Hidraulika je primenjena hidromehanika kod koje se teorijska razmatranja koriste u praktine

svrhe ,a to su mehanizacija i automatizacija primene procesa.

Hidrauliki sistem je skup meusobno funkcionalno povezanih komponenti, iji je zadatak da

pretvaraju prenose i upravljaju energijom.

Struktura PLC-a

PLC je mikrokontrolerski ili mikroprocesorski sistem prilagoen za primenu u industrijskom

okruenju. Centralna procesorska jedinica CPU je najvaniji sklop svakog kontrolera ona
obavlja funkcije komunikacije,obrauje podatke i izvrava programske naredbe,proverava i
utvruje eventualne greke. RAM se koristi za upis i itanje podataka ili naredbi. ROM je
memorija u kojoj sadraj ostaje neprominjen i nakon nestanka napajanja iz kojih se samo moe
itati,ali ne i upisivati. RW memorija u kojoj se vri upisivanje ili itanje u toku rada
raunara.Memorije mogu biti programabilne PROM i reprogramabilne EPROM. Ulazni moduli
prihvataju signale od senzora (prekida) , a izlazni moduli pretvaraju interni signal koji dolazi iz
raunara u signal za aktiviranje izvnih organa (elekromotor, signalni ureaj).
Savremeni PLC programiraju se programima koji su standardizovani od meunarodne
komisije za elektrotehniku IEC. Standard uvruje forme 5 programskih jezika:
1.Strukturisani tekst (ST) ovo je jezik vieg nivoa sa tekstualnom osnovom slinom paskalu
2. Lista konstrukcija (IL) ovo je jezik nieg nivoa baziran jednostranim simbolima koji koristi
veina plc-a.
3. Lestviasti dijagram(LD- Ladder) ovo je grafiki programski jezik razvijen na bazi
kondencionalnim promenljivih u relejno prekidakoj vezi.
4.Funkcionalni blok dijagram (FBD) ovo je grafiki programski jezik zasnovan na
funkcionalnim blokovima koji se koriste na razliitim aplikacijama.
5. Sekvencijalni funkcionalni dijagram (SFC) ovo je grafiki jezik za razvoj programskog
upravljanja sekvencije.

Upravljaki sistemi u mehatronici: Konani automati,PC raunari, Industrijski raunari, PLC.

Lestviasti dijagram PLC mogu da se programiraju izmeu ostalih jezika i grafikim

programskim jezikom LD. Strukturu ovog korisnikog programa ine: program, segment, mrea,
funkcionalni blok, funkcija i elementarna funkcija.

Program ine jedan ili vie segmenata. Segmet zavisi od mogunosti ekrana programskog paketa
odreen broj redova i kolona formiraju elementarna polja. Mrea se formira od meusobno
povezanih grafikih elemenata i to funkcija, funkcionalnih blokova i elementarnih funkcija.

Osnovne elemente jezika sainjavaju podaci konstantne i promenljive. Podaci mogu biti logiki
od 1bita i celobrojni numeriki od 16 bita. Konstante se koriste za dodeljivanje vrednosti
operantima u programskim naredbama.
Mehanizam je skup krutih ili elastinih pokretno vezanih delova koji vre odreeno kretanje pod
dejstvom sila, a u cilju obavljanja neke funkcije. Mehanizam je mehaniki sistem koji vri
prenoenje i transformaciju kretanja i sila. Zadatak teorije mehanizama je analiza, projektovanje i
sinteza mehanizma. Elementi mehanizma su sastavni delovi mehanizma koji meusobno
obrazuju pokretne veze. To su najee vrsta tela i nazivaju se lanovi mehanizma. Prema
funkcji koju obavljaju mogu biti pogonski i gonjeni. Prema nainu kretanja mogu biti nepokretni
(postolje) i pokretni (Klizai, zupanici, poluge,..)

Kinematski parovi su pokretne veze izmeu 2 lana mehanizma.Red kinematikog para

odreen je brojem stepeni slobode kretanja koje par dozvoljava. Slobodno telo u prostoru ima 6s
stepeni slobode, 3 translacije i 3 rotacije. Dva lana mehanizma koji su meusobno vezani ne
mogu biti slobodna tela. Pa zbog toga razlikujemo kinematski par 1, 2 ,3 reda slobode.
Kinematski parovi mogu biti reverzibilni (translatorni, cilindrini, sferni, rotacioni i vijani) i
ireverzibilni (frikcioni, zupasti i bregasti).

Kinematski lanac je sistem lanova meusobno vezanih kinematskim parovima odnoso

zglobovima.