MATRICA KRUTOSTI

2
2.1. Uvod
Ovo poglavlje obuhvata osnove metoda pomjeranja tj. osnovni koncept
MKE. Bez obzira to ima jo vidova MKE ovaj je najjasniji i na ovom
konceptu moe se nauiti procedura metoda konanih elemenata. Osim
toga dat je niz primjera koji e pomoi da se shvati kako se primjenjuje
MKE.

Svi primjeri uraeni su za linearnu elastinu oprugu ili sistem opruga. Prvo
je izvedena matrica krutosti elemenata, a onda zdruivanjem matrica
izvedena je ukupna matrica krutosti struktura.

Metod pomjeranja moe se i esto se naziva direktni jer se direktno dobiva

matrica krutosti.

Nakon postavljanja ukupne matrice strukture postavljaju se granini uslovi.

Oni mogu biti homogeni i nehomogeni, to je objanjeno u ovom poglavlju i
pokazano na primjeru. Jednaina strukture povezuje vektor sila i vektor
pomjeranja pomou matrice krutosti strukture.

Rjeenja za nepoznata pomjeranja ili sile dobiju se iz jednaine strukture

kada se napie u obliku sistema jednaina.

Drugi nain dobivanja matrice krutosti je primjena principa minimuma

potencijalne energije. Postupak se svodi na traenje funkcionala a poslije
toga mimimizacije po moguim pomjeranjima. Kao i u sluaju direktnog
pristupa sve je primijenjeno na oprugu a zatim na sistem opruga sa malim
brojem stepeni slobode. Isti koncept je primjenljiv i na sistem sa velikim
brojem stepeni slobode.

Matrica krutosti
19
2.2. Pojam matrice krutosti
Metod pomjeranja predstavlja osnovu za razumijevanje metoda konanih
elemenata. Osnovno u metodu pomjeranja je da se shvati ta je to matrica
krutosti i kako se ona formira. Svaki konani element ima svoju matricu
krutosti koja se oznaava sa k. Pri tome vai jednaina da je:

f k d .
U ovoj jednaini k zavisi od koordinata lokalnog koordinatnog sistema
(x, y, z), vornih pomjeranja d i vektora sila f u lokalnom koordinatnom
sistemu.

Struktura na koju se primjenjuje metod konanih elemenata sastoji se od

niza meusobno povezanih konanih elemenata. Ukupna matrica krutosti
strukture oznaava se sa K i nije jednaka prostom zbiru matrica krutosti
pojedinih elemenata. Matrica krutosti strukture definira se u globalnom
koordinatnom sistemu. Pomjeranja vorova i sile su takoer definirani u
globalnom koordinatnom sistemu.

2.3. Postupak dobivanja matrice krutosti

za element opruge
Za pojanjenje kako se dobiva matrica krutosti nekog elementa najbolje je
koristiti jednodimenzionalnu linearnu oprugu koja se ponaa po
Hooke-ovom zakonu, a sile djeluju samo u pravcu opruge. Takva opruga
data je na slici 2.1.

f1x 1 2 f2x x

Slika 2.1. Opruga u lokalnom koordinatnom sistemu

Take 1 i 2 na krajevima opruge ograniavaju element i zovu se vorovi.

Sile f1x i f2x su sile koje djeluju u vorovima 1 i 2 na oprugu u pravcu ose x
lokalnog koordinatnog sistema i u pozitivnom smjeru te ose. Poto sile
djeluju du ose x i pomjeranja opruge e se deavati du iste ose i to su

Matrica krutosti
20
pomjeranja d1x i d2x . Pomjeranja vorova zovu se stepeni slobode. vorovi
1 i 2 imaju po jedan stepen slobode.

Oznakom k obiljeava se konstanta opruge odnosno krutost opruge. Po

AE
analogiji sa oprugom moe se napisati da je krutost grede k gdje je:
L
A popreni presjek,
E modul elastinosti,
L duina prizmatine grede.
JG
Za tap krunog poprenog presjeka krutost je data izrazom k , pri
L
emu je tap optereen na torziju, gdje su :

J polarni moment inercije,

G modul klizanja materijala.

Postavljanje izraza za matricu krutosti predstavlja uspostavljanje veze

izmeu sila koje djeluju u vorovima i pomjeranja tih vorova.

Za element opruge, dat na slici 2.1, veza matrice sila u vorovima i

pomjeranja dati su izrazom:

f1x k11 k12 d1x

(2.1)
f 2 x k21 k22 d 2 x

gdje su kij elementi matrice krutosti koje treba odrediti. Postavljanje matrice
krutosti ostvaruje se kroz nekoliko koraka koji e ovdje biti ukratko opisani.

2.3.1. Izbor tipa elementa

T 1 2 T x
d1x d2x
L

1 2 x
k
Slika 2.2. Djelovanje sila na oprugu

Matrica krutosti
21
Na krajevima opruge u vorovima djeluju sile kako je prikazano na slici 2.2
du ose x lokalnog koordinatnog sistema. Prije deformacije nastale usljed
djelovanja sila opruga je bila duine L. Sile T (tension) su isteue sile.

2.3.2. Izbor funkcije pomjeranja

Prethodno je uoeno da se opruga ponaa po Hookovom zakonu i da je
veza napon deformacija linearna. Meutim, to i ne mora uvijek biti linearna
relacija.

Bez obzira kakva je funkcija "u" ona se moe nazvati funkcijom pomjeranja
u lokalnom koordinatnom sistemu.

Pomjeranje vornih taaka se ostvaruje du ose x opruge i smatra se

linearnom funkcijom sa navedenim krajnjim takama i moe se opisati, u
lokalnom koordinatnom sistemu, funkcijom pomjeranja

u = a1 + a2 x (2.2)

U optem sluaju broj koeficijenata "a" jednak je ukupnom broju stepeni

slobode jednog elementa. Ukupan broj stepeni slobode opruge na slici 2.1
iznosi 2 tj. po jedno aksijalno pomjeranje u svakom voru. Jednaina (2.2)
moe se napisati u matrinom obliku:

a1
u 1 x (2.3)
a2

Funkcija pomjeranja (2.3) moe se izraziti kao funkcija vornih pomjeranja

d1x i d2x . To se moe postii izraunavanjem pomjeranja "u" u svakom
voru i iznalaenjem a1 i a2 .

Za vrijednost x = 0 funkcija pomjeranja u voru 1 je:

u (0) = d1x = a1 (2.4)

Za vrijednost x = L funkcija pomjeranja u voru 2 je data izrazom:

u (L) = d2x = a2 L + d1x

d 2 x d1x
a2 (2.5)
L
Matrica krutosti
22
Kada se dobivene vrijednosti koeficijenata uvrste u jednainu pomjeranja
(2.2) dobije se:

u = a1 + a2 x

d 2 x d1x
u d1x x (2.6)
L

I jednaina (2.6) predstavlja pomjeranje taaka dato u lokalnom

koordinatnom sistemu. Jednaina (2.6) moe se napisati u matrinom
obliku:

x d 1 x
u 1 x (2.7)
L L d 2 x
d1x
u N1 N2
d 2 x

x x
N1 1 i N2 su funkcije oblika zato to Ni izraavaju oblik
L L
razmatrane funkcije pomjeranja nad domenom elementa kada i-ti stepen
slobode elementa ima jedininu vrijednost a svi ostali stepeni slobode su
nula. N1 i N2 predstavljaju linearne funkcije takvih osobina da je N1 = 1 u
voru 1 i N1 = 0 u voru 2, a da je N2 = 1 u voru 2 i N2 = 0 u voru 1.
Takoer je N1 + N2 = 1 za aksijalnu koordinatu du grede. Ove funkcije se
esto zovu interpolacione funkcije, zato to se vrijednost funkcije izmeu
vorova dobiva interpolacijom vrijednosti funkcija u vorovima.

2.3.3. Definicije veza izmeu deformacije i

pomjeranja i napona i deformacija
Sile istezanja T proizvode ukupno izduenje opruge. Za linearnu oprugu T
i su vezani Hooke-ovim zakonom:

T=k (2.8)

je ukupna dilatacija opruge

Matrica krutosti
23
 = u (L) u (0)

= d2x d1x (2.9)

1 2

d1x L d2x

Slika 2.3. Pomjeranje vornih taaka opruge

Iz jednaine (2.9) se vidi da ukupno pomjeranje predstavlja razliku

pomjeranja vorova u x pravcu.

Ukupna dilatacija prikazana je na slici 2.3. d1x je negativna vrijednost jer

se pomjeranje vora 1 vri u suprotnom smjeru od pozitivnog smjera ose x,
dok je d2x pozitivna vrijednost.

2.3.4. Odreivanje elemenata matrice krutosti

Odreivanje ukupne matrice krutosti poinje odreivanjem lanova matrice
krutosti elemenata. Prvo se usvoji konvencija o znaku sila u vorovima. Za
sile u vorovima na slici 2.1 uzima se da je:

f1x = - T f2x = T (2.10)

Sila u opruzi u voru 1 je:

T = k = - f1x = k (d2x d1x) (2.11)

a sila u opruzi u voru 2 je:

T = k = + f2x = k (d2x d1x) ili (2.12)

f1x = k (d1x d2x) (2.13)

f2x = k (d2x d1x) (2.14)

Jednaine (2.13) i (2.14) mogu se napisati u matrinom obliku:

Matrica krutosti
24
 f1x k k d1x
k (2.15)
f2x k d 2 x

Jednaina (2.15) vai za oprugu sa slike 2.1 du ose x. Osnovni oblik

matrice krutosti za linijski element dat je izrazom:

k k
k (2.16)
k k

Matrica krutosti za element linearne opruge ima lanove k. To je lokalna

matrica krutosti ili matrica krutosti za dotini element. Ako se posmatra
matrica (2.16) vidi se da je k simetrina kvadratna matrica tj. kij = kji .

2.3.5. Sabiranje jednaina elemenata,

postavljanje globalnih jednaina i
uvoenje graninih uslova
Ako struktura ima vie elemenata za svaki se odredi matrica krutosti i
vektor sila u vorovima. Globalna matrica krutosti dobije se prema izrazu
(2.17).

Globalna matrica krutosti i globalna matrica sila se povezuju pomou

jednaina ravnotee sila u vorovima elemenata. To se ostvaruje vezom
sila i deformacija i jednainama kompatibilnosti opisanim u direktnom
metodu. Ova procedura odnosi se na strukturu koja ima i vie elemenata.

Izrazima (2.17) opisane su matrice krutosti cijele strukture i vektor sila:

F k f (e )
N N
K k i (2.17)
e 1 e 1

K i {F} u izrazu (2.17) su krutost elemenata i sile u globalnom

koordinatnom sistemu.

Znak ne znai prosto sabiranje pojedinanih matrica krutosti u ukupnu

globalnu matricu nego predstavlja zdruivanje matrica pojedinih elemenata,
to e biti prikazano na primjerima i u taki 2.3.

Matrica krutosti
25
2.3.6. Raunanje vornih pomjeranja
Matrica krutosti K strukture je singularna. Da bi se izraunala pomjeranja
uvode se granini uslovi i rjeava sistem jednaina.

F K d (2.18)

2.3.7. Raunanje sila

Ukoliko su zadana pomjeranja nepoznate veliine su sile koji se odrede iz
sistema jednaina.

Primjer 2.1.

Kao ilustracija provoenja prethodno opisane procedure razmatra se

sistem opruga.

Elementi nekog sistema koji su meusovno povezani zajedno ine jednu

strukturu. Za potrebe analize strukture mora se odrediti ukupna matrica
krutosti sistema elemenata. Prije razmatranja greda i okvira kao sloenijih
struktura analiziran je sistem dvije opruge dat na slici 2.4. Opruge 1 i 2 su
vezane u voru 3.

1 2

1 3 2 x
k1 F3x k2 F2x

Slika 2.4. Sistem od dvije opruge

vor 1 je fiksan, a sila F3x djeluje u voru 3, i sila F2x u voru 2. Krutosti
opruga su k1 i k2. Osa x je istovremeno i osa lokalnog koordinatnog sistema
za obadvije opruge, ali i globalna osa.

Za element 1, oprugu moe se napisati matrina jednaina (2.19) koja daje

vezu izmeu sila i pomjeranja

f1x k 1 k 1 d1x
(2.19)
f 3 x k 1 k 1 d 3 x
Matrica krutosti
26
 Za element 2 moe se napisati slina jednaina (2.20)

f3 x k2 k2 d 3 x
k (2.20)
f2x 2 k2 d 2 x

Elementi 1 i 2 moraju za vrijeme pomjeranja ostati povezani u voru 3. Ova

injenica predstavlja kontinuitet strukture, odnosno kompatibilnost. Ovo se
moe objasniti tako da pomjeranje vora 3 na elementu 1 mora biti isto kao
pomjeranje vora 3 na elementu 2 ili

d3x1 = d3x2 = d3x (2.21)

Relacija (2.21) prestavlja kompatibilnost pomjeranja.

Prethodno je reeno da su jednaine ravnotee sila u vorovima 3, 2 i 1

date izrazom:

F3x = sila u opruzi 1 sila u opruzi 2

F2x = sila u opruzi 2 (2.22)

F1x = sila u opruzi 1

1 2
F3x
F1x 1 3 2
f1x1 f1x1 f3x1 f3x1 f3x2 f3x2 f2x2 f2x2 F2x

Slika 2.5. Ravnotea vorova

Sila F1x predstavlja reakciju fiksnog oslonca. Kada se primijene uslovi

ravnotee sila u vorovima 3., 2. i 1. dobiju se jednaine:

x1 = 0 F1x = - k1 d1x + k1 d3x

x2 = 0 F2x = - k2 d3x + k2 d2x (2.23)

x3 = 0 F3x = - k1 d1x + k1 d3x + k2 d3x k2 d2x

Matrica krutosti
27
gdje je: f1x = k1 d1x f3x = k2 d3x

f3x = k1 d3x f2x = k2 d2x

U matrinom obliku jednaine (2.23) su:

F3 x k1 k 2 k2 k1 d 3 x
k
F2 x 2 k2 0 d 2 x (2.24)
F k1 k1 d
1x 0 1x

Kada se preuredi jednaina (2.24) moe se napisati u obliku (2.25) i (2.26):

F1x k1 0 k1 d1x
0
F2 x k2 k2 d 2 x (2.25)
F k1 k2 k1 k2 d
3x 3x

F K d (2.26)

gdje je: {F} - globalni vektor sila u vorovima

{d} - globalni vektor vornih pomjeranja
[K] - globalna ili totalna matrica krutosti

k1 0 k1

K 0 k2 k2 (2.27)
k1 k2 k1 k2

Iz prethodno navedenog slijedi da se za postavljanje matrice krutosti za

skup opruga koriste relacije:

- sila/pomjeranje
- jednaine kompatibilnosti
- ravnotea sila u vorovima.

Matrica krutosti
28
2.4. Formiranje ukupne matrice krutosti
(direktni metod)
Direktni metod predstavlja praktiniji metod od prethodno navedenog.
Zasniva se na superpoziciji matrice krutosti elemenata koje su sastavni
dijelovi posmatranog sistema.

Matrica krutosti elemenata 1

d1x d3x
k1 k1
k1 (2.28)
k1 k1

Matrica krutosti elemenata 2

d3x d2x
k2 k2
k2 (2.29)
k2 k2

Oznake dix napisane iznad kolona matrica predstavljaju oznake za stepene

slobode pridruene elementima opruge na slici 2.4. Znai da je element 1
odreen vorovima 1 i 3, a element 2 vorovima 2 i 3. Matrice krutosti dva
elementa matrice ne povezuju isti stepeni slobode. Tako je elementu 1
pridrueno aksijalno pomjeranje vorova 1 i 3, a elementu 2 pomjeranja
vorova 2 i 3. Zato se ni matrice ne mogu direktno sabrati. Svakom
elementu matrice pridrueni su stepeni slobode strukture. Da bi se proirila
matrica krutosti da bude reda totalne matrice jednostavno se dodaje vrsta i
kolona nula za pomjeranje koje nije pridrueno posmatranom elementu.
Npr. za element 1 prepie se matrica krutosti u proirenom obliku.

1 0 1 d1x f1x
1 1

k1 0 0 0 d 21 x f 21x (2.30)
1 0 1 d 31x f 31x

Vidi se da d2x1 i f2x1 nisu pridueni matrici krutosti elementa 1. Slino je i

za element 2 i dato jednainom:

Matrica krutosti
29
 0 0 0 d1x f1x
2 2

k2 0 1 1 d 22x f 22x (2.31)
2 2
0 1 1 d 3 x f 3 x

Ravnotea sila u svakom voru je

f11x 0 F1x
2
0 f 2 x F2 x (2.32)
f 1 2 F
3 x f3 x 3 x

Kada se saberu jednaine za sistem opruga dobije se (2.33)

1 0 1 d1x 0 0 0 d1x F1x

1 2

k1 0 0 0 d 21 x + k 2 0 1 1 d 22x = F2 x (2.33)
1 0 1 d 31x 0 1 1 d 32x F3 x

a zatim (2.34)

k1 0 k1 d1x F1x
0
k2 k 1 d 2 x F2 x (2.34)
k1 k2 k1 k2 d F
3x 3x

Oznake elemenata u vektoru d, (2.34) nisu navedene jer je d1x1 = d1x ,

d2x2 = d2x i d3x1 = d3x2 = d3x . Ovaj metod zdruivanja pojedinanih matrica
krutosti u ukupnu matricu krutosti strukture zove se direktni metod. Ovo je
najvaniji korak u metodu konanih elemenata. U jednostavnom sluaju
matrica se moe proiriti do reda ukupne matrice krutosti bez obzira koliki
on bio. Moe se koristiti i skraeni postupak direktnog metoda da se dobije
ukupna matrica krutosti. Kolone svake matrice krutosti pojedinih elemenata
se oznae odgovarajuim stepenima slobode koji se javljaju u problemu
koji se rjeava

d1x d3x d3x d2x

k1 k1 k2 k 2
k1 k2 (2.35)
k1 k1 k2 k 2

Matrica krutosti
30
Ukupna matrica krutosti (2.27) strukture se dobije direktnim sabiranjem
lanova matrice k1 i k2
d1x d2x d3x
k1 0 k1

K 0 k2 k2 (2.36)
k k k1 k2
1 2

k11 k12 k13

K k 21 k 22 k 23
k 31 k 32 k 33

2.5. Granini uslovi

Za svaku razmatranu strukturu, pa i za sistem opruga, slika 2.4 moraju se
uvesti odgovarajui granini uslovi. Bez graninih uslova K e biti
singularna tako da joj je determinanta jednaka nuli i inverzna matrica ne
postoji. U fizikom smislu bez odgovarajuih graninih uslova; kinematikih
ogranienja ili uslova oslanjanja struktura bi se kretala kao kruto tijelo.
Granini uslovi mogu biti:

- homogeni koji kompletno spreavaju svako kretanje,

- nehomogeni gdje su date i poznate vrijednosti za pomjeranja razliita
od nule.

U optem sluaju, jednaine ravnotee se dobiju iz matrine jednaine

K11 K12 d1 F1
K (2.37)
21 K 22 d 2 F2

Neka je d1 slobodno ili neogranieno pomjeranje a d2 zadano pomjeranje.

U prvoj jednaini d1 je nepoznata koju treba odrediti, a u drugoj je to sila F2.

K11 d1 + K12 d2 = F1 K11 d1 = F1 K12 d2

(2.38)
K21 d1 + K22 d2 = F2 F2 = K21 d1 + K22 d2

Matrica krutosti
31
Sila F1 je poznata sila u voru, a F2 je nepoznata sila u voru u kom je
poznato pomjeranje d2.

Prvo se odredi pomjeranje d1 iz prve jednaine, zatim se uvrsti u drugu i

izrauna nepoznata sila F2.

Smatra se da K11 matrica nije singularna pa se moe odrediti pomjeranje

d1.

Da bi se ilustrirala dva osnovna tipa graninih uslova posmatra se

jednaina (2.39) u kojoj su:

k1 0 k1 0 F1x
0
k 2 k2 d 2 x F2 x (2.39)
k1 k2 k1 k2 d F
3x 3x

uneseni homogeni granini uslovi. Granini uslovi su takvi da su

pomjeranja u voru unijete vrijednosti tj. d1x = 0, tj. vor je fiksan.

Iz matrine jednaine (2.39) dobiju se tri algebarske jednaine:

k1 (0) (0) d 2 x k1 d 3 x F1x

0 (0) k2 d 2 x k2 d3 x F2 x (2.40)
k1 (0) k2 d 2 x (k1 k2 ) d3 x F3 x

Izdvojene jednaine piu se u obliku:

k2 k2 d 2 x F 2 x
k (2.41)
2 k1 k2 d 3 x F3 x

Na opisani nain izvrena je u stvari samo particija matrice. Za homogene

granine uslove prethodna jednaina se moe dobiti direktno brisanjem
odreene vrste i kolone koja odgovara nultom pomjeranju. Briu se prva
vrsta i kolona jer je d1x = 0. F1x ne mora biti nula i moe se nai na nain
koji slijedi. Poslije izraunavanja F1x odrede se d2x i d3x iz (2.42):

Matrica krutosti
32
 1 1 1

k 2 F2 x k2 k1 k1
1
d 2 x k 2 F2 x
(2.42)
d 3 x k 2 k1 k 2 F3 x 1 1 F3 x
k k1
1

Iz jednaine (2.40) kako je navedeno izrauna se F1x (prva od tri

jednaine).

F1x = - k1 d3x (2.43)

F1x je nepoznata sila u voru 1. tj. reakcija veze i moe se izraziti preko
ostalih sila koje sve zajedno ine ravnoteu sistema

F1x = - F2x = - F3x (2.44)

Za sve homogene granine uslove mogu se brisati vrste i kolone koje

odgovaraju nultim stepenima slobode u osnovnom, prvobitnom sistemu
jednaina. Tada se rijee nepoznata pomjeranja. Na opisani nain bi se
radilo kada se problem rjeava korak po korak bez koritenja raunara za
sluaj homogenih graninih uslova.

U sluaju nehomogenih graninih uslova neka od datih pomjeranja su

razliita od nule. Neka je npr. d1x poznato tj. d1x = . Jednaina tada ima
oblik (2.45).

k1 0 k1 F1x
0
k2 k2 d 2 x F2 x (2.45)
k1 k2 k1 k2 d F
3x 3x

k1 0 d 2 x k1 d3 x F1x
0 k2 d 2 x k2 d 3 x F2 x (2.46)
k1 k2 d 2 x (k1 k 2 ) d3 x F3 x

Posmatraju se druga i trea jednaina u kojima su sile F2x i F3x poznate i

d1x = poznato, a F1x nepoznata sila.

k 2 d 2 x k2 d 3 x F2 x
(2.47)
k 2 d 2 x (k1 k 2 ) d3 x F3 x k1

Matrica krutosti
33
u matrinom obliku:

k2 k2 d 2 x F2 x
k (2.48)
2 k1 k2 d 3 x k1 F3 x

Kada se koriste nehomogeni granini uslovi ne moe se na poetku brisati

prva vrsta i kolona kao to je to bilo u prethodnom sluaju. Ako bi se to
uradilo lan k1 e se zanemariti i javie se greka u rezultatima
pomjeranja.

Za homogene granine uslove u optem sluaju treba lanove u kojima je

sadrano poznato pomjeranje prebaciti tako da se pojave na desnoj strani
u matrici sila. To se radi prije rjeavanja nepoznatih vornih pomjeranja.

Ako se pogleda posljednja matrina jednaina (2.48) vidi se da je lan k1

koji sadri poznato pomjeranje priduen sili F3x na desnoj strani.

Nakon toga mogu se izraunati d2x i d3x na isti nain kao i u sluaju
homogenih graninih uslova.

Na kraju je bitno naglasiti neke osobine matrice krutosti K:

- K je simetrina matrica,
- K je singularna matrica i nema inverznu matricu sve dok se ne uvedu
granini uslovi tj. dok se ne sprijei kretanje sistema kao krutog tijela,
odnosno dok se ne ukloni singularitet,
- lanovi matrice [K] na dijagonali su uvijek pozitivni. U suprotnom
pozitivna sila Fi koja djeluje u voru moe proizvesti negativno
pomjeranje di to je suprotno ponaanju bilo koje postojee strukture.

Primjer 2.2.

Za sistem opruga na slici 2.5 odrediti:

a) globalnu matricu krutosti,
b) pomjeranja vorova 2, 3 i 4,
c) sile u vorovima sistema,
d) sile na elementima sistema.
vor 1 je nepomian a pomjeranje vora 5 je zadano i iznosi = 20 mm.
Krutosti svih opruga su iste i iznose k = 200 kN/m.

Matrica krutosti
34
 1 2 3 4
1 2 3 4 5 F3x 5
k k k k
d

Slika 2.5 Sistem opruga

a) Matrice krutosti svih elemenata su jednake

200 200
k1 k 2 k 3 k 4 (2.49)
200 200

Sabiranjem i superpozicijom matrica pojedinih elemenata dobije se ukupna

matrica krutosti:

k11 k12 0 0 0 200 200 0 0 0

k
21 k 22 k 23 k34 0
200 400 200 0 0
K 0 k32 k33 k34 0 0 200 400 200 0 (2.50)

0 0 k 43 k 44 k 45 0 0 200 400 200
0 k55 0 200 200
0 0 k54 0 0

b) Globalna matrica krutosti povezana je sa globalnim vektorom sila i

vektorom pomjeranja. Izraz je slijedei:

F1x 200 200 0 0 0 d1x

F d
2 x 200 400 200 0 0 2 x
F3 x 0 200 400 200 0 d 3 x (2.51)
d
F4 x 0 0 200 400 200
4x
F 0 200 200 d 5 x
5x 0 0

U izraz (2.51) uvrste se granini uslovi d1x = 0 i d5x = 20 mm, te F2x = 0,

F3x = 0, F4x = 0. Pri tome su uzeti drugi, trei i etvrti red matrice

Matrica krutosti
35
 0
d
0 200 400 200 0 0 2 x
0 0 200 400 200 0
d 3 x (2.52)
0 0 0 200 400 200 d
4x
0,02

Desna strana jednaina se pomnoi i sredi pa se dobije (2.53):

0 400 200 0 d 2 x
0 200
400 200 d 3 x (2.53)
4 0 200 400 d
4x

Rjeavanjem jednaine dobije se:

d2x = 0,005 m d3x = 0,01 m d4x = 0,015 m (2.54)

c) Globalne sile u vorovima se dobiju kada se izraunata pomjeranja

uvrste u jednaine (2.51) iz ega slijedi:

F1x (200) (0,05) 1,0 kN

F2 x (400) (0,005) (200) (0,01) 0
F3 x (200) (0,005) (400) (0,01) (200) (0,015) 0 (2.55)
F4 x (200) (0,01) (400) (0,015) (200) (0,02) 0
F5 x (200) (0,015) (200) (0,02) 1,0 kN

Za izraunate vrijednosti F1x , zadano F5x i zadano u voru 5 sistem

opruga e biti u ravnotei.

d) Ako se trae sile u svim vorovima onda se svaka opruga posmatra kao
zaseban element i osmatra ravnotea svakog elementa:

Element 1
f1x 200 200 0
(2.56)
f 2 x 200 200 0,005

Matrica krutosti
36
 f1x = (200) (0) + (-200) (0,005) = - 1 kN
f2x = (-200) (0) + (200) (0,005) = -1 kN (2.57)

Element 2

f2 x 200 200 0,005

200 200 (2.58)
f3 x 0,01

f2x = (200) (0,005) + (-200) (0,01) = -1 kN

f3x = (-200) (0,005) + (200) (0,01) = 1 kN (2.59)

Element 3

f3 x 200 200 0,01

200 200 (2.60)
f4 x 0,015

f3x = (200) (0,01) + (-200) (0,015) = -1 kN

f4x = (-200) (0,01) + (200) (0,015) = 1 kN (2.61)

Element 4

f4 x 200 200 0,015

200 200 (2.62)
f5 x 0,02

f4x = (200) (0,015) + (-200) (0,02) = -1 kN

f5x = (-200) (0,015) + (200) (0,02) = 1 kN (2.63)

2.6. Princip minimuma potencijalne

energije za dobivanje jednaina
elementa
Osim metoda pomjeranja u kome su osnovne nepoznate pomjeranja u
vornim takama, postoji metoda sila. Osnovne nepoznate u metodu sila su
sile u vorovima. U hibridnom metodu su nepoznate i jedne i druge veliine.
Jednaine elementa mogu se dobiti i na druge naine osim opisanih. Jedan

Matrica krutosti
37
od njih je princip minimuma potencijalne energije za dobivanje jednaina
elemenata odnosno matrice krutosti.
Ovaj metod predstavlja opi pristup. Bolji je od prethodnog posebno za
elemente sa velikim brojem stepeni slobode (npr. ravni element sa
vorovima na sredinama stranica ili element savijene ploe i
trodimenzionalni solid element). Princip minimuma potencijalne energije
primjenljiv je samo na linearno elastine materijale.

Ipak najoptija kategorija su varijacioni metodi kao to je princip virtualnog

rada koji je primjenljiv za bilo koje materijale. Ako se primjene na elastine
materijale oba metoda daju potpuno iste jednaine. U varijacionim
metodama dobiju se varijacione funkcije funkcionali koji se odnose na
druge probleme osim strukturalnih za koje se moe nai ukupna
potencijalna energija.

Ovi problemi zovu se problemi polja (npr. prenos toplote, tok fluida,
elektrini potencijal i sl). Za neke druge probleme za koje je teko
formulirati potencijal koriste se metodi reziduala od kojih je najvie koristi
Galerkinov.

Ukupna potencijalna energija strukture p se izraava kao funkcija

pomjeranja. U metodu konanih elemenata (MKE) potencijalna energija ili
potencijal p je

p = p (d1 , d2 , d3 , ... dn) (2.64)

Kada se p minimizira po pomjeranjima tj. kada se nae izvod p po

pomjeranjima dobiju se jednaine ravnotee. Za element opruge dobie se
iste jednaine koje su dobijene metodom pomjeranja, f= K d.
Primijenjen u MKE princip minimuma potencijalne energije glasi:

Od svih pomjeranja koja zadovoljavaju date granine uslove strukture, ona

koja zadovoljavaju jednaine ravnotee zadovoljavaju i stacionarnu
vrijednost pontencijalne energije. Ako je stacionarna vrijednost minimalna
stanje ravnotee je stabilno. Ukupna potencijalna energija strukture je zbir
unutranje energije pomjeranja U i potencijalne energije vanjskih sila , tj.

p = U +

Unutranja energija ili energija pomjeranja je sposobnost unutranjih sila (ili

napona) da izvre rad na putu tj. deformacijama u strukturi.

Matrica krutosti
38
Potencijalna energija vanjskih sila je sposobnost sila da izvre rad na
pomjeranju strukture. Sile mogu biti zapreminske, povrinske i
koncentrisane koje djeluju u vorovima.
Poznato je da u opruzi postoji sila F koja je sa pomjeranjem opruge
povezana koeficijentom krutosti opruge, F = kx.

Diferencijal unutranje energije dU u opruzi je u stvari jednak radu

unutranjih sila na promjeni pomjeranja dx.

dU = F dx (2.66)

poto je: F = kx dU = kx dx,

x
U kx dx
o
(2.67)
x
1 1
U kx 2 kx 2
2 o 2

Rad unutranjih sila opruge prikazan je kao podruje ispod krive sila
pomjeranje,

1 2 F x
sila F

x - deformacija

Slika 2.6 Dijagram promjene sile pri promjeni deformacije

za linearnu oprugu

Za razliku od rada unutranjih sila potencijalna energija vanjskih sila je

suprotnog predznaka od izvrenog rada zato to se potencijalna energija
gubi kada se rad vri vanjskim silama.

Matrica krutosti
39
 = -Fx (2.68)

Ukupan potencijal je tada:

1
p kx 2 Fx. (2.69)
2

Funkcija, pa tako i potencijal moe imati maksimum ili minimum. Ekstremna

vrijednost odnosno minimum potencijala dobije se za

d p
0, (2.70)
dx

na pomjeranju dx odnosno di . Varijacija p je:

p p p
p d 1 d 2 d n. (2.71)
d1 d2 dn

Posmatrana struktura je u ravnotei kada je p = 0, za varijaciju di .

Prihvatljiva varijacija je ona u kojoj polje pomjeranja zadovoljava granine
uslove i kompatibilnost elemenata.

Primjer 2.3.

Za linearno elastinu oprugu koja je optereena silom 1000 N odrediti

potencijalnu energiju za razliite vrijednosti pomjeranja. Odrediti minimum
potencijalne energije koja odgovara poloaju ravnotee opruge.

Matrica krutosti
40
 F
x

sila F
k = 500 N/cm
k

x - deformacija

Slika 2.7 Djelovanje sile na oprugu

Ukupna potencijalna energija opruge jednaka je zbiru unutranje energije i
energije deformacije

p = U + (2.72)

1 2 1
U kx , Fx, p kx 2 Fx (2.73)
2 2

Opruga se deformira du ose x pa je p funkcija samo jedne promjenljive i

to pomjeranja x. Derivacija p u odnosu na x je:

p
p x 0 (2.74)
x

Poto x ne moe biti nula jednaina e biti jednaka nuli za

p
0 , odnosno (2.75)
x

p 1
k 2 x F kx F 0
x 2
(2.76)
p
500 x 1000 0; x 2 cm
x

Matrica krutosti
41
Ukupna potencijalna energija opruge dobije se kada se x = 2 cm uvrsti u p

1
p U 500 (2) 2 1000 2
2 (2.77)
p 1000 Ncm

Minimum potencijalne energije opruge moe se dobiti prikazati tabelarno

za razliite vrijednosti x. Potencijalna energija iz tabele se moe prikazati i
dijagramski.

Tabela 2.1. Promjena p zavisno od promjene x

deformacija x potencijalna energijap
-4,0 8 000
-3,0 5 250
-2,0 3 000
-1,0 1 250
0,0 0
1,0 -750
2,0 -1 000

pP

8000

0 4 x

Slika 2.8 Promjena potencijalne energije opruge

Matrica krutosti
42
Vrijednosti za p dobivene su iz izraza (2.78)

1
p 500 x 2 1000 x 250 x 2 1000 x (2.78)
2

Funkcija p ima minimum za x = 2 cm tj. p = -1000 Ncm.

Slijedei korak je odreivanje jednaina ravnotee elementa i matrice

krutosti koritenjem principa o minimumu potencijalne energije.

p k d 2 x d1x 2 f1x d1x f 2 x d 2 x

1
(2.79)
2

pri emu je x = d2x d1x

f1x 1 2 f2x

1
2
2
p k d 2 x 2 2d1x d 2 x d1x 2 f1x d1x f 2 x d 2 x (2.80)

Minimizacija potencijalne energije p u odnosu na svako vorno pomjeranje

pie se u obliku:

p
k 2d 2 x 2d1x f1x 0
1

d1x 2
p
k 2d 2 x 2d1x f 2 x 0
1
ili (2.81)
d2 x 2
k d 2 x d1x f1x
k d 2 x d1x f 2 x

U matrinom obliku ove jednaine su:

k k d1x f1x
k (2.82)
k d 2 x f 2 x

gdje je:
Matrica krutosti
43
 k k
f k d ; k (2.83)
k k

Koristei minimizaciju potencijalne energije opruge po vornim

pomjeranjima dobivene su jednaine konanog elementa.

Primjer 2.4.

Za razliku od prethodnog primjera koji je imao samo jednu oprugu u ovom

promjeru se razmatra sistem od vie elemenata za koji treba odrediti
jednainu strukture.
1000 N 2000 N 3000 N
1 3 4
2
1 2 F = 5000 N 3

Slika 2.9 Sistem opruga je razmatrana struktura

Potencijalna energija sistema jednaka je zbiru potencijalnih energija

pojedinih dijelova sistema.

3
k1 d 3 x d1x k 2 d 4 x d 3 x k 3 d 2 x d 4 x
1 1 1
p pi
2 2 2

i 1 2 2 2 (2.84)
f d1x f 31x d 3 x f 32x d 3 x f 42x d 4 x f 43x d 4 x f 23x d 2 x
1
1x

Nakon toga izvri se minimizacija p po di.

p
k1 d 3 x k1 d1x f11x 0
1x
p
k 3 d 2 x k 3 d 4 x f 23x 0
d 2x
(2.85)
p
k 1 d 3 x k1 d 1 x k 2 d 4 x k 2 d 3 x f 1
f 2
0
d 3x
3x 3x

p
k 2 d 4 x k 2 d 3 x k 3 d 2 x k 3 d 4 x f 42x f 43x 0
d 4x

Matrica krutosti
44
U matrinom obliku je:

k1 d1x f1x
1
k1 0 0
0 k3 d f 3
k3 0 2x 2x
1 2
(2.86)
k1 0 k1 k2 k2 d 3 x f 3 x f 3 x
d 4 x f 2 f 3
0 k3 k2 k 2 k3
4x 4x

Koristei ravnoteu sila u vorovima dobije se:

f11x F1x
f 23x F2 x
(2.87)
f 31x f 32x F3 x
f 42x f 43x F4 x

Zamjenom numerikih vrijednosti za k1 , k2 i k3 dobije se:

1000 0 1000 0 d1x F1x

0 d F
3000 0 300 2x 2x
(2.88)
1000 0 1000 2000 2000 d 3 x F3 x
d 4 x F4 x
0 3000 2000 3000 2000

Jednaina (2.88) je istog oblika koji se dobije direktnom metodom nakon

koritenja graninih uslova F3x = 0 , F4x = 5000 N. Nepoznate su reakcije
vorova F1x i F2x. Reakcije se odrede i dobiju vrijednosti:

F1x = (-10 000 / 11) N

F2x = (-45 000 / 11) N

Matrica krutosti
45