Bs corvsnan ¥} NACIONAL Robotica Ing Mecatrénica Taller CINEMATICA DIRECTA. Nota: El trabajo puede ser manuscrito 0 en computador. Escanear o exportar el manuscrito de manera que sea claro y legible en formato POF y subir a Moodle dentro de las fechas adecuadas. Entrega individual. TIPS: 1. _Utilice abreviaciones para las funciones seno y coseno. Utiice un numero de cifras decimales acorde al problema, En el caso de utilizar vectores en sus repuestas indique el sistema de coordenadas en el que se expresa. 4, Utilce matlab y el toolbox de robotics. 1. Considere la Figura 1, se observa un brazo planar con doseslabones, una articulacién prismatica y unaarticulacién rotacional. Obtenga a. La tabla deparémetrosde DH modificada,, b. Determine las transformacioneshomogéneas. c. Encuentre las ecuaciones de las cinemética directa d._ Realice la comprobacién de la cinematica directa tomando como referencia la posicién de home, haga lo mismo para otra posicién. (Puede ser computacional). Figura, Bravo planar de dos eslabones.Bs corvsnan ¥} NACIONAL Robotica ingMecatnic 2. Considera la Figura 2, se observa un robot cartesiano con tres eslabones y tres articulaciones prismaticas, obtenga: a. La tabla de parémetros de DH modificada, b. Determine las transformaciones homogéneas. Determine el espacio de trabajo de las tres primeras articulaciones. i. Sielrango de movimiento de 1. q1=300, q2=280, ¢ 2. La=200mm, L2=300mm, L3=4oomm. d. Encventre las ecuaciones de las cinemética directa en su forma de coordenadas generalizadas e. Realice la comprobacién de la cinematica directa tomando como referencia la posicién de home, haga lo mismo para otra posicién. 20. wm & Figura, Robot Cartesiano de 3 eslabonesRobotica “ee (Py overscan 43 NACIONAL ' DECOLOMBIA Ing Mecatrénica 3. Dibuje el espacio de trabajo del robot dado en laFigura 3. La=1.9, L2=0.5 L3=0.3 =1/3> 1 > a/3;_ 2n/3> qo > 2/3; —n/2> qm > 2/2 Figura3, Robot Planar de 3 eslabones Figura4, Brazo manipulador de 6 gdlcon mufeca esferica 4. Para el robot de 6 gdl que se observa en laFigura 4. a Asigne los sistemas de coordenadas, en el caso que los ejes Z;y Z,. Se intercepten tome la perpendicular comin de forma tal que el angulo a, medido desde i hasta i+1 sea positive alrededor de x. Encuentre los parémetros de DH Determine las transformaciones homogéneas. Encuentre las ecuaciones de las cinemstica directa, Exprese el modelo cinematico directo en coordenadas generalizadas. Realice la comprobacién de la cinematica directa tomando como referencia la posicién de home, haga lo mismo para otra posicién. (Puede ser computacional) Realice la grafica de robot en Matlab utilizando alambres.