Prirodoslovno matematiki fakultet

Sveuilite u Splitu

Klasina mehanika
Skripta

Prof. eljko Antunovi

1
 KLASINA MEHANIKA
1. Newtonova mehanika 5
1.1 Koordinatni sustavi 5
1.2 Galilejeve transformacije 9
1.3 Newtonovi postulati 12
1.4 Zakoni ouvanja 14
1.5 Neinercijalni referentni sustavi 21
1.6 Linearni harmoniki oscilator 28

2. Lagrangeov formalizam 37
2.1 Veze, sile reakcije, dAlembertov princip, Lagrangeove jednadbe 37
2.2 Zakoni ouvanja 57

3. Hamiltonov formalizam 61
3.1 Hamiltonov princip 61
3.2 Hamiltonove (kanonske) jednadbe 67
3.3 Zakoni ouvanja 71
3.4 Poissonove zagrade 73
3.5 Analogija sa kvantnom mehanikom 75
3.6 Kanonske transformacije 76
3.7 Invarijantnost Poissonovih zagrada pri kanonskim transformacijama 80
3.8 Hamilton-Jacobieva jednadba 83

4. Centralne sile 87
4.1 Problem dva tijela 87
4.2 Keplerov problem 89
4.3 Runge-Lenz vektor 100
4.4 Mehanika tijela konanih dimenzija 102
4.5 Rasprenje estica u centralnom polju sila 105
4.6 Kinematika rasprenja 105
4.7 Dinamika rasprenja 110
4.8 Rutherfordovo rasprenje 115

5. Gibanje krutog tijela 120

5.1 Tenzor inercije (tromosti) krutog tijela 123
5.2 Eulerovi kutovi i Lagrangeove jednadbe 134

6. Male oscilacije 144

6.1 Male oscilacije sustva 144
6.2 Jednadba svojstvenih vrijednosti 147
6.3 Normalne koordinate 153
6.4 Male oscilacije trostrukog njihala 156
6.5 Titranje linearne troatomske molekule 162
6.6 Titranje molekule vode 168

7. Mehanika kontinuuma 175

7.1 Prijelaz na kontinuirani sustav 175
7.2 Lagrangeova formulacija za kontinuirane sustave 178
7.3 Jednadbe gibanja u teoriji polja 182
7.4 Ouvane veliine (struje) u teoriji polja 187
7.5 Jednadbe gibanja u mehanici kontinuuma 193

Popis rjeenih primjera 197

Literatura 199

2
 Klasina mehanika izuava problem gibanja materijalnih objekata i predstavlja temelj
klasine fizike. Tehnoloka primjena zakona klasine fizike izazvala je industrijsku revoluciju
i omoguila razvoj modernog drutva. U teorijskoj fizici stvaramo matematike modele, koje
nazivamo fizikalnim teorijama, iji je zadatak opisivanje gibanja fizikalnih sustava koji nas
zanimaju. Svaka fizikalna teorija je ustvari aproksimativni matematiki model dijela svemira
(fizikalnog sustava) ije gibanje razmatramo. Tonost predikcija teorije mora biti jednaka ili
bolja od rezolucije najboljih mjernih instrumenata koje imamo na danom stupnju tehnolokog
razvoja. Klasina fizika je jedna takva teorija koja se dijeli na

klasinu mehaniku,
klasinu elektrodinamiku i
klasinu statiku fiziku.

Poetkom XX stoljea domena primjenjivosti klasine fizike znaajno se smanjila

otkriem teorije relativnosti i kvantne mehanike. Tako je klasina fizika od fundamentalne
fizikalne teorije, za koju se vjerovalo da tono opisuje sve fizikalne sustave (djelove svemira),
postala samo aproksimativno tona teorija gibanja makroskopskih objekata nerelativistikim
brzinama. Ali, unutar svoje domene valjanosti, klasina fizika je izuzetno tona teorija ije
predikcije se izvrsno slau s eksperimentalnim rezultatima. Na primjer, ak i u uvenom
eksperimentu rotacije perihelija Merkura koji dokazuje ispravnost Ope teorije relativnosti
nasuprot Newtonova zakona gravitacije, relativna pogreka klasine mehanike je manja od
10 7, a za sve ostale planete pogreka je jo i puno manja. Povijesno, Newtonova klasina
mehanika je prva fizikalna teorija koja je utemeljila fiziku kao posebnu znanost. Matematika
i logika struktura klasine mehanike pretstavlja model za bilo koju fizikalnu teoriju.

U teorijskoj fizici kaemo da klasina mehanika izuava problem gibanja (makroskopskih)

fizikalnih sustava. Pri tome, pod fizikalnim sustavom podrazumjevamo bilo koji skup
(klasinih) estica. estica je matematika idealizacija jako malog tijela, tj. materijalna toka
mase m, bez ikakve unutarnje strukture i ije su sve tri prostorne dimenzije nula. Klasinu
esticu moemo zamisliti kao siuno kruto tijelo (kao zrnce praine mikronskih dimenzija)
ije deformacije i strukturu tijekom gibanja moemo zanemariti. Danas znamo da se materija
sastoji od realnih estica u razliitim fizikalnim teorijama to su ili molekule ili atomi ili
elementarne estice. Elementarne estice su najsitniji djelii materije za koje znamo (u svim
mjerenjima izgledaju nam kao toke) i nazivamo ih: kvarkovi, leptoni i gauge bozoni.
Takve realne estice nazivamo kvantnim esticama jer se njihovo gibanje ne moe objasniti
zakonima klasine fizike, nego zakonima kvantne fizike (jednadba gibanja kvantne estice je
Schrondingerova jednadba, a ne drugi Newtonov zakon). Ali, fundamentalni teorem kvantne
fizike tvrdi da se pri opisu gibanje makropskih sustava (sustava velikog broja kvantnih
estica) predikcije kvantne i klasine fizike nemjerljivo razlikuju (precizno: u limesu
beskonanog broja kvantnih estica predikcije kvantne teorije su identine predikcijama
klasine fizike).

Prema tipu sustava koje izuava klasina mehanika se dijeli na:

mehaniku sustava estica sustavi s maksimalno prebrojivo mnogo stupnjeva slobode

gibanja i
mehaniku kontinuuma sustavi s neprebrojivo mnogo stupnjeva slobode gibanja
(fluidi i elastina tijela).

Jednostavnosti radi, razmatraemo klasinu mehaniku sustava estica.

3
 Gibanje je promjena poloaja estice u prostoru i vremenu. Vrijeme je homogen, a prostor
homogen i izotropan skup toaka. Po definiciji, u klasinoj fizici uzimamo da je prostor tro-
dimenzionalni Euklidski (kvadrat udaljenosti meu tokama dat je poopenjem Pitagorina
teorema na tri dimenzije) prostor R3, a vrijeme je jedno-dimenzionalni Euklidski prostor R.

U klasinoj mehanici, stanje fizikalnog sustava u jednom trenutku vremena potpuno je

odreeno poloajem i brzinama svih estica tog sustava.

Klasina mehanika, kao i cjelokupna fizika uostalom, bazira se na genijalnoj Newtonovoj

realizaciji da interakcije meu esticama (sile) odreuju kako e se estica gibati, to se moe
matematiki izraziti jednadbom gibanja estice. Jednadbe gibanja estica su diferencijalne
jednadbe drugog reda po vremenu. Rjeavanje jednadbe gibanja estice uz poetne uvjete
poetni poloaj i poetnu brzinu, onda kompletno odreuje putanju estice. Na taj nain se
moe rjeiti problem gibanja svakog fizikalnog sustava. Osnovna ideja fizike je:

Ako znamo interakcije (sile) meu esticama nekog (izoliranog) fizikalnog sustava i
stanje sustava u jednom (poetnom) trenutku vremena, znat emo stanje tog sustava u
bilo kojem trenutku vremena (naravno, uspijemo li rjeiti jednadbe gibanja).

Jedna od najvanijih karakteristika klasine mehanike je postojanje nekoliko razliitih

ekvivaletnih formulacija teorije:

Newtonova formulacija mehanike,

Lagrangeov formalizam,
Hamiltonov formalizam,
Hamilton-Jacobijeva teorija.

U principu, svaki problem moe se rjeiti koritenjem bilo koje od ovih formulacija, ali
razliite formulacije prilagoene su razliitim tipovima problema. Npr., gibanje sustava s
vezama (constaints) lake je rjeavati Lagrangeovim, nego Newtonovim formalizmom.

Danas se Hamiltonova (kanonska) formulacija klasine mehanika smatra prototipom za

bilo koju fizikalnu teoriju.

Slijedei povijest, razmotrimo prvo ukratko Newtonovu formulaciju klasine mehanike.

4
 1. Newtonova mehanika

Definirajmo prvo neke od osnovnih matematikih koncepata neophodnih za razmatranje

gibanja sustava estica.

1.1 Koordinatni sustavi

Poloaj estice u bilo kojem trenutku vremena t je toka u trodimenzionalnom Euklidskom

prostoru R3. Da bi odredili poloaj estice moramo specificirati prostorni koordinatni sustav
(prostorni dio referentnog sustava) koji je odreen izborom ishodita i trima meusobno
okomitim koordinatnim osima kroz ishodite.

Od razliitih moguih opih ortogonalnih koordinatnih sustava, najee se koriste

Kartesijev, koji je najjednostavniji, ili cilindrini ili sferni koordinatni sustav. Bazis prostora
ine tri jedinina vektora koordinatnih osi sustava S, tj.

S : { e1 , e 2 , e3 },

koji zadovoljavaju uvjete ortonormiranosti i kompletnosti:

e i e j = ij - uvjet ortonormiranosti i

e
j =1
i e j = 1 - uvjet kompletnosti.

r
Vektor poloaja ili radijus vektor r toke u prostoru je vektor iji je poetak u ishoditu, a
kraj u zadanoj toci prostora. U koordinatnom sustavu S radijus vektor toke jednoznano je
odreen razvojem po bazisu prostora, tj. svojim komponentama ri du koordinatnih osi:
r r
r = ei r i ; r i = r ei . (1.1)
i

Eksplicitno, za Kartezijev sustav (x,y,z) je:

r
r = x i + y j + z k ,

za cilindrini sustav (r,j,z) je:

r
r = e + z e z ,

a, za sferni sustav (r,q,j) je:

r
r = r e r .

Ponekad je korisno radijus vektor toke prikazati kao ureenu trojku realnih brojeva ili kao
31 matricu na jeziku linearne algebre

5
 r1
r
r = r2 . (1.2)
r
3

U svakom trenutku estica je u nekoj toci prostora. Radij vektor estice je radij vektor
toke u kojoj se nalazi estica. Gibanje estice je promjena njenog poloaja u prostoru.
r
Matematiki to prikazujemo radijus vektorom estice koji je funkcija vremena r (t) , to je u
bilo kojem ortogonalnom koordinatnom sustavu daje parametarsku (pomou parametra t)
jedanadbu putanje estice:

r r
Brzina v i akceleracija a estice su prva i druga derivacija po vremenu radijus vektora
estice respektivno, tj.
r r
r r& dr r &r& d 2 r r&
v=r = ; a = r = 2 = v. (1.3)
dt dt

Npr. za slobodni pad estice u blizini povrine Zemlje (gibanje du z-osi pod djelovanjem
samo teine estice) su akceleracija, brzina i jednadba putanje:

r
Pravac brzine estice je tangenta na putanju u svakoj toci, tj. v = v t , to se lako vidi iz

gdje je ds diferencijal duljine luka prostorne krivulje koja je putanja estice, a je jedinini
vektor tangente na putanju estice

Akceleracija estice ima u opem sluaju i tangencijalnu i radijalnu (centripetalnu)

r v2
komponentu: a = a t t + a r n = v& t + n , gdje su t i n jedinini vektori tangente i glavne
R
normale na krivulju koja je putanja estice, a R je radijus zakrivljenosti putanje.

Brzina estice u svakom trenutku ima pravac tangente na putanju, dok pravac akceleracije
moe tvoriti bilo koji kut u odnosu na putanju.

6
Za raunanje komponenti brzine i ubrzanja estice, tj. pri deriviranju izraza (1.1) treba voditi
rauna o derivacijama bazis vektora jer je:
r&
r = (e& i r i + ei r& i ) . (1.4)
i

Samo u Kartezijevom sustavu su sva tri jedinina vektora koordinatnih osi konstantni
vektori ije derivacije su nula, tj.

U bilo kojem ortogonalnom koordinatnom sustavu ije su koordinate {q , q ,q } brzina

1 2 3
estice je:

Komponente brzine estice su:

dok je kvadrata brzine estice:

r r
v2 = v v = h i q& i ,
2 2
(1.5)
i

r
dr
gdje su Lameovi koeficijenti h i = . Eksplicitno, Lameovi koeficijenti su:
dqi

Kartezijev sustav: hx = hy = hz = 1,
cilindrini sustav: hr = 1; hj = r; hz = 1,
sferni sustav: hr = 1; hq = r ; hj = rsinq ,

to omoguuje raunanje u svakom koordinatnom sustavu.

Razmotrimo sad rotaciju koordinatnog sustava.

Neka imamo dva prostorna koordinatna sustava S i S koji su zarotirani jedan u odnosu na
drugi. Jednostavnosti radi zamislimo da su im ishodita u istoj toci prostora (prostornom
translacijom ishodite jednog koordinatnog sustava moe se uvijek premjestiti u toku koja je
r
ishodite drugog sustava). Komponente nekog vektora r u dva sustava odreene su izrazima:
r
r = ei r i = e ir i . (1.6)
i i

7
Mnoei gornju relaciju s i koristei uvjet ortonormiranosti jedininih vektora odmah se
dobija

Kako gornja relacija vrijedi za proizvoljni vektor, mora vrijediti:

ili u vektorskoj notaciji , gdje je R matrica rotacije. Kako za proizvoljno ri vrijedi

slijedi da pri rotaciji koordinatnog sustava meu bazisnim vektorima dva sustava postoji
matrina relacija:

ei = e j R ji ; ei = e j R Tji ; R ij = ei e j . (1.7)
j j

Kako pri rotaciji intenzitet vektora ostaje nepromjenjen, vrijedi

ili u matrinoj notaciji

RRT = RT R = 1 i det R = 1, (1.8)

tj. matrica rotacije R je realna ortogonalna 33 matrica iji elementi su kosinusi pravaca
koordinatnih osi jednog sustava u odnosu na drugi.
r
Relacija koja povezuje koordinate vektora r u dva sustava je onda:
r
r = ei r i = e j R ji r i = e j r j r j= R ji r i .
i i, j j i

U jednostavnijoj, matrinoj notaciji zadnja relacija je:

r r r r
r = R r ili r = R T r . (1.9)

8
 1.2 Galilejeve transformacije

U mehanici postoje samo tri osnovne fizikalne veliine (svaka druge fizikalna veliina
moe se izvesti iz njih):

Duljina, osnovna jedinica metar: m

Vrijeme, osnovna jedinica sekunda: s
Masa, osnovna jedinica kilogram: kg.

Kako je svako gibanje relativno, razmatranje problema gibanja bilo kojeg fizikalnog
sustava zahtijeva da svaki promatra (fiziar) definira svoj referentni sustava njegov
prostorni i vremenski koordinatni sustav. U praksi je to obino sustav vezan za laboratorij u
kome se vre mjerenja. Specijalna klasa referentnih sustava u kojima zakoni mehanike imaju
naj-jednostavniju formu su inercijalni referentni sustavi.

Definicija: Inercijalni
Definicija: referentni
Inercijalni sustav
referentni sustav
Referentni sustav u odnosu na koji je:
prostor homogen i izotropan,
vrijeme homogeno,
je inercijalni referentni sustav.

Homogenost znai da nema specijalnih toaka u prostoru ili trenutaka u vremenu, dok
izotropnost prostora znai ekvivalentnost svih pravaca. Time se osigurava da se bilo koja
toka prostora ili vremena moe odabrati za ishodite, kao i da bilo koji pravac u prostoru
promatra moe odabrati za koordinatnu os.

U homogenom i izotropnom prostoru i vremenu, bilo koja dva inercijalna referentna

sustava (IRSa) S i S mogu se razlikovati samo po 4 elementa:

1. Ishodita prostornih sustava su u razliitim tokama prostora,

2. Ishodita vremenskih sustava su razliiti vremenski trenutci,
3. Prostorne koordinatne osi nisu paralelne i
r
4. Jedan sustav se giba konstantnom brzinom V u odnosu na drugi!

Ako elimo dva proizvoljna IRS-a dovesti do poklapanja, ili prijei iz jednog u drugi IRS,
kako se kae, dovoljno je napraviti etiri prostorno-vremenske transformacije:

1. Prostornu translaciju svih toaka u prostoru za vektor OO (udaljenost dvaju

ishodita) da bi ishodita prostornih koordinata bila u istoj toci,
2. Vremensku translaciju da se poklope ishodita vremenskih koordinata,
3. Prostornu rotaciju oko neke osi kroz ishodita da se poklope koordinatne osi i
r
4. Specijalnu Galilejevu transformaciju (potisak) odreenu brzinom V .

9
Skup svih takvih prostorno-vremenskih transformacija tvori grupu koja se naziva Galilejeva
grupa. To je 10-parametarska kontinuirana grupa, koja pojednostavljeno govorei, sadri
etiri podgrupe:

1. Grupu prostornih translacija (3 parametra neophodna da jednoznano odrede

element grupe tri komponente vektora translacije),
2. Grupu vremenskih translacija (1 parametar),
3. Grupu prostornih rotacija (3 parametra) i
4. Grupu specijalnih Galilejevih transformacija, tj. potisaka (3 parametra).

Transformacije koordinata i vremena kojima se prelazi iz jednog u drugi IRS u klasinoj

mehanici nazivaju se Galilejeve transformacije.

Zamislimor da imamo dva IRS-a. Jedan uvjetno mirni S, ije su prostorno-vremenske

koordinate ( r , t) = (x,y,z,t) i drugi S s paralelnim osima, u kojemu su odgovarajue
r r
koordinate ( r , t) = (x,y,z,t). Neka se sustav S giba brzinom V = const . u odnosu na S
kao na Slici 1.

sustav S
r
z
r
r
r

z y
sustav S
r
r0

y x

Slika 1.

r r r r
Ishodite O sustava S u S odreuje radijus vektor r0 (t ) = V t + q , gdje je q udaljenost
dva ishodita u trenutku t = 0 . Transformacije iz S u S su oito:

x = x Vx t qx
r r r r
y = y Vy t q y r= r - V t - q (1.10)
z = z Vz t q z ili u vektorskom obliku: t = t + t0
t = t + t0

Zadnji redak u relaciji (1.10) znai da vrijeme tee istom brzinom i u S i u S, ali se
vremenska ishodita dva sustava ne poklapaju, po analogiji s prostornim ishoditima. Bez

10
gubitka openitosti, lako je zamisliti da su napravljene neophodne vremenske ( t0 = 0 ) i
r
prostorne translacije ( q = 0 ) tako da se ishodita oba sustava poklapaju u poetnom trenutku:
t = t = 0. Zato se Galilejeve transformacije najee piu bez ovih konstanti u obliku:

x = x Vx t
r r r
y = y Vy t r = r - V t (1.11)
z = z Vz t ili u vektorskom obliku: t = t
t = t

Dva IRS-a su potpuno ravnopravna, pa je iz (1.11) lako nai inverznu transformaciju iz

r r
sustava S u sustav S (zamijeniti "crtane" i "necrtane" koordinate te promijeniti V u - V ):

x = x + Vx t
r r r
y = y + Vy t r = r + V t (1.11)
z = z + Vz t ili u vektorskom obliku: t = t
t = t

r r r r r r
Galilejeve transformacije za bilo koje dvije toke u prostoru: r 2= r 2 - V t i r1= r1 - V t ,
oduzimanjem daju:
r r r r r r
r 12 r 2 - r 1 = r2 - r1 r12 , t12 t2 - t1 = t2 - t1 t12, (1.12)

ili u infinitezimalnom obliku:

r r
d r = d r i dt = dt. (1.12)

Proizilazi da su udaljenost dviju toaka i duljina vremenskih intervala invarijantni pri

Galilejevim transformacijama ova tvrdnja se ponekad naziva apsolutnost prostora i vremena
u klasinoj fizici. Ovo je potpuno u skladu s naim svakodnevnim iskustvom i intuicijom u
makrosvijetu - kad specificiramo dimenzije tijela i duljine trajanja vremenskih intervala
podrazumijevamo da su to jednoznane veliine i ne moramo razmiljati gdje, kada i kako su
te veliine mjerene.

Za opis gibanja trebaju nam pored poloaja jo i brzina i akceleracija estica. Iz relacije
(1.12) slijedi da je d/dt = d/dt, pa deriviranjem po vremenu iz (1.11) ili (1.11) dobijamo:
r r r
v = v+ V . (1.13)
r
Kako je V = const . za ubrzanje nalazimo
r r
a = a . (1.14)

Izraz (1.13) je zakon slaganja brzina u klasinoj mehanici brzina estice u mirnom
sustavu jednaka je zbroju brzine estice u pokretnom sustavu i brzine samog pokretnog
sustava. Jednakost (1.14) pokazuje invarijantnost akceleracija pri Galijevim transformacijama.
Napomena: Na pitanje da li je neki odreeni sustav referencije inercijalni ili neinercijalni
moe se odgovoriti samo eksperimentom ako vae Newtonovi postulati sustav je inercijalni!

11
Za svaku esticu definira se njen impuls (koliinu gibanja).

Definicija: Impuls estice

Impuls estice mase m i brzine je: .

Impuls sustava estica je vektorski zbroj impulsa svih pojedinih estica.

1.3 Newtonovi postulati

Sir Isaac Newton (1643-1727) je 1687. u svom glavnom djelu: Philosophiae naturalis
principia mathematica formulirao skup fundamentalnih postulata koji predstavljaju temelj
klasine mehanike. Iako se najee govori o Newtonovim zakonima, logiki primjereniji
termin je postulat, jer se radi o osnovnim tvrdnjama teorije koje ne slijede iz nekih
elementarnijih i ija valjanost se moe samo usporeivati s rezultatima eksperimenata. Za
jednu esticu (najjednostavniji fizikalni sustav) Newtovi zakoni su:

Newtonovi postulati

Zakon inercije (lex prima)

U inercijalnom referentnom sustavu impuls slobodne estice, tj. estice na koju je ukupna
sila nula, je ouvan (zakon ouvanja impulsa)
r r
F = 0 p(t) = const. (1.15)
Jednadba gibanja (lex secunda)
U inercijalnom referentnom sustavu promjena (derivacija po vremenu) impulsa estice
jednaka je ukupnoj sili koja djeluje na esticu.
r
dp r
= Fuk . (1.16)
dt
Zakon akcije i reakcije (lex tertia) - definicija sile
Sile (akcija) i (reakcija) kojima estice i i j djeluju jedna na drugu zadovoljavaju
r r
Fij = - Fji . (1.17)

U originalnom Newtonovom djelu definicija ukupne sile (rezultante) je nazvana postulatom

sila je vektorska veliina, a zbrajanje sila koje djeluju na esticu je uobiajena operacija
zbrajanja vektora koju danas ne nazivamo zakonom.
Princip superpozicije (lex quarta)
Sile su vektori i ukupna sila na esticu i je vektorski zbroj svih sila koje na nju
djeluju
. (1.18)

Prvi zakon je oigledno specijalni sluaj drugog. Newtovi zakoni su formulirani za

najjednostavniji fizikalni sustav jednu esticu. Koristei princip superpozicije napraviemo
poopenje na sustav estica.

12
 r d r r
Drugi Newtonov zakon je jednadba gibanja estice: F = m r& = m&r& (m = const.). Sile
dt
su funkcije samo poloaja i brzina estica (i moda eksplicitna funkcija vremena), pa je
jednadba gibanja (klasine) estice:
r r rr
m &r& = F( r , r& , t ) , (1.19)
r r
obina diferencijalna jednadba II reda (vektorska) ije rjeenje putanja je estice r = r (t) .
Najvanije sile u klasinoj fizici su funkcije samo relativne udaljenosti estica. To su
gravitacijska, elektrina sila ili elestina sila:
r r r r
r ri - r j
Fij = - G m i m j r r 3 ; Fij =
r Q iQ j ri - r j
r r
4 0 r - r 3
r
[
r r r
]
; Fij = - k r i - r j - r0 .
ri - r j i j

Postoje i kompliciranije sile, kao magnetska sila, koje zavise i od brzina estica. Zbog
atomistike grae tvari u klasinoj fizici se koriste i razne fenomenoloke sile koje su rezultat
astronomskog broja atomskih/molekularnih interakcija sila otpora podloge, napetosti niti,
sile trenja i sile uzgona.

Napomena: U II Newtonovom zakonu pojavljuje se inercijalna masa min estice, a u

Newtonovom zakonu gravitacije gravitacijska masa mgr estice. Eksperimentalno je
utvreno da su ova dva tipa mase proporcionalna ako odaberemo sustav jedinica u kome je
min = mgr , onda je gravitacijska konstanta G = (6,67259 0,00085)10-11 Nm2kg-2. U
klasinoj fizici nema objanjenja za ovu jednakost. Jednakost inercijalne i gravitacijske mase
naziva se Princip ekvivalencije. To je bio poetni korak u Einsteinovom razvoju nove teorije
gravitacije Ope teorije relativnosti (1916.).

Trei Newtonov zakon uz princip superpozicije omoguuje laku generalizaciju na sustav

estica. Ako imamo sustav od N estica s masama mi (i = 1,2,....,N) jednadba gibanja za i-tu
esticu je:
r N r r ext.
m i &r&i = F
j =1
ij + Fi , (1.20)
(j i)

r ext. r
gdje je Fi ukupna spoljanja sila na i-tu esticu, a Fij je unitarnja sila kojom estica j djeluje
r ext.
na esticu i. Ako je sustav izoliran, nema spoljanjih sila Fi = 0 . Tada je desna strana
r r r
jednadbe gibanja i-te estice (1.20) funkcija samo relativnog poloaja r ij = ri - r j i relativnih
r r r r
brzina estica v = &r = r& - r& , ali nije eksplicitna funkcija vremena.
ij ij i j

Koristei (1.12) (1.14) lako se pokazuje invarijantnost Newtonovih postulata, tj.

jednadbi gibanja estica (1.20), pri Galilejevim transformacijama.
Kako Galilejeva grupa ima 10 parameta, prema Noether teoremu (dokaz u odjeljku 2.)
oekujemo da e izolirani fizikalni sustav imati 10 ouvanih veliina! Ouvane veliine su
naravno: energija, ukupni impuls, ukupni moment impulsa (angularni moment) i zakon
gibanja centra mase.

13
 1.4 Zakoni ouvanja

Direktna posljedica II Newtonovog zakona (ili I zakon) je zakon ouvanja impulsa.

Zakon ouvanja impulsa estice:

Ako je ukupna sila na esticu jednaka nuli, impuls estice je ouvana veliina.
r r
F = 0 p = const. (1.21)

Definirajmo rad, snagu i kinetiku energiju.

Definicija: Rad W, snaga P i kinetika energija T

r rr r r
Element rada dW sile F( r , r&, t ) pri infinitezimalnom pomaku estice d r = r& dt je:
r r r r
dW = F d r = Fdrcos(F, d r )
r r r
Pri pomaku estice iz toke r1 u toku r2 du krivulje C rad sile F je:
r r
2 r
r 2rr
r r t
r r 2

W( r1, r2 , C ) = dW = Fd r = F &r dt . (1.22)

r r
r1 ,C r1 t1

Snaga P je rad u jedinici vremena, tj:

dW r r&
P(t) = = Fr . (1.23)
dt

Kinetika energija T estice je:

r
p 2 ( t ) 1 r& 2
T(t) = = mr . (1.24)
2m 2
Kinetika energija sustava estica je zbroj kinetikih energija svake pojedine estice.

Iz (1.22) i II Newtonovog zakona odmah slijedi:

Teorem o radu i kinetikoj energiji:

Rad ukupne sile na esticu jednak je promjeni njene kinetike energije. Zaista,

t 2 r t t
r r r 2
rr 2
d mr
W( r1 , r2 , C ) = Fuk r& dt = m&r& &r dt = dt &r 2 = T2 - T1 . (1.25)
t1 t1 t1
dt 2

14
 Specijalno vana klasa sila koje ne zavise od vremena, niti od brzina estica, ve samo od
poloaja estica, su konzervativne sile. Najvanije sile u klasinoj mehanici upravo su
konzervativne sile. Ako su sve sile koje djeluju na estice nekog fizikalnog sustava
konzervativne kaemo da je taj sustav konzervativan. Za konzervativne sustave vai zakon
ouvanja energije.

Definicija: Konzervativne sile

Slijedei iskazi su meusobno ekvivalentni:

r r
1. Sila F( r ) je konzervativna.
r r r r
2. rot F( r ) = F( r ) = 0 .
r r r
3. Konzervativna sila F( r ) je negativni gradijent skalarnog polja V ( r ) koje se naziva
potencijal, tako da je:
r
r r r r r r
r r
F( r ) = - V( r ) V( r ) = - F( r ) d r . (1.26)
r
r0

Ovaj iskaz se najee navodi kao definicija konzervativne sile.

r
Potencijal je definiran do na proizvoljnu aditivnu konstantu odabir toke r0 .

4. Rad konzervativne sile ne zavisi od puta, ve samo od poetnog i krajnjeg poloaja:

r

[ ]
r
r r r r 2
r r r r
W( r1 , r2 , C ) = W( r1 , r 2 ) = - V( r ) d r = - V( r 2 ) - V( r1 ) . (1.27)
r
r1

r r r
5. Diferencijal rada konzervativne sile dW = F( r ) d r je totalni diferencijal.

Napomena: Potencijal je potencijalna energija po estici. Potencijalna energija zavisi od

poloaja para estica, a potencijal je funkcija poloaja samo jedne estice. Npr. gravitacijska
potencijalna energija para estica m1 i m2 je:
r r mm mm
U ( r1 , r 2 ) = - G 1 2 = - G r 1 r2 , (1.28)
r 12 r1 - r 2
r r r
a, gravitacijski potencijal V( r1 ) estice 1 u gravitacijskom polju estice 2 je U( r1 , r 2 )
r
promatran kao funkcija samo od r1 , tako da je gravitacijska sila na esticu 1:
r r r r
F12 = - V( r1 ) = - 1 U( r1 , r 2 ) .
r
Zbog antisimetrinosti vektora relativnog poloaja estica r12 , je naravno:
r r r r r
F21 = - V( r 2 ) = - 2 U( r1 , r 2 ) = - F12 .

15
Iz (1.25) i (1.27) odmah slijedi:

Zakon ouvanja energije za esticu:

Ako na esticu djeluju samo konzervativne sile, energija estice je ouvana veliina:

E = T + U = const. (1.29)

U sluaju rotacionog gibanja vane su angularne (kutne) veliine.

r r
Definicija: Moment impulsa (angularni moment) l i moment sile M
r r r
Moment impulsa estice je: l (t) = r (t) p ( t ) . (1.30)
r r r r
Moment sile F je: M = r F. (1.31)

Mnoei slijeva s radijus vektorom, II Newtonov zakon daje:

r
r dl (t)
M( t ) = . (1.32)
dt

Iz (1.32) odmah slijedi zakon ouvanja angularnog momenta.

Zakon ouvanja momenta impulsa estice:

Ako je moment ukupne sile na esticu jednak nuli, moment impulsa estice je ouvana
veliina.
r r
M = 0 l = const. (1.33)

Moment ukupne sile na esticu je nula ako je ukupna sila nula ili ako je sila centralna. Sila je
centralna ako je paralelna (antiparalelna) radijus vektoru estice. Angularni moment estice
na koju djeluju samo centralne sile je ouvan.

Najvanije sile u klasinoj fizici su centralne konzervativne sile gravitacijska i

elektrina sila na primjer. Za takve sile je:
r r r r
r F = - r U( r ) = 0 .

16
 r U e U e U
U sfernim koordinatama je: r = r e r i U = e r + + , pa zadnja jednadba
r r rsin
U U
daje: = = 0 , to znai da potencijalna energija konzervativne centralne sile zavisi

samo od intenziteta radijus vektora: U = U(r) . Za takav potencijal (pot. energiju) kaemo da
je rotaciono invarijantan ili da je sferno simetrian.

Openito, potencijalna energija para estica i i j koje jedna na drugu djeluju

konzervativnim centralnim silama zavisi samo od intenziteta vektora relativnog poloaja
r r
estica r ij , tj. Uij = Uij( rij ), kao u (1.28). Negativni gradijent i takve potencijalne energije
r
po komponentama radijus vektora i-te estice daje konzervativnu centralnu silu Fij na i-tu
esticu, tj.
r r
( r r
Fij = Fij ( rij ) = - i U ij ri - rj . ) (1.34)
r
koja djeluje du pravca r ij .
Svi zakoni ouvanja lako se generaliziraju na sustav estica.

Za svaki fizikalni sustav postoji jedna toka koja se naziva centar mase sustava.

r
Definicija: Centar mase rC sustava estica
r
Radijus vektor r C centra mase sustava N estica s masama mi je:

r 1 N r N
rC (t ) = m i ri ( t ) , M = m i . (1.35)
M i =1 i =1

Na primjer, centar mase sustava dviju estica je na segmentu pravca odreenog tim
esticama blie estici vee mase.
Zarsustav sa kontinuiranom distribucijom mase (neprebrojivo mnogo estica) gustoe
r( r , t ) sumacija po esticama u (1.35) prelazi u volumni integral:

r 1 r r r
r C ( t ) = d 3r r ( r , t ) , M = d 3r ( r , t ) = const. (1.35)
M

U problemima u kojima nas zanima samo gibanju sustava kao cjeline, tj. ako moemo
zanemariti gibanje jedne estice u odnosu na drugu, u prvoj aproksimaciji, cijeli sustav estica
moemo smatrati jednom esticom mase M iji je poloaj odreem radijus vektorom centra
r
mase r C .

Za svaki fizikalni sustav, osnovne fizikalne veliine sustava estica kinetika energija i
moment impulsa sustava na prirodan nain se razlau na zbroj dva lana, jednog koji
predstavlja gibanje centra mase i drugog koji predstavlja gibanje u odnosu na centar mase.

17
 r r
Radijus vektor r i svake estice moemo razloiti na zbroj radijus vektora centra mase r C i
r
radijus vektor r i u odnosu na koordinatni sustav s ishoditem u centru mase:

r r r
ri = rC + ri , (1.36)

to deriviranjem za brzine estica daje:

r& r& r&
ri = rC + ri . (1.37)

Prema definiciji (1.35) je:

r r d r
m r = 0
i
i i i m &r = dt m r = 0 ,
i
i i
i
i i

pa je impuls sustava estica jednak impulsu centra mase:

r r r r r
(
P = mi r&i = mi &rC + &ri = M &rC . )
i i

Koristei (1.36) i (1.37), kinetika energija sustava je:

T=
1

2 i
r2 1
(
r r 2 1 r 2 1
)
r
m i r&i = mi &rC + &ri = M &rC + mi &ri 2 = T C + T ,
2 i 2 2 i
(1.38)

a, angularni moment je:

r
( ) r r r r
L = mi ( rC + ri) r&C + &ri = M rC &rC + mi ri &ri= L C + L .
r r r r r r
(1.39)
i i

Relacija (1.38) pokazuju da je kinetika energija sustava estica zbroj kinetike energije
TC centra mase i kinetike energije T za gibanje u odnosu na centar mase. Analogan rezultat
za angularni moment sustava estica je relacija (1.39).

Ako zbrojimo jednadbe gibanja (1.20) svih estica sustava dobijamo:

( )
r& r r 1 r r r ext. r
P = p& i = m i&r&i = Fij + Fji + Fi = Fext . (1.40)
i i 2 i, j i

pa impuls cijelog sustava zavisi samo od vanjskih sila i vrijedi zakon ouvanja impulsa:

r
Zakon ouvanja impulsa P sustava estica (I Newtonov zakon):
r
Ako je ukupna spoljanja sila na sustav estica nula, impuls P fizikalnog sustava je ouvana
veliina.
r r
Fext . = 0 P = const. (1.41)

18
Prema (1.35) impuls sustava je:
r r r r
P = M r&C , pa slijedi: Fext. = M &r&C , (1.42)

to znai da se centar mase giba kao imaginarna estica na koju djeluje ukupna spoljanja sila
i ija masa je masa cijelog sustava. Ako je sustav izoliran ili ako je ukupna vanjska sila nula,
&rr& = 0 , te se centar mase sustava estica giba konstantnom brzinom rr& = const. Iz (1.42)
C C

odmah slijedi:

Zakon gibanja centra mase sustava estica:

r
Centar mase izoliranog sustava ( Fext. = 0 ) giba se tako da je
r r
M rC - t P = const. (1.43)

ouvana veliina.

Angularni moment fizikalnog sustava je zbroj angularnih momenata pojedinih estica, tj.
r r r r
L = l i = mi ri r&i . (1.44)
i i

r r
Ukupni moment unutarnjih centralnih sila je nula, jer je za njih Fij r ij , pa je:

r r
r
r F
i ij =
1

2 i, j
( ri - r j ) Fij = 0 ,
r r
i j

te je ukupni moment sile na sustav estica jednak ukupnom momentu spoljanjih sila i prema
(1.20) i (1.44) je:
r
r r r ext . r r&& dL
M = ri Fi = ri m i ri = . (1.45)
i i dt

Iz (1.45) odmah slijedi:

r
Zakon ouvanja agularnog momenta (momenta impulsa) L sustava estica:

Ako je ukupni moment spoljanjih sila koje djeluju na sustav estica nula (i ako su sve
r
unutarnje sile centralne) ukupni moment impulsa L fizikalnog sustava je ouvana veliina.
r r
M = 0 L = const. (1.46)

19
 r
Pomnoimo li jednadbu gibanja i-te estice (1.20) njenom brzinom r&i i zbrojimo po svim
esticama za konzervativni fizikalni sustav dobijamo:

dT d 1 r2 1 r r r
( )
r r ext . 1 r r r
( ) ext . r
= m i r&i = r&i - r& j Fij + r&i Fi = - &rij ij U ij rij - &ri i U i ( ri ) =
dt dt 2 i 2 i,j i 2 i, j i

d 1 d dU
=- U ij - U i ext . = - ,

dt 2 i, j dt i dt

gdje je ukupna potencijalna energija sustava estica zbroj potencijalnih energija unutarnjih i
spoljanjih konzervativnih sila:

1
U=
2 i. j
U ij (r ij ) + U i .
i
ext .
(1.47)

Gravitacijska, elektrina ili elestina potencijalna energija para estica ij su:

m m
U ij = - G r i r j ;
ri - r j
U ij =
1 Q iQ j
r r ;
4 0 ri - r j
U ij =
1
2
k [ rr i
r
- r j - r0 ] 2
.

Gornji izraz odmah daje:

Zakon ouvanja energije E sustava estica:

Energija konzervativnog fizikalnog sustava je ouvana veliina.

E = T + U = const. (1.48)

Konano moemo zakljuiti da se svaki izolirani konzervativni fizikalni sustav giba tako da
postoji 10 ouvanih veliina:

Zakoni ouvanja za izolirani konzervativni fizikalni sustav:

r
P = const. - ouvanje impulsa sustava, (1.41)
r r
M rC - t P = const. - gibanje centra mase, (1.43)
r
L = const. - ouvanje angularnog momenta, (1.46)
E = T + U = const. - ouvanje energije. (1.48)

20
 1.5 Neinercijalni referentni sustavi

Newtonovi zakoni vae u bilo kojem inercijalnom referentnom sustavu. Razliiti

inercijalni referentni sustavi gibaju se bez akceleracije, znai konstantnom brzinom, jedan u
odnosu na drugi. Klasini princip relativnosti zahtijeva da fizikalni zakoni ostaju invarijantni
pri promjeni inercijalnog referentnog sustava, to vodi na invarijantnost zakona mehanike pri
Galilejevim transformacijama (1.10) kojima se u klasinoj fizici prelazi iz jednog u drugi
inercijalni referentni sustav (iz mirnog u pokretni IRS).

No, nisu svi referentni sustavi inercijalni. ta e se dogoditi ako neki promatra odabere
neinercijalni referentni sustav, tj. precizno, kako izgledaju jednadbe gibanja fizikalnog
sustava u neinercijalnom referentnom sustavu?

Neka imamo jedan inercijalni referentni sustav S i jedan neinercijalni (ubrzani) sustav S.
U opem sluaju ubrzano gibanje sustava S u odnosu na S sastoji se od rotacije i translacije.
Rotacija neinercijalnog sustava S je rotacija oko neke osi koja prolazi kroz njegovo ishodite
O , a translatorno gibanje sustava S u odnosu na S moe se opisati kao promjena vektora
r
r0 ( t ) koji spaja ishodita, kao na Slici 2.

r
w (t )

Sustav S r r
r (t) r(t )
O
r
r0 ( t )
O Sustav S

Slika 2.

Razmotrimo prvo sluaj iste rotacije sustava S u odnosu na sustav S. Jednostavnosti radi, a
bez gubitka openitosti moemo pretpostaviti da su ishodita dva sustava u istoj toci, tj. da je
r
r0 ( t ) = 0 , te kasnije dodati translaciju ishodita.

Kao to smo ve vidjeli u 1.1 dva koordinatna sustava S:{ e1 , e 2 , e3 } i S:{ e1, e 2, e3 }
koji rotiraju jedan u odnosu na drugi povezuje vremenski zavisna (33) ortogonalna matrica
rotacije R(t) koja zadovoljava relacije (1.7) i (1.8). Deriviranjem po vremenu iz (1.8) slijedi:

R& T R + R T R& = 0 ,

to znai da je matrica W = R T R& realna antisimetrina (33) matrica te se moe predstaviti u

obliku:

21
 0 w3 - w2

W = R R& = - w 3
T
0 w1 , (1.49)
w - w1 0
2
tj.
3
W jk = e ijk w i , w i R . (1.49)
i =1

gdje je eijk potpuno antisimetrini tenzor treeg reda. Mnoei (1.49) sa eljk i koristei relaciju:
ijk kjm = 2 im lako se invertira relacija (1.49):

1 3
wi = eijk W jk .
2 j,k = 1
(1.50)

r
Pokaimo da je w = ei w i vektor trenutne kutne brzine rotacije sustava S u odnosu na
i
sustav S. elimo nai relacije koje povezuju vremenske promjene fizikalnih veliina u dva
koordinatna (referentna) sustava. Pri tome nas ne zanima totalna derivacija po vremenu (1.4),
ve samo vremenska promjena komponenti vektora koju bi izmjerili promatrai u dva sustava
(bez uzimanja u obzir promjene bazisnih vektora sustava). Da istaknemo razliku u odnosu na
d
uobiajenu potpunu vremensku derivaciju , takvu vremensku derivaciju oznaimo sa D , tj.
dt
definiramo:
r r
D r = ei r& i ; D r = ei &r i , (1.51)
i i

gdje su ri i ri komponente radijus vektora proizvoljne toke u dva sustava.

Prema (1.7) i (1.9) je

D r = ei r& i = ei( R ij r& j + R& ij r j ) = e j r& j + e k R T ki R& ij r j =

r
i i,j j k ,i , j
r r r r r
= D r + e k W kj r j = D r - e k e kij w i r j = D r - w r ,
k, j k ,i , j

tj. vrijedi:

Coriolisov teorem
r
Vremenska derivacija proizvoljnog vektora r u sustavu S koji rotira trenutnom kutnom
r
brzinom w u odnosu na inercijalni sustav S je:
r r r r
D r = D r - w r . (1.52)

Posljedica: Vremenska derivacija trenutne kutne brzine rotacije ne zavisi od referentnog

sustava, tj.
r r
D w = D w . (1.53)

22
 r
Znaenje Coriolisovog teorema postaje oigledno ako za r odaberemo konstantni vektor u
sustavu S tj. uzmemo:
r r r r
D r = 0 Dr = w r . (1.54)
r r
U inercijalnom sustavu S infinitezimalna promjena d r vektora r za vrijeme dt je onda:
r r r r r r
d r = w r dt to je vektor okomit i na w i na r i predstavlja rezultat rotacije vektora r oko
r
pravca paralelnog s pravcem w za kut kao na Slici 3.,

r
w

r
dr
dj

rsinq
r
r
q
r r
dj = w dt d r = D r dt = w r sin q dt

Slika 3.

r
pa je jasno da je w = j& trenutna kutna brzina rotacije neinercijalnog sustava S.

Lako je ukljuiti i translatorno gibanje sustava S jer je prema Slici 2. za proizvoljnu toku
r r r
u prostoru: r ( t ) = r ( t ) - r 0 ( t ) .

Kako je sustav S inercijalni u njemu vae Newtonovi zakoni, tj. jednadba gibanja
estice je:
r r
m D2 r = F . (1.55)

Coriolisov teorem (1.52) onda daje:

r
r r r r r r r
= D 2 r = D 2 r + D 2 r0 = D(D r + w r ) + D 2 r0 =
F
m

r r r r r r r r
= D (D r + w r ) + w (D r + w r ) + D 2 r0 =

r r r r r r r r r
= D 2 r + (D w ) r + 2 w Dr + w (w r ) + D 2 r0 .

Iz ovog izraza lako je iitati kako glasi II Newtonov zakon u neinercijalnom sustavu S:

23
 Jednadba gibanja estice u neinercijalnom referentnom sustavu:
r r
Neka su r i r radijus vektori estice u inercijalnom sustavu S i u neinercijalnom sustavu
S koji se ubrzano giba u odnosu na S. Jednadbe gibanje estice u dva sustava su:
r r
m D2 r = F (1.56)

r r r r r r
m D 2 r = F + FT + FF + FC + FL , (1.57)

gdje su dodatne inercijalne sile:

r r
FT = - m D 2 r0 - translaciona sila,
r r r r
FF = - m w (w r ) - centrifugalna sila,
r r r
FC = - 2m w Dr - Coriolisova sila i
r r r
FL = - m (D w ) r - linearna sila.

U opem sluaju, u neinercijalnom referentnom sustavu u jednadbi gibanja estice

pojavljuju se 4 dodatne inercijalne sile (pseudo sile) koje su rezultat odabira ubrzanog
referentnog sustava, a ne rezultat interakcija s drugim esticama. Zakoni fizike jednostavniji
su u inercijalnim sustavima referencije.

Klasini princip relativnosti zahtijeva da II Newtonov zakon, tj. jednadba gibanja

estice, bude form-invarijantan (ima istu formu) u bilo kojem inercijalnom referentnom
r r r r
sustavu. Prema (1.57) taj zahtjev je ekvivalentan uvjetima: FT = FF = FC = FL = 0 , to je
ispunjeno ako vrijedi:
r r
D 2 r0 = 0 , w = 0. (1.58)

Najopenitije rjeenje je:

r r r r r
r0 ( t ) = V t + q , R ( t ) = R , V , q , R = const. , (1.59)

to znai da u opem sluaju, inercijalni sustav S moe samo gibati konstantnom brzinom u
r
odnosu na sustav S i/ili biti zarotiran za fiksni kut. Ako dodatno, sila F ne zavisi eksplicitno
od vremena, to je uvijek sluaj u izoliranom fizikalnom sustavu, vremensko ishodite sustava
S moe se translirati do poklapanja sa sustavom S.

Tako se dobija najopenitiji oblik prostorno-vremenskih transformacija koje tvore

Galilejevu grupu:

24
 Galilejeva grupa

Najopenitije transformacije kojima se u klasinoj mehanici prelazi iz jednog u drugi

inercijalni referentni sustav su:

r i r i= R ij r i + Vi t + q i , t t= t + t 0 , (1.60)

gdje je:
r r
R ,V , q , t 0 = const. ; RR T = 1 ; det R = 1 . (1.61)

Ove transformacije tvore 10 parametarsku Lie grupu koju nazivamo Galilejeva grupa.
Transformacije (1.10) ne ukljuuju rotacije ( R = 1 ) i predstavljaju specijalni sluaj
takozvanih pravih (proper) Galilejevih transformacija kojima se prelazi u pokretni IRS.

Newtonovi zakoni su form-invarijantni u svim inercijalnim referentnim sustavima, tj.

kaemo da je Newtonova mehanika Galileo invarijantna.

Najvanije sile u klasinoj fizici su gravitacijske, elektrine i elastine sile koje su

konzervativne centralne sile. Ako na esticu djeluju samo takve sile, prema (1.34), ukupna
sila na esticu je negativni gradijent rotaciono (tj. sferno) simetrinog potencijala V(r) =
V( r ) :
r
r r
dV r
F = - V = - r. (1.62)
dr r

Druga vana klasa potencijala su homogeni potencijali (potencijalne energije).

Definicija: Homogeni potencijal

Homogeni potencijal je rotaciono invarijantni potencijal oblika

V(r) = V( r ) = a r
r r k
, kR . (1.63)

Za esticu na koju djeluje konzervativna centralna sila opisana homogenim potencijalom je:

d
dt
( rr
) (
r rr
) rr
m r &r = m &r 2 + r &r& = 2T + r F . (1.64)

Usrednjavanje po vremenu za interval t daje:

[ ]
t
m r r& r r& rr 1
r (t) r ( t) - r (0) r (0) = 2 T + r F , T = T dt .
t t0

25
 r r r r
Ako je gibanje estice periodino s periodom t, tj. ako je: r ( t) = r (0) , &r (t) = &r (0) , vai
virijalni teorem:

1 rr
T = - r F . (1.65)
2
r
Za konzervativne centralne sile F = - V(r ) , koje su odreene homogenim potencijalom
(1.63) je:

t t
rr a r rk a rk
r F = - dt r r = - dt k r = - k V ,
t0 t0

pa vai:

Virijalni teorem za homogeni potencijal

Za esticu koja se giba pod djelovanjem centralnih sila koje su opisane homogenim
potencijalom (1.63) je:

k
T = V . (1.66)
2

Napomena: Virijalni teorem vai i openitije, ne samo za periodino, ve i za bilo kakvo

ogranieno gibanje estice (za svako vezano stanje), tj. ako poloaj i brzina estice ostaju
konani kad t .

Homogeni potencijali oblika (1.63) imaju jo jedno vano svojstvo. Oni su invarijantni ne
samo pri rotacijama, ve i pri transformacijama skale (konformnim transformacijama).

Konformne transformacije za homogene potencijale

Jednadba gibanja estice na koje djeluje sila opisana homogenim potencijalom (1.63)
r
d2r r k -2 r
m 2
= - V(r ) = -a k r r, (1.67)
dt

invarijantna je pri konformnim transformacijama (transformacijama skale) oblika:

2-k
r r
r l r , t l 2 t. (1.68)

26
 r 2r r
d2r k -1 d r k -1 d2r
Kako je: = l i V ( r ) = l V ( r ) , zaista vrijedi i: m = - V(r ) .
dt 2 dt 2 dt 2

Ako su T i T odreeni vremenski intervali (periodi titraja, na primjer), a odgovarajue

udaljenosti (npr. amplitude gibanja) R i R za dva tipa gibanja estice koji su povezani
konformnom transformacijom (1.68), onda vrijedi:

2 2- k
r T R
V(r ) = a r =
k
. (1.69)
T R

Za gravitacijske i elektrine sile je: k = - 1, pa odmah slijedi:

2 3
T R
= , (1.70)
T R

to znai da je III Keplerov zakon direktna posljedica konformne invarijantnosti Newtonovog

zakona gravitacije.

Na kraju rezimirajmo kako se prema Newtonovom receptu u klasinoj fizici rjeava

problem gibanja bilo kojeg fizikalnog sustava:

Osnovni problem dinamike

Neka imamo sustav od N (klasinih) estica masa mi (i = 1,2, ....,N). Ako znamo:

r r r r
( )
sve sile koje djeluju na sustav, tj. znamo ukupnu silu Fi = Fi ri , r&i , t na i-tu esticu,
i
r
mehaniko stanje sustava u trenutku t = 0, tj. poetni poloaj ri 0 i poetnu brzinu
r&
r i 0 svih estica sustava,

onda rjeavanjem jednadbi gibanja sustava:

r r
p& i = Fi , (i = 1,2, ....,N),
r
nalazimo mehaniko stanje sustava svakom trenutku, tj. znamo poloaj svake estice r i ( t )
u bilo kojem trenutku vremena t.

27
 1.6 Linearni harmoniki oscilator

Kao primjer razmotrimo najvaniji sustav u teorijskoj fizici - linearni harmoniki

oscilator (LHO). Jednodimenzioni linearni harmoniki oscilator je estica mase m na koju
djeluje elastina sila Fel. = - k x, gdje je k > 0 konstanta sile (konstanta opruge), a x je
elongacija estice, tj. udaljenost od stabilnog ravnotenog poloaja estice x = 0. Smjer takve
restitucione sile uvijek je ka ravnotenom poloaju. Naravno, na esticu mogu djelovati i
dodatne sile, od kojih su najvanije: sila otpora proporcionalna brzini estice Ftr. = - h x& i
prinudna, vremenski zavisna sila. Najjednostavniju realizaciju LHO predstavlja estica vezana
za idealnu oprugu konstante k.

1
Elastina sila je konzervativna i elastina potencijalna energija estice je: U = k x 2 , tako
2
r dU r
da je: Fel. = - U = - i = - k x . Jednadba gibanja je: m &x& = Fel. + Ftr. , tj:
dx

k
&x& + 2 x& + 0 2 x = 0 , gdje je : = ; 0 = .
2
(1.71)
2m m

Razmotrimo prvo sluaj kad nema sile otpora g = 0. Jednadba gibanja je:

&x& + 0 2 x = 0 , (1.72)

k
gdje je svojstvena frekvencija oscilatora 0 = . Obina linearna diferencijalna jednadba
m
II reda s konstantnim koeficijentima (1.72), rjeava se smjenom x(t) = e l , koja daje kvadratnu
t

jednadbu: 2 + 0 = 0 za parametar l sa rjeenjem: l1,2 = i 0 . Ope rjeenje jednadbe

2

gibanja je:

x(t) = C1 e i 0 t + C 2 e - i 0 t ili x(t) = A1 cos 0 t + A 2 sin 0 t , (1.73)

gdje su C1,2 ili A1,2 neodreene konstante. Odabirom: A1 = Acosj i A2 = -Asinj, ope
rjeenje (1.73) moe se napisati u obliku prostog harmonikog titranja:

x(t) = A cos (0 t + ) , (1.74)

gdje je A amplituda (maksimalna elongacija), a j poetna faza, koje se odreuju iz poetnih

uvjeta:

poetnog poloaja: x (t = 0) = A cosj i poetne brzine: x& (t = 0) = - A sinj.

Gibanje estice je periodino osciliranje oko ravnotenog poloaja kutnom frekvencijom 0 ,

tj. period titraja je:

2 m
T= = 2 . (1.75)
0 k

28
 Ako na oscilator djeluje i nekonzervativna sila otpora Ftr. = - h x& , ope rjeenje
x(t) = C1 e 1t + C 2 e 2t , gdje je: 1,2 = - 2 - 0 . Gibanje
2
jednadbe gibanja (1.71) je:
ovakvog priguenog harmonikog oscilatora je aperiodino, tj. rjeenje je linearna
kombinacija realnih opadajuih eksponencijalnih funkcija u sluaju jakog ( g > 0 ) i kritinog
( g = 0 ) priguenja. Samo u sluaju slabog priguenja ( g < 0 ) gibanje je kvazi-periodino
titranje:
x(t) = Ae- t cos(t + ) , (1.76)

sa eksponencijalno opadajuom amplitudom A(t) = Ae- t i kvazi-periodom:

2 2
T= = . (1.77)
0 - 2
2

Ako na oscilator djeluje jo i neka prinudna sila Fpr . = f ( t ) ovisna o vremenu

jednadba gibanja je:

m &x& + 2 m x& + m0 x = f ( t ) ,
2
(1.78)

to je nehomogena obina linearna diferencijalna jednadba II reda. Metod Greenove funkcije

je najjednostavniji nain rjeavanja svake nehomogene linearne diferencijalne jednadnadbe.
Ope rjeenje (1.78) moe se napisati u obliku:

x(t) = xh(t) + dtG (t , t) f (t) , (1.79)

gdje je xh(t) ope rjeenje odgovarajue homogene jednadbe, a pomona Greenova funkcija
G (t , t) daje partikularno rjeenje nehomogene jednadbe. Iz (1.79) i (1.78) lako se vidi da je
Greenova funkcija rjeenje jednadbe:

&& (t , t) + 2 m G
mG & (t , t) + m 2 G(t , t) = (t - t) . (1.80)
0

Fourierov transform omoguuje da se gornja jednadba transformira u algebarsku. Kako je:

(t - t) = d ei(t -t) , definirajmo: G (t , t) = d g (w) ei(t -t) ,

1 1
2 2 (1.81)

to uvrtavanjem u (1.80) za Fourierov transform g(w) Greenove funkcije daje:

g ( ) = -
1 1 1 1
=- , = 0 - 2 , (1.82)
2

m 2 - 2i - 0 m 2 ( - i + )( - i - )
2 2

pa je Greenova funkcija:

ei (t -t)
G (t , t) =
1
2 m
d . (1.83)
( - i + )( - i - )

29
Integral (1.83) rauna se kompleksnom w-integracijom po zatvorenim konturama C i C sa
Slike 4. koristei Cauchy-ev teorem o reziduima kompleksne funkcije.

Im w

C
t > t

ig - w ig + w

Re w

C
t < t

Slika 4.

Pri integraciji se mora voditi rauna o slijedeem:

Podintegralna funkcija u (1.83) ima dva pola prvog reda za 0 2 , a jedan pol
2

drugog reda za 0 = 2 u gornjoj kompleksnoj poluravnini ( Im w = e > 0 ).
2

Za t - t > 0 , za integraciju moramo odabrati zatvorenu konturu C, osiguravajui da

doprinos integralu sa polukrunice tei nuli u limesu kad radijus krunice R .
Analogno, za t - t < 0 biramo zatvorenu konturu C, to osigurava da je zadovoljen
uvjet kauzalnosti:
G (t , t) = 0 za t < t ,
(stanje sustava u trenutku t zavisi samo od njegove prolosti t< t ).
Raunajui rezidue nalazi se Greenova funkcija priguenog harmonikog oscilatora:
- Slabo priguenje: 0 > 2 ,
2

G (t , t) = sin [(t - t)] , = 0 - 2 ,

1 - (t -t) 2
e (1.84)
m
- Jako priguenje: 0 < 2 ,
2

G (t , t) = sh [(t - t)] , = 2 - 0 ,
1 - (t -t) 2
e (1.85)
m
- Kritino priguenje: 0 = 2 ,
2

t - t - ( t -t)
G (t , t) = e . (1.86)
m

30
 Razmotrimo sad kompliciraniji sluaj gibanja u dvije dimenzije. Dvodimenzioni linearni
r r
harmoniki oscilator je estica mase m na koju djeluje elastina sila: Fel. = - k r = - kx i - ky j ,
gdje jednostavnosti radi uzimamo: kx = ky = k. Jednadba gibanja je:

d
dt
( )
r r
m &r = - k r , tj.
m &x& = - k x
m &y& = - k y
,

sa rjeenjem:

x (t ) = A cos(0 t + 1 )
. (1.87)
y(t ) = B cos(0 t + 2 )

Konstante A, B, j1 , j 2 odreuje se iz poetnih uvjeta. Eksplicitna jednadba putanje dobija se

eliminacijom vremena. Uvodei novu konstantu j = j1 - j2 lako se dobija:
1
B x2 2
y = x cos 1 - 2 sin .
A A

Kvadriranjem dobijemo kvadratnu funkciju dviju varijabli:

B 2 x 2 - 2AB cos xy + A 2 y2 = A 2B 2 sin 2 , (1.88)

koja predstavlja jednadbu konusnih presjeka: elipse, parabole i hiperbole. Iz (1.87) je

oigledno da su obe koordinate ograniene: x A , y B , to znai da je putanja
dvodimenzionalnog harmonikog oscilatora:

p
Krunica za A = B i j = ,
2
Segment pravca za j = 0, p i proizvoljno A i B,
Elipsa za sve ostale vrijednosti j, A i B.

Razmotrimo na kraju i trodimenzionalni sluaj.

Izotropni linearni harmoniki oscillator je estica mase m na koju djeluje sila:

r r
Fel. = - k r = - k r e r . (1.89)

Izvor sile je u ishoditu koje je ravnoteni poloaj estice. Za t = 0 poetni poloaj i poetna
r r
brzina estice neka su: r 0 i v 0 .

r
Prema II Newtonovom zakonu u poetnom trenutku je i ubrzanje estice kolinearno s r 0 , pa
r r r r
estica uvijek ostaje u poetnoj ravnini odreenoj s r0 i v0 (ako su kojim sluajem r0 i v0
kolinearni gibanje je jednodimenziono du pravca odreenog tim vektorima).

31
Da je gibanje izotropnog linearnog harmonikog oscilatora u dvije dimenzije u poetnoj
ravnini, moe se vidjeti i na slijedei nain.

Sila je konzervativna i centralna (uvijek usmjerena k ishoditu), tj. moe se izvjesti iz

potencijala koji zavisi samo od r :

r 1
F = - U( r ) , gdje je : U (r ) = k r 2 . (1.90)
2

pa vae zakoni o ouvanja energije i angularnog momenta, tj:

d 1 r 1 r 1 rr 1 rr 1 r r 1 rr
= (T + U ) = m &r 2 + k r 2 = m &r &r& + k r &r = m(- k r ) r& + k r &r = 0 ,
dE d
dt dt dt 2 2 2 2 2 2
r r
dl d r r r dp r r r r r r r r
= (r p ) = r = r (- k r ) = 0 l = r p = const. = r0 p 0 = l 0 ,
dt dt dt
r r r r r r r
to znai da su vektori r i p = m &r = m v uvijek okomiti na konstantni vector l 0 , tj. r i v su
r
uvijek u ravnini okomitoj na l 0 .

Odaberimo referentni sustav tako da je angularni moment du z-osi, pa je gibanje u xy-

ravnini ( = u sfernim koordinatama):
2

d d l 0
l0 = lz = m r2 = , (1.91)
dt dt m r 2

to se lako pokazuje polazei od lz = m(xvy yvx).

Ukupna energija oscilatora je onda:

l
2
1
( 1
) 1 1
E = T + U = m r& 2 + r 2& 2 + k r 2 = m &r 2 + 0 2 + k r 2 = const. 0 .
2 2 2 2m r 2
(1.92)

Za svaku pozitivnu vrijednost energije, udaljenost r od ishodita je konana, to znai da na

r
putanji mora postojati toka povrata (turning point) rpov. gdje je radijalna komponenta brzine
nula r&pov. = 0 , tako da je energija oscilatora:

l0
2
1
E= + k rpov. .
2
2
(1.93)
2m rpov. 2

Bez gubitka openitosti moemo uzeti da je oscilator u poetnom trenutku u toci povrata, tj.
r r
da je r 0 = rpov. (to je ustvari odabir pravca x-osi koordinatnog sustava).

32
Zakon ouvanja energije (1.92) za radijalnu komponentu brzine daje diferencijalnu jednadbu
prvog reda:

dr 2E l 0 2
2

= - 2 2 - 0 r 2 ,
2

dt m m r

k
gdje je svojstvena frekvencija oscilatora: 02 = . Separacijom varijabli i integracijom od t =
m
0 do nekog trenutka t je:

1
-
r( t) 2E l 0 2 2

dr - 2 2 - 0 r 2
2
t= . (1.94)
r0 m m r

Smjenom x = r2 gornji integral se svodi na kanonski oblik:

2
dx l 02 1
, gdje je: c = - 0 i D = b - 4ac = - 0,
2 2 2
k r
a + bx + cx 2 2mr 0 2 2 0

to daje:

-
1

1 2E l0
2
2
1 m0 x - E
2

- - 0 x 2 =
2
dx x arcsin 1
.
( )
2
2 m m 20
E 2 - l 0 20 2 2

Koristei gornji izraz dobijemo rjeenje jednadbe gibanja oscilatora:

m 2 r 2 (t ) - E
20 t = arcsin 0
2 2
- arcsin[ - 1] ,
E - m0 r 0

i kako je arcsin[-1] = - , parametarska jednadba putanje oscilatora u (r,j) ravnini je:
2
1
E E 2
2
r(t) = 2
- 2
- r 0 cos20 t . (1.95)
m0 m0

m
Period oscilatora je T = = , a putanja je elipsa ije karakteristike zavise od ouvanih
0 k
r
veliina E i l 0 . Ako je npr. j-komponenta brzine jednaka svojstvenoj frekvenciji oscilatora,
tj. l 0 = m0 r 0 , iz izraza za energiju i putanju dobijamo:
2

33
 1 1
E 2 l 0 2
r(t) = =
2

m 2 = r 0 ,
m0 0

1
E 2
to znai da je putanja krunica radijusa .
2
m0

E
Ako je l 0 > m0 r 0 , onda je > r 0 , to znai da r(t) oscilira izmeu:
2 2
2
m0

rmin = r 0 za t =n ,
0
i
1
2E 2
2
1
rmax = - r 0 za t = n - .
m0
2
2 0

Da se dobije jednadba putanje u Kartezijevim koordinatama prvo iz (1.91), (1.92) i

(1.93) treba pokazati da je:

1 2 & 0
2
E
2
= r 0 1 + , (1.96)
m0 2 0 2

te iz jednadbe putanje u polarnim koordinatama (1.95) dobiti:

2
2
&
r 2 ( t ) = r 0 1 + 0 2 tg 20 t cos 2 0 t . (1.97)
0

Iz (1.91) i (1.95) diferencijalna jednadba za azimutalni kut j je:

l0 1
dj = dt ,
m E E 2
2
- 2
- r 0 cos 20 t
m0 m0

to zbog (1.96) daje:

0l 0 dx
dj = ,
2E 1 - cos x

2 2
m0 r 0
gdje je: = 1 - i x = 20 t .
E

34
 dx 2 a -b x
Koristei tablini integral: a + b cos x = a 2 - b2
arctg tg , dobijamo:
a + b 2

0 l 0 1+ x
j(t) - j0 = arctg tg ,
E 1 - 2 1- 2

gdje je:

2 2 2 2
m0 r 0 m0 r 0
1+ = 2 - ; 1- = ; E 1 - 2 = 0 l 0 ,
E E

te:

& 0
tg[j(t) - j0] = tg0 t . (1.98)
0

tg 2 x 1
Kako je: sin 2 x = i cos 2 x = , iz (1.97) i (1.98) slijedi:
1 + tg x
2
1 + tg 2 x

2
1 r 0 cos 2 0 t
cos [j(t) - j0] =
2
2
=
& r 2 (t)
1 + 0 2 tg 20 t
0

2
& 0
tg 2 0 t 2 2

2
& 0 r 0 sin 2 0 t
sin2[j(t) - j0] = 0
2
= 2
,
& 0 0 r 2 (t )
1 + 2 tg 0 t 2

to daje:

r 2 (t)
2
cos2[j(t) - j0] = cos 2 0 t (1.99)
r0

r 2 (t)
2 2
sin2[j(t) - j0] = sin 2 0 t . (1.100)
r 0 & 0
2
0

Na kraju, zbog x = rcos i y = r sin, zadnje dvije relacije daju jednadbu putanje izotropnog
linearnog harmonikog oscilatora u Kartezijevim koordinatama:

35
 x 2 (t ) y2 (t)
2
+ 2 2
= 1, (1.101)
r0 r 0 & 0
2
0

to predstavlja jednadbu elipse ija je velika poluos:

r &
a=
1
( rmax + rmin ) = 0 1 + 0 ,
2 2 0

a ekscentricitet:

rmax - rmin & 0 - 0

e= = .
rmax + rmin & 0 + 0

Fundamentalni znaaj linearnog harmonikog oscilatora za sva grane fizike posljedica je

teorema koji tvrdi da je gibanje bilo kojeg fizikalnog sustava u okolici poloaja stabilne
ravnotee ekvivalentno gibanju ansambla neovisnih linearnih harmonikih oscilatora. Teorem
emo razmatrati u Poglavlju 6. o malim oscilacijama.

36
 2. Lagrangeov formalizam

Newtonova formulacija mehanike zahtijeva poznavanje svih sila koje djeluju na fizikalni
sustav. Za sustave ija dinamika je ograniena vezama (constraints) to esto nije lako. Tipian
primjer je gibanje po nekoj podlozi znamo da na esticu (tijelo) mora djelovati sila reakcije
(otpor podloge) koja osigurava da estica ostaje u kontanktu s podlogom, ali ne znamo
napisati izraz za tu silu kao funkciju poloaja i brzina estica. U drugoj polovici XVII stoljea
u radovima dAlemberta i Lagrangea nastala je nova, openitija formulacija mehanike
specijalno prilagoenja rjeavanju problema gibanja sustava s vezama. Temelj te nove
formulacije su Lagrangeove jednadbe gibanja koje se formuliraju u prikladno odabranom
prostoru (konfiguracijski prostor) iji bazis ine generalizirane koordinate fizikalnog sustava.
Lagrangeov formalizam omoguio je razvoj i drugih formulacija mehanike (Hamiltonov
formalizam), znatno je olakao apstraktnu analizu problema gibanja fizikalnih sustava i uveo
u teorijsku fiziku novi standard analitikog formuliranja teorija koji vai i u modernoj fizici.

2.1 Veze, sile reakcije, dAlembertov princip, Lagrangeove jednadbe

r
Razmatramo fizikalni sustav od N estica masa m i i radijus vektora r i , (i = 1,2,...,N) ije
gibanje je ogranieno vezama.

Veza (constraint) je bilo kakvo a priorno ogranienje poloaja i/ili brzine estica.

Pojednostavljeno reeno ako je gibanje estice ogranieno bar jednom vezom, tada postoji
bar jedna toka u prostoru i/ili bar jedna vrijednost brzine koju estica nikako ne moe dostii
tijekom gibanja. To znai da za svaku vezu na esticu mora djelovati neka sila, nazivamo je
r
silom reakcije R , koja osigurava da estica tijekom gibanja ne narui vezu.
U Newtonovoj formulaciji mehanike sile reakcije su problem, jer znamo kakav efekt te
sile imaju na gibanje estica, ali ne znamo (prije nego rjeimo problem) kako sile reakcije
izraziti kao funkciju poloaja i brzina estica. Za sustave ije je gibanje ogranieno vezama
Newtonova jednadba gibanja za i-tu esticu je:
r r r
mi&r&i = Fi + R i , (2.1)

r r r r
( )
gdje je ukupna aktivna sila na i-tu esticu rastavljena na poznati Fi = Fi r , &r , t i nepoznati lan
r
ukupnu silu reakcije na i-tu esticu R i . Da bi rjeili problem, prvo moramo iz poznavanja
r
veza, tj. naina kako se sustav giba, odrediti sve sile reakcije R i i tek onda moemo rjeavati
Newtonove jednadbe gibanja. Lagrange je za neke tipove veza uspio reformulirati problem
r
tako da se nepoznate sile reakcije R i uope ne pojavljuju u jednadbama gibanja i stoga ih ne
moramo ni odreivati.

Precizno, Lagrange je naao rjeenje problema gibanja sustava s holonomnim vezama

(plus eventualno i homogenim linearnim diferencijalnim vezama), to upravo i jesu fizikalno
najvaniji sluajavi. U najopenitijem sluaju gibanja sustava s proizvoljnim vezama,
problem je toliko kompliciran da ne postoji ope rjeenje odvojeno se mora razmatrati svaki
pojedini problem.

37
 Definicija: Holonomne veze i broj stupnjeva slobode gibanja n

Holonomnom vezom se naziva bilo koje ogranienje koje se moe prikazati

jednadbom koja ukljuuje poloaje estica i vrijeme, ali ne i brzine estica. Ako je
gibanje sustava N estica ogranieno sa k holonomnih veza, znai da postoji k jednadbi
oblika:
r r r
fl ( r1 , r2 ,..., rN , t ) = 0 , l = 1,2,....,k. (2.2)

Poloaj sustava N estica odreen je s 3N koordinata, ali kako meu njima postoji k
jednadbi veza (2.2), samo 3N - k komponenti radijus vektora estica su linearno
nezavisne.
Broj nezavisnih komponenti radijus vektora poloaja estica sustava n naziva se broj
stupnjeva slobode gibanja sustava, tj.

n = 3N k. (2.3)

Sve veze koje ograniavaju, pored poloaja, i brzine estica ili se ne mogu izraziti
algebarskim jednadbama (nego nejednadbama, diferencijalnim ili integralnim jednadbama,
na primjer) su neholonomne.
Veze koje eksplicitno zavise od vremena nazivaju se reonomne. Stacionarne ili
skleronomne veze ne zavise eksplicitno od vremena.

Gibanje po podlozi je primjer holonomne veze.

Primjer 1. Gibanje estice po sferi radijusa R.

Ako za ishodite Kartezijevog koordinatnog sustava odaberemo centar sfere, tada

koordinate estice moraju zadovoljavati:

x2 + y2 + z2 R2 = 0,

to je stacionarna holonomna veza. Od 3 Kartezijeve koordinate estice samo dvije su

linearno nezavisne i moemo odabrati bilo koje dvije. Odaberemo li kao nezavisne (x,y),
jednadbu veze moemo napisati kao:

z = R 2 - x 2 + y2 .

Bez obzira koje dvije Kartezijeve koordinate odaberemo za nezavisne, sve tri se eksplicitno
pojavljuju u jednadbi veze, tj. jednadba veze ograniava variranje svake Kartezijeve
koordinate estice tijekom njenog gibanja po sferi, tj. x R , y R , z R . Budui da veza
utjee na mogue vrijednosti svake od tri Kartezijeve koordinate one oigledno nisu najbolji
izbor za opis gibanja ovakve estice.

Ali, ako umjesto Kartezijevog (x,y,z), za koordinate estice koristimo sferni koordinatni
sustav (r,q,j) jednadba veze je jednostavno:

38
 r R = 0.

Jednadba veze fiksira vrijednost sferne koordinate r = R, dok uope ne utjee na mogue
vrijednosti dviju nezavisnih sfernih koordinata estice q i j. Sferne koordinate su bolji izbor
za opis gibanja ove estice.

Primjer 2. Gibanje dviju estica spojenih krutim tapom po horizontalnoj podlozi.

Odaberemo li horizontalnu podlogu za xy-ravninu koordinatnog sustava, za koordinate

r
estica ri = x i i + yi j + z i k , (i = 1,2) vae 3 stacionarne holonomne veze:

z1 = 0; z2 = 0; (x1 x2)2 + (y1 y2)2 d 2 = 0,

gdje je d duljina tapa. Sustav oigledno ima n = 2 3 3 = 3 stupnja slobode gibanja.

Svih 6 Kartezijevih koordinata estica eksplicitno se pojavljuju u jednadbama veza.

Meu tih 6 koordinata vae 3 relacije samo tri od 4 Kartezijeve koordinate (x1,x2,y1,y2) su
nezavisne. Odaberemo li recimo (x1,x2,y2) kao nezavisne, onda jednadbe veza moemo
napisati u obliku:

y1 = y 2 + d 2 - ( x1 - x 2 ) .
2
z1 = 0; z2 = 0;

No, opet imamo isti problem. Kako god napisali jednadbe veza u Kartezijevim koordinatama
i koje god 3 odabrali kao nezavisne, svih 6 koordinata dviju estica eksplicitno se pojavljuju u
jednadbama veza, to znai da veze utjeu na variranje tih koordinata tijekom gibanja
sustava.
r
Odaberemo li cilindrini koordinatni sustav (r,j,z) za koordinate estica ri = i e i + z i k ,
(i = 1,2) i opet horizontalnu podlogu za xy-ravninu, jednadbe veza su:

1 + 2 - 21 2cos(1 - 2 ) - d 2 = 0 .
2 2
z1 = 0; z2 = 0;

Samo 3 od cilindrinih koordinata dviju estica (r1,r2,j1,j2) su nezavisne dok je etvrta

odreena zadnjom od gornjih relacija, ali i dalje se svih 6 cilindrinih koordinata dviju estica
eksplicitno pojavljuju u jednadbama veza.

Ipak, i u ovom primjeru postoji (i to ne samo jedan) skup od 6 koordinata takav da se u

jednadbama veza eksplicitno pojavljuju samo 3 od njih, dok preostale 3 potpuno slobodno
variraju tijekom gibanja sustava.

Prvo, umjesto radijus vektora estica { r1, r 2 } definirajmo nove varijable: { r C , r } - radijus
r r r r
r r
vektor centra mase r C i vektor relativnog poloaja r relacijama:

r r
r m1 r1 + m 2 r 2 r r r
rC = ; r = r1 - r2 . (2.4)
m1 + m 2

39
 r r
Veza koja fiksira duljinu tapa u novim varijablama sad je jednostavno: r = r1 - r2 = d .

Jednostavnosti radi, bez gubitka openitosti, uzmimo da su mase estica jednake, tako da je:

r r 1r r r 1r
r1 = r C + r ; r2 = rC - r .
2 2

kao na Slici 5. Zbog gornjih relacija, jasno je da su poloaji obe estice jednoznano odreeni
ako znamo { r C , r }.
r r

m1

CM
r
r1
r r
rC r

m2
r
r2

O x

Slika 5.

Odaberimo sad za varijable { rC , r } cilindrine koordinate (rC ,jC ,z C) i (r,j,z) tako da je:
r r
r r
r C = rC eC + z C k i r = r e + z k . Jednadbe tri holonomne veza u ovim koordinatama su:

z C = 0; z = 0; r - d = 0,

tako da se 3 nezavisne koordinate sustava (rC ,jC,j) uope ne pojavljuju u jednadbama veza.
Jasno je da smo za 3 nezavisne koordinate mogli odabrati i (xC,yC,j), jer je poloaj sustava u
xy-ravnini jednoznano odreen poloajem centra mase (centra tapa) i kutom j tapa u
odnosu na x-os.

Za svaki sustav N estica na koji djeluje k holonomnih veza uvijek je mogue pronai
takav skup 3N k nezavisnih koordinata koje (uz poznavanje jednadbi veza) jednoznano
odreuju poloaj sustava, tj. poloaj svih estica sustava, a ne pojavljuju se eksplicitno u
jednadbama veza, to znai da te koordinate potpuno slobodno variraju tijekom gibanja
sustava. Takav skup n = 3N k veliina nazivamo generaliziranim koordinatama
fizikalnog sustava.

40
 Defnicija: Generalizirane koordinate qj

Generalizirane koordinate sustava N estica ije je gibanje ogranieno sa k holonomnih

veza (2.2), je bilo koji skup od n = 3N k linearno nezavisnih veliina q j, (j = 1,2,...,n),
definiranih preko radijus vektora estica sustava:

q j = qj (r1 , r2 ,..., rN , t ),
r r r
(2.5)

koje jednoznano odreuju bilo koji mogui poloaj sustava i ije variranje nikako nije
ogranieno jednadbama veza (2.2).
Znai, poznavanje generaliziranih koordinata (q1,q 2,...,qn), uz poznavanje jednadbi
r
veza (2.2), ekvivalentno je poznavanju poloaja r i , (i = 1,2,....,N) svih estica sustava,

r r
r i = r i (q1 , q 2 ,..., q n , t ) . (2.6)

Napomena: Generalizirane koordinate qj su realne funkcije vremena qj(t) i ne moraju biti

koordinate neke od estica sustava npr. koordinate centra mase u Primjeru 2., niti moraju biti
koordinate nekog opeg koordinatnog sustava (iako najee jesu) npr. preeni put estice,
niti moraju imati dimenzije duljine npr. kut. Prednost generaliziranih koordinata je to
omoguavaju rjeavanje problema dinamike u prostoru ija geometrija je prilagoena
fizikalnom sustavu ije gibanje razmatramo. Taj n-dimenzionalni prostor ije osi su
generalizirane koordinate q j naziva se konfiguracijski prostor fizikalnog sustava. Zahtjev da
veze ne ograniavaju varijaciju generaliziranih koordinata osigurava da svaka toka
konfiguracijskog prostora odgovara jednom i samo jednom moguem poloaju (koji je u
skladu s vezama) fizikalnog sustava. No, skup generaliziranih koordinata za neki fizikalni
sustav nije jednoznano odreen za svaki fizikalni sustav postoji ustvari beskonano mnogo
razliitih skupova generaliziranih koordinata. Pametan odabir generaliziranih koordinata daje
jednostavnije jednadbe i omoguuje lake rjeavanje problema gibanja fizikalnog sustava.

Sve veze nisu holonomne. Najvaniji sluaj neholonomnih veza u klasinoj mehanici je
kotrljanje bez klizanja.

Primjer 3. Kotrljanje diska radijusa R bez klizanja po horizontalnoj podlozi.

Zamislimo disk koji se giba po horizontalnoj podlozi, na primjer, kota automobila.

Uvjet kotrljanja bez klizanja je ustvari veza koja ograniava brzinu kotaa toka kotaa O u
kontaktu s mirujuom podlogom ne smije klizati, tj. mora imati trenutnu brzinu nula, kao na
Slici 6.

41
 w
r
CM vC

O x

Slika 6.

d
Disk rotira oko trenutne horizontalne osi kroz toku O kutnom brzinom w = & = , pa je
dt
dx C d
brzina centra mase v C = x& C = = R = R , gdje je j kut rotacije diska. Ovo je
dt dt
diferencijalna jednadba neholonomne veze, koja se mnoei sa dt moe prikazati kao
homogena linearna relacija meu diferencijalima koordinata centra mase xC i kuta rotacije j
diska, tj.

dx C - Rd = 0 .

Ovakve kotrljanje bez klizanja veze pripadaju klasi jednostavnih neholonomnih veza,
tzv. homogenim linearnim diferencijalnim vezama, koje se mogu inkorporirati u Lagrangeov
formalizam metodom mnoitelja veza (Lagrange multipliers).

Definicija: Homogene linearne diferencijalne veze

Ako je gibanje sustava od N estica ogranieno sa k holonomnih veza (2.2) i jo i sa r
homogenih linearnih diferencijalnih veza, sve generalizirane koordinate q j nisu vie
nezavisne jer meu njima postoji r neintegrabilnih diferencijalnih relacija:

a
j =1
sj dq j + a st dt = 0 , s = 1,2,...., r . (2.7)

Mehaniko stanje sustava u jednom trenutku odreeno je poloajem i brzinom svih estica
{
r r
}
fizikalnog sustava ri ( t ), r&i ( t ) u Newtonovoj formulaciji mehanike. Ali, u analitikoj, tj.
Lagrangeovoj formulaciji klasine mehanike stanje fizikalnog sustava u nekom trenutku
vremena t potpuno je odreeno vrijednostima generaliziranih koordinata i generaliziranih
brzina {q j ( t ), q& j ( t )}.

Prema (2.6), brzine estica su:

42
 n r
r r
r& ri
ri = i
q& j + , (2.8)
j =1 q j t

odakle slijedi:
r r
ri r&i
= . (2.9)
q j q& j

Ako nema trenja (sustave u kojima postoje sile trenja razmatrat emo kasnije), sile otpora
podloge su okomite na podlogu. Takve sile reakcije nazivamo idealnim silama reakcije.
r
Ukupna idealna sila reakcije R i na i-tu esticu, koja osigurava valjanost svih holonomnih veza
fl (2.2) tijekom gibanja sustava, je zbroj komponenti du pravaca i fl ,
r k
R i = l i f l , l = 1,2,...,k, (2.10)
l =1

r
gdje i oznaava gradijent po komponentama vektora r i . Rad takvih idealnih sila reakcije na
N r
r
svakom moguem infinitezimalnom pomaku sustava R id ri je nula, jer su idealne sile
i =1
reakcije okomite na mogue pomake estica sustava. Razliku dva mogua pomaka i-te estice
r
sustava u istom vremenskom intervalu dt nazivamo virtualnim pomakom d ri , tj.:

r r r
ri = d ri - d ri ,

to znai da je rad idealnih sila reakcije na bilo kojem virtualnom pomaku sustava nula:

N r r
R r
i =1
i i = 0. (2.11)

Tvrdnja (2.11) je osnova dAlembertova (ili dAlembert-Lagrangeova) principa koji je

polazni postulat iz kojega se izvode Lagrangeove jednadbe.

dAlembertov princip:

Sustav N estica na koji djeluje k idealnih holonomnih veza (2.2) giba se tako da vrijedi:

( m &r& - F ) r
N
r r r
i i i i = 0. (2.12)
i =1

Pretpostavimo li vrijede Newtonovi zakoni, onda iz (2.1) i (2.11) direktno slijedi gornji
izraz, to je dokaz da iz Newtonove formulacije slijedi Lagrangeova.

43
 dAlembertov princip je pogodna polazna osnova za razmatranje gibanja sustava s vezama
jer je ekvivalentan Newtonovim zakonima, a ne sadri eksplicitno sile reakcija. Sve jednadbe
koje izvedemo iz (2.12) nee zahtijevati poznavanje sila reakcije! Lagrangeove jednadbe
gibanja slijede iz dAlembertova principa ako svaki lan u (2.12) prepiemo pomou novih
nezavisnih varijabli generaliziranih koordinata q j sustava.

Generalizirana sila Qj pridruena generaliziranoj koordinati qj po definiciji je:

r
N r ri
Q j = Fi . (2.13)
i =1 qj
r
(
r r r
)
Za konzervativni sustav je Fi = -i U r1 , r2 ,...., rN , pa su konzervativne generalizirane sile:

U
Qj = - , (2.14)
qj

gdje je potencijalna energija sustava U = U(q1,q 2,....,q n). Veliine Qj nazivamo generalizirane
sile jer imaju dimenzije sile samo ako odgovarajua generaliziran koordinata qj ima dimenzije
duljine, ali produkt Qj dq j uvijek ima dimenzije rada. Zbog (2.14) prelazak na generalizirane
koordinate qj ouvava podjelu fizikalnih sustava na konzervativne-nekonzervativne.

Openitiji sluaj su potencijalne sile Qj p koje se po definici dobijaju deriviranjem iz

~
generalizirane potencijalne energije U koja zavisi i od generaliziranih koordinata qj i od
generaliziranih brzina q& j prema:

~ ~
d U U
Qj =p
- . (2.15)
dt q& j q j

Svaka generalizirana sila Qj uvijek se moe rastaviti na zbroj jedne potencijalne Qj p i jedne
nepotencijalne Qj* komponente:

Qj = Qj p + Qj*. (2.16)

Virtualni pomak i-te estice izraen preko generaliziranih koordinata je:

n r
r
r
d ri = i dq j , (2.17)
j =1 q j

gdje se dqj = d'qj dqj naziva varijacija generalizirane koordinate qj.

Koristei (2.13), (2.17) i (2.9), te

r r2 r r
d r ri 1 d r&i d ri r&i
ri = i = ,
dt q j 2 dt q& j dt q j q j

iz d'Alembertovog principa odmah dobijamo:

44
 n d T T
q dt q&
j -
qj
- Qj = 0 ,

(2.18)
j =1 j

to, zbog (2,14) i zbog linearne nezavisnosti varijacija generaliziranih koordinata, za fizikalno
najvaniji sluaj konzervativnih sustava daje:

Lagrangeove jednadbe za konzervativne sustave

Jednadbe gibanja konzervativnog fizikalnog sustava sa n stupnjeva slobode na koji

djeluje k idealnih holonomnih veza (2.2), opisanog Lagrangianom L:

L = L (q1 , q 2 ,..., q n , q& 1 , q& 2 ,..., q& n ) = T U, (2.19)

Gdje je T kinetika, a U potencijalna energija sustava su:

d L L
- = 0, j = 1,2,...,n. (2.20)
dt q& j q j

Lagrangeove jednadbe (2.20) ine sustav n obinih diferencijalnih jednadbi II reda ijim
rjeavanjem, uz 2n poetnih uvjeta q j 0 i q& j 0 , dobijamo poloaj sustava u svakom trenutku
qj(t). Kad traimo parcijalne derivacije Lagrangiana u (2.20) generalizirane koordinate q j i
generalizirane brzine q& j smatramo nezavisnim varijablama.

Openitije, ako generalizirane sile imaju potencijalne i nepotencijalne komponente, prema

(2.15) i (2.16), je:

Lagrangeove jednadbe

Fizikalni sustav sa n stupnjeva slobode opisan Lagrangianom

L = T - U = L (q1 , q 2 ,..., q n , q& 1 , q& 2 ,..., q& n , t ) ,

~
(2.21)

~
gdje je T kinetika, a U generalizirana potencijalna energija sustava, na koji djeluje k
idealnih holonomnih veza (2.2), giba se tako da vae Lagrangeove jednadbe:

d L L
- = Qj *, j = 1,2,...,n. (2.22)
dt q& j q j

Ako je sustav potencijalan na desnoj strani je Qj* = 0.

45
 Primjer 4. Lorentzova sila

r r r r
Lorentzova sila na esticu naboja e u elektrinom E ( r , t ) i magnetskom B( r , t ) polju:
r r r r
F = eE + ev B, (2.23)

r r
je potencijalna sila koja zavisi od brzine estice v = r& i moe se dobiti deriviranjem iz
generaliziranog potencijala:

(
~ r r
) r rr r
U r , r& , t = e F ( r , t ) - e &r A( r , t ) , (2.24)

r r r
gdje su skalarni i F ( r , t ) vektorski A( r , t ) potencijali definirani relacijama:
r
r A r r
E = - - , B = A . (2.25)
t

Odaberimo za generalizirane koordinate qj = rj, (j = 1,2,3) Kartezijeve koordinate nabijene

estice. Koristei za totalnu derivaciju po vremenu , formule (2.15), (2.24) i (2.25)
za komponente potencijalne generalizirane sile daju:

Qj p = d t (- e A j ) - e j + e &rm j A m = - e j - e t A j - e r&m m A j + e &rm j A m =

3 3 3

m =1 m =1 m =1

= e (- j F - t A j ) + e &rm ( j A m - m A j ) = e E j + e r&m jmn Bn = e E j + e

3 3 3 3

m =1 m =1 n =1

m , n =1
r& Bn =
jmn m

r r
( )
= e E j + e r& B j = Fj u skladu sa (2.23).

U gornjim relacijama koriste se skraenice:

d
dt ; t ; m .
dt t rm

Prema tome, za fizikalno vaan sustav estice mase m i naboja e u spoljanjem elektro-
magnetskom polju Lagrangian je:

r r
( )
~ 1 r r rr r
L = L r , &r , t = T - U = m r& 2 - e F ( r , t ) + e &r A( r , t ) ,
2
(2.26)

gdje eksplicitna zavisnost Lagrangiana od vremena znai da sustav nije izoliran (ne ukljuuje
naboje koji su izvori elektromagnetskih potencijala i A).

46
 U najopenitijem sluaju, ako je gibanje sustava N estica ogranieno sa k holonomnih
(2.2) i r neholonomnih veza (2.7), jednadbe gibanja sustava su:

d L L r
- - l sa sj = Q j * , j = 1,2,...,n = 3N k,
dt q& j q j s =1
(2.27)
n

a
j =1
sj q& j + a st = 0 , s = 1,2,...,r,

gdje je L = T - U = L (q1 , q 2 ,..., q n , q& 1 , q& 2 ,..., q& n , t ) Lagrangian sustava, a ls su mnoitelji veza.
~

Jednadbe (2.27) tvore sustav od n + r obinih diferencijalnih jednadbi II reda za n

generaliziranih koordinata qj(t) i r nepoznatih mnoitelja veza ls (q1 , q 2 ,..., q n , q& 1 , q& 2 ,..., q& n , t ) .

Gornje jednadbe slijede iz poopenja izraza (2.18) za sluaj kad postoji i r neholomnih
veza (2.7):

n d T T r
q dt q&
j -
qj
- Q j - s a sj = 0 ,

(2.28)
j =1 j s =1

gdje je funkcija Lagrangeovih multiplikatora ls da osiguraju da koeficijenti uz r zavisnih

varijacija generaliziranih koordinata dqj budu nula.

Primjer 5. Lagrangeovi multiplikatori

Umjesto opeg dokaza, metod multiplikatora veza ilistrirajmo na jednostavnom primjeru.

Neka imamo diferencijalnu jednadbu:

P(x,y,z) dx + Q(x,y,z) dy + R(x,y,z) dz = 0. (2.29)

Ako su x, y i z linearno nezavisne varijable jedino rjeenje je:

P=0 Q=0 R = 0.

Ali, ako meu 3 varijable x, y, z postoji jedna diferencijalna veza oblika:

A(x,y,z) dx + B(x,y,z) dy + C(x,y,z) dz = 0. (2.30)

samo su dvije varijable, recimo x i y, linearno nezavisne. Za diferencijal dz iz jednadbe veze

slijedi:

A B
dz = - dx - dy ,
C C

RA RB
to zamjenom u polaznu jednadbu daje P - dx + Q - dy = 0 ,
C C

47
 RA RB
sa rjeenjem: P- = 0, Q- = 0.
C C

Ako problem elimo rjeiti metodom mnoitelja veza, svaka veza se prvo pomnoi s
neodreenim Lagrangeovim multiplikatorom l:

lA + lB + lC = 0

i potom pridoda poetnoj jednadbi, to daje:

(P + A )dx + (Q + B)dy + (R + C)dz = 0 . (2.31)

Lagrangeov multiplikator se odredi iz uvjeta da je koeficijent uz diferencijal zavisne varijable

nula:

R
=- ,
C

to gornju jednadbu prevodi u jednadbu u kojoj se pojavljuju samo diferencijali nezavisnih

varijabli:

(P + A )dx + (Q + B)dy = 0 ,
sa rjeenjem:

P + lA = 0 Q + lB = 0.

Uvrtavanjem vrijednosti Lagrangeovog multiplikatora u ovo rjeenje opet naravno dobijamo:

RA RB
P- =0 Q- = 0.
C C

Uvoenjem mnoitelja veza promjenili smo originalnu jednadbu (2.29) u jednadbu koja
sadri dodatne lanove (2.31) u kojoj su koeficijenti uz diferencijale svih varijabli, i
nezavisnih i zavisnih, nula. Uvjeti iezavanja koeficijanata uz diferencijale zavisnih varijabli
upravo odreuju vrijednosti Lagrangeovih multiplikatora.

Kao i u sluaju holonomnih veza, da bi se sustav gibao u skladu sa r neholonih veza tipa
r
(2.7) moraju djelovati neke sile reakcije R i . Ako zamislimo da su to aktivne sile koje djeluju
na nain da gibanje sustava ostane nepromjenjeno, sve neholonomne veze bile bi eliminirane i
umjesto (2.28) dobili bi:

n d T T
q dt q&
j -
qj
- Q j - Q j = 0 ,

(2.32)
j =1 j

48
gdje su Qj dodatne generalizirane sile koje osiguravaju vaenje neholonomnih veza. Poredei
(2.28) i (2.32) vidimo da Lagrangeovi multiplikatori odreuju generalizirane sile ije
djelovanje osigurava vaenje neholonomnih veza (2.7), tj.

r
Qj= sa sj . (2.33)
s =1

Primjer 6. Ekvivalentnost Lagrangeove i Newtonove formulacije mehanike.

Ve smo vidjeli da iz II Newtonovog zakona u sluaju idealnih holonomnih veza slijedi

dAlembertov princip, pa onda i Lagrangeove jednadbe koje smo iz njega izveli. Ako nema
veza, pa prema tome ni sila reakcije, iz Lagrangeovih jednadbi za sustav N estica slijede
Newtonove jednadbe. Odaberemo li Kartezijeve koordinate estica za generalizirane
koordinate, Lagrangian je:

ri - U( r1 , r2 ,..., rN , t ),
N
m i r& 2 r r r
L = T U = (2.34)
i =1 2

pa je u vektorskoj notaciji:
r d r
r i L = - r i U = Fi , r&i L = m i &r&i ,
dt
i Lagrangeove jednadbe zaista daju:
d r r
&r L = r i L m i &r&i = Fi .
dt i

Primjer 7. Matematiko njihalo

Kao primjer konzervativnog sustava sa idealnim holonomnim vezama razmotrimo

matematiko njihalo esticu koja se giba po krunici u vertikalnoj ravnini Slika 7. Na
esticu djeluje teina gravitacijska sila Zemlje i neka sila reakcije koja prisiljava esticu da
r
ostane na vertikalnoj krunici radijusa R (napetost niti T , na primjer).

q x
R

m
y
Slika 7.

49
 Gibanje estice ograniavaju dvije idealne holonomne veze estica mora ostati u
vertikalnoj z = 0 ravnini i na krunici radijusa R. Jednadbe veza su:

z=0 x2 + y2 = R2,

pa matematiko njihalo ima samo jedan stupanj slobode n = 1. Za generaliziranu koordinatu

odaberimo otklon njihala od ravnotenog poloaja q. Gravitacijska sila na esticu je + mg j , te
je potencijalna energija U(y) = mgy + C. Odaberimo konstantu C tako da U = 0 u
ravnotenom poloaju njihala, tj. U(y) = mgy mgR. estica ima samo q-komponentu brzine,
pa su kinetika i potencijalna energija izraene preko generalizirane koordinate q:

1
T= mR 2 & 2 U(q) = mgR(cosq 1),
2

i Lagrangian njihala je:

( )
L = L , & =
2
R - mgR (cos -1) .
m 2 &2
(2.35)

Lagrangeova jednadba (2.20) za matematiko njihalo je:

&& + g sin = 0 . (2.36)

R

Mnoei sa q& lako je integrirati (2.36) i dobiti:

= (cos + C ) ,
1 &2 g
(2.37)
2 R

prvi integral jednadbe gibanja (2.36), to je naravno zakon ouvanja energije njihala:

R + mgR (1 - cos ) = const.

m 2 &2
E=T+U= (2.38)
2
E
Izrazi (2.37) i (2.38) su identini ako za konstantu integracije odaberemo: C = -1.
mgR

Vrijednost konstante E (ili C) odreuju tip gibanja matematikog njihala:

C > 1 E > 2mgR & 2 > 0 - konstantna rotacija,

C = 1 E = 2mgR & 2 0 i & = 0 samo za q = p - asimtotska rotacija,

- 1 < C < 1 0 < E < 2mgR & = 0 za a = arccosC - titranje izmeu

-a i +a,
C = - 1 E = 0 & = q = 0 - mirovanje u stabilnom ravnotenom poloaju,

C < - 1 E < 0 & 2 < 0 - nefizikalni sluaj.

50
Fizikalno interesantan sluaj je oscilatorno gibanje za 0 < E < 2mgR.

U aproksimaciji malih osilacija je q 0, tj. sinq q i jednadba gibanja njihala postaje:

&& + g = 0 ,
R

ista kao i za linearni harmoniki oscilator (1.72), sa rjeenjem:

q(t) = a cos(wt + j),

g
gdje je kutna frekvencija: w = , a period malih oscilacija njihala:
R

R
T = 2 . (2.39)
g

Amplituda a i poetna faza j odreuju se iz poetnih uvjeta:

0 = a cosj i & 0 = - wa sinj.

U opem sluaju, odaberemo li za konstantu C = - cosa, gdje je a amplituda njihala, prvi

integral jednadbe gibanja (2.37) moe se napisati u obliku:

d g
=2 sin 2 - sin 2 ,
dt R 2 2

to je diferencijalna jednadba I reda koja dozvoljava separaciju varijabli:

d
g
dt = 2 ,
R 2 2
sin - sin
2 2
sa rjeenjem:

d
g 2
t= , k = sin , (2.40)
R 2
0
k - sin
2 2

gdje smo, bez gubitka openitosti, odabrali da je t = 0 kad je estica u ravnotenom poloaju.
k du
Smjenom varijabli: sin = k u , cos d = k du , d = , rjeenje jednadbe
2 2 2 2 1 - k 2u 2
gibanja matematikog njihala postaje:

51
 u
g du
t= . (2.41)
R 0 (1 - u )(1 - k u )
2 2 2

Izraz na desnoj strani u (2.41) je dobro definirana funkcija gornje granice u, tj. kuta q. Integral
se naziva eliptini integral prve vrste i ne moe se izraziti pomou elementarnih funkcija, ve
samo numeriki raunati postoje numerike tabele i kompjuterski programi.

Fizikalno najinteresantniji karakteristika njihala je njegov period T. Ako njihalo u t = 0

T
krene iz ravnotenog poloaja q = 0, u poloaj amplitude q = a dospije u trenutku t = , pa iz
4
(2.41) za period njihala slijedi:

1
R du
T=4
g (1 - u )(1 - k u )
0
2 2 2

ili smjenom u = sin x :

2
R du
T=4
g 0 1 - k 2 sin 2 x
. (2.42)

Razvijelimo li podintegralnu funkciju u red: (1 - k 2

sin 2 x ) -
1
2

= 1+
(2n - 1)!! k 2n sin 2 n x , i
n = 1 (2n )!!

integriramo lan po lan, to je mogue jer red uniformno konvergira, koristei:

2
(2n - 1)!! ,
dx sin x=
2n

0
(2n )!! 2

za period njihala konano dobijamo:

(2n - 1)!! 2n
2

R
T = 2 1 + k =
g n =1 (2n )!!

R 1 2 2 1 3 2 4 1 3 5 2 6
= 2 1 + sin + sin + sin + ... .
g 2 2 24 2 246 2

Period matematikog njihala ovisi o amplitudi a. Samo prvi lan u gornjem redu je ne
ovisi o a i isti je kao i u sluaju malih oscilacija. No, zavisnost je slaba (red brzo konvergira),
1 9
jer je npr. ak i za a = , drugi lan u redu je -prvog, a trei je -prvog, itd.
3 16 1024

Pogledajmo sad na jednostavnom primjeru kako odabir generaliziranih koordinata utjee

na jednadbe gibanja sustava.

52
 Primjer 8. Cikloidno njihalo

Sustav koji nazivamo cikloidno njihalo je estica koja se bez trenja giba po cikloidi u
vertikalnoj ravnini jedina razlika u odnosu na matematiko njihalo je putanja estice,
cikloida umjesto krunice. Cikloida je krivulja koju opisuje toka na rubu kotaa radijusa R
koji se bez klizanja giba po horizontalnoj podlozi kao na Slici 8.

O x

R C
M N
y

O P Q x
MCQ = j

Slika 8.

Koordinate proizvoljne toke M, iji je poetni poloaj u ishoditu O, cikloide prema slici su:

x = OP = OQ PQ = OQ - Rsin ,

y = PM = QC NC = R - Rcos .

gdje je j kut rotacije kotaa.

Uvjet kotrljanja bez klizanja zahtijeva: OQ = luk (MQ) = R , pa su parametarske jednadbe

cikloide:
x = R( sin ), y = R(1 cos ). (2.43)

Jasno je da za cikloidno njihalo trebamo obrnutu cikloidu po kojoj estica moe oscilirati.
Jednadbe takve cikloide, najjednostavnije je nai ako jednadbe (2.43) prevedemo u xOy
koordinatni sustav s centrom u poloaju stabilne ravnotee estice O. Smjenama:

x = x - pR , y = - y + 2R , = + p ,

dobijamo parametarske jednadbe cikloide u vertikalnoj ravnini:

x = R( + sin ), y = R(1 - cos ), (2.44)

po kojoj se estica giba.

53
 Sustav ima jedan stupanj slobode gibanja i za generaliziranu koordinatu moemo odabrati
kut rotacije . Kako je iz (2.44):

x& = R (& + & cos ) , y& = R& sin ,

kinetika energija estice je:

T = 2m R 2& 2cos 2 .
2

Kao i u sluaju matematikog njihala biramo da minimum gravitacijske potencijalne energije

estice nula u poloaju stabilne ravnotee = 0, pa je: U = mgy = mgR(1 - cos ), tj.

U = 2mgR sin 2 ,
2
te je Lagrangian:

L = L (, & ) = T U = 2m R 2& 2cos 2 - 2mgR sin 2 . (2.45)
2 2

d L L
Jednadba gibanja cikloidnog njihala - = 0 je onda:
dt &

&&cos - & 2 + sin = 0 ,

1 g
(2.46)
2 2 R 2

komplicirana nelinearna diferencijalna jednadba II reda.

Ali, odaberemo li za generaliziranu koordinatu s elongaciju estice, tj. duljinu luka

cikloide koja je preeni put estice mjeren od ravnotenog poloaja, iz izraza za kinetiku
energiju:
2
1 ds
T = m = 2m R 2& 2cos 2 ,
2 dt 2

slijedi: ds = 2R cos d , pa se integracijom dobija veza nove i stare generalizirane
2
koordinate:

s = 4R sin . (2.47)
2

Lagrangian cikloidnog njihala kao funkcija nove koordinate s je jednostavna

L = L ( s, s& ) = T U =
1 1
m s& 2 - mg s 2 , (2.48)
2 8R

54
kvadratna funkcija generalizirane koordinate s i generalizirane brzine s& (kao jednodimenzioni
1 1
LHO za koji je: L = m x& 2 - k x 2 ), koja daje jednadbu gibanja cikloidnog njihala:
2 2

g
&s& + 2 s = 0 , 2 = . (2.49)
4R

Znai, gibanje cikloidnog njihala je prosto harmoniko titranje: s(t) = sm cos(wt + a), sa
amplitudom sm , poetnom fazom a i periodom:

2 R
T= = 4p . (2.50)
g

Cikloidno njihalo je izohrono period ne zavisi od amplitude njihala.

Zamjena generaliziranih koordinata cikloidnog njihala j s je primjer opeg svojstva

form-invarijantnosti Lagrangeovih jednadbi. Lagrangeove jednadbe vae u bilo kojem
sustavu generaliziranih koordinata, tj. precizno:

Invarijantnost Lagrangeovih jednadbi pri koordinatnim transformacijama

Lagrangeove jednadbe su invarijantne pri proizvoljnoj transformaciji generaliziranih

kordinata: qj Qj(q,t) . Znai, ako vai:

d L L
- = 0, j = 1,2,....,n, (2.51)
dt q& j q j

vaie i Lagrangeove jednadbe za transformirani Lagrangian:

L (Q, Q& , t ) = L [q(Q, t ), q& (Q, Q& , t ), t ]. (2.52)

n qj & q qj q&
Zaista, kako je: q& j = Q
m =1
Q m + j , vai:
t
= & j , pa je:
Qm Qm
m

L n
L q m L q& m L n
L q& m n L q m
= + ; & = & Q& = m=1 q& Q ,
Q j m = 1 q m Q j q& m Q j Q j m =1 q m j m j

d L n d L q m n
L d q m
dt Q
=
& m = 1 dt q&
+
.
j m Q j m = 1 q& m dt Q j

55
Lagrangeove jednadbe koje daje novi L' Lagrangian (2.52) su onda:

d L L n
d L L qm n L d q q&
& Q + m - m .
- = -
dt Q j j m =1 dt q m q m Q j m =1 q& m dt Q j Q j

Prvi lan na desnoj strani je nula po pretpostavci (2.51), a drugi je nula jer je:

q& m d qm n
2q m & 2q m d q
= = Ql + = m ,
Q j Q j dt l =1 Q j Ql Q j t dt Q j

to znai da zaista vrijedi:

d L L
& - Q = 0
.
dt Q j j

Napomenimo na kraju kako se u Lagrangeov formalizam uvode sile trenja ili openitije
sile otpora sredstva. Sile otpora sredstva su rezultat ogromnog broja kompliciranih, uglavnom
elektromagnetskih interakcija, izmeu atoma (molekula) znai kvantno mehanikih
interakcija, materijalnih objekata u relativnom gibanju. Ukupna sila otpora zavisi od vrste
atoma, oblika i stanja povrine tijela, relativne brzine, itd. Zato se za silu otpora koriste
razliiti aproksimativni, fenomenoloki izrazi prilagoeni tipu sustava koji se razmatraju.
r
Sile otpora Ftr. su najee nepotencijalne i koriste se Lagrangeove jednadbe (2.22). Na
primjer u hidrodinamici je esto sila otpora proporcionalna brzini estice (Stokesov zakon), tj.
r
Ftr. = -x x& i - y y& j - z z& k , gdje u opem sluaju koeficijent trenja moe zavisiti od pravca
koordinatne osi. Takva sila trenja moe se derivirati iz disipativne funkcije sustava F :

F=
1 N
( )
x v i x 2 + y v i y 2 + z v iz 2 ,
2 i =1
(2.53)

kao negativni gradijent po komponentama brzine estive:

r
Ftr.i = - vi F .

Ukupni rad protiv sila trenja je onda:

N r N r
r r
dWtr. = - Ftr.i d ri = - Ftr .i v i dt = 2 F dt, (2.54)
i =1 i =1

to znai da disipativna funkcija predstavlja dvostruku snagu disipacije mehanike energije

fizikalnog sustava uslijed sila trenja.
Komponente generalizirane sile Qj* koju pridruujemo silama trenja su prema (2.13) i (2.9):

56
 r r r
N r ri N ri N &ri F
Qj* = Ftr.i = -viF = -viF =-
i =1 qj i =1 qj i =1 q& j q& j . (2.55)

Umjesto (2.22), Lagrangeove jednadbe sada postaju:

d L L F
- + = 0, j = 1,2,....,n. (2.56)
dt q& j q j q& j

Ako djeluju sile trenja (proporcionalne brzini estice), da bi se dobile jednadbe gibanja,
pored Lagrangiana L, treba poznavati i disipativnu funkciju sustava F .

2.2 Zakoni ouvanja

U Lagrangeovoj formulaciji mehanike moe se pokazati veza izmeu prostorno-

vremenskih simetrija fizikalnog sustava i zakona ouvanja. Povezanost simetrija Lagrangiana
(ili Hamiltonijana) fizikalnog sustava i zakona ouvanja poznata je kao Noether teorem
(Emmi Noether 1918.) i ima veliki znaaj u poopenju klasine mehanike na teoriju polja
(teoriju gibanja sustava sa neprebrojivo mnogo stupnjeva slobode). Noether teorem u osnovi
tvrdi da za svaku grupu kontinuiranih transformacija generaliziranih koordinata q j i brzina q& j
koje ostavljaju invarijantnim Lagrangian sustava postoji jedna ouvana fizikalna veliina.

Razmotrimo osnovne prostorno-vremenske transformacije fizikalnih sustava: vremenske

translacije, prostorne translacije i prostorne rotacije. Klasini princip relativnosti zahtijeva da
u bilo kojem IRS-u (referentni sustav u kome su prostor i vrijeme su homogeni i izotropni),
ove transformacije koje su podgrupe Galilejeve grupe, budu transformacije simetrije svakog
izoliranog fizikalnog sustava.

Lagrangian izoliranog konzervativnog sustava sa N estica je:

( )
L = L r , r& , t = T U = m i r&i - U ij ( rij ) ,
r r 1 r2 1 N
N
(2.57)
i =1 2 2 i,j =1

gdje je U potencijalna energija unutarnjih sila kao u (1.47) koje zavise od relativne udaljenosti
r r
estica: r ij = ri - rj .

Vremenske translacije ouvanje energije

Da bi infinitezimalna vremenska translacija:
r r
t t = t + dt, ri = &ri = 0 , (2.58)

bila simetrija Lagrangiana (2.57) mora vrijediti:

57
 (
rr
) ( rr
L = L r , r&, t + t - L r , r&, t =)L
t
t = 0
L
t
= 0, (2.59)

tj., Lagrangian ne smije eksplicitno zavisiti od vremena. Potpuna vremenska derivacija

Lagrangiana je:

dL L N r& N
r
= + ri r i L + &r&i r&i L ,
dt t i = 1 i =1

pa iz Lagrangeovih jednadbi:

d
ri L - r& L = 0 , (2.60)
dt i

slijedi:

d N
r N
r
L - r&i &r L = 0 L - &ri &r i L = const. , (2.61)

dt

i
i =1 i =1

to je zakon ouvanja energije, jer je:

r& N N
r& N
r
i &ri i &ri m i &ri 2 = 2T ,
r
i =1
L = r T
i =1
=
i =1

pa vrijedi:

E = T + U = const. (2.62)

Posljedica invarijantnosti Lagrangiana pri vremenskim translacijama je zakon ouvanja

energije sustava.

Prostorne translacije ouvanje impulsa

Da bi infinitezimalna prostorna translacija:

r r r r
ri ri = ri + ri , dt = 0, (2.63)

bila simetrija Lagrangiana (2.57) zbog zahtjeva:

r
( r r
) (
r r
)r N
dL = L ri + ri , &ri , t - L ri , r&i , t = ri r i L = 0 ,
i =1

mora biti:
N
d N r N
ri L = 0
i =1
&r
dt i = 1 i
L = 0 P = p i = const.
i =1
(2.64)

58
 Iz invarijantnosti Lagrangiana pri prostornim translacijama slijedi zakon ouvanja impulsa
sustava.

Prostorne rotacije ouvanje angularnog momenta

r
Da bi infinitezimalna rotacija za kut d :

r r r r r r
ri = ri , r&i = &ri , dt = 0. (2.65)

bila transformacija simetrije, mora vaiti:

N
r N
r
dL = ri ri L + r&i &r i L = 0 .
i =1 i =1

r
Kako je kut rotacije dj proizvoljan iz Lagrangeovih jednadbi (2.60) slijedi zakon ouvanja
momenta impulsa (angularnog momenta):

(
r N r r r r
) r d N r r r N r
ri p& i + &ri p i = ri p i = 0 L = li = const.
dt i = 1
(2.66)
i =1 i =1

Specijalne Galilejeve transformacije zakon centra mase

U sluaju specijalnih Galilejevih transformacija koje prevode jedan IRS u drugi koji se giba
r
konstantnom brzinom V :
r r r r r
ri ri = ri + V t , V = const. , dt = 0. (2.67)

transformirani Lagrangian je:

r N r 1 N
L = L + V m i &ri + V 2 m i . (2.68)
i =1 2 i =1

Promjena Lagrangiana (2.57) pri specijalnim Galilejevim transformacijama (2.67) je:

( )
r r
dL =
d
( Mrr C ) V + 1 MV 2 = d Mrr C V + const. . (2.69)
dt 2 dt

Iako, dL nije nula, za Lagrangian (2.57) svejedno kaemo da je invarijantan pri

transformacijama (2.67), jer transformirani Lagrangian L u (2.68) daje iste Lagrangeove
jednadbe kao i originalni Lagrangian L. Lagrangiani koji se razlikuju samo do na aditivnu
konstantu ili totalnu vremensku derivaciju proizvoljne funkcije f (q , t ) generaliziranih
koordinata i vremena (ali, ne generaliziranih brzina) su ekvivalentni jer daju iste Lagrangeove
jednadbe, u skladu s (2.52). Zaista, ako je:

59
 df f n f f
dL = = + q& k L = ,
dt t k = 1 q k q& j q j

imamo:

d d f df
L - L = - = 0.

dt q& j q j dt q j q j dt

Za promjenu Lagrangiana pri transformacijama (2.67) moemo prema (2.60) pisati i:

(
r r
) ( r r r r
) dr N r
N N
dL = ri r i L + &ri r&i L = Vt p& i + V p i = V t p i . (2.70)
i =1 i =1 dt i =1

Poredei (2.69) i (2.70) dobijamo zakon gibanja centra mase:

r N
r
M rC - t p i = const. (2.71)
i =1

U Lagrangeovoj formulaciji, kao i u Newtonovoj, vae isti zakoni ouvanja. Ali, Lagarnge-
ova formulacija pokazuje da postoji intimna veza izmeu kontinuiranih prostorno-vremenskih
transformacija simetrije fizikalnih sustava i osnovnih zakona ouvanja energije, impulsa,
angularnog momenta i centra mase koji vrijede za gibanje izoliranih fizikalnih sustava.

Veza zakona ouvanja i transformacija simetrije fizikalnih sustava postaje najoiglednija

u najkompletnijoj formulaciji klasine mehanike Hamiltonovoj (kanonskoj) formulaciji koju
emo sada razmotriti.

60
 3. Hamiltonov formalizam

Hamilton (1805-1865) je razvio aksiomatsku formulaciju klasine mehanike baziranu na

ekstremalnom varijacionom principu koja odreuje ne samo poloaj, ve kompletno
mehaniko stanje sustava u generaliziranim koordinatama. Poseban znaaj Hamiltonovog
formalizma je mogunost generalizacije na grane fizike izvan mehanike statistiku fiziku,
kvantnu mehaniku, teoriju polja, itd. U modernoj fizici se za svaku fizikalnu teoriju zahtijeva i
Hamiltonova formulacija. Najbolja ilustracija znaaja ove formulacije je naziv koje mnogi
autori daju Hamiltonovoj formulaciji teorije i Hamiltonovim jednadbama gibanja kanonska
formulacija i kanonske jednadbe gibanja (grki: kann pravilo, propis).

3.1 Hamiltonov princip

Svaki fizikalni sustav u Hamiltonovom formalizmu opisan je Hamiltonijanom H sustava

ije poznavanje je ekvivalentno poznavanju Lagrangiana sustava. Osnovni postulat teorije je
Hamiltonov princip (ili princip minimalnog djelovanja) koji se formulira preko funkcionala
djelovanja (akcije) fizikalnog sustava.

Djelovanje (akcija) I[q] fizikalnog sustava opisanog Lagrangianom L ( q j , q& j , t ) = T U,

(j = 1,2,....,n), definira se kao integral po vremenu Lagrangiana sustava izmeu poetnog t1 i
krajnjeg trenutka t2, tj.:
t2
I[q] = dt L[ q(t ), q& (t ), t ] . (3.1)
t1

Funkcional je matematiki objekt koji zavisi od oblika funkcije/a. Djelovanje I[q] zavisi od
putanje sustava q j(t) u (3.1) izmeu dviju fiksnih konfiguracija qj(t1) i qj(t2) u poetnom i
krajnjem trenutku. Simbol q je skraenica koja oznaava skup svih generaliziranih koordinata
q j.

Hamiltonov princip

Djelovanje (akcija) fizikalnog sustava opisanog Lagrangianom L = L (q,q& , t ) ima ekstrem

(minimum) du stvarne putanje sustava, tj. varijacija djelovanja je nula du stvarne putanje
sustava:
dI[q] = 0. (3.2)

I
Varijacija akcije dI se definira kao dI = j , gdje je ej infinitezimalni parametar koji
j
j = 0

razlikuje mogue putanje q j. Kao i u analizi realnih funkcija, iezavanje prve derivacije je
potreban uvjet ekstrema. Dodatnim traenjem druge derivacije moe se pokazati da du
stvarne putanje djelovanje fizikalnog sustava ima minimum.

61
 Kako je Lagrangian invarijantan pri koordinatnim transformacijama u konfiguracijskom
prostoru (2.52), Hamiltonov princip vrijedi u bilo kojem sustavu generaliziranih koordinata.

Hamiltonov princip je specijalni sluaj matematikog problema rauna varijacija koji su

rjeili Euler i Lagrange:

Varijacioni problem sa fiksnim krajnjim tokama:

Problem je nai funkcije yi (x) za koje funkcional S[y] definiran izrazom:

x2

S[y1,y2,....,yn] = dx f (y ,...., y
x1
1 n , y1,...., y n , t ) , (3.3)

ima ekstrem, uz fiksne rubne uvjete:

yi (x1) = yi(1) = const. ; yi (x2) = yi(2) = const., (3.4)
dy i
gdje je: yi = , (i = 1,2,...,n).
dx

Rjeenje emo nai za sluaj n = 1 jer je generalizacija na proizvoljni broj stupnjeva slobode n
oigledna. Traimo rjeenje varijacionog problema

x2
dS[y] = d dx f (y, y, x ) = 0. (3.5)
x1

Neka je rjeenje gornjeg varijacionog problema funkcija y = y(x). Prozvoljnu funkciju h(x,e)
koja zadovoljava rubne uvjete, tj. prolazi fiksnim tokama (x1,y1) i (x2,y2), kao na Slici 9.
parametrizirajmo pomou realnog parametra (x) koji je njeno odstupanje od stvarnog
rjeenja y(x). Funkcional S[y] iju varijaciju traimo zavisi od proizvoljne takve funkcije
h(x,e) definirane kao:

h(x,e) = y(x) + dy(x) = y(x) + eh(x), (3.6)

koja zadovoljava fiksne rubne uvjete:

h(x1) = h(x2) = 0. (3.7)

Za infinitezimalne vrijednosti parametra e, razvojem u Taylorov red je: S[h] = S[y] + dS + ... ,
poslije parcijalne integracije varijacija funkcionala S je:

dS[]
x2
x2
f f
x2
f d f f
dS = = dx h + = dx h - + h =

h
d =0 x1 =0 x1 dx =0 =0
x1

f d f
x2

= dx h - ,
x1 y dx y

62
zbog uvjeta (3.7). Da bi funkcional S imao ekstrem mora biti dS = 0, to znai da traena
funkcija y mora zadovoljavati Euler-Lagrangeovu jednadbu:

f d f
- = 0. (3.8)
y dx y

y
(x2,y2)

h(x,e)

y(x)

(x1,y1)
x

Slika 9.

U sluaju n stupnjeva slobode, za svaku funkciju yi mora vaiti po jedna Euler-Lagrangeova

jednadba, tj. potreban uvjet da funkcional S[y] (3.3) ima ekstrem je:

f d f
- = 0 , (i = 1,2,....,n). (3.9)
y i dx y i

Primjer 1. Brahistohrona krivulja (grki: brachys kratak; chronos vrijeme, trajanje)

Kao primjer Euler-Lagrangeovih jednadbi razmotrimo klasini problem nalaenja krivulje

u vertikalnoj ravnini du koje se mora gibati estica koja pod utjecajem teine iz mirovanja
padne u zadanu toku za najkrae vrijeme (poznati problem u matematici ijom analizom je
Bernoulli postavio temelje varijacijskog rauna).

(0,0) x

r
v

(x,y)
y

Slika 10.

63
Odaberemo li koordinatni sustav tako da je poetna toka ishodite, kao na Slici 10., vrijeme
ds
dt za koje estica prijee put ds = dx 2 + dy 2 = dx 1 + y 2 po krivulji je: dt = . Zakon
v
1 1 + y 2
ouvanja energije daje: E1 = 0 = mv2 - mgy , tj. v = 2gy , pa je: dt = dx .
2 2gy
Integracijom je funkcional t[y] koji treba minimizirati:

1 + y 2
x
1
t[y] = dx . (3.10)
0 2g y

Uvjet dt[y] = 0 daje Euler-Lagrangeovu jednadbu:

1
f d f 1 + y 2 2
- = 0 , gdje je: f ( y, y, x ) = . (3.11)
y dx y 2gy

koju je najlake rjeiti ako iskoristimo injenicu da f ne zavisi eksplicitno od x, to znai da je

f df f f d f d f d f
= 0 , tj. vai: = y + y = y + y = y , pa je:
x dx y y dx y dx y dx y

f y
f - y = const. , ili eksplicitno: dx = dy .
y y-C

Smjenom y = C sin 2 zadnja jednadba postaje: dx = Csin 2 d , koja se odmah integrira u
2 2
jednabu brahistohrone:

x=
C
( - sin ), y=
C
(1 - cos ) . (3.12)
2 2

Izaberemo li konstantu integracije C = 2R, gornje jednadbe postaju identine jednadbama

cikloide (2.43). Najkrae vrijeme potrebno estici da stigne u krajnju toku je etvrtina
T R
perioda (2.50) odgovarajueg cikloidnog njihala t = = .
4 g

Lagrangeove jednadbe za konzervativni sustav sa idealnim holonomnim vezama outo su

Euler-Lagrangeove jednadbe (3.9) koje osiguravaju vaenje Hamiltovog principa, tj.
ispunjenje uvjeta ekstrema (minimuma) akcije (3.2):

d L L
dI[q] = 0 - = 0, (j = 1,2,...,n). (3.13)
dt q& j q j

tovie, vai ekvivalentnost dAlembertovog (2.12) i Hamiltovog principa (3.2). Zaista,

64
 - m &r& ) r = 0
(
Nr r r d N r& r N r
r N
m i r& 2
F
i =1
i i i i
dt i =1
m r
i i r i =
i =1
Fi r i +
i =1 2
ri = W + T , (3.14)

r
gdje je dT promjena kinetike energije pri virtuelnom pomaku sustava ri . Ako integriramo
(3.14) po vremenu od t1 do t2 , zbog fiksnih rubnih uvjeta:
r r
ri (t 2 ) = ri (t1 ) = 0 , (3.15)

dobijamo:

[ ]
t2 N
r r r r
dt (W + T ) = mi &ri (t 2 ) ri (t 2 ) - &ri (t1 ) ri (t1 ) = 0 . (3.16)
t1 i =1

Ako je sustav konzervativan vai:

N r
W = Fi ri = - ri i U( r1, r2 ,..., rN ) = - U ,
r N
r r r r
(3.17)
i =1 i =1

tako da je:

t2 t2 t2

dt (W + T ) = dt (T - U) = dt L = 0 .
t1 t1 t1

Kako su krajnje toke fiksne, moemo zamjeniti redoslijed integracije i varijacije i dobiti:

( F - m &r& ) r = 0
N r r r
t2

i i i i dt L = 0 . (3.18)
i =1 t1

I u openitijem sluaju, kad postoje i nepotencijalne komponente generaliziranih sila

(2.16) polazei od Hamiltonovog principa u obliku:

t2

I = dt ( T + W ) = 0 , (3.19)
t1

i djelei ukupan rad aktivnih sila na virtuelnom pomaku sustava na rad potencijalnih i rad
nepotencijalnih komponenti:
N r
r n n
W = Fi ri = Q j q j + Q j * q j ,
p

i =1 j =1 j =1

te koristei:

n T d T
T = q j - ,
q dt q&
j =1 j j

65
dobijamo Lagrangeove jednadbe (2.22). U svim sluajevima iz Hamiltonovog principa
slijede iste jednadbe gibanja kao i u Lagrangeovoj formulaciji.

Ve smo vidjeli, kao u relaciji (2.52) ili specifinom primjeru (2.69), da Lagrangian
fizikalnog sustava nije jednoznano odreen. Hamiltonov princip (3.2) omoguuje da se
precizno odredi kolika je nejednoznanost Lagrangiana.

Ako djelovanju (akciji) I[q] fizikalnog sustava dodamo konstantu neemo promjeniti
jednadbe gibanja Lagrangeove jednadbe, koje slijede iz uvjeta dI[q] = 0.

Definicija: Badarne (gauge) transformacije

Ako je fizikalni sustav opisan Lagrangianom L = L (q,q& , t ) , tada bilo koji ekvivalentni
Lagrangian L iz klase funkcija:

f (q, t ) ,
d
L = aL + (3.20)
dt

gdje je a realna konstanta, a proizvoljna funkcija f smije zavisiti od generaliziranih

koordinata q j i vremena, ali ne i od generaliziranih brzina q& j , daje iste Lagrangeove
jednadbe, tj. istu putanju sustava.

Ovakve transformacije koje mijenjaju Lagrangian sustava L L, bez utjecaja na

fiziku, nazivaju se badarnim (gauge) transformacijama.

Zaista, pri gauge transformaciji (3.20) akcija sustava se promjeni samo u I:

t

I = dt L + f (q, t ) = I + const. ,
2
d
t1 dt

zbog fiksnih rubnih uvjeta: dqj(t2) = dqj(t1) = 0.

Badarne transformacije su vane u elektrodinamici i kvantnoj mehanici, a osobito u

kvantnoj teoriji polja teorije elementarnih estica su gauge teorije, tj. teorije kvantnih polja
koja imaju svojstva lokalne gauge simetrije.

Najpoznatiji primjer teorije koja posjeduje gauge simetriju je klasina elektrodinamika.

Gauge transformacija (3.20) u elektrodinamici je transformacija elektromagnetskih potencija
r
i A , oblika:

r r r
= - ; A A= A + , (3.21)
t
r
gdje je L = L ( r , t ) proizvoljno skalarno polje. Transformacije (3.21) nemaju fizikalnog efekta
jer ostavljaju invarijantnim elektromagnetska polja:

66
 r
r A r r
E = - - , B = A ,
t

to znai da ne mijenjaju elektromagnetske sile na nabijene estice, ali mijenjaju Lagrangian.

Na primjer, Lagrangian estice naboja e u elektromagnetskom polju (2.26), transformacijama
(3.21) prelazi u:

r d r
L = L + e + e r& = L + e ( r , t ) , (3.22)
t dt

u skladu sa (3.20).

3.2 Hamiltonove (kanonske) jednadbe

Da bi se odredio poloaj estice u trenutku t + dt, u prvoj aproksimaciji, treba poznavati i

r r r
poloaj i brzinu estice u trenutku t, jer je: r i ( t + dt ) = ri ( t ) + r&i ( t ) dt , to znai da je mehaniko
stanje sustava odreeno poloajem i brzinom estica u jednom trenutku. U Lagrangeovoj
formulaciji svakom stupnju slobode gibanja odgovara jedna generalizirana koordinata q j, a
mehaniko stanje sustava je odreeno sa 2n vrijednosti generaliziranih koordinata i
generaliziranih brzina {q j ( t ), q& j ( t )}. Sustav je opisan Lagrangianom L = L (q,q& , t ) koji se
smatra funkcijom 2n + 1 nezavisne varijable, iako je q& j derivacije od q j . Postoji n jednadbi
gibanja Lagrangeovih jednadbi (diferencijalne jednadbe II reda), ali 2n poetnih uvjeta
neophodnih da se odredi poetno stanje sustava.

U Hamiltonovoj formulaciji uklanja se gornja asimetrija. Gibanje sustava N estica sa n

stupnjeva slodode odreeno je sa 2n jednadbi gibanja Hamiltonovih (kanonskih) jednadbi,
koje su obine diferencijalne jednadbe I reda. Partikularno rjeenje Hamiltonovih jednadbi
zahtijeva poznavanje poetnih vrijednosti svih 2n kanonskih varijabli generaliziranih
koordinata qj i njima pridruenih generaliziranih momenata pj.

Definicija: Generalizirani moment pj

Generalizirani moment (impuls) pridruen generaliziranoj koordinati qj je:

L
pj = , (j = 1,2,....,n). (3.23)
q& j

Mehaniko stanje sustava sa n stupnjeva slobode u trenutku t odreeno je vrijednostima 2n

kanonskih varijabli {qj(t),pj(t)}, tj. jednom tokom u faznom prostoru fizikalnog sustava
(2n dimenzionalni prostor iju bazu ine kanonske varijable).

67
 Prijelaz sa Lagrangeove na Hamiltonovu formulaciju (i obratno), zahtijeva invertiranje
jednadbi (3.23), tako da se n generaliziranih brzina q& j izrazi preko kanonskih varijabli q j i pj,
tj.:

(3.23) p j = p j (q1,..., q n , q& 1 ,..., q& n , t ) q& j = q& j (q1 ,..., q n , p1,..., p n , t ) , (3.24)

to je uvijek mogue ako sustav nije degeneriran, tj. ako je ispunjen uvjet:

2L
det 0. (3.25)
q& j q& k

Napomena: Prijelaz sa Lagrangeove na Hamiltonovu formulaciju mogu je i za

degenerirane sustave, one za koje ne vai (3.25), kao to je pokazao P.A.M. Dirac 1950.
Takav, kompliciraniji sluaj, nema veliki znaaj u klasinoj mehanici, ali ima u kvantnoj
teoriji polja primjeri su kvantna elektrodinamika i teorija gravitacije. Vidi npr. A. Hanson,
T. Regge, C. Teitelboim: Constrained Hamiltonian Systems, 1976.

U Hamiltonovom formalizmu fizikalni sustav je opisan Hamiltonianom H :

Definicija: Hamiltonijan H sustava

Hamiltonian fizikalnog sustava sa n stupnjeva slobode je:

n
H = H(q j,pj,t) = p iq& i - L , (3.26)
i =1

gdje je L = T U = L ( q,q& .t ) Lagrangian sustava. Hamiltonian je funkcija 2n + 1

nezavisne varijable n parova konjugiranih kanonskih varijabli (qj,pj) i eventualno
eksplicitna funkcija vremena ako sustav nije izoliran.

L
U matematici se transformacija (3.26), tj. L ( q j , q& j , t ) H q j , , t , naziva Legendreovom
q&
j
transformacijom. Koristei definicije (3.26) i (3.23) i Lagrangeove jednadbe, lako je nai
Hamiltonove jednadbe:

H n
q& n
L q& i
= q& j + p i i - = q& j ,
p j i =1 p j i = 1 q& i p j

H n
q& L n L q& i L
= pi i - - =- = - p& j ,
q j i = 1 q j q j i = 1 q i q j
& q j

tj. za gibanje fizikalnog sustava vrijede:

68
 Hamiltonove (kanonske) jednadbe

Za holonomni konzervativni sustav sa n stupnjeva slobode Hamiltonove (kanonske)

jednadbe su:

H H
q& j = , p& j = - , (j = 1,2,....,n). (3.27)
p j q j

Hamiltonove jednadbe za fizikalni sustav sa n stupnjeva slobode gibanja ine sustav od 2n

obinih diferencijalnih jednadbi I reda.

Iz definicije Hamiltonijana (3.26) veza izmeu vremenskih derivacija Hamiltonijana i

Lagrangiana je:

H L
=- . (3.28)
t t

Znai, ni Lagrangian, ni Hamiltonian, konzervativnog (ili openitije potencijalnog)

sustava sa stacionarnim holonomnim vezama ne zavise eksplicitno od vremena.

r r
Lagrangian estice konzervativnog sustava na koju ne djeluju veze je L r , &r = T - U = ( )
m r& 2 r
r - U( r ) . estica ima n = 3 stupnja slobode gibanja.
2

Ako su generalizirane koordinate estice Kartezijeve koordinate, pridrueni generalizirani

momenti su:

L L L
px = = mx& , p y = = my& , p z = = mz& ,
x& y& z&

odgovarajue komponente impulsa estice zato se generalizirani momenti ponekad nazivaju

generalizirani impulsi.

Ako su generalizirane koordinate estice njene cilindrine koordinate: L = T U =

= (
m 2
2
)
& + 2& 2 + z& 2 - U(, , z ) , pridrueni generalizirani momenti su:

p = m& , pj = m 2& , p z = mz& ,

a u sluaju sfernih koordinata je: T =

2
(
m 2 2 &2 2 2 2
)
r& + r + r sin & , generalizirani momenti su:

p r = m&r , p = mr 2 & , pj = mr 2sin 2 & .

69
 Hamiltonove jednadbe mogue je dobiti i direktno iz Hamiltonovog principa (3.2). Fiksni
rubni uvjeti zahtijevaju dqj(t2) = dqj(t1) = 0, pa je:

t2 t2
n t2 n H H
0 = dI = dt L = dt p jq& j - H = dt p jq& j + q& jp j - q j - p j .
q j p j
t1 t1 j =1 t1 j = 1

Kako je:

t2 t2 t t

(q j ) = (p jq j ) tt12 - dt p& j q j = - dt p& j q j ,

2 2
d
dt p jq& j = dt p j
t1 t1
dt t1 t1

dobija se:

n
H H
t2

0 = I = dt q& j - p j - p& j + q j .

j = 1 p j q j
t1

Linearna nezavisnost kanonskih varijabli generaliziranih koordinata qj i generaliziranih

momenata pj, osigurava linearnu nezavisnost njihovih varijacija dqj i dp j, pa odmah slijede
Hamiltonove jednadbe (3.27).

Donja tabela prikazuje usporedbu glavnih karakteristika Lagrangeove i Hamiltonove

formulacije klasine mehanike:

Formulacija Varijable Funkcija Jednadbe gibanja

d L L
Lagrangeova ( q , q& ) L=TU - =0
dt q& j q j
j j

H H
(q ,p )
n
Hamiltonova H = p iq& i - L q& j = ; p& j = -
p j q j
j j
i =1

Iako su sve formulacije klasine mehanike ekvivalentne, najvanije teorijske prednosti

Hamiltonove (kanonske) formulacije koje olakavaju prijelaz na kvantnu fiziku su:

Jednak broj 2n, poetnih uvjeta neophodnih za partikularno rjeenje jednadbi gibanja
i nezavisnih kanonskih varijabli (qi,pi), za svaki stupanj slobode gibanja po jedan par,
koje opisuju stanje sustava,

to osigurava da su

Jednadbe gibanja fizikalnog sustava diferencijalne jednadbe prvog reda po vremenu i

Olaava vizualizaciju gibanja fizikalnog sustava kao gibanje toke u faznom prostoru.

70
 3.3 Zakoni ouvanja

Hamiltonove jednadbe odmah daju zakon ouvanja momenta:

Zakon ouvanja momenta pj:

Ako Hamiltonian H ne zavisi od generalizirane koordinate q j, pridrueni moment pj je

ouvan:

H
=0 p j = const. (3.29)
q j

Takvu koordinatu nazivamo ciklinom.

Potpuna vremenska derivacija Hamiltoniana je prema (3.27):

dH H n H H H
= + q& j + p& j = , (3.30)
dt t j = 1 q j p j t

to odmah daje:

Zakon ouvanja Hamiltoniana H:

Ako Hamiltonian H (ili Lagrangian L) sustava ne zavisi eksplicitno od vremena, onda je

Hamiltonian ouvana veliina:

H
=0 H = const. (3.31)
t

Za konzervativni sustav sa holonomnim stacionarnim vezama Hamiltonian ne zavisi od

vremena, pa je (3.31) zakon ouvanja energije za takav sustav. Zaista, za konzervativni sustav
U L T
je = 0 , pa je: p j = = , te vrijedi:
q& j q& j q& j

r r
N
m r2 N m n ri ri n
T
T = i &ri = i q q& jq& k q& q& j = 2T ,
i =1 2 i =1 2 j ,k = 1 j q k j =1 j

tako da je:

n
L n
T
H= q& j - L = q& - L = 2T - (T - U) = T + U = E .
j = 1 q
&j j = 1 q
&j j

71
 Zakon ouvanja energije

Za konzervativni sustav sa holonomnim stacionarnim vezama Hamiltonian sustava H

jednak je ukupnoj energiji sustava koja je ouvana veliina:

H (q, p ) = T + U = E = const. (3.32)

Primjer 2. Hamiltonove jednadbe za esticu na koju djeluje konzervativna sila.

Ako su koordinate estice na koju djeluje konzervativna sila Kartezijeve, Lagrangian

sustava je L = T U = (
m 2
2
x& + y& 2 + z& 2 ) - U( x , y, z ) , pa su generalizirani momenti p = m &r ,
r r
r
r& p
tj. r = , te je Hamiltonian estice:
m
r
r r p2 r
H (r , p ) = T + U = + U( r ) = E.
2m
r
p2
Kinetika energija estice je T = . Hamiltonove jednadbe su:
2m

H p i H U
&r i = = , p& i = - =- = Fi , (i = 1,2,3),
p i m r i r i

ili eksplicitno:

px
x& =
m p& x = Fx
py
y& = p& y = Fy ,
m
pz p& z = Fz
z& =
m

sustav 6 obinih diferencijalnih jednadbi prvog reda ije ope rjeenje su kanonske varijable
qi(t) i pi(t). Iz 6 poetnih uvjeta q i(0) i pi(0), dobija se partikularno rjeenje koje predstavlja
putanju estice u faznom prostoru.

Eliminacijom momenata iz gornjih jednadbi dobijaju se 3 diferencijalne jednadbe II reda:

m &r&i = Fi , koje su Lagrangeove/Newtonove jednadbe gibanja estice.

Primjer 3. Hamiltonian linearnog harmonikog oscilatora.

Za jednodimenzioni linearni harmoniki oscilator Lagrangian je:

72
 L (x, x& ) = T U = mx& 2 - kx 2 .
1 1
2 2

L
Generalizirani moment je p = = mx& , pa je prema (3.26) Hamiltonian LHO:
x&

p2 1 2
H(x,p) = T + U = + kx = E.
2m 2

p
Hamiltonove jednadbe su: x& = , p& = - kx .
m

Eliminiramo li moment odmah dobijamo jednadbu gibanja LHO (1.72): &x& + 0 x = 0 .

2

Primjer 4. Hamiltonian estice u spoljanjem elektromagnetskom polju.

Vidjeli smo u Primjeru 4. Poglavlja 2. da je Lagrangian estice mase m i naboja e u

spoljanjem elektromagnetskom polju:

(
r r
) ~ 1 r r rr r
L = L r , &r , t = T - U = m r& 2 - e ( r , t ) + e r& A( r , t ) ,
2
(2.26)

pa su generalizirani momenti:
r r
r r r r& p - eA
p = mr& + eA r= . (3.33)
m

rr rr mr r r
Prema (3.26) Hamiltonian je: H = p &r - L = p r& - r& 2 + e - er& A , pa eliminacijom brzine
2
konano dobijamo:

( )
r r
r r p - eA 2
H = H ( r , p, t ) = + e . (3.34)
2m

Lako se uvjeriti da iz (3.34) slijede Hamiltonove jednadbe koje su potpuno ekvivalentne

Lagrangeovim, tj. Newtonovim jednadbama gibanja estice na koju djeluje Lorentzova sila
(2.23).

Hamiltonijan (3.34) je primjer principa minimalne supstitucije koji tvrdi da: ako je
r
p2
Hamiltonian estice bez naboja H = + U , onda se Hamiltonian (energija) takve nabijene
2m
estice naboja e u elektromagnetskom polju dobija dodavanjem elektrine potencijalne
r r r
energije e i jednostavnom supstitucijom p p - eA .

73
 3.4 Poissonove zagrade

Najopenitija formulacija jednadbi gibanja u analitikoj mehanici je u obliku Poissonovih

zagrada.

Bilo koja fizikalna veliina F u mehanici se moe napisati kao funkcija 2n kanonskih
varijabli (qi,pi) i vremena t: F = F (q,p, t ) . Jednadba gibanja takve dinamike veliine F je:

dF F n F F F n F H F H
= + q& j + p& j = + - . (3.35)
dt t j = 1 q j p j t j = 1 q j p j p j q j

Zadnji lan je operator koji povezuje F i Hamiltonian H.

Definicija: Poissonova zagrade

Poissonova zagrada {F,G} dvije dinamike veliine F (q,p, t ) i G (q,p, t ) je po definiciji:

n
F G F G
{F,G} = q - .
p i q i
(3.36)
i =1 i p i

Lako se dokazuju osnovna svojstva Poissonovih zagrada:

1. {G,F} = - {F,G} , - antikomutativnost,

2. {aF + bG,H} = a{F,H} + b{G,H} , - linearnost i distributivnost,

3. {F,GH} = {F,G}H + G{F,H},

4. { F, G} = F , G + F, G ,
t t t

5. { F, { G, H}}+ { G, { H, F}}+ { H, { F, G}} = 0 - Jacobi identitet.

Za svaku fizikalnu veliinu F, specijalan znaaj ima njena Poissonova zagrada s Hamiltonian-
om H fizikalnog sustava, jer je prema (3.35):

Definicija: Jednadbe gibanja

Diferencijalna jednadba koja odreuje vremensku promjenu bilo koje dinamike veliine
F (q,p, t ) naziva se jednadbom gibanja te fizikalne veliine i jednaka je:

dF F
= + { F, H} . (3.37)
dt t

74
 Jednadbe gibanja izraene u obliku Poissonovih zagrada istiu Hamiltonian (energiju) H
fizikalnog sustava kao najvaniju dinamiku veliinu sustava.

Dinamika veliina F (q, p ) , koja ne zavisi eksplicitno od vremena, je ouvana veliina,

ako i samo ako je:

{F,H} = 0. (3.38)

tovie, vai Poissonov teorem: ako su F (q, p ) = const. i G (q, p ) = const. dvije ouvane
veliine, tada je i njihova Poissonova zagrada ouvana veliina: {F,G} = const.

Dokaz lako slijedi iz Jacobi identiteta.

Za najjednostavnije dinamike veliine, same kanonske varijable je:

Hamiltonove jednadbe

Hamiltonove jednadbe sustava opisanog Hamiltonijanom H (q,p, t ) su:

q& i = { qi , H} , p& i = { pi , H} . (3.39)

Fundamentalne Poissonove zagrade samih kanonskih varijabli su prema definiciji (3.36):

{q , p } =
i j ij , {q , q } = {p , p } = 0 .
i j i j (3.40)

3.5 Analogija sa kvantnom mehanikom

Hamiltonova formulacija klasine mehanike preko Poissonovih zagrada omoguuje

jednostavan prijelaz na kvantnu mehaniku, tj. kvantizaciju sustava koji imaju klasian
analogon.

Neka je sustav N klasinih estica sa n stupnjeva slobode gibanja opisan Hamiltonijanom

H(q i,pi,t). Konjugirane kanonske varijable (qi,pi), (i = 1,2,....,n), potpuno odreuju mehaniko
stanje sustava u nekom trenutku t. Jednadba gibanja bilo koje dinamike varijable F (q,p, t )
je onda:
dF F
= + { F, H} . (3.37)
dt t

U kvantnoj mehanici fizikalne veliine (observable) su linearni Hermitski operatori.

Kvantizacija sustava od N kvantnih estica sa n stupnjeva slobode gibanja znai zamjenu
dinamike veliine F (q,p, t ) iz klasine fizike, analogom kvantno mehanikom observablom
F , reprezentiranom linearnim Hermitskim operatorom F(q , p , t ) .

75
 To znai da je kvantni sustav opisan kvantnim Hamiltonijanom H = H(q i , pi , t ) .
Jednadba gibanja, koja se naziva Heisenbergova jednadba, bilo koje observable je:

dF F 1
= +
dt t ih
F, H , [ ] (3.41)

h
gdje je h = Planckova konstanta, a komutator operatora F i H je po definiciji:
2

[ F, G ] = FH - HF .
Poredei (3.41) i (3.37) vidimo da se prijelaz sa Hamiltonove formulacije klasine mehanike u
Heisenbergovu formulaciju kvantne mehanike vri formalnom smjenom:

F F , {F,H}
1
ih
[ ]
F, H . (3.42)

Specijalno, Heisenbergove jednadbe za generalizirane koordinate q i i momente pi su:

dq i 1
=
dt ih
[
q i , H , ] dp i 1
dt ih
= [
p i , H , ] (3.43)

u skladu s Hamiltonovim jednadbama klasine mehanike (3.39).

Napomena: Kvantna i klasina fizika razllikuju se u matematikom karakteru dinamikih

veliina kojima se opisuje gibanje fizikalnog sustava. U klasinoj fizici mjerljive fizikalne
veliine su kontinuirane i derivabilne realne funkcije. U kvantnoj fizici mjerljive fizikalne
veliine (observable) su matematiki kompliciraniji objekti linearni Hermitski operatori koji
djeluju u prostoru stanja fizikalnog sustava. Klasina i kvantna mehanika bitno se razlikuju i u
opisu stanja fizikalnog sustava u nekom trenutku vremena. U klasinoj mehanici stanje
sustava je odreeno skupom od 2n vrijednosti kanonskih varijabli koje su realne, derivabilne
funkcije vremena. Skup stanja fizikalnog sustava je njegov fazni prostor. U kvantnoj mehanici
stanje sustava u nekom trenutku vremena t odreeno je skupom svojstvenih vrijednosti
kompletnog skupa komutirajuih observabli (observabli koje se mogu simultano mjeriti) i
reprezentira se vektorom u beskonano dimenzionalnom prostoru koji se naziva Hilbertov
prostor stanja fizikalnog sustava. Razlika je moe smatrati posljedicom Heisenbergovih
relacija nedreenosti koje zahtijevaju da za kvantne kanonske varijable vrijedi:

[ q , p ] = ih
i j ij , [ q , q ] = [ p , p ] = 0 ,
i j i j (3.44)

to je analogno fundamentalnim Poissonovim zagradama klasine mehanike (3.40).

76
 3.6 Kanonske transformacije

Kao ni Lagrangian, ni Hamiltonian sustava nije jednoznano odreen. Transformacije

kanonskih varijabli koje ostavljaju invarijantnim Hamiltonove jednadbe nazivaju se
kanonskim transformacijama. Kanonske transformacije zamjenjuju jednu bazu faznog
prostora (qi,pi) drugom bazom (Qi,Pi). Osnovna ideja je traenje kanonske transformacije koja
maksimalno pojednostavljuje jednadbe gibanja. Ideal je Hamiltonian koji je ouvana veliina
i u kome su sve generalizirane koordinate cikline, jer je tada rjeenje Hamiltonovih jednadbi
trivijalno:

H
H = H(pi) = const. p i = const. = p i 0 q& i = = const. = i q i ( t ) = i t + q i 0 .
p i 0

Definicija: Kanonska transformacija

Transformacija kanonskih varijabli:

q i Q i = Qi (q, p, t ) , pi Pi = Pi (q, p, t ) , (3.45)

je kanonska, ako i u novim varijablama (Qi,Pi) vrijede Hamiltonove jednadbe:

& = H ,
Q P&i = -
H
, (3.46)
Pi Qi
i

gdje je H (Q, P, t ) transformirani Hamiltonian sustava.

Da bi transformacija (3.45) bila kanonska potreban uvjet je vaenje Hamiltonovog principa

(3.2) kako u starim, tako i u novim kanonskim varijablama, tj.

t2
n t2
n &
dt p i q& i - H = dt PiQ

i - H = 0 ,
t1 i = 1 t1 i = 1

ili

n & + ( H- H ) = 0 .
( )
t2

dt p i q& i - Pi Q i (3.47)
t1 i =1

Uvjet (3.47) e biti ispunjen ako se podintegralne funkcije (L i L) u starom i novom

dF
djelovanju (akciji) razlikuju najvie do na potpunu vremensku derivaciju funkcije F koja
dt
se naziva generator kanonske transformacije. Rubni uvjeti osiguravaju da je varijacija integrala
dF
totalne vremenske derivacije = 0. Znai, mora vrijediti:
dt

77
 n
dF = ( p i dq i - Pi dQi ) + ( H- H ) dt . (3.48)
i =1

Generatorska funkcija F je proizvoljna funkcija 4n + 1 varijable starih i novih kanonskih

varijabli: qi , pi , Qi , Pi i eventualno vremena t, od kojih su zbog transformacija (3.45) samo
2n + 1 linearno nezavisne varijable. Izbor nezavisnih varijabli dijeli generatore kanonskih
transformacija F u 4 tipa:

F1 ( q, Q, t ) , F2 ( q, P, t ) , F3 (Q, p, t ) , F4 ( p, P, t ) .

Relacija (3.48) je potpuna vremenska derivacija F1 , to znai da vai:

F1 F F
H= H + , pi = 1 , Pi = - 1 . (3.49)
t q i Qi

Zadnje dvije relacije u (3.49) omoguuju da se qi i pi izraze kao funkcije od Qi , Pi i t, a prva

relacija omoguuje da se nae novi Hamiltonian H kao funkcija Qi , Pi i t.

Drugi tipovi generatorskih funkcija su Legendreove transformacije F1. Na primjer,

n n n
d F1 + Q i Pi = ( p idq i + QidPi ) + ( H-H) dt , F2 ( q, P, t ) = F1 + PiQ i ,
i =1 i =1 i =1

pa je:

F2 F F
H= H + , p i = 2 , Qi = 2 . (3.50)
t q i Pi

Analogno je:

n n n
d F1 - q i p i = - ( q idp i + PidQi ) + ( H-H) dt , F3 ( Q, p, t ) = F1 - p i q i ,
i =1 i =1 i =1

F3 F F
H= H + , q i = - 3 , Pi = - 3 , (3.51)
t pi Qi

kao i:

n n n
d F1 - q i p i + Qi Pi = - ( q i dpi - Q idPi ) + ( H- H ) dt
i =1 i =1 i =1
n n
F4 ( p, P, t ) = F1 - p iq i + PiQi ,
i =1 i =1

F4 F F
H= H + , q i = - 4 , Qi = 4 . (3.52)
t pi Pi

78
 Primjer 5. Kanonske transformacije
n
Ako je generatorska funkcija: F2 = q i Pi , prema (3.50):
i =1

F2 F
H= H , p i = = Pi , Qi = 2 = q i ,
q i Pi

je identina kanonska transformacija.

n
Funkcija F1 = q iQ i , generira prema (3.49):
i =1

F1 F
H= H , pi = = Qi , Pi = - 1 = - q i ,
qi Qi

kanonsku transformaciju koja zamjenjuje generalizirane koordinate i generalizirane momente

H
(minus znak u Pi - qi , odraz je minus znaka u Hamiltonovim jednadbama p& i = - ).
q i

m
U sluaju jednog stupnja slobode funkcija F1 = x 2ctg X , prema (3.49) generira:
2

F1 F m x 2
H(X, P) = H( x , p) , p = = m xctg X , P = - 1 = .
x X 2 sin 2 X

Izrazimo li stare varijable preko novih, generirana kanonska transformacija je:

2P
x= sin X , p = 2mP cos X .
m

p2 1
Za jednodimenzioni LHO iz Primjera 3. Hamiltonian je: H(x,p) = + m 2 x 2 , dok je novi
2m 2
Hamiltonian jednostavno:

H(X,P) = wP0 = E = const.,

H E
jer zbog ciklinosti nove koordinate X vai: P& = - = 0 P = const. = P0 = . Druga
X
Hamiltonova jednadba za nove kanonske varijable je: X & = H = = const. , sa rjeenjem:
P
X(t) = wt + j0. Napisano preko stare varijable x, rjeenje je naravno prosto harmoniko

sin (t + 0 ) .
2E
titranje: x(t) =
m 2

79
 Razmotrimo i primjer infinitezimalne kanonske transformacije generirane funkcijom
koja se infinitezimalno razlikuje od jedinine:

n
F2 = F2 ( q, P, t ) = q i Pi + f ( q, P ) + O ( 2 ) . (3.53)
i =1

Prema (3.50), zanemarujui lanove reda e2, je:

f f
Qi = qi + , p i = Pi + .
Pi q i

f f
Kako su i ve prvog reda po e, u gornjim izrazima Pi moemo zamjeniti sa pi.
Pi q i
Tako se za promjenu kanonskih varijabli pri infinitezimalnoj kanonskoj transformaciji koju
generira funkcija f (q, p ) dobija:

f f
q i = Qi - q i = , p i = Pi - p i = - , (3.54)
p i q i

to se moe napisati u obliku:

q i = { qi , f } , pi = { pi , f }. (3.55)

n
Odaberemo li e = dt i f = H, generatorska funkcija je: F2 = F2 ( q, P, t ) = q i Pi + dt H(q, p ) ,
i =1

i relacije (3.55) postaju Hamiltonove jednadbe:

q i = dt { q i , H}= q& i dt = dq i , pi = dt { pi , H} = p& idt = dpi . (3.56)

Relacije (3.56) pokazuju da je Hamiltonian generator infinitezimalnih kanonskih

transformacija vremenske evolucije sustava koje mijenjaju stanje fizikalnog sustava
(qi(t),pi(t)) u trenutku t u stanje (qi(t + dt),pi(t + dt)) = (qi(t) + dqi ,pi(t) + dpi ) u slijedeem
trenutku t + dt.

3.7 Invarijantnost Poissonovih zagrada pri kanonskim transformacijama

Kanonske varijable (qi,p i) ine bazu faznog prostora fizikalnog sustava. Fazni prostor je 2n
dimenzionalni prostor ije koordinatne osi su kanonske varijable. Poloaj klasinog fizikalnog
sustava u nekom trenutku je jedna toka u faznom prostoru. Kanonske transformacije
mijenjaju stare u nove kanonske varijable (q i ,pi) (Qi ,Pi), tj. zamjenjuju jedan bazis faznog
prostora drugim.

Poissonove zagrade (3.36) definirane su pomou parcijalnih derivacija dinamikih

veliina po kanonskim varijablama. Ali, Poissonove zagrade ne zavise od izbora bazisa
faznog prostora, tj.:

80
 Invarijantnost Poissonovih zagrada

Poissonova zagrada {F,G} bilo koje dvije dinamike veliine je invarijantna pri
kanonskoj transformaciji (q i ,pi) (Qi ,Pi), tj.

{F,G}(q,p) = {F,G}(Q,P). (3.57)

Zbog svojstva invarijantnosti (3.57), ne moramo navoditi bazis faznog prostora u odnosu
na koji se rauna Poissonova zagrada.

Za dokaz relacije (3.57) trebaju nam dvije pomone relacije. Iz (3.49) i (3.50) slijedi:

p i 2 F1 P p i 2 F2 Q k
= =- k , = = ,
Q k q i Q k q i Pk Pk q i q i

pa vai:

pi P Pk q i
=- k , = . (3.58)
Q k q i pi Q k

Fundamentalna Poissonova zagrada kanonskih varijabli (Qi ,Pi) u bazisu (q,p) je prema (3.58):

n
Q P Q Pj n Qi q k Qi p k Qi
{Qi ,Pj}= i j - i = + = = ij , (3.59)
k = 1 q k p k p k q k Q
k =1 kq Q j p k Q j j

u skladu s (3.40). Potpuno analogno se pokazuje da vae preostale fundamentalne Poissonove

zagrade, i tovie vrijedi teorem:

Transformacija (q i ,pi) (Qi ,Pi) je kanonska, ako i samo ako za nove varijable (Qi ,Pi) vae
fundamentalne Poissonove zagrade, tj.

{Q , P }
i j ( q ,p ) = ij , {Q , Q }
i j ( q ,p ) = {Pi , Pj }( q ,p ) = 0 . (3.60)

Za bilo koje dvije fizikalne veliine F i G je:

n
F G F G n n F Q j F Pj n G Q k G Pk
{F,G}(q,p) = - = + +
i = 1 q i p i p i q i i = 1 j = 1 Q j q i Pj q i k = 1 Q k p i Pk p i

n n
F Q j F Pj n G Q k G Pk
- + + .

i = 1 j = 1 Q j p i
Pj p i k = 1 Q k q i Pk q i

81
Pregrupiranjem desne strane gornjeg izraza mogu se izdvojiti derivacije F i G po novim
kanonskim varijablama:

n F G n
Q j Q k Q j Q k F G n Q j Pk Q j Pk
{F,G}(q,p) = - + - +
p i q i Q j Pk i = 1 q i p i p i q i
Q j Q k
j ,k = 1 i = 1 q i p i

n F G n
Pj Q k Pj Q k F G n
Pj Pk Pj Pk
+ - +
p i q i Pj Pk
q - ,
p i q i
Pj Q k
j ,k = 1 i = 1 q i p i i =1 i p i

tj.

F G
{Q j , Q k }+ F G {Q j , Pk }+ F G {Pj , Qk }+ F G {Pj , Pk } ,
n
{F,G}(q,p) = Q
j Q k
j ,k = 1 Q j Pk Pj Q k Pj Pk

to zbog (3.60) zaista daje:

n F G F G n F G F G
{F,G}(q,p) =
j,k = 1 Q j Pk
-
Pj Q k
jk =
- = {F,G}(Q,P).
k = 1 Q k Pk Pk Q k
jk

Primjer 6. Poissonove zagrade komponenti angularnog momenta.

r r r
Moment impulsa (angularni moment) estice je: l = r p . Ako za generalizirane
koordinate odaberemo Kartezijeve koordinate (x,y,z) estice, komponente angularnog
momenta su:

lx = ypz - zpy , ly = zp x - xpz , lz = xp y - ypx . (3.61)

Poissonova zagrada komponenti lx i ly je:

lx l y lx ly lx l y lx ly lx ly lx l y
{lx , ly} = - + - + - .
x p x p x x y p y p y y z p z p z z

Prema definiciji (3.61), prva etri lana u gornjem izrazu su nula, te preostaje:

{lx , ly} = (- p y)(- x) - yp x = lz. (3.62)

Lako se uvjeriti da vai i:

{ly , lz} = lx i {lz , lx} = ly. (3.62)

Poissonove zagrade komponenti angularnog momenta estice su onda:

3
{li , lj} = ijk lk . (3.63)
k =1

82
 Relacije (3.63) pokazuju da se vie od jedne komponente angularnog momenta estice ne
mogu odabrati kao generalizirane koordinate, niti mogu biti generalizirani momenti, jer
njihova Poissonova zagrada ne iezava. Takoe, bilo koje dvije komponente angularnog
momenta ne mogu biti par konjugiranih kanonskih varijabli.

Ali, koristei svojstva Poissonovih zagrada, lako se pokazuje da je:

{ lr , l }= 0 ,
2
i (3.64)

to znai da apsolutna vrijednost i bilo koja od komponenti angularnog momenta estice

mogu biti generalizirane koordinate ili momenti estice. Analogan rezultat vai za esticu i u
kvantnoj mehanici.

3.8 Hamilton-Jacobieva jednadba

Jo jedna formulacija klasine mehanike, tzv. Hamilton-Jacobieva formulacija, zasniva se

na postojanju kanonske transformacije koja maksimalno pojednostavljuje jednadbe gibanja.
U ovoj formulaciji mehanike, osnovna jednadba - Hamilton-Jacobieva jednadba, je
parcijalna diferencijalna jednadba prvog reda ije rjeenje odreuje generator kanonske
transformacije S koja sve kanonske varijable transformira u konstante gibanja odreene
poetnim uvjetima.

Razmotrimo kanonsku transformaciju odreenu generatorom tipa F2 (q, P, t ) S takvu da

je novi Hamiltonian nula:

S & = H = 0 , H
H= H + =0 Q P&i = - = 0, (3.65)
t Pi Q i
i

pa je rjeenje Hamiltovih jednadbi gibanja trivijalno:

Qi = ai = const., Pi = bi = const., (i = 1,2,....,n). (3.66)

Kako su novi impulsi konstante, prema (3.50) traena generatorska funkcija S = S (q,, t )
mora zadovoljavati:

S S S
H= H + =0, i = , pi = . (3.67)
t i qi

Hamiltonian je funkcija starih kanonskih varijabli H = H(q,p,t). Izrazimo li stare

S
generalizirane momente kao pi = , prva od jednadbi (3.67) postaje Hamilton-Jacobieva
qi
jednadba:

S S
+ H q i , , t = 0 . (3.68)
t q i

83
Hamilton-Jacobieva jednadba je oito parcijalna diferencijalna jednadba I reda za nepoznati
generator S = S(qi ,bi,t) kanonske transformacije, koji je funkcija n + 1 nezavisne varijable qi i
t. Traena kanonska transformacija ima svojstvo da je transformirani Hamiltonian jednak nuli.
Jednadba (3.68) je, prema (3.65), potpuno ekvivalentna Hamiltonovim jednadbama. Kad se
nae rjeenje Hamilton-Jacobieve jednadbe (3.68), generalizirane koordinate i momenti
odreuju se iz algebarskih relacija:

S S
Qi = = i , pi = qi = qi ( , , t ) , pi = pi (, , t ) ,
i q i

gdje 2n integracionih konstanti (3.66) treba odrediti iz poetnih uvjeta q i 0 i p i 0 . Generator S

naziva se Hamilton-Jakobieva funkcija ili Hamiltonova glavna funkcija.

Hamiltonian H je ouvana veliina ako, prema (3.31), nije eksplicitna funkcija vremena:
H = g = const. (H = g = E ako su veze stacionarne). Tada se Hamilton-Jacobieva jednadba
(3.68) moe smjenom:

S (q,, t ) = W(q,b) - g(b) t,

uprostiti:

W
H q i , = . (3.69)
q i

Funkcija W naziva se karakteristinom Hamiltonovom funkcijom.

Hamilton-Jacobieva jednadba (3.68) ili (3.69), najee se rjeava separacijom varijabli,

tj. traenjem rjeenja u obliku zbroja ili produkta funkcija samo jedne varijable:

S = S1(q1) + S2(q2) + ..... + Sn(q n) + Sn+1(t) ili S = S1(q1) S2(q2) ..... Sn(qn) Sn+1(t),

sa idejom zamjene parcijalne diferencijalne jednadbe sustavom obinih diferencijalnih

jednadbi.

Fizikalni smisao Hamilton-Jacobieve funkcije S postaje jasan naemo li njenu potpunu

derivaciju po vremenu:

dS n S S n
= q& i + = p iq& i - H = L ,
dt i = 1 q i t i = 1

pa integracija od t0 do t daje:

t
S = dt L(q, q& , t ) = I( t ) . (3.70)
t0

Hamilton-Jacobieva funkcija S upravo je djelovanje (akcija) fizikalnog sustava s neodreenom

gornjom granicom.

84
 Primjer 7. Hamilton-Jacobieva jednadba i kvantna mehanika.

p2
Ako je Hamiltonian klasine estice sa jednim stupnjem slobode: H(q,p) = + U(q) = E,
2m
prema (3.69), gibanje estice odreeno je Hamilton-Jacobievom jednadbom:

2
1 W
+ U (q ) = E . (3.71)
2m q

U kvantnoj mehanici valna funkcija je rjeenje Schrdingerove jednadbe: = E,

gdje je Hamiltonian kvantnog sustava. U sluaju jednodimenzionog sustava koji ima
klasini analogon, kvantni Hamiltonian se dobija iz klasinog supstitucijom: H(q,p)

q , - ih , pa je Schrdingerova jednadba za kvantnu esticu:
q

h 2 2
- + U (q ) = E .
2m q 2

i

Definirajui stacionarnu valnu funkciju (q) relacijom: (q, t ) = e h , Schrdingerova
jednadba postaje:

2
1 ih 2
- + U (q ) = E ,
2m q 2m q 2

to u limesu klasine fizike h 0 daje Hamilton-Jacobievu jednadbu (3.71).

Ilustrirajmo Hamilton-Jacobievu metodu na dva jednostavna primjera.

Primjer 8. Hamilton-Jacobieva jednadba za slobodnu esticu i jednodimenzioni LHO.

Za slobodnu esticu sa tri stupnja slobode Hamiltonian je: H = T =

1
2m
p1 + p 2 + p 3 ,
2 2 2
( )
pa smjenom: S(q,b,t) = W(q,b) - Et, Hamilton-Jacobieva jednadba (3.69) je:

1 W W W
2 2 2

+ + = E. (3.72)
2m q1 q 2 q 3

Sve tri koordinate su cikline i (3.72) se potpuno separira smjenom varijabli: W = W1(q1,b1) +
W2(q2,b2) + W3(q3,b3) , gdje je pi = bi = const., u:

2 2 2
1 dW1 1 dW2 1 dW3
+ + = E,
2m dq1 2m dq 2 2m dq 3

85
sa rjeenjem: Wi = bi qi , (i = 1,2,3), uz uvjet: b12 + b22 + b32 = 2mE, tj.

W(qi,bi) = b1q1 + b2q 2 + b3q3.

p2 1 2
Za jednodimenzioni LHO Hamiltonian je: H(q,p) = T + U = + kq = E. Hamiltonian
2m 2
ne zavisi od vremena, pa smjena S(q, b,t) = W(q, b) - Et, gdje je b = E, daje Hamilton-
Jacobievu jednadbu (3.69):

2
W
+ mkq 2 = 2mE ,
q

sa rjeenjem:

W(q,E) = dq{2 m[E - U (q)] } 2 .

1

q0

Prema (3.67) je jo:

S S
( )
q
m
a= = dq -t, p= = m 2E - kq 2 .
q0 (
m 2E - kq2 ) q

Prva od ovih jednadbi odmah daje rjeenje:

k
q( t) =
2E
sin (t - ) ,
k m

gdje se integracione konstante E i a odreuju iz poetnih uvjeta.

86
 4. Centralne sile

Najvanije sile u klasinoj fizici su centralne. Postulirajui osnovne zakone gibanja

Newtonove zakone i univerzalni zakon gravitacije Newton je i zasnovao klasinu mehaniku
rjeavajui problem gibanja planeta Sunevog sustava. Meu tjelima u Sunevom sustavu
djeluju konzervativne, centralne gravitacijske sile iji intenzitet je inverzno proporcionalan
kvadratu udaljenosti tijela.

4.1 Problem dva tijela

U fizici se esto javlja problem dva tijela, tj. problem dinamike izoliranog sustava dvije
estice koje se gibaju pod utjecajem sila meudjelovanja planet i Sunce, elektron i nukleus,
itd. Ako je sustav konzervativan II Newtonom zakon za dvije estice daje:

m1 &r&1 = -1U ( r1 - r2 ) ,
r r r

(4.1)
m 2 &r&2 = - 2 U ( r1 - r2 ) = 1U( r1 - r2 ).
r r r r r

r r r r
Umjesto radijus vektora estica { r1 , r2 } definirajmo nove varijable { r , rc } radujus vektor
r r
relativnog poloaja estica r i radijus vektor centra mase rc , kao na Slici 11.:

r r
r r r r m1 r1 + m 2 r2
r = r1 - r2 , rc = , (4.2)
M

gdje je ukupna masa sustava M = m1 + m2. Inverzne relacije su:

r r m2 r r r m1 r
r1 = rc + r, r2 = rc - r. (4.3)
M M

m1
r
r
r
z r1 C

m2
r
rc
r
r2
O y

Slika 11.

87
Zbrajanjem jednadbi gibanja (4.1), jednadba gibanja centra mase je:
r
M &r&c = 0 , (4.4)

to odmah daje rjeenje:

&rr& = 0 r&r = const. = r&r (0) r r r

rc (t ) = &rc (0) t + rc (0) , (4.5)
c c c

r
centar mase sustava giba se jednoliko konstantnom brzinom r&c (0) .

Oduzimanjem jednadbi (4.1) problem se efektivno svodi na dinamiku jedne estice ija
jednadba gibanja je:
r r
&r& = - r U ( r ) , (4.6)

m1m 2 1 1 1
gdje je reducirana masa sustava = , sa svojstvom = + .
M m1 m 2

Galilejeva invarijantnost klasine mehanike dozvoljava da rjeenje traimo prijelazom u

inercijalni sustav centra mase. Ako veliine mjerene u odnosu na sustav sa ishoditem u
r r m r r M r
centru mase C oznaimo zvjezdicom *, onda vrijedi: rc * ( t ) = 0 , r2 * = - 1 r1 * i r * = r1 * ,
m2 m2
r r r r r r
tj. m r * = r * i m r * = - r * , a jednadba gibanja (4.6) je: &r& * = - U ( r *) .
1 1 2 2 r

Prije nego to rjeimo problem uoimo neka svojstva Suneva sustava. Ako jedna estica
ima daleko veu masu od druge, center mase je veoma blizu masivnije estice i u prvoj
aproksimaciji vai:

M m2
m

r
1
m2 >> m1 r , (4.7)
r
cr * = 0 r *
2
r
r * r1 *

a jednadbe gibanja (4.6) i (4.4) postaju:

m1&r&1* = -1U( r1 *) ,
r r r
r2 * = 0 . (4.8)

U ovoj aproksimaciji, sustav dvije estice moemo promatrati iz sustava mirovanja

masivnije estice i samo primjeniti Newtonove zakone na manje masivnu esticu. Masa Sunca
je mnogo vea od mase bilo kojeg planeta i uvjeti (4.7) su ispunjeni sa velikom tonou. Na
m
primjer, masa Zemlje je m1 = 6 10 24 kg, a masa Sunca je m2 = 2 1030 kg i 2 330 000 ,
m1
pa je opravdano govoriti o rotaciji Zemlje oko Sunca. Centar mase sustava Zemlja-Sunce je

88
svega oko 450 km udaljen od centra Sunca. ak i za najmasivniji planet Jupiter, ija je masa
318 puta vea od zemljine, centar mase sustava Jupiter-Sunce je na povrini Sunca, tj. oko
750 000 km od centra Sunca, manje od jednog promila udaljenosti Jupitera od Sunca koja
iznosi 7,8 108 km.

Iz povjesnih razloga, problem gibanja planeta oko Sunca naziva se Keplerov problem. No,
jasno je da je ovo ustvari puno openitiji problem gibanja bilo koje dvije estice koje meu-
djeluju gravitacijskim ili elektrinim silama.

4.2 Keplerov problem

r
Ako su konzervativne sile meu esticama i centralne (u pravcu vektora r ), potencijalna
energija zavisi samo od intenziteta vektora relativnog poloaja estica U = U(r) kao u (1.62)
to je sluaj gravitacijskih ili elektrinih sila. Takva centralna sila na esticu mora biti
r r
oblika F( r ) = - r U ( r ) = f ( r ) e r , pa zbog (4.6) mora vrijediti zakon ouvanja angularnog
r r r
momenta l = r r& relativnog gibanja:
r
dl r r r
= r &r& = 0 l = const. (4.9)
dt
r
Ovo znai da se estica giba u ravnini (dva stupnja slobode n = 2) okomitoj na l = const.
koju moemo odabrati za xy-ravninu. U cilindrinim koordinatama je onda:

cos (t)
r
r (t) = r(t) sin (t)
0


cos - sin
r&
r (t) = &r sin + r & cos , (4.10)
0 0

cos - sin
&rr&(t) = &r& - r & 2 sin + (2 &r & + r
( )
&& ) cos


0 0

0
r r r&
l (t ) = r r = 0
r 2& . (4.11)

r
l = r & k = const. r 2d = const. = dS
2

89
 Zakon ouvanja angularnog momenta, tj. zadnja relacija u (4.9), garantira da je sektorska
r r
r& dS l
brzina estice S = = konstantna, gdje je element povrine krivolinijskog trokuta
dt 2
r 1r r 1r r 1
dS = r d r = r &r dt = r 2d k .
2 2 2

Prema Slici 12., estica se giba tako da radijus vektor estice u jednakim vremenskim
intervalima prebrie jednake povrine ako estica reprezentira planet u ophodnji oko Sunca
ovo je II Keplerov zakon.

r
y d r1
dS1 = r12 d1 = r22 d2 = dS2

r
r1
r
d r2
r
r2
x

Slika 12.

Zbog jednadbe gibanja (4.6), pored angularnog momenta, ouvana je i energija relativnog
gibanja E = T + U = const., jer vai:

dE d 1 r& 2 r r r r r
( )
= r + U(r ) = &r &r& + r& r U = &r &r& + r U = 0 .
dt dt 2
(4.12)

l
Iz zakona ouvanja angularnog momenta je & = , pa zakon ouvanja energije daje:
r2

1 l2
E = &r 2 + + U(r) = const. . (4.13)
2 2 r 2

Relacija (4.13) je zakon ouvanja energije jednodimenzionog gibanja estice mase u

efektivnom potencijalu:

l2
U eff (r) = U(r) + . (4.14)
2 r 2

Zadnji lan u (4.14) je ekvivalentan potencijalu fiktivne centrifugalne sile koja tei da udalji
esticu od ishodita i zato se naziva centrifugalna barijera:

90
 l2
- r
l2
= 3 e r =
( r & ) 2 e = v 2 e = Fr
r r cp.
2 r r
2
r r

Iz zakona ouvanja energije (4.13) je:

Jednadba gibanja estice u konzervativnom centralnom polju sila

Radijalna jednadba gibanja estice na koju djeluje konzervativna centralna sila je:

dr
&r =
2
[E - U eff (r )] dt = , (4.15)
2
[E - U eff (r )]

gdje dva znaka razlikuju dva mogua smjera brzine estice. estica moe biti samo u onim
tokama r za koje je E Ueff(r) 0.

Ako nas umjesto rjeenja u obliku parametarske jednadbe putanje: r = r(t) i = (t)
zanima rjeenje jednadbi gibanja koje daje eksplicitnu jednadbu putanje, iz zakona ouvanja
angularnog momenta je:

r
l l dr l dr
d = dt = 2 , tj. - 0 = . (4.16)
r r 2 [ E - U eff (r)]
2
l2
r0 2
r 2 E - 2 - 2 U( r)
r

m1m 2 r 1 Q 1Q 2 r
Ako meu esticama djeluje gravitacijska - G r ili elektina sila r,
r 3
4 0 r3
(Q1,2 je naboj estica), potencijalna energija je:

A Q1Q2
U(r) = , Agr. = Gm1m2, Ael. = . (4.17)
r 4 0

Kvalitativna svostva gibanja lako je analizirati grafiki. Prema (4.14) efektivni potencijal
za Keplerov problem je:

A l2
U eff (r) = + E. (4.18)
r 2 r 2

Za male udaljenosti od centra sile r + 0 , dominira centrifugalna barijera i Ueff + . Na

velikim udaljenostima r + , dominantni lan je potencijal i Ueff + 0 , ako su sile
odbojne A > 0 , a Ueff - 0, u sluaju privlanih sila kad je A < 0. U sluaju odbojnih sila je
Ueff(r) > 0 za svako r > 0 i efektivni potencijal je monotono opadajua funkcija (nema
ekstrema) kao na Slici 13.

91
Zbog uvjeta E > Ueff (r) gibanje estice je neogranieno, ali r uvijek ostaje vee od udaljenosti
pericentra r rp .

Ueff (r)
A > 0 odbojne sile

O rp r

Slika 13.

A2
Interesantniji je sluaj privlanih sila A < 0, jer tada Ueff (r) ima minimum U eff min = -
2l 2
l2
za r = - kao na Slici 14.
A

Ueff (r)
A < 0 privlane sile

E1 > 0

rp ra
r

E2 < 0

Slika 14.

Ako je energija estice pozitivna, kao E1, gibanje je slino sluaju odbojnih sila. Ali, ako je
energija relativnog gibanja estice negativna, kao E2, estica je vezana za centar sile i
gibanje je ogranieno na osciliranje izmeu pericentra i apocentra rp r ra .

92
 Bez obzira na znak A, uvijek postoji pericentar toka na putanji u kojoj je estica na
dr
minimalnoj udaljenosti od centra sile rp = rmin i gdje je = 0 , pa je: E = E(rp) = Ueff(rp).
dt rp

Integracijom (4.16) eksplicitna jednadba putanje je:

r
l dr
- 0 = . (4.19)
A l2
r0 2
r 2 E - - 2
r r

1
Odaberemo li x-os tako da je 0 = 0 , supstitucijom u = integral se svodi na tablini integral
r
sa rjeenjem:

r
l2
+ A
r 2E l 2
(r) = - arcsin , = 1+ . (4.20)
A A2
r0

l2
+ A
r0
Jednadba putanje se moe uprostiti izborom: r0 = arcsin = - , (ovaj odabir znai
A 2
izbor ishodita i pravaca koordinatnih osi u ravnini gibanja tako da je putanja simetrina
krivilja), to konano daje:

p l2
r() = , p =- . (4.21)
1 + cos A

Izraz (4.21) je jednadba konusnih presjeka elipse (0 < < 1), parabole ( = 1) ili
hiperbole ( > 1) u polarnim koordinatama, u ijem jednom fokusu je centar sile.

Znak parametra e u (4.20) mora se odabrati tako da je uvijek r > 0 u (4.21). Postoji nekoliko
sluajeva:

Privlane sile: A < 0 p > 0

p
E < 0 vezana estica 0< e <1 r= > 0 za "j [0,2p] .
1 + cos
Udaljenost estice od centra sile je ograniena na interval rp r ra, gdje su udaljenosti
p p
pericentra rp = = rmin i apocentra ra = = rmax. Putanje su elipse (I Keplerov zakon) sa
1+ 1-
ekscentricitetom e kao na Slici 15.

93
 y y

r
j
B O O A x

p p p p
OA = rp = ; OB = ra = ; a = AO= ; b = OC= ; c = OO= ea
1+ 1- 1- 2 1- 2
Slika 15.

Velika poluos elipse je:

rp + ra p
a= = , (4.22)
2 1- 2

a udaljenost c ishodita O od centra elipse O je:

p
c = a rp = a = . (4.23)
1 - 2

Ako oznaimo COO= a, vai: cosa =
OO
=
c
= (1 - cos ) , to znai da je e
OC r ( - ) 1 - 2
= cosa, te a = OC. Mala poluos elipse je onda:

p
b = a 1 - 2 = ap = . (4.24)
1 - 2

Jednadbu putanje u Kartezivevim koordinatama Oxy lako je nai napravimo li

p
translaciju ishodita du x-osi: x = x + c i y = y, gdje je c = . Iz jednadbe elipse
1- 2
(4.21) je: r = p ex, pa je: r2 = [p e(x c)]2 = x2 + y2 = (x c)2 + y2, to u nekoliko
koraka daje kanonsku jednadbu elipse:

94
 x2 y2
2
+ 2
= 1, (4.25)
p p
2
1- 1- 2

u skladu sa (4.22) i (4.24).

l
Kako je sektorska brzina S& = konstantna (II Keplerov zakon), a povrina elipse je S =
2
3 3
S 2 2 l 2
pab, period ophodnje T estice je: T = & = a ap = a 2 = 2 a , pa je
S l l - A -A
3
kvadriranjem: T 2 = 4 2 a . Kako je za gravitacijske sile A = - Gm1m2 odmah dobijamo
-A
III Keplerov zakon:

4 2
T2 = a3 . (4.26)
G ( m1 + m 2 )

Ekscentricitet e mjeri odstupanje elipse od krunice. Za e = 0 putanja je krunica sa r = rp =

l2
= ra = - (A < 0), koja za date fiksne vrijednosti E i l predstavlja putanju na kojoj estica
A
A2 A2 A2
ima minimalnu moguu energiju E = - , pri emu je T = , a U = - . Ovo je
2l2 2l2 l2
primjer virijalnog teorema (1.66) za homogeni potencijal stupnja homogenosti k = 1.

b
Kako je prema (4.22) i (4.24), = 1 - 2 , putanje planeta se vrlo malo razlikuju od
a
krunica, jer su ekscentriciteti planetarnih elipsi mali, u rasponu od e = 0,007 za Veneru, do e
= 0.206 za Merkur. Za Zemlju je e = 0,017, pa je b = 0.99986a. Putanja Mjeseca oko Zemlje
je takoe veoma slina krunici jer je za Mjesec e = 0,055.

Karakteristike eleiptinih putanja planeta odreene su ouvanim fizikalnim veliinama

(ija vrijednost je fiksirana poetnim uvjetima) E < 0 i l 2 > 0. Prema (4.22) i (4.24) je:
.

A l
a= , b= . (4.27)
2E 2 (- E)

Velika poluos elipse a, koja je prosjena udaljenost toke na elipsi od fokusa, zavisi samo od
energije (primjer takozvane sluajne degeneracije), dok mala poluos b zavisi i od energije i od
angularnog momenta estice.

95
 p
E > 0 slobodna estica >1 r= > 0 za svako j [0,jmax) U
1 + cos
1
(- jmax,2p], gdje je cos max = - . estica se od centra sile moe beskonano udaljiti r =

za j = j max . Putanja je hiperbola sa asimptotama j = jmax , kao na Slici 16.

r
j j max
x

Slika 16.

p
E=0 =1 r= > 0 za svako j p . Granini sluaj - estica
1 + cos
asimptoski dolazi/odlazi u beskonanost gdje stie sa brzinom nula. Putanja takve estice je
parabola, kao na Slici 17.

r
j
x

Slika 17.

96
 p
Odbojne sile: A > 0 E > 0 , p < 0 , > 1 r = > 0 za "j (- jmax, j max) ,
1 + cos
1
gdje je cos max = . Putanja je uvijek hiperbola, kao na Slici 18., ali je sada centar sile u

drugom fokusu (van hiperbole) u odnosu na sluaj privlanih sila.

j
x

Slika 18.

Keplerov problem je moda i lake rjeiti Lagrangeovim formulizmom. Lagrangian

konzervativnig sustava dviju estica je:

L = T U = m1 &r1 + m 2 &r2 - U ( r1 - r2 ) .
1 r2 1 r2 r r
(4.28)
2 2
r r r r
Smjena variabli { r1 , r2 } { r , rc } prema (4.2) i (4.3), tj.

r& r& m 2 r& r& r& m1 r&

r1 = rc + r, r2 = rc - r, (4.29)
M M

transformira Lagrangian (4.28) u zbroj Lagrangiana centra mase Lc i Lagrangiana relativnog

gibanja Lr:

1 r2 1 r r
L = Lc + Lr = M &rc + r& 2 - U ( r ) . (4.30)
2 2

d L L
-
Lagrangeove jednadbe za gibanje centra mase = 0, odmah daju (4.4) sa
dt &rc i rc
i

rjeenjem (4.5):
r r r r r r
M &r&c = 0 r&c = const. = &rc (0) rc ( t ) = r&c (0) t + rc (0) . (4.5)

97
Ako meu esticama djeluju konzervativne centralne sile potencijalna energija je sferno
r
simetrina U( r ) U(r ) , pa prema (1.46) vai zakon ouvanja angularnog momenta
r r r
relativnog gibanja l = r r& = const. Odaremo li z-os du pravca angularnog momenta,
gibanje estice mase m je u xy-ravnini, pa relativno gibanje ima samo 2 stupnja slobode. U
polarnim koordinatama (r,j) Lagrangian relativnog gibanja je:

Lr = L( r, &r, , & ) =
1 2 1 2 2
&r + r & - U(r) . (4.31)
2 2

Generalizirana koordinata j je ciklina, pa je:

d Lr
= r 2& = 0 r 2& = l = const. , (4.32)
dt &

a Lagrangeova jednadba za generaliziranu koordinatu r je:

dU
&r& - r & 2 + = 0. (4.33)
dr

Da dobijemo diferencijalnu jednadbu putanje eliminirajmo vrijeme t pomou (4.32). Kako je:

l d 1 l2 d2 1
&r = - i &r& = - 2 2 ,
d r r d 2 r

A
a U(r) = , iz (4.33) se dobija jednadba putanje:
r

d 2 1 1 A
+ + = 0. (4.34)
d 2 r r l 2

1 A
Smjenom u = + 2 , gornja jednadba postaje jednostavno:
r l

d 2u
+u = 0. (4.35)
d 2

Lako se uvjeriti da je rjeenje kao i prije:

p
r(j) = , (4.36)
1 + cos

gdje je:

l2 2E l 2
p =- , e = 1+ . (4.37)
A A 2

98
 r
Keplerov problem je rjeen u (4.21) ili (4.36-37) za varijablu relativnog poloaja estica r .
r r
Relacije (4.3) onda daju rjeenje pomou originalnih varijabli { r1 , r2 }. Na primjer, u sluaju
eliptinih putanja (E < 0 ) u sustavu centra mase rjeenje je:

m2 p m1 p
r1*(j) = , r2*(j) = - ,
m1 + m 2 1 + cos m1 + m 2 1 + cos

to znai da se dvije estice gibaju po slinim elipsama koje imaju jedan zajedniki fokus u
centru mase sustava. Minus znak u r2*(j) znai da je u svakom trenutku kut izmeu radijus
vektora estica p. Dvije estice rotiraju po elipsama oko centra mase kao da su spojene krutim
tapom, kao na Slici 19.

Za opis kompletnog gibanja u mirujuem inercijalnom referentnom sustavu, treba jo na

ovu rotaciju superponirati gibanje centra mase konstantnom brzinom po pravcu, to znai da u
ovom sustavu putanje estica nisu zatvorene krivulje elipse, ve eliptine spirale.

y
m1

r
r1
C j x
r
r2
m2

m2 > m1

Slika 19.

Na kraju razmotrimo ukratko jo jednu metodu rjeavanja Keplerovog problema.

99
 4.3 Runge-Lenz vektor

r Ar r r
Kako je prema (4.6) i (4.17): p& = 3 r , derivacija vektora l p je:
r
r

dt
( )
d r r r r& A r r
r
A r r r&
r
2r
& [( )
d r
l p = l p = 3 l r = - 3 r r r - r r = A ,
dt r
] (4.38)

r
pa je vektor :
r r r
r lp r
= - = const. (4.39)
A r

ouvana veliina.

Za gibanje estica pod utjecajem centralnih sila inverzno proporcionalnih kvadratu

r
udaljenosti pored E i l , postoji i dodatna ouvana vektorska veliina (4.39), koja se naziva
r r r
Runge-Lenz vektor . Vektor je okomit na l , pa lei u xy-ravnini gibanja. Koristei zakon
ouvanja energije i relacije (4.10) (4.11) dobija se:

r r 2l 2 p2 A 2E l 2 2E l 2
2 = =
2
+ + 1 = 1 + e = 1+ ,
A 2 r A2 A2

kao u (4.20).

( )
r r r
r r lr r l2 r r
Kako je r = -r = - - r , i r = r cos , lako se dobija jednadba putanje:
A A

p l2
r= , p =- , (4.40)
1 + cos A

- jednadba konusnih presjeka, kao (4.21) ili (4.36).

r r
Prema tome, ouvane veliine l , E i kompletno odreuje putanju u Keplerovu problemu
r
- ravnina orbite okomita je na l = const., tip orbite (elipsa, parabola ili hiperbola) odreena je
r
ekscentricitetom, tj. sa E, l 2 i e2 , a orijentacija orbite u ravnini odreena je vektorom .
r
Tonost zadnje tvrdnje najlake je vidjeti odaberemo li , kao i prije, l = l k , to znai da je
gibanje u xy-ravnini. Odaberemo li jo i pravac osi simetrije putanje (pravac kroz fokus i
pericentar) za x-os, prema (4.39) onda je:

1 x 1 y
ex = - lpy - , ey = lpx - , ez = 0,
A r A r

100
pa je u percentru: y = 0 i px = 0, te je ey = 0 i Runge-Lenz vektor je u pravcu glavne osi
r r r
putanje: = x i . Ali, = const. je ouvana veliina, to znai da pravac vektora u
pericentru uvijek odreuje glavnu os putanje.

Egzistencija dodatne ouvane veliine (4.39) moe se iskoristiti da se pokae da su jedine

privlane centralne sile za koje postoje zatvorene orbite (elipse) za vezane estice: elastine
(izotropni LHO, kao u odjeljku 1.6) i gravitacijske i privlane elektrine sile centralne sile
koje zavise od udaljenosti estica kao r ili r 2. Samo za te tri vrste sila u klasinoj fizici postoje
vezana stanja dve estice (stanja u kojima su estice uvijek na konanoj udaljenosti i nikad ne
mogu otii u beskonanost). To znai da su elestine, gravitacijske i privlane elektrine sile
jedini tipovi centralnih sila koje dolaze u obzir za kreiranje klasinih modela za sva fizikalno
vana vezana stanja estica: proton, nukleus, atom, molekula, planetarni sustav, zvjezdani
sustav, galaksija, itd.

r
Analog Runge-Lenz vektora u kvantnoj mehanici komutira sa Hamiltonijanom
vodikovog atoma to pretstavlja dodatnu simetriju problema koja pojanjava sluajnu
- 13,6 eV
degeneraciju energijskih nivoa energija elektrona u atomu vodika E n = , zavisi
n2
samo od glavnog kvantnog broja n, ali ne zavisi od orbitalnog angularnog momenta l.

Dosad smo razmatrali Keplerov problem, tj. gibanje sustava dvije estice masa m1 i m2
koje djeluju jedna na drugu konzervativnim centralnim silama iji potencijal je inverzno
proporcionalnim udaljenosti estica, kao to su gravitacijske i elektrine sile.

Ali, Sunce i planete nisu estice, ve tijela konanih (astronomskih) dimenzija i moramo
razumjeti niz sukcesivnih aproksimacija koje, pod nekim uvjetima, dozvoljavaju da se realni
fizikalni objekti tretiraju kao estice.

101
 4.4 Mehanika tijela konanih dimenzija

Neka umjesto dvije estice imamo dva astronomska tijela zvijezde i/ili planete. Prvo
moemo pretpostaviti da se radi o dva kruta tijela konanih dimenzija. Iako, Zemlja (niti
Sunce) nije kruto tijelo, to na primjer, plima i osjeka zorno demostriraju, deformacije su
toliko male da ih u prvoj aproksimaciji moemo zanemariti. Promatranja pokazuju da su
astronomski objekti (vei od asteroida) u pravilu sfernog oblika. Zato pretpostavimo da je
r
raspodjela mase m tijela sferno simetrina, tj. gustoa ( r ) = ( r ) ne zavisi od sfernih kuteva
r
q i j. Tijelo konanih dimenzija smatramo skupom od bezbroj estica mase dm = ( r ) d 3 r . U
odnosu na centar mase, koji je u centru tijela, je onda:

R
r
m = dm = d 3r ( r ) = 4 dr r 2 ( r ) = 4 dr r 2 ( r ) , (4.41)
0 0

gdje je R radijus tijela.

Gravitacijska potencijalna energija estica dm1 i dm2 , kao na Slici 20., odreena Newtonovim
zakonom gravitacije, je:

dU ( r1 , r2 ) = - G r 1 r 2 ,
r r dm dm
(4.42)
r1 - r2

pa je ukupna gravitacijska potencijalna energija dva tijela:

( r1 ) ( r2 )
r r
U ( r1 , r2 ) = - G d r1 d r2 r r .
r r 3 3
(4.43)
r1 - r2

m1

dm1
z
r
r1 dm2
r
r2
m2
O y

x
Slika 20.

Ustvari, dovoljno je rjeiti jednostavniji problem prorauna gravitacijske potencijalne

energije sferno simetrinog tijela i estice mase dm1 van tijela raunajui integral po dm2.
Jednostavnosti radi, odaberimo ishodite koordinatnog sustava u centru mase tijela 2, a za z-
r
os odaberimo pravac kroz esticu dm1 ( r1 = z k ), kao na Slici 21.

102
Za sferno simetrino tijelo 2 je onda:
r
( r2 )
2
( r2 )
d U ( r1 ) = - G dm1 d r2 r r = - G dm1 dr2 r2 sin d d
r 3 2
.
r1 - r2 0 0 0 r1 + r2 - 2r1r2 cos
2 2

dm1
r
r1

r
q r2 y

x m2

Slika 21.

Integracija po j daje samo 2p, pa smjenom u = cosq integral postaje:

( )
1 1
d U ( r1 ) = - 2 G dm1 dr2 r2 (r2 ) du r1 + r2 - 2r1r2 u
r 2 2 2 -
2 .
0 -1

2
r za r1 > r2
du ( r ) ( )
1 1
- 1
+ r2 - 2r1r2 u =- r1 - r2 - r1 + r2 = 1
2 2
Integracija po u daje: 1
2 .
r1r2 2
-1 za r1 < r2
r2

Potencijal estice dm1 u gravitacijskom polju sferno simetrinog tijela m2 je sferno simetrian
(zavisi samo od r) i odreen integralom:

1 r1
d U ( r1 ) = - 4 G dm1 dr2 r2 (r2 ) + dr2 r2 (r2 ) .
2
(4.44)
r1 0
r1

Ako je radijus drugog tijela R2 , tada je r(r2) = 0 za r2 > R2 , pa za r1 > R2 drugi integral u
(4.44) nita ne doprinosi i vrijedi:
R
d U ( r1 )
1 2 m dm
= - 4 G dm1 dr2 r2 (r2 ) = - G 2 1 .
2

r1 0 r1

103
Pokazali smo da:

Gravitacijski potencijal sferno simetrine zvijezde mase M

Gravitacijski potencijal sferno simetrinog tijela mase M i radijusa R u prostoru izvan

tijela je isti kao i potencijal koji stvara estica mase M koja se nalazi u centru mase tijela,
tj.

mM
U(r) = - G , za r > R. (4.45)
r

Sferno simetrina zvijezda u prostoru van zvijezde stvara gravitacijsko polje kao da joj je
cijelokupna masa skoncentrirana u centru.

Sve to vai za tijelo 2, vai analogno i za tijelo 1, pa vrijedi:

Gravitacijska potencijalna energija (4.43) dva sferno simetrina tijela masa m1 i m2 i

radijusa R1 i R2 , iji su centri masa na udaljenosti r R1 + R2, identina je potencijalnoj
energiji dviju estica masa m1 i m2 na udaljenosti r:

m1m 2 r r
U(r) = - G , r = r1 - r2 . (4.46)
r

Da bi dokazao gornji teorem Newton je skoro dva desetljea odlagao publiciranje svoje knjige
vrijeme koje mu je bilo potrebno da razvije diferencijalni i integralni raun neophodan za
dokaz.

Gornja aproksimacija je vrlo dobra za planete i zvijezde odstupanja od sfernog oblika

vrlo su mala. Za Zemlju je ekvatorijalni radijus 21,4 km vei od polarnog, to je odstupanje
od sfere od svega 3.35 promila (R = 6380 km). Ako elimo jo toniju aproksimaciju, Zemlju
(i Sunce) moemo smatrati sastavljenom od dva tijela sfera plus ekvatorijalni prsten koji
izraava odstupanje od sfernog oblika.

Za gibanje u zemljinom gravitacijskom polju u blizini povrine Zemlje, tj. na visini h

mnogo manjoj od radijusa Zemlje, potencijalna energija estice mase m je razvojem u red:

m M M m
U(h) = - G = - mgR + mgh + .... , g = -G = 9,8 2 ,
R + h R
2
s

gdje je h << R visina iznad povrine Zemlje.

Kako je potencijalna energija uvijek odreena do na konstantu, prvi lan u redu moemo
zanemariti, pa je gravitacijska potencijalna energija estice u odnosu na povrinu Zemlje:

U = mgh.

104
 4.5 Rasprenje estica u centralnom polju sila

Istraivanje mikroskopskih objekata molekula, atoma, nukleusa i elementarnih estica

znatno je oteano jer su njihove dimenzije toliko male da nisu direktno dostupne naim
osjetilima. Zato su neophodne metode koje uveavaju i njihove efekte ine vidljivim.
Rasprenje estica je takva indirektna metoda mjerenja svojstava mikroskopskih odjekata.
Poznavanje poloaja i brzina estica prije i poslije rasprenja omoguuje saznanja o silama
(potencijalnim energijama) meu esticama tijekom rasprenja, kad su direktna mjerenja
nemogua. Iako u eksperimentima rasprenja sudjeluju kvantne estice i kompletna teorija
zahtijeva kvantnu mehaniku, u mnogim sluajevima klasina teorija raspenja je veoma dobra
aproksimacija. Opis efekata rasprenja pomou udarnog presjeka rasprenja je isti i u klasinoj
i u kvantnoj mehanici. U procesima rasprenja estice meusobno razmjenjuju impuls i
energiju i analiza procesa, kao i u procesima sudara krutih tijela, bazirana je na primjeni
zakona ouvanja. Pretpostavljamo da su sile meu esticama koje sudjeluju u rasprenju
konzervativne centralne sile, kao gravitacijske ili elektrine sile, opisane sferno simetrinim
r r
potencijalom U(r), gdje je r = r1 - r2 intenzitet vektora relativnog poloaja estica.
Pretpostavljamo i da potencijal U(r) dovoljno brzo opada s udaljenou, tj. kad r , i to
najmanje kao r-1, tako da se estice na makroskopskim rastojanjima (puno prije i puno poslije
sudara) mogu smatrati slobodnim.

4.6 Kinematika rasprenja

Osnovne ideje teorije rasprenja estica najlake je razumjeti na primjeru tipinog

eksperimenta: rasprenju estica mase m1 projektila, na fiksnoj meti, estici/ama mase m2,
koja u poetku miruje. Tipian sluaj prikazan je na Slici 22.

Detektor
r
y p1

c
r
p1 q
m1 r rp
b
m2 f z

r
p 2

Slika 22.

105
 Projektil mase m1 se pribliava meti, koja miruje, u pravcu z-osi sa konstantnim poetnim
r r
impulsom p1 = mv0 . Kad ne bi djelovala nikakva sila na projektil, on bi proao pored mete na
r
minimalnoj udaljenosti b , koja se naziva parametar sudara. U blizini ishodita, u regionu
interakcije uslijed sila meudjelovanja, projektil se raspruje, tj. skree i u udaljeni detektor
r
stie sa konanim impulsom p1 . estica mase m2 meta, poinje se gibati uslijed interakcije
r
sa projektilom i poslije rasprenja odlazi u beskonanost sa konstantnim impulsom p 2 . Sve
fizikalne veliine poslije rasprenja oznaavaemo sa . Putanja projektila je simetrina u
r
odnosu na pravac minimalnog rastojanje od centra sile pericentar rp , jer dva znaka u (4.16)
[ili (4.19) u sluaju sila proporcionalnih sa r -2] daju po apsolutnoj vrijednosti istu promjenu
r
kuta za zadano dr, ako kut mjerimo od pravca rp . To je oigledno jer svaki konusni presjek
ima os simetrije kroz fokuse.

Rasprenje projektila mjeri se kutom rasprenja q koji je odreen sa:

r r
p p
cos = r 1 r1 . (4.47)
p1 p1

Sustav projektil-meta je izolirani sustav dvije estice i cijeli proces rasprenja odreen je
poetnom brzinom projektila v0, parametrom sudara b i potencijalnom energijom interakcije
U(r). Za centralne sile rasprenje ne zavisi od sfernog kuta j (kut sa x-osi) i proces rasprenja
je aksialno simetrian (simetrian u odnosu na rotacije oko z-osi), to znai da rasprenje
zavisi samo od intenziteta parametra sudara b, ali ne i od njegova pravca.

Osnovna ideja teorije rasprenja estica je da opie proces prelaska sustava iz inicijalnog
r r r r r
stanja ( p1 = mv0 i p 2 = 0 ) u finalno stanje ( p1 i p 2 ) pomou makroskopskih fizikalnih
veliina koje se mogu mjeriti daleko od mikroskopskog regiona interakcije u dijelu prostora
gdje su estice slobodne puno prije ili puno poslije interakcije. Rasprenje elimo opisati
r r
pomou: p1 , p1 i kuta rasprenja q umjesto parametra sudara b.

U sluaju centralnih sila gibanje je uvijek u ravnini zbog zakona ouvanja angularnog
momenta (4.9). Za tu ravninu uvijek moemo odabrati recimo yz-ravninu kao na Slici 22.,
koja je nacrtana za sluaj odbojnih elektrinih sila putanje estica su hiperbole. Za analizu
procesa rasprenja potrebno je uvesti sustav centra mase prema (4.2) ili (4.3). U sustavu
r r
centra mase vrijedi rc = 0 i r&c = 0 , pa je prije i poslije rasprenja (veliine raunate u odnosu
na sustav centra mase oznaavaemo sa * ):

Inicijalno stanje:
r r r r r r r r
p1* = m1 &r1 = r& q , p 2 * = m 2 &r2 = - &r = - q , (4.48)

Finalno stanje:
r r r r r r r r
p1* = m1 &r1= r& q , p 2 * = m 2 r&2 = - &r - q . (4.49)

106
 r
U sustavu centra mase rasprenje je jednostavan, simetrian proces (uzmemo li pravac q
za z*-os kut rasprenja projektila q* je kut sfernog koordinatnog sustava), kao na Slici 23.

r
q

r r
q q* -q
C z*

r
- q

Slika 23.

Zakoni ouvanja za gibanje dviju estica daju:

Zakon ouvanja impulsa:

r r r
p1 = p1+ p 2 , (4.50)

Zakon ouvanja energije:

Ako je rasprenje elastino, tj. ne mijenja se unutarnja energija estica u sudaru (ovaj uvjet
nije uvijek ispunjen u kvantnoj mehanici), onda je:
r2 r r
p1 p1 2 p 2 2
= + , (4.51)
2m1 2 m1 2m 2

jer je U() = 0. Elastino rasprenje znai vaenje zakona ouvanja kinetike energije.
r r r r r r
Definiramo li impuls centra mase Pc = p1 + p 2 = m1 r&1 + m 2 r&2 = M &rc i impuls relativnog gibanja
r r r
p = &r = q , prije rasprenja je:
r

r m r r r m r r
p1 = 1 Pc + q , p 2 = 2 Pc - q = 0 , (4.52)
M M

to daje:

107
 r M r r r
Pc = q i p1 = Pc .
m2

Kako unutarnje sile ne mijenjaju impuls centra mase, poslije sudara je na isti nain:

r m r r m r r r m r r r r
p1= 1 Pc + q= 1 q + q , p 2 = 2 Pc - q= q - q , (4.53)
M m2 M

to uvrtavanjem u zakon ouvanja energije (4.51) daje:

r r r r
q 2 = q 2 q = q = q , (4.54)

tj., u elastinom rasprenju estica u sustavu centra mase intenziteti impulsa estica ostaju
nepromjenjeni i jedino se mijenje pravac impulsa za kut q*.

Naimo sad relaciju koja povezuje kut rasprenja projektila q u laboratorijskom sustavu
(4.47) i u sustavu centra mase q*. Koristei (4.52) i (4.53) vrijedi:

r r M r m r r M 2 m1
p1 p1= q 1 q + q = q + cos * ,
m2 m2 m2 m2
i
1

M 2 2
2
r r r r m m1
p1 p1= p1 p1 cos = q 1 + 2 1 cos * + cos ,
m2 m2 m2

pa je:
1
-
m1
2
m1 m1
2

cos =
+ cos * 1 + 2
cos * +
.
m2 m2 m 2

Iskoristimo li zadnji izraz da naemo sin, lako se konano dobija veza kuteva rasprenja
u dva sustava:

sin *
tg = , (4.55)
m1
+ cos *
m2

pri emu je: 0 q* p i q < q*.

r r r r r
Druga estica u laboratorijskom sustavu skree za kut f, pa je zbog p 2= q - q i q = q = q
prema Slici 24.:
-*
f= . (4.56)
2

108
 r
q
q*
f q*

r r
p 2 q
2f + q* = p

Slika 24.

Dovoljno je poznavati kut rasprena q* u sustavu centra mase jer se onda, kako pokazuju
izrazi (4.55) i (4.56), mogu odrediti kutevi raspenja q i f obje estice u laboratorijskom
sustavu, te vrijedi:

Ako je m1 < m2 mogui kutevi rasprenja u laboratorijskom sustavu su 0 q p. Ako

je meta puno masivnija od projektila m1 << m2, nestaje razlika izmeu dva sustava i u limesu
je: q q* p.

Za rasprenje identinih estica m1 = m2, to je est sluaj u eksperimentima sudaranja

*
snopova estica, vrijedi: = i q + f = , to znai da se u laboratorijskom sustavu
2 2
poslije raspenja estice gibaju okomito jedna na drugu, te da je maksimalna vrijednost kuta

rasprenja bilo koje estice je qmax = . U specijalnom sluaju centralnog sudara je q* = p, te
2
r r r r r
q= - q , pa je prema (4.52) i (4.53): p1= 0 , a p 2= p1 .

Ako je m1 > m2 mogui kutevi rasprenja u laboratorijskom sustavu su ogranieni na

m
interval 0 q qmax , gdje je sinqmax = 2 . U laboratorijskom sustavu u rasprenju na meti
m1

manje mase projektil uvijek skrene za kut manji od . Kut rasprenja > mogu je samo
2 2
ako je meta masivnija od projektila.

109
 4.7 Dinamika rasprenja
r
Prema Slici 22. vektor sudara b povezan je sa angularnim momentom relativnog gibanja
estica jer je u poetnom stanju u odnosu na nepokretnu metu:

r r r r m r m r r r r
l = r q = r 2 p1 = 2 b p1 = b q . (4.57)
M M

Kao to je ve pokazano, za gibanje izoliranog sustava dvije estice koje meudjeluju

centralnim silama, prema (1.39), vai ne samo zakon ouvanja ukupnog angularnog momenta,
ve i zakon ouvanja angularnog momenta relativnog gibanja, kao u (4.9).

Zakon ouvanja angularnog momenta relativnog gibanja:

r r r l
l = l = b q = const. b= . (4.58)
q

Problem koji treba rjeiti je: za zadanu sferno simetrinu potencijalnu energiju U(r)
r
interakcije dve estice treba odrediti kut rasprenja q projektila, ako znamo njegov impuls p1
r
i angularni moment relativnog gibanja l prije rasprenja. Vidjeli smo da se problem svodi na
mm r
odreivanje putanje (4.16) estice mase m = 1 2 i radijus vektora r na koju djeluje sila
M
r
odreena potencijalom U(r), pri emu su energija E i angularni moment estice l :

q2 r r r
E= , l = bq , (4.59)
2

tj.,

l dr b dr
d = = . (4.60)
l 2
b 2 2
r 2
2 [ E - U(r)] - 2 r 2
1 - 2 - 2 U(r )
r r q

Prema Slici 23., kut rasprenja q* u sustavu centra mase je: q* = p - 2f, gdje je 2f kut
meu asimptotama putanje. Odaberemo li za x-os pravac pericentra (os simetrije putanje),
polukut f meu asimptotama trajektorije je:

b dr
f = . (4.61)
b 2 2
rp
r 2
1 - 2 - 2 U(r )
r q

Ova relacija omoguuje da se odredi polu-kut meu asimptotama putanje, a time i kut
rasprenja *, iz poznate potencijalne energije interakcije estica.

110
 U stvarnim eksperimentima rasprenja estica u pravilu ne sudjeluju jedan projektil i
jedna meta, ve snopovi velikog broja (milioni) identinih estica iste poetne brzine, tj.
energije. Slika 25. prikazuje shemu Rutherford-ova eksperimenta rasprenja estica na fiksnoj
meti.

Kolimator Detektor

Meta

Izvor estica (projektila)

Slika 25.

Kako snop projektila ima mali, ali konaan, popreni presjek odreen otvorom kolimatora,
razliite estice u poetnom snopu imat e mikroskopski razliite (i nemjerljive) parametre
sudara b, koji e rezultirati razliitim kutevima rasprenja q. Kako sila izmeu projektila i
mete ovisi samo o njihovoj udaljenosti, uvijek se pretpostavlja da je kut rasprenja jednoznana
funkcija parametra sudara q = q(b), tj. da je inverzna funkcija b = b(q) takoe jednoznana. To
znai da e svi projektili koji inicijalno imaju parametre sudara u intervalu (b,b + db) poslije
sudara imati kuteve rasprenja u intervalu (q,q + dq).

Kutna raspodjela rasprenih estica u potencijalu U(r) opisuje se fizikalno mjerljivom

veliinom ds(q) koja se naziva diferencijalni udarni presjek (differential cross section) ili
diferencijalni efikasni presjek rasprenja i definira kao:

dn
ds = , (4.62)
n0

gdje je: dn broj estica u jedinici vremena koje imaju kut rasprenja u intervalu (q,q + dq), a
n0 je intenzitet estica u poetnom snopu (gustoa struje estica), tj. broj estica koje u
jedinici vremena prou kroz jedinicu povrine okomitu na pravac snopa. Dimenzije od dn su
(vrijeme)-1, a dimenzije od n0 su (vrijeme)-1(povrina)-1, pa ds ima dimenzije povrine i
mjeri se u m2. Kako su makroskopske jedinice ogromne za tipine veliine u fizici atoma i
molekula, ee se koristi jedinica barn = 10-28 m2.

U sluaju centralnih sila postoji azimutalna simetrija (simetrija u odnosu na sferni kut j),
tako da sve estice u poetnom snopu koje prou kroz kruni prsten sa centrom na z-osi
unutarnjeg radijusa b i spoljanjeg radijusa b + db, poslije rasprenja skreu u interval kuteva
(q*, q* + dq*), pa je dn = n0 2p b(q*) db , te:

111
 d b(*)
ds = 2p b(q*) db = 2p b(q*) dq*.
d *

Apsolutna vrijednost na desnoj strani osigurava pozitivan znak ds. Ako sila meu esticama
opada s udaljenou, to je uobiajena situacija, onda vee b rezultira manjim kutom rasprenja
d b(*)
q*, to znai da je negativno.
d *

Uobiajeno je da se diferencijalni efikasni presjek rasprenja ds izraava preko elementa

prostornog kuta (elementa povrine jedinine sfere) dW* = sinq*dq*dj* integriranog po j*, tj.:
1
dw* = 2p sinq*dq* dq* = d * . Diferencijalni efikasni presjek raspenja kao
2 sin *
funkcija parametra sudara b u sustavu centra mase je onda:

d b( *) d b( *)
= . (4.63)
d * sin * d *

Integracija po prostornom kutu dw* daje ukupni udarni presjek rasprenja s.

Kako je:
-1
d d d * d dcos
= = i
d d * d d * dcos *
1
-
m1
2
m1 m1
2

cos =
+ cos * 1 + 2
cos * +
,
m2 m2 m 2

za diferencijalni efikasni presjek rasprenja u laboratorijskom sustavu dobija se:

3
m1 m1 2
2

1+ 2 cos * ( ) +
d d m2 m 2
= , (4.64)
d d * m1
1+ cos * ()
m2

gdje je veza kuteva rasprenja u dva sustava (4.55). Gornja relacija je jednostavna u sluaju
*
rasprenja identinih estica m1 = m2 , kada je = i kad vrijedi:
2

d d
=4 cos . (4.65)
d d *

Fizikalni smisao ukupnog efikasnog presjeka rasprenja biti e jasniji iz slijedeeg

jednostavnog primjera.

112
 Primjer 1. Elastino rasprenje krutih kugli.

Razmotrimo elastino rasprenje identinih idealno krutih kugli masa m = m1 = m2 i

radijusa R = R1 = R2 (kao sudari identinih bilijarskih kugli). Treba nai efikasni presjek
rasprenja.

Meu kuglama ne djeluju nikakve sile osim u trenutku sudara, kada djeluje beskonana
odbojna kontaktna sila koja osigurava da je minimalna udaljenost centara kugli 2R.
Potencijalna energija takve sile je:

0 , za r > 2R r r
U(r) = , gdje r = r1 - r2 . (4.66)
, za r < 2R

Lako je provjeriti prema (4.16) da je za ovakav rpotencijal putanja pravac (precizno, do

trenutka sudara pravac du kojega je impuls estice q = const., a poslije sudara, drugi pravac
r
du kojega je impuls estice q = const.) ija je jednadba u polarnim koordinatama:

l
r cos(j - j0) = .
2 E

U sudaru idealnih krutih tijela vai zakon refleksije odbojni kut f jednak je upadnom kutu f.
Trenutak sudara kugli u sustavu centra mase prikazan je na Slici 26.

r
q

2f + q* = p

f
r f q*
q
R

b f

b = 2R sinf

Slika 26.

-* *
Veza parametra sudara i kuta rasprenja je: b = 2R sin = 2R cos . Prema (4.63)
2 2
diferencijalni efikasni presjek rasprenja u sustavu centra mase je:

113
 d
= R 2 = const. , (4.67)
d *

pa je totalni efikasni presjek rasprenja:

d 2
s = d * = R 2 2 sin * d * = 4pR . (4.68)
d * 0

*
Kako se radi o rasprenju identinih estica m1 = m2 , u laboratorijskom sustavu je q = ,
2

to znai q 0, , i prema (4.65), diferencijalni efikasni presjek rasprenja je:
2

d
= 4 R 2 cos , (4.69)
d

i naravno, opet je totalni efikasni presjek rasprenja:

2
d 2
s = d = 4R 2 2 sin cos d = 4pR . (4.70)
d 0

Totalni efikasni presjek rasprenja je povrina poprenog presjeka centra rasprenja

(mete) u ovom sluaju to je povrina krunice radijusa 2R (da bi dolo do rasprenja centri
kugli moraju biti na udaljenosti 2R). Ovo je oigledno ako umjesto elastinog rasprenje krutih
kugli mase m i radijusa R, promatramo ekvivalentno elastino rasprenje estica mase m
(projektila) na krutoj kugli iste mase m, ali radijusa 2R (meti), kao na Slici 27.

r
q

r
q f
m
b
f z

2R

2f + q* = p
b = 2R sinf

Slika 27.

114
Broj i karakter sudara ostaje nepromjenjen, jer estica projektil doivi rasprenje samo ako
se nae na rastojanju 2R od centra krute kugle, pa je potencijal U(r) opet (4.66).

*
Iz veze parametra sudara i kuta rasprenja b = 2R cos je oigledno da su i ovom sluaju
2
diferencijalni i ukupni efikasni presjeci rasprenja (4.67) i (4.68),

d 2
= R 2 = const. i s = 4pR .
d *

Ukupni efikasni presjek rasprenja s jednak je povrini poprenog presjeka kugle (mete).

4.8 Rutherfordovo rasprenje

Prva primjena eksperimenata rasprenja u fizici dovela je do otkria nuklearnog modela

atoma, koji se naziva i Rutherfordov model atoma. U seriji eksperimenata, shematski
prikazanih na Slici 25., Rutherford, Geiger i Marsden 1910-1911. bombardirali su a-
esticama (a-estica je nukleus atoma helija 4He2) tanke listie zlata 197Au79 i mjerili
diferencijalni udarni presjek rasprenja ds(q). Rutherford je 1911. pokazao da se upravo takvi
rezultati eksperimenta oekuju ako je atom vezano stanje masivne pozitivno nabijene jezgre
radijusa 10-15-10-14 m i elektronskog oblaka radijusa 10-10 m oko jezgre. Danas znamo da se
jezgre atoma sastoje od nukleona protona i neutrona, koji su i sami vezana stanja kvarkova i
gluona.

Osnova Rutherfordove analize je pretpostavka da se a-estice raspruju u odbojnom

A QQ
Coulombovom potencijalu jezgre atoma U(r) = , gdje je A = 1 2 > 0. Naboji a-estica i
r 4 0
jezgri atoma zlata su Q1 = 2e i Q2 = 79e. Putanja u sluaju odbojne elektrine sile je hiperbola,
a polukut f meu asimptotama (4.61) je:

b dr
f = , (4.71)
b 2 2 A
rp
r2 1- 2 - 2
r q r

gdje je:

q2 A l2 A b 2q 2
E= = + = + . (4.72)
2 rp 2 rp 2 rp 2 rp 2

bq 2 bq 2 A 2 2
Lako je provjeriti da integral (4.71) daje: f = arctg , tj. tgf = , pa je b2 = 4 tg2f, te
A A q
je veza parametra sudara i kuta rasprenja:

115
 A 2 2 *
b2 = 4
ctg 2 . (4.73)
q 2

Uvrtavanjem u (4.63) dobija se Rutherfordova formula za diferencijalni udarni presjek za

rasprenje estica koje meudjeluju elektrinim interakcijama:

2
d A 1
= , (4.74)
d * 2E sin 4 *
2

koja je tona ak i u kvantnoj mehanici. Kako diferencijalni udarni presjek zavisi samo od A2,
formule (4.73) i (4.74) vae i za privlane i za odbojne elektrine sile.

d
Diferencijalni udarni presjek rasprenja divergira kad q* 0, to je fizikalno
d *
besmisleno, jer znai da je frakcija estica koje se raspruju pod kutem q* = 0 beskonana.
Prema (4.73) problematino divergentno ponaanje nastaje za velike vrijednosti parametra
sudara b koje rezultiraju vrlo malim kutom rasrenja q* 0. Ukupni udarni presjek
raspenja takoe divergira:

2
d A 1
s = 2p sin * d * = - 2 , (4.75)
0
d * 2E sin 2 *
2 0

kad q* 0, tj. kad b . Obje divergencije su matematike posljedice injenice da je

Coulombov potencijal dugog (beskonanog) dosega, tj. da opada sa udaljenou kao r-1
bez obzira koliko je projektil udaljen od mete sila na projektil nije zanemariva i projektil
osjea beskonani popreni presjek mete s.

U stvarnosti ovaj problem ne postoji (ne postoji Coulombov potencijal za proizvoljno

veliko r), jer ve za parametre sudara vee od 10-10 m, a-estice su van atoma zlata i zbog
neutralnosti atoma ne osjeaju nikakvu odbojnu elektrinu silu. To znai da u problemu
rasprenja a-estica na jezgrama atoma zlata mora postojati gornja granica parametra sudara
b max ~ 10-10 m koja odreuje minimalnu vrijednost kuta rasprenja q*min > 0, ime bivaju
eliminirane divergencije udarnog presjeka rasprenja.

m1
Kako je m1 = 4, a m2 = 197, te = 0,02 , formula (4.74), s pogrekom od nekoliko
m2
postotaka, vai i u laboratorijskom sustavu:

2
d A 1
= . (4.76)
d 2E sin 4
2

Npr., za * = 30 o, prema (4.55) je = 29.43 o, pa zamjena * unosi pogreku od 1.9%.

116
 Eksperimentalna provjera zahtijeva brojanje a-estica koje se u jedinici vremena raspre
pod kutem q u detektor aktivne povrine DSak. na udaljenosti D od listia zlata (mete).
Projektili koji poslije prolaska kroz metu imaju kuteve rasprenja u intervalu (q,q + dq)
presjecaju zamiljenu sferu radijusa D sa centrom u meti na kojoj se nalazi detektor unutar
sfernog pojasa povrine dS = 2p D2 sinq dq , kao na Slici 28.

C meta D dq

D
q z
r
v0 C

2p D sinq
dS = 2p D2 sinq dq

Slika 28.

Broj a-estica dn koje se u jedinici vremena raspre u interval kuteva (q,q + dq) prema
definiciji diferencijalnog udarnog presjeka (4.62) je dn = n0 ds = n0 d dw = n0 d 2p sinq dq .
d d
Od svih Dn takvih raspenih a-estica u detektor e u jedinici vremena stii samo:

DSak .
2
DSak . DSak . d DSak . A 1
DN = Dn = Dn = n0 = n0 .
DS 2 D sin D
2 2
D d D 2E sin 4
2

Na kraju treba jo napraviti korekciju za mogunost rasprenja na bilo kojoj jezgri atoma zlata
du putanje a-estice kroz foliju debljine d gornji rezultat treba pomnoiti sa cd gdje je c
broj atoma zlata po jedinici volumena. Broj a-estica koje se u jedinici vremena raspre pod
kutem q u detektor je onda:

2
DS . 1 Z e2 1
DN = n0 c d ak , (4.77)
D2 4 0 E k sin 4
2

gdje je Z naboj nukleusa (za zlato Z = 79), a Ek je poetna kinetika energija a-estica.

Eksperimentalna provjera Rutherfordove formule svodi se na provjeru (4.77) kao funkcije

energije projektila Ek, kuta rasprenja q i naboja jezgre Ze. Slaganje eksperimentalnih
rezultata i teorijskog prorauna je izvrsno.

Ilustrirajmo na jednostavnom primjeru kako se Rutherfordova formula (4.74) ili (4.76)

moe iskoristiti za odreivanje radijusa jezgre.

117
 Primjer 2. Rutherfordovo rasprenje u pozadinsku hemisferu.

U eksperimentu rasprenja a-estica na vrlo tankoj zlatnoj foliji debljine d = 4 10 -7 m

izmjereno je da se jedna u 61700 a-estica raspruje u pozadinsku hemisferu (backward

scattering) sa kutom rasprenja q . Treba procjeniti dimenzije jezgre zlata na osnovu ovog
2
rezultata.

Vrlo neoekivani rezultat prvih eksperimenata rasprenja a-estica bila je upravo pojava
rijetkih a-estica koje se odbijaju unazad, tj. u laboratorijskom sustavu imaju velike kuteve

rasprenja, vee od . Za centralne sile takvo rasprenje unazad mogue je samo ako je meta
2
masivnija od projektila m1 < m2 . Zato je Rutherford odmah zakljuio da atom mora imati
nehomogenu raspodjelu mase unutar atoma mora postojati centar rasprenja vrlo, malih
dimenzija i velike mase, tj. nukleus atoma zlata (estica mase m2).

Broj estica mase m1 koje u jedinici vremena jedan nukleus mase m2 raspri pod kutom
veim od q, jednak je broju projektila u jedinici vremena koji imaju parametre sudara manji
od b(q), tj. p b2 n0, gdje je n0 intenzitet poetnog snopa a-estica. Prema definiciji (4.62)
ukupni udarni presjek za rasprenje pod kutem veim od q je: sB(q) = p b2 (q). Ukupan broj
rasprenih projektila u sekundi je onda p b2 n0, puta broj jezgara u listiu zlata na putanji
projektila (broj atoma zlata koji sudjeluju u rasprenju) cSsn.d, gdje je c broj atoma zlata u
jedinici volumena, Ssn. je povrina poprenog presjeka poetnog snopa a-estica, a d debljina
listia zlata. Ssn.d je volumen listia zlata kroz koji prolazi snop projektila. Ukupan broj
projektila rasprenih pod kutom veim od q u jednoj sekundi je n = p c Ssn.n0 d b2 (q).

Podijelimo li brojem a-estica u sekundi u poetnom snopu Ssn.n0, frakcija f projektila

rasprenih pod kutem veim od q je

A 2 2 *
f = p c d b2 (q) = c d 4
ctg 2 = c d sB(q). (4.78)
q 2

Kako je broj atoma zlata u jedinici volumena:

c=
Au N A (
=
)(
19,3 g cm -3 6,02 1023 atoma mol-1 )
= 5,9 10 28
atoma
,
-1
M 197 g mol m3

ukupni udarni presjek za pozadinsko rasprenje je:

sB = sB =
f
= 6,9 10 -28 m2 = 6,9 barna.
2 c d

Pretpostavimo li u prvoj aproksimaciji, po analogiji sa sudarima krutih kugli, da je ukupni

udarni presjek jednak povrini poprenog presjeka jezgre sB = p R2 (sigurno je da su dimenzije
jezgre manje jer i -estice imaju dimenzije), za radijus jezgre zlata dobija se:

R = 1,5 10-14 m = 15 fm,

118
to je etri reda veliine manje od radijusa atoma.

Moderna mjerenja za efektivni radijus atoma zlata daju R = 7 fm, u skladu sa formulom iz
1
nuklearne fizike: R = R0 A 3 , gdje je A atomska masa, a R0 = 1,2 0,2 fm.

119
 5. Gibanje krutog tijela

Ako se ne mogu zanemariti dimenzije materijalnih objekata koji se gibaju, govorimo o

gibanju tijela, bilo krutih ili elastinih. Idealno kruto tijelo je u klasinoj mehanici dobra
aproksimacija za realna tijela ije su deformacije pod utjecajem sila vrlo malene u odnosu na
njihove dimenzije. Po definiciji, udaljenost bilo koje dvije estice i i j krutog tijela je
nepromjenljiva, tj. za kruto tijelo tijekom gibanja vae idealne holonomne veze:
r r
r i ( t ) - rj ( t ) = cij = const. , " i, j, t . (5.1)

Poloaj krutog tijela potpuno je odreen poloajem tri njegove nekolinearne (koje nisu na
istom pravcu) toke. Poloaj prve toke odreen je sa 3 koordinate, recimo (x1,y1,z1), tj. ona
ima 3 stupnja slobode gibanja. Gibanje druge toke ogranieno je vezom:

(x2 x1)2 + (y2 y1)2 + (z2 z1)2 c212 = 0

na povrinu sfere radijusa c12 sa centrom u prvoj toci, pa druga estica ima samo dva stupnja
slobode. Gibanje tree (nekolinearne) toke krutog tijela ogranieno je sa dvije veze:

(x3 x1)2 + (y3 y1)2 + (z3 z1)2 c312 = 0,

i
(x3 x2)2 + (y3 y2)2 + (z3 z2)2 c322 = 0,

te ona ima samo jedan stupanj slobode gibanja. Bilo koja preostala estica i krutog tijela
nema ni jedan stupanj slobode, jer njene koordinate zadovoljavaju tri veze:
r r r r r r
r i ( t ) - r1 ( t ) = ci1 , ri (t ) - r 2 (t ) = ci 2 , ri ( t ) - r 3 ( t ) = c i 3 .

Kruto tijelo ima n = 6 stupnjeva slobode gibanja. No, ako je gibanje krutog tijela ogranieno
nekim dodatnim vezama koje nisu oblika (5.1), na primjer klizanje ili kotrljanje po nekoj
podlozi, broj stupnjeva slobode bit e manji.

r
z y (t)
sustav S sustav S

r
r r x
r (t)
r O
R(t)
O y

x z

Slika 29.

120
 Koordinatni sustav S, ije su osi xyz, neka je vrsto vezan za kruto tijelo tako da se
giba zajedno sa krutim tijelom. Ishodite O sustava S, koje se naziva pol krutog tijela, je u
proizvoljnoj toci tijela. Poloaj krutog tijela odreen je onda poloajem koordinatnog sustava
S u odnosu na neki inercijalni referentni sustav S, kao na Slici 29.

Zamislimo da je jedna toka krutog tijela nepokretna. Odaberemo li tu fiksnu toku za

ishodite oba sustava, bilo koji pomak krutog tijela, tj. koordinatnog sustava Oxyz u
odnosu na koordinatni sustav Oxyz, je neka rotacija oko osi koja prolazi kroz zajedniko
ishodite. U odjeljku 1.5 smo vidjeli da se svaka takva rotacija moe reprezentirati nekom
ortogonalnom matricom koja je odreena sar 3 linearno nezavisna parametra wi, koji su tri
komponente trenutne kutne brzine rotacije (t) sustava S u odnosu na sustav S relacija
(1.50). Znai, tri generalizirane koordinate su potrebne za opis rotacije krutog tijela. Ako sad
dopustimo jo i proizvoljno gibanje pola krutog tijela (ishodita O), njegov poloaj u odnosu
r
na sustav S odreen je s tri koordinate, komponente vektora R ( t ) , koje odreuju translatorno
gibanje krutog tijela. Proizvoljni pomak krutog tijela ekvivalentan je translaciji pola za vektor
r
R ( t ) , plus nekoj rotaciji oko osi koja prolazi kroz pol. Od 6 stupnjeva slobode gibanja krutog
tijela 3 otpadaju na translaciju, a 3 na rotaciju.

Prema Slici 29. radijus vektor bilo koje estice krutog tijela je:
r r r
ri ( t ) = R ( t ) + ri , (5.2)

r r
gdje je ri radijus vektor estice u neinercijalnom sustavu S. Vektor r i ne zavisi od vremena
r
jer u sustavu S kruto tijelo miruje, pa je D ri = 0. Specijalno, za centar mase krutog tijela
vai:

r 1 r r 1 r
rc = mi ri , M = m i , a u sustavu S: rc = mi ri . (5.3)
M i i M i

U sluaju kontinuirane distribucije mase, sumaciju po esticama treba zamjeniti integralom po

volumenu W krutog tijela:
r
m dm = d r( r) .
3
i (5.4)
i

Translatorno i rotaciono gibanje krutog tijela odreeno je njegovim osnovnim dinamikim

veliinama. Naimo prvo relacije koje povezuju te osnovne dinamike veliina krutog tijela u
dva sustava S i S':
r
i
r r r&
i
( r
) r&
P = m i r&i = m i &ri + R = M &rc+ M R , (5.5)

( ) ( )
r r r r r r r r r r r r r
L = m i ri D ri = m i ri + R D ri + D R = M R D R + M rc D R + R D ( M rc ) +
i i

r r r r
+ mi ri D ri= M R D R + M rc D R + M R ( rc ) + mi ri ( ri),
r r r r r r r r
i i

121
 r r
jer je zbog D ri = 0 prema Coriolisovom teoremu (1.52), vremenska promjena vektora ri
r r r
uslijed rotacije: D r i = r i . Ukupni angularni moment krutog tijela je onda:

r r r r r r r r
L = M R D R + M rc D R + M R ( rc) + lrot , (5.6)

gdje samo zadnji lan ovisi o dimenzijama i rasporedu mase krutog tijela (prva tri lana su
kao momenti impulsa jedne estice):
r
lrot = m i ri ( ri) .
r r r
(5.7)
i

Za ukupni moment sila na kruto tijelo je slino:

( ) ( )
r r r r r r r r r r r r r
M = mi ri D 2 ri = mi ri R D 2 ri+ D 2 R = M R D 2 R + M rc D 2 R + M R D 2 rc +
i i
r r r r r r r r r
+ m i r i D 2 ri = M R D 2 R + M rc D 2 R + M R D 2 rc + M rot .
i

r r r r r r r r
Kako je prema (1.52) i (1.53): D r i = Dr i + ri = r i , D = D , vrijedi:

D 2 r i = D (D r i ) = D ( ri ) = (D ) r i + D ri = (D ) r i + ( ri ) ,
r r r r r r r r r r r r r

pa je momemt ukupne sile na kruto tijelo

r r r r r r r r
M = M R D 2 R + M rc D 2 R + M R D 2 rc + M rot , (5.8)

[ ]
r
M rot = mi ri (D ) ri+ ( ri ) ,
r r r r r r
(5.9)
i

gdje opet samo zadnji lan u (5.8) zavisi od rasporeda mase krutog tijela.

( )
r
m i ( D ri ) = m i D r i + D R
1 r 2 1 r

2
Kinetika energija krutog tijela je: T = , to daje:
2 i 2 i

M r
( ) ( )
r r r
+ M D R ( rc ) + Trot ,
2
T= DR (5.10)
2

gdje je:

mi ( ri ) .
1 r r 2
Trot =
2 i
(5.11)

r r r
Zakljuujemo da se: sve dinamike veliine P, L, M i T krutog tijela prirodno se razlau
na zbroj lanova koji opisuju gibanje krutog tijela kao jedne estice mase M jednake ukupnoj
masi krutog tijela i lanova koji opisuju rotaciju krutog tijela i zavise od distribucije mase
tijela.

122
 U velikom broju problema gornje formule (5.5 11) mogu se jo pojednostaviti. U praksi
su najei problemi gibanja krutog tijela koje rotira oko neke osi koja prolazi kroz centar
mase (na primjer, kotai automobila), kada moemo za pol odabrati centar mase, tj. uzeti
r r
rc = 0 , ili ija je jedna toka nepomina (njihalo, zvrk), kada moemo odabrati R = 0 .

U prvom sluaju dinamike veliine postaju zbroj dva lana jednog za translatorno
gibanje krutog tijela kao estice mase M i drugog za rotaciono gibanje oko osi kroz centar
r r
mase ( R rc ):

r r r r r r r r r r 1 r2
P = M &rc , L = M rc &rc + lrot , M = M rc &r&c + M rot , T = M r&c + Trot . (5.12)
2
u skladu sa (1.38) i (1.39).

U sluaju gibanja krutog tijela oko jedne fiksne toke preostaju samo rotacioni lanovi:
r r r r r r
P = M &rc , L = lrot , M = M rot , T = Trot . (5.13)

Osnovna ideja mehanike krutog tijela je da se lanovi koji opisuju rotaciju tijela (5.13) izraze
to jednostavnije to se postie definiranjem tenzora inercije (tenzora tromosti) krutog tijela.

5.1 Tenzor inercije (tromosti) krutog tijela

Pri translatornom gibanju inercija (tromost) tijela mjeri se masom. Za rotaciono gibanje
ulogu mase preuzima tenzor inercije tijela. Pri razmatranju rotacije krutog tijela moemo
zanemariti translatorno gibanje tijela kao cjeline. Zato pretpostavimo da je jedna toka krutog
r
tijela nepokretna i odaberimo je za pol, tako da je: R = 0 .

Definicija: Tenzor inercije Iab krutog tijela

Simetrini tenzor drugog reda ije su komponente:

r
( )
Iab = m i ri2 ab - r ia r ib , (a,b = 1,2,3), (5.14)
i

naziva se tenzor inercije krutog tijela. U sluaju kontinuirane raspodjele mase je:
r r
( )
Iab = d 3r( r) r2 ab - ra rb . (5.15)

Dijagonalni elementi tenzora (33 matrice) nazivaju se momenti inercije, a nedijagonalni

su produkti inercije.

Tenzor inercije zavisi samo od raspodjele mase krutog tijela u odnosu na pol (ishodite
koordinatnog sustava S' vezanog za tijelo), ali ne zavisi od gibanja krutog tijela.

123
Na primjer u Kartezijevom sustavu je:

(
Ixx = m i y i 2 + zi 2 , ) ili: Ixy = - m i x i y i .
i i

Motivacija definicije (5.14) postaje oigledna napiemo li angularni moment rotacije krutog
tijela (5.7) pomou komponenti u sustavu S, iji jedinini vektori su { e1, e 2, e3 }:

r
[
lrot = mi ri ( ri ) = mi ri 2 - (ri ) ri =
r r r r r r r r
] e m ( rr )
3

a i i
2
ab - r ia r ib b
i i a, b = 1 i

to odmah daje:

r 3
r
lrot = e I
a, b =1
a ab b = I . (5.16)

Za rotacioni dio ukupnog momenta sila (5.9) je:

r r r r r
M rot = D lrot = Dlrot + lrot

tj.:
r r r r
M rot = I & + lrot , (5.17)

Kinetika energija rotacije krutog tijela (5.11) je:

Trot =
1

2 i 2 i
r r 2
[
m i ( ri ) = mi ri 2 2 - (ri ) ,
r r 2 1 r r
]
ili jednostavno:

1 rT r
Trot = I , (5.18)
2

pa vrijedi:

Rotacione veliine krutog tijela

r
Neka je trenutna kutna brzina rotacije krutog tijela u odnosu na inercijalni sustav S, a I
njegov tenzor inercije. Rotacioni dio angularnog momenta, rotacioni dio ukupnog momenta
sila i kinetika energija rotacije krutog tijela izraene u ubrzanom sustavu S vezanom za
kruto tijelo su:

r r r r r r 1 rT r
lrot = I , M rot = I & + lrot , Trot = I . (5.19)
2

124
 Tenzor inercije ovisi o izboru sustava vezanog za kruto tijelo pola, tj. ishodita O, i
pravaca koordinatnih osi xyz. Steinerov teorem, omoguuje raunanje tenzora inercije I u
c
odnosu na proizvoljni sustav S sa polom u O, ako je poznat tenzor inercije I u sustavu ije
su koordinatne osi paralelne osima sustava S a ishodite mu je centar mase C krutog tijela,
kao na Slici 30.

z
zc
r P
r
O
y
rc
r r
x d
C yc
c
x

Slika 30.

r r r r
Za proizvoljnu toku P krutog tijela je: r = r c - d , gdje je d = CO' udaljenost ishodita
dva sustava. Kako je:
r rc rc
d r ( r c ) = M , d r r ( r ) = 0 ,
3 c 3 c

dobija se:
r r
[ ] r r r
( )[ ]
Iab = d 3r( r) r2 ab - ra rb = d 3r c r c ( r c - d ) 2 ab - (r c a - d a ) (r c b - d b ) =

( )[ ( rr ) )]
r
r
= d3r c r c c2
(
+ d 2 ab - r c a r c b + d a d b ,

pa vrijedi:

Steinerov teorem
r
Tenzori inercije krutog tijela mase M u odnosu na sustav ije ishodite je na udaljenosti d
od centra mase je:
c r
Iab = I ab + M d 2 ab - d a d b ,( (5.20))
c
gdje je I tenzor inercije u odnosu na centar mase krutog tijela.

125
 c
Razlika Iab i I ab je tenzor inercije jedne estice mase M ija je udaljenost od centra mase
r
d . Ako znamo tenzor inercije krutog tijela u odnosu na centar mase, primjenjujui Steinerov
teorem, lako je nai tenzor inercije u odnosu na sustav sa paralelnim koordinatnim osima i
ishoditem u bilo kojoj toci. U opem sluaju ako koordinatne osi dva sustava nisu paralelne
vrijedi openitije:

[ r
( )]
3
Iab = R
c ,d = 1
ac R bd Ic cd + M d 2 cd - d cd d ,

gdje je Rij = cos ( eic , e j ) matrica rotacije sustava Sc u sustav sa osima paralelnim sa S.

Tenzor inercije Iab je linearan, pa prema tome i aditivan, u odnosu na masu estica
(gustou) tijela, to znai da je tenzor inercije sustava dva tijela zbroj tenzora inercije svakog
pojedinog.

Primjer 1. Tenzor inercije homogenog upljeg valjka.

Neka je visina valjka h, a unutarnji i spoljni radijusi r i R . Volumen valjka je: p( R2 - r2 )h ,

M
te je gustoa = = const. U odnosu na centar mase radijus vektor bilo koje toke
(R 2 - r 2 )h
r h h
valjka u cilindrinim koordinatama je: r = e + zk , gdje: [ r, R ] , z - ,+ . Kako
2 2
je: x = rcos, y = rsin i d r = d d dz , prema definiciji (5.15), svi produkti inercije upljeg
3

valjka su nula. Momenti inercije su: I11 Ixx = I22 Iyy =

M
12
(
3R 2 + 3r 2 + h 2 , te I33 Izz )
= ( R + r 2 ). Tenzor inercije upljeg valjka u odnosu na centar mase je:
M 2
2

3R 2 + 3r 2 + h 2 0 0
c M
I = 0 3R + 3r + h
2 2 2
0 . (5.21)
12 2
0 0 6R + 6r
2

Na primjer, ako cilindar rotira oko svoje osi simetrije (z-osi), kutna brzina rotacije je:
0
r
= & 0 , pa su angularni moment i rotaciona kinetika energija upljeg valjka:
1

r r M 2
lrot = I c =
2
(
R + r 2 & k , ) Trot =
1 rT c r M 2
2
I =
4
(
R + r 2 & 2 . )
Ako elimo tenzor inercije I u odnosu na toku O na unutarnjem rubu baze upljeg
r h h2 rh
valjka, ishodite treba translirati za vektor: d = r i + k . Kako je d 2 = r 2 + i d1d 3 = ,
2 4 2
prema (5.20) tenzor inercije u odnosu na pol O je:

126
 3R 2 + 3r 2 + 3h 2 0 - 6rh
M
I= 0 3R + 15r 2 + 3h 2
2
0 . (5.22)
12 2
- 6rh 0 6R + 18r
2

Ako upnji valjak rotira oko osi paralelne z-osi kroz O, kutna brzina rotacije je opet:
0
r
= & 0 , pa su angularni moment i rotaciona kinetika energija valjka:
1

r r M
lrot = I = - rh & i +
2
M 2
2
( )
R + 3r 2 & k , Trot =
1 rT r M 2
2
I=
4
( )
R + 2r 2 & 2 .

1
r &
Ako bi upnji valjak rotirao oko x-osi kroz O, kutna brzina rotacije bi bila: = 0 , pa je:
0

r
lrot = I =
4
(
r M 2 2
) M
R + r + h 2 & i - rh & k ,
2
Trot =
1 rT r M 2 2
2
I=
8
( )
R + r + h 2 & 2 .

Primjer 2. Tenzor inercije dvije identine homogene slepljenje kugle.

Naimo prvo tenzor inercije homogene kugle radijusa r R i mase M u odnosu na centar mase
koji je centar kugle. Sferna simetrija kugle znai ( r ) = (r) . U sfernim koordinatama lako se
vidi da su svi produkti inercije Iab = 0 (a b) tenzor inercije je dijagonalan. Zbog sferne
r 2r
simetrije sva tri momenta inercije su jednaka Iaa r 2 - ra = r 2 , pa je I11 = I22 = I33 = Y0 , to
2

3
R R
r
daje: 3Y0 = 2 d 3r (r) r 2 = 8 dr (r) r 4 . Masa kugle je: M = 4 dr (r) r 2 , to za homogenu
0 0

3M
kuglu znai = = const., pa je tenzor inercije homogene kugle u odnosu na centar
4 R 3
mase:

1 0 0
2c 2

I = MR 0 1 0 . (5.23)
5 0 0 1

Odaberimo za z-os pravac odreen centrima spojenih identinih kugli koji je os simetrije
tijela. Toka kontakta kugli je centar mase sustava.
r
Translacijom koordinatnog sustava u toku kontakta kugli za vektor d = R k du z-osi prema
Sneiderovom teoremu (5.20) za tenzor inercije jedne od kugli je: Y1 = Y2 = Y0 + MR2 i Y3 = Y0 ,
pa zbrajanjem za sustav dvije kugle dobijamo tenzor inercije:

127
 7 0 0
c 2M 2
I = R 0 7 0 . (5.24)
5 0 0 2

Primjer 3. Fizikalno njihalo

Fizikalno njihalo je kruto tijelo koje bez trenja moe oscilirati oko neke fiksirane osi pod
utjecajem teine. Neka je tijelo homogeni paralelopiped strana a,b,c i neka je os rotacije jedan
od bridova, recimo c. Treba nai period malih oscilacija paralelopipeda.

Odaberimo os rotacije za z-os, a ishodite sustava vezanog za kvadar u jednom vrhu kao
na Slici 31.

O c z

a
y
x

Slika 31.

M c
Gustoa tijela je = = const. Tenzor inercije paralelopipeda u odnosu na centar mase I
abc
r
lako se izrauna u Kartezijevim koordinatama koristei: d 3 r = dx dy dz , r 2 = x 2 + y 2 + z 2 , uz
a a b b c c
granice integracije: - x ; - y ; - z . Rezultat je:
2 2 2 2 2 2

b2 + c2 0 0
c M
I = 0 a +c
2 2
0 . (5.25)
12
0 0 a 2 + b2

Prema Steinerovom teoremu da bi dobili tenzor inercije u odnosu na toku O ishodite treba
r a b c
translirati za vektor: d = i + j + k , to daje:
2 2 2

128
 (
4 b2 + c2 ) - 3ab
- 3ac
M
I= - 3ab (
4 a 2 + c2 ) - 3bc
. (5.26)
12
- 3ac - 3bc ( 2
4 a +b
2
)
0
r
Kutna brzina rotacije njihala oko z-osi je = & 0 , pa je kinetika energija rotacije:
1

T=
1 rT r M 2
2
I =
6
(
a + b 2 & 2 . )
Potencijalna energija jednaka je gravitacijskoj potencijalnoj energiji centra mase:

M
U=- g a 2 + b 2 cos ,
2

pa je Lagrangian njihala:

L =T-U =
M 2
6
a + b2 (a 2
)
+ b 2 & 2 + 3g cos .

Jednadba gibanja fizikalnog njihala onda je:

3g
&& +
sin = 0 .
2 a 2 + b2

U sluaju malih oscilacija njihala moemo zamjeniti sin , pa je gibanje harmoniko

titranje sa periodom:

2 a 2 + b2
T = 2 ,
3g

2 2
koji je identian periodu matematikog njihala ekvivalentne duljine l = a + b2 .
3

Tenzor inercije ovisi o izboru koordinatnog sustava vezanog za kruto tijelo. No, u bilo
kojem koordinatnom sustavu tenzor inercije Iab krutog tijela je realna, simetrina 33 matrica.
Postoji li neki koordinatni sustav u kojem tenzor inercije krutog tijela ima najjednostavniji
oblik?

Osnovni teorem linearne algebre tvrdi da se svaka realna, simetrina 33 matrica Iab moe
dijagonalizirati transformacijom slinosti (similarity transformation) nekom ortogonalnom
33 matricom R (matricom rotacije) u oblik:

129
 U1 0 0

I D = R I R = 0 U2
T
0 . (5.27)
0 0 U3

~
Napomena: Teorem vai i openitije za svaku hermitsku matricu A = A, gdje je A = ( A) T ,
koja se moe dijagonalizirati transformacijom slinosti unitarnom matricom U (za unitarne
matrice je U = U-1): AD = UAU, gdje su elementi na glavnoj dijagonali matrice AD realne
svojstvene vrijednosti hermitske matrice A.

Ortogonalna matrica R je matrica rotacije koordinatnog sustava Oxyz vezanog za kruto

tijelo u sustavu S glavnih osi inercije krutog tijela Oxyz (sa istim ishoditem) u kojem je
tenzor inercije krutog tijela dijagonalan ID. Elementi Yi na glavnoj dijagonali u (5.27)
nazivaju se glavni momenti inercije krutog tijela. U pravilu, pravci glavnih osi inercije krutog
tijela su pravci osi simetrije tijela, kao u Primjerima 2. i 3., tj. u izrazima (5.21) i (5.25). Tri
jedinina vektora { e1 , e 2 , e3 } glavnih osi dobijaju se rjeavanjem svojstvenog problema
matrice I , tj. rjeavanjem matrine jednadbe:

I ei = Yi ei , 0 Yi , (i = 1,2,3), (5.28)

koja ima rjeenje ako i samo ako je zadovoljena karakteristina jednadba:

det I ab - Ya ab = 0. (5.29)

Karakteristina jednadba (5.29) je kubna algebarska jednadba ijim rjeavanjem se dobijaju

tri svojstvene vrijednosti tenzora inercije Yi. Zamjenom svojstvenih vrijednosti u (5.28), uz
uvjet normiranja ei ei = 1 , nalaze se svojstveni vektori e i (i = 1,2,3) tenzora inercije I.

Elementi Rij ortogonalne matrice koja rotira sustav S u sustav glavnih osi S krutog tijela
3

R
j =1
ij e j = e i , su kosinusi pravaca R ij = ei e j (i,j = 1,2,3) koordinatnih osi dva koordinatna

sustava. Jednostavno reeno, prvi svojstveni vektor e1 je prvi redak matrice R, e 2 je drugi
redak, a e 3 trei. Matrica R transformacijom slinosti (5.27), transformira tenzor inercije I u
zarotirani sustav glavnih osi S u kome je tenzor inercije krutog tijela dijagonalan ID i glavni
momenti inercije su svojstvene vrijednosti tenzora inercije.

Ilustrirajmo proceduru rjeavanja svojstvenog problema, tj. dijagonalizaciju tenzora inercije

na primjeru, jer dokaz zahtijeva kompletnu teoriju hermitskih matrica iz linearne algebre.
Primjer mora biti jednostavan da bi se izbjegle algebarske komplikacije rjeavanja kubne
jednadbe.

a
Napomena: Kubna jednadba: x3 + ax2 + bx + c = 0 se smjenom x = y - transformira u
3
a2 a ab
3

nepotpuni oblik: y + py + q = 0, p = - + b , q = 2 - + c , ija su rjeenja:

3

3 3 3

130
 A+B A-B
y1 = A + B , y2,3 = - i 3,
2 2

gdje je:

3 2
q q p q
A= - + Q , B=3 - - Q , Q= + .
3
2 2 3 2

Primjer 4. Dijagonalizacija tenzora inercije.

Kruto tijelo se sastoji od 3 toke iste mase m i poloaja: (a,0,0), (0,a,2a) i (0,2a,a) kao na
Slici 32. Treba nai glavne momente i glavne osi inercije tijela u odnosu na ishodite i
dijagonalizirati tenzor inercije.

e 3 e 2
2a

a O a 2a y

Slika 32.

Prvo treba nai tenzor inercije krutog tijela u odnosu na oshodite O. Prema (5.14) tenzor
inercije prve estice je:

0 0 0

Iab = m (a dab - a da1 db1)
2 2
I1 = m 0 a 2 0 .
0 0 a 2

Za drugu esticu je:

5a 2 0 0

Iab = m (5a2 dab - a2 da2 db2 - 4a2 da3 db3 - 2a2 da2 db3) I2 = m 0 4a 2 - 2a 2 ,

0 - 2a 2 a2

131
te za treu:

5a 2 0 0

Iab = m (5a dab - 4a da2 db2 - a da3 db3 - 2a da2 db3)
2 2 2 2
I3 = m 0 a2 - 2a 2 .

0 - 2a 2 4a 2

Tenzor inercije tijela u odnosu na toku O je:

10a 2 0 0

I = m 0 6a 2 - 4a 2 . (5.30)

0 - 4a 2
6a 2

Da bi rjeili svojstveni problem (5.28) matrice I, treba prvo rjeiti karakteristinu jednadbu
(5.29), tj.

10ma 2 - 0 0
0 6ma - 2
- 4ma 2 = 0 , (5.31)
0 - 4 ma 2
6ma -
2

to je kubna jednadba: (10ma2 - l)[ (6ma2 - l)2 - (4ma2)2 ] = 0 , sa rjeenjima: l1 = 2ma2 i

l2,3 = 10ma2 (umjesto Ya , za sada svojstvene vrijednosti oznaavamo la razlog e biti jasan
ubrzo). Dvije svojstvene vrijednosti su jednake l2 = l3, to znai da matrica I ima stupanj
degeneracije 2. Svojstvene vrijednosti la (a = 1,2,3), koje su glavni momenti inercije tijela,
treba uvrstiti u matrinu jednadbu (5.28) da naemo tri svojstvena vektora:

l1 = 2ma2
8ma 2 0 0 p1

0 4a 2 - 4a 2 p 2 = 0 ,

0 - 4a 2
4a 2 p 3

1
-
p 1 = 0, p2 = p3, pa zbog uvjeta normiranja: p12 + p22 + p32 = 1, slijedi: p2 = p3 = 2 2 , tj.:

0
1 1 1
p = 1 = j + k
2 2 2
1

je normirani svojsveni vektor koji pripada prvoj svojstvenoj vrijednosti l1 i pretstavlja pravac
jedne glavne osi inercije tijela.

l2 = l3 = 10ma2

132
 0 0 0 q1

0 - 4a
2
- 4a 2 q 2 = 0 ,
0 - 4a 2 - 4a 2 q 3

q 1 je proizvoljno, a q 2 = - q3. Degeneracija uzrokuje da gornja matrina jednadba daje samo

jednu nezavisnu jednadbu: q2 + q3 = 0 (umjesto dvije kao za nedegeneriranu svojstvenu
vrujednost l1), pa uz uvjet normalizacije q12 + q22 + q32 = 1, imamo dvije jednadbe za tri
nepoznanice. To znai da se jedna nepoznanica moe proizvoljno odabrati. Odaberimo zato
najjednostavnije: q 1 = 1 q 2 = q3 = 0, pa dobijamo drugi svojstveni vektor:

1
(1)
q = 0 = i ,
0

koji je normiran ortogonalan na prvi. Dvostruko degeneriranoj svojstvenoj vrijednosti l2 = l3

pripada jo jedan svojstveni vektor q (2 ) , koji mora biti normiran i ortogonalan na prethodna
dva, to daje:

0
(2 ) 1 1 1
q = - 1 = - j + k .
2 2 2
1

Degeneracija nam samo kae da ne postoji preferirani izbor za druge dvije glavne osi
inercije bilo koja dva meusobno okomita pravca okomita na p su glavne osi inercije.

Tri svojstvena vektora { p, q (1) , q (2 ) } koji pripadaju trima svojstvenim vrijednostima l1, l2, l3 ,
su tri meusobno ortogonalna jedinina vektora, ali da bi bili osi koordinatnog sustava S
glavnih osi inercije tijela, moraju tvoriti desni koordinatni sustav (ne lijevi) moraju
3
zadovoljati jo i uvjet: ei e j = ijk e k . Taj uvjet je ispunjen ako identificiramo:
k =1

q (1) e1 Y1 = 10ma 2 ; p e 2 Y2 = 2ma 2 ; q (2 ) e3 Y3 = 10ma 2 .

Sustav S glavnih osi inercije tijela iji su jedinini vektori { e1 = i , e 2 , e 3 } dobija se

rotacijom sustava Oxyz oko x-osi za . Matrica te rotacije je:
4

R11 = e1 i = cos 0 = 1 ; R12 = e1 j = cos = 0 ; R13 = e1 k = cos = 0 ;
2 2
1 1
R21 = e 2 i = cos = 0 ;R22 = e 2 j = cos = ; R23 = e 2 k = cos = ;
2 4 2 4 2
3 1 1
R31 = e3 i = cos = 0 ;R32 = e3 j = cos =- ; R33 = e3 k = cos = ;
2 4 2 4 2

133
tj.

1 0 0

R = 0
1 1
.
2 2
1 1
0 -
2 2

Normirani svojstveni vektor e a je a-ti red ortogonalne matrice R i vrijedi: det R = 1 , RT = R-1.
Lako je provjeriti da je zaista:

10ma 2 0 0

ID = R I R T = 0 2ma 2
0 . (5.32)

0 0 10ma 2

5.2 Eulerovi kutovi i Lagrangeove jednadbe

Jo treba nai jednadbe gibanja krutog tijela Lagrangeove jednadbe. Da se odredi

Lagrangian treba precizirati generalizirane koordinate krutog tijela. Za tri stupnja slobode
translatornog gibanja moemo odabrati tri koordinate vektora poloaja pola krutog tijela.
Odaberemo li za sustav S vezan za kruto tijelo koordinatni sustav glavnih osi inercije, tako
r
da je tenzor inercije dijagonalan, a za pol uzmemo upravo centar mase, tako da je rc = 0 ,
kinetika energija krutog tijela je prema (5.10) i (5.18):

T=
M 2
2
( )Y Y Y
&rc1 + &rc2 2 + r&c3 2 + 1 12 + 2 2 2 + 3 3 2 ,
2 2 2
(5.33)

gdje su Yi glavni momenti inercije, a wi komponente trenutne kutne brzine rotacije krutog
r
tijela ( t ) izraene u sustavu S. Kinetika energija krutog tijela je zbroj kinetikih energija
translacije i rotacije u skladu sa (5.12).
r r r r r r
Prema (5.16) i (5.17), tj. lrot = I i M rot = I & + lrot , za rotaciju krutog tijela vae:

Eulerove jednadbe:

M rot 1 = Y1 & 1 + ( Y3 - Y2 ) 2 3 ,
M rot 2 = Y2
& 2 + ( Y1 - Y3 ) 1 3 , (5.34)
M rot 3 = Y3 & 3 + ( Y2 - Y1 ) 1 2 ,

gdje su wi komponente trenutne kutne brzine rotacije krutog tijela izraene u sustavu S
glavnih osi inercije krutog tijela, Yi glavni momenti inercije, a Mroti komponente ukupnog
momenta sila u odnosu na centar mase krutog tijela u sustavu S.

134
Za rjeavanje Eulerovih jednadbi u pokretnom sustavu S treba poznavati :

glavne momente inercije Yi ,

komponente ukupnog momenta sila na glavne osi inercije treba znati sve sile koje
djeluju na kruto tijelo i nai projekcije njihovih momenata na glavne osi inercije tijela,
poetne uvjete iz kojih se odrede poetne vrijednosti komponenti kutne brzine wi .

Da bi se primjenila Lagrangeova formulacija mehanike na gibanje krutog tijela sve

veliine moraju biti izraene u odnosu na inercijalni (mirujui) sustav S treba eliminirati
komponente wi definirane u odnosu na pokretni sustav S i zamjeniti ih sa 3 generalizirane
koordinate koje jednoznano odreuju rotaciju krutog tijela. Postoji vie naina da se to uradi,
ali najee se kao generalizirane koordinate za rotaciju koriste tri Eulerova kuta {j,q,y}.

Definicija: Eulerovi kutovi (j,q,y)

Ako zamislimo da je ishodite sustava Oxyz premjeteno u pol krutog tijela O = O, pravac
ON presjeka ravnina Oxy i Oxy naziva se vorna linija (line of nodes). Eulerovi kutovi
se definiraju kao kutevi 3 sukcesivne rotacije koje sustav S dovode do poklapanja sa
sustavom S, tj.

prva rotacija oko z-osi za kut j x-os prelazi u vornu liniju, z-os nepromjenjena,
druga rotacija oko vorne linije za kut q z-os prelazi u z-os i
trea rotacija oko z-osi za kut y x,y-osi prelaze u x,y-osi,
kao na Slici 33.

Vrijednosti Eulerovih kutova ograniene su na intervale:

0 j 2p , 0qp, 0 y 2p .

z z

y
q
O O y
j
x y 1. oko z za xON
2. oko ON za zOz
3. oko z za NOx
N x

Slika 33.

135
 Redoslijed rotacija je vaan jer konane rotacije, u opem sluaju, ne komutiraju. Matrina
reprezentacija ovih rotacija prema (1.7) je:

cos sin 0 1 0 0 cos sin 0

R (1)
= - sin cos 0 , R = 0 cos sin , R = - sin cos 0 .
(2) (3)
(5.35)
0 1 0 - sin cos 0 1
0 0

Sukcesivne rotacije reprezentirane su produktom ortogonalnih matrica svake pojedine rotacije

jer rotacije ine grupu, koja je izomorfna SO(3) grupi (grupi specijalnih, tj. sa determinantom
+1, ortogonalnih 33 matrica), pa je ortogonalna matrica rotacije krutog tijela R(,,)
= R (3) R ( 2) R (1) , ili eksplicitno:

cos cos - cos sin sin cos sin + cos cos sin sin sin

R(j,q,y) = - sin cos - cos sin cos - sin sin + cos cos cos cos sin . (5.36)
- sin cos cos
sin sin

Inverzna transformacija sustava vezanog za kruto tijelo Oxyz u sustav Oxyz reprezentirana
je inverznom matricom R1 = RT.

Generalizirane koordinate krutog tijela u sustavu S su onda tri komponente radijus vektora
r
pola recimo, centra mase krutog tijela rc , koje odreuju translatorno gibanje, i tri Eulerova
kuta {j,q,y}, koji odreuju rotaciju krutog tijela (precizno, rotaciju osi koordinatnog sustava
xyz u pravce paralelne osima xyz sustava S vezanog za kruto tijelo).

Matrica transformacije R sustava S u sustav S omoguuje da se bilo koji vektor iz jednog

sustava izrazi u drugom kao u (1.9). Vektori kutne brzine tri rotacije su:

0 1 0
r r r
= e3 = & 0 , = n 0 = & 0 , = e3= & 0 , (5.37)
1 0 1

gdje je n 0 jedinini vektor u pravcu vorne linije. Os -rotacije je z-os, pa je u sustavu S:

r r
(
= R = & i sin sin + jsin cos + kcos . ) (5.38)

r
Os druge, -rotacije je vorna linija, pa za prijelaz u sustav S treba transformirati jo
samo matricom R ( 3) tree rotacije:
r r
(
= R (3) = & icos - jsin . ) (5.39)

Trea, -rotacija je du z-osi, tj. zadana je u S sustavu, pa je ukupno:

x = & sin sin + & cos , y = & sin cos - & sin , z = & cos + & . (5.40)

136
Kako je n 0 = i cos + j sin , koristei inverznu matricu R1 = RT, za komponente kutne brzine
u sustavu S dobija se:

x = & cos + & sin sin , y = & sin - & sin cos , z = & + & cos . (5.41)

Kvadrat kutne brzine krutog tijela je:

2 = & 2 + & 2 + & 2 + 2 & & cos , (5.42)

gdje je zadnji lan posljedica injenice da tri osi rotacije e3 , n 0 i e3 nisu meusobno okomite.

Prema (5.33) i (5.40) Lagrangian krutog tijela na koje djeluju konzervativne (ili openitije,
potencijalne) sile je:

L = L( rc1 , rc2 , rc3 , , , , &rc1 , &rc2 , &rc3 , & , & , & ) = T U =

(5.43)

=
M
2
( &r2
c1 )
+ r&c22 + r&c23 +
Y1
2
(& sin sin + & cos) 2 + Y2 (& sin cos - & sin) 2 + Y3 (& cos + & ) 2 - U .
2 2

Za konzervativne sile potencijalna energija zavisi smo od generaliziranih koordinata U =

U( rc1 , rc2 , rc3 , , , ). Lagrangeove jednadbe za kruto tijelo:

d L L
- = 0, {qj} = { rc1 , rc2 , rc3 , , , }, (5.44)
dt q& j q j

ine sustav 6 obinih diferencijalnih jednadbi II reda.

U opem sluaju za kruto tijelo nepravilnog oblika tenzor inercije, procedura njegove
dijagonalizacije i jednadbe gibanja su toliko komplicirane da se ne mogu analitiki rjeiti.
Integrabilni sluajevi zahtijevaju da su bar dva glavna momenta inercije jednaka, Y1 = Y2 , tj.
da kruto tijelo ima dinamiku simetriju, to za homogena tijela znai postojanje bar jedne osi
simetrije (ako je tijelo aksijalno simetrino Y1 = Y2 , jedna od glavnih osi inercije je z-os).

Ustvari vrijedi teorem:

Ako kruto tijelo ima ravninu simetrije, to znai da je simetrino pri refleksijama u odnosu
na tu ravninu, onda su centar mase i dvije glavne osi inercije krutog tijela u toj ravnini simetrije.

Odaberemo li ravninu simetrije tijela za Oxy ravninu, za svaku esticu mi tijela ije su
koordinatame (x,y,z) postoji estica iste mase sa koordinatama (x,y, z), pa je m i z i = 0 , tj.
i
zc = 0, to znai da je centar mase u ravnini simetrije. Odaberemo li sad ishodite u centru
mase produkti inercije su: I xz = I zx = m i x i z i = 0 i I yz = I zy = m i y i zi = 0 , tj. u treem
i i
redu i treem stupcu tenzora inercije jedino je I33 = Y3 0 . Tenzor inercije je oblika:

137
 I11 I12 0

I = I12 I 22 0 ,
0 Y3
0

cos sin 0

i lako se dijagonalizira matricom rotacije R za kut oko z-osi, R = - sin cos 0 na
0 1
0
oblik (5.27), tj. ID = R I RT, gdje je kut odreen jednadbom:
I12 cos22 (I11 I22) sin2 = 0.

Primjer 5. Kotrljanje homogenog upljeg valjka.

Nai Lagrangian i jednadbu gibanja homogenog upnjeg valjka iz Primjera 1. koji se

kotrlja bez klizanja po ravnini nagnutoj pod kutem u odnosu na horizontalu, kao na Slici 34.

U Primjeru 1. naen je tenzor inercije homogenog upljeg valjka u odnosu na centar mase
valjka:

3R 2 + 3r 2 + h 2 0 0
c M
I = 0 3R + 3r 2 + h 2
2
0 . (5.21)
12 2
0 0 6R + 6r
2

Odaberemo li za pol centar mase, a za z-os os simetrije valjka kutna brzina rotacije tijela je
0
r
= & 0 . Kinetika energija rotacije valjka je:
1

Trot =
1 rT c r M 2
2
I =
4
(
R + r 2 & 2 . )

r
rc

Slika 34.

138
Valjak ima samo gravitacijsku potencijalnu energiju koja je jednaka potencijalnoj energiji
centra mase U = Mg rc sin. Uvjet kotrljanja bez klizanja je &rc = -R& , tj. rc = - R . Prema
(5.12) ili (5.33) ukupna kinetika energija valjka je:

T = Ttr + Trot =
M
4
( )
3R 2 + r 2 & 2 .

Valjak ima samo jedan stupanj slobode gibanja i za generaliziranu koordinatu moemo
odabrati kut rotacije (ili rc ), pa je Lagrangian:

L = L( , & ) = T U =
M
4
( )
3R 2 + r 2 & 2 + MgR sin .

2R
&& -
Jednadba gibanja je: g sin = 0 , tj. akceleracija centra mase valjka je:
3R 2 + r 2
2R 2 1
a c = &r&c = - g sin = const., a rjeenje jednadbe gibanja je: rc ( t ) = a c t 2 + r&c (0) + rc (0) .
3R + r
2 2
2

Najvaniji sluaj gibanja aksijalno simetrinih krutih tijela (simetrinih u odnosu na z-os)
na kojima se baziraju navigacijski iroskopi, je gibanje homogenog zvrka.

Primjer 6. Slobodno gibanje simetrinog zvrka.

Neka je zvrk homogen i simetrian u odnosu na svoju z-os tako da je Y1 = Y2. Trea
glavna os inercije zvrka je z-os, a druge dvije glavne osi inercije su bilo koja dva meusobno
okomita pravca u ravnini okomitoj na z-os. Odaberimo pol u centru mase koji je na osi
simetrije zvrka. Gibanje zvrka je slobodno ako su ukupna sila i ukupni moment sila u odnosu
na centar mase nula. Neka zvrk rotira oko osi simetrije kutnom brzinom = 3. U sustavu
vezanom za tijelo je onda: Mrot1 = Mrot2 = Mrot3 = 0 i 2 = 3 = 0, pa su prve dvije
Eulerove jednadbe (5.34) identiteti, a trea daje:

& = 0
Y3 = const.

Prema (5.40) vidimo da su ove jednadbe zadovoljene ako u sustavu S stavimo:

& = & = 0 , & = = const. ,

sa rjeenjem:

j = C1 , q = C2 , y = t + C3 .

Slobodni zvrk po inerciji rotira konstantnom kutnom brzinom = & oko osi simetrije koja
zadrava nepromjenjeni pravac u prostoru svojstvo zvrka vano za funkciju iroskopa, koje
je posljedica zakona ouvanja angularnog mmenta.

139
 Primjer 7. Slobodno gibanje simetrinog zvrka oko jedne fiksne toke.

Odaberimo nepominu toku zvrka za pol i uzimimo opet os simetrije za z-os zbog Y1 =
Y2 . Ako je ukupni moment svih sila u odnosu na pol nula, Eulerove jednadbe (5.34) su:

Y1 & 1 + (Y3 - Y1 ) 23 = 0 ,
Y1 & 2 + (Y1 - Y3 ) 13 = 0 , (5.45)
Y3 &3 = 0.

Zadnja jednadba odmah daje 3 = c = const., a iz prve dvije deriviranjem i eliminiranjem 2

dobija se:

Y3 - Y1
w
&&1 + 2 w1 = 0 , = c. (5.46)
Y1

Jedno partikularno rjeenje (5.46) je:

1(t) = a cos t , (5.47)

to zamjenom u prvu jednadu (5.45) daje:

2(t) = a sin t , (5.48)

pa je:

1(t) 2 + 2(t) 2 = a2 = const.

r r
Zvrk rotira kutnom brzinom konstantnog intenziteta = a 2 + c2 , dok pravac kutne
brzine precesira sa kutnom frekvencijom oko osi simetrije zvrka, kao na Slici 35.

r
c

x y

Slika 35.

140
 Gibanje Zemlje je slino gibanju slobodnog zvrka oko fiksnog centra mase, zanemarimo li
male momente gravitacijskih sila Sunca i Mjeseca na sferno nesimetrinu Zemlju. Zemlja nije
sferno simetrina, u prvoj aproksimaciji je malo spljotena sfera geoid, iji je ekvatorijalni
dijametar 42,8 km vei od polarnog (relativno odstupanje od idealne sfere je svega 3.35
R - R pol
promila jer je Req = 6380 km to daje eq = 3,355 10-3 ). U prvoj aproksimaciji, Zemlju
R
moemo zamisliti kao aksijalno simetrino (u odnosu na polarnu os) kruto tijelo sastavljeno
od homogene kugle radijusa R i mase M plus ekvatorijalni prsten radijusa R i mase m, visine i
debljine nula. Tenzor inercije Zemlje Ic u odnosu na centar mase je oblika simetrinog zvrka:

1 + H 0 0
2 5m
c 2
I = MR 0 1+ H 0 , H= . (5.49)
5 0 4M
0 1 + 2H

m
gdje je = 2.17 10 -3 najbolja vrijednost dobijena detaljnim praenjem gibanja satelita.
M

H
Uvrstimo li u (5.46) za kutnu brzinu precesije Zemljine osi rotacije = = ,
1+ H 368
2 rad
gdje je = = 7,27 10 -5 , dobijamo za period precesije od 368 dana.
24 60 60s s

Mjerenja daju za period precesije 427 dana (Chandler wobble) sa radijusom na povrini
Zemlje oko r = 9 m (koji iregularno varira za faktor 2), kao na Slici 36. Razlika je uglavnom
posledica injenice da Zemlja nije idealno kruto tijelo. Oceani i zemljina kora su elastini i
stalno se deformiraju kako pokazuju plime i oseke, na primjer. I unutranjost Zemlje nije
kruto, ve elestino i deformabilno tijelo magma i tekue eljezo.

r
e3

e3 polarna os Zemlje

Slika 36.

141
 Primjer 8. Gibanje tekog simetrinog zvrka oko jedne fiksne toke.

Razmotrimo na kraju gibanje simetrinog zvrka mase M oko jedne uvrene toke
pola, u gravitacijskom polju Zemlje. Jedina aktivna sila je teina zvrka. Problem rjeimo
koristei Lagrangeovih jednadbi gibanja. Kako je pol zvrka uvren nema translatornog
gibanja i generalizirane koordinate su tri Eulerova kuta. Zbog simetrije zvrka, Y1 = Y2 ,
kinetika energija rotacije prema (5.41) je:

T=
1
2
Y1
1
2
1
2
1
2
( 1
2
)
& 12 + Y1 & 2 2 + Y3 & 32 = Y1 & 2 + & 2sin 2 + Y3 ( & + & cos ) 2 .

Potencijalna energija u odnosu na najniu toku zvrka njegov pol, jednaka je gravitacijskoj
potencijalnoj energiji centra mase zvrka:

U = M g z c = M g rc cos ,

gdje je rc udaljenost centra mase od pola O. Lagrangian zvrka je:

2
( 1
2
)
L = T U = Y1 & 2 + & 2sin 2 + Y3 ( & + & cos ) - M g rc cos .
1 2
(5.50)

Sustav je konzervativan (jedina aktivna sila na zvrk je teina, a ostale su idealne sile reakcije
otpora podloge) i vrijedi zakon ouvanja energije:

1
2
( )
Y1 & 2 + & 2sin 2 + Y3 ( & + & cos ) - M g rc cos = E.
1
2
2
(5.51)

Kako Lagrangian ne zavisi od generaliziranih koordinata i , Lagrangeove jednadbe:

d L d L
=0 i = 0 daju:
dt & dt &

Y3 ( & + & cos ) = A , ( )

Y3 & cos + Y1 sin 2 + Y3 cos2 & = B , (5.52)

gdje su A i B integracione konstante. Gornje relacije omoguuju da se & i & izraze pomou
q i uvrtavanjem u zakon ouvanja energije (5.51) eliminiraju iz jednadbe. Tako dobijena
Lagrangeova jednadba za kut q izmeu osi simetrije zvrka i vertikale (q je kut imeu z i z-
osi) je:

1 & 2 (B - Acos )
2
A2
Y1 + + + Mgrc cos = E . (5.53)
2 2Y1 sin 2 2Y3

Jednadba (5.53) rjeava se numeriki jer su rjeenja eliptine funkcije. Vanije od

eksplicitnog rjeenja za zadane poetne uvjete je kvalitativno razumijevanje gibanja zvrka.

142
 Jednadba (5.53) je kao zakon ouvanja energije za tijelo mase M koje rotira kutnom
brzinom q& oko osi okomite na z-os (os rotacije je x prva glavna os inercije zvrka) tako da
1
je kinetika energija rotacije Teff = Y1 & 2 .
2

Tijelo se giba u efektivnom potencijalu Ueff () =

(B - Acos )2 +A2
+ Mgrc cos , tako da
2Y1 sin 2 2Y3
je Teff + Ueff = E = const. Kako je kinetika energija uvijek pozitivno definitna, a potencijalna
energija neogranieno raste lim U eff ( ) = + , gibanje je ogranieno na titranje q1 q q2
0,

izmeu dvije toke povrata q1 i q2 u kojima je & 1 = & 2 = 0 . Minimalne i maksimalne

vrijednosti kuta q nagiba osi zvrka prema vertikali, odreene su jednadbama: Ueff (q1,2) = E .

Gibanje tekog simetrinog zvrka je pseudoregularna precesija na precesiju osi simetrije

zvrka oko vertikalnog pravca superponira se nutacija oscilatorno gibanje q1 q q2 koje
mijenja nagib zvrka prema vertikali.

U gibanju Zemlje i ostalih planeta postoji analog i ovog tipa gibanja zvrka. Osi rotacije
Zemlje oko Sunca i oko sopstvene osi tvore kut od 23,5 o, to rezultira nenultim momentom
gravitacijske sile Sunca na zemljin ekvatorijalni prsten (na dio prstena blii Suncu djeluje jaa
gravitacijska sila). Isti efekt ima i Mjesec. Ukupni moment gravitacijskih sila Sunca i Mjeseca
r
u odnosu na centar mase Zemlje nije nula i izaziva precesiju angularnog momenta Zemlje L
koji je praktino u pravcu ose rotacije Zemlje to znai precesiju polarne osi Zemlje. Kako
Zemlja malo odstupa od idealne kugle, kutna brzina precesije osi rotacije Zemlje je relativno
50,37
spora = , to znai da je period precesije 26000 godina. Zemljina os rotacije je sada
god.
usmjerena u pravcu Sjevernjae (Polaris) sa tonou boljom od 1 o, ali za 12000 godina ulogu
Sjevernjae preuzet e Vega u zvijeu Lira.

143
 6. MALE OSCILACIJE

6.1 Male oscilacije sustava

Razmotrimo konzervativni izolirani fizikalni sustav s n stupnjeva slobode gibanja.

Mehaniko stanje sustava u jednom trenutku vremena odreeno je skupom vrijednosti n
generaliziranih koordinata i n generaliziranih brzina ( q i , q& i ), gdje je i = 1, 2, ...... , n. Sustav je
opisan Lagrangian-om:

L( q i , q& i ) = T - U, (6.1)

gdje je potencijalna energija funkcija poloaja U = U(q).

Sustav je u poloaju ravnotee kada generazirane sile koje djeluju na njega iezavaju:

U
Qi = - = 0, (6.2)
q i 0

to znai da u ravnotenom poloaju sustava (q 10, q20, .... , q n0) potencijalna energija ima
ekstrem. Ravnoteni poloaj je jedina konfuguracija u kojoj sustav moe mirovati jer je
ukupna sila na svaku esticu sustava nula.

Ravnoteni poloaj moe biti stabilan, nestabilan i indiferentan:

stabilan minimum potencijalne energije U,

nestabilan maksimum potencijalne energije U,
indiferentan ekstrem vieg reda potencijalne energije U.

Ravnoteni poloaj je stabilan ako mali pomak iz tog poloaja rezultira jedino ogranienim
gibanjem u blizini tog poloaja. Bilo kakav infinetizimalni pomak (perturbacija) sustava iz
nestabilnog (labilnog) ravnotenog poloaja proizvodi neogranieno gibanje koje trajno
odvodi sustav iz tog poloaja. Mali pomak iz indiferentnog ravnotenog poloaja je opet
indiferentni ravnoteni poloaj. Oblik krivulja potencijalne energije u blizini poloaja
ravnotee prikazan je na Slici 37.

Slika 37.

144
 Najjednostavniji primjer ravnotenog poloaja je estica u gravitacijskom polju u udolini,
na vrhu brijega ili na horizontalnoj ravnini.

U teoriji malih oscilacija zanima nas gibanje sustava u okolini poloaja stabilne ravnotee.
Svi interesantni fizikalni sustavi imaju poloaj stabilne ravnotee: nukleus, atom, molekula,
kruto tijelo, zvijezda, planetarni sustav, galaktika, itd. Zato je teorija malih oscilacija oko
poloaja stabilne ravnotee vana za sva podrujima fizike.

U sluaju malih oscilacija, pomaci iz ravnotenog poloaja su mali, tj. infinitezimalni,

pa sve funkcije koje opisuju sustav moemo razvijati u Taylor-ov red oko poloaja stabilne
ravnotee.

Prvo definirajmo nove generalizirane koordinate xi koje se mjere od ravnotenog poloaja

(ovo je uvijek mogue, jer znai samo translaciju ishodita):

xi = qi - qi0 ; (i = 1,....., n). (6.3)

Razvijajui potencijalnu energiju U oko qi0 , tj. oko xi = 0, dobijamo:

U 1 2U
U(q1,....,qn) = U(q10,....,qn0) + x i + i.j x i x j + .... .

(6.4)
i
q i 0 2 q i q j 0

lanovi linearni po xi automatski iezavaju kao posljedica uvjeta ravnotee (6.2). Budui da
je potencijalna energija uvijek definirana samo do na konstantu, moemo odabrati da je njena
vrijednost u poloaju stabilne ravnotee jednaka nuli:

U0 = U(q10,....,q n0) = 0. (6.5)

Zanemarujui infinitezimalne lanove vieg reda po xi, dobijamo izraz za potencijalnu

energiju sustava za sluaj malih oscilacija oko poloaja stabilne ravnotee koji je kvadratna
funkcija generaliziranih koordinata xi :

1 2U
U= i.j x ix j = 1 i.j Vijx i x j ; (i,j = 1,....,n) (6.6)

2 q i q j 0 2

gdje smo druge derivacije potencijalne energije U u poloaju stabilne ravnotee oznaili
konstantama Vij. Oigledno je iz definicije da su konstante Vij simetrine, tj. Vij = Vij i tvore
elemente realne simetrine n n matrice V.

Razmotrimo sada razvoj u red kinetike energije sustava. Budui da za izolirani fizikalni
sustav generalizirane koordinate ne sadre vrijeme eksplicitno, kinetika energija je kvadratna
funkcuja generaliziranih brzina:

1
T= i.j t ijq& iq& j = 1 i.j t ijx& i x& j . (6.7)
2 2

Koeficijenti tij su funkcije generaliziranih koordinata qi, tj. xi, i mogu se razviti u red oko
poloaja stabilne ravnotee:

145
 t
tij = tij(q10,....,qn0) + ij x k + ..... . (6.8)
k q
k 0

Kako je izraz (6.7) ve kvadratan po infinitezimalnim generaliziranim brzinama x& i ,

aproksimacija najnieg reda za kinetiku energiju dobije se zanemarujui sve osim prvog
lana u razvoju (6.8). Oznaavajui konstantne vrijednosti funkcija tij u poloaju stabilne
ravnotee sa Tij, kinetiku energiju moemo pisati u obliku:

1
T= i.j Tijx& i x& j . (6.9)
2

Opet je oigledno da konstante Tij moraju biti simetrine jer x& i i x& j komutiraju.

Iz (6.6) i (6.9) vidimo da je Lagrangian sustava koji vri male oscilacije oko poloaja
stabilne ravnotee kvadratna funkcija generaliziranih koordinata i brzina:

L=
1
i.j ( Tijx& i x& j + Vijx i x j ). (6.10)
2

Pripadne Lagrange-ove jednadbe su:

j Tij&x& j + j Vijx j =0. (6.11)

Ovo je sustav od n obinih diferencijalnih jednadbi drugog reda po vremenu sa

konstantnim koeficijentima.

Treba vidjeti kako ih rjeiti!

146
 6.2 Jednadba svojstvenih vrijednosti

Vidjeli smo da su jednadbe gibanja (6.11) svakog fizikalnog sustava koji ima poloaj
stabilne ravnotee u blizini tog poloaja u prvoj aproksimaciji:

j Tij&x& j + j Vijx j = 0. (6.12)

Da pojednostavnimo notaciju preimo na matrini oblik smatraemo Tij elementima realne,

simetrine n n matrice T, a Vij elementima matrice V istog tipa. Lagrangeove jednadbe
gibanja za male oscilacije (6.12) u matrinom obliku glase:

T &x& + V x = 0, (6.13)

gdje je x vektor-stupac tj. n 1 matrica.

Matrica kinetike energije T mora biti regularna, to znai da T -1 uvijek postoji, jer bi u
protivnom, imali linearnu zavisnost generaliziranih koordinata to je, po definiciji nemogue.
Mnoei (6.13) slijeva s matricom T -1, dobijamo:

&x& + Ax = 0, (6.14)

gdje je A = T -1V.

elimo da rjeenje bude jednostavno harmonijsko titranje x = eiwt s kutnom frekvencijom

w koje zadovoljava jednadbu gibanja:

&x& + w2x = 0; w2 = const. (6.15)

Iz (6.14) i (6.15) je oigledno da je neophodan uvjet za postojanje takvog rjeenja:

Ax = w2x , (6.16)

to znai da je x svojstveni vektor matrice A koji pripada svojstvenoj vrijednosti w2, tj.
svojstvenoj frekvenciji sustava w.

Znai, rjeavanje problema malih oscilacija oko poloaja stabilne ravnotee nekog
fizikalnog sustava svodi se na rjeavanje svojstvenog problema (6.14) matrice A = T -1V.

Svojstvene vrijednosti matrice A su rjeenja karakteristine jednadbe:

det( Akj - w2dkj ) = 0, (6.17)

ili, mnoei slijeva s detTik :

det( Vij - w2Tij ) = 0. (6.18)

Ovo je algebarska jednadba stupnja n po w2 i njena rjeenja su n svojstvenih frekvencija

malih oscilacija fizikalnog sustava.

147
Pripadne svojstvene vektore odreujemo iz (6.16) ili iz ekvivalentne jednadbe:

( V - w2T ) x = 0. (6.19)

Kako su V i T realne simetrine matrice slijedi da su svojstvene vrijednosti w2 matrice A

realne. To je lako dokazati.

Hermitski konjugirana jednadba (6.19) je:

xV - w 2 xT = 0. (6.20)

Mnoei (6.19) slijeva s x , a (6.20) zdesna s x , dobijamo:

xV x = w2 xT x

xV x = w 2 xT x ,

pa oduzimanjem odmah slijedi: w2 = w 2 , tj. w2 R.

U linearnoj algebri se pokazuje da svaka hermitska matrica reda n ima n svojstvenih

vektora po jedan za svaku svojstvenu frekvenciju wk .

Napomena: Jasno je da su matrice V i T hermitske jer su realne i simetrine, tako da je i

matrica T 1 hermitska. Ali, produkt dvije hermitske matrice je hermitska matrica, ako i samo
ako, one komutiraju. U svakom pojedinom sluaju moe se provjeriti da li matrice V i T 1
komutiraju. No, bez velikog ogranienja openitosti u klasinoj fizici, to se moe pretpostaviti
i mi emo tako uiniti bez provjere. Tada je i matrica A = T -1V hermitska, te njen svojstveni
problem uvijek ima rjeenje, tj. postoji n svojstvenih frekvencija wk i njima pripadnih
svojstvenih vektora.

Oznaimo svojstvene vektore matrice A s x(k), gdje indks k uzima vrijednosti k =

1,2,.,n. Za pojedine komponente svojstvenih vektora uvedimo notaciju: xi(k) xik .

Svojstvene vrijednosti w2 matrice A su, osim toga, i pozitivne to se vidi na slijedei nain.
Pomnoimo (6.19) s xik i sumirajmo po i:

Vij x ik x jk = w 2k Tijx ik x jk ,
i, j i, j

to daje:

Vijx ik x jk
w 2k = .
Tij x ik x jk

Na desnoj strani i brojnik i nazivnik su nenegativni nazivnik je kao dvostruka kinetika

energija za brzine xik , a brojnik je potencijalna energija sustava za koordinate xik uz uvjet da
je minimum potencijalne energije nula, to znai da je: w 2k 0.

148
 Sluaj nulte svojstene frekvencije zahtijeva posebno razmatranje: titranje sa frekvencijom
w = 0, ustvari nije titranje nego translacijsko ili rotacijsko gibanje cijelog sustava kao krutog
tijela. Pri razmatranju malih oscilacija sustava ti stupnjevi slobode gibanja se eliminiraju
dodatnim zahtjevima da je brzina centra mase sustava jednaka nuli i da je angularni moment
sustava nula.

Dosad smo pokazali da svaki konzervativni fizikalni sustav s n stupnjeva slobode gibanja
u blizini poloaja stabilne ravnotee ima n svojstvenih frekvencija koje su realne i
nenegativne. U zavisnosti da li su te svojstvene frekvencije meusobno razliite ili nisu,
imamo dva sluaja:

NEMA DEGENERACIJE - svih n svojstvenih frekvencija wk su razliite,

POSTOJI DEGENERACIJA - bar dvije od n svojstvenih frekvencija wk su jednake.

Razmotrimo prvo sustav u kojem nema degeneracije:

Rjeavanjem karakteristine jednadbe (6.17) ili (6.18) nalazimo svojstvene frekvencije, a

zatim odreujemo pripadne svojstvene vektore iz jednadbe:

( A w2 I ) x = 0 ili ( V w2T ) x = 0

uvrtavanjem svojstvenih vrijednosti.

Primjer 1. Rjeiti svojstveni problem nedegerirane matrice:

0 0 1

A = 0 2 0
1 0 0

tj. matrinu jednadbu: Ax = lx , gdje smo svojstvene vrijednosti oznaili s l.

Karakteristina jednadba je: det( A - lI ) = 0, odnosno:

- 0 1
0 2- 0 = 0 l2 ( 2 l) (2 l) = 0.
1 0 -

Svojstvene vrijednosti su: l1 = 1 ; l2 = 1 ; l3 = 2 ;

Sad treba nai svojstvene vektore uvrtavanjem vrijednosti li u jednadbu: ( A - lI ) x = 0.

a) l1 = 1

1 0 1 x x1 + x 3 = 0
1
0 3 0 x2 = 0 3x 2 = 0
1 0 1 x3 x1 + x 3 = 0

149
 Ovo je sustav od 3 homogene linearne jednadbe s 3 nepoznanice (ali, samo dvije linearno
nezavisne jednadbe), koji daje dvije relacije meu komponentama prvog svojstvenog vektora

x3 = - x1 i x2 = 0.

Oigledno je da postoji beskonano mnogo rjeenja. Zato zadajemo dodatni uvjet normiranja
kojim zahtijevamo da je kvadrat norme svojstvenog vektora jednak 1 (to je trea linearno
nezavisna jednadba za tri komponente svojstvenog vektora), tj.:

x x = 1 x12 + x 22 + x 23 = 1 ,

1
to daje: x1 = (odabrat emo samo pozitivno rjeenje), pa je svojstveni vektor matrice A
2
koji pripada prvoj svojstvenoj vrijednosti l1 = 1:

1
(1) 1
x = 0 .
2
-1

b) l2 = 1

Potpuno analogno dobija se:

1
(2) 1
x = 0 te,
2
1

c) l3 = 2

0
(3)
x = 1 .
0

Lako je vidjeti da su razliiti svojstveni vektori meusobno ortogonalni (u skladu s opim

teoremom linearne algebre koji vai za svaku hermitsku matricu), tj. vrijedi:
x(1) x(2) = x(1) x(3) = x(2) x(3) = 0.

Razmotrimo sad sustav u kojem postoji degeneracija:

U sluaju da su dvije ili vie svojstvenih vrijednosti meusobno jednake, nazivaju se

degeneriranim i tada broj linearno nezavisnih jednadbi za komponente pripadnih svojstvenih
vektora nije dovoljan za njihove jednoznano odreivanje. Broj degeneriranih svojstvenih
vrijednosti je stupanj degeneracije k matrice oigledno, k moe uzimati vrijednosti od 2 do
n. Ako nema degeneracije karakteristina jednadba (6.17) osigurava da jednadba (6.16) za
svojstvene vektore daje n 1 uvjet za n komponenti svakog svojstvenog vektora.

150
 U sluaju degeneracije, broj uvjeta je n k. U linearnoj algebri se dokazuje teorem koji
kae da uvijek postoji tzv. Schmidtov postupak ortogonalizacije, koji iz zahtijeva da razliiti
svojstveni vektori koji pripadaju istoj degeneriranoj svojstvenoj vrijednosti budu meusobno
ortogonalni, osigurava dodatnih k 1 uvjeta za svaki svojstveni vektor. Uz dodatni uvjet
normiranja x x = 1, to je ukupno n linearno nezavisnih uvjeta za n komponenti svakog od k
razliitih svojstvenih vektora koji pripadaju svojstvenoj frekvenciji stupnja degeneracije k .

Umjesto dokaza ovog teorema, razmotrimo jednostavan primjer s stupnjem degeneracije

k=2.

Primjer 2. Rjeiti svojstveni problem degenerirane matrice:

1 0 0

A = 0 0 1 .
0 1 0

Karakteristina jednadba

1- 0 0
0 - 1 =0 (l2 1)( 1 l) = 0,
0 1 -

daje: l1 = -1 ; l2 = l3 = 1.

Rjeimo sad jednadbu za svojstvene vektore ( A - lI ) x = 0.

a) l1 = 1

2 0 0 x 0
1
0 1 1 x2 = 0 x1 = 0 ; x3 = - x2 ,
0 1 1 x3 0

1
pa iz uvjeta normiranja slijedi: x2 = , te dobijamo:
2

0
(1) 1
x = 1 .
2
-1

b) l2 = 1

Jednadba (6.16) daje:

151
 0 0 0 x1 0 0=0
x =
0 -1 1 2 0 - x 2 + x3 = 0 ,
0 1 - 1 x3 0 x2 - x3 = 0

tj. dobijemo samo jednu jednadbu: x2 = x3 .

Postoje dva svojstvena vektora x(2) i x(3) koja pripadaju ovoj dvostruko degeneriranoj
svojstvenoj vrijednosti ije dvije komponente su potpuno proizvoljne - npr. x1 i x2 .

Uvjeti normiranja x(2) x(2) = x(3) x(3) = 1 i dodatni uvjet ortogonalnosti: x(2) x(3) = 0,
omoguuju da se odrede sve komponente ovih vektora (preciznije, imamo 3 uvjeta za 4
komponente znai jednu komponentu moramo odabrati proizvoljno).

Jednostavnosti radi, odaberimo za prvu komponentu drugog svojstvenog vektora nulu. Onda
je:

0
(2) 1
x = 1 ,
2
1

pa iz uvjeta ortogonalnosti dobijamo:

1
(3)

x = 0 .
0

Sva tri svojstvena vektora matrice A su normirana i meusobno ortogonalna, kao i u

sluaju kad nema degeneracije. Degeneracija ustvari znai postojanje beskonano mnogo
ekvivalentnih skupova od k ortonormiranih svojstvenih vektora koji pripadaju istoj
svojstvenoj vrijednosti po volji biramo koji odabrati.

Na ovaj nain se uvijek mogu odrediti svojstvene vrijednosti i svojstveni vektori bilo koje
Hermitske matrice.

152
 6.3 Normalne koordinate

Rjeavanjem svojstvenog problema (6.16) n n matrice A = T -1V uvijek dobijemo n

svojstvenih vrijednosti wk i n pripadnih svojstvenih vektora x(k) . Svojstvene vektore poredane
kao stupce iskoristimo za formiranje n n matrice C. To znai da za komponente matrice C
vrijedi: Cij xi(j) xij. Pomou matrice C uvedimo nove generalizirane koordinate yi
definirane matrinom jednadbom:

x= C y, (6.21)

gdje su x i y vektori stupci, tj. n 1 matrice.

Matrica C je ortogonalna jer su njeni stupci razliiti, meusobno ortogonalni, svojstveni

vektori matrice A, tj, vrijedi C 1 = C T pa je:

y = CT x . (6.22)

Dokaimo da matrica C matrinom transformacijom slinosti dijagonalizira matricu kinetike

energije T na jedininu matricu, tj. da vrijedi:

CT T C = I . (6.23)

Za dvije svojstvene vrijednosti w 2k i w 2m jednadbe (6.16) ili ekvivalentne jednadbe (6.19) su

n n

V
i , j =1
ij x j( k ) = w k Tij x j( k )
i , j =1
2
(6.24)

i
n n

Vij x j( m) = w m Tij x j( m) .
i , j =1 i , j =1
2
(6.25)

Kompleksno konjugirana jednadba (6.25) je:

n n

V
i , j =1
ij x j( m ) = w m Tij x j( m ) ,
i , j =1
2
(6.26)

gdje smo iskoristili realnost i simetrinost matrica potencijalne i kinetike energije.

Mnoei (6.24) sa x i(m) , a (6.26) sa xj(k) i oduzimanjem tako dobijenih jednadbi, imamo:

n
0 = (w 2k - w 2m ) Tij x i(m) x j(k) . (6.27)
i, j = 1

Kako su svojstvene vrijednosti realne i kako svojstvene vektore takoe uvijek moemo
odabrati da budu realni, (6.27) daje:

153
 ( ) ( )
n n
0 = w 2k - w 2m Tij x i( m ) x j( k ) = w 2k - w 2m x ( m )i Tij x j( k ) . (6.28)
i , j =1 i , j =1

Za k m mora biti:
n n

Tij x i (m) x j( k ) =
i , j =1
x
i , j =1
T
(m)i Tij x j(k) = (CT T C)mk = 0, (6.29)

a, za k = m uvijek moemo zahtijevati da svojstveni vektori zadovoljavaju novi uvjet

normiranja:
n

x
i , j =1
T
( k )i Tij x j( k ) = 1 . (6.30)

Zadnje dvije jednadbe moemo ujediniti u jednu:

x
i , j =1
T
( k )i Tij x j( m ) = km , (6.31)

to u matrinoj formi piemo:

CT T C = I . (6.23)

Jednadba (6.23) predstavlja uvjet ortonogonalnosti matrice C u prostoru koji nije Euklidski i
iji je metriki tenzor T, sa komponentama Tij koje su konstante neovisne o koordinatama. U
takvom prostoru skalarni produkt dva vektora a i b je:

rr n
a b = a i Tij b j ,
i , j =1

pa (6.31) predstavlja uvjet ortonormiranosti n svojstvenih vektora x(k) u takvom prostoru.

Definirajmo sad realnu dijagonalnu matricu reda n iji su dijagonalni elementi svojstvene
vrijednosti w 2k matrice A = T -1V, tj.:

D
Vkm = w 2k km . (6.32)

Svojstveni problem matrice A iz (6.16) moemo napisati kao:

n n n n

V x
j =1
ij j( m ) =w 2m Tij x j( m ) = Tij x j( k ) w 2k km = Tij x j( k ) Vkm ,
j =1 j, k = 1 j, k = 1

ili u matrinoj notaciji:

V C = T C V D.

Mnoei slijeva sa CT zbog (6.23) je:

154
 w12 0

.
VD = CT V C = . . (6.33)
.
0 2
wn

Znai, matrica C dijagonalizira matricu T na jedininu matricu (6.23) i takoer dijagonalizira

V na VD kao u (6.33).

Zato u novim generaliziranim koordinatama (6.22), zbog x = Cy , tj. xT = yT CT i potencijalna

i kinetika energija imaju znatno jednostavniji oblik.

Zaista, prema (6.6) i (6.33) je:

1
U= i.j x i Vijx j = 1 xT V x =
1 T T 1
y C V C x = yT VD y . (6.34)
2 2 2 2

Poslednju relaciju moemo napisati i eksplicitno:

n
1
U=
2
w 2k y 2k . (6.35)
k =1

Kinetika energija e zbog (6.23) u novim koordinatama imati jo jednostavniji oblik:

1 1 T 1 1
T= i.j x& i t ijx& j = x& T x& = y& T CT T C y& = y& T y& . (6.36)
2 2 2 2

Izraena pomou novih generaliziranih brzina kinetika energija je eksplicitno:

n
1
y& k
2
T= . (6.37)
2 k =1

Iz (6.37) i (6.35) se vidi da je u novim generaliziranim koordinatama yk i kinetika i

potencijalna energija sustava zbroj kvadrata bez mjeovitih lanova.

Znai, u prvoj aproksimaciji Lagrangian malih oscilacija oko poloaja stabilne

ravnotee bilo kojeg konzervativnog fizikalnog sustava sa n stupnjeva slobode gibanja
jednak je zbroju od n Lagrangiana neovisnih linearnih harmonikih oscilatora, tj.

( y& k )
n n
1
Lk - wk yk .
2 2 2
L= = (6.38)
k =1 2 k =1

Lagrangeove jednadbe gibanja za yk su:

&y& k + w k 2 y k = 0, (k = 1,2,....,n). (6.39)

sa rjeenjem koje je prosto harmoniko titranje:

yk = Ak cos (wk t + jk). (6.40)

155
 Sve nove generalizirane koordinate yk su jednostavne harmonike funkcije vremena koje
sadre samo jednu svojstvenu frekvenciju sustava wk, i nazivaju se normalnim koordinatama
sustava svaka normalna koordinata opisuje prosto harmoniko titranje sustava oko poloaja
stabilne ravnotee sa jednom svojstvenom frekvencijom i ini jedan normalni mod titranja
sustava. Sve estice, u svakom pojedinom normalnom modu, osciliraju s istom svojstvenom
frekfencijom i fazom. Bilo kakvo gibanje sustava u blizini poloaja stabilne ravnotee moe
se smatrati sastavljenim od linearne kombinacije (superpozicija) normalnih modova sa
odgovarajuim amplitudama Ak i faznim faktorima jk .

Dakle, u blizini poloaja stabilne ravnotee u prvoj aproksimaciji svaki

konzervativni fizikalni sustav sa n stupnjeva slobode gibanja moe se smatrati
ansamblom od n neovisnih linearnih harmonikih oscilatora svojstvenih frekvencija wk
(koje se nazivaju svojstvenim frekvencijama sustava), tako da se ukupno gibanje sustava
sastoji od pobuivanja razliitih harmonikih oslilatora (normalnih modova osciliranja)
razliitim amplitudama i fazama.

Ukupno gibanje ne sadri harmonike svojstvenih frekvencija zbog uvjeta malih oscilacija,
tj. zahtijeva da amplitude titranja budu infinitizimalne veliine. Tako se dobije Lagrangian
koji je kvadratna funkcija normalnih koordinata yk i brzina y& k [jer smo zadrali samo prve
nenulte lanove u Taylorovim razvoju (6.4) i (6.8) za potencijalnu i kinetiku energiju]. Jasno
je da proceduru razvoja u red Lgrangiana sustava moemo sistematski nastaviti uzimajui u
obzir i lanove vieg reda po infinitezimalnim veliinama, ali po cijenu znatnih matematikih
komplikacija.

6.4 Male oscilacije trostrukog njihala

Kao primjer razmotrimo sustav tri matematika njihala spojena elastinim oprugama. Radi
jednostavnosti uzmimo da su njihala jednakih duljina l i masa m i neka obje opruge imaju istu
konstantu k kao na Slici 38.

z
q1 q2 q3
l l l

k k

m m m

Slika 38. Trostruko njihalo

Sustav ima tri stupnja slobode gibanja i za generalizirane koordinate odaberimo kuteve
koje njihala ine sa vertikalom: q1, q2 i q3. Poloaj stabilne ravnotee je najnii poloaj u
kojem su generalizirane koordinate i potencijalna energija sustava, koja je zbroj gravitacijske
potencijalne energije njihala i elastine potencijalne energije opruga, jednake nuli.

156
 Svako njihalo ima gravitacijsku potencijalnu energiju:

UGR = mgz = mgl(1 - cosq).

U sluaju malih oscilacija je q 0, pa ako cosq razvijemo u red imamo:

1 2 1 4 1
UGR = mgl(1 - 1 + q - q + ....) = mgl q 2. (6.41)
2! 4! 2

1 2
Svaka opruga ima elastinu potencijalnu energiju UEL = kx gdje je x elongacija opruge, tj.
2
x = l sinq. U prvoj aproksimaciji moemo zanemariti elongaciju opruge u pravcu z-osi, pa je:

1 2 1 2
UEL = kl {sinq2 - sinq1}2 + kl {sinq3 - sinq2}2.
2 2

1 3 1 5
Razvijajui elestinu potencijalnu energiju u red: sinq = q - q + q - .... i zadravajui
3! 5!
samo prvi lan u razvoju za potencijalnu energiju elastinog meudjelovanja njihala dobijamo:

1
UEL = kl 2{ (q2 - q1)2 + {(q3 - q2)2 }. (6.42)
2

Ukupna potencijalna energija malih oscilacija sustava je zbroj (6.41) i (6.42), tj.:

1 1
U= mgl (q12 + q22 + q32) + kl 2{(q2 - q1)2 + {(q3 - q2)2}, (6.43)
2 2

to je kvadratna funkcija generaliziranih koordinata kao u (6.6).

Kinetika energija je kvadratna funkcija generaliziranih brzina:

1
T = ml 2 ( & 1 + & 2 + & 3 ),
2 2 2
(6.44)
2
kao u (6.9). Poredei koeficijente uz qiqj , izraze za potencijalne i kinetiku energiju moemo
napisati u matrinoj formi U = x V x i T = x T x [kao u (6.19) odsad umjesto q generalizirane
koordinate oznaavamo sa x], gdje je:

w 20 + n 2 - n2 0
1
V = ml 2 - n 2 w 02 + 2n 2 - n2
2 0 - n2 w 20 + n 2

i

1 0 0
1 2
T = ml 0 1 0 ,
2 0 0 1

157
 g k
pri emu smo oznaili: w 02 = ; n2 = .
l m

Sad treba rjeiti karakteristinu jednadbu: det(V w2T ) = 0

w 20 + n 2 - w 2 - n2 0
1
ml 2 - n2 w + 2n 2 - w 2
2
0 - n2 =0
2
0 - n2 w 20 + n 2 - w 2

( w 20 + n 2 - w2 ){w 4 - w 2 (2 w 02 + 3n2) + w 02 ( w 20 + 3n2)} = 0 .

Rjeenja ove jednadbe, tj. kvadrati svojstvenih frekvencija su:

w12 = w 02 ; w 22 = w 02 + n2 ; w 32 = w 02 + 3n2.

Svojstvene vrijednosti su razliite pa nema degeneracije.

Naimo sad pripadne svojstvene vektore.

Za prvu svojstvenu vrijednost w12 = w 02 jednadba (V - w12 T) x(1) = 0 glasi:

n2 - n2 0 x1 0
2
n 2 x1 - n 2 x 2 0
x1 = x 2
- n2 - n2 x = 0
- n x1 + 2n x 2 - n x 3 = 0
2 2
2
2n 2
0
0 - n2 n2 x 3 0 - n2x 2 + n2x3 x 2 = x3

sa rjeenjem: x1 = x2 = x3 .

1
Uz uvjet normiranja: x x = 1, slijedi: x1 = , pa je prvi svojstveni vektor:
3

1
(1) 1
x = 1 .
3
1

Analognim postupkom dobiju se i druga dva svojstvena vektora:

1 1
1 1
- 2 .
(2) (3)
x = 0 ; x =
2 6
-1 1

Oigledno je da su razliiti svojstveni vektori meusobno ortogonalni, tj:

x(1) x(2) = x(1) x(2) = x(2) x(3) = 0.

158
Matrica C iji su stupci svojstveni vektori je:

2 1
3
1
C= 2 - 2 .
0
6
2 - 3 1

Prema (6.21) definirajmo nove generalizirane koordinate y:

1
x 2 =
1
Cy tj. y = l m CT x . (6.45)
l m

3
1 1
Kako je prema (6.44) kinetika energija T = ml 2 & & , da bi dobili T = y& T y& u novim
2 2
koordinatama, moramo u definiciju (6.45) ukljuiti l m faktore.

Iz (6.45) za nove generalizirane koordinate eksplicitno dobijamo:

m
y1 = l ( 2 q1 + 2 q2 + 2 q3 )
6
m
y2 = l ( 3 q1 - 3 q3 ) (6.46)
6
m
y3 = l (q1 - 2q2 + q3 ).
6

Stare koordinate izraene preko novih su:

1
q1 = ( 2 y1 + 3 y2 + y3 )
l 6m
1
q2 = ( 2 y1 - 2y3 ) (6.47)
l 6m
1
q3 = ( 2 y1 - 3 y2 + y3 ).
l 6m

Lako se uvjeriti da izrazi za potencijalnu i kinetiku energiju u novim koordinatama sadre

samo kvadratne lanove:

V=
1 2 2
2
[
w o y1 + (w 20 + n 2 )y 22 + (w 02 + 3n 2 )y 32 ]
T=
1
2
(
y& 1 + y& 2 + y& 3 .
2 2 2
)
Lagrangian malih oscilacija trostrukog njihala izraen kao funkcija normalih koordinata yk
je zbroj Lagrangiana tri neovisna linearna harmonika oscilatora:

159
 3
1 1 2 2
2 y& k -
2
L = L1 + L2 + L3 = wk yk . (6.48)
k =1 2

Rjeenje jednadbi gibanja daje zavisnost normalnih modova titranja yk od vremena:

yk(t) = Ak cos(wkt + jk), (6.49)

gdje se amplitude Ak i poetne faze jk odreuju iz poetnih uvjeta.

Proizvoljno gibanje ovog sustava jednoznano se moe prikazati kao linearna kombinacija
(superpozicija) tri normalna moda osciliranja sustava yk svojstvenim frekvencijama wk sa
amplitudama Ak i poetnim fazama k. Zavisnost originalnih generaliziranih koordinata i od
vremena dobija se uvrtavanjem rjeenja (6.49) u (6.47).

Normalni modovi (naini) osciliranja ovog sustava lako se vizualiziraju iz odgovarajuih

svojstvenih vektora:

w12 = w 20 :

y1 y2 y3

y1 = y2 = y3

- prvi normalni mod osciliranja znai titranje sva tri njihala unisono, tj. sa istom amplitudom
i fazom (kutovi malih oscilacija na slici su preuveliani radi preglednosti).

w 22 = w 20 + n 2 :

y1 y3

y1 = - y3 y2 = 0

- srednje njihalo miruje, a dva krajnja osciliraju sa istim amplitudama i suprotnim fazama .

160
w 23 = w 20 + 3n 2 :

y1 y2 y3

y1 = y3 y2 = - 2y1

- u treem normalnom modu krajnja njihala titraju unisono, a srednje s dvostruko veom
amplitudom i suprotnom fazom.

Prva dva normalna moda osciliranja sustava su oekivana, dok trei mod uope nije
oigledan.

Ovaj primjer odlino ilustrira sam metod traenja malih oscilacija oko poloaja stabilne
ravnotee, ali je sam sustav artificijelan tri njihala spojena dvema oprugama!

Pogledajmo zato sada realnije fizikalni sustave.

161
 6.5 Titranje linearne troatomske molekule

Razmotrimo male oscilacije simetrine linearne troatomske molekule kao to je ugljik-

dioksid CO2. Molekulu ine tri atoma na istoj ravnoj liniji. Ovakav sustav reprezentiramo s tri
estice na pravcu, dvije s masama m, a trea, u sredini, s masom M. U poloaju stabilne
ravnotee udaljenost izmeu susjednih estica je l, kao na Slici 39.

l M l
m m
q3 k q2 k q1

Slika 39. Model simetrine linearne troatomske molekule

Stvarni, komplicirani meuatomski potencijal aproksimirat emo sa dvije idealne opruge

konstante k. Jednostavnosti radi, prvo emo razmatrati jedino longitudinalne oscilacije
titranje du linije molekule. Koordinate estica oznaimo q i , (i = 1,2,3). Potencijalna energija
sustava je onda:

k k
U = ( q 2 - q1 - l )2 + ( q 3 - q 2 - l )2.
2 2

Uvedimo nove koordinate koje oznaavaju odstupanja estica od poloaja stabilne ravnotee:

xi = qi - qi0 ,

gdje je: q20 - q 10 = q30 - q20 = l kao na Slici 39., pa izraz za potencijalnu energiju postaje:

k k
U= (x2 x1)2 + (x3 x2)2 . (6.50)
2 2

Kinetika energija sustava je:

T=
2
(
m 2
x& 1 + x& 3 +
2

2
)
M 2
x& 2 . (6.51)

Matrice potencijalne i kinetike energije su:

k -k 0 m 0 0

V = - k 2k - k i T = 0 M 0 . (6.52)
0 -k k 0 0 m

Karakteristina jednadba je:

162
 k - w 2m -k 0
V w T=
2
-k 2k - w 2 M -k = 0,
0 -k k-w m 2

to je kubna jednadba po w2:

w2 (k w2m){k(m+M) w2m)} = 0,

sa rjeenjima:

k k 2m
w1 = 0; w2 = ; w3 = 1 + . (6.53)
m m M

Prva svojstvena frekvencija w1 = 0 moe na prvi pogled izgledati iznenaujue.

Zaista, ovo rjeenje nije oscilatorno gibanje jer je pripadna jednadba gibanja: x &&1 = 0, te
ono predstavlja jednoliku translaciju cijelog sustava. Ovakvo rjeenje se javlja jer je molekulu
mogue translirati du njene osi bez ikakve promjene potencijalne energije. Pretpostavili smo
da sustav ima tri stupnja slobode za vibracijsko gibanje du osi ( uzeli smo tri generalizirane
koordinate xi), dok je, u stvarnosti, jedan od od njih stupanj slobode gibanja molekule kao
krutog tijela.

Najee se problem malih oscilacija oko poloaja stabilne ravnotee reformilira tako da
se odmah eliminiraju nulti modovi koji ne predstavljaju titranje oko poloaja stabilne
ravnotee nego translacijsko ili rotacijsko gibanje cijelog sustava kao krutog tijela. Stupnjevi
slobode gibanja krutog tijela mogu se eliminirati odmah na poetku zahtijevom da je ukupni
impuls molekule nula (tj. zahtijevom da centar mase sustava miruje) za translacijske, te
zahtijevom da je ukupni angularni moment molekule nula za rotacijske stupnjeve slobode
gibanja.

Pogledajmo druge dvije svojstvene frekvencije.

Frekvencija w2 je svojstvena frekvencija osciliranja mase m na opruzi konstante k, pa

oekujemo da u titranju sudjeluje samo krajnji atomi (sa suprotnim fazama), dok sredinji
atom miruje. Jedino u treem normalnom modu sudjeluje i sredinji atom.

Potvrdimo ovo traenjem svojstvenih vektora koji su odreeni jednadbama:

(k wj2m) x1j k x2j = 0

k x1j + (2k wj2M) x2j k x3j = 0 (6.54)
k x2j + (k wj2m) x3j = 0,

zajedno s uvjetom normiranja:

m( x1j2 + x3j2 ) + M x2j2 = 1. (6.55)

163
 Za w1 = 0 iz prve i tree jednadbe (6.54) slijedi da su sve tri komponente jednake: x11 =
x21 = x31 , to iz uvjeta normiranja daje:

1
x11 = x21 = x31 = ,
2m + M

tj. sva tri atoma imaju istu elongaciju kao to se i oekuje kod jednolike translacije.

Za drugu svojstvenu vrijednost faktori (k w22m) iezavaju, pa prva i trea jednadba

(6.54) pokazuju da je x22 = 0, a druga da je x32 = - x12 , te iz uvjeta normiranja dobijamo:

1 1
x12 = ; x22 = 0 ; x32 = - .
2m 2m

Prema oekivanju vanjski atomi titraju u fazi sa istom amplitudom, a srednji atom miruje.
Konano, za w3 , iz prve i tree jednadbe (6.54) dobijamo x13 = x33 , pa je iz uvjeta
normiranja:

1 -1 1
x13 = ; x23 = ; x33 = .
2m M 2m
2m1 + M1 + 2m1 +
M 2m M

Znai, dva vanjska atoma titraju s istom amplitudom i fazom, a srednji titra u suprotnij fazi sa
drugaijom amplitudom.

Sva tri normalna moda longitudinalnih oscilacija linearne simetrine troatomske molekule
prikazana su na Slici 40.

w1

w2

w3

Slika 40. Longitudinalno titranje linearne simetrine troatomske molekule

Oigledno je da prvi normalni mod ne pretstavlja titranje molekule ve njenu translaciju

bez ikakve promjene meuatomskih rastojanja.
Bilo koje longitudinalno titranje molekule koje ne ukljuuje translaciju molekule kao krutog
tijela je linearna kombinacija normalnih modova s frekvencijama w2 i w3 .

Ilustracije radi, rjeimo isti problem eliminirajui nulti mod odmah na poetku.

164
 Zahtijev da centar mase molekule miruje, tj. da je qCM = q0CM, daje:

m
m (x1 + x3) + M x2 = 0 x2 = - (x1 + x3) (6.56)
M

i omoguava da iz Lagrangiana eliminiramo jednu koordinatu, recimo x2 . Iz (6.50) i (6.51) za

kinetiku i potencijalnu energiju imamo onda u matrinoj notaciji:

m
(x& 1 x& 3 ) 1 +a a 1 +a a x& 1
T= x& (6.57)
2 3
i

w0 (x 1 x 3 ) 1 +b b 1 +b b
m 2 x1 ,
U= x (6.58)
2 3

gdje je:

m k
a ; b 2a (1 + a) ; w0 2 .
M m

Dobijamo problem s dva stupnja slobode.

Vidimo da ni kinetika ni potencijalna energija nisu dijagonalne matrice.

Lako se nalaze rjeenja karakteristine jednadbe det(V w2 T) = 0 :

k 1 + 2b 2m k
w12 = w02 = i w2 2 = w02 = (1 + ) . (6.59)
m 1 + 2a M m

Kako je ovo jednostavan problem s dva stupnja slobode gibanja, a poueni ve poznatim
rjeenjem problema prikazanim na Slici 40., umjesto da rjeavamo cijeli svojstveni problem
moemo odmah pogoditi normalne koordinate xs i xa :

xs = x1 + x3 i xa = x1 x3 . (6.60)

Izraene pomou simetrine i antisimetrine kombinacije koordinata, originalne varijable su:

1 1
x1 = ( xs + xa) i x3 = ( xs - xa) ,
2 2

to zamjenom direktno u (6.50) i (6.51) za kinetiku i potencijalnu energiju daje:

m 2m & 2 m 2
T= 1 + xs + x& a (6.61)
4 M 4

2
m 2m k 2 m k 2
U= 1 + xs + xa . (6.62)
4 M m 4 m

165
Vidimo da su i kinetika i potencijalna energija dijagonalne u novim varijablama (ne sadre
mjeane lanove xsxa ), to znai da smo pravilno odabrali normalne koordinate xs i xa .

Prema (6.61) i (6.62), Lagrangian longitudinalnih malih oscilacija simetrine linearne

troatomske molekule moe se napisati kao zbroj:

m m 2m
L= Ls + 1 + La , (6.63)
4 4 M

gdje su:

k 2
La = x& a - w12 x a = x& a -
2 2 2
xa (6.64)
m

2m k 2
Ls = x& s - w22 x s = x& s - 1 +
2 2 2
xs , (6.65)
Mm

Lagrangiani dva neovisna linearna harnonika oscilatora svojstvenih frekvencija:

k 2m k
wa2 = w12 = w02 = i ws2 = w22 = 1 + ,
m Mm

koje su tono jednake frekvencijama w1 i w2 u prijanjoj notaciji. Konstante koje mnoe La i

Ls u (6.63) nemaju nikakvo fizikalno znaenje jer oigledno ne utjeu na jednadbe gibanja.

Razmatrali smo samo titraje du osi molekule. Jasno je da uz ove longitunalne postoje i
transverzalni stupnjevi slobode titranja (okomiti na os molekule).

Kompletnosti radi, razmotrimo i transverzalna titranja ove molekule. U prvoj

aproksimaciji, potencijalna energija malih transverzalnih oscilacija zavisi samo od kuta mMm
(tj. njegovog odstupanja od 180), jer meuatomske sile u molekuli smatramo centralnim i
zavisnim samo o udaljenosti atoma. Minimalna promjena potencijalne energije molekule pri
transverzalnim pomacima e nastati ako rastojanje atoma mM i Mm ostane nepromijenjeno l
(sila izmeu tih atoma se ne mijenja, a mijenja se samo, u pravilu slabija sila izmeu dva mm
atoma) kao na Slici 41.

m l M l m

m m
y3 l M l y1

Slika 41. Transverzalne male oscilacije troatomske molekule

166
 Prvo treba eliminirati translaciju i rotaciju molekule kao cjeline. Zahtijev da pri
transverzalnim titrajima centar mase ostaje nepomian

m(y1 + y3) + My2 = 0, (6.66)

eliminira translaciju molekule du y-osi, te omoguuje eliminaciju jedne koordinate, recimo

y2 . Za eliminiranje rotacije molekule zahtijevamo da je angularni moment molekule oko osi
kroz M nula, to daje:

my1 my3 = 0, (6.67)

i znai da razmatramo samo simetrine tranzverzalne deformacije molekule za koje je y1 = y3

kao na Slici 41.

Najjednostavniji nain da izraunamo potencijalnu energiju je da zamislimo da se sila

izmeu dva mm atoma moe aproksimirati idealnom oprugom konstante k i ravnotene
duljine 2l. Kosinusni teorem za trokut sa Slike 41. za kvadrat kontrakcija opruge uslijed
transverzalnih pomaka daje:

(Dl)2 = 2l 2(1 + cosa) = 2l 2 (1 cosd) ,

gdje je d = p a odstupanje kuta mMm od p. Za malo d u prvoj aproksimaciji je:

1 1
U= k(Dl)2 = kl 2 d2 . (6.68)
2 2

Prema Slici 41. za malo d je i:

1
d = a1 + a3 2tga = [(y1 - y2) + (y3 - y2)]. (6.69)
l
Iz (6.66), (6.67) i (6.69) je:

ml Ml
y2 = - d; y1 = y3 = d,
2m + M 2(2m + M)

to dozvoljava da se cijeli Lagrangian transverzalnih malih oscilacija linearne troatomske

molekule izrazi pomou samo jedne generalizirane koordinate d, tj.

1 1 1 .2 2 mMl 2
L = m( y1 + y 3 ) + M y 2 - kl d = [ & 2 - w2 d2 ].
2 2 2
& & & (6.70)
2 2 2 4(2m + M)

Zadnji izraz jasno pokazuje da je kvadrat svojstvene frekvencije transverzalnih malih

oscilacija linearne troatomske molekule:

2k (2m + M)
w2 = . (6.71)
mM

Linearna troatomska molekula ima tri stupnja slobode titranja dva za longitudinalne i
jedan za transverzalne oscilacije sa svojstvenim frekvencijama odreenim u (6.59) i (6.71).

167
 6.6 Titranje molekule vode

Molekula vode H2O je sustav od tri interagujue estice koje zbog kemijskih veza tvore
stabilni trokut u ravnini kao na Slici 42, na kojoj radi jednostavnosti, dimenzije atoma nisu
prikazane u stvarnom razmjeru.

l a

H H

Slika 42. Atomska konfiguracija molekule vode

Ravnotena OH udaljenost je l = 0,958 10 -10 m, a kut HOH je 2a = 104,5 o. Ako apsorpcija

elektromagnetske radijacije (fotona) rezultira djelovanjem slabih sila (sila koje ne naruavaju
meuatomska vezanja) na H2O molekulu, doi e do vibracija atoma oko poloaja stabilne
konfiguracije u molekuli. Vibracije molekule u prvoj aproksimaciji mogu se analizirati
metodom malih oscilacija.

Odredimo prvo broj stupnjeva slobode molekularnih titraja. Poloaj sustava od tri estice
opisan je s devet koordinata. Ali, kao i svako kruto tijelo, H2O molekula ima est stupnjeva
slobode za gibanje kao cjelina tri za translatorno i tri za rotaciono gibanje. Znai, postoje
svega tri stupnja slobode vibracije molekule vode. Isti zakljuak se dobije razmatranjem veza
(constraints) koje ograniavaju gibanje molekule. Molekula je planarna pa za ravninu gibanja
moemo odabrati xy-ravninu, tj. za svaku esticu vai: zi = 0, (i = 1,2,3). Gibanje molekule u
xy-ravnini ograniavaju jo tri veze: dvije eliminiraju translaciju zahtijevom da centar mase
molekule miruje, tj. xcm = ycm = 0, a zadnja, esta veza eliminira rotaciju u xy-ravnini
zahtijevom da je angularni moment molekule nula. Meu devet koordinata estica postoji est
veza koje eliminiraju gibanje molekule vode bez ikakve deformacije, to znai da postoje tri
stupnja slobode vibracionog gibanja.

Pitanje je koje tri generalizirane koordinate odabrati za opis titranja H2O molekule?
Pametan odabir generaliziranih koordinata moe znaajno pojednostaviti rjeavanje problema.
est koordinata estica (atoma) u ravnini: (xi , yi), (i = 1,2,3) oito nisu najbolji izbor jer nisu
linearno nezavisne zbog veza:

xcm = 0 m(x1 + x3) + Mx2 = 0,

ycm = 0 m(y1 + y3) + My2 = 0, (6.72)
r r
L = 0 (x1 + x3)cosa + (y1 y3)sina = 0,

168
gdje je m masa atoma vodika, a M masa atoma kisika.

Pronaimo prvo koordinate koje su pogodne za opis potencijalne energije. U

aproksimaiji malih oscilacija kemijska veza O i H atoma zamjenjuje se harmonikom silom
1
koja izaziva titranja du OH pravca ija je potencijalna energija kqj2, gdje j = 1,2 oznaava
2
prvi i drugi H atom. Konstanta k mjeri silu koja mijenja meusobnu udaljenost O i H atoma l.
Sila meu dva H atoma aproksimira se harmonikom silom koja izaziva oscilacije kuta a ija
1
je potencijalna energija k l 2 2 kao u sluaju transverzalnih titraja linearne troatomske
2
molekule. Potencijalna energija titraja molekule vode izraena pomou generaliziriranih
koordinata {q 1, q 2, d} je onda:

1 1 1
U= kq12 + kq22 + kl 2d2 . (6.73)
2 2 2

Lako je prema Slici 43. vidjeti da su pomaci du OH pravaca tj. koordinate qj , izraene
pomou Kartezijevih koordinata estica:

q1 = (x1 x2)sina + (y2 y1)cosa ; q2 = (x2 x3)sina + (y2 y3)cosa . (6.74)

Koordinate {q1, q2, d} su najpogodnije za izraavanje potencijalne energije koja je zbroj

samo dijagonalnih lanova.

2 q1
q2
a
1
3

3 1 x

Slika 43. Opi pomak H2O molekule u xy-ravnini

Ali, probamo li koordinate {q 1, q2, d} iskoristiti za raunanje kinetike energije molekule

( )
3
1
T = m i x& i + y& i dobit emo vrlo kompliciran izraz, to znai da sigurno postoji
2 2

i =1 2
pametniji izbor generaliziranih koordinata.

U teoriji grupa se pokazuje da e, kao i u primjeru linearne troatomske molekule, problem

biti jednostavniji za rjeavanje u onim koordinatama koje maksimalno ouvavaju inherentnu
simetriju H2O molekule. Molekula vode ima jednu os simetrije i dvije ravnine simetrije.

169
 Ali, samo su dvije nezavisne operacije simetrije, recimo, rotacije za kut koji je multiplet od
180 o oko osi simetrije koja je pravac koji polovi kut HOH, kao i refleksije u odnosu na
ravninu molekule. Obje te operacije simetrije samo zamjenjuju jedan atom vodika drugim i
oigledno ostavljaju molekulu vode nepromjenjenom.

Probajmo pronai ope pomake H2O molekule u skladu sa svojstvima simetrije koji nisu
ni translacija, ni rotacija molekule kao cjeline. Lako se vidi da postoji samo jedan
nesimetrini pomak prikazan na Slici 44. koji zadovoljava sve uvjete nije invarijantan pri
operacijama simetrije i pomaci H atoma du pravaca OH spreavaju rotaciju molekule kao
cjeline oko osi kroz kisikov atom. Translacije molekule nema jer je zbroj y-komponenti
pomaka H atoma nula, a pozitivni x-pomak O atoma ponitava zbroj x-komponenti pomaka H
atoma. Taj pomak estica odaberimo kao generaliziranu koordinatu Q3 .

y
O(x2,y2 )
pomak Q3
a

H(x3,y3) H(x1,y1)

Slika 44. Generalizirana koordinata Q3

Postoje i dva linearno nezavisna simetrina pomaka prikazana na Slici 45. koje odaberimo
za generalizirane koordinate Q1 i Q2 . Q1 i Q2 ostaju nepromjenjeni pod djelovanjem operacija
simetrije molekule vode.

pomak Q1 pomak Q2
O O

H H H H

Slika 45. Simetrine generalizirane koordinate Q1 i Q2

Veza Kartezijevih koordinata estica i novih generaliziranih koordinata lako se nalazi sa

Slike 46. koja prikazuje individualne pomake atoma vodika za generalizirane koordinate Qi (i
= 1,2,3):

170
 Q2
Q2
Q3 a

H(x3,y3) Q1 Q1 H(x1,y1)
a
Q3

Slika 46. Pomaci atoma vodika za generalizirane koordinate Qi

x1 = - Q1 Q3 sina ; y1 = Q2 + Q3 cosa ; (6.75)

x3 = Q1 Q3 sina ; y3 = Q2 - Q3 cosa . (6.76)

Uvjet (6.72) eliminiranja translacije molekule prema (6.75) i (6.76) za koordinate atoma
kisika daje:

m m m m
x2 = - (x1 + x3) = 2 Q3 sina ; y2 = - (y1 + y3) = - 2 Q2 ; (6.77)
M M M M

( )
3
1
Sad se kinetika energiju T = m i x& i + y& i molekule vode moe izraziti u novim
2 2

i =1 2

generaliziranim koordinatama. Deriviranjem po vremenu izraza (6.75) - (6.77) za kinetiku

energiju molekule dobije se:

1 3 & &
T= TijQiQ j ,
2 i, j=1
(6.78)

gdje su jedino tri dijagonalna koeficijenta razliita od nule:

T11 = 2m , T22 = 2am , T33 = 2bm , (6.79)

a nove konstante su:

m m 2
a 1+ 2 i b1+2 sin a . (6.80)
M M

Treba izraziti i potencijalnu energiju molekule vode (6.73) u novim generaliziranim

koordinatama. Prema (6.74) i (6.75)-(6.77) je:

q1 = - Q1 sina - aQ2 cosa - bQ3 ; q2 = - Q1 sina - aQ2 cosa + bQ3 . (6.81)

Da se nae veza koordinate d i novih generaliziranih koordinata treba razmotriti promjenu

kuta a molekule pri simetrinim pomacima pomacima Q1 i Q2 . U aproksimaciji malih
oscilacija kut a ostaje nepromjenjen pri infinitezimalnom pomaku Q3 preciznije, promjena
potencijalne energije srazmerna je s Q34.

171
 1
Ako se pri infinitezimalnom pomaku Q1 kut a promijeni za infinitezimalni kut , koristei:
2
h
ctga = , gdje je visina molekule h = l cosa , a d = l sina polovica baze molekule, dobija se:
d

h h hQ Q cos
ctg + 1 - ctg a = - @ 21 = 1 2 ,
2 d - Q1 d d l sin

pa je razvojem u Taylorov red:

1
ctg + 1 @ ctg a - , te:
2 2sin 2

2
1 = - Q1 cos . (6.82)
l

Za infinitezimalni pomak Q2 je:

m
h - Q2 - 2 Q2
M h aQ2
ctg + 2 - ctg a = - @- ,
2 d d l sin

to na isti nain razvojem u red daje:

2
2 = a Q 2 sin . (6.83)
l

Prema (6.82) i (6.83) je konano:

= 1 + 2 =
2
(- Q1 cos + a Q 2 sin ) . (6.84)
l

Uvrtavanje (6.81) i (6.84) u (6.73) za potencijalnu energiju molekule vode u generaliziranim

koordinatama Qi dobija se:

1 3
U= VijQiQ j ,
2 i, j=1
(6.85)

gdje su jedini koeficijenti razliiti od nule:

V11 = 2ksin2 a + 4kcos2 a ; V22 = 2a2(kcos2a + 2ksin2a) ; V33 = 2b2k ,

(6.86)
V12 = V21 = 2a(k - 2k)sinacosa .

Jasno je da su generalizirane koordinate Qi dobro odabrane kinetika energija sadri samo

dijagonalne lanove, a u potencijalnoj energiji jedini nedijagonalni elementi razliiti od nule
su V12 = V21 .

172
 Svojstvene frekvencije odreuju se iz karakteristine jednadbe (6.18) koja je za molekulu
vode:

V11 - w 2 T11 V12 0

V21 V22 - w T22 2
0 =0, (6.87)
0 0 V33 - w T33
2

i odmah daje jednu svojstvenu frekvenciju:

V33 k m k
w3 2 = = b = 1 + 2 sin 2 . (6.88)
T33 m M m

Druge dvije svojstvene frekvencije su rjeenja jednadbe:

T11V22 + T22 V11 V11V22 - V12

2
w4 w2 + =0, (6.89)
T11T22 T11T22

gdje je:

T11V22 + T22 V11 ak + 2k 2 k + 2ak 2

= cos + sin , (6.90)
T11T22 m m

V11V22 - V12
2
kk
= 2a 2 . (6.90)
T11T22 m

Za numeriko rjeavanje zgodnije je rjeenja jednadbe (6.89) kombinirati u par jednadbi:

T11V22 + T22V11 k 2m 2k 2m 2
w12 + w22 = = 1 + cos2 + 1 + sin , (6.91)
T11T22 m M m M

V11V22 - V12 m kk
2
w12 w22 = = 2 1 + 2 2 , (6.92)
T11T22 Mm

u kojima su, uz izraz (6.88), svojstvene frekvencije titraja izraene preko parametara molekule
vode m, M, k, k i a .

U eksperimentima se puno lake mjere frekvencije vibracija i kut a, pa se konstante

harmonikih sila odreuju iz (6.88) i (6.92). Relacija (6.91) se onda koristi za provjeru
konzistentnosti i ocjenu valjanosti aproksimacije.

Za molekulu vode je eksperimentalno izmjereno:

173
 w1 w2 w3
= 3652 cm-1 = 1595 cm-1 = 3756 cm-1 , (6.93)
2 c 2 c 2 c

gdje je brzina svjetlosti u vakuumu c = 3 108 ms-1.

Numerike vrijednosti svojstvenih frekvencija (6.93) i kuta 2a = 104,5 o uz vrijednosti

atomskih masa m = 1,00797u i M = 15,9994u ( u = 1,660539 10-27 Kg ) daju konstante sila:

N k N
k = 775 ; = 68,7 .
m l 2
m

k
Kako je efektivna konstanta za red veliine manja od k, kemijske veze u molekuli
l2
vode se puno lake savijaju (mijenja kut a) nego isteu (mijenja udaljenost l). Provjera
uvrtavanjem numerikih vrijednosti u (6.91) pokazuje da se lijeva i desna strana razlikuju
svega za oko 2%, to se tumai kao prisutnost make komponente anharmonike sile meu
atomima.

Normalne koordinate moemo nai na uobiajeni nain rjeavajui karakteristinu

jednadbu (6.87) i nalazei svojstvene vektore. Kako kinetika (6.78) i potencijalna energija
(6.86) sadre samo kvadratne lanove po Q3 , jasno je da koordinata Q3 N3 jeste jedan
normalni mod titranja molekule vode sa svojstvenom frekvencijom (6.88).

Preostala dva normalna moda osciliranja N1 i N2 su linearne kombinacije simetrinih

koordinata Q1 i Q2 . Dijagonalizacijom matrice potencijalne energije (6.86) za prva dva
stupnja slobode moe se pokazati da normalni mod N1 predstavljaju titranje atoma vodika
uzdu OH veza, dok N2 predstavlja titraje okomite na pravce OH veza, kao na Slici 47.

N1 N2 N3

w1 w2 w3

Slika 47. Normalni modovi titranja molekule vode

(pomaci atoma su preuveliani radi jasnoe)

174
 7. Mehanika kontinuuma

Do sada smo razmatrali gibanje sustava sa konano ili prebrojivo mnogo stupnjeva
slobode. Problemi gibanja deformabilnih tijela ili fluida zahtijevaju poopenje klasine
mehanike sustava estica i krutih tijela na mehaniku sustava sa neprebrojivo mnogo stupnjeva
slobode gibanja mehaniku kontinuuma tj. klasinu teoriju polja.

Materija je diskretna, a ne kontinuirana. Ultimativno, materija se sastoji od elementarnih

estica koje su kvantne, a ne klasine estice. Objekti u svemiru su izgraeni od molekula koji
se sastoje od atoma sastavljenih od elementarnih estica. Ipak, postoji ogromna skupina
problema gibanja razliitih fizikalnih sustava koja se moe klasino razmatrati potpuno
zanemarujui stvarnu kompliciranu molekularnu strukturu tijela koja ine te sustave. elimo
aproksimativnu klasinu teoriju koja moe opisati svojstva i gibanja materijalnih objekata, ali
koja ne zavisi od individualih svojstava pojedinih estica (molekula). U mehanici kontinuuma
svako tijelo smatramo sastavljenim od neprebrojivo mnogo prostorno distribuiranih klasinih
estica. Materiju od koje je tijelo sastavljeno smatramo beskonano djeljivom kontinuiranom.
Svako tijelo smatramo zbrojem individualnih infinitezimalnih 3-dimenzionalnih elemenata
materijala pri emu svaki pojedini element tretiramo kao jednu klasinu esticu. Jasno je da
takva teorija moe dobro opisati samo makroskopska svojstva tijela vrijednosti fizikalnih
veliina definiranih na skalama duljina mnogo veim od dimenzija pojedinih molekula. Npr.,
oekujemo da e mehanika kontinuuma dobro opisati prostiranje zvuka (frekvencija 20 -
20000 Hz, tj. valne duljine 17 m 1.7 cm) u zraku, ali nikako ne oekujemo da e isto vrijediti
za prostiranje 200 GHz ultrazvuka (valna duljina 1.7 10 -9 m).

7.1 Prijelaz na kontinuirani sustav

Da razumijemo prijelaz sa mehanike sustava estica na mehaniku kontinuuma uzmimo

najjednostavniji primjer longitudinalne titraje beskonanog jednodimenzionog elestinog
kristala. Smatramo da je taj kontinuirani tap nainjen od diskretnih klasinih estica mase m
spojenih idealnim oprugama konstante k i duljine a bez mase, kao na Slici 48. Svaka estica
moe titrati du osi kristala koju emo odabrati za x-os.

a
k
m m

fi-1 fi fi+1

Slika 48.

175
 Ovaj problem je oigledno poopenje problema titranja linearne molekule iz Poglavlja 6.5
i moe se rjeiti standardnim tretmanom malih oscilacija. Oznaimo li pomak iz ravnotenog
poloaja (elongaciju) i-te estice fi , kinetika energija sustava je

. (7.1)

Potencijalna energija je zbroj elastinih potencijalnih energija svake opruge

. (7.2)

pa je Lagrangian sustava

. (7.3)

Da se jednostavnije nae kontinuum limes uvedimo prvo u Lagrangian ravnotenu udaljenost

estica a koja je ravnotena duljina opruge

. (7.4)

Iz Lagrangiana (7.4) slijede jednadbe gibanja za svaku generaliziranu koordinatu fi

. (7.5)

U kontinuum limesu, kad a i m tee nuli, m/a tei linijskoj gustoi kristala m (masa po jedinici
duljine). Pretpostavimo da je kristal linearno elastian, tj. da vrijedi Hookov zakon: F = Ee
gdje je F sila tenzije, a E je Youngov modul elestinosti kristala. Za na jednodimenzioni lanac
relativna deformacija (elongacija po jedinici duljine) je , pa je sila potrebna da se
opruga istegne za taj iznos

, (7.6)

to znai da je E = ka u kontinuum limesu. Prelazak na kontinuum zahtijeva da indeks i koji

oznaava poloaj estice u lancu zamijenimo kontinuiranom koordinatom x, tako da
generalizirana koordinata pomak iz ravnotenog poloaja estice kristala u toci x postaje
kontinuirana finkcija (polje) koju emo oznaavati f(x). Bolja oznaka je f (x,t), jer je polje
funkcija nezavisnih prostorno-vremenskih varijabli x i t. lanovi u (7.4) se onda u kontinuum
limesu prirodno generaliziraju na:

(7.7)

i Lagrangian kontinuiranog jednodimenzionog elastinog kristala postaje

, (7.8)

gdje L oznaava gustou Lagrangiana.

176
Prema zadnjoj relaciji u (7.7), drugi i trei lan u Lagrangeovim jednadbama gibanja (7.5) u
kontinuum limesu postaju

pa Lagrangeova jednadba elastinih longitidinalnih deformacija jednodimenzionog kristala

postaje parcijalna diferencijalna jednadba drugog reda valna jednadba

(7.9)

to daje poznati izraz za brzinu longitudinalnih valova u kristalu

. (7.10)

U prijelazu na kontinuum mehaniku ili teoriju polja najvanije je tono razumjeti ulogu
kontinuirane prostorne koordinate x estice kristala koja zamjenjuje diskretni indeks i (x
oznaava, tj. imenuje esticu materijala u prostornoj toci ija koordinata je x). Prema
pravilu fi(t) f(x,t) generalizirana koordinata (elongacija) pridruena estici materijala u
toci x u trenutku t je vrijednost skalarnog polja f(x,t) u toj toci prostor-vremena. To znai
da u svakoj teoriji polja generaliziranih koordinata ima koliko i toaka u prostor-vremenu
neprebrojivo mnogo. U sluaju mehanike sustava estica svakom stupnju slobode gibanja
pridruje se jedna generalizirana koordinata fi(t) kojoj odgovara jedna Lagrangeova jednadba
gibanja (7.5) koja je obina diferencijalna jednadba drugog reda po vremenu. Za jedno-
dimenzioni kristal opisan Lagrangianom (7.3) ili (7.4), jednadbi gibanja ima tono koliko i
estica. U kontinuum limesu, tj. u teoriji polja opisanoj Lagrangianom (7.8), zamiljamo da se
kristal sastoji od neprebrojivo mnogo kontinuirano rasporeenih estica, ije titranje je
odreeno samo jednom Lagrangeovom jednadbom gibanja valnom jednadbom (7.9).
Jedna parcijalna diferencijalna jednadba (7.9) je kontinuum limes sustava od neprebrojivo
mnogo obinih diferencijalnih jednadbi (u svakoj toci prostora x po jedna).

Lako je napraviti generalizaciju na tri prostorne dimenzije. Da je kontinuirani kristal bio

trodimenzionalan, umjesto (7.8) Lagrangian bi bio volumni integral Lagrangeove gustoe L
(koja se skoro uvijek neprecizno takoe naziva Lagrangianom)

. (7.11)

Lagrangeova gustoa L je funkcija polja i njihovih prvih parcijalnih derivacija po prostoru i

vremenu po analogiji sa mehanikom sustava estica

, (7.12)

gdje indeks m = 0,1,2,3 oznaava prostorno-vremenske koordinate (x0 = ct, x1 = x, x2 = y, x3 =

z), a m oznaava prvu parcijalnu derivaciju po xm. Polje f (ili vie polja f,, u nekom
poopenju teorije) u (7.12) je po pretpostavci bar dva puta derivabilna funkcija toke u
prostor-vremenu xm = , to se oznaava kao f(xm) ili jednostavnije f(x), ali je u (7.12)
izostavljeno radi preglednosti izraza.

177
Kontinuirani fizikalni sustav je onda opisan poljem f(xm) ija svojstva odreuje Lagrangian
(gustoa) L koji kao i u mehanici sustava estica ima kinetiki i potencijalni dio. Na primjer,
najjednostavniji Lagrangian u teoriji polja je Lagrangian (gustoa) skalarnog polja f(xm) koji je

. (7.13)

Postojanje Lagrangiana polja L i akcije (djelovanja) I(f) koja je integral Lagrangiana po

vremenu I = dt L = d 4x L, omoguuju proirenje Lagrangeove i Hamiltonove formulacije
klasine mehanike sustava estica i na kontinuirane sustave, tj. na teoriju polja. U klasinoj
fizici najvaniji primjer teorije polja je svakako Maxwell-ova elektrodinamika koja je ustvari
relativistiki (Lorentz) invarijantna teorija polja.

7.2 Lagrangeova formulacija za kontinuirane sustave

Jednostavni primjer jednodimenzionog elastinog kristala moemo iskoristiti da detaljnije

razumijemo prijelaz na kontinuum i koritenje Hamiltonova principa dI = 0 za dobijanje
jednadbi gibanja teorije polja, kao i ogranienja tako dobijene teorije.

Raznotrimo opet longitudinalne vibracije jednodimenzionog lanca estica mase m vezanih

idealnim oprugama konstante k i ravnotene duljine a, ali sad uzmimo da je sistem konaan i
ima N estica, to znai N stupnjeva slobode gibanja. Generalizirane koordinate su poloaji
xi(t) ( i = 1,2,,N) svake estice na osi kristala. Izaberimo ishodite x-osi tako da je ravnoteni
poloaj svake estice xi = ( i ) a kao na Slici 49.

1 2 3 4 N1 N

0 a 2a 3a 4a (N 1) a Na

Slika 49.

Svaka estica uma samo interakcije sa svojim najbliim susjedima, tj. na i-tu esticu djeluju
elastine sile lijeve i desne opruge, osim na prvu i zadnju esticu u lancu na koje
djeluje samo po jedna sila. Elastina potencijalna energija jedne, recimo, prve opruge u lancu
je , pa je Lagrangian sustava

. (7.14)

178
Lako je nai Lagrangeove jednadbe

, ( i = 2,3,,N 1), (7.15)

k.

Iako sustav ima N stupnjeva slobode gibanja, oekujemo da ima samo N 1 netrivijalnu
svojstvenu frekvenciju malih oscilacija (sigurno postoji jedan normalni mod sa svojstvenom
frekvencijom w = 0 koji reprezentira translaciju cijelog kristala kao krutog tijela).

Eksplicitno rjeenje je (provjeriti)

, (7.16)

gdje su x0, v0, i, i ( i = 1,2,,N 1) konstante koje se odreuju iz poetnih uvjeta, a valni
vektori ki i svojstvene frekvencije wi su

. (7.17)

Na primjer, za drugu esticu je

pa kako vrijedi , odmah se dobije

Ovo je mikroskopski model kristala koji oito zavisi od svojstava i sila na pojedinu
esticu kristala. Konani jednodimenzioni elastini kristal od N estica vezanih oprugama
konstante k ravnotene duljine a ima N 1 svojstvenu frekvenciju longitudinalnih titraja

, ( n = 1,, N 1) (7.18)

valnih duljina

. (7.19)

Eksperimentalno bi se ovaj model mogao provjeriti mjerenjem brzine zvunih valova

razliitih frekvencija u kristalu. Mjerenje mikroskopskih svojstava estica kristala
(kostante k) u pravilu nije mogue. Poeljno je imati aproksimativni makroskopski model u
kome se pojavljuju samo veliine koje je lako mogue mjeriti to je kontinuirani model
teorije polja.

179
 Ako umjesto N-estinog diskretnog modela elimo model teorije polja za na kristal
zamislimo da mu je masa kontinuirano rasporeena. Prvo moramo diskretni indeks i
zamjeniti kontinuiranim indeksom koji izima vrijednosti 0 Na. Zatim generalizirane
koordinate estica xi(t) treba zamjeniti realnim kontinuiranim i derivabilnim poljem x(,t) za
koje zamiljamo da u tokama = ima upravo vrijednosti xi(t), tj. vrijedi
. U kontinuum limesu, kao u (7.7), iz (7.14) dobijamo Lagrangian
jednodimenzione teorije polja

(7.20)

analogan sa (7.8), gdje je Youngov modul elastinosti B = ka, a linijska gustoa m = rm, gdje
je gustoa estica (koncentracija) r = 1/a.

Jednadbe gibanja teorije polja odreene Lagrangianom (7.20) moemo izvesti iz

Hamiltonovog (varijacionog) principa minimalnog djelovanja dI = 0. Akcija (djelovanje) I(x)
je

. (7.21)

Hamiltonov princip dI(x) = 0 trai da naemo promjenu akcije dI kad variramo polje x(,t)
x(,t) + dx(,t) tako da ostanu zadovoljeni isti rubni (poetni) uvjeti dx(,0) = dx(,T) = 0 i
zahtijevamo da je ta varijacija nula, to daje

U gornjem integralu napravimo parcijalnu integraciju po obe nezavisne varijable t i , tj.

Rubni uvjeti osiguravaju da integral potpune derivacije po vremenu daje nulu

pa Hamiltonov princip daje

. (7.22)

Kako je varijacija polja dx(,t) proizvoljna koeficijenti uz dx u (7.22) moraju biti nula, to
daje Lagrangeovu jednadbu gibanja za polje x(,t) koja je valna jednadba jednodimenzionih
longitudinalnih valova

180
 (7.23)

i rubni uvjet na krajevima kristala

. (7.24)

Rjeenje je (provjeriti)

, (7.25)

gdje su valni vektori i svojstvene frekvencije

. ( n = 1,2,.) (7.26)

Usporedimo ovo rjeenje kontinuiranog modela s rjeenjem mikroskopskog diskretnog N-

estinog modela

, (7.16)

gdje je

, ( n = 1,, N 1). (7.18)

Teorija polja (kontinuirani model) uvijek ima bezbroj normalnih modova, dok svaki konani
sustav uvijek ima konaan N 1 broj modova titranja. Odgovarajui valni vektori imaju iste
vrijednosti, ali teorija polja predvia valove proizvoljno male valne duljine, dok N-estini
model zahtijeva minimalnu valnu duljinu lmin.= > 2a za kmax. = . Kao to fizikalno
i oekujemo, dva modela se bitno razlikuju na mikroskopskoj skali, tj. za svojstvene
modove titranja ija valna duljina je reda veliine meu-estine udaljenosti a. S druge strane,
oba modela daju praktino identine rezultate na makroskopskoj skali duljina, tj. za modove
titranja valne duljine l >> a, to znai za niske svojstvene frekvencije.

Sa kolikom ogromnom tonou teorija polja predvia iste vrijednosti niskofrekvetnih

oscilacija kao i diskretni model najbolje se vidi ako za n << N razvijemo u red cos(kna) u
(7.18)

(7.27)

jer je za makroskopski komad bilo kojeg realnog materijal u uobiajenim zemaljskim uvjetima
broj estica N bar 108 po cm duljine.

Ovaj idealizirani i jednostavni primjer dobro ilustrira opi rezultat koji dokazuje da se sa
velikom tonou moe klasinom kontinuum mehanikom (teorijom polja) opisati ponaanje
realnih (sastavljenih od molekula) objekata, ako nas zanimaju samo vrijednosti fizikalnih
veliina na makroskopskoj skali duljina, dok detalji fizike svakog sustava ultimativno uvijek
zahtijevaju kvantnu teoriju.

181
 7.3 Jednadbe gibanja u teoriji polja

Kontinuum teorija uvedena je na primjeru longitudinalnih titraja jedno-dimenzionog

kristala iji Lagrangian (7.20) i akcija (7.21) zavise od polja x(,t). estica kontinuiranog
jednodimenzionog sustava oznaena je sa to je njena koordinata, ali u sustavu vezanom za
kristal. Vrijednost polja x(,t) onda daje koordinatu u inercijalnom referentnom sustavu
(laboratorijskom) estice kristala . U opem sluaju gibanja i deformacija kristala referentni
sustav vezan za materijal je neinercijalni. Uvijek je mogue izbjei komplikacije vezane za
neinercijalne sustave, ako se teorija formulira (smjenom varijabli, recimo) na ekvivalentan
nain pomou inverznog polja (x,t) koje daje pomak (deformaciju) estice materijala u
toci (x,t) prostor-vremena nekog inercijalnog sustava referencije. Teorija polja se u pravilu
formulira na ovaj, jednostavniji nain pomou polja .

Budui da je su u teoriji polja nezavisne varijable i poloaj u prostoru i

trenutak u vremenu t, svi izrazi su znatno jednostavniji ako se koristi 4-dimenzionalna
notacija: , gdje grki indeksi uzimaju 4 vrijednosti m = 0,1,2,3, a
latinski samo 3 prostorne vrijednosti i = 1,2,3. Uvijek se podrazumijeva odgovarajua
sumacija po ponovljenom indeksu (jednom gornjem i jednom donjem). Brzina svjetlosti c se
uvodi u x0 = ct da bi sve etri komponente 4-vektora (tenzora prvog reda u etvoro
dimenzionalnom prostor-vremenu) bile istih dimenzija. Ovakva notacija je specijalno korisna
u relativistikim (Lorentz invarijantnim) teorijama. Relativistika invarijantnost (isti oblik
fizikalnih zakona u razliitim inercijalnim sustavima referencije povezanim Lorentz-ovim
transformacijama) zahtijeva da se prostorne i vremenske komponente tenzora tretiraju na isti
nain. Iako neemo razmatrati relativistiku mehaniku koristiemo 4-dimenzionu notaciju.

U klasinoj fizici prostor-vrijeme je skup toaka koje tvore 4-dimenzionalni

Euklidski prostor (R3 R), dok u relativistikoj fizici toke prostor-vremena tvore 4-
dimenzionalni prostor Minkowskog M4. Razlika izmeu prostora R4 i M4 je u njihovoj
metrikoj strukturi (nainu na koji se mjeri udaljenost toaka), tj. u njihovom metrikom
tenzoru gmn

(7.28)

Sumaciona konvencija pojednostavljuje izraze kao: ili

mn
Simetrini metriki tenzor g = gmn sputa i die indekse tenzora. Npr.
za bilo koji kontravarijantni 4-vektor am, postoji odgovarajui kovarijantni 4-vektor
. U R4 su i kontravarijantne (gornje) i kovarijantne (donje) komponente tenzora
jednake, dok su u M4 vremenske (nulte) komponente istog, ali prostorne komponente su
suprotnog znaka, npr. xm = (ct, - x, - y, - z). Za fiziku najvanija razlika izmeu R4 i M4 je u
skalarnom produktu dva 4-vektora. Na primjer, kvadrat udaljenosti dvije infinitezimalno bliske
toke prostor-vremena je u 4-dimenzionom Euklidskom prostoru

, (7.29)

dok je u 4-dimenzionom hiperbolinom prostoru M4 specijalne teorije relativnosti

. (7.30)

182
 Formuliranje teorije polja za neko klasino polje f(xm) polazi od Lagrangiana (gustoe)
tog polja L, koji je kao u (7.12) funkcija polja f i njegovih prvih parcijalnih derivacija mf po
prostorno-vremenskim koordinatama xm to se oznaava L = L(f, mf). Najjednostavniji primjer
je Lagrangian (7.13) skalarnog polja f(x), koji sa moe skraeno zapisati

. (7.31)

lanovi u Lagrangianu (7.31) koji zavise od derivacija polja po vremenskoj ( 0f)2 i po

prostornim koordinatama ( if)2 su suprotnog znaka, to je posljedica definicije Lagrangiana
kao razlike kinetike i potencijalne energije L = T U.

Napomena: U kvantnoj teoriji polja (7.31) je Lagrangian slobodnog kvantnog polja f(x)
spina nula i mase m, na primjer, polja Higgs bozona. Do sada nije poznat ni jedan fizikalni
sustav u klasinoj fizici koji bi bio opisan Lagrangianom (7.31). Relativistika fizika je
openitija od klasine jer vrijedi i u sluajevima kad brzine nisu zanemarive u odnosu na c.
Prednost relativistike 4-dimenzione tenzorske notacije moemo vidjeti ve i na ovom
najjednostavnijem primjeru. Koristimo li etvoro-dimenzionu notaciju (u prostoru M4), zbog
0f = 0f i if = - if, prva dva (ustvari etri) lana u Lagrangianu (7.31) skalarnog polja f(x)
moemo jednostavnije zapisati kao jedan lan

. (7.32)

Kako nas, za sada, zanima klasina mehanika kontinuuma, tj. klasina teorija polja, da
formule uinimo jednostavnijim u ostatku ovog poglavlja emo koristiti etvoro-dimenzionu
notaciju (u prostoru R4 klasine fizike) podrazumjevajui sumacionu konvenciju po jednom
ponovljenom (bilo gornjem, bilo donjem) indeksu.

Ako elimo da polje f(x) ima izvore (kao distribucija naboja za elektromagnetsko polje)
moramo dozvoliti da Lagrangian eksplicitno zavisi i od koordinata toke prostor-vremena xm
preko gustoe izvora [npr. gustoa naboja r(x) i struja ], tj.

L = L(f, mf, xm), (7.33)

to kao i u mehanici sustava estica, znai da sustav (polje f) nije izoliran jer postoji razmjena
energije i impulsa izmeu izvora i polja. Na primjer, najjednostavniji izvor za skalarno polje
f(x) je neka zadana funkcija S(xm) tako da Lagrangian umjesto (7.31) ima dodatni lan

. (7.34)

Oblik Lagrangiana nije odreen i za svaku pojedinu teoriju polja se posebno bira. Odabir
Lagrangiana je rukovoen nekim generalnim principima, kao to su: zahtjev da je Lagrangian
skalar, zahtjev invarijantnosti u odnosu na neke simetrije, odreeni eljeni limes u analogiji s
klasinom mehanikom sustava estica, jednostavnost, itd. Valjanost tako dobijene teorije
polja za opis nekog realnog fizikalnog sustava se onda utvruje eksperimentalnom provjerom
konzekvenci teorije.

183
 Integracijom gustoe Lagrangiana L po nekom regionu prostora W unutar kojeg je polje
f(x) razliito od nule, kao u (7.11), dobijamo Lagrangian L teorije polja. Akciju (djelovanje)
I(f) polja f(x) definiramo kao integral po vremenu, od nekog poetnog (t = 0) do nekog
krajnjeg (t = T) trenutka, Lagrangiana L polja, tj.

. (7.35)

Akcija je integral Lagangiana (gustoe) po nekom 4-dimenzionom regionu prostor-vremena

W4 na ijem rubu polje f(x) i njegove derivacije isezavaju [esto se, kao u (7.35), ne
oznaavaju granice integracije i podrazumijeva integral po cijelom prostor-vremenu, to ne
mijenja rezultat jer je pod-integralna funkcija nula u svim tokama van regiona W4]. Jasno je
da akcija ostaje nepromjenjena ako gustoi Lagrangiana dodamo proizvoljnu 4-divergenciju
(totalnu derivaciju): L L + m M.

Da se dobiju jednadbe gibanja teorije polja u skladu s Hamiltonovim principom treba

odrediti varijaciju akcije i izjednaiti je s nulom. Varijacija akcije dI kad polje infinitezimalno
variramo za df je

Kao i u primjeru jednodimenzionog kristala, napravimo li parcijalnu integraciju u drugom

lanu te iskoristimo rubni uvjet, da je u poetnom i krajnjem trenutku vremena i na rubu
regiona W varijacija polja df = 0, varijacija akcije postaje

=0, (7.36)

to, zbog proizvoljnosti varijacije polja df, odmah daje Lagrangeove jednadbe teorije polja

U sluaju da u teoriji imamo vie od jednog polja fA(xm), zbog nezavisnosti njihovih varijacija,
dobili bi po jednu jednadbu gibanja (7.37) za svako polje, tj.

potpuno analogno generalizaciji sa jednog na vie stupnjeva slobode gibanja q q i u

mehanici sustava estica.

Lako se provjeri da Lagrangian (7.34) skalarnog polja f(x) iji su izvori S(x) daje
jednadbu gibanja polja

, (7.39)

184
koja se naziva nehomogena (tj. sa izvorima S) Klein-Gordonova jednadba i koja je ustvari
generalizacija nehomogene valne jednadbe. Prepiemo li ovu jednadbu u 3-dimenzionalnoj
notaciji (7.39) je

to je nehomogena valna jednadba za m = 0.

Da vidimo vezu sa elektrostatikom i ilustriramo rjeenja Klein-Gordonove jednadbe

naimo njeno najjednostavnije rjeenje. Jednostavnosti radi potraimo statino rjeenje, tj.
pretpostavimo da izvori S(x) i polje f(x) ne zavise od vremena. Klein-Gordonova jednadba
onda postaje

Za izvor polja odaberimo najjednostavniji sluaj samo jednog tokastog naboja q koji
miruje u nekoj toci prostora , tako da je gustoa izvora , pa (7.41) postaje

Jedino sferno simetrino rjeenje jednadbe (7.42) koje iezava u beskonanosti naziva se
Yukawa potencijal i predstavlja potencijal estice mase m koji eksponencijalno opada sa
udaljenou, to je klasini model za potencijal nuklearnih sila

Za takve brzo (eksponencijalno) opadajue sile se kae da su kratkog dosega jer na

1
udaljenosti m od estice intenzitet sile opadne na e = 0.368 poetne vrijednosti. Za specijalni
sluaj m = 0 dobijamo uobiajeni gravitacijski ili elektrini potencijal koji opada s udaljenou
od izvora (estice) kao .

Da se dokae da je (7.43) zaista rjeenje jednadbe (7.42) treba izraunati 2f. To je najlake
uraditi ako se u potencijalu (7.43) prvo definira pomona funkcija Y kao

te iskoristi formula iz vektorske analize: 2(AB) = A2B + B2A + 2(A)(B) koja vrijedi
za proizvoljna skalarna polja A i B. U naem sluaju je A Y i B .

Dokaz je jednostavan ako se prvo pokae da vrijedi (pokazati):

185
te

gdje zadnja relacija vrijedi jer je Diracova d-funkcija nula osim ako je .

Da se pokae da vrijedi , najjednostavnije je odabrati sustav sa

ishoditem u estici, tako da je , pa postaje . Odaberemo li sferne
koordinate (r,q,j), Laplacijan funkcije f koja zavisi samo od r je
2

gdje oznaavaju lanove koji su nula jer sadre derivacije po kutevima q i j. Za f = r 1 je

2 r 1 = 0 za svako r 0. Ali, za r = 0, mora biti

to se vidi ako integriramo 2 r 1 po volumenu kugle radijusa e > 0 sa centrom u ishoditu i

iskoristimo teorem o divergenciji:

gdje je dse = r2sinqdqdj element povrine sfere radijusa e. U limesu kad e 0, dobija se

pa smjenom varijabli , dobijamo .

Yukawa potencijal (7.43) pokazuje da je Klein-Gordonova jednadba (7.39), koja slijedi

iz Lagrangiana skalarnog polja (7.34), fizikalno relevantna bar za klasini model opisa
nuklearnih interakcija u statikom limesu, a u specijalnom sluaju polja bez mase m = 0 moe
biti model teorije polja za gravitacijske ili elektromagnetske interakcije.

Do sada smo vidjeli kako se dobijaju jednadbe gibanja teorije polja, tj. Lagrangeove
jednadbe (7.37) ili (7.38) i fizikalnu relevantnost teorije polja na jednostavnim primjerima
jednodimenzionog elastinog kristala i skalarnog polja iji su Lagrangiani (7.20) i (7.31).

Da bi se dalje razvila fizika teorije polja (mehanike kontinuuma) neophodno je razmotriti

ouvane veliine, tj. konstante gibanja. U cjelokupnoj fizici vrijede osnovni zakoni ouvanja
energije, impulsa, angularnog momenta, naboja, pa je neophodno vidjeti kako se oni
implementiraju i u teoriju polja.

186
 7.4 Ouvane veliine (struje) u teoriji polja

Danas vjerujemo da su svi osnovni zakoni ouvanja u fizici posljedica simetrije kvantne
teorije polja koja opisuje najsitnije djelie materije elementarne estice od kojih se sastoje
svi objekti u svemiru. Teorem Emmi Noether daje vezu kontinuiranih simetrija Lagrangiana
(akcije) fizikalnog sustava i njegovih ouvanih veliina originalno je dokazan upravo u teoriji
polja. Iako vrijedi i za sustave estica, Noether teorem ima najvei znaaj u klasinoj i
naroito, u kvantnoj teoriji polja. Veza simetrija teorije polja i zakona ouvanja omoguuje
odabir simetrinog Lagrangiana relativistike kvantne teorije polja koji osigurava valjanost
eksperimentalno otkrivenih zakoni ouvanja.

Noether teorem tvrdi da za svaku grupu kontinuiranih transformacija koje ostavljaju

invarijantnim (nepromjenjenog oblika) gustou Lagrangiana L teorije polja mora postojati
jedna ouvana (bez divergencije, tj. bez izvora) 4-struja J(x) ,

dL = 0 m Jm = 0 , (7.45)

takva da je ukupni naboj Q koji je volumni integral vremenske komponente struje J0(x)

Q(t) = d x J 0 ( x ) ,
3
(7.46)

ouvana veliina, tj. vrijedi

Q(t) = 0 . (7.47)
t

Najopenitija formulacija Noether teorema odnosi se na invarijantnost akcije (djelovanja)

sustava, koja je ekvivalentna gornjoj formulaciji ako dozvolimo da promjena gustoe
Lagrangiana bude totalna derivacija (4-divergencija).

Jednostavnosti radi dokaz izvedimo za sluaj translatorne invarijantnosti teorije polja.

Translacije su transformacije kojima se prelazi u inercijalni sustav referencije ije ishodite je
u nekoj drugoj toci prostor-vremena. Trivijalno se vidi da translacije tvore kontinuiranu
grupu transformacija. Lagrangian je invarijantan pri translacijama ako ne zavisi eksplicitno od
koordinata xm, ve samo implicitno preko zavisnosti polja f(x) i njegovih prvih parcijalnih
derivacija mf(x). Dovoljno je razmatrati samo infinitezimalne translacije, jer grupoidnost
osigurava da teorem onda vrijedi i za sve konane prostorno-vremenske translacije. Pri
infinitezimalnoj translaciji prostorno-vremenske koordinate se transformiraju prema

xm xm ' = xm + em, (7.48)

a promjena Lagrangiana do na prvi red po konstantnim infinitezimalnim veliinama em je

S druge strane, kako L ne zavisi eksplicitno od xm, promjena Lagrangiana je i

187
gdje je varijacija polja f(x)

Iskoristimo li Lagrangeovu jednadu (7.37) da zamijenimo izraz (7.50) postaje

gdje smo iskoristili (7.49) i u zadnjem lanu promjenili redosled deriviranja m (df) = d( m f).
Koristei (7.51), zadnji izraz moemo prepisati u sugestivnom obliku

to vrijedi za svaku infinitezimalnu translaciju za en samo ako vrijedi zakon ouvanja tenzora
energije-impulsa Tmn(x)

m Tmn(x) = 0 , (7.54)

koji je po definiciji

Ime koje se daje veliini Tmn(x) tenzor energije-impulsa, daje naslutiti da njegove
komponente imaju veze sa energijom i impulsom polja f(x). Izraz (7.55) omoguuje da se
komponente Tmn(x) lako izraunaju parcijalnim deriviranjem Lagrangiana polja. Naravno,
treba jo pokazati da identifikacija (naziv) komponenti tenzora Tmn(x) sa raznim veliinama
kojima se opisuje polje f(x) zaista ima fizikalnog smisla.

Izraz (7.54) je dokaz da:

ako je Lagrangian neke teorije polja L = L(f, mf) invarijantan pri prostorno-vremenskim
translacijama (ne zavisi eksplicitno od koordinata xm ) tada je 4-divergencija tenzora energije-
impulsa Tmn(x) polja f(x) jednaka nuli. To je lokalni (koji vrijedi u svakoj toci x) oblik zakona
ouvanja energije i impulsa za polje f(x). Pojednostavljeno, poto je m Tmn (x) = 0 u svakoj
toci prostor-vremena, tenzor Tmn(x) nema izvora (ni ponora) ni u jednoj toci x, pa je svuda (i
uvijek) ouvan.

Izraz (7.54) je specijalni sluaj izraza (7.45). U sluaju invarijantnosti Lagrangiana pri
translacijama lokalno ouvana veliina je tenzor drugog reda Tmn(x), pa za polje f(x) postoje 4
ouvane struje, po jedna za nezavisne translacije du svake od etri osi prostorno-vremenskog
koordinatnog sustava. Te 4 konstante gibanja (za m = 0), koje su 4 globalno ouvane fizikalne
veliine, meusobno razlikuje indeks n. U skladu s (7.46) etri ouvana ukupna naboja polja
f(x) su

188
koje za n = 0 identificiramo s energijom i tri prostorne komponente (n = 1,2,3) impulsa polja
f(x). etri komponente T0n(x) [prvi redak njegove matrine reprezentacije] tenzora Tmn(x)
energije-impulsa onda predstavljaju gustoe energije-impulsa polja f(x), to pojanjava naziv
tenzora.

Treba jo dokazati da, u skladu sa (7.47), zaista vrijede etri (globalna) zakona ouvanja koji
su zakon ouvanja energije (n = 0) i tri zakona ouvanja pojedinih komponenti ukupnog
impulsa (n = 1,2,3) polja f(x), tj. da vrijedi

Dokaz je elementarna primjena teorema o divergenciji (Gauss-ovog teorema). Lokalni oblik

zakona ouvanja energije-impulsa (7.54) moemo napisati u obliku

Ako integriramo gornji izraz po nekom regionu prostora W na ijem rubu polje f(x) pada u
nulu, i u prvom lanu zamjenimo redoslijed integracije po d3x i derivacije po x0 odmah
dobijamo

gdje je zadnji lan porinski integral (integral po ) po rubu regiona W. Pn je ukupna

energija-impuls polja f(x) u regionu W.

Ovaj dokaz je moda razumljiviji ako ga eksplicitno napiemo u 3-dimenzionoj notaciji. Izraz
(7.59) je

gdje su tri prostorne komponente Tin, koje se nazivaju strujama, oznaene kao 3-vektor
. Takvih 3-vektora ima 4, za n = 0,1,2,3.

Jednadbe oblika (7.60) se nazivaju jednadbama kontinuiteta (ima ih 4) i fizikalnu

predstavljaju lokalne (u toci x) zakone ouvanja po analogiji sa lokalnim oblikom zakona
ouvanja elektrinog naboja u elektrodinamici

gdje r(x) gustoa naboja, a gustoa struja. Za jednu nabijenu esticu je

189
Opravdanost naziva vidimo integriramo li (7.60) po nekom regionu prostora W na ijem rubu
je polje f(x) [pa, onda i sve komponente T mn(x)] nula. Ako derivaciju po vremenu izvuemo
ispred integrala, dobijamo

tj.

gdje je Pn(t) ukupna vrijednost n-te ouvane veliina (energija za n = 0, k-ta komponenta
impulsa za k = 1,2,3) u regionu W, a je struja te ouvane veliine koja istjee kroz graninu
povrine SW regiona W, kao na Slici 50. Za n = 0, izraz (7.63) pokazuje da smanjenje ukupne
energije polja u regionu prostora W mora biti jednako struji (intenzitetu) energije polja koja
istie kroz graninu povrinu regiona W to je zakon ouvanja energije polja f(x).

SW

Slika 50.

Na primjeru prostorno-vremenskih translacija dokazali smo Noether teorem u teoriji polja.

Zakoni ouvanja energije i impulsa za polje f(x) mogu se razumjeti kao posljedica injenice
da Lagrangian tog polja nije eksplicitna funkcija koordinata xm (i obrnuto).

190
 Polje f(x) je kontinuuirana funkcija i postoji u svim tokama (nekog regiona) prostor-
vremena, kao elektrino polje ili magnetsko polje, na primjer. Onda e i sve veliine kojima
opisujemo fiziku nekog sustava biti distribuirane kao kontinuirane funkcije po prostorno-
vremenskim tokama i njihova vrijednost u pojedinoj toci x je gustoa te fizikalne veliine.

Kako je g00 = 1, prema (7.55) ili (7.56) gustoa energije polja f(x) je

a, ukupna energija je

Analogno mehanici sustava estica i Hamiltonova formulacija se moe proiriti na teoriju

polja. Za svako polje f A(x) u teoriji, definira se pridrueni moment pA(x)

i polje se onda opisuje (gustoom) Hamiltoniana H koji je po definiciji

Ukupni Hamiltonian je H = d 3x H. Izraz (7.64) za gustou energije polja je upravo gustoa

Hamiltoniana T00 H, pa je Hamiltonian ukupna energija polja H = E, kao to i treba biti za
svaki konzervativni sustav. Ovo je indikacija da smo dobro identificirali T00(x) kao gustou
energije polja. Lako je vidjeti da je za Lagrangian jednodimenzionog elastinog kristala (7.8)
(gustoa) Hamiltoniana T00 = H zaista zbroj gustoa kinetike i potencijalne energije polja

a, isto vrijedi i za skalarno polje f(x) iji Lagrangian je (7.31),

Lokalni odlik zakona ouvanja energije za polje f(x) je (7.58) za n = 0, tj.

pokazuje da je vremenska promjena gustoe energije polja u nekoj toci jednaka zbroju tri
komponente gustoe struje energije koja otie iz te toke ( je gustoa struje energije
koja tee du y-osi).

191
Na primjer, lako se vidi da je za jednodimenzioni kristal , to je brzina toka
gustoe energije du x-osi, jer je prema (7.6) i (7.7) sila na esticu kristala .

Potpuno analogno, zbog g0i = 0, prema (7.56), tri komponente gustoe impulsa T0i(x)
polja f(x) su

pa je i-ta komponenta ukupnog impulsa polja Pi(t) = d 3x T0i(x). Tri veliine Tki(x) su
komponente gustoe struja i-te komponente impulsa polja.

Identificirali smo fizikalni smisao svih 16 komponenti Tmn(x) tenzora energije-impulsa

(7.55) polja f(x) opisanog Lagrangianom L = L(f, mf) i to:

T00(x) H gustoa energije polja = , T0i(x) gustoa i-te komponente

impulsa =

Tk0(x) k-ta komponenta gustoe struje Tki(x) k-ta komponenta gustoe struje
energije i-te komponente impulsa

Oigledno je da komponente tenzora energije-impulsa, tj. 16 veliina Tmn(x) kompletno opisuju

gustou i tok energije i impulsa polja f(x) u svim tokama prostor-vremena x. [Naziv tenzor
energije-impulsa, a ne tenzor energije i impulsa, dolazi iz relativistike fizike koja ujedinjuje
energiju E i impuls u jedan 4-vektor u prostoru M4, analogan sa .U
4
prostoru M je Tmn(x) stvarno tenzor drugog reda].

Na analogan, ali matematiki kompliciraniji, nain moe se pokazati veza prostornih

rotacija i zakona ouvanja angularnog momenta. Rezultat je da za svako polje postoji
antisimetrini tenzor drugog reda M ij(x) koji je gustoa angularnog momenta polja

M ij = ( xiTj0 xjTi0 ) , (7.72)

tako da je ukupni angularni moment Mij(t) polja f(x) volumni integral Mij = d3x Mij(x). Zakon
ouvanja angularnog momenta vrijedi za svako polje iji je tenzor (7.55) energije-impulsa
simetrian, to je skoro uvijek sluaj.

192
 7.5 Jednadbe gibanja u mehanici kontinuuma

U mehanici kontinuuma se prave modeli za opis fizike razliitih materijalnih tijela kao
elastinih ili plastinih vrstih tijeka, raznih tekuina i plinova, itd. Gustoa tijela moe
varirati u prostoru i vremenu i opisje se skalarnim poljem r(x). Optereenjem takvih
deformabilnih tijela smatramo djelovanje drugih tijela ili ostalog dijela kontinuuma.
Optereenja mogu biti povrinska, ako sile djeluju samo na spoljanju povrinu ili volumna,
ako sile djeluju na sve djelove tijela. Gustoa volumnih sila koje djeluju na bilo koju
toku unutar deformabilnog tijela definira se kao

gdje je dV = d 3x element volumena tijela. Ako element unutarnjih (koje stvaraju drugi djelovi
istog tijela) sila djeluje na element povrine ds s centrom u toci x unutar deformabilnog
tijela, vektor naprezanja (napona) u toci x materijala definira se kao

Ako je jedinini vektor normale na element povrine ds u toci x, tj. , vektor

naprezanja u opem sluaju tvori kut a s jedininim vektorom elementa povrine , kao na
Slici 51.

Pn

Pt

Pn = , Pt =

Slika 51.

Okomita komponeneta Pn naprezanja (normal stress) uzrokuje sile tlaka, a tangencijalna

komponenta (shearnig stress) Pt uzrokuje sile smicanja na element povrine.

193
 U mehanici kontinuuma se devet prostornih kompomenti gustoe struja impulsa Tkj(x)
tenzora energije-impulsa [9 komponenti 3-dimentionog tenzora] nazivaju stres tenzor (tenzor
naprezanja). Stres tenzor potpuno karakterizira svako deformabilno tijelo. Komponente stres
tenzora su naprezanja koja mjere komponente unutarnjih sila tlaka i smicanja po jedinici
povrine koje djeluju na bilo koji element povrine unutar deformabilnog tijela.

Ako na bilo koji infinitezimalni element povrine deformabilnog tijela djeluje element
sile vrijedi

, (7.73)

gdje je T(x) stres tenzor. Gornju tenzorsku jednadbu lake je analizirati ako je prepiemo
pomou komponenti. Ako su komponente elementa sile ,
tada (7.73) znai

dFi = Tji dsj = T1ids1 + T2i ds2 + T3i ds3 . (7.74)

Zamislimo infinitezimalni element materijala kao paralelopiped volumena d 3x = dx dy dz ije

su strane paralelne koordinatnim plohama kao na Slici 52.

dz T12(y + dy)

T13(z)
T11(x) T11(x + dx)

T13(z + dz)
dy

T12(y)

dx
x
z

Slika 52.

194
Na sredini svake od 6 strana elementarnog paralelopipeda predstavljene su vrijednosti x-
komponenti odgovarajuih gustoa struja impulsa koje stvaraju sile tlaka i smicanja na
volumni element deformabilnog tijela unutar paralelopipeda. Ukupna sila na element
volumena dxdydz zavisi od vrijednosti povrinskih sila na sve strane paralelopipeda. X-
komponenta sila tlaka na strane paralelopipeda paralelne yz-ravnini je

dok je x-komponenta sila smicanja na strane paralelne xz-ravnini

a, x-komponenta sila smicanja na strane paralelne xy-ravnini je

X-komponenta ukupne povrinske sile na svih 6 strana paralelopipeda po jedinici volumena

jednaka je

gdje je T* transponirani stres tenzor (T*ij = Tji ), a divergencija stres tenzora je

U opem sluaju na elementarni paralelopiped moe djelovati jo i volumna sila (kao teina,
na primjer) gustoe ( na element mase dm = r d3x djeluje element sile , gdje je r
gustoa tijela).

II Newtonov zakon kae da je x-komponenta ukupne sile jednaka prvoj vremenskoj

derivaciji x-komponente impulsa, pa za element d 3x volumena deformabilnog tijela dobijamo
jednadbu gibanja

tj.

to se moe zapisati u obliku parcijalne diferencijalne tenzorske jednadbe koja vrijedi u

svakom inercijalnom sustavu referencije

195
 Na primjer, u prvoj aproksimaciji voda je idealna tekuina. Za takav materijal gustoa je
konstantna (nestlaiva tekuina) i stres tenzor je jednostavno

U takvoj tekuini je prema (7.74)

to znai da je vektor naprezanja (napona) okomit na svaku povrinu tekuine tj.

unutar idealne tekuine nema sila smicanja.

Iz ovih naznaka i primjera se vidi da se mehanika sustava estica moe proiriti i na

mehaniku kontinuuma, tj. klasinu teoriju polja. Detaljnije razmatranje tih teorija prelazi okvire
ovog kolegija.

196
 Popis rjeenih primjera:

2. Lagrangeov formalizam
Primjer 1. Gibanje estice po sferi radijusa R. Str. 38
Primjer 2. Gibanje dviju estica spojenih krutim tapom po horizontalnoj podlozi. Str. 39
Primjer 3. Kotrljanje diska radijusa R bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Str. 41
Primjer 4. Lorentzova sila Str. 46
Primjer 5. Lagrangeovi multiplikatori Str. 47
Primjer 6. Ekvivalentnost Lagrangeove i Newtonove formulacije mehanike. Str. 49
Primjer 7. Matematiko njihalo Str. 49
Primjer 8. Cikloidno njihalo Str. 53

3. Hamiltonov formalizam
Primjer 1. Brahistohrona krivulja (grki: brachys kratak; chronos vrijeme, trajanje) Str. 63
Primjer 2. Hamiltonove jednadbe za esticu na koju djeluje konzervativna sila. Str. 72
Primjer 3. Hamiltonian linearnog harmonikog oscilatora. Str. 72
Primjer 4. Hamiltonian estice u elektromagnetskom polju. Str. 73
Primjer 5. Kanonske transformacije Str. 79
Primjer 6. Poissonove zagrade komponenti angularnog momenta. Str. 82
Primjer 7. Hamilton-Jacobieva jednadba i kvantna mehanika. Str. 85
Primjer 8. Hamilton-Jacobieva jednadba za slobodnu esticu i jednodimenzioni LHO. Str. 85

4. Centralne sile
Primjer 1. Elastino rasprenje krutih kugli. Str. 113
Primjer 2. Rutherfordovo rasprenje u pozadinsku hemisferu. Str. 118

5. Gibanje krutog tijela

Primjer 1. Tenzor inercije homogenog upljeg valjka. Str. 126
Primjer 2. Tenzor inercije dvije identine homogene slepljenje kugle. Str. 127
Primjer 3. Fizikalno njihalo Str. 128
Primjer 4. Dijagonalizacija tenzora inercije. Str. 129

197
Primjer 5. Kotrljanje homogenog upljeg valjka. Str. 138
Primjer 6. Slobodno gibanje simetrinog zvrka. Str. 139
Primjer 7. Slobodno gibanje simetrinog zvrka oko jedne fiksne toke. Str. 140
Primjer 8. Gibanje tekog simetrinog zvrka oko jedne fiksne toke. Str. 142

6. Male oscilacije
Primjer 1. Svojstveni problem nedegerirane matrice. Str. 149
Primjer 2. Svojstveni problem degenerirane matrice. Str. 151

198
 Literatura

1. Finkelstein R. J., Nonrelativistic mechanics, W. A. Benjamin, 1973

2. Goldstein H., Poole C. & Safko J., Classical Mechanics, 3rd edition, Benjamin
Cummings, 2002.

3. Halliday D. & Resnick R., Physics, 6th edition, John Wiley & Sons, 2001.

4. Jackson J. D., Classical Electrodynamics, 3rd edition, John Wiley & Sons, 1998.

5. Landau L. D. & Lifshitz E. M., Mechanics, 3th edition, Pergamon Press , 1976.

6. Muicki ., Teorijska mehanika, Nauna kniga, 1980.

7. Rindler W., Introduction to Special Relativity, Oxword University Press, 1982.

8. Scheck F., Mechanics, Springer-Verlag, 1990.

9. Supek I., Teorijska fizika i struktura materije, 6. izdanje, kolska knjiga, 1992.

10. Starzhinskii V. M., An Advanced Course of Theoretical Mechanics, Mir Publishers

1982.

11. Tipler P. A. & Llewellyn R. A., Modern Physics, 4th edition, W. H. Freeman and Co.,
2003.

12. Wachter A. & Hoeber H., Compendium of Theoretical Physics, Springer, 2006.

13. Alfirevi I., Uvod u tenzore i mehaniku kontinuuma, Golden marketing, 2003.

199