11i::z:s

~--- . - ... '"'o".,.e~.,s

St - - hi ., z;, 4=
~ .
---~ aq,.,.,.,.~---~~~--=~-~~~~-~~~~--:~~-=------g=~ -"4~=---~~

~'-~$@~_1 'ail
l!e,

Bozidar tizic

KURS OP~TE. FIZIKE.

fizicka mehanika

PETO POPRAVUENO IZDANJE

PEnY6ni1KA CPr-iCKA
OpV!pO,q! !0- MoJTeMaTI-t'-U{H "
cP><ynrer 5 a 1-b a n YKa
i13YIKA

fRO >>GRADEVINSKA KNJIGA<<

BEOGRAD, 1989.

. ..IJ
 Pniikom pripremanja rukopisa na razliCice naCine SU mi pomogli skoro svi
radnici jizickog InscicULa, Prirodno-macemaPckog fakullew, ce aucor smacra
pnj"atnom obavezom da im izrazi zahvalnosc.
Kolega S/obodan Zegarac, svesrdno se odazvao molbi da proCica prvi rukopis.
Na njegova upozorenja uklonio sam u poceinom cekstu izvesne nedostatke.
Na come mu posebno zahvaljujem.
Aucor se najsrdai!nije zahvaljuje recenzencima ovog rukopisa prof. dr Alek-
t.,
... , sandru Milojevicu i docencu dr Bozida1u Milieu, za primedbe i korisne
savere koje su dati posle decaljnog i zaisca brizUivog upoznavanja sa ruko-
pz.som, a koje sam, sa zahvalnoscu, prihvario pri pripremi ovog izdanja.

li U Beogradu, Dr Boiidar Ziiic

5. II 1975. godine

/.,
,I

lt.i
I

.;~

'I

1
11 1

l: I

, f,,~'
I'

:f

,rl
i
:l\1
I~'

~
!'.. !

-_-::--:::o,._~..._,.---c=<J:L~;:":;;:";,~~,,,_,,,.- ,, __ ,_,:.,.:_...._..,_~,~- ~--~ -n----T;;:,:;

 -<~

SADRZAJ
Strana
Glava I. - FIZICKE OSNOVE MEHANIKE 11
I. Op~ti pojmovi mehanike . . . . . 11
2. Osnovni pojmovi k.inematike . . . . 11
3. Fizicke velicine. Sistemi mera u fizici . . . 12
3.1. Osnovne, fizicke veliCine . . . . . . . . . 12
( 3.2. Dimenzije, fiziCk.ih veliCina . . . . . . . . 13
..J.J. Skalarne, vektorske i tenzorske fizicke velicine 14
4.) Pojmovi materijalne tacke i krutog tela 14
v
Glava II. - KINEMATIKA MATERIJALNE TACKE 17
1. - . Odredivanje polozaja materijalne tacke . . . . . . . . . . . . 17
( ! ._!:.,)Svoistva prostora i vremena u klasicnoj mehanici . . . . . . . . . 18
.
r. Odredivanje putanje materijalne tacke . . . . . . . . . . . . . .
Brzina materijalne tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
21
<!) I.: Uop~tavanje pojma brzine za promenljive vektore i skalare. Sektorska brzina
Ubrzanje materijalne tacke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
24
4.1 .. Tangencijalno i normalno ubrzanje tacke 26
5. Vrste kinematiCk.ih kretanja . . . . . . 29
5.1. Pravolinijsko ravnomerno kretanje tacke 30
5.2. Pravolinijsko jednako ubrzano kretanje taCke 32
5.3. Jednako kruZno kretanje tacke 33

Glava III. - KINEMATIKA KRUTOG TELA 37

1. Translatorno kretanje krutog tela 37
2. .Rotaciono kretanje krutog tela 39
2.1. Ugaona brzina . . . . . . 42
2.2. U gaono ubrzanje . . . . . 43
3.
4.
Relacija medu vektorima linearne VJ
........
Relacija medu vektorima ubrzanja al i o:.
i ugaone Col brzine 44
46
5. Primeri rotacionih kretanja tela 47
5.1. Ravnomerno rotaciono kretanje tela 41
5.2. Ravnomemo ubrzano rotaciono kretanje tela 48

Glava IV. - DINAMIKA MATERIJALNE TACKE 49

I. Pojmovi sile i mase. Osnovni zakoni dinamike 49
1.1. Sila . . . . . . 49
1.2. Masa tela . . . 51
1.3. Zakon dinamickog merenja sile Sl
 ---~--.,_-_,,--'-~~>;u>''~-<;,.,.,....., _- -ey - ,....,_ '..::~~-~~

UVOD
\
\

Fizika, prem'l grckoj reCi tpucrt<;' oznacava prirodu. Medutim, u sada.Snje

vreme niz nauka proueavaju prirodu.i nazivaju se prirodnim naukama. Fizika
je jedna od prirodnih nauka koja se bavi proueavanjem osnovnih zakona
materijalnog sveta. Posta materija ima razliO.te oblike kretanja, onda se i.
fizilca deli prema tim oblicima na mehaniku, mol-ekulamu fiziku, elektro-
magnetizam, optiku, atomsku i nukleamu fiziku itd. Najjednostavniji- oblik
kretanja materije je mehanicki. On se svodi na prouC:avanje premcitanja
razlicitih tela jednog u odnosu na drugo, kao i promenu oblika tela. Svi
-Ostali oblici kreranja I!'aterije su sloieniji ad mehanickog; pa je za njihova
proueavanje neophodno poznavanje mehan~kog kretanja, jer se ono javlja ,
kao komponenta pri proueavanju ostalih fizickih pojava.
Materija se definise kao objektivna realnost koja nas okruzuje, a njeno
prisusrvo nije vezano za svojstva na.Sih culnih organa. Kretanje materije
dciava se u prostoru i vremenu i ono je njen atribut tj. materija i kretanje
su pojmovi uzajamno povezani i neodvojivi jedan od drugog. Naravno
kretanja materije su vrlo raznovrsna i slozena Cime se i obja.Snjava tolika
raznolikost prirodnih pojava od mikrosveta do makrosveta.
Za nas kao subjek-re najjednostavniji oblici materije su oni koji neposredno
ili posredno dehiju na naSa cula, usled cega ih neposredno zapa.Zamo njih
i njihova svojstva. Ovi oblici materije izgledaj'u nam poznatiji, razum.ljiviji
itd . .od drugih njenih o~ik~..kr-etanja koje ne m.oZemo J~Shvatitit. Sa pon:canjem
ljudskog ~aznanja, pove6o S!: -i broj -raznih -uredaja koji posrednim pw:em
detekruju prlsurnost nekog od .oblika materije prervarajuCi njeno prisusrvo
u dejsrva na ijudska fula. Na -primer, u nekom pnlZilom prosroru radio-
prijemnik posrednim pucem detektuje postojanje elektromagnetne energije,
kao oblika kreranja materije, pretvarajuci je u Z\ ucnu energiju koja opet
moze da deluje na culo sluha. Ili, fotografski film moze detektovati postojanje .
ultraljubicastog zracenja, jer pod njegovim dejsrvom emulzija filma menja
boju, sto je uoCljivo za na.Se culo. vida.
Od mnostva oblika postojanja materije najpristupacniji nam je oblik_ u koje:m .. I
)e marerija skoncentrisana, u obliku tela ili njihovim deliCima, pa ta.kav oblik I
nazivamo supstancija. Drugi vid materije jefizicko polje u kame se odigravaju
izvesni procesi koji ~e posebno manifestuju u delovanju sila po kojima raz-
 12
oko nas. S druge strane, promene su samo procesi kretanja materije koja su
neprekidna i neogranicena, pa su VTeme i prostor samo oblici postojanja
materije, odnosno imaju materijalisticku prirodu. Sto znaci da vreme i prostor
ne mogu imati neki privilegis2ni polozaj svoje apsolutnosti u odnosu na druge
oblike postojanja materije. U relativistickoj mehanici se proucava kako ele-
menti vremena i prostora zavise od brzine kretanja tela.
Pojmovi vremena i prostora u tzv. klasicnoj mehanici shvataju se apsolutno
kao sto je predlozio Newton. To znaCi da se uzima da postoji sistem koji
apsolutno miruje u vasioni i da je vreme u njoj isto za sve koordinatne sisteme.
Prema Newtonu: A.psolutni prostor, po svojoj S()p_sty~,!loi prirodi i bez
obzira na rna sta s_polia5nje,-:_o~taj.e seoi.sTicaq i n(!pokretan. Apsolutno,--p-rirvo
i matematicko vreme, po- sebi i po svojoj sopstvenoj piirodi, tece jednako
bez obzira Ila rna sta spoljSanje, i drugim imenom n~iva se trajanje<~. -ovakvo
shvatanje vremena i prosrora nije vezano za kre'tai~je marerije usled cega ima
samo aproksimativnu vrednost organicenu na klasicnu ili Newtonovu me-
haniku.
Pojam materijalnosti u klasicnoj fizici je vezan za pojam supstancije koji je
sa svoje strane vezan za pojam mase. *wton ~ smatrao da je masa mera
koliCine supstancije u nekom telu. Medutim, ovakvo shvatanJe po)ma mase~
Te prevaztdeiiOrazvoJem--ftzJke. ~Szdasnje m:ucno shvatanje ovog pojma
bazjra se na. inerciji kao univerzalnom svojstvu svih tela da se -pro rive pro-
meni stanja njihovog kretanja~ U ovom slucaju r:tl:!Sa t~la se tnoze definisati
kao kVantitativna mera inercije tela. Ovako definisana masa predstavlja
samo jedan od oblika pcfstojanja materije, kao sto su prethodno bili defini-
sani pros tor i vreme~ -

-~

3. Fizicke velicine. Sistem mera u iizici

M!:ra nekog svojstva materije naziva se fizicka veliCimi. Na primc.r, masa je
fizi&a velicma ko)a- !Zrazava meru inercije tela. Ubrzanje je fizicka velicina
koja predstavlja meru promene brzine tela pod dejstvom odredene sile, itd.
FiziCke veliCine su homogene ako izrazavaju isto svojstYO materije, a medu-
sobno se razlikuju samo po veliCini, pa se mogu uporedivati. Za uporedivimje
homogenih fiziCkih velicina usranovijeni su etaloni-jt:dinice, pod kojima se
podrazumevaju unikari mernih uredaja za _precizl'l~eprodukovanje jedinica
odgovarajuCih fizickih veficina.

3.1 Osnovne fiziCke veliCine

Osnovne fizicke veliCine su one koje su tako podesno izabrane da se sve

ostale fizicke veliCine mogu predstaviti pomocu njihovih odnosa. Od izbora
osnovnih fizickih velicina i nji\lovih jedinica zavise sisttmi mera u fizici.
Od vise takvih sistema pomenimo one koji se najce5ce upotrebljavaju ...f.zic.Js.!
,lli CGS sistem mera ima za osnovne fizick~\'~gi_n~:_9,_J.ilinu(L) k.:o ekmem
p.r_ostor~QE_~_{M) kao element materijalnosti i vreme T). Jedinice ovih
()Snovnih yeliir]a resp ivno su: santJmetar em 1 sekunda (s),
oQakle i naziv CGS sist~
 13
U oblasti elektriciteta i magnetizma razvile su se razlicite varijante CGS
sistema jedinica, posebno elektrostaticki CGS-sistem i elektromagnetski
CGS sistem. Dopunska objasnjenja u vezi sa sistemima jedinica u elektri-
citetu i magnetizmu bice data u tim odeljcima.

Pomocu jedinica za osnovne fizicke velicine odreduju se jedinice i za izvedene

fizicke velicine, koristeci se pri tome funkcionalnom zavisnoseu izmedu
pojedinih fizickih velicina. Na primer, jedinice brzine u pomenutim siste-
mknil mera bjce cmls i m(s~ odredene jz fupkcigna!ne zayjsnoti br.zjne (u)
;d puta (s) i vremena (t) po za;~nu: v= .!_, a u zavisnosti od izabranih
jedinica osnovnih fizickih veliCina puta i vremena za CGS i S I - sistem.
U ci!ju prikladnijeg izrazavanja intenziteta fizickih ve!icina uvedene su
njihove manje i vece jedinice, koje su delovi ili rnultipli etaloniranih jedinica
po decimalnom sistemu.
Evo prefiksa i simbola decirnalnih delQ'9'a i multipla:

Prefiks Simbo!
. kojim se jedinica
Fak~or
mnozi
atto a I0-18
femto f 10-1:1
-
piko p I0-12
nano n ]Q-9
mikro f-L 10-6
rnili m J0-3
cenri c I0-2
deci d I0-1
jedinica I
deka da JOL
hekto h !02
kilo k 103
mega M 106
gig a G JQ9
tera T 101~

3.2 Dimenzije fizickih velicina

Ocito je da se brojna vrednost neke fiziCke velicine menja ako se promeni

jedinica pomocu koje je ona merena. Na primer, duzina L=l m=IOO em=
= 1000 mm itd, ali karakter fizicke velicine ostao je isti i on ne zavisi od izbora
jedinice. Ovo je navelo Helmholtza (Helrnholc) da uvede pojam dirnenziie fizi-
cke velicine koja izrazava njen kvalitet. Oznaeavanje dimenzije bilo koje veliCine

..;;.; ~~:_,-~- ,.~iiiiiiiiiii!:!:l""'iliiiif'-riii~l:!'il ...... ws: ..... a tln~r..s;.,,.,.;;m;;;ooiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii;;;;;iiiiiiiiiiiiiiii"'

Glava ll - KINEMATIKA MATERIJALNE TACKE

1. Odredivanje polozaja materijalne tacke

Polozaj materijalne tacke A u prostoru mo~e biti odreden samo u odnosu
na neko drugo telo uzeto kao referentno (telo uporedivanja) slika I.
U svakoj tacki referentnog tela 0 mo~;;;u se pawci rrj orjjemjsana .(ilrayca

' ..............
.......
..
.......
.......
'

/
-...... I //X

----
-y-- '_- ,_:::.1/
I /

Sl. 1

~etak tQg k9ordinatnog sistema sl. ,.1. U mehanici se najcesce upotrebljava

desni Descanesov (Dekan) koordinatni sistem sl. 1 a po potrebi cilindrlcni,
sferni i generalisani sistem.

ili pomocu njenog vektora polozaja r= OA kao sto je pokazano na slici 1. - -

V ektor polozaja r moze se razloziti na komponente dui osa Ox, Oy, Oz,.
r:--.~~~ _____...,. ;- 4-4~-r~,......,.

20
talco, da njegov vrh opisuje trajektoriju posmatrane tacke, koja se naziva i
-
hodografom vektora r. Polozaj materijalne taCke bice odreden pomocu njenog
viliora poloiaja- kao funkcije vremena u obliku

r=xi +Yi +zk=r (r). (2.1)

Vektorskoj jedriacini (2.1) odgovaraju tri skalarne u pravouglom koordi-

namom sistemu:
x=x(t); y=y(c); z=z(c) (2.2)
JednaCine (2.1) i (2.2) nazivaju se i konacne jednaCine kretanja.

z v

Sl. 3

Kretanje materijalne tacke moze biti odredeno i ukoliko je poznat geometrijski

oblik putanje po kojoj se krece tacka (linija putanje) i predeni put kao funkcija
vremena. Linija putanj~u opstem slucaju data je jednacinom oblika:
F(x,y, z)=O, (2.3)
~ predeni put jednaCinom:
s=s(t). (2.4))

" Za slueaj ravnomernog kretanja tacke po krugu u ravni xOy jednaCina (2.3)
ima oblik x3+y2=R2 a jednacina (2.4) s=k c.

Po!to se u klasicnoj mehanici vreme i prostor (a to znaci i koordinate) sma-

traju kao neprekidne (kontinuirane) velicine, proizilazi da i funkcija (2.1)
koja predstavlja putanju materijalne tacke mora biti neprekidna i jednoznacno
odredena funkcija vremena, pa se moze visestruko diferencirati po vremenu.
 --~~...-..--..,~nr~-... ........~""--=--=-- -- ---'-"-'~----..:
------~-, . .~..t:tT-;i;: :---;--~~...,..~ -.,...-..._."""'7,"""::"~.r.r.:;;;..-~- -- --

21
3. Brzina materijalne tacke
-
Pretpostavimo da je putanja materijalne taCke definisana u odnosu na koordi-
.
natni sistem 0 slika 3, jednacinom r=r (c). Neka je polozaj pokretne tacke A
--
-+ -
u trenutku t odreden vektorom polozaja r=OA, au trenutku t+Llt vektorom
- -
polozaja r,=OA1. Prema slici 3 l!!QZe se napisati jednaCina:

r1 =r-i- .1 r (3.'1)

- - -
vremena ll t,
naziva se jos ~~~LP--O~atke. Kolienik prirastaja vektora polozaja ~ r
-
Vektor AA1 = ll r je ~r p_~<>Il1~n~(pri_rastai)vektora polozaju r za interval
odnosno vektor ll - je funkcija yremenskog intervala ll
. r
.
i intervala vremena llt u kojem je taj prira8taj nastao, naziva se vektor srednje.
t i

brzine odnosno ----------

Llr =V8r (3.2)

Llt

-
Vektor v.,karakterise srednju promenu vektora polozaja u datom intervalu
-
-
vremena i ima isti pravac i smer kao i vektor llr, dok mu je intenzitet razlicit
od intenziteta vektora t::.r, jer je llt>O. Smanjivanjem vremenskog intervala
!::.t, tacka A1 ce se pri neprekidnom kretanju po putanji priblizavati taCki A
dok ce se odnos (3.2) menjati u poeetku znatnije a zatim sve manje i manje.
Gr11niena vrednost odnosa (3.2) kad llc-?0 naziva ~e trenutna b~in~ t;~.Cke A
u trenutku vremena c, sto se matematickiriiozeTzrazlii'_u-o6lli<u:-

- . llr dr ....:..
v= l1m - = - =r.
llt-0 Llt
-
dl
(3.3)

Prema jednacini (3.3) trenutna brzina v jednaka je prvom izvodu vektora

polozaja pokretne tacke po vremenu.

-
Posto je !::.t>O (posmatrane brzine za buduce kretanje taCke) onda prema
jednacini (3.2) vektor Var u procesu limesa (3.3) prelazi preko raznih poloiaja

-
secica u poloiaj tangente u datoj tacki putanje A. Prema tome, vektor
trenutne brzine v ima pravac tangente u datoj tacki putanje uperen u smeru
kretanja tacke.

Posto je u granicnom slucaju (3.3) dr=ds, pa se vektor brzine moze izraziti

i u obliku:

dr - ds-
v = -":'u= -To=V't'o (3.4)
dt dt -
 ~: .'~lii!&!UHPW;1 ? _.lli\Nt.lll.lihaw W il'lf _ _ _ _ <
~-- ~~---- __ ,..

24

Ako se vektor AS menja u toku vremena, onda prirastaj povr5ine AS koju

prebrise vektor poloZa.ja pokretne tacke A u intervalu At koji tezi nuli, na-
ziva se sektorska brzina taCke A, odnosno:

. AS dS 1 (- . 1 .,. -
l u n - = - = - r X hm- = -(rxv).
6-r)- (3.1.3)
.:11->4 6. t dt 2 At->4 6_ l 2
U slueaju kretanja, taCke po ravni, vektor sektorske brzine ima stalan pra-
vac i smer koji se poklapa sa normalom na tu ravan.
Na sliean naCin se uvodi pojam brzine za proizvoljan skalar koji se menja u
toku vremena. Takva brzina je uvek sklar jer je interval vremena skalarna
velicina.

4. Ubrzanje materijalne tacke

Pri proizvoljnom kretanju taCke po putanji njen vektor brzine se menja.
Posmattajmo kretanje tacke A po krivolinijskoj putanji, slika 5. Neka su

--
njene brzine u ttenucima t i t+ At respektivno v i v1. U opstem slueaju vek-
tori brzina v i V1 se razlikuju i po pravcu i po intenzitetu. Vektor promene

SL S

brzinc Av koji se desio u intervalu vremena At )ednak je razlici vektora

brzina u posmatranim ttenutcima t i t+At, tj.

Av=v1-v. (4.1)

\.'--..
 ..,....-.- ..
=---===-----~-- ~-...,-~~-;s:.--;:a~;:.,.; .!'11-- "lliill''-- lt>"'t:~i="ff-Uo,AfiPO
7
.--=--xcv~T ,.-

25
...
Odnos vektora prirastaja brzine !:iv i vremenskog intervals !:it u kome je raj
prirastaj nasrao naziva se vektor srednjeg ubrzanja taCke A:

6.; (4.2)
At =a,.

S obzirom da je At skalarna velicina i veea od nule, vektor a,r. ima isti pravac
...
i smer kao i vektor !:iv samo razlicit intenzitet. Graniena vrednost jedna-
cine (4.2) naziva se vektor ubrzanja tacke A u ~tten_utk!LYrc;_111J:Da ~~ tj.

--
. Av dv ..:.... -
hm- =-=v=a.
At-<~ Ac de
(4.3)

Po~to je vektor brzine ;= dr, stavljanjem ove vrednosti u jednacinu (4.3)

dt
d.obijamo:

d2r
a=--=r, (4.4)
dt2
tj. vektor ubrzanja, jednak je drugom izvodu vektora polo:Zaja pokretne
taCke po vremenu.

u pravouglom koordinatnom sistemu ubrzanje a kao vektor ima tri kompo

-
- - -
nente duz osa: Ox, Oy, Oz. Kako se vektor polo:Zaja r moie razloZiti na
__.
komponente r=xi+yj+zk i njegovim dvosrrukim diferenciranjem po vre-
menu dobijamo:
... d2 X - d2 y- d 2 Z _,.
a=-i+-i+-k, (4.5)
dt2 dt2 dt2

jer su onovi i, j, k nepromenljivi i po velicini i po pravcu u odnosu na dati

koordinatni sistem. S druge strane, vektor a kao svaki vektor moze se pred-
staviti u obliku

a=a,.i+a11 f+a,k. - (4.6)

Uporedivanjem koeficijenata ispred istih onova iz jednacina (4.5) i (4.6)

dobijamo:
d2::c - d2y - d2 z ..
az=--=x, ay=--=y, a,=-- =z. (4.7)
dt2 dt2 dtZ

Iz jednaCine (4. 7) dobija se modul vektora ubrzanja u obliku

a= (az2+a11 2+az2]ll2 s[i2+ ji2+ z3]1/21 (4.8)
-2~f ----- --- ---

-
Vektor dTo kao granicni polozaj vektora il-:-0 kad racka A1 tezi racki A im<l

- --
pravac normale u tacki A, a posto lezi u oskulatornoj ravni, uzima pruvac
i smer glavne normale sa ortom no. Intenzitet vektora dTo moze se zameniti
-
uglom da. kojeg zaklapaju dve susedne tangeme Ciji su ortovi -:-u i -r1, slika 7,
odakle imamo:

dTo=dTo no=da. no. (4.1.4;

Da bismo odr~d.ili i velicinu ds, povucimo glavne normale iz tacaka A i A 1
na njihove tangente. Ove normale seku se u nekoj tacki C koja se nazi\a
centar krivine. Luk krive ds=A'"A;. dve vrlo bliske tacke mozemo smatrati
kao luk kniga poluprecnika R=A 1 C. Krug Ciji se element Juku poklapa sa
elementom krive linije u daroj racki (krug, povucen kroz tri beskonacno
bliske taCke krive linije) naziva se krugom kri.,.ine, njegov poluprecnik naziva
se ~pr~ik .lcrjvine a njegov centar-=-centar krivine.
Razumljivo je, da razliciti delovi putanje imaju razliCite poluprecnike krivine
kao ~to je pokazano na slici 8. Iz trougla CAA1, slika 7 sledi:

d~=AA1 =drx R. (4. 1.5)

7
I
I
\
\ I

Sl. 8
'.......
--- /

Konaeno, na osnovu jednaCina (4.1.3) i (4.1.4) vektor ubrzanja a (~~.;rna

jednaCini (4.1.2) mozemo izraziti u obliku:

- dv - drxr1o dv: oz;2-

a=- -ro+11l-- =-To+ -no. (4.1.6)
de Rdrx dt R

Ova jed.naCina pokazuje, da vektor ubrzanja a ima dve komponeme u odnosu

na prirodni trijcdar. Prva komponenta ubrzanja je .ll pravcu tangente na

-oe:__ - ""-
--.
putanju i naziva se tangencijalno ubrzanje a-r definisano kao:
dv- d2s -
a-r= --ro= --To. (4.1.7)
dl dt2

Druga komponcnta ubrzanja je u pravcu i smeru glavne normale i naziva se

-
normalno ubrzanje an, definisano kao:
v2-
a.= -no. (4.1.8)
- R
 29
Ovo ubrzanje posto je usmereno ka centru krivine, naziva se i centripetalno
ubrzanje.

Vek1:or ubrzanja a nema komponente u pravcu binormale, tj.

<lb=O, (4.1.9)
_,.
odakle sledi da vektor ubrzanja a uvek lezi u oskulatorn()j ravni trajektorije
,-- -;;,;; -

date tacke. Njegova tangencijalna komponenta aT, karakterise promenu

---. ..... -
vektora brzine po veliCini. Njegova normalna komponenta a,., karakterise
promenu vektora -brziile-po. pravc~.__Posto su tangenta i glavna nomiala
medusobno normalne, vektor ubizanja i njegova velicina mogu biti izraieni
u obliku: '

_:::=-art.a.,._.
<l (4.1.10)
odnosno,

a=[aT2+a 112]l/2= [(~:r+ (~rr3~/ (4.1.11)

Poslednja jednaCina odreduje intenzitet ubrzanja kao funkciju v, v i R tj.

a=f ( v, v, R).

-
Analiziranjem jednaCine (4.1.10) mogu se dobiti specijalni slucajevi kretanja:

- - -
1) a=O kretanje je jednako i pravolinijsko. 2) aT*O; a,.=O kretanje je.ne-
-
jednako i pravolinijsko. 3) aT=O; a,. *0 kretanje je jednako krivolinijsko itd.
Dimenzija ubrzanja odredena je iz njegovog odnosa sa osnovnim mehaniCkim
velieinama a prema jednacini (4.3):
[a]=LT-2. (4.1.12)
CGS si-

5. yrste kinematickih kretanja

Pojmovi vektora polozaja, brzine, ubrzanja i njihovi odnosi omogueavaju
potpuno odredivanje kretanja materijalne tacke bez poznavanja uzroka toga
kretanja. Dakle, za poznavanje kretanja taCke potrebno je znati sledece funk-
cionalne zavisnosti od vremena:

r=r (t)

V=V (t) (5.1)

a=a (t).
 32

5.2 ....
Pravolinijsko jednako ubrzano kreranje raCke

U slucaju ovog kretanja predeni put tacke je prava Iinija (R= co) duz koje
u razlicitim trenutcima vremena pokrerna tacka ima razliCite vrednosti br-
zine. Kod ovog kretanja ukoliko je a-r>O, onda vektori pomeranj~. brzine i
a
tangencijalnOg Ubrzanja S!! jstog pravca j Sffiera, kretanje Se naziva praVO-
pqijS!iO j;dnako ubrzano, u suprornom slucaju kretanje se naziva pravo-
linijsko jednako usporeno a-r<O.
Posto je
dv
a-r = - = ao = cnnst. (5.2.1)
dt
odakle
dv=aodt, (5.2.2)

pa integraljenjem gornje jednacine dobijamo

v=ao r+C1. (5.2.3)

Neka je za t=O, v=vo, tada je C1 =vo pa jednaCina (5.2.3) ima oblik

v=ao t+vo, (5.2.4)

koja predstavlja zakon promene brzine u toku ovog kretanja tacke.

s(m)

t( s)
v(Cf)

t/s)
a(F.)

Oo

t( s)
Sl. 11

1(..,__
 OJ3

Posto je brzina prvi izvod puta po vremenu jednainu (5.2.4) mozemo na-
pisati u obliku:
ds
- =aot+vo
dt
ili
ds=ao t dt+vo de,
odakle integrajjenjem dobijamo:
1
s= -ao t 3 +vo r+C2. (5.2.5)
2
Neka je za t=O, s=s0 , tada je C2=SO paprethodnujednaCinukojapredstavlja
zakon pravolinijsko ravnomemo ubrzanog kretanja mozemo napisati u obliku:
1
s= -aot 2 +vot+so. (5.2.6)
2
Na slici 11 grafiCk..i su predstavljene funkcije puta, brzine i ubrzanja pravo-
Iinijsko jednal!:o ubrzanog kretanja taCke u toku vremena. Put je kvadratna
funkcija vremena, brzina je Iinearna funkcija vremena dok je ubrzanje stalna
veliCina nezavisna od vremena.

5.3. Jednako krufuo kretanje taCke.

Kretanje materijalne taCke po krugu brzinom stalnog intenziteta naziva se
jcdnako krufuo kretanje. Posto se kietanJe izvodi u ravni Oxy, prema slici 12.
polofaj pokreme taCke A u toku vremena odreden je jednaCinom,

r (t)=x (c) i+y (t)j, (5.3.1)

~de su x(r) i y(ll_projekcije vektora r na koordiname ose Ox i Oy. Za uoeeni

polofaj taCke A iznose:
X=T COS IX i y=T Sin IX (5.3.2)

Sl. 12
oJ'I

U tol-.-u ravnomernog kretanja tacke A po krugu, ravnomerno se menja

ugao a. po zakonu:
a.=w c, (50303)

gde jew konstama (ugaona brzina)o S obzirom na jednacinu (5o3o3) projekcij~

-
vektora r na koordinatnc os~ mogu s~ napis~ni u obliku:
x(t)=rcoswc i y(t)=.crsincuro (503.4)

Jednacina (50301) predsta\'1ja \'cktorsku jcdnacinu puranje tacke .1., dok

jednaCine (5.3.4) su paramctarske jednacine iste put:mjeo Eliminisanjc:m
parametra c iz jednaCina (5o3.4) dobija se jednaCina linije putanje u ob1iku
x2+y2=r2, (5o3o5)

po kojoj se krece pokrctna tacka po zakonu puta:

s=ra.=1Wt (50306)
Brzina ovog kretanja tacke odreduje se diferenciranjem jednacine (50301)
po vremenu, pa im::1mo:

- dr dx; dv~
v=-=-1+--=-J (50307)
de de de

jcr su orto\ou i i j stalni u odnosu na koordinatni 0sistem Oxyo dx

de
0 0 dy 0 .. 0 -- 0
= -r w sm w c 1 - =r w cos w t, su proJekCIJe \'ektora brzme v na koordJ-
dr
nate ose Ox i Oy, pa se jcdnaCina (5o3o7) moze m:pisati u ob1i1.-u:

v=-rwsinw t i+r w cos w t jo 0

(5o3o 8)

Intenzitet vektora brzine v bice odreden odnosom:

v=:= li 2+ y2Jll2= (12 w~ sin2 w c + 12 cu2 cos~ cu e]Lo~

'lJ=rw=const. (5o3o9)

Zm:ci da je imenzitet Yekrora brzine v pokretne wckc A sta1an u roku

vrcmena krcronjao

Da bismo odrfdili rravac vc.ktorJ brzine v u odnosu na vekror poloz<Jja ro po-

mnozimo ih skalawo, pa ctmo dubiti:

r v=(rcoswcoi+r sinw cj) (- rw sin uJt oi-7-rcJ cos we j)=O,

jer je ii=l i jj=1 a i'}=joi=O, odr,kle skc.ii da je vJ.r, kuo

rangenta na polupic.cnik krug~'o Smcr \ocktora brzine odreduje sc u smcru
kretanja taCke tjo od Ao ka A, slik1 12.
 35
Da bi kretanje bilo odredeno potrebno je naci i ubrzanj~ ovog kretanja po
jednacini:

- d2r d2x -:"' d2v -:-

a=--= --oz + ----oJ (5o3o1 0)
dt2 dt2 dt2
gde su:
2
d x =-rw2coswc ~~~ = -r vl~ sin w t,
dt 2 de~

projekcije vektora a na koorclinatne ose Ox i Oyo U ovom slucaju jedna-

Cina (5o3o10) moze se napisati u obliku

a=-rw2coswtoi-rw2sinwtoj, iii (5o3oll)

a= -w 2 (r cos w to i+r sin w c oj)= -w2 To (5o3o12)

Intenzitet vektora ubrzanja prema jednacini (408) bice;
a= [x + ji )112 = [r2 w 4 cosz w t + r2 cv4 sin2 w c]ll2,
a=rw2=consto (5o3ol3)

S obzirom da je intenzitet brzine kod ovog kretanja stalan, jednacina (5o3o9),

tangencijalno je ubrzanjc jednako nuli, i postoji samo normalno ubrzanje,
koje je, takode, konstamno (jednacina (5o3o13), kolinearno sa vektorom
polozaja i suprotnog smera u odnosu na njega, jednacina (5o3ol2)o Upore-
di\anjem jednacina (4.1.8) i (5o3.13) gde su poluprecnici krivina samo razli-
cito obeleZeni dobijamo da je konstanta w=:!!.... 0

"
-- ------ __ j
 .;_;.t.IQ,i"ioif-~i,-;;:,;.;.~.:;;;~Wiil~iliii ----b~r.-.;.,.. -- "--~~a)'(" v . , ~11foo:lri.t.;;;~
,,;,o;;;.....;..;..;....;...._ _;;;,. .;..a~"'".;. . .:

Glava i l l - KINEMATIKA KRUTOG TELA

Kruto tel e zamisl"en mehanicki sistem od veliko broa materi'alnih ta-

caka.. Osnovna karakteristika rutog tela je da rastojanje d izmedu bilo koje dve
njegove taCke ostaje nepromenjeno, bez obzira na uzroke. Pri kretanju krutog
tela, svaka njegova tacka opisuje svoju putanju. Prema obliku putanje sva
slozena kretanja krutog tela svode se na dve vrste: translatorno (progresivno)
i rotaciono (obrtno).
Da bismo odredili kretanje krutog tela potrebno je znati kretanje svake nje-
gove tacke, po zakonima razmatranim u glavi II. Takav nacin odredivanja
kretanja tela, zahtevao bi obrazovanje vrlo velikog broja jednacina kretanja
(po tri jednacine za svaku tacku) .. Ova teskoca se otklanja pomenutom ka-
rakteristikom krutog tela da je rastojanje izmedu dve njegove proizvoljne
tacke konstantno. U tom slucaju polozaj krutog tela u odnosu na nepokretni
koordinatni sistem je odreden ako su poznate koordinate bar tri njegove
tacke koje ne leze na jednoj pravoj. S obzirom na postojanje relacija izmedu
tih tacaka u obliku:

d= [(x2 -xt) 2+(Y2 -y1)2..;- (z~-- ZJ)2] 1' 2=const.

onda, za odredivanje polozaja krutoga tela dovoljno je uspostaviti sest neza-

visnih jednacina. Zahvaljujuci ovome za proucavanja krutog tela uvode se
nove kinematicke karakteristike koje su opste za sve njegove tacke, odnosno
za celo telo, kao sto su u~~(l~ b!zina i_~a~o_ ybizanje;

1. Translatorno kretanje krutog tela

Polozaj proizvoljne tacke A krutog tela u odnosu na nepokretni koordinatni

sistem Oxyz odreden je prema slici 13, vektorskom jednacinom

r.4=ro'+r'A (l.l)
 38

U slucaju tr:.mslatornog krcrnnja krutog tela vcktor r'_,=const. Njegove pro-

jekcije na osc (),-;, Oy, o~ su takodc konst.mmc I'Clil:ine u wku kremnju, i
oznaeimo ih sa a, b, . rcspcktil'no.

Sl. 13

Neka je kretanje tacke 0' u odnosu na 0 pozna to i duto parametarskim jedna-

Cinama u obliku:
Xo'=xo'(t)
Yo'=yo'(t) (1.2)

z 0'=z 0 '(t)
Onda na osnovu jednacina (1.1) i (1.2) parametarske jednaCine kretanja
taCke A krutog tela u odnosu na nepokretni koordinatni sistem Oxyz bice
x,.(r)=xo' (t)+a
y,.(r)=yo'(c)+b (1.3)

z.-~ (t)=zo' (c)+c

Ova jednacina pokazuje da ukoliko je poznata puranja tacke 0', putanja
tacke A, ili rna koje druge tacke krutog tela, se dobija njenim pomeranjem
u pravcu i smeru vektora r'.... Odnosno, poznavanje parnmetarskih jedna-
6na (1.2) je dovoljno za odredivanje poloi:aja proizvoljne racke krurog tela
koje se translatorno krece.
Brzina tacke A, u odnosu na nepokretni sistem Oxyz, dobija se diferenciranjem
jednacine ( 1.1) po vremen u :

r... =r0 ' ili v ... =v 0 ' (1.4)

-.:.......~......,....:._.,
 39

r ' A= canst pa Je
- '' = 0 . Z nac1,
dr'- d a pn trans 1atornom k retan)U

1er Je
dt
krutoga tela, brzine svih njegovih tacaka su jednake.

Cbrzanje tacke A u odnosu na sistem Oxyz dobicemo diferenciranjem jed-

na~inc (1.4) po vremenu:

dvA _ d vo ' iii a,,=ao ' (1.5)

-;;;- dt

Odnosno, pri rranslatornom kretanju krutog tela, ubrzanja svih njegovih

racaka su jednaka.

Na osnovu jednacina (!.3), (!.4) i (!.5) zakljucujemo: da pri translatornom

kretanju krutog tela sve njegove tacke imaju ista pomeranja, brzinu i ubrzanje.
Usled toga se problem proucavanja translatornog kretanja krutog tela svodi
na problem odredivanja kretanja samo jedne njegove tacke. Prema tome,
za kinematicko proucavanje translatornog kretanja krutog tela mogu se pri-
meniti zakoni kretanja materijalne tacke.

2. Rotaciono kretanje krutog tela oko ucvdcene ose

J3.otacionim reta e aziva se takvo kretanje tela, pri kojem sve11,je ove
tacke opjsuju km:lnjce Ciji se cemri nalaze na je no) pravo) koja se naziva
'osa rotacije. Tacke koje pripadaju osi rotacije, pri pomenutom kretanju,
su nepokreme.
Kao primer rotacionog kretanja navedimo rotaciju tela oko njegove dve
ucvrscene tacke, slika 14. Prava koja prolazi kroz taCk.e 0 i 0' bice osa rotacije.
Iz definicije rotacionog kretanja tela moze se primetiti sledece: a) da svaka
njegova tacka ima svoju putanju, brzinu i ubrzanje, usled cega ove velicine
ne mogu da posluze za odredivanje kretanja celog tela i b) da se radijus vektori
svih tacaka (vektor povucen iz centra odgovarajuce kruznice u datu taCku)
zaokrenu za isti ugao 6-cp u toku rotacije. Ugao 6-cp naziva se ugao zaokreta
ili ugaoni pomeraj celog krutog tela, slika 14. - ~----
Ugaoni pomeraj uzima se kao jedna od kinematickih karakteristika rotacionog
kretanja krutog tela, jer je is.tLza_sy~I1i~Qye tacke. Da bi kretanje bilo defi-
nisano neophodno je jos odrediti polozaj ose- rotacije u prostoru i smer ro-
t:l_~ije tela. Za odredenu osu rotaclje -oz-;- pototaj~krllfi)gtelau-odnosu na
nepokrei:rii koordinatni sistem Oxyz odreden je veliCinom ugaonog pomeraja
~cp u odnosu na nepokremu koordinatnu ravan yOz, slika 14. Pri rotaciji
tcla -veliCina ugaonog pomeraja 6-cp__r.asLe~u-tekU-V-remenapo zp;onu:

~?=<;J(l). (2.1)

Funkcija (2.1) koja u odnosu na datu osu odreduje polozaj tela u svakom
trenutku vremena smatra se da je jednoznacna, neprekidna i diferencijabilna
u toku celog kretanja.
"'
I
!
40
Da bi ugaoni pomeraj definisao rotaciju tela pripisuju mu se svojstva vektora:
int~!~~._pray~~ smer. Da.kle, ugaoni pomeraj za neki ugao Llq> moze se
predstaviti kao vektorciji je intenzitet brojno jednak .6-q> u pravcu ose oko

Z\

Sl. 14

koje se vrSi ugaoni pomeraj i koji je usmeren na onu stranu odakle se vidi da
se ratocija v!Si u pozitivnom smeru (pravilo desnog zavrtnja), slika 15. Ako
odgovarajuCi ort oznacimo sa. cuo onda se uslovni vektor ugaonog pomeraja
moze napisati u obliku:

Aq>=AcpWo. (2.2)

(~
4~,
fl'P
-- % --- -
Sl. IS

'I; Da bi ugaoni pomeraj Llq> bio vektor, nije dovoljno pripisati mu vektorska
i
svojstva, vee je neophodno da se pokorava rarunu vektorske algebre. Na

'L_
 41

primer, ako telo vrsi dva uzastopna ugaona pomeranja ~cp1 i ~cp2~ njegov re-
zulrujuCi pomeraj, prema vektorskoj algebri, trebalo bi da bude definisan
jednaCinom:

~cp = ~cpl + Llcp2, (2.3)

sto nije s!ueaj za ugaone pomeraje proizvoljnih veliCina. Drugacije stoji za
_,.
vrlo male ugaone pomeraje dcp. Put ds koji prede svaka taCka tela za ugaoni

-
pomeraj dcp moze se smatrati kao pravolinijski i jednak d7 kao sto je pokazano
.....
na slici 16, za uocenu tacku A. Vektorski proizvod d cp x 7 A daje vektor C"iji
je imenzitet I d-; X-;..t\=dcp7.~ sin cx=dcpp=AA1_=:ds, pravac normalan na

,,

Sl. 16

ravan OO'A, a smer od nas na drugu stranu. Gore navedene uslove zado-
_,.
voljava vektor prirastaja dr A na osnovu cega se moze napisati:

d 7 ..t=ci_ cp X)"A=:./i!JI (2.4)

- -
U slucaju dva uzastopna ugaona pomeraja dcp1 i dcp2 proizvoljne taCk:e tela
_,.
izazvace odgovarajuce pomeranje jednako d r=d 7 1 +d 7 2 iii na osnovu jedna-
cine (2.4) imamo:

d r=d <p1 X r .~ +d cp2 X r A odnosno

d7=(dcpt+dcp2)Xr.4, iii

d cp x 7..t =(d cp1 +d cp) x r A odakle sledi da je

d cp=d <pl +d <p'l. (2.5)

42
Na osnovu jednacine (2.5) vrlo mali ugaoni pomeraji mogu se tretirati kao
vek"tori, jer podlezu vektorskom sabiranju odnosno vektorskoj algebri.

-
Ve.hor ugaonog pomeranja d'f!, razlikuje sc. od vektora kao sto su: vektor
~ ~
polozaj r, brzina v, ubrzanje a itd. Kod ovih vektora ne moze se posravljati
pitanje o uslovnom odredival}j_u njihovog pravca i smera. Ove karakterisrike
proisiiciJ iz njili.ove--pfirocte~ pa se-- rak\;i \;ektori nazivaju polarnim. Vektori
-
tipa ugaonog pomeraja d9 Ciji je pr;1vac i smer Yezan za roraciju tela, nazivaju
se aksijalnim ili pseudo vektorima. --
-----~------------------

Napomenimo i ovo svojstvo pomenutih vektora. Vektorski pmizv:o_d_biJQ-

dva polarna,-bilo_dya aksijalna, vektora Qbrazuje aksijalan vektor, dok vek
torski proizvod aksijal;;Og i polarnog, iii obrnufo; cibrazujt:-poiarni vekror.

2.1. U gaona brzina

Vektor ugaonog pomeraja je neka funkcija vremena rotacije tela. Odnos

prirastaja ugaonog pomeraja i imervala vremena u kojem je raj prirasra 1
nastao, naziva se srednja ugaona brzina (za raj interval vremena).

- .:lcp
Wsr= ~l (2.1.1)

Granicna vrednost kolicnika !:lcpf!:lc, kada i::.c tezi nuli, naziva se ugaona
brzina tela u dato~ trenutku i,

:=lim ~Cjl = dcp. (2.1.2)

~--o b.t de

Prema jednaCini (2.1.2), ugaona brzina obrtnog tela jednaka je prvom izvodu

-
vektora pomeraja po vremenu. S obzirom na svojsrva vektora dcp sledi da je
i ugaona brzina w kinematicka karakteristika celog krutog tela (kao sistema
tacaka). U slueajevima kada se govori o ugaonoj brzini tacke misli se na
ugaonu brzinu radijusa, povucenog od ose obnanja do uocene tacke, tj.

-
misli sc na kincmaticko svojsrvo tacaka koje le:Ze na rom radijusu. Ugaona
brzina w_je a~jjaJan _vC!J<tor ~iji jeintenzitet dcpfdc, pravac du:Z ose rotacije
tela, a smer-joj se odreduje po pravilu desnog zavnrija. Odnosno, to je vektor
kolinearan sa vektorom ugaonog pomeraja, pa se moze predstaviti :.1 obliku:

w=w wo, (2.1.3)

gde je wo on ose rotacije.

Rotacija tela sa konstantnom ugaonom brzinom w=consj naziva se jednako
rotacjo_no kretanje. Ovo kretanje moze se-karakterisal:l i periodom rotacije T,
 43

pod kojim se podrazumeva vr~me_zakojetelo izvrsijedanobrt tj. okrene se

za ugao Cfl=27t. U toiii: slucaju(iz definicije ugaone brzine) sledi:

w= il<? = 2 7t iii T= 2 7t. (2.2.4)

At T w

Reciprocna vrednost perioda obrta11j_a, predstavlja broj obrtaja u jedini~i

vremena i naziva _se ucestanost iii fr~kvenc_ija v pa imamo~---- -

I w . .
\1 = - = - 111 w= 2 1t\l. (2.1.5)
T 21t

2.2. U gaono ubrzanje

br~ine
-
U toku vremena, vektor ugaone brzi!l_e w se menia ili ~110 posl.c;lii_ca J:lTPrn~ne
rotirai_!.!_ceg tela i!LusledPiQm~Q:s~ ro(acJ~_u_prostor-u. u prvom
slucaji.i-vektor ugaone brzine menja se po intenzitetu, au drugom po pravcu.
Zasada razmotrimo prvi slueaj, tj. prornenljivu rotaciju tela oko uevrscene ose.
Promena vektora ugaone brzine u nekom intervalu vremena ilc naziva se
srednje ugaorio ubrzanje koje je definisano odnosom

ilw
CJ.sr = --;;:; (2.2.1)

Granicna vrednost kojoj tezi odnos ilw, ka:d:.:A;:t:;.;t;::e:z:.i:n:ul:i::::n:az::i:.:v.:a:.:s~e.:::tr:.:e~n~utn~im__-

----==-----------------ilc
ugaonim ubrzanjem koje je definisano:

- . il w dw - -
dcu -+
ex.= hm - - = - - = - - wo, (2.2.2)
~.-.a il t dt dt

jer je wo=const.
Dakle, ugaono .ubrzanje obrtnog tela definisano je kao grvi izvod vektora

-
ugaone brzine po vremenu. Iz prethodne jednacine ocigledno fe da fe ugacino
ubrzanje ex: kinematicka karakteristika celog krutog tela.

Ako je osa rotacije tela u prostoru ~~p_<m:!.i~_na, onda vektor ugaonog ubr-
-
zanja ex: lezi na osi I'_Otacije kao i vekior ugaone brzine. Prema tome, vektor ex:
je aksijalan vektor, a njegov smer Zl1Visi od znaka prira~taja ugaone brzine.
-
rastajad~
-- i - imaju isti smer ustvari smer vektora ugaone brzine. Ukoliko
Ukoliko vektor ugaone brzine rjl_ste sa vremenom, onda vektor njenog pri-
ex:
--"------

se vektor ugaone brzine sma~juje u. t()kU vremena rotacije; onda vektori

..........
d c.u i ex: imaju suprotne smerove od smera vektora ugaone brzine.
~:'\f!!'>'l,~ll~'"f!t 1 i'N-"'a--.--- ------- ------ - -----------. ~ _- ... :- . . )'-

44
Iz definicija ugaone brzine i ubrzanja proizilaze njihove dimenzije

[c:u) = [cp) -
[t] - T1 = T-l

1 = T-2.
[c:u) _ _
[a]= (t]- T2

Pojmovi ugaonog pomeraja, ugaone brzine i ugaonog ubrzanja su kinema-

titke karakteristike obrmog krutog tela kao celine, pa ocigledno ovi pojmovi
iimaju .smisla samo za tela konaenih dimenzija.
Iz dosada.njeg razmatranja zakljucujemo da je za porpuno poznavanje ro-
tacionog kretanja tela potrebno znati: ugaoni pomeraj, ugaonu brzinu i
ubrzanje, polotaj. ose rotacije u prosroru i smer rotacije.

3. Relaclja medu vektorima linearne V; i ugaone c:u brzine

Rotaciono kreranje nekog tela odredeno je vcliCinama koje su karakteri3-
-r- -+-+ -+~

ticne za celo telo, tj. 9 = cp(c), c:u = w(c) i ex = a(i:). Alii svaka tacka tela koje
-
rotira Una i SVOje Jinearne clemente kretanja: put ~j brzinU Vc i ubrzanje ac.
Kalc:o se pomenute velicine odnose na taCke jednog tela relacija izmedu njih
-
mora postojati. Sto se moze dokazati na jednom primeru.

Neka imamo telo .koje rotira ugaonom brzinom w u odnosu na nepokretni

koordinatnisistemO.xyz, slika 17. Uocimo. -
~
proizvoljnu
.-
taCku At Cijije_. vektor
polotaja rc i neka je ugao ~. ugao izmedu w i rc, slika 17. Vektori rc i c:u odre-
_
-
duju ravan na koju je vektor v 1 nonnalan, i usmeren po desnoj orijentaciji
pa na osnovu svojstva vektorskog proizvoda mozemo napisati:

vc=c:uX rc. (3.1)

Intenzitet lineame brzine bice:

vt=lc:uxr,j=fdrc sin(3=c:upc. (3.2)

Iz jednaana (3.1) i (3.2) moguce je odrediti Jinearnu brzinu i-te taCke tela
ukoliko je poznata ugaona brzina tela i vektor polozaja uocene taCke.

KoristeCi se jednaCinom (3.1) mogu se odrediti projekcije brzine ~~ na ko-

-
ordiname ose nekog nepokremog koordinatnog sistema. Neka su projekcije
-
vektora polo&ja r1 : x 1 y 1 zc a projekcije vektora c:u :cu.,; c:uv i CUt Ako orrove
 ~~~-,..~-~-'"~"~>' -~-....... H"O"~-- -" ~-~ 0 N"""-0 OU- ~M - . - . - - -~- . , -~~-~------:._ ---~-'

.....,,..,.----k.llrrl~s-~"'"' ~T.;;>!(O.>o:~;Q

45
_,. _,. ......
koordinatnih osa obelezimo sa i, j, k, onda se jednaCina (3.1) moze napisati
u obliku: ,
.......
i j k
v,=wxr1= (3.3)
Wx Wy Wz
' Xj Yi Zj
\. a 2 0 Ce a

X
Sl. 17

Razvijanjem determinante (3.3) dobijamo projekcije brzine u obliku:

Vxi=Wy Zl -WzYI

v 11 c=wzx,-w.,z,
(3.4)
Vzi=w.,yc-w 11 Xi

Jednacine (3.4) izveo je Euler (Ojler) pa se po njemu i nazivaju. U ~em

slueaju prikazanom na slici 17, gde se osa rotacije poklapa sa Oz osom, oCi-
gledno je w.,=w 11 =0 a Wz=w pa iz jednaCina (3.4) dobijamo

v.,,=-wy,

Vyt= WXj
(3.5)
Vzt= 0
46
U slucaju pokretnog koordinarnog sistema zajedno sa rclom koje rotira,
brzirie krajeva(mova blce -na osnovu--jednacine (3.!)

~J =w Xi
de

dj =:x} Poissonove (Poasonovc) jednacine.

dt ... (3.6)

dk - -
de =wxk

4. Relacija medu vektorima ubrzanja ai i ot

Da bismo dobili ubrzanje i-te tacke tela koje izvodi rotaciono kretanje oko
fiksne ose, diferencirajmo njenu linearnu brzinu po vremenu pa imamo

- dvt d - - dw drt
x -rc+wx
-
ac=- = -(wxr,)=- -,
dt de de de

odnosrio

a 1=a:xr,+w xv 1 (4.1)

--...... _, _ _.....,_,.
r, (at 11 w), pa jeicoli-
Vektor otXrt=aTI je nonnalan na ravan koju obrazuju w i
-
nearan sa brzinom v 1, odnosno sa ortom tangente To u tacki At, po krugu
polupreenika p=r1 sinC;:;, ;:;). Taj krug predstavlja putanju taCke At pri
rotaciji tela, slika 17. Intenzitet vektora aTI iznosi: -
_,._,. dw
~ 1 =ot r 1 sin (ot, r,)=ot p 1 = - PI (4.2)
--- .. -~~---

Iz jednacine (4.1) zakljucujemo da ubrzanje a,.,

ima pravac tangente i zaro
se naziva tangencijalno ubrzanje, a ,jz jc:dnacine (4.2) zakljucujt'mo da to
ubrzanje kafilierise neravnomernost rotacije tela iii promenu ugaonc brzinc
. . (
po mtenztt~tu_ ot =
Tw-)-----~-----
dt .
Drugi Clan jednaCine (4.1) u obliku
..... ..... ..... ..... .... -.
wxv,=w X f':U Xrd=w X [w X (r:+p 1)]= -w 2 p;=anc. (4.3)
 ---------

47
"
odreduje vekror koji je normalan na ravan koju odreduju vektori c.o i vc. Taj
vektor je usmeren duz radijus vektora ka centru krivine u tatki At. odnosno
po potegu pc od tacke A" slika 17. Ovaj vektor naziva se normalno ubrzanje
posmatrane tacke tela koje rotira. Intenzitef vektora a 111 bice:

anc=w 'Vt sin (w, vc)=w v, (4.4)

jer je w.l v,. Posta se tacka A, tela krece po krugu poluprecnika pc a prema
.....
jednacini (3.2) C,)_p_~udntenzitet vektora a 111 moze se izraziti u obliku

2
ani=w2p c_-vc
-. (4.5)
Pl ..

Iz jednacina (4.3) i (4.4) zakljucujemo da normalno ubrzanje karakterise

promenu linearnc: brzine po pra\cu.

5. ~rimeri rotacionih kretanja tela

5.1. Ravnomerno rotaciono kretanje tela

Ako je u aona brzina w tela ko'e rotira konstanta u nekom intervalu vremen11,
t o rotaciono kretanje naziva se ravnomerno rotaciOno, pa imamo:

(5.Ll)

-
Posta je pravac.ismery~~OJ:l\_~ lc.ons.tantan (jer je os~ fiksna), uzmimos~I1l()
nje;wv imenzitet. U cilju dobijanja zakona puta krctanja tela integralimo
jednacinu (5.1.1), pa imamo:

d({J=w dt

iii

<p=wt+Ct. (5.1.2)

r,dc je C1 konstanta intcgracije, koja se 0d.reduje iz pocemih uslova. Na

primer, t1ko je za c=O, <p=cpo onda prcma jcdnucini (5.1.2) je C1=<yo pa
jedn:.~cinu (5.1.2) mozcmo n:.~pisati u obliku:

!p=wt+cpo. (5.1.3)

Prcma tome ravnomcrno rotaciono krctanje kurakterisc se slc:decim jedna-

cinama: Gt
-
=0, w=const i cp=<po+wr.

...

r::

48

5.2. Ravnomemo ubrzano rotaciono kretanje tela

~o je vektor ugaonog.ubrzana-Gt.~Qil~U nekom intervalu vremena, takvo
rotac1ono etanJe tela naziva se ravnomerno u rzamm, pa na osno e-
finiciJe 1mamo: '

dw
ex=-- =cxo=const. (5.2.1)
dr

Integraljenjem jednacine (5.2.1) po intenziteru vektora -

IXO dobijamo
w=cxo t+C1, (5.2.2)
gde C1 predstavlja ugaonu brzinu tela u pocemom momentu kad je t=O,
C1=wo. odakle
w=wo+IXo t. (5.2.3)
Iz jed.naCine ( 5.2.3) dobijamo:
dcp=WQdt+IXO l dt.
ili
I
<;~=wot+ -cxoc2 +C2 (5.2.4)
2
gde ~ predstavlja ugao u pocetnom momenru kretanja i neka bude Cz=cpo,
pa ce jednacina (~.2.4) imati oblik:
1
cp = - cxo t 2 +wo t+cpo. (5.2.5)
2
Na osnovu jed.naCina (5.1.2) i (5.2.5) vidi se analogija formula sa ravnomernim
i jed.nako ubrzanim translatornim kretanjem.
~-- __
~!- ~~'72:,;;_.,:
r-.-....-
;.:.;:,...-.-....~...,-,--~-,--_--,-,....-=~;~~-...;,;,;.~;:..;;,..-.-.:o,o.;:a;;:;......:..:~~fj-;-'"..Ml~c:o.;;.;o............... ~ .._,~.;....;.....---...,

Glava IV- DINAMIKA MATERIJALNE TACKE

1. Pojmovi sile i mase. Osnovni zakoni dinamike

Deo mehanike u kQjem se izucavaiu kretanja tela zajedno sa njihovim uzro."" _
c1ma naziva se dinamika. a deo mehanike u kojem se prontavaju usloyj ravno-
tc:Ze tela naziva se statjka. - --

1.1. Sila

Uzr,ok deformacije iii promene kretania tela je nji:tlovo medusobno dejstvo

koje se flaziva interakcija. MehaniCke interakcije tela prouzrokuju ili pro-
menu'T<retanja t!h tela m-njihovu deformaciju po obliku. Mehanjl;ke inte:r-
akcije tela .Q.esavaju se ili neposrednim dodirom _tela (napr:-Tol<omotiva
_vuee vagone) ili posredsrvom ctruge-rriateri_lalii~:~r_ediliti~-&..naZiv.a..iiziCkQ
polje csunce privfa:ci- --p1anete posredstvom gravnacionog polja).
Ako jedno telo dovodi u kretanje drugo telo, onda se ovo prvo pona5a kao
uzrok za kretanje drugog tela, odnosno ova d.va tela interaguju. Fizicka
velicina kojom se mere interakcije izmedu tela _naziva s~~l~~ Ovaj fizRRi
po)am Dlje pnsrupacan -nep(>sreanom pcisma:tranju, vee se prisustvo sile
manifestuje preko posledica koje ona izaziva u fenomenu interakcije, bilo
izmedu tela iii izmedu fizickog polja i tela. Posto se interakcije tela mani-
fesruju ili preko njihove deformacije iii pak preko promene njihove brzine
postoje dva nacina merenja sile: dinamicki koji se zasniva na merenju pro-
mene kretanja jednog od tela Kiloposledice-njihove::-il1terakci)tC.CstaiiCki
-k0)1se-zasn.wa lla inerenju- deformacije tela izazvane silom. U slucaju po-
sto}<lnja.-- srazmernosti- izmedu sile i deformacije tela, onda se deformacija
~ela (opruga) moze koristiti za statiCko merenje sile. To se vrsi pomocu di-
no.momerra (sl. 18), i izabrane jedinice sile (etalona), gde se intenzitet sile
uporeduje prema istezanju elasticne opruge fix, odnosno intenzitet sile
proporcionalan je njenom istezanju.
_!-_:_k_>__p_~imentalno .je
ustano\'ljeno da dejsno si!e na dato relo zavisi: od napadne
taC:ke sile, njenog intenziteta, praYca i smera u kome se vrsi interakcija. Ovakve
karakteristike sile mog,u se prcdstaYiti pomocu vcktora usled cega sila i pred-
,sravlja Qt'a\'u Yekrorsku veliCinu. , - - - ---
50

Priroda sila .YJ:.tf:is;i se razlikuju slede..~i_...tip_oyj_~jl!!_p_~ .. niihovoj j)!i_r~di:

gravitacione, elektro~agnem.e._i nuklearne. Gr~vitacione sileuefuj"l(izmc;:du
ceia""' po Newtonovom
- -- .. .
za!Wii"u
-
gravit3CI)e
.. =-=.......;
------

-
F =- .(m1m2-
.. z:.2.- ro,

gde su m1 i m2 mase tela koje interaguju a r, rastojanje izmedu centara _masa

tih __tela. Intenzitet gravitacionih sila srazmer::m je masama tela a opada sa
-kvadratom rastojanja izmedu njih, usled toga ove sile dolaze do izrazaja kod
tela velikih masa, kao sto su nebeska tela, i deluju na velikim rastojanjima.

6X

Sl. 18

ElektromMnetru; sili= poticu usled interakcije naelektrisanih tela. Ukoliko

su haele isanja~u relativnom rnirovanju uzajamno interaguju takozvanom
Coulombovom (Kulon) silom: ~

-F = k --ro,
q1q2-
r2

gde su q1 i qz naelektrisanja a r-rastojanje izmedu centara tih naelektrisanja.

Ukoliko se naelektrisanje krece u magnetnorn polju B, na njega deluje mag-
netska sila oblika:

F=kvxB,

-
gde je v brzina naelektrisanja a B magnetna indukcija.
Uzajamna dejsrva molekula, acoma kao i sile unutar acoma su elektromagnetne
prirode, koje dolaze do izrazaja na relativno malim rastojanjima. Intenzitc:t
elc:ktromagnetnih interakcija je mnogo puta veCi od intenziteta gravitacionih.
~~ar?e s!le delu~u izmedu cestica a~~~k_og je[?=a b7z obzira_ n~. njihova
naelekmsan,e. 0 UJima se zna da cfe!UJU na vr o mahm rastOJ3nJirna oko
10-1~ m i da su vrlo velikog intenziteta, koji je veci od elektromagnetnog.
 51
1.2. Masa tela

S obzirom da se razna tela razlicito suprotstavljaju premeni svog stanja kretanja

u kome se nalaze, na osnovu cega se zakljucuje da je potrebno ustanoviti meru
za inerciju tela. Kvanrirarivna mera za ine:ciju__ f'JC:~tl!Yiia fi~i~)gJ vsJigou
~ja se zove masa. Ov~ fi~!cka vcllona odreduje incnna i-go~yitasip_~~ ~vojstv~
glli:
Na osnovu gornjeg zakljucka, masa se ne moze de(i!lisati kao koliCina_ ma-
terije*,jer )e. materija opstiji pojam od. mase. Masa se ne m5)_~c:..sroatrati ni
kao-kolicina -supstandje,. jer svaka supstancija poseifujeveliki broj razlicitih
svojstva, a inrertnost supstancije je samo jedna od njih .. Prema tome pod poj-
mommase .rreba podrazumeyari meru..inercije..tela.
U klasicnoj mehanici postoii i zakon o odr:Zanju mase, po kome ukupna masa
mehanickog sistema tela ostaje ista pri svim njegovim promenama. U rela-
tivistickoj fizici rreba voditi racuna o defektu mase.

Metoda merenja mase. Masa tela moze se medti na razlicite nacine.

Jedan od njih je [!?.Ctod uporedivanja!__ Telo nepoznate mase koje se nalazi
na jednom tasu analiticke vage uravnotezava se etalonU:na masa u drugom
tasu. U slucaju ravnote:Ze vage, mase uporedivanih tela su jednake. ~!~lon
mase je izraden_ o9-_!egure pla~in~ i iridijuma u obliku valjkaciji su -~i~!!!a i
precnik osnove je~n~k_l J9 mm. Masaroga- tela- uzeta je kao:iedfnka_mASe i
~ove ~e kilogram.
Posta je analiticka vaga vrlo tacan instrument, merenje masa ovom metodom
je bolje od 1:106 u odnosu na jedinicu mase.

1.3. Zakon d.inamickog merenja sile

OYQ~erenje sile zasniva se_na Ney."tonovim aksiomama (osnovni zakoni)
-q- kretanjJ! reta,. ko1e_ jc~.N~tPI.i:P.ostav1oTo87-.""cgo~din-e--u cren:r~tPnilOSOpllra-e
ria ruralis principia mathematica (MaiematiClCi'Z'ak-'oru pf1ro~ne _n_autce) po!a-
~eci~od osnovnih____pojmoy~ __[Wke: prostora, vremena; _mas~J:saz~a~!~:O
r-retnJU rele. -

Ovaj z;~kon nosi naziv _i zakon inercije a ustanovio ga je Galilei (Galilej).

Prvi N ewtonov zakon treba ovako shvatiti: a) da je inercija svojstvena svakQlll
_tei~_J_to _znati da ono..rezi za odr:Za~j~~ s~aiij~--!~Iai~~~?~_mrrovanja iii i~~-
 52
naJsog pravo}jnijskogJcretanja, b) ~_si!_~pij~_e_gphoqanuzrok kret~!Jia tela, jer
i bez prisustva sile, tela mogu da .se krecu i c) promenu kretanja tela izaziva
'sira;-odnosno ako na telo dejstvuje samo jedna sila, ono se ne. moze iiaiilziti
u stanjumirovanja. U prvom Newtonovom zakonu pominju se pojmovi ;;ffiiro-
viiiiJa firavriomernog kretanja tela. Pitamo se: u odnosu na koji koordinatni
sistem se ovi pojmovi od.nose, kad se sva tela u prirodi krecu? Dakle, .QUO-
stoji telo u stanju apsolutnog mirovanja za koje bi se mogao vezari refere.mni
koordinatnisisfem-:-Svestan ove cinjenice, Newton je pocL_ap...solmrum..m.imya-
~ili--ravnoniernim pravolinijskim kreranjem podrazumevao mirovanje
IIi.ravnomenio" pravolinijsko kretanje u apsolumom prostoru i vremenu (gJ:-2)-:-
- u-ovori'l'prostoru i vremenu >>apsolutno kretanje je pomeranje tehi iz jednog
njegovog apsolutnog polozaja u drugi. OvaJ.:vo shvatanje o kretanju je meta-
fiziCko i ne odgovara realnosti. U realnom prostoru polozaji tela i njihova
kretanja mogu biti odredeni samo u odnosu na materijalna tela. Svako od
njih uslovno mozemo smatrari kao nepokretno i za njega vezari koordinatni
sistem. KretaJ!ia. tela -~.Q.c!P,_QSILnil_.uslovnQ_p.~p9JsretJ1i !<-..9.Q.Ldjnami_J>!tem
nazivajl;t se apsoluma kretanja. Naravno, ovako definisana kretanja sa Newto-
-.novog-glediStanisu-apsolutna, jer ce kreranje jednog istog tela zavisiti od
izbora koordinatnog sistema.

Inercijalni koordinatni sistem. Iz zakona inercije ne mozemo saznati

u odnosu na koji koord.inatni sistem ce relo, na koje ne dejsrvuje sila, po
inerciji odr:lavati stanje mirovanja iii ravnomernog pravolinijskog kretanja.
Nairne, iz kinematike je poznato, da karaktei: ki"etanja uocenog tela zavisi od
karaktera kretanja posmatraca, odnosno koordinatnog sistema reference, u
odnosu na koji se to kretanje odnosi. Drugim recima, kretanje koje je pravo-
linijsko i ravnomerno u odnosu na jedan koord.inarni sistem ne mora biti
takvo u odnosu na drugi. Prema tome, prvi Newtonov zakon vazi sumo za
specijalnu vrstu koord.inatnog sistema. Eksperimentalno je pokazano da
zakon inercije ne vazi za sve koord.iname sisterne, jer je slobodno ravnornerno
pravolinijsko kretanje tela vezano za njegovu potpunu izolaciju od uticaja
drugih tela, a to je moguce u uslovima kada se to telo nalazi na beskonacno
velikim rastojanjima od svih drugih tela. Koord.inatni sistem, u odnosu na
koji izolovano telo miruje ili se ravnomerno i pravolinijski k.Tece, naziva se
inercijalni ili Galileiev koordinatni sisrem. Posrojanje inercijalnih sistema
potvrduje se eksperimentalno (sa odredenom tacnoscu), taka na primer,
iz astronomskih posmatranja i izracunavanja o ubrzanjirna nebeskih tela
ustanovljena je inercijalnost he!iocentricnog koord.inatnog sistema. Odnosno,
suncev sistem se krece po inerciji ka cenrru nase Gal2ksije. U uslovima na
Zemlji, nemoguce je osrvariti kretunjc tela na koje ne bi dejstyovale sile
gravitacije, usled toga svi koordinarni sistemi Yezani za Zemlju su neinerci-
jalni, odnosno, svaki koordinatni sistern koji ima, u odnosu na neki inercijalni
sistem ubrzanje naziva se neinercijalni koordinatni sistem. S druge strane
sistem koji se krece pravolinijski i ramomerno u odnosu na neki inercija!ni
sistem je takode inercijalan.

Drugi Newtonov zakon. Kolicina kretanja. li prvom Newtonovom Z<lkonu

konstatovano je da ~1ko na telo dejstvuje sib ono se nece krerati rnvnomerno
i pravolinijski. Karakteristike kretanja reb pod dejstYom silc odreduju se
drugim Newtonovim z<lkonom ili z~1konom dinamike.
Kolicina kretanja (impuls). Kao osnovnu k:lrnkteristiku mehanil:kog krc-
ranju tela Newton je U\'eo novu fizicku velil'inu koja sc zove kolil:in;.J krctanja
 ----------~.. -----"--
- ~- .. -.--r~o.--,.._,_.,. __ ,...._,,_.._-_..,._.__,. .. ,J'"""--~-,._-,,., ,,
._,,--,.,._.,, ... ~-------~lP''"'nl."--!',-l'l:'llli'....._...~ ..
-~'.P,"-';.;o--------~,;;-:;c-

53
(u teorijskoj fizici ova velicina naziva se i impuls), a koja se definise proizvodom
mase i brzine tela, tj. ;

p=mv. (1.3.1)

KoliCina kretanja se predstavlja vektorom p koji je kolinearan sa vektorom

brzine tela a intenzitet mu je brojno jednak proizvodu mase i brzine tela.
Ovaj vektor u Descartesovom (Dekart) koordinatnom sistemu u opstem
slucaju ima tri komponente duz osa u obliku:

Pr.=m V:r:, p 11 =m vv, Pz=mvz. (1.3.2)

Ako je masa tela konstantna i veca od nule kao sto se u klasicnoj mehanici
uvek pretpostavlja, onda je prema jednacini (1.3.1) promena kolicine kretanja
prouzrokovana samo promenom vektora brzine v. Promena kolicine kretanja
ima vaznu ulogu pri odredivanju karakteristika kretanja tela pod dejstvom sile.
-
Dimenzije i jedinice koliCine kretanja mogu se odrediti iz dimenzija i jedinica
mase i brzine, ali one nemaju svoje posebne nazive ni u jednom sistemu mera.

Na osnovu pojma kolicine kretanja, i oslanjajuCi se na posmatranja i eksperi-

mentalne rezultate o kretanju tela pod dejstvom sila, Newton je formulisao
drugi zakon dinamike koji u slobodnijem tum~~'!__~i:

Promena koliCine _kr~tanja, nastala u malom intervalu vremena i poc:ieljefl!l

-sa tim i:O.rervalom vremena, srazmerna je sil~ __kqj~__ dejsiVllje na telo, _i deSava
seu -pr~vcu lsme"illtesue:H--- ----
Matematicka interpretacija ov_O[..?.!IkQI'_I~_.moze se n~ __u_obl_iku:
-~- --- -

r --(m v) -=.-\
--=F.,
~l '

Jednacina (1.3.3) predstavlja pocetak diferencjjalnog racuna, jednog_ od

(1.3.3)

vaznih faktora za razvoj matematike toga doba.

Uvodenjem elementarnog intervala vremena, pretpostavlja se da je sila za
taj interval.konstantna, pa se jednacina moze napisati u obliku:

lim ~(mv) = d(mv) = dp =F. (1.3.4)

.:ll-o{) ~ t dt dt
"
Aka je masa tela konstantna, gornja jednaCina se moze napisati kao:

dv - -
m-=ma=F. (1.3.5)
de

Ova jednaCina predstavlja diferencijalnu jednaCinu kretanja tela! u kojoj je

-
F rezultanta svih interakcija tela mase m sa svim drugim telima, a a ubrzanje
tela u odnosu na neki inercijalni sistem.
-
 ----- ....... .,.,,......--------
, ..

56

ovakvim primerima, u prvom i drugom Newtonovom zakonu manifestuje se

jedan smer uzajamnog dejstva. Na primer, kad kaiemo na telo dejstvuje
sila, ustvari uzimamo u obzir samo jednu srranu uzajamnog dejstva izmedu
uoeenog tela i drugog tela kao izvora te sile. U su5tini svako uzajamno dejstvo
okarakterisano je sa par sila shodno trecem Newtonovom zakonu.

T.reCi Newtonov zakon moze se ilustrovati i neposrednim ili statickim medu-

. dejsnrom.-rera:-Na p-riiiier;-ako-ria sto stavimo teg slika l9b, teg ce dejstvovati
n~-;;-;ii~~-
--
- ..___ . Q
~- _..'cDi )e.... ______
...____ ~
pravac- venikaln
_., .
a smer nanize (ka cemru Zemlje).
Napad.na tacka sile Q ce se nalaziti u stolu. s druge srrane, sto ce dejsrvovati
-----. .....
.. ~

_zakona
_ _ _ _za ovaj
_:= . . primer
. . .mozemo
. . - napisati:
..
-
na teg silom R Ciji je pravac i imenzitet isti kao kod sile Q samo suprotnog
smera. Napadna tacka sile R nalazice se u tegu. Na osnovu treceg Newtonovog

Q+R=O. (1.3.9)
-
J ednacina (1.3.9) ne predstav!ja ravnote.Zni uslov dejsrva dve jednake sile
na jed.no telo, jer ove sile dejsrvuju na razliCita tela (sto i teg), pa se sila po
telu pojediiiaeno razlikuje od nule. Prema tome; treCi Newtonov zakon izraza"'-
jednakost sila koje dejstvuju na razliCita i usamljena tela, pa se svako od njih
nalazi pod dejstvom samo jedne sile, koja mu saopstava ubrzanje prema
jednaCini (1.3.8). Znak minus, u jednaCini (1.3.8) oznaeava da su ubrzanja
tela istog pravca ali suprotnih smerova.

Na osnovu razmarranja sva tri Newtonova zakona kao jedinstvene celine i za

inercijalne sisteme moze se zakljuciti sledece Cinjenice: svako ubrzanje tela
uslovljeno je nekom silom .. s_v:aka .. sil_a_je mera dejstva nekih drugih tela na
uoc~a1 u;-me imaju karakt:eruzajiunflQ'g c@:Stva.- - -- -

Zakoni dinamike koje je formulisao Newton predstavljaju uopstavanje isku-

stvenih cinjenica koje su bile poznate i pre njega. Newtonova zasluga je u tome
~to je on pokazao da se sva mehaniCka kretanja mogu okarakterisati pomocu
pomenuta tri zakona, uzetih kao osnovu mehanike, pa se ta mehanika cesto
naziva i Newtonova mehanika.

- :l--
1.4. Zakon nezavisnosti dejstva sila ~- :....:..

Neka uoceno telo interaguje sa vise dtugih tela, u odredenom koordinatnom

sistemu. Postavlja se pitanje kako deluje svaka od tih interakcija na kretanje
uoeenog tela? Na osnovu eksperimentalnog proueavanja kretanja uocenog
tela pod dejstvom svake od interakcija i njihovog skupnog dejstva, doslo se
do zakona o nezavisnosti dejstva sila:
~

_ e 'stvo svake sile na uoceno telo ne zavisi od toga, da li se ono nalazi u_r@".11
. ili kretlinJU lZUZtmaJu se orentzove s1fe),a-takode nt od-broia sila kQJe
-dejstvuiu na l:c)telo. - - - -- - -
....a -

I
l
 ............ &r' an u '*'' * M e.~

57
Drugim reCima, telo pod istovremenim dejstvom vise sila ponasa se tako,
bo da na njega dejstvuje samo rezultaiii:a tih sila. U. ovom slueaju .drUgi
N ewtoriov zakon imace oblik:
- ----- --.- ,..__
----
~--- .

d8r " - .;..~

m -z =
dt
L:
i~l
F,=F, \ (1.4.1)

gde je .f.!ezultanta svih sqa koje deluju na uoceno telo. U _sp~cijalnotn slu-:
caju kad,a.na.telo dejstvuje takav sistem sila cija je rezultanta jednaka nuli,_g_.,
--- - -- - - . ---------
n-
L F,=F=O,
_________..;
i~J.
(1.4.2)

onda takav sistem sila ne mpze izazvati ubrzanje tela niti promenitLstanje
-njegovog kretanja. Ovakav sistem sila u mehariici-se naziva-ntilti sistem sila.
---------

1.5. Slobodno i prinudno (vezano) kretanje tela

---- d2 T
m -
dt 2
=
n _,.
L Rt,
l: F, + 1&-1
- ___ ........
m _,.
(1.5.1)

----
i-1

m- . -
gde je sa L; Rt oznacena rezultanta sila reakcije veze .
. ---1&-1- - - - - - - , . . --- ....__

'~nu .U.::I.'-''+1.4 .lj>!!.&."""".l.LI.U.L.I."'n.l.l.l.lo 4 w.LAW.&,Ir.l.~.lo.&.&. veliCii13ma.

r ' ' "" '".c~amike

- _,.
d2r=. ')
'
(1.5.2)
1
dt2 m
___ ....)
 60
/ ----.,1
. 2.J~ Pravolinijsko kretanje materijalne tacke
'----~

Ako se materi'alna taCka pri svome kretanu uvek nalazi na jednoj ravoj
liniji, kafe se da je njeno retanJe pravolinijsko. Ta prava lillJa moze da bude
1jedna od osa pravouglog koordinatnog s1s~ma, na primer x-osa. Diferenci-
jalni'jedti.aruta pravolmijskog"Jcretanja-iilai:erijalne tacke po x-osi, na osnovu
jednaCina (1.5.6) bice: ~------

m d2x =F(x, dx'

dr2 dr
r). (2.1.1)

na

Fe=mg, .-EII=Fz=O.

z
y

0
Fx =con st.
X
X

Sl. 20

Diferencijalna jed.naCina kreranja u ovom slucaju a prema jed.naCini (2.1.1)

bice:
d2 X (2.1.2)
m - - =mg=const
d'2
odalde,

~(dx) =g. (2.1.3)

dt dt
Integraljenjem jednaCine (2.1.3) dobijamo,
dx (2.1.4)
- =cr+C1
dt
gde je cl integraciona konstama, koja se od.reduje jz pocetnih uslova kretanja.
 __ ,..,,, -~--.:-~w . .ai:::w~:,,.,.,.,._m;;;:. i~~;aij( ...-.,...;ruawza:riii

61
. Integraljenjem jednacine (2.1.4) dobijamo,
,... ; .
(2.1.5)

2 nova mtegraciona konstanta.

JednaCina (2.1.5) je opste resenje diferencijalne jednacine kretanja materi-

jalne tatke pod dejstvom sile te:Ze. Ovo opste resenje predstavlja niz moguCnih
kretanja materijalne tatke a u zavisnosti od vrednosti integracionih kon-
stanti C1 i C2 kao parametara. Ove konstante se odreduju iz poeetnih uslova
kretanja pomocu kojih se uzima ana resenje, koje zadovoljava te pocetne
uslove. Na primer, prema vrednosti poeetne brzine razlikuju se tri slucaja
ovog pravo!inijskog kretanja: slobodni pad, hitac u vis i hitac na dole.
_Slobodni pad materijalne tacke dobija se iz jed. (2.1.5) pri pocetnim uslo-
vima: za~=O i x(O)=xo, sto znaci da je materijalna tatka pocela
kretanje iz ta e (sl. 10Fb'liz pocetne brzine. Za ave pacetne uslove iz
jednacirl.e (2.1.4) dobijama C1=0, a iz jednacine (2.1.5) Cz=xo, pa ce na
osnavu ovoga jednaC.ine b~redenog puta slobodnog pada materijalne
tacke biti:
dx , . 1 2 .
V:t=- =gc 1 x= -gt-r-xo: y=O; z=O. (2.1.6)
- --\, de -- ---- 2

Jednacinu predenog puta mozemo predstaviti i na sledeci naCin:

"
2 (x-xo) = g2c2 = vz2
g g
)

odnosno (2.1.7)

Vz=~__2.g~.
,.------
[ Hitac u yis dobija se iz jednaCine (2.1. 5) pri pocetnim uslovima: za t=O.
~~-vo i x(O)=O, S!O znaCi da je materijalna t::Cka pocela kretaiijeiZ
koordinatnog pocetka, poce~nom lm~;inom,~__t:9tDQ_~__!!l~renai!!__l,l_QAA<lSU
na .x-osu. Za ave pocetne uslove iz j~dnacine (2.1.4) dobijamo C1=-vo
a iz jednaCine (2.1.5) Cz=U pa jednaCina brzine i puta hitca u vis ima)u obli~
~-

dx
Vz =- = +gt-vo (2. 1.8)
de
.l

1
x '= -gc 2 -toc; y=z=O. (2.1.9)
2

Putrebno vreme da materijalml u:cka stifne do najvise t<.cke put; dobija se

ir. uslava da je u tom trenutku njena brzina jtdnaka null, tj. vz=gr-vo=O,
re jc u-uzeno vr~:me tm~" = :!, Moksimolna visina d.o koje dospcva materi-)
g
64
Integraljenjem gomjih jednaCina i uzimajuci u obzir pocetne uslove kretanja,
dobijaju se njegove fWlkcije brzine i puta u obliku:
C: I .; ,,,
'
dx ==vz = _!.._ Fz (c) dt+voz
dt mo
J C' ~ ":- Q (2.1.20)

J(J
' t

x= ~ Fz(l)dc}t+vozt+xo. (2.1.21)
0 0

Za ostale projekcije, gomje jednacine su analogne.

Kretanje materHalne tacke pod dejstvom sile oblika F-F(v):Kao

primer za ovo kretanje, razmotrimo kretanje materijalne tacke kroz neku
otpomu sredinu. * Prema eksperimentalnim podacima svaka sredina pruza
-Otpor 1Zrazen l<ao sila otpora pri kreranju nekog tela kroz nju. Sila orpora
zavisi od fi.ziCkih svojstava sredine, brzine kreranja i dim~jE_,estice. Uko-
liko su dimenzije i brzina cesrice-ma.Je;-rarucje -Sila-orpora proporcionalna
brzini kreranja cesrice, rj. -----
------~-----

F=-k'v (2.1.22)
Z,nak minus oznaeava da je sila suprornog smera, prema brzini cestice, a
koe(k'>O, zavisi od svojsrva-srecunelCfimenZija cesrice. Na primer, za
-- - ----------- ----- - ---
~gJ.icu polup_re{nika_J, sila otpora ima oblik po $toks_l! (Stokes) F= -67t'T)rv,
gde je '1)-koeficijent viskoznosti sredine. Razmotrimo kreranje marerijalne
raCke poeetne brzi~u pravcu i smeru ~-:()~e~ otpornoj sredini k~h-
cijenq~__!_:~, slika 22. _,

z
-v. .
o~.
'F
X

A
-
Sl. 22

JednaCina kreranja materijalne taCke za ovaj slucaj bice:

d2 x (2.1.23)
m-=-k'v,
d2 ----

ill:
dv: k' (2.1.24)
- =- -v,=- ocv,,
dt m
*) Uticaj Qrusi.h sila sc z.ancmo.rujc.
 --~.,.

65
gdc jc
k'"
:=-."
m
Razdvajanjcm promcnljivih i integraljenjcm, dobijamo:

Jd:: =-Cl f dt,

odnosno
lnv:=-IXt+Cl (2.1.25)
Po!to jc iz pocetnih uslova za t=O, v:(O)=Vo, onda iz jednaCinc (2.1.25)
dobijamo da je Ct=lnvu, pa sledi '
V:='Vo e-<:'1 (2.1.26)
~
-Kako je;>o, onda jc -'<1, a to znaCi da je v:<Vo, tj. brzina cesticc sc
smanjujc sa vremenom, njeno krctanje jc usporeno.
Integraljenjem jednaCine (2.1.26) dobijamo zakon puta u obliku:

x= vo J.e-a.t dt =r- .to e-'7- 1 + C2 ' (2.1.27)

~ ~Cl~-------

StavljajuCi za t=O, .:r(O)=O, iz jednaCine (2.1.27) dobijamo: C2 = vo , a ko-

a:
naena jedriaCina puta ccstice bice:
vo
X= -(1-e-<XI). (2.1.28)
~
Kad vreme raste, Clan e-1 teii null, pa se ukupni predeni put eesticc u ot-
pomoj srcdini dobija iz granitne vrcdnosti izraza (2.1.28).

XD =Jim X=~ (2.1.29)

~--
Vertikalno padanje materijalne ta~ke pod dejstvom sUe teie U: vaz-

-- --
- sila otpora
duhu. Neka Diaia cesnca m.ase m paaa sa VlSlne h u odnosu na povrsmu

- -
zemlje, pod sledeCim predpostavkama: sila tc:Ze F 1=mg=const.,
vazduha je proporcionalna kvadratu brzine F2=-kv2-ro, vazduh je nepo-
kretna sredina u odnosu na Zemlju i cestica nema pocetnu brzinu.

Neka se kretanje odvija po pravoj d11Z x-ose slika 23. Cesrica se_nalazi pod
-
dejstvom dve sile*: F1=mg=const i Fz=-kv2 -ro. Obe sile deluju u pravcu
.:r-ose, pa ce diferencijalna jednacina kretanja imati oblik:
d2x
dtZ
m - =mg-kv2z, (2.1.30)

*} Sila potiaka ae zanemaruje.

66
ili

dv:r:
--=g- cx2 v2.,, (2.1.31)
dt

gde je cx~= .!!._. Razdvajanjem promenljivih dobijamo

m

d _ dvz __ I_r dv, , dv, ) (2.1.32)

t - g-cx-tv2x- 2vgl yg-o:v, 1
yg+rxv:r

F2
A
hI j-
F1

SI. 23

Integraljenjem gornje jednaCine, dobijamo:

I ,- A;-
t+C1 = _;-l-ln(yg-Hx)+ln(v-g+rxvx)].
2 e1y g
(2.1.33)

Stavljajuci t==O i v,(O)=O, iz gornje jednacine dobijamo Ct=O, pa jedna-

cina (2.1.33) ima oblik:
- ;-
/n~---
-lg-cxvr: --2rxt"\l g,
-..,1 g+rxvr:
ili:

yg-:tvz =e-2at \lg

yg+cx Vz '

iii, fCCaVajuci po V;~; 1 dobijamo

V:~:=
v'c
--
I - e-2 \;g.,
- (2.1.34)
Cl I + e-2 v' g-t
~-
Brzina materijalne tacke tezi konstanti ygfcx, jer je:
. 1- r 2v';.,
l1m _ =1, (2.1.3 5)
- I +,-~v',.c
 --------- --------- - -----------------------~--o=-,~-- -----

67

pa ce se tacka posle dovoljno dugog vremena kretati konstantnom brzinom

v1= V-g,
:X
a promena brzine sa vremenom mo:Ze se predstaviti grafikonom
nasiic12~-:-'
Jednacinu (2.1.34) mo:Zemo predstaviti pomocu hiperbolicnih
funkcija u obliku: r-""

vli ea-v'i'-e-x'./g.t
v --- =--
vi shC:xV"'ic2 . (2.1.36)
x- ex eav'ii-t+e-xv'g.t c: ch(cxVgt)
-----~----- ----

<It) (,_

., ;> ), '-!..

V9io~. 1--------- - ~- x:_j e--X

!.\/

t
Sl. 24,

Integraljenjem jednacine (2.1.36) dobijamo:

Vg f. sh (cxVgt) I . ;- '
x=- --:...-de= -lnch(a.v gc)+C2. (2.1.37)
:x ch(cxV gt) a.2

Stavlja)u~i u jednacinu (2.1.37) t=O i ch(O)=I, a x(O)=O, onda je C2=0,

pa zakon puta kretanja materijalne tacke je:----- - ------

X=_]__ Inch
IX2
(:xxc c).- (2.1.38)

Gornja formula moze se primeniti i za slucaj ~a_ padQl:Jranaca, kod kojih

je k= _.!_ Cx p S, gde je Cx bezdimenzioni koeficijent otpora k~ji zavisi od
----2---- ------
oblik_:~, _te_laj odreduje se eksperimentiilno,-p)e--gustil:la srecl.ine a s popreeni
presek R1!<:iqbra!J_a. Iz ovog relativno prostog pri:iilera--vilie!e sli se sve mate-
.maticke teskoce kod resavanja slo:Zenih problema dinamike.
)- !-ine:rn~ harmonijsko kretanje materijalne tacke .e_od dejstvom
.sile F=F(x). Kao primer razmotrimo ~~!lodim_ei}~i<;~nalno kretanje materi-
jalne tacke pod dejstvom sile koja zavisi sam6 od njenog- polozaja u obliku

F=F(x)=-kxi, - (2.1.39)

gde je F-~ciona sill!_, k~!<oeficijent proporc~aJ!tosti, a x-<Lclstojanje

materijalne taCke od koordinatnog pocerka (eloiigacimL_Znak minus ozna-
cava da je restiruciona sila uvek usmerena ka centru O; a suprotno od ko-
ordinate x, slika 25.
68

Diferencija!na jednaCina kretanja tacke bice:

dlx
m-=-kx (2.1.40)
dt2
ill
dZx
-+w2ox=0 (2.1.41)
dti

gdc jc wZo= .!!.._ >0. Jednacina (2.1.41) je obicna diferencijalna jednacina

. m
drugogreda sa konstantnim koeficijentima, i njeno resavanje ne predstavlja
ozbiljniji matematiCki problem u teoriji d.iferencijalnih jednacina.

r---.._ ~------ X
X

Ss. 2S

NapiSimo jednaCinu (2.1.41) u obliku:

dvs = -w2o x. (2.1.42)

dt

P~to leva suana gornje jednacine predstavlja izvod brzine po vremenu,

a desna silu po jed.inici mase u zavisnosti od koordinate x, neposredno ime-
graljenje ove jednaCine je ~moguce. Prirodno, iz ove jednaCine mozemo od-
red.iri veliCine koje zavise odkoord.inate x. Dakle, potrazimo k~~()_:t>_rzina
tal!lcc zavisi_gd koordinate :.; ~j_. v=v(x), koja je pak funkcija vremena t. U tom
sluO!ju izvod -brzine- po vrem;~~--dvx , mozemo izraziti kao izvod slo-
dc
ZeDC funkcije, tj.

dfls d Vx dx dvx
-=--=-'IJs
dt dx de dx

jer je d'dllt/dt=vs, pa jednacina (16.42) dobija oblik:

Vs dfls= -w2o x dx (2.1.43)
 ~--:;,~t,;,:~-..--. .. -- . -~~~-;.;-,:..;~,::..~-.;.;::;,..,;;:;.o ________________
- - ........--""'--....--.-'-

69
Integraljenjem gomje jednacine dobijamo:
1 I 2
-o.,Z=--w 02 x 1 + -C1 (2.1 .44)
2 2 2 ,

gde je Ct konstanta integracijc. Rdavanjem po tis dobijamo

t~s=
_1
v2Ct-Wo 2 x1 =wo J2Ct -
- - - x 8 =Wo'\/x 3 - (2.1.45)
0 -x2,
Woa

gdc jC x0 2= 2 C1
~~
Intcgraljcnjcm jcdnacine (2.1.45) razdvajanjem promcnljivih dobijamo

JV dx
x.2-x2
=wofdc,
odnosno
.. X
arc sm- =wot t p. (2.1.46)
xo

gdc jc q>-nova integraciona konstanta. Jcdnacina (2.1.46) mozc sc napisati

u obliku: -

-:=~~s-in (wo t+~o sin [::t~-- (2.1.47)

Krctanjc matcrijalne taCke je __!tannonijsko oscilovanje tija je :U.llfll_i_ruda x.o ~

k~r.ckvcncija-CJJo. TaCka .0--<>ko kojc se vr$1 os-ci1ovanje naziva se cent!!"_
oscilovanja. VcliCina (CJJ()t+p) naziva se faza_osciloy_anja a p-poectriil faza.
Krctanjc jc pcdodimo, Cijc jc svojstvo f(t+ T)=f (t), gd~
U jcdnaCini (2.1.47) period jc
2~ 2~ _I-
T=-=--= =2~ v mfk. (2.1.48)
~- w11 Vk/m
"
Dalclc, period harrnonijskih oscilovanja ne zavisi od poecmih uslova krctanja,
tj. T ~ isto bcz obzira na veliCinu amplituda. Kretanje kojc ima ovo svojstvo

l
naziva s-c-~ohi"orio. Difercnciranjem jednaCine (2.1.47) po vremenu dobijamo
funkcijc btiilielubrzanja tacke koja izvodi hannonijsko kretanjc

- =tls=xowocos(wot+~P) .
de
dx
(2.1.4::~)
dlx
-=as= -xowa2 sin(wo t+tp)
dtZ

Matcrijalna ta~a koja opisuje ovakvo krctanjc zove sc lincami hannonijski

oscilator. - -- - - -~--
70 ---------------- ...

2.2. Krivolinijsko kretanje materijalne tacke

Krivo1inijsko kretanjc materija1nc t~l:kc pod dt:jst\'Oill Z::Jdatih sila odrctluje

sc rciavanjcm diferem:ija1nih jcdnaCina krcmnja ( 1.5.6), tj. dobij;,mjcm kordi-
nata racke u funkciji vrcmcna. Opsta rcsavanja pumcnutih jcdnal:ina za
proizvo1jne funkcije si1a, mmematiC:ki jos nisu r;,1zraden;,1. Us1ccd toga cemo
ohraditi neko1iko poznurijd1 primcra. N;,1pomcnimo, da krivoiinijsko krctunje
u opsrem s1ucaju ima svoje komponenrc u pravcu sve gi.kl-JordinaHIC ose
(krivo1inijsko kreranje:: u prostoru) a u spccij<llnt)lll slul::.~ju u pravcu_9.ve ose
(krivo1inijsko kreranje -~~-rav;:\i). ~

Kos hitac u vakuumu. Krcwnje marerij;,dne tal:ke l:ija pol:erna hr~ina

zak1apa neki u ~o sa horizontom naziva sc kos hiwc. Rnmotrimo kretanjc
kosog itca mase "!>. baccnoe pod uglp_D}_L_Prema orizonru, pol:ernom br-
-~ - -
~!!L:ZJQ, pod dejstvom sile teze mgu -~ consr, u odsustvu_ atmosfere. Kri-
vinu zem1jinc povrsine i njeno krer:.~njc mugu sc z:.~ncmariri.

Izaberimo pocerak koordinarnog sisttm:.~ 0.\yz rz,ko, da se poklapa sa pocetnim

poloz:.~jem
hitca kao na s1ici 26, prcma kojoj sc krct:.~njc od\ija u ravni XOZ.

0 '!JmAmmnm>mm>n4
- -I>J 1/fll/1/1
r- - X
I
Xd

Sl. 26

-
Diferencijalne jednacine hi tea predstavljenog tackom A na kojeg dejstvuje
sila mgo=const bice:-
dZx d2y -o d2-
m-=0; m --' m dt2
_::._-
- -mgo. (2.2.1)
dtZ 2 dt

Prvi integrali jednaCina (2.2.1) su:

dx =V:t=Ct; dy =vy=C2, dz
dt =v.= -got+ c3, (2.2.2)
dt dt
 ----b---~-------~---- .. ---- .--- --~-----~

71
a drugi:
x=Ctc+C~; y=C~c 7 Cs; ;; = - 21 go l 2 -t- c3 l + c6, (2.2.3)

gJe su Ct ..... C& inregracione konstame.

Iz pocctnih uslova krctanja stavljanjem t=O u jednacine (2.2.2) i (2.2.3)
dobij:~mo:

Cj='liOCOS:Y., c~=O, C3=vosinex, C4=Cs=C&=0. (2.2.4)

ZJmenom vrednosri inregracionih konstanti iz jednacine (2.2.4) u jednacine
(2.2.2) i (2.2.3) dobijamo jednacine brzine i pura u zavisnosti od vremena
kod razmatranog kretanja:
~-,=1'oCOS7.; 1' 11 =0; v,=1osin:x-goc (2.2.5)

I ..
X= 1'0 l COS CX
.v=O' z=- --goc 2 +vocsin7.. (2.2.6)
2
Eliminlsanjem vremena c iz jednaCina (2.2.6) dobijamo jednacinu putanje
kosog hi rca u eksplicitnom obliku:
, go x2
\ ;; = .\' tg :r. - -- (2.2. 7)
L 2 v 0 2 cos 2 o:
Ako su 1o, go i cx- zadare konstanrne vrednosti, jednacina (2.2. 7) predstav!ja
parabolu Cija je osa simerrije parale!na z-osi, slika 26. Njeno teme T O<ire-
deno je ~~ksimumomfunkcije, pa dobijamo:
dz g0
- =tg:x- x=O, (2.2.8)
dx 102 cos2 cx -----
pa t-e- ~~~t~ r~ena biti:
Vo2 . . Vn2
xr= --sm2cx ZT=--sm 2 cx. 1 (2.2.9)
2go -~-~---2co------
Rastojanje -~=OIL. naziva se domet kosog hitca dobija se iz uslova
~ pa prema jednacini (2.2. 7) tmamo, -

O=x(tg?.- _g~--x).
2 v0 2 cos cx
2

Prvo resenje jednacine x=O, pokazuje da parabola sece x-osu u tacki 0 (x=O,
z=O), a drugo u tacki B (x=xd; z=O), odakle je:
'. 2 v 0 2 cos2 cx tg ex v 0 2 sin 2 ex
'tX)= Xd-= - = (2.2.10)
! --- ~ . ~o_
go
Xd je funkcija pocetne brzine vo i elevacionog ugla cx. Za datu pocetnu brzinu
domerce--birt--najveei-pri-sin--2oc=Crf kada Je .t~ = 900, odnosno cr.=45a.

Vreme Q<>_ciizanj_a_hitc_a_u__y_is, dobijamo iz uslova da je dz =0, zato, jer u tom

-- __dL
trenutku c, hirac dostize Zmax. pa imamo:
dz .
- = -go lt + Vo sm ex= 0,
de
 72
odakle

t1
= vo sin a: ( 2 . 2 .I 1)
go
~-
Ukupno vreme leta kosog hitca dobijamo iz uslova da se let prekida u tre-
. . . t102 sin 2a:
nutku tz, kada JC ~-"-'- pa 1z JednaCina x~"':~E: cos a: 1 Xe= _:___
Ko
dobijamo:

2 vo sin a:
lt= (1.2.12)
go

Uporcdujuci jednatine (2.2.11) i (2.2.12) vid.imo da je l2=2tr, odnosno u.kupno

vremc leta kosog hitca dva puta je vece od njegovog vremena podizanja. Sto
znao da je VJ'c;ID~j!Odizanja hitca jednako vreffi_CIJ._I,l_Oj_ego_yog__j)adanja.
Ako su parametri go i tiQ kcinstaruru a-pani.riletar a: se menja od__Q .:_:I goo' onda
jednaCina kosog hitca daje p_grodicu parabola, koje zavise od parametra a:.
Ako se pak menjaju i a: i vo jednacina (2.2. 7) saCinjavace porodicu parabolicnih
putanja kojc :z:avise od dva parametra.

Ra:zmotrimo neke karakteristike porodice parabola :z:a promenljivi parame-

tar a:. Ako je a:=O kretanje se na:z:iva .horizontalni hitac, a njegove jednacine
kretanja dobijaju se iz jednacina (2.2.5fl2~2-:-6)u oolikU:
1
x=vot, y=O, z=- -got 2 (2.2.13)
2
a jcdnal!ina putanjc ima oblik:

z =- .1.!!.._xa; y=O. (2.2.14)

2 t10 2
Za a:=90 kretanje se na:z:iva hitac u vi.sjvidi odeljak ~hitac u vise). Od ostalih
vredriostl-a: dobija se porodiC:a parabola obavijene jednom parabolom - ob-
vojnicom (slika 27). Jednacina obvojnice (vidi V. I. Smirnov, Kurs vise
matematikc, T-Il, str. 40, 1948) je
Vo 1 gox2
z = - - --, (2.2.15)
2go 2vo 2
koja se na:z:iva i parabolom sigurnosti, jer ona ogranicava prostor u kame se
kosi hitac moze kretati.

S!. 27

'---- ----- -
 73

,rostornog harmonijskog oscllatora. Razmotrirno kretanje

taCke mase _m_ pod dejstvom sile proporcionalne rastojanju
- _., -to ...... ...... _.,.

F=-k r, pri pocetnirn uslovima r(O)=ro i v(O)=vo.

,Diferencijalna jednacina kretanja uocene tacke u odnosu na koord.inatni
pocetak 0 bice:

d2 r .....
m--=-kr. (2.2.16)
dt 2
Prema jednaCini (2.2.16) vektoLubrzl!rilit tacke je kolinearan sa njenim vek-
torom polozaja, usled cega ce se kretanje odvijati u ravni odredenoj ~c;k-
tor_ima ro i vo. Pretpostavimo da je ta ravan ~y pravouglog koord.inatnog
sistt!ma~ Pfojekcije jednaCine (2.2.16) na koord.fnatne ose x i y bice:
d2 X d2y
- = -w 0 2 x i - = -w 0 2 y (2.2.17)
dt2 dt 2
_/'-'

gde je w 20 =k/m. Opsta resenja ovih jednacina (vid.i odeljak: linearno harmo-
,_
nijsko kretanje materijalne tacke pod dejstvom sile F=F(x)) bice:
--
x=a1 cos (wot+q>l) i y=a2cos (wot+cp2) (2.2.18),
gde su at, a2, <p1 i <pz proizvoljne integracione konstante, koje se mogu odred.it
iz pocetnih uslova kretanja. Kretanje prostornog oscilatora se sastoji od dva
uzajamno normalna harmonijska kretanja kruzne frekvence wo, amplituda
a~, az i pocetnih faza tp1 i 'P2
EiiminiuCi V\_eme t iz jednacina (2.2.18) dobija sc jcdnacina putanje prostor
nog oscilator!t u obliku:
x2 y2 2 xy
- 2 +--
2
--cos(q>z-cpl)=sin 2 (q>2-<pl), "(2.2.19)
a1 az a1 a2
koja predstavija jednacinu E.iJ:lse. Dak1e, pod dejstvom sile F= -kr, mate-
sa
rija1na tacka se krecepoei1psi centrom u taCki 0, slika 28, prema kome je u
-
y

Vo

Sl. 28

svakom trenutku usmercna dejstvujuca sila. Ravan elipse u prostoru, veli-

cina njenih poluosa i smer kretanja oscilatora po putanji se odreduju iz po-
eetnih uslova.
74

Odredivanje sile po kretanju koje ona izaziva. Neka se materijalna

x=a cos we
y=a sin we
I&= vu l
l
tacka mase m krec~ po spirali oblika:

, (2.2.20)

g-de su Ll, (u i t'u konst:mtc. Tr<.:b~1 llUI'<.:diti siJu koja izazi1a o1o kri1o!inijsko
kretanje. Prem:.~ difcrencijuJnoj jednat:ini krer~inja, projckcijc sile n<.~ koordi-
narne ose :r, y, :: bice

Fx= Ill dc
d2x-
2
= -11/Q(v-> cos w l = -111 ()- x I
d2 y >. )
F y=m --- =-maw-sJnc.uc----11/Wy I (2.2.21)
dc2
d''
I'
Fz = //1 _:z = 0
dl~ I
Inrenziter i prar:.~c sile u odnosu na ko<>rJ.in~nne ose J.obij~1mo iz jedn:.~cin:.l
(2.2.21) i to;

,- v"~-1//(u v;-:;--:---:;+
F = [F[''+F ,,-'+F.,),/.' .\'"'i- y-=m vl-> a,
1
(2.2.22)
~ -:- F_, X
cos(F, 1)c=-- = ----
F a

- - F,,- ....:_z_
cos (F, j) = p - a (2.2.23)

-- F
cos (F, k)= ___: =0
F
Na osnovu jednacine (2.2.22) ;mkljucujemo da sila ima konstantan intenzitet,
jer su m, w i a konsrantn~ velicine, a na osnovu jednacina (2.:.f13) ua je sila
normalna na osu Oz. - --------
- --- - - ~---- ' ---
Kao sto se vidi iz ovog primera, marem'.lticke operacije diferenciranja su
jednosravnije od operacija imegraljenja pa su zadaci dinamike pronalazenja
sile po njome izaz\anom kretanju jednosravniji od zadataka odredivanja
kretanja tacke pod dejstvom odredene sile.

2.3. Sile trezili!

 "
75
U raznim rcalnim primerima krctanja dolazi tlo i:.:ra:f.aja vise iii manje neki
od navedcnih l~tktora, koji i braktcrisu silc trcnja. Utkaj sila trenja na kre-
ranje tela Jes<tva sc po prim:ipu nc:.:avisnosti dejstva sila. Diferencijalna
j_ednal:ina krcwnja tela u slucaju dclovanja i-sila ii-cnja oii;e:--
tf!.r " - -
L F;+F,.
--
II{-~= (2.3.1)
d!- ,
=I

Sile trenja mere se kao i ostalc sile u mch:mi~:i. lstczanjc clasticn~~~ie

mera imenziteta silc. Za slul:aj, ravnomernog pr<~voTin-ijskog kretanja tela po
nckoi podlozi. prcm<~ jcdm1cini (2.3.1) sile trcnj<~ jednake su po inten:.:i.eru
aktivnim silama, kojc pokrcl:u telo. Sprava :.:a odrcdivanje inten:.:iteta sile
trcnja_naziva s.e . .tribomct\.IL.
Suvo i viskozno trenje. Zavisnost silc trcnja od rclativnc hrzine tela je
razlicita za dodir dva cvrsta tela i za dodir cvrstog tela sa tccnoscu iii j;asom.
Pri dodiru dva cvrsta tela silc trenja medu njima uvek imaju konacnu velicinu
.::ak i u slucalu-kadafc niihov\.1 rctarivna br:.:ina iectnaka nuli ako na n-iillCieF
srvuic neka spoljasnja silil. U ovom slucaju intenzliet-silc trcnja zavisi od
inr .iteta s o asne sic. Takvo rren'e naziva sc staticko. Mcdutim, u slu-
L'UJU o 1 vrstog rcla sa tcf'ri.osCtCi1ig1rsm'n=sti'C"'TteTI;a zavise od gr~ijenta
brzine i debljine sloja i nestaju kada sc dodirujucc J<tzLn.g_)~z.e__ u.rclattvnom
~lirovanju:. "(akva vista trenja rtaziva se yiskozno trenjc .
. ... . . --------------------"" . -~-SSG ..
Sile suvog trenja. Zakonc suvo!'( trenja eksperimemalno je proucavao
Coulomb (Kul()n) oko 1781. ~odinc. Rczultati tih ckspcrimmata poznati su
kao zakoni 'suvog trCnJa. Predstavtmo sebi dva cvrsta tela koja sc dodiruju i
------------- __ ,
nalaze. u rclativnom miru (slika 29). U slucaju kad jc horizontalna sila F = 0,

15

~~:~~~I/J/II/II/1111;5J
tN
SJ. 29

ob::t tela su u sratickoj ravnotezi pod dejstvom sila Q i N koje su igog_pra't'Ca

i intenzit~.LQLnQg_s.[l"&fa, a poticu od !e}inc;,_tel\l.:.l:i~s_ile_o.fp.ora_~_
Pomeranje tela I po telu 2 nece se desiti pod dejst,om sva~e vrednosti sile F,
vee samo pod__ci_ejstvom njene granicne velicine Fo koja ~a~Ls_i ad telakoill. se
----------------~-------- --- --------------- ----
--
dodirujui_nprmalne sile N. Sila koja se suprotstavlja relativnom
-------------------::::-. --- --- ----
kreta~u
:....;. ----- -- ---------
tela l__p_oc:lci.ejs_!v~m sile F, naziva se sila trenja FT. Sila F"', po drugom New-
.--------~--
?~~t
--------- ,.,.,. - ---------. ' '""""." __
...
.,. -;hf.-..t!ll"">-, '

76
tonovom zakonu, jednaka je po intenzitetu granicnoj vrednosti sile _F=Fo
-~o
-
suprotn()g SIJlera._:;ila F-r raste istovremeno sa silom F
- o~ njene nulte
do granitne vrednosti Fo. Granicna vrednost promenljive sile F u momemu
kad telo I potinje da klizi, predstavlja i maksimalnu vrednost sile statickog
trenja za posmarrana tela, tj.

F'r:mu=-Fo. (2.3.2)
U slul!aju da je F>Fo telo I klizace se ubrzano, a ubrzanje ce biti odredeno
__.---':;:;,;- --- ---~--::;-------- --

razlikom_sila F-F'f;. Sila F'f; u ovom slucaju naziva se silom dinall_lickog

trenja, i. zaviSl.od.rel~tivn~I:J-~iD~.kJi2:anja. Eksperimentalna merenfa poka-
zuju da je s_ila statickog trenja veca od dinamickog_. Posto sila statickog trenja
zavisi od vrednosti spoljasnje sile i moze imati sve vrednosti od 0 do F-:max;
usled toga se mogu ustanoviti zakoni trenja klizanja samo za dinamicku
silu i granil:nu vrednost staticke si!e trenja. Coulombovi zakoni suvog trenja
glase :::-}) Static~a sila trenja F-rma.x. proporcion~na le ~~f!Il~lr10j_~ili_1_tj.

Fnnax=!-L N (2.3.3)
gde je 1-'--::.kQ.di_cij~Qt statickog trenja. To je neimenovani broj kojim se ka-
rakteri.Se priroda i stanje aoairnih povr5ina.

2.. Statitka sila trenja F-:max u velikim granicama ne zavisi oEi-velieine do-
. dime povrsine tela._ U slucaju vrlo malih povrsina-dodira, sila trenja se po-
veeava usJed-ZJ1atnijih deformacija istih.
3. Sila trenja pri kretanju tela ima suprotan smer u odnosu na njegovu re-
lativnu brzinu klizanja. -
'4. Koeficijent statickog trenja veCi je od koeficijenta dinamickog trenja,
ovaj poslednji zavisi Od brZiiiekretanja. tela, kao sto je pokazano na slici 30.

F;.

F;,

G v
SL 30

Sile trenja imaju vrlo vaznu ulogu u prirodi. U izvesnim procesima prisustvo
trenja je neophodno (na primer, pri svim vrstama kretanja po zemljinoi
povriini) u drugim pak, ono se manifestuje negativno i zato se preduzimaju.
 -"~Jdt;';_, -~--------- ru --IijfW"Pihi;iiicMjjjtjjjljfaii
"~----..-e ...

77
mere za njegovo smanjenje, pri l:emu se suvo trenje zamenjuje viskoznim
iii trenje klizanja trenjem kotrljanja.
]\retanie tela u prisustvu sile trenja. Neka se telo ~~!"- nalazi nastrmoj
r~i (slika 31 ). Posto su sile duz y-ose uravnotdene, diferencijalna jednal:ina
kretanja tela bice:
d2x- - -
m - - i=F-F-r. (2.3.4)
dc 2

~~:( f' ..,

, , ,,,,,,,,,,,, 7 ;;;;;;;;;;r

Sl. 31

Sila F je komponenta teZine telaQ, i prema slici 31 njen intenzitet u pravcu

x-ose je,E_=Q sfn a.:=mg sin a.. F-r je sila trenja Ciji je intenzitet prema jed-
nal:ini (2.3.3) F-r-=fL;N=fL.Q cos a.=fL.mc cos a.. S obzirom na kolineamost
pravca kretanja tela i dejstvuJuiSh sila vektorsku jednaCinu (2.3.4) mozemo
pi sari u obliku:
d2 x
- =a=g (sin a.-J.L 1 cos a.). (2.3.5)
dt2

Karakter kretanja .tela zavisice od vrednosti faktora sin a.- fL cos a., i mogu
postojati sledeCi slueajevi kretanja.
a) Ako je koeficijent trenja zanemarljivo mali (I:Lr-:+0} onda ubrzanje tela
zavisi od ugla hagiba strme ravni ~ i iznosi~sin a..__ l to a=g za_Gt__::;::_~:
~.E-=::O__za_~Q_~ a to su slul:aji koji se svode na kretanje hitca bez prisustva
~j_a. . -

b) Ako je koeficijent trenja _!J-a>Q_ a siil_G:>:fJ: cos a., onda je prema jednaCini
(2.3.5) ubrzanje tela pozitivno a>O i telo se hece jednako ubrzanim-Jq_e-
tanjem dlJ.z__ ~:ose. -------
c) Ako je koeficijent f:L 1 >0 a sin a.::=JL1_~()~, onda je ubrzanje tela a=O,
odnosno f:L=tg. Dakle, telo se krece po strnioj ravni konstanmODLb~
~0, bez obzira na svoju teZinu. Merenje ugla a: za ove uslove kretanja
daje ekspcrimentalnu metodu za odredivanje koeficijenta statiCkog i dinami-
l:kog trenja.
d) Ako je koeficijent !J.1 >0, dok je S~!!f-~OS , telo ce se Jcretati je_4nako
~ tj. smanjivacesvoju pol:etnu brzinu, jer je ubrzanje a<O,
78

3. Dinamika neslobodne materijalne tacke

3.1. K.lasifikacija mehanickih veza

Kretanje materijalne racke pod d.ejsrvom ukrime sile i s:.1 unupred darim
ogranicenjima u pogledu njenog polo;bja i brzine naziva se prinudno ili
ograniceno kreranje. Klizunje tela niz srrmu ruvan, kreranje voza po sinamu,
kreranje maremarickog klarna, itd. su primeri prinudnog kretanja.

Uslovi (poreklo im je u drugim telima) koji ogranicuvaju slobodu kremnia

m:atefijalne racke nazivaju se u meh~nici vezam:.l~ .\lehanil:ke veze koj~m
~~mo po~ ffi"ltenjulne racke nuzivuju se holonomne iJi konucne.
Ha primer~e marerijulne racke po nekoj nepoRrernoj~povrszm czJu 1e
jednaCina rp (x,y,z) =0, ograniceno je uslovom da koordinare marerijulne
racke: x, y, z, pri njenom kreranju moraju zadovoljavati jednacinu povrsine. tj.

'? (x,y, z)=O (3. 1.1)

Jedmcina (3.!.1) naziva se ~-!ll..~ jer pred.sruvlja jednu maremaricku

vezl.! medu koordinarama racke pri njenom kreranju po uocenoj pO\'fSini.
Mehanicke veze koje og@!l_icavaju polo:lJj _i b_I"zinu mat~rijulne racke pri
njcn~.-;n kreranju n:.Jzivaju senehO!Oiiome. i1i ~eke. .\latematick..z
inrerpr.::tacija neholonomnih veza imu oblik;-------- ------

? (x,y, Z, 'Z.'x, Vy, "Z.'z, l)=O (3.1.2)

gde se oz. .. , v.~, v, integraljenjem ne mo6u svesti na holonomne veze. U sluc:.Jju

prinudnog k"Tetanja m:nerijalne racke, njena brzina i ubrzanje ne mogu im:.Jti
proizvoljne vrednosri, vee samo one koje su u saglasnosti sa vezama.

Ukoliko se meh<:znicke veze !J.~_.menj-a-~u-za...~eme kremnja marerijalne racke rj.

eksplicitno ne Zlvise od vremena, naziy~ju se sracionarnim. UKOTiko pomenuri
uslov nije zadovoljen, meh1nicke -v-eze su nestaczonarne.
~

Mehanicke veze unose promenu kreranja tela u od.nosu na njegovo slobodno

kretanje usled cega se manifesruju kao sile i ove si!e nazivaju se__reakcija!Jl.<J.
veze R. Ove sile principijelno se ne razlikuju od drugih mehanickih sib.
ifne-samo ogranicavaju oblast kretanja marerijalne r:.zcke. Diferencijalna
jednacina prinudnog kreranja mJterijalne racb sadrzi pored akrivnih sila i
si!e renkcije veze, pa se dobija:

d2 r - -
m-=F+R. (3 .I .3)
dt 2

Sila R nije unapred poznata, jer zavisi kako od sile F rako i od nastalog kre-
ranja. Usled toga, iz dopunskih uslova kretanja potrebno je prvo odrediri
silu reakcije veze pa porom resavari jednacinu (3.1.3).
 79

3.2. Jednacina kreranja materijalne tacke po zadaroj

krivoj liniji

Neka se materijalna tacka pod dejstvom svih sila krece po datoj kriv()jlifl_iii.
Njena diferencijalna jednacina kretanja data je jednacinom (3.1.3)._Rj_e_:si!a
reakcije veze za ovo kretanje, i moze .se razloziti na dve komponente

R=N-f.LsN-ro (3.2.1)

gde je N norma ina komponenta _r~~Jscjje_ y~ze_a f.l N -:o njena t~e~ij~lJ.Jl
~a tj. sila tre~. Projekcije jednaCine (3.1.3) na ortove ( -ro, no, bo),
prirodnog koordinatnog sistema, bice: ,. ----
dv
rn- =FT-f.LsN
de
v2 (3.2.2)
rn- =Fn+Nn
R
O=Fb+Nb

J_ ednaCine (3.2.2) nazivaju se prirodnim jec:fn_a_C.inama kretanja materijalne

tacke po zada~j. Prva jednacina odreduje ~n~, 1lOk
druga i treca odreduju no~!!!liJ.!:!u komponentu reakcije ve-ze. U slucaju kreta-
nja materijalne tacke j:io-ravn~;--~-;;o)jednacine (3.2.2)
svodc se na sledeci obli~ - --------

dv
rn- =F-::,
de
v2 (3 .2.3)
m-=Fn+Nn
R
Fb= -Nb

Kretanje matematickog klatna. Pod matematickim klatnom podrazume-

vamo. materiialog___tacku obesenu o nerasregl}iv konac bei mase-ci)a[e_du:Zina
Rlslika 32). Kreran)emiterJJalne-tacKedesavnepo!Uku poluprel:nika R u
verrikalnoj- ravni u odsustvu sile trenja. Primenorn-Tecffiiicina--(J:2:J) na ovo
kretanje imaceino: - -

dv .
m- = -rngsm r~., (3.2.4)
de
v2
m- =N-mgcosc<, (3.2.5)
R
gde je N-sila_r~akcije_y.eze-koju-reaJizui~konac_jer je F6=0. Neposredno inte-
graljenje gornjih jednaCina predstavlja jectan sl6ze-ri -iriiiiematicki postupak.
,-. -1'1''.

80
Us!ed toga razmotrimo dati problem za vrlo male uglove cc za koje se mogu
primeniti s!edece aproksimacije: sina::::::cc;
.. . . cc= ~; s:::::x, pace jednaCina
R __-
(3.2.4) imati ob!ik
d2x g
- = - -:c= -wo2x. (3.2.6)
dta R

R
Lo

\ I
A, \{...,"" X
Q
Sl. 32

Reenje ove jednaCine (vidi odeljak linearno harmonijsko kretanje materija!ne

..........
ta&e pod dejstvom sile F=F(x)) daje da je
:c=:co sin (wot+q~), (3.2.7)
gde je

2- !_ a
Wo- _ __
21r
~=_(1)_2__=:~_:-
JR ~g
(3.2.8)

.Sto znaCi da period malih oscilacija ne zavisi od pocetnih uslova, jer su one
prosto harmonijsko kretanje. -
Iz jednacine (3.2.5) mozemo izracunati silu ~_atezanja N za slucaj malih
oscilacija :
m~ . .
- - =N -mg cos x=N -mg Jer Je cos a:= 1
R
pa imamo

mvZ
N=-+mg=m (vz )
-+g. (3.2.9)
-- R R
--="---~--"-'-"------ ..... :

81
Jednako kruzno kretanje materijalne tacke. Neka materijalna tacka
vezana za kan~p_ duzine____R_yrSLpt:inudao~po ~g~.u-hor-izo~j
rami u odsustvu sile trenja (slika 33). Posto je poluprecnik putanje R..QQI:e_den,
sillrreakfi)e kanapa koja deluje na materijalnu tacku zavisiCe jos od intenziteta

Sl. 33

njene -Erzine v. U ovom slucaju poznata je putanja i zakon puta, treba od-
rediti .silu
-
rc;_iijscije
----
kanapa. Iz jednacine
2
(3.2.3) dobijamo intenzitet sile reak-
cije u pravcu no~ale N = ~, a njen pravac i smer iz odnosa:
R . - --

l'!._=man=m(w X v)=m(w X w X R)=m[w(w R)-R(w w)]

-
S obzirom da je u slucaju jednakokrl1Znog kretanja wJ..R, dobiiamo

man=-mw2 R=Fcp. (3.2.10)

Sila reakcije veze pri jednakom kruznom kretatJ.ju deluje na telo u pravcu

-
poluprecnika R u smeru ka centru putanje. Usled toga se ova sila nwva i
c.entripetafna Fcp. Ovasifaje normalila na putanju i prisiljava telo da skreee
p~trnellienjajuCi mu inienzhetbrzine--: Po- trecem Newtonovom zakonu
i pokretno telo deluje na vezu (kanap) jednakom silom suprotnog smera Cija

-
se napadrta tacka nalazi u telu rveze koje i prinudava pokretno telo na skre-
tanje. Ova sila naziva se centrifugalna Fct

Prema tome centripetalna i centrifugalna sila u inercijalnom sistemu su dve

sile uzajamnog dejstva koje zadovoljavaju III Newtonov zakon. One dejstvuju
na razliCita tela, centripetalna ria tdo koje se krece po krivini a centrifugalna
na relo wezeo. Na primer, za kretanje meseca oko Zemlje, centripetalna .sila
deluje na mesec a centrifugalna na Zemlju kao telo weze. U slueaju prekida
>veze nestaju uslovi za postojanje cemripetalne i centrifugalne sile, pa ce telo
produziti pravolinijsko kretanje po tangenti na putanju, konstantnom br-
-.
zinom v.
82
3.3. Kretanje medusobno vezanih tela
Razmotrimo kretanje tela koja su medusobno povezana nerasreglfujm ka-
napom duzine / (sl. 34). Neka su mase tela respekrivno _171kf,m, a-masa
kanapa i kotura moze se zanemariri. Sile rezine i orpora podloge koje deluiu
na tela 1 i 2 medusobno se uravnotezavaju a normalne su na pravac pomerania

QJ
Sl. 34

tela, pa ne uticu na ubrzanje sistema (sile trenja su zanemarene). Akti\na sila

- -
pod cijim se dejstvom sisrem ubrzava je sila teze Qa=mag. Posto je kanap
nerastegljiv onda ce brzinJLi ubrzanje svi~si.Sierna-imati isre brojne
vrednosti. Ovaj uslov moze se-predstavili jednacinama veze za
naznaceni
koordinatni sistem:
Yt=O, y2=0, xa=O } (3.3.1)
1.~~-::-~21 +__1~2l_i IY3 L==!
JednaCine kretanja za pojed.inacna tela bice:
dv

I
mt-=Nt
dt
dv
m2- =N-Nt (3.3.2)
dl

dv =Oa-N. J
rna-
dt -
S obzirom na jed.nacine veze (3.3.1) mo:Zemo napisari jednacinu kretanja
celog sistema u obliku:
dv
(m1+mz+ma) dl =Qa=mag, (3.3.3)
 83
odnosno
m3
a= 1111 + m .. '
..L g = const . (3.3.4)
m3

Analiziranjem jednacina (3.3.2) i (3.3.3) zakljueujemo da su to jednaeine

-- -
kretanja istog sistem-a. Sile zatezanja kanapa N i N 1 imaju ulogu ~iill
.. : _s_~lll:i ne uticun~_l!Qrz~_k.s.istema. One se mogu odrediti iz jednacma (3.3.2)
ako se prei:hodno odredi ubrzanje iz jednacine (3.3.4).
U prva dva navedena primera sile rcakcijc veze kao spoljasne su karakterisale
trajektoriju kretanja tela a u trr~em su, kao unutrasnje, odredivale sile za-
tezanja izmedu tela sto znaci da su sile reakcije veze ravnopravne sa silama i
mogu igrati razlicitu ulogu pl'i prinudnim kretanjima.

4. Dinamika relativnog kretanja materijalne tacke

Do sad':! smo razmotrili meh,mi~ke zakone kretanja materijalne tacke u od-
nosu na jedan inercijalni koordinatni sistcm odreden prcma Newtonovim
zakunima. Postavlja se pitanje, d'l li dinamicki zakoni utvrdeni za inercijaini
sistem va.Ze i za neki neinercijalni sis tern? Ovo pitanje je utoliko vaznijc
posto znamo da se Zemlja ubrzano kre~e i da svi koordinami sistemi vezani
za nju su neinercijalni.
Da zakoni kretanja tela za\ise od vrste koordinatnog sistema mozemo se
uveriti sledeCirn oglcdom. Zamislimo da smo neko telo mase m ...,obesili o
. elasticnu oprugu uc\rscenu za tavanicu lift~dslika 35). 'utreiilitku kada
y

Y'

--

~
........,

OA X
Sl. 3S
84
lift (sistem 0') miruje u odnosu na Zemlju (nepokretni sistem 0), obeseno
telo svojom teZinom isteze oprugu sve dok sila elasricnosri opruge ne uravno-
teZi. teZi.nu tela, tj.
F=Q=mg. (4.1)
Ta ravnoteZa. bice identicna za oba posmarraca, koji se nalaze u koordinatnim
sistemima 0 i 0 '. Pretpostavimo li da se lift krece ubrzanjem--=--.fl.l~Jverrikalno
nani.Ze), u ovom slueaju za posmatraca u liftu (~oordinatni sistem-o-;relo
J:ili:rtije-pa-se-s~je dejstvuju na njega i dalje nalaze u ravnote:Zi. Medurlm,
za posmatraea koji ~efiil)i (neporrenn- J<oordinami sis rem 0)
telo se krece je_9n~k_Q.IJ_brzanp, pa ce nje-govo kreranje prema 2. Newtonovom
zakonu, biti odredeno jednacinom:
I
d2y
- m - =-Q+Fl (4.2)
~------~--
gde je F1 nova vrednost sile elasticnosti opruge, uslovljene kreranjem tela,
a prema-jednacini (4.2) imamo
\Ft=mg-ma~=m (g-a~). (4.3)
}:---~---- ----
Uporedivanjem jednacina (4.1) .j (4.3) mozemo zakljuCiti da je F>F1 Dakle,
vrednost elasticne sile opruge F kao mere tezine tela u nepokrernom si.Sremu 0,
razlicira ;e--o~osr[F~u"1i6rn.t10itrslsremu o'.
0 ~specijal~om
sluClijiCkaaaot se lift kretao ubfZaiijem a.-;;;g {sl06odno padanje) elasticna
sile opruge _F1 ~. tj. pri takom kretanju-11fiii' telo ne bi vrs_iLo deformaciju
opruge, odnosno_teloJl(!_ bi pritiskiv_l!,io_ na kukuop_r_11ge iii pod llfia.-TZ:ovog
zamisljenog ogleda trebaaa zakljucimo dve cinjenice:-afdlriamickizakoni
.lg'etanj~i~~Qg_~re ko_Q!'Q._inatnog_s_istema i b) tezinu tela_treba razlikovari
_0.~-s~le teze. Pod tetinom tela podrazumevamo rionl1alnu silu- I<ojom ono
delujelilf"podJogu...Lona.zayi_si od kretanja podloge, dok sila reze predstavlja
silu gravitadje tela i Zemlje.

4.1. Galileiev princip relativnosri.

Inercijalni koordinantn.i sistem

Pretpostavimo da imamo dva inercijalna koordinantna sistem~LO' ~lika ~6).

Neka se sistem 0' krece pravolinijski i konstantnom brzinom vo=consr

u odnosu na sistem 0. Odredimo karakteristike kretanja tacke A u odnosu
na oba koordinatna sistema. Polozaj racke A u odnosu na koordinarne si-
_.,.- ......,. -
--
steme 0 i 0' je odreden jednacinama r=r(t). i r'=r'(c') a polozaj racke 0'
jednaCinom r~=ro(c) (slika 36). Kretanje racke A u odnosu na koordinam~
sisteiJ! 0 nazi\fa.se-apsol.gmo .au odnosu na 0' ------------------
rel:.nivno. Kreranjep.oce.rka
----- -~ -. .-- ---
---- -- --
koordiiJ.Il!Jl.Qg_sistema 0' u ad~ na sistem 0 naziva se prf!~ Pomenuri
pojmovi imaju relativno znacenje, Jer sal:inematlcke tacke gledista pomenuti
koordinatni sistemi mogu zameniti uloge. Prema slici 36, medu pomenurim
vektorima polozaja postoji relacija u obliku

-
r(t)=ro(t)+r'(t') (4.1.1)
 85
iii u skalarnom obliku:
x (c)=xo (c)+x' (c'); y (t)=yo (c)+y' (c'); z (t)=zo (r)+z' (t').
PretpostavljajuCi da se intervali vremena izmedu dva ista dogadaja u siste-
mima 0 i 0' poklapaju tj. tlt=tlt' ili t=r', pa se gornje relacije mogu izra-
ziri i u obliku: ~ - -- -

-- -]
r=v,o t+r'
l=l
'-

(4.1.2)

i nazivaju se ~ejevim transformacijama. One omogueavaju odredivanje

koordinata pokretnog tela u proizvoljnom- intercijalnom sistemJ ako su iste
poznare u jednom od njih, u odnosu na koji se izabrani sistem krece brzi-
nom vo=const.
__.;)
c,J-o

y'
y

X
SI. 36

Drugi deo jednacine (4.1.2) ukazuje da postojr samo jec!.n.o yr.~rn_e_u svim
inercijalnirri sistemima. -

Diferenciranjem jednacine (4.1.1) po vremenu dobijamo

d r = d ro + d r' ,
dt dt dt
odnosno

v=vo+v' (4.1.3)

gde je v brzina tacke A u odnosu na sis tern 0, a v' u odnosu

------------ -- r~--- .. ..
na_ 0' i vo __, I:Jg;_ina
- -

sistema 0' ~S.l!_na sistem 0. Odnosno, apsolutna brzina v tacke A jednaka

------ . ---------~ ...,. .._.,.
je vektorskom zbiru prenosne brzine vo i njene relativne brzine v'. S obzirom
86

cia je vo=const, onda ako je apsolu;na brzina v konstanta onda ce i njena

-
relativna brzina v' biti takode konstanta.
Diferenciranjem jednaCine (4.1. 3) do hi jamo,

dv dvo dv'
-=-+
de de de '

a posto je vo=::.const, onda je d vo =0, pa poslednja jednaCina dobija oblik

de

dv dv'
ili a=a', (4.1.4)
de de
sto znaci da dva posmatraca koji se nalaze u dva inercija!na. sistema 0 i 0.
uvek ce konstatovati dl su ubrzarlja_posm'ltr:mih tela...u....n.jima_jednaka.
Na osnovu ovih razmatranja svojstva osnovnih fizickih veliCina u inercijalnim
sistemima su sledeea. Vreme tel:e u oba inen;ijalna sistema 0 i 0' jednako
r = c'. U klasienoj mehanici masa tela je konstanma i ne zavisi od koordinamog
sistema u kome se nalazi, pa na osm)\"U toga, ona je nepromenljiva i u inerci-
jalnim sistemima tj.
m=m'. (4.1.5)
Dalje, rastojanje izmedu dve tackc pusmatrano iz dva inercijalna sistema u

- -- --
istom trenutku vremena je isto, i nc zavisi od inercijalnog sistema u kome je
posmatrano. Na primer, neka su vektori polozaja r1, r2 i r1' r 2' dve uocene
taCke I i 2 u inercijalnim sistemima 0 i 0 '. Onda na osnovu jednacine (4.1.2)
mozemo uspostaviti sledece relacije:

r1=voe+r1'

r2=voc+r2'
Razlika gornjih jednacina daje:

TJ-T~=rl' -T2 jJi TJ,2=rh2> (4.1.6)

tj. relativno rastojanje dve tacke je isto u svim inerc;:ijalnim sistemima u
istom trenutku vremena.

Diferenciranjem jedancine (4.1.6) po vremenu dobicemo

v~oz=v'1,2 (4.1. 7)
tj. da je i re1ativna brzina dve materijalne tacke ista u dva inercijalna sistema,
merena u istom trenutku vremena, u klasicnoLiri~fia_iii_Ci:Prema-jFcinacinama od
( 4 .1.2) do (4.1. 7)pomenutefiziclCevelicine su jednake u dva inercija1na sistema
ukoliko su istovremeno merene iii kons'tantovane. za merenje iii konstanto-
vanje nelce velicne moramo se Jcoristiti nelcalc\im signalima, koji se prostiru
c-.,----~----r, . , ~~a..;,;:;=.:-----:-------;li!....,. . c;.,l . "...,.;:~.~ , . .,.:::=~~~--- -~-~"9Jj;r:v"S~1i!:\C:Y..:;-..,_-r....,l;;-.,;;-~

87
izmedu uocenog objekta i posmatraca. Ukoliko je brzina prostiranja upo-
trehljenih signala konacna,.. onda je uvek potrebno neko vreme da signali
predu rastojanje izmedu posmatraca i objekta, sto znaci da informacija koju
dobija posmatrac o nekoj velil:ini kasni. lstovremena informacija o jednoj
velieini iii dogadaju u dva inercijalna sistema je moguca samo ako je brzina
prostiranja signala beskonacno velika, sto se precutno i pretpostavlja u Gali-
lejevim transformacijama. Iz do sada poznatih eksperimenata, signali sa
takvim svojstvima ne postoje, usled cegll i Galilejeve transformacije imaju
aproksjmativnu vrednost, za ona kretanja sistema.kada. su im brzine_ male
u odnosu.na br:z;1rie~ignala. Ova ogranicenja su i granice vazenja osnovnih
zakona klasi[ne mehanike.
Razmotrimo ponasanje dinamickih velicina pri prelazu od 0 ka 0'. U klasicnoj
mehanici sile uzajamnog dejscva materijalnih taeaka zavise samo od njihovih
relativnih polozaja, brzina i vremena tj. F=F (r, v, l) (vidi: glava IV, jednaCinu
1.5.4). No s obzirom na jednacine (4.1.6) i 4.1.7) te velicine ne zavise od
izbora inercijah~og sistema ,pa se moze zakljuCiti da i sile uzajamnog
dejstva dve materijalne tacke takode nece -zavisiti od izbora inercijalnog
sistema. Isti zakljucak sledi i iz jednacina (4.1.4) i (4.1.5), odnosno

F=ma

F ' =m ' a '

is obzirom da je m'=m i a'=a, onda sledi da je

F=F'. (4.1.8)
Sto znaCi, da su u svim inercijalnim sistemima zakoni dinamike jednaki.
Drugim recima kretanja tela u nekom sistemu (vagon) koji se krece ravno-
me.rno i pravolinijski odvijaju se na isti nacin kao da taj sistem (vagon) miruje.
Ovaj zakljucak se moze izraziti i na ovaj nacin. Nikakvim mehanickim ogle-
dima izvrsenim u nekom inercijalnom sistemu nije moguce ustanoviti da
lise taj sistem nalazi u miru iii ravnomernom pravolinijskom kretanju. Prema
tome, svi inercijalni sistemi su ekvivalentni. Ma koji od njih mo:Zemo smatrati
da je u miru, a da se svi ostali .krecu u odnosu na njega pravolinijski i kon-
stanmom brzinom. Ovaj zakljucak naziva se Galileiev princip relativnosti,
na osnovu kojeg smo dosli do fundamentalne hipoteze. Osnovni mehanicki
zakoni formulisani su na isti nacin za sve inercijalne sisteme.
'-
4.2. Neinercijalni koordinatni sistem
Neka su dati koordinatni sistemi 0 i 0' i posmatrana ta&a A kao na slici 37.
Pretpostavimo da je sistem 0' neinercijalan tj. da se moze proizvoljno kre-
tati u OdJ}9..1LillL.neJlOkreffilsis tern 0. Treba naCl karaktensnke nkretanja
rtf:i(eri)alne tacke A u odnosu na neinercijalni sistem 0'. Proizvoljno kretanje
neinercijalnog sistema 0' u odnosu na 0, mozemo rastaviti na njegove kom-
ponente: translatorno i rotaciono (na primer oko ose z' ugaonom brziuo111_c.i).
Iz vektor'SKog ttougla OJ!~ ~ika 37) postavimo relaciju:-------
-
r=ro+r', (vazi za svo vreme kretanja) (4.2.1)
88
Razloiimo vektor r' na njegove komponente u sistemu 0' pa cemo imati:

r'=x'i'+y'j'+z' k', (4.2.2)

gde sui', j' i k' ortovi koordinamih osa sistema 0'. Ako se uocena tacka A
krece u odnosu na sis tern 0' koji se pak proizvoljno krece u odnosu na sis tern 0,
onda ce se njen vektor polozaja r', menjati i po intenziteru i po pravcu rj.
menjace se njegove komponente x', y', z' po velicini a njegovi ortovi i',j' i k'
po pravcu. S obzirom na jednacinu (4.2.2) jednacina (4.2.1) moze se napi-
sati u obliku

-----
r=ro+x' i' +y' j' +z' k'

Vt
(4.2.3)

Y'
y

Sl. 37

Brzina materijalne ta(!ke pri relativnom kretanju. Diferenciranjem

jednacine (4.2.3) po vremenu dobijamo:

dr _dro +(dx'-:;+dy'-:;+dz'-k')+(
--- -1 -7 - ,di'+
x - y ,dj'.+
- z ,dk')
- (4.2.4)
de at de de . dt de dt de
gde su:

~ =v, apsolutna brzina tacko A u odnosu na sisrem 0,

dt

d ro =vo, apsolutna brzina tacke 0' u odnosu na sistem 0.

dl
 - ~f'o.o,,...,;iMTiliii:;..-.-;.-c",''"'c~...----

89

Rezultat diferenciranja vektora r' u odnosu na sistem 0, daje dve kompo-

nente brzine i to:
- dx'- d ,_ d ._.
'
v=-1 "'+ -yJ"'+ - z k'
, (4.2.5)
dt dt dt

koja predstavlja brzinu ta~ke A u odnosu na nepokretne ortove i', j', k'
sistem a 0 ', ta brzina je ustvan relativna brzma ~
---
brzine, jednaka:

- ' d i' ' d j' ' dk'

v,.=x - - +y -- +z - ,
dt dt dt
predstavlja brzinu ta~ke A pri k_QnsctaoJnim komponentcama-~- z' ali
-- -
promenljivim po pravcu otvorima i', j' i k', tj. odreduje prenosnu brzinu
19"_!:t31)ja ctacke- ilsled rotacije sistema 0 '.c c -------
S obzirom na Poissonove transformacij: [(vidi glava III, jednacinu (3.6)],
druga komponenta prenosne brzine mo~e se napisati u obliku:

v,.=x' (w X i')+y' (w xj')+z' (w X k').

lznoseCi ispred zagrade zajedni~ki vektor w, dobijamo

v..-.=<U_)( (x'i'_+y'.i'+z' k')=w X r' (4.2.6)

iii s obzirom na sliku 37:

V,.~_(o)X (r'_z+p)=w X p, (4.2.7)

jer su vektori w i r;, kolinearni.

-
Iz jedna~ine (4.2. 7) razumemo da brzina v,. predstavlja brzinu zavrsetka vek-
~
tora r' u odnosu na sistem 0, odnosno li.ne.arnu_br:zinu__l"Q~Cionog kretanja
~a~ke:A koja_pr.ipad-a-sis~~-Y.elm~.LP~J~~aj _r'. Drugim rec~: v,.
)e brzma u oiinosu na nepokretm s1stem, 0, ah 1e pro11zrokovana rotilCIJOm
- ------
neinercijalnog sistema 0 '.
Imajuci u vidu gore uvedene oznake za pojedine komponente brzina, jed-
naCinu (4.2.4), koja predstavlja analiticki izraz teoreme o slaganju brzina,
mo~emo napisati u obliku,

-- -
v=vo+v.. +v'. (4.2.8)
-
Vektorski zbir vo+v,.=vp_ naziva se prenosriom brzinom, jer odreduje br-
zinu prenosnog xretanja ta~ke A. Ova prenosna brzmaima dve komponente,
brzinu translatornog kretanja koordinatnog pocetka 0' i brzinu prouzrokovanu
.
rotacijom koordinatnog sistema 0' ugaonom brzinom w, 6ji vektor prolazi
-
'3U

kroz poeetak koordinatnog sistema 0'. Sag1asno ovakom ozmlcavanju brzina

jednaCina (4.2.8) imace s1edeCi oblik

v=v:~~+v'. (4.2.9)
-----
Apaolutna brzinn take A, jednaka je vektolskiJm zbiru njene prenosne i
re1ativne brzine. -----
l;~drefati.vnog vektora u odnosu na ncpokretni sistem. U jednacini
(4.2.4) izrazi u zagradama predstavljaju izvod relativnog vektora polozaja r'
tacke A koji zavisi od vremena, u odnosu na nepokretni sistem 0. Ako ovaj

iZ\od obele:limo sa (dder')o , on. s~drzi dva c1ana: izvod is tog vektora u

odnosu na neinercijalni sis tern 0 ', koga mozemo obe1eziti sa (dr')

de o
=;;
i c1ana izra:Zenog u ob1iku w X r'. Dak1e, izvod re1ativnog vektora po1o-
zaja u odnosu na nepokretni sistem O mozemo napisati u s1edecem ob1iku

(d-dcr')o = (d-dcr')o ' ...Lwxr ,' (4.2.10)

Izraz (4.2.10) vazi i za proizvo1jan re1ativni vektor q koji zavisi od vremena,

pa u opstem s1ucaju mozemo napisati

(ddcq) o = (ddcq) o +w q. X (4.2.11)

Obrazac ( 4.2.11) daje nam vezu izmedu apso1utnog i re1ativnog izvoda rna
kakvog veJ..."tora.
Ubrzanje materijalne tacke pri relativnom kretanju. Da bismo od-
redili ubrzanje m-aterijalne tacke u relativnom kretanju diferencirajmo jed-
naCinu (4.2.8) po ,remenu, vod-::ci racuna o jednaCini (4.2.6) i (4.2.11) do-
bicemo:

dv
-=-+-Xr-rwX
dvo dr') (dv')
dw
(~o~ --;,--
dc dc
1
dc dro'
d-; d -;o _. - - [(d-;)'
--=-+:xxr'+wx - - -] + (dv'
+wxr' - ) +w:.<v',
- -
dc de dc 0 dt 0

__
i1i
_..__., __ _
a=ao+:~. X r' +w X v' +w X (w X r') +a' +w X v',
--~
odnosno
_......., _ _. ..... _
a=a'+ao+ot X r'+w X (w X r')+2w x v'.\
-- 4.2.12)
 91

--- -
JednaCina (4.2.12) daje vezu izmedu apsolutnog
~----~
~atiltnog-ubrzanja-po-

smatrane tacke. Izraz ao+a. X r' +w X (w X r')=apr predstavlja erenosno

. '
ubrza11je. Ono ima dve komponente: ao je ubrzanje translatornog kretanja
sistema 0' u odnosu na sistem 0, a ubrzanje a. x r' +w X (w x r') proisti('.e kao
---
p()sledic~ r~tacij~~O~.-- Izraz 2w ~ v~:;=a . naziva se ~()!]_Q_i!~y_o__ubr,_
zanje-koje je_prO!gJQ_k().Y~!l_o_lst.Q~tiv.nin:l_jcr_etanjem u~ene
_tacke L9J:ii:_tnim kretanjem sistema O'~_-Na-os'i1ovu gornjih razmatranjiidfea~-
nacinu (4.2.12) mozemo napisati u obliku:

a=a' +avr+ac. (4.2.13)

Sto znaci da je ukupno ubrzanje materijalne tacke A u sistemu 0 jed,nako

- -
vektorskom zbiru relativnog a', prenosnog apr i Coriolisovog ac ubrzanja.
-
-J. Diferencijalna jednacina relativnog kretanja. Kretanje materijalne tacke
u odnosu na nc;Lnerc_Ualni koordinatni sistem 0' opisano je jednacinom

r'=r' (t). (4.2.14)

Diferencijalna jednacina kretanja, koja odreduje relativni vektor polozaja r',

dobija se iz osnovne jednacine dinamike (II Newtonov zakon):

-
rna= ,4:Ft. (4.2.15)

Ako se apsolutno ubrzanje a zameni izrazom ( 1.2.13) dobijamo

m(a'+apr+ac)= L" -Ft,

i-=-1

od"lkle diferencijalna jednaCina . relativnog kretanja dobija oblik

n _..
rna'= L F 1 -rnap,-mac, (4.2.16)
i-1

iii u eksplicitnom obliku s obzirom na jednaCinu (4.2.12),

\
!
.J2 r' d ro 2 - - - - - - -
111- = .L;" -Ft-m-- --ma.xr'-mwx{wxr')-2mwxv'. (4.2.17)
d 2 i-1 2
d .

Ako znamo silu L:n F,

-
koja dejstvuje na cesticu, ~ocetne uslove kretanja ce-
i~l -
stice i prenosno kretanje sistema 0', onda reavanjem gornje jednacine do-
bicemo relativni vektor polozaj r' u funkciji vremena t, koji i predstavlja
konacnu jednacinu kretanja uocene tacke. ,
.. ._.~ii"f\fl!f'iPIIP~' ---~-r, ,., .

92
Incrcijalne sUe. Ana1iziranjem desne strane jednaCine (4.2.17) mozemo
zakljuciti sledece: Clan f F, predstav1ja ~_n_tJL~Yili_s~~-.Potice- od
i~l

,uzajamnog__~jsJYJLuoc.en~ tafre~sa.drugin:t.!I!~~I!!:l Posmatrac u i@:r_<Oija1!1~m

sistem~, moze da objasni kretanje materijalne tacke pod dejstvom samo
ove-slie, a prema drugom Newtonovom zakonu. Osta1i c1anovi jednacine
(4.2.17), mada imaju dimenzije si1e, za ovog posmatraca ne poswje. Medutim,
posmatrac koji se nalazi u neinercijalnom sistemu 0', za kog::l je kretanje
iste materijalne tacke s1ozeniTe~--ne moz~-objasnii:f-ovo kretanje na osnovu
dejstva samo rezu1tante Ln -F,. Po njemu na_ i_sru materija1nu tacku deluju
i-=\
jg dod.atne sile, izrazene ~lim c1anovima jednacine (4.2.17), Cija ve1icina
zavisiorzilkona!Crei:anja-neinercija1nog sistema 0' u odnosu na inaercijalni 0,
i koja se nazivaju si!!lffia inercije,. Drugim recima drugi Newtonov zakon
za dva posmatraca koji -se -naTaze u razliCitim sistemima ima razliCit ob1ik,

---
shod.QQ_jednacinama (4.2.15) i (<r2: 17).
-------------
-- -- ----~ - -~-~- ---- -
Sile inercije nemaju uzrok u nekom uzajamnom dejstvu, vee one potiCIJ samo
od zakona kretanja s_amog.neiru:rcija1nog sistema iz l::oga se vrsqJosmatranje
ktetalifa -uocene-rnaterijalne tac~Zapo-smatraca u- neinercijalnom- sistemu
inercijalne sile predstavljaju realno dejstvo na kretanje uocene tacke, pa je
njeno kretanje izrazeno diferencijalnom jednaCinom oblika (4.2.17). Prema

slueaju
______
tome sile inercije su svojstvene neinercijalnim sistemima, a to znaci da u
~-"------'------_:___ ~-----

L F, =0, kretanje materija1ne tacke u odnosu na inercija1ni sistem 0

i-t
ce biti inercija1no, tj. ravnomerno pravo1inijsko, dok ce istovremeno isto to
kretanje iste materija1ne tacke u odnosu na neinercijalni sistem biti pro-
menljivo tj. neinercijalno.
Prema jednacini (4.2.17) inercijalne si1e izra:Zavaju se preko cetiri njena
pos1ednja clana. Prva tri od njih zavise iskljucivo od zakona kretanja ne-
inercijalnog sistema 0' u odnosu na inercijalni 0 pa se zajedno nazivaju pre-
nosno~ s!!_~_!l!_iru;x:c!je - -

F 11 r= -mao-m c:t X r' -m w X (w X r'). (4.2.18)

Prvi clan -
sistem 0. Drugi clan -
_,. -
mao potice od translatornog kretanja sistema 0' u odnosu na
m c:t X r' potice od promen1jivog rotacionog kretanja
si~efila (,f .JLQ.~ na osu rotacije, a treci clan - mw x (w x r') potice od
- --
rotaciQ!log_!c:J:etanla_siSieiiiilO' ol<_q_ ~s~ r9t_acije j_na~iva se centrifugalna sila
iJte!cije. Na kraju, poslednji ~Jan jednacine (4.2.17)-pofice--od-iswvremenog
lcreranja neinercialnog sistema 0' i re1ativnog kretanja materij~h11!racKe-l
naziva-se-orioltsova""'Si!ainercije.----------------- ---------

Fe=- 2mwxv'.
Sile inercije razlikuju se od sila uzajamnog dejstva (elasticne, e1ektril:ne,
gravitacione, trenja) i to:
/I
- sile inercije nastaju kao posleqica ubrzanog kretanja koordinatnog sistema
i za njih_~e ~~ treci Ne\\'{Onov zakon,
--
- ""
~,.. .... -.::-,.,..;~.-~(plio-iai;i........ ; - ... ~ ....-~;;;~-;;-,.-.., . , . - - - - - - -

~~

- sile inercije dejstvuju na telo samo u neinerci;alnom sist_emu, u inerci-

jalnim sistemima ovih sila nema, -
-"- za svako telo k<ije se nalazi u neinercijalnom sistemu silejnei"cije_su_sp.Q::
Ijasnje sile,
-_r-ill~- inercije su proporcionalne masi tela.

Pravolinijsko jednako promenljivo kretanje sistema 0' u odnosu na

. -
sistem 0. Uslovi za ovako relativno kretanje materijalne taCke bice:
L -Fi=O i w =0. Dakle, na marerijalnu tacku ne dejstvuju_spoljasnje sile uza.,.
i=l
iamnog-dejstvi-a rreinercijalni sistem.O~-ne.vrsi_r_Q__tacionQ_kret~nje. Na osnovu
pomenutih uslova i iecinacine t 4.2 17) diferencijalna jednacina kretanja
materijalne tacke bice:

d 2 r'
m - =-mao. (4.2.19)
dt 2
------------------ -
Kao primer ovog kretanja posmatrajmo utic_aj_ubrzanja sistema 0' na kretanjc
materijalne tacke koja se nalazi u njemu. Neka je nepokremi.-Sisreil__Y.~zan
za :Zeleznicke sine a pokretniO'-za vagoriu ko_mc:_se.na.honzontalnoj.i glatkoj
(!J-,;0) p<:)liC:i__ nalazi loptica __ }l; (slika 38).

y Y'f
I
I Oo
I
-mao
--
Oc!,.l\ \.-)
---
\WJ
XX'
Sl. 38

Pretpostavimo sad da je vagon dobio konstantno ubrza_nje ao=const u pravcu

i 5meru kao na slici 38. Kako ce izgledati kretanje loptice A u odnosu na po-
menute koordinatne sisteme, odnosno za posmarrace koji se nalaze u njima?
Za ~o_s_rll~~~~~u sistemu O_(~c:!_.__sin_e)joi>~a u odnosu na ovaj
sistem miruje iii se krece konstantnom brzinom v=con~k u zavi~sr od
p~ih uslova kretanJa vagona, jer na nju ne C1elufu m akve sile (izuzev
sile t_~-~-i si~{e R>dlog-eKojefedna drugu uravno-re-zavaju}:"No kako se
sistem 0' (vagon) krece ubrzano -sve-brte-i-br~t""J~p!!ca--ce ~~os~ja_ti___9!1
vagona i potecc a:~::)'JI~ilili_cz~o_::_-p_OlfcliLSmem supiomoril-od--kretanja_
vagona.
94
Posmatrac koii se nalazi u sistemu 0 '__ (ya~pnu) klizanje loprice po podl()z_i
pQj~njava dejstvom jedne silc F1 koja j.Qi saogstava _g_brzanje - ao u odnosu
na vagon;-cstika Jsy.--o\a-sira--w;amo-racta se uvccte u neli1erc!Tafnom-Sisremu o,
a"i"bi unjemu vazio drugi Newrunov zakon naziva se inen.:ijalna sila. Kretanje
loprice u odnosu na sis rem 0' bice opisano di fcrenci)[ifilom- jednacinom
oblika.
d 2 x'
m - - =-ma 0 z. (4.2.20)
dt 2

lntegraljenjem jednacine (4.2.20) i poznavanjcm pocetnih uslova mozc sc

naCi konacna jednacina kreranja loptice.

Fi

Sl. 39

Predpostavimo sad da je loptica na polici vagona vezana za njega elasricnom

- ----
opru~o~ (slika 39). Usled dejma inercijalne sile F1, elasricna opruga ce se
rastezati sve dok ~lasricpa
-
sila opruge F., ne usposravi ravnorezu sili F, rj.
-

-F1=Fe~. (4.2.21)
---------------~
Drugim reCima: ___?pruga vuce lopticu ~iloll:'l F_!t _l<_oj~_i!fl_a_isti s~_er_ kao i.
ubrzanje vagona ao. a intenzitet joj je jednak mao gde je m masa loptice. Posle
u,sposravl)an)a)ednakosiiT4T2Tr lopr"!ca--ce pono-\o-oirr i.imrruu -octnosu na
sistem 0' (vagon).

U tom slucaju, po drugom New:onovom zakonu, zbir sila __koje~dejstv-uju

na lopticu je jednak nuli. Ovaj uslov je ispunjen pak
- ------------ -
u tom slucaju
.
-samo
teiava silu
-
ako se uzme dana lopticu dejsrvuje inercijalna sila:
_f.t,
F;'i
-
smatra da ona,_uramo-
kojom opruga vuce lopticu. Ovaj eksperiment u isto Heme
pokaiuje- !Cako se mogu meriti inercijalne sile.
 95
Kretanje materijalne tacke u relativnom sistemu koji rotira.
Centrifugalna sila inercije. Razmotrimo kretanje materijalne tacke A u
odnosu na relativni sistem 0' pod sledeCim uslovima:

w=const; to=O; v'=O i r' l_w.

Go-rnjim uslovima odgovaralo bi krwtnje materijalne tacke A, koja je vazana
nekim kanapom koji je prisiljava da miruje u odnosu na nivnomerno rotira-
jucu plocu, oko nepokretne ose z' (slika 40). Koordinatni pocetci nepokrernog 0

x'

Sl. 40

i relativnog 0' sistema kao i njihove z i z' ose$--P-Oklapaj_u; Diferencija!na

jednacina relativnog kretanja prema jc;dnacini (4.2.17) d.obija oblik:

O=F-mc.u X (c.u X r')

-~-.-~---
(4.2.22)
. , . -, d2r' . . . , .
gde Je za v =0 1 a = - - =0. Posto Je zbog normalnost!vektora r 1 c.u

- -----

izraz w x (c.u x r')=-

- _____(j_]~----

~.
- dobijamo
-

F+mc.u2r'=O. (4.2.23)
U odnosu nBJ2_okr.etnLkoor9_iDat_!!~ sistem 0', materijalna taCka, k~
srn_a.!I'_ac_nalaze_se-u-miru, pa jednac1ila(4:2:23) p~Vl)liUSIOvza ravnotdil

----
foaterijalne tacke u neinercijalno!!! _s!g~ll}U. Po zatezanju kanapa posmatrac
-
konstatuje__r,ej_nilL~riJalne 'iacke da se udalji od centra obrtanja pod dej-
--- ---~

stvom neke~1 r.f> koja ima pravac i smer poluprec!likl!-__!.1~ i koja

napada uocenu taC!ru,Siil<a 40a.-- -Gvu--silu po~ u sistemu _!L naziva
centriftigalnom"Silom inercije, a za Cije poreklo ne moze naci neposreaan
uzrok.-- ----- --- ---------
U odnosu na nepokretni sistem 0, uocena tacka vrsi jednako kruino kretanje,
slika
-. --
40b. Uzajamno
-.
dejstvo kanapa i lJ1ll.t~rijalne_tacke_i:~:r_aieno_je_si~
----------- - --- - ----

Fe~ i Fct: Sila Fcp dejstvuje na materijalnu_tacku ~J!.Q!!!f>re~ik~~~-cen~

~-

obrtanja, usled <!ega se naziva i cemripetalna sila. Ona primorava tacku da

~---
se krece po kl"_l!gl.l_Jlolup_I"e.enib r. Posta u ovom sistemu ne postoje druge
sile koje de}Stvuju na racku, njena diferencija:na jednaCina kreranja bice

m a,.=Fcp= -mw 2 r. (4.2.24)

Sila Fct dejstvuje na kanap (rreCi Newtonov zakon) ciji se pravac i smer
poklapa sa poluprecnikorn r, znaci od centra, usled cega se naziva i centri-
fugalnorn silorn.
'--._
PoAto je posrnatranje kretanja marerijalne tacke vdeno u nepokrernorn si-
__,. -
stc:mu 0, obe ove sile i Fcp i Fer su aktivne sile Newronovog tipa, gde Fcp
-
dejstvuje na~_ tacku a Fer na uvezu (kanap).
__,.
Treba razlikovati centrifugalnu silu Fer od centrifugalne sile inercije P , 1 .
Piva je aktivna sila Newtonovog ripa, javlja se u inerc.:ijalnim (nepokrernim)
sistemima i~_srvuje na wezu Piinude, dok.J.cd.r_uga.:.:..iner_c.;ij_aj@_ sila, i~
seuneinercijalnirn sistemirna (proizvoljno pokretnirn) i dejstvuje na uocenu
marerijaliiU-mckU:""--DporeCi!Valijem-jednacm-akreran;"a(4."2:2""JT- i '(4:2:24);
- - --
i obzirom da je u razmarranorn prirneru F=Fep_i '=.==-r.:,__ dobijamo istu jed-
naanu kretanja rnarerijalne racke. Dakle, dve reprezenracije istog kreranja
daju isti rezultat.

-
PoAto su u nasem prirneru w i m konstantne velicine tada inrenziter cenrri-
---
-
fugalne sile inercije Ft cr zavisi sarno _od_p_olo~a materi jalne tacke u obrtnom
sistem.u 0' (proporcionalan je sa r'). U opstern slucaju sile inercije dejstvuju
------

T-nasvaki delic obrmog tela.- Us!ed razliCirog inrenziteta inercijalnih sila

koje dejswuju na razliCite delice obrtnog tela u njernu se stvaraju rnehanicka
__,.
naprezanja, koja ga mogu razbiti, pri velikim vrednostima w.
Coriolisova sila inercije. Razmotrimo kretanje uocene tacke A u odnosu
na obnni koordinatni sisrem 0' koji omogucava sledece uslove kretanja (sl. 41)

w=consr, vo=O; v'>O i neka je w..lr'.

Pooto je w..Lr', uocena racka ce se kretati u ravni obrtnog sistemJ!__.Q_~,. pace

se i rcJativna brzina tacke nalaziti u toj ravni.
s obzirom na jednaCinu (4.2.17) diferencijalna jednaCina kretanja uocene
ta&e A bice:

d2r' ..... ..... - - - -

m - - =F-mwx (w xr')-2mw Xv';
dt 2
__,.-
ill s obzirom na normalnost vektora w i r', dobijamo:

dl r' -- _,. _,. -

m - - =F+mw2r'+2m v' x w. (4.2:25)
de2
 _ __,._ ........ --- ----.. ---- .... ___------ ;;..o..,.;o;---=--~-;--...-............ -- - - - -

97
p0 smatrac koji se nalazi na obrtnoj ploCi (sisteni 0') konstatuje cia se uoeena
1acka A krece pod dejstvom rezultante od tri sile:

- ------~----..,....---
-
Sile uzajamnog dejstva F, koja ne zavisi od koordinatnog sistema, centri-
_., ------
fugalne sile inercije F 1, 1 =mw2 r', koja dejstvuje radijalno, tj. l.l_pravcu i
-----'""'---::-------,- - - - - - - - - - - - ----. --- .
t
sineru vektora _!~i Coriolisove sile:
-----------------
-
F .=-2m(wxv').
-----
(4.2 26)

{('

'
Sl. 41

Corilisova sila potic~Jed relativnog kretanja uocene taCke A u odnosu n~

obrtni
.___
sistem 0', i predstav1j~ne-Velttorom
---------. __..
~-
koJi je normaian na ravan u kojoj
---~---~--~-------~-------------- ~----r--.

se nalaze v.elctori v~ i _w, tj. Coriolisova siia cini desni trijedar -----
sa vektorima
_., _.,. . - -------------- ----- -

u~_j uvek se moze potpuno odrediti .lkO su oni poznati. Intenzitet Co-
riolisove sile 6znosi:

Fc=2mwv' sin(w,v'), -- (4.2.27)

i biceft-_~i u sledeCim slueajevim;j: ako je w=O, tj. kada neincrcijaln

._... - --
- ----
sistem
------- 0'
--- nema obrtnQg-------=.......
kretanja; ako je v'=O,
-----------~----- - . tj. kada posmatrana
~ ..... ta&a ~

mi_ruje u siste_mu 0' i ako je sin (w, v)=O, tj. kada su vektori w i v' kolinearili.

Pod dejstvom rezultante nabrojanih sila, uocena tacka A ce opisivati neku

putanju u obrrnom sisemu 0'. Medutim, putanja iste taCke A, u odnosu na
nepo~etn~sistem -
0, zavisice same od ~ (u ovom sistemu il!_e!cjjll_lllc
sile F1, 1 i Fe nc postoje) i razlikovace se po obliku od putanje u sistemu 0'.
~--
Dejstvo Coriolisove sile razmotrimo na sledecem primeru kretanja. Neka
se jedna horizorualna--p!ee--a-ohl:C_c~o z' ose, (slika 42). Stavimo na glatku
~
povdinu ploce kuglicu A Cija je brzina v', u pravcu i smeru vekt__Q~r~ U od-
---------------- -
-
nosu na nepokrerni sistem 0 kreranje kuglil:e bice ra\nomerno dui polu-
prel:nika r jer obrtna ploca, zbog odsustva trenja, ne utice na kret:mje ku~
li~im, u odnosu na pokrerni sisrem 0', plol:a >izmice<< kuglici. pa je
njeno Kretanie--U--~dnQg!__ na ovaj sis rem slozeno: u pravcu poluprecnib
~ i -u pravcu Jlp[_aYD.OID naE)TuprecnHC.<Tva -a:vafreranja <hiu slozcnu
pUtanjU kao StO je pokazana na (sl!CI 423).-zaokretanje kuglice U pokre!nom
sistemu pripisuje se dejstvu Coriolisove sile.

X'

c~

Sl. 42

Da bi se kuglica prinudila da se krece duz poluprecnika u odnosu na pokrerni

sistem 0', neophodno je dana nju dejsrvuje dodatn::u;ila--P,,-koja ce kom-
penzovati dejstvo Coriolisove sile, kao sto je pokazano na slici 42, b. Dej-
-
-
"tvO sile F, u primerima najcesce zamenjuje sipka iii ovalno izdubljenje
na obrmoj ploci. -- - - -

Razmotrimo slucaj kretanja kuglice relativnom brzinom v', Ciji prayac za-
klapa ugao
-- slika_42, c. U ovom slucaju vektor -v' moguce
a.__s_li_t:~c:!ij~s_o_!ll__9'.Q,

-
je razloziti na dve .k:omponente: duz rad.ijusa v', i u pravcu normal nom na
radijus _v' -r odakle:
--

v'=v'r+v'-r.
-SvakoJ'O~Covih komponenata relativnih brzina odgovara i komponenra Co-
riolisove sile, pa mozemo napisari:

i p-rc=2m(v_'-r.><, (.,))
Frc=2m (v'r.X w)------ (4.2.28)
--~--------

odnosno:

Fc=Frc+p-rc
 99
N<~ kraju razmorrimo najopstiji slucaj, kada bi se kuglica--fretala ~ _pr_av:cl!
koji zaklapa_ugao ~ _s_ll__o~o_m__obnaja, slika 43. Razlozimo vektor_-v_~~ dve
komponente:

v' 1 - normalnu na osu obrtanja z_ i

t ~ paralelnu sa osom, pa im::m:w

'Z/=v'1-T-v'2 (4.2.29

2'1 iJj

Sl. 43

, Komponema ~~z~~~~- ~xi_()~~()':_ll_~iiJ,!, jer ie_paralelna sa vektorom w,

pa imamo: -

Fc=2m ("!:'1 X w), (4.2.30)

----~-- ------- ---
ciji je intenzitet F,-=2 m '1., 1 <>l sin (3.

----f 4.3. Uticaj obrtanja Zemlje na kretanje tela

Koordinatni sistem yezan za Zemlju je neinercijalan, jer se Zemlja okrece oko
Sunca po !g"i_y_ol~, au isto-vreme VrSI rotaciono kret_a11jeg_l<_o_svoje
osec Usled toga, nastaju potrebe za korekcijom jedhacirie kretanja tehi u
koordinatnom sistemu vezanom za Zemlju, zbog dejstva inercijalnih sila
na telo, C:ije se kretanje odreduje.
Imenzitet inercijalnih sila koje nastaju kao posledica rotacije Zemlje oko
svoje ose (uticaj obrtanja Zemlje oko Sunca je zanemarljiv) moze se jedno-
stavno odrediti pod sledecim pretpostavkama. Da je Zemlja savrsena sfera
oluprecnika R i da joj je vektor ugaone brzine _wz konstaman u pravcu
- -

ose rotaC!Je Zemlje i smeru od.___juga ka seyeru,___zbog obnanja Zemlje od za-

"Pa-dana!Stok, slika 44.

Prema definiciji, intenzi[e[ ugaolle_____buine---Zmilie bice:

\ 2rr 2rr - -- --)
Wz= --- = - - - - - =7,29J0-5s-I.
Tz 24-6060 _/
r:

lUU
a njen kvadrat iznosice:
I (J)t =
\,- _:
(2Tn) z =----~-
I
s-:to-9 :r::-~~)
--

Na osnovu ovih podataka, ubrzanje centrifugalne site inercije na el-.-vatoru

bice: ----- - - -
\
~~'."'_5~--~ 360 103 =0.0337 ms- 2, f
to predstavlja samo oko 0,32 odsto od. ubrzanja site td~_q.

z'

Sl. 44

Intenzitet ubJ:~ja __Corio~is.o_ye sile,_ prema jedinaCini (4.2.27) iznosi:

lzc=2~-~sj~de je - eo rafsk!l ~irina mesta, a v' intenzitet relativne
tftZme posmatranog tela. Za v'=IOO km fi!Ii-2"lfm/s po horizontalnom
putu, i za =60~: ubrzanj~~cJ111avredno~
~-------

--- . ------
c:~=2 7,3 lo-& 2,8 101. 0,87=3,6.to-=3 ~fs2, .
iii oko 0,03 odsto od vrednosti ubrzanja Zemljine teze g.
Prema iznetim podacima, zapazenije dejstvo inercijalnih sila, na kretanje
tela, u odnosu na koordinatni sistem ve;zan za Zemlju moze se manifestovati
iii u sluOI.ju njihovog trajnijeg dejstva iii pri vrlo velikim vrednostima
relativne brzine v' tela. -
-.:::- Zavlsnost te!ine tela od geografske !lirine mesta. Neka se tela mase
m nalazi u relativnom miru na Zemljinoj povrsini, gde je geografska sirina
mesta , slika 45. Uslovi relativne ravnoteze tela za ovaj slucaj (wz=const
. _.., - --~ -+
- -
------------
v' =0, a' =0 i ao=O) prema jednacini (4.2.23) daju:

F+mw 2er'=0.
 _-..;:;,-.;;o;;<~-~.;,;;:.;:~:i.~- ::,;:.;:,:;;m..-- ----- ~ t . - -----~---~ . - :;i:ili&-~iitJ;..... a:iim

lUl

Na posmatrano telo dejstvuju ~e:

--
--
aktivna sila tete F=Q,_dut radijusa
-+ _.
~e:mH~_,..Ksa sme~om ka centru Ze111Jil!, i centrifugalna sila inercije F 1ct= m w2z r',
- - -----o_ -- - - -- _____ .:._____ ------------ --
u pravcu i smeru relativnog vektora r', slika 45. Rezultanta ove dve sile
odreduje po intenzitetu pravcu i smeru tezinu posmatraJlQg tela Qcc, na
---------------- --- -- ----------------~---
- -~

odredenoj geografskoj irini mesta. Prisustvo centrifugalne sile inercije Fl.,

usled rotacije Zemlje, prouzrokuje razli~e.d.u_sile.__teze_Q,-i-t~~~~crt_~la:Qcc,-
--------------- ~---------------.:::_t;-.
i skretl!~ka od pra\ca radijusa Zemlje. Po~to je ~~Q_nezavisna-ed
'
- -
rotacije Zemlje, onda pomenute promene zavise 'amo od prisustva centri-
fugalne sile inercije, slika 45.

s
Sl. 4S

Odredimo uCinak centrifugalne sile inercije na tezinu tellr. Razlozimo silu F'ct
na_dve...komponente: u pra,cu dejst\'a sile teze F1 i u.~_ngencijalnom..pra.v.c.u F.2.>
slika 45. Prema slid 45 moguse napisat~ odnosi.
- -
F1=F.11 cos (1.=m <d 2r r' cos a.=m w,2 R cos2 ,
---~---

2 R .
F 2='FI ctsma:=mw-.r
. ., ' Stn(1.=mw
. z coso:smot= - R sm
mw,2
- . 2 ot.
- ... 2
,
Komponenta F1 ima isti pra\'aC ali suprotan smer od sile teze, usled cega ona
smanjuje tdinu tela i to:
-~-- -- - ----- ---

-~;-Q.
\ ot=
Q
-
F
1=mg-
mg
-w2, (
R cos2 =mg I -
w2, R cos2 ) ,
.\ g g
' ',,
{?a:=mg(l-0,004 cos2o:). (4.3.1)
I

Intenzitet ove komponente zavisi od ygla ot, i ima maksimalnu vrednost

za ot=OA- miniroalnu vrednost za otd9()".. Prema tome; telo_koje se nalazi
na polovirna.-Z~m.!k.__na njega fie dejs-tvuje centrifugalna sila inertije-;pa- u
tOil'l_p.olozaju..sila...tefe..i-teiina.tela imaju iste VfewtOSU_~ ~--------,---~--
-----------------------~----
 .102

Komponenta Fz utiG~_JJ.J!_S_kretanje teZ.ine t~la od radijalnQg_J}rav.ca_ 1>iie teze

(>skretanje viskarlntenzitet -ove--komponente-zavlsr-oa: velicine ugla <X, i

-(-
iinamilkSimrunu vredno.L_Za 2a=rr/2 iJi za 7.=_12"...
-~------ -,_
Utlcaj CoriolJsove sile na slobodno--padanje tela. Iz eksperimentalnih
--------
rezultata poznato je da telo koje slobodno pada sa neke visine h (h<{R),
skrece od verrikalnog praca~ istok. VeliCina skretanja ~ zavMod~lidni
h i geografske j~~ne__Illes~ll_a gcese- vrsi ogled.
Posmatra~ iz ne~retnog sistema 0 (tacka na osi rotacije Zemlje iii van
Zemlje) konstatUje da telo kOfeSlobodno pada na Zemlju sa visine h istovre-
meno uzi!lla u~esce u dva .lm~tanja : jednako ubrzanom; duz radijusa pod
- ------::::t.---=...-- ----- ---- --------------~~------ -- -
dejstvom site te2e Q=mg, i obrtnom kretanju zajedno slL.Z~rn!jom koja ro-
---------.....-----.._____ ---- --~~----------- . --
tira. Sila Q saopstava telu ubrzanje g orijentisano ka centru Zemlje. S obzirom
-------
na radijalni pravac site Q, ona ne utice na intcnziret linearne brzine tela v,.
u obrtnom kretanju zajedno sa Zemljom. Drugim recima, za vreme slobodnog
padanja, telo za~~~a konstantnu vrednost _!J~, koju je imalo u po-
~etnom p(ilozaju A (s!i.Ka 46):-s druge-sirane, linearna brzina tac:ke A' (pro-

v,..
\
I
I

h jA
I
I
I

Sl. 46

jekcija polazne ta~ke A na povrsinu Zemlje) ima linearnu brzinu vA koja

je manja od Iinearne brzine :;., jer se nalazi ~111 rastoja~u od ose
obrtan;a.-RaZiika vreanostrHnearnih brzina pomenutih tacka Iznosice:
1-v~-v.~==w.~~~~-~~w,h)\ .
Usled toga tacka _pr~ja tela.{!': bic~ porn crena ka isroku za .rasrojani_:_L,\_
u odnosu na ra<![~l.I!!J.__QJ~~<;__d__A , (shka 46). - --
- - -----. ....
Posmatra~ iz pokretnogsiste!_ll_a~ina_~!Il!U_i) konstatuje dana posmatrano

tela A, (slika 47), pored sile teze Q dejsrvuju inercijalne sile: centrifugalna
~---- _. _, -------- . -------- -- - ------
--

sila inercije
~-
F 1 1 i Coriolisova sila --F,.---- Za
-----------~ -+
polo:bj-rela-A;(prikazan na slici 47),
sila teze Q i centrifugalna sila inercije Fi<1 imaju radijalan pravac ali suprotan
 103
smer. Njihova rezultanta ce izazivati strogo ver~QLp_ad.tel_a_._l!_tl_Qrzani~m
g' <g.
--- -
Dejstvo Coriolisove--sile;-prema. nJenojO.efiniciji, je normalno na re-
lariv~u- brzinu v' tela. Ova sila izaziva iskrivljavanje putanje tela kao i pome-
. -

ranje njegove tacke prizemljenja ka istQl<t! (slika 47). Na polovima Zemlje

ovi efekti nestaju, jer nestaju j -irierci}alne sile.

Fe
~ ....;
- A Fer

Sl. 47

Obradimo ovo kvalitativno zapazanje na egzaktniji nacin. Diferencijalna jed-

nacina slobodnog pada tela u odnosu na neinercijalni sistem 0' vezan za
ponsinu Zemlje prema jednacini (4.2.17) bice:

d 2 r' - - - - - _,.
m - - =mg-mw, X(w, X r')-2m(w, X v'), (4.3.2)
de~ - --- __

gde je mg - sila tde, a ostala dva clana odnose se na inercijalne sile koje

-
dejstvuju na pokretno-telo. Prve dve sile gornje jednacine ne zavise od re-
lativne brzine v' tela, a n)ihov vektorski zbir daje rezultantu koja" se u prvoj
aproksimaciji moze smatrati da je konstantna, pa imamo:

mg-111 w, X (wz X r')=mg', (g' <g). (4.3.3)

----- ------------~

S obzirom na jednacinu (4.3.3), jednacina (4.3.2) dobija oblik:

d2 r' =mg'+2m
m ---- - ( -d-r' - )
X w, . (4.3.4)
dt 2 dt
Skrac':hanjem sa m i integraljenjem gornje jednacine, dobijamo,

---
dt
-., c+2r'.xw,.
dr' _; -- (4.3.5)

Ako ovaj izraz uvrstimo u jednacinu (4.3.4) dobijamo

d 2 r' - - __.., -+ --+ --+

- - =g' +2 (r g' X w,)+4 (r' X w,) X w.,
dc 2
104

a posto je iadnji ~!an srazmeran sa~ moze se zanemariti, pa imamo:

d2r' _,. __,. -

- - =g'+2(g'Xw,)t. (4.3.6)
dt3_ - - - -
Integraljenjem gornje jednacine dobijamo:

dr' , ( ,
- = g t+ g Xw,)t 3 +Ct. (4.3.7)
dt

Pod predpostavkom.aa ~estica u pocetnom trenutku _r=O, _nema relativne

brzine, v'o=O, sledi da je_C1=0, pa imamo:

d r'
""""
_,.
-----
__,. :-
--"""')
- =g' t+(g' X w,)t 2 (4.3.8)
dt . -
Integraljenjem jednacine (4.3.8), imamo
-I-~--
2
r' = - g' t
2
+-
. 3
(g' X w,) t 3 + C2. (4.3.9)

Gornja jednacina predstavlja jednacin_u_p_utanj_!: tela u oostem obliku u vek-

~...lsQj formi. Postavimo pokretni sistem 0', (siika48'),tako da x' -osa bude
uperena tangencijalno na meridijan ka jugu, y' -osa tangencijalno na upo-

---
A Z'

X'
Sl. 48

-
rednik na istok, a z' -osa duz vertikule navise. Neka su pocetni uslovi za
. __. ......,.
slobodni pad tela: v'o=O x'==_Q,_y.'_=Ob_'_=kh. Vektorskoj jednaCini (4.3.9)
u pomenutom koordinafnom sistemu odgovaraju tri sledece skalarne jed-
nacine:

x'=O; y ' = -g
l ' w t3 , h - - Ig r
-z= , .
2
(4.3.10)
3 ' 2
 105

jer je (g' ~_oo_-&)=:=g'ooz sin 90 j' =g'ezj' Y' od.reduje vredno;;t skretanja ka
istoku u Odnosii naveri:Ifalu tela koje slooodno pada u severnim gcografskim
sirinama.
U proizvoljnom slueaju slobodnog pada, vrednost skrctanja k:t istoku, pro-
porcionalna je cos 0: (o:-geografska sirina mesta).
Eliminisanjem parametra t iz jedna~ina (4.3.10) dobija se ekspiicima jedna-
cina trajektorije tela u obliku:
I
z'=h-- g' - -
( 3y' )213 . (4.3.1 I)
- - - - -~-- --- g'_CJl., -- -
sto predstavlja polukubnu parabolu.

UticaJ Coriolisove sile na kretanje tela po Zemljinoj povrsini. Na

tela koja se krecu po povdini Zemlje, relativnQ_rgbrzinom v' (za rosmatraca
na Zemlji) pored sila uzajamnog dejstva na njih -cl.e}Stvuju i inncijalne site
- -
F' ,1 i F . Coriolisova sila uti~e na oblik putanje tela, pa se njeno de j;rvo mani-
Tesilijeu razlicitim prirodnim pojavama. Na primer, sve reke ~iji je tok duz
merid.ijana od _se_vera p__rema jugu (na severnoj_yolusferi) potkQf_;,waju vise
~b.~J~e a ti7iiznoj polusferi oornut~STican efekt se desava i
kod Z~leZ!Ji~kih traKlrQupfog Kofoseka Koj_t!_su postavfjene duz ~!JCTidijana.
Nastajanje vetrovaistog pravc-a-i-s-rneraT-drugepojavesu-posleJica dejst\;a
Coriolisovesne:--

--
Posta je koriolisova sila inercije odredena vektorskim proizvodom _!!_'2<J!,
onda je ona ~nnalna na ravan meridi"ana koga ~ine vektori v' i CJlz i ['l:ILazi
_

se u ravni uporednika koji pro azi kroz datu ta ku-zemljin:e-p-ovrsine.-

---~

Wz

Sl. 49

Na slici 49 pokazano je dejstvo Coriolisove sile za tela koja se krecu duz

meridijana, a na slici 50 za tela koja se krecu duz uporednika.
 '106

-1 Fouc:aultovo (Fuko) klatno. Obr_tanje Zemlje o_k_()__nje_nc:: o~~-dokazao je fran-

cuski fiziear Foucault posmatranjem oscilli~Orfl_Qg kreraniJLil;dnog_k-fatna-koje
nosi njegovo ime. To je telo 1J obliku k-upe obese no o vrlo dugacak kanap, usled
ceg_!_!l!!l_i~~__nsciloyaoj_a veliki:=T:hacki-vesanjaJC:ina"j.;;-je""fal("opi-1"6/rscen
da omogucava oscilovanje klatna u~'lt!lk:ojvertikaln<Ji ra~nUj. obrtanje oslonca
ne utice na ravan oseilovaiila klatna. Duzim posmatranjem kretanja ovog

- 1 J""""'",
7 _v'

Sl. 50

klatna maze se zapaziti da se njegova ravan oscilovanja obrce u smeru ka-

zaljke na casovniku (gledano odozgo) u odrlosu -na Zemlju kao koordinatni
sistem. Takode je ustanovljena relacija izmedu ugaone brzine Zemlje w.,
' -
ugaone br1;ine ravni oscilovanja klatna w. i geografske sirine mesta a: gde se
vr5i o~~_ot:>_Ji_~u:

\ .
I w.=-w,sma:. - (4.3.12)

Obrtanje .ravni~osciloYaiJi1l_ktatna, Foucault je protumaCio kao_posle_di~u

ro~~___o_k_Q___rajene o_se_. Razmotrimo oscilovanje klatna koje se nalazi
na ~rnom-polu--Zenilie, koje poCinje oscilacije izJ!!.ckc::___A_o_(slika 51). Za
posmatraca koji se nalazi u m;_pol<:rc::tllom sistemu 0 (Sun_ce), klatno vr.Si
-
oscilacije pod dejst\'om d~: 0_mliir:t(!_t_e_;'1:_~ reakcije kan~__!E. Obe
-
ove sile dejstvuju u vertil<alnoj ravnl oscilovanja kratna:l'osto na klatno ne
dejstvuju nikakve drugesile-to njegova ravan osciiovanja mora zadrzavati
stalmLor-ijenta_cj_jJJ____!.!__p___!QlQI_u, u odQO_!iiJ..M__!l_e_rK>_k_r~m. Za male ampli-
tude oscilovanja, putanja klatna je prav~_h()ri~ntalna ~_()~Jl1alna na osu
__ravnoteie____o_s..ilovll_nja. Prema tome, kada se Zemlja ne bi obrtala oko svoje
ose, klatno bi uvek opisivalo istu horizontalnu pravu liniju. No kako se Zemlja
obrce oko svoje ose, a sa njom i horizontalna ravan ispod klatna, pa ~c;__J2[0_-:____
jekcija. .rayni osdlovanja na horizontalnu ra~~.brcc--u--suprotn_p_m ~ru
od SI'Jle_ra 9"6ii:~_nja Zemlje; i klafno opisuje u horizontalnoj ravni figure u

--------- - - - - - - - ------ ------------

 ----~~--~ ....~~..~,.l~il-;;.s,-~

107

_oblikUJQZ_~(slika 52). Posmatrac koji se nalzi _na Zemlji ne_ moze nepo-
. sredno konstatovati njenu rotaciju usled cega obrtanje ravni oscilovanja

' ~ .'

/
/
v

Sl. 51

klatna objasnjava dejstvom dodatne -----

Coriolisove_sile inercije F,=2m(v' w~l
X----
___ - ' ....::+.- --

na njega slika 51, b. za male amplitud~ QSiloyal11~ r_ej;I_tjy~-~ h!_zil!.a_v' !~!~~

Sl. 52

poklapa se po pravcu sa njegovom putanjom i normalna je !lll vektor ugaone

-- -....;;.~- -----.-. - --- -------------- ------- - --- -- ..
brzine Zemlje wz. Posto je Coriolisova sila odredena vektorskim proizvodom
..:....-- ~- -+
(v' X wz), nalazi se u horizontalnoj ravni i normalna je na vektor brzine v' sa
108
sp1erom prema prayilJJ_<;!esnog zavrtnja, (slika 51, b). Coriolisova sila izaziva
iskiivljavanjeputalije klamii.TObrtanje njegove ravne oscilovanja u odnosu
na pokretni kootdinatni sist_em.
Na slici 52 prikazana je putanja klatna za dxc0po oscilacije za slucaj oscilo-
vanja na slici 51 u odsustvu otpora vazduha. Prema slici 52, klatno koje je
potelo oscilovanje iz tai":ke Ao, ono se u nju ne vraca posle jedne oscilacije,
nego dospeva u tacku A1, a posle druge oscilacije u tacku A2 itd. Ne vracanje
klatna pri izvrsenju pune oscilacije u poi":etni polozaj svedoi":i o-skretanju
njegove ravni oscilovanja, pod dejstvom Coriolisove site inerdje~ Ova sila
"-- ~

u opisanom primeru zavisi od v~tota v'_pa ima maksimalnu vrednost kada

klatno prolazi kroz ray_noJ~ni polozaj;-usled cega je na tom mestu i krivina
putanje klatna maksimalna.
RazliCita objasnjenja pojava, razmatranih u ovom paragrafu, sa gledista
inercijalnog i ndnercijalnog sistema, ne treba shvatiti kao neobjektivnost
tih pojava, iii pak proizvoljnost u njihovom tumai":enju u zavisnosti od sub-
jektivnih svojstava posmatraca u pomenutim sistemima. Uvodenje sila iner-
cije koje dejstvuju na kretanje tela, za posmatraca u neinercijalnom sistemu,
ne zavisi od njegove subjektivnosti, vee od cinjenice da se Newtonovi zakoni
ne mogu primeniti u neinercijalnim sistemima bez tih sila.
 Glava V - ZAKONI ODR2ANJA U PRIRODI

Uvod. Iz dosadasnjih izlaganja upoznaii smo kako se odreduje mc:u..u&CKO

kretanje testice primenom Newtonovih zakona mehanike. Pri toj primeni
nastaju sledece poteskoce: a) usled nedovoljno proanaliziranog zakona o
odrfanju kretanja, na primer .kretanje dve jednake ~estice koje se kreeu jedna
drugoj u susret, posle neelasti~og sudara, kao da istezava, jer ~estice ostajti
u mlru. b) Sile uz!li~mnog_d1:jstvl! su vrlo slozene funkcije: polomj.3~ brzine
i vremena pa je mogucnost njihovog re5avanja ograni~na, ~ i za one slu-
tajeve kretanja kada su njihove analiti&e funkCIJe poznate. S druge strane,
za prirodne pojave, za koje su nepoznate funkcije sila, na osnovu Newtonovih
zakona, ne mogu se 'dobiti makakve inforrnacije, Usled toga se postavlja
pitanje: da li se kretanje ~estica moze odredivati i na osnovu drugih prirOdni.h
zakonitosti? Jcdnu od takvih mogucnosti daju zakoni oddanja energijc,
impulsa, i momenta irnpulsa.
U prirodi postoje nekoliko zakona odrZanja. Na primer:. zakon odrZanja
energije, impulsa, momenta impulsa, naelektrisanja, broja bariona, ~udnosti
i drugih velicina. Zakoni odrhnja obi~o su posledica svojstva simetrije
vasione, pa usled toga imaju niz prednosti u odnosu na Newtonove zakone,
koji imaju ograni~enu vlimost. Napomenimo neke od tih prednosti: I) za-
koni odrhnja ne zavise od oblika putanje, niti od karakteristika siJa koje
dejstvuju u nekom prirodnom pro<.:e~u, pa je usled toga, iz njih moguce do-
biti opstiji i precizniji zakljucak o t1)m procesu, nego iz diferencijalnih j_edna-
cina kretanja. Na primer, na osnovu :t.akuna o odrzanju energije saznajemo
da je nemoguce ostvariti Perpetuum mobile prvc vrste. 2) Posto zakoni
odrzanja ne zavise od karakteristika sila, oni se mogu primeniti i na one
prirodne pojave aje sile nisu poznate. Na primer u fizici elernentarnih ~estica.
Dakle, zakon odrfanja ustanovljava da neka fizi&a veli~ina u jednom mo-
mentu i jednom polozaju mora biti jednaka vrednoti te veliane u drugom
momentu i drugom polozaju. Sta se odigrava izmedu tih trenutaka? Kako
je tekao taj proces? na osnovu Zakona odrzanja ne moze se dobiti odgovor.
Ukoliko je taj odgovor neophodan moramo se uputiti na jedna~ine kretanja.
3) Zakoni odrzanja su invarijantni na koordinatne transformacije pa se
naj~esce primenjuju za objasnjenja i ispitivanja novootkrivenih prirodnih
pojava. 4) Na osnovu zakona odrzanja mogu se resavati izvesni zadaci o
kretanju ~cstice, kao i na osnovu jednaana kretanja.
Na osnovu lzlo!cnih finlenica mo~emo zakljueitl da sc mchanikn mote po
,. ......:.. : : ,...,.,.,n;,,x.::. pt,.,., ..__ ~~-~ w~'"t'l ""'i"'" N'P'Cirtnn Pnotnii AnAiiti.Xtt ~ m,ahanilrA
 li~

u kojoj osnovnu ulogu igraju fizicke velieine energija i impuls. TaJ,.-va je

na primer mehanika Hamiltona i Langragea.
Posle saznanja o ogranicenosti Newtonove mehanike i prednostima analiticke
mehanike, zasnovane na zakonima odrzanja energije i impulsa, pitanje je
zasto se ne sluzimo ovom drugom koja je fundamentalnija? Postoje vise
razloga. Navdcemo neke. Pojmovi energije i impulsa su slozeniji od pojmova
sile i ubrzanja, a takode i matematicki aparat u analitickoj mehanici je daleko
slozeniji od aparata u .li'ewtonovoj vektorskoj mehanici, koja omoguC:!\'3
reavanje velikog broja nama najpotrebnijih kretanja. Prema tome, svaka ud
pomenutih mehmika ima svoje prednosti i nedostatke u odredenim uslovima
primene.

1~ Rad sila i energija

1.1. Rad sile

P_~,~~~terijalne ~~e~o~_y_rfj'>'_OlJ11U~!<_Q_m~s~
dejstv~m-s~u mehamc1 se naz1va rad<Hn ~ .. Vcnu~k k<;>nsta~~ne sde ()d_reduJe
~ skalarnim proizvodon_J_SI e '.r115tQlal_ija po kome se pomcrala materijalna
-t<!-cka, tj. -
t_~?F-;= Fs cos cF. ~=Fs cos C( ( 1.1.1)

i naziva se-rado.msile-:-Ra-(i k pDzi.tiYl!n__ako sila F i rastojanje s zaklapaju

6fairugao <Tt]l-:-Si!a ne vri rad kada sa pomeranjem zaklap~_p_rav ugao
-~---------=----- - ~--- ---

-----"--- -
a.=Tt/2, iii ako ne pomera cesticu s=O. Sila "VrSi n~gatiya_ll rad ako ~pr~fll__
vektora s zaklapa _r_~!'_ ~gao~Tt/2. Takva sila uvek predsravlja_J!P_c~,r.

Ukoliko je sila ~rom~iva i zayisi od rastojanja_f= F (s), a pomeranje se

vri duz proi~olffieKriveimije, o~da-se ukupni rad s-ileuprvoj aproksimaciji
inoze-izrum kao zbir elemenrarnih ---------------------------
radova ucinjenih na ..:::;.
----~--------------------
konacnom
----- ---- -
broju
l'r_av()linijs~ih del ova A sv na koje je podeljeno pomeranje s:
1 II n-+-..... n -+ _,.
L AA = L,"F1 As1 = L F,tl.S
/
'_A_~ 1 1 cos(F,, As 1), ( 1.1.2)
i-1 il i-=1
----~. -~~-------~------ -- - - - - ----------

gde je F1 srednja konstantna vredriQst sile. na i-om podeoku pomerania as,

a n-broj tih podeoka.

-
Prava vrednost izvrsenog rada dobija se iz jednacine ( 1.1.2) kao granicnog
slutaja kad As1-+0 a n-+co (jer se krivolinijsko rastojanje ne moze podeliti
na konacan broj pravolinijSRih delova), pa imamo:
A,

- - J J- -
J1

A=_!!mLF,As,= 8A= Fds, (1.1.3)

41h-.O
A, :, ..

* Rad sile je ICVantiiai.T~;;:~;r;-~;;,datog kretanja datom lelu posredslvom delovanja na n,iega

sile od alrane dn1gog lela, i,on. po~l~j_i_ samo pri krelMju lela na koje deluje la sila.
- ------
 111

gde jc sila F = F(s) poznata f\!okcija rastoj::!njao 8 A oznacava da F d s-ru:_ 0

predstavlju_=o.ptt~c~ju__jotalni diferencijal neke funkcije koordinata,

a-s, I sGu_polozaii-pQC~tneil<:rajilje tacke-po-rrteranjas.------ ---
Neka na materijalnu tacku k;;Ja
-+ _., _,.
se krece transfatorno, istovremeno dejstvuje
-+ 11-"'
vise sila: F,; F 2 0 0 0 F"' cija je rezultanta F = ,L; F,o Elementarni rad 8,4
-_,; ~-~-=-----
rezl!ltante---E,., a na osnovu distributivnog-- zakona za skalarni proizvod
vektora biCe:

\v-...----__
\ 8A
(" -L --= , - - .1
= ;z;, L_
F~- o6 s ;~ (F, 6
______,________ ----
ol) =:_2 8-~, 0 (I. 1.4)

R_ll__q_Te?..l)~~~clnak..f:.-.al~adova njenih_ komponenata_:

Dakle, rad Je ad1t1vna ve!Jcmao -------------- ----~-
. -------~- _,_- -----
Prema jednaCini ( 1.1.1) dimenzije rada bice:
[A]=[F][s]sM-.V-T-.::2.,_
Jedinice rada zavise od sistema merao U CGS sistemu jedinica rada je erg,
I erg"" I dyn I em au SI mera jedinica rada je dlEL I]-! Nol m-10~.

1.2. Snaga iii efekt rada

Velicina koja k~~~kterise brzinu izvrsenog rada od strane sile naziva se snaga
--~---- ----- -~

iii !f~kt...!:adao Snaga P neke sile F brojno je jednaka rad.u.izvr5enom-u-jooinici

vremena:

JP= 8A, (1.201)

-dt____
zamenjujuCi SA iz jednaCine ( 10103), dobijamo:

r -ds - -
P=,F- =Fov, ( 1.202)
dt
-
gde je vo brzina kretanja cestice a F sila koja dejstvuju na njuo Ukoliko snag a
sile zavisi ocrvre-memrrr:--p~ p (r), onda se rad te sile maze izraziti jedna-
Cinom

A= J" P(c)dro (10203)

,,
Dimenzijc snage prema jednacini (1.201) bice: [P]=MVT-3, a jedinica
snage za"isno od sistema mcrao U CGS sistemu: ergfs i:nma- posebnog na-
ziva, a u SJ mera I vat= I W =]/so U tehnickom sistcmu mera kao jedinica
~------ ---- kPo
snage upotrebljava se konjska snaga koja je definisana: I KS=75 ~=
s
=736Wo
 112
1.3. Konzervativne i nekonzervativne sile

Ako rad sile F pri pomera.nju materijalne ta~ke iz proizJ~!i!l~olotaja I u

pol0!8j2 nije jednak nuli i ne Z_!!vi_~iJlclQQ.lf~a i ~~tin_~_p_yt~_pgjc_Q_~ s~_tlj~ka
____
-----; ___
p(>~~,:~tilirli&e-:siia::::nazru_..,kQQZ_J:_Q'.ativQB.. $_ila ~iji rad zavisi od puia
nliZi\ra se nekonzervativna. .....:.:::..... . - -- - -- -
R.azmotrimo rad konzervativne sile na proizvoljnom zatvorenom putu L:
1-I-2-11-1, s1ika 53. Rad_,RO_zatvorenom putu bice jednakzbiru radova iz-
menih na svakom od njegovlli.- delova,-pa -eemo;ifnati: -

A =A1-1-t+ Az-II-1 (1.3.1)

Sl. 53

Iz jednatine ( 1.1.1) proizilazi; d.a prom~na smera pomerania za ugao rt, du

putanje izaziva promenu znaka rada, jer cos (11'-) menja svoj-znak. Ko-
ristea se ovim zaklju&om mofemo naplsari-da je:

Aa-u-1 =....;. A1-11-2, (1.3.2)

pa jedna~inu (1.3.1) mofemo napisati u sledecem obliku:
A =A1-1-1-A1-n-2 ( 1.3.3)
Poto rad konervativnih sila ne zavisi od oblika pura vee od njegovih krajnjih
tataka, na osnovu tega mofemo staviti da je:

AI-r-z=A-n-2)
oda.lde sledi prema jednacini ( 1.3.3), da je rad konzervativne site po zatvorenoj
putanji L, jednak nuli. Gornji zakljutak u matemati~koj fonni izrafava
seovako ~-

,c- -
j Fd1=-A1-J-a+Aa-a-1=0. (1.3.4)
L
 _ __..,...,_ ... --:-~----:-!~.,. -- ------- --"~-,..,;;.il~nH~:ll.~:ohiTi''iiiii'~,..;~J:f---

1.1.1

Iz identiteta ( 1.3.4) sledi da je podintegralni izraz F ds=dA tj. elementarni

rad I<Q!l]:~J"'.I'!tivn~_sile _predst;Jyjj_a totalni diferenCi)arnelCefunkcije koor-
din..'!ta_.
Kao primer konzervativnih sila navodimo centralne sile. i
Sila koja dejsrvuje na materijalnu ta&u iii telo, na 'va se centralnom, ako
njen pravac dejsrva za vreme kretanja tela prolazi kroz jednu ne etnu
tj~m=(B}-kojn_G~aziva-c~ 111 mtenzitet
~- "---- _.
zavisi samo od rastojanja od centra sile opisuje se izrazom F= F(r) ~,
_____ r_
_,.
gde je r vektor polo~_aj~~e!_a -~-_<>~osu~~~e.
Centralna sila mo~e imati smer ka c~mr!!lti_<!cl__nj~ga. ',
_,.
Elementarni rad centralne sile F(r) na pomeranju ~estice, 11 s, slika 54, po
definiciji je:
i
( 11A =F (r) 11s=F (r) 11 s cos (F, 11 s). (1.3.5) ..
~---------------- -- --~------

51. 54
_,.
Kako je 11s cos (F, lls) projekcija pomeranja As. na pravac sile F(r), odnosno
_. -------- - - - - - - - -
na pravac-rliaTji.isa -;;; -CpredStavlja prira_tarr-astojanja pokretne ta&e od
centra 0; pa se mo~e napisati u obliku: - ---- - ------------ --- ---
_,.
lls cos (F, 6.s)=6.s cos (r, 6.s)=6.r. (1.3. 6)
KoristeCi ~aj r~~1t;1:,--~Iement rada centralne sile na osnovu jedna~ine
( 1_,_3_.~)_ mo~e__mo izraziti:
;- --------
! 6.A =F(r) Ar,__- (1.3.7)
- ------ ---- ---------
a l!kupni njen rad 11a_ c~lom putu bice
/A= lim
,_,L F(r 1) .1. r, =
f. F(r) dr. (1.3.8)
6.r-to0 r- ra
--ra

Poto podintegralna funkcija zavisi samo od rastojanja r, a ne i od oblika i

_y~i~i~e puta, na osnovu toga zaklju~ujemo da su centralne sile konzervativne.
 114
Kao primer centralnih a u is to vreme i konzervativnih sila navedimo: gravi-
tacione site. elasti~ne sile, elektrostati~ke sile. ----
,.--- -,

Sile_trenj~JsQie

suprotan_sm_e_r_u~
----. --
zavise od brzine stLne.kM~!vne. Ove sile imnju uvek
na kretanje cestice pa je cos(Fds)=cos rc= -I.
Usled toga je tad sila trenJa pn pomeranju cestice po zatvorenoj putanji
uvek n~gativan i nikada nije jednnk nuli, sto je karakteristika nekonzerv;Itivnih
.sila. -- ----- ----- - --
---------
' 1.4. Energija
Jedna od karakteristicnih velicina translatornog kretanja je ~
-+ -+

kretanja mv=p_._ lpak ova dinamicka karakteristika ne moze biti prava mcra za
sve oblike kretanja cestice. Na primer, poslii' apsolutno neelasticnog sudara dve
jednake kuglice, koje su se kretale u susrct jedna drugoj, jednakim brzinama,
ostaju u miru. Kao da je i~ce?.lo njihovo kretanje. Pre sudara, ukupno ko-
licina kretanja obe kuglice bila je jcdnaka nuli (brzine imaju suprotan 5ntcr),
ali su se kuglice kretale jednakopravolinijski. Posle neelasticnog sudam
kuglica, njihova ukupna koliCina kretanja je opet jednaka nuli (brzine su
jednake nuli), ali su sada kuglice u miru - nem:1ju_ kretanja.
Na osnovu ovog razmatranja mogli bismo pogresno zakljuCiti da je kretanjc
kuglica posle njihovog neelasticnog sudara isce?.lo. Medutim, nestankom
mehanickog kretanja kuglica nastao je novi obiTk -kretnnja materije u njima -
t.mili>ta. Taj novi oblik kretanja manifestuje se viso_ITI ~e111peraturom k_\!glica
p.Qsl~_dara. Eksperimentalnim merenjima ustanovljcno je da oslobodcna
i<olicina toprote pri neelasticnom sudaru kuglica nije proporcionalna njihov0j
ukupnoj kolicini kretanja, jer ie ta suma jednaka nuli. S druge strane, koli-
cina kretanja je vektorska velicina, a toplota je skai:Jr, pa se te dve vclieinc
fizicki ne mogu poredivati. Dakle, mora postojati neb druga mcra melwnickog
kretanja tela, osim kolicine kretanja, koja bi adekvatno kamktcrisala trans-
formacije mehanickog kretanja tela u druge oblike kretanja materije. Ta
nova kvantitativna mera razlicitih oblika kretanja materije naziva se energij~
U svirit transformacijama oblika kretanja materije, cnergija ostaje konstari_i:na._
Ova c;njenica pred~tavlja zakon odrzanja energije, kojije p-oinafbo jedan
od osnovnih zakona prirode.-
-L EnergiJa mehimickog kretanJa. Posto je kretanje neotudivo svojstvo
materije, tada svaka cestica raspolaze n~olll_ ene_t:g_ijQID_I<;;to__me_rQ_m _n~_11og
-k~a. U fiziclse'i-zucava-;u-raztrctreforme kretanja materije pa se za njTh
uvode i odgovarajuce vrste energije: me han~?~. hemi~_dektrlcmLi dr.
Razmatri mo me_hanii:_lgi_ energiju koja karakterise kretanje (estice i odnos
te energije sa drugim fizll){imv-etitrnama- koje su-veiane za to kretanjc.
Kao sto je poznato, uzrok promene stanja kretanja cestice a, dakle, i njenc
energije je sHa koja karakteri~e uzajamno d_~styo_te ccstice sa drugim cesti-
cama. Drugim recfr!l.a;proriienueriergl}e-cestice izaziva sila na odredenom
putu. Dejstvo sHe na cesticu m_g~e__s~d~[ioisati njeni111 r_~d_om. Usled toga
mora postojati neposredlliocfuo_~j_zmedu promene-energije cestice j izvrsenog
rada sile PJ"i__!Qj_promeni. Na osnovu-ovogzakljucka-energija--sTaefini~e i
,..tao spos-obnost cesticeaa vr~i rad.
 115 I
1:\

Iz iskustva sc zna da ccstica moze imati mchanicku energiju iii usled njenog
kretan,~'l_i!LJ.!slcd nicJ1Q!Lp_Qj_oi<!j~ll..JJeke potencijalne sile.-Energija
usled krc:t_~_nja cestkc naziva sc kineticka, a -us~d-p-crlo..zaj:r=--potencijalna.
'\
Klneticka energija. Dejstvo Jl~;o_na cesticu ma~anifestuje se u ,I;
promeninj<me-br-z-ffie_o~Rad koji pri tom .vdi sila ulaze se u promenu
brzi0estice,~t:a-te_p_romene teJ<rncfiCkaenergija. Sto znaci da se ki-
neticka encrgiJa moze izraziti pomocu rada silc da bi cestica promenila br-
-~- _.,
zinu od v1 do vz.
,,1
;I
ElemenU11<ia sileje:

~_A*=Fds=m-_
.... - dv -- -
ds~mvdv=d-
-- (mv2) , (1.4.1)
. dt . 2
~)
i
. . ~ - (v2)
gde je v dv=d(v2(2)= d -i , jer jc kvodrat vektora jednak kvadratu nje- I,
govog modula.

Velicina _!_ mv2 =Ek naziva se kineticka energija cestice a velicina 8A ele-
2
~

mentarni tad -sile F na pomeranju ds. Ond<:~ iz jednacine ( 1.4.1) sledi: el_~lllen
tarni prirastaj. kineticke energije cestiSLiednakje. elementarnot:!} __r_ic;tu._jjJe._
koJa--ae]"stvu;c--na ;;;u~- riitegr-afferifem ;ednacine cL<rtTii"!ranlcama odgo-
varaiucih polozaja cestice dohij~mo:

f . . . . J'- . .
Vt
" I I 2
vd'SI~ -
2 mv z- l mv ,,
2 (1.4.2)
Fds=m
,.,
" -----------1
gde je v1 brzina tacke u polozaju s1 a v 2 u polQZ_llju s2 .Dakle, rad silc:J?:Y!fe_n_
na slobodnoj cestici mase m,- jednak je promeni njene kineticki energije,
sto se moze napisati

"
A= f~d7=E~c,-Ek,=~L"k. \ ( 1.4.3)

"
Kineticka energija transla!ornog~~c:~a_[li_a_ cestice zavisi od njene -~as~j_:cva
dratabrzine. Pri ovom nije vazno na koji je naCin cestica stekla brzinu v, sto
znaci da )e kincticka encrgi@_ cestice funkcija njenog kretanja. Kineticka
energija cestice takode ne- moze imatl ~c~atl~nuv_r~~_fi_()_~,::-.E;-;?:o.

Brzina C:estice v zavisi od kQQt:_ginat_nQg_:il_s_tema u kQ!Ile_ _se _pcireduje. Dosa-

das!lja razmatranja odnosila su se n_a_ inercijalne sisteiTie. u suprotnom, ne
bismo mogli koristiti Newtono\e zakone u onom obliku u kome smo ih

* oA nije uvek totalni diferencijal

. -. - .... ~ ..,,,' ~.-,. '"' .. ~-<

 116
pisali. Ali brzina testice je razlicita i u razlicitim inercijalnim sistemima
(v.4.1.3 gl.IV),_onda ce njena kineticka energija zavisiti od koordinatnog sistema
u kome se izra:!ava tj. kineticka energija im;Lrelativan-karakter.
'----------- --
Ukoliko se sistem sasto~ od vise ces_tica, onda je za promenu njihovih brzina
o4JI~v12
- - I
potreblio ptroiti odgovarajuci rad za svaku od njih, pa ce kine-
ticka enefgij11 sistema-'biti jednaka zbiru kinetickih energija svih cestica tog
s~a: ----------- - -

Et= .l;Et,=
n
L m,v2,
n
--,
___i~_L___ i-1 __ ~------
tj. kineticka energija je aditivna fizicka veliCina.

-'-- Potencijalna energija cestice. To je energija koja samo zavisLo.cLpolozaja

.sti_ce. y__illlri.osiimaes-tku-{,te!Q)_glsQjomj.D.ter:agu~. Dakle, uocena cesrica
se nwi u polju dejstva slle__ime_rakcij_e__d~stice (tela). Potencijalna
energija meri s-e radom sile interakcije da uocenu cesticu premesti iz ne_ke
.------~--- -r - --- - ---~----~---

taCke polja, Ciji je vektor polozaj r u neku drugu tacku polja ciji je vektor
-+ - - ------- ----------------------------- -- -----------------
polobja r 0, bez promene njene brzine. U slucaju konzervativnih sila taj rad
se moze-izrazitrkiio razllka-vrednosti jedne funkcije rastojanja pocetka i
kraj_a_pomeranja, tj. - - - ------- ----
ro

U(r)-U(ro)= JF(r)i; (1.4.4)

_,__
Vrednost konstante U (ro) je_neoc:!r~de~a, pa se potencijalna energija moze
od.rediti sa tacnocti iedne profz\ioljne konstante. Zbog ovog, fizicki smisao
ima razlika potencijalne-eneigife-ce~tice :ttC<lva njena polozaja, tj.

U(n)~~~~)=U(ro)+
. I. _ -
F(r)dr-U(ro)-
J,._ ..
F(r)dr=
ra ,,

=
J- "
-
F(r)dr- I-
"
-
F(r)dr. (1.4.5)
ra
"
S obzirom da rad sila menja samo znak pri promeni smera pomeranja (v.1.1 .I)
onda jedna6nu (I~<U) pisemo: - -
,. ...
U(n)-U(rs)= JF(r)d;+ JF(r)d-; {1.4.6)
'~- . -------- __ ,.____

- -
Desna strana gornje jedna~ine predstavlja ~-i'!.~!.~c.!i!_E!_i_~-~ni!l
testice iz polobja r1 u p_olQ.i~pr_e_~Q ta~ke ~iji je vektor polozaja_!o. S ob-
zirom da rad ne zavisi od puta po komeJe vr~eno pomeraiije-testlce, io svoj-
-
 117

stvo nc obavezujc da tacka pri gornjem pomeranju iz rl u '~ mora rroci

_,,.-- - - --
kroz polozaj r 11 Na osnovu ovog zal<ljucka mofemo napisati da je:
,. r, rt '

JF(r)d;+ JF(r)d;= JF(r)d; \_ \

ra r n . \

Koristeci ovaj rezultat jednacinu (1.4.6) mofemo na~isati u obliku:

..
U(r1)-U(r2)= JF(r)d;~ (1.4.7)

"
Rad sile interakcije vrsi se n~ racun smanjenja funkcije U(r) pri pomeranju
~---------~-------~. ---- ----------
ces_tic~()g_Jacke l:iji je poloiaj r1 do tal:ke l:iji je polofaj r2. Diferenciranjem
jednal:ine (1.4.7) dO@jamo: - ------------------ .

-au(r)=F(~)d-
~-~

. r=dA*. . (1.4.8)
Iz navedeninjednaciiia vidimo da funkcija U(r) ima dimenzije rada i pred-
stavlja em:rgiju koja se naziva potencijalna energljal:est~

_
Usled neodredene _konstante U(r0 ), referentni nivo potencijal_n_e_en_e_rgije mou
biti proizvoljno izabran. Uobil:ajeno-;e-daseuceiitr~lnfm p_olji111a~en-
cijalna energija za r0 -+c.o uzme kao referentni nivo, pa se jednacina (1.4.4)
mofe napisati:
------
U(r)=- I F(r) .i;=A (oo-->- r). (1.4.9)
00

Za ovako izabran referentni nivo potencijalna enerija pri privlal:enju cestica

je l.!_y,.l_c _neg;l_ti~_r13_ i jednaka je radu sila interakcije da l:esticu iz bes-
konlll:nosti premeste u tal:ku ciji je vektor polofaja r.
-~-
-------------- -----

-
Odnos sHe i potendjalne enel'gije. Svakoj tacki potencijalnog polja od-
'

govara, s jedne strane, sjla_f(r) _lsQi~Q_ej~t_V_llj~e_sticu, a s druge strane,

neka yret:lnos_t_Qotencijalne energijc cestice U(r)_,_ Prema tome izmedu ove
dve fizil:ke velicinemora postojati odre<leni odnos. Ovaj odnos sledi iz svoj-
_stva _konzerv~~ da joj je rad ria--odredenom pomeranj\J_?_c;~ice.neza~
visanoaot5tika::::pyta i da se vri na racun smanjenja potencijalne energije
-~
t~ ~ile
-
cestice. Da bi bili ispunjenToiiruslovrnecipllod.ii:oTdovOijno je daelementarni
F(r) bude totalni diferencijal neke sk~I!!Jl.C: ff.!!lkcije koordinata U(r)
koju s-m.ona-zvw-pOteOCI;iinoni-eoergljoin._ - - -------------,

- -
.\flA=F(r) dr= -dU(r) ( 1.4.10)

* dA - totalni difcrcncijal jcr jc sila konzervativna.

 ItS
iii
_,. dU(r)-
F(r)=- ---ro; (1.4.11)
dr .
Jearf:icina(i .4.tt) vazi za proizvotjan pra,ac u prostoru, a za pravce dekar-
tovi.h osa 7, f i k iz go~~ed~a~i~~- d~bij~
1
au
F .. = - - ; Fy=--;
au F,=,--.
au (1.4.12)
0X _E_J' 03---
--------------- -----------
Jednacina ( 1.4.t2) odreduje projekcije vektora site na koordinatne ose. Ako
su poznate te projekcije, onda se vektor site dobija u obliku:
- - - -. (au- au~ au_.)
F(r)=:(F%~+Fyj-~F~_-~)=- ox i+__:~y_.i+ dz k ~__..U_,4J))

Vektor s desne strane jednacine ( 1.4.13) u matematicLs.eJIB,Ziva ~adijent

s(._ka 1a r a)U~~/' -~J_o.z_naC::!_y~e_?_i~o__~-~a_d __~~~-~~-Y~ pa je na~inu-
1 .,_:4 1 3 ... mo;:emo na{ltsatt

F(r)= -grad U= -vUc- ( 1.4.14)

Fizicki smisao vektora grad U dobicemo iz sledece analize:
Neka je U(r)=U(x, y, z)=const= C . (1.4.15)
...---~- .. ------ ---------------------
Onda gornji izraz predstavlja jednacinu,_povrsine cij~sve ta~k~Jm"juistu
vrec:InQ!lt.J~Q.tendja1n~-~n~gik_Takva povrsina naziva se ~_tenci_E~11a
povdina. Menjanjem_vrednosti konstame, dobija se beskonacan bi-of ekvf.:
j50tencijalnih povr~ina koje se ne seku (slika 55). Kroz jednu tacku polja

Sl. 55

usled jednoznacnpsti_ fuJikcije ~ze_sepovuGi-samo_je~n~_:kvipotenci

jalna povrsina. Neka cestica ucini elementarno pomeranje dr po ekvipoten-

.... ''.'.'!~--~-
... ~'"-__ ..!. :.."' ' -~'-; ' .. ,.~_::_:..:..__::,. . : ::~ ~-- -;~----~?.::'.. "':-~-~-
 119
cijalnoj povrsini !J(r), tad'l cc
elementarni rad vektora grad U, na osnovu
jednncina (1.4.10)1(1.4.14), biti ~

dA= -grad U d r = - dtj_(rJ==O, (1.4.16)

jer je U(r) =const a dU(r) =0. Sto znaCi (vidi skalarni proizvod dva vektora)
-----~-
da je: grad U ..Ldr. Odakle zakljucujemo: I) d~ektor grad U normala!!__!!a.-
tan~ll--11<l-e~encijaln~ovrsinu Ufr).:=:.-C. Ako se u ta~ki B
p01Ja povu~e nermala na ekvipotencijaliwfpovi'sinl;' u smeru u kom U(r)
__ rastc:, Clnda je

~ra<!J!_=_J_gracLUJ. h 0 ,_J (1.4.17)

~de je "o je_dini~J:IL velstcrr~nQrm1le!EL ekvip~iill.!!..I!..J'()_~di~~- Neka sad

cestica izvrsi pomeranje dr duz normale, u kom pravcu se menja skalar U(r).
~-lo -

-
Onda je elementarno pomeranje d r=dn llo, gde je dn - element pomerania
-
dl,!Z-llormale, a no jcdini~ni vektor. Tada ce elementarni rad vektora grad U
--------------------~----------

iia ovom pomeranju biti:

dA=grad U dn no=dU. (1.4. 18)

Posto je dU>O (pro-~ena skalara u _s~l,l_rrjcegq_~S'g porasta), onda je i
~g_~d__
-
Jl-;.uo>_Q, a kako su, osim toga !l:Q_i grad U kolinearni vektori, to na
..:.;: -------..........___

osnovu gornje nejedna~ine, oni moraju imati isti smer. To zna~i: 2) da vekto_r__ _
grad U uvek ima onaj smer u kome skalar U(r) raste. ---- ~
' . ----- - ----- ---~--~-- ..." ... --~~~- ~ -------~. -~~---.---- -- ~--- _.,.,..._.,_ --~------ .. -
Najzad iz jedna~ipe ( 1.4.18) dobijamo
dU _.
- =gradUno=lgradUI. (1.4.19)
dn
To znaci: 3) da je intenzitet gradijema uv~k..izvnd_u skalara U(r) u
pray_cJJ .. normale na ekvipotenCIJalnu povffinu. Prema tome, fizicki smisao
giad U bTolJTda je to vektor ko)l karakterise pravac i smer najbde promene
skalara U(r) u polju konzervativne sile.

Prlmerl potenciJalnlh energija. Neposredni izraz potencijalne energije,

-
odnosno funkcije U(r) Z3visi od zakona konzervativne sile F(r). Kao primer
izra~unajmo ~avisnost pote~(;jjal!lt: energij~__ sile
--- -------------------------
- -
F(r)= -kr. Neka na ce-
-----~----

sticu-vezanu_z_!jeda_n kraj elas_titne_o_pruge dejstvuje sila F(r). Izracunajmo

zavisnost njene potcncifalne energije o~stoimf.a_L Iz 1eanacine (1.4.11)
iinamo -:::.. k-r=-.::.;dUfdr~ Posle-J11fegraljenja u granicama ras~nja od rl
do r2 dob~ -- -- - - .
--------:----
1; I I (1.4.20)
U(r 2 ) - U(ri)=k rdr= lk(r 2 2 -r2,).
..
 120
U ovom slu~aju za referentni nivo potencijalne energije uzima se njena vred-
nost ZBJ3T-l- Tada prema jednacini (1.4.20) potencijalna energija sistema
opruga - cestica bice:
1 ,,
U(r)=-kr2. \ (1.4.21)
. 2
, __________________ ------ .
Potencijalna energija cestice u ovakvom polju srazmerna je _kvadratu rasto~
janja od ravnote:lnog polozaja i ne zavisi od siJler!!_!Qg ~aa_r!i~: -

Ukupna mehanii!ka energija l!estice. U optem slucaju cestica mase m

mo:le posedovati istovremeno i kineticku i potencijalnu energiju. Zbir ovih
energija cine ukupnu me_b\lllj_tku en~_IJU testlce. Na pnmer, cestica mase
m koja se nalazi u h>ku reke (s-lika 56) ra5p0Iaze istovremeno i kineti~kom i
potencijalnom
.....,.___
energijom,
--
-;er se nalazi iznad nivoa mora na visini h i ima
brzinu v u odnosu na Zemlju. Njena ukupna mehanicka energija bice
. ---~ -------
. I -----.____
' ~=E~+U=
2 mv2+mgh)
(1.4.22)

h Eu

Jl.o~---

sr. S6

~!C-~ijalna__LkinetiCka energija mogu se trans_fo.rmisatLjedna__l,l c!J-!lgJJ. Na

primer, kap vode pomenute reke pri slobodnom padu sa visine~-li, na racun
svoje potencijalne energije mgh, dobija brzinu v;=:_\!).gh (neposredno pre
dodira sa morskom vod.om), a, dakle, i ~_l!eti&u energiju

I
-mv I (-1-)2
2 = -m v 2gh =mgh.
2 2
Po~to je potencjj_aj~ c:m~rgii.L~e na nivou mora_(lt=O) jednaka nuli,
Oil_'! u datorri -~cnutku--poseduje-samO--kineti~kU--energiju,__kojaje uvccana na
ratJ!i!.J~~~eriCijaln~ i .brojno-je jcdnak!__ukl,lpn,()j_energijLUsticc.___ bakle, po-
tencijalna energija pri slobodnom padu ~estice se transformi~e u ekvivalentnu
vrednost kinetitke energije. S druge srrane, cestica mase m izbacena sa nivoa
 . -. '- -.-.-..-. ~,- :-:..r: ...,."'""-'

121
mora (h=O) vex:tikalno u vis brzinom v, u po~etnom trenutku raspola:le
. ---------z---------:----------------- -- -------
samo kineti~kom ~~~~gijom Et= mv i U=O. Postepeno gubi brzinu i na
----- ____ 2_ - - - .
nekoj visini h zaUStavTjase.-u ovom trenutku njene energije su: Ek=O i,
U=mgh, koja je brojno jednaka prvobitnoj kineti~koj energiji. U oba slu~aja
sl050cl:nom.padu JlLhitcu u ..vis, u!<upna energija cestice ostaje u svakom
ttenutku nepromenjena tj. -- .
- I .
E=mgh+ --mv2=const. (1.4.23)
2
Jednacina ( 1.4.23) izrazava zakon odrzanja ukupne energije ~estice.

Zakon odrianja i transformacije mehani~ke energije sistema. Raz-

motrimo zakon odrzanja ukupne energije za jedan mehanicki sistem od
n-cestica, cije su mase mh m2 ... mn. Neka ove cestice uzajamno interaguju
-+- _,_
sj_IJI~3_i!U_osim toga neka na njih dejstvuju _spoljsanje sile ft, F2
itd. (slika 57). Protivdejstvo svake spoljsanje sile dejstvuje na cestice koje
ne pripadaju razmatranom sistemu.
~ ,.. ---

~ I
\
~Fl
-~ \

I
I
I
.

\
\ I
\ mJ I
'-
- "
/
I

St. 57

Prema drugom Newtonovom zakonu, jednacina kretanja svake cestice si-

stema bice:~----

dv1 _,. _,. --'> _,.

m tdt- =(Ft2+Ft3+
. . +Ft . n)+Ft
(1.4.24)
d Vn -+ -+ _...,. . --+

m,.- =(F., 1 +F., 2 + +F. -~)+F.

dt
.... ....
gde su Fihl; Fn,2 itd. unutrasnje sile uzajamnog dejstva a Fn -:- re~_ltl_tanta
spolja~njih sila na n-u C::esticu. Neka je po-d-dejstvom--pomenutihcsifa meha-
-
ril&rslstemprdao 1z Jearie njegove konfiguracije u drugu vrlo blisku, u tom
 122
slucaju svoka cestica je napravila neko odgovarajuce elementarno pomeranje
-+ __.. -+

d rt, d rz, ... d rn, dok su sile izvrile sledeci rad:

-+
dv _.. -+ - ~ --- - -
m1 d~
1
dr 1 =(F1, 2 +F1 , 3 + +F,,;,) dr,+F1 dr 1

( 1.4.25)

dvn -+ --+ -+ --+ _.. -. -+

m. dt dr.=(F., 1 +F. 2 + .. +F. - 1)dr.,+F.dr.,.

Sabiranjem gornjih jednacina po clanovima i uzimajuci u obzir da je

-+

dr =v, db"
-- o l)amo:
dt
n - _....,. n
L m,(v,dv,)= L (F 1, 1 +F,,.+ +F, . )dr,+
i=l 1=1

n -+

_____
+ ,_,~ F,dr,. (1.4.26)

Leva strana ( 1.4.26) predstavlja elementarnti promenu kineticke energije

svih. cestica sistema: --------- -

,L m,(v,dv,)= L d (m- 'v2- ') = L dEt 1 ~dE,.

" -+ _,. n n
( 1.4.27)
=I i=l 2 i=l

P~itl-;rin-a-desnl>tstfanr}ednacrne ([4.26) p;~dstavlja elementarni rad unu-

tranjih sila uzajamno~__ dejstva sistema.
n' -+

L (F,,t+F,,.+ +F,,.)dr,=8 A". ( 1.4 .28)

i-1

Napomenimo, da ukupni rad sila uzajamnog dejstva sistema u optem slu-

caju nije jednak nuli iako je zbir tih sila u odnosu na sistem jednak nuli (treci
Newtonov zakon). Usled nejednakog pomerania cestica koje medusobno
interaguju imamo da na primer,

F1,2 drt =FF2,1 dr2, jer je drt i=dr2, iako je F1,2= -F2,1
Drugi clan desne strane jednacine ( 1.4.26) predstavlja rad spoljanjih sila
koje dejstvuju mr mehanicki sistem:
. -+

L F,dr,=8A,
;.,.,
'"" (I .4.29)

S obzirom na jednacine (2.4.27),(1.4.28) i (1.4.29) jednacinu (1.4.26) mo~emo

___ / da_Jl_a,pi~mo:
___
: dE~=8A"+8A. J (1.4.30)

'~:'!::: -;-_.-_";'!'~':'r~.~~~~:'!:::~~:!~-~~~-~;:-. '- :: __., .~.' ...

 123

Da bismo izracunali promenu kineticke energije sistema pri njegovom pre-

konfigura<;ij~ A. u drugu B; potreono je iznicunati integral:
lask-u iz jedne .---. -- . - .
D B

' E.n-E. _,= I oA+ I !)A. (1.4.31)

A A

Dakle, promena kineticke energije sistema za neki _interval vremena, j~dnaJ<a

je zbiru radova svih spoljasrijifi i unutra}njin siia koje dejstVujii na sis tern
-~ ii}_(~rva1u. - ',,
Integra1jenje desne strane jednacine zavisi od zakona unutrasnjih i spo1jasnjih
-+ - - - - . ----~- ------- ------ --.

si1a F =F (r, v, t), koje dejstvuju na cestice sistema.

U opstem s1ucaju, za izracunavanje radova pomenutih sila neophodno je

poznavanl~ ':.:'red zakona ~ = Fjr, v,t) i zakon kretanja sv~~e. ta_c~:_
si~tema, r, = rtf!L lz ovog raz1oga jednacina ( 1.4.31) se u opstem slucaju
ne moze neposredno imegraliti vee samo u onom kad za izracunavanje rada
si1a nije potrebno poznavanje zakona kretanja cestica. .

Pre rna zakonu sile F = F (r, v, t) na jednu cesticu mogu dejstvovati s1edece
vrsre si1a:

+- a) ~on_zervativna. sil~ Fk, koja ~~mo o}l P~Lo_z_~:I.~-~~~<:.:_~ a ne i od

brzme 1 vremena, 1 ko1a se moze 1zraz1t1 tCoo1iku

Fk=-grad U(x,y,z), ( 1.4. 32)

gde je U (x, y, z) ska1arna funkcija samo koordinata (x, y, z), (v. I .4.14), ;
a njene komponente su:

p- oU p,--
- ---'
oU p- oU
.--;;~;
oy'
,--- ( 1.4.33)
oz
Rad konzervativne sile ne zavisi od oblika putanje koja spaja dve tacke pro-
stora (\ec samo od njihovog polozaja), jer je:
I
i dAk=Fk dr=F", dx+P, dy-tF, dz =
\....,._ .- ..... -- ---- . .. ---------
= - oU oU , oU ) ~
( --dx+ --dy 7 -~~ =-dU(x,y,z).
( 1.4.34)
0X 0 _v 0Z . -------

Posta su projekcije sile P (r) na koordinatne ose: p. (x, y, z); P Y (x,y,z) i

Fk, (x, y, z), funkcije koordinata, diferenciranjem jednaCina ( 1.4.33) po ko-
ordinatama dobija se k~[~eri~~~~~~~tivn~~s_lle:

= - -o-U, -_____. o2 U ---

aF, o2 U
oF, 2 oF.
--- :, = - ----, = - - ---'
oy oxiJy oz oyoz ox oziJx
oF
-"=---,
oU 2
_aF, = __oa u oF,=_ iJ2U
ox ay ax iJy . ozoy iJz iJxoz
..124

. -02 U 02 U . b'It!. !SpUn)em

. . . sIe dec1
,. us Iov1. za kon-
K ak o 1e - = -- , ... , mora1u
axoy ayax
zervativnu silu:

oF%_ oFv =O, oFy _oF, =O, oF,_ oF% =O.

( 1.4.35)
ay ox
--------- --
oz -------
ay ox oz
Ovi uslovi su potrebni i dovoljni za egzistenciju totalnog. ciif~_r~nciLqla ska-
larne funkcije sile, koja eksplicitno ne zavisi od vremena (uslovi konzervativ- J
nosti fizic.Kog polja).
~.

Osnovrie prirodne sile su k?nzervativne, pomenimo neke od njih: ~%_mg:,

. . . . F..... k_,. . . 'I F.. . m 1 m 2 _,. I k
s1la srazmerna rasto)anJU = r, gravltac10na Sl a = - y - - ro, e e -
. r2
'"ka s1'I a .....
trostau-. F =. k - r 0 , 1 d rug e.
q2 .....
qt -
.. -- - r2 .

Da pornenute sile imaju svojstva konzervativne sile rnoze se prover_iti pornocu

kriterijurna izrazenog jednacinom ( 1.4.35)
Prerna jednacini (1.4.34) rad konzervativne sile pri pomeranju cestice iz
_,. .....
polo:Zaja r 1 u polozaj r bice:

I dU=U(-:r)-U(~).
r

Ale= JFd;=- ( 1.4.36)

"
Razlika na desnoj strani jednaCine naziva se promena potencijal_ne energije.
U ovom slucaju rad ne zavisi od oblika putanfe-p-<J-kojoj se kretala cestica,
..... _,.
vee od njenih krajnjih polohja r1 i r, pa za izracunavanje rada konzervativnih
..... _,.
sila nije potrebno poznavanje zakona kretanja cestice, r= r (c).

b) Potencijalna silafP, zavisi od polohja cestic~ i vrernena, i rnoze se iz-

raziti u obliku:

FP= c._ gr~d U (x, y, z,t). ( 1.4.37)

Sk;larnafunkci}a~u'(x,y, z, c) ovakve sile eksplicitno zavisi od vrernena,
a elernentarni rad sile odreden je izrazorn:

-
3AP=-gradUd;=- dU(x,y,z)--dr. [ au ] ( 1.4.3 8)
. oc
Dakle, rad koji vrsi potencijalna sila pri porneranju cestice iz polozaja r1 u
_,. .
polozaj r moze se izraziti relacijom

AP,;, r;p.i;=U(-;-1> t)-u(;, t). ( 1.4.39)

"
 125

Za izracunavanje rada potencijatne site neophodno je i poznava.nj~j_ednacine

__,. __,.
kretanja cestice, tj. poznavanje funkcije r=r(c).
---;------~-

Kao primer p~~n~ij_atne_ site navedimo situ koja dejstvuje na naetektrisanu

__,. __,.
cesticu u promentjivom elektricnom polju, FP=e Eo cos w c, [v. gtava IV
(2~1.14)]. U slucaju kolinearnosti vektora EoT~t;-~-:_oseT a prema jednaCi11i l
(1.4.7) ili (1.4.36), potencijalna energija naelektrisane cestice bice: )

J"(eEo cos we) dxi=U(xt)-U(x),

iii
U(x)=U(xt)-e Eo xcos w t, - (1.4.40)
odakle,
iJ U(x) .
- - - =eEowxsmwt,=:O, (1.4.4t)
ot
jer je U (xt) =const.
-----------

Jednacina (1.4.4t) daje eksplicitnu zavisnost skatarne funkcije U od vremena

U=U (x, c), a to je svojstvo potencijane si!e. Us!ovi (1.4.35) vaze i za poten-
cija!ne sile samo funkcije FP., FPv i FP. zavise i od vremena.

c) ziroskopska sila P
je linearna funkcija brzine -; cestice, i uve!c_je
noqnalna na istu, pa je elem-eniiirnfra-d--ovam-Sile)edna!CiiulL___
i
8Av =Fg dr=O. (1.4.42)

]edna od ziroskopskih sila je i tz. Lorentzova sila: FL=k e 'u X B, kojom lnag-
_,.
netna indukcija B dejstvuje na cesticu naelektrisanja e, koja se krece br-
-~ . .
zinom_~ v.

d) Disipativna sila Fd, to je sila Ciji je sme_t__t!Qr.o._tan_Y.ektoru.. brzin~ v

cestice u odnosu na sredinu u kqjoj se _ona.kr_ece,-a-nk!J za.Jssm. sile ima oblL

Fd=-kv, ( 1.4.43)
gde je k - pozitivna skalarna funkcija koja moze zavisiti od svojstva sredine
i brzine tela*.
Elementarni rad disi pativne site odreden je izrazom:

8Ad=Fd dr=FrJ. dr cos rt=-Fr!.dr. (1.4.44)

'
,)

* Vidi odeljak IV kretanje materijalne taCke pod dejstvom sile oblika -;.;, Fc;)
i Vertikalno padanje materijalne tacke pod dejstvom sile teze u vazduhu.
 126

Rad zavisi od oblika putanje cestice pri njenom pomeranju, pa je za njcgo\'o

izracunavanje neophodno i poznavanje jednacine kretanja cestice sistema.

Sile otpora sredine oblika F=-kv i F=-k v 2 -rQ.* i sile trenja F=-::Y. N-r 0
sa makroskoQskog ~tanovista klasicne mehanike su disipativne site.
Posle diskusije o svojstvima sila koje mogu dejstvovati na mehanicki sistem,
bilo kao unutrasnje. ili spoljasnje sile, razmotrimo sada posledice zakona
promene kineticke energije sistema (1.4.31) kad na njega dejstvuju pome-
riute sile.

Posto je rad ii!..osk_o_pskif:i~ita jednak nuli, tada je promena kineticke energije

sistema po zakofiTI (1.4.31) jegna!Catbif:i.t radova preostalih sila koje dejmuju
na _c_estice sistema.
Razmotrimo slueaj kad na sistem kao_spoljasnje sile d~jscvuju_ potenci.jal!1!:
i~isipativne a kao J.UJ.l.!..~nzer_vir:ifu..:_t_clisipa[Tvne, u ovom stul:aju
na i-tU Cesticu sistema dejstVUJU SIJe: ---------.
1-:: ~ -
-~ F,=F,~''+F,d,
\_.. - _,.
tFu' = F/'" + F,rl.u'
gde indeksi: p, k, d, s, i u oznacavaju respektivno: potencijalne, konzena-
tivne, disipitivne, spoljasnje i unutrasnje site koje dejstvuju na i-tu l:esticu
sistema.

Pod dejstvom pomenutih sila i-ta cestic::~__izyr_sit_e.-pome(anje dr 1 a r~d spo-

ljasnjih i unutrasnjih sila na ovom pomeranju bice:
)
8 A, =F,~'' dr, +F,d dr,=8 A,P+ l) Ard',
', ____ _

8 A,"=F,I:,u dr,"+F,rl,u dr 1 ==8 A/"+8 A,d,u.

Rad pomenutih sila na svim cesticama sistema j.e.d.Mk-ie-.zb.i!_u_ md9.\'~ na
pojedinim cesticama pa imamo: ---

8A= L"-F 1 ~' 6

-
dr,+ L" -F,ddr =8AP+8Ad,
1
\ i-1 _ i-1

\8A"= i, F,l:.u.d-;,+ i, F,rl.u.d-;=8AI:,+8Ad,u.

\'-- i-1 i-1

Rad spoljasnjih pot(!ncijalnih sila a na osnovu njihovog dejstva ( 1.4.38) bice:

iJU' \
8 A~''= Ln -F,~'' dr,=-dU+
-
-de, / ( 1.4.45)
i=l or j

* vidi odeljak IV Kretanje materijalne tacke pod dejstvom sile oblika F=F(v)'
i tVertikalno padanje materijalne tacke pod dejstvom sile te:Ze u vazduhu. i
* * Vidi odeljak IV Suvo i viskozno trenje.
 121

\ " V(' (r, t), i predstavlja potencij~l~~ energiju,.~_!_s_t_~ma -~a

gde je l~: = '~'
u spoljMnjimfizieki~.

_Rad spoljasnjii:ufisip__ati.u:ti!!_jia po definiciji ce biti:

- -
----------------.
,
8 Ad = L F,d. r, d
'

! ( 1.4.46)
' 1 '
i odvija ;; na ra~l!-~~an)e!l~-~-e~~~ic!e __e_neq~ije sistema cestica.
PretpostavljajuCi d~ su unutrasnje sile medudejstva cestica konzervativne
ida samo zavise od njihovog relativnog rastojanja I r 1,1 I, tj .

. F,]"=F,,l"(r,) ~ F,]" II r,, 1 (I 4.47)

-----------------
Lako je zakljuCiti da ovakvo svofstvo imaju centralne site i da njihov rad za-
visi samo od pocetnog i krajnjeg rastojanja medu cesticama r,_ 1, i mofe se
izjednaciti sa negativnom prom en om energije toga para c_estklf: -- -
_,.
F,,t~" dr,+F1, 1 dr1 = -dU, 1, ( 1.4.48)
gde je -U,~-;;;;_-a,,, (r,:,), potencijalnn energija para i-j cestica, a
- ; - - ; _ _ , __________________ ---
( r,,j= v (x,-x1)2+(y,-y 1)2-!- (z 1-z1)2.

':Ra~lsvih u_~jlh-Sila koje d~j~~v;;-~ na sistem cesteice bice jednak_zbiru

radova~ar.ova.medud_ej~lm_(racunatih kao da drugih cestica
neina) pa se ukupni rad unutrasnjih konzervativnih sila mo:le izjednaCiti
sa neg_f!Ji.vm>m--pro~f!O_tn unut@Jnj~ __ pp!_enc:_ijalne e11~iie sistema ce-
sticaV", tj: --- ---- -----
,

r~
dA" = -.c'F,}-" d-;.,+F
i,j
1,,k.u d~)=- f du;,,= -dV",
i,j
'-
- ________,
( 1.4.49)
i~j i."!i

gde je uu = L" U, 1,, unutrasnja potencijalna energija sistema cestica. Unu-

iJ
i-f

trasnja potencijalna energija sistema nije vezana ni sa jednom cesticom od-

vojeno, pa se ni jednoj od njih ne maze pripisati odgovarajuCi iznos potenci-
jalne energije, usled toga je unutrasnja potencijalna energija uu karakteristika
sistema cestica kno celine.
Ukupna -potencijaina e_nergija U_ sistema cestica jednaka je zbiru potencijalne
energije sistema u spoljasnjim fizickim poljima U_ i unutrasnje -potencijalne
_e!l_~l'gije_U": -
\ V=U+U".. (1.4.50)
\
Rad unutrasnjih disipativnih sila po definiciji iznosi:
--- ---------------- ---------- --- "-
A _,.

\'- 8Ad "= L F,d.u dr,____.)

,_, (1.4.51)

i takode sevrsi na racun mehanicke energije sistema.

 128

Na osnovu jednacina (1.4.45-1.4.51) zakon promene kineticke energije

sistema dobij~ sledeci oblik:
. -jj[j~~ - ~- -.. ......- _,. .. _,. -
dEt= -dU'+ --_ dt-dU"+
Ol I
L Fj"'dr, + L F,d,u dr,.
,._, ,._,
( 1.4. 52)

frimenimo gornji zakon na neke_w_ecijalne slucajeve__ _mehaniCkog-sistema:

(a) Neka mehanicki sistem predstavlja kruto ~ telo. Rastojanje medu rna koje
cfve testice krutog tela je nepromenljivo, d!,J:::'C:Qll.~!, pa.k_!:~<:f._s~i_~ ~;~nutranjih
~jednak--nuli,-a zakon pro_!!lell_e__ kineficke_energije_krutog telaglasl:-

\1
dEt = L.. F P
-+
1
1
--+
dr,+ L F,d,s.dr
" ...... -+
1 (1.4.53)
\ i-1 i-1

Integraljenjem gornje jednacine iz polozaja A u polozaj B dobijamo

B B
Eu-Eu= L"J-F P"dr,+
i-1
. . ,._,L"J_,.F,""dr,,. . .
1

A A
odnosno:

Eu-EtA= L" A,P+ L.. A,"'. (I .4.54)

i-1 i-1

Promena kineti&e energije krutog tela, u intervalu vremena za koji ono

prede iz konfiguracije A u B, jednaka je z~l:>_i_ru radova izvrenih u tqm intervalu
vremena pod dejstvom svih spolja~njih sila~- -------~------

,-b) Neka su unutranje site mehani&og sistema tesrica J~oJ1Zervativne a

spoljanje nekonzervat1vne;tj.
0 Ut -
- - =0; F 1""=0;
oU"'
- . - :;60;
_,.
F,n.,PO, (1.4.55)
oc at
Za gornje uslove, promenu kineticke energije sistema pri njegovom prelasku
iz konfiguracije Au B, a na osnovu jednacina (1.4.45-2.4.51) dobijamo:

L. J- -
B B
Eu-EtA= L. I- - F1 fl dr1 -Us"+UA"+
1
F,"dr,.
i-1 i-1
A A
odnosno:

Eu-EtA=UA."-Us" + L" (A fl+A 1

4 1
1 ), (1.4.56)
i-1

gde su UA" i U8 " ~k_~otenc;_ijalne_ene_r:gij~_slstema-u-k{)n(igurarirnroa

. -~ r_ee~s ektivno . Posle uredivanja clanova gornje jednacine koji se odnose
--~
qusfiLk!:toHguraciju
----
sistema dobijamo:
..
-

(E.t+U") 8 -(Et+U")A= LAc'. (1.4.57)

i-1

------
 --~--- - - - . --,-;-,;-,~~--,,~-~.-~;..:;:;..., ....... -~~ ";,:;~~r;..~ft-:'r;?;

129

Promena zbira kineticke i unutrasnje potencijalne energije sistema pri nje-

govom prelasku iz konfiguracije A u B, jednaka je radu svih spoljasnjih sila,
koje dejstyuju na sistem pri tom prelasku.
Rad spoljasnjih sila ne odreduje promenu ni kineticke niti unutrasnje
potencijalne energije sistema, vee razliku njihovog zbira za dve konfiguracije
sistema. Na primer, elasticno telo kao mehanicki sistem, moze se deformisati
pod dejstvom spoljasnjih sila sa neznatnom promenom njegove kineticke
energije pa se u ovom slucaju rad spoljasnjih sila >>trosi na promenu unu-
trasnje potencijalne energije elasticnog tela, ali se na osnovu (1.4.57) ne mo~e
ustanoviti koliki je taj deo.
fc) Neka su i spoljasnje i unutrasnje sile koje dejstvuju na sistem konzerva-
tivne, tj.
_,.
iJU" iJUs -O pd,u=O i F,d,B=O. (1.4.58)
--- =0; - - > I
iJt ot
Za navedene uslove, a prema jednaCini (1.4.52), promena kineticke energije
sistema jednaka je:
Ets-EtA=- Us'+U,.."-Us"+V"A
lli
(E~: +U + U
8 11
)8 =(E~: + U + U")A = E =const.
8 (1.4.59)
- ___.-/

iii:
. (Ek+U)s=(E~:+U)A=E=const., (1.4.60)
gde su: us spoljasnja potencijalna energija sistema, u ukupna potencijalna
energija sistema a E ukupna mehanicka energija sistema ili samo mehanicka
energija sistema cestica.
Kod mehanickog sistema koji se nalazi pod dejstvom samo konzervativnih
sila (sistem moze biti i otvoren i zatvoren) ukupna mehanicka energija,
odrzava konstantnu vrednost, a zakon (1.4.60) naziva se zakon odrzanja
meb~niCke_energijt! ~is~e_rp.a. Kretanje sistema za koje vazi zakon o oarZailju
mehanicke energije naziva se konze!_\'ativn.c,,
Pri promeni konfiguracije sistema, cesto je od interesa znati i promenu
njegove mehanicke energije E, koja je definisana jednacinom (1.4.60). Dife-
renciranjem jednacine (1.4.60), po vremenu i zamenom vrednosti za dE, i dU
dobijamo:
dE~ dE~:+ dU
- - - -. (1.4.61)
dt dt dt
ili
_,.
dE dU8 iJ U1 dU 11 n _,. dr, dU dU< n _,. dr 1 11
- =--+-- -+
dt dt iJ_t __ dt
L F,d,<,-:--t_2:;_~_!~~~-+-+-,.
--i-1------dr dc----dt---,dt--
;-1

posle sabiranja odgovarajucih clanova dobijamo:

dE iJ U< n _,. _,. n _, _,.
- =- + L F,d.r.v,+ L F,d,u.v,. (1.4.62)
de ot i-1 i-1 _
 130
Gornja jedna<::ina izra:lava zakon promene i transformacije ukupne mehanicke
energije sistema u odnosu na neki inercijalni koordinantni sistem. Dakle,
izvod ukupne mehanicke energije po vremenu, jednak je zbiru parcijalnog
izvoda potencijalne energije sistema u spoljanjim fizi<::kim por;ra-=-o::-_yYe"
rner)l,l:Jefelert.fspoljafnjih j UOUtrasnjih----aislpBt!VnJ Sl a OJe dejs~llj~ na .
_sistem. ------------------------------------- ---- ---
Zakon o odrzanju mehanicke energije sistema u slueaju dejstva samo kon-
zervativnih sila sledi iz jednacine (1.4.62).

Nairne, za iJU' =0; F,d.'=O i .F,.r"=O, dobijamo:

iJt
dE
- =0 ~ E=const. (1.4.63)
dt
Medutim, prema. zakonu promene mehanicke energije (1.4.62), mehanicki
sistem ce se ponaati kao konzervativan i kad na njega dejstvuju disipativne --
sile, ako se sistemu nadoknaduje energija ekVivalentna radu disipativnH1--
sila; tj. ako je ispunjen uslov:
dU "~ --.. " _. _.,. --\
-+ L,F1dv 1+ L F/"v1=0, ~ E=const. (1.4.64)
iJt i-1 1-1

Ako na mehanicki sistem ne dejstvuju spoljasnje site (izolovan mehanicki

sistem) iii su takve dane vrse rad (zirosko~~ sile) i ako su unutrasnje disi-
-+ ,_ --
pativne sile jednake nuli F,"-"=r0, onda i za takav sistem vazi zakon o
odrbnju mehanicke energije koji iz jednacine (1.4.59) u ovom slucaju dobija
oblik:
Ek+ U"=E=cons_!} (3.4.65)
Energija u izolovanom mehanickom sistemti moze se prerasporedivati medu
njegovim cesticama kao i transformisati iz jedne vrste u ekvivalentnu vred-
nost druge vrste na racun uzajamnog dejstva <::estica, ali njen iznos ostace
u rna kom trenutku isti kao i u pocetnom. Odnosno, konzervativne sile uza-
jamnog dejstva ne mogu promeniti ukupnu energiju izolovanog sistema.

U slueaju dejstva unutranjih disipativnih sila F,d">O, na neki izolovani

mehanicki sistem, onda ce se mehanicka energija sistema smanjivati ekvi-
valentno radu disipativnih sila. Fizicki procesi pri kojima se mehanicka
energija transformi~e u druge vrste energije, nazivaju se disipativni. Takvi
procesi su kretanja u prisustvu sila trenja, sila otpora sredine i dr. Odvi-
janje navedenih procesa praceno je transformacijom mehanicke energije
sistema u ekvivalentne koliCine toplotne iii druge vrste energije, pa za ovakve
procese ne vazi zakon o odrzanju mehanicke energije, vee zakon o oddanju
i transformaciji energije svih oblika kretanja materije, po kome >>svi oblici
kretanja materije pri izvesnim uslovima prelaze jedan u drugi ali tako, da
odredena vrednost eriergije jednog oblika kretanja uvek odgovara odredena
vrednost energije nekog drugog oblika kretanja materije_<~ (Engels). Odnosho,
pri rna kakvim fizickim procesima energija niti iscezava niti se stvara nova,
nego se samo transformise u druge oblike, iii energija pri svim promenatna
oblika kretanja materije ostaje konstantna. Zakon o odrzanju energije je jedan
od najopstijih zakona prirode.
 131
2. lmpuls ill kolicina kretanja. lmpuls sile.
Zakon promene impulsa

Proizvod mase cestice i njene brzine naziva se impuls iii koliCina kretanja
ce~if~ --
/ __,.
' p='=mv. (2.1)
Ako se impuls cestice menja u toku vremena, to znaci da postoji dejstvo
neke sile, koja se prema clrugom Newtonovom zakonu moze izraziti:
__,.
dp _ d(mv) =F. (2.2)
dt-
,_
dt ~/

Gornja jednacina izrazava najopstiji slucaj drugog Newtonovog zakona i

u tom obliku vazi ne samo za klasicnu nego i relativisti&u mehaniku, i zove
se__ zakon promene impulsa.
Prema jednaCini (2.2), promena impulsa cestice pod dejstvom sile za vreme
dt bite:

dp=Fdt. (2.3)

Ve.licina F dt naziva se clementarni impuls sile. Iz jednaCine (2.3) sledi

da je elemcntarna promena impulsa cestice proporcionalna elementarnom
impulsu sile koja dcjstvuje na nju.

Promena impulsa za odrcdeni interval vremena dobija se integraljenjem

jednaCine (2.3) pa imamo:
It

__,. - J->Fdt.
P2-P1= (2.4)
h

Odnosno, promena impulsa cestice srazmerna jc impulsu sile koja dejstvuje

->
na nju. Ukoliko je u pocetnom tranutku fr, cestica mirovala Vt=O, tada je
impuls cestice jednak impulsu sire; t;:--- ----..

mv2=P2=-- - I--" Fdt._ (2.5)

It

-! 2.1. Zakon odrzanja impulsa

Prvi Newtonov 7.akon izrazava svojstvo svih tela (cestica) da u odsustvu

sila zadrzavaju konstantnu vrednost brzine, odnosno impulsa, jer jept~()f1St.

p=m v=const. (2.1.1)

 132
Ovo svojstvo predstavlja specijalni slu<::aj jednog optijeg fizickog zakona o
odrzanju impulsa iii koli<::ine kretanja. Na to nam moze ukazati sledeci ogled:
neka je uzajamno dejstvo dve kuglice masa m1 i mt, izrazeno preko sabijene
elasti<::ne opruge koju u tom stanju -odrtava konac, slikq 58. Ukoliko u

m,
v; -
v~

Sl. 58

jednom trenutku prekinemo konac, kuglice ce se ra<;le!eJi. Uzajamno

dejstvo kuglica karillene-se-frecim Newtonovim zakonom:

F1=-F2 (2.1.2)
iii

1111dv1 +m. dv 2 =O. (2.1.3)

_ _E-~---dL ..
S obzirom da su 1111 i m2 konstantne veliCine, tada se jednacina moze napisati
u obliku

\ d(m1v1+m.va) =0. (2 1.4)

0

','-

Dakle, promena impulsa iii koli<::ine kretanja u toku vremena za sistem 1111 i 1112
jednaka je nuli, pa se moze pisati:

_E!LVt-+m2 V2 = Pt-+ Pz =C()nst. (2.1.5)

Odnosno, impuls-sistema-m1 i 1112 ne moze se promeniti pod dejstvom sila
njihovog_~iaiilnog dejstva.

FJ

Fj
SJ. !19
 133
Ovaj zakljueak moie se uopstiti i na sistem od vise tela na sledeci nacin.
Neka se sistem sastoji od n materijalnih cestica, a neka te cestice inter~guju
medusobno i sa sistemima van onog sistema kome pripadaju. Dakle, sile
koje dejstvuju na cestice sistema su unutrasnje i spoljasnje. Predstavimo ih
graficki kao na slici 59.
Prema drugom Newtonovom zakonu za svaku ovu cesticu mozemo napisati
jednacinu kretanja, pa dobijamo;
~ --,

d(m 1 vi) = dpl =FI,a+F1, 3 -j- . -j-F ,.+FI

1
dt dt

d(m 2 V 2 ) = r!J!!... = p2 1 +Fa,a+ +Fa,.+Fz (2.1.6)

dl

!(m 3 v~~ = dpa =Fa,I+Fa,a+ . +Fa.n+Fa

dr dt
\.
'
~(m'.!!..!') = d
__!!_:.__
- +F.,
;,_Fn,l
- -
- + ' +Fn,n-1+ F n
2
dt dt
Sabiranjem gornjih jednacina i s obzirom da su ~!!-utrasnje___s_ik_jednake po
pravcu i intenzitetu a suprotnog smera (treCi Newtonov zakon) njihova re-
zi.Jitanta u odnosu riacero-teio--jeah1Ika)e nuli pa se moze napisati:

d(m 1 v 1 +m 2 v 2 -j-m 3 v 3+ "+m,v,) _ ~ -F

----------------------- L.J (2.1. 7)
dt i=l

Ukoliko spoljasnje sile ne dej~ty!,lju na posmatranisistem (zatvoreni sistem)

njihova rezultanta jednafa je nuli pa se-d.o6Tja ----

d(m 1 v 1 +m2 v 2 -j-m 3 v 3 + +m,_v,) =O. (2.1.8)

dt
Odakle,

m 1 v 1 +ma_v~+n'!v~__.~m,_v_._=con~t. (2.1.9)
iii
//,-,-- __; -+ :::+-- ---\
L m, v,=p= canst,, (2:1.10)
i I

Dakle za zatvoreni sistem cestica, impuls predstavlja konstantnu velicinu,

i ta tvrdnja predstavlja zakon o odrzavanju impulsa. Takode impuls sistema
cestica ostaje konstantan ako na njega dejstvuju spoljasnje sile cija je re-
zultanta jednaka nuli.
Zakon o odrzanju impulsa je jedan od osnovnih zakona fizike koji je u vaz-
nosti u svim njenim delovima. Iz ovog zakona mozemo izvesti sledece parci-
 134
jalne zakljucke; a) Jmpuls zaty_or.enog sistema se~~t:l!_!!JITO(~':'_~i!!~l!l tre-
n~ isti kao~tnom ~~k~. b) ~~~dr:lanja i~piil~a
ne mogu seoo.reaiti brzinec-e-s-nca cal{ 1 u nanednostavmJem slucaJU kad
sistem ima dve ce5tlce. c) ll!!~ll-lS:::-pl}jEdittih::c@aJno~e--se-m-enjiiti;ali n_e_i
ukUpl'iLiiri!ful~. d) Zakon odrzanja impulsa dozvoljavaisk!~e
. u,~utras~l~___ri_r_azm__atr~jy_kr:tania:si~_l!,-~~__fuill~f;tlj~__prak-
th.;lla r-e~enJa.
Zakon o odr:ianju impulsa predstavljen je u vektorskom obliku bilo jedna-
l::inom (2.1.8) bilo 2.1.10). Svakoj vektorskoj jednal::ini odgovaraju tri skalarne,
na primer, du:l osa x, y, z pa mozemo napisati:

d " d "
-2:
dt
m v ,=0; -2: m vcu=0;
i-1
1 1
dt i-1
1

d "
dt -1
.L
m,vc.=O ... (2.1.11)

odnosno:

L" m, v,, = const itd. \ (2.1.11)

i-1

Dakle, ako je zbir komponenata spo_ljasnjih sila u nekom pravcu jednak

nuli, tada je za fajpiavac komponenta impulsa sistema konstantna. Na primer,
mi sve-sisteme-u-blizini--Zemlje dejsfvuje slla- te:le, ali u horizontalnoj ravni
u kojoj ova sila ne dejstvuje, impuls sistema ce biti konstantan. Na taj nacin
neizolovani sistemi mogu se pona~ai:i kao izolovani u odredenim pravcima .

.--!-- Prlmeri zakona oddanja lmpulsa. Postoii mnogo pojava u prirodi koje
se zasnivaju na zakonu oddanja impulsa. Jedan od takvih ogleda je uzmak
oruda P'=-L9Ql!Jjenju. Nairne, pod pretpostavkom odsustva svih spolj:ifljlli
sila;iatvoreni slsier!LQUJde.,zmo, pre ispaljenja ima ukliEiliJmpuls jednak
.------- ~ -+ -+
nuli. Posle ispaljenja kad zrnd stekne br~nu v, imace impuls p,=m,v., gde
'}e-m;-- masa ~!!_a. Na osnovu zakona odrzan!aimpulsa i orui:temora-aobiti
-------~----+

impuls f.o=mo v0 , gde je m0-=--masa oruda a v 0 nj~goya__hrzina, koji je jednak

po velicmi_ i_pray_tu_a -~_p_I_otn_!)_g~era u odnosu na impuls zrna. Odnosno
u svakom trenutk1,1, pod navedenim 1:-fslovima, sistem ima -impuls jednak
nuli, tj .
....
P.+po=O (2.1.13)

iii
-
m,v,+movo=O.
.
...
---~

Kao drugi primer navedimo nepokretni izolovani siste11.1 covek~kolic~ slika 60.
Neka na nepokretnim kolicima stojLcovek. Pod pretpostavkom odsustva
sila trenja, posmatrani sistem je ky~:z;i:-iz_ol()_yan u horizqntalnoj ravni, i za
njega ce vaziti zakon odrzanja impulsa. Kad covek skoci sa kolic<t on ce dej-
srvovati na njih, __a po trecem- Newtonovom zakonu, i kolica ce dejstvovati
 135
na coveka. U momentu prekida uzajamnog dejstva oba tela dobijltiu brzine
'ulsto~-p~a-~c.;u ali suprotnom smeru, a Ciji je intenzitet odreden od'losom-:
m, v~ -~ ,
- = - - ) \2.1.14)
m2 v,
Znak minus ukazuje na suprotnu orijentaciju..br-ziAa. Naravno, da se zakon
oddanja impulsa mote primeniti i na tri i viSe tela. Na primer, neka se u
j~dnom. trenurk_~ neko ~oaktivno jczg~ 11a tri ~e ..s.v~ka od
t1h ceStica dob1ce takav imputsaanjillov vektor~mora bitt Jednak

rn
e--4
TTn77T7 I 7 I I II I I I I I I I I I

_m,v, mzv~

, A"'
Sl. 60
II 7111 fjf; " /)/ ff'h
impulsu ~ra-p-t:e-.I'-3Sflada- Navodimo i _to, da,_Q.~js_t_y__a raketa j raketnih
motora ii principu se zasnivaju na odrzanju impulsa. No u ovom slucaju
sMrjc ~~m~~~___s-~_ln~_!'E~ITie~c__ ll'l~~__!akete zbog i?.bacenih
gasova pn sagore~anJU u motoru.

3. Sudari i udari tela

NLosnovu zakona odrianja encrgijc i impuJsa mogu se proucavatiJ:izic~
___p__Qj_!!_ve kod koph su nepoznate ()iTo pmoda 1 mtcnzitdsila biio samo intcn- _
zitet~ra k12i_~~-~iS'iVUJu u ovm-po)avama=::!Ji"[<~_p_QLa\u..u.s.uil_jiJ:L~od
sudarom dva telapod'flffilincvase nagla promena stanjJ kre~anj~__ Jih._~
izazvana njihovim uzajamnim dcjst\;Qm_~fTifr:,- ~OYori~Iru molekula, -
iako-oili infcYaguju na izvcsnonf-rasrojanju s\ojim clcktricnim poljima.
Proces sudara makroskopskih tela uslovno sc mozc pocleliti~~e.
U prvoj fni dc5a\'a ~c rclativno__[>ribl~~<l'{_Qnjc tela koja ~e sudar;ti__tJ_ _1JZ_cla--
stit__o_u.-~u, u kojoJnTtnOvc hrl.inc opadGju do nultc vrednosti. U ovoj
fazi kantkteristicno je to'da mchanicka ener!;!ija krctanj<i tela pre!Gzi h C'0ngiju
dcfon:na.cijc~. U dru~oj fazi tela se udalja,~ju jcdno otl B'CUi_::oga--ti4'c-
stavljajuCi manjc iii vise prvobitni oblik, a njihove rclatime brzine rastu po
apsolutnoj vrednosti. U o,oj fazi mehani(ka energija tela r\lste na racun
rada elasticnih sila, i ne odnosi sc na apsolutl1P
~ -.
neelastit";ne__s_u.d:l_re.
Prilikom sudara tela, jedan deo mchanick~ energije prclazi u top(otu iii druge

" ---~--- ----

encrgetske oblike (tr<:~jna d~fmrngcij:J, sadadi\anje trenja itd.). Utroscna
 136
mehani~ka energija na druge vrste energije .karakteri~e se --koeficii.rn!om
_r~ltucij~, )t_!~~c:larena ~tnlr-miruje:--- ----- ----
.. .,
~= ~, ') (3.1)
~v
koji je definisan . odn()som normalnih komponenata brzina prema udarnoj
llO.Y.f.~kri_l!r_e_Lposle_$.\!~a~ Preiria dve granirne vrednosti koeficijellta resti-
tucije razlikujemo dva tipa sudara: za e: = 1, sudar je apsolutno ela~ti~an
i za. e:_::=9, sud.ar je apsolutno neelasti~n. Pod apsoltitlio-elasticnim sudarom
podrazumeva se sudar dva_tela pri JcQIJ!e njihova-mehani~kaenergija ostaje
kon~tantna ~led . ~eg~, lr,(ld pvog-5\ldar~, va~e zakonioddanja impulsa i
m~Jc..k.cf ~~c:rgije, _lla ()S_I}p:vu kojih. se mogu ocfrei:liti-orzine tda posle
sudar~, ..ll.lcQ suim bile poznate brzine pre sudara. Kod apsolutno neelastifnih
sudara vdi samo zakon odrianja impulsa. ------- - .
Pri sudaru dva tela defini!u se sledeCi pojmovi:
I) JJnija sudara je prava koja se poklapa sa normalom na povr~inama tel.l! u
ta~ki _njih_ovog-docfu:a (slika 61, a). 2) Centralni suair d_iUefa:-:je onaj sudar
kod koga linija suda~a prolazi kroz centar masa (slika 6J,b). Sudar dve homo-
gene kugle ie uvek centralni sudar.--3TL:eonnudar ;e sudar dva tela ~iii su
vektori brzina pre sudara paralelni liniji sud!ua (slika 61,c). 4) IMlS-.SY..darje
sudar ava teia.&Ji~se-pravd-brzina pre sudara razlikuju od pravaca linije_
suc;!ara (slika 61, d).

{]_ ,_ n

a)

n c::xv n'
p'
~
v, (7'\JV2 c)

. rl',L~ -
~ d)
SJ. 61

Razmotrimo kvantitativne odnose brzine 1 energije dva tela malih dimenzija

kod c!eonog i centralncig elstirnog sudara. Ova dva tela sa&javaee zatvoren
sistem. Rdavanje ovog problema pomoeu jednac!ina k.retanja tela, zahteva
poznavanje intenziteta sila koja dejstvuju u mom.entu sudara ttla i njihovu
zavisnost sa tokom vremena, ~to je vrlo s1oZet1 fizi&i .problcnd za 4analnja
precizna merenja. Ovaj zadatak se jednostavnije rdava primenoin zakona
oddanja energije i impulsa toga sistema.
 .. -. ---- - ~---~.,_.,.---~. . . . --~-~ ..-, . . .-----"1""'""""''.....--=,.....,7::>-~---~-..--. .--~-~

137

3.1. Apsolutno elastican sudar dva tela

Za slucJj sudara tela pokazan na slid 62, .primenom zakona o odrunju mogu
se napisati sledece jednaeine: - -

mr vr +mzvz=mr v'1+mzv'z (3.1.1)

--~~-----__,...----------~----

- ) m1 v 1 z + -I m2 v 2 ~, = -I m1 v 1 '2 + -I m2 v 2 z , (3.1.2)
2 2 ' 2 2

gde su v '1 i v '2 brzine tela mase ;~,-i-;;;;J;_Q_sle sudara, a ~oje su nepo~n,ate
da!Qg~~a. Rdavanjem sistema gornjih jednacina mogu se-rniCibrzine

8-i ml
~ m2
Sl. 62

tela posle sudara, ukoliko su poznate njihove brzine pre sudara. Po~to se radi
o centralnom suda~;u, onda se brzine upore~uju samo po intenzitetu, pa se jz
gornjih jednaCiria moze napisati:
) m1 (v,-v't)=m2(v'z--v2) (3.1.3)
[ mr (vr 2-v'r:i)=m2(v;z2-vz2). (3.1.4)
"---
Deljenjem jednacine (3.1.4) sa jednacinom (3.1.3) dobija se

~~:=-~~~~2 (3.1.5)
Ako se jednacina (3.1.5) pomnozi sa ni 1 i sabere sa jednaCinom (3.1.3) dobija se:
2mr v1 =mr vz' +m1 t2+m2 'l)2' -m. v" (3.1.6)
iii resavanjem po v '2 dobija se:
/ -~ ~~ of
/ , 2m 1 v 1 -(tr~ 1 -mz)Vz
Vz = -t?. ~-- .: ~ -- (3.1. 7)
"'. ___ m 1 +mz
Slicnim postupkQm dobija se izraz za vrednost v'1 u obliku:

\
, 2m1 v3-(mz-m1)v1
v. =. -
\. (3 .1.8 )
m1 +m 1
u specijaln~~ slui:alu-kada je t! = 0 tj. ud:u tela, jednacine (3.1.7) i (3.1.8)
imaju oblik: -- -
_/~
2
v1 ' = m, v1 (3.1.9)
m,+mz

, (m~-m 1 )
v. = - v,. (3.1.10)
mz+m.
Cestice pre i posle audara meduaobno ne interaguju, a njihova interakcija se Zemljom je
zanemarljivo mala, zato jednaeina ne sad.-li potencijalnu energiju.
 138
Analizom jednacina (3.1.9) i (311.1 0) mozemo odrediti kreta~ oba tela posle
elastienog udara u odnosu n&lcretanje prvog tela pre udaralJJ;Ako je m1>mz
onda jekoeficijent ~>I,
pa prema jednacini (3.1.9) imamo da je
~m,+~).~ . . ..
fl2~>vt. Kuglica br.-2Kie~ace se vecom brzmom posle udara od kughce
--'6r.fPre udara;-&llu--IstompravcUTSmeru--remr)ednacinl-c3:1~9): .. Iz'
jednal:me (3.1.10) i gornjeg us ova o ijamo da Je v'lmanje od .v1 ali
te brzine imaju isti pravac i smer@ Ako je m1 =m2 tada je 2-ntr~= I,
- - --- --- --- -l!'l+m2
a prema je4nacini (3.1.9) dobijamQ_ v'2=v1. Prvo telo ostalo jeu---m-iru
a drugo se krece brzi(lgm___!eja P.!~--~!lai!!_~ko je ~2, onda je
[~ml}_{mt+m2)l<r.-paje v'2<v1. Drugo telo krece se brzii!QrrL~
je_J11atl]i9!:1 __~~!!1~__ p_r:vog teJili)reudar~~H--~JJ__istog.praY,fa i smera. Speci-
jalni slueaj ovog udara--je udar k_ugfice=o masiYJl_Q_z_id_ ~j. m1 ~m2-=+co. U tom
slucaju iz jednacine (3.1.9) dobijamo :ri2-01 a iz jednacine (3.1.10)
vx '=-vx. Kuglicn pri udaru o masivan zid odbija. se od njega jednakom
llrZif!()l!l__!c~~-:_~~ ~=ga ~aJ~t~Ja_~a111,9 su_p_l:_qfnog siriei'a (slika-63) .. - ..

m7
~ .. v,
-v;
.. ~
m,

m2 - co
Sl. 63

Predata energiJa.pri l!eonom I centralnom elastlcnom udaru dva tela.

Na osnovu jednacina (3.1.9) i (3.1.10) moze se izracunati energija koju telo m1
preda telu m2 pri udaru. Predata energija iznosi:
---
------

ilE=Et-E'x, (3.1.11)
gde su oznake ocigledne. Da bismo izracunall~. energiju E't obrazujemo
sledeci odnos

I '2.
E/ -.mv
2
1
_ ( ~')2 (3.1.12)
E, = I z - v, .
-mv1
2
 139

KoristeCi se jednacinom 3.1.1 0) gornju jednaCinu mo<!emo dobiti u obliku

'-
E, ---- (m- m,)2E t (3.1.13)
m1 +m 2

Zamenom vrednosti E't iz jednaCine {3.1.13) u jednaCinu (3.1.11) dobijamo

tlE=- 4m,m. -E,. (3.1.14)

(m 1 +m 2 ) 2

Predata energija pri udaru dva tela imace maksimalnu vrednost kada je
m 1 =m2 i iznosice prema jednacini (3.1.14) l:lE=Et. Pri gornjim uslovima udara
(ceoni i centralni elasticni udar), telo koje se krece...brzinom Vt predaje celo-
~~ er iju telu koje ima jednaku masu a pre udaranalazilo seu-mh:ti.

-L 3.2 Apsolutno neelastican sudar

Centra!'!i _suci:JX .d:o,ra tel;~ masa mt i m2 i brzine i v2 naziva se apsolutno

-
Vt

____
neelastican ako se posle sudara tela kr~~Q...~1iilll..ll~v.
Kao primer ovog sudald naved~~ dve plasticne kuglice. Kod ovog
sudara vazi zakon odr:ianja impulsa ali ne vazi zakon odr~anicke
energije us led- cega . ii1olemo napisati same) ;eanujedn11Ciilu ~
..
-~------- ---::_---
..------- .. - - .

mt Vt +mz vz=(mt +m2) v. (3.2.1)

Posto vektori brzina tela VI i v2_kod. centralnog-sudara--le~e na istoj pravoj

koja spaja centre masa tela, imamo: - -- -- --------- ______ , ______ _
___..- .. --------- --- ~

h= _m, v +m v 1 2 2
(3.2.2)
~----- "'' + m.
Na osnovu vrednosti i orijentacije impulsa tela pre sudua, sistem ce se kre-
tati posle sudara iii u smer':l.tela sa vecim impulsom, (slucaj kada su impulsi
suprorno on)ent!Sanf),IIfC~trovati (slucaj k2d vek-rorski zbir impulsa ima
vrednost nula) iii c~_~_nak kretati u istom smeru kao i tela pre sudara (slucaj
kada su impulsi jednako orijenttsaniJ__ _

Energija deformacije. ~ajuci _brzi_ll~jg:(!_tanj_a tela .PTe i p~le....apsoltffil(;

neeTasticno_g su<;\;1ra moze se naCide.o_ene.rgiji:.ko.ja_je.J~e~1a-u energiju de-
fo~:_iriili:ije. Kineti~ka-energija -pre i pos-le sudara z2dovol1avate- jiC!riacfnu:
~---- ---------- --- ----------
~ m 1 ~, 2 + ~ m2 v 22 = ~ (m 1 +m 2) v 2 + Eder. (3.2.3)
2 2 2

U specij3lnom slucaju kada je drugo telo bilo u miru (v 2 =0) dobijamo

~

EMr= m1 m 2 E m.
v 12 = 1 -- (3.2.4)
2(m1+m2) m1 +m 2

-------"----- __ ,, - -- __ .._ ______ ________ ... ,....... - -... -....~-""4041~~-;

140

gde je E1= __!_ m1 v1 2 . Dakle, ako se udarom hoce izazvati znarna defur-
2
macija tela (kovanje, drobljenje tela) onda masa tela koje se deformise m~
tre~a__da_je-veea-od_m~sa m1 tela koje udara., Telo koje e potrebno defor-
.nllsati Stavlja se na niisivno tela- (nak6vanj) tako da je mas a toga tela i
nakovnja veca od mase cekica.
 - ---:~-_:_:;-,:;::-:::_---;-.;.:;~-:;.,::-;,:;;.~~;--;-JT_:-~~~~w---iWJIIi:iK\IJP&illfll ........ .,.......,,.~~

Glava VI - OSNOVE DINAMIKE MEHANICKOG

SISTEMA

1. Centar masa . i njegovo kretanje

Misaana izdvajeni adredeni skup materijalnih tacaka (tela) u kame kretanje

svakag tela zavisi ad kretanja i palazaja astalih tela skupa naziva s.e mehanicki
sistem. Sunce i planete cine jedan mehanicki sistem. Svako tela mazema
predstaviti kaa mehanicki sistem. Medutim, raj .pcela nije mehanicki sistem,
jer izmedu njih ne pastaje uzajamna dejstva.
Sile kajima tela interaguju izmedu ~ebe u meh~nickam sistemu nazivaju se
unutrasnje sile. Na primer, sile gravitacije izmedu Sunca i planeta i planeta
medusabno su unutrasnje sile suncevag sistema. Sile kaje se javljaju kaa
interakcija izmedu delava sistema sa drugim mehanickim sistemima nazivaju
se spaljasnje sile mehanickag sistema. Termin spaljasnje sile treba uzeti u
relativnom znacenju.-
L'sled dejstva unutrasnjih sila, kretanje jednag clana mehanickag sistema
znvisi od poloz\ljo i kretanja ostolih clanovu. Neko irnamo me~icki-sistem
od n- clanova, cije su m'lse nlJ, mz .. , tlln. R( di jednosi:avnifeg proucavanja
kretanja sistema i njehovih clanova, PQLadno je sve sile kaje deluju na.svaki
clan raztoziti na unutrasnj:: i spaljasnje: Spolj..1snje site magu se predstaviti
rezuttantom u obliku

R= L" _,.F,. (I. I)

i .... l

Vnutrasnje site paticu od uzajamna6 dejstva u s8mam sistemu i neka na

, _,.
svaki clan sistema dejstvuje rezultanta unutrasnjih sila L F,,." Na asnavu
. k=l
zakana akcije Lreak_<;ije vektarski zbir svih unutrasiijin-sila kaje dejstvuju
u sistemu mora biti jednak nuli tj.
II II _.

Ru= L L F,,k"=O. (1.2)

i=l k=l
 142

1.1. Diferencijalne jednacine kretanja mehanickog sistema

Razmotrimo kretanje mehanickog sistema od n-cestica cije su mase,

-~ _., -+ _.

m1 ... mr ... mo i vektori polozaja rr, r2 ... rt ... r. u odnosu na koordi-

natni sistem_O_xyz (sl. 64). Da bismo odredili kretanje svake cestice sistema

mz
~ y

Sl. 64

na osnovu drugog Newtonovog zakona potrebno je za svaku od rljih napisati

diferencijalnu jednaciim u obliku:

d -
m, - r =
2
- 1
,6
" - -
Fc,t"+Fc".
.
) (1.1.1)
dt2 .lr-1

Posta sistem ima n_s~stiC:ll onda ce broj diferencijalnih jednacina kretanja

sistema u vektorskom obliku takode biti_ n; odnosno:

d2 r
.
m~--~ = L" -F,,ku+pts
dt 2 k-l

( 1.1.2)
.

m.--
d2r" -- "
dt2
= L F.,t"+F,."
.lr-1
-> ->

~~':"'-'=" I - .,_..., ....,,o..~-...~,__.,_...,. -~"'~ ---

 143
a Jn u skalarnom obliku:
d2-x.-
m1 - ~
= LJ F t,.t:z:U+F 1:z:'
dt 2 k-1

. 1-
m d2 Yt
- =
~ F t.>yU+F ty '
6
dt 2 k-1

d2z 1
m.-- = L" F ,t.u+Ft/
1
dt 2 k= I

(1.1.3)

d2 x. = 2:
m.-- ' u + F . s '
" F.,t>
dt 2 k-1

d2 y. " F.,ky u + F n,y

m.--
2
=
dt
L
k-1

d2
m.~ = L" F. .,u+F.,,'
2 d k~l

Jednacine (1.1.3) predstavljaju sistem difel'encijalnih jednacina drugog reda

u odnosu na promen~y!,...Z.t,_ Za
sistemoa-n-cestica;-broj-njihovih
jednacina tfsl<alarnom obliku je 3n. Njihovo integraljenje daje__proi~_<>Hilih
konstanti (svaka po dve) cije -vrednosti tr~ba .odr~.<:l.lti_i:z;__p_o.C~ih-usleva
~~e:~fiia. Pocetni uslovi za sistem su vrednosti ~ordinata i_p-.!:Qj~-~j_e__brzina_
clanova u odrcdenom momentu vremena, obicno u pocetnom trenutku.
S druge strane, fizicka svojstva mehanickog sistema ne dozvoljavaju parci-
jalno integraljgnje diferencijalnih jednaCina clanova sistema jer su kretanja
clnnova medusobri'o zaiiisna: Prema tome, odredivanje kretanja mehanickog
sistema na osnovu diferencijalnih jednaCina kretanja njegovih clanova prak-
ticno je vrlo te:lnk, a za opsti slucaj matematicki nerdiv problem. Na primer,
u suncevom sistemu, problem je potpuno resiv za dva tela, a u Slucaju tri
tela uvode se aproksimativne metode. Pitanje je kojim matematickim metodama
se mogu opisivati kretanja mehanickih sistema, koji imaju broj clanova veci
od tri, a sile proizvoljnet Osnovna metoda sastojala bi se, da umesto izuca-
vanja kretanja pojedinacnih clanova sistema, treba proueavati integralne
karakteristike kretanja sistema kao celine.

1.2. Centar masa sistema

Jedan od vaznih i integralnih karakteristika mehanickog sistema materijalnih
tacaka je centar--masaili._c;:en_tar_inerG~je. To je geometrijska tacka ciji je vektor
polozaja odreden jednacinom: -

7'e =
i~l" m, r,
n
= _!_
f!1
i m, -
i-1
ru (1.2.1)
,L;mc
i-1.

---~,._Lrij, .
 144
..... n
gde su mr i ~ masa ~t_o_r_poJo:!aia _i~te mat~!!ill!l}e tai:_ls__c a L 111, =m ukupna
' ----~------ 'i=l /

-
ntl!s__a_~js!_~caka. Decartesove koordinate centru incrci)cbice projekcije
vektora rc na k~ordinatne ose:
f "
L;m,y, L" nt,z,
x.= ; y.= ~ z, = i-1
--m- -
( 1.2.2)
m
Polotaj centra masa zavisi <!_c!__rasporeda mas!\_ u sistemu, al~ nc z:wisi od
izbora koordinatnog sistema. Nairne, prema slici 65 polozaj i-tc tocke u
odnosu na koordinatne sisteme Oxyz i 0 'x 'y 'z' bice
- ........
r,=ro+r'c (1.2.3)

y'

Sl. 65

Koristeci se jednacinama ( 1.2.1) i ( 1. 2.3) dobijamo:

..... 1 "
r; = - L m,.....r/ = --l L n
m1 (r 1 -r0). (1.2.4)
m ;-r m ;-r
Odnosno:
..............
r,=ro+r.'. ( 1.2.4)

Dakle zavdeci vektora polo~aja r, i r; se poklapaju tj. odreduju jednu istu

tacku C - centar masa sistema.
Napomenimo da se centar masa poklapa sa tdistem sistema ukolik()_se.moZ.e
smatra_ti_da_se-nalazi u homogenom po_lju sile tde. Pod te~istem tela podra-
zumeva se napadna tacka rc:zulta:nte vektorskog zbira sila te~e svih materi-
jalnih tacaka koje sacinjavaju-sis rem i strogo govoreci i1ikada sc nc poklapa
sa centrom masa si$tema.
 145

~r 1.3. Kretanje centra masa sistema

Diferenciranjem po vremenu jednacina (1.2.2) dobijamo:
----------------- __________ _ _ . ,
m d~. = ; m, dx, \ . '
de i-1 dt
dy.
m -- = -L:" m, dy,
- (1.3 I)
de i-1 dt
dz. " dz
m-=.L;m,-1
dt il dt
Leve strane jednacina ( 1.3.1) predstavljaju proizvod ~e-mas_e_sistema m i
proj~ij~e kretanja c~_'!!fl!_I_l!~~-a__ l)i~~e_!!).~ _P_!>_ koor~inatnim ~~~_rna
~z.. Desna stranapreastavlja zbir projekcija impulsii::P_Qj_c.;(!i_n:_a=c_nili _!ll__i!Sa
m1 Na osnovu gornj_eg dobijamo :------------- -
~- -----------=----- '\
,l----=:;--- " __, "- \
m v~ = Z: m, v1 = ~ p~. (1.3.2)
-~
Dakle, ukupni impuls (kolicina kretanja) mehani&og sistema _j_e_dn.!lk___je
i~s~)~~!.Jed~)-~i~I~!stelll_a__Uwj!!_~e krece brzj_oom
centramase -tQga-'sistema. ._ _
Diferenciranjem jednacine (1.3.2) po vremenu dobijamo:

dv.
m --- = L" m, -dv,- = L" ---
dp, " -
= L F,
de i-1 dt i-1 dt i=l

odpkle

m a.~
-
L"__,F,=F. \ (1.3.3)
i-.L--~
Daklc, centar _I_Ti_a_@__slstem_a _m~terijalnih tacaka krece se kao matc.;riii!J.na
tal:k_;.l, cija je. m_(l~a Jc;.dnaka_ ukupn()j masi sistema; pod ae)stvomi-ezultante
spolja~njih sila koje dej~t'{Uju_na_sistem (suma unutrasnjih sila sistema jednak
je nuli). U slucaju translatornog kretanja sistema jednacina (1.3.3) potpuno
opisuje njegovo. kretanje. Ako sc sistem krece krivolinijski, onda se njegovo
kretanje razlaze na translatorno krctanje centra masa i rotaciono kretanje
oko centra masa kao nepokretne tacke.

Za izolovani mehanicki sistem materijalnih tacaka F=O, pa iz jednacine

( 1.3.3) dobijamo:

(1.3.4)

odnosno,

m v.=const. (1.3.5)

10
 146
Dakle, centar masa izotovanog sistema materijalnih ta~aka nalazi se u_jednako~
_pravolinijskom kretanju iii u mir:.'IJ Jz;aJ<ofl in~r_cjje)_pa se ~emar mas a sistema
zatot naziva ~lltioli:Cinef~!i~Zakon kretanja centramasa izolovanog me-
lianickog sistema (v. jedn. (1.3.4)) ne odreduje i kretanja pojedinih njegovih
clanova. Odnosno, kretanje centra masa ne zavisi od kretanja pojedinih clano-
va tog sistema. U izolovanom mehanickom sistemu dejstvuju samo unutrasnje
sile (vektorski zbir jednak nuli) pod Cijim se dejstvom neki od clanova sistema
mogu kretati i ubrzano sa promenljivim impulsom. No, s obzirom na svojstva
unutrasnjih sila, ova kretanja se ne prenose na kretanje centra masa tog
sistema. Dakle, unutrasnje sile izolovanog mehanickog sistema ne mogu
uticati na kretanje njegovog centra masa. Primer: putanja centra masa izba-
cene granate u vakuumu nece se promeniti ako ona eksplodira u nekoj tacki
putanje, sl. 66.

Sl. 66

Impuls centra masa ~ne moze biti-karak:te_ili!ikLr.o.t~gQ~g kretanja

sistema kao celine. Na pnmer, iOtacioilo kretanje sistema oko ose kojaprolazi
~------------ -+ -+- -+
kroz centar masa C ima LI!IPIJ!s- --.J!.~m
~
v.=O, je!_ __Le_ v.=O. (Centar masa
-- - .. .. -------
, ----~

nalazi se na osi rotacije) Pc=O za razlicite ugaone brzine pa je razumljiva

gornja tvrdnja. -- '

-------------...-.--~-------------------------------------------------~----~------------------~
 Gla'\l'a VII- DINAMIKA KRUTOG TELA

1. Translatorno kretanje krutog tela

Kretanje krutog tela mozemo razmatrati kao kretanje mehanickog sistemasa
velikim brojem materijalnih tacaka koje imaju postojan medusobni polo:laj
nezavisan od polo:laja i kretanja krutog tela_. Svaka od materijalnih tacaka
moze se nalaziti pod dejstvom spoljsnjih i unutrasnjih sila. Za.llyaku ma-
te~ijalnu tacku krutog tela mozemo napisati jednacinu kretanja u-obfi!Cu:

d (m, v,) n -
"'
,t_, Fl,k "+FI > (1.1)
dt h-1

n _,.
gde su m1 i vt masa i brzina i-te materijalne tacke tela a L F_1 .~" i F/
k-1
rezultante unutrasnih i spoljasnjih sila koje dejstvuju na i-tu tacku. Sabi-
ranjcm jednacina (l.l) po odgovarajucim clanovima za sve materijalne
tacke tela dobijamo:

n d(m, v,) = i F,S,

i~l
(1.2)
L
i=l de
n n _,.
jer je L LF 1,k'
1 =0. S obzirom da su postupci diferenciranja i sumiranja
i~1 k=l
nezavisiii;-ondaJednacinu (1.2) mozemo napisati
\ ~
' d " - + .ff-~ ~""'~
1
- L; (m, v 1) = L; F/=R', ) (1.3)
de i=t ;~1 ~- --

tj. izvocl_ukt]p_nogj!J!pulsa krutQg t<;kje_dnak_j~ez.ul.!:<lntLsp_oljasnjih-Sila

koje dejstvuju
-..,
na
---
telo, ---- -- -- .

too
 148
S obzirom da je u mehanici masa tela konstantna onda se jednacina (1.3)
moze napisati i u obliku:

L m dv
~ " .... ...,
-1_ = L F/=Rs.
1 (1.4)
;- dr i=l

Ako se kruto telo krece translatorno, onda je ubrzanje svih njegovih tal:aka
n
is to, i s obzirom na L m =m,1 jednal:inu ( 1.4) mozemo napisati:
i-1

/~
\
\ma=
-
L F,s=Rs.
" -+
( 1.5) .
\ ial ../

Jednal:ina (1.5) naziva se j~dnaCina transl~r_n.pgJ:sretanja krutog tela. Upo-

redivanjem ove jednacine sa)eci.nriciiiom kretanja m.aterljameTa&e zaklju-
cujemo da translatorno kretanje krutog tela moze' se tretirati kao kretanje
materijalne tal:ke cija je masa jednaka masi tela i na koju dejstvuje sila jednaka
rezultanti spoljasnjih sila. Za proizvoljna kretanja gornji zakljucak ne vazi
jer ce razlic!ite tacke krurog tela imati razlicita ubrzanja.

2. Rotaciono kretanje krutog tela. Moment sile.

Moment impulsa (koliCine kretanja). Moment inercije'

-f. 2.1. Osnovne veliCine dinamike rotacionog kretanja

N eka se krutp.-telo_ Q)<.r.e.C.e_okQ1l(!QQ_k!et_r:~.f!._t!\5:k_e__ QJLPdnosu.na_n.e_kU nei:fi-
j.!~_~l!i~is~~-~-slika 67. TackaQ11a~iva~~ ce_!!!r_om rotacik krutog
tela, u li.ome se moze postaviti koordinatni pocetak n'epO!o--ernog koordinatnog
sist_e_ma_O.zy!_:__ Polozaj proizvoljne i-te tacke tela odreden je vektorom polo-
-+
--~aja ra kao to je pokazano na slici 67. Razmotrimo kretanje uocene i-te
--------.--- n _,.
tacke pri rotaciji celog tela. Neka na tu tacku dejstvuju unutrasnje sile L F ,,,."
- --k=l -
.... .
i spoljsanja sila F 18 Kretanje ove materijalne tacke prema drugom New-
tonovom zakonu biCe:

dv " .... -+
m,- = L F,.~u+F,s. (2.1.1)
de -
Pod gore navedenim uslovima uocena tacka \'fsice slo_zel'lo ~retanje oko
centra rotacije 0. Dinamicki efekt dejstva sile F,< pri rotacionom kretanju
tela zavisi ne samo od~_\'<:_c_~-~-d r>~~aja nj~~napadne tack:_~u~_o_c!f.!o:u
J1_a_f.e_otar.!_otacije. Polozaj napadne tacke sile odreduje se \ektorom polozaja r!J_
slika 67. Takode; dinamicki efekt sila pri rotacionom kretanju zavisice __ i-od
ra(ip~r~i:J._li_Jlll!_S.!Ltel!!___l!__o.~'l_c(:ntar__ rot;~_cjje. Navedeni faktori uvode.
 149
se u jednacinu rotacionog kretanja tacke tako to se jedna6na (2.1.1) vektorski
mnozi. - sa vektororit n pa se dobija:
...
---- ~---~----

...... dv ~
r,xm,--1 =r1 X L F,k"+r,XF!'.
" -- .
(2.12)
dt k=l

-s
F:I

Sl. 67

Gornju jednaCinu mozemo napisati i u obliku:

d-+ -~- n-'" -~
'
_,.
-(r,xm,v 1)=r1 XL F,,k"-i-r,XF,', (2.1.3)
dt ~
jer je
_/ _., -+ -+
/ d ...... - d r1 -- ...... d v1 ...... . d v1
-(r,xm,v 1) = - xm,v,+r,x m,-- =r, x m,--.
de _dc _ _ ___ _ dt dt

U vektorskoj jednacini (2.1.3) pojavljuju se dve nove fiziCke velicine: vek-

_,. -..
_.,.
torski proizvod n x m1 v 1 naziva se moment impulsa L, i-te taCke a vektorski
....... -+ - ._ .-..----- ---~----:::;-------

proizvod r, x F(:!l_a:dva se momrnt sile M, u odnosu na centar rotacije 0.

- ---------- ------------- ... - -------------

\ - Moment lmpulsa iH moment

......
-
vektora polozaja r 1 materijalne tacke i .nie~()_g_!mP.uls!l. (koliCine kretanja)
-+ ---~------------ -- --
koU~ine

---- ---------- ---

kretanja. Vektorski proizvod

......
m, v,=p, naziva se moment impulsa (kolicine kretanja) L, te materijalne taCke
---------------
 150
u odnosu na centar totacije 0, slika 68.
' ' -_______________ ::_ __ _:__ ~-- -

~ (2.1.4)

siflg,_.pravac
,.--
-----
Moment impulsa L 1 je aksijalni vektor Ciji je intenzitet L 1 =r,f!Lin (r11 p,) =rdl...
mu je r10rm:!lan_ na ravan koju odreduju_vt:ktori
-- -
r, i p,J-~
-
sroer
------~----------- - ----
-::::-,.-
~--

r:J...

Sl. 68

mu se odreduje po pravilu desne orijentacije, slika 68. Kao svaki \'ektor,

------- - -+ -- ---- ~_,.. _,..
vektor moment impulsa L, ima tri komponente u pravci!Tla_ i,j_ i k Decsarteso-
vog koordinatnoiJ sistema.
~
L,=L,, i+L,v j+L,.k. , (2.1.5)
-. -- __/
-+
Komponente vektora L, mogu se oprediti iz determinante:

j k
L,=/ :. y, Z;
(2.1.6)

I p,. P1w p,,

--L Moment site u odnosu na centar rotaciJe. (Obrtni moment). Vektorski

proizvod vektora
~

polo~aja r, materijalne tacke mt i sile koje dejstvuje na nju

-+

naziva se mom~;;t ~ile F. u odnosu na tacku 0 kao centra rotacij~~.

-
- ...
M 1 =r,xF,
----- -~- -~---------~-----------

(2.1. 7)
 151
J\loment sile je aksijalni vektor Ciji su parametri odredeni y~ktotskim .. pro-
--------------------- -- ___ ..., ---------
izvQdQ!!L(2.1. 7). Komponente vektora M1 mogu se odrediti iz determinante
obfika:

j k
Af, =
x, y, z, (2.1.8)

F,, F., F,,

-..U op~tem
-~ ____
slucaju vektori p, i Ft' imaju razlicite pravce, us\ed cega se vektori
I., i_~'licne poklapaju po pravcu kao sto ~ r_oka7.an~_ na_s_~<:!_ 68. Intenziteti
___,.---.-:~

L, i ,\!/, JaiOltatfksij-atnttl vektora zavise od izoora pocetka Koordinatnog si-

- 0 - -

~t~mn za vektor P.~lohja r,. Osim toga vektor L, moze biti konstantan za
Je -an centar rot3CIJe 3 promenJjiv za_dr_ugi., sto Se moze videti iz jednaane
rriomenara:------------ -...__ .

d- \-,.

F7
aJ

0 a< - a"'lj>
~

F2

- b)
F2

Sl. 69

odjzbo.ra.poc_e_tne tacke, lcag st_o se vidi iz slike 69. a, odakle imamo, u odnosu
na tacku 0: - -- ------- -

r2=r1+r1,2
i zbir momenata sila F~1 i F2 bice:
-. ~-c --=--c-~~--
-
\_ M,=Mt+M2=rt X Fd-r2 X F2, >

--------- '"'""'1-~.,~-lw ''~l.-*-

--'"'"''" UWt'UI""'''>I~- iiQ.; n
 152
ili s obzirom na gornju reladju, dobijamo:

M,=n XFt+(rt+rt,z) X Fz,

s obzirom da je F1=-F2, dobijamo:

(-+-+
---- __.,. ....... -+_
,...
-;.....,.-
.

\ M,=r1 X ( -Fz)+rt X Fz+YI,2 X Fzdn,z X F~ \ (2.1.9)

------ -- -- - - - \---- --~

M, je vektor normalan na ravan koju odreduju sile, a njegov intenzitet jedna

jeB:~;~.~F~~;i~ ~c;b:?~)_=F~ d,J (slika 69b).
----------- --

__L 2.2. Osnovni zakon dinamike rotacionog kretanja. Zakon 1

promene momenta impulsa

Na osnovu jednacine (2.1.4) i (2.1. 7), jednacinu (2.1.3) mozemo napisati

u obliku:

d L, =-;,X
dt -1~ :F.~"+M, .. (2.2.1)

Gornja jednacina predstavlja

p_omicnog centra rotacije 0. Dakle, brzina promene momenta impulsa L1
zakQD_krelal!i.!l_i~H;-a-1-fte--t-aCke__oko--.n_t-

jedii:iKa-je zbiru momenta unutrasnfih i spoljasnjih sila koj~:_ Oejstvuju :na-

-
tu ta~lCii.:- ------ - - -- -- - -- ---

Koriste-Ci se jednacinom (2.2.1) i treCim Newtonovim zakonom moze se

dobiti zako~~a_.
Neka kruto telo ima n-materij~iiL1ac.aka~ koje se ponasaju po jednaCini
(2.2.1). Sabiranje jednacini061Tka (2.2.1) za sve tacke krutog tela dobijamo:

\ dL
I Ln -' n (_, n n -
= L r, X L; F,.~u + L; M,.
-> )
(2.2.2)
. \ i-1 dt i-1 h=l .f=l
\,_---------------~

Kako je zbir izvoda jednak izvodu zbira, onda gornju jednaCinu mozemo
napisati: -----------

-d"-+-
dt
L; L 1 =
i-1
L"(-+r X Ln-+)
i-1 h-1
F,.~u + L M
1
i-1
n-+
1 (2.2.3)
-~-~ ___ ----=;---------
Ve~t_ors~!:>.iLmomenta_impu)_s_a__~L_~vi!J.__tacak.a...kr.utog_tela__n_a?:iY.;!_s_~_oi<:~;ov
moment impulsa (kolicina kretanja) u odnosu na centar rotaci_i~
~~')- ------------------

f.t L = 1: r,xm,v,=L.
. i-1
1
i-1
1
(2.2.4)

~---
 153

Vektorski zbir momenta M1 spoljasnjih sila koje dejstvuju na_!c:!~-~razuju

ukupnh11glavni mome_llLM.spoljasnjih.sila u .odnosu na centar roJ:as;!je o:

~~--=--~--..:.. --:~:-:~~-----'\ ""C

L M,= L r,xF,"=M. > (2.2.5)

'-..__i-J, i-1
___,_ ~----------

I n~kr~jy__yek!Qrski zbir momenata unutrasQjih sila F, "" uzajamnog_ dejstva

~~rijalnih ta~~no~u~t{l.r_t:.cili~uciilaJ51e_-~t:Ilitj.
-- - ------- --- -----
(~ X ~ Fc,k") =-~~)
i-:~-------- ~--'--------------
(2.2.6)

jer su unutrasnje sile uzajamr10g _dejstva po trece:!!_LN.e.w_tonrurom__zakonu

jednake po intenzitet:u i pravcu all -siiprotnog smera, usled toga se njihovi
----. ;::::.,--=..--~------==v--~--.------

momentl M,,k=l'1 X F 1,t) Mk,c=Tt X Ft . c .u odnosu na centar rotacije medu-

sobno ponlstavaj~. Vektori M 1,t i Mt, 1 su normalni na srafiranu ravan (slika 70).
--- --- --- --

SJ. .70
!
Dakle, momen~i unutrasnjih sila krutog tela se medusobno po parovima
ponistavaju taka da njihov zbir daje nulu u odnosu na proizvoljnu tacku
uzetu kao centar rotacije.
Na osnovu diskusije ciji su zakljucci jednaCine (2.2.4), (2.2.5) i (2.2.6), jedna-
n~_2.3) dobija sledeCi oblik:
-+

( dL
, - =M...... "') (2.2.7)
-dt
'-------
/

Prema jedna~ini (2.2. 7) mo:>:emo napisati:

/~
(dL=Mdt./
....______ ________ ----
(2.2.8)
 154

Izrez M dt. naziva se f!!!puls momenta sile. Dakle, dejstvo momenta sile M
n_a kruto telo manifestuje se promenom njegovog momenta impulsa 1_L koja
_,.
-
ima isti pra~Ls.mer sa momentom site A1, Dnkle, promena momenta impulsn
------- __..
se l'le deava u pravcu dejstva site F nego u pravcu nmmalllQ_f!l..Jl~!ljU. Ovo
je bitno svojstvo rotacion':ig kretanja tela. Naramo, ovo svojstvo vazi kada je
_,. _,.
dL<{L
-------. ti. onda kada se telo vee nalazi u stanju rotiranja.
_j__. Zakon odrianja momenta impulsa. Ukoliko je moment sila koje dejstvuju
na telo jednak-rmt.Ltj~g&(sto ne in::~ci da spoljasnjih sila nema, vee da je
njihov moment u od osu na dati centar rotaCIJCJ!!_dnak_Quli), ond:~ prema
jednacini (2.2. 7) dobijamo:

\i{~) odnosno L=~~;,;;)

d.t__ / -- - - -
(2.2.9)

Jedn~cina (2.2.9) predstavlja zakon odr;hnia momenta imp!Jlsa (koliCine

kretanja). Ova; zakon je opstijlod zakona odrhnja impulsa iii kolicine kre-
tanja i vazi ne samo za tela kojJ 1se k,ccu po zatvorenim ncgo i_po otvorenim
putanjama
r---------
(paraboli itd.). U slucaju izolovanog
--- --
~is~mll iii- osamljenog
- -----
tela
I _,.

k0d kojih ne postoji d~jstvo spoljasnjih sita, M=O pa je zakoo o odrzanju mo-.
menta impulsa uvek u vaznosti. Medutim, znkon odrzan!a momenta impuls a
vazi za sisteme iii krutotelo i ako ~jj.h_dejstYtljJ!-spoljasnje sile 1JOd uslovom
da je njihov momerit joonak11uli u odnosi.i -na._centar rotacije. Kao primer
takvog sisiem.-a-navedimo-J<retari;a-ti Sunce\om sistemu, slika. 71. Posto je

Sl. 71

FHr moment si~ k~jom, ~ncc:.._pri~aci planetu jed~k _le nul~. a moment
impu!sa p!anete L=r X mv v=const. Posto je vektor L=r x m~ v, normalan

- - - - - - - - ..~~).'~~-':4!.~~ . ~~ """""==.,..-=~:-
 155
__,. __,.
na rav:_n ~?iu. odreduju vektori r i v, i ako je taj vektor konstanran, onda je
ravan r X v nepokretna u prostoru, odnosno pod dejstvom takvih sila (cen-
k
tralne sile) !e_~o ima putanju u ravni kojoj se nalazi na12adna tacka ~~ Ovo
_,. -
je vazan zaklju"Eil<?.a-svac:entra!na retanja. Medutim, ako bismo uzeli ko-
ordinatni pocetak 0 u nekoj drugoj tacki, onda vektori F i r ne bi imali isti
pmvac, pa moment gravitacione sile planete ne bi bio jednak nuli, usled
cega bi i njen moment impulsa u odnosu na taj centar rotacije bio promenljiv.

2.3. Rotacija tela oko nepokretne ose

Neka je kruto telo ucvrsceno u d)'.C-!acke, 0 i G.t__.tako da se moze obrtati ~
~okretne ose 0 -OJ, koja profazi kroz te tacke, slika 72. Treba odrediti
z?_k_on kretanja-te.la-~CLO..'Le~. U datom slucaj~ telo rotira samo pod dej-
stvom kompon.ente.M._!11omenta spoljasnjih sila M koji se odnP_SjJ:~_a tack-u 0,
- - -......._______ ---------7

dok su njegove komponcnte M_, i M. k~mpenzovane o~g_gyrar.ajuCim-~omen-

tima sil~ I~~cije koje se'lpoj:wljuju u tacl<'arrfa-ucvrscenja.. '
---------~------------~ -- ------------
z

Sl. 72

u ovorn slucaju, a na osnO\"U jednai':ine (2.2. 7) kret;Jnjc tela oko ose Oz bice
odrcdeno jednacinom

c}_L, = M, (2.3.1)
dt
 156
gde su L, i M, p_r:Qkl<:aije vektora L i M na osu Qz. Usled toga se L, i M,
respektivno nazlvaju momi:htimpalsa(koliC!ne-kn!tanja) j moment spoljasnjih
sila u odnosu na osu Oz. Jednacina-(2~3-:-l}pteustavljaosnovnizakon dinamike
tela ko-je-rotiraoJ<OilePomicne ose. Dakle, osnovna dinamicka velicina tela
koje rotira je moment impulsa u odnosu na osu rotacije.
Moment lmputaa L, l moment elle t't-1, u qdnosu nn nepokretnu osu.
S obzirom da se u jednaO:ini (2.3.1) pojavljuju h10ment impulsa Lz i moment
sile Mz tda koje rotira oko ose Oz neophodno ih je bliie objasniti. Posto je
projekcija rezultujuceg vektora na neku orijentisanu osu jednaka alge!J:Jrskom
zbiru projekcija njegovih komp()nentrlih vekt()E1__~1_is!u os_u,_onda rezultujuca
komponenta L, u odnosu na orijenrisanu osu Oz momenta impulsa L tela,
1
-
u odnosu na tacku 0, bice:
n
L.=
. i-1
L L,,. (2.3.2)
I

Ni! slid 72 prik~zan je vektor L, i njegova projekcija L,, na osu Oz .

.L,,=L, ;=L, c~~ :(~,~~),) , (2.3.3)

odakle zakljucujemo da je moment impulsa L,, u odnosl)__ !)_a _os_u_Q~ skalarna
velicina i kao takva ne zavisi od izbora tacke 0 po tOT osi. Slican postupak
moze se primeniti i na moment -sile-M,, u odnosu ria osu Oz, slika 72, pa se
dobija:
-~--
\
\M,,=M1 no=M, cos (M,, no) .. (2.3.4)
R~tac:ija t~Ei oko nepomil!ne ose i moment inercije. Na osnovu jcdna-

' -
Cine momenta (2.3.1) moze se naCi neposredna zavisnost ugaonog ubrzanja x
- -

' 1ela _i_molll_enta_spolj_a_~@! -~!~-~--':1-~~I!:C?.~ na ne_rokretn u_~.

Neka se evrsto telo moze bez trenja obrtati oko nepokretne ose 00~, pod
' -
dejstvom rezultujuce spoljasnje s!J~_E,_ slika 73. Sile reakcije ne uticu na
rotaciju tela s obzirom da p_rolaze kroZ()SU, E?J~ njihov_ moment jednak nuli.

-
Razlozimo kruro telo na veliki broj materijalnih tacaka mase
. -
polozaja r, na koje _dejstvuju sile F,. Pri obrtanju tela oko nepomicne ose
1111 i vektora

--+

svaka njegova tacka opisuje kruznu putanju poluprecnika r1 6ji se centri

_,.
nalaze na osi rotacije, slika 73. Sila F, se moze razloziti na komponente:
- - ....... -to
F,=F,.+Fn. Komponenta sile F,. koja dejstvuje u pravcu poluprecnika,

-
kompenzuje se silama reakcije u tackama ucvrscenja ose ineurite-nn--rora-ctjU
tela. Pod dejstvom sile F,-r koja dejstvuje u pravcu tangemc, materijalna
tacka
. dobija ugaono ubrzanje ;,_ koje se moze predstaviti skdecom )ednakosu:
1--,-__ _ _

- - -+ - \
F,T=m, a,T=m, (ex x ~1), ) . (2.3.5)
-+ -+-+ -::-r--
gde je a 1T=cx X r 1
 157

Moment site Fn iznosi:

' -=.~--"""--::::;.-
....; - . -::-=~)
M,=r 1 X Frr=r 1 X m, (oc X r1). _
~
.. -------
(~:3.6)

S obzlrom da sila F1-: le:H u horizontalnoj ravni, onda vektor M 1 ima pravac
ose 001 i smer navise, slika 73. Posle razvijanja dvostrukog vektorskog pro-
-
__,. -+

izvoda i s obzirom da je r1 _loc, jednacina (2.3.6) moze se napisati u obliku

r&.~;:;~ --- -+
(2.3.7)

Dakle, pri istom dejstvu momenta M., ugaono u~zanj~()( zavisice od izraza

m,_~ 1 2, a za isti moment M, i masu

- ---
m., ugaono ubrzanje oc zavisice od rastojanja
,., te mase od ose obrtanja.

,:

0~
Sl. 73

Sumiranjem jednaCina oblika (2.3. 7) ;.:a svc matcrijalnc tacke krutog tela
dobicemo ukupni moment sila u odnosu na osu rotacijc koji se sa njoin po-
klttpn po prnvcu I smei'U:
U - -> II

M= LM 1 =cx ,L; m r
1 1 2, (2.3.8)
il ;~J

jer je 7. isto za celo kruto telo.

 158
VeiU:ina:
" --~
L m1 r12 =1, (2.3.9)
i=-d

riazivn se _moment inercije I tela u odnosu na osu rotacije OOI! slika 73.

KoristeCi s'e izrazima (2.3'.9) i (2.2. 7) jednaCinu (2.3.8) mozemo napisati

("--+ . . - di.~ 1
M= lrx= -:1;) (2.3.10)

Dakle, ugaono ubrzanje.(X koje dobija telo pod dejstvom spoljasnjih sila F,
proporcionalno momentu sila M a obratno je proporcionalno momentu
----- --- - -----------
---~--------- - -

inercije I u odnosu na osu ro.tacije. Ako je moment M =0, i s obzirom da

je I:c:~st. a;=~;), to i:j:~:acine (2.3.10) dobija~o:

-~~- d!J
(
-: .:---::~ .. .
L~fc.J=~ (2.3.11)

Mon:~nt impulsa Ltel~ u odnosu nn osu rotacije brojno jejednak proizvodu

momenta ine~~ilel~~~~dnos~ na tu osu i ugaone brzine ;;; njegove rotacije.
- - --- -- fi t

Jednacina (2.3.11) _,
predstavlja iakode zakon odr:lanj,a_momenta
- --
impulsa
- - ., . -

izrazenog preko I i w kao karnkteristika rotacionog kretanjn. Pri konstantnom

- - -+ -
momentu inercije tela l=const (za M=O) i njegova ugaona brzina w=const.
Ako se (11QI11~l!!-i.~dzolovanog tela Iii mehanickog sistema mel1)i;'oricEi
ce se istovremeno menjati i njegova ugaona brzina, tako, da njihov proiZ\'Od
u rna kon:t_trenutku ostaje neproirienJe.ntj:----
-+ - -4- ..:......,. --

ftwt=l2W2= =l.w.=const. (2.3.12)

Gornjlzakori moze se ilustrovati na tz. ldupi Zukovskog. To je horizon-
talno postolje koje moje__I"<>,t!!!lti oko vertikalri:e ose sa-mal~ trenjem. Neka
na ovom postolji.t -stoji covek rasi'reninrul;.(cu- ko)irrUi i:lrzt ma~ivne=-tegove
- --- - -- ----- . __._ -

da bi povecao rrroment-inerdie_. Ako ~e postolju saopsti !Jg~ona brzina w,

covek je m6ze-menjati razlicitim polozajima ruku sa tegovima~ bo sto je
pokazano nasTI~---------------- .
OdredivanJe momenta inercije tela. Moment inercije tela prema iedna-
cini (2.3.9) defiryisan je kao
i=l
m, r,2 Sto znaCi da je inercijalno svojstvo tela

koje rotira odredeno ne sam6 njeg()V0ffi_n13SO.I1Lnego i rasporec!(),l!l_t~ _mase

u odnosu na osu rotacije. Moment inercije i oij~_vektoi'sk_f~~fting_ jer se he
menja pri promerii smera obrtanja tela, ali se menja pri promeni po)o:laja i
pri!.Y.fi!_()Se rotaeije usled c!:ega je zavisna skalarna velie:ina.
,_ -. ---,----- _, --- . . -- ----------------------
----~--~~-~~..,_~=._~..!!:_;_~..:.!:~:'~.:.0....-~"::".;....:.~~--:_,___'--...0.'-"-'__:___,_-'-:___'"''~ .. _-~--..___ .,....., _ _:!--'-' ____,_ --------- .
 159
Da bismo izracunali moment inercije tela, prema jednaCini (2.3.9) neophodno
je poznavati osu r~j~__raspor~d-ma~-u-odnosu-na_tu_o_sll~ U slucaju da je
telo n...Prekidn<l:"- omog~na fizi~kJL.s_t.e_din~ Q~_koju se moze prime~_!Unfini::
tezi~~lm rac~~-;Qn a se moment inercr;e_ mo~eltraeunati-po jeililacini:

{=lim m,r, 2 = fr 2 dm, (2.3.13)

''~-/
\ n-to!:O i=1 __
------~

gde je r-rastojanje mase dm od ose rotacije.

- --------------- -.

Irfvl = r202
Sl. 74

,. gustmu
K onstect . I \ p= I'tm -!l m = _-_
tea -_, g de 1e
dm . dV eIement zapremme,
.
1
\_ AJ!:-:>0lJ!_____ dV_
moment inercije tela moze se izraziti u obliku:

('---../
J
l= p r2dV, (2.3.14)
v

gde se integraljenje vrs~-~-c~()i_zaprernLn_U~_~a:

Granicnu vrcdnost u jednacini (2.3.14) trcba shvatiti tako da se dV odnosi
na m~lt_1 _01J2ITm_ir1!LPti_C_iji_m_~c_Q.imenzijama jos nc javljaju diskontinuirana
svojstva supst:mcije od ~oje je tclo izgradciio. -- - - ------
Moment incrcijc homogenog diska iii valjka. Da bismo i7.racunali
moment inercijc diska u odnosu na osu njcgove simctrije 00', disk treba
raziQ~ti~kmcntc_u__ohliku_kQ!i..C~mricnih~Q!la, slika 75. Svaka zona imace
zaprc..mi-Ru-:
'1--= '1 r\

dV=dSlz=2rr:r dr h. I,,:
( - T
(2.3. 15)
 160

S obzirom da je r~dr moze se smatrati da se ukupna masa zone nalazi na

~ianjg_r, pa ~ment inercije zone biti: --- - - ------ -
\ ~- ------- - .- - .. ,
\li=r2dm=r2pdV=4rt_phfl_dr.
I

Ufupni
.
---------------- -- ------

R
-
i

svih zona od r=O do r=R, ,

moment inercije diska bice jednak integralu,_-____
---- - -\
_____
,
________
(2.3.16)

V R2 mR2 \ - - , r~. "

11=2rtphfr3dr=~P~-~=-,-. \:::, "-) )r,--:--- (2.3.17)
1
, 2 2J /---:-
Na sliean nacin mogu se izracunati moment inercije razliCirih simetricnih
tela u odnosu na njihove ose simetrije, pa kao primer navodimo nekoliko
rezultata: valjak i disk: /= _!_mR2: konus: l=?__mR2: sfera: 1=2/5 mR 2,
--- -- .2_____ - - -- . 10
homo~e_ni ~_!:Ip_du.zine I: I ~LcL_

0'

h
St. 7S

-" Steinerova (Stajner) teorema moment~t inerclje tela oko paralelnlh

osa. U slu~aju izbora ose rotacije koja se ne poklapa sa osom simetrije
~l!l, moii!eJ1tjn~rcije tela bi imao drugaciju vrednosi odnostw,moml:nt iJ1_er-
cije tela je razlicitza razii~it~:.:_o~e: Medui:im, inoment inercije tela u odnosu
na proizvoljnu osu moze se jedriostavno izracunati -ako__~v mo-
ment inercije oko njoj paralelne-~e_!c:>ia prolazi kroz ce_r1taJ: I11a_sa
Razmotrimo geometrijske relacije u ravni normalnoj na dve paralelne ose
C i A, od kojih osa C prolazi kroz centar masa tela, slika 76. Primenom ko-
sinusne teoreme dobijamo:
p2.=r2 1+d2-2r dcos or.u (2.3. 18)
odakle sledi moment inercije mase 1111 u odnosu na osu A:
/ 1A=m 1 p12 =m (r12 +d 2 -2r 1 d cos or. 1),
a moment inercije celog tela dobijamo sumiranjem:

/A= L m, r + 2:; m. d -2d 2:; m r

ft

1
2
"
2
II

1 1 cos cr.h ' (2.3.19)

i-1 i-1 i=-1

gde su
n n
L;" m 1 1r '=lc; 2:; m1 d2=md2; 2d Lmr 1 1 COSI1. 1 =0,
i-1
- i-1
 1ti1
,.
jer L m, r,=O za centar masa tela. Na osnovu gornjih oznaka jednaCinu
i=l
(2.3.19) mozemo napisati u obliku:

1A=lc+md2. (2.3.20)

& r 1""9A
...

d
Sl. 76

Gornja jednaCina nosi naziv Steinerova teorema o paralelnim osama: moment

inercije krutog tela oko proizvoljne ose jedna~_je--zbiru_njegov_og.:.:_I!!_Q_Jl!~J!t_q
~-anileloeose;::-kuji:_p_r_OliiZ.t::];rozcentar-masa--i-proizvoda-mase tela i
kv~drata_x:a~pjanja izmedu osa. Sto znaci da je moment inerctJe oko ose kroz
centar masa mar;r-oa-riiomenta inercije oko rna koje druge paralelne ose.
-------- I

--+ 2.4. Slozeno kretanje krutog tela

Slozeno kretanje krutog tela mo~e se razloziti na translatorno kretanje nje-
g~__centnunasa i na tr~I!_utno rotacionokretaf!je tela oko tog cen~. Razmo..: -
trimo kretanje tela u cijem secentru masa lmalazi koordiriatftfsis-tem 0 cije su
ose uvek parale!ne osama inercijalnog_s_ig~Illa 0', slika 77. Pol~zvoljne
tacke mt krutog tela koje izvodl slozeno kremnje bice odreden u odnosu na
inercijalni sistem 0' ukoliko su poznate funkcije
~--+

r/ (t)=rc (c)+r, (t). (2.4.1)

Funkcija rc(t) karakterise tx:l!_nslatorn~.ttanje centra masa tela i odredena

je jednacinom u obliku: ~--

2
.... ....
. d rc =F, (2.4.2)
m dt2
 162
, _,.
gde je F rezultanta spoljasnjih sila koje dejstvuju na telo. Funkcija r, (cj ka-
rakterise trenutno rotaciono kretanje tela, na primer oko ose Oz i odredujc sc
iz jednacine momenta,

/
__ .
.dL
. 1 -I tx.=
M '
1:' \ (2.4 .J)
dt

Sl. 77

gde indeks z-oznacava da se velicine odrfose na osu Oz. Poznavanjem gornjih

funkcija, a. prema jednaCini (2.4.1) slozeno kretanje tela bice potpuno odre-
_,.
deno i zavisi od .dcjstva spoljasnjih sila F i momenta tih sila Mz.

, 3. Rad, snaga i kineticka energija krutog tela

3.1. Rad spoljasnjih sila pri rotaciji krutog tela oko

nepomicne ose
Neka telo rotira oko nepokretne ose Oz, slika 78. Na svaku njcgovu elemen-
---- -- _.,.
~am_!l~a~~-m,_dejstvuje spoljasnja ~ila__f,. Za vremeAf, i-ta rna sa preci ce put:

, ds,=r,dcp.. (3.1.1)
 163

gdc su r, i d~ oznaceni na slici 78. Rad spoljasnje sile F, na putu ds 1 je prema

dcfiniciji rada
-"'-
SA,=F, ds,=F1-:ds., (3.1.2)

gde je F 1-: -projekcija site F, na pravac puta ds, (pravac tangete -ro). [Rad
------- ------- -- " - -,;;-~- ~-

unutra~njih sila I>A,u= 2:; F,,k (dr,- dr.) = 0, jer je kod krutog tela
__.,. __.,. k-1
d(r,-rk)=O). S obzirom na jednacinu (3.1.1) dobijamo:
.. ~ ---:'\
::JA,=F, .. r, d<f!) (3.1.3)

~
::lit< z

F,

~0
Sl. 78

Kako je ~-: n=_M~> mu~~Ill:_()_~_:~osu-Gz, a elemen-

~dr? modul vektor ugaonog pomernnja d<p, onda jednacinu (3.1.3)
mozemo napisati u obliku:
,lr------=------~----=-..- -~-----
\I)A,=M,
--
---.
dcp=M, c.J del
-------------- --
--
(3.1.4)
Sumiranjem jcdnacinc (3.1.4) za sve clemente mase tela, dobicemo elemen-
tarni rad svih spoljasnjih sila koje dejstvuju na tclo:

SA=
,..,..,

SA,=d; i,.t M,=Zdc' i=l M,=~M--:d0
_______,--
(3.1.5)

jer je M,=M.,- a
,..,.
~:;~;~~~:-cos~,:~
--------
 164
Integraljenjem jednacine (3.1.5) za odredeni interval vremena dobija se rad
spolj~anjih sila :
A ~ I

A= aA J = JM,dcp= JA-f-_~.-~c. (3.1.6)

"-- _o____ . o __ -~-~o --
Ako je moment sile J\,f,o=_cOQliJ_.,__ onda dobijemo:

\A =M, f dcp=M,cp,
~

(3.1.7)
--~-- -----"~-----------

gde je <p - ugao za koji se obrnulo 1elo za vreme t.

~ 3.2, Snaga tela koje rotira definise se 1zrazom

-+

P= dt =
OA Mdip
dt
=M .:;, (3.2.1)

Dakle, snaga tela koje rotira brojno je jednak~kalarnom proizvodu momenta

-+ -------- ---------
spoljbnjih sila M koje dejstvuju na telo i ugaone brzine w.

"-...13.3. Kinetika energija tela koje rotira oko nepokretne

Neka telo rotira oko nepomicne ose Oz, slika 78. Svaki element njegove
9v
-+-
m~rece se periferiskom .brzinom v, i raspolaze kinetickom energ.ijg_m:
,/ - - ----------------
/ I I - ... I i
i E~, =- _1
-m 1 p 12 = --m, (w X r 1)2= -m, w2 r 12,_}
___________ 2 .
(3.3.1)

jer jc periferiska
--
~-- --.
brziJ1B'l/ __,. x r~ ky!Jdrat vektg_r_~jedna~i~l<\~~!'_atu
-. 1=:'.fU --
nie:
IJOVOg modulo, dok je w.Ln.
Posto j;-k:i~~~iCka e~)aa!l.hivna veliCina, ukupna energija tela dobija se
sabiranjem kinetickih-~';;~~gi;~Jementarnih delica:

'E~:_= L" ~m 1
1 v1 2= -w2 L mir12.= -w2]. .
I " 1
....... -2 .. ________2__-i-1----------_2_ ___ _./
(3.3.2)

Jedna.ina (3.3.2) predstaV'Ija kineticku energiju tela koje rotira oko Oz ose
kQja prolazi kroz centar masa tela.
~0 bi telo rot1ralo oko neke drl!_g~udfiliene od
nj~_M_tanol!m~ d,kineti&aenergtja telu oko te ose, a prema SteinerovCj
teoremi, bila hi:
1 1 I
e.- -w2(/
2
+md2) = -w2]
2
+ -mw2d2.
2
(3.3.3)
 165

Neka telo vr5i slozeno kretanje kao na slici 77. Svaki njegov element mase m 1
uccstvuje u translatornom kretanju u odnosu na nepokretni sistem 0' i ro-
tacionom kretanju u odnosu na osu Oz. Brzina kretanja svakog elementa m1
prema jcdnaCini (2.4.1) bice: '
I~- -. - - - _, I
\(~ =t,-+-r,=v,-1-<>J X r1/ (3.3.4)

gde jc 'Z-~tor brzine ce~ngs_~__QQI1o_U_Ila_g~~~r_et_r1L.sistem_O'

_,. _,. ~

a v, i r, periferijska brzina i vektor polozaja elementa mase m, u odnosu na

sistem 0.
Kineticka energija tela koje Yrsi slozeno krctanje a prema jednacinama (3.3.2)
i (3.3.4) bice:

E, =
III
L --m, v/~ '"' L
II I
--111 1
~ -
(v,+<>J x r1)2.
- j (3 .3 .5)
i-1 2 i~l 2 .
---~-- --~-

Izraz (v,+wxr1)2=v,2+2v,(w:-:r,)+(wxr,)2. _Prema slid 77 izraz

___,. - - - - _,. 0 - _, - - --r ' _,. __,.

(w X r 1)2=[c.J X (11, f R,)J2=(w x r,! +w X R 1 )2=w~ R,2, jer je <>lll rtz i w .l R,.
StavljajuCi O\"C vrednosti u jednaCinu (3.3.5) dobijamo: -~~

( I -+ (_,. I n
:E.= -v,2 m1+v, L
II
w;<
II
L,m
_,.)

1 r1 + -w2 L m1 R12.
2 ;.,.
-
n
i=l

11
.-----------
2 i~l

S obzirom da je 2: m,=m; 2: m, r =m r, 1 [(vidi glavu VI i (1.2.1)) a

,, .-.i.=-~------
L m, R,2=f., onda kineticka energija tela koji vrsi slozeno kretanje bice:

i~l .~-----~~~
E.= -m 'Z-', + v, (w X m r,) + --I. w2. 1 (3.3.6)
2 .-----------------------------L_ '
Posto se 0 poklapa sa centrom masa (slika 77), onda je r,=O pa kineticka
energija -tela-dobija- oblik, -

(~E.1 ':' .!.mt,2 + 2~ ;.-w2.

~
(3.3.7)

Kineticka energija krutog tell! koje izvodi slozeno kretanje jednaka je zbiru
energije. ~~!~lat~nog kre~~nje~g centra masa ~-e!l(!~ije rotaci}e tela
oko ose koja prolazi kroz njegov centar masa: - ----------

4. Rotacija tela oko slobodne ose

4. I. Slobodne ose. Glavne ose rotacije iii inercije

Do sada smo razmatrali rotaciju tela oko nepokretne ose, koja je ucvrscena
u dve tacke. Medutim, ukoliko telo rotira oko proizvoljne ose i ostavi se. samo
seb i,polozaj njego"e ose u prostoru ce se menjati iJ odnosu na neki nepokretni
166
koordinatni sistem. Na primer, ako osa rotacije ne prolazi kroz centar masa
tela, centrifugalne sile ce vriti pritisak na osu rotacije koji ce se manifesto-
vati njenim iskrivljenjem, slika 79 a, b. U slucaju da osa rotacije prola:d
kroz centar masa tela, centrifugalne sile ce se uravnotei:avati i nece pobzi-
v~ti. dejstvo na osu rotacije, slika 79c.

Sl. 79

Osa rotacije ciji se polo~aj u prostoru odrzava u odsustvu bilo kakvih sila
naziva se slobodna osa rotacije. Iz slike 79 zakljucujemo da slobodna osa
rotacije mora prolaziti kroz centar masa tela da se centar mas a tela ne bi kretao
po krugu. Kako pak kroz centar masa, kao geometrijsku tacku, moze prolaziti
beskonacno osa rotacije tela uslovi njegove rotacije nece biti jednaki za s\e
slobodne ose, vee ce zavisiti od vrednosti momenta inercije tela za datu osu.
Teorijski se moze dokazati da za svako telo postoje tri uzajamno normalne
ose koje prolaze kroz njegov centar masa koje se nazivaju glavne ose inercije
tela. Za pravilna geometrijska tela, glavne ose inercije poklapaju se sa osama
njegove simetrije. Na primer, homogeni paralelopiped, slika 80 imace glavne
ose inercije 0101 ; 0202 i 0303 koje prolaze kroz njegov centar masa. Momenti
inercije u odnosu na glavne .
o'1 . ;o2

I
I

01 f-------J------J/ 03

I I
I

o,
Sl. 80
 167

ose simetrije u opstem slucaju su razliCiti tj. /1 1c 12 =1= 13 . U odsustYu spolja~njih

sila st<Jbilnost rotacije oko glavnih osa incrcije je razlicita i naj,cea je oko
ose sa najvecim i najmanjim momentom incrcijc tela. Ova t\Tdnja ckspcri-
mentalno se moze pokazati kao sto je prcdstavljcno na slici 81. Cilindricno
tclo obeseno o konac, obrce se oko {!lavnc osc, sa najmanjim momcntom
incrcije, pomocu centrifugalne masinc. Ukoliko, uslcd biiP kakvih spoljasniih
uzrob, osa rotacije cilindra odstupi od njegoyc glaYnc nse inercij~, radijalnc
si!e incrcije, nece se uravnotdavati i ohrUZO\"<lCC sprc~ koji ce cilinJar prc-
vcsti iz polozaja rotacije oko glavne ose sa najmanjim momcntom inercijc u
polozaj rotacije oko glavnc ose sa najvecim momcntom in~rcijc u komc cc
s\e silc opet biti uravnoteiene. Prema tome, najstahilnije rntaciono kretanje
tela je oko njegove glavne ose sa najveCim momcntom incrcijc.

\
\
\ \
8'

LD~J

Sl. 81 Sl. 82

Tela pri stabilnoj rotaciji puknuju osobinu ch tdc da zadrzc stalnu orijcn-
taciju ose rotacije u prostoru, ako na njih nc dcjstvuju momcnti spr>ljasnjih

- __,. -
sila. Ovo svojstvo je posledica zakona odrzanja momenta impulsa (2.3.11),
_.......
jcr ako je M =0, onda je f-=LC>>=Const, tj. vcktor momenta impulsa odr-
z~va !stu orijentaciju kao i osa obrtanj~.
U prirodi se rctko ispunjavaju uslovi za rotaciju tela oko slohodnc ose. Telo
je najcdce izlozcno dcjstvu momenta spoljasnjih sila kao sto su: {!ntvitaciona,
trenj:.1 itd. koji izazivaju promenu orijcntacije njegove ose rotacije. Da bi
telo rotiralo oko slobodne ose primcnjujc se specijalna konstrukcija tz. Car-
danov zglob, slika 82. k0ja odstranjujc uticaj momenta pomenutih spoljasnji
sila. lvlasivni tocak koji moze da se obrce \'elikom ugaonom brzinom oko svojc
osc simetrije postavljen je u ldistima u kojima je trcnje vrlo malo, tako dl1 se
njegova osa rotacije i obe uzajamno normalne ose zglobo,a seku u centru
 168

masa to~ka. Ove tri ose ponasaju se kao glavne ose inercije tocka. U o\im
uslovima tdina to~ka ne izaziva moment za proizvoljan poloznj njegovc
ose, ~to omogucava njeno slobodno postavljenje u prostoru. Pri velikim
ugaonim brzinama tocak postavljen u Cardnnovom zglobu zadrznva stalnu
orijentaciju svoje ose bez obzira na polozaj spoljasnjeg stativa.

4.2. Ziroskopski efekt

Kao primer kretanja krutog tela oko slobodne ose, razmotrimo osnovna
svojstva kretanja ziroskopa i ~igre. Ziroskop je masivno homogeno kruto
telo koje se obrce velikom brzinom oko svoje glavne ose inercije. Na slici 83.
predstavljen je tz. ziroskop sa polugom. Poluga Ox ima le:liste u tacki 0 u
koju cemo smestiti koordinatni pocetak sistema Oxyz. Leziste poluge je
tako pode5eno da se ona moze obrtati u vertikalnoj xz i horizontalnoj xy
ravni. Na jednom kraju poluge prievrscen je zvrk A, koji se moze obrtati
velikom ugaonom brzinom oko svoje ose Ox. Na drugom kraju polugc nalazi
.....
se teg Qo, kojim se uravnote:lava tezina zvrka .

z
I
I
.....
dL

Sl. 83

a) Ako zvrk miruje (w=O) ceo sistem ponasa se kao poluga, kod koje su mo-
....
menti sila Qa i tezine zvrka uravnote:leni. Ukoliko se na ovaj sistem dejstvuje
pretegom. Q na rastojanju r, obrazovace se moment M =r X Q. Vektor M nor-
_,. ....
malan je na ravan koja prolazi kroz r i Q i u ovom slucaju ima pravac i smer
._.
y-ose. Dejstvo momenta M, kao sto je iz iskustva poznato poremetice prvo-
bitno uspostavljenu ravnote:lu poluge, prevodeCi je u drugo ravnote7.no
stanje, obrtanjem celog sistema oko Oy ose u ravni xz. Ovo je tz. nprirodno<
....
dejstvo spolja~nje sile, odnosno njenog momenta M, tj. da se kretanje nsi
u ravni sile.
 169

Za ~vaj slueaj su slede6 uslovi kretanja: M>O; Z=o pa je L=l;;;=O. Dej-

_,.
stvo momenta M u toku vremena de izaziva prirastaj momenta impulsa
_,. _,. _,.
dL=Mdc, koji ima isti pravac i smer kao i vektor M, usled cega se obrtanje
vrsi oko Oy-ose.

b) Neka se zatim pri uravnotezenom polozaju poluge, zvrk stavi u rotaciono

kretanje sa velikom ugaonom brzinom oko svoje glavne ose inercije Ox, u
_,.
odsustvu pretega Q. I u ovom slucaju sistem ce se ponasati kao dvokraka
-+ -+ -+ -+ -+ -+

poluga sa sledecim uslovima kretanja: M=O: w=const pa je L=lw=consr.

_,.
Vektor L se poklapa sa osom rotacije zvrka, a posto je konstantan, osa rotacije
zvrka zadrzava svoju orijentaciju u prostoru, tj. Ox pravac.

Sli. 84

-
c) ~o na osu zvrka koji se obrce pod uslovima b), dejstvuje preteg Q na
rastojanju r u toku vremena dc, njegov moment M =r X Q, izazvace opet
_,. _,.
-- _,.
_,.
prirastaj momenta impulsii! dL=Mdc. Ovaj vektor prira~taja dL poklapace se
-~ ~~

sa vektorom M, odnosno bice normalan na vektor L, slika 83.

Novi moment impulsa zvrka Lt posle vremena dc bice jednak vektorskom

_,. _,.
zbiru vektora L i dL, tj.

Lt=L+dL. (4.2.1)

Vektor Lt ce se nalaziti i.t horizontalnoj rami xy, slika 83. Posto je vektor
-+ -+ -+ -+

dLj_L, rezultujuCi moment impulsa Lt imace isti intenzitet kao i vcktor L

..,
ali ce se menjati po pravcu. Kao posledica o\'e promene, vrh vektora L ce se
kretati po krugu u horizontalnoj ravni kao sto je pokazano isprekidanom
-
linijom na slici 83 iii 84. Ali posto se vektor L poklapa sa osom zvrka, osa se
takode obrce u horizontalnoj ravni oko ose Oz. Ovo kretanje ose zvrka pod
dejstvom momenta spoljasnjih sila naziva se precesija.

'
 170

Uporedivanjem kretanja firoskopske ose, opisane pod n i c mofemo sh\'ati i tz.

tiroskopski efekt: u prvom slucaju osa zvrka skrece u ravni dejstva sile Q,
a u drugom u upravnoj ravni na nju. Odnosno osa zvrka (ziroskopa)
-
obrce se tako da svoju orijentaciju teii da poklopi sa vektorom momenta
spoljasnjih sila koje dejstvuju na ziroskop .

.PrecesiJa. Ugaona brzlna preceslje. Kretanje pravca momenta impulsa

-L zvrka (a priblitno i kretanje ose tiroskopa) pod dejstvom momenta spo-
-
ljasnjih sila naziva se precesija. Precesiono kretanje ziroskopa dolazi do
izra:faja pod dejstvom momenta M stalnog po intenzitetu, a ciji se vektor
obrce istovremeno sa osom tiroskopa (zvrka) obrazujuci sa njom uvek
ugao 90; kao to je slucaj na slid 83.
Precesiono kretanje ose ziroskopa kvantitativno se izrahva pomocu ugaone
- -
hrzine precesije w,. Ugao d6 Z':l koji se obrne pravac vektora L (osa ziroskopa
takode) u vremenu dt (slika 83), iznosi:

~~
~-j
(4.2.2)

iii
d6 M M
-=w,=-=-, (4.2.3)
dt L lw

gde je w, ugaona brzina precesije a w i I ugaona brzina obrtanja ziroskopskog

zvrka i nie&ov moment inercije, respektivno. Dakle, ug2ona brzina precesiie
proporcionalna je veliCini dejstvujuceg momenta spoljasnjih sila M, a obrnuto
veliCini momenta impulsa L. :liroskopski sistem koji ima veliki moment
impulsa L ima takode malu ugaonu brzinu precesije wp, pa je njegova ::.~12
stabilno orijentisana u prostoru.

Vektor u:;aonog pomeraja dO, a prema tome i vektor ugaone b~zine pre-
cesije w,, prema pravilu d~sne orijentacije d-:jshuju duz ose Oz i usmereni
su navBe (slika 83). Stoga se jednacina (4.2.3) moze izraziti kao ,ektorski
proizvod u obliku:

M=w,xL. ( 4. 2.4)

I ntenzitet vektora M bice:

M=wpLsin90'=w,Iw (4.2.5)

Dakle, ugaona brzina precesije srazmerna je momentu sile koji dejstvuje.

Obrnuto, ukoliko je ziroskop prinuden da se krece precesiono, on razvija
moment sile sraztneran brzini precesije. Ova proporcionalnost dejstvujuceg
momenta i precesione brzine koristi se za mnoge uredaje automatske kontrole
raznih sistema i zirostabilizatora.
 171
/'--- 4.3. Cigra
Cigra jc simctricno kruto tclo koje se obrce velikom brzinom ~ oko s)obodne
osc simetrijc Cija je jcdmi-tacka stalna-oslonac. Tacka oslonca nalazi se ispod
. - . --- ::..:..:;--- _,.
_...._
centra masa cigre (slika 85). Te2ina cigrc Q, svojom komponentom Q. koja ____
jc norma Ina na osu cigrc, dejst\uje momentom M =h x Q=lz x Q., koji lezi u
horizontalnoj ravni i obrce se zajedno sa osom ctgrc. Stalno deJstvo momenta
-+ -+ -+ _. -+

--
M na osu Cigre izaziva prirastaj momenta impulsa dL=M dt. Vektor dLj_L
i dLII M, us led ccga cc rcwltujuci vcktor momenta imrulsa imati konstantan
->
intenzitet, jednak intcnzitctu vcktora L, a samo ce se mcnjati po pravcu,
a sa njim i osa Cigrc orisujuCi jednu konusnu povrsinu sa vrhom u tacki 0
(slika 85).

wp

\
\
\
\
\
\
\
\ -
\~
\

SJ. 85

l\'cko jc h rastojanjc od oslonct cigrc 0 do njcnog centra masa C, w ugaona

hrzina,_ cigrc i 'J njcn moment incrcijc oko ose simetrije. Intenzitet momenta
sile Q bice
M=lzQ sin 7.=hQ> (4.3.1)
Prirastaj momenta imrutsa rrema jedn~Cini (2.2.8) bice,
dL=Mdt=c~" deL ~in 7..- (4.3.2)
. ~..._______ _____ ------------
Iz gornjih jednaCina dobija se za ugaonu brzinu precesije Cigre:
h Qsin 7. hQ
() = ------- - = - - . (4.3.3)
P L sin 7. I cu I
 172

Dakle, za velike vrednosti ugaone brzine Cigre njena precesiona brzina je

mala, odnosno njena osa rotacije je stabilna u prostoruo Kada se ugaona brzin<l
Cigre smanji, onda se pojavljuje zaP,azena precesija njene ose rotacijeo

s~ Statika

("--../ 501. Uslovi relativnog mirovanja materijalne tacke

Uslovi relativnog mirovanja materijalne tacke mogu se odrediti iz njene jed--

nacine-kretanja:

d2r
m ----- = L ~F,=R,
n ....,. )'
( 5. I . I)
dt 2_____
~.......______
i-1
--..-..-----
gde je R-I=ezu-ltanncsvi-h----sp_pjj_p_snjjh sila koje dejstvuju no uocenu tacku.
Vektor u odnosu na Descarteso~~~~iSternOxyz
R im~~-~-rojckcije
za koje vaze sledece relacije:

f F,,
~.=F +F + 000+F .. = i=l
!)
--,,--
R.=Fl.+F + 000+F."= L j:;,.
i=l
(5.1.2)

i n
l R,=F ,+Fu+ooo +F.,= LF,,
' .
1
~1
----~--------
Uslovi relativnog mirovanja mJterijalne tacke u odnosu nJ neki inc!'cij,,lni
koordinatni sis tern, a na osnovu Newtonovih zakona bice: a) g1 je rezultanta
spolj~~~~~J.!:!!:!.)~i:.~l!j~d_q!l.ka-n.uli, tjo

R=O ili R,=Ru=R,=O (50 1.3)

b) da je pocetna brzlna ie tacke u odnosu na Oo\)'Z sistem Jedna~ll_ nuli, tj.

(5.1.4)
. -vo=O. ../\-
Kao posledicu prvog uslova a na osnovu jednacine (Sol. I) imamo:

d2 r
- - =0 ::::> v=const. (4.1.5)
dt2
 173
Na osnovu drugog uslova dobijamo:
-~ ~~~
'-+ -

( t=~~=O. (5.1.6)
Prema tome, uslovi izrazeni jednacinama (5.1.3) i (5. 1.6) su neophodni i
dovoljni d3 se materijalna tacka nalazi u relativnom mirovanju u odnosu. na

-----------
neki inercijalni koordinatni sistem. - - --

5.2. Uslovi relativnog mirovanja krutog tela

Pod dejstvom spoljasnjih sila kruto telo moze biti u relativnom miru pod
sledeCim uslovima: a) ako je rezultanta svih spoljasnjih sila koie dejsrvuju
na to telo jednak!L!!':!!_i, tj.:
~~-------=-,..- ., (--.. -~-...,

( L F,=R=O\
c_!_________~~
i v 0 3})
-'~'
(5.2.1)

iii
c--------=--------- -~ ~'~
~-=:_Rv~ j: 'VO_::_!l-'
b) ako je rezultujll~__l_!_lQ~~oljasnjih sila u odnosu na proizvoljnu t!!_~_l,!
j_ednak--riuli,-tj-- -------------------~
~--~---- ~ ~ ~-~~

(5__=_~ =0- i r,~o_o=O_/ (5.2.2)

iii
~~ ~---~--, ~-~ ~

G\~=M. =M,=Q~--' wo=O.

----- - -- ~--

Uslov izrazen pod (5.2.1) uslovljava d1 telo ne vrsi translatorno kretanje.

a uslov (5.2.2) d3 ono ne vrsi rotaciono kretanje.
 Glava VIII - GRAVITAC!JA

1. Osnovni zakoni nebeske mehanike

Poljski naucnik N... Copernicus (N.__K_op.e.mik) postavio je jos u _l...-veku

osnove nasih predstava o kretanju plan eta u Sun(;evom--sistemu: Sunce se
nalazi u centru masa tog sistema. Godisnje prlvidno romeranje Su-ncau-
~c-----re-t50slecrrca-oortanja Zemlje oko Sunca, koja cini jedan
obrt za vreme od jedne-gocl.ihe: Potave-smenjfvilnja dana i noCi su posle-
dice obrtanja Zemlje oko svoje ose.
JJepler (J. Kepler) je na osnoYu astronomskih podataka o kretanju planeta
u Suncevom sistemu koje je sakupio T. Brahe (T. Brae), definisao zakone
kretanja plancta oko Sunca. -
I. Planete se krecu oko Sunca po elipticnim putanjama, u l:ijem se po jedJ1oriL.
fokusu (Zizi) nalazi ccntar S.unca.

3. Kvadrati vremen~_g_b_iln7.enja rna koje dve planete oko Sunca odnose se

kao kubovi velfKifLpoluosa-rijifi.o\illf:-eTipHCilili. or~ --
~kscentricnost (e=f/a) orbita je mala pa se moze smatrati da su krugovi.
u wrn.- sTt:rca)tr-lm-;'1-mo: - - -~
. T1 2 R1 3
( 1.1)
('{2 = R23 '
2

gde su T1 i Tz periode a Rt i Rz poluprecnici orbita planeta 1 i 2.

Keplerovi zakoni odreduju kretanje planeta u odnosu na Sunce. Medutim,
postavlja se pitllflje-p.oz!J~_yanj.a_sila pod Cijim se dejstvom vrse ta kretanja.
Ovo je tz. obratni zadHak dinamike. Na osnovu Keplerovih zakona i zakona
kretanja tela; Ne\vi:on -je forrrmlisao univerzalni zakon gravitacije koji nosi

-------
njegovo ime.
 176 --::"::.-...

1.1. Newtonov zakon gravitacije

Slika 86 ilustruje smisao prvog i drugog Keplerovog zakona: po prvom

Keplerovom zakonu pu~~a._tvorena kriva liniill cu opstem
slueaju linija konusnog preseka). Takvo kretanje izazivaju samQ_~ntraln!!
sile, tj. takve sile l!iji pravPc uvek prolazi kroz jednu ~~okretnu ~Rta.l:.
Kretanj ejstvom t VI s1 a naZivase~JiJinim.kretal1jcm.

Sl. 86

~-~ Svojstva centralnih kretanja tela. Posto pravac centralne sile uvek pro-
lazi kroz centar (u odnosu na koji se odreduje kretanje tela) onda mome.nt
-~takVe irlleu:OOnosu na raj centar bite: -
_---::+:-------~ -+ ------~

~=rXF=O, , (I.!.!)

-
~---.------:--L ..

jer je r JI. F .. Na osnovu jednaCine ( 1.1. 0 i jednaCine momenta [vidi glavu VII
2.2. 75]';Siedi:

r dL . - -
iM=- =0,.Lp=YpXmvp=const. ( 1.!.2)
-~---- dt-..--:. .... -. '"---~--"-

__.,.
-
gde su r P i vP vektor polohja i periferijska })l':zi.na planete. Posto je moment
-- - . - ---- .

impulsa LP konstantan kao vektor (intenziter.,pravac, smer) a to znaci da je

---. ---- . -~~ ~ ~

ravan u kojoj se nalaze vektori r P i vP definisana u prostoru, odnosno da se

.
putanja planete nalazi u jednoj ravni sa Cijom se normalom poklapa vektor L'P.
-
Po drugom Keplerovom zakonu kretanje planeta po elipticnim putanjama
je neravnomerno, jer--;u predeni putevi P'A i 'P;}:3, za isto vreme, razliciti
~a se ~ krece p_o_del.OYliDLOr.bi.t.e.JSQji_~u bli_~i ~un~~_i.
________
.....obrnuro. - -----
 1JI

Povdina koju prede radijus vektor r, za vreme dt (slika 86), jednaka je vek-
torskom proizvodu :

-ds- 2
~ 1-(rl>xdr;)
- --
Ct:;G l(_ . L9 ~ C..-:> Ll (t
(1.1.3)
~
Odakle:

iii
~
_,. 1 ...... -+ L ......
'sek= --(r, xmv,) = _,_ ==const. (1.1.4)
2m 2m

Dakle, vektor sektorske brzine -

Vsek~;e

momenta impulsa L, planete. Ovaj zakon se naziv~ti

konstantan i kolinearan sa vektorom

predenih povr~ina, i iskazuje drugi Kepleroy zakon.

N a osnovu jedna~ina ( 1.1.2) i ( 1.1.4) proisti~u sledece karakteristike cen-
tralnog kretanja: pocldeistvom centralnih sila telo ce se kretati u nepokretp,9j
ravni tj. njegova putanja c~~_d ...mvna-kl'iva.Jinij!l._l!.ni~g~y_l! -~~l.c1Qt~~~ brztn.a
~ce konstantna.
Centralne site u fizici igraju vrlo va:lnu ulogu a kao primer navedimo uloge
gravitacionih i elektrostati&ih sila u prirodi koje cemo prou~avati kasnije.

i) Normalna ubrzanja planeta. Treci Keplerov zakon odreduje ubiZ.Imj.a

~ pri njihovnm kretani!L oko ~ Za slubtj kru:lnih orbita ovaj
-T - -T - -Til-
zakon se mo:le napisati ~. planeta:
I i) ............. _
1\
_1 = _2_2 = - ' =k, (1.1.5)
R1 3 Ra~ RL__.
gde je k j<:onstanta srazmernosti Cija je vrednost ista za sve I te.

Iz zak?na ~?"er:'nja z!l~o, j..ll ~'lako_!.~~etanje ima norrnalno

~Je ko1e Je deflruSano:

~~~ ,- ---
(1.1.6)

Za slublj kretanja dve planete, ~ija su norrnalna ubrzanja an 1 i aftl, ana osnovu
jedna~ina {1.1.6) i (1.1.5), dobijamo
a. w1 2 R ~ T. 2 R R2
- 1= - - 1= - - 1= -1 ,
2
an 2 1
w1 R T1 R, R12
iii
'~~ )
ll
 178 ,. (
1,

"Odakle, ft ',
' k' t{ k'
a. 1 =~; a. 2 = - - , iii a.,=--.
k'
( 1.1.7)
.\-.--Ri 9 - - - Ra 2 -----R'r2-

Na osnovu zakona kretanja tela i Keplerovih zakona, Newton je formulisao

izraz za gravitacione sile:
Po drugom Newtonovom zakonu normalnom ubrzanju planete odgovara
~ ~
sila"F=m a., gde je m masa planete. Ova sila je kolinearna sa ubrzanjem a.
-
tj. usmeremr je ka Suncu, a po Newtonu potice od privlacnog dejstva Sunca
. na odJovarajueu planetu. Saglasno jednacini ( 1.1. 7) intenzitet te sile se moze
izraziti u obliku P = m a. =m k' I R 2, iii ako se ovaj zakljucak generalise
za vise planeta doh~
m -l!
F18 = .!!!!._ k'. F 2 8- - ms k'' Fl=-' k"': (1.1.8)
R 1z ' Rs 2 R,z

o.rbiti,_ .
-
Sto znaci, da sila kojom dejstvuje Sunce"na
a
. "enom kretan"U.J2Q.__
i_plao.e.ta.JL.o.b.mJJlQ..,.j4.tOQ.Q!~3
kvadratu njenog rastojan)a o unca. Konstanta k' ne zavisi od mase planete
Dma lStu vrednost za sve planete, prematoiiie=Oiia, s_ejit_ora Cjanositlna SUncE.
_.. . -... - -- - ---------
P~ trecem Newtonovom zakonu ako Sunce dejstvuje sllom na planete, po
jednacini (1.1.8), onda i s~ka od planeta takode dejstvuje na Su~ silom
iste prirode, jednakog intenztteta 1 pravca samo suprot!l()g_smera . pa do-
bijamo:

F1'P=k1M- Fs'P=ksM
- F,P=k ,---
M (1.1.9)
R 1Z ' Rz'
2 .. ( R,Z'

gde je Fl'_ si!a_ko~z":!!_.planeta dejstvuje na _S_unce, M masa Sunca i k1.

kz ..... k, koeficijentiJcoji ~a triase Sun ca.
Pos~~ su sile f l i F,P sile akcije i reakcii~, tiji su intenziteti jednaki, onda
mozemo naplsat~:

~k'=~k ill ~k'=.M..k,,

R1z .R1a 1 R,z R,z
_ _ _ _ _j
odnosno
. (k' k1 k,
------1( (1.1.1 0)
M- m - m -1'
1 1
------._;

gde je y - ~ova l<;()l1~!!1.!l_~~azmernosti koja ne zavi~l od~..~.)i~-

.---
niti od mase planeta,
._,.._,
- -=-=-----------
. Iz jednacine ( 1.1.1 0) sledi :
k'=yM) (1.1.11)
/
 179
Zn~.ci k' zavisi od mase Sunca. Zamcnom k' iz jednacine (1.1.11) u jednatinu
(I. I-~ silu interakcije Sunca i planeta u obliku:

~~ (1.1.12)
(~~
gde su oznake iz ranijeg obeldavanja poznate. Prema jednaCini ( 1.1.12)
Sl.l!!~ planete silom koja je proporcionalna proizvodu njihovih
masa a obrnutOJ}roporcJOnalna kvadratu n)lhovom med1JsoJinQm.Jas.toi3nfu.
KoeficiJent srazmeri'IOSflynaziViiSe&Taviraciona k<msianta, koja je nezavi-
sna od prirode tela i ima opsti znacaJ u prirodi.
Jednacina (1.1.12) izra;J.ava "ntenzitet sile ko"om rivla~e tela masa
.M.J__m. Pod pretpostavkom d1 su dimenzije tela zanemarljive u o osu na
njihovo medurastojanje i da je pocetak koordinatnog sistema vezan za centar
masa jednog od njih, onda se sila gravitacije u vektorskom obliku mo~e
napisati

~~~\
\ F= -yfi2r0 (1.1.13)

Znak minus pokazuje da sila F ima suprotan smer _g_g_Je_cli.n.itnog_vektora

-+ ~--~------~-----

J'Olohja ro tela .!'! slika 87.

"\
\
-~..., \
m
\
I
I
I

~
1.2. Uopstavanje zakona gravitacije

Kada je teorijski bila odrcden; siia pod

Cijim se dejstvom krecu planete oko
Sunca, Newton je uopstio ovaj zakon kao interakciju izmedu svih tela u
vasioni i nazvao ga z~konom univerzalne gravitacije. 0vu svoju teoriju New-
ton je proverio na kretanju Meseca oko Zemlje cije je kretanje bilo dobro
poznato iz astronomskih podataka.

Neka je centripetalno ubrzanje Meseca a. ,. jednako:

4 7t"
a.,,.= w 2 R,. = T2 R,., (1.2.1)
'"
 180

gde je R m rastojanje izmedu centara mas a Zemlje i Meseca (Rm = 60 6378

105 em a Tm=2.360.580 s je period Meseca). Onda prema jednaCini (1.2.1)
imamo:
a. .. =0,27 cmfs2. (1.2.2)
Gornja vrednost mesecevog ubrzanja dobijena je iz astronomskih merenja
i predstavlja eksperimentalni rezultat.
S druge strane ubrzanje Meseca moze se izral:unati iz njegove gravitacione
interakcije sa Zemljom po jednal:ini
F=ym,m,.
R z ' . ( 1.2 .3)

'gde su m, i m, mase Zemlje i Meseca. Posto je ubrzanje Zemljine teze na

rastojanju R, od njenog centra masa, g 1 , onda ce sila teze koja dejstvuje na
Mesec biti:
mzm,.
m,g,=y - -'
R,.2

iii
m.
fi,=y R,.z' ( 1.2.4)

Na povrsini Zemlje, ubrzanje Zemljine te:le je:

m,
g=y-1.' (1.2.5)
R,
gde je Rz - poluprecnik Zemlje.
Uporedivanjem jednac::ina (1.2.4) i (1.2.5) dobijamo
g, R,Z I
-=-=--,
g R,.2 3600
iii

g,=-g
3600 =0,27 cmfse. ( 1.2.6)

Poklapanjem vrednosti za ubrzanje kretanja Meseca dobijenih astronomskim

merenjima i iz zakona gravitacije izmedu Zemlje i Meseca, predstavlja di-
rektnu potvrdu Newtnovog zakona gravhacije.
Iz jednakosti an,,. =g1 , mogu se izvesti sledeCi zakljucci:
a) Zemlja privlal:i Mesec silom iuaienom jednacinom (1.2.3),
b) sila Zemljine teze je takode gravitaciona sila interakcije izmedu Zemlje
i tela,
c) sva tela padaju na Zemlju zbog njene privlacne site koja je u stanju da im
saoptava ubrzanje.
 181
Newton i njegovi sledbenici primenili su zakon sile gravitacije na kretanja svih
tela Suncevog sistema pa cak i na zvezde nekretnice. Zakon gravitacije bio
je potvrdivan na mnogo slucajeva kretanja nebeskih tela; odredivanjem
njihovog polobja kako u proslosti tako i u buducnosti, kao i predvidanjem
unapred prirodnih pojava pomracenja Sunca i Meseca.
U cilju tacnijih odredivanja polozaja nebeskih tela i njihovog kretanja razvila
se posebna naucna disciplina - Nebeska mehanika, koja je podstakla razvi-
janje novih matematickih metoda ukazujuCi na njihov znacaj u izracunavanju
prirodnih pojava. Na osnovu odstupanja matematicki proracunatih orbita
planeta i njihovog astronomskog posrnatranja predvideni su polozaji do tada
nepoznatih planeta: Urana, Neptuna i Plutona.

- 1.3. Gravitaciona konstanta i odredivanje mase Sunca i planeta

--------- -- ----
Konstanta srazmernosti u zakonu gravitacije naziva se gravitaciona kon-
stanta y. Brojna vrednost ove konstante zavisi od jediriica u kojima se izra-
zavaju sila, masa i rastojanje po odnosu!

I~p~2
y = --. . (1.3.1)
...____ ml "'2 . .
FizlC.Kt smisao gravitacione konstante dobija se za sledece uslove: m1 = m 2 = I
I R =I, onda i:y = ~ tj. ~nta brojno je jednaka._si!L
ko ~om_ se__Rri.YJI!?!-!__clx.~nc;:.l a_ je_c;l,i!IJc!:l_ih.mq~_l\_koja..~..naJJ!?$< . nlLi!!.ID.Itit_IlQm _:.taS-::.-
toianju.
~ vrednost y sa zemaljskim telima eksperimentalno je odredio e_!lg~ski
(izicar Cavendish (Keve~~~.rzionE_ vag.7._ (slika 88).

Sl. 88
 182

Sile gravitacije izmedu masa m i m' izazvace spreg ciji je moment

M=Fl=ymm' 1 ( 1.3.2)
d2 .

Ovaj moment obrnuce ~tap na kome se nalaze mase m za ugao 0, koji pred-
stavlja ugao upredanja konca na kome visi ~tap sa masama m. Usled elastic-
nosti u koncu ce se izazvati moment sprega upredanja (torzije)
M,=-C6, (1.3.3)
gde je C torziona konstanta konca. Pod dejstvom momenta M i M, koji
imaju suprotnu orijentaciju, torziona vaga ce zauzeti ravnote:lni polozal
pod uslovom:

M+M,=O iJi y= C!Jd2 (I .3.4)

mm'l.

I
Merenjem velicina na desnoj strani .jednaCine ( 1.3.4) moze se izracunati
gravitaciona- konstanta. y, cija brojna vrednost iznosi:
y=6,6710-B dyn cm2fg2
iii (1.3.5)
y=6,67IO-ll Nm2fkg2.

Mala vrednost gravitacione konstante pokazuje da su gravitacione sile slabog

dejstva pa se upadljivije manifestuju izmedu tela velikih masa. Privlacna
sila nekog tela i Zemlje u njenoj blizini ima znacajnu vrednost zbog velike
mase Zemlje usled cega se uvek manifestuje kao sila teze Zemlje Q. -
Pozna~anje brojne vrednosti gravitacione konstante omogucilo je da se
odrede: masa Zemlje, masa Sunca i plan eta.
Iz slobodnog padanja tela znamp da Zemlja privlaci telo mase od I kg na
njenoj povrsini silom od 9,8 I N. Rastojanje izmedu centara mas a je polu-
precnik Zemlje R == 6.380 km. Na osnovu ovih podataka i zakona gravitacije
mozemo napisati
6,67 I0- 11 I m,
9,81 = (6.380. 10~) 2
'
gde je m, masa Zemlje.
m, = 5,98 1024 kg= 5,98 10 21 tonn, ( 1.3.6)

a srednja gustina Zemlje p =5,5 g/cm3 .Posfo je gustina zemljine kore oko
2,5 g/cm 3 , onda je gustina njene unutrasnjosti velika.
Masa Sunca i svakog drugog tela Suncevog sistema moze se odrediti upore-
divanjem ubrzanja dobijenih iz astronomskih posmatranja kretanja planeta
i ubrzanja gravitacione sile Sunca. Na primer, za slucaj Zemljine revolucije
imamo:

m,an,=Y m,M
R z ' .. (1.3. 7(

~~.J:~a.!JI.~.~~~~~:-''""'"~~-
 ---~-,

183
gde je an normalno ubrzanje Zemlje po njenoj orbiti, a Rsr.-srednje rasto-
janje izmedu eentnra masa Sunca i Zemlje, iii
4 1t2 M M= 47t2 ~d_
- - R, = y - - odakle
T,z ' R,.z y T,z '

gde se R,. i T, odreduju iz astronomskih merenja, pa se za masu Sunca

dobija vrednost:
M= 1,9851033 g=l,98510 27 tona.

Uporedivanjem masa Sunca i Zemlje dobijamo da je masa Sunca 329.390

puta veca od mase Zemlje.

rJ I .4. Gravitaciona i inertna masa

Na osnovu zakona gravitacije i zakona kretanja tela zakljucujemo da masa

tcla--rm~~vo. Po zakonu g_r_~_y_itacije dva tela se privlace
silom, koja je srazmerna proizvodurfjHiovih masa, odnosho ---------
F=k m,;,~.-------- -- - -
'i\1.~-;;-~svojsrva naziva se gravitacionom masom tela.
-----
S druge strane, po drugom Newtonovom zakonu, ubrzanje tela pod dejs_tvQm__
sile- o~Hlute---je--srazm~-njcgcnz.o.j...m;!si, tj.
/ a=-;;?
l~
Mcra ovog svojstva naziva s~

Postavlja se pitanje, da li su ove dve mase i~~? Oznacimo inertnu masu

tela sa mt a gravitacionu sa m . PrimenjujuCi oba zakona na lsto 'telo, do-
b ..IJ3ffiO: -------

<-- - . - tnz. 111t}--.

.F=m a 1 F=-y--r
1 0
--~ R2
~-'-~----

Pri slobodnom p3dmju, telo istovrcmeno ucestvuje u gravitacionoj inter-

akciji sa Zcmljom i k'rece se pod dejstvom gravitacione sile. U slucaju slo-
bodnog padanja tela na povrsini Zcmlje dooi)afi16:------- --

m,m.
m,a=y R,2-,

iii

a=y~--~~.. =k1'!.:.~. (1.4.1)

__ !}_,~ _m, m1

Ubrzanje tela a zavisi od odnosa m. i m,. Iz eksperimentalnih podataka dobija

se da sva tela pri slobodnom padanju u vakuumu na odredenoj geografskoj
 184
E9Di imaju isto ubrzanje
1~jala.
a-~ bg;~zira na veli6nu mase, agre~~o_ stanje
To znaC:i da je -------- -------
,;--~
!. J =con}. (1.4.2)
~
U teQriji relativnosti dokazano je da su ove ma~c;: identicne.
-------- -- --- -- --

N 1.5. Gravi~aciono polje

(1.5.1)

Vektor G nc:~_i_~i od_~~_i naziva se jacin~_~ra':'!,~~si..o.~og polja.

~----- ---
------~----~- ....-.,-- .. --.. -~~- .

Odnosno:

/
(, G= m.
=-
....
mms>__,.
y-ro
= - y ~- ;:,
R2
R2
ms>
B (1.5.2)
'----------------------------
Dakle, jacina gravitacionog polja je gravitaciona sila po jedinic~J,Ua&i
~~~no telo. Vektor jaC:ine grav~G je kolinearan
sa gravitacionom silom. Njegov intenzitet zavisi od ~ia
t:.~C:ke_!!_lc_~emJe_odr:eduje_n~C:ina. Usled toga se gravitaciono polje
C:esto defini~e kao prostor u kome svakom polouju odgovara po odredenom
....
zakonu sarno jedna vrednost G. Prema tome svakoj taC:ki u prostoru oko tela
odgovara samo jedan vektor G, bez obzH-a da li je u toj tacki prisutno drugo
telo iii ne. Probno telo mase m uzi samo kao indikator postojanja gravi-
~~-
S druge strane probno telo mase m, takode_~tyara ~voje gravitaciono polje,
kojim dejstvuje na telo mase m siloril protivdejstva. -
....
F,=m Gp (1.5.3)

Silt;J i _,Epj~_k4!!:I~C: JJ_O ~ntenzitetu i pravcu samo su suprotnog smera i

,poKO!;l\f!li_\1 se trecem Newtonovom zakonu. Prema tome; uzajamno dejstvo
tela-svodi se
n~-defstvo..gravitacionog polja jednog tela na drugo I obrnuto.

Gravitaciono polje je hom~ge~o--~k~- je njegov intenzitei: u nekom prostoru

- --~~

konstantan, tj. pravcj vektora G su paralelni. Gravitaciono polje je centralno

G
ako se pravci vektora svih njegovih i:acaka seku u jednoj tackl: Polf!!_u~~~ ~
ljenog tell! je__C:eiitralrtlL:gi'mta_CJJIDQ__Fo!i~ _ -
 185
JaCina gravitacionog polja obrazovanog od vie tela jednaka je vektorskom
zbiru ja~ina polja obrazovanih pojedinim telima, tj.

r-~ ,. _..,. II F, n m, -+
I G= L G,= L- = L -y-:--R,, \ (1.5.4)
~ i-1 i-1 m,. i-1 R, 3 )
.__---- 7
gde su m1 i R 1 masa i rastojanje i-og tela u odnosu na koordinatni po~etak
nekog inercijalnog sistema.
Dobijeni rezultat je posledica principa nezavisnosti dejstva sila (analizirati
(1.5.4) s desna na levo) i naziva se prjncipom superpozicije polj~.
Radi jednosta~nijeg predstavljanja polja ~veden je pgjam linije sila o ja.
To_s.!!Jinije u cijoj se svakoj ta&i tangents o Ia a sa rave ve .jaCine
~- Tako na primer, linije sila gravltacionog polja izolovanog tela su prave
_~:adija-Ine--li"nije"xo"fe-se-seku-tw:e.m@ _!J.?.~S_l!J<:>g~-!~!l!-.Cceotr_~Q _p.olje). L'"mije
sila u polju dva ili vie tela su krive linije, kao posled\ca superpozicije polja.
l.._!ltenzitet polja pomocu linija sila izrazava se kao. broj linija sila polja po
jedinicj povr~ine koja je normalna na linije sila.

;1;
. -- 1.6. Rad gravitacione sile
~koji izvr8i gravitaciona sila pri pomeranju ~robnog tela
mase m,. za rastojan)e-dr(sllka 89") jedhak JC:

tt~A;:p:;;=;::~,.
'--------- . .
Gd~ (1.6.1)

.rr

Sl. 89

u sluc~~u~aciono[l.?glja II!~~!:;!"~~ sila F ce fmati

zakon F= -y--" r 0 , pa je element rada
-. y2

(_dA= -y-"(r
1
'--------
m mds)=-y-"dr,
r2
0
-- mm
,a
J (1.6.2)
 186

jer je
me~~J_z__1a
--
;{& ~~,S f:._o, tisJ_re=_.n=i 89). Ukupno izvrseni rad pri kona~nom po-
. d.r, (sli.ka
. _e_ _u taG.Igt 2 iznosice: .------

A 1 -2= -y 111m, J"dr

r2
= y mm, (__!_- __!_).
r2 r.
(1.6.3)

" nih rastojan'a , a ne zavisi od oblika i veli6ne

preme~tanju tela iz po o aja I u polozaj 2. Ovo je svojstvo konzerv~
puta pri
~je-i-grlwitadona sila konzervativna.

S druge strane, rad konzervativnih sila duz ~roizvoljne zatvorene linije L-

~i,tj. ----
A;_. - A; _,. _,.
J P.dr== J m, (Gdr)=O. (1.6.4)
L L

duz zatvorene Jiniie

~ ---1.;.1otencijalna energija tela u gravitacionom polju

--=----
Prema jednatini ( 1.6.3) rad gravitacione sile 4l=2 jednak je sinanjenju
PQ!encijalne energiie probnog tela mase m,: --

~z=Ut-U2=-llU= -ymm,(~- ~ (1.7.1)

Za elementarno pomeranje

',~
(1.7.2)

Prema jedna~ini (I. 7.I) rad gravitacione sile fakticki se svodi na promenu
potencijalne eilergije probnog tela za dva njegova polozaja, pa je sve jedno
u odnosu na koji ce se po~etni polo:iaj odnositi promena potencijalne energije.
Ako se za referentni polozaj uzme na primer nivo mora (slika 89), tada je
r2=R. (poluprecnik Zemlje) a U2=0 kao referentni nivo. StavljajuCi n=r
i U1 = U, radi proizvoljnosti polozaja tacke 1, onda iz jednacine (!. 7. I) do-
bijamo:

U=ym,m,(__!__- __!_)

"-~iii--
r-R
R. r
- -
h
U=ym,m,(--) ;=ym,m,--,
----- . /!---&J
,

(1.7.3)
R,r R, r /
-- ~--~-

*) Elementarn'i rad konzervativne sile je totalni diferencijal.

------- -- ... ---~~~,~~--- -------- - -- -- --

 187
gdc je lt=r-R,, visina tela masc nzP nad nivoom mora. Ako je h<5f:,_R, onda
je R,r=R, 2 pa jednacina (1.7.3) dobija oblik: --
(U- m,nzp h h
=yR;. =mPg . (1.7.4)

Medutim, jednostavniji izraz za potencijalnu energiju dobija se ako se re-

ferentni nivo uzme u beskonai':nosti. Tad~ rz-+ oo a lim Uz=O, pa iz jednacine
.,.....oo
(1.7.1) dobijamo:
___ ,- --- -----------......:::
~/ mmP ' ) (1.7.5)
\. U=-y-r -,
---.--------
gdc jc r 1 =r n U1 =U radi proi?.voljno~ti polozaja tela.
Posta su-s-Ye v~ u jednaCini (1.7.5) pozitivne onda je potencijalna energija
dva sferna tela negativna u odnos referentni nivo ko 1 'e u beskonacnom.
Pn me uso nom ud3ljavanju tela nJI ova potencijalna energija ras o
~~ksimalne vrednosti Umnx=O, za r=oo. Minimalnu potencijalnu~nergiju
dva sferna tela imace !"fi-na manJem rastOfanju izmedu n'i masa._
Ukoliko su poluprccnici tela r0 1 r 0 P, on j1 ova minimalna potencijalna
energija, prema jednacini (T.7.5), -

(1.7.6)

Za\'isnost potencijalne encrgije od rastijanja dva sfcrna tela prikazan je na

(slici 90).

u
o~
::- -r

Sl. 90

1.8. Gravitacioni potencijal

Potcncijalna energija tela zav!si od njegove mase pa je razliCita za razliCita
~a ..\1edutim, kolicinik potencijalneenergfjeterauneiCo)tacktpoija+mase
 188
toga tela, ne zavisi od mase tela, i n_;1ziva se gravitacioni potencijul:

rv'--- . = m,u_. = -y m~!ri

r_.m,;
= -y!!!.~.
r_.
(I .8.1)

Razl!ka .potencijal.a u dve tacke polja ria~2;.1va se mrpon iii pad ~ijala
gravJtac10nog polJa: ------~~~-- . --~-
(is-=v~~~-~ c1.8.2)
\'v G~jent potencijala. U svakoj tacki gravitacionog polja mogu se defi-
_,.
nisati dve njegove karakteristike: vektor jacine Rolja G, i f?Otencjjal ~
Po~to obe velicine karakteri~u isto polje, izmedu njih mora postojati odre-
dena zavisnost:
Izvod potencijala po norm3li bice:
~ ~

~v = dV = !!_ (- 1 !'_!_) = 1 !!!__. (1.8.3)

dn dr dr r r2
sa ( 1.5.2) dobijamo:
~-

- - n 0 = ~v-
(/dV- --ru=grad V= -G. - (1.8.4)
dn dr
-- --~-

Dakle, izvod potencijala po .n_ormalnom pravcu na ek,,ipotencijalnu povrsinu

naziva se gradijent potencijala, grad V. -----
.<"'
Gradijent potencijala je ~r usmeren ka najvecem porastu porencij<lla L
jednak je vektoru jacine polja sa suprornrm znakom tj.
L .-- Cov- ov ~
(G=-I!rad V = - - i + - f + - k
vv--) . - ( 1.8.5)
~- x~~.V-~-~!}_! __ .

~ 1.9. Potencijalne krive i uslovi ravnoteze tela

v~

Neka dva izolovana tela A i B inreraguju. Ukupna cnergija ovog sistema

bice konstantna, ako je sila konzervarivna, tj.

E=Et+U=const. (1.9.1)

Potencijalna energija tela B zavisi~c od rastojanja od tela A uzetog zu Kl1-

ordinatni pocetak u ohliku

U(r)=U(x;y, z). (1.9.2)

Ukoliko je interakcija sistema simetricna ond\1 l:e U(r)= U(r), ~to znaei d'.l
U(r) ne zavisi od uzajamne orijentacije tela. Grafik koji predstavlja zavisnost
 189
potencijalne energije od rastojanja naziva se potencijalna kriva. Ova kriva
karakterie interakciju i kretanje u sistemu.
Neka potencijalna kriva tela A i B ima oblik prikazan na slici 91 u pravcu
samo x-ose jednostavnosi:i radi. Na ..osnovu. zakona odrzanja energije, telo B
mofe vriti neko kretanje, samo u intervalima x1 ~ x :( x4 i x8 :( x < ex>.
Oblasti 0 ::;;; x ~ x1 i x4 ~ x ::;;; x8 predstavljaju potencijalnu barijeru kroz
koju telo B ne moze pror:i jer je . U(x) ;;;. E, (Ek ~ 0). Oblast Xz ::;;; X ~ Xc,

U(x)

c
g._ . . . . - -- -.~-- _._.~~'
I
--1
I
I
A x1 x2 . x x4 xs x6 8 X
3
Sl. 91

naziva se potencijalna jama sistema iz koje telo B ne moze promeniti polofaj

pri datoj ukupnoj energiji E, vee samo moze oscilovati oko polozaja x ~ x3
U ovom slucaju kaze se da je telo B vezano dejstvom tela A. Potencijalna
kriva sistema ima t"azlicite naklone prema x-osi na osnovu kojih se mogu
dobiti podaci o sill interakcije. Prema jednaCini [vidi glavu V (1.4.12)] kada
.... ....
je F tt x i definiciji izvoda, dobijamo:
ou
Fx= - - = -tgcx., {1.9.3)
ox
gde je tgcx. nagib krive U(x) na rastojanju x. Za tgcx.>O sila ima negativan
znak i oznacava privlacenje tela B od strane tela A. Kada je tg cx.<O sila
interakcije ima pozitivan znak i ciznacava odbijanje izmedu tela. U polozajima
0
ekstremuma krive U(x), U =tg cx.=O, odakle sledi F=O i predstavlja uslov
OX
ravnoteze mehanickog sistema. Ovaj uslov je ispunjen za dva polozaja si-
stema: x=x1 minimum. potencijalne encrgije i x=x~ njen maksimum.
Pri promeni polotaja cestice iz x=x3 nastaju sile koje teze da je opet vrate
u .taj polo~aj koji predstavlja polozaj stabilne ravnoteze. Medutim, pri promeni
polouja cestice .iz x=x1 nastaju sile koje teZe da je izvedu iz tog polo:!aja
pa je to poloZaj labilne ravnotde.
Razmt'trimo kretanje tela B, cija je ukupna energija E, prema telu A a na
osnovu potencijalne krive (slika 91). Telo B iz beskonaroosti se pribliiava
telu A poveeavajuci svoju potencijalnu energiju U (x) a smanjujuCi svoju
 190
kineticku energiju Ek. Telo B se krece usporeito do polozaja x=x 8 gde se
zaustavlja jer je Ek=O a U(x 8 )=E. Dakle, interakcija tela karakterise se
silom odbijanja. Ukoliko bi se telo B naslo u polozaju x 1 < x<(x4 ono bl os-
cilovalo u datoj potencijalnoj jami oko ravnoteznog polozaja x=x3 Kad bi
telo B imalo E> U (x~) vecu od visine barijere, ono bi se do polozaja x=xs
kretalo usporeno, a od polozaja x=x~ do x=x3 ubr:r.ano (sile privlacenja),
a od x=x3 do x=x1 telo bi se zaustavilo jer bi mu kineticka energija nestala.
Poznavanjem funkcije U(x) i ukupne energije sistema E1 omogucava odre-
divanje jedna6ne kretanja:

I
-m
2 dt
(d )''
...!. "+U(x)=E (1.9.4)

odakle:

f ~~ [E~U<n)"' ~+<, ( 1.9 .5)

gde je to - konstant::t inte~aljenj?., a jedn:acina (1.9.5), predstavlja jed.nacinu

kretanja tela B u od.nosu na A.

1.10. Kretanje tela u gravitacionom polju Zemlje. Prva

druga kosmicka brzina
Razmotrimo karakteristike kretanja tela pod dejstvom samo gravitacione
sile Zemlje. Posto je pomenuta sila centra Ina onda je prema ( 1.1.2) njen
-+
moment M u odnosu na centar m:ase Zemlje jed.nak nuli, tj.

-+ -+ -+ '
-+
- dL
M=-=0; :::> L = r x m v = const, (1.10.1)
dt

gde je m masa tela a v njegova brzina.

Vektor momenta impulsa L nonnalan je na ravan

Ls x+Lvy+L.z=O, (1.10.2)
koja ne menja svoju orijentaciju u prostoru.
- -+
Kako je vektor polozaja tela r j_L; te se stalno nalazi u ravni (1.10.2), ~to
znaci da se putanja tela nalazi u toj ravni. Njegov polozaj je najjednostavnije
-+

odrediti u polarnim koordinatama r i q:>, (slika 92). Brzina tela v moze se

_,.
razloziti na dve uzajamno normalne komponente transverzalnu vr i radijalnu
....
v,, pa dobijamo

-+ -+ -+
V = Vr + v., (1.10.3)
 1!11

odakle

v= v' vT 2 +v.~ (l.I0.4)

gde je
drp dr
vT= r - a v,= --. (1.1 0.5)
dt dt

'Vr

Sl. 92

'-+
S obzirom na jednaCinu ( 1.1 0.3) moment impulse L bi~e:

L=rXmv,+rxmvT=rX mvn (1.10.6)

-..... _,.
jer je r f I v,. S obzirom da je r _L vT, intenzitet vektora L bi~e:

L = rmvT = mr 2 drp = const. (I. I 0. 7)

dt

Na osnovu zakona odrzanja momenta impulsa i energije, mo~emo odrediti

putanju tela u polju Zemljine gravitacije: Dakle,

E=Ek+U(r)=const. (1.10.8)

Kineticka energija tela Ek s obzirom na jednacine (1.10.5) i (1.10.7) iznosi:

(~)
2
],
2
Ek= !!!_[v.z+ {rd?) ] = !!!_[v.z+
2 \ dt 2 mr

zamenjujuci vrednost Ek u jednacini (1.10.8) i resavanjem po dt, dob1jamo:

c!!:_
(~)21'/ =de.
2 (1.10.9)
m [E-U(r)J _
mr
 192 -

Sa druge strane, iz jednatine ( 1.1 0. 7) imamo:

L L ~
drp=-dt=
mr
2 {
7 2 2m[E-U(r)]- -;:
(L)2]''2 '
te integraljenjem dobijamo

.~- J a(-;-) (l.IO.IO)

'' {2m[E-U(r)J-(~\21112-,

gde je rei vektor po1oiaja tela za rp=O. Izraz (1.10.10) predstavlja konafuu
jednatinu putanje tela u integralnom obliku. Za integraljenje _jednatine
(1.10.10) potrebno je poznavati funkCiju U=U(r). Prema jednacini (1.7.5),
potenc!jalna energija tela mase m u sferno simetrifuom centralnom polju
Zemlje je:

U(r)= -y m,m = .!!__ (1.10.11)

r r '
gde je k= -ym. m=const<O.

Zamcnjujuci U(r) sa kjr u jednacini (1.10.10) dobijamo:

.~- J a(~)
" f2mE-2 mk _ (!::...' """ .
r r

Ovaj integral mozemo napisati u obliku

L mk)
-;+7 d(
~- f ,.
J {mk)' - (. + mk
2mE+ -
L
L
''"'
r
(1.10.11)

Integral (1.10.11) svodi se na tab1icni, ako uvedemo s1edecu smenu:

-L+ -mk
= x 1. 2mE+-
(mk)2 =a2,
r L L

tada dobijamo;
s
dx

...I
X X
rp = - =arc cos - - arc cos - 0 (I.l0.12)
(al-xll)lill a a
 193

Izborom koordinatnog po~etka tako da je za x=a, qJ=O, dobijamo

arc cos .!.... =arc cos 1=0, te jednacina (1.10.12) dobija oblik:
a
L mk
/, -+-L
r
(jl =arc cos.!.... = arc cos -[--'--(.,-m-k;;-:-)z) 111 (1.10.13)
.
a 2mB+-
L

Inverzijom ove funkcije dobijamo:

L mk
-+-
r L
cos <p = [
2mB+
(mk)2)
L
112 '

a otuda
L
-;- ='cos<p 2mB+
[ (mk)2]
L 112 - mk
L. (l.IO.l4)

Ako ovu jednacinu reimo po r, dobijamo

L2
L. mk
r= k [
-mL +cosqJ 2mB+
(mk)2]1i2
L l~cos<p.[ 1~.2L2BJI/2
mk2

Uvodenjem smene:
. L2 . [.2EL2 ]112
P=--
mk
1 e= --+
mk2
l
'
(1.10.14)

jedna~ina putanje tela 'bice:

p
r=----- (1.10.15)
1-ecosqJ

Putanja ili orbita tela prema (1.10.15), kao sto je poznato iz matematike,
predstavlja krivu drugog reda (konusni presek) gde joj je P - fokusni para-
metar, a e - ekscentrienost.
Dakle, pod dejstvom gravitacione sile Zemlje, telo ce se kretati po jednoj
-od putanja konusnog preseka u ~ijoj je jednoj ~i~i centar Zemlje, i to: a) po
elipsi za e <I i B <0, b) po paraboli za i= 1 i B=O, c) po hiperboli za e> 1 i
B>O, d) po pravoj za e=l, P=O, za L=O i e) po krugu za e=O i P=r.

r-.J Prva kosm~a brzlna vu, naziva se ona po~etna .!;>rzina tela koju mu.ueba
saoptiti u pravcu tangente_po-kru.tnoJputaiiH: D!H>.Q.YdinLZemljer-da bi je
---------------------= ~
 194
obletelo. Poto je za kru~nu putanju e=O i P=r, tada iz jednacine ( 1.1 0.14)
dobijamo:
mk2 mk k k
E = - - = - --- --=-. (1.10.16)
2L2 L2 2 2r
.S druge strane ukupna energija tela za ovaj primer bice:
I k
E=Et+U(r)= -mvu 2 + --. (1.10.17)
2 T

Uporedivanjem gornjih jedna~ina dobijam'O:

vu= J=- k =
mr
Jri"'!!mr
= Jr~~
r
= vcr. (1.10.18)

Za r=Ro (poluprecnik Zemlje) i g=go, dobijamo

V 1t = VR 0 Eo= y9,81I0-3. 6370 = 7,91 km/s. (1.10.19)

Telo koje ima pocetnu brzinu vo=Vkt nece pasti na Zemlju ali ce uvek ostati
u njenoj sferi dejstva, pod uslovom da na njega ne dejstvuju druge spoljasnje
sile. Takvo telo naziva se satelit.
Period obilazenja satelita oko Zemlje na rastojanju Ro=6700 km od njenog
centra bice :
2 1tR
T= - -0 = 86,5mm. ( 1.1 0.20)
Vu

Druga kosnticka brzina vk2 naziva se ona pocetna brzina tela koju mu
treba saopstiti da bi ono izaslo iz sfere dejstva Zemlje, tj. da bi se kretalo
po paraboli.

VeliCinu ove brzine odredicemo iz us! ova za parabolicnu putanju: e= I i

E=O, pa iz jednacine (1.10.14) dobijamo:
mvu 2 . m,m
- - - y - - =0'
2 r
odnosno;

Vu =
J 2m. 1 - 1-
-r- = v 2gr = v 2 Vu = II ,2 km /s. ( 1.10.21)

Putanje kretanja tela u gravitacionom polju Zemlje za njegove razlicite po-

cetne brzine prikazane su na st. 93. Za pocetnu brzinu Vo=O telo ce se kre-
tati po pravoj koja spaja centre Zemlje i tela (slobodni pad). Za vo<vw telo
ce se kretati po putanji koja je deo elipse u cijoj se daljoj zizi, prema tacki
poleta, nalazi centar Zemlje. Za vo=vw putanja je krug. Za vk 1 ~vo~v,. ,
putanja tela je elipsa u Cijoj se blizoj zizi, prema tacki poleta, nalazi centar
Zemlje. Za vo=VJt2, putanja tela je parabola i na kraju za 7Jo~Vu, putanja
tela je hiperbola.
 195

Sva ova razmatranja iskljucivala su uticaj drugih sila.

~

Vo

Vo=l/180 mts
Vo = 7912 mtS

--- Vo< 7lJ f30 mtS

St. 93

1.11. Uloga gravitacije u prirodi

Grayitaciona uznjamna dejstva upadljivije dolne do izrazaja medu telhna

bd je masa bar jednog od njih velika. Ovi uslovi ispunjeni su u kosmosu
gde gravitacija ima vaznu ulogu. Odr'lavanje tela na planetama, pHma i oseka,
kretanje satelita oko planete, kretanjc planeta oko Sunca i drugih nebeskih
tela su samo od nekih pojava gravitacije.
Danas se pretpostavlja d1 gravitaciona dejstva sabijaju ogromnc mase medn-:
zvezd mag gasa obrazujuCi nove zvezde. scrukturJ samih zvezda, njihove
galaksije kao i cela vasiona su posledice gravitacionih dejstava.
 Glava IX GRANICE VAZENJA KLAS~CNE MEHANIKE i
I

v 1. Osnove specijalne teorije relativnosti

Klasicna iii Newtonova mehanika zasniva se na pojmovima apsolutnog

prostora i apsolutnog vremena, sto podrazumeva i postojanje koordinatnog
sistema koji apsolutno miruje u vasioni u odnosu na koji telo ostavljeno :J
samo sebi ima konstantnu brzinu. Vreme tece bez obzira na kretanje tela, tj.
vreme je univerzalno za sve koordinatne sisteme. Apsolutni prostor je homo- :
gen i izotropan, t~e reci da su sve njegove tacke i pravci ravnomerni i ne-
zavisni od kretanja tela. Svaki dogadaj u klasicnoj mehanici odreden je u
odnosu na neki koordinatni sistem sa koordinatama x, y, z i vremenom c.
Na osnovu pretpostavke apsolutnog prostora i apsolutnog vremena, polozaj
i vreme jednog dogadaja u dva inercijalna koordinatna sistema su povezani
Galileievim transformacijama, (slika 94).

x=x' +v0, t' iii x'=X-Vozt

y=y' y'=y
z=z' z'=z (1.1) '
t=c' t'=t

Diferenciranjem jednacina ( 1.1) po vremenu dobi}amo,

Vz=vz'+voz ( 1.2)

az=a./. (1.3)
Dakle, brzina u apsolutnom sistemu v., jednaka je zbiru prenosne v0 i re-
lativne brzine vz', dok su ubrzanja i vreme jednaka u oba inercijalna sistema.
U klasicnoj mehanici masa tela je konstantna, i ne zavi.si od brzine kreranja
tela a jednaka je u svim inercijalnim sistemima:
m=m'. (1.4)
198
N<! osnovu jednacina ( 1.3) i ( 1.4) dobijamo:
mq.=m' as'=F. ( 1.5)
Sto znaci, da je jednacina drugog Newtonovog 7.akona, k(,ja je OS00\"<1 kla-
si~jle mehanike, invarijantna u odnosu na Galileic\c tr::msf(,rm:.~cijc, sto sc
,n\lziva i Newtonov princip relativnosti: mehanicke p0jave pod is tim usl0\ima
u svirn inercijalnim koordinacnim sistemima se odvijaju na isri nacin.

z Z' Vox

y y'

oV ov c'c"
X
Am=:'
Sl. 94

Po klasicnoj mehanici uzajamno dejsrvo tcl:l de5ava se trenucno, tj." sa besko-

nacno velikom brzinom, a prenosilac toga dejsrn1 je hipoteticna supstancija -
etor. Btar prozima sva tela bez uticaja na njihova svojstva i nalazi se u stanju
ap5olutnog mira u prostoru te se krctanje tela u odnosu na etar maze smatrati
:~psolucniJTl. Shvatanja klasicne mehanike naisla su na nepromoscive te5koce
.l<rajem 19. veka prilikom proucavanja optickih pojava u pokretnim koordi-
natnim sistemima. Nairne, prema Newtonovom principu relativnosti, brzina
svetlosti ce ocigledno biti razliCita u d:a inercijalna sistema kao posledica
adicione teoreme brzina (vidi jednacinu ( 1.2)).
Medutim, americki fizicari Michelson (Majkelson) i J\\crley ( Morli)(l897.)
pokazali su eksperimenwm da je brzina prostir::mja S\'etlosti u smeru obrta-
nja Zemlje i u suprotnom od ovog, jednaka. Dakle, svetlosr se prostire u svim
pra\ciJTl.ll jednakom brzinom neza\"isno od krcranja iZ\ora iii posmatrac~ );:oja
iznosi oko 3 108 mjs. Konstantnost brzine svetlosti, Maxwellove (Maks\"el)
jednacine elcktromagnetskih talasa i Lorentzova sila bile su Cinjcnice koje se
niBu pokoravale G:.~lileievim transformacijama. Us led toga se postavilo pitanje
ispravnosti Galileievih transformacija koje su bile osnova klasicne mehanike.

J. I. Einsteinova (Ajnstajn) teorija relativnosti

Osi~ajuCi se na navedena fizicka fak-ra, Einstein je napustio pojmove apso-
lutnog prostora i vremena, a sa njima i Galileieve transformacije, koji su u
sebi sadriavali predpostavke: 0 apsolucnoj istovremenosti dva dogadaja, tj.
:~ko su dva dogadaja istovremena u jednom inercijalnom sistemu oni su
to i u rna kojem drugom od njih, kao posledici in,arijantnosti vremena od
 199 I

koordinatnih sistema. 0 jednakosti duzine predmeta u svim inercijalnim

sistema, kao posledici invarijantnosti prostornog intervala. 0 postojanju
etra i beskonacno vel ike brzine sirenja uzajamnog dejsrva tela, dakle, predpo-
stavke koje se ne mogu bez provere prihvatiti. Umesto toga, Einstein uvodi
svoju rel:Jtivnost koja se odnosi na svc fizicke pojave i na ogranicenoj brzini
prostiranja sverlosti (signata), a na osnovu sledecih postulata:
I. svi fizicki zakoni su istovetni u svim inercijalnim koordinatnim sistemima
u kojima se posmatraju,
2. brzina svetlosti (signata) jc konstamna, ista po velicini, u svim inercijalnim
sistemima.
Prvi postulat iskljucujc postojanje privilegovanog apsolutnog koordinatnog
sistema, a to znaci i postojanje etra. Svi inercijalni sistemi su ekvivalentni i u
njima svi fizicki zakoni moraju imati isti oblik, razlikujuCi se samo u pocetnim
uslovim1, odnosno fizicki zakoni su invarijantni u odnosu mt prela:i: iz jednog
u drugi inercijalni koordinatni sistem.
Einsteino'' princip relativnosti inercijalnih sistema razlikuje se od Newto-
novog po tome sto su u prvom svi fi~icki zakoni invarijantni pa i l-.hxwellove
jedn<~cine, a u drugom samo zakoni klasicne mehanike. Na osnovu ovog za-
kljuc);:a pojam inercijalnog koordinatnog sistema je prosiren: inercijalan
sistem je onaj u kome se i mehanicki i elektromagnetni procesi izrazavaju
najjednostavnijim jednacinama. U tom smislu prvi Newtonov zakon, koji
predpostavlja postojanje inercijalnih sistema prevazilazi okvire mehanike i
postaje jedan od fundamemalnih zakona prirode.
Drugi Einsteinov postulat zasniva se na Michelson-Morleyevim eksperimen-
tima na osnovu kojih je dokazano da je nemoguce odrcditi kretanje tela
(Zemlje) u odnosu na apsolutno mirujuCi etar, tj. njegovo apsolutno kretanje,
pa kao takav, etar iii ne postoji iii nema smisla razmatrati ga.
Konstantnost postojanja brzine svetlos(i pokazuje da postoji konacna brzina
prostiranja svakog uzajamnog dejstva koja ne moze biti veca od brzine svet-
losti, USJed cega kJasicna teorija trenutnog dejstva na daJjinU pOStaje J)CYazeca.
Prema Einsteinodm postulatima prostor i vreme nisu apsolutne velicine
,ec relativne tj. zavise od inercijalnog sistema u kome se odreduju.
Relativnost vremena povezana je sa problemom istovremenosti dogadaja
u dva inercijalna sistema u kojima je brzina svetlosti (signala) konstantna.
Posmatrajmo istovremeno dva dogadaja (na primer, blesak munje) u ta~
kama A i B u odnosu na dva inercijalna sistema 0 i 0' (slika 94). Posmatrac C
u koordinatnom sistemu 0 konstatovace istovremenost dogadaja u A i B
ako se nalazi na polovini rastojanja AB, jer ce do njega istovremeno stici
svetlosni signal iz tacaka A i B. Posmatrac C' koji se nalazi na istom mestu
kao i posmatruc c u trenutku desavanja dogadaja, nece moCi konsta.tovati
istonemenost desavanja dogadaja u tackama A i B, jer se on nalazi u po-
kretnom sistemu 0', pa ce dogadaj u B pre konstatovati od dogadaja u A.
Zbog toga, sto ce za vreme dok svetlosni signali stignu u tacku C' preci u
00\'i polozaj c. koji je blizi tacki B. Sto znaci, da dogadaji koji su istovremeni
u jednom inercijalnom sistemu nisu istovremeni u drugom. Dakle, kretanje
sistema utice na tok vremena, odnosno vreme ne tece. u s1(im inercijalnim
s1stemim3 jednal<;o, odnosno vreme nije apsolutno, vee zavisi od sistema u
kome sc odreduje.
 200

Na osnovu_ gornjih nizmatranja mozemo zakljuCiti da se svaki dogadaj mora

posmatrati u jednom koordinatnom sistemu na odredenom mestu (x, y, z) i
odredenom trenutku r, dok se ovaj isti dogadaj u drugom inercijalnom si- '
stemu desava na drugom mestu (x', y', z') i drugom trenutku t'.

Lorentz. je formulisao matematicke relacije izmedu koordinata i vremena

jednog dogadaja u dva inercijalna sistema za koje vaze Einsteinovi postulati.
x' +v0 , t' X-V 0r t
X= x'= ----
[J-~2]1/l [1-~2] 1/l

y=y' ;i'=y (1.1.1)

z=z' z'=z

t' + Vo., x' t--x

v .,
c2 c2
t=-----
[J-~2]1/2 t' = -[T.:..=. ~2p12-

""-/ 1.2. Analiza Lorentzovih transformacija

Reiacije ( 1.1.1) vaze za inercijalne sisteme 0 i 0' prikazane na (slici 94) gde je
vox prenosna brzina kretanja koordinamog sistema 0' u odnosu na sistem 0
.
u pravcu x-ose, c - b rzma
svet Iosu u va kuumu 1 1:1.
1-' - . Ak. o Je
=Voz prenosna
. c
brzina vox mala i.t odnosu na brzinu svetlosti onda koeficijent ~-+0, pa Lo-
rentzove transformacije (1.1.1) prelaze u Galileieve (I. I). Sto znaci da za male.
relativne brzine Newtonova mehanika je piva aproksimacija opstije relati-
visticke mehanike. Na taj nacin smo saznali granice vazenja klasicne me-
hanike.
Ako su polozaj i vreme jednog dogadaja realni u jednom inercijalnom sistemu
onda su oni takode realni i u nekom drugom inercijalnom sistemu, odakle
sledi da je
v 0 .,~c, (1.2.1)

tj. briina svetlosd Je maksimalna brzina kretanja tela iii prostiranja nekog
dejstva. \
\
U Lorentzovim transformacijama koordinate i vreme Cine jednu celinu,
sto zahteva da se vreme tretira kao cetvrta koordinata. u tom cilju se uvodi
cetvorodimenzionalni apstraktni prostor (sa koordinatama x, y, z, icc); i tom
prostoru se pripisuju osobine drukCije od osobine Euk!idskog prostora tz.
~-
Vreme u jednom inercijalnom sistemu zavisi od vremena i polozaja u drugom
sistemu, kao i o<i relativne brzine kretanja tela:
\ .

t=f(r',,vo, t'), \..__ (1.1.2)

Cime je izrazena relativnost vremena. /
,/
 2011
~ 1.3. Posledice Lorentzovih transformacija
Jednovremenost dogadaja u raznim inercijalnim sistemima. Neka se
U inercija)nom sistemu 0 U taCkama cije SU koordinate Xt j Xa. dese dva doga-
daja u trenutku t 1=t1 =t (istovremeno). Pomenutim dogadajima u sistemu 0'
prema Lorentzovim transformacijama odgovarace koordinate i trenuci
vremena i to:
x 1 -v0 t x 1 -v0 t
xt'= x.z'=
rr- ~2JI'2 [1-~2Jli2

v Voz
t--x,
c2
t- ~
c2
x.
c,' =-[I -~2]112 i t,' ~ [1=- ~2] 172
(1.3.1)

Iz jednacine (1.3.1) zakljucujemo: I) Ako se dogadaji desavaju u sistemu 0 u

istom mestU X!=X2 j istovremeno l1=l2=l, onda Ce Se ti dogadaji pok)apati
j U sistemu 0', jer Ce biti: X1'=x'2 j t'1=t'2. 2) U S)ucaju da Se dva dogadaja
dese na raznim mestima u sistemu 0- tj. x2#x1, ali istovremeno t1 =t2"=c,
onda ce se ti dogadaji i u sistemu 0' desiti na razliCitim mestima tj. x1',cx'2,
ali nece biti istovremeni tj. t'I#t'2 Dakle, dva dogadaja koja su istovremena
u sistemu 0, nisu istovremena ti sistemu 0'. Vremenska razlika medu njima
bite:

-- x2 + Voz
Voz
-
X
t
c2 c2 Vo. x 1 -x 2
c,'-t/= - v-~2j1/2 =-;a -[l...:....p:>-Jii2
(1.3.2)-

Predznak razlike t '2-t '1 zavisi od znaka izraza vox (x1-x2),posto su ostoli
clanovi pozitivne konstante. Ako je x2>XJ ,onda je t'2<t'), sro znaCi da se
dogadaj 2 desio pre dogadaja I. Za drugacije uslove dogadaj I ce se desiti
pre dogadaja 2. Naravno, ovo se odnosi na dogadaje izmedu kojih ne postoji
uzroena veza. U supr.otnom, uvek ce se uzrocni dogadaj desiti pre posledicnog.
0 -

~ Kontrakcija duzine. Neka je lo=x2-x1 duzina nekog tela u sistemu 0 u kome

ono miruje. Postavlja se pitanje, koliku duzinu treba pripisati ovom telu u
pokretnom sistemu 0'. Prema Lorentzovim transformacijama koordinata
za X! i x2 dobijamo:
xt' + v 0 i:,' xz'+v c;
x,=
[1-~2]1/2 i x.= [J-~2]1/2
Ako se obrazuje razlika x 2 -x 1 pri uslovu istovremenosti t '1 =t '2>. dobice se :_
x1 '-x 1'
x 2 -x, =10 = = -------, (1.3 .3)
[I -~2jli2 , [1-~2]112

gde je /o-sopstvena a l relativna duzina tela. Posto je [I -~ 2 ] 112 <I, onda je

lo>l. U odnosu na pokretni inercijalni sistem duzina tela se skracuje u pravcu
kretanja sistema u razmeri [ 1-~2]112. Dakle,. skracivanje duzine je utoliko
vece ukoliko je ~ vece, tj. ukoliko je brzina kretanja sistema 0' u odnosu na
sistem 0 veea. Dimenzije tela upravne na pravac kretanja sistema 0' ostaju
nepromenjene, jer je stalno y=y' i z=z'. Na osnovu toga, posmatracu u
 20'2

sistemu 0', sfera u sistemu 0 ce izgledati elipsoid. Drugim recima, stavovi

euklidske geometrije vaze iskljucivo za tela koja se nalaze u relativnom miru.
Ovo skraCivanje duzine us led kretanja sistema ne treba shvatiti kao su.~tinsku
promenu prirode tela. Realna svojstva tela ostaju: ovde se radi o tome kako
izgleda duzi.na toga tela u odnosu na razne referentne sisteme.

r-J Relativnost vremenskog intervala. Dilatacija vremena. Razmotrimo

relativnost vremenskog intervala dva su.kcesivna dogadaja koja se de5avaju
na istom mestu x=x1=x2 u inercijalnom siste!T\U 0. Na primer, dva uzastopna
prolaza matematickog klatna kroz ravnote7.ni polozaj, cineci vremenski
interval llt=t2-l1. Prema Lorentzovim transformacijama velicina tog inter-
vala u sistemu 0' bice:
A , , , l 2 - t1 /lt
ue =la-c = = ---= ( 1.3.4)
I yJ-~2 yl-~2

Dakle, interval tlt' se produzava u razmcri v' i ~[32; tj. vrcme tece sporije u
pokretnom sistemu, iii cJsovnik u pokretnom sistcmu odbrojava vise u od-
nosu na casovnik u sistemu 0. Prem1 tom zakljucku, najbri:e se oddja do-
gadaj u sistemu koji je u rehtivnom miru, u odnosu na posmatraca, pa je to
pravo iii sopstveno vreme dogadaja u dJtoj tacki. Naravno da i ovde vazi
ista napomena kao i kod kontrakcije duzine tela.

"'-/ Sopstveno vreme tela. Neka se telo krcce ravnomerno i pravolinijski u

( - odnosu na inercijalni sis tern 0. Za to telo mozc se ,ezati koordinatni sis tern 0'.
U ovom sistemu tclo miruje a svi dogad;~ji na njcmu (u njemu) imaju isto
vreme u taCki gde .se nalazi telo, koje se naziva sopstveno vreme tela T.
Prema jednacini (1.3.4) sopstveni interval vremena je llt= 6.-r i iznosi:

6.-r = !lc' J1--=- v2

c2 '
( 1.3.5)

'
gde je v trenurna brzina tela, u odnosu nc koordinatni pocetak 0 '. Dakle,
interval sopstvenog vremena tela izmedu d-;a dogadaja koja su sc desila na
njemu uvek je manji od intervala vremena izmedu istih dogadaja u odnosu
na neke druge inercijalne sisteme u odnosu na koje se telo krece.

Jednacinu ( 1.3.5) mozemo napisati u obliku

de
( 1.3.6)
dT = Tt=-~2]!/2-'
2
gdc je ~ 2 = ~. dt=dt' i cdnosi se na vreme u proizvoljnom inercijalnom
c2 .
sistemu u kome posmatrac miruje.
+ tela
Relativisticko slaganje brzina. Relativisticko sabiranje brzina pokrctnog
u odnosu na dva inercijalna sistema 0 i 0', (slika 94), mozemo formuli-
sati na osnovu Lorentzovih transformacija ( 1.1.1). Neka je brzina tela u
sistemu 0:
1-+ dx~ dy~ dz- ~ ~ __,.
: v = - f + - J+ -k'=Vzf+V 11 J+v,k,
de dt de

.__------------~
 203
a u sistemu 0':
-: dx' -.~ dy' -:; dz' -, ,~ , -:; , -~
V = --I -f- --} -f- --- k = V, I -f- Vy ) -f- Vz k .
de' de' de' ---
~-
Koordinate i vremenn pokretnc tackc u sistemima 0 i 0' povezane su Lo-
rentzovim transformacijama koje ce u Jifcrcncijalnoj formi biti:
dx'+v 0 ,dt'
d x= -------; dy= d'
y; d z= d'
z
( J _ (32JII2

de'+ ~~dx'
La
de=--------- ( 1.3. 7)
[ 1 _ pzJ 112
Dcljcnjcm prvc tri jcdnacine sa cen,rtom dobijamo:
-----
dx /dx' + V 0, de'/: dt' v: + !'nr
- - =V.r := --~ - - - - - - - - --- --- =:::: ( 1.3 .8)
dt --- dx 'I :dt '
/d r' .-l 'Vo,
c2

( 1.3 .9)

\ dz dz' ,;T=:(32 , v,'Vi:::._p2

: -- = v, = ----- - - -- I: de = -- -- - ---.-, . (1.3.10)
l
dt de'+~"-' dx' ~ I-+ 'Vo:~:._
~ c2 c2

Jcdnacine (1.3.7) do (1.3.10) predstavljaju zakon sabiranja brzina tela u

spccijalnoj teoriji relatimosti. Iz gornjih jednacina dolazimo do sledccih
zakljucJka: a) Ak~nje jednaC:ine prelaze u adicionu teoremu sla-
ganja brzina po Gali!eic1im transformaci'anu (v. (1.2)). b) Zbir dve brzine
od kojih je S\'aka mililF od-br-zi'ne svct osti, takode je rrianji od brzine l;vetlosti.
Nairne, ako je v;,:;; c i v0 , :s; c i ako uzm-::mo gornju vrednost brzina i zamenimo
u jednacinu ( 1.3.8) dobijemo
c-1-c
VI=
c2
:<(c. (1.3.11)
I+--
c2

Ovo znaci, d'l nijedno telo u odnosu na inercijalni sistem 0 ne moze dostiCi
brzinu vecu od brzine svetlosti.

2. Kinematika specijalne teorije relativnosti

2.1. Osnovne veliCine relativisticke mehanikc

Mch<mika koja se zasniva na Einsteinovim principima relativnosti i koja jc
invarijantna u odnosu na Lorentzove transformacije naziva se relativisticka
rhehanika. Analogno klasicrioj mehanici relativisticka mehanika deli se na
 204

kinematiku i dinamiku. Relativisticka kinematika maze se formulisati na

razliCite nacine, slicna kao i klasicna. Posluzimo se madelam klasicne kine-
matike:
Po Minkowskom (Minkovski), prostor relativisticke mehanike je cetvorodi-
mcnzionalan i anlir~i 1.1 scbi trod.imen7.ioni e~aklidskl prostor, u cetvrt1.1 njcgova
dimenzija je vreme. Ove cetiri koardinate abrnzuju jedinstven cetvorodi-
menziani svet iii prost.:>rno-vremenski kontinuum.
Svojstva prostorno-vremenskag kantinuuma odredena su zahtevima: I) d1 u
tom prastaru pastaji iQer_cijlllni koardinatni sistem u kome se usamljeno
t krece je alini's.ki i 2) da- je-lmin::cs.~lost:i:-u"""'VakuJJmu_inya
rijantna ap~<:)ll!llla.. kQ!JStanta u svim inercijalnim sistemima toga p~-o~t_?ra .
...--------~~

"Svetska tal!ka". Posta se sve p_oj.ave. de5aa.j.I,J-u--('trosrorcri vremenu onda

se svaki tackasto~trenutni dogadaj maze okarakterisati sa cetiri koordinate
x, y7z,lcriTrr:-aaruopllilvl:inJa: -------------------
---~---~

x=x 1 ; y=x1 ; z=x 3 j ict=x4, (i 2 =-l). (2.1.1)

Dakle, u cetvorodimenzionom >svetu(l dogadaj se predstavlja tz. >svetskam

taCko_I!LC~e koordinate mogu pisati i ovako:

~ (2.1.2)

u cetvorodimenzionom prostoru polozaj >svetske< tacke (dagadaj) odreduje

/~ - _,. _,. -_,. v
se cetvorodimenzionim vektorom polozaja

~R,k.~f?.'..i+_!!.j__+R, k+ R 4 l=r+ict I. (2. 1.3)

Ovaj vektor nema neposredne geometriiske interpretaciJe, nije je potrebno

ni traziti. Njegove projekcije na ose x1, x2 i X3 odreduju koordinnte dogndaja
,-+ --+ -+ -
u trodimenzionom prostor~ r=x 1 i+x2 j+x 3 k u trenutku t~koja je
cetvrta projekcija vektora Rt podeljena sa ic.

"Svetska Unija". Kretal}j~ >>s~tske 1l!~~ cetvorodimenzionom prastoru

opisuj~ju k~i.~:L~tv.a.~.s..-.:e.tska<Liiii.L~a. I o je jednodamenzaona
linija i predstavlja trajektoriju >svetske< tacke ukoliko su joj koordinate izra-
zene kao funkcije jednog parametra T koji mora biti invarijantan u odnosu na
Lorentzove transform~cije. U ovom slucaju zakon kretanja tacke bice:

x 1=x 1(T); x,=xt(T)j x3=x 3(T) i X4=x4(T),

iii

Xt=Xt(T)j (k=), 2, 3, 4) (2.1.4)

Interval lzme4u doga4aja. U optem slucaju dva tackasta. dogadaja u

datom inercijalnom sistemu desavaju se u razlicitim tackama i_1,l_r.az1icitim
vrc:m.e.nsk.Jm...!!!ni.icima. Razmotrimo orastojanje iimeau-dva dogadaja sa
stanovita dva ilierCijalna sistema 0 i 0 '.
 205
.~
"Rastojanje tlR~ izmedu dva tackasta dogadaja l i 2 cije su koordinate u
sistemu 0 respektivno: x,; y,; z 1 ; ict 1 i x.; y 2 ; z 2 ; ict 2 iznosi:
tlR/=(x 2 -x,)2 +(y, -y,)2+(z2:_z,)2-c2 tlc2 1,2 1
. j
iii
\:! R 2
1. __: dx2 +dy2 + dz2- c2d~ (2. 1.5)
To is to rastojanje u sistemu 0' bice:
dR/2=dx'2 +dy'2+dz'2-c2dc'2 (2.1.6)
Ako se prostorni i vremenski intervali jednacine (2.1.5) zamene njihovim
vrednostima prema jednaCini (1.3.7), posle izvesnih matematickih transfomla-
cija dobijamo
/-~-

~k=l, 2, 3, 4) (2.1.7)
Sto znaci da prostorno-vremenski interval koji razdvaja dva dogadaja je
invarijantan u svim inercijalnim sistemima. -- --

U opstim oznakama jednacina (2.1. 7) moze se napisati u obliku

dx 12 +dx 2 2 +dx32+dx42=dx 1'2 +dx1 '2+dx,'2+dx4 '2
/
i~li-------------------------------

~';J (k= I, 2, 3, 4), (2.1.8)

gae- u cetvorodimenzionom prostoru dxkz. predstavlja kvadrat elements
luka svetskecc krive.
Interval dRt 2 ?-0 kad je dx2+dy2+da-2;,. c2dc i dRk2~0 kad je dx2+dy2+
+dz2,;;;c2dc2. U prvom slucaju dogadaji su se desili nezavisno jedan od drugog,
jer nijedan signal ne moze preC:i njihovo medurastojanje za vrcme at, ako to
nije presla svetlost. U drugom slucaju jedan dogadaj mogao je nastati kao
posledica drugog i obrputo, jer ie, kakav si1,nal, mogao preci njihovo medu-
rastojanje za vreme dt. Na kraju kad je dRt2=0, dogadaji su vezani samo
svetlosnim signalim'i. Ovo svoistvo se odrzava u svim inercijanim sistemima
a na osnovu jednacine (2.1.6).

-r~ 2.2. Brzina i ubrzanje u relativistickoj mehanici

Po analogiji sa definicijama brzine i ubnmnja u klasicnoj mehanici, tetvoro-

dimenzioni vektor brzine u relativistickoj mehanici dobijamo:

... dRt
Vt = - - (k= I, 2, 3, 4). (2.2.1)
d-r

Velicina Vt ponasace se kao vektor samo.u...slucaju da je d-r skalar nezavisan

od izbora koordinatnog sistema. 0 ,klasi~noj niehanici taj skalar je interval
vremena koji je invan,antan u odnosu na Galileieve ttansformacije. U relati-
vistiCkoj mehanici sv!lto P-Okretno telo ima svoje vreme koje se razliktije od
 206

Promena cetvorodimenzionog vektora polohja R. u vremenu racunatom

u inercijalnom sistemu
dobijamo:
/~

I -+
I'!..._& dRk dt d - . - I
~ = dt ~ = dt(r+tctl) -[I=-Bi]ll2- =

- 4
- v+icl _,.
- [!- ~2]112 = Vt
(k= I, 2, 3, 4) (2.2.2)

Po~to cetvorodimenzioni vektor Vt nema geometrijskog smisla vee Sarno

njegove projekcije na koordinatne ose bilo na x, y, z, ict, bilo na XJ. x2, xa i X4
pa dobijamo:
'v,=--=
dR dx dx dt
--=- -=------ 1 1 Vz

d-r d-r dt d-r [1-~2Jll2

v.= ~& = _dxa = dy dt vv

(2.2.3)
d-r d-r dt d-r l-~2]112

dR 3 dx 3 dz dt v,_
V3 = - - - = - = - -
d-r d-r dt d-r [1- ~2]112

_ dR 4 _ dx _ d(ict) dt _ __z_c_ _
V. - - - -4 - - - - -
. d-r d-r dt d-r ll-~2]1/2

Kad ~---+0, ond1 se tri prve kotnponente cetvorodimenzione brzine poklapaju

sa t~nzionom brzinom tela ; Cetvrta komponenta V 4 raztlkuje se od-
leTkadatelomTrUFZav~O,-- 1=2'= a V 4 =ic. Sto znnci, vreme uvek
tece, nemoguce ga je zaustavtti, od~rodimenzionom-.ptOStoru
_,.
~ema mira jer Vt nikad __!!ij~_j~!)_a_k_Q_!J_UJ!-_
Komponente brzine (2.2.3) u opstem obliku mogu se napisati
/-+ -+ -+ ....:::;:~
/ Vt= Vt (y v, ic IYh (2.2.4)

gde je v trodimenziona brzina a y=[l-~2]:-112_

Komponente cetvorodimenzionog vektora Vt nisu medusobno nezavisne sto

mozemo proveriti na ovaj nacin:
.... .
CVt)a=Vt2=rzvz_-t-_~c2y~_=.y2c2 (v2
c2 + ;z) =
--- .. -.~

= '1-2 c2 (v2.::....t) = -c2=i2c2.) (2.2.5)

c2 . .
 207
Sto znaCi, da je intenzitct cetvorodimcnzionc brzine jednak u svim inercijalnim
sistcmima tj. to je invarii(:ll!!!.L.v~JLcin?,_ '--
->
Cetvorodimcnziono ubrzanje Ak dcfinise se analogno brzini vh pa dobijamo:

I Ak = d~ dV~. dt . = (2.2.6)
d'T: dt di

Komponente ovog vektora mogu se odrediti slicno kao za vektor Vt, ~to
ostavljamo citaocu.
Posto je intenzitet cctvorodimenzione brzine konstantan za sva tela, onda se
njen vektor moze menjati samo po pravcu, sto znaci, da su vektori brzinc i
~ ....... --+ .......+

ubrzanja u cetvorodimcnzionom prostoru normalni tj. A ...L Vk iii A. V.=O.

Ovu normalnost ne mozcmo zamisliti ali to nam ni~
-> _.
dovoljno da znamo da ovi vektori imaju odnos A,k_J4.=0;

3. Dinamika specijalne teorije relativnosti

--\ 3.1. Impuls i sila relativisticke dinamike

Prema Einstcino\oj tcoriji relativnosti svaki fizlcki zakon ima isti oblik u
svim inercijalnim sistemima. Sto znaCi, da se jednacina nekog fizickog za-
kona u sistemu 0' moze dobiti iz jednaCine is tog zakona u sistemu 0, pomocu
Lorentzovih transformacija. Ovaj uslov zove se ~Ckili--za....
0>na u o~u na Lorentzove transformacijc.
Jednacine osnovnih zakona klas1~ne dmam1ke ispunjavaju uslov invarijantnosti
u odnosu na Galileicve transformacijc. Ako je m=m'=const, i a=a', onda
je i ma=m'a' iii F=F' (vidi jednaCine (1.4) i (1.5)).
Medutim, dr_~onov zako~-~~P~~-cnutoj forrrtul~<:!ji ~nije ~~
u odnosu na Lorentzove transi'OrmacJJ~. Aim SUlTiasa rela 1S1faKoja dejstvu)e
~konstan-t-Re----Vetieine, onda Qo"bijnmo:
-~- ~-

F _. .v - - F
---=a=- =const =-> v = - t. (3.1.1)
m t' m

Sto znaci, da pri trnjnom dejstvu konstantne silc F na neko telo (t:-+oo),
ni.egmm... -hrzina meze FaSti ncograniccno. Ovnj zakljiibik je pr_uti.\Ulret_an
funs.tei.nm:Q.m-fJ-J:.~Fietfl"l:l-reJ.a.t.i.llnoslLpo..kojcm tclo nc moze imati ni u jednom
incrcijalnom sistcmu rcfcrcncijc vccu brzinu od brzinc sy_etlos_d JLl,lakU_t)!!l_U_._
Dru. ;im recim::~, drugi Ncwtonov zakon u navedenoj formi nije invarij51_n~n
u odnosu na Lorcntzo\'c transformacije i potrcbno ga je preformufisati da
to budc.
SledcCi formulacije fizickih zakona u klasicnoj mehanici i primenjujuCi ih na
cetvorodimenzioni prostor dobicemo te zakone u trazenoj formi. Odredirno
 zOS
_,. _,.
cetvoro_gimenzioni imptili__Ek-Lsil.J.L4 Cetvorodimenzioni impuls odreduje
se po formuli :--------
-------------
- (3.1.2)

gde je pk cetvorodimenzioni vektor kolinearan sa v. a--.ma_=__in_yarijantna

masa tela u odnosu na inercijalni sistem u kome telo miruje (v=Ofi naziva
se.roasa-~ov-anj.a..ili sopstvena masa tela:_Projekcije ovog cetvorodimenzionog
impulse s obzirom na jednacine (2.2.3) bice:
m 0 v:r:
p 1=m0 V1 = (J-[32]112

mo 'liv
P 2 =m0 v. = [l--(32]1/2 (3.1.3)

p -m V - mov,
a~ o a--(J-[32]1/2'

J p V m0 ic .
'---- = mo = [ 1 - (32] 112 (
Masa tela m u relativistickoj mehanici data je izrazom:
~----

' mo
' -m y-m (3.1.4)
\ [J-(32]1/2 - 0 - ,

, gde je m ~ tela
~-~--
ukretanju brzinom v ~ se relativisticka mas a. Njena
~
zavisnost od brzine v pokazana je na slici 95. Relativisticka masa tela tezi

VIc
0 Q2 Q4 Q6 08 7,0
Sl. 9S

beskonacnoj velicini kad brzina tela tezi-bt:zin.~i. Ona je razlicita za

razlicite inercijalne sisteme u kojima se telo krece razlicitim .brzina~a. Sto
znaa, da nije invarijantna velicina. !
 ------,-"'-r~ c.,)

209
Na osnovu jedna6ne (3.1.4) projekcije relativisti~kog impulsa (3.1.3) do-
bijaju oblik:
--~
P,=mVs~Ps \

P2 =11-IV~.:J-P~
(3.1.5)
P,=mv.=p.
P 4 =mic
'
Prve tri projekcije vektora P, su projekcije
_., -+
- -+ -+
obi~nog
'.: ,:

trodimenzionog impulsa
:,.~ -;.~;. ",\A:,

na ose x, y i z tj. P=Pzi+p~j+p.k. 0 ~etvrtoj komponenti zasad nemamo

komentara.
.....
Relativisti~ku
jedna6nu kretanja tela dobicemo diferenciranjem vektora- P~~: ,._,,_._-
po sopstvenom vremem_. pa dobijamo

dV .... _,.
dP, _ d(mo V,) =m - " =m0 A,=F,, (3.1.6)
a:;- d-r 0 d-r

~de je F,=F,-:!~1-J:Fs
_...,.
k+F.i=f!!~r(~i_I~_f11inkowskog).
--- ------- -~-----
Cetvorodimen-
zioni vektor F, mo:lemo smatrati kao proizvod mase mirovanja tela i njegovog
-+ _.., -+ -+
cetvorodimenzionog ubrzanja. Poto je A,_l V, onda je i F~:_l V,, jer je m0
invarijantna konstanta. To pokazuje da ~ejstvujenate-mu cetvoro-
dimenzionom prostoru je uvek normalna na njegovu cetvorodimenzionu
brzinu.

Potrazimo zavisnost vektQra F11: od vremena dt inercijalnog sistema .

~ _,.
./
....
I~= dP, dt ; \, dP, =f, "\/1-~2. (3.1.7)
I d or dt d-r dt
....
Projekclje vektora F, a prer;na jednai:!inama (3.1.5) bi~e

{jp~-= dPs = d(mvs)' = F, VI- ~ 2 = Fs,

' dt dt dt -

dP 3 = dP~ = d(mvN) =Fz yl-~ 2 =Fv. (3.L8)

dt dt dt \ -- .... _/
dP3 = dPv = d(mv.) =Fa ~~~-~ 2 =F.
dt dt dt
'
I
---.......'
dP, = d(mic) =F4 yl-~2 ;,(i= y-=1).
- J!J dt .. '

Leve strane prve tri jedna~ine ~,_. .. ...,...;;:;p ~

~'H) V'i - :':111 itv,r:.;: ...

;;,'?~
--.~ .i+
 210
..
brzinu v. One skupa predstavljaju zakon promene trodimenzionog impulsa
.............
p=mv. Tada desne strane pomenutih jednaCirta moraju biti projekcije neke
sile, koje se razlikuju od projekcija trodimenzione sile samo faktorom V 1-~~
......
Sada odredimo vrednost cetvrte komponente vektora Ft. Najjednostavnije
...... ......
je to u~initi ako se vektor Ft skalarno pomnozi vektorom Vt i ima u vidu
............
da je At.l V..,.

...... ...... ...... dP~: ...... dV.., .............

V..,F~~:=Vk- =V~:m 0 - =m0 V..,A.~:=O. (3.1.9)
d1: d'T:
~~~~-------------

Projekcije jedna~ine (3.1.9) zadovoljice takode uslov:

rVI Fl +VI Fa+ Va Fa+ v. F. =0; odakle

-~=-~~+~~+~~. (3.1.10)
- ~

Zamenjujuci ~lanove desne strane jedna~ine njihovim vrednostima iz jed-

na~ine(2.2.3) i (3.1.8) dobijamo
~---

F =- v~F~+vvF~+v.F. . ;.; ~"\ (3.1.11)

cV't~v
4
ic VJ-~2 =t
_,_ __=+___ ,.::;,; ----- -~,..-~

gde su v i F vektori brzine i site u trodimenzionom prostoru. Sada cetvoro-

dimenzioni vektor sile Minkowskog mozemo napisati u obliku

' -+ I [
F.~:= Fft~+F~j+F.k+
-+ _,. -+ j
-;<vF)l y.
-+ _,. -+1 (3.1.12)

3.2. Rel.ativisticki izraz za energiju. Proporcionalnost

mase i energije
Zamenjujuci vrednost komponente F4 iz jednacine (3. !.ll) u cetvrtu pro-
jekciju relativisticke jednaCine kretanja (3.1.8) dobijamo

cV~f3 2
d(mic)
-dt- - = i vF v't-f32=ivF
iii / / c'

d d ( m0 c2 ) ...... -+ dA (3.2.1)
dt(mc2) = dt Vl-f32 =v F= dt.

I '
.___.....__ ......... .;.... ---~ - - - - - - - - - - -~'""--'-~---=- - ...,_.__,___._ __ ;
 2l1
Izraz mc2 ima dimenzije energije, pa da bi jedna~ina (3.2.1) imala fizl~ki
smisao neophodno ga je shvatiti kao energiju tj.
-~~--2 ~)
/2 moe =E, (3.2.2)
~tc =-./ r:<2
/ v 1-1"' /
....
gde je E ukupna energija slobodnog tela koja se kreee brzinom v u odrtosu
-
- -
na neki inerdjalni slstem. Ta energija nije konstantna vee zavisi od brzine v;
E=E(v). Za brzinu tela v=O, njegova ukupna energija ce biti
-~~

~-, (3.2.3)

i naziva se encrgija mir a iii sopstvena en Ia. T~:JZna~i,"da i masi mo

tela ~<9_dgovara energJ)a 0 , pa se jednacina (3.2.2) mote naplsati
Eo (3.2.4)
v'l-~2 ~Eoy=E.

Po~to je ukupna energija slobodnog tela jednaka zbiru nje~~--~~~-

ienergije mirovanja Eo, pa imamo:
~
~~Ek~ (3.2.5)

~'
CJ:k=-E~l~~==~ 0 c 2
' -
(v' 1
--- l - ~2
- 1),
- .
(3.2.6)

pa kad v~o i Et-+0, to je poznato iz klasi~ne mehanike.

-------------
Ako tclo nije slobodno, vee se l)alazi u potencijalnom polju neke k~nzet:vativne
sile, onda je
Qi_~a (mc2) = -dU, _ (3.2.7)
--- ... ------
pa ee ukupna energija tela u potencijalnom polju biti
,; c2 - - ----~
0
_ +U=const=C. \ (3.2.8)
1-~2 /
S obzirom na-jednacine "(3.2.5}+(3.2.6) jedna~inu (3.2.8) motemo napisati
u obliku

m0 ;;(
.'\Ll.-::~
1
2 = I ) +V=const=~ (3.2.9)

gde je C1=C-m0c2.
,----------
Jednacina (3.2.9) predstavlja relativisticki zakon oddanja energije u formi
koja je analogna klasicnoj. Uporedivanjem izraza za ukupnu energiju tela u
klasi~noj i relativisti~koj mehanici zaklju~ujemo: u prvoj, energija tela u
miru mo~e biti pozitivna i negativna i odredena je do taenosti jedne konstante,
u drugoj, energija slobodnog tela je uvek pozitivna i povezana je sa masom
mirovanja tela. Relativisticka masa sa jcdne strane odreduje ukupnu energiju
 212
slobodnog tela, a sa druge, inercijalna svojstva tela, tako da svaka promena
energije tela izaziva i promenu njegove mase po jednacini

~ (3.2.10)
!Ova relacija naziva se zakon proporcionalnosti mase i energije . U ovom
,slucaju postaje ocevidno sroje vee ram)e lStlcano, tj. da__ !!laSU tel_a.ka_QJilefU
I megove inertnosti treba razlikovati od koliCine supstancije u telu. Pri povecanju

bnrne tela, nJegova kolicina supstancije ostaJe stalna dok muse masa povecava.
: Isto tako ne treba izjednatavati masu tela sa njegovom energijom, jer su to
_razlitite fiziCke kategorije, pa se ne mo:le mas a transformisati u energiju i
. obrnuto. Svaku transformaciju energije tela iz jednog oblika u drugi prati
i transfonnacija njegove mase, ali pri tome mas a ne prelazi u energiju vee
'se transformise iz jednog njenog oblika (masa mirovanja) u drugi njen oblik
(masa elektromagnetnog zraeenja pri nuklearnoj reakciji e-+e+=2y).

_) 3.3. Relacije izmedu energije i impulsa

Objasnimo sada smisao cetvrte projekcije vektora Pk, slobodne cestice. Iz

jednacine (3.1.5) a s obzirom na jednaCinu (3.2.2.) dobijamo
2 ----.---

~
-

=_ imc= _!_mcz= :;oc =_!_E. 1 (3.3.1)

c c l - B2 c '

Sada tetvorodimenzjonalni vektor Pk. mozemo napisati

~
..... -- ----- -+ -fo i . .--..
P,=mo V,=p+ -EI. (3.3.2)
c

Dakle, vektor P, moze se nazvati vektorom energije-impu!sa. Njegove prve

tri komponente obrazuju trodimenzioni ~puls p, a cetvrta je p~oporcionalna
energiji. Sto znati, da agensu koji prenosi energiju uvek odgovara
--- -- -
i _i_mpuls.
-

-- -
S obzirom da je preina jednacini (2.2.5) kvadrat vektora Vk2=i2c2= -c2
invarijanta, ond"l je i kvadrat vektora P~: invarijanta takode,
/ -- ' - ---

Pt"=mo2 vkz~ -mo2 c2. ~- (3.3.4)

Iz jednacina (3.3.2) i (3.3.4) odnos energije i impulsa slobodne cestice bice

j2
p'+ -E2= -m02 c2 , odakle,
c
~cv'p'+m01c2. _ (3.3.5)
uslu~ju da cestica nije slobodna, vee se nalazi u konzervtivnom polju,
~e. njena energija ce biti
l l?=cv' p2+m20c2+U. (3.3.6)
 ------~- .. . ---.---- - ~-- -- . ------ ----- - l"t
2l:J

3.4. Relativisti~ka jednaeina kretanja cestice

Razmotrimo detaljnije cetvorodimenzionu jednal:inu kretanja cestice u

inercijalnom sistemu iii relativisticki drugi Newtonov zakon.

_,. dP ... --
dPt =Ft . iii _ t =Ft Vl-~2. (3.~.1)
dT dt

Vektor Pt je l:etvorodimenzioni vektor energije-impulsa, a njegova promena

po vremenu izrazava zakon promene energije i impulsa. S obzirom na jedna-
l:ine (3.3.2) i (3.2.1) gornji zakon moze se izraziti u obliku

-d Pt =-
d (- i ') -
p+ -Et i
=F+- _,. _,. _.
(vF)l, (3.4.2)
~ ~ c . c .

gde su F i v trodimenzioni vektori.

Cetv\)rodimenziona jednaCina (3.4.2) sadrzi dva dela. Njen trodimenzioni

deo izrazava zakon kretanja iii zakon promene trodimenzionog impulsa
koji se jo naziva i relativistil:ki drugi Newtonov zakon:

dp d - d ( m0 v ) -
de = d-;(mv)= dt y'J-~2 =F. (3.4.3)

Cetvrta dimenzija jednal:ine (3.4.2) izrazava zakon promene energije iii zakon
odrzanja energije:
d(i-EI-) =
-
j - _ _,
--(vF)/1 iii
dt c c
dE --
-=vF. (3.4.4)
dt

Relativistil:ka jednacina kretanja (3.4.3) u odnosu na drugi Newtonov zakon

-+
u klasicnoj mehanici razlikuje se po odredivanju impulsa. Umesto p0 =m0 v u
klasicnoj mehanici u relativistickoj je
_,. m0 v
p= VI-~2'

Relativisticka jednacina kretanja je invarijantna na Lorentzove transfonnacije.

..... -+
Kad je brzina cestice v<c, onda jedm:cina (3.4.3) ima oblik moa= F. Kad brzina
. -+
cestice v-+c, tada njena masa m-~oo, a to znaci i njen impuls p-+oo. Po~to
su sve realne sile ogranicene po veliCini, a njihova dejstva na tela po vremenu,
te one ne mogu saoptiti cestici beskonacno veliki impuls. Odnosno, eestica
ne moze dobiti brzinu jednaku brzini svetlosti pod dejstvom realnc sile.
Ovaj zakljucak je u saglasnosti sa Lorentzovim transformacijama.
 214
Vrenjem naznacenog diferenciranja po vremenu i uzimanjem u obzir da je
masa m promenljiva po vremenu iz jednacine (3.4.3) dobijamo

dm--> dv __,.
-v+m-=F. (3.4.4)
dt. dt

Jz jednacine (3.2.1), dm = ;
dt
F, p:i jedna~~na (3.4.4) dobija oblik
c2
__,. __,. -->
v F- moa =F.
~v+ Vl-~2 (3.4.5)

- __,.
Zapazimo sada odnose trodimenzionih vektora F i a. U opstem slucaju ubr-
_,. _,.
zartje a nije kolin~arno sa silom F. Ovi vektori su kolinearni u slucajevima
-t--+-+-+-+ __,._.,.

kad je: F j_v; vi IF i v=O. Kadjebrzinacesticev~c, onda jednacina (3.4.5)

__,. _,.
dobija oblik mo a=F tj. oblik drugog Newtonovog zakona u klasicnoj me-
__,. __,.
hanici. Kad v-+c, onda ubrzanje

__,. (_,. -;; __,. __,.) VI - ~2 F

a= F--vF
2
=-V(I-~ 2 ) 3 -+0,
c mo mo
sto znaci, kad se brzina cestice priblizava brzini svetlosti, ona se ne ubrzava
pod dejstvom site.
Ori zakljucci se bitno razlikuju od odgovarajucih u klasicnoj mehanici.
.I .

Tcei Newtonov zakon uzajamnog dejstva dve cestice u cetvorodimenzionom

inercijalnom sistemu ima oblik:
'-"
Ft 12 = -Ftu, (3.4.6)
__,.
gde su Ft 12 i Ft 21 cetvorodimenzioni vektori sile.

3.5. Uopstavanje specijalne teorije relativnosti

Oo sada smo razmotrili kinematicke i dinamicke zakone relativisticke me-

hanike tacke (eestice) u jednom inercijalnom sistemu. Principi relativisticke
mehanike mogu se primeniti i na proucavanju relativistickih kretanja me-
hanickog sistema iii krutog tela. U tom cilju neophodno je prvo definisati
cetvorodimenzionalne dinamicke velicine mehanickog sistema iii krutog tela:
t!etvorodlmenzionl tenzor momenta impulse, momenta inercije i momentA
sile. Potom treba odrediti relativisticke zakone odrzanja impulse i energije
:;istema iii tela u jednom inercijalnom sistemu. SledeCi aspekt ove nauke bio
bi poznavanje ponasanje pomenutih veliCina pri prelazu iz jednog inerci-
jalnog sistema u drugi.
PrinciiJi relativisticke mehanike primenjuju se na ostale oblasti fizike pa
imarno: relarivistiCku dinamiku, optiku, termodinamiku itd.
 215

3.6. Znacaj specijalne teorije relativnosti

Formulisimo ukratko rezultate specijalne teorije relativnosti: Medusobna
zavisnost prostora i vremena sliva se u jcdinstven cetvorodimenzioni ~svet
Minkowskog. Euklidska geometrija je specijalan slucaj sire cetvorodimen-
zione prostorno-vremcnske geometrije. Prostor i vreme su medusobno
pove?.ane fizicki veliCine i zavise od koordinatnog sistema u kome se odre-
duju. Usled toga apsolutni pojmovi ~oblik tela, ~kasnije, ranijet imaju
relativan karakter. Iz fizike je izbacen hipoteticni etar cije postojanje je do-
vodilo ovu nauku u bezizlazni polozaj hipoteticnosti. Uspostavljenjna je
kovarijantnost svih fiziCkih zakona u odnosu na inercijalne sisteme.
Uspostavljena je granica vazenja klasicne fizike za brzine tela v~c. Uspo-
stavljena je proporcionalnost masc i energije kao i odnos izmedu mase miro-
vanja, energije i impulsa.
Posle nabrojanih nekih od rezultata specijalne teorije relativiteta, prirodno
se namecu pitanja: Da li eksperimcntalni rezultati potvrduju ovu teoriju
i kakav je njen praktican znacaj?
U savremenoj eksperimentalnoj fizici, narocito u nuklearnoj fizici, s velikom
tacnoscu su potvrdeni izvodi specijalne teorije relativnosti na primer m=moy
i E=mc 2 , na osnovu kojih je i napravljena atomska bomba, nuklearni re-
aktori i akceleratorL Zakljucci relativisticke mchanike odavno su usli u inze-
njerske nauke.
Neke vrlo kratko zivecc clcmentarne ccsticc uspevamo da detektuiemo samo
Z;Jto sto one u odnosu na Jaboratorijski koordinatni sistem duze :live nego u
odnosu na sistem vezan za njih. Na prime~ (1. - mezon ima sopstveno
vreme zivota oko I 0- 8 s. a ipak prolazi kmz atmosferu zemlje Ciji je poluprecnik
oko I 07 em. Posto instrumenti registruju te cestice na povrsini zemlje zna-
Cifo bi da je njihova brzina vfl.~ 1015 cms--1, dakle znatno vcca od brzine
svetlosti. Posto takva brzina ne postoji onda iJ. - mezoni dolaze do nas zato
sto u sopstvenom sistemu prelaze manji put od 10 7 em usled sazimanja
rastojanja.
Prem~ tome specijalna teorija relativnosti odigrala je znacajnu ulogu u pove-
zivanju, otkrivanju i razjasnjavanju fundamentalnih zakona fizike.
Znacaj i uloga specijalne teorije relativnosti prevazilazi okvire fizike. Ona
doprinosi potpunijem formiranju naseg pogleda na svet i u potpunoj je
saglasnosti sa opstim postavkama dijalektickog materijalizma.
 -------'-'" ...... ~~

Glava X UVOD U MEHANIKU NEPREKIDNIH

SREDINA

~ 1. Mehanika elasticnih tela

1.1. Neprekidno tela

Element neprekidnog tela. Realna tela pod dejstvom spoljasnjih sila se de-
formisu. Za dctaljno proul:-avanje deformacijc tela potrebno je poznavati
njihovu strukturu. Medutim, nmoga tela, mogu se priblizno razmatrati
kao neprekidne srcdine. Radi proucavanja mnogih svojstva, neprekidna
srcdina iii tela deli se na veCi broj elemenata. Izdvojeni ekmcnt neprekidne
sredine mora biti: dovoljno mali da bi rczultanta spoljasnjih sila koja dej-
stvuje u njegovom domenu bila konstantna i dovoljno veliki da bi hroj mole-
kula iii atoml u njemu bio dovoljan da karakterise stanje te sredine
(supstancije).
U ovom slucaju >element<< se ne sme podrazumevati u matematickom smislu,
jer smanjlvanjem zapremine elemcnta tela, dovclo bi do razmatranja diskonti-
nuiranc strukture svake sredine, a sto u ovom trcnuthl nismo spremni da
razmatramo.
Defonnacije tela mogu hiti razlicite: izdu7.enje, snzinwnje (sabijanjc). smi-
canje, uvrtanje (torzija) i savijanjc. Tela kod kojih dcformat:ija potpuno
iscezava sa prestankom dcjstva spoljasnjih sila nazivaju sc apsolutno clasticnim
tclima, a tela koja po prcstonku dcjstva spoljasnjih sila ostaju trajno dcformi-
sana nazivaju se plasticnim. Realno, nc postoje ni apsolutno elasticna ni apso
lutno plasticna tela.

1.2. Osnovne JeJiCine mehanike elasticnih tela

Napon i relativna dcformacija. Hookeov zakon. Dejstvo spolj<Jsnje sile na
ncko elasticno telo izaziva protivdejstvo njegovih elasticnih sila. Elasticne sile
tela uvek teie da telu vrate oblik koji je imao pre dcjstva spoljasnje si!e.
218

U optem slui!aju rezultanta spoljdnjih sila F je proiz\oljno orijcntisana u

- -
odnosu na poprei!nl presek tela S (slika 96) I uvek se mo:i!e razlo~iti na nor-
malnu F. i tangencijalnu F, komponentu. Pri uspostavljanju konacne de-
formacije tela rezultanta njegovih elasticnih sila uravnote:lava u rna kojem
preseku ..rezultantu spolja~njih sila, pa i rezultanta elasticnih sila ima tangen-
cijalnu i normalnu komponentu u odnosu na povrsinu preseka. Prema tome,
telo pod dejstvom spoljasnjih i elasticnih sila l-.uje su posle konacne deformn-

A --- 5

~ frx-/ff
~ A
Sl. 96

cije tela uravnotdene nalazi se u tz. napregnutom stanju. To stanje karakte-

rise se fizickom veli"Cinom Cija je bro)na vrednost jednaka odnosu elasticne
sile F i povrine poprecnog preseka tela S i naziva se napon.

F ll.F
a=- iii a=-. ( 1.2.1)
S ll.S

S obzirom da sila F ima norm;!lnu F. i tangencijalnu F, komponentu u

odnosu na povrsinu preseka s pa postoje norm 1lni i tangencijalni napon,
definisani:

F,. T ll.F,.
a=- 11 a=--
" S " ll.S

F, T ll.F, ( 1.2.2)
a,=S II a,=-.
ll.S

Ovako definisan napon naziva se srednji napon. Smanjivanjem povrsine

poprecnog preseka ll.S do velicine elementa povrsine neprekidnog tela do-
bijamo
. ll.F dF
a=hm-- = -, ( 1.2.3)
. S->e ll.S dS
gde je a napon na elementu tela.
 219

VcliCina deformacije tela bilo po obliku iii razmeri odreduje se relativnom

dcformacijom, koja je jednaka odnosu apsolutne deformacfje tela tl V i prvo-
bitne vrednosti veliCine V koja karakterise oblik iii razmeru tela

~=tlV (1.2.4)
v'
gde se znak + odnosi na sirenje a - na sabijanje tela. Dakle, relativna de-
formacija predstavlja apsolutnu deformaciju po jedinici odgovarajuce di-
menzije tela, i to je neimenovan broj kao kolicnik dve fizicke veliCine iste
prirode.

r0 1.3. Hookeov zakon .

Engleski fizicar R. Hooke (Huk) je eksperimentalno ustanovio da je napon
proporcionalan relativnoj deformaciji, tj.
8'\
o=E ---~ (1.3.1)
gde je ~:~~ticn~sti t0. Reciprocna vrednost modula elasticnosti
naziva se ~ 1 .. nt elasucnosti. Hookeov zakon vazi za male relativne cle-
f~ Napon o~ome Hookeov zakon proporcionalnosti ne vazi
naziva se granltrrt-rr.!'pon ptopor Cionalnostt.
Elasticne duzinske deformacije. Izotropnu zicu konstantnog preseka S
-
duzine l istde sila F ciji se pravac poklapa sa osom :lice (slika 97). Pod

tJ I

F ~,

Sl. 97

dejstvom sile F ncka sc zica izduzi za tll. U ovom slucaju relativna deformaciia
ie 'f>=Mfl, a Hookeov zakon
a.=Euil, ( 1.3.2)
220
gde je E~ - Youngov (Jang) modul elasticnosti i odnosi se na duzinske
(longitudinalne) deformacije. JednaCina ( 1.3.2) moze se napisati

F= E~ S til=k M ( 1.3.3)
I

Apsolutno izduzenje M proporcionalno je spoljasnjoj sili. Ako je M=l onda

je E~=F/S=a. Odnosno Youngov modul je jednak naponu koji bi duzinu
:lice udvostrucio pod uslovom da i za tako velike deformacije vazi Hookeov
zakon. Reciprocna vrednost Youngovog modula elasticnosti naziva se koefi-
cijent elasricnosti e = 1/ E .
Rastezanje iii sabijanje zice prouzrokuj'e promenu njenih poprecnih dimanzija,
otJ=-tidfd, gde jed d.ijametar zice, a tid apsolutna velicina njegove promene
pri istezanju. Odnos poprecne (transverzalne) i uzduzne (longitudinalne)
relativne deformacije naziva se Poissonovim koeficijentom
tid M
fL=--!-. ( l.3 .4)
d I

Reciprocna vrednost Poissonovog kocficijema naziva se Poissonov broj.

Dijagram napona. Zavisnost normalnog napona a. od relativne defor-
macije 8 nekog materijala naziva se dijagram napona (slika 98). Za
vred.nosti a<ap vazi Hookeov zakon proporcionalnosti izmedu a i o. Za
a=a" dostize se granica proporcionalnosri elasticnosti. Za ove vrednosti
napona deformacija tela iscezava sa nestankom a. Za a.,<a<a, je oblast
elastienosti koja se. karakterise nelinearnom zavisnoscu a od ll. Granicna

6el dp }4\ ,
l 'f ( .. 6
I
I
I
I
_,I
Sl. 98

vrednost napona a=a, pri kome se jos ne javlja trajna deformacija materijala
naziva se granicom elasticnosti. Za a>a, nastaje oblast trajne deformacije
materijala koja se naziva oblast plasticnosti. Pri ovoj deformaciji materijal
se ne vraea u prvobitne dimenzije po prestanku dejstva napona. Za jos vece
napone nastaje kid":lnje m":lterijala. lsprekidana kriva (na slici 98) predstavlja
d.ijagram napona pri sabijanju materiiala.
 ___ , ___ , -~--" ;_...-;::o.,..-"-."~''"'"~~~~~l,;...o:;;...-- :;o.u"'"l~~~.rfi;'t::;1"""

22.1

Dijagram napona u funkciji relativne dcformacije za povdinska i zapreminska

sirenja (sazimanja) tela inmcc slican oblik kao na slici 9!!, smno ce koeficijcnti
prnvaca odredivati povrsinske E. iii zapreminski E,, modul elasticnosti.
Elasticna deformacija smicanja. Smicanje jc elasticna deformacija
\:vrstog tela pod dejstvom sprega mngencijalnih sila (slika 99). Smicanje se
manifestuje paralelnim pomeranjem njegovih slojcva jedan u odnosu na drugi

6X

Sl. 99

prcm~ jednoj ucvrscenoj ravni koja se naziva ravan smicanja. Ako je dejstvo
tangencijalnih sila ravnomerno rasporedeno po celoj povrsini S ravni tela,
onda ce i u proizvoljnom preseku pamlelnom ovim ravnima nastati tangen-
cijalni napon
F
a,= S '- (1.3.5)

Pod dejstvom napona telo se defOirnise tako da je njegova relativna defor-

macija za svaki nje!;OV sloj
11x; t1x
- = - =tgO::,:O. ( 1.3.6)
x1 X

Po Hookeovom zakonu rclativna dctormacija srazmerna je u ovom slucaju

tangencijalnom naponu pa dobijamo
F t.x
a,=- = 0 - =06, (1.3.7)
S X

gde je 0 - modul smicanja materijala. Ovaj modul, kao sto se moze pokazati
iz jednacine (1.3.7) ima istc dimenzije a i j~dinice kao i Youngov modul.
Youngov modul, modul smicanja i Poissonov koeficijent povezani su meduM
sobnim odnosom za jedno telo '

G= Ev (1.3.8)
2(1 +p.)
Elasticna deformacija uvrtanja (torzija). Torzija je .specijalan slucaj
elasticne deformacije smicanja i najcesce se javlja kod oso'vina u raznim
masinama. '
222

-
Posmatrajmo jedan takav valjak du:!ine I i poluprecnika R, kome je bazis
' a na gornjem kraju dejstvuje spreg momenta M kojeg ohrazuju
--
u~rcen

site F i - F, slika I 00. Posto !.ile imaju tangencijalni pra\'aC u odnosu na povr-
~h1u S popre~nog preseka valjka, one uslovljavaju trmgcncijalni nnpon cr.,
koji je u centru povrsine jednak nuli i raste prema periferiji. Proporcionalno
naponu cr1 nastaju relativna pomerania svakog sloja valjka u odnosu na njegove
susedne slojeve.

F-

Sl. 100

Uol':imo jedan tanak sloj unutar valjka poluprel':nika r i debljine dr. Na po-
vrsini ovog sloja dS=2rtrdr dejsrvuje sila dF koja iza,ziva tangencijalni napon

dF dF
a,=-=---. (1.3.9)
dS 2rtrdr

Usled ovog napona uo~eni sloj valjka ce se iskositi tako da ce poluprecnik

OB1 preci u polo:!aj OC1 opisujuci ugao uvrtanja cp, slika 100, a prava A,B,
prelazl u krlvu llniJu A,C, koJa predstav!Ja deo zavoJnlcc, dok ta~ka 13,
prelazi luk 6.x1 =B1 C,. Tal':ka B koja ldi dalje od ose valjka, prelazi za isto
vreme veCi luk tl.x=BC. Sto znal':i, da je deformacija sloja manja sto je blizi
osi uvrtanja. Relativna deformacija sloja prema slici 100 bice
tl.x, r cp
8=tg6~6= - = - . (1.3.10)
I I
 223

Po Hookeovom zakonu a na osnovu jednacina (1.3.9) i (1.3.10) dobijamo

dF 2
=Grip iii dF = G 2 7tip r dr (1.3.11)
2 7t rdr l l

Moment sile dF u odnosu na osu uvr~anja valjka 00' bice

21tG!fl (1.3.\2)
dM=rdF= --r3dr.
I

Ukupni moment po povrsini valjka dobija se integraljenjem jednaCine ( 1.3.12)

po r:
R

M= 2 1tG _!_I
I
r3dr = G 7tip
21
R4. (1.3.13)
0

Ovaj moment izazvan tangencijalnim naponima jednak je momentu spo-

ljasnjih sila, koje dejstvuju na valjak. Velicine G, R i I su stalne karakteristike
valjka, dok je rp - ugao uvrtanja i kao sto pokazuje jednacina (1.3.13) moment
sprega proporcionalan je uglu upredanja. Odnos momenta M i ugla rp upre-
danja naziva se torziona konstanta C, pa imamo:

M _ 1tG R4=const. (1.3.14)

C = - - 21
q>

Torziona konstanta zavisi od prirodc materijala G i dimenzija valjka l i R.

Torzija se cesto koristi u fizickim ekspcrimentima i fizickim instrumentima.
Na primer Cavendish jc koristio torzionu vagu za odredivanje gravitacione
konstante.

''V I .4. Energija elasticne deformacije

Elasticno dcformisano tclo po prestanku dcjstva spoljasnjih sila vraca se u
prvobitno stanjc I pri tome vrsi rad nnd drugim tclima tj. raspolazc encrgijom.
Posta je ta encrgija prouzrokovana relativnim pomeranjima elementa tela,
jednog u odnosu na drugi, ona pripada energiji polozaja tj. potencijalnoj
encrgiji. Encrgija deformisanog tela po zakonu odrzanja energije bice jednaka
radu spoljasnjih siln koje su tu deformaciju izazvale.
Izracunajmo encr~iju clasticno dcformisane :iice na slici 97. Za vrednost
sile F=O, izduzcnjc zicc b.l=O. Povecanjem vrednosti sile od F=O do F=Fo
izduzenjc zice b.l se srazmcrno povecava od 0 do D./0 . Elementarni rad silc
bice:
!lt
dA = F d(!ll) = E1, 8 S d(D.l)=Ey S - d (D. I). (1.4.1)
l
 224
gde je D.l promenljivo izduzenje zice u granicama od 0 do 6./0 Ukupni rad
sile za konaeno izduzenje :lice jednak je:
tl.lo

A= EySf tlld(tll)= EvS !:l/0 ~. ( !.4.2)

I 21
0

Ovaj rad spolja~nje sile ekvivalentan je potencijalnoj energiji elastic"no de-

formisane zice:

U= _!_ EvS tlt 02 = ~80 2= ~8 0 2 . (1.4.3)

2 I "2 v2

Potencijalna energija elasti~no deformisane :lice proporcionalna je kvadratu

krajnje relativne deformacije.
Odnos potencijalne energije elasticno deformisanog tela i njegove zapremine
naziva se gustina energije deformacije iii energija jedinice zapremine de-
formisanog tela
U Ev80 2
p. = u = - = ---, za tstezanJe, ( 1.4.4)
v 2

U G 60 2
p. =u= - = - - - , za smlcanJe. ( 1.4.5)
v 2
Dakle, gustina energije elasti~no deformisanog tela proporcionalna je kvadratu
konaene relativne deformacije.
Ako se pri defonnaciji tela prede granica proporcionalnosti, onda po prestanku
dejstva spoljanjih sila telo ostaje trajno deformisano i u sebi zadr:lava jedan
deo utroene energije tz. elasticni histerezis.

~
2. Mehanika fluida
Fluidima se nazivaju tecnosti i gasovi. Mehanika fluida iii hidroaerome-
hanika je deo mehanike u kojoj se proucavaju zakoni ravnoteze i kretanja
tecnosti i gasova. U mehanici fluida zanemaruju se strukturna svojstva
teenosti i gasova i smatraju se kao neprekidne sredine neprekidno raspore-
dene u prostoru.
Osnovne razlike izmedu fluida i evrstih tela su: fluidi mogu da teku i menjaju
oblik zapremine pod dejstvom vrlo m1lih sila. Fluidi se pona~aju kao elasticne
sredine samo pri njihovom svestranom sabijanju. Hookeov zakon za fluide
ima oblik:

a= -Ev8= -E ytl.V
- (2.1)
v'
gde je Ev modul sabijanja, a njegova reciprocna vrednost naziva se koefi-
cijent sti!ljivosti.
 225

Ako na povrsinu tecnosti tangencijalno dejstvuje vrlo mala sila, izazvace

pomeranje elemenata te tecnosti jedan u odnosu na drugi. Dakle, fluidi
nemaju elasticni otpor na tangencijalni napon, tj. modul smicanja im je
jednak nuli G=O. Usled toga tecnost je pokretljiva - tece, tj. ne odrzava
stalan oblik nego samo zapreminu. Gasovi. nemaju ni stalan oblik ni stalnu
zapreminu te se time razlikuju od tecnosti. Tecnosti su prakticno nesti~ljive
pa im je gustina konstantna tj. ne zavisi od pritiska p=const. Gasovi su
sti~ljivi pa irn gustina zavisi od pritiska p=p(p). Zbog ovih svojstava razli-
kujemo nestisljivi i stisljivi fluid.
U cilju jednostavnijih razmatranja mehanike fluida uvodi se pojam idealnog
fluida. To je fluid kod koga se moze zanemariti unutrasnje ~renje.

rv 2.1. Statika fluida ili hidroaerostatika

Deo mehanike flui~a u kojoj se razmatraju uslovi i zakonomernosti ravno-
teze tecnosti i gasova pod dejstvom sila koje deluju na njih, p.aziva se
hidroaerostatika.
Po~to su fluidi neprekidne sredine onda se misaono mogu deliti na el~mentarne
zapremine cije su dimenzije dovoljno velike da ne zalaze u strukturu fluida
i dovoljno male da se sile koje dejstvuju na njih mogu smatrati konstantnim.
Dalje, deo fluida iii njegov element misaono se moze zameniti ~rstim telom
iii njegovim delom iste zapremine, oblika i gustine kao i razmatrani deo
fluida. Ovakav nllcin razmatranja fluida naziva se principom ocvreavanja
pomocu kojeg se na fluide mogu primenjivati zakoni ~rstog tela.

Sl. 101

Neka je na slici lOl izdvojen jedan element fluida. Na njega mogu dejstvovati
spoljasnje i u,nutrasnje sile. Unutrasnje, iii sHe uzajamnog dejstva molekula,
se medusobno ura~notezavaju pa ih necemo daije razmatrati, a spoljasnje
sile mogu biti masene sile, koje su proporcionalne masi elementa (Q!l primer,
sila te:Ze i inercijalne sile), i povdinske sile, koje poticu od dejstva susednih
elemenata fluida na razmatrani njegov elemenat, koje dejstvuju na njegovu
povr5inu. Na o~novu principa oevrscavanja posmatrani element fluida bice
u ravnotezi ako je zbir svih spoljasnjih sila koje dejstvuju na njega jednak
nuli. U posmatranom slucaju gornji uslov je ispunjen za inercijalni koordina-
tni sistem, ako je:

--
mc+Fp=O, (2.1.1)

F
gde je mg sila teze elementa a 11 povdinske sile. Pod 'ctejstvom gornjih sila
fluid ce biti u miru kada brzina svakog njegovog elementa bude jednaka null.
 .~~6
~ SlQJJodna povrlna te~nostl. Ukoliko na tecnost dejstvuje samo sila te:lc,
onda 6e povrina tecnosti u svakoj tacki biti normalna na pravac site teie
(tecnosti imaju modul smicanja, G=O). S obzirom da su pravci sile tete
radijaloo usmerenl ka centru Zemlje, usled cega su vece povrsine tecnosti
. (okeani) sfernog iii tacnije geoidealnog oblika.
U slucaju da na tecnost pored sile te:le dejstvuje i neka druga spoljanja sila,
slobodna povrsina tecnosti ce se postaviti normalno na pravac rezultantc

- -
svih :;poljasnjih sila; Na slici 102 prikazan je primer slobodne povrsine tee-
nosti u sudu koji se obrce ugaonom brzinom w. U ovom slucaju na uoceni
element teenosti pored site te:le mg dejstvuje i centrifugalna sila F.1 =m _,. -
-
=m w2 xi. Izaberimo koordinatni sistem vezan za rotirajuCi sud kao na slid
JO~.Iz uslova ravnotde posmatranog elementa tecnosti u datom koordinatnom
a.=

sistemu dobijamo:
.... ...... ....
mg+mw2xi+R=O, (2.1.2)

Yf
'V

Sl. 10~

oqai<Je za projekcije na ose dobijamo :-

mw2x=Rsin oc i mg=Rcos oc
Ui
!?.sin~ dy w2x
- - ' - =tgoc = - = - . (2.1.3)
Rcos oe dx g
Integriranjem gornje jednacine dobijamo:
wz
y= ~x 2 +C, (2,1.4)
2c
gde je C konstanta, koja se odreduje iz pocetnih uslova. Nairne, za x=O
y=O, pa je C~O, a jednacina (2.1.4) dobija oblik
(1)2
y'= -~r9, (2.1.5)
:Zg

l"~-''",.__, ... __ ,_"'-'-~---=---"~?'"''-~~~~!" ...~-'fL ... ~.1._~-'"'-'-'--' A,-.<....:w'-',.:_,1.!:.;.:-r_-'..._~,~~;_,_, __ ,___ ,~.- --

 227
i pred~tavlja pnrabolu sa osom y kao simetralom, a slobodna povdina te~
nosti pod navedenim uslovima u sudu obrazuje rotacioni paraboloid.
~
Napon u tel::nostima - pritisak. Dcjstvo povdinskih sila na jedinicu
povr~ine elemcnta tecnosti (slika 101), naziva se (po analogiji sa 0/rstim
telim1) napon. Kako se svaka povrsinska sila pak mofe razlofiti na .normalnu
i tangcncijalnu komponentu u odnosu na povr~inu na koju dejstvuje, usled
cega postoje normalni napon cr. i tangcncijalni napon cr,. U ovom slueaju
normalni napon cr. tdi da sabije element tecnosti na koji dejstvuje usled c!ega
se napon naziva pritisak p i definie se,
. 6.F dF
p= hm - = - (2.1.6)
t.s_.. 6.S dS

U stanju ravnote:le elemcnta tecnosti ne postoji na njega dejstvo tangencijalnog

napona (G=O), pa su u ovom slucaju povr~inske sile normalne na povr~inu
uocenog elementa, i jednake po intenzitetu u svim pravcima nezavisno od
orijentacije povrsine. U suprotnom, uoceni element ne bi se nalazio u miru.
Prcma ovom, pritisak je skalarna velicina iz dva razloga: a) njegova velicina
odredena je brojnom vrednoscu intenziteta sile po jedinici povrine tec!nosti
i ne zavisi od orijcntacije povrsinc i b) pritisak je definisan kao odnos dva
kolinearna vektora, koji je po vcktorskoj algebri uvek skalar.
Jedinice pritiska zavise od sistema mera u kojima se izrafava:
a) U S f sistemu mera jedinica pritisl<;a je N fm 2 -=- Pa .
b) U CGS sistcmu mera jedi~ica pritiska je dynfcm2.

106 dynfwzZ= I bar. Pored navedenih jedinica u upotrebi sui sledece jedinice
pritiska:
at (fizicka atmosfera)=760 mmHgfcm2
At (tchnicka atmosfera)= 1 kp/cnz 2 , itd.

~"'--'
Prenosenje pritiska u tel::nostima (fluidima). Pasealov (Paskal) zakoa.
Ako se te:lina tecnosti zanemari (masene sile=O), onda iz uslova ravnoteu pro-
izvoljnog njenog elementa sledi: da je pritisak u celoj mirnoj teenosti (fluidu)
konstantan (Pascal 1650). U suprotnom, razlika pritiska izmedu dva proiz-
voljna clementa izazvala bi dejstvo sile 6.p 6.S, usled cega teenost ne bi
hila u miru.
Po Pascnlu pritisak u proizvoljnom delu mirne tecnosti jednak je u svim
pravcima i prcnosi sc podjednako po celoj zapremini mimog fluida, tk

Pt = P2 = p, = const. (2.1.7)

Pascalov zakon se koristi u mnogim tehni~kim uredajima omogu6Jvajuci

da se dcjstvo site poddava po pravcu i intenzitetu. Kao primer, navedimo
princip radn hidraulicne presc (slika W3). S obzirom da je pritisak u te~nosti
konstantan sledi
F1 F2
- = - =p=const, (2.1.8)
sl s.
 228
iii
F1 = sl (3.1.9)
F1 s.
Odnos sila jednak je odnosu povdina na koje dejstvuju, pa je to podesna
oko1nost po kojoj se odnos sila moze pode~avati. Medutim, obe site vr~e
jednak rad ~to nije te~ko dokazati ako je gustina fluida konstanrna.

r,

~/z 2 z n

Sl. 103

Vaaspodela pritiska u mirnoj tdkoj tecnosti. Nestisljiv fluid. Usled

tezine tetnosti (prisustvo masenih sila) u njenoj unutrasnjosti se pritisak
menja po dubini. Ako je gustina tecnosti konstantna p=dmfdV=const, onda
se uoeeni element mirne teske tecnosti nalazi u ravnoteii pod dejstvom
bocnih i vertika1nih sila pritiska i sile teze, slika 104.,

0 ;;,-----.r--r-- X

rY1

h
Sl. 104

Botne site pritiska se uravnoteiavaju po Pasca1ovom zakonu jer su jednake

po intenzitetu a suprotne po smeru. U vertika1nom pravcu osim sila pritiska
dejstvUje i sila teZe uocenog e1ementa tecnosti pa jednacina ravnoteze ima
ob1ik
Pt AS+mg=p1 AS, iii
Pi AS+pg6h AS=p. AS, ili
pg 6h=p.-p,=Ap. (2.1.10)
s.maniivanjem dimenzija uoeenog elementa do vrlo malih vrednosti, ;edna-
ana (2.1.10) dobija oblik
dp=p gdh. (2.l.ll)
 ~ .-.;;~~w ...,.:.,.s= we=;;;. ,~.zo=it ; ''" .....,.

229

Intcgraljcnjem jednacinc (32.12) dobijamo

p

I dp=pg I dh iii p-p.=pgh, (2.1.12)

r o
gde jc h dubina tecnosti u odnosu na njcnu slobodnu povr~inu, a p0 spo-
ljasnji pritisak na tu povr5inu. Jednacina (2.1.12) je osnovna jednacina hidro-
statike za nestisljive tccnosti iz koje se mogu izvesti slede6 zakljucci:
a) pritisakima jednaku vrednost u svim t:lckama tecnosti koje Ide na jednom
nivou. Tacke sa istim pritiskom obrazuju izobarnu povrsinu. Svi horizon-
talni nivoi tecnosti su u stv~ri izobarne povrsine.
b) Oblik suda u konie se nalzi tecnost ne uti~e na pritisak, jer je isti u svitn
tackama na istoj dubini.
c) Raztika pritiska na dva razlitita nivoa teenosd brojno je jcdnaka te:lini
venikalnog stuba tecnosti izmedu tih nivoa jcdinicnog poprecnog preseka.
d) Razlika pritisaka p- Po ne zavisi od spoljasnjcg pritiska Po Povecanje Po
prouzrokuje p~vecanje pritiska p na svakoj dubini tecnosti za istu vrednost.
Dakle, pritisak na zatvorenu nestisljivu tecnost prenosi se nesmanjen pod-
jednako u s\im pravcima pa i na zidove suda u kojem je zatvorena tecnost
(Pascalov zakon).
e) Slobodne povrsine homogene tecnosti u svim spojenim sudovima imaju
jednake nivoe p 0 =const. U slucaju nehomogenih tecnosti (koje sene mesaju)
nivoi tecnosti u spojenim sudovima imaju se obrnuto njihovim gustinama:

_f!_ _ h2
Fz h1

Raspodela prltlska u gasu. Stisljivi fluid. Barometarska formula. Ga-

~
sovi su fluidi koji nemaju odredenu sopstvenu zapreminu. Oni Za!Jzimaju oblik i
zapreminu suda u kome se nalaze, pa us led toga riemaju ni slobodnu povrinu.
Gascivi se razlikuju od tecnosti velikom stisljivosti i malom gustinom koja pak
zavisi od pritiska i temperature gas a: p = p(p, T). Zbog cega se za gasove
ne moze primeniti hidrostaticki zakon, jedna6na (2.1.12).
Ako je temperatura gasa konstantna (izotermski gas) onda je zavisnost gustine
gasa od pritiska odredena Boyle-Mariotteovim (Bojl-Mariot) zakonom:
pV=p0V 0 =const(T=const; m=const). Odnosno,

m m p
(2.1.13)
p=p(p)=- = - p = Po-
V Po Vo Po

gde su Po i Po gustina i pritisak gasa na nultom nivou (dno suda u kome se

nalazi gas).
Pritisak gasa na nekoj visini h prouzrokovan je rezinom slojeva gasa iznad te
visine, jer se gas nalazi pod dejsrvom sile tde. Neka je na nekoj visini h pri-
tisak gasa p, (slika 105), onda ce na visini h+dh pritisak biti p-dp, jer se
pritisak gasa smanjuje sa prira~tajem visine.
 230
Iz uslova ravnote~e uocenog elementa gasa u obliku cilindra visine dh i jedi-
nicnog poprecnog preseka, razlika pritisaka izmedu njegove gornje i donje
osnove bice
-dp=p(p) gdh, (2.1.14)

p-dp
p
h

Sl. 105

gde jc p(p) gustina gasa na visini h gde je pritisak p. S obzirom na jednacinu

(2.1.13) dobijamo

-dp= RoC p dh, iii

Po
dp=_PoCdh. (2.1.15)
P Po
Promena pritiska za neku visinsku razliku gasa h, dobija se integraljenjem
gornje jednacine

f
P
dp
p
=_ PoC
Po
f h

dh, iii
P ho

lnPh- = - -PoC('t%- h.0 ) , .

I 1I
Po Po

Ph= Po exp [- p;: (h- ho)] . (2.1.16)

Jednacina (2.1.16) predstavlja aerostaticki zakon za idealne, mirne i izotcrmske

gasove i naziva se i barometarska formula. Dakle, pritisak gasa eksponencijalno
opada sa visinom i to utoliJCo brie ukoliko je gustina gnsa veca tj. ~to je vece
p,g i ~to je manji pocetni pritisak po.
Gornje razmatranje o raspodeli pritiska sa visinom mo~e se pribli~no pri-
meniti i na atmosferu Zemlje jer atmosfera nije miran izotermski gas. Atmos-
fetski pritisak z:lVisi od m:dmorske visine, po jednacini (2.1.16), gde je ho = 0,
pa jednacina dobija oblik

Ph~poexr(- p;: h). (2.1.17)

( Archlmedesov (Arhlmed) zakon. Na evrsto telo potopljeno u fluid

dejstvuje sila potiska iii Archimedesova sila, kao posledica. razlike sila pri-
tiska na njegove delove koji se nalaze na razliCitim nivoima flu ida.
 231
Da hismo odredili tu silu z:~mcnimo oevrsnutu 7.aprcminu element:i flulda
trrstim telom istog ohlika (slika 106). Na tclo dcjstvuju iste sile prici~ko koje
su dejstvov:~le i n:J uklonjcni clement fluid~. Botnc sile st! uravnote~avaju
pa je njihov:J rezultanw jcdnab nuli. Mcdutim na o~novice tela u obliktl
valjka .dcjstvuju razlicite sile pritiska, njihova rezultanta odreduje silu potisklr
F,=F2 -F1 =f' 2 tl S-p 1 tl S. (2.1.18)

S obzirom na jcdnacinu (2.1.12) gornja jednacina dobija oblik

F,=[Po+pg (x+h)] tl S-(P 0 +pgx) tl S.

Posle odgovarajucih transformacija dobijamo

F,=pgh tl S=pg tl V=a V= ll Q. (t. f.l9)

R. f,
.=:rrr--11.]
-
X
s
-- L ----
- ~ -- h
- ;
~R -_j:.,_'--
-- I
=-: '
- 2_- 2--='
-=-::-::.---=---)
Sl. 106

Dakle, sila potisk:J brojno je jednaka tdini tclom istisnutog fluida. Ova sifa
ima vertikalni pravac koji prolazi kroz centar mase istisnutog fluida :1 uslne-
rena je nagore.
Ovako definisana sila potiska odnosi se na idealan fluid iii pak na pctoplfeno
telo koje mirujc u odnosu na tecnost, tad:~ je relativna brzina ou=O,

~- Plivanje tela. Na cvrsto telo cija zapremina ne zav~~i od pritiska po~pljeno

' u fluid dcjst\uju d\e kom;tantne sile; rc:lin:~ tela Q, i sila potiska F,. Pod
dejstvom ovih sila u opstem slucaju telo necc biti u ravnote:fi. Njegova te-
zina moze biti veca iii manja od silc potiska, a a.ko telo nije homogeno ove
dve sile dcjstvovncc u razlicitim napadnim tackama obrazujuci moment
sprega. Prem:~ tome potopljcno tclo cc hiti pod dejstvom rezultante sila koja
prolazi kroz njcgovo tdistc i jcdnog momenta sprega. Usled toga telo se
mozc krctati; nagore, tonuti, n tnkotle i obrt~ti, u zavisnosti od odnosa po-
menutih sila.
Ako je tc:iina tela brojno veca od silc potiska, telo ce tonuti do dna fluida.
Ako su pak tc:lina tela i sila potiska brojno jcdnakc, telo ce lebdeti u fluidu.
Na proizvoljnom nivou fluida ono cc se nala7.iti u ravnotdi. U ovom slu~aju
nap~dna tacka silc potiska jc stalna u odnosu na uronjeno telo, bez obzira
na njcgov polo7.aj u fluidu. Ako je tc:lina tela manja od sile potiska telo ce
plivati. Svako tclo koje pliva dclimicno je potopljeno u fluid, tako da silll
potiska potopljenog dela bude jednaka te~ini tela.
 232

--
Plivanje tela moze da bude stabilno iii Jabilno, sto zavisi od polozaja napadnih
tahla sila F,. i Q, u odnosu na telo. Pri plivanju tela, poloiaj napadne tacke
sile potiska se poldapa sa tezistem potopljenog deJa tela, tj. menja se u odnosu
. na telo i zavisi od njegovog poloiaja.
Usled toga riapadna ta~ka sile potiska moze i ne mora se pcklapati sa te:mtem
celog tela, slika 107.

Sl. 107

- -
Prema tome, plivanje tela je stabilno ako pravac dejstva sile potiska prolazi
kroz njegovo teziste i ako moment sprega sila F'P i Q, pri malom naklonu
tela ima takav smer da ga vraca u pocetni, ravnotdni, pol6zaj.

('-- 2.2. Dinamika idealnog fluida ili hidrodinamika

Dinamika idealnog fluida iii hidrodinamika naziva se deo mehanike fluida
u kojem se prou~vaju zakoni kretanja fluids. Fluidi su neprekidne sredine
slozenijeg karaktera kod kojeg su nedozvoljena zanemarivanja relativnog
kretanja jednog njegovog delica u odnosu na drugi kao sto je to bio slu~aj
kod krutog tela. Kretanje fluida je odrMeno ako su poznati: polofaj, brzina
i ubrzanje svih njegovih elemenata (delica) kao funkcije vremena iii alter-
nativno ptitisak, brzina i gustinu u svakoj njegovoj tacki.

U dinamici fluida postoje dva p.acina opisivanja kretanja. Po Lagrangeevom

(Lagranz) metodu, prati se ktetanje svakog delica fluida ~ije konacne jedna-
Cine kretanja imaju oblik

---
r=r (r0, t), (2.2.1)

gde je ro vektor polozaja uocene cestice u pocetnom trenutku vremena t=O.

Gornja vektorska jednaCina sadrzi tri skalarne iz kojih, ako se eliminise para-
metar vreme mogu se dobiti jednaCine trajek"torija cestica fluida. Pored toga,
tteba poznavati i pritisak na uoceni element fluida (delic) kao i njegovu
gustinu u zavisnosti od tz. Lagrangeevih promenljivih u obliku

P=P (ro, t) i p=p (ro, t). (2.2.2)

 ---------------------------------------

233
Po Eulerovom metodu, kretanja tecnosti se odreduje rasporedom brzine u
prostoru tz. vektorskim poljem brzina fluida u prostoru u zavisnosti od
vremena:

v=v (r, r), (2.2.3)

poljem pritiska i gustine u obliku

p=p (r, r); p=p (r, r). (2.2.4)

Napominjemo da Eulerova promenljiva r predstavlja vektor

-polo~aja

prostora u kojoj element fluida u datom trenutku ima brzinu v, pritisak p i

gustinu p. U sledecem trenutku u tu istu tacku prostora doCi ce drugi element
tacke

fluida koji ce u opstem slucaju imati drugojacije elemente kretanja od nje-

govog prethodnika.
Po obe metode za odredivanje kretanja fluida neophodno je odrediti pet
nezavisnih funkcija: v,, v., v., p i p. Ove funkcije odreduju se iz pet ska-
larnih jednacina prikazanih u gore navedenim metodama odredivanja kre-
tanja fluida.
~ Veli~ine koje karakteriu ,kretanje fluida. Strujna linija naziva se kriva,
.....
Cija se tangenta u proizvoljnoj tacl.ci poklapa sa vektorom brzine v elementa
fluida u njoj u datom trenutku vremena, (slika 108a). Vise strujnih linija
prikazuju raspored pravaca brzina fluida u prostoru u datom trenutku vre-
mena. Strujnu liniju obrazuju razliciti elementi fluida i u opstem slucaju
to nije njihova putanja.

c)
a) b)
Sl. 108

-
Orijentisani element strujne linije d r prema njenoj definiciji poklapa se u
proizvoljnoj tacki sa brzinom v fluida: pa imamo:

d r=k v (r, t), (2.2.5)

gde je k - koeficijent srazmernosti. Jednacina (2.2.5) u skalarnom obliku
mo~e se ,napisati:

-~ = ~ = ~ =k. (2.2.6)
v, (r, t) "' (r, t) v, (r, t)
 234
Gornje jednacine predstavljaju diferencijalne jednacine strujnih linija i
eliminisanjem vremena t mogu se dobiti njihove konacne jednacine.
Na slican nacin definiu se i vrtlo~ne linije (slika 108b). To su krive <::ije se
tangente u proizvoljnoj tacki poklapaju sa vektorom ugaone brzine w delica.
One pokazuju raspored pravca osa rotacije u prostoru za odredeni trenutak
-
vremena. Element vrtlo~ne linije po njenoj definiciji je

d ;=kw (r, t), (2.2. 7)

gde je k," - koeficijent srazmernosti. Skalarne jedna<::ine izraza (2.2. 7) su:

dx dy dz
- - - = - - - = - - - ==k, (2.2.8)
<t>z (r, t) Wv (r, t) w, (r, t)
i predstavljaju diferencijalne jedna<::ine vrtloznih linija.

Strujna cev se naziva povrsina koju obrazuju strujne iinije povucene kroz sve
tacke neke zatvorene konture u fluidu, slika JOSe. Strujna cev obuhvata
rnlaz fluida koji se u datom trenutku krece kroz nju i ne moze preCi njenu
povrsinu ~i:o proizilazi iz definicije strujnih linija.

Stacionarno strujanje fluida naziva se takvo njegovo kretanje cija se polja:

brzine, pritiska. i gustine ne menjaju sa vremenom tj.

iJv =0; iJp =0 iJp =0.

iJt iJt iJt

U suprotnom strujanju fltilif.a....se-~illa_nestacianaroim. Pri stacionarnom

siriiJanJu svaki elemenrrluida menjajuci svoj polozaj menja i brzinu. Ali svl
elementi fluida koji prolaze krcz uocenu tacku prostora imaju u toj tack!
Jednake brzlne. Odnosno, prl kretanju, element flulda dobija iste brzine
kao i njegov prethodnik a te iste brzine ,imace i njegov sledbenik.

U stacionarnom stanju raspodela strujnih linija je stalna, a to znaci da se

elementi fluida krecu jedan za drugim po istim strujnim linijama, pa se u
ovom slucaj~ strujne linije poklapaju sa putanjama elemenata fluida.
otencijalno iii aciklieno strujanje naziva se takvo kretanje fluida ciji je
,. -+
, , rot v=O u celoj zapreminifluida i u svakom trenutku. Posto je rot grad cp=O,
I Onda je ~=gradcp, gde je cp-Ska(ar koji.zavisi Od po(ozaja j Vremena tj.
q>=q> (x, y, z, t) i naziva se potencijal brzine. Ukoliko je strujanje fluida i
stacionarno tj. iJrpfiJt=O, ond1 se komponente brzine odreduju odnosima:
Vz=iJipfiJx; Vv=iJrpfiJy i v,=iJcp/iJz.

Strujanje fluida kod koga je rot v:0 naziva se vrtlozno iii ciklicno. DeliCi
__,.
fluida vrse obrtanje oko trenutne ose rotacije ugaonom brzinom w;i:O. Brzina
cestica fluida je viseznacna funkcija koordinata i vremena i ne moze se iz-
raziti izvodom potencijala brzine.

~'(~~..:~~tft~l' ~.:o-4"'"'.~"' ....~""'======- _,-.:.:.:.:~~~~~...:---:-.:"...:._____ : .. :..-==--

 235

Cirkulacija vektora brzine v duz zatvorene strujne linije defini~e se krivoli-

nijskim integralom

I'= f;;d~ (2.2.9)

I.

gde je d I - elcmentarni vektor strujne linije, ~ija je brojna vrednost jednaka

duzini luka elementarnog deJa strujne linije, a pravac mu se poklapa sa prav-
__,.
cern brz!ne v, u smeru obilazenja po kome struji fluid.

Ako u polju brzina ima zatvorenih strujnih linija, onda je cirkulacija vektora v
duz rna koje od njih, u opstem slucaju, razli~ita od nule, i predstavlja meru
strujanja fluida duz nje. Za slucaj potencijalnog strujanja fluida f=O
nezavisno od izbora strujnc linijc, a za slu~aj vrtloznog strujanja f=tO.
Fluks iii protok fluid3 kroz nepokrctnu povrsinu S je masa fluida koja prode
kroz tu povrsinu u jedinici vremena. Dakle, u slu~aju isticanja fluida kroz
povrsinu imamo
0111
= lllsrk =- l (2.2.10)
0
S druge strane, prema slici 109, fluid koji istekne kroz element povr~ine dS
u jedinici vremena nalazi se u elementarnom cilind.ru konstruisanom nad dS i
v kao njcgovom visinom:

d <tJ = p d s. v, (2.2.11)

5
Sl. 109

gde je p - ~:.ustina fluida u datom preseku. Ukupan fluks fluida kroz celu
povrsinu S iznosi:

<l>=c lllsrk = ff p-; dS = ff p vdS cos c;;, -;;

0), (2.2.12)
s s
gde je p v vektor gustine fluksa flu ida a n0 ort spoljne normale elementa
povrsine dS.
 236
)ednal!lna kontlnulteta protoka fluida je ustvari zakon odrzanja masa
("-/' u mehanici fluida. U Eulerovim promenljivim ovaj zakon moze se napisati
na osnovu jednaCina (2.2.1 0) i (2.2.11) u obliku

-!,fffpdV= ffp;dS. (2.2.13)

v s
Ova relacija vazi u slu~aju kad u fluidu nema izvora i ponora mase.
Posto su operacije integraljenja po zapremini i diferenciranja po vremenu
medusobnom nezavisne, i ako se povrsinski integral po Gaussovoj teoremi
transformise u zapreminski, onda iz gornje jedna~ine dobijamo

- JJJ~~ dV= IJI div(p;)dV, (2.2.14)

v v
odnosno:
a_e + div(pv)=O.
- (2.2.15)
iJc

Gornja jedna~ina izra:Zava zakon odrzanja rrbse fluid1 u diferencijalnom

obliku i naziva se jednacinom kontinuiteta protoka fluid1. Ova jcdnacina
uspostavlja odnos izmedu gustine i brzine flu ida u ra~ki A (x, y, z) u trenutku t.
Ako je fluid nestisljiv p=const, onda jednacina (2.2.15) dobija oblik

div(pv)=p div(v)=O ili div(v)=O, (2.2.16)

odnosno

I r-:dS
[div;j.t =lim tJ.s ,.-V =0. (2.2.17)
tJ.V-+0 LJ.

To znaci, da posroje takve zatvorene krive povrsine, koje obuhvataju uocenu

tacku A, kroz koje je fluks nestisljivog fluida jednak nuli. Drugim reCima,
masa fluida ko)i utice kroz povrsinu tl.S jednaka je masi fluida koja istice
kroz nju. Odnosno, takav fluid. nema izvora i ponora mase.
Na osnovu (2.2.15) jedna~ina kontinuiteta stacionarnih strujanja fluida
moze se napisati u jednostavnijem obliku:

pSlvl=pSavl iii S 1 V 1 =SsVs (2.2.17)

To znaCi, da mase fluida koje proteku kroz razlicite normalne preseke strujne
cevi sl i s2, slika 108c, u jedinici vremena moraju biti jednake ako jc pro-
ticanje stacionarno. Odnosno, brzina fluid1 u razli~itim presecima strujne
cevi je obrnuto srazmerna njihovoj povrsini.
DiferenciJaloa Jedoa~ioa kretaoja idealnog fluida. Primenimo drugi
Newtooov zakon na uo~eni element fluida zapremine povrsine (iS i dV,
 ..
------------------------""'"''lil~~ lil::l'\'!lii'O'I~CI'~ill!III-I~

237

-
mase dnz=p dV (slika 110). Na ovaj element fluida dejstvuju dve vrste sila:
' masenu
masene iii zapreminskel povrsinske ili sile pritiska. Ako saf oznaCimo
silu po jedinici mase fluida, onda ce masena sila na element fluida biti

-
F.,=dmf=pdVf (2.2.18)

Sile pritiska koje dejstvuju na isti element fluida bice

Fp = - JJpdS=- IIpdS~, (2.2.19)

BS 8S

gde je
da su sile pritiska suprotno orijentisane od orta no. -
no orr spoljne normale elementa povrsine dS. Znak minus ozna<::ava

Sl. 110

Prema drugom Newtonovom zakonu jednacina kretanja uocenog elementa

fluid1 bice

.
. dv
dt
-
pdV~=pdVJ- II - pdS. (2.2.20)
8S

Sabiranjem jedna<::ina za sve elemente flulda zaptemine V, cija je povdina S

(slika 110), dobijamo:

-
JJJ p ~; dV JJJpf dV - JJp d S.
=
(2.2.21).
v v s

_,. -
Prl sabiranju po unutrasnjim povrsinama 8S pojavijuju se u parovima vek-
tori pdS i - p d S te se svi povrsinski integrali u unutrasnjosti zaprem.ine
fluida V ponistavaju i ostaje samo povrsinski integral po povrsini S celog
fluida.

Prime nom Gaussove (Gaus) teon me povrsim ki integral se moZe tH nbfm mistt
u zapreminski, pa poslednji clan j(dnzcine (2.2.21) dobija oblik:

JJpdS= JJJgradpdV. (2.2.22)

s
"
 238
Tada jedna~ina (2.2.21) dobija oblik
....
JJJp ~: dV = JJJ(pf-gradp)dV,
iii " "
dv .... dv .... gradp
p- =pf-gradp~-=J- -.-. (2.2.23)
dt dt p
Ovo je Eulerova diferencijalna jednacina kretanja idealnog fluida. Ubrzanjc
elementa fluida du~ proizvoljne strujne cevi jednako je sumi ubrzanja koje
mu saoptava m'3scna sila (sila te~e) i sila pritiska susednih elemenata. Za
....
horizontalnu strujnu cev f=O pa jednacina (2.2.23) dobija jednostavniji oblik

dv iJp -
p-=-gradp=--T., 0 (2.2.23)
dt iJ I
gde je iJ/ element strujne cevi. Dakle, ubrzanje elementa fluida raste pri
opad:mju pritiska du~ horizontalne strujne cevi. Obrnuto pak, ako se element
fluida krece ubrzano onda se njegov pritisak menja duz horizontalne strujne
cevi. Ako pak fluid struji konstantnom brzinom v=const iii miruje v=O,
ond1 je pritisak u strujnoj cevi konstantan p=const.
Jednacina kontinuiteta (2.2.15), jednacina kretanja idealnog fluida (2.2.23)
i karakteristicna jednaCina p = p(p) su dovoljne za odredivanje njegovih
elemenata kretanja:

Vz=V~ (r, t); v.=v. (r, t);

v.=v. (r, t) ; p=p (r, t) i p= p (r, t).

Pri neposrednom reavanju diferencijalne jednaCine kretanja idealnog fluida
treba uzeti u obzir pocetne i granicne yslove. Prvi odreduju st:1nje kretanja
u trenutku t=O, a drugi su uslovljeni prirodom problema.

r---/ BernouUiev:a (Bernul:) Jednacina. Za stadonarno strujanje idealnog nesti-

1 ljivog fluida du~ strujne ce\oi u gravitacionom (potencijalnom) polju, zakon
odrhnja mehanicke energije. izra~ava se tz. Bernoullievom jednacinom
(Bernoulliev integral). Ova jednacina mo~e se dobiti iz jednacine kretanja
fluida poto su poz ate sile koje njega dejstvu'u. lpak, ova jednacina
dobija se jednostavnije IZ za o an1a me anicke energije pri stru-
janju fluida.
Neka fluid gore navedenih sv6jstava, u trehutku t, ispunjava strujnu cev
ogranicenu normalnim poprecnim presecima S 1 i S 2 (slika Ill). Preseci
sl i s. su dovoljno mali d'l svi elementi fluida u preseku s. imaju brzinu "
-
pritisak p 1 i visinu h 1 u odnosu na neki referentni sistem, odnosno u preseku
S1 : v1 , p1 i h1 . Fluid se krece u naznaccnom smeru pod dejstvom sile teze i
sila pritiska koje dejstvuju na presecima S 1 i S 1 Sile pritiska na bocne zidove
 239
strujne cevi ne uticu na kretanje, jer su upravne na povr~inu strujne cevi.
Za vreme dt posmatrani deo fluida pomeri se duz strujne cevi iz granica
S,, S 2 u granice S,', S2'. Prva granica se pomerila za rastojanje d l1 =v1 dt
a druga za d 11 =v2 dt.

S obzirom da je fluid nestisljiv, zapremine pomeranja njegovih granica za

vreme dt bice jednake
S 1 v 1 dt=S2 v 2 dt. .(2.2.24)

Posta je gustina flu ida konstantna p =const., masa koja odgovara gornjoj
zapremini fluida jednaka je:
dm=p S 1 v 1 dt=p S 2 vadt; v, S,=v2S2 (2.2.25)

h1

'2
Sl. Ill

Energija svakog elementa fluida jednaka je zbiru njegove kineticke i poten-

cijalnc encrgije. Tako je naprlmer, energija elementa fluida u preseku S 1
jednaka:
1 . l
E 1 = - dmv, 2+dmght, a u preseku S 2 : 2 = - dmv2 2 +dmgh 2
2 2

Usled stacionarnosti toka fluida, energija njegovog deJa u ndrafiranom

delu cevi se ne menja sa vremenom. Usled toga, promena energije tlE celog
posmatranog fluida u cevi, jednaka je razlici cnergija fluida u ~rafiranim
zapreminama S,d /1 i S 2 d /2 Po zakonu odrzanja mehanicke energije, pro-
mena ukupne enerije elementa flu ida jednaka je radu spoljasnjih sila:
dE=d(Et+U)=dEt+dU=ilA. (2.2.26)

SA je rad, jednak razlici radova sila pritiska F 1 =p,S,n 1 i Fa=P2 S 2 n1 koje

dejstvuju na presecima S 1 i S 2 ; odnosno,

A3=p, s, v,dc-p. s.v.dt=(Pt-Pa) s, Vt d1 (2.2.27)

 240

jer je S, v, =S2 v2 Promena kin crick~ i potcncijalnc cncrgijc elementa

fluida u presecima S, i S 2 bicc
dm(v 2 ?.-v 1 2 )
dEk = , dU=dmg (h 2 -h,),
. 2
pa jednacina (2.2.26) dobija oblik
dm (v2 2 -v 1 2)
- +dmg(h.-h,)=(p,-p2 ) S, v, dt.
2
Posle skracivanja sa S 1v 1 dt = dm i jednostavnih transformacija dobija se
p
pv,2 p v.2
p, + - - + p gh, = p. + - - + pgh . (2.2.28)
2 2
Posto su preseci S 1 i S 2 izabrani proizvoljno, onda se jednaCina (2.2.28) za
rna koji presek strujne cevi moze napisati
p v2
p +- + pgh=.const. (2.2.29)
2
Gornia jednacina naziva se Bernoullieva jednacina i prcdstavlja zakon stru-
janja idealnog nestisljivog fluida. Svi clanovi !eve strane prethodne jednaCinc
imaju dimenzije pritiska [F/S] iii specificne energije [EIV]. Usled toga ovi
clanovi imaju dvostruku interpretaciju: p - ritisak u datom rcseku strujne
c 2 'tisak i h- hidrost 1 ritisa ~iii pakp- ad
sila pritiska pri podizanju jedinice zaprcmme flu ida za jedinicu visine, pv 2 /2 -
kineticka energija jedinice :i:apreminc fluida i pgh - potencijalna energija
jedinice zapremjne fluida u gravitacionom polju. Odnosno, jednncina pred-
stavlja zakon odrzanja energije jedinice zapremine fluida du7. strujne ccvi.
Bernoullieva jednacina dobijena je za vrlo uzanu strujnu cev. Ako su ispu-
njcni us!ovi pri kojima se ceo protok fluida moze razmatrati kao jedna strujna
cev, onda se Bernoullieva jedna~ina moze primeniti i za protok celog fluida.
Posledice Bernoullieve jednacine. Iz jednaCine (2.2.28) slede specijalni
oblici Bernoullieve jedna6ne:
a) ako je v 1 =v1 , onda imamo
p,-p, =pg (h,-h,). (2.2.30)
Razlika pritiska u dva preseka strujne cevi jednaka je pritisku tezine stuba
fluida ogranicenog ovim presecima. Raspodela pritisaka u ravnomernom
toku fluida je ista kao i u mirnom fluidu.
b) Ako je v 1 #va i h1 #h~t onda imamo
p 2 -p1 =pg(h1 -h1 ) +..f._
(v12-v12) (2.2.31)
2
Pri promenljivoj brzini strujanja fluida duz strujne cevi u njoj se menja
raspodela pritiska u odnosu na raspodelu pritiska mirnog fluida .. Pritisak
opada kada brzina strujanja raste (v2 >v 1) i obrnuto. c) Ako je lz1 =h,, tj. za
horizontalno strujanje, imamo:
p,-p,= ..f._ (v,2-va2) (2.2.32)
2
 241
Razlika pritiska u razlicitim presecima strujne cevi, uslovljena je promenom
brzine str4janja fluida. U mestima suzenja strujne cevi brzina strujanja
fluida raste a statiCki pritisak opada i obrnuto.

'------Primene BernouWe~e Jed.nal!lne. a) Brzlna lstlcanJa tel~e tel!nostl.

Torrlcellijeva (Torll!ell) teorema .Pomoeu Bernoullieve jedna~ine jedno-
stavno se rdavaju slozeni zada~i strujanja tecnosti, ako se njena zapremina
moze razloziti na niz strujnih cevi, iii pak ako se cela pokretna tetnost mo:le
smatniti kao strujna cev, i ako su poznate vrednosti pritiska p0 , brzine 'Vo .i
visine h0 , nekog nivoa strujne cevi oznacen\)g kao pocetnog.

Fa"'PaSo LSo
I
l - - __
t
-i ...
-1- - _-
I......,_
- 1.11 - - -
IR
-- --t 1-- - - ,,~ 1\
-:-- """'t-. ----
- I IIIII
--
- - - - -,_,,_ -- -_- -
~
\ \-
/ljl'
ho h
_,...,_-..._-_-
,_ - ,,,,"'' \
- '~- '.._-:-;
- -- ==---::::---- :::._- .-::-.-
---.,. ;:-

.. --~'"r
Sl. 112

Na primer, neka te~ka tecnost istice iz suda (slika 112). Posmatrajmo celu
zapreminu teenosti koja se krece kroz jednu strujnu cev i primenimo jedna-
cinu (2.2.28) na nivo slobodne povr~ine i nivo otvora, pa dobijamo:

Po+ pvo2 /2+pgho=pl +pv.2 /2+pghl. (2.2.33)

Predpostavljajuci da je s~sl> takQ da se moze smatrati da je Vo=O, a Po=

=p 1 =Pa (atmosferski pritisak) pa poslednja jednacina dobija oblik:

v 12 =2g (h 0 -h1))=2gh. (2.2.34)

Brzina v1 naziva se brzinom isticanja teske tecnosti iz suda i jednaka je brzini

koju bi teenost dobila kada bi slobodno pala od nivoa slobodne povdine do
otyora suda (Torricellijeva teorema). Posto brzina strujanja tecnosti ne zavisi
od pravca prema horizop.tu, usled toga, ako se strujanje teenosti usmeri
vertikalno navise, onda (:e se mlaz idealne tecnosti uzdizati do nivoa slobodne
povr~ine tecnosti.

Brzina isticanja tc~nosti pod pritiskom p> p. prema je4na~i.ni (2.2.33) jcc.t-
naka jc
Vtp2 =2 (P-Pa)/p+2gh. (2.2.35)
 242
b) Odrec!ivanje brzine strujanJa tecnosti (fluida) Pitotova (Pito)
cev koja je shematski prikazana na slid 113.

l6fl
-:-t:z=,

....,;.... - --
--
----~:::=
_r-

57 52
Sl. 113

u preseku sl tecnost je zaustavljena pa je brzina strujanja Vt =0, pritisak Pt

i visina h1 =0. U preseku S2 tecnost ima brzinu -;2 , pritisak p2 i visinu h2 =0.
Teenost struji od preseka S1 ka preseku S 2 .usled razlike pritisaka pa jc p 1 > p 2
Primenjujuci Bernoullijevu jednacinu u presecima S 1 i S2 , dobijamo
Pt=Pa+Pvz2 /2 iii Pt-Pa=pv,2 /2. (2.2.36)
Pitotova cev u preseku S 1 pokazuje ukupni pritisak (staticki plus dinamicki),
dok sonda u preseku s. pokazuje samo staticki. Razlika pritisaka p 1 -p 2

HJ
~~=-J.:JH2

Sl. 114

jednaka je dinamickom pritisku Cija se velicina meri iz razlike nivoa tecnost i

u Pitotovoj cevi i sondi I::!.H:
Pt-P~pgi::!.H. (2.2. 37)
Sada jednacina (2.2.36) dobija oblik
pgl::i.H=pv22 /2 iii v 22 =2gi::!.H. (2.2.38)
c) V~nturijeva (Venturi) cev (vodomer), prikazana je na slid 114
To je horizontalna cev sa razlicitim poprecnim presedma. Ako je poznata
velicina poprecnih preseka u mestima !;de se nalaze manometarske cevi,
m1da iz razlike pritisaka u njima moze se odrediti koliCina tecnosti koja
struji kroz cev u jedinici vremena - protok tecnosti Q.
I

~.~ .._..,.~~--"'- !._~-~

 243
Primenom Bernoullijeve jednacine na poprecne preseke S 1 i S, dobija se:
I 1
P1+ -pv1 2=Pz+ -pv1 2=const. (2.2.39)
2 2
Odnosno, razlika pritisaka bice:
I
Pt-Pz= 2p(v2 2 -v,2). (2.2.40)

Vclicinu razlike pritisaka pokazuje razlika nivoa tecnosti u manometrirna

H,:_H2 , tj.
,.
p,-p,=pg(H1 -H2 ). (2.2.41)

Iz jednacine kontinuiteta iii konstantnosti protoka tecnotti kroz rna koji

presck strujne cevi dobija se

Q=S1v1 =S2 v2 ; ~ Vz=S 1vtfSz. (2.2.42)

S obzirom da je S,> S 20 tada je v 1 <vu sto znaci, prema jednacini (2.2.39)
da je i p 1>Pz

Zamenom vrednosti jednacina (2.2.41) i (2.2.42) u jednaCinu (2.2.40) dobijamo

I
pg(H,- H 2) = - p [(S1 v1 /S 2)2-v 1 2] (2.2.43)
2
iii

v = S
1 2
(-
2 g (/j,- H_i}_] 1/2 (2.2.44)
S,2-Sa2 .

Protok tecnosti prema jednacini (2.2.42) iznosi:

112
Q=S,v,= S,sa( Zg(H,-Ha) ] =k [H1 -H.]I'2, (2.2.45)
S,2-Sa2

gde je k - konstanta Venturijeve cevi koja se odreduje eksperimentalno.

Na ovom principu se vrsi merenje utroska vode u cevima pa se takvi instru-
menti nazivaju vodomcri.

Zavisnost pritiska u tecnosti od njene brzine strujanja iskoris~ena je u mnogim

tehnickim uredajima. Posto jc prcma jednacini (2.2.39), zbir statickog i
dinamickog pritiska u struji tccnosti konstantan, onda je u njoj stati&i pri-
tisak uvek manji od pritiska u mirnoj tecnosti. Pri velikoj brzini strujanja
tecnosti, statisticki pritisak u njoj moze biti znatno nizi od atmosferskog.
Tecnost koja protice kroz vrlo uzani deo cevi, gde joj se staticki pritisak
naglo smnnjuje nalazi se u stanju svestranog rastezanja (sirenja), tako da ce
pri jednoj vrednosti podpritiska (koji zavisi od vrste teenosti) do(:i do njenog
rasprasivanja (razbijanje u sitne delice). Ova pojava koristi se kod pulveri:-
zatora, vodenih pumpa i karburatora kod motora sa unutrasnjim sagorevanjem.
244

Prlmeoa zakoo;~ odr.Zaoja impulsa na fluide. Zakon odr:Zanja impulsa

mo~e se primeniti mi fluidne kao i na osrala tela. Na primer pri strujanju
flui4a kroz zakrivljenu cev (slika !15) na njega dejstvuje transverzalna sila F
koja mu stalno menja pravac kretanja.
Neka 1trujna cev lrno konstontan poprel!:ni presck S 1 =Sa= S. Po jedno~ini
kon~lnuiteta, brzine strujanja u svim presecima bice jednake po intenzitetu
vJ =v1 =v, ali razli~ite po pravcu. Za vremc 6.t, kroz presek S, uci ce kolicina

. -
fluiqa tija je masa 11m=p S 1 v, 6.c. Ova masa ima impuls p,=l1mv 1 ="
=p$1 v1 11t v 1 Istovremeno, kroz presek S 2 izaci ce ista kolicina fluida masc
Anr = pSzv 2 6.t i impulsa p
2 = 11m;2 = pS 2 v 2 6.t;2 Impulsi P
1 i ;,: kao
vektori imaju razliCite pravce i konsrruisani su na sredini cevi u tacki A. Prema
tome, zidovi cevi saop~tavaju struji fluida za vreme 11z, promenu impulsa

--
fJ 1 -p,=Ap=p Sv (v 1 -v1 )11t. (2.2.46)

~ Pr.. r-r 1AJ.1 ' '~ (lp

52
SJ. liS

Po&to j~ po drugom Newtonovom zakonu promena impulsa po vremenu

jed,Oaka rezultujucoj sili koja dejsrvuje na telo:

ll.p dp _,. - -
Um- = - =F=p Sv(v 1 -v,). (2.2.47)
111-oA t de

Ovil sila usmerena je prema konkavnoj strani krive, sto znaCi da u struji
flulda postoji transverzalna razlika pritiska koja se manifestuje preko trans-
verzalne sile kojom fluid dejstvuje na zidove cevi, saglasno trecem New-
tonovom zakonu:

F,=p Sv (v 1 -v1 )= -F. (2.2.48)

Sila F, naziva se reakcija struje fluida.

Na principu reakcije struje fluida zasniva se rad mnogih tehnickih uredaja:
LUrbine (vodene i parne), pogon raketnih motora i dr.
 ~ts

~ Dinamika viskoznih fluida

Viskoznost je unutrasnje trenje fluida koje se manifesruje silom trenja, ktlja
se pojav1juje pri re1ativnom kretanju jednog s1o)a fluida U odnosu na dtugi
(gradijent intenziteta brzina). Rea1ne tecnosti i gasovi su viskozni, mada su
tecnosti mnogo vi~koznije od gasova.

Sfla viskoznog trenJa moze se objasniti razmatranjem zami1jenog ekspeti-

menta prikazanog na slici 116. U viskozni fluid potopljene su d ve plocic'e
para1elne jedna drugoj. Donja p1oca je nepokretna, a gornja se u adnosll nil

Sl. 116

nju krece konstantnom brzinom v0 Eksperimentalna merenja pokazuju da se

. ......
gornja plocica krece konstantnom brzinom v 0 samo pod dejstvom neke spo~
......
ljasnje sile F, pri cemu se uspostavlja stacionarno kretanje celog (luidn.
-+ .
Posto se plocica ne ubrzava pod dejstvom sile F, znaci, da rta plocicu der-
-+
stvuje jo jedna sila koja uravnotezava dejstvo sile F i koja se naziva sila
......
trenja FYI. Ako se ceo fluid izmedu ploca, u mislima, podeli na .tanke nJima
paralelne s1ojeve (lamele), onda se ekspetimentalno moze ustanoviti linearna
......
promena brzina slojeva u pravcu n, normalnom na ploce: dv/dn=v 0 /n. To
znaCi da se kretanje gornje plocice prenosi na ostale s,lojeve fluida sve do
njegovog dna. Prenosenje kretanja kroz fluid objanjava se medudejstvom
.....
susednih s1ojeva fluida. Gornji sloj dejstvuje na donji silom Fr/ a donji na
. ....
gornji silom FYI. O;e sile imaju suprotan smer a pravci su im paralelni brzini
-+
slojeva fluida. Sila FYI dejstvuje na brzi sloj fluid'l tezeC:i da ga uspori, a
.... .
sila F 71 ' dejstvuje na sporiji sloj teieCi da ga ubrza.

Variranjem: brzine plocice v 0 , povrsine plocice S i rastojanja izmedu plo-

Cica n, eksperimentalno je ustanovljena zavisnost intenziteta sile vlskoznog
trenja od pomenutih faktora, u obliku:

FYI=YJ Sdv. ' (2.3.1)

-~
dn
 246
' ..
gde je l) - koeficijent viskoznosti fluida i koji zavisi od prirode fluida i
njegove temperature. dvfdn je modul gradijenta intenziteta brzine u nor-
malnom pravcu na kretanje fluida.

r---Ptotlcanje vlskozne te~nostl kroz usku cev, Polseuillev (P;!'az_eJt?!l!kon.

Razmotrimo svojstva slojevitog (laminarnog) strujanja viskozne nestisljive tec-
nosti u cilindricnoj cevi malog poluprecnika R (slika 117). Zamislimo izdvojeni
deo tel:nosti ogranicen cilindrienom povrsinom poluprecnika r i dvama
jednakim poprecnim presecima S 1 i Sa (S1 =Sa) koji se nalaze na rastojanju
l (slika 117). Pretpostavimo da su preseci S 1 i Sa dovoljno mali te da se moze

~
+ __ @R of
___::_x-- - . IR Vmax_
X
L.- I _ _::::: r /
-,---:::-""'
~
- .
V=O

Sl. 117 Sl. 119 Sl. I 18

zanemariti uticaj teze. Ako je strujanje stacionarno, onda je zbir sila koje
dejstvuju na izdvojeni element u pravcu x jedn?k nuli. Duz x-ose dejstvuje
- -+ -+
sila viskoznog trenja - FYJ i sile razlike pritisaka Ft i Fz pa imamo:

PI r 2 rt-/J2 r 2 rt= -l) 2rtr l dv/dr. (2.3.1)

Negativan znak sile viskoznosti oznacava dl\ je dv/dr<O, tj. brzina v opada
kad r raste. Odakle,

(2.3.2)

Integriranjem gornje jednacine po radijusu, u granicama od R, gde je brzina

teenosti na zidoviina cevi v(R)=O, do r, gde je v(r)=v, dobijamo:

v = _ (Pt-P2)
2/l)
I r

rdr = CPt- P2) (R 2 - r 2).

4/Yj
(2.3.3)
R

Prema tome, raspored brzina strujanja viskozne tecnosti je parabolicna

funkcija rastojanja r od ose strujne cevi ka njenim zidovima (slika 118).
Njena maksimalna vrednost je duz strujne ose (r=O) i iznosi

Vmax = (Pt- p2)- R~, (2.3.4)

4/Yj
a njena minimalna vrednost je na zidovima strujne cevi i jednaka je nuli
vmm=O, (sloj tecnosti prilepljen je za zidove cevi) kao sto je pretpostavljeno.

....... , . , ...... ~ ......... ~~~;.:..a.~--~ ----- -~-". _ _ _ .:_ ______ _:.:~_::;::-:_:::c. ~~.!.~~~-:.:___________ - - - - - - . .
 247
l'omocu zakona raspodele brzina, moze se izracunati protok Q iii zapremina
tecnosti koja prode kroz proizvoljni presek cevi u jedinici vremena:
Q=dVfdr. :(2.3.5)
Element. protoka dQ kroz poprecni presek dS=27t 'rdt p'rstenastog 'SttUjt\og
elementa iznosi dQ=27t rdrv, slika 119, gde je v - brzina strujanja tecnosti
na rastojanju r, izrazena jednaCinom (2.3.3). Protok tecnosti kroz ceo poprecni
presek cevi jednak je integralu po svim elementarnim protocima od r=O
do r ;,R.

Q= I =I
Q
dQ
R
2 7t rdr _(f:_, -p.) (R2-r2)=
411)
0 . 0

R
= ~!-Pz) J(R2r-r3)dr= ~ _p,-p. R 4 . (2.3.6)
2/Yj 81) l
0

01a rclacija naziva se Poiseuillev zakon.

Dakle, protok laminarne viskozne tccnosti jc obrnuto proporcionalan koe-
ficijentu viskoznosti YJ, a srazmeran je cetvrtom stepcnu poluprecnika cevi
i velicini _p~ -- Pz
l
Po jednacini kontinuiteta, protok je u svim presecima cevi isti i ne zavisi od
duzine l. To znaci:
dQ .. 1t R 4 p,- Pz
- - =0 Ilt Q = - - - - =const. (2.3.7)
dl 8 1) l

Posto je 7tR 4 /8YJ konstantno, onda je i p,-p. = tlp =const, pa je tlpfl

l I
modul gradijenta pritiska koji pokazuje ravnomerno opadanje staticltog
pritiska duz strujne cevi konstantnog preseka tlp=const l.
Po Bernoullijevoj jed.naCini za idealnu tecnost pod gore navedenim uslovima
pritisak bi morao biti konstantari, jer ako je h 1 =h 2 i v 1 =v2 onda mora biti i
p, =P 2 a tlp=O. Ovo neslaganje potice us led zanemarivanja sila viskoznog
trenja fluida pri izvodenju Betnoullijeve jednaCine.
Na osnovu Poisenillevpg zakona zasnivaju se mnoge eksperimentalne metode
za "Jdredivanje koeficijenta viskoznosti. Jedan od njih zasniva se na merenju
vremena protoka istih zapremina etalonske i nepoznate tecnosti kroz istu
kapilarnu cev. (Ostvaldov viskozimetar).
Pr!!ma ...jednacini,,.(l1..3,-~?,ilmll@(rl:>""'':'l" ;c "1nnw': ~ht"+i'l'"1: :> tt;tiNI~
v 'lt R4 tlp .. v- . . Ti<R'4"SjJ""''' .-I'" ,. I .,;.f. ..-.. ,., """ ,. .,,.,
-- = - - - - 1 - = - - - - , odakle
(0 8l Y)o l 8l Y)
.... tl:p.: .. t: .. rtJgk t .. ., ., ... p t
l)=l)o-- - =YJo--- =Y)o- - (2.3.8) .
tlpo to pogh to Po lo
gde su p i po gustina nepoznate i etalonske tecnosti.
 248

(\/Lamlnarno I turbulentno strujanje viskoznih fluida. Laminarno iii

slojevito strujanje fluida je takvo strujanje u kome se mogu odrediti strujne
linije. Pri ovom strujanju testica fluida ne prelazi iz jednog sloja u drugi
vee (uvek) ostaje u okviru svoje strujne cevi, sto znaci da se strujne linije
medusobnom ne seku. Matematicko pred.stavljanje toga srrujanja je:
---
v=v (r, t), (2.3.9)

-
tj. svaka tacka prostora ima jednoznacno odreden vektor v u datom trenutku.
Laminarno strujanje fluida desava se pri malim relativnim brzinama izmedu
njegovih slojeva. Ono moze biti stacionarno i nestacionarno.
Turbulentno strujanje karakterise 'Se energitnim mesanjem slojeva fluida
i d~ava se pri velikim tz. kriticnim vrednostima relativnih brzina slojeva.
Kad _laminarno strujanje postaje nestabilno oho prelazi u turbulentno. Ka-
rakteristike turbulentnog strujanja su: a) Nepostojanje strujnih linija i strujnih
cevi. b) Haotieno kretanje celokupne mase fluida sa obrazovanjem lokalnih

-
turbulencija. c) Strujanje je uvek neswcionai-no rj. iJv {oc=f:O. d) Vrednosti
.
vi p u svakoj tacki osciluju oko nekih njihovih srednjih vrednosti. Te srednje
-
vrednosti lv i p sluze kao karakteristike turbulentn.og kretanja. e) J,>ad pritiska
po cevi konstantnog preseka nije linearna funi<;cija brzine, vee njenog kva-
drata, tj. turbulentno strujanje se ne ponasa.pu Poiseuillevom zakonu.
Na osnovu eksperimentalnih rezultata engleski fizicar Reynolds. (Rejnolds)
je ustanovio da karakter strujanja viskoznog fluida zavisi od vrednosti
jednog bezdimenzionog broja, koji predstavlja odnos cetiri veliCine i naziva
se Reynoldsov broj

Re=pvR=vR. (2.3.10)
l) v

gde je p - gustina fluida, v srednja brzina po poprecnom preseku cevi u

pravcu strujanja fluida i R polupreenik cevi. Reynoldsov broj zavisi od
odnosa p i lJ koji karakterise svojstva flu ida. Odnos YJIP = v, naziva se kine-
mati&a vis~oznost koja potpunije karakt~rise ulogu viskoznosti pri strujanju,
nego ll pri ostalim jednakim uslovima.

~ Kriticna vrednost Reynoldsova broja. Za male vrednosti Re strujanje flu ida

..
je laminarno. Medutim, sa pove6anjem broja Rei njemu odgovarajuee brzine v -
-
menja se karakter strujanja fluida. Vrednost broja Retr i njemu odgovarajuca
brzina vk, pri kojima laminarno strujanje prelazi u turbulentno nazivaju se
kriticniin vrednostima Eksperimentalni rezultati pokazuju da je strujanje
fluida laminarno ako je Re<2000 i turbulentno ako je Re>3000. U pre-
laznoj oblasti izmedu 2000-3000 strujanje fluida je nestabilno.
Reynoldsov broj odreduje takode i kriterijum dinamicke slicnosti strujanja
fluida u razlicitim cevima, tunelima i dr. Karakteri strujanja razlicitih fluida
u cevima razliCitih preseka bice jednaki ako su im Reynoldsovi brojevi jednaki.
Na osnovu prindpa dinamicke slienosti karakteristike aviona se ispituju na
njihovim modelima u tunelima.
 .. -.~-~ . . .--.---..-.::.r:..,...,: .. -..,,~--,

249
KretanJe ~vrstih tela kroz fluid. Sile otpora u laminarnoj struJi
fluida. Bilo da se oosto telo krece kroz nepokretni fluid bilo da se ono
nalazi u struji fluida na njega ce dejstvovati otpor sredine koji se u
__,. __,.
najoptijem slucaju svodi na rezultujucu silu F 11 i moment M. Sila
koja dejstvujc na telo pri njegovom ravnomemo pravolinijskom kretanju
kroz mirni fluid, na osnovu Galileievog principa relativnosti, jednaks.
je sili kojom bi struja fluida. jednakom brzinom dejstvovala na nepokretno
telo, opticul:i ga. "

Rezultujuca sila otpora F 11 u optem slucaju mo:le se razlo:liti na dve kompo-

_,. __,.
nente: silu ceonog otpora Ft u pravcu i smeru brzine v0 neporemecenog
__,.
strujanja fluida, i silu dinamickog potiska (uzgona) F., normalnu na pravac
__,.
brzine strujania fluida v0
...:,.
FII=Ft+F . (2.3.11)

-
Sila ceonog otpora potice od dva uzroka: sile viskoznog trenja F'll i sile pri-
tiska F,., tj.

Ft=F'Il+F,.. (2.3.12)

Sila F.,., zavisi od prirode fluida i njegove relativne brzine strujanja v0 , dok
sila pritiska zavisi od oblika tela.
U slucaju obticanja tela strujom idealnog fluida ('1)=0), tada je F.,=O, a
Ft = Fp. Ako je telo simetricno a strujanje fluida stacionarno onda je i Fp = 0.
dakle simetricno telo ne nailazl na otpor pri kretanju kroz idealan beztezinski
~uid (Eulc:_rov paradoks).

Na 120 slici ilustrovan je primer opticanja dugackog kru:lnog cilindra, cija je

. __,.
osa 0 normalna na brzinu neporemecenog strujarija fluida vo. Usled simetric-

0.,...------- )(

Sl. 120

nosti povrine cilindra, strujne linije se takode savijaju simetrieno kako u

odnosu na osu Ox, tako i u odnosu na pravac DB, a prema tome i brzine,
poto je strujanje stacionarno. U kriticnim tackama A i C brzina strujanja

..
 250
vA=vc=O. Brzina raste od tacke A prema tackama B i D tako da je u njima
veca nego u neporemecenom fluidu. Odtacaka B i D ka tacki C brzina opada,
tako da je Vc=O. Saglasno Bernoullijevoj jednacini p+ _!_ pv2=const., sta-
2
ticki pritisak p u tacki A ima najv:ecu vrednost i opada ka tackama B i D u
kojima ima minimalnu vrednost, koja je manja od vrednosti pritiska u nepore-
mecenom fluidu. Od tacaka B i D ka tacki C staticki pritisak raste tako dn u
tacki C ima maksimelnu vrednost jednaku vredrwsti u tacki A. Usled potpune
simetrije vrednosti pritisaka na ukupnu povrsinu cilindra rezultujuca sila
pritisaka jednaka je nuli. Teorijski se moze pokazati da ovaj zakljucak vazi
i za tela _proizvoljnog oblika u odnosu na pravac strujanja fluida.
Ukolikose uzme u obzir tezina fluida, na cilindar ce dejstvovati Archimedesova
sila potiska.
u struji viskoznog fluida, na povrsinu tela prianja tanak sloj fluida, cija je
relativna brzina jednaka nuli. Ovaj sloj usled viskoznog trenja povlaCi za
sobom susedni sloj i tako redom, sporiji slojevi te:le da uspore brze a brzi
da ubrzaju sporije. Ovaj proces usled prisustva viskoznog trenja prenosi se
.kroz fluid sa opadajuCim d.ejstvom, tako d1 na odredenom rastojanju od
povrsine tela potpuno iscezava.
Kao posledica gornjeg procesa, telo je okruzeno jednim pojasem fluida u
kome postoji gradijent brzina. Ovaj pojas flu~da.se naziva granicnim pojasem.
Njegov oblik i debljina zavisi od svojstva fluid1, oblika tela i brzine strujanja
fluida. U pogranicnom pojasu dejstvuju tangencijalne sile viskoznog trenja
u pravcu i smeru strujanja slojeva fluida. Rezultanta ovih tangencijalnih
sila dejstvuje na telo i dovodi do pojave ceonog otpora. Sila viskoznog trenja
-F'tJ zavisi od koeficijenta viskoznosti 11 fluida, razmera tela (u slucaju sfere,

fluida tj. -
poluprecnika r) i od relativne brzine tela u odnosu na neporemeceni tok
Vo,

F'tJ=F (1), r, vo) (2.3.13)

Eksplicitan oblik funkcije odreduje se metodom analize dimenzija za 1), r i vo.
Proverom dimenzija proizvoda 11 r v 0 zakljucujemo da on ima iste dimenzije
kao i sila, sto znaCi da bi se, u najjednostavnijem slucaju sila F'l mogla pred-
staviti kao:
F't)=k1j r v 0 ; (2.3.14)
gde je k - bezdimenziona konstanta.
Za slucaj opticanja kuglice laminarnim tokom fluida pri
.. .r.v., I ''J
R e=--<'
v
Stokes je teorijski izracunao vrednost koeficijenata k=61t, pa je sllu viskoznog
otpora.dobio
F~'=6~~rvo. (2.3.15)
Dakle, za male relativne brzine kretanja tela u viskoznim fluidima, sila otpora
je proporcionalna relativnoj brzini kretanja.

'-.::-.._-r' .. -~ !!!: I-~: .;;: .-.,.-_-:..__-_...,.... ..

 251
S druge strrtne, prisustvo pogranicnog pojasa fluida oko tela prouzrokuje
preraspodelu brzina u odnosu na slucaj idealnog fluida, a time i preraspodelu
pritisaka na povrsini tela.
Prisustvo viskoznih sila trenja, za cije savladivanje cestice struje fluida trose
deo svoje kineticke energije, onemogucavaju potpuno opticanje cak i sime-
tricnih tela, strujom fluida. Ovo prouzrokuje odvajanje struje fluida od
povrsine tela i obrazovanje turbulentnog traga pozadi tela (slika 121). Turbu-
lencije koje se stvaraju iza tela, odnosi tok i one postepeno nestaju, predajuCi
svoju energiju fluidu u vidu toplote.

Sf. 121

U oblasti povrsine tela obuhvacene vrtloznim strujanjem fluida, pritisak

je nizi u odnosu na njcgovu prednju stranu. Ova razlika u pritiscima s prednje
i zadnje strane tela manifestuje se silom ciji se pravac i smer poklapaju sa
-
tokom struje fluidn. Sila FP zavisi od oblika tela, i ima najmanju vrednost
za tela oblika ribe iii avionskih krila, tz. kapljicasti oblik.
Razlikujemo dva uzroka koji izazivaju ceoni otpor: tangencijalne sile viskoz-
nosti i sile preraspodele pritiska zbog odvajanja struje fluida od povrsine
tela koje optice. Za male brzine strujanja vazniju ulogu igraju sile viskoznog
trenja a za vece brzine sile preraspodele pritiska.
Sile otpora u turbulentnoj struji fluida. Ceoni otpor koji dejstvuje na
tela u turbulentnoj struji flu ida kada je v> v., iii- Re> Re., ima sledeCi oblik;
1)2
F = C Sp-, (2.3.16)
' z 2
f,de je S najveCi poprecni presek tela normalan na tok strujanja, p - gustin<~
fluid3 i C. - bezdimenziona konstantrt koja zavisi od geometrijskog oblika
tela. Tela aerodinamicnng profila imaju najmanju vrednost konstante Cr,
jer se iza takvih tela stvara najmimja turbulentna zona. Ceoni otpor pri turbu-
lentnom strujanju uglavnom je prouzrokovan guqitkom kineticke energije
cestica fluid~ pri obrazovanju turbulencija iza tela. U ovom slucaju udeo
tangencijalnih siln viskmmog trenjn u grnnicnom pojosu oko tela mo~e se
zanemarftl.
Pri opticanju cvr~tih tela relativnom brzinom struje fluida koja se pribli:lava
. vrednosti brzine zvuka, ceoni otpor proporcionalan je trccem stepenu brzine.
Za brzine vece od brzine zvuka ceoni otpor je opet proporcionalan kvadratu
brzine. Usled ove Cinjenice avioni koji se krecu brzinom zvuka probijaju tz.
zvucnu barijeru, tj. pri tim brzinama otpor se naglo smanjuje.
 252
Dinamii!ki potisalt (sila uzgona). Magnusov efekt. Sila uzgona nastaje
iz sledecih razloga: asimetricnosti tela u struji fluida, obrtanjem tela u struji
viskoznog fluida i usled obrazovanja vnloga iza tela koje se nalazi u struji
viskoznog fluida.
Po Eulerovom paradoksu strujanje idealnog fluida ne dejstvuje nikakvom
silom, ako je opticanje oko tela simetricno. Medutim, ako k telo asimetricno
(sL 122), oko njega ce se obrazovati asimetrican tok strujnih linija fluid:i, a,
prema Bernoullijevoj jednacini, i asimetricna raspodela pritisaka po njegovoj
povdini. Ravna povrsina A C polucilindra paralelna je struji fluida, pa na

Yo
6/ r r6 r r (6"" X

Sl. 122

njoj vlada pritisak, jednak pritisku u neporemecenoj struji fluida. Na kri,om

delu povdine polucilindra pritisak je nizi od pritiska na ravni de'o povrsine
usled povecanja brzine opticajna fluida oko polucilindra. Uspostavljena
razlika u pritiscima manifestuje se rezultujucom silom pritisaka koja dejstvuje

-
na telo normalno na tok strujanja fluida i naziva se sila dinamickog pritiska
iii sila uzgona F ...
Slicna pojava ce se desiti i za struju viskmmog fluida, s tom razlikom, sto ce

-
na telo dejstvovati jos i sila viskoznog trenja koja ce prouzrokovati ceoni
otpor Ft.
Drugi uzrok nastajanja sile uzgona je obrtanje tela, na primer, cilindra oko
ose simetrije 0 u mirnom vii>koznom fluidu. Uslcd dejstva viskoznih sila
cilindar eepovuCi deo fluida za sobom i u njemu izazvati Jinearno vnlozno
strujanje. Neka fluid struji oko ose cilindra tako, d'l je intenzitet njegovc
brzine u svakoj tacki obrnuto srazmeralJ poluprecniku r (slika 123):
v=k/r. (2.3.17)
Tada je cirkulacija vektora brzine ovog struj-.nja

r= ,r---- kJ ......
Jvds=-; j' ds=21tk; (vffds). (2.3.18)
L L
Sto znaCi, da je cirkulacija r duz kruznih geometrijskih kontura razlicitih
poluprecnika ista. Vrednost r ne zavisi od Dblika zatvorene konture i ima istu
vrednost za proizvoljnu krivu koja opkoljava osu. Posto su vrednosti brzine u
razliCitim tackama konture razlicite a r ima. konstantnu vrednost, onda
cirkulacija r jednoznacno odreduje karakter cirkulacionog opticanja fluida
oko datog tela.
U slucaju obrtanja cilindra u laminanwj potencijalnoj (aciklicnoj) struji
viskoznog fluid'i, nastace istovremeno dva strujanja: potericijalno i vrtlozno
(slika 124).
 253

Sa gornje strane cilindra brzine vo i v ovih strujanja se sabiraju a sa donje

oduzimaju, usled cega je opticanje cilindra asimetricno (slika 125). Kao ~to
se iz slike vidi: Kriticne tacke A i C strujanja su pomerene ka donjoj povr~ini .
'-.

VI
I

. vi
Sl. 123

cilindra. Strujne Jinije opticanja oko cilindra su asimetricne usled cega. je

cirkulacija vektora brzine r *0. Brzina strujanja fluida iznad cilindra se
povecala a ispod smanjila u odnosu na brzinu str.ujanja da je cilindar u miru.

-Vo

v
Vo
Sl. 124

Prema Bernoullijevoj jednacini pritisak na gornju povrsinu se smanjio a na

donjoj povecao. Uspostavljena razlika u pritiscima manifestuje se silom nor-

Sl. 12S
 254
_,. .

malnom na vektor brzine vo neporemecenog strujanja fluid'l. Ova transver-

_,.
zalna sila ilaziva se takode sila dinamickog potiska iii sila uzgona F . Pojava
nastanka transverzalne sile na teto koje se obrce u struji viskoznog fluida
naziva se Magnusov efekt.
Intenzitet site uzgona prema lukovskom je
F.=pvoL r, (2.3.t9)
gde je p - gustina fluida, v 0 - brzina neporemecenog toka fluida, L - du-
zina cilindra i r - cirkutacija.
Sila uzgona avionskog krila. Sita uzbona moze nastati i oko asimetricnog
tela koje se natazi u struji fluid1 kao sto je slticaj sa avionskim krilom.
Pri opticanju struje viskozno;s fluida oko avionskog krila, btagodareci njegovoj
nesimetriji i dejstvu viskoznih sila trenja, na zadnjem kraju krila i iza njega
pojavljuju se snazni vrtlozi (slika 126). Kad vrtlozi fluida dovoljno narastu
bivaju otkinuti od zadnje povrsine krita i odneseni strujanjem fluida. Fluid

Fu

Sl. 126

odnosen vrtlogom ima moment impulsa L. Po zakonu odrzanja, ukupni

moment impulsa za sistem fluid-krilo mora ostati konstantan i jednak nuli
kao i pre otkid<mja fluidnog vrtloga, zbog odsushra spiljasnjih sila. Ovaj
ustov ce biti ispunjen ako preostali flui? dobije moment imputsa suprotne
_,.
orijentacije - L. Pod dejstvom ovog momenta imputsa nastaje strujanje
preostatog fluida oko krita, u suprotnom smeru u odnosu na .obrtanje u
.vrtlogu.
Cirkutacija brzine r ovog strujanja za tanko krilo (ptocu) po lukovskom
iznosu:
l
r = -1tlVo1X, (2.3.20)
2
gde Je I - raspon krlla, ee - ugao nnklona krlln premn brzlnl nel"oreme6enog
fluida (napadni ugao) i v0 - brzina strujanja fluida dateko od krita.
Cirkulaciono strujanje fluida oko krita superponira se sa potencijalnim
strujanjem fluida ispred krila. Rezuttat superpozicije ova dva strujanja je
. .
isti kao kod Magnusova efekta, tj. nastanak transverzalne site uzgona F., koja
-
dejstvuje, na krilo.
I '

.; ,, .
c::::=:= g ~~:'!' r -"'""'-'~::":..::_'__:_:__-_":.:_.':~.~
 255
Intenzitet sile uzgona avionskog krila prema jednacinama (2.3.19) i (2.3 .20)
bice:
1
Fu"= -rtp/ 2 vo 2 rt.. (2.3.21)
2
Prema tome, sila uzgona proporcionalna je gustini fluida p, napadnom uglu rt.
i kvadratti brzine v 0 . Velicina / 2 - karakterise geometrijski oblik krila.

Turbulentno strujanje iza zadnje strane krila prouzrokuje ceoni otpor Fi koji
je prema jednacini (2.3.16), takode, sra:o:mcran gistini fluida i kvadratu br:o:ine
strujanja fluida i zavisi od geometrijskog oblika krila.

Odnos sile uzgona F, i ceonog otpora Fi karakterise Dkvalitet avionskog

krila: k=Fu/Fi. Kvalitetno avionsko krilo mora imati takav profit, da pri
optimalnom . udarnom uglu koeficijent k bude maksimalan.
 . .. --.---.~-- . ........_..._
--~,-- .or--......-~~

Glava XI - MEHANICKE OSCILACIJE

1. Oscilatorno kretanje

Oscilacije predstavljaju vrstu kretanja iii promenu nekog fizickog procesa

koji poseduju neki stepen ponoyljivosti. U zavisnosti od prirode fizickog
procesa koji se ponavlja, oscilatorna kretanja delimo na: mehanicka (oscilo-
vanje klatna, treperenje zice muzickog insrrumenta i dr.), elektromagnetska
(naizmenicne struje, elektromagnetni talasi i dr.) i elektromehanicka (oscilo-
vanje aroma c'vrstog tela oko ravnote:lnog polozaja u kristalnoj rdetki i dr.).
Oscilatorno kretanje naziva se harmonijsko ako su njegove karakteristike:
put, brzina i ubrzanje, periodicne funkcije vremena. Vremenski interval u
kome se oscilatorno kretanje ponavlja, naziva se period oscilovanja T.

Periodicnost neke velicine matematicki se opisuje funkcijom za. koju vaZi

jednakost

f(t+ T)=f(t), ( 1.1)

gde je T - period funkcije.

1.1. Uzroci periodicnog oscilovanja

Site restitucije. Telo vrsi harmonijsko oscilovanje pod dejstvom sile'Ciji je

intenzitet proporcionalan pomeranju. Ovo svojstvo u prvom redu imaju
elasticne site Ciji je intenzitet po Hookcovom zakonu proporcionalan defor-
maciji tela.

Razmotrimo oscilatorno kretanje kuglice m pod dejstvom site elasticne opruge

(slika 127). U mirnom stanju kuglica se nalazi u ravnote:lnom polozaju 0.
Ako sc kuglica premesti u polozaj A, istezanjem opruge, a zatim pu:;r;
 258
ce poceti da se krece ubrzano ka ravnoteznom polozaju 0, pod dejstvom
elasticne sile opruge.

F=-kxi (1.1.1)
~

gde je x i vektor pomerania kuglice u odnosu na tacku 0, a k- krutost opruge.

X
Sl. 127

U polozaju ravnoteze 0, opruga nije deformisana, pa su intcnzitet elasticnc

sile i ubrzanje kuglice jednaki nuli. Iz polo7.aja ravnoteie, kuglica nastavlja kre-
tanje na racun kineticke energije, u pravcu stecene brzine v, sabijajuci oprugu
i izazivajuci u njoj elasticnu silu. koja tezi da spreei deformaciju sabijanja
opruge . .((ada se celokupna kineticka e~ergija kuglice pretvori u potencijalnu,
kuglica se za trenutak zaustavlja (tj. v=O) u polozaju B. Iz ovog polo7.:Jja
kuglica poCinje da se krece ubrzano pod dejstvom elasticne sile sabijene
oprugr, ka ravnotc:lnom polozajuO itd. Ovo kretanje kuglice u odsustvu
spoljasnjih sila, neprekidno bi se pona\"ljalo i naziva se slobodno oscilov,mje
sistema kuglica - opruga.
U realnim uslovima, usled prisustva spoljasnjih sila trenja, energija oscila-
tornog kretanja sistema postepeno prelazi u toplotu koja zagreva okolinu
a oscilatorno kretanje iscezava.

Oscilatorno kretanje moze nastati i pod dcjstvom sila koje nisu elasticne
prirode. Na primer, matematicko klatno osciluje pod dejstvom aktilt.ue.l:mnpe-
ne.p!~ zeml~l t!z~, koja je za male oscilacije srazmerna pomeranju x od
ravnoteznog po o aJa (vidi: glava IV odeljak: Kretanje matematickog klatna).
Oscilovanje ionova oko svojih ravnoteinih polozaja u kristalnoj resetki de-
sava se pod dejstvom sile elektrostaticke prirode, itd.
Sve neelasticne-sile- koje -izaziyaju .QScilatomo..kretanj~,.slicno_elll_s_ticnoj sili __
nazivaju __S!! lsy~~~~!J~ s~. '

&st te',.... . . . . #'ffl' _,.,.~~ _., . . . .':__ : ___ __-:._:__::_~-~~~_:::___ _______________ ..

 259
Sile koj~Qnijsko..os81twanje- tela,-bez.obzira...na..njihovu prirodu
usmercne ~.JLka_mvnoteznom polozaju tela- 0, . a .intenzitet im .i~_srazmeran
pomeran)U x tel~d_!!J.':'nQ~~-znpg polozaja O.. Ove sile u~~kj_e~e da teio yrate
u pold3.j ravnoteze, usled cega se nazivaju i restitucione.sile_.
... -------~----~"

/ / 1~1.2. Prosto Iinearno harmonijsko oscilovanje

Oscilatorno kretanje ima najjednostavniji oblik kada se odvija po pravoj

-F= -k -
putanji pod dejst:vom samo restitucione sile koja ie srazmerna pomeranju,
xi. Ovakvo oscilo\anje naziva se prosto harmonijsko.
Postavljanje d!fer~ncijalne jednaCine harmonijskog oscilovanja i njeno re-
savanje upoznali smo u clanu (vidi Glava IV odeljak Linearno harmonijsko
-> ->

kretanje mat~rijalne tacke pod dejsrvom sile F=F(x)). Harmonijsko oscilo-

vanje opisuje se najjednostavnijim trigonometrijskimm funkcijama sinusa
iii kosinusa, i prema jednacinama (Glava IV, 2.1.47) i (Giava IV, 2.1.49)
imamo:
X=Xo sin (Wo t+q:>o) =Xo COS (<uu t+ ?o-r./2)
dx
V = - =X0 W0 COS (<u 0 t+q:>o) (1.2.1)
dt
d2 x
a=-= - X0 <u 0 2 sin(tu 0 t+<p 0 )= -cu 0 2 x
dt 2 .

Iz prve jednaCine odreduju se parametri harmonijskog oscilovanja, a sve tri

jednacine zajedno odreduju harmonijsko oscilovanje. Dakle, pomeranje x tela
u odnosu na ramote:ini polozaj 0 opisuje se sinusnom funkcijom. Posto se
sinusna funkcija milazi u granicama I, onda se vrednost pomeranja x nalazi
u granicama x0 Pomeranje x naziva se i elongacija. Maksimalno pomeranje
tela od ravnote:Znog polozaja naziva se amplitud1. Amplituda xo' je uvek
pozitivna konstantna veliCina cija vrednost zavisi samo od pocetnih uslova
oscilovanja. Velicina <uut-f-?o naziva se faza oscilovanja i odreduje vrednost
pomerania x, u datom trenutku \'remena. Konstanta lf'o naziva se pocetna
faza oscilovanja i karakterise oscilovanjc u pocetnom inomentu vremena t=O.
Faza oscilovanja sc izrazava u radijanima iii stepcnima. Posto je sinus perio-
dicna funkcija, period iii trajanjc oscilacijc Tic vreme za kojc se izvrsi jedna
oscilacija, tj. faza oscilovanja doblja prirastaj za 2 1r:

[w 0 (r+ T)+tp 0 ]-(w 0 t+-:p 0 )=2 ;-:, odaklc

21t -
T=- = 2rr ymjk, ( 1.2.2)
C<lo

gde je w0 2 =k/nr prem3 jednaCini (Giava IV, jed. 2.1.41).

Period osciiovanja T zavisi samo od karakteristika (mase m kuglice i krutosti k
opruge) oscilatora a ne zavisi od pocctnih uslova oscilovanja.
Broj oscilacija u jedinici vremena naziva se frekvencija iii ucestanostf. Odnos
frckvencijc i period a oscilovanja dat je jednacinom /= 1/ T. Velicina w,; koja
 260

ulazi u fazu oscilovanja naziva se kruzna frekvencija (ne treba je mesati sa

ugaonom brzinom tela). Kruzna frekvencija zavisi od karakteristika oscilatora,
w02 =kfm, i njen odnos sa periodom i frekvencijom oscilovanja definisan je
relacijom

Wo=
2rc
T =2 rcf. (1.2.3)

Dakle, fizi~ki smisao kruzne frekvencije moze se shvatiti kao broj radijana
za koji se promeni faza oscilovanja u jedinici vremena. Elementi T i w0 zavise
od svojstava oscilatora i od.reduju se iz diferencijalne jednaCine kretanja,
dok su x0 i ~0 dati po~etnim uslovima oscilovanja.

Harmonijsko oscilovanje tela od.reduju konacne jednatine pomeranja xi, br-

_,. -+
zine tJ i ubrzanja a kao funkcije vremena. Iz ovih jednaCina zakljucujemo
- - -+
sledece: Intenziteti pomeranja xi, brzine vi ubrzanja a harmonijskog oscilovanja
-+
su periodi~ne funkcije vremena sa jednakom periodom T. Brzina v ima ampli-
_,.
tudu v0 =x0 w0 i fazno je pomerena za rc/2 u odnosu na pomeranje xi. Ona
dobija maksimalnu vrednost pri prolazu tela kroz ravnotezni polo:laj (x=O) i
jednaka je nuli za (x=x0 ). Brzina kao vektor ima uvek smer kretanja osci-
-
latora. Ubrzanje a ima amplitudu a0 =x0 w 02 i fazno je pomereno za rc u
-+
odnosu na pomeranje xi (protiv faza). Ono je jednako nuli pri prolazu tela
kroz ravnote:lni poloZllj (x=O) i dostize maksimalne vrednosti za maksimalna
-+
pomerania tela (x= x 0 ). Ubrzanje je proporcionalno pomeranju xi a kao
vektor usmereno je ka ravnote:lnom polozaju. (C:itaocu se preporucuje da
-+ -+ -+
grafi~ki
predstavi zavisnost xi, v i a od vremena po jednacinam11 ( 1.2.1) i
neposredno doka:le gornje tvrdnje).

l.3. Vrste oscilatornih kretanja

U prirodi postoji vrlo veliki broj razlcitih oblika oscilatornih kretanja. Prema
vrednostima pojedlnih njegovih elemenata ona mogu biti: a) prema pcriodu
oscilovanja ...:... periodi~na, koja se ponavljaju posle perioda T=const i aperio-
diena aji je period T=P const. b) prema amplitudi - neamortizovana cija je
amplituda x0 =const i amortizovana ~ija amplituda opada sa vremenom
x0 -+0 c) prema frekvenciji f - slobodna oscilovanja koja se odvijaju bez
prisustva spoljasnjih sila i cija je frekvencija /=const i prinudna koja se
odvijaju u prisu$,tvU spoljsanjih sila pa im frekvencija zavisi od frekvencije
prinudne sile.

['V'l.4. Energija harmonijskog oscilovanja

Harmonijski oscilator pri oscilovanju neprekidno menja polozaj i brzinu
kretanja, usled cega raspolaze odredenom mehani~kom energijom, bilo
potencijalnom, bilo kineti~kom iii obema. Ova energija saopstava se oscilatoru

-- ---------- ---------
 261

pri poeetnim uslovima osciiO\anja. Na primer, pri dovodenju oscilatora u

polozaj x=x0 i v=O, saopstena mu je potencijalna energija na ra~un rada
izvdenog protiv restitucione site. Posto je ova sila konzervativna, ukupna
mehanicka energija oscilatora je konstantna, sto pokazuje i jednaCina napi-
sana u obliku (vi di jcdnal:inu (2.1.44) S tr. 6 9 ).

I I
- mv 2 +- kx 2 = C,, (1.4.1)
2 2

gde je C 1 integraciona konstanta koja predstavlja ukupnu mehani~ku energiju

oscilatora.
Dakle, u procesu oscilovanja, desava se naizmenicno prelatenje potencijalne
u kineticku energiju i obrnuto ali ukupna mehanicka energija oscilatora ostaje
konstantna.

Potencijalna energija prostog harmonijskog oscilatora u proizvoljnom po-

lo:bju x, jednaka je radu restitucione sile pri njegovom pomeranju iz polo;!:aja
ravnoteze x=O u polozaj x uzetog sa negativnim znakom. '

r X
kx2
U=-
I
0
Fdx=+
0
I kxdx=
2
. (1.4.2)

S obzirom na jednaCine (Giava IV jed. 2.1.41) i (1.2.1) dobijamo:

mw 0 2x0 2
U= sin 2 (c.J 0 t+.;;o)=
2

m w02 x 0 2
[I -COS 2 (Wo t-1 'Po)). ( 1.4.3)
4

Potencijalna energija oscilatora srazmerna je kvadratu elongacije x i menja

se sa frekvencom dva puta vecom od frekvence oscilacija pometanja. Maksi-
malna potencijalna energija proporcionalna je kvadratu amplitude x 0

Kineticka energija harmonijskog oscilatora, s obzirom na jednacinu (1.2.1)

bice:

I m <d o2xo2 .,
E 4. = - mv- = cos- (wo l +'Po)=
2 2

2 2
mwo Xo l+cos2(w 0 t+';lo)J. ( 1.4.4)
4 '

Prema tome, i kineticka energija oscilatora srazmerna je kvadratu elongacije

i menja se sa frekvencijom 2w 0 , samo je fazno pomerena u odnosu na pM~'~'
cijalnu energiju za rt/ 2.
 262
Zbir kineticke i potencijalne energije Cini ukupnu energiju oscilatora
m 0002 2
E=Et+U= Xo [cos 2 (Wot+<po)+sin 2 (<lot+<po)J,
2
E= mwo2xo2
=const. (1.4.5)
2
. Dakle, ukupna meh1nicka energija oscilatora im~ konstantnu vrednost i
proporcionalna je kvadratu amplitude oscilonnja. Kineti~ka energija menja
se po zakonu cos2 (wot+<po) a potencijalna po sin 2 (wot+<po) sto znaci, kad
se jedna povecava druga se smanjuje i obrnuto. Drugim recima, u procesu
harmonijskog oscilovanja desava se periodicno prelazenje energije iz kine-
tickog oblika u potencijalni i obrnuto.
Po~to je srednja vrednost kvadrata sinusa iii kosinusa za jedan period jednaka
jednoj polovini, onda je srednja vrednost bilo kineticke bilo potencijalne
energije jednaka polovini ukupne energije oscilatora .

. ~t.5. Slaganje harmonijskih oscilacija

Pri ist.QYr.emenom-dejstvu ..vise...razlicitih restitudonih sila-na oscilator, .. on-ce
VrSitLsw_zeno .kretani~e.-po--principu_nezayiJ1ostj _d,(:j~tva_J;iJaJ_~m~
~~js~! _z_g!~_.PQl!:dinacnih... oscilacija.
Razmotrimo slozeno kretanje oscilatora pri njegovom istovremenom ucestvo-
vanju u dva humonijska oscilovanja:
x 1 =a 1 cos (wtt+<p 1) i
x 8 =a2 cos (w 2 t+<p 2 ). (1.5.1)

Rezultujuce kretanje u opstem slucaju bice:

x=x 1 +x2 =a 1 cos (w 1 t+q:> 1 )+a 2 cos (w 2 t-i-';> 2 ), ( 1.5.2)

i predstavlja vrlo slozenu matematicku funkciju sa sest nepoznatih: a 1, a.,

w., w2 , <p 1 i <p2 Analiza gornje funkcije predstavlja matematicki obiman posao,
usled cega se zadrzimo na nekim posebnim slucajevima.

SlaganJe dva harmonlfska oscitovanja istog pravca, smera i Jednakih

period a.

x 1 =a 1 cos (wt+<p 1) i

x 2 =a. co~ (wt+<p 2 ). ( 1.5.3)

Prem1 gornjim uslovima, rezultujuce pomeranje oscilatora vrsice se po istoj
pravoj tako da je jednako algebarskom zbiru oba pomcranja:

x=x1 +x2=a1 cos (wt+<p1)+a2 cos (wc+rp2). (1.5.4)

Analiza gornjeg kretanja pojednostavljuje se pomocu tzv. vektorskog dija-
grama iii amplitudskog vektora (verzora) .

..._,J'H'e====T'--~~~"!. .........."_ ~~-::.:...:_~_:_-:''

.,;,._~,...,..,.., ..,""'-" -"'----- ..... -~=-"""~=~~~
 263

Povucimo od pola 0 dva vektora a 1 i a 2 Ciji su intenziteti brojno jednaki ampli-

tudama harmonijskih oscilovanja a 1 i a2 i koji respektivno zaklapaju uglovc
c;> 1 i tp~ sa Ox osom, koji su brojno jednaki pocctnim fazama harmonijskih
oscilovanja (slika 128). Ako su pocetne faze pozitivne, onda se uglovi <p 1 i 'P
nanose od ose Ox u suprotnom smeru kazaljke na casovniku, a ako su negativne
u smeru kazaljke na casovniku.

8~

Q ,Y:: I I'' I I I, r X

Sl. 128

Projekcije vektora a 1 i a2 na osu Ox, prem'l jednacini ( 1.5.4) u pocetnom tre-

x
- -
nutku t=O, odrcduju pocetne vrednosti pomeranja 1 i x 2 Pri obrtanju vek-
tara a1 i az u suprotnom smetu od kazaljkc na casovniku ugaonom brzinom w,
projekcije njihovih vrhova na osu Ox vdice harmonijska oscilovarija po jed-
nacinama ( 1.5.4). Odnosno, svako harmonijsko kretanje oscilatora moze se
predstaviti pomocu amplitudskog vektora ciji je intenzitet jednak amplitudi
oscilovanja a pocetni pravac zaklapa se osom Ox ugao jednak pocetnoj fazi
oscilovanja.
U -pomenutom sl~aju, rezultujuce osciloyanje bicc prcq~_un:_fu;__no ampli-
tudnim vektorom a~_QQ.~ij~!J.l_!}l_vektorskim sabiranjem komponenmih- ampli-
tudnih vektora a1 i
- -
. ---. --------...-
a2

a=a 1 +a 2 (1.5.5)

Posta se sva tri amplitudna vektora obrcu istom ugaonom hrzinam "' nsled_
cega,J~jihori..uzajamr:~i-poloiaiUJ.~J,jl_'qise OQ.-2_r_1J1~l)ji_,_\Lf.~?dJ..a razlika izmedu
bi!._? koja..dva-,oQ..njilLje_konstantna.
cp 2 -rp 1 =const iii ~? 2 -rp=const'. (1.5.6)
Oscilovanja koja ispunjavaju gornji uslov nazivaju se ~erentoim.

Projekcija rezultujuceg amplitudnog vektora na proizvoljnu osu jednaka je

algebarskom zbiru projekcija komponentnih vektora na jstu osu, pa ce re-
zultujuce oscilovanje biti izrazeno u obliku
x=x 1 +x2 =a cos (wt+tp). (1.5. 7)
 264

Rezultujuce oscilovanje je harmonijsko kretanje cija je amplituda a i fazna

razlika tp. Iz slike 128. za trenutak t=O, na osnovu kosinusne teoreme imamo
a2=a12-j-a1 2-2 a, a 1 cos [7t-(<pa-<p,)] =
=a 11-j-a12-J-2a 1 a 1 cos (<pa-cp,). (1.5.8)
Odnosno:

BC a sincp 1 -l-a 2 sin<pa

tg<p=- = 1 ( 1.5.9)
OC a,costp 1 -l-aacoscp.

}ednaane (1.5.8) i (1.5.9) mogu se dobiti i sabiranjem jednacina (1.5.3)

vreci odgovarajuce trigonometrijske transformacije.
Amplituda rezultujuceg oscilovanja zayill_Qct razlike pocetnih faza 6.p=cp 2 -ce 1,
.komponentnih oscilovanja.

Po to se kosin us fazne razlike menja u granicama od - I do + I, onda ce se

amplituda a menjati u granicama
a, -1-aa ;;a: a ;;a: a1 -a2 ( 1.5.10)
Ako je fazna razlika komponentnih .oscilovanja jednaka nuli iii celom broju
27t; tp 1 -cp 1 =27tn gde je(n= 1', 2, 3, ... ), tada je cos (cp 2 -cp 1)=1 i a=a 1 -j-a2
Ako je fazna~_?:!ika_komponentnih--oscilovanja jednaka neparnom broju
7tj <p1 -cp 1 =(2n+ l)7t,. gde je n= 1, 2 .. ... , tada je

cos (cp 1 -<p 1)= -1 i a = I a,-azl.

A!,lalogno_se::m.~,postupitipri slaganju veceg broja koherentnih harmonijskih
o~llr)!li..a (istog pravca, smera i perioda, a razlicitih amplituda _i. faznih
ra- i a pa se dobija: '

' a 1 cos ((o)t_-j-cp 1)-l-a1 cos (wt-j-cp 1 )-j- +a, cos (wt-j-cp 1)=a cos (wt-1-cp).l '

Mnogo tdi problem predstavlja slaganje nekoherentnih oscilacija cija je

fazna razlika funkcija vremena, na primer:
a 1 cos [(o)t-!-(j) 1{t)]-!-a1 cos [wt-!-cp 2 (t)].
U ovom slucaju prema jednacini (1.5.8) amplituda rezultujuceg oscilovanja
se menja shodno promeni cos [cp 2 (t)- <p1 (t)], pa sene moze govoriti o slaganju
amplituda komponentnih oscilo_vanja.

Slaganje harmonijskih oscilacija istog pravca i smera ali razll~itih

perioda. Oscilatorna kolebanja. Neka oscilator ucestvuje istovremeno u dva
harmonijska oscilovanja, istog pravca, smera, amplituda i pocetnih faza samo
razlicitih periods, na primer:
x1=a cos ((o)lt-1-cpo) i x2=a cos ((o)zt-1-cpo). (1.5.11)

gde je (1)2-(o)l~Wl-!-wz.
 265
Rezultujuce oscilovanje dobija se primenom trigonometrijskog obrasca za
zbir kosin usa:

x=x1 +x1 =a cos (w 1 t+q>o)+a cos (w 2 t+cp 0 )=

=a[cos (w 1 t+q>o)+cos (w 2 t+q>o)]=

=a[ 2cos (-wt+cpo~w,t_-q>o_)] cos _w,t+!Jlo+w,t+q>o,

odnosno

x= 2 a cos ( - -w
w2-- t ) cos (w
1
- -+w
2
-
1
t+ !Jlo) _. (1.5.12)
2 2

Rezulluiute-kr~tanje-nije-ha!""IlWni~. Ono je predstavljeno

proizvodom dva hannonijska oscilovanja. Prvi cinilac

W2- W 1 )
2 acos - -- t =A (t),
(
2

pod ucinjenom predpostavkom w,-w,~w,+wa je skoro konstantan te se.

mo~e interpretinlti kao amplitud~ rezultujuceg oscilovanja. Amplituda

se menja sa vremenom _frekvencijom w_.= Wa-Wt

2
Period promene amplitude je
27t 47t
T_. =-- =---. (1.5.13)
w_. w 2 --w 1

Brojna vrednost TA z~visi od razlike w 2 -w 1 Sto je ova razlika manja, period

amplitude je du~i i u granicnom slucaju kad Wa--*W,, T.. --*00, sto znaCi da
amplituda takvih oscilovanja tezi konstantnoj vrednosti 2 a kbja ne zavisi
od vremena.

1
Drugi clancos((w:w ) t+q>o] ima frekvenciju cija je brojna nednost
jednaka srednjoj vrednosti frekvencija komponentnih oscilovanja, w=(w1 +
+w 1 )/2.

Period oscilovanja ima vrednost

21t 47t
T = --- = ------- (l.S.I4)
w w;+w 1

Uporedivanjem jednaCina (1.5.13) i (1.5.14) moze se zakljuciti da je T .. > T.

Kad je w1 =wu onda jeT.. ~ T, pa je amplituda

w 2-
A(t)=2acos - -w
---1 t ) =const.
(
(1.5.15)
2
266
U ovom slu~aju rezultujuce oscilovanje moze se smatrati kao skoro harmo-
nijsko Cija je jedna~ina

2-
w2+(J>r , ) (1.5.16)
x=A(t)cos ( -- t <Jlo

U trenucima vremena kada su fa7.c komponentnih oscilovanja (J> 1t-f-q> 0 i

w2t+q>o bliske jedna drugoj, osc;ilovanja se sabiraju pa rczultujuca amplituda
( 1.5.15) tezi v~dnosti 2a.

Posle nekog intervala vremena /).t = - 7t --- , komponentna oscilovanja

(1z_-Ctlt -
razlikovace se u fazi za 7t, usled cega ce se ampJituda.rezu)t)Jjuceg_Qg;_ilo.llllnja
smaijjitL swo.-aonuHe vre<liiosti.
Periodicno menjanje amplitude rezultujuceg oscilovanja u granicama
O~A(t)~2a, naziva se kolebanje iii pulzacija oscilovanja. Kolebanje oscilo-
vanja predstavljeno je na slici 129. Isprekid me liilije pokazuju grafik menjanja
amplitude po jednacini ( 1.5.15), a neprekidna linija pokazuje grafik promene
rezultujuceg oscilovanja po jednacini ( 1.5.12).

T
X
2a

oJ I I I I I n 11 11 1 11 1Ill 1111 1 11 1 , .t

-2a
_ __ _.:::::-

TA/2
Sl. 129

Drugi jednostavan slucaj sabiranja dva iii vise hormonijskih oscilovanja istog
pravca, desava se kad im se periodi ddnose kao celi brojevi. U ovom slucaju
rezultujuce oscilovanje imace period kao -i.komponentno oscilovanje sa naj-
veCim periodom, samo ce njegov oblik biti vrlo slozen.

Slaganje uzajamno normalnih harmonijskih oscilacija. Razmotrimo

rezultujuce oscilovanje materijalne tacke koja istovremerw ucestvuje u dva
medusobno normalna harmonijska oscilovanja istih perioda. Postavimo
pravougli koordinatni sistem Oxy tako da mu se pocetak poklapa sa ravno-
teznim polozajem tacke. Neka se pomeranja tacke duz koordinatnih osa
menjaju po zakonu

x=a 1 cos (<ut+<pt)- (1.5.17)

y=a, cos (wt+cp 2 ). (1.5.18)
JednaCine (1.5.17) i ( 1.5.18) predstavljaju jednaCinu putanje tacke u para-
metarskom obliku. Eliminisanjem parametra t iz gornjih jednacina dobiia

---- ~'-'~~.,....,-=~-"---~- ~---''---.:.- _.......... ~. ._-_, - . - -----...----o-- ----

 'I'I
267 ~
'I
se jednaCina putanje u eksplicitnom obliku. U tom cilju napisimo jednacine '~
(1.5.17) i (1.5.18) u obliku

X . .
-=cos <u t cos cp 1 --sm w t sm cp 1 ll.5.19)
a,

y . .
-- =COS (Jl t COS cp, --Sin W t Sin Cfl2 ( 1.5.20)
a2

Mnozcnjem jednacine ( 1.5. I 9) sa cos cp 2 a jednaCinc ( 1.5.20) sa cos cp" i obra-

zovanjem njihove razlike dobijamo:

X )' ( )
--COS 'h - COS Cflt =Slil W t Sin 'f'2 -'jl, . (1.5.21)
a1 a1

.\1nozcnjem jednacine (1.5.19) sa sin cp 2 a jednacine (1.5.20) sa sin cp, i obra-

zovanjem njihove razlike, annlogno gornjcm slucaju, dobijamo

-X ,
- sm '? 2 -
)'.
-- sm cp 1 =cos <l t '(
Sin cp 2 -cp 1) (1.5.22)
a1 a2

Dizrmjem n~ kvadrat jednacina ( 1.5.2 I) i ( 1.5.22), a zntim njihovim sabiranjem

dohijamo jednacinu putanje materijalne tacke u obliku:
xz vz '2 xy . ,
-- + --------- -cos(fl 2-'f' 1)=sm-(r.p2-'Pt)- (I .5.23)
<l,2 u 2~ a. 1 a 2

Jednacina (1.5.23) u opstem slucaju predstavlja jednacinu elipse cije karak-

teristike zavise od faznc razlike <p 2 -cp., ukoliko amplitude oscilovanja a 1 i a2
imaju odredcne vrcdnosti.

Razmotrimo nekoliko posebnih slucajeva jednacine ( 1.5.23). Neka je fazna

razlib ? 2 -cp 1 oscilacija koje se slazu jednaka nuli tj. cp 2 -cp 1 =0 iii
2b (k =I, 2, 3, ... ). Prema jednaCini ( 1.5.23) jednacina pu.tanje materi-
ja lne tacke bice:

[~~- !:r=O~y= ~~-x. (1-.5.24)

jcdnacina (1.5.24) predstavlja jednaCinu prave koja prolazi kroz koordinatni

pocetnk, sto fizicki predst:wlja oscilovanje materijalne tacke kroz ravnotezni
polozaj po pravoj ciji je tanges pravca (slika I 30),
a2
tg cp = -- ( 1.5.25)
a,
01nkva o~cijolovntlja no~ivnju RC! li!'ICI.1rtto f\Olttrl~o\'l\1111. Po rruvnJ j ITIDtl!rJw
aln'l tacka vrsi rczultujuce h'lrmonijsko oscilovanje cije su karakteristike
ledece: Polozaj tackc na pravoj s u odnosu na koordinatni pocetak 0 odreden
e vel icinom
s = [x2+ y 2] 112 = [a 12 cos2 (<u t +cp) + a 22 cos 2 (<oJ t+ qJ)] 1' 2=
= [a12+a 22]li2 cos (c.u t+cp). (1.5.26)
268
Dakle, rezultujuce oscilovanje ima isti period oscilovanja kao i komponentna
oscilovanja, a amplituda toga oscilovanja iznosi
(a12+a12)1/2.
y

---'--"':'IF i .. X

Sl. 130

b) Neka je fazna razlika komponentnih oscilovanja cp 2 -cp 1 =7t iii (2k + l)1t.
U ovom slutaju iz jednaCine (1.5.23) dobijamo
x2 yz 2 xy
- + - + - =0, odak1e
a12 a,2 ala2

y = - - x.
a. (1.5.27)
a~

Dakle, materija1na tacka osciluje duz prave koja prolazi kroz koordinatni
potetak i na1azi se u drugom i tetvrtom kvadrantu (slika 131). Oscilovanje
je harmonijsko tija je amplituda
a=(a12+aa2)1i2.

St. 131

c) Neka je fazna razlika komponentnih oscilacija cp2-r.pt=7t/2: onda prema

jednal:ini (1.5.23) materijalna tacka opisuje putanju oblika
x2 y2
-+-=1, (1.5.28)
a12 a.z
 269
to predstavlja jednacinu elipse, cije su poluose jednake komponentnim
amplitudama oscilovanja (slika 132). Ovakv.o oscilovanje naziva se elipticno -
polarizovano.
U slucaju jednakih amplituda komponentnih oscilovanja a1=a2=a jednacina
elipse prelazl u jednaiHnu kruga
x2+y2=a2 (1.5.29)
Oscilovanje po jednaCini (1.5.29) naziva se cirkularno - polarizovanim.
Dakle, slaganjem dva medusobno normalna harmonijska oscilovanja istih

.,

Sl. 132

-
perioda i amplituda a faznih razlika rt/2, rezultuju jednako kruzno kretanje
po krugu poluprecnika a i ugaone brzine w. Podrazumeva se da vazi i obrnut
zakljucak.
Lissajousove (Lisazu) figure su krive linije koje predstavljaju putanje
materijalne tacke koja istovremeno osciluje u. dva medusobno norm:dna
pravca. U optem slucaju: amplitude, periodi i fazne razlike komponentnih
oscilovanja mogu biti razliCiti.
Promena odnosa amplituda komponentnih oscilacija a 1 i a 2 , izaziva promenu
oblike elipse kao rezultujuce putanje materijalne tacke od oblika kruga do
oblika prave, zaddavajuci svoj polozaj stalnim prema pravcima komponentnih
oscilovanja.
Promena fazne razlike .6.rp=rp2 -cp1 komponentnih oscilovanja izaziva pro-
menu elipse kao rezultujuce putanje materijalne tacke i po obliku i po orijen-
taciji u odnosu na pravce komponentnih oscilovanja, slika 133a.
Razlika perioda komponentnih oscilovanja izaziva neprekidnu promenu
fazne razlike, koja pak utice na deformacije elipse dobijajuci vrlo kompliko-
vane figure. Na slici 133b prikazan je oblik Lissajousovih figura za odnos
frekvencija komponentnih oscilovanja I : 2.
Harmonijska analiza. Fourierov red. Iz navedenih razmatranja slaganja
dva harmonijska oscilovanja videlo se da rezultujuce oscilovanje zavisi od peri-
oda, amplituda, pocetnih faza i pravca oscilovanja komponentnih oscilacija.
U zavisnosti od pomenutih velicina, mogu se dobiti vrlo razlicita rezultujuc
 270
oscilovanja. Naravno da se slaganjem tri i vise harmonijska oscilovanja do-
bijaju jos slozenija rezultujuca oscilo";anja. Ohrnuto, svako oscilovanjc,
veoma slozenog karaktera, moze biti razlo7.eno na dovoljon broj h'i!rmonijskih
oscilovanja razliCitih karakteristika.

fj'f: 00 45 90 735 780

0QCj~
;1) ~ 8e:C
Sl. 133

Francuski matematicar Fourier (Furije) je pokazao da se proizvoljna periodicna

funkcija x=f(wt) moze razloziti u beskonacni trigometrijski red:

x=Ao+Atcos w t+A2cos 2w t+ +81 sin cu t+82sin 2 cu t-1 , ( 1.5.30)

koji se naziva Fourierov red, u kome su Ao, AI> A2 ... 81> 82 .... konstante
koje se za dati oblikf (wt) izracunavaju pomou odredenih formula. Razlaganje
periodicnih oscilacija (funkcija) u trigonometrijski red naziva se harmonijska
analiza.

Spektar oscilaciJa. Rezultat razlaganja slozenog oscilovanja u Fouriero\' red

~ zapisivanjem frekvencija i amplituda svih harmonijskih
oscilacija. To se obicno predstavlja graficki tako da se po apscisi nanose vred-
nosti frekvencije, a po ordinati, duzins.ki izrazene vrednosti amplitude. Tabv
grafik naziva se spektar datog slozenog oscilovanja, slika 134 .

.g
.....::::,

LL
:.:::

, I

0 w Jw !Jw UJ

Sl. 134

'--...._.~~~:;;~l~" .>< i-J..:~~: ~ ~ . . .

 271

('------~6. Prigusene (amortizovane) oscilacije

Qsc:i!acije_Ci.iL~!!!PJi!~;~siJL_op.adu_u_l:rg_r:n~.nom_Q~~iLQ':~n}a sistema _!!~J~.b-:aLu_

se amoriizova.!2l.m. Uuok I'.mortizovania.oscUacija nalazi se u__djsivy spoljn~
njili.-Siln kao na prin1Cr-_~ila J~~.Qjlt.ili _sila _Qq:iora srCdlne .. Taka na -pnmer,
oscilovan)e r;1a"ten1atlthig klatna rosie i7.vesnog .. vrciiicna iscezava usled de-
lovanja sila trcnja na mestu vdanja klafna o konac kao i usled otpora viskozne
sredinc (vn?.duh).
Za odredivanje kretanja oscilatora u nekoj viskoznoj sredini neophodno je u
njegovoj jednacini kretanja uracunati i dejstvo sila otpora. Sile otpora razli-
cito zavise od brzine krewnja oscilatora (vidi sile trenja i otpora u fluidima).
Za male l)lzine kretanja oscilatora, site otporn po Stokesovom zakonu su
prnpot'cionalne brzini tj.

F=-I'V, (1.6.1)
gde su r - komtantn kojn se naziva koeficijcnt otpora.

Na oscilator koji vrsi nmortb:ovnno oscilovnnje dejstvuju elnsticne iii J...-vn7.i-

elastine sile i sile otrorn sredine. Premo drugom Newtonovom 7.akonu
jednacina kretnnja oscilntora u pravcu x, bice:

ma=-kx (-rv. ( 1.6.2)

Posta su \'ektori a, xi i v kolinearni, onda sc jednacina maze napisati u ska-

lnrnom obliku
d2 x dx
m --- = - k x- r -- , ( 1.6.3)
dc 2 dt
Odnosno,
d2x . dx
. ___ = -tJo 2 x-2f3 -- , ( 1.6.4)
dt2 dt
gde su M,, 2 ==k/m i 2f3=r/m, pozitivne velicine.

Jednacina ( 1.6.4) predstavljn homogenu diferencijalnu jednaCinu drugog

red~ Ciji se oblik rodesnom smenom moze dovesti na oblik diferencijalne
jednacine harmonijskog oscilatora (vidi Glava IV, odeljak Linearno har-
monijsko krctanje materijalne tacke pod dejstvom sile F = F(x)). U tom
cilju uCinimo slcdecu smenu:
x=ze-~', (1.6.5)

1.6.4 koristeci izvode jednacine (1.6.5) ito:

dx = e-~! d_r:_ - ~ e-Bt zl ( 1.6.6)

dt dt

= e-~l d:._'!. _ 2 f3 e-Bt ~z + ~2 e-Bt z.

2
d x ( 1.6. 7)
dt2 dc2 dc
 _II

272
I'
I' 2
0 0 ,0
SmenJUJUCl vre dn osu0 za x, -dx 10 d- x JZ
o gornJI""h Je
o d na.:ma
xo u Je xo (l 06 04) ,
o d na.:mu
i),' dt dt 2
skracujuCi sve clanove sa fakrorom e-f3 1 i uredujuCi ostale clanove, dobijamo:
~~-~
tr
~-
d8 = -(w.2-(32)zo
-
dt2
( 1.6o8)

III JednaCina (1.608) predstav!ja diferencija!nu jednatinu kretanja harmonijskog

oscilovanja po promenljivoj z, cije rdenje zavisi od koeficijenta
w 0 2-~2=w2 ( 1.6o9)
:1i'
j Prema jednacini (1.608) koeficijent w 02-~2=w2 za oscilatorno kretanje treba
da bude pozitivna ve1icina, ~to znaci, da je koeficijent otpora sredine mali
I i zudovo1java uslpv
'il
'II w 0 2>~2 0 (1.6010)
,~ U protivnom slueaju kretanje oscilatora ce biti aperiodicnoo S obzirom na
jednacine ( 1.6o9) i ( 1.6ol0) jednacina ( l.6o8) dobija oblik:
~~ d2z
i,i - = - w 2 zo
dt 2
(1.6oll)

l!'!,
!l --
Rdenje gornje jednaCine (vidi G1ava IV, ode1jak Linearno harmonijsko
kretanje materijalne tacke pod dejstvom sile F=F(x)) bite

z=a. cos (wt+tp), (1.6012)

, ,
I
,I
,,1 gde su a. i tp, amplituda i pocetna faza, koje se odreduju iz pocetnih us1ova
~~ kretanjao

l i
f,
Kako je po1ozaj oscilatora odreden promenljivom x a ne z onda smenom
z sax prema jedna&i (1.6o5) jednaCina (1.6o12) dobija oblik
x=a. e-f3t cos (w t+tp)=A (t) cos (w t+tp)o

Gomja jednaCina predstav1ja zakon kretanja oscilatora pod dejstvom elastiene

(1.6ol3)

site i sile ootpora sredineo To je oscilovanje cija se amplituda smanjuje po

zakonu
II r
--1
A (t)=a 0 e-f3 1 =a0 e 2m, (1.6014)

tjo amplituda priguenog oscilovanja smanjuje se sa vremenom oscilovanja

utoliko brfe ukoliko je koeficijent otpora sredine r veci a masa oscilatora
i' manja. Usled zavisnosti amplitude priguenog oscilovanja od vremena,
~1_\~I ovo oscilovanje nije periodicno, jer se kod njega ne ponavljaju vrednosti
ll amplitude, brzine i ubrzanja.
~i'
Velicina
't w2=wo2-~2=wo2-(r/2m)2, (1.6015)
'~~r
t~--~------~- -------------------------------
 c- ~--. ~

273

uslovno se naziva krufna frekvencija priguenog oscilonnj1, i pokazuje broj

prolaza. oscilatora kroz ravnotefni polof1j za vrem'! od 1t sekund1. Na osnovu
ovog, veli~ina

T=21t=~ 21tm
( 1.6.16)
w (w 0 2_ ~2p12 [km- r2f4jll2

naziva se period prigusenih oscilacija. Period pribusenih oscilacija T zavisi

od parametara k, m i r, i dufi je od period1 nepri~:,uenih oscilacija, sto se da
zaklju6ti iz uporedivanja jedna6na (1.2.2) i (1.6.16). Posto je w 02-~ 2 <w 0 2 ,
onda je T~ T0 , gde je T 0 period neprigusenih oscilacij~.
S obzirom n.a vrednosti koeficijenata k i r a prema jedna~ini ( 1.6.16) i ( 1.6.13)
prigusene oscilacije mogu biti:
I. Za r 2>4 km, period prigusenih oscilacija tdi beskonacnosti pa,se takvo
kretanje naziva aperiodi~no. To je tako oscilovanje pri kome mehanicki
sistem izveden iz ravnote~nog polozaja (x=a 0 i v=O) utrosi svu kineticku
energiju na siiVIadivanje sila otpora pre ncE,o sto se vrati u ravnotdni polo~aj,
slika 135, I i 5.

X!IJ

0 J ~ \~\\
'
-- I
iI ; ,.
C .
.. - =-
~~ '-.... --
~.
. ">"-- -.:::;--
- > ,..
- 0

To
T
Sl. 13S

2. Za r2=4 km, period prigusenih oscilacija tdi beskona~noj vrednosti,

pa se takvo priguseno kretanje naziva kriti~no-aperiodicno oscilovanje.
Sistem izveden iz ravnotdnog polozaja (x=a 0 ; v=O) vraca se u njega aperio-
dicno (slika 135, 2).
j, Za r 2 <4 km, p~riod oscilo-;anja je pozitivan, pa se takvo kretanje naziva
kvazi-periodicno oscilovanje sa periodom T (slika 135, 3).
4. Kad r-+0, priguene oscilacije se pribli~avaju nepri~uenim (slika 135, 4).
~~- Stepea priguleaJa (amortlzacije).Velicina priguenja oscilacije izrabva se
odnosom veliCina dve uzastopne amplitude A. i A.+ 1 koje su se desile u
vremenskom intervalu od jednoJ period':! T i naziva se stepen priguenja:
r
~ _ aoe-~ 1 e~T=e 2m T
A +I - a 0 e-~(I+T)
( 1.6.17)
 274
Prirodni logaritam stepena prigusenja naziva se logaritamski dekrement ::; :

::; = In~'!.... =In ef3r = ~ T. (1.6.18)

A .,
Lo:!aritamski ,dekrcment moze se odrediti eksperimentalnim merenjima
velicina amplitud1 A., i A,.,, pn se jednncina (1.6.18) upotrebljava za odre-
divanje koeficijenta otpora r.

(t]) Prinudno harmonijsko oscilovanje

Re:zonancija. Oscilo\'anje koje vr~i oscilator pod dejsrvom neke spoljasnje

f'-' site naziv& se prinudno oscilovanje. Ukoliko se sila, pod cijim se dejstvom
vrse prinudne oscilacije mofe predstaviti sinus nom iii 'kosinusnom funkcijom
u obliku:
F=F0 cos en r), (1.7.1)
r;:de je F 0 amplitudJ n n kruzna frekvencija prinudne site, orida se oscilovanje
sistema pod dcjstvom takve site naziva prinudno-harmonijsko kretanje.
U ovom slucaju na oscilator dejsnuju: elast_icna_si1a opruge, sila .otpora.sredine
i prin_l)dna..sila, pa ce njegova diferencijalna jednacina kretanja imati sledeci
ol:iilk:
-
ma=-kx i-rv+Fo cos (n t); (1.7.2)

iii
d2 x k r dx F0
- - = - -X - - - - -f- -COS (n t). (1.7.3)
dt2 , m 111 dt m

. jer su sve site kolinearne sa Ox osom. Smenom k 2

-=Wo, .!:. = 2 ~
m m
Fo =f 0 , jednacina (I. 7.3) dobija oblik: '"
m

d2 x dx
- = ~w 0 2 x-2f3-- +f0 cos(nr). (1.7.4)
dt 2 dt .

Gornja jednacina pred~tavlja riehomogenu diferencijalnu jednaCinu drugog

red~. Kao sto je poznato iz kursa obicnih diferencijalnih jednacina, opste
re~enjc gornje jcdnacine jednako je zbiru opsteg re5enja njenog homogenog
deJa i parcijalno6 reenja njenog nehomogenog dela.

u ~izickom smislu, r_rvo rdenje_ predstavlja_ slobodno ari~sei).Q....Q~t~QY_anj.e...

oscJlatora, a drugo n)egovo stacwnarno oscJiovanJe po de)stvom pnnudne
sil~. Na osnovu kazanog, resenje diferencljalne le4natlne ( 1.7:4}' ffiozemo
'jfredpostaviti u obliku:

X=a 0 e-f3 1 cos (wt-1-cp)+a cos-(Ht+Ot}. (1.7.5)

'-..,,-......_. (' "

 275
Prvi clan ove jednacine eksponencijalno opada sa vremenom i ubrzo pada na
beznacJjnu vrednost koja se pri duzem oscilovanju moze zanemariti. U ovom
slucaju stacionarno resenje jednacine (I. 7.4) moze se izraziti u obliku:
x=a cos (!2t+o:). (1.7.6)
bakle, oscilator osciluje harmonijski sa istom frekvencom n kao i prinudna
sila, samo im se usled inercije oscilatora razlikuju amplitude a =I= Fo i bice
fazno pomereni kao sto je pokazano na slid 136.

X
q,eflf cos(w ff) a cos (n f.J. J
~E'
-nt COS(Wf+f)
acos(Sl. r.ol.)

-
Sl. 136

Da bi kretanje izrazeno jednacinom (1.7.6) bilo odredeno neophodno je naCi

zavisnost amplitude a i fazne razlike o: od karakteristika oscilatora i prinudne
sile.
Ako je jednacina (1.7.6) stacionarno resenje diferencijalne jednaCine (1.7.4)
onda je ona mora zadovoljiti. Diferenciranjem jednacine (1.7.6) po vremenu
dobijamo:

dx =-an sin (!2 t+o:)

dt
d2 x
- = -a!2 2 cos (!2 t+o:).
dt 2
2
S menom vre d nostt za x; -dx 1 -d x u JC d nectnt
. -.(I . 7.4) d o b"rJamo:
de dt 2
-a!22 cos (!2 t+o:)= -w 0 2 a cos (!2 t+o:) +
+2 (3 an sin (!2 t+o:)+fo cos (!2 t). (1.7.7)
KoristeCi se poznatim trigonometrijskim jednakostima sinusne i kosinusne
funkcije slozenih argumenata, i uporedivanjetn koeficijenata ispr(d clanova
cos (!2t) i sin (!2t), dobija se:
-a !2 2 cos IX= -a c~ 02 cos oe+2 ~a Q ~in IX+fo,

a!22 Sin o:=a Wo2 sin o:+2 (3 a Q COSo:,

iii
a (wo2-!2 2) cos o:-2 (3 an sino:=/o (1.7.8)
a (w 0t-!2 2) sin o:+2 (3 a !2 cos o:=O. ( 1. 7.9)
 Jj'
:I,
' .
276

j: lz jednatine (1.7.9) dobijamo

ru,1 tgll = - 2~Q (1.7.10)

l,\1 w0 1-Qa
. II
Dizanjem na kvadrat a zatim sabininjtm jednatina (1.7.8) i (1.7.9) dobija ~e:

a2[(w 0 Z-Q2)2+4~ Q2]=J02,

od1kle:
'I a= fo
'ilj
1
11 [(w0 2-Q2)2+ 4~2Q2]112

1L Fo
(1.7.11)
m [(w0 Z-Q2)2+4 ~2 Q2]li2
II
,,
' Prem'i jednatimma (1.7.6), (1.7.10) i (1.7.11) jednatina prinudnog kretanja
1
oscilatora im1 sledeCi oblik:

X=
m [(w.-02)2+4
F0
~2Q2jtla ~:os (n t+arc tg w~1E_).
2-Q2
0
(1.7.12)

'
:lj

~~ Jedna~ine (1.7.10) i (1.7.11) pokazuju tra:!enu zavisnost faze i amplitude

.) a prinudnog oocilovanja od karakteristika oscilatora, otporne sredine i pri-
I
nudne sile, tj. od parametara: m, k, r i F 0
i~l
Prema jedna~ini (1.7.12) pod humonijskim dejstvom sile, os~.ilatot-vr~i
prinudno-harmonfuko _g~cilovanjo."iste frekvencije. kao. L kod . prinudne __sjj~,
koje ce postiij~e dok dejstvuje pr_i~udna sila na. ol!!,:Jia.to.r. Drugim retima,
printidiio-oscilovanje oscilatora ne sadr:!i prolzvoljne konstante pa ne zavisi
od potetnih uslova oscilovanja, jer se sve velitine u jedna~ini (1.7.12) odreduju
samo pomoeu karakteristika oscllatora i prinudne sile.
~ Ako su parametri F 0 , m i ~ konstantni, amplituda prinudnih oscilacija zavisi
od odnosa frekvencija slobodnoz oscilovanja sistema w 0 i prinudne sile Na n.
slici 137 prikazana je ta zavisnost.
Ako je ~=0, ond1 prem1 jedna~ini (1.7.11) amplituda a prinudnog oscilovanja
raste, kad se vrednost n pribli:!Iva vrednosti w . Kad je il=wo amplituda
prinudnog oscilovanja teorijski te:!i beskona~nosti. Pri daljem rastu vrednosti Q
amplituda a se smanjuje talco da va:!i
I' \
I lim a=O. (1.7.13)
o--
li
Ako je ~ :f:O tj. kad postoji prigu~ivanje oscilacija, onda amplituda a zavisi
II i od koeficijenta ~. a dosti:!e maksimalnu vrednost kad imenitelj jedna~ine

1~, ( 1. 7.11) ima minimalnu vrednost, odnosnq

I ~ [(w0 -nzi+4 ~znz)l/2=0,

dQ
I,
 _,_____ --------~-------- --~~~ ... --~--~

277
odakle,
-4 (w0 2 -0Z) 0+8~ 2 0=0,
!I
iii
U=0rez=(woZ-2~ZJI /z. (1.7.14)

r.o

A---

Fo/m! ! 1 r-~ -
Sl
Sl. 137

Za gornju vrednost frekvencije prinudne sile, amplitud<~ a prinudnih oscilacija

ima maksim1lnu vrednost i to:
Fo
amax= """'/ (1.7.15)
2m~v wo 2 -~ 2 \)"
Vrednost frekvencijc prinudne sile !l =Orrz naziva se rezonantnaa pojava po-
rasta amplitude prinudnih oscilacija pri rezonantnoj vrednosti (rekvencije
prinudne silc naziva se rezonancija.
Pojava rezonancije u fizici je testa, i koristi se u raznim oblastima tehnike:
konstrukciji mostova, radiotehnici, akustici, optici i nuklearnoj fizici.

'-
...
-r-
0
N
-
 281

Prilozi: ,,

1. Grcka slova

A, a - alfa I, L - jota P,p - ro

B,{J - beta K, x - kapa E,u -sigma
r, -r - gama A, ~ -lambda T, T -tau
.6., 6 .......- delt~ M, I' -mi l', v - ipsilon
E, t -epsilon N,v - ni ~. 41 -fi
Z,( - dzeta ::, e - ksi X,x -hi
H, '1 -eta 0, 0 - omikron w, t/J -psi
__51_9__,____1J__ - teta n, 11' - pi n,w -omega

2. Neke algebarske i trigonometrijske formule

a) Kvadratni koren jednacine ax 2 + bx + c = 0:

X1,2 = -b ..fb'i~
2
4ac

b) Neke priblizne formule. Akoje o~ l, ondaje

1) (1a)"=1} 4) sino= a :1
2) e"' =
1 +a 5) COSQ = 1- o 2 /2
3) ln(1 +a)= a 6) tg Q = Q

3. Osnovne trigonometrijske formule:

sin 2 a+ cos 2 a =1
sec a - tg a =1
2 2

csc 2 a- ctg 2 a = 1
sin a esc a =1
COSOSCSQ= 1
tg a ctga =1
1
sino=
~tg ..
1
COSQ =
J1+tg>"'
sin 2a = 2sinacosa
cos 2a = cos 2 a- sin 2 a
 282

tg 2a =..J!gg_
r::t~TC>
ctg 2a = ctg a-1
~
sin=v~
cos j ~ v1+~ooa
sin( a {3) = sin a cos {3 cos a sin {3
cos( a {3) = cos a cos {3 sin a sin (J
t ( {3)
g Q = !tgatg,8
tg atg,8

ctg (a {3) = ctgactg ,8:1:1

ctg ,8ctg a

sin a + sin {3 = 2 sin !!:ll

2
cos ~
2

2 sin ~
sin a - sin {3 = 2 cos !!:ll 2

cos a+ cos{3 = 2cos ~cos~

2 2

cos a- c.os{3 = -2sin ~sin~

2 2

oin{a,8)
tg a tg f3 = cooac~(J
ctg a ctg {3 = emaam{J
.in(a~p)

2sin a sin {3 =cos( a- {3)- cos( a+ {3)

2 cos a cos {3 = cos( a - (J) + cos( a + {3)

2sin a cos{3 =sin( a- {3) +sin( a+ {3)

. --~~-..~-;_.~~-~~'ii!...~---------~----
 ------- ---------~------

283

4. Tabela izvoda osnovnih funkcija

Funkcija Izvod Funkcija Izvod

c 0 ,fii u
27u
:1: 1 In u u'/u
kz k smx cosz
z" nxn-1 COS X -sinx
a" a" Ina sin kz k cos kz
ak" kab: In a cos kz -ksinkx
.l
J_
-%2
n
I
tgx _I_
cos 1 r
,. - zn+l ctg z - sin r
11
__]__ _.1_
Vx 2ft arc sm z
v'l-r'
I
e" e" arc cos x -VI-r'
I
e"" ne" arc tgx 1+.,,
l I
lnz arc ctg x -l+r'
lgx " I
sh x ch x
rln 10
I
(u+v+w) u' + v' + w' th X ch r
I
UV vu' + uv' cth X - sh 1 J:
u vu'-uv'
; ---u-;-

5. Tabela osnovnih integrala

=
Jdx x + C J cos kx dx = f sin kx + C
J!ldx =y+ C J t.gxdx = -In cos x + C
dfydz = ydz J ctgxdx = In sin x + C
=
I aydz a I y dx
+l
I co~';, = tg X + C
I x" dx = fu + C, ( n f:. -1) I.;~i r = -ctg X + C
I~"= lnx I~~~, =arctg x + C
I a"dx = r;;-a
ar +C I~
VI-r'
= arcsinx + C
I akrdx =
1~
kIn o
+C
vr-1 =ln(x+~l)
f);
I e"dx = e" + C +
J(u + v w)dx =I u dz +I v dx +I w dx
J ekrdx =feb+ C fd(uv) = Jvdu+ Judv
I sin X dx =-cos X+ c
I cos x dx = sin x + C
I sin kx dx = - f cos kx +C
 284
6. Osnovni izvodi iz vektorskog racuna

Proizvod vektora i skalara:

"'(0 = ~.
b =-ya, 'Y = -1 => ii = -b.
Je4inicni vektor (ort vektora):.

a0 oznacava pravac i smer vektora ii,

a= aa(, => ao = afa.
Sabiranje vektora:

Komutativni zakon: ii + b = b + ii.

Asocijativni zakon: ii + (b +C) = (a+ b)+ c.
Distributivni zakon: 'Y(ii + b +C) = -yii + -yb + -yc.
Oduzimanje vektora:

a-;;= a+ (-b)= c=> a= c+ i:.

Projekcija vektora na orijentisanu osu (vektor) je odsecak ose koju odsecaju norm
na osu a prolaze kroz krajeve vektora:

az =A1B1 =a coso:.
Projekcija vektora na orijentisanu osu je skalarna velicina.
Razlaganje vektora na komponente:

a=azi+a,3+a,k,

i, ], k suortovi koordinatnih osa, a velieine: a:r, ay, a, su projekcije vektora

koordinatne ose iii prosto koordinate.

az = acoso:, ay = acosfl i a,= a cos-y.

lntenzitet vektora odredjen je intenzitetom njegovih projekcija po jednacini:

a2 -- a2~ + a2II + a2.n

!'
II a njegov pravac.:
i
=
coso:= azfa azf(a~ +a~+ a~) 1 1 2
cosfl = ay/a = ayf(a~ +a;+ a~) 1 1 2
cos"'- a fa-
,-~-za /(a2z + a2 + a2)1/2 ~I

2
cos o: 2
+ cos f3 + cos 2
'Y = 1.
 285

Skalarni proizvod vektora:

-,
a. b= ab cos( a, b) = ab cos a
iib=bii
a. (b + C) = a. 6+ a. c.
Vektorski proizvod vektora:

= c,
~ ~

ax b Cl.a, Cl.b.
c= Iii x bl = absin(a, b)
bx a= -c
ax (b~ + b~ + ... + b~) =ax b~ +ax b~ + ... +ax b~.
Meiioviti, iii vektorsko-skalarni, proizvod tri vektora:

a.(~ x C)=;;. (ex a)= c (ax b);

a. (b x C)= -b(ii x C)= -ii. (ex b).
Mesoviti proizvod tri vektora je skalar i brojno je jednak zapremini paralelopipeda,
konstruisanog nad tim vektorima.
Dvostruki vektorski proizvod:
a X (b X C)= b(a C)- C(a b)
Proizvod vektora ti koordinatnoj interpretaciji:

ii =a,}+ ay} + a,k; b = b.,i +by}+ b,k,

f, J, k, su koordinatni ortovi koji obrazuju desni pravougli koordinatni sistem, pa
ce:
ii b= a.,b., + allbll +a, b.;
"t -: k
~I'
ii x b a.,= J
a 11 a,
.I =(a 11 b,
~ ~
- a,b 11 )i +(a, b.,- a.,b,)j + (a.,b 11 -
~
allb.,)k
b., bll b,
Pravila diferenciranja vektora, koji zavise od neke skalarne promenljive t:

d ~ ~ da db
-(a+b)
dt
= -+-
dt dt
d ( ~) ~
- ra
dt
= -dr
dt
da
a+r-
dt
d ~ dii ~ db
-(a.
dt
b)= - . b +a.-
dt dt
d ~ da ~ db
-(ax b)=- x b+ax -.
dt dt dt
LITERATURA

~~.

a) Kursevl opte flzlke

J. Arhangel'skij: Kurs fiziki, mehanika, izd. Prosvdcenije, Moskva, 1965.

2. Detlaf A.A. Javorskij B.M., Milkovskaja: Kurs fiziki I, izd. oVysja ~kola, Moskva, 1973.
3. Zisman G.A., Todes O.M.: Kurs ob~~ej fiziki, Tom, I, izd. Nauka, Moskva, I 972.
4. Landau L.D., Ahiezer A. I.: Linic E.M.: Kurs oM~ej fiziki, Mehanika i molekularnaja
fizika, izd. Nauka, Moskva, 1965.
5. Putilov K.A.: Kurs fiziki, Tom I, izd. Fizmatgiz, Moskva, I 959.
6. Savel'ev I.V.: Kurs ob~ej fiziki; Tom I, izd. oNauka, Moskva, I 970.
7. SuWnskij M.M.: Kurs fiziki, Tom I, izd. Nauka, Moskva, 1973.
8. Fri S.E., Timoreva: Kurs oM~ej fiziki, Tom I, izd. Gosud. izdat. tehni~ko:teoreti~.
liter. Moskva; 1965.
9. Beiser A.: Perspectives of Modern Physics, izd. McCraw-Hill Book Co, New York,
1969.
10. Feynmana R. P., Leighton R.B., Sands M.: Fefmanovskie Lekclf no flzlki, Tom I,
fzd. Mir, Moskva, 1966.
II. Sears F.W.: Mehanika. Talasno kretanje. Toplota, izd. Nau~na knjiga Beograd, 1962.
I 2. Rosse( ]. : Physique Generale, izd. Dunod, Paris, I 970.

b) Kursevl mehanlke

I. Andelic T.: Osnovi mehanike neprekidnih sredina, izd. Nau~na knjiga, Beograd, 195~.

2. Petrovskij I. I.: Mehanika, izd. BGU, Minsk, 1973.

3. Rdkovic D.: Mehanika, I, II i III de~, izd. oZavoda za izdavanje udzbenika SRS,
Beograd, 1956.
4. Strel'kov S.P: :\ Mehanika, izd. Nauka, Moskva, 1965~

5. Halfmann R.L.: Dinamika, izd. Nauka, Moskva, 1972.

 287
6. Hajkin S.E.: Fizitc>kie osnovy mchaniki, izd. Fizmatgiz, Mmkva, 1962.
7. Andelic T. i Stojanovic R.: Racionalna m~hanika, izd. Zavod za izdavanje udlbenika
SSR, Be?grad, 1965.
8. Arthur W., f'enster S. K.: Mechanics, izd. Holt, Ricnhart and Winston, Inc., New
York, 1969.
9: Berger V. Olsson M.: Classical Mechanics a Modern Persspective, izd. McGraw-Hill
Book Co. New York, 1973.
10. D~vorc~ G. et Rivand J.: M~caniquc I, II, izd. Vuibcrt, Paris, 1966.
II. Corben H. and Stehle Ph.: Classical Mechanicr izd. John Wiley, New York, 1960,
12. Marion J.B.: Classical Dynamisc of Particles and Systems, izd. AP New York, 1965.
13. Wrnga C.A.L.: Modern Mechanics - A Vectorial Approach, izd. Edvard Arnold,
London, 1972.

c) Kursevl teorljske mehanlke

I. Golubeva O.V.: Teoreti~eskaia mehanika, izd. Gosud. izdat. fiz. mat. lit. (FM),
Moskva, 1961.
2. Kosmodcnojanskij A.A.: Kurs teoretilcskoj mehaniki; Tern I, izd. Prosvd~enie,
Moskva, 1965.
3 .. Nezgljadov V.G.: Teoreti~cskaja mehanika, izd. f'izmatgiz, Moskva, 1959.
4. Ol'hovskij I. I.: Kurs teorcti~eskoj mehaniki, izd. Nauka Moskva, 1974.
S. Muicki D.: Uvod u teorijsku fiziku; I deo, izd. Zavod za izdavanje udfbeni ka SRS
Beograd, 1964.
6. Supck I.: Teorijska fizika i struktura materije I, izd. Skolska knjiga, Zagreb, 1974.
7. Targ S.l.: Kratki kurs teorijske mehanike, izd. Gradevinska knjiga, Beograd, 1971.

d) Ostoll udfbenlcl

I. Andelic T.: Teorija vektora, izd. Gradevinska knjiga Beograd, 1959.

2. Sokolovskij: Teorija otnositcl'nosti, izd. Nauka, Moskva, 1964.
3. Ugarov B.A.: Special'naja teorija otnositel'nosti, izd. Nauka, Moskva, 1968.
4. Resnick R.: Introduction to special Relativity, izd. John Wiley, New York, 196ll
5. Rindler W.: Essential Relativity, izd. Van Nostrand New York, 1969,

'I

I
~

1(

i)i
KIRIS'
-
'i
.I-'1
1,1