Kratak uvod u pojam robota

Pod pojmom robot podrazumevamo elektro-mehaniku jedinicu koja je u stanju da

autonomno, po nekom programu, ili pod kontrolom oveka izvodi oreene zadatke. Da
bismo odvojili ovako definisanu elektro-mehaniku jedinicu od obine maine moramo
ovu poetnu definiciju dopuniti sa par osobina, a to su: sposobnost kretanja po okolini u
kojoj obavlja svoju funkciju, operativnost mehanikom rukom, sposobnost opaanja
sredine u kojoj se nalazi i manipulacija u toj sredini, inteligentno ponaanje u uglavnom u
smislu oponaanja zivotinja i ljudi. Potreba za ovakvim mainama se ispoljila izuzetno
rano u ljudskoj istoriji u smilu potrebe za vestakim pomocnicma u raznim opasnim i
zahtevnim situacijama. U potpunosti autonomne maine su se pojavile tek sredinom 20og
veka. Zahtev za obavljanjem raznih poslova efikasnije, jeftinije I sa mnogo veom
pouzdanou doveli su do toga da se roboti najvie eksploatiu I razviju u oblasti
industrije. Upotreba robota u ovakvoj sredini(industrijskoj) je uglavnom u oblastima:
proizvodnje, sklapanju, pakovanju, transportovanju, istraivanju svemira I zemlje,
oblastima medicine, laboratorijskom istraivanju, i masovnoj proizvodnji potroakih i
industrijskih proizvoda

Poto nigde ne moemo nai tanu I jasno utvrenu definiciju robota, tipini robot mora
posedovati nekoliko od dole navedenih svojstava:

Vetaki je napravljen
Sposban je da opaava okolinu, manipulie i komunicira sa stvarima u njegovoj
neposrednoj okolini
Ima sposobnost donoenja odluka pomou automatske kontrole ili
preprogramirane sekvence koraka koja se unosi na osnovu prikupljenih
informacija o sredini u kojoj se nalazi
Programabilan je
Kree se pomou jedne ili vie osa rotacije ili translacije
Pravi koordinirane pokrete
Kree se bez ljudske pomoci
Ima nameru I svrhu

1
Osnovna podela robota prema stepenu slobode je podela na industrijske robote koji se
kreu u skupu diskretnih lokacija, i na autonomne robote koji imaju interakciju sa
okruenjem

Industrijski roboti

Pod industrijskim robotom smatra se automatski kontrolisan, reprogamabilan,

vienamenski manipulator u tri ili vie osa.Oblasti upotrebe industrijskih robota
su:zavarivanje, farbanje, pick & place, pakovanje i paletiziranje, kontrola kvaliteta
proizvoda, testiranje. Sve ove poslove karakterie potreba za visokom preiznou,
idrljivou i brzinom. Industrijski roboti su dostupni u velikom opsegu veliina, oblika,
i konfiguracija. Projektuju se i proizvode sa potrebom da zadovolje razliite zahteve u
proizvodnji koji se mogu ogledati u vidu potrebe za obavljanjem odreenog posla, zatim
rad u tekim ili specifinim vremenskih i proizvodnim uslovima,itd.

Tipovi i karakteristike industrijskih robota:

Prema nainu upravljanja roboti se dele na servo ili druge vidove: Industrijski roboti
mogu biti upravljani servo mehanizmom ili na neki drugi nain. Roboti upravljani putem
servo sisistema su kontrolisani uz pomo senzora koji kontinualno prate ose robota i sve
ostale komponente koje su vane za pozicioniranje i brzinu kretanja. Ovako sakupljene
informacije se porede sa pretpostavljenim referentim parametrima koji si programirani i
sauvani u memoriji robota. Roboti upravljani na drugi nain nemaju sposobnost rada na
principima povrane sprege jer nemaju informacije u trenutcima dok obavljaju svoju
funkciju, ve su upravljani pomou sistema mehanikih prekidaa i limitera.

Industrijski roboti mogu se daljinski programirati tako da svoje funkcije obavljaju

pomou programiranja odreene putanje kretanja koju kruno u procesu proizvodnje
ponavljaju.Ovaj vid programiranja robota se zasniva na raznim tehnikama kontrole
kretanja robota. Tri tipa putanje koje su najkorisnije i najee se koriste u upotrebi
industrijskih robota su:

Point-to-Point Path(Praenje od take do take)

Controlled Path(Kontrolisana putanja)
Continious Path(Ponavljajuca putanja)

Point-to-Point path metoda se zasniva na projektovanju robota tako da se oni u okviru

svojeg opsega kretanja kreu od take do take koja se unapred unosi u njegovu
memoriju. U automatskom modu rada javlja se problem u odstupanju od praenja tano
zadatih putanja. Razlog za ovakva dodue manja odstupanja su varijacije u zdruenoj
geometriji, varijacija pri brzini kretanja, itd. Predvianje greaka i odstupanja u
putanjama je teko i shodno tome upotrebom ovog metoda moe se doi u potencijalno
opasne i nesigurne situacija i ak se ugroziti bezbednost osoblja u neposrednoj okolini. S
obzirom na jednostavnost postupka ovaj pristup se zbog gore navedenih mana ne moe u

2
potpunosti odbaciti ve se primenjuje u situacijama kada sam proces proizvodnje ne
zahteva veliku preciznost i kada je opasnost od velikih havarija minimalna.

Controlled Path metoda se zasniva na projektovanju robota tako da putanja ili reim
kretanja obezbeuje kretanje koje prati predvidljivu (kontrolabilnu) putanju i orijentaciju
dok robot putuje od tacke do tacke. Transformacije koordinata potrebne za upravljanje
hardverom su izraunate pomou kompjuterskog sistema samog robota. Korienjem
ovog pristupa smanjuje se opasnost od havarije i poveava bezbednost u odnosu na gore
navedeih postupak.

Robot ciju putanju kontrolise pohranjivanje velikog broja ili bliskih uzastopnih obimnih
tacaka u memoriji tokom reda koji se uci je robot kontrolisan pomou metode
kontinuirane putanje. U toku ovog vremena i dok se robot pomera koordinatne take u u
koordinatnom prostoru se kontinuirano prate u fiksno postavljenom vremenu, npr. 60
puta u sekundi, nakon ega se smetaju u memoriju samog sistema robota. Kada se robot
prebaci u automatski reim rada, program se ponavlja iz memorije i kopija putanje se
kreira.

Komponente industrijskog robota

Industrijski roboti sadre 4 glavne komponente, a to su:

Mehaniku jedinicu
Pogonski sistemi
Sistem upravljanja
Alate

Mehanika jednica

Pod pojmom mehanike jedinice industrijskog robota smatra se uglavnom

manipulatorska ruka, meutim pored nje komponente koje su takorei zdruene sa njom
u jednu celinu fabriki mehaniki ram sa orudjem koje podrzava mehanicku povezanost i
zlgobove , aktuatore (linearne ili rotacione), kontrolne ventile i senzore. Fizike
dimenzije, dizajn, robusnost i ostale osobine zavise od zahteva.

Pogonski sistemi

Sistemi napajanja mogu biti: elektrini, hidraulini i pneumatski. Odabir jedne od ovde
navedene opcije se vri na osnovu specificiranog zahteva za performansama, ceni i mestu
na kome se doticni sistem postavlja. Naime uzimajui za primer industrijskog robota za
farbanje, pri odabiru sistema napajanja za robot mora se uzeti u obzir da se radi u sredini
koja je lako zapaljiva pa se ne sme koristiti nikako elektrini sistem ili bilo sta sto moe

3
dovesti do varnienja. U ovom konkretnom primeru koristi se hidraulini pogon.
Pneumatski pogon je karakteristian za robote za podizanje i prenos manjih tereta.
Takodje treba uzeti u obzir da se pri izabiru odreenih pogonskih sistema, mora imati u
vid snage koje oni mogu da proizvedu.

Hidraulini pogon se koristi pri radu sa srednjim ili tezim optereenjima, ili kada se eli
precizniji rad nego to moe da se postigne sa pneumatskim pogonom.Roboti napajani
eletrinim pogonom su najzastupljeniji u industriji. Koriste se i AC i DC napajani motori
koji elektrinu energiju prenose do mehanikih aktuatora i odgovarajuih sistema
upravljanja. Upravljanje kretanjem je mnogo bolje, a i funkcionalnost je bolja nego kod
hidraulikih i pneumatskih. Primer je potreba za naglim zaustavljanjem sistema usled
kvara ili neocekivanih situacija. U takvoj situaciji je mnogo lakse i brze ugasiti sistem
napajan strujom nego hidraulini i pneumatski

Najbolje reenje je svakako elektrino napajanje,a zatim hidraulino, dok pneumatsko

donosi najmanju snagu, pa se shodno tome izabir zasniva na kompromisu izmedju
performansi, bezbednosti, ceni i zahtevanih parametara.

osnovni elementi industrijskog robota

4
Sistemi upravljanja

Za upravljanje industrijskim procesima koriste se bilo ugraeni mikroprocesori ili

eksterni raunari. Oni su u mogunosti da obavljaju u potpunosti numerike funkcije
potrebne za operativnost, kao i da komunicira sa senzorima, alatima i raznoraznim
perifernim elementima. Sistem za upravljanje izvrava memorisane funkcije za trenutno
prikupljanje informacija sa senzora, braniranje i integraciju opreme. Programabilni
kontroleri mogu biti realizovani preko onlajn ili oflajn daljinskih stanica prenoseci
elektronske podatke pomou raznoraznih komunikacijskih mreza medju kojima su
najzastupljeniji ethernet, gprs, DH+, i ostali vidovi komunikacije.

Istovremeno razvijeni su i sistemi za samostalnu dijagnostiku pri raznim kvarovima. Ovo

ujedno i olaksava odravanje i smanjuje vreme u kojem je sistem van stroja radi toga.
Istovremeno prednost korienja kontrolera u ovakvim situacijama je u tome to veina
dananjih kontrolera ima dovoljan kapacitet da se deo memorije koji nije upotrebljen
moe iskoristiti kao kontroleri nekih drugih maina i procesa. Programiranje ovakvih
kontrolera je specifino jer za raliku od drugih oblasti, nije bilo standardizovanja
programiranja robota,pa je svaki proizvoa razvio specifine metodne, to zahteva
specijalni trening i osoblje.

Programiranje robota

Kao to smo gore naveli, do standardizovanja programiranja jo uvek nije dolo na

nekom znaajnom nivou, pa postoji niz programskih paketa i reenja koja variraju od
proizvoaa do proizvoaa.Meutim bez obzira na ovo, programiranje i kontrola
kretanja mehanike ruke iako se razlikuje od proizvoaa do proizvoaa, ima nek
dodirne take makar u zahtevima koji su svakako isti za odreenu situaciju. Postoji
standarni set pokreta koje svi proizvoai koriste.Sam program se je predstavljen u vidu
niza naredbi koje izvravaju odreene korake. Ovi koraci mogu biti, bilo pozicija,
funkcionalna operacija, zajedno sa ostalim informacionim podacima koji mogu biti:
brzina,kanjenje,ulazni i izlazni podaci, izvrne operacije, itd.Pri pisanju samog programa
mora se uspostaviti geometrijsko fizika veza izmeu robota i ostale opreme ili posla koji
robot treba da obavi. Da bi se postiglo zadavanje ovih taaka po kojima e se robot
kretati u okviru svojih opsega rada potrebno je upravljati runo robotom i omoguiti mu
da fiziki zapamti(memorie) pozicione (koordinatne) take. Da bismo isprogramirali
robot na ovaj nain, kao i odredili ostale potrebne informacije najzastupljenije su tri
metode programiranja :
lead through
walk-through
off-line

5
Lead-Through programiranje (uenje) robota

Ova metoda ui robot koristei standardni dodatak za uenje (system upravljanja

robota je prebaen u mod za uenje), to doputa obueno osoblje da fiziki sprovede
robota kroz eljenu sekvencu (redosled) dogaaja time aktiviranjem odgovarajueg
viseeg prekidaa. Robot se poduava o pozicijama i funkcionalnim podatcima pri emu
se u njega upisuje novi program. Standardni dodatak moe biti jedini izvor pomou
koga se uspostavlja program rada robota, ili pak se moe koristiti zajedno sa dodatnim
konzolama ili samim kontrolerom u robotu. Pri korienju ove tehnike za poduavanje ili
programiranje, osobe koje vre to programiranje se mogu nalaziti u opsegu rada samog
robota uz iskljuene bezbednosne sisteme.

Robot koji se programira metodom Lead through

6
Walk-Through programiranje (uenje) robota

Osoba koja obavlja poduavanje ima direktan fiziki kontakt sa manipulatorsko rukom
robota i u potpunosti ima kontrolu nad pokretima te robotske ruke, sa kojom runo
prolazi kroz pozicije u okviru eljenog opsega same ruke.

Robot koji se programira metodom walk through

U toku ovoga procesa sam kontroler robota skenira i memorie koordinate na fiksnoj
vremenskoj osnovi. Kada se robot zatim postavi u automatski reim rada, ove vrednosti i
ostale informacije se ponavljaju i program se izvrava prema tome kako je nauen. Sa
ovom metodom programiranja, osoba koja se bavi uenjem je u potencijalnoj opasnosti iz
razloga to je operativni sistem bezbednosti ili deaktiviran ili van funkcije.

Teach pendant (dodatak za uenje robota)

7
 Off-Line programiranje

Ova metoda se zasniva na procesu upisivanja zahtevane sekvence koraka ili pozicija i
funkcionalnih operacija na daljinskoj kompjuterskoj konzoli. S obzirom da se sama
konzola nalazi na odreenoj udaljenosti pisani program mora da bude prebaen do
kontrolera robota i istovremeno mora da bude uspostavljena stabilna veza izmeu
konzole i kontrolera kako bi se precizne informacije prenele robotu i ostaloj opremi sa
ciljem efikasnog koordinisanja pokretima robota.Program se moe direktno prebaciti ili
pomou raznih memorijskih jedinica (CD,kasete,floopy disk).

Nakon to se program u potpunosti prebaci do samog kontrolra, bilo lead-through bilo

walk-through metoda se moe koristiti za pribavljanje informacija o stvarnim
koordinatama pozicija za ose robota.

Off-line programiranje

8
 Programiranje pomou ROBOCAD softvera

Jedan od najzastupljenijih softvera za off-line programiranje je ROBOCAD softver.

Prednosti ovog softverskog paketa su:

Podrka za rad sa kompozitnim materijalima

Odeljak za korisniko definisanje potreba poev od standardnih zahteva do
specijalni dodataka
Mogunost proraunavanja sloenih funkicija u vidu implemntiranog softvera za
pojednostavljeno reavanje matematikog modela
Obezbeuje irok spektar dinamikog optereenja koji varira bilo u smislu
vrednosti i pravca
Raliiti tipovi konica,opruga,hidraulikih ili korisniki definisanih
Analitiko i numeriko definisanje problema
Izvetaj o potencijalnim deformacijama kontrukcije u bilo kom trenutku je
dostupan
Grafiki prikaz poremeaja u raznim jezgrima
Proveru izdrljivosti konstrukcije
Vizuelizaciju kontrukcije u realnom vremenu(slow-fast reim)
Automatsku pretragu optimalnog konstrukcionog reenja
Podrku za prenos podataka preko interneta

Pri programiranju robota sa bilo kojom od gore navedenih tehnika uglavnom je potrebno
da program bude verifikovan i blago modifikovan prema informacijama o pozicijama
koje dobija. Ova procedura se naziva programsko podeavanje i obino se sprovodi u
delo u samom modu uenja operacija. Poduava runo vodi ili sprovodi robot kroz
programiranje korake. Ponovo se susreemo sa problemom bezbednosti zbog
deaktiviranih bezbednosnih sistema. Jedan od naina dodatnih bezbednosnih koraka
preduzetih za predupreivanje ovog problema je ograniavanje brzine kretanja robota u
ovom reimu uenja na 250 mm/s.

Problem poziconiranja robota ne moe se svesti na pravolinijski problem u smislu da

je glavni problem dovoenje zavrnog ureaja robota u odreeni poloaj, ve se mora

9
uzeti u obzir pozicioniranje celokupnog sistema robotske ruke, i to ne samo da je
potrebno odredi odreeni poloaj robota ve i kretanje izmeu pomenutih poloaja.
Shodno tome postoji nekoliko naina kretanja robota koji reavaju odreene probleme
i ispunjavaju zahteve. Zglobovno ili pomeranje po osi je oigledno brzo ali izvodi se
od luka do luka. Kretanje na osnovu koordinatnih taaka jeste pravolinijsko ali
zahteva pokretanje mnogo vie osa i veu snagu upravljanja. Cirkularni (rotacioni)
pokreti takodje su moguci kao sto su mogui i promenljivi tipovi poloaja na osnovu
zaustavljanja ili provlaenja kroz odreene pozicije. Brzina bilo kog pokreta se takoe
moe precizirati poev od skoro neprimetnog pokreta do 2,5 m u sekundi, zavisno od
tipa robota. Meutim ova gore navedena brzina se retko via u praksi. Da bi robot
uzajamno delovao sa sredinom u kojoj se nalazi uz programirano kretanje nalaze se i
programirane odreene funkcionalne operacije. Ovo se postie pomou sitema ulaz-
izlaz robota. Naime roboti mogu primiti i poslati signale od 24 V. Primer komande su
npr. zaustavi ukoliko ulazni signal nije primljen ili ukljui izlaz koji prikazuje
upozoravajui signal ili ak binarni ulazni signal koji bira program robota po kome
e on izvravati traeni zadatak. Robot se moe ponaati i kao PLC (programabilni
logiki kontroler).

Da bi se u potpunosti savladale metode programiranja pozicije i kretanja robota

potreno je nekoliko godina. Iskusni programeri e nekad pokuati da iskoriste pokrete
zglobova to je vie mogue da bi se postigla to vea brzina same ruke iako se
prilikom korienja ovakvih pokreta umanjuje maksimalna mogua brzina jednog
manjeg pokreta.

Stepeni slobode

Bez obzira na samu konfiguraciju samog robota, kretanje po svakoj osi rezultira
rotacionim ili translatornim pokretima. Broj osa kretanja (stepeni slobode) i njihov
raspored , zajedno sa njihovom sekvencom operacija i strukturom dozvoljava kretanje
robota po celom opsegu u kome se nalazi, od take do take. Roboti imaju tri runa
kretanja: (gore-dole,unutar-izvan,od strane do strane-bono).

Iako se pod industrijskim robotima podrazumevaju roboti koji imaju tri stepena
slobode, tj. kreu se po tri ose treba predoiti prednosti robota sa 6 stepeni slobode.
Osnovna prednost robota koji imaju 6 stepeni lei u tome sto je time omoguena
mnogo vea fleksibilnost i adaptivnost u odnosu na ostale. Takoe sa ovim dodatnim
naizgled nepotrebnim stepenima slobode postie se istovremeno i bolje oponaanje
pokreta ljudske ruke, zbog cega se ovi roboti zovu jos i antropomorfni roboti.

Na slici ispod moemo videti da ose 1 i 2 su efektivno u funkciji ramena, ose 3 i 4 su

lakat i podlaktica dok su ose 5 i 6 aka robota.

10
 Dijagram osa antropomornog robota

Roboti sa 6 stepeni slobode imaju proiriv radni opseg i dozvoljavaju alatki na kraju
manipulatorske ruke da manipulie pokretima na sve mogue naine u okviru svojeg
opsega. Pojedini roboti imaju veci stepen slobode kretanja nego ostali pogotovu na osama
2 i 3 koji su uglavnom ogranieni samom mehanikom strukturom ruke. Najbolje ruke se
proizvode tako da budu to bolje izbalansirane i da eljene rezultate postiu uz pomo to

11
manjeg dejstva motora.Razliiti tipovi robota koriste kontrabalansiranje teine, gasne
amortizere(opruge) i mehanike opruge kojim postiu potpunu ravnoteu.

Sve ose(stepeni) slobode su zakoene na skoro svim robotima. Ovo znai da iako je
napajanje iskljueno robot e zadrati svoju poziciju. Istovremeno u sluaju zahteva za
hitnim zaustavljanjem u bilo kom delu sistema, ove konice e se aktivirati i zaustaviti
skoro momentalno robot, zadravajui ga u zadnjem poloaju pre nego to je aktiviran
signal za zaustavljanje. Ovo se obavlja tako to se u samom kompjuteru na osnovu
feedback-a, povratne sprege, zna polozaj svake ose robotske ruke. Robot naravno koristi
ove informacije da bi kontrolisao kretanje robota.

Na narednoj slici vidimo razliite tipove kretanja robota koje je mogue izvesti
korienjem svih osa maine. Standardni dodatak za poduavanje (eng. teach pendant) e
esto imati dugme kojim se izabira tip kretanja.

12
 Dijagram moguih kretanja robotske ruke
Osno ili zglobno kretanje zasniva se na pravolinijskom kretanju baze robota po x,y i z
koordinatama. Malo sloenije kretanje sree se kod ake ili alatnog zavretka( aka sa
vie zavrnih ureaja), koji koriste centar samog zavrnog ureaja, tzv. Teite ili
specijalni marker na alatci (TCP Tool Centre Point) kao reference prema kojoj se
proraunava i vri kretanje. Ovo se esto koristi pro repozicioniranju ugla alatke, npr. Pre
promeni ugla napada alata na brusilici.

Sveukupno ovo programeru daje odlinu intuitivnu kontrolu nad pozicioniranjem robota.

Kompjuter ne samo da rauna koji motori e biti ukljueni ve rauna potrebno ubrzanje
za kretanje ruku.Ovo znai da robot koristi istovremeno i informaciju o masi ruke i masi
samog optereenja u ruci, prilikom ega je omogueno finije pronalaenje putanje do
zahtevane pozicije. Skoro svi dananji roboti ii roboti proizvedeni u zadnjih 15 godina
imaju odlian sistem pozicioniranja i preciznost kretanja.

Primeri opsega rada robota

13
 Podela industrijskih robota prema nameni i njihove
karakteristike

Posmatrajui iroki spektar potreba moderne industrije moemo zakljuiti da je primena

robota izuzetno poeljna. Prednost industrijskih robota lei u tome to u principu
predstavljaju jednostavan deo opreme i pri tome karakteriu se visokom adaptibilnou.
Industrijski roboti sa 6 stepeni slobode su ujdno i najflksibilniji tip robota i mogu se
koistiti na mnoge naine.Takoe imamo mnogo sloenije robote koji se koriste za
specifine aplikacije kao to je pick & place operacija.

Jedna od podela robota prema nameni je na :

Robote za seenje
Roboti za bruenje,poliranje, izravnjavanje, finiiranje, i finu obradu zavrnog
proizvoda
Roboti za rukovanje proizvodima
Roboti za varenje
Roboti za farbanje, prskanje i obloivanje
Roboti za paletiranje
Roboti za lepljenje i hermetiko zatvaranje

Roboti za seenje

Industrijski roboti su savreni alati za mnoge poslove seenja. Laserski, plazma, i sa

vodenim hlaenjem sekai su uglavnom zastupljeni i ovoj oblasti. S obzirom na samu
prirodu posla koja je opasna ove tehnologije su izabrane kao pogodne za primenu. Alat
za seenje je uglavnom postavljen kao zavrni ureaj kome se predmet za obradu prinosi
pomou trasnportera, pokretne trake ili dodatnog manipulatora.Druga opcija je da robot
dri deo za obradu i pomera ga dok je alat za obradu fiksiran. Robot moe sadrati
nekoliko stotina ema za seenje koje se mogu aktivirati izuzetno lako pomou
aktiviranja kontrolera. Izuzetna preciznost i mogunosti praenja putanje daju precizne
rezultate u toku vremena, u tri dimenzije i sa mnogo veom felksibilnou nego bilo koja
maina za seenje.Sposobnost robota da komunicira sa alatima je ovde svakako izraena,
i to je omogueno pomou raznih I/O ili bus komunikacija koje dozvoljavaju npr.
kontrolu snage samog sekaa ili kontrolu i promenu brzine ukoliko je to potrebno. Tipini
roboti za seenje imaju korisno optereenje izmeu 7 i 40 kilograma, ili vie ukoliko se
obradak pomera od strane robota. Roboti se mogu montirati iznad radnog postolja ili na
tzv. Gantry postolje ukoliko je potrebno poveati efektivnu vrednost radne povrine.

14
Primer robota za seenje

15
Brzina ,preciznost i kontrolabilnost su glavne karakteristike ovog tipa robota.
Roboti za bruenje,poliranje, izravnjavanje, finiiranje, i finu obradu
zavrnog proizvoda

Korienjem felksibilnosti robota sa 6 stepeni slobode, sa njima je mogue vriti

bruenje, trimovanje, poliranje, pa ak i ienje bilo kojeg predmeta od bilo kog
materijala istovremeno omoguavajui zadavanje zavrnog dodira na proizvodu. Kao kod
seenja postoje dva osnovna pristupa, ili robot dri obradak ili robot dri alat za
obradu.Takoe mogue je da dva robota rade istovremeno sa ciljem obezbeivanja
potpune fleksibilnosti : jedan dri predmet,a jedan alat za obradu.

Na slici se nalazi odlivak koga obezbeuje robot koji ga prinosi alatu za obradu.

16
Roboti za rukovanje proizvodima

S obzirom na dostignua na polju tehnologije razvijeni su roboti za rukovanje

proizvodima, a pored brzine i preciznosti krase ih i osobine okretnosti i velike
osetljivosti. Shodno tome mogu se koristiti u raznim oblastima industrije za manipulaciju
obiljem proizvoda poev od vrata automobile, preko jaja, opruga pa sve do ampanjca.
Tipini robot za obavljanje ove funkcije moze da rukuje teretom do 120 kg brzinama do
2500 mm/s. Senzorski sistemi koji ukljuuju izmedju ostalog i vizuelne sisteme.
Hvataljke su u dostupne u velikom broju zavisno od tipa i namene ili pak teine kojom
rukuju. Aktuatorske jedinice su dostupne bilo kao pneumatike ili elektromehanike
takoe su dostupne u velikom opsegu. Takoe postoje elektromagnetne hvataljke i
vakumske hvataljke. Rukovanje pokriva irok spektar aplikacija. Uglavnom se koriste u
prehrambenoj industriji za poslove uzimanja okolada sa pokretnog transportera i njihovo
postavljanje u kutije na datim pozicijama pri brzinama od ak 150 hvatanja u minutu.
Takoe ovi roboti imaju primenu u negovanju maina. Odlini su za rad sa mainama za
kalupovanje, CNC drobilice i strugove, prese, itd. Upravljanjem ovih procesa pomou
robota se poboljava efikasnost maina koje sada ve mogu raditi danonono sa istom
efikasnou ne zavisei od ljudskog faktora.

Na slici je prikazan robot za hvatanje sitnih delova velikom brzinom. Najzastupljenijije u

prehrambenj industriji za pakovanje raznih proizvoda kao to sun pr. perece.

17
Roboti za paletiranje

Ovi roboti su modifikovani roboti za rukovanje proizvodima specijalizovanim za slaganje

proizvoda u tzv. palete. Takoe postoje i specijalizovani softveri za paletiranje razvijeni
ali oni nisu neophodni.Princip je jednostavan: robot uzima proizvod ili grupu proizvoda
sa jedne ili vie pozicija i slae ih po odreenom redosledu. Uglavnom se slae na paletu
ili na gomilu,kao na primer dzakove cementa, tako da se omogui stabilna pozicija
dzakova. Drugim reima slaganje tako da je ono bezbedno o osoblje a is am proizvod.
Takoe pri ovom postupku robot broj proizvode koji su ve sloeni i prelazi na sledee
proizvode.Funkcija brojanja je jedna od prvih logikih funkcija koje su primenjene u
robotskim kontrolerima i ujedno je moda i najkorienija.

Pri paletiranju robot e obino pokupiti proizvod,bilo sa transportera bilo sa pokretne

trake koristei metod praenja ili e pokupiti proizvod sa fiksne take to iziskuje
dodatnu preciznost u pozicioniranju proizvoda. Zatim pri uzimanju predmeta prenosie
ga na paletu ili neku drugu lokaciju dok proctor za pakovanje ne bude popunjen.Zatim se
ta popunjena paleta pomera pomou novog trasnportera na neku lokaciju a robot nastavlja
paletiranje na tu lokaciju ili u odsustvu transportera nalazi novu lokaciju na kojoj

18
nastavlja svoj posao. Roboti specijalizovani za ovaj posao ne moraju da imaju 6 stepeni
slobode ve je 4-5 sasvim dovoljno, to doprinosi jednostavnosti dizajna ali i ceni samog
robota. Primeri su paletiziranje : krompira, paradajza, zamrznute ribe, cevi, namestaja, pa
ak i ivih crva.Na slici je prikazan jedan robot za paletiziranje.

Roboti za hermetiko zatvaranje i lepljenje

Sa stanivnita instalacije sam process hermetikog zatvaranja je slian lunom

zavarivanju.Najvanija spsobnost robota je praenje putanje sa velikom preciznosu i
kontrolom brzine. Automatsko zatvaranje je u prolosti bilo izuzetno teko zbog toga to
sam process na jednoj brzini moe odlino raditi dok na drugoj, usled ubrzanja moe doi
do neeljenih efekata.Uglavnom su zastupljeni u avio industriji,kao i u automobilskoj
indsutriji koristeci RTV metod za zatvaranje prozora,i psreavanje ulaska vode.

Postoje dva osnovna podeavanja. Ili je alat za zatvaranje fiksan a robot pomera predmet
nad kojim se obavlja dati process ili je predmet fiksiran a robot sa alatkom za hermetiko
ili neki drugi vid zatvaranja obavlja posao.Postoji nekoliko vrsta specijalizovanih robota
za obavljanje ovih poslova.Ovo se odnosi na to da s obzirom da je mali spostveni teret
nije potrebno koristiti standardne robote na koje s montira alat kao i zbog potrebe da
budu izuzetno agilni.

Na slici se nalazi takozvani robot majmun. Nazvan je ovako zbog svoje brzine , velikog
opsega kretanja i injenice da moze da se montira da bude u viseem poloaju.

19
Roboti za farbanje,prskanje i obloivanje

Farbanje je jeda od prvih procesa za koje je iskorien robot. Isparenja i sama priroda
rastvora koji se koriste u procesu farbanja, dovela je do zahteva d ase minimizia kontakt
oveka sa ovakvom sredinom id a se robotu da prednost u obavljanju ovog posla. Roboti
za farbanje koji su razvijeni su otporni na uslove u kojima se farba, ali takoe danas nisu
opasni po sredinu u kojoj rade, pri radu u uslovima zapaljivih isparenja. Postoje dve vrste
robota za farbanje: otproni na eksplozije i neotproni. Ovi otporni se instaliraju tako da se
zapeati itava jedinica tako da je ruka pogonjena vazdunim pritiskom da bi se
onemoguila mogua zapaljenja usled isparavanja iz rastvora za farbanje. Takodje da bi
se motrio pritisak u tim radnim uslovima, koriste se senzori za pritisak. Roboti neotporni
na eksploziju nemaju sistem pritisaka.

Roboti za farbanje uglavnom imaju veoma tanke ruke s obzrirom da ne moraju da nose
veliku teinu, jer se od njih zahteva sposobnost pristupa svim pozicijama. Takoe su
sposbni da prave veoma tene pokrete, ime na neki nain oponaaju slikara.Ovi roboti
uglavnom imaju kontroler koji je specijalno projektovan za taj posao. Ne samo zbog
samog procesa farbanja i njegovih specifinih zahteva, ve i zbog amog kretanja koje je
malo drugaije od kretanja standardnih robota. Neki roboti za farbanje su programirani
tako da ruku pomeraju direktno, runo, bez upotrebe dugmadi ili dzojstika. Na ovaj

20
nain robot se izuzetno lako moe nauiti nekim organiskim pokretima koje bi inae bilo
teko postii.

Na slici se nalazi jedan primer robota za farbanje:

Roboti za zavarivanje

Samo zavarivanje se moe podeliti na dva tipa: avno zavarivanje(MIG,TIG,luno i

lasersko), i takasto zavarivanje. Oba tipa su robotizovana dugi niz godina i interfejs
izmeu robota i zavarivakih jedinica je uistinu evoluirao.Roboti za zavarivanje mogu
biti usko specijalizovani.Postoje roboti koji mehanikom rukom prave silu potrebnu za
var, tzv. poke welding roboti. Laserski CO2 roboti koriste specijalan sistem ogledala za
prenos lasera do kraja ruke. MIG, YAG, TIG, ARC i roboti za obino takasto
zavarivanje su takoe iroko dostupni.

avno zavarivanje zahteva robote sa sposobnou efikasnog praenja putanje i velike

preciznosti.MIG i TIG sistemi su uglavnom postavljeni na robote malog sopstvenog
optereenja 5-10 kg sa dometom od oko 1,8 m iako je mogue koristiti vee robote kao
npr. Robote sa dometom od 2,4m.Roboti takoe mogu imati takozvane tkake funkcije sa
ciljem davanja odlinih rezultata pri varenju, a u nekim situacijama i bolji rezultata nego
u sluaju da zavarivaje obavlja ovek. Takoe mogu kontrolisati parameter od znaaja za
sm process,kao to su : snaga,snabdevanje elektrodom, protok gasa,itd.Korienjem
servisnih stanica koji kombinuju razne istae plamena, bullseze sistem ili ureaja za
centriranje moe se postii 24 asovna produkcija bez potrebe za ljudskom intervencijom.

21
Sa stanovita bezbednosti u smislu opasnosti od isparenja i varnienja opasnog po vid pri
lunom zavarivanju izabir robota je logino i opte korisno reenje.Luno zavarivanje
ima obino postavljene zavese oko radnog prostora sa ciljem spreavanja bilo koga da se
priblii previe,al id a povea produkciju.

Na slici su 4 robots opremljena sa ESAB MIG opremom za zavarivanje. Na vrhovima

ruku u crnim kutijama se nalaze ice.U ovom sluaju roboti vare asiju automobila.
Roboti e biti meusobno povezani sa ciljem da se sprei eventualni sudar i nastanak
havarije. Narandzasti pravoigaonik slui kao bullseye i slui za kalibraciju robota.

Roboti za takasto zavarivanje uglavnom nose na sebi pitolj za takasto zavarivanje i

napajanje na kraju ruke. S obzirom da oi roboti nose tert od oko 100kg nije ni udno to
to je ovaj zadatak od samog pojavljivanja bio poveren robotima.Jedan od najpoznatijih
dizajnera robota Kuka je bio u poetku olian majstor za zavarivanje.Korienje takastih
zavarivaa rukama je skoro nemogue zbog tekoe upravljanjem tako tekog alata
izuzetno precizno to je od starta bio zahtev. S druge strane roboti e sa izuzetnom
okretljivou i brzinom upravljati ovim alatima. J-pitolji, G-pitolji kao i neke izuzetno
veliki pitolji (scissor guns) se obino montiraju na robote. Robot takoe zahteva
postojanje izdrljivog razboja da bi podneo poslove zavariakog alata tako da je robot
dizajniran tako da podnese dodatni teret da bi obavio posao.Tajmer za zavarivanje je
blisko povezan tako da dozvoljava robotu da ponovi zavarivanje neke take ukoliko se
opazi da process nije uspesno obavljen na odreenoj poziciji

22
Na slici se nalazi teki takasti zavariva koji nosi tzv scissor gun koji moe izuzetno
lako da dosegne bilo koji poloaj na asiji automobile.

Bezbednost ind. Robota

Industrijski roboti mogu biti izuzetno opasni. To su izuzetno snani ureaji, posebno
modeli sa veim kapacitetom i dometom.Ovo znai da je bezbednost najbitnija pri
instalaciji i samom radu. Sistemi bezbednosti su izutetno napredni. Uglavnom se zasniaju
na izolovanju osoblja od radnog opsega robota i obezbeivanje da samo kretanje moe u
sluaju nude biti zaustavljeno. Da bi se ovo obezbedilo roboti uglavnom imaju ugraen
dualni lanani sistem bezbednosti. Ovo su dva paralelna kola koja u sluaju prekida e
spreiti kretanje eksternih konekcija ukljuujui i hitno zaustavljanje. Takoe treba
naglasiti da roboti na svakoj osi uglavnom imaju disk konice strujno kontrolisane. One
su ukljuene dok god ne postoji struja koja e ih otpustiti. Znai u sluaju nestanka struje
momentalno dolazi do zaustavljanja svih zglobova.Ne dolazi do kolapsa a istovremeno ni
do velikog gubitka podataka.

23
Literatura

1. Robotika i automatizacija V.Potkonjak

2. Industrial Automation Handbook Richard E. Shell & Ernest L. Hall

3. J.-C. Latombe, Robot Motion Planning, Dordrecht, Netherland,

Kluwer

4. www.wikipedia.org

5. http://www.robotsltd.co.uk/robot-applications.htm

24
 6. http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html

SADRAJ:

Kratak uvod u pojam robota ...................................................................... 1

Industrijski roboti ....................................................................................... 2
Komponente industrijskog robota ..3

25
Programiranje robota................................................................................. 5
Lead-Through programiranje (uenje) robota.................................6
Walk-thorugh programiranje (uenje) robota..7
Offline programiranje robota .........................................................8
Stepeni slobode..........................................................................................11
Podela industrijskih robotsa prema nameni i njihove karakteristike....... 13
Roboti za seenje........................................................................................16
Roboti za bruenje,poliranje,zavnu obradu...17
Roboti za rukovanje proizvodima...............................................................18
Roboti za paletiziranje ................................................................................19
Roboti za hermetiko zatvaranje i lepljenje................................................20
Roboti za farbanje,prskanje i obloivanje...................................................21
Roboti za zavarivanje .................................................................................22
Bezbednost industrijskih robota..................................................................23

Literatura.....................................................................................................24

Sadraj.25

26