Sredite sistema materijalnih taaka.

Neka je proizvoljni sistem sainjen od konanog broja

materijalnih taaka ija meusobna rastojanja mogu biti i
promenljiva. Svaka materijalna taka sistema ima svoju
masu i u svakom trenutku svoj vektor poloaja u odnosu na
nepokretni pravougli Dekartov koordinatni sistem.
r
Neka je za i-tu taku sistema masa oznaena sa mi , a vektor poloaja sa ri .
r
Projekcije vektora poloajar ri su odgovarajue koordinate take xi , yi i zi , pa
r r r
imamo ri = xi i + yi j + zi k .
Vana taka ovako definisanog sistema je njegovo sredite (centar)
r rC kojarje tako-
r
e, u svakom trenutku, odreena svojim vektorom poloaja rC = xC i + yC j + zC k ,
ije su projekcije istovremeno i koordinate take C.
Masa sistema M je zbir masa svih njegovih taaka: M = mi = m1 + m2 + m3 + ...
r r r r
r r mi ri m1r1 + m2 r2 + m3 r3 + ...
Vektor poloaja sistema rC odreuje formula: rC = = .
M M
Projektovanjem ove vektorske jednakosti na koordinatne ose dobie se formule
koje odreuju koordinate sredita C:
xC =
mi xi m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + ...
= , yC =
mi yi
, zC =
mi zi
.
M M M M
Za homogeno kruto telo: masa mi , iz dobijenih formula, zamenjuje se sa
masom elementarnog delia tela dm, koordinate i-te take xi , yi i zi ,
zamenjuju se koordinatama x, y i z elementarnog delia, a suma prelazi u
odreeni integral po itavoj masi krutog tela m, tako da te formule dobijaju
oblik:
( )
xdm ( )
ydm ( )
zdm
xC = , yC = , zC =
m m m
.
m m m
Na isti nain, masu krutog tela m odreuje formula m = ( )dm.
m
Moment inercije tela za osu. Poluprenik inercije.
Da bi se definisao moment inercije tela mase m za
neku osu, mora se znati da je moment inercije za
istu osu elementarnog delia tela mase dm, jednak
proizvodu njegove mase dm i kvadrata njegovog
najkraeg rastojanja r od te ose.
dJ z = r 2 dm -moment inercije elementarnog delia tela
J z = r 2 dm -moment inercije tela mase m za osu z
(m )
Sada se pitamo, na kom rastojanju od z ose (oznaimo ga sa i z )
bi trebala da se nalazi taka mase m (jednake masi tela) da bi ta
taka imala isti moment inercije za z osu kao to ga ima telo.
 Jz
J z = m iz iz =
2
- poluprenik inercije tela za z osu
m
Poluprenik inercije tela za neku osu, jednak je kvadratnom korenu iz kolinika
momenta inercije tela za tu osu i njegove mase.
Moment inercije doboa sa dva nivoa
za osu simetrije z odreivaemo na
osnovu zadate mase doboa m i
odgovarajueg poluprenika inercije i.

Moment inercije homogenog tapa.

Za elementarnu masu tapa dm izabraemo onaj deli mase
koji je na rastojanju y od x ose i ija je duina dy .Uvoenjem linijske gustine
homogenog tapa L , tako da proizvod linijske gustine i duine daje masu,
imaemo jednakosti: m = L l , dm = L dy.
3
l

J x = L (l 0 ) = L l l
l l
y3 1
J x = y dm = y L dy = L y dy = L
2 2 2 3 2

(m ) 3 0 3 3
J x = (ml 2 ) 3.
0 0
Moment inercije homogenog krunog diska.
Neka je masa homogenog krunog diska oznaena sa m, a poluprenik sa R.
Izvedimo, prema definiciji, izraz za moment inercije homogenog krunog diska
za osu z koja prolazi kroz centar diska O, a upravna je na ravan diska.
Za elementarnu masu diska dm iza-
braemo kruno - prstenasti deo
poluprenika r, debljine dr, povrine
dA. Povrina dA je praktino ista kao
i povrina izduernog pravougaonika
duine 2r (kao to je obim kruga
poluprenika r) a irine dr, dakle dA = 2r dr.
Ukupna povrina kruga, poluprenika R, koji definie disk je A = R .
2

Uvedimo povrinsku gustinu homogenog diska A , tako da proizvod povrinske

gustine i povrine daje masu. Za elementarnu masu diska i masu celog diska vae
jednakosti: dm = A dA = A 2r dr , m = A A = A R 2 .
Da bi itava masa diska bila obuhvaena r koordinata ide u granicama od 0 do R.
R R 4 R
r 1
J z = r dm = r A 2rdr = A 2 r dr = A 2
2 2 3
= A R 4
(m ) 0 0
4 0
2
 1 1
J z = A R 2 R 2 J z = mR 2 .
2 2
Veza izmeu momenata inercije za paralelne ose (tajnerova teorema).
Ovde je cilj da se pokae kako
izraunati momemt inercije tela za
osu koja je paralelna teinoj, kada
se zna masa tela, njegov moment
inercije za teinu osu i rastojanje
tih osa. Za telo prikazano na slici:
teina osa je osa z (poto prolazi
kroz teite C), njoj paralelna osa je
osa z1, masa je m a rastojanje
izmeu osa, oznaeno je sa b.
Na slici 2 ovo telo je prikazano u
dve projekcije, gde je u pogledu,
u pravcu ose z, prikazana proizvoljna elementarna estica tela, mase dm. U istoj
projekciji vidi se u pravoj veliini rastojanje izmeu osa b, kao i rastojanja r i r1 ,
to su rastojanja izmeu te estice i osa z i z1 , respektivno. Svaka estica ima
svoje rastojanje r, kao i svoj ugao , koji to r gradi sa pravcem ose x (Sl.2).
Primetimo da x koordinatu proizvoljne estice odreuje formula x = r cos.
Za dobijanje traene veze kree se od momenta inercije za
osu z1 : J z = r12 dm.
1
(m )
Na osnovu kosinusne teoreme za trougao sa slike,
2
veliina r1 , izraena preko veliina b, i r, iznosi
r1 = r 2 + b 2 2br cos r1 = r 2 + b 2 2b x
2 2

J z1 = (r + b 2 2bx )dm J z1 = + dm 2b xdm.

2 2 2
r dm b
(m ) (m ) (m ) (m )

Zato to je teite tela C na osi z, imamo da je xC = 0, pa je ( )xdm = x

m
C m = 0.

Integral od dm, po itavoj masi m, jednak je masi tela, dakle ( )dm = m.

m
Konano je J z = J z + b m - tajnerova teorema
2
1

U tehnikoj terminologiji moment inercije za teinu osu, kao to je ovde J z , na-

ziva se sopstvenim momentom inercije. Dalje, proizvod mase i kvadrata rastojanja
izmeu osa, kao to je ovde b 2 m , naziva se poloajnim momentom inercije.
Dakle, tajnerova teorema kae da je moment inercije za osu paralelnu teinoj,
jednak zbiru sopstvenog i poloajnog momenta inercije.
esta je primena ove teoreme i u obrnutom smeru J z = J z b m.
2
1
Primer 5.1 Na osnovu izvedene formule J z = ml 3
2
1

i tajnerove teoreme odrediti sopstveni moment inercije

homogenog tapa mase m, duine l ?
Za traeni sopstveni moment inercije J z koristiemo
oznaku J C , s obzirom da teina osa prolazi kroz taku
C. Iz istog razloga umesto J z , koristiemo oznaku J O .
1
l2
Poloajni moment inercije ovde je m b = m .
2

4
Poto je sopstveni moment inercije razlika izmeu momenta inercije za osu
paralelnu teinoj i poloajnog momenta inercije, imamo
1 1 1
J C = J O m b 2 = ml 2 ml 2 = ml 2 .
3 4 12
Dakle, moment inercije homogenog tapa, za osu upravnu na tap koja prolazi
kroz njegov centar C, jednak je jednoj dvanaestini proizvoda mase tapa i
kvadrata njegove duine.
Primer 5.2 Na osnovu formule J z = mR 2
2

i tajnerove teoreme, odrediti moment

inercije homogenog krunog diska, mase
m, poluprenika R, za osu paralelnu osi
simetrije diska koja prolazi kroz taku O.
I ovde emo, umesto oznake J z , koristiti
oznaku J C , a umesto J z , oznaku J O .
1

Poloajni moment inercije ovde je

m b2 = m R2.
Poto je moment inercije za osu paralelnu
teinoj jednak zbiru sopstvenog i poloa-
jnog momenta inercije, imamo
1 3
J O = J C + m b = mR + mR = mR 2 .
2 2 2

2 2
Kinetika energija za sluaj njegovog translatornog kretanja, obrtanja oko
ose i ravnog kretanja. TRANSLATORNO KRETANJE
Kod translatornog kretanja tela brzina svake njegove take je ista. Neka u trenu-
tku traenja kinetike energije ona iznosi V. Ako je telo mase m, elementarna
estica tela ima masu dm, a kinetika energija elementarne estice je
1
dEk = dmV 2 . Nakon integracije ovog izraza po
2 itavoj masi, s obzirom da V, kao
konstantno za svaku esticu, ide ispred integrala,
kinetiku energiju itavog tela, koje vri translatorno
kretanje, odreuje formula 1
E k = mV 2 .
2
 OBRTANJE OKO NEPOMINE OSE
Kod obrtanja krutog tela oko nepomine ose brzina
elementarne estice tela jednaka je proizvodu ugaone
brzine tela i rasojanju r izmeu te estice i ose obrtanja.
Kinetika energija elementarne estice mase dm je
1 1 2 2
dEk = dmV = dm(r ) = r dm.
2 2

2 2 2
2
Integracija prethodnog izraza daje E k =
2
r dm,
2 (m )
gde je , kao globalna karakteristika, stavljena ispred integrala.
Integral koji figurie u ovom izrazu predstavlja moment inercije tela za osu
obrtanja (oznaiemo ga sa J O ). Konano, kinetiku energiju tela koje vri obrta-
nje oko nepomine ose odreuje formula 1
Ek = J O 2 .
2
RAVNO KRETANJE
Kod ravnog kretanja krutog tela brzina elementarne estice tela jednaka je
proizvodu ugaone brzine tela i rasojanju r izmeu te estice i trenutnog pola
brzine P. Pretpostavimo da su poznati masa tela m, ugaona brzina , brzina
centra (teita) VC i moment inercije tela J C za osu, upravnu na ravan kretanja,
koja prolazi kroz centar C.
 Kinetika energija elementarne esti-
ce mase dm je
1 1 2 2
dEk = dmV = dm(r ) = r dm.
2 2

2 2 2
Integracija prethodnog izraza, daje
2 =
1
J P 2 .
Ek =
2 ( m )
r 2
dm E k
2
Poto je ova formula u mnogim proble-
mima manje pogodna za odreivanje
kinetike energije, izrazimo J P po
tajnerovoj teoremi: J P = J C + m PC 2 .
1
2
( 2
)
Ek = J C + m PC 2 E k = m (PC ) + J C 2 , (PC ) = VC
1
2
2 1
2
2 2

1 1
Ek = m VC + J C 2 - Kenigova teorema
2

2 2
Poto ravno kretanje predstavlja istovremeno odvijanje translacije i rotacije, prvi
sabirak u Kenigovoj teoremi se tumai kao kinetika energija usled translatornog
dela kretanja, dok se drugi sabirak tumai kao kinetika energija usled rotacije
oko centra C.
Primer 5.3 Korienjem Kenigove
teoreme odrediti kinetiku energiju
homogenog krunog diska mase m
poluprenika R koji se kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj podlozi?
Koordinata koja odreuje poloaj
diska je koordinata s.
Moe se osim zadate koordinate s
uvesti i pomona koordinata (ugao rotacije diska) (Sl.2). Neophodno je znati da
izvod koordinate s po vremenu (dakle s& ) predstavlja brzinu take C, kao i da
izvod koordinate po vremenu (dakle & ) predstavlja ugaonu brzinu diska .
Takoe je neophodno znati, da kolinik, brzine take C i rastojanja CP = R ,
predstavlja ugaonu brzinu diska, pisanu kao , ili & . Dakle
s&
VC = s&, = & = .
R
Sada, prema Kenigovoj teoremi i poznatim formulama imamo:
2
1 1 1 1 1 s
& 3
E k = m s& 2 + J C & 2 Ek = m s& + mR 2 E k = m s& 2
2 2

2 2 2 22 R 4
Rad i snaga sprega.
Kao to ima smisla govoriti o radu sile,
kada se njena napadna taka pomera, tako
ima smisla govoriti o radu sprega, kada se
telo na koje spreg dejstvuje obre. Ogra-
dimo se na definisanje rada sprega kod
ravanskih problema, gde i spreg i rotacija
tela na koje spreg dejstvuje lee u ravni crtea.
Elementarni rad sprega M, na elementarnoj rotaciji za ugao d, tela na koje
spreg dejstvuje, jednak je proizvodu M i d (Sl.1), dakle dA(M ) = M d.
Ako bi spreg M, bio poznata funkcija koordinate , mogao bi se odrediti konaan
rad sprega M, integraljenjem prethodnog izraza, u odgovarajuim granicama za

(na primer, od 1 do 2): 2

A(M ) = M ()d.
1
U problemima koji e se reavati u ovom kursu traie se uvek radovi konstantnih
spregova za koje vai formula A(M ) = M , gde ugao predstavlja ugao
obrtanja tela na koje dejstvuje spreg. Predznak e biti + ako su smer sprega M i
smer rotacije tela isti, dok e biti - ako su ovi smerovi suprotni. Na slici 2 su
prikazani konstantni spregovi M1 i M2 iji radovi na rotaciji tela za ugao iznose
 A(M 1 ) = + M 1 , A(M 2 ) = M 2 .
Slino kao i kod snage sile, snagu sprega M, u ovakvim problemima, odreuje
formula dA(M ) Md
P(M ) = = P (M ) = M.
dt dt
U dobijenoj formuli, predznak e biti + ako su smer sprega M i smer ugaone
brzine tela isti, dok e biti - ako su ovi smerovi suprotni.
Grubo reeno, snaga sile se dobija mnoenjem sile i brzine, dok se snaga sprega
dobija mnoenjem sprega i ugaone brzine.
Teorema o promeni kinetike energije sistema.
Teorema o promeni kinetike energije sistema u ovom kursu najee emo
koristiti u obliku Ek Ek 0 = A, gde je:
Ek - kinetika energija sistema u proizvoljnom poloaju;
Ek 0 - kinetika energija sistema u poetnom poloaju;
A - sumu radova svih sila i spregova, koji vre rad pri premetanju sistema iz
njegovog poetnog u proizvoljni poloaj.
U tipskim problemima, koji e u najveoj meri biti reavani, sistemi e imati
jedan stepen slobode kretanja i bie postavkom zadatka definisana jedna
koordinata. Podrazumevae se da je u poetnom poloaju vrednost te kordinate
jednaka nuli.
Skiciran poloaj sistema, u kojem ta koordinata ima proizvoljnu vrednost, je
njegov proizvoljan poloaj. Osim te definisane koordinate, obino e se u
zadatim sistemima, pri reavanju zadataka, uvoditi i pomone koordinate (gotovo
uvek, pravolinijske i ugaone).
Podrazumevae se, da su pomone koordinate na takav nain izabrane, da svaka
od njih, u poetnom poloaju ima vrednost nula. Prvi izvodi svih tih koordinata
(kako zadatih, tako i pomonih) po vremenu, najee e predstavljati brzine
nekih taaka (tela) sistema ili ugaone brzine pojedinih njegovih elemenata, dok
e drugi izvodi predstavljati ubrzanja ili ugaona ubrzanja. Bie neophodno traiti
veze izmeu prvih izvoda koordinata (to jest, veze izmeu brzina i ugaonih
brzina pojedinih elemenata). Dobijene veze e se preslikati na same koordinate i
na druge izvode koordinata (to jest, veze izmeu ubrzanja i ugaonih ubrzanja).
Nakon nalaenja veza, neophodno je iz izraza za E k i A eliminisati pomone
koordinate (samim tim njihove izvode po vremenu) na raun zadate.
Kinetika energija sistema E k e se dobijati sabiranjem kinetikih energija svih
elemenata koji imaju masu a kreu se na neki nain. Kinetika energija sistema u
poetnom poloaju E k 0 bie samo brojka (konstanta), a ne funkcija, i u takvim
tipskim zadacima nee trebati da se odreuje. Za razliku od nje, ako bi zadata
koordinata bila s, funkcije Ek i A bi bile Ek = Ek (s& ) = B s& 2 , A = A(s ) = D s,
gde su B i D konstante.