INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

SAOBRAAJNI FAKULTET

ESP
Seminarski rad

Student: Rijad anta, S-40/14-I

Kolegij: Dinamika vozila
Profesor: Prof.dr.sc. Muhamed Sarvan
V. Asistent: Samed Ormanovi
Akademska godina: 2015/2016

Travnik, april 2016

SADRAJ

1. UVOD ........................................................................................................................................... 3
2. HISTORIJA RAZVOJA ESP SISTEMA ............................................................................................... 4
3. OSNOVNI ZAHTJEVI I RAZLOZI ZA ESP SISTEME........................................................................... 6
4. SISTEM ZA STABILIZACIJU VOZILA ............................................................................................... 7
4.1 Nain funkcionisanja sistema za stabilizaciju vozila .................................................................. 7
4.2 Osnovne komponente i ema ESP sistema.............................................................................. 11
4.3 Davai i aktuatori u ESP sistemu.............................................................................................. 13
5. ZAKLJUAK ................................................................................................................................. 16
6. LITERATURA ............................................................................................................................... 17

2
1. UVOD

est uzrok saobraajnih nezgoda je gubitak kontrole nad vozilom. Kada se zbog nekog
razloga prevaziu granice stabilnosti jednog vozila, vozilo gubi kontrolu i poinje
nekonstrolisano bono da se kree ili okree oko svoje vertikalne ose. Samom vozau je teko
da povrati upravljivost vozila. Veina vozaa mogu da reaguju suprotno od onoga to bi im
pomoglo da povrate upravljivost. U takvim situacijama moe doi do lakih ili tekih
saobraajnih nezgoda.

Iako je u posljednjih dvije decenije povean broj vozila na globalnom nivou, broj
saobraajnih nezgoda nije srazremjerno povean broju vozila. Napretkom saobraajne
infrastrukture, uvoenjem rigoroznijih zakona o bezbjednosti saobraaja, poboljanjem
pasivne i aktivne bezbjednosti, rezultat su smanjeni broj saobraajnih nezgoda. Uvedeni su
sigurnosni pojasevi, vazduni jastuci, sistem protiv blokiranja tokova (ABS), sistemi koji
pomau pri koenju (BAS brake assistant system), PRE SAFE sistem i mnogi drugi
sistemi, meu kojima i je sistem koji je zaduen za stabilnost vozila u odreenim situacijama,
ESP (Elektronisches Stabilitatsprogramme).

3
2. HISTORIJA RAZVOJA ESP SISTEMA

Mercedes Benz i BMW su 1987. godine predstavili sistem protiv proklizavanja pogonskih
tokova, TCS (traction control system). TCS sistem je dizajniran da pobolja prijanjanje,
odnosno trakciju pogonskih tokova. Nedostatak ovog sistema je to to ne pomae pri
upravljanju vozila. ASR sistem je bio uvod za razvijanje ESP sistema, kojeg su razvijali preko
pet godina. Inenjeri Mercedes Benz grupacije su razvili i predstavili ESP sistem 1995.
godine u modelu S klase, odnosno W140 (prvobitno verzija sa dvoje vrata sa oznakom C140,
slika 1).

Slika1. Mercedes Benz C140

4
U narednih nekoliko godina veliki broj automobilskih kompanija su prihvatile ovu inovaciju i
ugraivale kao serijsku ili dodatnu opremu u svoja vozila. Neke od kompanija su dale drugi
naziv ESP sistemima, ali u osnovi princip rada je ostao isti. Tako je Volvo poeo sa
ugranjom ESP sistema u model S80 pod nazivom DSC (Dynamic Stability Control), GM za
vanevropsko trite StabiliTrak, a za evropsko trite ESP, Ford je ESP nazivao
AdvanceTrac i drugo.

Tokom prezentacije modela A klase Mercedesovog vozila, na testu izbjegavanja prepreka

pri brzini od 78 km/h, testni voza je prevrnuo automobil (Slika 2). Zbog toga je Mercedes
povukao sve, do tada prodate, A klase bez ESP sistema i naknadno ugradio da bi poveao
bezbjednost ovog vozila. Od tada je ESP standardna opcija kod njihovih vozila. Doneen je
zakon da vozila proizvedena od novembra 2014. godine moraju imati ESP sistem kao
standardnu opciju.

Slika2. Prevrtanje Mercedes Benz A klase bez ESP sistema tokom prezentacije

5
3. OSNOVNI ZAHTJEVI I RAZLOZI ZA ESP SISTEME

Jedan od osnovnih razloga postojanja ESP sistema jeste preventivno sprijeavanje zaokretanja
vozila u odreenim uslovima vonje, odnosno odravanje stabilnosti vozila u svim kritinim
situacijama. Kao i veina drugih elektronskih sistema na vozilu, tako i ESP sistem slui da
ispravi greke vozaa. ESP sistem spada u aktivnu bezbjednost, pa se on smatra jednako
korisnim kao i pojas za vezivanje ili vazduni jastuk u vozilu.

Uzrok veini saobraajnih nezgoda je iznenadni gubitak kontrole nad vozilom. U tom sluaju
ESP je taj koji umesto vozaa odrava vozilo na planiranoj putanji. S obzirom na efikasnost
koju postie ESP sistem, od 2009. godine ovaj sistem je mogue nai i na motorciklima.

Kamioni sa prikolicama koja koriste duple pneumatike umesto dva zasebna, moraju imati ESP
sisteme po zakonu. Godinama se ESP sistem pokazao kao veoma efikasan sistem za
sprijeavanje saobraajnih nezgoda kod mnogih kategorija vozila. Kada se ovaj sistem
pokazao kao efikasan, mnoge auto kompanije su se zainteresovale za ovaj sistem, pa je samim
tim od poetka njegove upotrebe povean broj na vozilima (Slika 3).

Slika3. Porast broja vozila sa ESP sistemom

Postoje i drugi savremeni sistemi za bezbjednost vozila:

Pre Safe system (automatsko koenje pred preprekom ukoliko voza ne reaguje),
Blind spot assist (senzori koji detektuju vozila u mrtvoj taki)
Distronic system attention system (automatsko usporavanje i ubrzavanje vozila u
odnosu na prepreku ispred)
Active lane keeping assist (dranje izmeu dvije trake na kolovozu) i drugo.

6
4. SISTEM ZA STABILIZACIJU VOZILA

4.1 Nain funkcionisanja sistema za stabilizaciju vozila

Sistem za stabilizaciju vozila je u pripravnom stanju i prati parametre koji su potrebni za

aktiviranje ovog sistema. Jedan od parametara je uporeivanje vozaeve eljene putanje preko
parametara za mjerenje ugla volana i stvarnog kretanja vozila (mjereno bono ubrzanje i
rotacije vozila i brzine okretanja tokova). Jo jedan parameter ESP sistema je zaokretanja
vozila oko vertikalne ose (Slika 4). Kada senzori ESP sistema detektuju neeljene promjene
ovih parametara, senzori alju podatke ECU (electronic control unit) i on oduzima obrtni
moment na pojedinim tokovima (ASR Anti slip regulator) da bi se povratila kontrola nad
vozilom. Ukoliko je zaokretanje vozila pod velikim uglom, za povratak kontrole nad vozilom
je potrebno i koiti nekim od tokova, ne samo oduzimati obrtni moment i zbog toga se
aktivira i ABS sistem (anti block (brake) system). Praktino to znai da, kada na primjer
dolazi do zaoketanja vozila udesno, prednji lijevi toak e koiti i time ispraviti vozilo. Iz
ovog moemo zakljuiti da su ABS i ASR sistemi sastavni dio ESP sistema.

Slika 4. Slikovito prikazani parametri ESP sistema

ESP parametri se mijenjaju ukoliko dolazi do neeljenog proklizavanja, odnosno naglog

zaokretanja volana, kada dolazi do podupravljanja ili nadupravljanja, kada se jedan ili vie
tokova kreu po klizavoj podlozi i u drugim situacijama. ESP sistem se ukljuuje i kada

7
voza svjesno prelazi granice proklizavanja vozila. Ovo je esto smetalo vozaima koji su
skloni sportskom nainu vonje, te im ESP sistem uskrauje eljeni nain vonje.

Zbog toga takvi vozai svjesno iskljuuju ESP sistem radi uitka u sportskom nainu vonje.
Ovo je esto dovelo do neeljenih posljedica i saobraajnih nezgoda. Meutim, u situacijama
kada je ESP sistem ukljuen, deava se da se vozai previe opuste, jer se vode injenicom da
e ih ESP izvui iz svih situacija, pa se na pojedinim vozilima ne moe potpuno iskljuiti ESP
sistem. Ovo vai uglavnom za vozila visokih performansi. Na primjer, kod Mercedesovih
AMG modela (konkretno kod W212 AMG), iskljuivanjem ESP sistema se ukljuuje Sport
handling mode i ESP sistem se ne moe u potpunosti ugasiti, jer se ASR sistem ne gasi
potpuno, ve samo djelimino, reducirajui obrtni moment motora pogonskih tokova, tako
da mogu samo djelimino da proklizavaju radi boljeg prijanjanja.

Postoje vozila na kome se mogu iskljuiti i drugi sistemi koji su direktno povezani sa
upravljivou vozila (ABS, ASR itd). Zbog bezbjednije vonje je na nekim vozilima tee
iskljuiti ESP sistem, odnosno ne postoji fiziki dugme za ESP u vozilu, Mercedes Benz je
na modelu W212 (osim AMG modela) pre facelifta (redizajna) ostavio mogunost da se
ESP sistem iskljui preko board kompjutera na displeju preko komandi na volanu u meniju
Assist/ESP (Slika 5). Gaenjem motora i ponovnim startovanjem motora, ESP sistem se opet
ukljuuje. Ovo ne vai za kada je auto u ECO (economy) modu i kada se motor automatski
gasi i startuje pri duoj stagnaciji vozila u mestu.

Slika 5. Mercedes W212, opcija za iskljuivanje/ukljuivanje ESP sistema

8
Meutim, tu tradiciju teeg iskljuivanja ESP sistema Mercedes je prekinuo sa facelift
modelom W212, jer se vlasnicima nije dopalo taj tei nain iskljuivanja ESP sistema, te su se
vratili na tradicionalno iskljuivanje ESP sistema: na dugme (Slika 6). Taj pokuaj
odgovaranja vlasnika da iskljuuju ESP sistem je bio neuspjean i zato im ostaje da ESP i
dalje usavravaju i da ga dizajniraju tako da se ne moe potpuno iskljuiti.

Slika 6. Komanda za iskljuivanje/ukljuivanje ESP sistema

Da se ne bi vozai previe opustili u sportskom nainu vonje i da bi bili svjesni da su svojim

nainom vonje esto forsirali ESP sistem da ih vrati na eljenu trasu, odnosno da su prili
granicama upravljivosti svog vozila, ovaj sistem je dizajniran tako da zvunim ili svetlosnim
signalom upozori vozaa da je preao granicu upravljivosti nad svojim vozilom (Slika 7).

Slika 7. Upozorenje da je ESP sistem reagovao

9
Kao to je reeno do sada, ESP sistem ispravlja vozilo na eljenu putanju vozaa i aktivira se
ukoliko se neki od pomenutih, gore pomenutih, parametara promjene. Postoji sistem
dinamike kontrole stabilnosti (DSC naziv kod BMW vozila), koji ima istu ulogu kao i ESP
sistem, samo to je sloeniji i efikasniji sistem od ESP sistema, zbog mnogobrojnih senzora
koji alju vie informacija ECU i moe da regulie koenje pojedinim tokovima u krivini
(CBC cornering brake control) ili oduzimanje obrtnog momenta na pogonskim tokovima.

Slika 8. Zavisnost ugla volana i momenta koje pravi vozilo

10
Grafik predstavlja zavisnost ugla volana i momenta koje vozilo odreene mase i kreui se
odreenom brzinom, pravi pri bonom klizanju. Prosto reeno, kada se vozilo bono zaokrene
pod odreenim uglom i stvori odreenu silu, potrebno je okrenuti volan za odreeni ugao u
suprotnom pravcu da bi vozilo povratilo kontrolu. Zbog toga je za negativan moment
okretanja vozila, pozitivan (suprotan) smjer okretanja volana.

4.2 Osnovne komponente i ema ESP sistema

Slika 9. Komponente ESP sistema

Komponente ESP sistema:

1. Kompjuter ESP sistema

2. i 7. Senzori obrtaja tokova

3. Mjera ubrzanja

4. Dava poprenog ubrzanja

5. Senzor ugla volana

6. Hidraulina jedinica

11
 Slika 10. ematski prikaz ESP sistema

1. Senzor broja obrtaja 2. Senzor predpritiska

3. Senzor ugla okretanja volana 4. Senzor brzine obrtanja oko ver. ose

5. Senzor bonog ubrzanja 6. Hidroagregat

7. Upravljanje motorom 8. Signali koji ulaze u ESP

ugao klizanja gume R ugao zaokretanja SO eljeno klizanje tokova

12
4.3 Davai i aktuatori u ESP sistemu

Davai ili senzori, daju ulazne informacije koje se obrauju u kompjuteru ESP sistema. Te
informacije se alju ka aktuatorima, odnosno izvrnim organima ESP sistema, odnosno ASR i
ABS sistemi. Sensori prikupljaju informacije o broju obrtaja tokova, o uglu zaokretanja
volana, o bonom ubrzanju, o predpritisku i brzini obrtanja oko vertikalne ose i te informacije
se alju na obradu i obraene podatke se alju ABS i ASR sistemu, gdje se odreuje sila
koenja pojedinih tokova bez uea vozaa ili oduzimanje obrtnog momenta bez putanja
papuice gasa vozaa.

Slika 11. Senzor pritiska ESP sistema

Slika 12. Elektromagnetni ventil ABS sistema

13
ABS, kao jedan od aktuatora, odnosno izvrnog organa ESP sistema, je bitan aktuator, jer
koi pojedinim tokovima kada je to potrebno. Zadatak ABS sistema je da ne dozvoli
blokiranje toka pri koenju. Senzori alju ulaznu informaciju o ugaonoj brzini tokova gdje
su postavljeni senzori. Ove informacije se prenose do upravljake jedinice. Upravljaka
jedinica akrivira ventil koji zatvara koioni pritisak do koionih kljeta na toku vozila. Kada
ventil smanji pritisak, pumpa ABS sistema nadoknauje izgubljeni pritisak.

Slika 13. Upravljaka ema ABS sistema

Slika 14. Senzor i prsten senzora ABS sistema

14
Jo jedan od aktuatora ESP sistema je ASR sistem. Najprostije reeno, ASR sistem je
suprotan od ABS sistema. Ukoliko senzori detektuju veu ugaonu brzinu toka od stvarne
brzine vozila, senzori alju informacije ka upravljakoj jedinici ASR a i odatle informacije
idu ECU i obrtni moment na tokovima koji proklizavaju se smanjuju.

ASR sistem je pogodan za klizave povrine, vee uzbrdice, ako je jedan pogonski toak na
klizavijoj povrini od drugog itd. Zahvaljujui sprjeavanju proklizavanja tokova, elementi
sistema za prenos snage (spojnica, mjenja, kardansko vratilo i osovine) i tokovi su dodatno
zatieni od oteenja, posebno u promenljivim uslovima kvaliteta i stanja kolovoza.

Slika 15. ema ASR sistema za vazduno koenje

15
5. ZAKLJUAK

Najbitniji senzor i aktuator je voza vozila. Voza je odgovoran da prikuplja informacije sa

puta i obradi informacije i prema tome da djeluje i sprijei saobraajnu nezgodu. Svi sistemi
zatite su upravo izmiljeni zbog zatite vozaa i putnika, jer su vozai u skoro stoprocentnom
sluaju krivi za saobraajne nezgode. Iako je potroeno na milijarde eura uz desetine godine
truda na hiljade ininjera raznih oblasti, nije napravljen konvencionalni sistem koji e u
potpunosti zamjeniti vozaa i njegovih greaka.

Nijedan sistem ne moe potpuno da pobolja vozaeve vozne karakteristike. Osim

tehnolokog napretka, kao i napretka u infrastrukturi i zakonskim odredbama, potrebno je
dopuniti ovjekovu svijest i poboljati nain vonje vozaa uz mnogobrojne promjene pri
samoj obuci vozaa pri polaganju za vozaki ispit. S obzirom da se razni sistemi za
bezbjednost vozila razvijaju mnogo bre nego savjest i umijee vozaa u vonji, bitku e
dobiti sistemi koji e u bliskoj budunosti potpuno preuzeti kontrolu nad vozilom.

Brojne svjetske studije o bezbjednosti u saobraaju su nedvosmisleno pokazale da ovaj sistem

efikasnosti ide rame uz rame sa pronalascima kao to su sigurnosni pojasevi ili vazduni
jastuci.

Na kraju treba napomenuti da ak i najnapredniji sistem stabilnosti kao to je ESP System nije
svemogu, zbog toga je uvijek potrebno potovati saobraajne propise i izbjegavati
bezobzirno manevrisanje iz razloga to granice efektivnog dejstva ESP-a ponovo postavljaju
zakone fizike koje nije mogue pobijediti.

16
6. LITERATURA

[1] Suada Daci G 2013/2014, Predavanja iz predmeta Elementi sigurnosti cestovnih vozila
Fakultet za saobraaj i komunikacije, Sarajevo.

[2] https://www.scribd.com/doc/296993758/232002285-ESP-Elektronski-Program-Stabilnosti

[3] http://www.motorna-vozila.com/elektronski-program-stabilnosti-esp/

[4]http://beta.images.theglobeandmail.com/062/migration_catalog/Report_on_Business/articl
e3952267.ece/ALTERNATES/w620/Mercedes-Benz+A-class

[5] http://www.masfak.ni.ac.rs/uploads/articles/www2_kocnice__vezbe.pdf

17