AKTUATORI i (ili) IZVRNI ORGANI

upravljaka u x
Aktuator Proces
stuktura

Mjerni pretvara

Izvr
Izvrni organ je element direktne grane SAU kojom se
neposredno mijenja izvrna (upravljaka) veliina. Obino,
izvrni organ mijenja tok energije ili materijala kroz objekat
upravljanja u cilju dostizanja odreenih performansi.

Za pokretanje izvrnih organa mehanikog tipa koristi se izvrni

mehanizam mehanikog tipa koji se kratko naziva aktuator.
Postoje razni vidovi aktuatora zavisno od prirode izvrnog
organa koji pokreu, tipa energije koju koriste za svoj rad, tipa
upravljakog signala itd.

1
2
Aktuatori se mogu posmatrati i kao generatori sile i momenta.
F=F(p) x I
F(p)-racionalni operator
I standardni strujni signal 4-20mA
U svim linearnim sistemima definie se odnos ulaznog i izla-
znog signala, koji zavisi od elemenata linearnog sistema. Od
dvije mogue analogije u elektromehanikim sistemima: napon -
sila i napon brzina, druga analogija se ee primjenjuje.
Mehaniki otpor se moe posmatrati kao odnos
brzina/sila(moment)

ZM = M
CM
M maksimalna ugaona brzina
CM obrtni moment pri ugaonoj brzini jednakoj nuli

3
4
 Aktuator moemo uuslovno podijeliti na tri osnovna dijela:
- pojaalo snage (ili upravljaki ureaj),
- pogon,
- izvrni lan.

Osnovni pojmovi
Elektrina ili
fluidna Komponente aktuatora
energija Linearno ili kruno
kretanje
Pojaalo snage Pogon Izvrni lan

Upravljaki
signal Elektron. pojaala Elektromagnet
Elektromotor Ventil
Energ. pretvarai
Hidrauliki motor Pumpa
Hidraulini ventili Robotska ruka
.............. Pneumatski motor
............. Toak vozila
..........

5
Izlazni lan sistema upravljanja iji je zadatak da neposredno
utie na objekat ili proces upravljanja naziva se izvrni organ ili
aktuator.
IZVRNI ELEMENTI

HIDRAULINI PNEUMATSKI ELEKTRINI

IZVRNI ELEMENTI IZVRNI ELEMENTI IZVRNI ELEMENTI

IZVORI SNAGE REGULACIONI VENTILI TIRISTORSKA I

(PUMPE) I ZASUNI TRANZISTORSKA
POJAALA

HIDRAULINI PNEUMATSKI ELEKTRINI

VENTILI MOTORI MOTORI

HIDRAULINI
MOTORI

Aktuator je ureaj koji kontrolisano pretvara elektrinu

energiju (ili neku drugu) u mehaniku energiju.
Elektromagnetski aktuatori pretvaraju energiju
elektromagnetskog polja u mehaniku energiju koja
genere kretanje. Elektromagnetski aktuatori su pogodni
za srednje pogonske momente i sile.

Pneumatski aktuatori pretvaraju energiju koju daje

pritisak vazduha u kretanje. Pneumatski aktuatori su
pogodni za manje pomjeraje.

Hidrauliki aktuatori pretvaraju energiju pritiska tenosti

u pomjeranje. Hidrauliki aktuatori su pogodni za
generisanje velikih sila i srednja pomjeranja.

Piezoelektirni aktuatori pretvaraju elektrostatiku

energiju (pritisak kristala) u pomjeranja povrina.
Pogodni su sa male pomjeraje i srednje sile.

6
 Osnovni pojmovi
Aktuatore je mogue podijeliti s obzirom na naine pretvaranja
energije:

Elektromagnetski Aktuatori koji Mikroaktuatori

aktuatori koriste fluid

Elektromagneti Hidrauliki ventili, Piezoelektrini

AC motori cilindri i motori Magnetostriktivni
DC motori Pneumatski ventili, Hemijski
PM motori cilindri i motori Termiki
Korani motori
Linearni motori

Statike karakteristike su odreene karakteristikama samog

objekta upravljanja (OU)

Linearna statika karakteristika OU zahtijeva linearnu statiku

karakteristiku izvrnog elementa, a nelinearna nelinearnu to je
u praksi teko realizovati (npr. cos i arcsos).

F
u up
- y
Izvrni element + OBJEKAT

linearan ili nelinearan

7
8
9
10
 Ulazna energija: energija fluida
Hidrauline sile
Hidraulini aktuator
Hidraulini cilindri

Hidraulini motor

11
ULAZNA ENERGIJA TOPLOTNA
SILE TOPLOTNE EKSPANZIJA

ULAZNA ENERGIJA TOPLOTNA

SILE TOPLOTNE EKSPANZIJA

12
13
Pojam Shape memory legure ( Shape memory alloys-SMA) se koristi za
grupu metalnih materijala koji imaju mogunost vraanja na prethodno
definisano stanje ili na veliinu kada se izloe odreenoj termalnoj
proceduri.

Ovi materijali mogu biti plastino deformisani na relativno niskoj

temperaturi, i prilikom izlaganja veim temperaturama vratie se u
prvobtino stanje prije deformacije. Materijali koji mogu izazvati memoriski
efekat tokom zagrijavanja imaju jednosmjerni memorijski efekat ( One-
way shape memory). Neki materijali takoe podlijeu promjeni tokom
ponovnog hlaenja i oni imaju dvosmejrni efekat (two-way shape
memory).

Iako je poznat irok spektar legura koje pokazuju memorijski efekat, samo
one koje mogu podnijeti znaajnu i smisaonu koliinu napona ili one koje
generiu znaajnu silu tokom promjene oblika su od komercijalnog
interesea. Danas su to Nikl-Titanium legure i legure bazirane na bakru
kao to su CuZnAl i CuAlNi.

14
15
 Sloeni sistemi sa vie aktuatora

Pozicioni aktuatori esto se zovu i servomotori koji pozicioni-

raju izvrne organe, npr. manipulacionu polugu kod regula-
cionog ventila. Servomotori se mogu posmatrati kao konve-
rtori jednog vida energije koji je niskog nivoa, u drugi vid
energije koji je obino visokog nivoa, a koji je neophodan za
uspjeno pokretanje izvrnog organa.
Nemodulisani
izvor snage
upravljaki
signal
Konverzja signala Aktuator
modulisana snaga

Tok sirovine ili energije Izvrni element

Potrebna koliina
sirovine ili energije za
kontrolisano izvrenje Proces
procesa

16
17
18
 Solenoidi su jednostavni Kotva
elektromagnetski ureaji koji elektrinu
energiju direktno pretvaraju u linearno
mehaniko kretanje. Imaju relativno
mali hod, to ograniava njihovu
primjenu.
Fem
Solenoid se sastoji od zavojnice i
eljezne kotve koja se moe pomjerati Opruga
unutar zavojnice. Kada se kroz
zavojnicu pusti jednoosmjerna ili
Iskljueno Ukljueno
naizmjenina struja, na kotvu djeluje
elektromagnetska sila (Fem) koja je
uvlai unutar zavojnice. Za povratak
kotve u poetni poloaj koristi se
opruga.

Magnetsko polje u solenoidu moemo izraunati

iz:

gdje je (permeabilnost H/m),

B magnetska indukcija (T), n broj navoja
po metru, h duina solenoida (m)

19
 Zbog malog hoda primjene su ograniene, ali ipak postoji mnotvo
primjena pri emu se elektromagneti uglavnom koriste kao on/off
(ukljui/iskljui) aktuatori: npr. releji, elektrine brave,
elektromagnetski ventili, sklopnici.....

Znatno vei napon i struja potrebni su za uvlaenje kotve, nego za

dranje kotve u uvuenom poloaju kada nepotrebno tee vea
struja i zagrijava zavojnicu.

jednosmjerni naizmjenini
elektromagnet elektromagnet

39

Sila na kotvu je promjenljiva zavisno o njenom poloaju, a najvea

je pri uvuenom poloaju kotve.
Elektromagneti mogu biti projekovirani za kontinualni ili
intermitentni rad. Kod intermitentnog rada poslije svakog ciklusa
rada potrebno je odgovarajue vrijeme hlaenja, dok su
elektromagneti za kontinualni rad projektovani tako da termiki
mogu stalno podnijeti nazivnu struju.
Naizmjenini elektromagneti koriste lameliranu kotvu i kuite radi
spreavanja vrtlonih struja.

jednosmjerni Naizmjenini
elektromagnet elektromagnet

20
21
Oblik ela kotve bitno utie na promjenu reluktanse tokom njenog
kretanja tako utie i na karakteristiku Sila -hod

22
23
Elektrostatiki - motori

24
 Podjela hidraulinih aktuatora

Hidraulini
aktuatori

Izvori snage Hidraulini Hidraulini

(pumpe) ventili motori

HIDRAULI
HIDRAULINI SISTEM

25
 Osnove hidraulinih aktuatora
Hidrauliki aktuatori transformiu hidraulinu energiju
pohranjenu u rezervoaru u mehaniku energiju pomou
prikladnih pumpi.
Nosilac kretanja je tenost, najee ulje.

Pogodnosti hidraulinih aktuatora:

velika brzina odziva (nekoliko puta manja vremenska
konstanta),
veliki koeficijent pojaanja snage (do 103),
stabilnosti brzine,
manja zapremina.
Najvei nedostaci su:
potreban pomoni izvor energije,
visoki nivo uma,
zagaenje okoline uslijed isticanja ulja.

Hidraulini klip

26
 Hidraulini ventil

Hidraulini ventil
Upravljaju protokom ulja od izvora energije
(pumpe) do potroaa (motora).
Karakteristine vrijednosti kod hidraulikog
ventila:
nazivni pritisak - do 40 MPa (maksimalni trajni
pritisak, koji jo omoguava besprijekorni rad),
nazivni promjer - 4 63 mm (unutranji promjer
prikljunog voda - maksimalno dozvoljena protona
koliina),
nain napajanja- ugradnja u cjevovod, baterijsko ili
ploasto ulanenje.

27
Hidraulini sistem upravljanja

Primjer elektro-hidraulinog sistema

28
 Izvrni organ
AKTUATOR
PUMPA
p0 P-1 p1 P-2

V-1 Q
E-1

VENTIL
E-2
rezeorvar

U zavisnosti od objekta upravljanja, tj. upravljake promjenljive

zavisi tip izvrnog elementa.
Tehnoloki procesi
-ventili, klapne, leptirice, zasuni u sluaju protoka i
-elektromehanike sklopke, tiristori, tranzistori u sluaju
elektrine snage kao upravljake varijable itd.

Regulacioni ventil
Kada je upravljaka varijabla protok, tada se za regulisanje
protoka kroz upravljani objekat koristi regulacioni ventil koji od
zavisnosti od radne take tj. protoka ima odreeno pojaanje i
linearnost. Kod izbora ovih parametara karakteristike fluida koji
protie kroz regulacioni ventil moraju biti uzete u obzir.
Osnovne veliine i parametri koji karakteriu regulacioni ventil
su:
koeficijent protoka Kv
konstrukciona karakteristika,
protona karakteristika, statika
nominalni otvor NO i
nominalni pritisak NP

NO je definisan u mm, a NP u Pa ili bar-ima to je definisano

odreenim standardima.

29
 Koeficijent protoka
Razmotriemo turbuentni protok fluida u sistemu koji sadri
pumpu koja obezbjeuje protok fluida (voda na 150C) kroz
otvoreni ventil.Pritisak na izlazu pumpe je p0 pri protoku Q
(raste kao funkcija brzine pumpe). Voda prolazi kroz ventil i
odlazi u rezeorvar sa konstantnim pritiskom p1.

AKTUATOR
PUMPA
p0 P-1 p1 P-2

Q = KV p0 p1
V-1 Q
E-1

VENTIL
E-2
rezeorvar

30
 1 dQM
KV = (kada nema kavitacije i vaporizacije)
1000 pM

QM zapreminski protok kroz potpuno otvoren ventil (m3h-1)

d - specifina teina vode pri 150C
pM pad pritiska a potpuno otvorenom ventilu u barima

protok Q

ovo vai za nekompresibilne

KV fluide

1 pv p1 p0 p1

Konstruktivna bazna karakteritika ventila

Konstruktivna karakteristika
reg. ventila oznaava
funkcionalnu vezu izmeu
protone povrine ventila i
pomjeraja manipulativne
poluge i izraava se
relacijom

S=f * ( x )
gdje je
Q protok fluida
x- pomjeraj vretena ventila S x
S= ; x=
S- propusni presjek ventila S max xmax

31
 Najee susretane konstruktivne karakteristike su:
1. LINEARNA
d (S / SM )
Kod ove karakteristike je =K
d ( x / xM )
Nakon integracije dobija se da je linerana konstruktivna karakteristika
opisana relacijom
S = Kx + K1
gdje je:
S = S / S M - normalizovana protona povrina,

SM - maksimalna protona povrina,

x = x / xM -normalizovani pomjeraj manipulativnog vretena.

Vrijednosti za K i K1 odreuju se na osnovu poetnih uslova za

S/SM pri x = 0 i S/SM pri x = 1 .

2. RAVNOPROCENTNA (EKSPONENCIJALNA)
Kod ove karakteristike ventila varijacija pozicije
manipulativnog vretena daje istu varijaciju protone
povrine, to se moe napisati u diferencijalnoj formi
S
d
SM = K S

d ( x / xM ) SM
Nakon integracije, izraz za konstruktivnu karakteristiku je
e kx
S=
k1
gdje je: k1 konstanta integracije.
Vrijednosti za k i k1 odreuju se iz konturnih uslova, tj. definiu se
protone povrine za
x =0 i x =1

32
 3. HIPERBOLNA KARAKTERISTIKA
Relacija koja opisuje konstruktivnu karakteristiku u
diferencijalnom obliku je u ovom sluaju opisana sa

d (S )
= kS 2
dx
Nakon integracije, izraz za konstruktivnu karakteristiku je
1
S =
kx + k1

Pored ovih karakteristika postoje i druge, ali su linearna i

ravnoprocentna karakteristika, najee susreu u
tehnikoj praksi.

Konstruktivne karakteristike regulacionih ventila:

1. Linearna; 2. Eksponencijalna; 3. Hiperbolna;
4. Korijenska

33
 Protona karakteritika ventila

Funkcionalna zavisnost
protoka Q od poloaja
manipulativnog vretena
naziva se statika ili
protona karakteristika
reg.ventila

Q = f (x )

Q x
Q= ;x =
Qmax x max

34
 Sistem sa fiksnim padom pritiska; p2 p3 statiki pad pritiska
izmeu izlaza procesa i izlaza, po pritisak pumpe

Dinamiki pad pritiska generisan protokom kroz proces moe

se izraziti kao p1 p2 = KQ2 ,
K protoni koeficijent koji zavisi od strukture procesa.
Pad pritiska na regulacionom ventilu generisan promjenljivom
protonom povrinom ventila dat je izrazom
po p1 = K (SM/S)2 Q2

Raspodjela pada pritiska

Slika predstavlja krive padova pritiska u funkciji protoka Q

kroz sistem. Pritisak po p dodat je na statiki pritisak, a
p1 - p2 oduzet je od po.

35
Protona karakteritika ventila

36
37
Regulacioni ventil, dvosjedi

38
 Za razliku od dvosjedog
Jednosjedi regulacioni ventil
regulacionog ventila iji je
uproen izgled dat na
prethodnoj slici, kod kojeg se
sile, koje se stvaraju na
manipulativnom vretenu usled
djelovanja protoka ponitavaju,
jednosjedi regulacioni ventil ima
silu na manipulativnom vretenu
koja je rezultat djelovanja
protoka Q na manipulativno
vreteno, to je nepovoljno za
aktuator koji pomjera vreteno.
Pri tome, aktuator mora i tu silu
da savlada.

Kada se negdje u procesu eli dijeljenje ili sumiranje dva

protoka koriste se trokraki ventili . Ovi ventili koriste se samo
kada su fluidi isti, tj. kada nemaju vrstih djelova.

Trokraki ventili

39
 Regulacioni ventil u spoju sa aktuatorom:
a) jednosjedi ventil; b) dvosjedi ventil

Jednosjedi regulacioni ventil ima samo jedan zaporni organ, i

odatle samo jednu propusnu povrinu S kroz koju moe tei
fluid. Ovakva konstrukcija ima svoje prednosti; jednostavna je
konstrukcija vratila i lako zatvaranje.
Osnovni nedostatak jednosjedog ventila je sila, koja
se usljed protoka kroz ventil javlja na manipulativnom
vretenu, i raste sa padom pritiska na ventilu. Ta sila data je
izrazom
Fa = Fs + (p1 p2 ) S
gdje je:
Fa sila koju formira membrana aktuatora; ako se radi o
pneumatskom aktuatoru, onda je ta sila srazmjerna pritisku
upravljakog signala i povrini membrane aktuatiora;
Fs sila kontraopruge;
p1 p2 pad pritiska na regulacionom vretenu usled protoka Q;
S propusna povrina regulacionog ventila.

40
Kod velikih padova pritisaka zahtjeva se i velika snaga
aktuatora kako bi mogla savladati kontra silu.

U sluaju dvosjedog regulacionog ventila, njegova prednost

je to pad pritiska ne stvara znaajniju silu na ventilu. Tada
se za silu moe napisati izraz
F1 = F2 = (p1 p2) S
Aktuator mora da savlada samo kontra silu opruge Fs.
Nedostatak dvosjedog regulacionog ventila je to je
sloeniji i ne moe se obezbijediti dobro zatvaranje obiju
propusnih povrina simultano.

IZVRNI MEHANIZMI

Za pokretanje tipova izvrnih organa mehanikog ili drugog

tipa koriste se razni tipovi izvrnih mehanizama. Na osnovi
definicije izvrnog mehanizma kao i uvedene klasifikacije u
Tabeli 1. daju se osnovne karakteristike najee
korienih izvrnih mehanizama.
S obzirom na veliki broj razliitih tipova aktuatora,
ovdje e biti opisani samo oni tipini koji se danas sve vie
i ee susreu u tehnikoj praksi sistema upravljanja. Pri
tome, ovi elementi SAU bie razmatrani sa upravljake
take gledita a nee detaljnije biti razmatrani fiziki
fenomeni rada.

41
 Jednosmjerni motor sa nezavisnom pobudom

Izvrni mehanizmi na bazi jednosmjernog motora sa nezavisnom pobudom

veoma su esto zastupljeni u tehnikoj praksi. ematski dijagram ovog motora
koji se esto naziva i jednosmjerni motor upravljan strujom armature, dat je na
slici.

ematski dijagram istosmjernog motora sa konstantnom pobudom

42
 Jednosmjerni motor sa konstantnom nezavisnom pobudom esto se
koristi kao izvrni mehanizam kada se zahtjeva odreena snaga na
njegovom izlazu koja treba da savlada neki teret okarakterisan
momentom inercije i ekvivalentnim viskozno-frikcionim trenjem f.

Neka bude razmoren jednosmjerni motor sa slike 14. sa upravljanom

strujom armature ia. Oznake sa slike su:
Ra otpor namotaja rotora, armature
La induktivnost armature,
ia struja armature,
if struja pobude,
ea napon armature, upravljaki signal,
eb kontraelektromotorni napon,
- ugao zaokreta izlazne osovine motora,
T obrtni moment koji razvija motor,
J ekvivalentni momenat inercije motora i optereenja
sveden na osovinu motora,
f koeficijent ekvivalentnog viskozno-frikcionog trenja
motora i optereenja sveden na osovinu motora.

Obrtni moment motora T, proporcionalan je proizvodu struje armature ia i

magnetnog fluksa u vazdunom procjepu koji je srazmjeran struji pobude
= Kf if , gdje je: Kf konstanta.

Moment T moe biti izraen sa T = Kf if K1 ia gdje je: K1 konstanta.

Kod jednosmjernog motora upravljanog strujom armature, struja pobude

odrava se konstantom. Kada je struja konstanta tada je i fluks konstantan, pa
je obrtni momenat direktno proporcionalan struji armature tako da se ima

T = K ia gdje je: K = K1Kf konstanta motora.

Kada rotor (armatura) rotira, tada se na krajevima rotora induindukuje napon

proporcionalan proizvodu fluksa i ugaone brzine. Za konstantan fluks,
indukovani napon eb direktno je proporcionalan ugaonoj brzini. Odatle je
d
eb = K b gdje je: Kb konstanta.
dt

43
Brzina ovakvog motora kontrolisana je naponom armature ea. Napon ea dobija
se iz pojaavaa ili iz generatora, tj. odgovarajue upravljake strukture. Za
kolo rotora vai diferencijalna jednaina koja opisuje elektrinu ravnoteu.

dia
La + Ro ia + eb = ea
dt
Struja armature proizvodi momenat koji treba da savlada optereenje, ili

d 2 d
J 2
+f = T = Kia
dt dt
Uz pretpostavku da su svi uslovi jednaki nuli, uzimanjem Laplasove
transformacije dobija se sistem jednaina:

K b s ( s ) = Eb ( s )
( La s + Ra ) I a ( s ) + Eb ( s ) = Ea ( s )
( Js 2 + fs ) ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )

Uzimajui da je ea ulazni, upravljaki, signal, a ugao pozicija motora,

funkcija prenosa je

(s) K
=
Ea ( s ) s La Js + ( La f + Ra J ) s + Ra f + KK b
2

Kako je induktivnost La obino mala, to ona moe biti zanemarena pa

prethodna relacija moe biti napisana kao

(s) Km Km = K / (Raf + KKb) pojaanje motora, i

= Tm= RaJ / (Raf + KKb) vremenska konstanta
Ea ( s ) s (Tm s + 1)
motora.

Iz jednaina se vidi da funkcija prenosa sadre lan 1/s to govori da je motor

integrator u odnosu na ugaonu poziciju. Mnoei sa s lijevu i desnu stranu
dobija se da je s ( s ) K
= m
Ea ( s ) (Tm s + 1)

44
 Blok dijagram motora sa nezavisnom pobudom

Sada e biti izloen pozicioni servosistem (pozicioner) po uglu na bazi

jednosmjernog motora sa nezavisnom pobudom. ematski dijagram dat je
na slici, to predstavlja pozicioni servosistem. Optereenje koje je
predstavljeno sa momentom inercije JL i koeficijentom viskozno-frikcionog
trenja moe za koordinatu stanja imati ugao x ili poziciju. Kada se radi o
izlaznoj poziciji, tada mora postojati na izlaznoj osovini motora konvertor
ugaonog kretanja u linerano kretanje, to se moe ostvariti puastim
prenosom, zupastom letvom itd.

Pozicioni servosistem

45
 Potenciometarski detektor greke moe se u s domenu opisati
sljedeom jednainom:
E ( s) = K1 [ X z ( s ) X ( s) ]
gdje je: K1 pojaanje potenciometarskog detektora greke.
Pojaalo se moe opisati jednainom
Ea(s) = Kp E(s)
gdje je: Kp pojaanje pojaala.

Ekvivalentni moment inercije motora i optereenja sveden na osovinu

motora je
J = Jm + n J L
2

gdje je: Jm moment inercije motora,

n = N1 / N2 prenosni odnos reduktora broja obrtaja.
Ekvivalentni koeficijent vikozno-frikcionog trenja motora i
optereenja sveden na osovinu motora je
f = fm + n2 fL

Polazei od relacije (s) Km

=
s [Tm s + 1]
funkcije prenosa motora
Ea ( s)
gdje je: Km = K / (Ra f + KKb), a Tm = Ra J / (Ra f + KKb).

Prenosni odnos izlaznog zupastog reduktora sa N1 i N2 zubaca je

n = N1 / N2, N2 > N1 pa se ulazni ugao x moe napisati kao x = n

Na osnovu prethodnih relacija moe se za funkciju prenosa u

zatvorenom za pozicioni sistem sa slike napisati kao:
nK1 K m K p
X (s) = X z ( s)
Tm s 2 + s + nK1 K m K p

na osnovi kojeg se moe vriti analiza odziva sistema na razne ulaze,

frekventna propusnost, statika greka, itd.

46
47
48
 Step motor
Step motor je elekromehaniki inkrementalni aktuator koji konvertuje
digitalne ulazne impulse u pomjeraj izlazne osovine motora. Svaki ulazni
impuls proizvodi elementarni pomjeraj rotora koji se naziva step odakle i
potie naziv step motor.
Veina elektrinih motora ima rotor koji kontinualno rotira kada je
napajan elektrinom energijom, i postoji direktan odnos izmeu brzine
rotacije i parametra napajanja (napon, struje, frekvencija). Rotor moe biti
stacionaran samo ako je ostvareno upravljanje sa povratnom spregom.
Nasuprot tome, kod step motora postoji direktan odnos izmeu fiksne,
stabilne pozicije rotora i konfiguracije napajanja. Pomjeraj izmeu dvije
stabilne pozicije postie se sa jednom ili vie modifikacija napajanja
namotaja motora. Kod ovog motora, dakle, mogue je upravljanje pozicije
i brzine u otvorenoj petlji, bez povratne sprege, ulaznim upravljakim
impulsima.

Struktura motora i konfiguracija napajanja odreuju broj ravnotenih stanja,

pozicija, rotora motora. Broj ravnotenih stanja u jednom obrtaju moe biti
veoma velik (12, 24, 48, 100, 200, 800, itd.) i vei od ovog broja. Greka u
poziciji nije kumulativna, tako da je step motor podesan za numeriko
upravljanje alatnih maina i robota. Radi toga to savremeni SAU esto
imaju potrebu za inkrementalnim kretanjem, step motori postaju sve vaniji
aktuatori. Inkrementalno kretanje susree se kod svih tipova periferijske
opreme raunara kao to su printeri, trake, diskovi, zatim sistemi procesnog
upravljanja, itd.
Postoje razni tipovi step motora, zavisno od principa rada. U tehnikoj
praksi susreu se dva tipa motora: motor sa promjenljivom reluktansom i
motor sa permanentnim magnetom. Matematika analiza ovih motora
veoma je kompleksna, budui da su ovi motori jako nelinearni.
Za razliku od istosmjernih i asinhronih motora, linearna predstva step
motora je nerealna. Radi toga se nee razmatrati ova problematika.

49
 Blok ema upravljanja step motora
Upravljaka jedinica koja je obino mikroprocesorski bazirana, proizvodi
upravljake impulse i signale za smjer rotacije saglasno datom broju
stepova (koraka) ili brzini. Translator transformie ulazne informacije u
logiku kombinaciju koja onda odreuje odgovarajuu konfiguraciju
napajanja. Pojaalo snage direktno napaja namotaje motora sa
odgovarajuim naponima ili strujama. Funkcija translatora moe se
ralizovati pomou logikih digitalnih modula. Primjeuje se da korani motor
nema povratnu spregu po poziciji, meutim on omoguava i bez povratne
snage, precizno pozicioniranje. Ovakav rad motora bez informacije o
trenutnom poloaju vratila motora, mogu je samo ako su promjene
optereenja neznatne. Tada brzina ponavljanja upravljakih impulsa motora
mora biti usaglaena sa prelaznim procesom u svakom koraku.

Da se pobolja dinamiki rad step motora, uvodi se digitalna povratna

sprega po poziciji vratila step motora. Osnovna korist od ovakve povratne
sprege ogleda se u mogunosti da se motor okree brzinom koja je u
sinhronizaciji sa trenutnom brzinom obrtaja. U prisustvu povratne sprege
motor e raditi uspjeno i u uslovima znatnih promjena optereenja na
izlaznom vratilu. Prisustvo digitalne povratne sprege omoguava daleko
bolje karakteristike, jer se tada brzina ponavljanja upravljakih impulsa
podeava automatski u zavisnosti od trenutne brzine motora i karakteristika
optereenja. Takoe, povratna sprega onoguava maksimalnu brzinu
ponavljanja upravljakih impulsa u toku procesa ubrzavanja motora i u toku
regulacije neke konstantne brzine obrtanja vratila motora.

50
Step motor sa promjenljivom reluktansom
Step motor sa promjenljivom reluktansom dat je
na slici na statoru ima Zs zubaca, a na rotoru Zr,
Zs Zr. Upravljaki namotaji postavljeni su
prema slici na dijametralne zupce statora. Kada
se dovede napon napajanja V, rotor motora
rotira sve dok se ne postavi u poziciju
najmanjeg magnetnog otpora (poklope se ose
odgovarajuih zubaca statora sa odgovarajuim
zubcima rotora). Slika pokazuje popreni
presjek jednog reluktantnog step motora za Zs =
8 i Zr = 6. Ravnoteni poloaj ovog motora ima
se kada tee struja kroz namotaj j i j, j, j{1, 2,
3, 4}, a u ovom sluaju to je struja I1 koja tee
kroz namotaj 1 i 1.

Kada je I1 = 0, tada tee samo I2 i rotor step motora zaokrene se za

korak (mehaniki step ugla).

p = 2 (Zs Zr ) / Zr Zs

Za ovaj sluaj je p = 15o. Za vrijeme rotacije rotora, mijenjaju se

reluktansa i induktivnost namotaja. Ove varijacije utiu na moment koji
razvija motor. Step motori sa promjenljivom reluktansom imaju visok
broj koraka po obrtaju i mali moment inercije, ali njihovi vazduni
zazori moraju biti veoma mali kako bi se dobio veliki moment. Odatle,
njihova konstrukcija je sloena, a izrada skupa, pa imaju ogranienja u
primjenama.

51
 Step motor sa permanentnim magnetom izveden je
iz sinhronog motora. Rotirajue magnetno polje formirano je statorskim
namotajima i magnet rotora rotira usmjeravajui se prema polju statora.
Uproena slika step motora sa permanentnim magnetom data je na slici.

U cilju da se dobije vei broj koraka po obrtaju, koriste se viepolni rotori

ime se broj koraka dobija kao multipl para polova. Ako se ima motor sa 5,
12 ili 24 pari polova, broj koraka po obrtaju je 20, 48 ili 96, respektivno. Za
pokretanje regulacionih ventila kako je ve reeno koriste se i pneumatski i
elektropneumatski pozicioneri i servomotori.

52
53
 Hidrauliki pokreta sa linearnim predpokretaem
Kada se zahtjevaju vee snage za pokretanje izvrnih organa kao to su
komandne povrine na savremenim borbenim i putnikim avionima, kao
pokretai se koriste elektroservohidraulini pokretai, koje karakterie
kompaktivnost i velika gustina snage po jedinici volumena. Pri tome, u
praksi se susreu razliite izvedbe.
Za pokretanje komandnih povrina u poslednje vrijeme koriste se
aktuatori koji se satoje iz dva dijela: linearnog predpokretaa koji ulazni
elektrini signal (koji je obino viestruk) pretvara u pomjeraj, i hidraulikog
pojaivaa koji pomjeraj klipa servorazvodnika pretvara u izlazni pomjeraj
hidraulinog pojaivaa uz generisanje neophodne snage na svom izlazu.
Blok ema takvog jednog pokretaa data je na slici. Ovaj pokreta
namijenjen je sistemima elektrinih komandi kod savremenih aviona (tzv.
Fluy-By-Wire (FBW sistemi).

54
Upravljaki signal koji je naponski uporeuje se sa signalom iz davaa poloaja
pomaka klipa glavnog cilindra i razlika se obrauje po nekom zakonu u
servopojaavau SP1. Signal iz SP1, e1 uporeuje se sa signalom iz davaa
pozicije lineranog predpokretaa i nakon uporeivanja i dinamike obrade,
dobija se strujni signal i2. Linearni predpokreta je elektromehaniki konvertor
koji na svom ulazu ima strujni signal, a na izlazu daje silu koja je praena
pomakom x1.

55
 Ta sila moe se izraziti u vidu F1 = B l i2 N
gdje je: B jaina magnetskog polja linearnog predpokretaa
(elektromehanikog konvertora)
N broja namotaja i
l duina namotaja u magnetnom polju.
Magnetno polje B ostvaruje se pomou permanentnog magneta na bazi
rijetkih zemalja radi vee gustine magnetene energije.
Informacije o poziciji linearnog pretpokretaa i pozicije hidraulinog cilindra
dobijaju se pomou linerno varijabilnog diferencijalnog transformatora
(LVDT).

Strogo razmatranje hidraulinog pokretaa (servorazvodnik sa hidraulinim

cilindrom), sloeno je i kompleksno, i vodi do nelineranih diferencijalnih
jednaina. Meutim, za dovoljno mali opseg promjena ulaza xi(t) i izlaza xo(t),
hidraulini pokreta moe se aproksimirati linearnim modelom.

Blok ema elektrohidraulinog servopokretaa sa linearnim predpokretaem;

GSP! funkcija prenosa SP1, GSP2 funkcija prenosa SP2, GLP funkcija prenosa
linearnog pretpokretaa, GHP funkcija prenosa hidraulikog pokretaa, K2 funkcija
prenosa davaa pozicije, K1 funkcija prenosa davaa pozicije

56
 Sila pritiska fp = p1 S1 p2 S2, koja djeluje na klip glavnog cilindra, funkcija
je pada pritiska fluida na klipu, odnosno protoka fluida kroz cilindar. Ako je
fluid nestiljiv, njegov protok kroz cilindar uglavnom zavisi od promjenljive
xi(t), i brzine kretanja klipa xo(t). Radi toga je i sila pritiska na klip funkcija
ove dvije promjenljive
fp = f(x1, xo)
U linearnom reimu rada ova sila moe se napisati u obliku

fp(t) = a1x1(t) a2xo(t)

gdje su: a1 i a2 pozitivne konstante.
Jednaina dinamike ravnotee sila koja djeluje na klip ima oblik

mx&&o (t ) = f ( x1 , xo ) fxo (t )
gdje je: f koeficijent viskoznog trenja klipa, m masa klipa i optereenja
ako postoji.

Za male vrijednosti xi (t) i xo (t) u okolini xi (t) = 0 i xo (t) = 0, moe se napisati

mx&&o (t ) a1 x1 (t ) a2 xo (t ) fxo (t )
Funkcija prenosa je : a1 a1
GHP ( s) = =
ms + (a2 + f ) s s [ ms + (a2 + f ) ]
2

U sluaju da se mase koje uestvuju u kretanju mogu zanemariti, m 0,

funkcija prenosa je: a1 1 2
GHP ( s ) = = =
(a2 + f ) s a2 + f T1s

a1
pa se tada hidrauliki pojaiva moe
T1 = (a2 + f) / a1.
smatrati integratorom, a integralno vrijeme je
Prenosne funkcije GSP1 i GSP2 biraju se iz uslova da sistem bude pozicioni sa
odgovarajuom statikom i dinamikom karakteristikom, tj. frekventnom
propusnou. U cilju sprjeavanja lijepljenja klipia servorazvodnika, na
signal i2 koji je sporopromjenljiv (odgovara dinamici uR), superponira se jedan
visokofrekventni um koji se naziva signal podrhtavanja, s ciljem da se
sprijei zalijepljivanje klipia. Amplituda tog signala je reda nekoliko
procenata od i2, a frekvencija je reda 1-2 KHz.

57
 konstrukcione karakteristike pneumatskih motora
prema nainu brtvljenja izmeu klipa i kuita
-membranski motori (najvee snage),
-klipni motori(brtvljenje uz pomo prstenova
vee trenje)
-motori sa mijehom(mali pomjeraj-malo u
upotrebi)
mane membranskih motora mali pomak
hodovi ventila 20-50 mm rijetko 70mm
vei pomaci postiu se klipnim motorima ili
rotacionim motorima snage do 10kW

POVEZIVANjE AKTUATORA SA UPRAVLjAKIM STRUKTURAMA I REGULATORIMA

Veina metoda za projektovanje SAU bazirana je na pretpostavci da

proces upravljanja moe biti opisan linearnim modelom. Mada linearna
teorije ima veliku primjenljivost, veoma esto egzistiraju neke nelinearnosti
koje moraju biti uzete u obzir. Na primjer, skoro uvijek aktuatori su
nelinearni kako je pokazano na slici. Regulacioni ventil se takoe moe
smatrati nelinearnim elementom tipa zasienja, gdje granicama odgovara
potpuno otvoren ili potpuno zatvoren ventil. Sistem prikazan na slici je
linearan samo kada se imaju velike promjene signala upravljanja u. Tada
se javljaju mnoge tekoe u SAU za vrijeme startovanja i zaustavljanja
procesa, ili kod velikih promjena upravljanja. Tipian primjer za to je
zasienje integratora u regulatoru. Radi toga neophodno je detaljno
razmotriti uticaj nelinearnosti na SAU. Potekoe se javljaju to je regulator
dinamiki sistem. Kada je upravljanje u zasienju, potrebno je biti siguran
da se izlaz regulatora ponaa odgovarajue. Za prevazilaenje ovog
problema postoje razni naini.

58
 Regulator sa kompenzacijom zasienja pomou observera stanja

Struktura regulatora sa uvoenjem kombinovanog signala i sa povratnom spregom

Nain povezivanja izvrnih mehanizama sa upravljakom strukturom

Direktno upravljanje poloajem

Upravljanje sa neprekidnom povratnom spregom po poloaju

Upravljanje sa diskretnom povratnom spregom po poloaju

59
 Digitalni sistemi automatskog upravljanja

Upotreba digitalnih raunara u ulozi kompenzatora i

regulatora, u poslednje dvije decenije naglo raste. To je
posledica rasta njihovih performansi i pouzdanosti, te
drastinog pada cijena. Blok dijagram digitalnog sistema
automatskog upravljanja sa jednostrukom povratnom
spregom je prikazan na slici 1. Digitalni raunar u ovoj
konfiguraciji prima signal greke u digitalnom obliku, vri
njegovu obradu i na svom izlazu daje digitalni signal
potreban za upravljanje procesom. Raunar se moe
programirati tako da njegov izlazni signal obezbjeuje
regulaciju pri kojoj e proces imati ba (ili skoro) eljene
karakteristike (i performanse). Veina raunara je
sposobna da prima i obrauje vie razliitih ulaznih
signala, tako da su digitalni SAU veoma esto
multivarijabilni.

60
 Digitalni raunar prima i obrauje signale u
digitalnoj (numerikoj) formi, za razliku od
kontinualnih sistema gdje su svi signali
analogni. Digitalni sistem automatskog
upravljanja (DSAU) koristi digitalne
signale i digitalni raunar u cilju
upravljanja procesom (i njegovom
regulacijom). Rezultati mjerenja se iz
analognog oblika konvertuju u digitalni
primenom analogno/digitalnog (A/D)
konvertora (slika 1). Nakon procesiranja,
raunar na svom izlazu daje digitalni signal.
Digitalni signal se zatim konvertuje u analogni
oblik primjenom digitalno/analognog (D/A)
konvertora (slika 1).

61
 Sistemi sa mjeovitim (analognim i
diskretnim) komponentama - "sampled-data
systems"
Raunar je u sistemu automatskog upravljanja povezan
sa aktuatorom i procesom preko konvertora signala.
Izlaz iz raunara se procesira D/A konvertorom. Smatra
se da svi ulazni i izlazni signali raunara dolaze i odlaze
u jednakim, fiksiranim vremenskim intervalima T.
Veliina T se naziva perioda odabiranja (semplovanja).
Ovo je prikazano na slici 2, gde sekvenca (niz) diskretnih
(semplovanih) vrijednosti ulaznog signala r(kT) ulazi u
digitalni raunar. Na istoj slici su prikazani jo i diskretni
signali u(kT) i m(kT), te analogni signali p(t), m(t) i y(t)
koji su kontinualne funkcije vremena.

62
63
64
65
66