1 Prodotto scalare, proiezioni e coordinate nello spazio II prodotto scalare di due vettori @ definito dalla formula VB =|[Pll lll] costa) (dove @ 2 l'angolo formato da V’ e %) e gode delle seguenti proprieta: 1. Commutativita: 7 +a =a - 7 2. Bilinearita: (hi + he) Baht t+ how We (hist + tind) = Tit + te wd. 3. Positivita: 7-7 > 0 Puguaglianza vale se ¢ solo 7 = 0. 11 legame del prodotto scalare con le proiezioni ortogonali & il seguente: se 76 un versore, e 7 un vettore arbitrario, allora la proiezione ortogonale di W lungo la direzione individuata da 7 é il vettore: B= (0-7: si trata del vettore che & diretto come?, ha modulo uguale al valore assoluto di 7-7, € ha lo stesso verso dit sev” -i > 0, verso opposto altrimenti Dipende solo dalla direzione di i. In effetti, per ogni vettore non nullo w diretto come 7, abbiamo: vo w TaF a = imn* La proiezione ortogonale scalare (o componente) di 7 lungo 7 @ il numero. reale V +7 (il eui segno dipende anche dal verso, ¢ non solo dalla direzione, dii). poiclFissato nello spazio un sistema di riferimento, e cio®, un punto O, detto origine, e una terna destrorsa di versori?, j, k, un vettore applicato nell’orig- ine O ® individuato dalla terna delle sue componenti lungo gli assi coordinati poiché _ OPari+yj+eh 2=OP.7, y=OP.j, 2=0P-%. Useremo il simbolo (x,y,2) per denotare il vettore x7 +y9 + 2h di componenti x, y, 2 . In particolare’? = (1,0, 0), 7 = (0,1, 0), F= (0,0,1) poiche dove: > Le coordinate (x,y, 2) di un punto P dello spazio sono le componenti del vottore OP. Siecome le proiezioni ortogonali sono funzioni lineari valgono le formule: (em) +(e « Yas 22) = (a1 + 2, Ui Yas 21 + 22) (tr, ty, tz). Infine dalla bilinearita del prodotto scalare segue che Proposizione 1. Il prodotto scalare di due vettori (v1.41. 71) € (12, Yo. 22) il numero reale (ery) (02,92. %) = are bute. Dimostrazione. Esercizio: usare la bilinearita del prodotto scalare. a Osservazione 2. Le forrmule di questo paragrafo valgono comunquesi scelgano 13 versori fondamentali 7, j, &. Esercizio 1. Determiniamo la proiezione ortogonale OH del vettore OP = (1,2,3) sulla retta che congiunge Vorigine con il punto A = (3,1,—1) Tl vettore OA = (2,1, 2) giace sulla retta, per cui possiamo usare il versore ge 2h 4 jon va Bb) 2per calcolare la proiezione ortogonale di OP sulla retta: cono perpendicolari (od ortogonali) se, appli- cati in uno stesso punto, formano un angolo retto (per convenzione il vettore nullo é perpendicolare a qualsiasi altro vettore). Il simbolo @ Li significa che @ e w sono perpendicolari. La seguente proposizione fornisce un semplice metodo per controllare se due vettori sono perpendicolari: Proposizione 4. Due vettori sono perpendicolari se e solo se il loro prodotto sealare & nullo Dimostrazione. La tesi segue dal fatto che ca se e solo sea0 27 —a @ un angolo retto. a Esercizio 2. Verifichiamo che i versori fondamentali ie j sono perpendicolari calcolandone il prodotto scalare: (1,0,0) + (0.1,0) 1x0+0x1+0x0 Esercizio 3. Continuiamo l'esempio 1 ¢ verifichiamo che la proiezione or- togonale OH & perpendicolare al vettore PH (fare il disegno 1!) Le coordinate di PH sono (en 0p. yn yp. tn— 20) = (-2,- 2,2 WoW i per cui 6 2 = 5 20 35, —30-40+70 _ OPH a) Capp p= — ae Percid OH LPH.2 Equazioni parametriche di una retta Definizione 5. Due vettori si dicono paralleli se hanno la stessa direzione (o se uno dei due é nullo): euqivalentemente, due vettori sono paralleli se, applicatientrambi nelVorgine, appartengono alla tesa retta, Tl simbolo \|2@ significa che v7 e w sono parallel Se w non é nulloe 7/7, allora 3 ve i tat sono due vettori che hanno lo stesso modulo e la stessa_ perel direzione, e eguindt coincidono a meno del verso, cioe a meno del segno. Ne segue che 7 Ti|w se e solo se esiste uno scalare t tale che W = t W oppure wad In termini di componenti, due vettori non nulli sono paralleli se e solo se le loro componenti sono proporzionali: (a, b,c) e (a’,¥/,c!) sono paralleli se € solo esiste uno scalare t tale che a! = ta, bf =tb ee! = te. Proposizione 6 (Equazioni parametriche di una retta). Un punto P = (2,y,2) appartiene alla retta x passante per il punto A (va, ya,za) € diretla come il vettore OQ = (a,b,c) se ¢ soltanto se esiste uno scalare t tale che ta+ta s+th ic) +te In particolare, P appartiene alla retta AB se e solo se esistet € R tale che: att(ce — 2a) y= vat tue ya) Attn — 24) si faccia il disegno) che un punto P appartiene ar ® parallelo al vettore assegnato OG. Siccome AB = P-A=0P-0A 4 Dimostrazione. Si no se e solo se il vettore Al. a3 . AP eparalleloa OG se e solo se esiste uno scalare t tale che OP-OA = 100. Scriviamo quest’ultima uguaglianza in coordinate: otteniamo (x24, y—Ya,2—24) =t(a,,0), o equivalentemente waaatta y=yatth (2) +te Nel caso della retta per due punti A e B, la direzione & quella del vettore BA, che ha coordinate (rp = 2.4.4 — Ua. 20 ~ 7A)- a Osservazione 7. Le equazioni (1) si chiamano equazioni parametriche della retta r. Il vettore (a,6,¢) si chiama vettore direttore o vettore direzione (o semplicemente direzione) della retta. Si dice anche che a, b ¢ ¢ sono i parametri direttori della retta, Seil vettore (a, b,c) &1n versore (a-+b2-+¢? = 1), @, b€ esi chiamano coseni direttori della retta perché sono i coseni degli angoli formati dal versore (a, b,¢) coi tre assi coordinati, Si noti che il vettore direzione non @ univocamente determinato dalla retta F: ogni altro vettore parallelo a (a,b,c), cio’ un vettore di coordinate (Aa, Ab, Ac) con A# 0, 2 un vettore direzione dir. Anche, ¥.4€ Za possono essere sostituiti con le coordinate di un altro punto della retta r. Per esempio le equazioni parametriche della retta che congiunge i punti (1,2,0) e B= (0,0,—8) sono e=i-t y=2-2t ~3t se usiamo A come punto corrispondente a t = 0 ¢ B— A come vettore direzione; sono invece u y= mu +3u se usiamo B come punto corrispondente al valore 1 = 0 del parametro, € ‘AB come vettore direzione.Al variare del parametro t € R, le equazioni parametriche descrivono tntti i punti della retta. Per esempio, nelle notazioni generali di sopra, al valore ¢ = 0 del parametro corrisponde il punto A. E tradizionale serivere le equazioni nella forma (1), ma & chiaro che («,y, 2) sono funzioni della variabile ¢: abbiamo una funzione R + R° che al numero t € R associa il punto dello spazio P(t)= (x4 + at, ya+bt, 24+ ct). La retta x 8 immagine di tale funzione in B®, cio’ V'insieme dei punti P(t) al variare di t in R. Osservazione 8. Consideriamo nello spazio due rette r e rf con vettori diret- tori (a,b,c) € (a',/,c’) rispettivamente, 1. Le due rette sono parallele se ¢ solo se esiste uno scalare ) tale che (a',b,¢) = Ma,b,0). 2. Le due rette sono perpendicolari se e solo se aa’ + bb! + cc! = 0. Si osservi che due rette perpendicolari non sono necessariamente incidenti. Per esempio l'asse x (che ha vettore direzione (1.0,0)) & perpendicolare a tutte le rette parallele all'asse y (direzione: (0,1, 0)).. 3 Equazione cartesiana di un piano Nello spazio, un vettore 7 si dice perpendicolare a un piano II se, per ogni coppia di punti A e B di II, il vettore 7 & perpendicolare al vettore A. at -AB=0. Geometricamente questo significa che il yettore 7? applicato in A forma un angolo di 7/2 radianti col segmento AB, per ogni punto B del piano. Un vettore perpendicolare al piano TI si dice anche vettore normale al piano; due vettori normali a II sono tra di loro paralleli (hanno coordinate proporzionali) perch’ & unica la retta perpendicolare al piano passante per un punto prefissato. Vicecersa, asseguati un punto A c un vettore 7, esiste un unico piano II per A perpendicolare a 7: vogliamo ora trovare il modo di descrivere i punti di tale piano in coordinate, 6Proposizione 9. 1. Un punto P = (x,y, 2) appartiene al piano passante per il punto A yasza) € perpendicolare al vettore 7 = (a, b,c) se € solo se: a(x— x4) +b(y ya) +e -24)=0 2, Fissati quattro numeri reali a, b, ¢ e d, con (a, b,c) # (0,0,0), i luogo dei punti P = (x,y,z) le eui coordinate soddisfano Uequazione lineare ar+by--e2=d @ un piano con vettore normale (a,b,c). Osservazione 10. Liequazione ar + by +.¢2 = d si dice equazione cartesiana del piano. Due equazioni cartesiane di uno stesso piano hanno coefficienti proporzionali: se a'x + Uy +c!2 =a" ® un'altra equazione dello stesso piano, allora esiste un numero reale \ £ 0 tale che a! = Aa, bf = Xb, c= de, d! = Md. Questo si riscrive pit facilmente introducendo i vettori con quattro coordinate (e lo spazio R*); (a',8,c,d’) = Ma,b,ed) e si ricorda pensando che due equazioni individuano lo stesso piano se 'una 2 un multiplo dell'altra Osservazione 11, Nel piano vale un risultato analogo: la retta di equazione a(r ra) +b(y = 0 passa per il punto (274, y.4) ed & perpendicolare al vettore (a,b); una retta di equazione ax + by = ¢ & perpendicolare al vettore (a,b). Dimostrazione della proposizione 9. 1. Il punto P = (,y,2) appartiene al piano passante per il punto A (wa,ya,2a) © perpendicolare al vettore 7 = (a,b,c) se e solo se il vettore P — A = (x —r4,y —ya,2 — 2a) 2 perpendicolare a 77, cio’: (a,b,c) (P= A) =a(x— 24) +0(y— ya) +e2. Consideriamo il luogo S dei punti P. quazione: r,y,2) che soddisfano I’e- ax +by+ez=d. Cerchiamo innanzitutto un punto A di S. Sea # 0, il punto A = (d/a,0,0) soddisfa Vequazione e quindi appartiene a S. Se a = 0, allora b £0 oppure c # 0, epossiamo prendere per A il punto (0, d/b, 0) oppure il punto (0,0, d/c). Scriviamo A= (x4, y4,2a)- Abbiamo determinato A in modo che ax +by4+cz4 = d. Sostituendo nell’equazione di S troviamo ax +by + cz =ar.4+ bya + cza,e quindi a(x— 24) +d(y— ya) +el2 Dal primo enunciato della proposizione segue che S 2 il piano per A con vettore normale (a, b,c). a 4 Prodotto vettoriale Problema: come trovare equazione piano per tre punti A,B,C ? Idea trovare vettore perpendicolare ad AB e AC, e applicare quanto gia visto, Definizione 12. Il prodotto vettoriale di due yettori 7 ¢ W 2 il vettore W x W (indicato anche col simbolo 7 A 7) cosi definito: 1. se 7 e W@ sono paralleli (incluso il caso uno dei due vettori sia nullo), il prodotto vettoriale di 7 ¢ @ @ il vettore nullo; 2. se 7 ¢ TH non sono paralleli, il loro prodotto vettoriale & il vettore x @ cosi determinato: ¢ il modulo di 7 x @ & uguale all’area del parallelogramma che ha Ve @ come lati, quindi: [@ x @| = [2 ||7'||sin(a)| dove a & T'angolo formato da 7 ¢ W @ la direzione di 7 x @ & quella perpendicolare al piano individuato daVedaw; @ il verso di 7 x w é tale che la terna di vettori V7, w’, 7 x W sia destrorsa.Proposizione 13. Il prodotto vettoriale gode delle sequenti proprieta: 1. Anticommutativita: 0 x @ =—W x: 2. Bilineariti: (0) + eV) x HH XW) + (Te x TY Tx (B+ hey) = t(V x wv) + (V7 x We) 3. Annultamento: x =7 see solo se Te T sono paralleli (in particolare, @ x 7 = 0). entre la proprietA (1) e (3) seguono immediatamente dalla definizione, la bilinearitA del prodotto vettoriale @ pit difficile da verificare (cf. Veser- cizio5). Dalle proprieta del prodotto vettoriale se ne deduce l'espres coordinate. Proposizione 14. Nello spazio cartesiano abbiamo (1 Ty F218) x (2 Tye F422) Dalla proprieta di bilinearita del prodotto vettoriale segue: (t+ nF+ ak) x eitmG+ 2B) = = ntx (ett uF + 28) tT x (ett wT 2) bak x (et hw F + 2) = 2yytX F+aintx Btmmix Ftynyx R+tamkx i+ amkx j= yor)? (wiz = 42%) I+ (ripe —ramn)he ao Per ricordare 'espressione in coordinate del prodotto vettoriale, conviene porre la b d ad —beABC er Yn Lz mw 22] dove A,B e C possono essere numeri 0 vettori . Con questa convenzione, se V = 2)i-+y)j +2 ke B=mity) + 2b, abbiamo a a1 ua 22 B+ 2 2] h : ler nA ty la Ye 2a a Corollario 15. Nel piano cartesiano, la misura dell’area del parallelogramma che ha per lati i vettori (a,b) e (c,d) & jad bel. Dimostrazione. La misura dell’area in questione @ il modulo del vettore (a,b,0) x (c.d,0) per definizione di prodotto vettoriale, Calcoliamo tale prodotto vettoriale: (a,,0) x (c,d,0) = (ad be) F Coneluciamo osservando che (ad — bc) F ha modulo uguale a |ad — be| perché é un versore. a Esercizio 4. Supponiamo che due piani IT e II" nello spazio abbiano come intersezione la retta r. Mostrare che il prodotto vettoriale dei vettori normali di Ile II’ é un vettore direttore dir. Esercizio 5. Dimostrare che il prodotto vettoriale 2 bilineare completando la seguente traccia 1. usando la definizione di prodotto vettoriale si mostri che per ogni sealare t tx W) = (tf?) x w= 7 x (ft) e se ne deduca che per controllare la bilinearita del prodotto vettoriale basta verificare che (B+ V)x RACK REX mL ml sotto 'ipotesi aggiuntiva che F sia un versore 10. : . Peon a 2. sia Hil piano perpendicolare al versore F (sipud assumere che F sia il versore dell’asse 2, equindi che H sia il piano ry); si mostri che per ogni vettore W@ contenuto in H (questo significa che il vettore W, applicato 3 in un punto di HT, 2 tutto contenuto in H), il prodotto vettoriale Wx & si ottiene ruotando @ di 7/2 (in senso orario rispetto a k) nel piano HZ. Se ne deduca che (t+ V)x FP se W eV appartengono ad H. UxRAPXP 3, Sia Wy la proiezione ortogonale del vettore W sul piano H: se H & il piano zy, (, y,2) 4 = (e,y). Si mostri atx Baaty xk 4. Si concluda ora che (@42)ux B= f= axXh4+0axk (@HV)XE tut Vu) x UxR4TXP 5 Equazione piano per tre e punti. Prodotto misto Vogliamo determinare Pequas e oe del iano passante per tre punti dati (non allineati) A, B,C. I vettore AB x AC ® perpendicolare tanto a AB quanto a AC. Quindi (ef. la Proposizione 9) un punto P appartiene al piano per A, B, C se e solo se AP & perpendicolare a AB x AC: AB.(ABx AC) = Scrivendo questa equazione in coordinate si trova equazione del piano: nel Corollario 18 si trova la formula esplicita, masi pud anche calcolare il vettore normale Wt =ABx AC © poi scrivere l'equazione del piano perpendicolare a W € passante per A. 1Definizione 16. I! prodotto misto di tre vettori 7, 7 ew (nell’ordine dato) @ lo scalare: Tax). Proposizione 17. Consideriamo nello spazio cartesiano ire vettori applicati nell'origine: @ = OA = (a,b,c), 7 = OB = (de, f), e@ = OC = (g, hl) Allora 1. il modulo del prodotto misto W@ «(7 x %@) é uguale al volume del parallelepipedo che ha tra i suoi spigoli é segmenti OA, OB OC; 2. é tre vettoriOA, OB e OC sono complanari (equivalentemente: i quat- tro punti O, A, B, C appartengono a uno stesso piano) se € solo se T(x w)=0 3. in coordinate il prodotto misto dei tre vettori &: abe T?xwj=lade sl. jg hl Dimostrazione. I valore assoluto del prodotto misto & UL || [sin(a)] [|] Leos()| dove a2 Vangolo tra @ e W e 8 2Vangolo tra Ve Vx. Ora || FI ||@|] |sin(a)| & Varea di base del parallelepipedo; mentre {||| | cos()| @ la lunghezza della proiezione di W nella direzione perpendicolare alla base, ed ? quindi’altezza del parallelepipedo. II volume del parallelepipedo ® uguale al prodotto base per altezza, € quindi al valore assoluto del prodotto misto dei tre vettori Questo dimostra il primo punto. I secondo punto segue dal primo: il parallelepipedo ha volume nullo se € solo se i tre vettori sono complanai Calcoliamo infine il prodotto misto in coordinate: se W = (a,b,c), 0 = 12(de.f).e@ (g.h1). , abbiamo ao Corollario 18 (Equazione piano per tre punti). Un punto P = (,y,2) appartiene al piano per tre punti dati non allineati A, B, C se e solo se —ta YrYA 2-24 Its 5A YB YA 2B te-%a Yo Ya 20 — Al Dimostrazione. 11 punto P appartiene al piano individuato dai tre punti se e solo se Ab. (ABx AC) =0. Serivendo questa uguaglianza in coordinate si ottiene Penunciato a punti A, B, C sono allineati, Esistono in questo caso infiniti piani passanti per A, B,C: quelli contenenti la retta per A, Be C. Esempio 20. Per esempio, se A= (1, 0,1), B= (2,1,2), C =(-1,2,-1). Pequazione del piano ® le-1 y z+d 13 1 ofa) 73 )¢ \AB x AB V3 (az v2 Osservazione 25. Per trovare la distanza tra un punto P e una retta ¥ nello spazio si pud procedere nel modo seguente: a(Pr 161. sideterminano delle equazioni paramettiche di r; si indicano con R(t) Ie coordinate del punto di r corrispondente al valore ¢ del parametro: 2. si scrive equazione del piano TI per P perpendicolare a r: se P (cp. yp. 2p) € (a,b,c) un vettore direzione per r, Fequazione di 12 a(x —xp)+b(y yp) +e(2 2) 3, sidetermina il punto H in cui la retta x interseca il piano I: in pratica, sitrova l'unico valore tg del parametro ¢ per cui le coordinate del punto R(t) soddisfano Pequazione del piano. Quindi H = R(ty); 4. la distanza tra P er é uguale alla distanza tra P e H. Per esempio: prendiamo P = (1,0,1) er uguale alla retta per A= (1,1,0)€ B= (0,1,1). La retta AB ha vettore direzione B-Az=(-1,0,1). Quindi R(#) = (1,1, 0)-+#(B—A) = (1-#, 1,1) sono le equazioni parametriche della retta. o meglio rm Cerchiamo il punto HT in cui la retta ¥ interseca il piano TI: siccome J appartiene alla retta, Hf = R(t) = (1—1,1,) perqualehe ¢. Ma HT appartiene anche a TI per eni le sue ate devono soddisfare l'equazione del piano: Q-a- Troviamo #(H) = 1/2, per cui H = (1/2.1,1/2) € (Px) = dP, H) = V0= TPF + O=1 += 1 P = VIP 7.4 Distanza tra due rette 0 La distanza d(r,) tra due rette nello spazio & per definizione il minimo della funzione d(P,Q) al variare del punto P sulla retta x e del un punto Q sulla rettas. Per vedere che tale minimo esiste nel caso ledue rette siano sghembe si pud procedere come segue: esiste un’unica direzione 7 perpendicolare a 7entrambe le rete. Sia H il piano che contiene v ed & parallelo a 7. TL piano H taglia la retta s in un unico punto Qo. Nel piano H la retta per Q perpendicolare a r ha direzione 7? e tagliar in un punto Py. La retta PyQa per costruzione & diretta come 7, quindi é perpendicolare sia ar sia a s; si pud ora verificare che d(P), Qo) < d(P,Q) per ogni P inr e ogni Q ins. Quindi d(r,s) = d(P). Qu). Un metodo veloce di clare la distanza tra due rette 2 il seguente: 1. si determina l’equazione cartesiana del piano KC che contiene r e che & paralleloa s (per esempio usandoil fascio di piani per r, se si conoscono Te equazioni cartesiane dir); 2. si sceglie un punto qualsiasi Q della retta s, ¢ si usa il fatto che d(x,s) = d(K,Q) (perché la distanza tra Ke Q @ realizzata da un vettore parallelo a PyQo: fare disegno) 3. sicalcola la distanza d(K’, Q) usando la formula per Ia distanza tra un. punto e un piano, 8 Esercizi Esercizio 7. Si trovi un’equazione cartesiana del piano di R® passante per i punti Py = (0,1,2), Py = (1,2,3), Py = (1.3.5). Si determinino le componenti dei due versori normali al piano. Esercizio 8. Si determinino le equazioni cartesiane della retta 7 di RS per- pendicolare al piano di equazione ax — 2y + 2 = 35245 e passante per il punto P = (1,2,3). Sia s la retta di R¥ passante per i punti Q = (1,2,3) © R = (3,2,a) dove a8 un parametro reale. Si stabilisca se 7 € 8 Sono perpendicolari o parallele per qualche valore di a, Esercizio 9. Trovare delle equazioni paramerichee delle equazioni cartesiane della retta di R* passante per P = (1,2,3) e perpendicolare al piano di equazione x + 3y + z= 300005, Caleolare la distanza del punto P dal piano rtyt+2=0. Esercizio 10. Calcolare la distanza del punto P = (2,3,5) dalla retta r di equazioni 2+ y—3=2—y+2—6=0. 18Esercizio 11. Trovare l'equazione cartesiana del piano per il punto (3,1,—7) rtyt1=0 Qr—2— contenente la retta { ° Esercizio 12. Trovare le equazioni della retta passante per P = (1,1,1) e perpendicolare alle rette r, di equazioni « = y +2 = 2-3, € s, di equazioni r=2yt1=32—4 Esercizio 13. Si trovi un’equazione del piano di R® contenente i punti P = (1,3,1)e Q = (0, 4,1)¢ perpendicolare al piano di equazione r+ y +2 =37. Esercizio 14. Trovarel'equazione della sfera di centro P = (1.2.4) ¢ raggio 7. Scegliere una retta r che non sia parallela a uno degli assi coordinati e che non passi per P. Definire e calcolare la distanza della retta r da P. Come si pud stabilire se la retta r taglia la sfera in due punti distinti, in un unico punto o in nessun punto ? Esercizio 15. Trovare centro e raggio R della sfera di equazione x? + y? + = de +6y+6=0. Esercizio 16, Trovare delle equazioni parameriche e delle equazioni carte- siane della retta r di R® passante per P= (1, 2,3) e perpendicolare al piano di equazione x + y +22 = 35245. Sia s la retta di equazioni cartesiane r+y-3=1—y+2—6=0. Si stabilisca se r e s sono sghembe (risp. incident, risp. parallele, risp. ortogonali). 19