ODGOVORI NA PITANJA ZA ISPIT IZ AUTOMATIZACIJE

DRUGI KOLOKVIJ

1. DIO

1. Podjela sustava prema načinu vođenja.

Prema načinu vođenja sustavi se dijele na:

UNAPRIJEDNO VOĐENJE,
VOĐENJE POMOĆU POVRATNE VEZE – REGULIRANJE,
UPRAVLJANJE,
PRILAGODLJIVO VOĐENJE.

2. Unaprijedno vođenje (skicirajte i opišite sustav te navedite primjere

primjene).

Kod otvorenih sustava jedinica za vođenje može stvarati upravljačko djelovanje, osim po
unaprijed zadanom zakonu, i prema trenutačnom stanju poremećajne veličine. Ovakvo
se vođenje označuje kao unaprijedno vođenje, jer se ostvaruje unaprijednom vezom tj.
vezom kojom se djelovanje poremećaja otkriva i spriječava unaprijed.

Primjeri sustava vođenog unaprijednom vezom

Jedinica za vođenje djeluje na temelju informacija o poremećaju (ulaznoj veličini) koje

dobiva unaprijednom vezom. Te informacije o ulaznoj veličini idu na unaprijedno
računanje upravljane veličine.
Vodoopskrbno postrojenje

Održavanje stalne razine loživog ulja u kotlu vođenjem pomoću unaprijedne veze.
Ta se operacija mora obaviti unaprijed i dovoljno prije nego što se promjena poremećaja
može odraziti na proces tj. na promjenu razine.

Stranica 1 od 16
 3. Regulacijski sustav (skicirajte i opišite sustav te navedite primjere
primjene).

U zatvorenim sustavima stvara se upravljačko djelovanje prema izlaznoj veličini, tj. tako
da se utjecaj poremećaja otkriva na izlazu i spriječava djelovanjem jedinice za vođenje
na ulaz procesa uz pomoć povratne veze.

Primjeri sustava vođenog povratnom vezom (reguliranje)

Održavanje stalne razine u kotlu vođenjem pomoću povratne veze. Algoritam

upravljanja je vrlo jednostavan i ne zahtjeva model procesa.

Toplinski izmjenjivač za zagrijavanje vode. Bez obzira na izvor poremećaja

upravljanjem u povratnoj vezi može se kompenzirati njihovo djelovanje. Djelovanje
upravljačkog signala je takvo da djelovanjem na ulaznu veličinu nastoji poništiti
poremećaj koji je izazvao odstupanje izlazne veličine. Zato se ovdje još govori i o
negativnoj povratnoj vezi. Kod automatskog reguliranja čovjek je zamijenjen
regulatorom.

Stranica 2 od 16
 4. Upravljanje (skicirajte i opišite sustav te navedite primjere primjene).

Otvoreni sustav vođen prema unaprijed zadanom zakonu. Zakon vođenja y0 = f(t) se
naziva zakon djelovanja ili program, a veličina y0, koja na ulazu jedinice za vođenje
djeluje prema tom zakonu vodeća veličina.

Programno upravljanje se može samostalno uprabiti samo u slučajevima kada na proces

ne djeluju poremećaji iz okoline, odnosno kada je njihov utjecaj zanemariv.

Primjeri sustava vođenog upravljanjem

Vodoopskrbno postrojenje vođeno upravljanjem. Ovo je najzastupljeniji način

vođenja u industriji ali se vrlo često mora kombinirati s ostalim oblicima upravljanja
kako bi se postigla kompenzacija poremećaja. Kod ovih sustava (otvoreni sustavi za
vođenje), ni čovjek, ni upravljačka sprava ne dobivaju podatke o odzivu procesa na svoje
zahvate, što je glavno obilježje upravljanja.

Upravljanje dotokom loživog ulja u kotao. Poremećaji koji djeluju na proces, bilo da
se djeluju iz okoline s ulaznom veličinom ili nastaju u samom procesu, kao informacija
ne dolaze do upravljačkog sustava. Bilo kakvo odstupanje od prvotno ustanovljenog
zakona narušit će ravnotežu u sustavu i poremetiti vođenje.

Upravljanje mješanjem triju tvari.

Stranica 3 od 16
 5. Prilagodljivo vođenje (skicirajte i opišite sustav te navedite primjere
primjene).

Prilagodljivo vođenje omogućuje automatsko ugađanje parametara procesa ukoliko

dođe do promjene uvjeta u radu.

U industrijskim pogonima postoje dvije načelne mogućnosti primjene računala:

centralizirano i decentralizirano vođenje (višerazinsko vođenje).

Primjeri sustava s prilagodljivim vođenjem

Prilagodljivo vođenje izgaranja goriva u parnom kotlu. Prilagodljivi ili adaptivni

sustav ima sposobnost da mijenjanjem vrijednosti nekog od svojih parametara
automatski prilagođuje svoje vladanje sve dok ne ostvari zadovoljavajuće djelovanje s
obzirom na zadanu primjenu.

6. Skicirajte i opišite jedinicu za vođenje kod reguliranja.

Da bi se regulirana veličina mogla usporediti s izmjerenom vrijednosti, potrebno ju je

izraziti u istom obliku kao što je i izmjerena veličina. Tako izražena vrijednost željene
veličine naziva se namještena vrijednost i postavlja se na postavnik. Postavnici su
direktno vezani na usporednik, koji se najčešće izvodi kao električni mjerni most.

Stranica 4 od 16
 7. Skicirajte strukturni prikaz regulacijskog kruga i izvedite izraz za
prijenosnu funkciju regulacijskog kruga.

Svrha regulacijskog kruga je održavanje vođene (regulirane) veličine na određenoj

vrijednosti prema unaprijed postavljenom pravilu uz pomoć povratne veze.
Regulacijski krug čine:
- vođeni (regulirani) proces,
- mjerni pretvornik,
- usporednik,
- regulator i izvršna sprava.

Stranica 5 od 16
 8. Izvedite prijenosnu funkciju prvog reda ako je zadano:

Kako se mijenja statička osjetljivost i vremenska konstanta regulacijskog kruga?

Regulator pojačanja kR smanjio je statičku osjetljivost regulacijskog kruga na vrijednost

kN, kao i vremensku konstantu na vrijednost τN, što znači da se povećava brzina odziva.

9. Izvedite prijenosnu funkciju za proces drugog reda ako je zadano:

Kako se mijenjaju prirodna frekvencija i prigušenje kruga?

Porast pojačanja uvjetuje porast neprigušene prirodne frekvencije kruga ωn, a pad
koeficijenta prigušenja kruga ξ.

Stranica 6 od 16
 10. Koje zadaće treba obaviti regulacija te koji se zahtjevi postavljaju ma
regulacijski krug?

Regulacija treba obaviti sljedeće zadaće:

- kompenzirati utjecaje smetnji koje djeluju na proces. Ovdje se radi o čvrstoj
regulaciji (stabilizaciji, regulaciji smetnje).
- regulirana veličina y treba čim bolje slijediti promjenljivu referentnu
vrijednost xR. Ovdje se radi o slijednoj regulaciji.

U oba slučaja mora se trajno mjeriti regulirana veličina y i uspoređivati s referentnom

vrijednosti xR s ciljem da regulacijsko odstupanje isčezne (ε → 0).

Regulator se mora tako projektirati da osigura stabilnost sustava.

Pored toga , moraju se ispuniti i dodatni zahtjevi, npr.:

- minimalno vrijeme potrebno za kompenzaciju utjecaja smetnje,
- minimalno regulacijsko odstupanje prouzročeno smetnjom,
- čim bolje slijeđenje vodeće vrijednosti bude.

Ovi dodatni zahtjevi formuliraju se obično u obliku kriterija dobrote (kakvoće)

regulacije. Ako sustav upravljanja ispunjava ove kriterije onda se takav sustav naziva
optimalnim u smislu primijenjenih kriterija.

Prema tome analiza stabilnosti, i projektiranje optimalnog regulatora predstavljaju

najvažnije zadaće automatske regulacije. Općenito možemo reći: ako svaka po iznosu
ograničena pobuda daje izlazni signal sustava koji je također ograničen, onda je sustav
stabilan.

11. Što je stabilnost, koji su kriteriji stabilnosti, koji su nužni i dovoljni uvjeti
stabilnosti linearnih sustava.

Stabilnost rada prvi je temeljni zahtjev, koji mora zadovoljiti regulacijski krug. Ako taj
uvjet nije ispunjen sustav je nesposoban za rad.

Kriteriji stabilnosti se načelno dijele na algebarske i analitičko-grafičke.

Algebarski su: I.A. Višnjegradskog, A. Hurwitza i E.I. Routha.

Analitičko-grafički: H. Nyquista, A.V. Mihajlova i Bodea. Uz njih još postoji i posebno

razrađena grafička analiza, kojom se izbjegava složena matematička analiza.

Sve metode svode se na to da svi korijeni karakteristične jednadžbe sustava moraju

ležati na lijevoj polovini s-ravnine.

Stranica 7 od 16
Nužni i dovoljni uvjeti stabilnosti linearnih sustava su:
- asimptotska stabilnost ,
- nestabilnost: barem jedan pol se nalazi u desnoj poluravnini s - ravnine ili ako
se najmanje jedan višestruki pol (višestrukost μ ≥ 1) nalazi na imaginarnoj osi
s - ravnine.
- granična stabilnost: ne postoje polovi prijenosne funkcije sustava u desnoj
poluravnini s - ravnine, niti višestruki polovi na imaginarnoj osi. Postoji
međutim na imaginarnoj osi barem jedan jednostruki pol.

12. Hurwitzov kriterij stabilnosti (opisati i riješiti zadatak).

Hurwitzov kriterij prikladan je kako za ispitivanje stabilnosti, uz poznate koeficijente ai,

tako i za određivanje područja vrijednosti podesivih parametara sustava uz koje je
sustav asimptotski stabilan.

Stranica 8 od 16
 13. Routhov kriterij stabilnosti (opisati i riješiti zadatak).

U Routhovom kriteriju polazi se od pretpostavke da su svi koeficijenti karakteristične

jednadžbe od an do a0 pozitivni i da niti jedan nije nula.

Prema Routhovom kriteriju nužan i dovoljan uvjet da sustav bude stabilan je da svi
korijeni karakteristične jednadžbe imaju negativne realne dijelove i da su svi istog
predznaka.

Stranica 9 od 16
 14. Nyquistov i Bodeov kriterij stabilnosti (opisati i riješiti zadatak).

Nyquistov kriterij stabilnosti:

Pobuda je u obliku sinusne funkcije .

Kod neke frekvencije (ω = ω1) izlazni signal može fazno zaostajati za 180°, ako
istovremeno isključimo ulazni signal X i kad se spoji veza na točki Z povratni signal biti i
po amplitudi i po fazi identičan ulaznom signalu i taj bi sustav sam sebe podržavao. Time
je ostvaren granični slučaj pozitivne povratne veze i sustav se nalazi na granici
nestabilnosti.

Nyquistov kriterij: zatvoreni regulacijski krug je stabilan ako polarna krivulja otvorenog
regulacijskog kruga obilazi u smjeru rastućih frekvencija kritičnu točku (-1+j0) s desne
strane.

Dobre strane Nyquistovog kriterija stabilnosti:

- nije potrebno poznavati diferencijalnu jednadžbu sustava,
- pored apsolutne stabilnosti dolazi se do uvida i u relativnu stabilnost,
- mogu se analizirati i sustavi s raspodijeljenim parametrima.

Nedostaci Nyquistovog kriterija stabilnosti:

- iziskuje puno vremena da se dođe do informacije o stabilnosti sustava.

Bodeov kriterij stabilnosti:

Vrlo je praktičan i često se koristi. Razmatranja provedena uz Nyquistov dijagram lako

se mogu prenijeti u Bodeov dijagram. Ako otvoreni regulacijski krug ima pojačanje
manje od 1 (0 dB) na frekvenciji kod koje je fazno kašnjenje 180°, onda je regulacijski
krug stabilan.

Bodeov dijagram veoma je prikladan za analizu i sintezu

sustava upravljanja:
- vrlo je zoran utjecaj parametara sustava na stabilnost sustava,
- relativno je jednostavno povezati frekvencijske karakteristike otvorenog
sustava s vremenskim ponašanjem zatvorenog sustava upravljanja.

Stranica 10 od 16
 15. P – regulator (opis i prijenosna funkcija), ON-OFF reguliranje.

P-regulator na svom izlazu daje signal koji je proporcionalan pogrešci ε na njegovom

ulazu. Konstanta kR naziva se pojačanje ili statička osjetljivost. Umjesto pojačanja često
se još koristi drugo obilježje: proporcionalni opseg, koji se definira kao pogreška koja je
potrebna za pomak izvršne sprave (npr. ventila) iz potpuno zatvorenog u potpuno
otvoreni položaj. Poseban slučaj proporcionalnog reguliranja jest dvopoložajno
reguliranje. Prema tome ventil radi kao prekidač. Radi toga se dvopoložajno
reguliranje često i naziva: ON-OFF reguliranje.

Djelovanje P-regulatora se može opisati ovako:

gdje je:
p - izlazni signal iz regulatora,
kR - statička osjetljivost (pojačanje),
p0 - konstanta, iznos izlaznog signala kod pogreške ε = 0.

Prijenosna funkcija P-regulatora:

16. PI – regulator (opis i prijenosna funkcija).

Djelovanje PI-regulatora opisuje jednadžba:

Često se još koristi i recipročna vrijednost od τi (1 / τi) s istim smislom i naziva se

resetno vrijeme.

Prijenosa funkcija:

17. PD – regulator (opis i prijenosna funkcija).

Djelovanje PD-regulatora opisuje jednadžba:

τd je derivacijsko vrijeme

Prijenosna funkcija:

Stranica 11 od 16
 18. PID – regulator (opis i prijenosna funkcija).

Djelovanje PID-regulatora opisuje jednadžba:

Prijenosna funkcija PID regulatora:

PID-regulator pomoću D-djelovanja djeluje veoma brzo i unaprijed sprječava velika

regulacijska odstupanja, P-djelovanje mu daje stalno i dovoljno jako pojačanje, a I -
djelovanje osigurava točno i potpuno otklanjanje regulacijskog odstupanja.

Stranica 12 od 16
2. DIO

1. Objasnite skraćenice HMI, MMI, SCADA, PLC.

HMI - Human Machine Interface – čovjeku prilagođeno sučelje

MMI - Man Machine Interface – sučelje čovjek - stroj
SCADA - Supervisory Control and Dana Acquisition – kontroa nadzora i prikupljanja
podataka
PLC – Programmable Logic Controller – programibilni logički kontroleri

2. Navesti svojstva SCADA sustava.

- sadrže softverske aplikacije za pregledavanje, nadzor i kontrolu lokalnih

strojeva i procesnih postrojenja,
- kontroliraju ventile, motore i drugu opremu po pogonima,
- iako ih može biti vrlo složeno napraviti vrlo su jednostavni za korištenje,
- omogućavaju veću interaktivnost sustava,
- jednostavno grafičko sučelje sa procesom,
- omogućavaju operateru korištenje jednostavnih i jednoznačnih grafičkih
simbola za određivanje stanja sustav i interakciju.

3. Skicom i tekstom pojasnite cikličko izvršavanje programa PLC-a (OB1

ciklus).

Stranica 13 od 16
 4. Skicom objasniti korištenje podatkovnih blokova kod PLC-a.

5. Što je to rezidualni rizik?

Rezidualni rizik je rizik koji preostaje nakon što se implementiraju zaštitne mjere, tj. sve
provedene mjere da se smanji rizik. Skoro ga nikada nije moguće do kraja otkloniti jer
nije moguć slučaj da se ništa ne dogodi i pod ni kojim okolnostima.

6. Što je to SIL i koji je princip redukcije rizika (prema IEC 61508)?

SIL je razina integrirane sigurnosti unutar procesa.

Princip redukcije rizika prema IEC 61508:

Stranica 14 od 16
 7. Navesti (barem) pet klasifikacija senzora.

- prema mjernoj veličini

- prema specifikacijama karakteristika
- prema načinu detekcije
- prema tipu pretrema materijalu izradbe
- prema području primjene

8. Načini mjerenja temperature (opisati najčešći u praksi).

Mjerenje temperature se može provesti pomoću:

- otporničkih senzora
- termoparova
- termistora
- pirometara
- termo kamera

Mjerenje pomoću otporničkih senzora(najčešći u praksi):

Otpor metala raste sa temperaturom (u području od -100 do 800°C)

Stranica 15 od 16
 9. Navesti načine mjerenja razine (opisati jedan po izboru).

Načini mjerenja razine su:

- preko tlaka,
- vaganjem,
- konduktivno (dvije elektrode jedna u vodljivom fluidu druga postavljena na
granicu mjerenja – visok, nizak nivo),
- induktivno, otporno,
- ultrazvukom, radarom.

10. Napisati izraz za paralelnu varijantu PID algoritma i naznačiti veličine.

Kp – statička osjetljivost pojačanje

I – integralno vrijeme
D – derivacijsko vrijeme
e(t) – pogreška

11. Skicirati shemu vođenja vjetroelektrane (ili parnog kotla) (naznačiti

najvažnije veličine).

Stranica 16 od 16