MAINSKI FAKULTET

BANJA LUKA

Seminarski rad iz predmeta:

Elektrotehnika

Tema : Asinhrono motori u mehatronici

Student: Profesor:
Boris Jakovljevi Tihomir Latinovi
 Uvod
Otkriem asinhrono motora 1889 godine, smatra se jednim od znaajnih datuma u
razvoju mehatronikih sistema. Ovo otkrie Nikole Tesle, zajedno sa njegovim
otkriima polifaznog prenosa elektrine struje, su revolucionarno uticali na
industrijski razvoj u dvadesetom vijeku. Asinhrono motori se odlikuju veoma
jednostavnom izradom, malim trokovima odravanja, mogunou ostvarivanja
velikih snaga, a kao nedostatak (u odnosu na DC motor) moe se navesti relativno
komplikovano upravljanje brojem obrtaja. Meutim razvojem elektronike je danas
uinio da se za manje snage i taj problem relativno jednostavno rijeava, jer su
razvijeni komercijalni ureaji kao to su inverteri, pomou kojima se i taj problem
lako rijeava. Na slici 1, prikazani su osnovni dijelovi asinhrono motora, kao sto se
vidi njegova konstrukcija je veoma jednostavna. Sastoji se od kuita, statora i
rotora.

Presjek motora

Slika 1. Osnovni dijelovi asinhrono motora

2
 Asinhrono motori

Asinhrona (indukciona) maina je vrsta elektrine maine za naizmeninu struju.

Kod asinhronih maina, brzina obrtanja rotora i brzina obrtanja obrtnog
magnetnog polja nisu sihnronizovane, pa otuda ime. Asinhrone maine za razliku
od sinhrone maine ne mogu da proizvode reaktivnu snagu, pa se u glavnom
koriste kao elektromotori.

Princip nastajanja obrtnog magnetnog polja

Kroz statorske namotaje tee naizmjenina struja koja u unutranjosti motora

stvara obrtno magnetno polje. Princip nastajanja obrtnog magnetnog polja
prikazan je na slici 2, pri emu se posmatra motor sa dvije faze (iako se motor sa
dvije faze ne proizvode, ovdje koristimo taj primjer jer je pomou njega najlakse
objasniti princip rada asinhrono motora) A i B gdje je faza B pomjerena (kasni) za
90o u odnosu na A. U trenutku 0o, faza A ima maksimalnu vrijednost, dok faza B je
na nuli. Tada je u namotajima A sa slike maksimalna vrijednost polja. Nakon 90o,
faza B je na maksimumu, dok je faza A na nuli, tako da se polje statora zakree za

3
90o. U trenutku 45o u oba namotaja je isto polje, tako da je rezultantno obrtno
polje zakrenuto za 45o u odnosno na polazno.

Slika 2. Princip nastajanja obrtnog magnetnog polja

Kako se rotorski namotaj nalazi u promjenljivom magnetnom polju, u njegovim

namotajima se indukuje struja ije magnetno polje u interakciji sa obrtnim
magnetnim poljem uslovljava da rotor tri, obre se, za obrtnim magnetnim
poljem statora. Dakle, broj obrtaja motora zavisi od frekvencije faza na
namotajima motora i broja faza tj. konstrukcije i za usvojenu konstrukciju moe se
mijenjati samo promjenom frekvencije faza u statorskim namotajima. Kod
indukcionog AC motora postoji klizanje izmeu brzine obrtnog magnetnog polja i
brzine rotora motora, tako da te dvije veliine nisu potpuno iste. Za razliku od
njega, kod sinhronog AC motora ta razlika ne postoji, nego je brzina rotora uvijek
cijelobrojan proizvod frekvencije linije (elektrine mree). Ova osobina je u nekim
industrijskim pogonima znaajna, npr. transportnim trkama kod kojih se zahtjeva
konstantna brzina. U mnogim ureajima (tednjaci, ve maine) pogon ovih
motora se koriste kao vremenska baza za ostale aktivnosti. Oni se konstrukciono
razlikuju od indukcionih AC motora. Pored DC i AC motora, postoje univerzalni
motori. Oni mogu da rade i kao DC i kao AC motori. Njihova konstrukcija i
karakteristika je slina DC motorima sa pobudnim namotajem. Ako je napon

4
konstantan, brzina im je obrnuto srazmjerna od optereenja, a ako je optereenje
konstantno onda je brzina upravo srazmjerna naponu. Izrauju se za podruija
velikih brojeva obrtaja, od 3000 do 20000 obrtaja u minuti.

Klizanje asinhrono motora

Razlika izmeu brzine obrtanja rotora i brzine obrtnog polja opisuje se veliinom
koja se naziva klizanje. Klizanje se izraunava po formuli:

gde je:

Nsin - sinhrona mehanika brzina obrtanja

NAM - asinhrona (stvarna) mehanika brzina obrtanja rotora

Sinhrona mehanika brzina obrtanja zavisi od broj pari polova i iznosi:

Broj polova Broj pari polova nsync 50 Hz nsync 60 Hz

2 1 3000 min-1 3600 min-1
4 2 1500 min-1 1800 min-1
6 3 1000 min-1 1200 min-1
8 4 750 min-1 900 min-1

Klizanje pri nazivnom optereenju Sn iznosi od 10 % do 2 % za motore nominalnih

snaga. Kako je:

dobija se da je frekvencija struje u rotoru:

5
Vrednost frekvencije struje u rotoru u nominalnom reimu iznosi nekoliko herca,
pa su gubici u rotoru usled histereze i vrtlonih struja zanemarljivi u odnosu na
gubitke u statoru.

Konstrukcija

Stator asinhrone maine se izrauje od feromagnetnog materijala u obliku limova,

koji se slau u pakete potrebne duine, pri emu se izmeu limova postavlja
izolacija. Ovakvo lameliranje se vri kako bi se smanjili gubici usled histereze i
vrtlonih struja . Magnetni limovi od kojih se pravi jezgro su legirani silicijumom
radi suzbijanja gubitaka zbog histereze, poto dodatak silicijuma suava
histerezisnu petlju, a legiranjem se poveava elektrina otpornost limova, zbog
ega se smanjuju vrtlone struje i gubici usled njih. ljebovi u koje se smetaju
namotaji statora mogu biti poluzatvoreni za snage do 200 kW, a iznad 200 kW se
koriste otvoreni. Otvoreni ljebovi se koriste i u niskonaponskim, a naroito u
visokonaponskim asinhronim mainama. Podela na oblik ljeba (utora) u zavisnosti
od zatvorenosti nije striktno vezana za snagu maine, ve se vie vezuje za veliinu
maine i za napon na koji se prikljuuje maina. Rotor maine se takoe pravi od
feromagnetnog materijala poto u namotaju rotora protie naizmenina struja.
Namotaji se na rotor smetaju na dva naina, zbog ega se razlikuju dve podgrupe
asinhronih maina. U zavisnosti od naina smetanja namotaja postoje klizno -
kolutne maine i kavezni asinhroni motori.Kod klizno - kolutnih maina rotor moe
imati trofazni namotaj, iji se poeci izvode na tri klizna koluta, dok se krajevi
vezuju u zvezdite. Svrha kliznih kolutova je mogunost spoljnog pristupa
namotaju rotora. Po kliznim kolutovima klize etkice koje su privrene za stator i
iji su krajevi izvedeni na stator. Na ovaj nain je omogueno dovoenje i
odvoenje elektrine energije. Klizni prstenovi se mogu kratko spojiti, ime
trofazni rotorski namotaj postaje kratko spojen namotaj, pri emu se etkice
podiu. Kod kaveznih kratkospojenih motora, namotaj rotora se uliva u ljebove i
spaja sa obe strane kratkospojnim prstenovima. Namotaj je od bakra i
aluminijuma. Kavezni namotaj je potpuno kratko spojen to znai da nema
elektrini pristup rotorskom namotaju, a time ni potrebe za etkicama, koje su
najei razlozi otkazivanja maine. Aluminijumski rotorski kavez se uliva u
nabijeni lim paket rotora na vratilo rotora pod pritiskom. Bakarni kavezni namotaj
se pravi od bakarnih ipki, koje se polau u ljebove i na svojim krajevima zavaruju
meumetalom za kratkospojni prsten.

6
Rotor asinhrone maine sa poluzatvorenim ljebovima

Kavezni kratkospojeni rotor

7
 Jednofazni asinhrono motor

Indukcijski motor moe raditi i sa samo jednom fazom (bez obrtnog magnetnog
polja), ali u tom se sluaju ne moe sam pokrenuti (nema polazni moment) i smjer
obrtanja zavisi od smjera spoljanjeg poetnog momenta. Uslov razvijanja
vremenski nepromjenljivog polja za ovu mainu se ne moe zadovoljiti zbog
pulsirajueg polja. Ovi problemi se reavaju dodavanjem polova sa kratko
spojenim namotom ili pomonom fazom u kojoj se postie vetaki fazni pomak
struje - obino serijskim spajanjem kondenzatora (koji se nakon zaleta motora
moe i iskljuiti). Ovakvi motori se iroko koriste u kunim aparatima.

Kako je brzina obrtanja maine data formulom:

slijedi da se na brzinu maine moe uticati promjenom broja pari polova ili
mjenjanjem uestanosti struje. Prije razvoja jeftinih ureaja energetske
elektronike, bilo je teko mjenjati frekvenciju struje motora, pa je upotreba
ovakvih maina bila ograniena. Za kontrolu brzine obrtanja asinhrone maine
koriste se invertori. Poto invertor pretvara jednosmerni napon u naizmjenini,
pogodnim izborom perioda dozvole provoenja jednosmjernog napona se
dobijaju pravougaoni impulsi odreene irine i uestanosti. Ovom metodom je
mogue regulisati i vrijednost napona koji e se dovesti na motor, jer maina
zahtjeva konstantan obrtni moment, koji zavisi od odnosa kvadrata napona i
frekvencije. Upotrebom filtara se moe izdvojiti sinusoidni napon potreban za
ispravan rad asinhrone maine. Obini asinhroni motori se mogu koristiti sa
inverterima, ali zbog visokih naponskih impulsa koji prate njihov rad, preporuuje
se koritenje asinhronih motora posebno testiranih za tu svrhu, sa boljom
izolacijom namotaja.

8
 Odnos napon - frekvencija

Pri koritenju ureaja za promjenu brzine asinhrone maine, mora se voditi rauna
o odnosu izmeu napona i uestanosti, V/Hz. Ovaj odnos mora biti konstantan da
ne bi dolo do pregorjevanja namotaja zbog prevelike struje. U kontinentalnoj
Evropi uobiajene vrijednosti su za napon 220 V i 50 Hz za uestanost struje, to
daje odnos 4,4. Ako maina mora da radi sa polovinom brzine (25 Hz), onda napon
mora da se smanji na 110 V. Ako ovo nije uraeno, dvostruka nazivna struja e
potei i brzo unititi motor. Ovaj odnos napona i frekvencije mora da se prati pri
svim brzinama motora.

9
Literatura:

1. Osnove elektroenergetike - elektroenergetski pretvarai - Emil Levi,

Vladan Vukovi, Vladimir Strezoski

2. http://sr.wikipedia.org/

3. Osnove elektrotehnike i elektronike Jovan Nikoli, Nikola Baibi

4. Osnove mehatronike Fetah Koloni, Jadranko Matuko

10