom prethodne jednacine, na ose x i y, dobija se:

ax1 = ar1 apn1 = 32 2R R 2 2,

ay1 = apt1 = 2R 2.
Konacno, za intenzitet apsolutnog ubrzanja, dobijamo

aa 1 = ax 1 2 + a y 1 2 = R 2048 120 2 + 2 4 .
Zad. 1.48. Disk 1 poluprecnika R = 2 cm moze da se kotrlja bez klizanja

po nepokretnom disku 2 istog poluprecnika posredstvom poluge OA, koja
se obrce po zakonu = t.
1
2
Iz pocetnog polozaja M0 , polazi tacka M
O
j
Mo
i krece se po obodu diska 1 po zakonu s =
A 8t2 . Odrediti intenzitet apsolutne brzine
Sr i apsolutnog ubrzanja tacke M u trenutku
t1 = 0, 25 [s].
Resenje:
Prvo je potrebno da se odrede jednacine kretanja i odgovarajuci polozaj

tacke, u kom se trazi njena brzina i ubrzanje.
s
s1 = 8 (0, 25)2 = , s = R = , 1 = ,
2 R 4

1 = , = , = 0.
4
Brzine:
1 vMA
vr = s = 16t, vr1 = 16= 4, Mo
4
vp = M1 Pv d , vp1 = 2R 2 = 8, q1
M1
} vA vr1
vA = 2R = 4 = 4
A
vA = APv d = R d PV
d = 2 = 2. wd
O j1 wd
Pravci i smerovi ovih brzina dati su
na sl. 1.93. Kako su ove velicine
istog pravca, a suprotnog smera, to
se intenzitet apsolutne brzine dobija Slika 1.93: uz resenje zad. 1.47 - brzina.
njihovim oduzimanjem:
va1 = vp1 vr1 = 8 4 = 4 .
Ubrzanje:
Apsolutno ubrzanje je
aa = ar + ap + ac = aax + aay ,
0

pt + apn + ac .
aa = art + arn + aA + aA A
Odgovarajuce komponente su:
art1 = s = vr = 16,
vr2 (16t)2 256 2
arn1 = = = ,
R 2 32
arn1 = 8 2 .

aM tA
Mo ac1
aA = aAt + aAn , q1
M1
aM nA
aAt = 2R = 0, aAn = 2R2 = 4 2 , A
arn1
art1
PV
aAt = Rd 0 = Rd d = 0, aA n x
wd
apt1 = R p = 0,
A
O j1 wd
apn1 =
A
R d2 2
= 2 4 = 8 . 2
y
2
aC1 = 2vr1 sin 90 = 2 4 = 8 .
Projekcije ovih komponenti na x i y ose su:

ax1 = art = 16,
2 2 2 2 2
ay1 = arn aA
pn aAn + ac = 8 8 4 + 8 = 12 .
Intenzitet apsolutnog ubrzanja je

aa1 = 162 2 + 16 4 = 4 16 + 2 .
Zad. 1.49.
z
j
Polukruzna ploca poluprecnika R moze
da se obrce oko vertikalne ose Az po
R zakonu = 2t2 . Istovremeno po-
lazeci iz tacke A po obodu ploce krece

M tacka M po zakonu s = AM = Rt.
Izracunati i skicirati apsolutnu brzinu i
A Mo y apsolutno ubrzanje tacke M u trenutku
t1 = 0, 5 [s].
x
Resenje:
Polozaj:
s
s = Rt2 , s1 = R 0, 25, s = R = , 1 = , 1 = .
R 4 2
Brzina:
z
1
vr = s = 2Rt, vr1 = 2R = R, j
2
vp = d , d = R sin
o
R 2 45
R
d1 = R sin 1 = , wp vr1
2 d
= 4t, 1 = 2, M1
vp1
M
= 4 = 1 , y
x A Mo
R 2
v p1 = 2 = R 2. Slika 1.96: uz resenje zad. 1.49 - brzina.
2
Konacno, intenzitet apsolutne brzine je:

va1 = v p 1 2 + v r1 2 = R2 2 2 + R2 2 = R 3 .
Ubrzanje:
aa = art + arn + apt + apn + ac .
Intenziteti komponenti:
vr2 4R2 2 t2 z
arn = = = 4R 2 t2 ,
R R j
arn1 = R 2 ,
art = vr = 2R, 45o
R arn1 art1
2 2
apn = d = R sin (4t) wp
d apt1
apn1 = 2R 2 2, apn1 M1
M ac1
apt = d = R sin (4) x y
A Mo
apt1 = 2R 2,
ac1 = 21 vr1 sin 45 = 2R 2 2.

Projekcije na x i y ose:

aax1 = apt ac = 2R 2 2R 2 2 = 2R 2(1 + ),

2 2 2

aay1 = arn cos 45 + art cos 45 apn = R + 2R 2R 2 2,
2 2
2 ( )
aaz 1 = arn sin 45 + art sin 45 = R 2 + R 2 = R 2 +1 .
2 2
Intenzitet apsolutnog ubrzanje je

a a1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az 1 49 R.
Zad. 1.50.
z
Tacka M krece se po zlebu OB po( rel-
)
j
ativnom zakonu OM = s = 4 sin t 2 ,
A O gde je s dato u centimetrima, a t u
o
60 sekundama, pocev od trenutka t0 =
sr 0. U istom trenutku zapocinje rotacija
M tela AOBC oko vertikalne nepokretne
ose O1 z u pozitivnom matematickom
smeru po zakonu = t2 . Odred-
C iti polozaj kuglice na telu u trenutku
t1 = 1 [s], a zatim intenzitet apso-
B y
lutne brzine i apsolutnog ubrzanja u
x tom trenutku. AO = 8 [cm].
Resenje:
Polozaj:
( )
t
OM = s = 4 sin , = t2 , s1 = OM1 = 4 sin = 4 [cm].
2 2
Brzina:
z
j
( ) ( )
t t A O Mo
vr = s = 4 cos = 2 cos 60 o
2 2 2
vr1 = 0, wp
2 M sr1
= t = 2t, = 2, vp1
d1
vp = d
M1
vp1 = d1 1 = 6 2 = 12.
C
va1 = vp1 = 12 [cm/s] . y
x B
Ubrzanje:
z
j
aa = ar + ap + ac , A O Mo
ap = apt + apn , 60o
apn1 = d1 21 = 6 4 2 = 24 2 , , wp ar1
apt1 sr1
apt1 = d1 1 = 6 2 = 12, d1
ac1 = 21 vr1 = 0, apn1
( ) M1
t
ar = s = 2 sin C
2 2
ar1 = 2 . x B y
aax1 = apt1 ac = 12,

2 47
aay1 = ar1 cos 60 apn1 = 24 2 = 2 ,
2 2
2
aaz 1 = ar1 sin 60 = 2 .
2


2209 2 3 2
aa1 = 144 + + = 144 + 533 2 [cm/s2 ] .
4 4
Zad. 1.51. Prsten M , zanemarljivih dimenzija, klizi po kruznom obrucu

poluprecnika r = 2 [cm] brzinom konstantnog intenziteta v = 2 [cm/s] u
odnosu na obruc.
M1 vr1
Kruzni obruc kotrlja se bez klizanja po
ravnoj podlozi. Za polozaj prikazan na
R
slici, odrediti intenzitet apsolutne brzine
aC C vC i apsolutnog ubrzanja prstena M , ako je
brzina sredista obruca vC = 4 [cm/s], a
ubrzanje aC = 2 [cm/s2 ].
Slika 1.101: uz zad. 1.51.
Resenje:
Brzina:
M1 vr1 vp1
vr = 2 [m/s] = const., vC = 4 = CP vO 0
vC 4
0 = = = 2 s1 ,
CP vO 2 C vC
vp = M P vO 0 = 2r 0 = 8 [m/s].
PV wo
va = vr + vp = 10 [cm/s] .
Slika 1.102: uz resenje zad. 1.51 -
brzina.
Ubrzanje:
Komponente:
dvr
ar = arn + art , art = = 0, aM tC
M1
dt
vr2
= 2 [cm/s2 ],
eo
arn = aM n
C
arn1
r
ap = aM = aC + aCM t + aCM n , aC C
d ( ) aC1
aC = CP vO 0 = CP vO 0 ,
dt
aC
0 = = 1 s1 , Slika 1.103: uz resenje zad. 1.51 -
CP vO ubrzanje.
aCM t = CM 0 = 2 cm/s2 , aCM n = CM 02 = 8 [cm/s2 ].
Koriolisovo ubrzanje
acor = 20 vr = 8 [cm/s2 ].
Projekcije na x i y ose:
aax = aC aCM t = 4 [cm/s2 ],

aay = arn + aCM n + acor = 18 [cm/s2 ].
Intenzitet apsolutnog ubrzanja

aa = aax 2 + aay 2 = 16 + 324 = 340 [cm/s2 ] .
Zad. 1.52.
z Duz poluprecnika kruzne ploce koja se
obrce oko nepokretne horizontalne ose AB
R M ugaonom brzinom = 2t u matematicki
pozitivnom smeru, krece se u smeru ka
60o
y
obimu tacka M po zakonu s = OM = 4t2 .
A B Poluprecnik sa osom AB gradi ugao od
w
60 . Odrediti apsolutnu brzinu i apso-
x
lutno ubrzanje tacke M u trenutku t1 =
Slika 1.104: uz zad. 1.52.
1 [s].

Resenje:
Brzina:
z vr1
vr = s = 8t, M1
vp1
vr1 = 8 [m/s], wp d

d1 = OM1 sin 60 = 2 3, A x B y
1 w
p1 = 2 [s ],
1 = 2

v p1 = d1 1 = 4 3 [m/s].

va1 = v r1 2 + v p 1 2 = 112 = 4 7 [m/s] .
Ubrzanje:
z ar1
aa = ar + apt + apn + ac , M1
apt1
ar = s = 8, wp d a ac1
pn1
apt1 = OM 1 1 = d1 1 = 4 3, x B y
A
apn1 = OM 1 12 = 8 3, w

ac1 = 21 vr1 sin 60 = 16 3.
Projekcije na ose x, y su:

aax1 = apt1 + ac1 = 20 3 [cm/s2 ],
aay1 = ar1 cos 60 = 4 [cm/s2 ],

aaz1 = apn1 ar1 sin 60 = 4 3 [cm/s2 ].
Intenzitet apsolutnog ubrzanja

aa1 = aax1 2 + aay1 2 + aaz1 2 = 1264 35, 5 [cm/s2 ] .
Zad. 1.53. Ploca ABC oblika pravougaonog trougla obrce se oko nepokret-
ne ose y, u zadatom, matematicki pozitivnom, smeru, ugaonom brzinom
= 4t 5 sin( t
4 ).
z
B Istovremeno se duz hipotenuze
s AB = 20 krece tacka M po zakonu
M s = M0 M = 8t2 5t 2. Tacka
je zapocela kretanje iz polozaja A.
o
30 Odrediti intenzitete va i aa tacke M
A Mo C
w
y u trenutku t1 = 2 [s].
x
Resenje:
Brzine:
z vr1
s1 = 20, s = 16t 5, s1 = 27, vp1
1 = 3, B M1
va = v r + v p , M
d1
vr1 = s1 = 27,
o
vp1 = d = BC1 = 30
A Mo C y
= 20 cos 60 3 = 30, x w1 w

v a1 = vr21 + vp21 = 1629 .
Ubrzanja:
s = 16 = const.
( )
5 t
= = 4 cos , 1 = 4.
4 4

z ar1
aa = ar + ap + acor , apt1
ac1
ar1 = s1 = 16, B M1
ap = apn + apt , M arn1
2
apn1 = d = 10 12 = 90, d1
o
30
apt1 = d = 10 1 = 40,
A Mo C y
x w1 w
acor1 = 2 vr sin (vr , p ) =
= 21 vr1 sin 30 = 81.
Projekcije na x i y ose su:
aax1 = apt1 + acor1 = 121,

aay1 = ar1 cos 30 = 8 3,
aaz1 = ar1 cos 60 apn1 = 82.

aa 1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az1
= 146, 8 .
Zad. 1.54.
z j
D O2 C Pravougaona ploca ABCD obrce se oko

nepokretne ose O1 O2 , u pozitivnom
matematickom smeru, po zakonu = 3 3 t2 ,
pri cemu je AB = R i BC = 2R. Po
polukruznom zlebu, koji je urezan u plocu,
M istovremeno se krece tacka M po zakonu
s = 13 Rt2 . Tacka je zapocela kretanje iz
y polozaja A M0 . Odreditiintenzitete va i
A Mo O1 B aa tacke M u trenutku t1 = 3 [s].
x
Slika 1.110: uz zad. 1.54.
Resenje:
-
Za odredivanje brzina u ubrzanje, potrebno je prethodno odrediti:

3 2 1
= t , s = Rt2 ,
3 3 z j
2 2
= t 3, s = Rt,
3 3 vr1 D M1 d1 O2 C
2 2
= 3, s = R. vp1
3 3
2
1 = 2, s1 = R, s1 = R 3. wp
3
Brzine:
M
va = vr + vp ,
2 y
vr1 = s1 = R 3, A Mo O1 B
3 x
R
vp1 = O2 D = 1 = R,
2 Slika 1.111: Brzina.

va1 = vr21 + vp21 = R 7/3 .
Ubrzanja:
z j
art1 D M1 1
d O2 C
aa = ar + ap + acor , apt1 apn1
2 v2 4 ac1
art1 = s1 = R, arn1 = r = R 2 , arn1
3 R 3 wp
R 1
apt1 = O2 D = 1 = R 3,
2 3 M
R
apn1 = O2 D 2 = 21 = 2R 2 ,
2
8 y
acor1 = 21 vr1 sin 90 = R 2 3. A Mo O1 B
3 x

Projekcije na x i y ose su:
1 8
aax1 = apt1 + acor1 = R 3 + R 2 3,
3 3
2 2
aay1 = apn1 art1 = 2R R,
3
4 2
aaz1 = arn1 = R .
3

aa 1 = (aax1 )2 + (aay1 )2 + (aaz1 )2 52 R.
Zad. 1.55. Ploca ABDE obrce se oko z-ose po zakonu = 3t2 u,

matematicki pozitivnom, smeru prikazanom na slici 1.113. U plocu je urezan
kruzni kanal, poluprecnika R, u kome se krece tacka M po zakonu s = k sin t
(k = const.). Odrediti:
a) vrednost konstante k iz uslova

z j da se tacka M u trenutku t1 =
/2 nalazi u polozaju B (vidi sl.
1.113) i
A Mo B
b) intenzitet apsolutne brzine va i
R
apsolutnog ubrzanja aa tacke M ,

M - u polozaju C. Tacka
kada se nade
E je zapocela kretanje iz polozaja
C D y
A M0 .
x
Slika 1.113: uz zad. 1.55.
= 3t2 , s = k sin t.
Resenje:
a)

tB = , sB = R = k sin tB = k.
2
b) Brzine:
z j
va = vr + vp ,
A Mo B
R
vr = s = R cos tC , s = R sin tC =
2
3 wp
tC = [s], vr = s(tC ) = R , M vp1
6 2 E d1 vr1
vp = EC = R 6tC C M1 D y
x
vp = R.
Slika 1.114: Brzina.
R
va (tC ) = vr2 + vp2 va = 7.
2
Ubrzanja:
Apsolutno ubrzanje
aa = ar + ap + acor = arn + art + apn + apt + acor .
z j
vr2 3
arn = = R 2 ,
R 4 A Mo
R B
art = s = R sin tC = ,
2
apn = d 2 = d (6tC )2 = R 2 , wp
arn1 ac1
apt = d = d 6 = 6R, M apt1
E d1 art1
acor = 2p vr sin ( p , vr ) =
x apn1 C M1 D y
3
= 2 R sin 90 = R 2 3.
2


aax = apt acor = 6R R 2 3,

R

aay = apn art = R 2 , aa = a2ax + a2ay + a2az 27 R .
2
2
3R

aaz = arn = ,
4
Zad. 1.56.
Tacka M krece se u kruznom zlebu ure-

zanom u kvadratnu plocu po zakonu
R
Mo R(4 t + t2 )
s= ,
O 4
M
s a zapocela je kretanje iz polozaja M0 .
Istovremeno, ploca se krece translatorno
( )
y pravolinijski, po zakonu y = 2R sin t2 .
Odrediti intenzitet apsolutne brzine va i apsolutnog ubrzanja aa tacke

M u trenutku t = 1 [s].
Resenje:
Kako se radi o slozenom kretanju, to je apsolutna brzina zbir relativne
i prenosne brzine, tj.
va = vr + vp .
Apsolutno ubrzanje je jednako zbiru relativnog, prenosnog i Koriolisovog

ubrzanja, tj.
Reltivno kretanje je kruzno kretanje

tacke, opisano lucnom koordinatom vr1
s, pa je potrebno izracunati sledece
-
velicine, za odredivanje trazene brzine
R
i ubrzanja: Mo M1
R O
s= (4 t + t2 ), s1 = R,
4
R R s
s = (1 + 2t), s1 = ,
4 4
R R
s = , s1 = . y
2 2
Prenosno kretanje je translatorno, pravolinijsko, kretanje krutog tela,

-
pa je potrebno izracunati sledece velicine, za odredivanje trazene brzine i
ubrzanja:
( )
t
y = 2R sin , y1 = 2R,
2
( )
t
y = R cos , y1 = 0,
2
( )
R 2 t R 2
y = sin , y1 = .
2 2 2
Brzine:
R R
vr1 = s1 = , vp1 = y1 = 0 v a 1 = v r1 = .
4 4
Ubrzanja:

aa = arn + art + ap + acor ,

R v2 R 2 art1
art1 = s1 = , arn1 = r1 = ,
2 R 16
R 2 R
a p1 = y1 = , Mo M1
2
acor1 = 2
p 0
1 vr1 sin ( p1 , vr1 ) = 0. O arn1
R 2
aax1 = arn1 = , s
16
aay1 = ap1 art1 =
R R 2 R y ap1
= (1 + ),
2 2 2
aaz1 = 0. Slika 1.118: Ubrzanje.

aa1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az1 6, 5 R .
Zad. 1.57.
z Ploca ABC, oblika jednakostranicnog
w trougla stranice 2a, obrce se u pozitivnom
matematickom smeru oko ose z1 , koja se
C
poklapa sa stranom AC, po zakonu =
2a 2
5t t4 . Istovremeno se duz strane AB
B M1 krece tacka M relativnom brzinom v =
2a 3
M a t2 .
2a Odrediti intenzitet apsolutne brzine i ap-
A Mo
y
solutnog ubrzanja tacke M u trenutku
x kada ona stigne u polozaj B. Tacka M
Slika 1.119: uz zad.1.57 zapocinje kretanje iz polozaja A.
Resenje:
Prenosno kretanje je obrtanje krutog tela oko nepokretne ose, pa je
potrebno odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tela:
t2 t 1
= 5t , = 5 , = .
4 2 2
z
Zatim, potrebno je odrediti polozaj w
tacke u trenutku za koji se traze brz-
C
ina i ubrzanje (apsolutno). Prema
2a
zadatim podacima (vidi sl. 1.119), vr1 wp
rastojanje od ose obrtanja, u pos- B M1
d1
2a
matranom trenutku, je vp1
2a
3 A Mo
d = 2a cos 30 = 2a = a 3. x
y
2
Prenosna brzina je

vp = d = a 3 = 4a 3.
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje tacke (duz pravca AB), pa

kako je relativna brzina poznata, iz tog zakona moguce je odrediti trenutak
kada stize u dati polozaj i relativnu brzinu u tom trenutku:

t3 a a
vr = a = sr dsr = vr dt = t3 dt sr = t4 ,
2 2 8
a 4
4
sr = AB = M0 M = 2a = t t = 16 = 2 [s], vr = 4a.
8
Konacno, sabirajuci ove komponente, dobija se:

va = vr2 + vp2 = 8a .
Ubrzanja:
z
w
aa = ar + apn + apt + acor ,
3 C
ar = sr = at2 = 6a,
2 ar1
2a
wp
apn = d 2 = a 32 = 16a 3, d1
B M1 2a
1 apt1
apn1
apt = d = a 3p = a 3,
2 ac1
2a
A Mo
acor = 2vr sin (, vr ) = y
x
= 2vr sin 60 = 16a 3.

31
aax = apt + acor = a 3,
2
aay = ar cos 30 + apn = 13 a 3,
aaz = ar sin 30 = 3 a,

aa = a2ax + a2ay + a2az 35 a .
1.58. Pravougaona ploca stranica AB = CD = R i AD = BC2 =

Zad.
R 3 moze da se obrce oko horizontalne ose Oy po zakonu = 2t u
smeru prikazanom na slici 1.122 (matematicki negativan smer). Istovre-
meno, polazeci iz tacke B se po dijagonali BD ploce krece tacka M po
zakonu s = Rt3 .
z
B Mo C
M Odrediti intenzitet apsolutne brzine
j i apsolutnog ubrzanja tacke M u
trenutku t1 = 1 [s].
O A D y
x
Slika 1.122: uz zadatak 1.58.
Resenje:
Potrebni elementi za izracunavanje brzina i ubrzanja:

BD = R2 + 3R2 = 2R,
AB 1 R
sin = = = 30 , d1 = M1 D sin = .
AD 2 2
= 2 t2 , = 4 t, = 4,
1 = 2 1 = 4, 1 = 4.
s = Rt3 , s = 3R t2 , s = 6R t,
s1 = R, s1 = 3R, s1 = 6R.
Brzine:
z
B Mo C va = v r + vp ,
vp1 vr = s vr1 = s1 = 3R,
M1
vr1
vp = d p = d
d1
j
vp1 = d1 1 = 2R,
x O A wp D y
v a1 = vr21 + vp21 = R 9 + 4 2 .
Ubrzanja:
z aa = ar + ap + acor =
B Mo C = ar + apn + apt + acor ,
apt1 ac1
ar1 = s1 = 6R,
M1
apn1 = d1 p21 = d1 21 = 8R 2 ,
ar1
d1
j
apn1
apt1 = d1 1 = d1 1 = 2R,
x O A wp D y
acor = 2p vp sin = 2 vp sin
acor1 = 21 vp1 sin = 12 R.
aax1 = apt1 + acor1 = 10R,

aay1 = ar1 cos 30 = 3R 3,
aaz1 = ar1 sin 30 apn1 = 3R 8R 2 = R(3 + 8 2 )

aa1 = a2ax1 + a2ay1 + a2az1 88 R .

Deo II
Dinamika

GLAVA 2
DINAMIKA TACKE
2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja tacke
Zad. 2.1. Tacka M mase m bacena je sa povrsi Zemlje pocetnom brzinom

v0 , koja sa horizontalnom ravni gradi ugao . Usvajajuci da je sila teze G
konstantna i zanemarujuci otpor vazduha, odrediti:
a) konacne jednacine kretanja tacke,
b) putanju tacke, z
v
c) maksimalnu visinu putanje tacke, pri vo M
zadatom uglu ,
mg
d) ugao pri kome ce visina putanje
tacke biti maksimalna, Mo a
0 y
e) domet tacke, pri zadatom uglu , x
f) ugao pri kome ce domet tacke biti
maksimalan.
Koordinatni sistem dat je na slici 2.1.
Resenje:
Tacka se krece slobodno, pod dejstvom sile Zemljine teze. Diferencijalna

102 2 Dinamika tacke
jednacina kretanja (vektorski oblik) je

ma = Fi = mgk.
i
a) Projektovanjem na Dekartove koordinatne ose dobijaju se diferenci-

jalne jednacine kretanja, u skalarnom obliku:
mx = 0,
my = 0, (a)
mz = mg.
Uz diferencijalne jednacine dodaju se i pocetni uslovi (za t0 = 0: x(t0 ) =

x(0) = x0 , y(t0 ) = y(0) = y0 , z(t0 ) = z(0) = z0 , x(t0 ) = x(0) = x0 ,
y(t0 ) = y(0) = y0 , z(t0 ) = z(0) = z0 ):
vo
x0 = 0, x0 = 0
y0 = 0, y0 = v0 cos ,
Mo a
z0 = 0, z0 = v0 sin .
0 y
Slika 2.2: Pocetni polozaj.
Iz prve od tri diferencijalne jednacine (a)
x = 0 x = x0 = 0 x = x0 = 0
sledi da se tacka krece u ravni yOz.

Dalje, resavanjem preostale dve diferencijalne jednacine, dobijaju se
konacne jednacine kretanja tacke M :
y = 0 y = y0 = v0 cos , dy = v0 cos dt
y = v0 t cos + c1 , y0 = c1 = 0, y = v0 t cos ,
z = g dz = gdt z = gt + c2 , z0 = c2 = v0 sin
z = gt + v0 sin dz = (gt + v0 sin ) dt
gt2 gt2
z= + v0 t sin + c3 z0 = c3 = 0 z = + v0 t sin .
2 2
2.1 Dinamika slobodnog i prinudnog kretanja tacke 103
b) Trajektorija se dobija eliminacijom parametra t (vreme) iz konacnih

jednacina kretanja
gt2
y = v0 t cos i z= + v0 t sin
2
Kako je iz prve jednacine
y
t=
v0 cos
zamenom u drugu, dobija se jednacna trajektorije tacke M
g 2
z = ytg y .
2v02 cos2
dz
c) Maksimalna visina (ekstrem funkcije) dobija se iz uslova = 0:
dy
g v02 v02
tg y = 0 y max = sin cos h max = sin 2 .
v02 cos2 g 2g
d) Maksimalna vrednost sinusa je za sin 2 = 1, pa je 2 = /2, tj.

= ugao pri kom je visina penjanja maksimalna.
4
z z
vo
vo M1 v1
h Mo a
Mo a 0 y
0 y D
Slika 2.3: maksimalna visina. Slika 2.4: domet.
e) Domet (D), u ovom slucaju, predstavlja nulu funkcije. Dakle, za z = 0

dobija se
( )
g v02
z=0 y tg y 2 =0 D= sin 2 .
2v0 cos2 g

f) Maksimalan domet dobija se za sin 2 = 1, tj. = . k
4

Zad. 2.2. Kuglica M mase m postavljena je u vertikalnu cev, u kojoj je

sabijena opruga za velicinu h. Odrediti:
a) intenzitet brzine v1 kojom kuglica
napusta cev,
h M
b) uslov koji mora biti zadovoljen da bi
kuglica napustila cev, posto se oslo- c
bodi opruga,
c) visinu H do koje ce se kuglica popeti. Slika 2.5: uz zadatak 2.2.
Trenje u cevi i otpor vazduha zanemariti.

Resenje:
a) Primenom zakona o promeni kineticke energije (na tacku deluju sila
u opruzi i sila teze), dobija se brzina kojom kuglica napusta cev:
y y
v2= 0 M2
v1 mg
N

Fc H Ek1 Ek0 = A(Fi )
v1
i=1
0
M1 M1 1 1 1
v1 v1 mv12 m v0
2
= ch2 mgh,
2 2 2
1 1
h mg mv 2 = ch2 mgh
vo= 0 Mo 2 1 2

ch2
v1 = 2gh .
m
a) b)
ch2
b) Iz uslova da je 2gh > 0 (potkorena velicina veca je od nule za
m
realne funkcije), dobija se uslov napustanja cevi
2mg
c> .
h
c) Ponovo, koristeci zakon promene kineticke energije (na tacku deluje

samo sila teze) dobija se visina do koje ce se kuglica popeti:
N
1 1
Ek2 Ek1 = A(Fi ) mv22 mv12 = mgy, ymax = H, za v2 = 0
2 2
i=1
1 v2
mv12 = mgH H = 1 ,
2 2g
( 2 ) ( )
1 ch h ch
H= 2gh H= 2g .
2g m 2g m
Zad. 2.3.
A y
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABCD
koja u tacki B prelazi u kruzni luk D
poluprecnika R, pri cemu je ugao =
60 , krece se materijalna tacka M mase h
m (vidi sl. 2.7). Odrediti sa koje vi- R
a
sine treba pustiti tacku M , bez pocetne B M
brzine, da bi ona posto napusti vezu u x
polozaju D pogodila cilj u tacki C. C O
Resenje:
Krecuci se po liniji ABCD, tacka je napusta u polozaju D, kada ima
brzinu vD .
vD Njen intenzitet izracunava se prime-

A y
nom zakona promene kineticke energi-
Dh je:
60o D

=0

o
30
h EkD
EkA A(AD)
a yD 2
mvD
B M
= mgh.
2
x
C O 3
h = [h (R + R sin 30 )] = h R
Slika 2.8: uz resenje zadatka 2.3. 2

( )
2 3
vD = 2g h R . (a)
2
Drugi deo kretanja, slobodno kretanje tacke, opisano je diferencijalnim
jednacinama kretanja (u odnosu na Dekartove koordinate):
m x = 0, x = 0,

m y = mg y = g
uz pocetne uslove (t = 0):
3
x(0) = xD = 0, y(0) = yD = R,
2
v D vD 3
x(0) = vDx = v0 cos 60 = , y(0) = vDy = v0 sin 60 = .
2 2
Odavde slede parametarske jednacine putanje:
vD v 0 vD
x = C1 x0 = = C1 x = D t + C

2 x= t. (b)
2 2 2

vD 3 g t 2 vD 3
y = g t + C3 y0 = = C3 y = + t + C4 ,
2 2 2

3 g t2 v D 3 3
y(0) = yD = R = C4 y = + t + R. (c)
2 2 2 2
Tacka, prema
uslovu zadatka, mora da padne u tacku C, cije su koordinate
R 3
xC = yC = 0. Kako ova tacka pripada krivoj, zadatoj parametarskim
2
jednacinama (b)-(c), to njene kordinate moraju da je zadovolje, tj.

R 3 vD R 3
xC = = t1 t1 = ,
2 2 vD

g t21 vD 3 3 2 2 Rg
yC = 0 = + t1 + R 2vD = R g vD = . (d)
2 2 2 2
Iz (d) i (a) dobija se trazena visina
( )
Rg 3 7
= 2g h R R = 4h 6R h = R.
2 2 4
k
Zad. 2.4. Materijalna tacka mase m vezana je za donji kraj neistegljivog

konca duzine , ciji je gornji kraj O nepokretan, i pustena je bez pocetne
- je uglom M0 OM1 =
brzine iz polozaja M0 . Njen pocetni polozaj odreden
60 .
Tokom daljeg kretanja, konac nailazi na

O
tanku zicu O1 upravnu na ravan kretanja
tacke, na rastojanju OO1 = 2/3. Tacke O,
O1 i M1 leze na istoj vertikali. Odrediti: j1
2l
a) promenu sile u koncu u trenutku dodira 3 l
sa zicom;
O1
j2
b) najvecu vrednost ugla M1 O1 M2 , tj. M2 Mo
polozaj do koga ce tacka M dospeti
tokom daljeg kretanja, dok ne promeni M1
smer kretanja. Slika 2.9: uz zadatak 2.4.
Resenje:
a) Projektovanjem diferencijalne
vektor-
O
ske jednacine kretanja (ma
= i Fi ) na
normale, dobija se m aN = Ni , tj.
2 l j1
v2 32 l
n2 v12
l n1 : m = S1 mg,
3
M2 S2
O 1 neposredno pre nailaska na zicu
j2 O
h2
n1 Mo v12
n2 : m = S2 mg,
t
S1 h1 /3
v1 M1 neposredno posle nailaska na zicu
mg
Slika 2.10: uz resenje zadatka 2.4. (videti sliku 2.10).
Iz prethodnih jednacina, za sile se dobija
v12
S1 = m + mg,

v2
S2 = 3m 1 + mg.


Iz zakona promene kineticke energije dobija se
0(v0 =0)

Ek1 Ek = Ai (Si )
0
i
1
mv 2 = mg ( cos 1 ) v12 = 2g(1 cos 60 ) v12 = g.
2 1
g g
S1 = m + mg = 2mg, S2 = 3m + mg = 4mg.

Promena sile je
S = S2 S1 = 4mg 2mg S = 2mg.
b) Iz zakona promene kineticke energije, za maksimalan ugao, dobija se
0(v2 = 0) 1

E =
Ek Ai (Si ) mv12 = mg (/3 /3 cos 2 )
2 k1
2
i
g = 2g/3(1 cos 2 ) 2 = 120 .
Napomena. Brzina v2 = 0 je brzina tacke u polozaju u kom dolazi do

promene smera kretanja. k
Zad. 2.5.
Sa koje visine h iz polozaja A, A

y
bez pocetne brzine, treba pustiti E
materijalnu tacku mase m, koja
bi posle kretanja po glatkoj vezi h O
ABCD istu napustila u tacki D 30o x
60o 60o
i kretanjem kao slobodna mater- B D
ijalna tacka udarila u tacku E
C
strme ravni nagiba od 30 .
Deo veze BCD je kruzni luk poluprecnika R i centralnog ugla od 120 , a

2 3
rastojanje DE = R.
3
Resenje:
A ,vo= 0
y Koordinate tacke E (vidi sliku
M E
2.12) su: xE = DE cos 30 =
vD
3
h Dh O R, yE = DE sin 30 = R.
mg 3
o
60 60
o
60
o
30
o
Iz zakona promene kineticke
B D x energije odredi se brzina u
C polozaju D:
( 0
)
m 2 2
2
vD vA = mgh vD = 2gh,
2
1
h = h (R R cos 60 ) = h R,
( ) 2
2 1 2
vD = 2g h R vD = g(2h R).
2
Ova brzina je pocetna brzina slobodnog kretanja tacke, od trenutka napusta-

nja veze.
Pocetni uslovi za drugi deo kretanja (slobodno kretanje tacke) su:
x(0) = xD = 0, y(0) = yD = 0,

1 3
x(0) = xD = vD cos 60 = vD , y(0) = yD = vD sin 60 = vD ,
2 2
1 3
x(0) = g(2h R), y(0) = g(2h R).
2 2
Diferencijalne jednacine, slobodnog kretanja, su:
mx = 0, my = mg,
iz kojih su dobijene konacne jednacine kretanja
1
0
mx = 0, x = x(0) = xD x= g(2h R) t +
x(0)
2
1
x= g(2h R) t,
2

3
my = mg, y = gt + y(0) = gt + g(2h R)
2


1 2 3
0
y = gt + g(2h R) t +
y(0)
2 2
1 2 3
y = gt + g(2h R) t.
2 2
Kako tacka treba da dospe u polozaj E, to je, na osnovu dobijenih konacnih
jednacina kretanja:
1 2R
xE = R = g(2h R) tE tE = ,
2 g(2h R)

3 1 4R2 3 1
yE = R= g + 2R g(2h R)
3 2 g(2h R) 2 g(2h R)
( )
2 3
3h = +1 R
3 3
odakle se konacno dobija trazena visina

3+1
h= R.
2
Zad. 2.6. Materijalna tacka M , obesena pomocu opruge o najvisu tacku

A kruznog nepokretnog prstena, koji se nalazi u vertikalnoj ravni, krece se
po prstenu bez trenja. U pocetnom polozaju tacka M bila je na odstojanju
AM 0 = 20 [cm] od tacke A, a opruga je tada bila nenapregnuta.
Odrediti krutost opruge iz uslova da priti- A

sak (normalna reakcija) u najnizoj tacki B
c
prstena bude jednak nuli. Tezinu opruge
O j
zanemariti.
U zadatku uzeti da je: poluprecnik prstena R M
R = 20 [cm], masa tereta m = 5 [kg].
Pocetna brzina tacke jednaka je nuli. B
Resenje:
Diferencijalna jednacina kretanja (prinudno kretanja tacke) je
ma = N + mg + Fe ,
pri cemu je intenzitet sile u opruzi
Fe = c x = c( 0 ).
A Projekcija prethodne diferencijalne jednacine

Mo na pravac normale n na putanju, u polozaju
o
- tackom B, je
koji je odreden
60 c
O
n
Dh vB2
Fc m = mg + NB + Fe . (a)
R
NB
t B
Da bi se izracunala sila pritiska (N),
vB M1
potrebno je prethodno naci brzinu u tacki,
mg
gde se trazi ova sila (tacka B).
-
Ona se odreduje iz zakona promene kineticke energije
m( 2 )
EkB Ek0 = A vB v02 = A(mg) + A(Fe ).
2
Rad sile reakcije, u ovom trenutku jednak je nuli (pomeranje upravno na
pravac sile!), pa je
m 2 1 ( )
vB = mg (2R R cos 60 ) + c x20 x2
2 ( ) 2
3 2 c [ ] c
vB2 = 2g R + (2R R)2 vB2 = 3gR R2 .
2 2m m
Uvrstivsi ovo u (a) dobija se
R R2
m3g c = mg + NB + cR.
R R
Uslov zadatka je da je NB = 0, pa se za c dobija
4mg 2mg
c= = = 4, 95 [N/cm] .
2R R
Zad. 2.7.

A
Skijas se spusta niz zaletiste, nagnuto pod
uglom = 30 . Pred odskok on prode - h
kratku horizontalnu platformu BC (cija se a B C
duzina u proracunu zanemaruje). U trenutku
odskoka on, sam sebi, saopsti vertikalnu kom-
ponentu brzine vy = 1 [m/s]. Visina zaletista
je h = 9 [m], koeficijent trenja skija o sneg D
= 0, 08, ugao = 45 . Odrediti duzinu b

doskoka skijasa.
Resenje:
s n
A
Fm N
y y1
M
h t vCy vC
a BC vCx= vB
30o x
mg M
mg
d
b D
x1
Dato kretanje moze da se posmatra iz dva dela. Prvo na putu A B C

(prinudno kretanje, pravolinijsko na delovima A B i B C), a zatim
slobodno C D (let do doskoka).
Sile koje deluju na skakaca (materijalna tacka translatorno kretanje)
su: mg tezina, N normalna reakcija podloge, F sila trenja.
Kako je sila trenja proporcionalna
normalnoj komponenti, to iz projek-
cije diferencijalne jednacine (ma = i Si ) na pravac normale, dobija se:
man = mg cos 30 + N = 0 (nema kretanja u pravcu normale!)

3
N= mg,
2

3
pa je intenzitet ove sile F = N = mg.
2
Rad ovih sila, na delu AB (kako je sin 30 = h/AB, to je duzina puta
AB = 18 [m]) je:
s=18
( ) s=18
3 3
A(F ) = mg ds = mg s
2 2
0 0

A(F ) = 9 3 mg,
B sB
=18 s=18
1
A(mg) = mg dr = mg cos 60 ds = mg s = mgh = 9mg.
2 0
A sA =0
Iz zakona promene kineticke energije, na delu putanje A B, izracunava

se intenzitet brzine u polozaju B, vB , tj.
EkB EkA = A(mg) + A(F )

0
1 1
mvB2 mvA2
= mgh 9 3 mg
2 2
vB = 12, 33 [m/s]
Duz horizontalnog puta nema komponenti sila u tom pravcu, pa se ni brzina

ne menja, tj. vB = vC = vx , do trenutka odskoka, gde se javlja jos dodatna
komponenta vy . Prema tome, pocetni uslovi (ako je koordinatni pocetak u
tacki C), za deo C D, su:
x(0) = xC = 0, x(0) = xC = vC = vx = 12, 33 [m/s],

y(0) = yC = 0, y(0) = yC = vy = 1 [m/s].
Resavanjem diferencijalnih jednacina kretanja dobijaju se parametarske

jednacine:
mx = 0 x = xC = vx xC
x = vx t + , 0
1 0
yC
my = mg y = gt + yC = gt + vy y = gt2 + vy t + .
2
Eliminacijom parametra t dobija se trajektorija
1 x2 x
y = g 2 + vy . (a)
2 vx vx

Tacka D, koja lezi i na paraboli (a) i na pravoj CD (njena jednacina je

y = x), dobija se u preseku ove dve krive (za yD = xD )
( )
g xD vy 2 vx
xD = xD 2
xD = (vx + vy )
2vx vx g
Domet d (rastojanje CD) jednak je (slika 2.16)
xD
d = CD = = 2xD
cos
d = 47, 388 [m] .
Zad. 2.8. Materijalna tacka M , mase m, krece se duz glatke linije ABCD
(sl. 2.17). Linija se sastoji od pravog dela AB, koja u tacki B prelazi u
kruzni luk BCD poluprecnika R = 1 [m], a kome odgovara centralni ugao
od 120 . Materijalna tacka kretanje zapocinje iz polozaja A, pocetnom
brzinom v0 = 1 [m/s], a vezu napusta u tacki D i dalje nastavlja kretanje
kao slobodna tacka.
Napisati diferencijalne jednacine kretanja materijalne tacke, po napusta-
nju veze (koordinatni sistem dat na slici), a zatim, na osnovu njih, odrediti:
a) parametarske jednacine slo-

A
bodnog kretanja materijalne y
M
tacke,
b) maksimalnu visinu penjanja i O

60
o
120o x
c) domet tacke M ,
B D

ako je AB = 4R 3. U zadatku C
uzeti da je g = 10 [m/s2 ]. Slika 2.17: uz zadatak 2.8.
Resenje:
a) Diferencijalne jednacine (slobodno kretanje)
mx = 0, my = mg.
A
y
M Ovo kretanje pocinje iz tacke
vD D, pa su pocetni uslovi za ovaj
Dh M deo kretanja:
O
120o hmax x
60o
D
60o
xD = 0, xD = vD cos 60 ,
B d
yD = 0, yD = vD sin 60 .
C
Dakle, potrebno je izracunati brzinu tacke M , tj. njen intenzitet, u

popozaju D.
Ona se moze odrediti primenom zakona promene kineticke energije, za
deo prinudnog kretanja, tj.:
1 2 1
EkD EkA = A(Fi ) mvD mvA2 = mgh vD 2
= vA2 + 2gh,
2 2
i

3
h = AB sin 60 = 4R 3 = 6R,
2

2
vD = vA2 + 2gh vD = vA2 + 12gR = 11 [m/s] .
Dakle:
1
xD = 0, xD = vD cos 60 = vD = 5, 5 [m/s],
2

3
yD = 0, yD = vD sin 60 = v = 9, 526 [m/s].
2 D
Resavanjem ovih diferencijalnih jednacina (za slobodno kretanje) dobi-
jaju se konacne jednacine slobodnog kretanja:
1 1 0
mx = 0 x = xD = vD x
x = vD t +
0,
2 2
3 1 2 3 0
my = mg y = gt + yD = gt + v y = gt + y
v t+
0,
2 D 2 2 D
11
x= t,
2

1 2 11 3
y = gt + t.
2 2

b) Maksimalna visina penjanja je ekstrem funkcije y = y(x), tj. teme

parabole, koja predstavlja putanja slobodnog kretanja tacke M , a tacka u
nju stize u trenutku kada je
dy dy dt
y = = = y/x = 0,
dx dt dx
odakle sledi

3 3 11 3
y = gt1 + v = 0 t1 = v = ,
2 D 2g D 2g
( )2
1 11 3 11 3 11 3 3 121 363
hmax = y|t=t1 = g + = = = 4, 5375
2 2g 2 2g 8g 8 10
hmax 4, 54 [m] .
c) Domet d se dobija u tacki u kojoj parabola sece x osu, tj. y = 0. U taj

polozaj tacka stize u trenutku t2 = 2t1 , pa je domet

11 11 11 3 11 11 3
d = x|t=t2 = t2 = 2 = = 10, 4789
2 2 2g 2 10
d 10, 5 [m] .
Zad. 2.9. Iz polozaja A pustena je, bez pocetne brzine, materijalna tacka
M , mase m, tako da se krece po kruznom luku AB poluprecnika 2R, da bi
u tacki B presla na kruzni luk BC poluprecnika R i u tacki C napustila
glatku vezu. Ugao BO2 C = 60 . Odrediti:
a) brzinu tacke M kojom ona

napusta glatku vezu u tacki y
C,
A O1
b) parametarske jednacine kre-
M O2
tanja slobodne materijalne o
60
tacke, C
B O D x
c) rastojanje OD, gde je D tacka
u koju ce pasti materijalna
tacka M .
Resenje:
y
A O1
vC
Dh M
O2
o
o 60
60
C mg
B O x1 D x
a) Iz zakona promene kineticke energije dobija se
0
1 1
EkC EkA = A(Fi ) mvC2 mvA2
= A(mg)
2 2
i
2 3
vC = 2gh = 2g[2R (R R cos 60 )] = 2g R = 3gR,
2
pa je intenzitet brzine u polozaju u kom tacka napusta vezu

vC = 3gR .
b) Parametarske jednacine dobijaju

se kao resenja diferencijalnih jednaci-
na kretanja (II Njutnov zakon: ma = i Si ):
mx = 0, my = mg.
Da bi se resile ove diferencijalne jednacine potrebno je odrediti i pocetne

uslove. Kako se ovo kretanje posmatra od polozaja C, potrebno je odredi-
ti koordinate i brzinu u trenutku kada se materijalna tacka nade - u ovom
polozaju. Prema postavljenom koordinatnom sistemu, ovi uslovi su:
R
x(0) = xC = 0, y(0) = yC = OC = R R cos 60 = ,
2
v vC 3

x(0) = xC = vC cos 60 = C , y(0) = yC = vC sin 60 = .
2 2

Resenja navedenih diferencijalnih jednacina su:

v v 3gR
x = 0 x = C t +
x = x(0) = C xC
0x = t,
2 2 2
v 3
y = g y = gt + y(0) = gt + C
2
g v 3
y = t2 + C t + yC .
2 2
Dakle, parametarske jednacine su:

3gR
x= t
2

1 2 3 gR R
y = gt + t+ .
2 2 2
c) Tacka D predstavlja nulu funkcije y = y(x) putanje posmatrane ma-

terijalne tacke. Njen polozaj moze da se potrazi kao nula funkcije y = y(x).
-
Medutim, da bi se ona nasla, potrebno je prvo eliminisati parametar t iz
parametarskih jednacina. Drugi nacin je da se odredi trenutak tD kada
tacka dospe u ovaj polozaj (y(t)=0), a zatim se izracuna x u tom trenutku.
Dakle,

1 2 3 gR R 2 R R
y = gtD + tD + = 0 tD 3 tD = 0
2 2 2 g g

3 R/g 9R/g + 4R/g 1 ( )
tD 1,2 = = R/g 3 13 .
2 2
Kako je t vreme parametar koji je pozitivan, to je moguce samo resenje
1 ( )
tD 1 = R/g 3 + 13 .
2
Za ovu vrednost parametra t rastojanje OD = x1 je

3Rg R/g(3 + 13) 3
x1 = = R(3 + 13) .
2 2 4
Zad. 2.10. Materijalna tacka mase m krece se uz strmu ravan. Brzina u

pocetnom polozaju O je intenziteta v0 .
v A
Kada je presla put b (b = OA) tacki
je saopstena dodatna brzina intenziteta
v, ciji je pravac paralelan sa Ox osom vO
(vidi sl. 2.19). Nagibni ugao strme 30o b x
ravni je = 30 . Odrediti brzinu tacke
O
kada stigne na pocetni nivo (nivo tacke
O).
Resenje:
v1 vA
30o
Posmatra se prvo deo O A neslo-
vA v1
v o
A bodno kretanje. Iz zakona promene
30
A kineticke energije moze da se odredi
v g=30 o
brzina u trenutku kada tacka dospe

x
B O
u polozaj A.
1 1
EkA EkO = mvA2 mvO2 = A(mg),
A(Fi )
2 2
i

1 s=b
s=b s=b
mgb
A(mg) = mg dr = mg sin 30 ds = mg s =
0 0 2 s=0 2

vA2 vO2 = gb vA = vO2 gb.
U polozaju A, tacki M , saopsti se dodatna komponenta brzine v. Na

delu puta A O tacka se krece slobodno. Kako se njena brzina sada sastoji
od dve komponente vA i v, to je potrebno da se prvo izracuna njen intenzitet
(vidi sl. 2.22).
Kako ove komponente nisu ortogonalne, a ugao izmedu - njih je poznet,
iskoristice se kosinusna teoremu da bi se nasao njen intenzitet, tj.
v12 = vA2 + v 2 2vA v cos

( )
v12 = vO2 gb + v 2 2 vO2 gb v cos 30
( )
2 2 2
v1 = vO gb + v 3v 2 vO2 gb

Da bi se odredila brzina po povratku na pocetni nivo (nivo tacke O),

ponovo ce se primeniti zakon promene kineticke energije:
1 1
EkB EkA = A(Fi ) mvB2 mv12 = A(mg)
2 2
i

1 s=b
s=b s=b
mgb
A(mg) = mg dr = mg sin 60 ds = mg s =
0 0 2 s=0 2
vB2 v12 = gb
( )
vB2 = v12 + gb = vO2 gb + v22 3v22 vO2 gb + gb.
Trazena brzina je
( )
vB2 = vO2 + v 2 3v 2 vO2 gb .
Zad. 2.11.
Materijalna tacka M , mase m, pustena je bez pocetne brzine iz polozaja
A i nastavlja da se krece po vezi ABM , koja od B pa nadalje ima oblik
kruznog luka, poluprecnika R (vidi sliku 2.23). Odrediti:
a) reakciju veze u proizvoljnom A

polozaju na kruznom delu, y
h
b) polozaj u kome ce tacka napustiti
B
vezu, M
c) sa koje visine bi trebalo pustiti

R
tacku da bi ona napustila vezu
neposredno pred nailazak na O x
kruzni deo veze (tacka B) i Slika 2.23: uz zadatak 2.11.
d) domet slobodne tacke po horizontali na nivou centra kruznice O, ako

vezu napusti u polozaju B.
Resenje:
a) Uoci se prvo da na tacku,

A,vo= 0
u proizvoljnom polozaju na
y
kruznici, deluju sila Zemljine
Dh h teze mg i reakcija veze N (veza
N je idealna, jer je linija glatka,
B vB
M posto se zanemaruje trenje!).
v
t Da bi se odredila reakcija veze
j
R
na kruznom delu puta, diferen-
mg
n D cijalna jednacina kretanja (II
O xD x Njutnov zakon) se projektuje
na prirodni trijedar (normala,
tangenta):
ma = mg + N| n, t
2
vM
man = mg cos N tj. m = mg cos N, (a)
R
dv
mat = mg sin tj. = mg sin .
m
dt
-
Za odredivanje reakcija veza potrebno je izracunati brzinu tacke M , ciji je
- uglom . Primenom zakona promene kineticke energije,
polozaj odreden
dobija se
0
EM EA
= A(Fi ) = A(mg),
i
1
mv 2 = mgh, h = h + (R R cos ),
2 M
2
vM = 2g(h + R R cos ).
Zamenom ove vrednosti u (a), dobija se
m 2 2mg
N = mg cos vM = mg cos [h + R(1 cos )]
R R
( )
2h
N = mg 3 cos 2 .
R
- uglom , u
b) Mesto napustanja veze odgovara polozaju koji je odreden
kome je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0, pa je
2h 2R+h
3 cos 1 2 =0 cos 1 = .
R 3 R

c) Da bi napustila vezu u polozaju B, gde je = 0 tj. cos = 1,

potrebno je da visina bude
2R + 2hB R
1= hB = .
3R 2
Brzina napustanja veze je, tada

( )
2 R
vB = 2g +RR vB = gR.
2
d) Kretanje tacke, u ovom delu, je slobodno kretanje, pri cemu su pocetni

uslovi (t0 = 0), u odnosu na zadati koordinatni sistem:
x(0) = xB = 0, x(0) = xB = vB ,
y(0) = yB = R y(0) = yB = 0.
Resavanjem diferencijalne jednacine slobodnog kretanja, dobice se konacne

jednacine kretanja:
mx = 0 x = const = x(0) = vB xB
x = vB t + , 0
0 1
my = mg y = gt + y
B y = gt2 + yB
2
1
x = vB t , y = gt2 + R .
2
Za domet je potrebno odrediti polozaj u kome je y = 0. Iz prve jednacine
za parametar t dobija se t = xgR i zamenom u y = y(t), dobija se putanja
slobodnog kretanja tacke M :
( )2
g g x
y = t2 + R = +R
2 2 gR
x2
y= +R .
2R
Nula ove funkcije je

x2
y=0= + R,
2R
pa je domet tacke M

xmax = R 2 .
Zad. 2.12.
C
Kolika mora biti pocetna brzina vA
y
tacke M mase m, da bi ona krecuci se
u vertikalnoj ravni, presla deo kruzne
putanje AB i pogodila cilj utacki C,
cije su koordinate xC = 2R 3, yC = R
AM
4R. Tacka M se u pocetnom trenutku
O 60o
nalazila u polozaju A. Trenje zanemar- x
iti. B
Resenje:
C
y M
Prvo ce se odrediti intenzitet brzine
vB mg u polozaju u kom tacka M napusta
vezu (tacka B), primenom zakona
R
A promene kineticke energije (prin-
O 60o 60
o
udno kretanje na delu AB).
Dh B x

EkB EkA = A(Fi )
i
1 1 R
mvB2 mvA2 = A(mg) = mgh, h = R cos 60 = ,
2 2 2
vB2 vA2 = gR 2 2
vB = vA + gR vB = vA2 + gR.
Ova brzina predstavlja pocetnu brzinu za drugi deo kretanja - slobodno

kretanje, pa su:

pocetni uslovi:
1
xB = 0, xB = vB cos 60 = vB ,
2
3
yB = 0, yB = vB sin 60 = v .
2 B
diferencijalne jednacine slobodnog kretanja i njihovo resavanje:
mx = 0 x = const. = xB x = xB t + 0
xB
1 0
mx = mg y = gt + yB y = gt2 + yB t + yB
.
2
Dakle, konacne jednacine, slobodnog kretanja, su:

1 1 2 3
x = vB t, y = gt + v t.
2 2 2 B
Eliminacijom parametra t dobija se putanja
( )2 ( )
2x 1 2x 3 2x 2g
t= y= g + vB y = 2 x2 + x 3.
vB 2 vB 2 vB vB
Kako tacka C pripada ovoj krivoj (uslov zadatka!), to je:
2g
yC = 4R = xC 3 2 x2C
vB
( )
24 gR = 2 vA2 + gR ,
odakle se konacno dobija

vA = 11 gR .
Zad. 2.13. Po glatkoj nepokretnoj podlozi ABC koja u tacki B prelazi u

kruzni luk poluprecnika R, krece se materijalna tacka M mase m. Odrediti:
a) visinu h sa koje bi trebalo pustiti A

y
tacku M , bez pocetne brzine, da bi ona
h
napustila vezu u polozaju koji je na B
M
kruznom delu putanje odreden - uglom
1 = 30 i
j1
b) duzinu d = CD koja odreduje - R
C x
polozaj tacke D u koju ce materijalna
O D
tacka pasti po napustanju veze.
Resenje:
A,vo= 0 y a) Treba uociti da je, u polozaju

u kome tacka napusta vezu,
Dh h N
B M sila veze jednaka nuli. Dakle,
vM potrebno je prvo odrediti silu
j1 t veze u funkciji polozaja, odnosno
R ugla (1 ). Ova zavisnost ce
n mg
C D se odrediti iz projekcije difer-
O x
d encijalne jednacine kretanja na
Slika 2.28: uz resenje zadatka 2.13. pravac normale:
2
2
mvM 3 mvM
= mg cos 1 N N = mg . (a)
R 2 R
-
U ovoj relaciji pojavljuje se intenzitet brzine vM , koji se odreduje pri-
menom zakona promene kineticke energije:
( )

0 3
Ek
EkM A
= mgh, h = h + (R R cos 1 ) = h + R 1 ,
2
2
[ ( )]
mvM 3
= mg h + R 1 .
2 2
Tacka napusta vezu u polozaju u kom je sila veze jednaka nuli, tj. N = 0,
pa se iz (a) dobija trazena visina:
[ ( )]
3 m 2 2 3 3 3
mg = vM vM = gR , mg = 2g h + R 1 ,
2 R 2 2 2
R
h= (3 3 4) .
4
b) Da bi se odredila duzina d, potrebno je odrediti putanju tacke, pri slo-
bodnom kretanju. Dakle, potrebno je resiti diferencijalne jednacine kretanja
(vektorski oblik ma = i Fi ). Pocetni uslovi su:

R vC 3
xC = R sin 30 = , xC = vC cos 30 = ,
2 2
R 3 v
yC = R cos 30 = , yC = vC sin 30 = C .
2 2

Diferencijalne jednacine kretanja i njihovo resavanje:

vC 3 vC 3
mx = 0 x = const. = xC = x= t + xC ,
2 2
1
my = mg y = gt + yC y = gt2 + yC t + yC .
2
Dakle, konacne jednacine kretanja su:

vC 3 R 1 2 vC R 3
x= t+ , y = gt t+ .
2 2 2 2 2
Putanja tacke M je:
2(x R/2) 2x R
t= = ,
vC 3 vC 3
( ) ( )
1 2x R 2 vC 2x R R 3
y= g +
2 vC 3 2 vC 3 2

4 3 2 7 3 2 3
y= x x+ R.
9R 9 3
Tacka D nalazi se na x osi, pa je y = 0, odakle se dobija:

4 3 2 x 3 5 3
x + x+ R=0
9R 9 9
4x2 + Rx + 5R2 = 0.

R R2 + 80R2 R 9R
x1,2 = =
8 8
5
x1 = + R, x2 = R.
4
Kako je x > 0 (vidi sliku 2.28), to je x1 = R+d = 5R/4 odakle se za trazeno
rastojanje dobija
R
d= .
4
k
Zad. 2.14.
Po glatkoj nepokretnoj podlozi ACB, koja u tacki C prelazi u kruzni
luk poluprecnika R, krece se materijalna tacka M mase m.
y A
Odrediti:
a) pocetnu brzinu tacke M kojom
ona zapocinje kretanje iz polozaja B x
A, da bi se, posto napusti vezu u 3R
30o
polozaju B, ponovo nasla u polozaju O
Ai R j
M
b) pritisak tacke na vezu u
proizvoljnom polozaju na kruznom
C
- uglom .
delu veze, koji je odreden 2R 3
Resenje:
y A
Kretanje tacke moze da se pos-
vB
matra u dva dela: od A do B
Dh
prinudno kretanje i od B do
B 60o x
Dh1
A slobodno kretanje. Kako je
30o 3R brzina na kraju prvog dela (vB )
t n O pocetni podatak za drugi deo,
j
M to je potrebno prvo nju odrediti.
N j Ovo ce se odrediti koriscenjem
mg
C zakona promene kineticke en-
2R 3
ergije:
3 3
EkB EkA = mgh, h = 3R (R + R sin 30 ) = 3R R = R,
2 2
m 2 m 3
vB vA2 = mg R vB2 = vA2 + 3gR. (a)
2 2 2
Ovde je ova brzina izrazena u funkciji trazene brzine vA , pa je potrebna jos
jedna jednacina. S druge strane, kako tacka mora, prema uslovu zadatka,
ponovo da prode- kroz polozaj A, cije su koordinate:

5 3
xA = R cos 30 + 2R 3 = R,
2
3
yA = h = R.
2

to je potrebno odrediti putanju tacke pri kretanju od B do A. Dakle,

potrebno je resiti diferencijalne jednacine kretanja, uz pocetne uslove (ko-
ordinatni pocetak u tacki B):
1
xB = 0, xB = vB cos 60 = vB ,
2

3
yB = 0, yB = vB sin 60 = v .
2 B
Diferencijalne jednacine i njihovo resavanje:
1 1
mx = 0, x = xB = vB xB
x = vB t + , 0
2 2
1 0
my = mg y = gt + yB yB
y = gt2 + yB t + .
2
Konacne jednacine kretanja:

1 1 2 3
x = vB t, y = gt + v t.
2 2 2 B
Jednacina trajektorije
2x
t= ,
vB
( )2
1 2x 3 2x
y= g + v
2 vB 2 B vB
iskoristivsi (a)
2g 2

y= x + 3x.
vA2 + 3gR
Kako tacka A lezi na putanji, to mora da bude zadovoljeno
( )2 ( )
2g 2
3 2g 5 3 5 3
yA = 2 xA + 3xA R= 2 R + 3 R
vA + 3gR 2 vA + 3gR 2 2

13gR
vA = .
2
b) Da bi se odredila sila veze polazi se od projekcije diferencijalne jednaci-
ne kretanja na pravac normale:
mv 2 mv 2
= mg cos + N N = mg cos + .
R R
Intenzitet brzine u proizvoljnoj tacki odredice se iz zakona promene kineticke

energije (rad vrsi samo sila teze, dok je rad sile na idealnoj vezi, po definiciji,
jednak nuli):
Ek EkA = mgh1 , h1 = 3R (R R cos ) = R(2 + cos )

m 2 m 2
v vA = mg R(2 + cos ) v 2 = vA2 + 2gR(2 + cos )
2 2
13 39
v 2 = gR + 4gR + 2gR cos = gR + 2gR cos
4 ( 4 )
m 39 mg
N = mg cos + g R + 2g R cos = (12 cos + 39) ,
R 4 4
-
odakle se konacno dobija intenzitet sile veze u proizvoljnom polozaju, odrede-
nim uglom
mg
N= (12 cos + 39) .
4
Zad. 2.15.
A
Po glatkoj nepokretnoj podlozi
ABCD, koja lezi u vertikalnoj C h
M B
ravni, krece se materijalna tacka M D
mase m. Tacka M zapocinje kre- R b
tanje iz polozaja A, bez pocetne O
brzine, a u polozaju D odvaja se
od podloge i dalje nastavlja kretanje
kao slobodna tacka.
-
Odrediti ugao koji odreduje polozaj D, u kom tacka napusta vezu.
Resenje:
Pri resavanju ovog zadatka polazi se od diferencijalne jednacine kretanja
(projekcija na pravac normale)
2
vD
m = mg cos N.
R
-
Brzina tacke vD odreduje se iz zakona promene kineticke energije:

C h
Dh
B DM
EkD
EkA
= A(mg)
0
b vD m 2
R n v = mgh,
O t 2 D
mg h = h + R(1 cos ),
2
vD = 2g [h + R(1 cos )] .
Iz prethodnih jednacina dobija se za silu veze

2
vD m
N = m mg cos = 2g [h + R(1 cos )] mg cos
R R ( )
h
N = 3mg cos 2mg +1 .
R
Kako je u polozaju u kom tacka napusta vezu, sila veze jednaka nuli, to je
2g 2h
N =0 m [h + R(1 cos )] = mg cos 3 cos = +2
R R
-
odakle se, konacno, dobija ugao koji odreduje polozaj napustanja veze
( ) [ ( )]
2 h 2 h
cos = +1 = arccos +1 .
3 R 3 R
Zad. 2.16.
y
Kolika bi trebala da bude pocetna C
brzina materijalne tacke M mase
m, da bi ona, krenuvsi iz polozaja
D M o
A, posle kretanja po vezi oblika 60
kruznog luka ABC poluprecnika x A O1 O

R
R, napustila vezu u polozaju C i R
pogodila cilj u tacki D, ako je AD =
R?
B
Resenje:
-
Za odredivanje pocetne brzine za drugi deo kretanja (slobodnog), tj.
brzine kojom tacka M napusta vezu u polozaju C, koristi se zakon promene
kineticke energije (rad sile veze jednak je nuli!):
EC EA = A(mg).

m 2 m 3
v vA2 = mg h, h = R sin 60
2 2
vC = v0 2gR .
2 C 2 2
vC y Trazena brzina je:

o
M 30
C vC2 = v02 gR 3. (a)
mg Dh
D A 60
o Za slobodno kretanje, na delu
x O1 O C D, polazi se od diferenci-
R jalnih jednacina kretanja:
R
mx = 0, x = 0,
B my = mg, y = g.
Pocetni uslovi (pocetni polozaj i pocetna brzina u polozaju C) slobodnog

kretanja

3vC
x(0) = xC = 0, x(0) = xC = vC cos 30 = ,
2
3R v
y(0) = yC = , y(0) = yC = vC sin 30 = C .
2 2
Resavanje diferencijalnih jednacina kretanja:

3vC 3vC
x = 0 x = x(0) = x= t + 0
xC
2 2
v 1 v
y = g y = gt + y(0) = gt + C y = gt2 + C t + yC ,
2 2 2
dobijaju se konacne jednacine slobodnog kretanja tacke:

vC 3
x= t,
2
1 2 vC R 3
y = gt + t+ .
2 2 2

- kroz polozaj D, to njene koordinate x =

Kako bi tacka trebalo da prode D
5R/2, yD = 0 moraju identicki da zadovolje jedancinu trajektorije, koja se
dobija eliminacijom parametra t
( )2
2x 1 2x vC 2x R 3
tD = , y|t=t = g + + = yD = 0,
vC 3 D 2 vC 3 2 vC 3 2
pa je

gR 3
v0 = 7 .
24
Ovde je iskoriscena veza (a), kao i vec pomenute koordinate tacke D.
k
Zad. 2.17.
y
Odrediti visinu h sa koje bi trebalo M0
M
pustiti materijalnu tacku M mase
m bez pocetne brzine niz hrapavu h a A
strmu ravan nagiba tg = 3/4, da bi
ona, posto napusti ravan u polozaju
H
A, pogodila cilj u tacki B. Koordi-
B
nate tacke B(16/5; 0), visina H = x
O
4 [m] i koeficijent trenja klizanja .
Resenje:
Poznati su podaci:
3
tg = sin = 3/5 i cos = 4/5, v0 = 0.
4
n
s Prvo treba odrediti intenzitet
y
M0 Fm N brzine u polozaju u kom tacka
M M napusta vezu (tacka A),
t a
h primenom zakona promene
a A
a kineticke energije (prinudno
vA
M kretanje). na delu M0 A).
mg
H
mg 0
B
= A(mg) + A(F ).
Ek
E kA 0
O x
(a)
Posto je podloga hrapava, na tacku M ce, pored sile teze, delovati i sila
trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti reakcije podloge.
Projektovanjem diferencijalne jednacine kretanja

ma = Fi = G + N + F
i
na pravac normale dobija se:

4 4
m an = N mg cos = N mg = 0 N = mg,
5 5
pa je intenzitet sile trenja
4
F = N = mg.
5
Radovi sila, na delu puta M0 A, pri cemu je duzina puta
h h 5
M0 A = = = h,
sin 4/5 4
su:
0
5h/4
( )
4 4

A(F ) = mg ds = mg s = mg h,
5 5
0
5h/4
A(G) = mg h.
Dakle, brzina kojom tacka M napusta vezu je, prema (a)
mvA2
= mgh mgh vA = 2gh (1 ). (b)
2
Pocetni uslovi, u odnosu na zadati koordinatni sistem, su:
x(0) = xA = 0, xA = vA cos ,
y(0) = yA = 4, yA = vA sin .
Diferencijalne jednacine kretanja su:
mx = 0, x = 0
my = mg y = g.

Resavanjem ovih diferencijalnih jednacina, dobijaju se konacne jednacine

kretanja:
4 4 0
x = x(0) = vA
,
xA
x = vA t +
5 5
1
y = gt vA sin y = gt2 vA t sin + yA .
2
4 1 3
x = vA t, y = gt2 vA t + 4.
5 2 5
Kako tacka M treba da stigne u polozaj B, to je
4 16/5 4
x B = v A tA tA = = ,
5 4/5vA vA
g 16 3 4
yB = 0 2 vA + 4 = 0,
2 vA 5 vA
odakle sledi
8 g 12 8 g 8
+4=0 = vA2 = 5 g.
vA2 5 vA2 5
Koristeci (b), dobija se

5
h= [m] .
2(1 )
Zad. 2.18.
Kojom pocetnom brzinom v0 treba y

izbaciti materijalnu tacku M mase
m uz hrapavu strmu ravan iz B
polozaja A, da bi ona, napustivsi

vezu u tacki B, pogodila tacku C? M
Uzeti da je: AO = OC, AB = b, A a C
= 30 . a koeficijent trenja kl- O x
izanje . Slika 2.37: uz zadatak 2.18.
Resenje:
y
vB -
Brzina vB odreduje se iz zakona
n
B 30o
promene kineticke energije, na
N t
M delu AB (prinudno kretanje):
M
s
Dh mg
Fm mvB2 mvA2
a = A(G) + A(F )
A a C 2 2
mg O x
Posto je podloga hrapava, na tacku M , ce pored sile teze delovati i

sila trenja, koja je proporcionalna normalnoj komponenti
reakcije podloge.
Projekcijom diferencijalnih jednacina kretanja (ma = i Fi ) na pravac nor-
male, dobija se:
m an = N mg cos = 0 (nema kretanja u pravcu normale!)

3
N = mg cos = mg cos 30 N= mg,
2
pa je intenzitet sile trenja

3
F = N = mg.
2
Radovi sila, na delu AB, pri cemu je duzina puta AB = b, su:
b

b ( )
mg 3 mg 3 mg 3
A(F ) = ds = s = b,
2 2 2
0 0
b
A(mg) = mg h, h = AB sin 30 =
2
mg b
A(mg) = .
2
Konacna brzina kojom tacka M napusta vezu u polozaju B izracunava

se na sledeci nacin:

mvB2 mvA2 mg 3 mg b
= b
2 2 2( 2
)
vB2 = vA2 gb 1 + 3 .

Diferencijalne jednacine, slobodnog kretanja, su:
mx = 0 x = 0,
my = mg y = g.
Pocetni uslovi:

3
x(0) = xB = 0, x(0) = xB = vB cos 30 = v ,
2 B
b vB
y(0) = yB = AB sin 30 = , y(0) = yB = vB sin 30 = .
2 2
Resavanjem ovih diferencijalnih jednacina, dobija se:

3 3
x = x(0) = v x= v t + , 0
xB
2 B 2 B
v g v
y = gt + yB = gt + B y = t2 + B t + y B .
2 2 2

3
x= v t,
2 B
g v b
y = t2 + B t + .
2 2 2

Tacka C, sa koordinatama xC = OC = b cos 30 = b 3/2 i yC = 0 lezi
na putanji i mora da zadovolji dobijene jednacine kretanja, pa je:
2 xC gb gb ( )
tC = , yC = 0 vB2 = = vA2 gb 1 + 3 .
vB 3 2 2
Trazena brzina je
( )
3
vA = gb + 3 .
2
Zad. 2.19.
Materijalna tacka M mase m obesena

je pomocu nerastegljivog konca duzine M1
o nepomicnu tacku O. U pocetnom j1 O
polozaju M0 , kada pravac konca zaklapa
l
sa vertikalom ugao = 60 , materijal-
o
60
noj tacki je saopstena pocetna brzina v0 Mo
sa smerom na nize, a upravno na pravac
konca. vO
Odrediti:
a) polozaj materijalne tacke M1 u kojem ce sila u koncu biti jednaka nuli

(ugao 1 ), kao i
b) brzinu v1 tacke u tom polozaju.
Resenje:
t
a) Prvo je potrebno da se odredi
M1 sila u koncu, jer se trazi polozaj u
S1
j1 n O kome je ona jednaka nuli. Sila ce se
Dh odrediti iz diferencijalne jednacine
mg 60o l
kretanja, a potrebna brzina iz
Mo zakona promene kineticke energije.
Kombinacijom ovih jednacina
vO dobice se trazene vrednosti.
Projekcija na normalu n (prirodni trijedar!) diferencijalne jednacine

kretanja (ma = Sa + Sv zbir aktivnih sila i sile veze), dobija se
mv12 0
S
=
1 + mg sin 1 v12 = g sin 1 . (a)

Zakon promene kineticke energije:
Ek1 Ek0 = A(mg) v12 v02 = 2gh.

- ova dva polozaja je:

Visinska razliku izmedu

h = cos 60 + sin 1 = (1 + 2 sin 1 ) , pa je
2
v12 = v02 g(1 + 2 sin 1 ). (b)
Iskoristivsi (a), trazeni ugao je
v02 1
sin 1 = . (c)
3g 3
b) Konacno, iz (b) i (c), dobija se brzina tacke M u polozaju u kom je sila

u koncu jednaka nuli
1( 2 )
v12 = v0 g .
3
k
Zad. 2.20.
Materijalnoj tacki M , mase m, koja se nalazi u najvisoj tacki A kupole
(oblika polulopte), saopstena je pocetna brzina v0 u horizontalnom pravcu.
Odrediti:
a) polozaj u kojem ce tacka na- y

pustiti kupolu,
A=Mo vo
b) pocetnu brzinu v0 tako da M
tacka napusti kupolu u
pocetnom trenutku, R j
c) maksimalan domet tacke, za

O x
uslov zadatka pod b).
Resenje:
a) Diferencijlna jednacina prin-

y udnog kretanja tacke M je
A=Mo vo N ma = mg + N,
M
vM pa je njena projekcija, na pravac
M normale (prirodni trijedar!),
R j t
n mg mg 2
vM
O x m = mg cos N
d R
2
vM
Slika 2.42: uz resenje zadatka 2.20. N = mg cos m .
R
-
Brzina tacke M odreduje se iz zakona promene kineticke energije
EkM EkA = A(mg)

mv 2 mv 2 2
M
0
= mg(R R cos )vM = v02 + 2gR(1 cos )
2 2
mv02
N = 3mg cos 2mg . (a)
R
Sila reakcije ne vrsi rad, jer je upravna na pomeranje (glatka povrs, idealna
veza!).

U polozaju u kojem tacka napusta vezu sila veze je jednaka nuli, pa se

-
dobija ugao koji odreduje polozaj u kom tacka napusta vezu:
( )
2 v2 1 v02
cos = + 0 = 2g + .
3 3gR 3g R
b) Da bi materijalna tacka M napustila vezu u polozaju A ( = 0),

potrebno je da je u toj tacki sila veze jednaka nuli, pa iz (a) sledi
2 v2
N ( = 0) = 0 1= + 0 v0 gR .
3 3gR
c) Diferencijalne jednacine slobodnog kretanja su:
mx = 0 x = 0,
my = mg y = g.
Pocetni uslovi, za t0 = 0, u odnosu na dati koordinati sistem, su:
x0 = 0, x0 = v0 ,
y0 = R, y0 = 0.
Resenja difrencijalnih jednacina su:

0
x = x0 = v0 x
x = v0 t +
0,
0 1
y
y = gt +
0 y = gt2 + y0 .
2
1
x = v0 t, y = gt2 + R.
2
Domet se dobija iz uslova da je y(t1 ) = 0, tj. t21 = 2R/g, pa je

x1 (t1 ) = d = v0 2R/g d=R 2.
Zad. 2.21. Po glatkoj nepokretnoj putanji ABC, koja u tacki B prelazi u

krug poluprecnika r, krece se u vertikalnoj ravni tacka M mase m.
a) Sa koje visine h treba pustiti

tacku M , bez pocetne brzine
(iz polozaja A), da bi ona, x C
A M
napustivsi vezu u tacki C,
pogodila cilj u tacki D sa ko-
r
D
ordinatama xD = 2r, yD = r? O j
h

b) Odrediti pritisak N tacke M y
na vezu kada se ona nalazi
B
u proizvoljnom polozaju na
- Slika 2.43: uz zadatak 2.21.
putanji (polozaj odreden
uglom BOM = ).
Resenje:
t
N Projekcija diferencijalne jednaci-
vC C vM
x M p-j
A,vo= 0
ne
prinudnog kretanja (ma =
i Fi ), na pravac normale n, je:
r
D j-p
-
mg Oj 2 2
mg vM
h n j-p
- Dh m = mg cos( ) + N
y
2 r
v2
B N = mg cos + m M . (a)
r
Iz jednacine (a) dobija se zavisnost izmedu- sile i polozaja (koji je odreden

-
1
uglom ). Sila N je reakcija podloge . Da bi se odredio intenzitet reakcije
potrebno je jos odrediti i intenzitet brzine u posmatranom polozaju. Ova
-
velicina odreduje se primenom zakona promene kineticke energije:
N

EkM Ek0 = A(Fi )
i=1
0
1 2 1

2 1
mvM mv 0 = A(mg) mv 2 = mg (h h)
2
2 2 M
1 2 1
mvM mv02 = mgh mg(r + r sin( /2))
2 2

1
Na osnovu treceg Njutnovog zakona (akcije i reakcije) sila pritiska na podlogu N je
istog intenziteta i pravca, a suprotonog smera. Dakle, sa poznavanjem sile N zna se i

pravac, smer i intenzitet sile N .

1
mv 2 = mg [h r(1 cos )] . (b)
2 M
Iz (a) i (b), dobija se:
m
N = mg cos + 2g [h r(1 cos )] ,
[ ] r
2h
N = mg cos + 2 + 2 cos ,
r
( )
2h
N = mg 3 cos + 2 . (c)
r
Ako tacka napusta vezu u polozaju C, tada je vM = vC , tj = , pa je
brzina u tom polozaju
1
mv 2 = mg[h r(1 )] vC 2
= 2g(h 2r).
2 C
Iz diferencijalnih jednacina kretanja dobija se:
mx = 0 x = 0 x = x0 = vC x = vC t + c1 , x0 = c1 = xC = 0,
x = vC t,
1
my = mg y = g y = gt + c2 , y0 = c2 = 0, y = gt2 + c3 ,
2
1 2
y0 = c 3 = 0 y = gt .
2
Eliminacijom parametra t dobija se:
g 2
y= 2 x .
2vC
a) Za xD = 2r i yD = r dobija se:
4r2 2
r= 2 vC = 2gr 2gr = 2g(h 2r). (d)
2vC
Dakle, za date uslove, visina sa koje treba pustiti tacku da bi napustila
vezu u C i pogodila D, je prema (d)
h = 3r . (e)

b) Iz (c) i (e) dobija se vrednost (intenzitet) sile pritiska N , na osnovu
III Njutnovog zakona,

N = mg(4 + 3 cos ) .
k
Zad. 2.22. U vertikalnoj ravni xOy postavljena je nepokretna glatka cev u

obliku parabole AOB, cija je jednacina y = x2 (vidi sliku 2.45). U pocetnom
trenutku t0 = 0 pustena je, bez pocetne brzine, materijalna tacka M mase
m iz polozaja A.
U polozaju B, tacka M napusta vezu i y

krece se u polju teze. Odrediti:
a) reakciju veze u polozaju O(0, 0), A 2
b) impuls sile teze na intervalu BC 1 B

(C najvisa tacka trajektorije mater-
M
ijalne tacke).
x
Koordinate tacaka A i B su: A( 2, 2) i - 2 -1 0 1
B(1, 1). Slika 2.45: uz zadatak 2.22.
Resenje:
y
vC a) Projektovanjem diferencijalne
M C
jednacine prinudnog kretanja
A vB
(ma = i Fi ) na pravac nor-
h2 n Hmax male, dobija se
mg
Ba
h1
N vO2
m = N mg
Rk
M 0 t x vO2
N =m + mg.
mg Rk
Poluprecnik krivine putanje (parabola!), u posmatranom polozaju, je

( )
2 3/2
1+y 1
Rk(O) = = , y = x2 y = 2x y = 2, y (0) = 0.
y 2
Iz prethodnih relacija, dobija se:

2
mvD 2
N= + mg N = 2mvD + mg.
1/2

N
0
EO
=
EA A(Fi )
i=1
1
mv 2 = mgh1 vO2 = 2gh1 = 4g,
2 O
pa je reakcija veze, u trazenom polozaju, jednaka
N = 9mg .
b) Zakon promene kolicine kretanja, na delu B C putanje, je:
KC KB = IBC ,
mvC mvB = IBC .
Projektovanjem na ose, dobija se:
x: mvCx mvBx = Ix ,
y: mvCy mvBy = Iy .

I= Ix2 + Iy2 ,
vCy = 0.
Iz projekcije diferencijalne jednacine slobodnog kretanja tacke, na x osu,

sledi:
mx = 0 x = 0 x = c1 = vBx vCx = vBx Ix = 0.
Brzina u polozaju B, u kom tacka M napusta vezu i zapocinje kretanje

kao slobodna tacka, dobija se primenom zakona promene kineticke energije,
na delu AB:
N
=
0 1
Ek
E kB A
A(Fi ) mvB2 = mgh2 vB2 = 2gh2 , h2 = 1,
2
i=1

vB = 2g, vBy = vB sin .
Ugao je ugao koji brzina u tacki B zaklapa sa x-osom. Kako brzina ima
pravac tangente, to je ovaj ugao jednak koeficijentu pravca krive (parabola),
tj.
1 1 2
tg = y , y (1) = 2 tg = 2 cos = = , sin = .
1+ tg2 5 5
2
vBy = 2g ,
5
pa je trazeni impuls

2g
Iy = 2m .
5
Zad. 2.23. Materijalna tacka M , mase m, pustena je bez pocetne brzine

niz glatku strmu ravan AB. Odrediti:
a) ugao tako da tacka, koja

nastavlja kretanje duz glatkog A D C
R
kruznog luka BC i preleti u a a
tacku D i O
h
M
b) reakciju veze u tacki C.
B
Tacke D, B i C leze na kruznici. U
zadatku uzeti da je h = 3R.
Resenje:
y a) Da bi se odredile trazene
vC SC
t velicine, potrebno je odrediti brz-
A D a inu u polozaju C. Ova brzina
C
x moze da se odredi primenom za-
R
a a aM
kona promene kineticke energije
O
n p-a
h mg
EkC EkA = A(m g)
EkC EkA = mgh,
B
Slika 2.48: uz resenje zadatka 2.23. gde je:
h = h [R + R sin (/2 )] = h R [1 + sin (/2 )] =

= h R(1 + cos ).

Iz ovih relacija dobija se:

0
m 2
(v v 2
) = mg[h R(1 + cos )] vC2 = 2g(h R R cos ).
2 C A
Na delu puta CD tacka se krece slobodno, pa su diferencijalne jednacine

ovog kretanja, sa pocetnim uslovima:
mx = 0, xC = 0, xC = vC cos ,
my = mg, yC = 0, yC = vC sin .
Odavde se dobijaju konacne jednacine slobodnog kretanja tacke:
x = vC t cos
1
y = vC t sin gt2 .
2
-
Odredivanje koordinata tacke D:
2 2
DC = 2R sin = xD = v sin cos
g C
gR
vC2 = = 2g(h R R cos ).
cos
2 2
D(xD , 0) xD = v sin cos
g C
R = 2(h R R cos ) cos za h = 3R R = 2(3R R R cos ) cos ,
R = 2R(2 cos ) cos 1 = 4 cos 2 cos2 .
Smenom cos = a, prethodna jednacina svodi se na kvadratnu jednacinu
2a2 4a 1 = 0,

cija su resenja: a1,2 = 1 2/2. Prvo resenje 1 + 2/2 nije moguce, jer
postoji ogranicenje a 1 (a = cos , a kosinus je ogranicena funkcija!), pa
se konacno dobija traceni ugao

2
cos = 1 .
2
b) Reakciju u tacki C moze da se odredi iz projekcije diferencijalne

jednacine, prinudnog kretanja, na pravac normale:
maN = mg cos + Sv
mvC2 m
Sv = mg cos = 2g(h R R cos ) mg cos
R R
Sv = mg(4 3 cos ) .
Zad. 2.24. Kuglica se krece po glatkoj vezi ABCD, pri cemu deo BCD
ima oblik cetvrtine kruznice.
a) Odrediti sa koje visine
H treba pustiti kuglicu, A
bez pocetne brzine, da
bi po napustanju veze
O
u polozaju D preskocila h
kanal sirine . 90o D E
B l
b) Koliki je pritisak tacke C
na vezu u trenutku Slika 2.49: uz zadatak 2.24.
napustanja veze?
Resenje:
A y
a) Da bi se izracunala trazena
visina potrebno je prvo odred-
n O vD t
h N
iti brzinu u polozaju D, u
90o D kom tacka M napusta vezu.
45
o
E
B 45
o
x Moze se odrediti koriscenjem
l
C 45o zakona promene kineticke en-
mg ergije:
0

0 1 1 2

E kD Ek
A
= A(m g) vD
m 2
m
vA = 2
gh vD = 2gh. (a)
2 2

Diferencijalne jednacine slobodnog kretanja, sa pocetnim uslovima:

{
mx = 0 x(t0 ) = x0 = 0, xD = vD cos = 22 vD
ma = Fi
i
my = mg y(t0 ) = yD = 0, yD = vD sin = 22 vD .
Resavanjem ovih jednacina, dobijaju se konacne jednacine slobodnog kre-

tanja tacke:

2
x = 0 x = const. = xD = vD cos x = v t + C1 ,
2 D
2
x(t0 ) = 0 = C1 x = v t. (b)
2 D

2 2
y = g y = g t + C2 , yD = C2 = vD y = g t + vD
2 2
1 2 1 2
y = g t2 + v D t + C 3 , y D = C 3 = 0 y = g t2 + v t. (c)
2 2 2 2 D
Eliminacijom parametra (vremena) t iz (b) i (c), dobija se
g 2
y= 2
x + x.
vD
Dakle, putanja tacke je parabola. Da bi pala u tacku E(, 0), potrebno je

da koordinate ove tacke zdovolje jednacinu trajektorije, pa se dobija
2
vD
g 2
0= 2
+ = .
vD g
2 = 2gh, to je
Kako je brzina u ovom polozaju, prema (a), vD
= 2h .
b) Pritisak tacke na podlogu odredocemo iz dif. jednacine za prinudno

kretanje
ma = Fi + N,
i
gde je N sila veze. U ovom slucaju sila veze, po intenzitetu, jednaka je sili
pritiska na podlogu. Projektujuci prethodnu jednacinu na pravac normale,
dobija se
m an = mg cos + N.
Kako je an = v 2 /R, to za silu veze dobijamo

2
vD 2
N =m + mg cos , gde je = /4 i vD = 2gh.
R
Zamenom ovih vrednosti, konacno dobija se trazeni pritisak tacke na vezu
( )
2 2h
N = mg + .
2 R
Zad. 2.25. Teret tezine G = 600 [N ] ucvrscen je za donji kraj elasticne

opruge koja se izduzi za 4 [cm] pod dejstvom sile od 480 [N ]. Odrediti
jednacine kretanja tereta, ako je u trenutku t = 0 opruga bila izduzena
za 10 [cm], a teretu je saopstena pocetna brzina v0 = 70 [cm/s] usmerena
navise. Za gravitaciono ubrzanje uzeti da je g = 980 [cm/s2 ].
Resenje:
Prema datim podacima, kako je sila u opruzi

proporcionalna izduzenju, tj. Xop = c ,
-
to se konstanta c (krutost opruge) odreduje iz
lo
c
lo
c jednacine
O1
X G 480
fst fst c= = = = 120 [N/cm].
O
4 4
Dl Dl
xo Fe
vo xo Fe1 vo Diferencijalna jednacina kretanja (vidi sl.
2.51a):
G G ( )
x x G
mx = x = Xi = G Xop =
a) b) g
i
Slika 2.51: uz zad. 2.25
G c [(0 + fst + x) 0 ] = cx,

jer je u polozaju ravnoteze Xi = Gc fst = 0. Ako se koordinatni polozaj
postavi u polozaj ravnoteze, tada je diferencijalna jednacina kratanja oblika:
120 980
mx = cx x = x,
600
x + 196x = 0.

-
Da bi se resila ova diferencijalna jednacina, tj. da bi bile odredene i
integralne konstante, potrebno je jos odrediti i pocetne uslove. Kako je
-
koordinatni pocetak u polozaju ravnoteze, to se pocetno izduzenje odreduje
iz relacije
G 600
G = c fst fst = = = 5 [cm].
c 120
Pocetna brzina je zadata (uslov zadatka), pa su pocetni uslovi:
G 600
t0 = 0 : x0 = = = 5, v0 = x0 = 70.
c 120
Ovo je homogena diferencijalna jednacina drugog reda sa konstantnim ko-
eficijentima. Pretpostavivsi resenje u obliku x = C et , dobija se karakter-
isticna jednacina

2 + 142 = 0 1,2 = 14 1 = 14 i.
Odavde sledi resenje ove diferencijalne jednacine:
x = C1 cos 14t + C2 sin 14t.

-
Iz pocetnih uslova odreduju se konstante:
x0 = 5 C1 = 5,
x0 = 70 C2 = 5,
pa je konacna jednacina kretanja tereta
x = 5(cos 14t sin 14t) .
Ovoj jednacini moze da se da i drugi oblik. Naime kako je
C1 cos 14 t + C2 sin 14 t = A sin(14 t + ) = A sin 14 t cos + A cos 14t sin

- ove dve grupe konstanti (C1 , C2 i A, )
to je veza izmedu
}
C1 = A cos = 5 C2
A2 = C12 + C22 = 10, tg = = 1
C2 = A sin = 5 C1

A = 5 2, = .
4
Odavde sledi da je
( )
y = 5 2 sin 14t .
4
Napomena. Kako kretanje ne zavisi od polozaja koordinatnog sistema, ko-

ordinatni polozaj je mogao da se postavi i u polozaju nenapregnute opruge
(vidi sl. 2.51b, tacka O1 ). Tada bi bilo:
c
mx = Xi = G c = G c x mx + c x = mG x + x = g,
m
uz pocetne uslove: x0 = 10 [cm], x0 = 70 [m/s] (uslovi zadatka).

Za razliku od prethodne, ova diferencijalna jednacina je nehomogena, pa
se resenje trazi u obliku
x = x h + xp ,
gde je xh - homogeni deo resenja, a xp - partikularni deo resenja.

k
Zad. 2.26. Prizmaticno telo krece se pravoliniski po glatkoj horizontalnoj

ravni, po zakonu x(t) = a sin t(aet ). Po strmoj ravni tela, u idealno
glatkom zlebu AB moze da se krece materijalna tacka M , mase m. Tacka
je vezana oprugom krutosti c, cija je duzina u nenapregnutom stanju l0 .
U pocetnom trenutku tacka M y B

x
je bez pocetne relatinve brzine i
nalazi se u polozaju M0 (AM0 =
b). Odrediti: h M
a) zakon relativnog kretanja

A a
tacke M i
x(t) x
b) pritisak tacke M na telo.
Resenje:
y x
B
Diferencijalna jednacina kretanja
ar
tacke M
, u vektorskom obliku, je
h M ma = i Fi , gde a = ap +ar +ac
Fe predstavlja apsolutno ubrzanje,
vp1 ap1
A a a N jer je kretanje tacke slozeno kre-
x mg
x tanje, gde je:

Prenosna komponenta ubrzanja jednaka je
ap = xi = a 2 sin t i,
jer je prenosno kretanje pravolinijsko translatorno kretanje prizmaticnog

tela.
Relativno kretanje je pravolinijsko kretanje duz zleba, pa je, u odnosu
na dati koordinatni sistem, relativna komponenta ubrzanja

ar = .
Koriolisova komponenta ubrzanja jednaka je nuli, jer je prenosno kretanje

translatorno kretanje, pa je p = 0, tj.
ac = 2 p xvrel = 0.
Diferencijalna jednacina apsolutnog kretanja tascke M je maa = FR , tj. u

ovom slucaju:
= mgj + N c( l0 ),
m(a 2 sin t i + )
jer na tacku deluje sila teze (mg), reakcija veze (N) i sila u opruzi (Fe =
c( 0 )). Projektovanjem ove jednacine na osu A, dobija se:
m ma 2 sin t cos = mg sin c( 0 ) + ma 2 sin t sin = N mg cos

c ( c ) ( 2 )

+ = g sin + 0 + a cos sin t.
m | {z m } | {z }
A B
Ova jednacina je nehomogena diferencijalna jednacina drugog reda sa kon-

stantnim koeficijentima:
+ 2 = A + B sin t.
Resenje ove jednacine sastoji se iz dva dela, homogenog i partikularnog:
h = sin t + cos t
p = D1 + D2 sin t + D3 cos t
A B
D1 = 2 D2 = 2 D3 = 0.
2
A B
= sin t + cos t + + sin t
2 2 2
A
(0) = b C2 = b
2

(0) = 0 C1 = B .
( 2 2)
Dakle, zakon relativnog kretanja tacke je

( )
A A B
= 2 + (b 2 ) cos t + 2 sin t sin t .
2
Projekcijom dif. jednacine kretanja na osu A, pri cemu ne postoji kretanje

u pravcu te ose, dobija se trazeni pritisak:
N = mg cos + ma 2 sin sin t .
Zad. 2.27.
z
a
S vr R
Voz se krece brzinom v po sinama Scor

M
postavljenim po meridijanu s juga Q
na sever. Ako je tezina voza Q, O a
x
odrediti bocne pritiske voza na sine
kada se on krece sa severa na jug. y
w
J
Resenje:
U datom koordinatnom sistemu vektor ugaone brzine obrtanja Zemlje
orijentise se po osi rotacije nanize. Prenosno kretanje voza vrsi se tako sto
sile inercije u ovom kretanju ne vrse bocne pritiske na sine. Bocne pritiske

izazivaju Koriolisove inercione sile Scor , koje postoje zbog relativne brzine
voza vr orijentisane prema severnom polu Zemlje.
Pritisak na sine N uravnotezuje se sa reakcijom sina R, tj.
R Scor = 0. (a)
Iz relacije (a) sledi da je:
2Q
|N| = |vr |.
g
Pravac pritiska na sine, koji se nalazi prema pravilu o vektorskom proizvodu

vr , prenosi se na istocnu sinu, kao sto je prikazano na slici (3.9). Za
tacku koja se krece sa severa na jug, pritisak je
2Q
N1 = vr
g
i dejstvuje na desnu stranu zapadne sine.

Velicina sile pritiska je
2Q
N= vr sin(, vr ) .
g
Zad. 2.28. Na materijalnu tacku M dejstvuje sila koja je u odnosu na

-
nepokretni pravougli sistem referenicje odredena izrazom:
S = 2xy 3 z 4 + 3x2 y 2 z 4 + 4x2 y 3 z 3 k.
a) Ispitati da li je sila konzervativna,
b) ako je konzervativna odrediti funkciju sile U , i
c) izracunati rad sile pri pomeranju napadne tacke iz polozaja M0 (0, 0, 0)

u polozaj M1 (1, 1, 1).
Resenje:
X = 2xy 3 z 4 Y = 3x2 y 2 z 4 Z = 4x2 y 3 z 3

a) Uslov konzervativnosti:
X Y
= 6xy 2 z 4 , = 6xy 2 z 4 ,
y x
Y Z
= 12x2 y 2 z 3 , = 12x2 y 2 z 3 ,
z y
X Z
= 8xy 3 z 3 , = 8xy 3 z 3
z x
Konzervativna
b)
x y z
U= X dx + Y (0, y, z) dy + Z(o, o, z) dz U = x2 y 3 z 4
0 0 0
c)
A = U (x, y, z) U (x0 , y0 , z0 ) = 1 0 = 1 J
k
Zad. 2.29. Na materijalnu tacku M deluje sila koja je u odnosu na

-
nepokretni pravougli sistem referencije odredena izrazom:
S = cos y + (x z) sin y + cos yk.
a) Ispitati da li je sila konzervativna;
b) Ako je konzervativna odrediti funkciju sile U .
Resenje:
S = cos y + (x z) sin y + cos yk

U
X = cos y = U = x cos y + (y, z)
x
U U
Y = (x + y) sin y , = x sin y +
y y y

= z sin y = z cos +(z),
y

U = (x + z) cos y +
U d d
Z = cos y = = cos y + = 0 = const.
z dz dz
U = (x + z) cos y + c.
k
GLAVA 3
DINAMIKA MATERIJALNOG SISTEMA
3.1 Dinamika materijalnog sistema - opsti zakoni
Zad. 3.1.
Na homogenu prizmu A, mase mA = 2m, b

koja moze da se krece po horizontalnoj
nepokretnoj ravni, polozena je prizma B, B
mase mB = m. Odrediti duzinu za
koju se pomeri prizma A kada prizma B,
- do hor-
spustajuci se po prizmi A, dode
izontalne ravni. Trenje izmedu - prizmi i A
nepokretne ravni zanemariti. Sistem je a
zapoceo kretanje iz stanja mirovanja.
Resenje:
U ovom zadatku treba prvo uociti da na sistem A B, od spoljasnjih
sila deluju samo sile teze, tako da je projekcija svih sila na pravac kretanja
(x - osa, slika 3.2) jednaka nuli, tj.

Xi = 0.
i

158 3 Dinamika materijalnog sistema
y
b
Kako je, prema zakonu kretanja sredista
B
GB

mxC = Xi , gde je m xC = mi xi ,
A
i i
GA
x x1 to sledi
x2 n

a Xi = 0 mxC = 0
y i=1
x2 xC = xCO = 0 xC = const.
A Dakle, x koordinata sredista sistema
B
ne menja se tokom kretanja. Odredi-
x l mo, prvo, njenu vrednost u pocetnom
x1 trenutku:
(mA + mB ) xC = mA x1 + mB x2 (2m + m) xC = 2mx1 + mx2 ,
gde su x koordinate sredista tela A i B:

2 2
x1 = a, x2 = a b.
3 3
Zamenom ovih vrednosti u prethodnu relaciju, u pocetnom trenutku je
( )
2 2 7 2
3mxC = 2m a + m a b 3xC = a b. (a)
3 3 3 3
Kada se prizma A pomeri za , tada je srediste sistema
2 1
3mxC = 2mx1 + mx2 , gde je x1 = a + , x2 = b + .
3 3
Zamenom ovih vrednosti i koriscenjem relacije (a), dobijamo:
( )
2 1 7 2 4 1
3xC = 2 a + + b + a b = a + 2 + b + ,
3 3 3 3 3 3
odnosno
ab
= .
3
3.1 Dinamika materijalnog sistema - opsti zakoni 159
Zad. 3.2.
Na pramcu i kormilu camca, tezine G, sede dva coveka tezine G1 i G2
na rastojanju jedan od drugog. Zanemarujuci otpor vode, odrediti u kom
smeru i za koliko ce se pomeriti camac, kada ova dva coveka zamene mesta.
Resenje:
G1 G2 G2 G1
G G
x
x

Zbir projekcija spoljasnjih sila na osu Ox jednak je nuli ( 3i=1 Xi = 0) i
saglasno zakonu odrzanja kretanja sredista materijalnog sistema, sledi da je
m aSx = 0 odnosno m xS = 0
odakle sledi da je xS = xS0 = 0, pa je xS = const. Dakle, sistem se pomera

tako da mu x-koordinata sredista ostaje, tokom kretanja, na istom mestu.
-
Polozaj x koordinate sredista mase sistema, u pocetnom polozaju, odreden
je izrazom
(m1 + m2 + m3 ) xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 , (a)
a u krajnjem polozaju bice

(m1 + m2 + m3 ) xS = m1 x1 + m2 x2 + m x3 , (b)
gde je

x1 = x1 + + x, x2 = x2 + x , x3 = x3 + x.
Smenom prthodnih vrednosti u jednacinu (b) i izjednacavanjem desnih strana
jednacine (a) i (b) dobijamo
m1 x1 + m2 x2 + m x3 = m1 (x1 + + x) + m2 (x2 + x ) + m(x3 + x)

odakle nalazimo duzinu x, za koliko se pomerio camac pri zameni mesta oba
coveka
G2 G1
x= .
G1 + G2 + G
Zad. 3.3.
A
Odrediti pomeranje plovne dizalice koja P

podize teret tezine P = 2 [t] pri zaokretu O
strele dizalice za 30 od vertikalnog

aaaa
polozaja. Tezina dizalice je G = 20 [t],
a duzina strele OA = 8 [m]. Otpor vode i
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
tezinu strele zanemariti.
Resenje:
Postavimo relativno nepokretni koordinatni sistem xOy kao sto je prikazano
na sl. 3.5a.
Sve spoljasnje sile i reakcija vode R paralelne su y osi, a komponenta
pocetne brzine, u pravcu x ose, jednaka je nuli. Iz zakona odrzanja sredista
sledi
xC = const. (a)
y
A a A
o
30 P
O
P O
aaaa aaaa
aaaa
aaaa G aaaa
aaaa
aaaa R
aaaa
aaaa aaaa G
a) b)
Obelezimo rastojanje napadne linije sile G od koordinatnog pocetka sa

a. U pocetnom trenutki x koordinata centra masa sistema je
P OA sin 30 + G a
xC0 = . (b)
P +G
Da bi tacka xC ostala nepromenjljiva za vreme kretanja tereta P udesno,

trup dizalice bi trebalo da se pomeri ulevo. Ako pomeranje trupa dizalice
ulevo od ose Oy oznacimo sa xC1
P x + G(x + a)
xC1 = . (c)
P +G
Kako je, prema (a), ova koordinata ne promenljiva, to iz (b) i (c), sledi
P OA sin 30
x= . (d)
P +G
Zamenivsi date podatke, konacno se dobija
x = 0, 36 [m]
Zad. 3.4.
Teret A tezine G1 , postavljen je na strmu A

ravan nagiba i tezine G2 . Sistem je u
pocetku bio u miru, a zatim je teretu A
saopstena brzina v1 , kojom nastavlja da B
se krece niz strmu ravan. Odrediti ko-
jom brzinom se krece strma ravan. Trenje a
zanemariti. Slika 3.6: uz zadatak 3.4.
Resenje:
Kao i u prethodnom zadatku, projektovanjem svih sila na pravac kre-
tanja (x osa), dobija se:

n

Xi = 0 = Kx Kx = Kx0 = const.
A
i=1
Kx0 = 0 (sistem je bio u miru)
v2 a
v2 G1 G2
B v1 Kx = (v1 cos v2 ) v2 = 0
G1 g g
a G1 G2
(v1 cos v2 ) = v2
g g
G2
N G1 v1 cos = (G2 + G1 )v2

G1
v2 = v1 cos .
G2 + G1
Zad. 3.5.
Mlaz vode, precnika d = 50 [mm],

krece se horizontalno brzinom inten-
ziteta v = 24 [m/s] i udara u ravan
vertikalan zid, kao sto je prikazano
na slici. Posle udara voda se krece
paralelno sa zidom. Odrediti silu
d
kojom mlaz deluje na zid, ako je v
zid nepokretan. Gustina vode je
= 1000 [kg/m3 ].
Resenje:
b1 b1
b b
a a1
Xi = m a x
v v v
P =m = V = r2 s = F x
t t t v. t1
( )2 a a1
d v d2 c c
= v t = v v,
2 t 4 c1 c1
Slika 3.9: uz resenje zad.3.5.
d2
P = v v =
4

= 1000[kg/m3 ] 502 (103 )2 [m2 ] 24 [m/s] 24 [m/s].
4
Ovaj zadatak moze da se resi i na drugi nacin, prikazan nize.
Da bi se iskljucilo iz razmatranja unutrasnje sile pritiska delica tecnosti
jednih na druge, pri njihovom udaru o zid, primenjuje se zakon promene
kolicine kretanja za sistem

s
K1x K0x = Kx = Iix (a)
na deo struje koji se u datom trenutku nalazi u zapremini abc. Za uoceni

deo zapremine se izracunava razlika K1x K0x = Kx , za neki vremenski
interval t1 . Za vreme t1 taj deo zapremine preci ce u polozaj a1 b1 c1 . Za to
vreme velicina Kx umanjice se za velicinu m v, gde je m masa tecnosti u
zapremini aa1 (vidi sliku). Tecnost, koja pritice u zapremine bb1 i cc1 krece
se upravno na osu Ox i ne utice na povecanje velicine Kx . Kako se, prema
tome, velicina Kx samo smanjuje, bice
K1x K0x = Kx = m v.
Spoljasnje sile koje deluju na uoceni deo zapremine, kada se projektuju na
osu x, daju jednu silu jednaku reakciji zida F. Ako se pretpostavi da je ova
sila F konstantna, dobija se

s
Iix = X t1 = F t1 .
Prema tome, koriscenjem (a)

mv = F t1 . (b)

Kako je pomeranje aa1 = v t1 , to je masa m
d2
m = v t1 ,
4
gde je specificna tezina vode, pa je, prema tome, gustina tecnosti.

Ako se ova vrednost zameni u (b) i uzme se u obzir da je za vodu =
1000 [kg/m3 ], dobija se
d2 2
F = v = 12, 8 [N ] .
4
- ovoj vrednosti.
Sila pritiska struje na zid jednaka je, po intenzitetu, takode
k
Zad. 3.6. Preko homogenog kruznog diska tezine Q i poluprecnika R

prebaceno je glatko nerastegljivo uze na cijem jednom kraju miruje teret B
tezine G.
Duz uzeta, polazeci iz kraja A,

penje se covek tezine G, brzinom O
u. Odrediti brzinu tereta B kojom
se pokrenuo, usled penjanja coveka u
duz uzeta. Sistem je u pocetku bio
u miru. Trenje u lezistu zanemariti. A B
Resenje:
Kako se disk obrce, iskoristicemo za-

N kon promene momenta kolicine kre-

vB tanja LO = i M Oi . Projekcija,
ove vektorske jednacine, na osu up-
O
ravnu na ravan diska (z - osa) je
2
u dLOz F
vB = MOzi .
Q dt
i=1
A B
vB Moment cine samo sile teze:
2

G G Fi
MOz = GA R GB R.
Slika 3.11: uz resenje zadatka 3.6. i=1
Tezine su jednake, pa je
2
Fi dLOz
MOz = GR GR = 0 = 0 LOz = const.
dt
i=1
Kako je sistem u pocetnom trenutku bio u miru, tj. LOz0 = 0, to je i
LOz = L1Oz + L2Oz + L3Oz = 0. (a)
Covek povlaci uze naniz, brzinom vB - brzinom kojom se teret podize navise,
a njegova brzina u odnosu na uze (relativna brzina) je u, sa smerom navise.
Njegova apsolutna brzina je va = u vB . Dalje, kako uze ne klizi po disku,
to je brzina u dodirnoj tacki ista, tj. vB = R, gde je ugaona brzina
diska. Konacno, odgovarajuci momenti kolicine kretanja za osu Oz , su:
1Q 2 G G 2
L1Oz = IO = R , L2Oz = (u + R) R, L3Oz = R .
2g g g
Zamenom ovih vrednosti u jednacinu (a), dobija se:
1Q 2 G G
R + (u + R) R + R2 = 0
2g g g
( )
1 2G u
R Q + 2G Gu = 0 = ,
2 (Q + 4G) R
odakle je trazena brzina
2G
vB = R = u.
Q + 4G

Zad. 3.7.
Kruzna ploca, mase M i poluprecnika R, z
rotira oko vertikalne ose, ugaonom brzi-
M
nom 0 . Tacka mase m pada na rub ploce,
a zatim se lagano krece ka centru C, ploce.
mg
Odrediti: wo
C
a) ugaonu brzinu 1 ploce u trenutku
pada tacke,
b) ugaonu brzinu 2 ploce u trenutku

kada se tacka nasla na rastojanju r
od centra. M = 2m, R = 2r. Slika 3.12: uz zadatak 3.7.
Relativno kretanje tacke u odnosu na plocu zanemariti.

Resenje:
Posmatracemo tri trenutka: trenutak I, pre nego sto je tacka pana na
plocu, trenutak II, kada je tacka pana na plocu i trenutak III, kad se
tacka nasla na rastojanju r od centra C. Za ove trenutke momenti inercije
i momenti kolicine kretanja za osu z (osa oko koje se obrce) su:
I:
1 1
LIz = Iz 0 ; Iz = M R2 LIz = M R2 0 .
2 2
II:
1
LII II
z = I z 1 ; IzII = Iz + mR2 = R2 (M + 2m)
2
1 2
LII
z = R (M + 2m)1 .
2
III:
( )
1 2 2mr2
LIII
z = IzIII 2 ; IzIII 2
= Iz + mr = R M 1 +
2 M R2
( )
1 2 2mr2
LIII
z = R M 1+ 2 .
2 M R2
Kako je suma momenata za ovu osu jednaka nuli (imamo samo silu teze,
koja je paralelna ovoj osi), to je Lz = const. Da bi se odredila ugaona brzina
ploce u trenutku kada je tacka pala na plocu, izjednacicemo:

( )
1 2 1 2 2m
Lz = Lz M R 0 = M R 1 + 1
2 2 M
1 1
1 = 1 = 0 .
2m 0 2
1+
M
Da bismo odredili ugaonu brzinu u trenutku kada se tacka nasla na rasto-

janju r od ose, izjednacicemo momente kolicine kretanja za:
[ ]
1 2 1 2 2m ( r )2
Lz = L
z M R 0 = M R 1 + 2
2 2 M R
1 1 4
2 = m r 2 0 = 0 2 = 0 .
1+ M (R) 1 + 41 5
Zad. 3.8. Kolica C se krecu bez klizanja po strmoj ravni nagiba = 30 .

Nerastegljivo uze CA, prebaceno preko kotura B vezano je jednim krajem
za kolica C, a drugim za teret A.
Odrediti visinu h za koju se teret A B

spustio u trenutku kada je intenzitet
njegove brzine v = 5, 9 [m/s].
U pocetnom trenutku t = 0 brzina
tereta A je v0 = 1 [m/s]. Masa
kolica mC = 80 [kg], masa jednog C
A
tocka mD = 20 kg i masa tereta A D
je mA = 120 [kg]. Masu kotura B i a
uzeta zanemariti. g = 9, 8 [m/s2 ].
Resenje:
U ovom slucaju, iskoristicemo zakon prmene kineticke energine, pa je
prethodno potrebno da se odrede odgovarajuce brzine, kineticke energije i
radovi:
vA = vC = vSD = r,

gde je vSD brzina sredista tocka, a njegova ugaona brzina.

( )
2
mD vSD
mA 2 mC 2 1
Ek = EkA + EkC + 4KkD = v + v +4 + IS 2 =
2 A 2 C 2 2
( )
m + mC 2 mD v 2 1 1
= A v +4 + mD r2 2 =
2 2 2 2
( )
mA + mC
+ 3 mD v 2 = (100 + 60)v 2 = 160v 2 = Ek .
2
[ ]
1
A = mA gh (mC + 4mD ) gh sin 30 = 120 (80 + 80) gh = 40gh = A.
2
Kako je promena kineticke energije jednaka ukupnom radu, to je:
Ek Ek0 = A 160(v 2 v02 ) = 40gh

4(v2 v02 ) 4 2
h= = (5, 92 12 ) = 4, 9 6, 9 = 13, 8 [m],
g 9, 8 4, 9
pa je
h = 13, 8 [m] .
Zad. 3.9.
Homogeni cilindar tankih zidova,

mase m2 i poluprecnika R, kotrlja
C
se bez klizanja niz strmu hrapavu
ravan nagiba . Na cilindar je
namotano gipko nerastegljivo uze o
koje je okacen teret A, mase m1 . a
Odrediti brzinu centra C cilindra.
Sistem je zapoceo kretanje iz stanja A
mirovanja.
Resenje:
Treba prvo uociti da su intenziteti brzina svih tacaka uzeta jednaki (neis-
tegljivo uze). Dalje, brzine dodirnih tacka uzeta i cilindra (na slici 3.15 tacka
B) su takode - jednake po intenzitetu (nema proklizavanja), tj. v = v .
A B
Brzina tacke B cilindra sa brzinom njegovog centra C (tacke istog tela)

povezane su relacijom:
vB = vC + vBC ,
pa su intenziteti povezani relacijom (kosinusna teorema, vidi sliku 3.15b)
vB2 = vC2 + (vBC )2 2vBC vC cos ,
x x
vC = xC , C = C , vBC = RC = R C = xC .
R R
Kako je vA = vB , to je
vA2 = x2C + x2C 2x2C cos(90 ) = 2x2C 2x2C sin = 2x2C (1 sin ).
y y
xC xC
C
vB
vB j j
B C B C
vBC
vC vB Ftr a x
x g=90o- a m2 g
vA PV
a N a
vC a
A
y1 A
y1
m1 g
a) b) c)
Iskoristicemo zakon promene kineticke energije:

n
0

=
Ek
Ek A(Fi ),
0
i=1
gde je Ek = EkA + EkC - kineticka energija sistema.

Kineticke enegrija tereta A:
1 2 1
EkA = m1 vA , EkA = m1 2x2C (1 sin ) = m1 x2C (1 sin ).
2 2
Kineticka energija cilindra, pri cmu je moment inercije tankog cilindra (prstena)
IC = m R 2 :
1 2 1 1 1 x2
EkC = m2 vC + IC C2 = m2 x2C + m2 R2 C2 = m2 x2C .
2 2 2 2 R

Kineticka energija sistema:
Ek = EkC + EkA = m1 x2C (1 sin ) + m2 x2C = [m1 (1 sin ) + m2 ] x2C ,
Rad vrse samo sile teze. Uocimo da se teret A spusta za xC sin , usled
kotrljanja cilindra niz strmu ravan (pozitivan rad). Medutim, - istovremeno
se i podize za y1 , usled namotavanja cilindra (negativan rad). Pomeranje y1
jednako je xC , jer se cilindar kotrlja bez klizanja, pa koliko se pomeri srediste
cilindra toliko se i namota oko cilindra. Imajuci ovo na umu, ukupan rad je:
A = A(m1 g) + A(m2 g) = m2 gxC sin + m1 g(xC sin xC )

A = gxC [(m2 + m1 ) sin m1 ] .
Konacno dobijamo:
[m1 (1 sin ) + m2 ] x2C = gxC [(m2 + m1 ) sin m1 ]

(m2 + m1 ) sin m1
xC = gxC .
m1 (1 sin ) + m2
Zad. 3.10. Transporter se pokrece iz stanja mirovanja pomocu spojnice

na vratilu tocka A, na koji deluje konstantni obrtni moment, intenziteta M .
Odrediti intenzitet brzine v trake

transportera u zavisnosti od njenog B
C
pomeranja s, ako je tezina tereta C s
koji se podize jednak G, a tockovi
A i B, svaki tezine Q, su homogeni
kruzni cilindri. Traka transportera, M
cija se masa zanemaruje, obrazuje sa
A
horizontalom ugao . a
Traka pri kotrljanju ne klizi po
tockovima.
Resenje:
dA = dEk A = Ek Ek0
s
A = AM + AG , dA = M d, AM = M = M
r
AG = mgh = G s sin
1 1G 2
Ek = EkA + EkB + EkG = 2 J 2 + s
2 2g
1Q 2 1Q 2 1G 2 1
J= r T = v + v = (G + Q)v 2
2g 2g 2g 2g
s 1
M Gs sin = (G + Q)v 2
r 2g
M
g sin M rG sin
v 2 = 2gs r = 2gs
G+Q r(G + Q)
M rG sin
v 2 = 2gs
r(G + Q)
Zad. 3.11. Vertikalna pravougaona ploca ABCD, tezine G i dimenzija b i

h, moze da se obrce oko vertikalne strane AB, prema slici (3.17).
z e, w
Na plocu deluju: moment M i sila S. Mo-
ment je konstantnog intenziteta, a pravca je B C
z-ose. Sila S deluje u tacki C, konstantnog je
intenziteta, pri cemu je njena napadna linija Mz
S
horizontalna i stalno upravna na ravan ploce.
Odrediti: O y
a) zakon kretanja ploce i x h
b) reakcije lezista,
ako je ploca u pocetnom trenutku bila u A D

stanju mirovanja. b

Resenje:
Ovo je primer obrtanja krutog tela oko nepomicne ose. Stepen slobode je
jedan (ugao obrtanja ), pa je potrebna samo jedna diferencijalna skalarna
-
jednacina za odredivanje -
kretanja. Medutim, kako se traze i otpori oslonaca
(pet skalarnih velicina), to je potrebno jos pet jednacina. Kretanje krutog
tela opisano je sa dve vektorske jednacine (opsti zakoni mehanike).
Zakon kretanja sredista i zakon momenta kolicine kretanja:
dLO F
maT = FR , = MA R , (a)
dt
F
gde je: aT - ubrzanje tezista (sredista), FR - glavni vektor sile, a MO R -
glavni vektor momenta (za tacku O), LO - moment kolicine kretanja (za
tacku O).
Ubrzanje sredista je
aT = at + an ,
gde je at = 2b - tangencijalna komponenta, a an = 2b - normalna
komponenta ubrzanja (vidi sl. 3.18b).
z z e, w
Bh C
B
Bx b/2
S aTt C h
Mz
e, w
O O T
T h y
j
z z aTn
x
y
x Az G j
A x x
D
Ax Ah
a) b)
Kad se oslobodimo veza, uocavamo da na plocu deluju sledece sile:

- aktivne: S, G, u tackama C i T , respektivno i
- sile veze: RA , RB , u tackama A i B, respektivno.
Pored ovih sila na plocu deluje i moment M, koji je pravca z ose.
Da bismo napisali, prethodno navedene zakone (a), potrebno je izracunati

i odgovarajuce momente sila, za tacku O, kao i odgovarajuce momente
kolicine kretanja. Prikazimo potrebne velicine, preko njihovih komponenti
u odnosu na pokretni koordinatni sistem O.
Sile i odgovarajuci vektori polozaja napadnih tacaka tih sila su:
h
S = S rC = b +
2
h
RA = A + A + A rA =
2
h
R B = B + B + 0 rB =
2
b
G = G rT =
2
Momenti inercije za pokretni koordinatni sistem (koordinatni pocetak u
tacki O):
( )2
1 2 2 b m( 2 ) 1
I = m(b + h ) + m = 4b + h2 , I = mh2 ,
12 2 12 12
( )2
1 b mb2
I = mb2 + m = .
12 2 3
Moment kolicine kretanja i odgovarajuci izvod:
1 dL mb2 mb2
LO = I = mb2 = = . (b)
3 dt 3 3
Moment sile za tacku:

{ }
S
h
h
MO = 0 b 2 = 0, S, Sb
S 0 0 2

{ }
G
b
b
MO = 0 2 0 = G, 0, 0

0 0 G 2

{ }
RA
h h h
MO = 0 0 2 = A , A , 0
A A A 2 2

{ }
RB
h
h h
MO = 0 0 2 = B , B , 0
B B 0 2 2

Moment koji deluje na plocu
M = Mz = {0, 0, Mz }.
Projekcije prve od jednacina (a), su:

b
m = A + B S,
2
2b (c)
m = A + B ,
2
0 = A G.
Projekcije druge od jednacina (a), su:

h b
0 = (A B ) G
2 2
h h
0 = (B A ) S (d)
2 2
1 2
mb = S b Mz .
3
Iz poslednje jednacine, sistema (d), dobijamo
3S 3Mz
= = const. = C, = = .
mb mb2
Kako je konstantno, tj. = C, to resavanjem ove diferencijalne jednacine,
dobijamo konacnu jednacinu kretanja ploce
1
= C t2 ,
2
gde smo pretpostavili da je 0 = 0 i 0 = 0.
Resavanjem sistema sila (c) i (d), za reakcije dobijamo:
3 3 1 3
A = S + Mz B = S + Mz ,
4 4b 4 4b
b mb b mb
A = G (Ct)2 B = G (Ct)2 ,
2h 4 2h 4
A = G .
Zad. 3.12. Konstantnim obrtnim momentom M dovodi se kruto telo iz

stanja mirovanja u obrtanje oko nepokretne vertikalne ose. Pri tome se javlja
i moment sile otpora M1 . Naci zakon po kome se menja ugaona brzina

tela, ako je I njegov moment inercije za osu obrtanja, a M1 = k.
Resenje:
Kako se kruto telo obrce oko nepomicene ose (jedan stepen slobode -
ugao obrtanja), iskoristicemo zakon promene momenta kolicine kretanja,
izrazenog u odnosu na osu obrtanja. Neka je to u nasem slucaju osa z, pa
je
dLz
= Mzi .
dt
i

Kako je Lz = Iz , a i Mzi = M M1 to je:
I = M M1 = M k.
Ova jednacina predstavlja diferencijalnu jednacinu kretanja. Resava se razd-

vajanjem promenljivih, tj.

d d 1 /
I = M k = dt
dt M k I
1 dz 1
M k = z, k d = dz = dt
k z I
1 1 1
ln(M k) = ln C1 = t,
k k I
1 M k t C1
ln = ln =
k C1 I M k
kt
k C1
= t =eI
I M k
kt
M k = C1 e I
1 kt
= (M C1 e I ) .
k
Zad. 3.13.

Glatka cev AB, kruznog oblika, pricvrsce- z

na je stapom BC za osovinu O1 O2 , oko O2
2
koje se obrce po zakonu = t2 . U cevi w
krece se tacka M iz polozaja A po zakonu M
2
s = R t2 [m]. Odrediti: R
R C
a) apsolutnu brzinu tacke M , A B
b) apsolutno ubrzanje tacke M , u

trenutku t = 1 [s], i
O1
c) pritisak tacke M na cev. Slika 3.19: uz zad.3.13.
Resenje:
z z z
O2 O2 in
O2
vr1 ac1 a a Fpn1
in ac1 Fpt1 a
M1 w M1 rt1 pn1 w M1 pn1 w
vp1 apt1 apt1
C y arn1 C y in
Fc1 G C y
A B x A B x A B x
wp N2
d wp wp
N1
O1 O1 O1
a) b) c)
Slika 3.20: uz resenje zad.3.13.
Prvo odredimo polozaj tacke M u kom se nasla posle prve sekunde.

2
-
Zakon relativnog kretanja je s = R t2 , pa za t = 1 [s] predeni put je duzine
s1 = R/2, tj. tacka je presla cetvrtinu kruga. Nasla se u polozaju koji je
na sl. 3.20 obelezen sa M1 . Dakle, za ovaj polozaj treba odrediti trazene
velicine.
a) Apsolutna brzina.
Cev se obrce oko nepomicne ose O1 O2 , pa je prenosno kretanje obrtanje
oko nepomicne ose ugaonom brzinom
= , gde je = = t, i 1 = .
Izracunajmo i ostale velicine, koje ce nam kasnije trebati:
= = = 1 ,
t2
s= R s = tR s1 = R s = R = s1 .
2
Komponente apsolutne brzine, u trenutku t = 1 [s], su:
- relativna brzina
vr |t=1 = vr1 = s1 = R .
- prenosna brzina
vp |t=1 = vp1 = (d 1 ) = 2R.
Konacno dobijamo apsolutnu brzinu, u trenutku t = 1 [s]:
v1 = vp1 + vr1 = 2R + R
v1 = R + 2R .
b) Apsolutno ubrzanje.
Komponente apsolutnog ubrzanja, u trenutku t = 1 [s], su:
- Koriolisovo ubrzanje:

acor1 = 2 1 vr1 = 2 0 0 1 acor1 = 2 2 R.
0 vr 0
1
- relativno ubrzanje:
s
ar1 = art1 + arn1 = + s
R
ar1 = R 2 R.
- prenosno ubrzanje:
ap1 = apn1 + apt1 = d 12 + d 1

ap1 = 2R + 2R 2 .
Sabirajuci ove komponente, dobijamo apsolutno ubrzanje, u trenutku

t = 1 [s]:
a1 = 2R(1 ) + R(1 + 2) 2 R .

c) Pritisak na cev.
-
Za odredivanje pritisaka na cev, iskoristicemo osnovnu jednacinu relativ-
nog kretanja, pretpostavljajuci da reakcija ima komponente u sva tri pravca
N = N + N + N :

ma = Si = m(ar + ap + acor )
i
mar = G + N + N + N + Fin in
p + Fcor ,
gde je, prema pretpostavci, N = N , N = N , N = N . Tezina

tacke je G = G . Inercijalne sile su: Fin in
p = m ap , Fcor = m acor , pa
je:
G( )
R 2 R = G + N + N + N
g
G( ) G( )
2R + 2R 2 2 2 R .
g g
Grupisuci uz jedinicne vektore, dobijamo:
2 R G 2 R G 2 R G
N = (1 ) , N = (1 + 2) , N = G .
g g g
Zad. 3.14.
Homogeni stap duzine 2 i tezine dF
G nalazi se u horizontalnoj ravni. y dx
U jednom trenutku stapu se saopsti x x
ugaona brzina 0 , a centru inercije
brzina v0 . U toku kretanja na svaki j
element stapa d dejstvuje sila ot- C x
v
pora
dF = 2v d. Slika 3.21: uz zadatak 3.15.
Napisati:
a) diferencijalne jednacine kretanja stapa,
b) odrediti ugaonu brzinu stapa u funkciji vremena i
c) brzinu sredista stapa u funkciji vremena.

Resenje:
dF = bv d = b(xi + yj) d

i j k

dMC = x y 0 b d = (xy y x)bk d = 2 bk d
x y 0

mxC = bx d = 2bx myC = by d = 2by

2
JC = b 2 d = b3 ,
3

m2 2b 4
JC = , smena =k= .
3 m m
xC + k xC = 0
yC + k yC = 0
+ k = 0
t0 = 0
x0 = v0 cos 0
y0 = v0 cos 0
0 = 0
4
xC + xC = 0
m
4
yC + yC = 0
m
4
C + C = 0
m

xC = v0 cos 0 ekt
yC = v0 cos 0 ekt
= 0 ekt =
vC = v0 ekt
Zad. 3.15.
z
Horizontalna homogena kruzna h
ploca, mase m i poluprecnika R, R
vezana je kruto u tacki C za ver- E
C
tikalnu osu AB. Na plocu u tacki D
cija je napadna linija
deluje sila S, D
R
u ravni ploce i stalno je upravna x
na precnik CD. Njen intenzitet je S
konstantan. Napisati: A mg
a) deferencijalne jednacine kretanja ploce,

b) konacne jednacine kretanja i
c) odrediti reakcije u lezistima A i B.
Resenje:
1 1
Jx = Jy = mR2 , Jz = mR2
4 2
= , =
Sile
S = {0, S, 0}, rD = {2R, 0, 0}

G = {0, 0, mg}, rCT = {R, 0, 0}
RA = {A , A , A }, rA = {0, 0, R}
RB = {B , B , 0}, rB = {0, 0, R}
Zakon o kretanju centra mase
maCT = R
CT = R
aCT CT + ( CT )

= 0 0 = R() = R
R 0 0

= 0 0 = R
R 0 0

( ) = 0 0 R = R
0 0
aCT = R( 2 )
a = 2 R + R
mr 2 = A + B
mr = S + A + B
0 = mg + A
Zakon momenta kolicine kretanja

dLCT
= v dm
dt

= 0 0 = (b a) = b + a
a b 0

= a
b 0 = (a2 + b2 ) = 2
b a 0

( )
LCT = 2 dm = 2 dm = 2 dm = J
| {z }
J
dL
= J = J = J
dt
1 3
J = Jz + m R2 = mR2 + mR2 = mR2
2 2
3
L = mR2
2

S

M = 2R 0 0 = +2RS
0 S 0

G

M = R 0 0 = +Rmg
0 0 mg

RA

M = 0 0 R = R(A A )
A A A

RB
M = 0 0 R = R(B B )
B B 0

dL
=M
dt
0 = A B A = B
0 = mg A + B A B = mg
3 4 S
mR2 = 2RS =
2 3 mR
a)
4S
= =A
3mR
b)
1 2S 2
= At2 + C1 t + C2 = t + C1 t + C2
2 3mr
c)
A B = mg
A + B = mR 2
m
A = (g R 2 )
2
m
B = (g + R 2 )
2
A = B
A + B = mr S
1
A = (mR S) = Sover6
2
1
A = B = S
6
A = mg

3.2 Sudar - udar
Zad. 3.16. Automobil, koji se kretao autoputem, udara o zastitinu ogradu

brzinom intenziteta 180 [km/h], pod uglom od 30 u odnosu na ogradu.
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
Ako je masa automobila 800 [kg], a vreme aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
trajanja udara = 0, 05 [s], odrediti aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
udarni impuls, udarnu silu, brzinu auto- aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
mobila na kraju udara kao i ugao pod ko-
aaaaaaaaaaaaaaaaaaa
v
jim se automobil odbija od ograde. Udar 30
o
smatrati apsolutno neelasticnim.

Resenje:
Kako je u ovom slucaju kos udar

n o nepokretnu glatku podlogu, to je,
vn= 0 prema Njutnovoj hipotezi,

o
a b |vn | = k |vn |, (a)
30 vt = vt = v
t
vn v tj.
vn = k vn (vidi sl. 3.24).
U slucaju apsolutno neelasticnog udara k = 0, to je prema (a)

vn = 0.
Projekcije brzine na pocetku udara na pravac ose udara i na upravan pravac,

su (vidi sl. 3.24):

v v 3
vn = v cos 60 = = 25 [m/s], vt = v sin 60 = = 43, 3 [m/s],
2 2
Projektovanjem osnovne jednacine teorije sudara

( )
m v v =I
3.2 Sudar - udar 185
na pravac normale i tangente, dobija se:

0
vn

m( vn ) = I n , (b)

m(vt vt ) = 0. (c)
Udarni impuls potice od udarne normalne reakcije podloge, koja ima pravac
ose udara. To znaci da ce udarni impuls imati projekciju samo na osu n. Iz
jednacine (c) dobija se

vt = vt = 43, 3 [m/s].
Iz jednacine (b) dobija se udarni impuls
m(v cos 60 ) = I n I n = 800 [kg] 25 [m/s] = 20.000 [N s] .
Udarna sila je
In 20000
F = = = 400 [kN ] .
0, 05
Brzina automobila na kraju udara je

2 2
v = vn + vt v = vt = 43, 3 m/s 156 [km/h] .
Kako se koeficijent restitucije, u slucaju udara, moze izraziti i na sledeci

nacin:
tg
k= i kako je k = 0, to znaci da je tg = ,
tg
pa je trazeni ugao = 90 .
Zad. 3.17. Lokomotiva mase m = 120 [t], ulazeci u zeleznicku stanicu,

zapocinje kocenje i udara u odbojnik, nakon cega se zaustavlja.
U tom trenutku, njena brzina je

iznosila v = 1, 8 [km/h], a vrema tra- v
n
janja udara = 0, 1 [s]. Odrediti in-
tenzitet udarne sile i udarnog impulsa.
Slika 3.25: uz zadatak 3.17 voz.
m = 120 [t], v = 1, 8 [km/h] = 0, 5 [m/s], k = 0, = 0, 1 [s].

Resenje:

Osnovna jednacina teorije sudara je

mv mv = I. (a)

Kako se lokomotiva posle udara zaustavi, to je vn = kvn = 0, pa je na
osnovu projekcije jednacine (a), na pravac ose udara:
0
vn

m( vn ) = I mvn = I.
Trazeni udarni impuls je I = 120 103 0, 5 = 60 103 [kgm/s] .
I 60 103
Udarna sila je Fu = = = 600 103 [N ] = 600 [kN ] .
0, 1
Zad. 3.18.
Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 0, 6 sa poletno-sletnom
stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog
trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi = 0, 05 [s], dok je brzina aviona
pri sletanju iznosila v = 198 [km/h].
Udar stajnog trapa o poletno-sletnu stazu

smatrati apsolutno neelasticnim. Odredi- v
ti intenzitet udarne sile i udarnog im-
pulsa. Koliki procenat opterecenja aku- 0.6
o
mulira stajni trap pri sletanju? Slika 3.26: uz zadatak 3.18.
m = 150 [t], = 0, 05 [s], k = 0, v = 198 [km/h] = 55 [m/s].

Resenje:
Osnovna jednacina teorije sudara je

mv mv = I. (a)
Pri apsolutno neelasticnom udaru je k = 0, pa je:

v
k= n =0

vn = 0.
vn
Projektovanjem jednacine (a) na pravac tangente, dobija se
( )
m vt vt = 0,
odakle je brzina aviona, po sletanju,

vt = vt = v cos 0, 6 54, 45 [m/s] = 196, 02 [km/h].
Projektovanjem jednacine (a) na normalu n, je:
0 m(vn ) = I,
odakle je trazeni udarni impuls
I = mvn = mv sin 0, 6 = 82.500 [kgm/s] .
Udarna sila je
I 82.500
Fu = = = 1650 [kN ] .
0, 05
Opterecenje stajnog trapa aviona, na stajanci (pri mirovanju), odgovara
tezini aviona:
F st = mg = 150 103 [N ]10[m/s2 ] = 1.500 [kN ],
sto znaci da je sila F u za 10% vece od statickog opterecenja, tj. F u = 1, 1F st .

k
Zad. 3.19.
Pri sletanju aviona, vektor brzine zaklapa ugao 1, 2 sa poletno-sletnom
stazom. Masa aviona iznosi m = 150 [t]. Vreme trajanja udara stajnog
trapa sa poletno-sletnom stazom iznosi = 0, 05 [s], dok je brzina aviona
pri sletanju iznosila v = 198 [km/h]. Udar stajnog trapa o pletno-sletnu
stazu smatrati elasticnim, a sam koeficijent restitucije iznosi k = 0, 1.
Odrediti intenzitet udarne sile, udarnog

impulsa, kao i ugao koji vektor brzine za-
v
klapa sa osom udara u trenutku odskoka
aviona kada on ostvari kontakt sa poletno- 1.2o
sletnom stazom. Slika 3.27: uz zadatak 3.19.
Resenje:
Projektovanjem osnovne jednacine sudara

mv mv = I,

na pravac ose udara, dobija se:

(
)
vn
m(vn + vn ) = I mvn +1 = I,
vn
pa je trazeni impuls
I = mvn (k + 1) = 181.500 [kgm/s] .
Udarna sila je:
I 181.500
Fu = = = 3630 [kN ] .
0, 05
Kako je
tg
k= = 0, 1; tg = 0, 1tg89, 4 = 9, 55
tg
to je trazeni ugao
= arctg9, 55 = 84 .
Zad. 3.20.
Brod mase m = 50.000 [t] uplovljava u

pristaniste na nacin kako je to slikom
prikazano. Komponente brzina u trenutku
kontakta broda sa odbojnicima iznose v =
0, 1 [m/s], dok vreme trajanja udara iznosi v
= 0, 1 [s]. Duzina svakog od odboj- v

nika iznosi a = 4 [m], a visina h =
2, 5 [m]. Izracunati intenzitete udarnog
impulsa i udarne sile, kao i pritisak ko-
jim brod deluje na odbojnike. Udar
broda o odbojnike smatrati apsolutno nee-
lasticnim. Uzeti da je bocnih odbojnika 5,
a sa prednje strane samo jedan odbojnik.
Resenje:
v
n
a) Prvo ce se razmatrati udar broda o

prednji odbojnik. Projektovanjem
osnovne jednacine teorije sudara, na
pravac sudara (n-osa, sl. 3.29), pri
v
cemu je vn = 0, jer se sudar apso-
lutno neelastican, dobija se trazeni
udarni impuls:
b)
I = mvn = 5 106 [kgm/s] .
Udarna sila je
I
Fu = = 50 106 [N ] .

Pritisak na prednji odbojnik definise se kao odnos udarne sile i povrsine
odbojnika:
Fu
P = = 50 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] .
a h
Analogno prethodnom slucaju, pri udaru o bocne odbojnike, dobija se
udarni impuls (ista brzina na pocetku udara)
I = mvn = 5 106 [kgm/s] .
Udarna sila je
I
Fu = = 50 106 [N ] .

Pritisak na jedan bocni odbojnik je:
Fu
P = = 50 105 [N/m2 ] = 5 [M P a] .
a h

Fu
Bocni odbojnici trpe silu od FBu = gde je n broj bocnih odbojnika,
n
kojih, prema uslovima zadatka ima 5. Dakle, bocni odbojnici trpe silu od
FBu = 10.000 [kN ] . k
Zad. 3.21.
Dve kugle, masa m1 = m i m2 =

v1 v2
2m, krecu se jedna prema drugoj
duz horizontale konstantnim brzi-
nama intenziteta v1 = 2 [m/s] i v2 =
5 [m/s]. Ako je koeficijent restitu-
cije k = 0, 4, odrediti brzine kugli
nakon sudara. 1 2
Resenje:
v2 U ovom slucaju vazi zakon odrzanja

v1 n kolicine kretanja, jer je glavni vektor
spoljasnjih udarnih sila jednak nuli
(nema udarnih spoljasnjih sila), tj.
1 2
Slika 3.31: uz resenje zadatka 3.21. Pret- K = K0 ,
postavljene brzine sredista posle sudara.
odnosno
2
2

mi v i = mi vi . (a)
i=1 i=1
Pored toga, brzine pre sudara su pravca sudara, a centri tela nalaze se na
ovom pravcu (vidi sliku 3.30). Dakle, ovo je primer upravnog centralnog

sudara dva tela. Neka su v1 i v2 brzine centara ovih tela pre sudara, a v1

i v2 njihove brzine posle sudara. Kako nema udarnih (unutrasnjih) sila u
pravcu upravnom na pravac sudara, to nece biti promene u tom pravcu, pa
se dakle nece promeniti ni pravac brzina posle sudara.
Prema uslovu zadatka, projekcije brzina pre sudara, na pravac sudara,
su (vidi sliku 3.30):
v1n = v1 = 2, v2n = v2 = 5,
a na upravan pravac

v1t = v1t = 0, v2t = v2t = 0.
Projekcija kolicine kretanja (a) na pravac sudara n daje:

m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n ,

v1n + 2

m v2n =
m 2 + 2
m (5)
m

v1n + 2v2n = 8. (b)
Dobijena je jedna jednacinu sa dve nepoznate. Potrebna je jos jedna jednacina
- normalnih komponenti
istih promenljivih. Druga jednacina je veza izmedu
brzina, izrazena koeficijentom sudara

v v1n
k = 2n v2n v1n = k (v1n v2n )
v1n v2n

v1n v2n = k (v1n v2n ) . (c)
Iz (b) i (c) dobija se:
26 68
v2n = [m/s], v1n = [m/s].
15 15
Brzine kugli, na kraju sudara, su:
v( )
u 0 2 ( )2 26
u
v2 = t v2t

+ v2n = [m/s] ,
15
v( )
u 0 2 ( )2 68
u

v1 = t
v1t + v1n = [m/s] .
15
Zad. 3.22.
Intenziteti brzina sredista dveju
v1 v2
kugli, koje se krecu jedna drugoj
u susret, su v1 = 6 [m/s] i v2 =
10 [m/s]. Masa prve kugle je m1 =
10 [kg]. Odrediti: masu druge kugle
i velicinu udarnog impulsa I1 , ako
se posle neelasticnog sudara kugle 1 2
zaustave. Slika 3.32: uz zadatak 3.22.

Resenje:
I ovo je primer centralnog upravnog sudara. Vazi zakon odrzanja kolicine
kretanja
K = K0 ,
odnosno
2
2

mi v i = mi vi . (a)
i=1 i=1
Projekcije brzina pre sudara na pravac sudara su:
v1n = v1 , v2n = v2 .
Projektovanjem (a) na pravac n dobija se:

m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n .
Sudar je neelastican, tj. koeficijent sudara je k = 0, pa je

v1n = v2n .

Kako se kugle posle sudara zaustave, tj. v1n = v2n = 0, to iz prethodne
jednacine sledi
m1 v1n + m2 v2n = 0,
odnosno,
v1
m1 v1 m2 v2 = 0 m2 = m1
v2
m2 = 6 kg .
Impuls je:
( 0
)
v v

m1 1n 1n = I1n 10(6) = I1n
I1n = 60 N/s ,
m1 m2
I1n = (1 + k) (v1n v2n ) = I2n .
m1 + m2
Zad. 3.23.
U trenutku sudara dve jednake ku-

gle, brzina sredista prve kugle bila je v2
usmerena duz centralne linije, dok je v1
vektor brzine druge upravan na cen-
tralnu osu. Odrediti brzine tezista
kugli na kraju sudara, smatrajuci 1 2
sudar elasticnim. Slika 3.33: uz zadatak 3.23.
Resenje:
t Za razliku od prethodna dva za-

v2t = v2 v2 datka, ovo je primer kosog cen-
tralnog sudara (vidi sliku 3.33) i to
a n elasticnog.
= v1
v2n Projekcije brzina pre sudara, na
1 2 pravac sudara i ortogonalan pravac,
Slika 3.34: uz resenje zadatka 3.23. su:
v1n = v1 , v1t = 0, v2n = 0 v2t = v2 .
Iz zakona odrzanja kolicine kretanja K = K0 , projektovanjem na odgo-

varajuce ose, dobija se:
- projekcija na n osu

,
0
mv1n + mv2n = mv1n + m
v2n
- projekcija na t osu

+ 0
mv1t + mv2t = m
v1t mv2t .
Sudar je elastican k = 1, pa je, prema definiciji koeficijenta restitucije:
+
v2n v1n
k= =1
v1n v2n
Kako nema promena komponenti u pravcu upravnom na sudar t, to je:

v1t = v1t = 0, v2t = v2t = v2 .

Iz ovog sistema se dobija:
0

v2n v1n = v1n
v2n v2n = v1n + v1n ,

mv1n + mv2n = mv1n v2n = v1n v1n

v1n + v1n = v1n v1n v1n = 0 v2n = v1n .
Dakle, brzine tezista kugli, na kraju sudara, su:

2 2
v1 = v1n + v1t = 0,

2 2 v2
v2 = v2n + v2t = v12 + v22 , tg = .
v1
Zad. 3.24.
Dve kugle masa m1 i m2 krecu se v1 v2

jedna ka drugoj u susret brzinama
istog intenziteta v. Posle sudara
prva kugla je zaustavljena, a druga
se odbije u suprotnu stranu od
smera kretanja pre sudara. Odrediti
koeficijent restitucije. 1 2
Resenje:
Zakon odrzanja kolicine kretanja:
K = K0 , (a)
pri cemu su projekcije brzina, na pocetku sudara, na osu sudara n:

v1 = v2 = v, v1n = v, v2n = v, v1n = 0.
Projekcija vektorske jednacine (a) na osu n:

( )
m1 m1 m2
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n v2n = vv =v .
m2 m2
Koeficijent restitucije je:

0
v
+
v2n 1n m1 m2
k= k= .
v1n v2n 2m2
Zad. 3.25.
Dve glatke kugle, masa m1 = 1 [kg] v2

i m2 = 2 [kg], sudaraju se, pri cemu
su im intenziteti brzina na pocetku 45
o
sudara redom v1 = 3 [m/s] i v2 = 30

o
1 [m/s], sa pravcem i smerom koji

su prikazani na slici (3.36).
v1 1 2
Ako je koeficijent restitucije k = 0, 75 , odrediti horizontalne i vertikalne

komponente brzine kugli na kraju sudara.
Resenje:
Zakon odrzanja kolicine kretanja:
K = K0 , (a)
pri cemu su projekcije brzina, na pocetku sudara, na ose n i t:

3 2
v1n = v1 cos 30 = v1 , v2n = v2 cos 45 = v2 ,
2 2
1 2
v1t = v1 sin 30 = v1 , v2t = v2 sin 45 = v2 .
2 2
v1 v1t
Projekcija vektorske jednacine (a) t
na n, odnosno t osu:
n
v2n

m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n ,
v1n
1 2
m1 v1t + m2 v2t = m1 v1t + m2 v2t . v2
v2t

Posto je pravac sudara pravac n ose, to je

+
v2n v1n
k= v2n v1n = k (v1n v2n ) .
v1n v2n
Tangencijalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su:

1 2
v1t = v1t = v1 = 1, 5 [m/s] i v2t = v2t = v2 = 0, 707 [m/s] .
2 2
Normalne komponente brzina, posle sudara (prema sl. 3.37), su:
m2
k(v1n v2n ) + v1n + m1 v2n
v2n = m1 v2n 1, 22 [m/s] ,
1+ m2

v1n = 1, 26 [m/s] .
Zad. 3.26.
Tri kugle imaju istu masu m. Ako v

kugla A ima brzinu intenziteta v pre B C
A
sudara u kuglu B, odrediti brzinu
kugle C posle sudara. Koeficijent
- svih kugli je k.
restitucije izmedu
Resenje:
Sudar A B. Kombinovanjem zakona odrzanja kolicine kretanja i Njutnove
hipoteze, dobija se brzina kugle B, kojom ona udara u kuglu C:
K = K0 , vAn = v, vBn = 0.
Projekcija na n osu

mvAn + mvBn = mvAn + m

vBn 0 v = v v .
An Bn
+
vBn vAn
k= vBn vAn = kvAn , vAn = vBn kv
vAn vBn
1+k
v vBn = vBn kv vBn = v.
2
Sudar B C. Kombinovanjem zakona odrzanja kolicine kretanja i Njutnove

hipoteze, pri cemu je brzina kugle B, na pocetku ovog udara, jednaka brzini
kugle B na kraju prethodnog udara, dobija se brzina kugle C na kraju
prethodnog udara:
1+k
K = K0 , vB1 n = vBn = v, vCn = 0.
2
Projekcija na n osu
0 v

1+k

mvB1 n + mvCn = mvB1 n + m
vCn B1 n = vB1 n vCt = v vCt .
2
+
v vCn 1+k
k = B1 n

vBn vCn = kvB1 n , vB1 n = vCn k v
vCn vB1 n 2
1+k 1+k 1+k
v vCn = vCn kv 2vCn = v (1 + k)
2 2 2
v(1 + k)2
vCn = .
4
Zad. 3.27. Na raskrsnici dve ulice, ciji pravci zaklapaju ugao od 60 , doslo
je do sudara dva automobila. Na pocetku sudara njihove brzine (intenziteti)
bile su 80 [km/h] i 120 [km/h], sa pravcima koji su se poklopili sa pravcima
ulica.
Ako su mase automobila m1 =

700 [kg] i m2 = 900 [kg], vreme tra-
janja sudara = 0, 05 [s], a koefi-
cijent restitucije k = 0, 1, odrediti
brzine automobila na kraju sudara, v1
impuls, kao i udarnu silu. Odred-
iti i uglove koje brzine automobila, v2
na kraju sudara, zaklapaju sa osom Slika 3.39: uz zadatak 3.27.
sudara.
Resenje:

Projekcije brzina automobila na pravac sudara n i upravan pravac t (vidi

sl. 3.39), su:
v1n = v1 , v1t = 0,

1 3
v2n = v2 cos 60 = v2 = 16, 65 [m/s], v2t = v2 sin 60 = v2 = 28, 84 [m/s].
2 2
Polazi se od zakona odrzanja kolicine kretanja materijalnog sistema, pri
sudaru:

K = K m1 v 1 + m2 v 2 = m1 v 1 + m2 v 2 . (a)
Kako je u pitanju centralni sudar, ne postoje promene brzina u pravcu
upravnom na osu sudara, pa je:

3
v1t = v1t = 0, v2t = v2t = v2 = 28, 84 [m/s].
2
Projekcija jednacine (a) na n-osu:
m1 v1n + m2 v2n m1
m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n + m2 v2n v2n = v .
m2 m2 1n
Koeficijent restitucije je:

v v1n
k = 2n v2n v1n = 0, 1(v1n v2n )
v1n v2n

v2n = v1n + 0, 1(v1n v2n )
( )
m1 v1n + m2 v2n m1
0, 1(v1n v2n ) = v1n 1 + .
m2 m2
Projekcije brzine automobila na kraju sudara, na pravac sudara, su:

v1n = 18, 76 m/s 67, 5 [km/h],

v2n = 19, 32 m/s 69, 5 [km/h].
Udarni impuls je:

I = m1 (v1n v1n ) = 2408 [kgm/s],
a udarna sile
I
F ud = = 48160 [N ].

Intenziteti brzina automobila na kraju sudara su:

2 2
v1 = v1n + v1t = v1n = 67, 5 [km/h] ,

2 2
v2 = v2n + v2t = 34, 71 m/s 125 [km/h] .
-
Njihovi pravci odredeni su uglovima:

v2t
tg2 = = 1, 5 2 = 56 ,
v2n

v
tg1 = 1t = 1 = 90 .
v1n
Zad. 3.28.
Bilijarska kugla A, ciji je intenzitet

brzine vA = 5 [m/s], sudari se sa x
kuglom B, koja pre pocetka sudara A
miruje, pri cemu je koeficijent resti- B vA
tucije sudara k1 = 0, 8, a zatim
kugla B udara o ivicu bilijarskog
stola. Odrediti brzinu kugle B posle 30o
udara o ivicu, kao i ugao (vidi
b
sliku 3.40) pod kojim se kugla B od
nje odbije, ako je koeficijent restitu- n
cije udara k2 = 0, 6. Mase kugli su Slika 3.40: uz zadatak 3.28.
jednake.
Resenje:
Poznate su velicine: vA = 5 [m/s], vB = 0, k1 = 0, 8, k2 = 0, 6. Traze se:

, vB .
Brzina kojom kugla B udara o martinelu, moze da se odredi kombino-

vanjem zakona odrzanja kolicine kretanja i Njutnove hipoteze:

K =K

x: m vA + m v B = m v A + m v B

vB v A v vA
vA + vB = vA , k1 = = B = 0, 8,
vA v B vA

vB vA = 0, 8 vA ,

2vB = 1, 8 vA , vB = 0, 9 vA = 4, 5 [m/s] .
Kako je udar kugle o martinelu kos centralni udar, to se koeficijent restitucije

moze izraziti u obliku:
tg tg tg30
k2 = tg = = = 0, 96,
tg k2 0, 6
pa je ugao pod kojim se kugla B odbila od ivice stola
44 .

Koeficijent restitucije moze da se izrazi i u funkciji brzina vB i vB , odakle
se moze odrediti trazena brzina:

v Bn v Bn
vB n
k2 = =
= = 0, 6
v Bn vB cos 30 4, 5 30, 5

vBn = 0, 3 4, 5 3 2, 34 [m/s] = vB cos ,
2, 34
vB = = 3, 25 [m/s] .
cos

n(vt vt ) = 0, vt = vt = vB sin 30 = 4, 5 0, 5 = 2, 25 [m/s].
Zad. 3.29.
Tri kugle masa m1 , m2 i m3 nalaze se na nepokretnoj glatkoj horizon-
talnoj podlozi na izvesnim rastojanjima jedna od druge (slika 3.41). Prvoj
kugli, mase m1 , saopstena je pocetna brzina v1 , kojom ona udari drugu
kuglu, koja je mirovala. Posle udara druga kugla nastavlja da se krece i
- bila u stanju mirovanja.
udara trecu kuglu, koja je do udara takode
Odrediti masu m2 druge kugle da bi v1

se posle udara u trecu kuglu, treca
m1 m2 m3
kugla kretala najvecom mogucom
brzinom. Koeficijent sudara za sve
kugle je k, a sudari su upravni i cen-
tralni. Slika 3.41: uz zadatak 3.29.
Resenje:
-
Brzina kojom druga kugla udara u trecu, odreduje se iz jednacina:

v v1
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 , k= 2 ,
v1

m1 v 1 m2 v 2

v1 = = v2 k v 1 ,
m1

m1 v1 m2 v2 = m1 v2 m1 kv1
(1 + k)m1
v2 = v1 ,
m1 + m2
-
Brzina trece kugle na kraju sudara odreduje se na sledeci nacin:

v3 v2
m2 v2 + m3 v3 = m2 v2 , k=
v 2=0 v 3=0 v2
v1 v2 v3 n
m1 m2 m3 (1 + k)m2
v3 = v ,
m2 + m3 2
(1 + k)2 m1 m2
v3 = v1 . (a)
(m1 + m2 )(m2 + m3 )

Da bi se dobila maksimalna brzina v3 u funkciji mase m2 , potrebno je
naci nulu izvoda funkcije, definisane jednacinom (a), pa je:
(m1 + m2 )(m2 + m3 ) m2 (m1 + 2m2 + m3 )
(1 + k)2 v1 m1 =0
(m1 + m2 )2 (m2 + m3 )2
m1 m2 + m1 m3 + m22 + m2 m3 = m1 m2 + 2m22 + m2 m3

m2 = m1 m3 .

Zad. 3.30.
Kuglica mase m bacena je pocetnom v1

brzinom intenziteta v0 , koja sa hor- y n b v1
izontalom gradi ugao . Kuglica a1
udari u vertikalni glatki zid i posle
- kroz svoj pocetni vo M
odbijanja prode
polozaj. Odrediti pocetno rasto-
janje OA = a tacke od zida, ako
O a
je koeficijent restitucije k, da bi se A x
ispunio uslov zadatka. Otpor vaz- a
duha zanemariti.
Resenje:
Konacne jednacine slobodnog kretanja tacke (kretanje dozida), dobijaju
se resavanjem diferencijalnih jednacina:
ma = F, x0 = v0 cos , y0 = v0 sin ,
x: mx = 0 x = 0 x = v0 t cos ,
gt2
y: my = mg y = g y= + v0 t sin .
2
-
Trenutak udara kuglice o zid, odreduje se iz uslova:
a
x=a a = v0 t cos t1 = .
v0 cos
Projekcije brzine, u trenutku udara o zid:
ga
x1 = x = v0 cos , y1 = v0 sin ,
v0 cos
ga2 v0 sin a
b = y1 = 2 2
+ .
2v0 cos v0 cos
Zamenom t1 u parametarsku jednacinu kretanja, velicna b je (vidi sl. 3.44):
g a2
b= + a tg. (a)
2v02 cos2
Brzina na pocetku sudara je

t y
v1 v1 = x21 + y12 .
v1
y n x n b
a1 Projekcija ove brzine, na osu udara,
je:
vo M
b v1n
x1 = v1n = v0 cos , k=
v1n

O a v1n = k v0 cos ,
a A x
a na upravnu osu t, je:
Slika 3.44: uz resenje zadatka 3.30. ga
v1t = v2t = y1 = v0 sin .
v0 cos
ga
v1 sin = v1t = v1t = y1 = v0 sin .
v0 cos
Kretanje kuglice nakon udara:

x : mx = 0 x = 0 x = v2 t cos = kv0 cos t,

y : my = mg y = g.
Jednacina trajektorije, nakon udara, je:

( )
gt2 gt2 ga
y = + v1 t sin = + v0 sin t.
2 2 v0 cos
- kroz pocetni polozaj, to je:
Kako je kuglica morala da prode

x
xp = a, yp = y1 , t= .
kv0 cos
Zamenom ovih koordinata i eliminacijom parametra, dobija se:
( )
g x2 x ga
b = yp = 2 2 + v 0 sin . (b)
2 k v0 cos2 kv0 cos v0 cos
Iz jednacina (a) i (b), dobija se trazeno rastojanje a:

( )
ga2 g a2 a ga2
+ atg = + tg
2v0 cos2 2 k 2 v02 cos2 k kv02 cos2

ga ga ga 1
+ + = tg + tg,
2v02 cos2 2k 2 v02 cos2 kv02 cos2 k
( ) ( )
ga 1 1 1 1
+ + = tg 1 +
v02 cos2 2 2k 2 k k
ga 2
k + 1 + 2k 1+k
2 2 2
= tg
v0 cos 2k k
kv02
a= sin 2 .
g(1 + k)
Zad. 3.31.
Dve kugle masa m1 i m2 vise na
paralelnim kanapima duzina 1 i 2 ,
O2
tako da se njihova sredista nalaze
na istom nivou dok se same kugle O1 a2
dodiruju (slika 3.45). Kada se prva l2
l1 a1
kugla izvede iz ravnoteznog polozaja
za ugao 1 , a potom bez pocetne
brzine pusti da pada, ona udara u
drugu kuglu i saopstava joj pomeraj
za ugao 2 u odnosu na ravnotezni m1 m2
polozaj. Odrediti ugao 2 , ako je Slika 3.45: uz zadatak 3.31.
koeficijent restitucije k.
Resenje:
Brzina druge kugle, na kraju sudara dobija se iz jednacina:
O2

v
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 0
O1 2.
a2
l2
l1 a1
v 3=0 n: m1 v1n + m2 v2n = m1 v1n , (a)

v2n v1n
v 2=0 k=
v1n 0

v2n
v 0=0
v1 v2 n v2n = v1n + kv1 . (b)
m1 m2
1 1
m1 v12 m1 v02 = m1 g1 (1 cos 1 ) v12 = 2g1 (1 cos 1 ), v1 = v1n .
2 2
Iz (a) i (b) sledi

m1 v1n + m2 v2n + m2 kv1 = m1 v1 ,

v1n (m1 + m2 ) = v1 (m1 km2 )
m1 km2
v1n = v1 , v1t = v1t = 0, v2t = v2t = 0.
m1 + m2
m1 km2 m1 km2 + km1 + km2 m1 (1 + k)

v2n = v1 + kv1 = v1 = v1 .
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
Brzina druge kugle, na kraju sudara, je:

v2 = (v2t )2 + (v2n )2 = v2n ,
pa je
m1 (1 + k)

v2 = v1 .
m1 + m2
- u polozaj koji je odreden
Kada druga kugla dode - uglom 2 , njena brzina ce
biti jednaka nuli.

Na osnovu zakona promene kineticke energije Ek3 Ek2 = A(mg), bice:
0
1

2 1 2
m2 v3 m2 v2n = m2 g2 (1 cos 2 ),
2 2
2 m21
v2n = 2g2 (1 cos 2 ) = (1 + k)2 2g1 (1 cos 1 ),
(m1 + m2 )2
1 m21
1 cos 2 = (1 + k)2 (1 cos 1 )
2 (m1 + m2 )2
2 1 m21 1
2 sin2 = 2
(1 + k)2 2 sin2
2 2 (m1 + m2 ) 2

2 m1 1 1
sin = (1 + k) sin .
2 m1 + m2 2 2

3.3 Lagranzeve jednacine II vrste
Zad. 3.32.
Homogeni kruzni disk mase M i
poluprecnika R vezan je oprugom x
krutosti c prema slici. Za srediste
diska zglobno je vezan stap CA
c R
duzine , na cijem je kraju A C
ucvrscena masa m. Zanemarujuci
masu stapa i pretpostavljajuci da
se disk kotrlja bez klizanja, napisati
j
diferencijalne jednacine kretanja sis- l
tema u funkciji generalisanih koor- m
A
dinata x i . Moment inercije diska
je IC = 12 md Rd2 .
Resenje:
Diferencijalne jednacine kretanja sistema odredice se u funkciji generali-
sanih koordinata x i (vidi sliku 3.47), a pomocu Lagranzevih jednacina
druge vrste: ( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi qi
Za i = 1 q1 = x, a i = 2 y x
q2 = . Za formiranje Lagranzevih
jednacina druge vrste neophodno je
prvo odrediti ukupnu kineticku en- Fe C
ergiju datog materijalnog sistema.

R
l cos j
Ona je u ovom slucaju jednaka O PV x

zbiru kineticke energije diska Ek1 i j l
yA
x
kineticke energije materijalne tacke l sin j
xA A
A E k2 :
mg
Ek = Ek1 + Ek2 . Slika 3.48: uz resenje zad.3.32.
Kineticka energija diska koji se krece ravanski je

1 1
Ek1 = M vC2 + IC 2 ,
2 2
3.3 Lagranzeve jednacine II vrste 207
gde su intenzitet brzine sredista diska vC i ugaona brzina kotrljanja diska

, respektivno:
vC x
vC = x, = = .
R R
Prema prethodnom, kineticka energija diska je
1 1 1 2
2 x
Ek1 = M x2 + MR
2 2 2 R 2
3
Ek1 = M x2 .
4
Kineticka energija materijalne tacke A je
1
Ek2 = M vA2 ,
2
pri cemu se brzina ove tacke moze odrediti pomocu koordinata ove tacke:
vA2 = x2A + yA2 ,
gde su:
xA = x + sin xA = x + cos ,
yA = R cos yA = sin ,
vA = x + cos + 2x cos + 2 2 sin2 ,
2 2 2 2 2
= x2 + 2 2 + 2x cos ,
1 1
E k2 = mx2 + m2 2 + mx cos .
2 2
Fe C vC
PV
j l vAC vA
A
vC j
j
180o- j
mg
Slika 3.49: Brzina tacke A.

Brzina tacke A moze da se odredi i kao apsolutna brzina tacke koja vrsi
slozeno kretanje (vidi sliku 3.49):
vA = vC + vAC = vp + vr ,
vC = vp = x, vr = vAC = AC AC = ,
vA2 = vp2 + vr2 2vp vr cos(180 ) = x2 + 2 2 + 2x cos
Kineticka energija sistema je sada:

1 1
Ek = (3M + 2m) x2 + m2 2 + mx cos .
4 2
Parcijalni izvodi kineticke energije po generalisanim koordinatama x i ,
respektivno su:
Ek 1
= (3M + 2m) x + m cos ,
( x
) 2
d Ek 1
= (3M + 2m) x + m( cos 2 sin ),
dt x 2
( )
Ek 2 d Ek
= m + mx cos , = m2 + m(x cos x sin ).
dt
Ek Ek
= 0, = mx sin .
x
Virtualni rad Generalisana sila
A = Ax + A .
Za = 0, x = 0,
Ax = cxx Qx = cx.
Za = 0, x = 0,
A = mg sin Q = mg sin .
Diferencijalne jednacine kretanja:

1
(3M + 2m)x + m cos m 2 sin = cx,
2
m2 + mx cos = mg sin .
k
Zad. 3.33.
Homogena kruzna ploca, poluprecnika R, mase M , moze da se obrce

oko njene horizontalne tezisne ose O, upravne na ravan slike. Za plocu
je ucvrscen konac AB, duzine , na cijem je kraju B ucvrscena materijal-
na tacka mase m. Napisati diferencijalne jednacine kretanja pomocu La-
granzevih jednacina druge vrste. Za generalisane koordinate usvojiti ugao
obrtanja kruzne ploce i ugao obrtanja materijalne tacke . Moment iner-
cije za kruznu plocu je IO = 21 M R2 .
j A
y
B
m
Resenje:
Diferencijalne jednacine kretanja datog sistema, formiraju se na osnovu

Lagranzevih jednacina II vrste
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = .
dt qi qi
Za njihovo formiranje neophodno je najpre odrediti ukupnu kineticku en-

ergiju datog sistema.

j
vA
O
vB
j A j-y vA
y j-y
j B vBA
180o-(j-y)
y
mg
Kineticka energija sistema je u opstem slucaju jednaka zbiru kineticke

energije kruzne ploce i kineticke energije materijalne tacke B:
Ek = EkM + Ekm ,
0
1 1 11 1
v0
EkM = M 2
+ IO 2 = M R2 2 = M R2 2 ,
2 2 22 4
1
Ekm = mvB2 .
2
j xB
R sin j l sin y
j
O
R cos
R x
j
A
l cos y
yB l
y
y mg
Brzina tacke B moze da se odredi, koristeci koordinate, tj.
xB = R sin + sin ,
yB = R cos + cos ,
xB = R cos + cos ,
yB = R sin sin ,
vB2 = (xB )2 + (yB )2 = R2 2 cos2 + 2 2 cos2 + 2R cos cos +
+ R2 2 sin2 + 2 2 sin2 + 2R sin sin
vB2 = R2 2 + 2 2 + 2R(cos cos + sin sin ) =
= R2 2 + 2 2 + 2R cos( ).
ili preko izraza za apsolutnu brzinu tacke:
vB = vp + vr = vA + vBA ,
gde je:
vA = vp = R vr = vBA = , vB2 = vA2 + (vBA )2 2vA vBA cos[180 ( )]
vB2 = vA2 + (vBA )2 + 2vA vBA cos( ),

2 2 2 2 2
vB = R + + 2R cos( ).
Kineticka energija materijalne tacke B, na osnovu prethodnih izraza, je

1 ( )
Ekm = m R2 2 + 2 2 + 2R cos( ) ,
2
a ukupna kineticka energija sistema prikazana je izrazom:
1 1
Ek = EkM + Ekm = (M + 2m)R2 2 + m2 2 + mR cos( ).
4 2
Parcijalni izvodi kineticke energije sistema po zadatim:
- generalisanim koordinatama
Ek
= mR sin( ),

Ek
= mR sin( ),


- i generalisanim brzinama
Ek 1
= (M + 2m)R2 + mR cos( ),
2
Ek
= m2 + mR cos( ).

( ) ( )
d EK 1
= (M + 2m)R2 + mR cos( ) ( ) sin( ) ,
dt 2
( ) ( )
d EK
= m2 + mR cos( ) ( ) sin( ) .
dt
Virtualni rad (vidi sliku 3.52), kao i generalisane sile po zadatim gene-
ralisanim koordinatama su:
A
A = mgR sin Q = = mgR sin ,

A
A = mg sin Q = = mg sin .

Konacno, diferencijalne jednacine datog sistema su:
1 ( )
(M + 2m)R2 + mR cos( ) ( ) sin( ) = mgR sin ,
2
( )
m2 + mR cos( ) ( ) sin( ) = mg sin .
Zad. 3.34.
Homogeni stap AB mase 2m i duzine 2 obrce se u vertikalnoj ravni
oko ose koja prolazi kroz nepomicnu tacku O, tako da je AO = 32 i OB =
4
3 . Za kraj A stapa vezano je tanko neistegljivo uze, duzine AC = , na
cijem je kraju C okacena materijalna tacka mase m. Napisati diferencijalne
jednacine kretanja materijalnog sistema u funkciji zadatih koordinata i .
T
O j
A
y l
Slika 3.53:
Resenje:
2
Prema datim podacima je: AB = AO + OB = 2, jer je AO = 3 , i
OB = 43 .
Lagranzeve jednacine:
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = .
dt qi qi
y y
B B
T T
j O j O j
A j
2l sin j x x
A 3 2mg
l yC
y l cos y y
C C
2l cos j
3 xC y
l sin y
mg
a) b)
Slika 3.54:
Ek = Ek1 + Ek2 .
Kineticka energija stapa Ek1 :

1
E k 1 = IO 2 ,
2
gde je, prema Stajnerovoj teoremi moment inercije stapa IO , za tacku O:
2 1 2 8
IO = IT + (2m)OT , IO = (2m)(2)2 + (2m) = m2 .
12 9 9

Koristeci ove izraze, kineticka energija stapa, je
18 2 2 4
E k1 = m Ek1 = m2 2 .
29 9
Kineticka energija materijalne tacke C, prema definiciji, je:
1
Ek2 = mvC2 .
2
Brzina tacke C, preko koordinata, je:
vC2 = x2C + yC2 ,

2 2
xC = sin cos xC = cos + sin ,
3 3
2 2
yC = cos sin yC = sin cos
3 3
4 4
vC2 = 2 2 + 2 2 + 2 (cos sin cos sin )
9 3
2 2 2 4 2 2 4 2
vC = + + sin( ).
9 3
Kineticka energije tacke je:
1 2 2
Ek2 = m2 2 + m2 2 + m2 sin( ).
2 9 3
Ukupna kineticka energija sistema je:
4 2 2 2 1 2 2 2 2
Ek = m2 2 + m + m + m sin( )
9 9 2 3
2 1 2 2 2 2
Ek = m2 2 + m + m sin( )
3 2 3
Parcijalni izvodi kineticke energije datog sistema, po generalisanoj ko-
ordinati i generalisanoj brzini , su:
Ek 2 2
= m cos( ),
3
Ek 4 2 2
= m + m2 sin( ),
3 3
( ) [ ]
d Ek 4 2 2
= m + m2 sin( ) + ( ) cos( )
dt 3 3
Parcijalni izvodi kineticke energije datog sistema, po generalisanoj koordi-

nati i generalisanoj brzini , su:
Ek 2
= m2 cos( ),
3
Ek 2
= m2 + m2 sin( ),
3
( ) [ ]
d Ek 2
= m2 + m2 sin( ) + ( ) cos( )
dt 3
Virtualni rad i generalisane sile:
A = A + A .
= 0,
= 0
2
A = 2mg cos + mg cos = 0 Q = 0.
3 3
= 0, = 0
A = mg sin Q = mg sin .
Diferencijalne jednacine kretanja, na osnovu Lagranzevih jednacina druge
vrste, su:
- po generalisanoj koordinati
( )
d Ek Ek
= Q
dt
4 2 2 [ ] 2
m + m2 sin( ) + ( ) cos( ) m2 cos( ) = 0
3 3 3
4 2 2 2 2 2 2
m + m sin( ) m cos( ) = 0 .
3 3 3
- po generalisanoj koordinati
( )
d Ek Ek
= Q
dt
2 [ ]
m2 + m2 sin( ) + ( ) cos( ) +
3
2 2
+ m cos( ) = mg sin
3
2 2
m2 + m2 sin( ) + m2 2 cos( ) = mg sin .
3 3

Zad. 3.35.
j
Po kanalu duz precnika diska,
poluprecnika R i mase m, bez trenja A C
moze da klizi homogeni stap AB, duzine
x
4R i mase 2m. Ako se disk kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj ravni, napisati
diferencijalne jednacine kretanja sistema, S
u funkciji generalisanih koordinata x i .
Moment inercije diska je IC = 12 md R2 , a
1
moment inercije stapa je IS = 12 ms 2 . B
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste, na osnovu kojih se formiraju diferen-

cijalne jednacine materijalnog sistema (sa dva stepena slobode!):
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = x.
dt qi qi
Kineticka energija datog materijalnog sistema je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je Ek1 kineticka energija diska, a Ek1 kineticka energija stapa.

j
1 1 h
Ek1 = mv 2 + I 2 =
2 C 2 C d
1 1 1
x
= mR2 2 + mR2 2 = vC
2 2 2
3 C
2 2
= mR ,
4
1 1 PV S
Ek2 = 2mvS2 + IS 2 . C j
2 2 vS vr
pri cemu je vC = CPv d = R .
Sa IC oznacen je moment inercije
diska, u odnosu na srediste, a sa x
IS moment inercije stapa u odnosu
na njegovo srediste. Ugaona brzina 2mg
diska je d = . Slika 3.56: uz resenje zadatka 3.35.
Brzina centra stapa vS moze da se odredi kao vektorski zbir relativne i

prenosne komponente brzine:
v S = vp + vr , vr = x,
vp = vC + v , C
S
vSC = CS = x
ili preko koordinata:
vS = vr + vC cos = x + R cos ,
vS = vC sin vSC = R sin x,
pa je:
vS2 = x2 + 2Rx cos + R2 2 cos2 + R2 2 sin2 2R2 x sin + x2 2

vS2 = x2 + R2 2 + x2 2 + 2R (x cos x sin ) .
Za kineticku energiju stapa dobija se:

1 1
Ek2 = mx2 + mR2 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) + 16R2 2m2 =
2 12
7
= mx2 + mR2 2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) .
3
Konacno, ukupna kineticka energija sistema je:
37
Ek = mR2 2 + mx2 + mx2 2 + 2mR (x cos x sin ) .
12

Parcijalni izvodi kineticke energije sistema, po generalisanim brzinama

i generalisanim koordinatama, su:
Ek 37
= mR2 + 2mx2 + 2mRx cos 4mRx sin ,
6
Ek
= 2mR (x sin + x cos ) ,

Ek
= 2mx + 2mR cos ,
x
Ek
= 2mx2 2mR2 sin .
x
Izvodi, po t, ovih parcijalnih izvoda:

( )
d Ek
37
mR2 + 2mx2 + 2mR (x cos x sin )
=
dt
6
4mRx sin 4mR (x sin + x cos )
( )
d Ek ( )
= 2mx + 2mR cos 2 sin
dt x
Virtualni rad i generalisane sile po zadatim generalisanim koordinatama

i x, su:
A = 2mgx cos Q = 2mgx cos ,

Ax = 2mg sin x Qx = 2mg sin .
Trazene diferencijalne jednacine kretanja:

37
mR2 + 2mx2 + 2mRx cos 4mRx sin
6
4mRx sin 2mR2 x cos = 2mgx cos
x + R cos 2 sin (x + R cos ) = sin .

[ ( ) ]

2m 2mg
Zad. 3.36.
Dva jednaka homogena stapa AC

i BC, mase m1 = m i duzine
-
, medusobno su zglobno vezana u O
tacki C. Za zglob C vezano je
nerastegljivo uze, koje je prebaceno
C
preko kotura poluprecnika r i mase
m2 = 13 m, na cijem drugom kraju
visi teret mase m3 = 3m. Napisati A j j B
diferencijalnu jednacinu kretanja
sistema, u funkciji generalisane ko-
ordinate .
Resenje:
U ovom slucaju sistem ima samo jedan stepen slobode, tj.
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1; q1 = .
dt qi qi
Ukupna kineticka energija sistema jednaka je zbiru kinetickih energija
dva stapa, kinetickoj energiji kotura i kineticke energije tereta:
Ek = 2 Ek1 + Ek2 + Ek3 .
U ovom izrazu je:
- kineticka energije stapa vK
1 1 K O
E
Ek1 = m1 vS2 + IS 2 ,
2 2 vE
vC
gde je = , brzina centra mase PV C
vS vT
stapa vS = SP vAC = i mo-
2 S 3mg
1
ment inercije stapa IS = 12 m1 2 . A j mg j B
Zamenom ovih vrednosti, dobija se vA

za Ek1 : Slika 3.58: uz resenje zadatka 3.36.
1 2 1 1 1
Ek1 = m1 2 + m1 2 2 = m2 2 .
2 4 2 12 6
kineticka energija diska
1
Ek2 = I0 d2 ,
2

1 2
pri cemu je IO = 2 m2 r moment inercije stapa, vk = vC , vE = vk ,
vk
vC = CPv = cos , vk = r d , pa je ugaona brzina diska d = =
r

cos ,
r
Konacno, kineticka energija diska je
1 1 2
Ek2 = m2 r2 2 2 cos2 =
2 2 r
1 1
= m2 2 2 cos2 = m2 2 cos2 .
4 12
kineticka energija tereta je:
1 1 3
Ek3 = m3 vT2 = m3 2 2 cos2 = m2 2 cos2 ,
2 2 2
gde je vT = vE i vE = vk , pa je vT = cos .
Konacno, ukupna kineticka energije sistema je:
1 1 3
Ek = 2 m2 2 + m2 2 cos2 + m2 2 cos2 =
6 12 2
1 2 2
( 2
)
= m 4 + 19 cos .
12
Parcijalni izvodi po generalisanoj brzini i generalisanoj koordinati su:
Ek 1 ( )
= m2 4 + 19 cos2 ,
6
Ek 19 19
= m2 2 sin cos = m2 2 sin 2.
6 12
Odgovarajuci izvod po t je
( )
d Ek 2 19 ( )
= m2 + m2 cos2 22 cos sin .
dt 3 6
Virtualni rad i generalisana sila:

A = 2mg cos + 3mg cos = 2mg cos
2
Q = 2mg cos .
Na kraju, dobija se diferencijalna jednacina kretanja, u obliku:
2 19 ( ) 19
m2 + m2 cos2 22 cos sin + m2 2 sin 2 = 2mg cos
3 6 12
( 2
) 2
2 4 + 19 cos 19 sin 2 24g cos = 0 .
Zad. 3.37.
Suplji cilindar, poluprecnika R i mase M ,

obrce se oko svoje ose ugaonom brzinom
. Po unutrasnjosti cilindra kotrlja se bez
klizanja cilindar poluprecnika r i mase m. O j
Napisati diferencijalne jednacine kretanja
datog sistema, u funkciji generalisanih ko-
C
ordinata i .
Resenje:
Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su
i , pa su Lagranzeve jednacine druge vrste:
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = .
dt qi qi
Kineticka energija datog materijalnog sistma je jednaka zbiru kineticke

energije supljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 :
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je:
1 1
Ek1 = IO p2 = M R2 2 , p = ,
2 2
1 1
Ek2 = m vC + IC C2 .
2
2 2

-
Odredivanje brzine tacke C i ugaone q
brzine cilindra C :
vC = (R r) vC = CP vC C ,
vk = R p = R vk = (r + CP vC ) C wC
( ) O
v vC j PV vC
vK
CP vC = C, vk = r + C ,
C C C
vk = r C + vC K
vk vC R (R r)
C = = , mg
r r
pa je kineticka energija punog cilindra:

[ ]2
1 1 1 R (R r)
Ek2 = m (R r)2 2 + mr2 .
2 2 2 r2
Ukupna kineticka energija:
[ ]2
1 1 1 1 R (R r)
Ek = M R2 2 + m (R r)2 2 + mr2 =
2 2 2 2 r2
1 1 3
= (2M + m) R2 2 mR(R r) + m(R r)2 2 .
4 2 4
Parcijalni izvodi:
Ek 1 1 Ek
= (2M + m) R2 mR(R r), = 0,
2 2
Ek 3 1 Ek
= m(R r)2 mR(R r), = 0.
2 2
Totalni izvodi:
( )
d Ek 1 1
= (2M + m) R2 mR(R r),
dt 2 2
( )
d Ek 3 1
= m(R r)2 mR(R r).
dt 2 2
Virtualni rad generalisane sile:
= const, = 0, A = mg(R r) sin
Q = mg(R r) sin ,
= 0, = const, A = mg(R r) sin
Q = mg(R r) sin .
1 1
(2M + m) R2 mR(R r) = mg(R r) sin ,
2 2
3 1
m(R r)2 mR(R r) = mg(R r) sin .
2 2
Zad. 3.38.
Homogeni prsten poluprecnika R i mase M moze da se obrce oko hori-
zontalne ose Az koja prolazi kroz nepomicnu tacku A. Unutar prstena moze
da se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase m i poluprecnika r. Napisati
diferencijalne jednacine kretanja za dati sistem, u funkciji zadatih koordi-
1
nata i . Momenti inercije prstena je IO = M R2 , a diska je IO1 = mr2 .
2
x
A
M
q
j m
O1
y
Resenje:
Sistem ima dva stepena slobode. Za generalisane koordinate izabrane su
i , pa su Lagranzeve jednacine druge vrste:
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = .
dt qi qi

Kineticka energija datog materijalnog

sistma jednaka je zbiru kineticke energije
supljeg cilindra Ek1 i punog cilindra Ek2 : x
A
Ek = Ek1 + Ek2 ,
q
gde je: x
O
kineticka energija prstena vK O1
j O
vO1
1
Ek1 = IA 2 , IA = IO + M R2 = 2M R2 , Mg O1 O
vK
2 K
Ek1 = M R2 2 .
y
mg
kineticka energija diska Slika 3.62: uz resenje zadatka 3.38.
1 2 1
Ek2 = mvO1 + IO1 d2 .
2 2
-
Odredivanje intenziteta brzine vO1 centra mase diska:
2
vO1 = x2O1 + yO1
2
,
xO1 = R sin + (R r) sin xO1 = R cos + (R r) cos ,
yO1 = R cos + (R r) cos yO1 = R sin (R r) sin
( )2 ( )2
2
vO1 = R cos + (R r) cos + R sin (R r) sin =
= R2 2 + (R r)2 2 + 2R(R r) cos( ).
-
Odredivanje ugaone brzine diska d :
O
vK = vO + vK ,
O1
v K = v O1 + v K ,
O
vO1 = vO + vO 1

O O O1 O O O1
vO + vK = v O + vO1
+ vK vK = vO 1
+ vK .
Projekcija na je:
O O O1 O1 O O
vK = vO 1
+ vK vK = vK vO1
.
Kako je:
O O1 O
vK = R , vK = r d , vO1
= OO1 = (R r) ,
to je
R Rr
r d = R (R r) d = .
r r
Koristeci ove relacije, kineticka energija diska moze da se prikaze u obliku:
1 [ ]
Ek2 = m R2 2 + (R r)2 2 + 2R(R r) cos( ) +
2
1 [ ]
+ m (R r)2 2 2(R r)R + R2 2 .
4
1 [ ]
Ek = Ek1 + Ek2 = M R2 2 + m R2 2 + (R r)2 2 + 2R(R r) cos( ) +
2
1 [ ]
+ m (R r) 2(R r)R + R2 2
2 2

4( )
3 3 1
Ek = M + m R2 2 + m(R r)2 2 + mR(R r) cos( ) m(R r)R.
4 4 2
Parcijalni izvodi:
( )
Ek 3 1
= 2M + m R2 + mR(R r) cos( ) m(R r)R,
2 2
Ek 3 1
= m(R r)2 + mR(R r) cos( ) m(R r)R.
2 2
Ek
= mR(R r) sin( ),

Ek
= mR(R r) sin( ).

Totalni izvodi:
( ) ( )
d Ek 3
= 2M + m R2 + mR(R r) cos( )
dt 2
1
mR(R r)( ) sin( ) m(R r)R,
( ) 2
d Ek 3
= m(R r)2 + mR(R r) cos( )
dt 2
1
mR(R r)( ) sin( ) m(R r)R.
2

Virtualni rad Generalisane sile:

A = M g yO + mg y1 .
yO = R cos yO = R sin ,
yO1 = R cos + (R r) cos yO1 = R sin (R r) sin .
A = M gR sin mgR sin mg(R r) sin

Q = (M + m)gR sin , Q = mg(R r) sin .
( )
3
2M + m R2 + mR(R r) cos( )
2
1
mR(R r)( ) sin( ) m(R r)R = (M + m)gR sin ,
2
3
m(R r)2 + mR(R r) cos( )
2
1
mR(R r)( ) sin( ) m(R r)R = mg(R r) sin .
2
k
Zad. 3.39.
Klizac mase m klizi duz stapa OA.
Stap duzine i mase m okrece se oko
O
nepomicne tacke O, u vertikalnoj
ravni. Opruga, koja podupire kli- r
j l
zac, ima krutost c i u nenapregnu- T
tom stanju je r = r0 . Napisati
diferencijalne jednacine kretanja, u C
funkciji generalisanih koordinata i c
r. Trenje u lezistima i masu opruge Slika 3.63: uz zadatak 3.39.
zanemariti.
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste:
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2; q1 = , q2 = r.
dt qi qi

O
Ek = Ek1 + Ek2 ,
r
1 j
Ek1 = IO 2 , = , T vp
2
2
IO = IT + OT m =
C
1 m2 1
= m2 + = m2 ,
12 4 3
1 2 2 j vr
Ek1 = m .
6
1
Ek2 = mvC2 , vC = vr + vp ,
2 mg
vC = vr2 + vp2 , vr = r, vp = r
2
1 ( )
Ek2 = m r2 + r2 2 ,
2
1 1 ( )
Ek = m2 2 + m r2 + r2 2 =
6 2
1 ( ) 1
= m + 3r2 + mr2 .
2 2
6 2
Parcijalni izvodi po generalisanim brzinama i generalisanim koordinatama:
( )
Ek 1 ( 2 2
) d Ek 1 [ ( ) ]
= m + 3r = m 2 + 3r2 + 6r r ,
3 dt 3
Ek
= 0.

( )
Ek d Ek Ek
= mr, = mr, = mr2 .
r dt r r
A = A + Ar .
Za = 0, r = 0

A = mg sin mgr sin = mg(r + /2) sin
2
Q = mg(r + /2) sin .

Za = 0, r = 0
Ar = mg cos r c(r r0 ) r Qr = mg cos c(r r0 ).
Konacno, diferencijalne jednacine kretanja:
1 ( )
m 2 + 3r2 + 2rr = mg(r + /2) sin ,
3
mr m2 r = mg cos c(r r0 ) .
Zad. 3.40.
Materijalni sistem, prikazan na slici,

nalazi se u vertikalnoj ravni i sastoji E
se od homogenog stapa AB, mase
m i duzine , i homogenog kruznog
diska D, mase M i poluprecnika R.
Sistem se krece pod dejstvom sile D
teze, pri cemu krajevi stapa AB kli- z
B
ze po horizontalnoj, odnosno ver-
tikalnoj ravni. Napisati diferenci-
jalne jednacine kretanja sistema. Za
generalisane koordinate uzet i z, A j
a kretanje sistema u smeru rascenja
koordinata. Masu konca i kotura E Slika 3.65: uz zadatak 3.40.
zanemariti.
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slo-
bode:
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2, q1 = , q2 = z.
dt qi qi
-
Odredivanje kineticke energije datog sistema Ek = E1 + E2 , gde je
E
kineticka energija stapa
1 1
Ek1 = mvC2 + IC AB
2
. (3.1)
2 2 PV d K D
Brzina centra masa stapa C i njegova PVAB vB z
ugaona brzina BC : vC B vK vD
C
vC = CP vAB AB , AB = , j Mg
1 A j mg
vC = , IC = m2 .
2 12 vA
Zamenom ovih vrednosi u (3.1), za kineticku energiju stapa, dobija se:

1 2 1 1
Ek1 = m 2 + m2 2
2 4 2 12
1 2 2
Ek1 = m .
6
kineticka energija diska:
1 2 1
E2 = M vD + ID d2 . (3.2)
2 2
Brzina centra masa diska D i njegova ugaona brzina d :
vk = vB , vB = BP vAB AB = cos ,
vD = z, vk = KP vD d , vD = DP vD d ,
vk
DP vD = (KP vD + R), KP vD = ,
d
( )
vk z cos
vD = + R d , z = vk + Rd d = .
d R
Zamenom ovih vrednosti u izraz (3.2), dobija se za kineticku energiju diska:
1 1 1 1 1 2
2 (z cos )
E2 = M vD 2
+ ID d2 = M z 2 + M R ,
2 2 2 2 2 R

2
3 1 1
E2 = M z 2 M z cos + M 2 2 cos2 ,
4 2 4
1 2 2( ) 3 1
Ek = 2m + 3M cos2 + M z 2 M z cos .
12 4 2

Parcijalni i totalni izvodi kineticke energije:
Ek 1 2 ( ) 1
= 2m + 3M cos2 M z cos
6 2
( )
d Ek 1 2 1
= m + M 2 cos2
dt 3 2
1 1
M 2 2 sin cos M z cos + M z sin
2 2
Ek 1 1
= M 2 2 sin + M z sin .
2 2
Ek 3 1
= M z M cos ,
( z
) 2 2
d Ek 3 1
= M z M ( cos 2 sin ),
dt z 2 2
Ek
= 0.
z

Za = 0, z = 0,

A = mg cos Q = mg cos .
2 2
Za = 0, z = 0,
Az = M gz Qz = M g.
1 2 1 1 1
m + M 2 cos2 M 2 2 sin cos M z cos + M 2 2 sin = mg
3 2 2 2 2
3 1
M z M ( cos 2 sin ) = M g .
2 2
Zad. 3.41.
Homogeni disk mase m1 , moze da

se kotrlja bez klizanja po strmoj x m1
A
ravni nagiba . Za centar A diska
zglobom je vezan tanki homogeni
m2
prsten mase m2 . Momenti inercije
su: diska IA = 21 m1 r2 , prstena B
IB = 21 m2 R2 . Napisati diferen- j
cijalne jednacine kretanja materijal- a
nog sistema, u funkciji generalisanih
koordinata x i .
Resenje:
Lagranzeve jednacine: x
( ) A
d Ek Ek vA
= Qi , i = 1, 2.
dt qi qi vBA PV
o
180 -(j+a) B
Za i = 1 q1 = x, a i = 2 q2 = . vB a
Kineticka energija sistema je Ek = vA j
Ek1 + Ek2 , gde je Ek1 - kineticka a j+ a
energija homogenog diska, Ek2 - j+a
kineticka energija prstena. Slika 3.68: uz resenje zadatka 3.41.
-
Odredivanje kineticke energije:
1 1
Ek1 = m1 vA2 + IA 2 .
2 2
Brzine centra masa diska:
x
vA = x, x = r A A = .
r
Kineticka energija homogenog diska:
1 1 1 x2
Ek1 = m1 x2 + m1 r2 2
2 2 2 r
3 2
Ek1 = m1 x .
4
Kineticka energija prstena:
1 1
Ek2 = m1 vB2 + IB p2 , vB = vA + vBA , vBA = R,
2 2

-
Odredivanje brzine centra masa prstena:
vB2 = vA2 + (vBA )2 2vA vBA cos( ( + )) = x2 + R2 2 + 2xR cos( + ).
Konacno, za kineticku energiju prstena, dobija se:
1 1 1
Ek2 = m2 x2 + m2 R2 2 + m2 xR cos( + ) + m2 R2 2
2 2 2
1 2 2 2
E2 = m2 x + m2 R + m2 xR cos( + ).
2
1
Ek = (3m1 + 2m2 ) x2 + m2 R2 2 + m2 Rx cos( + ).
4
Parcijalni izvodi:
Ek 1
= (3m1 + 2m2 ) x + m2 R2 cos( + ),
( x) 2
d Ek 1
= (3m1 + 2m2 ) x + m2 R cos( + ) m2 R2 sin( + ),
dt x 2
Ek
= 2m2 R2 + m2 Rx cos( + ),

( )
d Ek
= 2m2 R2 + m2 Rx cos( + ) m2 xR sin( + ).
dt
Ek Ek
= 0, = m2 Rx sin( + ).
x
Virtualni rad Generalisane sile
A = Ax + A = Qx x + Q .
Za = 0, x = 0,
Ax = m1 g sin x + m2 g sin x Qx = (m1 + m2 )g sin .
Za = 0, x = 0,
A = m2 gR sin Q = m2 gR sin .
1
(3m1 + 2m2 )x + m2 R cos( + ) m2 R 2 sin( + ) = (m1 + m2 )g sin ,
2
2m2 R2 + m2 xR cos( + ) = m2 gR sin .
Zad. 3.42.
Homogeni prsten tankog zida mase q

2m i poluprecnika 3R obrce se
oko ose koja prolazi kroz tacku
O. Po unutrasnjosti prstena mogu
da se kotrljaju bez klizanja, ho- M A
mogeni diskovi, svaki mase m i O j
poluprecnika R. Centri diskova
zglobno su vezani za krajeve pravog
stapa zanemarljive mase, cije je B
srediste zglobno vezano u tacki O.
Stap moze da se obrce oko ose koja
T
prolazi kroz tacku O, a na njega
deluje moment M. Slika 3.69: uz zadatak 3.42.
Na prsten je namotano uze o cijem slobodnom kraju visi teret T mase

4m. Napisati diferencijale jednacine kretanja datog sistema. Za generalisane
koordinate usvojiti ugao obrtanja prstena i ugao obrtanja stapa .
Resenje:
Lagranzeve jednacine druge vrste, za sistem koji ima dva stepena slo-
bode:
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2, q1 = , q2 = .
dt qi qi

Kineticke energije materijalnog sistema q

vK
je:
K
vA
Ek = Ek1 + Ek2 + Ek3 + Ek4 ,
w A
M PV
gde je Ek1 - kineticka energija prstena, O j
Ek2 i Ek3 - kineticke energije diskova i
mg
Ek4 - kineticka energija tereta. B
Ek1 - kineticka energija prstena: j
1
Ek1 = I0 p2 = 9m R2 2 , mg
2 T
gde je korisceno:
4mg
2 2
I0 = (2m)(3R) = 18 m R , p = . Slika 3.70: uz resenje zadatka 3.42.
Ek2 - kineticka energija diska:

1 1
Ek2 = m vA2 + IA d2 , (3.3)
2 2
gde je odgovarajuci moment inercije, disk sa centrom u tacki A i B:
1
IA = I B = m R 2 .
2
-
Odredivanje brzine centra mase diska A (ista je brzina centra i diska sa
centrom u B):
vA = OA = 2R , vA = AP vD d ,
( ) 2R
vk = 3R = AP vD + R d , AP vD = 3R = 2R + Rd
d
d = 3 2.
Sada, izraz (3.3) moze da se prikaze u obliku:
1 11 9
Ek2 = m 4R2 2 + m R2 (3 2)2 = 2m R2 2 + mR2 2 3m R2 + mR2
2 22 4
2 2 9 2 2 2
= 3m R + mR 3m R .
4
Ek4 - kineticka energija tereta:
1
Ek4 = mT vT2 , gde je vT = vD = 3R
2
1
Ek4 = 4m 9R2 2 = 18m R2 2
2
Ukupna kineticka energija sistema:

63
Ek = 6m R2 2 + m R2 2 6m R2 .
2
Parcijalni i totalni izvodi, po generalisanim brzinama i koordinatama:
( )
Ek 2 2 d Ek Ek
= 12m R 6m R , = 12m R2 6m R2 , = 0,
dt
( )
Ek d Ek Ek
= 63m R2 6m R2 , = 63m R2 6m R2 , = 0.
dt

Za = 0 i = 0 je
A = mg cos 2R mg cos 2R + M Q = M.
Za = 0 i = 0 je
A = 4mg 3R = 12 mg R Q = 12 mg R.
12mR2 6mR2 = M ,
63mR2 6mR2 = 12 mg R .
Zad. 3.43.
Klizac K mase m klizi niz vodicu -
koja se nalazi u vertikalnoj ravni
K
pod uglom = const. prema hori- a
x
zontali. Za klizac je zglobno vezan j

stap KM zanemarljive mase, duzine
l
, koji se obrce oko ose koja prolazi
kroz tacku K. Za kraj stapa vezana M
je kuglica mase m, zanemarljivih di-

menzija. Slika 3.71: uz zadatak 3.43.
Napisati diferencijale jednacine kretanja datog sistema. Za generalisane

- x i ugao obtranja stapa .
koordinate usvojiti pomeranje klizaca duz vodice

Resenje:
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = ):
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi qi
-
Odredivanje kineticke energije:
ukupna kineticka energija je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde je Ek1 kineticka energija klizaca, a Ek2 kineticka energija kuglice.
kineticka energija klizaca:

K
1 a
2 90o-(j+a)
x
Ek1 = m1 vK , gde je vK = x, j
2 j
1
Ek1 = mx2 . vK 90o-(j+a) a
2 M
vK
kineticka energija kuglice mg
vMK
1 2
Ek2 = mM v M . vM mg
2
-
Odredivanje brzine materijalne tacke M :
K
vM = vK + v M , vBA = KM = ,
2 2 K 2 K
vM = vK + (vM ) 2vK vM cos =
2
vM = x2 + 2 2 2x cos(/2 + ( + )),
pa je
1 1
Ek2 = mx2 + m2 2 + mx sin( + ).
2 2
Ukupna energija sistema je:
1
Ek = mx2 + m2 2 + mx sin( + ).
2
Parcijalni izvodi:
Ek
= 2mx + m sin( + ),
( x)
d Ek
= 2mx + m( sin( + ) + 2 cos( + )),
dt x
Ek
= m2 + mx sin( + ),

( )
d Ek
= m2 + m(x sin( + ) + x cos( + )).
dt
Ek Ek
= 0, = mx cos( + ).
x
Virtualni rad Generalisana sila
A = Ax + A = Qx x + Q .
Za = 0, x = 0,
Ax = mg sin x + mg sin x Qx = 2mg sin .
Za = 0, x = 0,
A = mg cos Q = mg cos .
2mx + m sin( + ) + m 2 cos( + ) = 2mg sin ,
m2 + mx sin( + ) = mg cos .
Zad. 3.44.
Neistegljivo gipko uze namotano je na ho- x
mogeni disk C mase m i poluprecnika R, A
koji moze da se krece po idealno giatkoj

strmoj ravni nagiba . Uze je prebaceno z
D
C
preko kotura D zanemarljive mase, a svo-
jim drugim krajem vezano je za priz-
a
maticno telo A mase m, koje se krece po
idealno glatkoj horizontalnoj podlozi. Slika 3.73: uz zadatak 3.44.

Napisati diferencijaie jednacine kretanja datog sistema. Za generalisane

koordinate usvojiti pomeranje centra cilindra z i pomeranje prizmaticnog
tela A, x.
Resenje:
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = z):
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi qi
Kineticka energija sistema je:
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 kineticka energija tereta A, a Ek2 kineticka energija cilindra,

-
odredene izrazima:
1 1
Ek1 = m vA2 = m x2 ,
2 2
1 1
Ek2 = m vC2 + IC 2 .
2 2
-
Odredivanje brzine centra diska i njegove ugaone brzine:
x
A
vA
vC = z, x = KPv ,
( ) z
z = CP v = R KP v = C D
( )
x
= R = R x z
a C
w vK
x + z a
= vC PV
R K
mg
1 1 1 2
2 (x + z) 3 1 1
R
Ek2 = mz 2 + m = mz 2 + mx2 + mxz,
2 2 2 R
2 4 4 2
pa je ukupna energija:
3 3 1
Ek = mz 2 + mx2 + mxz.
4 4 2
Parcijalni i totalni izvodi:

( )
Ek 3 1 d Ek 3 1 Ek
= mx + mz, = mx + mz, = 0,
x 2 2 dt x 2 2 x
( )
Ek 3 1 d Ek 3 1 Ek
= mz + mx, = mz + mx, =0
z 2 2 dt z 2 2 z

x = 0 i z = 0:
Ax
Ax = mg sin x Qx = = mg sin .
x
x = 0 i z = 0:
Az
Az = mg sin z Qz = = mg sin .
z
3 1
mx + mz = mg sin ,
2 2
3 1
mz + mx = mg sin .
2 2
Zad. 3.45.
Homogeni disk 1, mase m i poluprecnika
2R, moze da se obrce oko ose koja prolazi
kroz tacku O. Za tacku O vezan je zglobno 1
laki stap (duzine 3R) na cijem je drugom
O
kraju vezan homogeni disk 2, mase 2m i
poluprecnika R, koji moze da se kotrlja po
q M
disku 1 (pri cemu dolazi do proklizavanja).
A
Disk 1 se krece pod dejstvom momenta j
M. Za materijalni sistem napisati difer- 2
encijalne jednacine kretanja. Za generali-
sane koordinate usvojiti i . Slika 3.75: uz zadatak 3.45.
Resenje:

Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = i q2 = ):

( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi qi

1
Ek = Ek1 + Ek2 ,
O
w2 PV2
gde su Ek1 kineticka energija diska vP
1, a Ek2 kineticka energija diska 2, q
-
odredene izrazima:
vA x M
P
A
j
1 2
E k1 = I1 12 , gde je 1 = , q
2
1 1
E k2 = 2mvA2 + I2 22 . 2mg
2 2
Momenti inercije su:

1 1
I1 = m(2R)2 = 2mR2 , I2 = 2mR2 = mR2 .
2 2
kineticka energija diska 1:
1
Ek1 = 2mR2 2 = mR2 2 .
2
1
Ek2 = mvA2 + mR2 22 .
2
Da bismo izracunali ovu kineticku energiju, potrebno je prethodno odrediti
brzinu centra masa diska 2 i njegovu ugaonu brzinu.
-
Odredivanje brzine centra mase diska 2 i njegove ugaone brzine:
vA = 3R, vp = 2R,
vp
vA = (R + )2 , vp = 2 =
,
2
v vp 3R 2R
vA = R2 + vp , 2 = A = = 3 2.
R R

27
Ek2 = mR2 2 6mR2 + 2mR2 2 .
2
Ukupna kineticka energija sistema:
27
Ek = mR2 2 + 3mR2 2 6mR2 .
2
( )
Ek 2 2 d Ek Ek
= 6mR 6mR , = 6mR2 6mR2 , = 0,
dt
( )
Ek 2 2 d Ek Ek
= 27mR 6mR , = 27mR2 6mR2 , = 0.
dt
A(M) = M , A(mg) = 0,
A(2mg) = 6mgR sin ,
6mR2 6mR2 = M ,
27mR2 6mR2 = 6mgR sin .
Zad. 3.46.
x
Po stapu OA mase m1 i duzine 2, na
koji deluje spreg momenata M, moze da C A
C
se kotrlja bez klizanja homogeni disk mase
m2 i poluprecnika R. Stap OA moze da
se obrce oko ose koja prolazi kroz tacku M
O. Napisati diferencijalne jednacine kre-
tanja sistema u funkciji generalisanih ko- O j
ordinata x i .
Resenje:

Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = x i q2 = ):

( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi qi
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 kineticka energija stapa, a Ek2 kineticka energija diska,

-
odredene izrazima:
1
Ek1 = IO s2 , gde je s = ,
2
1 1
Ek2 = m2 vC2 + IC d2 .
2 2
Moment inercije stapa, za tacku O: x
2
IO = IT + OT m, C A
1 4 K
IO = m1 (2)2 + 2 m1 = m1 2 .
x
T j vC
K
12 3 M vr
m2 g
O j j C A
kineticka energija stapa: K
vK
m1 g vC p
K
1 4 2
Ek1 = m1 2 2 = m1 2 2 . Slika 3.78: uz resenje zadatka 3.46.
2 3 3
-
Odredivanje brzine centra mase diska (tacka C) i odgovarajuce ugaone
brzine d :
vC = vr + vp , vC = vK + vCK , vp = vK + vCp
K
,
vr + vK + vCKp = vK + vCK ,
vr = x, vCp
K
= CK = R , vCK = R d ,
( )
x
vCK =R = x R, vK = x .
R
x
vr vCp
K
= vCK , x R = R d d = ,
R
vCK vK vC2 = vCK 2 + vK
2
= x2 2 + x2 2Rx + R2 2 ,
vC = (x + R2 )2 + x2 2Rx.
2 2
Konacno, za kineticku energiju diska, dobija se:

( )2
1 [ ] 1 1 x
Ek2 = m2 (x2 + R2 )2 + x2 2Rx + m2 R2
2 2 2 R
1 ( 2 ) 3 3
Ek2 = m2 2x + 3R2 2 + m2 x2 m2 Rx
4 4 2
2 1 ( ) 3 3
Ek = m1 2 2 + m2 2x2 + 3R2 2 + m2 x2 m2 Rx =
3 4 4 2
1 [ ( )] 3 3
Ek = 8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 2 + m2 x2 m2 Rx.
12 4 2
( )
Ek 3 3 d Ek 3 3 Ek
= m2 x m2 R = m2 x m2 R, = m2 x2 ,
x 2 2 dt x 2 2 x
Ek 1[ ( )] 3
= 8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 m2 Rx,
6 2
( )
d Ek 1[ ( )] 3 Ek
= 8m1 2 + 3m2 2x2 + 3R2 + 2m2 x x m2 Rx, = 0.
dt 6 2
Virtualni rad:
A = m1 g yT m2 g yC + M ,
gde su odgovarajuce koordinate:
yT = sin , yT = cos ,
yC = x sin + R cos , yC = sin x + x cos R sin .
Za rad se sada dobija:
A = m1 g cos m2 g sin x m2 g x cos + m2 g R sin + M ,
Generalisane sile:
A
Q = = m1 g cos m2 g x cos + m2 g R sin + M,

A
Qx = = m2 g sin .
x


3 3
m2 x m2 R m2 x2 = m2 g sin ,
2 2
4 3 3
m1 2 + 2m2 x x + m2 x2 + m2 R2 m2 R2 x =
3 2 2
= (m1 + m2 x)g cos + m2 g R sin + M.
Zad. 3.47.
Homogeni disk mase m moze da se
kotrlja bez klizanja po stapu AB s
duzine L i mase M , koji moze da x
se krece po hrapavoj strmoj ravni A C
m
nagiba i koeficijenta trenja . M

Ako je u pocetnom trenutku sistem B
mirovao, i disk bio na kraju A stapa, a
odrediti koliki put prede- stap dok Slika 3.79: uz zadatak 3.47.
disk stigne do njegovog kraja B.
Resenje:
Najpre treba odrediti diferencijalne jednacine kretanja datog sistema,
koristeci Lagranzeve jednacine druge vrste, u funkciji generalisanih koordi-
nata x i s:
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2, q1 = x, q2 = s.
dt qi qi
Kineticka energija sistema je Ek = Ek1 + Ek2 , gde je:
kineticka energija stapa s

x
1
Ek1 = M vT2 . vT = x,
2 A C
1 T
Ek1 = M x2 ;
2 a
B
a
kineticka energija diska mg a
1 1 Mg
Ek2 = mvC2 + IC 2 .
2 2 Slika 3.80: uz resenje zadatka 3.47.
Kako su brzina centra mase C diska i ugaone brzine diska :

s
vC = x + s, = ,
R
to je kineticka energija stapa
1 1 1 2
2 s
R
Ek2 = m(x + s)2 + m 2,
2 2 2 R

1 3
Ek2 = mx2 + ms2 + mxs.
2 4
1 3
Ek = (M + m)x2 + ms2 + mxs.
2 4
Parcijalni izvodi kineticke enrgije:
( )
Ek d Ek
= (M + m)x + ms = (M + m)x + ms,
x dt x
Ek
= 0.
x
( )
Ek 3 d Ek 3
= mx + ms = mx + ms,
s 2 dt s 2
Ek
= 0.
s
A = Ax + As .
Za x = 0, s = 0.
-
Odredivanje sile trenja klizanja F = N :
ms1c = N M g cos mg cos = 0 N = (M g + mg) cos .
Ax = M g sin x + mg sin x N x
Qx = (M + m)g sin (M g + mg) cos .
Za x = 0, s = 0,
As = mg sin s
Qs = mg sin .

(M + m)x + ms = (M + m)g sin (M g + mg) cos , (3.4)

3
mx + ms = mg sin . (3.5)
2
Drugi deo zadatka je da se, koristeci prethodne diferencijalne jednacine,

-
odredi predeni put. Da bi se odredio predeni- put, potrebno je resiti date
jednacine, (3.4) i (3.5).
Kada se izracuna x, iz (3.5), i uvrsti u (3.4), dobija se:
( )
3
(M + m) g sin s + ms = (M + m)g sin (M g + mg) cos ,
2
3
(M
+m)g sin (M + m)s + ms = (M +m)g sin (M g + mg) cos ,
( 2 )
3 1
s M m = (M g + mg) cos
2 2
2(M g + mg) cos
s = .
3M + m
Resavajuci ovu jednacinu, uz pocetne uslove za t0 = 0: s0 = 0 i s0 = 0,
dobija se:
2(M g + mg) cos
s = t + C1 , s0 = 0 C1 = 0,
3M + m
2(M g + mg) cos 2
s= t + C2 , s0 = 0 C2 = 0.
3M + m
Za s1 = (duzina stapa) dobija se potrebno vreme da bi disk dosao do kraja
stapa, tj. skotrljao od tacke A do tacke B:

(3M + m)
t1 = .
2(M g + mg) cos
Iz diferencijalne jednacine (3.5) moze da se izracuna put stapa x, uz pocetne

uslove t0 = 0: x0 = 0 i x0 = 0:
( )
3(M g + mg) cos
x = g sin t + C3 x0 = 0 C3 = 0,
3M + m
( )
3(M g + mg) cos 2
x = g sin t + C4 x0 = 0 C4 = 0.
3M + m
-
Trazeni predeni put dobije sa kada se u ovom izrazu zameni potrebno vreme,
tj.
( )
3(M g + mg) cos (3M + m)
x1 = g sin
3M + m 2(M g + mg) cos
( )
3M + m 3
x1 = tg .
2(M + m) 2
Zad. 3.48.
Cetiri jednaka homogena stapa, svaki
O x
duzine l i mase m, kruto su spojeni u
kvadratni ram OABC, koji moze da se
j
obrce oko ose Oz. Duz stapa AB klizi
bez trenja prsten P , mase m. Napisati, C
za prikazani materijalni sistem: S
a) izraz za kineticku energiju, A

P
b) izraz za rad i
x
c) diferencijalne jednacine kretanja, u y B
funkciji generalisanih koordinata i
. Slika 3.81: uz zadatak 3.48.
Resenje:
Lagranzeve jednacine (za dva stepene slobode q1 = i q2 = ):
( )
d Ek Ek
= Qi , i = 1, 2.
dt qi qi
Ek = Ek1 + Ek2 ,
gde su Ek1 kineticka energija rama, a Ek2 kineticka energija prstena,
-
odredene izrazima:
1
Ek1 = IO 2 , gde je = ,
2
1
Ek2 = mvP .
2

-
Odredivanje momenta inercije kvadratnog rama:
( )2 ( )
4 4 a 2 4 6
IS = ml2 ; I0 = ml2 + 4m = + ml2
3 3 2 3 3
10 2
I0 = ml .
3
O x O x
j j
j j
90o- j C 90o- j C
yP o
j-45 S
j S
A A
o
90 - j P P j - 45o
x xP x
y B B
y
mg 4mg
-
Odredivanje koordinata tacke P :
xP = cos + sin xp = sin + sin + cos ,

y = sin + cos yp = cos + cos sin
P
-
Odredivanje brzine tacke P :
sin + cos = A sin + cos ,

xP = ( + )
cos sin = A cos sin ,
y P = ( + )
x2P = A2 sin2 + ()2 cos2 + 2A sin cos ,
y P 2 = A2 cos2 + ()2 sin2 2A sin cos ,
pa je:
2 + 2 2 .
vP2 = x2P + yP2 = ( + )
Kineticka enegija sistema:

1 10 2 2 1
Ek = m + m(2 2 + 2 + 2 + 2 2 ),
2 3( 2 )
1 10 2 2 2 2 2 2 2
Ek = m + + 2 + + ,
2 3
( )
m 13 2 2
Ek = + 2 + 2 + 2 2 .
2 3
( )
Ek m 26 2
= + 2 + 2 ,
2
2 3
( ) [ ]
d Ek m 26 2 2
= + 2 + 2( + 2) ,
dt 2 3
Ek
= 0.

Ek m( )
= 2 + 2 ,
2
( )
d Ek m( )
= 2 + 2 ,
dt 2
Ek m 2
= 2 = m2 .
2
Virtualni rad:
A = 4mg yS + mg yP .
Koordinate tacke S:

2
yS = cos( 45 ) = (cos + sin )
2 2

yS = (cos sin )
2

yS = (cos sin ) .
2
Sada je rad:
A = 2mg (cos sin ) + mg [( + ) cos sin ]

A = 2mg (cos sin ) + mg cos mg sin + mg cos .

Generalisane sile:
Q = 2mg (cos sin ) + mg cos mg sin ,

Q = mg cos .

[ ]
1 26 2 2
+ 2 + 2( + 2) = 2g (cos sin ) + g cos g sin ,
2 3
( )
+ 2 = g cos .
k
Deo III
Dodatak

GLAVA 4
TABLICA MOMENATA INERCIJE
z z1 Tanak stap
y y1
m 2
Ix = 0, I y = Iz = ,
x 3
O C
l,m m 2
Iy 1 = I z 1 = .
Slika 4.1: Tanak stap. 12
Tanak kruzni prsten (zanemarljive

R
debljine)
C x
m R2
I x = Iy = Iz = m R 2 .
2
Slika 4.2: Tanak kruzni prsten.

254 4 Tablica momenata inercije
y
Ploca oblika kruznog prstena
m( 2 ) m( 2 )
R r Ix = I y = R + r 2 Iz = R + r2 .
4 2
C x
Kruzn ploca (r = 0)
m R2 m R2
Slika 4.3: Ploca oblika kruznog Ix = I y = Iz = .
prstena.
4 2
Pravougaona ploca
h C x
m b2 m a2 m( 2 )
Ix = Iy = Iz = a + b2 .
12 12 12
b
Slika 4.4: Pravougaona ploca.
x2
2h
3
Trougaona ploca
h
h C x m h2 m h2 m h2
3 Ix = Ix 1 = Ix 2 = .
x1 18 6 2
Slika 4.5: Trougaona ploca.
Pravougaoni paralelopiped
m( 2 ) m( 2 )
z1 z Ix = b + c 2 Iy = c + a2 ,
12 12
m( 2 )
Iz = a + b2 ,
12
y m( 2 ) m( 2 )
C Ix1 = b + c2 Iy1 = c + a2 ,
c y1 3 3
a m( 2 2
)
I z1 = a +b ,
x1
x b 3
Slika 4.6: Pravougaoni paralelop- Kocka ivice a
iped.
m a2
Ix = I y = I z = .
6
255
Prav kruzni cilindar

y m( 2 ) m
H x1 C
Ix = I y = 3R + H 2 , Iz = R2 ,
12 2
m( 2 2
)
R Ix 1 = 3R + 4H .
12
x
Slika 4.7: Prav kruzni cilindar.
Cilindricna cev
z
m( 2 )
Ix = Iy = 3R + 3r2 + H 2 ,
2
y m( 2 )
H Iz = R r2 .
C 2
R r Cilindar tankih zidova
x
m( 2 )
Slika 4.8: Cilindricna cev. Ix = I y = 6R + H 2 , Iz = m R2 .
12
Sfera (lopta)
R
y
2
C I x = Iy = I z = m R 2 ,
5
3
IC = m R 2 .
x 5
Slika 4.9: Sfera (lopta).

256 4 Tablica momenata inercije
GLAVA 5
VEKTORSKA ALGEBRA
5.1 Definicija vektora

Orijentisana duz zove se vektor. Ovaj pojam potice od latinske reci vector
nosac, ili od vehere, vectum nositi, pomerati. Njena duzina odreduje -
intenzitet vektora. Ovako definisan vektor predstavlja geometrijski pojam,
za razliku od prethodne definicije (pomeranje) koja je vektoru dala fizicki
smisao.
Uobicajeno je u literaturi da se vektor oznacava slovom nad kojim se

nalazi strelica (a) ili sa AB (A je pocetna, a B je krajnja tacka).
5.2 Sabiranje vektora
Posmatrajmo pomeranje iz polozaja

A u C. Do tacke C mozemo da
-
dodemo direktno ili preko polozaja
B. Ova operacija moze da se oznaci
sledecom relacijom (sl. 5.1):

AB + BC = AC (D-1)
Slika 5.1

258 5 Vektorska algebra
Slika 5.2
Ovo pravilo je u literaturi poznato kao zakon paralelograma za sabiranje,

jer je, prema sl. 5.1 i sl. 5.2, zbir vektora a i b predstavljen dijagonalom
paralelograma ABCD. Sabiranje vektora je, dakle, binarna operacija nad
skupom vektora V, kojom se vektorima a, b V jednoznacno dodeljuje neki
vektor c V.
Cinjenica da mnoge pojave u fizici mogu da se predstave orijentisanim
duzima, koje se sabiraju po zakonu paralelograma, namece potrebu da ih
-
bolje proucimo. Dakle, uvodenjem vektora vrsimo geometrizaciju fizickih
pojava.
Radi kompletnosti, napomenimo da u fizici postoje takve situacije gde
je potrebno da nametnemo ogranicenja na pocetnu tacku ili polozaj linije
nosaca posmatranog vektora, pa u tom smislu razlikujemo sledece vektore:
- slobodni (pomeraju se paralelno sami sebi, a ne menjaju se; kao

primer za ovu vrstu vektora je moment sprega, vektor translacije),
- klizeci ili vektor vezan za pravu (pri pomeranju duz nosaca prave ne
menjaja se; na primer sila koja deluju na kruto telo) i
- vezani za tacku (na primer zapreminske sile).1
Napomenimo da ce kasnije definisane operacije da vaze samo za slobodne

vektore, ako se drugacije ne naglasi.
Polazeci od ideje vektora kao pomeranja tacaka, zakljucujemo da su dva
vektora jednaka ako su orijentisane duzi, koje ih predstavljaju, jednake po
duzini (jednaki intenziteti), njihovi pravci paralelni, a smerovi isti. Ovo
cemo da oznacavamo sa:
a = b.
1
Ova podela proistice iz definicije jednakosti vektora.
5.2 Sabiranje vektora 259
Na sl. 5.3 prikazani su parovi koji nisu jednaki, jer se razlikuju po intenzitetu
(sl. 5.3a), smeru (sl. 5.3b) ili pravcu (sl. 5.3c).
Slika 5.3
Duzinu (intenzitet) vektora a oznacicemo sa |a| ili krace a.

Nula vektor je vektor kome odgovara nulto pomeranje, (vektor ciji se
pocetak i vrh poklapaju) oznacavacemo ga sa 0, za koji vazi
a + 0 = 0 + a = a.
Intenzitet nula vektora je jednak nuli, a pravac je proizvoljan.

Dva vektora istih intenziteta i jednakih pravaca, a suprotnog smera zovu
se suprotni vektori. Suprotan vektor vektoru a oznacavacemo sa a. Za
ove vektore je:
a + (a) = 0.
Svaki vektor, ciji je intenzitet jednak jedinici, tj.
|a| = 1
naziva se jedinicni vektor.

Na osnovu geometrijskih osobina orijentisanih duzi zakljucujemo da je
(vidi relaciju (D-1) i sliku 5.1 na str. 257):
a+b=b+a (komutativnost) (I)
(a + b) + c = a + (b + c) (asocijativnost) (II)
Napomenimo jos i to da je operacija sabiranja (+) vektora unutrasnja
binarna operacija, tj:
ako a, b V tada i a + b V, gde je V skup vektora. (III)
Na osnovu prethodnih definicija i osobina mozemo kratko da konstatu-

jemo da za operaciju sabiranja vektora vazi:
a) operacija je komutativna (I),

b) operacija je asocijativna (II),
c) operacija je unutrasnja (III),
d) operacija ima nula (neutralni) element, 0 V,
e) svaki element a V ima suprotan ili simetrican element a V za

koji je:
a + (a) = (a) + a = 0.
Za neki skup V, ciji elementi, u odnosu na neku operaciju, imaju osobine

od a) do e), kazemo da obrazuje komutativnu ili Abelovu grupu.
Definisimo sada jos neke operacije sa vektorima.
5.3 Mnozenje vektora realnim brojem (skalarom)
Definicija:
Neka je a neki vektor, a neki realan broj. Tada se sa a( a) definise
novi vektor na sledeci nacin:
- vektor a ima pravac vektora a,
- ako je a = 0 i > 0, a ima smer vektora a,
- ako je a = 0 i < 0, a ima smer suprotan vektoru a,
- intenzitet vektora a je |a| = |||a| (a = 0 ili = 0 (ili oba), tada

je a = 0),
Vektor a dobijen je mnozenjem vektora a skalarom .
Ovim smo definisali operaciju mnozenja vektora realnim brojem (skalarom).

Jedinicni vektor, koji ima isti pravac i smer kao neki vektor a, obelezicemo
sa ea . Svaki vektor mozemo da predstavimo, primenjujuci operaciju mno-
zenja vektora skalarom, kao proizvod njegovog intenziteta i njegovog je-
dinicnog vektora:
a = |a|ea .
5.4 Projekcija na osu i na ravan 261
Za operaciju mnozenja vektora skalarom vazi:
a V, (IIIa)
(1 + 2 )a = 1 a + 2 a (IV)
(a + b) = a + b (V)
1 (2 a) = (1 2 )a, (VI)
za svaki realan broj 1 i 2 i za sve vektore a, b V.

Osobine (IVVI) poznate su i kao osobine linearnosti skupa V.
5.4 Projekcija na osu i na ravan

5.4.1 Projekcija tacke na osu
Posmatrajmo osu u odredenu - jedinicnim vektorom u, neku tacku A, koja ne
lezi na toj osi i ravan S (sl. 5.4), koja nije paralelna sa osom. Konstruisimo
ravan S tako da prolazi kroz tacku A, a paralelna je sa ravni S. Prodor ose
u kroz ravan S , tacka A , predstavlja projekciju tacke A na osu u uzetu
paralelno sa ravni S. Ako je ravan S normalna na osu, tada odgovarajucu
projekciju zovemo normalna ili ortogonalna.
Slika 5.4
5.4.2 Projekcija vektora na osu

Neka je vektor odreden- pocetnom A i krajnjom tackom B. Projektovanjem

te dve tacke (sl. 5.5) dobijaju se tacke A i B , odnosno vektor A B .
Slika 5.5

Projekcija vektora na osu je skalar koji se naziva algebarska vrednost

projekcije ili krace projekcija. Dakle, projekcija vektora na osu je skalar.

Algebarsku vrednost projekcije vektora AB oznacava se sa A B , a definisana
je sa:

+ A B ,
ako vektor A B ima isti smer kao i osa u,

A B =

A B ,
ako vektor A B ima suprotan smer od ose u.
- vektora
Ako sa oznacimo ugao izmedu

AB i vektora u ose u, tada je

A B = proju AB = |AB| cos .
Napomenimo da vazi sledeci stav: projekcija (algebarska vrednost pro-

jekcije) zbira vektora, na proizvoljnu osu, jednaka je zbiru projekcija vektora
sabiraka, na tu osu.
5.4.3 Projekcija tacke i vektora na ravan

Da bismo projektovali tacku (A) na ravan (S), potrebno je prvo da se izabere
neka prava (p) u odnosu na koju cemo da izvedemo projektovanje. Presek
(A ) ravni (S) i prave (p1 ), (p p1 ), kojoj pripada tacka (A), naziva se
projekcija tacke A na ravan (S) u pravcu prave (p) (sl. 5.6). Ako
je prava normalna na ravan (S), tada odgovarajucu projekciju nazivamo
normalna (ortogonalana).
Projekciju vektora, na ravan, dobijamo projektovanjem njegove pocetne
i krajnje tacke (sl. 5.6).
Slika 5.6
Dakle, projekcija vektora na ravan je vektor.

5.5 Skalarni (unutrasnji) proizvod dva vektora 263
5.5 Skalarni (unutrasnji) proizvod dva vektora
Definicija:
Skalarni proizvod dva vektora a i b, koji cemo simbolicki da
-
oznacavamo a b (cita se a tacka b), je realan broj odreden sa:
|a| |b| cos(a, b), tj:
a b = |a| |b| cos , (D-2)
- vektora a i b.
gde je ugao izmedu
Iz same definicije sledi da je skalarni proizvod jednak projekciji vektora

a na pravac vektora b, pomnozenoj intenzitetom (duzinom) vektora b, tj.
a b = |b| projb a. Analogno, a b = |a| proja b, sto sledi iz komutativnosti
skalarnog proizvoda i parnosti funkcije cos .
Znak skalarnog proizvoda zavisi od ugla izmedu - vektora. Tako, proizvod
-
je pozitivan, ako je ugao izmedu vektora ostar, nula, ako su vektori ortog-
onalni (prav ugao) i negativan, ako je ugao tup (izmedu - /2 < < ) (sl.
5.7).
Slika 5.7
Polazeci od ove defincije mozemo da odredimo: intenzitet vektora i uslov

pod kojim su dva vektora ortogonalna.
Naime, u specijalnom slucaju, kada je a = b, sledi da je = 0 i, prema
(D-2),

a a = |a| |a| cos(a, a) = |a| |a| = |a|2 |a| = a a.
Dakle, iz definicije skalarnog proizvoda neposredno sledi da je kvadrat in-

tenziteta vektora jednak skalarnom proizvodu vektora sa samim sobom.
- sledi da je ugao ()
Dalje, iz definicije skalarnog proizvoda, takode
-
izmedu dva vektora
a b a b
cos = = arccos , (D-3)
|a| |b| |a| |b|

pa za |a| = 0 i |b| = 0 sledi da su dva vektora ortogonalna akko 2 je a b = 0.

Iz prethodnih definicija i osobina realnih brojeva slede naredne osobine
koje se nazivaju i metricka svojstva linearnog vektorskog prostora:
skalarni proizvod proizvoljnog vektora sa samim sobom je nenegativan
a a = |a|2 > 0, i (VII)

a a = 0, ako je a = 0,
(pozitivno definitan)
skalarni proizvod je komutativan
a b = b a, (VIII)
(simetrija)
skalarni proizvod je distributivan u odnosu na sabiranje
a (b + c) = a b + a c, (IX)
skalarni proizvod je asocijativan u odnosu na mnozenje skalarom
(a b) = (a) b = a (b), gde je realan broj. (X)
Realni afini prostor V ili realni vektorski prostor u kojem je definisan

skalarni proizvod vektora sa osobinama (VII)(X) zove se realni Euklidski
prostor.
2
akko je skracenica za ako i samo ako (potreban i dovoljan uslov).
5.6 Vektorski (spoljasnji) proizvod dva vektora 265
5.6 Vektorski (spoljasnji) proizvod dva vektora
Definicija:
-
Vektorski proizvod dva vektora a i b je vektor c koji je odreden
sledecim uslovima:
i) c je upravan istovremeno na a i b, odnosno ima pravac normale

na ravan u kojoj leze vektori a i b;
-
ii) smer odredujemo (konvencija!) pravilom desne ruke (ili desnog
zavrtnja). Naime, ako palac desne ruke usmerimo u pravcu a, a
kaziprst usmerimo u pravcu b, pa zatim zaokrenemo vektor a za
ostar ugao (u pozitivnom smeru) da se poklopi sa b, tada ce vrh
srednjeg prsta pokazivati smer vektorskog proizvoda (videti slike
5.8a, 5.8b i 5.8c);
- je relacijom:
iii) intenzitet vektora c odreden
|c| = |a| |b| sin , = (a, b).
Slika 5.8: Pravilo desnog zavrtnja (a), odnosno desne ruke (c)
-
Ovi uslovi jednoznacno odreduju vektor c.
Vektorski proizvod simbolicki oznacavamo sa:
a b = c,
a citamo a krst b.

Vektorskom proizvodu moze da se da i fizicki smisao. Posmatrajmo

okretanje nekog tela oko fiksne tacke. Ovo okretanje (rotacija) je posledica
delovanja momenta. Moment sile S za tacku O definisan je relacijom
MSO = r S,
gde je r- vektor polozaja napadne tacke sile u odnosu na momentnu tacku

O.
Napomenimo da za vektorski proizvod:
- vazi distributivnost, u odnosu na sabiranje:
a (b + c) = (a b) + (a c)
(a + b) c = (a c) + (b c)
- ne vazi komutativnost, jer je (sl. 5.9)
a b = b a (antikomutativnost)
- ne vazi asocijativnost, jer je, u opstem slucaju
a (b c) = (a b) c.
Slika 5.9
Iz definicije vektorskog proizvoda sledi da je vektorski proizvod dva vek-

tora istog pravca jednak nuli, tj.
a a = 0.
Napred data definicija vektora, sa odgovarajucim operacijama, je geo-

metrijska definicija. Naime, iz svega napred izlozenog sledi da su definisani
5.7 Linearna zavisnost vektora. Dimenzija prostora 267
vektori i operacije nad njima nezavisni od izbora koordinatnog sistema. U

nastavku cemo da posmatramo vektore algebarski, definisuci njihove kom-
ponente u odnosu na dati koordinatni sistem.
U praksi se cesto koristi proizvod tri vektora
a b c = a (b c) ,
koji se naziva mesoviti proizvod. Ovako definisan proizvod je skalar.

Dobija se tako sto se prvo vektorski pomnoze vektori b i c, a zatim se
ovako dobijeni vektor skalarno pomnozi sa a. U literaturi koristi se i oznaka
[a, b, c] za ovako definisani proizvod.
Za mesoviti proizvod vazi osobina kruzne permutacije, naime
[a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b].
5.7 Linearna zavisnost vektora.

Dimenzija prostora
Uvedimo sada pojam linearna zavisnost skupa vektora a1 , a2 , , an . Ovaj
pojam je veoma vazan pri definisanju pojma dimenzije prostora.
Definicija:
Vektori a1 , , an su linearno zavisni ako postoje brojevi 1 , , n ,
od kojih je bar jedan razlicit od nule, takvi da vazi relacija:
1 a1 + 2 a2 + + n an = 0. (D-4)
Suprotno, vektori su linearno nezavisni, ako relacija (D-4) vazi samo

kada je
1 = 2 = = n = 0,
Definicija:
Vektorski prostor je ndimenzionalan, ako u njemu postoji n linearno
nezavisnih vektora, a svaki sistem od n + 1 vektora je linearno zavisan.

Pokazimo ovo na nekoliko primera.

Posmatrajmo dva vektora a i b istog pravca i istih ili suprotnih smerova
(sl. 5.10)
Slika 5.10
Tada postoji (realan) broj k = 0 takav da je:

b = ka, (D-5)
a vektore a i b nazivamo kolinearni vektori.
Ako stavimo da je k = , tada relacija (D-5) moze da se predstavi u
obliku:
a + b = 0. (D-6)
Odavde zakljucujemo da su dva kolinearna (ili paralelna) vektora linearno
zavisna, jer su i razliciti od nule. Dakle, mozemo da kazemo da svi
vektori ka, za proizvoljno i realno k i a = 0, formiraju jednodimenzionalni
(1D) realni linearni vektorski prostor. Razlog za uvodenje - ovakve termi-
nologije sledi iz cinjenice da svakoj tacki na osi moze da se pridruzi vektor
polozaja 3 ka i obrnuto, svakom vektoru, iz ovog skupa, odgovara jedna
tacka na osi (jednoznacna korespondencija).
Posmatrajmo sada dva nekolinearna vektora a i b. Predstavimo ih ori-
jentisanim duzima, sa zajednickim pocetkom O (sl. 5.11).
Slika 5.11
Proizvoljan vektor c, koji lezi u ravni vektora a i b, moze da se predstavi

u obliku:
c = ma + nb. (D-7)
3
Vektor polozaja tacke A je vektor rA = OA, ciji je pocetak u koordinatnom pocetku
O, a kraj u tacki A.
Ova relacija sledi iz pravila o sabiranju vektora i iz definicije mnozenja

vektora skalarom. Iz relacije (D-7), slicno kao u slucaju (D-5) i (D-6), uzi-
majuci:

m= , n= , (D-8)

dobijamo:
a + b + c = 0, (D-9)
sto predstavlja uslov linearne zavisnosti skupa od tri vektora, jer nisu svi
skalari jednaki nuli. Na ovaj nacin mozemo svaku tacku u ravni da odredimo
nekim vektorom polozaja c, tj. kombinacijom vektora ma + nb, gde su a i
b dva linearno nezavisna vektora, a m i n odgovarajuci realni brojevi. Zato
mozemo da kazemo da kombinacija ma+nb definise dvodimenzionalni (2D)
realni linearni vektorski prostor. Vidimo da je u 2D linearnom vektorskom
prostoru skup od tri vektora uvek linearno zavisan.
Posmatrajmo sada tri nekomplanarna 4 vektora a, b i c, koji polaze iz
zajednickog pocetka O (sl. 5.12).
Slika 5.12
Kao i u prethodnim slucajevima, mozemo svaki naredni vektor d da

predstavimo relacijom:
d = ma + nb + pc, (D-10)
- cetiri vektora a, b, c i d uvek postoji netrivijalna
odakle sledi da izmedu
relacija oblika:
a + b + c + d = 0.
-
Dakle, relacija (D-10), za skup svih realnih brojeva m, n, i p, odreduje
trodimenzionalni realni linearni vektorski prostor. Mozemo da zamislimo da
krajnja tacka vektora d prebrise sve tacke 3D prostora, kada parametri
m, n, i p uzimaju sve vrednosti iz skupa realnih brojeva. Znaci da je u
3D linearnom vektorskom prostoru svaki skup od cetiri vektora linearno
4
Vektori su komplanarni ako su svi paralelni jednoj ravni.

- broja linearno nezavisnih vektora sa

zavisan. Iskoristicemo ovu vezu izmedu
dimenzijom prostora da bismo postavili koncept dimenzionalnosti linearnog
trodimenzionalnog vektorskog prostora, uz napomenu da se koncept lako
moze da uopsti na n dimenzionalni vektorski prostor.
Vektore a, b i c, u (D-9), zvacemo bazni vektori, a sabirke ma, nb i
pc komponente vektora d. Brojeve m, n i p zvacemo kratko koordinata
u odnosu na bazne vektore a, b i c.
Kad jednom odredimo skup baznih vektora, tada je svaki vektor jed-
- trojkom (u 3D) koordinata.
noznacno odreden
Naime, ranije smo definisali vektor geometrijski, koriscenjem orijentisane
duzi. Uvodeci koordinatni sistem, vektor mozemo da opisemo algebarski.
Vec smo rekli da se pravougli, pravolinijski koordinatni sistem zove
Dekartov koordinatni sistem. Uobicajeno je da se ose Dekartovog koor-
dinatnog sistema oznacavaju sa x, y i z, a odgovarajuci bazni vektori sa i, j
i k, respektivno. Napomenimo da se koriste levi i desni koordinatni sistem,
mada desni cesce (sl. 5.13).
Slika 5.13
Posmatrajmo sada proizvoljan vektor a, predstavljen orijentisanom duzi

AB, pri cemu je A pocetak, a B kraj duzi AB (sl. 5.14).
Slika 5.14
Neka su koordinate tacaka A (xA , yA , zA ) i B (xB , yB , zB ), a rA i rB

vektori polozaja ovih tacaka, tada je:

AB = a = rB rA
ax = xB xA , ay = yB yA i az = zB zA (D-11)
gde su ax , ay i az merni brojevi vektora a u odnosu na koordinatni sistem,

sto kratko oznacavamo, radi jednostavnosti, sa:
a = [ax , ay , az ]
umesto sa
a = ax i + ay j + az k.
Izrazimo sada ranije definisane pojmove preko odgovarajucih mernih bro-

jeva.
- tacaka A i B, sto
Intenzitet vektora a, po definiciji je rastojanje izmedu
u Euklidskom prostoru, moze da se predstavi relacijom:

|a| = (xB xA )2 + (yB yA )2 + (zB zA )2 = a2x + a2y + a2z
Ako za pocetak vektora izaberemo koordinatni pocetak, tada su koor-

dinate vrha vektora jednake sa mernim brojevima vektora. Napred je vec
receno da se ovako konstruisan vektor zove vektor polozaja i obicno se
oznacava sa r.
- vidimo da merni brojevi ax , ay , az vektora a ne zavise
Iz (D-11) takode
od izbora pocetne tacke za a, jer ako vektor a pomerimo, duz pravca AB,
tada se menjaju koordinate tacke A i B za istu vrednost, pa njihova razlika
ostaje ista. Dakle, ako je dat fiksni Dekartov koordinatni sistem tada je svaki
vektor jednoznacno odreden- uredenom
- trojkom brojeva (koordinatama).
Na ovaj nacin mozemo da definisemo i nula vektor 0 kao vektor cije su
koordinate [0, 0, 0].
Za dva vektora a = [ax , ay , az ] i b = [bx , by , bz ] kazemo da su jednaka
akko su odgovarajuce koordinate jednake. Naime, vektorska jednacina:
a=b
ekvivalentna je trima skalarnim jednacinama:
ax = bx , a y = by , az = bz .

Vektorski zbir, preko koordinata, mozemo da odredimo na sledeci nacin (sl.

5.15):
c = a + b = [ax + bx , ay + by , az + bz ] = [cx , cy , cz ] .
Slika 5.15
Mnozenje vektora skalarom
a = [ax , ay , az ] .
Skalarni proizvod
a b = ax bx + ay by + az bz .
Vektorski proizvod

i j k

a b = ax ay az .
bx by bz
Ovako predstavljen vektorski proizvod ima simbolicno znacenje, jer je vred-
nost a b jednaka izrazu koji se dobija razvijanjem gornje determinante po
prvoj vrsti.
Mesoviti proizvod
ax ay az

a (b c) = bx by bz . (D-12)
cx cy cz
Napomenimo da je mesoviti proizvod jednak nuli, ako su dva od tri
-
vektora medusobno kolinearna. Ako je a kolinearno recimo sa b tada je
a = b, pa zamenom u (D-12) dobijamo

ax a y az ax ay az

a (a c) = ax ay az = ax ay az = 0.
cx cy cz cx cy cz
Ovde smo iskoristili osobine determinante:
- determinanta se mnozi nekim brojem tako sto se elementi jedne vrste

ili kolone mnoze tim brojem i
- vrednost determinante je jednaka nuli ako su bilo koje dve vrste ili
kolone jednake.
Na slican nacin bismo dobili i u slucaju kolinearnosti vektora a i c.

GLAVA 6
DIFERENCIJALNE JEDNACINE
Diferencijalna jednacina kretanja materijalne tavke je jednacina oblika

mr = Fi ,
i
gde je r - vektor polozaja tacke, a Fi - i-ta sila, koja deluje na tacku. Ove
sile mogu da budu: konstante (recimo sila teze), funkcije polozaja (elasticna
sila), funkcije brzine (sila otpora sredine) ili funkcije vremena (poremecajne
sile). Uzimajuci sve ove sile u obzir, vecina problema svodi se na resavanje
(skalarnih) diferencijalnih jednacina oblika
a x(t) + b x(t) + c x(t) = f (t), (D-1)
gde su a, b, c realne konstante, a f (t) poznata funkcija. Jednacina ovakvog

oblika naziva se linearna diferencijalna jednacina drugog reda sa kon-
stantnim koeficijentima. Pokazuje se da je opste resenje ove jednacine
oblika
x = x h + xp , (D-2)
gde je xh - homogeni deo resenja, a xp - partikularni deo resenja.
Homogeno resenje
Homogeni deo resenja dobija se iz homogene jednacine
a x(t) + b x + c x(t) = 0. (D-3)

276 6 Diferencijalne jednacine
Za pocetak, neka je resenje ove jednacine funkcija oblika
x = C e t , (D-4)
gde je C integraciona konstanta, koja se odreduje - iz pocetnih uslova, a

-
konstanta koja se odreduje iz uslova da je funkcija (D-4) resenje jed. (D-3),
tj. da je identicki zadovoljava. Iz ovog zahteva, sledi
a C 2 e t + b C e t + c C e t 0
( )
C e t a 2 + b + c
a 2 + b + c = 0. (D-5)
Ova jednacina naziva se karakteristicna jednacina diferencijalne jednacina
(D-3). U ovom slucaju ovo je kvadratna jednacina, koja ima dva resenja
1 , 2 . Ova resenja mogu da budu:
a) realna i razlicina 1 = 2 ,
b) realna i jednaka 1 = 2 ,
c) konjugovano kompleksna
1 = + i, 2 = i, gde je i - imagi-
narna jedinica (i = 1).
U ovim slucajevima je:
a) homogeno resenje (dva resenja i primenom principa superpozicije)
xh = c 1 e 1 t + c 2 e 1 t . (D-6)
b) homogeno resenje
xh = c 1 e 1 t + c 2 t e 1 t . (D-7)
c) homogeno resenje (koriscena Ojlerova relacija e i = cos i sin )
xh = e t (c1 cos + c2 sin ) . (D-8)
Partikularno resenje
Data funkcija je polinom n-tog reda
( n
)

f (t) = a0 tn + a1 tn1 + + an1 t + an = a i ti , (D-9)
i=1
277
gde su ai (i = 1, . . . , n) realne konstante. U ovom slucaju i partikularno

resenje trazi se u obliku polinoma
m

xp = bi ti , (D-10)
i=1
gde je m = n + k, gde je k najmanji izvod nepoznate funkcije x(t) koji se

javlja u jednacini (D-1) 1 . a n stepen polinoma (funkcija f (t)).
Zamenom vrednosti (D-9) i (D-9) u polaznu jednacinu, dobija se jed-
nakost dva polinoma. Oni su jednaki ako su koeficijenti uz iste stepene
-
jednaki. Iz tih uslova odreduju se nepoznate velicine bi .
Data funkcija je eksponencijalna funkcija
f (t) = kep t , (D-11)

gde su k i p poznate realne konstante. U ovom slucaju partikularno resenje
trazi se u obliku (ako eksponent p nije koren karakteristicne jednacine, tj.
p = 1 , p = 2 )
kep t
xp = (D-12)
P (p)
gde je P (p) = a p2 + b p + c vrednost leve strane karakteristicne jednacine.
Ako je p jednostruki koren karakteristicne, tj. p = a1 i p = 2 , tada je
partikularno resenje oblika
kep t
xp = . (D-13)
P (p)
Data funkcija je trigonometrijska funkcija
f (t) = k sin(m t) ili f (t) = k cos(m t), (D-14)

gde su k, m i n date konstante. U ovom slucaju partikularno resenje trazi
se u obliku
xp = A cos(m t) + B sin(m t), (D-13)
gde su A i B konstante koje treba odrediti iz pretpostavke da je xp resenje
polazne jednacine (D-1). Zamenom odgovarajucih izvoda funkcije (D-13) u
-
jednacinu (D-1), dobijaju se uslovi za odredivanje ovih konstanti.
U ovom Dodatku zadrzacemo se samo na ovim oblicima funkcija, jer je
to dovoljno za resavanje zadataka koji se javljaju u ovoj zbirci.
1
Ako postoji clan x tada je nulti izvod najmanji, pa su polinomi istog stepena.

278 6 Diferencijalne jednacine
GLAVA 7
MATEMATICKE FORMULE
Polje realnih brojeva
Zatvorenost: Inverzni elemenat:

a+bF a + (a) = 0
ab F aa1 = 1, a = 0
Neutralni elemenat: Asocijativnost:
0+a=a a + (b + c) = (a + b) + c
1a = a a(bc) = (ab)c
Komutativnost: Distributivnost:
a+b=b+a a(b + c) = ab + ac
ab = ba
-
Osobine uredenog polja

280 7 Matematicke formule
a+a=aa=0 a<a je nemoguce

a0=0 a<bb<ca<c
(a) = a a<ba+c<b+c
a(b) = (ab) = (a)b a < b a > b
(a)2 = a2 a < 0 b < 0 ab > 0
ab = 0 a = 0 b = 0 a < 0 b > 0 ab < 0
2 a < b c > 0 ca < cb
a =0a=0
a = 0 b = 0 ab = 0 a < b c < 0 ca > cb
a = 0 b = 0 (ab)1 = a1 b1 a = 0 a2 > 0
(1)a = a 1>0
(a + b) = (a) + (b) a+1>a
(a b) = b a a > 0 a1 > 0
a+x=b+xa=b 0 < a < b a1 > b1
ax = bx x = 0 a = b abbcac
a 2 + b2 = 0 a = b = 0 a2 ab + b2 0
Stepen
281
Stepen: am ap 1
q
= apq = qp
a a
a R je osnova ( )p
ap ( a )p b
m R je eksponent p
= =
b b a
1) Eksponent m N :
5) Prethodna pravila vaze
a1 = a
i za realne eksponente p i q!
am+1 = am a 1
Koren: n a = a n
am = a a a
aR
0m = 0
nN
2) Eksponent m, m N : 1
1 a = a2
am = m , a = 0
n
a 0=0
3) Eksponent je 0
n
1=1
00 nije definisano! m 1 1
a n = (a n )m = (am ) n = n am = ( n a)m
a0 = 1, a = 0 m 1 1
a n = = , a = 0
4) Eksponenti p, q Z : n m
a ( a)m
n

0p = 0, p = 0 n n
a b = ab
n
ap aq = ap+q
n
a a
= n , b = 0
(ap )q = (aq )p = apq n
b b
q q)
ap = a(p = apq m n n m
a= a = mn a
(ab)p = ap bp
nm m
a = na
1
ap = p
a
Neki primeri racionalisanja imenioca
a, b, c R+ , b = c = b2 = a :
a a
= b
b b
a an

n
= bn1
b b

1 b a
= 2
b a b a

a a
= ( b c)
b c bc
Algebarski razlomak
Jednakost: B = 0, D = 0
A C
= AD = BC
B D
Prosirivanje: B = 0, M = 0
A AM
=
B BM
Skracivanje: B = 0, M = 0
AM A
=
BM B
Mnozenje: B = 0, D = 0
A C AC
=
B D BD
Deljenje: B = 0, C = 0, D = 0
A C A D AD
: = =
B D B C BC
Sabiranje i oduzimanje-isti imenilac: B = 0
A C AC
=
B B B
Sabiranje i oduzimanje-razliciti imenioci: B = 0, D = 0
A C AD CB
=
B D BD
Sabiranje i oduzimanje-razliciti imenioci: B = 0, C = 0, D = 0
A
B = A D = AD
C B C BC
D
Neki celi algebarski racionalni izrazi i njihove transformacije

283
A(B C) = AB AC
(A B)2 = A2 2AB + B 2
A2 B 2 = (A B)(A + B)
(A B)3 = A3 3A2 B + 3AB 2 B 3
(A + B)2 (A B)2 = A4 2A2 B 2 + B 4
(A + B)(C + D) = AC + BC + AD + BD
(A + B + C)2 = A2 + B 2 + C 2 + 2AB + 2AC + 2BC

A2 + B 2 = (A + B 2AB)(A + B + 2AB)
A3 B 3 = (A B)(A2 AB + B 2 )
Kvadratna jednacina
ax2 + bx + c = 0,
a, b, c R,
a = 0
Diskriminanta: D = b2 4ac
Resenja:

b b2 4ac
D > 0 realna i razlicita: x1,2 =
2a
b
D = 0 realna i jednaka: x1,2 =
2a
b 4ac b2
D < 0 konjugovano kompleksna: x1,2 = i
2a 2a
Trougao

Sinusna teorema:
g1
a b c
= = = 2R, g
sin sin sin a b
R je poluprecnik opisane kruznice b1 ha a1
b a
Kosinusna teorema: c
2 2 2
a = b + c 2bc cos R
b2 = a2 + c2 2ac cos
c2 = a2 + b2 2ab cos
Teorema o projekcijama: Slika 7.1: Trougao.
c = a cos + b cos
Pitagorina teorema:
Povrsina:
a2 + b2 = c2 , = 90
aha bhb chc
Zbir unutrasnjih uglova: P = = = ,
2 2 2
+ + = 180 odgovarajuce visine:
Zbir spoljasnjih uglova: ha = c sin + b sin
1 + 1 + 1 = 360 hb = a sin + c sin
Obim: hc = a sin + b sin
O =a+b+c
Trigonometrija
Osnovni identiteti:
sin
sin2 + cos2 = 1 tg =
cos
ctg2 1
cos2 = sin2 =
1 + ctg2 1 + ctg2
cos
tg ctg = 1 ctg =
sin
1
cos2 = tg2
1 + tg2 sin2 =
1 + tg2
-
Svodenje na prvi kvadrant:
285
sin() = sin cos() = cos

tg() = tg ctg() = ctg

sin
sin sin
sin

cos cos cos cos
(2k + ) = ( ) =
tg
tg tg
tg

ctg ctg ctg ctg

sin
+ cos sin
cos

( ) ( 3 )
cos sin cos sin
= =
tg
2 ctg tg 2 ctg

ctg tg ctg tg
Znak po kvadrantima:
kvadrant sin t cos t tg t ctg t
I + + + +
II + - - -
III - - + +
IV - + - -
Adicione formule:
sin( ) = sin cos cos sin

cos( ) = cos cos sin sin
tg tg
tg( ) =
1 tg tg
ctg ctg 1
ctg( ) =
ctg ctg
Neke vrednosti trigonometrijskih funkcija:

0 30 45 60 90 180 270 360

1 2 3
sin 0 1 0 1 0
2 2 2

3 2 1
cos 1 0 1 0 1
2 2 2

3
tg 0 1 3 0 0
3

3
ctg 3 1 0 0
3
3
0 2
6 4 3 2 2
Transformacije:

sin sin = 2 sin cos
2 2
+
cos + cos = 2 cos cos
2 2
+
cos cos = 2 sin sin
2 2
sin( )
tg tg =
cos cos
sin( )
ctg ctg =
sin sin
1
sin sin = [cos( ) cos( + )]
2
1
sin cos = [sin( + ) + sin( )]
2
1
cos cos = [cos( + ) + cos( )]
2
Funkcije dvostrukog ugla i polovine ugla:

287
2tg
tg2 =
sin 2 = 2 sin cos 1 tg2

1 cos 1 cos
sin = tg =
2 2 2 1 + cos
cos 2 = cos2 sin2 ctg2 1
ctg2 =
2ctg
1 + cos
cos = 1 + cos
2 2 ctg =
2 1 cos
Neke vaznije formule:

2tg 1 tg2
sin = 2 cos = 2

1 + tg2 1 + tg 2
2 2
Prava:
y
Ekspicitni obik:
y = kx + n (0,n)
(0, n), presek sa osom Oy - n , 0
( n ) k a
, 0 , k = 0, presek sa osom Ox
k 0 x
je ugao sa pozitivnim smerom ose Ox Slika 7.2: Prava.
k = tg, koeficijent pravca prave

Kruznica:
Jednacina kruznice sa centrom y l

u tacki C(p, q) i poluprecnikom r je:
r a
(x p)2 + (y q)2 = r2
Obim: C (p,q)
O = 2r = d, r-poluprecnik, d-precnik q
Povrsina kruga:
d2 0
P = r2 = p
x
4
Duzina kruznog luka: Slika 7.3: Kruznica.
2r r
l= = , [], l = r, [rad]
360 180
Elipsa: y
Kanonicka jednacina:
2b
x2 y 2 x
+ 2 = 1,
a2 b
a i b su poluose elipse po x i y osi 2a
respektivno Slika 7.4: Elipsa.
y
Hiperbola:
2b x
x2 y 2 2a
2 =1
a2 b
Slika 7.5: Hiperbola.
289
Parabola-kvadratna funkcija: y
y 2 = 2px,
p je fokalni parametar a >0 x
ili: b2 -4ac > 0
y = ax2 + bx + c, a, b, c R, a = 0 Slika 7.6: Parabola.
Diferencijalni racun
Tablica izvoda elementarnih funkcija:
funkcija izvod funkcija izvod funkcija izvod
const 0 ex ex sin x cos x
x 1 ax ax ln a cos x sin x
1 1
ax + b a ln x tg x
x cos2 x
1 1
xn nxn1 loga x ctg x 2
x ln a sin x
1 n f (x) 1
ln f (x) arcsin x
xn xn+1 f (x) 1 x2
1 1
x (f (x))2 2f (x)f (x) arccos x
2 x 1 x2
a 1
ax + b (f (x))n n(f (x))n1 f (x) arctg x
2 ax + b 1 + x2
ax 1 1
ax2 + b n
x arcctg x
ax2 + b n
n xn1 1 + x2

Neka pravila diferenciranja:
u = u(x), v = v(x), w = w(x), c = const, v = 0, n R\{0}

funkcija izvod funkcija zvod
c 0 uv u v + uv
cu cu un nun1 u
uv u v uvw u vw + uv w + uvw
u u v uv
uv vuv1 u + uv (ln u)v
v v2
f (g(x)) f (g(x))g (x) eu eu u
Ekstremumi: Za funkciju f , definisanu na (a, b), vrednost f (x0 ), x0

(a, b), je strogi minimum (maksimum) ako i samo ako postoji okolina U (x0 )
(a, b), takva da je f (x) > f (x0 ), (f (x) < f (x0 )), za x U (x0 )\{x0 }.
Potreban uslov za postojanje ekstremuma: Ako je f (x0 ) lokalni ekstremum
funkcie f , onda funkcija f u toj tacki ili nema izvod ili je f (x0 ) = 0.
Dovoljan uslov za postojanje ekstremuma: Ako je funkcija f dvaput neprekidno
diferencijabilna u U (x0 ), f (x0 ) = 0 i f (x0 ) > 0 (f (x0 ) < 0), onda f ima
u x0 lokalni minimum (maksimum).
Integralni racun
-
Neke osobine odredenog integrala: b b b
(a, b, c R) (f (x) g(x))dx = f (x)dx g(x)dx
a a a a
f (x)dx = 0 a b
a f (x)dx = f (x)dx
b b b a
Cf (x)dx = C f (x)dx b c a
a a f (x)dx = f (x)dx + f (x)dx
a a c
291
Njutn-Lajbnicova teorema:
Ako je f integrabilna funkcija na [a, b] i F njena primitivna funkcija,

onda je:
b
f (x)dx = F (x)|ba = F (b) F (a)
a
-
Tablica neodredenih integrala:

dx = x + C

xn+1
xn dx = + C, n Z\{1}, x = 0 akoje n < 0
n+1

x+1
x dx = + C, R\{1}, x > 0
+1

sin xdx = cos x + C

cos xdx = sin x + C
( )
tg xdx = ln |cos x| + C, x = (2k + 1)
2

ctg xdx = ln | sin x| + C, (x = 2k)
(
dx )
= tg x + C, x =
(2k + 1)
cos2 x 2

dx
= ctg x + C, (x = 2k)
sin2 x

dx 1 x
2 2
= arctg + C, x = a
a +x a a

dx 1 a + x
= ln + C, a = 0
a2 x2 2a a x


dx 1 x a
= ln + C, a = 0
x 2 a2 2a x + a

dx
= ln x + C
x

ex dx = ex + C

ax
ax dx = + C, a > 0, a = 1
ln a

dx x
= arcsin + C, |x| < a
x 2a2 a

dx
= ln(x + a2 + x2 ) + C
a + x2
2

dx
= ln |x + x2 a2 | + C, |x| > a
x2 a2
LITERATURA
-
[1] Andelic, T., Stojanovic, R., Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje
udzbenika SRS, Beograd (1965).
[2] Batj,M.I., Dzanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Reseni zadaci iz TEORI-

JSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Statika i Kinematika,
-
Gradevinska knjiga, Beograd (1963).
[3] Batj,M.I., Dzanelidze, G.J., Kelzon, A.S., Reseni zadaci iz TEORI-

-
JSKE MEHANIKE sa izvodima iz teorije - Dinamika, Gradevinska kn-
jiga, Beograd (1963).
[4] Baziljevic, V.V, Tehnicka mehanika, II izdanje, Naucna knjiga, Beograd

(1988).
- uric, S., Zbirka resenih zadataka iz dinamike, II izdanje,
[5] Vujosevic, L., D
Naucna knjiga, Beograd (1975).
[6] Vujosevic, L., Mehanika I - Statika, Univerzitet Veljko Vlahovic,

Titograd, (1990). god.
[7] Vukobrat, M., Cvetkovic, P., Zbirka zadataka iz tehnicke mehanike I,

Saobracajni fakultet, Beograd (1995).
[8] Vukovic, J., Simonovic, M., Obradovic, A., Markovic, S., Zbirka za-
dataka iz dinamike, Masinski fakultet, Beograd, 2001.
[9] Gantmaher, F.R., Analiticka mehanika, Zavod za izdavanje udzbenika,

Beograd, (1963).

294 LITERATURA
[10] Grbic, D., Brcic, S., Sumarac, D., Mandic, R., Miskovic, Z., Mehanika
-
2 - zbirka ispitnih zadataka, Gradevinski fakultet,Beograd, (1995).
[11] Golubovic, Z., Simonovic, M., Mitrovic, Z., Mehanika I - Statika,

Akademska misao, (2001).
- ukic, D
[12] D - ., Atanackovic, T., Cveticanin L., Mehanika, FTN Izdavastvo,
Novi Sad, 2005.
- uric, S., Zbirka zadataka iz kinematike, Naucna knjiga, Beograd
[13] D
(1976).
[14] Kabaljski, M.M, Krivosej, V.D., Savicki, N.I., Cajkovski, G.N., Tip-
ski zadaci iz teorijske mehanike i metode njihovih resavanja, Zavod za
izdavanje udzbenika SRS, Beograd (1963).
[15] Kuzmanovic, D., Vasovic, N., Zbirka zadataka iz kinematike,

Rudarsko-geoloski i Saobracajni fakultet, Beograd, (2005).
-
[16] Mescerski, I.V., Zbirka zadataka iz teorijske mehanike, Gradevinska
knjiga, VII izdanje, Beograd (1968).
[17] Milosavljevic, I.D., Kinematika - Metodicka zbirak resenih primera sa

izvodima iz teorije, II izdanje, Samostalno izdanje autora, Kragujevac
(1995).
[18] Mladenovic, S.N, Mehanika II - Kinematika, Masinski fakultet Uni-

verziteta u Beogradu, Beograd (1996).
[19] Mladenovic, N., Mitrovic, Z., Stokic, Z., Zbirka zadataka iz Kine-
matike, III izdanje, Masinski fakultet Univerziteta u Beogradu,
Beograd, (2004).
[20] Raskovic, P.D, Zbirka zadataka iz mehanike I i II, Zavod za izdavanje

udzbenika SRS, Beograd (1966).
[21] Pasic, H., Statika, Svetlost, Sarajevo, (1988).
[22] Raskovic, D., Mehanika I - Statika, Naucna knjiga, Beograd, (1968).
[23] Lazar Rusov, Mehanika - Statika, Naucna knjiga, Beograd (1992).
[24] Lazar Rusov, Mehanika - Kinematika, Naucna knjiga, Beograd (1992).
[25] Lazar Rusov, Mehanika - Dinamaika, Naucna knjiga, Beograd (1992).

LITERATURA 295
[26] Licna komunikacija sa kolegama sa Masinskog fakulteta Univerziteta u

Beogradu.
[27] Simic S., Analiticka mehanika - dinamika, stabilnost, bifurkacije, Edi-

cija tehnicke nauke - Udzbenici, FTN Izdavastvo, Novi Sad, (2006).
[28] Simonovic, M., Mitrovic, Z., Golubovic, Z., Mehanika - Kinematika,

Glas javnosti, Beograd (2004).
-
[29] Targ, S.M., Teorijska Mehanika, Gradevinska knjiga, Beograd, (1975).
[30] Hibbeler R.C., Engineering Mechanics - Statics and Dynamics, V iz-

danje, MacMillan Publishing Company, INC., New York (1989).
[31] Cvetkovic, P., Statika - skripte, Saobracajni fakultet, Beograd, (1999).
[32] Cvetkovic, P., Tehnicka mehanika, Savezna uprava za kontrolu leta -

Skolski centar, Beograd, (1979).

296 LITERATURA
GLAVA 8
BELESKA O AUTORIMA
Dr DRAGOSLAV S. KUZMANOVIC. Roden - je 4.7.1949. godine u

Beogradu. Diplomirao je 1974. godine na Prirodno-matematickom fakul-
tetu (sada Matematicki fakultet) Univerziteta u Beogradu, na Institutu za
mehaniku.
Zaposlio se 1976. godine, kao asistent pripravnik, na Rudarsko-geoloskom
fakultetu. Na istom fakultetu izabran je 1998. god. za redovnog profesora
za predmete: Mehanika i Otpornost materijala. Na Saobracajni fakultet
prelazi 2001. god.
Na osnovnim studijama drzi nastavu na predmetima Mehanika 1 i
Mehanika 2, a na doktorskim studijama Uvod u teoriju haosa.
Predavao je na vise fakulteta Beogradskog Univerziteta i to: Mehaniku 1
na Tehnickom fakultetu u Boru (1987/88.), Otpornost materijala na Matema-
tickom fakultetu (1993/94), Na Rudarsko-geoloskom fakultetu, po prelasku
na Saobracajni fakultet: Metode matematicke fizike i Spektralnu analizu,
na smeru za Geofiziku, Dinamiku fluida, na smeru za Ventilaciju i zastitu,
Teoriju elasticnosti sa reologijom, na smeru Mehanika stena.
U svom dosadasnjem radu rukovodio je i ucestvovao u realizaciji vise
naucnih i strucnih projekata. Bio je clan u vise komisija za ocenu, pregled i
odbranu magistarskih i doktorskih disertacija na Rudarsko-geoloskom fakul-
tetu u Beogradu, kao i na Masinskom fakultetu u Beogradu i Kragujevcu.
Autor je osam udzbenika, tri monografije i preko sedamdeset publiko-
vanih ili saopstenih radova.
Radovi su iz oblasti mehanike kontinuuma (porozni materijali, mesavine,
-
suspenzije). Teorija razradena u ovim radovima primenjena je u mehanici tla

298 8 Beleska o autorima
(generalisan Darsijev zakon, jednacina konsolidacije). Pored toga mehaniku

kontinuma primenjuje u nekim oblastima rudarstva (ventilacija u rudnicima,
naftna industrija). Jedan broj radova bavi se primenom klasicne mehanike
(kinematika, dinamika) na probleme transporta u rudnicima.
Dr GORDANA KASTRATOVIC. Rodena - je 12.01.1973. godine

u Beogradu, gde je zavrsila osnovnu skolu i XIV Beogradsku gimnaziju.
Masinski fakultet u Beogradu, smer vazduhoplovstvo, upisala je 1991. go-
dine. Na Masinskom fakultetu u Beogradu diplomirala je 1997. godine.
Poslediplomske studije je zavrsila i magistirala 2003., a 2006. godine odbra-
nila je doktorsku disertaciju, takode - na Masinskom fakultetu u Beogradu.
U periodu od marta 1998. do marta 1999. godine bila je zaposlena u EI
Nikola Tesla u Beogradu. Od 2001. godine zaposlena je na Saobracajnom
fakultetu Univerziteta u Beogradu, na Katedri opste-tehnickih nauka. U
januaru 2007. izabrana je u zvanje docenta. Na osnovnim studijama drzi
nastavu na predmetima Mehanika 1, Mehanika 2 i Mehanika fluida.
U periodu od februara 2007. do septembra 2008. drzala je nastavu na
Vojnoj akademiji u Beogradu. U svom dosadasnjem radu je ucestvovala u
realizaciji jednog naucnog projekata. Autor je tri udzbenika za studente
Saobracajnog fakulteta i vise publikovanih ili saopstenih naucno-strucnih
radova. Clan je Srpkog drustva za Mehaniku.
NENAD VIDANOVIC. Roden - je u Beogradu 30.07.1979. godine,

gde je zavrsio osnovnu skolu, kao i Tehnicku skolu Petar Drapsin. Na
Masinskom fakultetu u Beogradu diplomirao je 2006. Student je doktorskih
studija. Na Katedri za opstetehnicke nauke, zaposlen je od 2008. U aprilu
2010. izabran je u zvanje asistenta. Na osnovnim studijama drzi vezbe
na predmetima Mehanika 1, Mehanika 2 i Mehanika fluida. Uze
oblasti naucnog interesovanja jesu interakcija na relaciji fluid-struktura,
kompjuterska dinamika fluida, strukturalna analiza konacnim elementima,
aerodinamika kao i adaptronicka i mehatronicka kontrola aerodinamickih
povrsina i strujanja oko istih. U svom dosadasnjem radu ucestvovao je u
realizaciji nekoliko naucnih i strucnih projekata. Autor je dva udzbenika za
studente Saobracajnog fakulteta i vise publikovanih ili saopstenih naucno-
strucnih radova. Clan je Srpskog drustva za mehaniku.

Zbirka Mehanika1 7-3 2012-Libre

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Mehanika1 7-3 2012-Libre

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Zbirka zadataka iz

Dragoslav Kuzmanovic Gordana Kastratovic

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

2 Dinamika tacke 101

3 Dinamika materijalnog sistema 157

III Dodatak 251

4 Tablica momenata inercije 253

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

5 Vektorska algebra 257

6 Diferencijalne jednacine 275

7 Matematicke formule 279

8 Beleska o autorima 297

Ova zbirka namenjena je studentima I godine Saobracajnog fakulteta Uni-

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

jezicki bude korektna, na cemu joj se zahvaljujemo.

U Beogradu, marta 2012. god. Autori

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

1.1 Brzina i ubrzanje tacke

Zad. 1.1. Vektor polozaja tacke M u proizvoljnom trenutku vremena je:

r = (3t)i + (4t 3t2 )j.

Odrediti trajektoriju tacke M .

Zad. 1.2. Odrediti jednacinu trajektorije tacke M , ako je njen vektor

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Projekcije vektora polozaja na ose x, y su:

x = 2 cos 2t, y = 2 sin t.

Kako je cos 2t = cos2 t sin2 t, to iz gornjih relacija dobijamo

Slika 1.1: uz zad. 1.3

odnosno, razdvajajuci promenljive

Integraleci prethodnu jednacinu, dobijamo

Iz pocetnih uslova (za t = t0 = 0: (t0 ) = 0 = b0 , (t0 ) = 0 = 0)

Linija koja je opisana ovom relacijom zove se logaritamska spirala.

U ovom slucaju putanja je kruzni luk = b0 .

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Zamenivsi odgovarajuce vremenske trenutke, za t0 = 0 i t1 = /2, u

v0 |t0 =0 = 3 cm/s = vy , v1 |t1 =/2 = 4 cm/s = vx .

Zad. 1.5. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:

Odrediti jednacinu trajektorije i zakon kretanja tacke, kao i intenzitete

Iz prethodnih relacija dobijamo

dx = 40t dt, dy = 30t dt,

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

b) zakon kretanja tacke,

u proizvoljnom vremenskom trenutku.

Kvadrirajuci i sabirajuci levu i desnu stranu, za trajektoriju dobijamo krivu

4 cos2 (3t) + 4 sin2 (3t) = 4 = (x 1)2 + (y 2)2

koja predstavlja jednacinu kruznice sa centrom u tacki C(1, 2) i poluprecnika

dx = 6 sin(3t) dt, dy = 6 cos(3t) dt,

Kako je (pocetni uslovi!) za t0 = 0, s(t0 ) = s0 = 0 dobijamo da je

c) Intenzitet brzine je v 2 = x2 + y 2 = (s)2 , pa na osnovu prethodnog sledi

Intenzitet ubrzanja mogli smo da izracunamo i preko Dekartovih koordinata

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Zad. 1.8. Kretanje tacke zadato je parametarskim jednacinama:

x2 + y 2 = 152 (centralni krug poluprecnika r = 15).

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!

Napomena. U toku kretanja tacke u ravni, uze je stalno zategnuto.

x = R cos AM sin = R cos ( R) sin =

Brzina, izrazena u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem, je

pa diferenciranjem, po vremenu, izraza (a) dobija se:

x = R sin + R sin (l R) cos = (l R) cos

Za intenzitet brzine v tacke M dobijamo

Diferencirajuci, po vremenu, poslednju relaciju i zamenom iz (c), za

b) Ubrzanje tacke M , u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, dato je

Zad. 1.10. Tacka M krece se u ravni brzinom konstantnog intenziteta v.

Da li si razumela/razumeo? Ako jesi, okreni stranu!