Vezni dijagrami

Modeliranje i simuliranje sustava

prof. dr. sc. eljko Ban

e-mail: zeljko.ban@fer.hr

1
 Vezni dijagrami

Vezni dijagrami

(engl.: Bond graph)

Karakteristike

strukturni prikaz sustava

vidljivi tokovi snage (energije)
Napor (engl. effort)
(napon, sila, tlak, zakretni e
moment) Tip elementa odreuje
R odnos napora i toka
f
Tok (engl. flow)
Umnoak veliine iznad i ispod
(el. struja, brzina, protok,
kutna brzina) polustrelice veznog dijagrama
daje snagu

Modeliranje i simuliranje sustava 2

 Tipovi elemenata

pasivni elementi s jednim ulazom

aktivni izvori

upravljivi aktivni izvori

prospoji s vie ulaza i izlaza

transformacijski elementi

Modeliranje i simuliranje sustava 3

 Pasivni elementi

R tip C tip I tip

e e Opis sustava: e=p'

R Opis sustava: C 1
e = q I Opis sustava:
f e=Rf f=q' C f p=If

Primjer Primjer Primjer

R1 x
i m F=p'
F
uu k V=x'
V=x'
uu F=p
F
R:R1 C:R1 I:m
i V
V=x
uu=R1i p = F dt =m V
F=kx



F = m V = mx
Modeliranje i simuliranje sustava 4
 Pasivni elementi
Tetraedar stanja
e
Idt

R
p q

f
Idt
Modeliranje i simuliranje sustava 5
 Aktivni izvori
Izvor napora Izvor toka

Effort source Flow source

e(t)
Se Sf
f(t)

Opis sustava: Opis sustava:

e(t) nezavisna funkcija vremena f(t) nezavisna funkcija vremena
tok je funkcija ostatka mree napor je funkcija ostatka mree

Modeliranje i simuliranje sustava 6

 Spojevi s vie ulaza i izlaza
1 - spoj Primjer

1 junction F2
F1
F3
e3 f V
e2 e1
1 F2 f
f f F1 F3
1
V

Opis sustava

tok je isti na svakom bondu

suma napora na spoju je 0
Opis sustava
 vana orjentacija
F1-F2-F3=0
polustrelica
Smjer vektora brzine i sile F1 isti

za gornji sluaj
 e2-e1-e3=0

Modeliranje i simuliranje sustava 7

 Spojevi s vie ulaza i izlaza
0 - spoj Primjer

0 junction

e f3
e e
0
Spojna toka na elektrinoj shemi
f1 f2
napon toke (e)

struja svake grane (tok)

suma struja je nula

Opis sustava

napor je isti na svakom bondu

suma tokova na spoju je 0
 vana orjentacija
polustrelica

za gornji sluaj
 f1-f2-f3=0

Modeliranje i simuliranje sustava 8

 Transformacijski elementi
Transformator irator

Opis sustava Opis sustava

e1 e2 e1 e2
TF
.. f2 =
b
f1 GY
..
e2 = rf1
f1 f2 a f1 f2 e1 = rf2
b/a a r
e2 = e1
b/a omjer transformacije b r modul iratora

Karakteristike
Karakteristike

izlazni napor jednak je umnoku
izlazni napor ovisi o ulaznom toku
ulaznog napora s recipronom
izlazni tok ovisi o ulaznom naporu
vrijednou omjera transformacije

izlazni tok jednak je umnoku ulaznog
toka i omjera transformacije

ulazna snaga jednaka je izlaznoj Primjer:

e1f1 = e2f2
iro efekt kod djelovanja sila na
rotirajui zvrk (iroskop)
Primjer: elektrini transformator

Modeliranje i simuliranje sustava 9

 Upravljivi aktivni izvori
Upravljivi izvor napora Upravljivi izvor toka

e0 e
Se Sf
f0 f
e = f(e0) f = f(f0)

Karakteristike

puna strelica oznaava signal a ne bond

nema povratnog djelovanja na napon e0 (koji je definiran ostatkom sustava)

ako se radi o izvoru napora (Se) izlazni tok je odreen ostatkom mree

(ne navodi se ispod bonda polustrelice)

Primjer

idealno pojaalo napona

izlazni napon i struja nemaju utjecaja na ulazni napon

Modeliranje i simuliranje sustava 10

 Kauzalnost
Oznaava se crticom kauzalnosti

Crtica kauzalnosti odreuje:
Primjer

uzrok i posljedicu na bond
otpornik povezan na
grafovima naponski izvor

da li napor na bondu
napon izvora odreuje
uzrokuje tok ili tok struju
uzrokuje napor
promjena otpora znai

integralno odnosno promjenu struje, dok
derivativno ponaanje kod napon ostaje isti
C i I elemenata
otpornik povezan na strujni

omoguuje pisanje izvor
jednadbi iz bond grafa
jakost struje odreuje
napona na otporniku

promjena otpora znai
promjenu napona (a ne i
struje)

Modeliranje i simuliranje sustava 11

 Kauzalnost
Primjer

e
B djeluje naporom e na element A

A B
A odgovara tokom f na napor e
f

crtica kauzalnosti

Polustrelica bond grafa

 nema povezanosti s crticom kauzalnosti
 odreuje pretpostavljeni tok energije (predznak veliina na bondu)

Crtica kauzalnosti odreuje ulazno izlazne ovisnosti na bondu
 crtica uz element

pravilima za taj element rauna se tok
 crtica od elementa

pravilima za taj element rauna se napor

Modeliranje i simuliranje sustava 12

 Kauzalnost
Pravila za postavljanje crtica kauzalnosti

Konfiguracija crtica
Element Opis
kauzalnosti

Izvor napora Se | Crtica uvijek od izvora

Izvor toka Sf | Crtica uvijek kod izvora

f

| TF | Jedna crtica uz element a

Transformator jedna od elementa
|TF |

| GY |
Obje crtice kod elementa ili
irator
| GY | obje od elementa

Modeliranje i simuliranje sustava 13

 Kauzalnost
Pravila za postavljanje crtica kauzalnosti

Element Konfiguracija crtica Opis

kauzalnosti

- Jedna crtica uz spoj

e - sve ostale od spoja
0-spoj e f3
e - napor isti na svim bondovima
0 - napor odreen jednim
f1 f2
elementom
- Jedna crtica od spoja
e2 f - sve ostale uz spoj
1-spoj e1 e3 - tok isti na svim bondovima
1 - tok odreen jednim elementom
f f

Modeliranje i simuliranje sustava 14

 Kauzalnost Pravila za postavljanje crtica kauzalnosti

Konfiguracija crtica
Element Opis
kauzalnosti
t
e ' p
I - element |I f ' 1 medt
f I0
Integral t
e
C- element | C e ' 1 mfdt
f ' q c0

e ' p
I - element | I e ' I @ f
f
Derivacija
e
C- element |C f ' C e
f ' q
e Crtica kauzalnosti bilo uz
|R
f element ili od elementa
R element
e (ovisno o konfiguraciji ostalih
| R
f elemenata vezanih uz R)

Modeliranje i simuliranje sustava 15

 Pridruivanje elementima sustava
elemenata bond grafova
Oblik elementa Element Bond grafa
Vanjski signali i pobude izvori toka
izvori napora
Jednadbe struja, protoci, brzine, brzina vrtnje 0-spoj
ravnotee napon, tlak, sila, zakretni moment 1-spoj
induktiviteti, elementi s inercijom I-element
kapaciteti, opruge, rezervoari C-elementi
elektrini otpori, hidrauliki otpori, mehanika
R-element
priguenja
pojaala signala i elementi bez povratnog djelovanja aktivni izvori
transformatori i elementi s ponaanjem
transformatora (ulazni napon djeluje na izlazni TF-element
napon, a izlazna struja odreuje ulaznu struju)
iroskopi GY-element
Modeliranje i simuliranje sustava 16
 Pravila za opis sustava Bond
grafovima

Pridruivanje elementima sustava elemenata bond grafova

Pridruivanje orjentacije bondovima odreivanje toka energije
 (isti smjer napora i toka - strelica prema elementu)

Numeriranje bondova
 svaki bond mora imati jedinstveni broj
 pridruivanje oznaka (upis nelinearnih jednadbi ako postoje)

Pridruivanje crtica kauzalnosti:
 Pridruivanje kauzalnosti izvorima

proirenje na spojeve TF i GY elemente vezane uz izvore (uvaavajui
ogranienja koja za njih vrijede)
 Pridruenje crtica kauzalnosti C i I elementima tako da se dobije
integralno ponaanje

proirenje na spojeve, TF i GY elemente vezane uz njih
 Pridruenje kauzalnosti R elementima (ako nema drugih ogranienja -
proizvoljno)

proirenje na spojeve, TF i GY elemente vezane uz njih

Pojednostavljenje strukture ako je mogue

Modeliranje i simuliranje sustava 17

 Odreivanje jednadbi iz Bond
grafova

Red sustava = broju I i C elemenata

q' i p' - derivacije varijabli stanja

q -integral toka,

p - integral napora

izvori- ulazne varijable

izraavanje derivacija varijabli stanja pomou
ulaznih varijabli i varijabli stanja

izlazne jednadbe - algebarske jednadbe
varijabli stanja

odabiru se veliine koje se trae kao izlazne varijable

Modeliranje i simuliranje sustava 18

 Bond graf - primjer
Zadana je elektrina shema prema slici.

Potrebno je odrediti:

1. bond graf koji opisuje sustav

2. oznaiti bond graf
3. postaviti crtice kauzalnosti
4. opisati sustav u prostoru stanja iz bond grafa.

L R1
i

E C1 e R2

Modeliranje i simuliranje sustava 19

 Bond graf - primjer
I:L i
L R
1

C:C 1 E C
1 e
R
2

Suma napona u petlji = 1 spoj

2 5 Suma struja u toki granjanja = 0 spoj

1 4 Oznaavanje bondova

Se 1 0 Pridruivanje crtica kauzalnosti

Integralno djelovanje
crtica od C elementa
3 6 crtica uz I element

1 spoj samo jedna crtica od elementa

0 spoj samo jedna crtica kod elementa

R:R1
R:R 2
Modeliranje i simuliranje sustava 20
 Bond graf - primjer
I:L i
L R
1

C:C 1 E C
1 e
R
2

p'2 f2 e5 q'5

Napomena
E1(t) 4
napori (naponi) i tokovi
Se 1 0 (struje) uz neki bond
obiljeeni su istim brojem

tok na bondu 3 je f3

napor na bondu 3 je e3
3 6

R:R1
R:R 2
Modeliranje i simuliranje sustava 21
 Bond graf - primjer
I:L
C:C1 L R
Varijable stanja: i 1
p2, q5 E R
C e 2
p'2 f2 e5 q'5 1
E1(t) 4
S 1 0
e
1-spoj odreuje napor p2 (crtice
3 6 kauzalnosti)

svi tokovi na 1-spoju su isti (f2)
R:R 1
R:R 2
p
2 = E1(t) e3 e 4

Zakonitosti za I i C elemente
napori na 0-spoju su isti

crtica kod elementa tok
prema crticama kauzalnosti

crtica od elementa napor odreuje iz C element

napor e4=e5.

p q p
2 = E1(t) R3 f2 e5
f2 = 2 , e5 = 5 .
I2 C5
p q
p
2 = E1(t) R3 2 5
I2 C5
Modeliranje i simuliranje sustava 22
 Bond graf - primjer
I:L
C:C1 Varijable stanja: p2 q
f2 = , e5 = 5 .
p2, q5 I2 C5
p'2 f2 e5 q'5
p q
E1(t) 4 p
2 = E 1 ( t ) R 3 2 5
S
e
1 0 I2 C5
3 6
Jednadba 0-spoja

napori na svim bondovima su isti
R:R 1
napore odreuje C element
R:R 2
0-spoj odreuje tok

crtica kauzalnosti kod prospoja

Zakonitosti za I i C elemente

crtica kod elementa tok q
5 = f4 f6

crtica od elementa napor
e e
q
5 = f 2 6 = f 2 5

tok na bondu 4 odreen je R6 R6
1-spojem

jednak je f4=f2. p q5
q
5 = 2
I2 R 6C 5

Modeliranje i simuliranje sustava 23

 Bond graf - primjer
I:L
C:C1 Varijable stanja: R 1
p
2 = 3 p 2 q 5 + E 1( t )
p2, q5 I2 C5
p'2 f2 e5 q'5 1 1
E1(t) q
5 = p 2 q5
1
4
0
I2 R 6C 5
S
e
3 6 M a trin i o b lik
R3 1

R:R 1 p
2 I2 C 5 p 2 1
R:R 2 q
= 1 +
1 q 5 0
E 1( t )
5
I R 6 C 5
L R
2
i 1
M a trin i o b lik s e le m e n tim a
E C R
1 e 2
o zn a e n im p re m a e le k tin o j sh e m i
R1 1

p
2 = u L p
2 L C 1 p 2 1
q
5 = ic q
= 1 +
1 q 5 0
E 1( t )
5
L R 2 C 1

Modeliranje i simuliranje sustava 24

 Bond graf primjer 2
Zadana je elektrina shema prema slici.

Potrebno je odrediti:

1. bond graf koji opisuje sustav

2. oznaiti bond graf 5 6
3. postaviti crtice kauzalnosti
4. opisati sustav u prostoru stanja iz bond grafa.

p4
g 4

koeficijenti priguenja: R3, R6

koeficijenti opruga: k2, k5 2 3
iznosi masa: m1, m4
p1
1

Modeliranje i simuliranje sustava 25

 Bond graf primjer 2
C R Izvori sile:
e7=m1g
5 6 e8=m4g
5 6
Ravnotea sila na masi m1: 1-spoj
Sila zbog ubrzanja mase m1: I- element g 4 p4

8 4 Pomak elemenata 2 i 4 ovisi o razlici

Se 1 I brzina masa m1 i m4: 0-spoj 2 3
Element 2: C element 1 p1
C Element 3: R element
Suma sila: 1-spoj

10 2 Element 5: C element Crtice kauzalnosti:

Element 6: R element Izvori sile crtica od
Masa 4: I element elementa
11 Suma sila: 1-spoj
0 1 Crtice kauzalnosti: Crtice kauzalnosti:
I- kod elementa 1-spoj
3 C- od elemenata Jedna crtica od spoja,
ostale kod spoja

9 Crtice kauzalnosti: Crtice kauzalnosti:

R 0-spoj 1-spoj
Jedna crtica kod spoja, Jedna crtica od spoja,
7 1 ostale od spoja ostale kod spoja
Se 1 I

Modeliranje i simuliranje sustava 26

 Bond graf primjer 2
R
C
5 6
Varijable stanja

integral sile na I elementu - p
8 4
Se 1 I
integral brzine na C elementu - q 5 6

C
g 4 p4
10 2
11
0 1 2 3
3
1 p1
9
R p1
Se
7
1
1
I q
x = 2
p4

q5

Ulazne varijable izvori sile:

m g
x= 1
gravitacijsko djelovanje na
mase m1 i m4 m4g

Modeliranje i simuliranje sustava 27

 Bond graf primjer 2
R
C
5 6
1-spoj okruen
Element I1
bondovima 1, 7 i 9
odreuje brzinu f1
4
Se 8
1 I
odreuje napore e1=p1 1
f1 = p1.
2
C
p
1 = m1g e9 , f1 = f9 = f7 . I1
10
11
0 1
1-spoj okruen
Element C2
3 bondovima 2, 3 i 11
odreuje napor e2
9
R
odreuje silu e11 1
Se
7
1
1
I
sve brzine su iste e2 = q2 .
C2
e11 = e2 + e3 ,

0-spoj odreuje f2 = q
2 = f3 = f1.
Odreivanje derivacija
brzinu f11 prve dvije varijable

crtica kauzalnosti
Element R3 stanja p1 i q2
uz spoj

sve sile su iste R3
e3 = R3 f3 = R3 f11 = R3 ( f1 f10 ) = p1 R3 f10 .
I1
f11 = f9 f10 = f1 f10,
e9 = e10 = e11. 1 R 1
p
1 = m1g q2 3 p1 + R3 f10 , q
2 = p1 f10.
C2 I1 I1
Modeliranje i simuliranje sustava 28
 Bond graf primjer 2
R
C
5 6
1-spoj okruen bondovima 4, 5, 6, 8 i 10 odreuje silu
e4=p4
4
Se 8
1 I
sve brzine su iste i odreene elementom I4
C
10 2 p
4 = e10 + e8 e5 e6 = e10 + m4g e5 e6 ,
0
11
1 f4 = f5 = f6 = f8 = f10 = q
5 .
3
9
Element I4
Element R6
Element C5

prvih dviju varijabli stanja

Uvrtenje brzine f10 u jednadbe
R
7 1 1 1
Se 1 I f4 = p4 . e6 = R6 f6 = R6 f4 e5 = q5
I4 C5
1 R
p
1 = m1g q2 3 p1 + R3 f10 ,
C2 I1
odreivanje sile e10 iz dosad napisanih jednadbi
1
q
2 = p1 f10.
1 R
e10 = e11 = e2 + e3 = q2 + 3 p1 R3 f10
I1 C I 2 1

1 R 1
odreivanje derivacije drugih dviju varijabli stanja

p
1 = m1g q2 3 p1 + R3 p4 ,
C2 I1 I4 1 R R R 1 1
p
4 = q2 + 3 p1 3 p4 + m4g 6 p4 q5 , q
5 = p 4 .
1 1 C2 I1 I4 I4 C5 I4
q
2 = p1 p4.
I1 I4

Modeliranje i simuliranje sustava 29

 Bond graf primjer 2
R 1 1 C:1/k5 R:R6
p
1 = 3 p1 q2 + R3 p4 + m1g, 5 6
I1 C2 I4
1 1 8 4
q
2 = p1 p4 , Se:m4g 1 I:m4
I1 I4 C:1/k2
R 1 R + R6 1 10 2
p
4 = 3 p1 + q2 3 p4 q5 + m4g,
I1 C2 I4 C5 0
11
1
I1 = m1,
1 3
q
5 = p4 . C2 =
1
,
I4 k2 9 R:R3
I4 = m4 , 7
Se:m1g 1
R R 1 1 I:m1
p
1 = 3 p1 k 2 q2 + 3 p4 + m1g, C5 = .
m1 m4 k5

1 1
q
2 = p1 p4 ,
m1 m4
R3 R + R6
p
4 = p1 + k 2 q2 3 p4 k 5 q5 + m4 g,
m1 m4
1
q
5 = p4 .
m4

Modeliranje i simuliranje sustava 30

 Bond graf primjer 2
R3 R C:1/k5 R:R6
p
1 = p1 k 2 q2 + 3 p4 + m1g, 5 6
m1 m4
8 4
1 1 Se:m4g 1 I:m4
q
2 = p1 p4 ,
m1 m4 C:1/k2
10 2
R R + R6
p
4 = 3 p1 + k 2 q2 3 p4 k 5 q5 + m4 g, 11
m1 m4 0 1
3
1
q
5 = p4 . 9
m4 R:R3

Se:m1g 7 1
1 I:m1
R3 R3
m k 2
m4
0
1

p
1 1 1 p 1 0 5 6
q
m 0 0 1
2 = 1
m4 q 0 0 m1g
2 + g 4 p4
p
4 R3 R + R6 p 0 1 m4 g

k2 3 k 5 4
q5 m1 m4 q5 0 0 2 3

1 1 p1
0 0 0
m4

Modeliranje i simuliranje sustava 31

 Zadatak za vjebu
v2 x2
x1
f(t) k2 v1 k1
m2 m1
D2 D1

Zadane konstante procesnog postrojenja:
m 1, m2 [kg] - mase gibajuih objekata
k1, k2 [kg/s2] - koeficijenti opruga
D1, D2 [kg/s] - koeficijenti priguenja amortizera
f(t) [N] - sila koja djeluje na masu m2
Odrediti:
Prikaz matematikog modela sustava sustava
bond grafom.
Iz bond grafa je potrebno odrediti prikaz sustava
u prostoru stanja ako je produljenja x2 izlazna
veliina, a ulazna veliina sila f(t).

Modeliranje i simuliranje sustava 32