Udzbenik Automatska Regulacija Jpetric

Automatska regulacija:
uvod u analizu i sintezu
Joko Petri
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Sveuilite u Zagrebu
2012
2 Automatska regulacija
Udbenik Automatska regulacija: uvod u analizu i sintezu namijenjen je

studentima koji sluaju kolegij Osnove automatizacije, ili Automatsku regulaciju,
ili sline kolegije, a pokriva vei dio predavanja.
Ovaj udbenik, ili njegovi dijelovi, ne smije se kopirati, umnoavati, ili dijeliti bez
suglasnosti autora.
Joko Petri
Zagreb, 2012.
Sensing, actuation, and control

USA National Academy of Engineering,
The Engineer of 2020:
Everything will, in some sense, be

smart; that is, every product, every
service, and every bit of infrastructure
will be attuned to the needs of the
humans it serves and will adapt its
behavior to those needs.
3
SADRAJ
1. POJMOVI I DEFINICIJE 4
1.1 Uvod 4
1.2 to je automatska regulacija? 4
1.3 Koje su dobrobiti povratne veze? 7
1.4 Koji su nedostaci povratne veze? 7
1.5 Koja su ogranienja povratne veze? 7
1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije? 8
2. OSVRT NA POVIJEST AUTOMATSKE REGULACIJE 9
2.1 Definicija sustava automatske regulacije 9
2.2 Ktesibios, Philon i Heron 10
2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja 13
2.4 18. i 19. stoljee 14
2.5 20. stoljee 15
2.6 Doba raunala 16
2.7 Klasina i moderna teorija automatske regulacije 17
3. OSNOVNI REGULACIJSKI KRUG 19
3.1 Uvod 19
3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije 20
4. OPIS SUSTAVA MATEMATIKIM MODELOM 24
4.1 Definiranje matematikih modela 24
4.2 Diferencijalne jednadbe u opisu sustava 26
4.3 Kanjenja u dinamikom sustavu 26
4.4 Varijable snage i energetske varijable 28
4.5 Analitiki modeli tehnikih sustava 29
4.6 Prijenosna funkcija 32
4.7 Blok dijagrami 36
4.8 Primjeri prijenosne funkcije 40
4.9 Metoda prostora stanja 42
4.10 Primjeri metode prostora stanja 45
4.11 Matematiki model u Matlab/Simulinku 48
4.12 Linearizacija 50
4.13 Dobivanje matematikog modela iz eksperimenta 51
5. ANALIZA SUSTAVA U VREMENSKOM PODRUJU 57
5.1 Standardne pobudne funkcije 57
5.2 Rjeenje diferencijalne jednadbe 62
5.3 Znaajke dinamikog sustava 66
5.4 Osnovni dinamiki lanovi 72
5.5 Zahtjevi kod vremenskog odziva 83
5.6 Utjecaj nula i dodatnih polova na odzive 86
6. OSNOVNA NAELA POVRATNE VEZE 91
6.1 Djelovanje povratne veze 91
6.2 Regulatori 103
6.3 Regulacija kod metode prostora stanja 120
6.4 Stabilnost i tonost 126
7. ANALIZA SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUJU 140
7.1 Smisao analize u frekvencijskom podruju 141
7.2 Grafiki prikaz frekvencijskog odziva 144
7.3 Frekvencijski odzivi osnovnih dinamikih lanova 151
7.4 Znaajke sustava u frekvencijskom podruju 163
7.5 PID regulator u frekvencijskom podruju 169
8. LITERATURA 172
1. Pojmovi i definicije
1.1 Uvod
Srce svakog sustava automatske regulacije jest ideja povratne veze! (A. Isidori, u predgovoru
knjige [1]).
A to je to ideja povratne veze?! Osnovna ideja povratne veze jest usporediti aktualni
rezultat sa eljenim rezultatom i djelovati na temelju njihove razlike. Povratna veza je
jednostavni princip koji obuhvaa sve principe regulacije u prirodi: rast ivih organizama,
kao i bezbroj varijabli na kojima poiva ivot tjelesna temperatura, krvni tlak, a takoer i
iterakcija ivih organizama se bazira na tome ravnotea, gibanje, vizualna koordinacija,
odaziv na stres. Ljudi su u svojim izumima oduvijek kopirali prirodu, pa se i u mnogim
tehnikim sustavima i procesima nalazi povratna veza. Primjeri su doista brojni, od vrlo
jednostavnih do iznimno sloenih poput robota, transportnih sredstava, elektrinih ili
internetskih mrea. tovie, rijetki su moderni tehniki sustavi u kojima se ne nalazi barem
neki primjer automatske regulacije.
1.2 to je automatska regulacija?
Automatska regulacija po definiciji je automatsko odravanje eljenog stanja nekog procesa

ili mijenjanje tog stanja po odreenom zakonu, bez obzira na djelovanje vanjskih i
unutarnjih poremeaja. To se postie pomou povratne veze, koja omoguava usporedbu
izmjerene vrijednosti neke veliine reguliranog procesa sa njenom eljenom vrijednosti
(referencijom), te se na temelju razlike tih dviju veliina odluuje kako proces usmjeriti.
Proces se usmjerava upravljanjem tokom energije ili tvari. Skica navedenoga zatvorenog
kruga ili regulacijske petlje prikazana je poopeno na slici 1.1.
Slika 1.1 Regulacijska petlja ili zatvoreni krug

5
Pridjev automatska esto se izostavlja, a tako e biti i u ovom udbeniku, pa e se pod

pojmom regulacija podrazumijevati automatska regulacija. Tada su razni ureaji zadueni
za mjerenje, usporeivanje, odluivanje i izvrenje upravljake odluke. U lancu regulacije
moe biti i ovjek koji moe neto od toga raditi (ili ak sve to), no takva regulacija ne moe
se smatrati automatskom.
Automatizacija je pojam blizak automatskoj regulaciji, pa se oni vrlo esto mijeaju. Ipak,
opisuju razliite stvari. Automatizacija je proces kojim se neto pravi automatskim, a
takoer je stanje koje je rezultat tog istog procesa. Automatizacija je nastavak procesa
mehanizacije, zato jer se automatskim moe uiniti samo onaj proces koji je u dovoljnoj
mjeri mehaniziran. Automatizacija u irem smislu obuhvaa sve mjere i procese kojima se
smanjuje udio ljudskog rada, opaanja i odluivanja. Za iri smisao pojma automatizacije
katkad se rabi i izraz automacija. To je mnogo izraenije u anglosaksonskim zemljama gdje
je izraz automation ei, i praktiki zamjenjuje dui izraz automatisation.
Usporeujui definicije automatizacije i automatske regulacije, oigledno je automatizacija
opseniji pojam. Oito je i da na odreenom, viem stupnju automatizacije, automatska
regulacija postaje njen bitni instrument.
Kibernetika je znanost o opim zakonitostima procesa voenja, reguliranja, dobivanja,
pohranjivanja, pretvorbe i prijenosa informacija u sustavima, neovisno o njihovoj fizikalnoj
prirodi. Automatska regulacija jedan je od brojnih ogranaka kibernetike, no sustav s
povratnom vezom smatra se najvanijim oblikom osnovnog sustava za kibernetiku i za
automatizaciju. Potrebno je naglasiti da sustav s povratnom vezom nije nuno tehniki,
nego je svojstven i biolokim, ekonomskim, socijalnim, politikim, psiholokim, i inim
sustavima. Dakle regulacija nije samo postupak u tehnici, nego prije svega je prirodni zakon.
Tadanju novo ustanovljeno podruje imenovao je Norbert Wiener sa M.I.T.-a (SAD) 1948.
godine, citat iz [2]: Odluili smo nazvati cijelo podruje teorije voenja i komunikacija, bilo u
strojevima ili ivotinjama, imenom kibernetika, koje je formirano od grke rijei ili
kormilar. Odabirui taj naziv, eljeli smo izraziti priznanje tome da je prvi znaajni rad o
mehanizmima s povratnom vezom bio lanak o regulatorima (governors), koji je objavio Clark
Maxwell 1868. godine, i da su regulatori (governors) latinska iskrivljena rije koja dolazi od
. Dakle, do kibernetike se dolo prouavajui etimologiju engleske rijei governor
(regulator, upravitelj), odnosno latinske gubernare, odnosno originalne grke . Ipak,
treba dodati da je jo 1843. francuski fiziar i matematiar A.-M. Ampere predloio
cybernetique kao pojam za znanost o voenju [3].
Pojam regulacije potrebno je povezati s bliskim pojmovima upravljanja i voenja.
Upravljanje je postupak pri kojem jedna ili vie ulaznih veliina utjeu na jednu ili vie
izlaznih veliina nekog procesa prema zakonitostima svojstvenim upravljanom procesu. Pri
tom se upravljanje odvija u otvorenom krugu (open loop control). To znai da, za razliku od
regulacije, kod upravljanja nema povratne veze koja e omoguiti usporedbu eljene i
stvarne vrijednosti, niti e se proces usmjeravati na temelju njihove razlike. Stoga nema
mogunosti popravljanja upravljake odluke na temelju promatranja odvijanja procesa.
Skica sheme upravljanja dana je na slici 1.2.
Slika 1.2 Upravljanje ili otvoreni krug
Voenje procesa openitiji je pojam koji obuhvaa i upravljanje i regulaciju. U pravilu je

povezan uz upravljanje i regulaciju sloenijih sustava pomou raunala. U ovom udbeniku
pojam voenje se koristi kada je obuhvaeno upravljanje i regulacija, ali i kada nije izriito
odreeno na koji se od ta dva postupka misli. Dakle, voenje se moe smatrati hrvatskim
pojmom openitog engleskog pojma control [4], koje se ipak u hrvatskom jeziku najee
prevodi s pojmom upravljanje. Kako moderna tehnika omoguava razmjerno jednostavnu
realizaciju voenja, tako ono postaje sve sloenije. Vrlo este su razliite kombinacije
upravljanja, regulacije, te doista raznolikih naprednih sustava upravljanja i regulacije
baziranih na raunarskim algoritmima. Stoga je i dobrodoao jedan naziv poput voenja,
koji postaje hiperonim, nadreen pojmovima upravljanja i regulacije (hiponimi) koje
obuhvaa.
Signali, sustavi i procesi su pojmovi koji su redovito povezani uz automatsku regulaciju.
Dakle, kibernetici i automatizaciji svojstveni su jo pojmovi:
Signal je funkcija koja opisuje vremensku promjenu fizike veliine nekog fizikog procesa.
Ili jo krae, signal je fizika veliina koja se mijenja s vremenom.
Sustav (system): na zadanu pobudu, ili signal ulaza, sustav generira odziv, ili signal izlaza.
Dakle, sustav se moe smatrati i uzrono-posljedinom vezom izmeu dva ili vie signala.
Takoer, sustav je skup elemenata povezanih vezama kojima djeluju jedan na drugi.
Signal koji se moe prepoznati kao uzrok nekih promjena u sustavu naziva se ulaz ili
pobuda. Signal koji se prepoznaje kao posljedica naziva se izlaz ili odziv. Sustav obino
opisuje fiziki proces, ureaj ili meusobnu vezu ureaja (pri tome se ureaj (device) moe
interpretirati u najirem moguem smislu).
Sustavi se prikazuju blok-dijagramima, gdje pravokutni ili kvadratni okvir predstavlja
sustav, strijelica koja ulazi u okvir predstavlja ulazni signal, dok strijelica koja izlazi iz
okvira predstavlja izlazni signal.
Promatranje odnosa ulaza i izlaza, odnosno uzroka i posljedice, osnovna je tema
prouavanja teorije sustava, te automatske regulacije.
Proces je openito skup aktivnosti kojima se ulazni elementi transformiraju u izlazne
elemente sa specifinim svojstvima, a sama transformacija odreena je parametrima i
ogranienjima.
7
1.3 Koje su dobrobiti povratne veze?

Prethodno je iskazano da se sustav automatske regulacije, dakle sustav s povratnom vezom,
smatra najvanijim oblikom osnovnog sustava za kibernetiku i za automatizaciju. Moe se
postaviti logino pitanje, to je to tako znaajno kod povratne veze? Odnosno, koje su to
dobrobiti koje moe donijeti regulacija nekog procesa?
Povratna veza omoguuje slijedea zadivljujua svojstva:
- Proces moe postati neosjetljiv na vanjske poremeaje i promjene vlastitih svojstava.
- Proces koji je sastavljen od loijih sastavnica moe davati dobre rezultate.
- Proces koji je nestabilan moe postati stabilan.
- Moe se stvoriti neko poeljno ponaanje procesa koje nije mogue bez povratne veze.
1.4 Koji su nedostaci povratne veze?

Osnovni nedostatak povratne veze jest to proces njenim djelovanjem moe postati
nestabilan, oscilirajui, to je gotovo uvijek neprihvatljivo ponaanje. Stoga je primarni
zadatak prilikom primjene regulacije osigurati stabilnost sustava. Kod sustava upravljanja
(dakle, bez povratne veze), ako je sustav sainjen od elemenata koji su stabilni, i sustav e
biti stabilan. Kod sustava regulacije, to ne mora biti tako.
Takoer, u usporedbi sa primjenom sustava upravljanja, primjena regulacije u pravilu je
skuplja i sloenija. Meutim, nova kvaliteta koja se dobiva reguliranjem procesa trebala bi
opravdati poveanje cijene i kompleksnosti takvog pocesa.
Moe se postaviti odmah pitanje, to je to stabilnost, to se podrazumijeva pod tim pojmom?
U prethodnim podpoglavljima o prednostima i nedostacima povratne veze naglaen je
pojam stabilnosti nekog dinamikog sustava. Stabilnost zasigurno jest osnovno pitanje
nekog sustava s povratnom vezom. Definicija i vrsta stabilnosti ima mnogo. Na poetku,
dovoljno je pojam stabilnost definirati kao svojstvo ogranienog odziva na ogranienu
pobudu. Dakle, ako pobuda sustava ima ograniene vrijednosti, stabilan sustav imati e
ograniene odzive. Nestabilan sustav moe imati neograniene odzive, koji se mogu
manifestirati na primjer trajnim oscilacijama, i slino.
1.5. Koja su ogranienja povratne veze?

Prethodno su navedene dobrobiti povratne veze. Meutim, unaprijeenja koja mehanizam
povratne veze donosi poboljanjem stabilnosti i ostalih svojstava reguliranog sustava su
ograniene. Ogranienja esto nisu posljedica projektiranja regulatora, nego su prvenstveno
nametnuta fizikim ogranienjima hardvera koji sudjeluje u krugu voenja nekog sustava.
To su na primjer mrtva vremena, odnosno kanjenja koja unosi raunalo koje sustav vodi,
manjkavosti mjernih ureaja (poput nepreciznosti, uma, kanjenja signala,..), manjkavosti
izvrnih ureaja (npr. nedovoljna snaga da izvri naredbu) i prijenosnika (zazori, trenja,
elastinosti).
1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije?

Osnovni zadatak projektiranja jednog sustava automatske regulacije jest zadovoljiti
specifikacije radnih svojstava takvog sustava. Specifikacije radnih svojstava u pravilu su
dane ogranienjima odziva sustava. Specifikacije se mogu dati na mnogo naina. Kako se
odzivi sustava prikazuju u dva podruja (ili dvije domene), vremenskom i frekvencijskom,
tako su i specifikacije openito dane u dva oblika vremenskom i frekvencijskom, te
najee odreuju etiri vana svojstva nekog dinamikog sustava: stabilnost (ili relativnu
stabilnost), brzinu odziva, dozvoljenu regulacijsku pogreku (odnosno tonost regulacije), te
robusnost.
U vremenskom podruju specifikacije su najee dane vremenima uspona, smirivanja,
(dominantnom) vremenskom konstantom, te maksimalnim prebaajem. U frekvencijskom
podruju specifikacije sustava su dane amlitudnom i faznom rezervom, pojasnom irinom,
te rezonantnom frekvencijom i rezonantnim uzdizanjem. Objanjenja pojedinih specifikacija
detaljnije su dana kasnije u tekstu za vremensko podruje u poglavlju 5.5, a za
frekvencijsko podruje u poglavlju 7.4.
9
2. Osvrt na povijest automatske regulacije
2.1 Definicija sustava automatske regulacije

Automatska regulacija jest tehnika koja dosee daleko u prolost. Vrlo pomnu i sustavnu
analizu povijesti automatske regulacije napisao je Otto Mayr [5], inenjer i znanstvenik
kome je povijest povratne veze upravo bila tema znanstvenog rada. U knjizi [5] nije samo
dan katalog izuma i izumitelja kroz povijest, nego su razmatrane i okolnosti razvoja
povratne veze, a postavljeni su i originalni kriteriji utvrivanja nekog sustava automatske
regulacije. Tako su definirana tri uvjeta da bi se neki sustav doista mogao smatrati sustavom
automatske regulacije:
1. Svrha sustava automatske regulacije jest da izvrava naredbe automatski, tj. da
sustav odrava reguliranu veliinu jednaku naredbi (eljenoj veliini) unato
poremeajima.
2. Sustav automatske regulacije radi kao sustav s negativnom povratnom vezom.
3. Sustav ukljuuje nekakav osjetnik (senzor) i komparator, od kojih se barem jedan
od njih moe razluiti kao fiziki odvojeni element.
U navedenim uvjetima naglaena je automatsko odravanje eljene veliine, te zatvorena
petlja sa negativnim predznakom. Trei uvjet eliminira neka iskljuivo matematika ili
softverska rjeenja, koja bi mogla zadovoljiti prva dva uvjeta kao mogue sustave
automatske regulacije. Dakle, sustav automatske regulacije prema kriterijima iz [5] treba
doista biti ureaj, a ne samo raunarski algoritam.
Primjene automatske regulacije u daljoj povijesti (do 19. stoljea) mogu se podijeliti
kronoloki prema objektima regulacije. Tako se moe prepoznati regulacija protoka
tekuine, regulacija temperature, centrifugalni regulatori brzine strojeva (centrifugal
governors), regulatori tlaka, te ostali regulatori. Regulatori protoka spominju se jo od treeg
stoljea prije Krista vezano uz imena Ktesibiosa, Philona i Herona [6]. Detaljnije o tim
poecima regulacije dano je u potpoglavlju 2.2 Ktesibios, Philon i Heron. Regulacija
protoka u povijesti automatske regulacije ponovo se javlja od 9. stoljea nae ere u arapskom
svijetu vezano uz vodene satove i druge ureaje. U to vrijeme i u Kineskom carstvu ima
slinih izuma koji bi mogli koristiti princip automatske regulacije.
Regulacija temperature novijeg je doba, a poetak je vezana uz ime Corneliusa Drebbela,
Holananina koji je poetkom 17. stoljea bio u slubi ekog, a potom engleskog kralja.
Drebbela bi se moglo smatrati i prvim zapadnim izumiteljem nekog regulatora. Drebbelov

regulator temperature namijenjen je odravanju eljene temperature u peima i
inkubatorima. Funkcionira tako da se porastom temperature optone vode u pei zagrijava
alkohol u cijevi U-oblika (osjetnik temperature). irenjem alkohola die se nivo ive koja se
nalazi na otvorenom kraju cijevi U-oblika. Na ivi pluta vertikalna poluga koja preko
dodatnog polunog mehanizma zatvara ventil preko kojeg se dovodi zrak, te e tada vatra
davati manje topline. Obrnuti proces dogaa se ako temperatura pada.
Regulatori tlaka pojavljuju se usporedo s razvojem i primjenom parnih kotlova. Denis Papin
krajem 17. stoljea objavio je opis ventila s utegom, koji je sluio kao regulator tlaka pare u
kotlovima. Zbog sigurnosne funkcije takvi ventili uskoro postaju sastavni dijelovi parnih
strojeva. Papinov reulator tlaka moe se prema kriterijima iz [5] svrstati u ureaj
automatske regulacije. Stoljee kasnije pojavljuju se odvojeni patenti Roberta Delapa,
Matthewa Murraya, te firme Boulton & Watt na temu regulatora tlaka.
Mlinovi pokretani vodom ili vjetrom tijekom 18. stoljea bili su na neki nain ogledni
primjer za primjenu razliitih tehnolokih dostignua, pa tako i onih vezanih uz automatsku
regulaciju. Tako se primjene vezane uz automatsku regulaciju mlinova mogu smatrati
prethodnikom velikog izuma s podruja automatske regulacije Wattovog centrifugalnog
regulatora brzine parnog stroja, koji je opisan u potpoglavlju 2.3 Wattov centrifugalni
regulator brzine parnog stroja. Mnogi upravo to smatraju pravim poetkom automatske
regulacije kakve danas poznajemo.
Uz prethodno navedene primjene regulatora tijekom povijesti vano je spomenuti i
regulaciju gibanja satova, odnosno sinkronizaciju satova, kao znaajan primjer prvih
primjena automatske regulacije. Tu se moe spomenuti Pendule sympathique s kraja 18.
stoljea i njen izumitelj Abraham-Louis Brequet.
2.2 Ktesibios, Philon i Heron

Prvi ureaji s povratnom vezom bili su razliiti regulatori protoka, a prvo ime koje se
spominje u kontekstu automatske regulacije jest Ktesibios iz Aleksandrije, koji je, prema
pretpostavkama ivio u prvoj polovini treeg stoljea prije Krista. Iako se o njegovom radu
zna tek iz neizravnih izvora (najinformativniji je [7]), smatra se da je Ktesibios na poetku
karijere radio kao brija, a zbog svojih izuma bio je slavan i svrstan uz bok Arhimedu.
Njegovi izumi su vodene orgulje, neka vrsta pumpe, nekoliko vrsta katapultova i vodeni sat
(klepsidra). Upravo je regulacija protoka vode kod vodenog sata prvi izum automatske
regulacije. Naime, vodeni sat je, kako bi se voda u posudi punila, mehanizmom oznaavao
proteklo vrijeme od poetka punjenja. Za preciznost sata kljuna je bila regulacija vode koja
je dotjecala. Regulator protoka vode imao je plovak koji je bio osjetnik (senzor) nivoa
tekuine, te ujedno i ventil, odnosno izvrni organ regulacije (gornji dio plovka zatvarao je
dotok vode). Ktesibiosov sat prikazan je na slikama 2.1 i 2.2.
11
Slika 2.1. Ktesibiosov vodeni sat
Slika 2.2. Ktesibiosov vodeni sat
Slijedea imena koja se spominju u svezi sa regulacijom protoka su Philon i Heron. Philon je
neto mlai od Ktesibiosa, iz druge polovine treeg stoljea prije Krista, a takoer se
povezuje uz Aleksandriju (zna se da je makar neko vrijeme boravio tamo, ali nema preciznih
saznanja). Autor je obimnog pregleda inenjerstva tog doba, od ega je tek dio napisanog
materijala preivio, izmeu ega je knjiga o pneumatskim ureajima. Ta knjiga je razmjerno
poznata Philonova Pneumatica, a sauvana je i objavljena na prijelazu 19. i 20. stoljea
zahvaljujui arapskom prijevodu. Philon je tu opisao nain regulacije nivoa tekuine koji se
razlikuje od Ktesibiosovog. Naime, visina nivoa ulja u posudi uljne lampe odravana je
pomou jednog sustava koji se sastojao od spremnika ulja, kapilarnih cjevica i vertikalne
cijevi (vidjeti sliku 2.3). Kada bi nivo ulja u posudi lampe pao ispod nekog eljenog
(definiranog sa poloajem vertikalne cijevi), zrak bi uao kroz cijev u spremnik ulja, te bi se
na taj nain omoguilo da ulje iz spremnika kroz cjevice dopuni posudu. Ispravno
funkcioniranje ureaja ovisi o dimenzijama i profilima cijevi i cjevica. Slian princip u
novije vrijeme se koristi za napojne ljebove za ivotinje. Sama povratna veza lako moe
ostati neprimjeena u ovakvom ureaju, meutim, ona postoji.
Slika 2.3. Philonova lampa koja se sama nadopunjava
Heron je takoer ivio u Aleksandriji, najvjerojatnije tijekom prvog stoljea nae ere. Bavio
se primjenjenim znanostima, a pisao je i knjige, ili zbirke izuma iz tehnike tog doba. Ureaji
s povratnom vezom mogu se nai u njegovoj knjizi Pneumatica. Zanimljivo je da je
objavio knjigu Automata, meutim u njoj nema ureaja s povratnom vezom, nego su
opisani razliiti aparati - automati s vrstim odvijanjem programa (dakle upravljani, a ne
regulirani). Kao i Philonova Pneumatica, tako je i Heronova Pneumatica kasnije
prevedena i objavljivana (tijekom 19. stoljea). Iz njegove knjige nije sasvim jasno koliko je
njegovih vlastitih izuma, a koliko je to zbirka izuma njegovih prethodnika. Heronu se
pripisuje regulator protoka koji je slian Ktesibiosovom, ali ima odvojene uloge osjetnika
(plovka) i izvrnog organa (ventila). Poluje je osiguravalo konstantan nivo tekuine,
odnosno protok. tovie, promjenom omjera krakova poluga moglo se utjecati na osjetljivost
mjerenja, odnosno na stabilnost sustava. Heronov regulator protoka prikazan je na slici 2.4.
Takav princip danas se nalazi u vodokotliima za regulaciju nivoa vode.
13
Slika 2.4. Heronov ureaj za regulaciju punjenja
2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja

Osnova ureaja za regulaciju brzine jest osjetnik koji e mjeriti brzinu vrtnje stroja. Patenti
osjetnika brzine koji su u stvari generirali silu proporcionalnu brzini vrtnje (uslijed
centripetalne sile) slijede 1785. godine (Robert Hilton), te 1787. godine (Thomas Mead), te su
na temelju toga se pojavili i prvi regulatori brzine mlinova (T. Mead, 1785. g., zatim Stephan
Hooper 1789. g.). Centrifugalni regulator za regulaciju brzine parnog stroja izumljen je 1788.
godine u firmi Boulton & Watt, koja je proizvodila parne strojeve. Izum je u stvari bila
primjena i adaptacija ve postojeih sustava na parni stroj. Slika centrifugalnog regulatora
brzine dana je na slici 2.5. Princip djelovanja regulatora razmjerno je jednostavan. Njihalo se
ovisno o brzini rotacije podie ili sputa, te preko poluja zatvara ili otvara priguni ventil
koji je smjeten u cijevi za dovod pare. Tako se utjee na brzinu vrtnje stroja. Moe se
napomenuti da je i prvi primjenjeni regulator brzine vozila (tempomat) u biti funkcionirao
na vrlo slian nain postojao je centrifugalni osjetnik brzine, a mehaniko poluje je
djelovalo na zaklopku (akcelerator ili gas) vozila. To je bilo 1958. godine na osobnom
vozilu Chrysler Imperial.
Slika 2.5. Wattov centrifugalni regulator brzine
2.4 18. i 19. stoljee

Kada se razmatra slijed izuma automatske regulacije tijekom vremena, oita je izrazita
zgusnutost dogaaja tek od druge polovine 18. stoljea, odnosno razdoblja prve industrijske
revolucije. Koji je razlog tome, raspravlja se u knjizi Otta Mayra [5]. Tamo se pretpostavlja
da niti isto tehniki faktori, a ni ekonomske okolnosti nisu glavni uzrok naglog interesa za
koncept povratne veze. Mayr to tumai naprosto narasloj svijesti o konceptu povratne veze
kod inenjera i znanstvenika toga doba, i to prvenstveno na prostoru zapadne Europe.
Povratnu vezu pronalazi i u kapitalnom djelu iz ekonomije tog doba Bogatstvu naroda
(Wealth of Nations) Adama Smitha iz 1776., gdje se trina ekonomija postavlja u kontekstu
regulatora trita. Takoer koncept povratne veze prepoznaje se i na primjeru trgovine
zainima iz poznatog djela Davida Humea, kotskog filozofa i povjesniara (On the balance of
trade, 1752). Mayr ne dovodi u izravnu vezu tehnike izume i primjere iz drutvenih
znanosti, meutim naglaava svjesnost o automatskoj regulaciji i povratnoj vezi, koja je
prethodno bila sasvim zanemarena. Napominje se da su tijekom renesanse i baroka (ali i
ranije u povijesti) bili popularni automati (automatons), razliiti mehaniki objekti koji su se
pokretali po nekom vrstom programu. Oni meutim, u svom automatskom gibanju nisu
imali nikakvih elemenata povratne veze.
Tijekom 19. stoljea raste primjena automatske regulacije, a sljednici Wattovog regulatora
brzine su univerzalno prihvaeni. U drugom dijelu 19. stoljea pojavljuju se prvi teorijski
radovi iz automatske regulacije. Pri tom su diferencijalne jednadbe ve bile dobro poznate
u matematici zahvaljujui Newtonu, Leibnitzu i drugima (krajem 17. stoljea), a analizu
gibanja dinamikih sustava koritenjem diferencijalnih jednadbi zapoeli su Lagrange i
Hamilton (18. i 19. stoljee). On Governors (O regulatorima) Jamesa Maxwella [8] iz 1868.
godine vjerojatno je najistaknutiji pionirski rad iz teorije automatske regulacije. U radu se
analizira stabilnost Wattovog regulatora preko linearizacije diferencijalne jednadbe gibanja,
pronalaenja karakteristine jednadbe i njenih korijenova. Dakle, neto to je i danas
osnova analize nekog sustava automatske regulacije. Maxwellu je 1840. godine prethodio
rad britanskog astronoma Airya [9], koji je izradio sustav s povratnom vezom za
15
usmjeravanje teleskopa. Kako je primjetio mogunost velikih osilacija (nestabilnosti) takvog

sustava, prvi je analizirao stabilnost povratne veze, i to koritenjem diferencijalnih
jednadbi. Slijede i radovi Vyshnegradskii-og, Routha, Lyapunova, Stodola i Hurwitza [10 -
14], a svi se bave stabilnosti sustava s povratnom vezom. Analiza stabilnosti nelinearnih
sustava pomou ideje generalizirane energije koju je objavio ruski matematiar Aleksandr
M. Lyapunov 1892. u svom doktoratu, postavila je temelje moderne teorije automatske
regulacije, pa je to i danas je gotovo neizostavan alat prilikom analize i sinteze sustava
automatske regulacije. To se naroito odnosi na nelinearne sustave i napredne algoritme
voenja (npr. adaptivne, robusne, i sl.). Zanimljivo je da je taj rad, obzirom da je pisan na
ruskom, tek nakon sedamdesetak godina (u drugoj polovici 20. stoljea) doivio punu
afirmaciju na zapadu.
2.5 20. stoljee

Praktinim rjeenjima i teorijom automatske regulacije tijekom 19. stoljea dominirale su
metode iz mehanike. To je bilo doba analize u vremenskom podruju, dakle rjeavanja
diferencijalnih jednadbi na klasian nain. Meutim poetkom 20. stoljea primjene i
rjeenja iz domene mehanike premjetaju se sve vie na podruje elektrike, signalne tehnike
i komunikacija. Pri tom pojaalo (amplifier) postaje vrlo vaan element. Pojaalo nije nuno
vezano uz povratnu vezu, niti je vezano iskljuivu uz elektrini medij (npr. obina poluga se
moe smatrati pojaalom sile), meutim pomou povratne veze pojaalo dobiva novi
kvalitet. Naime, razvojem telefonije pojavljuje se problem pojaavanja signala u dugim
telefonskim linijama. Dolazilo bi do izoblienja (distorzije) signala - osim informacije
pojaavao bi se i um. Da bi se um mogao izdvojiti, bilo je potrebno imati pojaalo s
preciznim pojaanjem. Harold Black, zaposlenik ATT (American Telephone and Telegraph)
1927. godine izumio je pojaalo s negativnom povratnom vezom [15]. Takvo pojaalo imalo
je manje pojaanje od onog direktnog (bez povratne veze), ali je bilo neosjetljivo na
promjene parametara sustava. Smanjenje osjetljivosti na promjene parametara sustava i na
vanjske poremeaje upravo je sr povratne veze.
I alati za teorijsku analizu automatske regulacije su se promijenili. Do tada se koristila
analiza u vremenskom podruju, koja se koristila i u tadanjoj mehanici. Dakle,
diferencijalne jednadbe opisivale su gibanje nekog dinamikog sustava, a rjeavale su se na
klasini nain, to moe biti neprakratino za inenjerske primjene. Razvoj komunikacijske
tehnike, te elektrotehnike, donosi i nove metode analize. Teorija koju su razvili matematiari
P.-S. de Laplace, J. Fourier, A.-L. Cauchy iz druge polovice 18. i prve polovice 19. stoljea, te
operatorski raun Oscara Heavisidea s kraja 19. stoljea zasluni su za nove metode analize i
sinteze automatske regulacije. Iz direktnog naina rjeavanja diferencijalnih jednadbi u
vremenskom podruju prelazi se u indirektno rjeavanje, tj. u frekvencijsko podruje, koje je
svojstveno signalnoj tehnici i komunikacijama. Sinteza filtera i elektrinih krugova podruje
je najveeg razvoja regulacije u prvim dekadama 20. stoljea. Radovi Karla Kpfmllera u
Njemakoj ([16]) te Harrya Nyquista i Hendrika Bodea ([17], [18]) iz Bellovih laboratorija
(SAD) su prijelomni u tom razdoblju. Nyquist je dao uveni grafiki kriterij stabilnosti sa
zaokruivanjem grafike karakteristike, dok je Bode uz novi i pregledniji frekvencijski
prikaz prvi uveo pojam amplitudne i fazne rezerve stabilnosti kao mjere robusnosti.
Navigacija brodova i zrakoplova, regulacija dubine zarona torpeda, navoenje

(protuzrakoplovne) vatre, radari, neke su od znamenitih primjena automatske regulacije u
prvoj polovici 20. stoljea koje su imale veliki utjecaj na njen budui razvoj. Naime, borba za
vojnom premoi u razdoblju prije i za vrijeme II svjetskog rata promovirala je automatsku
regulaciju u jednu od kljunih tehnika, te su formirani centri koji su okupljali eksperte iz
podruja elektronike, elektrotehnike, strojarstva, matematike i fizike radi razvoja regulacije.
Oprobana i ve zrela tehnika automatske regulacije, koja je bila dosta skrivena ratnim
suparnitvom i oteanim meunarodnim komunikacijama, zavretkom rata najednom
postaje otkrivena i iroko dostupna, s dobro razvijenom teorijom i sa strunjacima koji su je
dalje mogli primjenjivati i iriti. Bio je to prvi veliki impuls automatskoj regulaciji. Drugi
veliki impuls doi e kasnije, s razvojem mikroprocesora.
Nakon II svjetskog rata uskoro zapoima i doba hladnog rata, razvoja interkontinentalnih
balistikih projektila i svemirske tehnologije. Sve to bilo je nezamislivo bez daljnjeg razvoja
automatske regulacije. Teorija koja se koristila do tada bila je temeljena na frekvencijskom
odzivu i priblinim grafikim prikazima sustava s jednim ulazom i jednim izlazom. Nove
primjene i sloeniji sustavi zahtijevali su i nove, znatno monije teorijske alate analize i
sinteze sustava automatske regulacije. Prikaz sustava u vremenskoj domeni pomou
prostora stanja mogao je detaljnije opisati i sloeniji sustav, s vie ulaznih i izlaznih varijabli.
Nova, moderna teorija automatske regulacije zahtijevala je intezivno raunanje. Linearna
algebra, matrini raun, dinamiko programiranje, na to se moderna teorija oslanjala,
traila je takvo, intezivno raunanje. Uvoenje i razvoj digitalnih raunala od kraja
pedesetih godina 20. stoljea bilo je presudno u uvoenju nove, moderne teorije
automatske regulacije.
2.6 Doba raunala

Automatska regulacija povezana je sutinski s raunalima moderni sustavi voenja
napravljeni su od raunala, a ne samo uz pomo raunala. Digitalna raunala izumljena su
negdje oko 1940. godine, to znai nekoliko godina iza analognih raunala. Ve krajem
pedesetih zapoinje primjena digitalnog raunala kao nadreenog ureaja za voenje,
kojemu je podreeno niz lokalnih, analognih regulatora (1959. godine, Texaco rafinerija u
SAD-u). Takoer poinje primjena direktnih digitalnih regulatora. Vjerojatno jo vei poticaj
irenju automatske regulacije, i openito automatizacije dali su mikroprocesori (1971. godine
Intel 4004) i mikrokontroleri od poetka sedamdesetih godina. Njihovim eksplozivnim
razvojem i sve niom cijenom, omogueno je da povratna veza, i openito neki oblik
automatizacije, bude naprosto svugdje prisutan. Primjenom raunala moe se rei da se
automatska regulacija oslobodila. Gledajui unazad, npr. Wattov regulator brzine, bilo je
potrebno znanje iz mehanike, odnosno iz teorije mehanizama, da bi se konstruirao
regulator. Kroz regulator (od vertikalne osovine regulatora do prigunog ventila pare)
proticala je zamjetna snaga. Obradba informacija nije energetski odvojena od procesa koji se
regulira, pa takav regulator ne moe biti nimalo fleksibilan, u smislu eventualnih obavljanja
nekih dodatnih funkcija. Pneumatsko pojaalo (ventil ploica-sapnica, flapper-nozzle valve), te
neto kasnije elektroniko operacijsko pojaalo (operational amplifier, op-amp) napravili su
bitan pomak. Meutim, tek su digitalna raunala, odnosno mikroprocesori doista omoguili
potpuno odvajanje obradbe informacija od izvrne i mjerne funkcije nekog sustava
automatske regulacije. D.M. Auslander s Berkeleya to naziva spas od tiranije impedancije
17
(tyranny of impedance, [19]). Dakle digitalna raunala (ili bolje samo raunala),
mikroprocesori i mikrokontroleri (mikroraunala) su doista omoguili iroku uporabu
automatske regulacije. Razmjerno lako se mogu programirati, jeftini su i dostupni. itav niz
naprednijih funkcija regulacije jednostavno se moe implementirati. Neki suvremeni
algoritmi voenja, poput npr. kliznih reima (sliding modes), neizrazitog voenja (fuzzy
control), adaptivne regulacije, itd., naprosto su inherentni raunalima, jer bez njih ne bi ni
postojali.
2.7 Klasina i moderna teorija automatske regulacije

Klasina i moderna teorija automatske regulacije, ili klasini i moderni period
automatske regulacije pojmovi su kojima se esto opisuje pristup analizi i sintezi regulacije.
Klasina teorija nastaje negdje pred II svjetski rat, a prema [1, poglavlje 4] moe se smatrati
da zavrava krajem etrdesetih s objavom znamenite metode poloaja korijena (root-locus) u
[20]. U tom periodu istraivanja su se vrila na temu analize i sinteze servo sustava (ili
servo-mehanizama, vodei se doslovnim prijevodom izraza servomechanisms iz naslova
tadanjih glavnih radova). S jedne strane uspostavljena je matematika podloga takve
teorije, dok su se s druge strane razvile pribline inenjerske metode analize i sinteze, koje
su koristile jednostavna pravila. Klasina teorija podrazumijeva frekvencijsko podruje ili
domenu, te jednovarijabilne sustave (sustave s jednim izlazom i jednim izlazom). Kako se
prvenstveno oslanja na metode transformacije (Laplace, Fourier), klasina teorija
prvenstveno je primjerena linearnim, vremenski-invarijantnim sustavima. Mogunost
analize svojstava sustava u zatvorenom krugu pomou svojstava sustava u otvorenom
krugu (bez povratne veze), koja su poznata ili laka za izmjeriti, predstavlja kljuan koncept
u klasinoj teoriji.
Najznaajniji centri itraivanja u tom razdoblju nalaze se u SAD (naroito na M.I.T.-u),
Sovjetskom Savezu, Njemakoj i Velikoj Britaniji. Tada se objavljuju i prvi znaajniji
udbenici iz automatske regulacije. Po svemu sudei, prva katedra za automatsku regulaciju
osnovana je 1944. godine na Strojarskom fakultetu Tehnikog univerziteta u Berlinu (TU
Berlin). Osnovao ju je Hermann Schmidt [21].
Razvojem digitalnih raunala iz frekvencijske domene klasinog perioda teite se premjeta
u vremensku domenu (ponovo, kao u poecima razvoja teorije u 19. stoljeu!). Nastaje
period moderne teorije automatske regulacije, koja se oslanja na radove matematiara
Poincara i Lyapunova s kraja 19. stoljea. Zapis diferencijalnih jednadbi u prostoru stanja
omoguio je primjenu znatno sloenijeg matematikog alata na podruju regulacije. Tako se
prikladno moglo pristupati problemima analize i sinteze nelinearnih, multivarijabilnih (vie
ulaza i/ili izlaza), vremenski-varijantnih sustava, ili sustava koji su opisani modelima
visokog reda. Razvija se optimalna teorija upravljanja, za to su naroito poticajni bili radovi
Rudolfa Kalmana iz 1960. i 1961. ([22-24]).
Razvoju moderne teorije automatske regulacije znaajno su doprinjela formiranja strunih
tijela i inteziviranje odravanja konferencija. International Federation of Automatic Control
(IFAC) osnovan je 1957. godine, s prvom konferencijom u Moskvi 1960.g. Prethodno su se
ve formirali odjeli automatske regulacije pri razliitim lokalnim profesionalnim tijelima. Na
primjer 1939. godine ustanovljen je Zajednica za tehniku regulacije (Fachgruppe
Regelungstechnik) pri njemakoj VDI (Verein Deutscher Ingenieure), a 1943. godine formiran je
Instruments and Regulators Divison (danas je to Dynamic Systems and Control Divison) pri
ASME-u (American Society of Mechanical Engineers).
Danas podjela teorije na klasinu i modernu nije aktualna. Unato znaajnim prednostima
moderne teorije u odnosu na klasinu bilo je i nedostataka prethodne, tako da je i klasina
teorija preivjela, i dalje se razvijala, to je naroito naglaeno u praktinim industrijskim
primjenama. Klasina teorija naglaavala je primjenu inenjerske intuicije (znanja steenog
iskustvom), dok se kod moderne teorije puno toga moglo skriti iza formalnog matematikog
pristupa, to esto moe biti znaajan nedostatak. Amplitudna i fazna rezerva stabilnosti
kod klasine teorije bili su dobar alat za postizavanje robusnosti regulacije na poremeaje,
mjerne umove ili nemodeliranu dinamiku, dok moderna teorija nije imala neto tako
prikladno. Za jednovarijabilne linearne sustave mogu se nai i snani argumenti prednosti
klasinog pristupa, pogotovo za neke primjene (vidjeti npr. [25]). Dalji razvoj teorije
automatske regulacije brisao je razlike u pristupima, a suvremena edukacija ili udbenici
naprosto podrazumijevaju poznavanje metoda koje podrijetlo vuku kako iz klasine, tako
iz moderne teorije.
19
3. Osnovni regulacijski krug
3.1 Uvod
Grafiki simboli blok dijagrama jezik su kojim se jasno, racionalno i nedvosmisleno
prikazuju sustavi automatske regulacije, odnosno openito automatizacije. Prikaz sustava
blok dijagramom ujedno je i prvi korak u matematikoj analizi takvog sustava. Pojedini
elementi, ili dijelovi sustava povezuju se meusobno i prikazuju na slikoviti nain. Pri tome
se mogu prikazati funkcionalni odnosi meu elementima nekog sustava, koji se mogu crtati
bez strogih matematikih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se funkcionalni. Ako blokovi
predstavljaju prijenosne funkcije dijelova sustava, te ako se tok signala oznai
odgovarajuom varijablom, onda je rije o strukturnom blok dijagramu, koji predstavlja
model sustava. Pri sastavljanju sveukupnog modela potuju se pravila operacija meu
blokovima. Pravila operacija meu blokovima dani su u poglavlju 4.7.
etiri su osnovna simbola sainjavaju blok dijagram. To su:
a) strjelica, predstavlja signal, fizikalnu veliinu koja se mijenja s vremenom u
naznaenom smjeru;
b) blok, predstavlja funkcionalni odnos izmeu signala koji ulaze u blok (uzroka) i
signala koji iz bloka izlaze (posljedica). Signali koji ulaze u blok su ulazi (ili ulazne
varijable, pobude, causes), dok su signali koji izlaze iz bloka izlazi (izlazne varijable,
odzivi, effects);
c) krug, predstavlja toku zbrajanja ili komparator;
d) vorite, predstavlja toku ravanja signala (signal je jednak u svakom ogranku).
Osnovni simboli prikazani su u tablici 3.1.
a) b)
c) d)
Tablica 3.1. Osnovni simboli koji sainjavaju blok dijagram
3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije

Poopeni osnovni blok dijagram jednog sustava automatske regulacije dan je na slici 3.1.
Slika 3.1. Poopeni osnovni blok dijagram automatske regulacije
Veliine navedene u osnovnom blok dijagramu automatske regulacije su slijedee:

r(t) referentna veliina, ili referencija. Naziva se jo i nazivna veliina kod vrste
regulacije, odnosno vodea veliina kod slijedne regulacije. Referentna veliina (reference
input) je vanjski signal primjenjen na sustavu automatske regulacije na komparatoru.
Predstavlja eljeno (ili idealno) ponaanje regulirane veliine procesa.
y(t) regulirana veliina. esto se kae samo izlaz. Regulirana veliina (controlled variable ili
controlled output, ili najee samo output) predstavlja izlaznu veliinu reguliranog procesa.
e(t) regulacijsko odstupanje, ili regulacijska pogreka. Regulacijsko odstupanje (actuating
signal, ili error signal) je razlika izmeu referentne i regulirane veliine, koja ulazi u
regulacijski ureaj i potie njegovo djelovanje.
u(t) postavna veliina. Postavna veliina (control signal ili manipulated variable) je signal koji
predstavlja izlaz iz regulacijskog ureaja, i ulaz u proces.
21
d(t) poremeajna veliina. Poremeajna veliina (disturbance) je signal koji ima neeljeni
utjecaj na reguliranu veliinu. Poremeajna veliina moe djelovati iz okoline na vie naina,
te moe ulaziti u sustav na mnogo razliitih mjesta. Na primjer poremeaj moe dolaziti sa
strane optereenja a takoer i sa strane postavne veliine. Poremeajne veliine u irem
smislu mogu se smatrati i sva ona djelovanja koja pomiu sustav automatske regulacije iz
neke ravnotene toke, pa tako prema [26] to mogu biti i promjene postavne veliine,
promjene parametara procesa, te mjerni umovi i kvarovi.
Regulacijski ureaj (controller) dio je sustava automatske regulacije koji generira postavnu
veliinu koja e djelovati na regulirani proces. Regulacijski ureaj ili regulator obino sadri
pojaalo, nekakvo vremensko djelovanje, te komparator. U irem smislu regulator uz to
moe obuhvatiti i generator referentne veliine, te razne elemente za obradbu signala (npr.
filtere, analogno-digitalnu i digitalno-analognu konverziju, itd.).
Objekt regulacije ili proces (process, plant) obuhvaa sustav, podsustav ili proces ija
veliina (ili veliine) je predmet regulacije. Ponegdje u hrvatskoj literaturi (npr. u [27]) moe
se nai i izraz regulacijska staza koji potjee iz njemake literature (Regelstrecke). Taj izraz
ima ui smisao od objekta regulacije ili procesa. Jedan objekt regulacije moe imati vie
regulacijskih staza, ve prema tome koje fizike veliine tog objekta elimo regulirati. Na
primjer, jedan elektromotor moe biti objekt regulacije, a regulacija pozicije osovine
elektromotora, ili regulacija njene brzine vrtnje dvije su razliite regulacijske staze.
Negativna povratna veza i komparator (comparator) osnovna funkcija povratne veze, to
jest usporedba eljene i stvarne vrijednosti veliine koju se eli regulirati, obavlja se
komparatorom. Prirodno je stoga da povratna veza ima negativnu vrijednost. Komparator
izdvojen iz osnovnog blok dijagrama automatske regulacije prikazan je na slici 3.2.
Pozitivna povratna veza u suprotnom sluaju potaknula bi nestabilnosti i ponitila sve
efekte i razloge primjene regulacije. Ipak, u iznimnim sluajevima postoje primjeri koritenja
pozitivne povratne veze. Jedan primjer je izum pojaala s pozitivnom povratnom vezom
(jedan od kljunih izuma na podruju radio-tehnike, iz 1917., a najee se pripisuje E.H.
Armstrongu [28]) iz SAD-a. Vraajui audio-signal pozitivnom povratnom vezom, signal se
pojaavao na uskom pojasu frekvencija (dolazilo je do rezonancije), to je bilo pogodno za
primjene u radio tehnici. Takoer, primjeri pozitivne povratne veze navode se i u [29, pogl.
1.4], gdje se ona koristi da se dobije vrlo brzi odziv na ulazni signal (dan je primjer bistabila).
Slika 3.2. Komparator
Uz vremensku invarijabilnost, odnosno varijabilnost referentne veliine r, mogu se povezati

dva vana pojma u automatskoj regulaciji: vrsta i slijedna regulacija. Kada je referentna
vrijednost uglavnom vremenski invarijantna, odnosno kada se rijetko mijenja, onda se ona
jo zove i nazivna vrijednost (setpoint), a regulacija je vrsta (disturbance rejection, ili

disturbance attenuation, dakle doslovni prijevod je otklanjanje poremeaja). Ako se referentna
veliina kontinuirano mijenja, jo se naziva i vodea veliina. Tada je primarni zadatak
sustava regulacije da regulirana veliina prati vodeu, a takva regulacija naziva se slijednom
regulacijom (tracking control). Servomehanizmi ili krae servo (servomechanisms, servo) na
neki nain su i sinonimi (bliskoznanice) za slijednu regulaciju. Zadatak servomehanizama
je praenje neke mehanike veliine, poput poloaja, brzine ili ubrzanja, sa to veom
tonou. Pojam servo (od lat. servus, posluivati, biti podreen) vezan uz regulaciju prvi put
se pojavljuje najvjerojatnije u drugoj polovici 19. stoljea (izraz le servomoteur, a pripisuje se
Francuzu J.J.L. Farcotu). Taj izraz postaje blisko vezan uz automatsku regulaciju u prvoj
polovici 20. stoljea (npr. znaajan je rad H.L. Hazena Theory of Servomechanisms iz 1934. g.).
Zadatak slijedne i vrste regulacije nije jednak, pa se i projektiranje ureaja za regulaciju
moe razlikovati (naime, prijenosna funkcija u ta dva sluaja se poneto razlikuje). Ponegdje
se i regulacijski ureaj vezan uz vrstu regulaciju naziva regulator, a onaj vezan uz slijednu
regulaciju kompenzator. Ipak, napominje se da se problemi vrste i slijedne regulacije vie
puta isprepliu (esto je potrebno rijeiti oba zadatka), pa u prepoznavanju problema i
rjeenja iz samih naziva automatske regulacije treba biti oprezan, jer nerijetko neto nije
jednoznano definirano.
U osnovnom blok dijagramu mogu se jo naznaiti i blokovi koji predstavljaju izvrni i
mjerni lan, to je prikazano na slici 3.3. Nekada se oni predstavljaju kao dio regulacijskog
ureaja (kao npr. u [30]), a nekada i kao dio objekta regulacije, ili ak kao sm objekt
regulacije. U amerikoj literaturi izvrni lan, ako se spominje, najee se naziva aktuator
(actuator, npr. u [29], ili u [31]), dok se u njemakoj literaturi ee sree ba kao izvrni
lan (Stellglied, npr. u [32]). Ne bi bilo jednostavno univerzalno definirati pojedine lanove i
njihovo mjesto u krugu automatske regulacije, obzirom na jako puno razliitih mogunosti i
varijanti.
Izvrni lan snabdijeva objekt regulacije snagom ili materijalom potrebnim za voenje
procesa. Prema [27], izvrni lan sastoji se od postavnog pogona i postavnog lana. Postavni
pogon je npr. neki elektromotor koji pokree postavni lan, npr. neki ventil.
Mjerni lan sastoji se od mjernog osjetila (sensor) i mjernog pretvaraa (transducer), i
zaduen je za mjerenje regulirane veliine.
n(t) mjerni um, predstavlja pogreku u mjerenju, koja je praktiki uvijek prisutna u veoj
ili manjoj mjeri. Razlikuje se vie vrsta mjernog uma. Detaljnije o umu, te openito o
mjernom lanu i mjerenju moe se vidjeti npr. u [33].
23
Slika 3.3. Poopeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

s postavnim i mjernim lanom
4. Opis sustava matematikim modelom
4.1 Definiranje matematikih modela

Uspjeno voenje nekog procesa zahtijeva njegovo poznavanje. To vai za bilo kakve
procese, npr. gospodarske, drutvene, a svakako i za tehnike. Pojednostavljeno reeno, to
vie znanja o procesu bude ukljueno u njegovom voenju, to e biti bolji rezultati voenja.
Poznavanje nekog procesa koji je predmet voenja, izraava se najee matematikim
modelima dinamike sustava (ili pojedinim elementima tog sustava). Takav model je
apstraktni, matematiki prikaz fizikog, biolokog ili informacijskog sustava, koji daje uvid
u njegovo ponaanje i omoguava predvianje njegovog ponaanja u budunosti.
Znaajno je naglasiti da matematiki model redovito ukljuuje samo neke znaajke sustava,
ali ne sve. Drugim rijeima, model nikada potpuno ne preslikava stvarni sustav, ve je
uvijek u nekoj mjeri pojednostavljen. Koliko e model biti sloen, odnosno koliko e biti
pojednostavljen, ovisi o njegovoj namjeni. Dakle, model dinamike sustava je odgovarajui
(proper) za odreenu namjenu ako postie traenu preciznost sa minimalnom sloenou
([34]). Na primjer, matematiki model vozila namijenjen regulaciji brzine (tempomat) moe
biti vrlo jednostavan, dok model vozila namijenjen analizi i sintezi aktivnog ovjesa mora biti
znatno sloeniji, da bi vjerno izrazio promjene fizikih veliina, koje su znaajne u toj
primjeni. Kako model predstavlja pojednostavljenje realnosti, nalaenje prave mjere
obuhvata modela esto nije jednostavan zadatak, i tu u punoj mjeri dolazi inenjerska
vjetina i intuicija. Model s jedne strane treba dovoljno vjerno opisati sustav radi dobrog
razumijevanja, optimiranja i/ili voenja. S druge strane model treba biti to jednostavniji
radi efikasnije analize ponaanja, lakeg uvida u karakteristike sustava , te mogunosti
primjene to jednostavnijih algoritama voenja. Uz to jednostavniji model u pravilu se moe
bre simulirati na raunalu, implementirati na raunalu (to je nuno za implementaciju
nekih algoritama voenja temeljenih na modelu), ili za hardware-in-the-loop primjene.
Kako matematiki model nekog sustava predstavlja i sredstvo komunikacije meu grupama
ili pojedincima koji se bave odreenim problemom, to takoer ide u prilog jednostavnosti
modela, koliko god to njegova namjena dozvoljava.
Uz matematiko modeliranje dinamikih sustava usko je vezan pojam simulacije modela na
raunalu. Matematiki modeli postoje jo od doba razvoja diferencijalnih jednadbi,
meutim tek su raunala i njihov razvoj doprinjela golemom znaaju u tehnici kakvog danas
25
imaju modeli zajedno sa simulacijama na raunalu. Analiza nekog sustava, te projektiranje i

razvoj njegovog voenja danas se ne moe zamisliti bez raunarskih simulacija.
Nain modeliranju nekog dinamikog sustava moe biti razliit. Naelno, dva su glavna
pristupa ([35]): pristup po toku energije, i pristup po toku signala. Grafiki prikaz modela
pomou mrea, poput elektrinih, ili hidraulinih i pneumatskih shema primjer je prikaza
fizike strukture sustava. Elementi modela povezani su kao u stvarnom sustavu, i meu
njima je omoguen protok energije. Pri tom nije vano ustvrditi je li poveznica meu
elementima ulazna ili izlazna varijabla. Tipian primjer modeliranja dinamikih sustava po
toku energije su vezni grafovi (bond graphs), koji su detaljno opisani npr. u [36] ili u [37]. S
druge strane pristup po toku signala ne odraava fiziku strukturu sustava, ve
matematiku, ili raunalnu strukturu kako je ponegdje nazvana ([38]). Karakteristian
primjer grafikog prikaza modela dobivenog praenjem toka signala su blok dijagrami. U
tom sluaju bitno je odrediti ulazne i izlazne varijable. Pri tom neki blok nema direktni
utjecaj na prethodni blok. Mogui utjecaj na prethodni blok definira se uvoenjem povratne
veze, to onemoguava stvarnu, fiziku interpretaciju pojedinih elemenata sustava. Naime,
iterakcije energije meu fizikim elementima oito postoje, a to dobro iskazuju modeli
dobiveni pristupom po toku energije (npr. mree, vezni grafovi). Kao ilustracija moe se
dati primjer mehanikog sustava sa oprugom i priguenjem koji se giba translacijski. Na slici
4.1 a) dana je skica, tj. mrea elemenata, a na slici b) dan je prikaz istog sustava pomou blok
dijagrama. Tu je kao ulazna varijabla pretpostavljen pomak u toki A (xA), a kao izlazna
varijabla pomak u toki B (xB). Do blok dijagrama moe se doi iz ravnotee sila u toki B:
K ( x A x B ) = D x& B (4.1)
Gdje su K konstanta krutosti opruge, a D konstanta viskoznog priguenja priguivaa

udarca. Izraz (4.1) moe se napisati i u slijedeem obliku, koji vodi opisu danom na slici 4.1
b):
K K
x& B + xB = x A (4.2)
D D
Oito je da raunalna struktura modela na neto drugaiji nain interpretira fiziku

strukturu mehanikih elemenata i tok energije izmeu njih.
Slika 4.1. Mehaniki sustav sa oprugom i priguenjem

a) skica b) blok dijagram
4.2 Diferencijalne jednadbe u opisu sustava
Prilikom dobivanju matematikog modela nekog sustava namijenjenog voenju (control

oriented model) prvenstveno je vano matematiki prikazati vezu izmeu ulaza (pobudu,
uzrok) i izlaza (odziv, posljedicu) modeliranog sustava (pojam uzronosti ili kauzalnosti
postojee stanje sustava ovisi samo o njegovom prolom stanju, ili drugaije reeno, nema
posljedica bez uzroka). Dakle, matematiki modeli koji su obraeni u ovom udbeniku
dobiveni su pristupom po toku signala. Moe se dodati da se iz sustava prikazanog pomou
veznih grafova (pristup po toku energije) na sustavan nain lako dolazi do prikaza sustava
u obliku blok dijagrama (pristup po toku signala).
Vezu izmeu ulaza i izlaza nekog dinamikog sustava prikazuju diferencijalne jednadbe
(skraeno d.j.).
Ovdje se vrlo kratko moe podsjetiti na matematiko gradivo koje se tie diferencijalnih
jednadbi: diferencijalne jednadbe su jednadbe s nepoznatim funkcijama, nezavisnim
varijablama i derivacijama nepoznatih funkcija (ili njihovim diferencijalima) [Kraut,
poglavlje IV]. Ako nepoznate funkcije ovise o jednoj nezavisnoj varijabli, onda se
diferencijalna jednadba naziva obinom. U problemima vezanim uz voenje sustava,
nezavisna varijabla je u pravilu vrijeme (t). Ako nepoznate funkcije ovise o nekoliko
nezavisnih varijabli, onda se diferencijalna jednadba naziva parcijalnom. Kod voenja
sustava ponekad se uz vrijeme pojavljuje i prostorna varijabla. Za takve sustave kae se da
imaju parametre raspodijeljene u prostoru (eng. distributed). ei sluajevi u voenju ipak
nemaju prostornu komponentu, opisani su obinim diferencijalnim jednadbama i nazivaju
se sustavi s koncentriranim parametrima (engl. lumped). Red najvie derivacije ili
diferencijala u jednadbi naziva se redom diferencijalne jednadbe. Integral diferencijalne
jednadbe je jedna ili vie jednadbi koje koje povezuju nepoznate funkcije i nezavisne
varijable, na taj nain da dana diferencijalna jednadba prelazi u identitet ako u nju
uvrstimo nepoznate funkcije i njihove derivacije dobivene iz tih jednadbi. Odreivanje
integrala diferencijalne jednadbe naziva se njenim integriranjem [39, etvrti dio]. Integral
koji eksplicitno izraava nepoznatu funkciju s nezavisnim varijablama zove se rjeenje
diferencijalne jednadbe. Rjeenje diferencijalne jednadbe je funkcija, dok je rjeenje
algebarske jednadbe obino broj, ili skup brojeva.
Primjer jednostavne diferencijalne jednadbe je Newtonov zakon F=ma, gdje je F sila, m
masa tijela, a ubrzanje je a = dv/dt. Rjeenje takve homogene diferencijalne jednadbe 1. reda
je funkcija vremena v(t)=A0et , za sve vrijednosti t, gdje su A0 poetni uvjet i je konstanta.
Dakle, moe se rei da dobiti matematiki model nekog dinamikog sustava, openito znai
napisati diferencijalnu jednadbu (ili vie njih) tog sustava. Simulacija modela zahtijeva
rjeavanje te diferencijalne jednadbe. Rezultati simulacija najee se prikazuju grafiki,
pomou dijagrama, gdje se crta kretanje zanimljivih varijabli sustava tijekom vremena.
4.3 Kanjenja u dinamikom sustavu
Zadaa voenja jest bavljenje kanjenjima u dinamikim sustavima. To znai da se putem

ureaja za voenje (npr. regulatora) dodaju nova kanjenja, ili vremenska prethoenja (kao
27
suprotnost kanjenjima), da bi se dobilo ponaanje dinamikog sustava koje e zadovoljiti

postavljene kriterije glede stabilnosti, brzine odziva, tonosti i robusnosti.
Povezanost matematike operacije integracije, pohrane energije i pojma kanjenja (time lag)
dobro se moe prikazati na primjeru hidraulikog cilindra (slika 4.2).
Slika 4.2 Hidrauliki cilindar kao primjer integratora
Ako se pretpostavi da je ulazna varijabla prikazanog procesa volumni protok tekuine Q

([m3/s]), koji se moe mijenjati po elji, te kojim se upravlja brzinom klipnjae v ([m/s]),
tada je veza izmeu ulazne i izlazne varijable jednostavna: v = (1/A)Q (gdje je A povrina
klipa ([m2])). Dakle, brzina se mijenja proporcionalno protoku, i svaka promjena protoka
odraava se na promjeni brzine odmah, bez ikakvog kanjenja.
U sluaju da se kao izlazna varijabla pretpostavi pomak klipnjae x ([m]), tada taj pomak x
ne ovisi samo o trenutnom protoku Q kao kod brzine klipnjae, nego ovisi takoer i o
vremenu koliko dugo postoji taj protok koji doprema tekuinu u cilindar: x = (1/A) Qdt .
Moe se rei da cilindar integrira, tj. pohranjuje molekule tekuine. U prikazanom procesu
oito je da je lake upravljati brzinom, poto je promjena brzine proporcionalna protoku i
deava se bez ikakvog kanjenja. Upravljanje pomakom, odnosno pozicioniranje klipnjae
cilindra, obuhvaa i neophodno vrijeme koje treba protei da se jedna komora cilindra
ispuni tekuinom, a to predstavlja kanjenje, to treba uzeti u obzir prilikom upravljanja.
Vrlo openito, upravljanje i/ili regulacija vode proces prijenosa i prijelaza energije iz jednog
oblika u drugi. Proces pohrane energije u pripadajue spremnike matematiki je
ekvivalentan integraciji po vremenu promjene energije, te predstavlja kanjenje. Broj
spremnika energije u modelu nekog sustava definira red tog modela, odnosno broj varijabli
stanja u modelu.
Za ilustraciju mogu se navesti neki primjeri iz osnovnih domena u fizici. Na primjeru
translacijskog gibanja krutog tijela varijable snage su brzina i sila. Njihov umnoak daje
snagu, koja se trenutano prenosi nekim sustavom. Integracijom snage po vremenu dobiva
se energija. Tako se integracijom po vremenu varijabli snage (brzina i sila) dobivaju
energetske varijable, koje se pohranjuju u odgovarajuim spremnicima energije. Dakle,
integracijom brzine i sile dobiva se put ili pomak koji se pohranjuje u opruzi (potencijalna
energija), te koliina gibanja koja se pohranjuje u masi tijela (kinetika energija). Pohrana
energije u pripadajue spremnike (njihovo punjenje ili pranjenje) zahtijeva vrijeme (tj.
kanjenja).
4.4 Varijable snage i energetske varijable
Koncept varijabli snage, te energetskih varijabli proizlazi iz veznih dijagrama (bond graphs),
iji detaljni opis je dan u [36] ili [37]. Prema tome, varijable snage ine varijabla toka f(t)
(flow) i varijabla napora e(t) (effort), iji umnoak daje snagu P(t) (4.3). Integral po vremenu
snage daje energiju E(t), a energetske varijable dobivaju se integriranjem po vremenu
varijabli snage (4.4). Energetske varijable su pomak ili istiskivanje q(t) (displacement), te
koliina gibanja p(t) (momentum). Neki primjeri varijabli snage i energetskih varijabli, te
spremnika energije iz razliitih fizikih domena dani u tablici 4.1. Radi cjelovite slike o
spremnicima energije, te varijablama energije i snage, treba dodati da trebaju postojati i
potroai energije (poput prigunica, otpornika, itd .), gdje se korisna energija gubi putem
topline.
P(t ) = e(t ) f (t ) (4.3)
p(t ) e(t ) dt = p0 + tt e(t ) dt

0
(4.4)
q(t ) f (t ) dt = q 0 + tt f (t ) dt
0
E(t ) P(t ) dt = e(t ) f (t ) dt

(4.5)
E(t ) = e(t ) dq(t ) = f (t ) dp(t )
Varijable snage Energetske varijable Spremnik energije

Domena e(t) f(t) p(t) q(t) p(t) q(t)
Translacijsko Sila Brzina Koliina Pomak, Masa Opruga
gibanje F [N] v [m/s] gibanja put tijela
krutog tijela p [N s] x [m]
Rotacijsko Okretni Kutna Kutna koliina Kut Moment Torzijska
gibanje moment brzina gibanja [rad] tromosti opruga
krutog tijela [N m] [rad/s] p [N m s] mase
Elektrika Napon Elektrina Vezni Naboj Zavojnica Kondenz
e [V] struja magnetski tok Q [C=A s] ator
I [A] [V s]
Hidraulika Tlak Volumni Koliina Volumen Masa Akumula
p [Pa] protok gibanja tlaka V [m3] fluida u tor
Q [m3/s] pp [Pa s] gibanju
Tablica 4.1. Varijable snage, energetske varijable i spremnici energije za neke fizike domene
29
4.5 Analitiki modeli tehnikih sustava
Matematiki modeli dinamike sustava mogu se dobiti procesom modeliranja, to jest

teoretskim ili analitikim putem. Na taj nain model tehnkog sustava se dobiva primjenom
osnovnih prirodnih zakona odranja mase, energije i impulsa, te koritenjem fizikalnih i
kemijskih zakona. Rezultat toga jest matematiki model u obliku diferencijalne jednadbe,
ili sustava diferencijalnih jednadbi, koje opisuju promjene stanja stvarnog tehnikog
sustava tijekom vremena, kao posljedicu djelovanja vanjskih pobuda ili unutarnje
pohranjene energije. Drugi nain dobivanja matematikog modela je iz eksperimentalnih
podataka, to je opisano kasnije. Analitiki nain dobivanja modela u prednosti je nad
eksperimentalnim nainom zbog mogunosti boljeg uvida u ponaanje sustava, odnosno
mogueg boljeg razumijevanja utjecaja pojedinih elemenata na znaajke cjelokupnog
sustava. To esto pridonosi poboljanjima upravljanja takvim sustavima. No vano je
naglasiti da se analitiki dobiveni model u pravilu treba eksperimentalno provjeriti,
odnosno verificirati. Ponekad je potrebno precizno odrediti parametre sustava
(parametriranje), a openito je potrebno potvrditi vjernost opisa stvarnog sustava modelom,
to e osigurati neophodno povjerenje u rezultate simulacijskih analiza i sinteze upravljanja.
U nastavku su dani primjeri dobivenih diferencijalnih jednadbi za neke jednostavne
tehnike sustave koji su esti predmet upravljanja, ili su sastavni dijelovi ureaja
upravljanja: mehaniki sustav, elektrini sustav, te elektromehaniki sustav. Dobivene
diferencijalne jednadbe pretvoriti e se u oblike pogodnije za analizu dinamike i sintezu
upravljanja, poput prijenosne funkcije i prostora stanja.
Mehaniki sustav
Dan je primjer linearnog mehanikog gibanja (translacije). Mehaniki sustav se pokorava 3.
Newtonovom zakonu gibanja, koji posredno kae da je zbroj primijenjenih sila jednak
zbroju sila koje im se suprostavljaju. Tri su osnovna elementa mehanike translacije kojima
e se opisati ovaj sustav: masa M, opruno djelovanje (elastinost) K i priguenje D. Zbog
jednostavnosti, nee se ukljuiti nelinearni elementi trenja koji mogu biti prisutni.
xB(t)
xA(t)
K D
f(t)
M
A B
Slika 4.3. Translacijski mehaniki sustav sa masom, priguenjem i oprugom

Iz ravnotee sila u tokama A i B slijedi:
Toka A : f = f K = K (x A x B ) (4.6)
d 2 xB dx B
Toka B: fK = f M + fD = M +D (4.7)
dt 2 dt
gdje f oznaava vanjsku silu koja djeluje na toku A; fK, fM i fD su sile oprunog djelovanja,
sila inercije i sila priguenja; sa x su oznaeni pomaci u tokama A i B; a K, M i D oznaavaju
konstantu krutosti opruge, masu i konstantu viskoznog priguenja amortizera.
Ovaj sustav je drugog reda, sa dva spremnika energije, gdje masa u gibanju uva kinetiku
energiju, a opruga potencijalnu. Tijekom gibanja, potaknutim vanjskom silom f ili
pohranjenom energijom unutar sustava (na to ukazuju poetni uvjeti u modelu), energija
prelazi iz jednog oblika u drugi, gubei se na priguenju. Omjeri mase, elastinosti i
priguenja odreuju kakav e biti oblik tih prijelaza.
Kako je cilj modela dinamike sustava dobiti apstraktan opis veza izmeu posljedica nekih
promjena (izlazne veliine) sa pobudama koje su ih uzrokovale, ovdje se nameu tri takva
para: xa i f, xb i xa, te konano xb i f. Parovi e se dati pomou prijenosnih funkcija u poglavlju
4.6. Prikaz pomou prostora stanja dan je u poglavlju 4.7.
Elektrini sustav
Na primjeru sustava sa serijski spojenim otpornikom, svitkom i kondenzatorom (RLC),
danim na slici 4.4, prikazati e se model elektrinog sustava, koji je usporediv prethodnom
mehanikom sustavu po visini reda sustava, odnosno po broju spremnika i potroaa
energije.
R L
+
u0(t) i(t) C uc(t)
-
Slika 4.4. Elektrini sustav sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom

Jednadbe za elektrini krug dobivaju se primjenom Kirchoffovih zakona, te Ohmovog i
Faradeyovog zakona.
Pad napona na otporniku uR, svitku uL, te na kondenzatoru uC (slijedi iz izraza za struju, uz
pretpostavku da je poetni naboj 0) dani su slijedeim izrazima:
31
uR = R i (4.8)
di
uL = L (4.9)
dt
duC 1T
i =C uC = i dt (4.10)
dt C0
gdje R, L i C predstavljaju otpor, induktivitet i kapacitet; i je struja; a t vrijeme.

Kada je serijski RLC krug zatvoren, suma padova napona biti e jednaka primijenjenom
istosmjernom naponu izvora u0 :
uL + u R + uC = u0 (4.11)
Uvrtavanjem izraza (4.8) do (4.10) u (4.11) dobiva se:
di 1T
L + R i + i dt = u0 (4.12)
dt C0
Primjenom izraza za struju na kondenzatoru iz (4.10) u (4.12) moe se dobiti izraz za pad
napona kondenzatora:
d 2 uC duC
LC 2
+ RC + uC = u0 (4.13)
dt dt
Prikaz jednadbe (4.13) pomou prijenosne funkcije dan je u poglavlju 4.8, a pomou
prostora stanja u poglavlju 4.10.
Slinost opisanog elektrinog i prethodnog mehanikog sustava je oita - takoer postoje
dva spremnika energije, svitak i kondenzator, te jedan potroa, otpornik. Svitak ovdje ima
ulogu inercije, jer se suprostavlja promjeni struje. Pohranjujui magnetsku energiju opire se
njenom porastu, dok razgraivanjem magnetskog polja opire se naglom padu struje. Na
kondenzatoru moe se dostii gotovo dvostruki napon izvora, pa tada razlika napona tjera
struju u suprotnom smjeru. Dio energije troi se pretvaranjem u toplinu na otporniku.
Elektromehaniki sustav
Elektrina struja i magnetska polja meusobno djeluju na mnogo naina, inei osnovu
mnogim elektromehanikim sustavima poput elektrinih motora i generatora, te razliitih
mjernih ureaja.
Ovdje je za primjer dan istosmjerni (DC) elektromotor prikazan na slici 4.5.
R L
D (t )
+ +
u0(t) i(t)
e(t)
-
- J
Slika 4.5. Istosmjerni elektromotor

Umjesto koritenja zakona motora i generatora koji povezuju magnetsku gustou i
geometrijske karakteristike motora, moment razvijen motorom T dan je pomou konstante
motora Km i struje armature i, dok je suprostavljajui napon e stvoren gibanjem u
magnetskom polju (elektromotorna sila) dan pomou konstante generatora Kg i brzine
gibanja & (kutna brzina rotora):
T = Km i (4.14)
e = K g & (4.15)
Konstanta motora Km i generatora Kg jednake i oznaene su sa K. Uz primjenu Newtonovih

zakona za mehaniki dio i Kirchoffovih zakona za elektrini krug, mogu se dobiti jednadbe
koje opisuju gibanje istosmjernog motora:
J && + D & = K i (4.16)
di
L + R i = u0 K & (4.17)
dt
J je moment tromosti rotora i povezanih optereenja, dok je D koeficijent viskoznog trenja.
Zanemareni su drugi mogui oblici trenja. L je induktivitet, R otpor armature, a u0 je napon
izvora, odnosno to je varijabla ulaza kojom se moe upravljati pomakom ili brzinom vrtnje
elektromotora.
4.6 Prijenosna funkcija
Prijenosna funkcija (transfer function) jedan je od nekoliko osnovnih pojmova svojstvenih

automatizaciji, i openito teoriji sustava. Prijenosna funkcija povezuje ulaz i izlaz nekog
sustava ili elementa, odnosno uzrok i posljedicu promjena, te tako predstavlja dinamiko
ponaanje sustava ili nekog pojedinog elementa.
Prijenosna funkcija zamjenjuje klasino rjeavanje diferencijalne jednadbe. Iako je
matematika teorija na kojoj se temelji prijenosna funkcija dosta sloena, njeno koritenje je
razmjerno jednostavno, i nije uvjetovano poznavanjem te teorije. To je svakako jedan od
33
razloga njene iroke primjene i popularnosti. Ipak, potrebno je poznavati njena ogranienja
odnosno njeno podruje primjene.
Prijenosna funkcija naelno je povezana uz podruje linearnih vremenski invarijantnih
sustava. Ona se temelji na operatorskom raunu, odnosno preslikavanju funkcije na
funkciju. Na taj nain je engleski fiziar Heaviside krajem 19. stoljea pojednostavnio
rjeavanje linearnih diferencijalnih jednadbi, ali bez vrstih matematikih dokaza. Kasnije
je na temelju Laplaceove transformacije ta metoda matematiki dokazana, te se za nju i
koristi taj naziv Laplaceova transformacija.
Laplaceova transformacija
Dana je linearna diferencijalna jednadba s konstantnim koeficijentima u slijedeem obliku:
d n y( t ) d n 1 y( t ) dy(t ) d m x(t ) d m1 x(t ) dx(t )

an + a n 1 + ... + a 1 + a 0 y( t ) = b m + b m 1 + ... + b 1 + b 0 x(t ) (4.18)
dt n dt n1 dt dt m
dt m1 dt
y(t) je izlazna veliina, x(t) je ulazna veliina, dok su ak i bk pripadajui koeficijenti,

pretpostavka je da su realni brojevi. Sustav je dan povezanou izmeu ulazne i izlazne
veliine opisane diferencijalnom jednadbom.
Diferencijalna jednadba iz (4.18) je n-tog reda, pa se i za sustav kojeg ona predstavlja kae
da je n-tog reda. U pravilu je n m (ali moe biti iznimaka).
Uvodi se transformacija, tako da funkcija x(t) postaje X(s), odnosno y(t) postaje Y(s).
Derivacija se zamjenjuje operatorom s, odnosno integracija se zamjenjuje sa 1 / s :
dx(t ) 1
s X (s ) x(t ) dt X(s )
dt s
d 2 x(t ) 1
s 2 X( s ) x(t ) dt X( s )
dt 2
s2
.
.
.
d n x(t )
n
s n X (s ) (4.19)
dt
Operator preslikava funkciju na funkciju, dok funkcija preslikava brojeve na brojeve.
Transformiranjem (4.18), ona postaje:
an s nY (s ) + an 1 s n 1Y ( s ) + ... + a1 s Y ( s ) + a0Y (s ) = bm s m X (s ) + bm 1 s m 1 X(s ) + ... + b1 s X(s ) + a0 X (s )

(4.20)
Dakle, diferencijalna jednadba (4.18) postala je algebarska jednadba (4.20), to njeno
rjeavanje ini znatno lakim. Meutim, vano je uoiti da rjeenje (4.20) nee biti funkcija
vremena t, odnosno nee biti u vremenskom podruju nego u podruju operatora s.
Operator s je kompleksna varijabla, ili kompleksna frekvencija, stoga je rjeenje u podruju

kompleksne varijable. Prijelaz u vremensko podruje ponovno zahtijeva transformaciju koja
se zove obrnutom ili inverznom Laplaceovom transformacijom.
Obino se funkcija u vremenskom podruju pie malim slovom (npr. x(t)), dok se u
podruju kompleksne varijable pie velikim slovom (npr. X(s)).
Operacija Laplaceove transformacije vremenske funkcije dana je nepravim integralom:

F( s ) = f (t ) e st dt (4.21)
0
gdje je s kompleksna varijabla (ili kompleksna frekvencija):

s = + j (4.22)
gdje predstavlja realni dio a imaginarni dio kompleksne varijable.

Simboliku oznaku Laplaceove transformacije predstavlja operator L, dok je inverzna
transformacija L-1.
Sve funkcije ne mogu se transformirati. f(t) e imati Laplaceovu transformaciju ako je
eksponencijalnog reda, odnosno ako je nepravi integral apsolutno konvergentan.
Detaljni prikaz teorije Laplaceove transformacije, njena svojstva i teoremi, usporedbe sa
Fourierovom transformacijom, te tablice transformacije funkcija dane su u [27].
Definicija prijenosne funkcije

Transformiranu jednadbu koja opisuje dinamiku sustava iz (4.20) moe se urediti:
( an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0 ) Y ( s) = (bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 ) X( s) (4.23)
Omjer izlazne veliine Y(s) i ulazne veliine X(s) sustava iz (4.23) biti e:
Y (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
G( s ) = = (4.24)
X (s ) an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0
Izraz (4.24) predstavlja prijenosnu funkciju sustava, koja se obino oznaava sa G(s) (esto
takoer H(s)).
Dakle, prijenosna funkcija G(s) nekog sustava jest transformirani omjer izlazne i ulazne
funkcije uz poetne uvjete jednake nuli:
Y (s )
G( s ) = (4.25)
X (s )
Iz pojma transformirani uoava se da je prijenosna funkcija povezana uz podruje

kompleksne varijable s. Osim toga, moe se uoiti da prijenosna funkcija opisuje dinamiku
sustav samo povezujui utjecaj pobude na izlaznu veliinu, a iskljuuje utjecaj pohranjene
energije u sustavu, poto su poetni uvjeti po definiciji jednaki nuli.
35
Red prijenosne funkcije je red polinoma njenog nazivnika n. lanovi u nazivniku

predstavljaju kanjenja u sustavu (broj integracija), dok lanovi u brojniku predstavljaju
ponaanje sustava s obzirom na pobudu. U pravilu je red polinoma nazivnika prijenosne
funkcije vei ili jednak redu polinoma njenog brojnika (n m), uz mogue iznimke.
Obrnuta Laplaceova transformacija prijenosne funkcije predstavlja teinsku funkciju g(t),
odnosno odziv sustava na pobudu u obliku impulsne funkcije:
g(t) = L-1 [G(s)] (4.26)
Karakteristina jednadba, polovi i nule

Prijenosna funkcija dana je u izrazu (4.24):
Y (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
G( s ) = =
X (s ) an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0
Moe se napisati i drugaije:

m
(s zi )
i =1
G( s ) = K n
(4.27)
(s pi )
i =1
Vrijednosti s = pi za koje je polinom nazivnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se polovi
prijenosne funkcije, ili polovi sustava kojeg prijenosna funkcija predstavlja. Za te vrijednosti
kompleksne varijable, ili kompleksne frekvencije s prijenosna funkcija poprima beskonane
iznose (zbog dijeljenja nulom).
Vrijednosti s = zi za koje je polinom brojnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se nule
prijenosne funkcije. Za te vrijednosti kompleksne varijable s prijenosna funkcija biti e
jednaka nuli. Drugim rijeima, za te vrijednosti s izlaz iz sustava biti e jednak nuli, bez
obzira kakva pobuda djeluje na ulazu.
K je omjer b0/a0 i predstavlja pojaanje prijenosne funkcije. Kako je to pojaanje pri
kompleksnoj frekvenciji s = 0, esto se naziva DC gain (direct current).
Dakle, polovi prijenosne funkcije rjeenja su jednadbe koja nastaje kada se nazivnik
prijenosne funkcije iz (4.24) izjednai sa nulom. Takva jednadba naziva se karakteristina
jednadba:
a n s n + a n1 s n1 + ... + a 1 s + a 0 = 0 (4.28)
To je ista karakteristina jednadba koju treba rijeiti kada se trai ope rjeenje homogene
diferencijalne jednadbe koja opisuje sustav uz pobudu jednaku nuli. Njeno rjeenje,
odnosno korijenovi, odgovaraju polovima (klasino rjeenje diferencijalne jednadbe
opisano je u poglavlju 5).
Karakteristina jednadba, odnosno polovi i nule, vrlo su vani pojmovi u automatizaciji.
Poznavajui broj i smjetaj polova, te nula (prikazanih u Gaussovoj ravnini) moe se znati
mnogo o svojstvima linearnog vremenski invarijatnog sustava, poput stabilnosti i brzine
odziva.
4.7 Blok dijagrami
Raireni oblik prikazivanja modela sustava su blok dijagrami, a ve su prethodno spomenuti

u poglavlju 3.1. Pojedini elementi, ili dijelovi sustava, povezuju se meusobno i prikazuju na
slikoviti nain. Ako blokovi predstavljaju prijenosne funkcije dijelova sustava, te ako se tok
signala oznai odgovarajuom varijablom, onda je rije o strukturnom blok dijagramu, koji
ini model sustava. Pri sastavljanju sveukupnog modela potuju se pravila operacija meu
blokovima. Funkcionalni odnosi meu elementima nekog sustava takoer se esto
prikazuju grafiki pomou blokova, no oni se obino crtaju leernije, bez strogih
matematikih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se funkcionalni. U ovom poglavlju
razmatraju se strukturni blok dijagrami, koji slikovito predstavljaju matematiki model
dinamike sustava. Blok dijagram jednog elementa ili sustava dan je na slici 4.6, a predstavlja
njegovu prijenosnu funkciju.
X Y
G
Slika 4.6. Blok dijagram jednog elementa ili sustava
Vano svojstvo strukturnih blok dijagrama jest mogunost spajanja blokova. Na taj nain od
jednostavnih modela sustava lako se grade sloeni. Model sloenog sustava, ili
pojednostavljenje njegovog dijagrama moe se dobiti potujui pravila algebre blokova.
Vano je uoiti da operacije algebre blokova vrijede za sustave dane prijenosnim
funkcijama, odnosno sustave u podruju kompleksne varijable s. Kada bi blokovi
predstavljali sustav u vremenskom podruju, operacije meu njima bilo bi vrlo sloeno i
nepraktino (obuhvaalo bi integral konvolucije).
Prije prikaza osnovnih pravila algebre blokova, potrebno je upoznati nain na koji signal
putuje meu blokovima, i tu postoje dva naina prikazana u dvije toke: toka ravanja i
toka zbrajanja (slika 4.7). Napominje se da je to ve prikazano u tablici 3.1, a ovdje se
ponavlja.
37
a)
X2
X1 X3
b)
X2
X1 X3
Slika 4.7 a) Toka ravanja i b) Toka zbrajanja

Za toku ravanja vrijedi: X1 = X2 = X3
Za toku zbrajanja vrijedi: X3 = X1 + X2
Algebra blokova
Tri su osnovne veze izmeu dva bloka, kojima se mogu rijeiti ili pojednostavniti veze meu
svim sloenim sustavima. To su serijska, paralelna i povratna veza.
Serijska veza dana je na slici 4.8. Ukupna prijenosna funkcija serijske veze (ona koja
zamjenjuje obje pojedinane) dana je slijedeim izrazom:
Y (s )
G( s ) = = G1 G 2 (4.29)
X (s )
X Y
G1 G2
Slika 4.8. Serijska veza
Paralelna veza dana je na slici 4.9. Ukupna prijenosna funkcija paralelne veze dana je sa:
Y (s)
G( s ) = = G1 + G 2 (4.30)
X (s )
G1
X Y
G2
Slika 4.9. Paralelna veza
Povratna veza dana je na slici 4.10. Ukupna prijenosna funkcija negativne povratne veze
dana je sa:
Y (s ) G1
G( s ) = = (4.31)
X ( s ) 1 + G1 G 2
X Y
G1
-
G2
Slika 4.10 Negativna povratna veza

Poseban sluaj povratne veze je jedinina negativna povratna veza (G2 = 1), dane na slici
4.11, moe se izraziti slijedeim:
Y (s) G1
G( s ) = = (4.32)
X ( s ) 1 + G1
X Y
G1
-
Slika 4.11. Jedinina negativna povratna veza

39
Postoje jo nekoliko pravila algebre blokova koja olakavaju rjeavanje sloenijih dijagrama,
to je prikazano npr. u [27]. Ipak, rjeavanje sloenih blok dijagrama nije jednostavno i moe
biti podlono pogrekama. Jednostavnije rjeavanje sloenijih problema algebre blokova
mogue je koristei takozvano Masonovo pravilo primijenjeno na dijagrame toka signala, to
je dano u [40, prilog B].
Slijedei izraun pokazati e kako se postepeno moe dobiti ukupna prijenosna funkcija
negativne povratne veze iz (4.31). Primjer dan na slici 4.10 ponovno je dan na slici 4.12, ali s
dodatnim signalima radi jasnoe izvoda.
X E Y
G1
YPV
G2
Slika 4.12. Negativna povratna veza
Regulacijska pogreka E(s) sa slike 4.12 razlika je signala X(s) i YPV(s):
E( s ) = X (s ) YPV (s ) (4.33)
gdje je:
YPV ( s ) = G1 G 2 E(s ) (4.34)
Uvrtavanjem (4.34) u (4.33) dobiva se:

E( s ) = X (s ) G1 G2 E(s ) (4.35)
Ako je izlazni signal Y(s) dan slijedeim izrazom:

Y ( s ) = G1 E( s )
onda uvrtavajui izraz za E(s) iz (4.35) u (4.34), moe se dobiti slijedee:
1 G G
Y ( s ) = X(s ) 1 2 Y (s ) (4.36)
G1 G1
Sreivanjem jednadbe (4.36) dobiva se veza izmeu Y(s) i X(s), odnosno ukupna prijenosna
funkcija negativne povratne veze kao u (4.31):
G1
Y (s) = X( s )
1 + G1 G 2
Y (s) G1
G( s ) = = (4.37)
X (s ) 1 + G 1 G 2
Iz prethodnog izvoda moe se vidjeti da bi u sluaju pozitivne povratne veze u nazivniku

izraza (4.37) bio minus umjesto plusa (dakle 1 G1G2).
4.8 Primjeri prijenosne funkcije
Mehaniki sustav
Na matematikom modelu mehanikog sustava iz poglavlja 4.5 vidjeti e se primjer
dobivanja prijenosne funkcije.
Mehaniki sustav dan je jednadbama (4.6) i (4.7):
f (t ) = K ( x A (t ) x B (t )) (4.38)
d 2 x B (t ) dx B (t )
f (t ) = M +D (4.39)
dt 2 dt
Transformacijom iz (4.19), gornje jednadbe postaju:

F( s ) = K ( X A ( s ) X B (s )) (4.40)
F( s ) = M s 2 X B ( s ) + D s X B ( s ) (4.41)
Iz (4.40) moe se izluiti izraz za XB i uvrstiti u (4.41), pa se sreivanjem dobiva veza izmeu
sile F(s) kao ulazne varijable i XA(s) kao izlazne:
1
( M s 2 + D s + K ) F( s ) = ( M s 2 + D s ) X A ( s ) (4.42)
K
U (4.41) izraena je veza izmeu F(s) kao ulazne varijable i XB(s) kao izlazne:
F( s ) = ( M s 2 + D s ) X B ( s ) (4.43)
Namee se jo traenje veze izmeu gibanja u voru A kao ulaza (pobude) i gibanja u voru
B kao izlaza (posljedice). Ta veza lako se dobije izjednaavanjem (4.40) i (4.41):
K X A (s ) = ( M s 2 + D s + K ) X B ( s ) (4.44)
Iz (4.42) moe se napisati prijenosna funkcija G1(s) koja povezuje ulaz F(s) i izlaz XA(s). Iz
(4.44) dobiti e se prijenosna funkcija G2(s) izmeu ulaza XA(s) i izlaza XB(s). Jo se moe
povezati ulaz F(s) i izlaz XB(s) pomou (4.43), to e biti prijenosna funkcija oznaena sa G(s):
41
X A (s ) M s 2 + D s + K
G 1 (s) = = (4.45)
F( s ) ( M s 2 + D s) K
X B (s) K
G 2 (s ) = = 2
(4.46)
X A (s) M s + D s + K
X B (s ) 1
G( s ) = = 2
(4.47)
F( s ) M s + Ds
Gornje prijenosne jednadbe mogu se nacrtati pomou blok dijagrama (slika 4.13).
F XA XB
G1 G2
F XB
G
Slika 4.13. Blok dijagram primjera mehanikog sustava
Umnoak G1(s) i G2(s) iz (4.45) i (4.46) daje G(s) iz (4.47), to potvruje pravilo serijske veze
iz algebre blokova (poglavlje 4.7).
Elektrini i elektromehaniki sustav

Matematiki model elektrinog RLC kruga dan je u poglavlju 4.5 (jednadba (4.13)):
d 2 uC (t ) duC (t )
LC 2
+ RC + uC (t ) = u0 (t ) (4.48)
dt dt
Transformacijom pomou operatora s iz (4.19), moe se dobiti prijenosna funkcija koja

povezuje napon izvora u0 kao ulaznu varijablu i pad napona na kondenzatoru uC kao
izlaznu varijablu:
LC s 2UC (s ) + RC s UC ( s ) + UC ( s ) = U 0 (s ) (4.49)
UC ( s ) 1
G( s ) = = 2
(4.50)
U 0 (s ) LC s + RC s + 1
Istosmjerni elektromotor, kao primjer elektromehanikog sustava, dan je matematikim

modelom iz poglavlja 4.5 (jednadbe (4.16) i (4.17)):
J &&(t ) + D &(t ) = K i(t ) (4.51)
di(t )
L + R i(t ) = u0 (t ) K &(t ) (4.52)
dt
Transformacijom pomou operatora s iz (4.19), gornji izrazi postaju:
J s 2 ( s ) + D s (s ) = K I ( s ) (4.53)
L s I ( s ) + R s I (s ) = U 0 (s ) K s (s ) (4.54)
Nakon uvrtavanja I(s) dobivenog iz (4.53) u (4.54), te poneto sreivanja, dobiva se slijedei
izraz:
1 3 1 2 1 2
J L s + (D L + J R ) s + ( D R + K )s (s ) = U 0 ( s ) (4.55)
K K K
Odatle se moe napisati prijenosna funkcija izmeu napona izvora kao ulazne varijable i
zakreta osovine motora kao izlazne varijable:
(s) K
G( s ) = = (4.56)
U 0 (s ) s ( JL s + (DL + JR) s + (DR + K 2 ))
2
4.9 Metoda prostora stanja
Metoda prostora stanja nain je prikaza i analize matematikog modela sustava u

vremenskom podruju. Prethodno opisana prijenosna funkcija iz poglavlja 4.6, ili njen
grafiki prikaz pomou strukturnog blok dijagrama, nalazi se u podruju kompleksne
varijable, odnosno kompleksne frekvencije. Brojna ogranienja koja se tamo pojavljuju
uslijed neizravne analize diferencijalnih jednadbi mogue je prevladati metodom prostora
stanja. Sustavi koji imaju vie ulaza i izlaza, tzv. multivarijabilni sustavi, lako se prikazuju i
obrauju ovom metodom. Takoer se dadu prikazati nelinearni sustavi ili oni sa vremenski
promjenljivim parametrima. Optimalne metode odabira parametara regulatora prikladne su
opisu sustava metodom prostora stanja.
Metoda prostora stanja koristi zapis diferencijalne jednadbe n-tog reda kao n
diferencijalnih jednadbi 1. reda, odnosno piu se kao takozvani normalni sustavi prvog
reda. Isto tako ako postoji simultane diferencijalne jednadbe koje su ukupno n-tog reda,
zapisuju se kao n diferencijalnih jednadbi 1. reda. Pri tome se koristi standardni oblik
upisivanja parametara u matrice, te se s njima rauna pravilima matrinog rauna. To je
razlog to je razvoj i primjena metode prostora stanja naroito potaknuta sve irom
uporabom raunala u drugom dijelu prolog stoljea, pa se uz tu metodu esto vezuje
43
pridjev moderna, iako i njena teorijska osnova potjee iz 19. stoljea. Dodaje se da
upoznavanje sa metodom prostora stanja zahtijeva poznavanje osnovnih operacija
matrinog rauna (zbrajanje i mnoenje matrica), to je dano npr. u [27].
Opis sustava metodom prostora stanja

Dinamika sustava opisana je matematikim modelom, odnosno diferencijalnom
jednadbom n-tog reda ili simultanim diferencijalnim jednadbama ukupno n-tog reda.
Odabirom takozvanih varijabli stanja, kojih ima n, model se pretvara u n diferencijalnih
jednadbi prvog reda. Varijable stanja upisuju se u vektor stanja x, ulazne varijable upisuju
se u vektor ulaza u, dok se izlazne varijable upisuju u vektor izlaza y. Matrice koeficijenata
sustava, ulaza, izlaza i prijenosa, koje se oznaavaju sa A, B, C i D povezuju navedene
vektore i tvore zapis matematikog modela u obliku prostora stanja.
Matematiki model u obliku prostora stanja dan je slijedeim:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(4.57)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
gdje su:
x(t) vektor stanja, dimenzija [n]
u(t) vektor ulaza, dimenzija [m]
y(t) vektor izlaza, dimenzija [p]
A matrica sustava, dimenzija [n x n]
B matrica ulaza, dimenzija [n x m]
C matrica izlaza, dimenzija [p x n]
D matrica prijenosa, dimenzija [p x m]
Izraz iz (4.57) predstavlja sustav pomou metode prostora stanja. Oblik je za svaki sustav
isti, meutim razlikovati e se prije svega u dimenzijama vektora, te po koeficijentima
sadranim u matricama. Zbog pravila matrinog rauna, dimenzije moraju biti
odgovarajue. Prijenosna funkcija povezuje samo jedan ulaz i izlaz sustava. Ako se eli
promatrati utjecaj neke druge ulazne varijable na neku drugu izlazna varijablu, to postaje
nova prijenosna funkcija. Ovdje se uoava da moe biti vie ulaznih i izlaznih varijabli, tako
da isti opis u obliku prostora stanja vrijedi za moguu analizu vie kombinacija ulaza i
izlaza.
Blok dijagram koji predstavlja izraz (4.57) dan je na slici 4.14.
Slika 4.14. Matrini blok dijagram metode prostora stanja

Veze izmeu blokova su dane irokom linijom zbog toga to predstavljaju vektore. Uoava
se uloga matrice prijenosa D, koja direktno povezuje ulazne i izlazne varijable, odnosno
povezuje ih bez kanjenja, koje predstavlja integrator. U veini primjera matrica D e biti nul-
matrica, dakle nema direktne veze ulaza i izlaza. Primjer kada postoji neki koeficijent unutar
D matrice razliit od nule, jest primjer istog pojaanja (bez kanjenja), odnosno P0
dinamikog lana (vidjeti poglavlje 5).
Pojmovi i definicije metode prostora stanja

Nekoliko je vanih pojmova vezanih uz metodu prostora stanja:
Stanje sustava - predstavlja matematiki oblik koji sadrava skup od n varijabli
x1(t), x2(t), ..., xi(t),...,xn(t), nazvanih varijable stanja, a taj oblik je takav da su
poetne vrijednosti xi(t0) toga skupa uz varijable ulaza uj(t) dovoljni da
jednoznano opiu odziv sustava u nekom buduem trenutku t > t0.
Vektor stanja skup varijabli stanja xi(t) predstavlja n-dimenzionalni vektor stanja
x(t).
Prostor stanja jest n dimenzionalni prostor gdje varijable stanja predstavljaju
njegove koordinatne osi.
Trajektorija stanja definirana je kao putanja u prostoru stanja proizvedena od
vektora stanja x(t) kako se on mijenja sa vremenom.
Varijable stanja one mogu imati neko fizikalno znaenje, ali mogu biti i
apstraktne matematike veliine bez nekog odreenog fizikalnog znaenja. Odabir
varijabli stanja obino je prvi korak u opisivanju sustava metodom varijabli stanja.
Tri su vrste varijabli stanja: fizikalne, fazne i kanonske.
Fizikalne varijable stanja odabiru se jednostavno svojim fizikalnim znaenjem u modelu,
kao npr. put, brzina, napon, sila, tlak, protok, temperatura, itd.
45
Fazne varijable stanja odabiru se tako da matrica sustava A ini tzv. Frobeniusovu matricu,
koja ima jedinice iznad glavne dijagonale, a koeficijenti nazivnika prijenosne funkcije su
elementi posljednjeg reda. U tom sluaju moe se razviti blok dijagram sustava razmjerno
lako, metodiki, to se esto koristi prilikom formiranja modela u Matlab/Simulinku (vidjeti
poglavlje 4.11). Primjer je mehaniki sustav drugog reda, gdje su varijable stanja put i
brzina, a trajektorija stanja moe se promatrati u tzv. faznoj ravnini koja predstavlja
dvodimenzionalni prostor stanja. U tom sluaju fazne varijable stanja istovremeno imaju i
fizikalno znaenje.
Prilikom odabira kanonskih varijabli stanja matrica sustava A postaje dijagonalna (oznaava
se sa ), gdje su u glavnoj dijagonali korijeni karakteristine jednadbe, to jest vlastite
vrijednosti matrice. Karakteristika takvog odabira varijabli stanja jest da je sustav
raspregnut, bez meusobnih utjecaja varijabli stanja. To bi teoretski trebalo olakati analizu
sustava i sintezu njegovog upravljanja, no treba voditi rauna da takve varijable ne moraju
imati fizikalno znaenje. Dakle, moguim pretvaranjem kanonskih varijabli u one sa
stvarnim fizikalnim znaenjem, stvar se naknadno oteava.
Vano je uoiti da odabir varijabli stanja ne mora biti uvijek jednoznaan. Takoer, varijable
stanja mogu se matrinim operacijama transformirati iz jednog oblika u drugi. To se moe
vidjeti vrlo detaljno opisano u [41].
4.10 Primjeri metode prostora stanja
Mehaniki sustav
Na matematikom modelu mehanikog sustava iz poglavlja 4.5 vidjeti e se primjer
dobivanja prikaza modela metodom prostora stanja.
Mehaniki sustav dan je jednadbama (4.6) i (4.7):
f (t ) = K ( x A (t ) x B (t )) (4.58)
d 2 x B (t ) dx B (t )
f (t ) = M 2
+D (4.59)
dt dt
Prvi korak jest odabir varijabli stanja. Ako se eli prikazati jednadba (4.59) u prostoru
stanja, ulazna varijabla u(t) je pobudna sila f(t). Kao varijable stanja, logino se nameu
pomak i brzina u voru B (dakle xB(t) i dxB(t)/dt). Varijable stanja oznaiti e se sa x1(t) i x2(t),
dok e se za izlaznu varijablu y(t) odabrati pomak mehanikog sustava u voru B (dakle
xB(t)). To znai da je prva varijabla stanja ujedno i izlazna varijabla:
u(t ) = f (t )
x 1 (t ) = x B (t )
x 2 (t ) = x& B (t ) = x& 1 (t ) (4.60)
x& 2 (t ) = x&&B (t )
y (t ) = x B (t ) = x 1 (t )
Da bi se gornji izrazi stavili u matrini oblik standardan za prostor stanja (poglavlje 4.9),
potrebno je iz (4.59) izraziti x&&B (t) (odnosno x& 2 (t)):
D 1
x&&B (t ) = x& B (t ) + f (t ) (4.61)
M M
U nazivlju prostora stanja to je:
D 1
x& 2 (t ) = x& 1 (t ) + u(t ) (4.62)
M M
Jednadbe modela u prostoru stanja su:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(4.63)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
Upisivanjem izraza iz (4.60) i (4.62) u matrini oblik iz (4.63) dobiva se:
x& 1 0 1 x1 0
x& = 0 D / M x + 1 / M u
2 2
(4.64)
x1
y = [1 0] + 0 u
x 2
Gornji izraz predstavlja mehaniki sustav u obliku prostora stanja.
Odabirom pomaka xA(t) kao ulazne varijable u(t), to se moe se dobiti eliminiranjem f(t) iz
(4.58) i (4.59), matrice A i B bi se poneto promijenile:
x& 1 0 1 x1 0
x& = K / M D / M x + K / M u
2 2
(4.65)
x1
y = [1 0] + 0 u
x 2
Elektrini sustav
Matematiki model elektrinog RLC kruga dan je u poglavlju 4.5 (jednadba (4.13)):
d 2 uC (t ) duC (t )
LC 2
+ RC + uC (t ) = u0 (t ) (4.66)
dt dt
47
Namee se slijedei odabir varijabli ulaza, stanja i izlaza:

u(t ) = u0 (t )
x 1 (t ) = uC (t )
x 2 (t ) = u& C (t ) = x& 1 (t ) (4.77)
x& 2 (t ) = u
&&C (t )
y(t ) = uC (t ) = x 1 (t )
Druga derivacija pada napona na kondenzatoru iz (4.66) jest:

R 1 1
&&C (t ) =
u u& C (t ) uC (t ) + u0 ( t ) (4.78)
L LC LC
Upisivanjem izraza iz (4.77) i (4.78) u matrini oblik metode prostora stanja dobiva se model
elektrinog RLC kruga u obliku metode prostora stanja:
x& 1 0 1 x1 0
x& = 1 /LC R / L x + 1 /LC u
2 2
(4.79)
x1
y = [1 0] + 0 u
x 2
Elektromehaniki sustav
Istosmjerni elektromotor dan je matematikim modelom u poglavlju 4.5 (jednadbe (4.16) i
(4.17)):
J &&(t ) + D &(t ) = K i(t ) (4.80)
di(t )
L + R i(t ) = u0 (t ) K &(t ) (4.81)
dt
Kako je ukupan red modela tri, biti e i tri varijable stanja. Odabir varijabli ulaza, stanja i
izlaza je slijedei:
u(t ) = u0 (t )
x 1 (t ) = (t )
x 2 (t ) = &(t ) = x& 1 (t )
x& (t ) = &&(t )
2 (4.82)
x 3 ( t ) = i( t )
x& 3 (t ) = di(t ) / dt
y(t ) = uC (t ) = x1 (t )
Da bi se model mogao upisati u matrini oblik metode prostora stanja, potrebno je izraziti
drugu derivaciju zakreta (kutno ubrzanje) iz (4.80), te prvu derivaciju struje po vremenu iz
(4.81):
D & K
&&(t ) = ( t ) + i( t )
J J
(4.83)
di(t ) R K 1
= i(t ) &(t ) + u0 (t )
dt L L L
Jednadbe (4.82) i (4.83) upisuju se u oblik metode prostora stanja potujui pravila
matrinog mnoenja i zbrajanja, pa model istosmjernog elektromotora u prostoru stanja
izgleda na slijedei nain:
x& 1 0 1 0 x1 0
&
x 2 = 0 D / J K / J x 2 + 0 u
x& 3 0 K / L R / L x 3 1 / L
(4.84)
x1
y = [1 0 0]x 2 + 0 u

x 3

4.11 Matematiki model u Matlab/Simulinku
Matematiki model prikazan grafiki koristei Matlab/Simulink program lako se stvara

koristei naela dana u prethodnim primjerima. Naime, kao osnova grafikog modela u
Matlab/Simulinku moe se koristiti izraavanje najvie derivacije, to takoer vrijedi i za
modele dane metodom prostora stanja sa faznim varijablama stanja. Ista metoda koristila se
u prolosti i kod simulacija analognim raunalima, pod nazivom direktno programiranje.
Na primjeru mehanikog sustava iz poglavlja 4.5, odnosno 4.10, izraavanje najvie
derivacije dano je u jednadbi (4.61):
D 1
x&&B (t ) = x& B (t ) + f (t ) (4.85)
M M
Izgled modela iz (4.85) u Matlab/Simulinku dan je na slici 4.15. Blok 1/s predstavlja
integrator, trokutasti blok predstavlja pojaanje, odnosno mnoenje sa skalarnom
vrijednosti. Sa xB_dotdot oznaeno je ubrzanje, a sa xB_dot brzina xB. Radi sustavnosti
pristupa, crtanje sheme najbolje je zapoeti upravo linijom sa najviom derivacijom, i dalje
dodavati sve potrebno.
49
f
1/M
xB_dotdot 1 xB_dot 1 xB
Odskocna fkc. s s
Pojacanje1 Integrator Integrator1 Odziv
Pojacanje
D/M
Slika 4.15. Mehaniki sustav u Matlab/Simulinku

U primjer elektromehanikog sustava iz poglavlja 4.5, ili poglavlja 4.10, takoer se moe
krenuti od izraza najviih derivacija danih u (4.83):
D & K
&&(t ) = ( t ) + i( t )
J J
(4.86)
di(t ) R K 1
= i(t ) &(t ) + u 0 (t )
dt L L L
Izgled modela iz (4.86) u Matlab/Simulinku dan je na slici 4.16.
K/J theta_dotdot 1 theta_dot 1 theta

s s
Pojacanje1 Integrator Integrator1 Odziv
i
Pojacanje
D/J
Pojacanje4
K/L
u0 i_dot 1 i
1/L
s
Odskocna fkc. Integrator2
Pojacanje3
Pojacanje2
R/L
Slika 4.16. Elektromehaniki sustav u Matlab/Simulinku

Daljnje dodavanje drugih blokova koji predstavljaju razne nelinearnosti i sl. razmjerno je
jednostavno koritenjem Matlab/Simulink biblioteka.
4.12 Linearizacija
U ovom poglavlju razmotrene su teme linearizacije, te dobivanja matematikog modela

sustava iz eksperimentalnih podataka. Te dvije teme nisu neosredno povezane, ali su vane
za uvodnu predodbu o automatizaciji.
Veina definicija i metoda koji su dani u ovom udbeniku vrijedi za linearne, vremenski
invarijantne sustave, koje opisuju linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim
koeficijentima. Za takve sustave razvijene su brojne metode analize i sinteze regulacije, koje
imaju dugu povijest istraivanja i primjene. Naime, kljuna stvar kod svojstva linearnosti
jest da se odziv linearnog sustava moe predvidjeti za raznolike pobude, na temelju analize
odziva sustava na nekoliko specifinih pobuda. S druge strane gotovo svi sustavi su u
stvarnosti nelinearni, ili je neki element regulacijskog kruga nelinearan, to itav sustav ini
nelinearnim. Naelno, dva su mogua pristupa analizi i sintezi nelinearnih sustava. Jedan je
pristup koritenjem metoda namijenjenih upravo nelinearnim sustavima, koje se dosta
istrauju i razvijaju u posljdnje vrijeme. Druga mogunost je linearizacija. Naime, esto se
ponaanje nekog sustava moe opisati dovoljno tono sa linearnim modelom za mala
odstupanja od odabrane toke.
Linearizacijom se matematiki opisuje zamisao da e se nelinearni sustav ponaati priblino
kao njegova linearna aproksimacija u okolnom podruju svoga ravnotenog stanja. Sustav
obino radi u okolini nekog od svojih ravnotenih stanja (ili nul-toaka). U tim tokama
odziv sustava je bez promjene, odnosno stacionaran, pa se takve toke mogu i nazvati
radnim. Traenje ravnotenih stanja sustava, te pitanja stabilnosti sustava (asimptotska ili
eksponencijalna, lokalna ili globalna) vezano je uz Lyapunovu teoriju stabilnosti, a dobro je
opisano npr. u [42]. Linearizacija se moe provesti razvojem funkcije u Taylorov red u
okolini radne toke, te odbacivanjem lanova iji red je vii od dva.
Nehomogeni sustav (pobuda 0) dan je nelinearnom diferencijalnom jednadbom:
dy
= f (y , x) (4.87)
dt
gdje je y je izlazna varijabla, a x ulazna. Razvojem funkcije u Taylorov red dobiva se:
dy f y y f xx
f (y , x ) + + +L (4.88)
dt y RT
1! x RT 1!
gdje y i x predstavljaju vrijednosti y i x u ravnotenoj toki (RT).

51
lanovi iji red je vii od dva se odbacuju. Uz pretpostavku da je u ravnotenoj toki

f ( y , x ) = 0 (po definiciji), zatim uz uvoenje novih varijabli y' i x' koje predstavljaju male
pomake oko nul toke ( y' = y y i x' = x x ), te zamjenjujui dy/dt sa dy'/dt, dobiva se
linearni izraz za (4.87):
dy' f f
= y' + x' (4.89)
dt y RT
x RT
Parcijalne derivacije iz (4.89) su razliiti koeficijenti, koji predstavljaju nagibe funkcija u

ravnotenoj toki.
Openito se za funkcije vie veliina za linearizaciju koristi Jacobianova matrica, to je
detaljnije dano npr. u [42] ili [43].
Linearizacija se esto provodi i implicitno, na taj nain da se prilikom formiranja modela
zanemare nelinearni izrazi. No, uvijek je vana dobra procjena koliko se zanemarivanjem
izgubilo na preciznosti i openitosti rjeenja, te da li e takav model zadovoljiti potrebe
kojima je namijenjen.
4.13 Dobivanje matematikog modela iz eksperimenta
Matematiki modeli kad god je mogue grade se teoretskim, analitikim putem, jer se
dobiva dobro saznanje o dinamikim pojavama sustava, to se dade iskoristiti u analizi i
sintezi upravljanja. Unato tome, eksperimentalni nain dobivanja modela je vrlo znaajan, i
vrlo esto nadopunjava teoretski nain dobivanja. Openito je vano pomou eksperimenata
potvrditi vjernost opisa stvarnog sustava modelom, to osigurava povjerenje u rezultate
simulacijskih analiza i sinteze upravljanja.
Za dobar dio dinamikih sustava na koje se mogu primjeniti uobiajeni regulatori,
matematiki model mogue je dobiti eksperimentalno, promatrajui odziv na osnovne
pobude. To je razmjerno jednostavan pristup, kojim se mogu dobiti upotrebljivi linearni,
vremenski invarijantni modeli. Tako dobiveni modeli procesa korisni su za odreivanje
parametara standardnih regulatora, poput P, PI, PID, itd. koji se mogu primijeniti na takvim
procesima ([31]). Iz odziva odreuju se dva ili vie parametara, koja se stavljaju u poznatu
matematiku formu. to je vie parametara, model e vjernije prikazati stvarni sustav.
Najjednostavniji je model s dva parametra, gdje se jedan parametar odnosi na pojaanje
odziva (K), a drugi na vrijeme odziva (). Takav model za procese sa izjednaenjem je
slijedei:
K
G( s ) = (4.90)
1 + s
Alternativni model s dva parametra predstavlja integrator s mrtvim vremenom m:

a
G1 (s ) = e m s (4.91)
m s
Iz odziva na pobudu u obliku odskone funkcije mogu se dobiti parametri potrebni za

pisanje modela (x.x) ili (x.x), to se vidi na slici X.1.
Slika 4.17. Grafiko odreivanje modela sa dva parametra

Parametri a i m modela iz prijenosne funkcije (4.91) lako se odrede direktno iz odziva.
Pojaanje K iz modela danog prijenosnom funkcijom (4.90) takoer se odreuje direktno,
dok se dobiva iz slijedeeg izraza:
= A/ K (4.92)
Gdje je povrina A (osjenana na slici) dana sa:

A = (s( ) s(t )) dt (4.93)
0
Model iz (4.90) daje razmjerno dobru aproksimaciju za dui t (kada se odziv priblii svojoj
stacionarnoj vrijednosti), dok za krai t (prijelazni dio odziva) bolju aproksimaciju prua
model iz (4.91). U svakom sluaju, dvoparametarski model u bilo kojem obliku je
jednostavan, meutim ne moe dati dobru sliku stvarnosti, osim ako proces nije isti P1 lan,
ili isti I0 lan.
Bolju aproksimaciju mogue je dobiti poveanjem broja parametara modela na tri:
K
G( s ) = e ms (4.94)
1 + s
Model, odnosno prijenosna funkcija iz (4.94), oito je kombinacija prethodnih modela iz

(4.90) i (4.91), sa sposobnou da razmjerno dobro opie i prijelazni dio odziva koji moe
53
ukljuivati mrtvo vrijeme, te ustaljeni dio odziva (stacionarno stanje). Pri tome iz (4.94)
predstavlja vremensku konstantu sustava (vidjeti sliku 4.18).
Slika 4.18. Grafiko odreivanje modela sa tri parametra

Omjer
m
nmv = (4.95)
m +
naziva se normalizirano mrtvo vrijeme, a ponegdje i controllability ratio ([31], to se moe

prevesti kao omjer sposobnosti voenja ili omjer upravljivosti). Naelno, to je taj omjer
manji, proces je laki za voenje. S porastom tog omjera proces se tee vodi, jer dugo mrtvo
vrijeme oteava voenje sustava.
Model (4.94) najee se moe pronai u primjerima projektiranja i podeavanja PID
regulatora (ili njegovih inaica) (prema [31]). To nije iznenaujue, obzirom na razmjernu
jednostavnost takvog modela, a pri tome je ipak sposoban dovoljno vjerno opisati dinamiku
mnogih sustava. Ipak, takav model ne moe dati karakteristian S- oblik krivulje, pa se
stoga moe koristi alternativan model sa tri parametra:
K
G( s ) = 2
e m s (4.96)
(1 + s )
Model dan izrazom (4.96) najee daje bolju aproksimaciju odziva od modela iz (4.94).
Mrtvo vrijeme m i pojaanje K odreuju se na isti nain (vidjeti sliku 4.18), meutim
vremenska konstanta zahtijeva preciznije odreivanje. U tu svrhu moe se koristiti
jednadba odziva na odskonu funkciju, odakle se uvrtavanjem poznatih parametara (K,
m, u(t)) i numerikim rjeenjem odreuje najbolji :
t m ( t m ) /
u(t ) = K 1 1 + e (4.97)

Takoer, jo bolju aproksimaciju moe dati model s etiri parametra:

K
G( s ) = e m s (4.98)
(1 + 1 s)(1 + 2 s)
Mrtvo vrijeme m i pojaanje K odreuju se kao i kod prethodnog modela (danog u (4.96),
no 1 i 2 koji su razliiti, odreuju se iz neto sloenije jednadbe odziva na odskonu
funkciju nego to je ona dana u (4.97):
e ( t m ) / 2 1 e (t m ) / 1
u(t ) = K 1 + 2 (4.99)
1 2

Neto drugaiji modeli dobivaju se za procese bez izjednaenja, odnosno za procese koji
imaju integralno djelovanje, te njihov odziv na odskonu funkciju monotono raste.
Meutim, odziv takvih sustava na primjenjenu impulsnu funkciju se stacionira, pa se takva
funkcija moe iskoristiti kao pobuda, a kao model se moe iskoristiti neka od prethodnih
prijenosnih funkcija pomnoenih sa 1/s.
Prijenosna funkcija sa tri parametra u sluaju procesa bez izjednaenja dana je sa:
K
G( s ) = e m s (4.100)
s (1 + s )
Jednadba odziva na odskonu funkciju za model iz (4.100) jest slijedea:
( (
u(t ) = K t m 1 e ( t m ) / )) (4.101)
Vremenska konstanta i mrtvo vrijeme m mogu se odrediti tako da se neka toka uvrsti u
odziv iz (x.101). Pogodna toka je u(m+ )=K e-1, to daje slijedeu vremensku konstantu:
u ( m + )
= e (4.102)
K
Takoer parametri iz (x.102) mogu biti odreeni i grafiki, iz odziva sustava bez
izjednaenja na pobudu u obliku odskone funkcije. To se moe vidjeti na slici 4.19.
55
Slika 4.19. Grafiko odreivanje modela sa tri parametra za sustav bez izjednaenja
Procesi iji odziv je oscilirajui (titrajui), ne mogu se pogodno opisati s prethodnim
modelima. Meutim, model koji moe prikazati i titranja procesa takoer ima tri parametra
((statiko) pojaanje K, vlastita frekvencija titranja n, stupanj priguenja ):
K n
G( s ) = (4.103)
s + 2 n s + n2
2
Iz slike 4.20 moe se oitati pojaanje K, period oscilacija Tp, te stupanj opadanja titraja d.
Odatle se dade izraunati stupanj priguenja i vlastita frekvencija titranja prema slijedeem:
1
=
1 + ( 2 / log d ) 2
(4.104)
2
n =
Tp 1 2
Slika 4.20. Grafiko odreivanje modela sa tri parametra za sustav sa oscilacijama
Veina odreivanja parametara pomou odskone funkcije, to je prethodno opisano, koristi

procjene i izraune (kada su potrebni) bazirane na jednoj toki iz odziva. Kako su mjereni
podaci podloni umu, to moe predstavljati problem. Stoga se mogu koristiti metode koje
se zasnivaju na integriranju odziva na odskonu funkciju. Detaljnije o tome moe se
pogledati npr. u [31, pogl. 2.5].
57
5. Analiza sustava u vremenskom podruju
Dinamiki sustavi analizom se razvrstavaju u neke prepoznatljive vrste koje su sline po

ponaanju i nekim svojstvima. Na taj nain sustavno se moe pristupiti i njihovom voenju.
Analiza dinamikih sustava kao funkcije nezavisne varijable vremena t najblia je
ovjekovom poimanju dogaaja. Analiza u vremenskom podruju najee podrazumijeva
rijeavanje diferencijalnih jednadbi koje opisuje sustav, ili promatranje odziva sustava na
narinute standardne pobudne funkcije na njegovom ulazu. Do eksplicitnog rjeenja
diferencijalnih jednadbi koje opisuju dinamiki sustav moe se doi numerikim
metodama, te egzaktnim analitikim metodama, to je obino teko, a ponekad i nemogue.
Ipak, uvid u analitiku metodu rjeavanja diferencijalne jednadbe pribliava apstraktan
matematiki svijet stvarnim zadacima upravljanja dinamikim sustavima u tehnici. Stoga je
rjeavanje diferencijalnih jednadbi prikazano u poglavlju 5.2. Standardne pobudne funkcije
koje se koriste u analizi u vremenskom podruju dane su u poglavlju 5.1. Neka osnovna
svojstva dinamikog sustava dana su u poglavlju 5.3, dok je razvrstavanje osnovnih sustava,
odnosno lanova, dano u poglavlju 5.4. Zahtjevi kod vremenskog odziva, prema kojima se
moe kvantitativno odrediti ponaanje sustava, definirani su u poglavlju 5.5. Utjecaj nula, te
dodatnih polova na odzive dinamikog sustava analizirani su u poglavlju 5.6.
5.1 Standardne pobudne funkcije
Za potrebe analize sustava vano je imati osnovicu za usporedbu razliitih sustava. Jedan
vrlo prihvaen nain usporedbe je promatranje odziva dinamikih sustava na ulazne
pobude, koje su standardne. Standardne pobudne funkcije su odskona funkcija, nagibna
funkcija, parabolna funkcija i impulsna funkcija. Iako su standardne pobudne funkcije
nekontinuirane u ishoditu, pa stoga nisu analitike funkcije, ipak se s njima formalno
izvode sve matematike operacije kao i s analitikim funkcijama. Jo se i nazivaju singularne
funkcije (singularity functions), a povezane su jedna sa drugom uzastopnim derivacijama ili
integracijama. Na primjer derivacija parabolne funkcije je nagibna, derivacija nagibne je
odskona, a njena pak derivacija je impulsna.
Kao standardne pobudne funkcije u irem smislu, openito se moe navesti red potencija,
koji se koristi ponekad za analitiki izraun nekih odziva, te sinusna funkcija koja se kao
pobuda koristi za analizu u frekvencijskom podruju. Jo postoji niz drugih funkcija koje se
mogu koristiti kao pobude, ali su prisutnije u drugim podrujima, poput npr. teorije signala,
pa se ovdje posebno ne spominju.
Odskona funkcija
Odskona funkcija (step function) ili jedinini odskok (unit step function) standardna je
pobudna funkcija u vremenskom podruju, a prikazana je na slici 5.1. Funkcija se najee
oznaava sa u(t), a prema O. Heavisideu koji ju je esto koristio, naziva se jo i Heavisideova
funkcija. Vrijednost odskone funkcije se u trenutku skokovito mijenja sa 0 na 1:
u(t)
0 t
Slika 5.1. Odskona funkcija
0 za t < 0
f (t ) = u(t ) (5.1)
1 za t 0
Laplaceova transformacija odskone funkcije odgovara transformaciji integracije (vidjeti
transformacije u jednadbi (4.19) u poglavlju 4.6):
L {u(t )} = 1 U(s) (5.2)

s
Laplaceov transformat odskone funkcije koristi se u analitikim izraunima odziva u
podruju kompleksne varijable s.
Odziv sustava na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije zove se prijelazna funkcija,
a esto se oznaava sa h(t).
Napominje se da kod praktine, eksperimentalne primjene odskone funkcije, nije mogue
ostvariti njen idealni, teoretski oblik. No, vano je da skok bude dovoljno brz, to znai da je
skok funkcije znatno krai od promjena sustava na koji se odskona funkcija primjenjuje.
Mjera brzine promjene nekog sustava jest njegova vremenska konstanta (ili vremenske
konstante), koja je definirana u poglavlju 5.3. Odskona funkcija bi trebala dostii jedininu
vrijednost u vremenu barem pet puta kraem od vremenske konstante ispitivanog sustava.
Ista napomena vai i za eksperimentalnu primjenu impulsne funkcije.
59
Nagibna funkcija
Nagibna funkcija (ramp function) dana je na slici 5.2. Kako nagibna funkcija predstavlja
umnoak varijable vremena t i jedinine odskone funkcije u(t) moe se nazvati i jedininim
nagibom: t u(t)
f(t)
45
0 t
Slika 5.2. Nagibna funkcija
0 za t < 0
f (t ) (5.3)
t za t 0
Laplaceova transformacija nagibne funkcije iznosi:
1
L {f (t )} = F( s ) (5.4)
s2
Iz Laplaceove transformacije, ali i promatrajui funkcije, uoava se da je jedinina nagibna
funkcija dobivena integriranjem jedinine odskone funkcije, odnosno odskona funkcija je
derivacija nagibne.
Parabolna funkcija
Parabolna funkcija, ili jedinina parabola, dana je umnokom nagibne funkcije i vremenske
varijable: t2u(t). Prikazana je na slici 313-1.
f(t)
0 t
Slika 5.3. Parabolna funkcija

0 za t < 0
f (t ) 2 (5.5)
t za t 0
Laplaceova transformacija parabolne funkcije iznosi:

1
L {f (t )} = F( s ) (5.6)
s3
Jedinina parabolna funkcija dobiva se integriranjem jedinine nagibne funkcije, odnosno
jedinina nagibna funkcija dobiva se deriviranjem jedinine parabolne funkcije.
Impulsna funkcija
Derivacijom odskone funkcije dobiva se impulsna funkcija (impulse function), koja prema
tome ima vrijednost 0 u svakom trenutku, osim u trenutku t = 0, kada je njena amplituda
beskonana. Impulsna funkcija ili jedinini impuls jo se naziva Diracova delta funkcija,
prema P. Diracu koji je uveo u teorijsku fiziku, a oznaava se sa (t). Impulsna funkcija,
makar njen teoretski izgled, dan je na slici 5.4.
(t )
0 t
Slika 5.4. Impulsna funkcija
0 za t 0

f (t ) = (t ) za t = 0 (5.7)
0 za t 0

U definiciju impulsne funkcije (t) ukljuen je podatak da impuls zatvara jedininu

povrinu, to se moe pokazati kreui iz izraza za derivaciju odskone funkcije u(t):
du(t )
(t ) = (5.8)
dt
Iz (5.8) slijedi:
61

(t ) dt = du(t ) = u(t ) = 10 = 1 (5.9)

Impulsna funkcija (t) moe se definirati i na druge naine. Praktinije definiranje impulsne
funkcije jest da ona nastaje kao razlika dviju odskonih funkcija u(t) koje imaju amplitudu
1/a (dakle, nisu jedinine), od kojih druga kasni za vremenski interval a. Kako a tei k nuli,
tako i navedena razlika dviju odskonih funkcija postaje impulsna funkcija:
1 1
u( a , t ) = u(t ) u(t a )
a a (5.10)
(t ) = lim u( a , t )
a 0
Takva impulsna funkcija prikazana je na slici 5.5.
u(a,t)
u(t)
1/a
u(t-a)
u(a,t)
0 t
Slika 5.5. Impulsna funkcija kao razlika dvije odskone

Impulsna funkcija sa slike 5.5 moe se praktino primijeniti, vodei rauna da je a dovoljno
kratak u odnosu na vremenske konstante sustava na koji se primjenjuje kao pobuda.
Impulsna funkcija nalazi veliku primjenu u analizi raznih sustava. Kako je primijenjeni
impuls vrlo kratak, dobiveni odzivi praktiki odgovaraju odzivima na pohranjenu
unutarnju energiju u sustavu (dakle, samo na poetne uvjete).
Laplaceova transformacija impulsne funkcije iznosi jedan:
L { (t )} = 1 (s ) (5.11)
Imajui na umu definiciju prijenosne funkcije iz (4.25) (poglavlje 4.6), odakle slijedi da je
odziv u podruju kompleksne varijable Y(s) = G(s)X(s). Kako je u sluaju impulsne funkcije
kao pobude, X(s) = 1, moe se zakljuiti da odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije u
vremenskom podruju, odgovara prijenosnoj funkciji u podruju kompleksne varijable s.
Odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije naziva se teinska funkcija, i obino se
oznaava sa g(t). Ona na neki nain odreuje teinu kojom pojedini impuls pridonosi
vrijednosti odziva.
5.2 Rjeenje diferencijalne jednadbe
Diferencijalne jednadbe dobivene modeliranjem opisuju dinamiki sustav. No odnosi ulaza

i izlaza sustava tada su opisani implicitno, to jest ulaz i izlaz meusobno su povezani
diferencijalnom jednadbom. Analiza jednog sustava u pravilu trai njeno eksplicitno
rjeenje, odnosno da varijabla izlaza bude izraena samo kao funkcija ulazne i vremenske
varijable. To znai da diferencijalnu jednadbu na neki nain treba rijeiti. One se rjeavaju
egzaktnim analitikim metodama, ili numerikim metodama.
Prikaz i analiza modela sustava pomou prijenosne funkcije posrednim rjeavanjem (sluei
se tablicama transformacija) olakava problem za primjere s ogranienjima kojima se
prijenosna funkcija pokorava. Za veinu problema koje zahtijevaju rjeavanje diferencijalnih
jednadbi koriste se raunarski alati, poput popularnog Matlab/Simulinka, koji koristi
razliite numerike metode (npr. Adams, Euler, Runge-Kutta, i niz drugih), a zahtijeva tono
odreeni oblik zapisa modela sustava (poput prijenosne funkcije, metode prostora stanja, ili
algebre blokova u Simulink sintaksi).
Poznavanje egzaktnih analitikih metoda rjeavanja diferencijalnih jednadbi u pravilu nije
nuno za rjeavanje tehnikih problema u automatizaciji. Meutim, vano je za dublje
razumijevanje analize i sinteze dinamikih sustava koje se razliitim metodama rabe u
automatizaciji, jer to je usko povezano sa kljunim pojmovima u automatizaciji. Takoer,
ponaanje razliitih fizikalnih sustava prikazuje se unutar univerzalnog matematikog
okvira. Stoga se u ovom poglavlju ukratko razmatra klasino rjeenje diferencijalne
jednadbe, a kasnije je takvo rjeenje dano na primjeru mehanikog sustava sa masom,
priguenjem i oprugom.
Klasino rjeenje
Klasino rjeenje obine linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim koeficijentima
sastoji se od komplementarne funkcije i partikularnog integrala.
Ope rjeenje diferencijalne jednadbe uz pobudu jednaku nuli naziva se komplementarna
funkcija.
Openito diferencijalna jednadba dana je u obliku:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy(t )
an + an 1 + ... + a1 + a 0 y ( t ) = x( t ) (5.12)
n n1 dt
dt dt
gdje u okvirima automatizacije znaenje y(t) jest odziv sustava ili izlaz, a x(t) pobuda ili ulaz.
Ako se uvede operator diferenciranja D, a pobuda x(t) je jednaka nuli, dobiva se homogena
jednadba:
( an Dn + an 1D n 1 + ... + a1 D + a0 ) y(t ) = 0 (5.13)
Do konanog rjeenja dolazi se pretpostavkom rjeenja (5.13) u obliku eksponencijalne

funkcije:
63
y( t ) = K e r t (5.14)
Izraz za y(t) iz (5.14) uvrtava se u (5.13). Kako eksponencijalna funkcija nije nula itavo
vrijeme (osim u trivijalnom sluaju), da bi se zadovoljila jednadba iz (5.13), slijedi da je njen
polinom jednak nuli:
an r n + an 1r n 1 + ... + a1r + a0 = 0 (5.15)
Algebarska jednadba (5.15) naziva se karakteristina jednadba, a njeno rjeenje su korijeni

sustava ri , ili vlastite vrijednosti. Tako se ope rjeenje homogene diferencijalne jednadbe,
odnosno komplementarna funkcija sastoji od n izraza K i e ri t ako su korijeni realni i razliiti.
Takoer, korijeni se mogu ponavljati ili mogu biti kompleksni brojevi.
Komplementarna funkcija nekada se naziva i prijelaznim odzivom (transient response)
diferencijalne jednadbe. Ovisi samo o sustavu samome, a ne i o pobudi (pobuda = 0). To e
se moi povezati s analizom stabilnosti linearnog sustava, koja se odnosi takoer na sami
sustav, ne vodei rauna o pobudi.
Partikularni integral je posebno rjeenje nehomogene diferencijalne jednadbe (dakle,
pobuda 0). Ono predstavlja bilo koje rjeenje koje zadovoljava kompletnu diferencijalnu
jednadbu, a nije sadrano u komplementarnoj funkciji. Dok za komplementarnu funkciju
postoje razraene metode, to nije tako za partikularni integral, koji ovisi i o pobudnoj
funkciji koje mogu poprimiti mnogo razliitih oblika. Postoje metode za rjeavanje
nehomogene diferencijalne jednadbe poput Cauchyevom metodom ili metodom varijacije
konstanti, te operatorske metode.
Partikularni integral naziva se i stacionarnim rjeenjem (steady state) diferencijalne
jednadbe, koje ovisi i o pobudi i o sustavu. Analiza tonosti sustava, odnosno analiza
stacionarne pogreke, takoer propituje i pobudu i sustav.
Primjer klasinog rjeenja

Na primjeru jednostavnog mehanikog sustava iz poglavlja 4.5 pokazati e se klasino
rjeenje diferencijalne jednadbe, koje je razmotreno prethodno. Primjer je dan na slici 5.6.
xB(t)
xA(t)
K D
f(t)
M
A B
Slika 5.6. Mehaniki sustav s masom, priguenjem i oprugom

Gibanje je opisano jednadbama (4.6) i (4.7). Njihovim izjednaavanjem dobiva se veza

izmau gibanja xA u toki A kao pobude, te gibanje xB u toki B kao izlaza:
d 2 xB dx B
M 2
+D + K xB = K x A (5.16)
dt dt
Potrebno je izraunati gibanje xB(t), ako je pobuda (gibanje xA(t)) u obliku jedinine odkone
funkcije u(t) (definirane u poglavlju 5.1).
Rjeenje se sastoji od komplementarne funkcije koje odreuje prijelazni odziv i
partikularnog integrala koje odreuje stacionarno stanje:
x B = x B , kf + xB , pi (5.17)
Najprije se moe odrediti rjeenje koje e se odnositi na stacionarno stanje. Poto je pobuda
konstanta, odziv xB e dostii neku fiksnu stacionarnu vrijednost (za stabilan sustav). Ako je
xB konstanta, onda e brzina i ubrzanje biti jednaki nuli. Uvrtavajui ubrzanje i brzinu nula
u jednadbu (322.1), slijedi da je partikularni integral:
K xB = K x A x B , pi = x A = u = 1 (5.18)
Prijelazni odziv rjeava se ako se pretpostavi rjeenje homogene jednadbe u obliku

eksponencijalne funkcije (jednadba (5.14)). Karakteristina jednadba tada poprima
slijedei izgled:
M r2 + Dr + K = 0 (5.19)
Radi jasnijeg prikaza, koeficijenti iz kvadratne jednadba (5.19) esto se piu izraeni
pomou nepriguene vlastite frekvencije n i stupnja priguenja , pa kvadratna jednadba
postaje:
r 2 + 2 n r + n2 = 0 (5.20)
Objanjenje nepriguene vlastite frekvencije n i stupnja priguenja , te njihova veza sa

masom M, priguenjem D i oprunim djelovanjem K dana je kasnije.
Korijeni r1 i r2 sustava dobivaju se rjeavanjem kvadratne jednadbe:
r1 , 2 = n n 2 1 (5.21)
Prijelazni odziv ovisi o tome da li je stupanj priguenja vei od 1 (sluaj a), jednak 1 (sluaj
b), ili manji od 1 (sluaj c). Ovisno o tome korijeni r1,2 su realni ili kompleksni brojevi.
a) > 1, korijeni su realni i razliiti:
x B , kf = K 1 e r1t + K 2 e r2 t (5.22)
65
b) =1, korijeni su realni i jednaki (r1 = r2 = - n):
x B , kf = K 1 e n t + K 2 t e n t (5.23)
c) < 1, korijeni su konjugirano-kompleksni par:
x B, kf = K 1 e n t sin(n 1 2 t + K 2 ) (5.24)
Kako je priguena vlastita frekvencija d = n 1 2 , a konstanta integracije K2 u stvari

predstavlja fazni pomak, izraz (5.24) preglednije se moe napisati kao:
x B, kf = K 1 e n t sin( d t + ) (5.25)
Ukupno rjeenje suma je komplementarne funkcije i partikularnog integrala (5.18). Kako je

partikularni integral jednak jedinici, rjeenje je:
x B = 1 + x B , kf (5.26)
gdje komplementarna funkcija poprima jedan od oblika danih u sluajevima a), b) ili c).
Za jednoznano rjeenje potrebno je, osim pobude, poznavati i trenutano stanje sustava,
odnosno poetne uvjete. Konstante integracije K1 i K2 (odnosno ) odreuju se iz poetnih
uvjeta, i to tako da se poetni pomak xB (t = 0) uvrsti u (5.26), odnosno poetna brzina dxB/dt
(t = 0) se uvrsti u derivaciju izraza (5.26).
Primjer cjelokupnog rjeenja za sluaj c), kada je < 1, jest slijedei:
e n t
xB = 1 sin(n 1 2 t + cos 1 ) (5.27)
2
1
Uvrtavanjem brojanih podataka za nepriguenu vlastitu frekvenciju n i stupanj

priguenja moe se odrediti pomak xB toke B u svakom trenutku t.
5.3 Znaajke dinamikog sustava
Nekoliko je vanih pojmova koji su vezani uz dinamiki sustav, a ukazuju na njegove

osobine. Nepriguena vlastita frekvencija n i stupanj priguenja znaajke su koje se esto
susreu. Uvedene su u prethodnom poglavlju, gdje se na primjeru mehanikog sustava sa
masom, priguenjem i oprugom pokazalo klasino rjeenje diferencijalne jednadbe.
Nepriguena vlastita frekvencija i stupanj priguenja upravo su svojstvene sustavima sa dva
(ili vie) spremnika energije, i one pokazuju na meusobne odnose spremnika i potroaa
energije. Time se i odzivi sustava razlikuju, pa e biti bri ili sporiji, te prigueni ili
oscilacijski. Vremenska konstanta jo je jedan vaan pojam koji ukazuje na brzinu odziva
sustava. Kvantitativne mjere odziva sustava takoer su prikazane u ovom poglavlju, dok je
svrstavanje dinamikih sustava u odnosu na broj spremnika energije i u odnosu na
djelovanje na pobudu dano kasnije, u poglavlju 5.4. Stupanj priguenja i nepriguena
vlastita frekvencija, vremenska konstanta, te prikaz navedenih znaajki u Gaussovoj ravnini
dani su u ovom poglavlju.
Stupanj priguenja
Definiranje stupnja priguenja i nepriguene vlastite frekvencije, moe se vidjeti na
prethodno danom primjeru mehanikog sustava sa masom, priguenjem i oprugom, ija
karakteristina jednadba je dana sa (5.19):
M r2 + Dr + K = 0 (5.28)
Na primjeru mehanikog sustava, M, D i K imaju znaenje mase, konstante viskoznog

priguenja i krutosti opruge, no takoer mogu se smatrati opim koeficijentima kvadratne
jednadbe za sline fizikalne primjere (poput elektrinog RLC sustava).
Rjeenje karakteristine jednadbe moe biti konjugirano-kompleksni par:
D 4 MK D 2
r1 , 2 = j = j d (5.29)
2M 4M 2
Prijelazni odziv u sluaju rjeenja sa konjugirano-kompleksnim parom jest oscilacijski. Dan

je izrazom (5.25), a prikazan je na slici 5.7.
x B, kf = K 1 e t sin(d t + ) (5.30)
67
0.8
0.6
K e t
0.4
0.2
-0.2
K e t sin(d t + )
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Slika 5.7. Oscilacijski prijelazni odziv

Realni dio dan je sa (sigma) i predstavlja eksponent od e. Vlastita priguena frekvencija d
(omega-d, damped natural frequency) frekvencija je oscilatornog dijela koji proizlazi iz
konjugirano-kompleksnog para.
D predstavlja konstantu priguenja (viskoznog) u sustavu. U sluaju kada je brojnik pod
korijenom u jednadbi (5.29) jednak nuli, dva rjeenja karakteristine jednadbe r1 i r2 su
jednaka. U tom sluaju kae se da konstanta priguenja ima kritinu vrijednost Dkr:
Dkr = 2 M K (5.31)
Stupanj priguenja (zeta, damping ratio) definiran je kao omjer aktualne i kritine konstante
priguenja:
D D
= = (5.32)
Dkr 2 M K
Prijelazni odzivi prema stupnju priguenja mogu se podijeliti na:

0<<1 korijeni su konjugirano-kompleksni parovi, odziv je prigueno
oscilacijski, tj. odziv je priguena sinusoida (underdamped)
>1 korijeni su realni, odziv je aperiodski (overdamped)
=1 korijeni su jednaki i realni, odziv je granino aperiodski
=0 odziv su nepriguene oscilacije
<0 odziv su raspirene oscilacije (sustav je nestabilan)
Prikazi nekoliko normaliziranih odziva (kao funkcija nt) na pobudu u obliku jedinine
odskone funkcije za razliite stupnjeve priguenja dani su na slici
5.8.
1.8
1.6
1.4
1.2
XB 1
0.8
0.6
= 0
0.4
= 0.23
= 0.5
= 0.75
= 1
0.2
= 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n t
Slika 5.8. Odzivi na odskonu funkciju za razliite
Nepriguena vlastita frekvencija

Karakteristina jednadba dana u (5.19) moe se podijeliti sa koeficijentom K, a zatim
napisati u takozvanom standardnom obliku kvadratne jednadbe pomou n i umjesto
koeficijenata oznaenih sa npr. M, K i D:
M 2 D 1 2
r + r + 1 = 2 r2 + r + 1 = r 2 + 2 n r + n2 (5.33)
K K n n
Nepriguena vlastita frekvencija n (omega-n, undamped natural frequency) definirana je kao

frekvencija kontinuiranih oscilacija odziva ako je konstanta priguenja D jednaka nuli:
K
n = (5.34)
M
69
Sluaj kada je D = 0, odnosno stupanj priguenja = 0, znai da prijelazni odziv trajno

oscilira. To je sinusoida konstantne amplitude, to se moe vidjeti na slici 5.8.
Rjeenja karakteristine jednadbe (5.33) mogu se napisati kao:
r1 ,2 = jd = n jn 1 2 (5.35)
Prijelazni odziv za prigueno oscilacijski sluaj dan pomou n i postaje:
K 1 e t sin( d t + ) = K 1 e n t sin(n 1 2 t + ) (5.36)
Iz gornjeg izraza moe se uoiti da poveanje umnoka n i (tj. ) ubrzava smirivanje

oscilacija.
Prikaz utjecaja smjetaja korijena sustava na odzive dan je kasnije.
Vremenska konstanta
Neki dinamiki sustav s jednim spremnikom energije, dakle prvog reda, ija pobuda je
jednaka nuli, opisan je homogenom diferencijalnom jednadbom prvog reda:
dy(t )
+ y (t ) = 0 (5.37)
dt
Koeficijent u ovom sluaju moe se nazvati vremenskom konstantom, a imati e jedinicu
vremena (npr. sekunde). Klasino rjeenje diferencijalne jednadbe opisano je u poglavlju
5.2. Korijen karakteristine jednadbe je r = -1/ , a prijelazni odziv (5.37) u obliku je
eksponencijalne funkcije:
1
t
y (t ) = K e (5.38)
Prijelazni odziv sustava (5.37) prikazan je na slici 5.9, uz poetnu vrijednost K koja je u ovom
sluaju jednaka 1.
y(t)
1
Im
1 Re
r=
0,368
2 3 t
Slika 5.9 Vremenska konstanta
Za vrijeme jednog intervala vremenske konstante , odziv se smanjuje na 0.368 puta manju
vrijednost od poetne, poto je e-1 = 0.368. Tako bi se, na primjer, za pet vremenskih
konstanti odziv smanjio na 0.3685 svoje poetne vrijednosti, odnosno imao bi 0.68% poetne
vrijednosti. Bio bi dakle, praktiki nula (stoga se esto uzima pet vremenskih konstanti kao
mjera dovoljno breg, odnosno dovoljno sporijeg sustava kada je to potrebno). Teoretski,
odziv nikada nee dostii nulu, no to nema praktine vanosti.
Moe se i drugim rjeima definirati, vrijednost vremena kada se eksponent iznad e izjednai
sa 1 zove se vremenska konstanta sustava.
Vano je napomenuti da, u sluaju kada se promatra odziv na jedininu odskonu funkciju,
tada je vremenska konstanta vrijeme potrebno da odziv sustava poprimi 0.632 puta konane
vrijednosti (ta vrijednost dobiva se iz 1 - e-1).
U sluaju prigueno oscilacijskog sluaja odziva, vremenska konstanta odgovara realnom
dijelu odziva , odnosno umnoku n i :
1 1
= = (5.39)
n
Vano je uoiti, to je korijen (pol) udaljeniji od ishodita, to je vremenska konstanta kraa, a

odziv sustava je bri.
Znaajke sustava prikazane u Gaussovoj ravnini

Prethodno definirani stupanj priguenja i nepriguena vlastita frekvencija n znaajke su
koje odreuju ponaanje nekog dinamikog sustava. Te se znaajke mogu pokazati u
Gaussovoj ravnini (kompleksna ravnina) na slici 5.10. Toke u ravnini predstavljaju korijene
71
karakteristine jednadbe, odnosno polove prijenosne funkcije, pa se kompleksna ravnina

jo naziva s-ravnina (po operatoru s)
Slika 5.10. Stupanj priguenja i nepriguena vlastita frekvencija u Gaussovoj ravnini

Odzivi na jedininu odskonu funkciju u odnosu na razliiti smjetaj korijena, odnosno
polova, za sustave sa jednim korijenom (sustave 1. reda) i sustave sa dva korijena (sustav 2.
reda) dani su na slici 5.11.
Slika 5.11. Odzivi sustava 1. i 2. reda na pobudu u obliku odskone funkcije u ovisnosti o
smjetaju korijena (prilagoena slika iz [40])
Utjecaj smjetaja korijena na brzinu i prirodu odziva moe se lako uoiti. Gaussova ravnina
podijeljena je na dvije poluravnine, u odnosu na imaginarnu os. U lijevoj poluravnini realni
dijelovi polova su negativni, dok su u desnoj poluravnini oni pozitivni.
Sustavi sa pozitivnim realnim dijelom korijena (koji imaju pol u desnoj poluravnini)
nestabilni su, to se posebno obrauje u poglavlju o stabilnosti. Nestabilnim sustavima
odziv poprima neograniene iznose, iako je pobuda ograniena (odskona funkcija).
Sustavi koji imaju pol smjeten na realnoj osi (dakle kompleksni dio pola je jednak nuli),
odnose se na sustave prvog reda. Oito je da, to je pol dalji od ishodita), njegov odziv je
bri. Dakle, vremenska konstanta je kraa.
Sustavi iji je kompleksni dio razliit od nule, prikazani su na slici 5.11 takoer s jednim
polom, meutim oni dolaze kao konjugirano kompleksni parovi, iji par ima negativan
kompleksan dio, koji nije prikazan, iako postoji (radi preglednosti). Tu se takoer moe
vidjeti, polovi udaljeniji od ishodita odgovaraju brim sustavima (osciliraju viom
frekvencijom). to su polovi zatvoreniji, dakle blie imaginarnoj osi, sustav ima
priguenije odzive. To je logino, jer ima vei stupanj priguenja.
Dinamiki sustavi esto se prikazuju pomou takozvane mape polova i nula (pole-zero map),
gdje su osim polova prikazane i nule sustava, to daje dobru sliku ponaanja linearnog
sustava.
5.4 Osnovni dinamiki lanovi
Sloeniji dinamiki sustavi u pravilu se dadu rastaviti na jednostavnije elemente, odnosno

lanove, to olakava njihovo prouavanje. Osnovni dinamiki lanovi svrstavaju se prema
tome kako pobuda djeluje na njih, pa postoje proporcionalni, integralni i derivacijski
lanovi, i oznaavaju se kao P, I i D. Osim toga, lanovi se dijele i prema kanjenju, odnosno
broju integracija koje treba provesti da bi se dobila izlazna veliina. To odgovara broju
spremnika energije, pa su osnovni lanovi nultog, prvog ili drugog reda, pa se tako za npr.
proporcionalni lan pie P0, P1 ili P2 lan. Uz to se pojavljuje lan sa mrtvim vremenom, koji
se ne moe svrstati po prethodnim kriterijima. Taj lan naziva se transportnim. Sloeniji
lanovi, ili oni vieg reda, mogu se prikazati kao kombinacije osnovnih lanova. Dodaje se
da je svrstavanje po lanovim na ovaj nain svojstvenije njemakoj literaturi, uz neto
drugaije oznaavanje (npr. P1 oznaava se sa PT1 gleid).
U slijedeim poglavljima dani su proporcionalni lan nultog reda, proporcionalni lan prvog
reda, proporcionalni lan drugog reda, integralni, derivacijski i transportni lan. Pregledan
prikaz svih lanova dan je na kraju tablicom 5.1.
Proporcionalni lan nultog reda

Oznaava se kao P0 lan. Najbolje se moe predoiti mehanikom polugom, prikazanoj na
slici 5.12.
73
x(t) a
y(t)
Slika 5.12. P0 lan, poluga

Jednadba, u ovom sluaju algebarska, koja povezuje pomak x(t) kao ulaz (pobuda) i pomak
y(t) kao odziv je slijedea:
b
y( t ) = x(t ) = K P x(t ) (5.40)
a
Iz izraza (5.40) moe se uoiti da je odziv proporcionalan pobudi, koja se mnoi pojaanjem
KP, stoga je to proporcionalan lan. Veza odziva i pobude je bez kanjenja, odvija se
trenutno, pa je zato nultog reda. Prijenosna funkcija P0 lana bila bi:
Y (s )
G( s ) = = KP (5.41)
X (s )
Odziv P0 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije prikazan je na slici 5.13.
x(t), y(t)
y
Kp
x
1
0 t
Slika 5.13. Odziv P0 lana na jedininu odskonu funkciju

Uz mehaniku polugu (zanemarene elastinosti), primjer P0 lana je elektrini
potenciometar, iji izlazni napon odgovara ulaznom pomnoenom sa omjerom elektrinih
otpora.
Proporcionalni lan prvog reda

Oznaave se kao P1 lan. Primjer moe biti mehaniki, sa oprugom i priguenjem, prikazan
na slici 5.14.
xA(t) xB(t)
K D
f(t)
A B
Slika 5.14. P1 lan, mehaniki sa oprugom i priguenjem

Uz pretpostavku da je pomak xA(t) pobuda, a pomak xB(t) odziv, povezuje ih diferencijalna
jednadba 1. reda:
D dx B (t )
+ x B (t ) = x A (t ) (5.42)
K dt
gdje je K konstanta krutosti opruge, a D konstanta viskoznog priguenja.
Prema definiciji vremenske konstante dane u poglavlju 5.3, omjer D/K predstavlja
vremensku konstantu sustava.
Imajui na umu klasino rjeenje diferencijalne jednadbe dano u poglavlju 5.2, te uz
pretpostavku da su poetni uvjeti jednaki nuli, odziv na odskonu funkciju biti e:
x B (t ) = x A (t )(1 e ( K / D) t ) (5.43)
Odziv na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije dan je na slici 5.15.

75
1.5
Xa(t),
Xb(t)
Xa
1
Xb
0.632
0.5
0
0 1 D/K 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Odziv P1 lana ne moe imati oscilacije, poto nema izmjena energije meu spremnicima,
kojih ima samo jedan. U ovom primjeru to je opruga. Sa slike se vidi da odziv kasni, a
kanjenje ovisi o karakteristici opruge, te o otporu koji prua priguenje.
Prijenosna funkcija P1 lana openito se moe dati sa:
Y (s) KP
G( s ) = = (5.44)
X( s ) s + 1
gdje ima znaenje vremenske konstante, a KP je pojaanje. Odnosno, to je proporcionalno

pojaanje (ili slabljenje) pobude.
Primjeri P1 lana su elektrini krug sa serijski spojenim otpornikom i kondenzatorom (RC),
zatim jednostavan sustav prijelaza topline sa usredotoenim parametrima.
Proporcionalni lan drugog reda

Oznaava se kao P2 lan. Oigledni primjeri su mehaniki sa masom, priguenjem i
oprugom, te elektrini sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom (RLC), koji su prikazani u
poglavlju 4.5.
Sustavi su opisani diferencijalnom jednadbom 2. reda. Odzivi takvog sustava mogu biti
oscilacijski ili aperiodski, ovisno o stupnju priguenja sustava. To je detaljnije dano u
poglavlju 5.2 i 5.3. Tamo su prikazani odzivi na pobudu u obliku jedinine odskone
funkcije, dani takoer na slici 5.16.
1.8
1.6
1.4
1.2
XB 1
0.8
0.6
= 0
0.4
= 0 .2 3
= 0 .5
= 0 .7 5
0.2
= 1
= 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n t

Stupanj priguenja i nepriguena vlastita frekvencija n ovise o omjerima parametara
sustava. Primjer klasinog rjeenja diferencijalne jednadbe takvog sustava dan je u
poglavlju 5.2.
Prijenosna funkcija P2 lana openito ae moe napisati kao:
Y (s ) KP
G( s ) = = 2 (5.45)
X (s ) s + 2 n s + n2
Integralni lan
Kod integralnog lana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a oznaava se kao I lan.
Moe biti nultog reda (bez kanjenja), dakle I0, ali moe imati kanjenje prvog reda, drugog
reda, itd. Tada se oznaava sa I1, I2, ..
Primjer integralnog lana jest istosmjerni elektromotor sa kutnim pomakom osovine kao
izlaznom varijablom. Njegov model detaljnije je prikazan u poglavlju 4.5.
Ako se pretpostavi da je struja armature konstanta, onda je kutna brzina & osovine
elektromotora proporcionalna naponu izvora u0 (uz konstantni pomak za iznos R i/K).
Ako je kutni pomak (zakret) osovine izlazna varijabla, onda je veza sa naponom izvora kao
ulaznom varijablom dana putem njegovog integrala:
77
(t ) = K i u0 (t ) dt (5.46)
gdje je Ki konstanta integracije, ovisna o parametrima sustava. Izraz (5.46) predstavlja I0

lan, koji je iskljuivanjem kanjenja pretpostavljen kao idealan. I1 lan ukljuuje kanjenje
zbog momenta tromosti rotora i induktiviteta, a moe se napisati kao:
d (t )
+ (t ) = K i u0 (t ) dt (5.47)
dt
gdje je vremenska konstanta.
Odzivi I0 i I1 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije dani su na slici 5.17.
u0 (t ), (t ) , I0 , I1
uo
1
Ki
1 t
Slika 5.17. Odziv I0 i I1 lana na jedininu odskonu funkciju

Prijenosne funkcije I0 i I1 lana mogu se dobiti uvoenjem operatora s i provoenjem
transformacija iz izraza (4.19) (poglavlje 4.6) nad gornjim izrazima, pa se dobiva:
Y (s ) K i
G I 0 (s ) = = (5.48)
X (s ) s
Y (s) Ki
G I 1 (s) = = (5.49)
X( s ) s ( s + 1)
Integralni lan ima svojstvo da njegov izlaz zadrava posljednju vrijednost, sve dok je
vrijednost na ulazu u integrator jednaka nuli (na primjeru cilindra sa slike 4.2: dok je Q = 0,
tada se klipnjaa ne pomie x = konst.).
Derivacijski lan
Kod derivacijskog lana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a oznaava se kao D lan.
Kao i I lan, moe biti nultog reda (bez kanjenja), to se oznaava sa D0. Moe imati
kanjenje prvog reda, drugog reda, itd., a tada se oznaava sa D1, D2, ..
Primjer derivacijskog lana moe biti generator istosmjerne struje. To je preslikani problem
istosmjernog elektromotora, koji je dan kao primjer integralnog lana prethodno. Dakle,
vrtnjom osovine generatora inducira se napon u elektrinom krugu. Ako se pretpostavi da je
struja magnetiziranja konstanta, inducirani napon biti e proporcionalan broju okretaja,
odnosno kutnoj brzini osovine. , Ako je inducirani napon u izlazna varijabla, a ako se kao
pobuda (ulazna varijabla) promatra zakret osovine , meusobna veza je operacija
derivacije:
d (t )
u(t ) = K d (5.50)
dt
gdje je Kd konstanta koja ovisi o parametrima sustava. Izraz (5.50) predstavlja D0 lan, koji
predstavlja idealan derivacijski lan zanemarivanjem kanjenja uslijed momenta tromosti
rotora i induktiviteta. D1 lan ukljuuje kanjenje, i dan je slijedeim izrazom:
du(t ) d (t )
+ u(t ) = K d (5.51)
dt dt
gdje je vremenska konstanta.
Odziv D0 i D1 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije dan je na slici 5.18.
u (t ), (t )
Kd

1
u, D0 u, D1
Slika 5.18. Odziv D0 i D1 lana na jedininu odskonu funkciju

Prijenosne funkcije D0 i D1 lana mogu se dobiti uvoenjem operatora s i provoenjem
transformacija iz izraza (4.19) (poglavlje 4.6) nad izrazima (5.50) i (5.51):
79
Y (s)
GD0 ( s ) = = Kd s (5.52)
X( s )
Y (s ) K s
G D1 ( s ) = = d (5.53)
X( s ) s + 1
Derivacijski lan je suprotan integratoru njegova izlazna veliina mijenja se tek onda ako
se mijenja ulazna veliina. Na primjeru cilindra sa slike 4.2: ako je pomak klipnjae x ulaz u
proces, nekakav protok Q (izlaz) dobiti e se samo onda ako se x mijenja, dakle ako se
klipnjaa pomie.
lan s mrtvim vremenom

lan s mrtvim vremenom pojavljuje se kada se materijal ili energija fiziki premjetaju, stoga
se koristi i drugi naziv, transportni lan, a oznaava se sa Tm. Primjer lana s mrtvim
vremenom jest transportna traka za neki rasuti materijal. Od trenutka utovara do trenutka
istovara odreene cjeline materijala proi e neko vrijeme, koje se naziva mrtvim vremenom
(dead time, transportation lag), a oznaava se m. Ono ovisi o brzini gibanja materijala i duini
transportnog sredstva. Ilustracija toga dana je na slici 5.19.
v= l
m
Slika 5.19. lan s mrtvim vremenom, transportna traka

Veza izlazne varijable y i ulazne x lana s mrtvim vremenom moe se izraziti slijedeim:
y (t ) = x (t m ) (5.54)
Odziv lana s mrtvim vremenom na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije dana je na
slici 5.20.
x(t), y(t)
x(t)
1
y(t)
0 m t
Slika 5.20. Odziv lana s mrtvim vremenom na odskonu funkciju

Prema teoremu pomaka Laplaceove transformacije (teoreme Laplaceove transformacije
mogu se nai detaljno npr. u [27]), transformacija neke vremenske funkcije pomaknute za
vrijeme m jest e m s , stoga je prijenosna funkcija lana s mrtvim vremenom iz (5.54)
slijedea:
Y (s)
G( s ) = = e m s (5.55)
X (s )
esto procesi prijenosa materijala ili energije sadre i obino kanjenje prvog reda sa
vremenskom konstantom , pa se openitije mogu izraziti prijenosnom funkcijom lana s
mrtvim vremenom i kanjenjem prvog reda:
Y (s ) e m s
G( s ) = = (5.56)
X( s ) s + 1
Odziv lana opisanog prijenosnom funkcijom (5.56) na pobudu u obliku jedinine odskone
funkcije dan je na slici 5.21.
x(t), y(t)
x(t)
1
y(t)
0,632
0 m t
Slika 5.21. Odziv lana s mrtvim vremenom i kanjenjem 1. reda na odskonu funkciju
Primjeri lana s mrtvim vremenom dosta su esti u procesnoj industriji. Takav lan
neugodan je za regulaciju, poto se njome reagira na neki dogaaj sa znatnim kanjenjem,
definiranim mrtvim vremenom. Stoga se metodama regulacije predvia dogaaj na temelju
matematikog modela procesa, da bi se na taj nain nadoknadilo kanjenje uslijed mrtvog
81
vremena. Najpoznatija takva metoda jest takozvani Smithov prediktor (detaljnije vidjeti npr.
u [44, poglavlje 18]).
Tablica osnovnih dinamikih lanova

Radi preglednosti osnovni dinamiki lanovi dani su u tablici, sa prijenosnim funkcijama
koje ih opisuju i svojim odzivima na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije.
K predstavlja pojaanje, vremensku konstantu, m mrtvo vrijeme, n nepriguenu vlastitu
frekvenciju, a stupanj priguenja.
lan Prijenosna funkcija Odziv na odskonu funkciju

P0 G( s ) = K
P1 K
G( s ) =
s+1
K
0,632
P2 K
G( s ) = = 0,5
s 2 + 2 n s + n2
= 0,7
=1
t
I0 K
G( s ) =
s
K
1 t
I1 K
G( s ) =
s ( s + 1)
K
1 t
D0 G( s ) = K d s
D1 Ks
G( s ) =
s+1
K

Tm G(s ) = e m s
1
m
t
Tm+1 m s
e
G( s ) =
s+1 1
0,632
m t
Tablica 5.1. Osnovni dinamiki lanovi

83
5.5 Zahtjevi kod vremenskog odziva
Uspjena sinteza sustava upravljanja zahtijeva odreene podatke kojima se moe precizno
definirati svojstva dinamikog sustava koja se ele time postii. Zbog toga se koriste podaci
poput vremena porasta, vremena smirivanja, ili postotnog prebaaja, kojima se
kvantitativno definiraju svojstva dinamikog sustava. Ta svojstva definirana su vremenskim
odzivom, meutim oni se lako dadu povezati i definirati takoer sa smjetajem polova.
Osnovna svojstva odziva na odskonu funkciju

Da bi se odredili zahtjevi kod vremenskog odziva, moe se koristiti pobuda u obliku
odskone funkcije. To nije univerzalno pravilo, ali zahtjevi se najee definiraju upravo kao
svojstva odziva na takvu pobudu.
Na slici 5.22 dan je odziv P2 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije. Na tom
primjeru definirati e se svojstva odziva.
Mp
h(t)
e0 1%
1
90%
10%
tr tp t
ts
Slika 5.22. Svojstva odziva na primjeru P2 lana

Gdje su:
tr vrijeme porasta (rise time) najee oznaava vrijeme potrebno da odziv sustava
poraste od 10% do 90% svoje konane vrijednosti.
ts vrijeme smirivanja (settling time) oznaava vrijeme potrebno da se prijelazni dio
odziva smanji na neku malu vrijednost, tako da odziv poprimi gotovo ustaljenu
vrijednost u stacionarnom stanju. Neka mala vrijednost moe biti razliito
pretpostavljena, ovdje je 1% (moe biti i do 5%).
tp vrijeme maksimalnog prebaaja (peak magnitude time) oznaava vrijeme
maksimalnog prebaaja.
Mp maksimalni prebaaj (peak magnitude) oznaava prebaaj odziva u postocima.
e0 trajno regulacijsko odstupanje (steady-state error) predstavlja regulacijsku

pogreku u stacionarnom stanju.
Vremena imaju vremenske jedinice, dok su Mp i e0 dani najee u postocima. Uz navedena

svojstva moe se dodati i mrtvo vrijeme sustava m, svojstveno sustavima reda vieg od dva.
Napominje se da zahtjevi mogu biti i drugaije definirani, pa je prilikom odreivanja
svojstava dinamikog sustava potrebno obratiti panju i na definiranje samih svojstava.
Utjecaj parametara PID regulatora na navedena svojstva odziva dan je kasnije.
Slijedee podpoglavlje povezuje navedena svojstva vremenskog odziva sa poloajem polova
P2 lana.
Svojstva odziva dana poloajem polova

Prethodno su dana svojstva kojima se moe definirati odziv sustava. Ovdje e se ta svojstva
povezati sa poloajem polova sustava u Gaussovoj ravnini, odnosno preko nepriguene
vlastite frekvencije n i stupnja priguenja (definirani su u poglavlju 5.3). Valja napomenuti
da dane veze vrijede samo ogranieno (sustav sa konjugirano-kompleksnim parom polova i
bez konaih nula), no ipak openito daju dobar uvid o povezanosti vremenskog odziva i
poloaja polova sustava. Pribline veze vremena porasta tr, vremena smirivanja ts i
maksimalnog prebaaja Mp sa n i dane su slijedeim izrazima:
1.8
tr
n
4.6
ts (5.57)
n

Mp 1 za 0 0.6
0.6
Ako su zadana svojstva odziva, pomou (5.57) dade se izraziti gdje trebaju biti smjeteni
polovi sustava da bi se traena svojstva postigla (ili nadmaila):
1.8
n
tr
4.6
= n (5.58)
ts
0.6 ( 1 M p )
Vremenske jedinice su sekunde, a vrijednosti n i su rad/s.

Nejednadbe iz (5.58) mogu se nacrtati u Gaussovoj ravnini, danoj na slici 5.23. Presjek sva
tri uvjeta (osjenano sivom) predstavlja rjeenje. Naime, polovi smjeteni u sivoj zoni
predstavljali bi sustav koji bi imao svojstva odziva prema zahtjevima, ili ak bolje od njih.
85
Im
sin 1
n
Re
Slika 5.23. Svojstva odziva dana poloajem polova

Izraz za maksimalni prebaaj Mp u (5.57) linearan je, ali priblian. Precizniji, nelinearan izraz
za Mp (u postocima) dan je jednadbom (5.59), a povezanost maksimalnog prebaaja i
stupnja priguenja dana je dijagramom na slici 5.24.
1 2
M p = e / 100 (5.59)
M p [%]
100%
80%
60%
40%
20%

0
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Slika 5.24. Veza maksimalnog prebaaja Mp i stupnja priguenja

Prethodni izrazi mogu se dobiti pronalaskom toke infleksije i pripadajuih frekvencija kod
izraza za amplitudu sinusne prijenosne funkcije P2 lana. Sinusna prijenosna funkcija
definirana je kasnije, u poglavlju o frekvencijskoj analizi. Detaljniji izvod gornjih izraza koji
povezuju vremensko i frekvencijsko podruje moe se pronai npr. u [27].
5.6. Utjecaj nula i dodatnih polova na odzive
Utjecaji nula sustava, odnosno poloaja nula na odzive sustava objanjeni su u ovom
poglavlju. Promjene koje unosi dodavanje P1 lana P2 lanu moe se promatrati utjecajem
dodanog pola. Time se promatra razlika ponaanja lanova vieg reda (sada je to P3) u
odnosu na osnovne lanove, poput P2 lana.
Utjecaj nula na odzive

Nule prijenosne funkcije definirane su u poglavlju 4.6. To su vrijednosti s = ni za koje je
polinom brojnika prijenosne funkcije jednak nuli. Prethodno su razmatrani odzivi raznih
dinamikih lanova, meutim utjecaj polova je odreivao odziv. Nule sustava takoer imaju
utjecaj na prijelazni odziv. Openito, to je nula blie ishoditu Gaussove ravnine, njen
utjecaj na odzive je znaajniji, i to tako da poveava maksimalni prebaaj Mp, a da pri tom
bitno ne utjee na vrijeme smirivanja ts. Vrlo znaajan utjecaj imaju nule ije vrijednosti su
manje od realnog dijela odziva polova ( = n). Ako je vrijednost nule nekoliko puta vea
od (do etiri puta), jo uvijek se zamjeuje poveanje maksimalnog prebaaja, posebno za
slabije priguene lanove.
Na primjeru dinamikog lana sa dva konjugirano-kompleksna pola, te sa jednom nulom,
razmotriti e se utjecaj nule na odzive. Sustav je dan prijenosnom funkcijom:
1
s+1
n
G( s ) = (5.60)
1 2 2
s + s+1
n2 n
Dakle, poloaj nule jest n = - n , odnosno n = - . Prijelazni odzivi h(t) (odzivi na

pobudu u obliku odskone funkcije) dani su na slici 5.25 za razliite vrijednosti .
87
1.8
h(t) = 100
1.6 = 4
= 2
1.4 = 1
= 0 .5
1.2
0.8
n = 1
0.6 = 0,7
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Slika 5.25. Prijelazni odzivi za razliite vrijednosti

Da bi se objasnio utjecaj nula na odzive, izraz (5.60) se moe preurediti uvodei
normaliziranu frekvenciju, odnosno zamjenjujui s/n sa s (tada je odziv u normaliziranom
vremenu = n t). Osim toga, prijenosna funkcija moe se rastaviti na dva dijela, gdje onaj
desni predstavlja derivaciju onog originalnog, lijevog dijela (jer je s X(s) dx() / d):
(1 / ) s + 1 1 1 s
G( s ) = = + (5.61)
2
s + 2 s + 1 2
s + 2 s + 1 s + 2 s + 1
2
Odziv (5.61) na pobudu u obliku odskone funkcije prikazan je na slici 5.26 kao zbroj dvaju
odziva. Oito je, to je manji , odnosno to je nula blie ishoditu u Gaussovoj ravnini, njen
utjecaj na maksimalni prebaaj je vei.
dh
1.4 h+
y(t) d
h
1.2
0.8
0.6
dh
n = 1
0.4 d
= +1
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n t
Slika 5.26. Prijelazni odziv sustava danog sa (353.2)
Fazno neminimalni sustav

Kao posebni sluaj moe se razmotriti sustav dan sa prijenosnom funkcijom (5.61) iz
prethodnog podpoglavlja, ali ija nula je smjetena u desnom dijelu Gaussove ravnine
(moe se rei da sustav ima pozitivnu nulu). Takvi sustavi nazivaju se fazno neminimalni.
Varijanta prijenosne funkcije (5.61) sada je:
1 1 s
G( s ) = (5.62)
2
s + 2 s + 1 s + 2 s + 1
2
Sada se ukupni odziv dobiva tako da se derivacija originala oduzima. Prijelazni odziv (5.62)
dan je na slici 5.27. Maksimalni prebaaj u ovom sluaju je potisnut, a takoer se moe
vidjeti da ukupan odziv na samom poetku gibanja poprima suprotan smjer od oekivanog.
Primjer toga je upravljanje biciklom. Ako se naglo zakrene upravlja, poinje se padati u
suprotnom smjeru od zakreta. To se na kinematikom modelu bicikla dade uoiti upravo
navedenim poloajem nule. Drugi primjer je upravljanje automobilom unazad. Okretanje
upravljaa najprije zakree prednji dio automobila u smjeru suprotnom od eljenoga
skretanja.
89
dh
1.5 h+
y(t) d
h
0.5
0
dh n = 1
d = 1
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n t
Slika 5.27. Prijelazni odziv fazno neminimalnog sustava
Utjecaj dodatnih polova na odzive

U svjetlu razmatranja utjecaja nula na odzive P2 lana u prethodna dva podpoglavlja, moe
se ispitati i utjecaj dodatnog pola. Dakle, P2 lanu dodati e se jedan P1 lan, to ini u stvari
jedan P3 lan:
1
G( s ) = (5.63)
1 1 2 2

s + 1 2 s + s + 1
n n n
Prijelazni odzivi sustava danog prijenosnom funkcijom za razliite polova iznose , to znai
za razliite poloaje dodatnog pola. Dodatni pol je p = - n, odnosno p = - . Dakle, to je
vei, to je pol udaljeniji od ishodita Gaussove revnine. Za = 1, dodatni pol ima iznos
realnog dijela P2 lana . Za > 1, dodatni pol dalji je od , a za < 1 dodatni pol blii je
ishoditu od . Na slici 5.28 moe se videti da to je dodatni pol dalji od ishodita (to je
vei), to je utjecaj na odzive manji. to je dodatni pol blii, poveava se vrijeme porasta tr
odziva sustava u odnosu na sustav bez dodatnog pola (P2 lan). Ako je vrijednost dodatnog
pola unutar 4 , vrijeme porasta se zamjetno poveava. Uz to smanjuje se maksimalni
prebaaj.
h(t)
= 0 ,1
0 .1= 1

10 = 5
= 10
6
n = 1
4 = 0,5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
Slika 5.28. Prijelazni odziv sustava sa dodatnim polom

91
6. Osnovna naela povratne veze
Pojam koji vjerojatno najvie obiljeava automatizaciju upravo je povratna veza. Povratna
veza povezuje se s izrazom regulacija (njem. regelung, engl. feedback control ili closed-loop
control). Koristi se takoer izraz upravljanje u zatvorenoj petlji ili zatvorenom krugu, to
jasno predoava fiziku realizaciju regulacije nekog sustava. Regulirana veliina sustava
mjeri se i usporeuje sa eljenom vrijednou, te se na temelju te razlike sustav prisiljava da
promijeni svoje stanje, kako bi regulirana veliina poprimila eljeni iznos. Vano je dodati
da je povratna veza u pravilu negativna. Time se sustav prisiljava da promijeni svoje stanje
u dobrom smjeru. U protivnom rezultat bi bio jo gori (osim iznimno).
Sama ideja djelovanja povratne veze prikazana je u podpoglavlju 6.1, kako bi se pribliila, i
kako bi se ukazalo na dobrobiti koje donosi. Upravljanje u zatvorenom krugu najbolje se
prepoznaje njegovim regulacijskim djelovanjima, koja su opisana u podpoglavlju 6.2.
Zasebno podpoglavlje 6.3 bavi se regulacijom kod metode prostora stanja. Potrebno je
dodati, regulacijski sustav sastoji se od vie elemenata, a osim regulatora sa svojim
regulacijskim djelovanjem, tu su i izvrni i mjerni ureaji, sustavi obrade i prijenosa signala,
te sami regulacijski sustav. Svi elementi pridonose krajnjem rezultatu upravljanja u
zatvorenom krugu.
U podpoglavlju 6.4 razmatraju se svojstva stabilnosti i tonosti sustava. Ta svojstva nisu
povezana iskljuivo sa sustavima upravljanim u zatvorenom krugu, no kako se povratnom
vezom stabilnost mora ostvariti, a odreena tonost eli postii, ona su razmotrena upravo u
ovom dijelu udbenika. Uz robusnost, te brzinu odziva (ili openitije reeno kvalitetu
odziva), stabilnost i tonost sustava temeljni su zahtjevi automatizacije.
6.1 Djelovanje povratne veze
Dodavanjem povratne veze nekom dinamikom sustavu kojeg elimo upravljati, taj sustav
se mijenja. On postaje neki drugi dinamiki lan s nekim drugim svojstvima.
Takav primjer zatvaranja kruga opisan je u nastavku. Vano svojstvo osjetljivosti na
promjene parametara sustava, koje se smanjuje povratnom vezom, objanjeno je takoer
neto kasnije. Zamisao idealnog regulatora pokazati e da, makar teoretski, povratna veza i
nije nuna za dobro voenje, a takoer slui kao uvod u pojam unaprijedne veze
(feedforward).
Primjer zatvaranja regulacijskog kruga

Na slici 6.1 prikazan je mehaniki sustav mase M koji se giba na ravnoj podlozi pogonjen
silom f(t) (ulazna veliina). Regulirana veliina (izlaz) u ovom primjeru biti e pozicija
(pomak) mase (dakle x(t)). Trenje o podlogu i ostali otpori su zanemareni.
x(t)
f(t)
M
Slika 6.1. Jedan primjer mehanikog sustava

Gibanje sustava sa slike 6.1 moe se izraziti slijedeim:
d 2 x(t )
M = f (t ) (6.1)
dt 2
Prijenosna funkcija gornjeg sustava dobiva se transformacijom (6.1), a oznaiti e se kao
G(s):
1
M s 2 X (s ) = F(s ) G( s ) = (6.2)
M s2
Prijelazni odziv (odziv na pobudu u obliku odskone funkcije) sustava opisanog (6.1) dan je
na slici 6.2. Pobuda je oznaena punom plavom linijom, brzina gibanja je dana isprekidanom
crvenom linijom, dok je izlaz, pozicija, dana punom zelenom linijom.
93
x(t)
1.8
1.6
x
1.4
1.2
0.8 x&
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 t
Slika 6.2. Prijelazni odziv sustava

Sada se moe zatvoriti povratna veza, te e se u zatvoreni krug dodati regulacijsko
djelovanje sa proporcionalnim plus derivacijskim lanom (PD). To znai da se na
regulacijsku pogreku E(s) djeluje proporcionalno pojaanjem koje se moe oznaiti sa K,
odnosno da se derivacija regulacijske pogreke mnoi sa pojaanjem koje se moe oznaiti
sa D. Blok shema zatvorenog regulacijskog kruga sa PD regulacijskim djelovanjem dana je
na slici 6.3. Regulacijska djelovanja opisana su detaljnije u poglavlju 6.2.
GR
Ds
Xz E X
K G
Slika 6.3. Blok shema zatvorenog kruga sa PD regulacijskim djelovanjem

Pravilima algebre blokova danim u poglavlju 4.7 napisati e se prvo prijenosna funkcija PD
regulacijskog djelovanja GR(s), zatim prijenosna funkcija otvorenog kruga GO(s), koju ini
serijski spoj regulacijskog djelovanja i objekta regulacije. Na kraju e se dobiti prijenosna

funkcija zatvorenog kruga GZ(s):
G R (s) = K + D s
GO ( s ) = G R (s ) G(s )
1
(K + D s)
GO ( s ) M s2 Ds + K
G Z (s ) = = = (6.3)
1 + GO (s ) 1 + ( K + D s ) 1 M s2 + Ds + K
2
Ms
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz (6.3) moe se napisati pomou nepriguene vlastite
frekvencije n i stupnja priguenja (to je opisano u poglavlju 5.3):
2
s+1
n
GZ (s ) = (6.4)
1 2
s2 + s+1
n2 n
gdje je nepriguena vlastita frekvencija dana sa n = K / M , a stupanj priguenja

je = D / 2 M K .
Odziv sustava u zatvorenom krugu sada ovisi o veliinama n i , odnosno o masi sustava
M, i o iznosima pojaanja regulatora K i D. Stoga prijelazni odziv sustava u zatvorenom
krugu uz normaliziranu frekvenciju (odnosno zamjenjujui s/n sa s, pa je odziv u
normaliziranom vremenu n t) moe izgledati kao na slici 6.4.
95
X(t)
= 0 .2 3
= 0 .5
1.4 = 0 .7 5
= 1
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n t
Slika 6.4. Prijelazni odziv sustava u zatvorenom krugu

Prijelazni odzivi samog mehanikog sustava sa slike 6.2, i sustava u zatvorenom krugu sa
slike 6.4, mogu se usporediti. Razlike odziva su bitne, pa se moe ukazati na nekoliko
zakljuaka:
Uvoenjem povratne veze sa odreenim regulacijskim djelovanjem originalni
sustav moe potpuno promijeniti svoju dinamiku narav. Od originalnog sustava
kojeg su mogla predstaviti dva serijski spojena I0 lana, dolo se do P2 lana sa
dodanom nulom.
Regulacijsko djelovanje u ovom sluaju oponaa oprugu i priguenje. Dakle,
nekakvi aktuator (npr. elektrini motor koji pogoni kotae, ije postojanje i
dinamika u ovom sluaju je zanemarena radi pojednostavljenja) svojim
djelovanjem glumi djelovanje opruge i viskoznog priguivaa, kojih fiziki uope
nema.
Samo ponaanje sustava u zatvorenom krugu ovisi o parametrima regulatora
(ovdje pojaanjima K i D), koji se kod modernih elektronikih ureaja
(mikroraunala) vrlo lako mogu podesiti. Kod stvarnih opruga i priguivaa
parametri se, jednom zadani, teko dadu mijenjati.
Realizacija zatvorenog kruga sa slike 6.3 zahtijevala bi mjerenje pomaka danog mehanikog
sustava, npr. nekog vozila. Taj signal bi se u svakom trenutku u upravljakoj jedinici
usporeivao sa eljenim pomakom, razlika bi se mnoila sa pojaanjem K, dok bi se
derivacija pomaka, tj. brzina vozila, mnoila sa pojaanjem D. Zbroj ta dva dobivena signala
bio bi naredba nekom aktuatoru (npr. elektromotoru) da sa vie ili manje momenta u tom
trenutku pogura vozilo, i na taj nain osigura da stvarni pomak vozila bude jednak onom
eljenom.
Zamisao idealnog regulatora

Zamisao idealanog regulatora, odnosno upravljakog ureaja, jednostavna je, i objasniti
e se blok shemom na slici 6.5.
X Y
GR Go
Slika 6.5. Zamisao idealnog regulatora

Kako se moe vidjeti sa slike 6.5, uope nema povratne veze, tako da se GR niti ne moe
predstavljati kao regulator. Meutim, koncept idealnog voenja moe se pojasniti.
Zamiljeni idealni sustav trebao bi imati u svakom trenutku izlaznu veliinu Y(s) jednaku
ulaznoj veliini X(s). To naime znai da ako ulaz X(s) predstavlja neku eljenu vrijednost
izlaza Y(s) koja se eli postii, izlaz e u svakom trenutku biti jednak eljenom. Dakle, moe
se pisati:
Y (s )
G( s ) = = G R (s ) GO ( s ) (6.5)
X (s )
Ako je Y(s) = X(s) slijedi da je G(s) = 1, a tada vai da je idealni regulator jednak inverziji
objekta regulacije GO(s):
1
G R (s ) = (6.6)
GO ( s )
Dakle, moglo bi se zakljuiti da povratna veza uope nije potrebna za voenje, kada se u
otvorenom krugu mogu postii idealna svojstva, odnosno da izlazna veliina bude jednaka
eljenoj u svakom trenutku. No praktina realizacija idealnog regulatora sporna je iz vie
razloga:
Ako GO sadri kanjenja (dakle s-ove), njezina inverzija sadravala bi odgovarajui
broj derivacija. To znai da bi u mnogo sluajeva zahtjevi koje regulator daje
aktuatoru njemu bili neostvarivi, zbog naglih skokova i vrnih vrijednosti signala.
GO bi trebao sasvim precizno matematiki opisivati stvarni sustav, to je u praksi
rijetko kada ostvarivo.
U sluaju kada je GO fazno neminimalni sustav (definiran u poglavlju 5.6), njegova
inverzija bila bi nestabilna (teoretski, da 1/GR daje savrenu inverziju stvarnog
sustava to bi se dalo zanemariti).
97
U slijedeem podpoglavlju pokazuje se kako povratna veza upravo smanjuje osjetljivost

voenja na pogreke matematikog modela. No koncept idealnog regulatora ipak je
znaajan i ima praktinu primjenu, i to u takozvanoj unaprijednoj vezi (feedforward). To se
razmatra kasnije.
Osjetljivost na promjene parametara sustava

Upravo analiza osjetljivosti na promjene parametara sustava koji se eli voditi, moe
pokazati prednosti regulacije, odnosno povratne veze u usporedbi sa upravljanjem u
otvorenom krugu.
Osjetljivost predstavlja omjer postotne promjene neke mjere svojstava sustava (to moe biti
odziv Y(s)) i postotne promjene nekog parametra sustava ai. Za male promjene koeficijenta
ai od poetne vrijednosti a0 moe se pisati da je osjetljivost S:
Y (s ) / Y0 (s )
SYa (6.7)
ai / a0
to se odziv manje mijenja kao posljedica promjene koeficijenata sustava, to je manje

osjetljiv. Prilikom voenja, poeljno je da odziv bude to manje osjetljiv na promjene.
Osjetljivost odziva na promjene prijenosne funkcije (odnosno njenih koeficijenata) kod
otvorenog kruga, te kod jedinine povratne veze moe se dati slijedeim:
Otvoreni krug : SYG = 1
1
Jedinina negativna povratna veza: SYG =
1 + G( s )
Kod otvorenog kruga odziv se mijenja proporcionalno promjenama parametara sustava.

Kod zatvorenog kruga, odziv ovisi o G(s). Ako je G(s) P0 lan sa pojaanjem K, to je vee
pojaanje osjetljivost je manja. Odziv nekog sustava sa beskonano velikim pojaanjem u
zatvorenom krugu bio bi potpuno neosjetljiv na bilo kakvu promjenu parametara.
Moe se zakljuiti da regulacija, tj. voenje sustava koritenjem povratne veze, ini odzive
takvog sustava znatno manje osjetljivim na promjene parametara sustava ili na manjkavosti
modela kojim se opisuje stvarni sustav.
Osnovna obiljeja povratne veze

Na jednostavnoj usporedbi otvorenog i zatvorenog kruga dati e se neka osnovna obiljeja
vezana uz voenje. Na slici 6.6 prikazan je otvoreni i zatvoreni krug, sa prijenosnim
funkcijama objekta upravljanja GO(s) i upravljakog djelovanja ili regulatora GR(s). Y(s)
predstavlja odziv, dok je ulazna veliina oznaena sa R(s), poto je to referencija koju odziv
treba pratiti.
a)
R Y
GR Go
b)
R Y
GR Go
-
Slika 6.6. a) Otvoreni i b) zatvoreni krug

Odzivi otvorenog (a) i zatvorenog kruga (b), prema pravilima o algebri blokova iz poglavlja
4.7, su slijedei:
Ya (s ) = G R (s ) GO ( s ) R( s ) (6.8)
G R (s ) GO ( s )
Yb (s ) = R(s ) (6.9)
1 + G R (s ) GO ( s )
Oito je da e promjene objekta upravljanja GO(s) u otvorenom krugu proporcionalno

mijenjati odziv i time uzrokovati pogreku. Kod zatvorenog kruga promjene na objektu
upravljanja GO(s) e se manje odraziti na odziv (ako je |GOGR| > 1). Odnosno to je |GOGR|
vei, odziv e biti manje osjetljiv na promjene parametara sustava. Na to je ve ukazano u
prethodnom podpoglavlju o osjetljivosti, i tu je oita prednost povratne veze.
Razmatranje obiljeja povratne veze moe se upotpuniti dodavanjem poremeaja D(s) u
sustavu, te mjernog uma V(s), koji pogreku dodanu mjernom signalu kod povratne veze.
To je prikazano blok shemom na slici 6.7. Napominje se da su poremeaj i um za ovo
razmatranje prikazani kao aditivni (zbrajaju se), no oni mogu imati i drugaiji karakter (npr.
multiplikativni).
99
a)
D
R Y
GR Go
b)
D
R Y
GR Go
-
Slika 6.7. a) Otvoreni i b) zatvoreni krug s ukljuenim poremeajnim veliinama

Odzivi otvorenog (a) i zatvorenog (b) kruga na neki poremeaj dani su slijedeim izrazima:
Ya (s ) = GO ( s ) D( s ) (6.10)
GO (s )
Yb (s ) = D(s ) (6.11)
1 + G R (s ) GO (s )
Iz (6.10) moe se uoiti da se upravljakim djelovanjem GR(s) ne moe utjecati na poremeaj.

No, kod povratne veze mehanizam smanjivanja djelovanja poremeaja na odziv jednak je
kao kod smanjivanja utjecaja promjena na objektu upravljanja. Dakle poveanjem |GOGR|,
smanjuje se utjecaj poremeaja. To znai da je i u sluaju otklanjanja poremeaja oita
prednost zatvorenog kruga nad otvorenim.
Ipak, potrebno je razmotriti i utjecaj mjernog uma kod povratne veze. Toga nema kod
otvorenog kruga, naprosto zato to se pretpostavlja da se nita ne mjeri, to je svojstveno
otvorenom krugu (mada ne mora znaiti da je uvijek tako). Utjecaj uma jest:
G R (s ) GO ( s )
Yb (s ) = (R( s ) V (s )) (6.12)
1 + G R (s ) GO ( s )
Dakle, mjerni um pojavljuje se na odzivu preko iste prijenosne funkcije kao i ulazna
veliina. Stoga e se smanjenje utjecaja uma odraziti i na ulazni signal istim mehanizmom.
Kako mjerni signal nikada u praksi nije idealan, pojaanje regulatora, ako niim drugim,
uvijek je ogranieno kvalitetom mjernog signala.
U ovom poglavlju slijedei su naglasci glede povratne veze:

Odziv u zatvorenom krugu manje je osjetljiv na promjene parametara sustava od
odziva otvorenog kruga. to je vee pojaanje regulatora, osjetljivost je manja.
U zatvorenom krugu moe se utjecati na djelovanje poremeaja, za razliku od
otvorenog kruga. to je vee pojaanje regulatora, djelovanje poremeaja se
smanjuje.
Kvaliteta mjernog signala (ali ne samo ona) ograniava pojaanja regulatora.
U idealnom sluaju, neki regulator bi trebao zadovoljiti slijedee zahtjeve:

1. Zatvoreni krug mora biti stabilan.
2. Utjecaj poremeaja treba biti minimalan.
3. Odziv na promjene vodee veliine treba biti brz i ravnomjeran.
4. Odziv u stacionarnom stanju treba biti toan.
5. Potrebno je izbjei pretjeranu aktivnost izvrnih organa.
6. Sustav voenja treba biti to je mogue manje osjetljiv na promjene unutar kruga,
te na nepreciznosti modela.
Smjetaj regulatora unutar zatvorenog kruga

Naelno, regulatori se mogu smjestiti unutar zatvorenog kruga na vie mjesta. Ovdje su
dane tri mogunosti, a to su smjetaj regulatora u direktnoj vezi (a), smjetaj regulatora u
povratnoj vezi (b), te krug sa unutarnjom povratnom vezom (c), ije blok sheme su dane na
slici 6.8. Potrebno je napomeniti da nazivlje prikazanih tipova regulacije moe poneto
zbunjivati. Za smjetaj regulatora u direktnoj vezi (a) negdje se koristi naziv servo-regulator,
a negdje kaskadni regulator. Regulacija sa unutarnjom povratnom vezom (c) u pravilu se
naziva kaskadna regulacija, to e se koristiti i u ovom udbeniku, dok se za regulator u
direktnoj vezi ovdje nee koristiti izraz kaskadni.
101
a)
R Y
GR Go
-
b)
R Y
GR
-
Go
c)
R1 R2 Y2 Y1
-
GR1 -
GR2 Go 2 Go 1
Slika 6.8. Smjetaj regulatora u zatvorenom krugu

Ako se razmotre prijenosne funkcije zatvorenih krugova, mogu se uoiti odreene razlike:
G R (s )GO (s ) G R br (s )GO br ( s )
G a (s ) = = (6.13)
1 + G R (s )GO (s ) G R na ( s )GO na (s ) + GR br (s )GO br ( s )
GO ( s ) GR na (s )GO br (s )
Gb ( s ) = = (6.14)
1 + G R (s )GO (s ) G R na ( s )GO na (s ) + GR br (s )GO br ( s )
Indeksi br i na predstavljaju brojnik i nazivnik pripadajue prijenosne funkcije.

Razlike se mogu uoiti na brojnicima prijenosne funkcije zatvorenog kruga.
Teko se mogu dati neka opa naela glede pitanja smjetaja regulatora, odnosno kada koji
koristiti. To moe ovisiti o vrsti upravljakog sustava (da li je mehaniki, hidrauliki ili
elektrini), o pitanjima upravljakih ureaja i senzora koje se koriste, te o prethodnim
iskustvima. Za razna razmatranja u ovom udbeniku, uglavnom se koristi smjetaj
regulatora u direktnoj vezi.
Kaskadni regulator (c) ima vanjsku petlju sa regulatorom GR1 (master) koji daje nazivnu
vrijednost unutarnjoj petlji sa ragulatorom GR2 (slave). Takva regulacija moe se koristiti
kada ima vie mjernih signala, a samo je jedna regulirana veliina. Korisno je upotrijebiti
kada postoje velika kanjenja ili duga mrtva vremena izmeu raznih varijabli unutar
procesa i regulirane veliine. Takva regulacija koristi se kada treba izolirati dinamiku jednog
dijela upravljakog sustava od drugog dijela cjelokupnog sustava. Naime, na taj nain se
moe djelovati na neku promjenu u sustavu prije nego bi se djelovalo ako te interne petlje ne
bi bilo, i tako se poboljavaju svojstva upravljanog sustava. To je odreena alternativa
unaprijednom voenju, ali tada treba poznavati, odnosno mjeriti poremeajne veliine.
Kaskadni regulator esto se primjenjuje, primjer su elektrini servomotor koji ima internu
strujnu petlju (vidjeti primjere npr. u [45, poglavlje 15]), a kod primjene proporcionalnih
ventila u hidraulici esto postoji interni krug regulacije struje proporcionalnog
elektromagneta. Niz je primjena takoer u regulaciji u procesnoj industriji i energetici.
416 Unaprijedna veza
Unaprijedna veza (feedforward) moe se povezati sa voenjem u otvorenom krugu

(feedforward control). Njeni nedostaci u odnosu na povratnu vezu sagledani su prethodno.
Ipak, znaaj i mogunosti unaprijedne veze najbolje se mogu sagledati razmatranjem zamisli
idealnog regulatora.
U sluajevima kada je mogue mjeriti (ili poznavati) poremeajnu veliinu, njen utjecaj dade
se uinkovito ponititi djelovanjem unaprijedne veze. Primjer kojim se to moe pokazati dan
je blok shemom na slici 6.9. Djelovanje poremeajne veliine dano je preko prijenosne
funkcije GD(s), dok je unaprijedna veza izraena sa GFF(s). GO(s) i GR(s) predstavljaju objekt
regulacije i regulator u povratnoj vezi.
GFF GD
R Y
-
GR Go
Slika 6.9. Blok shema sustava sa unaprijednom i povratnom vezom

Prijenosna funkcija izmeu poremeaja D(s) kao ulaza i izlaza sustava Y(s) iznosi:
Y ( s ) GD (s ) + GFF ( s ) GO (s )
= (6.15)
D( s ) 1 + G R (s ) GO (s )
103
U idealnom sluaju potrebno bi bilo da izlaz Y(s) bude jednak eljenoj vrijednosti R(s). Ako
je R(s) = 0, zadatak upravljanja je uklanjanje poremeaja, pa se eli da Y(s) = 0 unato tome
to je D(s) 0. U tom sluaju iz jednadbe (6.15) slijedi:
GD ( s ) + GFF (s ) GO (s ) = 0
odnosno, unaprijedna veza trebala bi biti:

GD ( s )
GFF ( s ) = (6.16)
GO (s )
Dakle, da bi se moglo uspjeno ukloniti djelovanje poremeaja, potrebno je:

Mjeriti poremeajne veliine.
Kvaliteta voenja unaprijednom vezom ovisi o kvaliteti modela sustava. tovie,
potrebno je poznavati takoer kako se sustav odazivlje na promjene poremeajnih
veliina (u primjeru dano sa GD(s)).
Gore navedeno svakako predstavlja nedostatke unaprijedne veze.
No, i povratna veza ima nedostataka:
Radnja ispravljanja pogreke ne dogaa se prije nego se pogreka u izlaznoj
varijabli dogodi. Stoga nije mogue idealno voenje, u kojem uope ne bi bilo
razlike izmeu izlazne varijable i eljene vrijednosti.
Za velike regulacijske pogreke, veliki su zahtjevi izvrnom ureaju. Unaprijedna
veza moe preduhitriti velike regulacijske pogreke.
Regulacija sustava sa dugim vremenskim konstantama ili mrtvim vremenom moe
dati nezadovoljavajue rezultate.
Ako se izlazna varijabla ne moe mjeriti, regulacija se ne moe primijeniti (za ovu
tvrdnju zanemaruje se pojam estimatora kod sustava sa vie varijabli).
Stoga uspjeno voenje vrlo esto objedinjava unaprijednu i povratnu vezu.
Kod mehanikih sustava, kao npr. robota, gibanje se najee unaprijed zadaje, na primjer
preko profila brzina. Tu razne inercijske sile predstavljaju poremeajne veliine. Poto se
gibanje zadaje unaprijed, poznavajui model, poznaju se i ti poremeaji, pa ih se
unaprijednom vezom moe kompenzirati. U robotici, ili openito upravljanju mehanikim
sustavima esto se primjenjuje naelo inverzne dinamike, koje predstavlja upravo to. Dobar
pregled razliitih strategija voenja dan je u [46].
6.2 Regulatori
U ovom poglavlju dani su osnovni regulatori kojima se djeluje na regulacijsku pogreku.

Rije je o proporcionalnom (P), integralnom (I) i derivacijskom (D) regulatoru, gdje se I ili D
regulator rijetko susreu samostalno, ali svojom kombinacijom tvore svugdje prisutni
proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator. este su i kombinacije
proporcionalno-integralnog (PI) i proporcionalno-derivacijskog (PD) regulatora. Regulatori
mogu biti sastavljenih od nekoliko umreenih elektronikih (ak i pneumatskih ili
mehanikih) elemenata, koji aproksimiraju PD, PI ili PID djelovanje, a tada je esto svojstven
naziv lead (predvodei), lag (zaostajui), odnosno lead-lag (predvodei-zaostajui) regulator.
Ti nazivi ukazuju na prirodu regulacijskih djelovanja, gdje se derivacijskim dijelom
regulatora odgovara na tendenciju, trend regulacijske pogreke. Integralnim dijelom
odgovara se na kumulativnu (zaostalu) vrijednost pogreke tijekom nekog vremena.
Opis proporcionalnog, derivacijskog i integralnog djelovanja regulatora dan je u slijedeem
poglavlju. PID, PI i PD regulator prikazan je kasnije, u odvojenom podpoglavlju. Naela
podeavanja parametara PID regulatora takoer su opisana, a dana je i metoda podeavanja
prema Ziegler-Nicholsu.
Proporcionalno, derivacijsko i integralno djelovanje regulatora

Djelovanja regulatora razmatrati e se na zatvorenom krugu danom blok shemom na slici
6.10.
R E U Y
GR Go
-
Slika 6.10. Blok shema zatvorenog kruga

Proporcionalno, derivacijsko i integralno djelovanje regulatora na regulacijsku pogreku
dano je slijedeim izrazima:
u(t ) = K p e(t )
de(t )
u(t ) = K p Td (6.17)
dt
Kp t
u(t ) = e(t ) dt
Ti t0
gdje je e(t) regulacijska pogreka, u(t) izlaz iz regulatora, Kp pojaanje proporcionalnog

djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme
ili vremenska konstanta integracije. Umnoak KpTd moe se oznaiti sa Kd (pojaanje
derivacijskog djelovanja), odnosno Kp/Ti moe se oznaiti sa Ki (pojaanje integralnog
djelovanja).
Regulacijska djelovanja iz (6.17) dana su pomou prijenosnih funkcija:
105
GR _ P = K p
G R _ D = K p Td s (6.18)
Kp
GR _ I =
Ti s
Pojaanjem proporcionalnog djelovanja Kp ubrzava se odziv zatvorenog kruga (smanjuje

vrijeme porasta tr), no pri tom se smanjuje stupanj priguenja (za sustave drugog ili vieg
reda) i tako poveava maksimalni prebaaj odziva. Za sustave treeg ili vieg reda velike
vrijednosti Kp mogu esto dovesti do nestabilnosti zatvorenog kruga. Dakle, da bi se dobio
stabilan odziv bez pretjeranog prebaaja, u pravilu Kp ima neku gornju granicu. Uz to treba
dodati da proporcionalno djelovanje regulatora smanjuje trajnu regulacijsku pogreku, to
se moe vidjeti u poglavlju o tonosti. Naime, to je Kp vei, to je trajna regulacijska pogreka
manja (dakako, pod uvjetom da je zatvoreni krug stabilan).
Derivacijsko regulacijsko djelovanje reagira na tendenciju kretanja regulacijske pogreke,
odnosno njen trend, te time openito poboljava stabilnost zatvorenog sustava. U
kombinaciji sa proporcionalnim, odnosno proporcionalno-integralnim djelovanjem smanjuje
maksimalni prebaaj i skrauje vrijeme smirivanja odziva ts.
Glavna svrha integralnog regulacijskog djelovanja je poboljanje tonosti zatvorenog kruga,
to jest potpuno uklanjanje ili barem smanjivanje trajne regulacijske pogreke. Ipak, to ide na
teret ugroavanja stabilnosti sustava, odnosno poveanja prebaaja, te dueg vremena
smirivanja odziva zatvorenog sustava.
Dvopoloajni (on-off) regulator

Najjednostavniji regulator koji se primjenjuje u tehnikim sustavima jest dvopoloajni ili
on-off regulator. Upravo zbog jednostavnosti namjetanja, ire je prisutan onda kada
zahtjevi regulacije nisu veliki. Regulacijski zakon dvopoloajnog regulatora je slijedei:
umax za e > 0
u= (6.19)
umin za e < 0
Moe se uoiti da je za e = 0 veliina u nedefinirana. Zbog problema s mjernim umom, te
smanjenja habanja aktuatora uvodi se zona neosjetljivosti (ili mrtva zona) u regulacijski
zakon (tada to postaje tropoloajni regulator) ili histereza, to se vidi na slici 6.11.
Slika 6.11. Dvopoloajni regulator: a) obini, b) sa zonom neosjetljivosti, i c) s histerezom
PID regulatori
Proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator, ili njegove reducirane inaice poput
proporcionalno-derivacijski (PD) ili proporcionalno-integralnog (PI) regulatora, svugdje su
prisutne u svijetu automatizacije. ak i vrlo sloeni, napredni upravljaki algoritmi, u
pravilu sadre osnovne elemente djelovanja PID regulatora. Ova kombinacija regulacijskih
djelovanja svojim kompromisom esto moe dati prihvatljivu kvalitetu odziva. To jest,
odziv e biti dovoljno brz i toan, sa dopustivim oscilacijama (prebaajem). Pojedinano
razmatranje regulacijskih djelovanja prikazano je prethodno, dok su naela podeavanja PID
regulatora dana kasnije.
Regulator sa PID djelovanjem moe se formirati na vie naina. Najjednostavnija za uvodno
razmatranje je paralelna struktura, koja e biti prikazana u nastavku. Osim te, moe se
susresti i PID regulator serijske (iteraktivne) strukture, te druge inaice koje koriste npr za
smajnjenje uticaja iznenadne promjene referentne veliine (npr I-PD ili PI-D strukture). Za
detaljniji opis upuuje se npr. na [26] ili [31].
Paralelni PID regulator zbroj je proporcionalnog, integralnog i derivacijskog djelovanja:
Kp t de(t )
u(t ) = K P e(t ) + e(t ) dt + K p Td (6.20)
Ti t0 dt
Kp je pojaanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska konstanta

derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Umnoak KpTd
ponegdje se oznaava sa Kd (pojaanje derivacijskog djelovanja), odnosno Kp/Ti sa Ki
(pojaanje integralnog djelovanja).
Blok shema paralelnog PID regulatora dana je na slici 6.12, dok je njegova prijenosna
funkcija slijedea:
1
G R _ PID = K P 1 + + Td s (6.21)
Ti s
107
1
Ti s
E U
KP
Td s
Slika 6.12. Blok shema paralelnog PID regulatora

Primjer implementacije PID regulatora iz (6.20) na digitalnom raunalu dan je u nastavku,
radi bolje ilustracije djelovanja regulacijskog algoritma. Digitalni ekvivalent integracije i
derivacije dan je slijedeim aproksimacijama:
t n
e(t )dt e k t
t0 k =1
(6.22)
de en en 1

dt t
gdje indeks n oznaava trenutak uzorkovanja signala (n = 1, 2, 3, ...), a t je vrijeme

uzorkovanja. Stoga je jedan mogui oblik PID implementacije:
t n T
un = u + K P e n + e k + d ( en en 1 ) (6.23)
Ti k = 1 t
gdje u oznaava nominalnu vrijednost izlaza iz regulatora u.

Naela namjetanja parametara PID regulatora dana su u slijedeem podpoglavlju, dok je
eksperimentalna metoda namjetanja parametara prema Ziegler-Nicholsu dana kasnije.
Sloenije metode sinteze raznih regulatora koje su temeljene na modelu sustava, poput
metode lokusa korijena (root-locus) nisu dane u ovom udbeniku. Za njeno prouavanje, ili
detalje o digitalnoj primjeni, upuuje se na literaturu [40], [43] ili [44].
Ilustracija djelovanja PID regulatora na primjeru klackalice

Radi slikovitijeg i jasnijeg objanjenja PID regulatora, a bez bilo kakve matematike analize,
njegovo djelovanje je prikazano na primjeru klackalice na kojoj se djeca ljuljaju u parku.
Takvo pojanjenje zahtijeva malo mate itaoca. Objanjenje PID regulatora klackalicom
izvorno je dano u [47], a ovdje je prenesena ljubaznou autora, g. Stevea Skinnera (Eaton
Hydraulics). Objanjenje je u ovom udbeniku poneto promijenjeno (integrator) i
nadopunjeno (koncept unapijedne veze) u odnosu na original, kako bi se bolje prilagodilo

studentima kojima je ovaj udbenik namijenjen.
Ako se klackalica dana na slici 6.13 promatra kao objekt regulacije, potrebno je da ona bude
potpuno u ravnotei, odnosno da se eljena vrijednost r i izlaz y podudaraju. Ako je dobro
uravnoteena i podeena, onda je mogue da eljena vrijednost bude jednaka izlaznoj, to je
uobiajeni cilj nekog upravljanja ili regulacije. Meutim, utjecaj bilo kakvog poremeaja,
poput teine ptice na slici 6.14, poremetiti e ravnoteu klackalice. Tada e izlazna, ili
stvarna vrijednost y biti razliita od eljene vrijednosti r, te e postojati neka pogreka e.
y r
Slika 6.13. Klackalica u ravnotei
r
e
y
Slika 6.14. Poremeaj uzrokuje neravnoteu klackalice
r
y
Slika 6.15. Kompenzacija poremeaja dodanim teretom unaprijedna veza

Odmah se namee rjeenje da se na drugu stranu klackalice postavi jednaki teret, koji e
kompenzirati poremeaj. To je prikazano na slici 6.15. Takvo rjeenje najblie je usporedbi s
unaprijednom vezi, opisanoj prethodno. To rjeenje moe biti dobro kada se unaprijed
precizno pozna ili se moe mjeriti poremeajna veliina.
109
Drugo rjeenje moglo bi se usporediti s povratnom vezom. Dodavanje povratne veze s

proporcionalnim djelovanjem (P regulator) u ovoj ilustraciji odgovara dodatku opruge na
klackalici prema slici 6.16. Iznos sile kojom opruga vraa klackalicu u ravnoteu
proporcionalan je njenom otklonu od ravnotenog poloaja (regulacijska pogreka e). to je
opruga krua, sila kojom opruga vraa klackalicu u ravnoteni poloaj je vea (za isti otklon
od ravnotenog poloaja). Stoga se krutost opruge K u ovom sluaju moe smatrati
proporcionalnim pojaanjem regulatora. Jedinica K je N/m.
Opruga u sustavu moe unijeti neeljene oscilacije. Da bi se taj problem rijeio, moe biti
neophodno dodati viskozni priguiva, odnosno amortizer, to je prikazano na slici 6.17.
Viskozni priguiva ne djeluje na sami otklon klackalice ve na brzinu promjene otklona, i
na taj nain predstavlja derivacijsko djelovanje (D regulator). Dakle, viskozni priguiva
nema utjecaja kada klackalica miruje u bilo kojem poloaju, ali on djeluje kada se klackalica
giba na nain da stvara silu otpora proporcionalnu brzini gibanja. Veliina sile otpora
gibanju dana je koeficijentom viskoznog priguenja D, ija jedinica je Ns/m (ako se
pretpostavi da je to linearni priguiva).
y r
K
Slika 6.16. Klackalica s oprugom P regulator
r
y
K D
Slika 6.17. Klackalica s oprugom i viskoznim priguivaem PD regulator

Sa slike 6.18 moe se uoiti da opruga i viskozni priguiva, odnosno PD regulator, nee
uspjeti sasvim eliminirati trajnu regulacijsku pogreku e0. Naime, viskozni priguiva uope
ne djeluje na neko trajno odstupanje. Da bi se uspostavila sila kojom opruga vraa klackalicu
u ravnoteu, potreban je otklon od ravnotee. Moe se takoer uoiti da e trajna
regulacijska pogreka biti manja to je krutost opruge K vea, odnosno to je proporcionalno
pojaanje regulatora vee. To se pokazuje i u kasnijem poglavlju o tonosti.
Da bi se uspjeno eliminirala trajna regulacijska pogreka potrebno je uvesti djelovanje s
integralnim karakterom. Ilustracija takvog djelovanja prikazana je na slici 6.19. Otklon
klackalice od ravnotee otvara ventil V1 preko kojeg se puni spremnik s vodom. to je dulje
nagib klackalice prisutan, vie e se vode napuniti, i na taj nain neutralizira se teina na
desnoj strani klackalice. Osim duljine trajanja nagiba klackalice koje predstavlja integralni
karakter regulatora, na punjenje spremnika utjee i veliina nagiba (regulacijska pogreka),

te omjer krakova poluge a/b, koji u ovom sluaju moemo smatrati integralnim pojaanjem
regulatora. to je omjer a/b vei, ventil se vie otvori, pa se spremnik bre puni za isti iznos
regulacijske pogreke. U sluaju nagiba klackalice u suprotnom smjeru, otvara se ventil V2
preko kojeg se posuda prazni. Prilikom punjenja i pranjenja spremnika za ovaj prikaz
pretpostavljeno je da protok kroz ventil ovisi samo o povrini otvora ventila, a ne i o razlici
tlakova vode ispred i iza ventila. U sluaju slobodnog istjecanja vode iz spremnika ta
pretpostavka svakako ne bi bila korektna. Meutim radi pojednostavljenja ilustracije
djelovanja regulatora ovdje e se uzeti takva, fizikalno nekorektna pretpostavka.
M r
e0
K D y
Slika 6.18. Nazonost trajne regulacijske pogreke
V1 a
b
V2
Mv
M r
e0
K D y
a
b
Slika 6.19. Klackalica s oprugom, viskoznim priguivaem i mehanizmom za punjenje i

pranjenje spremnika - PID regulator
Moe se zakljuiti slijedee:
Poveanjem proporcionalnog (P) pojaanja regulatora, odnosno kruom oprugom,
moe se dobiti bri sustav, koji e uz to imati manje trajno regulacijsko odstupanje.
No, pri tom sustav postaje skloniji oscilacijama.
111
Poveanjem derivacijskog (D) pojaanja regulatora, odnosno veim viskoznim

priguenjem, oscilacije u sustavu e se smanjivati, ali prevelikim priguenjem moe
se usporiti odziv.
Uvoenjem integralnog (I) djelovanja eliminira se trajno regulacijsko odstupanje.
Ipak, takvo djelovanje, posebno ako je pojaanje integralnog djelovanja znaajno
moe loe utjecati na stabilnost sustava. Razmatranje o tome dano je u slijedeem
podpoglavlju.
Prethodno navedeni zakljuci u skladu su s razmatranjima o naelima podeavanja PID
regulatora, koje e se dati kasnije.
Odzivi klackalice
U ovom poglavlju prikazana je simulacija gibanja klackalice u razliitim sluajevima, to
opisuje uinak razliitih regulacijskih djelovanja.
Klackalica je prikazana na slici 6.20, s jednakim krakovima, uz masu i trenje u zglobu koje je
u simulaciji pretpostavljeno da je jednako nuli. Pretpostavljeno je da opruga i priguiva
djeluju okomito na klackalicu, uz hvatite u istoj toki ija udaljenost je 1 m od sredita
rotacije klackalice. Uteg i spremnik tekuine (iju masu predstavlja jedino tekuina kojom je
ispunjen) pretpostavljeni su kao tokaste mase, ije udaljenosti od sredita rotacije su
takoer 1 m. Uz razmjerno male zakrete klackalice, vrijedi da je hod vrhova klackalice x [m]
priblino jednak kutu zakreta klackalice [rad]. Maseni protok vode u i iz spremnika ovisi o
konstanti integralnog djelovanja, odnosno o integralnom vremenu.
Radi lakeg snalaenja i usporedbe parametara klackalice s razliitim regulacijskim
djelovanjima, izraz (6.17) koji izraava regulacijska djelovanja je ponovo dan u slijedeoj
jednadbi:
u(t ) = K p e(t )
de(t )
u(t ) = K p Td (6.24)
dt
Kp t
u(t ) = e(t ) dt
Ti t0
gdje je e(t) regulacijska pogreka, u(t) izlaz iz regulatora, Kp pojaanje proporcionalnog

djelovanja (u ovom primjeru to odgovara krutosti opruge K), Td derivacijsko vrijeme ili
vremenska konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije.
Umnoak KpTd moe se oznaiti sa Kd (pojaanje derivacijskog djelovanja, to u ovom
primjeru odgovara viskoznom priguenju D), odnosno Kp/Ti moe se oznaiti sa Ki
(pojaanje integralnog djelovanja).
Na slici 6.21 prikazan je pomak x klackalice u sluaju kada nema integralnog djelovanja
(MV=0). Prikazani odzivi su za dva razliita viskozna priguenja D, dok je krutost opruge K
jednaka u oba sluaja i iznosi 10 N/m. Viskozna priguenja su D = 1 Ns/m, odnosno D = 50
Ns/m. To odgovara derivacijskom vremenu Td od 0.1 s, odnosno 5 s, to se moe izraunati
koristei jednadbu (6.24), odakle je derivacijsko vrijeme Td = D/K. Odzivi su dani za sluaj
kada je uteg mase M = 1 kg postavljen na klackalicu u trenutku t = 0 s, te kada je uklonjen
nakon 150 s. Uoavaju se znatnije osilacije klackalice kod slabijeg viskoznog priguenja. Kod
veeg viskoznog priguenja nema oscilacija, no odziv je usporen djelovanjem priguivaa. U
oba sluaja vidljiv je otklon klackalice za 0.1 m za vrijeme dok je postavljen uteg, to
predstavlja trajno regulacijsko odstupanje.
Regulacijsko odstupanje uklonjeno je integralnim djelovanjem. Punjenje i pranjenje
spremnika vodom (MV), te uklanjanje regulacijskog odstupanja tijekom vremena moe se
vidjeti na slici 6.22. U ovom primjeru krutost opruge K je 10 N/m, derivacijsko vrijeme Td =
0.1 s, dok je integralno vrijeme Ti = 25 s. Integralno vrijeme dano je u jednadbi (426.1), a
ono je obrnuto proporcionalno integralnom pojaanju. Integralno pojaanje Ki prema tome
odgovaralo bi omjeru K/Ti, gdje je K krutost opruge. Naime, ako se za istu regulacijsku
pogreku e spremnik bre puni vodom, znai da je vee integralno pojaanje, odnosno da je
krae integralno vrijeme.
Mv
M r
e
K D x
Slika 6.20. Klackalica koritena u simulacijama
0.8
0.6
M [kg]
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.15
Td = 0.1s
0.1 Td = 5s
x [m]
0.05
-0.05
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
Slika 6.21. Odzivi klackalice s oprugom i priguivaem (s PD regulatorom)

113
1
M (masa utega)
Mv [kg]
Mv (masa vode)
M [kg] 0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.2
0.1
x [m]
-0.1
-0.2
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
Slika 6.22. Odzivi klackalice s ukljuenim integralnim djelovanjem
Prekomjerno djelovanje regulatora

Aktuatori koji izvravaju naredbe regulatora redovito imaju ograniene mogunosti. Npr.
elektromotori imaju svoju maksimalnu brzinu i moment, ventili imaju maksimalan protok,
kormilo broda, upravljake povrine na zrakoplovu, ili upravlja vozila imaju svoje
maksimalne kuteve otklona. U sluaju primjene integralnog regulatora, djelovanje aktuatora
u podruju zasienja (actuator saturation) moe uzrokovati prevelike oscilacije odziva, i o
tome je potrebno voditi rauna. Opasnost prevelikih oscilacija naroito je velika kada je
integralno pojaanje regulatora jako, odnosno kad je integralno vrijeme kratko. Naime, ako
je pobuda takva da uzrokuje velike vijednosti izvrne veliine, aktuator moe ui u
zasienje. Obzirom da regulacijska pogreka ostaje, integralno djelovanje regulatora
integrira pogreku i izvrna veliina raste. Zbog zasienja aktuator ne moe djelovati jae
nego to ve djeluje, pa regulacijska pogreka ostaje. Stoga ako vrijeme u kojem se aktuator
nalazi u zasienju potraje, izlaz iz integratora moe biti jako velik, te je potreban dodatan
napor i vrijeme da se izvrna veliina dovede u normalne vrijednosti, to pak moe
uzrokovati neprihvatljive oscilacije odziva, odnosno nestabilnost. Takva pojava naziva se
integrator windup, to bi slobodno prevodei znailo navijanje integralnog djelovanja
regulatora. U svakom sluaju radi se o prekomjernom djelovanju regulatora.
Ta pojava eliminira se smanjenjem integralnog djelovanja onda kada aktuator ue u
podruje zasienja. To se naziva antiwindup integrator, a sama realizacija algoritma je
razmjerno jednostavna kod dananje digitalne implementacije regulacijskih algoritama.
Primjer PID regulatora s dodatkom protiv prekomjernog djelovanja integratora (antiwindup
integrator) dan je na shemi na slici 6.23. Naime, kada je aktuator u podruju zasienja, onda
se neogranieni izvrni signal uBO mnoi s nekim pojaanjem K, koje je priblino jednako
integralnom pojaanju i koje na taj nain znaajno smanjuje ili potpuno eliminira integralno
djelovanje:
Kp
K = Ki (6.25)
Ti
Prethodno dane simulacije odziva na primjeru klackalice posluiti e da bi se ukazalo na

pojavu prekomjernog djelovanja regulatora, i na eliminaciju ili smanjenje navedene pojave.
Na slici 6.24 dani su odzivi za sluaj kada je uteg mase M = 1 kg postavljen na klackalicu u
trenutku t = 0 s, te kada je uklonjen nakon 150 s. U simulacijama je ogranieno ukupno
djelovanje opruge, viskoznog priguivaa i mase tekuine u spremniku na 1.1 N (to jest
1.1 Nm poto opruga, priguiva, masa tekuine, te masa tereta na suprotnoj strani djeluju
na kraku od 1 m). To ogranienje igra ulogu zasienja aktuatora u nekom uobiajenom
regulacijskom sustavu, poto opruga, priguiva i masa tekuine glume djelovanje aktuatora.
Prikazani odzivi su za sluajeve bez i s ogranienjem integralnog djelovanja regulatora. To
znai da u sluaju s ogranienim djelovanjem I regulatora, integralno djelovanje nestaje
(odnosno postaje priblino jednako nuli) u trenutku kada ukupno regulacijsko djelovanje
prelazi 1.1 N, odnosno kada aktuator ulazi u zasienje. Parametri su slijedei: krutost
opruge K iznosi 10 N/m (proporcionalno pojaanje); derivacijsko vrijeme Td iznosi 0.15 s
(to odgovara viskoznom priguenju D = 1.5 Ns/m, vidjeti jednadbu (6.24)); integralno
vrijeme Ti je 3.2 s (to odgovara pojaanju integralnog djelovanja Ki od 3.1 N/ms). Na slici
6.24 mogu se vidjeti velike oscilacije u sluaju kada nema ogranienja I djelovanja, dok su s
ogranienjem oscilacije odziva znatno manje, te je smirivanje znatno krae. Na gornjem
dijelu slike vidi se kretanje mase tekuine MV, koje uzrokuje navedene oscilacije odziva.
Napominje se da uz tek neto vee integralno pojaanje (odnosno jo krae integralno
vrijeme) odziv odlazi u beskonanost, odnosno sustav postaje nestabilan.
Dodatak protiv pretjeranog
djelovanja aktuatora
K
Umin
K Umax
PID
1
Ti s
E Umin U
Kp
UBO Umax
Td s
Zasicenje aktuatora
Slika 6.23. PID regulator s dodatkom protiv prekomjernog djelovanja integratora

115
3 M (masa utega)
M [kg] Mv [kg]
Mv (bez ogranicenja I djelovanja)
2 Mv (s ogranicenjem I djelovanja)
0
0 50 100 150 200 250 300
t [s]
0.3
0.2 x (bez ogranicenja I djelovanja)
0.1 x (s ogranicenjem I djelovanja)
x [m]
0
-0.1
-0.2
0 50 100 150 200 250 300

t [s]
Slika 6.24. Odzivi klackalice bez i s ogranienim I djelovanjem
Naela podeavanja parametara PID regulatora

Jednostavna naela podeavanja parametara PID regulatora dana su u tablici 6.1 (prema
uputama iz Matlabovog Control Toolbox-a, koji je napisan prema [40]). PID regulator dan je
svojom prijenosnom funkcijom:
1
G R _ PID = K P 1 + + Td s
Ti s
gdje je Kp pojaanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska
konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Njihov
utjecaj na odziv prikazan je u tablici, i to tako da se pokazuje kako djeluje poveanje
pojedinih regulacijskih djelovanja. Napominje se da se u tablici uzima obrnuto
proporcionalna vrijednost integralnog vremena Ti (dakle Ti treba biti manji da bi integralni
utjecaj bio vei). Svojstva odziva (vrijeme porasta, itd.) definirana su u poglavlju 5.5.
Regulacijsko Vrijeme porasta Maksimalni Vrijeme Trajno reg.
djelovanje prebaaj Mp smirivanja ts odstupanje e0
tr
KP smanjuje se poveava se mali utjecaj smanjuje se
1 / Ti smanjuje se poveava se poveava se uklanja se
Td mali utjecaj smanjuje se smanjuje se mali utjecaj
Tablica 6.1. Utjecaj parametara PID regulatora na odziv

Za simulaciju jednostavnijih sluajeva mogu se slijediti ove smjernice:
1. Iz odziva u otvorenom krugu odrediti to se treba popraviti.
2. Dodaje se P djelovanje radi poboljanja brzine odziva (vremena porasta).
3. Dodaje se D djelovanje radi smanjenja oscilacija odziva (maks. prebaaja).
4. Dodaje se I dio radi uklanjanja trajnog regulacijskog odstupanja.
5. Podeavaju se parametri regulatora dok se ne dobije eljeni odziv zatvorenog
kruga.
Vano je naglasiti da se poboljanjem nekog svojstva odziva promjenama pojedinog
djelovanja regulatora istovremeno utjee na druga svojstva odziva, te je esto potrebno puno
iteracija da bi se dolo do zadovoljavajue podeenosti regulatora.
Tipine upute praktinog podeavanja PID regulatora su slijedee:
1. Uklanja se D i I djelovanje postavljanjem Td na minimalnu, a Ti na maksimalnu
moguu vrijednost.
2. Kp se postavlja na neku malu vrijednost, a zatim se postupno poveava malim
korakom do trenutka kada se pojavi odziv ravnomjernih oscilacija konstantne
amplitude.
3. Kp treba smanjiti na polovinu vrijednosti.
4. Ti se smanjuje malim koracima dok se ponovno ne pojavi odziv ravnomjernih
oscilacija konstantne amplitude.
5. Ti se postavlja na tri puta veu vrijednost.
6. Td se poveava malim koracima dok se ne pojavi odziv ravnomjernih oscilacija
konstantne amplitude.
7. Td se postavlja na jednu treinu te vrijednosti.
Na osnovi gornjih naela razvijene su metode sa odreenijim uputama podeavanja, poput
popularne metode Ziegler-Nichols, koja je opisana u slijedeem podpoglavlju.
Metoda podeavanja Ziegler-Nichols

Metoda je nastala etrdesetih godina 20. stoljea, sa svrhom lakeg podeavanja parametara
regulatora, i postala je vjerojatno najpoznatija metoda podeavanja PID regulatora. Povijest
nastanka metode je prilino zanimljiva (vidjeti [48]). Autori metode zapazili su da odziv
sustava vieg reda na odskonu openito je S oblika, a prikazan je na slici 6.25.
117
u(t)
K
Nagib: R =

0 m t
Slika 6.25 Odziv sustava vieg reda na odskonu pobudu

Odziv sustava vieg reda sa slike 424-1 moe se aproksimirati slijedeom prijenosnom
funkcijom:
K e m s
G( s ) = (6.26)
s+1
gdje K predstavlja pojaanje, m predstavlja mrtvo vrijeme, a vremensku konstantu.

Tangenta nagiba odziva crta se na njenoj toki infleksije, a nagib tangente moe se oznaiti
sa R.
Ziegler-Nichols metoda ima dvije inaice. Za prvu inaicu, namjetanje parametara P, PI i
PID regulatora dana su u Tablici 6.2. Dani parametri odgovaraju stupnju priguenja
zatvorenog sustava 0.2, to je kompromis izmeu brzog, ali oscilirajueg odziva.
Regulator KP Ti Td
P KP = 1 / (R m)
PI KP = 0.9 / (R m) Ti = m / 0.3
PID KP = 1.2 / (R m) Ti = 2 m Td = 0.5 m
Tablica 6.2. Parametri regulatora za prvu inaicu Ziegler-Nichols metode

U druga inaici Ziegler-Nichols metode, zatvoreni sustav poveanjem pojaanja regulatora
KP dovodi se do granica stabilnosti. To, granino pojaanje regulatora oznaeno sa Ku
(ultimate gain) i pripadajui period oscilacija Pu (ultimate period, Pu = 2/) postaju parametri
prema kojima podeavamo regulator. Njihovo odreivanje iz oscilirajuih odziva dano je na
slici 6.26.
u(t)
Pu
Kp<Ku Kp>Ku Kp=Ku

t
Slika 6.26. Odreivanje Ku i Pu

Parametri regulatora u odnosu na Ku i Pu dani su u tablici 6.3. Odzivi su oscilirajui, sa
prebaajem, kao i u prvoj inaici metode. Dodan je redak u kojem su dani modificirani
parametri PID regulatora, koji daju odziv bez prebaaja ( = 1, granini aperiodski).
Regulator KP Ti Td
P KP = 0.5Ku
PI KP = 0.45Ku Ti = 0.83Pu
PID KP = 0.6Ku Ti = 0.5Pu Td = 0.125Pu
PID ( = 1) KP = 0.2Ku Ti = 0.5Pu Td = 0.33Pu
Tablica 6.3. Parametri regulatora za drugu inaicu Ziegler-Nichols metode

Namjetanje parametara PID regulatora prema Ziegler-Nichols metodi daje dobre rezultate
za mnotvo sustava. Ipak, njeni nedostaci su slijedei:
Zahtijeva velik broj pokuaja pa moe biti dugotrajna.
Pokuaji za vrijeme namjetanja mogu biti neprihvatljivi (ili barem skupi), jer neki
procesi se ne smiju dovoditi do granice stabilnosti.
U pravilu nije primjenljivo na objekte koji su nestabilni u otvorenom krugu, jer su
najee nestabilni i za male, i za velike Kp.
Za jednostavne sustave (npr. 1 reda) nije prikladna (nema mrtvog vremena, nema
oscilacija).
119
Metode sinteze i podeavanja regulatora, koje su temeljene na matematikim modelima

sustava izbjegavaju navedene nedostatke. No one zahtijevaju razmjerno dobar model
sustava. Nekoliko takvih metoda temelji se na kriteriju integrala pogreke, to je opisano u
slijedeem podpoglavlju.
Kriterij integrala pogreke

Da bi se izbjegli nedostaci metoda podeavanja regulatora temeljenih na eksperimentalnim
odzivima, mogu se koristiti metode podeavanja parametara regulatora temeljene na
modelu sustava. Umjesto vie kriterija ponaanja zatvorenog sustava, mogue je zadati
samo jedan kriterij u vremenskom podruju, koji se naziva indeks ponaanja (performance
index), a projektirani regulator treba indeks ponaanja nainiti minimalnim.
Indeks ponaanja koji se namee jest integral regulacijske pogreke e(t). Dakle, projektirani
regulator (ili namjeteni parametri PID regulatora) po tom kriteriju treba regulacijsku
pogreku u vremenu nainiti minimalnom:

e(t ) dt min (6.27)
0
Poto integral iz (6.27) razlikuje negativnu ili pozitivnu pogreku, koje bi se mogle
ponitavati, navedeni kriterij dao bi loe rezultate za oscilirajue odzive. Stoga se integrala
pogreke iz (6.27) modificira, tako da se ostali indeksi ponaanja temelje na njemu. Po redu
su dani indeksi ponaanja IAE (Integral of absolute value of the error), ISE (Integral of the
squared error) i ITAE (Integral of the time-weighted absolute error):

IAE = e(t ) dt min
0

ISE = [e(t )]2 dt min (6.28)
0

ITAE = t e(t ) dt min
0
IAE kriterij podjednako potiskuje brze oscilatorne sustave i spore sa velikim priguenjem.
ITAE jae potiskuje sustave sa dugotrajnom pogrekom. ISE vie kanjava velike pogreke
nego prethodna dva kriterija.
Analitiko rjeavanje ovih integrala moe biti sloeno, no koriste se i tablice sa izraunatim
vrijednostima namjetanja parametara regulatora. U tablicama se razlikuju namjetanja za
promjene vodee veliine, te za otklanjanje poremeaja (slijedna ili vrsta regulacija).
6.3. Regulacija kod metode postora stanja
Naela regulacije ne mijenjaju se obzirom na nain na koji se sustav opisuje ili analizira.
Razliita metoda opisa i analize sustava ne mijenja narav sustava, nego prije toku
promatranja. Ipak, zbog posebnosti opisa sustava metodom prostora stanja, zatvaranje
povratne veze posebno e se razmotriti u ovom podpoglavlju.
U prethodnom podpoglavlju, kao i uglavnom u cijelom udbeniku, tema prouavanja su
sustavi sa jednim ulazom i jednim izlazom (jednovarijabilni). Opis takvih sustava svojstven
je upravo prijenosnoj funkciji, koja daje vezu izmeu izlaza i ulaza sustava. Metoda prostora
stanja (poglavlje 4.9) uvodi stanje sustava koje opisuje njegovu dinamiku. Metoda je
prikladna za sustave s vie ulaza i/ili izlaza (multivarijabilni sustavi). Dakako da se i
jednovarijabilni sustavi ovom metodom dobro dadu opisati. Ovdje se uvodi pojam
regulacije po stanju. Problem esto nastaje jer sve varijable stanja nisu dostupne mjerenjima.
Tada su mogua rjeenja regulacija po izlazu (ili izlazima), te takozvana estimacija stanja.
Regulacija po izlazu kod sustava opisanog metodom prostora stanja dana je kasnije u ovom
podpoglavlju. Pojam estimacije varijabli stanja iz mjerenja dostupnih izlaznih veliina, te
pojam estimatora takoer je dan kasnije u podpoglavlju. Dodavanje integralnog djelovanja
regulatoru po stanjima takoer je opisano.
Regulacija po stanju
Metoda prostora stanja uvodi pojam stanja sustava, koje predstavlja matematiki oblik koji
opisuje dinamiko ponaanje sustava. Pojmovi i definicije vezane uz to dane su u poglavlju
4.9. Matematiki opis u prostoru stanja dan je slijedeim izrazima:
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(6.29)
y( t ) = C x ( t ) + D u ( t )
gdje su:
x(t) vektor stanja, dimenzija [n]
u(t) vektor ulaza, dimenzija [m]
y(t) vektor izlaza, dimenzija [p]
A matrica sustava, dimenzija [n x n]
B matrica ulaza, dimenzija [n x m]
C matrica izlaza, dimenzija [p x n]
D matrica prijenosa, dimenzija [p x m]
Blok shema sustava danog izrazima iz (6.29) pomou metode prostora stanja, te sa
zatvorenom povratnom vezom po stanju sustava, prikazana je na slici 6.27.
121
r u x& x y
XBA dt C
-
Slika 6.27. Blok shema sustava sa regulatorom po stanju

Matrica K je matrica regulatora po stanju dimenzija [m x n], gdje je n broj stanja, a m broj
ulaza. Vektor r(t) je vektor vodeih veliina dimenzija [m].
Opis povratne veze sustava sa slike 431-1 dan je slijedeom jednadbom:
u(t ) = r(t ) K x(t ) (6.30)
Model sustava sa regulatorom po stanju uvoenjem izraza iz (6.30) postaje:

x& (t ) = (A BK )x(t ) + Br(t )
(6.31)
y(t ) = (C DK )x(t ) + Dr(t )
Dakle matrica sustava sa regulatorom po stanju postaje (A - BK). Karakteristina jednadba

takvog sustava, ija rjeenja su vlastite vrijednosti (korijeni zatvorenog sustava, ili polovi),
dana je slijedeim izrazom:
det [ I ( A BK )] = 0 (6.32)
n korijena treba biti smjeten u kompleksnoj ravnini tako da zatvoreni sustav bude
stabilan i da ima zadovoljavajui odziv. Zbog bogatstva mogunosti, prethodne preporuke
podeavanja regulatora ne bi bile djelotvorne. Stoga se koriste matematiki alati koji
pomau odabrati takve parametre pojaanja matrice regulatora K da se dobije smjetaj
polova zatvorenog sustava po elji (npr. koritenjem Ackermannove formule (vidjeti npr.
[41] ili [49]), ili da odabirom K neki zadani indeks ponaanja bude optimalan. Indeks
ponaanja najee obuhvaa minimiziranje kvadrata promjene vektora stanja x(t) i
minimiziranje kvadrata ulaza (upravljakih veliina) u(t) pa je dobiveni optimalni regulator
tzv. linearni kvadratni (LQR). Koritenjem programskih alata poput MATLAB-a,
projektiranje regulatora moe se svesti na pridavanje teina pojedinim promjenama vektora
stanja x(t) pomou dijagonalne matrice Q, odnosno pridavanje teina promjenama vektora
ulaza u(t) pomou dijagonalne matrice R. Za poetak matrica R moe se postaviti kao
jedinina, a da matrica teina Q ima slijedei iznos: Q = C'C. Nakon analize polova
zatvorenog sustava i odziva, mijenjanjem veliina po dijagonali matrice Q, utjee se na
ponaanje sustava u zatvorenom krugu.
Pitanje je mogu li se polovi zatvorenog sustava smjestiti po elji uz upravljake veliine

(ulaze) u(t) koje su na raspolaganju? Uz to se vezuje pojam mjerljivosti (controllability).
Prethodno navedeni pojmovi i metode zadiru znatno dublje u teoriju automatizacije nego
to je to cilj ovog udbenika, pa se upuuje na drugu literaturu, poput npr. [41], [49] ili [50].
Napominje se da nije nuno matricu regulatora K smjestiti u povratnu vezu kao na slici 6.27.
K moe biti i u direktnoj vezi, no u tom sluaju dimenzija vektora r(t) je [n], a u jednadbi
(6.31) izrazi Br(t) i Dr(t) postaju BKr(t), odnosno DKr(t).
Regulacija po izlazu
U prethodnom dijelu teksta opisana je regulacija po stanju sustava, ija osnovna
pretpostavka jest da su sve varijable stanja poznate u svakom trenutku. To vrlo esto nije
tako, a alternativa je uvoenje estimatora stanja, ili observera, koji na temelju modela i
mjerenja izlaznih veliina izraunava stanja sustava. To je opisano malo kasnije u tekstu.
Druga mogunost jest regulacija po izlazu, ija blok shema je dana na slici 6.28.
r u x& x y
XBA dt C
-
Slika 6.28. Blok shema sustava sa regulatorom po izlazu

U ovom sluaju matrica regulatora po izlazu K ima dimenzije [m x p], gdje je p broj izlaznih
varijabli, a m broj ulaznih varijabli. Vektor r(t) je vektor vodeih veliina dimenzija [m].
Opis povratne veze sustava sa slike 6.28 u ovom sluaju dan je slijedeim izrazom:
u(t ) = r(t ) K y(t ) (6.33)
Model sustava dan metodom prostora stanja (npr. u 6.29), sa regulatorom po izlazu, gdje je
u(t) dan u jednadbi (6.33), sada e biti slijedei:
x& (t ) = (A BKC )x(t ) + Br(t )
(6.34)
y(t ) = (C DKC)x(t ) + Dr(t )
U ovom sluaju matrica sustava sa regulatorom po izlazu postaje (A - BKC). Praktina i

teoretska pitanja smjetaja polova u zatvorenom krugu kod ovog sluaja mogu postati dosta
123
sloenija nego u regulaciji po stanjima, tako da je dobar dio istraivanja na tu temu

razmjerno nov, iz posljednje etvrtine dvadesetog stoljea. Ako cjelokupni vektor stanja
sustava nije dostupan mjerenju, djelotvorna alternativa regulatoru po izlazu je estimacija
stanja estimatorom, to je opisano u nastavku.
Estimacija stanja sustava

Da bi se mogla ostvariti regulacija po stanjima u sluajevima kada potpuni vektor stanja nije
dostupan mjerenju, potrebno ga je estimirati. Estimacija vektora stanja je njegovo raunanje
na temelju poznavanja matematikog modela i vektora ulaza, te na temelju mjerenja vektora
izlaza. Estimacija je dobra zamjena i tada kada se neka varijabla moe mjeriti, ali je to skupo,
ili problematino iz nekog drugog razloga, to u praksi nije rijedak sluaj. Estimacija se vri
estimatorom, koji se ponekad naziva i observer.
Sama ideja estimatora nije sloena. Ako su poznati poetni uvjeti vektora stanja x(t=0), ako
je poznat vektor ulaza u(t), uz poznavanje matematikog modela, to znai matrica A, B, C i
D, lako se procijeni ili rekonstruira vektor stanja, tako da nam je poznat x za bilo koje t > 0.
Ipak, taj nain mogao bi biti djelotvoran samo u ogranienim sluajevima. Potrebno bi bilo
precizno poznavati poetna stanja, te model. Osim toga, matrica stanja A morala bi biti
stabilna da bi estimacijska pogreka, odnosno razlika izmeu stvarne i estimirane
vrijednosti, konvergirala ka nuli. Estimacijska pogreka konvergirala bi brzinom kojom i
sustav sam konvergira ka nuli, dakle ako bi to bilo zadovoljavajue, vjerojatno je da nikakva
regulacija ne bi bila niti potrebna. Stoga ova razmatranja navode na potrebu mjerenja
izlaznih veliina, te njihovu usporedbu sa estimiranim izlazima. Ta razlika u povratnoj vezi
ispravlja estimirane vrijednosti. Blok shema nekog sustava s estimatorom vektora stanja
dana je na slici 6.29.
u x& x y
XBA dt C
L
-
x& x y
B dt C
D
estimator
Slika 6.29 Blok shema sustava s estimatorom stanja

Iz blok sheme moe se vidjeti da estimator stanja preslikava sustav, uz dodatak matrice
pojaanja estimatora L, koja igra ulogu regulatora po stanju K iz podpoglavlja o regulaciji po
stanjima. Estimirane, odnosno procijenjene vrijednosti vektora stanja oznaene su x .
Matematiki model estimatora iz blok sheme jest slijedei:
x& (t ) = A x (t ) + B u(t ) + L( y(t ) y (t ))

(6.35)
y (t ) = C x (t ) + D u(t )
Daljnjim preureivanjem moe se dobiti:
x& = ( A L C)x (t ) + (B L D )u(t ) + Ly(t ) (6.36)
Matrica L dimenzija je [n x p]. Vlastite vrijednosti (A-LC) u pravilu trebaju biti takve da
bude bre od (A-KC), gdje je K matrica pojaanja regulatora po stanjima. Dakle, estimirane
vrijednosti vektora stanja trebale bi to bre konvergirati ka stvarnima. Pojaanja estimatora
L, o kojima e ovisiti brzina konvergencije, ipak su ograniena mjernim umom. Stoga su
neke naelne preporuke da vlastite vrijednosti (A-LC) budu dva do est puta vee (odnosno
bre) od vlastitih vrijednosti (A-KC), ovisno o mjernom umu. Moe se uoiti da je ukupan
red sustava, zajedno s estimatorom, 2n. U sluaju da se neke varijable stanja sustava mogu
direktno mjeriti, moe se koristiti i estimator reduciranog reda (reduced-order). Onaj
prethodno opisani zove se estimator punog reda (full-order). Tada je ukupan sustav manjeg
reda i manje sloenosti. Ipak, estimator punog reda osim estimacije varijabli stanja dodatno
filtrira mjerni um, pa u sluajevima znaajnog uma moe imati prednost.
125
Potrebno je dodati da je uvjet primjene estimatora svojstvo mjerljivosti (observability), koje

kae moe li se iz dostupnih mjerenja izraunati cjelokupni vektor stanja sustava.
Integralno djelovanje
Integralnim regulacijskim djelovanjem kod regulatora po stanju poveava se red sustava,
originalno oznaen sa n. Naime, red sustava predstavlja broj integratora u sustavu.
Uvoenjem dodatnih integratora zbog regulacijskog djelovanja, uvode se nove varijable
stanja, a time se poveava red sustava. Dodane varijable stanja uslijed integralnog djelovanja
oznaiti e se sa z(t), dimenzija [k] (dakle ima k integralnih djelovanja). Vektor z(t) sadrava
varijable stanja iz vektora stanja x(t) na koje se eli integralno djelovati. Moe se napisati
slijedee:
z(t ) = E i x(t ) (6.37)
gdje matrica Ei dimenzija [k x n] odreuje na koje od varijabli stanja iz vektora stanja e se

integralno djelovati.
Cjelokupan sustav moe se napisati na slijedei nain:
x& (t ) A 0 x(t ) B
z& (t ) = E +
0 z(t ) 0
u( t )
i
(6.38)
x ( t )
y(t ) = [C 0] + Du(t )
z(t )
Dakle, red novog sustava iz izraza (6.38) je n+k. Prema svojstvu upravljivosti, broj
integratora ne smije biti vei od broja varijabli ulaza.
Regulacijsko djelovanje moe se napisati kao:
u(t ) = K 1 x(t ) + K 2 z(t ) = K 1 x(t ) + K 2 E i x(t )dt (6.39)
Regulacijsko djelovanje oito je proporcionalno plus integralno. Matrica pojaanja K1

dimenzija je [m x n], a K2 [m x k].
Matrica proirenog sustava Ap kada se regulacijski krug zatvori jest:
A + BK 1 BK 2
Ap = (6.40)
Ei 0
Matrica Ap sa svojim vlastitim vrijednostima treba zadovoljiti potrebna svojstva koja se ele
postii zatvorenim krugom, pa su vaee naznake dane prethodno.
6.4 Stabilnost i tonost
Za stabilnost sustava moe se rei da je njegovo najvanije svojstvo. Naime, ono je preduvjet
ostalih vanih svojstava, poput tonosti ili brzine odziva, jer bez stabilnosti ostala pitanja
postaju bespredmetna. Svojstvo stabilnosti nije svojstveno samo sustavima sa povratnom
vezom. I sami objekt upravljanja moe biti sam po sebi stabilan ili nestabilan. To pitanje
dotaknuto je ve u poglavlju 4, gdje se razmatralo rjeavanje diferencijalnih jednadbi. Ipak,
povratna veza ima vrlo znaajan utjecaj na dinamiko ponaanje sustava, koji se paljivim
projektiranjem usmjerava u nau korist. S druge strane, sustavima u povratnoj vezi
svojstveni su oscilacijski odzivi, koji mogu postati neprigueni i potpuno nestabilni.
Dovoljno je napomenuti da e veina sustava u zatvorenom krugu postati nestabilna ako se
umjesto negativne povratne veze postavi pozitivna.
Razmatranje stabilnosti u ovom poglavlju odnosi se na linearne sustave. U ovom
podpoglavlju dana je definicija stabilnosti za linearne sustave. Takoer, prikazani su
primjeri stabilnog i uvjetno stabilnog sustava, te primjeri ograniene i neograniene pobude
koji se pojavljuju pri definiranju stabilnosti. Tijekom prolosti bili su dosta koriteni
analitiki kriteriji utvrivanja stabilnosti linearnih sustava temeljeni na koeficijentima
karakteristine jednadbe zatvorenog kruga, poput Routhovog ili Hurwitzovog kriterija
stabilnosti, nastalih na temelju njihovih radova iz druge polovine 19. stoljea. Uz dananju
popularnost modernih raunarskih alata, kao to je Matlab, ti kriteriji su izgubili svoj
nekadanji znaaj, no ipak je prikazan Routhov Hurwitzov analitiki kriterij utvrivanja
stabilnosti linearnih sustava, temeljen na koeficijentima karakteristine jednadbe
zatvorenog kruga. Nyquistov kriterij stabilnosti koji se temelji na frekvencijskom odzivu
otvorenog kruga razmatran je u poglavlju 7. pa su u ovom udbeniku izostavljeni.
Najopenitiji i najkorisniji nain utvrivanja stabilnosti jest prema Lyapunovu, nazvan po
ruskom matematiaru, iji rad s kraja 19. stoljea dobiva iri znaaj tek 60-tih godina 20.
stoljea. Lyapunova teorija stabilnosti obuhvaa metodu linearizacije, te metodu analize i
projektiranja regulacije nelinearnih sustava. Ta teorija temelj je naprednih upravljakih
algoritama. Za njeno detaljno upoznavanje upuuje se npr. na knjigu [42].
Definicija stabilnosti
Stabilnost sustava moe se opisati na vie naina. Stabilnim sustavom moe se smatrati onaj,
koji zapoinjanjem rada u blizini svoje radne toke, zauvijek i ostaje u njenoj okolini. Moe
se jo rei, stabilan sustav je onaj, iji izlaz ostaje pod kontrolom cijelo vrijeme. Ipak,
navedene tvrdnje potrebno je i formalno, matematiki definirati.
Postoji vie matematikih definicija stabilnosti. esto se koristi definicija ograniena pobuda
ogranieni odziv, to jest BIBO (bounded input bounded output), koja kae:
Stabilan sustav je onaj koji daje ogranieni odziv na bilo koju ogranienu pobudu, uvjetno
stabilan sustav je onaj koji daje ogranieni odziv na neke, ali ne sve, ograniene pobude, a
nestabilan sustav je onaj koji daje neogranien odziv na svaku ogranienu pobudu razliitu
od nule.
127
Ilustracija stabilnosti dana je na slici 6.30, gdje se na primjeru gibanja kuglice u ili na nekoj
zaobljenoj posudi, moe predoiti primjer stabilnog (lijevo), uvjetno stabilnog (u sredini) ili
nestabilnog sustava (desno). Pobuda bi bila neki impuls gibanju, koji se daje kuglici. Kod
stabilnog sustava, kuglica e ostati unutar posude (konkavnog oblika) za svaki ogranieni
impuls. Kod nestabilnog sustava i najmanji impuls kuglicu e pomaknuti dalje od posude
(konveksnog oblika). U uvjetno stabilnom sustavu, neki ogranieni impulsi e pomaknuti
kuglicu izvan posude, a neki nee.
Slika 6.30. Stabilan, uvjetno stabilan i nestabilan sustav

Uvjetno stabilni sustav dan je primjerom I0 lana (poglavlje 5.4). Ograniena i neograniena
pobuda definirana je neto kasnije.
Iz matematikog opisa linearnog, vremenski invarijantnog sustava moe se znati da li je
sustav stabilan: sustav je stabilan onda i samo onda ako svi njegovi korijeni imaju negativne
vrijednosti realnih dijelova.
Korijeni sustava rjeenja su njegove karakteristine jednadbe, to je definirano u poglavlju
4.6. Korijeni odgovaraju polovima sustava ako je on zadan prijenosnom funkcijom, odnosno
vlastitim vrijednostia matrice stanja A, ako je sustav zadan metodom prostora stanja. Dakle,
ako bilo koji korijen sustava ima ne-negativan realni dio sustav je nestabilan. Izuzetak
predstavljaju sustavi sa jednim realnim korijenom jednakim nuli (kao I0 lan), ili jednim
konjugirano kompleksni parom korijena sa realnim dijelom jednakim nuli (kao P2 lan sa
stupnjem priguenja = 0), a tada je sustav uvjetno stabilan. Podruje stabilnosti u
Gaussovoj ravnini prikazano je na slici 6.31.
Im
STABILNO NESTABILNO
Re
Slika 6.31. Podruje stabilnosti u Gaussovoj ravnini

Vano je uoiti da se prilikom analize stabilnosti promatraju odzivi na ogranienu pobudu.

Naime, uvijek se moe narinuti neka neograniena pobuda, na koji e sustav reagirati
neogranienim odzivom. Stoga je za analizu stabilnosti vaan sam sustav, a ne i pobuda koja
se smatra ogranienom. To je i razlika od analize tonosti, gdje su vani i pobuda i sustav.
Odmah se moe nametnuti povezivanje analize stabilnosti ili tonosti sa klasinim rjeenjem
diferencijalne jednadbe (poglavlje 5.1), koje se sastoji od komplementarne funkcije
(prijelaznog odziva) i partikularnog integrala (stacionarnog rjeenja).
Routh Hurwitzov kriterij stabilnosti

Routh Hurwitzov kriterij stabilnosti pripada analitikim kriterijima utvrivanja
stabilnosti, gdje se bez traenja poloaja karakteristine jednadbe mogu dati zakljuci o
stabilnosti sustava opisanog linearnom diferencijalnom jednadbom. Ovaj kriterij stabilnosti
ovdje dan kao Routh-Hurwitzov u biti sainjavaju dva odvojena kriterija stabilnosti:
Routhov i Hurwitzov, pa se esto i tako pronalaze u literaturi. Oni se poneto razlikuju,
nastali su nezavisno potkraj 19. stoljea, ali u svojoj osnovi vrlo su slini (vidjeti [11] i [14]).
Napominje se da se u sluaju analitikog ispitivanja stabilnosti zatvorenog kruga, analizira
karakteristina jednadba zatvorenog kruga, to je bitna razlika u odnosu na ispitivanje
stabilnosti u frekvencijskom podruju pomou Nyquistovog kriterija stabilnosti.
Moe se napisati karakteristina jednadba nekog sustava n-tog reda (o karakteristinoj
jednadbi dano je u poglavlju 4.6):
an r n + an1r n1 + ... + a1 r + a0 = 0 (6.41)
Da bi sustav bio stabilan mora zadovoljiti dva uvjeta prema Routh Hurwitzovom kriteriju.
Prvi, nudan uvjet stabilnosti zahtijeva da svi koeficijenti ai u karakteristinoj jednadbi
(6.41) moraju biti pozitivni i razliiti od nule (tj. ne smiju nedostajati), inae sustav ima neki
korijen izvan lijeve poluravnine (tj. nije stabilan).
Da bi drugi, nudan i dovoljan uvjet stabilnosti bio zadovoljen, potrebno je da svi elementi u
prvom stupcu Routhovog polja budu istog predznaka. Obzirom na prvi uvjet, to znai da
oni moraju biti pozitivni.
Routhovo polje dano je dolje:
rn : an an 2 an 4 L
r n 1 : an 1 an 3 an 5 L
r n 2 : b1 b2 b3 L (6.42)
r n 3 : c1 c2 c3 L
M M M M
gdje su ai koeficijenti karakteristine jednadbe, a ostali elementi raunaju se na slijedei

nain:
129
an an 2

an 1 an 3 an 1 an 2 a n an 3
b1 = =
an 1 an 1
an an 4

an 1 an 5 an 1 an 4 an an 5
b2 = =
an 1 an 1
an an 6

an 1 an 7 an 1 an 6 a n an 7
b3 = =
an 1 an 1
an 1 an 3

b1 b2 b1 a n 3 a n 1 b 2
c1 = =
b1 b1
an 1 an 5

b1 b3 b1 an 5 a n 1 b 3
c2 = =
b1 b1
an 1 an 7

b1 b4 b1 a n 7 a n 1 b 4
c3 = =
b1 b1
Izraun elemenata Routhovog polja koji bi slijedili bio bi prema istom obrascu.
U sluaju da nisu svi elementi u prvom stupcu Routhovog polja pozitivni, broj korijena u
desnom dijelu Gaussove ravnine biti e jednak broju promjena predznaka. Na primjer za +, -
, + predznake elementa biti e dva nestabilna korijena, obzirom na promjenu predznaka + u
-, te u +.
Danas, kada se lagano moe izraunati toan poloaj korijena karakteristine jednadbe
pomou raznih raunalnih programa koji nam stoje na raspolaganju, poput Matlaba, Routh
Hurwitzov kriterij stabilnosti koji zakljuke o stabilnosti daje na posredan nain gubi na
vanosti. Ipak ta metoda je korisna kada se eli odrediti podruje parametara za koje sustav
ostaje stabilan. U nastavku je dano podruje stabilnosti dobiveno primjenom Routh
Hurwitzovog kriterija stabilnosti za proporcionalne lanove drugog i treeg reda (P2 i P3).
- Za P2 lan
Karakteristina jednadba P2 lana bila bi:
a 2 r 2 + a1 r + a 0 = 0
Prema prvom uvjetu stabilnosti, svi koeficijenti trebaju biti vei od nule:
a0 , a1 , a 2 > 0
Drugi uvjet stabilnosti trai da su svi elementi prvog stupca Routhovog polja pozitivni:
r 2 : a2 a0
1
r : a1
r 0 : b1 = a 0
Vidi se da su prvi i drugi uvjet identini, pa e P2 lan biti stabilan ako su svi koeficijenti vei
od nule.
Mogu se uoiti i posebni sluajevi danog primjera kada su a1 i a0 jednaki nuli, odnosno kada
su izostavljeni. To se moe pokazati na mehanikom sustavu s oprugom i viskoznim
priguenjem iz poglavlja 4.5. Ako je izostavljeno viskozno priguenje D, znai da je a1 jednak
nuli, te e korijeni biti smjeteni na imaginarnoj osi. Sustav je uvjetno stabilan. Vremenski
odziv takvog sustava na odskonu funkciju na ulazu dan je u poglavlju 5.4. U sluaju ako je
izostavljena opruga, slijedi da je a0 jednak nuli. Tada je jedan korijen sustava u ishoditu, pa
imamo integralni lan prvog reda (I1) koji je opisan u poglavlju 5.4. Takav sustav po
prethodnoj efiniciji stabilnosti ponovno je uvjetno stabilan.
- Za P3 lan
Za razliku od P2 lana gdje je uvjet stabilnosti prilino jednostavan obzirom da je ispunjena
uvijek kada su svi koeficijenti prisutni i pozitivni, dodatno kanjenje kod P3 lana postavlja
granice koeficijenata za koje e sustav biti stabilan.
Karakteristina jednadba P3 lana je:
a 3 r 3 + a 2 r 2 + a1 r + a0 = 0
Prema prvom uvjetu stabilnosti, svi koeficijenti trebaju biti vei od nule:
a0 , a1 , a 2 , a 3 > 0
Prema drugom uvjetu stabilnosti svi elementi prvog stupca Routhovog polja trebaju biti
pozitivni:
r3 : a3 a1
r2 : a2 a0
a 2 a1 a3 a0
r1 :
a2
r0 : a0
Ako je prvi uvjet zadovoljen, iz drugog uvjeta slijedi da e P3 lan biti stabilan ako je:
a 2 a 1 > a 3 a0
131
Ako se u svjetlu Routh Hurwitzovog kriterija stabilnosti razmotri primjer

elektromehanikog sustava danog u poglavlju 4.5, ija dinamika je 3. reda i dana je
prijenosnom funkcijom u poglavlju 4.8 jednadbom (4.56):
(s) K
G( s ) = =
U 0 (s ) s ( JL s + (DL + JR ) s + (DR + K 2 ))
2
Iz karakteristine jednadbe (nazivnika prijenosne funkcije) vidi se da je koeficijent a0 = 0, pa

je sustav u stvari kombinacija P2 i I lana. Tako postoje dva korijena koji e biti stabilni za
sve pozitivne parametre sustava, te jedan korijen u ishoditu Gaussove ravnine (od I lana),
to znai da je sustav uvjetno stabilan.
Ako bi se elektromehaniki sustav iz poglavlja 4.5 poneto modificirao dodatkom torzijske
opruge prema slici 6.32, razmatranje stabilnosti bilo bi drugaije. Uvoenjem torzijske
opruge konstante krutosti Ko diferencijalna jednadba koja opisuje takav elektromehaniki
sustav postaje:
J &&(t ) + D&(t ) + K o (t ) = K i(t )
Nakon identinog postupka koji je proveden u poglavlju 4.8, dobiva se slijedea prijenosna
funkcija:
(s ) K
G( s ) = =
U 0 (s ) JL s + (DL + JR) s + ( DR + K 2 )s + K o
3 2
Dakle, da bi sustav bio stabilan potrebno je da bude zadovoljeno a 2 a1 > a3 a0 . Ako se radi
pojednostavljenja zanemari koeficijent viskoznog trenja D (to je zbog njegove veliine esto
opravdano), u konkretnom sluaju stabilnost sustava biti e pstignuta ako je:
RK2 > LKo
To znai da vea elektrina inertnost (induktivitet), te vea krutost opruge destabiliziraju
sustav, dok vei elektrini otpor i elektromotorna konstanta djeluju stabilizirajue. Primjer
sustava danog na slici 6.32 moe biti elektroniki gas kod automobila (ellectronic throttle), ili
robotska ruka koja je u dodiru s okruenjem.
R L
+ (t ) D Ko
u0(t) i(t)
-
e(t)
J
Slika 6.32. Istosmjerni elektromotor s dodanom torzijskom oprugom

Primjer uvjetno stabilnog sustava

Primjer stabilnog i uvjetno stabilnog sustava su P0 i I0 dinamiki lanovi:
P0: y ( t ) = K x( t ) (6.43)
I0: y(t ) = K x(t ) dt (6.44)
Dane su dvije ograniene pobude:
a) x(t ) = X 0 e t / u(t ) (6.45)
b) x(t ) = X 0 u(t ) (6.46)
gdje su X0 i konstante, a u(t) je jedinina odskona funkcija. Odzivi P0 i I0 lana na

navedene pobude su slijedei:
y a (t ) = K X 0 e t / u(t )
P0:
y b (t ) = K X 0 u(t )
(6.47)
y a (t ) = K X 0 (1 e t / )u(t )
I0:
y b (t ) = K X 0 t u(t )
Odzivi iz (6.47) dani su na slici 6.33, i to a) za pobudu iz (6.45), a b) za pobudu iz (6.46).

a)
y(t) 3
Pobuda
Po
Io
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
133
b)
y(t) 30
Pobuda
Po
Io
25
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
Slika 6.33 Odzivi P0 i I0 lana na a) pobudu iz (6.45), b) pobudu iz (6.46)

Sa slika je vidljivo da je odziv I0 lana ogranien za jednu ogranienu pobudu dok za drugu
nije, to je evidentan primjer uvjetno stabilnog sustava.
Prijenosna funkcija I0 lana jest G(s) = K/s, dakle njen pol smjeten je tono u ishoditu
Gaussove ravnine, to ukazuje na uvjetnu stabilnost.
Ograniena i neograniena pobuda

Udio u definiranju stabilnosti linearnih sustava ima i pitanje ograniene i neograniene
pobude. Njihovo definiranje povezano je sa definicijom ogranienog i neogranienog
signala: ogranieni signal jest onaj ija vrijednost (magnituda) nikada ne prelazi neku
pretpostavljenu konanu vrijednost. Odnosno signal x(t) ogranien je onda i samo onda ako
postoji konstanta Mx takva da je |x(t)| Mx za - < t < .
Primjer neogranienog i ogranienog signala dan je slijedeim izrazima:
t
x( t ) = X 0 u(t ) (6.48)

x(t ) = X 0 (cos t ) u(t ) (6.49)
gdje su X0 i konstante, a u(t) je jedinina odskona funkcija.

Moe se uoiti da je signal iz (6.48) neogranien, jer za bilo koji Mx postoji trenutak
t > Mx | / X0| gdje je |x(t)| > Mx.
Signal iz (6.49) primjer je ogranienog signala. Oba su prikazana na slici 6.34.
Ograniceni
Neograniceni
x(t)
t
Mx
XO
Slika 6.34. Neogranieni i ogranieni signal
Analitiko izraunavanje trajnog regulacijskog odstupanja

Jedna od vanih osobina sustava sa povratnom vezom svakako je njegova tonost. Svojstva
dinamikog sustava koja su se razmatrala prethodno, vezana su uz prijelazne pojave.
Tonost sustava, ili njeno nalije, trajno regulacijsko odstupanje, vezane su uz stacionarno
stanje dinamikog sustava, odnosno vrijeme kada prijelazne pojave nestanu. U literaturi na
engleskom jeziku uglavnom se susree pojam trajnog regulacijskog odstupanja ili pogreke
(steady-state error), a rjee tonosti sustava (accuracy). Uz tonost moe se povezati
partikularni integral (stacionarno rjeenje) diferencijalne jednadbe (poglavlje 5.1). Za
analizu tonosti sustava, osim sustava samog vana je i pobuda. Za razliite pobudne
funkcije isti sustav imati e razliita trajna regulacijska odstupanja. To je ono to razlikuje
analizu tonosti od analize stabilnosti, gdje pobuda ne utjee na rjeenje o tome da li je
sustav stabilan ili ne. Pri tom treba imati na umu da analiza tonosti vrijedi samo za stabilne
sustave. esto provedena analiza tonosti moe dati prihvatljiv rezultat iako je sustav
nestabilan, no u tom sluaju tonost je bespredmetna. Dakle, prije analize tonosti potrebno
je nainiti analizu stabilnosti.
Analitiko izraunavanje trajnog regulacijskog odstupanja za zatvoreni regulacijski krug sa
jedininom povratnom vezom prikazano je ovdje. Analiza zatvorenog kruga sa ne-
jedininom povratnom vezom svodi se na onaj sa jedininom, to je opisano kasnije. Tipovi
sustava prema tonosti, odnosno prema broju integratora u sustavu, definirani su u
poglavlju, te pregled tonosti za razliite tipove sustava i za razliite pobude, takoer su
prikazani u nastavku.
Na primjeru zatvorenog kruga sa jedininom povratnom vezom mogu se dati upute za
analitiko izraunavanje trajnog regulacijskog odstupanja, ili trajne regulacijske pogreke.
Blok shema sustava dana je na slici 6.35.
135
R E Y
GO
-
Slika 6.35. Blok shema zatvorenog kruga sa jedininom povratnom vezom

Objekt regulacije dan je svojom prijenosnom funkcijom GO(s), izlazna veliina je Y(s),
nazivna ili referentna veliina je R(s). Iz prijenosne funkcije zatvorenog kruga moe se
izraziti regulacijsko odstupanje E(s):
Y (s) G o (s) G o (s)
G( s ) = = Y (s) = E(s ) (6.50)
R(s ) 1 + G o (s ) 1 + G o (s )
1
E( s ) = R( s ) Y ( s ) = R(s ) (6.51)
1 + G o (s)
Trajno regulacijsko odstupanje e0 definira se kao razlika izmeu nazivne i izlazne veliine
kako t . Dakle, da bi se trajno regulacijsko odstupanje izraunalo pomou izraza iz
(6.51), koji je u s podruju, koristi se teorem konane vrijednosti. Teorem predstavlja jedno
od niza svojstava Laplaceove transformacije, koja je opisana u poglavlju 4.6. Detaljnije o
teoremima Laplaceove transformacije, te openito o teoriji koja stoji iza toga moe se vidjeti
u [27]. Teorem konane vrijednosti glasi:
lim f (t ) = lim s F(s ) (6.52)
t s0
Primjena teorema na (6.51), dati e izraz za trajno regulacijsko odstupanje e0:

R(s )
e0 = lim e(t ) = lim s E(s ) = lim s (6.53)
t s 0 s0 1 + G o (s )
Izrazom (6.53) moe se izraunati trajno regulacijsko odstupanje zatvorenog kruga sa

jedininom povratnom vezom, kada je dana pobuda R(s) i prijenosna funkcija Go(s).
Izraz (6.53) vrijedi za sluaj sa jedininom povratnom vezom, a inae postaje sloeniji. Radi
lake analize tonosti, zatvoreni krug ija povratna veza nije jedinina svodi se na onaj sa
jedininom povratnom vezom, to je opisano u nastavku.
Zatvoreni krug sa ne-jedininom povratnom vezom

Podjela sustava prema tonosti, te praktina i djelotvorna analiza tonosti sustava, dane su
uz pretpostavku jedinine povratne veze.
Zatvoreni krug ija povratna veza nije jedinina moe se svesti na onaj sa jedininom
povratnom vezom. Tako je analiza tonosti olakana. Blok shema zatvorenog kruga dana je
na slici 6.36.
R E Y
GO
-
Slika 6.36. Blok shema zatvorenog kruga sa ne-jedininom povratnom vezom

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz blok-sheme na slici 6.36 jest slijedea:
G o (s ) Br( s )
G( s ) = = (6.54)
1 + G o (s )H ( s ) Na( s )
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga sa ne-jedininom povratnom vezom iz (6.54) moe se

dati prijenosnom funkcijom zatvorenog kruga sa jedininom povratnom vezom, i to preko
ekvivalentne prijenosne funkcije Geq(s):
G eq ( s )
G( s ) = (6.55)
1 + G eq (s )
gdje je ekvivalentna prijenosna funkcija dana preko brojnika i nazivnika iz (6.54):

Br( s )
G eq (s ) = (6.56)
Na(s ) Br( s )
Osim toga, prijenosna funkcija zatvorenog kruga iz (6.54) moe se dati i na slijedei nain:
G o ( s )H ( s ) 1 G s (s ) 1
G( s ) = = (6.57)
1 + G o ( s )H ( s ) H ( s ) 1 + G s ( s ) H ( s )
Prijenosna funkcija iz (6.57) moe se dati blok shemom na slici 6.37.
R 1 Y
GS
- H
Slika 6.37 Blok shema prijenosne funkcije iz (6.57)

137
Gs(s) je produkt Go(s) i H(s). Sustav prikazan na slici 6.37 omoguava analizu kao da ima
jedininu povratnu vezu, iako u naravi ona nije jedinina.
Tipovi sustava
Sustavi se mogu svrstati prema svojoj mogunosti praenja odreene pobude. Tako e
sustav tipa 0 moi pratiti pobudu u obliku polinoma nultog stupnja, kao to je odskona
funkcija. On je prati sa nekakvim konanim regulacijskim odstupanjem razliitim od nule.
Sukladno tome, sustav tipa 1 moe pratiti sa nekom konanom pogrekom polinom prvog
stupnja, poput nagibne funkcije, a sustav tipa 2 moe pratiti sa nekom konanom
pogrekom parabolnu funkciju, koja predstavlja polinom drugog stupnja.
Standardne pobudne funkcije prikazane su u poglavlju 5.1, gdje su dane i njihove
Laplaceove transformacije.
Na sluaju zatvorenog kruga sa jedininom povratnom vezom, koji je prikazan na slici 6.38,
moe se pokazati svrstavanje sustava po tipovima, prema mogunosti praenja standardnih
pobuda.
R E Y
GO
-
Slika 453-1 Blok shema zatvorenog kruga sa jedininom povratnom vezom

Prijenosna funkcija Go(s) nekog sustava moe se openito izraziti kao:
K ( s + z1 ) (s + z 2 )L( s + zm )
G( s ) = (6.58)
s k ( s + p1 ) (s + p 2 )L(s + pn )
k predstavlja tip sustava, odnosno k predstavlja broj istih integratora u sustavu. Red sustav
ne treba mijeati sa tipom, jer je red prijenosne funkcije iz (6.58) n + k, a odnosi se na ukupan
broj integratora (odnosno s-ova u nazivniku).
Ponaanje sustava:
- Tip 0 (k = 0) konstantna pobuda daje konstantnu vrijednost izlazne veliine.
Dakle, tip 0 moi e pratiti odskonu funkciju sa odreenom pogrekom.
- Tip 1 (k = 1) konstantna pobuda daje konstantnu promjenu izlazne veliine.
- Tip 2 (k = 2) konstantna pobuda daje konstantnu drugu derivaciju izlazne veliine.
Primjer sustava razliitog tipa mogu biti razni motori, koji ovisno o realizaciji povratne veze,
postaju razliiti po tipu.
Sa kakvom tonou pojedini tipovi sustava mogu pratiti standardne pobude, opisano je u
nastavku.
Mogunost praenja standardnih pobuda

Da bi se odredila trajna regulacijska pogreka za razliite tipove sustava iz prethodnog
teksta, moe se koristiti izraz (6.53):
R( s )
e0 = lim s (6.59)
s0 1 + Go (s)
Standardne pobudne funkcije koje se razmatraju su odskona, nagibna i parabolna. One su

definirane u poglavlju 5.1, a njihove Laplaceove transformacije su slijedee:
Odskona: R(s) = 1 / s
Nagibna: R(s) = 1 / s2 (6.60)
Parabolna: R(s) = 1 / s3
Navedene transformacije vrijede za jedinine pobude, a u sluaju da je njihova amplituda K,
onda je ukupno KR(s).
Uvratavanjem Go(s) za razliite tipove sustava, te uvrtavanjem Laplaceovih transformacija
razliitih pobuda u (6.59), dobija se mogunost praenja koja se moe saeti prema tablici
6.4. Napominje se da navedeno vrijedi za jedininu povratnu vezu. Svoenje ne-jedinine
povratne veze na jedininu takoer je opisano u prethodnom tekstu.
Tip Odskona f. Nagibna f. Parabolna f.
0 e0 = K / (1+ KP) e0 = e0 =
1 e0 = 0 e0 = K / KV e0 =
2 e0 = 0 e0 = 0 e0 = K / KA
Tablica 6.4. Trajno regulacijsko odstupanje e0

Gdje je K amplituda pobude, a koeficijenti pogreke poloaja KP, brzine KV i ubrzanja KA su
slijedei:
139
K P = lim G o ( s )
s0
KV = lim s G o (s )
s 0
K A = lim s 2 Go (s ) (6.61)
s 0
Dakle, toan iznos trajnog regulacijskog odstupanja moe se izraunati koristei tablicu, uz
izraz (6.61). Koeficijenti su nazvani prema veliinama u mehanici, mada problemi praenja
nisu ogranieni samo na te veliine, ve vrijede i za sve druge.
Tablica 6.4 ukazuje na neka naelna pravila glede mogunosti praenja. Broj integratora u
sustavu poveava tonost. Vee pojaanje sustava smanjuje trajno regulacijsko odstupanje,
obzirom da se svi koeficijenti pogreke nalaze u nazivniku. Tip 0 sustava moe biti pogodan
za neke primjene u vrstoj regulaciji, gdje nazivna veliina eventualno moe poprimiti
nekoliko stalnih vrijednosti. Za precizno slijeenje putanja, tip sustava trebao bi biti vei od
1.
7. Analiza sustava u frekvencijskom podruju
Prethodno je razmotrena analiza sustava u vremenskom podruju (poglavlje 5). Analiza

sustava koritenjem sinusne pobude, to jest analiza u frekvencijskom podruju nudi
drugaiji pogled na istu stvar. Metode u frekvencijskom podruju razlikuju se od onih u
vremenskom. Dakle, frekvencijsko podruje nadopunjuje mogunosti analize i sinteze
sustava upravljanja, a ima svoje prednosti i nedostatke. Prednosti frekvencijskog podruja
su razmjerno jednostavno dobivanje modela na osnovi eksperimentalnih podataka odziva
cijelog sustava ili nekog njegovog dijela. Grafiki prikaz frekvencijskog odziva omoguava
djelotvornu sintezu regulacije upravo zbog svojstva transformacije funkcije. Naime, kao i
kod srodne prijenosne funkcije, operacije derivacije i integracije zamjenjuju se algebarskim
operacijama. Takoer, utjecaj uma u podacima ili neki drugi nepoznati utjecaj u modelu na
odreenim frekvencijama lako se dade izolirati odgovarajuim filterima. Nedostatak analize
u frekvencijskom podruju jest sloenost teorije koja stoji u njenoj pozadini. Predoenje
dinamikih pojava u frekvencijskom podruju moe biti tee nego u vremenskom. Neke
pojave, poput vibracija, umova, ili slinih periodikih signala lake e se predoiti u
frekvencijskom podruju.
Prijenosna funkcija uz Laplaceovu transformaciju, predstavlja takoer sustav u
frekvencijskom podruju. Odreene veze meu vremenskim i frekvencijskim podrujem
takoer su ve dane prethodno, prikazom utjecaja polova na vremenske znaajke sustava.
Smisao frekvencijske analize prikazan je pojmom sinusne prijenosne funkcije, te Fourierove
transformacije, kao pandana ve spominjane prijenosne funkcije i Laplaceove transformacije.
Dobar prikaz povezanosti vremenskog i frekvencijskog podruja, te usporedba Laplaceove
transformacije i Fourierovog integrala dana je u knjizi [27]. Grafiki prikazi frekvencijskog
odziva, kao vrlo znaajnog alata analize, te frekvencijski odzivi osnovnih dinamikih
lanova dani su u nastavku. Neka osnovna svojstva vana pri sintezi regulacije, poput
pojasne irine, stabilnosti, amplitudnih i faznih rezervi, osjetljivosti i tonosti, prikazana su
sa stanovita frekvencijskog podruja, a dana je i frekvencijska karakteristika PID
regulatora.
141
7.1 Smisao analize u frekvencijskom podruju

Ako se na ulazu linearnog vremenski invarijantnog sustava narine pobuda u obliku sinusne
funkcije odreene frekvencije, nakon smirivanja prijelaznih pojava kao odziv dobiva se
sinusoida iste frekvencije ali razliite amplitude i uz odreeni fazni pomak. Upravo te
promjene amplitude i faznog pomaka na razliitim frekvencijama govore o analiziranom
dinamikom sustavu. Pojam sinusne prijenosne funkcije, te Fourierove transformacije, kao
osnove analize u frekvencijskom podruju, dani su u nastavku.
Dobivanje frekvencijskog odziva

Ako se na ulazu linearnog vremenski invarijantnog sustava narine pobuda u obliku sinusne
funkcije x = X sint, na izlazu se, nakon nestanka prijelaznih pojava, dobiva odziv koji je
takoer sinusoida, ali razliite amplitude i faznog pomaka y = Y sin(t + ). Vano je uoiti
da je frekvencija titranja (ili kruna frekvencija) sinusoide odziva jednaka frekvenciji titranja
sinusoide pobude. Smisao frekvencijske analize upravo jest ispitivanje promjena amplitude i
faznog pomaka (faze) kod sustava u stacionarnom stanju, za narinute pobude razliitih
frekvencija.
Sinusna pobuda i odziv prikazani su na slici 7.1.
Pobuda, x = X sin t
Odziv, y = Y sin ( t + )
x(t)
Slika 7.1. Sinusna pobuda i odziv

Stoga se frekvencijski odziv moe dobiti rjeenjem slijedee diferencijalne jednadbe:
dn d n 1
an [Y sin( t + )] + an1 [Y sin( t + )] + K + a0Y sin( t + ) = b0 X sin t (7.1)
dt n
dt n1
Rjeenje treba dati amplitudu Y i fazni pomak na razliitim frekvencijama. Radi lakeg
rjeenja trigonometrijski oblik harmonikih funkcija zamjenjuje se eksponencijalnim pomou
Eulerove formule, pa se rjeenje dobiva u obliku sinusne prijenosne funkcije. To je opisano u
nastavku.
Napominje se da se definicije i izrazi ovdje u pravilu odnose na krunu frekvenciju [rad/s
ili 1/s], makar se esto koristi naziv samo frekvencija. S frekvencijom f [1/s = Hz] veza je
slijedea: = 2 f.
Sinusna prijenosna funkcija

Frekvencijski odziv svodi se na rjeavanje diferencijalne jednadbe (7.1). Radi
pojednostavljenja trigonometrijski oblik harmonikih funkcija mijenja se eksponencijalnim,
uz pomo Eulerove formule:
e j t = cos t + j sin t (7.2)
Dakle pobuda postaje x = X e j t , a odziv y = Y e j t e j , pa slijedi:
an
dn
dt n
[Y e e ]+ a
j t j
n1
dn1
dt n1
[Y e e ]+ L + a [Y e e ] = b X e
j t j
0
j t j
0
j t
(7.3)
Nakon sreivanja (7.3) postaje:
[a ( j )
n
n
]
+ an 1 ( j )n 1 + .. + a1 ( j ) + a0 Y e j t e j = b0 X e j t (7.4)
Sinusna prijenosna funkcija predstavlja rjeenje gornjih diferencijalnih jednadbi u

frekvencijskom podruju, uz sinusnu pobudu i u stacionarnim uvjetima:
Y e j t e j b0
G( j ) = j t
= (7.5)
Xe an ( j ) + an 1 ( j )n 1 + .. + a1 ( j ) + a0
n
Sinusna prijenosna funkcija jo se moe izraziti na slijedei nain:
Y ( j ) Y j
G( j ) = = e (7.6)
X ( j ) X
Amplituda, odnosno apsolutna vrijednost omjera amplituda, jest argument sinusne

prijenosne funkcije:
Re[G( j )] + Im [G( j )]
Y 2 2
G( j ) = = (7.7)
X
Fazni pomak ili faza, jest modul sinusne prijenosne funkcije:
Im[G( j )]
= G( j ) = arctan (7.8)
Re[G( j )]
143
Amplituda i faza funkcije su jedino krune frekvencije kao nezavisne varijable.

Sinusna prijenosna funkcija predstavlja Fourierovu transformaciju prijelazne funkcije.
Prijelazna funkcija u vremenskom podruju predstavlja odziv sustava na pobudu u obliku
impulsne funkcije. Ili obrnuto, ona je inverzna Fourierova transformacija sinusne prijenosne
funkcije sustava.
Vrijednost frekvencijske analize i sinteze posebno je naglaena grafikim prikazivanjem, to
je opisano u nastavku, u podpoglavlju 7.2.
Fourierova transformacija
Periodiki signal moe se predstaviti sumom kosinusa pomou Forierovog reda. Proirenje
navedene pretvorbe na aperiodike signale omoguava Fourierov integral, proirujui
vremenski period na beskonano velik. Fourierova transformacija sastoji se od Fourierovog
integrala, a funkciju iz vremenskog podruja pretvara u frekvencijsko podruje, dok
inverzna Fourierova transformacija radi obrnuto.
Fourierova transformacija dana je slijedeim izrazom:

F( j ) = f (t ) e j t dt (7.9)

Inverzna Fourierova transformacija dana je slijedeim izrazom:
1 j t
f (t ) = F( j ) e d (7.10)
2
Simboliku oznaku Fourierove transformacije predstavlja operator F, dok je inverzna

Fourierova transformacija F-1.
Fourierova transformacija nekog signala ini spektralnu gustou tog signala. Drugim
rijeima, Fourierova transformacija izraava signal kao sumu sinusoida, a spektralna
gustoa pokazuje razmjerni doprinos pojedine sinusoide ukupnoj sumi. Na frekvenciji gdje
je spektralna gustoa velika, pripadajua sinusoida doprinosi znaajno valnom obliku
signala i obrnuto.
Fourierovoj transformaciji srodna je Laplaceova transformacija, opisana u poglavlju 4.6.
Obje transformiraju vremensku funkciju u frekvencijsku i obrnuto. Obje omoguavaju da se
matematike operacije derivacije i integracije pretvore u algebarske operacije mnoenja i
dijeljenja. Ono to ih razlikuje jest koje se funkcije mogu transformirati, obzirom na
drugaije podruje konvergencije. Naime, mogu se transformirati samo one funkcije iji
nepravi integrali konvergiraju, odnosno tee konanoj vrijednosti. Obzirom da je
kompleksna frekvencija kod Laplaceove transformacije s = + j , a kod Fourierove
transformacije je = 0, to znai da nema priguenja (usporediti eksponente kod izraza za
Laplaceovu (4.21), poglavlje 4.6, i Fourierovu transformaciju iz (7.9)), vie funkcija
zanimljivih u tehnikoj praksi moe se transformirati Lapaceovom transformacijom. Osim
toga, podruje integracije kod Fourierove transformacije je od - do +, dok se Laplaceova
transformacija poinje s nulom (postoji i dvostrana Laplaceova transformacija, koja ide od -
, ali ona se rijetko primjenjuje u regulaciji). Dakle, Fourierova transformacija primjenjuje se

na potpuno oputene sustava, gdje su sve prijelazne pojave nestale. Sinusna prijenosna
funkcija G(j) moe se smatrati posebnim sluajem prijenosne funkcije G(s). Dobro
razmatranje obuhvaanja nule, te ostalih uvjeta Laplaceove transformacije dano je u [51].
Znatno detaljnije o Fourierovoj i Laplaceovoj transformaciji moe se pronai u knjigama o
teoriji sustava, poput [52]. Dobra meusobna usporedba, uz povezanost vremenskog i
frekvencijskog podruja, moe se pronai u knjizi [27].
7.2 Grafiki prikaz frekvencijskog odziva
U dobra svojstva analize u sinteze u frekvencijskom podruju svakako spada i mogunost

grafikog prikaza frekvencijskog odziva, odnosno pripadajuih frekvencijskih karakteristika
sustava. Iako funkcija koja prikazuje frekvencijski odziv moe biti dosta sloena analitika
funkcija, njen grafiki prikaz obino je jednostavan i jasan. Grafiki prikaz frekvencijskog
odziva ima zadatak pokazati promjenu amplitude i faznog pomaka u ovisnosti o krunoj
frekvenciji kao nezavisnoj varijabli. U uporabi su tri grafika prikaza, a svaki razliito
prikazuje navedene ovisnosti:
Bodeovi dijagrami sastoje se od amplitudno-frekvencijskog (log-log mjerilo) i
fazno-frekvencijskog (lin-log) dijagrama koji se crtaju jedan ispod drugog.
Nyquistov dijagram polarni dijagram u Gaussovoj ravnini.
Nicholsov dijagram amplitudno-fazni (log-lin) dijagram.
Bodeovi dijagrami, obzirom da se koriste dva, najpregledniji su. Njihov opis dan je u
nastavku. Unato tome to se moe dati odreena prednost Bodeovim dijagramima, dati e
se i opis Nyquistovog dijagrama. Opis Nicholsovog dijagrama izostavljen je u ovom
udbeniku. Primjeri crtanja frekvencijskog odziva P1 dinamikog lana u Bodeovim
dijagramima, te isti takav primjer u Nyquistovom dijagramu mogu se vidjeti takoer u
nastavku teksta.
Bodeovi dijagrami
Bodeovi dijagrami sastoje se od amplitudno-frekvencijskog i fazno-frekvencijskog
dijagrama koji se crtaju jedan ispod drugog. Tradicionalni naziv Bodeovih dijagrama su
frekvencijske karakteristike, pa se dva dijagrama i nazivaju amplitudno-frekvencijska
karakteristika (AFK), te fazno-frekvencijska karakteristika (FFK). Na ordinatnoj osi gornjeg
dijagrama (AFK) prikazuje se amplituda u logaritamskom mjerilu. Kao jedinica amplitude
na ordinati koristi se decibel [dB], koji predstavlja logaritamski omjer amplituda:
G( j ) [dB] = 20 log G( j ) (7.11)

145
Na ordinatnoj osi donjeg dijagrama (FFK) prikazuje se fazni pomak, ili krae faza, u
linearnom mjerilu. Na apscisnoj osi oba dijagrama kruna frekvencija je prikazana u
logaritamskom mjerilu. Za omjer frekvencija 10:1 koristiti e se izraz dekada. Logaritamskim
mjerilom apscise postie se preglednost na irokom podruju frekvencija. Logaritamsko
mjerilo ordinate kod AFK dijagrama dobija se mogunost da se pojedini elementi u
regulacijskom krugu, koji su spojeni serijski, naprosto grafiki zbrajaju. Grafiko zbrajanje
serijskih elemenata FFK omogueno je takoer, no zbog toga je faza prikazana u linearnom
mjerilu. To se moe pokazati slijedeim primjerom dva serijski spojena elementa, koja su
dana svojim sinusnim prijenosnim funkcijama:
G ( j ) = G 1 ( j ) G 2 ( j ) = G 1 e j 1 G 2 e j 2 (7.12)
Logaritmiranjem (7.12) dobiva se:
log G( j ) = log G1 + log G 2 + j log e ( 1 + 2 ) (7.13)
Osobina jednostavnog grafikog zbrajanja omoguava da se sloeni sustavi rastave na

osnovne dinamike lanove, iji se frekvencijski odzivi nacrtaju u Bodeovim dijagramima, te
da se grafiki zbroje. Bodeovi dijagrami osnovnih dinamikih lanova dani su kasnije u
tekstu.
Bodeovi dijagrami mogu se nacrtati izraunavanjem amplitude i faze uvrtavanjem
razliitih krunih frekvencija u izraze (7.7) i (7.8) danih u poglavlju 7.1 o sinusnoj
prijenosnoj funkciji. Na taj nain dobiva se precizna frekvencijska karakteristika. No upravo
je jednostavno i brzo skiciranje frekvencijskih karakteristika nekog sustava, velika
pogodnost Bodeovih dijagrama. U tu svrhu koriste se aproksimativne frekvencijske
karakteristike, koje su dane asimptotama na podruju niskih i visokih frekvencija. Na
niskim frekvencijam 0 ( tei k nuli), dok na visokim frekvencijama . Granica
koja dijeli podruje nisko i visoko-frekvencijske asimptote zove se lomna frekvencija. Lomna
frekvencija definirana je polovima ili nulama sustava.
Primjer crtanja Bodeovih dijagrama na proporcionalnom lanu prvog reda dan je u
nastavku, a Bodeovi dijagrami svih ostalih osnovnih dinamikih lanova dani su dalje,
takoer.
Bodeovi dijagrami na primjeru P1 lana

Crtanje Bodeovih dijagrama prikazati e se na primjeru proporcionalnog lana prvog reda
(P1). Proporcionalni lan prvog reda detaljnije je opisan prethodno, u poglavlju 5.4, a dan je
slijedeom prijenosnom funkcijom:
Y (s) KP
G( s ) = = (7.14)
X( s ) s + 1
Sinusna prijenosna funkcija P1 lana jest:

Y ( j ) KP
G( j ) = = (7.15)
X ( j ) j + 1
Nisko-frekvencijska (NF) asimptota crta se za podruje frekvencija gdje 0. Uvrtenjem

= 0 u izraze za amplitudu i fazu (7.7) i (7.8), dobiva se slijedee:
G( j ) NF = 20 log K P (7.16)
NF = 0 (7.17)
Visoko-frekvencijska (VF) asipmptota crta se za podruje frekvencija gdje .

Uvrtavanjem = u izraze za amplitudu dobiva se:
KP
G( j ) VF = = 20 log K P 20 log (7.18)
2 2
1 +
Poto je imaginarni dio sinusne prijenosne funkcije iz (7.15) jednak -, faza je:

VF = (7.19)
2
Nagib VF asimptote izraunava se na temelju razlike dvije frekvencije koje su udaljene za
dekadu (1 i 2=101), pa u ovom sluaju nagib iznosi 20 dB/dek.
Sjecite NF i VF asimptota je lomna frekvencija l . Dobiva se izjednaavanjem G(j)NF i
G(j)VF iz (7.16) i (7.17), to u sluaju P1 lana iznosi:
l = 1 / (7.20)
Bodeovi dijagrami P1 dinamikog lana dani su na slici 7.2.
147
G ( j ) [dB ]
dekada
20
20 log Kp
AFK 0
l
[rad / s ]
1 10 100
-20
-2 0
dB
/d e
k
-20
[rad ]
FFK 0
1 l 10 100
[rad / s ]

4
Slika 7.2. Bodeovi dijagrami P1 lana
Egzaktan izgled dijagrama poneto se razlikuje. Slika Bodeovih dijagrama P1 lana dobivena
raunarskim programom Matlab (KP = 5 i = 0.2) dana je na slici 7.3 (natpisi na dijagramima
generirani su automatski programom, stoga su na engleskom jeziku).
Bode Diagram
15
3dB
10
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
0
Phase (deg)
-45
-90
10
-1 0
10 l = 1 / 1
10 10
2
Frequency (rad/sec)
Slika 7.3. Bodeovi dijagrami P1 lana dobiveni Matlabom
Najvee razlike od aproksimativnih dijagrama su u okolini lomne frekvencije. Definicija

lomne frekvencije, odnosno pojasne irine, dane su kasnije u tekstu.
Nyquistov dijagram
Frekvencijske karakteristike mogu se prikazati i u Nyquistovom dijagramu, koji je polarni
dijagram u Gaussovoj ravnini. U Nyquistovom dijagramu polarna krivulja opisuje
frekvencijske karakteristike. Udaljenost polarne krivulje od ishodita Gaussove ravnine
predstavlja amplitudu sinusne prijenosne funkcije, dok je njen fazni pomak predstavljen
otklonom od pozitivne realne osi. To je prikazano na slici 7.4.
149
Im
Re
Slika 7.4 Amplituda i fazni pomak u Nyquistovom dijagramu

Na polarnoj krivulji oznauje se strjelica u smjeru rastuih frekvencija.
Oiti nedostatak Nyuistovog dijagrama u odnosu na Bodeove je nepreglednost, pogotovo
kod viih frekvencija. Meutim, poto je samo jedan, Nyquistov dijagram je kompaktan i
ponekad sasvim dovoljan za ocjenu frekvencijskih karakteristika sustava. Pri sintezi
regulacije kod takozvane povratne kompenzacije koriste se inverzne polarne krivulje, tako
da raunarski programi poput Matlaba crtaju polarnu krivulju i inverznu polarnu krivulju.
Primjer crtanja Nyquistovog dijagrama na proporcionalnom lanu prvog reda dan je u
nastavku. Nyquistovi dijagrami osnovnih dinamikih lanova dani su saeto u tablici u
kasnije, zajedno sa Bodeovim dijagramima.
Nyquistov dijagram na primjeru P1 lana

Crtanje Nyquistovog dijagrama prikazati e se na primjeru proporcionalnog lana prvog
reda (P1). Proporcionalni lan prvog reda detaljnije je opisan u poglavlju 5.4, a dan je svojom
prijenosnom funkcijom:
Y (s) KP
G( s ) = = (7.21)
X( s ) s + 1
Pripadajua sinusna prijenosna funkcija glasi:

Y ( j ) KP
G( j ) = = (7.22)
X ( j ) j + 1
Prema izrazima za amplitudu (7.16), za P1 lan vrijedi:

KP
G( j ) = (7.23)
2 2
1 +
Izraz za fazni pomak (7.17) moe se rastaviti obzirom na fazni pomak brojnika i nazivnika,
pa se dobiva faza P1 lana:
Im[G( j )] Im[G( j )]
= arctan arctan = 0 arctan( ) (7.24)
Re [G( j )]
br
Re[G( j )]
naz
Vrijednosti amplitude i faze P1 lana za neke izabrane krune frekvencije dan je u tablici 7.1.
0 1/
G KP KP / 2 0
0 - / 4 - / 2
Tablica 7.1. Vrijednosti amplitude i faze P1 lana

Nyquistov dijagram P1 lana dan je na slici 7.5. Udaljenost od ishodita je amplituda, faza je
kut u odnosu na + Re os. Strjelica na dijagramu ukazuje na smjer rastuih frekvencija.
Im
0 Kp
/4 Re
Kp / 2
Slika 7.5. Nyquistov dijagram P1 lana

151
7.3 Frekvencijski odzivi osnovnih dinamikih lanova
Osnovni dinamiki sustavi svrstani su prema tome kako pobuda djeluje na njih, pa postoje
proporcionalni (P), integralni (I) i derivacijski (D) lanovi. Osim toga, lanovi se dijele i
prema kanjenju, odnosno broju integracija koje treba provesti da bi se dobila izlazna
veliina. Sloeniji dinamiki sustavi dadu se rastaviti na jednostavnije elemente, odnosno
lanove. To je naroito pogodno kod Bodeovih prikaza sustava, jer se osnovni lanovi koji
tvore neki sloeniji dinamiki sustav jednostavno mogu grafiki zbrojiti. Osnovni lanovi u
vremsnkom podruju opisani su i prikazani u poglavlju 5.4.
U slijedeim poglavljima dani su Bodeovi dijagrami osnovnih lanova: proporcionalni lan
nultog reda, proporcionalni lan prvog reda, proporcionalni lan drugog reda, integralni,
derivacijski i transportni lan (mrtvo vrijeme). Pregledan prikaz svih lanova dan je
tablicom. Tamo je, radi usporedbe, uz Bodeove dijagrame dan i prikaz osnovnih lanova
pomou Nyquistovog dijagrama.
Detaljniji prikaz nastanka Bodeovih dijagrama prikazan je prethodno na primjeru P1 lana, a
postupak dobivanja dijagrama za ostale lanove u skladu je s tim.
Proporcionalni lan nultog reda

Oznaava se kao P0 lan. Predstavlja isto pojaanje, bez kanjenja. Opisan je u poglavlju 5.4.
Prijenosna funkcija P0 lana jest:
Y (s )
G( s ) = = KP (7.25)
X(s )
Zamjenom operatora s sa j, dobiva se njegova sinusna prijenosna funkcija:

Y ( j )
G( j ) = = KP (7.26)
X ( j )
Moe se uoiti da sinusna prijenosna funkcija P0 lana ima samo realni dio KP. Stoga je,
potujui izraze za amplitudu (7.7) i fazu (7.8), amplituda na ordinati AFK dijagrama
G( j ) = 20 log K P , dok je na ordinati FFK faza = 0 (jer je arctan 0 = 0).
Prikaz u Bodeovim dijagramima dan je na slici 7.6.

G ( j ) [dB ]
20
20 log Kp
AFK 0
[rad / s ]
1 10 100
-20
[rad ]
FFK 0
1 10 100
[rad / s ]

4
Iz dijagrama je oito, nema nikakvog kanjenja, postoji samo pojaanje, koje djeluje na
itavom podruju frekvencija.
Proporcionalni lan prvog reda

Proporcionalni lan prvog reda, ili P1 lan, opisan je detaljnije u poglavlju 5.4. Primjer
postupka dobivanja Bodeovih dijagrama upravo za P1 lan dan je prethodno, u poglavlju
7.2. Ovdje su ponovno dane njegova prijenosna funkcija (7.14), sinusna prijenosna funkcija
(7.15), a prikaz u Bodeovim dijagramima P1 lana dan je na slici 7.7:
Y (s ) KP
G( s ) = =
X (s ) s + 1
153
Y ( j ) KP
G( j ) = =
X ( j ) j + 1
G ( j ) [dB ]
dekada
20
20 log Kp
AFK 0
l
[rad / s ]
1 10 100
-20
-20
dB
/de
k
-20
[rad ]
FFK 0
1 l 10 100
[rad / s ]

4

Lomna frekvencija l u sluaju P1 lana iznosi:
l = 1 / (7.27)
Dakle, to je sustav bri, odnosno to je njegova vremenska konstanta kraa, to e njegova
lomna frekvencija biti via, odnosno biti e postavljena dalje u desno u Bodeovim
dijagramima. Moe se uoiti da na frekvencijama viim od lomne, amplitude izlaza P1 lana
se kontinuirano smanjuju. U podruju frekvencija niih od lomne, amplitude izlaza su
pojaane sa faktorom KP. Isto tako kanjenje u fazi od /2 nastaje na frekvencijama viim od
lomne frekvencije.
Proporcionalni lan drugog reda

Proporcionalni lan drugog reda, ili P2 lan, dan je detaljnije u poglavlju 5.4. Njegova
prijenosna funkcija dana je izrazom (5.45), a ovdje je radi lake analize neto izmijenjena
(pretpostavka da je KP = n2):
Y (s) n2 1
G( s ) = = 2 = (7.28)
X( s ) s + 2 n s + n2 1 2 2
s + s+1
2
n n
Sinusna prijenosna funkcija nastaje zamjenom operatora s sa j, te vodei rauna da je j2 = -1

dobiva se:
Y ( j ) 1
G( j ) = = (7.29)
X ( j ) 2

1 2 + 2 j
n n
Kao i kod P1 lana moe se dobiti nisko-frekvencijska asimptota za podruje frekvencija gdje
0. Uvrtenjem = 0 u izraze za amplitudu i fazu (7.7) i (7.8), dobiva se slijedee:
G( j ) NF = 20 log 1 = 0 (7.30)
NF = 0 (7.31)
Visoko-frekvencijska (VF) asipmptota crta se za podruje frekvencija gdje .

Uvrtavanjem = u (7.29) dominira izaraz sa kvadratom frekvencije, pa je amplituda:
G( j ) VF = 20 log n2 20 log 2 = 40 (log n log ) (7.32)
Dakle, nagib VF asimptote izraunava se na temelju razlike dvije frekvencije koje su

udaljene za dekadu (1 i 2=101), to iznosi 40 dB/dek.
Fazni pomak VF asimptote dobiva se uvrtavanjem realnog i imaginarnog dijela iz (7.29) u
(7.8):
VF = (7.33)
Sjecite VF i NF asimptote je na frekvenciji n. Uvrtavanjem = n u (7.29), ona postaje:
1
G( j ) = (7.34)
2 j
Stoga tona vrijednost amplitude P2 lana na podruju lomne frekvencije, odnosno

nepriguene vlastite frekvencije n, ovisi o iznosu stupnja priguenja :
155
G( j ) = 20 log( 2 ) (7.35)
Za male iznose stupnja priguenja stvarne karakteristike znatno se razlikuju od

aproksimacija u okolini n, stoga se u Bodeovim dijagramima P2 lana uvode korekcije. Slika
7.8 daje Bodeove dijagrame za P2 lan sa razliitim stupnjevima priguenja.
G ( j )[dB ]
15
10 Tocke = 0,1
korekcije
5 = 0,3
AFK 0
5 =1
10
= 0,7
15 -4
= 0,5 0 dB
20 /o
kt
25
0,1 n n 10 n [rad / s ]
[rad ]
0
= 0,1
=1
FFK
= 0,3

2 = 0,7
= 0,5
[rad / s ]
0,1 n n 10 n

U sluaju da P2 lan ima korijene realne i razliite, on se moe promatrati kao spoj dva P1
lana, iji odzivi u Bodeovim dijagramima se naprosto grafiki zbroje. U sluaju da pojaanje
nije kao pretpostavljeno na poetku poglavlja (KP = n2), lako se doda bilo kakvo drugo
pojaanje kao serijski spoj P0 lana, danog Bodeovim dijagramima.
Integralni lan
Kod integralnog lana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a oznaava se kao I lan, koji
moe biti nultog reda (bez kanjenja), dakle I0, ali moe imati kanjenje prvog reda, drugog
reda, itd. Integralni lanovi dani su u poglavlju 5.4.
Prijenosne funkcije I0 i I1 su slijedee:
Y (s) K i
G I 0 (s ) = = (7.36)
X( s ) s
Y (s ) Ki
G I 1 (s) = = (7.37)
X (s ) s ( s + 1)
Radi jasnoe, integralno pojaanje ovdje e se pretpostaviti kao Ki = 1. U sluaju da je

pojaanje Ki 1, moe se serijski spojiti P0 lan sa bilo kakvim pojaanjem Ki, koje se grafiki
doda u AFK dijagramu. Pripadajue sinusne prijenosne funkcije su:
Y ( j ) 1
G I 0 ( j ) = = (7.38)
X ( j ) j
Y ( j ) 1
G I 1 ( j ) = = (7.39)
X( j ) j ( j + 1)
Iz (7.38) oito je da se amplituda I0 lana smanjuje poveanjem frekvencije, i to sa nagibom

od -20 dB/dek. Fazni pomak je konstantan i iznosi / 2.
I1 lan u stvari predstavlja serijski spoj I0 lana i P1 lana, pa se oni mogu grafiki zbrojiti u
Bodeovim dijagramima, te e tako dobivena krivulja predstavljati I1 lan. To je prikazano na
slici 7.9.
157
G ( j ) [dB ]
I0
I1
20 P1
1
l =

AFK 0
[rad / s ]
1 10 100
-20
-20 dB
/de
-20 k
dB
/d e
-4
k
0
dB
-40
/d
[rad ] ek
1
l =

FFK 0
1 10 100
[rad / s ]

4
3

4
Slika 7.9. Bodeovi dijagrami I0 i I1 lana

Derivacijski lan
Kod derivacijskog lana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a oznaava se kao D lan.
Kao i I lan, moe biti nultog reda (bez kanjenja), to se oznaava sa D0, a moe imati
kanjenje prvog reda, drugog reda, itd., a tada se oznaava sa D1, D2. Derivacijski lanovi
dani su u poglavlju 5.4.
Prijenosne funkcije D0 i D1 lana su:
Y (s )
G D0 ( s ) = = Kd s (7.40)
X (s )
Y (s ) K s
G D1 ( s ) = = d (7.41)
X (s ) s + 1
Kao i prethodno kod integralnog lana radi jasnoe se pojaanje, u ovom sluaju nazvano
derivacijsko, pretpostavlja kao Kd = 1. U sluaju da je pojaanje Kd 1, moe se serijski spojiti
P0 lan sa bilo kakvim pojaanjem Kd, koje se grafiki doda u AFK dijagramu. Pripadajue
sinusne prijenosne funkcije su:
Y ( j )
G D 0 ( j ) = = j (7.42)
X ( j )
Y ( j ) j
G D 1 ( j ) = = (7.43)
X ( j ) j + 1
Amplituda D0 lana poveava se poveanjem frekvencije, i to s nagibom od +20 dB/dek.

Fazni pomak je konstantan i iznosi / 2. U ovom sluaju on je pozitivan, to znai da
derivacijski lan unosi fazno prethoenje, za razliku od kanjenja kod integralnog lana.
Analogija sa I1 lanom postoji, to znai da D1 lan predstavlja serijski spoj D0 lana i P1
lana, pa e se oni grafiki zbrojiti u Bodeovim dijagramima, te e dobivena krivulja
predstavljati D1 lan, to je prikazano na slici 7.10.
159
G( j ) [dB ]
D0
k D1
/de
20 +2
0 dB P1
AFK 0
[rad / s ]
1 10 100
1
l =
-2 0
dB
-20 /de
k
-40
[rad ]
3
4
1
l =

2
FFK 0
1 10 100
[rad / s ]

4
Slika 7.10. Bodeovi dijagrami D0 i D1 lana

lan s mrtvim vremenom

lan s mrtvim vremenom pojavljuje se kada se materijal ili energija fiziki premjetaju.
Koristi se jo naziv transportni lan, a oznaava se sa Tm, a samo kanjenje (mrtvo vrijeme)
oznaava se sa m. lan s mrtvim vremenom opisan je u poglavlju 5.4.
Njegova prijenosna funkcija je:
Y (s )
G( s ) = = e m s (7.44)
X(s )
Sinusna prijenosna funkcija jest:

Y ( j )
G( j ) = = e m j (7.45)
X ( j )
Amplituda je 0, dok faza linearno pada s porastom frekvencija, to u logaritamskom mjerilu

znai eksponencijalni pad:
20 log G( j ) = 20 log 1 = 0 (7.46)
= m (7.47)
Bodeovi dijagrami lana s mrtvim vremenom dani su na slici 7.11.

Kanjenje prvog reda sa vremenskom konstantom (P1 lan) moe biti ukljueno, a ono se
jednostavno grafiki zbraja kao i na prethodnim primjerima sa integralnim ili derivacijskim
lanom.
161
G ( j ) [dB ]
20
AFK 0
[rad / s ]
1 10 100
-20
[rad ]
FFK 0
1 10 100
[rad / s ]

2
Slika 7.11. Bodeovi dijagrami Tm lana
Tablica Bodeovih i Nyquistovih dijagrama osnovnih lanova

Radi preglednosti osnovni dinamiki lanovi dani su u tablici, sa sinusnim prijenosnim
funkcijama koje ih opisuju i sa svojim frekvencijskim odzivima. Frekvencijski odzivi
prikazani su u Bodeovim dijagramima, ali radi usporedbe dani su istovremeno i u
Nyquistovim dijagramima.
G ( j ) Bode Nyquist
G ( j )[dB ]
Im
20 20 log
0 Kp
1 10 100 [rad / s ]
-20
G ( j ) = K p
Kp
P0 [rad ]
0
Re

4
0 1 10 100 [rad / s ]

4
G ( j ) [dB ]
20
Im
l
0 1 10 100
[rad / s ]
-20 -20
Kp dB
G ( j ) = [rad ]
/de 1
P1
k
0
j + 1 4
l

Re
0 1 10 100 [rad / s ]

4
G( j )[dB ]
15
10 = 0,1 Im
5
= 0,3
0
5 =1
10
15 -4
= 0, 7 = 0,5 0
20 dB
Kp 25 /o
kt 0 1
P2 G ( j ) = 0,1 n n 10 n [rad / s ]
+ 2 n j +
2 2
n [rad ] Re
0
= 0,1
=1
= 0,3

2 = 0,7
= 0,5
[rad / s ]
0,1 n n 10 n
G ( j ) [dB ]
Im
20
1 10 100
0
[rad / s ]
G ( j ) =
1 -20 -20
dB
0
I1 -40 /de
k
j

[rad ] 1 Re
0

1 10 100
[rad / s ]

4

2
G ( j ) [dB ] k
dB
/de Im
20 20
1 10 100
0
[rad / s ]
G ( j ) = j
-20
D1 -40
0
[rad ] 1 Re

2

[rad / s ]
4
0 1 10 100
G ( j ) [dB ]
20
Im
0
1 10 100 [rad / s ]
-20
Tm [rad ]
0 0 1
1 10 100
[rad / s ]
Re

2

163
7.4. Znaajke sustava u frekvencijskom podruju
Osnovni pojmovi koji ukazuju na dinamiko ponaanje sustava ve su definirani u

vremenskom podruju. U frekvencijskom podruju, obzirom na posebnosti prikaza sustava,
pojavljuju se neki novi pojmovi, te metode analize i sinteze. U ovom poglavlju definira se
prije svega pojam pojasne irine, kao mjera brzine odziva u frekvencijskom podruju. Uz to
se povezuje i pojam rezonantnog izdizanja, kao veza sa stupnjem priguenja sustava.
Pojasna irina i rezonantno izdizanje predstavljaju zahtjeve koji se ele postii sintezom
regulacije. Stabilnost predstavlja osnovni zahtjev prilikom upravljanja, pa je njeno
odreivanje i definicija u frekvencijskom podruju dano u nastavku. Usko povezani sa
stabilnosti su pojmovi amplitudne i fazne rezerve, koji su mjera relativne stabilnosti. Oni su
takoer definirani u nastavku. Pitanja trajnog regulacijskog odstupanja i osjetljivosti sustava
u frekvencijskom podruju takoer su razmotreni, a kako PID regulator nalazi najiru
primjenu u regulaciji, njegove znaajke u frekvencijskom podruju opisane su na kraju
poglavlja.
Pojasna irina i rezonantno izdizanje

Pojasna irina (bandwidth) sustava predstavlja maksimalnu frekvenciju na kojoj e izlazna
sinusoida sustava slijediti ulaznu bez znaajnijeg slabljenja. Pojasna irina ovdje se oznaava
sa b, a najee se definira kao frekvencija kod koje se amplituda zatvorenog kruga smanji
faktorom 0.707 od svoje vrijednosti kod frekvencije nula. Ta vrijednost odgovara 3 dB (y dB
= 20log x), odnosno zbog smanjenja amplitude 3 dB. Definiranje vrijednosti od 3 dB potie
iz signalne tehnike, i izvodi se iz smanjenja snage signala izlaza na (half-power bandwidth).
Za proporcionalni lan drugog reda (P2) sa stupnjem priguenja = 0.707, pojasna irina b
odgovara nepriguenoj vlastitoj frekvenciji n. Inae, b n moe se uzeti kao dosta gruba
aproksimacija. U svakom sluaju, pojasna irina predstavlja mjeru brzine odziva, i to je
vea, to e biti krae vrijeme porasta, odnosno odziv sustava e biti bri. Veza nepriguene
vlastite frekvenciji n sa brzinom odziva dana je u poglavlju 5.5.
Slikovito znaenje slabljenja signala na frekvencijama veim od pojasne irine dana je na slici
7.12. Prikazan je odziv na pobudu u obliku sinusoide dvije razliite frekvencije, od kojih je
jedna nia od pojasne irine b, a druga via. Osim slabljenja signala na vioj frekvenciji,
moe se uoiti i zaostatak u fazi odziva.
Pobuda
2 Odziv
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t[s]
Pobuda
0.8 Odziv
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t[s]
Slika 7.12. Odziv na sinusnu pobudu razliite frekvencije

Rezonantno izdizanje (resonant peak magnitude) obino se oznaava sa Mr i predstavlja
izdizanje na krivulji u amplitudno-frekvencijskoj karakteristici na rezonantnoj frekvenciji r.
Pojavljuje se kod slabo priguenih sustava vieg reda. Dobro se dade uoiti na AFK
Bodeovog dijagrama P2 lana na slici 7.8. Na rezonantnoj frekvenciji naprosto dolazi do
izmjene energije izmeu spremnika energije na nain da se oni meusobno podupiru.
Odziv sustava na toj frekvenciji je znatno pojaan, a iznos tog pojaanja ovisi o stupnju
priguenja. Rezonantno izdizanje, odnosno odgovarajui stupanj priguenja sustava,
najee se definira preko povezanih pojmova amplitudne i fazne rezerve sustava, koji su
opisani neto kasnije.
165
Stabilnost u frekvencijskom podruju

Na stabilnost sustava ne utjee podruje u kojem ga analiziramo. No u frekvencijskom
podruju razliite su metode ispitivanja stabilnosti od onih u vremenskom podruju. Ovdje
se koristi Nyquistov kriterij stabilnosti, za koji je znaajno da stabilnost zatvorenog kruga
utvruje na temelju analize stabilnosti otvorenog kruga.
Naelno polazite Nyquistovog kriterija stabilnosti je slijedee: ako se zatvoreni krug dan na
slici 7.13 (lijevo) prekine, i ako se u toki A narine sinusna pobuda, zatvoreni krug e biti
nestabilan, ako se u toki B prekinutog (otvorenog) kruga pojavi odziv ija amplituda je
jednaka ili vea od amplitude pobude (dakle G(j)1), te iji fazni pomak je . Pobuda i
odziv prema prethodnom opisu dani su takoer na slici 7.13 (desno). Naime, pretpostavka
je da bi takav signal u zatvorenom krugu sa negativnom povratnom vezom bio dodatno
pomaknut u fazi za uslijed negativnog predznaka povratne veze, te da bi se pojaavao
(pojaanje amplitude vee od 1), to ukazuje na nestabilnost.
Pojaanje amplitude G(j)=1, te fazni pomak od = ukazuju na toku (-1 + j0) u
Nyquistovom dijagramu. To znai da e sustavi ije polarne krivulje tu kritinu toku u
Nyquistovom dijagramu zaobilaze sa vanjske, lijeve strane u smjeru okretanja kazaljke na
satu biti nestabilni. To je pokazano na slici 7.14 na primjeru proporcionalnog lana 3. reda
(P3).
A
GO
-
t
A B
B
GR
Slika 7.13. Prekinuti regulacijski krug

Im Stabilan
Uvjetno stabilan
Nestabilan
0
-1+j0
Re
Slika 7.14. Polarne krivulje P3 lana u Nyquistovom dijagramu

Matematika osnova Nyquistovog kriterija stabilnosti dosta je sloena, a temelj je Cauchyev
kriterij iz kompleksne analize. No sama primjena razmjerno je jednostavna, sa nizom
pogodnosti, pogotovo kod eksperimentalne primjene.
Vano je naglasiti da je analiza stabilnosti kod Nyquistovog kriterija ograniena na linearne,
vremenski invarijantne sustave. Takoer, ispitivanje stabilnosti zatvorenog kruga vri se na
otvorenom, odnosno prekinutom krugu.
Amplitudna i fazna rezerva

Jedna od prednosti Nyquistovog kriterija stabilnosti (dan prethodno) je to on ukazuje i na
relativnu stabilnost sustava. Naime, to je polarna krivulja blia kritinoj toki, sustav e
vie oscilirati. Upravo tu mjeru stabilnosti zatvorenog sustava daju podaci o amplitudnoj i
faznoj rezervi, koji se koriste za sintezu regulacije.
Amplitudna rezerva je razlika amplitude sustava potrebna da bi sustav postao nestabilan,
dok je fazna rezerva razlika faznog pomaka potrebna da bi sustav postao nestabilan.
Amplitudna rezerva Ar i fazna rezerva r u Nyquistovom dijagramu prikazane su na slici
7.15.
Poto se daje prednost Bodeovim dijagramima u prikazu frekvencijskih karakteristika,
amplitudna i fazna rezerva e se definirati takoer i u tom prikazu.
Kritina toka (-1 + j0) kod Nyquistovog kriterija stabilnosti u Bodeovim dijagramima u
stvari predstavlja dva pravca. Pravac koji predstavlja pojaanje amplitude 1 jest os apscisa
AFK dijagrama (jer je 20log1 = 0), dok je fazni pomak od predstavljen pravcem na FFK
dijagramu.
Nestabilan sustav u Bodeovim dijagramima je onaj ija je amplitudno frekvencijska
karakteristika pozitivna, dok je fazno frekvencijska karakteristika manja od na istoj
frekvenciji. Amplitudna i fazna rezerva u Bodeovim dijagramima najbolje e se uoiti na
slici 7.16.
167
Im
Ar
0
-1+j0
Re
r
Slika 7.15. Amplitudna i fazna rezerva u Nyquistovom dijagramu
G ( j ) [dB ]
20
10
AFK 0
[rad / s ]
1 Ar 100
-20
[rad ]
FFK 0
1 10 100
[rad / s ]

2
r

Slika 7.16. Amplitudna i fazna rezerva u Bodeovim dijagramima

Pomou rezervi stabilnosti vrlo lako se u frekvencijskim karakteristikama moe odrediti

maksimalno dozvoljeno pojaanje da sustav ne bi postao nestabilan. U nekim sluajevima
rezerve stabilnosti nisu od koristi, jer njihove polarne krivulje nikada ne obilaze kritinu
toku (P1, P2), ili je obilaze vie puta (lanovi visokog reda) pa mogu naveti na pogrene
zakljuke.
Rezerve stabilnosti ukazuju na oscilacije odziva sustava, a veza sa stupnjem priguenja dana
je jednom aproksimacijom, koja je vaea za fazne rezerve r > /3 (moe se koristiti i za
manje r, ali imajui na umu veu pogreku):
r
(7.48)
100
gdje je r u radijanima.
Naelno, /6 (ili 30) smatra se najmanjom faznom rezervom koja e dati zadovoljavajue
odzive.
Trajno regulacijsko odstupanje i osjetljivost

Trajno regulacijsko odstupanje takoer se moe odrediti iz frekvencijskih karakteristika.
Tonost sustava razmotrena je u poglavlju 6.4, gdje je opisana i podjela sustava prema
tipovima. Tamo je pokazano da broj integratora u sustavu odreuje tip sustava. U Bodeovim
dijagramima tome odgovara nagib amplitudno-fazne karakteristike na najniim
frekvencijama. Nagib 0 dB/dek odgovara tipu sustava 0, nagib 20 dB/dek odgovara tipu
sustava 1, dok nagib od 40 dB/dek odgovara tipu sustava 2.
Koeficijenti pogreke poloaja KP, brzine KV i ubrzanja KA iz poglavlja 6.4 mogu se odrediti
iz AFK kao pojaanje amplitude |G(j)| na frekvenciji =1 (npr. |G(j)| pri =1 je 20 dB i
ima nagib 20 dB/dek, radi se dakle o KV iznosa 10). Tako dobivene vrijednosti koeficijenata
pogreke mogu se uvrstiti u tablicu u poglavlju 6.4 da bi se izraunalo trajno regulacijsko
odstupanje. Ukratko, to je vee pojaanje na niskim frekvencijama, sustav je toniji.
Osjetljivost sustava na mjerne umove ili na nemodeliranu dinamiku na visokim
frekvencijama moe se smanjiti smanjivanjem pojaanja amplitude sustava na visokim
frekvencijama. Na taj nain se slabe signali visokih frekvencija, odnosno dranjem tog
pojaanja ispod 1 (odnosno 0 dB) osigurava se stabilnost.
Zahtjevi tonosti i osjetljivosti mogu se prikazati u AFK Bodeovog dijagrama, to je dano na
slici 7.17. Radi zahtjeva tonosti i neosjetljivosti na mjerne umove, potrebno je da krivulja
izbjegne obiljeeno podruje.
Sintezom regulatora preostaje utjecati na prijelazne karakteristike odziva. Pojasna irina
odrediti e brzinu odziva, dok se faznom rezervom treba dobiti zadovoljavajue priguenje
sustava.
169
G( j ) [dB ]
AFK 0
[rad / s ]
Slika 7.17. Zahtjevi tonosti i osjetljivosti
7.5 PID regulator u frekvencijskom podruju

Proporcionalno-integralno-derivacijski (PID) regulator, te njegove reducirane inaice
proporcionalno-derivacijski (PD) i proporcionalno-integralni (PI) regulator, prethodno su
opisani, te su dane metode njihovog podeavanja u poglavlju 6.2. Zbog njihove vanosti i
iroke primjene, te zbog pogodnosti sinteze koje prua frekvencijsko podruje, njihove
frekvencijske karakteristike su ovdje opisane.
Prijenosna funkcija idealnog PID regulatora je slijedea:
1
G R _ PID = K P 1 + + Td s (7.49)
Ti s
gdje je KP pojaanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska
konstanta derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Zamjenom
operatora s sa j, te uvratavanjem u izraze za amplitudu i fazni pomak iz (512.6) i (512.7), te
sreivanjem, dobiva se amplituda i faza PID regulatora:
2
1
G( j ) = K P Td

+1
(7.50)
Ti
1
= arctan Td
(7.51)
Ti
Na slici 7.18. prikazan je primjer frekvencijske karakteristike jednog PID regulatora.
Najmanje pojaanje jednako je KP, i nalazi se na lomnoj frekvenciji = 1 / Ti Td .
Pridavajui razliite vrijednosti Td i Ti moe se podesiti frekvencija i irina usjeka (notch,
kao notch filter) frekvencijske karakteristike. Smanjenje Ti i poveanje Td suava usjek, i
obrnuto. esto se uzima Ti 4Td. Poveanje ili smanjenje KP pomie krivulju AFK gore ili
dolje, bez utjecaja na irinu usjeka.
G ( j ) [dB ]
40
-20
dB ek
/de d B/ d
k 20
20
Kp
AFK 0
1 / TiTd
[rad / s ]
-20
[rad ]
FFK 0
1 / TiTd
[rad / s ]

2
Slika 7.18. Frekvencijska karakteristika PID regulatora

Proporcionalno-derivacijski (PD) regulator ima slijedeu amplitudu i fazu:
G( j ) = K P 2 Td2 + 1 (7.52)
= arctan Td (7.53)
Amplituda i faza proporcionalno-integralnog (PI) regulator jest:
1
G( j ) = K P +1 (7.54)
Ti2 2
171
1
= arctan
(7.55)
Ti
Lomne frekvencije PD, odnosno PI regulatora su l = 1/ Td, odnosno l = 1/ Td. Pojaanje
nisko-frekvencijske asimptote kod PD regulatora, odnosno visoko-frekvencijske kod PI
regulatora ima vrijednost KP. Nagibi krivulja iznose 20 dB/dek odnosno 20 dB/dek.
Frekvencijske karakteristike PD i PI regulatora prikazane su na slici 7.19.
G ( j ) [dB ]
40
-20
k
dB
/de /de
k 0 dB
2
20
Kp
AFK 0 l
[rad / s ]
-20
PD
[rad ] PI
FFK 0 l
[rad / s ]

2
Slika 7.19. Frekvencijske karakteristike PD i PI regulator

8. Literatura
1. S.Y. Nof (editor), Handbook of Automation, Springer, 2009.

2. N. Wiener, Cybernetics Or Control And Communication In The Animal And The Machine,
The M.I.T. Press, 1948.
3. A-M. Ampere, Essai sur la philosophie des sciences, Part 2, Paris, 1843.
4. J. Boievi, Rjenik: Voenje i upravljanje, Glasnik hrvatske akademije tehnikih
znanosti, Vol. 8, Br. 1, 2001.
5. O. Mayr, The Origins of Feedback Control, The M.I.T. Press, 1970.
6. A.G. Drachmann, Ktesibios, Philon, and Heron, Copenhagen, 1948.
7. Vitruvius, The Ten Books on Architecture, Harvard University Press, Cambridge, 1914
8. J.C. Maxwell, On Governors, Proceedings of the Royal Society, Vol. 16, 1867/68.
9. G.B. Airy, On the Regulator of the Clock-Work for effecting uniform Movement of Equatorials,
Memoirs of the Royal Astronomical Society, br. 11, 1840.
10. I.A. Wischnegradski, Sur la theorie generale des regulateurs, Competes rendus de
l'Academie des sciences, Br. 83, 1876.
11. E.J. Routh, A Treatise on the Stability of a Given State of Motion, 1877.
12. A.M. Lyapunov, On the General Problem of Stability of Motion (na ruskom j.), 1892.
13. A. Stodola, ber die Regulierung der Turbinen, Schweizerische Bauzeitung, Vol. 22, 1893.
14. A. Hurwitz, ber die Bedingungen, unter welchen eine Gleichung nur Wurzeln mit negativen
reellen Teilen besizt, Mathematische Annalen, Vol. 46, 1895.
15. H.S. Black, Stabilized Feed-Back Amplifiers, Bell System Technical Journal, Vol. 13, 1934.
16. K. Kpfmller, ber die Dynamik der selbstttigen Verstrkungsregler, Elektrische
Nachrichten Technik, Vol. 5, 1928.
17. H. Nyquist, Regeneration Theory, Bell System Technical Journal, Vol. 11, 1932.
18. H.W. Bode, A General Theory of Electric Wave Filters, Bell System Technical Journal, Vol.
14, 1935.
173
19. D.M. Auslander, The Computer as Liberator: The Rise of Mechanical System Cotrol, Trans.
ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 115, 1993.
20. W.R. Evans, Control system synthesis by root locus method, Trans. AIEE, Vol. 69, 1950.
21. K.H. Fasol, Herman Schmidt: Pioneer in Control and Cybernetics, IEEE Control Systems
Magazine, Vol. 22, No. 2, 2002.
22. R.E. Kalman, Contributions to the theory of optimal control, Bol. Soc. Mat.Mex., Vol. 5, 1960.
23. R.E. Kalman, A new approach to linear filtering and prediction problems, Trans. ASME
Journal of Basic Eng., Vol. 82, 1960.
24. R.E. Kalman, R.S. Bucy, New results in linear filtering and prediction theory, Trans. ASME
Journal of Basic Eng., Vol. 83, 1961.
25. I.C. Horowitz, U. Shaked, Superiority of Transfer Functions Over State-Variable Methods in
Linear Time-Invariant Feedback System Design, IEEE Trans. on Aautomatic Control, Vol.
20, No. 1, 1975.
26. Z. Vuki, Lj. Kuljaa, Automatsko upravljanje analiza linearnih sustava, Kigen, 2005.
27. T. urina, Automatska regulacija, kolska knjiga, 1972.
28. D.S. Bernstein, Feedback Control: An Invisible Thread in the History of Technology, IEEE
Control Systems Magazine, Vol. 22, No. 2, 2002.
29. K.J. strm, R.M. Murray, Feedback Systems An Introduction for Scientists and Engineers,
Princeton University Press, 2008.
30. N. Paali, Regulacija, automatska, Tehnika enciklopedija, Sv. 11, JLZ Miroslav Krlea,
1963.
31. K.J. strm, T. Hgglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning, , Instrument
Society of America, 1995.
32. J. Lunze, Regelungstechnik 1: Systemtheoretische Grundlagen Analyse und Entwurf
einschleifiger Regelungen, Springer, 2006.
33. J. Fraden, Handbook of Modern Sensors, Springer, 2004.
34. T. Ersal, H.K. Fathy, D.G. Rideout, L.S. Louca, J.L. Stein, A review of proper modeling
techniques, Trans. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.
130, 2008.
35. P. Krus, Distributed modelling techniques for system simulation, Linkping University
(predavanja), 2011.
36. D.C. Karnopp, D.L. Margolis, R.C. Rosenberg, System Dynamics Modeling and
Simulation of Mechatronic Systems, John Wiley & Sons, 2006.
37. W. Borutzky, Bond Graph Methodology, Springer, 2010.
38. J.J. van Dixhoorn, Progress in Modelling and Simulation, in Bond graphs and the
challenge of a unified modelling theory of physical systems, editor F.E. Cellier,
Academic Press, 1982.
39. I.N. Brontajn, K.A. Semendjajev, Matematiki prirunik, Tehnika knjiga.
40. G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems,
Addison-Wesley, 1986.
41. B. Novakovi, Regulacijski sistemi, Sveuilina naklada Liber, 1985.
42. J.-J.E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall International, 1991.
43. J.J. D'Azzo, C.H. Houpis, Linear Control System Analysis and Design Conventional and
Modern, McGraw-Hill, 1995.
44. D.E. Seborg, T.F. Edgar, D.A. Mellichamp, Process Dynamics and Control, John Wiley &
Sons, 1989.
45. W. Leonhard, Control of Electrical Drives, Springer, 2001.
46. A. De Carli, R. Caccia, A Comparison of Some Control Strategies for Motion Control,
Mechatronics, Vol. 5, No. 1, 1995.
47. S. Skinner, Learn to ride the PID seesaw, Hydraulics & Pneumatics, June 2006.
48. N.B. Nichols, J.G. Ziegler, Optimum Settings for Automatic Controllers, Trans. ASME
Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 115, 1993.
49. H. Kwakernaak, R. Sivan, Linear optimal Control Systems, Wiley-Interscience, 1972.
50. M. Athans, N. Dertousos, R. Spann, S. Mason, System Networks and Computation,
Multivariable Methods, McGraw-Hill, 1974.
51. K.H. Lundberg, H.R. Miller, D.L. Trumper, Initial Conditions, Generalized Functions, and
the Laplace Transform, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 27, No. 1, 2007.
52. T.H. Glisson, Introduction to System Analysis, McGraw-Hill, 1985.

Udzbenik Automatska Regulacija Jpetric

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Udzbenik Automatska Regulacija Jpetric

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatska regulacija:

uvod u analizu i sintezu

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Udbenik Automatska regulacija: uvod u analizu i sintezu namijenjen je

Sensing, actuation, and control

Everything will, in some sense, be

1.2 to je automatska regulacija?

Automatska regulacija po definiciji je automatsko odravanje eljenog stanja nekog procesa

Slika 1.1 Regulacijska petlja ili zatvoreni krug

Pridjev automatska esto se izostavlja, a tako e biti i u ovom udbeniku, pa e se pod

Slika 1.2 Upravljanje ili otvoreni krug

Voenje procesa openitiji je pojam koji obuhvaa i upravljanje i regulaciju. U pravilu je

1.3 Koje su dobrobiti povratne veze?

1.4 Koji su nedostaci povratne veze?

1.5. Koja su ogranienja povratne veze?

1.6 Koji su osnovni zahtjevi nekog sustava automatske regulacije?

2. Osvrt na povijest automatske regulacije

2.1 Definicija sustava automatske regulacije

Drebbela bi se moglo smatrati i prvim zapadnim izumiteljem nekog regulatora. Drebbelov

2.2 Ktesibios, Philon i Heron

Slika 2.1. Ktesibiosov vodeni sat

Slika 2.2. Ktesibiosov vodeni sat

Slika 2.3. Philonova lampa koja se sama nadopunjava

Slika 2.4. Heronov ureaj za regulaciju punjenja

2.3 Wattov centrifugalni regulator brzine parnog stroja

Slika 2.5. Wattov centrifugalni regulator brzine

2.4 18. i 19. stoljee

usmjeravanje teleskopa. Kako je primjetio mogunost velikih osilacija (nestabilnosti) takvog

2.5 20. stoljee

Navigacija brodova i zrakoplova, regulacija dubine zarona torpeda, navoenje

2.6 Doba raunala

2.7 Klasina i moderna teorija automatske regulacije

3. Osnovni regulacijski krug

Tablica 3.1. Osnovni simboli koji sainjavaju blok dijagram

3.2 Osnovni blok dijagram sustava automatske regulacije

Slika 3.1. Poopeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

Veliine navedene u osnovnom blok dijagramu automatske regulacije su slijedee:

Slika 3.2. Komparator

Uz vremensku invarijabilnost, odnosno varijabilnost referentne veliine r, mogu se povezati

jo zove i nazivna vrijednost (setpoint), a regulacija je vrsta (disturbance rejection, ili

Slika 3.3. Poopeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

4. Opis sustava matematikim modelom

4.1 Definiranje matematikih modela

imaju modeli zajedno sa simulacijama na raunalu. Analiza nekog sustava, te projektiranje i

Gdje su K konstanta krutosti opruge, a D konstanta viskoznog priguenja priguivaa

Oito je da raunalna struktura modela na neto drugaiji nain interpretira fiziku

Slika 4.1. Mehaniki sustav sa oprugom i priguenjem

4.2 Diferencijalne jednadbe u opisu sustava

Prilikom dobivanju matematikog modela nekog sustava namijenjenog voenju (control

4.3 Kanjenja u dinamikom sustavu

Zadaa voenja jest bavljenje kanjenjima u dinamikim sustavima. To znai da se putem

suprotnost kanjenjima), da bi se dobilo ponaanje dinamikog sustava koje e zadovoljiti

Slika 4.2 Hidrauliki cilindar kao primjer integratora

Ako se pretpostavi da je ulazna varijabla prikazanog procesa volumni protok tekuine Q

4.4 Varijable snage i energetske varijable

p(t ) e(t ) dt = p0 + tt e(t ) dt

E(t ) P(t ) dt = e(t ) f (t ) dt

Varijable snage Energetske varijable Spremnik energije

4.5 Analitiki modeli tehnikih sustava

Matematiki modeli dinamike sustava mogu se dobiti procesom modeliranja, to jest

Slika 4.3. Translacijski mehaniki sustav sa masom, priguenjem i oprugom

Slika 4.4. Elektrini sustav sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom

gdje R, L i C predstavljaju otpor, induktivitet i kapacitet; i je struja; a t vrijeme.

Uvrtavanjem izraza (4.8) do (4.10) u (4.11) dobiva se: