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    — Disefio e implementacion de un algoritmo de logica difusa vs PID, para efectuar el control de un sistema de nivel y flujo ante perturbaciones en el medio. Gary Ampuro Facultad de Ingenierias, Universidad Politécnica Salesiana (UPS), ‘Guayaquil, Eousdor gampuno@ups.ed.ec nsract A fazy lope algo was developed sing ses Aostrcc aputs and cuts in order to have a eon fo provides an isroved performace In the speed ST A Ping conto} of a pomp, and = modulaing ont a eay, compared with the cent consol Sts a Nijeh we based on conventional PID contol tera his proposed approach, Zz) algoritm Bas 2 ne ean havea beter quali onal sytem been ov enon response to disturbances, 2 Wel 8 8 artefact monioring othe ference i ig in the. implementation of fuzzy logic Te ee togeter wih tuning seaegy in Seren! avert poe can be solved by applying fuzzy cones creat eles bit onthe experience onthe lat fo te controled. be contipae ofboth control approaches was carried out aid fn analss hanisms were ccmmpared to each of the I cnaer i furtherance of validating the resus respcnoes eyo the plont was collected through the PLC. This renee connected by using an MPI network and an OPC oe ede the Feld information, applying SYSTEM HIT IPICATION and FUZZY DESIGNER OF LABVIEW aoe only to achieve the plant simulation, but the experimentation srrercne was the otxinment of 2 fuzy comer. AB @ wrest allowed us to get # much more effective conval sea ya the sue, Moreover, proved to be an additions! see ane sueriee Tie" of the concered Scar soins pt ne sp So conta Level, low, PD, Fuzzy, Fuzzy Designer ‘System Identification, ee, Fae Dein 1. Intropuccion. {En el medio industrial se emplean técnices de control como sone controladores PID (considerado como control eis). jonde se tiene una ganancia, una variante derivativa y un Integral con los cuales se puede hacer que wn proceso sea més Chabiecnun tiempo dseado (1192). Holger Cevallos Facltad de Ingenieria en Electicidad y Computaeione ‘Eavuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL). ‘Guayaquil, Ecuador hncevallo@espol edu.ce Aunque las tdenicas de contol hayan avanzado, el PD ‘ariceaiblemente ef més usado en la indusria actslmen: Tage las posibles desventajas es que se debe implemen Lina sol PID para cada entrada en un sistema, es decir ey ¥0 an cam MIMO se debe tener PIDS independiente para sade Sister entrada. Esto representa costes una obsencién de varago ro muy efiiene ya que cada salida depende sto de entrada y no se podria tener un contral global te Jade control na avanzado con la modertizacién de tas PCs con compuladores més potenies [os cileules 1 arollados por los mismos permiten obtener respucsiag 5 ide fetliando el contol de mikes variables, Froceso, esto se puede apreciar en os controls ieee artes donde con un solo bloque de control Dis se pueden reeess todas Tas entradas y_ obtener todas las satt9e inareterindoias por medio de tablas de sentencias y raticas roars. (3) Eso es esencial en un medio industrial dongs 6 poten perder tempos ni matrias prima desartolando Téloulos y tenienda etapas de “prueba y error.” Pea ira pare es indispensable para oto ipo de aplicaciones ta modelecién matemaica de los process (ct Haas ais) y en ls casos mas extremos una identificasion caer (caya negra) para poder saber cbmo se comportars tn proceso a medida que se necesiterepatencit lo. Tr objetivo de este trabajo es comparar ls propledades anciones de un algoritmo de lien difusa, en relacién con él PID. en funcién de diferentes condiciones de aplicacién. TEI resto. de este producto se organiza de la siguiente manera: Sovcién II, describe cl escenario para el andlisis de Variables y consideraciones para medicion del nivel y flujo en UTtangue a ser controlado. Luego en la seccién Ill se muestra fa deseripeidn del mecanismo propuesto y Ia rutina, de le prueba, en la seecién IV se realiza la evaluacion de) Besempero de 10s sistemas de control donde ademds se analizan 10s resulladas y finelmente las conclusiones se resumen en la seccién V. DE Rergre Patt Ayrte$e ce £e a) DS thlesn er D 1, DESCRIPCION DEL ESCENARIO. El escenario de experimentacién empleado consiste de dos tanques ubicados a distinta altura, el uno respecto al otro con tuna salida V102 que representa la caida para el sistema Qo. Cada tanque tiene una capacidad de 10 litros esto lo representaremos con la altura del mismo H como se especifica, en la Figura 1 Fig 1. Escenario propuesto En la figura se muestra un sistema del tanque de contrl 102 y un tangue reservorio BIOL, Del primero se requere que mantenga un nivel referenciado (SP) teniendo como entrada Qi el ujo que es entregado por la bomba PIOI su eapacidad méxima es de 10 l/min y la valvula moduladora 106 ambas puede ser variables dependiendo del control esas acciones de los actuadores serin consideradas como Hl. Segin india (6} para realizar el modelado de un tanque con Iiquido se lo hace mediante: a variable a controlar es la altura del Tiguido H,reejada por el balance de ujo de entrada ysalida Qi-Qo=at a Donde @ @ onde A es el érea transversal del tanque de agua. Ky para le caso es la caracteristica de los actuadores depende del Coeficiente de la bomba y de le valvula moduladora. K es un factor relative de la vdlvula de descarga, esta puede ser tomada como una eonstante, es el dea transversal del H. K para este caso es a ccaracteristica de los actuadares que depende del cocficiente de la bomba y de la vilvula proporcional K es un factor relativo de la vilvula de descarga, esta puede ser tomada coma una constant ‘La ecuacién (1) expresada en su forma incremental es AQ. -AQ, Ae LAF @ Donde 40j,80o,BHrp estén separadas respecto al incremento de Qip, Qoa, Hrpo del estado de equilibrio. Esto permitira encontrar el modelado matematico de este escenario, el cual se podrd emplear para estudios futuras para Sistemas de esta natualeza en el e280 de no contar con una planta para les prucbas. A. Implementacion del controlador de tégica difusa(CLD) EL CLD es empleado en el controt del nivel de un tanque. Se prefiere utilizar CLD debido que el sistema consta de un controlador PID y se desea obtener informacién de eémo se ‘comportan ambos controladores ante los eambios aleatorios en sus referencias En la figura 2 se muestra la implementacién del CLD en el sistema de tanques. El CLD regula la cantidad de fluido que Ilega al tanque Tp mediante el voltae de control que se aplica ‘los transductores de los actuadores. El CLD determina el rango efectivo de v CLD son el ervar nivel (ey) y error flujo (ep). El error es definido como la diferencia entre lo deseado y lo medid en la planta como: &y=Ya-Yo 6 Donde ye y ya son el nivel actual del tanque y el nivel de referencia respectivamente. El nivel de referencia seré modifieable de acuerdo a Ia necesidad del proceso y serd preciso. Para ep se emplea de manera tal que tendra un campo fe accién amplio con lo cual hard que el flujo dependa de lo ‘que ocurra con el nivel por lo tanto no tendri un set point regulable, Sensor de nivel Velocidad de bomba Referonia Apertura de valvula Figjometro Fig 2. Esquema del CLD Il, DESCRIPCION DEL MECANISMO PROPUESTO. Las seflales de entrada que son medidas por el sensor LIC (nivel) y FIC (flujo) son capturadas por el controlador programable como se aprecia en la Figura 2 son sefales que ingresan en Variable de memoria teniendo un rango de 0 a 27648, Por lo cual para poder efectuar los cileulos del controlader se debe obtener un escalamiento de la sefal teniendo entonces: Level_Outfnalog 01(nAnalogt) +10 © Flow. OucAnalog = 0,000314(ImAnalog?) +03 (7) Donde Level OutAnalog corresponde a la variable de nivel con un rango de 0 a 10 1, ImAnalogi es cl valor registrado por el LIC y Flow OutAnaloges la variable de flujo teniendo entonces que ndnalog2 es le sefal registrada por PIC. | oj ANALOG INPUT. axhvog ourpCE == DIGITAL INPUT DIGITAL OUTPUT CONTROLLER LO Fig 3. Mecanismo propuesto Las salidas del controlador son de 0 10VDC y mediante acondicionamiento se puede clevar esos voltgjes a una relacién de 0 a 24VDC para que los actuadores puedan funcionar, por las caracteristicas de los mismo estos tienen rangos de eficiencia como se muestra a continuaci6n. Bomba: 12 a 24 VDC (de 0 a 12VDC la bomba se energiza ‘pero no rompe la inereia.) Valvula moduladora: 5 a 24 VDC (con valores por debajo de 5 VDC la vilvula se energiza pero no pasa el fluido) A. Diseto de la prueba Se analizaré con una prueba el comportamiento de la planta mediante una entrada escalén en la referencia. Se tomarin como resultados la respuesta del nivel en el tangue y las variables que gobieman a los actuadores. La. prueba se dleserine en la Figura 4 La prueba se la desarolla en forma secuenciel, primero, se analizan las variables que Fueran captadas por los sensores y Juego escaladas para un mejor entendimiento Level. Outénalog y Flow OutAnalog. Las cuales pueden visualizarse en el Scada desarrollaco. Luego se debe seleceionar el controlador actual 0 el propuesto en este tabs. Antes de comenzar Ia prueba. para generar datos exactos en 1 momento de la captura se encenderé la bora en caso de La prueba se detalla a continuacién, se la desarolla en forma seeuencial. primero, se analizan las variables que fueron ccaptadas por los sensores y luego escaladas para un mejor fentendimiento Level OutAnalog y Flow OutAnalog. Las ‘cuales pueden visualizarse en e} Scada desarrollado. Luego se debe seleccionar el controlador actual o el propuesto en este abajo Para el inicio de las prucbas (pato 1) se eoloca Hen Ia Referencia con un valor @ representado (paso 2), este es el primer nivel al cual se debe estabilizar el sistema en 1, ‘mediante la Veqogr Se genera una perturbacién que consiste cen abrir la salida del liquido hacia el 8/02 (paso 3). en el paso 4 se procede a capturar los datas en una base. Luego de un Teese Propuesto Se cambia el valor de Referencia al valor b y se continda con el registro de la informacién. los pasos anteriores se emplean hasta completar con la Referencia 3 que tiene un valor de c, para finalizar el programa se selecciona luna ubicacion y nombre para el archivo que contiene todos los ‘datos almacenades. (Liaicio <3 Sinema de cupersiion) = Seon te pci fz Conuotador Pip] ~~~ [a Eacendi Sele | cetrada oa salida i & Inicio de pruebas) One a ikea 7 Asean? TRefeeaca 3 [i Ferarbacba] aaa ea a

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