Roboti i robotika

ta je robot?
Robot je maina koju je napravio ovek da bi radila ono to je nauena. Postoje
intiligentni roboti koji mogu da prate deavanja u svojoj okolini i da na osnovu njih rade
ba ono to su programirani da treba. Primer je robot koji izgleda kao velika vetaka
ruka, koji u fabrikama iz velikih pei vadi posude sa rastopljenim metalom i razliva ga u
kalupe. Ova maina je nauena kako treba da uhvati posudu sa rastopljenim metalom i
da je prenese do kalupa, ali je nauena i da treba da stopira ceo proces ako analizom
podataka iz okoline utvrdi da postoji neki rizik. Ono to razlikuje ovog robota od
asovnika na navijanje je njegova vetaka intiligencija dok asovnik uvek okree
kazaljke na isti nain, robot se ne ponaa uvek isto (kada je sve u redu robot e izliti
uareni metal na predvieno mesto, ali ako se pojavi neki ovek na mestu izlivanja koji
bi mogao da strada, robot e stopirati izlivanje).

Da bi bio sposoban da radi sloene poslove robot treba da ima vetaku pamet (kao
to je mozak kod ljudi i ivotinja), ula kojima registruje deavanja u okolini (kao to je
ulo sluha ili vida ivotinja), delove koji se pokreu i pokreu alate i samog robota (kao
to su ruke i noge kod ivotinja) i izvor energije koji napaja sve ove delove. Roboti su
danas jo uvek elektromehaniki mehanike delove od metala i plastike pokreu
elektrini delovi, a mozak robota je mali kompjuter koji je i sam elektrini sklop. Danas
se pojavljuju i nanoroboti koji su mikroskopske maine za koje ne moemo rei da su
mehanike jer deluju na molekularnom nivou. U budunosti e roboti moda biti od krvi
i mesa kao mi, iako ih nije stvorila priroda ve ovek da ispunjavaju odreene zadatke.

Prvi roboti su napravljeni sedamdesetih godina XX veka, bili su prosti i bila im je

potrebna asistencija oveka u radu zato to nisu imali vetaka ula. Vetaka ula
robota zovu se senzori. Osamdesetih godina XX veka pojavila se druga generacija
robota koja je imala senzore i kompjutersku intiligenciju, a danas su roboti u svojoj
treoj fazi razvoja, mnogo napredniji i sloeniji nego to su bili na poetku razvoja ove
grane tehnike. Nauka koja se bavi razvojem robota zove se robotika i itava jedna
grana tehnike se bavi proizvodnjom robota koji imaju sve iru primenu u industriji i
svakodnevnom ivotu ljudi.

U razvoju robota ljudi su esto imitirali prirodu. Oblik ruke za neke industrijske robote
jednostavna je kopija ruke oveka ovi roboti imaju jedan zglob koji moe da se savija
kao lakat, imaju jo jedan zglob koji ba kao lanak ovekove ruke moe da se kree i

1
savija u svim pravcima, a deo koji hvata predmet je u obliku ake sa jednim ili vie
prstiju (pogledajte animaciju rada ovakvog robota na Web strani
http://electronics.howstuffworks.com/robot2.htm). Veliki san oveka je da napravi
robota koji e po izgledu i nainu rada sliiti oveku androida. Kreacija savrenog
robota, koji izgleda kao ovek (android) ili je ak sloeniji i moniji od oveka (kiborg),
je jedna od estih tema naune fantastike. Nauna fantastika se bavi i moralnim
aspektima kreacije robota koji treba da slui oveku a ima visoku intiligenciju i oseaje,
te ima potrebu da bude priznat kao ravnopravno ili voljeno bie, ili moe da postane
neprijatelj oveku u borbi za svoju nezavisnost i sopstvene interese. Poznati pisac
Isaac Asimov je postavio 3 osnovna zakona za ponaanje robota u knjizi I, robot:
robot ne sme da povredi ljudsko bie ili da dozvoli da ljusko bie bude povreeno, robot
mora uvek da slua nareenja oveka osim kada bi neko ljudsko bie bilo ugroeno
izvrenjem nareenja, robot treba da uva i brani sebe uvek osim kada to ugroava
neko ljudsko bie (dakle, ako bi bili napravljeni vojni roboti za ubijanje ljudi njihovi
kreatori bi prekrili osnovna moralna naela robotike).

Slika 1-1
Jedna od moguih konfiguracija LEGO Mindstorms NXT robota

Postoje i kompjuterski programi koji se zovu robotima. Oni skupljaju informacije kroz
raunarsku mreu, analiziraju ih i donose zakljuke tj. prave novu informaciju na
osnovu onih koje su analizirali. Dakle, oni jesu maine koje su nauene da rade, ali
2
nisu od metala i plastike, ne kreu i ne skupljaju informacije pomou senzora, ve su
kompjuterski programi koji od drugih kompjutera ili programa skupljaju informacije (sa
svog kompjutera ili drugih kompjutera dostupnih kroz raunarsku mreu). Da bi se
razlikovali od pravih robota koji su pokretne maine ovi kompjuterski programi se sve
ee zovu botovima. Primer korisnog bota je bot koji pretrauje Web sajtove na
kljunu re koji mu ovek zadaje i odgovara koji su to Web sajtovi koji sadre ovu re.
Botovi mogu da budu i opasni kada ih ljudi naprave da neovlaeno skupljaju podatke
sa tuih raunara i da ih putem interneta alju tvorcu bota koji eli da ih zloupotrebi
(pogledajte kolekciju botova na http://www.robotinvaders.com/main/Gallery.aspx).

Slika 1-2
Jednostavna konfiguracija LEGO Mindstorms NXT robota

Delovi robota
Robot mora da ima procesor koji obrauje informacije tj. misli (mozak robota), senzore
koji skupljaju informacije iz okoline u kojoj se nalazi robot (ula robota), delove koji se
pokreu i obavljaju neku radnju (udove robota) i izvor energije koji oivljava robota. Ako
postoji vie pokretnih delova i senzora, oni se ugrade u telo robota. Na slici 1-1 je
LEGO Mindstorms NXT robot napravljen da moe da se kree pomou mehanizma
sa tokovima i da moe da pokree hvataljke koje lie na udove raka ili korpije. Na
telu robota centralno mesto zauzima veliki mozak robota etvrtasta NXT jedinica.
Ovaj robot analizira okolinu uz pomo zvunog senzora i senzora dodira. Robot moe
3
da bude jednostavniji, kao to je onaj na slici 2-1 koji osim delova za pokretanje
tokova nema druge pokretake delove i ima samo jedan senzor, ali robot moe da
bude i sloeniji kao to je robot na slici 1-3 koji se kree na dve noge, pokree
mehanike ruke i prati deavanja uz pomo ak 3 senzora (svetlosnog, zvunog i
ultrazvunog).

Slika 1-3
Sloena konfiguracija LEGO Mindstorms NXT robota

Pokretni delovi i kretanje robota

Nain na koji se pokree robot moe da bude razliit: pokretni mehanizam sa
tokovima kakav smo videli na prethodnim slikama, telo sa pokretnim delovima kojim
robot moe da puzi po zemlji kao zmija (pogledajte slike na
http://www.nasa.gov/centers/ames/news/releases/2000/00images/snakebot/snakebot.h
4
tml), da skakue kao aba (sliku robota moete nai na Web strani
http://electronics.howstuffworks.com/robot3.htm), da se kree na dve ili vie nogu
(pogledajte slike robota koji se kree kao korpija na Web strani
http://www.nasa.gov/centers/ames/multimedia/images/2005/Scorpion_Robot.html ili
video o pravljanju robota od recikliranog elektronskog materijala na
http://www.youtube.com/watch?v=YzFCA-xUc8w). Neki roboti mogu da lete kao insekti
ili kao helikopter, mogu da plivaju i rone (video
http://img.youtube.com/vi/4cAwzSZqO_w/2.jpg) ili da ak hodaju po vodi
(http://www.abc.net.au/science/news/stories/s1369282.htm).

Svojim pokretnim delovima robot moe da hvata objekte i postavlja ih na odreeno

mesto, gura ih ili usisava. Uz dodatak alata na svoje pokretne delove robot moe da
see, vari, sklapa delove i jo mnogo toga (video na kome se vidi kako robot pere
sudove http://img.youtube.com/vi/BEAmIGciSMI/2.jpg). I bez pokretnih delova, uz
odgovarajue predajnike, robot moe da utie na okolinu tako to emituje svetlost ili
zvuk, greje ili hladi. Dakle, robot moe da se kree po svojoj okolini i da deluje na nju.

LEGO Mindstorms NXT robot ima 3 elekro-motora koji ga pokreu.

Senzori
Da bi znao u kom pravcu moe da se kree a da ne udari o prepreku i oteti se, robot
mora da analizira mogue prepreke. Da bi bio u stanju da izvede zadatak sa nekim
predmetom robot mora da analizira okolinu i pronae objekat da bi mu se pribliio i ili
pomerio. Sloeni roboti mogu da ak analiziraju sastav i osobine okoline u kojoj se
nalaze (npr. temperaturu, pritisak, vlanost, prisustvo gasova..). Senzori robota
omoguavaju robotu da analizira okolinu.

ovek moe da vidi i uje, da oseti razliite mirise i ukuse, dodirom oseti teksturu
nekog predmeta ili gustou tenosti, ovek osea kada je okrenut naglavake tj.
nasuprot zemljinoj tei (ovo ulo je smeteno u unutranjem uhu), moe da oseti
temperaturu (kroz receptore u koi). Uz pomo svojih senzora roboti mogu da iz
okoline prikupe sve ove informacije i jo mnogo vie mogu da osete prisustvo radio
talasa i slabih elektrinih polja, da vide infracrvenu svetlost i uju ultrazvuk, da odrede
svoj poloaj u na zemaljskoj kugli uz pomo GPSa i jo mnogo toga.

Zvuni senzori registruju zvuk (kao i ulo sluha oveka), ultrazvuni senzori registruju
zvuk koji ljudi ne uju ali uju neke ivotinje (npr. slepi mi), senzori dodira reaguju na
dodir sa bilo kojim objektom, senzori uz pomo kojih robot vidi zovu se svetlosnim (ili
optikim), infracrveni senzori omoguuju da se registrovanje toplotnog zraenja tela, uz
pomo iroskopa kao dela senzora robot moe da odredi svoj poloaj u odnosu na silu
5
zemljine gravitacije itd. (pogledajte senzore na Web strani
http://www.andrew.cmu.edu/user/rjg/websensors/robot_sensors2.html)

LEGO Mindstorms NXT robot ima 4 senzora u osnovnoj konfiguraciji (optiki senzor,
zvuni senzor i ultrazvuni senzor, senzor dodira) ali se mogu dodatno nabaviti jo neki
senzori npr. temperaturni senzor.

Svetlosni senzori reaguju na svetlost ili promenu svetlosti. Ranije su senzori bili crno-
beli sa mogunou da raspoznaju i nijanse sivog, a danas postoje sloeniji senzori koji
mogu da raspoznaju i boje. Jednostavna Web kamerica moe da bude svetlosni senzor
za koji je potreban dobar procesor i softver da obradi niz slika koje snima kamera i da
iz njih izvue ba one informacije koje su robotu potrebne (ovo uopte nije lak zadatak,
snalaenje robota u prostoru na osnovu niza slika koje u sebi imaju mnogo takica je
teko, za razliku od obrade informacije koja stie sa senzora dodira i kae da sensor ili
nita ne dodiruje ili da jeste pritisnut). ulo vida oveka je sloeno, ali tajna ovekovog
oslanjanja na vid u kretanju je pre svega u visoko razvijenom mozgu koje je u stanju da
obradi vrlo sloene informacije i da raspozna sliku. Roboti jo uvek mogu da
raspoznaju samo jednostavne slike, kao to su bar kod ili jednostavne fotografije i
video fajlovi male rezolucije (velike zrnastosti).

Zvuni senzori registruju zvuk tj. promene vazdunog pritiska koje su sporije od 20 000
treptaja u sekundi (zvuk vie frekvencije od 20KHz mogu da prate ultrazvuni senzori).
Mikrofon kao zvuni senzor moe da bude razliitih vrsta, a od konstrukcije zavisi
njegova osetljivost i druge karakteristike. Zvuna informacija koju registruje ovaj senzor
je znaajna i za komunikaciju izmeu oveka i robota, a ne samo za snalaenje robota
u oklini.

Ultrazvuni senzor u praksi obino ima osim prijemnika ultrazvuka (specijalni mikrofon)
i predajnik ultrazvuka (to nije pravi deo senzora, on nita ne registruje, ve samo alje
ultrazvuni talas koji se posle odbijanja o prepreku u okolini robota vraa ka robotu i nju
prima prijemnik koji je pravi senzor). Merei vreme koje protekne od kada je izraen
kratak ultrazvuni talas do trenutka kada je stigao odjek ovog talasa odbijen o prepreku
senzor moe se izraunati rastojanje od prepreke. Brzina ultrazvuka u vazduhu je oko
300m/s, a zvuni talas putuje od predajnika do prepreke i nazad do prijemnika, tj.
prelazi put koji je jednak dvostrukom rastojanju od robota do prepreke. Procesoru
ostaje samo da, po formuli za vezu preenog puta, vremena puta i brzine (s=vt),
izrauna rastojanje od prepreke (za vrlo precizan raun mora da se uzme u obzir da
brzina ultrazvuka u vazduhu zavisi od temperature, a naravno i od frekvencije
ultrazvuka koji emituje predajnik pridruen senzoru).

6
Senzor dodira kod LEGO Mindstorms NXT robota je u stvari jedan prekida koji ima
samo dva stanja pritisnut (kada robot dodirne neku prepreku) ili otputen (kada
senzor ne dodiruje nikakv predmet).

Procesor
Procesor je mozak robota. On prima informacije koje dobija od senzora i na osnovu
stanja u okolini i toga kako je izprogramiran odluuje o tome ta e da uradi. Procesor
je elektrini sklop koji se programira. Kao i svi drugi raunarski tj. kompjuterski sklopovi
i procesor robota donosi vrlo sloene odluke na osnovu obrade informacija koje on vidi
kao nizove jedinica i nula. To ne znai da programer mora danas da pie nizove
jedinica i nula da bi izprogramirao robota, jer su ljudi napravili programske jezike koji
tede vreme u pisanju jer su mnogo blii nainu na koji ovek razmilja, kao to je
Microsoft Robotics Studio. Komande napisane u Microsoft Robotics Studio se
automatski u procesoru prevode na komande mainskog jezika koje predstavlja niz
jedinica i nula.

Izvor energije
Svi delovi robota zahtevaju napajanje energijom da bi radili. Kako su roboti jo uvek
elektrino-mehanike maine, napajaju se elektrinom energijom koja je akumulirana u
hemijsku energiju u baterijama na koje radi LEGO Mindstorms NXT robot, ili moe biti
dobijena iz energije sunca na solarnim elijama koje nosi robot, dok roboti koji se ne
pokreu mogu direktno da se napajaju energijom iz gradske elektrine mree.