PLC (Programibilni Logički Kontroleri)

PLC Osnovni kurs April 2006 UVOD1

UVOD1

PLC najčešće zauzima centralno mesto u nekom

automatizovanom sistemu.

• Kontrola procesa
• Akvizicija podataka i njihova
obrada
• Komunikcije
• Servo-kontrola
• Udaljena kontrola
• Itd...

10/20/2009
 2

PLC Osnovni kurs April 2006 UVOD1

UVOD1

Tip PLC-a se bira tako da zadovolji zahteve konkretne

mašine ili procesa.

10/20/2009
 3

PLC Osnovni kurs April 2006

• PLC je u stvari industrijski mikrora čunarski sistem, u

mikroračunarski
kome su hardver i softver specifi čno adaptirani
specifično
industrijskom okru ženju.
okruženju.
• PLC nadzire ((monitoriše)
monitoriše) ulaze, donosi odluke na bazi
ugrađenog programa i kontroli še izlaze, a preko njih
kontroliše
neki proces ili ma šinu.
mašinu.

PROGRAM

10/20/2009
 4
KONVENCIONALNI UPRAVLJAČKI SISTEM

PLC Osnovni kurs April 2006

L1
L2
L3
PE

K1 1 3 5 K2 1 3 5 K3 1 3 5 Konvencionalno rešenje
2 4 6 2 4 6 2 4 6

F2 L1
F3
W1 W2 F2
V1 M V2
U1
3 ~ U2
S0

K1

K2 K1 K3 S1

T1

K2 K3 K2

K1 T1 K2 K3
N

10/20/2009
 PLC UPRAVLJAČKI SISTEM 5

PLC Osnovni kurs April 2006

L1
L2
L3
PE

K1 1 3 5 K2 1 3 5 K3 1 3 5

2 4 6 2 4 6 2 4 6

F2

W1 W2
V1 M V2
U1
3 ~ U2

Rešenje pomoću PLC-a

10/20/2009
 6

PLC Osnovni kurs April 2006

• Osnova rada PLC -a je kontinualno skeniranje programa.

PLC-a
Ovo mo žemo posmatrati kao scan
možemo -ciklus koji se sastoji od
scan-ciklus
tri va žna koraka
važna
– Korak 1 - Provera statusa ulaza - Na prvom mestu mestu.. PLC proverava
svaki od inputa sa namerom da utvrdi koji od njih ima status ON,
odnosno OFF.
– Korak 2 - Izvršenje programa - Na ovom mestu PLC izvr
Izvršenje šava
izvršava
program koji smo mu zadali
zadali,, instrukciju po instrukciju
instrukciju..
– Korak 3 - Provera i ispravka statusa izlaza - Kona čno PLC
Konačno
proverava status izlaza i po potrebi ga menja.

• Vreme skeniranja je definisano vremenom potrebnim da se izvr še tri opisana

izvrše
koraka, i nekada je veoma va žna karakteristika programa.
važna

10/20/2009
 7

PLC Osnovni kurs April 2006

Dovedeno
napajanje

Inicijalizacija

Nadzor PLC sistema

Izvršavanje
programa

Vreme
skana Osvežavanje ulaza i
izlaza
(I/O refreshing)

Servisiranje periferije

10/20/2009
 8
Prednosti upravljačkog sistema zasnovanog na PLC-u
PLC Osnovni kurs April 2006

• upravlja čki ormani su zna

upravljački čajno manji – broj komponenti je
značajno
zna čajno manji, a samim tim i koli
značajno čina provodnika i ostalog
količina
materijala, ššto
to naravno dovodi do zna čajnog smanjenja
značajnog
vremena izrade upravlja čkog sistema,
upravljačkog
• dijagnostika kvara u sistemu je zna čajno pojednostavljena i
značajno
ubrzana, uz dodatnu mogu ćnost arhiviranja,
mogućnost
• izmena i nadogradnja algoritma upravljanja je zna čajno
značajno
pojednostavljena jer se svodi na intervencije u softveru,
• utro šak rezervnih delova se zna
utrošak čajno smanjuje, vreme
značajno
žživota
ivota PLC
PLC-a-a je vi šestruko du
višestruko že od vremena žživota
duže ivota
elektromehani čkih komponenti, kao ššto
elektromehaničkih to su pomo ćni releji,
pomoćni

10/20/2009
 9
Prednosti upravljačkog sistema zasnovanog na PLC-u
PLC Osnovni kurs April 2006

• pouzdanost PLC -a je zna

PLC-a čajno ve
značajno ća od pouzdanosti
veća
tajmera
tajmera,, broja ča i releja i ostalih elektromehani
brojača čkih
elektromehaničkih
komponenti,
• potro šnja energije je zna
potrošnja čajno smanjena,
značajno
• zna čajno se ubrzava izvr
značajno šenje ciklusa operacije na
izvršenje
ma šini upotrebom PLC
mašini -a, odziv upravlja
PLC-a, čkog sistema
upravljačkog
je dramati čno pove
dramatično ćan,
povećan,
• PLC je u osnovi uređaj koji je mogumogućeće povezati u
slo ženiji sistem, uz njegovu upotrebu kao uređaja za
složeniji
akviziciju podataka,
• mnoge upravlja čke zadatke je jedino i mogu
upravljačke će
moguće
realizovati samo uz upotrebu PLCa PLCa..

10/20/2009
 10

PLC Osnovni kurs April 2006 PLC

PLC arhitektura
arhitektura

Arhitektura PLC-a
PC, računarska mreža, drugi PLC, operator
paneli, ...

Komunikacioni
interfejs
Signali
ka
Signali Centralna
Ulazni procesorska Izlazni izvršnim
sa
interfejs jedinica interfejs organima:
senzora,
(CPU) kontaktori,
prekidača,
el. mag.
itd.
ventili,
Memorija
itd.

Napajanje

10/20/2009
 11

PLC Osnovni kurs April 2006

10/20/2009
 12

PLC Osnovni kurs April 2006 PLC

PLC DI
DI interface
interface

Ulazni interface

10/20/2009
 13

PLC Osnovni kurs April 2006 PLC

PLC DO
DO interface1
interface1

Izlazni interface

10/20/2009
 14

PLC Osnovni kurs April 2006 PLC

PLC DO
DO interface2
interface2

Izlazni interface

10/20/2009
 15

PLC Osnovni kurs April 2006

• PLC -ovi na na
PLC-ovi šem tr
našem žištu zastupljeni su u
tržištu
velikoj meri i od velikog broja razli čitih
različitih
proizvođa ča, kao ššto
proizvođača, to su Simens, Allen -Bradley,
Allen-Bradley,
Omron
Omron,, Mttsubishi
Mttsubishi,, Fatek ...
Fatek...
• Prednost njihove primene je u tome ššto to je
pristup svih firmi isti, a na čin primene i
način
programiranja dosta sli čan.
sličan.

10/20/2009
 16
PLC – Programmable Logic Controller

PLC Osnovni kurs April 2006 Tipovi

Tipovi OMRON-ovih
OMRON-ovih PLC-a
PLC-a
Functionality

CS1
C200HE/HG/HX

CQM1H

CJ1
SRM1

CPM2C

CPM2A

CPM1A

ZEN

34 100 120 140 256 512 1184 2560 5000 I/O

10/20/2009
 17
Ciljno tržište
PLC Osnovni kurs April 2006

Hodnici u hotelima Svetlosna kontrola Ventilacija

u izlozima u staklenicima

Jednostavna kontrola masina

Ledomati Mesalice Collect used Vremenska
Automatska
cans machines kontrola mašina
vrata
za pranje automobi

Insert
Coin

10/20/2009
Karakteristika tržišta 18

PLC Osnovni kurs April 2006

70 to 80% 20 to 30%
Building Automation Industrial Automation
aplikacije Aplikacije
Show room Osvetljenje u zgradama
Jednostavne mašine
Automatska vrata

Mesalice
Strujni kontroleri
Strujni kontroler
Time switch for Building Automation
Timers, RYs

10/20/2009
 OMRON familije PLC-a 19

PLC Osnovni kurs April 2006

10/20/2009
 20

PLC Osnovni kurs April 2006

• PLC blok tipa su PLC kontroleri sa integrisanim modulom za napajanje,

CPU jedinicom i određenim brojem ulaza i izlaza izlaza.. Broj ulaznih i izlaznih
signala se momožeže pove ćati dodavanjem ograni
povećati čenog broja ekstenzija,
ograničenog
modula sa određenim tipom i brojem ulaznih i izlaznih signala signala..
• PLC modularnog tipa su kontroleri sa odvojenim modulom za napajanje,
CPU jedinicom koja mo može že da ima određeni broj ugrađenih ulaza /izlaza, i
ulaza/izlaza,
modulima op šte ili specijalne namene. Magistrala za komunikaciju i vodovi
opšte
za napajanje pojedinih modula se formiraju nadovezivanjem modula modula..
Modul za napajanje se bira na osnovu ukupne potro šnje ostalih modula
potrošnje
kontrolera.
• PLC rekovskog tipa tipa,, odnosno PLC -ovi zasnovani na zadnjoj plo
PLC-ovi či, su
ploči,
kontroleri sa odvojenim modulom za napajanje, CPU modulom, modul modulimaima
op šte ili specijalne namene i zadnjom plo
opšte čom ((eng.
pločom eng. backplane -om).
backplane-om).
Magistrala za podatke i vodovi za napajanje se realizuju na plo pločiči koja se
naziva zadnja plo ča ili bekplejn
ploča bekplejn.. Modul za napajanje se bira na osnovu
ukupne potro šnje ostalih komponenti kontrolera.
potrošnje

10/20/2009
 21

PLC Osnovni kurs April 2006

Brz , Kompaktan , Prilagodljiv

10/20/2009
 22

Predstavljanje CJ1
PLC Osnovni kurs April 2006

• Gabaritno mali PLC , ali nije MICRO…

• PLC gabariti i mogućnosti ne idu više ruku-pod-ruku!

• CJ1 karakteristike:
– CPU velike brzine (40 i 20ns): 20ns je 3 do 5 puta brže tipičnog CPU srednje klase ( mid-
sized).
– Kontrola do 2560 lokalnih I/O: Tipično za mid-sized PLC klasu.
– Industry leading networking: Omronov FINS protokol usmerava podatke kroz mrežu.
– Kompaktna struktura: Slobodno definisan panel-prostor bez smanjenja performansi.

10/20/2009
 23

PLC Osnovni kurs April 2006

CJ1 Karakteristike - Komunikacije

• Ethernet
• Controller Link
• DeviceNet
• CompoBus/S
• Single Port Multiple Access
• Protocol Macro

10/20/2009
 24

PLC Osnovni kurs April 2006

Programming &
SCADA Debug Tool
Protocol Macro:
Non-Omron Serial Devices

MESSAGE BOARD
Ethernet
Flash
Memory Ethernet
CLK
PCI Board

Host Link
Controller Link
Omron
DeviceNet or CompoBus/S Touch Screen
Programming/Diagnostic
Software

10/20/2009
 MEMORIJA PLC-A 25

PLC Osnovni kurs April 2006

K orisnička memorija je podeljena u slede

Korisnička će blokove:
sledeće
• Podru čje parametara (PLC setup
Područje setup,, I/O tabela, ruting
tabela i setovanje CPU BUS jedinca)
• I/O memorijsko podru čje (RAM memorija). U ovom
područje
podru čju se oslikavaju ulazne i izlazne veli
području čine, ččuvaju
veličine, uvaju
parametri pojedinih ulaznih i izlaznih jedinica,
oslikavaju stanja pojedinih ulaznih i izlaznih jedinica,
ččuvaju
uvaju podaci vezani za program kao binarni tako i
podaci u vidu re či.
reči.
• Podru čje korisni
Područje čkog programa
korisničkog programa.. Memorija u kojoj se
ččuva
uva program koji korisnik izrađuje u razvojnom
okru ženju kao ššto
okruženju to je CX -Programmer.
CX-Programmer.

10/20/2009
 26

PLC Osnovni kurs April 2006

10/20/2009
 27

PLC Osnovni kurs April 2006

10/20/2009
 28

PLC Osnovni kurs April 2006

10/20/2009
 PROGRAMI I TASKOVI 29

PLC Osnovni kurs April 2006

• CJ serija PLC
PLC-a-a izvr šava ladder dijagram programe sadr
izvršava žane u
sadržane
taskovima
taskovima.. Program se mo že podeliti u 288 taskova
može taskova,, uklju čujući
uključujući
interapt taskove
taskove.. U osnovi postoje dva tipova tasova: cikli čki i
ciklički
interapt taskovi
taskovi.. Cikli čki taskovi se izvr
Ciklički šavaju jednom u toku ciklusa
izvršavaju
(maksimalno 32), dok se interapt taskovi izvr šavaju u trenutku kada
izvršavaju
se interapt desi (maksimalno 256).
• Cikli čni taskovi (maksimalno 32)
Ciklični
Taskovi koji ako se izvr šavaju izvr
izvršavaju šavaju se jednom po ciklusu.
izvršavaju
Izvr šenje taska mo
Izvršenje možeže biti omogu ćeno ili zabranjeno. Svaki cikli
omogućeno čki
ciklički
task nosi određen broj tako da isti određuje i redosled izvr šavanja
izvršavanja
cikli čkih taskova u toku ciklusa.
cikličkih
• Taskovi interapta (prekida)
Pod interaptom podrazumevamo asinhroni događaj koji dovodi do
prekidanja izvr šavanja cikli
izvršavanja čnog taska i aktiviranja interapt taska
cikličnog taska..
Nakon obrade interapt taska nastavlja se sa izvr šenjem programa
izvršenjem
na mestu gde je prekinuto izvr šavanje cikli
izvršavanje čkog taska
cikličkog taska..

10/20/2009
 Ladder Diagram 30

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder

Leder dijagram
dijagram

• Programski jezik Leder dijagram ((LadderLadder Diagram

Diagram))
prakti čno predstavlja lestvi
praktično časti ((relejni)
lestvičasti relejni) dijagram u kojem
je na grafi čki na
grafički čin prikazan tok struje u elektri
način čnim kolima
električnim
sa elektromehani
elektromehaničkimčkim relejima. Stanja kontakta u ovakvim
kolima zavise od vrednosti logi čkih promenljivih (0 ili 1)
logičkih
koje su definisane u programu. Linija instrukcije

Desna vertikalna linija (-)

Leva vertikalna linija-bus bar(+)

Rang

10/20/2009
 31
NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Ako posmatramo izlaze PLC -a, normalno otvoren izlaz bi predstavljao

PLC-a,
kontakte releja koji ćće
e po dovođenju signala izvršiti spoj (provode
izvršiti
struju). Kod normalno zatvorenog izlaza ima ćemo obrnutu situaciju: p
imaćemo o
po
dovođenju signala kontakti releja ćće
e prekinuti spoj.
• Isto tako pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren odnose se i na
ulaze PLC -a: normalno otvoren ulaz provodi signal samo kada je
PLC-a:
kontakt aktiviran (na 1) a normalno zatvoren provodi singal samo kada
nije aktiviran (kada je na 0)
Normalno Normalno
otvoren ulaz zatvoren izlaz

Normalno zatvoren ulaz Normalno otvoren izlaz

10/20/2009
 32
LOAD i LOAD NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Prvi uslov kojim po činje bilo koji logi

počinje čki blok unutar relejnog dijagrama
logički
odgovara instrukcijama LOAD ili LOAD NOT. Obe instrukcije zahtev zahtevajuaju po
jednu liniju u mnemoni
mnemoničkomčkom kodu. Sa desne strane linija instrukcije mo možeže se
koristiti bilo koja izvr šna ((right-hand)
izvršna right-hand) instrukcija
• Kada je jedan od ovih uslova jedini uslov u liniji instrukcije, uslov izvr šenja
izvršenja
instrukcije na desnoj strani je ON kada je status kontakta ON. Z a LOAD
Za
instrukciju (normalno otvoreni kontakt), naredna instrukcija bi će inzvr
biće šena kada
inzvršena
je vrednost bita 0.00 ON; a za LOAD NOT instrukciju (normalno za tvoreni
zatvoreni
kontakt), kada je bit 0.01 u stanju OFF.
• Ograni čenja: nema ograni
Ograničenja: čenja sem da se koristi kao prva instrukcija od leve
ograničenja
ka desnoj stani

LOAD instrukcija

LOAD NOT instrukcija

10/20/2009
 33
AND i AND NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Kada se dva ili vi še uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji

više
instrukcije, prvom od njih odgovara instrukcija LOAD ili LOAD NO T,
NOT,
dok ostali pretstavljaju instrukcije AND ili AND NOT.
• Slede ći primer prikazuje tri uslova kojima redom odgovaraju instrukcij
Sledeći e
instrukcije
LOAD, AND i AND NOT.
• Instrukcija na desnoj strani bi će izvr
biće šena odnosno bit 10.00 bi
izvršena će u
biće
stanju ON samo kada su sva tri uslova koja se nalaze na liniji
ispunjena, odnosno kada su sva tri kontakta u stanju ON. U ovom
slučaju to ćće
slučaju e se desiti kada je bit 0.00 u stanju ON, bit 0.01 u stanju
ON i bit 0.02 ON.
• Ograni čenja: nema ograni
Ograničenja: čenja
ograničenja

10/20/2009
 34
OR i OR NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Kada se dva ili vi še uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su

više
postavljene paralelno, i koje se u jednom trenutku spajaju, prvo m
prvom
uslovu odgovara LOAD ili LOAD NOT instrukcija; ostali uslovi def inišu
definišu
OR ili OR NOT instrukcije.
• Slede ći primer segmenta relejnog dijagrama pokazuje tri uslova kojima
Sledeći
odgovaraju instrukcije LOAD, OR i OR NOT.
• Instrukcija na desnoj strani biće izvr
biće šena odnosno bit 10.00 bi
izvršena će u
biće
stanju ON samo kada je najmanje jedan od ova tri uslova ispunjen
ispunjen,,
odnosno ako neki od bitova ima slede će vrednosti: 0.00 treba da bude
sledeće
ON, 0.01 ON, ili bit 0.02 ON.
• Ograni čenja: nema ograni
Ograničenja: čenja
ograničenja

10/20/2009
 35
OUTPUT i OUTPUT NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
Najjednostavniji na čin za dobijanje rezultata kombinovanja izvr
način šnih uslova jeste
izvršnih
njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NO NOT.T.
Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit ććee biti uklju čen ako je uslov
uključen
izvršenja u stanju ON, i obrnuto, ima
izvršenja će status OFF kada je status uslova izvr
imaće šenja
izvršenja
OFF.
Instrukcija OUTPUT NOT dovodi do suprotnog rezultata, odnos odnosno no bit definisan uz
nju ima će status OFF kada je izvr
imaće šni uslov ispunjen, odnosno uze
izvršni uzećeće vrednost ON
kada je status uslova izvr šenja OFF. Prethodno opisano prikazano je na slede
izvršenja ćem
sledećem
primeru:

U primeru na slici, bit 10.00 imaće status ON dok god je bit 0.00 u stanju ON, dok će bit 10.01 biti u
stanju OFF kada je status bita 0.01 ON.
Ovu instrukciju nije moguće koristiti za dodeljivanje stanja OFF iliON za više od jednog bita. U
slučaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne reči uz neki uslov to je
moguće uraditi samo bit po bit.
Ograničenja: treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontroliše.

10/20/2009
 36
SET i RESET instrukcije
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON (instru kcija

(instrukcija
SET) ili u OFF (instrukcija RESET) kada je uslov izvr šenja ON. U
izvršenja
slučaju kada je uslov OFF, stanje bita se ne menja (za razliku od
slučaju
prethodne instrukcije).
• U primeru na slici kada je bit 0.00 u stanju ON bit 10.00 bi će
biće
upostavljen u stanje ON a bit 10.01 u stanje OFF i njihovo stanje se
ne će promeniti kada bit 0.00 dodje u stanje OFF.
neće
• Ograni čenja: nema ograni
Ograničenja: čenja.
ograničenja.

10/20/2009
 37
KEEP instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Instrukcija se koristi za odr žavanje statusa bita na koga se

održavanje
primenjuje na osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja staje bita u ON
kad god je ispunjen uslov iz te linije a drugi u OFF kad je
ispunjen uslov iz druge linje instrukcije. Stanje bita se ne men ja
menja
sve dok se ne promeni neki od ta dva ulaza.
• U primeru na slici, kada se stanje bira 0.00 promeni u ON stanje
bita 10.00 se menja u ON i ostaje takvo sve dok se stanje bira
0.01 ne promeni u OFF, kada se stanje bita 10.00 menja u OFF
i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0.00 ponovo ne promeni u
ON itd.

10/20/2009
 38

ULAZNA (DIFU) i SILAZNA (DIFD) instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Uzlazna (DIFFERENTIATE UP) i silazna (DIFFERENTIATE

DOWN) instrukcija menjaju stanje bita u trajanju od jednog
ciklusa kada se ispuni uslov koji joj prethodi. U primeru koji
sledi, kada se stanje bita 0.00 promeni u ON stanje bita 200.00
se menja u ON u trajanju od jednog ciklusa. Kada se stanje bita
0.01 promeni u ON stanje bira 200.01 se menja u OFF u trajanju
od jednok ciklusa.

10/20/2009
 39
TAJMERI – TIM instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
• Tajmeri su slo žene instrukcije koje imaju zadatak da vremenski odvoje
složene
dve programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer po činje da
počinje
odbrojava u koracima od 0.1s od postavljene vrednosti do nule ali samo
dok je uslov na ON.
• Vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj ((Timer Timer Counter
Number
Number). ). Svaki TC broj mo
možeže biti korišten za definisanje jednog broja
korišten ča ili
brojača
tajmera
tajmera.. Njegova vrednost mo že biti izabrana iz opsega 000 do 127 kod
može
serije CPM1A i u opsegu 000 do 4095 kod serije CJ1M. Donji deo b loka
bloka
rezervisan je za prikazivanje po četne vrednosti tajmera
početne tajmera.. Reč koja ima ovu
Reč
ulogu mo že pripadati sektorima IO, HR, AR, LR, DM a mo
može že biti zadata i
može
kao konstanta, kada mo že imati vrednosti iz opsega 000.0 do 999.9.
može
Naj češći i najjednostavniji na
Najčešći čin primene tajmera podrazumeva da je na
način
ovom mestu definisana veli čina koja ima prirodu konstante (ukoliko se
veličina
po četna vrednost tajmera zadaje kao konstanta potrebno je ispred nje
početna
staviti znak #)

10/20/2009
 BROJAČI – CNT instrukcija 40

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder

Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Brojač dekrementira zadatu vrednost na svakom ON stanju uslova na

Brojač
CP liniji (CP – Counter Pulse ). Svaki put kada se stanje na CP liniji
Pulse).
promeni iz OFF u ON vrednost zadate vrednosti broja ča se umanji za
brojača
jedan. Ispunjenje uslova na R ((reset)
reset) liniji postavlja broja
brojačč na početnu
početnu
vrednost.

CP

10/20/2009
 41

Premeštanje sadržaja reči – MOVE instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Polazna re č ((Source
reč Source Word
Word)) ozna čava re
označava rečč ččiji
iji je sadr žaj potrebno
sadržaj
premestiti na neku drugu lokaciju. Lokacija na koju sadr žaj
sadržaj
preme štamo određena je re
premeštamo čju destinacije ((Destination).
rečju Destination). Polazna re rečč
mo že biti bilo koja re
može rečč iz sektora IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM
((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T) ili je konstanta, kada ispred
ččetvorocifrenog
etvorocifrenog broja koji defini še njenu vrednost, stoji simbol # (za
definiše
BCD) ili & (za decimalnu vrednost). Re Rečč destinacije mo možeže biti
definisana kao re č iz sektora IO, HR, AR, LR, DM ((CJ1M:
reč CJ1M: IO, H, W, A,
D, C, T).
• Kada je ispunjen uslov instrukcija MOV(21) sa slike kopira sadr žaj re
sadržaj či
reči
DM100 u re rečč DM200.

10/20/2009
 42
Kopiranje jednog bloka reči u drugi – BLOCK TRANSFER instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• Instrukcija XFER(71) kopira sadr žaj jednog memorijskog bloka (jedna ili vi
sadržaj še re
više či
reči
u nekoj memorijskoj zoni) u drugi.
• Prvi parametar ove instrukcije predstavlja broj re či memorijskog bloka koji se
reči
kopira ((Number
Number of words ). Drugi parametar je adresa prve re
words). či memorijskog bloka
reči
koji se kopira ((First
First source word
word)) a poslednji parametar je adresa prve re či
reči
memorijskog bloka u koji se podaci kopiraju ((FirstFirst destionation word
word).). Memorijski
blok koji se kopira mo že biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM
može
((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T). Memorijski blok u koji se kopiraju poda podacici mo
možeže biti
iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ((CJ1M: CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T).
• U ovom primeru kopira se deset (#10) re či po
reči čev od re
počev či sa adresom DM100
reči
(dakle od DM100 do DM109) u memorijski blok koji po činje sa re
počinje či DM200 (dakle
reči
od DM200 do DM209).

10/20/2009
 43

Poređenje sadržaja dve memorijsko lokacije - COMPARE instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

• CPM1A i CJ1M: Instrukcija CMP(20) poredi dve re či po ispunjenju

reči
uslova koji joj prethodi.
• Izlaz, nako
nakon n poređenja u ovom slu čaju re
slučaju či DM100 i DM200, mo
reči že biti:
može
• * jednako
jednako,, pri ččemu
emu se stanje bita P_EQ sa adresom 255.06 ((CJ1M
CJ1M CF006)
menja u ON
• * DM100 je manje od DM200, pri ččemu
emu se stanje bita P_LT sa adresom
255.07 ((CJ1M
CJ1M CF007) menja u ON
• * DM100 je ve će od DM200, pri ččemu
veće emu se stanje bita P_GT sa adresom 255.5
((CJ1M
CJ1M CF005) menja u ON

10/20/2009
 Pomeranje sadržaja reči za jedan bit u levo 44
– SHIFT REGISTER
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
Instrukcija SFT(10) koristi se za pomeranje sadržaja između početne i završne reči za po jedan bit
u levo odn. prema bitovima veće težine.
Prvi parametar je početna reč (Starting word) a drugi parametar je završna reč (End word) shift
registra. Oba parametra mogu biti iz IO, AR, HR, LR memorijskih zona (CJ1M: IO, A, W, H).
U primeru na slici pomeraju se svi biti u shift registru koji se sastoji iz reči HR0 i HR1 u levo
odn. bit najveće težine u HR0 se pomera na mesto najmanje težine u reči HR1 a bit najveće težine
u reči HR1 se nepovratno gubi a svi biti između se pomeraju za jedno mesto u smeru bitova veće
težine. Ulaz I definiše da li se u shift registar ubacuje 0 ili 1. ako je stanje na I liniji ON onda se
sa desna ubacuje 1 i obrnuto ali prema taktu koji se zadaje sa P linije. Ulaz P koristi se za
zadavanje takta SFT(10) instrukciji. Promenom stanja na P liniji iz OFF u ON vrši se pomeranje
bitova u levo za jedno mesto. Do novog pomeranja bitova dovodi tek nova promena stanja na P
liniji iz OFF u ON. Stanje na liniji R može biti OFF kada se instrukcija normalno izvršava prema
stanjima na I i P liniji, ili ON kada se svi bitovi unutar shift registra postavljaju na 0. Sve dok se
na liniji R ne pojavi stanje OFF instrukcija se ne izvršava.

10/20/2009
 45

Sabiranje dve BCD vrednosti - BCD ADD instrukcija

PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije
Instrukcija ADD(30) koristi se za sabiranje dve BCD vrednosti.
Prvi parametar (Augend word) ove instrukcije je prvi sabirak u operaciji sabiranja a drugi
parametar (Addend word) je drugi sabirak. Oba ova parametra mogu biti iz memorijskih zona IO,
HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ili su konstanta, kada ispred četvorocifrenog broja koji definiše
njihovu vrednost stoji simbol # (za BCD). Treći parametar (Result word) je adresa gde se smešta
rezultat sabiranja. Ovaj parametar može biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM.
U slučaju prekoračenja opsega (u DM300 staje najviše 9999 jer je u pitanju BCD format) na pr.
9999+9999=19998 aktivira se keri (Carry) fleg za signalizaciju da je došlo do prekoračenja. U
ovom slučaju se u DM300 upisuje 9998 a da bi imali tačan rezultat sabiranja mora se napisati
programski kod koji će 1 da upiše u DM301 koristeći keri fleg kao uslov. Tada je tačan rezultat u
reči DM300 koja se posmatra kao DOUBLE.

10/20/2009
 46
Konverzija BCD broja u binarni – BCD TO BINARY
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija BIN(23) vrši konverziju broja predstavljenog u

BCD formatu u isti taj broj ali predstavljen u binarnom
formatu.
Prvi parametar ove instrukcije (Source word) predstavlja
adresu reči čiji je sadržaj neki podatak u BCD formatu i koji
treba da se predstavi u binarnom formatu. Drugi parametar
(Result word) predstavlja adresu reči u koju se smešta
rezultat ove operacije odn. podatak u binarnom formatu.

10/20/2009
 47
Kraj programa – END instrukcija
PLC Osnovni kurs April 2006 Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija END(01) je obavezna instrukcija na kraju svakog programa.

Bilo koja instrukcija napisana posle ove neće biti izvršena.

10/20/2009
 48

PLC Osnovni kurs April 2006

CX-Programer
Podržava sve tipove OMRON-ovih PLC-ova.Neophodni uslovi za pokretanje
instalacije CX-Programmer-a su Microsoft Windows 98 ili novije verzije tog
operativnog sistema i personalni računar Pentium ili noviji.
CX-Programmer nudi širok spektar pogodnosti za PLC programera u svim fazama
rada kao što su:
-kreiranje novog programa
-čuvanje i editovanje programa
-učitavanje programa u PLC i isčitavanje programa iz PLC-a
-status programa tokom izvršenja
-izmena progama u toku rada PLC-a (on-line edit)
-promena moda rada PLC-a (Program, Monitor ili Run mod)
-komentari unutar programa
-simboličke adrese (svaka adresa ima svoje ime)
-simblička imena sekcija (svaka sekcija programa ima svoje ime)
-komentari (simbola, rangova, instrukcije u programu itd.)
-štampanje programa i dokumentacije
-konverzija fajlova iz drugih paketa

10/20/2009