(a) (oy Figura 3-15 Mecanismo invertido de corredera-manivea. La solucién de la velocidad se inicia derivando la ecuacién de cierre del cir- cuito (a) con respecto al tiempo. Al aplicar la forma general, ecuacién (3-14), a cada uno de los términos de esta ecuacién sucesivamente y recordando que ri, 61, YM son constantes, se obtiene jOorze” = rye + jOgrse™ (d) Puesto que 4; y 6, son lo mismo que w; y ws, respectivamente, y en vista de que se reconoce que Orn=Ve, t= Veya — Oate= Vey es evidente que la (d) es, en efecto, la forma compleja polar de la ecuacién de la velocidad aparente Ve, = Vet Vesa (Esto se sefiala sélo con fines de comparacién y no es un paso necesario en el proceso de resolucién.) La solucién de la velocidad se efectiia aplicando la férmula de Euler para separar la ecuacién (d) en sus componentes real ¢ imaginaria. Esto da wr; Sen. Oy = #4 COS O4— wars sen Oy le) Fa COS B2 = Fy Sen O4+ w4r4COS Os o ‘Cuando estas dos ecuaciones se resuelven simulténeamente para las dos incégnitas 4 ¥ wa,Se obtiene F4= war, sen(O,— 0) (18) e1= a; 7 cos (0. 03) G16)Aunque se pudieran sustituir las variables ry y 8 por sus expresiones dadas en las ecuaciones (b) y (c), para reducir estos resultados a funciones de 8; y a2 tinica mente, las formas anteriores se consideran suficientes puesto que al escribir un programa de computadora, normalmente se encuentran primero los valores nu- méricos de rz y 8, en el curso del analisis de posicién, y estos valores numéricos se pueden emplear entonces para determinar #4 y en cada fase del Angulo 42. Para encontrar la velocidad del punto P se escribe Rp = Rese (a) y se aplica la (3-14) para derivar con respecto al tiempo, recordando que Rea es una longitud constante. Esto conduce a Vp = jaRose™ (a) que, al hacer la sustitucién de lo expresado en la (3-16), se convierte en Vp = jeaRrw 72 c0s (4 ade G17) Las componentes horizontal y vertical son 2 cos (0,— 62) Send, @ Vi=—ankeo 7 Vi=o2Res F008: (G.— 82) cos % w@ ‘Véase el siguiente problema que sirve como otra ilustracién del método de Raven. Ejemplo 3-5 Desarréllese una ecuacién para la relacién entre las velocidades angulares de las ‘manivelas de entrada y salida de un eslabonamiento de cuatro barras. Sovucion _Recuérdese la ecuacién de cierre del circuito dada en la seccién 2-10, ecuacién (a). Reno! + Rese” = Roa+ Reve" a Si se toma en cuenta que todas las longitudes permanecen constantes, se aplica 1a (3-14) para hhacer la derivada respecto al tiempo. Esto da HW:Rage” + j6sRege™ = j6.Reve™ @ Aligualar las partes real e imaginaria, y reordenar los términos, se obtiene wsRep sen8s— a4Rcp send, = ~arRex sends eo enRew 608 0)~wiRep 608 04 = —anRpa COS Pr oyPor Ultimo, se resuelven estas dos ecuaciones simulténeas paracn ¥ ate G-18) Resp. G19 Puesto que se conocen las soluciones part 6; y 6,, partiendo de las ecuaciones (2-59) y (2-58), cesta ecuacion para «, se puede evaluar numéricamente y se considera una solucién completa, Obsérvese que en los dos problemas anteriores las ecuaciones simultaneas que se resolvieron eran /ineales. Esta no fue una coincidencia sino de algo que resulta cierto en todas las soluciones relativas a la velocidad; se debe al hecho de que la ecuacién general (3-14) es lineal en las variables de velocidad. Cuando se toman las, componentes real ¢ imaginaria, los coeficientes pueden hacerse complicados; pero las ecuaciones siguen siendo lineales con respecto a las incégnitas de velocidad. Por Io tanto, su soluci6n es directa. Otro indicio de la linealidad de las relaciones de velocidad es el que se observa al recordar que en las soluciones gréficas para la velocidad de las secciones previas, fue posible elegir un factor escalar arbitrario para un poligono de velocidades. Si se duplica la velocidad de entrada de un mecanismo, el factor escalar del poligono de velocidad se podria duplicar y el mismo poligono seguiria siendo valido. Esta es una caracteristica de las ecuaciones lineales. También vale la pena hacer notar que tanto la (3-18) como la (3-19) incluyen a sen (8,~ 63) en sus denominadores. En general, cualqnier problema de anélisis de la velocidad tendré denominadores similares en la solucién de cada una de las in- cégnitas de velocidad. Estos denominadores son el determinante de la matriz de los coeficientes de las incégnitas de las ecuaciones lineales, como se reconocer4 al recordar 1a regla de Cramer. En el caso del eslabonamiento de cuatro barras, se puede observar en la figura 2-13, que @,— 6; es el angulo de transmisién. Cuando el Angulo de transmisién se hace pequefio, la razén de la velocidad de salida a la de entrada se hace muy grande y se generan dificultades.