Professional Documents
Culture Documents
Neka Mehanika Fizika PDF
Neka Mehanika Fizika PDF
kratak uvod
Zvonko Glumac
c 2015. Zvonko Glumac
Copyright
P UBLISHED BY P UBLISHER
Licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial 3.0 Unported License (the
License). You may not use this file except in compliance with the License. You may ob-
tain a copy of the License at http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0. Unless
required by applicable law or agreed to in writing, software distributed under the License is
distributed on an AS IS BASIS , WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND,
either express or implied. See the License for the specific language governing permissions and
limitations under the License.
1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
~A vektorski potencijal
a velika poluos elipse
~a ubrzanje, ~a = d~v/dt
~B indukcija magnetskog polja
b mala poluos elipse
c brzina svjetlosti u vakuumu, 2.9979250(10) 108 m s1
D dimenzija prostora
E ukupna energija
Ek ukupna kineticka energija
Ek,t translacijska kineticka energija
Ek,vrt kineticka energija vrtnje
Ep potencijalna energija
~E elektricno polje
~e j jedinicni vektori u smjerovima glavnih osi krutog tijela
~F sila
G univerzalna konstanta gravitacije, 6.6732(31) 1011 N m2 kg2
g standardno ubrzanje u Zemljinom gravitacijskom polju, 9.80665 m s2
gi j komponente kovarijantnog metrickog tenzora
H Hamiltonova funkcija
h Planckova konstanta, 6.626 . . . 1034 Js
h Planckova konstanta podijeljena s 2 : h = h/(2 )
I, I moment tromosti oko zadane osi
I devijacijski (centrifugalni) momenti tromosti
J Jacobijeva determinanta
L Lagrangeova funkcija
~L moment kolicine gibanja, ~L =~r ~p
l duljina
~
M moment sile, M ~ =~r ~F
m masa tijela ili cestice
P snaga, P = d W /d t
14
Grcko slovo ispred odredenog simbola oznacava promjenu oznacene velicine za konacan
iznos. Npr.
A = Akon A poc .
N A PO CETKU SVAKE KNJIGE , autor je duan upoznati citatelje s glavnim likovima koji se
u njoj pojavljuju. Glavni likovi ove knjige o mehanici1 su pomalo nesvakidanji: to su
VRIJEME , PROSTOR i TVAR (ili materija). Reci neku vie ili manje preciznu definiciju ovih
pojmova je najvjerojatnije nemoguce. Umjesto toga postoje neke druge mogucnosti kao to su
npr.
- nabrajati svojstva pojmova koje ne znamo definirati, nadajuci se da cemo nabrojati toliko
svojstava koliko nema ni jedan drugi pojam i time ih jednoznacno odrediti, ili
- puno jednostavnije, naprosto se pozvati na nau intuiciju: svi mi intuitivno shvacamo poj-
move prostora, vremena i tvari i stoga ih nije potrebno posebno objanjavati.
Na toj ili slicnoj liniji razmiljanja je vjerojatno bio i blaeni Augustin kada je (u Dravi
Boijoj), govoreci o vremenu, rekao otprilike ovako:
S VE DOK ME NE PITATE TO JE VRIJEME , JA ZNAM TO JE ONO ,
ALI AKO ME PITATE DA VAM OBJASNIM , JA NE ZNAM .
Ovom je recenicom saeto dano nae znanje o vremenu: intuitivno nam je jasno o cemu
se radi, ali kako to objasniti (npr. nekome doljaku iz svemira tko ne posjeduje nau intuiciju),
to nismo u stanju. Naravno, mi moemo govoriti o vremenskom slijedu, o tome da se jedan
dogadaj dogodio prije nekog drugog dogadaja ili slicno, ali time samo govorimo o vremenskim
relacijama, ali ne i o samom vremenu. Vezano za vremenski slijed, treba spomenuti i (naizgled
trivijalnu) usporedbu s prostorom: dok je u prostoru moguce gibanje u proizvoljnim smjerovima,
u vremenu postoji istaknuti smjer koji se naziva buducnost. Vrlo omiljena (unatoc svojim ocitim
logickim kontradikcijama) knjievna i filmska tema putovanja u prolost, jo nije nala uporite
u fizici.
T EORIJE RELATIVNOSTI
Nita manje nije jednostavan ni problem prostora. Dugo je vremena (napose od Newtona, pa
1 Sama rijec mehanika potjece od grcke rijeci , koja oznacava orude ili stroj, a oznacava dio fizike koji
nadalje), prostor smatran za neku vrstu kazaline pozornice na kojoj glumci (tj. cestice tvari)
izvode svoju predstavu (gibaju se tijekom vremena) koju nazivamo FYSIS - PRIRODA. Prostor
je naravno bio zamiljan kao ravni trodimenzijski Euklidski prostor. Pri svemu tome, sva su tri
pojma: prostor, vrijeme i tvar smatrani medusobno neovisnim. Pocetkom dvadesetog stoljeca
dolazi do postupnog povezivanja ovih pojmova. Najprije je Einstein2 (slika 1.2) 1905. godine u
svojoj Specijalnoj teoriji relativnost povezao pojmove prostora i vremena u jednu jedinstvenu
tvorevinu nazvanu prostor-vrijeme, da bi neto kasnije, oko 1920. godine, u Opcoj teoriji re-
lativnost pokazao da svojstva prostor-vremena (napose njegova zakrivljenost) ovise o jednom
svojstvu tvari koje se zove MASA. Prostor bez tvari je ravan (euklidski), dok nazocnost tvari
(uslijed njezine mase) mijenja geometrijska svojstva prostora i cini ga zakrivljenim. Geometriju
ovakvih zakrivljenih prostora, vec su ranije razvili Riemann3 i Lobacevskij4 . Ucinci opisani
teorijama relativnosti postaju zamjetni tek ako se tijela gibaju brzinama bliskim brzini svjetlosti
(specijalna teorija relativnosti) ili ako je masa reda velicine mase planeta ili zvijezda (opca teorija
relativnosti). U ovoj cemo se knjizi ograniciti na pojave kod kojih ucinci opisani teorijama
Slika 1.3: Georg Friedrich Bernhard Riemann Slika 1.4: Nikolaj Ivanovic Lobacevskij
relativnosti imaju vrlo mali utjecaj i zato cemo ih u cjelosti zanemariti (cak i u poglavlju o
gravitaciji). Prostor cemo shvacati kao ravan euklidski, HOMOGEN i IZOTROPAN kontinuum.
Svojstvo homogenosti oznacava da prostor ima ista svojstva u svakoj svojoj tocki, tj. sve su
tocke ravnopravne, ne postoji istaknuta tocka. Izotropnost znaci da prostor ima ista svojstva u
svim smjerovima, tj. svi su smjerovi ravnopravni, ne postoji istaknuti smjer u prostoru. Za dani
konkretni problem, ova svojstva omogucavaju najpogodniji odabir poloaja ishodita koordinat-
nog sustava i smjerova koordinatnih osi.
K VANTNA TEORIJA
Govoreci o prostoru i vremenu, spomenuli smo i tvar navodeci jedno njezino svojstvo: masu.
Osim mase, tvar moe imati i neka druga svojstava kao to su: elektricni naboj, spin, brzinu, itd.
Neka od tih svojstava su nam bliska iz svakodnevnog ivota (npr. masa ili brzina), dok postoje
svojstva tvari (kao to je npr. spin), koja su jako daleko od nae svakodnevice, a to ih, naravno,
ne cini time i manje vanima.
Paralelno s Einsteinovim radovima iz teorija relativnosti, u to se doba (pocetkom dvadesetog
stoljeca) razvijala i jedna nova grana fizike, koja ce kasnije biti nazvana KVANTNOM MEHANI -
KOM . Ona je u bitnome promjenila dotadanje poimanje tvari. Stoljecima se zamiljalo da se
tvar sastoji od malih cestica, koje su jo stari Heleni nazvali nedjeljivima (Demokritovi atomi, ili
dananjim jezikom receno: elementarne cestice). Gibanje tih malih cestica i njihovo medusobno
povezivanje, tvorilo je sav vidljivi prirodni svijet. Pokusi nad elektronima (npr. Comptonovo
rasprenje) su pokazali da elementarne cestice nemaju samo cesticna (korpuskularna) svojstva,
nego imaju i valna svojstva (kao to je npr. ogib). Ukratko, dolo je do shvacanja da nije
sasvim tocno elementarne cestice zamiljati kao jako smanjene biljarske kuglice koje jure kroz
prostor. Slika je ipak neto sloenija: pod odredenim uvjetima tvar pokazuje cesticna svojstva,
a pod nekim drugim uvjetima pokazuje valna svojstva. Stoga bi, umjesto izraza cestica ili val,
korektnije bilo koristiti izraz cestica-val ili to slicno. Razlog zato se takav nekakav izraz vec
nije udomacio u literaturi, jeste taj to se dvojni valno-cesticni karakter tvari prikazuje tek na
vrlo maloj prostornoj skali, tako da makroskopski - tj. u naem svakidanjem iskustvu - tvar
mahom pokazuje ili samo svoja cesticna ili samo svoja valna svojstva. Prema De Broglieu5 , veza
valnih (valna duljina ) i cesticnih (kolicina gibanja ~p ) svojstava cestice-vala, je dana izrazom
p = h,
gdje je
h = 6.626 . . . 1034 Js
Precizirajmo jo pojam cestice u okviru klasicne fizike: pod pojmom cestice ili materijalne
(tvarne) tocke smatra se svako tijelo cije se dimenzije mogu zanemariti pri opisu njegovog
gibanja. Tako se npr. planeti mogu smatrati cesticama pri opisu njihovog gibanja unutar Sunceva
sustava, ali se ne mogu smatrati cesticama pri opisu njihove vrtnje oko svojih osa.
J EDNADBA GIBANJA
Na kraju cemo pokuati saeto iznijeti i na glavni cilj u ovome izlaganju klasicne mehanike:
ako su nam u trenutku t0 , poznati poloaj
~r0 =~r(t = t0 )
i brzina cestice
~v0 =~v(t = t0 ),
tada je na zadatak odrediti poloaj te iste cestice u proizvoljnom trenutku t 6= t0 . Ovo proizvolj-
nom znaci i prolom, t < t0 , i buducem, t > t0 . Poloaj cestice~r u proizvoljnom vremenskom
trenutku je funkcija vremena, pocetnog poloaja i pocetne brzine (i prirodnih i numerickih
konstanata)
~r =~r(t;~r0 ,~v0 )
Stranice koje slijede, posvecene su traenju odgovora na ovo pitanje (i njegove brojne vari-
jacije).
Dio I
2.1 Tenzori
Po svojem algebarskom znacenju, sve su fizicke velicine TENZORI odredenog reda (ranga).
Ako je za odredenje dane fizicke velicine u D-dimenzijskom prostoru potrebno
Dn
n=0
Najjednostavniji medu njima su tenzori nultog reda ili SKALARI. Za potpuno odredenje skalara
potreban je D0 = 1 realan broj (iznos skalara). Skalari su npr.: masa m, temperatura T , rad W ,
vrijeme t, energija E, snaga P itd.
n=1
Neto su sloeniji tenzori prvog reda ili VEKTORI1 . Za potpuno odredenje vektora potrebno je
D1 = D realnih brojeva. Za razliku od skalara, vektor je karakteriziran, osim svojim IZNOSOM,
jo i SMJEROM i PRAVILOM ZBRAJANJA. Citatelji su se zacijelo vec susretali s vektorskim
velicinama kao to su sila ~F, brzina ~v, radij vektor~r, elektricno polje ~E, indukcija magnetskog
polja ~B itd.
1 Vektori se prvi puta spominju u djelima nizozemskog fizicara Simona Stevina (godine 1585.) u vezi zbrajanja
n2
Postoje fizicke velicine (npr. tenzor tromosti (13.3), magnetska susceptibilnost, tenzor energije-
kolicine gibanja, tenzor napona i sl.) za cije je potpuno odredenje potrebno vie od D brojeva. Za
potpuno odredenje navedenih velicina, potrebno je D2 realnih brojeva i zato se one zovu tenzori
drugog reda. U odgovarajucoj bazi, tenzori drugog reda se mogu reprezentirati matricama.
Jedan primjer antisimetricnog pseudotenzora TRE CEG reda (Levi-Civita tenzor) se pojavljuje u
okviru zadatka 15.7, relacija (15.22).
Skalarni, vektorski ili opcenito tenzorski karakter odredene fizicke velicine se vidi iz njezi-
nog ponaanja u odnosu na vrtnju (zakret) koordinatnog sustava (vidjeti odjeljak 2.8). Skalar
je odreden samo jednim brojem, pa ne ovisi o promjeni smjerova koordinatnog sustava, kae
se da je invarijantan na zakret koordinatnog sustava (npr. zapis mase cestice od 5 kg ostaje
nepromjenjen nakon zakreta sustava za proizvoljni kut).
Za razliku od skalara, vektor je osim svojim iznosom, karakteriziran i smjerom u odnosu na
referentne smjerove koordinatnog sustava. Stoga ce promjena referentnih smjerova (pri zakretu
sustava) uzrokovati i promjenu u zapisu vektora (npr. zapisi poloaja i brzine spomenute cestice
mase 5 kg, ce se promijeniti uslijed zakreta koordinatnog sustava).
T ENZORSKO POLJE
Uvedimo sada pojam fizickog polja. Ako svakoj tocki prostora (ciji poloaj oznacavamo s~r), u
svakom vremenskom trenutku (koji opet oznacavamo s t) moemo pridruiti odredenu vrijednost
skalara s, vektora V ili tenzora T
s(~r,t), V (~r,t), T (~r,t),
tada cemo takve skalare, vektore ili tenzore, nazivati skalarnim, vektorskim ili tenzorskim poljima.
Primjetimo da su polja opcenito funkcije vie varijabla (tri prostorne i jedne vremenske).
Npr. skalarno polje temperature T (~r,t) daje vrijednost temperature u odredenoj tocki prostora~r
u odredenom vremenskom trenutku t. Na slici 2.1 se vidi primjer skalarnog polja
s(x, y) = K(x/2)2 Ky(y + 1)/3 + ln 2 cosh(xK/2) + eKy+h (2.1)
R ACUNSKE OPERACIJE
U nastavku cemo opisati neke osnovne racunske operacije nad skalarnim i vektorskim poljima:
zbrajanje vektora, mnoenje vektora skalarom, mnoenje vektora vektorom (na vie nacina -
tako da rezultat bude skalar, vektor ili tenzor drugog reda), deriviranje i integriranje vektora.
D IJELJENJE VEKTOROM NIJE DEFINIRANA RACUNSKA OPERACIJA .
2.1 Tenzori 23
1.25
1.2
1.15
s 1.1
1.05
-1.5
-1 -1
-0.5 -0.5
0 0
y 0.5 0.5 x
1 1
1.5 1.5
V +U = U +V ,
kao i da se moe poopciti na proizvoljan broj vektora. Iz definicije zbrajanja vektora slijedi da je
zbrajanje vektora asocijativno
V + (U + W ) = ( V + U ) + W .
Primjetimo da vrtnje (zakreti, rotacije) za konacni kut oko zadane osi NISU vektori iako imaju
iznos (to je kut zakreta) i smjer (to je smjer osi oko koje se vri zakret). Nisu vektori upravo zato
24 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
I ZNOS
ili norma vektora V je skalar iznosa jednakog duljini vektora V izraenoj u odgovarajucim
mjernim jedinicama. Oznacava se s V ili | V |. Iznos (kao ni smjer) vektora ne ovise o izboru
koordinatnog sustava. Za dva vektora se kae da su JEDNAKI, ako imaju isti iznos i smjer (ne
nuno i hvatite).
BAZNI VEKTORI
pravokutnog koordinatnog sustava ce se oznacavati s
Svaki od gornjih vektora ima smjer porasta koordinate cije ime nosi. Mnoenjem baznih vektora
skalarima, Vx ,Vy ,Vz , i koristeci cinjenicu da je zbroj vektora opet vektor, moguce je konstuirati
proizvoljan (ne-bazni) vektor
V = Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez .
Ili, drukcije receno, svaki se vektor moe jednoznacno prikazati kao linearna kombinacija baznih
vektora. Komponentama vektora V cemo nazivati projekcije danog vektora na bazne vektore
odabranog koordinatnog sustava: to su Vx ,Vy i Vz .
Vektori se mogu prikazati i u obliku matrica s jednim stupcem ili s jednim redom. Pri tome je
zgodno koristiti tzv. bra i ket oznacavanje vektora. Ovu je notaciju 1936. god. uveo P. A. M.
Dirac za potrebe kvantne mehanike, ali se ona pokazala zgodnom i za puno iru primjenu4 . Npr.
bazni ket vektori se prikazuju kao jednostupcana, D 1 matrica (gdje je D dimenzija prostora;
u naim primjerima je D = 3),
1 0 0
~ex | ex i = 0 , ~ey | ey i = 1 , ~ez | ez i = 0 , (2.4)
0 0 1
a sam vektor V je tada
1 0 0
Vx
0 +Vy
1 +Vz 0 =
V |V i = Vx
Vy
.
0 0 1 Vz
3 Pravokutni koordinatni sustav je prvi uveo Ren Descartes (latinizirano: Cartesius), 1637. godine.
4 Slicne je oznake, [|], koristio i njemacki matematicar H. G. Grassmann stotinjak godina prije Diraca.
26 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Isti se vektori mogu prikazati u bra obliku, koji se prikazuju kao matrica s jednim redom, 1 D
matrica,
h i h i h i
~ex h ex | = 1, 0, 0 , ~ey h ey | = 0, 1, 0 , ~ez h ez | = 0, 0, 1 , (2.5)
a sam vektor V je tada
h i h i h i h i
V hV | = Vx 1, 0, 0 +Vy 0, 1, 0 +Vz 0, 0, 1 = Vx , Vy , Vz .
Toliko o mnoenju vektora skalarom. Kod mnoenja vektora vektorom, razlikuju se dva slucaja:
SKALARNO mnoenje, gdje je rezultat mnoenja dva vektora, skalar i VEKTORSKO mnoenje,
gdje je rezultat mnoenja dva vektora neki treci vektor. Umnoci tri i vie vektora su rezultat
kombiniranja skalarnog i vektorskog mnoenja.
S KALARNI UMNOAK
dva vektora V i U je skalar, definiran kao
V U = | V | | U | cos( V , U ), (2.6)
gdje je s cos( V , U ) oznacen kosinus kuta izmedu vektora V i U . Ocito je skalarni umnoak
dva medusobno okomita vektora, jednak nuli
V U V U = 0. (2.7)
h ei | e j i = i j , i. j = x, y, z,
a i j je Kroneckerov5 simbol
1 ako je i = j,
i j =
0 ako je i 6= j.
2.1 Tenzori 27
Slika 2.6: Skalarni umnoak dva vektora. Slika 2.7: Vektorski umnoak dva vektora.
d W = ~F d~r.
Primjenom definicije (2.6) na rastav vektora V i U po komponentama, a uzevi u obzir ortonor-
miranost baze, (2.8), dolazi se do
V U = (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ) (Ux~ex +Uy~ey +Uz~ez ) = Vx Ux +Vy Uy +Vz Uz ,
Uz
to moemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima. Npr. za pravokutni koordinatni sustav:
.
V = Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ~ex
V ~ex = Vx .
V EKTORSKI UMNOAK
dva vektora, V i U , je vektor
W = V U,
okomit na vektore V i U ciji je smjer odreden smjerovima V i U i pravilom desne ruke:
ako prstima desne ruke idemo u smjeru od prvog vektora iz umnoka prema drugom, tada
palac pokazuje smjer rezultantnog vektora (kao na slici 2.7). Iznos vektorskog umnoka je dan
povrinom paralelograma cije su stranice vektori V i U , pa se moe napisati da je
W = |V | |U| sin( V , U )~eW . (2.11)
Iz definicije takoder slijedi i da su dva vektora paralelna ako im je vektorski umnoak jednak
nuli:
V U = ~0 V k U .
Svoju fizicku realizaciju vektorski umnoak nalazi npr. u izracunavanju momenta sile (zakretni
moment) M ~
~ =~r ~F,
M
2.1 Tenzori 29
Vektorski umnoak dva vektora se moe napisati i preko trodimenzijskog Levi-Civita tenzora
(2.132),
V U = ~e V U .
=x,y,z =x,y,z =x,y,z
V IESTRUKI UMNOCI
Pomocu definicije skalarnog i vektorskog umnoka, mogu se konstruirati i viestruki umnoci
vektora. Tako se npr. vektorski umnoak moe skalarno pomnoiti s nekim trecim vektorom i
dobiti SKALARNO VEKTORSKI UMNOAK. Za ovaj se umnoak lako pokazuje ciklicnost
Vx Vy Vz
(2.14)
V ( U W ) = Ux Uy Uz = U (W V ) = W ( V U ).
Wx Wy Wz
30 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Ovo je svojstvo posljedica geometrijskog znacenja gornjeg umnoka: buduci da je | U W |
povrina paralelograma sa stranicama U i W , to je gornji umnoak jednak V cos | U W |,
gdje je kut izmedu vektora V i U W , a to nije nita drugo do volumen paralelopipeda sa
stranicama V , U i W (slika 2.8).
Slika 2.8: Skalarno vektorski umnoak tri vek- Slika 2.9: Vektorsko vektorski umnoak tri vek-
tora. tora.
Rezultat dvostrukog vektorskog umnoka tri nekomplanarna vektora V , U i W je opet
vektor
D = V (U W )
Ovakav se umnoak naziva VEKTORSKO VEKTORSKI UMNOAK. Buduci da je U W vektor
okomit na ravninu odredenu vektorima U i W , to ce vektor V ( U W ) leati u toj istoj
ravnini, pa postoji zapis oblika
D = V (U W ) = U + W . (2.15)
PRVI NACIN
Gornji se zadatak moe jednostavno rijeiti dvostrukom primjenom relacije (2.13). Oznacimo
~ =
C
U W Cx = Uy Wz Uz Wy
Cy = Uz Wx Ux Wz
Cz = Ux Wy Uy Wx .
I dalje, uvrtavanjem
h i
D = U + W = ~ex Vy Ux Wy Uy Wx Vz Uz Wx Ux Wz
h i
= ~ey Vz Uy Wz Uz Wy Vx Ux Wy Uy Wx
h i
= ~ez Vx Uz Wx Ux Wz Vy Uy Wz Uz Wy .
2.1 Tenzori 31
Prvo, drugoj i trecoj uglatoj zagradi pribrajaju se nule koje su, redom, oblika
Vx Ux Wx , Vy Uy Wy , Vz Uz Wz
i tako se dolazi do
h i h i
U + W = ~ex Ux Vy Wy +Vz Wz +Vx Wx +~ex Wx Vy Uy Vz Uz Vx Ux
h i h i
+~ey Uy Vz Wz +Vx Wx +Vy Wy +~ey Wy Vz Uz Vx Ux Vy Uy
h i h i
+~ez Uz Vx Wx +Vy Wy +Vz Wz +~ez Wz Vx Ux Vy Uy Vz Uz
= ~ex Ux +~ey Uy +~ez Uz V W ~ex Wx +~ey Wy +~ez Wz V U .
V (U W ) = V W U V U W . (2.16)
DRUGI NACIN
Promotrimo sliku 2.9. S ~n0 je oznacen jedinicni vektor okomit na W , koji lei u ( U , W ) ravnini,
a usmjeren je tako da su ~n0 , U i W zakrenuti u pozitivnom smjeru gledano s vrha vektora
U W . Pomnoimo
~n0 D =~n0 ( U + W ) = ~n0 U , (2.17)
(zato jer je ~n0 okomit na W , pa je ~n0 W = 0). S druge strane, taj isti umnoak moemo napisati
(zbog ciklicnosti skalarno vektorskog umnoka) i kao
~n0 D =~n0 [ V ( U W )] = ( U W ) (~n0 V ) = V [( U W ) ~n0 ].
= U V .
Vx VxUx VxUy VxUz
h i
A = |V i hU | =
Ux , Uy , Uz = VyUx VyUy VyUz
Vy
Vz VzUx VzUy VzUz
| e j i h e j | = | ex i h ex | + | ey i h ey | + | ez i h ez |
j=x,y,z
1 0 0
h i h i h i
= 0 1, 0, 0 + 1 0, 1, 0 + 0 0, 0, 1
0 0 1
1 0 0
= 0 1 0 = 1, (2.19)
0 0 1
gdje su | e j i i h e j | dani izrazima (2.4) i (2.5) . Opcenito, ako za neki skup vektora | v j i vrijedi
relacija
D
| v j i h v j | = 1. (2.20)
j=1
gdje je 1 D-dimenzijska jedinicna matrica, tada se taj skup naziva POTPUN SKUP, a gornja se
relacija naziva RELACIJOM POTPUNOSTI skupa vektora | v j i.
2.1 Tenzori 33
= Ax x Bx x + Ax y Bx y + Ax z Bx z
+ Ay x By x + Ay y By y + Ay z By z
+ Az x Bz x + Az y Bz y + Az z Bz z .
S = S> .
A = A> .
S:A = 0.
Z RCALJENJEM
ili refleksijom ili prostornom inverzijom naziva se operacija kojom se mijenjaju smjerovi
koordinatnih osi. U pravokutnom koordinatnom sustavu, to znaci da treba zamijeniti
s s.
Vidimo da se skalarni umnoak preobraava kao pravi skalar (ne mijenja predznak), a da se
vektorsko vektorski umnoak preobraava kao pravi vektor (mijenja predznak). Rezultat skalarno
vektorskog umnoka je skalar koji mijenja predznak uslijed zrcaljenja, pa se takav skalar obicno
naziva PSEUDO SKALAR. Slicno tome, vektorski umnoak je vektor, ali ne mijenja predznak
uslijed zrcaljenja, pa se obicno naziva PSEUDO VEKTOR. Moe se reci da se u odnosu na
operaciju zrcaljenja vektori dijele na PRAVE ili polarne vektore i PSEUDO (lane) ili aksijalne
vektore. Pravi se vektori nazivaju i polarni zato jer su vezani za neku tocku (pol), kao npr. radij
vektor, brzina ili sila. Pseudo vektori se nazivaju aksijalnima zato jer su povezani s nekom
odredenom osi zakreta (kao kod momenta sile ili momenta kolicine gibanja) ili sa smjerom
obilaska neke krivulje (kao kod magnetskog polja, Biot-Savartov zakon). U odnosu na operaciju
zrcaljenja, pravi vektori mijenjaju svoj predznak, dok pseudo vektori NE MIJENJAJU predznak.
Npr. radij vektor~r je pravi vektor jer zrcaljenjem mijenja svoj predznak,
Primjer pseudo vektora je moment kolicine gibanja ~L =~r ~p , gdje je kolicina gibanja, ~p =
m(d~r/dt), pravi vektor. Operacijom zrcaljenja ce i~r i d~r promjeniti predznak, tako da ce
~L (~r) (~p ) = ~L
ostati nepromjenjen.
c2 = a2 + b2 2ab cos .
Rjeenje:
Prema pravilu za zbrajanje vektora (strana 23), vrijede slijedece relacije
~a +~b +~c = ~0 ,
~a +~b = ~c .
Rjeenje:
Prema pravilu za zbrajanje vektora (strana 23), vrijede slijedece relacije
~a +~b = d~ v ,
~b + d~ m = ~a ,
|~a | = |~b |.
Iz gornjih se jednadba izraze d~ v i d~ m i skalarno pomnoe
d~ v d~ m = (~a +~b ) (~a ~b ) = |~a |2 |~b |2 = 0,
jer su stranice romba iste duljine. Prema (2.7), ako je skalarni umnoak dva vektora jednak nuli,
onda su ti vektori medusobno okomiti, tj. dijagonale romba su medusobno okomite.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.4 Neka su~r1 ,~r2 i~r3 , radij-vektori triju tocaka P1 , P2 i P3 . Dokaite da jednadba
gdje je~r = x~ex + y~ey + z~ez , predstavlja jednadbu ravnine odredene tockama
P1 , P2 i P3 . Nadite jednadbu ravnine koja prolazi tockama
(2, 1, 2), (1, 2, 3), (4, 1, 0).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.5 Koristeci se vektorima, dokaite da je crta koja spaja sredita dvaju stranica
trokuta, paralelna s trecom stranicom i upola kraca od nje.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.6 Nadite jedinicni vektor paralelan s ravninom (x, y) i okomit na vektor 4~ex
3~ey +~ez .
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.7 Izracunajte rad obavljen pri pomaku tijela po pravcu od tocke (3, 2, 1) do
(2, 1, 4) u polju sile 4~ex 3~ey + 2~ez .
Rjeenje:
dovriti
36 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Zadatak 2.8 (a) Postavite jednadbu ravnine okomite na dani vektor ~A i udaljenu za p od
ishodita.
(b) Jednadbu iz (a) napiite u pravokutnom koordinatnom sustavu.
(c) Napravite skicu ravnine i pravca.
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.12 Izracunajte najkracu udaljenost od tocke (6, 4, 4) do linije koja spaja tocke
(2, 1, 2) i (3, 1, 4).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.13 Zadane su tocke P = (2, 1, 3), Q = (1, 2, 1), R = (1, 2, 2) i S = (1, 4, 0).
Izracunajte najkracu udaljenost izmedu linija PQ i RS.
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
izracunajte ~A i ~B .
2.1 Tenzori 37
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.16 Neka su l1 , m1 , n1 i l2 , m2 , n2 kosinusi kutova koje dva vektora zatvaraju s
koordinatnim osima pravokutnog koordinatnog sustava. Pokaite da za kut
koji zatvaraju ta dva vektora, vrijedi
cos = l1 l2 + m1 m2 + n1 n2 .
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.17 Dokaite da je
(~A ~B )2 + (~A ~B )2 = ~A 2 ~B 2 .
Rjeenje:
dovriti
Vektorska polja je zgodno prikazati u prostoru pomocu linija koje se zovu SILNICE. Silnice
Slika 2.10: Vektorsko polje ~V (~r,t) : (A) u jednoj tocki i razlicitim vremenskim trenucima ili (B)
u jednom vremenskom trenutku, ali u razlicitim prostornim tockama (crtkana linija prikazuje
silnicu).
38 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
su prostorne krivulje sa svojstvom da tangenta na krivulju u svakoj tocki ima smjer vektora u
toj tocki, a iznos vektora je jednak granicnoj vrijednosti gustoce silnica u toj tocki (slika 2.10 (B)).
Za derivacije vektorskih polja vrijede pravila koja se lako izvode iz pravila za derivaciju
obicnih skalarnih polja (tj. funkcija, kako se nazivaju u matematici). Sjetimo se definicije
derivacije funkcije f (x) po varijabli x: promatraju se dvije velicine koje svaka za sebe icezavaju,
ali njihov omjer ne mora biti jednak nuli, nego je opcenito razlicit od nule i zove se derivacija
funkcije u tocki x
h i
lim f (x + x) f (x) = 0
x 0 f (x + x) f (x) d f
lim = . (2.21)
x 0 x dx
lim x = 0
x 0
Pokuajmo, pomocu gornjeg izraza, naci derivaciju vektorskog polja V koje ovisi samo o jednoj
varijabli koju cemo oznaciti s q (ovaj q moe biti vrijeme, prostorna koordinata ili to slicno)
V (q) =~ex Vx (q) +~ey Vy (q) +~ez Vz (q).
Napravimo razliku V u bliskim tockama q i q + q
V (q + q) V (q) = ~ex Vx (q + q) +~ey Vy (q + q) +~ez Vz (q + q)
~ex Vx (q) ~ey Vy (q) ~ez Vz (q)
h i h i h i
= ~ex Vx (q + q) Vx (q) +~ey Vy (q + q) Vy (q) +~ez Vz (q + q) Vz (q) .
Buduci da su jedinicni vektori PKS, ~ex ,~ey i ~ez , konstantni i po iznosu i po smjeru, njihove su
derivacije jednake nuli
dV V (q + q) V (q) d Vx d Vy d Vz
= lim =~ex +~ey +~ez . (2.22)
dq q0 q dq dq dq
Slicno se izvode i izrazi za parcijalne derivacije kada vektorsko polje ovisi o vie nezavisnih
varijabla
V (q1 , q2 , ) V ( , q j + q j , ) V ( , q j , )
= lim
qj qj 0 qj
Vx (q1 , q2 , ) Vy (q1 , q2 , ) Vz (q1 , q2 , )
= ~ex +~ey +~ez ,
qj qj qj
pri cemu se sve ostale koordinate (koje su razlicite od q j ) dre konstantnima.
Za skalarno polje s(q) i vektorska polja V (q), U (q) se lako dokazuje (npr. raspisom po kompo-
nentama u pravokutnom koordinatnom sustavu) da vrijede slijedeca pravila:
d (s V ) ds
dV
= V +s ,
dq dq dq
d (V U ) dV
dU
= U +V , (2.23)
dq dq dq
d (V U ) dV
dU
= U +V .
dq dq dq
Rjeenje:
Raspisom po komponentama u PKS, lako se dobiva ... dovriti
Izracunajte
d h~
~
i
A ~B C .
dq q=0
Rjeenje:
dovriti
Primjeni li se prva od relacija (2.23) na zapis vektora u obliku
V (q) = V (q)~e V (q),
40 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
dobiva se
dV d (V ~e V ) d V d~e V
= = ~e V +V ,
dq dq dq dq
pri cemu je uzeta u obzir mogucnost da smjer vektora V (odreden jedinicnim vektorom~e V ) ovisi
o varijabli q (kao to je to npr. slucaj za jedinicne vektore sfernog i cilindricnog koordinatnog
sustava).
Pokaimo da je DERIVACIJA JEDINI CNOG VEKTORA OKOMITA NA SAM JEDINI CNI VEKTOR
~e V =~e V (q). Derivirajmo po q skalarni umnoak
d
~e V ~e V = 1 .
dq
Uz pretpostavku da je d~e V /d q 6= 0, lako se dobiva
d~e V d~e V d~e V d~e V
~e V +~e V =0 2~e V =0 ~e V . (2.24)
dq dq dq dq
Gornji je rezultat lako razumjeti sjetimo li se geometrijskog znacenja skalarnog umnoka (str.
27) - on daje projekciju jednog vektora na smjer drugog.
Zaista, kada bi derivacija jedinicnog vektora imala komponentu u smjeru samog vektora, onda bi
ta komponenta vodila na promjenu duljine vektora i on vie ne bi bio jedinicne duljine. Zato
derivacija jedinicnog vektora ne moe imati komponentu u smjeru samog vektora.
L INIJSKI INTEGRAL :
Neka se cestica tijekom vremena giba po prostornoj krivulji C (slika 2.11). Radij vektor
~r1 =~r(t1 ),
~r2 =~r(t2 ).
Vektor
~r =~r2 ~r1
ima smjer sekante krivulje C . Ako se vremenski razmak t2 t1 , neizmjerno smanjuje, tj. ako
su tocke T1 i T2 neizmjerno blizu jedna drugoj, vektor ~r ce prijeci u d~r, a sekanta ce prijeci u
tangentu. Kae se da diferencijal d~r ima smjer tangente na krivulju C u okolici tocke~r ~r1 =~r2
(slika 2.11). Prema samom geometrijskom znacenju skalarnog umnoka (str. 27),
Slika 2.11: Razlika ~r =~r2 ~r1 ima smjer sekante, a diferencijal d~r ima smjer tangente na
krivulju C .
z
T2 C
T1
V
Dr
V r2
r1
V y
O
V d~r
je projekcija vektora V na smjer d~r, tj. to je TANGENCIJALNA komponeneta vektora V (naravno,
pomnoena s dr) u svakoj tocki krivulje C . Integral tangencijalne komponente V du krivulje
42 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
z
C <
>
<
y
>
obilaska krivulje se naziva smjer SUPROTAN gibanju kazaljke na satu. Takav se integral naziva
CIRKULACIJA polja V (~r) i oznacava se s
I
= V (~r) d~r. (2.29)
C
Z
V d~r,
C
ako je
V = (3x 2y)~ex + (y + 2z)~ey x2~ez ,
2.1 Tenzori 43
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.21 Izracunajte
Z
V d~r,
C
gdje je
V = 3x2 ~ex + (2xz y)~ey + z~ez ,
a krivulja C je
(a) pravac od (0, 0, 0) do (1, 2, 3),
(b) prostorna krivulja x = 2t 2 , y = t, z = 4t 2 t od t = 1 do t = 2,
(c) krivulja definirana sa x = 4y, 3x2 = 8z, od x = 1 do x = 2.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.22 Izracunajte linijski integral
Z
V d~r,
C
polja
V = (4xy 3x2 z2 )~ex + (4y + 2x2 )~ey + (1 2x3 z)~ez
po krivulji koju sami izaberete, a koja spaja tocke (1, 2, 3) i (4, 5, 6).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.23 Neka je
V = (2x y + 4)~ex + (5y + 3x 6)~ey .
Izracunajte
Z
V d~r,
C
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.24 Zadano je vektorsko polje (slika 2.2)
V =~ex (2xy + z3 ) +~ey (x2 + 2y) +~ez (3xz2 2).
44 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Izracunajte linijski integral polja
Z
V d~r
c
Rjeenje:
(a) Integral se racuna po komponentama:
Z Z
V d~r = (Fx d x + Fy d y + Fz d z).
c c
P OVRINSKI INTEGRAL :
Na slican se nacin definira i povrinski integral vektorskog polja (slika 2.13)
~
Z
V d S, (2.30)
S
2.1 Tenzori 45
V dS
V O
y
gdje je d~S vektor kojemu je iznos jednak diferencijalu plohe dS, a smjer je dan okomicom6 na
taj isti diferencijal plohe
d ~S = d S ~n0 ,
gdje je ~n0 jedinicni vektor okomit na element d S. Dakle, skalarnim umnokom V d ~S se u
svakoj tocki plohe racuna komponeta polja okomita na malu okolicu promatrane tocke
~
V d S = V d S V = V ~n0 .
Vrijednosti svih tih okomitih komponenata se zbrajaju po svim tockama plohe i rezultat je gornji
povrinski integral. Primjetimo jo da za svaku plohu d S postoje dva okomita vektora, ~n0 i ~n0 ,
pa u racunima treba paziti s kojim se od ta dva vektora racuna.
Ako se radi o zatvorenoj plohi, integral se oznacava kao
~
I
V d S,
S
malenim da se jako dobro aproksimira ravninom i zato je na tu ravninu moguce definirati okomicu.
46 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Primjetimo da je obicni integral vektorskog polja, opet neki VEKTOR kao npr. (2.25), (2.26)
ili (2.27), dok su linijski (2.28) i povrinski integrali (2.30), po svom algebarskom karakteru
SKALARI .
T OK VEKTORSKOG POLJA :
Zadani su vektorsko polje
V (~r) =~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z) +~ez Vz (x, y, z)
i zatvorena ploha S. Tok vektorskog polja V kroz prostor omeden zatvorenom plohom S, se
definira kao povrinski integral
~
I
= V d S. (2.31)
S
Ovaj integral, dakle predstavljaju zbroj komponenata vektorskog polja V (~r) okomitih na diferen-
cijal plohe d ~S u svim tockama plohe. Dogovorom se uzima da je smjer vektora d ~S uvijek prema
van u odnosu na zatvorenu plohu. U dijelu plohe u kojemu polje ulazi u plohu, umnoak V d ~S
~
je negativan, dok je u dijelu plohe u kojemu polje izlazi iz plohe, umnoak V d S pozitivan, tako
da tok na odreden nacin mjeri koliko je polja ulo, a koliko izalo iz promatrane zatvorene plohe.
(dodati sliku)
Rjeenje:
dovriti
=~ex +~ey +~ez . (2.32)
x y z
Nabla je DIFERENCIJALNI operator zato jer se njegovo djelovanje na neku funkciju sastoji u
parcijalnom deriviranju te funkcije po oznacenoj koordinati, a VEKTORSKI je operator zato jer
rezultatu deriviranja pridruuje odredeni smjer u prostoru (usmjerena derivacija).
7 Operator
je prvi uveo irski fizicar, astronom i matematicar, William Rowan Hamilton (o kojemu ce vie rijeci
biti u poglavlju ??). Hamilton je takoder uveo pojam vektorskog polja i definirao osnovne diferencijalne operacije
nad poljima.
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 47
2.2.1 Gradijent
Neka je zadano skalarno polje s(x, y, z) (npr. trenutne vrijednosti temperature u raznim tockama
neke prostorije). U razlicitim tockama prostora, ono ima opcenito razlicite vrijednosti. Ako se
postavimo u jednu prostornu tocku i promatramo vrijednosti polja u susjednim tockama, uocit
cemo da promjena vrijednosti polja nije ista u svim smjerovima: postoje smjerovi u kojima se
polje mijenja za veci iznos i postoje smjerovi u prostoru u kojima se polje mijenja za manji iznos.
Na je zadatak odrediti
Slika 2.14: Uz ilustraciju gradijenta kao smjera najbre promjene skalarnog polja. Primjetite da
osi x, y i z ne lee u ravnini papira.
s=s0
dn 1
.P z
y
x
n1
P
y s=s 0
smatrati ravninama. Prijelazom iz bilo koje pocetne tocke P na plohi s = s0 , u bilo koju krajnju
tocku K j na plohi s = s0 + ds, vrijednost polja s se promjenila za ISTI IZNOS ds. Neka je
udaljenost izmedu pocetne P i krajnje tocke K j oznacena s d n j . Ako je krajnja tocka OKOMITO
iznad pocetne (u poloaju K1 , slika 2.14.B), tada je dn1 = P K1 NAJKRACA udaljenost izmedu P
i bilo koje tocke iz infinitezimalne okoline tocke K1 , pa je tada
ds
= max.
dn1
U svakoj drugoj krajnjoj tocki K2 je dn2 > dn1 , pa je i
ds ds
< .
dn2 dn1
8 Npr. ako je skalarno polje zadano izrazom s = x2 + y2 + z2 , tada je ekvipotencijalna ploha s = s sfera polumjera
0
s0 sa sreditem u ishoditu.
48 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
G RADIJENT U PKS
Da bi se dobio oblik gradijenta u pravokutnom koordinatnom sustavu, jedinicni vektor smjera ~n 1
treba razviti po vektorima baze pravokutnog koordinatnog sustava, kao to je pokazano u (2.10)
~n 1 = (~n 1 ~ex )~ex + (~n 1 ~ey )~ey + (~n 1 ~ez )~ez
= cos x~ex + cos y~ey + cos z~ez ,
gdje je x kut izmedu ~n 1 i ~ex i slicno za ostale kutove. Time se za gradijent dobiva
ds ds
~n 1 = (cos x~ex + cos y~ey + cos z~ez ). (2.33)
dn1 dn1
Po konstrukciji je dn1 , sa slike 2.14.B, okomit na ekvipotencijalne plohe s0 i s0 + ds. Neka je
dx odrezak po osi x izmedu ekvipotencijalnih ploha s0 i s0 + ds. Tada je dn1 projekcija vektora
dx~ex na smjer ~n 1
dn1
dn1 =~n 1 dx~ex = dx cos x cos x = .
dx
gdje je
x = (~n 1 ,~ex ).
Slicno vrijedi i za kutove prema osima y i z
dn1 dn1
cos y = , cos z = .
dy dz
Uvrtavanjem ova tri kosinusa u izraz za gradijent (2.33) i primjenom pravila za derivaciju
sloene funkcije, dobiva se
ds ds dn1 dn1 dn1 s s s
~n 1 = ~ex + ~ey + ~ez = ~ex + ~ey + ~ez
dn1 dn1 dx dy dz x y z
= ~ex +~ey +~ez s = s.
x y z
Time smo pokazali da je smjer najbre promjene skalarnog polja moe napisati pomocu djelova-
nja operatora nabla
s s s
grad s s = ~ex +~ey +~ez s =~ex +~ey +~ez .
x y z x y z
(2.34)
Primjetimo da je gradijent SKALARNOG polja s, jedno novo VEKTORSKO polje s. Operacija
gradijenta podsjeca na mnoenje vektora ( ) skalarom (s), s tom razlikom to sada binarna
operacija nije mnoenje nego deriviranje.
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 49
~a (~b ~r),
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.27 Zadano je vektorsko polje (slika 2.2)
V =~ex (2xy + z3 ) +~ey (x2 + 2y) +~ez (3xz2 2).
Rjeenje:
Skalarno polje s sa svojstvom V = s tj.
s s s
Vx = , Vy = , Vz = ,
x y z
se moe dobiti iz donjih diferencijalnih jednadba:
s
= 2xy + z3 s = x2 y + xz3 + c1 (y, z)
x
s
= x2 + 2y s = x2 y + y2 + c2 (x, z)
y
s
= 3xz2 2 s = xz3 2z + c3 (x, y),
z
Gdje su c j funkcije oznacenih varijabla. Jednostavnom usporedbom gornjih jednadba, slijedi
s = x2 y + xz3 + y2 2z + const.
z = x 2 + y2 ,
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.29 Zadana su skalarna polja
Izracunajte
h
i
U V .
50 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.30 Skalarni potencijal u tocki~r koji potjece od elektricnog dipola smjetenog u
ishoditu, s dipolnim momentom ~p , je dan izrazom
1 ~p ~r
V (~r) = .
40 r3
Izracunajte elektricno polje ~E = V .
Rjeenje:
Prema definiciji gradijenta (2.34) je
~E = V = ~ex V ~ey V ~ez V .
x y z
Za primjer izracunavamo prvi clan desne strane:
V 1 px x + py y + pz z
= = =
x 40 x (x2 + y2 + z2 )3/2
1 px r2 3x(~p ~r)
= .
40 r5
Preostala dva clana se dobiju na slican nacin.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.32 Izracunajte konstante a i b tako da ploha
Rjeenje:
dovriti
~
I
= V d S.
S
kao zbroj komponenata vektorskog polja V (~r) okomitih na diferencijal plohe d ~S u svim tockama
plohe.
Sjetimo se takoder i da je diferencijal plohe d ~S uvijek usmjeren prema van u odnosu na zatvorenu
plohu S. Podijelimo zatim unutranjost plohe S, dodatnom ravnom plohom S0 na dva dijela (slika
2.15). Time smo dobili dvije zatvorene plohe, Se1 i Se2
Se1 = S1 + S0 , Se2 = S2 + S0 ,
koje imaju jedan zajednicki dio, a to je ploha S0 . Izracunajmo tok polja V kroz svaku od dvije
novonastale zatvorene plohe i zapitajmo se cemu je jednak zbroj tokova kroz ove dvije zatvorene
plohe
~
~
I I
V dS + V dS =
S1 +S0 S2 +S0
?
Z Z
~
~
~
~
Z Z
V dS + V dS + V dS + V dS =
S1 S0 1 S2 S0 2
pa preostaje
~
~
~
~
~
I I Z Z I
V dS + V dS = V dS + V dS = V d S,
S1 +S0 S2 +S0 S1 S2 S
tj. zbroj tokova kroz plohe S1 + S0 i S2 + S0 JEDNAK je toku kroz pocetnu plohu S.
Prostor unutar plohe S moemo u mislima nastaviti dijeliti na N sve manjih i manjih djelica, pri
cemu ce se, slicno gornjem primjeru, integrali po unutranjim plohama ponititi i za svaki N ce
vrijediti
N
~
~
I I
S
V dS = V d S.
j=1 S j
e
D IVERGENCIJA :
Jasno je da u granici N plohe Sej postaju icezavajuce malene, pa ce i integrali po tim
malenim plohama takoder icezavati:
~
I
V d S 0.
Sej
v(Sej ) 0.
Pitanje je
TO SE DOGAA S OMJEROM OVE DVIJE I CEZAVAJU CI MALE VELI CINE ?
Je li on jednak nuli, razlicit od nule, konacan, beskonacan, ... ?
~
I
lim V dS = 0 H
~
?
N Sej
Sej V dS
lim = (2.35)
N v(Sej )
lim v(Sej ) = 0
N
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 53
Kao to icezavajuce mali dio neke krivulje izgleda kao pravac, ili kao to icezavajuce mali dio
neke zakrivljene plohe izgleda kao ravnina, tako se i icezavajuce mali volumeni v(Sej ) uvijek
mogu zamisliti kao mali kvadri duljine stranica dx, dy, dz (slika 2.16). Promatrajmo tok polja
V (x, y, z) =~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z) +~ez Vz (x, y, z)
kroz te male kvadre (slika 2.16). Povrinski integral (2.35), po plohama kvadra, moemo napisati
kao zbroj povrinskih integrala po stranicama kvadra
~
~
~
~
I Z Z Z
V dS = V dS + V dS + V d S. (2.36)
Sej Gor+Dol j Li j+Des Nap+Nat
Slika 2.16: Tok polja ~V kroz diferencijalni volumen oblika kvadra. Isprekidanim crtama su
prikazane silnice polja.
gdje smo s O(d 4 ) oznacili umnoke cetiri i vie diferencijala dx, dy i dz. Slicno se i za preostala
dva para ploha dobiva
~ Vx
~ Vy
Z Z
V d S = dx dy dz + O(d 4 ), V d S = dx dy dz + O(d 4 ), (2.38)
L+D x N+N y
pa je, prema (2.36), ukupan tok polja kroz promatrani mali kvadar jednak zbroju (2.37) i (2.38)
~ Vx Vy Vz
I
V d S j = dx dy dz + + + O(d 4 ).
Sej x y z
Umnoak dx dy dz prepoznajemo kao mali volumen v(Sej ). Vratimo li se sada omjeru (2.35),
moemo pisati
H ~
Sej V d S 1
Vx Vy Vz 4
lim = lim dx dy dz + + + O(d )
N v(S ej ) dx,dy,dz 0 dx dy dz x y z
Vx Vy Vz
= + + . (2.39)
x y z
U granici kada se promatrani mali voluman stee u tocku, gornji se izraz odnosi na tocku u
prostoru i zove se DIVERGENCIJA vektorskog polja V u toj tocki.
Iz gornjeg izraza se vidi i fizicko znacenje divergencije: to je omjer toka polja kroz zatvorenu
plohu i volumena definiranog tom plohom u granici kada se ploha neizmjerno smanjuje -
koliko polja IZVIRE ili PONIRE u toj tocki prostora9 . Upravo je izveden oblik divergencije u
pravokutnom koordinatnom sustavu,
Vx Vy Vz
div V = + + .
x y z
Divergenciju vektorskog polja moemo zapisati i pomocu operatora nabla (2.32),
div V V = ~ex +~ey +~ez (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez )
x y z
Vx Vy Vz
div V V = + + . (2.40)
x y z
Gornji je rezultat dobiven izravnom primjenom pravila za derivaciju umnoka dvije funkcije.
Tako npr. clan s derivacijom po x daje
(Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ) Vx~ex Vy~ey Vy~ey
~ex = ~ex +~ex +~ex
x x x x
Vx ~ex Vy ~ey
= ~ex ~ex +Vx +~ex ~ey +Vy
x x x x
Vz ~ez
+ ~ex ~ez +Vz
x x
Vx
= ,
x
9 Tako
npr. (staticka) Maxwellova jednadba ~E = el /0 , kae da su su izvori i ponori elektricnog polja u
elektricnim nabojima koji se u gornjoj jednadbi pojavljuju kroz gustocu elektricnog naboja el
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 55
gdje smo koristili cinjenice da su vektori ~ex ,~ey ,~ez medusobno okomiti i konstantni po svom
iznosu i smjeru, tako da su njihove derivacije i medusobni skalarni umnoci, jednaki nuli. Slican
je postupak i za ostale komponente.
Rezultat divergencije VEKTORSKOG polja V je SKALARNO polje V dano izrazom (2.40).
Sjetimo se to smo zapravo htjeli izracunati? Racunali smo tok polja V kroz zatvorenu plohu S i
dobili smo
" #
~ N
1
N
I I
= V d S = v(Sej ) V d ~S = (2.39), (2.40) = v(Sej ) V
S j=1 v(S j ) S j
e e
j=1
N
, , Z
= N Z = d r3 V .
v(Sej ) d r3
v(S)
v(S)
j=1
Buduci da nismo traili da V zadovoljava nikakva posebna svojstva osim derivabilnosti, moe
se reci da za proizvoljno derivabilno vektorsko polje V vrijedi G AUSSOV TEOREM10 (koji treba
razlikovati od Gauovog zakona iz elektrostatike)
Slika 2.17: J. C. F. Gau
~
I Z
V dS = V d r3 , (2.41)
S v(S)
Rjeenje:
U pravokutnom koordinatnom sustavu se dobiva ... dovriti
1
r 3 .
r
Rjeenje:
U pravokutnom koordinatnom sustavu se dobiva ... dovriti
10 Johann Carl Friedrich Gau, Braunschweig, 30. IV 1777. - Gttingen , 23. II 1855. njemacki matematicar,
fizicar i astronom.
56 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
~b (~b ~r),
Rjeenje:
U pravokutnom koordinatnom sustavu se dobiva ... dovriti
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.38 Izracunajte tok radij vektora~r kroz plohu valjka polumjera baze R i visine H,
ako je sredite baze u ishoditu koordinatnog sustava, a os valjka se podudara
sa osi ~ez , kao to je to prikazano slikom 2.18.
Rjeenje:
U ovom je primjeru vektorsko polje naprosto zadano radij vektorom, V = ~r. Treba, dakle
izracunati
I
~r d~S ,
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 57
~r = ~e + z~ez ,
d~S = ~ez dB1 +~ez dB2 +~e dP,
I I
~r d~S = ~e + z~ez ~ez dB1 +~ez dB2 +~e dP
Z Z
= R dP + H dB2 = 3R2 H
Tako je npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu, u kojemu znamo oblik nabla operatora, (2.32),
i gdje je
Z
x y z
Z Z
( ~r) d r3 = + + 3
dr = 3 d r3 = 3Vval j. = 3R2 H.
x y z
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.40 Izracunajte tok vektora V = r2 ~r kroz sferu polumjera R sa sreditem u
ishoditu.
Rjeenje:
dovriti
58 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
~E< = 0
~r, r R,
3 0
~E> = 1 ~r
Q 3 r R,
40 r
Rjeenje:
Prema prvoj Maxwellovoj jednadbi je
el
~E = .
0
Unutar kugle je el = 0 , a izvan kugle je el = 0, pa se treba uvjeriti da Maxwellova jednadba
glasi
0
~E = , r R,
0
~E = 0, r > R.
Za r R je
~E = ~E< = 0 ~ex x +~ey y +~ez z ,
3 0
pa je
0 0 0
Ex = x, Ey = y, Ez = z,
3 0 3 0 3 0
Ex Ey Ez 0 0 0 0
~E = + + = + + = ,
x y z 3 0 3 0 3 0 0
a to je upravo prva Maxwellova jednadba u prostoru unutar kugle.
Izvan kugle je ~E = ~E> ili po komponetama
1 1 1 3x2
x Ex
Ex = Q , = Q 5
40 (x2 + y2 + z2 )3/2 x 40 r3 r
1 1 1 3y2
y Ey
Ey = Q 2 , = Q ,
40 (x + y2 + z2 )3/2 y 40 r3 r5
1 1 1 3z2
z Ez
Ez = Q , = Q 5 .
40 (x2 + y2 + z2 )3/2 z 40 r3 r
Sveukupno se za divergencioju polja izvan kugle dobije
Ex Ey Ez
~E = + +
x y z
Slika 2.19: Tok elektricnog polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu proizvoljnog oblika.
plohu
1 q 1 dS cos
I I
= 2
~e r dS~n0 = q ,
S 40 r 40 S r2
gdje je kut izmedu vektora ~n0 i ~e r . Ako se uoceni diferencijal plohe d~S = dS~n0 nalazi na
udaljenosti r od naboja i vidljiv je pod prostornim kutom d, tada je njegova projekcija na smjer
~e r s jedne strane jednaka d~S ~e r = dS cos , a s druge strane to je upravo jednako diferencijalu
povrine kugline plohe na toj istoj udaljenosti i pod istim prostornim kutom, r2 d
r2 d = dS cos .
Time tok polja tockastog naboja kroz zatvorenu plohu koja ga okruuje, a koja je proizvoljnog
oblika, postaje
1 1 q
I
= q d = q4 = .
40 S 40 0
Tok NE OVISI niti o OBLIKU plohe S niti o POLOAJU naboja unutar te plohe.
Pokaimo da, ukoliko zatvorena ploha ne sadri naboj (ili je suma naboja unutar plohe jed-
naka nuli), tada je tok elektricnog polja kroz tu plohu jednak nuli. Neka je tok kroz zatvorenu
plohu S jednak q/0 . Deformiramo li plohu kao na slici 2.20, dolazimo do
60 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
S = S1 + S2 , = 1 + 2 .
iz cega zakljucujemo da je tok kroz zatvorenu plohu koja ne sadri naboj, jednak nuli
2 = 0.
Primjetimo da iako je tok kroz zatvorenu plohu S2 jednak nuli, to nipoto ne znaci da je i polje u
unutranjosti plohe jednako nuli. To samo znaci da je jednaka kolicina polja ula kao i izala iz
plohe. Ako je unutar zatvorene plohe pozitivan naboj (izvor polja), vie ce polja izaci kroz plohu
nego to ce uci. Ako je unutar zatvorene plohe negativan naboj (ponor polja), vie ce polja uci
nego izaci kroz plohu.
Prema nacelu pridodavanja sila tj. polja, tok od N tockastih naboja unutar plohe S ce biti jednak
zbroju tokova pojedinih naboja
~E2 d~S + = q1 + q2 +
I I I
~E d~S = ~E1 d~S +
S S S 0 0
ili, krace,
~E d~S = 1
N
QS
I
S 0 qn = 0
,
n=1
gdje je QS ukupan naboj sadran unutar zatvorene plohe S. U slucaju kontinuirane raspodjele
naboja
1 N
1 1
Z Z
0 qn 0 V (S)
dq =
0 V (S)
(~r) dr 3 , (2.42)
n=1
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 61
pa je time
~E d~S = 1
I Z
(~r) dr 3 , (2.43)
S 0 V (S)
gdje je V (S) volumen definiran zatvorenom plohom S. Gornja se relacija zove Gauov zakon.
Iz izvoda se vidi da Gauov zakon vrijedi ne samo za kulonsku silu, nego i za svaku drugu
silu cije polje opada s kvadratom udaljenosti i za koju vrijedi nacelo pridodavanja (kao npr. za
gravitacijsku silu, pri cemu oznacava masenu gustocu, a umjesto konstante 1/0 dolazi 4 G)
I Z
~g d~S = 4 G (~r) dr 3 .
S V (S)
Rjeenje:
Zbog simetrije problema, prirodno je odabrati cilindricni koordinatni sustav (, , z). Buduci
da je ica beskonacno duga, polje ne moe ovisiti o pomacima u smjeru osi z. Takoder, zbog
invarijantnosti na rotaciju u ravnini (x, y), polje ne moe ovisiti niti o koordinati . Ono, dakle,
moe ovisiti samo o radijalnoj udaljenosti od ice i moe imati samo smjer ~e
~E(~r) = E()~e .
Ako sada za plohu integracije S u izrazu (2.43) odaberemo valjak duljine h i polumjera baze ,
koncentricno postavljen oko ice, dobit cemo
Z Z Z Z h+z
0
E()~e dS~ez + E()~e dS~e + E()~e dS (~ez ) = dz.
Bg pl Bd 0 z
Prvi i treci integral lijeve strane su jednaki nuli jer je ~e ~ez = 0. U bilo kojoj tocki plata valjka
je polje istog iznosa, pa se kao konstantno moe izvuci ispred integrala, tako da se drugi integral
lijeve strane svodi na |~E()| puta povrina plata valjka
0
|~E()| 2 h = h,
0
tj. dobivamo isti izraz kao i ranije izravnom integracijom
~E() = 0 1 ~e .
2 0
Rjeenje:
Buduci da je ploha beskonacna, polje moe imati samo smjer okomit na plohu (neka to bude smjer
~ex ). Odaberemo li za plohu integracije valjak visine h i polumjera R, tada je integracija polja
po platu valjka jednaka nuli (~ex ~e = 0), a integracija po povrini baza daje E~ex R2 ~ex +
E (~ex ) R2 (~ex ) = 2 R2 E. S druge strane, to je jednako ukupnom naboju obuhvacenom
plohom i podijeljenom s 0
1
2 R2 E = 0 R2
0
~E = 0 ~ex ,
2 0
za x > 0 i x < 0 poluprostor. Primjetimo da u ovom slucaju polje NE OVISI o udaljenosti od plohe.
Ako bismo umjesto beskonacno tanke plohe promatrali beskonacno debelu plohu vodica koja
zauzima poluprostor x < 0, na cijoj se granici nalazi naboj rasporeden konstantnom gustocom
0 , postupkom kao gore, dobilo bi se
1
1 R2 E = 0 R2
0
~E = 0
~ex .
0
(Kasnije cemo pokazati da je u unutranjosti vodica polje jednako nuli.) Ako su zadane dvije
beskonacno velike i beskonacno tanke paralelno postavljnene ravnine naelektrizirane konstantnim
gustocama naboja 1 i 2 , tada su iznosi polja od pojedinih ploca jednaki
1 2
E1 = , E2 = ,
2 0 2 0
Specijalno, ako je 1 = 2 = 0 , polje izvan ploca je jednako nuli, a polje unutar ploca je
0
Ein = .
0
Rjeenje:
Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav (r, , ) s ishoditem u sreditu kugle.
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 63
Isto tako zbog sferne simetrije je jasno da polje ne moe ovisiti o kutovima i , nego samo o
odaljenosti r i da mora biti usmjereno samo u ~e r smjeru
~E(~r) = E(r)~e r .
C = C1 + C2
na dvije zatvorene krivulje, kao na slici 2.21, dobiju se dvije nove zatvorene krivulje
Ce1 = C1 + C 0 , Ce2 = C2 + C 0 .
No, gornji integrali po C 0 imaju istu vrijednost podintegralne funkcije, ali se izvode u suprotnim
smjerovima, pa su zato istog iznosa, a suprotnog predznaka i njihov je zbroj jednak nuli
I I
V (~r) d~r + V (~r) d~r = 0.
C0 1 C0 2
64 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
tj. zbroj cirkulacija po Ce1 i Ce2 jedna je cirkulaciji po pocetnoj zatvorenoj krivulji C .
Ocito ce se nastavljanjem dijeljenja gornje dvije zatvorene krivulje na sve manje i manje dijelove,
opet medusobno ponitavati integrali po zajednickim dijelovima. Konacno, za podjelu pocetne
zatvorene krivulje na N manjih ce vrijediti
N
I I
=
C
V (~r) d~r = V (~r) d~r. (2.44)
j=1 C j
e
Za N >> 1, tj. kada je pocetna krivulja podjeljena na puno vrlo malih zatvorenih krivulja,
svakoj toj maloj krivulji Cej se moe pridruiti ravna ploha ~S j = ~n0 S(Cej ) ciji je iznos
odreden povrinom plohe definirane krivuljom, a smjer okomicom na plohu i pravilom desne
ruke. U granici N , male krivulje Cej icezavaju, pa icezava i integral vektorskog polja po
toj krivulji. Isto tako icezava i povrina S(Cej ). Ako dvije velicine svaka za sebe icezavaju,
nije nuno da icezava i njihov omjer. Izracunajmo slijedecu granicnu vrijednost
I
lim V (~r) d~r = 0, H
?
N Cej
Cej
V (~r) d~r
lim =
Cej , S(Cej ) 0 S(Cej )
lim S(Cej ) = 0 .
N
Ogranicimo se na j-tu krivulju. Radi jednostavnosti, neka je mala zatvorena krivulja pravokutnog
oblika i neka lei u ravnini z = const. kao na slici 2.22. Opcenito je, u pravokutnom koordinatnom
sustavu,
V (~r) = ~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z)~ey +~ez Vz (x, y, z),
~r = ~ex x +~ey y +~ez z,
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 65
Slika 2.22: Cirkulacija polja ~V po diferencijalnoj plohi oblika pravokutnika. Isprekidanim crtama
su prikazane silnice polja.
pa je, uz konstantni z,
I I h i h i
V d~r = ~ex Vx (x, y, z) +~ey Vy (x, y, z)~ey +~ez Vz (x, y, z) ~ex dx +~ey dy
Cej Cej
I h i
= Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy .
Cej
Gornji integral po pravokutniku sa slike 2.22, jednak je zbroju integrala po stranicama (1), (2), (3)
i (4) tog istog pravokutnika (d~r ima smjer obilaska krivulje)
I h i Z h i
Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy = Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy
Cej (1)
Z h i
+ Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy
(2)
Z h i
+ Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy
(3)
Z h i
+ Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy .
(4)
66 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Z h i Z x+dx
(1) (x, x + dx), y = const. Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy = Vx (x, y, z) dx
(1) |{z} x
=0
Z h i Z y+dy
(2) x + dx = const., (y, y + dy) Vx (x, y, z) |{z}
dx +Vy (x, y, z) dy = Vy (x + d x, y, z) dy
(2) y
=0
Z h i Zx
(3) (x + dx, x), y + dy = const. Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy = Vx (x, y + d y, z) dx
(3) |{z} x+dx
=0
Z h i Z y
(4) x = const., (y + dy, y) Vx (x, y, z) |{z}
dx +Vy (x, y, z) dy = Vy (x, y, z) dy .
(4) y+dy
=0
I h i h i
Vx (x, y, z) dx +Vy (x, y, z) dy ' Vx (x + dx/2, y, z) (x + dx) x
Cej
h i
+ Vy (x + dx, y + dy/2, z) (y + dy) y
h i
+ Vx (x + dx/2, y + dy, z) x (x + dx)
h i
+ Vy (x, y + dy/2, z) dy y (y + dy) .
dx Vx Vy dy Vy
= Vx (x, y, z) + + dx + Vy (x, y, z) + dx + + dy
2 x x 2 y
dx Vx Vx dy Vy
Vx (x, y, z) + + dy + dx Vy (x, y, z) + + dy
2 x y 2 y
Vy Vx
= dx dy + O(d 3 ). (2.45)
x y
Vz Vy Vx Vz Vy Vx
rot V =~ex +~ey +~ez .
y z z x x y
Primjetimo da rotaciju vektorske funkcije moemo zapisati i pomocu operatora nabla, (2.32),
rot V = V = ~ex +~ey +~ez Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez
x y z
(2.46)
~ex ~ey ~ez
Vz Vy Vx Vz Vy Vx
= =~ex +~ey +~ez ,
x y z
y z z x x y
Vx Vy Vz
tj.
Vz Vy Vx Vz Vy Vx
rot V V =~ex +~ey +~ez . (2.47)
y z z x x y
Rotacija vektorskog polja se moe napisati i preko trodimenzijskog Levi-Civita tenzora (2.132),
rot V V = ~e V .
=x,y,z =x,y,z =x,y,z
Rezultat rotacije vektorskog polja V je novo vektorsko polje V .
Sada se u relaciji (2.45) za cirkulaciju, prepoznaje z-komponenta vektora rotacije polja V
Vy Vx
I
V d~r = dx dy + O(d 3 ) = ( V )z dx dy + O(d 3 ) (2.48)
Cj x y
Takoder, moe se izracunati i pocetni limes (vratimo se indeksu j)
H "
#
Cej
V (~r) d~r ( V )z dx dy O(d 3 )
lim = lim + = ( V )z =~ez V .
Cej , S(Cej ) 0 S(Cej ) dx,dy 0 dx dy dx dy
Slicni bi se izrazi dobili i za preostale komponente rotacije, pri cemu gornju zatvorenu krivulju
shvacamo kao projekciju neke male prostorne krivulje na ravninu (x, y)
Vz Vy
( V )x = ~ex ,
y z
Vx Vz
( V )y = ~ey .
z x
" #
N
1
N
I I
C
V (~r) d~r = S(Cej )
S(Cej ) Cej
V (~r) d~r = S(Cej ) ~n0, j ( V)
j=1 j=1
N
, ,
Z
= N Z = ( V ) d~S .
S(Cej )~n0, j
S(C )
d~S S(C )
j=1
S ~n0, j je oznacen jedinicni vektor okomit na malu plohu d S. Time su povezani linijski integral
vektorskog polja po zatvorenoj krivulji C i povrinski integral rotacije tog istog polja po povrini
S(C ) ciji je rub krivulja C , a dobivena se veza zove S TOKESOV TEOREM11
Slika 2.23: G. G. Stokes
I Z
V (~r) d~r = ( V ) d~S . (2.49)
C S(C )
Primjetimo da jedna jedina krivulja C definira beskonacno mnogo ploha S(C ) ciji je ona rub.
Sve su te plohe otvorene (dok su kod Gauova teorema, (2.41), one bile zatvorene).
Fizicko znacenje rotacije jeste opis jednog svojstva vektorskog polja koje se naziva VRTLONOST.
Ono se moe icitati iz relacije (2.48): zamislimo da V opisuje brzinu fluida, tada je integral na
lijevoj strani razlicit od nule samo u onom dijelu prostora gdje fluid ima vrtloge (virove) i tada je
i odgovarajuca komponenta rotacije V razlicita od nule. Naprotiv, ako je
V = 0, (2.50)
i nacrtajte ta polja.
Rjeenje:
Izravnim uvrtavanjem V 1,2 u (2.47) i deriviranjem, se dobiva
11 Sir George Gabriel Stokes, 1st Baronet Fellow of the Royal Society 13. VIII 1819. 1. II 1903. engleski fizicar i
matematicar.
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 69
V 1 = 2~ez , V 2 = ~0 .
Pozitivan smjer vrtnje je smjer kazaljke na satu, pa rjeenje 2~ez oznacava da je V 1 vrtlono
polje koje se vrti u negativnom smjeru (smjer kazaljke na satu) kao to je to prikazano na slici
2.24. Rotacija polja V 2 je jednaka nuli, pa se to polje naziva bezvrtlono (slika 2.25).
po krunici
x2 + y2 = R2 , z = 0.
Rjeenje:
Izracunajmo cirkulaciju
I
= V (~r) d~r.
C
d~S =~e r R2 sin d d, ~e r =~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos ,
70 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Rjeenje:
Izravnim uvrtavanjem V u (2.46) i deriviranjem, odmah se dobiva
V =~ex (0 0) +~ey (3z2 3z2 ) +~ez (2x 2x) = 0.
Polje je konzervativno (rotacija mu je jednaka nuli), pa zato linijski integrali ne ovise o putu
(ukoliko su konacne tocke iste). Konzervativnost je i razlog zato ovo polje moe predstavljati
elektrostatsko polje.
Zadatak 2.48 Pokaimo da elektricno polje tockastog naboja zadovoljava drugu Maxwel-
lovu jednadbu
~E = 0.
Rjeenje:
Polje tockastog naboja iznosa q smjetenog u ishoditu je
~E(~r) = 1 q
~r,
40 r3
ili, po komponentama pravokutnog sustava
1 x
Ex = q 2 ,
40 (x + y + z2 )3/2
2
1 y
Ey = q 2 ,
40 (x + y + z2 )3/2
2
1 z
Ez = q .
40 (x2 + y2 + z2 )3/2
Ez Ey Ex Ez Ey Ex
~E =~ex +~ey +~ez .
y z z x x y
Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka nuli, pa je i njihov
zbroj jednak nuli.
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 71
~r
2.
r
Rjeenje:
dovriti
ako je
~ konstantan vektor, a~r je radij vektor.
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
~ 1 V
1 2V 1 2 ~A
A+ = 0, 2 V = 4 , 2 ~A = 0.
c t c2 t 2 c2 t 2
Rjeenje:
dovriti
po krunici polumjera 2, koja lei u ravnini (x, y), a sredite joj je u ishoditu.
Krunica se obilazi u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.
72 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Kao to se skalarni i vektorski umnoci vektora mogu kombinirati tako da se dobiju skalarno
- vektorski, vektorsko - vektorski ili neki drugi sloeniji umnoak vektora, tako se slicno i
vektorski diferencijalni operatori gradijenta, divergencije i rotacije mogu kombinirati u sloenije
vektorske diferencijalne operatore.
Od osobite je vanosti (napose u izucavanju valnih pojava u mehanici ili elektrostatskih po-
java u elektromagnetizmu) operator nastao djelovanjem divergencije na gradijent skalarnog
polja s(x, y, z). Taj se operator naziva L APLACEOV12 operator ili laplasijan. U pravokutnom
koordinatnom sustavu je on oblika
2s 2s 2s
s s s
div (grad s) = ~ex +~ey +~ez ~ex +~ey +~ez = + +
x y z x y z x2 y2 z2
2 s
12 Pierre Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski fizicar, astronom, matematicar i filozof,
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 73
2 2 2
2 = + + . (2.51)
x 2 y2 z2
Jednadba
2 s = 0, (2.52)
2 s = S, (2.53)
1 2 s(~r,t)
2 s(~r,t) = ,
v2 t2
zatim jednadba difuzije
1 s(~r,t)
2 s(~r,t) = ,
t
kao i mnoge druge.
Operacije gradijenta, divergencije i rotacije se mogu i kombinirati. Tako je npr. lako pokazati
(izravnim uvrtavanjem prema definicijama) da je za svako vektorsko polje V
div rot V ( V ) = 0. (2.54)
Dakle, svako vektorsko polje koje se moe napisati u obliku gradijenata nekog skalarnog polja13 ,
ima rotaciju jednaku nuli, tj. ono je bezvrtlono.
13 U odjeljku 4, uvode se polja s ovim svojstvom i nazivaju se konzervativna polja.
74 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.57 Pokaite da vrijedi
( V ) = ( V ) 2 V .
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
V V V
V =~ex +~ey +~ez
x y z
2.2 Vektorski diferencijalni operatori 75
V V V sV V V
( V ) =~ex +~ey +~ez
y z z y z x x z x y y x
Zadatak 2.59 Pokaite da za proizvoljno skalarno polje s i vektorska polja U i V vrijede
slijedece relacije:
(s U ) = s U + ( s) U ,
( U V ) = V ( U ) U ( V ).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.60 Poznat je elektricni potencijal izmedu dvije beskonacne paralelne vodljive
ploce koje su okomite na os x
Rjeenje:
Iz elektrostatike je poznata veza izmedu potencijala i gustoce elektricnog naboja u obliku
Poissonove jednadbe
el (~r)
2 V (~r) = .
0
Raspisana u pravokutnom koordinatnom sustavu, gornja jednadba vodi na
el 2 V 2 V 2 V 4 1 2/3
= 2
+ 2
+ 2
=A x .
0 x y z 3 3
4 1
el (x) = A 0 .
9 x2/3
2 (ln r2 ).
Rjeenje:
dovriti
76 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
zracunajte
( V )
Rjeenje:
dovriti
ez
ez
z
e
e
r
ey
f r
ex
je kut koji duina zatvara s pozitivnim smjerom osi x. Svakoj tocki prostora je jednoznacno
pridruena trojka brojeva (, , z), pri cemu , i z mogu poprimati vrijednosti iz slijedecih
intervala
Cilindricni koordinatni sustav ogranicen na ravninu (x, y, z = 0), se zove POLARNI KOORDINATNI
SUSTAV , slika 2.28. Veze pravokutnih i cilindricnih koordinata se dobivaju elementarnom
trigonometrijom
2.3 Kruni cilindricni koordinatni sustav 77
Slika 2.28: Uz definiciju koordinata polarnog Slika 2.29: Krivulje u ravnini (x, y) na kojima
koordinatnog sustava. i imaju konstantne vrijednosti.
y
y f = const.
x
x
r = const.
p
x = cos , = x2 + y2 ,
y
y = sin , = arctan , (2.56)
x
z = z.
Plohe na kojima koordinata ima konstantnu vrijednost su kruni valjci
x 2 + y2 = 2 , z,
y = tan x, z.
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y).
Presjeci ovih cilindara i ravnina s ravninom (x, y) daju krunice i pravce poput onih prikazanih
na slici 2.29. Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima i imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.
ima smjer ~e . Isti smjer ima i gornji vektor pomnoen skalarom 1/d
~r( + d, , z) ~r(, , z)
~e
d
Smjer se nece promijeniti ni kada izvedemo granicni prijelaz d 0,
~r( + d, , z) ~r(, , z)
lim ~e
d0 d
koji zatim prepoznajemo14 kao parcijalnu derivaciju~r po
~r
~e . (2.57)
,z
14 Usporediti s (2.100).
78 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
No, gornji vektor jo ne mora biti i jedinicnog iznosa. Da bismo ga napravili jedinicnim, treba
ga podijeliti njegovim iznosom, kao u (2.3),
,
~r ~r
~e = (2.58)
,z ,z
Vektor ~ez je jedinicni vektor iz pravokutnog koordinatnog sustava i njega ne treba racunati.
Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci izraz za radij vektor u pravokutnom koordinatnom
sustavu
pa je
Primjetimo da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstantan smjer,
jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i vektor ~e ima
razlicite smjerove.
Na slican nacin se odreduje i jedinicni vektor ~e :
~r h i
= x~ex + y~ey + z~ez = ~ex ( cos ) +~ey ( sin ) +~ez z
,z ,z ,z
pa je
Primjetimo i ovdje da, iako~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstantan
smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i vektor
~e ima razlicite smjerove.
Vektor ~ez je naprosto ~ez koji smo upoznali jo kod pravokutnog koordinatnog sustava i tu se ne
treba nita racunati.
U matricnom prikazu, ovi jedinicni vektori su jednostupcane matrice
1 0 0
~e = 0 , ~e = 1 , ~ez = 0
.
0 0 1
Relacije (2.59) i (2.60) se mogu objediniti matricnom jednadbom koja povezuje jedinicne
vektore cilindricnog i pravokutnog koordinatnog sustava. Veza je dana matricom M CP
cos sin 0
~e ~ex
~e = M CP ~ey , M CP = sin cos 0 (2.61)
.
~ez ~ez 0 0 1
M CP
T
M CP = M CP M CP
T
= 1,
M PC M CP = M CP M PC = 1
cos sin 0
~ex ~e
~ey = M PC ~e M PC M CP sin cos 0 (2.62)
T
, =
.
~ez ~ez 0 0 1
~e ~e = 0, ~e ~e = 1, ~e ~ez = 0, (2.65)
h
i
V = V cos( V ,~e )~e + cos( V ,~e )~e + cos( V ,~ez )~ez .
Iz relacija (2.59) i (2.60) se takoder dolazi i do izraza za vektorske umnoke baznih vektora
~e ~e = 0, ~e ~e = ~ez , ~e ~ez = ~e ,
Pomocu gornjih umnoaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoka dva opca
vektora
V U = V ~e +V ~e +Vz~ez U ~e +U ~e +Uz~ez
z .
~e ~e ~ez
V U = V V Vz .
U U Uz
Usporedbom rastava V u pravokutnoj i cilindricnoj bazi
V = Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez = V ~e +V ~e +Vz ~ez ,
Vx V V Vx
= M PC V = M CP Vy
Vy , V .
Vz Vz Vz Vz
Za razliku od baznih vektora pravokutnog koordinatnog sustava, ~ex ,~ey ,~ez , koji su istog (jedinic-
nog) iznosa i istog smjera u svakoj tocki prostora (slika 2.30.A) i ciji su diferencijali zbog toga
jednaki nuli,
e
kao to i mora biti, jer bi npr. promjena ~e
x
u smjeru ~e promjenila normu od ~e
i on vie ne bi bio jedinicni vektor15 . Pomocu gornjih diferencijala moemo izracunati diferen-
cijalni volumen u okolici tocke~r. Neka se koordinata promjeni od vrijednosti na + d,
koordinata od na + d i koordinata z od z na z + dz. Zbog infinitezimalnog karaktera
ovih promjena, dobiveni infinitezimalni volumen se moe aproksimirati paralelopipedom ciji su
vektori bridova ~a ,~b ,~c , upravo jednaki (slika 2.31)
~r
~a = ~r( + d, , z) ~r(, , z) = d =~e d,
~b ~r
= ~r(, + d, z) ~r(, , z) = d = ~e d,
~r
~c = ~r(, , z + dz) ~r(, , z) = dz =~ez dz.
z
3 ~ ~r ~r ~r ~r ~r ~r
d r = ~a (b ~c ) = d d dz = dddz.
z z
Gornji mjeoviti skalarno vektorski umnoak se moe napisati i preko determinante, (2.14), koja
z
z
. dz r df
T dr
y
f df
r
x
x y z
cos sin 0
~r ~r ~r x y z
J = = sin cos 0 = .
z
x y z 0 0 1
z z z
d r3 = |J | d d dz = d d dz.
Na slican nacin se moe izracunati i diferencijal zakrivljene plohe u z = const. ravnini. Prema
relaciji (2.11) povrina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoka vektora stranica
|~a ~b |. U naem primjeru je
d r2 dS = ~e d ~e d = d d.
Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.99), iz kojega se ocitavaju dijagonalne komponente
metrickog tenzora g i j cilindricnog koordinatnog sustava.
D IFERENCIJALNI OPERATORI
u CKS su oblika17
~e
s = ~e + +~ez s,
z
1 1 V Vz
V =
V + + ,
z
~e Vz V V Vz ~ez V V
V = +~e + ,
z z
1 1 2 2
2s = + 2 + s.
2 z2
| e i = cos | ex + sin | ey i,
| e i = sin | ex i + cos | ey i,
| ez i = | ez i
i slicno za bra vektore. Izravnim uvrtavanjem gornjih izraza i odgovorajucih izraza za bra
vektore i koristeci rezultat (2.19), lako se pokazuje da je
| e j i h e j | = | e i h e | + | e i h e | + | ez i h ez | = 1. (2.69)
j=,,z
Zadatak 2.63 U polarnim koordinatama napiite jednadbu pravca koji lei u ravnini (x, y).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 2.64 U polarnim koordinatama napiite jednadbu krunice koja lei u ravnini
(x, y).
Rjeenje:
(x x0 )2 + (y y0 )2 = R2
1 1 0 R2
cos( 0 ) = + .
20 20
dovriti
Zadatak 2.65 U polarnim koordinatama napiite jednadbu Arhimedove spirale koja lei
u ravnini (x, y). Arhimedova spirala je putanja tocke koja se konstantnom
brzinom v0 udaljava od ishodita gibajuci se po polupravcu, pri cemu se i sam
polupravac vrti oko ishodita konstantnom kutnom brzinom 0 .
Rjeenje:
Prema uvjetima zadatka je
= v0 t, = 0 t.
Eliminacijom vremena iz gornjih jednadba se odmah dobiva traena jednadba Arhimedove
spirale
v0
() = .
0
-1
z = z, < z < +. -2
-3
Krivulje s konstantnim u cine elipse s polu-
osima a cosh u i a sinh u (slika 2.32) -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x2 y2
+ = cos2 v + sin2 v = 1,
a2 cosh2 u a2 sinh2 u
a krivulje s konstantnim v cine hiperbole (slika 2.32)
x2 y2
= cosh2 u sinh2 u = 1.
a2 cos2 v a2 sin2 v
86 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y). Primjetimo
da su plohe (i krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti, medusobno okomite.
Takoder su i okomite na ravnine z = const.
Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)
x y z x
y
0
u u u
u u
x y z
J =
x y
= ,
v v v 0
v v
x y z
z 0 0 1
z z
Zadatak 2.66 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev elipticnog cilindricnog sustava.
Rjeenje:
dovriti
u = 1.0
u = 0.5
u > 0,
1
x = u v, u = 0.2
v = 1.0
v = 0.5
v = 0.2
0.5
v2 u2
y = , v > 0,
2
0
-0.5
z = z, < z < +.
-1
x2
2y = u2 , z,
u2
otvorene prema pozitivnom smjeru osi y, dok plohe s konstantnim v takoder cine konfokalne
parabolicne cilindre (slika 2.33)
x2
2y = + v2 , z,
v2
2.3 Kruni cilindricni koordinatni sustav 87
ali otvorene u smjeru osi y. Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s
ravninom (x, y). Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti,
medusobno okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.
Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)
x y z x
y
0
u u u u
u
x y z x
J = = y ,
0
v v v v v
x y z
z 0 0 1
z z
Zadatak 2.67 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev parabolicnog cilindricnog sustava.
Rjeenje:
U skladu s (2.58) moe se napisati
, ,
~r ~r ~r ~r
~eu = ~ev = ,
u v,z u v,z v u,z v u,z
pri cemu je
v2 u2
~r = x~ex + y~ey + z~ez = u v~ex + ~ey + z~ez .
2
sinh u
3 v = pi / 6
v = pi / 4
x = a , < u < +, v = pi / 3
-1
z = z < z < +. -2
-3
Za konstantni v u (x, y) ravnini se dobivaju
krunice (slika 2.34) -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
a 2 a2
x2 + y = 2 .
tan v sin v
Isto se tako dobivaju krunice u (x, y) i za konstantni u (slika 2.34)
a 2 a2
x + y2 = .
tanh u sinh2 u
Plohe na kojima z ima konstantnu vrijednost su ravnine paralelne s ravninom (x, y).
Primjetimo da su plohe (i krivulje) na kojima u i v imaju konstantne vrijednosti, medusobno
okomite. Takoder su i okomite na ravnine z = const.
Racunom jakobijana (odjeljak 10.1)
x y z x
y
0
u u u u
u
x y z x
J = = y ,
v v v v 0
v
x y z
z 0 0 1
z z
Zadatak 2.68 Izracunajte jedinicne vektore ~eu i ~ev bipolarnog cilindricnog sustava.
Rjeenje:
dovriti
2.4 Sferni koordinatni sustav 89
Rjeenje:
dovriti
ez er
e
Jr
e
f
ey
ex
Koordinata je kut koji radij vektor zatvara s pozitivnim smjerom osi z, a je kut koji projekcija
radij vektora na ravninu (x, y), zatvara s pozitivnim smjerom osi x (slika 2.35). Svakoj tocki
prostora je jednoznacno pridruena trojka brojeva (r, , ), pri cemu r, i mogu poprimati
slijedece vrijednosti
koordinate. Npr. ako radij vektoru~r povecavamo koordinatu r za infinitezimalni iznos dr, pri
cemu kutove i drimo konstantnim, rezultantni vektor (vidjeti npr. sliku 10.1)
ima smjer ~e r . Ako gornji vektor pomnoimo skalarom 1/dr i izvedemo granicni prijelaz dr 0,
smjer vektora ce i dalje biti smjer ~e r . No, prema definiciji derivacije, dobiveni izraz18 je upravo
derivacija~r po r
~r(r + dr, , ) ~r(r, , ) ~r
~e r lim = . (2.71)
dr0 dr r ,
Je li gornji vektor na traeni vektor ~e r ? Ne nuno. Naime, gornji vektor ne mora biti jedinicnog
iznosa. No, poznato je (relacija (2.3)) kako se od proizvoljnog vektora napravi jedinicni vektor
istog smjera: treba ga jednostavno podijeliti njegovom normom
,
~r ~r
~e r = .
r , r ,
Izracunajmo ove jedinicne vektore, koristeci vezu s pravokutnim koordinatnim sustavom (2.70)
pa je
~e r =~e r ( , ) =~ex sin cos +~ey sin sin +~ez cos . (2.72)
Primjetimo da, iako ~e r ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstantan smjer,
jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i i vektor
18 Usporediti s (2.100).
2.4 Sferni koordinatni sustav 91
pa je
~e =~e ( , ) =~ex cos cos +~ey cos sin ~ez sin . (2.73)
Ponovo primjetimo da, iako ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, jo uvijek nema i konstan-
tan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom i , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu i
i vektor ~e ima razlicite smjerove.
~r
= r sin cos ~ex + r sin sin ~ey + r cos ~ez
r, r,
pa je
Kao i prethodna dva vektora, ~e r i ~e , tako i ~e ima konstantan iznos jednak jedinici, ali nema i
konstantan smjer, jer mu se smjer mjenja s promjenom , tj. u tockama s razlicitom vrijednocu
i vektor ~e ima razlicite smjerove.
Ovi se jedinicni vektori mogu prikazati i u obliku D 1 matrice (gdje je D = 3 dimenzija
prostora)
1 0 0
~e r = 0 ~e = 1 ~e = 0
, , .
0 0 1
92 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Nadalje, relacije (2.72), (2.73) i (2.74) koje povezuju bazne vektore sfernog i pravokutnog
koordinatnog sustava, se mogu objediniti u jednu matricnu jednadbu
M PS = M 1
SP = M SP
T
M TSP M SP = M SP M TSP = 1,
~e ~e r
= M CP M PS
~e ~e ,
~ez ~e
gdje su matrice M SC i M CS , definirane izrazima,
M SC M SP M PC = ...dovriti
M CS M CP M PS = ...dovriti
medusobno inverzne matrice
M SC M CS = M CS M SC = 1,
2.4 Sferni koordinatni sustav 93
U skladu s definicijom skalarnog umnoka, a pomocu relacija (2.72) - (2.74), za bazne vektore
vrijedi
~e r ~e r = 1, ~e r ~e = 0, ~e r ~e = 0,
~e ~e r = 0, ~e ~e = 1, ~e ~e = 0, (2.77)
~e ~e r = 0, ~e ~e = 0, ~e ~e = 1,
Prema gornjoj tablici, skalarni umnoak dva vektora je
V U = (Vr ~e r +V ~e +V ~e ) (Ur ~e r +U ~e +U ~e ) = Vr Ur +V U +V U .
to moemo iskoristiti da dodemo do zapisa vektora preko njegovog iznosa i kosinusa kutova
koje zatvara s koordinatnim osima.
V Vr ~e r +V ~e +V ~e Vr
~e V ~e r = cos( V ,~e r ) = ~e r = ~e r = Vr = V cos( V ,~e r ),
V V V
V Vr ~e r +V ~e +V ~e V
~e V ~e = cos( V ,~e ) = ~e = ~e = V = V cos( V ,~e ),
V V V
V Vr ~e r +V ~e +V ~e V
~e V ~e = cos( V ,~e ) = ~e = ~e = V = V cos( V ,~e ).
V V V
94 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
h
i
V = V cos( V ,~e r )~e r + cos( V ,~e )~e + cos( V ,~e )~e .
Iz relacija (2.72) - (2.74) lako se moe doci do izraza za vektorske umnoke baznih vektora
~e r ~e r = 0, ~e r ~e = ~e , ~e r ~e = ~e
~e ~e r = ~e , ~e ~e = 0, ~e ~e = ~e r (2.78)
~e ~e r = ~e , ~e ~e = ~e r , ~e ~e = 0
Pomocu gornjih umnoaka, lako se dobiva i izraz za komponente vektorskog umnoka dva opca
vektora
V U = (Vr ~e r +V ~e +V ~e ) (Ur ~e r +U ~e +U ~e )
= Vr Ur ~e r ~e r +Vr U ~e r ~e +Vr U ~e r ~e
+ V Ur ~e ~e r +V U ~e ~e +V U ~e ~e
+ V Ur ~e ~e r +V U ~e ~e +V U ~e ~e
r r .
S obzirom da bazni vektori zadovoljavaju relacije (2.77) i (2.78), oni cine ortonormiranu desnu
bazu trodimenzijskog prostora.
Usporedbom rastava V u pravokutnoj i sfernoj bazi,
V = Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez = Vr ~e r +V ~e +V ~e ,
Za razliku od vektora ~ex ,~ey ,~ez koji su istog smjera u svakoj tocki prostora (slika 2.36.A),
2.4 Sferni koordinatni sustav 95
Slika 2.36: Smjerovi baznih vektora pravokutnog (A) i sfernog (B) koordinatnog sustava.
z ez (A) z (B)
er
T2 . T2 . e
ey
ex
e
ez
er
. ey .
ex T1 T1 e
y
e y
x x
iz relacija (2.72) - (2.74) se jasno vidi da, kako se mijenja poloaj tocke u prostoru, tako se
mijenjaju i smjerovi baznih vektora (slika 2.36.B). Izracunajmo promjenu smjera vektora ~e r
(iznos mu je jedinicni, pa se on ne moe mijenjati, mijenja se samo smjer). Prema relaciji (2.72)
je
d~e r = ~ex d sin cos +~ey d sin sin +~ez d cos (2.79)
= ~ex cos cos +~ey cos sin ~ez sin d + ~ex sin sin +~ey sin cos d
= ~e d +~e sin d.
d~e r ~e r = 0
kao to i mora biti, jer bi promjena ~e r u smjeru ~e r promjenila normu od ~e r i on vie ne bi bio
jedinicni vektor. Na slican nacin se i iz relacije (2.73) dobije
d~e = ~ex d cos cos +~ey d cos sin ~ez d sin (2.80)
= ~ex sin cos ~ey sin sin ~ez cos d + ~ex cos sin +~ey cos cos d
= ~e r d +~e cos d.
d~e ~e = 0.
Opet je
d~e ~e = 0.
Pomocu gornjih diferencijala moemo izracunati diferencijalni volumen u okolici tocke~r. Neka
se koordinata r promjeni od vrijednosti r na r + dr, koordinata od na + d i koordinata
od na + d. Zbog infinitezimalnog karaktera ovih promjena, dobiveni infinitezimalni
96 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
volumen se moe aproksimirati paralelopipedom ciji su vektori stranica ~a ,~b ,~c , upravo jednaki
(slika 2.37)
~r
~a = ~r(r + dr, , ) ~r(r, , ) = dr =~e r dr,
r
~b ~r
= ~r(r, + d , ) ~r(r, , ) = d =~e r d ,
~r
~c = ~r(r, , + d) ~r(r, , ) = d =~e r sin d.
z
dr
J
rdJ
r
dJ
rsinJ df
y
f df
dV = ~a (~b ~c ) =~e r dr r~e d r sin ~e d = r2 sin drd d.
3 ~ ~r ~r ~r ~r ~r ~r
d r = ~a (b ~c ) = dr d d = dr d d.
r r
Gornji mjeoviti skalarno vektorski umnoak se moe napisati i preko determinante, (2.14), koja
2.4 Sferni koordinatni sustav 97
x y z
r r r
~r ~r ~r x y z
J =
r
x y z
d r3 = |J | dr d d = r2 sin dr d d.
Na slican nacin se moe izracunati i diferencijal sferne plohe r = const. Prema relaciji (2.11)
povrina paralelograma je dana iznosom vektorskog umnoka vektora stranica |~b ~c |. U naem
primjeru je (slika 2.37)
dS = ~b ~c = r~e d r sin ~e d = r2 sin d d.
d sin d d,
steradijana.
Gornji je izraz posebni slucaj opceg izraza (2.99), iz kojega se mogu ocitati komponente metric-
kog tenzora g i i sfernog koordinatnog sustava.
19 Vidjeti npr. poglavlje o poopcenom koordinatnom sustavu u [Glub].
98 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
D IFERENCIJALNI OPERATORI
u SKS su oblika20
~e ~e
s = ~e r + + s,
r r r sin
1 2 1 1 V
V = sin
2
r Vr + V + ,
r sin r sin
r r
V sin V
~e r ~e Vr rV ~e rV Vr
V = + sin + ,
r sin r sin r r r
1 1 1 2
2
2s = r + sin + s.
r2 r r r2 sin r2 sin2 2
i slicno za bra vektore. Izravnim uvrtavanjem gornjih izraza i odgovorajucih izraza za bra
vektore i koristeci rezltat (2.19), lako se pokazuje da je
| e j i h e j | = | e i h e | + | e i h e | + | e i h e | = 1. (2.83)
j=, ,
Zadatak 2.70 Koristeci sferni koordinatni sustav, izracunajte volumen manjeg od dva dijela
koja se dobiju presjecanjem sfere polumjera R i ravnine udaljene za D od
sredita sfere.
Rjeenje:
dovriti
x1 , x2 , , xD .
glasi
r, 1 , 2 , , D1
se definiraju kao poopcenje D = 3-dimenzijskih sfernih koordinata (2.70). Veze medu pravokut-
nim i sfernim koordinatama su dane relacijama
x1 = r cos 1 ,
x2 = r sin 1 cos 2 ,
x3 = r sin 1 sin 2 cos 3 ,
..
.
xD1 = r sin 1 sin 2 sin D2 cos D1 ,
xD = r sin 1 sin 2 sin D2 sin D1 .
Inverzne veze i podrucje vrijednosti sfernih varijabla su
0 r < ,
p
r = x1 2 + x2 2 + + xD1 2 + xD 2 ,
q
2
x2 2 + x3 2 + + xD
1 = arctan , 0 1 ,
x1
q
2
x3 2 + + xD
2 = arctan , 0 2 ,
x2
..
.
q
2
xD1 2 + xD
D2 = arctan , 0 D2 ,
xD2
xD
D1 = arctan 0 D1 2 .
xD1
Diferencijal D-dimenzijskog volumena d VD d rD se racuna pomocu jakobijana (odjeljak
10.1)
x1 x2 x3 xD
r r r r
x1 x2 x3 xD
1 1 1 1
J = xD .
x1 x2 x3
2 2 2 2
x1 x2 x3 xD
D1 D1
D1 D1
100 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
d rD = J dr d1 d2 dD1
D2 D3
= rD1 sin 1 sin 2 sin D2 dr d1 d2 dD1 .
2 D/2
=
(D/2)
RD 2 D/2
= ,
D (D/2)
N EKA SU U
~e 1 ,
trodimenzijskom prostoru zadana tri nekomplanarna vektora
~e 2 , ~e 3 .
Ovi vektori ne moraju biti medusobno okomiti i ne moraju biti jedinicne duljine
~e i ~e j 6= i, j |~e i | 6= 1. (2.84)
Pomocu ovih vektora se moe proizvoljni vektor V napisati u obliku njihove linearne kombina-
cije
3
V = V 1 ~e 1 +V 2 ~e 2 +V 3 ~e 3 = V i ~e i . (2.85)
i=1
~e 1 , ~e 2 , ~e 3 ,
tako da vektor ~e i bude OKOMIT na ravninu u kojoj lee vektori ~e j i ~e k , gdje i, j, k oznacavaju
ciklicni redoslijed
~e i = ci ~e j ~e k , i, j, k = 1, 2, 3, 1, 2, 3, .
Tako je npr.
~e 1 = c1 ~e 2 ~e 3 ,
~e 2 = c2 ~e 3 ~e 1 ,
~e 3 = c3 ~e 1 ~e 2 ,
gdje su c j konstante. U tom slucaju za skalarne umnoke vrijedi
~e i ~e i = ci (~e j ~e k ) ~e i = ci V
~e i ~e j = ci (~e j ~e k ) ~e j = 0 i 6= j,
gdje je volumen22
V =~e i (~e j ~e k ),
(~e j ~e k ) ~e j .
~e i ~e j = i, j . (2.86)
Izrazimo i vektore ~e i preko vektora ~e i , tako to cemo (ponovo koristeci (2.18)) izracunati npr.
1 1
~e 2 ~e 3 = (~e 3 ~e 1 ) (~e 1 ~e 2 )
V V
1 n h i h i o 1
= (~
e 3 ~e 1 ) ~
e 2 ~
e 1 (~
e 3 ~
e 1 ) ~
e 1 ~
e 2 = ~e 1
V2 | {z } | {z } V
=V =0
~e 1 = V ~e 2 ~e 3
ili, opcenito
~e i = V ~e j ~e k ,
~e 1 = V ~e 2 ~e 3 ,
~e 2 = V ~e 3 ~e 1 ,
~e 3 = V ~e 1 ~e 2 .
Lako je vidjeti da je
~e i ~e i
= V ~e j ~e k ~e i = V V = 1,
~e i ~e j
= V ~e j ~e k ~e j
= 0, i 6= j
ili, krace
~e i ~e j
= i, j . (2.89)
Dakle, iako sami vektori ~e i opcenito NE MORAJU biti ortogonalni medusobno, relacija (2.84),
uvodenjem vektora ~e i dobivene su relacije ortogonalnosti (2.86) i (2.89) medu ova dva skupa
vektora.
Sada se i skalarni umnoak vektora V i U moe napisati kao
! !
3 3 3 3 3 3 3
V U = Vi ~e U ~e j = Vi U j ~e i ~e j =
i j
Vi U j i, j = V j U j ,
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1 j=1 j=1
! !
3 3 3 3 3 3 3
= V i ~e i U j ~e j
= V i U j ~e i ~e j
= V i U j i, j = V j U j .
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1 j=1 j=1
Skupovi vektora
n o n o
~e 1 ,~e 2 ,~e 3 , ~e 1 ,~e 2 ,~e 3
2.5 Kovarijantni i kontravarijantni vektori - metricki tenzor 103
nazivaju se medusobno RECIPRO CNI. U odnosu na skup vektora (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ), komponente V i se
nazivaju KONTRAVARIJANTNE, a Vi KOVARIJANTNE komponente vektora V .
U tri dimenzije vektori ~e i i ~e i se koriste u KRISTALOGRAFIJI za opis kristalne reetke i njoj reci-
procne (inverzne) reetke, a poopcenje na cetverodimenzijski prostor se primjenjuje u TEORIJI
RELATIVNOSTI .
~e i ~e j = i, j , ~e i =~e i , Vi = V i .
~e i ~e j = g i j , ~e i ~e j
= g i j. (2.90)
g i j = g ji , g i j = g j i,
I slicno
~e i V = ~e i (V1 ~e 1 +V2 ~e 2 +V3 ~e 3 ) = Vi
3 3
Vi = ~e i V =~e i V j ~e j = V j g j i. (2.92)
j=1 j=1
tj. da je
3
g k i g i j = k, j . (2.93)
i=1
3
g k i g i j = k, j . (2.94)
i=1
[ g i j ] = [ g i j ] 1 , Det [ g i j ] Det [ g i j ] = 1.
Racunom inverzne matrice, iz gornjih se relacija ocitavaju veze medu kovarijantnim i kontravari-
jantnim komponentama metrickog tenzora. Tako je npr.
Pokaimo i da je
g = V 2 ...dovriti
Neka vekor V oznacava vektor koji spaja ishodite koordinatnog sustava s tockom V . Kvadrat
udaljenosti tocke od ishodita, V V , se naziva METRI CKA FORMA. Ona se moe izraziti preko
kontravarijantnih
V V = (V 1 ~e 1 +V 2 ~e 2 +V 3 ~e 3 ) (V 1 ~e 1 +V 2 ~e 2 +V 3 ~e 3 ) (2.95)
= (V ) g 1 1 + (V ) g 2 2 + (V ) g 3 3 + 2V V g 1 2 + 2V V g 1 3 + 2V V 3 g 2 3
1 2 2 2 3 2 1 2 1 3 2
= g1 1 V1 U1 + g 2 2 V2 U2 + g 3 3 V3 U3
+ g1 2 (V1 U2 +V2 U1 ) + g 1 3 (V1 U3 +V3 U1 ) + g 2 3 (V2 U3 +V3 U2 )
11
g12 g13
g U1
21
g 2 2 g 2 3 h Vi | g i j | U j i . (2.97)
= V1 V2 V3 g
U2
g31 g32 g33 U3
3 3 3 3 3 3
V U = V i ~e i U j ~e j = V i U j ~e i ~e j = V i U j gi j
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1 j=1
U1
g11 g12 g13
V1 V2 V3 g 2 1 g 2 2 g 2 3 U 2 h V i | g i j | U j i (2.98)
= .
g31 g32 g33 U3
Buduci da i (2.97) i (2.98) predstavljaju isti skalarni umnoak, V U , to je
V U = h Vi | g i j | U j i = h V i | g i j | U j i h V | g | U i,
hV |g|U i
cos = p p .
hV |g|V i hU |g|U i
Neka je sada
V = U d~r = dx 1 ~e 1 + dx 2 ~e 2 + dx 3 ~e 3 ,
spojnica dvije bliske tocke. Tada izrazi (2.97) i (2.98) predstavljaju poopcenje Pitagorinog
teorma
nazivaju faktorima skale (scale factors). Izraz (2.99) se moe usporediti s (2.68) cilindricnog ili
s (2.82) sfernog koordinatnog sustava.
U Euklidskom je prostoru, koji je jo i ortonormiran, (g i j = i, j ), izraz za udaljenost svodi se na
poznati izraz za Pitagorin teorem
q1 , q2 , q3 .
x = x(q1 , q2 , q3 ),
y = y(q1 , q2 , q3 ),
z = z(q1 , q2 , q3 ),
Vektor ~e i je vektor (ne nuno jedinicni) usmjeren prema porastu koordinate qi , tj. tangencijalan
je na krivulju po kojoj se mijenja qi (uz konstantne vrijednosti druge dvije koordinate q j i qk ).
Kao to je pokazano u odjeljku 2.1.3 (slika 2.11), vektor d~r ima smjer tangenete na krivulju u
danoj tocki, pa je zato vektor ~e i jednak23
~r x y z
~e i = = ~ex + ~ey + ~ez . (2.100)
qi q j qk qi qi qi
Rjeenje:
1 0 0
g = 0 2 0 .
0 0 1
Rjeenje:
dovriti
1 0 0
g = 0 r2 0 .
0 0 r sin2
2
q1 = x + 2y, q2 = x y, q3 = z.
Rjeenje:
Iz gornjih relacija se lako izvodi
q1 + 2q2 q1 q2
x= , y= , z = q3 .
3 3
Metricki tenzor se ocitava iz
2 5 2
(ds)2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 = (dq1 )2 + (dq2 )2 + (dq3 )2 + dq1 dq2 ,
9 9 9
2 1 0
1
g= 1 5 0 .
9
0 0 1
108 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
x p xr
gi, j = g p,r . (2.102)
p r xi x j
Zadatak 2.74 Koristeci (2.102), izracunajte metricki tenzor krunog cilindricnog koordinat-
nog sustava, tako to cete kao pocetni koristiti pravokutni sustav.
Rjeenje:
Veze medu sustavima su
x = cos , y = sin , z = z.
x p xr xp xp
g, = p,r =
p r p
2 2
z 2
x y
= + + = (cos )2 + (sin )2 + 0 = 1.
x p xr xp xp
g , = p,r
=
p r p
2 2
z 2
x y
= + + = dovriti
x p xr xp xp
gz,z = z z p,r z z
=
p r p
2 2 2
x y z
= + + = 0 + 0 + 1.
z z z
x p xr xp xp
g, =
p,r =
p r p
x x y y z z
= + + = 0.
dovriti
1 0 0
g = 0 2 0 .
0 0 1
2.5 Kovarijantni i kontravarijantni vektori - metricki tenzor 109
Slika 2.38: Povrina kugle shvacena kao primjer dvodimenzijskog zakrivljenog prostora.
r
A T
Buduci da je
r
sin 1,
R
to ce i opseg krunice na povrini kugle biti uvijek manji od 2r. Tek za vrlo male vrijednosti
r/R, moe se sinus razviti u red i zadrati samo prvi clan razvoja, to tada vodi na poznati izraz
1 r3 1 r3
r r
2R sin = 2R + = 2r + .
R R 3! R3 3 R2
U granici R , zakrivljena povrina kugle postaje ravna i gornji se izraz svodi na opseg
krunice u ravnom (Euklidskom) prostoru.
Za usporedbu navodimo opseg krunice polumjera r = 10 km u ravnini
2r = 62 831.85307179586 m,
i na povrini kugle, (2.103), gdje smo za polumjer kugle uzeli priblian polumjer Zemlje,
R = 6 370 km
r
2R sin = 62 831.8272640722 m.
R
Opseg krunice na povrini kugle je za 2.58077 cm kraci od opsega krunice u ravnini.
V (npr. V moe biti radij vektor~r, vektor brzine ~v, sile ~F ili bilo koji drugi vektor), GLAVNI
ZADATAK u ovom odjeljku je naci vezu medu komponentama vektora V u sustavu (O, x 0 , y 0 , z 0 )
i sustavu (O, x, y, z).
2.6 Ortogonalne preobrazbe vektora 111
Oznacimo s m j kosinuse kutova koje vektor ~ex 0 zatvara redom s vektorima ~ex ,~ey i ~ez . U
skladu s definicijom skalarnog umnoka (2.6), moemo pisati
cos(~ex 0 ,~ex ) = ~ex ~ex 0 m1 ,
cos(~ex 0 ,~ey ) = ~ey ~ex 0 m2 ,
cos(~ex 0 ,~ez ) = ~ez ~ex 0 m3 .
Svaki vektor, pa tako i ~ex 0 , se moe napisati kao linearna kombinacija vektora baze (O, x, y, z),
tako da je
~ex 0 = (~ex ~ex 0 )~ex + (~ey ~ex 0 )~ey + (~ez ~ex 0 )~ez = m1 ~ex + m2 ~ey + m3 ~ez . (2.104)
Neka su n j kosinusi kutova koje vektor ~ey 0 zatvara s vektorima ~ex ,~ey i ~ez , a l j neka su kosinusi
kutova koje vektor ~ez 0 zatvara s vektorima ~ex ,~ey i ~ez . Ako se sustav (O, x 0 , y 0 , z 0 ) vrti u odnosu
na sustav (O, x, y, z), svi su ovi kosinusi smjerova funkcije vremena. Slicnim postupkom kao
gore, dolazi se do
Pomnoi li se gornja relacija najprije skalarno s ~ex 0 , a zatim i sa ~ey 0 i ~ez 0 , dobiju se slijedece
relacije
Vx0 = m1 Vx + m2 Vy + m3 Vz ,
Vy0 = n1 Vx + n2 Vy + n3 Vz , (2.107)
Vz0 = l1 Vx + l2 Vy + l3 Vz ,
112 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
Pokaimo sada ovih devet kosinusa smjerova, m j , n j i l j , nisu svi medusobno nezavisni. Nisu
nezavisni zato jer bazni vektori moraju zadovoljavati est relacija ortonormiranosti
~ex ~ex =~ey ~ey =~ez ~ez = 1, ~ex ~ey =~ex ~ez =~ey ~ez = 0 (2.108)
i slicno za ~ex 0 ,~ey 0 i ~ez 0 (ali to vodi na iste uvjete). Ako devet velicina zadovoljava est jednadba,
onda to znaci da su samo tri medu njima medusobno neovisni, a ostalih est se moe izracuanti
iz ova tri i est jednadba uvjeta (2.108). Raspiimo ove uvjete
~ex ~ex = 1 = (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) = m21 + n21 + l12 ,
~ey ~ey = 1 = (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) = m22 + n22 + l22 ,
~ez ~ez = 1 = (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) = m23 + n23 + l32 .
Tri gornje relacije mogu se saeti u
m2j + n2j + l 2j = 1, j = 1, 2, 3. (2.109)
Nadalje je
~ex ~ey = 0 = (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) = m1 m2 + n1 n2 + l1 l2 ,
~ex ~ez = 0 = (m1~ex 0 + n1~ey 0 + l1~ez 0 ) (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) = m1 m3 + n1 n3 + l1 l3 ,
~ey ~ez = 0 = (m2~ex 0 + n2~ey 0 + l2~ez 0 ) (m3~ex 0 + n3~ey 0 + l3~ez 0 ) = m2 m3 + n2 n3 + l2 l3 .
Ove se tri relacije mogu saeti u
mi m j + ni n j + li l j = 0, i 6= j. (2.110)
Obje relacije (2.109) i (2.110) mogu se saeti u
mi m j + ni n j + li l j = i, j , i, j = 1, 2, 3. (2.111)
Radi jednostavnijeg oznacavanja u izvodima koji slijede, prijedimo na slijedece oznake
x 1, y 2, z 3.
Tako npr Vx ,Vy i Vz postaju V1 ,V2 i V3 , a relacije (2.107) postaju
V10 = m1 V1 + m2 V2 + m3 V3 ,
V20 = n1 V1 + n2 V2 + n3 V3 , (2.112)
V30 = l1 V1 + l2 V2 + l3 V3 .
Gornje su relacije poseban slucaj opce (ne i najopcenitije, jer nema konstantnog aditivnog clana)
linearne preobrazbe oblika
V10 = a1 1 V1 + a1 2 V2 + a1 3 V3 ,
V20 = a2 1 V1 + a2 2 V2 + a2 3 V3 , (2.113)
V30 = a3 1 V1 + a3 2 V2 + a3 3 V3 ,
2.6 Ortogonalne preobrazbe vektora 113
pri cemu su
m1 a1 1 , m2 a1 2 , m3 a1 3 ,
n1 a2 1 , n2 a2 2 , n3 a2 3 ,
l1 a3 1 , l2 a3 2 , l3 a3 3 .
Kada kaemo opca linearna preobrazba, time mislimo reci da su koeficijenti ai j medusobno
nezavisni, dok su koeficijenti iz preobrazbe (2.112) medusobno povezani relacijama (2.111).
Gornje tri relacije moemo saeto napisati kao
3
Vi 0 = ai j V j , i, j = 1, 2, 3, (2.114)
j=1
V10
a1 1 a1 2 a1 3 V1
0
V0
V =A V 2
= a2 1
a2 2 a2 3
V2 .
V30 a3 1 a3 2 a3 3 V3
(2.115)
Ako na gornju preobrazbu, tj. na (2.113), nametnemo zahtjev da NE MIJENJA DULJINU vektora,
tj. da je duljina vektora prije preobrazbe jednaka duljini vektora poslije preobrazbe
3 3
Vi 0 Vi 0 = Vi Vi = inv. ,
i=1 i=1
3
ai j ai k = j k . (2.116)
i=1
Zadatak 2.75 Pogledajmo jednostavan primjer u dvije dimenzije (slika 2.40). Matrica A je
Slika 2.40: 2D ortogonalna preobrazba.
oblika
a1 1 a1 2
A= .
a2 1 a2 2
Rjeenje:
U ovom primjeru postoje tri relacije ortogonalnosti (2.116)
a21 1 + a22 1 = 1,
a21 2 + a22 2 = 1, (2.117)
a1 1 a1 2 + a2 1 a2 2 = 0.
Dakle, od cetiri elementa ai j , samo je 4 3 = 1 element nezavisan, a svi ostali se mogu izraziti
preko njega. I zaista, elementarnom trigonometrijom sa slike 2.40 se zakljucuje da je
~ex 0 = cos ~ex + sin ~ey , ~ey 0 = sin ~ex + cos ~ey ,
cos2 + ( sin )2 = 1,
sin2 + cos2 = 1,
cos sin + ( sin ) cos = 0.
Da bi se to pokazalo, treba naprosto iz (2.118) izraziti c-ove preko a-ova i b-ova, a zatim koristiti
cinjenicu (2.116) da A i B JESU ortogonalne preobrazbe
! !
3 3 3 3
ci j ci k = ai l bl j ai p b p k
i=1 i=1 l=1 p=1
!
3 3 3 3 3 3
= ai l ai p bl j b p k = l p bl j b p k = bl j bl k
l=1 p=1 i=1 l=1 p=1 l=1
| {z }
= l p
= j k.
A B 6= B A,
116 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
(A B) C = A (B C),
C = A+B ci j = ai j + bi j .
gdje smo s ai0 j oznacili matricne elemente inverzne preobrazbe. Uvrtavanjem gornje dvije
relacije jedne u drugu, dobivamo
!
3 3 3 3
Vk0 = ak i ai0 j V j0 = ak i ai0 j V j0 .
i=1 j=1 j=1 i=1
ili matricno
A A1 = 1,
1 0 0
1= 0 1 0
0 0 1
Usporedbom lijeve i desne strane gornje relacije, zakljucujemo da okrugla zagrada mora biti
jednaka i k
3
ai0 j a j k = i k , (2.121)
j=1
2.7 Svojstva matrice preobrazbe A 117
ili matricno
A1 A = 1.
A A1 = A1 A = 1.
Da bismo izracunali matricne elemente inverzne matrice, promotrimo slijedeci dvostruki zbroj
3 3
ak l ak i ai0 j . (2.122)
k=1 i=1
No, s druge strane iz zbroja (2.122) moemo izdvojiti i 3i=1 ak i ai0 j , to je prema (2.120) jednako
j k , tako da (2.122) postaje
3
ak l j k = a j l . (2.124)
k=1
Relacije (2.123) i (2.124) su samo dva razlicita zapisa istog izraza (2.122), pa moraju biti i
medusobno jednake
To je traeni izraz za matricne elemente inverzne matrice: oni se dobiju jednostavnom zamjenom
redaka i stupaca u matrici preobrazbe A. Ova se operacija zove TRANSPONIRANJE, a matrica se
zove transponirana matrica s oznakom AT
AT i j = (A) j i .
A1 = AT , A AT = AT A = 1. (2.126)
Ako vektor mnoi matricu s lijeve strane, shvacamo ga kao matricu s jednim redom
3
V A V j a j i,
j=1
118 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
A = AT ai j = (aT )i j = a j i ,
onda se ona naziva i SIMETRI CNA matrica. Determinanta simetricne matrice je +1 ili 1
Ako je
A = AT ai j = (aT )i j = a j i ,
ai i = 0.
|A| = .
A = As + Aas , AT = As Aas .
A = (AT )
A A = A A = 1.
Svaka realna ortogonalna matrica je ujedno i unitarna. Matrica koja je jednaka svojoj hermitski
adjungiranoj matrici,
A = A,
2.8 Ortogonalne preobrazbe tenzora 119
Relacijom (2.114), tj. (2.115) smo vidjeli kako se preobraava vektor uslijed linearne pre-
obrazbe koordinata. Sada se moemo zapitati kako se preobraava operator uslijed te iste
linearne preobrazbe koordinata?
Neka je O proizvoljni linearni operator koji djeluje na vektor V 1 i kao rezultat daje vektor V 2
V 2 = O V 1. (2.129)
Neka je A matrica linearne preobrazbe koordinatnih sustava. Tada je V 2 u novom koordinatnom
sustavu dan sa
0
V 2 = A V 2.
Isto vrijedi i za vektor V 1 , tj.
0
V1=A V1
Tada je
A V 2 = A O V 1 = A O A1 A V 1
0
V 2 = (A O A1 ) V 10 .
No, gornja relacija nije nita drugo nego (2.129) napisana u novom koordinatnom sustavu. Iz
toga zakljucujemo da se operator O preobraava iz starog u novi koordinatni sustav relacijom
O 0 = A O A1 , (2.130)
ili, po komponentama
3 3 3 3
oi0 j = ai k ok l (a1 )l j = ai k a j l ok l . (2.131)
k=1 l=1 k=1 l=1
O 0 = A O A1 /A
0
O A = AO
|O 0 | |A| = |A| |O|
|O 0 | = |O|.
Ti1 i2 in , i p = 1, 2, , D,
120 Poglavlje 2. Elementi vektorskog racuna
to prepoznajemo kao preobrazbu vektora (2.114), tj. tenzori prvog reda su vektori.
Tenzor drugog reda u D = 3-dimenzijskom prostoru se preobraava kao
3 3
Ti10 i2 = ai1 j1 ai2 j2 T j1 j2 .
j1 =1 j2 =1
Gornju relaciju prepoznajemo kao operaciju slicnosti (2.130) tj. (2.131). Dakle u odnosu na
ortogonalne preobrazbe, tenzori drugog reda su isto to i kvadratne matrice.
Jedan primjer tenzora treceg reda je i Levi-Civita tenzor (15.22). S , , je oznacen tenzor per-
mutacije ili Levi-Civita tenzor ili izotropni tenzor treceg reda. Taj je pseudotenzor antisimetrican
na zamjenu bilo koja dva svoja indeksa. Koristeci jedinicne vektore pravokutnog koordinatnog
sustava
~e , = x, y, z
, , =~e (~e ~e ).
Kinematika je dio fizike koji se bavi OPISOM gibanja, ne ulazeci u objanjavanje toga to je UZ -
ROK gibanja. Sama rijec kinematika, potjece od grcke rijeci (kinema), to znaci gibanje.
Osnovni pojam kinematike jest pojam BRZINE. Brzina je velicina zadana omjerom prijedenog
puta i proteklog vremena. Prijedeni put je vektor, a proteklo vrijeme je skalar, pa je zato njihov
omjer, brzina, vektorska velicina. Prema tome, brzina ima svoj iznos i smjer, a zbrajanje brzina je
komutativno. Smjer brzine odreduje kojim ce prostornim tockama proci cestica u svojem gibanju.
Skup tih tocaka se naziva PUTANJA ili trajektorija. Ako je taj smjer stalno isti tokom vremena,
cestica se giba po pravcu, a gibanje se naziva PRAVOCRTNO. Sva ostala gibanja (kod kojih se
smjer brzine mijenja u vremenu) se nazivaju KRIVOCRTNA gibanja. Posebni oblik krivocrtnog
gibanja je KRUNO gibanje, kod kojega putanja cestice opisuje krunicu. Ako je iznos brzine
nepromjenjiv u vremenu, gibanje se naziva JEDNOLIKO. Ako se iznos brzine mijenja u vremenu,
gibanje se zove NEJEDNOLIKO (naziva se ubrzano ako se brzina povecava, a usporeno ako se
brzina smanjuje). Velicina koja opisuje vremenske promjene brzine, zove se UBRZANJE (ili
akceleracija) i definirana je kao omjer promjene brzine i proteklog vremena. Prema ovoj definiciji
i ubrzanje je vektor. Deceleracijom (usporavanjem) se naziva smanjenje iznosa brzine tijekom
vremena.
~r
~v = .
t
Omjer vektora i skalara je vektor, pa je srednja brzina vektorska velicina. Po svojoj dimenziji,
srednja brzina je omjer duljine i vremena
[~r] l
~v = = ,
[t] t
122 Poglavlje 3. Kinematika
z
K
P
D r
C
r(t + D t)
r(t)
Svaki se vektor, pa tako i vektor brzine, moe prikazati kao umnoak iznosa v, i jedinicnog
vektora smjera ~ev ,
~v = v~ev .
Opcenito, svaka promjena neke velicine s vremenom se moe shvatiti kao iznos neke brzine.
Tako se npr. upravo uvedena brzina moe nazvati i brzinom promjene poloaja radij vektora
Moguce je definirati i neke druge brzine:
Promatrajmo povrinu plohe, S, koju opisuje radij vektor cestice u gibanju. Plonom
brzinom, v pl , nazivamo slijedeci diferencijalni omjer
dS
v pl = ,
dt
gdje je d S povrina plohe koju je u vremenu d t opisao radij vektor (slika 7.28).
Kutna brzina
d
= ,
dt
gdje je d kut koji opie cestica u vremenu d t.
Brzinu kojom elektricni naboj Q prolazi kroz zamiljenu ravnu plohu, nazivamo elektric-
nom strujom
dQ
I= ,
dt
gdje je d Q kolicina naboja koja je u vremenu d t prola kroz plohu.
d~r dx dy dz
~v = = ~ex + ~ey + ~ez = x~ex + y~ey + z~ez .
dt dt dt dt
Po komponentama
vx = x , vy = y , vz = z.
i vremenskog intervala d t.
gdje samo jedinicni vektor ~ez , ne ovisi o vremenu. Stoga je brzina jednaka
d~r d d~e dz
~v = = ~e + + ~ez .
dt dt dt dt
U odjeljku 2 je, relacijom (2.67) pokazano da je
d~e = d~e ,
124 Poglavlje 3. Kinematika
to, uvrteno u gornji izraz za brzinu, daje brzinu u krunom cilindricnom sustavu
~v = ~e + ~e + z~ez . (3.2)
Po komponentama
v = , v = , vz = z.
Zadatak 3.1 Brod se giba nizvodno i pretekne splav u tocki A. Poslije vremena okrene se,
krene uzvodno i mimoide splav na udaljenosti L od tocke A. Kolika je brzina
toka rijeke?
Rjeenje:
A
L x
SPLAV
vR
BROD
L
vS = vR = ,
t +
L+x
vB + vR = ,
x
vB vR = .
t
Iz poljednje dvije od gornjih jednadba slijedi
1 L+x x
vR = .
2 t
t = ,
3.1 Brzina i ubrzanje 125
L
vS = vR = .
2
Rjeenje:
dovriti B RZINA U SFERNOM KOORDINATNOM SUSTAVU.
Prema (2.76), u sfernom koordinatnom sustavu je
gdje se obje velicine, i iznos r i smjer radij vektora ~e r , mogu mijenjati s vremenom. Stoga je i
brzina jednaka
d~r d h i dr d~e r
~v = = r(t) ~e r (t) = ~e r + r .
dt dt dt dt
Prvi clan opisuje promjenu iznosa radij vektora uz konstantan smjer, a drugi opisuje promjenu
smjera radij vektora uz njegov konstantan iznos. U odjeljku 2 je, relacijom (2.79), pokazano da
je
to, uvrteno u gornji izraz za brzinu, daje brzinu u sfernom koordinatnom sustavu
Po komponentama
vr = r, v = r , v = r sin .
Rjeenje:
dovriti
U BRZANJE se definira kao promjena brzine u danoj tocki (ili kao brzina kojom se mijenja
brzina)
d~v d dv d~ev
~a = = ( v ~ev ) = ~ev + v .
dt dt dt dt
126 Poglavlje 3. Kinematika
[d~v] l
[~a ] = = ,
[d t] t 2
d 2~r
~a = = x ~ex + y ~ey + z ~ez .
d t2
Po komponentama
ax = x , ay = y , az = z ,
a po svojem iznosu je
p
a = |~a | = x 2 + y 2 + z 2 .
to, uvrteno u gornji izraz za ubrzanje, konacno daje ubrzanje u krunom cilindricnom koordi-
natnom sustavu
~a = 2 ~e + 2 + ~e + z~ez . (3.5)
Po komponentama
a = 2 , a = 2 + , az = z .
to, uvrteno u gornji izraz za ubrzanje, konacno daje ubrzanje u sfernom koordinatnom sustavu
~a = r r 2 r 2 sin2 ~e r + 2r +r r 2 sin cos ~e + 2r sin +2r cos +r sin ~e .
3.2 Popratni trobrid 127
(3.6)
Po komponentama
vr = r r 2 r 2 sin2 ,
v = 2r + r r 2 sin cos ,
v = 2r sin + 2r cos + r sin .
Zadatak 3.4 Camac krece iz tocke P na jednoj obali rijeke i plovi stalnom brzinom V u
smjeru tocke Q na drugoj obali, koja se nalazi tocno nasuprot P. irina rijeke
je D.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 3.5 dovriti
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 3.6 Vektor poloaja cestice je dan izrazom
Rjeenje:
dovriti
z eN
C
r(t) eT
O
y
eB
x
koordinatni sustav koji se GIBA zajedno s cesticom (prati ju) i koji se naziva POPRATNI TROBRID.
On je definiran trima, medusobno okomitim, jedinicnim vektorima. To su :
~v d~r / d t d~r
~eT ~ev = = = , (3.7)
v ds / d t ds
Buduci da je derivacija jedinicnog vektora okomita na taj isti jedinicni vektor, relacija
(2.24), to je ~eN , jedinicni vektor NORMALE, definiran preko derivacije jedinicnog vektora
vektora ~eT kao
d~eT
~eN = R . (3.8)
ds
Sama derivacija d~eT /ds ne mora biti i jedinicne duljine, pa se mnoitelj R odabire tako da
~eN bude jedinicne duljine
1
R = .
d~eT
ds
1
= .
R
3.2 Popratni trobrid 129
Sada, kada su poznata dva jedinicna i medusobno okomita vektora, lako je pomocu
njihovog vektorskog umnoka, definirati i treci jedinicni vektor, ~eB , koji se zove vektor
BINORMALE ,
Prema samoj definiciji vektorskog umnoka, slijedi da je ~eB jedinicnog iznosa i da je okomit
i na ~eT i na ~eN .
dv v2
= ~eT + ~eN
dt R
aT ~eT + aN ~eN .
Clan
dv
aT = (3.10)
dt
uz ~eT se naziva tangencijalno, a clan
v2
aN = (3.11)
R
uz ~eN normalno ubrzanje.
Koordinatni sustav popratnog trobrida se giba zajedno s cesticom du njezine putanje, i stoga
nije ni staticki ni inercijski.
Zadatak 3.7 Izracunajte tangencijalno i normalno ubrzanje cestice koja se giba po krivulji
Rjeenje:
dovriti
130 Poglavlje 3. Kinematika
x = t, y = t 2 /2, z = t.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 3.9 Ako je brzina cestice ~v, ubrzanje ~a , pokaite da je polumjer zakrivljenosti dan
sa
v3
R= .
|~v ~a |
Rjeenje:
dovriti
zbog okomitosti ~eN i ~eT . Na slican se nacin, pomocu gornje relacije, dobiva i
~eN ~eB = (~eB ~eT ) ~eB =~eT (~eB~eB ) ~eB (~eT ~eB ) =~eT ,
~eT =~eN ~eB , ~eN =~eB ~eT , ~eB =~eT ~eN . (3.12)
Za izvod TRE CE Frenet-Serret-ove formule (treca je zato jer opisuje promjenu treceg po redu
vektora , ~eB ), treba krenuti od izraza za ~eB u (3.12)
d
~eB = ~eT ~eN
ds
d~eB d~eT d~eN d~eN d~eN
= ~eN +~eT = ~eN ~eN +~eT =~eT .
ds ds ds ds ds
Kao to je vec vie puta receno, (npr. relacija (2.24)), derivacija jedinicnog vektora mora biti
okomita na sam vektor i zato d~eN /d s mora biti neka linearna kombinacija vektora ~eT i ~eB .
Napiimo tu linearnu kombinaciju kao ~eT + ~eB . Tada gornji izraz postaje
d~eB
=~eT (~eT + ~eB ) = ~eN .
ds
d~eB
= ~eN . (3.14)
ds
d~eN
= ~eT ~eB . (3.15)
ds
~v = v~e .
132 Poglavlje 3. Kinematika
v
pa se, za konstantni , brzina cestice moe
napisati u obliku
x
ds d( )
~v = ~e = ~e = ~e
dt dt
v = , ~ev =~e
gdje je uvedena kutna (ili kruna) brzina, ciji je iznos jednak
d
= . (3.17)
dt
Slicno se moe dobiti i iznos TANGENCIJALNOG ubrzanja (3.10)
dv d d2
aT = = = 2 = ,
dt dt dt
gdje je
d d2
= = 2,
dt dt
iznos kutnog (ili krunog) ubrzanje.
Izracunajmo i NORMALNU komponentu ubrzanja, (3.11). Da bismo to izveli, potrebno je odrediti
jedinicni vektor ~eN i polumjer zakrivljenosti R. Krenimo od definicije ~eN , (3.8), uz uvrtavanje
~eT =~e
d~eT d~e d~e d t
~eN = R =R =R .
ds ds d t ds
No, iz (2.67) znamo da je
d~e = ~e d,
a dt/ds je naprosto 1/v uz v = , to sve zajedno daje
d 1
~e = R ~e .
~eN = R()
dt v
Da bi ~eN bio jedinicne duljine, ocito za polumjer zakrivljenosti R treba odabrati polumjer
krunice
R = ,
iz cega slijedi
~eN = ~e
i normalna (radijalna) komponenta ubrzanja, (3.11), je
v2
aN = = 2 .
Za cijelo ubrzanje gibanja po krunici, dobije se
dv v2
~a = ~e ~e . (3.18)
dt
3.4 Kruno gibanje 133
Zadatak 3.10 Tijelo mase m se nalazi na vrhu glatke polukugle polumjera R i na tom mjestu
ima brzinu iznosa v0 u smjeru tangente na polukuglu. Odredite mjesto na kome
ce se tijelo odvojiti od polukugle. Kolika je brzina tijela u toj tocki? Sva trenja
i dimenzije tijela se zanemaruju.
Rjeenje:
Na slici dolje desno su prikazane sile koje djeluju na tijelo dok ono klizi po polukugli. S obzirom
da se zanemaruju sva trenja, jedine dvije sile koje djeluju na tijelo su reakcija podloge (od
polukugle) i gravitacijska sila. Stoga je jednadba gibanja, prema (3.18), jednaka
v2
dv
m~a m ~e ~e = ~N + m~g , z
dt R
v0
ili po komponentama
dv N
~e m = mg sin , mg
dt v
x
v2
~e m = mg cos + N.
R
Sve dok tijelo dodiruje polukuglu, nema gibanja u radijalnom smjeru (zbog tvrdoce polukugle) i
radijalna komponenta ubrzanja je jednaka nuli. Tek u trenutku odvajanja tijela od polukugle,
radijalna komponenta ubrzanja postaje razlicita od nule, ali je tada reakcija podloge ~N = 0,
jer tada tijelo vie ne dotice polukuglu. Dakle u trenutku odvajanja, radijalna komponeneta
jednadbe gibanja glasi
v2 = gR cos .
Ek (t = 0) + E p (t = 0) = Ek (t > 0) + E p (t > 0)
1 2 1 2
mv0 + mgR = mv + mgR sin(/2 ), v2 = v20 + 2gR(1 cos ).
2 2
Kombiniranjem jednadba
Time je dobivena ista dodatna veza brzine i kuta kao i u postupku preko energije, iz cega dalje
slijede vec navedeni rezultati.
Rjeenje:
dovriti
S TAROGR CKI MATEMATI CAR Euklid1 je u svojem najznacajnijem djelu, Stoicheia (Elementi),
izgradio cijelu geometriju na nacin koji ce buducim naratajima postati uzor elegancije i
strogosti. Najprije je definirao sve pojmove koje ce kasnije koristiti (npr. tocka je ono to nema
ni duljinu ni irinu, pravac je ono to ima duljinu, ali nema irinu i slicno), a zatim je postavio pet
temeljnih i nedokazivih tvrdnji2 , aksioma, za koje PRETPOSTAVLJA da vrijede medu velicinama
koje su prethodno definirane. Na temelju (samo) tih pet aksioma i logickog zakljucivanja, Euklid
izvodi teoreme o geometriji u ravnini i u prostoru. Ovaj veliki uspjeh da se cijela geometrija
svede na samo pet aksioma, posluio je slijedecih skoro dvije tisuce godina kao uzor za izgradnju
i drugih znanstvenih disciplina. Tako je npr. Spinoza3 napisao svoju Etiku po uzoru na Euklidove
elemente: definirao je osnovne eticke pojmove, postulirao veze medu njima, a zatim je logickim
zakljucivanjem izvodio eticke stavove. No, nisu samo filozofi pokuali izgraditi svoje sustave po
uzoru na Euklida. Izgradnje mehanike na postulatatskim temeljima poduhvatio se Isaac Newton4
u svojem glasovitom djelu
P HILOSOPHI NATURALIS P RINCIPIA M ATHEMATICA
koje se pojavilo u Londonu godine 1687. S obzirom da se u Newtonovo vrijeme filozofijom
prirode nazivalo ono to se danas zove teorijskom fizikom, naslov bi se mogao prevesti i kao
Matematicka nacela teorijske fizike. U toj je knjizi po prvi puta uveden diferencijalni racun,
objavljen je zakon gravitacije, a najvanije vezano za ovo poglavlje je postulatatski temelj onoga
to ce se kasnije nazvati KLASI CNA MEHANIKA (za razliku od kvantne mehanike koja ce se
pojaviti pocetkom dvadesetog stoljeca). Newton je uveo SILU kao uzrok promjene stanja gibanja
1 Euklid iz Aleksandrije, IV - III stoljece prije nove ere; trinaest knjiga njegovih Elemenata se moze naci na adresi:
http://aleph0.clarku.edu/djoyce/java/elements/toc.html.
2 Euklidovi postulati u Jefimov: Via geometrija, str. 10, komentar petog aksioma
3 Baruch de Spinoza, (Amsterdam, 24. XI 1632. - Den Haag, 21. II 1677.), nizozemski je filozof.
4 Sir Isaac Newton, 25. XII 1642. Woolsthorpe, grofovija Lincoln - 20. III 1717. Kensington, bio je zastupnik
sveucilita Cambridge u engleskom Parlamentu i direktor kovnice novca u Londonu. Osim navedenog djela, navedimo
jo i: Metoda fluksija i beskonacnih redova (koja sadri otkrice diferencijalnog i integralnog racuna), Rasprava
o kvadraturi krivulja, Univerzalna aritmetika, Optika i dr.. Osim fizikom i matematikom, bavio se i alkemijom i
teologijom.
136 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
cestice i cijelu je mehaniku saeo u tri pos-
tulata koji govore to se dogada s cesticom
kada na nju djeluju ili ne djeluju sile. Te-
melj klasicne mehanike predstavlja drugi
Newtonov postulat
d 2 ~r 1
= ~F,
d t2 m
koji, dopunjen pocetnim uvjetima na brzinu
i poloaj, kae da je iz poznavanja svih sila
~F koje djeluju na cesticu mase m, rjeava-
njem gornje diferencijalne jednadbe, mo-
guce proizvoljno tocno odrediti njezin polo-
aj~r(t) u prostoru u proizvoljnom vremen-
skom trenutku t, kako prolom, tako i
buducem. Ova je tvrdnja imala i velike filozofske implikacije, koje je najjasnije izrazio Laplace5
kada je 1814., u Filozofskim esejima o vjerojatnosti, rekao
(1) Prvi govori o tome to se dogada s cesticom (tijelom) kada je zbroj sila koje na nju djeluju,
jedank nuli.
(2) Drugi govori o tome to se dogada s cesticom (tijelom) kada je zbroj sila koje na nju djeluju,
razlicit od nule.
(3) Treci uvodi i drugu cesticu (tijelo) i govori o tome kakva je sila njihovog medudjelovanja.
Pojmovno je cestica (tijelo) opisano samo jednim svojim svojstvom - kolicinom gibanja ~p = m~v, a
medudjelovanje cestice i okoline se ostvaruje putem sile. Cestica (tijelo) vidi svoju okolinu samo
posredstvom sila kojima ta okolina djeluje na nju.
(1) Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter
in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum illum mutare.
"Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu, sve dok ga sile ne prisile
da to stanje promijeni." Ili, drugim rijecima, ukoliko na tijelo (cesticu) ne djeluje nikakva sila, ono
ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po pravcu (tj. njegova je brzina konstantna).
Prvi se postulat naziva postulat tromosti.
~F = 0 ~v = const. (4.1)
Za ilustraciju ovog postulata zamislimo slijedeci pokus: nekakva vanjska sila (izvodac pokusa)
je kuglicu dovela u stanje gibanja; nakon
toga ta vanjska sila vie ne djeluje; ako se
Slika 4.1: Prvi i drugi postulat.
kuglica giba po ravnoj podlozi, primjetit
cemo da se kuglica nakon nekog vremena
zaustavlja. Je li to u suprotnosti s gornjim
postulatom koji kae da bi se kuglica tre-
bala nastaviti gibati beskonacno dugo istom
brzinom koju je imala u trenutku kada je na
nju prestala djelovati vanjska sila? Naravno
da nije. Zato? Zato jer nakon prestanka
djelovanja sile koja je kuglicu dovela u sta-
nje gibanja, na kuglicu sve vrijeme djeluju
sile trenja (sa podlogom i s medijem kroz
koji se kuglica giba) pa zato nije ispunjena
pretpostavka postulata, da je zbroj svih sila koje djeluju na tijelo jednak nuli. Upravo ovo ne
racunanje sa silama trenja je bio glavni razlog to vec ranije nije dolo do spoznaje gornje relacije.
Ako bi se gornji pokus izveo negdje u svemiru tako to bi astronaut bacio kuglicu u smjeru van
Sunceva sustava, prema nekoj udaljenoj zvijezdi, ta bi se kuglica, u skladu s gornjim postulatom,
gibala pocetnom brzinom i pravocrtno. Ovakvo bi se gibanje odvijalo tako dugo dok kuglica ne bi
bila zahvacena gravitacijskom silom nekog svemirskog objekta kraj kojega bi prolazila, a tada je
dalja sudbina kuglice krajnje neizvjesna.
"Vremenska promjena kolicine gibanja, srazmjerna je sili i zbiva se u pravcu sile. " Ili, drugim
rijecima - vremenska promjena kolicine gibanja (~p = m~v) cestice (tijela), jednaka je zbroju svih
sila, ~F, koje djeluju na cesticu (tijelo). Drugi se postulat naziva postulat sile.
Slika 4.2: Isaac Newton
d~p ~
= F. (4.2)
dt
Sila vodi na promjenu kolicine gibanja cestice. Ako je zbroj svih sila jednak nuli, tada nema ni
promjene kolicine gibanja, tj. kolicina gibanja je konstantna, sacuvana velicina. U tom se slucaju
kae da vrijedi zakon o sacuvanju kolicine gibanja
~p = const. (4.3)
p = const., ~e p = const.,
Ne moraju sve komponente kolicine gibanja biti ili sacuvane ili nesacuvane. Moguce su situacije u
kojima sila djeluje npr. samo u smjeru cilindricnog koordinatnog sustava, a nema komponenata u
i z smjeru. U tom slucaju p nije konstantan (sacuvan), dok p i pz jesu konstantni.
dm
= 0,
dt
(a to je istina za tijela koja se gibaju brzinama puno manjim od brzine svjetlosti), tada drugi
postulat glasi
d~p d~v dm
= m +~v = m~a = ~F,
dt dt dt
gdje je ~a ubrzanje cestice. No, ubrzanje je druga vremenska derivacija radij vektora cestice, pa se
drugi Newtonov postulat cita kao nehomogena diferencijalna jednadba drugog reda za nepoznatu
funkciju~r =~r(t)
d 2~r(t) 1
2
= ~F(~r,t), (4.4)
dt m
4.1 Newtonovi postulati 139
gdje je nehomogeni clan srazmjeran zbroju vanjskih sila ~F koje se smatraju poznatim (zadanim)
funkcijama. Rjeenje gornje jednadbe je jednoznacno odredeno PO CETNIM UVJETIMA koji
proizvoljno8 tocno odreduju stanje gibanja cestice (njezin poloaj i brzinu) u nekom odredenom
vremenskom trenutku t0
~r =~r(t;~r0 ,~v0 )
daje, s proizvoljnom9 tocnocu, poloaj cestice u SVAKOM vremenskom trenutku (i prolom, t < t0 ,
i buducem, t > t0 ).
Drugi Newtonov postulat se smatra definicijskom jednadbom za pojam sile iz koje slijedi
dimenzija sile
2
~F = [m] d ~r = m l
h i
dt 2 t2
i njezina mjerna jedinica koja se u SI sustavu zove NJUTN i oznacava s N
m
N = kg .
s2
( NE ) INERCIJSKI REFERENTNI SUSTAV
Na ovom mjestu je zgodno uvesti pojmove inercijskog i neinercijskog referentnog sustava. Svi
referentni sustavi u kojima vrijedi drugi Newtonov postulat se zovu INERCIJSKI SUSTAVI. Svaki
sustav koji se giba konstantnom brzinom u odnosu na neki inercijski sustav, i sam je inercijski.
Svi sustavi koji nisu inercijski, jesu NEINERCIJSKI. Precizirajmo malo pojmove inercijskog i
neinercijskog sustava. Promatrajmo dva pravokutna koordinatna sustva: S = (O, x, y, z) i S 0 =
(O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) kao na slici 4.3. Neka se cestica (trome) mase m giba kroz prostor tako da se u
trenutku t nalazi u tocki P. Gledano iz sustava S, njezin je radij vektor tada~r(t), a gledano iz sustva
S 0 , radij vektor je~r 0 (t). Primjetimo da smo ovime implicitno pretpostavili da su vremena u oba
sustava ista10 , tj. da je
t = t 0.
~r = ~R +~r 0
(sjetimo se pravila o zbrajanju vektora sa str. 23). Promatrac koji miruje u sustavu S, opisuje gibanje
cestice jednadbom (4.4)
m~r = ~F,
gdje ~F oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S. Promatrac koji miruje u sustavu
S 0 , takoder opisuje gibanje cestice jednadbom (4.4)
m~r0 = ~F 0 ,
8U kvantnoj mehanici ovo nije istina.
9 Ni ovo nije istina u kvantnoj mehanici. Zato u kvantnoj mehanici ne postoji putanja kvantnog objekta (nego
samo vjerojatnost njegovog nalaenja u odredenom dijelu prostora).
10 To je aproksimacija prikladna za sustave koji se medusobno gibaju brzinama malim u usporedbi s brzinom
svjetlosti u vakuumu.
140 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
z
P
z'
r'
r=R+r'
y'
O'
R
x'
O
y
gdje sada ~F 0 oznacava zbroj svih sila koje djeluju na cesticu u sustavu S 0 . Ove dvije jednadbe
gibanja su povezane relacijom~r = ~R +~r 0
~F = ~F 0 = = inv.
Ukoliko ubrzanje medu sustavima nije jednako nuli, tada osim vanjskih sila djeluje jo i INERCIJSKA
SILA
m ~R.
Kao referentni inercijski sustav, najcece se uzima sustav fiksiran uz zvijezde stajacice. Jedan
primjer neinercijskog sustava je i sama Zemlja na cijoj povrini mi svi ivimo. U odnosu na sustav
zvijezda stajacica, Zemlja se ne giba konstantnom brzinom: ona se vrti oko svoje osi, giba se po
elipticnoj putanji oko Sunca i zajedno sa cijelim suncevim sustavom se giba oko sredita nae
galaksije. O ucincima ovih gibanja ce biti vie rijeci u poglavlju 8.
Detaljnija analiza gibanja u odnosu na razlicite sustave koji se i sami relativno gibaju dovela
je A. Einsteina11 1905. godine do otkrica S PECIJALNE TEORIJE RELATIVNOSTI. Pokazalo se da
su relativisticki ucinci vani za opis gibanja tek kod brzina bliskim brzini svjetlosti
km
c ' 300 000 .
s
11 Alber Einstein, Ulm 14. III 1879. - Princeton 1955.
4.1 Newtonovi postulati 141
Za opis gibanja cestica koje se gibaju bitno manjim brzinama nego to je c, relativisticki se ucinci
mogu zanemariti.
MASA
U vezi s Newtonovim postulatima potrebno je posebno komentirati i pojam MASE koji se pojavljuje
u drugom postulatu
1~
~a = F.
m
Gornja je jednadba primjer jednog cijelog tipa jednadba koje se pojavljuju u fizici, a koje su
oblika
gdje se promatra medudjelovanje sustava i okolice, a odzivna funkcija mjeri kako jako ili kako
slabo se sustav mijenja uslijed djelovanja vanjske smetnje. Npr. ako na dva tijela, jedno male mase
m i drugo velike mase M, djeluje ISTA sila, tada ce tijelo manje mase m dobiti vece ubrzanje, nego
tijelo vece mase M. Vidimo da se tu masa pojavljuje kao velicina koja odreduje odziv (odzivna
funkcija, susceptibilnost) tijela (sustava) na vanjsku pobudu (silu): to je veca masa, manja je
reakcija (ubrzanje). Masa se dakle, pojavljuje kao mjera tromosti, kao osobina kojom se cestica
odziva na djelovanje vanjske pobude (sile). Zbog ove svoje osobine, masa koja se pojavljuje u
gornjoj jednadbi se naziva TROMA MASA.
Troma masa se jo moe uvesti i kroz zakon o sacuvanju kolicine gibanja u slucaju centralnog
sudara dva tijela, relacija (10.61),
m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20 ,
odakle je
m1 v 0 v2
= 20 .
m2 v1 v1
Omjer tromih masa je dan omjerom razlika brzina poslije i prije sudara.
Drugo svojstvo mase se sastoji u slijedecem: u poglavlju 7 ove knjige cemo vidjeti (tako-
der zahvaljujuci Newtonovu otkricu) da se cestice (tijela) jedna na drugu djeluju privlacnom
(gravitacijskom) silom
~
m1 m2
FG = G 2 ,
r1,2
koja je utoliko veca ukoliko je vece jedno svojstvo cestice koje se naziva TEKA MASA. Ovo je
svojstvo zgodno usporediti sa elektricnim nabojem: kao to znamo tockasti elektricni naboji djeluju
jedni na druge silom koja je srazmjerna umnoku naboja i obratno srazmjerna kvadratu njihove
medusobne udaljenosti
~ 1 q1 q2
FC = 2
,
40 r1,2
142 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
(Coulombova elektrostatska sila). to je vie naboja i sila je veca. Slicno se moe i teka masa
zamisliti kao neka vrsta GRAVITACIJSKOG NABOJA koja je izvor gravitacijske sile, ba kao to su i
elektricni naboji izvor elektricne sile12 .
Uocimo da se radi o dva posve razlicita svojstva cestice: ODZIVU i NABOJU. Jedno je odziv
cestice (sustava) na djelovanje neke vanjske pobude (sile), a drugo je svojstvo koje samoj cestici
omogucava da bude izvor sile (naboj) u odnosu na okolinu. Eksperimentalno je s vrlo velikim
stupnjem tocnosti utvrdeno da su ova dva svojstva numericki jednaka (istog su iznosa iako im je
fizicko znacenje posve razlicito) i zato se za njih koristi ista oznaka m, a oba se svojstva nazivaju
jednostavno masa, bez preciziranja radi li se o tromoj ili tekoj masi.
Nakon ovih digresija, vratimo se Newtonovim postulatima. Treci Newtonov postulat izvorno
glasi:
(3) Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem sive corporum duorum
actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi.
On se naziva postulat djelovanja i protudjelovanja (akcije i reakcije) i u slobodnom prijevodu glasi:
ako cestica (tijelo) A djeluje na cesticu (tijelo) B silom ~FAB , tada i cestica (tijelo) B djeluje na cesticu
(tijelo) A silom ~FBA , istog iznosa, a suprotnog smjera
Nerazumjevanje ovog postulata je izvor mnogih prividnih paradoksa. Jedan od najcecih je pitanje
kako objasniti da konj vuce kola: ako konj djeluje na kola istom silom kao i kola na konja, onda bi
i konj i kola trebali ostati na mjestu. To se ipak ne dogada. Zato? to ako je poledica?
N EKA SE CESTICA nalazi u tocki opisanoj radij vektorom~r. Pomakne li se cestica za d~r u
polju konstantne vanjske13 sile ~F, definira se diferencijal RADA W (od engl. work) kao
Primjetimo da se ovdje rijec diferencijal koristi kao oznaka za mali iznos rada, a ne u matema-
tickom smislu pojma difrencijala: ne postoji nekakva funkcija W koja kada se diferencira daje
d 0W = ~F d~r, dok npr. postoji funkcija f = x2 ciji je diferencijal jednak d f = 2xdx. Ovaj d f je
pravi diferencijal, dok d 0W nije pravi diferencijal. Slicno se i u termodinamici mali iznos topline
oznacava s d 0 Q, jer ni to nije pravi diferencijal.
Prema samoj definiciji skalarnog umnoka slijedi da je komponenta sile paralelna s pomakom
cestice, upravo dana mnoiteljem F cos(~F, d~r). Prema tome, ako je
pomak cestice je u smjeru paralelne komponente sile i kae se da sila (okolina) obavlja rad nad
cesticom (sustavom). Ako je
cos(~F, d~r) < 0,
tada je pomak cestice u smjeru suprotnom od smjera paralelne komponente vanjske sile i kae se
da cestica obavlja rad nad okolinom. Ako je
cos(~F, d~r) = 0,
tada sila nema komponentu u smjeru pomaka cestice i nije obavljen nikakav rad. Iz gornje
definicijske jednakosti, jedinica za rad je umnoak jedinice za silu i jedinice za put. U SI sustavu
ta se jedinica zove DUL14 i oznacava se s J
m2
J = N m = kg .
s2
Po svojim dimenzijama, rad je
2
L
[W ] = [m] 2 .
[T ]
Izraz (4.6) daje rad na diferencijalnom dijelu puta. Kako izracunati rad na konacnom dijelu puta
(slika 4.4), ako uzmemo u obzir da sila ne mora biti ista u svakoj tocki putanje? Razdijelimo u
mislima putanju cestice u N djelica d~r koji su toliko mali da je sila priblino konstantna unutar
svakog tog djelica. Sada moemo pomocu gornjeg zaokvirenog izraza izracunati diferencijal
rada unutar svakog tog djelica putanje, a ukupan rad po cijeloj putanji od pocetne tocke P do
konacne tocke K racunamo tako da zbrojimo radove po svim djelicima od kojih se sastoji putanja.
z F
FK
C
. K
FP dr
P r(t) r(t + D t)
r(t K) F
r(t P )
Z K Z Z ~rt
K
WP,K = ~F d~r = ~F d~r = ~F d~r. (4.7)
P C ~rtP
14 James Prescot Joul, engleski fizicar, 1818 - 1889, prvi je shvatio vezu izmedu mehanickog rada, energije i topline.
144 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
SNAGA, P (od engl. power) se definira kao BRZINA kojom se obavlja rad
d0W ~Fd~r
P= = = ~F ~v. (4.8)
dt dt
U SI sustavu, jedinica za snagu se zove VAT15 s oznakom W i definira se kao
J m m2
W= = N = kg 3 .
s s s
Po dimenziji, snaga je
2
L
[P] = [m] 3 .
[T ]
ENERGIJA, E: cestica moe posjedovati dvije vrste mehanicke energije: jedna - kineticka -
potjece od gibanja cestice, a druga - potencijalna - potjece od poloaja cestice u polju konzerva-
tivne sile (o konzervativnim silama cemo govoriti u slijedecem odjeljku).
Neka se cestica mase m giba od pocetne tocke s radij vektorom ~rP , u kojoj ima brzinu ~vP , do
konacne tocke s radij vektorom ~rK , u kojoj ima brzinu ~vK . Izracunajmo ukupan rad koji sila
~F obavi nad cesticom pri njezinom gibanju od pocetne do konacne tocke. U skladu s drugim
Newtonovim postulatom (4.2), umnoak mase i ubrzanja cestice jednak je sili koja djeluje na
cesticu, pa je stoga rad (4.7) jednak
m~vK2 m~vP2
Z ~rK Z ~rK Z ~vK
d~v
WP,K = ~F d~r = m d~r = m ~v d~v = Ek (K) Ek (P). (4.9)
~rP ~rP dt ~vP 2 2
Vidimo da je rad obavljen na racun promjene jedne velicine koja ovisi samo o SVOJSTVIMA
CESTICE: njezinoj masi i brzini. Ta se velicina naziva KINETI CKA ENERGIJA i oznacava se s Ek
m~v 2
Ek = .
2
Ako je konacna kineticka energija veca od pocetne, Ek (K) > Ek (P), vanjska sila (okolina) je
obavila rad nad cesticom i povecala joj brzinu. Ako se kineticka energija smanjila, Ek (K) <
Ek (P), tada je cestica dio svoje kineticke energije potroila na obavljanje rada nad okolicom
(savladavanje vanjske sile).
Iz cinjenice da je rad jednak razlici kinetickih energija, slijedi zakljucak da su i rad i kineticka
energija istih dimenzija i da se mjere u istim jedinicama, dulima.
Zadatak 4.1 Mjerenjem tlaka barutnih plinova (piezoelektricna metoda) u cijevi vatrenog
oruja, dobivena je priblina vremenska ovisnost tlka p o vremenu u obliku
27
p(t) = pmax et 2e2t + e3t .
4
Izracunajte:
(a) ubrzanje projektila kao funkciju prijedenog puta,
(b) brzinu projektila kao funkciju prijedenog puta,
(c) tlaku cijevi kao funkciju prijedenog puta,
(d) brzinu projektila na ustima cijevi,
(e) tlak na ustima cijevi,
(f) nacrtajte ovisnosti iz (a), (b) i (c).
15 u cast kotskog fizicara i inenjera Jamesa Watta, (17361819).
4.2 Rad, snaga i kineticka energija 145
Trenje projektila i cijevi se zanemaruje. Neka je promjer cijevi 3 cm, duljina
cijevi 60 cm, masa projektila neka je pola kilograma, a parametri = 2 200 Hz
i pmax = 3 200 Pa.
Rjeenje:
Situacija iz zadatka je skicirana na slici 4.5.
Primjetimo da se tlak moe napisati i u
Slika 4.5: Uz zadatak (4.1).
obliku
t
p(t) = 27pmax e2t sinh2 .
2
Proucimo najprije ovisnost tlaka o vremenu
tako to cemo potraiti njegove ekstremne
vrijednosti
dp 27
= 0 = pmax et 4e2t + 3e3t .
dt 4
1
et1 = 0, et2 = , et3 = 1,
3
ili, izraeno u vremenu
ln 3
t1 = , t2 = , t3 = 0.
Uvrtavanjem gornjih vremena u pocetni izraz za tlak, dobiva se:
tlak u trenutku ispaljenja je nula
t3 = 0 = p(0) = 0,
maksimalan tlak
ln 3
t2 = = p(ln 3/) = pmax ,
tlak dugo nakon ispaljenja je nula
t1 = = p() = 0.
ln 3
t2 =
nakon ispaljenja.
Postavimo sada jednadbu gibanja. Unutar cijevi, gibanje se odvija u jednoj dimenziji, pa se
vektorske oznake mogu izostaviti
2
d2 x d
m 2 = F = p(t)
dt 2
d2 x 27 d 2 pmax t
a 2 = e 2e2t + e3t . (4.10)
dt 16 m
146 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
x(0) = 0,
tada se izravnom integracijom izraza za brzinu, dobije poloaj u proizvoljnom vremenskom trenutku
3 d 2 pmax t 2t 3t
x(t) = 11 + 6t + 18e 9e + 2e . (4.12)
32 m 2
Da bi se dobile ovisnosti tlaka, brzine i ubrzanja ovisno o prijedenom putu x, potreban je slijedeci
numericki postupak. Najprije se u jednadbi (4.12) mijenja vrijeme t sve dok se ne nade t = tL za
koji je
x(tL ) = L.
To je vrijeme potrebno projektilu da dode do usta cijevi (po izlasku iz cijevi, na projektil pocinje
djelovati i gravitacijska sila koja je zanemarena kod opisa gibanja unutar cijevi). Brzina ubrzanje i
tlak na ustima cijevi su
0 t tL ,
Iz gornje tablice se vidi numericka ovisnost v = v(x), a = a(x) i p = p(x), koja se tada moe i
nacrtati kako je to traeno u zadatku.
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija 147
~F = F0 x~ex
Rjeenje:
dovriti
U PRIRODI POSTOJI jedna vrsta sila koje se nazivaju konzervativne sile i koje imaju vrlo
posebno svojstvo u odnosu na rad koji obavljaju nad cesticom:
po kojoj se rad obavlja, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki. To je osnovno fizicko znacenje
pojma konzervativnosti: rad ne ovisi o obliku puta. Ovaj se fizicki sadraj moe matematicki
iskazati u integralnom i diferencijalnom obliku. Integralni iskaz bi mogao biti ovakav: kontinu-
irano i derivabilno polje sila ~F je konzervativno, ako je rad takve sile po svakoj zatvorenoj (takvoj
da su pocetna i konacna tocka iste) jednostavnoj (nema samopresjecanja16 ) putanji JEDNAK
NULI
I
~F d~r = 0. (4.13)
c
Pokazat cemo da se u tom slucaju sila moe napisati u obliku (negativnog) gradijenta jedne
skalarne funkcije koja se naziva POTENCIJALNA ENERGIJA, E p (to je diferencijalni oblik zapisa
konzervativnosti)
~F = E p . (4.14)
~F = 0. (4.15)
Najprije cemo pokazati da za konzervativne sile vrijedi (4.13), a zatim cemo pokazati da su sva
tri gornja iskaza: (4.13), (4.14) i (4.15), medusobno ekvivalentna.
Dokaimo relaciju (4.13): pretpostavimo da polje sile jeste konzervativno (da rad ne ovisi o
putu i pokaimo da je tada rad po zatvo-
renoj putanji jedank nuli. Na slici 4.6 je Slika 4.6: Uz dokaz konzervativnosti.
prikazana jedna zatvorena putanja PAKBP.
Tu cemo putanju rastaviti na dva dijela PAK
i KBP (koje zajedno cine cijelu zatvorenu K
putanju) i izracunati zbroj integrala po te
B
dvije putanje
I Z Z
>
~Fd~r = ~Fd~r + ~Fd~r
>
PAK KBP
Z Z
= ~Fd~r + ~Fd~r.
KAP KBP A
No, prema naoj pretpostavci, integrali
ovise samo o pocetnoj i konacnoj tocki, a P
one su ISTE u gornja dva integrala, pa je
zbog
negativnog predznaka ispred prvog integrala, njihov zbroj jednak nuli, tj.
I
~Fd~r = 0,
tj. integral od pocetne tocke P do konacne tocke K je isti bez obzira ide li putanja preko tocke A
ili tocke B, dakle ne ovisi o obliku putanje.
( rad ne ovisi o obliku putanje) (~F = E p )
Pretpostavimo da vrijedi (4.13), tj. rad ne ovisi o obliku putanje i pokaimo da tada vrijedi
(4.14).
4.3 Konzervativne sile i potencijalna energija 149
Oznacimo s EP slijedeci integral
Z Slika 4.7: Uz izvod (4.14).
~Fd~r = EP (x, y, z)
C
z
po proizvoljnoj krivulji C koja povezuje po- (x,y,z)
cetnu tocku (xP , yP , zP ) s konacnom tockom p2 p3
(x, y, z). Pocetna se tocka smatra konstant- p1
nom, tako da je rezultat integracije funkcija (x,y,z)
P P P
y
(x, y, z) oznacena s E p . Ova funkcija ima
dimenziju energije i naziva se potencijalna
energija. Po pretpostavci, gornji integral
ne ovisi o obliku krivulje C koja povezuje
pocenu i konacnu tocku, pa se za putanju x
C p1 p2 p3 .
p1 : (xP , yP , zP ) (x, yP , zP ) ,
p2 : (x, yP , zP ) (x, y, zP ),
pa je
Z h i
EP (x, y, z) = Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz
p1
Z h i
Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz (4.16)
p2
Z h i
Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz .
p3
p1 : dx 6= 0, dy = dz = 0
p2 : dy 6= 0, dx = dz = 0
Z y
Fy (x, , zP ) d .
yP
p3 : dz 6= 0, dx = dy = 0
Z z
Fz (x, y, ) d .
zP
Buduci da se u (4.14) pojavljuju parcijalne derivacije E p , gornji cemo izraz derivirati redom po
z, y i x i vidjeti hocemo li dobiti veze izmedu sile i potencijalne energije, oblika (4.14). Varijable
po kojima ce se derivirati se pojavljuju i u granicama integrala, kao i u samim podintegralnim
funkcijama, pa je dobro podsjetiti18 se kako se derivira odredeni integral
Z h() Z h()
d f (, ) d h() d g()
f (, ) d = d + f (h(), ) f (g(), ) .
d g() g() d d
E p (x, y, z)
= Fz (x, y, z), (4.18)
z
zato to u prva dva clana desne strane (4.17) varijabla z ima konstantnu vrijednost zP , pa derivacija
konstante icezava. Tako se dobila z komponenata relacije (4.14).
Ako se (4.17) parcijalno derivira po y, dobiva se
Z z
E p (x, y, z) Fz (x, y, )
= Fy (x, y, zP ) d .
y zP y
Z z
E p (x, y, )
= Fy (x, y, zP ) + d
zP y
E p (x, y, z) E p (x, y, zP )
= Fy (x, y, zP ) +
y y
E p (x, y, zP )
= Fy (x, y, zP ),
y
No, ono to vrijedi za zP , vrijedi za svaki drugi z, pa iz gornjeg izraza slijedi
E p (x, y, z)
= Fy (x, y, z). (4.19)
y
Z y Z z
E p (x, , zP ) E p (x, y, )
= Fx (x, yP , zP ) + d + d
yP x zP x
E p (x, yP , zP )
= Fx (x, yP , zP ).
x
Ono to vrijedi za yP i zP , vrijedi za svaki drugi y i z, pa je
E p (x, y, z)
= Fx (x, y, z). (4.21)
x
Tako se dobila x komponenata relacije (4.14).
Relacije (4.18), (4.19) i (4.21) su upravo komponente E p u pravokutnom koordinatnom sustavu,
pa je time pokazano da iz pretpostavke o neovisnosti integrala o putanji, slijedi ~F = E p .
152 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
(~F = E p ) ( ~F d~r = 0)
H
Ovime je pokazano da rad ne ovisi o obliku putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj tocki. Ako je
putanja zatvorena, P K i gornji je rad jednak nuli.
(~F = E p ) ( ~F = 0)
Vec je ranije, relacijom (2.55), pokazano da je rotacija gradijenta jednaka nuli, pa time odmah iz
pretpostavke da vrijedi (4.14) slijedi (4.15)
~F = ( E p ) = 0.
( ~F = 0) (~F = E p )
Suprotan smjer: pretpostavimo da je ~F = 0, to daje tri skalarne jednadbe (npr. u pravokut-
nom koordinatnom sustavu)
Fz Fy Fx Fz Fy Fx
~ex +~ey +~ez = 0,
y z z x x y
Fz Fy Fx Fz Fy Fx
= , = , = . (4.23)
y z z x x y
Ocito ce gornje jednadbe biti zadovoljene, ako je svaka komponenta sile srazmjerna derivaciji
neke skalarne funkcije po toj istoj komponenti radij vektora,
Ep Ep Ep
Fx = , Fy = , Fz = . (4.24)
x y z
Uz gornje veze, zadovoljene su relacije (4.23)
Ep Ep Ep Ep Ep Ep
= , = , = .
y z z y z x x z x y y x
No, (4.24) je upravo (4.14).
( ~F = 0) ( ~F d~r = 0) i ( ~F d~r = 0) ( ~F = 0)
H H
S ACUVANJE ENERGIJE - 1
Neka na sustav djeluju samo konzervativne sile. Radi jednostavnosti, neka je sustav jednodimenzij-
ski. Tada je mehanicka energija jednaka
m v2
E = Ek + E p = + E p (x),
2
a njezina vremenska derivacija je
dE m v d v d Ep d x d Ep
=2 + = mva+ v.
dt 2 dt dx dt dx
Buduci da je za konzervativne sile F = d E p /d x, to je gornja vremenska promjena mehanicke
energije jednaka
dE
= v (m a F).
dt
U skladu s drugim Newtonovim postulatom, tj. jednadbom gibanja, desna strana gornjeg izraza je
jednaka nuli i mehanicka enegija konzervativnog sustava je konstantna u vremenu (sacuvana)
d E(t)
=0 E(t) = E(0) = const.
dt
(4.9),
Ek (K) Ek (P)
WP,K =
EP (P) EP (K) (4.22) ,
tj. zbroj kineticke i potencijalne energije cestice je isti u tocki P kao i u tocki K. Buduci da te tocke
nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je zbroj kineticke i potencijalne energije konstantan u
svim tockama prostora kojima prolazi cestica. Ova se konstanta naziva MEHANI CKA ENERGIJA
Gornja relacija predstavlja zakon o sacuvanju mehanicke energije. Naglasimo jo jednom da ona
vrijedi samo u slucaju kada su sve sile koje djeluju na cesticu, konzervativne. Neke od konzervativ-
nih sila s kojima cemo se jo susretati su: gravitacijska, elasticna, Lorentzova, ...
Recimo na kraju i kakve su to nekonzervativne sile. N EKONZERVATIVNE SILE su sve one sile koje
nisu konzervativne (npr. to su brojne sila trenja koje se pojavljuju u realnim procesima, zatim neke
od sila u hidrodinamici itd.), tj. to su one sile kod kojih rad OVISI o obliku putanje od pocetne
do krajnje tocke. Vie matematicki receno, to su sve one sile koje se ne mogu napisati u obliku
gradijenta nekog skalarnog polja (ne postoji njima pridruena potencijalna energija).
154 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.4 Nadite konstante a, b i c tako da polje sile
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.5 Je li polje sile
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.6 Izracunajte rad obavljen gibanjem cestice u polju sile
du: (a) pravca od (0, 0, 0) do (2, 1, 3); (b) prostorne krivulje x = 2q2 , y =
q, z = 4q2 q od q = 0 do q = 1. Je li rad (ne)ovisan o putu? Objasnite.
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.7 Izracunajte
I
~F d~r
C
gdje je
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.8 Je li polje sile
~F = F0 r3~r
4.4 Impuls sile i momenti 155
konzervativno ili nije (F0 je konstanta)? Ako jeste, izracunajte ukupnu meha-
nicku energiju cestice koja se brzinom ~v giba u polju te sile.
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.9 Nadite rad obavljen po dijelu jedinicne krunice od 0 do u ravnini (x, y),
protiv sile dane sa
~F = ~ex y x
+~ey .
x2 + y2 x2 + y2
Uocite da obavljeni rad ovisi o putu. Cemu je jednaka rotacija ~F? Nacrtajte
silu. Objasnite ovaj rezultat.
Rjeenje:
... dovriti ....
Gornji integral se naziva impuls sile. Primjetimo da ovaj rezultat vrijedi i ako se masa cestice
mijenja s vremenom, kao i da ne ovisi o tome je li sila konzervativna ili nije.
~ =~r ~F.
M (4.27)
Iznos momenta sile |M|~ je mjera ucinka zakreta koji sila izvodi nad cesticom.
Slika 4.8: Uz definiciju momenta sile i mo-
menta kolicine gibanja. Slicno se definira i moment kolicine gibanja
cestice, ~L ,
z F
(4.28)
m
~L =~r ~p .
p
r
Pokaimo vezu koja postoji izmedu ova dva
momenta. Izraz za drugi Newtonov postulat
O
(4.2), pomnoimo s lijeva vektorski s~r
y
d~p d~p
~r = ~F ~r =~r ~F.
dt dt
156 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
d~p d d~r
~r = (~r ~p ) ~p .
dt dt | {z } |dt {z }
= ~L =0
Drugi clan desne strane je jednak nuli zato jer su d~r/dt =~v i ~p = m~v kolinearni vektori, pa je po
definiciji, njihov vektorski umnoak jednak nuli. Kombiniranjem gornje dvije jednadbe, zakljucuje
se da je
d~L ~
= M. (4.29)
dt
Time je pokazano da izmedu momenta kolicine gibanja i momenta sile postoji ista veza kao i
izmedu kolicine gibanja i sile (drugi Newtonov postulat (4.2), d~p /dt = ~F). Gornji izraz vrijedi i
ako je masa cestice promjenjiva i za sve sile (a ne samo za konzervativne). Ukoliko je moment sila
jednak nuli
d~L
=0 ~L = const.,
dt
moment kolicine gibanja je konstantan u vremenu. Kae se da tada vrijedi zakon o sacuvanju
momenta kolicine gibanja. Ako je samo jedna od komponenata M ~ jednaka nuli, npr. Mz = 0, tada je
samo z komponeta momenta kolicine gibanja sacuvana, dok su druge dvije komponente promjenjive
Mx 6= 0 Lx 6= const.,
My 6= 0 Ly 6= const.,
Mz = 0 Lz = const.
Podsjetimo se da su i moment sile, kao i moment kolicine gibanja pseudo vektori, zato jer ne
mijenjaju svoj predznak kada koordinatne osi promjene predznak
~
M(x, y, z) = (~r) (~F) =~r ~F = M(x,
~ y, z),
i slicno za ~L .
d~L
Z K Z tK
WP,K = ~Fd~r = Ek (K) Ek (P), ~F(t) dt = ~p K ~p P , ~
= M,
P tP dt
a SAMO za konzervativne sile vrijedi:
Z K
~F d~r = E p (P) E p (K), Ek + E p = const..
P
Rjeenje:
... dovriti ....
R AVNOTENIM STANJEM cestice nazivamo situaciju u kojoj je zbroj svih sila koje djeluju
na cesticu jednak nuli i cestica miruje ili se giba konstantnom brzinom u odnosu ne neki
inercijski sustav. Shvati li se mirovanje kao poseban slucaj gibanja konstantnom brzinom
jednakom nuli, u skladu s drugim Newtonovim postulatom, (4.2), uvjet ravnotee cestice se
moe napisati kao
~F = 0, (4.30)
gdje je ~F zbroj svih sila koje djeluju na cesticu. U ovom je slucaju kolicina gibanja cestice
konstantna
d~p ~
=F =0 ~p = ~p 0 = const.,
dt
Kolicina gibanja je konstantna i jednaka svojoj pocetnoj vrijednosti. Ako je cestica u pocetnom
trenutku mirovala i ako na nju ne djeluju sile, ona ce ostati u stanju mirovanja. To je zakon
sacuvanja kolicine gibanja: kolicina gibanja je konstantna u vremenu. Ako je samo jedna od
komponenata ~F jednaka nuli, npr. Fz = 0, tada je samo z komponeta kolicine gibanja sacuvana,
dok su druge dvije komponente promjenjive
Fx 6= 0 px 6= const.,
Fy 6= 0 py 6= const.,
Fz = 0 pz = const.
Ako su sile koje djeluju na cesticu konzervativne, a pripadna potencijalna energija je E p , tada se
NUAN uvjet ravnotee u tocki (x0 , y0 , z0 ), moe napisati u pravokutnim koordinatama kao
E p E p E p
~F = E p = 0 = = = 0. (4.31)
x (x0 ,y0 ,z0 ) y (x0 ,y0 ,z0 ) z (x0 ,y0 ,z0 )
STABILNA RAVNOTEA
slika 4.9.A, odgovara lokalnom MINIMUMU potencijalne energije: na cesticu koja se MALO
otkloni od poloaja ravnotee, djeluju sile koje ju nastoje vratiti u ravnoteni poloaj. Ako
otklon cestice od poloaja ravnotee nije mali, cestica moe prijeci u neki drugi lokalni poloaj
ravnotee.
LABILNA RAVNOTEA
slika 4.9.B, odgovara lokalnom MAKSIMIMU potencijalne energije: na cesticu koja se MALO
otkloni od poloaja ravnotee, djeluju sile koje ju udaljavaju od pocetnog ravnotenog poloaja.
158 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
Slika 4.9: (A) stabilna, (B) labilna i (C) indiferentna ravnotee cestice (gore) i tijela (dolje).
INDIFERENTNA RAVNOTEA
slika 4.9.C, odgovara lokalno KONSTANTNOJ vrijednosti potencijalne energije: mali otklon od
pocetnog poloaja ne dovodi do djelovanja nikakve sile na cesticu. Sve tocke iz male okolice
pocetne tocke su medusobno ekvivalentne.
Rjeenje:
Slika 4.10: Ilustracija sedlaste plohe poten-
cijalne energije.
Pokaimo najprije da E p zadovoljava
x*y
uvjete(4.31):
100
Ep 50
=y=0 za x = y = 0, 0
x -50
-100
-10
-5
0 y
10 5 5
0 -5 -10 10
x
Ep
= x = 0 za x = y = 0.
y
Dakle, i E p (x, y) i njezine prve derivacije su jednake nuli u ishoditu. Nacrtamo li E p uokolici
ishodita, dobit cemo sedlastu plohu (pozitivan E p u prvom i trecem, a negativan u drugom i
cetvrtom kvadrantu) kao na slici 4.10. Ocito je da ishodite nije ekstremna tj. ravnotena tocka
cestice u polju potencijalne energije E p .
D=2
Dakle, u prostoru dimenzije vece od jedan, relacije (4.31) jesu nuan, ali ne i dovoljan uvjet
za odredivanje ravnotenog poloaja cestice. Da bi se odredio ravnotean poloaj, potrebno je
studirati i druge parcijalne derivacije potencijalne energije. Radi jednostavnosti, zadrat cemo se na
4.5 Statika ili ravnotea cestice 159
dvodimenzijskom primjeru. Razvijmo u red funkciju potencijalne energije u okolici tocke (x0 , y0 )
E p E p
E p (x, y) = E p (x0 , y0 ) + (x x0 ) + (y y0 )
x x0 ,y0 y x0 ,y0
2 2 E p 2
1 1
2 Ep 2 Ep
+ (x x0 ) 2
+ (x x0 )(y y0 ) + (y y0 ) 2
+ ,
2 x x0 ,y0
x y x0 ,y0 2
y x0 ,y0
gdje su tockicama oznaceni clanovi vieg reda u (x x0 )n (y y0 )m , tj. oni za koje je n + m > 2.
Da bi (x0 , y0 ) bila tocka ravnotee, nuno je, prema (4.31),
E p E p
= = 0. (4.32)
x x0 ,y0 y x0 ,y0
Naprotiv, ako otklon od (x0 , y0 ) sniava vrijednost potencijalne energije, tada je (x0 , y0 ) lokalni
maksimum
Potraimo koje uvjete mora zadovoljavati potencijalna energija, pa da (x0 , y0 ) bude njezin LOKALNI
MINIMUM
E p ( x) 2 Dx x + 2 x y Dx y + ( y) 2 Dy y > 0.
x = cos , y = sin .
s
Dx x + Dy y 2
Dx x + Dy y
Dx2y Dx x Dy y + >0
2 2
s 2 ,
Dx x + Dy y D x x + Dy y 2
> Dx2y Dx x Dy y +
2 2
Dx x + Dy y 2 Dx x + Dy y 2
> Dx2y Dx x Dy y +
2 2
Dx x Dy y > Dx2y .
E p E p
= = 0,
x x0 ,y0 y x0 ,y0
2 E p 2 E p
minimum: > 0, > 0,
x 2 x0 ,y0 y 2 x0 ,y0
(4.33)
2 E p 2 E p
maksimum: < 0, < 0,
x 2 x0 ,y0 y 2 x0 ,y0
" 2 2#
2Ep 2Ep Ep
2 2
> 0.
x y x y
x0 ,y0
To su uvjeti da tocka (x0 , y0 ) bude tocka stabilne ravnotee cestice u polju sile opisane potencijalnom
energijom E p (x, y). Ovaj se posljednji uvjet moe napisati i u obliku determinante
2Ep 2Ep
x2 x y
> 0. (4.34)
2Ep 2Ep
x y y2
x0 ,y0
D=3
Slicnim se postupkom dobiju uvjeti da je tocka (x0 , y0 , z0 ), tocka stabilne ravnotee cestice u
4.5 Statika ili ravnotea cestice 161
trodimenzijskom prostoru:
E p E p E p
= = = 0, (4.35)
x x0 ,y0 ,z0 y x0 ,y0 ,z0 z x0 ,y0 ,z0
2 E p
> 0,
x 2 x0 ,y0 ,z0
2Ep 2Ep
x2 x y
> 0,
2Ep 2Ep
x y y2
x0 ,y0 ,z0
Zadatak 4.12 Cestica se giba u polju konzervativne sile opisane potencijalnom energijom
Rjeenje:
... dovriti ....
E p (x) = x2 (6 x)
Rjeenje:
... dovriti ....
19 Ludwig Otto Hesse, (1811 - 1874), njemacki matematicar
162 Poglavlje 4. Newtonovi postulati, rad, energija
Zadatak 4.14 Odredite poloaje stabilne ravnotee cestice koja se giba u polju sile opisane
potencijalnom energijom
Ako je cestica otputena iz tocke r = 1/4, izracunajte njezinu brzinu pri prolazu
kroz ravnoteni poloaj. Izracunajte period malih titraja oko poloaja ravnotee.
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 4.15 Pomocu Hesseove determinante, objasnite rezultat zadatka 4.11.
Rjeenje:
Navedena funkcija nema ekstrem nigdje u ravnini (x, y), zato jer je Hesseova determinanta, (4.34),
negativna
0 1
= 1,
1 0
u svim tockama ravnine (x, y).
E p (x, y) = 4xy x4 y4 .
Rjeenje:
Treba naci postoje li tocke ravnine (x, y) koje zadovoljavaju relacije (4.33). Jednostavnim racunom
se dobiva
Ep Ep
= 4y 4x3 = 0, = 4x 4y3 = 0,
x y
2Ep 2 2Ep
= 12x , = 12y2
x2 y2
2 2
2Ep 2Ep Ep
2 2
= 144x2 y2 16.
x y x y
(0, 0)
U ovoj tocki je
= 16 < 0,
E p (1, 1) = 2.
(1, 1)
U ovoj tocki je
2Ep 2Ep
= 12x2 = 12 < 0, = 12y2 = 12 < 0,
x2 y2
= 144 16 = 128 > 0,
E p (1, 1) = 2.
5. Neki jednostavni oblici sila
d 2~r 1
= ~F. (5.1)
dt2 m
Ponovimo jo jednom da je to diferencijalna jednadba drugog reda i da je njezino rjeenje
jednoznacno i egzaktno odredeno zadavanjem pocetnih uvjeta, tj. poznavanjem poloaja i brzine
cestice u jednom odredenom trenutku t0
U OVOM CEMO se poglavlju baviti rjeavanjem ove jednadbe u osobito jednostavnim slu-
cajevima kada je sila (desna strana jednadbe (5.1)) konstantna. Buduci da je sila vektor,
njezina konstantnost znaci konstantnost i po iznosu i po smjeru.
Evo najjednostavnijeg primjera: sila je konstantna i nema nikakvih dodatnih uvjeta na gibanje.
Zbog opcenitosti cemo pretpostaviti da je sila koja djeluje na cesticu oblika
(slika 5.1), gdje su F0,x , F0,y i F0,z konstante. Ako se u trenutku t0 cestica nalazila u tocki
i imala brzinu
Slika 5.1: U trenutku t0 , polje konstantne sile ~F = F0,x~ex + F0,y~ey + F0,z~ez pocinje djelovati na
cesticu mase m. Na slici su oznaceni i pocetni uvjeti~r0 i ~v0 .
z v0
F
z0 F
m
F
r0 F
F
y0 y
x0
x
treba odrediti poloaj, brzinu i ubrzanje cestice u proizvoljnom trenutku t, bez obzira PROLOM,
t < t0 , ili BUDU CEM, t > t0 . Postavimo jednadbu gibanja (5.1) i raspiimo ju po komponentama
u pravokutnom koordinatnom sustavu
d2x
Z t
F0,x
dt 2
=
t0 d t m
Z t
F0,x t
d dx
Z
dt = dt
t0 d t dt m t0
dx dx F0,x
= (t t0 ).
dt t d t t0 m
Prvi clan lijeve strane je x komponenta brzine u trenutku t, a drugi clan je x komponenta brzine u
trenutku t0 , koja je po pocetnim uvjetima, jednaka v0,x , to sve zajedno daje za brzinu po osi x
dx F0,x
vx (t) = v0,x + (t t0 ).
dt t m
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 167
~r(t;t0 ,~r0 ,~v0 ) =~ex x(t;t0 , x0 , v0,x ) +~ey y(t;t0 , y0 , v0,y ) +~ez z(t;t0 , z0 , v0,z ).
KONZERVATIVNOST
Pokazat cemo da rad konstantne sile ne ovisi o obliku putanje, nego samo o pocetnoj i konacnoj
tocki, tako to cemo izracunati njezin rad od pocetne tocke (x0 , y0 , z0 ) do proizvoljne krajnje
tocke (x, y, z)
Z (x,y,z) Z (x,y,z)
W = ~F d~r = (~ex F0,x +~ey F0,y +~ez F0,z ) (~ex dx +~ey dy +~ez dz)
(x0 ,y0 ,z0 ) (x0 ,y0 ,z0 )
Z x Z y Z z
= F0,x dx + F0,y dy + F0,z dz
x0 y0 z0
= F0,x (x x0 ) + F0,y (y y0 ) + F0,z (z z0 ) = ~F0 (~r ~r0 ). (5.6)
Vidimo da rad ne ovisi o obliku putanje, pa zakljucujemo da je konstantna sila konzervativna.
Buduci da je sila konzervativna, moe joj se, relacijom (4.14),
~F = E p ,
Ep Ep Ep
F0,x = , F0,y = , F0,z = .
x y z
Sve su tri jednadbe istog oblika, pa je dovoljno rjeavati samo jednu od njih, npr. za x koordinatu
Ep
Z
dx F0,x =
x
Ep
Z Z
F0,x dx = dx
x
F0,x x = E p (x, y, z) + f1 (y, z) + c1
S c1 je oznacena konstanta, a s f1 (y, z) je oznacena proizvoljna funkcija varijabla y i z. Primjetimo
da derivacija po x konstante c1 i funkcije f1 daje nulu.
Slicno se dobije i za preostale dvije jednadbe. Sve zajedno
F0,x x = E p (x, y, z) + f1 (y, z) + c1 ,
F0,y y = E p (x, y, z) + f2 (x, z) + c2 ,
F0,z z = E p (x, y, z) + f3 (x, y) + c3 .
Iz gornjeg izraza se ocitava cijeli izraz za potencijalnu energiju
gdje je c0 proizvoljna konstanta. Ovaj je rezultat konzistentan s rezultatom (5.6) za rad konstantne
sile, jer je
Zadatak 5.1 Tijelo mase m1 se nalazi na glatkom stolu i nerastezivom je niti, preko glatke
koloture, povezan s tijelom mase m2 (slika). Izracunajte ubrzanje mase m2 i
napetost niti.
Rjeenje:
Neka je...
dovriti
dovriti
Zadatak 5.2 Homogeno ue ukupne duljine L, jednim svojim dijelom duljine 0 < L0 < L
visi preko ruba glatkog stola (kao na slici). Ako je ue u pocetku mirovalo,
izracunajte vrijeme potrebno da ono klizne sa stola.
Rjeenje:
Neka je konstantna masena gustoca ueta dana sa
mL
0 = ,
L
gdje je mL masa cijelog ueta. Cijelo ue
dobiva ubrzanje uslijed djelovanja gravi-
tacijske sile samo na dio ueta koji visi sa
stola.
Zato u proizvoljnom t > 0 drugi Newtonov postulat glasi (s l(t) je oznacen dio ueta koji u trenutku
t > 0 visi sa stola)
mL |~a | = ml |~g |
0 Ll = 0 lg
l = l Lg .
l(0) = L0 , = 0.
l(0)
dovriti
Zadatak 5.3 Ue ukupne duljine a + b + R je objeeno preko koloture polumjera R tako da
je njegova duljina na jednoj strani a, a na drugoj b (kao na slici), uz a > b > 0.
Ako je ue u pocetku mirovalo, izracunajte vrijeme potrebno da ono klizne sa
koloture.
170 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Rjeenje:
Neka je konstantna masena gustoca ueta dana sa
m
0 = ,
a + b + R
gdje je m masa cijelog ueta.
dovriti
Zadatak 5.4 Izracunajte ubrzanja masa i napetosti niti u sustavu prikazanom na slici. Trenja,
mase kolotura i mase niti zanemarite.
Rjeenje:
Postavimo jednadbe gibanja (2. Newtonov postulat) za sve tri mase sa slike.
dovriti
dovriti
atmosfere, moemo reci da se cestica giba pod djelovanjem KONSTANTNE sile. Promatramo li
gibanja na prostornoj skali maloj u usporedbi s polumjerom Zemlje, moemo dio Zemljine kugle
zamjeniti ravninom. Postavimo pravokutni koordinatni sustav tako da ravnina (x, y) lei na povrini
Zemlje, a da je os z okomita na nju i usmjerena prema gore. U tom koordinatnom sustavu je
gravitacijska sila Zemlje
~FG = m g~ez . (5.8)
Gornja sila je sila kojom Zemlja privlaci sva tijela u svojoj blizini i naziva se jo i SILA TEA.
T EINOM tijela, s oznakom G ~ , cemo oznacavati silu kojom tijelo djeluje na podlogu na kojoj se
nalazi ili na objesite o koje je objeeno. U inercijskim sustavima (vidjeti poglavlje 8) ove su dvije
sile istog iznosa. U neinercijskim sustavima (npr. u dizalu koje se ubrzano giba), ove sile nisu istog
iznosa1 Primjetimo jo i da sila tea i teina tijela NISU sile akcije i reakcije o kojima se govori u
trecem Newtonovom postulatu (4.5). U trecem postulatu se govori o DVA tijela koji jedan na drugi
djeluju silama. Sada imamo TRI tijela: Zemlja, tijelo mase m i podloga (ili objesite). Sila tea je
sila kojom Zemlja djeluje na tijelo mase m, a teina je sila kojom to isto tijelo mase m djeluje na
podlogu (ili objesite) na kojoj se nalazi.
Gibanje tijela u smjeru prema tlu, pod djelovanjem sile tee (i nijedne druge sile) u blizini Zemljine
povrine, naziva se slobodan pad. Neka se cestica mase m u trenutku t0 nalazi u tocki
~r0 = z0~ez
~v0 = v0~ez
(v0 > 0 ako se cestica giba prema gore, a v0 < 0, ako se cestica giba prema dolje). Kada je sila
zadana izrazom (5.8), jednadba gibanja (4.4) glasi
d 2~r
= g~ez . (5.9)
dt2
U usporedbi s (5.1), komponente sile su
Jednadba (5.9) je istog oblika kao i (5.1), s tom razlikom da su sada sila i pocetni uvjeti drukciji.
Uzme li se to u obzir, moemo iskoristiti rjeenja (5.5)
x(t) = 0, vx (t) = 0, ax (t) = 0,
(5.10)
y(t) = 0, vy (t) = 0, ay (t) = 0,
1
z(t) = z0 + v0 (t t0 ) g(t t0 ) 2 , vz (t) = v0 g(t t0 ), az (t) = g.
2
Iako jednostavno, gornje rjeenje sadri jednu vanu informaciju: u njemu se NE POJAVLJUJE
MASA tijela koje pada, ili drugim rjecima, tijela razlicitih masa, padaju na isti nacin. Ovo je dakako
istina samo dotle dok moemo zanemariti otpor zraka (kao to je i napravljeno u gornjem racunu).
Ako uzmemo u obzir i otpor zraka (odjeljak 5.5), vidjet cemo da gibanje tijela ovisi i o masi i o
obliku tijela. Prigodom jednog od sputanja americkih astronauta na povrinu Mjeseca2 , izveden je
1U tekucini, zbog uzgona, ove sile takoder nece biti istog iznosa.
2 Link.
172 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
jedan jednostavan pokus: cekic i pticje pero puteni su padati s priblino iste visine prema povrini
Mjeseca. Buduci da Mjesec gotovo i nema atmosferu, gotovo da nije bilo ni otpora sile trenja i
oba tijela, cekic i pero, su pali na povrinu Mjeseca u priblino istom trenutku, u skladu s gornjim
jednadbama ().
Primjenom rezultata (5.7) za potencijalnu energiju konstantne sile na ovaj posebni primjer gravita-
cijske sile, dobije se gravitacijska potencijalna energija cestice mase m u obliku
Primjetimo da se ovako napisana gravitacijska potencijalna energija moe shvatiti i kao rad sile tee
(mg) pri pomaku cestice od povrine z = 0 do tocke z, bez obzira na vrijednosti x i y koordinata.
Sada z oznacava poloaj cestice iznad Zemljine povrine, tj. njezinu visinu h, pa se gravitacijska
potencijalna energija cesto pie i kao
E p = m g h.
Buduci da je gravitacijska sila konzervativna, mora biti zbroj kineticke i potencijalne energije
cestice, koja se giba u njezinom polju, konstantan u vremenu i prostoru (tj. mora imati istu
vrijednost u pocetnom kao i bilo kojem drugom trenutku). Pokaimo da je
tj. da je zbroj kineticke i potencijalne energije u svakom trenutku jednak zbroju kineticke i
potencijalne energije u pocetnom trenutku. Uvrstimo izraze za kineticku i potencijalnu energiju
cestice
mv 2 (t) m
Emeh (~r,t) = Ek (~r,t) + E p (~r,t) = + mgz(t) = (vx2 + vy2 + vz2 ) + mgz
2 2
1
mh 2 2 2
i
2
= v 2v0 g(t t0 ) + g (t t0 ) + mg z0 + v0 (t t0 ) g(t t0 )
2 0 2
mv02
= + mgz0 = Emeh (~r0 ,t0 ).
2
Do istog se zakljucka dolazi i promatranjem vremenske promjene mehanicke energije
d m z2
d Emeh
= + mgz = mz(z + g) = (5.9) = 0.
dt dt 2
Ako je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.
Zadatak 5.5 Predmet bacen u vis dostie najvecu visinu od 100 m i tada pocinje padati
natrag prema tlu. kojom je pocetnom brzinom izbacen predmet. Koliko ce
vremena proci do njegovog pada na tlo? Otpor zraka i vrtnju Zemlje zanemarite.
Rjeenje:
... dovriti ....
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 173
Zadatak 5.6 Lopta je bacena okomito u vis, tako da visinu h dostigne u vremenu t1 putujuci
gore i vremenu t2 putujuci prema dolje. Dokaite: (a) da je pocetna brzina lopte
jednaka g(t1 + t2 )/2; (b) da je visina h jednaka gt1t2 /2; (c) da je maksimalna
visina jednaka g(t1 + t2 )2 /8.
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 5.7 Dva su tijela isputena s vrha litice visine H. Drugo je tijelo isputeno nakon
to je prvo vec prevalilo put D. Izracunajte visinu iznad tla na kojoj se nalazi
drugo tijelo u trenutku kada prvo tijelo udari o tlo.
Rjeenje:
... dovriti ....
z v0 v(t)
zmax
f(t)
f
f0 H
z0
mg
ymax y
D
vodoravni hitac 0 = 0
hitac prema dolje 0 = .
2
Jednadbe gibanja (5.12) su istog oblika kao i jednadbe (5.3), pa ce zato i rjeenja biti oblika
(5.5)
x(t) = 0, vx (t) = 0, ax (t) = 0,
Izracunajmo MAKSIMALNU VISINU H koju postigne cestica kod kosog hica uz konstantnu pocetnu
brzinu v0 i konstantni kut ispaljenja 0 . Jasno je da ce cestica dostici najviu tocku putanje u onom
trenutku t = tH kada njezina okomita komponenta brzine bude jednaka nuli, tj. kada z koordinata
dostigne svoju ekstremni (maksimalni) iznos
v0 sin 0
d z
vz (t = tH ) = = 0 (5.14) tH = .
d t t=tH g
To je vrijeme potrebno cestici da dostigna najviu tocku putanje. Najviu tocku, zmax = H, izracu-
navamo tako da u z(t) uvrstimo tH
1 v02 sin 2 0
H = z(t = tH ) = z0 + . (5.15)
2 g
Koliki je DOSEG, D, kosog hica uz konstantnu pocetnu brzinu v0 i konstantni kut ispaljenja 0 . Da
bismo to izracunali, treba najprije naci vrijeme tD u kojemu ce cestica ponovo pasti na tlo. Uvjet da
u trenutku tD cestica bude na tlu glasi
1
z(t = tD ) = 0 = z0 + v0tD sin 0 gtD2 .
2
Gornja kvadratna jednadba ima formalno dva rjeenja za tD . Od ta dva rjeenja jedno je manje
od nule, pa ga odbacujemo jer nas zanima samo gibanje cestice nakon pocetnog trenutka t = 0.
Pozitivno rjeenje glasi
s
v0 sin 0 v02 sin 2 0 2z0
tD = + + .
g g2 g
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 175
Primjetimo da ako se cestica u pocetku nalazila na tlu (z0 = 0), tada je tD = 2 tH . Koordinata y
opisuje otklon od pocetne tocke u vodoravnom smjeru, pa se doseg dobije tako da se izracuna koliki
je y(t = tD )
!
v02
s
2z0 g
D = y(t = tD ) = sin 20 1 + 1 + 2 2 . (5.16)
2g v0 sin 0
Prema (5.15) i (5.16), visina H i doseg D ovise o pocetnoj brzini v0 i kutu ispaljenja 0 , pa se
moe postaviti slijedece pitanje: ako se projektil ispaljuje s tla, z0 = 0 i ako je brzina ispaljenja v0
konstantna, koliki treba biti kut 0 , pa da visina H i doseg D budu maksimalni? Uz ove uvjete,
visina i doseg su funkcije kuta, H = H(0 ) i D = D(0 ), pa se njihov ekstrem, u ovom slucaju
maksimum, odreduje iz uvjeta
H
(5.15) = 0, 0 (max, H) = ,
0 0 (max,H)
2
D
(5.16) = 0 0 (max, D) = .
0 0 (max,D)
4
Primjetimo da (kada se ispaljenje vri s tla, z0 = 0), tada je 0 (max, H) = 2 0 (max, D). Kada se iz
gornjih jednadba nadu 0 (max, H) i 0 (max, D), maksimalni visina i doseg se dobiju kao
1 v02
Hmax = H(0 (max, H)) = ,
2 g
v2
Dmax = D(0 (max, D)) = 0 = 2 Hmax .
g
Izracunajmo i OBLIK PUTANJE cestice, tako to cemo iz rjeenja za y u jednadbi gibanja (5.14)
eliminirati vrijeme
y
t=
v0 cos 0
i uvrstiti ga u jednadbu za z
g
z z0 = y tan 0 y 2.
2v02 cos 2 0
Kao i kod slobodnog pada, i ovdje djeluje samo gravitacijska konzervativna sila, pa zato mora biti
zbroj kineticke i potencijalne energije cestice konstantan. Pokaimo da je
mv 2 (t) m
Emeh (~r,t) = Ek (~r,t) + E p (~r,t) = + mgz(t) = (x 2 + y 2 + z 2 ) + mgz
2 2
1 2
m 2 2 2 2 2 2
= 0 + v0 cos 0 + v0 sin 0 2v0 gt sin 0 + g t + mg z0 + v0t sin 0 gt
2 2
mv0 2
= + mgz0 = Emeh (~r0 , 0).
2
176 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Kao i kod slobodnog pada, i sada se do istog zakljucka dolazi i promatranjem vremenske promjene
mehanicke energije
d m z2
d Emeh
= + mgz = mz(z + g) = (5.12) = 0.
dt dt 2
Kada je vremenska promjena energije jednaka nuli, tada je energija konstanta u vremenu.
Ako bi se u racun uzela i silu trenja izmedu cestice koja se giba i molekula zraka iz zemljine atmo-
sfere, tada ukupna mehanicka energija nece biti sacuvana, nego ce se smanjivati (dEmeh / d t) < 0,
a smanjenje mehanicke energije cestice je po iznosu jednako (a po predznaku suprotno) povecanju
mehanicke energije gibanja molekula zraka. Promatra li se sustav koji se sastoji od cestice i zraka
kroz koji se ona giba, opet ce mehanicka energija takvog sustava ostati nepromjenjena u vremenu.
Zadatak 5.8 Projektil je ispaljen pod kutom sa litice visine H iznad razine mora. Ako
padne u more na udaljenosti D od podnoja litice, dokaite da je maksimalna
visina iznad morske razine dana sa
tan2
H + D2 .
4(H + D tan )
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 5.9 Dva su projektila ispaljena pod kutovima i prema horizontali. Ispaljeni
su s istog mjesta, u isto vrijeme, istom pocetnom brzinom i gibaju se u istoj
(okomitoj) ravnini. Pokaite da, tijekom njihovog gibanja, zamiljena linija
koja spaja ova dva projektila, zatvara kut ( + )/2 s okomicom.
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 5.10 Projektil je ispaljen iz ishodita pocetnom brzinom iznosa v0 pod kutom
prema horizontali. Koliki treba biti kut ispaljenja , pa da duljina putanje
projektila bude najveca?
Rjeenje:
Kao to je poznato iz geometrije ili iz (10.13) u odjeljku 10.1, duljina luka krivulje koju projektil
opie od ispaljenja u trenutku t = 0, pa do trenutka t je
s
dy 2
Z t 2
dz
l= + dt,
0 dt dt
pri cemu su
1
y(t) = v0t cos , z(t) = v0t sin gt 2 .
2
Projektil udara u tlo u trenutku t = t0 koji se racuna iz uvjet da je
2v0 sin
y =0 t0 = .
t=t0 g
Izravnim uvrtavanjem. dobiva se
Z t0 q
l= (v0 cos )2 + (v0 sin gt)2 dt.
0
5.1 Gibanje u polju konstantne sile 177
v20 1 + sin
2
= 2 sin + cos ln . (5.17)
2g 1 sin
Gornji izraz daje duljinu putanje projektila od ispaljenja pa do udara u tlo. Ova duljina ovisi o
kutu ispaljenja , pa je uvjet ekstrema
dl
= 0.
d
Izravnom derivacijom, dobivaju se dva rjeenja
1 + sin
0 = cos 2 sin ln ,
1 sin
(1) cos 1 = 0, 1 = , okomiti hitac,
2
1 + sin 2
(2) 2 = sin 2 ln .
1 sin 2
Drugo rjeenje s moe priblino odrediti graficki (dodati sliku) i iznosi
Da bi se vidjelo koji 1,2 daje dulju putanju, uvrstimo oba rjeenja u (5.17)
v20
l1 = ,
g
v20 1
l2 = .
g sin 2
Buduci da je
1
>1 l2 > l1 ,
sin 2
i traeni kut je 2 .
Zadatak 5.11 Projektil je ispaljen iz ishodita u podnoju kosine pocetnom brzinom iznosa
v0 pod kutom 0 prema horizontali. Kut kosine je . Koliki treba biti kut
ispaljenja , pa da projektil padne okomito na kosinu? (dodati sliku)
Rjeenje:
g
kosi hitac zk.h. = y tan 0 y2 ,
2v20 cos2 0
kosina zk. = y tan .
U tocki udara projektila u kosinu je
g
zk.h. = zk.h. = y tan 0 tan y = 0.
2v20 cos2 0
178 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
kk. = tan .
8h
g= ,
tA2 tB2
Rjeenje:
Neka je visina tijela u trenutku t izraena koordinatom y(t). Tada vrijede slijedece relacije:
yB = h + yA ,
1
yA = v0t1 gt12 ,
2
1
yA = v0 (t1 + tA ) g(t1 + tA )2 ,
2
1
yB = v0t2 gt22 ,
2
1
yB = v0 (t2 + tB ) g(t2 + tB )2 .
2
5.2 Sile ovisne o vremenu 179
N EKA SE GIBANJE ODVIJA u jednoj dimenziji (po osi x) i neka je sila funkcija vremena.
Jednadba gibanja (4.4) tada glasi
d 2 x(t) 1
2
= F(t).
dt m
Integracijom po vremenu dobije se brzina
Z t 2
1
Z t
d x(t)
dt = F(t) d t
0 dt 2 m 0
1
Z t
d x(t) d x(t)
= F(t) d t
dt t dt 0 m 0
p1 (t)
vx (t) = vx (0) + ,
m
gdje je s p1 (t) oznacen integral
Z t
p1 (t) F() d .
0
Integracijom brzine, dobije se poloaj
1
Z t Z t Z t
d x(t)
d t = vx (0) dt + p1 (t) d t
0 dt 0 m 0
1
Z t
x(t) x(0) = t vx (0) + p1 (t) d t
m 0
1
Z t
x(t) = x(0) + t vx (0) + p1 () d
m 0
1
Z t Z
= x(0) + t vx (0) + F() d d .
m 0 0
180 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
2t T 2
" #
F(t) = F0 1 , F0 = const.
T
Djelovanje svih ostalih sila na cesticu se zanemaruje. Nacrtajte silu kao funk-
ciju vremena. Ako cestica miruje prije pocetka djelovanja sile, izracunajte
njezin poloaj i brzinu u trenutku t = T .
Rjeenje:
dovriti
N EKA SE GIBANJE ODVIJA u jednoj dimenziji (po osi x) i neka je sila funkcija koordinate x
(kao npr. u odjeljku o harmonijskom oscilatoru, 6.1). Jednadba gibanja (4.4) tada glasi
d 2 x(t) 1
2
= F(x).
dt m
Lijeva strana gornje jednadbe se moe napisati i na slijedeci nacin
d x 2 1 d x 2
= 2x x = x = .
dt 2x dt
Time jednadba gibanja postaje
d x 2 2 dx
= F(x)
dt m dt
2
Z x (t) Z x(t)
2
d x = F(x) d x
x (0) m x(0)
2
Z x(t)
x 2 (t) = x 2 (0) + F(x) d x
m x(0)
s
2
Z x
dx
= x 2 (0) + F() d .
dt m x(0)
Zadatak 5.14 Cestica mase m se giba po osi x pod djelovanjem sile usmjerene prema
ishoditu
~F(x) = ~ex c0 ,
x2
gdje je c0 pozitivna konstanta. Ako je cestica u pocetku mirovala u tocki x = a,
izracunajte koliko ce dugo putovati do u ishodita.
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 5.15 Cestica mase m se giba po osi x pod djelovanjem sile usmjerene prema
ishoditu
~F(x) = ~ex c0 ,
x3
gdje je c0 pozitivna konstanta. Ako je cestica u pocetku mirovala u tocki x = a,
izracunajte koliko ce dugo putovati do u ishodita.
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 5.16 Cestica mase m se giba po osi x pod djelovanjem sile usmjerene prema
ishoditu
~F(x) = ~ex c0 ,
x
gdje je c0 pozitivna konstanta. Koliki je rad obavljen pri pomaku cestice iz
tocke x = x1 u tocku x = x2 ? Ako je cestica u tocki x1 imala brzinu v1 , kolika
je njezina brzina u tocki x2 ?
Rjeenje:
... dovriti ....
P OSTOJE SITUACIJE u kojim je cestica prisiljena gibati se du neke odredene povrine (npr.
kosine, slika 5.3.A) ili krivulje (npr. po unutranjosti zakrivljene plohe, slika 5.3.B). U
takvim se slucajevima kae da je gibanje cestice podvrgnuto odredenim uvjetima. Uslijed
djelovanja vanjskih sila (npr. sile tee), cestica ce djelovati silom na plohu kojom se giba, pa ce
u skladu s trecim Newtonovim postulatom (4.5), i ploha djelovati na cesticu silom iste jakosti,
ali suprotnog smjera, ~N . Osim ove sile reakcije podloge, postoji jo jedna sila koja je posljedica
postojanja uvjeta na gibanje, a zove se TRENJE. Uslijed privlacnog medudjelovanja cestice s
molekulama podloge po kojoj se giba, pojavit ce se sile koje nastoje zustaviti cesticu u njezinom
gibanju. Fenomenoloki se ta sila naziva trenjem, ~Ftr i opisuje se preko koeficijenta trenja
Ftr = N.
182 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Koeficijent trenja se eksperimantalno odreduje. Smjer sile trenja je suprotan smjeru gibanja
cestice,
~Ftr = N ~e v .
Ukoliko se tijelo pokrece iz stanja mirovanja, gornji koeficijent trenja se preciznije naziva staticki
koeficijent trenja, s , a ako se tijelo giba odredenom brzinom, trenje je opcenito drukcije nego
kod zapocinjanja gibanja i opisano je dinamickim koeficijentom trenja d . Opcenito je
s > d ,
no, radi jednostavnosti, u nastavku ovog teksta nece se praviti razlika izmedu ta dva koeficijenta
trenja.
T RENJE NA KOSINI
Ilustrirajmo ovo primjerom gibanja cestice po kosini kuta nagiba (slika 5.3.A). Jednostavnom
trigonometrijom se dolazi do
ili, po komponentama
x(0) = 0, y(0) = y0 ,
x (0) = 0, y (0) = 0.
5.4 Staticko i dinamicko trenje 183
Sa slike 5.3.A je
N = mg cos ,
Sile, tj. desne strane gornjih jednadba su konstantne, pa moemo primjeniti rjeenja (5.5) ili ih
izravno rjeavati. Integracijom po vremenu dobiva se brzina
1 2
x(t) = gt cos (sin cos ),
2
1
y(t) = y0 gt 2 sin (sin cos ).
2
Prijedeni put od pocetka gibanja pa do trenutka t je jednak
1
q
x 2 + (y y0 ) 2 = gt 2 sin (sin cos ).
2
T RENJE NA KOLOTURI
Eulerova jednadba za trenjena koloturi ... dovriti ..
dS
d =
S
Zadatak 5.17 Kojom se najmanjom pocetnom brzinom treba gibati tijelo uz glatku kosinu
kuta nagiba i duljine L, pa da od podnoja stigne do vrha kosine?
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 5.18 Tijelo se giba niz kosinu nagiba . U pocetnom trenutku ima brzinu iznosa v0
koja zatvara kut 0 s pozitivnim smjerom osi x (slika). Neka je kut izmedu
vektora trenutne brzine tijela i pozitivnog smjera osi x. Izracunajte iznos brzine
tijela kao funkciju kuta , ako je koeficijent trenja s podlogom jednak .
Rjeenje:
Neka je...
184 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
sin (/ sin )1
v() = v0 .
sin 0
Zadatak 5.19 Projektil je ispaljen prema dolje s vrha kosine kuta . Pocetna brzina, iznosa
v0 , zatvara kut s kosinom. Uz pretpostavku da ce projektil pasti na kosinu,
pokaite da je doseg jednak
Rjeenje:
... dovriti ....
Zadatak 5.20 Tijelo mase m1 se klizi po stolu s koeficijentom trenja = const. Nerastezi-
vom je niti, preko koloture bez trenja, povezano s drugim tijelom mase m2 , kao
na slici. Izracunajte ubrzanje mase m2 i napetost niti.
Rjeenje:
Neka je...
dovriti
... dovriti ....
Zadatak 5.21 Tijela masa m1 i m2 se nalaze na glatkoj nepomicnoj dvostrukoj kosini bez
trenja, s kutovima 1 i 2 . Tijela su medusobno povezana nerastezivom niti
zanemarive mase, prebacene preko koloture bez trenja (slika). Izracunajte
ubrzanja tijela i napetost niti.
5.5 Kineticko trenje 185
Rjeenje:
Neka je...
dovriti
... dovriti ....
Zadatak 5.22 Rijeite prethodni zadatak, ako je trenje prvog tijela s podlogom dano koefici-
jentom trenja 1 = const., a drugog s 2 = const..
Rjeenje:
... dovriti ....
Rjeenje:
Neka je...
dovriti
dovriti
Zadatak 5.24 Tijelo se pocne sputati s vrha kosine nagiba , tako da faktor trenja ovisi
o brzini v kao = 0 (1 Av), gdje su 0 i A konstante. Odredite udaljenost
tijela od vrha kosine i njegovu brzinu u proizvoljnom trenutku.
Rjeenje:
dovriti
C ESTICA KOJA SE GIBA kroz neko sredstvo, sudara se s cesticama tog sredstva i tijekom tih
sudara, izmjenjuje s njima energiju i kolicinu gibanja. Makroskopski ucinak ovih sudara
186 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
je slican djelovanju jedne sile, koju cemo zvati silom otpora, priguenja ili disipativnom silom,
~Fprig , a koja ima smjer SUPROTAN smjeru gibanja cestice. Opci oblik takve sile je
!
Ftr = Cj v j
~e v +C0 C j = const. 0. (5.19)
j
Zadatak 5.25 Cestica mase m se giba po pravcu pod djelovanjem stalne sile iznosa F0 .
Osim ove sile, na cesticu djeluje i sila trenja iznosa K v2 (gdje je K konstanta).
Izracunajte prijedeni put pri promjeni brzine od v1 do v2 .
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 5.26 Metak mase m se giba brzinom iznosa v0 i nalijece na fiksiranu plocu u smjeru
okomitom na njezinu plohu. Nakon gibanja kroz plohu, metak se zaustavlja u
plohi na dubini D. Ako je iznos sile trenja u ploci jednak
Rjeenje:
Tijekom gibanja kroz plohu, brzina metka v zadovoljava jednadbu gibanja
d~v ~
m = Ftr .
dt
Ako vektor brzine ima smjer +~ex , tada vektor sile trenja ima smjer ~ex , pa skalarni oblik gornje
jednadbe glasi
dv
m = C1 v C2 v2 ,
dt
uz pocetni uvjet v(t = 0) = v0 , pri cemu je s t = 0 oznacen trenutak kada metak dodirne plohu.
Neka je ta tocka dodira ishodite koordinatnog sustava x = 0. Dubina na kojoj se metak zaustavio
je ona vrijednost x za koju je brzina jednaka nuli
v(x = D) = 0.
d 2~r
= g~ez ~v.
dt2
Gornju jednadbu jo treba nadopuniti pocetnim uvjetima:
x = x , y = y , z = g z. (5.21)
Primjetimo da se tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0 dok je d t > 0,
pa je z = dz/d t < 0.
vx (t) = vx (0) e t .
No, prema pocetnim je uvjetima, u pocetnom trenutku, x komponenta brzine jednaka nuli,
vx (0) = 0,
pa iz toga slijedi
vx (t) = 0.
188 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Ako je x komponenta brzine sve vrijeme jednaka nuli, tada je poloaj cestice po osi x nepromjenjen
i jednak poloaju u trenutku t0 = 0, tj.
y(t) = 0.
z = g z.
Kao to je vec spomenuto, tijekom padanja, z koordinata cestice smanjuje, tako da je dz < 0 dok je
d t > 0, pa je z = dz/d t < 0. Uvedimo novu varijablu
Z = g z.
z = (g + v0 ) e t , (5.23)
1 g
h
g i
z(t) = z0 t + v0 e t 1 .
Granicni slucaj slobodnog pada (bez otpora sredstva) dobiva se kada u gornjem izrazu icezava.
U tom slucaju moe se razviti eksponencijana funkcija po malom argumentu t i dobiti
1 1 1 1 2 2
lim z(t) = z0 gt g + v0 1 t + t + 1
0 2
1
= z0 + v0t gt 2 ,
2
5.5 Kineticko trenje 189
to je upravo rezultat (5.10) koji se dobije promatranjem slobodnog pada bez ucinka trenja.
mz2 (t)
E(t) = + m g z(t).
2
Izravnom derivacijom E po vremenu, i uvrtavanjem (5.21) i (5.22), dolazi se do
d mz2 i2
dE m h
= + mgz = mz(g + z ) = m z2 = (g + v0 )et g .
dt dt 2
Desna je strana uvijek manja od nule, to znaci da se energija smanjuje s vremenom (vrijeme uvijek
ide u jednom smjeru, pa je zato d t uvijek veci od nule; da bi i lijeva strana bila negativna mora
biti d E < 0, tj. energija se mora smanjivati). Primjetimo da gubitak energije nije ravnomjeran u
vremenu, tako npr. za male vrijednosti i/ili t je
dE h i2
= m v0 t(g + v0 ) + .
dt
(od t = 0 pa do t = v0 /(g + v0 ) se gubitak energije smanjuje, a zatim se ponovo povecava). U
granici 0, energija ostaje sacuvana.
d 2y
= y ,
dt2
d 2z
= g z. (5.24)
dt2
Kao i u slucaju bez trenja (odjeljak 5.1.2), to su opet jednadbe istog oblika (5.21) kao i kod
slobodnog pada, s priguenjem, ali s razlicitim pocetnim uvjetima.
Jednadbe za x i y koordinatu su istog oblika, pa je dovoljno rijeiti samo jednu od njih, npr. za
komponentu x (slicno kao kod slobodnog pada)
Z vx (t) Z t
dvx dvx
= vx = = dt
dt vx (0) vx 0
vx (t)
ln = t = vx (t) = vx (0) e t .
vx (0)
Slicno bi se dobilo i za vy (t)
Rjeavanje z komponente takoder ide kao i kod slobodnog pada: uvodi se nova varijabla
Z = g z.
1 dZ
= Z,
dt
Sada, kada su poznate svi tri komponente brzine, njihovom integracijom uz uvrtavanje pocetnih
uvjeta, dobiju se poloaji
x(t) = 0,
v0 cos 0
y(t) = 1 e t , (5.25)
1
g g
z(t) = z0 t + v0 sin 0 + 1 e t .
U granici 0, kada sila trenja icezava, iz (5.25) i odgovarajucih derivacija, dobiju se rezultati
za kosi hitac bez trenja
lim ay (t) = 0,
0
1 2
lim z(t) = z0 + v0 t sin 0 gt ,
0 2
lim az (t) = g.
0
Slicno kao i kod slobodnog pada, i sada se moe pokazati da mehanicka energija nije sacuvana,
nego se smanjuje uslijed trenja. Izravnom derivacijom ukupne mehanicke energije
m 2 2
E= (y + z ) + mgz
2
po vremenu, i uvrtavanjem (5.25) i odgovarajucih derivacija, dolazi se do
dE
= my y + mz(g + z )
dt
2
( )
g
= m v20 2
cos 0 e 2 t
+ v0 sin 0 e t
1e t
5.6 Uvod u balistiku 191
Izraz u viticastoj zagradi gornjeg izraza je zbroj dva pozitivna broja, pa je i sam uvijek pozitivan,
to znaci da se energija smanjuje s vremenom U granici slabog priguenja, tj. za male vrijednosti
je
1
dE
= m v20 2 v0 g t sin 0 + g2 t 2 m 2 gt 2 v0 sin 0 g t + O 3 .
dt 2
P ROMATRAJMO PONOVO kosi hitac u sredstvu s otporom, ali umjesto (5.19), ostavimo izraz
za silu trenja projektila sa zrakom u opcenitom obliku
m y
m f (v) cos ,
=
(5.27)
m z
m f (v) sin
= m g.
Koordinate poloaja cestice y i z se mogu shvatiti kao sloena funkcija kuta (t), tako da je
dy dy dy
= = = v cos ,
dt d d
dz dz dz
= = = v sin .
dt d d
v2 g cos
m mv = mg cos = = . (5.29)
r v
192 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
dy v2 dz v2
= , = tan
d g d g
1 1
Z y Z Z z Z
2
dy = v d , dz = v2 tan d
y0 g 0 z0 g 0
1 2 1 2
Z Z
y = y0 v d , z = z0 v tan d . (5.30)
g 0 g 0
1
Z t
vd v
Z Z
dt = = t = d . (5.31)
0 0 g cos g 0 cos
d (v cos ) d (v sin )
= f (v) cos , = f (v) sin g.
dt dt
Lijeve strane gornjih izraza se preobraze pomocu (5.29) kao
d d d g cos
= = ,
dt d d v
pa se dobiva
d (v cos ) d (v sin ) v
= v f (v), = v f (v) tan + . (5.32)
d g d g cos
Gornje se jednadbe nazivaju HODOGRAFI BRZINA ili glavne balisticke jednadbe, jer sadre
vezu medu polarnim koordinatama v i . Rjeavanjem jedne od ovih jednadba, dobiva se
v = v(),
to se onda uvrtava u (5.30) i (5.31) i omogucava racun poloaja i proteklog vremena. Jednadbe
hodografa brzina se mogu jo raspisati izvodenjem derivacija na lijevim stranama
d v v f (v) d v v f (v) v 1
= + v tan , = tan + v .
d g cos d g cos sin cos tan
Primjetimo da je
1 1
tan = ,
sin cos tan
pa su dvije jednadbe (5.32), zapravo jedna te ista jednadba. Ta jedna jednadba (zadrimo se
na lijevom izrazu) se moe napisati i kao integralna jednadba
v() f (v())
Z Z
v() = v0 + d + v() tan d ,
g 0 cos 0
Nastavimo izlaganje tako to cemo pretpostaviti jednu konkretnu ovisnost o brzini za funk-
ciju f (v) iz izraza za silu trenja (5.26). Empirijski je dobiveno da sila trenja ovisi o brzini cestice
priblino kao potencija, pa se cesto uzima da je
f (v) = vn .
d
Z
In+1 = ,
0 (cos )n+1
s pocetnim vrijednostima
1
0
I0 = 0 , I1 = ln tan + .
cos
1 m1
d
cos =
m
sin cos m1
+ cosm2 .
d m m
n1 1 sin
d d
= + d ,
(cos )n+1 n (cos )n1 n cosn
to vodi na rekurziju
n1 1 sin
In+1 = In1 + (5.34)
n n cosn 0
(n 1)(n 3) n1 sin
1 sin
= In3 + +
n(n 2) n(n 2) cosn2
0 n cosn 0
n1 sin 1 sin
+ +
n(n 2) cosn2 0 n cosn 0
= itd...
194 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
n=1
Za n = 1 treba dobiti rezultate iz odjeljka 5.5.2. Jednadba (5.33) glasi
1 1
= I2
v0 cos 0 v cos g
I2 = 0 ,
gdje su
tan , 0 tan 0
1 d
cos = , d = .
1 + 2 1 + 2
1 1 1
+ 0 = + , K(v0 , 0 ) + 0 ,
v0 cos 0 g v cos g v0 cos 0 g
1+ 2
v= .
K ( /g)
Ovaj izraz za brzinu se uvrtava u relacije (5.30) i (5.31) (iz prijeci u varijablu ) cija rjeavanja
daju y, z i t izraene parametarski preko kuta ili .
1 1 d v0 cos 0 1 v0 cos 0
Z Z
y = y0 v2 d = y0 2
= y0 +
g 0 g 0 (K ( /g)) 1 + 0 cos 0 (0 )
v
g
1 1 d
Z Z
2
z = z0 v tan d = z0 2
= ...
g 0 g 0 (K ( /g))
1 1 1 v0 cos 0
v d
Z Z
t = d = = ln 1 + (0 ) .
g 0 cos g 0 K ( /g) g
v0 cos 0
1+ (0 ) = et ,
g
v0 cos 0 1
y = y0 + v0 cos 0 et
a to je upravo, vec ranije dobivena relacija za y iz (5.25) iz odjeljka 5.5.2. ... dovriti
n=2
Kada brzina projektila nije veca od 200 m/s = 720 km/h, smatra se da je otpor zraka srazmjeran
kvadratu brzine, pa jednadba (5.33) glasi
1 1 1
2
2
= I3 ,
2 (v0 cos 0 ) (v cos ) g
5.6 Uvod u balistiku 195
1 1 1 sin
0
= ln tan + + .
2 cos 2 cos2 0
Kombiniranjem gornje dvije jednadbe, dobiva se
1 sin 1
= + ln tan + + K(v0 , 0 ),
(v cos )2 g cos2 cos
1 sin 0 1
K(v0 , 0 ) = + + ln tan 0 + .
(v0 cos 0 )2 g cos2 0 cos 0
Izrazimo sve gornje trigonometrijske funkcije preko tangensa, koji ce se, radi jednostavnosti,
oznaciti s
1
tan , 0 tan 0 , cos = ,
1 + 2
(za iz prvog kvadranta, uzima se pozitivan predznak korjena).
1 + 2 h p
2 + ln +
p
2
i
= 1 + 1 + + K(v0 , 0 ),
v2 g
1 + 02
q q
K(v0 , 0 ) + 2
0 1 + 0 + ln 0 + 1 + 0 2 .
v20 g
Sada se pomocu gornjih izraza racunaju poloaj cestice (5.30) i proteklo vrijeme (5.31), s time
da se s varijable prelazi na varijablu , uz
d
d = ,
1 + 2
Z 2
1 1 v d d
Z Z
y = y0 v2 d = y0 = y0 h i ,
1 + 2
g 0 g 0 0 Kg 1 + 2 + ln + 1 + 2
1 1 v2 d d
Z Z Z
z = z0 v2 tan d = z0 = z0 h i ,
1 + 2
g 0 g 0 0 Kg 1 + 2 + ln + 1 + 2
1 v 1 v d 1 d
Z Z Z
t = d = = i .
cos 1+ 2 h
r
g 0 g 0 g 0 2
2
Kg 1 + + ln + 1 +
Gornji se integrali ne mogu rijeiti analiticki, pa se njihova rjeenja racunaju numericki. ....
dovriti
n=3
196 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Kada je brzina projektila izmedu 400 m/s i 600 m/s, smatra se da je otpor zraka srazmjeran
trecoj potenciji brzine, pa .... dovriti
n=4
Kada je brzina projektila veca od 600 m/s, smatra se da je otpor zraka srazmjeran cetvrtoj
potenciji brzine, pa .... dovriti
q 0.
dq
el =
dV
3 Hendrick Antoon Lorentz, nizozemski fizicar, 1853 - 1928; zajedno s P. Zeemanom, 1902. god. je dobio
Nobelovu nagradu za fiziku za otkrice i teorijsko objanjenje Zeemanovog ucinka. Lorentz je takoder doao i do
jednadba koje povezuju prostorne i vremenske koordinate inercijskih sustava koji se medusobno gibaju, a koje igraju
vanu ulogu u specijalnoj teoriji relativnosti (Lorentzove preobrazbe).
5.7 Lorentzova sila 197
gustoca elektricnog naboja rasporedenog po
volumenu tijela. Tada, prema (5.35), na dio z
volumena tijela, d V koji sadri naboj d q,
slika 5.7, djeluje sila
d ~FL = d q ~E +~v ~B . (5.36) dq,dV
r
Uvedu li se, gustoca sile, ~f L , i gustoca elek-
tricne struje, ~j y
~ x
~f L = d FL , ~j = el ~v,
dV
dijeljenjem jednadbe (5.36) s d V , dobiva se Lorentzova sila na dio volumena d V
~f L = el ~E +~v ~B = el ~E + ~j ~B .
Ukupna sila na cijelo tijelo se dobije integracijom gornjeg izraza po dijelu prostora u kojemu je
el 6= 0
Z
~FL = el E + j B d r 3 .
~ ~ ~
V
~
~E = V A , ~B = ~A ,
t
pa Lorentzova sila na tockasti naboj postaje
" #
~A
~
~FL = q ~E +~v ~B = q V +~v A .
t
U skladu sa (2.18),
V (U W ) = U ( V W ) ( V U ) W ,
d ~A ~A x ~A y ~A z ~A
~A
= + + + = (~v )~A + ,
dt x t y t z t t t
tako da je
d ~A ~A
(~v )~A =
dt t
198 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
KONZERVATIVNOST
Lorentzova je sila konzervativna, to se lako vidi ako se izracuna njezin rad izmedu dvije tocke. Za
polja ~E i ~B konstantna u prostoru (neovisna o~r), rad je jednak
Z ~r Z ~r Z ~r
~FL d~r = d~r ~
W = (q~E + q~v ~B )d~r = q~E(~r ~r0 ) + q d~r B
~r0 ~r0 ~r0 dt
| {z }
=0
= q~E(~r ~r0 ). (5.37)
On ovisi samo o pocetnoj~r0 i konacnoj tocki~r, a ne i o obliku putanje izmedu te dvije tocke, pa je
zakljucak da je Lorentzova sila konzervativna.
Buduci da je sila konzervativna, moe joj se pridruiti potencijalna energija
h i
E p (~r,~v,t) = q V (~r,t) ~v ~A (~r,t) ,
Gdje su V i ~A , skalarni i vektorski potencijali elektromagnetskog polja. O tome ce vie rijeci biti u
odjeljku 14.5, jednadba (14.40).
Takoder treba primjetiti i da sav rad u (5.37) potjece od elektricne komponente sile: magnetski dio
ne vri rad, jer je magnetska komponenta sile uvijek okomita na pomak cestice (zato je magnetski
clan rada i jednak nuli). Ovaj rad Lorentzove sile mijenja kineticku energiju cestice, kao u (4.9), tj.
IZNOS brzine cestice
dW d ~
= qE(~r ~r0 ) = q ~E ~v. (5.38)
dt dt
Vidjet ce se, (5.46), da magnetska komponenta sile, iako ne mijenja iznos brzine, mijenja njezin
SMJER .
3
d p
d
= q F V , = 0, 1, 2, 3
=0
(5.39)
d W d ~p
, = q ~v~E/c, ~E +~v ~B /c .
d d
p = (p0 , p1 , p2 , p3 ) = (mc, px , py , pz ),
1
V = (V0 ,V1 ,V2 ,V3 ) = (c, vx , vy , vz ), =p ,
1 u2 /c2
gdje je u relativna brzina gibanja dva inercijska sustava, a c je brzina svjetlosti. S F je oznacen
kontravarijantni tenzor elektromagnetskog polja
0
Ex /c Ey /c Ez /c
0
Ex /c Bz By
F =
Ey /c Bz
0 B x
Ez /c By Bx 0
3
d p0
= q F 0 V = q F 0 0 V0 + F 0 1 V1 + F 0 2 V2 + F 0 3 V3
d =0
q
= q vx Ex /c + vy Ey /c + vz Ez /c = ~v ~E,
c
koja izraava sacuvanje energije, (5.38) (u nerelativistickoj granici je = 1). Jednadba za = 1
3
d p1
= q V F 1 = q F 1 0 V0 + F 1 1 V1 + F 1 2 V2 + F 1 3 V3
d =0
= q Ex + vy Bz vz By ,
JEDNADBA GIBANJA
Radi jednostavnosti, zanemariti cemo utjecaj gravitacijske sile i sile trenja na gibanje cestice. U
tom slucaju, drugi Newtonov postulat, tj. jednadba gibanja cestice (4.4), glasi
d 2~r 1
d~
r
2
= q~E + q ~B .
dt m dt
200 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Rjeenje jednadbe gibanja je jednoznacno
odredeno PO CETNIM UVJETIMA: neka se
u trenutku t = 0, cestica nalazi u tocki~r0 i
Slika 5.5: Uz Lorentzovu silu.
ima brzinu ~v0 . Vektori polja ~E i ~B neka za-
tvaraju neki prizvoljni kut . Zbog izotrop- z
~r(0) = ~0,
(5.40)
~v(0) = ~v0 = v0,x~ex + v0,y~ey + v0,z~ez .
Napiimo jednadbu gibanja
m~r = q E (~ey sin +~ez cos ) + q~r ~ez B,
= q E (~ey sin +~ez cos ) + q x~ex + y~ey + z~ez ~ez B,
= q E (~ey sin +~ez cos ) + q B x~ey + y~ex ,
ili, po komponentama
qB
x = y = y ,
m
qE qB qE
y = sin x = sin x ,
m m m
qE
z = cos ,
m
gdje je uvedena tzv. ciklotronska frekvencija
qB
= .
m
Primjetimo da je predznak jednak predznaku naboja cestice:
sign () = sign (q).
Prve dvije jednadbe, za x i y, su medusobno povezane, dok je gibanje u smjeru osi z neovisno o
gibanju u ravnini (x, y), tj. u ravnini okomitoj na os polja magnetske indukcije ~B .
Promatrajuci jednadbu gibanja u smjeru osi z, primjecujemo da je desna strana jednadbe kons-
tantna, tj. tu se radi o gibanju u polju konstantne sile, koje smo vec rijeili na pocetku ovog
poglavlja, (5.5), uz
z(0) = 0, vz (0) = v0,z , F0,z = qE cos .
Primjenom tog rjeenja na ovaj problem, moe se odmah napisati
1 qE cos 2 qE cos qE cos
z(t) = v0,z t + t , vz (t) = v0,z + t, az (t) = . (5.41)
2 m m m
5.7 Lorentzova sila 201
= x + i y,
(1) B = 0 = , E 6= 0
Radi jednostavnosti, ogranicimo se najprije na slucaj gibanja u (samo) elektricnom polju: B = 0 =
i E 6= 0. Tada jednadba (5.42) postaje
qE
= x + y = i sin .
m
Izjednacimo realne i imaginarne dijelove na lijevoj i desnoj strani
x = 0,
qE
y = sin .
m
No, to su jednadbe istog oblika kao i u odjeljku 5.1, uz konstantne komponente sile
1 q E sin 2 1 qE cos 2
x(t) = v0,x t, y(t) = v0,y t + t , z(t) = v0,z t + t . (5.43)
2 m 2 m
To je rjeenje za
E 6= 0, B = 0.
Gibanje u smjeru osi x je jednoliko i odvija se konstantnom pocetnom brzinom v0,x . U smjerovima
osi y i z postoji ubrzanje koje dolazi od y i z komponenata sile elektricnog polja, F0,y = q E sin i
F0,z = q E cos .
(2) B 6= 0, E = 0
Neka se sada cestica giba (samo) u magnetskom polju, tj. neka je: E = 0, a B 6= 0. Tada jednadba
(5.42) prelazi u
+ i = 0. (5.44)
202 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
Funkcija cija je druga derivacija srazmjerna prvoj derivaciji, mora biti (do na konstantu) jednaka
eksponencijalnoj funkciji. Zato rjeenje gornje jednadbe traimo u obliku
= a + b e ct , = b c e ct = b c 2 e ct .
Tri nepoznate konstante a, b i c se odreduju iz same jednadbe (5.44) i dva pocetna uvjeta (5.40).
Uvrtavanje gornjeg rjeenja u jednadbu daje
b c ect (c + i) = 0 c = i = a + b ei t .
iv0,x + v0,y
a = b = .
Uvrstimo ove vrijednosti za konstante a, b i c u = x + i y i odvojimo realni x i imaginarni y dio
v0,y v0,x v0,y
Re ( ) = x(t) = + sin t cos t,
v0,x v0,x v0,y
Im ( ) = y(t) = + cos t + sin t.
Ova rjeenja moemo napisati preglednije, uvedemo li velicine R i relacijama
q
2 + v2
v0,x 0,y v0,y
R= , tan = .
|| v0,x
Primjetimo da R i ovise o pocetnim uvjetima, tj. pocetnim brzinama. Sada za ukupno rjeenje
x, y i z moemo napisati
v0,y v0,x
x(t) = R sin(t ), y(t) + = R cos(t ), z(t) = v0,z t. (5.45)
To je rjeenje za
E = 0, B 6= 0.
(x x0 ) 2 + (y y0 ) 2 = R 2 (5.47)
5.7 Lorentzova sila 203
sa sreditem u tocki
v v0,x
0,y
(x0 , y0 ) = ,
i polumjerom
q
2 + v2
v0,x 0,y
R= .
||
Polumjer ovisi o pocetnim uvjetima: to su pocetne brzine vece, veci je i polumjer krunice.
Udaljenost od sredita krunice do ishodita je
q
x02 + y02 = R,
pa krunica prolazi ishoditem. Smjer kruenja ovisi o predznaku tj, o predznaku naboja.
v0x 100
y
w 80
R
60
z 40
v0y
20
w
0
18
0. 0. 60. 4
0. 2 0
y - 0. 2
- 0. 46
- 0. 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8
2
- 0. 8 0. 4 0. 6 0. 8 1
0. 2
- 1
- 0. 2 0
x
x
Iz relacije (5.46) se vidi da magnetsko polje ( = qB/m) vodi na gibanje po krunici, tj. mijenja
smjer brzine.
Pokaimo da magnetsko polje ne mjenja iznos (nego samo smjer) brzine. Derivacijom po vremenu
jednadbe (5.45) se dobiva
2 + v2
v0,x 0,y
v2 (t) = [R cos(t )]2 + [R sin(t )]2 + v20,z = 2 + v20,z = v2 (0),
2
u svakom trenutku, brzina je istog iznosa kao i u pocetnom trenutku.
T = n 2, n = 1, 2, 3, .
jer im za jedan ophod treba isto vrijeme T (koje ne ovisi o pocetnim brzinama).
(3) B 6= 0, E 6= 0
Promotrimo sada i najopcenitiji slucaj kada su i elektricno i magnetsko polje razliciti od nule. U
tom slucaju treba rijeiti nehomogenu diferencijalnu jednadbu
qE sin
+ i = i .
m
Opce rjeenje ovakve jednadbe je zbroj rjeenja homogene, H i partikularnog rjeenja, P
nehomogene jednadbe
= H + P .
H = a + b eit .
Frekvencija vrtnje je ista kao i ranije, dok konstante a i b ovise o pocetnim uvjetima na CIJELO
rjeenje i nece biti iste kao ranije. Lako je provjeriti da je partikularno rjeenje jednostavno linearna4
funkcija P = A t. Ocito je
P = A t, P = A, P = 0,
pa odabir konstante
E sin
A= ,
B
zadovoljava jednadbu. Tako smo doli do opceg rjeenja u obliku
E sin
= a + b eit + t, (5.48)
B
4 Opcenita linearna funkcija je oblika a + A t, no konstantni clan a je vec uracunat kod homogenog dijela rjeenja.
5.7 Lorentzova sila 205
E sin
(0) = x (0) + i y (0) = v0,x + iv0,y = b (i) + ,
B
E sin v0,x + iv0,y
a = .
B
E sin v0,x + iv0,y
b = + .
B
Uvrtavanjem ovih konstanata u izraz (5.48) za = x + i y i razdvajanjem realnog i imaginarnog
dijela, dobivaju se rjeenja za x i y
v0,y E sin E sin v0,x
v0,y
Re ( ) = x(t) = + t+ + sin t cos t,
B B
v0,x E sin E sin v0,x
v0,y
Im ( ) = y(t) = + + + cos t + sin t.
B B
Ponovo se gornja rjeenja mogu preglednije zapisati preko velicina R i , ovoga puta definiranih
relacijama
q
(v0,x E sin /B) 2 + v0,y
2
v0,y
R= , tan = .
|| v0,x E sin /B
Pomocu ovih velicina, rjeenja za x, y i z komponente vektora poloaja cestice, tj. njihova putanja,
glasi
v0,y E sin
x(t) + t = R sin(t ),
B
v0,x E sin
y(t) + = R cos(t ), (5.49)
B
1 qE cos 2
z(t) = v0,z t + t .
2 m
E 6= 0, B 6= 0.
Sada se u ravnini (x, y), cestica se giba po krivulji koja nastaje gibanjem po krunici (5.47) kada se
i samo sredite krunice (x0 (t), y0 ), uz
v0,y E sin v0,x E sin
x0 (t) = + t, y0 = + ,
B B
giba konstantnom brzinom
E sin
x0 = , y0 = 0.
B
206 Poglavlje 5. Neki jednostavni oblici sila
2 2
v0,y E sin v0,x E sin
x + t + y+ = R 2.
B B
Kombinacija ova dva gibanja (kruenje i jednoliko gibanje po pravcu) u ravnini (x, y), daje krivulju
y
- 0. 5
1. 5
2. 5
0. 5
0
600
0
500
400
10
z 300
200
20
100
0
x
30
40
2. 5
2
1. 5
y 1
0. 5 60
50
0 40 50
10 20 30
- 0. 5 0
x
60
produljena b > a,
(prolate, extended)
skracena b < a,
(curtate, contracted)
ovisno o omjeru putova koje prede cestica gibajuci se po krunici i po pravcu (slika 5.10)
gibajuci se brzinom x0 . U vremenu od jednog perioda T , cestica obide cijelim opsegom krunice
to iznosi 2R, a pravocrtno se pomakne za T E sin /B
E sin
2R > T produljena,
B
E sin
2R = T obicna,
B
E sin
2R < T skracena.
B
5 Cikloida je krivulja koju opisuje tocka na krunici, kada se krunica kotrlja po pravcu.
5.7 Lorentzova sila 207
0
6
4
2
0
-2
0 50 100 150 200
Ukupno, trodimenzijsko, gibanje cestice je kombinacija gibanja po cikloidi u ravnini (x, y) i jedno-
liko ubrzanog gibanja u smjeru osi z (slika 5.9).
E sin
T S 2 R.
B
Rjeenje:
dovriti
6. Harmonijski oscilator
U PRETHODNOM poglavlju smo upoznali konstantnu silu, silu trenja i neke od sila ovisnih
o brzini cestice. U ovom cemo poglavlju upoznati ELASTI CNU silu koja ovisi o koordinati
(vidjeti odjeljak 5.3), tj. o udaljenosti cestice od njezinog poloaja ravnotee. Kao vektorska
velicina, sila je karakterizirana svojim iznosom i smjerom. Kod elasticne sile
Cestica koja se giba (samo) pod djelovanjem elasticne sile se zove SLOBODNI HARMONIJSKI
OSCILATOR ili linearni oscilator.
Jedan jednostavan primjer realizacije harmonijskog oscilatora jeste elasticna opruga, ciji je je-
dan kraj pricvrcen za nepomicnu stjenku, a za drugi je kraj pricvrcena cestica mase m (slika
6.1.A). Postavimo koordinatni sustav tako da se cestica nalazi u ishoditu kada je opruga neras-
tegnuta. Ako se cestica pomakne iz ravnotenog poloaja desno ili lijevo po osi x, opruga ce se
rastegnuti ili sabiti (slike 6.1 B i C) za neki iznos x. Ako je iznos x mali prema duljini opruge L 0 ,
L 0 >> |x|,
tada ce opruga na cesticu djelovati silom koja je srazmjerna pomaku x (Hookov1 zakon) i bit ce
uvijek usmjerena prema poloaju ravnotee (u ovom slucaju prema ishoditu)
Podrijetlo elasticne sile je u (elektricnim) silama koje djeluju medu molekulama tvari od koje je
izradena opruga. Ako se zanemari gravitacija, trenje izmedu cestice i podloge kao i trenje izmedu
cestice i molekula sredstva kroz koje se cestica giba, jedina sila koja djeluje je elasticna sila i sustav
sa slike 6.1 predstavlja jednodimenzijski slobodni harmonijski oscilator.
KONZERVATIVNOST:
Pokaimo da je elasticna sila konzervativna, tako to cemo pokazati da rad elasticne sile ovisi samo
o pocetnoj i konacnoj tocki putanje.
1 1
Z (x,y,z) Z x Z x
Wel = ~Fel d~r = Fel dx = K x dx = K x2 + K x20
(x 0 ,0,0) x0 x0 2 2
1 1
Wx 0 ,x = E p (x 0 ) E p (x) = K x2 + K x20 ,
2 2
iz cega se zakljucuje da je potencijalna energija pridruena elasticnoj sili jednaka
1
E p (x) = K x2 . (6.2)
2
J EDNADBA GIBANJA
cestice na koju djeluje samo elasticna sila glasi
m~r = ~F m x = Kx,
m y = 0,
m z = 0.
y(0) = 0, y (0) = 0,
z(0) = 0, z(0) = 0.
U smjerovima osi y i z, gibanje se odvija pod djelovanjem konstantnih sila
Fy = Fz = 0,
y(t) = 0, z(t) = 0, t.
x + 02 x = 0. (6.5)
To je obicna (nije parcijalna) linearna homogena diferencijalna jednadba drugog reda. Za nje-
zino rjeavanje nije potrebna nekakva velika teorija rjeavanja diferencijalnih jednadba - gornja
jednadba naprosto kae da treba naci funkciju cija je druga derivacija srazmjerna negativnoj
vrijednosti same funkcije. Takvo svojstvo imaju funkcije
Eulerovom relacijom,
e t = cos t sin t,
e t + e t e t e t
cos t = , sin t = ,
2 2
povezane su eksponecijalna funkcija imaginarnog argumenta i trigonometrijske funkcije, pa se
moemo zadrati npr. samo na trigonometrijskim funkcijama. Zbog linearnosti i homogenosti
diferencijalne jednadbe (6.5), njezino opce rjeenje je linearna kombinacija sinusa i kosinusa
x(t) = C cos t + S sin t x = C sin t + S cos t, (6.7)
2 2 2
x = C cos t S sin t = x,
s nepoznatim konstantama C, S i . Ove tri nepoznanice se odreduju pomocu tri jednadbe:
jednadbe gibanja (6.5) i dvije jednadbe pocetnih uvjeta (6.3).
Uvrtavanjem gornjeg izraza u (6.5), slijedi
= 0. (6.8)
Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, cemo odrediti iz dva pocetna uvjeta (6.3).
x(t = 0) = x 0 = C 1 + S 0 C = x 0,
v0
x (t = 0) = v 0 = 0 (x 0 0 + S 1) S= ,
0
v0
x(t) = x 0 cos 0t + sin 0t.
0
Umjesto zbroja funkcija sinusa i kosinusa, gornje rjeenje moemo napisati i kao jednu od tih
funkcija, ali s pomakom u fazi. Tako se npr. uvodenjem konstanata A 0 (amplituda) i 0 (pomak u
fazi)
s
v20 v0
A0 = x20 + , tan 0 = , (6.9)
02 0 x0
rjeenje za trenutni otklon od poloaja ravnotee (tj. putanju), x(t), dobiva u obliku (slika 6.2)
Trenutni otklon od poloaja ravnotee, x(t), se naziva i ELONGACIJA. Iznos najveceg otklona od
poloaja ravnotee se naziva AMPLITUDA i ona je, prema gornjem izrazu, jednaka A 0 . Osim o K
i m, amplituda ovisi i o pocetnim uvjetima x 0 i v 0 . Cestica titra oko poloaja ravnotee krunom
frekvencijom 0 koja se naziva VLASTITA frekvencija titranja.
Slika 6.2: Otklon x(t) = 0.5 cos(2t 0.8) i iz njega izracunate brzina i ubrzanje. Na slici su
oznaceni i pocetni uvjeti x 0 i v 0 .
2
ubrzanje
1.5 brzina
polozaj
1
v0
0.5
x0
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 213
1 1
Z x Z x
dx dx x x0
t = = = arcsin arcsin
2
A0 x 2 A0 A0
q p
x0 v20 Km (x2 x20 ) 0 x0 0
Ako nismo dovoljno dosjetljivi da POGODIMO rjeenje jednadbe (6.5), onda ju trebamo RI -
JEITI . Zaboravimo na trenutak na rjeenje (6.10) i pocnimo rjeavati jednadbu gibanja (6.5).
Pomnoimo li obje strane jednadbe s 2x
2 x x = 2 02 x x ,
na lijevoj strani prepoznajemo vremensku derivaciju kvadrata brzine, a na desnoj strani prepozna-
jemo vremensku derivaciju kvadrata pomaka
d x 2 d x2
= 02 .
dt dt
Integracijom po vremenu od pocetnog trenutka 0 do nekog opceg t, dobivamo
Z t Z t
d 2 d 2
x dt = 02 x dt
0 dt 0 dt
Z t Z t
d(x 2 ) = 02 d(x2 )
0 0
h i
x 2 (t) x 2 (0) = 02 x2 (t) x2 (0) .
No, x 2 (0) je kvadrat brzine u pocetnom trenutku, v20 , a x2 (0) je kvadrat poloaja cestice u pocetnom
trenutku, x20 . Uvrtavanjem se dobije izraz za brzinu u proizvoljnom trenutku
s
v20
dx(t)
q
x (t) = 0 + x 0 x (t) = 0 A 02 x2 (t).
2 2 (6.11)
dt 02
Pozitivan predznak brzine se odnosi na onaj dio gibanja kada se cestica pomice desno od poloaja
ravnotee (kada je dx > 0, opruga se rastee), a negativni se predznak odnosi na pomak cestice
lijevo od poloaja ravnotee (kada je dx < 0, opruga se sabija). Buduci da je brzina realna velicina,
mora izraz pod korjenom biti veci ili jednak nuli. To je moguce samo onda ako se gibanje cestice
odvija po ogranicenom dijelu osi x iz intervala
A 0 x +A 0
(gdje smo se posluili pokratom (6.9)). Opiimo gibanje pocevi od proizvoljnog trenutka u kojemu
je x > 0. Prema jednadbi (6.11), brzina se smanjuje i postaje jednaka nuli kada cestica dode u
tocku x = +A 0 . U toj tocki brzina mijenja predznak i postaje negativna. Brzina ima negativne
vrijednosti sve dok cestica ne dode u tocku x = A 0 , kada opet mijenja predznak i postaje pozitivna,
itd. Ocito ce brzina biti najveca u trenutku prolaska kroz poloaj ravnotee, x = 0. Ovime smo
214 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
pokazali kako iz samih jednadba (6.5) i (6.11), a bez njihova rjeavanja, moemo zakljuciti da ce
se cestica pod djelovanjem elasticne sile, gibati periodicki izmedu x = +A 0 i x = A 0 . Ovaj se
zakljucak ne moe izvesti iz samog oblika elasticne sile. Nastavimo sada rjeavati jednadbu (6.11)
tako to cemo se ograniciti na pocetni uvjet v 0 > 0 i zadrati samo pozitivni predznak. Izvedimo
zatim razdvajanje varijabli
Z
dx
+p = 0 dt
A 02 x2
Z x Z t
dx
= 0 dt
A 02 x2
p
x0 0
x x
x0
arcsin = 0 t x(t) = A 0 sin 0t + arcsin .
A 0 x 0 A0
cos( 0 T ) = 1, sin( 0 T ) = 0, 0 T = 2 n,
gdje je n neki cijeli broj. Period je najkrace vrijeme koje zadovoljava uvjet (6.12), pa zato odabiremo
n = 1,
2
r
m
T= = 2 .
0 K
Primjetimo da pocetni uvjeti odreduju amplitudu A 0 i pocetnu fazu 0 , ali ne i na period titranja.
Period je odreden samo svojstvima sustava: konstantom vezanja K i masom cestice m.
F REKVENCIJA :
Frekvencijom se naziva broj titraja u jednoj sekundi
r
1 0 1 K
= = = . (6.13)
T 2 2 m
SACUVANJE ENERGIJE :
Izracunajmo mehanicku energiju slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora u pro-
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 215
1 v20 1 1
= 2
K x 0 + 2 = m v20 + K x20
2 0 2 2
Ek + E p = const. (6.14)
Sacuvanje tj. konstantnost energije se moe dokazati i tako da se pokae da je vremenska derivacija
energije jednaka nuli
d 1 1
d Emeh
= m x 2 + K x2 = mx x + Kxx = x (mx + Kx) = 0.
dt dt 2 2 | {z }
= (6.5) = 0
U odjeljku 6.1.3 cemo pokazati kako medudjelovanje cestice s medijem u kojem se odvija titranje,
vodi na smanjenje energije cestice (relacija (6.36)).
Zadatak 6.1 Cestica se giba po osi x pod djelovanjem samo elasticne sile. Ako je cestica
zapocela gibanje iz stanja mirovanja u tocki x = x 0 i nakon vremena t0 se po
prvi put nala u tocki x = x 0 /5, izracunajte:
(a) poloaj cestice u proizvoljnom trenutku,
(b) brzinu cestice u ishoditu,
(c) amplitudu, period i frekvenciju,
(d) najvecu brzinu i najvece ubrzanje.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.2 Pod djelovanjem elasticne sile, cestica se giba po pravcu. Ako je njezina
najveca brzina 15 m s1 , a najvece ubrzanje 61.5 m s2 , izracunajte period i
frekvenciju titranja.
Rjeenje:
dovriti
216 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Zadatak 6.3 Cestica titra po osi x oko poloaja ravnotee. Ako je na udaljenosti D od
poloaja ravnotee ubrzanje jednako A/2, izracunajte period titranja.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.4 Cestica titra tako da su joj brzine jednake va i vb , kada je udaljena za a i b od
poloaja ravnotee. Koliki je period titranja?
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.5 Cestica mase m harmonijski titra periodom T0 . Ako se masa cestice poveca za
5.012 m, koliki ce tada biti period?
Rjeenje:
tekst rjeenja
Zadatak 6.6 Cestica titra po osi x oko poloaja ravnotee. U vremenima t0 , 2t0 i 3t0 se nalazi
redom u tockama a, b i c. Izracunajte period titanja.
Rjeenje:
tekst rjeenja
Rjeenje:
tekst rjeenja
E p = E 0 (1 cos 2x),
Rjeenje:
tekst rjeenja
Zadatak 6.9 Kocka duljine brida a i teine G, titra okomito na povrinu tekucine konstantne
gustoce . Izracunajte period malih titraja.
Rjeenje:
tekst rjeenja
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 217
Umjesto same vjerojatnosti dP(x), uobicajeno je uvesti GUSTO CU vjerojatnosti (x). I gustoca
vjerojatnosti se definira kao i sve ostale gustoce s kojima smo se do sada susretali (gustoca mase,
naboja, energije, . . . ): ako je dP(x) vjerojatnost nalaenja oscilatora negdje u intervalu [x, x + dx],
tada je gustoca vjerojatnosti dana omjerom
d P(x)
(x) = ,
dx
a gornji uvjet normiranja glasi
Z +A 0
(x) dx = 1.
A 0
2 1 2 T
Z T /2 Z T /2
v dt = v dt = = 1.
0 T 0 v T 2
Da bismo iz = 2/(vT ) mogli procitati kao funkciju poloaja x, treba brzinu izraziti kao funkciju
od x. Prema (6.11) je
dx
q
v = = 0 A 02 x2
dt
Primjetimo da je brzina NAJMANJA i jednaka je nuli u tockama okretita, x = A 0 , a NAJVE CA je
pri prolazu kroz poloaj ravnotee x = 0. Pomocu gornjeg izraza za brzinu, za gustocu vjerojatnosti,
= 2/(vT ), se dobiva (slika 6.3)
1 1
(x) = . (6.15)
A 0 x2
2
p
Najmanja je vjerojatnost da cemo oscilator zateci tamo gdje se on najbre giba, a to je u okolini
tocke x = 0. Naprotiv, najveca je vjerojatnost da cemo naci oscilator tamo gdje se on najsporije
giba (jer tamo provodi najvie vremena), a to je u okolini tocaka x = A 0 .
218 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
0.35
0.3
0.25
(x)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-10 -5
x
0 5 10 y
1
r r
} 2 m 0
n (y) = n ey Hn2 (y), y=x ,
m 0 2 n ! }
gdje je Hn Hermiteov3 polinom n-tog stupnja. Energija moe poprimati samo diskretne vrijednosti
1
En = n + } 0 , n = 0, 1, 2, .
2
Sa slike 6.4 se vidi da za velike vrijednosti kvantnog broja n, kvantna gustoca vjerojatnosti postaje
sve slicnija klasicnoj gustoci (6.15), tj. klasicni harmonijski oscilator se dobije kao
Rjeenje:
tekst rjeenja
dovriti ....
Saetak:
1
harmonijski oscilator P(x) = ,
2X0
1
P(p) = q , E = p20 /(2m),
p20 p2
2
r
m
beskonacna potencijalna P(x) = ,
T 2[E E p (x)]
1h i
jama P(p) = (p p0 ) + (p + p0 ) ,
2
1 1
linearna E p P(x) = p , |x| < A0 ,
4 A0 A0 |x|
1
P(p) = , |p| < p0 ,
2p0
1
"nestabilna" cestica P(x) ,
x
1
P(p) ,
p
1
cestica s konstantnim P(x) ,
x
ubrzanjem P(p) const. .
Postupak kojim cemo izracunavati putanju cestice pod djelovanjem nelinearne sile je primjer
jednog opcenitog postupka koji se naziva RACUN SMETNJE. Naziv dolazi od toga to se ovi dodatni
nelinearni clanovi sile shvacaju kao smetn ja u odnosu na gibanje cestice koje bi se odvijalao kada
tih clanova ne bi bilo. Osnovna pretpostavka racuna smetnje je da se putanja cestice sa smetnjom
MALO razlikuje od putanje nesmetane cestice. Ili, vie tehnicki receno, da postoji mala velicina po
kojoj se moe izvesti razvoj velicina od interesa (npr. otklona i krune frekvencije, relacije (6.17)).
Ako se, radi jednostavnosti, zadrimo samo na vodecem (kvadratnom) nelinearnom clanu,
jednadba gibanja glasi
mx = Kx + K2 x2 .
Zbog pretpostavke da su dodatni clanovi (u odnosu na elasticnu silu) mali, ocekujemo da ce se
rjeenje gornje jednadbe malo razlikovati od rjeenja harmonijskog oscilatora i da ce u granici
220 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Kako bismo u granici 0 dobili rjeenja linearnog oscilatora (uz iste pocetne uvjete), mora biti
a 0 jednako rjeenju (6.10), a b0 mora biti jednako jedinici.
Pocetne uvjete cemo odabrati tako da je
x( = 0) = x 0 , x ( = 0) = 0
(primjetimo da su ovi uvjeti neto jednostavniji od posve opcenitih uvjeta (6.3)). Prevedeno na
jezik koeficijenata an , ovi uvjeti glase
a 0 ( = 0) = x 0 , an ( = 0) = 0, n = 1, 2, 3, (6.18)
d an
an ( = 0) = = 0, n = 0, 1, 2,
d =0
Uvrstimo razvoje (6.17) u jednadbu gibanja (6.16)
!2
! ! !
d 2a
bn n d 2 n + an n
n
an n = 0.
n=0 n=0 n=0 n=0
Grupiraju li se clanovi s istom potencijom , dobit ce se red cijih nekoliko prvih clanova izgleda
ovako
b0 a0 + a 0 0 + b0 a100 + b1 a000 + a1 a20 1 + b0 a200 + b1 a100 + b2 a000 + a2 2a 0 a1 2 + = 0
00
Rjeavanje jednadbe uz 0 uz pocetne uvjete (6.18) ide isto kao i rjeavanje jednadbe linearnog
oscilatora i daje
a 0 = x 0 cos(t), b0 = 1. (6.20)
a1 = a1,H + a1,P .
x20 b1 x 0 x20
c1 = , c2 = , c3 = .
2 2 6
No, dio rjeenja srazmjeran s sin nije periodican, pa ga moramo odbaciti, tj. njegov koeficijent,
c2 , mora biti jednak nuli, a to je moguce samo ako je
b1 = 0.
Nakon uvrtavanja rjeenja (6.20) i (6.21) za a 0 i a1 , desna strana gornje jednadbe je oblika
cn cos(n)
x30 5 x3 x3
a200 + a2 = + x 0 (b2 + x20 ) cos 0 cos 2 0 cos 3. (6.22)
3 6 3 6
Iz rjeavanja jednadbe za a1 smo vidjeli da clan s cos na desnoj strani, vodi na neperiodicki dio
rjeenja za a1 , pa se stoga taj clan ne smije pojaviti niti na desnoj strani jednadbe za a2 , tj. mora
biti
5x20
b2 = .
6
222 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
a2 = a2,H + a2,P .
dok cemo za partikularno rjeenje pretpostaviti red oblika cn cos n (izostavivi clan s n = 1, koji
vodi na neperiodicnost)
x30 x30 x3
a2 = A cos + B sin + cos 2 + 0 cos 3,
3 9 48
sadri konstante A i B koje se odrede iz pocetnih uvjeta (6.18): A = 29x30 /144, B = 0,
x30 29 x30 x3 x3 5
a2 = + cos + 0 cos 2 + 0 cos 3, b2 = x20 . (6.23)
3 144 9 48 6
Uvrtavanje rjeenja (6.20), (6.21) i (6.23) u razvoj (6.17) za otklon x() daje
Osim ovog primjera nelinearnog oscilatora, racun smetnje se moe primjeniti i na vec spo-
menuti primjer matematickog njihala. Vie detalja o ovome primjeru se moe naci u odjeljku 15.3
reference [KKR82] ili na str. 130 reference [Bil50].
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 223
gdje je ~ev jedinicni vektor u smjeru brzine, a f (v) je opcenito vrlo sloena funkcija iznosa brzine i
cesto ju je zgodno prikazati u obliku razvoja u red
f (v) = C1 v +C2 v2 + = Cn vn .
n
Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da je sila priguenja, ~Fprig , srazmjerna samo prvoj
potenciji brzine (prisjetiti se slicnog racuna iz odjeljka 5.5). Za gibanje po osi x je
Uvede li se konstanta
2 = ,
m
gornja jednadba gibanja se moe preglednije napisati kao
x + 2 x + 02 x = 0. (6.29)
x(t) = a e b t ,
(b2 + 2 b + 02 ) a e b t = 0.
4 Takva je npr. sila viskoznosti koja djeluje na tijelo koje se giba kroz viskozni fluid. Ova sila ovisi o obliku tijela,
a u slucaju kugle polumjera r, ona je po svojem iznosu, dana sa F = 6rv, gdje je koeficijent viskoznosti, a v
brzina. Ovakva sile se zove Stokesova sila.
224 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
i dva rjeenja za b
q
b = 2 02 . (6.30)
D2 = 2 02 .
D2 > 0
D2 = 0
D2 < 0 .
(D2 > 0)
Uz ovu pretpostavku, (6.30) vodi na dva rjeenja za x, pa je, zbog homogenosti i linearnosti
jednadbe (6.29), opce rjeenje njihova linearna kombinacija
x(t) = a+ e b+ t + a e b t .
Dvije konstante a se odreduju iz dva pocetna uvjeta: pocetni poloaj i pocetna brzina.
Uvjet D2 = 2 02 > 0, u pocetnim oznakama znaci da je
2 > 4mK.
0 > b+ > b
pa je
2 2 2 2
x(t) = a+ e |b+ | t + a e |b | t = e t a+ e t 0 + a e t 0 . (6.31)
Ako su a+ i a ISTOG predznaka (a to ovisi o pocetnim uvjetima), i otklon x(t) ce biti stalno istog
predznaka, pa ce se cestica pribliavati poloaju ravnotee samo s jedne strane (slika 6.5.A), ne
prelazeci niti jednom na drugu stranu.
Ako je a (koji stoji uz exp(|b |t), koji bre opada jer je |b+ | < |b |) SUPROTNOG predznaka,
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 225
a veceg iznosa od a+ , tada cestica zapocinje gibanje s jedne strane, prijede na drugu stranu i s te
druge strane se pribliava poloaju ravnotee (slika 6.5.B).
(D2 = 0)
Ako je D2 = 0, tj. ako je
2 = 02 ,
b = b+ = = 0 ,
x1 = e t = e 0 t ,
a ne dva. Drugo rjeenje, linearno nezavisno od ovoga, slijedi iz teorije rjeavanja diferencijalnih
jednadba, relacija (6.72), i ono je oblika
x2 = t e t .
x(t) = e t x 0 + (x 0 + v 0 )t .
h i
(6.33)
dx v0 v0 + x0
=0 tmax = , xmax = x(tmax ) = e v 0 /(v 0 + x 0 ) .
dt (v 0 + x 0 )
(D2 < 0)
Uz ovu pretpostavku, (6.30) vodi na dva rjeenja za x, pa je, zbog homogenosti i linearnosti
jednadbe (6.29), opce rjeenje njihova linearna kombinacija
x(t) = a+ e b+ t + a e b t .
226 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
5 5
x(t)
x(t)
0
3
2
-5
1
t max
-10
0
0 5 10 15 20 25 30
0 5 10 15 20
t t
Dvije konstante a se odreduju iz dva pocetna uvjeta: pocetni poloaj i pocetna brzina.
2 < 4mK.
Nazove li se
q
= 02 2 ,
2 2
T= =p
02 2
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 227
cos(tn 0 ) = 1 i cos(tn+1 0 ) = 1.
Tada je
t = tn , x = xn = A e tn 1
xn A e tn
= = e T
xn+1 A e tn e T
Velicinu koja opisuje brzinu opadanja amplitude na logaritamskoj skali, zovemo LOGARITAMSKI
DEKREMENT i oznacavamo ju s
xn 2
= ln = T = p .
xn+1 02 2
Primjetimo zajednicku karakteristiku sva tri tipa gornjih rjeenja (D2 > 0, D2 = 0 i D2 < 0):
amplituda svih ovih rjeenja EKSPONENCIJALNO TRNE S VREMENOM
D2 > 0
h i
2
D =0 x(t) = e t , (6.35)
D2 < 0
tj. nakon dovoljno dugo vremena, njihova ce amplituda postati proizvoljno mala. To je upravo
ucinak priguenja. U nastavku ovog odjeljka cemo pokazati kako se zbog priguenja smanjuje i
energija oscilatora, a u slijedecem odjeljku cemo pokazati kako vanjska sila moe nadoknaditi ovaj
gubitak energije i odrati titranje oscilatora, unatoc gubicima energije kroz priguenje.
E NERGIJA :
Pokaimo da sada, kada na cesticu djeluje i sila priguenja5 , mehanicka enegija cestice NIJE
SACUVANA , nego s s vremenom smanjuje.
mx 2 Kx2
Emeh = +
2 2
dEmeh m K
= 2x x + 2xx = x (mx + Kx).
dt 2 2
No, prema jednadbi gibanja (6.27), izraz u okrugloj zagradi je upravo jednak x , pa je vremenska
promjena mehanicke energije (tj. snaga) jednaka
dEmeh
= x 2 . (6.36)
dt
Ako nema priguenja ( 0), energija je sacuvana Emeh (t) = const., kao to smo i dobili kod
izvoda (6.14). Buduci da je > 0, desna je strana negativna, to znaci da se energija cestice
5 Priguenje nije konzervativna sila, pa nema potencijalnu energiju.
228 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
smanjuje s vremenom. Lako je vidjeti da je ovaj gubitak energije rezultat RADA SILE PRIGUENJA
Jedno od osnovnih nacela fizike kae da se energija ne moe ni povecati ni smanjiti. Iz toga
zakljucujemo da ako se energija cestice oscilatora smanjila, neka se druga energija morala povecati,
tako da je njihov zbroj nepromjenjen. Cestica oscilatora se u svom gibaju sudara s cesticama
sredstva u kojemu se odvija titranje i prenosi na njih dio svoje energije (pogledati odjeljak 10.7
o sudarima). Time se povecava kineticka energija cestica sredstva. U statistickoj fizici se srednja
kineticka energija cestica povezuje s temperaturom, tako da via energija odgovara vioj temperaturi.
Prema tome moemo reci da se mehanicka energija cestice oscilatora postupno pretvara u energiju
toplinskog gibanja cestica sredstva u kojemu se nalazi oscilator.
' 0.208.
x + 2x + 5x = 0
Rjeenje:
tekst rjeenja
mx + x + Kx = 0.
Rjeenje:
tekst rjeenja
Rjeenje:
tekst rjeenja
Pretpostavimo sada da na harmonijski oscilator, osim elasticne sile i sile priguenja, djeluje
jo i PERIODI CNA vanjska sila ~Fv (t) u smjeru osi x. Sila je periodicna s periodom T , tako da je
~Fv (t) = ~Fv (t + T ).
mx = Kx x + Fv (t).
x = xH + xP .
No, prije toga primjetimo jednu posljedicu LINEARNOSTI jednadbe (6.37): ako se vanjska sila
moe napisati kao zbroj dva clana, npr.
xP = xP,1 + xP,2 ,
1 1
2 2
x P,1 + 2 x P,1 + 0 xP,1 Fv,1 (t) + x P,2 + 2 x P,2 + 0 xP,2 Fv,2 (t) = 0.
m m
No, xP,1 je rjeenje od (6.39), a xP,2 rjeenje od (6.40) i zato su obje gornje uglate zagrade jednake
nuli. Iz gornjeg je razmatranja ocito je da se gornji postupak moe primjeniti ne samo na zbroj od
dva clana, nego i na slucaj kada je vanjska sila dana u obliku zbroja proizvoljno mnogo clanova
Fv = Fv, j .
j
Tada je partikularno rjeenje zbroj rjeenja koja odgovaraju svakom pojedinom clanu vanjske sile
xP = xP, j . (6.41)
j
Kao to je pokazano u dodatku D, svaka se periodicna funkcija moe napisati u obliku beskonacnog
reda TRIGONOMETRIJSKIH funkcija6 . Shodno tomu, i vanjska se periodicna sila Fv moe napisati
kao
1
Fv (t) = C0 + C j cos ( j t) + S j sin ( j t) ,
i
(6.42)
2 j=1
2
Z T
Cj = Fv (t) cos ( j t) d t,
T 0
2
Z T
Sj = Fv (t) sin ( j t) d t.
T 0
6 Ovaj postupak je slican npr. zapisu obicnog vektora preko baznih vektora, ~e j ,
V = vx ~ex + vy ~ey + vz ~ez .
Uz ovakav izraz za vanjsku silu, potrebno je naci partikularna rjeenja slijedecih jednadba:
C0
x + 2 x + 02 x =
(0)
xP ,
2m
Cj
x + 2 x + 02 x =
(c)
xP, j cos ( j t), (6.43)
m
Sj
x + 2 x + 02 x =
(s)
xP, j sin ( j t).
m
a ukupno partikularno rjeenje je njihov zbroj
h
xP = xP + xP, j + xP, j
i
(0) (c) (s)
(6.44)
j=1
Krenimo redom.
Lako je vidjeti da je partikularno rjeenje prve od jednadba (6.43), naprosto konstanta
(0) C0
xP = . (6.45)
2 m 02
Potraimo sada rjeenje druge i trece od jednadba (6.43) za j = 1. Rjeenja za ostale j-ove cemo
dobiti tako to cemo u j = 1 rjeenje uvesti zamjene
j , C1 C j , S1 S j . (6.46)
Uz oznake
C1 S1
c1 = , s1 = ,
m m
jednadbe cija partikularna rjeenje traimo, postaju
Jednadbe su slicnog oblika, pa je dovoljno rjeavati jednu od njih, npr. prvu. Pretpostavimo7 da ce
se, uslijed djelovanja vanjske sile, TITRANJE ODVIJATI KRUNOM FREKVENCIJOM VANJSKE SILE
(c)
i da ce zato otklon xP (t) biti oblika
(c)
xP (t) = CP cos t + SP sin t,
(c)
x P (t) = CP sin t + SP cos t,
h i
x P (t) = 2 CP cos t + SP sin t = 2 xP (t),
(c) (c)
7 Na pocetku ovog odjeljka je argumentirano da ce rjeenja homogene jednadbe trnuti eksponencijalno s vreme-
nom.
232 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Buduci da sinusi i kosinusi iz gornje jednadbe ne mogu istovremeni biti jednaki nuli, zakljucujemo
da svaka od gornjih uglatih zagrada mora zasebno icezavati
2 CP + ( 02 2 ) SP = 0,
( 02 2 )CP + 2 SP = c1 .
To je 2 2 sustav za nepoznanice CP i SP ,
02 2 0
2 CP
= ,
2
0 2 2 SP c1
1
02 2 0
CP 2
= ,
SP 2 2
0 2 c1
cija su rjeenja
c1 c1
CP = ( 02 2 ), SP = 2.
4 + ( 2 2 )2
2 2
0 4 + ( 2 2 )2
2 2
0
(c)
Time se za partikularno rjeenje xP dobiva
(c) c1 h
2 2
i
xP = CP cos t + SP sin t = ( ) cos t + 2 sin t ,
4 2 2 + ( 02 2 )2 0
h i
A (c) () cos t () (6.48)
Lako se pokazuje da se slicnim postupkom za rjeenje druge jednadbe iz (6.47), umjesto (6.48)
dobije
h i
(s)
xP = A (s) () sin t ()
(c) (s)
Pomocu rjeenja (6.45) i gornja dva rjeenja za xP i xP , jednostavnim zamjenama iz (6.46), dolazi
se do partikularnog rjeenja jednadba (6.43) u obliku (6.44)
h i h i
C j cos jt ( j ) + S j sin jt ( j )
C0
xP (t) = + ,
2 m 02 j=1
r h i2
m 4 2 ( j )2 + 02 ( j )2
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 233
h i h i
C0 C j cos jt ( j ) + S j sin jt ( j )
x(t) = xH (t) + + ,
2 m 02 j=1
r h i 2
m 4 2 ( j )2 + 02 ( j )2
(6.52)
2 j
tan ( j ) = , 0 , (6.53)
2 j2 2
0
pri cemu se dvije nepoznate konstante (a ili a1,2 ili A0 , ) koje se pojavljuju u xH (t), odreduju iz
pocetnih uvjeta (6.38) primjenjenih na CIJELO rjeenje (6.52).
e t ,
i zato su vana samo u kratkom vremenskom intervalu nakon ukljucivanja vanjske sile - zovu
se tranzijentna ili PRIJELAZNA rjeenja zato jer opisuju prijelazni reim titranja harmonijskog
oscilatora (prijelaz iz reima kada ne djeluje vanjska sila, u reim kada vanjska sila pocinje djelovati)
lim xH (t) = 0.
t
To je razlog zato izvan tog prijelaznog vremenskog intervala, moemo zanemariti utjecaj ho-
mogenog rjeenja i smatrati da je gibanje harmonijskog oscilatora odredeno samo partikularnim
rjeenjem. Ovo partikularno rjeenje se naziva i STACIONARNO rjeenje, zato jer je to ono rjeenje
koje se opaa u dugom vremenskom intervalu nakon pocetka djelovanja vanjske sile. Vidimo da
sada cestica titra frekvencijom vanjskog polja, uz pomak u fazi j , a taj je pomak uzrokovan silom
priguenja opisanom koeficijentom
2 = .
m
234 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Zbog otpora cestica sredstva, harmonijski oscilator ne moe tocno slijediti titranje vanjske sile,
nego malo kasni za njim.
R EZONANCIJA
Radi jednostavnosti dalje analize, ogranicimo se na jednostavnu periodicnu silu ciji je samo
jedan koeficijent, neka to bude C1 F0 iz (6.42), razlicit od nule. Promotrimo amplitudu (6.50)
stacionarnog titranja (slika 6.8)
c1 F0
A () = p , c1 = .
4 + ( 02 2 )2
2 2 m
R2 = 02 2 2 (6.54)
c
Amax = A ( R ) = p 1 .
2 02 2
U gornjim se izrazima opet opaa da razlika izmedu rezonantne i vlastite frekvencije slobodnog
oscilatora potjece od sile priguenja (kada bi bilo = 0, tada bi i R = 0 ). Blizu ove krune
0.8 = 0.3 Hz
= 0.5 Hz
= 1.0 Hz
0.7
= 2.0 Hz
0.6
A () / c 1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0 1 2 3 4 5
frekvencije, amplitude titranja harmonijskog oscilatora su vrlo velike i mogu otetiti8 sam sustav
8 Vjerojatno najpoznatiji primjer destruktivnog ucinka rezonancije je ruenje Tacoma mosta. Ovaj viseci most
je puten u promet 1. VII 1940., a spajao je dvije strane zaljevskog tjesnaca Pudget Sound u americkoj dravi
Washington. Ukupna duina mu je bila od oko dva kilometra, a najveci raspon mosta je bio 853 m. Samo cetiri
meseca kasnije, 7. XI 1940., vjetar brzine od oko 60 km/h ga je doveo u rezonantno torzijsko stanje titranja perioda
oko 5 s. Buduci da je cijelo titranje trajalo oko sat vremena, svi koji su se tada zatekli na mostu imali su dovoljno
vremena da se maknu s njega, a bilo je vremena i za dolazak snimatelja koji su snimili most za vrijeme titranja i
ruenja. Dio snimka moete pogledati na http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw&feature=fvst .
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 235
koji titra. Ta se pojava naziva rezonancija. Izraz za amplitudu moe se napisati i preko R
c1 c1
A () = =p (6.55)
2 2 2 2
4 + ( 0 ) 2 4 + ( 0 2 2 + 2 2 2 )2
2 2 2
p
c1 c1
= = = p .
2 2 2 2 2
4 + [( R ) + 2 ]2 4 ( 0 ) + ( 2 R2 )2
2 2 2
p
pa je
A ( 2 = R2 + 2 ) = A ( 2 = R2 2 ).
0 R,
= = 0.
Tada je, prema (6.54), rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji slobodnog harmonijskog
oscilatora
R = 0.
Rijeimo jednadbu gibanja kada je frekvencija vanjske periodicne sile jednaka vlastitoj tj. rezo-
nantnoj frekvenciji
= R = 0
x = xH + xP .
236 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Kao i u odjeljku 6.1, lako je uvjeriti se da je homogeno rjeenje linearna kombinacija sinusa i
kosinusa
dok iz teorije diferencijalnih jednadba (slicno kao kod D2 = 0 rjeenja sa strane 225 ili (6.73)),
slijedi da je drugo linearno nezavisno rjeenje, a to je sada partikularno rjeenje, oblika
xP (t) = t CP cos 0t + SP sin 0t .
20
10
x(t)
-10
-20
-30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Takoder treba primjetiti i da pomak u fazi (t) ovisi o vremenu, pa se npr. vremena prolaska
oscilatora kroz poloaj ravnotee (kada je x(t) = 0)
0 tn + (tn ) = (2n + 1) = (tn ) = (2n + 1) 0 tn . (6.59)
2 2
razlikuju od onih za c1 0 i mijenjaju se pri svakom novom prolasku kroz ravnoteni poloaj.
Tako je vrijeme n + 1-vog prolaska kroz ravnoteni poloaj dobije kombiniranjem jednadba (6.58)
i (6.59)
c1
S0 + tn 2 0
tan (tn ) =
C0
c1
h i S0 + tn 2 0
tan (2n + 1) 0 tn =
2 C0
2 0 n h i o
tn = C0 tan (2n + 1) 0tn S0 , n = 0, 1, 2, .
c1 2
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.16 Koju fizicku situaciju opisuje diferencijalna jednadba 3 x + 6 x = cos 8t?
Rijeite jednadbu uz pocetne uvjete x(0) = 0, x (0) = 1.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.17 Izvedite izraz za struju u strujnom krugu s donje slike, ako je vanjski napon
oblika
V (t) = V0 sin t.
L C
V (t)
238 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Rjeenje:
Izjednacimo napone u strujnom krugu
dI Q
V0 sin t = R I + L + .
dt C
Da bi se ovaj primjer povezao s modelom harmonijskog oscilatora, derivirajmo gornju jednadbu
po vremenu i podijelimo ju s L
d2 I R d I 1 V0
2
+ + I= cos t. (6.60)
dt L d t LC L
No, gornja je jednadba upravo oblika (6.43), s priguenjem danim sa
R
2 = ,
L
vlastitom frekvencijom
1
02 = ,
LC
i vanjskom periodicnom silom
V0
Fv = cos t.
L
Ukupno rjeenje za struju je zbroj homogenog i partikularnog rjeenja, pri cemu homogeno rjeenje
eksponencijalno trne s vremenom i vano je samo u kratkom vremenskom intervalu nakon ikljucenja
vanjskog napona. Ono to odreduje oblik struje nakon ukljucenja vanjskog napona je partikularno
rjeenje IP koje cemo sada izracunati. Pretpostavljamo da ce struja u krugu titrati frekvencijom
vanjskog napona, tj. da ce biti oblika
1
R 2
C+ S = 0.
L LC
Rjeavanje gornjeg 2 2 sustava za C i S daje
1
V0
C = 2 L ,
1 C
R2 + L
C
V0
S = 2 R.
1
2
R + L
C
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 239
Uvrtavane gornjih vrijednosti u (6.61), daje konacni izraz za struju u stacionarnom reimu
IP (t) = A cos(t ),
gdje su
V0
A = s 2 ,
1
R2 + L
C
R
tan =
1
L
C
Primjetimo jo da uvjet rezonancije (najvece amplitude)
dA
= 0,
dt
daje da je rezonantna frekvencija jednaka vlastitoj frekvenciji
1
R = 0 = .
LC
Rjeenje:
dovriti
C1 F0
razvoja (6.42), razlicit od nule, dok su svi ostali koeficijenti jednaki nuli. Djelujuci na harmonijski
oscilator, vanjska sila
~Fv (t) = F0 cos t ~ex
nad njim obavlja odredeni rad i time POVE CAVA NJEGOVU ENERGIJU. U ovom cemo odjeljku
izracunati koliko je to povecanje energije po jedinici vremena tako to cemo izracunati snagu
vanjske sile Pv
d Wv ~Fv d~r ~
Pv = = = Fv ~v = F0 cos t ~ex x~ex = F0 x cos t.
dt dt
Brzinu x cemo izracunati pomocu stacionarnog (partikularnog) rjeenja (6.48)
h i
(c)
xP = A (c) () cos t () ,
240 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
jer nas zanima ponaanje sustava u vremenima nakon ukljucenja sile, a ne sam prijelazni reim u
trenutku ukljucenja. Vremenskom derivacijom (6.48) i uvrtavanjem u gornji izraz za snagu, dobije
se TRENUTNA apsorbirana snaga vanjske sile kao
F02
Pv (t) = sin(t ) cos t.
4 2 2 + ( 02 2 )2
p
m
Buduci da se vanjska sila mijenja s vremenom, isto tako ce se, u skladu s gornjim izrazom, s
vremenom mijenjati i apsorbirana snaga. Kako je sila periodicna s periodom T = 2 /, relevantna
je SREDNJA SNAGA apsorbirana tijekom jednog perioda.
Opci izraz za racun SREDNJE VRIJEDNOSTI PERIODI CNE FUNKCIJE h f i tijekom jednog perioda
je
1
Z t+T
hfi= f (t) d t. (6.62)
T t
pa je konacno
F02 2
h Pv i = . (6.64)
m 4 2 2 + ( 02 2 )2
Gornji izraz je predstavlja snagu (usrednjenu po jednom priodu) koju vanjska sila predaje harmo-
nijskom oscilatoru (slika 6.10). Vidi se da apsorbirana snaga ovisi o frekvenciji vanjske sile: na
nekim je frekvencijama apsorpcija veca, a na nekima je manja. Sad je prirodno postaviti slijedece
pitanje: koliku frekvenciju treba imati vanjska sila, pa da apsorpcija snage bude najveca? Kao i
obicno, ekstrem funkcije se odreduje izjednacavanjem njezine prve derivacije s nulom
d
h Pv i = 0,
d
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 241
Slika 6.10: Snaga, (6.64), usrednjena po jednom periodu koju vanjska sila predaje harmonijskom
oscilatoru (za 0 = 2 Hz).
3
= 0.3 Hz
2.5 = 0.5 Hz
= 1.0 Hz
= 2.0 Hz
2
< Pv > m / ( F0 )
2
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
to je zadovoljeno ako je
= 0.
Dakle, kao to se moglo i ocekivati, sustav apsorbira najvie energije (po jedinici vremena), ako
vanjska sila titra vlastitom frekvencijom samog sustava. Najveca apsorbirana snaga je
1 F02
h Pv imax = h Pv i= 0 = . (6.65)
4 m
Apsorpcija snage je veca ako je veci intezitet vanjske sile, ako je manje priguenje i ako je manja
masa cestice koja titra (ovdje je rijec o tromoj masi).
POLUIRINA LINIJE :
Osim poloaj maksimuma h Pv i, oblik apsorpcijske linije sa slike 6.10 se opisuje i pojmom polui-
rine linije. Poluirina se definira tako to se pitamo za koliko se treba pomaknuti na lijevu i desnu
stranu od maksimuma,
= 0 ,
' .
242 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
1
fL (Y ) = .
1 +Y 2
Da bi se to izvelo, u (6.64) treba izvesti zamjenu varijable, tako da se za varijablu koristi Y
1/ tan , koji je, prema (6.49), jednak
1 2 2
Y = 0 .
tan 2
U toj je varijabli
F02 1
h Pv i = .
4 m 1 +Y 2
Vidimo da je apsorpcijska linija uistinu oblika lorencijana, a da se maksimum postie za = /2.
S ACUVANJE ENERGIJE :
Na kraju jo jedna mala provjera cijelog racuna. Upravo smo ustanovili da, uslijed rada vanjske
sile, postoji tok energije U SUSTAV (harmonijski oscilator). Buduci da smo sve smo vrijeme radili
sa STACIONARNIM rjeenjem (6.48), zakljucujemo da istovremeno mora postojati i tok energije IZ
SUSTAVA koji je po iznosu jednak toku energije u sustav. U suprotonom, stacionarno stanje se ne bi
moglo ostvariti. Jasno je da se tok energije iz sustava u okolinu odvija mehanizmom priguenja
(medudjelovanja harmonijskog oscilatora sa cesticama okoline). Ovaj gubitak energije smo vec
izracunali u (6.36), i on je jednak
d Emeh
Pprig = = x 2 = 2 m x 2 .
dt
Uvrsti li se za x brzina dobivena iz stacionarnog rjeenja (6.48) i izvede li se vremensko usrednjenje
po jednom periodu, nakon kraceg racuna dolazi se do
h Pprig i = 2 m 2 A 2 () cos2 h sin2 t i + sin2 h cos2 t i
2 sin cos hsin t cos ti
= m 2 A 2 (),
gdje smo za izracunavanje vremenskih srednjih vrijednosti koristili (6.63). Uvrtavanjem amplitude
iz (6.50), dobije se brzina gubitka energije kao
F02 2
h Pprig i = . (6.66)
m 4 2 2 + ( 02 2 )2
Usporedimo li gornji izraz sa (6.64), vidimo da je ukupna bilanca vremenske promjene energije
h Pprig i + h Pv i = 0,
ili
| h Pprig i | = h Pv i.
Ostvaren je stacionarni protok energije: koliko energije posredstvom vanjske sile ude u sustav
(harmonijski oscilator), toliko i izade procesom priguenja.
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 243
Radi jednostavnosti, izostavit cemo ucinke priguenja i promatrati gibanje cestice pod djelovanjem
samo elasticne sile i vanjske sile Fv (t). Jednadba gibanja je
m x = K x + Fv (t), (6.67)
x(0) = x 0 , x (0) = v 0 .
x = xH + xP .
gdje su CH i SH konstante, a 0 =
p
K/m.
U KUPNO rjeenje (dakle, ne samo partikularno) cemo potraiti polazeci od homogenog rjee-
nja i koristeci METODU VARIJACIJE KONSTANATA. Kao to je poznato iz matematicke analize
(vidjeti npr. [Mar52], str. 535) ukupno rjeenje gornje jednadbe se trai u obliku
C cos 0t + S sin 0t = 0,
C cos 0t + S sin 0t = 0,
Fv
C sin 0t + S cos 0t = .
0
Prva od gornjih jednadba se pomnoi sa sin 0t, a druga s cos 0t, a zatim se dobivene jednadbe
zbroje. Rezultat je
1
Z t
dS
= Fv (t) cos 0t dt
dt 0 0
1
Z t
S(t) S(0) = Fv (s) cos 0 s d s.
0 0
244 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Na slican nacin (mnoenjem prve jednadbe s cos 0t, a druge sa sin 0t i oduzimanjem prve od
druge), dobiva se i
1
Z t
dC
= Fv (t) sin 0t dt (6.68)
dt 0 0
1
Z t
C(t) C(0) = Fv (s) sin 0 s d s.
0 0
h i
x(0) = x 0 = 0 + C(0) 0 C(0) = x 0 .
1
Z t
v0
x(t) = x 0 cos 0t + sin 0t + Fv () sin 0 (t ) d . (6.69)
0 0 0
x = xH + xP ,
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 245
pa u prva dva clana desne strane (6.69) prepoznajemo homogeno rjeenje xH , poznato iz odjeljka
6.1 (koje preostane ako nema vanjske sile: Fv = 0)
v0
xH = x 0 cos 0t + sin 0t
0
i drugi dio koji je partikularno rjeenje
1
Z t
xP = Fv () sin 0 (t ) d . (6.70)
0 0
U slijedecem odjeljku, u izrazu pod gornjim integralom, prepoznat cemo Greenovu funkciju.
O P CENITIJE :
Gore izloena teorija se odnosi na neprigueni harmonijski oscilator na koji djeluje neperiodicna
vanjska sila. No, to je samo poseban slucaj opcenitog problema traenja partikularnog rjeenja
diferencijalne jednadbe drugog reda s konstantnim koeficijentima
x + p x + q x = f (t), (6.71)
(k) = k2 + p k + q = 0
koja se naziva karakteristicna jednadba. Navodimo rjeenja jednadbe (6.71) za dva moguca
oblika funkcije f (t).
(1)
f (t) = e at Pn (t),
gdje je Pn (t) polinom n-tog reda u varijabli t. Ako a nije korjen karakteristicne jednadbe, tj. ako je
(a) 6= 0,
x p = e at Qn (t),
gdje je Qn (t) polinom n-tog reda u varijabli t, ciji se koeficijenti odreduju uvrtavanjem x p u
jednadbu i usporedbom clanova s istom potencijom t. Ako a jeste korjen karakteristicne jednadbe,
tj. ako je
(a) = 0,
(2)
Ako je nehomogeni dio oblika
h i
f (t) = e at Pn (t) cos bt + Qm (t) sin bt
246 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
gdje su Pn (t) i Qm (t) polinomi n-tog i m-tog reda u varijabli t. Ako a b nisu korjeni karakteristicne
jednadbe, tj. ako je
(a b) 6= 0,
gdje su CN (t) i SN (t) polinomi reda N = max {n, m} u varijabli t, ciji se koeficijenti odreduju
uvrtavanjem x p u jednadbu i usporedbom clanova s istom potencijom t i uz istu trigonometrijsku
funkciju. Ako a b jeste korjen karakteristicne jednadbe, tj. ako je
(a b) = 0,
cestice u tom trenutku je jo uvijek nula, x() = 0, ali je brzina x () = I/m. To su pocetni uvjeti,
pridrueni gornjoj jednadbi gibanja. Pomocu njih se racunaju konstante C0 i S0
h i
x() = 0 = e C0 cos + S0 sin ,
I h i h i
x () = = e C0 cos + S0 sin + e C0 sin + S0 cos ,
m
I I
C0 = e sin S0 = e cos ,
m m
a time i izraz za x(t)
I (t)
x(t) = e sin (t ), t > . (6.75)
m
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 247
No, gornjim je izrazom zapravo vec izracunata i Greenova funkcija ovog problema. Naime, ako
umjesto impulsa sile I napiemo d I = f () d i to shvatimo kao diferencijal impulsa koji izaziva
pomak d x
d I (t)
d x(t) = e sin (t ),
m
t
Z
f () d (t)
= e sin (t )
m 0
1
Z t
x(t) x(0 ) = e(t) sin (t ) f () d .
m 0
1 (t)
G(t, ) = e sin (t ). (6.77)
m
Tocnost ovog rjeenja se, opet, moe provjeriti uvrtavanjem (6.76) u (6.74). Usporedbom izraza
(6.75) i (6.77), vidi se da je G istog oblika kao i rjeenje x za slucaj da je impuls vanjske sile jedi-
nicnog iznosa. S obzirom da je vremenski interval tijekom kojega djeluje vanjska sila, icezavajuce
malen, a da impuls sile treba biti jedinicnog iznosa
Z +
lim f () d = I = 1,
0
to sama sila mora biti beskonacnog iznosa9 . Funkcija koja zadovoljava ove, pomalo neobicne
zahtjeve je Diracova -funkcija10
f (t) = (t ).
Iz ovog razmiljana slijedi zakljucak da Greenova funkcija zadovoljava jednadbu oblika (6.74), ali
sa vanjskom silom jednakom Diracovoj -funkciji
(t )
G (t, ) + 2 G (t, ) + 02 G(t, ) = .
m
Poopcimo gornji postupak kada vanjska sila nije nuno oblika kratkog impulsa.
1
x + 2 x + 02 x = Fv (t), x(0) = x 0 , x (0) = v 0 .
m
Opce rjeenje gornje jednadbe je zbroj homogenog partikularnog rjeenja
Z
x(t) = xH (t) + xP (t) = xH (t) + Fv (t 0 ) G(t,t 0 ) d t 0 ,
9 Sjetimo se da se vrijednost integrala geometrijski interpretira kao povrina ispod podintegralne funkcije.
10 Vidjeti npr. u [Glub].
248 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
(t t 0 )
Z
0 0 0 2 0
Fv (t ) G (t,t ) + 2 G (t,t ) + 0 G(t,t ) dt0 = 0,
m
(t t 0 )
G (t,t 0 ) + 2 G (t,t 0 ) + 02 G(t,t 0 ) = 0.
m
1
Z
0
(t t 0 ) = e (tt ) d ,
2
1
Z
0
G(t,t 0 ) = g() e (tt ) d ,
2
Z
0 0
G (t,t ) = g() e (tt ) d ,
2
1
Z
0
G (t,t 0 ) = 2 g() e (tt ) d ,
2
1 1 1 1
q
g() = 2 2
= , = 02 2 ,
m 2 0 m ( + )( )
a zatim i jednadba za G
0
1 1 e (tt )
Z Z
0 (tt 0 )
G(t,t ) = g() e d = d
2 m 2 ( + )( )
= 1 + 2
Kriticno priguenje (+ = ),
20 = 2 G(t,t 0 ) = ...,
Jako priguenje
20 < 2 G(t,t 0 ) = .
dovriti ...
Zadatak 6.19 Odredite period titranja tijela mase m, objeenog o dvije opruge sa slika (A) i
(B).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.20 Tijelo mase m je objeeno o okomito postavljenu oprugu konstante elasticnosti
K. U nedeformiranom stanju, duljina opruge je l0 . Gornji kraj opruge se giba u
okomitom smjeru po zakonu A sin t, gdje su A i konstante. Izvedite izraz
za poloaj tijela u proizvoljnom vremenskom trenutku.
Rjeenje:
dovriti
Matematicko njihalo, slika 6.12, je sustav koji se sastoji od cestice mase m pricvrcene za je-
dan kraj niti duljine l. Drugi kraj niti je pricvrcen za nepomicnu tocku objesita O. Masa i
rastezivost niti se zanemaruju. Ako se cestica otkloni od poloaja ravnotee u tocki A i otpusti, ona
ce se njihati lijevo i desno od tocke A.
Izvedimo i rjeimo jednadbu gibanja matematickog njihala uz zanemarivanje SILE OTPORA koja
potjece od sudara cestice njihala sa cesticama sredstva u kojemu se odvija njihanje i od trenja u
tocki objesita. Takoder cemo zanemariti i ucinke od VRTNJE Z EMLJE oko svoje osi, tj. pretpostavit
cemo da se njihanje odvija u inercijskom sustavu (ucincima neinercijalnosti cemo se posvetiti u
poglavlju 8 - Foucaultovo njihalo). Uslijed ovih pojednostavljenja, gibanje ce se odvijati u ravnini.
y
O
f
l 0
Fnap
A
mg
~r(t) = l ~e (t),
m g~ex
U odjeljku 3.1 smo izracunali opci izraz (3.5) za ubrzanje u polarnom koordinatnom sustavu
~r = ( 2 )~e + ( + 2 )~e .
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 251
= = 0.
ili, po komponentama
Fnap
~e : l 2 = g cos ,
m
~e : l = g sin .
Fnap = mg cos + ml 2
kao zbroj dva doprinosa: prvog od radijalne komponente sile tee i drugog od centrifugalne sile
( = ). Druga jednadba
g
= sin . (6.78)
l
je jednadba njihanja koju treba rijeiti i naci kut otklona kao funkciju vremena. Primjetimo da
se u jednadbi ne pojavljuje masa cestice. Jednadbu (6.78) cemo rijeiti na dva nacina: priblino i
egzaktno.
P RIBLINO
Za MALE KUTOVE otklona (izraenog u radijanima), vrijedi Taylorov razvoj
1 3
sin = + O( 5 ), (6.79)
6
pa jednadba gibanja, s tocnocu reda O( 3 ), glasi
g
= .
l
Oznaci i se
g
02 = , (6.80)
l
gornju jednadbu prepoznajemo kao jednadbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscila-
tora (6.5)
+ 02 = 0.
(0) = 0 , (0) = 0 .
(t) = (t + T )
s
2 l
cos( 0t 0 ) = cos( 0 (t + T ) 0 ) T= = 2 . (6.82)
0 g
Vidimo da se rjeavanje problema njihanja matematickog njihala kada su amplitude male, svodi na
problem slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora.
E GZAKTNO
No, to ako AMPLITUDE NISU MALE? Tada postoje dva puta: egzaktno (kao u nastavku ovog
odjeljka) ili racunom smetnje (kao u [KKR82], str. 130. ili u odjeljku 15.3 reference [Bil50]).
Evo egzaktnog racuna. Ako amplituda nije mala, tada zadravanje vodeceg clana u razvoju sinusa
u (6.79) nije opravdano i treba rjeavati cijelu jednadbu (6.78). Uvedimo kutnu brzinu
d
= = ((t))
dt
i shvatimo ju kao funkciju kuta . tada je
d2 d d d d
2
= = =
dt dt d dt d
Uvrtavanjem ove zamjene u jednadbu gibanja (6.78), sa varijable vremena t, prelazi se na kutnu
varijablu ,
d g
= sin
d l
Z
g ((t)) Z (t)
d = sin d
l ((0)) (0)
g
Z ((t)) Z (t)
d = sin d
((0)) l (0)
1 2 1 gh i
((t)) 2 ((0)) = cos (t) cos (0) .
2 2 l
Radi jednostavnosti, neka su sada pocetni uvjeti
(0) = 0 , ((0)) = 0,
6.1 Jednodimenzijski harmonijski oscilator 253
0 t T /4,
vrijeme raste, dt > 0, a kut se smanjuje od najvece vrijednosti 0 do nule, tj. d < 0 (slika 6.12).
Zato je omjer d/dt < 0 i mi u gornjem izrazu odabiremo negativan predznak (dreci na umu da
smo se ogranicili na 0 t T /4)
r
d g
= 2 cos cos 0
dt l
s
Z T /4 Z 0
T l d
dt = =
0 4 2g 0 cos cos 0
s s
Z 0
l d l 0 d
Z
T = 4 =2
2g 0 cos cos 0
q
g 0
sin2 ( 0 /2) sin2 (/2)
s
l d
Z /2
T =4 , (6.83)
1 k2 sin2
p
g 0
gdje je
2
k2 = sin
0
.
2
Integral koji se pojavljuje na desnoj strani se zove ELIPTI CKI INTEGRAL PRVE VRSTE i ne moe se
izraziti preko elementarnih funkcija. Koristeci se binomnim teoremom12
p(p 1) 2 p(p 1)(p 2) 3
(1 + x) p = 1 + px + x + x + ,
12 123
uz p = 1/2 i x = k2 sin2 , podintegralna funkcija u gornjem izrazu za period moe se razviti u
red potencija
s
1 2 2 13 4 4 135 6 6
l /2
Z
T =4 d 1 + k sin + k sin + k sin .
g 0 2 24 246
s " 2 2 2 #
1 1 3 1 3 5
l
T = 2 1+ k2 + k4 + k6 + . (6.84)
g 2 24 246
U granici malih amplituda, 0 i k2 ce biti male velicine, pa najveci doprinos periodu dolazi od
prvog clana koji prepoznajemo kao (6.82), T = 2 l/g.
p
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.22 Period matematickog njihala na povrini Zemlje je 1 s. Koliki je period tog
istog njihala na povrini Mjeseca, ako je poznato da je mjeseceva gravitacija
priblino jednaka 1/6 zemljine?
Rjeenje:
dovriti
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.24 Kolika najmanje treba biti brzina v 0 iz prethodnog zadatka, pa da njihalo
napravi puni krug?
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 6.25 Polumjer Marsa je priblino 3 000 km, a njegova je masa oko 6 1023 kg.
Izracunajte frekvenciju matematickog njihala na Marsu, ako ono na povrini
Zemlje titra periodom 2 s.
Rjeenje:
dovriti
6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator 255
i sila je usmjerena prema ishoditu koordinatnog sustava (centralna sila). Jednadba gibanja
- Kx x e x
m
- Ky y ey
z = 0.
Osim gornjim jednadbama, gibanje je odredeno i pocetnim uvjetima:
x(0) = x 0 , x (0) = v 0, x , y(0) = y 0 , y (0) = v 0, y , z(0) = 0, dz(0) = 0.
Uz ove uvjete, cestica ce se sve vrijeme gibati u ravnini (x, y)
z(t) = 0.
Dobila su se dva nevezana jednodimenzijska slobodna harmonijska oscilatora, cije su jednadbe
gibanja vec rjene u odjeljku 6.1
x(t) = Cx cos 0, xt + Sx sin 0, xt = Ax cos( 0, xt x ),
(6.87)
y(t) = Cy cos 0, yt + Sy sin 0, yt = Ay cos( 0, yt y ).
256 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
s
v20, x v 0, x
Ax = x20 + , tan x = ,
02 x 0x x0
s
v20, y v 0, y
Ay = y20 + , tan y = .
02 y 0y y0
Putanje koje cestica opisuje u ravnini (x, y) se zovu L ISSAJOUSOVE13 krivulje. Nekoliko razlici-
tih Lissajousovih krivulja je prikazano na slici 6.14. Razmotrimo neke njihove najjednostavnije
Slika 6.14: Lissajousova krivulje kao rjeenja jednadba: x = A sin( 0, xt + ), y = A sin( 0, yt)
za = /2 i navedene vrijednosti 0, x i 0, y , pri cemu je 0, x neparan prirodan broj i | 0, x
0, y | = 1
0, x = 1, 0, y = 2 0, x = 3, 0, y = 2 0, x = 3, 0, y = 4
0, x = 5, 0, y = 4 0, x = 5, 0, y = 6 0, x = 9, 0, y = 8
slucajeve:
13 Ove su krivulje proucavali Nathaniel Bowditch 1815, a kasnije, 1857, i puno detaljnije Jules Antoine Lissajous.
6.2 Dvodimenzijski harmonijski oscilator 257
pomak u x i y smjeru su
x(t)
= cos 0t cos x + sin 0t sin x ,
Ax
(6.88)
y(t)
= cos 0t cos y + sin 0t sin y .
Ay
To su parametarske jednadbe krivulje u ravnini (x, y), s vremenom t kao parametrom. Eliminirat
cemo vrijeme, kako bismo dobili izravnu vezu x i y. Pomnoimo gornju jednadbu s cos y , a
donju s cos x i zbrojimo ih
x .
= cos 0t cos x + sin 0t sin x cos y ,
Ax
y .
= cos 0t cos y + sin 0t sin y () cos x .
Ay
x y
cos y cos x = sin 0t sin(x y ). (6.89)
Ax Ay
Ako sada gornju od jednadba (6.88) pomnoimo sa sin y , a donju sa sin x i zbrojimo,
dobivamo
x .
= cos 0t cos x + sin 0t sin x () sin y ,
Ax
y .
= cos 0t cos y + sin 0t sin y sin x .
Ay
x y
sin y + sin x = cos 0t sin(x y ). (6.90)
Ax Ay
Ako sada jednadbe (6.89) i (6.90) kvadriramo i zbrojimo, vrijeme t nestaje iz jednadbe i
preostaje veza izmedu x i y
2 2
x xy y
2 cos(x y ) + = sin2 (x y ). (6.91)
Ax Ax Ay Ay
Gornja jednadba predstavlja ELIPSU u ravnini (x, y) sa sreditem u ishoditu i s glavnom osom
zakrenutom za odredeni kut prema pozitivnom smjeru osi x (slika 6.15). S gibanjem cestice
po elipsi uslijed djelovanja elasticne sile u smjerene prema ishoditu, cemo se susresti ponovo u
poglavlju 7 o centralnim silama.
Lako je odrediti kut zakreta . Uvedimo pomocni koordinatni sustav (x 0 , y 0 ) kao na slici 6.15.
U tom koordinatnom sustavu su osi elipse usmjerene du koordinatnih osi x 0 i y 0 , pa jednadba
elipse glasi
0 2 !2
x y0
+ = 1.
Ax0 Ay0
y x'
y'
x=y+3
x x y
> x
<
(2) Ako je
v 0, x v 0, y
x = y + = + ,
0 x0 0 y0
tada se jednadba elipse degenerira u
2
Ay
x y
+ =0 y= x
Ax Ay Ax
PRAVAC koji lei na drugoj dijagonali pravokutnika duljine stranica Ax i Ay (slika 6.16.B).
(3) Ako je
v 0, x v 0, y
x = y + = + ,
2 0 x0 0 y0 2
tada je putanja cestice ELIPSA, a kut zakreta osi elipse = 0
2 2
x y
+ = 1,
Ax Ay
a titranje u smjeru osi x je za 1/4 perioda ispred titranja u smjeru osi y (slika 6.16.C).
(4) Ako je
3 v 0, x v 0, y 3
x = y + = + ,
2 0 x0 0 y0 2
tada je putanja cestice opet ELIPSA s kutom zakreta osi elipse = 0
2 2
x y
+ = 1,
Ax Ay
260 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
a titranje u smjeru osi x za 1/4 perioda kasni u odnosu na titranje u smjeru osi y (slika 6.16.C).
(5) Ako je osim 0 x = 0 y jo i Ax = Ay ,
x E, y B,
prevodi gornju analizu na opis linearno, elipticki i kruno polariziranog elektromagnetskog vala.
Kruna i elipticka polarizacija jo mogu biti lijevo ili desno orjentirane, ovisno o tome vrti li se vrh
vektora elektricnog (pa time i magnetskog) polja u smjeru ili suprotno smjeru kazaljke na satu.
(6) Ako je
0, x = 2 0, y
i razlika u fazama
x y = ,
2
Lissajousova krivulja je PARABOLA14
x(t)
= cos(2 0, yt y /2),
Ax
y(t)
= cos( 0, yt y ).
Ay
Eliminacijom vremena iz gornjih parametarskih jednadba, dolazi se do
2 s 2
x y y 2 2 y
= sin y + 2 sin y 2 sin y + (1 + sin y ) ,
Ax Ay Ay Ay
0, x = m 0 , 0, y = n 0 ,
(l1)/2 sin(l t) l neparan,
(1)
0
Tl (sin 0 t) =
(1)l/2 cos(l 0 t) l paran.
T0 (z) = 1,
T1 (z) = z,
T2 (z) = 2z2 1,
T3 (z) = 4z3 3z,
T4 (z) = 8z4 8z2 + 1,
T5 (z) = 16z5 20z3 + 5z,
T6 (z) = 32z6 48z4 + 18z2 1,
T7 (z) = 64z7 112z5 + 56z3 7z,
T8 (z) = 128z8 256z6 + 160z4 32z2 + 1,
T9 (z) = 256z9 576z7 + 432z5 120z3 + 9z,
T10 (z) = 512z10 1280z8 + 1120z6 400z4 + 50z2 1,
T11 (z) = 1024z11 2816z9 + 2816z7 1232z5 + 220z3 11z,
..
. .
Prema (6.87) i (6.92) je
Tn (x/Ax ) = Tn (cos(m 0t x )) = cos(m n 0t n x )
= cos(m n 0t) cos(n x ) + sin(m n 0t) sin(n x ), (6.93)
Kvadrirajmo i zbrojimo gornje dvije jednadbe, tako da nestane varijabla t na desnoj strani
(8) U opcem slucaju 0, x 6= 0, y , u skladu s relacijama (6.86), elasticna sila NIJE usmjerena
prema ishoditu koordinatnog sustava i putanja cestice ce biti znatno sloenija (to necemo dalje
diskutirati).
Zadatak 6.26 Dvodimenzijski harmonijski oscilator mase 2, ima potencijalnu energiju
jednaku E p = 8(x2 + 4y2 ). Ako su pocetni poloaj i brzina harmonijskog
oscilatora dani sa~r0 = 2~ex ~ey ,~v 0 = 4~ex + 8~ey , nadite poloaj i brzinu har-
monijskog oscilatora u proizvoljnom trenutku i odredite period gibanja.
Rjeenje:
tekst rjeenja
O SIM U JEDNOJ i dvije dimenzije, kao u dosadanjim odjeljcima, djelovanje elasticne sile se
moe promatrati i u trodimenzijskom prostoru, gdje je ona opcenito oblika
~Fel = Kx x~ex Ky y~ey Kz z~ez .
Odabirom
Kx = Ky = Kz ,
dobiva se trodimenzijski izotropni16 harmonijski oscilator. Izvor sile je u ishoditu koje je ujedno
i poloaj ravnotee cestice
~Fel = K ~r = K r ~e r . (6.96)
Ovaj oblik sile je jedan primjer CENTRALNE sile o kojoj ce se opcenito govoriti u odjeljku 7.7.
Pocetni poloaj i brzina cestice su dani sa
~r(0) =~r0 , ~v(0) =~v 0 .
Moment kolicine gibanja cestice u pocetnom trenutku je
~L (0) = ~L 0 =~r0 ~p 0 =~r0 m~v 0 .
jednak momentu kolicine gibanja u t = 0, tj. pokaimo da je moment kolicine gibanja konstantan
u vremenu. U proizvoljnom vremenskom trenutku je vremenska promjena moment kolicine
gibanja jednaka
d~L d d~r d ~p
= (~r ~p ) = m~v +~r .
dt dt dt dt
Prvi clan desne strane je jednak nuli (vidjeti odjeljak ...) jer je vektorski umnoak dva kolinearna
vektora (brzine). Na drugi clan desne strane treba primjeniti drugi Newtonov aksiom (jednadbu
gibanja) i zamjeniti
d ~p ~
= Fel = K ~r.
dt
16 Sila je iste jakosti u svim smjerovima
6.3 Trodimenzijski harmonijski oscilator 263
Time i drugi clan desne strane postaje vektorski umnoak dva kolinearna vektora (radij vektora),
pa je i on jednak nuli. Sada je vremenska promjena moment kolicine gibanja jednaka nuli
d~L
= 0,
dt
tj. ~L je konstantan u vremenu i sve vrijeme ima istu vrijednost kao i u pocetnom trenutku t = 0
~L (t) = ~L 0 = const.
i cestica ce se sve vrijeme gibati po pravcu. Ako su u pocetnom trenutku~r0 i ~v 0 bili nekolinearni,
tada je
~L 0 6= 0
i cestica ce se sve vrijeme gibati tako da su njezini poloaj~r(t) i brzina~v(t) okomiti na konstantni
vektor ~L 0 . Drugim rjecima, iako smo krenuli od sile (6.96) u TRODIMENZIJSKOM prostoru,
gibanje cestice pod djelovanjem te sile se odvija u DVIJE DIMENZIJE, u ravnini okomitoj na
jedan konstantni vektor, ~L 0 . Zbog izotropije prostora, koordinatne osi se mogu priozvoljno
usmjeriti, a u opisu ovog gibanja uobicajeno je odabrati osi z u smjeru vektora ~L 0 , tako da se
gibanje cestice odvija u ravnini (x, y). Ovo ravninsko gibanje je opca karakteristika gibanja u
polju centralne sile, o cemu ce vie rijeci biti u odjeljku 7.7.
Buduci da se gibanje odvija u ravnini, prirodnije je umjesto sfernog koristiti polarni koordinatni
sustav
, r .
2
Buduci da je elasticna sila konzervativna, to je mehanicka energija energija oscilatora konstantna i
jednaka mehanickoj energiji u pocetnom trenutku
1 1 1 1
E = mv2 + K 2 = mv20 + K02 = E 0 .
2 2 2 2
Prema (3.2) brzina u polarnom koordinatnom sustavu je
~v = ~e + ~e ,
1 L2 1 K
E 0 = m 2 + 0 2 + 2 0. (6.98)
2 2m 2
264 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
Energija je zbroj pozitivnih clanova pa je i sama pozitivna. Za svaku konacnu i pozitivnu vrijednost
E 0 , mora biti
0 < < ,
+ .
Slicno kao i u jednodimenzijskom slucaju, u granicnim tockama brzina mjenja svoj predznak, tj.
jednaka je nuli i zato su, prema (6.98), rjeenja jednadbe
s !
L20 1 K 2 E0 02 L20 K
E0 = 2
+ = 1 1 2
, 02 = . (6.99)
2m 2 K E0 m
R ADIJALNO GIBANJE
Rjeavanjem (6.98) po brzini, dobiva se
r
d 0 2E 0 2 L20
q
0
= 4 = (+2 2 )( 2 2 ), +
dt K mK
1
Z t
d
Z
dt = t = q .
0 0 0 (+2 2 )( 2 2 )
2 2 (+2 + 2 )
s= ,
+2 2
gornji integral postaje
1 1
Z s
ds
t = = arcsin s arcsin s0
2 0 s0 1 s2 2 0
1 2 2 (+2 + 2 ) 202 (+2 + 2 )
= arcsin arcsin .
2 0 +2 2 +2 2
Oznaci li se gornji konstantni clan s
ili, rjeavanjem po 2
" s #
2 + 2 2 2
2 + + E 0 02 L20
= + sin(2 0t +0 ) = (6.99) = 1+ 1 sin(2 0t + 0 ) .
2 2 K E 20
(6.101)
0 = ,
pa je i
sin(2 0t + 0 ) = sin 2 0t = cos(2 0t).
2
r
E0 20 L20
1 + 1 E 2 cos(2 0t) , 0 = + ,
K
0
2 (t) = r (6.102)
E0 20 L20
1 1 E 2 cos(2 0t) ,
0 = .
K 0
Prepoznajmo gornje rjeenje u posebno jednostavnom slucaju kada se u pocetnom trenutku cestica
nalazi u jednoj od tocaka okretita
0 = ,
0 = 0
i energija je
1 1
E 0 = m2 2 + K2 .
2 2
Odabere li se jo i da je pocetna kutna brzina jednaka vlastitoj frekvenciji oscilatora 0
r
K
0 = 0 = ,
m
za energiju se dobije
s !
2 L2
E 0 = K2 = (6.99) = E 0 1 1 0 2 0 .
E0
E 20 = 02 L20 .
E0
2 (t) = = 2 .
K
Iz gornjeg izraza se vidi da se, uz odabrane pocetne uvjete, cestica giba tako da njezina udaljenost
od ishodita, (t) ne ovisi o vremenu tj. konstantna je tj. cestica se giba po KRUNICI polumjera
+ ili .
K UTNO GIBANJE
Relacijom (6.101) dobivena je ovisnost radijalne varijable o vremenu, a sada ce se pokazati kako
266 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
02 L 0
Z t
dt
(t) = .
1 + 1 02 L20 /E 20 sin(2 0t + 0 )
p
E0 0
jednadba za (t) je
" s #
E0 E 20
(t) = arctan tan( 0t + 0 /2) + 1 0 (6.103)
0L 0 02 L20
ili
s
E0 E 20
tan (t) + 0 = tan( 0t + 0 /2) + 1.
0L 0 02 L20
O BLIK PUTANJE
Dobiti oblik putanje u polarnoj ravnini, znaci dobiti ovisnost
= (),
= (), = (t).
U izrazu za energiju (6.98), pojavljuje se vremenska derivacija , koja se sada racuna ovako
d d 1 du L0 d u
= = (6.104) = 3 = (6.97) = .
dt d 2 d 2m d
Uvrtavanjem gornjeg izraza za u izraz za energiju (6.98) i njegovim sredivanjem, dolazi se do
nehomogene nelinearne obicne diferencijalne jednadbe prvog reda za funkciju u = u()
2
du mE 0 Km
+ 4u2 8 2
u = 4 2 . (6.105)
d L0 L0
Linearni i kvadratni clan u u se svedu na potpuni kvadrat, tako da gornja jednadba poprimi neto
jednostavniji (pregledniji) oblik
mE 0 2 mE 0 2 m2 E 2 2 L2
d
u 2 +4 u 2 = 4 4 0 1 02 0 .
d L0 L0 L0 E0
Iako je nelinearna, nije teko pogoditi da je njezino rjeenje dano trigonomerijskom funkcijom
oblika
mE 0
u() = A cos(2 + a 0 ).
L20
Izravnim uvrtavanjem, dobiva se konstanata A
s
mE 0 2 L2
A= 2 1 02 0,
L0 E0
Iz gornjeg izraza je
L20 1
2 () = ,
mE 0 1 + 1 0 L 0 /E 20 cos(2 + a 0 )
2 2
p
b2
2 = 1 ,
a2
(gdje su a i b velika i mala poluos elipse), je odreden izrazom
s
2 L2 2
1 02 0 = ,
E0 2 2
17 U odjeljku 7 ce se pokazati da je jedna od mogucih putanja cestice pod djelovanjem gravitacijske sile, takoder
elipsa, ali izvor sile tada nije u sreditu elipse, nego u njezinom aritu.
268 Poglavlje 6. Harmonijski oscilator
b = 0,
a = b,
iz astronomije i matematike, vec i gotovo cjelokupno knjievno nasljede stare Helade i Rima.
Biblija i spisi svetih otaca (i odabranih antickih filozofa poput Aristotela) su bili jedini priznati
izvor sveg znanja, oznacenog kao DOGMA. Izmedu ostalog, Crkva je naucavala da je Zemlja
sredite svemira oko kojega se okrecu i Sunce i Mjesec i svih sedam (tada poznatih) planeta. Da
bi se tom sklopu objasnile astronomske pojave, konstruirane su sloene teorije (epicikli) koje
su opisivale putanje nebeskih tijela. Taj je sustav rezultat radova Hiparha i Ptolomeja. a naziva
se GEOCENTRI CNI sustav svijeta. Duhovna je klima tada bila posve drukcija nego u vrijeme
Aristarha i Eratostena. Za razliku od razmjerno slobodoumnih Helena koji su uvaavali tude mi-
ljenje, ako je valjano argumentirano, sada je svako odstupanje od crkvenog ucenja proglaavano
herezom i potpadalo je pod jurisdikciju posebno osnovanog suda - inkvizicije. Postupni i spori
razvoj znanja iz podrucja matematike i mehanike, vodio je do zakljucaka suprotnih ucenju Crkve:
Sunce je nepomicno, Zemlja i ostali planeti se okrecu oko njega. Time Zemlja, pa i covjek koji
ivi na njoj, gube sredinje mjesto u Svemiru. Naravno da je ovakvo stajalite bilo neprihvatljivo
za Crkvu i da su iritelji takvog ucenja bili proganjani.
Razvoj mehanike i astronomije se ipak nije mogao sprijeciti (nego samo usporiti) i 1543. godine
je (posmrtno) izala rasprava poljskog svecenika i astronoma (a bavio se i medicinom) Nikole
Kopernika3 O GIBANJU NEBESKIH TIJELA, kojom je konacno ustolicen heliocentricni sustav sa
Suncem u sreditu oko kojega se gibaju planeti i ostala nebeska tijela. Ovu je knjigu, godine
1616., inkvizicija stavila na Indeks ( Index Librorum Prohibitorum - popis knjiga koje su rimo-
katolickim vjernicima zabranjene za citanje).
Galileo Galilei je 1610. podrao Kopernikovu teoriju, a 1632. je izdao (uz suglasnost pape
Urbana VIII) i knjigu D IJALOG O DVAMA GLAVNIM SUSTAVIMA SVIJETA. Unatoc svojim
dobrim odnosima s papom, Galilei biva pozvan u Rim pred inkviziciju i prisiljen da se odrekne
svojeg ucenja:
Ja, Galileo Galilei, ucitelj matematike i fizike u Firenzi, zaklinjem se
da sam uvijek vjerovao i vjerujem i sada, a uz Boju pomoc vjerovat
cu i ubuduce sve to dri, propovijeda i naucava sveta katolicka
i apostolska Crkva... Odricem se, proklinjem i mrzim navedene
zablude i hereze i opcenito svaku zabludu, herezu i sektu protivnu
svetoj Crkvi. Takoder se zaklinjem da ubuduce necu vie govoriti
niti uvjeravati ni ivom rijecju ni spisom bilo koju stvar koja bi
mogla na mene baciti takvu sumnju.
Navodno je, nakon izricanja presude, promrmljao ono cuveno E pur si muove - ipak se okrece, no
nikada necemo znati je li to uistinu receno ili su to naknadno dodali povjesnicari radi dramatskog
ucinka. Poslije ovoga, Galilei se nastavio baviti svojim radom, to je imalo za posljedicu njegove
dalje sukobe s Crkvom.
Pored Galilejevog, iz tog nam je razdoblja ostao svakako najpoznatiji primjer Giordana Bruna4
(Napulj 1548 - Rim 1600). On je nadogradio Kopernikovo ucenje tvrdnjom da na Suncev sustav
nije nikakva posebnost, vec da u svemiru postoji mnotvo zvijezda slicnih naemu Suncu, sa
planetima na kojima ive razumna bica slicna nama. Zbog odbijanja da se odrekne toga ucenja,
inkvizicija ga je javno spalila 1600. godine na trgu Campo dei Fiori u Rimu. Ovako razlicite
sudbine Galileia i Bruna ce, vecini dananjih ljudi, stav Bruna uciniti u najmanju ruku dvojbenim.
Zacijelo bi i starim Helenima bilo neshvatljivo da jedan covjek ubije drugog (i to na veoma okrutan
nacin) zato jer se ne slau oko toga vrti li se Zemlja oko Sunca ili Sunce oko Zemlje.
Zapravo, i geocentricni i heliocentricni sustavi su podjednako tocni. Razlika medu njima je samo u
3 NikolaKopernik, 1473. - 1543., De revolutionibus orbium coelestium, izalo godine 1543. Na margini jednog
Kopernikovog rukopisa je pronadeno i Aristarhovo ime, to sugerira da je Koperniku bilo poznato njegovo ucenje.
4 Vie detalja o ivotu Giordana Bruna se moe naci npr. ovdje.
271
tome gdje se postavi ishodite koordinatnog sustava - u sredite Zemlje (geocentricni sustav) ili u
sredite Sunca (heliocentricni sustav). Zbog homogenosti prostora, oba izbora poloaja ishodita
koordinatnog sustava su jednakovaljana (kao to je jednakovaljan i bilo koji drugi odabir poloaja
ishodita). Sloboda u odabiru poloaja ishodita koordinatnog sustava ipak ne znaci da ce opis
gibanja biti podjednako jednostavan u svim slucajevima. Ako se ihodite postavi u sredite Sunca,
putanje planeta su (priblino) elipse. No, ako se ishodite postavi u sredite Zemlje (ili u neku
drugu proizvoljnu tocku), putanje planeta (i Sunca) su prikazane krivuljama znatno sloenijima od
elipse. U tom je smislu heliocentricni sustav poseban - gledano iz tog sustava, putanje planeta su
najjednostavnijeg oblika.
Iz istog razdoblja potjecu i rezultati astronomskih opaanja velikog danskog astronoma Tycho
Brachea. Ova je opaanja Johannes Kepler5 , saeo u tri poznata zakona koja su dobila njegovo ime
(odjeljak 7.12). Teorijsko obrazloenje ovih opaajna je dao Isaac Newton, godine 1687. izdavi u
Londonu svoje glasovito djelo
(tada se fizika nazivala filozofijom prirode), gdje se izlau osnovni aksiomi dinamike, a zatim i
pojam gravitacijske sile
koji se primjenjuje na objanjenje gibanja planeta. Le Verrier6 i Adams7 su 1846. godine,
a na temelju odstupanja putanje planeta Urana od putanje izracunate na temelju zakona gravita-
cije, zakljucili da mora postojati jo jedan planet cija gravitacijska sila izaziva uocena odstupanja.
Oni su uspjeli odrediti kakva mora biti putanja tog nepoznatog planeta, pa da proizvede opaena
odstupanja Urana. Na temelju njihovih proracuna, Galle je 23. IX 1844. zaista i ugledao novi,
do tada nepoznati planet koji je dobio ime Neptun8 . Suvremenici su zbog toga ustvrdili da je
Neptun otkriven vrhom pera. Na slican je nacin, 1929. godine otkriven i deveti planet, Pluton.
Ovaj i mnogi drugi uspjesi Newtonove teorije su doveli do razvoja citavog jednog novog pogleda
na svijet nazvanog mehanicizam. Sutina je ovog svjetonazora da se svijet promatra kao jedan
veliki mehanicki stroj. Ovaj je stroj sastavljen od dijelova koji se mogu proucavati neovisno jedan
o drugom i razumjeti (iskljucivo) pomocu zakona mehanike. Ovo je najsaetije izrazio Laplace9
u svojem djelu Essai philosophique sur les probabilits (Filozofski esej o vjerojatnosti) izalom
godine 1814:
Plutona
9 Pierre Simon marquis de Laplace, 1749 - 1827, francuski fizicar, astronom, matematicar i filozof,
272 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
ovaj upitao kako to da se u njegovoj knjizi Nebeska mehanika, ne spominje Bog. Laplace mu je
odgovorio: Velicanstvo, ta pretpostavka mi nije bila potrebna.
Suvremene spoznaje (poglavito kvantna teorija) sve vie odbacuju ideju o svijetu kao meha-
nickom stroju i naglaavaju njegovo jedinstvo u kojemu je svijet kao cjelina (puno) vie nego zbroj
njegovih dijelova.
Pogledajmo sada detaljnije u cemu se sastoji hereza zbog koje je Giordano Bruno iv spaljen.
Slika 7.2: Gravitacijska sila izmedu cestice mase m1 u tocki~r1 i cestice mase m u tocki~r.
z m
r r1
m1
r1
uvijek je privlacna.
Preciznije, neka je cestica mase m1 smjetena u tocki ~r1 , a cestica mase m u tocki ~r. Tada je
gravitacijska sila, ~FG (~r), kojom cestica mase m1 djeluje na cesticu mase m, dana sa (slika 7.2)
gdje je
Nm2
G = 6.6732 1011 ,
kg2
univerzalna gravitacijska konstanta koja ima ulogu KONSTANTE VEZANJA, tj. opisuje jakost kojom
medudjeluju mase m i m1 . Prvi ju je eksperimentalno izracunao H. Cavendish11 , 1798. godine.
NACELO PRIDODAVANJA
Sada se moemo zapitati kolika gravitacijska sila djeluje na cesticu mase m, ako se ona nalazi u
blizini DVIJE cestice masa m1 i m2 ? Odgovor na to pitanje NIJE sadran u (7.1), nego je dobiven
iskustvom (eksperimentom), a glasi da je rezultantna sila jednostavno jednaka vektorskom zbroju
sile od prve i druge cestice. Zato se kae da za gravitacijsku silu vrijedi NACELO PRIDODAVANJA ili
superpozicije. Opcenito, sila kojom N cestica djeluje na promatranu cesticu, jednaka je vektorskom
zbroju sila svake pojedine od tih N cestica (slika 7.3.A)
Slika 7.3: Nacelo pridodavanja za gravitacijsku silu: (A) za skup cestica; (B) za tijelo.
m1 (A) (B)
r r1 m2 m3
r r2 Dm j
r r3
m m4
r r4
r rj
r r5
r rj m5
r z z
r rN
r rj
mj
rj
mN
x y x y
N
~r ~r j
~FG (~r) = G m mj
|~r ~r j |3
. (7.2)
j=1
11 Sir Henry Cavendish, 1731 - 1810, engleski fizicar i kemicar
12 Empirijska cinjenica je neto to u sebi uvijek sadri pogreku mjerenja, pa stoga ne moe biti ZAKON u onom
znacenju te rijeci kako se ona koristi u fizici. No, uobicajilo se koristiti izraz Newtonov ZAKON gravitacije, iako
bi bilo puno preciznije govoriti o Newtonovom POSTULATU gravitacije (slicno vrijedi i za Coulombov ZAKON,
vidjeti npr. [Glua]). Postulat je tvrdnja koja se ne dokazuje nego se uzima kao polazite za dalje izvode, dok je zakon
neto pto se dobije polazeci od postulata primjenom logickog zakljucivanja.
274 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Gornjom formulom moe se racunati i gravitacijsko privlacenje koje potjece izmedu cestice mase
m i makroskopskog tijela. U tu cemo svrhu, u mislima, podijeliti cijelo tijelo na vrlo veliki broj,
N >> 1, djelica mase m j (slika 7.3.B). Ti su djelici dovoljno mali da se za svaki od njih moe
tocno definirati vektor njihovog poloaja~r j . Na svaki od tih djelica primjenimo gornji izraz i za
silu gravitacijskog privlacenja izmedu cestice i tijela dobijemo
N
~r ~r j
~FG = G m mj
|~r ~r j |3
.
j=1
Promatrani dijelovi m j su mali u odnosu na ukupnu masu tijela, ali oni jo uvijek sadre ogroman
broj (reda 1023 ) atoma ili molekula. Zbog tog velikog broja gradivnih cestica pojam masene
volumne gustoce tijela, m (~r j ), u okolici tocke~r j je dobro definiran i dan je omjerom mase m j i
volumena V j promatranog malog dijela tijela
mj
m (~r j ) = ,
V j
gdje V j oznacava mali volumen u okolici tocke~r j . Uz ove oznake, moemo za silu napisati
N
~r ~r j
~FG = G m V j m (~r j )
|~r ~r j |3
.
j=1
U granici kada podjela na male djelice postaje sve finija i finija, tj. kada N , gornji zbroj prelazi
u integral, a zbrajanje po indeksu j prelazi u integraciju po varijabli ~r j ~r 0 , koja prolazi svim
tockama tijela
N Z
V j d V (~r 0 ).
j=1
Slovom V cemo uskoro poceti oznacavati gravitacijski potencijal, pa cemo zato za diferencijal
volumena koristiti oznaku d r 0 3 , umjesto d V (~r 0 ). Time za gravitacijsku silu izmedu cestice mase
m u tocki~r i tijela opisanog masenom gustocom m (~r 0 ), dobivamo
~r ~r 0
Z
~FG (~r) = G m m (~r 0 ) d r 0 3. (7.3)
|~r ~r 0 |3
Integrira se po volumenu tijela, tj. po dijelu prostora u kojemu je m (~r 0 ) 6= 0.
Na slican nacin, primjenom nacela pridodavanja, moemo izracunati i silu gravitacijskog
privlacenja izmedu dva tijela A i B (slika 7.4). Rastavimo, u mislima, oba tijela na male dijelove
masa d mA i d mB . Ti su dijelovi toliko mali da na njih moemo primjeniti izraz za silu izmedu
cestica
~rA ~rB
d ~FG = G d mA d mB .
|~rA ~rB |3
Ukupna sila izmedu tijela A i B se dobije zbrajanjem (tj. integracijom) sila medu pojedinim
djelicima oba tijela
~rA ~rB
Z Z
~FG = G d mA d mB .
A B |~rA ~rB |3
Uvedu li se volumne masene gustoce oba tijela m (~rA,B ) = d mA,B /d V (~rA,B ), ukupna sila je
~rA ~rB
Z Z
~FG = G m (~rA ) d rA3 m (~rB ) d rB3 .
A B |~rA ~rB |3
7.1 Gravitacijska sila 275
dm A
rA r B
dm B
z rA
rB
y
x
Zadatak 7.1 Izracunajte privlacnu silu izmedu tankog homogenog tapa mase M i duljine
a i tockaste mase m, izvan tapa. Masa m lei na istom pravcu kao i tap i
udaljena je za b od njegovog blieg kraja.
Rjeenje:
U skladu s (7.3) ... dovriti...
Zadatak 7.2 Homogeni puni valjak ima masu M, polumjer a i visinu H. U produetku
osi valjka se nalazi cestica mase m, na udaljenosti D od blieg kraja valjka.
Izracunajte privlacnu silu po iznosu i smjeru.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.3 Cestica mese m se nalazi na udaljenosti D okomito iznad sredita pravokutne
ploce duljine stranica 2a i 2b i mase M. Izracunajte privlacnu silu po iznosu i
smjeru.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.4 Beskonacno duga tanka nit masene gustoce gravitacijski privlaci tockastu
masu m, koja se nalazi na udaljenosti b od niti. Izracunajte privlacnu silu po
iznosu i smjeru.
Rjeenje:
dovriti
G RAVITACIJSKO POLJE:
Iz relacije (7.3) se vidi da je sila na cesticu mase m koje se nalazi u tocki~r jednostavno jednaka um-
noku mase cestice i jednog vektora. Taj se vektor opcenito naziva POLJE pridrueno odgovarajucoj
sili, u ovom slucaju je to polje gravitacijske sile
~FG
~g =
m
276 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
~r ~r 0
Z
~g (~r) = G m (~r 0 ) d r 0 3. (7.4)
|~r ~r 0 |3
Ako se radi o diskretnoj raspodjeli N cestica mase m j u tockama~r j , tada je, prema (7.2), polje u
tocki~r jednako
N
~r ~r j
~g (~r) = G mj
|~r ~r j |3
.
j=1
Posebno jednostavno je polje koje u tocki ~r stvara jedna jedina cestica mase m1 smjetena u
ishoditu (tako da je~r1 = 0). U skladu s gornjim izrazom, ono je jednako
~r
~g (~r) = G m1 . (7.5)
|~r |3
Sama gravitacijska sila je jednaka umnoku mase cestice, koja u ovom slucaju ima znacenje TEKE
MASE ili GRAVITACIJSKOG NABOJA , i gravitacijskog polja13
~FG = m~g .
Primjetimo da gravitacijsko polje ima dimenziju ubrzanja. Uvodenjem pojma polja je rijeen tzv.
problem djelovanja na daljinu. Naime, ljudi su se pitali: kako to da cestica u tocki~r ZNA da se u
tocki ~r 0 nalazi neka druga cestica koja na nju djeluje nekakvom silom? Odgovor je pronaden u
pojmu polja: svaka cestica (pa time i tijelo), uslijed svoje mase, stvara oko sebe gravitacijsko polje.
Ovo polje mijenja svojstva prostora u okolici cestice u smislu da ako se u blizini ove cestice (ili
tijela) izvora polja, nade neka druga (probna) cestica, na nju ce djelovati sila. Ova je sila jednaka
umnoku mase m (tj. naboja - gravitacijskog ili elektricnog, ovisno o kojoj se sili radi) probne
cestice i vrijednosti vektora polja cestice izvora, ~g (~r) u onoj tocki u kojoj se nalazi probna cestica.
KONZERVATIVNOST :
Promatrajmo cesticu mase m koja se giba u polju gravitacijske sile koja potjece od cestice mase
m1 koja se nalazi u tocki ~r1 , slika 7.5. Dokaimo da je gravitacijska sila konzervativna tako to
cemo pokazati da rad gravitacijske sile obavljen nad cesticom mase m na putu izmedu bilo koje
pocetne tocake~r =~r p i bilo koje konacne tocke~r =~rk , ne ovisi o obliku putanje koja povezuje te
dvije tocke, nego samo o krajnjim tockama.
Z ~rk Z ~rk
~FG (~r) d~r = G m m1 ~r ~r1
Wp,k = d~r.
~r p ~r p |~r ~r1 |3
Pod integralom je~r1 konstantno, pa je d~r = d(~r ~r1 ). Uvedemo li novu varijablu ~R =~r ~r1 , lako
se pokazuje da je ~R d ~R = RdR
~R d ~R = R~e R d(R~e R ) = R~e R (dR~e R + R d~e R ).
Buduci da je d~e R okomit na sam jedinicni vektor ~e R , to ce drugi clan na desnoj strani gornjeg
izraza biti jednak nuli. Sada za rad moemo napisati
Z ~R k
1 1
R
Wp,k = G m m1 dR 3 = G m m1 . (7.6)
~R p R |~r p ~r1 | |~rk ~r1 |
13 Slicno kao to je elektrostatske Coulombova sila (str. 281) jednaka umnoku elektricnog naboja i elektrostatskog
z m
rk
r m1
rp r1
Vidimo da rad ovisi samo o pocetnom i konacnom poloaju cestice mase m, tj. sila koja je obavila
rad je konzervativna. U odjeljku 4.3 je pokazano da se za konzervativne sile moe definirati skalarno
polje, koje se naziva POTENCIJALNA ENERGIJA E p ,
~FG = E p ,
Usporedbom dva gornja izraza za Wp,k , se vidi da je potencijalna energija cestice mase m koja se
nalazi u tocki~r, dana sa
m m1
E p (~r) = G + e0 ,
|~r ~r1 |
gdje je e0 konstanta. Beskonacno daleko od cestica izvora gravitacijske sile, gravitacijska potenci-
jalna energija icezava, tj, E p (~r ) = 0, pa je i e0 = 0.
Zamislimo sada da imamo dvije cestice: (m1 ,~r1 ) i (m2 ,~r2 ) na konacnoj medusobnoj udaljenosti
|~r1 ~r2 |, kao na slici 7.6. Beskonacno daleko od njih se nalazi treca cestica mase m3 . Buduci da je
potencijalana energija beskonacno razmaknutih cestica jednaka nuli, potencijalna energija sustava
ove tri cestice je jednaka naprosto potencijalnoj energiji izmedu prve i druge cestice
m1 m2
Ep = G . (7.7)
|~r1 ~r2 |
Ako tu trecu cesticu elimo dovesti u blizinu prve dvije, u tocku~r3 , gravitacijska ce sila obaviti
odredeni rad i time promjeniti potencijalnu energiju sustava ove tri cestice. Prema nacelu pridoda-
vanja, sila na cesticu mase m3 je vektorski zbroj sila od cestica masa m1 i m2 , pa ce i rad ukupne
sile biti jednak zbroju radova pojedinih sila. Prema (7.6) uz |~r p ~r1,2 | = i~rk =~r3
Z ~r3 Z ~r3
~F d~r = m1 m3 m2 m3
(~F1,3 + ~F2,3 ) d~r = G +G .
|~r1 ~r3 | |~r2 ~r3 |
278 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Potencijalna energija sustava ove tri cestice se promijenila za iznos jednak ovome radu. Time se za
potencijalnu energiju sustava tri cestice dobiva izraz
m1 m2 m1 m3 m2 m3
Ep = G + + .
|~r1 ~r2 | |~r1 ~r3 | |~r2 ~r3 |
Protegne li se ovaj nacin razmiljanja na sustav od N cestica masa m j smjetenih u tocke~r j , lako se
dolazi do izraza za potencijalnu energiju cijele nakupine
1 N N
m j mk
Ep =
2
G |~r j ~rk |
(7.8)
j=1 k=1
j6=k
(mnoitelj 1/2 dolazi od dvostrukog brojanja istog para cestica u zbrajanju po j i po k).
Slicno kao to se pojam polja izvodi iz pojma sile,
~F
~g = ,
m
tako se i pojam POTENCIJALA
Ep
V=
m
uvodi kao potencijalna energija koju bi cestica mase m imala u tocki~r. Kao i potencijalna energija,
i potencijal je definiran samo u smislu razlike potencijala izmedu dvije tocke, pa se zato moe
napisati
1 1
dV = d E p = ~F d~r = ~g d~r, (7.9)
m m
Buduci da je
V V V
d V (~r) = dx + dy + dz = ( V ) d~r,
x y z c0
7.1 Gravitacijska sila 279
To je nacin da se iz poznatog potencijala dobije polje. Kako iz poznatog polja dobiti potencijal?
Vretimo se relaciji (7.9) - nakon integracije od pocetne~r p do konacne tocke~rk , dobiva se
Z ~rk
V (~rk ) V (~r p ) = ~g d~r. (7.10)
~r p
Gravitacijski potencijal koji u tocki ~r stvara cestica mase m smjetena u ishoditu je (uzmimo
|~r p | = uz V () = 0 i~rk =~r)
Z ~r
m
V (~r) V () = G dr
r2
m
V (~r) = G . (7.11)
r
Prema nacelu pridodavanja sila, a time i polja, slijedi da je potencijal koji u tocki~r stvara mnotvo
cestica masa m j koji se nalaze u tockama~r j jednak zbroju potencijala koje stvaraju pojedine cestica
N N
mj
V (~r) = V j (~r) = G |~r ~r j |
. (7.12)
j=1 j=1
(~r 0 je nijema varijabla integracije), pa konacni izraz za racunanje gravitacijskog potencijala u tocki
~r, koji potjece od kontinuirane raspodjele mase opisane volumnom gustocom m (~r 0 ) glasi
m (~r 0 ) 0 3
Z
V (~r) = G dr . (7.13)
|~r ~r 0 |
U slucaju povrinske raspodjele mase opisane povrinskom gustocom m (~r 0 ), potencijal je dan sa
m (~r 0 )
Z
V (~r) = G dr 0 2
|~r ~r 0 |
a u slucaju linijske raspodjele mase opisane linijskom gustocom m (~r 0 ), potencijal je dan sa
m (~r 0 )
Z
V (~r) = G dr 0 .
|~r ~r 0 |
Integrali se proteu po dijelu prostora u kojemu je masena gustoca razlicita od nule.
EKVIPOTENCIJALNA PLOHA
Skup tocaka u prostoru na kojima je potencijal konstantan
V (~r) = c0 = const.
280 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
z en
dr
y
x
V = c0 = const.
No, buduci da je
V V V
d V (~r) = dx + dy + dz = ( V ) d~r = ~g d~r = 0,
c0 x y z c0 c0 c0
zakljucuje se da je svaki vektor d~r sa plohe V = c0 (lokalno) okomit na vektor gravitacijskog polja.
U slici silnica se moe reci da su one okomite na ekvipotencijalne plohe (slika 7.7).
Npr. ako je masa rasporedena s konstantnom gustocom unutar kugle, ekvipotencijalne plohe su
sfere sa sreditem u tocki gdje je i sredite kugle.
1 N N
m j mk
Ep = G
2 |~r j ~rk |
j=1 k=1
j6=k
izraz za potencijal (7.12) u tocki ~r j koji stvara preostalih N 1 cestica u tockama ~rk . Time se
potencijalna energija moe napisati kao
1 N
Ep =
2 m j V (~r j ).
j=1
1
= 8.9874 109 N m2 C2 .
40
(usporediti sa (7.1)). Bitna je razlika izmedu gravitacijske i elektrostatske sile u tome to je
gravitacijska sila uvijek privlacna, dok elektrostaska sila moe biti i privlacna (medu raznoimenim
nabojima) i odbojna (medu istoimenim nabojima). Moe se reci da postoji samo JEDAN gravitacijski
naboj (to je masa16 ), dok postoje DVA elektricna naboja (nazivaju se pozitivni i negativni17 ). U
dvocesticnom medudjelovanju, jedan gravitacijski naboj se moe kombinirati samo sam sa nekim
drugim istovrsnim nabojem, pa zato gravitacijska sila ima samo jedan (privlacan) karakter. Naprotiv,
dva elektricna naboja se u parnom medudjelovanju mogu kombinirati na dva razlicita nacina (dva
istoimena i dva raznoimena naboja) to rezultira dvojnim karakterom sile: privlacnim i odbojnim.
14 Charles Augustin de Coulomb, 1736 - 1806, francuski fizicar. Pomocu vrlo osjetljive torzijske vage, mjerio je
silu kojom medudjeluju elektricni naboji smjeteni na krajevima dugog tapa. Ustanovio je da je sila srazmjerna
umnoku naboja, a obrnuto srazmjerna kvadratu njihove medusobne udaljenosti. Mmoires delAcad. r. des sc.
izdano u razdoblju od 1785 do 1789.
15 = 8.854 1012 C2 /(Nm2 ), se naziva permitivnost vakuuma. Ako se elektricni naboji nalaze u nekom sredstvu,
0
dolazi do medudjelovanja naboja s cesticama sredstva (polarizacija) i sila medu njima se mijenja (smanjuje). Ova je
promjena opisana bezdimenzijskom velicinom koja se zove relativna dielektricna konstanta r , koja se u izrazu za
silu pojavljuje kroz
1
.
40 r
16 Preciznije receno radi se o TEKOJ masi, za razliku od TROME mase koja je je mjera tormosti kojom se tijelo
opire promjeni stanja gibanja - str. 141
17 Primjetimo da je oznacavanje jedne vrste elektricnih naboja kao pozitivnih, a drugih kao negativnih, samo
zgodna matematicka dosjetka koja pociva na cinjenici da je () () = (+) (+) = +, a () (+) = , pa sila medu
elektricnim nabojima zapisana u obliku (7.16) ima privlacan smjer za raznoimene, a odbojini za istoimene naboje. U
samim nabojima (elektronima, protonima, itd.) nema NI CEG ni pozitivnog ni negativnog. Oni su mogli biti oznaceni i
kao crni i bijeli naboj, ili kao gornji i donji naboj, pri cemu bi zapis sile morao biti neto drukciji.
282 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Zadatak 7.5 Usporedite jakosti gravitacijske i Coulombove sile izmedu dva elektrona na
jednakoj medusobnoj udaljenosti.
Rjeenje:
FC q2e
= = 2.276 1039
FG 40 Gm2e
Vidi se da je elektricna sila puno jaca (oko 40 redova velicina) od gravitacijske, to znaci da se
u vecini slucajeva kod medudjelovanjima naelektriziranih tijela, gravitacijska sila moe u jako
dobroj aproksimaciji zanemariti.
1
G (7.17)
40
m q, m q . (7.18)
1 q (~r 0 )
Z
V (~r) = d r 0 3. (7.19)
40 |~r ~r 0 |
Zadatak 7.6 (a) Nadite potencijalnu energiju cestice koja se giba u polju sile
~F = K ~e r , K = const..
r2
(b) Koliki rad obavi sila iz (a) pri pomaku cestice iz neke tocke na krunici
polumjera A u neku drugu tocku na krunici polumjera B? Objasnite svoj
odgovor.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.7 Izracunajte gravitacijski potencijal kugle polumjera R, ispunjene masom kons-
tantne gustoce 0 .
Rjeenje:
Polazimo od izraza
m (~r 0 ) 0 3
Z
V (~r) = G dr
|~r ~r 0 |
simetrije, tocku u kojoj racunamo potencijal, moemo staviti na os ~ez , ~r = r~ez , tako da izraz za
potencijal postaje
Z 2
1
Z R Z
V (~r) = G 0 r 0 2 dr 0 sin 0 d 0 d 0
0 0 0 2 0 2
r + r 2rr 0 cos 0
Integracija po 0 daje 2 , a uvodenje nove varijable t umjesto 0
t = r2 + r 0 2 2rr 0 cos 0 d t = 2rr 0 sin 0 d 0 ,
vodi na
1
Z R Z t()
dt
V (~r) = 2G 0 r 0 2 dr 0
0 t(0) 2rr 0 t
2G0
Z R p p
= r 0 dr 0 r2 + r 0 2 + 2rr 0 r2 + r 0 2 2rr 0
r 0
2G0
Z R
r 0 dr 0 r + r 0 |r r 0 | .
=
r 0
Sada postoje dvije mogucnosti: r < R, potencijal unutar kugle i r > R, potencijal izvan kugle.
Unutar kugle je
Z R Z r Z R
= + .
0 0 r
U prvom integralu desne strane je r 0 < r, a u drugom integralu je r 0 > r, to vodi na izraz za
potencijal unutar kugle
2G0 1 2
Z r Z R
0 0 0 0 0 2
Vin (~r) = r dr 2 r + r dr 2 r = 2G0 R r
r 0 r 3
3 Gm 1 r 2
= 1 .
2 R 3 R
Izvan kugle je r > R > r 0 > 0, pa je potencijal dan sa
2G0 4G0 R3
Z R
m Gm R
Vout (~r) = r 0 dr 0 2 r 0 = = G = , (7.20)
r 0 3r r R r
dakle isto kao i potencijal CESTICE mase m, smjetene u sreditu kugle.
Na donjoj slici je prikazan potencijal V (~r) V (r).
-0.5
V (r) / (G m / R)
-1
-1.5
0 0.5 1 1.5 2
r/R
284 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Zadatak 7.8 Kugla polumjera R je jednoliko ispunjena masom konstantne volumne gustoce
0 . Izracunajte potencijalnu energiju kugle, tj. rad koji treba utroiti da bi se
svi djelici kugle razmaknuli na medusobno beskonacnu udaljenost.
Rjeenje:
Izraz (7.14) za E p primjenimo na zadanu raspodjelu mase
1
Z
Ep = (~r)V (~r) d 3 r.
2
Gustoca je
0rR
0
(r) =
0 r > R.
Iz prehodnog primjera znamo da se potencijal ima razlicite vrijednosti unutar kugle (gdje je = 0 )
i izvan kugle (gdje je = 0)
Z
1 1
Z R
3
Ep = 0Vin d r + 0 Vout d 3 r.
2 0 2 R
1 1 2 3 m2
Z R
Ep = 0 (2G)0 R r d 3 r = G ,
2
(7.21)
2 0 3 5 R
Gornji racun moe posluiti za definiciju KLASI CNOG POLUMJERA ELEKTRONA. Naime, ako
bismo elektron zamislili kao tockastu cesticu, tada bi, u skladu sa (7.11), potencijal u blizini
elektrona neizmjerno rastao po iznosu, to je fizicki neprihvatljivo. Zato se krenulo sa slijedecom
zamisli: neka je elektron slican maloj kuglici polumjera Re unutar koje je jednoliko rasporeden
naboj elektrona qe . Isti bi racun kao u zadatku 7.8, dao za elektrostatsku (vlastitu) potencijalnu
energiju elektrona (uz G 1/(40 ) i m qe )
3 q2e 1
Ep = .
5 4 0 Re
Izjednaci li se ova energija s relativistickim izrazom za energiju
E = m0 c2 ,
gdje je m0 masa mirujuceg elektrona, a c brzina svjetlosti u vakuumu, dolazi se do izraza za klasicni
polumjer elektrona
3 q2e 1
Re = = 1.69 1015 m. (7.22)
5 4 0 m0 c2
Je li ovime rijeen problem elektrona? Naravno da nije! Ovako zamiljena tvorevina bi, zbog
snanog elektrostatskog odbijanja pojedinih di jelova elektrona, bila posve nestabilna, tj. ovakav
bi elektron eksplodirao. Pa ipak ova ideja klasicnog polumjer elektrona nije liena svog znacenja.
Ona nam daje ocjenu reda velicine (to je 1015 m) gdje pojmovi i predstave klasicne fizike prestaju
vrijediti i gdje je potrebno uvesti kvalitativno novi pristup kakav je dan u kvantnoj mehanici. Ovo je
samo jedan od primjera iz kojih se vidi da se mikroskopski objekti ne mogu zamiljati jednostavno
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 285
kao proizvoljno smanjeni makroskopski objekti (konkretno, elektroni nisu nikakve proizvoljno
smanjene kuglice).
A KO VAS NETKO ZAPITA kako izracunati gravitacijsko privlacenje izmedu Zemlje i Sunca,
Va ce odgovor, zacijelo glasiti otprilike ovako: u formulu (7.1) treba uvrstiti mase Zemlje,
Sunca i srednje udaljenosti medu njima (jer mi znamo da se Zemlja giba po elipsi, pa udaljenost
do Sunca nije uvijek ista) i izvrijedniti
mZ mS
FG = G .
R2
No, sada Vas taj netko moe dalje zapitati zato koristite (7.1) koji vrijedi za cestice, tj. geome-
trijske tocke, kada ni Zemlja ni Sunce nisu cestice, nego su tijela koja zauzimaju vrlo velike
dijelove prostora?
3M
0 = .
4(R3v R3u )
Zbog sferne simetrije problema, koristit cemo sferni koordinatni sustav, koji cemo postaviti
tako da se cestica nalazi na osi z, a sredite kugle je u ishoditu. Sila na cesticu mase m u tocki
~r = r~ez je, prema (7.3), jednaka
~r ~r 0
Z
~FG (~r) = G m 0 dr 0 3 .
|~r ~r 0 |3
286 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
r'
z
in inter out
Uvrsti li se za
lako se vidi da integracija po 0 u clanovima uz ~ex i ~ey daje nulu, a uz clan ~ez daje 2
Z 2 Z 2 Z 2
0 0 0 0
~ex d cos = 0, ~ey d sin = 0, ~ez d 0 = 2.
0 0 0
r r 0 cos 0
Z Rv
~FG (~r) =~ez 3GmM
Z
02 0
r dr sin 0 d 0 .
2(R3v R3u ) Ru 0 (r2 + r 0 2 2rr 0 cos 0 )3/2
v2 + r2 + r 0 2
cos 0 = .
2rr 0
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 287
(r r 0 )(r + r 0 )
Z Rv
~ez 3GmM 0 0 0 0
= r dr 2r + |r r | . (7.23)
2r2 2(R3v R3u ) Ru |r r 0 |
Sada trebamo razmotriti TRI moguca poloaja cestice u odnosu na uplju kuglu:
(r r 0 )(r + r 0 )
Z Rv
3GmM ~ez h i
~FGIN (~r) = r 0 dr 0 2r 0 + (r 0
r)
2(R3v R3u ) 2r2 Ru r0 r
Z Rv
3GmM ~ez
= r 0 dr 0 [2r 0 (r + r 0 ) (r 0 r)] = 0.
2(R3v R3u ) 2r2 Ru
~F IN
~FGIN (~r) = 0, = ~g IN = G
= 0. (7.24)
m
Dobili smo vaan rezultat: gravitacijska sila ~FG na cesticu mase m koja se nalazi u upljini kugle,
a time i gravitacijsko polje ~g u upljini kugle, je JEDNAKA NULI.
Racun ekvivalentan gornjem racunu, ali proveden za uplju kuglu naelektriziranu konstantnom
gustocom elektricnog naboja, doveo bi do poznatog zakljucka da je u upljini vodica elektricno
polje jednako nuli.
Ru r 0 r |r r 0 | = r r 0 ,
r r 0 Rv |r r 0 | = r 0 r.
3GmM ~ez 4 3 4 3
3 3 ~ ez
= (r R ) = Gm 0 (r R )
2(R3v R3u ) 2r2 3 u
3 u
r2
m mINT ER
= ~ez G ,
r2
288 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
gdje je s mINT ER oznacen dio mase kugle sadran u dijelu prostora izmedu Ru i r
4 3
mINT ER = 0 r R3u .
3
Iz gornjeg izraza za silu se vidi da na cesticu mase m, djeluje ista sila kao da se u ishoditu
koordinatnog sustava nalazi jedna druga cestica (a ne uplja kugla), mase jednake mINT ER . Kada
se cestica mase m ne bi nalazila na osi ~ez , nego u nekoj opcoj tocki u prostoru, izraz za silu bi
glasio
tj. u unutranjosti pune homogene kugle, polje raste linearno s udaljenocu od ishodita.
OUT: pogledajmo na kraju i silu ~FGOUT koja djeluje na cesticu smjetenu izvan kugle, gdje
je r > Rv r 0 , pa je i |r r 0 | = r r 0 . Prema (7.23) je
3GmM ~ez 4 3
Z Rv
~FGOUT (~r) = 3GmM ~ez r 0 dr 0 4r 0 =
mM
(Rv R3u ) = G 2 ~ez .
2(R3v R3u ) 2r2 Ru
3 3 2
2(Rv Ru ) 2r 3 r
Za cesticu mase m izvan osi ~ez , bi se ocito dobio ovaj izraz za silu
0,
r Ru
" 3 #
1 1
Ru
mM
3 , Ru r Rv
F(r) = G 2 R 2
Rv v Ru
1
Rv
1
2, r Rv
gdje je bezdimenzijska varijabla jednaka
r
.
Rv
Iznos gornje sile je prikazana na slici 7.9. Uocavaju se dva granicna slucaja:
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 289
Slika 7.9: Iznos gravitacijske sile uplje kugle (Ru = 1, Rv = 3 u proizvoljnim mjernim jedini-
cama). Za r , iznos tei nuli.
0
F / (G m M/ Rv )
2
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5
r / Rv
Sada moemo razumijeti odgovor na pitanje s pocetka ovog odjeljka. Rastavimo u mislima Zemlju
na velik broj malih dijelova. Na svaki taj djelic Sunce djeluje istom silom kao i da umjesto njega
imamo cesticu iste mase na mjestu njegova sredita. U skladu s nacelom pridodavanja, ukupna sila
na cijelu Zemlju je jednaka zbroju sila na svaki njezin dio, a to je upravo izraz s pocetka odjeljka
(istina je da se pojedini dijelovi Zemlje nalaze na razlicitim udaljenostima od sredita Sunca, ali je
ta razlika neusporedivo manja od udaljenosti izmedu Zemlje i Sunca, pa se zanemaruje). Naravno
da se ista argumentacija primjenjuje i na medusobno privlacenje planeta i ostalih sfernih objekata.
Pokaimo da se do istog rezultata za silu, moe doci i racunom potencijala i koritenjem veze sile i
potencijala
~F = E p = m V. (7.29)
m (~r 0 ) 0 3
Z
V (~r) = G dr .
|~r ~r 0 |
Z 2
1
Z Rv Z
V (~r) = G 0 r 0 2 dr 0 sin 0 d 0 d 0
Ru 0 0 |~r 0 r~e z|
290 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Slicnim postupkom kao kod racuna sile, kutni dio integracije daje
Z 2 Z 2
1 sin 0 d 0
Z Z
0 0 0
sin d d = d 0
0 0 |~r 0 r~ez | 0 r 0 2 + r2 2rr 0 cos 0 0
2
0 0
= r + r |r r| ,
rr 0
to vodi na integral za potencijal
2
Z Rv
V (r) = G 0 r 0 dr 0 (r 0 + r |r 0 r|).
r Ru
Sada opet razlikujemo tri moguca poloaja cestice u odnosu na uplju kuglu:
2
Z Rv
VIN = G 0 r 0 dr 0 (r 0 + r r 0 + r) = G 2 0 (R2v R2u ). (7.30)
r Ru
Ru r 0 r |r r 0 | = r r 0 ,
r r 0 Rv |r r 0 | = r 0 r.,
tako da je
Z Rv Z r Z Rv
dr 0 = dr 0 + dr 0 .
Ru R
| u{z } | r {z }
0
r <r r0 > r
2
Z r Z Rv
0 0 0 0 0 0 0 0
VINT ER (r) = G 0 r dr (r + r + r r) + r dr (r + r r + r)
r Ru r
r2 2 R3u
2
= G 2 o Rv (7.31)
3 3r
2
Z Rv
VOUT (r) = G 0 r 0 dr 0 (r 0 + r + r 0 r)
r Ru
4 3 1 M
= G 0 (Rv R3u ) = G , (7.32)
3 r r
7.2 Gravitacijsko privlacenje okruglih tijela 291
a to je isti potencijal kao da umjesto uplje kugle mase M, u ishoditu imamo cesticu iste mase.
2
Ru
1
3
Rv
3 ,
r Ru
2
R
u
1
Rv
M
V (r) = G
2 Ru 3 1
" #
Rv 3 1 2 1
+1 Ru r Rv
3 ,
2 3 3
R v R u
1
Rv
1
, r Rv
gdje je
r
.
Rv
Slika 7.10: Gravitacijski potencijal uplje kugle (Ru = 1, Rv = 3 u proizvoljnim mjernim jedini-
cama). Za r , potencijal tei nuli.
IN INTER OUT
V / (G M/ Rv)
-1
-1.5
0 0.5 1 1.5
r / Rv
vezani operacijom gradijenta, koja je u pravokutnom koordinatnom sustavu, oblika
~F = E p = m V = m ~ex
+~ey +~ez V.
x y z
IN: unutar upljine je potencijal konstantan, (7.30), pa je sukladno gornjem izrazu derivacija
konstante jednaka nuli i sila u upljini je jednaka nuli, ~FGIN = 0, ba kao i u (7.24).
292 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
INTER: Potencijal VINT ER je dan izrazom (7.31). Izracunajmo najprije samo x komponente sile u
prostoru izmedu Ru u Rv :
!
2 x2 + y2 + z2 2 R3u
INT ER
FG x = G 2 o m Rv p
x 3 3 x2 + y2 + z2
4 R3u
= Gm 0 x + 3 x
3 r
4 3
~FG
INT ER R u ~e r
= G m 0 ~r 3 ~r = G m mINT ER (r) 3 ,
3 r r
gdje smo prepoznali
4
mINT ER (r) = 0 (r3 R3u ).
3
OUT: Izvan kugle je potencijal dan sa (7.32). Ponovo je dovoljno izracunati samo jednu, npr. x,
komponentu sile
1 x
FGOUT
x =GmM = G m M 3
2 2 2
p
x x +y +z r
i slicno za preostale dvije komponente. Sve zajedno, ~FGOUT = ~ex FGOUT ey FGOUT
x +~ z ,
ez FGOUT
y +~
dobivamo kao i u (7.27)
~FGOUT = G m M ~r .
r3
O tome kako izgleda gravitacijski potencijal koji potjece od nesfernih objekata (kao to su npr.
dvojne zvijezde, spiralne ili elipticke galaksije), bit ce vie rijeci u odjeljku o multipolnom razvoju
potencijala.
Svi gornji racuni i rezulatati vrijede i za elektrostatsku silu, ako se u odgovarajucim izrazima
izvedu zamjene (7.17) i (7.18). Primjetimo da je vaan dio u gornjim racunima pretpostavka o
konstantnoj gustoci kojom je masa (za gravitacijsku silu ili elektricni naboj za elektrostatsku silu)
rasporedena u prostoru.
P
polja
REMAHelmohltzovu18 teoremu, vektorsko je polje u cjelosti odredeno svojom rotacijom
i divergencijom. U ovom cemo odjeljku izracunati divergenciju i rotaciju gravitacijskog
~r ~r 0
Z
~g (~r) = G m (~r 0 ) d r 0 3, (7.33)
|~r ~r 0 |3
a sve to izvedemo za gravitacijsko polje, moe se relacijama (7.17) i (7.18) prevesti u termine
elektrostatskog polja ~E.
~g = 0. (7.34)
dolazimo do tvrdnje da je rad gravitacijskog polja (tj. sile) po zatvorenoj krivulji jednak nuli
(tako npr. Zemlja ne obavlja nikakav rad gibajuci se oko Sunca). Elektrostatsko je polje takoder
konzervativno i za njega vrijedi
~E = 0.
Rjeenje:
Polje cestice mase m smjetene u ishoditu koordinatnog sustava je
m
~g (~r) = G ~r
r3
(a kao to znamo iz (7.28), to je i polje kugle, ako je r vece od polumjera kugle). Raspisano po
komponentama pravokutnog koordinatnog sustava
x
gx = G m ,
(x2 + y2 + z2 )3/2
y
gy = G m ,
(x2 + y2 + z2 )3/2
z
gz = G m .
(x2 + y2 + z2 )3/2
Komponente rotacije u pravokutnim koordinatama su
gz gy gx gz gy gx
~g =~ex +~ey +~ez .
y z z x x y
Izravnom derivacijom se lako dobije da je svaka od okruglih zagrada jednaka nuli
~g = 0.
19 James Clerck Maxwell, 1831 - 1879, kotski fizicar.
294 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Da bismo izracunali divergenciju gravitacijskog polja, ~g (~r), trebamo najprije primjetiti da
operator nabla djeluje na koordinatu ~r (a ne na ~r 0 ) na desnoj strani relacije (7.33). Ovo cemo
naglasiti time to cemo (samo u ovom odjeljku) umjesto pisati r . Integrira se po koordinati
~r 0 , pa je dozvoljeno komutirati integraciju i r
~r ~r 0
Z
r~g = G m (~r 0 ) r d r 0 3.
|~r ~r 0 |3
Neka je~r 6= ~r 0 . Izracunajmo rezultat djelovanja r
~r ~r 0
~ex (x x 0 ) +~ey (y y 0 ) +~ez (z z 0 )
r = ~ex +~ey +~ez (7.35)
|~r ~r 0 |3 x y z [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
x x0
=
x [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
y y0
+
y [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
z z0
+
z [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
Izracunajmo sada
~r ~r 0
Z
d r3 r
|~r ~r 0 |3
po kugli unutar koje se nalazi i tocka~r =~r 0 . Umjesto~r, uvedimo novu varijablu ~R =~r ~r 0 , tako
da je d r3 = d R3 i r = R . Primjenom Gauova teorema (2.41), prelazimo s integracije po
volumenu kugle, na integraciju po povrini sfere
~R
~R ~e R R
Z I I
3
dR R 3 = ~
dS 3 = ~e R R2 d 3 = 4. (7.36)
R R R
Funkcija koje jednaka nuli kada je njezin argument razlicit od nule, a integral koje je jednak jedinici
kada podrucje integracije sadri i tocku koja ponitava njezin argument, naziva se Diracova20
-funkcija. O definiciji i svojstvima -funkcije, vidjeti vie u dodatku B i [AW95]. Iz relacija
(7.35) i (7.36) zakljucujemo da je
~r ~r 0
r = 4 (~r ~r 0 ).
|~r ~r 0 |3
Sada je
~r ~r 0
Z Z
~g (~r) = G m (~r 0 ) r d r 0 3 = G m (~r 0 )4 (~r ~r 0 ) d r 0 3 = 4Gm (~r).
|~r ~r 0 |3
20 Paul Adrien Maurice Dirac, 1902 - 1984, engleski fizicar
7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja 295
~g (~r) = 4 G m (~r). (7.37)
q (~r)
~E(~r) =
0
se naziva PRVA M AXWELLOVA jednadba.
Iz gornjih jednadba se vidi da je izvor gravitacijskog polja u masi (kroz gustocu mase), a izvor
elektricnog polja je u elektricnom naboju (kroz gustocu naboja).
Gornje se jednadbe mogu napisati i u integralnom obliku, koristeci Gauov teorem
Z Z
d r3 ~g = 4 G d r3 m
I
~g d~S = 4 G mS , (7.38)
S
gdje mS oznacava masu sadranu unutar zatvorene plohe S. Gornja jednadba kae da je tok
gravitacijskog polja kroz proizvoljnu zatvorenu plohu, srazmjeran kolicini mase sadrane unutar
plohe. Odgovarajuci iskaz za elektricno polje se zove Gauov zakon
~Ed~S = qS .
I
0
Gornji su izrazi jako pogodni racun gravitacijskog ili elektrostatskog polja, kada su masa ili
elektricni naboj na neki posebno jednostavan i simetrican nacin rasporedeni u prostoru. Ovu tvrdnju
ilustriramo slijedecim zadatkom
Zadatak 7.10 Koristeci jednadbu (7.38), izracunajte gravitacijsko polje uplje kugle jedno-
like gustoce (to smo vec izracunali na drugi nacin - izravnom integracijom - u
odjeljku 7.2).
Rjeenje:
Zbog sferne simetrije odabiremo sferni koordinatni sustav s koordinatama (r, , ) i s ishoditem u
sreditu kugle. Isto tako zbog sferne simetrije je jasno da polje ne moe ovisiti o kutovima i ,
nego samo o odaljenosti r i da mora biti usmjereno samo u ~e r smjeru
IN: izracunajmo najprije polje u upljini kugle na udaljenosti r od ishodita. Da bismo to izveli, za
plohu integracije, u izrazu (7.38), uzimamo sferu polumjera r < Ru , tako da je d~S =~e r r2 d, pa je
lijeva strana (7.38) jednaka
I Z
~g IN d~S = gIN (r)~e r ~e r r2 d = gIN (r) r2 4 .
S
Na desnoj strani (7.38) se pojavljuje mS , masa obuhvacena plohom integracije. No ploha integracije
(sfera polumjera r < Ru ) se u cjelosti nalazi unutar upljine, pa zato ne obuhvaca nikakvu masu, tj.
mS = 0 i Gauov zakon u upljini kugle glasi
gIN (r) r2 4 = 0,
296 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
no masa obuhvacena plohom integracije je sada jednaka onome to smo gore oznacavali sa
mINT ER (r) mS = 0 [(4 /3) r3 (4 /3) R3u ], pa Gauov zakon daje
~e r
gINT ER (r) r2 4 = 4 G mINT ER (r) ~g INT ER (r) = G mINT ER (r) ,
r2
ba kao i u (7.25).
OUT: da bismo izracunali polje izvan kugle, za plohu integracije opet odabiremo koncentricnu
sferu, ali je ona sada polumjera r > Rv . Kao i u dva prethodna slucaja, lijeva strana (7.38) je opet
jednaka gOUT (r) r2 4 . Masa obuhvacena plohom integracije, koja se sada pojavljuje na desnoj
strani (7.38), je upravo cijela masa uplje kugle M, pa Gauov zakon glasi
~e r
gOUT (r) r2 4 = 4 G M = ~g OUT (r) = G M ,
r2
to je isto kao i u (7.28): polje ima oblik polja cestice.
Zadatak 7.11 Polazeci od relacije (7.33) pokaite da se gravitacijsko polje moe prikazati
kao gradijent jedne skalarne funkcije i odredite tu skalarnu funkciju.
Rjeenje:
Primjetimo da je
1
1/2
r = ~ex +~ey +~ez (x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2
|~r ~r 0 | x y z
2(x x 0 )
= ~ex
2 [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
2(y y 0 )
+ ~ey
2 [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
2(z z 0 )
+ ~ez
2 [(x x 0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2 ]3/2
~r ~r 0
= .
|~r ~r 0 |3
Pomocu gornjeg izraza, moemo gravitacijsko polje napisati kao
1
1
Z Z
03 03
~g (~r) = G m (~r ) r
0
d r = r G m (~r )
0
dr
|~r ~r 0 | |~r ~r 0 |
= V (~r),
gdje je
m (~r 0 )
Z
V (~r) = G d r 0 3.
|~r ~r 0 |
7.3 Divergencija i rotacija gravitacijskog polja 297
Zadatak 7.12 Od ranije, relacije (7.26) i (7.27), nam je poznato gravitacijsko polje kugle
jednolike masene gustoce 0 i ukupne mase m, sa sreditem u ishoditu
koordinatnog sustava. Uvjerimo se da to polje zadovoljava relaciju (7.37).
Rjeenje:
Znamo da je za r R
4G0 4G0
~g IN = ~r = (x~ex + y~ey + z~ez ),
3 3
a za r R je
gdje je 0 = 3m/(4R3 ), konstantna masena gustoca kugle. Unutar kugle je gustoca = 0 , dok
izvan kugle nema mase pa je tamo = 0. Prema jednadbi (7.37), treba dobiti
~g IN = 4G0
~g OUT = 0.
gx gy gz
~g = + + .
x y z
gx 4G0 4G0
= x= .
x x 3 3
4G0
~g IN = 3 = 4G0 .
3
gx mx
= (G) 2
x x (x + y2 + z2 )3/2
1 1 3x2
2 2 2 5/2
= Gm 3 + x(3/2)(x + y + z ) 2x = Gm 3 5
r r r
1 3x2 1 3y2 1 3z2 3 3r2
~g OUT = Gm 5 + 3 5 + 3 5 = Gm 3 5 = 0,
r3 r r r r r r r
Pogledajmo sada slijedeci elektrostatski problem: dva naboja istog iznosa, a suprotnog predz-
naka se nalaze na medusobnoj udaljenosti l - zadatak je izracunati potencijal ovog sustava na
udaljenostima~r velikim u usporedbi s medusobnom udaljenocu naboja
r >> l.
Promatran u gornjoj granici, ovaj sustav dva naboja se naziva ELEKTRI CNI DIPOL i prikazan je
na slici 7.11. Zbog homogenosti i izotropnosti prostora, koordinatni sustav moemo postaviti
q +q
z
l/2 l/2
tako da se ishodite nalazi na polovitu spojnice naboja, os z lei u smjeru spojnice. U skladu s
nacelom pridodavanja, potencijal zbroja naboja je jednak zbroju potencijala pojedinih naboja.
Oznacimo li s V+ potencijal naboja +q koji se nalazi u tocki (l/2)~ez , a s V potencijal naboja
q koji se nalazi u tocki (l/2)~ez , tada je njihovu ukupni potencijal, Vdip jednak
l 1 l2
x cos + .
r 4 r2
Uvrtavanjem vrijednosti za x i sredivanjem dobivenog razvoja, za dipolni potencijal se dobije
3
1 q l
l
Vdip (~r) = cos + O 3 .
40 r r r
Drugi clan na desnoj strani gornjeg izraza oznacava zanemarene clanove razvoja, koji su zbog
uvjeta r >> l manji od clana koji je zadran. U nastavku, taj clan vie necemo eksplicitno navo-
diti. Definiramo li vektor DIPOLNOG MOMENTA (usmjerenog od negativnog prema pozitivnom
naboju) kao
~p = q l ~ez ,
1 ~p ~e r
Vdip (~r) = . (7.41)
40 r2
Primjetimo da, za razliku od potencijala jednog tockastog naboja, koji je sferno simetrican (ne
ovisi o kutovima) i opada kao 1/r, potencijal dipola nije sferno simetrican (jer ovisi o kutu ) i
opada bre, kao 1/r2 .
Operator gradijenta u sfernom koordinatnom sustavu se moe naci npr. u [Glub], pa jednostav-
nom derivacijom, dobivamo polje dipola
1 3(~p ~e r )~e r ~p
~Edip (~r) = . (7.42)
40 r3
Za razliku od polja tockastog naboja, danog relacijom (7.5) uz zamjene m q i G 1/4 0 ,
koje je sferno simetricno, polje dipola nije sferno simetricno, vec ovisi o kutu koji mjeri otklon
od osi dipola. Sila kojom ovaj dipol djeluje na tockasti naboj iznosa q koji se nalazi u tocki~r je
jednaka
Mm'
'
m' m'
+m
m
M m
S obzirom da elektricni naboji mogu biti pozitivni i negativni, a gravitacijski naboj (teka masa)
je uvijek pozitivan, moemo se zapitati postoji li neki gravitacijski sustav tijela koji bi proizveo
dipolni potencijal oblika (7.41)? Pogledajmo sliku 7.12. Dvojni sustav zvijezda sastavljen od
jedne velike zvijezde mase M i jedne male zvijezde mase m ili sustav sastavljen od zvijezde i
masivnog planeta, moemo zamisliti kao rezultat zbrajanja (pridodavanja) potencijala od ve-
like mase iznosa M + m i dvaju manjih masa iznosa m 0 od kojih je jedna NEGATIVNA. Ova
negativna masa je samo fikcija korisna za razumjevanje oblika potencijala. Na udaljenostima
velikim u usporedbi s dimenzijom sustava, gravitacijski potencijal ce biti priblino jednak zbroju
potencijala velike mase iznosa M + m (to je potencijal tockastog izvora) i potencijala dipola
sastavljenog od pozitivne i negativne mase m 0 .
Ukoliko se promatra sustav dvije zvijezde jednakih masa, kao na slici 7.13, rezultantni potencijal
zbog simetrije mase obje zvijezde, nece sadravati dipolni nego ce poslije monopolnog, prvi
M + M = m 2M m
m
7.4 Multipolni razvoj potencijala 301
Gornja se razmatranja mogu dalje poopcavati. to ako nemamo dva naboja (ili dvije masene
cestice), nego imamo nekakav skup od N naboja (ili masa) rasporeden unutar nekog ogranicenog
dijela prostora? Kako ce izgledati potencijal ove nakupine na udaljenostima velikim u usporedbi
s dimenzijama same nakupine (slika 7.14)? Evo nekoliko primjera:
astronomija - nebeska tijela kao to su dvojne zvijezde, galaksije, nakupine plina, nisu
uvijek sfernog oblika i nalaze se na udaljenostima puno vecim nego to su prostorne
dimenzije samih tijela;
nuklearne fizika - atomske jezgre tekih elemenata cesto nisu okruglog oblika: ili su malo
izduene u oblik cigare, ili su spljotene u oblik palacinke. Zato elektricna sila kojom
djeluju na elektrone iz elektronskog plata atoma, nije ista kao sila od kuglastog objekta
(koju smo racunali u odjeljku 7.2). Srednja udaljenost elektrona od jezgre je oko pet
redova velicine veca od dimenzije same jezgre, pa smo i ovdje u situaciji da nas zanima
sila (tj. potencijal iz kojega cemo dobiti silu) na udaljenostima velikim u usporedbi s
prostornim dimenzijama koje zauzima izvor sile (tj. potencijala);
atomska fizika - atomi su kao cjeline elektricki neutralni jer imaju isti broj elektrona u
platu, kao i protona u jezgri, no zbog nejednolike raspodjele naboja unutar atoma, u
tockama izvan atoma postojat ce elektrostatski potencijal razlicit od nule.
r'
y
Gornja nejednakost nam omogucava definirati malu velicinu r 0 /r po kojoj razvijamo nazivnik iz
podintegralne funkcije u izrazu za potencijal (7.19)
" 0 2 #1/2
1 1 1 r0 r
=p = 1 2 (~e r ~e r 0 ) + .
|~r ~r 0 | 2
r 2rr (~e r ~e r 0 ) + r
0 0 2 r r r
Prvi clan gornjeg razvoja je monopolni potencijal, tj. potencijal koji dolazi od ukupnog naboja, q,
cijelog sustava
1 1 1 q
Z
V (~r)mon = q (~r 0 )d 3 r 0 = . (7.44)
40 r 40 r
Ako je ukupan naboj cijelog sustava jednak nuli (kao to je to npr. slucaj kod neutralnih atoma gdje
je
q = q+ + q = 0,
~p je puno opcenitiji od ~p = ql~ez koji vrijedi samo za dva tockasta naboja). Za razliku od potencijala
monopola, dipolni potencijal opada bre, kao 1/r2 .
Treci se clan naziva kvadrupolni potencijal i opada jo bre (kao 1/r3 ) od prethodna dva clana.
1 1 1 1 1 1
Z Z
r 0 2 3(~e r ~e r 0 )2 1 q (~r 0 )d 3 r 0 = 3(~e r ~r 0 )2 r 0 2 q (~r 0 )d 3 r 0 .
V (~r)kva =
40 r3 2 40 r3 2
(7.47)
Citatelj ce se lako uvjeriti, izravnim mnoenjem, da se gornji izraz moe preglednije napisati
pomocu matrice T (~r 0 ) definirane donjim izrazom
2x 0 2 y 0 2 z 0 2 3x 0 y 0 3x 0 z 0
rx
~e r |T (~r 0 )|~e r = rx ry rz 3y 0 x 0 2y 0 2 x 0 2 z 0 2 3y 0 z 0
ry
3z x
0 0 3z y
0 0 0 2
2z x y0 2 0 2 rz
Uvedemo li sada realnu i simetricnu matricu koja se, u analogiji s dipolnim momentom (koji je
vektor), naziva kvadrupolni moment Q
Z
Q= q (~r 0 ) T (~r 0 ) d 3 r 0 , (7.48)
matrice Q
j Q = j j , Q j = j j ,
No, ~e r | j = j |~e r su samo oznake za skalarne umnoke jedinicnog i svojstvenog vektora (koji
~e r | j = j |~e r = cos j ,
304 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
|l j >
yj
y
gdje smo s j oznacili kutove koje ~e r zatvara sa smjerovima svojstvenih vektora matrice Q (slika
7.15). Pomocu ovih velicina, kvadrupolni elektrostatski potencijal glasi
3
1 1 1
V (~r)kva =
40 r3 2 j cos2 j ,
j=1
1 13 03 5
Z
V (~r)okt = r (~e r ~e r 0 ) (~e r ~e r 0 ) q (~r 0 ) d 3 r 0 .
3
(7.50)
40 r4 2 3
S obzirom da Zemlja nije savrena kugla i da njezina masena gustoca nije konstantna, rezul-
tat (7.20) dobiven za kuglu konstantne gustoce nece biti potpuno primjenjiv na Zemlju. Naravno
da ce odstupanja biti mala, a ta mala odstupanja su upravo dana izrazima (7.46), (7.49) i (7.50).
Ukupan gravitacijski potencijal je dan sa (7.43), a to je potencijal homogene kugle plus male
korekcije od nehomogenosti i nesfericnosti. Vie o gravitacijskom potencijalu Zemlje moe se naci
u [Sni04].
Rjeenje:
gustoca naboja koja se pojavljuje u izrazima za potencijale, je razlicita od nule samo u dvije tocke:
7.5 Problem dva tijela 305
z = l/2 i u tim tockama ima vrijednost q. Ovo moemo zapisati pomocu Diracove -funkcije u
npr. pravokutnom koordinatnom sustavu
l 2 l 2 l 2 l 2
(" # " # )
1 1 1
= 3 q+ 3 (q)
40 r3 2 2 2 2 2
= 0,
U SVAKODNEVNOM GOVORU je uobicajeno reci: Zemlja se giba oko Sunca po elipsi, pri
cemu Sunce miruje u jednom od arita elipse. Strogo gledano, ta tvrdnja nije tocna. U
ovom cemo odjeljku pokazati da se i Zemlja i Sunce gibaju oko jedne tocke koju cemo kasnije
u poglavlju 10.2 prepoznati kao sredite mase. No, zbog toga to je masa Sunca puno21 veca
od mase Zemlje (a i svih ostalih planeta uzetih zajedno), ova se tocka nalazi tako blizu sredita
Sunca da se u jako dobroj priblinosti moe smatrati da Sunce miruje. Radi jednostavnosti,
21 Masa Zemlje je priblino jednaka 6 10 24 kg, dok je masa Sunca priblino jednaka 2 10 30 kg, tako da je omjer
mS /mZ ' 330 000. Iz ovog slijedi da je sredite mase sustava Sunce - Zemlja, udaljeno od sredita Sunca za priblino
450 km. Slicno je i za najmasivniji planet Suncevog sustava - Jupiter, cija je masa oko 318 puta veca od mase Zemlje.
Sredite mase sustava Sunce - Jupiter, udaljeno od sredita Sunca za otprilike 750 000 km, to je manje od jednog
tisucitog dijela udaljenosti Jupitera od Sunca (koja iznosi oko 7.8 10 8 km).
306 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
promatrat cemo samo medudjelovanje Zemlje i Sunca, a utjecaj ostalih nebeskih tijela cemo
zanemariti.
U odjeljku 7.2 smo pokazali da se, u odnosu na gravitacijsku silu, a zbog svojeg priblino
kuglastog oblika, Sunce i planeti mogu tretirati kao cestice. Opiimo zato opcenito gibanje dvije
cestice masa m1 i m2 medu kojima djeluje gravitacijska sila (slika 7.16) iznosa
z m1
r2 r 1
m2
r1
r2
m1 m2
FG = G .
2
gdje je
~ ~r1 ~r2 , = |~r1 ~r2 |. (7.51)
Ova formulacija, osim gravitacijske, obuhvaca i privlacnu Coulombovu silu
1 q1 q2
FC = ,
40 2
koja djeluje medu cesticama raznoimenih elektricnih naboja (s time da se tu javlja i, klasicnim
pojmovima nerjeiv, problem zracenja naboja koji se ubrzano giba). Prema trecem Newtonovom
aksiomu je ~F2,1 = ~F1,2 , pa jednadbe gibanja za obje cestice glase
d 2~r1
m1 = ~F2,1 (),
d t2
(7.52)
d 2~r2
m2 2 = ~F1,2 () = ~F2,1 ().
dt
S ~Fi, j () je oznacena gravitacijska ili privlacna Coulombova sila izmedu jedne i druge cestice.
Zbrajanjem gornjih jednadba, dolazi se do zakona o sacuvanju ukupne kolicine gibanja
d 2~r1 d 2~r2
m1 2
+ m2 2 = 0,
dt dt
d
m1~r1 + m2~r2 = 0,
dt
~p m1~r1 + m2~r2 = const. = ~p 0 ,
7.5 Problem dva tijela 307
tj. ukupna kolicina gibanja sustava, ~p , se ne mijenja u vremenu i jednaka je vrijednosti ~p 0 koju
je imala u pocetnom trenutku. Ako uvedemo pojam sredita mase sustava~rSM
m1~r1 + m2~r2
~rSM = ,
m1 + m2
tada je i
d 2~r1 d 2~r2
m1 + m2 = (m1 + m2 )~rSM = 0,
d t2 d t2
pa je
~rSM = const.,
tj. sredite mase sustava dvije cestice se giba konstantnom brzinom (konstantnom po iznosu i po
smjeru), a buduci da je konstantna, onda je i jednaka brzini u pocetnom trenutku. Primjetimo na
ovom mjestu, da ako je jedna masa puno veca od druge, npr. m1 >> m2 (kao to je to slucaj u
sustavu Sunce - Zemlja), tada ce se sredite mase nalaziti vrlo blizu poloaja masivnijeg tijela.
Taylorovim razvojem izraza za~rSM po maloj velicini m2 /m1 , lako se dolazi do
m2
m1 >> m2 ~rSM =~r1 + (~r2 ~r1 ) + .
m1
Pokaimo jo i da je i moment kolicine gibanja cijelog sustava konstantan u vremenu.
~L = const. = ~L 0 .
m1~r1 + m2~r2
~rSM = = 0, (7.54)
m1 + m2
(slika 7.17). Tada je po komponentama
m1 x1 + m2 x2 = 0, m1 y1 + m2 y2 = 0, m1 z1 + m2 z2 = 0. (7.55)
308 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
z
L0
m2
r2
r1
y
m1
pa jedini konstantni vektor koji nam preostaje je vektor ukupnog momenta kolicine gibanja ~L 0 .
On predstavlja istaknuti smjer u prostoru. Zbog izotropnosti prostora, koordinatne osi moemo
usmjeriti kako elimo, a u ovom je slucaju je prirodno jednu od osa postaviti u smjer momenta
kolicine gibanja. Neka to bude os z. Sada je
~L = L0~ez .
Lx = 0 = m1 (y1 z1 z1 y1 ) + m2 (y2 z2 z2 y2 ),
Ly = 0 = m1 (z1 x1 x1 z1 ) + m2 (z2 x2 x2 z2 ),
Lz = L0 = m1 (x1 y1 y1 x1 ) + m2 (x2 y2 y2 x2 ).
z1 = z2 = 0.
q
|~r1 ~r2 | = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 .
7.5 Problem dva tijela 309
x = x2 x1 , y = y2 y1 .
(sjetimo se da smo postavili koordinatni sustav tako da je z1 = z2 = 0). Gornje veze nam omoguca-
vaju izraziti x j i y j preko relativnih koordinata x i y
m1 m2
x1 = x2 x = x1 x x1 = x,
m2 m1 + m2
m1 m1
x2 = x1 = x,
m2 m1 + m2
m1 m2
y1 = y2 x = y1 y y1 = y,
m2 m1 + m2
m1 m1
y2 = y1 = y,
m2 m1 + m2
Oznacimo li s medusobnu udaljenost cestica (polarni koordinatni sustav),
p
= |~r1 ~r2 | = x 2 + y2 ,
1 1 1 m1 m2
= + , = ,
m1 m2 m1 + m2
1 m1 m2
x2 + y2 G
E= .
2
Opet vidimo da ako je m1 >> m2 , reducirana je masa priblino jednaka manjoj masi m2 i sva
kineticka energija (energija gibanja) dolazi od gibanja cestice manje mase: samo se mala masa
giba, a velika masa priblino miruje u ishoditu.
Na slican se nacin moe i ukupan moment kolicine gibanja izraziti u relativnim koordinatma
L0 = Lz = m1 (x1 y1 y1 x1 ) + m2 (x2 y2 y2 x2 )
m2 m2 m2 m2
= m1 x y y x
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
(m1 + m2 )m1 m2 (xy yx)
= = (~ ~ )z .
(m1 + m2 )2
Ovime smo, sve zajedno, dobili deset konstantnih velicina:
poloaj sredita mase, 3 konstante,
brzina sredita mase (tj. ukupna kolicina gibanja), 3 konstante,
ukupan moment kolicine gibanja, 3 konstante,
mehanicka energija, 1 konstanta.
Ovih deset konstanata je dovoljno za potpuno odredenje gibanja dva tijela. Problem gibanja tri i
vie tijela nije rjeiv, jer je broj zakona sacuvanja isti (to su gornja 4 zakona), dok broj koordinata
cestica sustava raste s porastom broja cestica.
Zadatak 7.14 Uslijed djelovanja gravitacije, dvije zvijezde jednakih masa se gibaju tako da
se njihova reducirana masa giba po trajektoriji danoj sa
2a
() = ,
1 + 0.5 cos
gdje je relativna udaljenost zvijezda, a kut u polarnoj ravnini. Skicirajte
putanje obje zvijezde.
Rjeenje:
... dovriti
i M2 i centrifugalna sila. Lagrange je pokazao da postoji pet tocaka u u prostoru (tocnije, u ravnini)
u kojima je zbroj svih ovih sila na m jednak nuli, slika 7.18. Te se tocke zovu L AGRANGEOVE
TO CKE (ili tocke libracije) i oznacavaju se s L1 , , L5 . Svih pet tocaka, kao to ce se kasnije
vidjeti, se nalaze u maksimumima potencijalne energije. Prve tri tocke lee na pravcu koji prolazi
L4
600
L3 M1 60
0
L2 M 2 L 1
L5
d 2~r ~
m = F(t).
d t2
Sada se prelazi u neinercijski sustav koji se vrti zajedno s masama M1 i M2 (dakle, u tom sustavu
ove dvije mase miruju, dakle, r1 i r2 vie nisu funkcije vrmena nego konstante), a kojemu je
ishodite u sreditu mase sustava M1 , M2 (slika 7.19)
M1 r1 (~ex ) + M2 r2 (+~ex )
~rSM = = 0.
M1 + M2
22 Otkriven je 2010. godine, promjera je oko 300 m i nosi oznaku 2010 TK7. Nalazi se u tocki L , tj. nalazi se
4
ispred Zemlje u odnosu na njezino gibanje oko Sunca
312 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
m
F1 F2
r
M1 M2
x
r1 r2
Zbog izotropnosti prostora, smjerovi osi pravokutnog koordinatnog sustava su odabrani tako da
tijela masa M1 i M2 lee na osi x, a sva tri tijela lee u ravnini (x, y). Udaljenost medu tijelima
masa M1 i M2 cemo oznaciti s
R = r1 + r2 .
T2 4 2 T2 4 2
= = .
a2 GMS R2 G(M1 + M2 )
Uz = 2/T , treci Keplerov zakon piemo kao
2 R3 = G(M1 + M2 ), (7.57)
Prvi clan na desnoj strani gornje relacije su sile iz inercijskog sustava (7.56), drugi clan je
Coriolisova sila, a treci centrifugalna sila. Sila u neinercijskom sustavu se izvodi iz potencijalne
energije E p,nin
1
E p,nin = E p 2m~v(
~ ~r) m (
~ ~r)(
~ ~r), (7.59)
2
(gdje je E p potencijalna energija u inercijskom sustavu) kao
~Fnin = ~r E p,nin + d ~v E p,nin .
dt
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 313
Sa stanovita tijela mase m, Lagrangeove tocke jesu njegove staticke ravnotene tocke.
Da bi bile staticke, njegova brzina u tim tockama mora biti jednaka nuli
~v = 0,
a da bi bile ravnotene, mora zbroj svih sila biti jednak nuli
~Fnin = 0 = ~Fin m
~ (
~ ~r). (7.60)
Raspisana po komponentama, gornja jednadba daje dvije skalarne jednadbe. Koordinatni
sustav je postavljen tako da gravitacijska (centralna) sila djeluje u ravnini (x, y). Centrifugalna
sila je necentralna, ali je a os vrtnje postavljena tako da i centrifugalna sila djeluje u ravnini
(x, y)
x + R xR
x R3 3
3/2 R 3/2 = 0,
2
(x + R) + y2 (x R)2 + y2
(7.61)
3 y 3 y
yR 3/2 R 3/2 = 0.
(x + R)2 + y2 (x R)2 + y2
Primjetimo da su gornje jednadbe invarijantne na zamjenu
y y,
tj. Lagrangeove tocke su invarijantne na zrcaljenje u odnosu na os x. Na samoj osi x je druga od
gornjih jednadba identicki zadovoljena, a prva postaje
+
3
= 0, x R. (7.62)
| + | | |3
Na osi x, se masa m moe nalaziti u tri karakteristicna poloaja u odnosu na mase M1 i M2 : desno
od tijela mase M2 , izmedu tijela masa M1 i M2 i lijevo od tijela mase M1 . Promotrimo redom sve
tri situacije.
M1 M2 m
x
L1
r1 r2
Clanovi na lijevoj strani jednadbe djeluju u smjeru osi ~ex , a clan na desnoj strani djeluje u
smjeru +~ex . Uvrstivi treci Keplerov zakon u obliku (7.57) uz v = r, gornja jednadba prelazi
u
1
= 2
+ , r R, > > 0,
( + ) ( 1 + )2
M1 m M2
x
L2
r1 r2
M1 m M2 m mv2
G = G + .
(r + r1 )2 (r2 r)2 r
Clan na lijevoj strani jednadbe djeluju u smjeru osi ~ex , a clanovi na desnoj strani djeluje u
smjeru +~ex . Uvrstivi treci Keplerov zakon u obliku (7.57) uz v = r, gornja jednadba prelazi
u
1
= 2
, r R, > > 0,
( + ) (1 )2
T RE CA L AGRANGEOVA TO CKA
Na slici 7.22 se vidi konfiguracija koju cemo nazvati Lagrangeova tocka L3 . Izjednacavanje sila
koje djeluju na tijelo mase m, daje jednadbu
mv2 M1 m M2 m
=G 2
=G .
r (r r1 ) (r + r2 )2
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 315
m M1 M2
x
L3
r1 r2
Clan na lijevoj strani jednadbe djeluju u smjeru osi ~ex , a clanovi na desnoj strani djeluje u
smjeru +~ex . Uvrstivi treci Keplerov zakon u obliku (7.57) uz v = r, gornja jednadba prelazi
u
1
= + , r R, > > 0,
( )2 (1 + )2
y Fcf
m
F1 F2
r
M1 M2
x
r1 r2
M1 + M2 ~r r1~ex ~r + r2~ex
Gm 3
r~e + GmM1 3
+ GmM2 = 0.
R | ~r r1~ex | | ~r + r2~ex |3
316 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Jedinicni vektori pravokutnog koordinatnog sustava mogu se relacijom (2.63) izraziti preko
jedinicnih vektora polarnog koordinatnog sustava na slijedeci nacin
M2 h i
+ 3/2 (r2 x)(~e cos ~e sin ) y(~e sin +~e cos ) = 0.
(r2 x)2 + y2
Gornja se jednadba dalje rjeava kao dvije skalarne jednadbe - za tangencijalni ~e smjer i za
radijalni ~e smjer. Pogledajmo najprije jednadbu za tangencijalni smjer
M1 h i M2 h i
3/2 (x+r1 ) sin y cos + 3/2 (r2 x) sin y cos = 0
(x + r1 )2 + y2 (r2 x)2 + y2
x sin y cos = 0,
E p,nin (~v = 0, y = 0) x2
= + + . (7.68)
Gm(M1 + M2 )/R |x/R + | |x/R | 2R2
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 317
No, slika 7.26 daje oblik potencijalne energije samo u statickom slucaju, ali ne i u slucaju
318 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
kada se cestica giba nekom konacnom brzinom. Opcenitiju, racunsku (a ne graficku) analizu
stabilnosti E p,nin , izvest cemo polazeci od zapisa E p,nin u obliku
GM1 m GM2 m m 2 2 2
E p,nin = 1/2 1/2 2 (x + y )
2 2 2 2 2 2
(x + R) + y + z (x R) + y + z
2m(xy yx )
mU 2m(xy yx ), (7.70)
gdje je s U oznacen dio E p,nin /m neovisan o brzini (primjetimo da U ima dimenziju potencijala).
Oznacimo Lagrangeove tocke nulom
L j (x0 , y0 , z0 ) = (x0 , y0 , z0 )
1 2 1 2 1 2
2 U 2 U 2 U
+ (x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 )
2 x2 0 2 y2 0 2 z2 0
2 U 2 U 2 U
+ (x x0 )(y y0 ) + (x x0 )(z z0 ) + (y y0 )(z z0 )
x y 0 x z 0 y z 0
+ .
I slicno za
2 U
= 0.
y z 0
U(x, y, z) = U(x0 , y0 , z0 )
1 2 1 2 1 2
2 U 2 U 2 U
+ (x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 )
2 x2 0 2 y2 0 2 z2 0
2 U
+ (x x0 )(y y0 ) + , (7.71)
x y 0
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 319
pri cemu su
2 U
h i3/2 h i5/2
2 2 2 2 2 2 2
Uxx = GM1 (x + R) + y + z 3(x + R) (x + R) + y + z
x2 0 0
h i3/2 h i5/2
+ GM2 (x R)2 + y2 + z2 3(x R)2 (x R)2 + y2 + z2
0
2, (7.72)
2 U
h i3/2 h i5/2
2 2 2 2 2 2 2
Uyy = GM1 (x + R) + y + z 3y (x + R) + y + z
y2 0 0
h i3/2 h i5/2
+ GM2 (x R)2 + y2 + z2 3y2 (x R)2 + y2 + z2
0
2
, (7.73)
2 U
h i3/2 h i5/2
2 2 2 2 2 2 2
Uzz = GM1 (x + R) + y + z 3z (x + R) + y + z
z2 0 0
h i3/2 h i5/2
2 2 2 2 2 2 2
+ GM2 (x R) + y + z 3z (x R) + y + z , (7.74)
0
2 U
h i5/2
Uxy = 3GM1 (x + R)y (x + R)2 + y2 + z2
x y 0 0
h i5/2
2 2 2
+ 3GM2 (x R)y (x R) + y + z . (7.75)
0
Neka je promatrana tocka (x, y, z) u blizini Lagrangeove tocke, tj. tocke ekstrema (x0 , y0 , z0 )
x = x0 + x, x = x , x = x ,
y = y0 + y, y = y , y = y ,
z = z0 + z, dz = dz, z = z ,
2 U 2 U
U(x, y, z)
x = + 2 y = x y + 2 y , (7.76)
x x2 0 x y 0
2 U 2 U
U(x, y, z)
y = 2 x = x y 2 x , (7.77)
y x y 0 y2 0
2 U
U(x, y, z)
z = = z , (7.78)
z z2 0
ili, raspisano,
0 0 0 1 0 0
x x x
y y 0 0 0 0 1 0 y
z= 0 0 0 0 0 1 z
d z= d
(7.80)
.
d t x d t x Uxx Uxy
0 0 2 0 x
y y Uxy Uyy 0 2 0 0 y
dz dz 0 0 Uzz 0 0 0 dz
z = z Uzz ,
0 1
d z z
= . (7.81)
d t dz Uzz 0 dz
2 U
GM1 GM2
Uzz = + > 0,
z2 0 |dm,M1 |3 |dm,M2 |3
gdje je s dm,M j oznacena udaljenost medu tijelima navedenih masa. Iz gornjeg izraza se zakljucuje
da Uzz u svim Lagrangeovim tockama pozitivan broj. Svojstvene vrijednosti, , matrice iz (7.81)
su
1
p
Uzz
= Uzz
0 0 1 0
0 0 0 1
A= .
Uxx Uxy 0 2
Uxy Uyy 2 0
1h
q 2 i
2 = Uxx Uyy 4 2 Uxx +Uyy + 4 2 4 Uxx Uyy Uxy
2 (7.82)
2
23 Vidjeti npr. [Glu15a].
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 321
Nazovimo
GM1 GM2
B 3
+ . (7.83)
|x + R| |x R|3
Tada su
Uxx = 2B 2 ,
Uyy = B 2 ,
Uxy = 0,
1h
q i
2 = (7.82) = B 2 2 B 9B 8 2 . (7.84)
2
Da bi tocka bila stabilna, moraju sva cetiri gornja korjena biti cisto imaginarni, tj. njihovi
kvadrati moraju biti realni i negativni. Izravnim racunom se dobiva uvjet stabilnosti u obliku
8 2
B 2.
9
Vratimo se Lagrangeovim tockama L1,2 . Prema (7.63) i (7.64), u tockama L1,2 su
1/3
x = R 1 + , y = 0,
3
1/3
x + R = R 1 + ,
3
1/3
x R = R() +
3
Koristeci gornje izraze, treci Keplerov zakon (7.57) u obliku
G 2
= ,
R3 M1 + M2
i razvojem po maloj velicini M2 /M1 , racunamo B iz (7.83). Za obje tocke se dobiva isti rezultat
M2 2
B = 4 2 + 8 + .
M1
Uvrtavanjem gornjeg izraza u (7.84) i ponovnim razvojem po maloj velicini M2 /M1 , dobivaju
se svojstvene vrijednosti u obliku
q
1,2 = 2 7 + 1 + ,
q
3,4 = 2 7 1 + .
322 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Postojanje pozitivnog realnog korjena pokazuje da su tocke L1,2 dinamicki nestabilne. U skladu s
jednadbom (7.79), pozitivne realne svojstvene vrijednosti vode na eksponencijalno udaljavanje
od tocaka L1,2 . Vremenska skala na kojoj se dogada ovaj otklon od pocetne tocke je dana sa
r
1 3 1 0.397
= ' = .
1 19
Za sustav Sunce-Zemlja, = 2/godina, pa je ' 23.074 dana. To znaci da ce satelit pocetno
pozicioniran u tocku L1 ili L2 , vec nakon par mjeseci odlutati iz te tocke (ukoliko se njegov
poloaj ne korigira).
G 2
= ,
R3 M1 + M2
i razvojem po maloj velicini M2 /M1 , racunamo B iz (7.83)
7 M2
2
B = 1+ + .
8 M1
Uvrtavanjem gornjeg izraza u (7.84) i ponovnim razvojem po maloj velicini M2 /M1 , dobivaju
se svojstvene vrijednosti u obliku
21 M2
r
1,2 = + ,
8 M1
3,4 = + .
Ponovo se pojavila pozitivna realna svojstvena vrijednost vodi na eksponencijalnu nestabilnost
objekta smjetenog u tocku L3 , s karakteristicnim vremenom
1
= q ' 150 god.
21 M2
8 M1
z = dz = 0.
0 0 1 0
0 0 0 1
A= .
0 2
Uxx Uxy
Uxy Uyy 2 0 L ,L
4 5
7.6 Problem tri tijela - Lagrangeove tocke 323
G RAVITACIJSKA SILA iz prethodnog odjeljka samo je jedan poseban slucaj opceg oblika sila
koje se jednim imenom zovu centralne sile. U ovom cemo se odjeljku posvetiti proucavanju
opcih svojstava centralnih sila, imajuci sve vrijeme na umu gravitacijsku silu kao posebno vaan
primjer centralne sile.
Navedimo dvije osnovne karakteristike centralnih sila (slika 7.27):
z m
O
y
SMJER Sila na cesticu je uvjek usmjerena DU SPOJNICE cestice i nepomicne tocke O koja
se zove centar sile. Ako je sila usmjerena od cestice prema O, sila je privlacna, a
ako je usmjerena od tocke O prema cestici, sila je odbojna.
IZNOS Iznos sile ovisi SAMO O UDALJENOSTI r od cestice do tocke O, ali ne i kutovima
(kao npr. sile od dipola ili kvadrupola) ili nekim drugim varijablama (npr. brzini,
kao Lorentzova sila)).
~F = f (r)~e r . (7.87)
Sila je privlacna ako je f (r) < 0, a odbojna ako je f (r) > 0. Elasticna sila (u jednoj dimenziji
i izotropna sila u dvije i tri dimenzije, odjeljak 6), gravitacijska i elektrostatska sila su primjeri
centralnih sila. Elasticna sila u dvije ili tri dimenzije s razlicitim konstantama vezanja (anizotropna),
zatim sile od dipola ~p iz izraza (7.42)
m~r ~v = ~r ~F = 0 ~r ~v = 0.
7.7 Centralne sile 325
d~L d = 0.
= m (~r ~v) = m(~v ~v +~r ~v)
dt dt
Buduci da su oba clana desne strane gornjeg izraza jednaka nuli, zakljucujemo da se moment
kolicine gibanja ne mijenja u vremenu
~L =~r m~v = const. =~r0 m~v0 = ~L 0 . (7.88)
Moment kolicine gibanja je dakle sve vrijeme gibanja konstantan po iznosu i smjeru i jednak je
momentu kolicine gibanja u pocetnom trenutku.
Ako je u tom pocetnom trenutku pocetna brzina ~v0 bila jednaka nuli ili je bila kolinearna s ~r0 ,
pocetni moment kolicine gibanja ~L 0 je jednak nuli. Takvo smo gibanje proucavali u prethodnim
odjeljcima. Tek ako je ~L 0 razlicit od nule (pocetna brzina nije kolinearna s ~r0 ), gibanje ce biti
krivocrtno. Ovdje se jasno vidi kako oblik putanje ovisi o pocetnim uvjetima. Moguce oblike
tog gibanja cemo prouciti u ovom odjeljku. Npr. jabuka s drveta pada ravno na tlo, jer je njezin
pocetni moment kolicine gibanja jednak nuli. Naprotiv, Mjesec se giba oko Zemlje jer je u trenutku
formiranja Suncevog sustava (to je pocetni trenutak za opis Mjesecevog gibanja oko Zemlje) imao
dovoljno veliki ~L 0 . Na oba tijela, jabuku i Mjesec, djeluje ista, gravitacijska sila. Razlika u obliku
putanje potjece od razlike u pocetnim uvjetima.
Zbog izotropnosti prostora, smjerove koordinatnih osa moemo odabrati proizvoljno. Opis
gibanja cemo pojednostaviti, odaberemo li ~ez za smjer vektora ~L 0 . U tom ce se slucaju cestica
gibati u ravnini (x, y) tj. u ravnini (, ) polarnog koordinatnog sustava (slika 7.28.A):
x = cos , y = sin ,
~r ~ , ~e r ~e ,
~F = f ()~e .
(3) POVRINSKA BRZINA JE KONSTANTNA :
Pokaimo da se cestica giba tako da radij vektor (spojnica tocke izvora sile i trenutnog poloaja
24 U slucaju gibanja Zemlje, ta se ravnina naziva ekliptika.
326 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Slika 7.28: (A): Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba u ravnini okomitoj na konstantni
vektor ~L 0 . (B): Pod djelovanjem centralne sile, cestica se giba tako da u jednakim vremenskim
intervalima, opisuje jednake povrine.
z (A) y (B)
L0 t+ Dt
Dr
r +Dr
t
S
y
r
r
x
x
cestice) u jednakim vremenskim razmacima opisuje jednake povrine (slika 7.28.B). Definirajmo
iznos povrinske brzine S kao granicnu vrijednost omjera povrine S koju u vremenu t opie
radij vektor i tog istog vremenskog intervala t, u granici kada t postaje icezavajuce malen
S
S = lim .
t0 t
Pokaimo da je ta brzina konstantna: opisanu povrinu (slika 7.28.B) moemo izraziti vektorskim
umnokom
1
S ' |~ ~ |.
2
Umjesto znaka jednakosti dolazi znak priblino jednako, jer smo zanemarili oznaceni dio izmedu
vektora ~ i linije same putanje. U granici kada t postaje icezavajuce malen, i ovaj zanemareni
dio povrine postaje icezavajuce malen, tako da se umjesto pribline jednakosti moe pisati prava
jednakost. Iz gornjeg izraza slijedi
S 1 ~ 1 |~L 0 |
= ~ = |~
~
v| = = const. (7.89)
t 2 t 2 2m
Pod djelovanjem centralne sile, cestica se dakle giba tako da radij vektor u jednakim vremenskim
intervalima opisuje jednake povrine. Kao to ce se vidjeti u odjeljku 7.12, ova tvrdnja je sadraj
jednog od Keplerovih zakona.
U PRETHODNOM ODJELJKU smo zakljucili da se, pod djelovanjem centralne sile, cestica
giba u ravnini. Za tu ravninu smo odabrali ravninu polarnog koordinatnog sustava, a
konstantni vektor ~L 0 je okomit na nju. Brzinu i ubrzanje u polarnom koordinatnom sustavu smo
izracunali ranije relacijama (3.2) i (3.5)
~ = ~e + ~e ,
~ = ( 2 )~e + ( + 2 )~e .
7.8 Jednadba gibanja cestice u polju centralne sile 327
U slucaju kada na promatranu cesticu djeluje samo centralna sila, jednadba gibanja (drugi
Newtonov aksiom), m~ = ~F, glasi
ili, po komponentama
~e : m ( 2 ) = f (), (7.90)
~e : m ( + 2 ) = 0.
dh 2 i
(t) (t) = 2 + 2 = ( + 2 ).
dt
Pomocu gornjeg rezultata, moemo drugu od jednadba (7.90) napisati u obliku
m d 2
( ) = 0 2 = const.
dt
Primjetimo da je ovo konstanta s kojom smo se vec sreli: u polarnom koordinatnom sustavu je
moment kolicine gibanja
~
~L 0 = m~ ~ = m~ (~e + ~e ) = m 2 ~ez = const. 2 = |L 0 | = const.
m
= (t), = (t),
= (t).
Kada je poznata ovisnost = (t), ona se moe uvrstiti u 2 = const.; time se dobiva
diferencijalna jednadbu za kao funciju vremena
= (t).
2. EKSPLICITNO : shvatiti kao sloenu funkciju u smislu da ovisi o vremenu samo kroz
kutnu varijablu , tj. da je = () i = (t)
= ( (t) ).
f ()
2 = ,
m
328 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
L02 f ()
= , (7.91)
m2 3 m
jednadbu za = (t) u kojoj je eliminirana kutna varijabla. Kada se, za dani konkretni oblik sile
f (), rijei ova jednadba, dobit ce se eksplicitna ovisnost
= (0 , L0 ,t0 ;t).
Ovo rjeenje za uvrsti se zatim u 2 = L0 /m i ta se jednadba rijei po
d |~L 0 |
=
dt m 2 (t)
|~L 0 | t dt
Z Z
d =
0 m t0 2 (t)
|~L 0 | t d t
Z
(t) = 0 +
m t0 2 (t)
(t) = (0 , 0 , L0 ,t0 ;t).
d d d d u1 1 d u L0 2 L0 d u
= = = = 2 u = ,
dt d dt d u d m m d
d d L0 d u L0 d d u L0 d du d
= = = =
dt dt m d m d dt m d d dt
L0 d 2 u L02 2 d 2 u
= = u .
m d 2 m2 d 2
Sada prva od jednadba gibanja (7.90), poprima oblik
m( 2 ) = f ()
L02 2 d 2 u 1 L02 4
m
m 2u u = f (1/u) ,
m d 2 u m2 L02 u2
d2u m f (1/u)
+u = 2 , (7.92)
d 2 L0 u2
7.8 Jednadba gibanja cestice u polju centralne sile 329
gdje je u = u(), tj. eliminirano je vrijeme. Gornja se jednadba zove B INETova 25 formula.
Ako je u gornjoj jednadbi poznata putanja u = u(), lijeva se strana izracuna i ono to ostane je
obicna algebarska jednadba za silu, koja onda daje jedinstveno rjeenje za silu.
Druga je mogucnost da je u (7.92) poznata sila, a trai se putanja u = u(). Tada je (7.92) diferen-
cijalna jednadba, cija se rjeenja nisu jedinstvena, nego ovise o pocetnim uvjetima.
d2u 2 d 2 1 d2
d 1 d
= = 3 2 ,
d 2 d 2 d d d 2
Binetovu formulu (7.92) moemo napisati i u varijabli = ()
2 d 2 1 d2 1
m 2
2 + = f () ( 2 ),
3 d d 2 L02
2
d2 2
d m 4
= f () (7.93)
d 2 d L02
Zadatak 7.15 Pod djelovanjem centralne sile iz tocke O, cestica se giba po krunici polu-
mjera R koja prolazi kroz O. Izracunajte oblik centralne sile.
Rjeenje:
Napiimo najprije jednadbu krunice u pravokutnim koordinatama
Slika 7.29: tekst
(x R)2 + y2 = R2 ,
a zatim relacijama
x = cos , y = sin ,
d2u m f (1/u)
+u = 2 ,
d 2 L0 u2
R2 L02 1
f () = 8 .
m 5
Zadatak 7.16 Na cesticu djeluje sila srazmjerna udaljenosti od izvora sile. Odredite putanju
tijela.
Rjeenje:
Primjer jedne ovakve sile u dvije dimenzije je obraden u odjeljku 6.2 str. 256.
dovriti
Zadatak 7.17 Odredite centralnu silu koja izaziva gibanje cestice mase m po putanji =
k 2 , za k = const.
Rjeenje:
dovriti
= e
Rjeenje:
Oblik sile se racuna pomocu (7.93)
2 m 4
e 2e e e = f ()
L02
L02 1
2e = f ()
m 4
L02 1
f () = 2 .
m 3
Nacrtajte sliku = e .
Zadatak 7.19 Dokaite da ako je divergencija centralne sile jednaka nuli, tada ta sila opada
s kvadratom udaljenosti.
Rjeenje:
dovriti e
Zadatak 7.20 U polju centralne sile, putanja cestice je cikloida: = a(1 cos ). Kako
sila ovisi o ?
Rjeenje:
dovriti
silu), tako to cemo pokazati da je njegova rotacija jednaka nuli. Operator rotacije u cilindricnom
koordinatnom sustavu se moe naci npr. u [Glub]
1 Fz F 1 (F ) F
F Fz
F= ~ ~e + ~e + ~ez .
z z
Uvrtavanjem gradijenta u cilindricnom koordinatnom sustavu, (koji se takoder moe naci u [Glub]),
E p ~e E p Ep
f ()~e = E p =~e + +~ez ,
z
Ep Ep Ep
= f (), = 0, = 0,
z
s rjeenjima
Z
Ep = f ()d + c1 (, z), E p = c2 (, z), E p = c3 (, z).
Mm
E p = G + e0 ,
najcece odabire E p ( ) = 0.
~F = 8 ~r.
rn
Komentirajte ovisnost o n.
332 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Rjeenje:
8 dr
Z Z Z
Ep = ~F d~r = ~r d~r = 8 .
rn rn1
Ako je n = 2, tada je
dr
Z
Ep = 8 = 8 ln r + const.
r
Ako je n 6= 2, tada je
dr 8 1
Z
Ep = 8 = + const.
rn1 2n r n2
E = Ek + E p = const. = E0 .
energija u polju konzervativne sile je konstantna
Kineticka energija je
mv2 m m
Ek = = (~e + ~e )2 = ( 2 + 2 2 ).
2 2 2
Do na aditivnu konstantu, potencijalna je energija
Z
Ep = f () d,
pa je ukupna energija
m
Z
E = ( 2 + 2 2 ) f () d = const. = E0 . (7.94)
2
Uvrtavanjem iz uvjeta
L0
2 = = const.,
m
u jednadbu (7.94), dolazi se do jednadbe za energiju izraene preko = (t)
L02
Z
m 2
E= + 2 2 f () d = const. = E0 . (7.95)
2 m
Shvatimo li jo i kao funkciju od (t), dolazi se do jednadbe za energiju izraene preko
= ()
d d d d d L0
= = = ,
dt d dt d d m 2
d 2 L02
" # Z
L02
m
E0 = + + f ()d,
2 d m2 4 m2 2
d 2
" # Z
L02
2
= + f ()d.
2m 4 d
7.10 Sacuvanje energije 333
U terminima varijable u() = 1/(), jednadba sacuvanja energije se moe napisati kao
d d 1 1 d u
= = 2 ,
d d u u d
L02 4 1 d u 2 1 du 2
" # " #
L02
2
E0 E p = u + 2 = +u ,
2m u4 d u 2m d
2
2m(E0 E p )
du
+ u2 = . (7.96)
d L02
2 L02
2
= E0 E p ()
m 2 m 2
s
2 L02
d
= E0 E p () (7.97)
dt m 2 m 2
(zadrali smo samo pozitivan predznak, jer je na lijevoj strani iznos brzine koji je nuno pozitivan).
Sada izvedimo razdvajanje varijabli i integraciju od pocetnog trenutka t0 kada se cestica nalazila
u tocki (t0 ) = 0 , do nekog opceg trenutka t kada se cestica nalazi u
Z t r
m d
Z
dt =
2
q
t0 0 E0 E p () L02 /(2 m 2 )
r
m d
Z
t = t0 +
2
q
0 E0 E p () L02 /(2 m 2 )
t = t(t0 , E0 , L0 , 0 ; ).
Pomocu gornjih izraza, moe se doci i do relacije koja daje OPISANI KUT kao funkciju koordinate
. Krenimo od relacije (7.97), prema kojoj je
r
m d
dt =
2
q
E0 E p () L02 /(2 m 2 )
L0 d t = d m 2 .
334 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Tako dobivamo
r
L0 m d
d =
m 2 2
q
E0 E p () L02 /(2 m 2 )
d
Z Z
d = q
0 0 2 2 m [E0 E p ()]/L02 1/ 2
d
Z
= 0 + r h i
2m
12
0
2 L 2 E 0 E p ()
0
= (0 , E0 , 0 , L0 ; ).
N EBESKA SE TIJELA gibaju pod utjecajem gravitacijske sile, a jedan zgodan nacin za razu-
mijevanje njihova gibanja je opis preko grafa energije. Vratimo se dakle gravitacijskoj sili,
kao jednom vanom primjeru centralnih sila.
Ono to se naziva graf energije, se dobije tako da se na ordinatu nanosi energija (ukupna, kine-
ticka, potencijalna), a na apscisu relativna udaljenost promatranog tijela i drugih tijela s kojim
ono medudjeluje.
Npr. promatrajmo gibanje nebeskog tijela mase m uslijed gravitacijskog djelovanja Sunca mase
M, pri cemu cemo zanemariti gravitacijski utjecaj ostalih tijela na promatrano tijelo. Takoder
cemo zanemariti i gravitacijski utjecaj promatranog tijela na Sunce (akcija i reakcija) i pretposta-
viti da Sunce miruje (tj. da je njegovo ubrzanje zanemarivo). Uz ove aproksimacije, energija
promatranog tijela (planeta, komete, asteroida) je
p2 mM
E0 = Ek + E p = G ,
2m
gdje je udaljenost izmedu sredita mase m tijela i mase M Sunca, a ~p = m~v je kolicina gibanja
sredita mase promatranog tijela. Rastavimo li kolicinu gibanja na komponentu ~p okomitu na
radij vektor i komponentu ~p k paralelnu s radij vektorom (slika 7.30), tada je
~p = ~p k +~p , ~p 2 = p2k + p2 .
k
p2k
Ek = ,
2m
7.11 Opis gibanja nebeskih tijela pomocu grafa energije 335
Slika 7.30: Rastav vektora kolicine gibanja ~p na komponentu ~p okomitu na radij vektor i
komponentu ~p k paralelnu s radij vektorom. Sam vektor ~p ima smjer tangente na krivulju u danoj
tocki T (odjeljak 3).
r
p
=
T
p p^
jer ovisi o paralelnoj komponenti BRZINE tijela kroz pk . Druga dva clana ovise samo o POLOAJU
tijela (kroz radij vektor ), pa cemo ih nazvati EFEKTIVNOM POTENCIJALNOM ENERGIJOM
L02 mM
E pe f . = 2
G . (7.98)
2m
Efektivna potencijalna energija se sastoji od dva clana: prvi je uvijek pozitivan, a drugi je uvijek
negativan. Ovisno o tome koji je od ta dva clana veci, E pe f . moe biti pozitivna, negativna i jednaka
nuli. Kineticka energija je uvijek pozitivna, tako da ukupna (konstantna) energija
k
E = Ek + E pe f . = E0
Slika 7.31: Graf efektivne potencijalne energije Slika 7.32: Oblik putanje tijela ovisi o njegovoj
E pe f . . ukupnoj mehanickoj energiji.
ef.
Ep L0
2
1
2m 2
mM
-G
336 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
(1) Neka se tijelo giba s ukupnom mehanickom energijom E0 koju cemo oznaciti s Eel p < 0
k
Eel p = Ek + E pe f . < 0 (7.99)
Eel p = E pe f . ,
k
p2k
Ek = =0
2m
tj.
vk ( = e,1 ) = vk ( = e,2 ) = 0, v = v 6= 0.
Eel p < E pe f . ,
k
p2k
Ek = < 0,
2m
no to je nemoguce jer je p2k /(2m) uvijek pozitivno (radijalna komponenta brzine ne moe biti
imaginarna, to je fizicki neprihvatljivo). Iz tog razloga zakljucujemo da ce se tijelo gibati u
ogranicenom dijelu prostora izmedu e,1 (najmanja udaljenost tijela od Sunca) i e,2 (najveca
udaljenost tijela od Sunca), kao to je to prikazano slikama 7.33. Ova putanja opcenito ne mora biti
zatvorena (slika 7.33 B ). Moe se pokazati da je u posebnim slucajevima, ako je sila koja izvodi
gibanje izotropna elasicna sila (odjeljak 6.3) ili gravitacijska sila (kao u ovom primjeru), putanja
je uvijek zatvorena. To je elipsa smjetena u dijelu ravnine izmedu krunica polumjera e,1 i e,2
sa izvorom sile u jednom od fokusa (ako je sila obrnuto srazmjerna kvadratu udaljenosti, kao kod
gravitacijske sile), tj. sa izvorom sile u sreditu elipse (ako je sila srazmjerna udaljenosti, kao kod
izotropne elasticne sile - odjeljci 6.2 i 6.3).
Pokaimo kako ukupna energija tijela odreduje veliku poluos elipse. Na udaljenostima = e,1 i
= e,2 , vrijedi
L02 K
Eel p = E pe f . = 2
, K G M m.
2m
(A) (B)
re,2 re,2
re,1 re,1
Slika 7.34: Ako je E = Ekru < 0, udaljenost tijela od Sunca je sve vrijeme gibanja konstantna i
putanja je krunica polumjera k . Ako je E = E par = 0, gibanje se odvija po paraboli, a najmanja
udaljenost tijela od Sunca je p < k . Ako je E = Ehip > 0, gibanje se odvija po hiperboli, a
najmanja udaljenost od Sunca je h < p < k .
kruznica
parabola
hiperbola
h
p
k
k k
E pe f = min, a Ek = 0. S obzirom da je Ek = 0 to je i vk = 0, tj. brzina tijela je u svakoj tocki putanje
338 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
okomita na radij vektor. Udaljenost tijela od Sunca je = k = const., tj. tijelo se giba po krunici
polumjera k (slika 7.34). Poloaj minimuma E pe f . , relacija (7.98), tj. udaljenost tijela od izvora
sile, je lako odrediti kao ekstrem funkcije E pe f . ()
E pe f . L2
=0 k = 0 .
mK
k
(3) Neka je sada ukupna mehanicka energija tijela konstantna i jednaka nuli:
E0 = E par = 0
ili veca od nule
E0 = Ehip > 0
(slika 7.34). U tom slucaju postoji samo najmanja dozvoljena udaljenost tijela od Sunca, p , tj. h .
Najveca udaljenost tijela od Sunca nije ogranicena. U nastavku ovog odjeljka cemo pokazati da
ova gibanja jesu gibanja po paraboli (E0 = E par = 0) i hiperboli (E0 = Ehip > 0). Ova se gibanja
dakle odvijaju u NEOGRANI CENOM dijelu prostora.
Energija iznosa E = 0 je dakle granicna energija za koju se raketa moe beskonacno udaljiti od
Zemlje. Brzina rakete koja odgovara ovoj granicnoj energiji, naziva se DRUGA KOZMI CKA BRZINA,
v2 i dobiva se iz uvjeta
m v22 m Mz
E= G = 0.
2
Energija je jednaka nuli uvijek, pa i u trenutku lansiranja kada je = RZ . Iz gornjeg izraza se tada
lako dolazi do vrijednosti druge kozmicke brzine
s
G Mz km
v2 = 2 = 2 v1 ' 11.2 .
Rz s
Podsjetimo se jo jednom, da se sva gibanja, opisana u (1), (2) i (3) odvijaju u ravnini okomitoj
na konstantni vektor momenta kolicine gibanja tijela ~L 0 . Primjetimo da to je energija tijela veca
(pozitivnija), to se tijelo vie pribliava izvoru sile - Suncu (cije se sredite nalazi u = 0).
7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 339
Zadatak 7.22 Cestica je izbacena okomito u vis sa povrine Zemlje, pocetnom brzinom v0 .
(a) Izracunajte maksimalnu visinu cestice u odnosu na povrinu Zemlje. (b)
Diskutirajte slucaj kada je v20 = 2gR, gdje je R priblini polumjer Zemlje.
(c) Izracunajte maksimalnu visinu, ako je ona puno manja od priblinog
polumjera Zemlje.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.23 (a) Izracunajte vrijeme potrebno za dostizanje maksimalne visine iz prethod-
nog zadatka.
(b) Cemu je jednako to vrijeme ako je maksimalna visina puno manja od
priblinog polumjera Zemlje?
Rjeenje:
dovriti e
Zadatak 7.24 Tijelo slobodno pada prema Zemlji s visine H, pocetnom brinom jednakom
nuli. Kojom ce brzinom udariti u povrinu Zemlje?
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.25 Ako bi se Mjesec iznenada zaustavio na svom gibanju oko Zemlje i poceo
padati na nju, koliko bi dugo trajao pad uz pretpostavku da je Zemlja sve
vrijeme nepomicna?
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.26 Izracunajte srednju potencijalnu energiju cestice mase m koja se, po eliptickoj
putanji, giba u gravitacijskom polju cestice mase M.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.27 Pretpostavite da je Zemlja kugla jednolike gustoce i da je du njezinog
promjera probijen tunel. Ako se u taj tunel ispusti neko tijelo, pokaite da ce
ono titrati i da ce mu period titranja biti isti kao i kod satelita koji krui oko
Zemlje uz samu njezinu povrinu.
Rjeenje:
dovriti
V RATIMO SE OPET gravitacijskoj sili kao vanom primjeru centralne sile. Na temelju velikog
broja osmatrackih podataka o poloajima planeta, do kojih je doao T YCHO B RACHE 26 ,
formulirao je njegov ucenik J OHANNES K EPLER 27 tri zakona o gibanjima planeta oko Sunca
(slika 7.35).
26 Tycho Brache, 1546. - 1630., vedski astronom i astrolog danskog kralja Fridricha II; nije vjerovao da se Zemlja
giba oko Sunca.
27 Johannes Kepler, 1571. - 1630., njemacki astronom
340 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Slika 7.35: Uz Keplerove zakone o gibanju planeta (P) oko Sunca (S).
P
r()
S x
1 Svaki se planet giba po elipticnoj putanji sa Suncem u jednom od arita elipse28 . Elipse
svih planeta imaju jedno zajednicko arite u kojemu se nalazi Sunce.
2 Radij vektor, tj. spojnica Sunce-planet, u jednakim vremenima opisuje jednake povrine,
tj. povrinska brzina je konstantna (to znaci i da linijska brzina nije konstantna, vec se
planet bre giba kada je blie Suncu).
3 Kvadrati ophodnih vremena planeta oko Sunca, srazmjerni su kubovima velikih poluosa
njihovih orbita.
Najprije nekoliko detalja o samoj elipsi i jednadbi elipse u polarnom koordinatnom sustavu.
Jednadba elipse s poluosima a i b i sreditem u ishoditu koordinatnog sustava (x, y) je (slika 7.36)
y y'
e
x'
F1 0 F2 x
28 Zapravo se arite elipse ne nalazi u sreditu Sunca vec u tocki sredita mase sustava Sunce-planet (definicija
pojma sredite mase se nalazi u odjeljku 10.2). No, ta je tocka toliko blizu sredita Sunca, da se ova razlika uvijek
zanemaruje. Ona je vana samo onda kada se promatra gibanje dva objekta podjednake mase (kao to je npr. sustav
dvojnih zvijezda.)
7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 341
x2 y2
+ = 1.
a2 b2
Sada elimo napisati jednadbu te iste elipse ali u sustavu (x 0 , y 0 ) cije je ishodite u aritu (fokusu)
elipse, a polarna os je usmjerena prema bliem tjemenu elipse (slika 7.36). Ova dva pravokutna
koordinatna sustava su povezana relacijama
x 0 = x e, y 0 = y.
(x 0 + e)2 (y 0 )2
+ 2 = 1.
a2 b
Slijedeci korak je, relacijama (slika 7.36)
x 0 = cos , y 0 = cos ,
s rjeenjima
a(1 2 ) a(1 2 )
+ = , = .
1 + cos 1 cos
Sa slike 7.36 se vidi da je
( = 0) = a e = a(1 ),
a taj uvjet zadovoljava + i zato jednadba elipse u polarnom sustavu cije je ishodite u aritu
(fokusu) elipse, a polarna os je usmjerena prema bliem tjemenu elipse, glasi
a(1 2 )
() = . (7.102)
1 + cos
Elipsa, zajedno s krunicom, parabolom i hiperbolom, cini familiju ravninskih krivulja drugog reda
koje se zovu presjeci stoca ili cunjosjecnice (slika 7.37). Vie detalja o ovim krivuljama nalazi se
u dodatku C.
L02 u2 d 2 u
f () = +u ,
m d 2
342 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
gdje je
1 1 + cos
u() = = ,
() a(1 2 )
du sin d2u cos
= 2
, 2
= .
d a(1 ) d a(1 2 )
Uvrtavanjem u izraz za silu, slijedi
L02 u2
cos 1 + cos L02 1
K
f = 2
+ 2
= 2 2
= 2.
m a(1 ) a(1 ) ma(1 )
Dobivena je privlacna sila obrnuto srazmjerna kvadratu udaljenosti od tocke izvora sile, a to je
upravo gravitacijska sila. Konstantom K smo oznacili
L02
K= (7.103)
ma(1 2 )
K = G Mm
1
K= q1 q2
40
moe biti takoder pozitivna (ako su naboji q1 i q2 suprotnog preznaka), ali moe biti i negativna
(ako su naboji q1 i q2 istog preznaka).
K
f () = = K u2 ,
2
uz pozitivnu konstantu K danu sa (7.103). U Binetovom obliku jednadbe gibanja (7.92), sada je
poznat oblik sile f , a nepoznanica je u tj. = ()
d2u m m Km
2
+ u = 2 2 f = 2 2 (K u2 ) = 2
d L0 u L0 u L0
d2u Km
+u = 2
d 2 L0
potraimo u obliku zbroja rjeenja pripadne homogene jednadbe i partikularnog rjeenja nehomo-
gene jednadbe
u = uH + uP .
7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 343
Homogena varijanta gornje jednadbe nam je dobro poznata iz odjeljka6, o harmonijskom oscilatoru,
gdje je opisivala gibanje cestice pod djelovanjem elasticne sile (sada s 0 = 1). Njezina su rjeenja
trigonometrijske funkcije, koje saeto moemo napisati u obliku
uH = C0 cos( 0 ),
Km
uP = ,
L02
pa je cijelo rjeenje
Km
u = uH + uP = C0 cos( 0 ) + .
L02
Zbog izotropnosti prostora, smjerovi koordinatnih osi se mogu postaviti tako da je pocetni otklon
0 = 0. Vratimo li se u varijablu = 1/u, gornje rjeenje je
L02 /(Km)
() = h i ,
1 + C0 L02 /(Km) cos
uz
L02
p= , = C0 p > 0. (7.104)
Km
Ovime je pokazano da su putanje tijela u polju privlacne sila inverznog kvadrata, oblika presjeka
stoca.
Primjetimo da, kada znamo oblik putanje, i uvrstimo ju u Binetovu formulu (7.92), ona pos-
taje ALGEBARSKA jednadba, s JEDNOZNACNIM rjeenjem za oblik sile. S druge strane, kada
je u Binetovoj formuli poznata sila, ona postaje DIFERENCIJALNA jednadba, s VIEZNACNIM
rjeenjem za oblik putanje. Konacan oblik putanje ovisi o pocetnim uvjetima (eenrgija E0 i moment
klicine gibanja L0 ).
dolazi se do
2m 2mK Km 2
Km 2 2
E0 + 2 C0 cos + 2 = C0 sin + C0 cos + 2 .
L02 L0 L0 L0
=0 krunica
=1 parabola
>1 hiperbola
7.12 Ekvivalentnost Keplerovih zakona i zakona gravitacije 345
<
kruznica parabola
elipsa hiperbola
0 1
E0
- m K2
2 L02 0
mK 2
< E0 < 0 < 1 elipsa,
2L02
E0 = 0 = 1 parabola,
Primjetimo usput i to, da u tom slucaju sama linijska (obodna) brzina cestice, v = dl/dt, NIJE
konstantna, nego je veca kada je cestica blie izvoru sile (aritu elipse), a manja kada je cestica
dalje od izvora sile. Relacijom (7.100), smo pokazali da je energija gibanja po eliptickoj putanji
K
Eel p = . (7.108)
2a
S druge je strane, ukupna mehanicka energija jednaka zbroju kineticke i potencijalne energije
mv2 2
K K
= E0 = , (7.109)
2 2a m
K 2 1
2
v () = .
m a
Dobivena je linijska brzina koja nije konstantna, nego je najveca kada je planet najblii Suncu (tj.
kada je najmanji), a najmanja kada je najdalje od njega (tj. kada je najveci).
p
b = a 1 2.
L02 L02
2 = 1 1 2 = .
Kam Kam
Uvrtavanjem gornjeg 1 2 u izraz za b, slijedi
s
p L02
b = a 1 2 = a .
Kam
Sada je povrina elipse
s s
L 2 L02 a3
ab = a2 0
= .
Kam Km
7.13 Virijalni teorem 347
T2 4 2
= .
a3 GM
Iako su svaki za sebe, T i a razliciti za razlicite planete, omjer T 2 /a3 ovisi samo o masi Sunca M i
nekoliko konstanata, pa je zato ISTI za sve planete.
Zadatak 7.28 Satelit se giba po elipticnoj putanji. Njegova je najmanja brzina vm , a najveca
vM . Dokaite da je ekscentricitet putanje po kojoj se giba satelit, dan sa
vM vm
.
vM + vm
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 7.29 Ako je period satelita iz prethodnog zadatka jednak , dokaite da je tada
velika poluos elipse po kojoj se giba, jednaka
vm vM .
Rjeenje:
dovriti
U PRETHODNIM smo odjeljcima vidjeli da se planeti gibaju oko Sunca po elipticnim puta-
njama. Pri tom gibanju, ni udaljenost od izvora sile, a ni brzina planeta nisu konstantni.
To znaci da se i potencijalna i kineticka energija planeta razlikuju u razlicitim tockama putanje.
Zato je od interesa naci kolike su srednje vrijednosti kineticke i potencijalne energije uzete po
cijeloj putanji. Odgovoru na to pitanje posvecen je ovaj odjeljak.
Promatrajmo cesticu s kolicinom gibanja ~p , koja se giba u polju sile ~F(~r) i definirajmo ve-
licinu T izrazom
T =~r ~p .
T je iste dimenzije kao i moment kolicine gibanja ~L =~r ~p , ali, kao to cemo uskoro vidjeti,
ima posve drukcije fizicko znacenje. Pogledajmo kako se T mijenja u vremenu
dT d~r d ~p
= ~p +~r
dt dt dt
~p 2
= ~v ~p +~r ~F = +~r ~F
m
= 2Ek +~r ~F.
348 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
D d T E T (t ) T (0)
0
= = 0.
dt t0
Oba gornja uvjeta su zadovoljena u slucaju gibanja planeta oko Sunca ili satelita oko planeta.
Tako dolazimo do zakljucka da je za periodicna i prostorno ogranicena neperiodicna gibanja
h T i = 0,
to znaci da je
1
h Ek i = h~r ~F i. (7.110)
2
1
h~r ~F i
2
se zove VIRIJAL JEDNE CESTICE. Virijalni teorem kae da je vremenska srednja vrijednost
kineticke energije jednaka virijalu.
d Ep d Ep
~ ~F = ~e ~e = .
d d
7.14 Homogenost i scaling 349
1 1 D d Ep E
h Ek i = h ~ ~F i = .
2 2 d
1 1
h E i = h Ek i + h E p i = h E p i + h E p i = h E p i,
2 2
tj. za gravitacijsku silu (i opcenito za privlacnu centralnu silu koja opada s kvadratom udaljenosti)
je
1
hE i= h E p i.
2
f ( x1 , x2 , , xD ) = f (x1 , x2 , , xD ). (7.112)
E p (~r) = E p (r) = C0 r , R,
dakle neovisna je o kutovima, tj. invarijantna je na vrtnje. Lako je vidjeti da je, u skladu sa
(7.112), ovakva potencijalna energija homogena
E p ( r) = C0 ( r) = E p (r)
350 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
sa stupnjem homogenosti .
Prema (7.110), za homogenu potencijanu energiju je
1
h Ek i = h~r ~F i
2
1
C0 D E
= h~r E p (r) i = ~r r .
2 2
Izracunajmo odvojeno, u D-dimenzijskom prostoru
~r r = x1 (x2 + x22 + + xD
2 /2
)
x1 1
+ x2 (x2 + x22 + + xD
2 /2
)
x2 1
..
.
+ xD (x2 + x22 + + xD
2 /2
) .
xD 1
~r r = x1 2x1 r2 + x2 2x2 r2 + + xD 2xD r2
2 2 2
= (x12 + x22 + + xD
2
) r2 = r ,
C0 D E
h Ek i = r = h E p i.
2 2
To je virijalni teorem za homogenu potencijalnu energiju
h Ek i = h E p i. (7.113)
2
KONFORMNE PREOBRAZBE
Primjetimo da je jednadba gibanja cestice u polju sile opisane homogenom potencijalnom
energijom
d 2~r
m = ~F = C0 r
d t2
h i
= C0 ~e 1 (x12 + x22 + + xD
2 /2
) + +~e D (x12 + x22 + + xD
2 /2
)
x1 xD
2
= C0 r ~e 1 x1 +~e 2 x2 + +~e D xD
= C0 r2 ~r.
~r = ~r 0 , (7.114)
(2)/2 0
t = t .
7.14 Homogenost i scaling 351
Ovakve se preobrazbe nazivaju i konformne preobrazbe (vidjeti npr. [Glub]) ili SCALING
preobrazbe. Lijeva strana jednadbe gibanja prelazi u
d 2~r d 2 ~r 0 d 2~r 0
m 2
=m 2 2
= 1 m .
dt d 0
(t ) d (t 0 )2
0
C0 r = C0 ~e 1 0 + +~
e D 0 r = 1 0 E p (r 0 ).
x1 xD
d 2~r 0 0
1
m 0 2
1
= E p (r 0 ).
d (t )
homogena?
Rjeenje:
Treba samo uvrtavati u definiciju (7.112)
s
(x + y)
f ( x, y, z) = 2 xz ln
(y + z)
= 2 f (x, y, z).
(A) (B)
ce se otkotrljati niz strminu i zauzeti neki novi poloaj ravnotee, udaljen od pocetnog za neki
konacan iznos. Drukcija je situacija ako se cestica nalazi na dnu jame kao na slici 7.39.B. Tada
mali pomaci od pocetnog poloaja nece izazvati trajno udaljavanje od pocetnog poloaja: cestica
se nalazi u stanju stabilne ravnotee. Slicno je i sa gibanjem Zemlje: gravitacijsko privlacenje
Sunca i uvjeti koji su vladali u vremenu formiranja Zemlje, doveli su Zemlju u elipticnu putanju
oko Sunca. Kada ne bi bilo gravitacijskih utjecaja drugih nebeskih tijela, Zemlja bi se vjecito (ili
bar dok postoji Sunce) gibala po savrenoj elipsi (sa aritem u sreditu mase sustava Zemlja
- Sunce). No, ostala nebeska tijela predstavljaju vanjsku smetnju u odnosu na sustav Zemlja -
Sunce. Ona svojom gravitacijskom silom otklanjaju Zemlju sa elipticne putanje. Pitanje je hoce
li se Zemlja pod utjecajem ove smetnje ponaati kao kuglica na vrhu brijega ili kao kuglica na
dnu jame? S obzirom da smo mi u situaciji da moemo o tome raspravljati, jasno je da se Zemlja
ponaa kao cestica na dnu jame. U ostatku ovog odjeljka cemo pokuati razjasniti i zato je to
tako.
7.16 to bi bilo ... 353
U odjeljku 7.3 smo pokazali, relacijom (7.37), da gravitacijsko polje zadovoljava jednadbu
~g = 4 G m (~r).
Izracunajmo gravitacijsko polje Sunca u D-dimenzijskom prostoru. Izvan Sunceve kugle je
m 0 i gornja se jednadba svodi na
~g = 0.
Buduci da je Sunce sferno simetricno tijelo, njegovo gravitacijsko polje mora odraavati tu sfernu
simetriju, tj. u koordinatnom sustavu sa ishoditem u sreditu Sunca, ono mora biti oblika
~g (~r) = f (r)~r.
Oznacimo komponente vektora ~g ,~r i u D-dimenzijskom pravokutnom koordinatnom sustavu
sa
~g = ~e 1 g1 +~e 2 g2 + +~e D gD ,
~r = ~e 1 x1 +~e 2 x2 + +~e D xD ,
= ~e 1 +~e 2 + +~e D
x1 x2 xD
(za D = 3 je ~e 1 = ~ex ,~e 2 = ~ey ,~e 3 = ~ez , a komponente vektora su g1 = gx , g2 = gy , g3 = gz i
x1 = x, x2 = y, x3 = z). U ovom koordinatnom sustavu, raspisana po komponentama, divergencija
polja je
D
g1 g2 gD gj
~g = +
x1 x2
++
xD
= xj
,
j=1
d f (r) x2j
!
D D
gj d f (r)
~g = xj
= dr r
+ f (r) = r
dr
+ D f (r).
j=1 j=1
Kako bi gravitacijsko polje bilo usmjereno prema sreditu Sunca (ishoditu koordinatnog sustava),
konstantu odabiremo tako da je const. = K, pri cemu je K > 0
K
~g = ~e r .
rD1
U trodimenzijskom svijetu, to je polje koje opada s kvadratom udaljenosti (7.4). Gravitacijska
sila kojom Sunce djeluje na Zemlju je ~FG = mz ~g . Radi jednostavnosti, pretpostavit cemo da
Zemlja ima takvu ukupnu mehanicku energiju da joj je putanja krunica (o ovisnosti oblika
putanje i ukupne mehanicke energije, vidjeti odjeljak 7.11). U tom je slucaju gravitacijska sila
uravnoteena centrifugalnom silom
~FG + ~Fc f = 0.
Pretpostavimo sada da osim Sunceve gravitacije, na Zemlju djeluje i gravitacija nekog drugog
tijela cija je masa PUNO MANJA od Sunceve, npr. neki planet ili asteroid. Utjecaj ovog drugog
tijela ce malo promjeniti putanju Zemlje, tako da njezin poloaj vie nece biti~r, nego~r + r~e r , pri
cemu je | r| << r, a r moe biti i manje od nule (pribliavanje Zemlje Suncu) ili vece od nule
(udaljavanje Zemlje od Sunca). Mala promjena udaljenosti~r, mijenja i gravitacijsku i centrifugalnu
silu (slika 7.40)
Koji je uvjet stabilnosti putanje Zemlje? Ako je r > 0, Zemlja se udaljila od prvobitne putanje, pa
v v+ dv
S FG +d FG
FG Z Z
Fcf Fcf +d Fcf
r
d r
ukupna promjena sile ~FG + ~Fc f mora vratiti Zemlju prema Suncu, tj. mora imati smjer ~e r . S
7.16 to bi bilo ... 355
druge strane, ako je r < 0, Zemlja se pribliila Suncu, pa ukupna promjena sile ~FG + ~Fc f mora
odmaknuti Zemlju od Sunca, tj. mora imati smjer +~e r . Oba ova slucaja moemo saeti u relaciju
( ~FG + ~Fc f ) r ~e r < 0. (7.117)
Izracunajmo promjenu gravitacijske sile uslijed promjene udaljenosti za r:
m z m z r
~FG + ~FG = K ~e r = K D1~e r 1 (D 1) +
(r + r)D1 r r
mz mz r
= K D1~e r + K(D 1) D ~e r +
r r
mz
FG = K(D 1) D r ~e r .
~ (7.118)
r
Primjetimo da promjena gravitacijske sile ovisi o prostornoj dimenziji D. Prije izracunavanja
promjene centrifugalne sile, prisjetimo se da je, prema (7.88), moment kolicine gibanja u polju
centralne sile, konstantan, tj. da je
L(r) = L(r + r),
h i
mz v(r)r = mz v(r + r)(r + r) = mz v(r) + v(r) (r + r),
0 = v r + r v + O( 2 ),
v
v = r. (7.119)
r
Izracunajmo sada i promjenu centrifugalne sile:
2 2
~Fc f + ~Fc f = mz (v + v) ~e r = mz v (1 + 2 v/v + ) ~e r
(r + r) r(1 + r/r)
Uvrtavanjem promjene brzine (7.119) u gornji izraz, dobije se
2 mz v2
~Fc f + ~Fc f = mz v ~e r 1 2 r + 1
r
+ =
r
~e r 1 3 + .
r r r r r
Iz gornjeg je izraza lako ocitati vodeci clan za promjenu centrifugalne sile
mz v2
~Fc f = 3 r ~e r . (7.120)
r2
Primjetimo da promjena centrifugalne sile ne ovisi o prostornoj dimenziji D. Ukupna promjena
gravitacijske i centrifugalne sile je
mz mz v2
~F = ~FG + ~Fc f = K(D 1) D r ~e r 3 2 r ~e r .
r r
Uvrsti li se za brzinu izraz (7.116), dobije se ukupna promjena sile u D-dimenzijskom prostoru
Kmz
~F = (D 4) r ~e r .
rD
Iz gornjeg izraza zakljucujemo da je uvjet stabilnosti putanje (7.117), uvijek zadovoljen, ako je
D < 4.
Vano je primjetiti da gornji uvjet ne ovisi o udaljenosti r planeta od Sunca, tj. da vrijedi za
sve planete jednako (time je iskljucna mogucnost postojanja odredenih podrucja u kojima bi sila
bila stabilna ili nestabilna). Dakle, u D = 3-dimenzijskom prostoru u kojemu ivimo, gornji je
uvjet zadovoljen i putanje svih planeta su stabilne u odnosu na MALE gravitacijske smetnje drugih
nebeskih tijela.
356 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
K
~g (~r) = ~e r ,
rD1
izracunajte gravitacijski potencijal u D = 1, 2, 3, 4, -dimenzijskom prostoru.
Rjeenje:
Polazimo od izraza
~r
~g = V = K D .
r
(D = 1)
~r
V = K , ~r = x~ex , r = x,
r
dV x~ex
~ex = K = K~ex ,
dx x
Z Z
dV = K dx,
V (r) = V (0) + K r.
(D = 2)
~r
V = K , ~r = x~ex + y~ey , r2 = x2 + y2 ,
r2
V V x~ex + y~ey
~ex + ~ey =K 2 ,
x y x + y2
V x V y
= K , =K 2 ,
x x2 + y2 y x + y2
x dx y dy
Z Z Z Z
dV = K , dV = K ,
x + y2
2 x2 + y2
V (~r) = V (~r0 ) + K ln r.
(D = 3)
7.16 to bi bilo ... 357
~r
V = K , ~r = x~ex + y~ey + z~ez , r3 = (x2 + y2 + z2 )3/2 ,
r3
V V V x~ex + y~ey + z~ez
~ex +~ey +~ez =K 2 ,
x y z (x + y2 + z2 )3/2
V x x dx
Z Z
= K = dV = K + f1 (y, z),
x (x + y + z2 )3/2
2 2 (x2 + y2 + z2 )3/2
V y y dy
Z Z
= K = dV = K + f2 (x, z),
y (x + y + z2 )3/2
2 2 (x2 + y2 + z2 )3/2
V z z dz
Z Z
= K = dV = K + f3 (x, y),
z (x + y + z2 )3/2
2 2 (x2 + y2 + z2 )3/2
1
V (~r) = K .
r
(D 6= 2), opcenito
~r
V = K , ~r = x1~e 1 + x2~e 2 + x3~e 3 + x4~e 4 + + xD~e D ,
rD
V V V V V
V = ~e 1 +~e 2 +~e 3 +~e 4 + +~e D ,
x1 x2 x3 x4 xD
~r x1~e 1 + x2~e 2 + x3~e 3 + x4~e 4 + + xD~e D
K = K ,
rD (x12 + x22 + x32 + x42 + + xD
2 )D/2
V x1 x1 dx1
Z
= K 2 = V = K
x1 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 2
+ f1 (x2 , x3 , x4 , , xD ),
V x2 x2 dx2
Z
= K 2 = V = K
x2 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 2
+ f2 (x1 , x3 , x4 , , xD ),
..
.
V xD xD dxD
Z
= K 2 = V = K
xD (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 (x1 + x2 + x32 + x42 )D/2
2 2
+ fD (x1 , x2 , x3 , , xD1 ).
K 1
V (r) = .
2 D r D2
358 Poglavlje 7. Gravitacija i centralne sile
Primjetimo da se u gornjem izrazu D pojavljuje samo parametarski, pa ne mora nuno biti prirodan
broj. Ukoliko se ipak ogranicimo na D = 1, 3, 4, 5, , tada je
D = 1 = V (r) = K r,
K
D = 3 = V (r) = ,
r
1 K
D = 4 = V (r) = ,
2 r2
1 K
D = 5 = V (r) = ,
3 r3
..
.
U OVOM SE ODJELJKU daje prikaz klasicnog opisa rasprenja cestica na polju centralne sile.
Promatra se homogeni snop cestica (elektroni, -cestice, meteori, ) iste mase i energije,
koje se pribliavaju centru sile. Uobicajeno je pretpostaviti da sila icezava u beskonacnosti,
tako da se cestice snopa kada su jo daleko od izvora sile, gibaju po pravcu. Upadni je snop
karakteriziran svojim INTENZITETOM I, koji se jo naziva i gustoca toka, a koji je jednak broju
cestica snopa koje u jedinici vremena produ kroz jedinicnu plohu postavljenu okomito na smjer
snopa. Kako se cestice pribliavaju centru sile, one ce biti ili privucene njemu (ako je sila
privlacna) ili odbijene od njega (ako je sila odbojna). Kao rezultat ovakvog djelovanja sile,
putanja cestice vie nece biti pravocrtna, nego ce doci do promjene oblika putanje. Nakon
prolaska pored centra sile i udaljavanjem od njega, putanja ce ponovo postati pravocrtna. Dakle i
sada ce se cestice snopa gibati po pravcu, ali kao rezultat djelovanja sile, ovaj pravac zatvara
odedeni kut s upadnim pravcem. Kae se da je dolo do RASPRENJA. Velicina koja opisuje
proces rasprenja se zove UDARNI PRESJEK za rasprenje u danom smjeru i oznacava se s (),
gdje oznacava prostorni kut u smjeru kojega se dogodilo rasprenje
d = sin d d .
d = 2 sin d .
7.18 Rasprenje cestica u polju centralne sile 359
ds
d
Cijeli se proces rasprenja opisuje jednim kutom, , koji opisuje otklon cestica snopa od upadnog
smjera (slika 7.41 prikazuje rasprenje na odbojnoj sili) i zove se KUT RASPRENJA. Primjetimo
jo i da izraz udarni presjek potjece od toga to () ima dimenziju povrine.
Za svaku pojedinu cesticu se parametri putanje, pa time i rasprenja, odreduju iz njezine energije
i momenta kolicine gibanja. Uobicajen je iznos momenta kolicine gibanja izraziti preko energije
i jedne velicine koja se naziva30 UPADNI PARAMETAR, s oznakom s, a koja predstavlja okomitu
udaljenost izmedu sredita sile i smjera upadne brzine (slika 7.41). Ako se s v0 oznaci iznos upadne
brzine cestica, tada je
L0 = s m v0 = s 2mE.
D O SADA smo promatrali gibanje cestice u sustavima za koje smo pretpostavili da su iner-
cijski (tj. da u njima vrijede Newtonovi postulati). U mnogim slucajevima od prakticne
vanosti, ta je pretpostavka pogrena. Tako npr. koordinatni sustav vezan za Zemljinu povrinu
nije inercijski zbog Zemljine vrtnje oko svoje osi, njezinog gibanja oko Sunca itd. Sukladno
tome, opis gibanja cestice u sustavu vezanom za povrinu Zemlje moe rezultirati pogrekom
(ovisno o tocnosti kojom se opisuje gibanje).
Sada cemo prouciti gibanje cestice u sustavu koji se vrti u odnosu na inercijski sustav. Uvedimo
najprije oznake:
(X,Y, Z) ce oznacavati nepomicni, INERCIJSKI koordinatni sustav s ishoditem u tocki O
(origin). Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom in.
(x, y, z) ce oznacavati koordinatni sustav koji se vrti u odnosu na sustav (X,Y, Z), sa ishoditem
u istoj tocki O. Velicine koje se odnose na taj sustav, biti ce oznacene indeksom nin, zato
jer je, uslijed svoje vrtnje, ovaj sustav NEINERCIJSKI.
Promotrimo proizvoljni vektor V (slika 8.1) u neinercijskom (x, y, z) sustavu
V = Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez . (8.1)
Slika 8.1: Vektor ~V gledan iz inercijskog (X,Y, Z) i neinercijskog (x, y, z) sustva. Os vrtnje je
oznacena s
~.
Z
V
z
y
X
x
Sa stanovita promatraca nepomicnog u (x, y, z) sustavu, smjerovi ~ex ,~ey i ~ez se ne mjenjaju u
vremenu, pa sva vremenska promjena vektora V dolazi od eventualne vremenske promjene
njegovih komponenata
d V d Vx d Vy d Vz
= ~ex + ~ey + ~ez . (8.2)
dt dt dt dt
nin
Zanima nas kako izgleda vremenska promjena vektora V , za promatraca koji miruje u inercijskom
koordinatnom sustavu (X,Y, Z),
d V
=?
dt
in
Izracunajmo sada vremensku promjenu baznih vektora (x, y, z) sustava, gledano iz nepomicnog
sustava (X,Y, Z). Neka se sustav (x, y, z) vrti oko sustava (X,Y, Z) tako da je os vrtnje vektor
~,
8.1 Vremenska promjena vektora 363
U b (t+dt) b(t) C
V
d U^(t+dt)
w U^(t) B
U^
U (t) = U (t) + U k , (8.4)
tj. s vremenom se mijenja samo okomita, ali ne i paralelna komponenta vektora U . Definirajmo
novi pomocni vektor ~b tako da bude okomit i na U i na
~
~b =~e
U , b(t) = U (t). (8.5)
Sada su
~b
~,
U ,
tri medusobno okomita vektora (B dio slike 8.2). Da bi se izracunala vremenska promjena (deri-
vacija) U (t), postupa se ovako: za kratko vrijeme d t, sustav (x, y, z) ce se zakrenuti za mali kut
d = d t
364 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
U (t + dt) = U (t).
h i h i
U (t + dt) U (t) ' dt U (t)~eb + O (d t)3 = (8.5) = dt ~b + O (d t)3 .
pa je i
~b =~e (
U + U k ) =~e U .
Uvrsti li se ovo u gornju jednadbu, dobiva se da, ZA SVAKI VEKTOR U , KONSTANTAN U SUSTAVU
KOJI SE VRTI , A GLEDAN IZ NEPOMI CNOG SUSTAVA , VRIJEDI
dU
(8.6)
~ U,
=
dt
gdje je
~ vektor vrtnje (x, y, z) sustava oko nepomicnog sustava (X,Y, Z).
Ako se sada vektor U identificira redom sa vektorima ~ex ,~ey ,~ez ,
U ~ex ,~ey ,~ez ,
8.2 Brzina i ubrzanje u sustavu koji se vrti 365
dobiva se
d~ex d~ey d~ez
~ ~ex ,
= ~ ~ey ,
= ~ ~ez .
=
dt dt dt
Ovi se rezultati mogu primjeniti na problem traenja veze izmedu vremenskih promjena vektora V
gledano iz nepomicnog i sustava koji se vrti, postavljen jednadbom (8.3)
d V d V
= +Vx ( ~ ~ex ) +Vy (~ ~ey ) +Vz (
~ ~ez )
dt dt
in nin
d V
= + ~ (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez )
dt
nin
d V d V
= ~ V.
+ (8.7)
dt dt
in nin
Prvi clan na desnoj strani ocito predstavlja ubrzanje onako kako ga vidi nepomicni promatrac u
sustavu koji se vrti. Drugi, treci i cetvrti clan su rezultat vrtnje (svi su srazmjerni s
~ ) i cine
razliku ubrzanja koje vidi nepomicni pro-
matrac u nepomicnom sustavu u odnosu na Slika 8.3: Smjer Coriolisovog ubrzanja.
nepomicnog promatraca u sustavu koji se
vrti. Drugi clan desne strane potjece od a Cor
Treci se clan,
a Cor
2~ ~vnin
naziva C ORIOLISOVO2 UBRZANJE i okomito je (slika 8.3 ) na smjer brzine kojom se cestica giba
u sustavu koji se vrti (okomito je i na
~ ). Posljednji clan gornjeg izraza je CENTRIPETALNO
UBRZANJE ,
~ (
~ ~r).
Ako su
~ ,~r i ~v medusobno okomiti vektori, tada je v = r i centripetalno ubrzanje dobivamo u
poznatom obliku
v2
.
r
Velicina
~ (
~ ~r)
Rjeenje:
... dovriti...
Zadatak 8.2 Koordinatni sustav (x, y, z) se vrti kutnom brzinom
~ = cost~ex + sint~ey +~ez
oko nepomicnog sustava (X,Y, Z) s kojim ima isto ishodite. Ako je radij-
vektor u (x, y, z) sustavu dan sa~r =~ex sint ~ey cost +~ez t, izracunajte brzinu i
ubrzanja u oba sustava.
Rjeenje:
... dovriti...
Rjeenje:
... dovriti...
Zadatak 8.4 Automobil ulazi u zavoj polumjera zakrivljenosti R. Ako je koeficijent trenja
izmedu guma i ceste jednak , izracunajte najvecu brzinu kojom automobil
moe uci u zavoj, a da ne izleti sa ceste.
Rjeenje:
... dovriti...
P ROMATRAJMO SADA situaciju kada se (x, y, z) sustav vrti oko nepomicnog sustava ali tako
da im se ishodita ne poklapaju (slika 8.4) nego su medusobno povezana vektorom ~R . U
Slika 8.4: Gibanje sustava (Q; x, y, z) u odnosu na inercijski sustav (O; X,Y, Z).
Z
P
z
R+r
y
Q
R
x
O
Y
tom slucaju su ~R i ~R brzina i ubrzanje ishodita sustava koji se vrti prema ishoditu nepomicnog
sustava. Oznaci li se s~r poloaj tocke P u neinercijskom sustavu,
~r ~rnin ,
~vin = ~R in +~vnin +
~ ~r. (8.9)
368 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
d 2~rin d 2~r
~
= Rin + 2 (8.8)
d t 2 in d t in
O NO TO ZANIMA nas koji ivimo na povrini Zemlje, jeste kako izgleda gibanje promatrano
iz neinercijskog sustava, tj. zanima nas ~a nin .
Drugi Newtonov postulat vrijedi u inercijskim sustavima. Iz prethodnog odjeljka se vidi da je
umnoak mase i ubrzanja u neinercijskom sustavu jednak
Umnoak mase i ubrzanja u inercijskom sustavu, m~a in = ~F jeste zbroj svih sila viden iz iner-
cijskog sustava, dok su ostali clanovi posljedica neinercijalnosti. Za sustav vezan s povrinom
Zemlje, R ima znacenje udaljenosti od tocke promatranja do sredita Zemlje.
Nadimo jednadbu gibanja cestice u odnosu na promatraca na povrini Zemlje. Zbog jednostav-
nosti, pretpostavit cemo da je Zemlja kugla sa sreditem u tocki O (A dio slike 8.5). U tom je
slucaju, B dio slike 8.5, istok (E) u smjeru +~ey , zapad (W ) je u smjeru ~ey , jug (S) je u smjeru
+~ex , a sjever (N) je u smjeru ~ex .
Slika 8.5: Zemlja kao neinercijski sustav ( je kolatituda). Zemlja se vrti u smjeru koji zovemo
istok.
Z (A) Y (B)
W z
E
W
y
Q
l
R
Y
O Z X
x
W
~ ~ = ~eZ
8.4 Jednadba gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 369
~
Kutna vrtnje Zemlje i njezin polumjer su konstantni, pa je = 0, a isto tako su i
brzina
~R = ~R = 0. Posljednji clan sadri malu velicinu 2 pomnoenu s polumjerom Zemlje R,
nin nin
tako da je cijeli taj clan reda velicine .
~R = ~ (~ ~R ) = O 1 .
in
d 2~r ~R +~r
m = GMZ m m~ (~ ~R ) 2
m~ ~v
m~ (~ ~r).
d t2 |~R +~r|3
370 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
~R +~r
~g = G MZ ~ (~ ~R ), (8.13)
|~R +~r|3
d 2~r
= ~g 2~ ~v ~ (~ ~r).
d t2
Ako je~r malen u usporedbi s polumjerom Zemlje
r << R,
a to je istina kada su u pitanju gibanja blizu povrine Zemlje, tada je posljednji clan gornje
jednadbe srazmjeran s 2 , pa je zato puno manji od prethodna dva clana koji su reda velicine
i moe se zanemariti. Uz ovu aproksimaciju, jednadba gibanja se dalje pojednostavljuje do
d 2~r
= ~g 2~ ~v, (8.14)
d t2
tako da sav ucinak neinercijalnosti dolazi od Coriolisove sile.
Ako osim gravitacijske sile djeluju jo neke sile ~Fj , desnoj strani gornje jednadbe treba dodati
clanove oblika ~Fj /m.
gdje su s
~F 1
m
= ~g +
m ~Fj
j
oznacene sve sile (podijeljene s masom). Rjeenje gornje jednadbe je potpuno odredeno za-
davanjem pocetnih uvjeta. Postavit cemo najopcenitije pocetne uvjete: neka je u t = 0 poloaj
=~v 0 . Jednadbu cemo rjeavati uz:
cestice~r(0) =~r 0 , a brzina neka je ~r(0)
~F
~r(0)
~r(t) = t 2~ [~r(t) ~r(0)]
m
~F
~v(t) = ~v 0 + t 2~ ~r(t) + 2~ ~r 0 .
m
3 Primjetimo da, prema (8.13), vektor ~g nema smjer prema sreditu Zemlje.
8.4 Jednadba gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 371
~r(0)
~F 2 t2 ~
~r(t) = t 2~ ~v 0t ~F + O( 2 )
m m2 ,Z
~F t 2 t
~r(t) = ~v 0 + t 2t~ ~v 0 ~ ~F + O( ) 2
dt
m m 0
~F t 2 t3 ~
~r(t) ~r(0) = ~v 0t + t 2~ ~v 0 ~F + O( 2 )
m2 3m
~ t3 ~
2 F 2
~r(t) = ~r 0 +~v 0t + t t ~v 0 +
~ F + O( 2 ).
2m 3m
Gornja jednadba daje poloaj cestice mase m u neinercijskom sustavu (x, y, z) u trenutku t > 0.
~F je zbroj svih vanjskih sila konstantnih u vremenu (to su sile koje bi djelovale na cesticu i kada
bi bilo = 0). Da bismo gornju vektorsku jednadbu rastavili na njezine skalarne komponente,
moramo najprije raspisati vektorske umnoke na desnoj strani. Sa slike 8.6 se vidi da je
ey ez
+
l ex
(X, Y)
l
ex
~ = ~eZ
~eZ = (~eZ ~ex )~ex + (~eZ ~ey )~ey + (~eZ ~ez )~ez
= cos( + /2)~ex + 0 ~ey + cos ~ez = sin ~ex + cos ~ez
~ = ( sin ~ex + cos ~ez ).
372 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
Za opceniti vektor V je
~
V = ( sin ~ex + cos ~ez ) (Vx ~ex +Vy ~ey +Vz ~ez )
= ( sin Vy ~ez + sin Vz ~ey + cos Vx ~ey cos Vy ~ex )
= cos Vy ~ex + (sin Vz + cos Vx )~ey sin Vy ~ez .
Primjenom gornjeg izraza na V ~v 0 i V ~F, dolazi se do skalarnih komponenata rjeenja
jednadbe gibanja
Fx 2 t3
x(t) = x0 + v0,xt + t + t 2 v0,y cos + cos Fy + O( 2 ),
2m 3m
Fy 2 h t3 i
y(t) = y0 + v0,yt + t t 2 (v0,z sin + v0,x cos ) + (Fz sin + Fx cos ) + O( 2 ),
2m 3m
Fz 2 t3
z(t) = z0 + v0,zt + t + t 2 v0,y sin + Fy sin + O( 2 ).
2m 3m
(8.16)
Zadatak 8.5 Dokaite da je, kao posljedica vrtnje Zemlje oko svoje osi, teina tijela mase m
na kolatitudi dana sa
q
m (g 2 R sin2 )2 + ( 2 R sin cos )2 ,
Rjeenje:
... dovriti...
Zadatak 8.6 Pokaite da bi teina tijela bila neovisna o kolatitudi , ako bi kutna brzina
vrtnje Zemlje oko svoje osi bila jednaka
r
2g rad
= ' 1.74 103 .
R s
Rjeenje:
Prema zadatku 8.5... dovriti...
Zadatak 8.7 Izracunajte kut koji prava vertikala zatvara s prividnom vertikalom na kolatitudi
.
Rjeenje:
... dovriti...
Zadatak 8.8 Gibanje cestice je ograniceno na krunicu polumjera R. Krunica je postavljena
okomito prema tlu i vrti se oko svog promjera (takoder okomitog prema tlu)
kutnom brzinom . Odredite poloaj ravnotee i dokaite da ce cestica izvo-
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 373
r 2 4 g2 .
p
diti male titraje oko poloaja ravnotee s frekvencijom 2R/
Zanemarite sva trenja.
Rjeenje:
... dovriti...
Zadatak 8.9 Period matematickog njihala je T . Ako se to njihalo objesi o strop vagona
vlaka koji se konstantnom brzinom v 0 giba po krunici polumjera R, koliki ce
tada biti period njihala?
Rjeenje:
... dovriti...
x0 = y0 = 0, z0 = h,
v0,x = v0,y = v0,z = 0,
Fx = Fy = 0, Fz = mg.
x(t) = O( 2 ),
t3
y(t) = g sin + O( 2 )
3
1
z(t) = h gt 2 + O( 2 ).
2
I na sjevernoj (gdje je 0 /2) i na junoj polusferi (gdje je /2 ) je sin > 0 pa,
za razliku od slobodnog pada u inercijskom sustavu, dolazi do OTKLONA NA ISTOK (slika 8.7) u
odnosu
p na okomicu. U trenutku t0 pada na zemljinu povrinu, je z(t0 ) = 0, pa je vrijeme padanja
t0 = 2h/g, tako da je u trenutku pada na tlo, otklon na istok od okomice jednak
s
2 2h
y(t0 ) = h sin .
3 g
Zadatak 8.10 Tijelo je puteno da slobodno pada s visine od 4 000 m na (a) ekvatoru, (b)
kolatitudi = 600 , (c) sjevernom polu. Ako se zanemari otpor zraka, vjetar,
itd., kolika je udaljenost od tocke na Zemlji na koju tijelo padne od tocke
okomito ispod tocke iz koje je predmet isputen?
Rjeenje:
... dovriti...
374 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
Slika 8.7: Uz slobodan pad, okomiti hitac i kosi hitac u neinercijskom sustavu.
x=sjever
okomitihitac slobodanpad
y=istok
y=zapad z
kosihitac
x=jug
Zadatak 8.11 Tijelo je, s visine H, baceno prema dolje brzinom v 0 . Dokaite da ce ono
pasti na tlo u tocki
~ sin q 2 q
v20 + 2gH v 0 v20 + 2gH + 2v 0
3g2
istocno od okomice.
Rjeenje:
... dovriti...
Promotrimo sada slucaj gibanja cestice koja je konacnom pocetnom brzinom izbacena okomito
u vis - okomiti hitac. U inercijskom sustavu se cestica sve vrijeme giba po pravcu. Pogledajmo
ucinke neinercijalnosti. Pocetni uvjeti i sila na cesticu su dani slijedecim jednadbama:
x0 = y0 = z0 = 0,
v0,x = v0,y = 0, v0,z = v 0 > 0,
Fx = Fy = 0, Fz = mg.
x(t) = O( 2 ),
gt
y(t) = t 2 sin v0 + O( 2 )
3
1
z(t) = v 0t gt 2 + O( 2 ).
2
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 375
Cestica postie maksimalnu visinu u trenutku t = tmax , kada je z(t = tmax ) = 0, tj. kada je v 0 = g tmax .
U tom je trenutku
v20
g v0
y(tmax ) = 2 sin v 0 + O( 2 )
g 3g
2 v3
= 20 sin + O( 2 ) < 0,
3 g
4 v3
y(2tmax ) = 20 sin + O( 2 ).
3 g
Promatrajmo sada slucaj kada je cestica ispaljena pocetnom brzinom v 0 pod kutom u odnosu
na ravninu (x, z) (slika 8.8). Neka u pocetnom trenutku smjer brzine lei u ravnini (x, z). Kao to
v0
N
W a
y=istok
x=jug
znamo iz odjeljka 5.1.2, u inercijskom ce se sustavu, cestica sve vrijeme gibati u toj istoj (x, z)
ravnini. Sada cemo pokazati da gibanje u neinercijskom sustavu vodi na OTKLON PUTANJE U
ODNOSU NA PO CETNU RAVNINU . Pocetni uvjeti i sila na cesticu su
x0 = y0 = 0, z0 = 0,
v0,x = v 0 cos , v0,y = 0, v0,z = v 0 sin ,
Fx = Fy = 0, Fz = mg.
376 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
x(t) = v 0t cos + O( 2 ),
t3
y(t) = t 2 v 0 (sin sin + cos cos ) + g sin + O( 2 )
3
h t 3 i
= t 2 v 0 cos( ) + g sin + O( 2 )
3
1 2
z(t) = v 0t sin gt + O( 2 ).
2
Gornje jednadbe opisuju poloaj cestice u proizvoljnom trenutku t > 0 nakon pocetka gibanja, a
prije ponovnog pada na tlo. Primjecujemo otklon u y smjeru u odnosu na gibanje u pocetnoj (x, z)
ravnini. Ovaj je otklon srazmjeran s . Izracunajmo otklon u trenutku t0 kada cestica pada na
tlo. U trenutku pada na tlo je vrijednost z koordinate jednaka nuli, pa se t0 odreduje kao rjeenje
jednadbe
1
z(t0 ) = 0 = v 0t0 sin gt02 .
2
To je kvadratna jednadba, s rjeenjima
~v = v~ey ,
Zbog Coriolisove sile, na element rijecnog toka mase d m i brzine ~v, djeluje sila
h i
d ~FCor = 2 d m ~ ~v = 2 d m ( sin ~ex + cos ~ez ) v~ey = d ~FCor vod
+ d ~FCor
oko
,
d ~FCor
vod
= 2 d m cos v~ex ,
d ~FCor = 2 d m sin v~ez .
oko
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 377
Slika 8.9: Uz opis utjecaja Coriolisove sile na: (A) tok rijeka i (B) formiranje ciklona.
(A) N (B)
v
F Cor
>
W >
>
>
E
>
y
z S
0 /2, cos 0,
vodoravna komponenta Coriolisove sile uvijek usmjerena na desnu obalu rijeke (ima smjer +~ex ).
Na junoj polusferi je
/2 , cos 0
i smjer Coriolisove sile je ~ex . Tamo rijeke potkopavaju svoju lijevu obalu.
Okomita komponena, d ~FCor oko , samo podie razinu vode (povrina vode nije vodoravna).
Isti nacin razmiljanja primjenjen gore na opis gibanja rijecnih masa, moe se primjeniti i na
opis gibanja zracnih masa. Na gibanje zracne mase djeluje Coriolisova sila koja zracnu struju otkla-
nja u desno. Kombinacija otklona brzine u desno za sve zracne struje koje se gibaju prema sreditu
ciklona, na sjevernoj Zemljinoj polusferi rezultira vrtnjom zracnih masa u smjeru suprotnom od
kazaljke na satu, kao to je skicirano na slici 8.9.B i na satelitskoj snimci 8.10. Primjetimo da
Coriolisova sila djeluje udesno bez obzira iz kojeg smjera dolazi pojedina zracna struja. Isti ovaj
mehanizam moemo svaki dan primjetiti u vlastitoj kupaonici: voda u kadi koja se zavrti prije
izlaska kroz slivnik, cini to zbog Coriolisove sile i vrtnje Zemlje.
Na junoj polusferi, i zracne struje i voda u kupaonici se vrte u smjeru kazaljke na satu.
Zadatak 8.12 Rijeka irine D tece prema sjeveru brzinom v 0 na kolatitudi . Dokaite da
ce lijeva obala rijeke biti via od desne obale za iznos
D~ v 0 cos
2q
g2 + 4~ 2 v20 (cos )2
gdje je ~ kutna brzina vrtnje Zemlje oko svoje osi. Pokaite da se za prakticne
potrebe, gornji rezultat svodi na
D~ v 0 cos
2 .
g
378 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
Slika 8.10: Lijevo: ciklon Basyang (Conson) koji je pogodio podrucje Filipina u oujku 2002.
godine. Desno: ciklon Ingrid koji je pogodio Australiju u oujku 2005. godine. Primjetite
razlicite smjerove vrtnje zracnih masa, na lijevoj i desnoj slici.
Rjeenje:
... dovriti...
U odjeljku 6.1.8 smo se upoznali s gibanjem matematickog njihala u inercijskom sustavu. Pored
ostalog, konstatirali smo da se njihanje odvija stalno u istoj ravnini. U ovom cemo odjeljku prouciti
gibanje matematickog njihala u neinercijskom sustavu. Glavni je rezulatat da se u neinercijskom
sustavu vezanom za povrini Zemlje, njihanje vie nece odvijati stalno u istoj ravni, vec ce doci do
zakreta ravnine njihanja na takav nacin da unutar jednog dana ravnina njihanja napravi jedan puni
okret.
Promotrimo njihalo koje se sastoji od duge i priblino nerastezive niti na cijem je kraju obje-
ena teka kugla. Trenje u tocki objesita i trenje s cesticama zraka se zanemaruje. Pretpostavimo
da je njihalo otklonjeno iz poloaja ravnotee i ostavljeno da slobodno njie u okomitoj ravnini.
Ovaj je pokus prvi izveo Jean Foucault, godine 1851. u zgradi parikog Panteona s njihalom duljine
67 m i mase 28 kg (slika 8.11.A). Pod je bio posut pijeskom, a na kugli se nalazio iljak koji je
ostavljao trag po pijesku, tako da se lako mogao uociti poloaj ravnine u kojoj njihalo trenutno njie.
Kao to ce se uskoro pokazati, uslijed vrtnje Zemlje, ravnina njihanja ce se postupno zakretati oko
okomite osi. Ako se gleda odozgo prema dolje, na sjevernoj polusferi, zakret je u smjeru kazaljke
na satu (slika 8.11.B), a na junoj je polusferi zakret u smjeru suprotnom od gibanja kazaljke na
satu (slika 8.11.C). Opiimo matematicki rezultat Foucaultovog pokusa (slika 8.12.A). Ukupna sila
koja djeluje na cesticu je zbroj gravitacijske sile ~FG = mg~ez i napetosti niti ~Fnap . Sa slike 8.12.B i
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 379
t>0 t>0
x x
sjevernapolusfera
>
juznapolusfera
Fnap Fnap
Fnap
m
b
y
r bx z
mg z
y
x x y y
x
C se vidi da je
x
cos(~Fnap ,~ex ) = cos( x ) = cos x = ,
l
y
cos(~Fnap ,~ey ) = cos( y ) = cos y = ,
l
l z
cos(~Fnap ,~ez ) = cos(/2 x ) = sin x = .
l
l z
= cos(/2 y ) = sin y = .
l
~Fnap = (~Fnap ~ex )~ex + (~Fnap ~ey )~ey + (~Fnap ~ez )~ez
= Fnap cos(~Fnap ,~ex )~ex + Fnap cos(~Fnap ,~ey )~ey + Fnap cos(~Fnap ,~ez )~ez
x(t) y(t) l z(t) Fnap
= Fnap ~ex ~ey + ~ez = l~ez ~r(t) .
l l l l
380 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
Buduci da ~Fnap ovisi o x, y i z, a ovi opet ovise o vremenu, izlazi da cijela sila na cesticu ~F =
~FG + ~Fnap OVISI o vremenu, pa se NE MOGU primjeniti rjeenja (8.16) koja vrijede samo za sile
konstantne u vremenu. Umjesto toga treba rjeiti jednadbu gibanja (8.14)
m~r = ~F 2 m ~ ~r
Uvrtavanjem gornjeg izraza i izraza za sile, u jednadbu gibanja, dolazi se do slijedece tri skalarne
jednadbe
x
m x = Fnap + 2 m y cos
l
y
m y = Fnap 2 m (x cos + z sin )
l
l z
m z = mg + Fnap + 2 m y sin
l
(1) MALE AMPLITUDE
Pojednostavimo ove jednadbe pretpostavkom da su AMPLITUDE NJIHANJA MALE, tako da se
kugla priblino nalazi u ravnini poda to je (x, y) ravnina. U matematickom jeziku to znaci da
pretpostavljamo da je
z = z = z ' 0.
Uz ovu pretpostavku, iz posljednje od gornjih jednadba slijedi iznos sile napetosti niti
Fnap = m g 2 m y sin
z
A
z
y
t=0
A y
Uz pokrate
g
02 = , = cos ,
l
jednadbe gibanja glase
x = 02 x + 2 y
y = 02 y 2 x.
+ 2i + 02 = 0,
(t) = c e t ,
s konstantnim c i .
2 + 2i + 02 = 0,
q
= i i 2 + 02 .
382 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
' i 0 i.
Postoje, dakle, dva rjeenja gornje jednadbe, c+ e+ t , c e t , to znaci da je opce rjeenje linearna
kombinacija ta dva rjeenja
c1 = 0, c2 = A/2, c3 = 0, c4 = A/2.
Ah i
x(t) = sin( 0 )t + sin( + 0 )t = A sin t cos 0t,
2
Ah i
y(t) = cos( 0 )t + cos( + 0 )t = A cos t cos 0t.
2
Prisjetimo li se da je = cos , a 0 = g/l, konacno rjeenje je
p
r
g
x(t) = A cos t sin(t cos ),
l
r
g
y(t) = A cos t cos(t cos ).
l
8.5 Primjeri gibanja u sustavu vezanom za povrinu Zemlje 383
r
g
~r(t) =~e0 (t) A cos t . (8.18)
l
ravnina njihanja se zakrece tako da za priblino 24 h napravi jedan puni okret4 . Ovaj zakret ravnine
njihanja je izravna posljedica vrtnje Zemlje oko svoje osi. Ovaj je period puno veci od samog
perida titranja T0
s
2 l
T0 = = 2 ' 16.41 s, l = 67 m
0 g
TFoucault >> T0 ,
tj. njihalo napravi puno titraja prije nego to mu se ravnina zakrene za puni kut.
Nakon vremena t = TFoucault /4, na SJEVERNOJ polusferi je 0 /2, pa ce biti i cos > 0
2 t 2 t
~e0 (t = TFoucault /4) = ~ex sin +~ey cos
TFoucault t=TFoucault /4 TFoucault t=TFoucault /4
= ~ex ,
4 Na samom ekvatoru je cos = 0, pa je TFoucault , tj. ne dolazi do zakreta ravnine njihanja.
384 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
2 t 2 t
~e0 (t) = ~ex sin +~ey cos
TFoucault t=TFoucault /4 TFoucault t=TFoucault /4
= ~ex ,
tj. ravnina njihanja se zakrenula za /2 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu (slika 8.14.B).
y (A) y (B)
t=0 t=0
x x
t=TFoucault/4 t=TFoucault/4
Sjever Jug
Rjeenje:
Zadatak moemo postaviti slicno situaciji pri-
Slika 8.15: Uz zadatak 8.13.
kazanoj na slici 8.4, koja je za ovaj zadataka
prikazana slikom 8.15. Promatrana cestica se
nalazi u ishoditu neinercijskog sustava, tako da
u relaciju (8.12)
m~r = ~F m
~ ( ~ ~r m
~ ~R )2m ~ (
~ ~r)
treba uvrstiti
Sa slike se vidi da su
Zbog okomitosti vektora ~ex i ~ez , gornja jednadba moe biti zadovoljena samo ako su
g
T = m 2 l, = arccos .
2 l
Zadatak 8.14 Cijev AOB se vrti u ravnini (y, z) stalnom kutnom brzinom
~ = ~ex . Za-
nemarivi trenje, odredite gibanje cestice mase m unutar cijevi. U trenutku
t = 0, cestica se nalazila na udaljenosti r 0 od sredita cijevi i mala je brzinu
iznosa v 0 .
Rjeenje:
Zadatak moemo postaviti slicno situaciji pri-
kazanoj na slici 8.4, koja je za ovaj zadatak Slika 8.16: Uz zadatak 8.14.
prikazana slikom 8.16. Ishodita inercijskog i
z
neinercijskog sustava se poklapaju (~R 0), tako N w
da jednadba gibanja (8.12) glasi A
m~r = ~F 2m
~ ~r m
~ (
~ ~r),
O q
gdje je s ~F oznacen zbroj svih vanjskih sila koje y
djeluju na promatranu cesticu: gravitacijska sila
B
m~g i sila reakcije stijenke cijevi ~N mg
~r = r~e r , ~r = r~e r .
Coriolisov clan
Centrifugalni clan
~e r r = g sin + r 2 ,
~e 0 = N mg cos 2m r.
N = mg cos t + 2m r,
r 2 r = g sin t,
cije je rjeenje zbroj rjeenja pridruene homogene jednadbe rH i partikularnog rjeenja nehomo-
gene jednadbe rP
r = rH + rP .
r 2 r = 0,
potraimo u obliku
r = Aet ,
to vodi na
( 2 2 ) Aet = 0 = .
Postoje, dakle dva rjeenja, a zbog homogenosti jednadbe, ukupno rjeenje je njihova linearna
kombinacija
rH = A+ et + A et .
rP 2 rP = g sin t,
oblika
rP = B sin t, B = const.
Zadatak 8.15 Pokaite da, uz prikladne pocetne uvjete, cestica iz zadatka 8.14 moe har-
monijski titrati du cijevi i nadite te uvjete. to se dogada s cesticom ako ti
uvjeti nisu ispunjeni?
Rjeenje:
Jedini oscilatorni clan u rjeenju (8.19) je posljednji clan desne strane. Da bi cestica titrala,
prethodna dva clana trebaju biti jednaka nuli u svakom trenutku, tj. treba biti
v0 g v0 g
r0 + = 0, r0 + = 0,
2 2 2 2
to odreduje pocetne uvjete
g
r 0 = 0, v0 = .
2
U tom slucaju je
g
~r =~e r sin t.
2 2
Amplituda titranja je g/(2 2 ), a period je T = 2/. Ako icezava samo prva okrugla zagrada iz
(8.19), rjeenje je dano sa
1
v0 g t g
~r =~e r r0 + e + sin t ,
2 2 2 2 2
koje se u granici t , opet svodi na oscilatorno rjeenje.
Ako icezava samo druga okrugla zagrada iz (8.19), rjeenje je dano sa
1
v0 g t g
~r =~e r r0 + e + sin t
2 2 2 2 2
i u granici t , cijelo rjeenje divergira, tj. r i cestica izlijece iz cijevi.
Rjeenje:
... dovriti...
388 Poglavlje 8. Inercijski i neinercijski sustavi
I ZVEDIMO SADA opcenitu jednadbu gibanja cestice u neinercijskom sustavu BEZ pretpostavke
da je kutna brzina vrtnje konstantna u vremenu i BEZ pretpostavke da je kutna brzina vrtnje
mala po iznosu. Takoder cemo dozvoliti da sila ~F (koja djeluje i kada je = 0) moe ovisiti o
vremenu. Jednadba gibanja je
m~r = ~F(t) m~ ~r 2m
~ ~r m
~ (
~ ~r). (8.20)
~ ~r) = (~ex sin +~ez cos ) [~ex y cos +~ey (x cos + z sin ) ~ez y sin ]
~ (
= 2 ~ex (x cos2 z sin cos ) +~ey (y sin2 y cos2 ) +~ez (x sin cos z sin2 ) .
Uvrtavanjem gornjih izraza u pocetnu vektorsku jednadbu (8.20), dobivaju se tri skalarne
jednadbe gibanja
koje se dalje rjeavaju ovisno o konkretnom obliku sile i kutne brzine kao funkcije vremena.
9. Specijalna teorija relativnosti
B RZINA SVJETLOSTI u vakuumu, c, je najveca moguca brzina i priblino iznosi 300 000 km/s.
Gibanja brzinama bliskim ovoj brzini bitno se razlikuju po svojim fizickim svojstvima od
gibanja brzinama puno manjim od c. U ovom cemo se poglavlju detaljnije baviti ucincima na
gibanje tijela koji dolaze od gibanja brzinama bliskim brzini svjetlosti.
U PRETHODNIM smo poglavljima razmatrali objekte cije se gibanje moe opisati kao gibanje
cestice, tj. objekta konacne mase, ali beskonacno malog volumena. Sada cemo promatrati
gibanja objekata (sustava) izgradenih od mnotva cestica.
Ako je moguce razlikovati pojedine cestice sustava, govori se o DISKRETNOM sustavu ces-
tica, gdje se sa ~rn i mn oznacava poloaj i masa j-te cestice sustava za j = 1, , N. Ukupna
masa sustava m je naprosto jednaka zbroju1 masa pojedinih cestica sustava
N
m= mn .
n=1
Ako se pojedine cestice sustava ne mogu razlikovati, nego su one priblino kontinuirano raspodje-
ljene u jednom dijelu prostora (onako kako je to opisano u poglavlju o gravitaciji, str. 274), tada
se govori o KONTINUIRANOM sustavu cestica. Raspodjela mase u prostoru se opisuje funkcijom
koja se zove MASENA GUSTO CA.
Za zadanu volumnu gustocu, masa m(V0 ) sustava sadrana u dijelu volumena V0 V , racuna se
kao
Z
m(V0 ) = m (~r) dV. (10.1)
V0 V
Posebno, ako je gustoca konstantna, masa tijela sadrana unutar volumena V0 je jednaka
V0
m(V0 ) = m .
V
Za odredivanje poloaja pojedinih tocaka sustava u trodimenzijskom prostoru, potrebna su tri2
broja, tj. tri koordinate. To mogu biti pravokutne, sferne ili koje druge pogodno odabrane
koordinate. Opcenito cemo te koordinate oznacavati s q1 , q2 i q3 i zvat cemo ih POOP CENE
KOORDINATE. Radij vektor poloaja cestice je funkcija poopcenih koordinata
~r =~r(q1 , q2 , q3 ).
q1 = x, q2 = y, q3 = z,
q1 = r, q2 = , q3 = ,
q1 = , q2 = , q3 = z
U skladu s geometrijskim znacenjem mjeovitog umnoka vektora (str. 30), diferencijal volumena
u okolini tocke~r, racuna se kao
gdje su d~rn vektori u smjeru porasta poopcenih koordinata q j . Neka se koordinata q1 promjenila
od vrijednosti q1 na vrijednost q1 + dq1 , uz konstantne vrijednosti preostale dvije varijable q2 i
q3 (slika 10.1). Za male vrijednosti dq1 , Taylorov razvoj daje
1 2
~r 2 ~r
~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) =~r(q1 , q2 , q3 ) + dq1 + (dq1 ) + .
q1 q2 ,q3 2 q12 q2 ,q3
Slican se postupak moe provesti i za preostale dvije varijable q2 i q3 , to tada sve zajedno daje:
~r
d~r1 = ~r(q1 + dq1 , q2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) = dq1
q1 q2 ,q3
~r
d~r2 = ~r(q1 , q2 + dq2 , q3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) = dq2
q2 q1 ,q3
~r
d~r2 = ~r(q1 , q2 , q3 + dq3 ) ~r(q1 , q2 , q3 ) = dq3
q3 q1 ,q2
relacijama
tada je i
~r x y z
d~r1 = dq1 = ~ex +~ey +~ez dq1 ~t 1 dq1
q1 q2 ,q3 q1 q1 q1
~r x y z
d~r2 = dq2 = ~ex +~ey +~ez dq2 ~t 2 dq2 , (10.3)
q2 q1 ,q3 q2 q2 q2
~r x y z
d~r3 = dq3 = ~ex +~ey +~ez dq3 ~t 3 dq3 .
q3 q1 ,q2 q3 q3 q3
gdje su vektori ~t i vektori (ne nuno jedinicni) tangencijalni na krivulju po kojoj se mijenja
koordinata qi uz konstantne vrijednosti preostale dvije koordinate q j i qk . Vektori~t i su definirani
relacijom (2.100)
~r x y z
~t i = = ~ex + ~ey + ~ez .
qi q j qk qi qi qi
396 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Uvrtavanjem gornjeg izraza u izraz za diferencijal volumena (10.2) i koristeci zapis mjeovitog
umnoka pomocu determinante (2.14), dobiva se
x y z
q1 q1 q1
x y z
dV = dq1 dq2 dq3 . (10.4)
q2 q2 q2
x y z
q3 q3 q3
(x, y, z)
J = ,
(q1 , q2 , q3 )
tako da je
Npr. ako su
q1 x, q2 y, q3 z,
dV = dx dy dz.
... dovriti: raspisati gornji izraz i prepoznati komponente metrickog tenzora ...
U poopcenim koordinatama je, prema (10.1) i (10.5), masa sadrana u volumenu V0 jednaka
Z
m(V0 ) = m (q1 , q2 , q3 ) J dq1 dq2 dq3 , (10.6)
V0
Rjeenje:
Uputa: koristite relacije (2.70).
Rjeenje:
Uputa: koristite relacije (2.56).
Zadatak 10.3 Izracunajte masu kugle polumjera R, cija se masena gustoca m mijenja kao
r 2
m (~r) = 0 ,
R
gdje je 0 konstanta, a r je udaljenost od sredita kugle.
Rjeenje:
U ovom primjeru se sferne koordinate shvacaju kao poopcene koordinate
q1 = r, q2 = , q3 = ,
to daje za jakobijan, (10.4)
J = r 2 sin .
Prema izrazu za masu (10.6), slijedi
r 2 4
Z R
0 R 4
Z Z
m= r 2 dr d 0 = 4 2 r dr = 0 R3 .
0 R R 0 5
P OVRINSKA MASENA GUSTO CA :
Slika 10.2: Uz definiciju volumne (A), povrinske (B) i linijske (C), masene gustoce.
Ako se sustav s kontinuiranom raspodjelom mase protee po povrini, tada se u okolini tocke ~r
definira povrinska masena gustoca m (~r) kao omjer diferencijala mase d m i povrine d S na kojoj
se nalazi ta masa (slika 10.2.B)
m d m [m]
m (~r) = lim = , [ m ] = .
S0 S dS [ l2 ]
Uglatom zagradom je oznacena dimenzija povrinske gustoce. Ponovo, kao i u volumnom slucaju,
gustoca ne mora imati istu vrijednost u razlicitim prostornim tockama i zato je u gornjem izrazu m
prikazana kao funkcija~r. Ako m (~r) ima istu vrijednost u svim tockama sustava, onda se kae da
je gustoca konstantna i jednaka je omjeru ukupne mase m i ukupne povrine S sustava,
m
m = .
S
398 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Za zadanu povrinsku gustocu, masa m(S0 ) sustava sadrana na dijelu povrine S0 < S, racuna se
kao
Z
m(S0 ) = m (~r) dS. (10.7)
S0
U skladu s definicijom vektorskog umnoka, str. 28, diferencijal plotine plohe je dan sa
dS = |d~r1 d~r2 |,
gdje su d~r1 i d~r2 tangencijalni vektori koordinatnih linija (pokazuju smjer porasta odgovarajuce
koordinate) dani sa (10.3)
~r x y z
d~r1 = dq1 = ~ex +~ey +~ez dq1 =~t 1 dq1 ,
q1 q2 ,q3 q1 q1 q1
~r x y z
d~r2 = dq2 = ~ex +~ey +~ez dq2 =~t 2 dq2 .
q2 q1 ,q3 q2 q2 q2
Izravnim uvrtavanjem gornjih izraza u vektorski umnoak za diferencijal povrine, dobiva se
s
z y 2 x z 2 y x 2
y z z x x y
d~r1 d~r2 = + + dq1 dq2 .
q1 q2 q1 q2 q1 q2 q1 q2 q1 q2 q1 q2
Raspisivanjem izraza pod korjenom i pregrupiranjem dobivenih clanova, cijeli izraz poprimi
pregledniji oblik
q
2 dq dq ,
dS = |d~r1 d~r2 | = g11 g22 g12 1 2
x 2 y 2 z 2
g22 = + + , (10.8)
q2 q2 q2
x x y y z z
g12 = + + = g21 .
q1 q2 q1 q2 q1 q2
4 Jednaka je nuli za z 6= 0, vidjeti npr. u [Glub]
5 Odjeljak (2.5).
10.1 Diskretni i kontinuirani sustavi cestica 399
g11 g12
g21 g22
u kojoj je g12 = g21 . Sada se masa raspodjeljena po povrini (10.7), racuna slijedecim integralom
Z q
m(S0 ) = 2 dq dq ,
m (q1 , q2 ) g11 g22 g12 (10.9)
1 2
S0
Posebno, ako je jednadba povrine zadana eksplicitno jednadbom z = z(x, y), tada x i y shvacamo
kao gornje poopcene koordinate (parametre) q1 i q2 , tj.
x q1 , y q2 , z = z(x, y).
a za plotinu povrine
s 2 2
z z
Z
S0 = 1+ + dx dy,
S0 x y
Zadatak 10.4 Izracunajte masu pravokutnika duljine stranica a i b, koji lei u ravnini (x, y),
a cija se povrinska gustoca m mijenja kao
x n
m (~r) = 0 ,
a
gdje je 0 konstanta, n 6= 1 i a je duljina stranice u smjeru osi x.
Rjeenje:
Sada se nalazimo u, gore spomenutoj, jednostavnoj situaciji, kada je jednadba plohe eksplicitno
zadana (10.10)
z = 0, 0 x a, 0 y b,
pa x i y shvacamo kao poopcene koordinate. Izraz pod korjenom u gornjem izrazu za masu je
naprosto jednak jedinici. Prema tom istom gornjem izrazu za masu, slijedi
Z a Z b x n Z a
0 b 0
m= dx dy 0 = xn dx = ab.
0 0 a an 0 n+1
400 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Zadatak 10.5 Izracunajte masu krune plohe polumjera R, ako je njezina gustoca razmjerna
udaljenosti od sredita i iznosi 0 na rubu ploce.
Rjeenje:
U polarnom koordinatnom sustavu je
q
q1 , q2 , 2 = .
g11 g22 g12
gdje je g11 komponenta kovarijantnog metrickog tenzora iz (10.8). Ukupna duljina luka krivulje je
s
dx 2 dy 2 dz 2
Z qkon
1
l = poc + + dq1 . (10.13)
q1 dq1 dq1 dq1
y = y(x), z = z(x),
Zadatak 10.6 Tanka ica je savijena u obliku zavojnice polumjera R i hoda h. Linijska
masena gustoca je dana izrazom
m = A + B sin 2 ,
h
x = R cos , y = R sin , z= ,
2
parametarske jednadbe zavojnice, izracunajte duljinu i masu N zavoja zavoj-
nice.
Rjeenje:
Sada se nalazimo u situaciji da imamo jednadbu krivulje zadanu u parametarskom obliku (10.12),
gdje je parametar, tj. poopcena koordinata q1 = , pa moemo primjeniti izraze (10.13) i (10.14).
Duljina N zavoja je jednaka N puta duljina jednog zavoja l = l1 N
s
dx 2
Z 2 2 2
dy dz p
l=N + + d = N 4 2 R 2 + h 2 ,
0 d d d
Masa N zavoja je N puta masa jednog zavoja m = N m1 , a tu masu odredimo pomocu (10.14) uz
kao poopcenu koordinatu (parametar)
s
dx 2
Z 2 2 2
2 dy dz
m=N (A + B sin ) + + d.
0 d d d
402 Poglavlje 10. Sustavi cestica
2 3
x = q, y = q 2, z= q ,
3
za q = 0 do q = 2.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.8 Izracunajte duljinu luka krivulje zadane sa
Rjeenje:
dovriti
primjeri plonih integrala - dovriti
m1 , m2 , , mN ,
a vektori poloaja s
kao na slici 10.3.A. Sredite mase se DEFINIRA kao tocka s vektorom poloaja~rSM
gdje s
N
m= mn
n=1
10.2 Sredite mase 403
Slika 10.3: Uz definiciju sredita mase (A) diskretnog i (B) kontinuiranog sustava cestica.
oznacena ukupna masa sustava. Primjetimo da je, u jednostavnom slucaju kada se sustav sastoji
samo od jedne cestice, N = 1, sredite mase isto to i radij vektor poloaja te jedne jedine cestice
~rSM =~r1 .
Ukoliko se promatrani diskretni sustav moe, na neki pogodan nacin6 , razdvojiti na dva podsustava
sa N1 i N2 cestica i s masama M1 i M2 , pri cemu su ukupna masa i ukupan broj cestica sustava
jednaki
m = M1 + M2 ,
N = N1 + N2 ,
tada se u izrazu za poloaj sredita mase, (10.15), moe izvesti odvojeno zbrajanje po cesticama iz
prvog i drugog podsustava
N1 N2
m1~r1 + m2~r2 + + mN ~rN m ~
r
j=1 n n + m ~r
j=1 n n
~rSM = = p.s.1 p.s.2
m1 + m2 + + mN N1
j=1 mn
N2
+ j=1 mn
p.s.1 p.s.2
(1) (2)
M1 ~rSM + M2 ~rSM
= ,
M1 + M2
gdje
(1) (2)
~rSM , ~rSM
oznacavaju poloaje sredita masa prvog i drugog podsustava. Ocito se gornje razmatranje moe
poopciti i na sustav sastavljen od proizvoljnog broja od k podsustava
(1) (2) (k)
M1 ~rSM + M2 ~rSM + + Mk ~rSM
~rSM = , (10.16)
M1 + M2 + + Mk
gdje su
( j)
~rSM
6 Vidjeti npr. zadatak 10.15
404 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Za kontinuirani sustav koji se nalazi unutar volumena V (slika 10.3.B), sredite mase se defi-
nira tako da se cijeli volumen podjeli na male dijelove mase d mn (podsustave). Ovi su dijelovi
toliko mali da se svakome moe pridruiti radij vektor poloaja~rn koji opisuje priblini poloaj
d mn (kao sredite mase podsustava). Sredite mase cijelog kontinuiranog sustava se tada racuna
prema definiciji (10.15) ili preko slike podsustava (10.16) kao
Nn=1 d mn~rn
~rSM = .
Nn=1 d mn
Ovaj nacin racuna~rSM sadri pogreku koja potjece od zbrajanja masa kockica sa ruba tijela (slika
10.3.B): glatke stranice kockica ne mogu pratiti opcenito zaobljeni oblik tijela. Da bi se ova greka
smanjila, povecava se broj kockica, tj. smanjuje se njihov volumen. U granici kada broj kockica
N , one ce savreno dobro pratiti (proizvoljni) oblik tijela. No tada ce i gornji zbroj prijeci u
integral, pa ce se za poloaj sredita mase dobiti
1
R
dm(~r)~r
Z
~rSM = RV = dm(~r)~r.
V dm(~r) m V
poloaj sredita mase i ukupna masa povrinske raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
~r m (~r) dS
Z
~rSM = RS m= m (~r) dS;
S m (~r) dS S
i poloaj sredita mase i ukupna masa linijske raspodjele cestica se odreduje pomocu
R
~r m (~r) dl
Z
~rSM = Rl m= m (~r) dl.
l m (~r) dl l
Svaka od gornje tri vektorske relacije za racun poloaja sredita mase, se moe napisati i kao tri
skalarne relacije. Npr. raspis prve od njih u pravokutnom koordinatnom sustavu (za diskretnu i
kontinuiranu raspodjelu cestica), vodi na
1 N
1
Z
xSM =
m mn x j , xSM =
m V
x m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
1 N
1
Z
ySM =
m mn y j ySM =
m V
y m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
1 N
1
Z
zSM =
m mn z j zSM =
m V
z m (x, y, z) dx dy dz.
n=1
Slicno se dobije i za raspis u drugim koordinatnim sustavima. Ukoliko gustocu mase shvatimo kao
funkciju gustoce vjerojatnosti odredene statisticke kontinuirane varijable7 ,
Pm (~r) m (~r),
7O raspodjelama vjerojatnosti i njihovim momentima, vidjeti npr u [Glu15b]
10.2 Sredite mase 405
tada se~rSM pojavljuje kao PRVI MOMENT te raspodjele. Opci n-ti moment raspodjele se dobije kao
~r n Pm (~r) d 3 r
R
n
h~r i = VR 3
.
V Pm (~r) d r
Nazivnik predstavlja normiranje raspodjele (ako je raspodjela vec normirana, nazivnik je jednak
jedinici). Slicne izraze, (7.45) i (7.48), smo vec dobivali u poglavlju o gravitaciji.
Slicno kao i kod diskretnog sustava cestica, o sada se moe zamisliti da se cijeli kontinuirani
sustav sastoji od dva podsustava s masama M1 i M2 , rasporedenim unutar dva nepreklapajuca
volumena V1 i V2 , pri cemu je sustava jednaki
m = M1 + M2 ,
V = V1 +V2 .
Rastavom podrucja integracije u (10.17)
Z Z Z
= + ,
V V1 V2
Ako se sustav nalazi u jednolikom gravitacijskom polju, tada se sredite mase naziva i sredi-
te gravitacije ili TEITE. Naime, ako brojnik i nazivnik izraza za~rSM pomnoimo s g, ubrzanjem
Zemljinog gravitacijskog polja, dobivamo se~rSM izraen ne preko masa, nego preko teina
Slika 10.4: (A) Dva koordinatna sustava. (B) cetiri tocke u prostoru.
Zadatak 10.9 Izracunajte koordinate sredita mase krunog isjecka polumjera R, sa sredi-
njim kutom 2 .
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.10 Izracunajte koordinate sredita mase lika omedenog parabolama
y 2 = 4x + 4, y 2 = 2x + 4.
Rjeenje:
dovriti
10.2 Sredite mase 407
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.12 Izracunajte poloaj sredita mase tanke ljuske polukugle polumjera R.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.13 Izracunajte poloaj sredita mase homogenog krutog tijela ogranicenog
ravninama
4x + 2y + z = 8, x = 0, y = 0, z = 0.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.14 Homogeno kruto tijelo je ograniceno paraboloidom
x 2 + y 2 = c z,
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.15 Izracunajte poloaj sredita mase tijela sastavljenog od stoca
visine H i polumjera baze R i polukugle
istog polumjera R (slika desno), ako su
oba tijela iste i konstantne masene gustoce
0 .
Rjeenje:
Ovaj se zadatak rjeava pomocu rastava sustava na podsustave, relacija (10.18),
(st) (pkgl)
mst ~rSM + m pkgl ~rSM
~rSM = .
mst + m pkgl
xSM = ySM = 0.
408 Poglavlje 10. Sustavi cestica
(pkgl) 3 14 3
polukugla: zSM = H + R, m pkgl = 0 R .
8 23
Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u navedeni izraz za~rSM , nakon kraceg racuna se dobiva izraz za
z-komponentu poloaja sredite mase tijela
3 H 2 + 38 RH + R 2
zSM = .
4 H + 2R
Primjetite da se u granici R 0, kada upljina icezava, dobije ocekivana vrijednost za obicni
stoac
3
zSM = H.
4
Zadatak 10.16 Rijeite prethodni zadatak, ako je masena gustoca stoca dvostruko veca od
masene gustoce polukugle.
Rjeenje:
Slicnim postupkom kao u prethodnom zadatku uz
st = 2 pkgl ,
dobiva se
3 H 2 + 34 RH + 12 R 2
zSM = .
4 H +R
Rjeenje:
I ovaj se zadatak rjeava pomocu rastava sustava na podsustave, relacija (10.18),
(kck) (pkgl)
mkck ~rSM + m pkgl ~rSM
~rSM = ,
mkck + m pkgl
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 409
s jednom malom razlikom - sada zamiljamo tijelo sastavljeno od CIJELE kocke i polukugle, ali
formalno uzimamo da je masena gustoca polukugle kugle jednaka NEGATIVNOJ vrijednosti masene
gustoce kocke. Uz ovaj zahtjev ce se masene gustoce kocke i polukugle ukinuti u nulu i preostat ce
tijelo s gornje slike.
Neka je koordinatni sustav postavljen kao na slici. Tada je, zbog simetrije,
xSM = ySM = 0.
(pkgl) 3 14 3
polukugla: zSM = b R, m pkgl = 0 R .
8 23
Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u navedeni izraz za~rSM , nakon kraceg racuna se dobiva izraz za
z-komponentu poloaja sredite mase tijela
3 R 4 R3
b 1 1 8 b 3 b3
zSM = 3 .
2 1 32 Rb3
b
zSM = .
2
~Fnv ,
a sila kojom n-ta cestica sustava djeluje na n 0 -tu cesticu sustava, oznacit ce se s
~f n,n 0 . (10.21)
Naravno da je
~f n,n 0,
(tj. cestica ne djeluje silom na samu sebe) i da je prema trecem Newtonovom aksiomu, (4.5),
~f n,n 0 = ~f n 0 ,n .
410 Poglavlje 10. Sustavi cestica
~p = m~v.
Neka se sustav sastoji od N cestica oznacenih indeksom n = 1, , N, tako da je masa j-te cestice
sustava mn , a brzina~vn ~rn . Ukupnu kolicinu gibanja sustava je najprirodnije definirati kao aditivnu
velicinu, tj. kao vektorski zbroj kolicina gibanja pojedinih cestica sustava
N N
~p = ~p n = mn~rn .
n=1 n=1
Za sustav s kontinuiranom raspodjelom mase, u gornjem izrazu treba zbroj zamijeniti integralom, a
masu mn zamijeniti diferencijalom mase u okolini promatrane tocke
N Z
, mn d m(~r).
n=1
Velicina
~v m
1 N
1 h
Z n
~rSM = mn~vn m
m io 3
~v m (~r) +~r ( m )~v + dr
m n=1 V t
~p = m ~rSM , (10.22)
tj. ukupna kolicina gibanja sustava cestica se dobije kao umnoak ukupne mase sustava i brzine
sredita mase.
Napiimo jednadbu gibanja (drugi Newtonov aksiom, (4.2)) za n-tu cesticu sustava i zbrojimo sve
te jednadbe
,
d~p n d2 N N
= 2 (mn ~rn ) = ~Fn + ~f n 0 ,n
v
.
dt dt n 0 =1 n=1
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 411
Lijeva strana je ocito jednaka vremenskoj promjeni ukupne kolicine gibanja sustava, dok se na
desnoj strani dobivaju dva clana
N N N
d~p
= ~Fnv + ~f n 0 ,n . (10.23)
dt n=1 n=1 n 0 =1
Prvi clan desne strane je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava i oznacavat ce
se s ~F v
N
~F v = ~Fnv .
n=1
d ~p d2
= 2 (m~rSM ) = ~F v . (10.25)
dt dt
P OD DJELOVANJEM VANJSKIH SILA , SUSTAV SE GIBA KAO CESTICA SMJETENA U TO CKI ~rSM ,
CIJA JE MASA JEDNAKA UKUPNOJ MASI SUSTAVA , A NA KOJU DJELUJE SILA JEDNAKA ZBROJU
SVIH VANJSKIH SILA KOJE DJELUJU NA SUSTAV.
Primjetimo takoder da samo VANJSKE sile mogu promijeniti ukupnu kolicinu gibanja sustava
cestica (unutarnje sile ~f i, j se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
Ako je zbroj svih vanjskih sila jednak nuli, tada vrijedi relacija koja se naziva ZAKON O SACUVANJU
KOLI CINE GIBANJA SUSTAVA CESTICA
d~p
~F v = 0 =0 ~p = const. (10.26)
dt
412 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Ukupna kolicina gibanja sustava, ~p = m~rSM je konstantna u vremenu. U tom slucaju, sredite mase
sustava ili miruje ili se giba konstantnom brzinom (konstantnom po smjeru - gibanje po pravcu, i
konstatno po iznosu - jednoliko gibanje).
Moguce je da na sustav djeluju vanjske sile samo u jednom smjeru. Npr. nalazi li se sustav
u Zemljinom gravitacijskom polju u blizini njezine povrine, na sve ce cestice djelovati gravitacij-
ska sila u smjeru ~ez i zato z komponenta kolicine gibanja nece biti sacuvana, dok ce preostale
dvije komponente (okomite na z) ostati sacuvane
Zadatak 10.18 Dvostruka kosina sa slike desno, nalazi se na podlozi bez trenja.
Izracunajte njezino ubrzanje. Trenje iz-
medu masa m1 , m2 i kosine se zanemaruje.
Rjeenje:
U skladu s drugim Newtonovim aksiomom, ubrzanje, ~A , kosine dolazi od sila koje djeluju na kosinu
M~A = M~g + ~N + ~N 1 + ~N 2 ,
pri cemu su: M~g gravitacijska sila, ~N reakcija podloge, ~N 1 sila od tijela mase m1 i ~N 2 sila od
tijela mase m2 .
Slicno se postavljaju i jednadbe za gibanja tijela masa m1 i m2 na kosini
m1 ~a 1 = m1~g ~N 1 + ~T m1~A ,
m2 ~a 2 = m2~g ~N 2 + ~T m2~A ,
pri cemu je ~T sila napetosti ueta kojim su vezana tijela masa m1 i m2 , a mn~A je inercijska sila koja
se pojavljuje jer se tijela masa m1 i m2 ne nalaze u inercijskom sustavu, nego su u neinercijskom
sustavu koji se giba ubrzanjem ~A .
Izravnim rjeavanjem gornjeg sustava, dobiva se
m1 sin 1 cos 1 m2 sin 2 cos 2
A = g,
M + m1 sin 2 1 + m2 sin 2 2
m1 (A cos 1 + g sin 1 ) + m2 (g sin 2 + A cos 2 )
a =
m1 + m2
Ubrzanje A je paralelno s podlogom, a ubrzanja a = a1 = a2 su paralelna sa stranicama kosine.
Napetost ueta je
1h i
T= (m1 m2 )a + (m1 sin 1 + m2 sin 2 )g + (m1 cos 1 m2 cos 2 )A .
2
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 413
Zadatak 10.19 Rijeite prethodni zadatak ako na sva tri tijela djeluju jo i sile trenja opisane
koeficijentima trenja
m1 1 , m 2 2 , M .
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.20 Kosina mase M sa slike desno, nalazi se na podlozi s koeficijentom trenja .
Rjeenje:
U skladu s drugim Newtonovim aksiomom, ubrzanje, ~A , kosine dolazi od sila koje djeluju na kosinu
pri cemu su: M~g gravitacijska sila, ~N reakcija podloge, ~N m sila od tijela mase m i ~Ftr sila trenja.
dovriti
S tim u skladu, moment kolicine gibanja sustava od N cestica se definira kao aditivna velicina, tj.
kao vektorski zbroj pojedinacnih momenata kolicina gibanja svih cestica sustava
N N
~L = ~L n = ~rn mn~vn ,
n=1 n=1
Velicina
~r ~v m (~r)
ce se nazivati momentom vanjskih sila n-te cestice, u odnosu na zadano ishodite. Zbroj momenata
vanjskih sila svih cestica sustava ce se oznaciti s M
~v
N N
~v=
M M
~ nv = ~rn ~Fnv .
n=1 n=1
d N~ N N N
= ~rn ~Fnv + ~rn ~f n 0 ,n
Ln
dt n=1 n=1 n=1 n 0 =1
| {z } | {z }
= ~L =M ~v
Lijevu stranu gornje jednakosti prepoznajemo kao vremensku promjenu momenta kolicine gibanja
a prvi clan desne strane je ukupni moment vanjskih sila M
cijelog sustava, ~L, ~ v . Pokaimo da je
drugi clan desne strane jednak nuli, ako su sile medu cesticama usmjerene du njihovih spojnica
(slika 10.5), tj. ako je
rnrn'
rn
rn'
O
y
Prema trecem Newtonovom aksiomu je ~f n,n 0 = ~f n 0 ,n , pa se gornja dva clana mogu zbrojiti u
+ (~rn ~rn 0 ) ~f n 0 ,n +
d~L ~ v. (10.28)
=M
dt
Vremenska promjena momenta kolicine gibanja sustava cestica jednaka je momentu svih vanjskih
sila koje djeluju na cestice sustava. Ovaj rezultat vrijedi samo uz pretpostavku da su meducesticne
sile usmjerene du spojnica cestica (primjer sile koja nema samo radijalnu komponentu su dipolne
sile koje se izvode iz dipolnog potencijala, odjeljak 7.4).
Primjetimo takoder da samo moment VANJSKIH sila moe promijeniti ukupan moment kolicine
gibanja sustava cestica (moment unutarnjih sila ~f n,n 0 se ne pojavljuju u gornjem izrazu).
Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli, M ~ v = 0, tada je i
d~L N
~ v=0
M
dt
= 0, ~L = mn ~rn ~vn = const. (10.29)
n=1
tj. moment kolicine gibanja sustava cestica je konstantan u vremenu. Gornja jednadba se zove i
ZAKON O SACUVANJU MOMENTA KOLI CINE GIBANJA SUSTAVA CESTICA
Opet, kao i kod sacuvanja kolicine gibanja, str. 412, moemo pretpostaviti da su neke kom-
ponente M
~ v jednake nuli, a neke nisu. Npr. neka je u cilindricnom koordinatnom sustavu
Mv = 0,
elimo izracunati RAD koji obave ove sile pri pomaku cijelog sustava iz pocetne konfiguracije
oznacene s
Smatramo li rad aditivnom velicinom, rad nad sustavom cestica ce biti jednak zbroju radova nad
svakom pojedinom cesticom sustava
N N Z kon
Wpoc,kon = W j, poc,kon = poc
~Fn d~rn .
n=1 n=1
Poveimo promjenu ukupne kineticke energije sustava s radom obavljenim nad cesticama sustava.
Prema drugom Newtonovom aksiomu je
~pn = ~Fn ,
Ukupan obavljeni rad je, dakle, jednak razlici konacne i pocetne kineticke energije cijelog sustava.
Tako cemo vanjskim silama pridruiti vanjsku potencijalnu energiju E pv , a unutarnjim silama,
unutarnju potencijalnu energiju E pu
~f n 0 ,n =
u
~Fnv = n E pv (rn ) n E p,n 0 ,n (rn 0 ,n ).
Oznakom n preciziramo da se derivacije sadrane u operatoru izvode u tocki s radij vektorom
~rn (a ne npr. u tocki radij vektora ~rn 0 ili nekoj drugoj tocki). Tako je npr. u pravokutnom
koordinatnom sustavu
n =~ex +~ey +~ez .
xn yn zn
10.3 Kolicina gibanja, moment kolicine gibanja, rad i energija 417
i zato je simetricna
u u
E p,n 0 ,n (rn 0 ,n ) = E p,n,n 0 (rn,n 0 ).
E pu (rn,n 0 ).
E pu E pu E pu E pu E pu E pu
d E pu (rn,n 0 ) = dxn + dyn + dzn + dxn 0 + dyn 0 + dzn 0 . (10.32)
xn yn zn xn 0 yn 0 zn 0
Slicno tome je i potencijalna energija vanjskih sila E pv (rn ) funkcija TRI koordinate poloaja n-te
cestice
E pv (rn ) = E pv (xn , yn , zn ),
E pv E pv E pv
d E pv (rn ) = dxn + dyn + dzn . (10.33)
xn yn zn
Pokaimo da ovakva potencijalna energija vodi na sile koje zadovoljavaju treci Newtonov aksiom
(akcije i reakcije). Sila kojom n 0 -ta cestica djeluje na n-tu cesticu je
~f n,n 0 =
0 u
n E p (rn,n 0 ),
~f n,n 0 =
0 u
n E p (rn 0 ,n ).
i zato je
n0 E pu (rn 0 ,n ) = + n E pu (rn 0 ,n ) = ~f n 0 ,n ,
Uocimo bilo koje dvije cestice sustava n i n 0 i izracunajmo rad meducesticnih sila pri infini-
tezimalnom pomaku n-te cestice za d~rn i n 0 -te cestice za d~rn 0
E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )
~f n 0 ,n d~rn + ~f n,n 0 d~rn 0 = ~ex +~ey +~ez (~ex dxn +~ey dyn +~ez dzn )
xn yn zn
E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )
~ex +~ey +~ez (~ex dxn 0 +~ey dyn 0 +~ez dzn 0 )
xn 0 yn 0 zn 0
u
E p (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )
= dxn + dyn + dzn
xn yn zn
E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 ) E pu (rn,n 0 )
+ dxn 0 + dyn 0 + dzn 0 .
xn 0 yn 0 zn 0
Desna strana je upravo, do na predznak, potpuni diferencijal unutarnje potencijalne energije (10.32),
koja je funkcija est varijabli: xn 0 , yn 0 , zn 0 , xn , yn , zn , tj. dobili smo da je
~f n 0 ,n d~rn + ~f n,n 0 d~rn 0 = dE pu (rn,n 0 ).
Zamijenom (nijemih) indeksa po kojima se zbraja u drugom clanu lijeve strane, dobiva se
N N N N N N
~f n,n 0 d~rn + ~f n,n 0 d~rn = dE pu (rn,n ) 0
n 0 =1 n=1 n=1 n 0 =1 n 0 =1 n=1
N N
1 N N
~f n,n d~rn 0 =
2 dE pu (rn,n ). 0
n 0 =1 n=1 n 0 =1 n=1
~f n,n 0 d~rn = 1
N N Z kon N N Z kon
u
Wpo c,kon = poc 2 poc
dE pu (rn,n 0 )
n 0 =1 n=1 n 0 =1 n=1
1 N N
h i
= E pu (rn,n 0 )kon E pu (rn,n 0 ) poc
2 n 0 =1 n=1
Uz oznake
1 N N
E pu =
2 E pu (rn,n 0 ),
n=1 n 0 =1
~Fnv d~rn = n E pv (rn )d~rn
E pv (rn ) E pv (rn ) E pv (rn )
= ~ex +~ey +~ez ~ex dxn +~ey dyn +~ez dzn
xn yn zn
v v
E p (rn ) E p (rn ) E pv (rn )
= dxn + dyn + dzn .
xn yn zn
Izraz u gornjoj zagradi prepoznajemo kao potpuni diferencijal dE pv (rn ), (10.33), pa je
. Z kon
~Fnv d~rn = = dE pv (rn )
poc
Z kon Z kon N
poc
~Fnv d~rn =
poc
dE pv (rn ) = E pv (rn ) poc E pv (rn )kon
n=1
N Z kon N
p
h i
~Fnv d~rn = E v
(rn ) poc E v
p (r n )kon .
n=1 poc n=1
Znacenje lijeve strane gornjeg izraza je jasno: to je rad vanjskih sila pri pomaku sustava iz pocetne
u konacnu konfiguraciju; oznacit cemo ga s Wpo v
c,kon . Isto je tako jasno i znacenje desne strane:
oznacimo li s E p ukupnu potencijalnu enegiju sustava cestica u odnosu na vanjske sile
v
N
E pv = E pv (rn ),
n=1
tada je rad vanjskih sila nad sustavom jednak razlici VANJSKIH potencijalnih energija sustava
v v v
Wpoc,kon = E p (poc) E p (kon).
Ukupan rad nad sustavom je rad koji potjece i od unutarnjih i od vanjskih sila
u v u u v v
Wpoc,kon = Wpoc,kon +Wpoc,kon = E p (poc) E p (kon) + E p (poc) E p (kon).
Oznacimo s
E p = E pu + E pv ,
zbroj potencijalnih energija koje potjecu od unutarnjih i vanjskih sila. Relacijom (10.30) smo
povezali rad i promjenu kineticke energije, a relacijom (10.34) smo povezali rad i promjenu
potencijalne energije, pa je stoga
Ek (kon) Ek (poc) = Wpoc,kon = E p (poc) E p (kon)
Ek (kon) + E p (kon) = Ek (poc) + E p (poc).
Buduci da gornje pocetne i konacne konfiguracije nisu ni po cemu posebne, zakljucujemo da je
zbroj kineticke i potencijalne energije konstantan za SVAKU konfiguraciju sustava
Ek + E p = const. (10.35)
420 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Gornja relacija izraava zakon o sacuvanju mehanicke energije sustava cestica i vrijedi samo uz
pretpostavku da su sve sile - i vanjske i unutarnje - KONZERVATIVNE.
S AETAK :
Ovime je pokazano da postoji sedam velicina koje (pod odredenim uvjetima koji su navedeni
tijekom izlaganja) su konstante gibanja sustava cestica. To su tri komponente ukupne kolicine
gibanja
~p ,
tri komponente ukupnog momenta kolicine gibanja,
~L ,
z
mn
z'
r'n
r n
y'
O'
rSM
x'
O
y
kao i da je ukupna kolicina gibanja svih cestica sustava, mjerena iz (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ), jednaka nuli
~p 0 = 0.
Sa slike 10.6 se vidi veza poloaja j-te cestice u neinercijskom~rn0 i inercijskom sustavu~rn
0 d
~rn =~rSM +~rn ~vn =~vSM +~vn0 . (10.36)
dt
Prema definiciji poloaja sredita mase u inercijskom i neinercijskom sustavu je
1 N 1 N
~rSM = mn ~rn ,
m n=1
~vSM = mn~vn
m n=1
(10.37)
1 N
1 N
0
~rSM = mn ~rn0 ,
m n=1
0
~vSM = mn~vn0 .
m n=1
Zbog veze~rn =~rSM +~rn0 , za~rSM moemo pisati
1 N 1 N ~rSM N 1 N
~rSM =
m n=1
mn ~rn = mn (~rSM +~rn0 ) =
m n=1
m n=1
mn + mn ~rn0 .
m n=1
1 N
~rSM =~rSM + mn ~rn0 =~rSM +~rSM
m n=1
0
.
1 N
0
~rSM =
m mn ~rn0 = 0. (10.38)
n=1
Dakle, zbroj umnoaka mase i radij vektora svih cestica sustava, racunat u odnosu na koordinatni
sustav sa ishoditem u sreditu mase, jednak je nuli. To je jedan od razloga zato se sredite
mase zove SREDITE. Vremenskom derivacijom gornje jednadbe se dobiva upravo zbroj kolicina
gibanja svih cestica sustava izraen u odnosu na poloaj sredita mase
N
d
n n
m ~r 0
= 0
dt
n=1
N
~p 0 = mn~vn0 = 0, (10.39)
n=1
tj. ukupna kolicina gibanja sustava u odnosu na sredite mase je jednaka nuli.
Prema relacijama (10.38) i (10.39) su drugi i treci clan gornjeg izraza jednaki nuli, tako da preostaje
N
~L = m~rSM ~vSM + mn ~rn0 ~vn0
n=1
Moment kolicine gibanja je zbroj dva clana: prvi predstavlja gibanje sustava kao cjeline u odnosu
na ishodite O (brzinom ~vSM ), a drugi je zbroj momenata kolicine gibanja cestica u odnosu na
ishodite O 0 vezano za sredite mase sustava.
Potraimo jo i vezu izmedu momenta vanjskih sila i momenta kolicine gibanja sustava ces-
tica. Od ranije, relacijom (10.28), znamo da u koordinatnom sustavu (O, x, y, z), vrijedi da je
d~L ~ v,
=M
dt
pri cemu je
N
~v=
M ~rn ~Fnv , (10.41)
n=1
a iz (10.40) znamo da je
N
~L = mn ~rn ~vn = m~rSM ~vSM +~L 0 .
n=1
d~L ~ v,
= M
dt
N
d
= (~rSM +~rn0 ) ~Fnv
m~rSM ~vSM +~L 0 . (10.42)
dt n=1
d~vSM d~L 0 N N
m ~vSM ~vSM +~rSM m
| {z } dt
+
dt
= ~rSM ~Fnv + ~rn0 ~Fnv .
n=1 n=1
=0
10.4 Neinercijski koordinatni sustav vezan za sredite mase 423
Pogledajmo sada detaljnije to smo dobili. Prvi clan lijeve strane je vektorski umnoak dva jednaka
vektora, pa je time jednak nuli. Da bismo prepoznali drugi clan lijeve strane, prisjetimo se jednadbe
gibanja n-te cestice iz prethodnog odjeljka
,
N N
d~p n
dt
= ~Fnv + ~f n 0 ,n
n 0 =1 n=1
N N N N
d~vn
mn dt
= ~Fnv + ~f n 0 ,n .
n=1 n=1 n=1 n 0 =1
Kao to smo pokazali relacijom (10.24), Nn=1 Nn0 =1 ~f n 0 ,n = 0, pa iz gornje relacije i iz (10.37)
preostaje
N
d~vSM
m = ~Fnv . (10.43)
dt n=1
Prema gornjoj relaciji zakljucujemo da se drugi clan lijeve strane i prvi clan desne strane izraza
(10.42) ukidaju, tako da u tom izrazu preostaje
d~v d~L 0 N N
~ Fnv + ~rn0 ~Fnv .
SM
~
rSM m
+ = ~rSM
dt dt n=1 n=1
d~L 0 N
dt
= ~rn0 ~Fnv .
n=1
Fizicki sadraj gornje relacije je ocit: nazovemo li moment vanjskih sila u koordinatnom sustavu
(O 0 , x 0 , y 0 , z 0 )
N
~ 0v =
M ~rn0 ~Fnv ,
n=1
tada vrijedi
d~L 0 ~ 0 v. (10.44)
=M
dt
d~L ~ v,
=M
dt
(gornja je relacija napisana u inercijskom sustavu), zakljucujemo da gornja relacija vrijedi ne samo
u INERCIJSKIM sustavima, nego i u NEINERCIJSKIM sustavima (koji se na proizvoljan nacin gibaju
zajedno sa sreditem mase).
1 N
1 N
Ek =
2 mn~vn2 = 2 mn (~vSM +~vn0 ) 2
n=1 n=1
1 N
=
2 mn (~vSM
2
+ 2~vSM~vn0 +~vn0 2 )
n=1
1 N
1 N
= m~v 2 +~vSM
2 SM mn~vn0 +
2 mn~vn0 2 .
n=1 n=1
| {z } | {z }
= ~p 0 = 0 = Ek0
Prema relaciji (10.39), drugi clan desne strane je jednak nuli, pa za kineticku energiju preostaje
izraz
1
Ek = m~v 2 + Ek0 . (10.45)
2 SM
Kineticka energija sustva cestica je jednaka zbroju od dva clana: prvi clan opisuje energiju transla-
cijskog gibanja sustava kao cjeline, brzinom ~vSM , a drugi clan opisuje kineticku energiju gibanja
cestica u odnosu na sredite mase sustava.
Zadatak 10.21 Dvije cestice istih masa m0 , spojene su krutim tapom zanemarive mase
i duljine l0 . Sredite tapa se giba po krunici polumjera R0 . Izracunajte
kineticku energiju te dvije cestice.
Rjeenje:
Prema (10.45) je
1
Ek = m~v 2 + Ek0 .
2 SM
Neka je kruna brzina vrtnje sredita mase po krunici jednaka . Tada je
1 2 1
m~vSM = 2m0 (R0 ) 2 = m0 R02 2 .
2 2
Zbog krutosti tapa, obje se cestice gibaju brzinom istog iznosa (ali razlicitog smjera) u odnosu na
sredite mase
1
Ek0 = [m0~v 0 2 + m0 (~v 0 ) 2 ] = m0~v 0 2 .
2
Prema (3.3), brzina u sfernom koordinatnom sustavu je opcenito dana s
tako da je
R0 R02 2
~v 0 = (~e + sin ~e ), ~v 0 2 = ( + sin 2 2 ).
2 4
Sve zajedno, za kineticku energiju se dobiva
R02 2
Ek = m0 R02 2 + m0 ( + sin 2 2 ).
4
I MPULS SILE :
Neka je ~F v (t) zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sve cestice sustava. One ne moraju biti
konstantne u vremenu, nego o njemu mogu ovisiti na proizvoljan nacin
~F v = ~F v (t).
Ako vanjske sile djeluju u vremenskom intervalu od t = t poc do t = tkon , tada se integral
Z tkon
~F v dt,
t poc
naziva ukupni (linearni) impuls vanjske sile. Pokaimo da je on jednak promjeni ukupne kolicine
gibanja sustava. Prema relaciji (10.43) je
~F v = m d~vSM ,
dt
to uvrteno u izraz za impuls sile daje
Z tkon Z tkon
d~vSM
m dt = m d~vSM = m~vSM,kon m~vSM,poc = ~p kon ~p poc . (10.46)
t poc dt t poc
UVJETI :
426 Poglavlje 10. Sustavi cestica
U konkretnim je situacijama cesto gibanje cestice ili sustava cestica podvrgnuto razlicitim vrstama
ogranicenja (uvjeta na gibanje). Ovi uvjeti potjecu od razlicitih sila koje djeluju na cestice i mogu
se podijeliti u dvije skupine: uvjeti (ogranicenja) koja dolaze od veza medu CESTICAMA SUSTAVA
(koje potjecu od sila medudjelovanja cestica sustava) i uvjeti koji dolaze od VANJSKIH SILA. Opis
ovih sila moe biti jako sloen i nepraktican i zato ih je u nekim situacijama zgodnije izraziti kroz
uvjete na gibanje. Od konkretnog problema ovisi koje cemo sile tretirati kroz uvjete, a koje cemo
shvatiti kao (prave) aktivne sile. Nekoliko primjera u ovom odjeljku ce razjasniti ove pojmove. Kao
primjer veze medu cesticama moe posluiti sustav koji se sastoji od dvije cestice vezane krutim
tapom zanemarive mase i duljine d (slika dolje). Poloaji cestica nisu nezavisni nego su povezani
relacijom
Ako je cestica ogranicena (vanjskim silama) na gibanje po krunici polumjera R u ravnini (x, y)
(slika dolje), onda je, umjesto traenja eksplicitnog oblika sile koji uzrokuje to ogranicenje, jed-
nostavnije DJELOVANJE TE VANJSKE SILE OPISATI JEDNIM UVJETOM NA GIBANJE . U ovom
jednostavnom primjeru, to je zahtjev da koordinate cestice zadovoljavaju jednadbu krunice
x(t) 2 + y(t) 2 R 2 = 0.
U ovom primjeru djelovanje vanjske npr. gravitacijske sile nece biti opisano uvjetom na gibanje,
nego ce se u jednadbi gibanja pojaviti eksplicitno kao m ~g (aktivna sila).
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 427
U oba primjera, dakle, rjeavamo jednadbu gibanja, ali zahtjevamo da rjeenja osim te jednadbe
zadovoljavaju jo i odredene jednadbe uvjeta (slicno kao to smo u nekim primjerima - npr. kod
harmonijskog oscilatora - zahtijevali da rjeenja zadovoljavaju odredene pocetne ili rubne uvjete).
R AVNOTEA :
Potraimo uvjet ravnotee sustava cestica. U fiksnom vremenskom trenutku, promatrajmo dvije
moguce bliske konfiguracije sustava od N cestica, koje su u skladu sa silama i uvjetima kojima su
podvrgnute cestice. Ako se prijelaz iz jedne u drugu konfiguraciju, ostvaruje TRENUTNOM (dt = 0)
promjenom poloaja j-te cestice za ~rn , tada pomak ~rn nazivamo VIRTUALNI (ili zamiljeni)
pomak. On se razlikuje od pravog pomaka d~rn koji se dogada u vremenskom intervalu dt 6= 0
tijekom kojega se i sile i uvjeti mogu promjeniti (zamiljeni pomak ~rn se dogada uz fiksne sile i
uvjete)
d ~rn , d t 6= 0,
~rn , d t = 0.
(sin ) = cos , (x 2 ) = 2 x x.
Promatra se sustav vezanih cestica na koji djeluju vanjske sile (one koje nisu opisane uvjetima na
gibanje). Vanjsku silu na n-tu cesticu cemo oznaciti ~Fnv . Zadatak je
Zamislimo da je n-ta cestica pomaknuta za ~rn u skladu s vezama medu cesticama i vanjskim
silama. Zbog tih istih veza i vanjskih sila, pomak j-te cestice izazvat ce pomake i nekih drugih
cestice sustava, pa ce u tom slucaju ukupan zamiljeni rad vanjskih sila obavljen nad cijelim
sustavom biti jednak
N
W = ~F1v ~r1 + ~F2v ~r2 + + ~FNv ~rN = ~Fnv ~rn .
n=1
Ako vanjske sile mogu izvriti (pozitivan) rad nad sustavom vezanih cestica, one ce ga i izvriti tj.
zamiljeni pomaci ce se realizirati i sustav ce prijeci iz jedne konfiguracije u drugu i W ce biti
razlicit od nule. Jedino ako pri svim zamiljenim pomacima rad vanjskih sila icezava, sustav ce
ostati u mirovanju. Dakle, uvjet RAVNOTEE SUSTAVA vezanih cestica glasi
N
W = ~Fnv ~rn = 0. (10.48)
n=1
zakljucimo da je i ~F2v = 0, itd. za ostale cestice i dobivamo uvjet ravnotee nevezanog sustava
cestica u obliku
~Fnv = 0, j = 1, 2, , N,
Ako su cestice VEZANE, gornja argumentacija nije primjenjiva, jer zbog veze medu cesticama nije
moguce da pomak samo jedne cestice bude razlicit od nule, a pomaci svih ostalih cestica da su
jednaki nuli: zbog postojanja veza medu cesticama, pomak jedne od njih, izazvati ce i pomake
drugih, s njom povezanih cestica. Stoga je uvjet ravnotee vezanih cestica izraen gore zaokvirenim
izrazom. Taj izraz vrijedi bez obzira jesu li vanjske sile konzervativne ili nisu.
U posebnom slucaju kada su vanjske sile KONZERVATIVNE, tj. kada postoji skalarna funkcija
potencijalne energije sa osobinom da je (npr. u pravokutnom koordinatnom sustavu)
E pv E pv E pv
~Fnv = n E pv = ~ex +~ey +~ez ,
xn yn zn
E pv = 0. (10.49)
masa m1 i m2 . Koristeci
Lagrangeovo nacelo, nadite
uvjet ravnotee.
Rjeenje:
Krece se od Lagrangeova izraza (10.48)
N
~Fnv ~rn = 0.
n=1
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 429
Jedine aktivne vanjske sile koje se uzimaju u racun jesu gravitacijske sile na oba tijela, pa zato
gornji izraz postaje
m1 g y1 + m2 g y2 = 0.
m 1 a1 = m 2 a2 ,
Zadatak 10.23 Dva tijela masa m1 i m2 se nalaze na nepomicnoj dvostrukoj kosini kao na
donjoj slici. Kosina je bez trenja, niti
sin 1 m2
= .
sin 2 m1
Rjeenje:
U ovom se primjeru pojavljuje posebno jednostavan sustav koji se sastoji od samo dvije cestice.
Gibanje cestica je podvrgnuto trima silama: gravitaciji mn ~g , otporu podloge po kojoj se gibaju
(kosina)~rn i napetosto niti ~Fnap, j (uz zanemarivanje sile trenja) i jednom uvjetu: nepromjenjivoj
duljini niti
~Fnv = mn ~g + ~Fnap, j +~rn
l0 = r1 + r2 = const.
Lagrangeovo nacelo glasi
2
0 = ~Fnv ~rn
j=1
h i h i
= m1 ~g ~r1 + ~Fnap,1 ~r1 + ~R 1 ~r1 + m2 ~g ~r2 + ~Fnap,2 ~r2 + ~R 2 ~r2 .
430 Poglavlje 10. Sustavi cestica
r j 0.
Pogledajmo pojedine clanove. Vektori~rn i ~rn su medusobno okomiti, pa je njihov skalarni umnoak
jednak nuli. Sile napetosti ~Fnap, j su kolinearne s pomacima ~rn , a zbog izostanka trenja, one su i
jednake po iznosu
Primjetimo da u gornjem izrazu jo ne znamo nita o svojstvima niti koja povezuje cestice, pa zato
ne moemo nita reci o medusobnoj vezi r1 i r2 . Tek ako se uzme u obzir i uvjet na gibanje
cestica - da su povezane nerastezivom niti, tada je:
r1 + r2 = l0 , r1 + r2 = 0 r1 = r2 ,
Fnap ( r1 + r2 ) = 0.
0 = m1 ~g ~r1 + m2 ~g ~r2
0 = m1 g cos(/2 + 1 ) r1 + m2 g cos(/2 + 2 ) r2
0 = m1 g sin 1 r1 + m2 g sin 2 r2 .
0 = (m1 sin 1 m2 sin 2 ) g r1 ,
Rjeenje:
dovriti
10.5 Lagrangeovo i DAlembertovo nacelo 431
Rjeenje:
Najprije treba izracunati poloaj sredita mase tijela.
zsm = ...
Zatim se izracuna potencijalna energija kao funkcija kuta nagiba u odnosu na okomicu
E p ( ) = ...
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.27 Dvije cestice masa m1 i m2 , povezane nerastezivom ipkom zanemarive
mase, poloene su na dvostruku kosinu
kao na slici. Izracunajte koji kut zatvara
ipka s horizontalom u ravnotenom polo-
aju cestica.
Rjeenje:
dovriti
432 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Zadatak 10.28 Rijeite zadatak 10.23 pomocu zahtjeva da je u ravnotei potencijalna ener-
gija minimalna, tj. da je E p = 0.
Rjeenje:
Uz zanemarivanje sila trenja, jedina (neuvjetna) sila koja djeluje na cestice je konzervativna
gravitacijska sila, koja se moe izraziti preko potencijalne energije. Neka je ukupna duljina niti
l0 = r1 + r2 , a E p = 0 na vrhu kosine. Tada je
G IBANJE :
Polazeci od Lagrangeova nacela, moe se doci i OP CEG ZAKONA GIBANJA SUSTAVA VEZANIH
CESTICA . Neka vanjska sila ~ Fnv daje n-toj cestici ubrzanje ~a n . Uslijed veza medu cesticama ili
uvjeta na gibanje, ovo UBRZANJE NE MORA BITI KOLINEARNO S VANJSKOM SILOM. Npr. kod
gibanja cestice niz kosinu uslijed djelovanja vanjske gravitacijske sile, ubrzanje cestice je po smjeru
paralelno s kosinom i prema tome nije kolinearno s vanjskom (gravitacijskom) silom (slika uz
zadatak 10.23).
Zamislimo sada da na cesticu osim vanjske sile ~Fnv djeluje jo i sila jednaka negativnom umnoku
mase i ubrzanja n-te cestice: mn~a n , koja PONITAVA DJELOVANJA I VANJSKIH SILA I SILA OD
UVJETA . Sada je zbroj svih sila koje djeluju na cesticu jednak
~Fnv mn~a n
N
~Fnv mn~a n ~rn = 0. (10.51)
n=1
~Fnv mn ~a n = 0, n = 1, 2, , N,
(drugi Newtonov aksiom za svaku pojedinu cesticu). Ovime je dinamika shvacena kao poseban
slucaj statike (a ne obratno, kao to bi se moglo ocekivati).
Zadatak 10.29 Koristeci DAlembertovo nacelo, opiite gibanje sustava iz primjera 10.23.
Rjeenje:
Uz istu oznacavanje kao i u prethodnim primjerima, DAlembertovo nacelo glasi
2
~Fnv mn ~r j ~rn
0 =
j=1
Kao i u prethodna dva primjera, clanovi sa silama napetosti i reakcijom podloge icezavaju, a
preostaje
Zadatak 10.30 Nerasteziva nit zanemarive mase visi preko glatke koloture i povezuje tijelo
mase m1 , na kosini bez trenja pod kutom
, s drugim tijelom mase m2 (kao na slici).
Koristeci DAlembertovo nacelo, izracu-
najte ubrzanje prvog tijela.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.31 Rijeite prethodni zadatak, ako kosina ima koeficijent trenja .
Rjeenje:
dovriti
434 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Zadatak 10.32 Rijeite zadatak 10.30 pomocu potencijalne energije. Kakva je stabilnost
ravnotee?
Rjeenje:
dovriti
Slika 10.7: Gibanje rakete u konstantnom gravitacijskom polju: (A) u trenutku t; (B) u trenutku
t + t.
je
a njezina masa s m(t). Pod masom rakete podrazumjevamo masu kabine mk , masu spremnika za
gorivo ms i masu samog goriva mg .
m(t) = mk + ms + mg (t).
Samo se masa goriva mijenja (smanjuje) s vremenom. U trenutku t + t, raketa je izbacila dio
svoje mase u obliku mjeavine cestica goriva, u smjeru suprotnom od smjera svojega gibanja. Masu
odbacenih plinova oznacavamo s m > 0, a njihovu brzinu s ~v ~v0 . Brzina izbacenih plinova
se dakle sastoji od dvije komponente: brzine same rakete ~v i brzine plinova u odnosu na raketu
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete 435
~v0 = v0 ~ez , v0 > 0. U tom istom trenutku t + t, masa rakete je umanjena za masu izbacenih
plinova i jednaka je m + m, a brzina joj je povecana na ~v + ~v gdje je ~v = v~ez , v > 0. Sve se
brzine mjere u odnosu na inercijski sustav sa ishoditem u tocki O.
Kao to je pokazano relacijom (10.25),
d ~p ~ v
=F , d ~p = ~F v dt,
dt
samo vanjska sila moe promijeniti ukupnu kolicinu gibanja sustava. Nadalje, relacijom (10.46) je
pokazano da je ta promjena kolicine gibanja sustava jednaka je impulsu vanjske sile. Primjetimo da
vanjska sila ~F v (gravitacija ili trenje), mijenja kolicinu gibanja cijelog sustava koji se sastoji od
rakete i izbacenog plina. Unutar sustava, uslijed pogona rakete, njezina brzina se povecava, ali se taj
porast brzine (pa time i kolicine gibanja rakete) kompenzira izbacenim plinom, tako da je ukupna
kolicina gibanja sustava raketa plus izbaceni plin nepromjenjena. Ili, drugim rijecima, unutarnja
sila koja potjece od pogona, povecat ce brzinu rakete, ali nece promijeniti kolicinu gibanja cijelog
sustava (raketa plus izbaceni plin).
1
m~
v +
m~
v + m~v + m ~v
m~
v + m~v0
m~
v = ~F v t ,
t
~v ~v m
m + m +~v0 = ~F v lim .
t t t t0
d~v dm
m +~v0 = ~F v ,
dt dt
dv dm
~ez m +~ez v0 = ~ez m g,
dt dt
dv(t) dm(t)
m(t) + v0 = m(t) g. (10.53)
dt dt
Radi jednostavnosti, u gornjoj smo jednadbi u clanu vanjskih sila zanemarili otpor atmosfere i
vrtnju Zemlje, a za gravitacijsku silu smo pretpostavili da se ne mijenja s visinom, g = const.
(tocnije bi bilo uzeti da je g = g(z)).
Clan dm/dt opisuje brzinu kojom raketa gubi masu. Najjednostavnije je pretpostaviti da ra-
keta gubi masu konstantnom brzinom. Buduci da je za pozitivni dt masa rakete smanjuje, dm < 0,
436 Poglavlje 10. Sustavi cestica
pretpostavit cemo da je
dm
= c02 = const. c02 > 0,
dt
Z t Z t
dm = c02 dt = c02 t,
0 0
mg (0)
mg () = 0 = mg (0) c02 = . (10.55)
c02
1
h i dv h i
m(0) c02 t v0 c02 = m(0) c02 t g
dt m(0) c02 t
v0 c02 t
Z
dv
= g dt
dt m(0) c02 t 0
1
Z t
v(t) v(0) = g t + v0 c02 dt
0 m(0) c02t
m(0)
v(t) = v(0) g t + v0 ln .
m(0) c02 t
Uz pretpostavku da je pocetna brzina rakete jednaka nuli v(0) = 0, konacno se dobije za brzinu
rakete u trenutku t > 0 (formula Ciolkowskog)
m(0)
v(t) = v0 ln g t. (10.56)
m(0) c02 t
Izracunajmo NAJVE CU BRZINU koju moe postici ovakva raketa (uz zanemarivanje relativno male
brzine g t). To ce ocito biti brzina koju postigne raketa nakon to potroi svo gorivo, a to ce se,
prema (10.55), dogoditi nakon vremena t = . U tom je trenutku brzina jednaka (uz zanemarivanje
brzine g t)
mk + ms + mg (0) mg (0)
v(t = ) = vmax = v0 ln = v0 ln 1 + .
mk + ms mk + ms
m0 = ms + mg (0),
10.6 Sustavi s promjenjivom masom: gibanje rakete 437
mg (0) = m0 , ms = (1 ) m0 ,
Po redu velicine je brzina izlaznih plinova iz rakete jednaka v0 = 4 103 ms1 , strukturni faktor je
= 0.8, a omjer mase kabine i mase spremnika i goriva je oko jedan posto. Uvrtavanjem ovih
brojeva u izraz za maksimalnu brzinu, dobije se
Ova je brzina MANJA od prve kozmicke brzine (brzine kruenja, 8 103 ms1 ), pa ovakva raketa ne
bi imala dovoljnu brzinu potrebnu za orbitiranje oko Zemlje.
Zato se konstruiraju DVOSTUPANJSKE RAKETE. Ove se rakete sastoje od kabine i dva spremnika s
gorivom. Nakon to se potroi gorivo iz prvog spremnika, on se odbacuje, a zapocinje izgaranje
goriva iz drugog spremnika. Oznacimo s
ukupnu masu goriva i stjenki drugog spremnika. Ukupna masa rakete u trenutku lansiranja je
Nakon odbacivanja prvog stupnja rakete, njezinu brzinu opet moemo racunati pomocu (10.56), ali
uz drukcije pocetne uvjete: sada je pocetna brzina v(1 ) (a ne nula), a pocetna masa je
Sada pocinje izgaranje goriva iz drugog spremnika. Radi jednostavnosti, neka ono izgara istom
brzinom kao i gorivo iz prvog spremnika. Nakon vremena t = 2 , izgorjet ce svo gorivo i iz drugog
spremnika
m01 m02
v(2 ) = v0 ln 1 1 v0 ln 1 2 . (10.58)
mk + m01 + m02 mk + m02
9.5
103 m s1
m02 / mk
m01 /mk m02 /mk v(2 )
9
95 5 9.98 8.5
90 10 10.19
85 15 10.02 8
80 20 9.76
70 30 9.19 7.5
60 40 8.64 0 10 20 30
-3
v ( 2 ) 10 m s
-1
40 50 60
50 50 8.15
Zadatak 10.33 Cestice mase m bacena je okomito u vis. Uzimajuci u racun samo gravitacij-
sku silu (dakle, bez trenja, bez ucinaka vrtnje Zemlje itd.) izracunajte:
(a) Kolika mora biti najmanja pocetna brzina cestice v0 , pa da se ona moe
udaljiti na beskonacnu udaljenost od Zemlje?
(b) Kolika mora biti pocetna brzina cestice v0 , pa da se ona giba kao satelit oko
Zemlje?
Rjeenje:
(a) S obzirom da se ne racuna s ucincima trenja, moe se koristiti zakon o sacuvanju energije:
mehanicka energija na povrini Zemlje, jednaka je mehanickoj energiji na visini z iznad Zemljine
povrine
mv02 mv 2 RZ
mgRZ = mg , (10.59)
2 2 RZ + z
gdje je
MZ
g=G ,
RZ
a MZ i RZ su redom masa i (priblian11 ) polumjer Zemlje.
Najmanja pocetna brzina cestice v0 , kojom se ona moe udaljiti na beskonacnu udaljenost od
Zemlje se dobije iz relacije (10.59) za v 0 i z =
p km
v0 = 2gRZ = 11.2 ,
s
pri cemu je za RZ uvrtena vrijednost od 6 370 km. Svaka brzina veca od ove dat ce udaljenom
tijelu brzinu v vecu od nule. Ova se brzina naziva druga kozmicka brzina ili brzina oslobadanja od
Zemljinog gravitacijskog polja.
(b) Da bi cestica orbitirala oko Zemlje, njezino centrifugalno ubrzanje mora biti jednako gravitacij-
skom ubrzanju
v02 km
gRZ = 8.0
p
=g = v0 = .
RZ s
Ova se brzina naziva prva kozmicka brzina ili brzina orbitiranja.
Zadatak 10.34 Koliki put prevali jednostupanjska raketa u vremenu t nakon polijetanja?
Kolika je maksimalna visina i za koje vrijeme se ona postie?
Rjeenje:
dovriti
Ali i ova je sila sve vrijeme jednaka nuli osim u trenutku dodira (sudara) cestica. U tom trenutku
djeluju ili jake odbojne sile, pa se cestice odbiju jedna od druge, ili djeluju jake privlacne sile,
pa se cestice spoje i nakon sudara se gibaju kao jedno tijelo. Od vanjskih sila, na cestice djeluje
gravitacijska sila. Radi jednostavnosti, gibanje cemo postaviti na pravac ili ravninu okomitu na
smjer djelovanja gravitacijske sile, tako da ona nece utjecati na sudar cestica (naravno, samo ako
zanemarimo trenje cestica s podlogom po kojoj se gibaju). Takoder cemo zanemariti i trenje
cestica s medijem u kojem se odvija gibanje. Ucinci na gibanje koji dolaze od vrtnje Zemlje
(neinercijalnost), se takoder zanemaruju.
Cestice su zamiljene kao savrene glatke kugle koje imaju odredeni volumen, masu i odredenu
elasticnost, a sve ostale njihove osobine su zanemarene. Vrijeme trajanja sudara se sastoji od vre-
mena KOMPRESIJE, tijekom kojega dolazi do deformacije cestice-kugle, i vremena RESTITUCIJE
tijekom kojega cestica opet poprima (u cjelosti ili samo djelomice) svoj nedeformirani oblik. Uslijed
glatkosti kugli, sile se tijekom sudara prenose du linije koja spaja sredita kugli i prolazi linijom
njihovog dodira. Sudari se mogu razvrstati u odnosu na smjer gibanja cestica na CENTRALNE I
NECENTRALNE i u odnosu na bilancu mehanicke energije na ELASTI CNE I NEELASTI CNE
. Kod centralnih sudara, smjer gibanja cestica lei na spojnici njihovih sredita i prije i pos-
lije sudara. Sudari koji nisu centralni, jesu necentralni. I kod centralnih i kod necentralnih sudara,
vana je samo ona komponenta brzine koja izaziva sudar. Koordinatni sustav cemo postaviti tako
da to bude x komponenta brzine (slika 10.9). Brzine cestica prije sudara cemo oznaciti s ~v1 i ~v2 ,
a poslije sudara s ~v10 i ~v20 . Ako je v1 > v2 , do sudara ce doci bez obzira na smjer ~v2 (slika 10.8).
Nakon sudara mora biti v20 > v10 , ako su cestice razdvojene nakon sudara (zato jer prva cestica ne
moe prestici drugu), a v20 = v10 , ako su se cestice nakon sudara slijepile jedna za drugu.
U odnosu na bilancu energije, sudar se naziva elasticnim ako je ukupna kineticka energija ista
prije kao i poslije sudara. Svi ostali sudari su neelasticni. Kod neeelasticnih sudara se dio (ili
sva) kineticke energije radom pretvara u druge oblike energije: npr. da bi se kugla deformirala,
potrebno je obaviti rad za savladavanje medumolekularnih sila koje vladaju medu molekulama
tvari cime se dio kineticke energije pretvara u medumolekularnu potencijalnu energiju. Druga
mogucnost gubitka kineticke energije je mogucnost njezinog pretvaranja u toplinu i prijenos te
topline sa cestica koje sudjeluju u sudaru na cestice medija u kojemu se odvija gibanje.
Slika 10.8: Uz Newtonovo pravilo za sudare: (A) prije sudara, (B) poslije sudara.
Omjer razlike brizna poslije i prije sudara se oznacava s i naziva se KOEFICIJENT RESTITUCIJE.
Ovaj koeficijent se odreduje eksperimentalnim putem (npr. kao u zadatku 10.35), a ovisi o osobi-
nama tvari od koje su izgradene cestice koje sudjeluju u sudaru. Opcenito je 0 1.
Kao poseban slucaj sudara dvije cestice, moe se promatrati cestica koja nalijece na nepomicni zid
(sa stanovita cestice-kugle, zid je kugla beskonacno velikog polumjera i beskonacno velike mase),
tada je ~v2 =~v20 = 0 i
v10
= ,
v1
je omjer iznosa brzina cestice nakon i prije sudara.
Zadatak 10.35 Dvije kugle masa m1 i m2 objeene su kao na donjoj slici. Prva se kugla
postavi
tako da u t = 0, zatvara
kut s okomicom i zatim
pusti da pada bez pocetne
brzine na drugu kuglu koja
do tada miruje. Poslije su-
dara se druga kugla odbije
do poloaja opisanog kutom
prema okomici. Odredite
koeficijent restitucije.
Rjeenje:
Prema gornjoj slici, u trenutku sudara brzine cestica imaju samo x komponentu, pa Newtonovo
pravilo za sudare glasi
0 v0
v2,x 0 v0
v2,x
1,x 1,x
= = ,
v1,x v2,x v1,x 0
0 p
v2,x = 2 sin g l.
2
Iz sacuvanja kolicine gibanja
0 0
m1 v1,x + m2 0 = m1 v1,x + m2 v2,x ,
m1 + m2 sin( /2)
= 1.
m1 sin(/2)
ako su nam poznate njihove mase i brzine prije sudara. Buduci da na cestice ne djeluju vanjske
sile u smjeru gibanja (gravitacija djeluje u okomitom smjeru, pa zbog zanemarivanja trenja ne
utjece na gibanje), bit ce ukupna kolicina gibanja sustava konstantna (strana 412), tj. ista prije i
poslije sudara:
Za nalaenje dvije nepoznanice, ~v10 i ~v20 , trebaju nam i dvije jednadbe. Jednu vec imamo, to
je gornja jednadba sacuvanja ukupne kolicine gibanja sustava. Iako je napisana u vektorskim
simbolima, ta jednadba ima samo jednu - x - komponentu jer se gibanje sve vrijeme - i prije i
poslije sudara - odvija po istom pravcu, tj. po osi x. Za drugu NE moemo uzeti zakon o sacuvanju
mehanicke energije, jer elimo opisivati i neelasticne sudare u kojima mehanicka energija nije
sacuvana. Kao druga jednadba, posluit ce nam Newtonovo pravilo za sudare (10.60) (primjetimo
da su predznaci brzina odabrani tako da je 0):
Gornje dvije jednadbe su dvije linearne algebarske jednadbe iz kojih se elementarnim putem
dolazi do brzina cestica poslije sudara:
(m1 m2 )~v1 + m2 (1 + )~v2
~v10 = ,
m1 + m2
(10.62)
m1 (1 + )~v1 + (m2 m1 )~v2
~v20 = .
m1 + m2
10.7 Sudari cestica 443
1 2,
0 m1~v10 + m2~v20
~vSM =
m1 + m2
1
(m1 m2 )~v1 + m2 (1 + )~v2 m1 (1 + )~v1 + (m2 m1 )~v2
= m1 + m2
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
1 h i m ~v + m ~v
1 1 2 2
= m 1 (m1 + m2 )~
v 1 + m2 (m1 + m 2 )~
v 2 =
(m1 + m2 ) 2 m1 + m2
= ~vSM .
Dakle, brzinu sredita mase mogu promijeniti samo vanjske sile (strana 412), a one su jednake nuli
u smjeru gibanja cestica, pa je zato brzina sredita mase cijelog sustava konstantna.
Pogledajmo i koliko se promjenila kineticka energija sustava uslijed sudara. Prije sudara je
1 1
Ek = m1 ~v12 + m2 ~v22 ,
2 2
a poslije sudara
1 1
Ek0 = m1 ~v10 2 + m 2 ~v20 2 .
2 2
Promjena kineticke energije je
2
m12~v10 2 + 2 m1 m2~v10 ~v20 + m22~v20 2 = m1~v1 + m2~v2 .
Mnoenjem prve od gornjih relacija s m1 m2 i zatim zbrajanjem obje gornje relacije, dobiva se
2
2 m1 m2 (~v2 ~v1 ) 2 + m1~v1 + m2~v2
m1~v10 2 + m2~v20 2 = .
m1 + m2
444 Poglavlje 10. Sustavi cestica
Negativan predznak u gornjem izrazu znaci da se kineticka energija moe samo smanjivati ili ostati
nepromjenjena, Ek0 Ek . Sudarom se ne moe stvarati kineticka energija. Primjetimo da se Ek
moe preglednije napisati preko REDUCIRANE MASE i relativne brzine ~v. Inverzna vrijednost
reducirane mase se definira kao dvostruka vrijednost harmonijske sredine masa m1 i m2
1 1 1
= +
m1 m2
~v =~v1 ~v2 ,
1
Ek = ~v 2 (1 2 ).
2
Zakljucujemo da su se cestice uslijed sudara slijepile i poslije se gibaju kao jedno tijelo brzinom
~v10 =~v20 =~vSM , a smanjenje kineticke energije (10.64) je najvece
1
Ek = ~v 2 .
2
Ek = 0 Ek = Ek0 .
ako su nam poznate njihove mase i brzine prije sudara. Buduci da se gibanje odvija u ravnini,
brzine prije i poslije sudara su zadane s dva broja: to mogu biti x i y komponente vektora brzine
u pravokutnom koordinatnom sustavu ili iznos brzine i kut prema pozitivnoj x koordinati kao u
polarnom koordinatnom sustavu:
m1 v1 , 1 v10 , 10 ,
0 0
v1x , v1y v1x , v1y ,
m2 v2 , 2 v20 , 20 .
0 0
v2x , v2y v2x , v2y ,
Sada traimo CETIRI jednadbe iz kojih cemo izracunati cetiri nepoznanice: po dvije komponente
brzine za svaku od dvije cestice. Primjetimo, najprije, da y komponente brzine ne sudjeluju u
sudaru (kada bi cestice imale samo brzinu u smjeru y, do sudara ne bi ni dolo), pa da zato mora
biti
0
v1y = v1y = v1 sin( 1 ) = v1 sin 1 .
(10.65)
0
v2y = v2y = v2 sin 2 .
To su prve dvije od traene cetiri jednadbe. One naprosto kau da se y komponente brzina ne
mijenjaju.
U ravnini (x, y) ne djeluju vanjske sile, pa zato mora vrijediti zakon o sacuvanju ukupne kolicine
gibanja
m1~v1 + m2~v2 = m1~v10 + m2~v20 .
446 Poglavlje 10. Sustavi cestica
i y komponentu
0 0
m1 v1y + m2 v2y = m1 v1y + m2 v2y . (10.67)
No, jednadba (10.67) nije nezavisna, nego je posljedica (10.65), tako da imamo sve skupa
tri nezavisne jednadbe (dvije u (10.65) i jednu u (10.66)). cetvrtu jednadbu cemo dobiti iz
Newtonovog pravila za sudare (10.60). Ponovo, u smjeru y nema sudara, a u smjeru x vrijedi
0 0
v1x v2x = (v2x v1x ). (10.68)
v1 (m1 m2 ) v2 m2 (1 + )
~v10 = ~ex ~ey 0,
m1 + m2
v1 m1 (1 + ) v2 (m2 m1 )
~v20 = ~ex ~ey 0.
m1 + m2
koje smo vec na strani 442 dobili za centralni sudar (predznak + se odnosi na kut 2 = , a na
2 = 0).
Promotrimo sada detaljnije jednu situaciju koja se pojavljuje u ubrzivacima cestica: jedna se
cestica giba i nalijece na do tada mirujucu cesticu; nakon elasticnog sudara, obje se cestice raspre
pod kutevima koji se mogu mjeriti. Zadatak je odrediti masu cestice koja je u pocetku mirovala,
na temelju poznavanja mase upadne cestice i poznatih kutova rasprenja obje cestice (slika 10.10).
Buduci da, po pretpostavci, na sustav ne djeluju vanjske sile, sacuvana je ukupa kolicina gibanja,
10.7 Sudari cestica 447
v'2
m2
m2 v2 m1 q
f
m1
v'1
Zadatak 10.36 Neka je m2 > m1 . Odredite najveci moguci kut rasprenja upadne cestice,
max .
Rjeenje:
Iz (10.74)
m1
sin = sin(2 + ).
m2
Sinus na desnoj strani moe biti najvie jednak +1 (tj. 2 + max = /2), pa je zato
m1
sin max = .
m2
Zadatak 10.37 Neka su m1 , m2 i m3 mase triju cestica cije su relativne brzine ~v12 ,~v13 i ~v23 ,
pri cemu je ~vi j = ~vi ~vn . Pokaite da je kineticka energija cijelog sustava,
racunata u odnosu na sredite mase, jednaka
2 + m m v2 + m m v2
m1 m2 v12 1 3 13 2 3 23
.
m1 + m2 + m3
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.38 Mirujuca atomska jezgra se radioaktivno raspada emitirajuci elektron ko-
licine gibanja 1.73MeV /c i, pod pravim kutom u odnosu na smjer elektrona,
neutrino kolicine gibanja 1.00MeV /c. Velicina oznacena s MeV predstavlja
milijun elektron-volta i koristi se kao jedinica za energiju u visokoenergetskoj
fizici, a jednaka je 1.60 1013 J. Shodno tomu, MeV /c je jedinica za mjerenje
kolicine gibanja, jednaka 5.34 1022 kg m/s.
U kojem smjeru ce doci do pomaka (trzaja) ostatka jezgre? Kolika je kolicina
gibanja ostatka jezgre izraena u MeV /c? Ako je masa ostatka jezgre jednaka
3.90 1025 kg, kolika je njezina kineticka energija izraena u elektron-voltima.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.39 Iz pitolja je ispaljen metak mase m i vodoravne brzine ~v, u komad drveta
mase M koji miruje na vodoravnoj podlozi bez trenja. Ako metak ostane u
drvetu, izracunajte brzinu sustava metak+drvo i gubitak kineticke energije.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 10.40 Rijeite prethodni zadatak, ako se komad drveta giba od pitolja vodoravnom
brzinom V .
Rjeenje:
dovriti
11. Mali titraji sustava cestica
K RISTALNA REETKA
Za razliku od odjeljka 10.7 o sudarima gdje smo promatrali sustav od samo dvije cestice koje
medudjeluju samo u trenutku izravnog medusobnog dodira, sada cemo promatrati neto sloeniji
sustav. Sloeniji utoliko to je sada broj cestica vrlo velik, a i medudjelovanja cestica su sloenija.
To su sustavi koji se susrecu npr. pri studiranju kristalnih tvorevina. Pojednostavljeno, kristali se
mogu zamisliti kao pravilne tvorevine nastale beskonacnim periodickim ponavljanjem osnovnog
uzorka. Ovaj osnovni uzorak se naziva ele- Slika 11.1: Element kubicne kristalne re-
mentarana celija. Postoje razlicite vrste etke.
elementarnih celija od kojih je najlake za-
misliti (a svakako i nacrtati) kubicnu celiju z
S ILE
Sile kojima medudjeluju cestice kristalne reetke su elektromagnetskog (npr. Coulombova elek-
trostatska sila) i / ili kvantno-mehanickog podrijetla (sile "zamjene"). Njihov tocan opis je cesto
nepoznat ili je toliko sloen, da je prakticki neprimjenjiv. Stoga se pribjegava pojednostavljenim
450 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
P ROSTORNE DIMENZIJE
Realni fizicki sustavi se proteu tri dimenzije. Oni su opcenito nepravilnog oblika, no njihova se
protenost uvijek moe opisati trima karakterisitcnim duinama, nazovimo ih
Lx , Ly , Lz ,
koje, po redu velicine, opisuju prosorne dimenzije sustava. Tako su npr. za kruni valjak, Lx i Ly
jednaki polumjeru, baze valjka, a Lz je jednaka visini valjka.
Ako je jedna karakteristicna prostorna dimenzija sustava, npr. Lx puno veca od ostalih,
Lx >> Ly , Lz ,
kae se da je sustav kvazijednodimenzijski ili priblino jednodimenzijski (tanka ica, greda, cijev,
...).
Ako su dvije prostorne dimenzije istog reda velicine i puno vece od trece,
Lx , Ly >> Lz ,
kae se da je sustav kvazidvodimenzijski ili priblino dvodimenzijski (tanka membrana, povrina
tekucine ili krutine, ...).
1 Ba kao to se i titranje elektromagnetskog polja shvaca kao skup cestica (fotona), tako se i titraji kristalne
x(t) = A cos( 0t ).
a elongacija je 6.81
(t) = 0 cos( 0t 0 ).
U ovom odjeljku cemo prouciti gibanje jednodimenzijskog sustava od N cestica iste mase m, pove-
zanih oprugama iste konstante K (slika 11.2), tj. promatrat cemo sustav sastavljen od N jednakih i
medusobno POVEZANIH harmonijskih oscilatora2 . Za razliku od titranja jednog izoliranog harmo-
nijskog oscilatora, gdje smo dobili samo jednu mogucu frekvenciju titranja 0 , sada ocekujemo da
ce sustav moci titrati s vie razlicitih frekvencija. Pokazat ce se, relacija (11.8), da postoji upravo N
razlicitih frekvencija. Na glavni zadatak u ovom odjeljku jeste
2 Za opis titranja jednodimenzijskog sustava od N harmonijskih oscilatora razlicitih masa m j , povezanih oprugama
razlicitih konstanata K j , vidjeti clanak: F. J. Dyson The Dynamics of a Disordered Linear Chain, Phys. Rev. 92,
1331-1338, 1953.
452 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
u slucaju titranja nekom odredenom frekvencijom. U racunu cemo zanemariti utjecaj gravita-
cije i trenja (priguenja) bilo kojeg podrijetla (sa cesticama medija u kojemu se odvija titranje, s
podlogom i slicno). Koordinatni sustav cemo postaviti tako da sustav lei u smjeru osi x, ravnoteni
poloaj n-te cestice cemo oznaciti s x0,n , a njezin poloaj u proizvoljnom trenutku cemo oznaciti
s xn (t). Napiimo jednadbe gibanja za svih N cestica sustava: umnoak mase i ubrzanja svake
cestice jednak je zbroju svih sila koje na nju djeluju. Na svaku cesticu djeluje sila koja potjece od
dvije opruge, a koja ovisi o otklonima od ravnotee cestica na krajevima opruge (rubove lijevo od
prve i desno od N-te cestice, smatramo nepomicnim):
h i h i
~ex m x1 = ~ex K (x1 x0,1 ) 0 +~ex K (x2 x0,2 ) (x1 x0,1 ) ,
h i h i
~ex m x2 = ~ex K (x2 x0,2 ) (x1 x0,1 ) +~ex K (x3 x0,3 ) (x2 x0,2 ) ,
h i h i
~ex m x3 = ~ex K (x3 x0,3 ) (x2 x0,2 ) +~ex K (x4 x0,4 ) (x3 x0,3 ) ,
..
. h i h i
~ex m xN = ~ex K (xN x0,N ) (xN1 x0,N1 ) +~ex K 0 (xN x0,N ) .
Buduci da se gibanje odvija samo u smjeru~ex , nadalje cemo izostavljati vektorsku oznaku. Umjesto
samog poloaja cestice, xn (t), uvedimo oznake (n,t), koje opisuju OTKLON n-te cestice od
ravnotenog poloaja u trenutku t
2
d
(n,t) xn (t) x0, j ,
d t2
(n,t) = xn .
1
(1,t) = 0 2 (1,t) + (2,t),
02
1
(2,t) = (1,t) 2 (2,t) + (3,t), (11.1)
02
..
.
1
(N 1,t) = (N 2,t) 2 (N 1,t) + (N,t),
02
1
(N,t) = (N 1,t) 2 (N,t) + 0 .
02
Opcenito se gornji sustav zapisuje krace kao
1
(n,t) = (n 1,t) 2 (n,t) + (n + 1,t), n = 1, 2, , N,
02
uz rubne uvjete koji opisuju mirovanje lijevog i desnog ruba sa slike 11.2.
(0,t) = (N + 1,t) = 0, t.
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 453
Funkcije C(n) i S(n) ovise samo o prostornoj varijabli n. Pretpostavljena frekvencija titranja sustava
je opcenito razlicita od 0 . Iz gornjeg je izraza lako vidjeti da je4
(n,t) = 2 (n,t),
2
(1,t) + 2 (2,t) (3,t) = (2,t),
02
2
(2,t) + 2 (3,t) (4,t) = (3,t),
02
..
. (11.3)
2
(N 2,t) + 2 (N 1,t) (N,t) = (N 1,t),
02
2
(N 1,t) + 2 (N,t) 0 = (N,t).
02
Nepoznanice su frekvencije kojima titraju cestice (sve titraju istom frekvencijom) i nepoznate su
amplitude titranja
=? (n,t) = ?
2 1 0 0 0
1 2 1 0 (1,t)
0
(2,t)
0 1 2 1 0
..
A= . .. .. .. .. .. , = . ,
.. . . . . .
(N 1,t)
0 0 1 2 1
(N,t)
0 0 0 1 2
gornji sustav jednadba se prepoznaje kao problem nalaenja svojstvenih vrijednosti i svojstvenih
vektora realne simetricne kvadratne matrice A
2 2
A = 2 A 2 1
= 0,
0 0
3 Ovaj se postupak zove separacija ili razdvajanje varijabla. Za vie detalja, vidjeti npr u [Glub]
4 Sjetimo se da se tockicama oznacavaju derivacije po vremenu.
454 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
(1 je jedinicna matrica N-tog reda) koji je citatelju poznat iz linearne algebre. Podsjetimo se,
ukratko, formulacije tog problema. Za zadanu matricu A treba naci vektor V sa svojstvom da
rezultat djelovanja matrice na vektor, bude taj isti vektor V pomnoen nekim skalarom , tj. da
vrijedi
A V = V.
U ovom problemu su nepoznanice vektor V i skalar . Vektor V se naziva svojstveni ili vlastiti
vektor matrice A, a skalar se zove svojstvena ili vlastita vrijednost. Svojstvene vrijednosti se
odreduju kao rjeenja jednadbe
Det [A 1] = 0,
gdje su cn konstante. U naem primjeru, fizicki sadraj svojstvenih vrijednosti jesu frekvencije
titranja sustava vezanih harmonijskih oscilatora
n2
n ,
02
F REKVENCIJE
Izracunajmo najprije svojstvene frekvencije. Uvedimo matricu M
c0 1 0 0 0
1 c0 1 0 0
0 1 c0 1 0
2
M = A 2 1 = . .. .. .. .. .. , M
= 0,
0 .. . . . . .
0 0 1 c0 -1
0 0 0 1 c0
2
c0 2 .
02
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 455
Det M = 0.
Izracunajmo determinantu razvojem po prvom redu (ili stupcu), pri cemu cemo eksplicite voditi
evidenciju o dimenziji matrice ciju determinantu racunamo
1 1 0 0
c0 1 0
0 c0 1 0
1 c0 1
.. .. .. .. 0 1 c0 1
Det M N = c0 . . . . (1) . .. .. .. .. .
.. . . . .
1 c0 -1
0 1 c0 -1
0 1 c0
0 0 1 c0
Prvu determinantu na desnoj strani prepoznajemo kao Det M N1 , a drugu determinantu razvijemo
po prvom stupcu
c0 1 0 0
1 c0 1 0
0 1 c0 1
Det M N = c0 Det M N1 + 1 (1) . .. .. .. .. .
.. . . . .
0 1 c0 -1
0 0 1 c0
Gornju determinantu prepoznajemo kao Det M N2 , pa smo tako doli do rekurzijske relacije
Det M N=0 = 1.
Det M N = pN ,
p = e i .
456 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
pN+ = e+ i N = 0, pN = e i N = 0.
N = 0 A 1 + B 0 = 1, A=1
cos
N = 1 1 cos + B sin = 2 cos , B= .
sin
Sada se moe napisati i opce rjeenje determinante matrice medudjelovanja sustava od N cestica
koje titraju
c0 2 m 2
cos = = 1 = 1 . (11.6)
2 2 02 2K
Provjera:
sin
M0 = = 1,
sin
sin 2
M1 = = 2 cos = c0 ,
sin
sin 3 3 cos2 sin sin3
M2 = = = c20 1.
sin sin
Prisjetimo se da je uvjet za postojanje rjeenja (n,t) 6= 0 bio
Det M N = 0.
Prema relaciji (11.5) taj je uvjet zadovoljen za N razlicitih diskretnih vrijednosti kuta
(N + 1) = s, s = 1, 2, , N, (11.7)
s = s .
N +1
Buduci da su frekvencije titranja sustava cestica povezane s kutom relacijom (11.6), to svakom
kutu s odgovara jedna svojstvena frekvencija titranja sustava
s
q
s = 2 02 (1 cos s ) = 2 0 sin , s = 1, 2, , N. (11.8)
2(N + 1)
Ove se frekvencije nazivaju SVOJSTVENE FREKVENCIJE sustava. U nastavku cemo pokazati,
relacijom (11.27), da je svako titranje sustava (koje ovisi o pocetnim uvjetima) moguce napisati
u obliku linearne kombinacije titranja svojstvenim frekvencijama. Izolirani harmonijski oscilator
titra samo jednom frekvencijom 0 , dok sustav od N vezanih harmonijskih oscilatora, moe titrati
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 457
Slika 11.3: (A) N razlicitih mogucih frekvencija titranja sustava vezanih harmonijskih oscilatora.
(B) Posebni slucaj N = 1
ws (A) (B)
K m
K / m
<
2 K / m
sp
sin K m K
2(N+1)
s N gornjih frekvencija p
(slika 11.3.A). Ogranicimo li se na N = 1 (slika
p 11.3.B), preostaje samo
jedna frekvencija 1 = 2K/m, a to je ista frekvencija kao i 0 = K/m iz poglavlja 6, samo
to sada imamo dvije opruge, pa K 2 K.
A MPLITUDE
Sada, kada smo nali frekvencije, tj. svojstvene vrijednosti matrice medudjelovanja, moemo
prijeci na racun amplituda titranja pojedinog harmonijskog oscilatora, tj. na racun svojstvenih
vektora. Kao to smo spomenuli na strani 454, komponente svojsvenog vektora pridruenog danoj
svojstvenoj vrijednosti racunamo tako da svojstvenu vrijednost s uvrstimo u jednadbu
s2
A
s=
s.
02
s2
s (n 1,t) + 2 2 s (n,t) s (n + 1,t) = 0, n = 1, 2, , N, (11.9)
0
s (n = 0,t) 0, s (n = N + 1,t) 0, t.
Buduci da se radi o titranju, vec smo, relacijom (11.2), pretpostavili oblik rjeenja za pomake. Sada
u to rjeenje treba unijeti spoznaju da sustav moe titrati s vie razlicitih frekvencija s , tj. da
svakoj frekvenciji treba pridruiti drukciji pomak
Cs (n = 0) = Cs (n = N + 1) = Ss (n = 0) = Ss (n = N + 1) = 0.
Zbog linearne nezavisnosti sinusa i kosinusa, gornji izraz je nula samo ako je svaka od gornjih
uglatih zagrada jednaka nuli
s
Cs (n 1) 2 cos Cs (n) +Cs (n + 1) = 0, (11.11)
N +1
s
Ss (n 1) 2 cos Ss (n) + Ss (n + 1) = 0.
N +1
Jednadbe su istog oblika, pa je dovoljno rijeiti samo jednu, npr. onu za Cs . Pretpostavimo opet
rjeenje u obliku potencije
Cs (n) = rsn ,
1
r
s 2
s s s
rs = 2 cos 4 cos 4 = cos i sin = ei s/(N+1) .
2 N +1 N +1 N +1 N +1
Dobivena su dva rjeenja za Cs (n) = rsn . Zbog homogenosti jednadba (11.11) za Cs (n) i svaka
njihova linearna kombinacija takoder rjeenje
s s
Cs (n) = a+,s e+ N+1 n + a,s e N+1 n
s s s s
= a+,s cos n + sin n + a,s cos n sin n
N +1 N +1 N +1 N +1
s s
= c+,s cos n + c,s sin n , c+,s a+,s + a,s , c,s a+,s a,s .
N +1 N +1
Na rubovima sustava vrijedi
Cs (n = 0,t) = 0 = c+,s 1 + c,s 0 c+,s = 0,
Cs (n = N + 1,t) = 0 = c,s sin s c,s 6= 0.
Buduci da je samo c,s 6= 0, oznaku minus moemo izostaviti i napisati
sn
Cs (n) = Cs sin , Cs = const.
N +1
Slicnim postupkom se za amplitudu S iz (11.11), dobiva
sn
Ss (n) = Ss sin , Ss = const.
N +1
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 459
N N
sn h
i
(n,t) = s (n,t) = sin Cs cos( st) + Ss sin( st) , n = 1, 2, , N.
s=1 s=1 N +1
(11.12)
(n,t = 0) R0 (n), n = 1, 2, , N
i pocetnih brzina,
(n,t = 0) V0 (n), n = 1, 2, , N
5 Primjetimo da diskretna vrijednost frekvencije dolazi od rubnih uvjeta. U kvantnomehanickom opisu, frekvencije
su takoder diskretne, ali sada ta diskretnost ima sasvim drukcije, kvantno, podrijetlo.
460 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 11.2 Dvije cestice razlicitih masa povezane su oprugama razlicitih tvrdoca.
Nadite svojstvene frekvencije i svojstvene
pomake takvog sustava (slika desno).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 11.3 Dvije cestice istih masa povezane su oprugama istih tvrdoca.
Za takav sustav (slika desno), nadite svoj-
stvene frekvencije i svojstvene modove
titranja.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 11.4 Dvije cestice razlicitih masa m1 i m2 , su pricvrcene za krajeve opruge
konstante tvrdoce K, kao na slici desno.
Ako se cestice malo razmaknu i tada ot-
puste, one ce titrati. Nadite frekvenciju
titranja zanemarujuci trenja.
Rjeenje:
dovriti
N a0 = L = const., a0 0, N ,
N m = M.
Neka se harmonijski oscilatori nalaze rasporedeni du osi x. Sada otklon od ravnotenog poloaja
u trenztku t vie necemo oznacavati s (n,t) nego s (x,t),
(n,t) (x,t),
11.1 Mali longitudinalni titraji 1D diskretnog sustava cestica 461
gdje je
x = n a0 .
x = 1 a0 .
Uocimo da su jednadbe (11.1) oblika VALNE JEDNADBE. Opci oblik tih jednadba je
h i
(n,t) = 02 (n 1,t) 2(n,t) + (n + 1,t) ,
uz rubne uvjete
(0,t) = (N + 1,t) 0.
Argument n je diskretna prostorna koordinata i opisuje poloaj n-te cestice. U tom smislu se i
razlike
2 (n,t) 2
2 2 (x,t)
= a
0 0 ,
t2 x2
tj.
2 2
2
= v . (11.13)
t 2 f
x2
ima dimenziju brzine i naziva se fazna brzina irenja vala. Ako se uvedu Yangov modul elasticnosti
E = K a0
2 2
0 = E .
t 2 x2
Potraimo rjeenje gornje jednadbe u obliku umnoka
d 2 T (t)
= c 02 T,
d t2
cija su rjeenja dana trigonometrijskim funkcijama
X(x) = sin(cx/a0 ) + cos(cx/a0 ),
T (t) = sin(c 0t) + cos(c 0t),
h ih i
(x,t) = sin(cx/a0 ) + cos(cx/a0 ) sin(c 0t) + cos(c 0t) .
(x = 0,t) = (x = L,t) = 0.
X(x = 0) = 0 = 0 + 1 = 0.
Ovaj otklon je vektor u ravnini okomitoj na os x, no u vecem djelu izlaganja koje slijedi, govorit ce
se samo o iznosu tog vektora.
6 Trenutna, udarna ili impulsna sila.
464 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Slika 11.5: Napeta nit (A) prije djelovanja vanjske sile, (B) u trenutku djelovanja vanjske sile,
(C) poslije djelovanja vanjske sile.
Fv = 0 Fv > 0 Fv = 0
O x O O
L L L x
x
Osim transverzalnih, pojedini elementi niti ce izvoditi i longitudinalne (uzdune) pomake, koji su
po svom iznosu puno manji od iznosa transverzalnih pomaka i zato cemo ih zanemarivati. Uocimo
jedan element niti (npr. dio oznacen crnim kruicem na slici 11.5.C) duljine ds i mase
dm = 0 ds
i promatrajmo sile napetosti kojima SUSJEDNI elementi niti djeluju na promatrani element (slika
11.6). Na element djeluje i gravitacijska sila, koju cemo sada radi jednostavnosti, zanemariti
(pretpostavljamo da je ona po iznosu puno manja od sila koje uzimamo u racun). U oznakama sa
slike 11.6, sile napetosti na rubovima promatranog elementa su iznosa Fnap (x,t) i Fnap (x + dx,t).
Ukupna sila u vodoravnom, tj. x smjeru je
je izraz izjednacen s nulom. U skladu s definicijom derivacije funkcije, za male vrijednosti dx,
gornji izraz je
d h i
Fx = dx Fnap (x,t) cos (x,t) = 0
dx
No, za male okomite pomake i kut (x,t) je mali pa je
h i
cos (x,t) = 1 O 2 (x,t)
h i
to znaci da je s tocnocu od O 2 (x,t)
d h i
Fx = dx Fnap (x,t) + O 2 (x,t) = 0,
dx
tj. napetost je priblino konstantna unutar intervala dx i moe ovisiti samo o vremenu.
Ukupna sila u okomitom smjeru je
To je sila koja izaziva okomite pomake niti, pa Newtonova jednadba gibanja, (4.2), za promatrani
element niti mase d m = 0 ds, koji se giba u okomitom smjeru, glasi
2 h i 1
0 ds = Fnap (t) sin (x + dx,t) sin (x,t) ,
t 2 dx
tan ' .
x
466 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Buduci da je kvadrat male velicine (okomiti otklon niti) jo puno manji od same male velicine,
2
<< ,
x x
za titraje u okomitom smjeru se mogu zanemariti kvadratni clanovi u gornjoj jednadbi gibanja.
Tako se dolazi do jednadbe
2 (x,t) 2 2 (x,t)
v (t) = 0. (11.18)
t 2 f
x2
To je homogena linearna parcijalna diferncijalna jednadba drugog reda koja se zove JEDNODI -
MENZIJSKA VALNA JEDNADBA. Linearna je zato jer se nepoznata funkcija pojavljuje linearno,
a parcijalna je zato jer se pojavljuju derivacije i po x i po t. Velicina
s
Fnap (t)
v f (t) = .
0
koja se pojavljuje u gornjoj jednadbi ima dimenziju brzine i naziva se fazna brzina. Najcece se
sila napetosti ne mijenja s vremenom (nit je napeta u pocetnom trenutku i ta se napetost vie ne
mijenja) tako da je tada
r
Fnap
vf =
0
konstantna u vremenu.
Rjeenja ove parcijalne diferencijalne jednadbe drugog reda su u cjelosti odredena RUBNIM
(u prostoru) i PO CETNIM (u vremenu) uvjetima.
RUBNI UVJETI :
Rubni uvjeti definiraju otklon (elongaciju) niti u krajnjim tockama niti. Na ucvrcenom kraju
nema pomaka, = 0, a na slobodnom kraju se obicno odabire uvjet da je pomak maksimalan
(ekstreman), pa je zato tamo 0 = 0. Ako su oba ruba niti, x = 0 i x = L, nepomicni, tada je u
svakom trenutku t
(x = 0,t) = 0, (x = L,t) = 0.
P O CETNI UVJETI :
Pocetni uvjeti definiraju stanje titranja (to znaci poloaj i brzinu svake cestice niti) u nekom
odredenom trenutku (kojemu se najcece pridruuje vrijednost t = t0 ili t = 0)
(x,t)
(x,t = 0) = X0 (x), = V0 (x). (11.19)
t t=0
Funkcija X0 (x) oznacava poloaj, a funkcija V0 (x) brzinu svake cestice niti, x [0, L], u trenutku
t = 0. Za usporedbu, kod opisa gibanja jedne cestice, pocetni uvjeti su pocetni poloaj cestice
~r(t = 0) =~r0
(to je sada pocetni poloaj svih cestica niti, X0 (x)) i pocetna brzina cestice
~r
=~v0
t t=0
k2 6= 0
7 Zapravo,tada se ne govori o niti, nego je to greda ili cijev koja titra.
8 Usporeditis poglavljem o parcijalnim diferencijalnim jednadbama u [Glub]
9 Daniel Bernoulli, 1700. - 1782., vicarski fizicar.
468 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
(konstanta se odabire s minusom i kvadratom zato da izrazi koji slijede budu pregledniji), dolazi se
do dvije jednadbe
d2X d2T
= k2 X , = k2 v 2f (t) T .
dx2 dt 2
Prema nacinu kako smo uveli konstantu k, vidi se da ona ima dimenziju inverzne duljine
h i 1
k =
L
i zvat cemo ju VALNI BROJ (a u dvije i tri dimenzije, pojavit ce se kx , ky i kz koji ce se shvacati kao
komponente valnog vektora).
S diferencijalnim jednadbama gornjeg oblika smo se vec susretali kod rjeavanja jednadbe gibanja
harmonijskog oscilatora u odjeljku 6
x = 02 x.
Njihova su rjeenja ocito linearne kombinacije trigonometrijskih funkcija (od sada pa nadalje
pretpostavljamo da v f ne ovisi o vremenu i da je k realan broj)
za konstantne C j i S j . Cetiri nepoznate konstante u gornjem rjeenju se odreduju pomocu dva rubna
i dva pocetna uvjeta.
RUBNI UVJETI :
Zakljucak je da konstanta k ne moe imati proizvoljnu vrijednost, nego samo diskretne realne
vrijednosti odredene jednadbom
n
k kn = , n = 1, 2, (11.20)
L
(n ne moe biti jednako nuli, jer su i k i L veci od nule). Time se dobiva niz rjeenja za svaku
pojedinu vrijednost n. Uz redefiniciju konstanata SxCt C i Sx St S, ta rjeenja glase
nx nv f t nv f t
n (x,t) = sin C cos + S sin .
L L L
P ERIODI CNOST:
Rjeenje n (x,t) je napisano preko sinusa i kosinusa koje se periodicne funkcije, pa ce zato i
n (x,t) biti periodicna funkcija. Oznacimo10 PROSTORNU PERIODI CNOST n (x,t) sa ,
gdje je najmanji broj (ako ih ima vie) koji zadovoljava gornji uvjet.
Uvjet VREMENSKE PERIODI CNOSTI je
gdje je T najmanji broj (ako ih ima vie) koji zadovoljava gornji uvjet.
n n nx n nx n
sin x = sin (x + ) = sin cos + cos sin .
L L L L L L
Usporedbom lijeve i desne strane gornjeg izraza (sinusi i kosinusi su linearno nezavisne fukcije,
vidjeti npr. [Glub]) zakljucuje se da je gornja jednadba zadovoljena ako je
n n
cos = 1, sin = 0,
L L
tj. ako je
n
= 2 m, m = 1, 2, ,
L
2L
= m.
n
No, sa m = 2 je dvostruka vrijednost od sa m = 1, itd. Buduci da je period najmanja vrijednost
koja zadovoljava (11.21), to zakljucujemo, da je za svaki dani n
2L
= n = , n = 1, 2, . . . .
n
Periodicnost u prostoru se naziva VALNA DULJINA, i u ovom primjeru ona moe poprimiti samo
diskretan niz vrijednosti, odreden gornjom relacijom. U skladu s (11.20), valna duljina je relacijom
kn n = 2
povezana s, ranije uvedenim, valnim brojem. Na slici 11.8 su prikazani stojni valovi za tri najnie
vrijednosti valnog broja. Primjecujemo da neke cestice sredstva stalno miruju - to su CVOROVI
stojnog vala. Nasuprot njima, cestice koje se maksimalno otklanjaju se zovu TRBUSI stojnog vala.
n (x,t) = n (x,t + T ).
Ova se brzina naziva fazna brzina, zato jer ona (kao to ce se vidjeti u odjeljku 11.2.3) opisuje
brzinu irenja faze vala.
P O CETNI UVJETI :
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadbe (11.18) i svaka linearna kombinacija rjeenja
n (x,t) je takoder rjeenje. Zato je opce rjeenje oblika
nx nv f t nv f t
(x,t) = sin
L
C cos
L
+ S sin
L
(11.23)
n=1
= sin kn x C cos nt + S sin nt .
n=1
Gornja granica u zbroju je beskonacno, zato jer sustav tretiramo kao kontinuiran. Realno, kada se
govori o titrajima kristalne reetke, postoji najmanji razmak medu susjednim cvorovima reetke
koji odreduje najmanju mogucu valnu duljinu, tj. najveci moguci n. Gornja jednadba je istog
oblika kao i (11.12), s tom razlikom to je ovdje poloaj u prostoru kontinuirana varijabla x, dok je
tamo bio diskretna varijabla n i frekvencije titranja su drukcije.
Preostale dvije nepoznate konstante, C i S, se odreduju iz pocetnih uvjeta (11.19): poloaja X0 (x), i
brzine V0 (x), niti u trenutku t = 0, koristeci se F OURIEROVOM analizom (dodatak D):
n 0 x
Z L
nx
(x,t = 0) = X0 (x) = sin
C1+S0 , sin dx
n=1 L 0 L
n 0 x n 0 x
Z L Z L
nx L
X0 (x) sin dx = C sin sin dx = C.
0 L L L 2
n=1 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
1 n = n0
n,n 0 =
0 n 6= n 0
2
Z L
nx
C Cn = X0 (x) sin dx. (11.24)
L 0 L
Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0
nx nv f nv f t nv f t
= sin
(x,t)
Cn sin + S cos ,
t n=1 L L L L
n 0 x
Z L
nx nv f
(x,t)
= V0 (x) = sin S , sin dx
t
t=0 n=1 L L 0 L
n 0 x n 0 x n 0 v
Z L Z L
nv f nx
f
V0 (x) sin dx = S sin sin dx = S.
0 L n=1 L 0 L L 2
| {z }
= (L/2) n,n 0
2
Z L
nx
S Sn = V0 (x) sin dx. (11.25)
nv f 0 L
472 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
eksplicitnih izraza za Cn i Sn
2
Z L
nx nu nv f t
(x,t) = sin
L L 0
X0 (u) sin
L
du cos
L
n=1
(11.27)
2
Z L
nu nv f t
+ V0 (u) sin du sin .
nv f 0 L L
Izraz za iz (11.26) se moe napisati i malo drukcije
(x,t) = Cn sin kn x cos nt + Sn sin kn x sin nt .
n=1
Izraz za val je dobiven kao zbroj valova tocno odredene krune frekvencije n . Takvi valovi (s
tocno odredenom frekvencijom) se nazivaju MONOKROMATSKI valovi.
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 473
Rjeenje:
Postavimo najprije rubne i pocetne uvjete.
Rubni uvjeti - nit je nepomicna u oba svoja ruba, pa je zato
(0,t) = 0, (L,t) = 0.
Pocetni uvjeti - u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da se moe prikazati kao zbroj tri
duine, a pocetna joj je brzina jednaka nuli
0 x L4 ,
p1
(x,t)
3L
(x, 0) = X0 (x) = p2 L
4 x 4 , = V0 (x) = 0.
t t=0
3L
4 x L,
p3
a fazna brzina je v f .
Rjeenje:
Rjeenje za (x,t) se dobije uvrtavanjem gornjih X0 i V0 u (11.27).
dovriti
Zadatak 11.7 Rijeite jednadbu
2 (x,t) 2 (x,t)
= 4 ,
t2 x2
474 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
uz uvjete:
(0,t) = 0, (,t) = 0,
(x,t)
(x, 0) = 0.1 sin x + 0.01 sin 4x, = 0,
t t=0
Rjeenje:
Rubni uvjeti: nit je ucvrcena u tockama x = 0 i x = .
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da je poloaj cestica niti dan funkcijom
2 (x,t) 2 (x,t)
= 9 ,
t2 x2
uz uvjete:
(0,t) = 0, (2,t) = 0,
(x,t)
(x, 0) = 0.05x(2 x), = 0,
t t=0
Rjeenje:
Rubni uvjeti: nit je ucvrcena u tockama x = 0 i x = 2.
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit je deformirana tako da je poloaj cestica niti dan funkcijom
V0 (x) = 0.
2 (x,t) 2 (x,t)
= 9 ,
t2 x2
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 475
uz uvjete:
(0,t) = 0, (2,t) = 0,
(x,t)
(x, 0) = 0, = 0.05x(2 x),
t t=0
Rjeenje:
Rubni uvjeti: nit je ucvrcena u tockama x = 0 i x = 2.
Pocetni uvjeti: u pocetnom trenutku nit nije deformirana
X0 (x) = 0.
Brzina u pocetnom trenutku je jednaka
V0 (x) = 0.05x(2 x).
Rjeenje za (x,t) se dobije uvrtavanjem gornjih X0 i V0 u (11.27).
dovriti
2 2
2 Slika 11.9: Jean le Rond dAlembert
= v .
t 2 f
x2
Npr. neka je
(x,t) = L (x + v f t),
tada je
2L 2L
= L 00 v 2f , = L 00
t 2 x2
i valna jednadba je ocito zadovoljena (crti-
cama su oznacene derivacije po argumentu
funkcije).
No, ocito je da i svaka funkcija s argumentom x v f t takoder zadovoljava valnu jednadbu. Npr.
neka je
(x,t) = D(x v f t),
tada je
2D 2D
= D 00 (v f )2 , = D 00 .
t 2 x2
Buduci da je valna jednadba linearna, svaka linearna kombinacija rjeenja je takoder rjeenje (to
je lako provjeriti izravnim uvrtavanjem), pa je zato opci oblik rjeenja dan sa
(x,t) = L (x + v f t) + D(x v f t).
476 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Ovaj oblik rjeenja se naziva putujuci ili ravni val, a potjece od DA LEMBERTA11 .
Objasnimo sada naziv putujuci val: neka je u t = t0 , stanje titranja u proizvoljnoj tocki x0 opisano s
L (x0 + v f t0 ). Pitamo se u kojoj tocki prostora cemo naci to ISTO stanje titranja u nekom kasnijem
trenutku t > t0 ? Ocito cemo to isto stanje titranja naci u tocki u kojoj L ima iste vrijednosti
argumenta
L (x0 + v f t0 ) = L (x + v f t) x = x 0 v f t t0 .
Kada se govori o valovima, onda se ovaj argument cesto naziva FAZA. To znaci da ce se, nakon
vremena t t0 > 0, isto stanje titranja pojaviti u tocki koja je za v f (t t0 ) lijevo od tocke x0 .
Zakljucujemo da funkcija L opisuje val koji se iri (putuje) konstantnom brzinom v f u smjeru s
desna na lijevo. Slicnom argumentacijom zakljucujemo da D(x v f t) opisuje putujuci val koji se
istom brzinom v f giba s lijeva na desno
x = x 0 + v f t t0 .
Pokaimo sada kako se stojni val iz prethodnog odjeljka moe dobiti kao rezultat zbrajanja (interfe-
rencije) dva putujuca vala koji se gibaju u suprotnim smjerovima.
P O CETNI UVJETI
Neka su, kao i ranije, u pocetnom trenutku t = 0 poloaj i brzina niti koja titra odredeni funkcijama
X0 i V0
(x,t)
(x, 0) = X0 (x), = V0 (x),
t t=0
gdje su X0 i V0 funkcije definirane na intervalu [0, L]. Uvrtavanjem opceg rjeenja za (x,t = 0),
dobiva se
Nazovemo li konstantu L (0) D(0) = a0 , dolazimo do sustava dvije jednadbe s dvije nepozna-
nice: L (x) i D(x)
(x,t) = L (x + v f t) + D(x v f t)
1 1 1
Z x+v f t
= X0 (x + v f t) + V0 () d + a0
2 2v f 0 2
1 1 1
Z xv f t
+ X0 (x v f t) V0 () d a0
2 2v f 0 2
1h 1
i Z x+v f t
= X0 (x + v f t) + X0 (x v f t) + V0 () d.
2 2v f xv f t
Tako smo doli do rjeenja koje zadovoljava pocetne uvjete na poloaj i brzinu
1h 1
i Z x+v f t
(x,t) = X0 (x + v f t) + X0 (x v f t) + V0 () d. (11.29)
2 2v f xv f t
RUBNI UVJETI
Pogledajmo sada rubne uvjete: na rubu intervala [0, L] je otklon niti jednak nuli
(x = 0,t) = (x = L,t) = 0
u svakom trenutku t.
za s iz intervala 0 < s < L. Prije dokaza periodicnosti, pokaimo najprije da se funkcije L i D mogu
produljiti izvan intervala [0, L]. Za s [0, L], argument od L (L + s) iz jednadbe (11.31), poprima
478 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
vrijednosti iz [L, 2L], dok funkcija na desnoj strani D(L s) poprima vrijednosti iz intervala [0, L].
Time je L produljena na interval [0, 2L]. Slican se postupak moe provesti i dalje na lijevu i desnu
stranu intervala [0, L] za funkciju L i za D.
Dokaimo sada i periodicnost funkcija L i D. Izvedimo zamjenu s s + L u jednadbu (11.31)
L (L + s + L) = D(L s L) = D(s),
no, prema jednadbi (11.30), je upravo D(s) = L (s), pa smo tako pokazali periodicnost L s
periodom 2L
L (s + 2L) = L (s).
D(2L s) = D(s),
L (x) = D(x),
D(x) = L (x),
pa je
X0 (x) = X0 (x)
neparna funkcija na intervalu [L, L]. Slican je i dokaz za funciju V0 (x): iz relacije (11.30) je
L (x) = D(x),
V0 (x) = V0 (x),
tj. i V0 (x) je neparna funkcija od x. Sve zajedno, za X0 i V0 znamo da vrijedi: obje su funkcije
periodicne periodom 2L i obje su neparne u x
X0 (x) = X0 (x + 2L), X0 (x) = X0 (x),
tj. dobili smo isto rjeenje kao i kod stojnog vala (11.23)
n n L n
(x,t) = sin x an cos v f t + bn sin v f t .
n=1 L L n v f L
Cetiri nepoznate konstante odredujemo pomocu dva rubna i dva pocetna uvjeta.
RUBNI UVJETI :
a vremensku periodicnost sa T
(2 n + 1)x (2 n + 1)(x + )
sin = sin
2L 2L
(2 n + 1)x (2 n + 1) (2 n + 1)x (2 n + 1)
= sin cos + cos sin
2L 2L 2L 2L
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 481
P O CETNI UVJETI :
Nepoznate konstante Cn i Sn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu niti u trenutku
t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
(2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L
(x,t = 0) = X0 (x) = sin Cn , sin dx
n=0 2L 0 2L
(2 m + 1)x (2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L Z L
L
0
X0 (x) sin
2L
dx = Cn sin
2L
sin
2L
dx = Cn 0 .
2
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
482 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
2 (2 n + 1)x
Z L
Cn = X0 (x) sin dx.
L 0 2L
Primjenimo sada pocetni uvjet na brzinu u trenutku t = 0
(2 n + 1)x (2 n + 1)v f (2 m + 1)x
Z L
(x,t)
V0 (x) = = sin Sn sin dx
t
t=0 n=0 2L 2L 0 2L
(2 m + 1)x (2 n + 1)v f (2 n + 1)v f (2 m + 1)c
Z L Z L
0
V0 (x) sin
2L
dx = 2L
Sn sin
2L
sin
2L
dx
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
(2 m + 1)c
= Sn 0 .
4
Funkcija V0 (x) je poznata (zadana), pa su koeficijenti Sn odredeni izrazom
4 (2 n + 1)x
Z L
Sn = V0 (x) sin dx.
(2 n + 1)v f 0 2L
Ukupno rjeenje za amplitudu titranja dobijemo uvrtavanjem eksplicitnih izraza za an i bn
(2 n + 1)x 2 (2 n + 1)z (2 n + 1)v f t
Z L
(x,t) = sin X0 (z) sin dz cos
n=0 2L L 0 2L 2L
4 (2 n + 1)z (2 n + 1)v f t
Z L
+ V0 (z) sin dz sin .
(2 n + 1)v f 0 2L 2L
Cetiri nepoznate konstante cemo ponovo odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.
RUBNI UVJETI :
(x,t)
x=0 = 0 = Sx k (Ct cos kv f t + St sin kv f t) Sx = 0,
x x=0
kL = (2 n + 1) , n = 0, 1, 2, .
2
Valni broj moe poprimati samo diskretne vrijednosti odredene jednadbom
k = kn = (2 n + 1) , n = 0, 1, 2, .
2L
Time smo dobili niz rjeenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redefiniciju konstanti CxCt an i
Cx St bn , ta rjeenja glase
(2 n + 1)x (2 n + 1)ct (2 n + 1)ct
n (x,t) = cos an cos + bn sin .
2L 2L 2L
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 483
a vremensku periodicnost sa T
(2 n + 1) (2 n + 1)
cos = 1, sin = 0,
2L 2L
tj. ako je [(2 n + 1) ]/(2 L) = 2 m, za m = 1, 2, . Opet je najmanja vrijednost ona sa m = 1,
tako da zakljucujemo, da je za svaki dani n
4L
= n = , n = 0, 1, 2, . . . .
2n+1
Kao i valni broj kn i valna duljina je diskretna, pri cemu je opet kn n = 2.
Vremenska ovisnost n (x,t) je ista kao i u prethodnom odjeljku, pa je i vremensko ponaanje isto
4L
T = Tn = , n = 0, 1, 2, . . . ,
(2 n + 1)c
(2 n + 1)v f
n = .
2L
Zbog linearnosti i homogenosti valne jednadbe, opce rjeenje za pomak n (x,t) je
(2 n + 1)x (2 n + 1)ct (2 n + 1)ct
(x,t) = cos an cos + bn sin . (11.39)
n=0 2L 2L 2L
P O CETNI UVJETI :
Nepoznate konstante an i bn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
(2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L
(x,t = 0) = X0 (x) = cos an , cos dx
n=0 2L 0 2L
(2 m + 1)x (2 n + 1)x (2 m + 1)x
Z L Z L
L
0
X0 (x) cos
2L
dx = an cos
2L
cos
2L
dx = am .
2
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
2 (2 n + 1)x
Z L
an = X0 (x) cos dx.
L 0 2L
484 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
0
V0 (x) cos
2L
dx = 2L
bn cos
2L
cos
2L
dx
n=0 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
(2 m + 1)c
= bm .
4
Za poznatu funkciju V0 (x), koeficijenti bn se racunaju iz
4 (2 n + 1)x
Z L
bn = V0 (x) cos dx.
(2 n + 1)v f 0 2L
Ukupno rjeenje za amplitudu titranja dobijemo uvrtavanjem eksplicitnih izraza za an i bn
(2 n + 1)x 2 (2 n + 1)z (2 n + 1)ct
Z L
(x,t) = cos X0 (z) cos dz cos
n=0 2L L 0 2L 2L
4 (2 n + 1)z (2 n + 1)ct
Z L
+ V0 (z) cos dz sin .
(2 n + 1)v f 0 2L 2L
gdje cemo cetiri nepoznate konstante odrediti pomocu rubnih i pocetnih uvjeta.
RUBNI UVJETI :
(x,t)
x=0 = 0 = Sx k (Ct cos kv f t + St sin kv f t) Sx = 0,
x x=0
(x,t)
x=L = 0 = Cx sin kL (Ct cos kv f t + St sin kv f t)
x x=L
kL = n, n = 1, 2, ,
(n ne moe biti 0, jer k ne moe biti 0). Valni broj moe poprimati samo diskretne vrijednosti
odredene jednadbom
n
k = kn = , n = 1, 2, .
L
Time smo dobili niz rjeenja za svaku pojedinu vrijednost n. Uz redefiniciju konstanti CxCt an i
Cx St bn , ta rjeenja glase
nx h nv f t nv f t i
n (x,t) = cos an cos + bn sin .
L L L
Sada ispitujemo periodicnost u prostornoj i vremenskoj varijabli
P O CETNI UVJETI :
Nepoznate konstante an i bn cemo odrediti iz pocetnih uvjeta na poloaj i brzinu svakog elementa
niti u trenutku t = 0 (Fourierova analiza, dodatak D):
n 0 x
Z L
nx
(x,t = 0) = X0 (x) = cos an , cos dx
n=1 L 0 L
n 0 x n 0 x
Z L Z L
nx L
0
X0 (x) cos
L
dx = an cos
L
cos
L
dx = am .
2
n=1 |0 {z }
= (L/2) n,n 0
2
Z L
nx
an = X0 (x) cos dx.
L 0 L
486 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
2
Z L
nx
Sn = V0 (x) cos dx.
nv f 0 L
Sukladno aproksimacijama koje smo koristili u izvodu valne jednadbe, i ovdje smo zanemarili
kvadratni clan pod korjenom, tako da je d s ' d x, to vodi na izraz za kineticku energiju
2
1
d Ek = 0 d x . (11.40)
2 t
0 L (x,t) 2
Z
Ek = d x. (11.41)
2 0 t
Transverzalni otklon je dan izrazom (11.23) (? radije koristiti (11.28))
nx nv f t nv f t
(x,t) = sin Cn cos + Sn sin
n=1 L L L
nv f nx nv f t nv f t
= sin Cn sin + Sn cos
t n=1 L L L L
2 "
#
nv f nx nv f t nv f t
= sin Cn sin + Sn cos
t n=1 L L L L
" #
n 0 c n 0 x n 0 v f t n 0 v f t
L
sin
L
Cn 0 sin
L
+ Sn 0 cos
L
n 0 =1
Vidimo da sama kineticka energija NIJE KONSTANTNA U VREMENU, nego se mjenja u skladu s
gornjim izrazom.
P OTENCIJALNA ENERGIJA :
Potencijalna energija potjece od sile napetosti niti. Za tu smo silu, relacija (11.14), pokazali da je
priblino konstantna na dijelu niti d x. Uslijed deformacije niti kod titranja, taj se dio niti rastegne
sa duljine d x na duljinu d s, a rad sile Fnap potreban da se obavi ta deformacija, je jednak promjeni
potencijalne energije
W = Fnap d s d x = d E p .
488 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Zadrimo li se samo na vodecem12 clanu razvoja ds dx, potencijalna energija pridruena dijelu
niti je
Fnap 2
d Ep ' d x. (11.43)
2 x
Omjer
2
d E p Fnap
' ,
dx 2 x
Fnap L (x,t) 2
Z
Ep = d x.
2 0 x
Uvrtavanjem derivacije (11.23)
n nx nv f t nv f t
= cos Cn cos + Sn sin
x n=1 L L L L
2 "
#
n nx nv f t nv f t
cos L Cn cos L + Sn sin L
=
x n=1 L
" #
n 0 n 0 x n 0 v f t n 0 v f t
cos Cn 0 cos + Sn 0 sin ,
n 0 =1 L L L L
dolazi se do
Fnap n n 0 L nx n 0 x
Z
Ep =
2 n=1 n 0 =1 L L 0
cos
L
cos
L
dx
n 0 v f t n 0 v f t
nv f t nv f t
Cn cos + Sn sin Cn 0 cos + Sn 0 sin .
L L L L
Opet je integral po prostornoj koordinati razlicit od nule samo ako je n = n 0
n 0 x
Z L
nx L
cos cos d x = n,n 0 .
0 L L 2
Uz gornji rezultat, potencijalna energija je
2 Fnap nv f t nv f t 2
E p (t) = n2 Cn cos + Sn sin . (11.44)
4L n=1 L L
12 Sve do sada smo clanove srazmjerne ( / x)2 zanemarivali, a sada ga zadravamo. Zato? Nije li to
nekonzistentno s dosadanjim izvodima? Nije: u svim dosadanjim izvodima, spomenuti clan nije bio vodeci clan,
nego mala korekcija u odnosu na, puno veci, vodeci clan. Sada, na ovom mjestu je taj clan vodeci clan u odnosu na
ostale, puno manje clanove. Zanemarivanje njega vodi na E p ' 0, a to nije istina.
11.2 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 1D sustava cestica 489
Vidimo da kao i kineticka energija, ni sama potencijalna energija NIJE KONSTANTNA U VREMENU,
nego se mjenja u skladu s gornjim izrazom.
E = Ek (t) + E p (t)
2 Fnap nv f t nv f t (( nv ft nv f t
(( (
= n2 Cn2 sin2 2Cn S( n sin((((cos + Sn2 cos2
4L n=1 L ( ( (
L L L
nv t nv t nv (
( t 2 nv f t
+ Cn2 cos2 2
f f (( ( f
+ 2Cn S( sin cos sin
(
n( ( ( ( + S n
L (( L L L
2 Fnap
= n2 Cn2 + Sn2 .
4L n=1
Za razliku od kineticke i potencijalne energije, ukupna energija NE OVISI O VREMENU, tj. ona
je konstantna ili sacuvana. Dobili smo jo jedan primjer SACUVANJA ENERGIJE13 . Primjetimo
takoder da je energija DISKRETNA i da je zadana koeficijentima Cn i Sn koji se, relacijama (11.24) i
(11.25), odreduju iz pocetnih uvjeta. To znaci da je energija jednaka onom iznosu koji je u pocetku
gibanja vanjska sila, putem rada obavljenog nad niti, predala toj istoj niti.
J EDNADBA KONTINUITETA :
Uvede li se, pomocu izraza (11.40) i (11.43), linijska gustoca energije
2 2
dE dEk dE p 0 Fnap
E (x,t) = + = +
dx dx dx 2 t 2 x
i snaga (tj. protok energije u smjeru osi x u jedinici vremena, ~F ~v), kao umnoak okomite
komponente sile napetosti14 i brzine
Px (x,t) = Fnap ,
x t
Px (x,t) E (x,t)
+ = 0. (11.45)
x t
13 Zanemarii sva trenja, iz razmatranja smo izbacili medudjelovanje s okolinom i zato energija mora ostati sacuvana;
Fnap sin ' Fnap ,
x
a brzina je
t
Zaista,
Px (x,t) 2 2
= Fnap Fnap
x x2 t x xt
E (x,t) 2 2
= 0 + Fnap ,
t t t2 x xt
pa je
Px (x,t) E (x,t) 2 2
2
+ = 0 vf .
x t t t2 x2
No, prema valnoj jednadbi, (11.18), uglata je zagrada jednaka nuli i time je dokazana jednadba
kontinuiteta u obliku (11.45).
vektora ~ey i ~ez i zato se val iz (11.28) s definiranom polarizacijom pie kao
h i
(x,t) = A~n sin(kn x + nt n ) + sin(kn x nt + n ) , (11.46)
n=1
pri cemu je
11.2.9 Interferencija
Promatraju se dva monokromatska vala iste polarizacije i ISTE FREKVENCIJE, ali s konstantnim
pomakom u fazi . Oba se vala istovremeno ire u istom smjeru po jednodimenzijskom mediju
poloenom u smjeru osi x. Buduci da su oba iste polarizacije, moe se izostaviti vektorska oznaka
iz (11.46)
1 = A1 sin(k x t),
2 = A2 sin(k x t + ),
Rezultantno valno gibanje je tada dano algebarskim zbrojem oba gornja vala
= 1 + 2 = A1 + A2 cos sin(k x t) + A2 sin cos(k x t)
= B sin(k x t + 0 ),
pri cemu su konstante B i 0 dane sa
A2 sin
B 2 = A12 + 2A1 A2 cos + A22 , tan 0 = .
A1 + A2 cos
Opaa se da amplituda rezultantnog vala, B, ovisi o pocetnoj razlici u fazi . Njezina se najveca
vrijednost dobije kada je
cos = +1 B = A1 + A2 , = 0, 2, 4,
i taj se slucaj naziva KONSTRUKTIVNA INTERFERENCIJA - amplituda rezultantnog vala je najveca
moguca i dana je zbrojem amplituda pojedinih valova.
Suprotno tome, najmanja amplituda rezultantnog vala se dobiva kada je
cos = 1 B = A1 A2 , = , 3,
Neka se medijem ire dva vala istih amplituda i polarizacija, cije su elongacije dane izrazima
1 (x,t) = A sin(k1 x 1t),
2 (x,t) = A sin(k2 x 2t).
Rezultantno valno gibanje je tada dano algebarskim zbrojem oba gornja vala
h i
= 1 + 2 = A sin(k1 x 1t) + sin(k2 x 2t
k1 x 1t + k2 x 2t k1 x 1t k2 x + 2t
= 2A sin cos
2 2
(k1 + k2 ) x (1 + 2 )t (k1 k2 ) x (1 2 )t
= 2A sin cos
2 2
492 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Psi 1
Psi 1
0 0
-2 -2
-4 -4
0 50 100 150 200
4 4
2 2
Psi 2
Psi 2
0 0
-2 -2
-4 -4
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
4 4
Psi 1 + Psi 2
2 2
psi
0 0
-2 -2
-4 -4
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
x t
Uz oznake
k1 + k2 1 + 2 k1 k2 1 2
k= , = , k = , = ,
2 2 2 2
rezultantno valno gibanje, (x,t), je tada dano sa
= 2A sin k x t cos k x t .
k k
Velicine
i
k k
imaju dimenzije brzine, pa ce biti oznacene kao
v vg .
k k
Valni broj k je inverzan valnoj duljini, pa je mala vrijednost k < k1 , k2 srazmjerna velikoj peri-
odicnosti u prostoru (anvelopa na slici 11.12). Isto tako, mala vrijednost znaci veliku (dugu)
periodicnost u vremenu.
2
= = (slika 11.12, lijevo) ' 62.8,
k
2
T = = (slika 11.12, desno) ' 125.6.
Maksimum (a i svaka druga tocka) anvelope se giba brzinom vg na desnu stranu slike 11.12 (naravno,
uz pretpostavku da je vg > 0).
dovriti ...irenje tri vala, cetiri vala
valni paket
11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 493
membrane, ostali djelovi djeluju silom napetosti na promatrani dio (slika 11.13) Ukupna sila na
jedan od bridova promatranog dijela, npr. na brid AB du y smjera, se moe napisati u obliku
Z B
~Fnap,y = ~ y dy = F
F ~ y dy,
A
Pretpostavimo sada da neka vanjska sila trenutno deformira membranu na nacin prikazan na slici
11.14, nakon cega vanjska sila vie ne djeluje. Od tog trenutka, na promatrani dio membrane djeluje
samo gravitacijska sila i sila napetosti kojom susjedni djelovi membrane, djeluju na promatrani
dio. Pretpostavit cemo da je membrana male povrinske gustoce (lagana membrana), tako da je
gravitacijska sila po iznosu puno manja od sile napetosti, pa cemo ju zanemariti u daljem racunu.
Zadatak je postaviti, a zatim i rijeiti jednabu gibanja za promatrani djelic membrane: umnoak
mase i ubrzanja promatranog dijela treba izjednaciti s svim silama (napetosti) koje na njega djeluju.
Masa promatranog dijela je jednostavno jednaka
0 dsx dsy ,
gdje je 0 konstantna povrinska masena gustoca, a dsx i dsy su duljine lukova promatranog djelica.
Otklon svake tocke membrane u odnosu na ravninu (x, y) u danom trenutku t, cemo oznacavati s
(x, y,t), pa je ubrzanje odredene tocke membrane
2 (x, y,t)
.
t2
Pretpostavit cemo da je gibanje djelica membrane u smjerovima paralelnim s ravninom (x, y) puno
manje od gibanja u okomitom smjeru, pa cemo ga zanemariti. Na desnu stranu jednadbe gibanja
dolaze sile napetosti u smjeru okomitom na ravninu (x, y), kao to je to prikazano na slikama
11.14.A i 11.14.B, a slicno racunu koji smo proveli u odjeljku 11.2.2 za opis jednodimenzijskog
titranja (relacije (11.15) do (11.16)). Okomita komponenta sile na bridove CB i DA je jednaka (sa
slike 11.14.A)
Slika 11.15: Sile: (A) u smjeru osi x i (B) u smjeru osi y.
Fx = Fx dy dx sin x
x
Transformacijom sinusa kao u (11.17), dobiva se
2 #1/2
2
" " #
2
Fx = Fx dx dy 1+ = Fx dx dy +O
xx x x2 x
Potpuno isti postupak proveden nad silama koje djeluju na rubove du y koordinate, oznacene na
slici 11.14.B s AB i DC, vodi na okomitu komponentu sile jednaku
2
" #
2
Fy = Fy dx dy +O
y2 y
11.3 Mali transverzalni titraji kontinuiranog 2D sustava cestica 495
2 2
" #
(dx)2 + (d)2 (dy)2 + (d)2 2 (x, y,t) 2 2
p p
0 = Fx + Fy +O ,
dx dy t2 x2 y2 x y
s s
2 2 2 (x, y,t) 2 2
" #
2 2
0 1 + 1+ = Fx + Fy +O , .
x y t2 x2 y2 x y
Uz ove oznake, jednadbu gibanja malog dijela membrane prepoznajemo kao dvodimenzijsku16
valnu jednadbu
2 (x, y,t) 2
2 (x, y,t)
2
2 (x, y,t)
= v + v . (11.47)
t2 f ,x
x2 f ,y
y2
v f ,x = v f ,y v f ,
2 2
+
x 2 y2
16 Usporediti s jednadbom (11.18) u jednoj dimenziji.
496 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
(x, y,t) = (Cx cos kx x + Sx sin kx x) (Cy cos ky y + Sy sin ky y) (Ct cos 0t + St sin 0t).
Desni rub:
Zakljucujemo da valni broj, a time i valna duljina, frekvencija i period, mogu poprimati samo
diskretne vrijednosti
n
kx = kx,n = , n = 1, 2, ,
Lx
2Lx
x = x,n = ,
n
n
0,x = x,n = v f ,x ,
Lx
2Lx
Tx = Tx,n = .
n v f ,x
Donji rub:
Gornji rub:
n,n 0 (x, y,t) = Sx sin kx,n x Sy sin ky,n 0 y (Ct cos n,n 0 t + St sin n,n 0 t).
Uz redefiniciju konstanata
Sx Sy Ct Cn,n 0 Sx Sy St Sn,n 0 ,
498 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
piemo
n,n 0 (x, y,t) = sin kx,n x sin ky,n 0 y Sn,n 0 cos n,n 0 t +Cn,n 0 sin n,n 0 t .
Buduci da je polazna valna jednadba, (11.47), linearna, to ce ukupno rjeenje (ono koje zadovoljava
i rubne i pocetne uvjete) biti linearna kombinacija svih mogucih n,n 0 -ova
(x, y,t) = n,n 0 (x, y,t) = sin kx,n x sin ky,n 0 y Cn,n 0 cos n,n 0 t +Sn,n 0 sin n,n 0 t .
n=1 n 0 =1 n=1 n 0 =1
(11.49)
Kao i u nekoliko prethodnih odjeljaka, preostale nepoznate koeficijente Cn,n 0 i Sn,n 0 cemo odrediti
iz (pocetnih) uvjeta, (11.48), na poloaj i brzinu svih tocaka membrane u t = 0.
Pocetni poloaj:
nx n 0 y
R0 (x, y) = (x, y, 0) = sin
Lx
sin
Ly
Cn,n 0 .
n=1 n 0 =1
4 n 0 y
Z Lx Z Ly
nx
S n,n 0 = dx dy V0 (x, y) sin sin ,
n,n 0 Lx Ly 0 0 Lx Ly
Kao to smo u odjeljku 11.2.1, kod titranja opisanog s n (x,t) uocili cvorne tocke (tj. cvorove),
tako sada u ovom dvodimenzijskom primjeru, kod titranja modom n,n 0 (x, y,t) uocavamo CVORNE
LINIJE : mjesta na membrani koja stalno miruju. To su pravci paralelni s x i y osi, koji su rjeenja
jednadba
nx nx
sin = 0 = p , p = 0, 1, 2, ,
Lx Lx
n 0 y n 0 y
sin = 0 = r , r = 0, 1, 2, ,
Ly Ly
p r
x = Lx , y = Ly .
n n0
Slicno se dobiju i jednadbe pravaca na kojima lee trbusi dvodimenzijskog stojnog vala
nx nx
sin = 1 = (2 p + 1) , p = 0, 1, 2, ,
Lx Lx 2
0
n y 0
n y
sin = 1 = (2 r + 1) , r = 0, 1, 2, ,
Ly Ly 2
Lx 2 p + 1 Ly 2 r + 1
x = , y= .
2 n 2 n
Nakon ovih primjera titranja u jednoj i dvije dimenzije, vjerujemo da citatelju nece biti teko
gornje racune poopci na titranje trodimenzijskog elasticnog kontinuuma s pravokutnom geometri-
jom.
U prethodnom smo odjeljku doli do valne jednadbe (11.47) koja opisuje titranje dvodimenzijske
membrane
2
= v 2f 2D
2
. (11.50)
t2
500 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Desna strana jednadbe ne ovisi o vremenu, pa je sa stanovita vremenske varijable ona konstantna.
Ta konstanta ima dimenziju inverznog kvadrata duljine, pa cemo ju oznaciti s k2
2T 1 2R 1 R 1 2F
2 2
= k v T , + + = k2 .
t2 f
R 2 F 2 2
Lijevu od gornjih jednadba prepoznajemo kao jednadbu harmonijskog oscilatora iz odjeljka 6,
cija su rjeenja linearna kombinacija trigonometrijskih funkcija
Lijeva strana ovisi samo o varijabli , a desna samo o varijabli . Sa stanovita varijable , desna
je strana konstantna, a isto tako sa stanovita varijable , lijeva je strana konstantna. Radi se o
bezdimenzijskoj konstanti koju cemo oznaciti s n2
2F
2
R 1 R n2
2 2
= n F , + + k R = R.
2 2 2
F () = C cos n + S sin n.
F () = F ( + 2 ),
a to je ispunjeno ako je
n = 0, 1, 2,
2R R
2 2
+ + (k2 2 n2 ) R = 0.
Prijedimo s varijable na bezdimenzijsku varijablu = k
R R 2R 2
2 R
=k , = k .
2 2
U varijabli , jednadba za R postaje
2R 1 R n2
+ + 1 2 R = 0
2
R() = In ( k)
In (R k) = 0.
Konstanta k ne moe biti proizvoljna, vec se mora odabrati tako da R k bude nul-tocka Besselove
funkcije. Besselove funkcije imaju beskonacno puno diskretnih realnih nul-tocaka koje se mogu
oznaciti indeksom m = 1, 2, . Dakle ce konstanta k imati dva indeksa: n koji oznacava red
funkcije i m koji oznacava nul-tocku za dani red
k kn,n 0 .
502 Poglavlje 11. Mali titraji sustava cestica
Time smo dobili rjeenje za koje ovisi o dva indeksa (uz redefiniciju konstanata)
n,n 0 (, ,t) = In ( kn,n 0 ) (an,n 0 cos n + bn,n 0 sin n) (cn,n 0 cos kn,n 0 ct + dn,n 0 sin kn,n 0 ct).
Zbog linearnosti valne jednadbe, (11.50), opce je rjeenje linearna kombinacija rjeenja za sve
moguce n i m
(, ,t) = n,n 0 (, ,t)
n=0 n 0 =0
= In ( kn,n 0 ) (an,n 0 cos n + bn,n 0 sin n) (cn,n 0 cos kn,n 0 ct + dn,n 0 sin kn,n 0 ct).
n=0 n 0 =0
12.1 Uvod
SILA
Djelovanje vanjske sile na sustav cestica, promjenit ce udaljenosti medu cesticama sustava. Ova
osobina sustava se naziva deformabilnost ili elasticitet. Promotrimo dvije cestice sustava, n-tu i
n 0 -tu, na medusobnoj udaljenosti rn,n 0 . Ako je promjena medusobne udaljenosti cestica, rn,n 0 ,
puno manja od same meducesticne udaljenosti rn,n 0 ,
rn,n 0 rn,n 0 ,
i ako se stoga moe, u prvoj aproksimaciji zanemariti, govori se o krutom (cvrstom) tijelu kod
kojega su medusobne udaljenosti cestica nepromjenjive (konstantne),
rn,n 0 = const. n, n 0 .
Krutim tijelom nazivamo sustav cestica kod kojega se udaljenost izmedu bilo koje dvije njegove
sastavne cestice ne mijenja, bez obzira na jakost sila koje djeluju na cestice sustava.
POMAK
Pomakom krutog tijela nazivamo promjenu njegovog poloaja. Pomaci mogu biti ili VRTNJE ili
TRANSLACIJE. Ako se tijekom pomaka sve tocke krutog tijela gibaju paralelno jedna drugoj, pomak
se naziva translacija. Ako tijekom pomaka tijela, sve tocke tijela sa jednog pravca (koji nazivamo
os) ostaju nepomicne, tada taj pomak nazivamo vrtnjom, rotacijom ili zakretom oko osi.
Chaslesov1 ili Mozzi2 -Chaslesov teorem kae da se svako gibanje krutog tijela moe ras-
taviti na translacijsko gibanje du jedne osi (os zakreta ili Mozzijeva os) i zakret oko te osi.
Zakreti mogu biti konacni ili infinitezimalni. Konacni zakreti nisu pravi vektori (nego pseudo-
vektori) jer za njih ne vrijedi pravilo komutativnosti zbrajanja. Neka su npr. zadana dva zakreta:
prvi za /2 oko osi z, oznacen sa
Zz = ~ez ,
2
1 Michel Floral Chasles (15. IX 1793. 18. X 1880.), francuski matematicar (izgovara se al).
2 Giulio Giuseppe Mozzi del Garbo (Firenca, 23. II 1730. Firenca, 16. IV 1813.), italijanski matematicar.
504 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Zz Zx 6= Zx Zz . (12.1)
x 0 = x + xx x + xy y + xz z,
2
y 0 = y + yx x + yy y + yz z, 1,
z 0 = z + zx x + zy y + zz z.
sin(d) = d , cos(d) = 1
1 0 0 1 0 dy 1 dz 0
dZ x = 0 1 dx , dZ y = 0 1 0 , dZ z = dz 1 0 .
0 dx 1 dy 0 1 0 0 1
Uzastopnim djelovanjem ova tri zakreta se dobiva (sjetimo se da zbog komutativnosti, poredak
djelovanja nije vaan)
1 0 0 0
dz dy
dZ x dZ y dZ z = 0 1 0 + dz 0 dx 1 + dZ .
0 0 1 dy dx 0
d ~r = ~r d~
d ~r d~ d ~r d~
= ~r , ~v = ~ =
,
dt dt dt dt
~v = ~r
~.
To je ista relacija koja je vec izvedena u odjeljku (..o neinerc sust..), samo to je ovdje promatarc
u neinercijskom sustavu, a u odjeljku (...) je promatrac u inrecijskom sustavu. To samo znaci da
506 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
se zaktret odvija u suprotnom smjeru. to rezultira jednim negativnim predznakom, tj. i ovdje se
dobije (sa stanovita promatraca i inercijskom sustavu) da je
~ ~r.
~v =
Fiksiranjem jedne tocke krutog tijela, sprjecava se njegovo translacijsko gibanje, ali se ono moe
vrtjeti oko bilo koje osi koja prolazi tom fiksiranom tockom. Fiksiraju li se dvije tocke krutog
tijela, ono se moe vrtjeti samo oko jedne osi koja prolazi tim dvjema tockama. No, ako se fiksira
jo jedna (treca) tocka izvan ove osi, tijelo se nece moci niti vrtjeti, tj. fiksiranje tri nekolinearne
tocke krutog tijela onemogucava bilo kakav pomak tijela.. Zakljucak je da tri nekolinearne tocke
odreduju poloaj krutog tijela.
Neki primjeri translacijskog gibanja su prikazani na slici 12.2 (radi preglednosti, na slici su
prikazani poloaji samo tri nekolinearne tocke). Opce gibanje krutog tijela je ono kod kojega niti
Slika 12.2: Ilustracija translacijskog gibanja krutog tijela: (A) pravocrtno translacijsko; (B)
krivocrtno translacijsko i (C) kruno translacijsko.
jedna tocka tijela ne ostaje nepomicna. Kao to je pokazano u odjeljku 12.4, ono se moe prikazati
kao kombinacija TRANSLACIJE i VRTNJE oko pogodno odabrane tocke (cesto je ta tocka upravo
sredite mase tijela).
Ako se kruto tijelo giba tako da se sve njegove tocke gibaju paralelno u odnosu na neku nepomicnu
ravninu, a os vrtnje je okomita na tu istu ravninu, takvo se gibanje naziva RAVNINSKO gibanje. Kod
ravninskog gibanja se razlikuju dva slucaja:
(1) Osnovno kod ravninskog gibanja krutog tijela je da TIJEKOM GIBANJA , OS VRTNJE NE
MIJENJA SVOJ SMJER . Ukoliko tijelo izvodi samo vrtnju (bez translacije), ono ima
samo JEDAN stupanj slobode, jer je potrebna samo jedna koordinata za potpuno odredenje
poloaja tijela (to je kut zakreta tijela oko osi).
(2) Opce ravninsko gibanje: gibanje tijela je kombinacija translacije u smjeru paralelno sa
nepomicnim ravninom i vrtnje oko osi okomite na tu ravninu. cesto se odabire da ta os
prolazi sreditem mase. Kod ovakvog gibanja, tijelo posjeduje TRI stupnja slobode: dvije
koordinate su potrebne za opis translacije (npr. x i y koordinate sredita mase tijela) i
jedna koordinata (npr. kut ) koja opisuje zakret oko osi vrtnje. Spomenuta se os zove
TRENUTNA os, a njezino presjecite s ravninom se zove TRENUTNO SREDITE vrtnje.
12.2 Moment tromosti krutog tijela 507
CESTICA
Definirajmo najprije moment tromosti cestice mase m cija je okomita udaljenost od zadane osi AB
oznacena s r (slika 12.3.A)
2
I = m r . (12.3)
TIJELO
Slika 12.3: Uz definiciju momenta tromosti: (A) cestice, (B) krutog tijela.
Do momenta tromosti KRUTOG TIJELA se dolazi tako da se tijelo (u mislima) razdijeli na N djelica
mase mn , dovoljno malih da je okomita udaljenost svakoga od njih, od osi AB (slika 12.3.B),
dobro definiran pojam. Tu cemo udaljenost oznaciti s rn, . Moment tromosti definiramo kao
aditivnu velicinu, tako da se moment tromosti cijeloga tijela definira kao zbroj momenata tromosti
svih njegovih dijelova
N
I= mn rn,
2
. (12.4)
n=1
U granici kada N postaje neograniceno velik (tj. dijelovi postaju sve manji)
N Z
I = lim
N
2
mn rn, 2
dm r . (12.5)
n=1
508 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Prijelazom s mase na gustocu mase, dm = m (~r) dr3 , (u trodimenzijskom prostoru) izraz za moment
tromosti postaje
Z
2
I= r m (~r) dr3 . (12.6)
Integrira se po dijelu prostora u kojemu se nalazi kruto tijelo (tj. tamo gdje je gustoca razlicita
od nule). S r je oznacena okomita udaljenost elementa volumena dr3 od osi u odnosu na koju se
racuna moment tromosti. Volumna masena gustoca krutog tijela je oznacena s m (~r) i ima ulogu
funkcije raspodjele3 , a moment tromosti se pojavljuje kao drugi moment te raspodjele.
Ponekad je neko relativno sloeno kruto tijelo zgodno zamisliti kao da je sastavljeno od vie
relativno jednostavnih krutih tijela. U tom slucaju se integral iz (12.6) koji ide po volumenu cijelog
sloenog tijela moe rastaviti na zbroj integrala po svakom pojedinom jednostavnom tijelu. Na
taj nacin se moment tromosti sloenog tijela I dobiva kao zbroj momenta tromosti In pojedinih
jednostavnijih tijela (npr. zadatak 12.16)
I = I1 + I2 + . (12.7)
Ako je jedna od dimenzija krutog tijela puno manja od preostale dvije, moe se govoriti o dvodi-
menzijskoj (plonoj) raspodjeli mase gustoce m (~r), ili, ako je tijelo oblika tanke ice, govorimo o
linijskoj raspodjeli gustoce mase koju oznacavamo s m (~r). U ta dva slucaja, moment tromosti se
racuna slijedecim izrazima
Z
2
I = r m (~r) dr2 , 2 D, (12.8)
Z
2
I = r m (~r) dr, 1 D.
POLUMJER TROMOSTI
Da bi se naglasila slicnost u definiciji momenta tromosti cestice i krutog tijela, uvodi se pojam
polumjera tromosti ili polumjera giracije K sustava cestica. On je definiran izrazom
2
2 Nn=1 mn rn, I
K = = ,
Nn=1 mn m
tj.
I = mK 2
ili rijecima: jedna cestica koja bi imala masu jednaku ukupnoj masi sustava m i cija bi okomita
udaljenost od zadane osi bila jednaka K, imala bi ISTI moment tromosti kao i sustav cestica
polumjera tromosti K (specijalno: ako se sustav sastoji samo od jedne cestice, tada je K = r ).
Za sustave s kontinuiranom raspodjelom mase, polumjer tromosti se racuna iz
r2 m (~r) dr3
R
2
K = R .
m (~r) dr3
3 Vidjeti npr. poglavlje Osnovni pojmovi statistike u [Glu15b]
12.3 Teoremi o momentima tromosti 509
Primjetimo da gornji izraz definira polumjer tromosti kao drugi moment4 normirane funkcije
raspodjele (~r) definirane sa
m (~r)
(~r) = ,
m (~r) dr3
R
D E Z
K2 = 2
r = r 2
(~r) dr3 .
(A) B mn (B)
B
z z'
IO ISM
r'n
mn y'
rn SM
x'
SM
rSM
O O
eb b y
b
A A
x
slici 12.4.B: jedan, (x, y, z), s ishoditem O bilo gdje na osi AB, a drugi, (x 0 , y 0 , z 0 ), s ishoditem SM
u sreditu mase krutog tijela. Osi z i z 0 su medusobno paralelne i imaju smjer osi vrtnje. Okomita
udaljenost medu osima je dana vektorom
~b = b~eb .
Veza medu poloajem j-te cestice gledane iz sustava (x, y, z) i sustava (x 0 , y 0 , z 0 ) je dana izrazom
pri cemu smo iskoristili cinjenicu da skalarni umnoak dva vektora daje komponentu jednog vektora
u smjeru drugog vektora. Vezu izmedu IO i ISM cemo dobiti tako da~rn =~rSM +~rn0 uvrstimo u izraz
za IO
N N
IO = mn [(~rSM +~rn0 )~eb ]2 = mn (~rSM~eb +~rn0~eb )2
n=1 n=1
N
mn (~rSM~eb )2 + 2 (~rSM~eb ) (~rn0~eb ) + (~rn0~eb )2
=
n=1
!
N N N
= (~rSM~eb ) 2
mn +2 (~rSM~eb ) mn ~rn0 ~eb + mn (~rn0~eb )2 = m b2 + ISM .
n=1 n=1 n=1
| {z } | {z } | {z }
=m =0 = ISM
Nula u gornjem izrazu dolazi odatle to je ishodite crtkanog sustava u pravo smjeteno u sredite
mase
1 N
0
~rSM =
m mn~rn0 = 0.
n=1
Tako se dolazi do veze medu momentima tromosti tijela mase m u odnosu na dvije paralelne osi od
kojih jedna prolazi tockom O, a druga sreditem mase SM, a medusobno su udaljene za b
IO = ISM + m b2 . (12.9)
Gornji izraz se zove H UYGENS -S TEINEROV TEOREM. Buduci da je mb2 > 0, zakljucujemo da
tijelo ima NAJMANJI moment tromosti kada os vrtnje prolazi sreditem mase. To je jo jedna vana
osobina sredita mase. U odjeljku 12.5 cemo vidjeti da je rad koji je potrebno uloiti da se tijelo iz
stanja mirovanja, dovede u stanje vrtnje, srazmjeran s I. Taj ce rad dakle biti najmanji kada je I
najmanji, a iz Huygens-Steinerova teorema vidimo da je I najmanji kada os vrtnje prolazi sreditem
mase (tada je b = 0). Zakljucujemo da najmanje rada treba uloiti da bi se tijelo vrtjelo oko osi
kroz sredite mase.
N N Z
Ix = 2
mn rn, = mn (y2n + 0) y2 (x, y) d x d y
n=1 n=1
N N Z
Iy = 2
mn rn, = mn (0 + xn2 ) x2 (x, y) d x d y (12.10)
n=1 n=1
N N Z
Iz = 2
mn rn, = mn (xn2 + y2n ) (x2 + y2 ) (x, y) d x d y.
n=1 n=1
Usporedbom gornjih izraza, alko se icitava teorem o okomitim osima
Iz = Ix + Iy . (12.11)
Zadatak 12.1 Tri cestice masa m, 2m i 3m, nalaze se redom u tockama (0, 0, 1), (0, 1, 2) i
(1, 2, 3). Izracunajte momente tromosti ovog sustava cestica oko osi x, y i oko
osi z.
Rjeenje:
Prema definiciji momenta tromosti diskretnih sustava, (12.6) je
Ix = m1 (y21 + z21 ) + m2 (y22 + z22 ) + m3 (y23 + z23 ) =,
Iy = m1 (x12 + z21 ) + m2 (x22 + z22 ) + m3 (x32 + z23 ) =,
Iz = m1 (x12 + y21 ) + m2 (x22 + y22 ) + m3 (x32 + y23 ) = .
Zadatak 12.2 Izracunajte moment tromosti homogenog tankog tapa mase m i duljine L u
odnosu na os okomitu na njega, a koja prolazi
(a) njegovim sreditem,
(b) jednjim njegovim krajem,
(c) tockom udaljenom za L d od jednog njegovog kraja, pri cemu je 0 d 1.
Rjeenje:
(a) tap je poloen du osi x, a moment tromosti se racuna u odnosu na os y.
Ishodite koordinatnog sustava je u polo-
vici tapa, tj, u sreditu mase tapa (buduci
da je tap homogen). Konstantna masena
gustoca tapa je 0 = m/L.
1
Z L/2
I= 0 x2 d x = =m L2 = ISM .
L/2 12
(b) Ishodite je u lijevom rubu tapa. Huygens-Steinerovim teoremom je
2
L 1
I = ISM + m = m L2 .
2 3
Izravnim racunom
1
Z L
I= 0 x2 d x = = m L2 .
0 3
512 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Izravnim racunom
1 3d + 3d 2
Z (1d)L
I= 0 x2 d x = = m L2 .
dL 3
Primjetimo: za d = L/2 dobiva se rjeenje (a) dijela zadatka, a za d = 0 dobiva se rjeenje (b)
dijela.
Zadatak 12.3 Homogeni tap mase m i duljine L nalazi se u pocetku u okomitom poloaju
u stanju mirovanja (labilna ravnotea) oslonjen jednim krajem na na glatku
vodoravnu plohu. Ako se beskonacno malom vanjskom silom tap izvede iz
ravnotee i dovede u stanje gibanja, zbog simetrije, gibanje ce se odvijati u
ravnini. Odredite putanju sredita mase i njegovu brzinu u trenutku kada tap
zauzme vodoravan poloaj.
Rjeenje:
S obzirom da je podloga glatka, nema trenja, pa su jedine dvije sile koje djeluju na tap reakcija
podloge ~N i gravitacijska sila m~g . Obje te sile djeluju u smjeru osi z (slika), pa ce se zato one
izazvati samo promjenu z koordinate sredita mase tapa, ali ne i promjenu njegove y komponente,
tj. bit ce
zSM = zSM (t), ySM = y0 = const.
To je jednadba putanje sredita mase koja se trai u zadatku.
Gornja jednadba ujedno i znaci da ce se tijekom padanja tapa njegov donji kraj gibati ulijevo
tako da ySM = y0 ima sve vrijeme istu vrijednost. Dakle, tap ce izvoditi zakret oko svog sredita
mase, koje ce se opet gibati prema dolje. Visina i brzina sredita mase u odnosu na podlogu, ovise
o kutu nagiba
L
zSM = cos
2
L
dzSM = sin .
2
Buduci da nema trenja, ukupna mehanicka
energija je konstantna
Ek + E p = const. = E0
i jednaka energiji E0 koju je tap imao prije pocetka gibanja. Kineticka energija se sastoji od
kineticke energije translacijskog gibanja sredita mase i kineticke energije vrtnje tapa oko svog
sredita
m ISM 2
Ek = dz2SM + ,
2 2
gdje je, prema rjeenju zadatka (12.2),
1
ISM = mL2 .
12
12.3 Teoremi o momentima tromosti 513
mL2 2 1
2
Ek ( ) = + sin .
8 3
L L
E p ( ) = mgzSM = mg cos , E p (0) = E0 = mg .
2 2
Jednadba sacuvanja energije je
mL2 2 1
2 L L
+ sin + mg cos = mg .
8 3 2 2
To je jednadba za ,
s
g(1 cos )
= +2
L(1/3 + sin2 )
Ovaj integral nije rjeiv elementarnim funkcijama. Predznak + je odabran zato jer se kut
povecava s vremenom. Jednadba za brzinu sredita mase je sada
s
L g(1 cos )
dzSM ( ) = sin = L sin .
2 L(1/3 + sin2 )
1p
|dzSM (/2)| = 3gL.
2
Vezano za reakciju podloge ~N , moe se reci slijedece: gravitacijska sila djeluje u sredite mase
tapa, pa stoga ne stvara moment sile; sav moment sile stvara reakcija podloge
~ = |~rSM ~N | = L N sin .
|M|
2
Moment sile vodi na promjenu momenta kolicine gibanja, (10.28),
mL
N= .
6 sin
Zadatak 12.4 Izracunajte moment tromosti homogene pravokutne ploce duljine bridova a i
b, u odnosu na os koja prolazi sreditem ploce i okomita je na plocu.
514 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Rjeenje:
Ploca je homogena, pa je njena povrinska masena gustoca konstantna. Oznacimo ju
sa 0 . Prema teoremu o okomitim osima,
(12.11), je
Iz = Ix + Iy ,
1
Z Z +a/2 Z +b/2
Ix = y2 (x, y) d x d y = 0 dx y2 d y = 0 a b3 ,
a/2 b/2 12
1
Z Z +a/2 Z +b/2
2 2
Iy = x (x, y) d x d y = 0 x dx dy = 0 a3 b.
a/2 b/2 12
1
= Iz = 0 a b (a2 + b2 ).
12
Zadatak 12.5 Izracunajte moment tromosti i polumjer tromosti homogenog kvadrata mase
m i duljine stranice L oko osi koja lei na dijagonali kvadrata.
Rjeenje:
Stranice kvadrata lee na pravcima cije su jednadbe oznacene na slici.
dovriti
Zadatak 12.6 Izracunajte moment tromosti oko osi z, tijela konstantne gustoce odredenog
paraboloidom C0 z = x2 + y2 i ravninom z = H, za konstantne C0 i H.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 12.7 Izracunajte moment tromosti homogene kugle mase m i polumjera R u odnosu
na os koja prolazi njezinim sreditem.
Rjeenje:
Masena gustoca kugle je konstantna
12.3 Teoremi o momentima tromosti 515
m
0 = 4
.
3 R3
Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .
U sfernom sustavu je
dr3 = r2 sin d d.
r = r sin
Z R Z 2
m
Z
I = 4
dr d d r4 sin3
3 R3 0 0 0
Z 2
2
Z R
m
Z
4 3
= 4
r dr d sin d = m R2 .
3 R3 0 0 0 5
Zadatak 12.8 Izracunajte moment tromosti homogenog uplje kugle mase m, unutranjeg
polumjera Ru i vanjskog polumjera Rv oko jednog njezinog promjera. U
granici Ru 0 izracunajte moment tromosti pune kugle, a u granici Ru Rv
izracunajte moment tromosti kugline ljuske.
Rjeenje:
Postupa se slicno kao i u prethodnom zadatku. Masena gustoca kugle je konstantna
m
0 = 4
.
3 (R3v R3u )
Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .
U sfernom sustavu je
dr3 = r2 sin d d.
r = r sin
516 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
2 R5v R5u
Z Rv Z 2
m
Z
= 4
r4 d r d sin3 d = m .
3 R3 Ru 0 0 5 R3v R3u
Integral po varijabli je rjeen uvodenjem nove varijable x = cos .
Moment tromosti pune kugle se dobije u granici kada Ru 0 (u tom slucaju vie nije potreban
index v, nego je dovoljno Rv zvati jednostavno R)
2
lim I = m R2 ,
Ru 0 5
a to je upravo rezultat za punu kuglu iz zadatka 12.7.
Prije izvedbe limesa Ru Rv , potrebno je I napisati u obliku
2 R5v
(1 + + 2 + 3 + 4)
)(1 Ru
I= m 3 + + 2) , = .
5 Rv
(1 )(1 Rv
Tek sada, nakon kracenja, moe se izvesti limes Ru Rv i dobiti moment tromosti kugline ljuske
2
lim I = mR2
Ru Rv 3
Ponovo, s obzirom da postoji samo jedan polumjer, nije mu potreban indeks.
Zadatak 12.9 Po nepomicnoj hrapavoj polukugli polumjera R, kotrlja se prema dolje druga
kugla polumjera r i mase m. U pocetku se kotrljajuca kugla nalazi u stanju
mirovanja vrlo blizu tocke A. Treba odrediti:
(a) Iznose sile reakcije podloge i sile trenja izmedu kugala u poloaju odrede-
nom kutom .
(b) Najmanju vrijednost koeficijenta trenja.
(c) Kut 0 pri kojemu ce se kotrljajuca kugla odvojiti od nepomicne polukugle.
Rjeenje:
Na malu kuglu djeluju tri sile; gravitacijska sila m~g , reakcija podloge (velike polukugle) ~N i
trenje ~Ftr . One se rastavljaju na tangencijalnu i radijalnu komponentu, pri cemu se tangencijalno i
radijalno ubrzanje dani izrazom (3.18), pa jednadbe gibanja glase
dv
m ~e = mg sin ~e Ftr~e ,
dt
v2
m ~e = N~e mg cos ~e .
R+r
Brzina v je dana sa
dl
v= ,
dt
gdje je l duljina luka koji opie sredite kotrljajuce kugle. Duljina ovoga luka se moe izraziti preko
kuta i preko kuta
l = (R + r) = r. (12.12)
12.3 Teoremi o momentima tromosti 517
zato je
dv
= (R + r) , v2 = (R + r)2 2 ,
dt
pa jednadbe gibanja postaju
Osim gornjih jednadba, postoji jo jedna jednadba koja povezuje vremensku promjenu kutova sa
silom trenja, a to je jednadba (pisana samo po iznosima, jer su smjerovi ociti) (10.28)
dL
= Mv.
dt
U gornjoj jednadbi je
2
L = Ikugle = zadatak (12.8) = mr2 ,
5
a moment vanjske sile je moment sile trenja
Mv = rFtr ,
1 d 2 5 g 1 d cos
=
2 d t 7 R + r dt
10 g
Z Z
d 2 = d cos
0 7 R+r 0
10 g
2 = (1 cos ).
7 R+r
Uvrtavanjem gornjeg 2 u (12.14), dobiva se reakcija podloge
mg
N= (17 cos 10).
7
Uvrtavanjem (12.16) u (12.13) dobiva se sila trenja
2
Ftr = mg sin .
7
518 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
2 sin
Ftr = min N = min = .
17 cos 10
Ako bi koeficijent trenja bio manji od min , moment sile trenja ne bi bio dovoljan da zavrti kuglu i
ona bi osim kotrljanja izvodila i klizanje.
Kut odvajanja kotrljajuce kugle se dobije kao kut kod kojega reakcija podloge postaje nula
10
N(0 ) = 0 = cos 0 = .
17
2
I = mR2 ,
5
dobivenog u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti homogene
uplje kugle.
Rjeenje:
Konstantna gustoca je jednaka
m
m (~r) = 0 = 4 3 4 3
,
3 Rv 3 Ru
gdje je m masa uplje kugle. Prema uvjetu zadatka, moment tromosti pune kugle Ipk i moment
tromosti upljine Is su jednaki
2 4
Ik = mk R2v , mk = 0 R3v ,
5 3
2 4
Is = ms R2u , ms = 0 R3u .
5 3
2 2 8 2 R5 R5u
Isk = Ik Is = mk R2v ms R2u = 0 (R5v R5u ) = m v3 .
5 5 15 5 Rv R3u
Zadatak 12.11 Izracunajte moment tromosti homogenog uplje polukugle mase m, unutra-
njeg polumjera Ru i vanjskog polumjera Rv oko promjera okomitog na bazu.
U granici Ru 0 izracunajte moment tromosti pune polukugle, a u granici
Ru Rv izracunajte moment tromosti polukugline ljuske.
Rjeenje:
Postupa se slicno kao i u prethodnom zadatku, samo to sada m oznacava masu polukugle, a ne
kugle. Masena gustoca polukugle je konstantna
12.3 Teoremi o momentima tromosti 519
m
0 = 2
.
3 (R3v R3u )
Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .
U sfernom sustavu je
dr3 = r2 sin d d.
Za os u odnosu na koju se racuna moment tromosti odabiremo os z, pa je tada
r = r sin
2 R5v R5u
Z Rv Z 2
m
Z /2
4 3
= 2
r dr d sin d = m .
3 R3 Ru 0 0 5 R3v R3u
Integral po varijabli je rjeen uvodenjem nove varijable x = cos .
Moment tromosti pune polukugle se dobije u granici kada Ru 0 (u tom slucaju vie nije potreban
index v, nego je dovoljno Rv zvati jednostavno R)
2
lim I = m R2 ,
Ru 0 5
a to je upravo rezultat za punu kuglu iz zadatka 12.7 s time da sada m oznacava masu polukugle, a
ne kugle.
Prije izvedbe limesa Ru Rv , potrebno je I napisati u obliku
2 R5v
(1 + + 2 + 3 + 4)
)(1 Ru
I= m 3 + + 2) , = .
5 Rv
(1 )(1 Rv
Tek sada, nakon kracenja, moe se izvesti limes Ru Rv i dobiti moment tromosti polukugline
ljuske
2
lim I = mR2
Ru Rv 3
Ponovo, s obzirom da postoji samo jedan polumjer, nije mu potreban indeks.
2
I = mR2 ,
5
dobivenog u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti homogene
uplje polukugle.
Rjeenje:
Konstantna gustoca je jednaka
m
m (~r) = 0 = 2 3 2 3
,
3 Rv 3 Ru
520 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
gdje je m masa uplje polukugle. Prema uvjetu zadatka, moment tromosti pune polukugle Ipk i
moment tromosti upljine Is su jednaki
2 2
Ipk = m pk R2v , m pk = 0 R3v ,
5 3
2 2
Is = ms R2u , ms = 0 R3u .
5 3
Koristimo izraz (12.7), samo to u slucaju upljine oduzimamo, a ne zbrajamo momente.
2 2 4 2 R5 R5u
Ispk = Ipk Is = m pk R2v ms R2u = 0 (R5v R5u ) = m v3 .
5 5 15 5 Rv R3u
Zadatak 12.13 Izracunajte moment tromosti homogenog upljeg valjka mase m, visine H,
unutranjeg polumjera Ru i vanjskog polumjera Rv oko uzdune osi simetrije. U
granici Ru 0 izracunajte moment tromosti punog valjka, a u granici Ru Rv
izracunajte moment tromosti valjkaste ljuske.
Rjeenje:
Masena gustoca upljeg valjka je konstantna
m
m (~r) = 0 = .
(R2v R2u ) H
Po definiciji (12.6), je
Z
2
I= r m (~r) dr3 .
dr3 = d ddz.
Koordinata se ne smije brkati s konstantnom volumnom masenom gustocom 0 . Za os u odnosu
na koju se racuna moment tromosti odabiremo os z, pa je tada
r = .
Sada imamo sve potrebno za racun I
Z Rv Z 2 Z H
m
Isv = 3 d d dz
2
(Rv R2u ) H Ru 0 0
m R4v R4u 1
= 2 2
2 H = m (R2v + R2u ).
(Rv Ru ) H 4 2
Moment tromosti punog valjka se dobije u granici kada Ru 0 (u tom slucaju vie nije potreban
index v, nego je dovoljno Rv zvati jednostavno R)
1
lim Ipv = m R2 .
Ru 0 2
Limes Ru Rv ce dati moment tromosti valjkaste ljuske
lim Il j = mR2
Ru Rv
Zadatak 12.14 Polazeci od izraza za moment tromosti punog valjka I = mR2 /2 dobivenog
u prethodnom zadatku, izracunajte moment tromosti upljeg valjka.
Rjeenje:
Ponovo je gustoca
m
m (~r) = 0 = ,
(R2v R2u ) H
1 1
Ipv = m pv R2v , Is = ms R2u .
2 2
Koristimo izraz (12.7), samo to u slucaju upljine oduzimamo, a ne zbrajamo momente.
1 1
Isv = Ipv Is = 0 H (R4v R4u ) = m (R2v + R2u ).
2 2
Zadatak 12.15 Izracunajte momemt tromosti homogenog stoca mase m, visine H i polu-
mjera baze R oko osi okomite na bazu, a koja prolazi sreditem mase.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 12.16 Homogeno tijelo ukupne mase m, sastoji od valjka polumjera baze R i visine
H, poloenog na polukuglu polumjera R. Izracunajte moment tromosti oko osi
simetrije tijela.
Rjeenje:
Kod racuna momenta tromosti integrira se po svim tockama valjka i polukugle.
Ako se podrucje integracije (valjak + polu-
kugla) rastavi na dva nepreklapajuca po-
drucja (podrucje valjka i podrucje polu-
kugle), kao to je to objanjeno u izvodu
relacije (12.7), tada je ukupni integral po
cijelom podrucju jednak zbroju integrala po
pojedinim podrucjima
1 1
Iz (v) = mv R2 = 0 R2 HR2 = 0 R4 H,
2 2 2
2 2 2
Iz (pk) = m pk R2 = 0 R3 R2 ,
5 5 3
gdje je 0 konstantna gustoca cijelog tijela
m
0 = 2 .
R H + 23 R3
1 4 4 1 8R + 15H
Iz (v + pk) = Iz (v) + Iz (pk) = 0 R H + R5 = mR2 .
2 15 10 2R + 3H
522 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Rjeenje:
Konstantna masena gustoca valjka je
m
0 = ,
R 2
R2 H 4
3 H
a iz prethodnih zadataka je poznat i moment tromosti valjka oko uzdune osi simetrije
1
I= mR2 .
2
Prema pravilu o racunu momenata tromosti sloenih tijela, (12.7), moment tromosti valjka sa
upljinama je
1
Ipv = m pv R2 = 0 R4 H,
2 2
a Is moment tromosti pojedine upljine. Primjetimo da gornji izraz vrijedi samo zato jer su upljine
rasporedene simetricno po unutranjosti valjka. Da su rasporedene na salucajno odabrana mjesta,
gornji izraz ne bi vrijedio. Za racun Is treba koristiti Huygens-Steinerov teorem (12.9), koji u ovom
slucaju glasi
2 2
1 R R 11
Is = ms + ms = 0 R4 H.
2 3 2 9 36
11 59
Isv = Ipv 4Is = 0 R4 H 4 0 R4 H = m R2 .
2 9 36 90
Zadatak 12.18 Nadite momente tromosti oko osa simetrije koje prolaze sreditem mase
homogenog kvadra mase m i duljine bridova a, b i c.
12.4 Parovi sila 523
Rjeenje:
U OVOM SE ODJELJKU pokazuje kako se ucinak djelovanja proizvoljne sile na kruto tijelo
moe prikazati kao djelovanje momenta sile koji izaziva zakret tijela i djelovanja rezul-
tantne sile koja izaziva translaciju tijela.
Parom (spregom) sila cemo nazivati skup od dvije po iznosu jednake, a po smjeru suprotne sile
koje lee na paralelnim pravcima. To su sile ~F i ~F sa slike 12.5.A. Ako takav par sila djeluje na
kruto tijelo, on proizvodi ucinak zakreta, a zakretni moment ili moment sile M~ ne ovisi o izboru
poloaju ishodita koordinatnog sustava i jednak je~r F, gdje je r udaljenost medu hvatitima
~
sila
~ =~r+ ~F +~r (~F).
M
524 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Pokaimo sada da se svaka sila, ~F, koja djeluje u proizvoljnoj tocki krutog tijela, P, moe
zamijeniti jednom drugom silom koja djeluje u nekoj drugoj tocki krutog tijela, O, i jednim
pogodno odabranim parom sila. Slika 12.5.B ilustrira ovu tvrdnju. Neka proizvoljna sila ~F
djeluje u proizvoljnoj tocki P krutog tijela. Nita se nece promijeniti ako u tocki O djeluju sile ~f
i ~f (ovaj par sila nece izazvati ni translaciju ni zakret). Odaberemo li iznos sile ~f tako da je
f = F, tada moemo reci da umjesto jedne sile u tocki P, na tijelo djeluje sila
~f = ~F
u tocki O (oznacena crvenim na slici 12.5.B) i moment sila (oznacen crnim na istoj slici)
~ =~r ~F.
M
Podijelimo, opet, u mislima kruto tijelo na N djelica i neka u svakoj n-toj tocki Pn s radij
vektorom~rn , djeluje sila ~Fn . Tu silu zamjenimo parom sila momenta jednakog~rn ~Fn i silom
~Fn koja djeluje u tocki O (primjetimo da je O sada postalo ZAJEDNI CKO hvatite svih sila ~Fn ).
Kada to provedemo za sve sile koje djeluju na tijelo, vidimo da smo sustav sila ~Fn koje djeluju u
RAZLI CITIM tockama~rn tijela zamjenili JEDNOM SILOM
Uobicajeno je tocku O postaviti u sredite mase tijela. Tada rezultantna sila ~R vodi na transla-
cijsko gibanje tijela, a rezultantni moment sile M
~ vodi na zakret oko osi koja prolazi sreditem
mase.
12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje 525
B (A) (B)
w dl n
rn df
mn n rn
O
rn
qn
mn
O
z
y
y
x
x
A
djelica mase mn . Kineticka energija j-tog djelica je jednaka mn v2n /2, a brzina
dln d rn,
vn = = = rn, . (12.17)
dt dt
Energija je aditivna velicina, pa kineticku energiju vrtnje cijelog tijela racunamo kao zbroj kinetickih
energija pojedinih djelica
N
1 1 N
Ek,vrt = 2 mn v2n = 2 mn 2 rn,
2
.
n=1 n=1
2 , tako da je konacno
U gornjem izrazu prepoznajemo moment tromosti I = Nn=1 mn rn,
1
Ek,vrt = I 2 (12.18)
2
M OMENTI :
6 Naravno, uz zanemarivanje relativistickih ucinaka
526 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Izracunajmo i moment kolicine gibanja krutog tijela koje se vrti oko nepomicne osi. Iznos momenta
kolicine gibanja n-tog djelica tijela je
~L n = ~rn ~p n =~rn mn ~vn = rn~e r n mn vn~e n = rn mn vn (~e n )
= (2.73) = rn mn vn ~ex cos n cos n ~ey cos n sin n +~ez sin n
= Lx = rn mn vn cos n cos n ,
Ly = rn mn vn cos n sin n ,
Lz = rn mn vn sin n .
Smjer vektora ~L je odreden smjerom vektorskog umnoka ~e r ~e = ~e i cinjenicom da je
(vanjskim silama) smjer osi vrtnje nepromjenjiv. Smjer ~e se moe rastaviti na komponentu
okomitu na os vrtnje i komponentu paralelnu s osi vrtnje. Komponete ~L okomite na smjer vrtnje
(to su Lx i Ly komponente) bi htjele promijeniti smjer osi vrtnje, ali ih u tome sprjecavaju vanjske
sile koje dre os vrtnje nepomicnom. Ove se komponente dakle ponitavaju s djelovanjem vanjskih
sila i preostaje samo komponenta paralelna s osi vrtnje (to je Lz komponenta).
2
~L n = mn vn rn sin n ~ez = mn vn rn,~ez = (12.17) = mn rn, ~ez ,
| {z }
rn,
d~L ~
= M.
dt
Primjenimo li to na gornji izraz za ~L , slijedi
d ~
~ = I ~ = M,
I
dt
gdje smo s ~ = ~ oznacili kutno ubrzanje, tj. vremensku promjenu kutne brzine vrtnje. Smjer
vrtnje je nepromjenjiv u vremenu, pa se vremenska derivacija odnosi samo na promjenu iznosa
kutne brzine. Za tijelo koje se vrti, gornja je relacija analogon drugog Newtonovog aksioma
m~a = ~F,
gdje umjesto sile dolazi moment sile, umjesto mase dolazi moment tromosti, a umjesto translacij-
skog ubrzanja dolazi kutno ubrzanje.
R AD I SNAGA :
Ako na tijelo djeluju samo konzervativne vanjske sile, tada se tijelu moe pridruiti potencijalana
energija E p , a zbroj kineticke energije vrtnje i potencijalne energije je konstantan
1
Ek,vrt + E p = I 2 + E p = E = const.
2
12.5 Kineticka energija, rad i snaga vrtnje 527
Promotrimo sada kruto tijelo koje u pocetku miruje, ali se moe vrtjeti oko osi okomite na zadanu
ravninu, a koja prolazi tockom O tijela (slika 12.7.A). Sila ~F koja izaziva vrtnju tijela, djeluje u
tocki A (slika 12.7.B) i stvara moment sile M.
~ Izracunajmo koliki rad treba obaviti vanjska sila ~F,
da bi u kratkom vremenu dt zakrenula kruto tijelo za mali kut d. U tom kratkom vremenskom
intervalu je sila priblino konstantna, pa je prema opcoj definiciji diferencijala rada
Slika 12.7: Uz izvod izraza za rad koji treba obaviti da bi se tijelo dovelo u stanje vrtnje.
(A) (B)
F
A
df
O r
O
d~r
dW = ~F d~r = ~F dt = ~F ~v dt = ~F (
~ ~r) dt.
dt
Neka je koordinatni sustav postavljen tako da je
~ = ~ez .
~F (
~ ~r) =~r (~F ~ (~r ~F)
~ )=
(to se lako moe provjeriti npr. raspisom mjeovitog umnoka u obliku determinante). Time se za
diferencijal rada vrtnje krutog tijela, dobiva
~ = M d,
~ Mdt
dW = (12.20)
dW = ~F d~r.
Ukupni rad koji vanjska sila treba obaviti nad krutim tijelom da bi ga prevela iz pocetnog stanja
opisanog vrijednocu kuta zakreta p i kutnom brzinom p , u konacno stanje opisano kutom k
i kutnom brzinom k je zbroj (tj. integral) radova za sve male zakrete koji vode od pocetnog do
konacnog stanja vrtnje
Z k
d
Z k Z k Z k
Wp,k = dW = M d = I dt = I d
p p p dt p
1 1
= I k2 I p2 = Ek,vrt (k) Ek,vrt (p).
2 2
528 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Da bi se tijelo koje u pocetku miruje ( p = 0), dovelo u stanje vrtnje kutnom brzinom k = ,
potrebno je nad tijelom obaviti rad jednak kinetickoj energiji vrtnje I 2 /2. Dakle je rad srazmjeran
momentu tromosti I. Prema Huygens-Steinerovu teoremu (12.9),
I = ISM + mb2 ,
moment tromosti je najmanji ako os prolazi sreditem mase, pa je i rad koji treba uloiti NAJMANJI
ako se tijelo vrti oko osi koja prolazi sreditem mase. Dakle, ako je zadatak dovesti tijelo u stanje
vrtnje kutnom brzinom oko osi okomite na zadanu ravninu, uz minimalni utroak energije,
potrebno je os vrtnje postaviti tako da prolazi sreditem mase.
dW M d
P= = = M ,
dt dt
to je posve slicno izrazu za snagu
P = Fv
i nazvati ga moment impulsa vanjskih sila (kao to je to izvedeno relacijom (10.47)). Pokaimo
da je moment impulsa vanjskih sila jednak promjeni momenta kolicine gibanja (u konacnom
vremenskom intervalu)
Z tk Z tk
d
M dt = I dt = I k I p = Lk L p .
tp tp dt
Ako je ukupni moment vanjskih sila u vremenskom intervalu od t p do tk jednak nuli, tada je i
moment kolicine gibanja isti na pocetku i na kraju tog vremenskog intervala
L p = Lk = const.
Neka slika 12.8 prikazuje kruto tijelo mase m koje se, uslijed djelovanja gravitacijske sile, njie
oko osi kroz tocku O. Njihanje se odvija u ravnini okomitoj na os vrtnje, pri cemu os vrtnje svo
vrijeme zadrava isti smjer. Ako zanemarimo trenje tijela s cesticama medija u kojemu se odvija
njihanje, kao i trenje u tocki objesita, takvo se tijelo naziva FIZI CKO NJIHALO. Uz navedene
uvjete, poloaj tijela je u cjelosti odreden kutom otklona od poloaja ravnotee (to je kut sa
slike 12.9).
Zamislimo li kruto tijelo kao skup od N cestica, djelovanje gravitacijske sile na tijelo moemo
zamisliti kao djelovanje gravitacijske sile na skup cestica od kojih je tijelo sastavljeno (slika
12.8). Prema odjeljku 12.4, djelovanje sile u jednoj tocki tijela moemo zamjeniti djelovanjem
iste sile u jednoj drugoj tocki tijela i djelovanjem momenta sile u odnosu na tu novu odabranu
tocku. Primjenjeno na fizicko njihalo to znaci da se djelovanje gravitacijske sile mn ~g u tocki~rn
tijela, moe zamjeniti djelovanjem iste takve sile u tocki objesita O i momentom sile u odnosu
na to objesite~rn mn ~g . Ova zamjena se moe izvesti za sve cestice od kojih se tijelo sastoji i
kao rezultat se dobiva rezultantna sila koja djeluje u tocki objesita O
N
~R O = m1 ~g + m2 ~g + + mN ~g = mn ~g = m ~g
n=1
~R O + ~N = 0
i cini da se njihalo ne giba translacijski u smjeru osi x. Rezultantni moment sile M ~ O izaziva
zakret tijela oko objesita i oblika je kao da je sva masa m tijela skoncentrirana u tocki sredita
mase,~rSM . Postavimo koordinatni sustav kao na slici 12.9: ishodite neka je u objesitu, a os
vrtnje neka je okomita na ravninu crtnje. Sa SM oznacimo poloaj sredita mase njihala, a kut
neka je kut koji zatvara spojnica O SM, tj vektor~rSM s pozitivnim smjerom osi x. Uobicajeno
je udaljenost O SM, tj iznos vektora ~rSM oznaciti s b. Izracunajmo najprije moment sile i
moment kolicine gibanja, a zatim postavimo i jednadbu gibanja njihala.
Prema (13.5), je
~L = IO
~ = IO ~ez ,
gdje je kutna brzina vrtnje
~ = ~ez ,
a IO je moment tromosti njihala oko osi kroz O. Moment sile i moment kolicine gibanja su
vezani relacijom (10.44),
~L = M
~ IO ~ez = ~ez b m g sin ,
tj. dobivena je jednaba gibanja fizickog njihala u obliku
bmg
+ sin = 0. (12.21)
IO
Primjetimo da je gornja jednadba istog oblika kao i jednadba matematickog njihala (6.78)
g
+ sin = 0.
l
Umjesto duine niti, l, ovdje se pojavljuje
IO
l .
mb
Do istog rezultata se moe doci i razmatranjem energije. Gravitacijska sila je konzervativna, pa
se moe definirati potencijalna energija E p kao zbroj potencijalnih energija7 svih djelica njihala
E p = mn g xn + c0 = g mn xn + c0
n n
= g m xSM + c0 = g m b cos + c0 .
Postavimo ishodite potencijalne energije tako da je ona jednaka nuli kada je sredite mase na
osi x, tj kada je = 0. Tada je, ocito,
c0 = m g b,
pa je
E p = m g b (1 cos ).
Uz zanemarivanje trenja, na njihalo djeluju samo konzervativne sile, pa je ukupna mehanicka
energija sacuvana
Emeh = const. = Ek,vrt + E p
1
d
const. = IO 2 + m g b (1 cos )
2 dt
0 = IO + m g b (0 + sin )
0 = IO + m g b sin .
7 Negativan predznak u donjem izrazu dolazi zato da bi sila koja je negativan gradijent potencijalane energije,
Sve dok se njihalo njie, 6= 0, pa gornja jednadba moe biti zadovoljena samo ako je zagrada
jednaka nuli, a to je upravo ista jednadba koju smo dobili i iz jednadbe gibanja.
Izracunajmo period malih titraja. Mali titraji su oni za koje je otklon od poloaja ravnotee mali,
tj. oni za koje je 1. U tom slucaju je
sin ' + O( 3 ),
bmg
+ ' 0. (12.22)
IO
x + 02 x = 0,
s krunom fekvencijom
s
2 bmg
0 = = .
T IO
ISM + m b2 ,
IO = lekv m b = ISM + m b2
lekv m b,
" r #
1 I
2 4 SM .
b = lekv lekv
2 m
b+ + b = lekv ,
ISM = m b+ b .
2 ISM
KSM = = b+ b .
m
M INIMALAN PERIOD
Vidjeli smo, relacijom (12.23), da period titranja ovisi o b, udaljenosti od objesita do sredita
mase. Sada se moemo zapitati kolika treba biti ta udaljenost, pa da PERIOD TITRAJA BUDE
MINIMALAN ? Napisat cemo period kao funkciju od b, a zatim cemo minimalni period dobiti
kao uvjet ekstrema na funkciju T (b).
IO ISM + m b2
T 2 = 4 2 = 4 2 (12.25)
mgb mgb
2 2 2
4 2 KSM
2 2 m KSM + m b d
T = 4 = +b
mgb g b db
2
4 2
dT KSM
2T = 2 + 1 = 0.
db g b
Iz gornje je relacije
b = KSM ,
12.6 Fizicko njihalo 533
2 3/2 4 2
d2 T 3 KSM 1
KSM KSM
= +b + 3 .
d b2 g b 2 b4 b2 2
d 2 T 4
2
= > 0,
d b b=KSM
g (2b)3/2
Primjetimo jo, da ova tvrdnja vrijedi i ako titraji NISU MALENE AMPLITUDE. Naime, istim
postupkom kao i kod matematickog njihala, relacija (6.83), dolazi se do izraza za period njihala
koje njie proizvoljnom amplitudom
s
IO d
Z /2
0
T = 4 , k2 = sin2
2
q
mbg 0
1 k2 sin2
s
IO
= f (0 ).
mbg
Gornji je izraz za period istog oblika kao i (12.25), pa ima i isti minimum.
Zadatak 12.19 Izracunajte period malih titraja homogenog valjka polumjera R oko osi
paralelne s osi valjka, a udaljene za R/3 od te osi.
Rjeenje:
Titranje valjka shvacamo kao titranje fizickog njihala, ciji je peroiod dan izrazom (12.23).
s
IO
T =2 .
mgb
IO = ISM + mb2 .
R
b= .
3
534 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
R4
Z Z R Z 2 Z H
2
ISM = r 0 d 3 r = 0 3 d d d z = 0 2 H
0 0 0 4
m R4 1
= 2
2 H = m R2 .
R H 4 2
Nadalje je, prema Huygens-Steineru,
2
1
2 2 R 2
IO = m R + m b = m +b ,
2 2
pa je period
s
R2
s
IO 2 + b2
T =2 =2 .
mgb gb
Primjetite da gornji izraz daje period titraja za svaku os udaljenu za b od osi simetrije (a ne samo
za b = R/3). Neka je opcenito
b = R, 0 1.
Tada je
r s
1 R
T =2 + .
2 g
O P CENITO RAVNINSKO gibanje krutog tijela se moe shvatiti kao rezultat uzastopne trans-
lacije u ravnini paralelnoj nekoj zadanoj fiksnoj ravnini i vrtnje oko pogodno odabrane osi
okomite na tu istu fiksnu ravninu. Pri tome je dobro imati u vidu tri vane cinjenice:
d ~p ~
= Fv ,
dt
gdje je ~p = m~rSM ukupna kolicina gibanja sustava, a~rSM je poloaj sredita mase sustava cestica
(u ovom slucaju krutog tijela). S ~Fv je oznacen zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo.
Slika 12.10: Ravninsko gibanje krutog tijela oko osi kroz sredite mase.
ako je ISM moment tromosti krutog tijela oko osi koja prolazi sreditem mase, kutna brzina
njegove vrtnje oko te osi, tada je
~L SM = ISM
~.
Ako je s M
~ SM oznacen ukupni moment svih vanjskih sila u odnosu na koordinatni sustav sa
ishoditem u sreditu mase, tada cemo pokazati da je
d~L SM ~ SM .
=M
dt
Zamislimo opet da je kruto tijelo sastavljeno od N cestica i krenimo s jednadbom gibanja j-te
cestice napisanom u koordinatnom sustavu sa ishoditem u sreditu mase i osi z postavljene u
smjeru osi vrtnje
~ = ~ez
kao na slici 12.10 (~Fv,n je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na n-tu cesticu, a ~f n 0 ,n je sila
kojom n 0 -ta cestica sustava djeluje na n-tu cestica sustava).
,
N N
d ~p n
~rn dt
= ~Fv,n + ~f n 0 ,n
n=1 n 0 =1
N N N N
d~vn
~rn mn d t = ~rn ~Fv,n + ~rn ~f n ,n , = M
0 ~ SM .
n=1 n=1 n 0 =1 n=1
| {z } | {z }
~ SM
=M =0
Prvi zbroj na desnoj strani je zbroj momenata vanjskih sila na sve cestice krutog tijela, pa je
to ukupni moment vanjskih sila, a buduci da se radij vektori racuna u odnosu na sredite mase,
oznaka ima indeks SM. Da je drugi clan jednak nuli, pokazano je u (10.27). Na lijevoj strani je
!
N N N
d~vn d
~rn mn d t = d t ~rn mn~vn ~vn mn~vn .
n=1 n=1 n=1
| {z } | {z }
~
= L SM = 0
536 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Time je dobiveno
d~L SM ~ SM .
=M
dt
Gornji se izraz dalje moe raspisati uz uvrtavanje ~vn =
~ ~rn na lijevu stranu,
d~L SM d N
dt
= mn ~rn (~ ~rn ) = M
d t n=1
~ SM . (12.26)
Gornji dvostruki vektorski umnoak se racuna da se najprije rastavi radij vektor ~rn na dvije
medusobno okomite komponente: ~e i ~ez komponente
i zatim racuna
~ ~rn
a u slijedecem koraku i
2
~rn (
~ ~rn ) =~rn rn, ~e = (rn, ~e + zn ~ez ) rn, ~e = rn, ez zn rn, ~e .
~
Posljednji clan (onaj u smjeru ~e ) u gornjem izrazu se ponitava sa silama reakcije uredaja koji
odrava os vrtnje fiksnom (slika 12.10), pa preostaje
2 2
~rn (
~ ~rn ) = rn, ~ ~ rn,
ez = .
d~L SM d N
d
dt
=
dt
~
mn rn,
2
=
dt
~ SM ,
~ ISM = M
n=1
gdje je ~L SM =
~ ISM .
1 N
2 mn~vn2
n=1
(kao to je to pokazano relacijom (10.45)). No, kao i u prethodnom paragrafu, brzina ~vn se moe
napisati kao
pa je
~vn2 = 2 rn,
2
.
12.8 Trenutno sredite vrtnje 537
Time se kineticka energija dobiva kao zbroj kineticke translacijske i kineticke energije vrtnje
1 1 N
1 1
Ek =
2
2
m vSM +
2 mn (rn, )2 =
2
2
m vSM + ISM 2 = Ek,tr. + Ek,vrt .
2
n=1
1 2 1
m vSM + ISM 2 + E p = E = const.
2 2
N EKA SE KRUTO tijelo giba paralelno s ravninom (x, y). Promotrimo ravninu (x 0 , y 0 ) para-
lelnu s ravninom (x, y) i cvrsto vezanom uz tijelo (slika 12.11.A) koja se i GIBA zajedno
s tijelom. Pokaimo da se opce ravninsko gibanje krutog tijela, sastavljeno od translacijskog
gibanja i vrtnje, moe prikazati kao CISTA VRTNJA oko jedne tocke - trenutnog sredita vrt-
nje. Kako se tijelo giba, u svakom ce trenutku postojati tocka gibajuce ravnine (x 0 , y 0 ) koja
TRENUTNO MIRUJE prema ravnini (x, y). Ta tocka, P, koja moe, a i ne mora biti u tijelu, se
zove TRENUTNO SREDITE VRTNJE . O njemu se moe misliti kao o tocki oko koje tijelo
izvodi cistu vrtnju (bez translacije). Za cisto translacijsko gibanje krutog tijela, trenutno se sre-
dite nalazi u beskonacnosti. Naravno da se poloaj trenutnog sredita mijenja kako se tijelo giba.
Na slici 12.11.A je pokazan GRAFI CKI nacin odredivanja poloaja trenutnog sredita (tocka
P): A i B su bilo koje dvije tocke krutog tijela, a crtkane linije prikazuju okomice na vektore
brzina tocaka A i B; prema svojoj definiciji, trenutno sredite je tocka presjecita ovih okomica.
Pokaimo sada kako se moe RACUNSKI dobiti vektor poloaja trenutnog sredita krutog
tijela
~rP =?
Poloaj P u sustavu (x 0 , y 0 ) cemo oznaciti s ~rP0 (slika 12.11.B). Neka je ~vP brzina tocke P u
sustavu (x, y), a ~vO 0 neka je brzina ishodita sustava (x 0 , y 0 ). Brzina tocke P u sustavu (x 0 , y 0 ) je
uvijek jednaka nuli, jer je taj sustav cvrsto vezan s tijelom, tj. giba se zajedno s njim (u tom
538 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
sustavu tijelo se vrti oko osi kroz P, a sama tocka P miruje). Od ranije, (8.9), znamo za vezu
medu brzinama u inercijskom i neinercijskom sustavu:
~vin = ~R in +~vnin +
~ ~r,
~ ~rP0 .
~vP =~vO 0 + 0 +
~ (~rP ~rO 0 ).
~vP =~vO 0 +
No, ako je P trenutno sredite, tada ono trenutno miruje, tj. njegova je brzina jednaka nuli ~vP = 0
i u sustavu (x, y), pa je
~vO 0 =
~ (~rP ~rO 0 ).
Da bismo gornju jednadbu rijeili po nepoznanici~rP , cijelu cemo jednadbu pomnoiti vektorski
s
~
.
~
~vO 0 = ~ (~rP ~rO 0 )
h i
~ ~vO 0
=
~ ~ (~rP ~rO 0 )
h i
~ ~vO 0
= ~ (~rP ~rO 0 ) ~ + 2 (~rP ~rO 0 ).
Buduci da vektor (~rP ~rO 0 ) lei u ravnini (x, y), to je vektor kutne brzine
~ = ~ez okomit na
njega, pa je prvi clan desne strane gornje relacije jednak nuli. Preostaje
~ ~vO 0
~rP =~rO 0 + . (12.27)
2
Zadatak 12.20 Valjak se giba po ravnoj podlozi. Odredite poloaj trenutnog sredita kada
se valjak kotrlja bez klizanja i sa klizanjem.
Rjeenje:
Koristimo oznake sa slike 12.12.A:
translacijska brzina sredita O 0 valjka je ~vO 0 = vO 0 ~ex
poloaj sredita O 0 valjka u sustavu (x, y) je~rO 0 = xO 0 (t)~ex + R~ey
12.8 Trenutno sredite vrtnje 539
Zadatak 12.21 Neka je m masa valjka iz prethodnog primjera. Izracunajte njegovu kineticku
energiju, ako se kotrlja bez klizanja.
Rjeenje:
Zadatak cemo rijeiti na dva nacina: prvo cemo kotrljanje valjka shvatiti kao kombinaciju transla-
cijskog gibanja sredita mase i vrtnje oko osi simetrije valjka, a drugi nacin je da gibanje valjka
shvatimo kao cistu vrtnju oko osi kroz trenutno sredite vrtnje.
(1)
1 1
Ek = Ek,tr. + Ek,vrt. (SM) = m v2O 0 + ISM 2
2 2
1
ISM = m R2 , vO 0 = R
2
1 1 1 v2 0 3
Ek = m v2O 0 + m R2 O2 = m v2O 0
2 2 2 R 4
540 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
(2)
1 1 3
Ek = Ek,vrt. (P) = IP 2 = (ISM + mR2 ) 2 = m v2O 0 .
2 2 4
Kineticka energija je ista, bez obzira s koje tocke gledita opisujemo gibanje.
S TATIKU KRUTOG TIJELA karakterizira icezavanje gibanja, tj. njegova translacijska brzina i
brzina vrtnje su jednake nuli. U tom se slucaju kae da je tijelo u ravnotei. Nuni i dovoljni
uvjeti ravnotee krutog tijela su
~Fv = ~Fv,n = 0, ~v = M
M ~ v,n = 0, (12.28)
n n
gdje su ~Fv zbroj svih vanjskih sila, a M ~ v zbroj svih momenata vanjskih sila koje djeluju na
kruto tijelo. Prvi uvjet izrice ravnoteu u odnosu na translacijske pomake, a drugi u odnosu na
vrtnju8 . Buduci da je kruto tijelo poseban slucaj sustava cestica s nepromjenjenom medusobnom
udaljenosti cestica, nacelo zamiljenog rada i DAlembertovo nacelo vrijede i za kruto tijelo.
Ako su vanjske sile sile koje djeluju na tijelo konzervativne, tada postoji funkcija potencijalne
energije sa svojstvom da je ~Fv = E p , pa se uvjet ravnotee ~Fv = 0 moe napisati i preko
potencijalne energije
Ep Ep Ep
= = = 0.
x y z
Ravnotea je stabilna, E p = min., ako se tijelo nakon malog otklona iz ravnotenog poloaja opet
VRACA u pocetni ravnoteni poloaj. Ravnotea je nestabilna (labilna), E p = max., ako se tijelo
nakon malog otklona iz ravnotenog poloaja UDALJAVA od pocetnog ravnotenog poloaja (i
prelazi u neki drugi ravnoteni poloaj).
Zadatak 12.22 Ploha stola zanemarive mase ima oblik jednakostranicnog trokuta ABC,
duljine stranice L. Noge stola se nalaze u vrhovima trokuta i okomite su na
plohu. Tocka mase m se nalazi na stolu u tocki za a udaljenoj od stranice BC i
za b od stranice AC. Nadite opterecenja svih nogu stola.
Rjeenje:
S obzirom da se masa plohe stola zanemaruje, na plohu djeluju samo cetiri sile: teina cestice mase
m i tri reakcije od nogu stola:
Uvjeti ravnotee stola su dani izrazima (12.28), koji u danom primjeru glase
~Fv,n = 0, M
~ v,n = 0.
n n
NA + NB + NC mg = 0.
8 Buduci da se materijalna cestica zamilja kao matematicka tocka, pojam vrtnje tocke nema smisla, pa je statika
Momenti se mogu racunati u odnosu na bilo koju tocku, no prirodan je odabir (zbog jednostavnije
trigonometrije) za te tocke odabrati upravo jedan od vrhova plohe stola.
M
(A)
~ v,n = 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh A,
n
M
(B)
~ v,n = 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh B,
n
M
(C)
~ v,n = 0, zbroj svih momenata sila u odnosu na vrh C.
n
M
(A)
~ v,n = 0 =~rA ~N A +~rB ~N B +~rC ~N C +~rT (~ez )mg
n
L 3
= ~ey LNB ~ey NC +~ex LNC +~ey xT mg ~ex yT mg.
2 2
2 a+b
NC = mg 1
3 L
Pomocu gornjeg izraza za NC , iz y komponente jednadbe slijedi
2 b
NB = mg .
3L
I konacno, iz uvjeta Na + Nb + Nc mg = 0, slijedi
2 a
NA = mg .
3L
542 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Slicnim se postupkom mogu dobiti i rjeenja ako se ishodite postavi u vrhove B ili C:
Sada se ishodite koordinatnog sustava postavlja u vrh B
M
(B)
~ v,n = 0 =~rA ~N A +~rB ~N B +~rC ~N C +~rT (~ez )mg
n
L 3
= ~ey LNA +~ey NC +~ex LNC ~ey (L xT )mg ~ex yT mg.
2 2
M
(C)
~ v,n = 0 =~rA ~N A +~rB ~N B +~rC ~N C +~rT (~ez )mg
n
L 3 L 3
= ~ey NA ~ex LNA ~ey LNB ~ex LNB
2 2 2 2
!
3
L
+ ~ey xT mg +~ex L yT mg.
2 2
Rjeenje:
Sile koje djeluju na gredu su oznacene na slici. Uvjeti ravnotee grede su dani izrazima (12.28),
koji u danom primjeru glase
~Fv,n = 0, M
~ v,n = 0,
n n
L
= (cos ~ex + sin ~ey ) ()mg~ey
2
i
+ l(cos ~ex + sin ~ey ) ~ex Npv ( cos sin ) +~ey Npv ( sin + cos )
L i
= mg cos ~ez + lNpv~ez cos ( sin + cos ) sin ( cos sin ) ,
2
iz cega slijedi
2l 2l
cos = Npv = mg
mgL mgL (1 + 2 ) sin
l
sin cos = 2 .
L (1 + 2 )
544 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Trigonometrijom je
R
tan = ,
l
to, kombiniranjem s prethodnim izrazom, daje jednadbu za traeni kut
s r
R
sin = 2 2
= .
L (1 + ) 1 + 2
Zadatak 12.24 Tri homogena valjka istih polumjera R postavljena su kao na slici.
Sva tri valjka se dodiruju, a koefici-
jent trenja je isti za sve dodirne
plohe. Kolika je najmanja vrijednost
za koju je gornji sustav u statickoj
ravnotei?
Rjeenje:
S obzirom na simetriju sustava, osi simetrije valjaka prolaze stranicama istostranicnog trokuta
duljine stranice 2R.
Isto tako zbog simetrije, sile i momenti sila na valjke A i B si isti, pa je dovoljno uvjete ravnotee
(12.28) analizirati samo za valjke A i C
~Fv,n M
(A) (A)
= 0, ~ v,n = 0,
n n
~Fv,n M
(C) (C)
= 0, ~ v,n = 0.
n n
~Fv,n
(A)
= 0 = Np~ey + Tp~ex mg~ey + Tv (sin ~ex cos ~ey ) Nv (cos ~ex + sin ~ey ),
n
M
(A)
~ v,n = 0 = R~ey Np~ey R~ey Tp~ex +~0 m~g
n
+R(cos ~ex + sin ~ey ) ()Nv (cos ~ex + sin ~ey )
+R(cos ~ex + sin ~ey ) Tv (sin ~ex + cos ~ey ).
Raspisane po komponentama, gornje jednadbe daju
(~ex ) Tp + Tv sin Nv cos = 0,
(~ey ) Tv cos + Np Nv sin = mg,
(~ez ) Tp = Tv .
12.9 Statika krutog tijela 545
cos
cos Np ,
1 + sin
Tp = Tv = Nv Tv =
1 + sin
Np ,
1
cos 2 1
= = = .
1 + sin 1 + 23 2+ 3
Rjeenje:
Zbog simetrije, sile i momenti sila na poluvaljke A i B si isti, pa je dovoljno uvjete ravnotee (12.28)
analizirati samo za poluvaljke A i C
~Fv,n M
(A) (A)
= 0, ~ v,n = 0,
n n
~Fv,n M
(C) (C)
= 0, ~ v,n = 0.
n n
(A)
Fx = 0 = Tp Nv sin ,
(A)
Fy = 0 = Np mg Nv cos ,
(A)
~ v,n
M = 0 = ~0 ~N p +~0 ~T p + rSM~ey ()mg~ey
n
+ R(sin ~ex + cos ~ey ) ()Nv (sin ~ex + cos ~ey ),
0 = 0.
546 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
M
(C)
~ v,n = 0 = rSM~ey ()mg~ey
n
R(sin ~ex + cos ~ey ) Nv (sin ~ex + cos ~ey )
+ R(sin ~ex cos ~ey ) ()Nv (sin ~ex cos ~ey ) = 0.
(C) (C) (C)
Jednadbe za Fx i n M
~ v,n su identicki zadovoljene, a jednadba za Fy daje
mg
Nv = .
2 cos
(A) (A)
Gornji izraz u kombinaciji s uvjetima na Fx i Fy daje
sin
Np ,
3 cos
Tp =
Np ,
K AO PRIMJER ravninskog gibanja krutog tijela, u ovom se odjeljku opisuje gibanje sustava
sastavljenog od motocikla i vozaca. Ni motocikl, a pogotovo vozac nisu kruta tijela, ali u
situacijama koje ce se razmatrati u ovom odjeljku, moguce je koristiti tu aproksimaciju.
Promatrat ce se tri karakteristicne situacije: mirovanje, gibanje konstantnom brzinom i kocenje.
M IROVANJE
Kada motor miruje, na njega djeluju slijedece sile (slika 12.13): gravitacijska sila m~g sa hvati-
tem u sreditu mase sustava vozac plus motocikl (crvena tocka na slici)
m = mvozaca + mmotocikla ,
12.10 Elementi mehanike motocikla 547
Slika 12.13: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl dok miruju (Suzuki GSX-R 1 000 K7
(ljubaznocu D. Zovka).
i dvije sile reakcije podloge ~N p i ~N s sa hvatitem u tockama dodira prednjeg i stranjeg kotaca s
podlogom. Uvjeti ravnotee sila i momenata sila, (12.28)
~Fv = ~Fv,n = 0, ~v = M
M ~ v,n = 0,
n n
0 = ~e y Np +~e y Ns ~e y m g,
0 = ~0 ~N p +~e x L ~e y Ns + (~e x x L +~e y H) (~e y ) m g.
Gornje jednadbe su dobivene tako to je za ishodite koordinatnog sustava uzeta tocke dodira
prednjeg kotaca s tlom, vodoravna os je x, a okomita y. S L je oznacena udaljenost medu
osovinama kotaca, a x L oznacava vodoravnu udaljenost od osovine prednjeg kotaca do sredita
mase uz 0 < x < 1. Sredivanjem, gornje jednadbe daju 2 2 algebarski sustav za nepoznate
sile reakcije podloge
m g = Np + Ns ,
L Ns = x L m g,
Ako je x > 0.5, pritisak na stranji kotac je veci nego na prednji, za x = 0.5 pritisak na oba
kotaca je isti, a za x < 0.5 veci je pritisak na prednji kotac. Time je rjeeno mirovanje sustava.
Pogledajmo to se dogada sa sustavom u gibanju.
Slika 12.14: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl dok se gibaju konstantnom brzinom (Suzuki
Hayabusa GSX 1300 R).
sila s prethodne slike, sada su se jo pojavile sile trenja ~Ftrp , ~Ftrs , ~Ftrzrak i sila od pogona motocikla
(inercijska sila) m~a . U periodu startanja motocikala, pogonska sila je veca od zbroja sila trenja
i razlika tih sila povecava brzinu od nulte do neke konacne brzine. Kada je ta konacna brzina
postignuta, pogonska sila je potrebna samo da poniti sile trenja (ali ne i da povecava brzinu).
Razlikovat ce se dvije vrste sila trenja: trenje prednje i stranje gume s podlogom ~Ftrp , ~Ftrs i trenje
sa zrakom ~Ftrzrak . Sile trenja s podlogom su oblika
S 0 > 0 su oznaceni koeficijenti trenja guma i podloge. Oni ovise o sastavu i profilu gume, o
teksturi gume i teksturi podloge, temperaturi gume i temperaturi podloge, tlaku u gumi, brzini
kojom se vozi itd. Hvatite ovih sila trenja je u tocki dodira gume i podloge (to zapravo nije
tocka, nego jedna mala ploha, ali za nae potrebe, tocka je dovoljno dobra aproksimacija).
Trenje sa zrakom je sila oblika (5.20) iz odjeljka 5.5
~Ftrzrak = m vn ~e x , > 0
i za gibanje konstantnom brzinom, smatrat cemo ju konstantnom. Hvatite ove sile je u sreditu
mase.
Opet su uvjeti stabilnosti dani s (12.28): zbroj svih sila i svih njihovih momenata mora biti
jednak nuli. Ravnotea sila, raspisana po komponentama znaci da moraju biti uravnoteene i
vodoravne komponete
i okomite
mg = Np + Ns ,
12.10 Elementi mehanike motocikla 549
komponenete sila. Osim sila moraju biti uravnoteeni i momenti vanjskih sila. Opet je koordi-
natni sustav postavljen kao i ranije
L Ns + H m a = x L m g + H Ftrzrak .
L p0 (1 x) + s0 x Ftrzrak
a = g L 0 0
+ ,
H p + s
H m
L 0
H (1 x) + s
Np = m g L 0 0
,
H p + s
L 0
H x p
Ns = m g L 0 0
.
H p + s
Np > Ns ,
KO CENJE
Kao treci primjer, analizirat ce se najzahtjevniji proces u vonji motociklom, a to je proces
kocenja. On se moe odvijati na tri nacina:
(a) samo stranjom kocnicom,
(b) samo prednjom kocnicom,
(c) objema kocnicama.
Procesom kocenja se izravno smanjuje inercijsko ubrzanje a (dakle, radi se o usporenju), tj. a se
shvaca kao funkcija parametara kojima se opisuju kocione sile. Sam proces kocenja se moe
opisati na dva nacina:
(1) Kocenje se izvodi zatezanjem kocionih diskova pa se za njegov opis mogu uvesti kocione sile
~f p i ~f s sa hvatitem u blizini sredita prednjeg i stranjeg kotaca. One su varijabilne velicine jer
se mijenjaju stiskanjem ili otputanjem rucice (prednja) ili pedale (stranja) kocnice. U ovom
pristupu su koeficijenti trenja konstantni.
(2) Drugi nacin je da se umjesto konstantnih koeficijenata trenja 0 uvedu varijabilni koeficijenti
trenja > 0 cije ce povecanje opisivati ucinak kocenja, a kocione sile ~f p i ~f s se ne pojavljuju9 .
Ova dva pristupa se razlikuju u opisu momenta kocione sile prednjeg kotaca: u prvom pristupu,
taj je moment iznosa R f p (gdje je R polumjer kotaca), dok je u drugom opisu taj moment
jednak nuli. Momenti kocione sile stranjeg kotaca su u oba pristupa razliciti od nule (i malo se
9 P. ugec, http://www.phy.pmf.unizg.hr/~pzugec/Fizika.html.
550 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
medusobno razlikuju).
Na slici 12.15 su prikazane sile koje djeluju na sustav motocikl plus vozac u trenutku kada
vozac iskljuci pogon motocikla, a prije nego pocne kociti: Te sile su: ~N p sila reakcije podloge
na prednji kotac; ~N s sila reakcije podloge na stranji kotac; ~Ftrp kociona sila trenja na prednji
kotac; ~Ftrs kociona sila trenja na stranji kotac; m~g gravitacijska sila; m~a inercijska sila koju je
sustav motocikl plus vozac dobio od pogona motocikla, a koju treba uravnoteiti silama trenja, tj.
kocenjem. Kocione sile trenja su po iznosu jednake
Ftrp = p Np , Ftrs = s Ns ,
gdje su koeficijenti trenja p i s varijabilne velicine koje ovise o tome koliko je snano ili blago
pristisnuta rucica prednje ili pedala stranje kocnice.
Uvjet ravnotee sustava je icezavanje svih sila i svih momenata sila koje djeluju na sustav,
(12.28). Ravnotea sila, raspisana po komponentama znaci da moraju biti uravnoteene i
vodoravne komponete
i okomite
mg = Np + Ns , (12.30)
komponenete sila.
Slika 12.15: Sile koje djeluju na vozaca i motocikl pri kocenju (BMW R 1100 RT Touring).
Osim sila moraju biti uravnoteeni i momenti vanjskih sila (kako ne bi dolo do vrtnje, tj. zakreta
motocikla oko tocke dodira prednjeg kotaca s tlom)
~v = M
M ~ v,n = ~rn ~Fn = 0.
n n
12.10 Elementi mehanike motocikla 551
Za ishodite koordinatnog sustava uzet ce se upravo spomenuta tocke dodira prednjeg kotaca s
tlom (vodoravna os je x, a okomita y)
Tako su dobivene relacije (12.29), (12.30) i (12.31), koje ce se koristiti dalje u rjeavanju zadatka.
~Ftrp ' 0.
Maksimalnim pritiskom na kocnicu postie se i maksimalno usporenje a, dok je iznos sile trenja
dan umnokom koeficijenta trenja i reakcije podloge. Time preostaju relacije
m a = Ftrs = s Ns
m g = Np + Ns
H
x Lm g = L Ns + H m a = Ns = m gx a . (12.32)
L
Iz prve i trece od gornjih relacija slijedi
xL
a = g s . (12.33)
L + s H
Iz izraza (12.32) se vidi da se ovim procesom kocenja reakcija podloge na stranji kotac smanjuje
(clan aH/L). Do ovog smanjenja dolazi zato jer pri kocenju inercijska sila dio teine sustava
motocikl + vozac prebacuje na prednji kotac (i time odmah slabi pritisak na stranji kotac).
Analizirajmo jo izraz (12.33): moe li se promjenom vrijednosti koeficijenta trenja s (npr.
promjenom sastava i oblika profila gume) postici veci a ili, matematickim rjecnikom - ima li
funkcija a ekstrem kao funkcija s
a gxL2
=0= .
s (L + s H)2
Ocito je da gornja relacija ne moe biti zadovoljena niti za jednu konacnu vrijednost koeficijenta
trenja s , to znaci da se a nema maksimum za neki konacni s .
Primjetimo jo da za velike vrijednosti koeficijenta trenja s , gornji izraz za a dostie najvecu
granicnu vrijednost
gxL
lim a = .
mus H
To je najvie to se moe postici koceci samo stranjom kocnicom.
kada se motocikl giba, ali je u ovom slucaju puno manje od trenja prednje gume i zato se
zanemaruje)
~Ftrs ' 0.
Maksimalnim pritiskom na kocnicu postie se i maksimalno usporenje a, dok je iznos sile trenja
dan umnokom koeficijenta trenja i reakcije podloge. Time relacija za ravnoteu vodoravnih
komponenata sile postaje
m a = Ftrp = p Np (12.34)
> 0 , mg = Np , Ns = 0. (12.35)
Ns = mg Np .
Gornji izraz zajedno s (12.35) se kombinira sa izrazom sa ravnoteu momenta sile (12.31) da bi
se dobilo
L(1 x)
a = g p .
L pH
Kao ni u slucaju kocenja samo stranjom kocnicom, gornji izraz nema ekstrem za konacnu
vrijednost koeficijenta trenja
a g(1 x)L2
=0= .
p (L p H)2
Isto tako izraz za a ne moe ni divergirati: uvijek je
Np mg
ma
mg
p
m L(1 x)
g p mg
p L pH
xL 1
p = ,
H tan 0
pa zato nazivnik izraza za a ne moe biti jednak nuli. Uz primjenjenu silu kocenja tek neznatno
manju od one potrebne za dizanje motocikla na prednji kotac, biti ce p ' xL/H i maksimalno
usporenje ce biti
xL 1
a=g =g .
H tan 0
> 0 , mg = Np , Ns = 0.
12.10 Elementi mehanike motocikla 553
ali sada zatvara kut > 0 sa osi x, pa uvjet (12.31) da momenti sila icezavaju sada glasi (uz
Ns = 0)
q q
H 2 + (xL)2 m g cos = H 2 + (xL)2 m a sin
iz cega je
1
a=g .
tan
Gornji rezultat znaci da usporenje a (tj. pritisak na prednju kocnicu) mora biti takav da vrijedi
gornja relacija: jaci pritisak znaci zakret motocikla prema naprijed (prevrtanje oko prednjeg
kotaca), a slabiji pritisak znaci zakret prema natrag i ponovni dodir stranjeg kotaca sa cestom.
Je li ovakvo usporenje vece ili manje od usporenja kada oba kotaca dodiruju cestu? Na intervalu
0 /2 je
pa ce zato biti
1 1
a= g<g ,
tan tan 0
tj. kocenje samo prednjom kocnicom je ucinkovitije kada oba kotaca dodiruju tlo.
m a = Ftrp + Ftrs = p Np + s Ns
m g = Np + Ns
x Lm g = L Ns + H m a.
p + x(s p )
a( p , s ) = g . (12.36)
1 + HL (s p )
1 x + HL s x HL p
gh i2 = 0, gh i2 = 0
1 + HL (s p ) 1 + HL (s p )
L xL
s = (1 x), p = . (12.37)
H H
554 Poglavlje 12. Ravninsko gibanje krutog tijela
Za pozitivan s prvi uvjet nikada ne moe biti zadovoljen, a drugi uvjet je moguce ispuniti
i dobiti maksimalan ucinak kocenja ako je koeficijent trenja prednje gume dovoljno velik da
zadovolji traeni uvjet. Vece kocione sile, tj. sile koje proizvode
xL
p >
H
nece proizvesti vece usporenje (jer je usporenje iz uvjeta (12.37) vec maksimalno), nego jednako
usporenje kao i trenje iz (12.37). Ako p nije dovoljno velik da ispuni gornji uvjet, tj. ako je
xL xL
p = | | < ,
H H
tada su obje derivacije pozitivne
a 1 x + HL s
= gh i2 > 0,
p
1 + HL (s p )
H
a L | |
= gh i2 > 0.
p
1 + L (s p )
H
Gornji izrazi znace da su brojnici i nazivnici istih predznaka, tj. kako se povecavaju kocione sile
(koeficijenti trenja), tako se povecava i iznos (negativnog) ubrzanja tj. usporenja. Dakle, uspore-
nje raste s porastom kocionih sila (koeficijenta trenja prednje gume) sve do neke maksimalne
vrijednosti, a poslije toga ima konstantnu (i maksimalnu vrijednost) iako vozac i dalje povecava
kocione sile.
Ako kocioni sustav motocikla nije u stanju proizvesti kocionu silu koja ispunjava uvjet (12.37),
kocenje tj. usporavanje ce se odvijati uz
p + x(s p )
a( p , s ) = g ,
1 + HL (s p )
gdje je p manje od iznosa navedenog u (12.37). Ukoliko kocioni sustav moe proizvesti silu
kocenja jednaku ili vecu onoj navedenoj u (12.37), tada se kociono usporenje dobiva uvrtavanjem
(12.37) u (12.36) i iznosi
xL
a(xL/H, s ) = g .
H
Sve zajedno se moe napisati kao
p + x(s p ) xL
g p
1 + H (s p )
L
H
a( p , s ) =
xL xL
.
g p >
H H
U ovom cemo poglavlju promatrati opcenito gibanje krutog tijela u trodimenzijskom pros-
toru. Takvo se gibanje sastoji od translacije jedne odredene tocke (najcece se za tu tocku odabire
sredite mase) i vrtnje oko osi kroz tu tocku. No, sada niti iznos, a niti SMJER osi vrtnje ne
moraju biti sve vrijeme konstantni, nego se mogu mijenjati s vremenom
~ = (t) ~e (t),
~e 6= const.
Zamislimo kruto tijelo koje se giba i zapitajmo se na koji ga nacin moemo zaustaviti?
Ako jednu tocku (definiranu s tri koordinate, npr. x, y i z)
x, y, z
krutog tijela ucinimo nepomicnom, sprijecit cemo njegovo translacijsko gibanje. No, tijelo se
jo moe vrtjeti oko bilo koje od beskonacno mnogo osi koja prolazi tom tockom. Os vrtnje
moemo fiksirati dvama kutovima (npr. kutovima i sfernog koordinatnog sustava)
, .
Sada se tijelo jo moe samo vrtjeti oko te fiksne osi. Ako fiksiramo i kut
koji opisuje zakret oko osi, u cjelosti smo zaustavili gibanje tijela. Vidimo da smo trebali fiksirati
est velicina, ili kako se to drukcije kae, KRUTO TIJELO IMA EST STUPNJEVA SLOBODE.
Prva tri stupnja slobode su translacijski stupnjevi slobode i obicno opisuju poloaj sredita mase,
a slijedeca tri (Eulerovi kutovi) su rotacijski stupnjevi slobode i opisuju vrtnju oko osi kroz
odabranu tocku. Ako na gibanje krutog tijela postoje i neki dodatni uvjeti, oni mogu samo
smanjiti broj stupnjeva slobode.
556 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
B UDU CI DA SEgibanje krutog tijela moe opisati u terminima translacije odabrane tocke i
vrtnje oko osi kroz tu tocke, zapocet cemo s proucavanjem ciste vrtnje krutog tijela, a
kasnije cemo dodati ucinke translacijskog gibanja.
Promotrimo dakle kako se moe gibati kruto tijelo cija je (samo) JEDNA tocka nepomicna.
Oznacimo tu nepomicnu tocku s O i neka se u danom trenutku t tijelo vrti kutnom brzinom
~ (t) oko TRENUTNE osi kroz tocku O (slika 13.1). Zamislimo da se kruto tijelo sastoji od N
materijalnih tocaka. Neka se u j-toj tocki tijela na mjestu ~r j nalazi j-ta cestica tijela, koja se
giba brzinom ~v j . Iz poglavlja 8 o neinercijskim sustavima, je poznata veza medu brzinama u
inercijskom i neinercijskom sustavu
~ ~r.
~vin =~vnin +
Cestica j miruje u neinercijskom sustavu (cvrsto vezanom za tijelo koje se vrti), pa je zato
~vnin 0 ~ ~rn .
~vn =
gdje zbrajanje ide po svim tockama krutog tijela. Primjetimo da ~L ne mora biti paralelan s
~ . U nepomicnom (inercijskom) pravokutnom koordinatnom sustavu (x, y, z) sa ishoditem u
O, moment kolicine gibanja tijela, kutna brzina vrtnje i radij vektor n-te cestice tijela imaju
komponente:
~L = Lx ~ex + Ly ~ey + Lz ~ez ,
~
= x ~ex + y ~ey + z ~ez ,
~rn = xn ~ex + yn ~ey + zn ~ez .
13.1 Tenzor tromosti 557
~A (~B C
~ ) = (~A C
~ )~B (~A ~B )C
~,
N N
h i
~L = mn ~rn (
~ ~rn ) = mn rn2
~ (~rn
~ )~rn
n=1 n=1
N N
~
= mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z )~rn ,
n=1 n=1
N N
L x = x mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z ) xn ,
n=1 n=1
N N
L y = y mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z ) yn ,
n=1 n=1
N N
Lz = z mn rn2 mn (xn x + yn y + zn z ) zn .
n=1 n=1
No,
pa se gornji sustav moe napisati i preglednije, tako to ce se izdvojiti komponente kutne brzine
N N N
L x = x mn (y2n + z2n ) + y () mn xn yn + z () mn xn zn ,
n=1 n=1 n=1
N N N
Ly = +x () mn yn xn + y mn (xn2 + z2n ) + z () mn yn zn ,
n=1 n=1 n=1
N N N
Lz = +x () mn zn xn + y () mn zn yn + z mn (xn2 + y2n ).
n=1 n=1 n=1
N Z
Ixx = mn (y2n + z2n ) (y2 + z2 ) m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
N Z
Iyy = mn (xn2 + z2n ) (x2 + z2 ) m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
N Z
Izz = mn (xn2 + y2n ) (x2 + y2 ) m (x, y, z) dx dy dz.
n=1
558 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
Velicine I cemo nazvati DEVIJACIJSKI ILI CENTRIFUGALNI MOMENTI ILI UMNOCI TRO -
MOSTI
N Z
Ixy = Iyx = mn xn yn x y m (x, y, z) dx dy dz,
n=1
N Z
Ixz = Izx = mn xn zn x z m (x, y, z) dx dy dz, (13.2)
n=1
N Z
Iyz = Izy = mn yn zn y z m (x, y, z) dx dy dz.
n=1
Iako su definirani s negativnim predznakom, oni mogu biti i pozitivni i negativni. Naveli smo i
integralne izraze za momente i umnoke tromosti, koji se dobiju na uobicajeni nacin prijelazom
sa zbroja na integral:
Z Z
f ( j)m j f (~r) dm(~r) = f (~r) (~r) d 3 r.
j
Momenti tromosti I, i centrifugalni momenti I, jesu elementi jednog tenzora drugog reda
koji se zove TENZOR TROMOSTI krutog tijela i oznacava se s I. Njegova matrica u pravokutnom
koordinatnom sustavu je
Ixx Ixy Ixz
I= (13.3)
.
Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
Elementi matrice su (prema definiciji) realni, a zbog simetrije umnoaka tromosti, (13.2):
No, koje je fizicko znacenje umnoaka tromosti? Sjetimo se da na svaku cesticu mase m koja se
vrti, djeluje centrifugalna komponenta sile (8.8)
~Fc f = m ~a c f = m
~ (
~ ~r).
Ta sila djeluje po pravcu okomitom na os vrtnje, a u smjeru od osi vrtnje. Ova centrifugalna
sila djeluje i na sve cestice od kojih je sastavljeno kruto tijelo. No, zbog krutosti krutog tijela,
njegove se cestice ne mogu slobodno gibati, nego se sila na cestice, prenosi na cijelo tijelo. Ako su
cestice krutog tijela rasporedene simetricno u odnosu na os vrtnje, sve ce se ove sile medusobno
ponititi i rezultantna sila na kruto tijelo ce biti jednaka nuli . Naprotiv, ako su cestice rasporedene
nesimetricno u odnosu na os vrtnje, one se nece sve medusobno ponititi, nego ce preostati
rezultantna sila u smjeru okomitom na os vrtnje. S obzirom da je OKOMITA na os vrtnje, ocito je da
ce ova sila izazvati PROMJENU SMJERA OSI VRTNJE. Uvjerimo se u ispravnost ovog razmiljanja
13.1 Tenzor tromosti 559
slijedecim racunom: neka se u nekom pocetnom vremenskom trenutku tijelo vrti oko osi
~ i neka
je koordinatni sustav postavljen tako da je u tom trenutku
~ = ~ez .
Izracunajmo ukupan moment centrifugalnih sila koje djeluju na sve cestice krutog tijela. Ponovo
koristimo identitet
~A (~B C
~ ) = (~A C
~ )~B (~A ~B )C
~
koji vodi na
N N
h i
~ cf
M = ~
r n ~
F n,c f = m n ~
r n ~ (~ ~
r n )
n=1 n=1
N N
= ~ 2 ~rn = mn (
h i h i
mn ~rn (
~ ~rn ) ~ ) 2 (~rn ~rn )
~ ~rn ) (~rn
n=1 n=1
| {z }
=0
N N
= mn (zn ) (xn ~ex + yn ~ey + zn ~ez ) ~ez = mn (zn ) (~ex yn ~ey xn )
n=1 n=1
N N
= ~ex 2 mn yn zn +~ey 2 mn xn zn = 2 (~ex Iyz ~ey Ixz )
n=1 n=1
= Mc f ,x~ex Mc f ,y~ey ,
Mc f ,x = 2 Iyz , Mc f ,y = 2 Ixz .
Ako se u pocetnom trenutku tijelo okretalo oko osi z, pojavljuju se momenti centrifugalne sile koji
zakrecu tijelo u okomitom smjeru u odnosu na os vrtnje (u naem primjeru su to x i y smjerovi). Da
bi se tijelo sve vrijeme okretalo oko osi z, potrebno je vanjskim silama fiksirati os vrtnje (kao to je
to prikazano na slici 12.10). Ovaj moment sile icezava, samo ako je raspodjela masa simetricna
prema pocetnoj osi vrtnje, tj. ako je Iyz = Ixz = 0 (simetricna raspodjela mase znaci da u gornjem
zbroju za Iyz i Ixz ima jednako mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa istog iznosa). U tom je
slucaju dovoljno tijelo fiksirati u jednoj tocki i ono ce se trajno vrtjeti oko pocetne osi. Ako ovakva
os prolazi i sreditem mase krutog tijela, tada je ona i glavna os i tijelo ne treba ucvrstiti niti u
jednoj tocki, a ono ce se ipak trajno vrtjeti oko te osi. Zbog gore opisane veze s centrifugalnom
silom, umnoci tromosti se nazivaju i devijacijski momenti ili centrifugalni momenti.
Zadatak 13.1 Izracunajte tenzor tromosti homogenog valjka polumjera R, visine H i mase
m.
Rjeenje:
... dovriti ...
Vratimo se komponentama momenta kolicine gibanja, koje sada moemo napisati preko momenata
i umnoaka tromosti
Gornji sustav jednadba moemo napisati kao jednu matricnu jednadbu, tako to cemo koristiti
matricu tenzora tromosti I u pravokutnom koordinatnom sustavu, (13.3). Sustav jednadba (13.4)
sada glasi
~L = I
~. (13.5)
Pogledajmo sada kako izgleda kineticka energija vrtnje krutog tijela? Ponovo krecemo od za-
pisa kineticke energije vrtnje kao zbroja kinetickih energija pojedinih cestica krutog tijela
1 N
1 N
Ek,vrt =
2 mn ~vn2 =
2 mn ~vn ~vn (13.6)
n=1 n=1
1 N
1 N
1 ~
=
2 ~ ~rn ) =
mn ~vn (
2 ~ (~rn ~vn ) =
mn
2
~ L
n=1 n=1
1
= x Lx + y Ly + z Lz .
2
Uvrstimo li relacije (13.4) u skalarni umnoak ~ ~L , dobiva se izraz za kineticku energiju vrtnje
1 h i
Ek,vrt = Ixx x2 + Iyy y2 + Izz z2 + 2 Ixy x y + 2 Ixz x z + 2I yz y z (13.7)
2
Zadatak 13.2 Stoac jednolike gustoce, kotrlja se bez klizanja po ravnini (x, y) kutnom
brzinom oko osi z. Polu-
mjer stoca je R, visina H,
a masa m. Izracunajte kine-
ticku energiju stoca.
Rjeenje:
Primjetimo najprije da u ovom zadatku postoje dvije kutne brzine. Prva je kutna brzina vrtnje
sredita mase stoca oko ishodita i nju cemo oznaciti s . Druga je kutna brzina vrtnje stoca oko
trenutnog sredita vrtnje, a to je linije po kojoj stoac dodiruje ravninu (x, y). Ovu cemo brzinu
oznaciti s = .
Sredite mase stoca se nalazi na osi simetrije, 3H/4 udaljeno od njegovog vrha. Izracunajmo
brzinu sredita mase na dva nacina:
(a) pomocu
ds SM d 3
vSM = = = H cos ,
dt dt 4
13.1 Tenzor tromosti 561
(b) pomocu
r d 3
vSM = = H sin .
dt 4
Usporedbom gornja dva izraza, dolazimo do
cos H
= = .
sin R
Ukupnu kineticku energiju moemo dobiti kao energiju vrtnje oko trenutnog sredita. Za to nam je
potrebna brzina vrtnje oko trenutnog sredita, a to je i moment tromosti oko trenutnog sredita, a
to je moment tromosti stoca oko njegove izvodnice
3 5H 2
Iizv = mR2 1 + 2 ,
20 R + H2
za ukupnu energiju stoca dobivamo
1 3 R2 + 6H 2
t.s.
E = Ek,vrt = Iizv 2 = m H 2 2 2 .
2 40 R + H2
U tom sustavu centrifugalne sile nece mijenjati smjer osi vrtnje (no jo uvijek ce smjer ~L biti razlicit
od smjera
~ ). Matematickim
jezikom receno, treba pronaci koordi- Slika 13.2: Glavne osi krutog tijela: ~e 1 ,~e 2 ,~e 3 .
natni sustav u kojemu ce matrica ten-
zora tromosti biti dijagonalna s dija-
gonalnim elementima I j za j = 1, 2, 3.
Takav ce se sustav zvati SUSTAV GLAV-
NIH OSI krutog tijela, a jedinicni vek-
tori tog sustava se oznacavaju s ~e j
(slika 13.2). Buduci da je matrica ten-
zora I realna i simetricna, vektori~e j su
medusobno okomiti i mogu se koristiti
kao baza trodimenzijskog vektorskog
prostora. Naravno da je taj sustav cvr-
sto vezan s krutim tijelom i rotira
zajedno s njim. Centrifugalni momenti tromosti, u sustavu glavnih osi, su jednaki nuli i zato ce
tijelo koje se u pocetnom trenutku vrtjelo oko jedne od glavnih osi, nastaviti vrtnju oko te osi sve
dok VANJSKE sile ne promjene smjer vrtnje. Da bi se nale dijagonalne vrijednosti I j i smjerovi
glavnih osa ~e j , treba rijeiti algebarski problem dijagonalizacije matrice, tj. naci njezine svojstvene
vrijednosti I j i pripadajuce svojstvene vektore1 ~e j
h i
I~e j = I j ~e j I 1 I j ~e j = 0,
1 Ovi se svojstveni vektori uvijek mogu normirati, tako da cemo o njima nadalje govoriti kao o jedinicnim
vektorima.
562 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
I~e j = I j ~e j ,
~e i ~e j = i, j , i, j = 1, 2, 3.
Smjerovi glavnih osi odgovaraju smjerovima SIMETRIJE krutog tijela. Nedijagonalni elementi Ii, j
icezavaju samo ako se u izrazu
N
Ii, j = I j,i = mn ri,n r j,n
n=1
(gdje r j,n oznacava projekciju radij vektora n-te cestice na smjer glavne osi ~e j ) pojavi jednako
mnogo pozitivnih i negativnih doprinosa koji se medusobno ponite, a to je upravo znak simetric-
nosti.
Izrazimo kineticku energiju vrtnje preko velicina vezanih za sustav glavnih osi. Oznacimo s
j i L j za j = 1, 2, 3, komponente kutne brzine vrtnje i momenta kolicine gibanja u sustavu glavnih
osi
~L ~e j = L j , ~ ~e j = j .
1 ~ 1
Ek,vrt = ~ L = Ij 2
(13.10)
2 2
Izraz za energiju (13.9) moe napisati i drukcije, tako to ce se uvesti kosinusi kutova koje os vrtnje,
~e , zatvara sa smjerovima glavnih osi. Prema samom znacenju komponente j je
~ ~e j = cos(~e ,~e j ),
j =
2 Npr. homogena kugla ima sva tri glavna omenta tromosti medusobno jednaka.
13.1 Tenzor tromosti 563
I~ = I1 cos2 (~e ,~e 1 ) + I2 cos2 (~e ,~e 2 ) + I3 cos2 (~e ,~e 3 ). (13.11)
Gornji izraz je osobito vaan, jer daje moment tromosti tijela oko proizvoljne osi ~e izraen preko
momenata tromosti oko glavnih osi. Drugim rijecima, ako se jednom izracunaju momenti tromosti
tijela oko glavnih osi, onda se pomocu gornjeg izraza i malo trigonometrije moe lako izracunati
moment tromosti oko proizvoljne osi.
Zadatak 13.3 Izracunajte moment tromosti homogenog valjka oko osi oznacene na slici.
Polumjer valjka je R, visina H, a masa m. Valjak se vrti oko osi koja prolazi
sreditem baze i jednom tockom na spojnici suprotne baze i plata.
Rjeenje:
Prema relaciji (13.11), za rjeenje ovog zadatka trebamo samo znati
glavne momente tromosti valjka I j i ku-
teve koje os vrtnje zatvara a glavnim
osima valjka ~e j . Zbog simetrije valjka,
koordinatni sustav uvijek moemo pos-
taviti tako da os vrtnje lei u (~e 1 ,~e 2 )
ravnini, pa je
1 R2 H 2
I1 = m R2 , I2 = I3 = m +
2 4 3
H2 R 2
cos2 (~e ,~e 1 ) = , cos2 (~e ,~e 2 ) = 2 , cos2 (~e ,~e 3 ) = 0.
H 2 + R2 H + R2
Uvrtavanjem gornjih vrijednosti u (13.11), dobiva se
1 10 H 2 + 3 R2
I~ = m R2 .
12 H 2 + R2
Kao to je gornjim izrazom definiran moment tromosti u odnosu na sustav glavnih osi, slicno
se moe definirati i moment tromosti I u odnosu na nepomicni (inercijski) sustav (x, y, z). Neka su
, i kutovi koje osi x, y i z zatvaraju sa smjerom osi vrtnje ~e . Tada je
~ = ~e
= x ~ex + y ~ey + z ~ez / ~ex
(~e ~ex ) = x
cos = x
564 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
Gornja velicina opisuje svojstva tromosti krutog tijela u odnosu na proizvoljan inercijski sustav
(x, y, z). Ona se mogu vizualizirati u obliku jednog elipsoida, na slijedeci nacin. Uvedimo vektor ~
relacijom
~e cos cos cos
~ = =~ex +~ey +~ez =~ex x +~ey y +~ez z .
I I I I
U terminima komponenata vektora ~ , izraz za I glasi
1 = I1 12 + I2 22 + I3 32 , (13.13)
gdje su
cos(~e ,~e 1 ) cos(~e ,~e 2 ) cos(~e ,~e 3 )
1 = , 2 = , 3 = .
I~ I~ I~
Zadatak 13.4 Tri cestice masa m, 2m i 3m, nalaze se redom u tockama (0, 0, 1), (0, 1, 2) i
(1, 2, 3).
(a) Izracunajte matricu tenzora tromosti u odnosu na sredite mase sustava.
(b) Koristeci Steinerov teorem izracunajte matricu tenzora tromosti u odnosu
na ishodite.
(c) Nadite glavne osi i glavne momente tromosti.
Rjeenje:
dovriti
13.2 Eulerove jednadbe gibanja 565
Zadatak 13.5 Kruto tijelo se sastoji od tri cestice masa 2m, m i 4m smjetenih u tockama
(1, 1, 1), (2, 0, 2) i (1, 1, 0). Nadite glavne osi i glavne momente tromosti.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 13.6 Za homogenu ravnu plocu mase m sa slike, nadite matricu tenzora tromosti u
odnosu na ishodite.
Rjeenje:
dovriti
P ROMATRAJMO KRUTO TIJELO koje se vrti oko osi ~e (t) i na koje djeluju VANJSKE SILE.
Ucinak vanjskih sila na vrtnju tijela opisujemo momentom vanjskih sila M. ~ Gibanje tijela
cemo promatrati iz dva koordinatna sustava: jednog inercijskog (nepomicnog) i drugog koji je
cvrsto vezan za kruto tijelo i vrti se zajedno s njim (neinercijski). Za ovaj neinercijski sustav
cemo odabrati upravo sustav glavnih osi (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ). U tom je sustavu ukupan moment kolicine
gibanja krutog tijela jednak
gdje su j (t) komponente kutne brzine vrtnje u smjerovima glavnih osi. U neinercijskom sustavu
se samo kutna brzina moe mijenjati s vremenom, dok su momenti tromosti I j i smjerovi vektora
~e j konstantni (jer se vektori ~e j vrte zajedno s neinercijskim sustavom). Prema relaciji (8.7),
vremenske promjene vektora ~L u inercijskom i neinercijskom sustavu su povezane relacijom
d~L d~L
= ~ ~L
+
dt dt
in. nin.
= I1 1~e 1 + I2 2~e 2 + I3 3~e 3 + (1~e 1 + 2~e 2 + 3~e 3 ) (I1 1~e 1 + I2 2~e 2 + I3 3~e 3 )
h i h i h i
= ~e 1 I1 1 + (I3 I2 )2 3 +~e 2 I2 2 + (I1 I3 )1 3 +~e 3 I3 3 + (I2 I1 )1 2 .
Vanjske sile koje djeluju na tijelo, kao to im samo ime kae, djeluju u vanjskom, dakle inercij-
skom sustavu, pa njihov moment zadovoljava jednadbu (10.28)
d~L
=M ~ = M1 ~e 1 + M2 ~e 2 + M3 ~e 3 . (13.14)
dt
in.
I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = M1 ,
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = M2 , (13.15)
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = M3 .
566 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
KONSTANTE GIBANJA
Trae se konstante gibanja uz uvjet da se kruto tijelo vrti oko nepomicne tocke O i da na tijelo
NE DJELUJU vanjske sile, osim sile u tocki oslonca. Tada je krak vanjske sile u tocki oslonca
jednak nuli, pa je i ukupni moment vanjskih sila jednak nuli
~ = 0.
M
d~L ~ = 0,
=M
dt
(koja vrijedi i u inercijskom (10.28) i u neinercijskom (10.44) sustavu), zakljucuje se da je
moment kolicine gibanja krutog tijela konstantan,
~L = const. = ~L 0 .
Akoje ~L konstantan, onda je jednak vrijednosti ~L 0 koju je imao u pocetnom trenutku. Konstant-
nost vektora znaci konstantnost smjera
~L 0
= const.
|~L 0 |
i konstantnost iznosa
q q
L0 = const. = Lx2 + Ly2 + Lz2 = L12 + L22 + L32 .
a zatim ih zbrojiti
=0
Primjetimo da je
1 d 2j
j j = ,
2 dt
pa gornji izraz moemo napisati kao
1 d 12 d 22 d 32
I1 + I2 + I3 ~
=M ~.
2 dt dt dt
Prema relaciji za energiju (13.9), izraz u zagradi prepoznajemo kao vremensku promjenu
kineticke energije vrtnje (tj. snagu vrtnje), pa gornji izraz kae da je vremenska promjena
kineticke energije vrtnje jednaka skalarnom umnoku M ~ ~
d Ek,vrt ~
=M ~.
dt
Gornja je jednadba iste grade kao i (4.8). Ukoliko je moment vanjskih sila jednak nuli, M
~ = 0,
tada je i energija konstantna
d Ek,vrt
=0 Ek,vrt = const.
dt
T RE CA KONSTANTA : PROJEKCIJA OSI VRTNJE .
Iz cinjenice da je kineticka energija konstantna, a pomocu relacije (13.6) zakljucujemo da je
PROJEKCIJA osi vrtnje ~e (t) na konstantni Slika 13.3: Konstantnost projekcije kutne
vektor ~L = ~L 0 i sama konstantna (slika) brzine na vektor ~L 0 (usporediti sa slikom
13.6).
1 ~
Ek,vrt = ~ L 0 = const.
2
Drugim rijecima, vrh vektora ~ (t) opisuje
tijekom vremena, neku krivulju po ravnini
okomitoj na vektor ~L 0 . Ta se ravnina zove
INVARIJANTNA RAVNINA . Primjetimo da
ta krivulja ne mora biti krunica, jer vektor
~ (t) ne mora biti konstantnog iznosa - trai
Opaac smjeten u sustav koji se vrti zajedno s krutim tijelom (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ) primjecuje da se vektor
~ okrece oko vektora ~L 0 (koji je, sjetimo se, konstantan). Taj zakret osi vrtnje
~ (t) oko smjera
~L 0 se naziva PRECESIJA.
568 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
13.3 iroskop
N EKA JE MOMENT svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo jednak nuli i neka se tijelo
vrti oko jedne od svojih glavnih osi, npr oko osi ~e 1 . Tada je
1 = 0 , 2 = 3 = 0,
Z AMISLIMO TIJELO slicno iroskopu iz prethodnog poglavlja koje se vrti oko jedne od svojih
glavnih osi. Neka to bude os ~e 1
1 > 0, 2 = 3 = 0,
I1 > I2 > I3 .
1 2 , 3 6= 0.
13.4 Stabilne i nestabilne osi vrtnje 569
Stanje vrtnje promatranog tijela u vremenu nakon djelovanja momenta vanjske sile (smetnje),
opisano je Eulerovim jednadbama (13.15) u kojima se zanemaruje umnoak dvaju malih velicina
2 3 ' 0.
I1 1 = 0,
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = 0,
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = 0.
1 0 = const.,
2 + 20 2 = 0 3 + 20 3 = 0.
2 = A2 cos( 0t + 2 ), 3 = A3 cos( 0t + 3 ),
Tada je i
s
A2 I3 (I1 I2 )
= ,
A3 I2 (I1 I3 )
a rjeenja za 2,3 su
2 = A2 cos( 0t + 2 ), 3 = A3 sin( 0t + 2 ),
Iz gornjih jednadba je
2 2
2 3
+ = 1,
A2 A3
tj. vrh vektora vrtnje ~ u ravnini (~e 2 ,~e 3 ) (okomitoj na vektor ~e 1 ) opisuje elipsu s poluosima A2
i A3 . To znaci da ako se tijelo vrti oko osi s najvecim glavnim momentom tromosti i ako vanjska
sila malo promjeni smjer vrtnje, tijelo ce se i dalje vrtjeti oko osi vrtnje koja je BLIZU pocetne
(nesmetane) osi vrtnje. Kae se da je os ~e 1 STABILNA OS. Slican bi se rezultat dobio i za vrtnju
oko osi ~e 3 s najmanjim glavnim momentom tromosti. I os ~e 3 je stabilna os.
I1 > I2 > I3 ,
2 1 , 3 .
Stanje vrtnje promatranog tijela u vremenu nakon djelovanja momenta vanjske sile (smetnje),
opisano je Eulerovim jednadbama (13.15) u kojima se zanemaruje umnoak dvaju malih velicina
1 3 ' 0.
I1 1 (I2 I3 ) 2 3 = 0,
I2 2 = 0,
I3 3 (I1 I2 ) 1 2 = 0.
2 0 = const.,
1 20 1 = 0, 3 20 3 = 0,
13.5 Gibanje Zemlje 571
dok na B1 i B3 nema uvjeta. No, dugo nakon djelovanja momenta vanjske sile, clanovi A j eot
ce biti puno manji od clanova B j e+ot koji ce s vremenom eksponencijalno rasti, tako da su
rjeenja dana sa
1 ' B1 e+ot , 3 ' B3 e+ot .
Gornji rezultati znace da ce se tijekom vremena smjer vektora vrtnje UDALJAVATI od pocetnog
smjera i to kao eksponencijalna funkcija proteklog vremena. Zato se glavna os ~e 2 naziva
nestabilna os.
Naravno da dugo nakon djelovanja smetnje, 2,3 vie nece biti puno manje od 2 , kao to su
bile neposredno nakon djelovanja vanjskog momenta sile.
I1 = I2 < I3
572 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
3 = const. 3 .
I3 I1 2
2 + 3 2 = 0. (13.19)
I1
Gornju jednadbu prepoznajemo kao jednadbu slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog
oscilatora (6.5)
x + 02 x = 0,
2 = sin 0t.
1 = cos 0t.
i zato vektor ~ opisuje stoac u prostoru tako da je os stoca visine 3 u smjeru ~e 3 , a polumjer
baze je (slika 13.6), tj. ~ PRECESIRA oko ~e 3 . Kutna brzina precesije (gibanja po krunici u
(~e 1 ,~e 2 ) ravnini) je 0 pa je vrijeme jednog obilaska, tj. period precesije
2
T0 = .
0
Konkretno, za Zemlju je
rad I3 I1
3 = 3 = 2 , = 0.00327,
dan I1
pa period precesije iznosi oko T0 = 305 dana ili desetak mjeseci. Ovo je vrijednost za T0 blizu
opaene vrijednosti koja iznosi priblino 430 dana, a razlika se objanjava, vec spomenutom,
cinjenicom da Zemlja nije savreno kruta, vec ima i tekuci jezgru, pa u razmatranje treba uzeti
i hidrodinamicko ponaanje tekucine koja se vrti, a takoder treba uzeti u obzir i atmosferska
gibanja, utjecaj plimnog trenja, elasticnosti Zemlje (koja ipak nije savreno kruta) i slicno.
Vidimo da su za odredenje gibanja Zemlje, vana tri vektora: ~e 3 , ~ i ~L 0 . Njihove medusobne
odnose cemo opisati pomocu dva stoca. To su:
PROSTORNI STOAC - vezan za sustav (~ex ,~ey ,~ez ) i
STOAC KRUTOG TIJELA - vezan za sustav (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ).
Opiimo vrtnju Zemlje u u tim terminima. Oznacimo s kut izmedu osi simetrije Zemlje ~e 3
(glavne osi su osi simetrije tijela) i konstantnog vektora momenta kolicine gibanja ~L 0 .
~ = ~e 1 cos 0t +~e 2 sin 0t +~e 3 3 ,
~L 0 = I1 1~e 1 + I1 2~e 2 + I3 3~e 3 = I1 (~e 1 cos 0t +~e 2 sin 0t) +~e 3 I3 3 ,
~L 0 I3 3
cos = ~e 3 =q .
L0 I12 2 + I32 23
Slika 13.7: Gore: opis gibanja Zemlje pomocu prostornog stoca (os simetrije je ~L ) i stoca tijela
(os simetrije je ~e 3 ). Dolje: poloaji prostornog stoca i stoca tijela, ovisno o odnosu I1 i I3
I1
sin = q , sin = q ,
I12 2 + I32 23 2 + 23
I1 tan I1
tan = , tan = , = .
I3 3 3 tan I3
Za Zemlju (ili bilo koji drugi sferoid spljoten na polovima) je I1 < I3 (zato jer je zbog spljote-
2 veca kada se racuna I , nego kada se racuna I ).
nosti, velicina r 3 1
Nazovimo prostornim stocem stoac cija je os simetrije konstantni vektor ~L 0 , os simetrije stoca
tijela neka je os ~e 3 (slika 13.7 gore). Vidimo da gibanje Zemlje moemo shvatiti kao kotrljanje
(bez klizanja) stoca tijela oko prostornog stoca (vektor ~L 0 je konstantan, pa se prostorni stoac
ne pomice, nego se pomice stoac tijela) tako da njihova dodirna linija ima smjer vektora vrtnje
13.6 Eulerovi kutovi 575
~.
Za Zemlju je I1 < I3 (spljotena tijela) i zato je prostorni stoac unutar stoca krutog ti-
jela. Za tijela za koja je I1 > I3 (duguljasta tijela oblika cigare) je lako pokazati da je stoac tijela
unutar prostornog stoca (slika 13.7 dolje).
Z A OPIS vrtnje krutog tijela oko nepomicne tocke, uobicajeno je koristiti tri kutne varijable
z
ej
Q
(t), (t), (t),
x O y
F
(x, y, z) (X,Y, Z) (X 0 ,Y 0 , Z 0 ) (x 0 , y 0 , z 0 )
z=Z X =X0 Z0
= z0
slika 13.8.A slika 13.8.B slika 13.8.C
576 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
Slika 13.8: Uz definiciju Eulerovih kutova: (A) , (B) i (C) . Primjetimo da su sva tri zakreta
istog oblika, ali za razlicite kutove i oko razlicitih osi.
~ey = (~ey~eX )~eX + (~ey~eY )~eY + (~ey~eZ )~eZ =~eX cos( ) +~eY cos +~eZ cos
2 2
= ~eX sin +~eY cos ,
~ez = (~ez~eX )~eX + (~ez~eY )~eY + (~ez~eZ )~eZ =~eX cos +~eY cos +~eZ cos 0
2 2
= ~eZ ,
ili, u matricnom zapisu
cos sin 0
~ex ~eX
~ey = E ~eY , E = sin cos 0 . (13.20)
~ez ~eZ 0 0 1
D RUGI KORAK: zakret oko osi X = X 0 za kut (slika 13.8.B)
~eX = (~eX ~eX 0 )~eX 0 + (~eX ~eY 0 )~eY 0 + (~eX ~eZ 0 )~eZ 0 =~eX 0 cos 0 +~eY 0 cos +~eZ 0 cos
2 2
= ~eX 0 ,
~eY = (~eY ~eX 0 )~eX 0 + (~eY ~eY 0 )~eY 0 + (~eY ~eZ 0 )~eZ 0 =~eX 0 cos +~eY 0 cos +~eZ 0 cos( + )
2 2
= ~eY 0 cos ~eZ 0 sin ,
~eZ = (~eZ ~eX 0 )~eX 0 + (~eZ ~eY 0 )~eY 0 + (~eZ ~eZ 0 )~eZ 0 =~eX 0 cos +~eY 0 cos( ) +~eZ 0 cos
2 2
= ~eY 0 sin +~eZ 0 cos , .
Matricno
1 0 0
~eX ~eX 0
~eY = E ~eY 0 , E = 0 cos sin . (13.21)
~eZ ~eZ 0 0 sin cos
13.6 Eulerovi kutovi 577
~eY 0 = (~eY 0 ~ex 0 )~ex 0 + (~eY 0 ~ey 0 )~ey 0 + (~eY 0 ~ez 0 )~ez 0 =~ex 0 cos( ) +~ey 0 cos +~ez 0 cos
2 2
= ~ex 0 sin +~ey 0 cos ,
~eZ 0 = (~eZ 0 ~ex 0 )~ex 0 + (~eZ 0 ~ey 0 )~ey 0 + (~eZ 0 ~ez 0 )~ez 0 =~ex 0 cos +~ey 0 cos +~ez 0 cos 0
2 2
= ~ez 0 ,
ili, u matricnom zapisu
cos sin 0
~eX 0 ~ex 0
~eY 0 = E ~ey 0 , E = sin cos 0 . (13.22)
~eZ 0 ~ez 0 0 0 1
Primjetimo da sve tri matrice E , E i E sadre istu podmatricu koja opisuje zakret u odgova-
rajucoj ravnini (usporediti slike 13.8.A, 13.8.B i 13.8.C)
cos sin
E2D () = , , , .
sin cos
Tako su
E2D () 0
E = ,
0 1
1 0
E = ,
0 E2D ()
E2D () 0
E = .
0 1
Sada cemo, pomocu gornjih relacija, povezati jedinicne vektore (~ex ,~ey ,~ez ) sa jedinicnim vekto-
rima (~ex 0 ,~ey 0 ,~ez 0 ).
Uzastopnom primjenom gornjih relacija, moemo povezati sustav (x, y, z) sa sustavom (x 0 , y 0 , z 0 )
~ex ~ex 0
~ey = E E E ~ey 0 . (13.23)
~ez ~ez 0
Iz gornjeg izraza moemo izvesti i inverznu relaciju, invertiranjem matrica
~ex 0 ~ex
~ey 0 = E1 E1 E1 ~ey . (13.24)
~ez 0 ~ez
Pomocu matrica E , E i E mogu se dobiti veze i medu vektorima ostalih baza. Npr.
~eX ~ex 0 ~eX ~ex
~eY = E E ~ey 0 , ~eY = E1 ~ey , (13.25)
~eZ ~ez 0 ~eZ ~ez
578 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
ili
~eX 0 ~ex 0 ~eX 0 ~ex
~eY 0 = E ~ey 0 , ~eY 0 = E1 E1 ~ey . (13.26)
~eZ 0 ~ez 0 ~eZ 0 ~ez
E1
= E ,
T
E ET = ET E = 1,
E1
= E ,
T
E ET = ET E = 1,
E1
= E ,
T
E ET = ET E = 1.
1 T
E E E = E1
E1 1
E = E T
E E
T T
= E E E
.
cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos sin sin
sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin , (13.27)
sin sin sin cos cos
i za E1
E E
1 1
cos cos sin cos sin sin cos + cos cos sin sin sin
cos sin sin cos cos sin sin + cos cos cos sin cos . (13.28)
sin sin cos sin cos
~ex = ~ex 0 (cos cos sin cos sin ) +~ey 0 ( cos sin sin cos cos ) +~ez 0 sin sin ,
~ey = ~ex 0 (sin cos + cos cos sin ) +~ey 0 ( sin sin + cos cos cos ) ~ez 0 cos sin ,
~ez = ~ex 0 sin sin +~ey 0 sin cos +~ez 0 cos , (13.29)
~ex 0 = ~ex (cos cos sin cos sin ) +~ey (sin cos + cos cos sin ) +~ez sin sin ,
~ey 0 = ~ex ( cos sin sin cos cos ) +~ey ( sin sin + cos cos cos ) +~ez sin cos ,
~ez 0 = ~ex sin sin ~ey cos sin +~ez cos . (13.30)
Nadalje cemo se ovim relacijama korisiti kod opisa gibanja ZVRKA, pri cemu ce (~ex ,~ey ,~ez ) biti
inercijski sustav (nepomican u prostoru), dok ce (~ex 0 ,~ey 0 ,~ez 0 ) biti sustav glavnih osi tijela ~e j
K UTNA BRZINA
Izrazimo kutnu brzinu vrtnje tijela
~ u odnosu na inercijski sustav (~ex ,~ey ,~ez ), preko Eulerovih
kutova: prvi korak je bio zakret za kut oko osi ~ez =~eZ , to daje doprinos od
~ez .
Drugi je korak zakret oko osi ~eX =~eX 0 za kut , to daje doprinos od
~eX 0 .
13.6 Eulerovi kutovi 579
Treci je korak zakret oko osi ~eZ 0 =~ez 0 ~e 3 za kut , to daje doprinos od
~ez 0 ~e 3 .
Sva tri doprinosa zajedno, odreduju kutnu brzinu vrtnje
~ =~ez +~eX 0 +~ez 0 =~ez +~eX 0 +~e 3 .
(13.31)
Jedinicni vektori u gornjem izrazu potjecu iz tri razlicite baze. Koristeci matrice E , E i E
pokazat cemo najprije kako se ~ moe napisati u bazi glavnih osi tijela, a zatim i kako se moe
napisati u inercijskoj bazi (naravno da se, slicnim postupcima, vektor ~ moe napisati u bilo
kojoj drugoj bazi).
Prema (13.29) je
~ez =~e 1 sin sin +~e 2 sin cos +~e 3 cos ,
a prema (13.22) je
~eX 0 =~e 1 cos ~e 2 sin .
Uvrtavanjem ova dva izraza u (13.31), dobiva se
~
= (~e 1 sin sin +~e 2 sin cos +~e 3 cos ) + (~e 1 cos ~e 2 sin ) +~e 3
= ~e 1 ( sin sin + cos ) +~e 2 ( sin cos sin ) +~e 3 ( cos + ),
ili, po komponentama u sustavu glavnih osi,
1 = sin sin + cos ,
2 = sin cos sin , (13.32)
3 = cos + .
Na slican nacin, polazeci od (13.31) i uvrtavanjem ~eX 0 iz (13.26) i ~ez 0 iz (13.30), dobivaju se i
komponente brzine vrtnje ~ u nepomicnom (inercijskom) (x, y, z) sustavu
~ =~ex ( cos + sin sin ) +~ey ( sin cos sin ) +~ez ( + cos ),
ili, po komponentama u inercijskom sustavu,
x = cos + sin sin ,
y = sin cos sin , (13.33)
z = + cos .
Iz relacije (13.9) je poznat oblik kineticke energije vrtnje u sustavu glavnih osi tijela. Uvrste li
se u taj izraz gornje vrijednosti za j=1,2,3 , dobiva se kineticka energija vrtnje izraena preko
Eulerovih kutova
1
Ek,vrt = (I1 12 + I2 22 + I3 32 )
2
I1 2 I2 2 I3 2
= sin sin + cos + sin cos sin + cos + .
2 2 2
U posebnom slucaju kada je tijelo oblika spljotene (ili izduene) kugle, je I1 = I2 i kineticka se
energija svodi na
I1 I3 2
Ek,vrt = 2 sin2 + 2 + cos + .
2 2
Ukoliko je tijelo oblika kugle I1 = I2 = I3 = I
I
2 + 2 + 2 + 2 cos .
Ek,vrt =
2
(Moment tromosti kugle oko osi kroz promjer je (2/5)mR2 , tada je npr. = = 0, a = .)
580 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
E ULEROVI KUTOVI nisu jedini nacin jednoznacnog odredivanja orjentacije krutog tijela u
prostoru. Orjentacija se moe definirati i pomocu (kompleksnih) Cayley - Klein parametara
, , i koji zadovoljavaju slijedece relacije
? + ? = 1, ? + ? = 1, ? + ? = 1,
? + ? = 0, = 1,
= ? , = ? .
U OVOM CEMO ODJELJKU opisati gibanje ZVRKA, tj. vrtnju osno simetricnog krutog tijela
oko osi vrtnje koja se poklapa s jednom od glavnih osi (osi simetrije) tijela (slika 13.9).
J EDNA TO CKA ZVRKA , O, JE NEPOMI CNA i os vrtnje prolazi kroz tu tocku. Za razliku od
prethodnog primjera (vrtnja Zemlje), gdje je moment vanjskih sila bio jednak nuli, sada ce
moment vanjske (gravitacijske) sile biti razlicit od nule.
Postavimo inercijski kordinatni sustav (x, y, z) i sustav glavnih osi tijela (e1 , e2 , e3 ) (neiner-
cijski, cvrsto vezan uz tijelo) tako da imaju isto ishodite, a to ishodite je nepomicna tocka
gibanja zvrka, kao na slici 13.9. Sustav (e1 , e2 , e3 ) se kutnom brzinom
~ vrti oko sustava (x, y, z).
Slika 13.9: Vrtnja zvrka u gravitacijskom polju Zemlje. Komponente vektora ~ su odredene
relacijama (13.32) u neinercijskom, tj. (13.33) u inercijskom sustavu (u oba slucaja uz 0).
13.8 Gibanje zvrka 581
Prisjetimo se Eulerovih kutova: i odreduju smjer osi vrtnje (tj. odreduju smjer ~e 3 , gledano
iz (x, y, z) sustava), a kut tj. kutna brzina opisuje vrtnju zvrka oko osi ~e 3 . Sustav (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 )
se giba u skladu s promjenom smjera osi vrtnje (koje opisuju kutovi i ), ali se NE vrti oko
svoje ~e 3 osi5 (jer bi tada zvrk mirovao u tom sustavu). U sustavu glavnih osi ~e j , zvrk se vrti
kutnom brzinom oko glavne osi~e 3 (i to je jedino gibanje zvrka koje vidi promatrac koji miruje
u sustavu glavnih osi).
Uslijed djelovanja momenta vanjskih sila, moment kolicine gibanja zvrka ce se mijenjati u
skladu s
d~L ~
= M.
dt
U sustavu glavnih osi tijela je moment kolicine gibanja sada jednak
~L = I1 1 ~e 1 + I2 2 ~e 2 + I3 (3 + )~e 3 ,
odredene relacijama (13.32) u neinercijskom, tj. (13.33) u inercijskom sustavu (u oba slucaja uz
0) i jednake su
1 = , x = cos ,
2 = sin , y = sin ,
3 = cos , z = .
Sada postupamo kao u izvodu Eulerovih jednadba, s tom razlikom da u izrazu za ~L imamo i
dodatni clan od . Vezu izmedu vremenske promjene ~L u inercijskom i neinercijskom sustavu
znamo iz (8.7), a ona ovisi samo o vrtnji neinercijskog sustava kao cjeline, u odnosu na inercijski
sustav
d~L d~L
= +~ ~L (13.34)
dt dt
in. nin.
= I1 1 ~e 1 + I2 2 ~e 2 + I3 ( 3 + )~e 3
h i
+ 1 ~e 1 + 2 ~e 2 + 3 ~e 3 I1 1 ~e 1 + I2 2 ~e 2 + I3 (3 + )~e 3
h i
= ~e 1 I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 + I3 2
h i
+ ~e 2 I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 I3 1
h i
+ ~e 3 I3 ( 3 + ) + (I2 I1 ) 1 2 .
Uz zanemarivanje svih trenja, u inercijskom sustavu na zvrk djeluju reakcija podloge ~N i vanjska
gravitacijska sila m ~g (slika 13.9). Kao toje pokazano relacijom (10.25), gravitacijska sila
djeluje kao da je sva masa zvrka skoncentrirana u njegovom sreditu mase. Neka se sredite
5 Govoreci u terminima Eulerovih kutova, to je kao da su izvedeni zakreti za i , ali ne i za .
582 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
mase nalazi u tocki l~e 3 , gdje je s l oznacena udaljenost od ushodita O do sredita mase SM
(slika 13.9). Tada je moment vanjskih sila jednak
h i
~ =~r ~Fv =~0 ~N + l ~e 3 m g (~ez ) = l m g~e 3 (~ez~e 1 )~e 1 + (~ez~e 2 )~e 2 + (~ez~e 3 )~e 3 .
M
~ez~e 1 = 0.
(ili iz jednadba (13.29) uz 0). Posljedni clan uglate zagrade ima smjer ~e 3 , pa je njegov
vektorski umnoak s ~e 3 jednak nuli
~e 3 ~e 3 = 0.
U skladu s relacijom ~L = M,
~ ovaj je moment sile upravo jednak vremenskoj promjeni momenta
kolicine gibanja (13.34). Izjednacavanjem ta dva izraza, uz
I1 = I2
I1 1 + (I3 I1 ) 2 3 + I3 2 = l m g sin
I1 2 + (I1 I3 ) 1 3 I3 1 = 0, (13.36)
I3 ( 3 + ) = 0.
Naglasimo jo jednom da je sustav glavnih osa (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ) orjentiran prema (x, y, z) sustavu
tako to je u odnosu na njega zakrenut za kutove i , ali NE I ZA ( opisuje vrtnju zvrka
u sustavu glavnih osa). Zbog toga za komponente 1,2,3 moemo napisati izraze iz (13.32) u
kojima je 0
Lz = I1 sin2 + I3 0 cos .
d Lz h i
= I1 ( sin + 2 cos ) I3 0 sin .
dt | {z }
=0
Zbog druge od jednadba (13.40), gornja uglata zagrada je jednaka nuli, to znaci da je Lz
konstantan u vremenu
S TACIONARNA PRECESIJA
Vratimo se sada jednadbama (13.40) i nadimo uvjete za stacionarnu precesiju zvrka. Stacionar-
nom precesijom se naziva precesija kod koje je kut glavne osi ~e 3 prema osi ~ez inercijskog
sustava, konstantan (dakle, bez nutacije)
= const. = = = 0.
sin I1 2 cos I3 0 + l m g = 0
I1 sin = 0. (13.43)
= const.,
tj. zvrk precesira konstantnom brzinom. Shvatimo li prvu od jednadba (13.43) kao kvadratnu
jednadbu u , nalazimo DVA rjeenja za kutnu brzinu precesije u ravnini (x, y) (slika 13.10.A)
q
I3 0 I32 20 4 I1 m g l cos
= . (13.44)
2 I1 cos
Vidimo da su oba rjeenja konstantna (jer je konstantno). Ukoliko je
I32 20 = 4 I1 m g l cos ,
I3 0
= + = = .
2 I1 cos
Ukoliko je I32 20 < 4 I1 m g l cos , nema realnih rjeenja. Pogledajmo detaljnije situaciju u
kojoj se zvrk BRZO vrti oko svoje osi, gdje brzo znaci da je >> j , tj. vrtnja zvrka oko svoje
osi je puno veca od svih ostalih kutnih brzina. U ovoj granici vrijedi i da je
0 = + 3 ' >> 1 , 2 .
I3 0 mgl
+ ' , ' , + >> .
I1 cos I3 0
Primjetimo da je u ovom slucaju, precesijska brzina uvijek konstantna u vremenu. Hoce li zvrk
precesirati brzinom + ili ovisi o pocetnim uvjetima.
Proucimo sada gibanje zvrka bez zahtjeva da je konstantan kut (dinamicka precesija). Vremen-
ska promjena kuta se naziva NUTACIJA. Pozovimo se na zakone sacuvanja energije, (13.41) i
586 Poglavlje 13. Prostorno gibanje krutog tijela
0 u 1.
u2 = (1 u2 )( u) ( u)2 , (13.46)
| {z }
=
P3 (u)
2 I3 20 2mgl
Lz I3
= E , = , = , = 0.
I1 2 I1 I1 I1
Sve su gornje konstante zadane preko tri konstanata gibanja: 0 , E i Lz , preko momenata
tromosti I1,3 , mase m i poloaja sredita mase l.
Primjetimo da se pomocu gornjih konstanata, jednadba (13.45) za moe napisati kao
u(t)
(t) = , (13.47)
1 u2 (t)
tj. precesijska brzina vie nece biti konstantna, kao u (13.44), nego ce se mijenjati s vremenom
kroz ovisnost u = u(t). Pretpostavimo da je = (t) PERIODI CKA funkcija, tj. da poprima
samo vrijednosti izmedu neke dvije granicne vrijednosti
1 2
13.8 Gibanje zvrka 587
u = sin > 0,
du du
p Z
= + P3 (u) t= p + const.
dt P3 (u)
Gornji se integral moe izracunati u terminima ELIPTI CKIH FUNKCIJA koje jesu periodicne, to
je suglasno s naom pretpostavkom o periodicnosti u. Potraimo NULE polinoma P3 (u)
P3 (u) = (1 u2 ) ( u) ( u)2
0 = u3 ( + 2 ) u2 + (2 ) u + ( 2 ). (13.48)
u2 = P3 (u) = 0,
tj.
u = sin = 0 = 0,
nutacijska BRZINA je nula. Tu se dakle, zvrk zaustavlja u svom nutacijskom gibanju i, zbog
periodicnosti, pocinje se gibati u suprotnom smjeru. Prema tome nul-tocke polinoma P3 (u)
odeduju rubne kutove 1 i 2 nutacijskog gibanja (slika 13.10.B). Zaboravimo, na trenutak, da
je 0 u 1 i pogledajmo P3 (u) i za u-ove izvan tog intervala. Konstanta je pozitivna velicina,
pa je zato, prema (13.48),
P3 (u ) =
u1 = cos 1 , u2 = cos 2 ,
Sve tri vrtnje je zgodno predociti tako da se prati gibanje tocke nastale presjecanjem osi zvrka ~e 3
i plohe jedinicne sfere.
Na slici 13.12.A je prikazan zvrk koji izvodi samo vrtnju oko svoje osi (spin)
= 0, = 0, 6= 0.
Presjecite osi zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja sve vrijeme miruje.
Na slici 13.12.B je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i precesiju, ali ne i nutaciju
6= 0, = 0, 6= 0.
Presjecite osi zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se giba po krunici paralelnoj
s ravninom (x, y).
Na slici 13.12.C je prikazan zvrk koji izvodi vrtnju oko svoje osi i nutaciju, ali ne i precesiju
= 0, 6= 0, 6= 0.
Presjecite osi zvrka~e 3 i plohe jedinicne sfere je jedna tocka koja se periodicki giba po dijelu meri-
dijana sfere.
Rezultanta sva ova tri gibanja zvrka, precesija, nutacija i spin, prikazana su slikom 13.13. Pre-
sjecite osi simetrije zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere je tocka koja opisuje krivulju nastalu
superpozicijom gibanja prikazanih na slikama 13.12.B i 13.12.C. Tocan oblik krivulja na slikama
13.13.A, B, C ovisi o pocetnim uvjetima, tj. o vrijednostima konstanata 0 , E i Lz . Podsjetimo
se da kruto tijelo ima est stupnjeva slobode. Tri translacijska stupnja slobode odreduju poloaj
tocke oslonca O, a preostala tri rotacijska stupnja slobode odreduju vrijednosti Eulerovih kutova
, i .
13.8 Gibanje zvrka 589
Slika 13.12: Tocka na jedinicnoj sferi je presjecite osi simetrije zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere.
Na slici (A) je prikazan slucaj kada zvrk izvodi samo spinsku vrtnju. Na slici (B) je prikazan
slucaj kada zvrk izvodi spinsku i precesijsku vrtnju. Na slici (C) je prikazan slucaj kada zvrk
izvodi spinsko i nutacijsko gibanje.
Slika 13.13: Tocka na jedinicnoj sferi je presjecite osi simetrije zvrka ~e 3 i plohe jedinicne sfere.
Na slici su prikazana sva tri karakteristicna gibanje zvrka: precesija (gibanje tocke po jednoj od
crtkanih zelenih krunica), nutacija (gibanje tocke u podrucju 1 < < 2 ) i spin (kao ).
Dio III
Analiticka mehanika
14. Lagrangeove jednadbe
O SNOVNA IDEJA cijelog racuna koji se izlae u ovom odjeljku jeste u tome da se, polazeci
od Newtonovih jednadba gibanja svih N CESTICA sustava, dode do jednadba gibanja za
S STUPNJEVA SLOBODE tog istog sustava.
U prethodnim poglavljima smo probleme gibanja cestice, sustava cestica i krutih tijela, rjeavali
Slika 14.1: Joseph Louis comte de Lagrange. Slika 14.2: William Rowan Hamilton.
Newtonovom jednadbom gibanja, nacelom zamiljenih (virtualnih) pomaka ili Eulerovim jed-
nadbama. U ovom i slijedecem odjeljku, cemo se upoznati s jednim opcenitijim pristupom,
594 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
koji su uglavnom formulirali L AGRANGE1 i H AMILTON2 . Iako se oba ova pristupa svode na
Newtonove zakone, oni se odlikuju na samo relativnom lakocom kojom se problemi formu-
liraju i rjeavaju, nego isto tako i mogucnocu primjene ovih metoda na rjeavanje problema
izvan podrucja tradicionalne klasicne mehanike, kao to su kvantna fizika, statisticka fizika,
elektrodinamika, fizika elementarnih cestica i dr..
P ROMATRA SE SUSTAV sastavljen od N cestica. Ako se svaka cestica tog sustava, za vrijeme
svojega gibanja, moe nalaziti u proizvoljnoj tocki prostora i pri tome imati proizvoljnu
brzinu, sustav se zove SLOBODAN SUSTAV. Za odredivanje poloaja takvog sustava, potrebno je
znati N radij-vektora poloaja svih njegovih cestica (u odnosu na neku zadanu, nepomicnu tocku
u prostoru)
Uvede li se pravokutni koordinatni sustav, tada je ~rn = ~rn (xn , yn , zn ;t), pa je poloaj cijelog
sustava odreden s
3N
koordinata
xn , yn , zn , n = 1, 2, , N.
Umjesto pravokutnih koordinata, mogu se uvesti neke druge, pogodnije odabrane velicine (koje
cak i ne moraju imati dimenziju duljine, nego mogu biti npr. kutovi kao u sfernom koordinatnom
sustavu), koje cemo oznacavati s
1 , 2 , , 3N , (14.1)
~ (1 , 2 , , 3N ).
U svakom trenutku t, svaka od 3N pravokutnih koordinata, se moe izraziti preko svih ili samo
nekih od varijabla n i eventualno vremena
i obratno
n = n (x1 , x2 , , xN , y1 , y2 , , yN , z1 , z2 , , zN , ;t).
Za jednu cesticu, to su npr. jednadbe (2.70) prijelaza iz pravokutnog u sferni koordinatni sustav.
1 Joseph-Louis Lagrange (roden kao Giuseppe Lodovico Lagrangia ili, prema nekim izvorima, Giuseppe Luigi
Lagrangia), 25. I 1736. Turin, Piedmont - 10. IV 1813. Pariz) italijanski fizicar, astronom i matematicar
2 William Rowan Hamilton, 1805 - 1865, irski matematicar i astronom
14.2 Stupnjevi slobode 595
U VEDIMO POJAM broja stupnjeva slobode sustava cestica, S. Pod brojem stupnjeva slobode
se podrazumjeva broj medusobno NEZAVISNIH skalarnih velicine NUNIH za odredivanje
poloaja svih cestica sustava.
Primjer 14.1 Za odredivanje poloaja jedne cestice koja se slobodno giba u trodimenzijskom
prostoru, su potrebne tri koordinate: (x, y, z), (1 , 2 , 3 ), (r, , ) ili neto slicno.
Zato je broj stupnjeva jedne slobodne cestice u trodimenzijskom prostoru, jednak tri
(tj. D u opcenitom D-dimenzijskom prostoru).
Primjer 14.2 Za odredivanje poloaja sustava koji se sastoji od N cestica koje se slobodno gibaju
u trodimenzijskom prostoru, potrebno je odrediti poloaj svake od cestica sustava, a
poloaj svake cestice je odreden s tri koordinate. Prema tome, ukupan broj koordinata
potrebnih za odredivanje poloaja sustava je 3 N, tj. toliki je broj stupnjeva slobode.
Rjeenje:
(A-1) Poloaj krutog tijela u prostoru je jednoznacno odreden poznavanjem koordinata njegove tri
nekolinearne tocke. Neka su koordinate te tri tocke u pravokutnom koordinatnom sustavu
No, to to je gore nabrojano devet koordinata, ne znaci da kruto tijelo ima devet stupnjeva slobode.
Naime, gornjih devet koordinata nisu medusobno nezavisne. Kod krutog tijela su udaljenosti medu
cesticama nepromjenjive, pa gornjih devet koordinata mora zadovoljavati slijedece tri relacije koje
iskazuju nepromjenjivost udaljenosti medu trima uocenim tockama,
tj. samo je est koordinata nezavisno (bilo kojih est koordinata), dok su preostale tri koordinate
odredene gornjim trima jednadbama. Npr. nezavisnim koordinatama cemo smatrati x1 , x2 , x3 , y1 , y2
i y3 , dok ce se z j koordinate racunati iz gornjih relacija preko nezavisnih koordinata
q
|z1 z2 | = 2 (x x ) 2 (y y ) 2 ,
d1,2 1 2 1 2
q
|z1 z3 | = 2 (x x ) 2 (y y ) 2 ,
d1,3 1 3 1 3
q
|z2 z3 | = 2 (x x ) 2 (y y ) 2 .
d2,3 2 3 2 3
moemo zamisliti kao kombinaciju translacijskog gibanja i vrtnje. Kad bi se tijelo gibalo samo
translacijski, poloaj jedne tocke tijela bi (zbog uvjeta krutosti) odredivao poloaj cijelog tijela.
Poloaj te tocke je odreden s tri stupnja slobode, tj. cijelo kruto tijelo bi imalo tri stupnja slobode.
Kada bi se tijelo samo vrtilo, njegov bi poloaj bio odreden s dva kuta, (t) i (t), koji odreduju
smjer osi vrtnje i treci kut (t) koji odreduje zakret tijela oko te osi. To sve skupa daje tri stupnja
slobode za vrtnju oko nepomicne tocke. Tako smo opet doli do broja od est koordinata tj. est
stupnjeva slobode krutog tijela: tri od vrtnje i tri od translacije.
(B-1) Ako je jedna tocka krutog tijela nepomicna, onda se ono ne moe gibati translacijski, nego se
moe samo vrtjeti, a u (A-2) je pokazano da je tada broj stupnjeva slobode jednak tri.
(B-2) Tri stupnja slobode za kruto tijelo s jednom nepomicnom tockom, moemo dobiti i drugim
nacinom razmiljanja. Neka su koordinate nepomicne tocke T = (x1 , y1 , z1 ). Tada je za sve vrijeme
gibanja krutog tijela
x1 = c1 , y1 = c2 , y1 = c3 .
za c j = const. Gornje tri jednadbe predstavljaju dodatne uvjete u odnosu na tri uvjetne jednadbe
slobodnog krutog tijela (14.3), tako da u ovom slucaju preostaju 6 3 = 3 stupnja slobode.
U VJETI
Ako poloaji ili brzine cestica sustava ne mogu poprimati proizvoljne vrijednosti, nego samo one
vrijednosti koje zadovoljavaju odredene UVJETE, onda takav sustav zovemo neslobodan sustav
cestica. Npr. dvije cestice povezane tankom nerastezivom niti su primjer neslobodnog sustava:
njihova medusobna udaljenost je uvijek manja ili jednaka duljini niti. Neka je ukupan broj uvjeta
nametnutih sustavu, jednak M. Ovi ce uvjeti opcenito ovisiti o kooordinatama cestica, n , njihovim
brzinama, n , i eventualno o vremenu, t.
Moe se dogoditi da neki od uvjeta na gibanje NE OVISE O BRZINAMA cestica sustava n . Takvi
se uvjeti zovu se HOLONOMNI3 ili cijeli ili konacni ili integrabilni, a mogu se analiticki izraziti
algebarskim (a ne diferencijalnim) jednadbama oblika4
fm (1 , 2 , , 3N ;t) = 0, m = 1, 2, , Mh . (14.4)
S Mh M je oznacen broj holonomnih veza. Neslobodni sustav cije je gibanje odredeno samo
holonomnim vezama (Mh = M), zove se holonomni sustav. Buduci da sada imamo 3N koordinata i
Mh veza medu njima, zakljucujemo da je samo
S = 3N Mh
od njih medusobno nezavisno (a preostale se koordinate mogu dobiti iz jednadba uvjeta na gibanje).
U skladu s definicijom pojma stupnja slobode, kaemo da ovakav sustav ima 3N Mh stupnjeva
slobode.
fm (~ ;t) = 0, m = 1, 2, , Mh .
14.2 Stupnjevi slobode 597
fm (1 , 2 , , 3N , 1 , 2 , , 3N ;t) = 0, m = 1, 2, , M2 (14.5)
Vrijeme t se pojavljuje u onim slucajevima kada se veze mijenjaju u vremenu. Moe se dogoditi da
je neku od M2 gornjih jednadba moguce napisati kao vremensku derivaciju neke funkcije F koja
ovisi samo o poloajima cestica sustava i vremenu
d Fn (~ ;t)
fn = = 0.
dt
Tada veze
Fn (~ ;t) = Cn = const.
zamjenjuju odgovarajuce vezu s brzinama iz (14.5). Ovakve se veze nazivaju poluholonomne veze.
Odabirom odgovarajucih vrijednosti za konstante Cn , ove veze postaju holonomne.
Ako se veze (14.5) ne mogu napisati u obliku vremenskih derivacija nekih drugih funkcija
koordinata i vremena, onda se one zovu NEHOLONOMNE ili diferencijalne ili neintegrabilne,
a sustav se zove neholonoman sustav. U opcem slucaju, brzine se u (14.5) mogu pojavljivati
na proizvoljan nacin. No, u vecini slucajeva od interesa (ali ne i iskljucivo), one se pojavljuju
LINEARNO , tako da se veze (14.5) mogu napisati u obliku obicnih (ne parcijalnih) diferencijalnih
jednadba prvog reda
3N
An,m (~ ;t) n + Bm (~ ;t) = 0, m = 1, 2, , Mnh . (14.6)
n=1
Poluholonomne veze smo pribrojili holonomnim vezama, i sve skupa ih ima Mh . S Mnh smo
oznacili broj neholonomnih veza, tako da je ukupan broj stupnjeva slobode
S = 3N Mh Mnh .
Ogranicimo li se samo na linearne diferencijalne veze (tj. uvjete na gibanja), opcenito za holonomne
i neholonomne veze, moemo pisati
U jednadbama uvjeta, (14.7), moe se ali i ne mora eksplicitno pojavljivati vrijeme. Ukoliko
jednadbe uvjeta ne sadre eksplicitno vrijeme, one se zovu SKLERONOMNE.6 Ako jednadbe
sadre vrijeme, zovu se REONOMNE7 .
poloaji i brzine (za neholonomne sustave), dijele u dva podrucja: jedno koje je dostupno cesticama
sustava i drugo koje im je nedostupno.
Primjer 14.3 Uzmimo jednostavni primjer sustava dvije cestice (N = 2) koje se mogu gibati
samo u ravnini (x, y), a medusobno su po-
vezane krutim tapom kao na slici. Dvije
slobodne cestice imaju est stupnjeva slo-
bode 3N = 3 2 = 6
x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 .
z1 = 0, z2 = 0.
Primjer 14.4 Kao jednostavan primjer reonomnog uvjeta na gibanje, moe se promatrati
modificirani prethodni primjer u kojemu je kruti
tap zamjenjen oprugom, kao na slici. Pri
cemu se pretpostavlja samo titranje u smjeru
osi opruge, a ne i u smjerovima okomitim na tu
os. U tom slucaju jednadbe uvjeta glase
z1 = 0, z2 = 0,
2
(x1 x2 ) 2 + (y1 y2 ) 2 = d + sin t .
Primjer 14.5 Kao primjer neholonomne veze, navodimo kuglu koja se, bez klizanja,
14.2 Stupnjevi slobode 599
kotrlja po ravnoj plohi. Koordinatni sustav
cemo postaviti tako da se kugla kotrlja u
ravnini (x, y), kao na slici. Zbog uvjeta da
se kugla kotrlja bez klizanja, tocka dodira
kugle s podlogom, P, trenutno miruje, tj.
ona je trenutno sredite vrtnje (vidi odjeljak
12.8). Poveimo s kuglom koordinatni
sustav (~e 1 ,~e 2 ,~e 3 ) sa ishoditem u sreditu kugle O 0 (sustav glavnih osi kugle). Polo-
aj ovog koordinatnog sustava u odnosu na sustav (x, y, z) odredujemo koordinatama
sredita kugle xO 0 , yO 0 i zO 0 i trima Eulerovim kutovima , i . Iz odjeljka o pros-
tornom gibanju krutog tijela znamo da su projekcije kutne brzine kugle na nepomicni
koordinatni sustav (~ex ,~ey ,~ez ), dane sa (13.33)
ili, po komponentama
d xO 0
R sin cos sin = 0,
dt
d yO 0
+ R cos + sin sin = 0,
dt
d zO 0
= 0.
dt
zO 0 = const = R,
S = 3N Mh
600 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
koordinata
1 = 1 (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ;t),
2 = 2 (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ;t),
..
.
Mh = Mh (Mh +1 , Mh +2 , , 3N ;t).
Mh +1 , Mh +2 , , 3N ,
q1 , q2 , , qS
pomocu relacija
Mh +1 = Mh +1 (q1 , q2 , , qS ;t),
Mh +2 = Mh +2 (q1 , q2 , , qS ;t),
..
.
3N = 3N (q1 , q2 , , qS ;t).
N EKA JE ZADAN sustav od N cestica. Cestice nisu slobodne nego su podvrgnute uvjetima.
Postoji Mh jednadba kojima su izraeni holonomni i Mnh jednadba kojima su izraeni
neholonomni uvjeti. Zato je broj stupnjeva slobode sustava jednak
S = 3N Mh Mnh
(ako umjesto sustava od N cestica imamo kruto tijelo, onda umjesto 3N dolazi broj stupnjeva
slobode slobodnog krutog tijela, a to je 6). Pretpostavimo da su holonomni uvjeti rijeeni i
da smo Mh zavisnih poopcenih koordinata izrazili preko preostalih 3N Mh . Ove preostale
poopcene koordinate jo nisu sve medusobno neovisne, nego su povezane s Mnh neholonomnih
jednadba. Ove jednadbe ne znamo rijeiti i zato nastavljamo raditi s 3N Mh poopcenih
koordinata imajuci na umu da one nisu sve medusobno nezavisne
Mnh = 0.
S = 3N Mh ,
d qs
qs , s = 1, 2, , 3N Mh . (14.10)
dt
Uvedimo VARIJACIJU vektora poloaja (virtualni ili zamiljeni pomak) ~rn , kao trenutni pomak
(uz t = const., tj. t 0) u skladu s uvjetima na gibanje
3NMh
~rn
~rn = qs
qs . (14.11)
s=1
602 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
Taj se rad moe napisati kao umnoak poopcenih sila i diferencijala poopcenih koordinata, tako
to se definira poopcena sila, s , pridruena (koja djeluje na) poopcenoj koordinati qs kao
N
s = ~Fn ~rn , s = 1, 2, , 3N Mh . (14.12)
n=1 qs
tako da se ukupan rad vanjskih sila nad sustavom moe napisati u obliku
N 3NMh
W = ~Fn ~rn = s qs , (14.13)
n=1 s=1
gdje se umjesto sila i koordinata svih cestica sustava, pojavljuju poopcene sile i poopcene ko-
odinate, a umjesto zbrajanja po cesticama, zbraja se po stupnjevima slobode. Primjetimo da je
poopcena sila skalar, tj. po svom algebarskom karakteru odgovara jednoj od komponenata sile
kao vektora.
Sada elimo uspostaviti vezu izmedu poopcene sile i kineticke energije. Do ove cemo veze doci
u cetiri koraka. U tim koracima cemo poopcene koordinate qs (t) i poopcene brzine qs (t), tretirati
kao dva skupa medusobno neovisnih varijabla.
Za poznavanje poloaja svih cestica sustava, potrebno je znati vrijednosti svih poopcenih
koordinata. No, poznavanje poloaja cestica sustava nije isto to i poznavanje mehanickog
stanja sustava. Poznavati mehanicko stanje sustava znaci moci odrediti poloaje svih cestica u
buducem infinitezimalno bliskom vremenskom trenutku. Poloaji cestica u buducem trenutku ne
ovise samo o poloajima cestica u sadanjem trenutku, nego i o njihovim sadanjim poopcenim
brzinama. Buduci da se svakom odredenom skupu vrijednosti poopcenih koordinata mogu
pridruiti i razlicite vrijednosti poopcenih brzina, to ce tek poznavanje poopcenih koordinata i
poopcenih brzina odrediti mehanicko stanje sustava. Eksperimentalna je cinjenica da su pozna-
vanje poopcenih koordinata i poopcenih brzina dovoljni za odredenje mehanickog stanja sustava
(nisu potrebne vie derivacije). S matematickog stanovita to znaci da je ubrzanje odredeno
poloajem i brzinom cestica.
Kada jednom gibanje sustava bude rijeeno, tj. kada budu poznata funkcijska ovisnost
qs = qs (t),
tada ni poopcene brzine nece vie biti neovisne o poopcenim koordinatama, nego ce biti njihove
vremenske derivacije, ali sada, dok jo ne znamo kako qs ovise o vremenu, doputamo da
poopcene brzine mogu imati vrijednosti neovisne o poopcenim koordinatama.
~rn ~rn
= . (14.14)
qs qs
~rn
fn,s q1 (t), q2 (t), , q3NMh (t);t ,
qs
takoder nekakva funkcija od tih istih q1 , q2 , , q3NMh i vremena (naprosto, ne moe biti
funkcija niceg drugog, primjer 14.7). Zbog toga je
d ~rn ~rn ~rn ~rn ~rn
= q1 + q2 + + q3NMh +
d t qs q1 qs q2 qs q3NMh qs t qs
q1 = , q2 = , q3 = z,
pa je
~r = cos ~ex + sin ~ey + z~ez = q1 cos q2~ex + q1 sin q2~ey + q3~ez .
ali cemo sada za silu na n-tu cesticu uvrstiti drugi Newtonov aksiom mn~rn = ~Fn , a za ~rn relaciju
(14.11)
N N N 3NMh
~rn
W = ~Fn ~rn = mn~rn ~rn = mn ~rn
qs
qs .
n=1 n=1 n=1 s=1
Oznaceni dio desne strane gornjeg izraza, moemo nadalje transformirati na slijedeci nacin (kao
derivaciju umnoka):
d ~rn ~rn d ~rn
~rn = ~rn +~rn
dt qs qs d t qs
~rn d ~rn d ~rn
~rn = ~rn ~rn .
qs dt qs d t qs
Na drugi clan desne strane moemo primjeniti, u tocki (2) pokazanu, komutativnost vremenske i
derivacije po qs , pa dobivamo
~rn
~rn d ~rn
~rn = ~rn ~rn ,
qs d t qs qs
to, uvrteno u izraz za zamiljeni rad, daje
N 3NMh
~rn
d ~rn
W =
mn~rn
mn~rn qs , (14.18)
n=1 s=1 dt qs qs
gdje smo uzeli u obzir da sve vrijeme radimo u nerelativistickoj granici, kada su brzine toliko
male (u usporedbi s brzinom svjetlosti u vakuumu), da mase cestica sustava moemo smatrati
konstantnim.
(4) Toliko o silama, pogledajmo sada to se dobije kada se kineticka energija derivira jednom po
poopcenoj koordinati, a drugi puta po poopcenoj brzini.
Derivacija kineticke energije po poopcenoj koordinati vodi na
1 N
n n 2
Ek = m ~r ,
2 n=1 qs
Ek N
~rn
qs
= mn ~rn
qs
. (14.19)
n=1
Ek N
~rn N
~rn
qs
= mn ~rn
qs
= (14.14) = mn ~rn
qs
. (14.20)
n=1 n=1
14.3 Lagrangeove jednadbe 605
3NMh
d Ek Ek
W = dt qs
qs
qs .
s=1
No, ovaj isti zamiljeni rad vec imamo napisan preko poopcenih sila u relaciji (14.13). Izjednacava-
njem ta dva izraza, dolazi se do
3NMh
d Ek Ek
dt qs
qs
s qs = 0. (14.21)
s=1
HOLONOMNI SUSTAVI :
Ogranicimo se na holonomne sustave, tj. neka nema neholonomnih uvjeta na gibanje,
Mnh = 0.
S = 3N Mh
i SVE varijacije qs iz (14.21) su medusobno nezavisne. Cim su nezavisne znaci da se mogu varirati
neovisno jedna o drugoj. Tako se moe npr. uzeti da je samo q1 6= 0, a sve ostale su jednake nuli.
U tom je slucaju uglata zagrada s indeksom s = 1 jednaka nuli. Zatim se moe uzeti da je samo
q2 6= 0, i doci do zakljucka da uglata zagrada s indeksom s = 2 icezava i tako redom za ostale
kordinate. Konacni je zakljucak da svih S = 3N Mh uglatih zagrada iz (14.21) mora icezavati, tj.
da je
d Ek Ek
= s , s = 1, 2, , S. (14.22)
dt qs qs
Ek
ps = , (14.23)
qs
Rjeenje:
Eulerove jednadbe gibanja krutog tijela, (13.15), su
I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = M1 ,
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = M2 ,
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = M3 .
Kineticka energija krutog tijela koje se vrti, izraena u sustavu glavnih osi, je (13.9)
1
Ek,vrt = I1 12 + I2 22 + I3 32 ,
2
pri cemu su, prema (13.32),
1 = sin sin + cos , 2 = sin cos sin , 3 = cos + .
Lagrangeova jednadba (14.22) za poopcenu koordinatu , glasi
d Ek Ek
= F ,
d t
gdje je poopcena sila oznacena s F (umjesto dosadanje oznake , kako bi se izbjegla zabuna s
jednim Eulerovim kutom koji se takoder oznacava ).
Sada treba samo derivirati i uvrtavati
Ek 1 2 Ek 3
= I1 1 + I2 2 , = I3 3 ,
1 2
= sin cos sin , = sin sin cos ,
3
= 1.
Uvrtavanjem gornjih izraza u Lagrangeovu jednadbu za koordinatu , dobiva se
d
(I3 3 ) I1 1 sin cos sin + I2 2 sin sin + cos = F
dt
No, u gornjim okruglim zagradama se prepoznaju 1 i 2 , pa je gornja jednadba upravo oblika
Eulerove jednadbe krutog tijela
d 3
I3 1 2 I1 I2 = F .
dt
Ako su vanjske sile koje djeluju na sustav KONZERVATIVNE, tada se one mogu izraziti preko
potencijalne energije E p , tako da vrijedi
~Fn = n E p
(ovdje smo s n oznacili operator nabla koji djeluje na koordinate j-te cestice). U tom je slucaju
poopcena sila jednaka (raspisano preko pravokutnih koordinata)
N N
~rn Ep Ep Ep xn yn zn
s = Fn ~ = ~ex +~ey +~ez ~ex +~ey +~ez
n=1 qs n=1 xn yn zn qs qs qs
N
E p xn E p yn E p zn
= + +
n=1 xn qs yn qs zn qs
Ep
= .
qs
14.3 Lagrangeove jednadbe 607
L = Ek E p .
d L L
= 0,
dt qs qs
(14.24)
L
ps = . (14.25)
qs
Ako na sustav djeluju i konzervativne i nekonzervativne sile (kao npr. trenje), Lagrangeove
jednadbe gibanja se mogu napisati u ob
d L L
= nk
s ,
d t qs qs
gdje smo s nks oznacili nekozervativnu poopcenu silu, dok su konzervativne sile izraene kroz
potencijalnu energiju koja se nalazi u lagranijanu L.
Zadatak 14.3 Izracunajte poopcene kolicine gibanja osno simetricnog krutog tijela koje se
vrti kutnom brzinom .
Rjeenje:
Kruto tijelo koje se slobodno vrti (bez translacije) ima tri stupnja slobode i tri poopcene koordinate
8 No, o jednoj vanoj iznimci ce biti vie rijeci u odjeljku 14.5
9 Joseph-Louis comte de Lagrange, 1736 - 1813. italijanski fizicar i matematicar.
608 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
(Eulerove kutove): , i .
Za osno simetricno kruto tijelo je
I1 = I2 6= I3 .
Kineticka energija vrtnje osno simetricnog krutog tijela je, prema (13.9), jednaka
1 h i
Ek,vrt = I1 (12 + 22 ) + I3 32 ,
2
pri cemu su
Neka potencijalna energija ne ovisi i poopcenim brzinama. Tada je, prema (14.25),
L Ek,vrt Ek,vrt
ps = = p = = I1 ,
qs qs
Ek,vrt Ek,vrt
p = = I1 sin2 + I3 ( cos + ) cos , p = = I3 ( cos + ).
Zadatak 14.4 Cestica mase m se giba u polju konzervativna sile opisane potencijalnom
energijom E p (x, y, z). Nema uvjeta na gibanje. Napiite Lagrangeove jednadbe
gibanja.
Rjeenje:
Buduci da nema uvjeta na gibanje, cestica ima tri stupnja slobode S = 3, a za tri poopcene
koordinate mogu se jednostavno uzeti pravokutne koordinate cestice
q1 = x, q2 = y, q3 = z.
Lagrangeova funkcija je
1 m
L = Ek E p = m v 2 E p = (x 2 + y 2 + dz 2 ) E p (x, y, z).
2 2
Derivacije L po x i x (i slicno za y i z) daju
L L Ep
= m x , = .
x x x
Uvrtavanjem gornjih derivacija u Lagrangeove jednadbe (14.24 ), dobiva se
Ep Ep Ep
m x = , m y = , m z = .
x y z
m x = Fx , m y = Fy , m z = Fz .
14.3 Lagrangeove jednadbe 609
Zadatak 14.5 Izracunajte ubrzanje utega mase m1 i napetost niti u sustavima kolotura sa
slika (a) i (b). Zanemarite trenje i mase kolotura.
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 14.6 Cestica naboja q2 se giba u ravnini pod djelovanjem centralne sile iznosa
q1 q2 1 r2 2rr
F= 1 ,
4 0 r 2 c2
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 14.7 Lagranijan jednog fizickog sustava se moe napisati kao
m 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy2 ax2 + 2bxy + cy2 ,
2 2
gdje su a, b i c konstante ogranicene jedino uvjetom
b2 ac 6= 0.
dF
L0 (q, q,t) = L(q, q,t) + .
dt
Koje je fizicko znacenje uvjeta b2 ac 6= 0?
Rjeenje:
Navedeni lagranijan ima dva stupnja slobode: x i y, pa ce bi i dvije Lagrangeove jednadbe,
(14.24),
d L0 L0 d L0 L0
= 0, = 0.
d t x x d t y y
Izravnim racunom
L0 L0
= m(ax + by ), = m(bx + cy ),
x y
L0 L0
= K(ax + by), = K(bx + cy).
x y
610 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
Znacenje samog uvjeta b2 ac 6= 0 se moe vidjeti i na slijedeci nacin: neka taj uvjet nije zadovoljen,
tj. neka je b2 = ac. Tada L0 glasi
m 2 K 2
L0 = ax + cy ax + cy .
2 2
Nazove li se varijabla
m K
ax + cy L0 = 2 2 ,
2 2
a to je upravo lagranijan slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora, (6.2). Dakle,
uvjet b2 ac 6= 0 osigurava dvodimenzijski karakter gibanja.
Zadatak 14.8 Izvedite Lagrangeove jednadbe gibanja sfernog njihala (cestica pricvrcena
na kruti tap zanemarive mase).
Rjeenje:
dovriti
Zadatak 14.9 Cestica mase m se giba po osi x tako da je njezin lagranijan jednak
m2 x4
L= + mx2 F(x) F 2 (x),
12
pri cemu je F derivabilna funkcija x. Izvedite jednadbu gibanja za x = x(t).
Koje je fizicko znacenje te jednadbe?
Rjeenje:
Kao prvo, primjetimo da u ovom zadatku lagranijan ima dimenziju kvadrata energije.
Navedeni lagranijan ima samo jedan stupajn slobode, x, pa Lagrangeova jednadba (14.24), glasi
d L L
= 0.
dt x x
Sada treba samo uvrtavati:
L m2 3
= x + 2mx F(x),
x 3
d L dF
= m2 x 2 x + 2mx F(x) + 2mx 2 ,
d t x dx
L dF dF
= mx 2 2F .
x dx dx
Time se za Lagrangeovu jednadbu dobiva
dF dF dF
m2 x 2 x + 2mx F(x) + 2mx 2 mx 2 + 2F = 0,
dx dx dx
2 dF dF
mx mx + + 2F(x) mx + = 0,
dx dx
2
mx dF
+ F(x) mx + = 0.
2 dx
Ukoliko se funkciji F pridjeli znacenje potencijalne energije, lijeva zagrada predstavlja zbroj
kineticke i potencijalne energije, tj. ukupnu mehanicku energiju E, dok desna zagrada u tom slucaju
izrice drugi Newtonov aksiom. Neka je, dakle
mx 2
d
E = + F(x) ,
2 dt
dE dF
= x mx + .
dt dx
Pomocu gornja dva izraza, Lagrangeova jednadba glasi
dE d E2
E = 0, =0 E 2 = const.
dt dt
Gornja jednadba izraava konstantnost kvadrata energije, pa time i konstantnost same energije.
612 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
Zadatak 14.10 Zanemarivi mase niti, za dvostruko njihalo sa slike (a) napiite pripadni
lagranijan,
(b) napiite Lagrangeove jednadbe,
(c) rijeite Lagrangeove jednadbe.
Rjeenje:
x1 = l1 sin 1 ,
x2 = l1 sin 1 + l2 sin 2 ,
y1 = l1 cos 1 ,
y2 = l1 cos 1 + l2 cos 2 .
E p (1 = 0, 2 = 0) = 0,
dobiva se
(1) (2)
Ep = Ep + Ep
h i
= m1 g l1 + l2 l1 cos 1 + m2 g l1 (1 cos 1 ) + l2 (1 cos 2 ) .
(b) dovriti
(c) dovriti .
N EHOLONOMNI SUSTAVI :
14.3 Lagrangeove jednadbe 613
gdje su As,m = As,m (~q;t) i Bm = Bm (~q;t) neovisni o poopcenim brzinama. Pomnoe li se gornje
jednadbe s dt
3NMh
As,m dqs + Bm dt = 0, m = 1, 2, , Mnh
s=1
i prijede li se sa pravih pomaka dqs , dt na zamiljene qs , t (za koje je t = 0), gornje jednadbe
postaju
3NMh
As,m qs = 0, m = 1, 2, , Mnh .
s=1
U gornjoj jednadbi nije svih 3N Mh varijacija qs medusobno nezavisno. Zbog postojanja Mnh
neholonomnih uvjeta, nezavisno je S = 3N Mh Mnh varijacija poopcenih koordinata qs . Neka
su prvih Mnh poopcenih koordinata zavisne od preostalih S = 3N Mh Mnh nezavisnih
No, u gornjoj su jednadbi sada sve poopcene koordinate qs medusobno nezavisne, pa istom
argumentacijom kao u izvodu (14.22) zakljucujemo da svaka od gornjih uglatih zagrada mora
icezavati. Tako smo doli do zakljucka da svih 3N Mh okruglih zagrada iz (14.29) mora icezavati:
njih Mnh zbog izbora Lagrangeovih mnoitelja, a preostalih S = 3N Mh Mnh zbog nezavisnosti
poopcenih koordinata. Lagrangeove jednadbe nekonzervativnog neholonomnog sustava mogu se
sada zapisati u obliku sustava diferencijalnih jednadba
d Ek Ek
= s + 1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh , s = 1, , 3N Mh ,
d t qs qs
(14.30)
3NMh
As,m qs + Bm = 0, m = 1, 2, , Mnh .
s=1
d L L
= 1 As,1 + 2 As,2 + + Mnh As,Mnh , s = 1, , 3N Mh ,
dt qs qs
3NMh
As,m qs + Bm = 0, m = 1, 2, , Mnh .
s=1
(14.31)
Neto opcenitija diskusija o Lagrangeovim jednadbama kada postoje uvjeti na gibanje, moe se
naci npr. u odjeljku o varijacijskom racunu u [Glub].
Ako to elimo, gornjim se postupkom mogu rjeavati i holonomni sustavi, tako to ce se ho-
lonomne uvjete
fm (~q;t) = 0, m = 1, 2, , Mh
derivirati po vremenu i napisati ih u obliku (14.30)
3N
fm fm
qs
qs +
t
= 0, m = 1, 2, , Mh , (14.32)
s=1
tj. nije potrebno rjeavati jednadbe uvjeta (iako su moda i rjeive), vec ih se moe tretirati pomocu
Lagrangeovih mnoitelja (vidjeti npr. zadatke 14.11, 14.12 i 14.13). Fizicko znacenje Lagrangeovih
mnoitelja vidimo iz relacije (14.31) na cijoj desnoj strani dimenzijski mora biti nekakva sila, tj.
izrazi oblika m As,m predstavljaju popcene sile koje potjecu od uvjeta na gibanje.
14.3 Lagrangeove jednadbe 615
Zadatak 14.11 Pod djelovanjem gravitacijske sile, cestica mase m se giba po unutarnjoj plohi
paraboloida
x 2 + y 2 = a0 z
Rjeenje:
Zadatak cemo rijeiti u cilindricnom koordinatnom sustavu, gdje su tri poopcene koordinate upravo
cilindricne koordinate
p y
q1 = = x 2 + y 2 , q2 = = arctan , q3 = z.
x
No, zbog postojanja uvjeta na gibanje po povrini paraboloida, ove tri koordinate nisu medusobno
neovisne, vec su povezane jednadbom uvjeta
x 2 + y 2 = a0 z 2 = a0 z.
m v2 m 2
Ek = = (x + y 2 + dz 2 ), Ep = m g z
2 2
Prijelazom iz pravokutnih u cilindricne koordinate
4 2 2
m 2 2 2 mg 2
L(, , , ) = + + 2 .
2 a0 a0
2 = const.
To je sustav dvije jednadbe za dvije nepoznate funkcije = (t) i = (t). Iz druge jednadbe
moemo izraziti preko i uvrstiti u prvu. Tako konacno dobijemo nelinearnu diferencijalnu
jednadbu drugog reda u kojoj se pojavljuje samo jedna nepoznata funkcija = (t)
4 2 4 2 g const. 2
2
1 + 2 + 2 + = 0.
a0 a0 a0 4
Isti zadatak moemo rijeiti i tretirajuci uvjet na gibanje 2 a0 z = 0 kao neholonoman (pretva-
ramo se da ga ne znamo rijeiti). Sada imamo tri poopcene koordinate: q1 = , q2 = i q3 = z i
jedan neholonoman uvjet (Mh = 0, Mnh = 1), pa postupamo na slijedeci nacin: najprije variramo
uvjet i nalazimo konstante A iz (14.28)
.
2 a0 z = 0
A1 + A2 + A3 z 2 a0 z = 0
A1 = 2 , A2 = 0, A3 = a0 .
Lagrangeove jednadbe za ovaj neholonomni konzervativni sustav glase
d L L
= 1 As , s = 1, 2, 3.
d t qs qs
Lagrangeova funkcija je sada jednaka
m
Ek E p = L(, , z, , , dz) = ( 2 + 2 2 + dz 2 ) m g z.
2
Nakon izracuna odgovarajucih parcijalnih derivacija Lagrangeove funkcije i njihovog uvrtenja
u Lagrangeove jednadbe, dobije se slijedeci sustav cetiri jednadbe (tri jednadbe gibanja plus
jedna jednadba uvjeta) za cetiri nepoznanice (, , z i 1 )
2 d
m m = 1 2 , m ( 2 ) = 0,
dt
m z + m g = 1 a0 , 2 a0 dz = 0.
Eliminacijom nepoznanica , z i 1 , opet dolazimo do iste jednadbe za
4 2 4 2 g const. 2
2
1 + 2 + 2 + =0
a0 a0 a0 4
koju smo dobili rjeavajuci ovaj sustav kao holonoman.
14.3 Lagrangeove jednadbe 617
Zadatak 14.12 Cestica mase m koja u pocetku miruje na vrhu polukugle polumjera R,
pocinje se se gibati niz polukuglu. Koristeci Lagrangeovu jednadbu za neho-
lonomne uvjete izracunajte silu reakcije podloge na cesticu i visinu na kojoj ce
se cestica odvojiti od polukugle. Sva trenja se zanemaruju.
Rjeenje:
Ovaj je problem vec rijeen bez primjene Lagrangeove jednadbe (zadatak 3.10) uz neto opcenitiji
uvjet da tijelo koje klizi ima pocetnu tangencijalnu brzinu iznosa v0 , ili u zadatku 12.9 gdje je uzeto
u obzir i trenje.
Lagranijan je jednak
m v2
L = Ek E p = mgr cos .
2
Iz (3.3) je poznata brzina u sfernom koordi-
natnom sustavu
~v 2 = r2 + r2 2 (14.33)
fr = r R = 0,
fr
= 1 Ar
r
i on je zadovoljen sve dok se cestica giba po polukugle. Na kut nema uvjeta
A = 0
Buduci da postoji samo jedan Lagrangeov mnoitelj, ne treba mu indeks r, nego je dovoljno pisati
samo .
618 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
mr mr 2 + mg cos = ,
2
2mrr + mr mgr sin = 0.
Kao to je vec primjeceno (strana 614), Lagrangeov mnoitelj ima znacenje poopcene sile od uvjeta
na gibanje, tako da ce sve dok cestica klizi po podlozi biti 6= 0, a u trenutku odvajanja ce postati
= 0. Dakle, = ( ) i izracunavi kao funkciju i izjednacivi = 0, dobit ce se granicni
kut odvajanja 0 , a time i visina na kojoj dolazi do odvajanja. Prema tome, sve dok je 6= 0 je i
r = R, pa Lagrangeove jednadbe glase
mR 2 + mg cos = ,
2
mR mgR sin = 0.
Ako bi cestica klizila po kugli, umjesto po polukugli i ako je ishodite koordinatnog sustava u tocki
dodira kugle s podlogom, tocka odvajanja H, je za R podignuta u odnosu na gornji rezultat, tj.
5
H = h + R = R.
3
Zadatak 14.13 Valjak polumjera Rm i mase m koji u pocetku miruje, pocinje se kotrljati
bez klizanja po glatkom nepomicnom valjku polumjera Rv > Rm . Koristeci
Lagrangeovu jednadbu za neholonomne uvjete izracunajte poloaj tocke na
kojoj ce se mali valjak odvojiti od velikog. Sva trenja se zanemaruju.
Rjeenje:
Ovaj je problem slican zadatku 14.12.
Lagranijan je jednak
h i
L = Ek (SM) + Ek,vrt E p ,
m v2SM I 2
= + mgr cos v .
2 2
S r je oznacena udaljenost sredita mase
malog valjka od ishodita, r Rm +Rv . Sre-
dite mase malog valjka se giba kao cestica
mase m, pa je zato, prema (3.3), njegova brzina izraena u sfernom koordinatnom sustavu
~v 2 = r2 + r2 2
= m ,
pa je
m 2 1 m 2
Ek (SM) + Ek,vrt = (r + r2 2v ) + mR2m 2m = r + r2 2v + R2m 2m .
2 2 2
Uz gornji izraz za kineticku energiju, lagranijan je
m 2
L= r + r2 2v + R2m 2m mgr cos v .
2
620 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
r, v , m .
Ove tri koordinate nisu medusobno neovisne, nego su povezane s dvije holonomne jednadbe uvjeta.
Sve dok mali valjak dodiruje veliki,
r = Rm + Rv .
Kada se mali valjak odvoji od velikog, tada je r > Rm + Rv . Prema tome prvi holonomni uvjet na
gibanje je
f1 (r) = r Rv Rm = 0.
Drugi uvjet je uvjet da nema klizanja. Tako se luk lm koji opise tocka sredita mase malog valjka
moe gledati kao dio krunice polumjera Rv + Rm sa sreditem u sreditu velikog valjka, koji je
jednak
lm = v (Rv + Rm ).
No, kada nema klizanja, taj je isti opisani luk lm jednak duljini dijela krunice polumjera Rm sa
sreditem u sreditu malog valjka, pa je prema tome jednak
lm = m R m .
v (Rv + Rm ) = m Rm ,
f2 (v , m ) = Rv v Rm (m v ) = 0.
Iako su gornji uvjeti holonomni, mogu se tretirati i kao neholonomni, to vodi na slijedece tri
Lagrangeove jednadbe, (14.31),
d L L f1 f2
= 1 + 2 = 1 ,
d t r r r r
d L L f1 f2
= 1 + 2 = 2 (Rv + Rm ),
d t v v v v
d L L f1 f2
= 1 + 2 = 2 Rm .
d t m m m m
Izracunajmo pojedine clanove iz gornjih jednadba
L L
= mr, = mr 2v mg cos v ,
r r
L L
= mr2 v , = mgr sin v ,
v v
L L
= mR2m m , = 0.
m m
14.3 Lagrangeove jednadbe 621
mr mr 2v + mg cos v = 1 ,
2mrr v + mr2 v mgr sin v = 2 (Rv + Rm ),
mRm m = 2 .
Cilj je dobiti jednadbu za v jer je to kut koji opisuje odvajanje malog od velikog valjka. Velicina
1 opisuje poopcenu silu reakcije velikog i malog valjka - kada je ta sila jednaka nuli, dolazi do
odvajanja valjaka. Sve dok se valjci dodiruju, je
r = Rv + Rm r = r = 0,
Iz drugog uvjeta je
Rv + Rm Rv + Rm Rv + Rm
m = v m = v , m = v ,
Rm Rm Rm
to uvrteno u trecu od Lagrangeovih jednadba vodi na
2
v = . (14.37)
m(Rv + Rm )
2 + mg sin v
v = ,
m(Rv + Rm )
g
Z v Z v
v d v = d cos v ,
0 2(Rv + Rm ) 0
g
2v = (1 cos v ).
Rv + Rm
622 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
Sada se gornji izraz za 2v uvrsti u (14.34) i dobije ovisnost poopcene sile 1 o kutu v
(primjetimo da 1 zaista ima dimenziju sile). Kut odvajanja, v0 , se dobije iz uvjeta icezavanja
poopcene sile (reakcije podloge)
1
1 = 0 cos v0 = v0 = .
2 3
To znaci da je visina h na kojoj se nalazi sredite mase malog valjka u trenutku kada dolazi do
odvajanja (u odnosu na z = 0 ravninu) jednaka
Rv + Rm
h = (Rv + Rm ) cos v0 = .
2
Ta ista visina, ali u odnosu na podlogu na kojoj stoji veliki valjak je
3 Rm
H = h + Rv = Rv + .
2 2
Isto se tako moe i promatrati na kojoj se visini s nalazi tocka dodira velikog i malog valjka u
trenutku odvajanja
Rv
s = Rv cos v0 = ,
2
ili, gledano u odnosu na podlogu na kojoj stoji veliki valjak
3
S = s + Rv = Rv .
2
N EKA U KRATKOM vremenskom intervalu , na n-tu cesticu sustava djeluje vanjska sila ~Fn (t).
Interval djelovanja sile je icezavajuce kratak, ali je sila dovoljno velika (kratki impuls
jake sile) da je donji integral konacan.
Z
lim ~Fn (t) dt = I~n .
0 0
Sila koja zadovoljava ovaj uvjet, naziva se impulsna sila, a I~n se zove impuls. Iz (14.22) znamo
da za holonomni sustav vrijedi
N
d Ek Ek ~rn
= s = ~Fn .
d t qs qs n=1 qs
gdje su indeksom 1 oznacene velicine prije, a indeksom 2 poslije djelovanja sile. Uvede li se
poopceni impuls
N
~rn
~s =
F I~n qs ,
n=1
E LEKTROMAGNETIZAM : PONAVLJANJE
Elektromagnetsko polje neka je opisano vektorima
Neka je elektricni naboj cestice Q, a brzina ~r.
elektricnog polja E i indukcije magnetskog polja ~B . Na naelektriziranu cesticu koja se giba u
~
elektromagnetskom polju, djeluje Lorentzova11 sila, (5.35),
~FL = Q ~E +~r ~B .
(14.38)
Posebnost Lorentzove sile je u tome to ona OVISI O BRZINI cestice, to ce u konacnici dati
POTENCIJALNU ENERGIJU KOJA OVISI O BRZINI . Kao to je poznato, polja ~ E i ~B se mogu
izraziti preko dva potencijala: skalarnog V (~r,t) i vektorskog ~A (~r,t),
1 Q (~R ,t 0 ) 3
Z ~ ~ 0
j Q (R ,t )
Z
V (~r,t) = dR , ~A (~r,t) = 0 dR3 .
40 |~r ~R | 4 |~r ~R |
|~r ~R |
t0 = t
c
je RETARDIRANO VRIJEME, tj. vrijeme potrebno elektromagnetskom polju da, gibajuci se
brzinom c, prijede put |~r ~R | (od izvora~r 0 do tocke opaanja potencijala~r). Sada su polja dana
s
~
~E = V A , ~B = ~A ,
t
11 Hendrik Antoon Lorentz (18. VI 1853. 4. II 1928.), nizozemski fizicar. Povijesno gledano, prvi izvod
Lorentzove sile se obicno pripisuje Oliver Heavisideu (1889) ili James Clerk Maxwellu (1865). Lorentz ju je izveo
nekoliko godina poslije Heavisidea.
624 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
Zadatak je
IZRACUNATI L AGRANGEOVU FUNKCIJU NAELEKTRIZIRANE
CESTICE KOJA SE GIBA U ELEKTROMAGNETSKOM POLJU .
Uocimo da NEMA UVJETA NA GIBANJE, pa sustav, koji se sastoji od samo jedne cestice, ima
S = 3 stupnja slobode, a za poopcene koordinate se mogu jednostavno uzeti pravokutne koordi-
nate cestice, tako da vrijedi
~A (~r~A )
Ax Ay Az
x + y + dz = ~r = ,
x x x x x
14.5 Lagranijan naelektrizirane cestice 625
V = V (~r;t), ~A = ~A (~r;t),
= Q V (~r,t) ~r ~A (~r,t) ,
h i
E p (~r,~r,t) (14.40)
dobili smo potencijalnu energiju, koja osim o poloaju, OVISI I O BRZINI cestice. Za x
komponentu Lorentzove sile se dobiva
d Ep Ep
FL,x = .
dt x x
Slicno se dobije i za preostale dvije komponente sile
d Ep Ep d Ep Ep
FL,y = , FL,z = .
dt y y dt dz z
Kada potencijalna energija ne bi ovisila o brzini, prvi clan desne strane gornjih izraza bi bio
jednak nuli, i dobila bi se uobicajena veza konzervativne sile i potencijalne energije, ~FL = E p .
Napiimo Lagrangeovu jednadbu (14.22) za koordinatu x
d Ek Ek d Ep Ep
= FL,x = ,
dt x x dt x x
d (Ek E p ) (Ek E p )
= 0,
dt x x
d L L
= 0. (14.41)
dt x x
626 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
I analogno za y i z koordinate
d L L d L L
= 0, = 0.
dt y y dt dz z
m~r 2
L= Q (V ~r~A ). (14.42)
2
m~r = ~FL .
Zadatak 14.14 Pomocu lagranijana (14.42) raspiite Lagrangeove jednadbe jedne slo-
bodne cestice i pokaite da se one svode na Newtonovu jednadbu gibanja
m~r = ~FL , gdje je FL Lorentzova sila.
Rjeenje:
dovriti
P OKAIMO SADA vezu koja postoji izmedu Lagrangeovih jednadba i jednog dijela matema-
tike koji se zove VARIJACIJSKI RACUN. Ova veza ce nam ukazati na jedan drukciji nacin na
koji se moe gledati na izvod i smisao Lagrangeovih jednadba gibanja12 .
y = Y (x) (14.44)
12 Usporediti s odjeljkom Varijacijski racun u [ZGummf ].
14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo 627
neka je tada
(x = a) = (x = b) = 0, (14.46)
gdje su, opet, crticom oznacene derivacije po x. Nakon integracije po x, rezultat J ovisi samo o .
Prema polaznoj pretpostavci (14.44) i (14.45), za = 0, gornji integral J poprima ekstremnu
vrijednost, pa vrijedi da je
d J
= 0.
d =0
Tako se dolazi do
Z b Z b
dJ F d F d dF
= dx + + dx
d a y a d x y0 dx d y0
F b
Z b
F d F
= dx + .
a y d x y0 y0 a
No, prema (14.46), je posljednji clan desne strane gornjeg izraza jednak nuli. Preostaje
Z b
d J F d F
0= = dx.
d =0 a y d x y 0 =0
Pretpostavimo da je uglata zagrada pod integralom razlicita od nule. Buduci da je funkcija (x)
potpuno proizvoljna, ona se uvijek moe odabrati tako da na cijelom intervalu a x b ima ISTI
PREDZNAK KAO I UGLATA ZAGRADA . U tom slucaju se dobiva da je integral jedne pozitivne
funkcije jednak nuli, to prema samom znacenju integrala, ne moe biti.
628 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
Stoga se mora zakljuciti da uglata zagrada
pod integralom ne moe biti razlicita od Slika 14.5: Leonhard Euler
nule, tj. da mora biti
d F F
= 0.
dx y0 y
(14.48)
Ova se jednadba naziva E ULER - L AGRANGE ova13 jednadba. Opisani se postupak je lako
poopciti i na funkciju vie varijabli
F(y1 , y2 , , yS , y10 , y20 , , yS0 ; x),
ys = Ys (x) + s s (x), s = 1, 2, , S
i vodi do S Euler - Lagrangeovih jednadba
d F F
0
= 0, s = 1, 2, , S.
d x ys ys
Primjetimo da ako nezavisnu varijablu x shvatimo kao vrijeme t, funkciju F shvatimo kao
Lagrangevu funkciju L, a ys i ys0 kao poopcene koordinate qs i poopcene brzine qs , tada su gornje
jednadbe upravo Lagrangeove jednadbe gibanja za holonomne sustave (14.24).
Uvjet da udaljenost izmedu A i B bude najkraca sada postaje uvjet da integral J bude
minimalan. No, to je upravo problem (14.43) sa funkcijom
p
F(y, y 0 ; x) = 1 + y 0 2 = F(y 0 ).
F F y0
= 0, = ,
y0 1 + y02
p
y
dy
= a1 ,
dx
y = a0 + a1 x,
tj. pravac, kao to smo od pocetka i znali da treba biti. Nepoznate konstante a0 i a1
se odreduju iz uvjeta da pravac prolazi tockama A = (xA , yA ) i B = (xB , yB ).
B n1
n2
Lom svjetlosti
Zraka svjetlosti se lomi na ravnoj granici dva opticki homogena sredstva s indek-
sima loma n1 i n2 (slika desno). Pokazat ce se da je Fermatovo nacelo ekvivalentno
sa Snellovim zakonom... dovriti...
Primjer 14.10 Slijedeci problem koji cemo izloiti je problem BRAHISTOKRONE, koji je
14 Pierre de Fermat (17. VIII 1601. - 12. I 1665.), francuski matematicar i pravnik.
630 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
mv 2 p
EA = E = 0 = mgy v= 2gy.
2
Uvrtavaje brzine u izraz za J daje
1 + y02
Z xB p
J= dx .
xA 2gy
Prije nego to nastavimo s rjeavanjem ovoga, pokaimo jedan postupak koji se zove
NALAENJE PRVOG INTEGRALA Euler - Lagrangeove jednadbe. Primjetimo da F
ne ovisi eksplicitno o x, nego sva ovisnost o x dolazi kroz y = y(x) i y 0 = y 0 (x). To
nam omogucava da y 0 shvatimo kao funkciju od y(x)
h i h i
y 0 = y 0 y(x) , F = F y(x), y 0 (y(x)) .
d d dy
= .
dx dy dx
14.6 Varijacijski racun i Hamiltonovo nacelo 631
d F F d y0
F(y, y 0 (y)) = + ,
dy y y0 d y
tako da cijela Euler - Lagrangeova jednadba postaje
d 0 F F
y 0
F = 0 y0 F = const. (14.50)
dy y y0
y = c1 sin 2 (u/2)
15 Kako izgleda cikloida: uocimo jednu tocku na krunici koja se, bez klizanja, kotrlja po vodoravnoj podlozi -
navela je Hamiltona na razmatranje slijedeceg integrala koji je nazvao DJELOVANJEM (action) ili
principalnom funkcijom
Z tk Z tk
S = L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ;t) dt dt,
L(~q, ~q;t) (14.51)
tp tp
gdje je
L = Ek E p
14.6) qsextr
F L, x t, ys qs , ys0 qs ,
qsextr +d q extr
s
x
tp tk
qs (t) = qextr
s (t) + s s (t),
Z tk
L ~q extr (t) +~ ~ (t), ~q extr (t) +~ ~(t);t
S (~) = dt
tp
d S
= 0,
d s s =0
S = 0. (14.52)
Rjeenje:
Prema (6.7) i (6.8), poloaj slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora je dan izrazom
K
x(t) = C cos 0t + S sin 0t, 02 = ,
m
gdje se konstante C i S odreduju iz pocetnih uvjeta
x1 = C cos 0t1 + S sin 0t1 , x2 = C cos 0t2 + S sin 0t2 ,
iz cega slijedi
x1 sin 0t2 x2 sin 0t1 x2 cos 0t1 x1 cos 0t2
C= , S= .
sin 0 (t2 t1 ) sin 0 (t2 t1 )
16 William Rowan Hamilton, 1805. - 1865., irski matematicar i astronom.
634 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
mx 2 Kx2 m 2
L = Ek E p = = x 02 x2 .
2 2 2
Funkcija djelovanja je tada, prema (14.51), jednaka
Z t2
m 2
S = x 02 x2 d t.
t1 2
d
(xx ) = x 2 + xx ,
dt
to vodi na
Z t2
m t2 m t2
m d
Z
S = (xx ) xx 02 x2 = xx x x + 02 x2 dt
2 t1 dt 2 t1 2 t1 | {z }
= (6.5) = 0
m
= x2 x (t2 ) x1 x (t1 ) .
2
Uvrtavanjem gore dobivenog izraza za x(t), dobiva se konacno
m 0 h i
S = x12 + x22 cos 0 (t2 t1 ) 2 x1 x2 .
2 sin 0 (t2 t1 )
e q, ~q;t)
L(~ + d f (~q;t) ,
= L(~q, ~q;t) (14.53)
dt
Z tk
S = dt.
L(~q, ~q;t)
tp
14.9 Badarna preobrazba lagranijana 635
~A
= V + = ~
E.
t t t
~B = ~A ~A + = ~A + = ~A = ~B .
| {z }
0
Pogledajmo kako badarna preobrazba utjece na potencijalnu energiju, (14.40),
cestice naboja Q koja se brzinom ~r giba u elektromagnetskom polju
E p = Q V ~r~A Q~r ~A +
Q V
t
= Q V ~rA Q ~ +~r .
t
Primjetimo sada da je
d (~r,t) (~r,t) (~r,t) (~r,t) (~r,t)
= x + y + dz +
dt x y z t
) + (~r,t)
= ~r( .
t
Buduci da je L = Ek E p , a kineticka energija ne ovisi o elektromagnetskim potencija-
lima (pa se i ne mjenja uslijed badarne preopbrazbe), iz gornjeg izraza zakljucujemo
da badarna preobrazba mijenja lagranijan tako to mu pribroji potpunu vremensku
derivaciju badarne funkcije , pomnoenu s nabojem Q
LL e = L + Q d (~r,t) ,
dt
a to je upravo preobrazba oblika (14.53) za koju je pokazano da ne mijenja Lagran-
geove jednadbe.
17 Slicno kao to i kanonska preobrazba ne mijenja Hamiltonove jednadbe gibanja, odjeljak 15.3.
636 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
G LAVNA IDEJA izloena u ovom odjeljku jeste pokazati da SIMETRIJA koju posjeduje odre-
deni mehanicki sustav nuno vodi na SACUVANJE odredenih fizickih velicina. To je
osnovni sadraj slavnog teorema Emmy Nther18 , koji ce se i formalno izvesti u ovom odjeljku
u nerelativistickom formalizmu.
Tako ce se npr. pokazati da simetrija na translacije u prostoru, vodi na sacuvanje kolicine gibanja,
a da simetrija na vrtnje u prostoru, vodi na sacuvanje momenta kolicine gibanja.
Precizirajmo najprije sam pojam simetrije. Neka je zadan sustav opisan sa S stupnjeva slobode,
tj. poopcenih koordinata,
qs , s = 1, 2, , S.
qs Qs Qs (q1 , q2 , , qS ),
= L( Q,
L(~q, ~q) ~
~ Q),
qs Qs qs = fs (q1 , q2 , , qS ) , (14.54)
d fs (~q)
qs = . (14.55)
dt
Promotrimo sada kako ce se promjetini lagranijan sustava, kada se poopcene koordinate i brzine
promjene u skladu s (14.54) i (14.55)
S
L L
=
L(~q, ~q) qs
qs +
qs
qs .
s=1
U skladu s relacijom (14.25), u drugom clanu desne strane gornjeg izraza se prepoznaje poopcena
kolicina gibanja
L
ps = ,
qs
18 Amalie Emmy Nther (23. III 1882. 14. IV 1935.), njemacka matematicarka i teorijska fizicarka.
19 Ponovo se koristi uobicajeno skraceno oznacavanje
f (q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ).
f (~q, ~q)
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 637
pa on postaje
S
L
=
L(~q, ~q) qs
qs + ps qs . (14.56)
s=1
Nadalje, uvrstivi definiciju (14.25) poopcene kolicine gibanja u Lagrangeovu jednadbu gibanja
(14.24)
d L L d ps L
= , = ,
d t qs qs dt qs
prepoznajemo prvi clan desne strane (14.56). Time se konacno dobiva
S
=
L(~q, ~q) ( ps qs + ps qs ) .
s=1
No, desna strana gornjeg izraza nije nita drugo nego vremenska derivacija umnoka ps qs , pa
je
S S
d d
=
L(~q, ~q) ps qs = ps qs .
s=1 dt dt s=1
Prema (14.54) je
S
qs = fs (q1 , q2 , , qS ) = d
L(~q, ~q) ps fs .
dt s=1
Oznaci li se
S
N ps f s , (14.57)
s=1
= dN .
L(~q, ~q)
dt
Ako je lagranijan invarijantan na simetriju tj. preobrazbu (14.54), tj. ako je
=0 dN
L(~q, ~q) = 0,
dt
(uz 6= 0), tj. velicina N dana relacijom (14.57) je KONSTANTNA u vremenu
Slika 14.8: Amalie Emmy Nther.
S
N = ps fs (q) = const.
s=1
(14.58)
To je N THERIN TEOREM ili zakon o sacuvanju N dobiven kao izravna posljedica invarijant-
nosti lagranijana na odredenu simetriju (preobrazbu) poopcenih koordinata u konfiguracijskom
638 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
prostoru.
qs Qs ,
m 2
L= q1 + q22 E p (q1 q2 ).
2
Qs = qs +C0 , C0 = const.
qs = C0 , C0 = const. ,
fs (q1 , q2 ) = C0 , s = 1, 2,
S S
N = C0 ps = const. ps = const. ,
s=1 s=1
m 2
L= x + y 2 E p (x2 + y2 ).
2
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 639
X = x cos + y sin ,
Y = x sin + y cos .
X = x+y x = X x = y ,
Y = x + y y = Y y = x .
fx (x, y) = y, fy (x, y) = x.
px y py x.
Lz = (~r ~p )z = x py y px .
Lz = const.
Zadatak 14.16 Zanemarivi mase niti, za dvostruko njihalo sa slike napiite pripadni la-
granijan. Iskljucivi utjecaj gravitacije, odredite konstantu gibanja. Koje je
njezino fizicko znacenje?
Rjeenje:
640 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
0 (p1 + p2 ) = const.
Zbroj
h i
p1 + p2 = m1 l12 1 + m2 l12 1 + l22 2 + l1 l2 ( 1 + 2 ) cos(1 2 )
se ne mjenja u vremenu.
Pogledajmo fizicko znacenje tog zbroja. Izracunajmo z komponente momenta kolicine gibanja obje
cestice
(1) (2)
Lz = Lz + Lz = x1 py,1 y1 px,1 + x2 py,2 y2 px,2 .
Elementarnom trigonometrijom, sa slike uz ovaj zadatak, se dobiva
x1 = l1 sin 1 , x2 = l1 sin 1 + l2 sin 2 ,
y1 = l1 cos 1 , y2 = l1 cos 1 + l2 cos 2 .
to vodi na
= m1 l12 1 ,
(1)
Lz
h i
= m2 l12 1 + l22 2 + l1 l2 ( 1 + 2 ) cos(1 2 ) ,
(2)
Lz
tako da je
(1) (2)
Lz + Lz = (p1 + p2 ) = const.
i Ntherin teorem se svodi na sacuvanje z komponente momenta kolicine gibanja dvostrukog
njihala.
1 N
1 N
Ek =
2 mn~rn2 = 2 mn (x 2n + y 2n + dz2n )
n=1 n=1
S S
xn S xn s xn 2
xn xn s r
= q s qr
q q + 2 q s q + t .
t s=1
s=1 r=1
Uvedu li se pokrate
N
xn xn yn yn zn zn
gs,r = mn + +
q s qr q s qr q s qr
= gr,s ,
n=1
N
xn xn yn yn zn zn
gs = mn
t qs
+
t qs
+
t qs
, (14.61)
n=1
xn 2 yn 2 zn 2
" #
N
g = mn
t
+
t
+
t
,
n=1
1 S S S
1
Ek =
2 gs,r q s q r + gs q s +
2
g. (14.62)
s=1 r=1 s=1
g 0, gs 0
1 S S
Ek =
2 gs,r q s q r .
s=1 r=1
Ek 1 S
1 S S
q l
=
2 gl,r q r + 2 gs,l qs = gl,r q r
r=1 s=1 r=1
Primjetimo da se drugi clan desne strane gornjeg izraza, jednostavnom zamjenom naziva indeksa r
i s, moe napisati i kao
S S S S
gl,r s r gl,s r s
qs
q q = qr
q q ,
r=1 s=1 r=1 s=1
Ek 1 S S
gs,r s r
ql
=
2 ql
q q .
s=1 r=1
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 643
S
1 S S
gl,r gl,s gs,r
gl,r q + 2r
qs
+
qr
ql
q r q s = l ,
r=1 r=1 s=1
S
1 S S
gs,r gs,l gr,l
gs,r q + 2r
ql
+
qr
qs
q r q l = s .
r=1 r=1 l=1
U gornjem se izrazu pojavila velicina koja se naziva Christoffelov20 simbol prve vrste
Slika 14.10: E. B. Christoffel
1
rl gs,r gs,l gr,l
s,rl = +
s 2 ql qr qs
koji svojim oblikom naglaava njegov karakter trostruko kovarijantnog tenzora (oznaka s,rl potjece
od Weyla21 ). Lagrangeove jednadbe, napisana preko Christoffelovih simbola glase
S S S
gs,r q r + s,rl q r q l = s . (14.63)
r=1 r=1 l=1
a sa g l,r neka je oznacen kofaktor matricnog elementa gl,r podjeljenog s determinantom g. Kao to
je poznato iz linearne algebre, za kofaktore i matricne elemente vrijede slijedece relacije
S S
gs,r g s,l = rl , gr,s g l,s = rl ,
s=1 s=1
Sustav jednadba (14.64) je ekvivalentan sustavu Lagrangeovih jednadba, ali je eksplicitno rjeen
po ubrzanjima i stoga moe posluiti kao ishodite za dalja teorijska razmatranja ili za rjeavanje
konkretnih problema.
Rjeenje diferencijalne jednadbe drugog reda je, osim samom jednadbom, odredeno i vrijed-
nostima nulte i prve derivacije funkcije za odredenu fiksnu vrijednost varijable. Sukladno tome,
rjeenje sustava (14.64) od S diferencijalnih jednadba za nepoznate funkcije q s (t) ce biti odredeno,
osim samim tim jednadbama, i nizom od 2 S konstanata koje ce predstavljati vrijednosti poopcenih
koordinata i poopcenih brzina u odredenom (pocetnom) trenutku t0
q1 (t0 ) q10 , q2 (t0 ) q20 , , qS (t0 ) qS0 ,
q1 (t0 ) q10 , q2 (t0 ) q20 , , qS (t0 ) q20 .
Dakle, poopcene koordinate i poopcene brzine ce, opcenito, ovisiti o vremenu t, pocetnom trenutku
t0 i gornjih 2 S konstanata
0 0
q s = q s (t,t0 ; qs0 , qs0 ),
s, s 0 = 1, 2, , S
0 0
q s = q s (t,t0 ; qs0 , qs0 ).
Radi jednostavnosti razmatranja koje slijedi, moe se trenutak t0 odabrati kao pocetak mjeranja
vremena
t0 0.
Time je
0
q s = q s (t, qs0 ),
s, s 0 = 1, 2, , S
s0
q s = q s (t, q0 ).
14.10 Simetrije i zakoni sacuvanja - Ntherin teorem 645
Integriranje sustava (14.64) ce, opcenito, biti dosta komplicirano i zato se postupa na slijedeci
nacin. Zamislimo gibanje jednog sustava, koje ima iste pocetne uvjete kao i sustav opisan s (14.64),
ali su mu druge i sve vie derivacije poopcenih koordinata jednake nuli. Buduci da su u takvom
sustavu ubrzanja jednaka nuli, popcene brzine su konstantne i jednake svojim vrijednostima u
pocetnom trenutku (dakle, radi se o jednolikom gibanju) i zato je vrijednost poopcene koordinate u
proizvoljnom trenutku t dana sa
pri cemu su poopcene koordinate ovog zamiljenog sustava oznacene s q s . Gornje jednadbe
gibanja se mogu shvatiti i kao prva aproksimacija stvarnog gibanja stvarnog sustava opisanog
jednadbama (14.64).
Pocetno ubrzanje stvarnog sustava u pocetnom trenutku q0s se odredi iz (14.64) tako da se umjesto
brzina u trentku t, uvrste brzine u trenutku t = 0
S S
q s (t) = srl (qs (t)) q r (t) q l (t) + s
0
(14.65)
r=1 l=1
S S
q0s = srl (qs0 ) q0r q0l + s
0
(14.66)
r=1 l=1
T RAJEKTORIJE SUSTAVA
Eliminacijom vremena iz jednadba (14.64) dobiva se sustav jednadba koji povezuje samo poop-
cene koordinate fizickog sustava, a cije rjeavanje daje trajektorije, tj. jednadbe krivulja po kojima
se odvija gibanje. Ove se jednadbe krivulja mogu odrediti na dva nacina:
jedna od koordinata se uzme za nezavisnu varijablu, a ostale se koordinate odrede kao
funkcije te nezavisne koordinate;
drugi je nacin da se sve poopcene koordinate odrede kao funkcija nekog parametra, a kao
parametar se obicno odabire velicina analogna duljini luka krivulje u obicnom Euklidskom
prostoru.
646 Poglavlje 14. Lagrangeove jednadbe
qs = Ps + s .
dovriti
22 Paul Painlev (5. XII 1863. 29. X 1933.), francuski matematicar i politicar.
23 Heinrich Rudolf Hertz, (22. II 1857. 1. I 1894.), njemacki fizicar.
15. Hamiltonove jednadbe
Ako ne zna kuda ide, lako se moe dogoditi da stigne negdje drugdje.
(~q, ~q) (~q,~p )
qs = qs (~q,~p ;t),
Rjeenje:
dovriti
I dok su Lagrangeove jednadbe gibanja dane u obliku diferencijalnih jednadba DRUGOG reda,
jednadbe gibanja izraene preko Hamiltonove funkcije ce biti diferencijalne jednadbe PRVOG reda
(ali ce ih zato biti dvostruko vie). Promatrat ce se sustav od N cestica cije je gibanje ograniceno s
Mh HOLONOMNIH uvjeta. Ovi su uvjeti rijeeni, zavisne poopcene koordinate su izraene preko
nezavisnih i formirana je Lagrangeova funkcija od S = 3N Mh nezavisnih poopcenih koordinata i
brzina:
L(~q, ~q;t)
f (x, y).
Njezin je diferencijal
f f
d f (x, y) = dx + dy u(x, y) dx + v(x, y) dy,
x y
gdje su s u i v oznacene parcijalne derivacije f koje se mogu shvatiti kao DEFINICIJA NOVIH
VARIJABLA
a gornje relacije su upravo veze izmedu starih (x, y) i novih (u, v) varijabla2 .
Legendreova preobrazba funkcije f u odnosu na varijablu x, jeste funkcija g definirana relacijom
f
Lx ( f ) g = f u x = f x. (15.2)
x
2 Ovdje su nove varijable dobivene postupkom deriviranja, slicno kao to su i u prethodnom odjeljku poopcene
brzine dobivene deriviranjem poopcenih koordinata i dalje su tretirane kao varijable (linearno) nezavisne od poopcenih
koordinata.
15.1 Hamiltonove jednadbe 649
Sada je
dg = d f x du u dx = + v dy x du
u dx u dx
tj. funkcija g je funkcija jedne nove varijable, u i jedne stare varijable, y. Prema (15.3), ona druga
stara varijabla x i druga nova varijabla y su dane derivacijama g
g g
= x, = v. (15.4)
u y
Derivacija po novoj varijabli u, daje staru varijablu x, a derivacija po staroj varijabli y, daje novu
varijablu v. Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i Hamiltonove kanonske jednadbe
(15.9) (stara varijabla je poopcena koordinata, a nova varijabla je poopcena kolicina gibanja).
d U = d 0 Q d W = T dS p dV U = U(V, S)
funkcija dvije ekstenzivne varijable V i S, pri cemu su derivacije U po V i S dane onim preostalim
dvjema (intenzivnim) varijablama
U U
= T, = p. (15.5)
S V
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4), kao i da derivacije po ekstenzivnim
varijablama daje intenzivne varijable.
Izvedimo Legendreovu preobrazbu U tako to cemo definirati ENTALPIJU H (oznaku za entalpiju
ne treba brkati s oznakom za hamiltonijan)
U
H = U + pV = U V
V
d H = d U + d p V + p dV = T dS + d p V + p dV
p dV
= T dS +V d p H = H(S, p)
funkcija jedne ekstenzivne varijable S i jedne intenzivne varijable p, pri cemu su derivacije H po S
i p dane onim preostalim dvjema varijablama
H H
= T, = V.
S p
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4) kao i da derivacija po ekstenzivnoj varijabli
daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
Slicnim se postupkom dolazi i do H ELMHOLTZOVE SLOBODNE ENERGIJE F
U
F = U TS = U S
S
d F = d U dT S T dS = p dV dT S
T dS
T dS
= p dV S dT F = F(V, T ).
650 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
To je funkcija jedne ekstenzivne varijable V i jedne intenzivne varijable T , pri cemu su derivacije F
po V i T dane onim preostalim dvjema varijablama
F F
= p, = S.
V T
Primjetimo da su gornje relacije istog oblika kao i (15.4) kao i da derivacija po ekstenzivnoj varijabli
daje intenzivnu varijablu, a derivacija po intenzivnoj varijabli daje ekstenzivnu varijablu.
Slicnim se postupkom dolazi i do G IBBSOVE SLOBODNE ENERGIJE G
H
G = H TS = H S
S
d G = d H dT S T dS = +V d p dT S
T dS
T dS
= V d p S dT G = G(T, p).
G G
= S, = V. (15.6)
T p
Gornje relacije su istog oblika kao i (15.4), a derivacije po intenzivnim varijablama daje ekstenzivne
varijablu.
Primjetimo jo i da je U = U(V, S) funkcija obje ekstenzivne, a G = G(T, P), funkcija obje inten-
zivne varijable i da njihove derivacije (15.5) i (15.6) imaju isti oblik kao i Hamiltonove kanonske
jednadbe (15.9).
L
ps =
qs
i Lagrangeovom jednadbom, (14.24),
d L L L d ps
=0 = = ps .
d t qs qs qs dt
Time diferencijal Lagrangeove funkcije postaje
S L
=
d L(~q, ~q;t) ps dqs + ps d qs + dt.
s=1 t
15.1 Hamiltonove jednadbe 651
d(ps qs ) = d ps qs + ps d qs ps d qs = d(ps qs ) d ps qs ,
to vodi na
S i L
h
dL = ps dqs + d(ps qs ) d ps qs + dt
s=1 t
!
S S
L
( ps dqs + qs d ps ) t dt = d ps qs L . (15.7)
s=1 s=1
Funkcija ciji se diferencijal nalazi na desnoj strani gornje jednadbe se zove H AMILTONOVA
FUNKCIJA ILI HAMILTONIJAN 3
Slika 15.1: W. R. Hamilton
S
L
H= qs qs L(~q, ~q;t),
(15.8)
s=1
H = H(~q,~p ;t),
H H H L
ps = , qs = , = , (15.9)
qs ps t t
dH H L
= = .
dt t t
Hamiltonova funkcija je konstantna u vremenu, ako Lagrangeova funkcija ne ovisi eksplicitno o
vremenu
L dH
=0 =0 H = const.
t dt
Primjetimo simetriju (do na predznak) jednadba (15.9) na zamjenu qs i ps .
Kao to vidimo, Hamiltonove jednadbe, (15.9), su diferencijalne jednadbe prvog reda, ali ih ima
dvostruko vie nego Lagrangeovih. Uz zadane vrijednosti qs i ps u nekom proizvoljnom trenutku t 0
qs (t = t 0 ) = qs,0 , ps (t = t 0 ) = ps,0 ,
tj, odreduje stanje mehanickog sustava PROIZVOLJNO TO CNO u PROLOSTI , SADANJOSTI kao i u
BUDU CNOSTI .
Rjeenje:
dovriti
IZVOD IZ H AMILTONOVOG NACELA
Pokaimo jo i kako se Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja, (15.9), mogu izvesti pomocu
Hamiltonovog nacela najmanjeg djelovanja (14.52)
S = 0. (15.10)
zato jer je varijacija qs u pocetnom i konacnom trenutku jednaka nuli (slika 14.6)
qs (t p ) = qs (tk ) = 0.
15.1 Hamiltonove jednadbe 653
Iz relacija (14.61), se vidi da ako je sustav SKLERONOMAN (tj. vrijeme se ne pojavljuje eksplicitno)
i ako se u jednadbama prijelaza s pravokutnih na poopcene koordinate vrijeme ne pojavljuje
eksplicitno, tada su
g 0, gs 0
i kineticka energija postaje homogena kvadratna funkcija u poopcenim brzinama. U tom slucaju se
moe dalje pisati
1 S S
s,r s r
Ek = g q q
2 s=1 r=1 ql
,
Ek 1 S 1 S S
ql
= l,r r 2 s,l s
2 r=1
g q + g q ql
s=1 l=1
S
Ek 1 S S
1 S S
ql
ql =
2 gl,r ql qr + 2 gs,l qs ql = 2Ek
l=1 l=1 r=1 s=1 l=1
Ogranicimo li se na konzervativne sustave kod kojih POTENCIJALNA energija ne ovisi o poopcenim
brzinama, a u skladu s gornjim izrazom, za poopcenu kolicinu gibanja dobivamo
S S
L Ek Ek
ps =
qs
=
qs
qs
qs = ps qs = 2Ek
s=1 s=1
654 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
S
H= ps qs L = 2Ek (Ek E p ) = Ek + E p ,
s=1
tj.
H = Ek + E p . (15.11)
To vrijedi ako je sustav konzervativan. to ako sustav nije konzervativan? Kakvo je onda fi-
zicko znacenje hamiltonijana? Tada je H samo jedna vremenski konstantna velicina.
KONSTANTE GIBANJA
Pokaimo da je H(~q,~p ) konstanta gibanja, tj. da se ne mijenja s vremenom. Ako je neto konstantno
u vremenu, tada je njegova potpuna vremenska derivacija jednaka nuli
S S
dH H H H L L
= qs + ps + = (15.9) = ( ps qs + qs ps ) t = .
dt s=1 qs ps t s=1 t
qs Qs ,
u odjeljku 14.10, dovela su do sacuvanja velicina oblika (14.58). Relacija (15.12) pokazuje kako
invarijantnost sustava na pomake (translacije) u vremenu, izravno vodi na sacuvanje ENERGIJE.
C IKLI CNOST
Ako hamiltonijan ne ovisi o nekoj od poopcenih koordinata, npr. o koordinati qk , tada je
H
pk = =0 pk = const. (15.13)
qk
pridruena poopcena kolicina gibanja konstantna u vremenu. Svrha uvodenja hamiltonijana i jeste
u tome da se u izrazu za H neke koordinate ne pojavljuju, to odmah pojednostavljuje rjeavanje
jednadba gibanja. Poopcene koordinate koje se ne pojavljuju eksplicitno u hamiltonijanu, zovu se
CIKLI CNE koordinate (slicno vrijedi i za lagranijan).
Evo jednostavnog primjera: neka je zadan jednodimenzijski sustav sa dvije cestice iste mase, tako
da je hamiltonijan jednak
m 2
H= (x + x 22 ) + E p (x1 x2 ).
2 1
15.1 Hamiltonove jednadbe 655
Buduci da potencijalna energija ovisi samo o razlici x1 x2 , zgodno je prijeci na nove (poopcene)
koordinate
x1 + x2
q+ = , x1 = q+ + q ,
2
x1 x2
q = , x2 = q+ q .
2
U novim koordinatama je
p2+ + p2
H(q , p+ , p ) = + E p (q ),
4m
tj. H ne ovisi o kordinati q+ , ona je ciklicna i pridruena kolicina gibanja p+ je konstantna u
vremenu. No, lako se vidi, relacija (14.23), da je p+ upravo ukupna kolicina gibanja sustava
p+ = 2mq+ = mx 1 + mx 2 = const.
Zadatak 15.3 Pomocu Hamiltonovih jednadba rijeite problem gibanja homogenog valjka
koji se (bez klizanja) kotrlja niz kosinu kuta .
Rjeenje:
Poopcena koordinata je s, prijedeni put du kosine.
m 2 ISM 2
Ek = Ektr + Ekvrt = s + ,
2 2
d ds s 1
= = = , ISM = mR2 ,
dt Rdt R 2
3m 2
Ek = s ,
4
E p = mgy = mg a0 + R s sin ,
Ek 3
p = = ms,
s 2
p2
H = + mg a0 + R s sin .
3m
Primjetimo da sustav ima samo jedan stupanj slobode. Hamiltonove jednadbe su
y
H H a0
p = , s = ,
s p
2p
p = mg sin , s = .
3m
x
Zadatak 15.4 Koristeci polarni koordinatni sustav, napiite hamiltonijan jedne cestice koja
se giba u polju sile opisane potencijalnom energijom E p (, ). Napiite i
Hamiltonove jednadbe gibanja.
Rjeenje:
Cestica koja se slobodno giba u ravnini ima dva stupnja slobode, a za dvije poopcene koordinate
uzimaju se polarne koordinate
q1 = , q2 = .
x = cos , y = sin ,
m v2 m 2 m
Ek = = (x + y 2 ) = ( 2 + 2 2 ).
2 2 2
Poopcene kolicine gibanja su definirane kao
Ek
ps = , s = 1, 2,
qs
Ek Ek
p1 p = = m, p2 p = = m 2 .
(primjetimo da je I m 2 moment tromosti cestice, (12.3), u odnosu na vrtnju oko osi z). Ha-
miltonova funkcija ovisi o poopcenim koordinatama i kolicinama gibanja H = H(, , p , p )
p2 p2 p2
! !
m 2 1
H = Ek + E p = + + E p (, ) = p2 + 2 + E p (, ).
2 m2 m2 4 2m
Vidi se da kineticka energija ovisi o varijabli , ali ne ovisi o varijabli , pa ako je (kao npr. kod
centralnih sila) E p = E p (), dakle neovisno o kutu , tada je i cijeli hamiltonijan neovisan o
H
p = =0 p = m 2 = const.,
tj. je ciklicna koordinata. Ovu smo velicinu, moment kolicine gibanja L p , upoznali u
poglavlju o centralnim silama, gdje smo na neto drukciji nacin dokazali njezinu nepromjenjivost u
vremenu. To je ujedno i prva od cetiri Hamiltonove jednadbe. Preostale tri su
H p2 Ep
p = = 3
,
m
H p H p
= = , = = .
p m p m 2
( Rijeiti i dopisati zadatke: Goldstein 8.14, 8.15 i 8.16 (pdf str 370). )
15.2 Poissonove zagrade 657
J= . (15.14)
1 0
gdje je S broj stupnjeva slobode, a s 1 je oznacena jedinicna S S dimenzijska matrica. Gornja se
matrica naziva JACOBIJEVA MATRICA. Lako je vidjeti da za J vrijedi
0
1
JT = J1 = , J2 = 1, Det(J) = +1.
1 0
Takoder, matrica J je antisimetricna
Ji, j = J j,i . (15.15)
Neka je i zajednicka oznaka5 za poopcene koordinate i poopcene kolicine gibanja
i = qi , i+S = pi i = 1, 2, , S. (15.16)
Uz gornje oznake, Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja, (15.9), glase
2S
H
i = Ji, j
j
, i = 1, 2, , 2S,
j=1
ili, simbolicki6
~ = J H .
~
Npr. gornji izraz raspisan za S = 2, glasi
H
0 0 1 0
q1 q1
H
0 0 0 1
q2
q2
.
p1
-1 0 0 0
H
p1
p2 0 -1 0 0 H
p2
se definira kao
Slika 15.2: S. D. Poisson
S
F1 F2 F2 F1
{F1 , F2 } = qs ps
qs ps
(15.17)
s=1
S VOJSTVA
Izravnim uvrtavanjem u definiciju, (15.17), pokazuju se slijedeca svojstva:
Pokaimo jo kako se Poissonove zagrade mogu napisati i preko Jacobijeve matrice, (15.14),
dimenzija 2S 2S. Najprije jedan jednostavni konkretni primjer sa S = 2. Izracunajmo slijedeci
umnoak
F2
0 0 1 0
q1
F 2
0 0 0 1
q
F1 F1 F1 F1 2
, , ,
q1 q2 p1 p2
-1 0 0 0
F
p1
2
0 -1 0 0 F2
p2
F1 F2 F2 F1 F1 F2 F2 F1
= +
q1 p1 q1 p1 q2 p2 q2 p2
= {F1 , F2 }.
gdje su j definirani izrazom (15.16). Simbolicki se gornji izraz moe napisati i kao
F1 T
F2
{F1 , F2 } = J .
~ ~
Rjeenje:
Primjeni li se dva puta matricni zapis Poissonovih zagrada, (15.19), prvi clan Jacobijevog identiteta
postaje
2S 2S
F1 {F2 , F3 }
{F1 , {F2 , F3 }} = i
Ji, j
j
i=1 j=1
!
2S 2S 2S 2S
F1 F2 F3
= Ji, j Jk,l
i=1 j=1 i j k=1 l=1 k l
2S 2S 2S 2S
2 F2 2 F3
F1 F3 F2
= i
Ji, j
j k
Jk,l +
l k
Jk,l
j l
i=1 j=1 k=1 l=1
Preostala dva clana Jacobijeva identiteta, dobiju se iz gornjeg izraza jednostavnom ciklickom
zamjenom indeksa na Fj
2S 2S 2S 2S
2 F3 2 F1
F2 F1 F3
{F2 , {F3 , F1 }} = Ji, j Jk,l + Jk,l ,
i=1 j=1 k=1 l=1 i j k l k j l
2S 2S 2S 2S
2 F1 2 F2
F3 F2 F1
{F3 , {F1 , F2 }} = i
Ji, j
j k
Jk,l +
l k
Jk,l
j l
.
i=1 j=1 k=1 l=1
Svaki clan s dvostrukom derivacijom Fj , pojavljuje se dva puta. Npr. clanovi s dvostrukom
derivacijom F1 su
2S 2S 2S 2S
2 F1
F2 F3
Ji, j Jk,l
i=1 j=1 k=1 l=1 j l i k
2S 2S 2S 2S
2 F1
F3 F2
+ Ji, j Jk,l .
i=1 j=1 k=1 l=1 j k i l
Indeksi i, j, k, l su nijemi indeksi, pa ih se moe mijenjati po elji. U prvom clanu gornjeg izraza se
izvodi zamjena
j l,
a u drugom ciklicka zamjena
i k l i.
Time se dobiva
2S 2S 2S 2S
2 F1
F2 F3
j l i
Ji,l
k
Jk, j
i=1 j=1 k=1 l=1
2S 2S 2S 2S
2 F1
F3 F2
+ Jk, j Jl,i
i=1 j=1 k=1 l=1 j l k i
2S 2S 2S 2S
2 F1 F2 F3
= j l i k
Jk, j (Ji,l + Jl,i ) .
i=1 j=1 k=1 l=1
660 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
Ji,l + Jl,i = 0
i cijeli gornji izraz je jednak nuli. Slicnim postupcima uz izlucivanje clanova s dvostrukom
derivacijom F2 i F3 se takoder dobiju nule. Time je dokazan Jacobijev identitet.
{, f (, , )}, { , f (, , )},
Rjeenje:
Kruto tijelo koje se slobodno vrti (bez translacije) ima tri stupnja slobode i tri poopcene koordinate
(Eulerove kutove): , i
qs , , , ps p , p , p .
f (, , )
= 0,
ps
pa preostaje
f (, , ) f (, , ) f (, , )
{ , f (, , )} = ,
p p p
f (, , ) f (, , ) f (, , )
{ , f (, , )} = .
p p p
Sada treba poopcene brzine i izraziti preko poopcenih kolicina gibanja p , p i p . Za osno
simetricno kruto tijelo je
I1 = I2 6= I3 .
U zadatku 14.3 su izracunate poopcene kolicine gibanja za osno simetricno kruto tijelo
p = I1 ,
p = I1 sin2 + I3 ( cos + ) cos ,
p = I3 ( cos + ).
15.2 Poissonove zagrade 661
Invertiranjem gornjeg sustava, dobiju se poopcene brzine izraene preko poopcenih kolicina gibanja
p p p cos
= , = ,
I1 I1 sin2
1 cos2 cos
= p + 2
p .
I3 I1 sin I1 sin2
Sada moemo racunati derivacije koje se pojavljuju u gornjim izrazima za Poissonove zagrade
{ , f } i { , f }
= 0, = 0,
p p
1 cos
= = ,
p I1 sin2 p I1 sin2
cos 1 cos2
= = + ,
p I1 sin2 p I3 I1 sin2
a same Poissonove zagrade su jednake
1
f f
{ , f } = cos ,
I1 sin2
f cos f 1 cos2
{ , f } = + .
I1 sin2 I3 I1 sin2
Rjeenje:
Moment kolicine gibanja
~L =~r ~p
Lx = y p z z p y , Ly = z px x pz , Lz = x py y px .
qs x, y, z, ps px , py , pz .
Izracunajmo redom slijedecih est Poissonovih zagrada (ostale se dobiju osobinom antisimetrije (2)
iz (15.18))
Lx Lz Lz Lx
{Lx , Lz } =
x px x px
Lx Lz Lz Lx
+
y py y py
Lx Lz Lz Lx
+ = (z px x pz ) = Ly .
z pz z pz
Ly Lz Lz Ly
{Ly , Lz } =
x px x px
Ly Lz Lz Ly
+
y py y py
Ly Lz Lz Ly
+ = y p z z p y = Lx . (15.20)
z pz z pz
Ili, krace,
{L , L } = , , L . (15.21)
=x,y,z
S , , je oznacen tenzor permutacije ili L EVI -C IVITA TENZOR ili izotropni tenzor treceg reda.
Taj je pseudotenzor antisimetrican na zamjenu bilo koja dva svoja indeksa. Koristeci jedinicne
vektore pravokutnog koordinatnog sustava
~e , = x, y, z
- najvie jedna komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu koordinatu;
- najvie jedna komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu kolicinu
gibanja;
- nijedne dvije komponente momenta kolicine gibanja ne mogu biti par kanonski konjugiranih
varijabla.
Slicni zakljucci vrijede i u kvantnoj mehanici.
Zadatak 15.8 Izracunajte Poissonove zagrade kvadrata momenta kolicine gibanja s kompo-
nenata momenta kolicine gibanja.
Rjeenje:
Kvadrat momenta kolicine gibanja je
{Lx2 , Lx } = 0,
{Ly2 , Lx } = 2 y z p2x 2 x y px pz 2 x z px py + 2 x2 py pz ,
{Lz2 , Lx } = 2 x z px pz 2 y z p2x 2 x2 py pz + 2 x y px pz ,
{~L 2 , Lx } = 0.
{~L 2 , Ly } = {~L 2 , Lz } = 0
Gornji rezultati vode na zakljucke: buduci da Poissonove zagrade |~L | s bilo kojom komponenatom
kolicine gibanja icezavaju,
- |~L | i bilo koja komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu koordinatu;
- |~L | i bilo koja komponenta momenta kolicine gibanja se moe odabrati za poopcenu kolicinu
gibanja;
- |~L | i bilo koja komponente momenta kolicine gibanja mogu biti par kanonski konjugiranih varija-
bla.
Slicni zakljucci vrijede i u kvantnoj mehanici.
s Hamiltonovom funkcijom:
S S
qs H H qs H H
{qs , H} = qs 0 ps 0
qs 0 ps 0
= s,s ps 0 qs 0
0 0
s 0 =1 s 0 =1
H
= = (15.9) = qs , (15.23)
ps
S S
ps H H ps H H
{ps , H} = = 0 s,s 0
s 0 =1 qs ps qs 0 ps 0 ps 0 qs 0
0 0
s 0 =1
H
= = (15.9) = ps , (15.24)
qs
qs ps qs ps
= s,s 0 , = s,s 0 , = 0, = 0. (15.25)
qs 0 ps 0 ps 0 qs 0
Koristeci (15.25), lako je izracunati Poissonove zagrade izmedu samih poopcenih koordinata i
poopcenih kolicina gibanja: one su razlicite od nule samo kada se racunaju izmedu poopcene
koordinate i njoj pridruene (koje se odnose na isti stupanj slobode) poopcene kolicine gibanja
S S
qk ql ql qk
{qk , ql } = = 0 0 = 0,
s=1 qs ps qs ps s=1
S S
pk pl pl pk
{pk , pl } = = 0 0 = 0, (15.27)
s=1 qs ps qs ps s=1
S S
qk pl pl qk
{qk , pl } = = k,s s,l 0 = k,l .
s=1 qs ps qs ps s=1
Varijable koje zadovoljavaju relacije tipa (15.27), nazivaju se KANONSKE VARIJABLE, a varijable
cija je Poissonova zagrada jednaka jedan, nazivaju se kanonski konjugiran par varijabla (npr. qs i
ps ). Pokaimo jo i kako se ukupna vremenska promjena proizvoljne funkcije
f qs (t), ps (t);t ,
moe napisati preko Poissonove zagrade (u izvodu se ponovo koriste Hamiltonove kanonske
jednadbe (15.9)):
S S
df f f f f H H f f
dt
= qs
qs +
ps
ps +
t
= +
s=1 s=1 qs ps qs ps t
f
= { f , H} + . (15.28)
t
15.2 Poissonove zagrade 665
Ako f ne ovisi eksplicitno o vremenu i ako je Poissonova zagrada funkcije i hamiltonijana jednaka
nuli, tada je f KONSTANTA GIBANJA. Ukoliko funkcija f ne ovisi eksplicitno o vremenu, f =
f (~q,~p ), tada je
df
= { f , H}. (15.29)
dt
Ako je Poissonova zagrada funkcije i hamiltonijana jednaka nuli, tada je f konstanta gibanja
df
{ f , H} = 0 = 0 = f = const. (15.30)
dt
Posebno, ako je f H, zakljucujemo, kao i ranije u (15.12), da je H konstanta gibanja.
P OISSONOV TEOREM
Ako su F1 (~q,~p ) i F2 (~q,~p ) konstante gibanje, tada je i njihova Poissonova zagrada
{F1 , F2 },
takoder konstanta gibanja. Ova se tvrdnja naziva Poissonov teorem, a dokazuje se pomocu Jacobi-
jeva identiteta (tocka 7 iz relacije (15.18)). Neka je u relaciji (15.18) F3 H. Tada ta relacija glasi
Buduci da su, po pretpostavci teorema, F1 i F2 konstante gibanja to su, u skladu s (15.30), prva dva
clana lijeve strane jednaka nuli i preostaje
{H, {F1 , F2 }} = 0.
d {F1 , F2 }
{H, {F1 , F2 }} = 0 = = 0 = {F1 , F2 } = const..
dt
{F1 , F2 } neovisno o vremenu, tj. {F1 , F2 } je konstanta gibanja.
Rjeenje:
Relacijom (15.28) je pokazano da je ukupna vremenska promjena funkcije f dana preko Poissonove
zagrade te funkcije i hamiltonijana,
df f
= { f , H} + .
dt t
666 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
Slobodni jednodimenzijski harmonijski oscilator ima samo jedan stupanj slobode, a opisan je
hamiltonijanom
p2 Kq2
H= + ,
2m 2
pa je Poissonova zagrada jednostavno jednaka
f H H f 0 p Kq
{ f , H} = = ,
q p q p p + m 0 q
pa je
df 0 p Kq 0 p Kq 0 p + m 02 q
= 0 = = 0.
dt p + m 0 q p + m 0 q
Ovime je pokazano da je f konstanta gibanja slobodnog jednodimenzijskog harmonijskog oscila-
tora.
Pokaimo fizicko znacenje ove konstante. Prema 6.6 opce rjeenje za q se moe napisati u obliku
q = A+ e 0t + A e 0t ,
gdje su konstante A odredene pocetnim uvjetima na poloaj i brzinu. Iz gornjeg je izraza lako
dobiti
p + m 0 q = mq + m 0 q = 2m 0 A+ e 0t = 2m 0 A+ e ( 0t+/2) ,
a zatim i f
f = ln(p + m 0 q) 0t = ln 2m 0 A+ + .
2
Vidi se da je f kompleksna konstanata odredena pocetnim uvjetom A+ .
1
q(t) = e 0t+ f /2 + A e 0t .
2m 0
Neka je hamiltonijan konstanta gibanja (tj. ne sadri eksplicitnu ovisnost o vremenu) i neka
su SVE poopcene koordinate ciklicne. Tada hamiltonijan ovisi samo o poopcenim kolicinama
gibanja
H = H(p1 , p2 , , pS ) H(~p ).
sve su kolicine gibanja konstantne i hamiltonijan je funkcija samo tih konstantnih poopcenih
kolicina gibanja
Derivirajuci hamiltonijan po konstantnoj poopcenoj kolicini gibanja, (15.9), opet se dobije nekakva
nova konstanta
H
qs = = const = 0,s (p0,1 , p0,2 , , p0,S ) 0,s (~p 0 ),
p0,s
iz cega se integracijom po vremenu dobiva vremenska ovisnost ciklicnih koordinata
(~q,~p ) (qs , ps ).
(q1 , q2 , , qS ).
2S - dimenzijski prostor s koordinatma qs i ps , naziva se FAZNI prostor, a tocka u tom prostoru ima
koordinate
(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ).
qs = qs (q1 , q2 , , qS ,t),
Hamiltonovu funkciju izraenu u starim varijablama cemo oznaciti s H(~q,~p ), a u novim vari-
jablama s H(
e qs , ps ). Preobrazbu (15.32) nazivamo kanonskom, AKO I U NOVIM VARIJABLAMA
VRIJEDE H AMILTONOVE KANONSKE JEDNADBE gibanja (15.9)
H H
ps = qs =
e e
, . (15.34)
qs ps
Zadatak je
izvode Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja. Sada su dana dva skupa koordinata (~q,~p ) i
(qs , ps ). Ako elimo da Hamiltonove kanonske jednadbe gibanja budu istog oblika u oba skupa
koordinata, onda i Hamiltonovo nacelo mora vrijediti u oba skupa koordinata
"
Z tk S
# "
Z tk S
#
tp
ps qs H(~q,~p ) dt = 0, ps qs H(
e qs , ps ) dt = 0,
tp
s=1 s=1
Gornja ce relacija biti zadovoljena ako je podintegralna funkcija jednaka vremenskoj derivaciji
neke nove funkcije8 . Nazovimo tu novu funkciju G
S
dG
(ps qs ps qs ) + (He H) dt
, (15.35)
s=1
Ovako uvedena funkcija G se naziva FUNKCIJA IZVODNICA KANONSKE PREOBRAZBE (ili genera-
tor kanonske preobrazbe). Prema (15.35) je
S S
dG = ps qs dt ps qs dt + He H dt = ps dqs ps d qs + H
e H dt. (15.36)
s=1 s=1
G1(qs, qs;t)
Neka je funkcija izvodnica G G1 , tada iz gornjeg izraza i (15.36) slijedi
S
G1 G1 G1
dqs + d qs +
dt
s=1 qs qs t
dG1 = (15.41)
S
e H dt = dG(qs , qs ;t) ,
ps dqs ps d qs + H
s=1
G1 G1 e H = G1 .
ps = , ps = , H (15.42)
qs qs t
Iz
G1 (qs , qs ;t)
ps = = ps (qs , qs ;t)
qs
G1 (qs , qs ;t)
ps = = ps (qs , qs ;t)
qs
Poznavajuci qs = qs (qs , ps ;t) i ps = ps (qs , ps ;t) i njihovim uvrtavanjem u desnu stranu izraza
G2(qs, ps;t)
U skladu s definicijom Legendreove preobrazbe (15.2), definirajmo
S
G1 (qs , qs ;t) S
G2 Lqs (G1 ) = G1 (qs , qs ;t) qs = G1 + qs ps .
s=1 qs s=1
Tada je
S S
d G2 = d G1 + qs ps = dG1 + d qs ps + qs d ps
s=1 s=1
S
= (15.41) =
ps dqs ps +
d qs d qs + qs d ps + H
ps e H dt
s=1
S
= ps dqs + qs d ps + He H dt
s=1
e = H + G2 ,
H ps =
G2
, qs =
G2
. (15.45)
t qs ps
G3(ps, qs;t)
U skladu s definicijom Legendreove preobrazbe (15.2), definirajmo
S
G1 (qs , qs ;t) S
G3 Lqs (G1 ) = G1 (qs , qs ;t) qs = G1 qs ps .
s=1 qs s=1
Tada je
S S S
d G3 = d G1 qs ps = dG1 dqs ps + qs d ps = dG ps dqs + qs d ps
e = H + G3 ,
H qs =
G3
, ps =
G3
. (15.46)
t ps qs
11 Zapravo je
S
G2 (qs , ps ;t) = G1 (qs , qs ;t) + qs ps + const.,
s=1
G4(ps, ps;t)
U skladu s definicijom Legendreove preobrazbe (15.2), definirajmo
S
G3 (qs , ps ;t) S
G4 Lqs (G3 ) = G3 (qs , ps ;t) qs = G3 + qs ps .
s=1 qs s=1
Tada je
S S S
d G4 = d G3 + qs ps e H dt +
= d qs qs d ps + H
ps d qs + qs d ps
ps
s=1 s=1 s=1
S
= qs d ps qs d ps + He H dt
s=1
iz cega slijedi
S S S
(15.40) G4 (ps , ps ;t) = G3 + qs ps = G1 (qs , qs ;t) qs ps + qs ps ,
s=1 s=1 s=1
e = H + G4 ,
H qs =
G4
, qs =
G4
. (15.47)
t ps ps
Primjetimo slicnost izmedu cetiri funkcije izvodnice G1 , G2 , G3 , G4 zajedno sa cetiri skupa varijabla
~q,~p , qs , ps i cetiri termodinamicka potencijala U, H, F, G i cetiri termodinamicke varijable p, T, S,V
(sa strane 650).
Primjer 15.1 Identitet: funkcija izvodnica identicne preobrazbe,
Neka je
S
G2 (qs , ps ;t) = qs 0 ps 0 = q1 p1 + q2 p2 + + qS pS .
s 0 =1
Prema (15.45) je
G2 G2 G2
=0=H
e H , ps = = ps , qs = = qs .
t qs ps
Primjer 15.2 Zamjena: funkcija izvodnica koja novim koordinatama proglaava stare kolicine
gibanja, a novim kolicinama gibanja proglaava stare koordinate.
Neka je
S
G1 = qs qs .
s=1
Prema (15.42) je
G1 G1 G1
=0=H
e H , ps = = qs , ps = = qs .
t qs qs
672 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
H H e
qs = ps = ,
ps qs
H H H
qs =
e e
ps = = .
qs ( ps ) ps
m 0 q2
G1 (q, q,t) = .
2 tan q
Prema (15.42) je
G1
= 0 = H(
e q, p) H(q, p)
t
G1 q G1 m 0 q2
p= = m 0 , p = = .
q tan q q 2 sin2 q
Iz posljednje dvije od gornjih jednadba, stare se varijable mogu izraziti preko novih
2 p
r
p
q = q(q, p) = sin q, p = p(q, p) = 2 m 0 p cos q. (15.48)
m 0
Ovo gore su primjeri opcenitih relacija (15.43) i (15.44).
Buduci da je dobiveno
e q, p) = H(q, p),
H(
p2 m 02 2
H(q, p) = + q ,
2m 2
to je i (uvrtavanjem (15.48))
2 2
e q, p) = p + m 0 q2 = 0 p.
H(
2m 2
Buduci da se u izrazu za H(
e q, p) ne pojavljuje q, to je q ciklicna koordinata, pa je
prema Hamiltonovim kanonskim jednadbama
H H
p = q =
e e
= 0, = 0.
q p
e = 0 p 0 E 0 = const,
H
15.3 Kanonska preobrazba 673
q(t) = 0 t + q 0 .
2 p 0
r
q(t) = sin 0 t + q 0
m 0
to prepoznajemo kao harmonijsko titranje oko ravnotenog poloaja u q = 0, (6.10),
2 p 0 2 p 0
r r
q(t) + .
m 0 m 0
e = H + G2 = H , G2 f (qs , ps )
H ps = = ps + + O( 2 )
t qs qs
G2 f (qs , ps )
qs = = qs + + O( 2 ).
ps ps
Buduci da su clanovi
f (qs , ps ) f (qs , ps )
,
qs ps
vec reda O() u njima moemo u funkciji f zamjeniti p sa p i s tocnocu od O( 2 ) napisati
f (~q,~p ) f (~q,~p )
qs = qs + + O( 2 ), qs = qs qs = + O( 2 ),
ps ps
f (~q,~p ) f (~q,~p )
ps = ps + O( 2 ), ps = ps ps = + O( 2 ).
qs qs
Prisjetimo li se definicije Poissonovih zagrada (15.17)
S
F1 F2 F2 F1
{F1 , F2 } = ,
s 0 =1 qs ps qs 0 ps 0
0 0
qs = {qs , f } + O( 2 ), ps = {ps , f } + O( 2 ).
Odabere li se za mali parametar kratki vremenski interval dt, a za funkciju f (~q,~p ) se odabere
upravo hamiltonova funkcija H(~q,~p ),
d t, f (~q,~p ) H(~q,~p ),
674 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
qs = qs qs = dt qs = dqs , ps = ps ps = dt ps = d ps .
qs (t), ps (t)
u trenutku t, u stanje
(~q,~p ) (qs , ps )
predstavlja samo zamjenu jedne baze (stare, (~q,~p )) drugom14 (novom, (qs , ps )).
Pokazat cemo da Poissonove zagrade ne ovise o izboru baze 2S dimenzijskog faznog prostora
S
F1 F2 F2 F1
{F1 , F2 }q, p = qs ps
qs ps
.
s=1
12 Dios Ss=1 qs ps iz (15.49) vodi na identicnu preobrazbu (kao to se to vidi iz primjera 15.1), pa je prema tome
samo drugi clan, s hamiltonijanom, vodi na preobrazbu razlicitu od identiteta.
13 Kao to vektori ~e ,~e ,~e cine uobicajenu pravokutnu bazu trodimenzijskog prostora.
x y z
14 Kao kada se stara baza ~e ,~e ,~e zakrene za neki kut i dobije se nova baza ~e 0 ,~e 0 ,~e 0 .
x y z x y z
15.3 Kanonska preobrazba 675
tada je
S S
F1 F2 F1 F2
{F1 , F2 }q, p = s,s 0 + ()s,s 0
s=1 s 0 =1 q s ps 0 ps qs 0
S
F1 F2 F1 F2
=
s=1 qs ps ps qs
= {F1 , F2 }q,p .
Time je pokazano da su Poissonove zagrade funkcija F1 i F2 ISTE i u starim i u novim varijablama
Varijable koje zadovoljavaju relacije tipa (15.27), (15.50) i (15.52), nazivaju se KANONSKE
VARIJABLE .
Rjeenje:
dovriti
Izracunajmo sada vremensku promjenu qs . Neka funkcija izvodnica kanonske preobrazbe ne ovisi
eksplicitno o vremenu, tako da je (prema (15.42), (15.45), (15.46), (15.47))
H(~q,~p ) = H(
e qs , ps ). (15.53)
qs = qs (qs 0 , ps 0 )
676 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
S druge strane, tu istu vremensku promjenu moemo, kao u (15.29), napisati i preko Poissonovih
zagrada u starim varijablama
d qs n o
= qs , H(qs 0 , ps 0 ) .
dt q,p
pa je
!
S
d qs n e qs H He qs
=
o e
= qs , H(qs 0 , ps 0 ) .
dt q, p s 0 =1 qs 0 ps 0 qs 0 ps 0
qs = H = qs , H ps = H = ps , H
e n o e n o
e , e . (15.55)
ps q, p qs q, p
tj. ukoliko su zadovoljene relacije (15.50), transformacija (15.32) je kanonska, zato jer i nove
varijable zadovoljavaju kanonske jednadbe gibanja (15.55). Do istog se zakljucka dolazi i racunom
vremenske promjene ps
S
d ps ps ps
= qs 0 + ps 0
dt s 0 =1 qs
0 qs 0
!
S
p H e ps
H
=
n o n o s e
= ps , H(q, p) = ps , H( e qs 0 , ps 0 )
q,p q, p s 0 =1 qs 0 ps 0 qs 0 ps 0
H e n o H e n o
qs = = qs , H e , ps = = ps , H
e .
ps q, p qs q, p
kanonska.
Rjeenje:
Gornje relacije su primjer opcih relacija (15.32). Broj stupnjeva slobode je S = 1. Buduci da postoji
samo jedan stupanj slobode, to su prve dvije Poissonove zagrade iz (15.50) ocito zadovoljene,
{q, p}q, p = 1,
Zadatak 15.12 Veze medu dvama skupovima kordinata (q, p) i (q, p) su dane relacijama
q = ln 1 + q cos p
p = 2 1 + q cos p q sin p.
Rjeenje:
Gornje relacije su primjer opcih relacija (15.33), kada je broj stupnjeva slobode S = 1.
(a) Varijable (q, p) zadovoljavaju relacije (15.27)
pa zato jesu kanonske. Da bi i varijable (q, p) bile kanonske i za njih treba vrijediti (15.52).
Prve dvije relacije su ocito zadovoljene, pat reba samo provjeriti trecu
q p p q
{q, p}q,p = = ? = 1.
q p q p
p
= 2q sin2 p + 2 q 1 + q cos p cos p
p
p 1
= sin p cos p + 1 + q cos p sin p
q q
q q sin p
= .
p 1 + q cos p
678 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
e = H + G3 = H(
H e q, p) = H(q, p),
t
2
e q 1
G3
q = = .
p cos2 p
Rjeavanjem gornje jednadbe po q, dobiva se
q = ln 1 + q cos p ,
e = H + G.
H (15.56)
t
Ako postoji funkcija izvodnica G takva da je
e = 0,
H (15.57)
H
qs =
e
=0 qs (t) = qs (0) = const. s ,
ps (15.58)
H
ps =
e
=0 ps (t) = ps (0) = const. s .
qs
Nove varijable su konstante koje imaju vrijednosti starih varijabla u nekom odabranom pocetnom
trenutku t = 0
s qs (t = 0), s ps (t = 0), s = 1, 2, , S.
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadba 679
a zatim primjeniti gore opisani postupak da bi se dolo do rjeenja (15.59). Iz (15.56) se vidi da je
traena funkcija G rjeenje parcijalne diferencijalne jednadbe
G
H(~q,~p ;t) + = 0. (15.60)
t
Odabere li se za funkciju izvodnicu jedna od funkcija tipa G2 koja je funkcija starih koordinata i
novih kolicina gibanja (koji su, prema (15.58) konstante)
G G
ps = , qs s = , (15.61)
qs s
G(qs , s ;t)
G
H qs , ;t + = 0. (15.62)
qs t
G = G(q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t)
q1 , q2 , , qS ,t.
S
dG G G
= qs + .
dt s=1 qs t
680 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
Z t
G(qs , s ;t) G(qs (0), s ; 0) = L(q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ;t) d t = (14.51)
0
= S (q1 , q2 , , qS , q1 , q2 , , qS ;t)
= S (q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t).
Ovaj posljednji redak u gornjoj jednadbi dolazi zato to su u Hamiltonovom formalizmu sve
funkcije, pa tako i sve brzine qs , funkcije koordinata i kolicina gibanja
qs = qs (qs , s ).
Ako su kolicine gibanja konstantne i jednake s , onda su sve funkcije ovisne o qs i s kao to i pie
gore.
Traena funkcija izvodnica koja povezuje koordinate i kolicine gibanja u pocetnom trenutku t = 0
s koordinatama i kolicinama gibanja u proizvoljnom trenutku t je upravo (do na konstantu G(0))
funkcija djelovanja S izracunata izmedu ta dva vremenska trenutka.
Od sada pa nadalje ce se za funkciju izvodnicu umjesto G koristiti oznaka S
S S
ps = ,, qs s = , (15.63)
qs s
S S (qs , s ;t)
H qs , ;t + = 0.
qs t
S S S (qs , s ;t)
H = H qs , , (15.62) H qs , = .
qs qs t
S Sq S
= , = E = S+1 (15.64)
qs qs t
i Hamilton-Jacobijeva jednadba prelazi u
Sq
H qs , = E.
qs
15.4 Hamilton-Jacobijeva jednadba 681
Prema (15.11) je Hamiltonova funkcija jednaka zbroju kineticke i potencijalne energije, pa gornja
jednadba u pravokutnim koordinatama (za jednu cesticu mase m) glasi
1 2
H(x, y, z, px , py , pz ) = px + p2y + p2z + E p (x, y, z) = E,
2m
to uz (15.63) postaje
Sq 2 Sq 2 Sq 2
" #
1
+ + + E p (x, y, z) = E.
2m x y z
U ovom slucaju, kada Hamiltonova funkcija ne ovisi eksplicitno o vremenu, pogodno je funkciju
izvodnicu prikazati na jedan od slijedeca dva nacina
Rjeenje:
Cestica je slobodna kada se ne nalazi u polju sile, pa je prema tome njezin hamiltonijan jednak
kinetickoj energiji
S+1 = E.
S 2 S 2 S 2
" #
1 S
+ + + = 0.
2m x y z t
Kako hamiltonijan ne ovisi o vremenu i sve su koordinate ciklicne, prirodno je potraiti S u obliku
(15.65)
Rjeenje:
Hamiltonijan jednodimenzijskog harmonijskog oscilatora je
p2 m 02 2 1 S q 2 m 02 2
H= + q = (15.63) = + q ,
2m 2 2m q 2
i Hamilton-Jacobijeva jednadba glasi
1 S q 2 m 02 2
+ q = E.
2m q 2
Iz gornje jednadbe je
s
Sq m 02 2
p= = E q 2m
q 2
s
m 02 0 2
Z q
S q (q, E) = E q 2 m d q0
q0 2
s
m 02 0 2
Z q
S (q, E;t) = E q 2 m d q 0 E t.
q0 2
Iz (15.61) je S = S (q, ;t) pa konstantnu poopcenu kolicinu gibanja prepoznajemo kao E
S S 1 q(t) d q0
Z
= = t
2E 02 /m q 0 2
p
E 0 q(0)
" r ! r !#
1 m 02 m 02
+t = arccos q arccos q0
0 2E 2E
Uvodenjem pokrate
r !
m 02
0 arccos q0 ,
2E
Rjeenje:
U polarnim koordinatama, hamiltonijan je
2
!
1 p K
p2 + 2 = H(, p , p ).
H(, , p , p ) =
2m
Hamiltonijan ne ovisi o koordinati , tj. ona je ciklicna koordinata i zato je pridruena kolicina
gibanja konstantna (Hamiltonova kanonska jednadba (15.31) )
H
p = =0 p (t) = p (0) = const. 2 .
Centralna sila je konzervativna, pa je i ukupna mehanicka energija sacuvana
H = E = const. 3 .
S () 2 22
" #
1
K
+ 2 3 = 0.
2m
S (,t) = S 1 () + S 2 () + S 3 (t) = S 1 () + 2 3 t + c 0 .
S d
Z
3 = =m r t.
3 2mK 22
2m3 + 2
684 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
Zadatak 15.16 Cestica se giba pod djelovanjem konzervativne sile. Postavite Hamilton-
Jacobijevu jednadbu u elipsoidalnim koordinatama (u, v, ) definiranim preko
uobicajenih cilindricnih koordinata (, , z), kao
Rjeenje:
dovriti
1 Sq 2
+ E p (q) = E. (15.67)
2m q
U kvantnoj mehanici se Schrdingerova jednadba
H = E ,
1 2
h + E p (q) = E .
2m q
(q) = e (q)/h .
Tada je
" 2 #
2 2
e e /h ,
(q)/h
= , 2
= +
q h q q h q2 h q
15.5 Liouvilleov teorem 685
U klasicnoj granici
h 0,
S q , (15.68)
(q) = e S (q)/h .
S = S (q1 , q2 , , qS , 1 , 2 , , S ;t).
qs
... dovriti ...
J EDAN SUSTAV
Neka je zadan konzervativni SUSTAV cestica sa S stupnjeva slobode. Svako MEHANI CKO STANJE
sustava je jednoznacno odredeno zadavanjem vrijednosti svih poloaja qs i svih kolicina gibanja
ps cestica sustava, za s = 1, 2, , S. Uvede li se pojam FAZNOG PROSTORA ili (q, p) prostora
kao 2S-dimenzijskog prostora cije su koordinate qs i ps , tada se svako mehanicko stanje sustava
moe predociti JEDNOM TO CKOM U FAZNOM PROSTORU. Takva se tocka
(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS )
naziva REPREZENTATIVNA TO CKA. Vrijedi i obrat: svakoj reprezentativnoj tocki faznog pros-
tora, odgovara jedno mehanicko stanje sustava. Gibanju sustava qs (t) u realnom trodimenzijskom
prostoru, odgovara gibanje reprezentativne tocke (~q,~p ) u 2S-dimenzijskom faznom protoru. Ta
se gibanja odvijaju u skladu s Hamiltonovim jednadbama gibanja
H H
ps = , qs = ,
qs ps
a putanja reprezentativne tocke se zove FAZNA PUTANJA ili fazna trajektorija.
Primjetimo da je brzina reprezentativne tocke 2S - dimenzijski vektor ~v cije su komponente
d qs d ps
, , s = 1, 2, 3, , S,
dt dt
a iznos je
s 2 2 s 2 2
S S S S
d qs d ps H H
+ +
~v = = .
s=1 dt s=1 dt s=1 ps s=1 qs
Kao i uvijek, smjer brzine je smjer tangente na trajektoriju16 reprezentativne tocke. Ako
hamiltonijan ovisi eksplicitno o vremenu, i brzina ovisi o vremenu
~v =~v(~q,~p ;t),
a ako hamiltonijan ne ovisi eksplicitno o vremenu, niti brzina nece ovisiti o vremenu tj. gibanje
reprezentativne tocke ce biti stacionarno
~v =~v(~q,~p ).
V IE SUSTAVA
Promatrajmo vrlo velik broj
N >> 1
konzervativnih mehanickih sustava (statisticki ansambl), koji su svi opisani ISTIM hamiltonija-
nom H, ali koji imaju RAZLI CITE pocetne uvjete. Ukoliko je H = H(qs (t), ps (t)), tj. ukoliko
hamiltonijan ne ovisi eksplicitno o vremenu, tada je hamiltonijan konstanta gibanja (ne mijenja
se s vremenom)
S S
dH H H H
= qs + ps + = (15.9) = ( ps qs + qs ps ) + 0 = 0,
dt s=1 qs ps t s=1
H(q1 , q2 , , qS , p1 , p2 , , pS ) = En = const. (15.69)
16 Vidjeti odjeljak 3.1.
15.5 Liouvilleov teorem 687
E1 , E2 , , EN .
En , n = 1, 2, , N
svih N sustava lee izmedu neke dvije konstantne vrijednosti koje cemo oznaciti s E< i E >
Tada ce i fazne putanje svih sustava leati u dijelu faznog prostora omedenog s dvije hiperplohe
(slika 15.4) cije jednadbe glase
H = E< , H = E >.
Buduci da razliciti sustavi imaju i razlicite pocetne uvjete, oni ce se i gibati po razlicitim
G0
p
s
H=E>
A
H=E<
Gt
qs
x2 + y2 + z2 = R2 = const.,
E3
E2
E1
E> E<
q
faznog prostora oznacenom s 0 . Kako vrijeme prolazi, reprezentativne tocke se gibaju dijelom
faznog prostra ogranicenog hiperplohama H = E< i H = E > i nakon vremena t sve ce se one naci
u dijelu faznog prostora oznacenom s t . Npr. reprezentativna tocka nekog odredenog sustava
se premjestila iz tocke A u tocku B (slika 15.4). Prema samom izboru podrucja 0 i t , jasno je
da oba sadre isti broj, N, reprezentativnih tocaka. Uvedimo sada jedan nov pojam: GUSTO CA
REPREZENTATIVNIH TO CAKA. Gustoca reprezentativnih tocaka se definira poput gustoca s kojima
smo se vec susretali 18 : kao omjer kolicine mase, naboja ili cega slicnog i prostora u kojemu se ta
masa ili naboj nalaze. Promatrajmo, u trenutku t, tocku faznog prostora definiranu s 2S poopcenih
koordinata (q1 , , qS , p1 , , pS ). Promjena svake od koordinata za infinitezimalni iznos
q1 q1 + dq1 , qS qS + dqS , p1 p1 + d p1 , pS pS + d pS ,
dN
= . (15.70)
d
Primjetimo da je gornja gustoca funkcija svih poopcenih koordinata, svih poopcenih kolicina
gibanja i vremena
= (q1 , , qS , p1 , , pS ;t),
kao i da osim eksplicitne ovisnosti o vremenu, ovisi i implicitno o vremenu kroz qs = qs (t) i
ps = ps (t). Vratimo se sada opet podrucjima 0 i t koja, po definiciji, sadre isti broj reprezenta-
tivnih tocaka.
L IOUVILLE - OV TEOREM
tvrdi da su i sami 2S-dimenzijski volumeni 0 i t istog iznosa,
0 = t , (15.71)
ili, ako su jednaki volumeni i ako se u njima nalazi jednak broj reprezentativnih tocaka, tada je i
njihov omjer, GUSTO CA REPREZENTATIVNIH TO CAKA TAKOER KONSTANTNA U VREMENU
Slika 15.6: J. Liouville
d
= 0. (15.72)
dt
Dokaz Liouville-ovog teorema se moe izvesti na dva nacina, dokazujuci pojedinu od gornjih
ekvivalentnih tvrdnji.
No, poznato je (navesti referencu) da se veza medu diferencijalima dva skupa koordinata, ostvaruje
pomocu JAKOBIJANA, J ,
J dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS = d q1 d q2 d qS d p1 d p2 d pS ,
2H 2H
qs 0
+ dt d t + O (d t)2
qs 00 ps 0 qs 00 ps ps 00
S
2H 2H
= s,s 00
d t s 0 ,s 00 d t + O (d t)2
s 00 =1 ps 0 ps 00 ps ps 00
2H 2H
= dt d t + O (d t)2
ps ps 0 ps ps 0
= O (d t)2 .
15.5 Liouvilleov teorem 691
{ ps , ps 0 }q,p = 0.
2H 2H
2
() dt d t + O (d t)
qs 0 qs 00 ps ps 00
S
2H 2H
= s,s 00 s 0 ,s 00 s,s 00
d t + s 0 ,s 00 d t + O (d t)2
s 00 =1 qs 0 ps 00 qs 00 ps
2H 2H
= s,s 0 dt + d t + O (d t)2
qs 0 ps qs 0 ps
= s,s 0 + O (d t)2 .
dq H(q, p;t)
q = q(t + d t) = q(t) + d t + O (d t)2 = q(t) + d t + O (d t)2 ,
dt p
dp H(q, p;t)
p = p(t + d t) = p(t) + d t + O (d t)2 = p(t) d t + O (d t)2 .
dt q
2H 2H
q q
1+
dt dt
q p q p p2
J = +O (d t)2 = 1+O (d t)2 .
=
2H 2H
p p
dt 1 dt
q p q2 q p
Neka je sada S = 2
d q1 H(q, p;t)
q1 = q1 (t + d t) = q(t) + d t + O (d t)2 = q1 (t) + d t + O (d t)2 ,
dt p1
d q2 H(q, p;t)
q2 = q2 (t + d t) = q(t) + d t + O (d t)2 = q2 (t) + d t + O (d t)2 ,
dt p2
d p1 H(q, p;t)
p1 = p1 (t + d t) = p1 (t) + d t + O (d t)2 = p1 (t) d t + O (d t)2 ,
dt q1
d p2 H(q, p;t)
p2 = p2 (t + d t) = p2 (t) + d t + O (d t)2 = p2 (t) d t + O (d t)2 .
dt q2
692 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
q1 q1 q1 q1
q1 q2 p1 p2
q2 q2 q2 q2
q1 q2 p1 p2
J =
p1 p1 p1 p1
q1 q2 p1 p2
p2 p2 p2 p2
q1 q2 p1 p2
2H 2H 2H 2H
1+
dt dt dt dt
p21
q1 p1 q2 p1 p1 p2
2H 2H 2H 2H
dt 1+ dt dt dt
q1 p2 q2 p2 p1 p2 p22
= + O (d t)2
2H 2H 2H 2H
1
dt dt dt dt
q21
q1 q2 q1 p1 q1 p2
2H 2H 2H 2H
1
dt dt dt dt
q22
q1 q2 q2 p1 q2 p2
= 1 + O (d t)2 .
Jedinica dolazi od mnoenja dijagonalnih elemenata, dok umnoci elemenata izvan glavne dija-
gonale daju clanove kvadratnog i vieg reda u d t. Iz gornjeg se racuna lako vidi da je, u granici
d t 0, jakobijan jednak jedinici i za proizvoljnu vrijednost S. Dakle, pomakom cijelog sustava
tijekom vremena d t, volumen faznog prostora okupiran reprezentativnim tockama se ne mjenja i
time je dokazan Lieuvilleov teorem u obliku (15.71).
D RUGI DOKAZ
Prisjetimo li se da moe ovisiti o vremenu eksplicitno, ali i implicitno kroz qs = qs (t) i ps = ps (t),
tada je vremenska promjena gustoce reprezentativnih tocaka jednaka
S
d
qs + ps + = 0.
dt s=1 qs ps t
Potrebno je pokazati da je
d
= 0.
dt
Nakon to dokaemo gornju tvrdnju, o reprezentativnim tockama moemo razmiljati kao o ces-
ticama nestlacivog (zato jer mu je gustoca konstantna) fluida, koje se u skladu s Hamiltonovim
jednadbama gibaju kroz fazni prostor20 . Dokaimo sada Liouville-ov teorem. Svaka se reprezen-
tativna tocka giba u skladu s Hamiltonovim jednadbama gibanja. Kao rezultat tog gibanja, mijenja
se i gustoca reprezentativnih tocaka. Zanima nas vremenska promjena gustoce reprezentativnih
tocaka u okolici dane tocke faznog prostora.
20 Ba kao to se i cestice pravog nestlacivog fluida gibaju u pravom prostoru.
15.5 Liouvilleov teorem 693
U kratkom vremenskom intervalu dt, broj cestica, dN(t), unutar faznog volumena d ce se,
prema definiciji (15.70), promjeniti za mali iznos
dN(t) = (t) d ,
dN(t + dt) = (t + dt) d ,
h i
dN(t + dt) dN(t) = (t + dt) (t) dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS
= dt dq1 dq2 dqS d p1 d p2 d pS . (15.75)
t
Ova promjena dolazi od reprezentativnih tocaka koje ULAZE i IZLAZE iz malog volumena u okolici
dane tocke faznog prostora u vremenskom intervalu dt. Prije nego izracunamo broj cestica koje
ulaze i izlaze iz malog faznog volumena, prisjetimo se da sada SVE funkcije shvacamo kao funkcije
od qs i ps . Tako je npr. i brzina
qs = qs (q1 , , qS , p1 , , pS ) qs (~q,~p ).
Radi jednostavnosti, zapocet cemo racun tako to cemo promatrati promjenu broja cestica u faz-
nom volumenu uslijed njihova protoka kroz samo JEDNU plohu i to onu definiranu jednadbom
qs = const. Sve ostale koordinate (njih 2S 1) cemo, za sada, izostaviti.
Slika 15.7: Uz dokaz Liouvilleovog teorema: promjena faznog volumena za danu promjenu
varijable qs .
p
s
.
dtq(q)
.
dtq(q+dq)
ps+ d ps s s s s s
ulaz izlaz
p
s
qs
qs q+dq
s s
ULAZ :
Broj reprezentativnih tocaka koje ulaze u promatrani volumen (lijevi zasjenjeni pravokutnik) kroz
plohu qs = const., je jednak broju reprezentativnih tocaka sadranih unutar povrine pravokutnika
koja je jednaka
d ps qs (~q,~p ) dt
i oznacene je s ulaz na slici 15.7. Svi ostali diferencijali koordinata se ne mjenjaju, pa je ukupna
promjena faznog volumena jednaka
dq1 qs ( q, p ) dt dqS d p1 d ps d pS .
694 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
Pomnoi li se ovaj fazni volumen s gustocom u okolici promatrane tocke faznog prostora, dobit ce
se broj reprezentativnih tocaka koje su u vremenskom intervalu dt ule u promatrani element faznog
volumena (radi preglednije notacije, kao argumente funkcija necemo navoditi svih 2S koordinata
plus vrijeme, nego samo koordinate od interesa u danom postupku)
IZLAZ :
Racun broja izlaznih reprezentativnih tocaka radimo na isti nacin kao i za ulazne, s tom razlikom
to sada, umjesto u okolici tocke qs , sve velicine racunamo u okolici tocke qs + dqs . Broj
reprezentativnih tocaka koje izlaze iz promatranog volumena (desni zasjenjeni dio) kroz plohu
qs + dqs = const., je jednak broju reprezentativnih tocaka sadranih unutar povrine oznacene s
izlaz na slici 15.7, a koja je jednaka
d ps dt qs (qs + dqs ).
Ponovo, sve ostale diferencijale koordinata drimo nepromjenjenim, pa je ukupna promjena faznog
volumena jednaka
Pomnoi li se ovaj fazni volumen s gustocom u okolici tocke qs + dqs , dobit ce se broj reprezenta-
tivnih tocaka koje su u vremenskom intervalu dt izale iz promatranog elementa faznog volumena
Sada je potrebno gornju gustocu (qs + dqs ) i brzinu qs (qs + dqs ) razviti u Taylorov red u okolici
tocke qs po maloj velicini dqs i zadrati se na vodecem (linearnom) clanu razvoja:
(qs ) h i
(qs + dqs ) = (qs ) + dqs + O (dqs )2
qs
qs (qs ) h i
qs (qs + dqs ) = qs (qs ) + dqs + O (dqs )2 .
qs
Kada gornje razvoje uvrstimo u izraz za dNizlaz,qs +dqs , medusobno pomnoimo i zadrimo se na
clanovima najvie linearnim u dqs , dobit cemo
qs (qs )
+ (qs ) dq1 dqs dt dqS d p1 d ps d pS
qs
(qs )
+ dqs dq1 qs (qs )dt dqS d p1 d ps d pS
qs
h i
+ O (dqs )2
Promjena broja reprezentativnih tocaka u promatranom faznom volumenu je jednaka razlici broja
15.5 Liouvilleov teorem 695
Ovo je doprinos promjeni broja reprezentativnih tocaka u volumenu dq1 d pS uslijed ulaska
reprezentativnih tocaka kroz plohu qs = const i izlaska kroz plohu qs + dqs = const. Potpuno istim
postupkom se dolazi do odgovarajucih izraza za promjenu broja reprezentativnih tocaka uslijed
njihovog prolaska kroz sve ostale plohe qs = const., a isto tako i plohe ps = const. (u faznom
prostoru su qs i ps potpuno ravnopravne koordinate). Zbroj po s = 1, 2, , S svih ovih promjena
broja reprezentativnih tocaka, daje UKUPNU promjenu broja reprezentativnih tocaka unutar faznog
volumena d dq1 d pS u vremenu dt
S
dN(t + dt) dN(t) =
(qs ) + ( ps ) d dt
s=1 qs ps
No, prema (15.75), lijeva strana gornjeg izraza je jednaka ( / t) d dt, pa njihovim izjednaca-
vanjem,
S
d dt =
(qs ) + ( ps ) d dt,
t s=1 qs ps
dobivamo
S S
qs ps
= ( ps ) =
(qs ) + qs + + ps + .
t s=1 qs ps s=1 qs qs ps ps
Uvrtavanjem Hamiltonovih kanonskih jednadba gibanja (15.9), u drugi i cetvrti clan desne strane
gornjeg izraza, dobiva se
S
2 H 2 H
=
qs + + ps ,
t s=1 qs qs ps
ps qs ps
S
+
qs + ps = 0.
t s=1 qs ps
No, lijeva strana gornje jednakosti nije nita drugo do potpuna vremenska derivacija gustoce
reprezentativnh tocaka, tj.
d
= 0,
dt
cime je dokazano da je ona vremenska konstanta. Ovime je dokazan Lieuvilleov teorem i u obliku
(15.72).
696 Poglavlje 15. Hamiltonove jednadbe
I AKO JE ,
povijesno gledano, do nastanka kvantne mehanike dolo jednim drugim putem, for-
malizam Poissonovih zagrada iz odjeljka 15.2, omogucava prijelaz sa klasicne na kvantnu
mehaniku i to je takoder jedan od nacina na koje je kvantna mehanika mogla biti otkrivena.
F1 F2 = F2 F1 ,
[F 1 , F 2 ] F 1 F 2 F 2 F 1 ,
[F 1 , F 2 ] F 1 F 2 F 2 F 1 h {F1 , F2 }. (15.76)
h
h = , h = 6.626068 . . . 1034 J s.
2
Primjetimo da Planckova konstanta ima dimenziju funkcije djelovanja S (energija puta vrijeme)
i da je vrlo malenog iznosa. U skladu s relacijama (15.27) koje vrijede medu klasicnim koordi-
natama i klasicnim kolicinama gibanja, za kvantne operatore koordinate i kolicine gibanja se,
prema (15.76), moe napisati
[q k , q l ] = 0, [p k , p l ] = 0, [q k , p l ] = h k,l . (15.77)
[x k , x l ] = 0, [x k , y l ] = 0, [x k , z l ] = 0,
[y k , y l ] = 0, [y k , z l ] = 0,
[z k , z l ] = 0,
[p z,k , p z,l ] = 0,
x k , p y,l = 0, [x k , p z,l ] = 0,
[y k , p x,l ] = 0, [y k , p z,l ] = 0,
[z k , p x,l ] = 0, z k , p y,l = 0.
~r - REPREZENTACIJA
Lako je uvjeriti se da ce komutatori (15.77) biti zadovoljeni, ako se za operator koordinate
odabere obicno mnoenje s istoimenom koordinatom, a za operator kolicine gibanja operator
deriviranja po istoimenoj koordinati pomnoen s h
x k xk , y k yk , z k zk ,
(15.79)
p x,k h , p y,k h , p z,k h .
xk yk zk
f (xk f )
[x k , p x,l ] f = xk h + h xk f = xk h + h
xl xl xl xl
f
xk f
= x
k h + h f + h
xk = h k,l f .
xl x xl
|{z}l
k,l
No, funkcija f je proizvoljna, pa gornja relacija moe biti zadovoljena samo ako vrijedi operator-
ska jednakost
[x k , p x,l ] = h k,l ,
[x k , x l ] f = (xk xl xl xk ) f = 0,
[x k , y l ] f = (xk yl yl xk ) f = 0,
[p x,k , p x,l ] f = h h h h f
xk xl xl xk
2 2
= h2 + h2 f = 0.
xk xl xl xk
p x,k , p y,l f
= h h h h f
xk yl yl xk
2 2
2 2
= h + h f = 0.
xk yl yl xk
~p - REPREZENTACIJA
Osim gornjega, moguc je i drugi izbor operatora za koordinatu i kolicinu gibanja. Komutatori
(15.78) (i oni iza njih) ce biti zadovoljeni i slijedecim odabirom22
x k h , y k h , z k h ,
px,k py,k pz,k
(15.80)
p x,k px,k , p y,k py,k , p z,k pz,k .
[x k , p x,l ] = h k,l .
H(x1 , , px,1 , ) = E,
gdje je E konstanta, uvrste kvantni izrazi za koordinate i kolicine gibanja, (15.79), hamiltonijan
postaje diferencijalni operator. Ovaj diferencijalni operator mora djelovati na neku funkciju i ta
se funkcija "dodaje rukom" i zove se VALNA FUNKCIJA,
(x1 , y1 , z1 , , xN , yN , zN ).
Prema gornjoj jednadbi sacuvanja energije, rezultat tog djelovanja je ta ista valna funkcija
pomnoena konstantom E
H x1 , , h , = E .
x1
Schrdingerova jednadba za gibanje jedne cestice mase m u polju konzervativne sile opi-
sane potencijalnom energijom E p se dobije tako da se u klasicni izraz za Hamiltonovu funkciju
jedne cestice
h2
2
2 2
+ + + E p (x, y, z) (x, y, z) = E (x, y, z),
2m x2 y2 z2
h2 2
+ E p (~r) (~r) = E (~r).
2m
Ovisno o vrijednosti potencijalne energije, jednadba moe opisivati trodimenzijski kvantni
harmonijski oscilator s
r2 K1 2
E p = K1 = (x + y2 + z2 ),
2 2
ili, ako se za E p uvrsti elektrostatska potencijalna energija
K2 K2
Ep = =p ,
r x + y2 + z2
2
H |i = E |i.
H EISENBERGOVE RELACIJE
U kvantnoj se mehanici pokazuje da su komutacijske relacije (15.77), tj. (15.78) ako se ograni-
cimo na pravokutni koordinatni sustav, ekvivalentne Heisenbergovom26 nacelu neodredenosti
ili Heisenbergovim relacijama neodredenosti, prema kojemu se ne mogu proizvoljno istodobno
tocno odrediti koordinata poloaja i njoj konjugirana kolicina gibanja, nego uvijek moraju biti
zadovoljene slijedece nejednakosti
1
qs ps 0 h s,s 0 , (15.82)
2
i slicno za ostale koordinate tj. stupnjeve slobode. Usrednjavanje se racuna pomocu funkcije
gustoce vjerojatnosti koja se dobije kao apsolutni kvadrat valne funkcije , relacija (15.81)
Z
h f (~r,~p ) i = ? (~r) f (~r,~p ) (~r) d r3 .
Gornji se izraz odnosi na~r-reprezentaciju, a slican izraz vrijedi i za racun srednjih vrijednosti u
~p -reprezentaciji.
Buduci da je h numericki jako malena velicina, ove relacije postaju vane tek na mikroskopskoj
skali.
Rjeenje:
dovriti
O MALIM TITRAJIMA sustava cestica, vec je bilo rijeci u odjeljku 11. Sada se ponovo vra-
camo tom problemu, ali ovoga puta sa neto opcenitijeg stanovita, koristeci Lagrangeov i
Hamiltonov formalizam razvijen u prethodnim odjeljcima.
16.1 Lagranijan
L(qs , qs ) = Ek E p ,
E p
= 0, s = 1, 2, , S. (16.1)
qs qs =qs,0
gdje je s qs,0 oznacena stabilna ravnotena vrijednost s-tog stupnja slobode. Sjetimo se, poloaj
stabilne ravnotee je karakteriziran time da mali pomaci iz poloaja ravnotee izazivaju sile koje
sustav vracaju1 u pocetni ravnoteni poloaj (slika ...s min i max E p ).
1 Ako je sustav u poloaju labilne ravnotee, tada mali otkloni od ravnotenog pooaja izazivaju takve sile koje
sustav odvode u neko novo ravnoteno stanje koje se razlikuje od pocetnog za konacne vrijednosti poopcenih
koordinata. Kod indiferentne ravnotee, sve su vrijednosti poopcenih koordinata iz male okoline promatrane tocke
ekvivalentne
704 Poglavlje 16. Mali titraji sustava cestica
1 S S
2 E p
+
2 (qs qs,0 ) (qr qr,0 ) qs qr
s=1 r=1 qs =qs,0 , qr =qr,0
i zadrati se na najniim clanovima tog reda (zato to je svaki slijedeci clan, manji od prethodnih).
Prema (16.1), clanovi linerani u qs qs,0 , icezavaju i kao vodeci clan ostaje kvadratni clan. Kao
to je poznato, potencijalna energija je neodredena do na aditivnu konstantu, pa se uvijek moe
odabrati da je
Uz taj odabir, u blizini ravnotenog poloaja, potencijalna energija je priblino kvadratnog oblika u
odstupanjima s
S S
E p (q1 , q2 , , qS ) ' vs,r s r .
s=1 r=1
s qs qs,0
1 2 E p
vs,r
2 qs qr qs =qs,0 , qr =qr,0
vs,r = vr,s ,
Promotrimo sada kineticku energiju. Relacijom (14.62) je pokazano da je, u slucaju skleronomnih2
uvjeta na gibanje, ona kvadratna funkcija poopcenih brzina
S S S S
Ek = as,r qs qr = as,r s r , (16.2)
s=1 r=1 s=1 r=1
1 N
xj xj yj yj zj zj
as,r =
2 mj + +
qs qr qs qr qs qr
= ar,s
j=1
opet mogu shvatiti kao matricni elementi simetricne S S matrice A. Kako x j , y j i z j , prema (14.9),
ovise samo o poopcenim koordinatama, to i koeficijenti as,r ovise samo o poopcenim koordinatama
Buduci da je izraz (16.2) vec kvadratan u malim velicinama brzina, s , od gornjeg razvoja za as,r
cemo zadrati samo prvi (konstantni clan)
S
as,r r + vs,r r = 0, s = 1, 2, , S.
r=1
Gornji sustav diferencijalnih jednadba se moe prikazati matricno pomocu matrica A, V i vektora
stupca
1
2
= ...
S1
S
kao
A
+V
= 0.
Zbog linearne nezavisnosti poopcenih koordinata, matrica A je regularna, pa postoji njezin inverz
A1 . Mnoenjem s lijeva gornje jednadbe s A1 , dobiva se
+ A1 V
+M
= 0, (16.4)
706 Poglavlje 16. Mali titraji sustava cestica
M = A1 V .
Vjerojatno najjednostavniji nacin rjeavanja sustava (16.4) je potraiti postoji li jednostavno rjeenje
koje ce predstavljati harmonijsko titranje frekvencijom , tj ono koje cija ce vremenska ovisnost
biti dana s
s (t) = s (0) e t ,
tako da je
= 2
.
M
= 2
.
M = A1 V ,
M 2 1
= 0,
Slika 11.2, koju ovdje ponovo navodimo, prikazuje jedan takav sustav sastavljen od N ces-
tica istih masa m, povezanih oprugama istih jakosti K. Trenutno odstupanje n-te cestice od
ravnotenog poloaja xn (0) je dano s
Potencijalna energija potjece od elasticnih sila i srazmjerna je iznosu za koji je opruga rastegnuta
ili sabijena. Prema relaciji (6.2) i uvedenoj notaciji, potencijalna energija cijelog sustava je zbroj
potencijalnih energija pojedinih cestica (uz prikladne rubne uvjete)
N i2
K
h
E p () = (n + 1,t) (n,t) .
2 n=1
1 N i2
L(, ) = Ek ( ) E p () = m (n,t) K (n + 1,t) (n,t)
h
2
. (17.1)
2 n=1
Sada elimo izvesti prijelaz na kontinuiranu raspodjelu mase po pravcu: masa cestica m postaje
icezavajuce malena
m 0,
pri cemu omjer ove dvije icezavajuce velicine, linijska masena gustoca, 0 , ostaje konstantna
m
0 = lim lim = const.
m 0 a0 0 a0
Uvedimo sada nekoliko pojmova iz teorije elasticnosti kontinuiranih materijala: sila napetosti u
materijalu F je dana umnokom Youngova modula E (ima dimenziju sile) i relativne deformacije
(velicina bez dimenzije)
F = E . (17.3)
E = K a 0.
(n,t) (x,t).
a 0 d x,
(x,t) 2 (x,t) 2
( ) Z
1
Z
L= d x 0 E d x L (x),
2 t x
0 (x,t) 2 E (x,t) 2
L (x) = . (17.4)
2 t 2 x
Pogledajmo kako izgledaju Lagrangeove jednadbe (17.2) u kontinuiranoj granici
m (n + 1,t) (n,t) (n,t) (n 1,t)
(n,t) K +K = 0,
a0 a0 a0
(x + dx,t) (x,t)
0 (x,t) K +K = 0,
x x
(x+dx,t)
(x,t)
0 (x,t) Ka 0 x x
= 0,
a0
2 (x,t) 2 (x,t)
0 E = 0,
t2 x2
E 2 (x,t) 2 (x,t)
= 0. (17.5)
0 x2 t2
Gornja jednadba je JEDNODIMENZIJSKA VALNA JEDNADBA1 , pri cemu je fazna brzina
irenja vala dana izrazom
r
E
vf = .
0
1 Kao npr. relacija (11.13) iz odjeljka 11.1.1.
710 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
Diskretnih Lagrangeovih jednadba (17.2) ima koliko i stupnjeva slobode, a to je u ovom slucaju
jednako N. U kontinuiranoj granici postoji samo jedna parcijalna diferencijalna jednadba,
(17.5), koja predstavlja kontinuirani limes od
Poopcimo sada uvedenu notaciju tako da moemo opisivati i trodimenzijske kontinuirane sustave:
Z Z
L= dx L (x) dx dy dz L (x, y, z),
= 0, 1, 2, 3,
tako da je
x (ct,~r), x0 = ct, x1 = x, x2 = y, x3 = z,
, , ,
ct x y z
(c je brzina svjetlosti u vakuumu).
Jedan jednostavan primjer gustoce lagranijana je gustoca lagranijana SKALARNOG POLJA
(x )
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2
L = m ,
2 ct 2 x 2 y 2 z 2
1 2 2 1
= m2 2 .
2 ct 2
Sada postupamo kao u odjeljku 14.8: traimo onu vrijednost polja koja ce uciniti integral S
ekstremnim, tj. takvim da je
S = 0.
uz uvjet da je varijacija polja jednaka nuli u pocetnoj, (~r = 0,t = 0), i konacnoj, (~r = ~R ,t = T ),
tocki u vremenu i prostoru
i zatim racuna S .
Za jednodimenzijsku gustocu lagranijana (17.4) je
(x,t) 2 (x,t) 2
( )
1 T
Z Z X
S = dt dx 0 E ,
2 0 0 t x
pri cemu je
X N a 0.
Variranjem se dobiva
1
Z T Z X
(x,t) (x,t) (x,t) (x,t)
S = dt dx 0 2 2E ,
2 0 0 t t x x
Z T Z X
(x,t) (x,t)
= dt dx 0 (x,t) E (x,t) .
0 0 t t x x
Parcijalnom integracijom gornjeg izraza dobiva se
2
Z T Z X
S = dt dx 0 0
0 0 t t t2
2
Z T Z X
+ dt dx E +E
0 0 x x x2
2
Z X Z T Z X
= 0 dx
0 dt dx
0 t t=T t t=0 0 0 t2
2
Z T Z T Z X
E dt
+E dt dx .
0 x x=X x x=0 0 0 x2
Zbog uvjeta (17.6), izrazi u zagradama su jednaki nuli, pa iz gornjeg izraza za S preostaje
samo
2 2
Z T Z X
S =0= dt dx 0 +E .
0 0 t2 x2
Unutar intervala
su varijacije proizvoljne, pa zato gornji integral moe biti jednak nuli samo ako je
2 2
0 + E = 0, (17.7)
t2 x2
a to je upravo jednadba (17.5) dobivena ranije kao kontinuirana granica diskretnih Lagrangeovih
jednadba. Rjeenje gornje parcijalne diferencijalne jednadbe je odredeno zadavanjem rubnih i
pocetnih uvjeta. Neka su ti uvjeti zadani ovako
(x,t) (x,t)
= 1, = 1,
x x=0 x x=N a 0
(17.8)
(x,t)
(x,t = 0) = 0 = const., = V 0 = const.
t t=0
712 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
gdje je A konstanta.
Pogledajmo najprije zadovoljava li rjeenje gornjeg oblika jednadbu (17.7)? Lako je izracunati
2
= k2 ,
x2
2
= 2 ,
t2
pa ce jednadba biti zadovoljena ako je
E
2 = k2 = k2 v2f . (17.10)
0
Pogledajmo sada i uvjete (17.8). Prvi i drugi uvjeti vode na
(x,t)
= 1 A k sin(k x) cos( t + )
x
i prvi od uvjeta (17.8) je ispunjen. Da bi vrijedio i drugi od uvjeta (17.8), mora biti
sin(k x) = 0,
x=Na 0
a to ce vrijediti ako je
n
kNa 0 = , 2, 3, k = kn = , n = 1, 2, 3, , .
Na 0
Prema vezi (17.10), i kruna frekvencija je diskretna i jednaka
r r
E n E
n = kn = . (17.11)
0 Na 0 0
U odjeljku 11.1 je, relacijom (11.8) pokazano da diskretni sustava od N cestica moe longitudinalno
titrati s N razlicitih (krunih) frekvencija
2 K n
n = 2 1 cos , n = 1, 2, , N. (17.12)
m N +1
Takoder, za diskretni sustav postoji minimalna valna duljina
2 N +1
n = =2 a 0, n = 1, 2, , N
kn n
koja odgovara vrijednosti n = N. U kontinuiranom slucaju, n ide u beskonacnost i tada je minimalna
valna duljina jednaka nuli.
Pokaimo da su frekvencije (17.11) i (17.12) iste u granici velikih valnih duljina
n >> a 0 ,
17.3 Lagrangeova jednadba gibanja za kontinuirane sustave 713
tj. kada je
N >> n.
Taylorovim razvojem u (17.12) je
n 1 n2 2
1 cos ' ,
N + 1 2 (N + 1)2
pa je, prema (17.12)
K 1 n2 2 E n2 2
n2 = 2 = ,
m 2 (N + 1)2 0 (N + 1)2 a20
to je, za veliki N, upravo jednako (17.11).
L L L
Z
S = cdt d r 3 +
L L L
Z
0 = + cdt d r 3
.
rub
Prvi clan desne strane je nula jer varijacija polja icezava na rubovima podrucja integracije
(sve putanje imaju istu pocetnu i konacnu tocku). Unutar podrucja integracije, je potpuno
proizvoljna, pa cijela desan strana moe biti nula samo ako je nuli jednak izraz u uglatoj zagradi
L L
= 0.
x
L L
= 0, k = 1, 2, . (17.13)
x
k k
BADARNA PREOBRAZBA :
U odjeljku 14.9 je pokazano da za diskretne sustave, badarna preobrazba lagranijana oblika
(14.53) ne mijenja lagrangeove jednadbe gibanja
f(, , x ) = L (, , x ) + F (; x ) ,
L (17.14)
x
gdje su F cetiri derivabilne (ali inace proizvoljne) funkcije polja k (x ) i koordinata x , ali ne i
derivacija polja .
17.3 Lagrangeova jednadba gibanja za kontinuirane sustave 715
F (; x )
Z Z Z
S
f = cdt d r 3 L
f(, , x ) = cdt d r 3 L (, , x ) + cdt d r 3
x
Z T Z ~R
3 Ft Fx Fy Fz
= S + cdt dr + + +
0 0 ct x y z
Z ~R
= S + d r 3 [Ft (, cT,~r) Ft (, 0,~r)]
0
Z T Z (Y,Z)
+ cdt dy dz [Fx (, ct, X, y, z) Fx (, ct, 0, y, z)]
0 0
Z T Z (X,Z)
+ cdt dx dz [Fy (, ct, x,Y, z) Fy (, ct, x, 0, z)]
0 0
Z T Z (X,Y )
+ cdt dx dy [Fz (, ct, x, y, Z) Fz (, ct, x, y, 0)] .
0 0
S
f= S
Kao primjer uzmimo gustocu lagranijana skalarnog polja kojemu je dodan clan s izvorom
(source) polja s(x )
1 0 2 1 j 1
L (, , x ) = j m2 2 s .
2 2 2
Latinski indeks j ima vrijednosti j = 1, 2, 3 i podrazumjeva se zbrajanje po ponovljenom indeksu.
~
Clan s je oblika npr. vezanja magnetizacije i vanjskog magnetsko polja H M. Izravnom
derivacijom gornje gustoce lagranijana i uvrtavanjem derivacija u jednadbu (17.13), dobiva se
nehomogena parcijalna diferencijalna jednadba za polje (koje cini S ekstremnim)
0 0 j j + m2 = s(x ).
Walter Gordon, (13. VIII 1893. 24. XII 1939.), njemacki teorijski fizicar.
716 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
(r ) = 0,
Gornji izraz je klasicni model za opis nuklearnih sila. Velicina m (masa nositelja sile) se
pojavljuje kao mjera DOSEGA medudjelovanja (dimenzijska analiza!!)
1
= .
m
to je veca masa nositelja sile, to sila ima kraci doseg. Foton je nositelj elektromagnetske
sile, njegova je masa mirovanja jednaka nuli i kao rezultat toga, doseg elektromagnetske sile je
beskonacan. Nositelji jake nuklearne sile - mezoni - imaju konacnu masu mirovanja i zato je
doseg jake nuklearne sile konacan (i reda velicine polumjera atomske jezgre).
Iz ovoga se vidi da je Klein-Gordonova jednadba relevantna za klasicni opis jake nuklearne sile
u statickoj granici, kao i za opis gravitacijskog i elektromagnetskog potencijala (uz m = 0).
x x0 = x + x,
pri cemu infinitezimalna promjena -te koordinate moe biti funkcija (ovisiti o) svih koordinata x .
Uslijed promjena koordinata, mijenjaju se i sama polja (ako ih ima vie)
k (x ) k0 (x 0 ) = k (x ) + k (x ). (17.15)
3 Npr.
vidjeti u [Glub] dio o rjeavanju diferencijalnih jednadba pomocu Greenove funkcije
4 Hideki
Jukawa, (Tokio, 23. I 1907. Kjoto, 8. IX 1981.), japanski teorijski fizicar i prvi Japanac koji je dobio
Nobelovu nagradu.
5 Amalie Emmy Nther (23. III 1882. 14. IV 1935.), njemacka matematicarka i teorijska fizicarka.
17.5 Zakoni sacuvanja 717
Clan k (x ) opisuje promjenu koja dolazi od promjene koordinata x , ali i od promjene samih
polja k i moe biti funkcija (ovisiti o) ostalih polja l .
Primjetimo da je promjena polja k u tocki x (a ne u tocki x 0 ) jedna druga velicina oznacena s
k0 (x ) = k (x ) + k (x ). (17.16)
Izvod Ntherinog teorema koji ce se ovdje reprodicirati, nije najopcenitiji moguci, ali je dovoljno
opcenit da sadri svoje bitne fizicke znacajke. Izvodi se uz slijedeca tri uvjeta:
gdje je
a |g| je apsolutna vrijednost determinante matrice g. Ovaj se uvjet naziva i uvjet invarijantnosti na
promjenu skale (scale invariance).
(17.19)
No, koordinate x 0 u gornjem lijevom integralu su samo nijeme varijable integracije, pa se mogu
preimenovati jednostavno u x , cime gornji izraz postaje
Z Z
cdt d r 3 L k0 (x ), k0 (x ), x cdt d r 3 L k (x ), k (x ), x = 0. (17.20)
0
Gornji izraz kae da ako istom preobrazbom djelujemo na polja k kao i na podrucje integracije,
vrijednost integrala djelovanja se nece promjeniti.
Prije nego nastavimo s analizom gornje relacije, uocimo jednu jednostavnu vezu medu jednodi-
menzijskim integralima
Z b+ b h i Z b Z b
f (x) + f (x) dx f (x) dx = f (x) dx (17.21)
a+ a a a
Z b+ b h i
+ f (x) + f (x) dx
b
Z a+ a h i
f (x) + f (x) dx.
a
Dokaimo gornju relaciju. Prema slici 17.2 je
Z b Z a+ a Z b+ b Z b+ b Slika 17.2: Uz izvod Noetherinog teorema.
= +
a a a+ a b
Z b+ b Z b Z a+ a Z b+ b
= + .
a+ a a a b
Primjenom gornjeg izraza na podintegralnu funk-
ciju f (x) + f (x), dobiva se
Z b+ b h i Z b h i
f (x) + f (x) dx = f (x) + f (x) dx
a+ a a
Z a+ a h i
f (x) + f (x) dx
a
Z b+ b h i
+ f (x) + f (x) dx,
b
a to je upravo relacija (17.21).
Z a+ a h i
f (x) + f (x) dx = f (a) a + O 2 .
a
17.5 Zakoni sacuvanja 719
Buduci da su oba gornja lagranijana napisana u istim koordinatama x , prema (17.16), razlika
prva dva clana gornjeg izraza se moe napisati kao
L L
L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x = k + ( k )+
k ( k )
= .
L L L
= k + k k +
k x ( k ) x ( k )
Prema (17.13), posljednji clan desne strane gornjeg izraza je jednak
L L
= ,
x ( k ) k
tako da gornji izraz postaje
L k0 (x ), k0 (x ), x L k (x ), k (x ), x
L L L
= k + k k
k x ( k ) k
L
= k .
x ( k )
Uvrtavanjem gornjeg rezultata u (17.24), dobiva se
L
Z
0 = cdt d r 3 k + L x
x ( k ) x
L
Z
= cdt d r 3 k + L x
. (17.25)
x ( k )
Gornja se relacija icitava kao zakon sacuvanja struje.
Precizirajmo gornji izraz uvodenjem R parametra r (za r = 1, 2, , R) infinitezimalne pre-
obrazbe, tako da su promjene x i k linearne u r
x = r Xr ,
(17.26)
k = r r,k .
Funkcije Xr mogu ovisiti o svimkoordinatama x , a funkcije r,k o svim poljima l .
Ako se simetrijska preobrazba odnosi sam o na koordinate i odgovara pomaku samo jedne
koordinate x , tada su gornje funkcije jednostavno jednake
Xr = r , r,k = 0,
17.5 Zakoni sacuvanja 721
gdje je sada r Kroneckerov simbol. Same jednadbe (17.26) sadre opis simetrija puno opcenitijih
od onih koje smo do sada koristili.
Prema relacijama (17.15) i (17.16)
k0 (x 0 ) = k (x ) + k (x )
k0 (x ) = k (x ) + k (x ).
k0 (x )
k0 (x 0 ) = k0 (x + x ) = k0 (x ) + x +
x
k (x )
= k0 (x ) + x +
x
Sada je
k (x ) = k0 (x 0 ) k (x )
k (x )
= k0 (x ) k (x ) + x +
x
k (x )
= k (x ) + x + .
x
Uvrtavanjem relacija (17.26), iz gornjeg se izraza dobiva (izostavljanjem clanova vieg reda)
k
k = k x
x
k
= r r,k X
r r
x
k
= r r,k X (17.27)
x r
L
Z
3 k
0 = cdt d r r r,k X + L r Xr
x ( k ) x r
L L
Z
3 k
= cdt d r r Xr
L r,k
x ( k ) x ( k )
Buduci da je R parametara r proizvoljno, to je gornji integrl jednak nuli samo ako je podintegralna
funkcija jednaka nuli
L L
k
Xr L r,k
= 0. (17.28)
x ( k ) x ( k )
722 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
= (~r,t).
Na promatrani dio kontinuiranog sustava mogu djelovati sile. Ove sile mogu potjecati ili od
drugih tijela (vanjske sile) ili od drugih dijelova istog tijela (unutranje sile). Nadalje, ove sile
mogu djelovati samo na povrinu promatranog (pod)sustava (povrinske sile), a mogu djelovati i
na sve cestice promatranog (pod)sustava (volumne sile).
Gustoca volumnih sila, ~f se definira kao
~f (~r,t) = lim ~F d ~F
= ,
V 0 V dV
~P (~r,t) = lim F = d F ,
~ ~
S 0 S dS
d ~S = d S ~n0 ,
gdje je ~n0 jedinicni vektor okomit6 na diferencijalnu plohu d S i usmjeren prema van u odnosu
na volumen koji zatvara cijela ploha S (slika 17.4). Okomita komponenta sile naprezanja, ~P ,
(normal stress) izaziva silu tlaka na povrinu, dok paralelna komponenta sile naprezanja, ~P k ,
(shearing stress) izaziva silu smicanja na povrinu.
Uvedimo komponente tenzora7 naprezanja, T i j (~r), relacijom
d ~F = T d ~S ,
6 Svaka diferencijalna ploha se moe smatrati ravninom, pa pojam okomitosti ima smisla.
7 To je tenzor drugog reda koji se moe reprezentirati 3 3 matricom.
17.6 Jednadba gibanja 723
n0
P
dS
d Fi = Ti j d S j , i, j = x, y, z.
j
Negativan predznak u uglatoj zagradi dolazi zato da ako su sile od Tx x (x+d x) i Tx x (x) medusobno
jednake, rezultantna sila u podrucju unutar volumena bude jednaka nuli. Mnoenjem i djeljenjem
gornjeg izraza s d x, dobiva se
Tx x
dx dy dz .
x
Slicno se dobiva i za preostala dva para sila. Tako se za x-komponentu smicanja na plohama
paralelnim s (x, z) ravninom dobiva
h i Tx y
Tx y (y + d y) Tx y (y) d x d z = dx dy dz ,
y
724 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
Slika 17.5: Txx su tlakovi na plohu dy dz, a Txy i Txz su smikovi na plohe dx dz i dx dy.
dx
dz
Txy (y + d y)
Txz (z) dy
Txx (x)
Txx (x + d x)
y Txz (z + d z)
Txy (y)
z x
gdje je s fx oznacena x-komponenta volumne sile (ne nuno samo sila tea).
Vx Vy Vz
div V = V = ~ex +~ey +~ez (Vx~ex +Vy~ey +Vz~ez ) = + + .
x y z x y z
Divergencija opcenitog tenzorskog polja S nije skalar, nego vektor i u pravokutnim koordinatama
se racuna kao
Si j
S =~e i , i, j = x, y, z,
j
gdje se (uvijek) podrazumijeva zbrajanje po indeksima koji se dva puta ponavljaju. Raspisana,
gornja relacija glasi
Si j
S = ~e i j
i j
Sx x Sx y Sx z
= ~e x + +
x y z
Sy x Sy y Sy z
+ ~e y + +
x y z
Sz x Sz y Sz z
+ ~e z + + .
x y z
Vratimo se sada tenzorskom dijelu relacije (17.29)
Tx x Tx y Tx z
+ + = T ,
x y z x
Slicni se izrazi dobiju i za y i z komponente, tako da cijela, vektorska, jednadba gibanja glasi
d~v ~
m = f + T
dt
K AO POLAZITE
Z +
u racunima ovog odjeljka, posluit ce nam nekoliko tablicnih integrala
a2 2
d e = (17.30)
a
r
2
Z +
a 2
d e 2 = (17.31)
a
r
2 z2 /(2a)
Z +
a 2
d e 2 + z = e (17.32)
a
726 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
" #
1 N N N
Z +
d1 d2 , d N exp
2 n (K1 )n,m m + n Sn
n=1 m=1 n=1
" #
1 N N
q
= (2 )N Det K exp
2 Sn Kn,m Sm .
n=1 m=1
(17.33)
K | kl i = l | kl i
1
K1 K | kl i = l K1 | kl i K1 | kl i = | kl i.
l
Matrica K1 ima iste svojstvene vektore kao i matrica K, a svojstvene vrijednosti su joj jednake
1/l . Takoder, svojstveni vektori | kl i cine potpun i ortonormiran skup, tj. zadovoljavaju slijedece
dvije relacije
N
h kl | kl 0 i = kl,n kl 0 ,n = l,l 0 , ortonormiranost (17.34)
n=1
N
| kl ih kl | = 1, potpunost. (17.35)
l=1
8 Vidjeti npr. odjeljak o funkciji izvodnici u [Glu15b].
9 Ovakve je oznake uveo P. A. M. Dirac 1939. godine.
17.7 Prijelaz na klasicnu teoriju polja 727
Gornje se dvije relacije mogu izraziti i matricno na slijedeci nacin: neka je V matrica ciji su
stupci ket svojstveni vektori | kl i
k1,1 k2,1 kN,1
k1,2 k2,2 kN,2
V = . ,
..
k1,N k2,N kN,N
a njoj transponirana matrica V > ima redove koji su jednaki bra svojstvenim vektorima
k1,1 k1,2 k1,N
k2,1 k2,2 k2,N
V> = . ,
..
kN,1 kN,2 kN,N
tada je
V > V = V V > = 1.
Buduci da je
Det V = 1. (17.36)
Uz ovakva svojstva svojstvenih vektora, svaki se vektor, pa tako i vektor | i, moe napisati kao
linearna kombinacija svojstvenih vektora
N
| i = fl | kl i.
l=1
Sada se u integralu (17.33) uvodi zamjena varijabla: sa (starih) varijabla n , prelazi se na (nove)
varijable fn . Izracunajmo jakobijan prijelaza
1
1 1
f1 f2 fN
k1,1 k2,1 kN,1
2
2 2
k1,2 k2,2 kN,2
f1 f2 fN
J = Det = Det
.. = Det V = 1,
.
.
..
k1,N k2,N kN,N
N
N N
f1 f2 fN
tako da je
J = 1
i u integrale se uvrtava
d1 d2 , d N = J d f1 d f2 , d fN = d f1 d f2 , d fN .
n=1 n=1
N
= e n=1 h S | kn i2
N n p
2 2 n .
n=1
17.7 Prijelaz na klasicnu teoriju polja 729
Prvi clan gornjeg izraza se moe napisati i kao (koristeci svojstvo potpunosti skupa svojstvenih
vektora, (17.35))
N
1 N
n
h S | kn i2 = hS| n | kn i h kn | S i
n=1 2 2 n=1
1 N
1
= h S | K | kn i h kn | S i = h S | K | S i
2 n=1 2
1 N N
=
2 Sn Kn,m Sm ,
n=1 m=1
Nije potrebno da sve svojstvene vrijednosti matrice K budu realne i pozitivne. Dovoljno je da je
Det K realna i pozitivna.
d1 d2 , d N = Det K d1 d2 , dN = d1 d2 , dN .
Nadalje je
N N N
Sn n = Sn Kn,m m = h S | K | i.
n=1 n=1 m=1
730 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
N N N N N N
n (K1 )n,m m = Kn,m0 m0 (K1 )n,m Km,n0 n0
n=1 m=1 n=1 m=1 m0 =1 n0 =1
N N N N
= m0 n0 Kn,m0 (K1 )n,m Km,n0
n=1 m=1 m0 =1 n0 =1
N N
= n Kn,m0 m0 = h | K | i.
n=1 m0 =1
" #
1 N N
exp
2 Sn Kn,m Sm =
s n=1
" m=1 #
Det K 1 N N N N
Z +
(2 )N
d1 d2 , dN exp
2 n Kn,m m + Sn Kn,m m .
n=1 m=1 n=1 m=1
(17.37)
Izrazi oblika (17.33) i/ili (17.37) se mogu koristiti za racunanje particijske funkcije diskretnih
modela kao to je npr. Isingov model spina 1/2
H
Z = e k B T
S1 =1 S2 =1 SN =1
1
e 2 n=1 m=1 Sn Kn,m Sm .
N N
=
S1 =1 S2 =1 SN =1
To je egzaktna particijska funkcija Isingova modela, pri cemu su diskretni stupnjevi slobode
Sn = 1 zamjenjeni kontinuiranim n h , + i.
17.7 Prijelaz na klasicnu teoriju polja 731
KONTINUIRANA GRANICA
U oba clana argumenta eksponencijalne funkcije, pojavljuje se izraz oblika
N
Kn,m m = K~n ,~n +~l ~n +~l ,
m=1 ~l
gdje su strelicama oznaceni D-dimenzijski vektori u realnom prostoru. Zbroj ~l ide po svim
vrijednostima ~l za koje je K~n ,~n +~l 6= 0. Npr. za jednodimenzijski dugodoseni model maksimalnog
dosega L je
N L
1
Kn,m m =
l 1+
n+l .
m=1 l=1
~n (~x ),
~n +~l (~x +~l ), ~l (l1 , l2 , , l D )
D
1 D D
2
(~x +~l ) = (~x ) + ld
+ ld ld 0 +
d=1 xd ~l =0 2 d=1 d 0 =1 xd xd 0 ~l =0
K~n ,~m = K
= K (~x )
~l
D
+ K
ld
~l d=1
xd ~l =0
D D
2
K
+
2 ld ld 0
xd xd 0 ~l =0
~l d=1 d 0 =1
+
z = 1,
~l
732 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
tada je i
ld = 0
~l
= (lx lx ) + (ly ly ) = 0
= 2l02 d,d 0
tako da je
Ako medudjelovanje nije ograniceno samo na prve susjede, ali je zbog jednostavnosti ograniceno
na jednu dimenziju, tada je
L L
K K
|l|1+
n+l |l|1+
(x + l)
l=1 l=1
L
l2 2
K
= (~x ) + l + +
l=1 |l|1+ x l=0 2 x2 l=0
pri cemu su
1 1 2 1 4 4
r Kz(1 Kz), v Kl (1 2Kz), u K z >0
2 2 0 12
s h i
Det K dx1 dx2 dx D r 2 (~x )v (~x ) 2 (~x )+u 2 (~x )4 +
Z + R
Z= 2N d1 d2 , d N e .
(2 )N
Uz skracenu oznaku
D (x) d1 d2 , d N ,
s h i
Det K N dx1 dx2 dx D r 2 (~x )v (~x ) 2 (~x )+u 2 (~x )4 +
Z + R
Z= 2 D (x) e .
(2 )N
(17.38)
k B Tc 1 Tc
r(T = Tc ) = 0 z= r(T ) = (T Tc )
J0 2 T2
1 J0 l02
v= (T 2Tc ).
2 kB T 2
Na T = Tc je v negativan i time osigurava konvergenciju integrala u zaokvirenom izrazu. Ukupna
(na svakoj temperaturi) stabilnost10 teorije je osigurana pozitivnocu konstante u.
Zanemarivanje clana srazmjernog s 4 (~x ) znaci da je gornja teorija konvergentna samo za r > 0
2
(jer tada er cini integral konacnim za velike vrijednosti 2 ), tj. samo za
T > Tc .
10 Konvergencija integrala iz zaokvirenog izraza u granicama kada n .
17.7 Prijelaz na klasicnu teoriju polja 735
V = LD
Fourierova preobrazba (~k ) varijable (~x ) se definira kao (Vidjeti npr. [Glub].)
Z
~
(~k ) = (~x ) e k ~x dx1 dx2 dx D .
V
1
(~k ) e k ~x .
~
(~x ) =
V ~k
.
~k k1 k2 kD
2
max = ultravioletni cut off,
l0
a najmanji je
2
min = infracrveni cut off.
L
Ocito, u termodianmickoj granici L ce i
min 0.
tj. u svakom tom malom volumenu se nalazi jedan valni vektor. Ukupan volumen ~k prostora je
jednak ukupnom broju valnih vektora pomnoenom s (2/L)D . Iz ovih se razmatranja zakljucuje
da se prijelaz sa zbroja po ~k na integral po ~k , izvodi na slijedeci nacin
Buduci da je volumen ~k prostora jednak ukupnom broju valnih vektora pomnoenom s (2/L)D ,
to zakljucujemo da mora vrijediti
D
2
Z
L 1 dk1 dk2 dk D
~ k
V
Z
1
(2)D
dk1 dk2 dk D
~k
1 1
Z Z
(~k ) e k ~x V (~k 0 ) e k ~x
2 ~ ~0
r dx1 dx2 dx D (~x ) = r dx1 dx2 dx D
V ~k ~k 0
r
=
V2 (~k ) (~k 0 )
k1 k2 kD k10 k20 k0D
Z L/2 Z L/2 Z L/2
0 0 0
dx1 e (k1 +k1 )x1 dx2 e (k2 +k2 )x2 dx D e (k D +k D )x D .
L/2 L/2 L/2
to vodi na
Z
r r 2
(~k ) (~k ) LD = V (~k ) .
r dx1 dx2 dx D 2 (~x ) =
V2 k1 k2 kD ~k
DRUGI CLAN
1 1
Z Z
(~k ) e k ~x (~k 0 ) e k ~x
2 ~ ~0
v dx1 dx2 dx D (~x ) (~x ) = v dx1 dx2 dx D 2
V ~k
V ~k 0
Buduci da je
~0 ~0
2 e k ~x = (~k 0 )2 e k ~x ,
a ostatak racuna je isti kao i kod prvog clana, to se konacno dobiva za drugi clan
v 2
~ 2 ~
k (k ) .
V ~k
Uvrtavanjem ova dva rezultata u izraz (17.39) za particijsku funkciju, dobiva se umnoak integrala
za savaki pojedini ~k
s " #
Det K N +
Z 2
V1 ~k (r+v~k 2 ) (~k )
Z =
(2 )N
2
d(k ) e
~
~k
s
Det K N
Z + 2
V1 (r+v~k 2 ) (~k )
=
(2 )N
2 d(~
k ) e
~k
s s
Det K N
2
V
= .
(2 )N
~ r + v~k 2 k
17.7 Prijelaz na klasicnu teoriju polja 737
F = k B T ln Z
kB T Det K kB T
ln r + v~k 2
V
= ln k B T N ln 2
2 (2 )N 2 ~k
kB T Det K kB T kB T
=
2
ln
(2 )N
k B T N ln 2
2
N ln (V ) +
2 ln (r + v~k 2 )
~k
F0 + FSing.
Z 2/l 0
dk1 dk2 dk D 1
Z Z
= kD1 dk d D .
(2)D 0 (2)D
1 D
Z
KD = d D = ,
(2)D (2)D
2 D/2
D = .
(D/2)
2 v
r r r
v v
x=k , x0 = = max
r l0 r r
11 Vidjeti npr. odjeljak 2.4.1.
12 Vidjeti npr. u [Glub]
738 Poglavlje 17. Klasicna teorija polja
Buduci da je
T Tc
rt = ,
Tc
to se iz gornjeg izraza vidi da dominantni temperaturni doprinos u f Sing. dolazi od
t D/2 ,
pa je, prema definiciji kriticnih eksponenata ...., kriticni eksponent specificne topline (za Gauov
model) jednak
D
+ = 2 .
2
Indeks + oznacava pribliavanje kriticnoj temperaturi odozgo, tj. T = Tc + 0, iz neuredene (viso-
kotempertaurne) faze. Za D < 4 eksponent + je pozitivan, dok je za D 4 negativan. Time se
dimenzija
Dc = 4
Mehanika Fluida
18. Mehanika Fluida
uvodni tekst
18.1 Uvod
18.2 Turbulencije
Newtonova jednadba gibanja za fluid ... dovriti
A. Matematicki dodatak
1 mol je kolicina tvari sustava koji sadri toliko gradivnih cestica koliko ima atoma u 0.012 kg C12 .
Te gradivne cestice mogu biti molekule, atomi, ioni, elektroni ili kakve druge cestice ili naku-
pine cestica.
U slucaju potrebe vecih ili manjih jedinica, koriste se ispred oznake SI jedinice oznake faktora
mnoenja
Iznimno doputene jedinice izvan SI sustava su:
A.2 Taylorov razvoj 745
x2 x3 xn
ex = 1 + x + + + = (A.2)
2 6 n=0 n !
x3 x2n1
sin x = x + = (A.3)
6 n=1 (2n 1) !
x2 x2n
cos x = 1 + = (A.4)
2 n=0 (2n) !
x2 x3 xn
ln (1 + x) = x + + + (1)n+1 + 1 < x 1 (A.5)
2 3 n
x2 x3 xn
ln (1 x) = x + + + + + 1 x < 1 (A.6)
2 3 n
1 1 13 2 135 3
= 1 x+ x x + |x| < 1 (A.7)
1x 2 24 246
1
= 1 x + x2 x3 + x4 |x| < 1 (A.8)
(1 x)
1 3 35 2 357 3
3/2
= 1 x+ x x |x| < 1 (A.9)
(1 x) 2 24 246
A.3 Integrali
xn ax n
Z Z
n ax
x e dx = e xn1 eax d x
a a
B.-S., 479, (42)
Z + a1
x
dx = , 0 < a < b.
0 1 + xb b sin a
b
746 Poglavlje A. Matematicki dodatak
1 3 5 (2n 1)
Z /2
(sin x)2n dx = .
0 2 4 6 (2n) 2
sin2 ax
Z +
dx = |a|.
0 x2 2
A.4 Zaokvirene formule iz ove knjige 747
dx
Z
= arcsin x + c0
1 x2
p tan +qax
22 arctan 22 2 , p2 > q2
q2 p q
a p
dx
Z
= 2 2 (A.10)
p + q sin ax p tan ax
12 ln 2 +q q2 p2 , p2 < q2 .
q p2
a p tan ax
2 +q+ q p
(bc) tan ax
2 arctan 2
, b2 > c2
a b2 c2 b2 c2
dx
Z
=
b + c cos ax (cb) tan ax 2
2 +c b
2
1 ln , b2 < c2 .
a c2 b2 (cb) tan 2 c b2
ax 2
sinm x cosn x d x
R
=~ex +~ey +~ez .
x y z
A A A
grad A A =~ex +~ey +~ez
x y z
748 Poglavlje A. Matematicki dodatak
Ax Ay Az
div ~A ~A = + +
x y z
~
I Z
~A d ~S = A dV,
S V (S)
I Z
~A (~r) d~r = ( ~A ) d~S
C S(C )
B. Delta funkcija
Diracova funkcija (x x0 ) se moe zamisliti kao granicna vrijednost Gaussove funkcije raspodjele
1 (x x0 )2
(x x0 , ) = exp ,
2 2 2 2
kada irina gausijana icezava, 0, ali njegova visina neograniceno raste, tako da je integral
nepromjenjen
Z x2
(x x0 ) = lim (x x0 , ), (x x0 ) dx = 1, x0 [x1 , x2 ].
0 x1
(1) Buduci da je (x x0 ) jednaka nuli svuda izvan x = x0 , a razlicita od nule samo u uskom
intervalu oko x0 , u tom uskom intervalu je f (x) priblino konstantna i jednaka f (x0 )
Z + Z +
f (x) (x x0 ) dx f (x0 ) (x x0 ) dx = f (x0 )
750 Poglavlje B. Delta funkcija
Neka je c > 0 i uvedimo novu varijablu c x x0 = y. Koristeci rezultat iz tocke (1), dobiva se
1 + 1 x0
Z +
y + x0
Z
f (x) (c x x0 ) dx = f (y) dy = f .
c c c c
Ako je c < 0, opet uvodimo novu varijablu c x x0 = y. Sada je
1
Z +
y + x0
Z
f (x) (c x x0 ) dx = f (y) dy
c + c
1 + 1 x0 1 x0
y + x0
Z
= f (y) dy = f = f .
c c c c |c| c
Buduci da se funkcija u umnocima s drugim funkcijama pojavljuje u integralima, dva gornja
reda se mogu saeti u
1
(c x x0 ) = (x x0 /c).
|c|
(x) = (x).
Buduci da se u gornjem izrazu a pojavljuje samo kroz a2 , bez gubitka opcenitosti, moemo odabrati
da je a > 0
Z Z 0 Z
f (x) [(x a)(x + a)] dx = f (x) [(x a)(x + a)] dx + f (x) [(x a)(x + a)] dx.
0
U prvom integralu desne strane, argument funkcije icezava samo u x = a, pa stoga moemo
pisati
Z 0 Z 0 Z 0
f (x) [(x a)(x + a)] dx f (x) [(2a)(x + a)] dx = f (x) [2ax 2a2 )] dx.
2a2
Z
1 1
f (x) [(x a)(x + a)] dx = f = f (a) ,
0 |2a| 2a |2a|
751
(4) Neka je sada argument funkcije nekakva opca funkcija g(x) koja ima N izoliranih
nul-tocaka
g(xn ) = 0, n = 1, 2, , N.
Na je zadatak izracunati
Z
f (x) [g(x)] dx.
Stoga je i
gdje smo s g 0 (xn ) oznacili derivaciju g u tocki x = xn . No, gornja funkcija je time postala
funkcija s linearnim argumentom, koju smo rijeili u tocki (2): c g 0 (xn ) i x0 xn g 0 (xn ).
Z N Z xn +
f (x) [g(x)] dx = xn
f (x) [g 0 (xn ) x xn g 0 (xn )] dx
n=1
N
1 xn g 0 (xn ) N
1
= 0
|g (xn )|
f
g 0 (xn )
= |g 0 (x n )|
f (xn ).
n=1 n=1
S je oznacena proizvoljna pozitivna konstanta koja samo osigurava da podrucje integracije sadri
nulu funkcije. Isti rezultat kao gore, se dobije i iz jednakosti
N
(x xn )
[g(x)] = |g 0 (xn )|
.
n=1
(5) Pogledajmo sada integrale koji sadre derivaciju funkcije. Zadatak je izracunati
Z
d (x x0 )
f (x) dx.
dx
Buduci da smo pretpostavili da je f (x) derivabilna, moemo provesti parcijalnu itegraciju
d (x x0 ) d d f (x)
f (x) = [ f (x) (x x0 )] (x x0 ),
dx dx dx
752 Poglavlje B. Delta funkcija
to izravno vodi na
Z Z Z
d (x x0 ) d d f (x)
f (x) dx = [ f (x) (x x0 )] dx (x x0 ) dx
dx d x dx
d f (x)
= [ f (x) (x x0 )]+
.
d x x0
No, (x x0 ) = 0 kada je x = 6= x0 , pa prvi clan desne strane gornjeg izraza icezava i preostaje
Z
d (x x0 ) d f (x)
f (x) dx = .
dx d x x0
Na isti nacin kao gore (parcijalnim integriranjem), moe se racunati drug, treca i opcenito n-ta
derivacija funkcije, s rezultatom
Z
d n (x x0 ) n
n d f (x)
f (x) dx = () ,
d xn d xn x0
(6) Do sada smo promatrali funkciju jednog argumenta. "Sto ako funkcija ovisi o vie
argumenata? Npr. (~r ~r0 ) je funkcija tri varijable, jer~r opisuje poloaj tocke u trodimenzijskom
prostoru. Integral
Z
(~r ~r0 ) d 3 r
V
je jednak jedinici ako se tocka~r0 nalazi u volumenu V , a jednak je nuli, ako je~r0 izvan tog volumena.
Pretpostavimo nadalje da volumen V obuhvaca sav prostor, tako da je tocka~r0 uvijek sadrana u
njemu.
zakljucujemo da je
(~r ~r0 ) = (x x0 ) (y y0 ) (z z0 ) .
iz cega zakljucujemo da je
(r r0 ) ( 0 )
(~r ~r0 ) = ( 0 ).
r02 sin 0
753
iz cega slijedi
( 0 )
(~r ~r0 ) = ( 0 ) (z z0 ) .
0
C. Presjeci stoca
U OVOM DODATKU CE SE izvesti jednadbe krivulja koje se dobiju kao rezultat presjeka
stoca i ravnine pod razlicitim kutovima, pa se stoga i zovu presjeci stoca. Ove krivulje
cine jednu posebnu familiju rjeenja opce algebarske jednadbe drugog reda u varijablama x i y
Ax2 + Bxy +Cy2 + Dx + Ey + F = 0 (C.1)
(uz uvjet da je bar jedan od koeficijenata A, B ili C razlicit od nule) i bila su poznata jo i
sterogrckim matematicarima oko 300. godine p.n.e. ( Apolonije iz Aleksandrije ). Ove cemo
krivulje koristiti najvie u poglavlju 7 (o gravitaciji), pa cemo zato, osim u pravokutnom, navesti
i njihove oblike u polarnom koordinatnom sustavu.
Neka je pravac AB (koji cemo zvati direktrisa) za D udaljen od ishodita (ili fokusa) O, kao
na slici C.1. U polarnom koordinatnom sustavu je poloaj tocke P odre"den koordinatama i .
Udaljenost tocke P od pravca AB cemo oznaciti s d. "Zelimo odrediti jednadbu krivulje po kojoj
se giba tocka P uz uvjet da je OMJER udaljenosti P do fokusa i P do direktrise AB jednak jednoj
bezdimenzijskoj konstanti koju cemo zvati EKSCENTRICITET i oznaciti s
= = const. (C.2)
d
U tocki Q traene krivulje je = p i d = D, pa je zato i = p/D (primjetimo da u ovom odjeljku
p ne oznacava kolicinu gibanja cestice, nego je parametar koji ima dimenziju duljine, a kojim cemo
definirati krivulju u ravnini). Iz trigonometrije se dobije
D = d + cos .
Uvrstivi za D = p/, a za d = /, dolazi se do traene jednadbe krivulje u polarnom koordinat-
nom sustavu, = (), u obliku
p
() = . (C.3)
1 + cos
Ova jednadba opisuje familiju krivulje koje se zovu PRESJECI STOCA. Pokazat cemo da, ovisno
o iznosu ekscentriciteta , gornja jednadba opisuje:
756 Poglavlje C. Presjeci stoca
0 kruznicu,
0< <1 elipsu,
=1 parabolu,
>1 hiperbolu.
K RUNICA: 0 .
Krunica se definira kao ravninska krivulja kojoj je udaljenosti svake njezine tocke od zadane fiksne
tocke, konstantna. U jednadbi (C.3) to znaci da ne ovisi o kutu , tj. 0 i = p = const
za sve kutove. Buduci da 0, da bi = d = p bio konstantan, prema jednadbi (C.2), mora
d , tj. direktrisa krunice je beskonacno udaljena od njezinog sredita.
U pravokutnom koordinatnom sustavu, zahtjev da je svaka tocka (x, y) krunice jednako
udaljena od jedne fiksne tocke (sredita) (x0 , y0 ), piemo pomocu Pitagorinog poucka
q
(x x0 )2 + (y y0 )2 = p,
gdje smo s p oznacili polumjer krunice. Kvadriranjem i raspisom gornje jednadbe, dobivamo
jednadbu tipa (C.1)
fiksne tocke (fokusa O i O 0 , slika C.2) konstantan i jednak 2a. Izvedimo jednadbu elipse kao
poseban slucaj jednadbe presjeka stoca (C.3). Prema definiciji elipse je
+ PO 0 = 2a ( = /2) p + QO 0 = 2a.
c2
p2 + 4c2 = (QO 0 )2 = (2a p)2 p = a . (C.4)
a
Za kutove = 0 i = , sa slike C.2 i iz jednadbe (C.3), slijedi
p
= 0 = OV OV = ,
1+
p
= = OU OU = .
1
Sa slike C.2 je OV + OU = 2a, dok je prema gornjim jednadbama
p p
2a = OV + OU = + p = a(1 2 ). (C.5)
1+ 1
Uvrstimo li to u opci jednadbu presjeka stoca, (C.3), dobivamo za jednadbu elipse
a(1 2 )
= . (C.6)
1 + cos
Pokaimo da je ekscentricitet manji od jedinice. Sa slike C.2 je, prema Pitagorinom poucku,
(OW )2 = b2 + c2 . Duljinu c moemo dobiti izjednacavanjem (C.4) i (C.5)
c = a.
1 Moda nije suvino spomenuti da Pitagora nije prvi covjek koji je uocio vezu izme"du kvadrata hipotenuze i
zbroja kvadrata kateta (ta je veza bila poznata vec dugi vremena prije Pitagore), ali je on prvi koji je tu vezu dokazao.
758 Poglavlje C. Presjeci stoca
Za elipsu je zbroj udaljenost svake njezine tocke od oba fokusa jednak 2a. Tocka W je jednako
udaljena od oba fokusa, pa je zato
OW + O 0 W = 2a, OW = O 0 W, O 0 W = OW = a.
x + a 2
2
y
+ = 1.
a a 1 2
Prisjetimo li se da je c = a, a iz jednadbe za ekscentricitet slijedi da je manja poluos b = a 1 2 ,
vidimo da gornja jednadba prikazuje elipsu sa sreditem u tocki (c, 0) i poluosima a i b
x (c) 2 y 2
+ = 1.
a b
U posebnom slucaju kada je a = b, elipsa degenerira u krunicu (c = = 0).
Elipsa se dobije presjecanjem stoca ravninom koja nije paralelnom niti s bazom niti s izvodni-
com stoca.
PARABOLA: = 1 .
Parabola se definira kao skup tocaka u ravnini kojima je udaljenost do fiksne tocke (fokusa) jednaka
udaljenosti do fiksnog pravca (direktrise), slika C.3. U naim oznakama to znaci da je = d, tj.
prema (C.2) je = 1. S obzirom da vec imamo izvedenu jednadbu elipse, do jednadbe parabole
moemo doci granicnim prijelazom elipse kojoj velika poluos divergira a (to je ekvivalentno
zahtjevu = 1, jer za veliki a, iz a2 b2 = a, slijedi = 1) uz uvjet da je, prema (C.5),
p = a(1 2 ) = const.
y2 = p2 2px.
H IPERBOLA: > 1 .
Hiperbola se definira kao skup tocaka u ravnini sa svojstvom da je razlika udaljenosti svake
tocke krivulje, P, od dvije fiksne tocke (fokusa, O, O0 ) konstantna (slika C.4)
PO0 PO = 2a.
759
QO0 p = 2a.
= OV = OC CV = c a,
d = OE = OV +V E = c a +V E,
p = a( 2 1),
a( 2 1)
() = .
1 + cos
Nadalje se lako pokazuje da je mala poluos b = a 2 1, a poloaj direktrise je xD = a( 2
1)/. Prijelazom iz polarnih u pravokutne koordinate, kao kod elipse, dobivamo gornju jednadbu
u obliku
(x a)2 y2
= 1.
a2 a2 ( 2 1)
Jedna grana hiperbole se dobije presjecanjem stoca ravninom okomitom na bazu stoca.
dovriti
D. Fourierovi redovi
Osnovni problem koji se tretira u ovom dodatku jeste slijedeci: periodicku funkciju
f (x) = f (x + 2)
treba aproksimirati trigonometrijskim polinomom N-tog reda oblika
1
PN (x) = A0 + A1 cos x + A2 cos 2x + + AN cos Nx
2
(D.1)
+ B1 sin x + B2 sin 2x + + BN sin Nx,
uz uvjet da zbroj kvadrata odstupanja prave vrijednosti funkcije od njezine polinomne aproksimacije,
[ f (x) Pn (x)]2 , bude to manji1 . Buduci da je f (x) zadana na kontinuiranom intervalu (0, 2), ovaj
ce zbroj zapravo biti integral
Z 2
IN = [ f (x) Pn (x)]2 dx = min. (D.2)
0
Da (D.1) zaista prikazuje polinom N tog reda u sin x i cos x, moemo se uvjeriti tako to cemo se
sjetiti da se svaki sin nx i cos nx mogu napisati kao polinom n-tog reda od sin nx i cos nx. Tako je
npr.
sin 2x = 2 sin x cos x, cos 2x = cos2 x sin2 x.
Kako iz uvjeta (D.1) odrediti koeficijente polinoma? Uvrstimo u
Z 2 Z 2 Z 2
IN = f 2 (x) dx 2 f (x)PN (x)dx + PN2 (x) dx
0 0 0
Uvedimo sada konstante koje cemo zvati Fourierove konstante ili F OURIEROVI KOEFICIJENTI
funkcije f (x)
Z 2 Z 2 Z 2
1 1 1
a0 = f (x) dx, an = f (x) cos nx dx, bn = f (x) sin nx dx, (D.3)
0 0 0
Izracunajmo razliku IN IN
Z 2
" # " #
1 N
1 2 N 2
IN IN = 2
f (x) dx 2 A0 a0 + (An an + Bn bn ) + A + (An + Bn ) 2
0 2 n=1 2 0 n=1
Z 2
" #
1 N
f 2 (x) dx + a2 + (a2n + b2n )
0 2 0 n=1
" #
1 N
= (2A0 a0 + A20 + a20 ) + (2An an 2Bn bn + A2n + B2n + a2n + b2n )
2 n=1
" #
1 N
= (A0 a0 )2 + [(An an )2 + (Bn bn )2 ] .
2 n=1
Buduci da se na desnoj strani nalazi zbroj kvadrata realnih velicina, to ce uvijek biti IN IN . Dakle,
najmanju vrijednost kvadratnog odstupanja (D.2) dobijemo ako za koeficijente polinoma uvrstimo
upravo Fourierove koeficijente (D.3).
E. Vucedolski kalendar
Najstariji europski kalendar otkrio sam sasvim slucajno! Dr. Aleksandar Durman: Najstariji
indoeuropski kalendar otkrio sam na loncu iz Vinkovaca na koji isprva nisam obracao panju.
Moja teza jest da je u seobenom valu u kojem je naseljen Vucedol, naseljena i Troja cime su se
otvorila vrata broncanog doba! Takoder mislim da je Krist u narodnoj tradiciji preuzeo u kasnijim
vremenima Orionovu simboliku. Izloba Vucedolski Orion ce vjerojatno gostovati i u Parizu,
Ottawi, Pragu, Ankari i Ljubljani!
Televizijske kamere BBC-a i CNN-a, po svemu sudeci, imaju izvanredan razlog dolaska u
Zagreb! I Hrvati imaju svog Arthura Clarkea! Kapitalna su, naime, istraivanja dr. Aleksandra
Durmana koji na izlobi Vucedolski Orion u Arheolokom muzeju predstavlja svoja sjajna
otkrica vezana uz vucedolsku kulturu. Ne samo da je na jednom loncu iz Vinkovaca dr. Durman
deifrirao simboliku najstarijeg indoeuropskog kalendara, s prikazom zvijeda nocnog neba(!),
vec je iznio pregrt novih teza o vucedolskoj kulturi to se 3000. godine prije Krista razvijala na
desnoj obali Podunavlja, istodobno sa civlizacijama Starog Egipta, Sumerskom kuturom i Trojom I.
Procelnik Odsjeka za arheologiju zagrebackog Filozofskog fakulteta dr. Aleksandar Durman
znanstvenik je impresivne karijere. Vodio je pedesetak arheolokih iskopavanja diljem Hrvatske
vezanih uz prapovijesne i anticke lokalitete. Kao predavac je gostovao na prestinim svjetskim
sveucilitima u Heidelbergu, Nottinghamu, Tbingenu, Cornell University, Wake Forrest sveucilitu
kao i nekoliko manjih univerziteta drave New York. Sjajnu izlobu, koju vec danas moemo uvrstiti
u kulturni dogadaj godine i jedan od najvanijih izlobenih projekata Hrvatske u svijetu (pregovara
za se gostovanja izlobe u Parizu, Pragu, Ljubljani, Ottawi i Ankari), uz dr. Durmana, osmislila je
ekipa vrhunskih strucnjaka: eljko Kovacic (postav), Ivan Antonovic (vizualni identitet), Stanko
Juzbaic (glazbena podloga to prati kretanje zvijeda(!), Jacqueline Balen i Mirela Dalic (strucne
suradnice), te Rujana Kren (skulpture nadahnute vucedolskom kulturom).
U kakvom je stanju lokalitet Vucedol?
Imali smo srece da je est stotina nalaza iz jednog podruma u Vukovaru odneeno u Novi Sad, a
ne uniteno. Vec smo dobili neke informacije da su tamonji strucnjaci voljni vratiti materijal. Sam
lokalitet u dobrom je stanju, tovie, u tijeku je realizacija ideje da se Vucedol pretvori u europski
arheoloki park!
766 Poglavlje E. Vucedolski kalendar
tocno na polovini, prijelomu posude ciji donji dio sugerira dubinu oceana i mraka, a gornja polovina
izlazi iznad obzora. Sunce, dakle, nije dano u svojoj cijelosti vec kao kanon stoji na tom prijelomu.
Vano je reci da segment ispod bikonicnog prijeloma vucedolskih posuda nikada nije ureen, buduci
da je to dio ispod naeg obzora, dakle, svijet tame i smrti, a preko nekih drugih posuda moemo
shvatiti da je to svijet voda u koji povremeno tonu Sunce i zvijeda. I Biblija, uostalom, spominje
boravak sunca u mraku, a Homer i Hesiod spominju pobjedu sunca nad smrcu. Jo jedan znak
cesto stoji na istom mjestu kao sunce pet zvijezdica sloenih u romb od kojih su tri horizontalno
smjetene ravno na tom prijelomu. Tih pet zvijezda simboliziraju veliko zimsko zvijede Orion
koji je u vucedolsko vrijeme dakle oko 2800. g. pr. Kr. zalazio za obzor 21. oujka, tocno na dan
proljetne ravnodnevnice. To je ujedno i pocetak vucedolske godine i pocetak novog ciklusa radanja.
Na jednom loncu nali ste i najraniji indoeuropski kalendar, to je doista fantasticno!
U Vinkovcima smo 1978. u jednom podrumu, gdje se u drevnim vremenima nalazila jama
ljevaca bakra (na mjestu temelja buduceg hotela Slavonija), otkopali cijele posude, kolekciju
od 5 dvodjelnih kalupa za lijevanje bakrenih sjekira s posudom u kojoj se topio bakar. Jama je
do trenutka zatrpavanja sluila kao podrum vezan uz kucu, a potom i kao odlagalite za otpad.
Uz kalupe na dnu jame nadene su tri posebno ukraene posude. Dvije posude svojim ukrasima
nisu pripadale vremenski kasnoj vec klasicnoj fazi vucedolske kulture. Dok je jedna posuda bila
amforica iz kasne faze kulture, druga je bila tzv. kadionica u cijem su se donjem dijelu nalazile
tri kamene kuglice, to znaci da je posuda sluila kao zvecka u klasicnoj fazi vucedolske kulture.
Treci i najvaniji nalaz (takoder iz klasicnog doba), na kojeg isprva nisam obracao posebnu panju,
bio je oteceni lonac za kojeg se u vucedolskoj kulturi moe naci malo analogija. Upravo na njemu
sam otkrio oslikani najraniji cjeloviti europski (indoeuropski) kalendar. Kalendar je, valja reci,
istovremeni sumerskom i egipatskom i nije njihova kopija jer je uspostavljen na daleko sjevernijoj
45. paraleli!
Moete li ukratko pojasniti simboliku?
Lonac se sastoji od 4 pojasa od kojih na gornja tri nedostaje nekoliko polja. Svaki pojas ima
vie kvadrata od kojih su gornja tri polja dosta otecena. Medutim donji pojas broji 12 kvadrata
od kojih je svaki drugi prazan. U punim kvadratima su simboli zvijeda koje se pojavljuje u
tom dijelu godine. U prvoj zoni prikaz je proljeca. To je jedina zona na loncu u kojoj se javlja
Sunce. Redom se javljaju (s praznim kvadratima izmedu) Sunce, Orion, opet Sunce, a ostalo je
odlomljeno. U drugom, niem i najirem pojasu prikazano je ljeto koje ima tek dva dominantna
zvijeda to znaci da opet naizmjenicno idu Plejade, Labud, Kasiopeja, Plejade. Posebno je
zanimljivo zvijede Kasiopeje u obliku slova W koje tada nije bilo cirkumpolarno, a na ljetnu je
dugodnevnicu izlazilo sa zalaskom sunca u 20 sati. Labud (prikazan poput kria sv. Andrije) je
visoko nad istocnim obzorjem, a treci znak Plejada s vie koncentricnih krugova prikazan je poput
Marsa. Treci pojas nosi Plejade, Blizance, Pegaz i Ribe te opet Plejade. Zvijeda Pegaza i Riba
najcece su prikazivani kao dva dijagonalno preklopljena kvadrata, ali se javljaju u jo barem dvije
likovne varijante. Najzanimljiviji je cetvrti, ocuvani pojas sa zimskim nebom u 12 kvadrata to nosi
Kasiopeju, Pegaz/Ribe, Orion, Plejade, Pegaz i Blizance. Kalendar, u stvari prepoznaje 4 godinja
doba i 12 polja (tjedana?) u svakom pojasu. Istoznacna Orionova i smrt Kristova
Zato su dominanta zvijeda u vucedolskoj kulturi?
Vidite, u stepi bez istaknutih prirodnih kontura, bilo je vrlo teko pratiti visinu sunca. Zato
megaliticke civilizacije grade kamene blokove da bi pratile kretanje sunca. U prostorima gdje je
ravno obzorje stari su narodi pratili dva tipa zvijeda ona koja se krecu ravno iznad naih glava
(Veliki medvjed i Velika kola) i tzv. umiruca zvijeda koja je pratila vucedolska kultura. Rijec je o
zvijedima koja se javljaju nisko na obzoru i povremeno se tijekom godine gube s obzora. Vrlo je
bitan upravo Orion kojega nema osam mjeseci, a vraca se pocetkom zime. S druge strane, baveci
se kalendarom, naiao sam na problem precesije. Zbog razlokane zemaljske osi, naime, stvara
se imaginarna krunica na nebu koja se zatvara svakih 26.000 godina, to znaci da je dananja
768 Poglavlje E. Vucedolski kalendar
Sjevernjaca Vucedolcima prije pet tisuca godina bila nevana zvijezda, a sjevernjaca im je bio
Thuban u zvijedu Zmaja. To jasno vidimo i na egipatskim piramidama.
To znaci da je Orion bio najvanije zvijede u kozmogoniji Vucedolaca?
Moja ideja jest da je Krist u narodnoj tradiciji preuzeo u kasnijim vremenima Orionovu simboliku.
Kako je Orion tonuo za obzor na sm dan proljetne ravnodnevnice, biljeio je kraj zime, to jest
njezinu smrt. Vezujem to dakle uz hrvatsku tradiciju. Na granici izmedu Dalmacije i Hercegovine
panj se na Badnjak ukraavao s pet zvijezdica na isti nacin kako Vucedolac prikazuje Orion. Pojava
Oriona na nebu pokriva vrijeme od pocetka zime do kraja proljeca u koji period moemo svrstati i
dva najvanija datuma vezana uz Krista njegovo rodenje i smrt. Orionova smrt oznacava domina-
ciju sunca, kao to i Kristova smrt i Uskrsnuce Boga covjeka uzdie u Boga! I staronjemacka
tradicija spominje tri zvijezde iz Orionova pojasa kao tri maga.!
Kako povezujete cinjenicu da je kalendar bio u jami ljevaca bakra?
Gledajte, Vucedolci su vjerovali da je metalurg onaj koji moe nasilno iz utrobe zemlje izvuci
rudacu i posebnim procesima pretvoriti taj metal u uporabni predmet. To znaci da su Vucedolci
vjerovali da je metalurg onaj koji moe zaustaviti ili ubrzati vrijeme, odnosno skratiti procese rasta
metala u zemljinoj utrobi, do njegovog konacnog oblika zlata. Danas ne bi trebalo cuditi zato
je kalendar naden u jami ljevaca bakra. Kalendar je u biti bio samo banalna kontrola vremena
koju je metalurg i tako vec imao! Svojom funkcijom operatera vjecnocu, metalurg je, u stvari,
bio aman, a kao to je poznato amanska tehnika se sastojala od odlaska u svijet mrtvih i
povratka u svijet ivih, tj. od donoenja poruka s onoga svijeta. Otkrice kalendara na neki nam
je nacin zatvorilo cijelu pricu o vucedolskoj religiji i vjeri. Kalendar je u biti tehnikalija koja je
trebala opisati nebeska zbivanja vezana uz pojavu i nestanak zvijeda, ali je istovremeno mogla i
prepoznavati neke od planeta koje putuju kroz ta zvijeda (ne zaboravimo da rijec planet dolazi od
grcke rijeci lutalica).
Posebno su intrigantni nalazi ljudskih rtava na Vucedolu. Kakvi?
Da. Grob s osam pokojnika otkopan 1985. godine iz rane faze vucedolske kulture u kojem se
nalazio mukarac i sedam ena od kojih su est imale udubljenja na glavi nastala kapljom usijanog
metala jako je vaan. Jedna ena i mukarac, zanimljivo, imali su samo jednu kaplju izazvanu
metalom na lubanji i sahranjeni su tako da gledaju u nebo, dok su sve ostale ene imale po dva
udubljenja na glavi i bile su sahranjene s licem prema zemlji. Svi su kosturi bili zatrpani s debelim
slojem drvenog ugljena, to upucuje na ritualnu rtvu. Uz brojne posude nadene u tom grobu
isticala se terina koja nam je pojasnila situaciju u grobu. Ukras na terini predocava mukarca
simbolom Marsa, enu simbolom Venere, a ostale ene vee u zvijede Plejade. Uz njih je cetiri
puta prikazano zvijede Oriona, sa sedam sunaca na obzoru. Svrha tog rtvovanja bila je da se
s metalom provede inicijacija, odnosno, da se ti ljudi obiljee kao zastupnici nebeskih tijela, a
moguce je da se dogodilo i to da su Mars i Venera proli u vrlo kratko vrijeme kroz zvijede Plejada
i da je zbog toga pala ljudska rtva!
Popis literature
Knjige
[AW95] G. B. Arfken i H. J. Weber. Mathematical Methods for Physicists. San Diego:
Academic Press, 1995. (cited on pages 85, 150, 294).
[Bil50] A. Bilimovic. Racionalna mehanika 1. Beograd: Naucna knjiga, 1950. (cited on
pages 222, 252).
[BS75] I. N. Brontejn i K. A. Semendjajev. Matematicki prirucnik za inenjere i studente.
Zagreb: Tehnicka knjiga, 1975. (citirano na stranci 745).
[Dir64] P. A. M. Dirac. Lectures on Quantum Mechanics. Belfer Graduate School of Science,
New York, 1964. (citirano na stranci 648).
[Glua] Zvonko Glumac. Klasicna elektrodinamika - kratak uvod (citirano na stranci 273).
[Glub] Zvonko Glumac. Matematicke metode fizike - kratak uvod. http://www.fizika.unios.hr/ zglu-
mac/ummf.pdf (cited on pages 25, 50, 83, 84, 97, 98, 100, 218, 247, 248, 299, 331,
351, 398, 453, 462, 467, 469, 500, 613, 614, 697699, 716, 735, 737).
[Glu15a] Zvonko Glumac. Nelinearne pojave u fizici - kratak uvod. http://www.fizika.unios.hr/ zglu-
mac/unpf.pdf, 2015. (citirano na stranci 320).
[Glu15b] Zvonko Glumac. Vjerojatnost i statistika - kratak uvod. http://www.fizika.unios.hr/ zglu-
mac/utm.pdf, 2015. (cited on pages 253, 404, 508, 509, 700, 701, 726).
[Jan82] Zlatko Jankovic. Teorijska mehanika. Zagreb: Liber, 1982. (citirano na stranci 137).
[KKR82] C Kittel, W. D. Knight i M. A. Ruderman. Mehanika. Zagreb: Tehnicka knjiga, 1982.
(cited on pages 222, 252).
[Mar52] eljko Markovic. Uvod u viu analizu, I i II dio. Zagreb: kolska knjiga, Zagreb,
1952. (citirano na stranci 243).
[Sni04] R Snieder. A Guided Tour of Mathematical Physics. http://samizdat.mines.edu/snieder:
samizdat, 2004. (citirano na stranci 304).
Clanci
Popis pojmova
NESACUVANJE ,
176, 189, 190 VOLUMNA , MASENA , 279, 301
POTENCIJALNA , 147, 153, 157, 159,
HAMILTONIJAN , 651, 654, 667, 686, 699
168, 172, 175, 277, 278, 280,
HARMONIJSKI OSCILATOR , 209, 251,
284, 331, 332, 335, 416, 419,
451, 468, 699
427, 428, 440, 606, 614, 623,
DVODIMENZIJSKI , 255
625, 654, 699
G REENOVA FUNKCIJA , 246
SACUVANJE , 215, 228, 242
JEDNODIMENZIJSKI , 209
SACUVANJE , 153, 308, 332, 420
NELINEARNI , 219
EPICIKLI , 270
NEPERIODI CNA VANJSKA SILA , 243
E ULEROVI KUTOVI , 575, 581
PERIODI CNA VANJSKA SILA , 229
FAZNA PUTANJA , 686, 687 PRISILNI TITRAJI , 229
FAZNI PROSTOR , 667, 686688 S PRIGUENJEM , 223
F ERMATOVO NACELO , 629 SA SMETNJOM , 219
FOTON , 285 TRODIMENZIJSKI , 262
F OURIEROV RED , 479 HELIOCENTRI CNI SUSTAV, 270
FREKVENCIJA , 204, 214, 222, 233, 256,
IMPULS SILE , 155, 425, 435
470, 481, 485 INTEGRAL
CIKLOTRONSKA , 200
FAZNI ,
685
REZONANTNA , 234, 235
LINIJSKI ,
41
VLASTITA , 212, 235, 241
POVRINSKI , 44
F RENET-S ERRETOVE FORMULE , 130 VEKTORSKOG POLJA , 40
FUNKCIJA INVARIJANTNA LINIJA ,
566
D IRACOVA , 248 INVARIJANTNA RAVNINA , 567
G REENOVA , 246, 248
FUNKCIJA IZVODNICA JACOBIJEV IDENTITET, 658
KANONSKA PREOBRAZBA , 668 JAKOBIJAN , 82, 96, 396
FUNKCIJE JEDNADBA
HOMOGENE , 349 DIFUZIJE , 73
H AMILTON -JACOBIJEVA , 678, 679
GLAVNE OSI KRUTOG TIJELA , 561 K LEIN -G ORDONOVA , 715
GLAVNI MOMENTI TROMOSTI , 562 L APLACEOVA , 73
GRADIJENT, 47, 48, 147, 152, 281, 291, P OISSONOVA , 73
299 VALNA , 73, 461, 709
GRAVITACIJA J EDNADBE
KONSTANTA , 273 M AXWELLOVE , 71
NABOJ , 276, 281, 300 JEDNADBA
POLJE , 275, 292, 294, 295, 370 DRUGA M AXWELLOVA , 293
POTENCIJAL , 278, 280, 282 E ULER - L AGRANGEOVA , 628, 632
GUSTO CA E ULEROVA , 565, 566, 572, 581
ELEKTI CNE STRUJE ,623 H AMILTONOVA , 648, 651, 664, 676,
ELEKTI CNOG NABOJA , 623 686, 692, 695
LINIJSKA , MASENA , 400, 404, 463 PRVA M AXWELLOVA , 295
POVRINSKA , MASENA , 397, 404 S CHRDINGEROVA , 698
REPREZENTATIVNIH TO CAKA , 688 VALNA , 466, 467, 471, 476, 481,
VJEROJATNOSTI , 217, 700 483, 485, 495
VOLUMNA , MASENA , 393, 404 JEDNADBA GIBANJA , 210, 211, 219,
GUSTO CA 223, 229, 250, 255, 263
LINIJSKA , MASENA , 279 L AGRANGEOVA , 593, 605, 607, 614,
POVRINSKA , MASENA , 279 625, 632, 650
773
Adams, John Couch, (1819 - 1892), 271 Einstein, Albert, (1879 - 1955), 16, 140
Apolonije, (III st. p. n. e.), 755 Eratosten, (oko 200. p.n.e.), 269
Aristarh, (oko 280. p.n.e.), 269 Euklid, (oko 300 p.n.e.), 135
Aristotel, (oko 384. p.n.e.), 270 Euler, Leonhard, (1707 - 1783), 566, 575
Bernoulli, Daniel, (1700 - 1782) , 467 Fermat, Pierre de, (1601 - 1665), 629
Bessel, Friedrich Wilhelm, (1784 - 1846) , Foucault, Jean Bernard Lon, (1819 - 1868)
500 , 378
Binet, Jacques Philippe Marie, (1786 - Fourier, Jean Baptiste Joseph de, (1768 -
1856) , 329, 341 1830), 479
Brache, Tycho, (1546 - 1630), 271, 339 Frenet, Jean Frdric, (1816 - 1900), 130
Bruno, Giordano, (1548 - 1600), 270
Galilei, Galileo, (1564 - 1642), 270
Cavendish, sir Henry, (1731 - 1810), 273 Gau, Carl Friedrich, 55
Chasles, Michel Floral, (1793. - 1880.), Gau, Carl Friedrich, (1777 - 1855), 51, 295
503 Gordon, Walter, (1893 1939), 715
Christiaan Huygens, (1629. 1695.), 510
Hamilton, William Rowan, (1805 - 1865),
Christoffel, Elwin Bruno, (1829 - 1900) ,
594, 623, 632, 648
643
Heisenberg, Werner, (1901 - 1976), 700
Compton, Arthur Holly, (1892 - 1962), 17
Helmohltz, Hermann Ludwig Ferdinand
Coriolis, Gaspard de, (1792 - 1843) , 366,
von, (1821 - 1894), 292
376
Hiparh, (oko 190. p.n.e.), 270
Coulomb, Charles Augustin de, (1736 -
1806), 281 Jacobi, Carl Gustav Jakob, (1804 - 1851),
njemacki matematicar i fizicar.,
DAlembert, Jean, (1717 - 1783), 432, 476 396
De Broglie, prince Louis-Victor Pierre
Raymond, (1892 - 1958), 17 Kepler, Johannes, (1571 - 1630), 271, 339
778 Poglavlje E. Vucedolski kalendar
Nther, Amalie Emmy, (1882. 1935.), Yukawa, Hideki, (1907 - 1981), 716