Syllabus Hydrografie MIWB

2
Inhoud
1. Eenheden .......................................................................................................9
1.1 Tijd ..........................................................................................................9

1.2 Afstand ....................................................................................................9
1.3 Hoeken ...................................................................................................10
1.4 Enkele vuistregels..................................................................................12
2. Rechthoekig coördinatenstelsel in het platte vlak....................................15
2.1 Enige wiskunde ......................................................................................15

2.2 Coördinatenstelsel in het platte vlak......................................................17
2.3 Afstand uit coördinaten ..........................................................................18
2.4 Kaarthoek uit coördinaten .....................................................................19
2.5 Coördinaten uit afstand en kaarthoek ....................................................20
3. Puntsbepaling..............................................................................................23
3.1 Voorwaartse insnijding ..........................................................................23

3.2 Excentrische opstelling ..........................................................................27
3.3 Veelhoek of polygoon .............................................................................28
3.4 Achterwaartse insnijding .......................................................................31
4. Bepaling van hoogteverschillen .................................................................37
4.1 Waterpassing..........................................................................................37
4.2 Regeling van waterpasinstrument “alles vast”......................................39
4.3 Trigonometrische hoogtemeting.............................................................41
4.4 Andere manieren van hoogteverschilbepaling .......................................45
4.5 Tachymetrie............................................................................................46
5. Instrumenten voor hoekmeting .................................................................49
5.1 Inleiding .................................................................................................49

5.2 Sextant....................................................................................................50
5.3 Theodoliet ..............................................................................................51
6. Vorm van de aarde .....................................................................................55
6.1 Geoïde en ellipsoïde...............................................................................55

6.2 Ellipsoïdetransformatie..........................................................................61
6.3 Herleiding van metingen tot de ellipsoïde..............................................65
7. Geodetische berekeningen .........................................................................69
7.1 Enkele begrippen....................................................................................69

7.2 Tweede hoofdvraagstuk van de geodesie ...............................................69
7.3 Eerste hoofdvraagstuk............................................................................71
8. Kaartprojecties ...........................................................................................75
8.1 Inleiding .................................................................................................75

8.2 Enige theorie..........................................................................................79
8.3 Stereografische projectie .......................................................................82
8.4 Universele Transverse Mercatorprojectie .............................................86
8.5 Mercatorprojectie ..................................................................................96
9. Rotaties en translaties ................................................................................99
9.1 Rotaties en translaties van een X,Y-stelsel.............................................99

9.2 Rotaties van een X,Y,Z-stelsel ..............................................................102
9.3 Transformatie van WGS84 naar ED50 ................................................110
10. Geoïdemodellen ......................................................................................113
11. Datum en tijd, azimut uit uurhoek zon ................................................121
11.1 Juliaanse Dag ....................................................................................121

11.2 Tijd.....................................................................................................122
11.3 Azimut uit uurhoek zon.......................................................................124
11.4 Tweede en derde orde-interpolatie ...................................................131
12. Fouten in metingen, kleinste kwadratenmethode ................................135
12.1 Fouten in metingen ............................................................................135

12.2 Kleinste kwadratenmethode ...............................................................140
12.3 Voortplantingswet van varianties ......................................................148
12.4 Opgaven kleinste kwadratenmethode.................................................149
12.5 Kkm revisited .....................................................................................158
13 Kalmanfilter.............................................................................................165
13.1 Principe..............................................................................................165
13.2 Kwaliteitscontrole ..............................................................................173
13.3 Hydrografische toepassingen.............................................................174
14 Getij ..........................................................................................................179
14.1 Inleiding .............................................................................................179

14.2 Evenwichtstheorie .............................................................................181
14.3 Ware getij...........................................................................................194
14.4 Getijberekening volgens de ATT ........................................................196
14.5 Ondiepwatergetijden..........................................................................197
14.6 Voorbeeld van een getijvoorspelling..................................................198
14.7 Interpolatieformules...........................................................................203
14.8 Doodsonfilter .....................................................................................203
14.9 Berekening van getijconstanten g en H..............................................206
5
14.10 Overbrengen van Chart Datum........................................................208
14.11 Vastlegging van het reductievlak .....................................................209
14.12 Getijregistratie .................................................................................211
14.13 Overbrengen van getijden met de reductiekaart ..............................216
14.14 Havengetal .......................................................................................223
15 Sonarinstrumenten ..................................................................................227
15.1 Geluid in water...................................................................................227

15.2 Bepaling van de snelheid van geluid in water....................................230
15.3 Gemiddelde snelheden .......................................................................233
15.4 Echoloodregistratie............................................................................235
15.5 Breking en weerkaatsing ....................................................................242
15.6 De geluidsbron...................................................................................245
15.7 Looptijdmeting ...................................................................................247
15.8 Bundelvorming ...................................................................................250
15.9 Gevolgen van de bundel .....................................................................256
15.10 Nauwkeurigheid van gemeten waterdiepten.....................................260
15.11 Side scan sonar ................................................................................267
15.12 Swath sounding ................................................................................277
15.13 Subbottom profiling..........................................................................280
15.14 Enkele andere toepassingen van geluid in water .............................283
15.15 Magnetometer survey .......................................................................288
16 Inhouden ..................................................................................................293
16.1 Driehoeksformules .............................................................................293

16.2 Regel van Simpson .............................................................................294
16.3 Trapeziumregel ..................................................................................296
16.4 Regel van Guldin................................................................................297
16.5 Inhoud van piramide en prisma .........................................................298
16.6 Inhouden uit surveys ..........................................................................299
16.7 Interpolatie van diepten .....................................................................301
17 Plaatsbepaling op zee ..............................................................................303
17.1 Overzicht ............................................................................................303

17.2 Range-range systemen .......................................................................305
17.3 Hyperbolische systemen .....................................................................310
17.4 Range-bearing systemen ....................................................................311
18 Radiogolven..............................................................................................315
18.1 Algemeen............................................................................................315
18.2 Pulstechnieken, faseverschil...............................................................324
6
19 Loran-C....................................................................................................329
19.1 Principe..............................................................................................329
20 Global Positioning System ......................................................................335
20.1 Inleiding .............................................................................................342

20.2 Satellietsignalen en -codes.................................................................344
20.3 Satellietbanen.....................................................................................347
20.4 Berekening GPS-positie .....................................................................348
20.5 Elevatie en azimut, DOP....................................................................351
20.6 Correcties op metingen ......................................................................353
20.7 Berekening ontvangerpositie..............................................................357
20.8 Aanvulling..........................................................................................361
20.9 Kinematische DGPS...........................................................................365
21 Akoestische systemen ..............................................................................369
21.1 Algemeen............................................................................................369
21.2 Long Baseline systeem .......................................................................370
21.3 Short Baseline systeem.......................................................................372
21.4 Ultra Short Baseline systeem .............................................................374
21.5 Plaatsbepaling van streamers............................................................376
22 Toetsen .....................................................................................................381
BIJLAGE 1 — GPS-GEGEVENS ............................................................388
7
8
1. Eenheden
Het in beeld brengen van de zeebodem omvat processen, die gebaseerd
zijn op natuurwetten. Deze natuurwetten kun je vaak wiskundig formu-
leren als functies en modellen. Bijvoorbeeld de relatie tussen meet-
grootheden – hoeken, afstanden – en onbekende parameters, zoals co-
ordinaten van punten. Een onmisbaar aspect bij het beoordelen van de
grootteorde van verschijnselen is het gebruik van de juiste eenheden. Dit
hoofdstuk beschrijft enkele bijzonderheden rond de basisgrootheden en
hun eenheden. Het hoofdstuk besluit met enkele vuistregels.
1.1 Tijd
Onder de seconde verstaat men de duur van 9 192 631 770 perioden van
de straling die het cesium-isotoop 133Cs uitzendt bij de overgang tussen
twee energieniveau’s.
Voorheen luidde de definitie van de seconde: 1/31 556 925,9747 deel van
het tropische jaar 1900. Een tropisch jaar is het tijdinterval tussen twee
opeenvolgende doorgangen van de zon door het lentepunt. Het tropische
jaar 1900 telde dus 364,2422 dagen.
Verder geldt
1 seconde (s) = 1000 milliseconden (ms)

1 ms = 1000 microseconden (µs)
1 µs = 1000 nanoseconden (ns)
1.2 Afstand
Een meter is de afstand die het licht in het luchtledige aflegt in 1/299 792
458 gedeelte van een seconde.
Voorheen luidde de definitie: de meter is 1 650 763,73 maal de golflengte

van de oranje-rode lijn die onder bepaalde omstandigheden wordt uit-
gezonden door het gas Krypton-86.
Vlak na de Franse revolutie van 1789 verzocht de Académie Royale des Sciences de twee vooraan-
staande landmeters Méchain en Delambre om een bijzondere meetcampagne uit te voeren. De opdracht
was om de afstand tussen punten in Duinkerken en Barcelona, beide op de meridiaan van Parijs, te
vergelijken met het breedteverschil tussen beide punten. De bedoeling was om de meter te kunnen
definiëren als 1/10 000 000 deel van de afstand van de halve meridiaan tussen evenaar en pool. De
campagne duurde meer dan 7 jaar en de meetkwaliteit was zo goed, dat het doel van de missie niet lukte.
De metingen toonden namelijk aan dat de aarde niet alleen niet rond was, maar ook dat de ronding in de
meridiaan niet gelijk verdeeld was. Kortom het gemiddelde aardoppervlak is niet als een zuiver geome-
trische figuur te interpreteren. Toch is het resultaat van deze campagne dat de meter een Franse oor-
sprong heeft.
De snelheid van het licht in vacuüm co is dus
c0 = 299 792,458 m/s = 299,458 m/µs = 0,30 m/ns.
In Angelsaksische landen kent men de volgende afstandseenheden:
- foot 1 ft = 0,3047997 m
- yard 1 yd = 3 ft = 0,9144 m
- inch 1 in = 1/12 ft = 2,54 cm
- (statute) mile 1 mi = 5280 ft = 1609,34 m
De statute mile of internationale mijl dient om afstanden op het land aan

te geven. Voor afstanden op zee gebruik je de zeemijl (nautical mile,
nm). De omtrek van de aarde (360”) is ongeveer 40 000 km. 1° (60’) van
de aardomtrek komt dus overeen met 111,11 km en 1’ van de aardomtrek
met 1,8519 km. De nautical mile (nm) is vastgelegd als 1852 m. Daar-
naast komt soms voor de Admiralty mile van 1853 m.
Voor afstanden op zee kom je ook nog wel tegen de cable; 1 c = 1/10 nm
= 185 m. Voor waterdiepten gebruikt men wel de fathom (vadem): 1 f = 6
ft = 1,83 m. Soms kom je tegen:
- chain = 100 links = 66 ft

- furlong = 100 chains
- rod (of pole) = 1/40 furlong = 5,5 yd
Voor oppervlakken gebruikt men in de VS de acre: 1 acre = 10 square

chains = 4046,9 m2.
1.3 Hoeken
Hoeken kun je schrijven in uiteenlopende eenheden. De belangrijkste

drie zijn de notaties in radialen, in het sexagesimale stelsel en in het
centesimale stelsel.
a. Radiaal
1 cirkel = 2π radialen
π = 3,141 592 653 589 79
De cijfers van π komen overeen met het aantal letters van de woorden in
de zin: “How I love a drink, alcoholic of course, after the heavy lectures
involving quantum mechanics.”
Handig voor een snelle definitie van π in computerprogramma’s:
π = 4 arctan( 1 rad)
10
b. Sexagesimaal
1 cirkel = 360° (graden of: degrees)

1° = 60’ (minuten)
1’ = 60” (seconden)
Een sexagesimale hoek maak je als volgt decimaal:

233°-41’-32,45” = 233° + 41/60 + 32,45/3600
= 233,692347°
0,0001° = 0,36”
Om een hoek in het sexagesimale stelsel om te rekenen naar radialen,

maak je die hoek eerst decimaal en dan vermenigvuldig je met π/180°
π / 180° = arctan( l rad) / 45°
c. Centesimaal
1 cirkel = 400g (gon of grads)
1g = 100c (centigon)
1c = 100cc (decimilligon)
Een hoek van 52g-67c-43,12cc schrijf je eenvoudig als 52,674312g
Voor de omrekening van een hoek hs in het sexagesimale stelsel naar de

corresponderende hoek hc in het centesimale stelsel en omgekeerd geldt:
hc = hs / 0,9 en hs = 0,9 hc
Voorbeeld
hs = 132°-l5’-23,5” = 132,25653°
hc = 132,25653° / 0,9 = 146,95170g
hs = 0,9 hc = (0,9 ×146,95170)° = 132,25653°
132,25653° = 132° + (0,25653 × 60)’ = 132°-15,3918’

= 132°-15’ + (0,3918 × 60)” = 132°-15’-23,5”
Opm.: Deze omzettingen komen in de hydrografische praktijk nogal

eens voor. Het is dan ook raadzaam om je rekenmachine/
computersoftware te voorzien van een routine die dit werk voor
je doet.
Om een hoek in het centesimale stelsel om te rekenen naar radialen moet

je die hoek vermenigvuldigen met π/200g.
π / 200g = arctan( 1 rad) / 50g
180 ⋅ 60 ⋅ 60"
1 radiaal = = ρ " = 206264,7724"
π
11
200 ⋅ 100 ⋅ 100 cc
1 radiaal = = ρ cc = 636619,7724 cc
π
In militaire instrumenten kom je wel de duizendste (mil of ‰) tegen als

hoekeenheid
1 cirkel = 6400 mil = 6400 ‰
1.4 Enkele vuistregels
1) Het omrekenen van de hoekeenheden is goed te onthouden vanuit de

definitie van de eenheden in verhouding tot de (halve) cirkel:
α° αg α rad
= =
180° 200 g π
Voorbeeld
Gegeven een hoek in gon, gevraagd dezelfde hoek in ° en rad
180 π
α° =αg en α rad = α g
200 200
2) De som van de 3 hoeken van een vlakke driehoek is π rad of 180° of

200g of 3200 ‰.
3) De sinus (of tangens) van een kleine hoek is gelijk aan die hoek in
radialen.
Voorbeeld
sin 1° = 0,017 452 406
tan 1° = 0,017 455 065
1° = π / 180 = 0,017 453 293 rad
4) De cosinus van een kleine hoek is vrijwel gelijk aan 1.
5) De som van een hoek en het compliment ervan is 90°. De som van een
hoek en het supplement ervan is 180°.
6) In de figuur staat CB loodrecht op AB. Is CB klein t.o.v. AB en is dus

hoek CAB (= α) klein, dan geldt voor AB = 1000 m:
12
BC α
1 cm 2”
1 cm 6cc
30 cm 1’
16 cm 1cc
17,5 m 1°
15,7 m 1g
Deze uitkomsten kun je als volgt gebruiken:
Als AB = 400 m en BC = 1 m, dan 1 cm op 1 km ≈ 2”, zodat

1 cm op 400 m ≈ 5”
1 m op 400 m ≈ 500” ≈ 8’
Als AB = 3 km en α = 2’, dan 1’op 1 km ≈ 30 cm, zodat

1’ op 3 km ≈ 10 cm
2’ op 3 km ≈ 20 cm
7) Naast eenheden voor tijd, afstand en hoeken bestaat nog een groot
aantal andere eenheden. We noemen hier slechts die voor frequentie.
De frequentie is het aantal trillingen per seconde. Eén trilling per
seconde is 1 Hz (Hertz) of s-1 met:
1000 Hz = kHz (kilohertz)

1000 kHz = MHz (megahertz)
1000 MHz = GHz (gigahertz)
1 GHz is dus 1 miljard (109) trillingen per seconde.
13
2. Rechthoekig coördinatenstelsel in het platte vlak
De hydrografie en de landmeetkunde spelen zich vaak af op een schaal,
die ‘je kunt overzien’. Dat wil zeggen dat de metingen zich afspelen
tussen punten in onderling verband, op meetafstand zeg maar. De basis
voor de betrekkingen tussen deze punten vind je in de tweedimensionale
meetkunde in het platte vlak. Dit hoofdstuk beschrijft enkele belangrijke
meet- en rekenmethoden in die ruimte.
2.1 Enige wiskunde
a. Sinusregel
In deze driehoek geldt:
a b c
= =
sin α sin β sin γ
Voorbeeld
α = 63°-12°-45” β = 45°-09’-17” c = 1212,43 m
Gevraagd: de zijden b en a.
Oplossing
γ = 180’ – α − β = 71°-37’-58”
c sin β
b= = 905,77 m
sin γ
c sin α
a= = 1140,41 m
sin γ
Let op: als je met de sinusregel een hoek uit wilt rekenen, krijg je altijd de
oplossing voor de scherpe hoek (< 90°). Maar dezelfde sinuswaarde geldt
ook voor de stompe hoek. Als je juist de stompe hoek zoekt, tel je het
verschil van de verkregen hoek met 90° bij de 90° op. (Dit kun je een-
voudig nagaan door de sinusfunctie te tekenen.)
b. Cosinusregel
In dezelfde driehoek geldt:
a 2 = b 2 + c 2 − 2bc cos α (analoog voor de andere hoeken)
Voorbeeld
a = 1418,07 m b = 1502,22 m c = 2346,72 m
De drie hoeken van de driehoek zijn met de cosinusregel te bepalen als
α = 35,3198° β = 37,7666° γ = 106,9136°
De cosinusregel levert altijd een ondubbelzinnig antwoord.
Als van een vlakke driehoek drie elementen (een combinatie van hoeken
en zijden) bekend zijn dan zijn de overige drie elementen te bepalen met
de cosinusregel, de sinusregel en/of de somregel (zie bij Enkele vuist-
regels: De som van de drie hoeken…).
Vraag Hoeveel en welke combinaties van hoeken en zijden zijn er?

Is de volgorde belangrijk?
Opdracht Ga na of je inderdaad voor elke combinatie van drie gege-

ven elementen de andere drie kunt uitrekenen.
Vraag Bij welke combinatie van elementen is er meer dan één

oplossing?
Vraag In welke gevallen levert de sinusregel niet direct het juiste

antwoord?
c. Omtreks- en middelpuntshoek
“Een omtrekshoek is gelijk aan de helft van de boog waarop hij staat en
de middelpuntshoek is gelijk aan de boog waarop hij staat.”
16
Door drie punten kun je altijd een cirkel tekenen. De hele cirkel is 360°.
In bovenstaande figuur is de (korte) boog AB bijvoorbeeld 80°. Punt P
ligt op de cirkel, de hoek in P tussen A en B (de omtrekshoek) is dan 40°
(de helft van de boog waarop hij staat). Het middelpunt M van de cirkel
die door A, B en P gaat ligt op de middelloodlijn van AB. De hoek in
middelpunt M tussen A en B (de middelpuntshoek) is hier gelijk aan 80°
(de boog waarop hij staat).
De middelloodlijn van AB deelt de hoek in M tussen A en B in twee

gelijke delen van 40°.
Is de hoek in P tussen A en B gelijk aan α, dan is de hoek in M tussen A en

B gelijk aan 2α. Daarmee is hoek MAB = hoek MBA = 90° – α.
De straal R van de cirkel die door A, B en P gaat is dus
AB
1 1
AB
R= 2
= 2
cos(90° − α ) sin α
Opdracht Ga na dat de sinus van een hoek gelijk is aan de cosinus van
het compliment van die hoek en andersom, dat de cosinus van
een hoek gelijk is aan de sinus van het compliment van die
hoek.
2.2 Coördinatenstelsel in het platte vlak
Om de positie van een punt in een plat vlak aan te geven, kies je in dat
platte vlak een oost-west lopende X-as en een noord-zuid lopende Y-as.
Het snijpunt van de X-as en de Y-as is de oorsprong. In plaats van X en Y
gebruikt men ook wel E en N van Easting en Northing. Om negatieve
waarden van X en Y (of E en N) te voorkomen krijgt de oorsprong vaak
niet de waarden X = 0 en Y = 0, maar zogenaamde valse oorsprongcoör-
dinaten (false co-ordinates of origin), X0 en Y0. De coördinaten van een
punt t.o.v. oorsprong X = 0, Y = 0 geef je dan wel aan met een accent. Is
van een punt (in het vierde kwadrant, ten NW van de oorsprong) de
positie gegeven als
X’ – 1234,33 m Y’ 468,20 m
en X0 5000,00 m Y0 3000,00 m
dan is X 3765,67 m Y 3468,20 m
Voor de positie van punten in Nederland is een X,Y-stelsel gekozen met

als oorsprong de spits van de Onze Lieve Vrouwekerk in Amersfoort. De
valse oorsprongcoördinaten zijn X0 = 155 000 m Y0 = 463 000 m. In
Nederland komen dan geen negatieve coördinaten voor en bovendien is
de waarde van Y van een punt altijd groter dan de waarde van X van dat
punt. Men noemt dit het RD-stelsel (RD = Rijksdriehoeksmeting).
17
Van veel punten in Nederland (meestal kerkspitsen) zijn de coördinaten
in het RD-stelsel bepaald. Van een aantal punten in de omgeving van de
voormalige Zeevaartschool aan de Nieuwe Vaart in Amsterdam en in de
ZW hoek van het IJsselmeer zijn de RD-coördinaten:
X [m] Y [m]
Oosterkerk 123133,80 487003,55
Zuiderkerk 121784,88 487037,10
Westertoren 120700,70 487525,51
Oude Kerk 121656,57 487499,86
St. Nicolaaskerk 0 121900,06 487751,62
Centraal station ZO 121846,19 487930,59
Muiderkerk 123475,75 486076,34
Tropenmuseum N 123347,46 486212,89
Vuurtoren Durgerdam 129588,30 487169,90
Muidersiot, hoogste toren 133447,59 482977,24
PEN centrale, as schoorsteen 129979,60 483620,47
HK Ransdorp, vlaggestok 128199,70 489527,90
Op Terschelling zijn in de buurt van het MIWB twee punten in coördi-

naten bekend:
X [m] Y [m]
Brandaris, as radar (RD punt 059101-01) 143484,1474 597117,7979
Muur kade Dellewal (RD punt 059307-11) 143892,3885 597510,3832
Het punt op het muurtje ligt op 2,8160 m + NAP.
2.3 Afstand uit coördinaten
Zijn van twee punten A en B de coördinaten gegeven, dan volgt afstand

AB uit
AB = ( X B − X A ) 2 + (YB − Y A ) 2
18
De afstand tussen de spits van de Oude Kerk en de spits van de St Ni-
colaaskerk is daarmee dus
X StNic − X OK = 243,50 m
YStNic − YOK = 251,76 m
zodat de afstand tussen beide punten gelijk is aan
243,50 2 + 251,76 2 = 350,25 m
2.4 Kaarthoek uit coördinaten
De kaarthoek van punt A naar punt B, aangegeven met AB , is de hoek in

A, rechtsom (met de klok mee) van de richting van de positieve Y-as in A,
naar de lijn AB.
Je ziet in de figuur dat XB – XA = ∆X en YB – YA = ∆Y, zodat
∆X ∆X
tan AB = of AB = arctan
∆Y ∆Y
Een rekenmachine of computer geeft voor AB soms een negatieve

waarde. Dit is afhankelijk van het teken van ∆X en/of ∆Y.
als ∆Y < 0 dan AB = AB + 180°

als ∆Y > 0 en ∆X < 0 dan AB = AB + 360°
Uit de figuur zie je ook dat BA = AB + 180° . Is BA > 360° , dan trek je
er 360° af.
Hier is gewerkt met het sexagesimale stelsel. Hetzelfde kun je natuurlijk

doen met radialen of het centesimale stelsel.
19
Voorbeeld
Voor de punten Oosterkerk (O), Muiderkerk (M) en Zuiderkerk (Z)

bereken je de kaarthoeken
OM 159,7563° MO 339,7563°
OZ 271,4248° ZO 91,4248°
MZ 299,6054° ZM 119,6054°
Uit het verschil van de kaarthoeken bereken je de hoeken van driehoek

MZO:
- de hoek in O tussen M en Z is OZ − OM = 111,6685°

- de hoek in M tussen Z en O is MO − MZ = 40,1509 °
- de hoek in Z tussen O en M is ZM − ZO = 28,1806°
Controle: de som van de drie hoeken is inderdaad 180,0000°
2.5 Coördinaten uit afstand en kaarthoek
Met hulp van de figuur bovenaan de vorige bladzij zie je
X B − X A = AB ⋅ sin AB en YB − Y A = AB ⋅ cos AB
zodat
X B = X A + AB ⋅ sin AB en YB = Y A + AB ⋅ cos AB
Voorbeeld
Gegeven: de coördinaten van O (Oosterkerk) en M (Muiderkerk), ge-

meten zijn de afstand van O naar Z (Zuiderkerk) als 1349,34 m en de
hoek in O rechtsom (met de klok mee) van M naar Z als 111,6685°.
Gevraagd: de coördinaten van Z.
Oplossing
Uit de gegeven coördinaten bereken je OM = 159,7563°

Kaarthoek OZ is dan OM + 111,6685° = 271,4248°.
Nu is: X Z = X O + OZ sin OZ en YZ = YO + OZ cos OZ ,
waarmee XZ = 121784,88 m en YZ = 487037,10 m
20
Voorbeeld
In deze figuur is A de antenne van een plaatsbepalingssysteem aan boord,

gelegen in de as van het vaartuig. Het systeem levert coördinaten XA,YA. T
is de transducer van een echolood. Ter plaatse van T wordt de water-
diepte gemeten. De koers van het vaartuig is ψ. Gemeten zijn de af-
standen a en b zoals in de figuur aangegeven.
Gevraagd: de coördinaten van T
Oplossing
De hoek α in A tussen de as van het vaartuig en T volgt uit tan α = a / b

Afstand AT volgt uit AT = a 2 + b 2 en kaarthoek AT = ψ + α ,
waarmee X T = X A + AT sin AT en YT = Y A + AT cos AT
21
3. Puntsbepaling
Algemeen geldt dat, om vanuit een punt waarvan de coördinaten zijn
gegeven, de coördinaten van een ander punt te kunnen bepalen, de af-
stand tussen het gegeven punt en het te bepalen punt en de kaarthoek van
het gegeven punt naar het te bepalen punt, bekend moeten zijn.
De belangrijkste manieren om zo “puntsbepaling” uit te voeren zijn:

- voorwaartse insnijding (VWI)
- excentrische opstelling
- veelhoek of polygoon
- achterwaartse insnijding (AWI)
3.1 Voorwaartse insnijding
De engelse naam voor de voorwaartse insnijding is intersection. In bo-

venstaande figuur zijn de coördinaten van A en B gegeven. Gevraagd: de
coördinaten van P. Je kunt of de beide hoeken α en β meten of de beide
afstanden AP en BP. Voor het eerste geval (twee gemeten hoeken) ver-
loopt de berekening als volgt:
- tophoek γ volgt uit γ = 180 ° − α − β .
- uit de coördinaten van A en B bereken je afstand AB en kaarthoek AB

- met de sinusregel bereken je de zijde AP
- AP = AB – α
- X P = X A + AP sin AP YP = Y A + AP cos AP
- met de sinusregel is ook de zijde BP te berekenen. De berekening
verloopt dan verder als volgt:
- BA = AB + 180°
- BP = BA + β
- X P = X B + BP sin BP YP = YB + BP cos BP
Beide berekeningen moeten uiteraard hetzelfde antwoord geven; hiermee
kun je de berekening controleren. Maar niet de meting zelf…!
Zijn niet de beide hoeken α en β maar de afstanden AP en BP gemeten,

dan luidt het recept
- uit de coördinaten van A en B bereken je de afstand AB en de kaart-
hoek AB
- de cosinusregel levert hoek α
- AP = AB – α
- met de cosinusregel is ook hoek β te berekenen
- BA = AB + 180°
- BP = BA + β
- X P = X B + BP sin BP YP = YB + BP cos BP
Net als in het geval van de gemeten hoeken moeten beide berekeningen
uiteraard hetzelfde antwoord geven; hiermee kun je de berekening con-
troleren. De beide gemeten afstanden worden daarmee niet gecontro-
leerd!
Voorbeeld
Gegeven zijn de coördinaten van de punten A en B:
X [m] Y [m]
A 112741,85 41722,03
B 123400,68 38055,27
en de afstanden AP = 13009,20 m en BP = 9443,30 m
Gevraagd: de coördinaten van P (ten noorden van A en B)
Oplossing
Uit de gegeven coördinaten van A en B volgt:
AB = 11271,90 m en AB = 108°-59’-01,7”
AB 2 + AP 2 − BP 2
Hoek α volgt uit: cos α =
2 AB AP
zodat α = 45°-04’-17,4”
Net zo bereken je β = 77°-14’-51,5”
24
AP = AB – α = 63°-54’-44,3” BA = AB + 180°
BP = BA + β = 6°-13’-53,2” BA = 188°-59’-01,7”
XP = XA + AP sin AP YP = YA + AP cos AP
= 124425,70 m = 47442,77 m
XP = XB + BP sin BP YP = YB + BP cos BP
= 124425,70 m = 47422,77 m
Een tweede oplossingsmethode voor de VWI met afstanden is de vol-

gende.
Vanuit het te bepalen punt P gezien, ligt het in coördinaten gegeven punt
A rechts en het in coördinaten gegeven punt B links. Noem de gemeten
afstand AP R en de gemeten afstand BP L.
Uit de gegeven coördinaten van A en B bereken je afstand
D= ( X B − X A ) 2 + (YB − Y A ) 2
Verder geldt
E = D2 + R2 – L2
F = E / 2D
G= R2 − F 2
XB − XA YB − Y A
K1 = K2 =
D D
XP = XA + K1F – K2G YP = YA + K2F + K1G
De derde oplossingsmethode kom je vaak tegen als de basis van plaats-

bepalingssystemen.
Je schat zo goed mogelijk de coördinaten van het te bepalen punt P. Deze

zogenaamde gispositie is X0,Y0 . De juiste, maar onbekende positie van P
is dan
XP = X0 + ∆X YP = Y0 + ∆Y
De gemeten afstand AP geef je aan met LG. Je berekent de afstand L0

tussen A en de gispositie van P
L0 = ( X 0 − X A ) 2 + (Y0 − YA ) 2
Tussen gemeten afstand LG en berekende afstand L0 bestaat het verband
X0 − X A Y − YA
LG − L0 = ∆X + 0 ∆Y (1)
L0 L0
25
Voor de gemeten afstand BP stel je net zo’n vergelijking op. Uit deze
twee vergelijkingen kun je de onbekenden ∆X en ∆Y oplossen (twee
vergelijkingen met twee onbekenden).
Daarmee bereken je de coördinaten van P als
XP = X0 + ∆X en YP = Y0 + ∆Y (2)
Zou de gispositie van P ver weg liggen van de juiste positie van dit punt,
dus als ∆X en ∆Y groot zijn, dan moet je de berekening herhalen met de
uit (2) berekende coördinaten als nieuwe gispositie enz., totdat de abso-
lute waarden van ∆X en ∆Y kleiner zijn dan bijvoorbeeld 0,01 m. Een
dergelijk herhalingsproces of iteratie kom je in de techniek regelmatig
tegen.
De achtergrond van deze methode is de volgende. Met de gispositie van

P als oorsprong neem je een ∆X, ∆Y assenstelsel aan. De beide assen van
dit stelsel lopen evenwijdig aan de X- en Y-as.
De gemeten afstand AP (L) cirkel je vanuit A om. Een dergelijke cirkel

noem je positielijn of LOP (line of position). In de omgeving van de
gispositie kun je de cirkel beschouwen als een rechte lijn, op afstand LG
vanaf punt A, die loodrecht staat op de lijn door A en de gispositie (= de
oorsprong van het ∆X, ∆Y-stelsel). (1) is dan de vergelijking van deze lijn
in het ∆X, ∆Y-stelsel.
Voorbeeld
Gegeven zijn de coördinaten van de punten A en B.
X [m] Y [m]
A 112741,85 41722,03
B 123400,68 38055,27
Gemeten zijn de afstanden AP = 13900,20 m BP = 9443,30 m
Gevraagd: de coördinaten van P
Oplossing
De gispositie van P is X0 = 124400 m Y0 = 47450 m
De berekende afstanden zijn AP0 = 12989,31 BP0 = 9447,73 m
De vergelijkingen (1) zijn daarmee op te stellen
X0 − X A Y − YA
APG − AP0 = ∆X + 0 ∆Y
AP0 AP0
of 13009,20 – 12989,31 = 0,897 ∆X + 0,441 ∆Y
X0 − X A Y − YA
BPG − BP0 = ∆X + 0 ∆Y
BP0 BP0
of 9443,30 – 9447,73 = 0,106 ∆X + 0,994 ∆Y
26
Hieruit volgt
∆X = + 25,70 m ∆Y = –7,91 m
zodat
XP = X0 + ∆X = 124425,70 m YP = Y0 + ∆Y = 47442,81 m
3.2 Excentrische opstelling
Zijn twee punten A en B in coördinaten gegeven, dan kun je een derde

punt P in coördinaten bepalen door in één van de bekende punten, zeg A,
de hoek α tussen B en P te meten en tevens de afstand AP. De berekening
verloopt als volgt:
- uit de gegeven coördinaten bereken je de kaarthoek AB
- AP = AB + α
Het is niet altijd mogelijk om in A (of B) de hoek α te meten; je kunt

bijvoorbeeld niet opstellen op de as van de radar van de Brandaris. In
zo’n geval beschouw je het te bepalen punt P als excentrisch punt van A
(engels: satellite point)
In P meet je de hoek φ. Ook meet je de afstand AP. De berekening van de

coördinaten van P gaat als volgt:
- uit de gegeven coördinaten van A en B bepaal je afstand AB en kaart-
hoek AB
- het hoekje δ in B tussen P en A bepaal je met de sinusregel, dus
AP sin φ
sin δ =
AB
- α = 180° – δ – φ
- AP = AB + α
Ook al kun je AP niet direct meten, indirect lukt het wel. Zet een basis PQ
uit waarvan je de lengte meet. In de driehoek PQA meet je dan de beide
basishoeken waarna je de zijde AP met de sinusregel kunt uitrekenen.
27
Voorbeeld
Gegeven zijn de coördinaten van de punten A en P
X [m] Y [m]
A 4345,54 9007,20
B 5803,77 9691,04
Gemeten zijn de afstand PQ = 215,62 m en de hoeken

g
in P tussen B En A 127,4331
g
in P tussen A En Q 65,4007
g
in Q tussen P En A 90,9117
Gevraagd: de coördinaten van punt A
Oplossing
AB = 1440,849 m AB = 68,5179g
De sinusregel in driehoek PQA levert AP = 336,829 m
De sinusregel in driehoek ABP levert hoek PBA = 13,6256g
De somregel in driehoek ABP levert hoek PAB = 58,9413g
zodat AP = AB − 58,9413g = 9,5766g
XP = 4586,02 m YP = 9340,22 m
3.3 Veelhoek of polygoon

(Engels: traverse)
In de getekende situatie zijn gegeven de coördinaten van de punten W1,
28
WT, W2 en ST.
X [m] Y [m]
W1 612183,27 940774,52
WT 614277,62 942160,68
W2 635492,06 948965,39
ST 634216,01 949987,51
Gemeten zijn de veelhoekszijden
W1 – VP1 7124,83 m
VP1 – VP2 8449,80 m
VP2 – VP3 6427,54 m
VP3 – W2 3814,15 m
en de hoeken
g
in W1 rechtsom van WT naar VP1 41,6843
g
in VP1 rechtsom van W1 naar VP2 212,4026
g
in VP2 rechtsom van VP1 naar VP3 114,6800
g
g
in VP4 rechtsom van VP3 naar W2 161,0515
g
in W2 rechtsom van VP4 naar ST 113,9860
Je noemt dit een gesloten veelhoek.
Gevraagd: de coördinaten van de veelhoekspunten VP1, VP2, VP3 en VP4.
Oplossing
Uit de gegeven coördinaten bereken je de kaarthoeken
W1 WT = 62,7790g en W2 ST = 342,9943g
De kaarthoeken van de veelhoekszijden ontstaan uit
W1VP1 = W1WT + hoek in W1

VP1W1 = W1VP1 + 200 g
VP1VP2 = VP1W1 + hoek in VP1
VP2VP1 = VP1VP2 + 200 g
VP2VP3 = VP2VP1 + hoek in VP2
VP3VP2 = VP2VP3 + 200 g
VP3VP4 = VP3VP2 + hoek in VP3
VP4VP3 = VP3VP4 + 200 g
VP4W2 = VP4VP3 + hoek in VP4
W2VP4 = VP4W + 200 g
W2 ST = W2VP4 + hoek in W2
29
Aangezien de gemeten hoeken niet foutloos zijn (de gegeven coördinaten
mag je foutloos veronderstellen), is de op deze wijze berekende kaart-
hoek W2 ST niet precies hetzelfde als de uit gegeven coördinaten bere-
kende kaarthoek W2 ST ; deze mag je ook weer foutloos veronderstellen.
Het verschil tussen beide kaarthoeken is de zogenoemde sluitfout die je
gelijkelijk over de gemeten hoeken verdeelt.
De sluitfout (fα) bepaal je als W1WT + de som van alle zes gemeten
hoeken, hier 942,9966g. Afgezien van een geheel aantal malen 200g,
moet dit ongeveer gelijk zijn aan de kaarthoek W2 ST zoals uit de ge-
geven coördinaten berekend (342,9943g).
Het geheel aantal malen 200g is hier blijkbaar 3 x 200g, waarmee de uit de
kaarthoek W1WT en de gemeten hoeken berekende kaarthoek W 2 ST
dus gelijk is aan 942,9966g - 600g = 342,9966g.
Sluitfout fα = 342,9943g – 342,9966g = –0,0023g.
Je geeft nu (vrij willekeurig) de eerste vijf gemeten hoeken een correctie

van –0,0004g en de laatste hoek een correctie van –0,0003g (de som van
de correcties is gelijk aan de sluitfout). Met de gecorrigeerde hoeken kun
je nu de kaarthoeken van alle veelhoekszijden herberekenen.
Met al deze kaarthoeken en de gemeten afstanden krijg je de coördinaten

van de veelhoekspunten uit
X VP1 = X W1 + W1VP1 sin W1VP1

YVP1 = YW1 + W1VP1 cos W1VP1
X VP2 = X VP1 + VP1VP2 sin VP1VP2
YVP2 = YVP1 + VP1VP2 cos VP1VP2
M M
X W2 = X VP4 + VP4W2 sin VP4W2
YW2 = YVP4 + VP4W2 cos VP4W2
Aangezien de gemeten afstanden ook niet foutloos zijn (geen enkele

meting is foutloos), zullen de op deze manier berekende coördinaten van
W2 niet precies gelijk zijn aan de gegeven coördinaten van dit punt.
Voor de coördinaten van W2 vind je:
X = 635 491,669 m Y = 948 965,910 m
De gegeven coördinaten van W2
X = 635 492,06 m Y = 948 965,39 m
De sluitfouten fX = + 0,391 m en fY = –0,520 m verdeel je evenredig met

de gemeten afstanden over de te berekenen ∆X en ∆Y. Hiertoe bereken je
eerst de som S van de gemeten afstanden, S = 29 596,59 m.
30
Voor de correcties van de ∆X-waarden vind je dan
f X ⋅ 7124,83 / S = +0,094 m
f X ⋅ 8449,80 / S = +0,112 m
enz.
De volledige veelhoeksberekening ziet er dan zo uit:

g
X [m] Y [m]
∆X [m] ∆Y [m]
62,7790 correctie [m] correctie [m]
W1WT 41,6843
in W1 –0,0004
correctie
W1 612 183,270 940 774,520
104,4629 7124,83 + 7 107,330 –499,063
W1VP1
304,4629 +0,094 –0,125
VP1W1
in VP1 212,4026
correctie –0,0004
VP1 619 290,694 940 275,332
116,8651 8449,80 + 8 155,024 –2 212,399
VP1VP2
316,8651 +0,112 –0,148
VP2VP1
in VP2 114,6800
correctie –0,0004
VP2 627 445,830 938 062,785
31,5447 6427,54 +3 056,129 +5 654,498
VP2VP3
231,5447 +0,085 –0,113
VP3VP2
in VP3 236,4132
correctie –0,0004
VP3 630 502,044 943 717,170
67,9575 3780,27 +3 311,459 +1 823,370
VP3VP4
267,9575 +0,050 –0,066
VP4VP3
in VP4 161,0515
correctie –0,0004
VP4 633 813,553 945 540,474
29,0086 3814,15 +1 678,457 +3 424,985
VP4W2
229,0086 +0,050 –0,067
W2VP4
in W2 113,9860
correctie –0,0003 W2 635 492,060 948 965,392
3.4 Achterwaartse insnijding

(Engels: resection)
Als je in een te bepalen punt P de beide hoeken α en β tussen de in

coördinaten bekende punten A, M en B zou meten, dan kun je de coör-
dinaten van P bepalen door berekening of door constructie. Een veelge-
bruikte naam voor het zo bepaalde punt P is Snelliuspunt.
Berekening en constructie zijn niet mogelijk als de 4 punten A, M, B en P

op een cirkel liggen! Ga dat na.
31
Voor de berekening bestaan een aantal standaardoplossingen zoals de
methode Collins, de methode met barycentrische coördinaten of de me-
thode Cassini. Van deze laatste methode volgt hier een voorbeeld.
Vanuit het te bepalen punt P gezien ligt punt A links, punt B rechts en
punt M tussen A en B.
Gegeven: de coördinaten van de punten A, M en B
X [m] Y [m]
A 1 800 750
M 1 000 500
B 300 600
Gemeten: de hoeken α (in P tussen A en M) = 52°-45’ en β (in P tussen M

en B) = 84°-00’
Oplossing (Cassini)
X 1 = X A − X M = +800 Y1 = YM − YA = −250
X 2 = X M − X B = +700 Y2 = YM − YB = +100
cot α = +0,7604 cot β = +0,1051
X C = X A + Y1 cot α = +1609,9
YC = Y A + X 1 cot α = +1358,3
X D = X B + Y2 cot β = + 310,5
YD = YB + X 2 cot β = + 673,6
X = X C − X D = +1229,4 Y = YC − YD = +648,8
n = X / Y = +1,8976
nX M + X C / n + YM − YC
XP = = 778,5 m
n + 1/ n
nY + YM / n + X M − X C
YP = C = 920,2 m
n + 1/ n
De coördinaten van P zijn het nauwkeurigst te bepalen als beide hoeken

α en β ongeveer 90° zijn en als P zo dicht mogelijk bij M ligt.
De constructie van P berust op de relatie tussen omtreks- en

middelpuntshoek (zie 2.1c)). Teken A, M en B op een stuk mm-papier
(gebruik de grootste schaal die op het blad past). Teken ook de middel-
loodlijnen van AM en BM. Zet in A (of M) de hoek (90°–α ) uit vanaf de
lijn AM (of MA). Het snijpunt van de uitgezette hoek en de middel-
loodlijn van AM is het middelpunt C van de cirkel door A, M en P. CA =
CM is de straal van deze cirkel. Met dit middelpunt en de straal kun je
deze cirkel tekenen.
32
Vervolgens zet je in B (of in M) de hoek 90°–β uit vanaf de lijn BM (of
MB). Het snijpunt van de uitgezette hoek en de middelloodlijn van BM is
het middelpunt C’ van de cirkel die B, M en P. C’B = C’M is de straal van
deze cirkel. Met dit middelpunt en de straal kun je ook deze cirkel te-
kenen.
Het ene snijpunt van de beide cirkels is de positie van P en het andere
snijpunt van de beide cirkels is het punt M. De punten Q, R en S liggen op
een cirkel. De hoek in Q tussen R en S is α. Punt Q’ ligt op de loodlijn in
Q op de raaklijn aan de cirkel. In Q’ is de hoek tussen R en S α – dα.
h ⋅ dα
Je kunt afleiden dat de afstand QQ’ gelijk is aan , waarin h de
sin α
lengte is van de hoogtelijn vanuit Q op de lijn RS (of het verlengde
daarvan).
Voorbeeld
RS = 1000 m α = 90° h = 433 m
dα = 1’ = 0,0003 rad QQ’ = 0,13 m
Opgaven
1. Gegeven: de coördinaten van de punten A, M en B
X [m] Y [m]
A 1 000 1 000
M 1 400 1 100
B 1 700 850
Gemeten: In punt P (ten zuiden van A, M en B) de hoeken tussen A en

M 54°-34’ en tussen M en B 47°-02’ Gevraagd: de coördinaten van P
zonder gebruik te maken van de bovengenoemde methoden voor
achterwaartse insnijding zoals de methode Cassini, de methode
Collins of de methode met barycentrische coördinaten.
2. Gegeven: de coördinaten van de punten A, B, P en Q
X [m] Y [m]
A 1 243,60 5 493,33
B 1 801,42 6 293,41
P 3 134,58 5 861,65
Q 2 054,73 6 162,52
Gemeten: de hoeken
g
in A rechtsom van B naar VP1 67,3468
g
in VP1 rechtsom van A naar VP2 181,4532
g
g
in VP3 rechtsom van VP2 naar P 155,3391
g
in P rechtsom van VP3 naar Q 66,8342
en de afstanden
33
AVP1 435,67 m
VP1VP2 551,06 m
VP2VP3 662,91 m
VP3P 359,25 m
Gevraagd: de coördinaten van de veelhoekspunten VP1, VP2 en VP3.
Als in de gemeten afstand VP1VP2 een grove fout zou zitten, bij-
voorbeeld van 30 m, hoe kun je deze fout dan opsporen?
3. Gegeven: de coördinaten van de punten P en Q (zie figuur)
X Y
P 11 000 m 20 200 m
Q 10 840 m 19 005 m
Gemeten: de richtingen
in A naar P 0°
Q 61°-08’-17”
B 108°-20’-27”
S 158°-25’-31”
in B naar S 0°
A 48°-48’-23”
P 87°-03’-38”
Q 137°-28’-48”
Gevraagd de coördinaten van S.
34
4. ABC is een rechthoekige driehoek, BC is klein t.o.v. AB en AC.
Bewijs dat AC – AB = BC2 / 2AC.
Gemeten: de hellende afstand (“slant range”) AC = 500 m. BC = 20 m

(hoogteverschil tussen A en C).
De horizontale afstand AB wordt bepaald uit AC en de gemeten (ver-

ticale) hoek in A tussen C en B. Met welke nauwkeurigheid moet deze
hoek worden gemeten om AB op 1 cm nauwkeurig to krijgen ?
5. Van de punten A en B zijn de coördinaten gegeven. De afstand AB is

ongeveer 500 m. In de lijn AB bevindt zich een gebouw zodat de beide
punten onderling niet zichtbaar zijn. Punt P bevindt zich ten noorden
van A en B. AP ≈ BP ≈ 1000 m. Dit punt is zowel vanuit A als vanuit B
zichtbaar. Je beschikt over een instrument om hoeken te meten (een
“theodoliet”) en over een instrument om afstanden te meten. De af-
standen AP en BP kunnen niet worden gemeten, P is ontoegankelijk.
Beschrijf beknopt maar duidelijk en volledig welke metingen en be-
rekeningen je uitvoert om de coördinaten van P te kunnen bepalen.
6. In de figuur zijn de coördinaten van A en D gegeven.
Gemeten zijn de hoeken ABC (α) en BCD (β) alsmede de afstanden

AB en BC. Beschrijf beknopt maar duidelijk en volledig hoe je de
coördinaten van B en C berekent.
Antwoorden
X [m] Y [m]
1. P 1 237,15 654,68
2. VP1 1 677,25 5 451,64

VP2 2 217,80 5 558,69
VP3 2 878,75 5 609,42
3. S 9 420 19 625
35
4. Bepaling van hoogteverschillen
Vooral in de baggerindustrie, maar ook voor andere doeleinden speelt de
hydrografie zich af op de grens van land en water. Het bepalen van
hoogteverschillen op land is een regelmatig terugkerende activiteit. Dit
hoofdstuk beschrijft de verschillende methoden om hoogteverschillen te
meten. Belangrijk hierbij is het onderscheid tussen de meting met GPS –
hoogtemeting ten opzichte van de ellipsoïde – en de overige methoden –
hoogteverschillen ten opzichte van de geoïde.
4.1 Waterpassing
Hoogten gelden ten opzichte van een referentievlak, het vlak dat in de
kaart gebruikt wordt. In Nederland is dit Normaal Amsterdams Peil
(NAP), dat langs de kust ongeveer samenvalt met gemiddeld zeeniveau
(middenstandsvlak of mean sea level MSL). In België is het referentie-
vlak de gemiddelde laagwaterstand in Oostende in het jaar 1958. Dit
referentievlak ligt 2,34 m onder NAP. Het vergelijkbare vlak in Duits-
land is Normal Null, dat 2 cm boven NAP ligt.
Hoogteverschillen zijn te bepalen door waterpassing. Een waterpasin-

strument is in principe een kijker met daarop een niveau bevestigd. Als
de bel van het niveau is ingespeeld staat, als het instrument foutloos is, de
as van de kijker – de vizierlijn – horizontaal.
Om het hoogteverschil tussen 2 punten A en B met hoogte HA en HB

boven NAP te bepalen plaats je in A en in B een waterpasbaak verticaal
op, een in cm verdeelde lat van enkele meters lengte. Richt je het in-
strument eerst op de baak in A dan lees je met de zogenoemde midden-
draad af hoe hoog de horizontale vizierlijn zich boven het nulpunt van de
baak bevindt; het nulpunt staat meestal direct op punt A. Noem deze
aflezing mA.
37
Dan draai je het instrument om zijn verticale as en richt je op de baak in
punt B. Noem de aflezing van de middendraad op deze baak mB.
Uit de figuur is af te leiden
H A + m A = H B + mB
zodat
H A − H B = mB − m A
Het hoogteverschil is dus het verschil tussen de aflezingen van de beide

middendraden.
De figuur hiernaast toont het beeld van de kruisdraden op de

baak, zoals je dat ziet door de kijker van het waterpasin-
strument. Op deze baak is elk blokje is een centimeter en is
elke decimeter voorzien van cijfers. De aflezing van de
middendraad m is 1593 mm. D.w.z. dat de vizierlijn van de
kijker 1593 mm boven het nulpunt van het baak ligt. Ook zie
je van de kruisdraden de zogenoemde boven- en onderdraad
(b en o) waarvan de aflezingen resp. zijn 1636 mm en 1550
mm. Vanwege de beschildering met lichte en donkere af-
wisseling van centimeters, noem je dit type baak ook wel
een E-baak.
Met de vaststelling dat de aflezing van de middendraad

gelijk moet zijn aan het gemiddelde van de aflezingen van
boven en onderdraad ontstaat een controle op de aflezingen.
Een nuttige tweede toepassing van de onder- en bovendraad o en b is dat

je er ook (niet erg precies) afstanden mee kunt meten. Het verschil tussen
beide aflezingen vermenigvuldigd met 100 is de afstand tussen het wa-
terpasinstrument en de baak. In het voorbeeld is deze afstand
b 1 636 mm
o 1 550 mm –
b–o 86 mm
en 86 × 100 = 8 600 mm = 8,6 m.
Om een afleesnauwkeurigheid van ca 1 mm te krijgen, moet de afstand

tussen instrument en baak, afhankelijk van de weersomstandigheden en
het zicht, niet groter zijn dan ca 50 m.
Vraag: Stel dat je een afstand van 50 m tussen baak en instrument wilt
gebruiken. Wat verwacht je dan van de nauwkeurigheid waarop je die
afstand kunt bepalen uit de aflezing van boven- en onderdraad?
Als je door middel van waterpassing het hoogteverschil tussen twee

punten wilt bepalen die enkele km uiteen liggen, dan doe je dat bij-
voorbeeld met een zogenoemde “doorgaande waterpassing”.
38
Stel dat in de figuur de hoogte van punt A is gegeven en dat je de hoogte
van het punt E wilt weten. Uit de waterpassing AB volgt de hoogte van B,
uit de waterpassing BC volgt dan de hoogte van C, enz.
4.2 Regeling van waterpasinstrument “alles vast”
Het waterpasinstrument kan zodanig zijn gefabriceerd dat bij ingespeeld

niveau de vizierlijn van de kijker niet precies horizontaal staat maar
onder een hoekje naar boven of naar beneden. Het instrument moet
daarvoor worden bijgeregeld of gejusteerd.
Stel dat bij ingespeeld niveau de vizierlijn onder een hoekje v naar boven
wijst (zie figuur). Plaats het instrument op gelijke afstand van twee ba-
ken. Zou de vizierlijn horizontaal staan, dan zouden de aflezingen van de
middendaard gegeven zijn door mA en mB. Het (juiste) hoogteverschil
tussen A en B zou dan gelijk zijn aan het verschil mB – mA. Vanwege de
scheve stand van de vizierlijn zijn de aflezingen niet mA en mB maar
m A + L tan v en m B + L tan v
met L de afstand van het instrument tot baak A en tot baak B.
Het verschil tussen deze beide aflezingen levert dus toch het juiste
hoogteverschil op, aangezien de term Ltan v aan beide zijden tegen elkaar
wegvalt. Dit is alleen het geval als het instrument precies midden staat
opgesteld tussen punten A en B.
39
Als je de baken laat staan en het instrument verplaatst, veranderen de
afstanden resp. tot LA en LB. Zou de vizierlijn horizontaal staan, dan
zouden de aflezingen van de middendraad gelijk zijn aan m1A en m1B.
Vanwege de scheve stand van de vizierlijn zijn de aflezingen echter
m1 A + L A tan v en m1B + LB tan v
Het hoogteverschil tussen A en B ontstaat door deze aflezingen van

elkaar af te trekken
dh = (m1A − m1B ) + ( L A − LB ) tan v
(m1A − m1B ) is het juiste hoogteverschil, dat je al kent uit de water-

passing uit het midden. De afstanden volgen uit de aflezingen van boven-
en onderdraad. Met deze gegevens reken je hoek v uit.
Praktisch doe je dat als volgt:

1) Stel het instrument zodanig op dat de afstanden tot 2 bakens gelijk
zijn (per afstand 30 m a 50 m)
2) Lees op beide baken de middendraad af. Het verschil tussen deze
beide aflezingen is (bij deze waterpassing “uit het midden”) het juiste
hoogteverschil tussen de nulpunten van beide bakens ondanks een
eventuele afwijking in de horizontale stand van de vizierlijn. Stel dit
juiste hoogteverschil is dH.
3) Stel het instrument op korte afstand van één van beide baken op.
Afhankelijk van de maximale scherpstelling is deze afstand ca 2 m.
4) Lees weer op beide baken de middendraad af. Noem de aflezing op de
dichtbijzijnde baak md en die op de verre baak mv.
5) Met een correctieschroefje op het instrument kun je de middendraad
op en neer bewegen. Doe dit zo dat je met het instrument op het verre
baak gericht de aflezing mv = md + dH afleest.
Voorbeeld
Waterpassing uit het midden. Aflezing op baak in A = 1208 mm, op baak

in B = 1824 mm. Juiste hoogteverschil: A ligt 616 mm boven B.
Waterpassing dicht bij A. Aflezing op baak in A = 1635 mm, op baak in B

= 2279 mm.
Verschuif nu de (horizontale) kruisdraad zo, dat de aflezing op de baak in

B gelijk wordt aan 1635 + 616 = 2251 mm.
Als bij de 2e meting de afstand tot A 3 m is en de afstand tot B 60 m, heeft

deze verschuiving tot gevolg dat de aflezing 1635 op het baak in A
verandert in 1635 – (3 / 60)·(2279 – 2251) = 1634 mm.
40
4.3 Trigonometrische hoogtemeting
Met een theodoliet of total station kun je hoeken meten in het verticale
vlak. De gradenboog waarop je deze verticale hoeken aflleest is meestal
als volgt in het instrument aangebracht.
De lijn 90°-270° staat bij een gejusteerd instrument vanzelf horizontaal.

Richt je de kijker van het instrument op een punt en is de aflezing van de
“verticale rand” gelijk aan 87°-12’-45”, dan ligt de verbindingslijn van
het middelpunt van de verticale rand en dat punt onder een hoek van
2°-47’-15” boven de horizontale lijn door het middelpunt van de verti-
cale rand. Dezelfde hoek bestaat bij de aflezing 272°-47’-15”.
In de figuur staat in punt A een theodoliet opgesteld. De hoogte van het

middelpunt van de verticale rand van deze theodoliet boven A is hi (in-
strumenthoogte). Je richt de horizontale kruisdraad van de theodoliet op
de top S van een stok met lengte hs (signaalhoogte), die verticaal in punt
B is geplaatst.
De verticale hoek is v. Je meet de afstand TS = L. Voor het hoogteverschil

tussen A en B geldt
H B − H A = L sin v + hi − hs
41
Als je tussen T en S niet de hellende afstand L kent, maar de horizontale
afstand (zoals je die bijvoorbeeld uit de coördinaten van A en B zou
berekenen), dan geldt voor het hoogteverschil
H B − H A = L tan v + hi − hs
Bij een afstand tussen T en S groter dan ca 500 m moet je voor nauw-
keurig werk rekening houden met de aardkromming en met de refractie
van de lichtstraal in de atmosfeer.
In de figuur staat de horizontale lijn door het middelpunt van de verticale

rand van theodoliet T loodrecht op de lijn van T naar het middelpunt M
van de aarde. T’ is de projectie van T op het aardoppervlak.
In deze situatie mag je voor niet te grote afstanden TS = L veronderstellen

dat deze horizontale lijn loodrecht staat op de lijn MS. Het snijpunt van
beide lijnen is S’. Blijkbaar geldt SS ′ = L sin v .
Dit is niet het hoogteverschil tussen T en S, immers dit hoogteverschil is

de afstand SQ waarbij MT = MQ.
De horizontale afstand a tussen T en S’ is a, met a = L cos v

Met aardstraal R kun je schrijven
( R + TT ′) 2 + a 2 = ( MQ + QS ′) 2
Je weet ook dat MQ gelijk aan R + TT’. Met verwaarlozing van TT’2,
QS’2 en TT’.QS’ (waarom mag dat?) reken je dit om tot
R 2 + 2 R TT ′ + a 2 = R 2 + 2 R TT ′ + 2 R QS ′ of QS ′ = a 2 / 2 R
Bij het berekende hoogteverschil komt dus nog een correctie voor aard-
kromming gelijk aan a2/2R.
Licht volgt onder normale omstandigheden een gekromde baan door de

atmosfeer waarvan de holle kant naar de aarde is gericht. Deze baan is
vrijwel cirkelvormig met een straal van ca 7R.
42
De factor 1/7 noemt men wel de refractiecoëfficiënt, aangegeven met k.
Voor k kom je in de literatuur ook wel de waarde 0,13 tegen. De groot-
heden waarvan k afhangt zijn zichtbaar in de gehanteerde modellen
(formules):
14,45 P
k= met P luchtdruk in hPa en t temperatuur in °C
( 273 + t ) 2
0,79 ⎛ dT dP ⎞ P
k= ⋅⎜ − ⎟ met T temperatuur in K (T =273+t)
10 4 T ⎝ dh dh ⎠ T
Voor de gradiënten van druk en temperatuur geldt bij benadering
dT dT P
≈ −0,0055 °/m en ≈ −0,0342 hPa/m
dh dh T
In de figuur is de lichtweg TS getekend als een cirkelboog met straal R’ ≈

7R en middelpunt M’. Als gevolg.van de refractie zie je het punt S ter
plaatse van S”. TS” is de raaklijn aan de cirkelvormige lichtweg.
De fout door deze straalbuiging op het hiervoor berekende hoogtever-

schil is dus gelijk aan de afstand SS”. De kijker van het instrument staat
niet gericht op S maar op S”.
Hoek S”TS is gelijk aan ½ β (ga dat na).
Opm.: 1) hoek STM’ = hoek TSM’ = 90° – ½ β

2) TS” staat loodrecht op TM’
De afstand TS = L , sin ½ β = ½ L/R’ en SS” = L tan ½ β
Voor een kleine hoek zijn de sinus en de tangens van die hoek gelijk aan
die hoek in radialen, dus
tan ½ β = sin ½ β = ½ L/R’ , waarmee SS” = L2/2R’
43
Voor niet te grote verticale hoeken is L gelijk aan de horizontale afstand
a, zodat geldt
SS” = a2/2R’
Met kR’ = R wordt dit
SS” = a2 k/2R
Dit is de correctie voor refractie.
De correctie voor aardkromming is altijd positief, die voor refactie (on-

der normale omstandigheden) altijd negatief. Samengenomen krijg je dus
voor de correctie voor aardkromming en refractie
a 2 (1 − k )
c=
2R
Neem je k = 0,13 en R = 6 370 km en de horizontale afstand a in km, dan

is deze correctie gelijk aan
c = 6,8 a 2 cm
De uiteindelijke formule voor een met de trigonometrische methode

bepaald hoogteverschil is dan
H B − H A = L sin v + hi − hs + c
Voorbeeld
Stel in punt A een theodoliet op, hi = 1,60 m. Je richt op de top T van een
heuvel. Je aflezing van de verticale rand is 88°-12’-34”.
De coördinaten van A en T zijn:
X [m] Y [m]
A 20 000 30 000
T 24 000 33 000
De hoogte van A is 18,75 m boven NAP. Gevraagd: de hoogte van T

t.o.v. NAP.
Oplossing
Horizontale afstand a = 5 000 m. Verticale hoek v = 1°-47’-26”

Hoogteverschil: a tan v + hi + c = 156,31 m + 1,60 m + 1,70 m = 159,61
m De hoogte van T t.o.v. NAP is daarmee 178,36 m.
44
4.4 Andere manieren van hoogteverschilbepaling
Naast hoogteverschilmeting met waterpasinstrument of theodoliet zijn er

nog vier methoden:
- barometrisch
- hydrostatisch
- uit zwaartekrachtverschillen
- uit satellietplaatsbepaling
Het luchtdrukverschil tussen twee punten is een maat voor het hoogte-
verschil tussen de punten. Dit drukverschil is te meten met een barome-
ter. In de tropen is de luchtdrukverdeling stabieler dan in onze streken,
zodat deze methode wat bruikbaarder zal zijn. Ook in de bergen is dit een
goede methode om de hoogte te bepalen, mits je het instrument regel-
matig kunt kalibreren op punten met een bekende hoogte. De nauwkeu-
righeid is in het algemeen bij zorgvuldig werk enkele meters.
Hydrostatische waterpassing berust op het principe van communicerende

vaten. Een (vele km) lange slang is gevuld met water. Aan beide uit-
einden van de slang bevinden zich glazen buisjes met een maatverdeling.
Bij gelijke aflezing hoort een gelijke hoogte (ten opzichte van NAP of de
geoïde – zie later). Hoogten kun je zo “overbrengen”. Je moet rekening
houden met de luchtdruk aan beide uiteinden – en zelfs met het verschil
in de stand van de maan vanwege de aantrekkingskracht. De nauwkeu-
righeid ligt in de orde van een paar mm. Ten tijde van de Vijfde Nauw-
keurigheidswaterpassing van Nederland was in de winter van 1997 het
IJsselmeer geheel met ijs bedekt. Dit gaf een mooie gelegenheid om in
diverse kustplaatsen het stilstaande waterniveau te meten in wakken.
De aarde en een lichaam met massa m op het aardoppervlak trekken

elkaar aan met een kracht, die sir Isaac Newton in de zeventiende eeuw
heeft geformuleerd als
Mm
F =G
R2
waarin G de (universele) gravitatieconstante is, M de massa van de aarde

en R de aardstraal (gelijk aan de afstand van het lichaam met massa m tot
zwaartepunt aarde). Volgens een andere beroemde wet van Newton F =
m a, krijgt het lichaam met massa m dus als gevolg van de aantrek-
kingskracht van de aarde een versnelling gelijk aan
GM
=g
R2
Deze versnelling noemt men meestal kortweg de zwaartekracht. De

eenheid ervan is m/s2. In oudere literatuur kom je vaak de eenheid “gal”
tegen (naar Galilei): 1 gal = 1 cm/s2, zodat g = 982 gal. De gal is on-
derverdeeld in milligal (mgal), microgal (µgal) enz. Zwaartekrachts-
verschillen kun je meten met een nauwkeurigheid van ca 0,01 µgal.
Opm. Eigenlijk zijn versnelling en kracht vectoren; ze hebben een
45
grootte en een richting. De zwaartekracht in het bovenstaande
voorbeeld is altijd gericht langs de verbindingslijn tussen lichaam
m en het massazwaartepunt van de aarde.
Als de afstand R tot het zwaartepunt van de aarde anders wordt dan
verandert g volgens
2GM
dg = − dR
R3
Voor dR = 0,05 m wordt dg = – 0,15.10–6, hetgeen meetbaar is (!)
Met moderne satellietsystemen zoals GPS en Galileo meet je naast een

positie in breedte en lengte ook de hoogte boven de ellipsoïde. Er zijn in
de loop der tijd speciale meetmethoden ontwikkeld om de nauwkeurig-
heid te verbeteren. In de hoogte is de precisie van GPS-metingen in
principe ca 50% slechter dan voor de positie. Met differentieel GPS is de
hoogteprecisie 1 à 2 m, met RTK / LRK is een precisie van cm haalbaar.
De verschillende meetmethoden komen later uitvoeriger aan de orde.
4.5 Tachymetrie
Tachymetrie is een manier om vanuit een standplaats snel een groot

aantal punten te bepalen. Voor elk punt meet je een afstand en een rich-
ting. Als je een opstelpunt kiest waarvan je de coördinaten kent en een
richting naar een tweede in coördinaten bekend punt, dan kun je met de
tachymetrische gegevens een kaart tekenen van het terrein.
In A stel je een theodoliet op en in B een baak. b, m en o zijn de aflezingen

van resp. boven-, midden- en onderdraad. M is het punt waar de mid-
dendraad op de baak valt.
Voor de schuin gemeten afstand geldt
46
Tm = 100 (b’ – o’) = 100 (b – o) cos v.
Voor de horizontale afstand tussen A en B bereken je
Tm cos v = 100 (b – o) cos2v.
Het hoogteverschil tussen A en B is
Tm sin v + hi – m = 100 (b – o) cos v sin v + hi – m
Opgaven
1) In een punt P (hoogte NAP + 75 m) staat een theodoliet, hi = 1,60 m.

De horizontale kruisdraad is gericht op de top T van een heuvel. De
afstand van PT is 5000 m. De hoogte van T is NAP + 800 m.
Bereken de aflezing van de verticale rand van de theodoliet.
2) In de punten A en B staat een waterpasbaak. Achtereenvolgens stel je

in P en Q (allebei liggend tussen A en B) een waterpasinstrument op.
De aflezingen in mm (b = bovendraad, m = middendraad, o = onder-
draad) zijn:
in P op A b 1458 op B b 1823
m 1203 m 1568
o 0948 o 1313
in Q op A b 1569 op B b 2204
m 1463 m 1796
o 1357 o 1388
Met dit waterpasinstrument bepaal je het hoogteverschil tussen de

punten X en Y. De metingen zijn:
achter voor baak

b 1 789
m 1 703 X
o 1 617
b 2 459
m 2 157 drpt 1
o 1 855
b 0 799
m 0 746 drpt 1
o 0 693
b 2 121
m 1 920 Y
o 1 719
Bereken het hoogteverschil tussen X en Y.
Antwoorden
1. 8l°-40’-54,4” of 278°-19’-05,6”
2. X ligt 1,666 m boven Y
47
5. Instrumenten voor hoekmeting
Hoeken kun je meten met een sextant. Met een theodoliet meet je rich-
tingen; het verschil tussen twee richtingen levert een hoek. Met een
sextant meet je hoeken in het viak dat gaat door de sextant en de beide
richtpunten. Met een theodoliet kun je de hoeken bepalen die liggen in
het horizontale en/of het verticale vlak van de theodoliet zelf. Daarom is
het van belang dat je de theodoliet horizontaal opstelt.
5.1 Inleiding
In deze figuur is L’ de projectie van het linkerrichtpunt L op het hori-

zontale viak door hoekmeetinstrument H. R’ is de projectie van rechter-
richtpunt R op dit viak. Met een sextant meet je in H direct de hoek tussen
de beide richtpunten L en R zijn; noem deze hoek αs. Met een theodoliet
bepaal je het verschil tussen de richtingen naar L en R de horizontale
hoek αt opleveren.
Met vL de hoek in H tussen L en L’ (in het verticale vlak door H, L en L’)

en vR de hoek in H tussen R en R’ (in het verticale vlak door H, R en R’)
bestaat tussen de schuine hoek en de horizontale hoek de relatie
cos α s − sin v L sin v R

cos α t =
cos v L cos v R
Voorbeeld
R ligt onder het horizontale vlak door H. Als αs = 35°-28,7’, vL = +

5°-14,4’ en vR = – 2°-27,0’ , dan volgt uit deze formule dat αt = 35°-40,3’.
5.2 Sextant
De figuur toont een schematisch beeld van een sextant. De kijker bestaat
uit een objectief (telescope) en een occulair (eye piece). Nederlandse
termen voor de index mirror zijn grote of verdraaibare spiegel en voor de
horizon mirror kimspiegel of vaste spiegel. De vaste spiegel is half-
doorlatend: de ene helft van het beeld komt binnen volgens de stralen-
gang in de figuur en de andere (linker) helft toont het directe beeld van
het object waar je de kijker op richt. Door aan de arm (of alhidade) te
draaien kun je het directe en het gespiegelde beeld voor je oog laten
samenvallen. Op de schaal lees je vervolgens de hoek af tussen beide
objecten.
Een sextant moet aan de volgende eisen voldoen:

- beide spiegels moeten loodrecht op het vlak van de gradenboog staan
- als van een object op voldoende afstand (bijvoorbeeld de horizon) het
directe beeld en het indirecte beeld samenvallen staan de spiegels
evenwijdig en moet de aflezing 0° zijn
Op beide spiegels zijn hiervoor correctieschroefjes aangebracht.
Oefening: stel vast of een sextant aan beide regeleisen voldoen.
Een met een sextant gemeten hoek is vanwege parallax altijd te klein.
Parallax is de term voor het hoekje dat ontstaat doordat de beide spiegels
niet in hetzelfde punt zitten. Met andere woorden als je van een object de
twee beelden laat samenvallen, dan staan de spiegels niet precies even-
wijdig. Als een object ver genoeg weg is (zeg verder dan 1 km), dan is de
parallax kleiner dan 1’; dit komt overeen met de afleesnauwkeurigheid
van de sextant.
De grootte (in minuten) van parallax p volgt uit
p = 3438 d/DL
50
met d de lengte van het loodlijntje vanuit het midden van de grote spiegel
(dit is het middelpunt van de gradenboog) op de as van de kijker en DL de
afstand van de sextant naar het linkerrichtpunt. Dit is het punt waar je het
occulair op richt.
Met d = 6 cm en DL resp. 100 m en 1000 m wordt de parallax resp. 2’ en

0,2’ (= 12”). Deze waarden moet je dus bij de op de sextant afgelezen
hoek optellen.
Vraag: Waar komt in de formule het getal 3438 vandaan?
5.3 Theodoliet
Onderstaand voorbeeld betreft een richtingsmeting naar een aantal pun-

ten met een in punt P opgestelde theodoliet (met sexagesimale
randverdeling).
51
Voorbeeld
Standplaats P
rand richtpunt horizontale rand herleide richting

RL A 0°-11’-26” 0°-00’-00”
B 80°-25’-40” 80°-14’-14”
C 165°-48’-12” 165°-36’-46”
RL C 210°-54’-46” 165°-36’-42”
B 125°-31’-44” 80°-14’-20”
A 45°-17’-24” 0°-00’-00”
RR A 271°-07’-13” 0°-00’-00”
B 351°-21’-31” 80°-14’-18”
C 76°-44’-01” 165°-36’-48”
RR C 120°-28’-57” 165°-36’-47”
B 35°-06’-26” 80°-36’-16”
A 314°-52’-10” 0°-00’-00”
Als gemiddelde herleide richtingen vind je
A 0°-00’-00”
B 80°-14’-17”
C 165°-36’-46”
De hoek in P tussen A en B is dus 80°-14’-17” en de hoek in P tussen B en

C is 165°-36’-46”.
In dit voorbeeld zijn vier zogenoemde enkelseries of twee dubbelseries

gemeten. Na de eerste dubbelserie is de kijker doorgeslagen. De verticale
rand van de theodoliet komt dan aan de andere kant van de theodoliet te
zitten. Vandaar de noteringen RL (rand links) en RR (rand rechts). Tussen
elke enkelserie draai je de horizontale rand van de theodoliet ca 180°/s (s
= aantal enkelseries) verder. De bedoeling hiervan is om op zoveel mo-
gelijk plaatsen van de horizontale rand te meten en daarmee randfouten
uit te middelen. Bij zeer kleine hoeken (enkele graden) is dit verdraaien
van de horizontale rand niet nodig.
Deze meetmethode stelt je in staat bepaalde instrumentele fouten op te

heffen. Maar een scheve stand van de eerste as (de verticale as door het
middelpunt van de horizontale rand) is niet door een bepaalde meetme-
thode op te heffen. Vooral als de richtpunten hoog (of laag) liggen t.o.v.
het horizontale vlak door de theodoliet is het daarom extra belangrijk om
het instrument goed waterpas te stellen. Meer hierover vind je in het boek
Inleiding Landmeetkunde van J.E.Alberda.
Ook in het verticale vlak zijn richtingen te meten. De lijn 90°-270° (of:
100g-300g) gaat automatisch horizontaal staan (sommige instrumenten
zijn voorzien van een ontkoppelknopje). De 0° van de verticale rand wijst
loodrecht naar boven, naar het zenit. De 180° (200g)van deze rand wijst
dan naar het nadir, zie de figuur op bladzij 30.
52
Een eventuele fout in het horizontaal staan van de lijn 90°-270° kun je
opheffen door richtingen in het verticale vlak in gewone (RL) en door-
geslagen (RR) stand van de kijker te meten. Je kunt een eventuele in-
dexfout van de verticale rand met een correctieschroef bijregelen.
De theodoliet raakt in onbruik; in plaats daarvan zie je het total station of

tachymeter; dat is een theodoliet met een ingebouwde elektro-optische
afstandmeter. De meetuitkomsten van horizontale rand, verticale rand en
afstand zijn afleesbaar in een LCD-display en kunnen op een geheu-
gendrager worden opgeslagen.
De afstanden worden (meestal) gemeten met infrarood licht. Als reflector

gebruik je een prisma, dat bestaat uit drie loodrecht op elkaar staande
spiegels. Elke hierop invallende lichtstraal kaatst evenwijdig aan zichzelf
terug.
4
53
6. Vorm van de aarde
Dit hoofstuk behandelt de beginselen van het rekenen met afstanden en
richtingen tussen punten op aarde. Daarvoor stel je de aarde voor als
een zuiver geometrisch lichaam; in de praktijk kiest men hiervoor in de
zeevaartkunde een bol en voor de hogere nauwkeurigheid in de hydro-
grafie een ellipsoïde. De verschillende keuzemogelijkheden maken het
nodig om het ene oppervlak te vergelijken met het andere; coördinaten
van punten moet je kunnen omrekenen. Om de relaties tussen punten in
het terrein op de ellipsoïde af te beelden breng je de gemeten grootheden
terug naar de geoïde als referentieniveau.
6.1 Geoïde en ellipsoïde
Het gemiddelde aardoppervlak is de geoïde (Engels: geoid). De geoïde is

een natuurkundig referentieoppervlak gelijk aan de vorm die het langja-
rig gemiddelde zeeoppervlak wereldwijd aan zou nemen; periodieke
schommelingen als getijden, wind zijn dus niet zichtbaar. Dit oppervlak
bestaat ook onder landmassa’s, al is het niet eenvoudig om het precies
aan te wijzen. De geoïde staat overal loodrecht op de richting van de
zwaartekracht.
De geoïde is een equipotentiaalvlak, dus een vlak waarop de arbeid die de

zwaartekracht moet verrichten om een puntmassa uit het oneindige naar
dat vlak te brengen, overal gelijk is. De geoïde is het equipotentiaalvlak
op gemiddeld zeeniveau. Let op: er bestaat dus maar één geoïde.
In eerste instantie is de geoïde te benaderen door een bol met een straal
van ongeveer 6370 km. Maar als je bedenkt dat de massa van de aarde (ca
6 1024 kg) een keer per 24 uur rond zijn as draait is het niet verwonderlijk
dat de ronde vorm enigszins wordt afgeplat: op de evenaar, dus het verst
van de draaiingsas wil de massa vanwege de grote snelheid naar buiten.
Een betere benadering van de geoïde is dan ook om de bol iets af te
platten tot een sferoïde (Engels: spheroid), een ellips die in dit geval
gewenteld is rond zijn korte as. Men spreekt wel van een oblate sferoïde,
in tegenstelling tot een prolate sferoïde waarbij de bolvorm juist is uit-
gerekt.
Een sferoïde kun je – net als de ellips – beschrijven met twee getallen,
bijvoorbeeld de halve korte as en de halve lange as. In het geval van de
hier bedoelde versie is de halve korte as dus de afstand van het middel-
punt naar de polen en de halve lange as de straal van de (cirkelvormige)
evenaar. Overigens is een sferoïde een speciale vorm van een ellipsoïde
(Engels: ellipsoid), een lichaam waarvan alle drie de assen een ver-
schillende maat hebben. Mogelijk omdat het lekkerder in de mond ligt,
maar hoe dan ook, gebruiken we in het Nederlands meestal de term
ellipsoïde. Een ellipsoïde is een (gladde) wiskundige vorm, in tegenstel-
ling tot de geoïde. Omdat je vrij bent om een best passende maat te
kiezen zijn er oneindig veel ellipsoïdes denkbaar.
Ten opzichte van een ellipsoïde die zo goed mogelijk bij de geoïde past,
zal de geoïde hier en daar tot 60 m hoger liggen (bijvoorbeeld in de
Noord-Atlantische Oceaan) en hier en daar tot 100 m lager (in de Indi-
sche Oceaan ten zuiden van India). Het reliëf van het werkelijke aard-
oppervlak is natuurlijk veel groter (Mount Everest, Marianentrog). De
geoïde volgt het werkelijke oppervlak wel, maar is veel minder extreem.
In feite is de geoïde overal convex van vorm: er komen geen concave
gebieden (kuilen) voor. Met andere woorden de kromming van de geoïde
is steeds naar buiten gericht ten opzichte van het massamiddelpunt van de
aarde.
Vanwege het (geinge) reliëf van de geoïde is deze alleen met grote
moeite bruikbaar als kaartoppervlak. Vandaar dat we veel liever kiezen
voor een ellipsoïde om de positie van punten en de afstanden en rich-
tingen tussen die punten aan te geven. Metingen worden natuurlijk wel
uitgevoerd op het werkelijke aardoppervlak. Je zult deze metingen dus
eerst tot de ellipsoïde moeten herleiden. Meestal volstaat het herleiden
van afstanden tot gemiddeld zeeniveau terwijl hoeken tussen punten op
het natuurlijke aardoppervlak, nagenoeg onveranderd overgaan op de
ellipsoïde.
Op de ellipsoÏde gebruik je een stelsel van meridianen en parallellen om

de positie van punten in breedte en lengte weer te geven. De meridianen
zijn (halve) ellipsen, de parallellen zijn cirkels. Dus ook de evenaar is een
cirkel.
Een ellips is de verzameling van de punten waarvoor de som van de

afstanden tot twee vaste punten (de brandpunten) constant is. De grootste
doorsnede van de ellips is de lange as; noem de halve lange as a. Haaks
daarop staat de kortste doorsnede, de korte as; noem de halve korte as b.
Als je de x-as kiest langs de lange as en de y-as langs de korte as, dan is de
vergelijking van de ellips
x2 y2
+ =1 of b 2 x 2 + a 2 y 2 − a 2b 2 = 0
a2 b2
[Wanneer je de assen zou kiezen onder een veranderlijke hoek φ dan

geldt
x = a cos φ
y = b sin φ
Dit is een handige formulering bij gebruik voor standaardellipsen.]
Je kunt de ellips ook uitdrukken in poolcoördinaten r en φ (met het

middelpunt als pool en de x-as als poolas)
b2
r2 =
1 − e 2 cos 2 ϕ
Hierin is e de numerieke excentriciteit.
De oppervlakte van een ellips beschrijf je met
O = abπ
56
Het volume van een ellipsoïde (oblate sferoïde) is gegeven door
4
V = πab 2
3
Van een ellipsoïde die zo goed mogelijk bij de geoïde past, is de halve
lange as de straal van de evenaar en de korte as de lijn noord-
pool-zuidpool. Voor zo’n ellipsoïde is het verschil tussen lange en korte
as ongeveer 43 km. Dus het verschil tussen halve lange as a en halve
korte as b is in dezelfde ordegrootte als het maximale hoogteverschil in
de topografie van de aardkorst (Mount Everest 8848 m, Vitjazdiepte in
Marianentrog op –11.035 m).
Door de maat a te passen tussen pool (het eindpunt van b) en de lange as

vind je de plaats van de brandpunten. Je kunt de ellips op schaal te te-
kenen door de uiteinden van een touwtje met lengte 2a vast te zetten in de
brandpunten en dan je tekenpen in het strakgehouden touwtje (tweemaal
half) rond te laten lopen.
Met de maten a en b kun je enkele kenmerkende getallen van de ellips

berekenen, zoals
a−b
afplatting f f = (vaak zie je het getal
a
1:f)
a2 − b2
eerste excentriciteit e e2 =
a2
a2 − b2
en tweede excentriciteit e’ e′ =
2
b2
57
Verder kun je afleiden
b = a (1 − f )
e2 2f − f 2
e2 = 2 f − f 2
e′ 2 = =
1 − e 2 (1 − f ) 2
De afstand tussen brandpunt en middelpunt, brandpuntsafstand c, is
c = a 2 − b 2 = ae
Bovenstaande formules zijn onafhankelijk van de positie op de ellips of

ellipsoïde. Hieronder volgen enkele grootheden die wel afhankelijk zijn
van de positie van het beschouwde punt. Je komt hiervoor wel de term
breedtefuncties tegen.
De geodetische breedte van een punt P op de ellipsvormige meridiaan is

hoek φ tussen de normaal op de ellipsoïde in P met de lange as van de
ellips. Deze normaal snijdt het middelpunt van de ellipsoïde alleen met P
op polen en evenaar. De normaal snijdt de korte as in S.
Het oppervlak heeft op elke plaats een zekere kromming. In de meet-

kunde is het gebruikelijk om een dergelijke kromming aan te geven met
twee kromtestralen in onderling loodrechte richtingen (voor een plat vlak
zijn de kromtestralen beide oneindig lang). De waarde van de kromming
in een zekere richting is de reciproke waarde van (één gedeeld door) de
kromtestraal in die richting; en andersom.
De afstand PS is de kromtestraal in de eerste verticaal ν (spreek uit:

nu).Dit houdt in dat de snijlijn van een vlak, dat in de normaal door P
loodrecht op het vlak van de meridiaan staat, met de ellipsoïde, in P de
kromtestraal heeft
a
ν=
1 − e 2 sin 2 ϕ
58
Het meridiaansvlak staat haaks op dit vlak. De kromtestraal van de me-
ridiaan ρ (spreek uit: ro) voor een punt met breedte φ bepaal je (even-
eens zonder afleiding) met
a (1 − e 2 ) 1 − e2
ρ= =ν
(1 − e 2 sin 2 ϕ ) 3 1 − e 2 sin 2 ϕ
De straal R van een bol die in een punt met breedte φ zo goed mogelijk
bij de ellipsoïde aansluit is
R = ρν
De lengte S van de meridiaansboog vanaf de evenaar tot breedte φ volgt

uit de integraal
S = ∫ ρ dρ
Deze is numeriek op te lossen tot een reeksontwikkeling
S = a (1 − e 2 ) [ A0ϕ rad − A2 sin 2ϕ + A4 sin 4ϕ − A6 sin 6ϕ ...]
met
3 2 45 4 175 6
A0 = 1 + e + e + e + ...
4 64 256
3 15 525 6
A2 = e 2 + e 4 + e + ...
8 32 1024
15 4 105 6
A4 = e + e + ...
256 1024
35 6
A6 = e + ...
3072
a en e zijn de eerdergenoemde ellipsoïdeparameters, resp. halve lange as

en (eerste) excentriciteit.
De puntjes wijzen erop dat de oplossingsformule nog meer termen kent,

maar dat in de praktijk na de laatstgegeven term de uitkomst voldoende
nauwkeurig bekend is.
Voorbeeld
Voor de ellipsoïde van Hayford of: Internationale Ellipsoïde geldt a =

6378388 m en f = 1/297
Het punt P heeft geodetische breedte φ = 51°-44’-05,531” N.
Gevraagd: e, e’, ν, ρ, R en S
59
Oplossing
e 0,081 991 890 (e2 = 0,006 722 670 02)
e’ 0,082 268 890 (e’2 = 0,006 768 170 20)
n 6 391 646,190 m A0 0,998 317 208 1
r 6 375 097,558 m A2 0,002 525 251 6
R 6 383 366,511 m A4 0,000 002 661 5
S 5 733 962,592 m A6 0,000 000 003 5
Enkele ellipsoïden (er zijn er veel meer)
a [m] 1/f
Australian National 6 378 160 298,250
Airy (1830) 6 377 563,396 299,324 964
Modified Airy 6 377 304,189 299,324 959
Bessel (1841) 6 377 397,155 299,152 812 8
Clarke (1866) 6 378 206,4 294,978 698
Clarke (1880) 6 378 249,145 293,465
Clarke 1880 (Frangais) 6 378 249,200 293,466 022
Everest (1830) 6 377 276,345 300,801 7
Modified Everest 6 377 304,063 300,801 7
Fischer (1960) 6 378 166 298,3
Fischer (1968) 6 378 150 298,3
Helmert (1906) 6 378 200 298,3
Hough (AMS) 6 378 270 297,00
GRS67 6 378 160 298,247 167 427
IAG (1975) 6 378 140 298,257 222
International (1930) (Hayford) 6 378 388 297,00
Krassovski (1940) 6 378 245 298,3
WGS72 6 378 135 298,26
GRS80 6 378 137 298,257 222 101
WGS84 6 378 137 298,257 223 563
De parameters van de modelaarde zijn voor een groot deel gebaseerd op

de modernste meettechnieken. Met de komst van gespecialiseerde satel-
lieten werden de parameters verder aangescherpt. Internationale afspra-
ken leiden tot de volgende waarden voor de modelaarde:
- product van gravitatieconstante en massa: µ = 3,986 005 1014 m3/s2
- rotatiesnelheid: ωE = 7,292 115 10-5 rad/s
60
6.2 Ellipsoïdetransformatie
In de figuur is de hobbelige lijn de geoïde. Als benadering voor het linker

gedeelte van de geoïde is ellipsoïde El gekozen die zo goed mogelijk bij
dat gedeelte aansluit. Voor het rechter gedeelte is ellipsoïde E2 gekozen.
El en E2 kunnen dezelfde afmetingen (lange en korte as) hebben, of niet.
Het is duidelijk dat – ook als de maat van de ellipsoïdes gelijk zou zijn –
de positie en de stand kan verschillen.
Als je de grootte, de positie en de stand van de ellipsoïde voor een be-

paald gebied op aarde hebt geselecteerd vormt het oppervlak een datum
(Engels: datum). In een datumpunt (datum point) zijn de verschillen
tussen het datum en de geoïde vastgelegd. Er zijn zeven getallen nodig
om het datum ten opzichte van de geoïde te definiëren. Immers de el-
lipsoïde is met twee getallen gedefinieerd, de positie heeft drie coördi-
naten en de stand is uit te drukken in twee hoeken.
Voor het datumpunt zijn op de ellipsoïde een geodetische breedte en

lengte aangenomen en daarmee het breedte- en lengteverschil met de
geoïde (de coördinaten van het punt op de geoïde volgt uit astronomische
metingen). Verder is in het datumpunt de geoïdehoogte bepaald, de
hoogte tussen datum en geoïde. Vaak neem je voor de hoogte van het
datumpunt de waarde 0. Tenslotte is het in het datumpunt de hoek bekend
tussen de normaal op de ellipsoïde (bepaald door de geodetische breedte)
en de richting van de zwaartekracht in dat punt. Deze richting staat im-
mers loodrecht op de geoïde. Deze hoek heet schietloodafwijking, die
meestal wordt uitgedrukt in twee getallen, in NS en EW-richting.
Vraag: Dit zijn in totaal vijf parameters. Wat zijn de twee resterende
getallen?
Voor Nederland gebruiken we het Rijksdriehoekstelsel als coördinaten-

stelsel. Het onderliggende datum wordt dan ook aangegeven als
RD-datum: de ellipsoïde van Bessel (1841), vastgelegd in het datumpunt
van de Onze Lieve Vrouwentoren in Amersfoort. In NW Europa gebruikt
men het datum ED50 (European Datum 1950): de Internationale Ellip-
soïde vastgelegd in de Helmertstoren in Potsdam bij Berlijn. Als basis
van een definitie voor het internationaal overeengekomen Noordzeeda-
tum geldt het datum ED87, eveneens gebaseerd op de Internationale
Ellipsoïde maar met een datumpunt in München.
61
Een punt Q heeft ten opzichte van ellipsoïde El een andere breedte, lengte
en hoogte dan ten opzichte van E2. Met een berekening die je aanduidt als
datumtransformatie (Engels: datum shift), zet je de breedte, lengte en
hoogte ten opzichte van de ene ellipsoïde naar overeenkomstige waarden
uitgedrukt op de andere ellipsoïde om.
Het principe van een datumtransformatie wordt verduidelijkt met een

tweedimensionaal voorbeeld.
In de figuur is M het middelpunt van een cirkel met straal R. Het

X,Y-stelsel heeft M als oorsprong. De positie van punt P ten opzichte van
deze cirkel heeft breedte φ en hoogte h. Blijkbaar geldt
X = ( R + h) cos ϕ en Y = ( R + h) sin ϕ
M’ is het middelpunt van een cirkel met straal R’ en de oorsprong van het
X’,Y’-stelsel. De corresponderende assen van beide stelsels lopen in het
geschetste geval evenwijdig. De positie van P in dit X’,Y’-stelsel heeft
breedte φ’ en hoogte h’. Blijkbaar geldt ook
X ′ = ( R ′ + h ′) cos ϕ ′ en Y ′ = ( R ′ + h ′) sin ϕ ′ (1)
De ligging van de oorsprong van het X,Y-stelsel (M) heeft in het

X’,Y’-stelsel de coördinaten ∆X, ∆Y. In de figuur is ∆X negatief en ∆Y
positief. Er geldt
X ′ = X + ∆X en Y ′ = Y + ∆Y
Als je voor R, R’, φ, h, ∆X en ∆Y de getalswaarden kent, dan kun je X, Y,

X’ en Y’ berekenen. Tenslotte kun je φ’ en h’ uit de vergelijkingen (1)
oplossen.
62
Dat gaat als volgt:
Y′
tan ϕ ′ =
X′
p= X ′ 2 + Y ′ 2 = R′ + h′
p
h′ = − R′
cos ϕ ′
In werkelijkheid zijn er niet twee maar drie dimensies: breedte φ, lengte

λ en hoogte h. Voor de datumtransformatie gebruik je een rechthoekig
coördinatenstelsel dat wel wordt aangeduid als ECEF-stelsel. Deze af-
korting staat voor earth centered, earth fixed: het stelsel heeft het mid-
delpunt van de ellipsoïde als oorsprong en het draait met de aarde (el-
lipsoïde) mee. De X- en Y-assen van dit stelsel liggen in het vlak van de
evenaar. De positieve X-as gaat door de meridiaan van Greenwich, de
positieve Y-as gaat door λ = 90° E. De positieve Z-as gaat door de
noordpool.
Zijn van een punt de breedte φ, de lengte λ en de hoogte t.o.v. de ellip-

soide h, dan geldt
X = (ν + h) cos ϕ cos λ
Y = (ν + h) cos ϕ sin λ
Z = (ν (1 − e 2 ) + h) sin ϕ
Deze drie formules zijn in te zien aan de hand van de figuur.
De kromtestraal in de eerste verticaal (ν) snijdt de korte as van de ellip-

soïde in een punt onder het X,Y-vlak. Noem dit punt S. De afstand tussen
S en het middelpunt van de ellipsoïde (langs de korte as) is gelijk aan
ν e 2 sin ϕ .
63
Uit bovenstaande vergelijkingen kun je φ, λ en h als volgt oplossen:
tan λ = Y / X → λ
r= X 2 +Y 2
Za
tan µ = → µ (a en b zijn de ellipsoïdematen)
rb
Z + e' 2 b sin 3 µ
tan ϕ = → φ
r − e 2 a cos 3 µ
r
en h = −ν
cos ϕ
Voorbeeld
Een punt heeft op de Bessel-ellipsoïde in Nederland (a = 6 377 397,155

m, f = 1/299,152 8128) als coördinaten
φ = 51°-59’-13,422” N λ = 4°-23’-16,385” E h = + 10 m
De transformatieparameters van de Bessel-ellipsoïde naar ED50 (Euro-

pean datum 1950) zijn
∆X = + 676,52 m ∆Y = + 121,57 m ∆Z = + 595,27

m
Bepaal van dit punt de geografische breedte φ’, lengte λ’ en hoogte h’ op

ED50.
Oplossing
ν= 6 390 649,324 m
X= 3 924 084,349 m
Y= 301 107,182 m
Z= 5 001 414,127 m
X’= X + ∆X = 3 924 760,869 m

Y’= Y + ∆Y = 301 228,752 m
Z’= Z + ∆Z = 5 002 009,397 m
λ’ = 4°-23’-20,0245” E
r = 3 936 303,677 m
Voor de verdere berekening gebruik je de maten van ED50 (Internatio-

nale ellipsoïde of Hayford 1930)
a = 6 378 388,000 m f = 1/297,000 000 m
Hiermee bereken je
e2 = 0,006 722 670 02
64
e’2 = 0,006 768 170 20
µ = 51°-53’-35,1358”
φ ’ = 51°-59’-12,8114”
ν’= 6 391 738,379 m
h’ = +7,154 m
Naast een verschuiving (translatie) ∆X, ∆Y, ∆Z van de oorsprong van het
ECEF-stelsel zijn de assen van het stelsel te roteren. Tevens is, om een
betere aansluiting to krijgen, een schaal in te voeren.
De transformatieformule van ellipsoïde El naar ellipsoïde E2 is
⎡X ⎤ ⎡X ⎤ ⎡ ∆X ⎤ ⎡ δ +γ − β ⎤⎡ X ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + ⎢ ∆Y ⎥ + ⎢ − γ δ + α ⎥⎥ ⎢⎢ Y ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣ Z ⎥⎦ E ⎢⎣ Z ⎥⎦ E ⎢⎣ ∆Z ⎥⎦ ⎢⎣+ β −α δ ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ E
2 1 1
α, β en γ zijn de rotatiehoeken om resp. X-, Y- en Z-as. In de formule zijn

deze hoeken in radialen.
De schaal s is ongeveer gelijk aan 1 met s = 1 + δ.
Voor de transformatie van WGS84 naar ED50 geldt

∆X = + 89,50 m ∆Y = + 93,80 m ∆Z = + 123,10 m
α=0 β=0 γ = – 0,16” = - 7,757.10–7 rad
δ = – 1,2.10–6 ppm (parts per million)
Een punt heeft op WGS84 de coördinaten
φ = 52°-20’ N λ = 4°-37’ E h=0m
en daarmee geldt op het bijbehorende ECEF-stelsel
X= 3 892 994,845 m
Y= 314 362,712 m
Z= 5 025 553,187 m
De ECEF coördinaten van dit punt t.o.v. ED50 zijn dan
X’ = 3 893 079,430 m
Y’ = 314 459,154 m
Z’ = 5 025 670,256 m
Waaruit voor de breedte, lengte en hoogte van dit punt t.o.v. ED50 vol-
gen
φ’ = 52°-20’-02,818” N λ’ = 4°-37’-04,717” E h’ = – 44,89 m
6.3 Herleiding van metingen tot de ellipsoïde
Alle metingen in het terrein voer je uit ten opzichte van de werkelijke
65
aarde. Maar je wilt graag coördinaten gebruiken die op de kaart de rela-
ties tussen punten in het terrein zo goed mogelijk afbeelden. Om een
kaart te maken gebruik je als rekenoppervlak de ellipsoïde van het ge-
kozen datum. Landmeetkundige metingen moet je daarom herleiden tot
de ellipsoïde. Dit geldt in de hydrografische praktijk eigenlijk alleen voor
afstandmetingen. Hoeken op het natuurlijke aardoppervlak gaan (nage-
noeg) onveranderd over op de ellipsoïde. In (berg)gebieden met grote
schietloodafwijkingen moet je soms op gemeten hoeken een correctie
aanbrengen om deze tot de ellipsoïde te herleiden. Dit speelt in de hy-
drografie geen rol.
Is tussen de punten A en B met hoogte hA en hB boven de ellipsoïde de

afstand L gemeten als de lengte van de rechte verbindingslijn AB, dan
herleid je deze als volgt tot de ellipsoïde.
Allereerst mag je voor deze herleiding de ellipsoïde voorstellen door een

bol met straal R = 6370 km. Voor zeer nauwkeurige berekeningen neem
je als straal het rekenkundig gemiddelde van ρ en ν
R = ρν
De beide kromtestralen bereken je dan voor het punt halverwege A en B.
In de figuur volgt hoek α uit de cosinusregel
( R + h A ) 2 + ( R + hB ) 2 − L2
cos α =
2( R + h A )( R + hB )
De tot de ellipsoïde herleide afstand
boog A’B’ = αR
Een benaderingsmethode om een afstand tot de ellipsoïde te herleiden is

als volgt.
Als hoogteverschil tussen A en B krijg je
66
∆h = hB − h A
en als gemiddelde hoogte van beide punten
hm = (h A + hB ) / 2
Hiermee bepaal je de hulpgrootheden
R
L' = L2 − ∆h 2 en L" = L'
R + hm
L” is hier de lengte van de koorde A’B’ die je voor afstanden tot ca 40 km

gelijk mag nemen aan de tot de ellipsoïde herleide afstand boog A’B’.
L” is nog op de volgende manier te herleiden tot boog A’B’. Voor een

hoek α (in radialen) geldt
sin α = α − α 3 / 3!+ α 5 / 5!− ...
Noem je boog A’B’ = b en koorde A’B’ = k dan
b =α R → α = b/ R of 1
2 α = b / 2R
Ook geldt
sin 12 α = 12 k / R = k / 2 R
Combinatie van beide uitkomsten geeft
k / 2 R = b / 2 R − b 3 / 48 R 3 + ... of k = b − b 3 / 24 R 2
Omdat koorde k en boog b niet veel zullen verschillen mag je ook

schrijven
b = k + k 3 / 24R 2
Voorbeeld
L = 148351,20 m hA = + 246 m hB = + 518 m
R = 6370000 m α = 0,023288133 rad boogA’B’ = αR = 148345,407 m
L’ = 148350,951 m L” = 148342,055 m c = L”3/24R2 = 3,352
L” + c = 148345,407 m
Een probleem is om de juiste hoogte van A en B boven de ellipsoïde te

weten te komen. Meestal gebruik je de hoogten boven zeeniveau en
daarom spreek je wel van “tot zeeniveau herleide afstand”.
67
7. Geodetische berekeningen
Het verband tussen afstanden en richtingen enerzijds en de coördinaat-
verschillen tussen punten op een oppervlak is een steeds terugkerend
thema. Het vormt in feite de basis van de geodesie. Vandaar dat men deze
relaties omschrijft als de geodetische hoofdvraagstukken.
7.1 Enkele begrippen
De kortste verbindingslijn tussen twee punten over een zeker oppervlak

(een plat vlak, een bol, een ellipsoïde of een ander oppervlak) is de ge-
odetische lijn. De lengte van de geodetische lijn heet de sferische afstand.
De hoek in een punt A rechtsom vanaf de meridiaan door A (die naar het
ware noorden wijst) naar de raaklijn in A aan de geodetische lijn tussen A
en B, is het azimut van A naar B.
De geodesie kent twee hoofdvraagstukken met betrekking tot de onder-

linge ligging van twee punten.
Het eerste is waar je terechtkomt als je vanuit je beginpunt in een zeker

azimut een bepaalde sferische afstand aflegt. En het tweede is wat het
azimut en de sferische afstand zijn tussen twee punten.
Voor het antwoord op de beide hoofdvraagstukken bestaan diverse op-

lossingen. De geodetische lijn heeft enkele eigenschappen waaruit de
diverse oplossingen zijn afgeleid.
Is α het azimut, dan geldt op de geodetische lijn
ν cos ϕ sin α = constant
Voor een lijnelementje dS van de geodetische lijn geldt
dα sin α tan ϕ
=
dS ν
Hieronder is aan de hand van een voorbeeld een oplossingsmethode voor

de beide hoofdvraagstukken gegeven. De nauwkeurigheid van de gege-
ven berekening levert op een sferische afstand van 1600 km een fout van
ca 2 cm in die afstand en een fout van ca 0,002” in het azimut.
7.2 Tweede hoofdvraagstuk van de geodesie
Voor de Internationale Ellipsoïde (Hayford 1930) geldt a = 6 378 388 m

en 1/f = 297. Gegeven zijn geografische coördinaten van twee punten
φ1 51°-48’-31,557” N λ1 4°-07’-18,133” W
φ2 52°-13’-08,731” N λ2 4°-16’-40,462” E
Gevraagd: De sferische afstand en het azimut tussen beide punten (2de

hv).
1) Bereken voor beide punten de kromtestraal in de eerste verticaal
a
ν=
1 − e sin 2 ϕ
2
ν1 = 6 391 673,24 m
ν2 = 6 391 823,14 m
2) Bereken ψ (psi) uit

ν 1 sin ϕ1
tanψ = (1 − e 2 ) tan ϕ 2 + e 2
ν 2 cos ϕ 2
ψ = 52°-13’-04,971”
3) Het lengteverschil tussen beide punten
dλ = 0°-09’-22,329”
4) Bepaal azimut α12 van punt 1 naar punt 2 uit
sin dλ
tan α 12 =
cos ϕ1 tanψ − sin ϕ1 cos dλ
α12 = 13°-09’-26,790”
Desgevraagd bepaal je azimut α21 uit
sin dλ
tan α 21 =
sinψ cos dλ − cosψ tan ϕ1
5) Bereken een aantal hulpgrootheden

sin dλ cosψ
sin σ = → σ = 0,007 337 733 rad
sin α 12
e2
e' 2 =
1 − e2
g 2 = e' 2 sin 2 ϕ1 → g2 = 0,0041…
h 2 = e' 2 cos 2 ϕ1 cos 2 α 12 → h2 = 0,0024…
t1 = σ 2 h 2 (1 − h 2 ) / 6 → t1 = 0,000 000 022
t 2 = σ 3 gh(1 − 2h 2 ) / 8
t 3 = σ 4 [ h 2 ( 4 − 7 h 2 ) − 3 g 2 (1 − 7 h 2 )] / 120
t 4 = σ 5 gh / 48
De laatste drie termen zijn hier verwaarloosbaar klein.
70
6) Tenslotte bepaal je de sferische afstand S uit
S = ν 1σ (1 − t1 + t 2 + t 3 − t 4 )
S = 46900,39 m
Je kunt van beide punten de coördinaten X,Y,Z in het ECEF-stelsel be-

rekenen.
X = (ν + h) cos ϕ cos λ
Y = (ν + h) cos ϕ sin λ
Z = (ν (1 − e 2 ) + h) sin ϕ
De lengte van de koorde tussen de punten volgt dan uit
koorde = ( X 1 − X 2 ) 2 + (Y1 − Y2 ) 2 + ( Z 1 − Z 2 ) 2 = 46900,28 m
En voor het verschil c tussen boog en koorde vind je
koorde 3
c=
24R 2
R is hierin de straal van de bol die ter plaatse van de beide punten zo goed
mogelijk bij de ellipsoïde aansluit. Voor de gemiddelde breedte van
beide punten bereken je de kromtestraal in eerste verticaal ν en de
kromtestraal van de meridiaan ρ.
In het voorbeeld
R = ρν = 6 387 570,4 m
c = 0,11 m
boog = koorde + c = 46900,39 m
Voor aardstraal R kun je ook wel 6 370 000 m nemen. Vraag: Beredeneer
of de fout die je daarmee maakt zichtbaar is in het antwoord. Klopt het?
7.3 Eerste hoofdvraagstuk
Om het andere (1ste) hoofdvraagstuk op te lossen met een vergelijkbare

rekennauwkeurigheid geldt de volgende rekenmethode. Ga weer uit van
punt 1.
In punt 1 is de hoek bekend op de ellipsoïde, rechtsom van punt 2 naar

punt 3, α = 30°-21’-46,1”, evenals de sferische afstand tussen punten 1
en 3, L = 135 063,1 m
Gevraagd: de geodetische breedte en lengte van punt 3.
71
1) Het azimut van punt 1 naar 3 is
α 13 = α 12 + α = 430-31’-12,890”
2) r2 = −e' 2 cos 2 ϕ1 cos 2 α 13 = –0,001 360 461
r3 = 3e' 2 (1 − r2 ) cos ϕ1 sin ϕ1 cos α 13 = 0,007 164 504
L L3 L4
3) θ = − r2 (1 + r2 ) − r3 (1 + 3r2 ) = 0,021 131 104 rad
ν1 6ν 1
3
24ν 1
4
θ2 θ3
4) q = 1 − r2 − r3 = 1,000 000 292
2 6
5) sinψ 1 = sin ϕ1 cos θ + cos ϕ1 cos α 13 sin θ
→ ψ 1 = 52°-40’-43,693”
6) De geodetische breedte van punt 3 volgt uit
tan ϕ 3 = (1 + e' 2 )(1 − e 2 q sin ϕ1 / sin ψ 1 ) tan ψ 1
→ ϕ1 = 52°-40’-51,562” N
7) Het lengteverschil dλ tussen de punten 3 en 1 volgt uit
sin α 13 sin θ
sin dλ =
cosψ 1
→ dλ = 1°-22’-30,573”
8) De geodetische lengte van punt 3 is gegeven door
λ3 = λ1 + dλ = 5°-29’-48,706” E
Voor niet te grote afstanden (tot ca 40 km) kun je de sferische afstand ook
als volgt berekenen. Voor breedte φ is de lengte M van 1” van de meri-
diaan
M = ρ sin 1"
en de lengte P van 1” van de parallel
P = ν cos ϕ sin 1"
72
Van twee punten zijn de posities gegeven als
ϕ = 51°-10’ N λ = 4°-30’ E
ϕ = 51°-15’ N λ = 4°-40’ E
Voor de gemiddelde breedte ϕ m = 51°-12’-30” bereken je de beide

kromtestralen
ν = 6 391 452,98 m ρ = 6 374 519,44 m
Daarmee krijg je
M = 30,904 542 37 m P = 19,412 833 22 m
Het breedteverschil tussen beide punten is 5’ = 300”. Dit komt dus

overeen met 300M = 9271,36 m
Het lengteverschil is 10’ = 600”, dus 600P = 11647,70 m
De sferische afstand tussen beide punten is dan
9271,36 2 + 11647,70 2 = 14887,14 m
Opgaven
Gegeven geodetische breedten φ en lengten λ gelden t.o.v. de Internati-

onale Ellipsoïde (Hayford 1930).
φ λ
A 52° 00’ 00” N 4° 00’ 00” E
B 53° 00’ 00” N 5° 00’ 00” E
a) Bereken tussen beide punten de sferische afstand en het azimut.
In A is de hoek α rechtsom van B naar een punt C 42°-27’-11,269”

De sferische afstand AC is 136289,24 m
b) Bereken de breedte en lengte van C.
c) Bereken de beide andere hoeken van driehoek ABC en de zijde BC.
Het sferisch exces ε is het verschil tussen de som van de drie hoeken van de driehoek en 180°.
Bij benadering geldt met aardstraal R = 6370 km

O
ε= 2
R sin 1"
Hierin is O het oppervlakt van de driehoek. Hiervoor kun je zonder bezwaar het oppervlak van de
vlakke driehoek ABC nemen.
Als je elke hoek van de driehoek vermindert met een derde van het sferisch exces, mag je (volgens
Legendre) de regels van de vlakke meetkunde toepassen op de driehoek.
73
d) Bereken het sferisch exces van driehoek ABC.
e) Bereken de zijden AB en CB uit de zijde AC m.b.v. de sinusregel.
Antwoorden
a) Sferische afstand AB = 130364,57 m Azimut AB = 30°-59’-58,193”
b) Coördinaten van C 52°-20’-00,000” N 5°-55’-00,000” E
d) Sferisch exces ε = 30,347”
74
8. Kaartprojecties
Wanneer je de metingen in het veld hebt gereduceerd tot de ellipsoïde,
dan zijn in principe de coördinaten van de betreffende punten bekend.
Omdat we de maatschappelijke behoefte hebben om de ruimte om ons
heen te vormen willen we graag beschikken over een manier om de
werkelijkheid op schaal af te beelden, zodat je ‘eromheen kunt zitten’.
Handiger dan de ronde vorm van de ellipsoïde gebruiken we liever een
platte kaart. Dit hoofdstuk beschrijft de diverse manieren om punten van
de ellipsoïde af te beelden – te projecteren – op een kaart.
8.1 Inleiding
Een kaartprojectie heeft tot doel om de onderlinge ligging van punten op

de ellipsoïde – of bol – met zo gering mogelijke vervormingen in een plat
vlak af te beelden.
Voor niet-geometrische toepassingen bestaan kaartprojecties waarbij

deze eis niet wordt gesteld, maar waarbij geheel andere criteria worden
aangelegd, afhankelijk van het doel van de kaart. Dit zijn in het algemeen
thematische of historische kaarten.
In de luchtvaart hanteert men een kaartprojectie – de gnomonische pro-

jectie – waarbij voor een bepaald vliegveld de azimuts en afstanden naar
andere vliegvelden zonder vervorming in de kaart worden weergegeven.
Het azimut en afstand tussen die andere vliegvelden onderling, wijken in
de kaart echter soms enorm af van de juiste waarden. Een dergelijke
eigenschap is voor geodetische en hydrografische doelen niet handig.
De verschillen tussen kartografisch en geodetisch gebruik zijn in het

kort:
Kartografie Geodesie
- tekenen - rekenen
- kaarten - coördinaten
- aarde is bol - aarde is ellipsoïde
- minder nauwkeurig (1:1000) - nauwkeurig (1:10 000 000)
- meeste projecties meetkundig - projectie is wiskundige transformatie
- schaal 1:10 000 en kleiner - schaal is 1:1
- geografische coördinaten (φ,λ) - isometrische coördinaten (q,λ)
- eenvoudige formules - gecompliceerde formules
- vervormingsellips van Tissot - vergroting is constant voor een punt
- eigenschappen meetkundig te - eigenschappen wiskundig af te
verklaren leiden
- automatisering bij kartering - automatisering bij berekening
- tekenprogramma’s - rekenprogramma’s
- vele soorten projecties - alleen conforme projecties
- gebruik kaarten voor: - gebruik voor geodetisch werk:
zeevaart, luchtvaart, radiozen- RD,Kadaster,Topografische Dienst,
ders, atlassen, verkeerskaarten, RWS AGI, Hydrografische Dienst,
zeekaarten, topografische landmacht, luchtmacht, baggerindu-
kaarten, geologische kaarten, strie, offshoreindustrie
weerkaarten, thematische kaar-
ten
Als je de ellipsoïde schaalt naar een hanteerbaar formaat, met een door-
snede van zeg een meter, en je neemt een voldoende groot stuk papier,
dan zijn er drie manieren om het papier zonder kreuken rond de
ellipsoïde te houden:
- bij azimutale projecties is het papier een vlak dat de ellipsoïde raakt in
een punt
- bij cilinderprojecties is het papier een cilinder die de ellipsoïde raakt

in een meridiaan, parallel of in een willekeurige lijn
- bij kegelprojecties is het papier een kegel die de ellipsoïde in een

parallel of ellips raakt
Cilinder en kegel zijn na afwikkeling een plat vlak. Het volgende schema
toont diverse projectiepunten en standen (ligging) van het projectieop-
pervlak. Op die manier zijn de projecties te definiëren.
76
77
Een voorwaarde voor geodetisch en/of hydrografisch gebruik is dat de
kaartprojecties conform zijn. Conform of hoekgetrouw wil zeggen dat
hoeken op de ellipsoïde onveranderd overgaan op het projectievlak, de
kaart. Andere geometrische eigenschappen zijn hieraan ondergeschikt.
Deze andere eigenschappen kunnen zijn equidistantie, waarbij afstanden
onveranderd overgaan, en equivalentie, waarbij overeenkomstige op-
pervlakken op ellipsoïde en kaartvlak even groot zijn.
Neem je de aarde als bol en dan in een punt op de bol een raakvlak en
projecteer je vanuit het midden van de bol dan spreek je van een gno-
monische projectie. De grootcirkels op de bol worden als rechte lijnen
afgebeeld. Om dus de kortste afstand tussen twee punten te vinden hoef
je deze punten in het projectievlak slechts door een rechte lijn te ver-
binden. Handig op lange afstanden. Maar het is geen conforme projectie.
Projecteer je vanuit het tegenpunt van het raakpunt dan krijg je de ste-
reografische projectie. Deze projectie wordt in Nederland toegepast. Het
raakpunt is de positie van de spits van de Onze Lieve Vrouwekerk in
Amersfoort, dus de oorsprong van het X,Y-stelsel. Deze projectie is wel
conform.
Projecteer je vanuit het oneindige dan ontstaat de orthografische projec-

tie. Deze projectie is niet conform.
De mercatorkaart is de projectie vanuit het middelpunt van de ellipsoïde

op een cilinder in de normale stand, dus rakend aan de evenaar (zie
overzicht). Meridianen en parallellen zijn hierin afgebeeld als rechte
lijnen die loodrecht op elkaar staan. De loxodroom, de lijn die de meri-
dianen of de parallellen onder een constante hoek snijdt, is in deze pro-
jectie een rechte lijn. De grootcirkel of orthodroom kan daarom geen
rechte zijn: de kortste weg tussen twee punten loopt op de kaart in een
boog met de bolle zijde van de evenaar af gericht.
Bij de transversale mercatorprojectie (Engels: tranverse mercator) zet je

de cilinder zo dat die raakt in een meridiaan en projecteer je opnieuw
vanuit het middelpunt van de ellipsoïde projectie. Dit type projectie heet
ook wel de Gauss-Krügerprojectie. Een speciaal geval hiervan, de UTM
of Universele Transverse Mercator projectie kom je in de hydrografie
veel tegen.
Raakt de cilinder de ellipsoïde in een willekeurige lijn dan heb je te

maken met een scheve of oblique mercatorprojectie. Dit is de basis van
het coördinatenstelsel van bijvoorbeeld Zwitserland, Madagascar en
Maleisië.
De kegelprojectie kan ook scheef staan, maar in de kaartstelsels van

België en Frankrijk heeft de kegel zijn normale ligging.
Zoals gezegd hanteert men in de geodesie en/of hydrografie graag con-

forme of hoekgetrouwe projecties. Dit houdt in dat een elementair (heel
klein) gebiedje op de ellipsoïde in het platte vlak zijn vorm behoudt. En
daarmee dat de verandering van afstanden op de ellipsoïde in het platte
vlak, vanuit een punt in alle richtingen hetzelfde moet zijn.
78
8.2 Enige theorie
In de figuur is AB een parallel met breedte φ en CD een parallel met

breedte φ +dφ. AD is een meridiaan met lengte λ en BC een meridiaan
met lengte λ+dλ.
AB = ν cos ϕ dλ
BC = ρ dϕ
Het lijnelementje AC = dS op de ellipsoïde ontstaat als volgt
dS 2 = AB 2 + BC 2 = (ν cos ϕ dλ ) 2 + ( ρ dϕ ) 2
dus
ρ2
dS = ν 2 cos 2 ϕ ( dλ2 + dϕ 2 )
ν 2 cos 2 ϕ
ρ2
De factor is aan te duiden als dψ. De grootheid ψ is de zo-
ν 2 cos 2 ϕ
genaamde isometrische breedte. Door integratie vind je hiervoor
⎛ π ϕ ⎞ e 1 − e sin ϕ
ψ = ln tan⎜ + ⎟ + ln of
⎝ 4 2 ⎠ 2 1 + e sin ϕ
ψ = atanh(sin ϕ ) + e atanh (e sin ϕ )
(atanh is de functie arctangens hyperbolicus, ln de natuurlijke logaritme

en e de excentriciteit van de gebruikte ellipsoïde)
De tweede term in deze formule beschrijft de invloed van de ellipsoïdi-

sche excentriciteit. Dus als je te maken hebt met een bol, kun je volstaan
met de eerste term. De excentriciteit van een bol is immers gelijk aan nul.
79
Isometrische coördinaten zorgen ervoor dat je bij gelijke toename in
beide coördinaatrichtingen een even grote afstand aflegt. φ en λ zijn geen
isometrische coördinaten, immers 1” toename in de geodetische breedte
is groter dan 1” toename in de lengte. Door met bovenstaande formule de
geodetische breedte φ om te rekenen naar isometrische breedte ψ ontstaat
het isometrische coördinatenpaar ψ en λ.
Voorbeeld
A: φ = 50° N λ = 4° E
C: φ = 50°-00’-05” N λ = 4°-00’-05” E
De coördinaten van beide punten zijn gekozen op de Internationale El-

lipsoïde.
De lengte M van 1” van de meridiaan is 30,8981 m, de lengte P van 1”

van de parallel is 19,9161 m
Meridiaansboogje BC is dus 154,49 m en parallelboogje AB 99,58 m.
Een gelijke toename van zeg 5” in breedte en lengte levert dus voor
figuur ABCD geen vierkant maar een rechthoek op.
Bereken je voor punten A en C de isometrische breedte
ΨA = 57°-36’-44,736” N ψC = 57°-36’-52,493” N
dan is de toename dψ in de isometrische breedte 7,757”.
Een toename van 5” in de isometrische breedte zou dus gelijk zijn aan:
154,49
5" = 99,58 m
7,757"
hetgeen dus gelijk is aan een toename van 5” in de lengte.
Het lijnelementje dS mag je dan ook schrijven als
dS 2 = ν 2 cos 2 ϕ (dλ2 + dψ 2 )
In het projectievlak kies je een X,Y -stelsel. De naam van de assen kan
variëren. Zo kom je vaak de termen Easting en Northing tegen, aange-
duid met de afkortingen E,N. Bij de Duitse Gauss-Krügerprojectie
spreekt men van Rechtswert en Hochwert.
Het met dS corresponderende lijnelementje ds in dat platte vlak is
ds 2 = dX 2 + dY 2
In een willekeurig punt moet de vergroting dS/ds in alle richtingen gelijk

zijn om aan de eis van conformiteit te voldoen.
Hieruit kun je de eigenschappen van een conforme projectie afleiden.

Door diverse aanvullende eisen te stellen krijg je zo diverse projecties.
80
Eén daarvan is de transversale mercatorprojectie; deze ontstaat door de
volgende eisen te stellen:
- de projectie van een bepaalde meridiaan moet in de kaart een rechte
zijn die je als Y-as (N-as) kiest
- de lengte van deze meridiaan moet onveranderd in het platte vlak
overgaan
Afstanden op de ellipsoïde gaan niet onveranderd over in het projectie-

vlak. In de stereografische projectie kiest men een raakvlak aan de aarde
als het projectievlak gekozen terwijl de projectie plaatsvindt vanuit het
tegenpunt van dit raakpunt.
Een lijnstukje op de ellipsoïde in het raakpunt behoudt in het projectie-

vlak dezelfde lengte. Een lijnstukje AB op de ellipsoïde (linkerfiguur) zal
na afbeelding in het projectievlak het lijnstukje A’B’ worden, langer dan
AB, bijvoorbeeld A’B’ = 1,2 AB. Hier is 1,2 de schaalfactor. Naarmate AB
verder vanaf het raakpunt ligt is deze schaalfactor groter.
Om de vergroting of schaalfactor in een bepaald gebied gemiddeld gelijk

aan 1 to maken, laat men het projectievlak een beetje onder het raakpunt
zakken. De schaalfactor is nu gelijk aan 1 in de snijpunten van het pro-
jectie vlak met de ellipsoïde. In het (oude) raakpunt is de schaalfactor dan
bijvoorbeeld 0,9 en voor het lijnstukje AB 1,1. Het getal 0,9 waarmee dus
is vastgelegd hoever het projectievlak onder het raakpunt ligt, duidt je
aan als de nulschaalfactor.
Voor de stereografische projectie in Nederland koos men als nulschaal-

factor
m0 = 0,999 907 9
Veelal neemt men voor zo’n nulschaalfactor een min of meer rond getal.
m0 is zo gekozen dat de logaritme ervan (–4.10–5) een rond getal is. Voor
de komst van de rekenmachine leunde men bij het rekenen zwaar op
algoritmes.
De keuze van de nulschaalfactor in de tranverse mercatorprojectie kun je

je voorstellen als een maat voor de verkleining van de doorsnede van de
cilinder die de ellipsoïde in een meridiaan raakt als de nulschaalfactor
gelijk aan 1 zou zijn.
81
Hieronder komen de stereografische en de tranversale mercatorprojectie
meer gedetailleerd aan de orde. Het gaat daarbij steeds om de omreke-
ning van geografische coördinaten φ en λ naar kaartcoördinaten X en Y
(of: E en N) – en omgekeerd – en om de berekening van de schaalfactor,
de meridiaanconvergentie en de boog-tot-koordecorrectie.
Behalve de nulschaalfactor, die geldt voor de kaart als geheel, kun je

voor elk punt in het kaartvlak de schaalfactor bepalen. Deze schaalfactor
is de lokale verhouding tussen een afstand in het projectievlak en bij-
behorende sferische afstand op de ellipsoïde.
Beeld je de meridiaan in een punt af in het projectievlak, dan is dat in het

algemeen geen rechte lijn maar een kromme. De hoek in het projectie-
vlak in dat punt tussen de richting van de positieve Y-as (die het kaart-
noorden aanwijst) en de raaklijn in dat punt aan de afgebeelde meridiaan
(die het ware noorden aanwijst) noem je de meridiaanconvergentie.
Beeld je de sferische afstand (de geodetische lijn) tussen twee punten af

in het projectievlak, dan zal ook deze lijn in het algemeen geen rechte
zijn. In de stereografische en transversale mercatorprojectie heeft deze
kromme zijn holle kant naar de Y-as gekeerd. De hoek tussen de rechte
verbindingslijn in het projectievlak tussen beide punten en de raaklijn in
één van beide punten aan deze kromme noemt men de
boog-tot-koordecorrectie (“arc-to-chord”). Deze correctie is voor de
meeste hydrografische metingen te verwaarlozen.
8.3 Stereografische projectie
De basis van het Nederlandse coördinatenstelsel is de stereografische

projectie van de ellipsoïde van Bessel. Dit stelsel heet volgens de destijds
verantwoordelijke dienst het Rijksdriehoeks- of RD-stelsel. Het raakpunt
van het projectievlak aan de ellipsoïde – tevens het datumpunt – is de
spits van de Onze Lieve Vrouwekerk in Amersfoort met als geografische
coördinaten
φ0 = 52°-09’-22,178” N λ0 = 5°-23’-15,500” E
Dit punt is de oorsprong van het X,Y-stelsel. De Y-as is de afbeelding van

de meridiaan λ0 in het projectievlak. De X-as is een rechte lijn in het
projectievlak die in de oorsprong loodrecht staat op de Y-as. De X-as is
dus niet de afbeelding van de parallel φ0. Deze parallel (en alle andere
parallellen en meridianen) is in het projectievlak een gebogen lijn. De
oorsprong heeft in het X,Y-stelsel aangenomen coördinaten (false
co-ordinates of origin) X0 = 155 000 m en Y0 = 463 000 m.
Voor de omrekening (conversie) van geografische naar kaartcoördinaten

X en Y en terug bestaan verschillende methoden. Vanwege de projec-
tiekeuze – een scheve azimutale projectie – zijn de formules nogal in-
gewikkeld; het zijn ellipsoïdische functies. Een van de mogelijkheden
om hiermee om te gaan is door middel van reeksontwikkeling. Hieronder
staan de transformaties in beide richtingen (zie volgende bladzij).
In deze projectie gebruikt men niet een schaalfactor op de manier zoals

hierboven is uitgelegd, maar de zogenoemde lijnvergroting.
82
Lijnvergroting m (in mm/hm) volgt uit
X ' 2 +Y ' 2
m = −9,2 +
1629
met X’ en Y’ de coördinaten (in km) van het midden van de lijn ten op-
zchte van oorsprong X = 0, Y = 0.
Voorbeeld
Een tot de ellipsoïde herleide gemeten afstand is 342,57 m. De coördi-

naten van het midden van deze lijn zijn X = 94 351 m Y = 501 745 m.
Daarmee X’ = X – X0 = –60 649 m = –60,649 km en Y’ = + 38 745 m =
38,745 km. De lijnvergroting bereken je hiermee als m = – 6,02 mm/hm.
Voor de tot het projectieviak herleide afstand vind je
342,57 [m] – 6,02 [mm/hm] × 3,4257 [hm] = 342,55 m
Voor lange lijnen AB bereken je de vergroting met een interpolatiefor-

mule zoals de trapeziumregel
1
m AB = ( m A + 4m M + m B )
6
met M als het midden van de lijn AB met coördinaten
XM = (XA + XB)/2 en YM = (YA + YB)/2.
Ook richtingen krijgen een correctie. De richting, kaarthoek of azimut

van een lijn AB is
(α AB )RD = (α AB )gemeten + δ AB
met δ AB = (− X ' A Y ' B + X ' B Y ' A ) ⋅ 0,3906 ⋅ 10 −6 gon
− X ' A Y 'B + X 'B Y ' A

of δ AB = boogsec.
790
83
84
85
Opdracht
Voer bovenstaande berekeningen uit (tip: door een rekenbladprogramma

zoals MS Excel te gebruiken kun je alle stappen herhalen voor wisse-
lende coördinaten).
Opdracht
Voeg de formules voor lijnvergroting en azimutcorrectie toe aan het

stelsel van conversieformules.
8.4 Universele Transverse Mercatorprojectie
Punten op de ellipsoïde komen in de afbeelding terecht op een cilinder

die de aarde raakt in een meridiaan. De coördinaten zijn gegeven als
easting E en northing N en zijn aangeduid in meters. Om de schaalfactor
in een bepaald gebied gemiddeld gelijk aan 1 te maken is de doorsnede
van de cilinder iets verkleind. De cilinder snijdt de ellipsoïde in meri-
dianen ter weerszijden van de centrale meridiaan.
Voor de centrale meridiaan (CM) geldt de nulschaalfactor k0 = 0,9996.

De schaalfactor neemt toe met de afstand van de nulmeridiaan. Op de
snijmeridianen geldt de waarde k = 1,0000.
De afbeelding van de centrale meridiaan is in het projectievlak een rechte

lijn die als N-as het kaartnoorden aanwijst. De evenaar is in het projec-
tievlak eveneens een rechte lijn. Deze staat haaks op de N-as en is dus een
geschikte keuze voor de E-as. Alle overige meridianen en parallellen zijn
in het projectievlak gebogen lijnen.
Het bijvoeglijk voornaamwoord universeel in de projectienaam wijst

erop dat deze projectie overal bruikbaar is. In de praktijk geldt er een
breedtebeperking: boven 80° N of S convergeren de meridianen te sterk.
Voor deze gebieden hanteert men wel de universele polaire projectie
(vanwege de eis van conformiteit is dit een stereografische projectie).
Om de UTM-projectie wereldwijd te kunnen toepassen is de ellipsoïde in
zones verdeeld, elk met hun eigen centrale meridiaan. Elke zone is 6°
breed. De nummering is gegeven als
86
zone W-grens Centrale meridiaan E-grens
1 180° W 177° W 174° W
2 174° W 171° W 168° W
. . . .
. . . .
. . . .
30 0° 3° E 6° E
31 6° E 9° E 12° E
. . . .
. . . .
. . . .
60 174° E 177° E 180° E
Opdracht
Stel een formule op waarmee je voor een zonenummer de bijbehorende

centrale meridiaan kunt berekenen.
Binnen elke zone herhaalt zich het stelsel van kaartcoördinaten. Voor een
complete beschrijving van punten in UTM moet je er dus de zone bij
aanduiden (vaak volstaat men met de vermelding van de centrale
meridiaan).
Net als bij het RD-stelsel is er sprake van false coördinatesof origin. Alle
punten op de centrale meridiaan hebben een easting gelijk aan E = 500
000 m. Voor de northing maakt men onderscheid tussen de beide half-
ronden. Voor noorderbreedte geldt op de evenaar een waarde van N = 0.
De northing op het noordelijk halfrond is dan ook gelijk aan de afstand
tot de evenaar in meters. Voor zuiderbreedte geldt op de evenaar een
waarde N = 10 000 000. Bedenk dat de meter begin 19de eeuw in Frank-
rijk is geëvolueerd als het 10 000 000ste deel van de halve meridiaan (dus
tussen evenaar en pool). In werkelijkheid klopt dat als gevolg van varia-
ties in de zwaartekracht niet helemaal.
Het komt voor dat men voor de nulschaalfactor, voor de lengte van de
centrale meridiaan of voor de valse coördinaten een andere waarde.
hanteert. Dan spreek je niet van UTM maar van TM. Het bekendste
voorbeeld is de projectie van Duitsland. Bij deze Gauss-Krügerprojectie
gebruikt men nulschaalfactor k0 = 1,0000. Het land omvat in N-S-richting
vijf stroken van 3° lengteverschil, genummerd 1 t/m 5 met bijbehorende
centrale meridianen 3, 6, 9, 12 en 15° E. De valse coördinaten van de CM
in deze zones is vergroot met het zonenummer maal 1 000 000 m. Dus
punten op CM = 15° E hebben een easting E = 5 500 000 m. Ook op de
Noordzee kom je wel eens afwijkende waarden tegen.
In het voorschrift om coördinaten in UTM te berekenen kom je formules

tegen die met een Romeins cijfer worden aangeduid (zie volgende
bladzijde).
87
88
Met deze formules reken je de geodetische breedte φ en lengte λ als volgt
om naar UTM E en N.
N ' = I + II p 2 + III p 4 + A6
E ' = IV p + V p 3 + B5
p is hierin het verschil tussen de lengte van het beschouwde punt en de

lengte van de centrale meridiaan. Dit verschil moet je in boogseconden
nemen.
De termen A6 en B5 zoals gegeven in de lijst met UTM-functies bevatten

al resp. de factoren p6 en p5.
Voorbeeld
Een punt heeft geodetische breedte φ = 51°-44’-05,531” N en lengte λ =

3°-44’-34,693” E op de Internationale Ellipsoïde (Hayford 1930). De
lengte van de meridiaansboog S = 5 733 962,592 m.
I= 7731669,007
II = 3,651 029.10–5
III = 0,936 936.10–16
IV = 19,182 969 606 73
V= –1,743 94.10–11
De lengte van het beschouwde geeft aan dat het punt in zone 31 ligt. Met
de bijbehorende centrale meridiaan 3° E krijg je
p = (λ − λ0 )" = 2 674,693”
De termen A6 en B5 zijn verwaarloosbaar.
N’ = 5 731 930,21 m E’ = 51 308,22 m
Omdat je weet dat het punt op het noordelijk halfrond ten oosten van de
CM ligt, zijn de UTM-coördinaten
N = 5 731 930,21 m E = 551 308,22 m
De omrekening van UTM- naar geografische coördinaten loopt als volgt.
Een voorlopige breedte φ’ los je op uit
N ' / k 0 = a ( A0ϕ '− A2 sin 2ϕ '+ A4 sin 4ϕ '− A6 sin 6ϕ ' )
Als eerste benadering voor φ’ kies je (bijvoorbeeld)
ϕ 0 ' = N ' /(k 0 aA0 )
89
Deze benadering corrigeer je met
⎛ N' ⎞1
∆ϕ = ⎜⎜ − P ⎟⎟
⎝ k0 a ⎠Q
met P = A0ϕ 0 '− A2 sin 2ϕ 0 '+ A4 sin 4ϕ 0 '− A6 sin 6ϕ 0 '
en Q = A0 − 2 A2 cos 2ϕ 0 '+4 A4 cos 4ϕ 0 '−6 A6 cos 6ϕ 0 '
zodat ϕ1 ' = ϕ 0 '+ ∆ϕ
Eventueel moet je nog een keer itereren. Dat zie je door te kijken naar de
grootte van ∆ϕ .
Met q = E’ = E – E0 = E – 500 000 bereken je vervolgens
ϕ = ϕ '−VII q 2 + VIII q 4 − D6
dλ = IX q − X q 3 + E5
en λ = λ0 + dλ
Voorbeeld
Een punt heeft op het noordelijk halfrond in zone 31 UTM-coördinaten

E = 553 771,62 m N = 5 795 046,02 m
Gevraagd: de geografische coördinaten op de Internationale Ellipsoïde.
ϕ0 ' = 0,910 439 623 519 rad

∆ϕ = 0,002 449 052 687 rad
ϕ1 ' = 0,912 888 676 206 rad
Als je de berekening herhaalt met ϕ 0 ' = ϕ1 ' , dan vind je

ϕ 2 ' = 0,912 888 646 795 rad
dus ten opzichte van ϕ1 ' een verschil in het achtste decimaal.
Daarmee bereken je
VII = 3,277 503 375.10–9

VIII = 6,682 6.10–23
IX = 0,052 796 133 90
X= 9,380 118.10–16
met q = +53 771,62 (E > 500 000, dus ligt het punt ten oosten van de CM)
ϕ = ϕ '−9,477"+0,001" = 52°-18’-07,324” N
dλ =2 838,934”– 0,146” = 2 838,788” = 0°-47’-18,788”
zodat λ = 3°-47’-18,788”E
90
In de termen D6 en E5 is q al opgenomen. Deze termen kun je hier ver-
waarlozen.
In UTM en in de stereografische projectie volgt de meridiaanconver-

gentie C bij benadering uit
C = (λ − λ0 ) sin ϕ
In UTM is de juiste waarde te berekenen uit
C = XII p + XIII p 3 + C 5
Merk op dat XII = sin φ.
In UTM bereken je de boog-tot-koordecorrectie bij benadering als
δ AB = L ( N A − N B )
waarin L = 6,875 5.10–8 XVIII (2EA’ + EB’ )
De UTM-schaalfactor k voor de lijn AB bereken je uit
1 1 ⎧ (E A − EB ) 2 ⎫
= − XVIII ⎨ + ( E A − E 0 )( E B − E 0 ) ⎬ ⋅ 10 −12
k k0 ⎩ 3 ⎭
met k0 = 0,9996 en E0 = 500 000 m
De UTM-functie XVIII neem je hier voor het midden van de lijn AB.
Deze functie van de breedte varieert echter nauwelijks. Zie de tabel.
N XVIII
0 0,012 383
1 000 000 0,012 379
2 000 000 0,012 367
3 000 000 0,012 348
4 000 000 0,012 325
5 000 000 0,012 299
6 000 000 0,012 274
7 000 000 0,012 251
Voor de UTM-schaalfactor k in een punt bereken je
k = k 0 (1 + XVIII q 2 + 0,00003 q 4 )
Voorbeeld
De positie van de punten D en G hebben op de Bessel-ellipsoïde de

coördinaten
D φ = 51°-59’-13,422” N λ = 4°-23’-16,385” E
G φ = 53°-13’-13,783” N λ = 6°-34’-07,698” E
91
De hoogte t.o.v. de ellipsoïde van beide punten is gelijk aan 0.
De sferische afstand DG is dan 201 630,35 m.
Conversie naar het RD-stelsel levert
D X = 86 335,15 m Y = 444 661,00 m

G X = 233 882,99 m Y = 582 065,20 m
De afstand DG in het projectievlak is 201 619,14 m.
De lijnvergroting in D, G en M (halverwege D en G):
mD = –6,1 mm/hm mG = +3,3 mm/hm mM = –7,6 mm/hm
De gemiddelde lijnvergroting m voor de lijn DG
1
m= (m D + 4m M + mG ) = –5,55 mm/hm
6
De sferische afstand DG herleid tot de corresponderende afstand in het

projectievlak
201 630,35 – 2 016,2 × (–5,55) = 201 619,16 m
Van beide punten bereken je de ECEF coördinaten en met
∆X = +676,52 m ∆Y = +121,57 m ∆Z = +595,27 m
bereken je de breedte, lengte en hoogte van deze punten op ED50
φ λ h [m]
D 51°-59’-12,811” N 4°-13’-12,441” E – 2,85
G 53°-13’-12,441” N 6°-34’-10,036” E – 2,19
De sferische afstand DG en het azimut αDG bereken je op de Internatio-

nale Ellipsoïde als
DG 201 630,43 m
αDG 46°-14’-54,94”
Beide punten omgerekend naar UTM levert
E [m] N [m]
D 595 378,63 5 760 610,89
G 738 295,27 5 902 831,19
Punt G ligt in UTM-zone 32. De breedte en lengte van dit punt zijn
omgerekend naar UTM-zone 31 (waarin ook D ligt). Hiervoor gebruik je
de normale formules met
p = λ − λ0 = 3°-34’-10,036” = 12 850,036”
Opm. In zone 32 heeft G coördinaten E = 337 721,87 N = 5 899 640,25
92
Uit de UTM-coördinaten van D en G bereken je in het kaartvlak de
afstand en kaarthoek
DG = 201622,87 m ψDG = 450-08’-23,72”
Voor de UTM-schaalfactor van de lijn DG bereken je k = 0,999 9625 5
Het product van schaalfactor en sferische afstand levert de kaartafstand

DG = 201 622,88 m.
Voor de meridiaanconvergentie C in bereken je in punt D
C = 1°-05’-39,66”
De boog tot koordecorrectie in D voor de lijn DG bereken je als
δ = 51,44”
De situatie in het platte projectievlak is te tekenen als
Met behulp van de figuur bepaal je hoe je de correcties moet toepassen
αDG = 46°-14’-54,94”
C= –1°-05’-39,66”
δ= –0°-00’-51,44”
ψDG = 45°-08’-23,84”
De afgebeelde geodetische lijn heeft de holle kant naar de CM gekeerd.

De afgebeelde meridiaan door D (de richting van het ware noorden) wijst
naar links (het westen) als dit punt ten oosten van de CM ligt. Ligt het
punt ten westen van de CM dan wijst de meridiaan naar rechts (het oos-
ten). Op het zuidelijk halfrond is dit andersom.
Dat je niet precies uitkomt op de kaarthoek DG zoals berekend uit de

UTM-coördinaten E,N van de punten D en G is het gevolg van de on-
nauwkeurigheid van de formule voor de berekening van boog tot
koordecorrectie δ.
93
94
95
8.5 Mercatorprojectie
De mercatorprojectie is een projectie vanuit het middelpunt van de

ellipsoïde op een cilinder rakend aan de evenaar. Alleen in gebieden rond
de evenaar blijven de vervormingen dan binnen de perken.
Voor deze gebieden kies je de afbeelding van de evenaar als X-as geko-
zen en de afbeelding van een bepaalde meridiaan λ0 als Y-as. In Indonesië
koos men daarvoor λ0 = 106°-48'-27,79".
De transformatieformules van geografische naar mercatorcoördinaten

zijn
X = X 0 + m0 (λ − λ0 )" a sin 1"
Y = Y0 + m0 aψ
met X0,Y0 valse coördinaten van de oorsprong

m0 nulschaalfactor
a halve lange as van de ellipsoïde
ψ isometrische breedte
Met X0 = Y0 = 0 en m0 = 1 vind je voor de punten A en B op de Interna-

tionale Ellipsoïde
φ λ X Y
A 2° N 108° E 132 708,67 221 172,87
B 3° N 109° E 244 015,25 331 844,72
Uit de X,Y-waarden van beide punten bepaal je de afstand AB in het

projectievlak 156 963,09 m
In deze projectie volgt de schaalfactor in een punt uit
m0 a
m=
ν cos ϕ
Hiermee mA = 1,000 605 477 en mB = 1,001 363 193 en in punt M tussen

A en B mM = 1,000 946 330
Voor de lijn AB is de gemiddelde schaalfactor
m A + 4m M + m B
m= = 1,000 958 998
6
En daarmee vind je de sferische afstand AB 156 812,71 m
In de mercatorprojectie is de convergentie overal 0°, aangezien meridi-

anen allemaal evenwijdig lopen. De parallellen staan overal loodrecht op
de meridianen en lopen dus eveneens evenwijdig en recht, overigens op
onderling ongelijke afstanden. De belangrijkste toepassing van deze
projectie is de zeekaart, omdat lijnen met constante koers – loxodromen –
de meridianen en parallellen onder steeds dezelfde hoek snijden, en dus
96
ook recht lopen. Dat kan tegelijkertijd niet gelden voor de orthodroom
(kortste weg, geodetische lijn, grootcirkel) tussen twee punten; deze
loopt in de mercatorprojectie rond (dus lijkt langer dan de orthodroom
tussen die punten) met de bolle zijde van de evenaar af.
Een voorbeeld hiervan is kaart BA194. Deze kaart heeft een grootte van
38,00 x 25,01 inch, met een schaal 1:100 000 op breedte 35°-55' N. De
linkerkaartrand heeft lengte λ = 13°-53' E en de bovenrand heeft breedte
φ = 36°-13' N. Het datum van deze kaart is de Internationale Ellipsoïde.
Voor de z.g. middelbreedte φm = 35°-55' bereken je de afstand van 1" van

de parallel P met
P = ν cos ϕ m sin 1" = 25,0729 m
Voor de graadverdeling kies je een interval van 1'. 1' van de parallel is op
schaal 1:100 000 gelijk aan 1,504 cm. De breedte van de kaart is 38,00
inch en daarmee wordt het eindpunt van de verdeling van de lengte
(rechts op de kaart) 13°-53' + (38,00 . 2,54/1,504)' = 14°-57'-10,5".
De lengte van 1' van de evenaar is 2πa / (360×60) = 1855,398 m. Met

intervallen van 1', afnemend vanaf breedte 36°-13' bereken je aψ met ψ
als de isometrische breedte van achtereenvolgens 36°-13', 36°-12',
36°-11' enz. De uitkomsten deel je door de lengte van 1' van de evenaar.
Dit quotiënt heet meridiaansafstand (meridional distance). De verschil-
len met de eerste meridiaansafstand (2320,414) vermenigvuldig je met de
lengte van 1' van de horizontale verdeling (1,504 cm).
φ aψ meridiaansafstand [m] kaartparallel [cm]

36°-13' 4 305 290,9 2320,414 0,000
36°-12' 4 303 001,5 2319,180 1,856
36°-11' 4 300 712,6 2317,946 3,712
36°-00' 4 275 566,9 2304,393 24,096
Met het berekende breedte- en lengtenet construeer je de kaart op een vel

papier.
97
Opgave
Gegeven: drie punten op de Internationale Ellipsoïde
φ λ
A 51°-48'-31,557" N 4°-07'-18,133" E
B 52°-13'-08,731" N 4°-16'-10,462" E
C 52°-40'-51,562" N 5°-29'-48,706" E
met sferische afstanden AB = 46 900,39 m AC = 135 063,10 m

en azimuts αAB = 13°-09’-26,79” αAC = 43°-31’-12,89”
Gevraagd:
1) de UTM-coórdinaten van A, B en C
2) de UTM-afstanden AB en AC en de UTM kaarthoeken AB en AC
3) Trek van alle breedtes 500 af , bereken de sferische afstand en het

azimut van AB en reken deze beide punten om naar de Mercator
projectie met λ0 = 3° E en m0 = 0,9995 (er zijn geen valse oor-
sprongcoördinaten); bereken tenslotte de afstand en kaarthoek AB
in het projectievlak en herleid de sferische afstand en het azimut
tot deze waarden.
98
82
9. Rotaties en translaties
Een belangrijk aspect van hydrografische metingen is dat de metingen
plaatsvinden vanaf een bewegend platform. Bij het passeren van punten
op de waterbodem krijgt het meetsysteem slecht één kans om de metingen
uit te voeren. Heel vaak is daarbij de stand van de sensor van overwe-
gend belang. Hetzelfde geldt overigens bij bij veel andere toepassingen,
zoals fotogrammetrie. Ook datumtransformaties zijn te beschouwen als
een drie-dimensionele rotatie.
9.1 Rotaties en translaties van een X,Y-stelsel
In de figuur is het X,Y-stelsel ("oud") geroteerd over een hoek α. Daar-

mee ontstaat het X',Y'-stelsel ("nieuw"). Tussen de X,Y- en de X',Y'
-coördinaten van een punt bestaat het verband
X ' = X cos α − Y sin α

Y ' = Y sin α + X cos α
Deze formules kun je afleiden door de lijnstukken die de oude coördi-

naten voorstellen te projecteren op de assen van het nieuwe stelsel.
Tussen het oude en het nieuwe stelsel kan een schaalverschil bestaan. In
de formules is dat voor te stellen door een schaalfactor f
X ' = fX cos α − fY sin α

Y ' = fY sin α + fX cos α
Zijn afstanden in het oude stelsel gegeven in meters en in het nieuwe

stelsel in voeten, dan is de schaal factor f = 1/0,3048.
Als de oorsprong van beide stelsels niet hetzelfde is, heb je een translatie
nodig over TX, TY
X ' = X cos α − Y sin α + T X

Y ' = Y sin α + X cos α + TY
TX, TY zijn de coördinaten van de oorsprong van het oude stelsel in het
nieuwe.
In matrixvorm schrijf je dit als
⎛ X '⎞ ⎛ cos α − sin α ⎞⎛ X ⎞ ⎛ T X ⎞

⎜⎜ ⎟⎟ = f ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟⎟
⎝ Y' ⎠ ⎝ sin α cos α ⎟⎠⎜⎝ Y ⎟⎠ ⎜⎝ TY ⎠
of
x' = fRx + T met R als de rotatiematrix
Als je van een aantal punten de coördinaten in twee stelsels hebt, dan kun
je de onderlinge ligging van de stelsels berekenen in de vorm van vier
transformatieparameters (in het tweedimensionale geval), dus f, α, TX en
TY. Omdat er vier getallen onbekend zijn, moet je vier vergelijkingen
opstellen. Per punt zijn er twee vergelijkingen mogelijk, dus heb je ten
minste van twee punten de coördinaten in beide stelsels nodig. Zijn je
deze beide zogenaamde aansluitpunten A en B noemt, dan geldt
α = AB oud − AB nieuw en f = ABoud / ABnieuw
Voorbeeld
Gegeven: de coördinaten in een lokaal stelsel (oud) van vier punten
X [m] Y [m]
A 10 000,00 20 000,00
B 12 350,21 20 000,00
C 10 933,26 21 046,28
D 11 937,55 21 542,60
en de UTM-coördinaten van twee van die punten
E [m] N [m]
A 433 288,21 5 871 305,62
B 435 618,19 5 871 607,03
Gevraagd: de UTM-coördinaten van C en D.
Oplossing
ABoud = 2 350,210 m ABnieuw = 2 349,395 m
AB oud = 90° AB nieuw = 82,6291°
Schaalfactor f = 2 349,395 / 2 350,395 = 0,999 653. Hier is dit dus de
100
UTM-schaalfactor voor de lijn AB. Rotatiehoek α is 90° – 82,6291° = +
7,3709°
Met deze getallen los je nu eenvoudig op TX = 425 939,23 m en TY = 5

850 195,30 m
De UTM-coördinaten van C en D
E [m] N [m]
C 434 079,25 5 872 462,57
D 435 011,25 5 873 083,42
Dit is een voorbeeld van een tweedimensionale gelijkvormigheids-

transformatie.
Gelijkvormigheidstransformaties zijn lid van de familie van affiene

transformaties. Affiene transformaties hebben nog wat meer vrijheden.
De basisbetrekkingen tussen de coördinaten in twee stelsels zijn
X ' = aX + bY + Dx
Y ' = cX + dY + Dy
Als je opnieuw van een aantal punten de coördinaten in de twee stelsels

kent zijn er zes onbekenden op te lossen (a, b, c, d, DX en Dy) om de
transformatie ook te kunnen toepassen op willekeurige punten met
coördinaten gegeven in slechts één van beide stelsels. In dit geval heb je
dan ook drie aansluitpunten nodig met coördinaten in beide stelsels.
Voorbeeld
In het voorgaande voorbeeld zijn A, B, C en D in het lokale stelsel ge-

geven en A, B en D in UTMcoördinaten (D: E = 435 011,25 N = 5 873
083,42 ).
Gevraagd: de UTM-coördinaten van C met de affiene transformatie.
Oplossing
De affiene transformatie geschreven in matrixvorm geeft
x’ = P-1f
met
⎛ a ⎞ ⎛ EA ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ b ⎟ ⎜ NA ⎟
⎜ Dx ⎟ ⎜E ⎟
x' = ⎜ ⎟ , f = ⎜ B ⎟ en
⎜ c ⎟ ⎜ NB ⎟
⎜ d ⎟ ⎜E ⎟
⎜ ⎟ ⎜ D⎟
⎜ Dy ⎟ ⎜N ⎟
⎝ ⎠ ⎝ D⎠
101
⎛XA YA 1 0 0 0⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 XA YA 1⎟
⎜X YB 1 0 0 0⎟
P=⎜ B ⎟
⎜ 0 0 0 XB YB 1⎟
⎜X YD 1 0 0 0 ⎟⎟
⎜ D
⎜ 0 0 0 XD YD 1 ⎟⎠
⎝
zodat
⎛ a ⎞ ⎛ 0,991 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ b ⎟ ⎜ − 0,128 ⎟
⎜ Dx ⎟ ⎜ 425939,205 ⎟
x' = ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎜ c ⎟ ⎜ 0,128 ⎟
⎜ d ⎟ ⎜ 0,991 ⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜
⎜ Dy ⎟ ⎜ 5850195,408 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
en daarmee krijg je voor punt C
EC = 434 079,26 m NC = 5 872 462,58 m
9.2 Rotaties van een X,Y,Z-stelsel
In de figuur liggen positieve Y- en Z-as in het vlak van tekening. De

positieve X-as wijst het papier uit naar je toe. Je spreekt hier van een
rechtsdraaiend stelsel of rechtsdraaiend driebeen (vergelijk duim met X-,
wijsvinger met Y- en middelvinger met Z-as, dan past dit driebeen wel bij
de rechter-, maar niet bij de linkerhand). Wijst de positieve Z-as naar
beneden, of wijst de positieve X-as het papier in, dan ontstaat een links-
draaiend driebeen. Bij mechanica en coördinatenleer is dit onderscheid
van belang.
102
Ook voor de rotatierichtingen zijn afspraken nodig. In onderstaande tekst
zijn rotatiehoeken positief als de rotatie vanaf de oorsprong van het
X,Y,Z- stelsel, langs de positieve as naar buiten gezien, rechtsom (met de
klok mee) is. In andere teksten of software kunnen deze definities anders
luiden. Het is zaak goed na te gaan met welke definities je te doen hebt.
Je kunt het driebeen ten opzichte van een uitgangsstand in elke wille-
keurige stand zetten door achtereenvolgens rotaties uit te voeren rond elk
van de drie assen, of anders gezegd in elk van de drie vlakken, die de
ruimte beschrijven. De volgende figuren en onderstaande coördinaat-
transformaties geven een voorbeeld.
Je draait eerst over hoek γ rond de positieve Z-as naar stand Xl,Yl,Z1,
vervolgens over hoek β rond de positieve Y1-as naar X2,Y2,Z2 en ten slotte
over hoek α rond de positieve X2-as naar X3,Y3,Z3.
X 1 = + X cos γ − Y sin γ X 2 = + X 1 cos β − Z 1 sin β X3 = X2

Y1 = − X sin γ + Y cos γ Y2 = Y1 Y3 = +Y2 cos α + Z 2 sin α
Z1 = Z Z 2 = + X 1 sin β + Z 1 cos β Z 3 = −Y2 sin α + Z 2 cos α
Substitueer je eerst formules 1) in 2) en dan het resultaat in 3), dan ontstaat
X 3 = X (cos β cos γ ) + Y (cos β sin γ ) + Z (− sin β )
Y3 = X (− cos α sin γ + sin α sin β cos γ ) + Y (cos α cos γ + sin α sin β sin γ ) + Z (sin α cos β )
Z 3 = X (sin α sin γ + cos α sin β cos γ ) + Y (− sin α cos γ + cos α sin β sin γ ) + Z (cos α cos β )
Opdracht: ga na of deze uitkomst klopt (er kan altijd een typefout zijn).
Er is een eenvoudiger schrijfwijze denkbaar met behulp van matrices.

Hieronder zijn voor sinus en cosinus resp. de afkortingen s en c gebruikt.
Daarmee schrijf je de drie rotatiestappen als
103
⎛ X 1 ⎞ ⎛ cγ sγ 0 ⎞⎛ X ⎞ ⎛ X 2 ⎞ ⎛ cβ 0 − sβ ⎞⎛ X 1 ⎞ ⎛ X 3 ⎞ ⎛1 0 0 ⎞⎛ X 2 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ Y1 ⎟ = ⎜ − sγ cγ 0 ⎟⎜ Y ⎟ , ⎜ Y2 ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟⎜ Y1 ⎟ , ⎜ Y3 ⎟ = ⎜ 0 cα sα ⎟⎜ Y2 ⎟
⎜Z ⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟⎠⎜⎝ Z ⎟⎠ ⎜ Z ⎟ ⎜ sβ 0 cβ ⎟⎠⎜⎝ Z 1 ⎟⎠ ⎜ Z ⎟ ⎜ 0 − sα cα ⎟⎠⎜⎝ Z 2 ⎟⎠
⎝ 1⎠ ⎝ ⎝ 2⎠ ⎝ ⎝ 3⎠ ⎝
of kortweg
x1 = rZ x , x 2 = rY x1 en x3 = rX x 2
Net als hierboven levert substitutie van de x1 in de vergelijking van x2 en

dan x2 in x3
⎛ X3 ⎞ ⎛ cβ cγ cβ sγ − sβ ⎞⎛ X ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ Y3 ⎟ = ⎜ − cα sγ + sα sβ cγ cα cγ + sα sβ sγ sα cβ ⎟⎜ Y ⎟
⎜ Z ⎟ ⎜ sα sγ + cα sβ cγ − sα cγ + cα sβ sγ cα cβ ⎟⎠⎜⎝ Z ⎟⎠
⎝ 3⎠ ⎝
of kortweg
x3 = Rx met R = rX rY rZ (let op de volgorde!)
Kleine hoeken hebben enkele handige eigenschappen, die in de techniek

vaak zijn toe te passen.
sin θ ≈ tan θ ≈ θ (in radialen) cos θ ≈ 1 voor θ << 1
Het product van twee waarden veel kleiner dan 1 is vaak verwaarloos-
baar.
Omdat scheepsbewegingen (onder surveyomstandigheden) meestal

kleiner zijn dan 10° of 0,2 rad, kun je matrix R aanzienlijk vereenvou-
digen
⎛ 1 γ −β⎞
⎜ ⎟
R = ⎜−γ 1 α ⎟ met de hoeken in radialen.
⎜ β −α 1 ⎟⎠
⎝
Opdracht: controleer met de gegeven regels voor kleine hoeken de

juistheid van deze vereenvoudiging.
Voor de omgekeerde of inverse rotatie, terug naar uitgangspositie x

veranderen de rotatiehoeken van teken. Voor de rotatiematrices ontstaat
⎛ c(−γ ) s (−γ ) 0 ⎞
⎜ ⎟
r ' Z = ⎜ − s (−γ ) c(−γ ) 0 ⎟ , enz.
⎜ 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Om met dezelfde hoeken (met tegengesteld teken) weer de uitgangspo-

sitie te bereiken moet je de volgorde van de drie rotatiestappen omkeren
x = r ' Z r 'Y r ' X x 3
104
Opdracht: ga na dat de drie deelrotaties en de samengestelde rotatie van
de terugweg x3 → x ook werkelijk voorgesteld worden door
de inverse van de vergelijkbare matrices op de heenweg x →
x3.
Blijkbaar geldt dus
x = R −1 x3 = rZ−1 rY−1 rX−1 x3
Voorbeeld
Drie punten A, B en C hebben in het X,Y,Z-stelsel de coördinaten
X Y Z
A 0 0 5
B 10 0 0
C 0 15 0
Deze coördinaten zijn dus op te vatten als offsets van meetpunten op een
surveyschip.
Op een zeker moment ondervindt het schip een beweging die is voor te
stellen met (vrij grote) rotaties rond de drie assen, als hierboven
α = +15° β = +10° γ = +20°
Ingevuld in de matrices ontstaat
⎛ 0 10 0 ⎞ ⎛ 0,925 0,337 − 0,174 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
x = ⎜ 0 0 15 ⎟ en R = ⎜ − 0,288 0,923 0,255 ⎟
⎜5 0 0 ⎟ ⎜ 0,246 − 0,186 0,951 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
en dus
⎛ − 0,868 9,254 5,052 ⎞
⎜ ⎟
x3 = ⎜ 1,274 2,881 13,845 ⎟
⎜ 4,756 2,461 − 2,788 ⎟
⎝ ⎠
De rotatiematrix R vind je met R = x3 x −1 (ga dat na).
Voorbeeld
Gegeven: de X,Y,Z-coördinaten van drie punten (8,2,0), (12,0,7) en

(4,15,5) en na rotatie over achtereenvolgens de hoeken γ, β en α resp. de
X3,Y3,Z3-coördinaten (8,2,2), (9,1,10) en (4,16,3)
Gevraagd: de rotatiehoeken
Oplossing
Er geldt R = x3 x −1
105
Door de elementen (1ste rij, 2de kolom) en (1ste rij, 1ste kolom) van R op
elkaar te delen vind je tan γ. Op een dergelijk manier vind je ook de beide
andere rotatiehoeken.
α = 9,326° β = 21,819° γ = 7,818°
Deze beschouwing over driedimensionale rotaties was tot dusver zuiver

theoretisch. In de praktijk bepaal je de stand van een surveyplatform met
een bewegingssensor.
Drie punten met X3,Y3,Z3-coördinaten (0,0,0), (10,0,0) en (0,15,0) roteren

over de hoeken
α = –15° β = –10° γ = –20°
Blijkbaar kun je (voor de heenweg) opstellen
⎛ cos(20°) sin( 20°) 0 ⎞

⎜ ⎟
rZ = ⎜ − sin( 20°) cos(20°) 0 ⎟ , enz.
⎜ 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Met x = rZ−1 rY−1 rX−1 x3 vind je
⎛ 0 9,2542 − 4,3200 ⎞
⎜ ⎟
x = ⎜ 0 3,3682 13,8457 ⎟
⎜ 0 − 1,7365 3,8233 ⎟
⎝ ⎠
De punten "1" (0,0,0), "2" (9,2542, 3,3682, –1,7365) en "3" ( –4,3200,

13,8457, 3,8233) zijn in onderstaande figuur getekend in het
X,Y,Z-stelsel. De X3-as gaat door de oorsprong en punt "2", de Y3-as door
de oorsprong en punt "3" en de Z3-as staat loodrecht op het X3,Y3-vlak.
Zou het X,Y-vlak horizontaal liggen, dan ligt het X3,Y3-vlak scheef; in dat
geval staat de Z-as staat verticaal en de Z3-as scheef.
106
Van de hoeken hx, hy en hz kun je met de bewegingssensor de grootte
bepalen. hx is de hoek tussen de X3-as en de projectie van die as op het
(horizontale) X,Y-vlak (de rolhoek of roll), hy de hoek tussen de Y3-as en
de projectie van die as op het X,Y-vlak (de stamphoek of pitch) en hz de
hoek tussen verticale Z-as en scheve Z3-as.
Met een kompas meet je verder in het algemeen de hoek G tussen de

projectie van de Y3-as op het X,Y-vlak en de Y-as.
De figuur laat zien dat

− 1,7365
tan hx = ,
3,3682 2 + 9,2542 2
3,8457
tan hy =
4,3200 2 + 13,8457 2
− 4,3200
en tan G =
13,8457
Daarmee bereken je
hx = –10° , hy = 14,767° en G = –17,964°
Tussen meetbare grootheden en theoretische hoeken bestaan blijkbaar de

volgende verbanden
hx = − β
sin hy = sin α cos β
coshz = cos α cos β
107
tan γ − tan α sin β
tan G =
1 + tan α sin β tan γ
Opdracht: ga na dat bij positieve roll de positieve X-as (SB) omlaag staat
en bij positieve pitch de positive Y-as (boeg) omhoog.
De posities x van het voorbeeld hierboven
⎛ 0 9,2542 − 4,3200 ⎞
⎜ ⎟
x = ⎜ 0 3,3682 13,8457 ⎟
⎜ 0 − 1,7365 3,8233 ⎟
⎝ ⎠
ontstonden door drie punten
⎛ 0 10 0 ⎞
⎜ ⎟
x3 = ⎜ 0 0 15 ⎟
⎜0 0 0 ⎟
⎝ ⎠
te roteren over de hoeken
α = –15° β = –10° γ = –20°
met rotatievolgorde x = rZ−1 rY−1 rX−1 x3

Dezelfde posities x kun je bereiken door een andere rotatievolgorde, over
andere hoeken. Bijvoorbeeld
α = –14,767° β = –10,345° γ = –17,336°
en rotatievolgorde x = rZ−1 rX−1 rY−1 x3
De gemeten hoeken hx, hy, hz en G zijn hierbij even groot.
De verbanden tussen de rotatiehoeken en de gemeten hoeken zijn in dit

geval
sin hx = cos α sin β
hy = α
G = –γ
Conclusie: het verband tussen de gemeten roll, pitch, de mate waarin de

Z3-as uit het lood staat en heading enerzijds en de rotatiehoeken ander-
zijds hangt af van de rotatievolgorde.
108
Voorbeeld
Drie transducers hebben in een (scheef) stelsel de X3,Y3,Z3-coördinaten
X3 Y3 Z3
t1 0 0 0
t2 10 0 0
t3 0 30 0
De afstanden van deze transducers naar een transponder p zijn gemeten

L1 = 25,50 m L2 = 21,28 m L3 = 35,76 m
evenals de pitch, roll (beide hier aanzienlijk) en heading
hx = –19,15° hy = 25,19° G = 5,94°
(Deze meting zou kunnen voorkomen bij een Short Baseline systeem.)
Gevraagd: de X,Y,Z-coördinaten van transponder p in het horizontale

stelsel.
Oplossing
Benaderde X3,Y3,Z3-coördinaten van p zijn bijvoorbeeld
X 30 = 15 m Y30 = 5 m Z 30 = –20 m
Het gelineariseerde verband tussen de coördinaatverschillen en de

waarnemingen is
ai ∆X + bi ∆Y + ci ∆Z = f i
In het geval van afstandsmetingen, zoals hier, formuleer je de coëffici-
enten en de sluitfout als
X 3i − X 30i Y3i − Y30i Z 3i − Z 30i
ai = bi = ci =
L0i L0i L0i
f i = Li − L0i
Door het simultaan oplossen van de drie vergelijkingen vind je
∆X = –0,13 m ∆Y = –0,47 m ∆Z = –0,22 m
en als X,Y,Z-coördinaten van p
X = 14,87 m Y = 4,53 m Z = –20,22 m
Voor de stand van het meetplatform vind je

hx = − β → β = 19,15°
sin hy = sin α cos β → α = 26,78°
tan γ − tan α sin β
tan G = → γ = 15,34°
1 + tan α sin β tan γ
109
Controle:
⎛ 14,87 ⎞ ⎛ 5 ⎞
⎜ ⎟ −1 −1 −1
⎜ ⎟
x = ⎜ 4,53 ⎟ r r r x = ⎜ 15 ⎟
Z Y X
⎜ − 20,22 ⎟ ⎜ − 20 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
9.3 Transformatie van WGS84 naar ED50
Voor kleine hoeken α, β en γ kun je de driedimensionale rotatiematrix R

schrijven als
⎛ 1 γ −β⎞
⎜ ⎟
R = ⎜−γ 1 α ⎟ of
⎜ β −α 1 ⎟⎠
⎝
⎛1 0 0⎞ ⎛ 0 γ −β⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
R = ⎜0 1 0⎟ + ⎜ − γ 0 α ⎟
⎜0 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ β −α 0 ⎟⎠
⎝
kortweg R = I + R’
Invoering van een schaal f = 1 + δ met δ veel kleiner dan 1, geeft
x3 = (1 + δ ) R x = R x + δ R x = ( I + R' ) x + δ ( I + R' ) x = I x + ( R'+δ I ) x + δ R ' x
Als je de term δR’x verwaarloost krijg je
⎛ X3 ⎞ ⎛ X ⎞ ⎛ δ γ − β ⎞⎛ X ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ Y3 ⎟ = ⎜ Y ⎟ + ⎜ − γ δ α ⎟⎜ Y ⎟
⎜Z ⎟ ⎜Z⎟ ⎜ β − α δ ⎟⎠⎜⎝ Z ⎟⎠
⎝ 3⎠ ⎝ ⎠ ⎝
Omdat de oorsprong van beide stelsels meestal niet samenvallen tel je

hier nog een translatievector bij dus wordt de volledige vergelijking voor
een datumtransformatie (datum shift)
⎛ X3 ⎞ ⎛ X ⎞ ⎛ δ γ − β ⎞⎛ X ⎞ ⎛ T X ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Y3 ⎟ = ⎜ Y ⎟ + ⎜ − γ δ α ⎟⎜ Y ⎟ + ⎜ TY ⎟
⎜Z ⎟ ⎜Z⎟ ⎜ β −α δ ⎟⎠⎜⎝ Z ⎟⎠ ⎜⎝ TZ ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Voor de transformatie van geografische coördinaten (breedte, lengte en

hoogte) van WGS84 naar ED50 gelden de getallen
TX = 89,50 m TY = 93,80 m TZ = 123,10 m
α=0 β=0 γ = –0,16” = –7,757 10-7 rad
schaal = –1,20 ppm (parts per million)
110
De schaal is hetzelfde als δ, dus δ = –1,2 10-6
Voor een punt met WGS84-positie

φ = 52°-20' N
λ = 4°-37' E
h = 0,000 m
bereken je eerst de ECEF-coördinaten (earth centered, earth fixed)

X = 3892994,845 m
Y = 314362,712 m
Z = 5025553,187 m
De datumtransformatie naar ED50 met
⎛X⎞ ⎛X⎞ ⎛ TX ⎞ ⎛ δ γ − β ⎞⎛ X ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜Y ⎟ = ⎜Y ⎟ + ⎜ TY ⎟ + ⎜ − γ δ α ⎟⎜ Y ⎟
⎜Z⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ − α δ ⎟⎠⎜⎝ Z ⎟⎠WGS 84
⎝ ⎠ ED 50 ⎝ Z ⎠WGS 84 ⎝ TZ ⎠ ⎝ β
en de gegeven waarden levert

X = 3893079,430 m
Y = 314459,154 m
Z = 5025670,256 m
Met deze rechthoekige coördinaten bereken je uiteindelijk de geografi-

sche coördinaten in ED50 als
φ = 52°-20'-02,818" N λ = 4°-37'-04,717" E h = – 44,89 m
Opgave
Een platform is uitgerust met een SB-systeem. Er zijn vier transducers

(acoustic modules) gemonteerd, AM1 t/m AM4. De opdracht luidt om
deze in een lokaal stelsel van coördinaten te voorzien, m.a.w. om de
offsets te bepalen. Als meetapparatuur is een tachymeter (total station)
beschikbaar. De transducers zijn voor deze meting voorzien van re-
flectors, die het midden aangeven.
Je stelt de theodoliet eerst op in punt R en daarna in punt L. Verder kies je

een punt O als oorsprong en een punt B op de positieve Y-as. De positieve
X-as ligt 90° rechts van de positieve Y-as. De positieve Z-as wijst om-
hoog.
111
Stel dat je de volgende waarden meet
In punt R gem. herleide verticale rand schuine af-

naar richting stand [m]
L 0° 90°-26’-14” 39,320
O 41°-52’-45” 71°-54’-08” 30,582
AM2 47°-42’-26” 79°-19’-45” 24,843
B 57°-17’-11” 76°-24’-58” 45,558
AM1 60°-53’-34” 83°-20’-33” 37,952
In punt L
naar
R 0°
AM3 288°-30’-55” 82°-03’-55” 34,771
AM4 308°-41’-57” 76°-52’-26” 20,696
Antwoord
De coördinaten van de vier transducers zijn
X Y Z
AM1 25,0 30,0 4,4
AM2 25,0 15,0 4,6
AM3 15,0 31,0 4,5
AM4 14,5 14,0 4,4
Opdracht
Op een gegeven moment staat van dit platform de X-as onder een hoek α
boven het horizontale vlak en de Y-as onder een hoek β boven het hori-
zontale vlak. Tegelijk is geeft de gyro de waarde G en levert het
SB-systeem vier afstanden naar een transponder op een ROV.
Beschrijf beknopt maar duidelijk en volledig hoe je de coördinaten van

de ROV t.o.v. een horizontaal, noord gericht, X,Y,Z-stelsel berekent.
112
10. Geoïdemodellen
Voor de omrekening van geografische naar X,Y-coördinaten in RD (=
rijksdriehoeksmeting, stereografische projectie op Bessel ellipsoïde) en
andersom gebruik je de formules van paragraaf 8.3. Om de hoogte van
punten gegeven ten opzichte van NAP te vertalen in de juiste ellipsoïdi-
sche hoogte gebruik je een geoïdemodel. Voor Nederland is een nauw-
keurig geoïdemodel berekend door dr ir E.J. de Min in 1996 en recent
verbeterd op basis van nieuwe metingen.
De betekenis en het gebruik van de geoïdehoogte staan beschreven in

onderstaande kopie van een tekst van de Adviesdienst Geoinformatie en
Infrastructuur van Rijkswaterstaat.
NLGEO2004: het geoïdemodel voor Nederland
Wat is de geoïde?
De geoïde is gedefinieerd als het zwaartekrachtequipotentiaalvlak op

gemiddeld zeeniveau. Tussen twee punten op zo'n vlak zal water niet
gaan stromen. Een wateroppervlak zonder wind en andere externe
invloeden zal zich naar zo'n equipotentiaalvlak vormen. De geoïde is het
referentievlak voor orthometrische hoogten, die uit waterpasmetingen
kunnen worden bepaald. Deze hoogten worden in veel landen gebruikt
voor het nationaal hoogtestelsel. In Nederland hebben we deze hoogtes
NAP-hoogtes genoemd. De geoïde valt dus samen met het NAP-vlak.
Wat is een geoïdemodel?
Een geoïdemodel is een wiskundige poging om de geoïde te bechrijven.

Dat gebeurt door het geven van geoïdehoogtes: de separaties tussen de
geoïde/NAP-vlak en een referentie-ellipsoïde, bijvoorbeeld GRS80, die
wordt gebruikt door WGS84 en ETRS89. Met het Global Positioning
System (GPS) meten we hoogtes ten opzichte van deze referen-
tie-ellipsoïde. Een geoïdemodel kan gebruikt worden om NAP-hoogtes
uit GPS-metingen te kunnen berekenen, volgens de relatie: H(NAP) =
h(GPS) - N(geoïde).
Van GPS-hoogtes naar NAP-hoogtes via een geoïdemodel
Geoïdemodellen voor Nederland
In 1996 is door de TU Delft in samenwerking met Rijkswaterstaat het

eerste nauwkeurige geoïdemodel voor Nederland berekend: de De
Min-geoïde. Inmiddels is er nieuwe data beschikbaar gekomen, waar-
mee Rijkswaterstaat (AGI) een verbeterd geoïdemodel heeft berekend:
NLGEO2004. Dit model houdt rekening met de per 1-1-2005 doorge-
voerde herziening van de NAP-hoogtes in geheel Nederland. De bere-
keningsmethodiek van De Min is gehandhaafd. Er is daarbij o.a. weer
gebruikt gemaakt van de gedetailleerde zwaartekrachtinformatie in een
gebied van 550 km in en rondom heel Nederland, zie de pagina over
zwaartekracht in Nederland.
NLGEO2004 vervangt per 1-1-2005 het geoïdemodel van De Min. Het

verschil tussen NLGEO2004 en het geoïdemodel van De Min bedraagt in
het grootste deel van Nederland minder dan een centimeter. Vanaf de
oostelijke helft van Noord-Brabant richting Limburg lopen de verschillen
op tot ongeveer 6 centimeter. Dit komt deels door de herziene
NAP-hoogtes. Naar verwachting zal de levensduur van NLGEO2004
tenminste 10 jaar bedragen. De geoïde voor Nederland (het NAP-vlak) is
hieronder afgebeeld ten opzichte van de GRS80-ellipsoïde.
NLGEO2004 (in meters) ten opzichte van GRS80

(ETRS89/WGS84) – bron: RWS-AGI
114
De precisie van NLGEO2004
De kwaliteit van het geoïdemodel van De Min is minder goed langs de

grens met België en in de provincie Limburg. NLGEO2004 daarentegen,
heeft in heel Nederland een homogene kwaliteit, die beschreven kan
worden met de standaardafwijking van een geoïdehoogteverschil als
functie van de afstand d tussen twee punten in Nederland (zie ook de
grafiek):
sigma;∆N (cm) = 0,35 + 0,003•d(km)
De precisie van NLGEO2004
Let op: de precisie van een NAP-hoogte van een 'los' punt dat uit
GPS-metingen is bepaald, bestaat uit een bijdrage van NLGEO2004
(met een standaardafwijking van 0,35 cm) én de precisie van de
GPS-metingen.
Onderstaand staat in een figuur aangegeven welke fout je gemiddeld

maakt als je de geoïde verwaarloost, dat wil zeggen: als je
GPS-hoogteverschillen 1:1 vertaalt naar NAP-hoogteverschillen. De
vuistregel luidt: je maakt dan een fout van gemiddeld 1 cm per km. Dus
als je een basislijn meet van 15 km lengte, dan wijkt het
GPS-hoogteverschil gemiddeld in Nederland 15 cm af van het
NAP-hoogteverschil. Afhankelijk van de exacte lokaties kan dit minder
zijn (tot 0 cm), of meer (tot de stippellijn in de figuur, die 3-4 maal zo grote
waardes heeft als het gemiddelde).
115
Gemiddelde en maximale fout bij verwaarlozing van de geoïde
Gebruik van de geoïde
NLGEO2004 zal in de reguliere software voor de verwerking van

GPS-gegevens en voor vereffening worden ingebouwd. NLGEO2004
vormt daarbij een onderdeel van de procedure RDNAPTRANS™2004,
waarmee omgerekend kan worden tussen tussen ETRS89 en RD/NAP
(en vice versa). Deze omrekening kan voor losse punten uitgevoerd
worden met de omrekentool op deze website.
Daarnaast heeft RWS AGI een computerprogramma gemaakt waarin het

geoïdemodel is opgenomen. Dit programma heet Coördinaat Calculator
(versie 4.1). Hiermee kan voor elk punt in Nederland de geoïdehoogte
worden berekend. Het programma omvat nog meer functies, zoals co-
ordinaattransformaties in het algemeen en enkele berekeningen op
ellipsoïdes. Het programma is gratis te downloaden. De Dienst der Hy-
drografie van de Koninklijke Mariene publiceert een soortgelijk pro-
gramma: PCTrans, zie www.hydro.nl.
116
Schermafdruk van geoïdeberekening met CC
GEONZ97: een geoïdemodel voor de Noordzee
In 1997 is ook voor het Noordzee-gebied een eerste, voorlopig geoï-

demodel bepaald met de naam GEONZ97. Niet alleen op land, maar ook
op zee is aandacht voor het gebruik van GPS voor hoogte- en diepte-
metingen. Op de Noordzee gaat het niet primair om het equipotentiaal-
vlak op gemiddeld zeeniveau, maar om het Middenstandsvlak (Mean
Sea Level = MSL) dat wordt gebruikt voor dieptekartering. Dit MSL is niet
per se een equipotentiaalvlak, want er is ook permanente zeetopografie.
De gravimetrische geoïde (uit zwaartekracht) is aangesloten aan externe

geoïde-gegevens afkomstig van satellietaltimeter waarnemingen
(Topex). De precisie van GEONZ97 wordt geschat op zo'n 8-10 cm
(1sigma). Er zijn plannen om een beter model te berekenen, waarbij zal
worden getracht om een betere modellering van getijden, zeetopografie
en bodembeweging toe te passen en om meer externe geoïdegegevens
in landen rondom de Noordzee te gebruiken. Verwacht wordt dat een
precisie van 5 cm (1sigma) haalbaar moet zijn voor het grootste deel van
de Noordzee. De onderstaande afbeelding laat GEONZ97 zien.
GEONZ97 is ingebouwd in de versies 4.0 en 4.1 van Coordinate
Calculator.
117
GEONZ97 (in meters) ten opzichte van GRS80 (ETRS89/WGS84)
118
Er bestaan ook globale geoïdemodellen. Een voorbeeld vind je hieronder.
Kan de geoïde nog nauwkeuriger?
http://www.dekoepel.nl/pdf/Toetsing-Geoide.pdf
Opgave
De parameters voor de transformatie van RD naar WGS84 zijn
α = 6,3239 10–6 rad β = 0,5008 10–6 rad γ = 5,5487 10–6 rad
δ = 4,0775 10–6
De ECEF-coördinaten (RD) van de oorsprong van het X,Y-stelsel

(OLV-kerk in Amersfoort)
X0 = 3 903 453,148 m Y0 = 368 135,313 m Z0 = 5 012 970,305 m
Voor dit centrale punt zijn de translaties
TX0 = 593,019 m TY0 = 25,995 m TZ0 = 478,718 m
Bij deze alternatieve manier van datumtransformatie ontstaat het tweede

referentievlak dus niet uit een rotatie rond de oorsprong van het
ECEF-stelsel, maar rond een centraal punt in het aandachtsgebied. Het
gevolg is dat foutjes in de rotatiehoeken veel minder invloed hebben op
de getransformeerde coördinaten (het punt waarom geroteerd ligt immers
veel dichterbij). De aangepaste formule luidt
⎛X⎞ ⎛X⎞ ⎛ TX 0 ⎞ ⎛ δ γ − β ⎞⎛ X − X 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜Y ⎟ = ⎜ Y ⎟ + ⎜ TY 0 ⎟ + ⎜ − γ δ α ⎟⎜ Y − Y0 ⎟
⎜Z⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ − α δ ⎟⎠⎜⎝ Z − Z 0 ⎟⎠ RD
⎝ ⎠WGS 84 ⎝ Z ⎠ RD ⎝ TZ 0 ⎠ ⎝ β
119
Voor Delft ligt de geoïde volgens het model van De Min ca 0,10 m onder
de Bessel-ellipsoïde.Gegeven zijn de RD-coördinaten van een punt in
Delft
X = 86 346,78 m Y = 444 659,97 m h = 30,51 m NAP
Gevraagd: de geografische coördinaten van dit punt ten opzichte van

WGS84.
Oplossing
De ellipsoïdematen van de beide datums zijn
a [m] e
RD 6 377 397,155 0,081 696 831 222
WGS84 6 378 137,000 0,081 819 190 843
Daarmee bereken je eerst de geografische coördinaten op de Bes-

sel-ellipsoïde, dan de ECEF-coördinaten op Bessel, dan met de datum-
transformatie de ECEF-coördinaten op WGS84 en uiteindelijk de ge-
vraagde geografische coördinaten op WGS84.
De geografische coördinaten op Bessel zijn

φ = 51°-59'-13,394" N
λ = 4°-23'-16,995" E
h = 30,34 m
En de geografische coördinaten op WGS84

φ = 51°-59'-09,914" N
λ = 4°-23'-15,953" E
h = 74,36 m
Conclusie: in Delft ligt de geoïde ca 44,0 m boven WGS84.
Opdracht
Controleer deze berekening met de Co-ordinate Calculator (gratis te

downloaden van AGI RWS) en eveneens met PCTrans (gratis te down-
loaden van de Hydrografische Dienst).
120
11. Datum en tijd, azimut uit uurhoek zon
Tijd is op uiteenlopende wijzen van belang voor de hydrografie. Bij-
voorbeeld doordat je te maken hebt met bewegingen of doordat je me-
tingen van diverse sensoren moet samenvoegen voor hetzelfde moment.
Rekenen met datum en tijd is lastig vanwege de niet-lineaire nota-
tie.Tijdens de Franse revolutie ondernam men een mislukte poging om
hiervoor een nieuwe standaard in te voeren.Voor de hydrografie kan het
handig zijn om op afgelegen plaatsen de zon te gebruiken voor het be-
palen van de richting naar een ver punt. Daarbij is de juiste tijd nodig.
11.1 Juliaanse Dag
De Juliaanse Dag ( Julian day) is door Joseph Scalinger (1540-1609)

ingevoerd in 1583. Het is een doorlopende dagnummering vanaf het
middaguur van 1 januari 4713 vChr. Het eerste feitelijke gebruik was in
het jaar 46 vChr toen Julius Caesar keizer was van het Romeinse rijk –
vandaar de naam.
Tot 1925 hanteerde men de astronomische of nautische dag omdat de

middagzon de meridiaan van de waarnemer bepaalde. De civiele dag
(civil day) begint op middernacht voor de nautische dag. De keuze van
Scalinger voor het jaar 4713 was omdat dit jaar het begin vormde van
diverse bekende kalenders èn vroeger was dan enige historische
gebeurtenis.
De JD van een bepaalde dag (voor 0 uur UTC) bereken je met
⎧ ⎡ ⎛ M + 9 ⎞⎤ ⎫ ⎛ 275 ⋅ M ⎞
JD = 367 ⋅ J − int ⎨7 ⋅ ⎢ J + int ⎜ ⎟⎥ / 4⎬ + int ⎜ ⎟ + D + 1721013,5
⎩ ⎣ ⎝ 12 ⎠⎦ ⎭ ⎝ 9 ⎠
Hierin is J het jaar, M de maand van het jaar en D de dag van de maand.
De functie int(x) levert het grootste gehele getal dat kleiner dan x of gelijk
aan x is.
Voorbeeld
int(3,67) = 3 int(–4,28) = –5
Voor 28 oktober 1970 krijg je met J = 1970, M = 10, D = 28
JD = 2440887,5
Volgens Scalinger ligt het begin van JD = 2 440 888 dus op 28 oktober
1970 om 12 uur ’s middags.
Als je van JD 2 400 000,5 af trekt krijg je de aangepaste Juliaanse Dag

(modified Julian Date).
Onder een Juliaanse eeuw verstaat men een periode van 36525 dagen.
11.2 Tijd
Je kunt de tijdrekening op twee manieren benaderen. Van oudsher is de

tijdrekening gebaseerd op de draaiing van de aarde rond de zon (revolu-
tie) en de draaiing van de aarde om zijn as (rotatie). Alleen heeft de aarde
in zijn baan rond de zon niet steeds dezelfde snelheid en is ook de rota-
tiesnelheid van de aarde niet constant. De andere manier om de tijd uit te
drukken is door het tellen van atomaire trillingen. Eerst kijken we naar de
tijd op macroschaal.
Stel je de hemelkoepel voor als een bol met oneindig grote straal rond het
middelpunt van de aarde. De baan die de zon beschrijft over deze he-
melbol is de ecliptica. De evenaar van de hemelbol ligt in hetzelfde vlak
als de aardse evenaar en snijdt de ecliptica in twee punten, het lentepunt
(E) en het herfstpunt. Rond 21 maart bevindt de zon zich in het lente-
punt, rond 21 september in het herfstpunt. Het vlak van de ecliptica
maakt een hoek van ca 23,5° met het vlak van de hemelequator.
Je kunt de aardas verlengd denken tot de hemelbol. De polen van deze as

beschrijven in de loop van de tijd een cirkel over de hemelbol. Deze
beweging heet precessie en is het gevolg van het verschil in richting van
de aantrekkingskracht van maan en zon op de enigszins afgeplatte aarde.
De precessie wordt verdeeld in de algemene precessie en de nutatie.
De algemene precessie is een regelmatige beweging met een periode van

ca 26 000 jaar. De algemene precessie heeft tot gevolg dat de polen van
de verlengde aardas een cirkel beschrijven met een straal van ca 23,5° op
de hemelbol met als middelpunt de pool van de ecliptica. Deze pool is het
snijpunt van de lijn loodrecht op de ecliptica (in het middelpunt van de
aarde) met de hemelbol.
De nutatie wordt weer onderverdeeld in twee bewegingen, één met een

periode van 18,6 jaar (de langperiodieke nutatie) en één met een periode
van ca 35 dagen (de kortperiodieke nutatie). De nutatie veroorzaakt
kleine slingeringen bovenop die precessiecirkel met een amplitude van
enkele boogseconden.
Door de algemene precessie verschuift het lentepunt ca 50" per jaar.
Het lentepunt heeft twee gedaanten. Wanneer je de nutatie niet meere-

kent krijg je het middelbare lentepunt. Als je de nutatie wel meeneemt
krijg je het ware lentepunt. Het verschil tussen de beide gedaanten van
het lentepunt is de equation of equinoxes, in engelse almanaks aangeduid
met ee.
Vanwege de onregelmatige snelheid van de aarde rond de zon als gevolg

van de elliptische baan, beweegt de schijnbare zon in de ecliptica ook met
onregelmatige snelheid. Om handiger te kunnen rekenen definiëren we
een middelbare zon die met eenparige snelheid langs de hemelequator
loopt. Op deze middelbare zon is onze tijdrekening gebaseerd in de vorm
van GMT (Greenwich Mean Time) en UT (Universal Time). Het verschil
tussen GMT en UT ligt alleen in de definitie van deze tijden. Het verband
tussen middelbare en ware zon wordt vastgelegd met de tijdvereffening e
(equation of time).
122
De rechte klimming (right ascension) van een hemellichaam is de hoek
in het vlak van de hemelequator vanaf het (middelbare) lentepunt naar de
meridiaan van dat hemellichaam op de hemelbol. De rechte klimming is
dus vergelijkbaar met de geografische lengte op de aardbol van een punt
ten opzichte van de meridiaan van Greenwich. De rechte klimming kun
je uitdrukken als hoek of als tijdverschil (in een uur verschuift de mid-
delbare zon – precies – 15° in zijn baan). De tegenhanger van de geo-
grafische breedte is de declinatie.
Voor de rechte klimming a van de middelbare zon geldt om 00:00 uur

GMT
a = 18:41:50,54841 + 8640184,812866 T + 0,093104 T2 – 6,2.10-6 T3
waarin T het aantal Juliaanse eeuwen is vanaf 1 januari 2000, 12:00 uur
(JD = 2451545,0).
Voor 15 februari 1984 is JD = 2445745,5
2445745,5 − 2451545,0
T= = −0,1587816564
36525
Waarmee
a = 21:36:47,695
Opdracht
Bereken de rechte klimming van de zon van dag tot dag door het
jaar heen en maak een grafiek. Wat zijn de extreme waarden en
wanneer treden ze op?
De boog langs de hemelequator vanaf de meridiaan van Greenwich tot

het middelbare lentepunt is GMST (Greenwich Mean Siderial Time).
Voor 00:00 uur GMT geldt
GMST = a – 12:00 uur
Universal Time UT is gedefinieerd door
GMST = a – 12:00 uur + 1,002 737 909 34 UT
Opm. Een aardrotatie ten opzichte van de sterren (een sterredag of

siderische dag) duurt 24 / 1,002 737 909 34 = 23:56:04,091
Atoomtijd of TAI (Temps Atomique Internationale of International

Atomic Time) is een zeer regelmatig verlopende tijd afgeleid van de
periode van de straling van cesium-isotoop Cs133 onder bepaalde om-
standigheden.
UT en GMT zijn wat minder regelmatig, onder meer door de onregel-

matige draaiing van de aarde rond zijn as als gevolg van verschuiving
luchtmassa's met seizoenen, beweging van de polen ten opzichte van de
vloeibare aardkern en de geleidelijk groeiende afstand tot de maan.
123
Omdat we bij de zon leven, krijgt TAI af en toe een schrikkelseconde
(leap second) om deze tijd wat meer in de pas met UT en GMT te laten
lopen. Dit gebeurt – als het nodig is – op 1 jan. en/of 1 juli. De gecorri-
geerde TAI is UTC (Universal Time Co-ordinated).
TAI – UTC = ∆AT
∆AT
1979 1/1
+ 18 s
1980 1/1
+ 19 s
1981 1/7
+ 20 s
1982 1/7
+ 21 s
1983 1/7
Er blijven dan nog wel verschillen tussen UTC en UT bestaan.
UT – UTC = ∆UT
Voor het jaar 1982 waren deze verschillen
1 januari + 0,02s
1 april – 0,19s
30 juni – 0,38s
1 juli + 0,61s
1okt + 0,45s
GPS gebruikt GPST (GPS Time). Dit is UTC waarbij vanaf 1 januari
1980 de schrikkelseconden niet meer zijn toegepast.
Andere tijdsystemen zijn ET (Ephemeris Time) en DT (Dynamic Time).

Beide zijn gebaseerd op de hemelmechanica. Met de invoering van
atoomtijd zijn deze tijdrekeningen in onbruik geraakt.
11.3 Azimut uit uurhoek zon
Het komt in de hydrografie regelmatig voor dat je in een onbekend ter-

rein een referentierichting wilt bepalen. Bijvoorbeeld om de kompas-
aanwijzing te controleren. De regelmatige beweging van de aarde ten
opzichte van de zon (en ’s nachts de andere sterren) biedt een overal
beschikbare methode om het noorden vast te stellen.
124
NP
ZP
De figuur toont de hemelbol, met als middelpunt het midden van de aarde
en met een oneindige straal. Vanuit het middelpunt van de hemelbol
worden alle punten en lijnen op de hemelbol geprojecteerd. Trek je de
aardas door, dan snijdt deze de hemelbol in NP (noordpool) en ZP
(zuidpool).
De projectie van de aardse equator op de hemelbol is de hemelequator en

de projectie van de baan van de schijnbare zon rond de aarde de ecliptica.
Trek je de verticaal in een punt op aarde door naar de hemelbol dan snijdt
deze de hemelbol in zenitpunt Z.
De projectie van een meridiaan op aarde is op de hemelbol een lijn door

NP, Z en ZP en een lijn over de hemelbol door NP, ZP en zon S is de
meridiaan van de zon. De meridiaan van het zenitpunt draait in ca 24 uur
eenmaal over de hemelbol. De meridiaan van de zon draait in 24 uur over
een hoekje van ca 1°.
De hoek tussen het vlak van de hemelequator en het vlak van de ecliptica
(ca 23,5°) is de inclinatie van de ecliptica. De boog langs de meridiaan
van Z vanaf de hemelequator tot Z is de (astronomische) breedte van Z.
125
De boog langs de meridiaan van de zon vanaf de hemelequator tot de zon
is de declinatie van de zon. Deze declinatie, δ, is rond 21 maart gelijk aan
0°, rond 21 juni ongveer gelijk aan + 23,5°, rond 21 september weer
gelijk aan 0° en rond 21 december ongeveer gelijk aan –23,5°.
In plaats van +23,5° schrijf je wel N(orth) 23,5° en i.p.v. –23,5° S(outh)
23,5°.
De hoek in NP rechtsom (van bovenaf gezien) van de meridiaan van het

zenitpunt naar de meridiaan van de zon noemt men de uurhoek t.
Vallen de meridiaan van de middelbare zon en de meridiaan van Green-

wich samen, dan is het 12:00 uur GMT. Vallen de meridiaan van de ware
zon en de meridiaan van Greenwich samen, dan is t = 0. De ware zon
passeert de Greenwich-meridiaan op tijdstip E (Ephemeris transit), in de
buurt van 12:00 uur GMT. Het verschil tussen de tijdstippen waarop de
middelbare en de ware zon de meridiaan van Greenwich passeren is de
tijdvereffening e.
Het verloop van e vertoont in een jaar 2 maxima en 2 minima
datum e [min]
12/2 – 14
15/5 +4
27/7 –6
4/11 + 16
De uurhoek bereken je met
t = GMT + λ + e − 12 uur t
λ is hierin de (astronomische) lengte van het zenitpunt. Hiervoor neem je

gewoonlijk de (geodetische) lengte van het punt vanuit waar je het azi-
mut naar de zon wilt bepalen, dus de standplaats van de theodoliet. In
deze formule is oosterlengte positief en westerlengte negatief.
In de formule druk je λ uit als tijd: 360° = 24 uur, dus 1° = 1/15 uur en 15°
= l uur.
Is de lengte 38°-12'-46" = 38,21278° dan komt dit overeen met: 38,21278

/ 15 = 2,54752 uur = 2u-32m-51,1s.
De boldriehoek met als hoekpunten noordpool NP, zenitpunt Z en zon S

is de positiedriehoek of galactische driehoek.
126
NP
.S
De zijden van de boldriehoek zijn grootcirkels langs de hemelbol
Z - NP = 90° – φ S - NP = 90° – δ Z - S = 90° – h
met h de hoogte van de zon boven het horizontale vlak in de standplaats.
De hoek in S is niet van belang, de andere twee hoeken zijn uurhoek t in

NP (van boven af gezien rechtsom vanaf de meridiaan van Z) en azimut α
in Z.
De meetkunde voor boldriehoeken levert de twee functies die nodig zijn

om azimut α te kunnen berekenen.
sin h = sin ϕ sin δ + cos ϕ cos δ cos t
sin h − sin ϕ sin h

cos α =
cos ϕ cos h
Voor declinatie δ van de zon vind je in een almanak een waarde voor
verschillende tijdstippen (GMT) waartussen je moet interpoleren. Omdat
de declinatie in een tijdminuut ten hoogste 1" verandert, hoeft GMT niet
zo precies bekend te zijn. Ook de tijdvereffening e vind je in de almanak.
Zonder hulpmiddel is het met een theodoliet erg gevaarlijk om naar de

zon te kijken. Om toch de zonshoogte tot op enkele boogseconden te
kunnen meten gebruik kun je een Roelofsprisma voor het objectief van
de theodoliet zetten. Door dit prisma zie je vier beelden van de zon; elk
beeld staat in een kwadrant en de beelden overlappen elkaar gedeeltelijk.
In het midden van de overlap zie je een klein donker vierkantje waarvan
het middelpunt naar het middelpunt van de zon wijst.
127
Het azimut van de zon bepaal je bij voorkeur uit een meting van de
horizontale richting. Deze meting gaat in vier stappen:
1) Stel de theodoliet op in het punt waar je het azimut naar de zon
wilt bepalen.
2) Richt op een terreinpunt (reference object, RO) en lees de hori-
zontale rand af.
3) Richt de verticale kruisdraad van de theodoliet iets rechts van het
middelpunt van de zon en lees (alvast) de horizontale rand af.
4) Bepaal het moment dat het middelpunt van de zon de verticale
kruisdaad passeert.
Voor controle en verbetering van de precisie herhaal je deze oefening.

Voor eenvoudige vergelijking van de waarnemingen zet je de gemeten
richting uit tegen de tijd. Wanneer het interval tussen de afzonderlijke
metingen niet langer dan enkele minuten bedraagt, mag je voor de on-
derlinge vergelijking een rechte lijn door de waarnemingen trekken.
Voorbeeld
In standplaats φ = 51°-22’-47”N λ = 4°-55’-14”E vond op 22 mei 1992

een azimutmeting plaats. De horizontale richting naar terreinpunt A was
21°-15’-33”. Het middelpunt van de zon (Roelofsprisma) passeerde de
verticale kruisdraad om 09:48:52 uur lokale tijd. De horizontale randaf-
lezing was op dat moment 45°-28’-56”.
Uitwerking
Aangenomen dat de tijdmeter de juiste lokale tijd aangaf, geldt in de

zomer dat GMT gelijk is aan de lokale tijd min 2 uur; in de winter is
GMT gelijk aan de lokale tijd min 1 uur. De zomertijd ging in op het
laatste weekend van april. De meting vond dus plaats op 07:48:52 uur
GMT.
Op de volgende bladzijde is een kopie van de Astronomical Almanac

voor de betreffende dag afgebeeld. Voor 22 mei 1992 vind je daarin
07:00:00 uur GMT δ = N 20°-26’-54”

08:00:00 uur GMT δ = N 20°-27’-24”
Interpolatie voor het tijdstip van de meting geeft
07:48:52 uur GMT δ = N 20°-27’-18,4”
Om de uurhoek t te berekenen heb je behalve de tijd de tijdvereffening en

de lengte nodig.
De tijdvereffening voor deze dag vind je op dezelfde bladzijde
00:00:00 uur GMT e = 03:24 min

12:00:00 uur GMT e = 03:22 min
128
129
Dit interpoleer je opnieuw voor het tijdstip van de meting
07:48:52 uur GMT e = 03:26,7 min
De lengte reken je om naar tijd, dus λ = 00:19:40,9 uur
Dan bereken je voor de uurhoek van de zon op het moment van de

waarneming
t = GMT + λ + e – 12 = 20:11:59,6 uur = 302°-59’-54,5”
Dan reken je de hoogte van de hoogte uit
h = 36°-15’-57,8”
en het azimut in de standplaats naar het midden van de zon
αS = 102°-56’-24,6”
Om de horizontale snelheid van de zon in zijn baan te beoordelen herhaal

je de berekening voor bijvoorbeeld één minuut later. De interpolatie hoef
je gezien het korte tijdinterval niet te herhalen. Om 07:49:23 uur GMT
bleek het azimut toegenomen tot 103°-09’-40,6”.
De hoek tussen terreinpunt A en de zon op het moment van meten be-

droeg β = 24°-13’-23”. Het azimut in de standplaats naar punt A is dus
met deze meting vast te leggen voor toekomstig gebruik als
αA = αS – β = 78°-56’-17,6”
De invloed van een fout in de tijdmeting op het berekende azimut is het

kleinst als de zon voor de waarnemer loodrecht op de horizon beweegt.
De zon is dan in elongatie. Voor onze breedte is dit niet mogelijk. Het
geschiktste meetmoment is bij zonsopkomst of zonsondergang.
De invloed van een fout in de breedte van de standplaats op het bere-

kende azimut is het kleinst als de zon zijn hoogste stand heeft. De zon is
dan in culminatie. Dit is in tegenspraak met de eerdere eis. Een oplossing
is om de zon zowel bij opkomst als bij ondergang waar te nemen. Uit het
gemiddelde van beide azimuts valt een fout in de breedte van de stand-
plaats weg.
Het is ook mogelijk om direct de hoogte van de zon met een theodoliet te
meten. Dan hoef je alleen de tweede formule toe te passen. De reden
waarom de eerstegenoemde methode toch de voorkeur heeft is dat je op
de gemeten hoogte h twee correcties moet aanbrengen, resp. voor
straalbuiging van het licht in de atmosfeer en voor parallax. Daarnaast is
de directe hoogtemeting in de praktijk iets lastiger.
De correctie voor straalbuiging is altijd negatief en hangt af van tempe-

ratuur en druk
P 270
∆h = (60,1" cot h − 0,072" cot 3 h)
760 270 + t
130
met P de luchtdruk in mm Hg en t de temperatuur in °C.
De correctie voor parallax is een gevolg van het feit dat je de hoogte h
aan het aardoppervlak meet, terwijl de almanakgegevens gelden voor het
middelpunt van de aarde. Deze correctie is altijd positief
p = 8,8" cos h
In beide correctieformules is h de gemeten hoogte van het middelpunt

van de zon boven de lokale horizon, die je realiseert met een verticaal
opgestelde theodoliet.
Bij azimutsbepaling uit hoogte zon hoef je de tijd niet precies te meten;
die is alleen nodig om de declinatie van de zon uit een almanak te in-
terpoleren. De lengte van de standplaats heb je voor de berekening niet
nodig. Maar wel moet je bij deze meting zowel de horizontale als de
verticale rand tegelijkertijd aflezen. Het snijpunt van de horizontale en
verticale kruisdraad moet je op het middelpunt van de zon richten; dat is
lastig vanwege de snelheid waarmee de zon door het beeld loopt.
11.4 Tweede en derde orde-interpolatie
Gegeven: de argumenten i en de corresponderende (niet-lineaire) func-

tiewaarden fi op regelmatige intervallen
i–2 fi–2
d(–2)
i–1 fi–1 D2(–2)
d(–1) d3(–2)
i fi D2(–1)
d(0) d3(–1)
i+1 fi+1 D2(0)
d(+1) d3(0)
i+2 fi+2 d2(+l)
d(+2)
i+3 fi+3
Hierin is d het eerste-ordeverschil, d2 het tweede-ordeverschil en d3 het

derde-ordeverschil.
Gevraagd: de functiewaarde f(x) voor een argument ix tussen i en i+l.
Oplossing
ix − i
x=
(i + 1) − i
Rechtlijnige interpolatie leidt tot
f(x) = fi + x d(0)
2de orde-interpolatie geeft
131
x( x − 1)
f ( x ) = f i + x d ( 0) + [d 2 (−1) + d 2 (0)]
4
en 3de orde-interpolatie leidt tot
x( x − 1) x( x − 1)( x − 12 )
f ( x ) = f i + x d ( 0) + [ d 2 (−1) + d 2 (0)] + d 3 (−1)
4 6
Voorbeeld
Gegeven
α Sin α d d2 d3
61° 0,87461971
+ 0,00832788
62' 0,88294759 – 0,00026895
+ 0,00805893 – 0,00000245
63° 0,89100652 – 0,00027140
+ 0,00778753
64' 0,89879405
Gevraagd: sin 62°-15'
Oplossing
x = 0,25
sin(62°-151) = 0,992 947 59 + x (+ 0,008 059 3) +
– 0,046 875 (0,000 268 95 – 0,000 271 40) +
+ 0,007 812 5 (–0,000 002 45)
= 0,884 987 635
De rekenmachine geeft als 9de decimaal een 7. De 3de term heeft een
invloed van –0,000 000 019.
Opgave
In een bepaald jaar geeft de almanak
datum/tijd (GMT) declinatie zon δ ephemeris transit E

6 mei 00:00 N 16°-21’-26,0” 11:56:34,9
7 mei 00:00 N 16°-38’-19,3” 11:56-30,6
8 mei 00:00 N 16°-54’-56,0”
De standplaatspositie φ = 52°-22'-15" N λ = 4°-54'-55" E
Gevraagd
a. Bereken voor 6 mei om 09:23:45 uur en om 09:24:45 uur lokale
zomertijd het azimut in de standplaats naar de zon en teken de
positie driehoek.
132
b. Bewijs dat voor de zon in elongatie geldt
cos δ
sin α =
cos ϕ
Oplossing
GMT 07:23:45 uur 07:24:45 uur

e 03:26,4 min
δ N 16°-26’-40,0” N 16°-26’-40,7”
t 296°-42’-46,4” 296°-57’-46,4”
h 29°-10’-17,3” 29°-19’-16,8”
α 101°-08’-02,0” 101°-20’-54,3”
133
12. Fouten in metingen, kleinste kwadratenmethode
Meetuitkomsten zijn foutgevoelig. De uitkomst van elke meting bevat
fouten. Dat komt omdat we de natuur slechts tot op zekere hoogte met
meetsystemen kunnen vastleggen. Wel is het zo dat de grootte van de
fouten met steeds betere meetapparatuur en -methoden in principe steeds
kleiner wordt, anders gezegd dat de maximaal mogelijke meetresolutie
steeds verbetert. De manier om in de wetenschap met meetfouten om te
gaan is door bij de meetuitkomst een schatting van de precisie en de
betrouwbaarheid te vermelden. Als je alleen de (gemiddelde) meetuit-
komst geeft, blijft de kwaliteit van de meting onbekend. De methode van
de kleinste kwadraten is een veelgebruikte oplossingsmethode om ge-
zochte grootheden te schatten die het beste passen bij een overdaad aan
metingen. Daarbij krijg je tevens een algemeen aanvaarde beschrijving
van de kwaliteit van de geschatte grootheden. Als je eenmaal de beste
schatting van deze grootheden en hun kwaliteit hebt verkregen, dan kun
je de uitkomsten van diverse meetonderdelen met elkaar combineren via
de voortplantingswet van varianties
12.1 Fouten in metingen
Fouten in metingen kun je in drie soorten onderverdelen: grove fouten,

systematische fouten en toevallige fouten.
a) grove fout
(vergissing, blunder, uitbijter, outlier)
Een voorbeeld van een grove fout is dat je een met een sextant gemeten
hoek van 57°-16' opschrijft als 75°-16'. Dergelijke vergissingen kun je
voorkomen door zorgvuldig te werk te gaan, de meting te herhalen, zo
mogelijk met een ander instrument of een andere methode voor de be-
paling van de grootheid toe te passen. Je kunt onderscheid maken tussen
een grove fout die meteen opvalt en een fout die weliswaar incidenteel is,
en daarom binnen deze categorie thuishoort, maar zo klein dat hij maar
moeilijk te herkennen is.
b) systematische fout
(systematic error, bias)
Fouten die een bepaalde regel volgen zijn systematisch van aard. De
regel hoeft niet altijd bekend te zijn. Loopt een horloge per dag 5 se-
conden voor en werd dit op maandag gelijkgesteld dan zal het op don-
derdag 15 seconden voorlopen. Je kunt de meting corrigeren door de
regel "aantal dagen × 5 seconden" toe te passen op de waargenomen tijd.
Al naar gelang de aard van de regel kun je systematische fouten onder-

verdelen in constante fouten (nulpuntsfouten, indexfouten), schaalfouten
of hogere orde fouten. Constante fouten zijn altijd even groot, onafhan-
kelijk van de meting zelf. Stel dat je een geluid maakt en op hetzelfde
moment een stopwatch laat lopen. Je wacht op de echo van het geluid.
Als je dit hoort stop je de stopwatch. De afstand van de geluidsbron naar
de reflector van het geluid is het halve gemeten tijdinterval × de ge-
luidssnelheid. Als je een vertraging van 0,25 s zou maken bij het stoppen
van de stopwatch, dan is de gemeten afstand 0,25 × de geluidssnelheid
gedeeld door 2 te groot. Alle op deze manier gemeten afstanden zijn dan
eenzelfde bedrag te groot als de vertraging hetzelfde blijft.
Alle systematische fouten zijn te elimineren door de meetapparatuur te

ijken (kalibreren) ten opzichte van een methode die een beter resultaat
levert. Na de kalibratie kun je de apparatuur bijstellen (met als bezwaar
dat je dan de kalibratie eigenlijk zou moeten herhalen) of de geconsta-
teerde systematische fout als correctie op de meting aanbrengen.
c) toevallige fouten
(stochastische fouten, random errors)
Van alle overblijvende fouten ken je de oorzaak niet (er is geen regel
voor vast te stellen, ze hebben een willekeurig karakter), vandaar de term
toevallige fouten. Deze zijn het gevolg van de onvolmaaktheid van
meetinstrument, gevolgde procedure en gebruiker. Toevallige fouten kun
je nooit helemaal wegwerken, dus elke meting heeft toevallige fouten.
Wel kun je de grootte beperken door waarnemingen te middelen. Een
veelgebruikte rekenmethode hierbij is de methode van de kleinste kwa-
draten (least squares). Je mag aannemen dat het gemiddelde van een
groot aantal herhaalde metingen, waarin geen vergissingen of systema-
tische fouten zitten, de juiste waarde van to meten grootheid is.
De spreiding van de metingen rond het gemiddelde is de standaardaf-

wijking of standaarddeviatie. De grootte van de standaardafwijking is
een maat voor de precisie van de meetuitkomst.
De gevoeligheid van metingen voor systematische fouten druk je uit in de

betrouwbaarheid. Het is niet makkelijk om hiervoor een eenduidige
rekenwijze aan te geven. In een poging om de betrouwbaarheid van
meetresultaten te beschrijven zou je kunnen wijzen op de uitgevoerde
kalibratie, de toegepaste correctie en de grootte van de mogelijk reste-
rende fouten, die niet door de kalibratieprocedure zijn vastgesteld. Be-
trouwbaarheid is nog verder te onderscheiden in interne en externe be-
trouwbaarheid.
In de praktijk kom je nogal eens het begrip nauwkeurigheid tegen.

Nauwkeurigheid zou je kunnen opvatten als het omvattende begrip om
de kwaliteit van een meting aan te geven; voorzichtigheid is nodig
vanwege mogelijk verschillende interpretaties door verschillende men-
sen. In een omgeving waarin veel afhangt van metingen is het gebruike-
lijk om meetuitkomsten te omschrijven in termen van betrouwbaarheid
en precisie. Een andere veel gehanteerde term is herhaalbaarheid (repe-
atability), de kans dat je een verkregen meetuitkomst onder andere om-
standigheden (meetsysteem, kalibratie, gebruiker) opnieuw zult vast-
stellen.
In de surveypraktijk zul je in het algemeen voor het begin van de me-

tingen de gebruikte apparatuur kalibreren; eventueel herhaal je de kali-
bratieprocedure (tijdens en) na afloop van de survey. Bij de verwerking
van de opgenomen meetresultaten controleer je de meetreeks op grove
fouten, controleer je dat je de kalibratieresultaten op de juiste manier hebt
toegepast als correcties en analyseer je of de grootte van de toevallige
136
fouten voldoen aan vooraf gespecificeerde toleranties. Pas als je deze
handelingen hebt uitgevoerd voor de diverse meetreeksen afzonderlijk,
ben je klaar om de meetuitkomsten te combineren tot de gewenste in-
formatie.
De meting van een enkele grootheid blijkt – na verwijdering van grove

fouten en toepassing van correcties voor systematische fouten – in het
algemeen te voldoen aan de normale verdeling. Dit begrip werd begin
19de eeuw geïntroduceerd door Gauss. Bij herhaling van dezelfde meting
(hetzelfde instrument, dezelfde waarnemer) ontstaat een reeks variërende
uitkomsten. Als het aantal herhalingen groot genoeg is en je zet ze uit in
een grafiek, dan zul je vinden dat je door de uitkomsten een klokvormige
functie kunt tekenen. De vergelijking van deze functie is
1 2
/ 2σ 2
f ( x) = e −( x − µ )
σ 2π
In deze functie is x een afzonderlijk meetuitkomst, µ het gemiddelde van

alle meetuitkomsten en σ de standaardafwijking. Het gemiddelde valt
samen met de top van de kromme (eerste afgeleide gelijk aan nul) en de
afstand van de standaardafwijking tot het gemiddelde valt samen met de
beide buigpunten van de kromme ter weerszijden van de top (tweede
afgeleide gelijk aan nul).
Kenmerkend voor de normale verdeling is dat van alle metingen 68%

binnen de grenzen µ–σ en µ+σ ligt. Als je deze grenzen tweemaal zo ruim
zet dan omvatten ze 95% van de metingen, en driemaal zo ruim omvat
99,7%.
x−µ
Als je elke waarneming omrekent volgens t = dan ontstaat de
σ
standaardnormale verdeling
1 −t 2 / 2
f ( x) = e
2π
Het symbool dat je wel tegenkomt voor de normale verdeling is N(µ, σ)

en voor de standaardnormale verdeling N(0,1). Het gemiddelde is gere-
duceerd tot 0 en de standaardafwijking tot 1.
De normale verdeling en de standaardnormale verdeling zijn voorbeel-

den van kansdichtheidsfuncties.
Voorbeeld
De standaardafwijking σ van een groot aantal metingen bereken je als

volgt. Stel dat je met een theodoliet een bepaalde hoek 1000 maal hebt
gemeten (onder dezelfde uitwendige omstandigheden). Je gebruikte een
goed afgeregelde theodoliet, je maakte geen vergissingen en de metingen
bevatten geen systematische fouten.
137
De resultaten van de metingen zijn
gemeten hoek 37°-51'- 12" komt 37 maal voor

13 74
14 119
15 156
16 215
17 170
18 140
19 67
20 22
Het gemiddelde van alle metingen is 37°-51'-16". Het verschil van elke
meting met dit gemiddelde, dus de toevallige fout van elke meting, is het
residu v.
v aantal
–4" 37
–3 74
–2 119
–1 156
0 215
+1 170
+2 140
+3 67
+4 22
Het ligt voor de hand dat de som van de residuen gelijk is aan 0. Om aan
de hand van de residuen toch iets te kunnen zeggen over de aard van de
toevallige fouten in deze herhaalde meting gebruik je het kwadraat van
de residuen. De som van de kwadraten van de residuen v bereken je als
∑v 2
= 37(−4) 2 + 74( −3) 2 + ... + 22(+4) 2 = 3575
De variantie, dat wil zeggen het kwadraat van de standaardafwijking is
σ 2
=
∑v 2
n −1
met n het aantal waarnemingen (hier dus n = 1000). Blijkbaar heeft deze
meetreeks als standaardafwijking σ = 2".
De standaardafwijking van metingen met een bepaald instrument is

meestal uit ervaring min of meer bekend. Zo is voor een hoek die je met
een sextant meet σ ≈ 1’. Voor een afstand, gemeten met een meetband,
geldt σ ≈ 1 cm per 100 m. Voor een afstand die je meet met een elek-
tro-optische afstandmeter geldt σ ≈ 0,5 cm ± 2 mm ppm (parts per mil-
lion), zodat voor een gemeten afstand van 1 km geldt σ ≈ 0,5 + 2 mm. En
een afstand gemeten met Microfix afstand heeft een standaardafwijking
van σ ≈ 1 m ongeacht de gemeten afstand.
Bij het bepalen van een positie wil je kunnen aangeven hoe goed dat is
gelukt. Je zoekt in feite de richting en grootte van de grootste stan-
daardafwijking. Deze zijn af te leiden uit de zogenaamde covariantie-
matrix, hieronder uitgelegd aan de hand van een voorbeeld.
138
Met een radioplaatsbepalingssysteem (Microfix) meet je vanuit punt P
een groot aantal maal de beide afstanden naar de in (foutloze) coördina-
ten gegeven punten A en B. De resultaten zijn
i PA [m] PB [m]
1 6534,2 7748,1
2 6535,4 7748,9
3 6533,9 7748,5
4 6535,1 7747,3
enz.
Met elk paar afstanden bereken je dan (voorwaartse insnijding) de co-

ordinaten van P. Zo ontstaat voor elke meting i een coördinatenpaar Xi,Yi
. Er zijn dus net zoveel posities als metingen. De gemiddelde positie geef
je weer als X , Y . De standaardafwijkingen langs de beide coördinaat-
richtingen zijn afhankelijk van de residuen
vX i = X i − X en vY i = Yi − Y
volgens
n n n
∑
i =1
v X2 i ∑
i =1
vY2 i ∑v
i =1
X i vY i
σ 2
X = , σ = 2
Y en σ XY =
n −1 n −1 n −1
De vergelijking van de tweedimensionale gecentreerde normale verde-

ling is gegeven als
1 − 12 xT P −1 x
f ( x, y ) = e
2π det P
det P is de determinant van de zogenoemde covariantiematrix P, die je

schrijft als
⎛σ2 σ XY ⎞
P = ⎜⎜ X ⎟
⎝ σ XY σ X2 ⎟⎠
Stel dat je uit n = 1000 metingen van steeds twee afstanden X = 25130
m, Y = 46193 m en
⎛ 2,4 − 1,6 ⎞
P = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ − 1,6 4,2 ⎠
Eén van de resultaten was X = 25128 m, Y = 46196 m. Ten opzichte van

de tweedimensionale gecentreerde normale verdeling (met gemiddelde
0) wordt dit X = –2 m, Y = +3 m.
⎛ − 2⎞
Met x = ⎜⎜ ⎟⎟ bereken je − 12 x T P −1 x = –1,277 en met det P = 7,52
⎝ 3 ⎠
krijg je f(x,y) = 0,016.
139
Deze functiewaarde vermenigvuldigd met het aantal metingen (n = 1000)
geeft het aantal keer dat het punt X = 25128 m, Y = 46196 m – theoretisch
– voorkomt, hier dus 16 keer.
Als je de tweediemensionale gecentreerde verdeling met een vlak

evenwijdig aan het X,Y-vlak snijdt, dan is de snijkromme in het algemeen
ellipsvormig. De grootte van de ellips hangt af van de hoogte van het
vlak, dus van de functiewaarde f(x,y).
De vergelijking van de ellips in matrixvorm luidt
x T P −1 x = c
Kies je c = 1 dan bereken je halve lange as a, halve korte as b en kaart-

hoek van de lange as ψ uit
2
(hulpgrootheid) W = (σ X2 − σ Y2 ) 2 + 4σ xy
σ X2 + σ Y2 + W σ X2 + σ Y2 − W
a= b=
2 2
σ XY
tan ψ =
a − σ X2
2
Binnen deze ellips vallen (ruim) 39% van alle punten. Bovenstaande
formules voor a en b volgen uit de eigenwaarden van de covariantiema-
trix. Maak je de assen van de ellips 2,5 maal zo lang dan wordt het
percentage fixen dat binnen de ellips valt 95%.
In de literatuur kom je ook wel andere statistische parameters tegen,

zoals de DRMS (distance root mean square). Uit de covariantiematrix
bereken je de DRMS met
DRMS = σ X2 + σ Y2 = a 2 + b 2
DRMS is voor te stellen als de straal van een cirkel (afhankelijk van de
afplatting van de ellips), waarbinnen ca 65% van alle metingen valt. Voor
een straal van 2DRMS is dit percentage ca 95%.
12.2 Kleinste kwadratenmethode
Metingen moeten vaak aan één of meer bepaalde wiskundige voor-

waarden voldoen. Twee voorbeelden: 1) De som van de drie gemeten
hoeken van een driehoek moeten samen 180° zijn. 2) Als je vanuit een
punt de drie afstanden naar drie in coördinaten gegeven punten hebt
gemeten, moeten die afstanden, omgecirkeld vanuit de drie punten, één
snijpunt opleveren. Omdat het metingen betreft met fouten zullen de
metingen in het algemeen niet aan de wiskundige voorwaarde(n), aan het
wiskundige model, voldoen. Je moet de metingen daarom corrigeren en
wel zó dat de gecorrigeerde metingen wel aan het model voldoen.
Verder zijn niet alle metingen even nauwkeurig. Om dit in het model
weer te geven krijgt elke meting een gewicht: hoe nauwkeuriger de
140
meting, hoe groter het gewicht. Geef je de op de metingen aan te brengen
correcties aan met de letter v en het gewicht van de metingen met g, dan
moeten volgens de methode van de kleinste kwadraten de correcties v
voldoen aan
∑ gv 2
= minimaal
Voorbeeld
Neem aan drie vergelijkingen (lijnen) met twee onbekenden x en y

(coördinaten van het snijpunt)
2x + y = 7,2
4x – 2y = 1,6
–3x + 3y = 3,3
Los je de onbekenden x en y op uit de 1ste en de 2de vergelijking, dan vind

je x = 2, y = 3,2. Doe je hetzelfde met de 1ste en de 3de vergelijking, dan x
= 2,003, y = 3,133 en uit de 2de en de 3de vergelijking x = 1,9, y = 3. Er is
dus sprake van elkaar tegensprekende uitkomsten. Een waarde van x en y
die aan alle drie vergelijkingen voldoet, bestaat niet. De oorzaak van de
tegenspraak is dat je meer waarnemingen (vergelijkingen) hebt dan strikt
nodig is.
Je zoekt blijkbaar per vergelijking correcties zodat x en y voldoen aan
2x + y = 7,2 + v1
4x – 2y = 1,6 + v2
–3x + 3y = 3,3 + v3
onder de voorwaarde dat ∑v 2

minimaal is. De som van de kwadraten
(van de correcties of residuen) moet minimaal zijn.
Veronderstel dat 7,2 , 1,6 en 3,3 metingen zijn met een toevallige fout σ.
De drie metingen zijn even nauwkeurig; gewichten blijven in dit voor-
beeld buiten beschouwing.
Een oplossing is x = 2, y = 3 met v1 = –0,2 v2 = +0,4 en v3 = –0,3 en dus

∑ v 2 = 0,29.
Een andere oplossing is x = 1,995, y = 3,130 met v1 = –0,080 v2 = +0,119

en v3 = 0,106 en dus ∑ v 2 = 0,032, veel kleiner dus.
Het blijkt dat voor deze laatste oplossing ∑v 2

minimaal is.
Er zijn oneindig veel oplossingen. Voor willekeurig gekozen x en y zijn

altijd waarden van v te berekenen. Bijvoorbeeld x = 5 en y = 1 geeft v1 =
+3,8 v2 = +16,4 en v3 = –15,3. Er is echter slechts één oplossing waar-
voor ∑ v 2 minimaal is. Deze oplossing leidt tot de kleinste kwadra-
tenschatting van de positie. Je bepaalt de geschatte positie als volgt.
141
De factoren van de onbekenden x en y plaats je in ontwerpmatrix (design
r
matrix) A en de metingen in sluitvector b
⎛ + 2 + 1⎞ ⎛ + 7, 2 ⎞
⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
A = ⎜ + 4 − 2⎟ b = ⎜ + 1,6 ⎟
⎜ − 3 + 3⎟ ⎜ + 3,3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
r ⎛ x⎞ r r
De geschatte oplossing x = ⎜⎜ ⎟⎟ vind je uit x = ( AT A) −1 AT b
⎝ y⎠
En de correcties op de metingen of residuen v die samen de residuvector
r
v vormen volgen uit
r r r
v = Ax − b
Als dat nodig is kun je gewichten invoeren. Meestal kies je deze omge-
keerd evenredig aan de varianties van de metingen. Voor waarneming i is
het gewicht
1
gi =
σ i2
Zo heeft een betere meting met een kleinere variantie een groter gewicht
en telt zwaarder mee. De gewichten komen op de diagonaal van de
vierkante gewichtenmatrix (weight matrix) W. De overige elementen van
W kun je (meestal) gelijk aan 0 stellen. In dat geval zeg je dat de waar-
nemingen onderling onafhankelijk zijn.
Opm. Vanwege het omgekeerd evenredige verband tussen gewichten en

varianties is in te zien dat de gewichtenmatrix – bij onderling on-
afhankelijke waarnemingen – de inverse is van de vierkante matrix
waarin je de varianties van de waarnemingen op de hoofddiago-
naal zet (en overige elementen 0).
Meet je vanuit een te bepalen punt een aantal afstanden naar een aantal in
(foutloze) coördinaten gegeven punten, dan moeten deze afstanden,
omgecirkeld vanuit de gegeven punten, cirkels opleveren die alle door
het te bepalen punt gaan. Het aantal afstanden dat strikt noodzakelijk is
om het punt te bepalen is twee, deze afstanden omgecirkeld leveren twee
cirkels die (in de buurt van de positie) altijd precies de oplossing geven.
Maar zonder dat je hieraan kunt zien hoe goed de afzonderlijke metingen
waren.
Om de methode van de kleinste kwadraten te kunnen toepassen – en zo

iets te kunnen zeggen over de kwaliteit van de metingen – moet je dan
ook meer dan twee afstanden meten. Elke extra afstand voegt een over-
tallige meting aan de reeks toe.
142
Voorbeeld
A B C
Van de punten A, B en C zijn de (foutloze) coördinaten gegeven.

X Y
A 12000 m 34000 m
B 14000 m 34000 m
C 17000 m 34000 m
De gemeten afstanden met bijbehorende standaardafwijkingen zijn
AP = 3235,6 m σ=3m
BP = 3100,3 m σ=3m
CP = 4835,0 m σ=3m
De gemeten hoek α heeft een standaardafwijking 2'. Uit de coördinaten

van A en B bereken je de foutloze kaarthoek AB . Je ziet in de figuur dat
kaarthoek AP = AB − α = 21°-55'. Deze kaarthoek heeft eveneens een
standaardafwijking 2' (de meting bevat de fout, de coördinaten zijn fout-
loos).
Voor elke meting stel je nu een vergelijking op die lineair is in de on-

bekende coördinaten x,y van P.
a i ∆x + bi ∆y = f i + vi (i = 1,2,3,4)
Voor een gemeten afstand geldt
x 0 − xi y0 − yi
ai = bi =
L0 i L0 i
x0,y0 zijn de coördinaten van de gispositie in de buurt van het te bepalen

punt P. Deze positie kun je bijvoorbeeld bepalen uit twee van de gemeten
afstanden. Het kan ook de vorige fix zijn.
L0i is de berekende afstand van resp. elk van de drie gegeven punten naar
de gispositie.
Sluitfout fi is het verschil tussen de gemeten afstand en de bijbehorende

berekende afstand (observed minus computed). Samen vormen ze de
r
sluitvector f die in de gelineariseerde vergelijkingen de rol van waar-
r r
nemingsvector b overneemt. De vector v bevat de residuen.
143
Voor een gemeten kaarthoek gelden andere factoren a en b
ρ cosψ 0i ρ sin ψ 0i
ai = bi =
L0 i L0 i
ψ0i is de berekende kaarthoek van een gegeven punt naar de gispositie.
Neem je de sluitfouten fi (gemeten kaarthoek minus berekende kaart-

hoek) voor deze vergelijking in minuten, dan is ρ het aantal minuten in 1
radiaal (= 3437,75), neem je de sluitfout in seconden, dan is ρ het aantal
seconden in 1 radiaal (= 206265). Je kunt natuurlijk ook in radialen, gons
of hele graden werken (met een dienovereenkomstige waarde voor ρ).
In dit voorbeeld zijn de coördinaten van de gispositie P0 in de buurt van P

x0 = 13215 m y0 = 37010 m. De berekende waarden zijn
AP0 = 3245,97 m
BP0 = 3110,68 m
CP0 = 4835.94 m
AP0 = 21°-58,9'
De factoren ai en bi vormen de elementen van ontwerpmatrix A. Met de

sluitfout fi voor de richtingmeting in boogminuten krijg je
⎛ + 0,3743 + 0,9273 ⎞
⎜ ⎟
⎜ − 0,2524 + 0,9676 ⎟
A=⎜
− 0,7827 + 0,6224 ⎟
⎜ ⎟
⎜ + 0,9821 − 0,3964 ⎟⎠
⎝
r
De sluitfouten fi schrijf je in kolomvector b
⎛ − 10,37 ⎞
⎜ ⎟
r ⎜ − 10,38 ⎟
b =⎜
− 0,94 ⎟
⎜ ⎟
⎜ − 3,9 ⎟
⎝ ⎠
In het algemeen kies je de gewichten omgekeerd evenredig met de va-

rianties. Voor de gemeten afstanden krijg je 1/32 = 0,11 en voor de ge-
meten kaarthoek 1/22 = 0,25.
144
De gewichtenmatrix schrijf je als
⎛ 0,11 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 0,11 0 0 ⎟
W =⎜
0 0 0,11 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0,25 ⎟⎠
⎝
r ⎛ ∆x ⎞
Met toepassing van gewichten volgt de geschatte oplossing x = ⎜⎜ ⎟⎟ uit
⎝ ∆y ⎠
r T −1 T
r
x = ( A WA) A Wb
De residuen volgen uit

r r r
v = Ax − v
en de covariantiematrix van de oplossing bereken je als
P = ( AT WA) −1
Opm. Omdat de covariantiematrix een deel vormt van de oplossing loont

het de moeite om deze eerst uit te rekenen, zodat je het resultaat
kunt gebruiken voor de oplossing.
In het voorbeeld krijg je de getalswaarden
⎛ − 1,94 ⎞
⎜ ⎟
⎛ 3,81 1,89 ⎞ r ⎛ − 7,40 ⎞ r ⎜ + 2,30 ⎟
P = ⎜⎜ ⎟⎟ x = ⎜⎜ ⎟⎟ v =⎜
⎝ 1,89 4,49 ⎠ ⎝ − 10,28 ⎠ + 0,33 ⎟
⎜ ⎟
⎜ + 0,71 ⎟
⎝ ⎠
r
De geschatte positie van P vind je door de oplossing x op te tellen bij de
coördinaten van de gispositie
x = x 0 + ∆x = 13 215,00 – 7,40 = 13 207,60 m

y = y 0 + ∆y = 37 010,00 – 10,28 = 36 999,72 m
Als de afstand tussen de gispositie en de geschatte positie groot is, dan

kun je de hele berekening herhalen met de nieuwe coördinaten als nieuwe
gispositie.
Aan het slot van de vorige paragraaf was sprake van de DRMS, de ge-
middelde standaardafwijking in de beide hoofdrichtingen. Hier geldt
blijkbaar DRMS = 2,9 m. Met de DRMS moet je voorzichtig zijn: het zou
kunnen zijn dat de standaarafwijking in x- en y-richting een vrij kleine
waarde heeft, maar dat de standaardafwijking in een tussenliggende
richting van bijvoorbeeld 45° veel groter is.
145
standaardellips
DRMS
Indien je geen gewichten toepast, dus met W als eenheidsmatrix, kun je

op deze wijze de HDOP (horizontal dilution of precision) berekenen. Dit
is een dimensieloos getal om de sterkte van de configuratie, de onder-
linge ligging, van gegeven punten en het te bepalen punt aan te geven.
Opm. HDOP is de tweedimensionale versie; van het algemene begrip

DOP kom je ook eendimensionale versies (VDOP, vertical,
TDOP, temporal) tegen, evenals driedimensionale versies
(GDOP, geographical) en – bij satellietplaatsbepaling – vierdi-
mensionale versies (PDOP, position). Hoe kleiner de DOP hoe
beter de configuratie van de punten.
De RMS (root mean square) is de wortel uit de som van de gekwadra-

teerde residuen gedeeld door het aantal overtallige metingen. De residuen
moeten dan wel alle dezelfde eenheid hebben. Zijn ter bepaling van een
punt vijf afstanden naar vijf in (foutloze) coördinaten gegeven punten en
is de residuvector
⎛ − 1,3 ⎞
⎜ ⎟
⎜ + 2,1 ⎟
r
v = ⎜ + 0,7 ⎟
⎜ ⎟
⎜ − 1,8 ⎟
⎜ ⎟
⎝ − 2,2 ⎠
met alle residuen in m, dan ∑v 2

= 14,67 m2. Er zijn drie overtallige
metingen (vijf metingen voor twee onbekenden), zodat RMS = 2,21 m.
Als de betrekking (relatie, functie, verband, voorwaarde) tussen onbe-

kenden en waargenomen grootheden niet lineair is – en dat is meestal het
geval – , moet je deze lineariseren. Je leidt de gelineariseerde waarne-
mingsvergelijking af door de betrekking te differentiëren naar de onbe-
kenden en deze te schrijven als een totale afgeleide, waarin je de (parti-
ele) differentialen berekent met aangenomen waarden.
146
De relatie tussen gemeten afstand en (deels) onbekende coördinaten is
l = ( x − xs ) 2 + ( y − y s ) 2
en tussen een gemeten kaarthoek (azimut) geldt

x − xs
tan ψ =
y − ys
met xs,ys als de coördinaten van het bekende punt (RO, reference object).
Differentiatie van de beide vergelijkingen leidt tot differentievergelij-

kingen (via totale afgeleiden)
x − xs y − ys
∆L = ∆x + ∆y
L L
en
y − ys x − xs
∆ψ = 2
∆x − ∆y
L L2
Om de coëfficiënten te kunnen bepalen gebruik je een aangenomen punt

in de buurt van de onbekende positie. De linkerkant van de
differentievergelijking bepaal je door de berekende waarde af te trekken
van de gemeten waarde (observed minus computed).
Zo kun je ook vergelijkingen met bijbehorende differentievergelijkingen

opstellen voor meetgrootheden als afstandsverschillen en hoeken.
De coëfficiënten zijn de partiële afgeleiden berekend voor de aangeno-

men positie. In alle gevallen zijn het combinaties van de goniometrische
betrekkingen in de rechthoekige driehoek tussen de coördinaatassen en
het lijnstuk tussen onbekende en bekende positie. Omdat het x-verschil
∆x samenhangt met de sinus van het azimut en het y-verschil ∆y met de
cosinus van het azimut, kom je wel tegen de termen richtingssinus en
-cosinus. Voor bovenstaande vergelijkingen krijg je zo
∆L = − sin ψ ∆x − cosψ ∆y
en
sin ψ cosψ
∆ψ = ∆x − ∆y
L L
met ψ het azimut in het aangenomen punt naar het verre punt. Je mag dit
doen, omdat de afstand tussen de aangenomen positie en de waarne-
mingspositie (heel) klein is in vergelijking met de afstand tussen waar-
nemingspositie en het verre punt met bekende coördinaten.
De waarnemingsvergelijking voor een gemeten afstand kun je je als volgt

voorstellen. Met de gispositie x0,y0 als oorsprong neem je een assenstelsel
∆x,∆y aan; de ∆x-as loopt evenwijdig aan de x-as, de ∆y-as loopt even-
wijdig aan de y-as.
De vergelijking van een rechte lijn in dit stelsel op een afstand f van de
oorsprong is a∆x + b∆y = f .
147
12.3 Voortplantingswet van varianties
Als F(u) = f(x,y), dan plant de variantie van de variabelen zich voort
volgens
2 2 2
⎛ ∂F ⎞ ⎛ ∂F ⎞ ⎛ ∂F ⎞ ∂F ∂F
⎜⎜ ⎟⎟ σ u2 = ⎜⎜ ⎟⎟ σ 2
+⎜ ⎟ σ 2
+2 σ
x ⎜ ∂y ⎟ y xy
⎝ ∂u ⎠ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ⎠ ∂x ∂y
Voorbeeld
Stel dat je van een rechthoekige driehoek de rechthoekszijden a en b

meet als
a = 400 m, σa = 0,4 m
b = 300 m, σb = 0,3 m
Bereken je c uit c2 = a2 + b2 dan is c = 500 m. De voortplantingswet van

de varianties geeft, aangenomen dat de metingen van a en b elkaar niet
beïnvloedden, of σab = 0
(2c) 2 σ c2 = (2a) 2 σ a2 + (2b) 2 σ b2 of c = 0,37 m
Als u = f(x,y) en v = g(x,y) dan geldt
∂f ∂g 2 ∂f ∂g 2 ⎛ ∂f ∂g ∂f ∂g ⎞
σ uv = σx + σ y + ⎜⎜ + ⎟⎟σ xy
∂x ∂x ∂y ∂y ⎝ ∂x ∂y ∂y ∂x ⎠
Geschreven als matrixvergelijking ontstaat

r r
z = Ax
met bijvoorbeeld
⎛ z1 ⎞ ⎛ a1 b1 ⎞
r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ r ⎛ x⎞
z = ⎜ z2 ⎟ , A = ⎜ a2 b2 ⎟ en x = ⎜⎜ ⎟⎟
⎜z ⎟ ⎜a b3 ⎟⎠ ⎝ y⎠
⎝ 3⎠ ⎝ 3
De voortplantingswet van de varianties levert
Pzr = APxr AT
met
⎛ σ x2 σ xy ⎞
Pzr =⎜ ⎟
⎜ σ xy σ y2 ⎟⎠
⎝
en
⎛ σ z2 σ z1z2 σ z1z3 ⎞
⎜ 1 ⎟
Pxr = ⎜ σ z 2 z1 σ z22 σ z2 z3 ⎟
⎜⎜ ⎟
⎝ σ z3 z1 σ z3 z2 σ z23 ⎟⎠
148
12.4 Opgaven kleinste kwadratenmethode
Gegeven: de (foutloze) coördinaten van acht walstations van een radio-

plaatsbepalingssysteem, dat afstanden meet (door dit systeem te kiezen
en niet het hedendaagse GPS, kan het rekenwerk beperkt blijven tot de
twee dimensies van het platte vlak).
De gispositie van de ontvanger aan boord is
x0 = 18325 m y0 = 35870 m
Gemeten: drie opeenvolgende fixen, dwz groepen van acht afstanden (in
meters) tot de walstations
# x[m] y[m] fix I fix II fix III

1 10 000 38 000 8582 8537 8599,2
2 10 000 34 000 8531 8486 8548,1
3 16 000 32 000 4517 4472 4526,0
4 18 000 30 000 5881 5836 5892,8
5 20 000 34 000 2519 2474 2524,0
6 20 000 38 000 2707 2662 2712,4
7 18 000 42 000 6134 6089 6146,3
8 12 000 44 000 10291 10246 10311,6
De algemene vorm van de gelineariseerde waarnemingsvergelijking is
ai ∆x + bi ∆y = f i + vi
Voor gemeten afstanden zijn hierin de coëfficiënten ai en bi gelijk aan
x0 − xi y0 − yi
ai = en bi =
L0 L0
met fi de sluitfout, dus gemeten afstand (L) min berekende afstand (L0), vi
het residu en ∆x , ∆y de correcties op de gispositie x0,y0.
In ontwerpmatrix A is het aantal rijen gelijk aan het aantal metingen en

het aantal kolommen gelijk aan het aantal onbekenden. Voor acht af-
standen in het platte vlak krijg je dan
⎛ a1 b1 ⎞
⎜ ⎟
⎜ a2 b2 ⎟
A=⎜
M M⎟
⎜ ⎟
⎜a b8 ⎟⎠
⎝ 8
149
De sluitfouten fi schrijf je als kolomvector, vaak aangegeven met de
r
letter b
⎛ f1 ⎞
⎜ ⎟
r ⎜ f2 ⎟
b =⎜
M⎟
⎜ ⎟
⎜ f8 ⎟⎠
⎝
De standaardafwijkingen van elke waarneming kwadrateer je om vari-

anties te krijgen. De gewichten zijn de reciproke varianties. Deze ver-
zamel je op de hoofddiagonaal van gewichtenmatrix W. Deze vierkante
matrix heeft evenveel rijen, en dus ook evenveel kolommen, als het
aantal metingen. De elementen die niet op de hoofddiagonaal liggen zijn
– bij onderling onafhankelijke waarnemingen – alle gelijk aan nul.
De onbekenden
r ⎛ x⎞
x = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ y⎠
bereken je uit
r r
x = PAT Wb
met P als de covariantiematrix van de oplossing
⎛ σ 2 σ xy ⎞
(
P = AT WA )
−1
=⎜ x ⎟
⎜ σ xy σ y2 ⎟
⎝ ⎠

r r r
v = Ax − b
De elementen van de 39%-standaardellips bereken je uit covariantiema-

trix P. Je berekent eerst de eigenwaarden van P.
⎛ p q⎞
Van matrix ⎜⎜ ⎟⎟ bereken je de eigenwaarden door de determinant van
⎝ r s⎠
⎛ p−e q ⎞
⎜⎜ ⎟ gelijk aan nul te stellen, dus ( p − e)( s − e) − qr = 0 en
⎝ r s − e ⎟⎠
deze vierkantsvergelijking op te lossen.
De lengte van beide halve assen van de standaardellips zijn de wortels

van de eigenwaarden van P. De kaarthoek ψ van de halve lange as be-
reken je met
σ xy
tanψ =
a − σ x2
2
150
Neem je aan dat elke afstand eenzelfde constante fout heeft, dan pas je de
gelineariseerde waarnemingsvergelijking aan tot
ai ∆x + bi ∆y − ∆c = f i + vi
∆c is hierin de correctie op een aangenomen waarde van de constante

fout. Je kiest deze giswaarde (de verwachte waarde van de fout) gelijk
aan 0. De ontwerpmatrix heeft nu drie kolommen, want er zijn nu drie
onbekenden. De derde kolom bevat de coëfficiënten van onbekende ∆c.
In de bovenstaande vorm van de vergelijking zijn deze coëfficiënten
gelijk aan –1.
Neem je aan dat in elke afstand eenzelfde schaalfout zit, dan schrijf je de
gelineariseerde waarnemingsvergelijking als
ai ∆x + bi ∆y − L0i ∆s = f i + vi
De fout L0i∆s is niet langer constant maar een functie van de afstand. ∆s
is de onbekende correctie op een aangenomen giswaarde van de schaal.
De verwachte schaal is gelijk aan 1, zodat s = 1 + ∆s.
Opgave 1
Neem van fix I de afstanden 1 t/m 4, elk met σ = 2 m. Bereken de kleinste

kwadratenpositie van de ontvanger aan boord, de residuen en de
kenmerken van de standaardellips.
Opgave 2
Dezelfde vraag voor de afstanden 5 t/m 8 van fix I. Ook voor deze
afstanden is σ = 2 m.
Opgave 3
En opnieuw voor de afstanden 1 t/m 8 van fix I.
Opgave 4
Neem nu van fix I afstanden 1 t/m 8 met voor 1 t/m 4 σ = 4 m en voor 5

t/m 8 σ = 0,2 m. Bepaal de oplossing, de residuvector en de covarian-
tiematrix.
Opgave 5
In de afstanden van fix II zit een constante fout. Bepaal met afstanden 1
t/m 8 (alle σ = 2 m) via het kleinste kwadratenproces de positie, de
grootte van de constante fout, de residuen en de covariantiematrix.
Opgave 6
In de afstanden van fix III zit een schaalfout. Bepaal met afstanden 1 t/m
8 (alle σ = 2 m) via het kleinste kwadratenproces de best geschatte posi-
tie, grootte van de schaalfout en uiteindelijke schaal.
151
Ter inleiding van de volgende vraag zou je je kunnen voorstellen dat de
ontvanger op een vast punt staat opgesteld. Eerst meet je bijvoorbeeld de
afstanden 1 t/m 5 gemeten. Daarmee bereken je de positie van de master.
Een tijdje later meet je dan de afstanden 6 t/m 8. Je kunt de positie van de
master herberekenen met alle acht afstanden zonder helemaal opnieuw te
beginnen. Hiervoor is een sequentiële oplossingmethode ontwikkeld. Dit
gaat as volgt.
r r
1ste meting: Al, W1 en b1 met oplossing x1 , P1
r
2de meting: A2, W2 en b2
Als best geschatte positie uit de acht waarneming bereken je

r r
x = x1 − N1−1 A2T GH
r r
waarin N = AT WA , G = (W2−1 + A2 N1−1 A2T ) −1 en H = A2 x1 − b2

r
v = W2−1GH
en de covariantiematrix volgt uit
P = P1 − N1−1 A2T GA2 N1−1
Opgave 7
Bereken met de sequentiële kleinste kwadratenmethode de best geschatte

positie van de ontvanger met als eerste meting afstanden 1 t/m 4 (σ = 2 m)
en als tweede meting afstanden 5 t/m 8 (σ = 2 m). Bereken ook de resi-
duen en de covariantiematrix.
152
Antwoorden
Opgave 1 – fix I, afstanden 1 t/m 4

∆x = –6,2 m ∆y = +5,1 m x = 18 318,8 m y = 35 875,1 m
r
v T = (+3,94 –3,47 –1,13 +2,71)
ellips: a = 1,63 m b = 1,27 m ψ = 144,3°

∆x = –5,5 m ∆y = +6,3 m
r
v T = (+0,12 +1,18 –1,98 +1,23)
ellips: a = 1,97 m b = 1,16 m ψ = 72,7°

∆x = –6,1 m ∆y = +5,7 m
r
v T = (+3,81 –3,28 –0,53 +3,38 –0,15 +1,98 –1,45 +1,31)
ellips: a = 1,09 m b = 0,93 m ψ = 86,5°
Opgave 4 – fix I, afstanden 1 t/m 8, verschillende gewichten

∆x = –5,5 m ∆y = +6,3 m
r
v T = (+4,23 –2,59 +0,25 +3,98 –0,12 +1,18 –1,98 +1,22)
⎛ 0,04 0,01 ⎞
covariantiematrix P = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 0,01 0,02 ⎠
Opgave 5 – fix II, constante fout

∆x = –5,7 m ∆y = +5,7 m ∆c = +45,7 m
r
v T = (+3,47 –3,61 –1,05 +2,68 –1,15 +0,99 –2,17 +0,83)
⎛ 1,37 0,02 0,33 ⎞
⎜ ⎟
covariantiematrix P = ⎜ 0,02 0,86 0,01⎟
⎜ 0,33 0,01 0,58 ⎟
⎝ ⎠
Opgave 6 – fix III, schaalfout

∆x = –5,1 m ∆y = +5,6 m ∆s = –0,002 s = 0,998
Opgave 7 – fix I, sequentiële oplossing

∆x1 = –6,17 m ∆y1 = +5,07 m
∆x = –6,13 m ∆y = +5,74 m
r
v T = (–0,15 +1,98 –1,45 +1,31)
153
Opgave 8
4
6
2
1
Van punten 1 t/m 4 zijn de (foutloze) coördinaten gegeven als
# x [m] y [m]
1 216 498,72 885 174,98
2 163 304,56 894 962,77
3 108 791,23 943 117,05
4 109 007,10 986 075,53
De gisposities van punten 5 en 6 zijn
# x [m] y [m]
5 255 086,5 964 173,1
6 253 717,3 965 605,9
Gemeten zijn de afstanden
# L [m] σ [m]
1-5 87 921,2 5
2-5 114 948,5 5
3-5 147 802,4 5
2-6 114 737,8 5
3-6 146 667,7 5
4-6 146 156,3 5
5-6 1 981,81 0,02
en de kaarthoek ψ5-6 = 316°-18’-05,7” σ = 3”
Bereken volgens de kleinste kwadratenmethode de best geschatte posi-

ties van punten 5 en 6 en de residuvector.
Oplossing
r r
x T = ( AT WA) −1 AT Wb = (+3,33 –3,27 +3,37 –3,25)
r r r
v T = ( Ax − b )T = (–3,85 +4,33 +3,22 +1,32 –4,33 –1,74 0 +0,01”)
154
Opgave 9
Je kunt een waarneming x simuleren door de computer een waarde te

laten selecteren uit een normale verdeling met gemiddelde x en stan-
daardafwijking σ. Hiervoor gebruik je twee toevallige getallen V en W,
die de computer aselect trekt uit een uniforme verdeling tussen 0 en 1
(alle reële getallen tussen 0 en 1 hebben dezelfde kans op trekking) en
x = x + σ cos(2πV ) − 2 ln W
De gispositie en de foutloze coördinaten van drie walstations A, B en C

zijn
X [m] Y [m]
gis 16 955 34 940
A 10 000 32 000
B 12 000 30 000
C 14 000 28 000
De gemeten afstanden PA, PB en PC zijn gemiddeld resp. 7550 m, 7000

m en 7550 m, elk met σ = 3 m.
Simuleer de afstanden PA, PB en PC een groot aantal malen n (n ≥ 100)

met bovenstaande formule, dus
PA1, PB1, PC1

PA2, PB2, PC2
PA3, PB3, PC3
M M M
PAn, PBn, PCn
a) Bereken van de gesimuleerde afstanden de drie gemiddelde

waarden en de standaardafwijking.
b) Bereken met de kleinste kwadratenmethode n maal de coördi-
naten van P. In de 1ste berekening gebruik je de drie afstanden
PA1, PB1, PC1, in de 2de berekening de afstanden PA2, PB2, PC2,
enz. Voor alle berekeningen mag je de ontwerpmatrix A als
constant beschouwen.
c) Bereken het gemiddelde coördinaten x, y van alle n posities
alsmede de elementen van de covariantiematrix en vergelijk deze
met de a priori-berekening.
d) Deze a priori-berekening levert voor de standaardellips a = 5,7
m b = 1,8 m ψ = 135° Bedenk een formule die telt hoeveel van
de n berekende posities van P binnen deze ellips vallen.
Opm. De poolvergelijking van een ellips, met de middelpunt als

oorsprong is
b2 a 2 − b2
r2 = met e 2 =
1 − e 2 cos 2 ψ a2
155
e) Bereken ook de residuen, de gemiddelden daarvan en de stan-
daardafwijking in deze gemiddelden. Vergelijk de gevonden
waarden met het spoor van de a priori-covariantiematrix van de
residuen. Deze matrix bereken je met
Pvr = W −1 − A( AT WA) −1 AT
Opgave 10
Onderstaande figuur heeft schaal 1 : 100. De drie positielijnen van een

afstandmetend radioplaatsbepalingssysteem zijn voorgesteld als rechte
lijnen en de best geschatte positie volgens de kleinste kwadratenmethode
als cirkeltje. Alle afstanden zijn gemeten met σ = 2 m. De walstations
liggen ten zuiden van de figuur. Bereken de RMS en de DRMS.
Opgave 11
Van deze vierhoek zijn de vier zijden en de beide diagonalen gemeten.

Eén meting is overtallig. Beschrijf beknopt maar duidelijk en volledig
hoe je met de kleinste kwadratenmethode de zes afstanden berekent
zodanig dat de figuur sluit.
Hint: Neem voor het hoekpunt linksonder (onveranderlijke) coördi-

naten x1,y1 aan en voor het hoekpunt rechtsonder een (onveran-
derlijke) y2. Voer voor de overige coördinaten giswaarden in.
Door partieel differentiëren van de waarnemingsvergelijking
L = ( xi − x j ) 2 + ( y i − y j ) 2
bepaal je de (zes) gelineariseerde waarnemingsvergelijkingen.

Hierin komen voor ∆xi (i = 2,3,4) en ∆yi (i = 3,4)
156
Opgave 12
r r r
Bewijs dat van een aantal lineaire vergelijkingen z = Ax , waarin x
stochastisch is met gewichtenmatrix W, de covariantiematrix Pz van
r
z gelijk is aan ( AT WA) −1
Opgave 13
A
B
D
In de figuur is de foutloze hoogte van A gelijk aan + 3,00 m NAP. Uit

waterpassing zijn de volgende hoogteverschillen gevonden
B Boven A 212 cm
C Boven A 329 cm
D Boven A 423 cm
C Boven B 120 cm
D Boven C 98 cm
De afstanden tussen de punten onderling zijn
AB = 4 km AC = 3 km AD = 4 km BC = 2 km CD = 2 km
Gebruik voor elk gemeten hoogteverschil een gewicht gelijk aan de

inverse van de afstand. Bereken volgens de kleinste kwadratenmethode
de best geschatte hoogten van B, C en D.
Oplossing
hA + 5,113 m
hB + 6,287 m
hC + 7,210 m
157
Opgave 14
In P heb je met een theodoliet de richtingen gemeten naar A, B, C, D, E en

F. Van deze zes punten zijn de foutloze coördinaten gegeven. Beschrijf
beknopt, duidelijk en volledig hoe je met de kleinste kwadratenmethode
de coördinaten van P berekent.
Opm. Voer behalve de gispositie van P een gegiste waarde in voor de

kaarthoek van P naar A.
12.5 Kkm revisited
De juiste (onbekende) waarden van een aantal te meten grootheden staan

r r
in de vector λ . Na meting plaats je de meetuitkomsten in vector l .
Blijkbaar geldt tussen beide vectoren het verband
r r r
λ =l +v
r
met v als de vector van de residuen van de meting.
Parameters zijn de grootheden die je niet direct kunt meten, maar die je
wel via een functioneel verband aan de meetgrootheden kunt koppelen;
een voorbeeld van parameters zijn de coördinaatverschillen tussen pun-
ten, die zijn te bepalen aan de hand van hoek en/of afstandmetingen.
r
De juiste (eveneens onbekende) parameters staan in de vector µ . Van
r
deze parameters zijn giswaarden x0 bekend. Zoals gewoonlijk reserveer
je een plaatsje voor de beste schatting van de onbekende parameters in de
r
vector x . Tussen de juiste waarden en de beste schattingen geldt het
verband
r r r
µ = x + x0
Neem aan dat er n metingen en m parameters zijn. Kenmerkend voor een
kleinste kwadratenprobleem geldt n > m. In het algemeen stel je r
onafhankelijke vergelijkingen op van de vorm
r r
f1 ( µ , λ ) = 0
r r
f 2 (µ , λ ) = 0
M
r r
fr (µ , λ ) = 0
of, geschreven als vector
r r r
F (µ , λ ) = 0
Je kunt de vectoren van juiste meetgrootheden en parameters hierin
schrijven als
r r r r
F (x0 + ∆x, l + v ) = 0
In een Taylor-reeks ontwikkeld geeft dit, met verwaarlozing van de
hogere machtstermen
r r
r r r ∂F ∂F r
F ( x0 , l ) + r ∆x + r v = 0
∂µ ∂λ
158
In de partiële afgeleiden vul je de overeenkomstige elementen x0 en l in
(dus giswaarden en metingen). Kortweg schrijf je deze formule als
r r
− b + A ∆ x + Cv = 0
r
De sluitvector b telt r elementen, de A-matrix heeft afmetingen r × m en
de C-matrix r × n. De overtalligheid van het probleem is gedefinieerd als
de overdaad van het aantal vergelijkingen ten opzichte van het aantal
parameters, dus r – m.
De kleinste kwadratenoplossing van de parameters en de residuen vind je

met
r r
x = [ AT (CW −1C T ) −1 A]−1 AT (CW −1C T ) −1 b
r r r
v = W −1C T (CW −1C T ) −1 (b − Ax )
en de covariantiematrix met
P = [ AT (CW −1C T ) −1 A]−1
Enkele voorbeelden
Met een theodoliet en een klok meet je op vijf tijdstippen de hoogte van
een satelliet
tijdstip t elevatie h
18:04:10,1152 45°-17'-40,1"
18:04:15,2370 47°-51'-25,6"
18:04:20,2220 50°-20'-58,2"
18:04:24,9580 52°-42'-59,6"
18:04:29,7820 55°-07'-43,9"
De standaardafwijking van de tijdmeting is σt = 0,001s en van de hoog-

temeting σh = 2".
Gevraagd: de elevatie op tijdstip t = 18:04:22 geïnterpoleerd volgens

twee modellen
1) h = at + b
2) h = at2 + bt + c
1) Er zijn r = 5 vergelijkingen met m = 2 parameters (a en b) en n = 10

metingen (t1…t5, h1…h5)
at i + b − hi = 0
of
(a0ti + b0 − hi ) + (ti ∆a + ∆b) + ( a0vti − vhi ) = 0
(er zijn twee soorten metingen, dus twee soorten residuen vt en vh)
Je kunt van alle tijdstippen 18:04:10 aftrekken en van alle gemeten

elevaties 45°.
159
t [s] h
1 0,1152 1060,1"
2 5,2370 10285,6"
3 10,2220 19258,2"
4 14,9580 27779,6"
5 19,7820 36463,9"
De beide matrices met coëfficiënten van parameters en residuen zijn
⎛ t1 1⎞
⎜ ⎟
⎜ t2 1⎟
A = ⎜ t3 1⎟
⎜ ⎟
⎜ t4 1⎟
⎜ ⎟
⎝ t5 1⎠
⎛ a0 −1 0 0 0 0 0 0 0 0⎞
⎜ ⎟
⎜0 0 a0 −1 0 0 0 0 0 0⎟
C =⎜ 0 0 0 0 a0 −1 0 0 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜0 0 0 0 0 0 a0 −1 0 0⎟
⎜ ⎟
⎝0 0 0 0 0 0 0 0 a0 − 1⎠
Je gebruikt als giswaarden van de parameters bijvoorbeeld a0 = 1843

en b0 = 850 en je weegt de waarnemingen volgens hun reciproke
varianties, dus gt = 1/0,0012 en gh = 1/22, zodat
⎛ − 2,214 ⎞ ⎛ gt 0 0 0 L⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ − 216,191 ⎟ ⎜0 gh 0 0 L⎟
r
b = ⎜ − 430,946 ⎟ W =⎜ 0 0 gt 0 L⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ − 637,994 ⎟ ⎜0 0 0 gh L⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ − 844,326 ⎠ ⎝M M M M O⎠
Oplossing
r ⎛ ∆a ⎞ ⎛ − 42,93 ⎞
x = ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ∆b ⎠ ⎝ 5,64 ⎠
met residuen
r
v T = (− 0,00073 + 1,57 + 0,00074 − 1,61 L)
Hiermee kun je de gevraagde elevatie om 18:04:22 berekenen.
2) Het tweede model geeft als vergelijking

ati2 + bti + c − hi = 0
of
(a0ti2 + b0ti + c0 − hi ) + (ti2 ∆a + ti ∆b + ∆c) + {( 2a0ti + b0 )vti + vhi } = 0
160
Je gebruikt nu als giswaarden bijvoorbeeld
a0 = –0,1 b0 = 1800 c0 = 850
zodat
⎛ t12 t1 1⎞
⎜ ⎟
⎜ t22 t 2 1⎟
A = ⎜⎜ t32 ⎟
t 3 1⎟
⎜ t42 t 4 1⎟
⎜⎜ 2 ⎟
⎝ t5 t5 1⎟⎠
⎛ 2a0t1 + b0 −1 0 0L⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 0 2a0t2 + b0 − 1 L⎟
C =⎜
0 0 0 0 L⎟
⎜ ⎟
⎜ M M M M O⎟⎠
⎝
De gewichtmatix W is gelijk als in het vorige voorbeeld.
De oplossing is
⎛ ∆a ⎞ ⎛ 0,060 ⎞
r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
x = ⎜ ∆b ⎟ = ⎜ 0,863 ⎟
⎜ ∆c ⎟ ⎜ 3,630 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
3) Naar vier punten met foutloze coördinaten xi,yi, i = 1 ... 4 zijn vanuit
een te bepalen punt P de afstanden li gemeten. De onbekende para-
meters zijn hier de coördinaten x,y van P. Er zijn meer waarnemingen
dan onbekenden, dus is het probleem in principe geschikt voor de
kleinste kwadratenprocedure.
Met Li als de (onbekende) juiste afstanden is de niet-lineaire waar-

nemingsvergelijking
( x − xi ) 2 + ( y − yi ) 2 − Li = 0
Om de waarnemingsvergelijking in de kleinste kwadratenprocedure

te gebruiken lineariseer je deze in de buurt van een aangenomen punt
x0,y0. Als je het resultaat schrijft in de algemene vorm, ontstaat
( x0 − xi ) 2 + ( y0 − yi ) 2 − li + ai ∆x + bi ∆y − vi = 0
met
x0 − xi y0 − yi
ai = , bi = , l0i = ( x0 − xi ) 2 + ( y0 − yi ) 2
l0 i l0 i
Dit is een oude bekende. De De C-matrix is gelijk aan de eenheids-

matrix vermenigvuldigd met –1. De oplossingsmethode is beschreven
in een vorige paragraaf, waarbij de elementen li − l0i zijn verzameld
r
in de vector b .
r r r r r
x = ( AT WA) −1 AT Wb v = Ax − b P = ( AT WA) −1
161
4) Van een driehoek ABC zijn gemeten de drie hoeken α, β en γ en de
drie zijden a, b en c. Neem aan dat de elementen met overeenkomstige
letters tegenover elkaar liggen. Er bestaan drie verbanden tussen de
hoeken en zijden: de somregel, de sinusregel en de cosinusregel.
α + β +γ =π (1)
a = b sin α / sin β (2)
c 2 = a 2 + b 2 − 2ab cos γ (3)

Het aantal onafhankelijke vergelijkingen is gelijk aan het aantal
overtallige waarnemingen. Een driehoek is bepaald door drie ele-
menten, er zijn dus drie metingen overtallig. Vergelijkingen (2) en (3)
kun je op analoge wijze schrijven voor de overige elementen. In de
drie formules is geen sprake van parameters, de A-matrix bestaat niet.
De oplossing schrijf je als
r r
v = W −1 (CW −1C T )b
(1) → (α + β + γ − π ) + vα + vβ + vγ = 0
b sin α sin α b cos α b sin α ⋅ cos β

(2) → −a+ vb + vα − vβ − va = 0
sin β sin β sin β sin 2 β
b sin α a
of − a + vb + a cot α vα − a cot β vβ − va = 0
sin β b
(3) → a 2 + b 2 − 2ab cos γ − c 2 + (2a − 2b cos γ )va + (2b − 2a cos γ )vb + 2ab cos γ vγ − 2cvc = 0
De eerste term vormt steeds, na invulling van de gemeten waarden,

r
een element van sluitvector b .
De C-matrix is in dit geval te schrijven als
⎛ 1 1 1 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟
C = ⎜ a cot α − a cot β 0 −1 a/b 0 ⎟
⎜ 0 0 2ab cos γ 2a − 2b cos γ 2b − 2a cos γ − 2c ⎟⎠
⎝
Opgave
In een driehoek zijn gemeten
a = 1000,0 m α = 30°
b = 1969,5 m β = 100°
c = 1532,4 m γ = 49°-59’
De standaardafwijking van elke gemeten hoek is 1' en van elke ge-

meten zijde is 0,3 m.
r
Bepaal de residuvector v
162
Oplossing
⎛ 0,000291 rad ⎞
r ⎜ ⎟
b = ⎜ 0,059 m ⎟
⎜ 2137,54 m 2 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 1 1 1 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟
C = ⎜1732,05 176,33 0 −1 0,508 0 ⎟
⎜ 0 0 3016712 − 5632,8 2653 − 3064,8 ⎟⎠
⎝
De gewichtmatrix is
⎛11,8e6 0 0 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 11,8e6 0 0 0 0 ⎟
⎜ 0 0 11,8e6 0 0 0 ⎟
W =⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 11,11 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 11,11 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 11,11⎟⎠
⎝
en de residuen zijn (voor de hoeken in radialen en voor de afstanden

in meters)
⎛ vα ⎞ ⎛ − 0,000027 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ vβ ⎟ ⎜ + 0,000038 ⎟
r ⎜ v ⎟ ⎜ + 0,000208 ⎟⎟
v =⎜ γ ⎟=⎜
⎜ va ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ vb ⎟ ⎜ + 0,196 ⎟
⎜ v ⎟ ⎜ − 0,253 ⎟
⎝ c⎠ ⎝ ⎠
163
13 Kalmanfilter
In de hydrografie, maar ook bij veel andere meetprocessen, kun je in-
vloed van (toevallige) meetfouten beperken door filtering. Een veelge-
bruikte methode, die al tijdens de metingen zelf de ruis in de uitkomsten
beperkt, is het kalmanfilter. Je kunt het kalmanfilter toepassen bij elk
meetproces dat betrekking heeft op een steeds veranderende toestand.
Het filter combineert de nieuwe meetuitkomsten met voorspelde waarden
op grond van de vorige toestand.
13.1 Principe
Het gewogen gemiddelde mg van twee metingen van eenzelfde grootheid,

m1 met σ1 en m2 met σ2 kun je schrijven als
mg = m1 + K ( m2 − m1 )
met K als de kalmanversterking
σ 22
K=
σ 12 + σ 22
De variantie van dit gewogen gemiddelde bereken je met
σ g2 = (1 − K )σ 12 = Kσ 22
r r r
Het verband tussen afgelegde weg s , snelheid v en versnelling a is
r r r r
s (t ) = s (0) + v t + 12 at 2
De voortplantingswet van de varianties, met kruisvarianties gelijk aan 0,

op de grootte van deze vectoren (aangegeven door dezelfde symbolen
geschreven zonder pijltje) geeft
σ s2(t ) = σ s2( 0) + σ v2t 2 + 14 σ at t 4
Een kalmanfilter is te gebruiken om op een zeker moment de toestand

(status of state) van een systeem te bepalen als combinatie van metingen
en voorspellingen ten opzichte van de vorige toestand. De toestand van
r
een bepaald moment geef je weer met de toestandsvector x .
Zo kun je van een schip de positie x,y en de snelheid in beide coördi-

naatrichtingen vx,vy beschouwen als de toestand van het schip (een sim-
pele vorm van een oneindige reeks mogelijkheden).
⎛x⎞
⎜ ⎟
r ⎜ y⎟
x =⎜ ⎟
v
⎜ x⎟
⎜ vy ⎟
⎝ ⎠
Stel dat je voor als navigatie-instrument alleen de beschikking hebt over

een GPS-ontvanger, die je de positie van het schip levert als meetresul-
taat (de uitvoer van de ontvanger is de positiemeting). Het verband tussen
r r
de metingen z en toestandsvector x druk je uit in de transitie- of over-
drachtsmatrix H
⎛x⎞
⎜ ⎟
r r ⎛ x ⎞ ⎛ 1 0 0 0 ⎞⎜ y ⎟
z = Hx of ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟
⎝ y ⎠ ⎝ 0 1 0 0 ⎠⎜ v x ⎟
⎜ vy ⎟
⎝ ⎠
De nieuwe toestand is te voorspellen uit de oude toestand door de snel-

heid en de versnelling te integreren over het tijdsinterval tussen beide
toestanden
⎛x⎞ ⎛1 0 t 0 ⎞⎛ x ⎞ ⎛ 12 t 2 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 2 ⎛a ⎞
⎜ y⎟ ⎜0 1 0 t ⎟⎜ y ⎟ ⎜ 0 t ⎟ x
⎜v ⎟ = ⎜0 + ⎟⎜ ⎟
2
⎜ x⎟ 0 1 0 ⎟⎜⎜ v x ⎟⎟ ⎜⎜ 0 0 ⎟⎜⎝ a y ⎟⎠
⎜ ⎟
⎜ vy ⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟⎠⎜⎝ v y ⎟⎠ n ⎜⎝ 0 0 ⎟⎠
⎝ ⎠ n +1 ⎝ 0
of
r r r
xn +1 = Φxn + Γa (1)
Neem aan dat de versnellingen ax,ay over het interval t gemiddeld gelijk
zijn aan 0 en dat de variantie van de versnelling in beide coördinaatrich-
tingen gelijk is, dus σ a x = σ a y = σ a
Met ax = ay = 0 is de voorspelde toestandsvector

r r
xn +1 = Φxn (2)
Toepassing van de voortplantingswet van de varianties op (1) geeft
Pn +1 = ΦPn ΦT + ΓQΓT
waarin P de covariantiematrix van de betreffende toestandsvector is en
⎛σ 2 0 ⎞
Q = ⎜⎜ a 2⎟
⎟
⎝ 0 σ a ⎠
166
Na het interval t levert het plaatsbepalingssysteem de positie met bijbe-
horende varianties
r ⎛ x⎞ ⎛ σ x2 σ xy ⎞
z n +1 = ⎜⎜ ⎟⎟ Pm = ⎜ ⎟
⎝ y ⎠ n +1 ⎜ σ xy σ y2 ⎟
⎝ ⎠
De essentie van het kalmanfilter is de gewogen middeling van de voor-

spelde toestandvector en de meting. In dit geval krijg je
r r r r
xk = xn +1 + K ( z n +1 − Hxn +1 )
waarin K staat voor de kalmanversterking
K = Pn +1H T ( HPn +1H T + Pm ) −1

r
De covariantiematrix van xk is (met I als eenheidsmatrix)
Pk = ( I − KH ) Pn +1
De afkortingen op een rijtje:
p voorspeld (predicted) m gemeten (measured)

r
x toestandsvector (state vector) k volgens kalmanfilter
K kalmanversterking (gain) P covariantiematrix
Een schip vaart nagenoeg in een rechte lijn met koers ca 60° en snelheid
ca 3 m/s. Met een interval t = 10 s meet je met een plaatsbepalings-
systeem een reeks posities
# x [m] y [m]
1 442,9 815,7
2 449,1 830,5
3 476,2 845,7
4 502,9 861,0
5 526,3 877,2
6 554,1 890,6
7 577,6 904,7
8 603,5 918,8
9 628,5 933,1
Elke positie heeft dezelfde precisie, beschreven in de covariantiematrix
⎛ 25 0 ⎞
Pm = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 0 25 ⎠
Neem aan dat de precisie van de versnellingen beschreven is door
⎛ 0,0004 0 ⎞
Q = ⎜⎜ ⎟
⎝ 0 0,0004 ⎟⎠
167
Omdat het kalmanfilter pas kan werken als de vorige toestand bekend is,
begin je met een aangenomen toestandsvector en idem covariantiematrix
⎛ 400 ⎞ ⎛ 50 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
r ⎜ 800 ⎟ ⎜ 0 50 0 0 ⎟
x0 = ⎜ P0 = ⎜
2,5 ⎟ 0 0 0,3 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1,5 ⎟ ⎜0 0 0 0,3 ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝
De voorspelde toestandsvector voor de eerste fix bereken je als

⎛ 425 ⎞
⎜ ⎟
r r ⎜ 815 ⎟
x p1 = Φx0 = ⎜
2,5 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1,5 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 81 0 3, 2 0 ⎞
⎜ ⎟
T T ⎜ 0 81 0 3, 2 ⎟
Pp1 = Φ P0 Φ + Γ Q Γ = ⎜
3, 2 0 0,34 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 3, 2 0 0,34 ⎟⎠
⎝
De kalmanversterking volgt uit

⎛ 0,764 0 ⎞
⎜ ⎟
T T −1 ⎜ 0 0,764 ⎟
K1 = Pp1H ( HPp1H + Pm ) = ⎜
0,030 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0,030 ⎟⎠
⎝
De bijbehorende positiemeting is
r ⎛ 422,9 ⎞
z1 = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 815,7 ⎠
zodat je de gefilterde toestandsvector en bijbehorende covariantiematrix

kunt berekenen als
⎛ 423,40 ⎞
⎜ ⎟
r r r r ⎜ 815,53 ⎟
xk1 = x p1 + K1 ( z1 − x p1 ) = ⎜
2,44 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1,52 ⎟
⎝ ⎠
⎛19,10 0 0,75 0 ⎞
⎜ ⎟
r ⎜ 0 19,10 0 0,75 ⎟
Pk1 = I − K1 x p1 = ⎜
0,75 0 0,24 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0,75 0 0,24 ⎟⎠
⎝
168
Voor de tweede toestand begin je weer met de voorspelling
⎛ 447,76 ⎞
⎜ ⎟
r r ⎜ 830,75 ⎟
x p2 = Φx0 = ⎜
2,44 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1,52 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 59,54 0 3,39 0 ⎞
⎜ ⎟
T T ⎜ 0 59,54 0 3,39 ⎟
Pp 2 = ΦPk1Φ + ΓQΓ = ⎜
3,39 0 0,28 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 3,39 0 0, 28 ⎟
⎝ ⎠
en nadat je gemeten hebt en met de precisie van de meting (in dit voor-
beeld steeds gelijk) de kalmanversterking berekent als
⎛ 0,704 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 0,704 ⎟
K 2 = Pp 2 H T ( HPp 2 H T + Pm ) −1 =⎜
0,040 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0,040 ⎟⎠
⎝
ontstaat de zogenoemde waarnemingsupdate voor de tweede fix
⎛ 448,70 ⎞
⎜ ⎟
r r r r ⎜ 830,57 ⎟
xk 2 = x p2 + K 2 (z 2 − x p2 ) = ⎜
2,49 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1,51 ⎟
⎝ ⎠
⎛17,61 0 1,00 0 ⎞
⎜ ⎟
r ⎜ 0 17,61 0 1,00 ⎟
Pk 2 = I − K 2 x p 2 =⎜
1,00 0 0,15 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 1,00 0 0,15 ⎟⎠
⎝
Voor de derde fix vind je als voorspelling
⎛ 473,61⎞ ⎛ 53,41 0 2,68 0 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
r ⎜ 845,68 ⎟ ⎜ 0 53,41 0 2,68 ⎟
x p3 =⎜ Pp 3 = ⎜
2,49 ⎟ 2,68 0 0,19 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1,51 ⎟ ⎜ 0 2,68 0 0,19 ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝
en als update
⎛ 475,37 ⎞ ⎛17,03 0 0,85 0 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
r ⎜ 845,70 ⎟ ⎜ 0 17,03 0 0,85 ⎟
xk 3 =⎜ Pk 3 = ⎜
2,58 ⎟ 0,85 0 0,10 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1,51 ⎟ ⎜ 0 0,85 0 0,10 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
169
Zo doorgaande vind je voor de gefilterde posities in vergelijking tot de
gemeten posities de volgende verschillen
# x y xk yk ∆x ∆y
0 400 800
1 422,9 815,7 423,40 815,53 +0,50 –0,17
2 449,1 830,5 448,70 830,57 –0,40 +0,07
3 476,2 845,7 475,37 845,70 –0,83 0
4 502,9 861,0 502,28 860,93 –0,62 –0,07
5 526,3 877,2 527,18 876,77 +0,88 –0,53
6 554,1 890,6 553,60 891,26 –0,50 +0,66
7 577,6 904,7 578,42 905,36 +0,82 +0,66
8 603,5 918,8 603,67 919,09 +0,17 +0,29
9 628,5 933,1 628,73 933,31 +0,23 +0,21
Als je deze waarden grafisch weergeeft, dan loopt de lijn door de gefil-
terde posities vloeiender dan de lijn door de gemeten posities. De orde
van grootte van de verschillen is gelijk aan die van de gehanteerde
standaardafwijkingen.
Vaak is een kalmanfilter regelbaar, waarbij je in het bovenstaande

voorbeeld de grootte van σa zou beïnvloeden. Deze kies je in het alge-
meen kleiner bij toenemend interval t. Als σa minimaal is, dan is het
gewicht van de voorspelling ten opzichte van de meting groter. De posi-
tielijn (track) is dan het sterkst gefilterd. En andersom, als σa maximaal
is, dan is het gewicht van de voorspelling lager en vindt er vrijwel geen
filtering plaats: de track volgt de gemeten posities. Deze situatie kun je
verkiezen als het schip een bocht doorloopt, want bij toenemende filte-
ring zal de track ‘uit de bocht’ schieten.
170
Opgave
Een plaatsbepalingssysteem levert met een interval van 30 s de posities:
# x [m] y [m]
1 1073,7 2051,4
2 1151,6 2102,2
3 1233,2 2158,0
4 1315,4 2199,0
5 1401,0 2247,8
Voor al deze positie is de covariantiematrix gelijk
⎛ 50 0 ⎞
Pm = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 0 50 ⎠
Gebruik als startwaarden voor de toestandsvector en de covariantiema-

trix
⎛ 1000 ⎞ ⎛100 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2000 ⎟ ⎜ 0 100 0 0 ⎟
x0 = ⎜ P0 = ⎜
2 ⎟ 0 0 0,3 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ 0 0 0 0,3 ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝
Neem σa = 0,0002 m en bereken de gefilterde posities voor fix 1 t/m 5.
Antwoord
# x [m] y [m]
1 1072,07 2052,40
2 1149,50 2103,12
3 1230,45 2157,19
4 1312,50 2203,27
5 1396,69 2205,53
171
Je kunt het kalmanffilter gebruiken om het gewogen gemiddelde te be-
rekenen. Als je een positie in zou meten met twee onafhankelijke sys-
r r
temen, met als resultaten x1 met P1 en x2 met P2, dan is het gewogen
gemiddelde
r r r
xg = Pg ( P1−1 x1 + P2−1 x2 )
waarin Pg de covariantiematrix is van het gewogen gemiddelde
Pg−1 = P1−1 + P2−1
Opgave
Vanuit de punten A en B met foutloze coördinaten
x [m] y [m]
A 10 000 20 000
B 14 000 20 000
meet je naar een punt Q met gispositie x0 = 11 003 m y0 = 24 998 m
de afstanden AQ = 5097,4 m met σ = 2 m BQ = 5831,6 m met σ = 2 m
en de kaarthoeken AQ = 11°-10' met σ = 2' BQ = 329°-02' met σ = 2'
Gevraagd:
r
a) de positie x1 van Q en de bijbehorende covariantiematrix P1 met
alleen de beide afstanden
r
b) de positie x2 van Q en de bijbehorende covariantiematrix P2 met
alleen de beide kaarthoeken
c) de positie van Q en de bijbehorende covariantiematrix met alle
vier de metingen
d) de positie van Q als gewogen gemiddelde van de onder a) en b)
verkregen posities
Antwoord
⎛ 4,09 0,41 ⎞ r ⎛ − 9,56 ⎞

Pg = ⎜⎜ ⎟⎟ xg = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 0,41 2,26 ⎠ ⎝ 1,37 ⎠
⎛14,99 2,19 ⎞ ⎛ 6,12 − 3,67 ⎞

P1 = ⎜⎜ ⎟⎟ P2 = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 2,19 2,68 ⎠ ⎝ − 3,67 38,68 ⎠
172
13.2 Kwaliteitscontrole
Bij de kleinstekwadratenmethode vindt de kwaliteitscontrole (QC) plaats
op de residuen. Bij het kalmanfilter vindt de QC plaats op de innovaties
(voorspelde residuen), d.w.z. het verschil tussen de meting en een
berekende meting.
De toetsprocedure voor het kalmanfilter kan plaatsvinden volgens het
DIA-concept. DIA bestaat uit drie stappen: detectie, identificatie en
adaptatie. DIA kan zowel lokaal (op dit tijdstip, voor eenmalige fouten)
of globaal (dit tijdstip en hiervoor, zoals in geval van laneslips)
uitgevoerd worden. Vanwege het toepassingskarakter (real-time
correcties) en de beschikbare geheugenruimte op de computer wordt
meestal slechts de lokale toets uitgevoerd, waarvoor hier de theorie wordt
behandeld.
a) Detectie
Tijdens de detectiefase wordt de algemene geldigheid van de
modelbeschrijving getoetst (men spreekt van overall model test). De
detectiefase toetst niet alleen de waarnemingen, maar ook de geldigheid
van het model. In de ontwerpfase zijn de onderliggende rekenmodellen
getest. Optredende fouten zullen dus de waarnemingen betreffen.
De toetsgrootheid T op tijdstip k wordt berekend uit de innovaties vk en
de covariantiematrix Qv. De local overall model test luidt
Tk = v kT Qvk v k
Als T groter is dan een kritieke waarde volgens een P2(chi-kwadraat)

tabel (bijvoorbeeld de kritieke waarde behorende bij onbetrouwbaar-
heidsdrempel " = 0,1%), dan probeert het algoritme in de volgende fase
de fout te detecteren. Met andere woorden, je weet in deze fase dat er een
waarneming fout is, maar nog niet welke. Indien er geen fout
gedetecteerd is, ga je over naar het volgende punt, waar de kalman-
filterroutine herhaalt wordt.
b) Identificatie
Als de overall model test is verworpen, dan betekent dat dat er een fout in
de waarnemingen is opgetreden. In de identificatiefase wordt op tijdstip k
voor iedere waarneming de toetsgrootheid t berekend
ciT Qv−k1v k
tik =
ciT Qv−k1ci
Hierin is ci een vector met op de plaats van de betreffende waarneming i

een één en voor de rest allemaal nullen: ci = (0 L 1 L 0)
T
De waarneming met de grootste absolute waarde voor t wordt als fout

aangewezen mits hij tevens groter is dan de kritieke waarde van een
dubbelzijdige normale verdeling. Tegelijkertijd wordt berekend hoe
groot de fout is en wat de invloed is op de positie en de nauwkeurigheid
op de positie. Hiervoor hebben we een matrix Xk nodig, die wordt
berekend als volgt:
X k = Φ K k ci
173
Deze matrix beschrijft de respons van een modelfout op de voorspelde
toestand. Een schatting van de fout gebeurt als volgt
$ ciT Qv−k1v k
∇ = T −1
ci Qvk ci
met bijbehorende covariantie
(
Q∇ˆ = ciT Qv−k1c i )−1
De detectie- en de identificatiefase komen grotendeels overeen met de

F-toets en de w-test van de kleinstekwadratenmethode.
c) Adaptatie
In de adaptatiefase corrigeer je de invloed van de geïdentificeerde
geschatte fout en pas je de nieuwe waarde real-time (dus direct) op de
toestandsvector toe
$
x$ k ,k = x$ k0,k − X k ∇
Hierin is xˆk0, k de schatting van de toestandsvector zoals die uit het

kalmanfilter komt, dus met fout. De correctie op de covariantie
Qx$ k , k = Qx$ 0 + X k Q∇$ X kT
k ,k
Nadat de toestandsvector is gecorrigeerd gaat de routine weer verder bij

het begin van het kalmanfilter.
DIA is een prima kwaliteitscontrole voor dynamische systemen. Een
voordeel van adapteren t.o.v. verwerpen, zoals bij data snooping bij de
kleinstekwadratenmethode, is dat de betrouwbaarheid van het systeem
niet verminderd. Doordat tevens de covariantiematrix geadapteerd
wordt, vermindert de precisie van de positie wel iets. Dit is niet zoveel als
in het geval van berekening met de kleinstekwadratenmethode en het
verwerpen van foute waarnemingen.
13.3 Hydrografische toepassingen

Bovenstaande analyse is opgesteld tijdens een onderzoeksperiode in
dienst van de Koninklijke Marine. Vanwege ruimtegebrek kunnen in
Hydraut, het opnamesysteem van de hydrografische opnemings-
vaartuigen van de Koninklijke Marine, alleen lokale testen uitgevoerd
worden. Een nadeel is dat globale fouten, zoals Hyperfix-laneslips, niet
kunnen worden gedetecteerd volgens de globale theorie van DIA. Een
ander optredend probleem bij Hyperfix, is het filter dat al in de ontvanger
geprogrammeerd zit, en een eigen tijdconstante bezit. Dit filter kan niet
uitgezet worden, wel geregeld. Daarom is er voor gekozen om, als er
tweemaal achter elkaar een Hyperfix-fout optreedt, de desbetreffende
reading van Hyperfix tijdelijk uit te zetten. Iedere keer wordt
gecontroleerd of Hyperfix nog steeds fout is. Zo niet, dan wordt de
waarneming weer in de berekening meegenomen. Deze procedure is
exclusief voor Hyperfix en wordt niet bij andere systemen gevolgd.
Het gaat als volgt: als bij een te grote local overall model-toetswaarde de
berekende positie wordt geadapteerd voor de waarneming met de
174
grootste fout (grootste T-waarde), wordt de waarneming van dit systeem
voor de berekening van het volgend punt niet meegenomen (rejected),
tenzij de berekende ‘waarneming’ in de voorspelde positie minder dan
3,7 maal de standaardafwijking verschilt van deze nieuwe waarneming.
Lokale fouten worden dus op deze wijze geadapteerd en
Hyperfix-patronen met meerdere fouten achter elkaar worden
programmatisch uitgezet, totdat de waarneming weer aan het criterium
voldoet.
Voor deze wijze van adaptatie en verwerpen is gekozen omdat:
• kleine uitschieters voor elk systeem worden opgevangen
door het kalmanfilter
• grotere uitschieters voor elk systeem geadapteerd worden
en als de volgende waarneming weer goed is meteen weer
meedoen
• als een uitschieter in een Hyperfix-waarneming optreedt
kan dit een laneslip of het begin van een laneslip zijn, zodat
dit patroon beter verworpen kan worden totdat de laneslip is
hersteld en het patroon weer stabiel is
• als voor een van de andere systemen wordt geadapteerd
(DGPS, Microfix, gyro, log), wordt hierin geen slipachtige
figuur verwacht (bij RTK is laneslip wel mogelijk), zodat
dit systeem in de volgende berekening meteen weer mee zal
kunnen doen.
175
Voorbeeld
De gebruikte matrices zien er als volgt uit: De toestands- en de
waarnemingsvector zijn achtereenvolgens
⎛ lane1 ⎞
⎛ E ⎞ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ lane 2 ⎟
⎜ N ⎟ ⎜ lane ⎟
⎜ v ⎟ ⎜ 3 ⎟
x=⎜
E ⎟
y = ⎜ E DGPS ⎟
⎜ vN ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ N DGPS ⎟
⎜ δ gyro ⎟ ⎜ gyro ⎟
⎜ δ log ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎝ log ⎠
De covariantiematrix is afhankelijk van de gebruikte Hyperfix-patronen.
De covariantiematrix voor DGPS is gebiedsafhankelijk. Voor de
Noordzee met Hyperfix-patronen 2-4, 3-4 en 5-3 geldt als
covariantiematrix
⎛ 0,00043 0,00014 0 0 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0,00014 0,00043 − 0,0003 0 0 0 0 ⎟
⎜ 0 − 0,0003 0,00057 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
Qy = ⎜ 0 0 0 2,0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 4,6 0 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0,0069 0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 0 0 0,35 ⎠
Waarden zijn in desbetreffende eenheden.

De transitiematrix is bij een fixinterval van 1 s
⎛1 0 1 0 0 0⎞
⎜ ⎟
⎜0 1 0 1 0 0⎟
⎜0 0 1 0 0 0⎟
Φ =⎜ ⎟
⎜0 0 0 1 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜0 0 0 0 1 0⎟
⎜0 0 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
De ontwerpmatrix A is waarnemingsafhankelijk. Voor ieder element

moet de afgeleide van de waarneming naar de elementen van de
toestandsvector worden genomen.
176
⎛ ∂l1 ∂l1 ∂l1 ∂l1 ∂l1 ∂l1 ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂E ∂N ∂v E ∂v N ∂δ gyro ∂δ log ⎟
⎜ ∂l 2 ⎟
⎜ O M ⎟
⎜ ∂E ⎟
⎜ ∂l 3 ⎟
⎜ ∂E ⎟
⎜ ∂E ⎟
A = ⎜ DGPS ⎟
⎜ ∂E ⎟
⎜ ∂N DGPS ⎟
⎜ ∂E ⎟
⎜ ∂gyro ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂E ⎟
⎜ ∂log L
∂log ⎟
⎜ ∂E ∂δ log ⎟⎠
⎝
Een (enigszins realistisch) getallenvoorbeeld is
⎛ 0,009 − 0,007 0 0 0 0⎞
⎜ ⎟
⎜ − 0,004 − 0,011 0 0 0 0⎟
⎜ 0,011 0,009 0 0 0 0⎟
⎜ ⎟
A=⎜ 1 0 0 0 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0 0 0⎟
⎜ 0 0 0,15 − 0,3 − 1 0⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0,86 0,44 − 0,8 − 1⎠
Enen (positief of negatief) en nullen in deze matrix zijn constant, andere

getallen kunnen veranderen, afhankelijk van de waarnemingen.
De verstoringsmatrix wordt met een aangenomen tijdsinterval tussen
twee metingen van 1 s
⎛ ⎛ 13 0 1 0⎞ ⎞
⎜ ⎜ 2
⎟ ⎟
⎜ 2⎜ 0 1
3 0 1
2⎟ ⎟
⎜σ a ⎜ 1 0 1 0⎟
0 0 ⎟
⎜ ⎜ 2 ⎟ ⎟
⎜ ⎜⎝ 0 1
2 0 1 ⎟⎠ ⎟
⎜ ⎟
Qd = ⎜ 0 σ δ2g 0 ⎟
⎜ 0 0 σ δ2l ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠
Met verstoringen in de versnelling ter grootte van Fa = 0,3 m/s2, op de

gyrocorrectie van F*g = 0,8º en op de logcorrectie van F*l = 0,01 m.
177
14 Getij
Eén van de voornaamste oorzaken dat de opgenomen waterdiepte niet
direct in een kaart kan worden afgebeeld is natuurlijk het getij. Als
hydrograaf is kennis van vooral de verticale component van het getij van
groot belang. In aanvulling op de informatie die te vinden is in populaire
publicaties, zoals de Getijtafels van Nederland en vele websites, be-
schrijft dit hoofdstuk het getij in meer detail. Behalve de evenwichts-
theorie en het ware getij, zullen ook diverse praktische handelingen de
revu passeren.
14.1 Inleiding
Onder het (verticale) getij verstaat men het periodiek rijzen en dalen van
het wateroppervlak ten gevolge van de aantrekkingskracht van de maan
en de zon. Als je een peilschaal (een in cm verdeelde lat) in het water zet,
dan kun je daarop met regelmatige intervallen de hoogte van het water-
oppervlak aflezen. Deze hoogte tegen de tijd in een grafiek uitgezet
levert een getijkromme, zoals geschetst in onderstaande figuur.
Het bovenstaande getij heeft twee toppen en twee dalen per 24 uur. Dit
heet een dubbeldaags (semi-diurnal) getij. Een getij met één top en één
dal per 24 uur (zoals in gebieden rond de evenaar voorkomt) noemt men
enkeldaags (diurnal). Je ziet ook dat beide toppen niet even hoog en dat
beide dalen niet even laag zijn. Dit is de dagelijkse ongelijkheid. De
hoogste top (rond 11 uur) noemt men hoog hoogwater (HHW) de laagste
top noemt men laag hoogwater (LHW). De beide dalen zijn resp. laag
laagwater (LLW) rond 4 uur en hoog laagwater (HLW).
Het gemiddelde van alle hoogten noemt men middenstand of gemiddeld

zeeniveau (mean sea level of MSL). In de figuur is MSL = 125 cm.
Verminder je alle getijhoogten met dit bedrag dan krijg je de getijhoogte
t.o.v. MSL. De getijhoogte om 11 uur (180 cm) wordt dan + 55 cm MSL.
Het getij is te ontleden in een aantal componenten van de vorm
A cos(ω t + V )
met A amplitude
V fase op tijdstip t = 0
T hoeksnelheid
Zo’n component noemt men een partiëel getij. In de figuur hieronder zijn
twee partiële getijden afgebeeld
50 cos(60° + t ⋅ 30° / u ) en 30 cos(135° + t ⋅ 15° / u )
De sommatie van beide is in de onderste figuur weergegeven. Het wer-

kelijke getij kan in vele tientallen partiële getijden worden ontleed.
Vraag
Stel dat een periodieke waterbeweging uit slechts één partiëel getij be-
staat met een hoeksnelheid van 30 º/u. Is dit een enkel- of dubbeldaags
getij? En als de hoeksnelheid 15 º/u zou zijn?
180
Theoretisch kun je van elk partieel getij de amplitude en de fase op een
bepaald tijdstip berekenen. Dit gebeurt aan de hand van de zogenoemde
evenwichtstheorie. Deze theorie stelt dat op elk tijdstip de op het wa-
teroppervlak werkende krachten een resultante hebben die loodrecht op
het oppervlak staat. Denk hierbij aan een niet om zijn as roterende aarde
die overal met een 20 km diepe zee is bedekt. In de theorie komen een
aantal constanten voor die hieronder worden vermeld.
gravitatieconstante G = 6,672 ⋅10−11 m3/kg s2

massa aarde ma = 6 ⋅1024 kg
massa maan mm = ma / 81,5
massa zon mz = ma ⋅ 3,33 ⋅105
gemiddelde afstand aarde-maan d = 385 000 km
gemiddelde afstand aarde-zon D = 150 ⋅106 km
aardstraal R = 6370 km
14.2 Evenwichtstheorie
Ga uit van de combinatie aarde-maan. In onderstaande figuur zijn CA en

CM de middelpunten van respectievelijk aarde en maan. Z is het ge-
meenschappelijk zwaartepunt van aarde en maan (het barycentrum).
De aantrekkingskracht Fg die aarde en maan op elkaar uitoefenen is
ma mm
Fg = G
d2
Door de draaiing van het stelsel aarde-maan rond Z ontstaat een

centrifugaalkracht gelijk aan
Fc = ma ω 2 x = mmω 2 (d − x)
waarin T de hoeksnelheid is en x de afstand CA-Z. Centrifugaalkracht en

aantrekkingskracht zijn met elkaar in evenwicht, dus
ma mm
maω 2 x = G
d2
181
zodat
G ⋅ mm
ω2 =
d 2x
Ook geldt
Gmm mm ma
mmω 2 (d − x) = mm 2
(d − x) = G
d x d2
waaruit volgt
d
x=
1 + ma mm
Invulling van de bekende waarden voor d, ma en mm geeft x = 4667 km.

Het gemeenschappelijk zwaartepunt Z van aarde en maan ligt dus binnen
de aarde, immers x < R.
De hoeksnelheid van de rotatie rond het barycentrum Z is
ω = 2,66 ⋅10−6 rad
en de omlooptijd
T = 2π ω = 2 362 100 s = 27,3 dagen.
In dit bovenaanzicht van het aarde-maanstelsel, d.w.z. loodrecht op het

vlak waarin de aarde en de maan om elkaar heen draaien, is W een hoe-
veelheid water aan het aardoppervlak met een massa van 1 kg. Neem een
x,y-assenstelsel aan met W als oorsprong. De afstand CA-Z is (net als
eerder) x, de afstand CA-CM is d en de afstand W-CM is s. T is de ze-
nithoek naar het mddelpunt van de maan en B de parallax.
182
Op W werken drie krachten
F aantrekkingskracht van de maandag

g zwaartekrachtsversnelling, g = 9,8 m/s2
C centrifugaalkracht t.o.v. Z
De resultante van deze drie krachten is weer te ontbinden in twee

krachten langs de aangenomen coördinaatrichtingen
Fx = C sin α − F sin(T + B)
Fy = − g + C cos α + F cos(T + B)
De aantrekkingskracht F van de maan op watermassa W volgt uit
mm
F=G
s2
met s minimaal gelijk aan 340 000 km wordt F maximaal ca 4A10-5 N.

De centrifugaalkracht C is
Gmm
C = ω 2WZ = WZ
d 2x
en bedraagt maximaal ca 8A10-5 N.
De krachten F en C zijn blijkbaar te verwaarlozen ten opzichte van de

zwaartekracht, de kracht die W bij de aarde houdt. Bij toepassing van een
massa van 1 kg is de kracht uitgedrukt in newton gelijk aan de versnelling
in m/s2. Blijkbaar geldt
Fy = − g
In driehoek CA-W-Z geldt
x sin T
WZ =
sin α
Hiermee
mm sin T
C sin α = G
d2
zodat
Gmm sin T Gmm sin(T + B)

Fx = 2
−
d s2
Met zwaartekrachtsversnelling g kun je de gravitatieconstante uitdruk-

ken als
gR 2
G=
ma
183
Daarmee ontstaat
mm 2 ⎛ sin T sin(T + B) ⎞
Fx = g R ⎜ 2 − ⎟
ma ⎝ d s2 ⎠
In driehoek CA-W-CM geldt
d sin T
sin(T + B ) =
s
en dus
mm 2 ⎛ sin T d sin T ⎞
Fx = g R ⎜ 2 − ⎟
ma ⎝ d s3 ⎠
Hierin kun je 1 / s3 vervangen door een functie van R, d en T.
s 2 = R 2 + d 2 − 2 Rd cos T
r 2 2R
s 2 = d 2 (1 + − cos T )
d2 d
r 2 2R 3
s 3 = d 3 (1 + 2
− cos T ) 2
d d
1 1 r 2 2R −3
3
= 3
(1 + 2
− cos T ) 2
s d d d
R2
Met verwaarlozing van = 0,00027 t.o.v. de overige termen
d2
1 1 2R −3
3
= 3 (1 − cos T ) 2
s d d
184
Algemeen geldt
n(n − 1) x 2
(1 + x) n = 1 + nx + + ...
2!
zodat
2R −3 3 2R 3R
(1 − cos T ) 2 = 1 − (− cos T ) + ... = 1 + cos T + ...
d 2 d d
Daarmee krijg je
mm 2 sin T d sin T 3R
Fx = g R [ 2 − 3
(1 + cos T )]
ma d d d
Met 2 sin T cos T = sin 2T ontstaat tenslotte de veel eenvoudiger vorm
3 m R3
Fx = − g m 3 sin 2T
2 ma d
Door de krachten Fx en Fy zal het waterdeeltje W over een verticale

afstand y worden verplaatst. De resultante van de beide krachten moet
dan volgens de evenwichtstheorie loodrecht op het wateroppervlak staan.
Je ziet in de figuur
dy F
− = tan γ = x
dx Fy
dus
Fx
dy = − dx
Fy
Met dx = RdT krijg je
3 mm R 3
y= − ∫ 2 ma d 3
R sin 2T dT
of
R mm R 3
y= (3 cos 2T + K )
4 ma d 3
De integratieconstante K is gelijk aan 1 vanwege de voorwaarde dat voor

en na de vervorming van de watermassa de hoeveelheid water hetzelfde
is. Deze uitkomst schrijf je nog iets anders met
1 1 3 1
(3 cos 2T + 1) = [3(2 cos 2 T − 1) + 1] = (cos 2 T − )
4 4 2 3
Daarmee wordt de getijhoogte door de invloed van de maan ten opzichte

van een gemiddelde hoogte
185
3 mm R 3 1 1
ym = R 3
(cos 2 T − ) of y m = U m (cos 2 T − )
2 ma d 3 3
Voor de zon krijg je analoog, met T’ de zenithoek naar de zon
1
y z = U z (cos 2 T ′ − )
3
met
3 mz R 3
Uz = R
2 ma D 3
Um
Met de gegevens is te berekenen dat = 0,459
Uz
Bij het onstaan van het getij is de invloed van de maan dus ruim 2 maal zo
groot als de invloed van de zon. Van de overige hemellichamen blijkt
Venus de meeste invloed te hebben; met de massa van Venus gelijk aan
0,91ma en de kleinste afstand tussen aarde en Venus gelijk aan 40A106 km
bereken je voor de invloed van Venus ten opzichte van die van de maan
1:0,00007. De invloed van Venus en de overige planeten op het getij op
aarde kun je voor hydrografische waarnemingen rustig verwaarlozen.
De tabel toont de getijhoogten van maan en zon ten gevolge van hun
faseverschil in de loop van een maand.
T’-T [º] ym [cm] yz [cm] ym + yz [cm]

0 +35 +16 +51
30 +22 +10 +32
60 !4 !2 !6
90 !18 !8 !26
120 !4 !2 !6
150 +22 +10 +32
180 +35 +16 +51
Het groots mogelijke verval volgens de evenwichtstheorie is dus 77 cm.
Tussen zenithoek T, breedte n van het waterdeeltje, declinatie * en

uurhoek t van het betrokken hemellichaam geldt het verband
cos T = sin ϕ sin δ + cos ϕ cos δ cos t
186
Bekijk nu alleen de getijhoogte ten gevolge van de maan. In boven-
staande figuur is M de maan, W het zenitpunt van het waterdeeltje, S de
klimmende knoop van de maansbaan, SM = 8 de lengte van de maan in
zijn baan, SP = " de rechte klimming van de maan, PM = * de declinatie
van de maan en i = de inclinatie van de maansbaan (18,5° < i < 28,5°).
Noem de boog SW in het equatorvlak G. Een getallenvoorbeeld van de
declinatie en de rechte klimming van de maan is gegeven in de volgende
tabel.
datum/tijd [UT] * "

15/4 0:00 +20º-35' 8u-50m
16/4 0:00 +16º-10' 9u-36m
17/4 0:00 +11º-07' 10u-21m
18/4 0:00 +5º-37' 11u-04m
19/4 0:00 !0º-10' 11u-47m
20/4 0:00 !6º-03' 12u-31m
187
De volgende betrekkingen zijn van belang
cos λ = cos δ cos α
sin δ = sin λ sin i
t = G −α
Door substitutie kun je schrijven
y m = U m ( Am + Bm + C m )
met
Am = ( 12 − 32 sin 2 ϕ )[( 13 − 12 sin 2 i ) + 12 sin 2 i cos 2λ ]
Bm = 1
2
sin 2ϕ ⋅ [sin i cos i cos(G − 90) +
+ sin i cos 2 12 i cos(G − 2λ + 90) +
+ sin i sin 2 12 i cos(G − 2λ − 90)]
C m = 12 cos 2 ϕ [ 12 sin 2 i cos 2G + cos 4 12 i cos(2G − 2λ )]
Voor de zon is de inclinatie i nagenoeg constant. Ook het snijpunt van de

hemelequator en de zonsbaan [de ecliptica] is nagenoeg een vast punt.
Voor de maan is de inclinatie veranderlijk. Het snijpunt S van de heme-
lequator en de maansbaan is geen vast punt op de hemelbol.
In de hemelmechanica geldt als nulpunt voor de stand van de maan in zijn

baan het punt K’. Dit punt ligt in de maansbaan en wel even ver van de
klimmende knoop N als het lentepunt K (Aries, Ram).
Noem het boogje SK’ a en het boogje SK b. De boog MK’ is de lengte

van de middelbare maan in zijn baan. Noem deze s. Je ziet dat 8 (= boog
SM) = s ! a. Is T (= boog Z'W) de uurhoek en h (= boog KZ’) de rechte
klimming van de middelbare zon, dan geldt
G (= boog SW) = T + h !b
188
In Am, Bm en Cm vervang je 8 en G door s, T, h, a en b, zodat bijvoorbeeld
C m = 12 cos 2 ϕ [ 12 sin 2 i cos(2T + 2h − 2b) + cos 4 12 i cos(2T + 2h − 2s + 2a − 2b)]
Een combinatie van T, h, s en p (de lengte van het perigeum van de

maansbaan) noem je V. Een combinatie van a en b noem je u. Daarmee
C m = 12 cos 2 ϕ [ 12 sin 2 i cos(V + u ) + cos 4 12 i cos(V + u )]
Je krijgt hieruit twee partiële getijden, nl. met V = 2T + 2h en u = −2b
K 2 = U m 12 cos 2 i 12 sin 2 i cos(V + u )
en met V = 2T + 2h − 2s en u = 2a − 2b
M 2 = U m 12 cos 2 ϕ cos 4 12 i cos(V + u )
K2 noemt men dubbeldaags declinatiegetij en M2 het dubbeldaags

maansgetij. V + u noem je het astronomisch argument. De verandering in
de uurhoek dT van de middelbare zon bedraagt 15º/u (360º in 24 uur), de
verandering in de rechte klimming dh van de middelbare zon 0,041º/u
(360º per jaar).
De verandering in de lengte van de middelbare maan ds bedraagt

0,549º/u (360º in een maanrevolutie, duur 27,3 dagen). De verandering in
het astronomisch argument van M2 (u verandert per dag nauwelijks)
bedraagt
2dT + 2dh − 2ds = 28,9841° /u
Dit is de hoeksnelheid van M2. Het astronomisch argument V + u is

gegeven voor 0u GMT, zodat T = 180º. Op een ander tijdstip van de dag
wordt het astronomisch argument V0 + u + TAt met T de hoeksnelheid en
t het tijdstip (let erop dat de eenheden van T en t met elkaar
corresponderen).
De amplitude van M2 is gegeven door
U m 12 cos2 ϕ cos4 12 i
De inclinatie i van de maansbaan is hierin veranderlijk. Het gemiddelde

van de term cos 4 12 i ontstaat pas na een periode van 18,6 jaar, want zo
lang duurt het voor de klimmende knoop N een omwenteling voltooit.
Voor een bepaald tijdstip vermenigvuldig je de amplitude met de actuele
waarde van cos4 12 i gedeeld door de gemiddelde waarde. Deze ver-
hou-ding noem je de astronomische factor of knopenfactor, aangeduid
met f. Um bevat de afstand d van het middelpunt van de aarde naar het
middelpunt van de maan. Deze afstand is veranderlijk. Neem ook hier
weer een gemiddelde waarde d0 aan voor d. Voor een bepaald tijdstip
vermenigvuldig je de amplitude dan met
189
3
⎛ d0 ⎞
⎜ ⎟
⎝ d ⎠
De verhouding tussen d0 en d is anders te schrijven als
d0
= 1 + e cos( s − p ) + 158 m ⋅ e cos( s − 2 h + p ) + ...
d
met e excentriciteit van de maansbaan ( ca 0,0549)

m snelheidsverhouding middelbare maan en zon (0,0748)
p lengte van het perigeum van de maansbaan
In het perigeum staat de maan het dichtst bij de aarde. Bij benadering
geldt
3
⎛ d0 ⎞
⎜ ⎟ = 1 + 3e cos( s − p)
⎝ d ⎠
De lengte s van de middelbare maan in zijn baan moet je nu nog ver-

vangen door de lengte van de ware maan. Deze is
s + k = s + 2e + 154 m ⋅ e sin( s − 2h + p ) + ...
Voor het dubbeldaags maansgetij geldt blijkbaar na deze correcties
M 2′ = A 1 + 3e cos( s − p ) cos(V + u − 2 k )
met A, V en u voor M2 als boven. Na enige herleiding en met enige be-

nadering kun je hiervoor schrijven
M 2′ = A cos(V + u) + 72 eA cos(V + u − s + p ) + 12 eA cos(V + u + s − p )
of
M 2′ = A cos(V + u ) + 72 eA cos(V1 + u) + 12 eA cos(V2 + u)
Blijkbaar bestaat M 2′ uit een combinatie van M2 en nog twee partiële

getijden. De term met V1 is het N2-getij of dubbeldaags maanelliptisch
getij, de term met V2 is het L2-getij. De theoretische grootteverhouding
van de amplituden van M2 en N2 is 1 : 72 e = 1 : 0,192.
Verder is nog een groot aantal partiële getijden af te leiden. Ook voor de
zon zijn vele partiële getijden af te leiden. Voor deze getijden is u = 0 en
de astronomiscche factor f = 1.
Hieronder vind je een overzicht van de voornaamste partiële getijden.

Deze getijden zijn in gerangschikt in vier groepen (M2, S2, K1 en O1). Per
groep hebben de partiële getijden ongeveer dezelfde hoeksnelheid als het
partiële getij waar de groep zijn naam aan ontleent. De aanduiding tgv in
de tabel staat voor theoretische grootteverhouding.
190
Deze hoeksnelheden T zijn respectievelijk
partieel getij hoeksnelheid ω [°/u]

M2 28,9841
S2 30
K1 15,0411
O1 13,9430
Naast deze partiële getijden met een relatief korte periode (dubbeldaags
of enkeldaags) bestaan nog de zogenoemde langperiodieke getijden.
Enkele langperiodieke getijden hebben als hoeksnelheid
partieel getij hoeksnelheid ω [°/u]

Mf 1,0980
Mm 0,5444
Sa 0,0411
Ssa 0,0821
Voor de gebruikte parameters gelden de volgende betrekkingen:
h= 280º,190 ! 0º,23872 A(J!1900) + 0º,98565 A(D + L)

s= 277º,025 + 129º,38473 A(J!1900) + 13º,17640 A(D + L)
p= 334º,385 + 40º,6625 A(J!1900) + 0º,11140 A(D + L)
N= 259º,157 ! 19º,3282 A(J!1900) – 0º,05295 A(D + L)
met J jaar
D aantal dagen in het jaar voor de betreffende dag
L integer van 0,25A(J !1901)
en
s de lengte van de middelbare maan in zijn baan
h de rechte klimming van de middelbare zon
p de lengte van het perigeum van de maansbaan
N de lengte van de klimmende knoop van de maansbaan
Vraag
Wat wordt L in de eenentwintigste eeuw?
191
groep Getij T [º/u] tgv V0 U F
M2 M2 28,9841 1,000 2h ! 2s M2 M2
N2 28,4397 0,194 2h ! 3s + p M2 M2
<2 28,5126 0,038 4h ! 3s ! p M2 M2
L2 29,5285 0,028 180º + 2h ! s ! p L2 L2
2N2 27,8954 0,026 2h ! 4s + 2p M2 M2
:2 27,9682 0,024 4h ! 4s M2 M2
82 29,4556 0,007 180º ! s + p M2 M2
S2 S2 30,0000 1,000 0º 0 1
K2 30,0821 0,272 2h K2 K2
T2 29,9589 0,059 282º ! h 0 1
R2 30,0411 0,008 258º + h 0 1
K1 K1 15,0411 1,000 90º + h K1 K1
P1 14,9589 0,331 270º ! h 0 1
J1 15,5854 0,079 90º + h + s ! p J1 J1
M1 14,49 0,071 90º + h ! s M1 M1
B1 14,92 0,019 192º ! 2h 0 1
n1 15,12 0,014 90º + 3h 0 1
21 15,51 0,008 90º ! h + s + p J1 J1
R1 15,08 0,008 168º + 2h 0 1
SO1 16,06 0,006 90º ! h + 2s !O1 O1
O1 O1 13,9430 1,000 270º + h ! 2s O1 O1
Q1 13,3987 0,194 270º + h ! 3s + p 0 1
D1 13,47 0,038 270º + 3h ! 3s ! p 0 1
2Q1 12,85 0,026 270º + h ! 4s + 2p 0 1
F1 12,93 0,012 270º + 3h ! 4s 0 1
Tabel – Parameters van een aantal partiële getijden
u M2 = !2,14 sin N
uK2 = !17,74 sin N + 0,68 sin 2N ! 0,04 sin 3N
uK1 = !8,86 sin N + 0,68 sin 2N ! 0,07 sin 3N
uO1 = –10,80 sin N ! 1,34 sin 2N + 0,19 sin 3N
uJ1 = !12,94 sin N + 1,34 sin 2N ! 0,19 sin 3N
f M2 = 1,0004 ! 0,0373 cos N + 0,0002 cos 2N

fK2 = 1,0241 + 0,2863 cos N + 0,0083 cos 2N ! 0,0015 cos 3N
f K1 = 1,0060 + 0,1150 cos N ! 0,0088 cos 2N + 0,0006 cos 3N
f O1 = 1,0089 + 0,1871 cos N ! 0,0147 cos 2N + 0,0014 cos 3N
f J1 = 1,0129 + 0,1676 cos N ! 0,0170 cos 2N + 0,0016 cos 3N
Voor L2 geldt
f cos u = 1,000 − 0,2505 cos 2 p − 0,1102 cos( 2 p − N ) − 0,0156 cos( 2 p − 2 N ) − 0,0370 cos N
f sin u = −0,2505 sin 2 p − 0,1102 sin( 2 p − N ) − 0,0156 sin( 2 p − 2 N ) − 0,0370 sin N
192
en voor M1
f cos u = 2 cos p + 0,4 cos( p − N )
f sin u = sin p + 0,2 sin( p − N )
Voorbeeld
Op 7 maart 1988 geldt J = 1988, D = 31 + 29 + 6 ( ! ) = 66, zodat

h = 344º,934, s = 209º,228, p = 322º,377, N = 353º,669.
getij V0 [º] u [º] V0+u [º] f

M2 271,412 0,236 271,65 0,964
N2 24,561 0,236 24,80 0,964
<2 69,675 0,236 69,91 0,964
L2 38,263 23,062 1,69 0,927
2N2 137,710 0,236 137,95 0,964
:2 182,824 0,236 183,06 0,964
82 293,149 0,236 293,38 0,964
Alle waarden van u zijn in dit voorbeeld positief . De u en f van L2 zijn

berekend uit f cos u = 0,85261 en f sin u = 0,36300 .
Je kunt elke component voorstellen (op moment GMT = 0:00 uur) door
een vector met als argument (rechtsom vanaf de positieve y-as) de
waarde van V0+u en als lengte f maal de theoretische lengte (uit de the-
oretische grootteverhouding).
De tot dusver beschreven partiële getijden zijn allemaal harmonisch. Er

bestaan ook niet-harmonische getijden. Daarbij is de steilheid van de
rijzing anders is dan die van de daling. Dergelijke ondiepwatergetijden
onstaan doordat van getijgolven, die op ondiep water komen, de bewe-
ging van het golfdal meer vertraagd wordt dan de beweging van de
golftop.
Deze niet-harmonische getijden zijn te ontleden in nevengetijden en

samengestelde getijden.
Nevengetijden hebben een hoeksnelheid die gelijk is aan een veelvoud

van de hoeksnelheid van het hoofdgetij. Voor nevengetij M4 geldt
ω M4 = 2 ⋅ 28,9841° /u = 57,9862°/u
193
Samengestelde getijden hebben een hoeksnelheid die gelijk is aan de som
of het verschil van de hoeksnelheden van de samenstellende hoofdge-
tijden. Voorbeelden hiervan zijn:
3MS2 = 3M2 ! 2S2 3MN4 = 3M2 ! N2

MNS2 = M2 + N2! S2 MS4 = M 2 + S2
MSN2 = M2 + S2 ! N2 2MSN4 = 2M2 + S2 ! N2
2SM2 = 2S2 ! M2 3MK5 = 3M2 ! K1
3MS4 = 3M2 ! S2 4MS6 = 4M2 ! S2
MN4 = M2 + N2 2MN6 = 2M2 + N2
MSN6 = M2 + S2 + N2 2MS6 = 2M2 + S2
2SM6 = 2S2 + N2 3MN8 = 3M2 + N2
2MSN8 = 2M2 + S2 + N2 3MS8 = 3M2 + S2
2(MS)8 = 2(M2 + S2)
Het astronomische argument en de hoeksnelheid van een samengesteld

getij ontstaan uit de som of het verschil van de astronomische argumen-
ten resp. de hoeksnelheden van de componenten. De knopenfactor f van
een samengesteld getij is gelijk aan het product van de factoren van de
componenten.
Voor de ondiepwatergetijden bereken je de astronomische argumenten

en de knopenfactoren met de gegevens in onderstaande lijst.
(V0 + u) MSf = 360°−(V0 + u) M 2 f MSf = f M 2

(V0 + u) MO3 = (V0 + u) M 2 + (V0 + u)O1 f MO3 = f M 2 f O1
(V0 + u) MK3 = (V0 + u) M 2 + (V0 + u) K1 f MK3 = f M 2 f K1
(V0 + u) MN 4 = (V0 + u) M 2 + (V0 + u) N 2 f MN 4 = f M2 2
(V0 + u) M 4 = 2(V0 + u) M 2 f M 4 = f M2 2
(V0 + u)SN 4 = (V0 + u) N 2 f SN 4 = f M 2
(V0 + u) MS4 = (V0 + u) M 2 f MS4 = f M 2
(V0 + u)2 MN 6 = 2(V0 + u) M 2 + (V0 + u) N 2 f 2 MN 6 = f M3 2
(V0 + u) M 6 = 3(V0 + u) M 2 f M 6 = f M3 2
(V0 + u)2 MS6 = 2(V0 + u) M 2 f 2 MS6 = f M2 2
14.3 Ware getij
Volgens de evenwichtstheorie is de getijhoogte ten opzichte van MSL
w= ∑ fA cos(V 0 + u + ωt )
Het ware getij, zoals je dat kunt meten, blijkt niet met dit theoretische
getij overeen te komen. De amplitude A bepaal je daarom uit een lange
serie metingen. De op die manier voor een bepaalde plaats bepaalde
amplitude duid je aan met H. Ook de fase om 0:00 uur GMT bepaal je uit
een dergelijke serie. Je corrigeert dan de theoretische V + u met een uit
metingen bepaalde fasevertraging, !g. Dit zogenoemde kappagetal is net
als H plaatsafhankelijk en bepaal je zodanig dat je de tijd t in boven-
194
staande formule in lokale tijd in plaats van GMT kunt nemen. Je spreekt
dan van het verbeterde kappagetal.
De verbeterde getijhoogte ten opzichte van MSL is
w= ∑ fH cos(V 0 + u − g + ωt )
Deze sommatie betreft vele tientallen partiële getijden. Voor geodetische

doeleinden zijn zelfs getijmodellen berekend met tot tienduizend partiële
getijden.
In de Admiralty Tide Tables (ATT) vind je voor een groot aantal plaatsen
de waarden van g en H (de getijconstanten of harmonic constants) van
M2, S2, K1 en O1, bijvoorbeeld voor Walton-on-the-Naze
M2 S2 K1 O1
g [º] 332 24 358 178
H [m] 1,40 0,40 0,11 0,13
Omdat de amplituden van M2 en S2 veel groter zijn dan die van K1 en O1,
is dit getij dubbeldaags. De ATT geeft waarden voor de astronomische
argumenten V0 + u (angle) voor een aantal partiële getijden; bijvoorbeeld
voor 1 mei 1986 M2: 192°, S2: 0°, K1: 125° en O1: 69°.
De waterhoogte van dit getij ten opzichte van MSL zou je dus op 1 mei
1986 om 0:00 uur lokale tijd berekenen als
w = f M 2 1,40 cos(192 − 332) + 0,40 cos( 0 − 24) + f K1 0,11cos(125 − 358) + f O1 0,13 cos( 69 − 178)
Opm.: Voor S2 is V0 + u = 0º en f = 1,00.
Waarden van f voor de vier groepen partiële getijden staan ook in de

ATT. Deze waarden variëren per maand nauwelijks en kun je dan ook per
maand als constant beschouwen.
Zijn de fasen van M2 en S2 gelijk, dan is het springtij. Is het faseverschil

180°, dan is het doodtij. Dit geldt uiteraard alleen voor dubbeldaagse
getijden.
De fasen van M2 en S2 voor een aantal dagen om 0:00 uur lokale tijd zijn
datum nM nS nM!nS
1 mei 220,0° 336° 244,0°
2 mei 195,6° 336° 219,6°
3 mei 171,2° 336° 195,2°
4 mei 146,9° 336° 170,9°
5 mei 122,5° 336° 146,5°
6 mei 98,1° 336° 122,1°
7 mei 73,7° 336° 97,7°
8 mei 49,3° 336° 73,3°
9 mei 24,9° 336° 48,9°
10 mei 0,6° 336° 24,6°
11 mei 336,2° 336° 0,2°
12 mei 311,8° 336° 335,8°
195
Je ziet dat het rond 4 mei doodtij en rond 11 mei springtij was. Het
tijdinterval tussen twee opeenvolgende springtijen (of doodtijen) is
360°
T= = 354,4 uur = 14 dagen, 18 uur en 24 minuten
30°/ u - 28,9841° /u
14.4 Getijberekening volgens de ATT
De British Admiralty vervangt in de Admiralty Tide Tables de sommatie

van een groot aantal partiële getijden door de sommatie van slechts vier
partiële getijden M2, S2, K1 en O1. De invloed van de overige getijden
wordt meegenomen door factor F en angle A ter vervanging van V0 + u.
Deze F en A zijn uitsluitend tijdsafhankelijk en worden in de ATT dan
ook per dag gegeven.
Twee paragrafen terug vind je een figuur met de partiële getijden van de
M2-groep voorgesteld door vectoren. Van deze vectoren bereken je de
resultante als volgt
x= ∑fL i ti sin(V0 + u)i en y = ∑fLi ti cos(V0 + u)i
met Lti de theoretische lengte ten opzichte van het hoofdgetij. Je vindt
x = !0,8406 en y = + 0,1975
Factor F is de lengte van de resultante
x 2 + y 2 = 0,863
Het argument van de resultante (rechtsom vanaf de positieve y-as) is
K = 283,22°
Angle A is daarmee
360° !K = 77°
De getijhoogte ten opzichte van MSL volgens de ATT-methode volgt uit
w= ∑ F H cos( A + g − ω t )
i i i i i voor i = 1…4
De hoeksnelheden van de diverse partiële getijden zijn in elke groep

ongeveer hetzelfde, evenals de waarden van g.
196
14.5 Ondiepwatergetijden
Ondiepwatergetijden (shallow water constituents) zijn partiële getijden

die onstaan doordat van getijgolven, die op ondiep water komen, de
beweging van het golfdal meer vertraagd wordt dan die van de golftop.
Men onderscheidt deze getijden in nevengetijden en samengestelde
getijden. Hierboven kwamen deze al even in beeld.
De theorie achter de ondiepwatergetijden is ingewikkeld. Bij de

ATT-methode van getijvoorspelling beschouwt men alleen de viervou-
digdaagse en zesvoudigdaagse ondiepwatergetijden met hoeksnelheden
resp. 58 º/u en 87 º/u. Bij analyse van een groot aantal metingen ontdekte
men een verband tussen de dubbeldaagse (semi-diurnal) en viervoudig-
daagse (quarter-diurnal) getijden.
Zijn Hx, Hy, gx en gy de constanten van twee dubbeldaagse componenten

(bijvoorbeeld M2 en S2), dan geldt voor de constanten Hxx, Hxy, gxx en gxy
van de viervoudigdaagse getijden met hoeksnelheden 2Tx en Tx + Ty
H xx = F4 H x2 g xx = 2 g x + f 4
H xy = 2 F4 H x H y g xy = g x + g y + f 4
De verhouding F4 en de hoek f4 variëren van plaats tot plaats.
Voorbeeld
2
H M 4 = F4 H M 2
g M4 = 2 g M2 + f 4
H MS4 = 2 F4 H M 2 H S2 g MS4 = g M 2 + gS2 + f 4
Ook voor zesvoudigdaagse getijden geldt iets dergelijks:
H xxx = F6 H x2 g xx = 3g x + f 6
H xxy = 3F6 H x2 H y g xxy = 2 g x + g y + f 6
H xyz = 6 F6 H x H y H z g xyz = g x + g y + g z + f 6
197
14.6 Voorbeeld van een getijvoorspelling
In de Admiralty Tide Tables (ATT) vind je voor Vlissingen de afstand

tussen MSL en het reductievlak (chart datum) als Z0 = 2,26 m. In Ne-
derland was het reductievlak tot begin van de nieuwe eeuw gelijk aan
GLLWS (gemiddeld laag laag water spring), het gemiddelde van de
laagste maandelijkse springlaagwaters over een periode van ca 5 jaar. In
Duitsland gebruikt(e) men GLWS, het gemiddelde van alle springlaag-
waters over een bepaalde periode.
In deel 3 van de ATT voor Vlissingen staat
M2 S2 K1 O1
g [º] H [m] g [º] H [m] g [º] H [m] g [º] H [m]
060 1.74 116 0.48 013 0.07 191 0.10
s.w. corrections
1 1
4 -diurnal 6 -diurnal
f4 F4 f6 F6
358 0.045 286 0.018
en voor 20 januari 1988 vind je in ATT Table VII
M2 S2 K1 O1
A [º] F A [º] F A [º] F A [º] F
019 1.18 020 0.93 344 1.39 052 1.51
Afgezien van de ondiepwatergetijden bereken je voor de getijhoogten ten

opzichte van chart datum voor deze dag met
w( t ) = Z0 + ∑ F H cos( A + g − ω t )
i i i i i
(sommatie over de vier hoofdgetijden)
uur w [m] uur w [m]

0 2,36 12 1,84
1 3,45 13 3,07
2 4,24 14 4,11
3 4,53 15 4,68
4 4,22 16 4,65
5 3,40 17 4,04
6 2,26 18 3,00
7 1,08 19 1,80
8 0,17 20 0,74
9 !0,24 21 0,10
10 !0,05 22 0,04
11 0,70 23 0,57
198
199
200
Je berekent de ondiepwatergetijden als volgt.
M = FM 2 H M 2 = 2,053
S = FS2 H S2 = 0,446
m = AM 2 + g M 2 = 079°
s = AS2 + gS2 = 136°
H2 = M 2 + S 2 + 2 MS cos( s − m − 12° ) = 2,39

S
sin c = sin( s − m − 12°) , zodat c = 7,59 º
H2
Opm. De 12° in bovenstaande formules is de helft van het verschil

tussen de argumenten van S2 en M2 over een dag:
1
2
24(ω S2 − ω M 2 ) = 12(30° − 28,9841°) = 12°
h2 = m + c = 86,6 º
H 4 = F4 H 22 = 0,257
H 6 = F6 H 23 = 0,246
h4 = 2h2 + f 4 = 171,2°
h6 = 3h2 + f 6 = 185,8°
De waterstanden uit de vier hoofdgetijden geef je ondiepwatercorrecties
H 4 cos( h4 − 58t ) + H 6 cos( h6 − 87t )
Je vindt dus voor de voorspelde getijhoogten op 20 januari 1988
uur w [m] uur w [m]

0 1,86 12 1,41
1 3,31 13 2,71
2 4,63 14 4,32
3 4,85 15 5,11
4 4,12 16 4,71
5 3,19 17 3,81
6 2,23 18 2,89
7 1,05 19 1,79
8 0,06 20 0,63
9 !0,12 21 0,09
10 0,31 22 0,35
11 0,78 23 0,84
201
Door iteratie vind je de volgende tijdstippen en waterstanden van de
hoog- en laagwaters.
Zonder ondiepwatergetijden
HW 03:00 u 4,53 m
LW 09:11 u !0,26 m
HW 15:27 u 4,74 m
LW 21:26 u 0,00 m
en met ondiepwatergetijden
HW 02:40 u 4,91 m
LW 08:41 u !0,16 m
HW 15:07 u 5,12 m
LW 21:06 u 0,08 m
Deel 1 van de ATT voor Vlissingen op deze dag geeft
HW 02:29 u 4,6 m
LW 09:00 u 0,1 m
HW 14:49 u 4,9 m
LW 21:15 u 0,4 m
Afgezien van een mogelijke seasonal correction op Z0 ontstaat dit ver-

schil door een groter aantal partiële getijden gebruikt voor de gegevens
van deel 1.
Het werkelijke getij kan aanzienlijk afwijken van het voorspelde getij.
De getijconstanten g en H zijn bepaald uit een lange serie waarnemingen.
Hierin is de invloed van variaties in de luchtdruk en de windsnelheid en
richting verwerkt – door middeling weggevallen. Je kunt stellen dat het
voorspelde getij met het werkelijke getij overeenkomt als de luchtdruk
gelijk is aan de gemiddelde luchtdruk en er geen wind staat.
Een hoge barometerstand heeft een verlaging van het zeeniveau tot ge-
volg, terwijl lage luchtdruk een verhoging veroorzaakt. Een afwijking
van 34 hPa van de gemiddelde luchtdruk zal een niveauverschil van
ongeveer 30 cm bewerkstelligen, dus zeg maar 1 cm per hPa.
De windsnelheid en -richting hebben ook invloed op de waterstand. Een

aanlandige wind zorgt voor opstuwing, aflandige wind voor afwaaiing.
Het niveauverschil tussen twee punten ten gevolge van de wind noemt
men het verhang. Een gebruikersformule voor dit verhang is:
a v 2l cos K
S=
h
met
S verhang in m
v windsnelheid in m/s
l afstand tussen de punten in m
K invalshoek van de wind op de lijn door beide punten,
h gemiddelde waterdiepte in m
a = 0,4A10-6 s2/m
202
Met v = 10 m/s (Beaufort 5-6) , l = 5000 m, K = 0º en h = 10 m: S = 2 cm.
Er is nog een derde invloed van het weer op de hoogte van de waterstand.
Deze is lastig in een getal uit te drukken. Het gaat om de invloed van een
golfbeweging als gevolg van bijvoorbeeld het passeren van een lage-
drukgebied ‘in de verte’. Voor de Nederlandse kust komt dit voor bij de
passage van een depressie bij de Shetland-eilanden. In die buurt daalt de
druk en dus komt het water omhoog. Omdat het water ‘ergens vandaan
moet komen’ zal het uit de buurt, waar de actuele luchtdruk hoger is,
toestromen. Er bestaat tussen dergelijke krachten en de zwaartekracht
steeds een evenwicht. Wanneer de depressie voorbij is daalt het water
weer en veroorzaakt een golfbeweging, die de Noordzee inloopt. Kort-
om, een bijzonder complex geheel, waarvoor voorspellingen vrijwel
ondoenlijk zijn.
14.7 Interpolatieformules
De getijhoogte w(t) op tijdstip t kun je eventueel interpoleren met behulp

van één van de onderstaande formules.
w( t ) = 1
6 − w( t − 50) + 4 w( t − 25) + 4 w( t + 25) − w( t + 50)
w( t ) = 1
6 − w( t − 2) + 4w( t − 1) + 4 w( t + 1) − w( t + 2)
w( t ) = aw( t − 5) − bw( t − 4) + cw( t − 3) − dw( t − 2) + w( t − 1) + dw( t + 1) − cw( t + 2) + bw( t + 3) − ah( t + 4)
waarin a = 0,0079 b = 0,0714 c = 0,2857 d = 0,6667
Voorbeeld van de derde formule: Ga uit van de berekende gegevens voor

Vlissingen in de vorige paragraaf. Als de getijhoogte om 7 uur ontbreekt,
interpoleer je hiervoor met t = 7
w(t!5) = 4,63 w(t!4) = 4,85 enz, zodat w(7) = 1,06 m.
14.8 Doodsonfilter
Het Doodsonfilter is een hulpmiddel om in relatief korte tijd een redelijke

schatting van het middenstandsvlak (MSL) te bepalen. Het is een formule
waarin je een aaneengesloten serie van 39 waarnemingen invoert, met
intervallen van 1 uur. De eerste waarneming geef je aan met w0. Geldt
deze bijvoorbeeld voor 14:35 uur dan geldt waarneming w1 voor 15:35
uur, enz.
De schatting van gemiddeld zeeniveau volgt uit
MSL = 1/30 * [ (w0 + w5 + w10 + w15 + w20) +

+ (w2 + w7 + w12 + w17 + w22) +
+ (w8 + w13 + w18 + w23 + w28) +
+ (w10 + w15 + w20 + w25 + w30) +
+ (w16 + w21 + w26 + w31 + w36) +
+ (w18 + w+ w28+ w33 + w38) ]
203
Elk van de waargenomen getijhoogten vermenigvuldig je dus met een
factor gelijk aan 0, 1 of 2 (sommige termen komen niet voor, andere
dubbel). De som van deze factoren is 30.
Elk partiëel getij levert in het geschatte MSL een fout gelijk aan
w19 ⋅ cos ω ⋅ sin 12,5ω ⋅ sin 12ω

F=
15 ⋅ sin 2,5ω ⋅ sin 4ω
met w19 getijhoogte van de middelste waarneming t.o.v. MSL

en T hoeksnelheid van het betreffende partiële getij in °/uur.
Stel een getij bestaat uit vier componenten met
g [º] H [m] V0+u [º] T [º/u]

230 3,0 130 28,9841
90 1,0 0 30,0000
210 0,6 240 15,0411
60 0,4 120 13,9430
Je berekent de getijhoogte voor t = 3 t/m 41 uur met de formule
w(t ) = 4,90 + ∑fH i i cos[(V0 + u ) i − g i + ω i t ] , i = 1… 4
De middelste getijhoogte valt om 22:00 uur.
w(22) = 4,90 + (!2,997 ! 0,866 + 0,600 + 0,397) = 4,90 ! 2,866 = 2,034 m
In de tabel op de volgende bladzijde zijn alle getijhoogten weergegeven.
204
205
Met het Doodson filter bereken je voor MSL 4,903 m. MSL moet ui-
teraard 4,90 m zijn, de fout is dus 0,003 m. Deze fout volgt ook uit
T [º/u] F w19 [m] FAw19 [m]

28,9841 !0,00058 !2,997 +0,0017
30,0000 0,00000 !0,866 0,0000
15,0411 +0,00015 +0,600 +0,0001
13,9430 +0,00299 +0,397 +0,0012
som +0,0030
De functie voor F is nagenoeg gelijk aan 0 voor de meest voorkomende

hoeksnelheden. Voor partiële getijden met een zeer kleine hoeksnelheid
is de functie wat groter. Voor bijvoorbeeld T = 0,2 º/u: F = 0,087. In het
algemeen hebben dergelijke langperiodieke getijden echter een kleine
amplitude, zodat hun invloed op een volgens het Doodsonfilter bere-
kende MSL ook gering is.
Beschik je over meer dan 39 uurswaarnemingen, dan kun je een lopend

Doodsonfilter toepassen. Uit lange waarnemingsreeksen (weken of
maanden) bereken je MSL als het gemiddelde van alle waarnemingen.
14.9 Berekening van getijconstanten g en H
De getijconstanten kun je berekenen met Fourieranalyse, maar ook met

de kleinstekwadratenmethode. Bij deze laatste methode moet je op
voorhand bepalen welke partiële getijden je wilt berekenen. De residuen
kunnen dan een aanwijzing geven of je niet een belangrijk partieël getij
hebt weggelaten.
Aan de kleinstekwadratenmethode kun je geen criterium ontlenen over

de lengte van de waarnemingsreeks. In de Fourieranalyse is het eventueel
ontbreken van waarnemingen, bijvoorbeeld ontstaan doordat de getij-
schrijver een storing heeft, een zeer hinderlijke belemmering.
Volgens het zogenoemde criterium van Rayleigh kun je stellen dat in de

Fourieranalyse de relatieve verandering tussen twee harmonische golven
minstens gelijk moet zijn aan 360º om de beide golven duidelijk te
kunnen onderscheiden. Voor de partiële getijden M2 en S2 met hoek-
snelheden van respectievelijk 28,9841 en 30 º/u is de minimale lengte
van de waarnemingsreeks dan ook 360º/(30 º/u !28,9841 º/u) = 355 u =
14,8 dagen.
Voor bijvoorbeeld K1 en P1 met hoeksnelheden van respectievelijk

15,0411 en 14,9589 °/u wordt deze periode 183 dagen.
Met de kleinstekwadratenmethode verloopt de berekening als volgt. De

waarnemingsvergelijking volgt uit de algemene formule van de getij-
hoogte t.o.v. MSL
∑fH i i cos[(V0 + u ) i − g i + ωi t ]
206
Stel hierin
fH = A en α = g − (V0 − u )
zodat
∑ A cos(ω t − α )
i i i
Door ook te stellen
A cos α = x en A sin α = y
krijg je voor de waarnemingsvergelijking
w(t ) = ∑X i cos ω i t + Yi sin ω i t
Voorbeeld
Stel een getij bestaat uitsluitend uit de componenten M2 en S2. Voor een
bepaalde dag heb je elk uur waargenomen getijhoogten in cm t.o.v. MSL
t w(t) t w(t)
0 147 12 190
1 7 13 54
2 –136 14 –98
3 –244 15 –227
4 –291 16 –298
5 –264 17 –294
6 –169 18 –216
7 –31 19 –81
8 116 20 75
9 235 21 213
10 294 22 298
11 278 23 308
Voor deze dag bereken je voor M2:
V0 + u = 29º en f = 1,00
Voor S2 is V0 + u altijd gelijk aan 0 en f altijd gelijk aan 1.
V0 + u en f bereken je voor het begin van de waarnemingsreeks;

beide waarden kun je ook in de ATT vinden.
De algemene vorm van de waarnemingsvergelijkingen is hiermee
z (t ) = x M 2 cos(28,9841t ) + y M 2 sin( 28,9841t ) + x S 2 cos(30 t ) + y S 2 sin(28,9841t )
Je krijgt in dit voorbeeld 24 van dergelijke vergelijkingen. De eerste drie

en de laatste zijn
207
x M2 + y S2 = 147
0,8748 x M 2 + 0,4846 y M 2 + 0,8660 x S2 + 0,5000 y S2 = 7
0,5304 x M 2 + 0,8478 y M 2 + 0,5000 x S2 + 0,8660 y S2 = !98
… … … … …
0,5967 x M 2 ! 0,8025 y M 2 + 0,8660 x S2 ! 0,5000 y S2 = 308
Hieruit los je op
x M 2 = 45,3 y M 2 = −230,7 x S2 = 99,7 y S2 = −15,2
en daarmee
f M 2 H M 2 = x 2M 2 + y 2M 2 = 2,35 , f M 2 = 1,00 , dus H M 2 = 2,35 m
y M2
tan α M 2 = , of α M 2 = 281°
x M2
en
g M 2 = α M 2 + (V0 + u ) M 2 = 310°
Op dezelfde manier bereken je
H S2 = 1,01 m en gS2 = 351°
De residuen blijken hier zeer klein te zijn zodat je waarschijnlijk geen

belangrijke component over het hoofd hebt gezien.
14.10 Overbrengen van Chart Datum
Om CD van een peilschaal waarop de ligging van dit reductievlak bekend

is over te brengen naar een peilschaal waar dat niet zo is, lees je op beide
peilschalen vier achtereenvolgende LW's en de drie daartussen liggende
HW's (bij voorkeur symmetrisch ten opzichte van springtij). Noem deze
aflezingen achtereenvolgens L1, H2, L3, H4, L5, H6 en L7. Je berekent
voor beide peilschalen
MLW = (L1 + 3L3 + 3L5 + 17) / 8

MHW = (2H2 + 4H4 + 2H6) / 8
R = MHW ! MLW voor de oude peilschaal
r = MHW ! MLW voor de nieuwe peilschaal
Als D de ligging van CD onder MSL op de oude peilschaal is, dan is de

ligging D’ van CD onder MSL op de nieuwe peilschaal gelijk aan
r
D' = D
R
208
Voorbeeld
De oude peilschaal staat in Delfzijl, de nieuwe peilschaal in Harlingen.

Voor de oude peilschaal is bekend D = !2,07. Een getijtafel levert:
Oude peilschaal Nieuwe peilschaal

t [u] w(t) [m] t [u] w(t) [m]
06:52 –1,72 04:33 –0,87
12:42 +1,43 09:41 +1,05
19:09 –1,70 16:48 –0,86
01:08 +1,67 21:58 +1,24
07:37 –1,72 05:21 –0,84
13:21 +1,44 10:36 +1,06
19:55 –1,65 17:32 –0,83
Je krijgt dan
oud nieuw
MLW !1,70 !0,85
MHW +1,55 +1,15
zodat
2,00
D' = −2,07 ⋅ = !1,27 m
3,25
Controle: de getijtafel geeft voor Harlingen D’ = !1,28 m.
14.11 Vastlegging van het reductievlak
Het reductievlak of chart datum (CD) is een vlak waartoe je alle gemeten
waterdiepten herleidt. De ligging van CD kun je proberen te beschrijven
met de getijconstanten, maar dit is tot op heden niet goed gelukt.
Het in Nederland gebruikte reductievlak was tot de beginjaren van de

nieuwe eeuw GLLWS (gemiddeld laag-laagwaterspring). GLLWS is het
meerjarig gemiddelde (in de regel over vijf jaar) van de laagste voor-
spelde laagwaterstand van elke maand. De waarnemingsperiode ligt in
principe symmetrisch om een jaar met gemiddelde maximum maansde-
clinatie.
GLLWS ligt zo laag dat van de 400 laagwaters in Vlissingen er 380 niet
beneden komen, 13 er hoogstens 1,5 dm onder komen en hoogstens één
er 3,5 dm of meer onder komt.
Inmiddels is internationaal (in de International Hydrographic Organi-

sation, het overleg van chefs der hydrografie van aangesloten landen)
gekozen voor LAT als het reductievlak in zeekaarten (ook Nederlandse).
LAT is lowest astronomical tide en ligt in het algemeen nog iets lager dan
GLLWS. Het is gelijk aan de laagste voorspelde waterstand in een plaats
over een langere periode (in de orde van vijf jaar).
Een ander reductievlak is Indian spring low water, waarvoor
Lis = H M 2 + H S2 + H K1 + H O1
209
HAT - Highest astronomical tide
LAT - Lowest astronomical tide
Highest astronomical tide (HAT) is the highest level, and Lowest astronomical tide (LAT) the lowest level
that can be expected to occur under average meteorological conditions and under any combination of astro-
nomical conditions. HAT and LAT are not extreme levels, as certain meteorological conditions can cause a
higher or lower level, respectively. The level under these circumstances is known as a 'storm surge' ('negative
surge' in the case of level lower than LAT). HAT and LAT are determined by inspecting predicted sea levels
over a number of years.
ay not have the same value as other reference sources. The value given in any source is dependent on the years of inspection,
n covered and the exact location and calibration of the tide gauge used. The values listed here have been produced from
od from 1996 to 2015 with the gauges being maintained and calibrated to a uniform standard by the Tide Gauge Inspectorate
aboratory.
Bron: http://www.pol.ac.uk/ntslf/tgi/definitions.html
Zo kom je diverse definities van het reductievlak tegen. Ook MSL zou je
kunnen gebruiken als reductievlak.
De ligging van CD ten opzichte van MSL vind je in de ATT als Z0. Voor
een aantal plaatsen in Nederland gelden de volgende afstanden in cm ten
opzichte van NAP.
MSL GLLWS
Vlissingen –4,4 –250
Hoek van Holland –0,6 –103
Dordrecht +43,1 +30
Ijmuiden –1,7 -113
Den Helder –3,9 –122
Harlingen +1,8 –126
Delfzijl +3,6 –203
Heb je MSL eenmaal bepaald dan moet je dit vastleggen aan een een
referentiepunt. In het Engels heet zo’n punt een bench mark (BM). In de
dieptekaarten moet duidelijk vermeld zijn hoe het CD t.o.v. MSL is
gekozen.
Hieronder volgt een voorbeeld van de vastlegging van MSL aan een
bench mark d.m.v. waterpassing.
210
Je zet een waterpasbaak in het water met het wateroppervlak op aflezing
d. Tegelijk lees je af d, de aflezing van de middendraad a1 en de stand van
het wateroppervlak w op de peilschaal PS. Voer vervolgens een water-
passing uit naar benchmark BM.
Uit een berekening met bijvoorbeeld het doodsonfilter volgt dat MSL op
de peilschaal gelijk is aan 3,72 m. De aflezingen zijn
w = 4,62 m
d = 0,12 m
a1 = 2054 mm
v1 = 1308 mm
a2 = 1796 mm
v2 = 1275 mm
Daarmee vind je voor de hoogte van BM boven MSL
(4,62 ! 3,72) + (2,054 ! 0,12 ! 1,308) + (1,796 ! 1,275) = 2,05 m
In de praktijk herhaal je een dergelijke meting een aantal malen (bij HW's
en LW's) om een gemiddelde waarde te krijgen van de hoogte van BM
boven MSL.
14.12 Getijregistratie
Getijmeters (tide gauges) kunnen op verschillende manieren werken:
• peilschaal, direct of elektronisch (stappenbaak)

• druksensor, meet hydrostatische druk, de druk van de bovenlig-
gende waterkolom
• vlotter, meet de hoogte van een drijvend lichaam
• radar, een vaste sensor boven water meet de afstand tot het water-
oppervlak.
211
Een druksensor kan werken volgens verschillende principes; denk hierbij
aan een met lucht gevulde balg of aan een kristal. Bij dit laatste verandert
het kristal t.g.v. de erop uitgeoefende druk van vorm en geeft een zwak
maar meetbaar elektrisch signaal af.
Het principe van een vlotter getijmeter is hieronder geschetst.
Voor de diepte D van een drukmeter onder water geldt algemeen
p − pa
D=
gρ
met p gemeten druk

pa atmosferische druk
g zwaartekrachtsversnelling
D soortelijke massa van het water
Over de buisopening bij vlotter-getijschrijvers het volgende.
Het hoogteverschil wordt aangeduid als dh = h1 ! h2. De stroomsnelheid

v in de opening is volgens het theorema van Torricelli gegeven door
v = 2 gdh
212
Omdat in de opening wrijvingsverliezen optreden gebruikt men bij kleine
openingen hiervoor liever de empirische formule
v = 0,6 2 g dh
Heeft een buis van doorsnede D een opening van doorsnede d, dan is de
snelheid waarmee het water de buis in- of uitstroomt – uitgaande van een
niveauverschil dh tussen het water buiten en in de buis – gelijk aan
d2 d2
v= 0, 6 2 gdh = 2, 7 dh
D2 D2
Stel dat de doorsneden van buis en opening zich verhouden als 10 : 1.

Met dh = 0,1 m wordt de stijgsnelheid 0,0085 m/s. Het zal dus ca 12 s
duren voordat het waterniveau buiten en in de buis gelijk is. Omdat dh
steeds afneemt zal de stijgsnelheid ook steeds afnemen. Er moet daarom
over de tijd geïntegreerd worden. In dit voorbeeld duurt het bereiken van
de gelijke stand 2A12 s = 24 s
213
214
215
14.13 Overbrengen van getijden met de reductiekaart
De Hydrografische Dienst geeft twee zogenoemde reductiekaarten uit,

één voor HW en één voor LW. De British Admiralty noemt dit soort
kaarten co-tidal chart. Hiermee is het mogelijk om de getijmetingen van
een station aan de kust op basis van gemiddelde omstandigheden over te
brengen – te verzeilen – naar plaatsen op zee. Een gedeelte van de re-
ductiekaart voor HW is bijgevoegd.
Op een zekere dag is het getij in Lowestoft (in meters t.o.v. MSL)
07:50 !1,06 (LW)

08:00 !1,05
09:00 !0,92
10:00 !0,62
11:00 !0,24
12:00 +0,14
13:00 +0,42
14:00 +0,54
14:15 +0,55 (HW)
In de reductiekaart voor HW vind je voor Lowestoft
CD = 15 dm HW = 09:15 u
en voor punt P
CD = 11 dm HW = 06:52 u
In de reductiekaart voor LW vind je voor Lowestoft
CD = 15 dm LW = 02:58 u
en voor punt P
CD = 11 dm LW = 01:33 u
Hieruit volgt dat HW in P 2:23 uur eerder valt dan HW in Lowestoft en

LW in P 1:25 uur eerder dan LW in Lowestoft. De tijdstippen van LW en
HW in P zijn dus resp. 06:25 u en 11:52 u.
De verhouding van de getijhoogte in P en die in Lowestoft is 11/15. Het

tijdsinterval )t tussen LW en HW is in Lowestoft 6:25 uur en in P 5:27
uur. 08:00 u in Lowestoft correspondeert dus met het tijdstip in P als
08:00 − 07:50
06:25 + ∆t P = 06:33 u
∆t Lowestoft
Evenzo voor 09:00 u
216
09:00 − 07:50
06:25 + ∆t P = 07:24 u
∆t Lowestoft
De getijhoogte in P is om 06:33 u !1,05A(11/15) = !0,77 m en om 07:24

u 0,67 m. Zo vind je voor P ook de andere tijdstippen en waterhoogten.
Bij het gebruik van de reductiekaarten moet je voorzichtig zijn. De

kaarten zijn samengesteld aan de hand van een meestal vrij gering aantal
gegevens en geven slechts een soort gemiddelde toestand weer.
In een aantal punten op zee is eigenlijk geen noemenswaardig niveau-

verschil door getij. Dit zijn zogenoemde amfidromieën of amfidromische
punten (nodal points). Op reductiekaarten zijn ze kenbaar doordat alle
lijnen met gelijk faseverschil ervan uitwaaieren en dat alle lijnen met
gelijk niveauverschil er omheensluiten. In het voorbeeld hieronder is
geen amfidromie afgebeeld.
217
218
Zonder verder commentaar volgt hieronder als inleiding voor een aantal
vragen een getijanalyse uitgevoerd door de Hydrografische Dienst.
- positie 52º-50' N / 4º-20' E

- periode 27/2 t/m 10/4 1980, alle tijden in GMT
- gemiddeld havengetal ten opzichte van Greenwich (berekend):
HW 04:16 u LW 11:23 u
- gemiddeld verval bij:
springtij 155 cm doodtij 103 cm
- rijzing boven reductievlak:
springtij doodtij
gemiddeld HW 175 cm 138 cm
gemiddeld LW 20 cm 35 cm
- Z0 = 90 + 10 = 100 cm
getij H [cm] g [º]

Q1 5,2 108,4
O1 10,3 192,5
M1 0,9 95,7
K1 6,0 348,4
P1 2,0 348,4
3MS2 2,1 332,3
:2 7,6 210,8
N2 9,1 112,4
<2 1,8 112,4
M2 55,7 137,8
L2 ! !
82 ! !
S2 18,2 209,1
K2 4,9 209,1
2SM2 3,4 83,3
MO3 1,1 284,1
M3 0,9 291,3
MK3 0,8 166,1
3MS4 2,1 226,4
MN4 4,9 116,6
M4 12,0 145,2
MS4 10,0 209,3
SN4 ! !
4MS6 1,1 255,3
2MN6 3,6 203,2
M6 5,6 236,3
MSN6 1,9 286,2
2MS6 7,3 282,8
2SM6 2,0 352,2
M8 1,5 262,6
2MSN8 1,8 337,3
3MS8 3,5 326,2
2(MS)8 2,1 27,2
219
De voormalige Directie Waterhuishouding en Waterbeweging van
Rijkswaterstaat gaf voor een aantal plaatsen in Nederland de volgende
getijconstanten, met als voorbeeld Vlissingen.
getij H [cm] g [º] T [º/u] getij H [cm] g [º] T [º/u]

A0 –5
SA 8 207 0,041 2MK3 3 166 42,927
SM 4 44 1,016 MK3 2 312 44,025
Q1 4 135 13,399 3MS4 2 196 56,952
O1 10 195 13,943 MN4 4 92 57,424
P1 3 354 14,959 M4 12 118 57,968
K1 7 13 15,041 MS4 8 180 58,984
3MS2 3 293 26,952 MK4 2 176 59,066
MNS2 3 149 27,424 2MN6 4 82 86,408
NLK2 4 357 27,886 M6 8 108 86,952
:2 12 167 27,968 2MS6 8 160 87,968
N2 28 35 28,440 M8 3 113115,936
<2 9 28 28,513 3MS8 4 164116,952
MPS2 3 96 28,943
M2 171 60 28,984
82 6 75 29,456
2MN2 12 258 29,528
S2 47 117 30,000
2SM2 4 354 31,016
Vragen
1. Bereken voor 7 maart 1988 van de S2-groep de factor F en de angle A.
Antwoord F = 1,3577 A = 9,725º
2. In de ATT is voor Southampton gegeven
M2 S2 K1 O1
g [º] 328 013 116 342
H [m] 1,38 0,42 0,09 0,03
De shallow water corrections zijn
f4 = 088° F4 = 0,134
f6 = 245º F6 = 0,077
Voor een bepaalde dag is gegeven
M2 S2 K1 O1
A [º] 134 350 189 296
F 1,17 0,72 1,43 1,21
Bereken voor deze dag de getijhoogten t.o.v. MSL om 05:00 en 09:00

uur
Antwoord +1,32 m en !1,94 m
3. Voor Southampton is op dezelfde dag als bij vraag 2 voor M2 het

astronomisch argument gelijk aan 76°. Is het eerstvolgende extreme
getij een spring of een doodtij?
220
4. In een bepaalde plaats wordt aangenomen dat het getij uitsluitend
bestaat uit de componenten M2 en S2 met
voor M2 g = 349º H = 1,39 m

voor S2 g = 35º H = 0,54 m
Z0 = 2,00 m
Voor een bepaalde dag geldt voor M2 V0+u = 190º en f = 1,1
a) Bereken voor deze dag en de daarop volgende dag de getijhoogten

t.o.v. MSL.
b) Bereken uit de onder a. verkregen getijhoogten met het doodson
filter MSL.
c) Bereken uit de 48 getijhoogten van vraag a de getijconstanten met
de kleinstekwadratenmethode.
5. De amplituden H van de partiële getijden van een groep hebben niet
altijd een verhouding die gelijk is aan de theoretische groottever-
houding. Waarop past men voor de berekening van factor F en angle
A niet de werkelijke verhouding tussen de amplituden toe?
6. Een getij bestaat uitsluitend uit de componenten M2, S2, K1 en O1. De

waarden van H zijn resp. 2,0 m, 1,0 m, 0,4 m en 0,3 m. Men neemt de
getijhoogten waar met een interval van 4 uur. In totaal neemt men zes
getijhoogten die op een willekeurig tijdstip beginnen. Stel dat MSL
het gemiddelde van deze zes getijhoogten is. Wat is de maximale fout
in het berekende MSL? (De astronomische factor mag voor alle par-
tiële getijden gelijk aan 1 worden genomen.)
7. Op peilschaal P1 valt MSL samen met aflezing 3,12 m. Als de aflezing

op deze peilschaal 4,71 m is, ligt het wateroppervlak 6,98 m onder het
bench mark BM. Op peilschaal P2 (dichtbij P1 ) is op een gegeven
moment de aflezing van het wateroppervlak gelijk aan 1,70 m. Op het
zelfde moment ligt het wateroppervlak 9,20 m onder BM. CD = MSL
! 2,20 m. In de omgeving van de beide peilschalen wordt een
waterdiepte van 12,3 m gemeten. De aflezing van het wateroppervlak
op P2 is dan 2,63 m. Bereken de tot CD herleide waterdiepte.
Antwoord 9,8 m.
8. De figuur stelt een estuarium (trechtervormige riviermond) voor.

Tijdens springtij is het verva1 op de peilschalen P1 en P2 resp. 4,0 m
en 4,7 m. Hoe zou je de reductie van in het door stippellijnen
aangegeven gebied uitvoeren?
221
9. Van drie samengestelde getijden is gegeven
T [º/u] g [º] H [cm]

MS4 58,984 180 8
3MS4 56,952 196 2
MK4 59,066 176 2
Voor een bepaald dag is in de ATT gegeven
V0+u [º] f
M2 226 0,98
K1 170 1,06
Bereken voor deze dag om 5:00 uur de bijdragen van deze drie sa-
mengestelde getijden aan het totale getij.
Antwoord 10,5 cm
10. In een bepaalde plaats bestaat het getij uitsluitend uit de componenten
M2, S2, K1 en O1.Voor deze componenten is gegeven
g [º] H [m]
M2 130 2,12
S2 231 0,97
K1 71 0,40
O1 5 0,33
Stel voor alle vier partiële getijden astronomische factor f = 1. Op een

bepaalde dag om x uur bereikt het getij in deze plaats zijn extreme
hoogte boven MSL.
Wat is de getijhoogte t.o.v. MSL om x + 10 uur? En hoe lang na x

bereikt het getij opnieuw deze extreme hoogte?
Antwoord !1,80 m
222
14.14 Havengetal
In het voorgaande kwam je het verbeterde kappagetal g tegen, een cor-

rectie op het astronomisch argument V0+u. Stel L is de lengte van de
standaard meridiaan waarop de lokale tijd is gebaseerd in uren (Neder-
land: L = 1 uur) waarbij oosterlengte negatief wordt gerekend en wes-
terlengte positief. En stel L' is de lengte van de plaats van waarneming.
Het verband tussen het kappagetal 6 en g is
g = κ + pL'−ωL
met p = 0 voor langperiodieke getijden

= 1 voor enkeldaagse getijden
= 2 voor dubbeldaagse getijden
T hoeksnelheid in º/u
Wanneer het getij verloopt volgens de evenwichtstheorie zal het springtij

vallen op de dagen van volle en nieuwe maan. De Engelse term voor de
situatie dat zon, maan en aarde – ongeacht de volgorde – op vrijwel één
lijn staan is syzygy. In de evenwichtstheorie valt het HW van het
maansgetij bij de boven- en benedendoorgang van de maan. Het HW van
het zonsgetij valt bij de boven- en benedendoorgang van de zon. Op de
dagen van volle en nieuwe maan vallen de hoogwaters van maansgetij en
zonsgetij samen. Er is sprake van springtij. Doodtij valt samen met de
kwartierstanden (quadrature) van de maan.
Bij de werkelijke getijbeweging zal het springtij als regel niet vallen op
de dagen van volle en nieuwe maan. Zijn op de tijdstippen van volle en
nieuwe maan de fasen volgens de evenwichtstheorie van beide getijden
gelijk aan F, dan is volgens het voorgaande de fase van het werkelijke
getij
voor M2 F ! κ M2 en voor S2 F ! κ S2
t uur na het tijdstip dat de fasen volgens de evenwichtstheorie gelijk zijn

geldt
voor M2 F ! κ M2 + ω M2 t en voor S2 F ! κ S2 + ω S2 t
Het tijdsverloop vanaf volle (of nieuwe) maan tot het tijdstip dat de fasen
van M2 en S2 gelijk zijn, noem je de leeftijd van het getij
κ M 2 − κ S2
t=
ω M 2 − ω S2
Het aantal uur dat je bij GMT van volle of nieuwe maan moet optellen
om de tijd van springtij te vinden, uitgedrukt in de lokale tijd van de
beschouwde plaats volgt uit
g M 2 − g S2
t=
ω M 2 − ω S2
223
afhankelijk van de maansdoorgangstijd. De bedoelde correctie is het
verschil tussen het maansverloop voor de beschouwde doorgangstijd en
het gemiddeld havengetal.
Aanvullende informatie over het getij kun je bijvoorbeeld vinden in de

Getijtafels van Nederland. Hierin staan onder meer definities en
begrippen, het getijverloop van een aantal havens (Vlissingen heeft het
grootste verval en Den Helder het kleinste), de dagelijkse ongelijkheid,
de verschillen tussen doodtij en springtij, het grenspeil, de hoogste en
laagst gemeten standen,de harmonische componenten langs de
Nederlandse kust, het getij op de benedenrivieren en overschrijdings-
waarden.
225
15 Sonarinstrumenten
Sonar is een afkorting van sound navigation and ranging. De wat ver-
ouderde term ASDIC die je in dit verband ook tegenkomt is een afkorting
van allied submarine detection investigation committee.
Sonarinstrumenten zijn de (hydrografische) instrumenten die gebruik

maken van geluidsgolven in water, met uitzondering van de akoestische
plaatsbepalingssystemen. De belangrijkste zijn:
- echolood
- side scan sonar
- subbottom profiler
- profiler
- sector scanner
- sommige stroom en getijmeters
Al deze instrumenten meten het tijdsinterval tussen het moment waarop

een geluidspuls is uitgezonden en het moment waarop die puls, na re-
flectie, weer wordt ontvangen. Dit tijdsinterval, vermenigvuldigd met de
snelheid van geluid in water levert de dubbele afstand tussen de zender
(de geluidsbron) en de reflector, de two way travel time (twtt).
15.1 Geluid in water
Als je zeewater ontleedt in de samenstellende elementen krijg je de

volgende onderstaande (vrij constante) gewichtspercentages
element symbool %
zuurstof O2 85,89
waterstof H2 10,82
chloor Cl 1,90
natrium (sodium) Na 1,06
magnesium Mg 0,13
zwavel S 0,09
lood Pb 4A10-7
ijzer Fe 2A10-7
goud Au 3A10-8
en vele andere, zogenoemde sporenelementen
Onder zoutgehalte of saliniteit (salinity) S in promille (‰) verstond men

voorheen het totale gewicht in grammen per liter van alle in zeewater
opgeloste vaste stoffen. Het zoutgehalte blijkt omgekeerd evenredig te
zijn met de elektrische weerstand van zeewater. Het omgekeerde van
weerstand is geleidbaarheid (conductivity).
Sinds de jaren ’70 definieert men het zoutgehalte als de verhouding van
de geleidbaarheid van een bepaalde standaardoplossing en die van het
watermonster. Geleidbaarheid heeft als eenheid Siemens per m (S/m). Je
komt ook mho als eenheid tegen (het omgekeerde van ohm).
De snelheid van geluid in water is afhankelijk van temperatuur, zoutge-
halte en druk (diepte). Voorbeelden van regelmatig gebruikte empirische
formules die het verband aangeven tussen geluidsnelheid v [m/s] en
temperatuur t [ºC], zoutgehalte S [‰] en diepte D [m] zijn genoemd naar
de oceanografen, die ze hebben opgesteld.
a. Medwin (twee versies)
v = 1449,2 + 4,6At ! 0,055At2 + 0,00029At3 + (1,34 ! 0,01At)A(S ! 35) + 0,016AD
v = 1449,2 + 4,623At ! 0,0546At2 + 0,0003At3 + (1,391 ! 0,012At)A(S -35) + 0,017AD
b. Del Grosso
v = 1401,896 + 4,973818647At ! 5,557293595A10-2 At2 + 3,17853157875A10-4At3 !

2,04347838124A10-6At4 + 1,348351416AS ! 1,01845833872A10-2 AtAS !
5,53689472711A10-7AtAS3 + 1,8446778831A10-6At3AS
c. Kinsler & Frey (met t [ºC/10] en D [km] en n geografische breedte)
v = 1449,05 + 45,7At ! 5,21At2 + 0,23At3 + (1,333 ! 0,126At + 0,009At2)A(S ! 35) +

(16,3 + 0,253At)AK + (0,213 ! 0,1At)AK2 + [0,016 + 0,0002A(S ! 35)]AtAK
met K = DA(1 ! 0,0026Acosn)
d. Wilson
v = 1449,2 + 4,623At ! 0,0546At2 +1,391A(S ! 35) + D/60
e. Horton (met v [ft/s], t [ºF] en D [ft])
v = 4422 + 11,25At ! 0,0450At2 + 0,0182AD + 4,3A(S ! 34)
228
Voor t = 10 ºC, S = 36 ‰, D = 50 m en n = 50º krijg je bijvoorbeeld
a. v = 1492,03 m/s
b. v = 1492,39 m/s
d. v = 1491,80 m/s
e. v = 1491,36 m/s
Voor t = 26 ºC, S = 38 ‰, D = 70 m en n = 0º
a. v = 1541,08 m/s
b. v = 1542,91 m/s
d. v = 1541,05 m/s
e. v = 1536,66 m/s
Voor t = 26 ºC, S = 38 ‰, D = 0 m en n = 0º
a. v = 1539,96 m/s
b. v = 1541,00 m/s
c. v = 1539,89 m/s
d. v = 1539,89 m/s
e. v = 1536,66 m/s
Opgave
Maak met de computer grafieken, waarin het gedrag van de verschillende

(en eventueel andere) formules met variërende t en S is weergegeven.
Het is belangrijk om je te realiseren dat je feitelijk geen van deze

vergelijkingen kunt beschouwen als ‘de beste’. In plaats daarvan moet je
ervoor zorgen dat je tijdens hetzelfde project de diverse formules niet
door elkaar gebruikt. De keuze voor de toe te passen formule vindt
normaal gesproken plaats in overleg met de opdrachtgever.
Bij de Oosterscheldewerken is gebleken dat er relatief trage sei-

zoen-gebonden en snelle getijgebonden variaties in de geluidssnelheid
optreden. Verder kwamen er incidenteel snelle veranderingen in de
geluidssnelheid voor als gevolg van de afvoer van zoet water uit de
Nieuwe Waterweg en het Haringvliet. In de zomerperiode blijken de
getijgebonden variaties zeer veel kleiner dan die in de winter. Per seizoen
varieerde de snelheid van 1440 m/s ’s winters tot 1540 m/s ’s zomers.
Als gevolg van zoet water afvoer kunnen lagen zoet en zout water over
elkaar heen schuiven waardoor in één verticaal aanzienlijke verschillen
in de geluidssnelheid kunnen voorkomen. Men vond in een verticaal op
2,5 m diepte 1453 m/s en op 9 m 1470 m/s. Ook zware regenval beïn-
vloedt het zoutgehalte van het water en daarmee de snelheid van geluid.
Hieronder vind je een aantal formules die het verband aangeven tussen
geleidbaarheid, temperatuur, zoutgehalte en dichtheid.
Gt
Rt =
2,902 + 0,087t + 0,37 ⋅10 −3 t 3
G18 = 4,588 Rt [1 − ( Rt − 1)(177 − 9t ) 10 −4 ]
S = −0,48 + 32,01 Rt + 3,48 Rt2 + Rt ( Rt − 1) 0,03t
229
D = 1,0006 − 0,117 ⋅10−3 t + 0,8 ⋅10−3 S − 0,21 ⋅10−5 t ⋅ S
S⋅D
C=
1,807
met Gt geleidbaarheid bij temperatuur t [S/m]

t temperatuur [ºC]
Rt conductivity ratio bij temperatuur t
S zoutgehalte [‰]
D dichtheid [kg/dm3]
C chloridegehalte [g/dm3]
Voorbeeld
Met een Beckmanmeter is gemeten G = 41,34 mmho/cm en t = 16,9 ºC.

Omrekenen van de dimensies levert G = 4,134 mho/m = 4,134 S/m.
Daarmee Rt = 0,9232, S = 32,00 ‰ en D = 1,023
Opm. De Beckmanmeter gaf bij deze meting S = 32,6 ‰
15.2 Bepaling van de snelheid van geluid in water
Er zijn in grote lijnen twee manieren om de geluidsnelheid in water waar

te nemen. Beide komen in de praktijk regelmatig voor. De oceanografie,
met in het algemeen een wetenschappelijker karakter dan de operationele
hydrografie, stelt aan de geluidsnelheidsmeting andere eisen vanwege de
veel grotere waterdiepten.
a. Barcheck
Je wilt met een echolood de geluidsnelheid v vaststellen. Dit gebeurt door
middel van de barcheck-procedure. Bij de barcheck hang je een reflec-
terende plaat of staaf (de bar) op een bekende diepte onder de transducer,
zodat je de meting van het echolood kunt controleren. Het is een voor-
beeld van een kalibratieprocedure, de controle van een meting op de
aanwezigheid van systematische fouten.
Naast de geluidsnelheid is een tweede parameter, die bij echoloodme-

tingen goed bekend moet zijn de transducerdiepte dt. Omdat het echolood
alleen de looptijd meet zijn de ingestelde waarden van v en dt van invloed
op de geregistreerde diepte.
Er geldt
v ⋅t
D= + dt
2
met D geregistreerde diepte t.o.v. het wateroppervlak

t gemeten looptijd tussen transducer en reflector (bodem, vis)
Een hydrografisch echolood is in principe voorzien van ten minste twee

bedieningsmogelijkheden (vroeger in de vorm van knoppen, tegen-
woordig softwarematig): voor de geluidsnelheid en voor de transducer-
diepte. De eigenlijke meting is de dubbele looptijd van de puls. Tijdens
de meting staan de ‘knoppen’ in een bepaalde stand, die als het goed is de
juiste waterdiepte laten ontstaan.
230
In feite zijn de knoppen bedoeld om een nulpunt (de transducerdiepte) en
een schaal (de geluidsnelheid) te regelen. Als je het nulpunt verandert
dan geldt dat in gelijke mate voor alle metingen. En als je de schaal
verandert, dan neemt de invloed daarvan toe met de looptijd, dus de
diepte. Bij een korte looptijd heeft een verandering in de instelling van de
geluidsnelheid vrijwel geen invloed op de meting.
Op een echolood stel je bij benadering de geluidsnelheid v’ van geluid in

water en de transducerdiepte d’t onder het wateroppervlak in – het maakt
nu nog niet uit wat de ingestelde waarden precies zijn. Onder de trans-
ducer hang je de bar op een aantal nauwkeurig bekende diepten. Het
echolood registreert voor de bar een zekere diepte onder water.
Stel op het echolood zijn ingesteld v’ = 1500 m/s en d’t = 1,9 m. Je hangt
de bar precies op respectievelijk Dij = 5 m, 10 m, 15 m, 20 m en 25 m ten
opzichte van het wateroppervlak. Het echolood registreert de bar op
respectievelijk Dr = 4,8 m, 9,9 m, 15,0 m, 20,1 m en 25,2 m. Er geldt
Dr − d 't
Dij = v + dt
v'
In dit voorbeeld ontstaan blijkbaar vijf van dergelijke vergelijkingen.

Omdat dat meer is dan het aantal onbekenden, gebruik je om v en dt op te
lossen de kleinstekwadratenmethode (zie hoofdstuk 12).
De normaal vergelijkingen worden hier
0,497 ⋅10−3 v + 0,437 ⋅10−1 d = 0,825

0,437 ⋅10−1 v + 5d = 75
met als oplossing v = 1470,6 m/s en dt = 2,15 m.
Hierbij is aangenomen dat v over de diepte van 25 m constant is.
Vraag
Stel dat in het bovengenoemde voorbeeld de snelheid v lineair met de
diepte toeneemt. Bereken de juiste dt en v op 25 m diepte.
Antwoord dt = 2,18 m v25 = 1469,5 m/s
In de praktijk kun je als volgt te werk gaan:

- hang de ijkplaat op een diepte van ca 1 m onder de transducer op een
bekende diepte ten opzichte van het wateroppervlak
- maak de geregistreerde diepte van de ijkplaat onder water gelijk aan
de juiste diepte van de ijkplaat door bijregeling van de instelling voor
de transducerdiepte op het echolood
- hang de ijkplaat op de diepte waarop gelood zal gaan worden
- maak nu de geregistreerde diepte van de ijkplaat gelijk aan de juiste
diepte door bijregeling van de instelling voor de geluidssnelheid
- controleer de instellingen door de procedure te herhalen
- hang de ijkplaat ten slotte eventueel op een aantal andere diepten en
registreer deze
231
b. Sing around velocity meter
De snelheid van geluid in water kun je ook berekenen als je de tempe-
ratuur, het zoutgehalte en de diepte hebt gemeten; daarbij gebruik je één
van de genoemde formules. Sommige echoloden zijn voorzien van een
ijktransducer waarmee je de juiste snelheid van geluid in water kunt
instellen. In het algemeen moet je voorzichtig zijn bij gebruik van zo’n
ijktransducer voor kalibratie van het echolood. Je gebruikt immers niet
het eigenlijke meetelement van het echolood (de transducer). Fouten die
door de transducer veroorzaakt worden kun je dan niet kalibreren.
De sing around velocity meter levert direct de snelheid.
Transducer T1 zendt met een bepaald herhalingsinterval korte geluids-

pulsen uit. Deze worden ontvangen door transducer T2. Om de weg die de
uitgezonden pulsen afleggen wat langer te maken, zijn tussen beide
transducers reflectoren R aangebracht. Als T1 een puls uitzendt op tijdstip
t0, dan bereikt deze puls T2 op tijdstip t0 + d / v waarin d de afstand (via
de reflectoren) tussen de transducers en v de geluidsnelheid.
Als T2 de puls uit T1 ontvangt krijgt T1 een elektrisch signaal om opnieuw

een puls uit te zenden. De elektrische looptijd van dit triggersignaal kun
je verwaarlozen, zodat T1 dus weer uitzendt op moment
t1 = t0 + d / v
Zo krijg je voor de achtereenvolgende momenten van uitzending
t0
t1 = t0 + d / v
t2 = t 0 + 2 d / v
M
t n = t0 + nd / v
De frequentie waarmee T1 uitzendt is blijkbaar
232
n
f =
t n − t0
Omdat tn − t0 = nd / v geldt
n v
f = =
nd / v d
Uit de te meten zendfrequentie f en de bekende afstand d volgt zodoende

de geluidssnelheid v.
Een voorbeeld van een instrument dat in principe op deze wijze werkt is
de Digibar.
15.3 Gemiddelde snelheden

Stel je de watermassa voor als opgebouwd uit een aantal even dikke
lagen met in elke laag een andere geluidsnelheid. Neem drie van derge-
lijke lagen, elk met dikte d en snelheden respectieveljk v1, v2 en v3.
Een door zender Z uitgezonden geluidspuls bereikt een ontvanger O na
d d d
t= + +
v1 v2 v3
Om uit deze looptijd de afstand D = 3Ad tussen Z en O te krijgen, moet je

t met een (nog te bepalen) snelheid v vermenigvuldigen, zodat
3d 1 1⎛ 1 1 1⎞
v= of = ⎜⎜ + + ⎟⎟
d d d v 3 ⎝ v1 v 2 v3 ⎠
+ +
v1 v2 v3
Hier is v blijkbaar het harmonisch gemiddelde van v1, v2 en v3. In de

praktijk, onder normale omstandigheden, zullen het harmonisch gemid-
delde en het rekenkundig gemiddelde nauwelijks verschillen.
Voorbeeld
v1 = 1483 m/s, v2 = 1487 m/s, v3 = 1492 m/s, v4 = 1499 m/s en v5 = 1505
m/s. Het rekenkundig gemiddelde is 1493,20 m/s en het harmonisch
gemiddelde 1493,16 m/s.
233
Neem je in elke laag ook nog de gradiënt van de snelheid in be-
schouwing, dan ontstaat het volgende.
In de figuur is D de dikte van een laag waarin de snelheid verloopt van v1

naar v2. In W op een afstand z van de bovenkant van de laag is de snelheid
v2 v1
vW = v1 + z ⋅ = v1 + z ⋅ g
D
met g als de gradiënt van v
In een klein stukje dz ter plaatse van W is de looptijd van een geluidspuls
gelijk aan dt
dz dz
dt = =
vW v1 + z ⋅ g
Voor de looptijd van een puls over de afstand D geldt
D
dz
t= ∫v
0 1 + z⋅g
D
1
t = ln(v1 + z ⋅ g )
g 0
1
t= [ln(v1 + D ⋅ g ) − ln v1 ]
g
1
t = (ln v 2 − ln v1 )
g
1 v
t = ln 2
g v1
Voorbeeld
Op de grenzen van vijf achtereenvolgende lagen, elk met een dikte van
10 m meet je v1 = 1481 m/s, v2 = 1485 m/s, v3 = 1489 m/s, v4 = 1495 m/s,
v5 = 1503 m/s en v6 = 1507 m/s (merk op dat de snelheid in het midden
van elke laag gelijk is aan de in het vorige voorbeeld vermelde snelhe-
den).
Voor de eerste laag is de gradiënt
g = (1485 !1481) /10 = + 0,4 m/s
234
De looptijd van de geluidspuls in deze laag is
1 1485
t1 = ln = 0,0067431 s
0,4 1481
Analoog geldt voor de looptijd in de tweede laag t2 = 0,0067250 s. Voor

de som van de vijf looptijden krijg je
t = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 = 0,0334861 s
en de gemiddelde snelheid wordt
5 ⋅10
v= = 149316
, m/s
t
Vraag
Op diepten 0 tot 50 m is elke 10 m de geluidsnelheid gemeten als: v0 =
1504 m/s, v10 = 1511 m/s, v20 = 1517 m/s, v30 = 1524 m/s, v40 = 1514 m/s
en v50 = 1506 m/s.
Bereken de gemiddelde snelheid als rekenkundig gemiddelde, als har-

monisch gemiddelde en volgens de gradiëntmethode.
Antwoorden resp. 1514,20 m/s, 1514,18 m/s en 1514,18 m/s
15.4 Echoloodregistratie
Een echolood meet in een bepaald tijdsinterval een aantal diepten, bij-
voorbeeld 10 per seconde, dus de pulsherhalingsfrequentie is 10 Hz.. Dat
wil zeggen dat de transducer elke 0,1 s een geluidspuls uitzendt en na
reflectie weer opvangt.
Is de afstand tussen transducer en reflector gelijk aan 75 m en de snelheid

gelijk aan 1500 m/s dan is de looptijd van de puls 2A75/1500 = 0,1 s. Op
dat moment zendt de transducer weer een puls uit.
Is de afstand tussen transducer en reflector groter dan 75 rn, dan zou de

transducer al een puls uitzenden voordat de echo van de daarvoor uit-
gezonden puls is ontvangen. Om dit te vermijden kun je het
pulsherhalingsinterval aanpassen aan de diepte.
Als dit principe bij grotere diepten zou leiden tot een al te lang herha-
lingsinterval, dan kun je ervoor kiezen om alvast een nieuwe puls te laten
uitzenden, ook al is de echo van de vorige puls nog niet terugontvangen.
Dit proces heet in het Engels interleaving. Je moet in dat geval ongeveer
weten welke diepte je kunt verwachten.
Voorbeeld
Stel dat je met een snelvarend schip een survey uitvoert in een gebied dat
ongeveer 100 m diep is. Om bij deze snelheid toch voldoende meetge-
gevens te krijgen handhaaf je een herhalingsfrequentie van 10 Hz. Als je
niet zou weten dat het ongeveer 100 m diep is zou je kunnen denken dat
het ongeveer 25 m zou zijn. De echo’s die binnen komen zijn steeds die
van de op een na laatste puls.
235
236
Het echolood Atlas Deso 20 bijvoorbeeld gebruikt bij waterdiepten tot 50
m een interval van 0,1 s (automatisch). Op de vorige bladzij zie je de
registratie van een Atlas Deso 20. De op het echolood ingestelde snelheid
van geluid in water was hier 1450 m/s. De eveneens op het echolood
ingestelde diepte van de transducer onder het wateroppervlak was 0,7 m.
Op de fixmarkeringen 5 t/m 10 lees je de waterdiepten af
14,2 m, 10,6 m, 14,4 m, 10,1 m, 16,6 m en 16,2 m
Bij fix nr 8 zie je ook een zogenoemde dubbele echo. De puls heeft
hierbij niet alleen de weg transducer – bodem – transducer afgelegd,
maar daarnaast ook nog de weg transducer – bodem – bepaalde reflector
– bodem – transducer. Voor de afstand tussen transducer en bodem lees
je af 9,8 m. Voor de dubbele echo lees je een diepte van 18,5 rn af. Is de
looptijd van de geluidspuls van transducer naar bodem gelijk aan tb en de
looptijd van de geluidspuls van bodem naar de bepaalde reflector tr, dan
geldt
1450 t b = 9,8 − 0,7 = 9,1 m

1450 (t b + t r ) = 18,5 − 0,7 = 17,8 m
Blijkbaar geldt
1450 t r = 8,7 m
en weerkaatste het signaal tegen een reflector op een afstand onder de

transducer van
9,1 − 8,7
= 0,2 m
2
Vraag
De snelheid van geluid in water is 1500 m/s. Deze waarde stel je op een
echolood in. Voor de transducerdiepte dt stel je 1,5 m in. Het echolood
registreert voor de waterdiepte 17,8 m. De registratie van een dubbele
echo door reflectie tegen het wateroppervlak ligt op 36,2 m. Bepaal de
juiste diepte van de transducer.
Antwoord 2,1 m.
Fixmarkeringen koppelen de dieptemetingen aan posities in de kaart.

Neem aan dat je tussen twee fixmarkeringen een rechte lijn hebt gevaren
met constante snelheid. Diepten tussen de markeringen kun je dan wat
positie betreft rechtlijnig interpoleren.
Vroeger gebruikte men een plotter om tijdens de survey een kaart met de
gevaren lijnen te tekenen, de zogenoemde track plot. Tegenwoordig
gebruik je hiervoor vrijwel uitsluitend een computerafbeelding. De track
plot vormt de basis voor de dieptekaart. Van beide kaarten zie je hier-
onder een voorbeeld.
237
238
239
Bij dieptemetingen met een enkelvoudig echolood kies je de surveylijnen
(of raaien) zo goed mogelijk loodrecht op de dieptelijnen. Een vuistregel
is dat de onderlinge afstand tussen twee evenwijdige raaien op de kaart
gelijk is aan 1 cm. Is de schaal van de te vervaardigen dieptekaart bij-
voorbeeld 1:10000, dan wil dit zeggen dat de raaien met een onderlinge
afstand van 100 rn worden gevaren.
Ter controle vaar je een aantal dwarsslagen loodrecht op de eerder ge-

varen raaien met een onderlinge afstand van bijvoorbeeld 500 of 1000 m.
Wanneer je bij het opnemen van een surveygebied met een enkelvoudig
echolood lokale ondiepten vaststelt, zoals keien of wrakken, dan is er
vanwege de afstand tussen de surveylijnen verdere actie nodig om de
positie en diepte van het ondiepste punt zo precies mogelijk vast te stel-
len. In de praktijk zou je dan een bloemvormig patroon over de ondiepte
varen, zodat je er vanuit alle richtingen overheen vaart. Een tijdrovende
bezigheid.
Bij moderne surveys met multibeamsystemen kies je waarschijnlijk

liever voor een surveyplan, waarin je de raaien niet recht vaart, maar
ongeveer parallel aan de dieptelijnen. Je kiest dan voor de afstand tussen
de raaien een waarde die overeenkomt met de gewenste overlap tussen
aangrenzende raaien. Deze methode is efficiënt doordat je op een enkele
surveylijn geen grote variatie hebt in de breedte van het opgemeten pad.
Weliswaar ontstaat er zo een enigszins onduidelijk lijnenpatroon, maar

geschikte software stelt je prima in staat om in de gaten te houden of je
alle punten wel in voldoende mate hebt gesurveyed.
En omdat je bij een multibeamsysteem zo’n groot aantal metingen hebt,

die elkaar meestal ook nog eens overlappen, is er geen nader onderzoek
van lokale ondiepten nodig.
Voor ondiep water kan de geringe breedte van het met een multibeam-
systeem opgenomen pad leiden tot kleine raaiafstanden, terwijl je om een
volledige bodembedekking te garanderen ook veel lijnen zou moeten
varen met een enkelvoudig echolood. Een tussenvorm die je voor der-
gelijke situaties wel tegenkomt is het ´akoestisch vegen´. Daarbij zijn
meerdere enkelvoudige transducers op horizontale armen gemonteerd,
die dwars op het schip worden uitgehouden. Bij voldoende
manoeuvreerruimte en weinig golven is dit een efficiënte
surveymethode.
240
Opgave
In onderstaande figuur zijn de gemeten waterdiepten gegeven in meters
en decimeters. De decimale punt geeft de positie van het dieptecijfer
weer. Teken de dieptelijnen met een interval van 1 m.
241
15.5 Breking en weerkaatsing
Bij de grenslaag tussen twee waterlagen met verschillende dichtheden,

dus verschillende snelheden, zal volgens de wet van Snellius breking
optreden. De weg van het signaal is daardoor niet recht maar gebogen.
Voorbeeld
Stel de waterdiepte is 1000 m. Denk deze diepte opgebouwd uit 1000
lagen van elk 1 m dik. De snelheid in de onderste laag is 1550 m/s en
neemt per laag af met 0,1 m/s. De snelheid in de bovenste laag is dan
1450 m/s. Op de bodem bevindt zich een geluidsbron Z die onder een
hoek van 45° een geluidspuls uitzendt. Deze puls bereikt het waterop-
pervlak in O.
In de figuur geldt v1 = 1550 m/s, v2 = 1549,9 m/s,…, v1000 = 1450 m/s
Met i1 = 45° volgt i2 uit
sin i1 sin i2
= = L = constant = a of i2 = 44,9963°
v1 v2
Na enig gereken vind je zo i1000 = 41,4134°
Je berekent de door de geluidspuls in de diverse lagen afgelegde weg met
li = 1/ cos ii met i = 1… 1000
Voor de totale afgelegde weg krijg je
242
1000
L= ∑l
i =1
i = 1371,721 m
De horizontale projectie x van de afgelegde weg per laag volgt uit
xi = tan ii
Voor de totale horizontale afstand tussen Z en O krijg je X = 939,223 m
De looptijd van de geluidspuls in elke laag bereken je met
ti = li / vi
zodat je de totale looptijd van de geluidspuls van Z naar O berekent als
T = 0,9148275 s
Met enige algebra ontstaan de volgende formules voor de looptijd T
1
1 i
T= ln 1 2 1
g 2 i1000
De kromtestraal van het traject bedraagt
1
R=
a⋅g
met g geluidsnelheidsgradiënt (verandering met de diepte), hier 0,1 s-1

a straalbuigingsconstante
De horizontale afstand is
X = R (cos i1000 − cos i1 )
a volgt uit de brekingswet van Snellius en bedraagt in het voorbeeld

a = 0,00045620 s/m
zodat
T = 0,9148180 s
R = 21920 m
X = 939,3 m
De werkelijk gemeten looptijd van de puls is 0,9148275 s. Vermenig-

vuldigd met de gemiddelde snelheid 1500 m/s levert dit de afstand
1372,24 m. De afstand via een rechte lijn tussen Z en O is 1371,91 m.
Akoestische plaatsbepalingssystemen werken vaak met op deze manier
gecorrigeerde afstanden.
Fouten ten gevolge van straalbuiging zijn vaak te verwaarlozen, zoals in

dit voorbeeld, maar er zijn wel degelijk omstandigheden, waar je met dit
243
probleem rekening moet houden. Denk hierbij vooral aan de toepassing
van padloders (multibeam echo sounders) in water van enige diepte met
een grote snelheidsgradiënt.
Opgave
Bedenk een situatie en werk deze uit, waarvoor de invloed van straal-
buiging op de diepte meer dan een meter bedraagt. Dezelfde vraag voor
een horizontale verplaatsing van meer dan een meter.
De mate waarin de overgang tussen twee media geluidspulsen reflecteert

is uit te drukken in de zogenoemde reflectiecoëfficiënt rc
2
⎛ ρ v cos i 2 − ρ1v1 cos i1 ⎞
rc = ⎜⎜ 2 2 ⎟⎟
⎝ ρ 2 v 2 cos i 2 + ρ1v1 cos i1 ⎠
met D dichtheid
v geluidssnelheid
i invalshoek vanaf de normaal
Als er geen reflectie optreedt dan rc = 0 en totale reflectie vindt plaats als
rc = 1. Het product van dichtheid en voortplantingssnelheid noem je de
impedantie van het medium. Als het geluid betreft spreek je van akoes-
tische impedantie. Voor enige materialen zijn hieronder de waarde voor
de dichtheid en de geluidssnelheid gegeven.
D [kg/m3] v [m/s]
zeewater 1000 1500
lucht 1,03 330
ijzer 7900 5000
slib 1200 1520
Hiervoor geldt bij invalshoek 0º als reflectiecoëfficiént voor de over-

gangen
water-lucht 0,999
water-ijzer 0,859
water-slib 0,010
De overgang water naar lucht is dus een uitstekende reflector, de over-

gang water naar slib is een slechte reflector. Een ijkplaat voor een
echolood zou daarom uit lucht moeten bestaan. Omdat dit niet mogelijk
is een holle ijzeren plaat (of staaf) een goed alternatief.
De zeebodem is nooit helemaal vlak. Er is altijd sprake van diffuse re-

flectie. Door de onregelmatigheden in het bodemoppervlak krijgt een
opvallende geluidsgolf een zekere faseverschuiving. Naarmate deze
faseverschuiving groter is, neemt de reflectiecoëfficiënt af.
244
In de figuur zie je dat de faseverschuiving gelijk is aan
2π
dϕ = h ⋅ sin ϕ
λ
2π
De verhouding is het golfgetal k.
λ
In de volgende figuur zie je dat de optredende faseverschuiving een

sterke invloed heeft op de reflectiecoëfficiënt.
Wetenschappelijk onderzoek laat zien dat de faseverschuiving omge-

keerd evenredig is met het poriëngehalte van de ondergrond. In een
kleilaag met een klein poriëngehalte is de faseverschuiving aanzienlijk
groter dan bij zand met een groot poriëngehalte. Zodoende reflecteert
zand een invallende geluidsgolf beter dan klei.
15.6 De geluidsbron
Bij sonarinstrumenten noemt men de zender en ontvanger van geluids-
pulsen de transducer of transducent (latijn: trans = doorheen, ducere =
leiden). In principe is een transducer een omzetter van één energievorm
in een andere. Bij sonarinstrumenten is dit de omzetting van elektrische
energie in geluid en omgekeerd.
Bepaalde materialen hebben de eigenschap dat ze van vorm veranderen

als er een elektrische stroom doorheen wordt gevoerd. Een stukje van
dergelijk materiaal wordt bijvoorbeeld korter en dikker. Breng je een
wisselspanning aan dan wordt het stukje afwisselend korter en dikker en
langer en dunner. Het gaat dus trillen.
De periode van de trilling is gelijk aan de periode van de wisselspanning,

bijvoorbeeld 1 ms. De trilling veroorzaakt in het medium waarin deze
wordt opgewekt een drukgolf, die zich naar alle kanten voortplant. Zo-
lang de wisselspanning wordt aangebracht, ontstaat er een aantal malen
overdruk en onderdruk ten opzichte van de normaal heersende druk in het
medium. Dit geheel noem je een puls.
Drukpulsen zijn niets anders dan geluidspulsen (afgezien van 90º fase-
verschil). Geluid plant zich in zeewater veel beter voort dan
elektromagnetische golven. Daarom gebruikt men sonar.
245
De puls plant zich door het medium voort en treft dan een reflector. Een
dergelijke reflector is in wezen een overgang van het ene medium naar
het andere. De reflector weerkaatst de puls en een deel van de weer-
kaatste puls bereikt weer de geluidsbron. Het stukje materiaal gaat dan
weer trillen, waardoor een variërende spanning ontstaat, die kan worden
waargenomen en geregistreerd.
Een transducer ziet er schematisch uit als geschetst. Het trillend stukje
materiaal bevindt zich in een behuizing die gevuld is met een soort olie
(castorolie) die dezelfde akoestische impedantie heeft als zeewater heeft.
De onderkant van de behuizing bestaat uit materiaal met opnieuw de-
zelfde akoestische impedantie, bijvoorbeeld Dc-rubber. De rest van de
behuizing bestaat dan uit materiaal waarvan de impedantie juist sterk met
die van zeewater verschilt.
We hebben al gezien dat de akoestische impedantie bepaalt in welke

mate geluid wordt gereflecteerd. Bij transducers streeft men ernaar om de
materialen zo te kiezen dat aan de kant waarheen het geluid moet worden
uitgezonden, de impedantie ongeveer gelijk is aan die van zeewater. Er
zijn drie principes die kunnen worden toegepast in akoestische transdu-
cers: piëzo-elektriciteit, elektrostrictie en magnetostrictie.
Het eerder genoemde verschijnsel van vormverandering als gevolg van

een elektrische stroom noemt men piëzo-electriciteit. Materialen, die
deze eigenschap hebben, zijn onder meer kwarts, rochelle-zout, lithi-
umsulfaat en dihydrogeenfosfaat.
Voorbeelden van elektrostrictieve materialen zijn bariumtitanaat, lood-

titanaat, zirkonaat en Ceramic-B. Deze materialen kun je opgebouwd
denken uit verschillende gebieden (domeinen) met elk hun eigen elek-
trische veldje. Deze veldjes zijn willekeurig gericht met een resulterend
moment gelijk aan 0. Leg je op een dergelijk materiaal een uitwendig
elektrisch veld aan, dan richten de veldjes in alle domeinen zich in dit
externe veld en veranderen de fysische afmetingen van het stukje mate-
riaal.
Deze verandering in afmetingen is onafhankelijk van de richting van het

aangelegde elektrische veld en evenredig met het kwadraat van de veld-
sterkte. Dit houdt in dat de mechanische verplaatsing niet lineair is. Om
dit toch te bereiken wordt het materiaal gepolariseerd. Dit gebeurt door
het materiaal tot de Curie-temperatuur te verhitten en het daarna in een
sterk magnetisch veld te laten afkoelen.
Magnetostrictieve materialen zijn bijvoorbeeld nikkel en cobalt. De duur

waarmee het materiaal trilt (de pulsduur) bedraagt enkele milliseconden.
246
Bij de Deso 20 ligt deze pulsduur tussen 0,15 ms en 8,0 ms, afhankelijk
van het ingestelde bereik. Bij dit echolood heeft men de keuze uit twee
frequenties, 33 kHz en 210 kHz.
Is de frequentie 210 kHz dan is de golflengte bij een geluidssnelheid van
1500 m/s gelijk aan 0,7 cm. Een pulsduur van b.v. 0,3 ms komt overeen
met een afstand (pulslengte) van 0,0003A1500 = 0,45 m en bevat 64
trillingen.
15.7 Looptijdmeting
In het zendgedeelte van een echolood wordt met een interval van bij-
voorbeeld 0,1 s een elektrische puls opgewekt die de transducer aan-
stuurt. Deze puls zet ook een zogenaamde bi-stabiele multivibrator in
werking die daarop een continu signaal afgeeft, dat je kunt zien als een
logische 1. Dit signaal en een signaal met frequentie f, afkomstig van een
kwartsoscillator, worden allebei toegevoerd aan de ingangen van een
AND-poort. Deze poort laat alleen het signaal met frequentie f door
zolang de logische 1 op de andere ingang staat. Een aan de uitgang van de
poort gekoppelde teller telt het aantal trillingen (of cycles) van het door-
gelaten signaal.
De door de transducer opgewekte geluidspuls wordt door een reflector

teruggekaatst. Zodra de transducer deze puls weer ontvangt geeft de
bi-stabiele multivibrator geen signaal meer af waardoor de ene ingang
van de AND-poort een logische 0 krijgt toegevoerd. Deze laat dan geen
signaal meer door en de teller stopt met tellen.
Is de frequentie f gelijk aan b.v. 75 kHz (dus 75000 trillingen per se-
conde) en heeft de teller 1000 trillingen geteld, dan heeft de puls tussen
het moment van uitzenden en het moment van terugontvangen door de
transducer een weg afgelegd van
1000
l= ⋅1500 = 20 m
75000
De enkele afstand tussen transducer en bodem is daarmee in cm gelijk
aan het aantal getelde trillingen. Je ziet dat 1 trilling overeenkomt met 1
cm in de diepte. Dit noem je de resolutie van de meting. Als de resolutie
gelijk moet zijn aan 1 mm dan moet de frequentie f gelijk zijn aan 750
kHz.
Is de snelheid niet 1500 m/s maar 1450 m/s, dan komt één trilling van de
oscillator overeen met 0,967 cm in afstand. Om de resolutie toch weer
gelijk te maken aan 1 cm wordt de frequentie f verandert. Met f = 72,5
kHz is de resolutie weer precies 1 cm. De instelling van de frequentie, en
daarmee dus eigenlijk de geluidssnelheid, vindt plaats op de recorder.
Elektronisch gezien houdt de instelling van de geluidssnelheid op een

echolood het volgende in. In de recorder bevindt zich een schakeling om
de fase te vergrendelen (phase locked loop of PLL). Een dergelijke
schakeling dient ervoor om twee signalen te synchroniseren. Het principe
berust op het feit dat twee signalen alleen een constant faseverschil
hebben als hun frequenties gelijk zijn.
In een oscillator wordt met een kwartskristal een signaal opgwekt met 1
247
MHz < f0 < 10 MHz. Voor een resolutie van 1 cm moet de frequentie
ongeveer 75 kHz zijn, maar oscillatoren met een dergelijke frequentie
zijn relatief duur. Men plaatst daarom achter de oscillator een zoge-
naamde frequentiedeler met deeltal m. Het resulterende signaal met
frequentie f0 / m loopt door een fasedetector. De fasedetector krijgt van
een spanningsgestuurde oscillator (voltage controlled oscillator of VCO)
nog een signaal met een bepaalde frequentie binnen. Is de frequentie van
de VCO fv dan wordt dit signaal, voor het de fasedetector bereikt, eerst
gedeeld door n (programmeerbaar).
De fasedetector krijgt dus twee signalen binnen met frequenties f0 / m en

fv / n. De fasedetector maakt met deze beide een som- en een verschilf-
requentie die aan een laagdoorlaat filter (low pass filter of LP filter)
worden toegevoerd. Het LP-filter laat alleen de verschilfrequentie door
naar de VCO. Hiermee past de VCO zijn eigen frequentie dan zodanig
aan dat het faseverschil gelijk wordt aan 0
f0 f v
− =0
m n
De VCO geeft een signaal af met constante frequentie
nf 0
fv =
m
De geluidsnelheidsinstelling komt dus neer op het instellen van het
deeltal n.
248
249
15.8 Bundelvorming
De som van een aantal harmonische trillingen met alle dezelfde hoek-
snelheid levert een harmonische trilling met opnieuw dezelfde hoek-
snelheid. Is deze hoeksnelheid T, dan geldt voor twee harmonische
trillingen
a1 cos(ϕ 1 + ωt ) + a2 cos(ϕ 2 + ωt ) = A cos(ϕ + ωt )
Dit is uit te schrijven als
a1 cos ϕ 1 cos ωt − a1 sin ϕ 1 sin ωt + a2 cos ϕ 2 cos ωt − a2 sin ϕ 2 sin ωt = A cos ϕ cos ωt − A sin ϕ sin ωt
( a1 cos ϕ 1 + a2 cos ϕ 2 )cos ωt − ( a1 sin ϕ 1 + a2 sin ϕ 2 )sin ωt = A cos ϕ cos ωt − A sin ϕ sin ωt
a1 cos ϕ 1 + a2 cos ϕ 2 = A cos ϕ

a1 sin ϕ 1 + a2 sin ϕ 2 = A sin ϕ
Kwadrateren en optellen levert
A 2 cos 2 ϕ + A 2 sin 2 ϕ = A 2 = a12 + a 22 + 2a1 a 2 (cos ϕ1 cos ϕ 2 + sin ϕ1 sin ϕ 2 )
A2 = a12 + a22 + 2a1a2 cos(ϕ 1 − ϕ 2 )

A2 = a12 + a22 − 2a1a2 cos(180°−(ϕ 1 − ϕ 2 ))
A is dus de resultante van twee vectoren.
Voorbeeld
Met a1 = 10º, n1 = 30º, a2 = 5º en n2 = 70º krijg je de hier getoonde
vectorvoorstelling
250
Bekijk twee hydrofoons (transducerelementen) op een onderlinge (klei-
ne) afstand d. De hydrofoons ontvangen geluidsgolven van een bron die
zich op grote afstand bevindt. Vanwege de kleine afstand d en de grote
afstand tot de geluidsbron mag je het golffront ter plaatse van de hy-
drofoons als een plat vlak beschouwen. Noem de invalshoek van het
golffront T.
Het faseverschil dn tussen de beide hydrofoons is
2π
∆ϕ = d ⋅ sin T ⋅
λ
Als je een derde hydrofoon zou plaatsen op een afstand d in het verlengde
van de hydrofoons, dan hebben de tweede en derde hydrofoon hetzelfde
faseverschil. Bekijk nu zes op één lijn geplaatste (puntvormige) hydro-
foons. Stel de afstand tussen de hydrofoons voor het gemak d = 8/2, de
fase in de eerste hydrofoon op 0º en de amplitude van de binnenkomende
geluidsgolf op 10 W.
Voor T = 0° krijg je een resulterend vermogen van 60 W (figuur links) en

voor T = 2° ontstaat het beeld in de rechterfiguur.
251
Als T = 2° is het faseverschil gelijk aan
λ 2π
∆ϕ = sin 2° = 0,1096 rad = 6,28°
2 λ
De fase in de tweede t/m zesde hydrofoon is respectievelijk 6,28º, 12,56º,

18,85º, 25,13º en 31,41º. Het resulterende totaal vermogen bereken je
met behulp van
x = 10Asin 0º + 10Asin 6,28º + … + 10Asin 31,41º = 15,958 W
y = 10Acos 0º + 10Acos 6,28º + ... + 10.cos 31 ,41º = 56,753 W
R = x 2 + y 2 = 58,95 W
Voor diverse waarden van invalshoek T krijg je als resultante R
T R T R T R
0 60 22 7 46 5
2 59 24 11 48 7
4 56 26 13 50 9
6 51 28 14 52 10
8 45 30 14 54 10
10 37 32 13 56 10
12 29 34 11 58 10
14 20 36 8 60 10
16 12 38 6 62 9
18 5 40 3 64 8
20 2 42 0 66 7
44 3 68 6
70 5
Je ziet dat de amplitude van de totale trilling (de lengte van de resultante)
sterk afhangt van het faseverschil tussen de transducerelementen en
daarmee van de invalshoek T. In bepaalde invalsrichtingen geven de zes
elementen samen een sterk signaal, in andere richtingen is het signaal
zwak. Naast de hoofdlob zie je hier twee zijlobben.
In de praktijk drukt men de transducerlengte uit in het aantal golflengten

van het signaal. Je noemt dat de apertuur van de transducer. Voor elek-
tromagnetische straling geldt dit analoog; denk bijvoorbeeld aan
radarantennes.
Opgave
Reken bovenstaand voorbeeld (met zes elementen op onderlinge afstand
d = λ / 2 ) na en herhaal de berekening voor d = λ / 3 en d = 2λ / 3 .
Vraag
Wat valt je op ten aanzien van het aantal zijlobben en ten aanzien van het
vermogen in de richting van de eerste zijlob?
252
253
Hieronder volgt de afleiding voor de resultante van m transducerele-
menten met onderling gelijke afstanden d, voor geluid met golflengte 8
invallend onder hoek T.
De figuur toont een zogenoemd fasediagram. Hierin verwijst df naar het

faseverschil ∆ϕ . De middelloodlijnen van de fasevectoren gaan door
één punt M. De middelloodlijn van de resultante gaat ook door M. Hoek
OMA = ∆ϕ / 2 en hoek OMB = 4∆ϕ / 2 = 2∆ϕ . Voor m transducer-
elementen wordt hoek OMB = m∆ϕ / 2 . Stel OA' = a en OB' = A. Dan
geldt
∆ϕ m∆ϕ
a = 2OM sin en A = 2OM sin
2 2
of
m∆ϕ
sin
2 2π
A=a met ∆ϕ = d sin T
∆ϕ λ
sin
2
Neem je nu zeer veel zeer dicht bij elkaar gelegen transducerelementen,

die samen een continu lijnarray vormen, waarbij d/8 << 1 en dus ook
∆ϕ / 2 << 1 rad. Dan mag je schrijven
m∆ϕ m∆ϕ
sin sin
A=a 2 = ma 2
∆ϕ m∆ϕ
2 2
Voor de lengte van het lijnarray geldt L = (m !1) A d. Als m groot is wordt
dat bij benadering L = mAd. Voor T = 0º is de resultante van de amplitude
van het totale signaal gelijk aan A0 = ma.
254
Verder geldt
m∆ϕ m 2π L
= d sin T = π sin T
2 2 λ λ
zodat de amplitude van een binnenkomend signaal uit de richting T gelijk

is aan
⎛ πL ⎞
sin ⎜ sin T ⎟
AT = A0 ⎝ λ ⎠
πL
sin T
λ
Voor een apertuur L/8 = 6 krijg je de onderstaande grafiek
Voor T = 0º is het signaal maximaal: het geluid valt binnen langs de

akoestische as van de transducer (array van transducerelementen). Voor
invalshoeken T > 0º en waarvoor
⎛ πL ⎞
sin ⎜ sin T ⎟ = 0
⎝ λ ⎠
geldt AT = 0. Je zou kunnen zeggen dat in die richtingen de transducer

akoestisch doof is. De kleinste hoek van T waarvoor dit geldt is de halve
theoretische tophoek. Tweemaal deze hoek geeft bundelhoek $. De
bundelhoek is de hoek tussen doof aan de ene kant van de akoestische as
en doof aan de andere kant van deze as. Bij (L/8)Asin T = 0,45 is de
verhouding van de amplituden
AT
= 1
2 2
A0
Het vermogen van het signaal is rechtevenredig met het kwadraat van de
amplitude. In de onderwaterakoestiek omschrijft men de intensiteit als
p2
I=
ρc
met p druk [N/m2]

D dichtheid [kg/m3]
c geluidsnelheid [m/s]
255
Vraag
Wat is de eenheid van deze intensiteit?
Als voor een bepaalde waarde van invalshoek T de amplitudeverhouding

gelijk aan 12 2 , dan is de verhouding tussen de intensiteit op de akoes-
tische as en die op een lijn onder hoek T met de as gelijk aan ( 12 2 )2 = 12 .
In dit geval is de intensiteit de helft van de waarde op de as. Dit komt
overeen met een niveauverschil van 10Alog 12 = !3 dB. Daarom spreek je
hierbij van de !3dB-punten (in het Engels ook wel half power points). De
bijbehorende bundelhoek (de hoek tussen de !3dB-punten) treedt op als
(L/8)Asin T = 0,45, dus
λ
sin T = 0,45
L
λ λ
Met 8/L <<1 benader je dit door T = 0,45 rad of T =
25° . Dit leidt
L L
tot de vuistregel dat de praktische tophoek 2T (bundelhoek $) gelijk is
aan
λ
β= 50°
L
15.9 Gevolgen van de bundel
De vuistregel voor de bundelhoek geldt voor een array. Bij een recht-
hoekige transducer, zoals toegepast in een side scan sonar, met afme-
tingen L x B krijg je te maken met een horizontale en een verticale
bundelhoek
λ λ
βv = 50° en β h = 50°
B L
Voor een ronde transducer met diameter d kun je afleiden dat geldt
λ
β = 65°
d
Voorbeeld
De doorsnede van een ronde transducer is 15 cm. De frequentie is 33
kHz. Als de geluidsnelheid gelijk is aan 1500 m/s, dan
λ = v / f = 150000 / 33000 = 4,5 cm

en
4,5
β= 65° = 20°
15
Dit regeltje heeft een hydrograaf op elk moment van de dag bij de hand.
256
257
Wat betreft het effect dat de bundelvorming in de praktijk heeft kun je
een aantal gevallen onderscheiden.
Als eerste beschouw je een puntvormige reflector, bijvoorbeeld een vis.

De met lucht gevulde zwemblaas vormt een goede reflector. Ook pijp-
leidingen of onder water gespannen kabels kun je als puntvormige re-
flector opvatten, wanneer je er dwars overheen vaart.
In de figuur is T de transducer van een echolood en R een puntvormige

reflector op diepte D onder T. Kies een horizontale lijn door T als y-as en
een verticale lijn door R als x-as. Ter plaatse van T zal het instrument de
afstand TR = TR' als diepte van de reflector onder T registreren. Je ziet dat
TR2 = TR' 2 = x2 = D2 + y2
of
x2 y2
− =1
D2 D2
Dit is de vergelijking van een hyperbool. Dus de registratie van een

puntvormige reflector heeft de vorm van een hyperbool. Vooral bij
subbottom profilers met hun lage frequentie en daarmee vrij grote bun-
delhoek is dit principe goed te zien.
In onderstaande figuur is het effect de bundelvorming te zien op de regis-

tratie van een heuvel op de zeebodem (de volgetrokken lijn). De regi-
stratie van het echolood is met een gestreepte lijn weergegeven.
258
Opgave
De diepte van de horizontale zeebodem in de figuur is 10 m. De driehoek
is gelijkzijdig met zijden van 6 m. De transducer met bundelhoek 20°
bevindt zich aan het wateroppervlak. De vaarsnelheid is 2 m/s, de snel-
heid van het echolood papier is 10 cm/minuut. Teken met deze gegevens
de echoloodregistratie.
Ook bodemhellingen komen op de echoloodregistratie niet overeen met

de werkelijke helling van de zeebodem.
In de figuur is T de transducer met bundelhoek $. De helling van de ware

zeebodem is w, die van de geregistreerde zeebodem g. TR = TR' is de ter
plaatse van T geregistreerde diepte. In driehoek TBR geldt
TR TB
=
sin(90° − w) sin[90° − ( 12 β − w)]
Ook geldt TS = TR/tan g = TR'/tan g en TS = TB/tan w, zodat
sin w
tan g =
cos( 12 β − w )
Dit is om te schrijven tot
tan g cos 12 β
tan w =
1 − tan g sin 12 β
Als 12 β = w wordt het gevolg van de bundelhoek op de bodemhelling

gegeven door
sin w = tan g
Vraag
De transducer van een echolood bevindt zich aan het wateroppervlak op
200 m uit de waterlijn. De bundelhoek van de transducer is 16º. De
helling van de vlakke zeebodem is 20°. Bereken de helling van de zee-
bodem op de registratie en het verschil tussen de geregistreerde diepte en
de juiste diepte.
Antwoord: 19,27º 3,2 m
259
Een laatste te noemen gevolg van de bundelhoek is dat je met het echo-
lood een smalle sleuf (trench) in de zeebodem nauwelijks kunt detecte-
ren. Alleen als de transducer dichtbij de bodem is of als je een hele smalle
bundelhoek kunt realiseren, kun je het echolood in de sleuf laten ‘kijken’.
De bundelhoek en de pulsduur bepalen de resolutie of het onderschei-

dingsvermogen van een sonarinstrument. Onderscheidingsvermogen is
gedefinieerd als de afstand die twee reflectoren nog juist uiteen moeten
liggen om twee gescheiden echoregistraties op te leveren.
15.10 Nauwkeurigheid van gemeten waterdiepten
a. Algemeen
Om de uiteindelijke waterdiepte zo nauwkeurig mogelijk weer te geven
moet je vele foutenbronnen onderkennen en zo mogelijk elimineren. Een
onjuiste instelling op het echolood van de snelheid van geluid in water en
de diepte van de transducer onder het wateroppervlak kunnen aan-
zienlijke fouten veroorzaken. Het vermelden van een waterdiepte zonder
de daarbij behorende juiste positie is vrijwel zinloos. Deze fout is echter
niet altijd even duidelijk te onderkennen.
Het echolood meet looptijden van geluidspulsen. Deze worden in het

instrument verwerkt tot diepten. Hiervoor is enige tijd nodig. Zou de
positie zonder vertraging door het plaatsbepalingssysteem worden ge-
geven, maar ijlt de daarbij door het echolood gegeven diepte enigszins
na, dan kun je bij een hellende bodem het volgende resultaat krijgen.
In positie X begint het echolood met meten van diepte D. Na verwerking

van de metingen wordt deze diepte geproduceerd in positie X’, die
rechtstreeks door het plaatsbepalingssysteem wordt gegeven. Vaar je
tegen de bodem-helling op dan ligt de geregistreerde bodem dieper dan
de ware bodem.
Bij lodingen bestaat daarnaast het probleem dat je niet precies weet wat
eigenlijk de reflector van de geluidspulsen is. Vooral bij zachte bodems
speelt dit een rol. Een geluidsgolf met een lage frequentie (bijvoorbeeld
30 kHz) zal dieper in de bodem zijn doorgedrongen voordat reflectie
optreedt dan een geluidsgolf met een hoge frequentie (bijvoorbeeld 200
kHz). Met andere woorden de diepteregistratie is afhankelijk van de
frequentie.
260
Subbottom profilers maken juist gebruik van de indringing in de bodem
bij lage frequenties, maar bij echolodingen levert dit verschijnsel een
onzekerheid.
De bedoeling van een niet-lineair of parametrisch echolood is dat deze

tijdens de meting de dichtheid van de reflecterende bodemlaag bepaalt.
Het belang van kennis over de dichtheid van de bodem is gebleken op de
Nieuwe Waterweg.
Uit proefnemingen bleek dat schepen in een sliblaag met een dichtheid
tot 1200 kg/m3 nog veilig kunnen manoeuvreren. Wanneer je in dit
vaarwater de bodem met een hoogfrequent echolood meet blijkt dat de
geregistreerde diepte soms aanzienlijk minder is, dan de diepte waarop
de genoemde dichtheid wordt bereikt. Je noemt de diepte tot een dicht-
heid van 1200 kg/m3 de nautische diepte (de keuze van juist deze waarde
is niet in alle havens en gebieden hetzelfde). Om de nautische diepte te
kunnen vinden bestaan er speciale sondes. Het werken met deze sondes is
veel tijdrovender dan opname met een echolood. Overigens is dichtheid
niet overal een goede maat voor de manoeuvreer-baarheid van vaartui-
gen. Beter is de viscositeit (stroperigheid).
Ook scheepsbewegingen veroorzaken fouten in de waterdiepte. Roll en

pitch worden nog wel gecompenseerd door de bij de transducer horende
bundel, heave moet je apart meten. Een heave sensor of deiningscom-
pensator meet de versnelling in verticale richting. Dubbel integreren van
de versnelling geeft dan de verticale afstand. De deiningscompensator
wordt op een echolood aangesloten en vertraagt het moment van uit-
zending van de geluidspuls evenredig met de verticale afstand. Op een
echoloodregistratie is het gebruik van een dergelijke compensator te zien
aan de nullijn die in plaats van recht meeslingert met de heavebeweging.
De herleiding (reductie) van gemeten diepten tot een bepaald vergelij-

kingsvlak (reductievlak) levert fouten in de uiteindelijke diepte als de
getijbeweging ter plaatse van de metingen niet precies bekend is.
De fout in gemeten diepte ten gevolge van inzinking van een vaartuig
tijdens het varen (squat) en een methode om ongewenste reflecties uit te
filteren worden apart besproken.
b. Squat
De inzinking van een schip tijdens het varen is afhankelijk van
- scheepsvorm en -afmetingen
- snelheid
- waterdiepte
- breedte van de vaarweg
- wind en golven
- viscositeit van het water
Om van een bepaald vaartuig de squat vast te stellen moet je vele me-
tingen uitvoeren onder diverse omstandigheden (variabele snelheden,
diepten en wind en stroomsnelheden). Een hulpmiddel bij deze metingen
is een op de wal opgestelde roterende laser die op een vaste hoogte een
horizontaal vlak levert. Met speciale bakens kun je het hoogverschil ten
opzichte van dit vlak bepalen.
261
Dergelijke metingen zijn in de praktijk niet altijd uitvoerbaar. Theore-
tisch is wel het een en ander over squat af te leiden. Of de resultaten
steeds met de praktijk overeenkomen is de vraag.
Bij deze theorie krijgt men te maken met het schaalgetal van Froude F
v
F=
gD
met v vaarsnelheid in m/s

g = 9,8 m/s2, de zwaartekrachtsversnelling
D waterdiepte in m
De vaarsnelheid is niet eenvoudig te meten. Daarom gebruik je bij

squatbepaling veelal het toerental T. Het Froude-getal wordt daarom ook
wel gedefinieerd door
βT
F=
gD
met $ een parameter die ‘je door metingen moet bepalen.
De inzinking volgt dan uit
B⋅ H
I= α F2 1− F2
L
met B breedte van het vaartuig op de waterlijn

H diepgang van het vaartuig
L lengte van het vaartuig op de waterlijn
", $ uit metingen bepaalde parameters
Voorbeeld
D = 5 m, B = 4,5 m, L = 15 m, H = 1,4 m, " = 1,35, $ = 0,0015
Bij een toerental van 2000 omw/min vind je voor de inzinking I = 0,12 m.
Een wat grove benadering voor de inzinking volgt uit
I = T 2 ⋅10−7 / D
Voor T = 2000 omw/min en D = 5 m wordt de inzinking volgens deze

benadering 0,08 m.
c. Filtering
Vissen in het water leveren valse echo's, wanneer ze in de bundel
zwemmen. Bij analoge registratie kun je deze echo’s in het algemeen wel
onderkennen, maar bij digitale registratie vaak niet.
Stel dat diepten met een interval van 0,5 m worden opgeslagen. In een
raai kunnen dan bijvoorbeeld de volgende diepten zijn gemeten.
262
afstand [m] 0,0 0.5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
diepte [m] 9,0 8,7 8,2 8,6 9,0 7,0 9,1 6,7 6,3 6,2 6,1
Je kunt (voorzichtig) concluderen dat de diepte op 2,5 m waarschijnlijk

een valse echo is en dat de diepten op 3,0 m en 3,5 m waarschijnlijk een
bodemhelling voorstellen.
Neem nu een zogenaamde verticale poort aan. Hiermee leg je vast hoe-
veel twee opeenvolgende diepten over het interval van 0,5 rn mogen
verschillen. Stel dat deze poort 1,0 m is. Is de eerste diepte gelijk aan a,
dan moet de tweede diepte liggen tussen a + 1,0 m en a – 1,0 m.
Om incidentele valse echo's te filteren neem je ook een horizontale poort

aan. Hiermee leg je vast hoe groot het aantal opeenvolgende diepten van
een mogelijk valse echo maximaal mag zijn. Stel dat deze poort gelijk is
aan 3.
De eerste diepte (9,0 m op afstand 0 m) neem je aan als juist. Plaats

hierom de verticale poort en noem deze poort "permanent". Diepte 8,7 rn
valt binnen de permanente poort, immers: (9,0 ! 1,0) < 8,7 < (9,0 + 1,0).
Plaats daarom de permanente poort rond de diepte 8,7 m. Zo verder
gaande kom je tot een permanente poort rond de diepte 9,0 m op afstand
2,0 m. De daarop volgende diepte 7,0 m valt buiten de permanente poort,
want (9,0 !1,0) > 7,0. Plaats daarom om de diepte van 7,0 m een tijde-
lijke poort. De diepte op 3,0 m (= 9,1 m) valt binnen de permanente
poort, waarmee de diepte van 7,0 m wordt verworpen en de permanente
poort rond de diepte 9,1 m terechtkomt. Rond diepte 6,7 m (op 4,0 m) zal
opnieuw een tijdelijke poort worden geplaatst. De 3 (= horizontale poort)
hierop volgende diepten vallen allen binnen de tijdelijke poort: er vervalt
geen diepte en de permanente poort wordt geplaatst rond de diepte 6,1 m
(op 5,0 m horizontale afstand).
Opgave
Schrijf een computerprogramma dat op deze wijze een aantal (bijvoor-
beeld 20) ingevoerde diepten filtert. Neem aan dat het interval tussen de
diepten gelijk blijft.
Onderstaande anekdote laat zien dat het niet altijd even eenvoudig is om
de oorzaak van de fouten in een met een echolood opgemeten gebied te
vinden.
263
Uit een onderzoek naar de praktische werking van de TSS (UK) Model
320 Heave Compensator, gekoppeld aan een Deso 20, bleek dat de di-
gitale diepten onder bepaalde omstandigheden een karakteristieke fout te
zien gaven. Na grondig onderzoek kwam fabrikant TSS tot de volgende
conclusie. TSS vermeldt uitdrukkelijk dat het een en ander zijn eigen
mening is.
"The Deso 20 uses two thresholds to detect the returning echo and to
generate a pulse to stop the depth counter. The first is a preset value and
the second is called the floating threshold. This is used to define an
expectation window and is derived by stacking previous echoes. It often
happens that the leading edge of the returning echo is outside the ex-
pectation window and the floating threshold is not crossed until well into
the echo. The effect of this is that the digitiser tends to lock onto the
leading edge when the depth is increasing and the trailing edge when the
depth is decreasing.
The floating threshold is derived by stacking previous echoes in a 3 bit

memory with 1024 address locations. The memory address counter is
triggered by the transmission pulse and clocked at a rate that depends on
the range and phase setting. For range 2, the clock rate is 15 kHz, giving a
resolution of 5 cm for each address location.
The analogue signal received by the transducer is digitised to an accuracy

of two bits and the stacked echo at address location n is calculated as
follows
S n = ( Rn − 1) + I n , 0 ≤ S n < 7
Where Rn is the previous stacked echo and In is the digitised echo. If the
depth changes to a new value, and In = 3, the stacked echo at the new
position will increase from 0 to 7 over three soundings with the values 3,
5, 7. The stacked echo at the old position will decrease to zero over seven
soundings. The floating threshold is defined as the greatest stacked echo
during the previous sounding minus one.
For range 2, the length of the transmitted acoustic pulse is 350 :s for the
33 kHz channel. Consequently the returning echo spans five adjacent
stacking locations. Suppose that the digitised echo is equal to 3 during the
pulse and zero elsewhere and the depth is changing at a rate of 20
cm/sounding.
Figures 1 and 2 overleaf show the values of the stacked echoes for in-
creasing and decreasing depths. The floating threshold causes the digi-
tiser to find the leading edge of the echo when the depth is increasing and
the trailing edge when the depth is decreasing. In this case the error is 20
cm.
The effect becomes worse at slower sounding rates, and the above text
describes the situation if the returning echo pulse is the same width as
that transmitted. The error will be greater still when the seabed reflector
and/or sedimentary reflections cause a lengthening of the returning pulse.
The many parameters determining pulse length and amplitude (range,
phase, gain, seabed and selected channel) interact in a complex combi-
nation to produce scallops of varying severity."
264
Scallop is een benaming die door TSS wordt gegeven aan de karakteris-
tieke fouten in de digitale gegevens zoals geleverd door de Deso 20.
Volgens het woordenboek betekent scallop kamschelp, schulpwerk of als
werkwoord uitschulpen.
De test besloeg de TSS Model 320 en de Hippy. Uit het verslag van deze
test nog het volgende.
"The degree of correlation between heave measurements was interesting,

especially in view of the totally different mathematical methods em-
ployed by the two systems:
The digital filtering technique employed by the Hippy provides the

necessary combination of minimum phase distortion over the operating
band, and sharp attenuation. But it does so at the penalty of the 77.2
second "group delay".
The real-time requirement of the 320 obviously prohibited the use of

such a digital filter, and a unique algorithm was developed to provide the
same phase and attenuation characteristics, but with no delay. The high
correlation figures and superimposed heave traces demonstrate its effi-
ciency."
Uit onderzoekingen (verdere gegevens zijn onbekend) ontstond voor de

standaardafwijking van de gecorrigeerde diepteaanwijzing het volgende
beeld.
Dieptebereik Standaarddeviatie van de gecorrigeerde diepte

0 ! 30 m 0,19 m + 0,6 % van de gemeten diepte
30 ! 60 m 0,16 m + 0,7 %
60 ! 100 m 0,10 m + 0,8 %
> 100 m 0,9 %
265
266
15.11 Side scan sonar
Side scan sonar bestaat uit meestal twee transducers geplaatst in een
torpedovormige behuizing (de "vis") die je achter een vaartuig door het
water sleept. Door de transducers te slepen heb je minder last van storing
(scheepsgeruis) en is de stabiliteit beter dan bij vaste montage aan het
vaartuig. Een probleem bij het slepen vormt de bepaling van de positie
van de transducer.
De rechthoekige transducer is ca 1 cm x 50 cm. De uitgestuurde ge-

luidsbundel heeft een bundelhoek in het verticale vlak van zo'n 40° en in
het horizontale vlak van ca 1°. De transducer wordt vaak zo in de be-
huizing worden geplaatst dat de akoestische as een hoek met het hori-
zontale vlak maakt (tilted down).
Naast looptijden van geluidspulsen worden ook de sterkten van de gere-

flecteerde pulsen gemeten. Deze echosterkte hangt af van de reflectie-
coëfficiënt (en dus van de hoek van inval en de samenstelling van de
reflector) en van de door de puls afgelegde weg.
De bovenste figuur op de volgende bladzijde toont een transducer die

langs de weg RR' door het water wordt gesleept. Zijn de ruggen 1 en 2 uit
hetzelfde materiaal opgebouwd dan is voor beide figuren de invalshoek
ongeveer gelijk en zal rug 2 een zwakkere echo opleveren omdat de
afstand van transducer 1 naar rug 2 langer is dan de afstand naar rug 1.
Om van beide ruggen toch min of meer een even sterke echo te krijgen
wordt het binnenkomende signaal evenredig met de afstand (dus de
looptijd) versterkt. Men noemt een dergelijke versterking time varied
gain (TVG).
De bodem voor rug 1 (BP) zal vanwege de grotere hoek van inval een
zwakkere echo geven. Is rug 1 rotsachtig en bestaat de bodem uit zand,
dan zal de echo van de rots nog eens extra sterk zijn in vergelijking met
de bodemecho.
De bodem is niet vlak, maar vertoont reliëf: er is sprake van

bodemtopografie. Bepaalde bodemdelen reflecteren in het geheel niet
omdat ze in de schaduw liggen van een hoger bodemdeel. Zo ligt het stuk
Q'S in de schaduw van rug 2. De bodem voorbij schaduwgrens S zal,
gezien de grote hoek van inval, een zeer zwakke echo te zien geven.
Het registratiemechanisme van een side scan sonar kan een zogenoemde
helixtrommel zijn. Om de cilindervormige trommel zijn twee elektrodes
(voor elke transducer één) aangebracht in een spiraalvorm. Afhankelijk
van het op de side scan sonar ingestelde bereik draait de trommel met een
bepaalde snelheid rond. Een bereik van bijvoorbeeld 150 m wil zeggen
dat de trommel één omwenteling uitvoert in
2 ⋅150
= 0,2 s
1500
Dit is tevens het pulsherhalingsinterval. Bij het uitzenden van een puls
bevindt het beginpunt van de elektrode zich bovenaan op de trommel.
Het contact tussen dit punt van de elektrode en de bladelektrode erboven,
zorgt voor een inbranding in het tussen de beide electroden lopende
267
papier. Dit is de nullijn.
268
269
De echo van een reflector op 100 m van de transducer zal een dergelijk
contact geven als de trommel 2/3 omwenteling heeft afgelegd. Afhan-
kelijk van de sterkte van deze echo zal meer of minder stroom een don-
kerder of lichter verkleuring in het papier te zien geven. Om de registratie
te verbeteren werd het papier op oudere typen recorders soms chemisch
voorbehandeld.
Uiteraard moet het registratiepapier stil staan gedurende een omwente-

ling van de helixtrommel.
Uit de registratie kun je (niet erg nauwkeurig) de afstanden tussen

transducer (de nullijn) en een reflector afmeten. Dit zijn schuine afstan-
den die je tot horizontale afstanden moet herleiden. Is de bodem vrij vlak
en horizontaal dan gebruik je hiervoor de hoogte van de transducer boven
de bodem en de stelling van Pythagoras.
Vraag
De zeebodem is horizontaal en vlak. De transducer van een side scan
sonar (ingesteld bereik 50 m) bevindt zich 10 m boven de bodem en 15 m
onder het wateroppervlak. Een 5 m lange metalen paal staat loodrecht op
de zeebodem. De horizontale afstand tussen transducer en paal is 30 m.
De verticale bundelhoek van de transducer is 50°. Als de breedte van het
registratiepapier 30 cm is, geef dan op schaal 1 : 2 de registratie van de
side scan sonar weer.
270
271
272
273
Deze figuur geeft een beeld van een side scan sonar systeem, in zijn
simpelste vorm bestaande uit vis, kabel en recorder.
Een flink aantal voorbeelden van side scan sonar registraties is te vinden
op www.kleinsonar.com. Nadere uitleg van de werking van het systeem
staat op www.marine-group.com/acoustic.htm.
De horizontale afstand tussen de gesleepte transducer van een side scan

sonar en punt aan boord van waaruit de vis gesleept wordt (tow point)
noem je de layback. De layback is bijvoorbeeld te bepalen door een op de
zeebodem gelegen pijpleiding in tegengestelde richting te passeren. De
pijpleiding op de registratie van beide gevaren lijnen moet zo goed mo-
gelijk rechtlopen.
274
In de antenneposities A1, A2, A3 en A4 geeft een plaatsbepalingssysteem
respectievelijk de coördinaten X1,Y1, X2,Y2, X3,Y3 en X4,Y4. Met deze
posities corresponderen fixmarkeringen op de sonarregistratie.
In de antenneposities A en A’ bevindt de transducer zich precies boven de
pijpleiding. Door rechtlijnige interpolatie tussen de fixmarkeringen vind
je de coordinaten X,Y van A en X' ,Y' van A'. Vallen de beide slagen nu
samen dan is de layback gelijk aan de helft van de (berekende) afstand
tussen X,Y en X',Y'.
Om de positie van een geïsoleerd object op de zeebodem met side scan

sonar in plaats te bepalen kun je de zogenoemde object arc-methode
toepassen. Daartoe moet je in minstens 2 verschillende slagen over een
duidelijke registratie van het object beschikken.
Aan de hand van een voorbeeld volgt een toelichting van deze methode.
In beide registraties is O hetzelfde op een horizontale en vlakke zeebo-
dem gelegen object. De onderbroken lijn stelt de registratie van de zee-
bodem voor.
De coördinaten van de fixmarkeringen zijn in meters:
# X Y
11 1605 5377
12 1625 5411
23 1639 5296
24 1689 5296
De layback van de sonartransducer is 80 m. Uit interpolatie van de

coördinaten van fixen 11 en 12 krijg je voor object O:
X = 1615 m Y = 5394 m
De schuine afstand tussen de transducer en het object is 25 m. De

transducer bevindt zich 10 m boven de bodem en daarmee wordt de
horizontale afstand tussen transducer en object 252 − 102 = 22,9 m.
275
Vanuit het punt X = 1615, Y = 5394 cirkel je de afstand R om, die volgt uit
R = 802 + 22,92 = 83,2 m
Voor de slag van nr 23 naar nr 24 vind je op dezelfde manier
X = 1656 m Y = 5296 m
De schuine afstand tussen transducer en object is 36 m. Met de hoogte

van de transducer boven de bodem 15 m bereken je de horizontale af-
stand 32,7 m en R = 86,4 rn. Dit levert een tweede cirkel. Het snijpunt
van beide cirkels levert de positie van het object O. Uiteraard is het ook
mogelijk om de coördinaten van O te berekenen. Je vindt dan
X = 1573,6 m Y = 5321,9 m
276
15.12 Swath sounding
In het woordenboek vind je bij swath zwade, rij, strook en bij swathe
zwachtel, omhulsel, zie "swath". In de literatuur kom je beide termen
tegen. In Nederland is de term padloden ontstaan.
De instrumenten die bij het padloden gebruikt worden leveren voor één
positie van de sensor een profiel van aangrenzende waterdiepten, dwars
op de bewegingsrichting van de sensor. Opeenvolgende fixen leveren een
compleet beeld van de waterdiepte in een breed gebied. Dit in tegenstel-
ling tot een conventioneel echolood met een enkele bundel, die alleen een
spoor van dieptemetingen levert recht onder de sensor.
De drie principes waarop het padloden kan berusten zijn

- interferentiesonar
- multibeam sounding
- laser sounding
a. Interferentiesonar
Het principe van interferentiesonar is als volgt. Een geluidsbron zendt
een geluidspuls uit. De reflecties van deze geluidspuls tegen de bodem
worden door twee hydrofoons ontvangen. De echo's worden, na omzet-
ting in elektrische energie, bij elkaar opgeteld. Afhankelijk van het
wegverschil treedt maximale versterking of uitdoving op. De beide hy-
drofoons zijn aan een vaartuig bevestigd en liggen voor het gemak in
dezelfde verticaal op een afstand 2t van elkaar. E is een punt op de zee-
bodem waarvan de reflecties worden ontvangen.
277
E ligt op een diepte D onder de horizontale lijn door het punt halverwege
de hydrofoons H1 en H2. De horizontale afstand tussen E en de verticaal
van de beide hydrofoons is x. Het wegverschil d = EH 1 − EH 2 is
gekenmerkt door
D2 x2
− =1
( 12 d ) 2 t 2 − ( 12 d ) 2
Dit is de vergelijking van een hyperbool met H1 en H2 als brandpunten.

De beide signalen in H1 en H2 zullen elkaar uitdoven of elkaar maximaal
versterken, als in
mλ
d=
2
m respectievelijk oneven of even is. De reflecties van de bodem zal een
stelsel van hyperbolen te zien geven met de verge1ijking
D2 x2
− =1
(mλ / 4) 2 t 2 − (mλ / 4) 2
De situatie is vergelijkbaar met een faseverschilsysteem in hyperbolische

opstelling in een verticaal vlak. Snijd je de hyperbolen met een rechte lijn
die de bodem voorstelt, dan geeft dit een opeenvolging van uitdoving en
versterking te zien. Afhankelijk van de wijze van registratie levert dit
bijvoorbeeld een zwartingsgradatie.
Als bij andere hyperbolische systemen is ook hier sprake van meerdui-
digheid. Een echo die met een bepaald faseverschil in de beide hydro-
foons aankomt kan afkomstig zijn van elk van de reflectiepunten waar-
voor dat verschil geldt. Door variatie van de onderlinge afstand tussen de
hydrofoons verandert de ligging van de punten die een bepaald fasever-
schil opleveren.
Dit geldt niet voor een reflectiepunt op de hoofdas, dat wil zeggen de
middelloodlijn van H1 en H2. Dit punt zou dus zo herkend kunnen wor-
den. In de praktijk kan dit opgelost worden door niet twee maar drie
hydrofoons te gebruiken met verschillende onderlinge afstand. Je krijgt
dan drie interferentie patronen met (nagenoeg) dezelfde hoofdas.
Een voorbeeld van een interferentiesonar is de Bathyscan, die onder meer

bij de Hydrografische Dienst van de Koninklijke Marine in gebruik was.
Zie www.gec-marconi.com/prod_ser/opco26/bscanm.htm.
b. Multibeam sounding
Je zou een pad kunnen loden door een lange rij enkelvoudige transducers
dwarsscheeps op te stellen. Dat gebeurt bijvoorbeeld in het Bomasweep
systeem van STN Atlas. Daarnaast is in de loop van de jaren negentig de
markt overspoeld met mulitbeam echo sounders, die een waaier van
smalle bundels vormen. Al wat oudere typen zijn bijvoorbeeld de Simrad
EM100 en de Atlas Fansweep. Het principe is in de loop der jaren niet
veranderd, alleen is de uitvoering verder ontwikkeld. Denk bijvoorbeeld
aan de transducer- techniek en de toegenomen capaciteit van de ver-
werkingssoftware.
278
279
Bij de Simrad EM100 bestaat de transducer blijkens de vorige bladzijde
uit 96 elementjes. Deze zijn ondergebracht in een boogvormige behui-
zing met een straal van 45 cm. Met deze elementjes worden 32 ge-
luidsbundels gevormd, waarbij elke bundel een kleine openingshoek
heeft. In principe worden nu van 32 punten, verdeeld over een lijn
loodrecht op de scheepsas met een lengte van 1,7 maal de waterdiepte, de
richting en afstand naar de transducer gemeten. Stabilisatie van de
transducer is gezien dit principe dus noodzakelijk.
c. Laser sounding
In tegenstelling tot geluidsgolven is de indringing van elektromagneti-
sche golven in water uiterst gering. Het beste resultaat wordt bereikt met
monochromatisch licht in de vorm van een laserbundel. De groene la-
serstraal kan, bij helder water, tot ongeveer 40 m in water indringen.
Het principe van dieptemeten met laser is het bepalen van het tijdverschil
tussen de looptijd van een groene laser puls, die tegen de (ondiepe)
waterbodem reflecteert, en die van een rode laser puls, die tegen het
wateroppervlak terugkaatst.
Door het gebruik van een roterende spiegel kan op deze manier de bodem
worden "gescand". Het instrument wordt meestal vanuit een vliegtuig
gebruikt.
Zie bijvoorbeeld www.hydro.navy.gov.au/surveying/lads/ladshome.htm.
15.13 Subbottom profiling

Een subbottom profiler is op te vatten als een echolood met een groot
indringend vermogen. Dit is mogelijk door de frequentie van de uitge-
zonden geluidsgolven laag te kiezen (enkele kHz). De geluidsgolven
worden niet alleen door de bodem weerkaatst, maar dringen daar ook in
door. De overgang tussen twee bodemlagen vormt een volgende reflec-
tor.
De bepaling van de afstand tussen twee reflectoren is ook hier het pro-
duct van looptijd en snelheid. De snelheid van geluid in grond neemt toe
met de dichtheid ervan; voor modder is deze snelheid ca. 1500 m/s, voor
zand ligt dit rond de 1700 m/s.
280
Naarmate de indringing groter is neemt de intensiteit af. In rotsgrond
zullen de geluidsgolven van een subbottom profiler niet doordringen,
daarvoor is het vermogen te gering.
De vorm van de puls, zoals weergegeven op een oscilloscoop, is hier-

onder afgebeeld.
De resolutie van een subbottom profiler is afhankelijk van de bundelhoek

van de transducer en van de pulsduur. In de figuur is T de transducer van
een subbottom profiler die pulsen uitzendt met pulsduur p. Weergegeven
is de situatie waarbij de overgang tussen twee bodemlagen nog net is vast
te stellen. Is de afstand tussen beide overgangen minder, dan heb je te
maken met het zogenaamde "maskeringseffect".
281
Met pulsduur p en v als de geluidsnelheid in de betreffende grondsoort is
de pulslengte p’ gelijk aan pAv. Met bundelhoek $ en de afstand tussen
transducer en overgang D is af te leiden dat de resolutie d volgt uit
1 − cos 12 β
d= D + p'
cos 12 β
De geluidsbron van een subbottom profiler kan dezelfde zijn als die van
een echolood, bijvoorbeeld een stukje piëzo-elektrisch materiaal waarop
een wisselspanning wordt aangebracht.
Een andere methode van geluidsopwekking is een boomer (een soort

elektrische gong). Nog een ander type is de sparker, waarbij het plotse-
ling verhitten van het water een uiteenspattende luchtbel laat ontstaan.
Moderne subbottom profilers maken gebruik van een puls die tijdens het
uitzenden een steeds toenemende frequentie krijgt. Vanwege het tsjil-
pende geluid heet dit instrument een chirp sonar. Met gelijke energie is
de resolutie aanzienlijk hoger.
Zie www.edgetech.com/subbotto.htm#X-Star.
Een veel voorkomende toepassing van de subbottom profiler is het

vaststellen van de positie van een pijpleiding ten opzichte van de ge-
middelde zeebodem. In dat geval worden er op regelmatige intervallen
dwarsraaien gevaren over de pijpleiding.
Een subbottom profiler toont niet uit welke grondsoorten de zeebodem is

opgebouwd, maar laat zien hoe de gelaagdheid ervan is. Samen met een
of meerdere grondboringen kan een subbottom profiler waardevolle
informatie over de bodemgesteldheid geven, zoals de aard van de sedi-
menten. Dit principe komt bij geotechnisch onderzoek veel voor. Een
lokale meting bestaat uit het nemen van een fysiek (bodem)monster. Met
het door het water gesleepte meetsysteem voert men globale metingen
uit; men verbindt de lokale metingen door globale metingen. Deze ijking
van het globale meetsysteem door lokale metingen geeft men in het
Engels aan met de term ground truthing.
282
15.14 Enkele andere toepassingen van geluid in water
a. Diepe seismiek
Bij diepe seismiek wordt met een zeer krachtige bron (vaak een array
van airguns) een geluidspuls opgewekt. Het vaartuig sleept een groot
aantal ontvangers (hydrofoons). Een gedeelte van de uitgezonden puls
bereikt de hydrofoons via de directe weg, een ander gedeelte zal op de
bodem met de zogenoemde kritische hoek invallen, dan een bepaalde
weg door de zeebodem afleggen en via de kritische hoek uittreden en zo
indirect bij de hydrofoons aankomen.
Valt een geluidspuls onder een hoek "1 op de bodem in, dan vervolgt de
puls onder hoek "2 zijn weg in de bodem. Als model gebruik je hierbij de
brekingswet van Snellius
sin α 1 sin α 2
=
vw vb
met vw de geluidsnelheid in water en vb die in de bodem.
"1 vormt de kritische hoek voor het betreffende bodemmateriaal als "2 =
90º. Er geldt in dat geval
vw
sin α 1 =
vb
In de figuur hieronder is de kritische hoek aangegeven met i.
Verder is G de geluidsbron en zijn H1 en H2 hydrofoons. Alle bevinden

zich op een afstand D boven een horizontale, vlakke zeebodem. De
directe looptijd van de geluidspuls van G naar een hydrofoon is
L
Td =
vw
Voor de indirecte looptijd (via de bodem) geldt
2 2
L 2 D vb − v w
Ti = +
vw v w ⋅ vb
283
Voorbeeld
D = 100 m, vw = 1500 m/s en vb = 2000 m/s
L [m] Td [ms] Ti [ms]

100 66,7 138,2
200 133,7 188,2
300 200,0 238,2
400 266,7 288,2
500 333,3 338,2
600 400,0 388,2
700 466,7 438,2
800 533,3 488,2
900 600,0 538,2
1000 666,7 588,2
Voor het snijpunt van beide rechte lijnen geldt:
2 2
x x 2 D vb − v w
= +
v w vb v w ⋅ vb
waaruit je diepte D kunt bepalen.
Het snijpunt T’ van de lijn van Ti met de Y-as wijst de intercept-tijd aan
2 D vb2 − v w2
T'=
v w ⋅ vb
Hiermee ontstaat het verband
L
Td = + T'
vb
De snelheid vb is dan te bepalen uit de helling van de rechte lijn van Ti.
Uiteraard kun je eenzelfde redenering volgen bij de overgang van twee
bodemlagen. Zo is de dikte van de bodemlagen te bepalen. Als je te
maken hebt met niet evenwijdige bodemlagen van ongelijke dikte, dan
wordt het probleem natuurlijk veel ingewikkelder.
284
b. Stroommetingen
Voor het meten van stroom bestaan verschillende principes. Hieronder

vind je een toelichting van één van de akoestische meetprincipes. Een
tweede akoestisch principe is tegenwoordig zeer algemeen gebruikt. Het
is gebaseerd op frequentiemetingen, waaruit je volgens Doppler de
stroomsnelheid kunt afleiden. Beide zijn voorbeelden van stationaire
metingen: het apparaat meet de stroomsnelheid op één plaats. Een andere
stationaire methode is het tellen van de omwentelingen van een propel-
lor. Deze methode laat zich in een laboratoriumopstelling (stroomgoot)
zeer goed kalibreren.
Behalve het meten op een plaats kun je de stroom meten door te kijken
hoe een drijver of kleurstof (tracer) zich in de loop van de tijd verplaatst.
De verplaatsing kun je fotografisch vastleggen (bij voorkeur vanuit
vliegtuig of satelliet) of je zou de drijvers kunnen volgen met radar of ze
zelfs uitrusten met een GPS-antenne. Bij drijvers moet je oppassen voor
de invloed van de wind. Je kunt de waterlaag waarin een drijver de
stroom bepaalt tot op enige diepte beïnvloeden door de afstand tussen
drijver en weerstandslichaam te variëren.
Het principe van de akoestische looptijdmeting is als volgt. Stel dat d de

afstand is tussen twee transducers T1 en T2. Neem aan dat de stroom met
een snelheid c loopt van T1 naar T2. Noem de snelheid van geluid in
water v. Voor de looptijd van een geluidspuls van T1 naar T2 geldt
d
t=
v+c
en de andere kant op geldt blijkbaar
d
t' =
v−c
Voor het looptijdverschil ontstaat
2d
dt = t '− t = c
v2
Uit meting van het looptijdverschil is dus stroomsnelheid c op te lossen.
Het afgebeelde akoestische meetsysteem heeft een frequentie van 4

MHz. Om de invloed van turbulentie rond de transducers te elimineren
worden ze met een hoek van ca 45° t.o.v. het horizontale vlak, naar
beneden gericht. Halverwege beide transducers bevindt zich dan nog een
metalen reflector.
285
Deze en dergelijke stroommeters zijn volgens onderstaande schets op de
zeebodem te verankeren. Opdrijfboei OB bevindt zich voortdurend onder
water. Het gewicht G is bij voorkeur van beton. Niet van ijzer, omdat de
stroomrichting met een magnetisch kompas wordt bepaald. MB is een
markeringsboei. Bodemlijn G-G' heeft een lengte van 2 à 3 maal de
waterdiepte. De lijn van MB en de stroommeterdraad zullen dan niet
verward raken en bovendien zal bij het lichten niet alle gewicht aan de
lijn van MB komen te hangen.
De bodemlijn ligt bij voorkeur dwars op de stroom: als de markerings-

boei verloren is gegaan is de kans op succes bij het dreggen naar de
bodemlijn groter.
Vraag
Op de volgende bladzijde vind je het resultaat van een meting waarbij
met intervallen van 30 minuten stroomsnelheid en -richting en getij-
hoogte t.o.v. MSL zijn waargenomen.
Maak een zo duidelijk mogelijke grafische weergave van deze metingen.
286
287
15.15 Magnetometer survey
De SI-eenheid waarin je de sterkte van een magnetisch veld uitdrukt is de

gamma γ. Vroeger gebruikte men de tesla T. 1 ( is gelijk aan 10-9 T. Op
de Noordzee is de sterkte van het aardmagnetische veld ongeveer 47 k(.
De lijn waarop deze waarde constant is loopt op de Noordzee ruwweg
van oost naar west. Over de gehele aarde variëert de sterkte van het
magnetische veld van 25 k( tot 65 k(.
Een ijzeren voorwerp zal in het aardmagnetische veld een verstoring van
de normale sterkte veroorzaken en levert een zogenoemde magnetische
anomalie (anomalie = verschil met een standaardmodel, in dit geval een
standaardmodel van de aarde). De anomalie A is afhankelijk van de vorm
van objecten.
Voor objecten die in beide hoofdrichtingen ongeveer even groot zijn

(ankers, wrakken, boorkoppen en dergelijke) geldt
A = C ⋅ M R3
met C constante voor magnetisch materiaal per volumeeenheid,

104 ≤ C ≤ 105
M gewicht van het object in 103 kg (ton)
R afstand tussen sensor en object in m
Voor leidingen en buizen is er verschil tussen hol en massief. Voor holle

leidingen geldt bij benadering
A = C ⋅ D ⋅ T R2
met C = 5 · 106
en voor massieve leidingen
A = C ⋅ D 2 R2
met C = 2 · 107
D pijpdiameter in m
T wanddikte van de pijp in m
Een ijzeren object van 150 ton op 50 m afstand geeft (afhankelijk van de
hoeveelheid metaal per volume) een anomalie tussen 12 en 120 gamma.
Je meet de magnetische anomalie met een magnetometer. Vaak is dit een

proton-precessiemeter. Precessie is de beweging van een star lichaam om
een vaste as als gevolg van een uitwendig krachtenmoment. In principe is
de precessie van draaiende protonen een maat voor de totale magnetische
intensiteit.
Zie www.nmh.ac.uk/instruments/proton_mag.html
288
Deze instrumenten zijn gevoelig voor magnetische gradiënten. De gra-
diënt van een bepaalde grootheid is de verandering van die grootheid met
de afstand. Als de gradiënt te sterk is werkt de magnetometer niet goed
meer. Een magnetometer kan in extreem magnetische gebieden bescha-
digen.
Je sleept de sensor van een magnetometer achter een surveyschip. Een

sleepafstand van ca. 3 maal de scheepslengte is over het algemeen vol-
doende om de invloed van het schip zelf te elimineren. Daarnaast ver-
dient het aanbeveling de sensor zo dicht mogelijk (enkele meters) boven
de bodem te slepen. Dit houdt in dat de vaarsnelheid niet te groot mag
zijn.
Het meetresultaat is te beïnvloeden door de volgende handelingen:

- Vier de sleepkabel eventueel zelfs volledig, zodat de haspel niet
als spoel kan werken.
- Hang de kabel van de console (registratie-eenheid) naar de haspel
van de sleepkabel volledig vrij van contacten met andere kabels en
dergelijke om inductie uit te sluiten.
- Als de voeding van de magnetometer afkomstig is van een onge-
stabiliseerd 24 V DC net, waarop ook nog allerlei andere appara-
tuur (hulpmotor, echolood enz.) staan aangesloten, schakel deze
andere apparaten dan uit.
Bij pijpleidingen krijg je het beste resultaat door ze loodrecht op te ne-

men. Op de Noordzee is de beste vaarrichting bij het opsporen van lange
objecten in eerste instantie evenwijdig aan de meridiaan.
Vraag
Waarom?
Het is niet eenvoudig om de magnetometerregistratie te interpreteren.

Door de inclinatie, de hoek tussen de veldlijnen van het aardmagnetische
veld en het horizontale vlak, is de uitslag van de magnetometer bij pas-
sage van hetzelfde object in verschillende kompasrichtingen niet gelijk.
Ook niet als je precies in tegengestelde richting vaart. Maximale uitslag
treedt niet op als de sensor zich precies boven het object bevindt. Meestal
ligt het object halverwege deze piek en de minimum waarde van de
uitslag ten noorden ervan.
289
290
291
292
16 Inhouden
Baggerbedrijven krijgen betaald op basis van de hoeveel grond die
tijdens de werkzaamheden is verzet. Om dit te kunnen bepalen voert men
in principe twee opnamen uit, de insurvey (of pre-dredging survey) en de
outsurvey (of post-dredging survey). Het verschil tussen de gemeten
diepten van beide surveys vermenigvuldigd met het oppervlak van het
gebied waarin de diepten zijn gemeten is gelijk aan de hoeveelheid ver-
plaatste grond.
Er zijn vijf gangbare formules om dit volume te bepalen:

- driehoeksformules
- regel van Simpson
- trapeziumregel
- regel van Guldin
- inhoud van piramide en prisma
De overige paragrafen gan in op het bepalen van inhouden uit surveys en
de interpolatie van diepten.
16.1 Driehoeksformules
Voor een veelhoek waarvan de n hoekpunten in coördinaten zijn gegeven

volgt het oppervlak uit de zogenoemde driehoeksformules
n n
O= 1
2 ∑
i =1
x i +1 ( y i − y i + 2 ) of O= 1
2 ∑y
i =1
i +1 ( x i − xi + 2 )
De absoluutstrepen zijn nodig omdat het product zowel positief als ne-
gatief kan zijn, afhankelijk van de richting waarin je de figuur rondgaat.
Voorbeeld
De coördinaten van de hoekpunten van een vijfhoek zijn
# x [m] y [m]
1 1212 1507
2 1308 1586
3 1427 1624
4 1531 1581
5 1440 1465
Het oppervlak van deze figuur berekend op beide manieren levert
O = 28718 m 2
Opdracht
Maak een spreadsheet waarin je aan de hand van in te voeren coördinaten
het oppervlak van de ingesloten figuur berekent.
16.2 Regel van Simpson
Op de x-as liggen n punten 1 t/m n waarbij n oneven is. Het interval

tussen twee punten is gelijk aan i. Het oppervlak van de figuur tussen de
x-as en de veelhoek is gelijk aan
O = 13 ( y1 + 4 y 2 + 2 y 3 + 4 y 4 + 2 y 5 + K + 2 y n − 4 + 4 y n −3 + 2 y n − 2 + 4 y n −1 + y n
Voorbeeld
Voor de kromme y = x 2 + 1 geldt
x= 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
y= 1,00 1,01 1,04 1,09 1,16 1,25 1,36 1,49 1,64 1,81 2,00
Het interval is hier gelijk aan i = 0,1. Het oppervlak van de figuur inge-
sloten door x-as en kromme is volgens de regel van Simpson O = 1,333
Het oppervlak volgt ook uit de integraal
1
1
∫
O = ( x 2 +)dx =
0
1
3
x 3 + x = 1,333
0
294
Het lijnstuk DRC is een gedeelte van de parabool
y = ax 2 + bx + c
Voor het op de parabool gelegen punt R geldt
x A + xB
xR =
2
De raaklijn EG in R aan de parabool loopt evenwijdig aan de rechte DC.

Voor deze situatie is te bewijzen dat het gearceerde oppervlak ingesloten
door parabool en rechte DC gelijk is aan 2/3 van het oppervlak van het
parallelogram DEGC.
Het oppervlak ADRCB is daarmee te berekenen als
h1 + h2 2⎛ h + h3 ⎞ d
O= 2 d + ⎜ h2 − 1 ⎟2d = (h1 + 4h2 + h3 )
2 3⎝ 2 ⎠ 3
Voor het volgende interval 2d ontstaat analoog
d
O= (h3 + 4h4 + h5 )
3
zodat voor het totale oppervlak over het interval 4d geldt
d
O= (h1 + 4h2 + 2h3 + 4h4 + h5 )
3
Deze rekenregel wordt wel Simpson’s één derde regel genoemd.
295
16.3 Trapeziumregel
Het oppervlak van trapezium I is
d
O I = (h1 + h2 )
2
In deze figuur kun je dat blijkbaar vier keer toepassen, zodat het totale
oppervlak gelijk is aan
d
O = (h1 + 2h2 + 2h3 + 2h4 + h5 )
2
Algemeen geldt voor n trapezia
d
O = (h1 + 2h2 + 2h3 + K + 2hn − 2 + 2hn −1 + hn )
2
Vraag
M is het middelpunt van een cirkel met straal 4 m. BC is de middellijn
van deze cirkel. ABCD is een rechthoek met lengte 8 m en hoogte 1 m.
Het oppervlak van de figuur is 33,13 m2.
Verdeel AB in stukken van elk 1 m en bereken het oppervlak van de

figuur met resp. de trapezium regel en de regel van Sirnpson
Aantwoord: 31,97 m2 en 32,67 m2
296
Vraag
Een vlakke, horizontale zeebodem ligt op 5 m onder MSL. Een gebied ter
grootte 300 x 7000 m2 wordt uitgebaggerd tot 15 m onder MSL. De
snelheid van geluid in water in het gebied is 1500 m/s. De transducer van
een echolood bevindt zich op 1,0 m onder het wateroppervlak.
De insurvey wordt uitgevoerd bij een waterstand van 1,5 m boven MSL.
Op het echolood wordt de geluidsnelheid ingesteld op 1475 m/s en de
transducerdiepte op 0,9 m. De verkregen waterdiepten worden herleid tot
MSL ! 0,1 m.
De uitsurvey wordt uitgevoerd bij een waterstand van 1,0 rn onder MSL.
De instellingen op het echolood zijn nu respectievelijk 1525 m/s en 1,1 m
en de verkregen waterdiepten worden herleid tot MSL + x m.
a. Als het verschil tussen de juiste hoeveelheid verplaatste grond en de

hoeveelheid zoals die uit de dieptemetingen blijkt zo groot mogelijk
moet zijn, kies je dan x = + 0,1 m of x = !0,1 m?
b. De kosten per m3 verplaatste grond zijn € 1,50. De juiste kosten zijn

dus: 300 x 7000 x 10 x €1,50 = € 31,5 miljoen. Bereken deze kosten
zoals die uit de metingen volgen.
16.4 Regel van Guldin
De regel van Guldin zegt dat de inhoud van het lichaam dat ontstaat als je
een gesloten figuur roteert om een as die de figuur niet snijdt, gelijk is
aan het product van de oppervlak van die figuur en de weg die door het
zwaartepunt van de figuur tijdens de rotatie doorloopt.
Rechthoek ABCD roteert om een as door M. Het zwaartepunt Z van de

rechthoek doorloopt een cirkelboog ZZ'. Is AD =BC =A'D'=B'C'= 10 m
en AB=CD=A'B'=C'D'= 30 m, dan is met MZ=MZ'= 215 m en de hoek
in M tussen Z en Z' 60°, de inhoud van het lichaam ABCDA'B'C'D'
(10A30) A 2B A 215 A 60º/360° = 67.544 m3.
297
16.5 Inhoud van piramide en prisma
De inhoud van een piramide is gelijk aan het oppervlak van het grond-
vlak maal één derde van de hoogte. In de figuur is ABC een rechthoekige
driehoek met rechthoekszijden AB = 40 m en AC = 30 m. TA, EB en DC
staan loodrecht op ABC. TA = 60 m, EB = 70 m, DC = 80 m.
De inhoud van tetraëder (viervlak) TABC is dus
(40A30)/2A60/3 = 12.000 m3
TBCDE is een piramide met BCDE als grondvlak en de afstand van T tot
het vlak BCDE als hoogte. Het oppervlak van BCDE is
(70 + 80)A50/2 = 3750 m2
De hoogte van deze piramide is gelijk aan de hoogtelijn uit A op BC,

namelijk 24 m.
De inhoud van piramide TBCDE is
3750A24/3 = 30.000 m3
De inhoud van het lichaam ABCTED is dus 42.000 m3
ABCTDE is een prisma waarvan de inhoud gelijk is aan het oppervlak

van het grondvlak ABC maal de gemiddelde hoogte. Oppervlak ABC is
600 m2. De gemiddelde hoogte is
(60 + 70 + 80)/3 = 70 m
Hiermee wordt de inhoud van het prisma 600A70 = 42.000 m3.
298
16.6 Inhouden uit surveys
Je neemt een te baggeren gebied op met een aantal evenwijdige

surveylijnen (raaien) met een onderlinge afstand van bijvoorbeeld 20 m.
De dieptekaart teken je zo dat in elke raai de diepten een gelijke
onderlinge afstand van bijvoorbeeld 5 m hebben.
Een voorbeeld van een dergelijke kaart:
4.6
5.2 5.5
6.3 6.6 7.0
7.4 7.8 7.9
7.9 8.4 8.6
8.3 8.6 9.0
9.0
I II III
De diepten in de drie evenwijdige raaien I, II en III zijn in meters en

decimeters. De decimale punt geeft de positie van de diepte aan. Neem
hier de afstand tussen de raaien gelijk aan 30 m en de afstand tussen de
dieptecijfers gelijk aan 10 m. Het door de dieptecijfers bedekte gebied
moet worden uitgebaggerd tot een diepte van 10 m. Van elke raai kun je
een profiel tekenen met de gemeten diepte en de gewenste diepte.
Voor raai I wordt dit
Het oppervlak van dit profiel bereken je met de trapeziumregel
10
OI = ( 4,8 + 2 ⋅ 3,7 + 2 ⋅ 2,6 + 2 ⋅ 2,1 + 1,7) = 116,5 m2
2
Voor de oppervlakken van de profielen II en III krijg je zo 74,0 en 142,0
m2. De inhoud van het door de raaien I en II ingesloten gebied is
OI + OII
⋅ 30 = 2857,5 m3
2
De inhoud van het door de raaien II en III ingesloten gebied is 3240 m3,
dus de totale hoeveelheid te baggeren grond is 6097,5 m3.
Een grove controle bereken je met de gemiddelde diepte over het

oppervlak. De gemiddelde te baggeren diepte is 2,61875 m. Het
oppervlak van het door de drie raaien bedekte gebied is 2550 m2, zodat
299
2,61875 A 2550 = 6679 m3
Is de diepte 8,6 in raai II in werkelijkheid 10,5 m dan ziet het profiel van
deze raai er uit als
In dit geval geldt AA' : A'B = 1,6 : 0,5. Met AA' + A'B = 10 m wordt AA' =
7,62 m. Evenzo CC' = 6,67 m. Het oppervlak van het profiel van deze
raai is
10 10
(3,4 + 2,2) + (2,2 + 1,6) + 0,5 ⋅ 1,6 ⋅ 7,62 + 0,5 ⋅ 1,0 ⋅ 6,76 = 56,43 m2
2 2
De te baggeren hoeveelheid grond is blijkbaar
116,5 + 56,43 56,43 + 142

⋅ 30 + ⋅ 30 = 5570,25 m3
2 2
Vraag
In onderstaand dieptekaartje zijn de diepten gegeven in meters onder
MSL. De afstand tussen de evenwijdige raaien is 20 m en de afstand
tussen de dieptecijfers is 10 m. Het door de dieptecijfers bedekte gebied
moet worden uitgebaggerd tot een diepte van 12 m onder MSL. Bereken
de hoeveelheid te baggeren grond in rn3.
6.6
7.0 8.2 7.4
8.1 9.8 8.9 6.4
9.0 10.2 8.8
10.6 11.7
12.5
Antwoord: Met de trapeziumregel krijg je 4326,25 rn3.
300
16.7 Interpolatie van diepten
Zijn op de hoekpunten van een rechthoek vier diepten (of hoogten)

gegeven, dan kun je de diepte (of hoogte) van een in de rechthoek
gelegen punt interpoleren met een gewichtsfunctie.
Een voorbeeld van een dergelijke gewichtsfunctie is
W ( x, y ) = x 2 y 2 (9 − 6 x − 6 y + 4 xy )
De x en y van P worden gegeven als fractie van respectievelijk het x- en

y-interval. Er geldt
W1 ( x, y ) = W ( x, y )
W2 ( x, y ) = W (1 − x, y )
W3 ( x, y ) = W (1 − x,1 − y )
W4 ( x, y ) = W ( x,1 − y )
Daarmee ontstaat
4
DP = ∑ W ( x, y ) ⋅ D
i =1
i i
Voorbeeld
Voor de bol x 2 + y 2 + z 2 = 36 bereken je
# x y z
1 4 3 3,3166
2 2 3 4,7958
3 2 2 5,2915
4 4 2 4,0000
301
Voor het punt x = 2,5 en y = 2,7 zijn de in de gewichtsfunctie te gebruiken
coördinaten
2,5 − 2 2,7 − 2
x= = 0,25 y= = 0,7
4−2 3− 2
De gewichtsfuncties worden
W1 = 0,1225 W2 = 0,6615 W3 = 0,18225 W4 = 0,03375
Merk op dat de som van deze vier waarden gelijk is aan 1. Voor het
beschouwde punt bereken je
4
z= ∑W ⋅ z
i =1
i i = 4,678
De juiste waarde van z voor dit punt volgt uit
z = 36 − 2,52 − 2,72 = 4,739
Vraag
x2 y2 z2
Gegeven is de ellipsoïde + + =1
102 82 62
De hoekpunten van een rechthoek zijn
x 6 4 4 6
y 3 3 2 2
Voor punt x = 5,3, y = 2,6 geldt z = 4,6995. Bereken voor dit punt de
waarde van z met de hiervoor beschreven gewichtsfunctie.
Antwoord: z = 4,5670
302
17 Plaatsbepaling op zee
Plaatsbepaling is met de komst van GPS revolutionair veranderd. Sinds
begin van de jaren’90 is een hydrografische survey zonder GPS vrijwel
onvoorstelbaar. Tot die tijd was de plaatsbepaling van (survey)schepen
in principe gebaseerd op radiosignalen langs het aardoppervlak.Elk
systeem had daarbij specifieke kenmerken, waarvan de hydrograaf veel
details moest beheersen Ook nu nog is enige kennis van de oude tech-
nologie bij de beroepsuitoefening van belang.Denk bijvoorbeeld aan het
gebruik van een onafhankelijk tweede systeem of aan situaties waarin
GPS geen gegarandeerde ontvangst levert – onder platforms of bij ver-
hoogde zonnevlekkenactiviteit.
17.1 Overzicht
Boven water vindt de plaatsbepaling op zee plaats met elektronische

systemen, die gebruik maken van de voortplanting van elektromagneti-
sche signalen door de atmosfeer. Onder water gebeurt in principe het-
zelfde met akoestische signalen. De meetbare geometrische grootheden
zijn afstanden, afstandsverschillen of richtingen.
Afstanden zijn te bepalen door de gemeten halve looptijd tussen het

uitzenden en terugontvangen van een signaal te vermenigvuldigen met de
lichtsnelheid. De zender/ontvanger (master) aan boord meet zo de af-
stand naar twee of meer ontvangers/zenders (remotes) met in coördinaten
bekende posities op land. Met deze gegevens en de gemeten afstanden is
de positie van de master te berekenen (achterwaartse insnijding).
Systemen die alleen afstanden meten heten range range of DD-systemen

(spreek uit: rho rho). Blijft de afstand van de master tot één van de re-
motes hetzelfde, dan beweegt de master zich over een cirkel met de
remote als middelpunt en de afstand als straal. Deze cirkel is een voor-
beeld van een positielijn (line of position of LOP). Daarom heten deze
systemen circulair. De positie van de master is het snijpunt van twee
LOPs. Worden meer dan twee afstanden gemeten dan zullen de LOPs,
vanwege het stochastische karakter van de metingen, in het algemeen
niet door één punt gaan. De positie bereken je dan met de methode van de
kleinste kwadraten. Daarmee krijg je tevens een indruk van de nauw-
keurigheid van de berekende positie.
Een aanzienlijke beperking van de circulaire systemen is dat er maar

weinig gebruikers tegelijk binnen eenzelfde antenneketen kunnen wer-
ken. Dat geldt niet voor systemen die afstandsverschillen meten.
In een ontvanger aan boord meet een dergelijk systeem het verschil in
aankomsttijd tussen een puls van een op land geplaatste master en een
puls van een eveneens op land geplaatste secundaire zender (slave of
secondary). Daarbij zendt de secondary pas uit na ontvangst van het
mastersignaal. Uit het aan boord gemeten looptijdverschil van de twee
pulsen volgt het verschil tussen de afstand ontvanger-master en de af-
stand ontvanger-slave. Blijft dit afstandverschil hetzelfde, dan beweegt
de ontvanger zich over een hyperboolvormige LOP. Dergelijke systemen
heten dan ook hyperbolische systemen.
Een derde variant meet één afstand en één richting. Systemen die zo
werken noem je wel polaire of D2-systemen. De afstandmeting gebeurt
op dezelfde manier als boven. De richtingmeting vindt plaats tussen een
vast punt met bekende coördinaten en een punt aan boord, bijvoorbeeld
een antenne of een optische reflector. De meting ontstaat door elektro-
nisch een soort gradenboog af te tasten, die is aangebracht in het vaste
station. Is de gradenboog georiënteerd, bijvoorbeeld door de 00 naar het
kaartnoorden te laten wijzen, dan is de gemeten richting gelijk aan de
kaarthoek van het walstation naar het punt aan boord. Met de kaarthoek
en de gemeten afstand bepaal je de coördinaten van de boordeenheid.
Een voorbeeld van een systeem dat alleen richtingen meet is Minilir.
Twee stations zijn geplaatst op in coördinaten bekende punten en op
elkaar georiënteerd bepalen door voorwaartse insnijding de positie van
een lichtbron aan boord. Minilir was in de jaren ’80 één van de nauw-
keurigste plaatsbepalingssystemen. Het was echter erg duur terwijl het
bereik beperkt is.
Alle genoemde systemen werken min of meer in het horizontale vlak en

leveren dus x,y-coördinaten in een of andere kaartprojectie. Daarnaast
zijn er systemen die ruimtelijk werken, zoals GPS. De positie van de
ontvanger heeft dan drie dimensies. De Russische tegenhanger van het
Amerikaanse GPS is Glonass. In Europa is Galileo in ontwikkeling. Het
was de bedoeling, dat dit in 2008 operationeel zou zijn, maar het project
zal wel enkele jaren uitlopen.
Behalve dit onderscheid naar type meetgrootheid zijn de diverse syste-

men ook te onderscheiden in pulssystemen en faseverschilsystemen.
Verder is het bereik belangrijk: er bestaan short, medium en long range
systemen. Grofweg betekent dit respectievelijk enkele tientallen km,
enkele honderden km en enkele duizenden km.
Gezien de snelle ontwikkeling van GPS zie je de andere systemen steeds

minder. Je kunt je GPS-positie al bepalen met een ontvangertje van
enkele tientallen euro’s. Dan heeft de positie een precisie in de orde van
10 m. De nauwkeurigheid is te verbeteren door gebruik van een referen-
tiestation, dat de actuele meetfout vaststelt en dan de benodigde correctie
uitzendt naar de gebruikers. Wanneer je deze correctie van de aan boord
uitgevoerde GPS-meting aftrekt spreek je van differentiële GPS (DGPS).
DGPS levert een precisie van 1 à 2 m. Kinematische GPS-toepassingen
zoals Real Time Kinematic (RTK) en Long Range Kinematic (LRK)
maken gebruik van een ander meetprincipe: ze meten faseverschillen in
plaats van afstanden. Hierbij is een precisie van enkele cm mogelijk,
zowel horizontaal als verticaal. Overigens vormt het bereik van deze
meetmethode (maximaal enkele tientallen km) een behoorlijke beper-
king. Sinds de eeuwwisseling zijn er systemen beschikbaar die wereld-
wijd een precisie van enkele decimeters mogelijk maken, zoals StarfixHP
van Fugro.
Bij alle systemen is naast de nauwkeurigheid ook de integriteit (integrity)

een factor van belang. Dit geeft aan in hoeverre het plaatsbepalingssys-
teem de mogelijkheid biedt om gebruikers tijdig te waarschuwen dat het
niet meer naar behoren werkt.
304
17.2 Range-range systemen
De manier waarop deze systemen afstanden meten is als volgt. Een

master aan boord zendt met regelmatige intervallen elektromagnetische
pulsen uit. Op het moment van uitzending gaat in de master een klok
lopen. Het walstation ontvangt de puls en zendt op dat moment zelf een
puls terug: met andere woorden de remote antwoordt op het ondervra-
gingssignaal van de master. Op het moment dat de master deze puls uit de
remote ontvangt, stopt de klok.
Het halve gemeten tijdverloop maal de pulssnelheid geeft je de afstand

tussen master en remote. Dit is alleen het geval als de remote na de uit de
master ontvangen puls zonder vertraging (delay) een antwoordpuls zou
uitzenden. Dit is in de praktijk niet zo: de vertraging in de remote maal de
pulssnelheid gedeeld door 2 zal een constante fout in de gemeten afstand
opleveren. Deze constante fout heet turn around delay (TAD). De waarde
ervan bepaalt men door kalibratie.
De klok is in wezen een oscillator met een frequentie van enkele tien-
tallen MHz. Het tijdverloop waaruit je de afstand bepaalt, is evenredig
met het aantal trillingen van de oscillator tussen het moment van uit-
zenden en ontvangst; dit is elektronisch te tellen. De pulssnelheid is
afhankelijk van allerlei omstandigheden, maar altijd lager dan de
lichtssnelheid in vacuüm: 299 792,458 km/s (afgerond 3·108 m/s).
De frequentie van de oscillator is soms zo gekozen dat de duur van één

trilling overeenkomt met een geheel aantal meters. Is de pulssnelheid v
gelijk aan 299 695 km/s, dan zal één trilling van een oscillator met fre-
quentie f = 59,939 MHz overeenkomen met
v
d= = 2,50 m
2f
Omdat het tellen alleen een geheel aantal trillingen oplevert, is de reso-
lutie van deze klokoscillator dus 2,5 m. Na 1000 trillingen van de
klokoscillator is de gemeten afstand tussen master en remote gelijk aan
2500 m. Dit moet je dan nog voor TAD corrigeren.
Onderdelen van trillingen zijn niet vast te stellen. Om de afstanden toch

nauwkeuriger te krijgen dan 2,5 m meet je een afstand niet éénmaal maar
een groot aantal malen (bijvoorbeeld n = 50 of 100). De belangrijkste
regel van de toegepaste statistiek vind je hier in aangepaste vorm terug:
de precisie van de gemiddelde afstand gelijk is aan
resolutie
σ =
n
Let erop dat dit slechts een benadering is van het begrip standaardafwij-
king, aangezien allerlei andere invloeden op de nauwkeurigheid nog niet
in beschouwing zijn genomen.
Het range range systeem meet één voor één de afstanden tussen de master
en de diverse remotes, die elk op hun eigen, specifiek gecodeerde, sig-
naal reageren. Omdat in de hiervoor benodigde tijd het vaartuig en
daarmee de master een zeker afstandje aflegt, worden door een bepaalde
rekenmethode alle afstanden tot één punt herleid. Dit heet de-skewing.
305
Een keten van walstations kan meer dan één master (= surveyschip)
bedienen. Maar dan is er een schema van afspraken nodig om te zorgen
dat elke gebruiker regelmatig aan de beurt komt. Gebruikers kunnen de
stations uiteraard niet tegelijkertijd ondervragen. Dit duidt je aan met de
term time sharing.
De meeste systemen zenden met voldoende vermogen om 50 a 100 km te

kunnen overbruggen. De beperkende factor voor het bereik is de radio-
horizon, die in km volgt uit
R = 4,12 ( hM + hS )
Met hM en hS de hoogten van respectievelijk master en slave (of secon-
dary) boven het zeeoppervlak in meters. Met de master op 9 m boven
water en de remote op 36 m is de radiohorizon volgens deze ervarings-
formule 37 km.
Daarnaast kunnen er dip zones (range holes, null effect) optreden. Dit
verschijnsel doet zich voor als in een ontvanger de directe golf en een
gereflecteerde (indirecte) golf in tegenfase (faseverschil 180º) zijn en
elkaar dus uitdoven. Dergelijke reflecties vinden meestal plaats tegen het
(vrij gladde) zeeoppervlak. Merk op dat in het reflectiepunt zelf al een
fase-omklap plaatsvindt. Deze uitdoving kan optreden bij een afstand
tussen master en remote die gelijk is aan
2 hM hS
R=
nλ
waarin n een geheel positief getal voorstelt, n = 1, 2, 3 enz. Voor een
systeem met golflengte 8 = 6 cm en bij hoogten van master en remote
boven water respectievelijk 8 m en 20 m, is afstandsmeting niet mogelijk
als de afstand tussen master en remote gelijk is aan
voor n = 1 5,2km
voor n = 2 2,7km
voor n = 3 1,8km
enz.
Is het faseverschil niet precies 180° maar iets meer of minder dan is de
resulterende signaalsterkte gering en is de meting ook niet mogelijk.
Uitdoving zal daarom in een bepaalde zone plaatsvinden die breder is
naarmate de afstand tussen master en remote groter is. Een remedie tegen
dip zones is dat je de master aan boord zo installeert dat je de hoogte
ervan (boven zeeniveau) kunt wijzigen.
Je wilt er als hydrograaf zeker van zijn dat je tijdens de survey de juiste
posities meet. Een tijdelijk te installeren range range systeem kun je zelf
kalibreren. Zoals altijd dient kalibratie om systematische fouten, zoals de
TAD en fouten in voortplantingssnelheid, te bepalen. Verzamel alle
componenten van het bewuste systeem, dus antennes, kabels en
besturingseenheden en plaats ze achtereenvolgens op twee punten op
enkele honderden meters uit elkaar. De punten vormen een basislijn met
goed bekende afstand – direct gemeten of uit coördinaten bepaald.
306
Door systematisch alle componenten op de beide punten te plaatsen
bepaal je de meetfouten van elke combinatie van master en remote.
Hierbij houd je er alvast rekening mee dat in het veld tijdens de survey
storingen in de apparatuur kunnen optreden, zodat je reservecomponen-
ten moet installeren. Ook daarvan wil je weten hoe ze zich gedragen.
Na voldoende metingen bereken je, bijvoorbeeld met de kleinstekwa-

dratenmethode, de bijdragen van elke individuele opstelling. De resul-
taten neem je mee in het veld. Eventueel kun je deze oefening herhalen
op een langere basislijn, bijvoorbeeld over een geschikte baai in de buurt
van het surveygebied, om de invloed van voortplantingssnelheid te be-
palen. Hierbij hoef je dan niet opnieuw alle combinaties te testen.
Na deze kalibratie plaats je de stations op langs de kust of op platforms,

zodat ze met hun signalen het surveygebied bestrijken. Je zorgt dat je
coördinaten van de opstelpunten goed kent – in het gewenste coördina-
tenstelsel. Wanneer je met het surveyschip in het veld aankomt, contro-
leer je de juiste werking van het range range systeem door middel van
baseline crossings.
Op de basislijn tussen twee vaste stations is de som van de afstanden naar

beide minimaal: op punten ter weerszijden van de basislijn is de som van
de afstanden groter. Met de master aan boord passeer je de verbindings-
lijn van twee remotes terwijl je met een interval van enkele seconden de
afstanden naar beide meet. Van de resultaten maak je grafiekje. Langs
een horizontale as zet je het nummer uit van de betreffende meting
(aangenomen dat je de metingen met gelijke intervallen hebt uitgevoerd)
en langs de verticale as de som van de twee gemeten afstanden. Door de
verkregen punten kun je op het oog of (liever) met de kleinstekwadra-
tenmethode een parabool tekenen die zo goed mogelijk bij de uitgezette
punten aansluit. Een parbool heeft als vergelijking
y = ax 2 + bx + c
Het minimum van de parabool kun je dan met enige zekerheid interpre-
teren als de afstand op de verbindingslijn van de rernotes tussen de beide
stations. Op deze manier kun je de uit kalibratie bekende TAD-waarden
controleren; tenminste als je de afstand tussen de rernotes kent, bij-
voorbeeld uit de coördinaten.
Passeer je op dezelfde wijze het verlengde van de verbindingslijn van de

beide rernotes, dan geldt dat de maximale waarde van het verschil tussen
de twee gemeten afstanden gelijk moet zijn aan de lengte van deze ver-
bindingslijn, afgezien van de TAD's.
Opgave
Rl en R2 zijn de remotes van een range-range systeem. De coördinaten
van deze stations zijn in meters
x y
Rl 12 000 50 000
R2 17 000 50 000
307
Tijdens de baseline crossing tussen beide remotes zijn de afstandsme-
tingen in meters
# naar Rl naar R2
1 2028,2 3024,6
2 2033,1 3014,8
3 2040,7 3007,6
4 2048,2 2996,7
5 2055,7 2991,9
6 2061,0 2982,0
7 2072,7 2974,1
8 2080,1 2967,0
9 2089,8 2960,0
10 2097,8 2955,3
11 2106,4 2948,4
12 2114,6 2941,4
a) Bereken het minimum van de som van de naar Rl en naar R2 gemeten

afstanden.
b) Een baseline crossing wordt nu ook uitgevoerd op het verlengde van

de lijn R1- R2 aan de kant van R2. Het maximum van het verschil
tussen de naar R1 en naar R2 gemeten afstanden bedraagt 4987,2m.
Bereken de TAD-waarden in R1 en in R2.
Antwoord
a) Minimum treedt op bij # 5,53 en bedraagt 5045,64 m
b) TAD R1 = 16,4 m TAD R2 = 29,2 m
Syledis van het Franse bedrijf Sercel is een destijds veelgebruikt systeem
met een frequentie van ca 450 MHz. Gezien deze frequentie gaan de
uitgezonden signalen verder dan de radio-horizon. Het gevolg was wel
een verslechtering van de nauwkeurigheid van de gemeten afstand.
Motorola Mini-Ranger en Del Norte Trisponder worden waarschijnlijk

nog nauwelijks gebruikt. Dit geldt ook voor het faseverschil metende
systeem Argo.
Microfix heeft als bijzonderheid dat het de TAD automatisch bepaalt. De

master zendt een puls uit die in de remote arriveert. De remote herkent en
versterkt de puls en zendt het antwoordsignaal uit. Op dat moment luis-
tert de remote naar zichzelf: de uitgezonden antwoordpuls doorloopt
nogmaals het elektronische circuit van de remote, zodat een tweede
antwoordpuls ontstaat. De master ontvangt dus twee antwoordpulsen,
respectievelijk met eenmaal en met tweemaal de vertraging. Het tijdin-
308
terval tussen beide pulsen is blijkbaar een maat voor de TAD. Een andere
bijzonderheid van Microfix is het gebruik van de pulscompressietechniek
zoals beschreven in het volgende hoofdstuk. Bovendien werkt dit sys-
teem met circulaire polarisatie.
Axyle is een zeer nauwkeurig range-range systeem waarvan de stan-

daardafwijking in de enkele gemeten afstand ongeveer 0,1 m is. Het
bereik van het systeem ligt echter slechts rond 10 km. Naast x,y van de
master positie kun je, bij voldoende hoogteverschil tussen master en
remotes, ook de z-coördinaat berekenen. Uiteraard moet je voor deze
berekening wel de hoogten van de remotes kennen.
De zendfrequentie van de master is 2,442 GHz, de zendfrequentie van de

remotes is 5,7875 GHz. Het systeem werkt met pseudo random noise
(PRN) codes. Deze worden gegenereerd door een schuifregister met 14
binaire geheugenplaatsen. Zie hiervoor ook het volgende hoofdstuk. De
beacon identification vindt plaats op frequentie basis. Het transmission
format duurt 2,56:s en vindt plaats elke 66:s.
Tellurometer MRD4 range range systeem van Plessey heeft een precisie
in de afstandmeting van 0,1 m + 3 ppm, bij een bereik van 50 km. Het 2
MHz faseverschilsysteem ARGO (Automatic Ranging Grid Overlay)
kon je ook in range range modus gebruiken.
309
17.3 Hyperbolische systemen
Met hyperbolische systemen bepaal je afstandsverschillen. Een af-

standsverschil ontstaat uit hetzij een gemeten faseverschil (Decca en
Hyperfix) dan wel een gemeten looptijdverschil (Omega, Geoloc, Pulse
8/11 en Loran-C). Ook Syledis en Microfix kun je in hyperbolische
modus gebruiken.
Bij deze systemen is de positielijn een hyperbool omdat op een hyperbool

het verschil tussen twee afstanden naar twee vaste punten (de brand-
punten) constant is. Liggen de brandpunten op de x-as, symmetrisch
t.o.v. de y-as, dan is de vergelijking van een hyperbool
x2 y2
+ =1
a 2 b2
Voor de brandpuntsafstand c geldt
c = a 2 + b2
De poolvergelijking van een hyperbool met het middelpunt (halverwege

beide brandpunten) als pool is
− b2
r2 =
1 − e 2 cos 2 ϕ
a 2 − b2
met e 2 = en n linksom vanaf de positieve x-as.
a2
Voor het rechter brandpunt als pool, met p = a 2 b
p
r=
1 − e cosϕ
en voor het linker brandpunt als pool

−p
r= .
1 + e cosϕ
Deze systemen meten vanaf een walstation de afstand en richting naar

een scheepsstation. De richting ontstaat door een elektronische graden-
boog af te tasten. Daarmee legt het systeem de relatieve positie van het
scheepsstation vast ten opzichte van het walstation.
310
Met de komst van GPS is het gebruik van hyperbolische systemen vrij-
wel voorbij. Alleen Loran-C is nog bruikbaar als back-up systeem naast
DGPS. Een aantal vaste Loran-C ketens zorgen ervoor dat Europa wat
betreft plaatsbepaling niet geheel afhankelijk is van de Verenigde Staten.
Aan Loran-C is een apart hoofdstuk gewijd.
17.4 Range-bearing systemen
Artemis werkt volgens het range bearing principe. Het is een Nederlands
product van het Christiaan Huygens Laboratorium in Noordwijk. Te-
genwoordig kent het systeem zijn vijfde generatie (Mark V). Het wal-
station (de fix) en het scheepsstation (de mobile) hebben allebei een
radarantenne van ca 1,2 m lang. Deze antennes blijven voortdurend
loodrecht staan op het door de andere antenne uitgestraalde golffront en
blijven daarmee dus steeds onderling evenwijdig. De afstand ontstaat
opnieuw uit de looptijd van pulsen; hier zijn dat onderbrekingen in een
continu 9 GHz signaal.
Je oriënteert de gradenboog in de fix door een kijkertje met kruisdraden

op de antenneas te plaatsen en dit te richten op een punt waarheen de
kaarthoek bekend is (reference object of RO). Deze kaarthoek stel je dan
op de fix in. De fix meet dan zijn richtingen t.o.v. de instelling. Voordat
je de gradenboog oriënteert moeten fix en mobile op elkaar gelocked zijn,
zodat de antenne's evenwijdig staan. De verticale kruisdraad van het
kijkertje moet nu over het midden van de mobile-antenne gaan. Is dit niet
het geval dan kun je met een stelschroefje op het kijkertje deze kruis-
draad verschuiven tot hij wel midden over de mobile-antenne valt.
Hiermee laat je de optische en elektronische as samenvallen.
Voor de standaardafwijking in de afstandmeting geeft de fabrikant 1 m,

voor die in de richtingsmeting 0,02°. Het bereik van het systeem is ca 20
km. Bij een afstand tussen Fix en Mobile van 1km komt 0,02º overeen in
afstand met 0,4m, voor 10km en 20km is dit resp. 3,5m en 7m.
Het range bearing systeem Polartrack werkt met infrarood laserlicht (8 =

0,904:m). De fix is hier een soort grote theodoliet die een ring van
prisma's aan boord automatisch volgt. De fix meet voortdurend de af-
stand en de horizontale en verticale richting naar de prismaring en seint
meetwaarden naar het vaartuig over. Bij dit systeem moet je niet alleen
de horizontale maar ook de verticale gradenboog oriënteren.
311
Bij alle systemen kan het van belang zijn te weten welk tijdinterval er ligt
tussen het moment waarop de master of fix van een systeem zijn pulsen
uitstuurt en het moment waarop het resultaat van de metingen (meestal
x,y) wordt gepresenteerd. Dit geldt vooral als de plaatsbepaling gekop-
peld is aan andere metingen zoals diepten met een echolood.
Opgave
Een plaatsbepalingssysteem levert de positie van een echolood 1 s nadat
dit echolood de waterdiepte presenteert. De vaarsnelheid is 2 m/s en de
bodemhelling is 20º. Wat is het diepteverschil tussen de ware bodem en
de bodem zoals die uit de registraties van positie en diepte volgt als je in
de richting van de bodemhelling vaart?
Dezelfde vraag met de volgende gegevens: Het echolood bevindt zich in

positie A. Het echolood levert de waterdiepte in A 0,5 s later, het plaats-
bepalingssysteem levert de positie van A 1,5 s later.
313
18 Radiogolven
De inmiddels enigszins verouderde plaatsbepalingssystemen zoals Hy-
perfix, Decca en Syledis, maar ook moderne satellietsystemen als GPS en
Galileo zijn gebaseerd op radiosignalen. De fysica van de voortplanting
van radiosignalen, in het bijzonder door de atmosfeer, is een belangrijk
kenniselement van de hydrografisch surveyor. Radiosignalen vinden ook
een toepassing bij het doorsturen van meetgegevens via telemetrie; in dat
geval is er geen geometrisch belang dus zijn de details van de voort-
planting minder kritisch. Dit hoofdstuk beschrijft eerst de algemene
techniek van radio, zoals antennetechniek en voortplantingsverliezen en
vervolgens pulstechnieken en faseverschillen.
18.1 Algemeen
De frequentie f (het aantal trillingen per seconde) van elektromagnetische
golven wordt aangegeven in Hertz (Hz) met:
1000 Hz = 1 kHz (kilo)
1000 kHz = 1 MHz (mega)
1000 MHz = 1 GHz (giga)
Radiogolven worden naar hun frequentie als volgt ingedeeld:
low frequency LF 30 kHz < f < 300 kHz

medium frequency MF 300 kHz < f < 3 MHz
high frequency HF 3 MHz < f < 30 MHz
very high frequency VHF 30 MHz < f < 300 MHz
ultra high frequency UHF 300 MHz < f < 3 GHz
super high frequency SHF 3 GHz < f < 30 GHz
extreme high frequency EHF 30 GHz < f < 300 GHz
De golflengte heeft een welbekend verband met voortplantingssnelheid

en frequentie
λ=v f
met v = 299792,458 km/s in vacuüm of

v • 300000 km/s of 300 m/s
De frequentie van enkele plaatsbepalingssystemen is opgesomd in de

onderstaande tabel.
systeem frequentie band golflengte
Loran-C 100 kHz (LF) 3 km

Hyperfix 2 MHz (MF) 150 rn
Syledis 400 MHz (UHF) 75 cm
Axyle transmit 2,4 GHz
receive 5,8 GHz
Microfix 6 GHz (SHF) 5 cm
GPS 1,5 GHz (UHF) 20 cm

Galileo 1,5 GHz (UHF) 20 cm
Glonass 1,5 GHz (UHF) 20 cm
Daarnaast zijn er systemen die met lichtgolven werken, zoals Polartrack,

met een golflengte van 905 nm = 0,905 :m (infrarood licht). Radiogol-
ven volgen een min of meer cirkelvormige baan waarvan de holle kant
naar de aarde is gekeerd. De straal van deze boog is uit te drukken in de
aardstraal R:
- lichtgolven ca 7R
- SHF-golven ca 4R
- MF/LF-golven ca R
De verhouding van de aardstraal en de kromtestraal van de radiogolven is

gelijk aan de refractiecoëfficient, aangegeven met k. Voor licht geldt dus
k = 1/7 en voor SHF-golven k = 1/4.
In de figuur is M het middelpunt van de aarde. De straal van de aarde is R.

M' is het middelpunt van een cirkel met straal cR. De radiogolven uit
zender Z (op een hoogte h boven de aarde), volgen een cirkelvormige
baan met straal cR. Deze baan raakt de aarde in punt T. Je kunt afleiden
dat de lengte van boog Z T gelijk is aan
cR 2
ZT = h
1000c( c − 1) R
316
Met h in meters en R = 6370 km levert deze formule de radio- of radar-
horizon ZT in kilometers.
c k ZT
4 1/4 4,12 h
7 1/7 3,86 h
4 0 3,57 h (de golven volgen een rechte lijn)
Als je de weg die de golven (met k = 1/4) volgen als een rechte lijn
beschouwt, dan zou je kunnen zeggen dat deze golven de aarde ‘zien’ als
een bol met straal
4,12 2 4
R′ = 2
R≈ R
3,57 3
Het bereik van radiogolven hangt af van een reeks factoren, zoals:
- uitgezonden vermogen
- gevoeligheid van de ontvanger
- frequentie
- hoogte van zender en ontvanger
- polarisatie
- weersomstandigheden
- bodemgesteldheid
- obstakels tussen zender en ontvanger
- toestand van de ionosfeer
Omnidirectionele antennes zenden hun vermogen in een soort horizon-

tale band in alle richtingen; in het algemeen lopen de signalen hierbij niet
ver naar boven of beneden. Sectorantennes (directional) zenden hun
vermogen alleen in een soort platte kegel in een bepaalde richting uit. Het
karakter van deze bundel is afhankelijk van de vorm van de antenne – te
vergelijken met de akoestische bundels onder water.
Van een omnidirectionele antenne zijn de horizontale en verticale bun-

delhoek respectievelijk 360° en bijvoorbeeld 10°. Voor een sectoran-
tenne zijn deze hoeken bijvoorbeeld 90º en 6º. Omnidirectionele en
sectorantennes zijn gerichte antennes; zij vormen een anistroop veld.
Antennes die hun vermogen in alle richtingen uitzenden maken een
isotroop veld.
De vermogensverhouding (dimensieloos) tussen zo’n niet gerichte an-

tenne en een gerichte antenne is de antennewinst (antenna gain) G
4π k A
G=
λ2
met A het oppervlak van de antenne, k een factor die van de vorm van de
antenne afhangt en 8 de golflengte. Voor een paraboolvormige antenne
geldt k = 0,65. Voor een plaatvormige antenne is k = 0,5.
317
De antenne van de remote van bijvoorbeeld Trisponder is een plaat van
36,8 cm bij 2,1 cm. De golflengte van dit systeem is 3,2 cm. Daarmee zou
gelden G = 47,4. Dit staat meestal opgegeven in decibel, zodat G = 10 log
47,4 = 17 dB. Voor deze sectorantenne volgen de bundelhoeken $ on-
geveer uit
β = λ D rad
Met D = 36,8 cm (antennehoogte) is de verticale bundelhoek ca 5°. Met

D = 2,1 cm (antennebreedte) is de bundelhoek ca 90º.
Het bereik R hangt af van het vermogen van uitzending

λ GT ⋅ G R PT PR
R=
4π
Deze formule geldt voor de zogenaamde vrije ruimte.
Voorbeeld
"A 1 kW transmitter and -74 dBm receiver provide a 50 miles range. The
transmitter output is fixed at 60 dBm, the receiver sensitivity is -74 dBm."
Van dit systeem is de antenna gain van de master 6 dB, die van de remote
antenne 16 dB. De frequentie van het systeem is 9,4 GHz. De m in dBm
wijst op het hier gehanteerde referentieniveau van 1 milliwatt. Er geldt
PT = 10 6 mW, PR = 10 −7 , 4 mW, λ = 0,03 m
De formule levert met deze getallen een bereik R = 117 km. Meestal
wordt hiervan op grond van praktijkervaring 80% genomen, zodat R = 94
km. Met dezelfde formule is ook te berekenen welk vermogen de antenne
bereikt
PT λ2 GT G R
PR =
(4πR )2
Voor R = 20.000 m wordt PR = –5,9 ofwel PR = –59 dBm.
De power density (vermogensdichtheid) bereken je met

PT ⋅ GT
S=
(4πR )2
Een GPS satelliet zendt uit met een vermogen van 478,6 W. Gewoonlijk
wordt dit opgegeven in dB met als referentieniveau 1W
478,6
Ps = 10 log = 26,8dBW
1
Door de sferische uitbreiding van de radiogolven neemt de intensiteit
kwadratisch met de afstand tot de satelliet af. Voor de gemiddelde af-
stand van zo’n 20.000 km betekent dit een ruimtelijke demping van
–186,8 dBW.
Als je op de ontvanger een antenne aansluit met een versterking van 0

dBW, dan betekent dit dat het ontvangen signaal een vermogen heeft van
318
–160 dBW (10-16 W). Naast dit signaal krijgt de ontvanger via de antenne
omgevingsruis binnen. Het ruisniveau bereken je met
N = kTB
met k constante van Boltzmann (1,38054A10-23)
T temperatuur in K
B bandbreedte
Met T = 273K en B = 2MHz (2A106 Hz) krijg je N = 75A10-16 W. De

signaal-ruisverhouding (SNR) is dan S/N = 1/75.
Dit alles geldt voor de C/A-code, voor de P-code is deze verhouding nog
ongunstiger. Met bepaalde elektronische technieken is het toch mogelijk
het signaal "boven de ruis uit te tillen".
In de literatuur over elektromagnetische golven kom je de volgende twee

kenmerkende constanten tegen:
g0 diëlektrische constante, een maat voor de eigenschappen van
elektrische velden in vacuüm
10 7
ε0 = = 8,854 ⋅ 10 −7 F/m , met c = 299 792 458 m/s
4π c 2
:0 inductieconstante of absolute permeabiliteit, een maat voor de
eigenschappen van magnetische velden in vacuüm
4π
µ0 = 7
= 1,257 ⋅ 10 −6 H/m
10
Voor de snelheid c van elektromagnetische golven kun je schrijven
1
c=
ε 0 ⋅ µ0
Voor andere media dan vacuüm vermenigvuldig je g0 met een factor gr (r
duidt op relatief, gr > 1). De doorlaatbaarheid (permittivity) van het
medium is
ε = εr ⋅ε0
Analoog geldt voor de permeabiliteit
µ = µr ⋅ µ0
Bij de voortplanting van radiogolven speelt naast g en : ook de soorte-
lijke geleiding F een rol. De eenheid van F is S(iemens)/m; ook kom je
wel tegen mho/m.
Voor LF, MF en HF golven kun je de volgende waarden vinden:
gr F
zeewater 81 4,64
zoet water 80 0,001 á 0,002
droge grond 10 2A10-3
319
en voor VHF en hoger:
gr F
zeewater 80 6
zoet water 80 2
droge grond 2 0,03
De zogenoemde indringdiepte * volgt (met hoekfrequentie T = 2Bf ) uit

2
δ2 =
(
ω µ 0 ε 1 + 1 + σ 2 ω 2ε 2
2
)
Op diepte * onder het grond- of zeeoppervlak is de intensiteit van de
elektromagnetische straling afgenomen tot een waarde l/e van die aan het
oppervlak (e = 2,71828).
Bij Hyperfix (f = 2 MHz) geldt voor zeewater * = 0,2 m en voor droge

grond * = 6,1 m. Bij de overgang van (droge) grond naar zeewater treedt
bij dit systeem een fasesprong op.
In de literatuur over radioplaatsbepaling kom je drie soorten golven

tegen:
- directe golven
- indirecte golven
- grondgolven
LF en MF golven zijn grondgolven; hun voortplanting hangt voorname-

lijk af van de eigenschappen van de ondergrond. In het algemeen kun je
stellen dat hoe droger de grond, hoe lager de snelheid.
In het 2 MHz frequentiegebied (Hyperfix) blijkt de snelheid over zee-

water ongeveer c = 299 650 km/s te bedragen. Over land vermindert de
snelheid tot bijvoorbeeld c = 299 550 km/s. Loran-C golven (f = 100
kHz) lopen over zeewater met een snelheid van c = 299 594 km/s. Vooral
het zoutgehalte van het zeewater schijnt hier de bepalende factor voor de
snelheid te zijn.
Voor systemen met dm- of cm-golven, zoals Syledis, Microfix en Axyle,

speelt de ondergrond nauwelijks een rol. Hier gaat het om directe golven.
De voorplanting hangt voornamelijk af van de weersomstandigheden. De
snelheid in de troposfeer is dan
ct = c n
met n de brekingsindex. Deze is afhankelijk van temperatuur, vochtig-
heid en luchtdruk).
Voor onze streken geldt een gemiddelde waarde van n = 1,000325. Als n
= 1,000325, dan is N = 325. Bij GPS houdt men aan: N = 324,8.
320
Voor de afgelegde weg van microgolven tussen de punten A en B geldt
het principe van Fermat:
A
S = ∫ n ⋅ ds minimaal.
B
Dit is de weg waarvoor de kortste tijd nodig is. Onder normale omstan-
digheden – temperatuur neemt af met hoogte en daardoor neemt de
snelheid met de hoogte toe – is deze weg iets gekromd met de holle kant
naar de aarde gekeerd. Neemt de temperatuur met de hoogte toe, dan kan
een soort tunnel onstaan waarbinnen de signalen door breking steeds
terugbuigen en zodoende grotere afstanden kunnen afleggen dan de
radiohorizon.
De brekingsindex n kun je berekenen met

103,46
( n − 1) ⋅ 10 6 = N = (P + E)
T
met T temperatuur in K = 273,16 + t
t temperatuur in ºC (let op de notatie: K en ºC)
P luchtdruk in mm Hg (760 mm Hg = 1013,25 hPa)
De berekening van de absolute luchtvochtigheid E is wat lastiger. Met

een hygrometer (of slingerthermometer) meet je "droge bol" temperatuur
t en "natte bol" temperatuur t'.
Voorbeeld
Stel t = 15 ºC, t' = 12 ºC (dus T = 288,16 K en T' = 285,16 K) en P = 760
mm Hg.
3142,1
log Pwb = 28,59051 − 8,2 log T '+0,00248 T '−
T'
Pwb = 0,014 (wb staat voor wet bulb)
Gebruik je T in plaats van T' dan vind je
Pdb = 0,0171 P' = 750 Pwb = 10,53
De partiële waterdampdruk e volgt (met C = 0,5 voor t' > 0 °C en C =
0,43 voor t' < 0 ºC) uit
P
e = P ' −C (T − T ') , in het voorbeeld e = 9,02
755
Er geldt
e
E = 4744
T
Zo vind je E = 148,45, zodat N = 326 en brekingsindex n = 1,000326.
De relatieve vochtigheid R (in %) bereken je met

e
R= 100 , in het voorbeeld R = 70,3%
750 Pdb
De snelheid van dm- en cm-golven is ct = 299792,458 / n = 299695 km/s.
Met t = 40 °C, t' = 38 °C en P = 760 mm Hg krijg je n = 1,000495.
321
Voor licht geldt een andere formule voor de brekingsindex. Voor deze
golven is de vochtigheid van veel minder invloed. De formule voor
lichtgolven
273,16 P
n −1 = (n s − 1) − 15,02 E 10 −6
T 760 T
met
(n s − 1)108 = 28760,4 + 1622,88 + 1,36
λ λ 4
8 is de golflengte in :m, voor infrarood is dit 0,9:m.
Voor t = 15°C, t' = 12°C en P = 760mm Hg vind je: ns = 1,000290 en n =

1,000267
Als je de term met E in bovenstaande formule zou weglaten, dus de

invloed van de vochtigheid verwaarlozen, dan n = 1,000275.
Indirecte golven ontstaan door reflecties tegen het zeeoppervlak (bij

directe golven) of tegen de ionosfeer (bij grondgolven). Bij directe gol-
ven kan dit aanleiding geven tot het optreden van dip zones (range holes,
null effect).
Bij GPS spreek je van multipad (multipath) als directe en indirecte (ge-
reflecteerde) satellietsignalen elkaar verstoren. Een ronde plaat onder de
GPS-antenne of een smoorring (choke ring) kan de ontvangst van indi-
recte signalen beperken.
Ook de ionosfeer kan als reflector optreden. De ionosfeer is het gedeelte

van de atmosfeer waar onder invloed van de zon de atomen worden
gesplitst in ionen en elektronen. Dit proces wordt ionisatie genoemd. De
mate waarin ionisatie optreedt is op elke hoogte boven de aarde evenre-
dig met het product van de concentratie gasmoleculen en de intensiteit
van de zonnestraling.
De onderste D-laag (50-90 km) is hoofdzakelijk overdag aanwezig. ’s

Nachts recombineren de ionen en elektronen zich weer en verdwijnt deze
laag. De D-laag absorbeert veel energie van erop vallende radiogolven.
De E-laag (90-125 km) is eveneens hoofdzakelijk overdag aanwezig.
Deze laag absorbeert minder energie, daarom is reflectie tegen deze laag
mogelijk. Boven de E-laag liggen de F1 en F2-laag (tot ca 400 km). De
F1-laag gaat ’s nachts over in de F2-laag.
In de ionosfeer geldt:
c groep = 1 − 80,6 ⋅ N e2 f 2
c fase = c 2 c groep
waarin Ne het aantal vrije elektronen per m3.

In de literatuur staat vermeld
10
D-laag log Ne (cm-3) = 3 á 4
F2-laag =6
322
Behalve de regelmatige ionisatie is er ook de onregelmatige ionisatie.
Deze treedt op door abnormale verschijnselen op de zon. Voorbeelden
zijn sudden ionospheric disturbances (SID), dat is plotselinge sterke
absorptie van de D-laag) en de zogenoemde sporadische E-laag, dat is
een extra laag op ca 120 km hoogte.
De lagen in de ionosfeer buigen de radiogolven af; er is sprake van

straalbreking. De mate van afbuiging is afhankelijk van het aantal vrije
elektronen per m3 en van de frequentie. In het algemeen kun je stellen dat
de mate van buiging toeneemt als de frequentie afneemt. Golven met een
frequentie lager dan 30 MHz kunnen zelfs zover afbuigen dat ze terug-
komen op hun oorspronkelijke hoogte. Bij een bepaalde invalshoek zal er
net wel/geen terugkaatsing optreden. Daar kan dus skywave ontstaan.
Hierbij speelt de kritische hoek een rol. Golven met een frequentie lager
dan 3 MHz worden, ongeacht de invalshoek, altijd teruggekaatst. Of deze
teruggekaatste golven dan bij de ontvanger terechtkomen, hangt af van
de mate van absorptie. Golven met een frequentie hoger dan 30 MHz
(zoals GPS) dringen door de ionosfeer heen.
Met een hoogte van 70 km resp. 90 km voor de reflecterende laag van de

ionosfeer is het verschil in looptijd van een puls over de directe weg ZO
en de indirecte weg ZRO:
ZO (km) looptijd verschil (:s)
70 km 90 km
200 147 230
400 79 128
600 54 88
800 41 67
1000 33 54
1200 27 45
323
18.2 Pulstechnieken, faseverschil
De puls van Loran-C (en Pulse/8) met draaggolffrequentie f = 100 kHz

heeft als vergelijking:
e(t ) = A ⋅ (t 65) ⋅ e 2 (1−t 65 ) ⋅ cos(0,2π t + pc )
2
met e(t) momentane waaerde van het elektrische veld

A een constante
t tijd in microseconden
pc fasecode (0 of B)
De zogenoemde Loran-C burst (de typische vorm van het pulsvormige

signaal van Loran-C) is hieronder getekend. Afhankelijk van pc is de
eerste flank opgaand of neergaand.
Systemen zoals GPS, Syledis en Axyle werken met pulstreinen of PRN

(pseudo random noise) codes. Deze worden gegenereerd door een lineair
teruggekoppeld schuifregister waarvan de informatie (0 of 1} van elke
geheugenplaats bij elke klokpuls één plaats opschuift. Terugkoppeling
vindt dan plaats door modulo 2 optelling van de informatie van twee
geheugenplaatsen.
Modulo 2 optelling houdt in (zie het blokschema):

0+0=0
1+1=0
1+0=1
0+1=1
Is de beginstand (die niet uit alleen maar nullen mag bestaan) 0 1 0 en pas
je terugkoppeling van de eerste en derde geheugenplaats toe, dan ontstaat
het volgende beeld:
324
De draaggolf zou je met bijvoorbeeld het signaal 0 1 0 1 1 1 1 0 kunnen
moduleren. Een dergelijke modulatie vindt plaats met bi-phase shift
keying (BPSK), waarbij een verandering van een 0 in een 1 gerealiseerd
is door een faseverschuiving van 180°. Je ziet dat na één keer herhaling
optreedt. In het algemeen is dit na 2n -1 keer waarin n het aantal ge-
heugenplaatsen is.
Bij Syledis is n = 7, de PRN-code telt dan 127 bits. De C/A code van GPS
telt (voor n = 10) 1023 bits. Bij Axyle is dit (voor n = 14) 16383 bits.
Tijdmeting bij PRN-codes vindt plaats door autocorrelatie. De nauw-

keurigheid van de tijdmeting wordt bij de C/A code van GPS gesteld op
1/64 van één bit. Met een klokfrequentie f = 1,023MHz en pulssnelheid c
= 3A108 m/s komt dit neer op een resolutie in de tijd van
1 1
rt = c≈5m
64 f
Voor Axyle geldt voor de nauwkeurigheid van de tijdmeting 1/256 van
één bit. Met een klokfrequentie f = 50MHz komt dit neer op
1 1 c
rt = ≈ 1,17 cm
256 f 2
Het signaal gaat bij Axyle heen en weer, dus van zender naar ontvanger
en terug. Dit in tegenstelling tot GPS.
325
Microfix kent pulscompressie. Een door de master T/R (transmit-
ter/receiver) uitgezonden puls duurt 10,5 :s bij een frequentie die loopt
van 65 tot 75 MHz. Deze loopt door een surface acoustic wave (SAW)
module, die een scherpe puls van 140 ns (tussen de 3 dB punten) levert.
Elke ingang van de SAW-module is afgestemd op een klein frequentie-
gebied en laat dus alleen het gedeelte van de puls door met de frequentie
waarop het is afgestemd. Het linker gedeelte van de module laat de 75
MHz door, het rechter gedeelte de 65 MHz. Doordat het 75 MHz signaal
10,5 :s de module eerder bereikt dan het 65 MHz signaal, maar wel een
langere weg moet afleggen, zullen beide signalen tegelijkertijd de uit-
gang bereiken. Aan de uitgang verschijnt dan een korte triggerpuls. Men
noemt deze procedure down chirp. Dit kom je ook tegen in sommige
sonarapparaten. Omgekeerd kan uit de korte puls door de SAW-module
ook weer een lineair FM signaalontstaan. Dit heet up chirp.
Algemeen wil je uit een langdurig signaal met relatief laag vermogen een
kort signaal met hoog vermogen maken.
Het meten van faseverschillen kun je je als volgt voorstellen. Een span-
ningscomparator zet een ongemoduleerd, continu signaal (sinusvormig)
om in een blokvormig signaal. De nul-doorgangen van de opgaande flank
van dit signaal kunnen een klok starten of stoppen. Als de klok bij bin-
nenkomst van de nuldoorgang in een signaal uit zender Z1 start en bij de
binnenkomst van de nuldoorgang van een signaal uit zender Z2 weer
stopt, dan is het gemeten tijdinterval een maat voor het faseverschil
tussen beide signalen. Bij de volgende nuldoorgangen meet je (bij niet
bewegende ontvanger) hetzelfde tijdinterval. Het op deze manier geme-
ten faseverschil ligt altijd binnen één golflengte, tussen 0º en 360°. Het
gehele aantal golven is daarmee niet eenduidig bepaald. Er is sprake van
"meerduidigheid" (ambiguity).
Een andere manier om faseverschillen te meten is de volgende. Uit

zender Z1 komt het signaal sin(Tt) en uit Z2 het signaal sin(Tt + n). Beide
signalen hebben dus een faseverschil n. In een vermenigvuldigende
fasedetector ontstaat het dubbele product van beide signalen
2 sin(ωt )sin (ωt + ϕ ) = cos(ϕ ) − cos(2ωt + ϕ )
Door dit uitgangssignaal door een laagdoorlaatfilter te voeren houden we
alleen de term cos(n) over.
326
In de figuur is Z een zender die continu ongemoduleerde golven met
golflengte 8 uitzendt. Op een beplaad moment is de fase van Z in deze
golven n(Z) en de fase van ontvanger O in de golven vanuit Z n(ZO).
Deze fase n is hier een getal tussen 0 en 1, dat wil zeggen fase 45º levert
n = 45/360 = 0,125. De afstand tussen zender Z en ontvanger O is dan
R = nλ − ϕ ( Z ) ⋅ λ + ϕ ( ZO ) ⋅ λ
waarin n een geheel getal is (hier n = 4). Enige tijd later zijn n(Z) en
n(ZO) veranderd, de afstand R blijft gelijk, dus n(ZO) ! n(Z) blijft
hetzelfde. Zou de ontvanger op hetzelfde moment vanuit een zender Z'
ook een golf (met dezelfde golflengte) ontvangen, dan geldt voor de
afstand R' tussen O en Z':
R' = n' λ − ϕ ( Z ' ) ⋅ λ + ϕ ( Z ' O ) ⋅ λ
In ontvanger O is nu het faseverschil )n te meten.
∆ϕ = ϕ ( Z ' O ) − ϕ ( ZO ) = (R' λ − R λ ) + {ϕ (Z ' ) − ϕ (Z )} − (n'−n )
Als n(Z') - n (Z) = C bekend is volgt uit het gemeten faseverschil
R '− R = ∆ϕ ⋅ λ + N − C met N = n'−n
Afgezien van het gehele getal N (niet meetbaar) liggen alle posities van
ontvanger O waarvoor )n constant is, op een hyperbool. Immers het
verschil tussen de beide afstanden naar twee vaste punten is dan constant.
Deze meting levert een hyperbolische positielijn. N noem je de integer
ambiguity.
Hyperfix legt n(Z') - n(Z) vast door het signaal uit Z (master) ook door Z'
(slave) te laten ontvangen. Is de fase in Z' van het signaal uit Z gelijk aan
n(MS), dan zendt Z' ook in deze fase zijn signaal uit. Is m de afstand
tussen master M en ontvanger O, s die tussen slave S en ontvanger O en b
de afstand MS, dan volgt de zogenaamde lane reading in dit systeem uit:
s−m−b
LSM =
λ
Is dit getal bijvoorbeeld 813,36 dan kun je vanwege de onbekende inte-
ger ambiguity alleen de fractie ,36 meten. Het gehele aantal lanes moet je
in een referentie punt waar de afstanden m en s bekend zijn op de ont-
vanger instellen. De ontvanger houdt dan de verandering in dit gehele
aantal lanes verder automatisch bij.
327
19 Loran-C
Eén van de belangrijkste plaatsbepalingssystemen van de vorige gene-
ratie is Loran-C. Wat Decca was voor de navigatie in West-Europa, was
– en is – Loran-C voor de navigatie de kustwateren van de Verenigde
Staten. De reden dat er hier een hoofdstuk aan gewijd is, is dat er in
Europa ook nu nog een Loran-C keten operationeel is. Dit Northwest
European Loran-C System (NELS) combineert het doorgeven van diffe-
rentiële GPS-correcties met een algemene backup-mogelijkheid wanneer
GPS onverhoopt tijdelijk niet beschikbaar is.
19.1 Principe
Loran-C (LOng RAnge Navigation) is een pulssysteem dat looptijdver-

schillen meet en daarmee een combinatie van hyperbolische positielijnen
levert. Er bestaat een Russische equivalent van, Chayka. Een master (of
primary) zendt op moment t0 een puls uit. Een slave (secondary) zendt
op moment t0 + ED (emission delay) een puls uit. Een ontvanger aan
boord meet het verschil tussen de aankomsttijd van de puls vanuit de
master en de aankomsttijd van de puls vanuit de slave.
Is m de afstand van ontvanger naar de master en s de afstand van ont-

vanger naar de secondary, dan is het in de ontvanger gemeten tijdinterval
s ⎛ m⎞ s −m
dt = t 0 + ED + − ⎜ t0 + ⎟ = + ED
c ⎝ c⎠ c
waarin v de pulssnelheid is. De pulssnelheid over zeewater bedraagt voor
dit soort golven ongeveer
c = 299 594 km/s = 299,594 m/:s
Het tijdinterval wordt gemeten in :s.
Een stelsel van één master en twee slaves levert twee hyperbolen waarbij
de positie van de ontvanger het snijpunt van de hyperbolen is. Een
meetkundige eigenschap van hyperbolen is dat de raaklijn aan de hy-
perbool de hoek in het raakpunt tussen de beide brandpunten middendoor
deelt.
Voorheen zond de master op tijdstip t0 een puls uit die door de secondary
werd ontvangen en met een zekere vertraging CD (coding delay) weer
werd uitgezonden. Is de afstand tussen master en slave – de zogenaamde
basislijn – gelijk aan b, dan was het in de ontvanger gemeten tijdinterval
b s ⎛ m⎞ b+ s −m
dt = t 0 + + CD + − ⎜ t 0 + ⎟ = + CD
c c ⎝ c⎠ c
De afstanden s, m en b in beide formules zijn sferische afstanden, dus
over de ellipsoide, we hebben hier nl. te maken met grondgolven (f = 100
kHz).
Voorbeeld
M x = 200 000 m y = 400 000 m

S1 x = 100 000 m y = 450 000 m ED1 = 10 373,18 :s
S2 x = 310 000 m y = 430 000 m ED2 = 15 380,57 :s
O x = 170 000 m y = 520 000 m
S1-O = s1 = 98 994,95 m
S2-O = s2 = 166 433.17 m
M-O = m = 123 693.69 m
c = 299,594 m/:s
s1 − m
dt1 = + ED1 = 10 290,74µs
c
s2 − m
dt 2 = + ED2 = 15 523,23µs
c
Opm.: Het verschil tussen afstanden in het projectievlak en sferische
afstanden is hier verwaarloosd.
De hoek waaronder de beide hyperbolen dt1 en dt2 elkaar in ontvanger O

snijden is de helft van de hoek in de ontvanger tussen de beide seconda-
ries. In dit voorbeeld is de hoek in O tussen S1 en M 59,0º en de hoek in O
tussen M en S2 43,2º. De snijdingshoek in ontvanger O tussen de hy-
perbolen is 51,1º.
O ligt op hyperbool dt1. Als je vanuit O beweegt in een richting loodrecht

op die hyperbool (in NW-richting), dan neemt het tijdinterval dtl af. Ga je
vanuit O in ZO-richting loodrecht op de hyperbool, dan neemt dt1 toe. De
afstand die je, loodrecht op de hyperbool, hebt afgelegd waarbij de af of
toename van het tijdinterval gelijk is aan 1 :s, noem je de lanebreedte.
De lanebreedte b in O volgt uit

c
b=
2 sin (α 2 )
met c pulssnelheid (≈ 300 m/:s)
α hoek in O tussen master en secondary
330
Opgaven
1. Bewijs de formule voor de lanebreedte. In ons voorbeeld zijn de

lanebreedtes in O voor M-S1 304,0 m en voor M-S2 406,7 m.
2. Van een LORAN-C keten zijn de coördinaten van master M en de
secondaries S1, S2 en S3 gegeven door
x [m] y [m] ED [:s]

M 200 000 500 000
S1 100 000 490 000 10 335,450
S2 310 000 495 000 15 367,543
S3 295 000 715 000 20 784,572
De snelheid c is 299,594 m/:s De gispositie van O is

x = 195 680 m y = 610 420 m
De gemeten tijdintervallen zijn

S1-M 10 479,96 :s
S2-M 15 540,93 :s
S3-M 20 897,12 :s
De waarnemingsvergelijking voor een gemeten tijdinterval is
a ⋅ dx + b ⋅ dy = f + v
1 ⎛ x − x S xo − x M ⎞
met a = ⎜⎜ o − ⎟⎟
c ⎝ s0 s0 ⎠
1 ⎛ y − y S yo − y M ⎞
b = ⎜⎜ o − ⎟⎟
c ⎝ s0 s0 ⎠
Bereken de positie van de ontvanger en de residuen v in meters.
Opm. 1. De bolvorm van de aarde mag buiten beschouwing blijven.

2. De tijdintervallen zijn met onderling gelijke precisie gemeten.
Antwoord
⎡ + 0,00221 − 0,00072⎤ ⎡ − 0,017⎤

A = ⎢ − 0,00222 − 0,00096⎥ b = ⎢ − 0,008⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ − 0,00217 − 0,00576⎥⎦ ⎢⎣ − 0,013⎥⎦
dx = -2,85 m
dy = +3,80 m
v1 = +0,008 :s = +3,4 m
v2 = +0,011 :s = +4,4 m
v3 = !0,003 :s = !0,5 m
331
Een keten (chain) bestaat bij Loran-C uit een master M en een aantal
secondaries met de letters W, X, Y en/of Z (en soms ook nog V). Elke
keten heeft zijn eigen Group Repetition Interval (GRI); dit is het tijdin-
terval tussen twee opeenvolgende uitzendingen van de master. De ketens
worden, behalve met een naam, ook aangegeven met een getal van vier
cijfers, het GRI in :s gedeeld door 10.
De master zendt eerst negen pulsen uit. Tussen de eerste acht zit een
tijdinterval van 1000 :s, tussen de achtste en negende puls is dit interval
2 000 :s. De negende puls werd vroeger gebruikt om de signalen van de
master te kunnen identificeren. Tegenwoordig waarschuwt deze puls
wanneer één van de secondaries onbruikbare signalen uitzendt.
Het ED is zo gekozen dat, onafhankelijk van de positie van de ontvanger,

de volgorde van binnenkomst in de ontvanger altijd X, Y, Z, W is. Bij de
uitgezonden pulsreeksen van de master en de secondaries wordt fase-
codering gebruikt. Afhankelijk van de pc is de eerste flank van de puls
opgaand (+) of neergaand (–).
In de figuur is de fasecodering van de opeenvolgende pulsen van de

master en de slaves weergegeven. Deze fasecodering is voor alle masters
en alle secondaries gelijk. Door de fasecodering per opeenvolgende
pulsgroep te laten wisselen kun je onderscheid maken tussen grondgol-
ven en (erg verlate) ionosfeer golven.
In augustus 1992 tekenden zes landen een overeenkomst met betrekking

tot Loran-C: Noorwegen, Frankrijk, Duitsland, Denemarken, Ierland en
Nederland. Overigens zijn er op de grondgebieden van vele andere lan-
den ook nog Loran-C ketens opgesteld. De overeenkomst regelt de ont-
wikkeling van een civiele Loran-C infrastructuur in NW Europa. Het
Westeuropese Loran-C-netwerk heet NELS (NW European LORAN-C
system). Zie http://www.NELS.org
332
Chain configurations in NELS
designator station name latitude longitude ED power blanking nom. ECD
GRI 6731, Lessay Chain

M Lessay, France 49º 08' 55.224'' N 01º 30' 17.029'' W 0 250 Priority 6731 0
X Soustons, France 43º 44' 23.099'' N 01º 22' 49.584'' W 13000 250 Not dual rated 0
Y Loophead, Ireland 52º 35' 01.576'' N¹ 09º 49' 07.969'' W¹ 27300 250 Priority 9007 +0,5
Z Sylt, Germany 54º 48' 29.975'' N 08º 17' 36.856'' E 42100 250 Priority 7499 +0,5
GRI 7001, Bø Chain

M Bø, Norway 68º 38' 06.216'' N 14º 27' 47.350'' E 0 400 Priority 9007 0
X Jan Mayen, Norway 70º 54' 51.478'' N 08º 43' 56.525'' W 14100 250 Priority 9007 0
Y Berlevåg, Norway 70º 50' 43.014'' N 29º 12' 15.980'' E 29100 250 Not dual rated 0
GRI 7499, Sylt Chain

M Sylt, Germany 54º 48' 29.975'' N 08º 17' 36.856'' E 0 250 Priority 7499 +0,5
X Lessay, France 49º 08' 55.224'' N 01º 30' 17.029'' W 14100 250 Priority 6731 0
Y Værlandet, Norway 61º 17' 49.435'' N 04º 41' 46.618'' E 29500 250 Priority 7499 0
GRI 9007, Ejde Chain

M Ejde, Faroe Islands 62º 17' 59.837' N 07º 04' 26.079'' W 0 400 Not dual rated 0
W Jan Mayen, Norway 70º 54' 51.478'' N 08º 43' 56.525'' W 14200 250 Priority 9007 0
X Bø, Norway 68º 38' 06.216'' N 14º 27' 47.350'' E 28000 400 Priority 9007 0
Y Værlandet, Norway 61º 17' 49.435'' N 04º 41' 46.618'' E 41100 250 Priority 7499 0
Z Loophead, Ireland 52º 35' 01.576'' N¹ 09º 49' 07.969'' W¹ 55700 250 Priority 9007 +0,5
Notes:
1
The coordinates given is the intended position of the antenna at Loophead.
ED-nauwkeurigheid:
Soustons 30 ns ( 9 m op basislijn)
Sylt 90 ns (30 m op basislijn)
Verwachte signaalsterkte /SNR te Delft:
Lessay > 5 dB (afstand ca 500 km)

Soustons > –5 dB (afstand ca 1000 km)
Sylt > 10 dB (afstand ca 500 km)
Loran-C is bruikbaar als een backup-systeem voor DGPS. Een speciale

samenwerkingsprocedure is in ontwikkeling aan de TU Delft, genaamd
Eurofix. De status ervan vind je op http://www.eurofix.tudelft.nl.
De aankomsttijd van een puls is bij Loran-C de aankomsttijd van de

zesde nuldoorgang ofwel de nuldoorgang van de 3de opgaande flank.
Deze nuldoorgang komt in het algemeen eerder via het directe signaal (de
grondgolf) binnen dan via het tegen de ionosfeer gereflecteerde signaal.
De acht pulsen worden gelijkgericht in fase en dan bij elkaar opgeteld.
333
Opgave
Basislijn master-secondary = 300 km, ED = 11 000 :s, c = 300 m/:s,
MP = 50 km, PO = 120 km PO staat loodrecht op MS.
Met het midden van MS als oorsprong neem je een x,y-stelsel aan. In dit
stelsel heeft de hyperbool door O de vergelijking
x2 y2
− =1
a 2 b2
Bereken a en b.
Door op vaste punten ontvangers te plaatsen, zogenoemde monitor sta-

tions, kun je het verschil tussen het theoretische patroon (pattern) en het
gemeten patroon van de hyperbolen bepalen. Je corrigeert voor een
eventuele afwijking door vanuit deze monitors een signaal naar de se-
condaries te sturen die daarop hun ED aanpassen.
Opgave
Gegeven zijn de coördinaten van M, S1 en S2. Je meet de tijdintervallen dtl

(M-S1) en dt2 (M-S2). Leid een verband af tussen de deze gegevens (of
daarvan afgeleide grootheden) en de beide tijdintervallen én de (onbe-
kende) afstand MO en de (eveneens onbekende) hoek in M tussen S1 en
O. Je kunt hierbij de bolvorm van de aarde buiten beschouwing laten.
334
20 Global Positioning System
De informatie hieronder en op de volgende bladzijden is in het jaar 2000
overgenomen van het Internet. Voor een geactualiseerd versie, zie
ftp://tycho.usno.navy.mil/pub/gps. Je krijgt een beeld van het onderhoud
van het systeem door bijvoorbeeld met Google te zoeken op GPS status
en enkele zoekresultaten te volgen.
GPS SYSTEM DESCRIPTION
GLOBAL POSITIONING SYSTEM INFORMATION

=====================================
The following Global Positioning System (GPS)
information is obtained from the 1994 Federal
Radionavigation Plan (FRP), prepared jointly by
the Department of Defense (DoD) and the Department
of Transportation (DoT) and other sources such as
conferences, meetings and seminars.
The GPS is a DoD developed, worldwide, satel-

lite-based radionavigation system that will be the
DoD's primary radionavigation system well into
the next century. The constellation consists of 28
operational satellites.
The U.S. Air Force Space Command (AFSC) formally
declared the GPS satellite constellation as having
met the requirement for full operational capability
(FOC) as of April 27, 1995. Requirements include:
24 operational satellites (Block II/IIA) func-
tioning in their assigned orbits and successful
testing completed for operational military
functionality.
Prior to GPS FOC, an Initial Operational Capability

(IOC) was declared on December 8, 1993 when 24 GPS
satellites (Block I/II/IIA) were operating in their
assigned orbits, available for navigation use and
providing the Standard Positioning Service (SPS)
levels specified below.
GPS provides two levels of service, the Standard

Positioning Service and the Precise Positioning
Service.
The Standard Positioning Service (SPS) is a po-

sitioning and timing service which will be
available to all GPS users on a continuous,
worldwide basis with no direct charge. SPS will be
provided on the GPS L1 frequency which contains a
coarse acquisition (C/A) code and a navigation data
message.
SPS provides a predictable positioning accuracy of
100 meters (95 percent) horizontally and 156 meters
(95 percent) vertically and time transfer accuracy
to UTC within 340 nanoseconds (95 percent).
The Precise Positioning Service (PPS) is a highly

accurate military positioning, velocity and timing
service which will be available on a continuous,
worldwide basis to users authorized by the U.S. PPS
will be the data transmitted on GPS L1 and L2
frequencies. PPS was designed primarily for U.S.
military use. It will be denied to unauthorized
users by the use of cryptography. PPS will be made
available to U.S. and allied military and U.S.
Federal Government users. Limited, non-Federal
Government, civil use of PPS, both domestic and
foreign, will be considered upon request and
authorized on a case-by-case basis, provided:
* It is in the U.S. national interest to do so.

* Specific GPS security requirements can be met by
the applicant.
* A reasonable alternative to the use of PPS is not
available.
GPS SIGNAL CHARACTERISTICS

==========================
The satellites transmit on two L-band frequencies:
L1 = 1575.42 MHz and L2 = 1227.6 MHz. Three
pseudo-random noise (PRN) ranging codes are in use.
The coarse/acquisition (C/A) code has a 1.023 MHz
chip rate, a period of one millisecond (MS) and is
used primarily to acquire the P-code. The precision
(P) code has a 10.23 MHz rate, a period of seven days
and is the principle navigation ranging code. The
Y-code is used in place of the P-code whenever the
anti-spoofing (A-S) mode of operation is activated.
The C/A code is available on the L1 frequency and
the P-code is available on both L1 and L2. The
various satellites all transmit on the same
frequencies, L1 and L2, but with individual code
assignments. Due to the spread spectrum char-
acteristic of the signals, the system provides a
large margin of resistance to interference. Each
satellite transmits a navigation message con-
taining its orbital elements, clock behavior,
system time and status messages. In addition, an
almanac is also provided which gives the ap-
proximate data for each active satellite. This
allows the user set to find all satellites once the
first has been acquired.
336
SELECTIVE AVAILABILITY, ANTI-SPOOFING
=====================================
Selective Availability (SA), the denial of full
accuracy, is accomplished by manipulating navi-
gation message orbit data (epsilon) and/or sat-
ellite clock frequency (dither). Anti-spoofing
(A-S) guards against fake transmissions of sat-
ellite data by encrypting the P-code to form the
Y-code.
SA will be implemented on Block II at the SPS levels,

as soon as each Block II satellite is operational.
SA was activated July 4, 1991 at 0400 UT (ref:
Notice Advisory to NAVSTAR Users 121-92282 DTG
011354Z JUL 91). A-S was exercised intermittently
through 1993 and implemented on January 31, 1994
(ref: Notice Advisory to NAVSTAR Users 050-94042,
DTG 112054Z FEB 94). Requests for an "SA/A-S free
vehicle" have been denied.
GPS SYSTEM SEGMENTS

===================
The GPS consists of three major segments: SPACE,
CONTROL and USER.
The SPACE segment, consists of of 28 operational

satellites in six orbital planes. The satellites
operate in circular 20,200 km (10,900 nm) orbits at
an inclination angle of 55 degrees and with a
12-hour period. The position is therefore the same
at the same sidereal time each day, i.e. the
satellites appear four minutes earlier each day.
The CONTROL segment consists of five Monitor

Stations (Hawaii, Kwajalein, Ascension Island,
Diego Garcia, Colorado Springs), three Ground
Antennas, (Ascension Island, Diego Garcia, Kwa-
jalein), and a Master Control Station (MCS) located
at Schriever (formerly Falcon) AFB in Colorado. The
monitor stations passively track all satellites in
view, accumulating ranging data.
This information is processed at the MCS to de-

termine satellite orbits and to update each
satellite's navigation message. Updated infor-
mation is transmitted to each satellite via the
Ground Antennas. The Monitor Station coordinates
have been precisely surveyed with respect to the
World Geodetic System 1972, otherwise referred to
as WGS-72. The new standard is the WGS-84 and the
transition took place on January 10, 1987.
The USER segment consists of antennas and re-

ceiver-processors that provide positioning, ve-
locity and precise timing to the user.
337
GPS SYSTEM TIME
===============
GPS system time is given by its Composite Clock
(CC), that was implemented on June 17, 1990 at 0000
UT. The CC or "paper" clock consists of all op-
erational Monitor Station and satellite frequency
standards. GPS system time, in turn, is referenced
to the Master Clock (MC) at the USNO and steered to
UTC(USNO) from which system time will not deviate
by more than one microsecond. The exact difference
is contained in the navigation message in the form
of two constants, A0 and A1, giving the time
difference and rate of system time against
UTC(USNO,MC). UTC(USNO) itself is kept very close
to the international benchmark UTC(BIPM).
GPS TIME TRANSFER

=================
GPS is at the present time the most competent system
for the distribution of Precise Time and Time
Interval (PTTI). The system uses time of arrival
(TOA) measurements for the determination of user
position. A precisely timed clock is not essential
for the user because time is obtained in addition
to position by the measurement of TOA of FOUR
satellites simultaneously in view. If altitude is
known (e.g. for a surface user), then THREE
satellites are sufficient. If time is being kept
by a stable clock (say, since the last complete
coverage), then TWO satellites in view are suf-
ficient for a fix at known altitude. If the user
is, in addition, stationary or has a known speed
then, in principle, the position can be obtained by
the observation of a complete pass of a SINGLE
satellite. This could be called the "transit" mode,
because the old TRANSIT system uses this method. In
the case of GPS, however, the apparent motion of the
satellite is much slower, requiring much more
stability of the user clock.
CURRENT GPS CONSTELLATION (BLOCK II/IIA)

========================================
The current GPS constellation consists of 28 Block
II/IIA/IIR satellites. The first Block II satellite
was launched in February 1989.
For information concerning:

CURRENT STATUS see file . . . . . . . GPSTD
TIME TRANSFER see file . . . . . . . GPSTT
BLOCK I see file . . . . . . . GPSB1
BLOCK II see file . . . . . . . GPSB2
--
File GPSSY
last updated
Thu Jun 1 20:47:59 UTC 2000
338
GPS CONSTELLATION STATUS
************************************************
Information in this file is retained for ap-
proximately seven days or until completion of the
event; be aware that the information provided below
may change.
************************************************
A. BLOCK II/IIA/IIR INDIVIDUAL SATELLITE STATUS
SVN PRN
13 02 Launched 10 JUN 89; usable 10 AUG 89;
operating on Cs std
15 15 Launched 01 OCT 90; usable 15 OCT 90;
operating on Cs std
16 16 Launched 18 AUG 89; usable 14 OCT 89;
operating on Rb std
17 17 Launched 11 DEC 89; usable 06 JAN 90;
operating on Cs std
18 18 Launched 24 JAN 90; usable 14 FEB 90;
operating on Cs std
Unusable 28 Jun 1319 UT until further
notice (NANU 2000109)
19 19 Launched 21 OCT 89; usable 23 NOV 89;
operating on Cs std
21 21 Launched 02 AUG 90; usable 22 AUG 90;
operating on Cs std
22 22 Launched 03 FEB 93; usable 04 APR 93;
operating on Rb std
23 23 Launched 26 NOV 90; usable 10 DEC 90;
operating on Cs std
24 24 Launched 04 JUL 91; usable 30 AUG 91;
operating on Rb std
25 25 Launched 23 FEB 92; usable 24 MAR 92;
operating on Cs std
26 26 Launched 07 JUL 92; usable 23 JUL 92;
operating on Rb std
27 27 Launched 09 SEP 92; usable 30 SEP 92;
operating on Cs std
29 29 Launched 18 DEC 92; usable 05 JAN 93;
operating on Rb std
30 30 Launched 12 SEP 96; usable 01 OCT 96;
operating on Cs std
31 31 Launched 30 MAR 93; usable 13 APR 93;
operating on Cs std
operating on Cs std
33 03 Launched 28 MAR 96; usable 09 APR 96;
operating on Cs std
34 04 Launched 26 OCT 93; usable 22 NOV 93;
operating on Rb std
35 05 Launched 30 AUG 93; usable 28 SEP 93;
operating on Cs std
36 06 Launched 10 MAR 94; usable 28 MAR 94;
operating on Cs std
37 07 Launched 13 MAY 93; usable 12 JUN 93;
operating on Rb std
339
operating on Rb std
39 09 Launched 26 JUN 93; usable 20 JUL 93;
operating on Cs std
Outage scheduled for 28 Jun was cancelled
(NANUs 2000101,2000208/28 JUN)
40 10 Launched 16 JUL 96; usable 15 AUG 96;
operating on Cs std
43 13 Launched 23 JUL 97; usable 31 JAN 98;
operating on Rb std
Unusable 27 Jun 0056 to 0300 UT (NANUs
2000105,2000106/27 JUN)
46 11 Launched 07 OCT 99; usable 03 JAN 00;
operating on Rb std
51 20 Launched 11 MAY 00; usable 01 JUN 00;
operating on Rb std
Unusable 26 1456 UT to 28 Jun 0403 UT due
to repositioning
maintenance (NANUs
2000098,2000100,2000107/28 JUN)
B. GPS ACTIVITIES
1. Selective Availablility (SA) levels set to
zero. On May 2, 2000 at 0400 UT, SA levels were set
to zero. For more details, check the Interagency
GPS Executive Board (IGEB) website at
http://www.igeb.gov.
2. Coordinated Universal Time (UTC) Time Step
(Leap Second) As of January 1, 1999, 0H 0M 0S, GPS
is AHEAD of UTC by THIRTEEN (+13) seconds.
3. GPS Automatic Time Steering In effect 18 Mar 94
at 1415 UT and will remain in effect until further
notice at rate +/-1.0E-19 seconds per second
squared.
4. Activation of Anti-Spoof (A-S) A-S was ac-
tivated January 31, 1994 at 0000 UTC. Due to the
December 8, 1993 declaration of Initial Operational
Capability (IOC), the P-code will not normally be
available to users who do not have valid cryp-
tographic keys (iaw Federal Radionavigation
Plan (FRP) 1992). (NANU 050-94042/DTG 112045Z FEB
94)
5. Implementation of Selective Availability (SA)
a. SA was reactivated on July 1, 1991 at 0400 UT
and will remain in effect until further notice.
Civil users will receive Standard Positioning
Service (SPS) accuracy as specified in the Federal
Radionavigation Plan (FRP). POC for policy: CDR
Jackson at DSN 692-2634 or (719) 554-2634. (NANU
121-91182/DTG 011354Z JUL 91)
b. According to the 2nd Satellite Operations
Squadron (2SOPS) Operational Advisory Bulletin: SA
was implemented on November 15, 1991 to the SPS
level.
6. Change to GPS Broadcast Navigation Message On
June 2, 1995 beginning approximately 1900 UT, the
340
GPS Master Control Station began adding data to the
spare data fields in the broadcast navigation
message. The navigation message will be in full
compliance with existing message structure
agreements outlined in ICD-GPS-200C and the GPS
Standard Positioning Service (SPS) signal speci-
fication. However, it must be stressed that this
capability is only to be used for test purposes and
not intended for operational use. Note that SPS and
PPS users will not be affected.
For information concerning:

BLOCK II see file . . . . . GPSB2
GPS SYSTEM see file . . . . . GPSSY
TIME TRANSFER see file . . . . . GPSTT
--
File GPSTD
last updated
Mon Jul 3 14:54:42 UTC 2000
BLOCK II SATELLITE INFORMATION
GPS OPERATIONAL SATELLITES (BLOCK II/IIA/IIR)

=============================================
The operational GPS satellites are designated BLOCK
II, BLOCK IIA and BLOCK IIR.
The BLOCK II satellites, space vehicle numbers

(SVN) 13 through 21, are the first full scale
operational satellites developed by Rockwell
International. Block II satellites were designed
to provide 14 days of operation without contact from
the Control Segment (CS). The Block IIs were
launched from February 1989 through October 1990.
The BLOCK IIA satellites, SVNs 22 through 40, are

the second series of operational satellites, also
developed by Rockwell International. Block IIA
satellites were designed to provide 180 days of
operation without contact from the CS. During the
180 day autonomy, degraded accuracy will be evident
in the navigation message. Since November 1990, 18
of the 19 Block IIAs have been launched.
The design life of the Block II/IIA satellite is 7.3

years; each contain four atomic clocks: two Cesium
(Cs) and two Rubidium (Rb); and have the Selective
Availabity (SA) and Anti-Spoof (A-S) capabilities.
The Block II/IIA satellites are launched from Cape
Canaveral Air Force Station, Florida, aboard the
Delta II medium launch vehicle (MLV).
The BLOCK IIR satellites, SVNs 41 through 62, are
341
the operational replenishment satellites developed
by Lockheed Martin and will carry the GPS well into
the next century. Block IIR satellites are designed
to provide at least 14 days of operation without
contact from the CS and up to 180 days of operation
when operating in the autonomous navigation
(AUTONAV) mode. Full accuracy will be maintained
using a technique of ranging and communication
between the Block IIR satellites. The cross-link
ranging will be used to estimate and update the
parameters in the navigation message of each Block
IIR satellite without contact from the CS. The
design life of the Block IIR satellite is 7.8 years;
each will contain three atomic clocks: two Rb and
one Cs; and have the SA and A-S capabilities.
LAUNCHES
========
GPS satellite, Block IIR-4, PRN20/SVN51 was
launched 11 May 2000 at 0148 UT from Cape Canaveral
Air Force Station, Florida.
The next launch of a Block IIR satellite is

scheduled for July 16, 2000.
Etc. etc.
20.1 Inleiding
GPS (Global Positioning System) heeft als formele naam US Naval

Observatory NAVSTAR GPS (Navigation by Satellite Timing and
Ranging). Het systeem stelt je in staat om aan de hand van satellieten-
signalen en -gegevens, de ontvangerpositie op of in de buurt van de aarde
te bepalen. Een voorganger van GPS is NNSS (Navy Navigation Satellite
System) of TRANSIT, dat niet meer gebruikt wordt. Naast GPS bestaat
ook GLONASS, het Russische equivalent van GPS. Het Europese Ga-
lileo-project is in ontwikkeling: begin 2006 werd de eerste satelliet Giove
gelanceerd. Voor een actueel beeld van deze ontwikkeling en de be-
schikbaarheid van de signalen is Internet het aangewezen medium. Zie
bijvoorbeeld
http://www.minvenw.nl/dgg/crn/NavSystemen/Satellietsystemen/galileo
De 24 satellieten van GPS draaien op een gemiddelde hoogte van on-

geveer 20200 km boven de aarde. Hun omloopstijd is iets minder dan 12
uur. De eerst gelanceerde satellieten vormden het zogenaamde Block I.
De volgende generatie noemde men Block II. Huidige satellieten zijn van
type Block Iir; zij kunnen ook hun onderlinge afstanden meten. De sa-
tellieten, in GPS jargon aangeduid met SV (space vehicle), vormen
samen het space segment.
342
Een aantal volgstations op aarde vormen het control segment. Deze
stations staan in Colorado Springs, op Hawaii, Ascension, Diego Garcia
en Kwajalein (alle in de buurt van de evenaar). De volgstations bepalen
allerlei baangegevens en andere parameters en zenden deze door naar het
satelliet geheugen. Space segment en control segment vallen onder het
beheer van het Amerikaanse Ministerie van Defensie (DoD, Department
of Defence).
Het user segment bestaat uit de ontvangers van inmiddels tientallen

miljoenen gebruikers. Deze zijn afkomstig van diverse fabrikanten, zoals
Sercel, Trimble, Ashtech, Magnavox, Topcon en Texas Instruments. Zij
ontvangen de pulssignalen van de satellieten met daarin de satelliet-
boodschappen met baan- en tijdgegevens, zodat ze op elk moment de
satellietcoördinaten in het ECEF stelsel kunnen berekenen.
Op een bepaald moment zendt een satelliet een pulstrein uit; elke satelliet
is herkenbaar aan zijn PRN code (pseudo random noise). Het tijdstip van
uitzending, TOD (time of departure), staat in de satellietboodschap. De
ontvanger meet het tijdstip van ontvangst, TOA (time of arrival), van de
pulstrein.
De klokken in satelliet en ontvanger lopen niet gelijk. De satellietklok is

nauwkeuriger. Loopt de klok in de ontvanger dt voor of achter op die in
de satelliet, dan is de looptijd van het signaal
(TOA + dt) – TOD
Dit tijdverschil vermenigvuldigd met pulssnelheid c geeft de afstand

tussen satelliet en ontvanger. Het is dus belangrijk om dt te kunnen
herleiden.
De ontvanger meet TOA – TOD, die blijkbaar niet de werkelijke fysische

looptijd voorstelt. Het product van deze waarde met de pulssnelheid is de
pseudo range R*. De pseudo range bevat dus een onbekende fout c dt.
Zouden de klokken in de satellieten onderling wél gelijk lopen dan zou
elke pseudo-range de afstand c dt afwijken van de juiste afstand. Hier-
onder is c dt aangeduid met het symbool b.
Zijn de (bekende) ECEF-coördinaten van een satelliet xs,ys,zs, de (onbe-

kende) ECEF-coördinaten van de ontvanger xo,yo,zo, dan geldt voor de
afstand R tussen satelliet en ontvanger
R= (x o − xs ) + (y
2
o − ys ) + (z
2
o − zs )
2
= R* + b
of R* = R − b
Hierin staan vier onbekenden: xo, yo, zo en b. Door naar vier satellieten de
pseudo ranges te meten kun je uit de vier op te stellen vergelijkingen
deze onbekenden oplossen.
Je kunt aannemen dat b gedurende een bepaalde tijd hetzelfde blijft. Een
volgende meting binnen deze tijd zal daarom met slechts drie satellieten
kunnen volstaan om de dan resterende onbekenden xo, yo en zo op te
lossen.
343
De ECEF-coördinaten van de ontvanger komen als onbekenden voor de
geografische breedte n, lengte 8 en hoogte h ten opzichte van de ellip-
soïde (in eerste instantie zijn de meeste ontvangers ingesteld op WGS84).
Als je deze ontvangerhoogte h eenmaal hebt berekend, dan kun je die op

zee als constante beschouwen. Dit vormt een tweede manier om even-
tueel met de meting van drie pseudo-ranges te kunnen volstaan. De
vakterm hiervoor is height constrained of height aided fixing.
In een extreem geval van onbeschikbaarheid van voldoende signalen kun

je ten slotte nog een tijdje terugvallen op slechts twee satellieten. Zowel
de klokfout als de ontvangerhoogte beschouw je dan als constante.
Een maat voor de kwaliteit van de geometrie van een GPS-positie is DOP
(dilution of precision). Deze kan verschillende vormen hebben:
GDOP (geometric)
PDOP (positional)
HDOP (horizontal)
VDOP (vertical)
TDOP (temporal)
Dit zijn dimensieloze getallen die de sterkte van de configuratie (onder-

linge ligging van satellieten en ontvanger) aanduiden of een onderdeel
daarvan. De berekening van de DOP-waarden staat in §20.5.
20.2 Satellietsignalen en -codes
De atoomklokken van GPS-satellieten werken met de basisfrequentie F =

10,23 MHz. Hieruit ontstaan twee draaggolven
L1 met frequentie 154 F = 1575,42 MHz
L2 met frequentie 120 F = 1227,60 MHz
De satellietcomputer moduleert signaal L1 met de C/A-code (coarse

acquisition of civil access) en de P-code (precision). Voor de lancering
van de Block I-satellieten berekenden de ontwikkelaars voor de P-code
een nauwkeurigheid van de ontvangerpositie van ca 10 m; voor de
C/A-code bedroeg dit getal ca 100 m. Om unfriendly users toegang tot de
P-code te kunnen ontzeggen, werd deze code versluierd (encrypted); de
versluierde P-code heet Y-code. Dit proces van vesluieren heet anti
spoofing (AS).
Na de lancering bleek met de C/A-code een nauwkeurigheid van ca 20 m

haalbaar. Dat vonden de militaire beleidmakers te goed. Daarom maak-
ten ze de L1-klokfrequentie onregelmatig; ook verslechterden ze de
nauwkeurigheid van de baangegevens. Dit gemanipuleer met frequentie
en baangegevens heet selective availability (SA). De Block I-satellieten
zijn niet voorzien van SA, want die waren al gelanceerd. Op Block II
-satellieten werd SA wel toegepast. Op 2 mei 2000 liet Bill Clinton SA
voorgoed (?) uitschakelen. Gebruikers hadden inmiddels zeer veel ma-
nieren gevonden om SA te omzeilen, en om zo hun posities veel nauw-
keuriger te kunnen bepalen.
344
De meeste ontvangers kunnen alleen L1-signalen ontvangen. Ontvangst
van L2-signalen is ondanks AS wel degelijk nuttig omdat je uit de meting
van de pseudo range op beide signalen de vertraging in de ionosfeer kunt
bepalen. Bij ontvangst van alleen L1-signalen bepaalt de ontvanger deze
vertraging met een ionosferisch model aan de hand van een aantal pa-
rameters uit de satellietboodschap. Bepaling uit de verschilmeting is veel
beter, omdat de modelberekening noodzakelijkerwijs werkt met gemid-
delde getallen. Om L2 te kunnen ontvangen heb je natuurlijk wel duur-
dere ontvangers nodig.
De satellietcomputer maakt de PRN-codes met een lineair teruggekop-

peld schuifregister. Elke satelliet heeft zijn eigen PRN-code. De kruis-
correlatie tussen de codes van de satellieten onderling is laag, zodat geen
verwarring mogelijk is.
Een GPS-positie heeft een standaardafwijking van 5 à 10 m. Dit kun je na

een stationaire meting met een goedkope L1-ontvanger eenvoudig vast-
stellen. De bekendste manier om een hogere precisie te krijgen is diffe-
rential GPS (DGPS). Hierbij staat een referentiestation, bestaande uit een
GPS-ontvanger en een radiozender, op een bekende positie. De DGPS-
ontvangers van gebruikers in de buurt bestaan uit een GPS-ontvanger en
een radioontvanger. In plaats van radio kun je ook een ander snel com-
municatiemiddel toepassen, zoals telefoon.
De referentie-ontvanger meet net als de ontvangers van gebruikers in de

buurt pseudo ranges. De waarden, die de pseudo ranges in het bekende
punt zouden hebben, zijn met de ontvangen satellietposities ook te be-
rekenen. Het referentiestation zendt de verschillen tussen de gemeten en
berekende pseudo ranges naar de gebruikers. De gebruikerontvangers
passen de verschillen als correcties toe op hun gemeten pseudo ranges.
Een precisie in de positie van 1 à 2 m is hiermee haalbaar.
De figuren hieronder tonen de meetgegevens van een stilstaande

GPS-ontvanger, met intervallen van 30 s gedurende 1 uur, éénmaal
zonder differentiëel signaal en éénmaal met. De metingen vonden plaats
in november 1992 in Amsterdam. Men gebruikte een SERCEL NR103
GPS ontvanger met correcties afkomstig van het referentiestation in
Hyppolytushoef op Wieringen.
Opdracht
Bepaal de precisie van GPS door herhaalde metingen met de beschikbare

GPS-ontvangers.
345
Posities van een stationaire GPS-ontvanger
a) zonder differentiële correcties
b) met differentiële correcties
346
20.3 Satellietbanen
Satellieten die rond de aarde draaien volgen een ellipsvormige baan

waarvan het middelpunt van de aarde in één van de brandpunten ligt.
In de figuur is F het brandpunt van de ellipsvormige satellietbaan, en

daarmee het middelpunt van WGS84. Van deze ellips is M het middel-
punt. De halve assen van de ellips zijn als voorheen aangeduid met a en
b. Het punt, waar de baan het dichtst bij de aarde ligt, is het perigeum P.
Teken een cirkel met M als middelpunt en MP als straal. De loodlijn op
MP door satelliet S snijdt deze cirkel in S'. Is de looptijd van een satelliet
vanaf P naar S gelijk aan t en de omloopstijd van de satelliet T, dan zegt
de perkenwet van Kepler
t oppervlak van perk PFS

=
T oppervlak van de hele ellips
Af te leiden is dat het oppervlak van perk PFS gelijk is aan b/a maal het
oppervlak PFS'. Met MF = ae en het oppervlak van de hele ellips gelijk
aan Bab kun je afleiden
t E − e sin E
=
T 2π
Hierin is 2πt / T = E − e sin E de gemiddelde anomalie en de hoek E de

excentrische anomalie. Verder kun je voor de hoek van de voerstraal v
afleiden
cos E − e 1 − e 2 sin E
cos v = sin v =
1 − e cos E 1 − e cos E
De afstand r tussen het aardse middelpunt F en satelliet S is gelijk aan:
r = a (1 − e cos E )
347
Met F als oorsprong neem je een x’,y’-assenstelsel aan met de x'- en y'-as
in het vlak van de satellietbaan en de positieve x'-as door de klimmende
(of: stijgende) knoop. De boodschap geeft de positie van de satelliet in dit
stelsel. Door rotaties over de hoeken i (inclinatie van de satellietbaan) en
n (lengte klimmende knoop) bereken je de satellietcoördinaten in het
ECEF-stelsel.
De volgende paragraaf beschrijft een dergelijke berekening voor een

aantal satellieten en laat vervolgens zien hoe je met de waargenomen
pseudo ranges de ontvangerpositie kunt berekenen.
20.4 Berekening GPS-positie
Bijlage 1, blz. 3 en 4 tonen de efemeriden van vijf GPS-satellieten: SV2,

SV17, SV27, SV28 en SV31. Deze baangegevens gelden voor het tijdstip
Toe = 230 400 s in week nummer 778. Deze time of efemeris is 230 400 s
na zaterdag/zondag-middernacht van week 778. Week 1 is de eerste
week van 1980. Het gegeven tijdstip is dus: dinsdag 6 december 1994, 16
uur GPST. GPST is gelijk aan UTC afgezien van de schrikkelseconden
(leap seconds).
Bijlage 1, blz 5 en 6 geven onder #R de aankomsttijden in een ontvanger

van de pulstreinen uitgezonden door deze SV's (en twee andere SV's).
Bovenaan blz 5 staat, behalve #R en weeknummer 778 het moment
2 249 520 (in tienden van seconden). Dit is het tijdstip van vertrek (TOD)
van de pulstreinen uit de satellieten na zaterdag/zondag-middernacht. De
te berekenen ECEF-coördinaten van de SV’s gelden blijkbaar voor het
moment t = 224 952 s.
Het extrapolatie-interval is daarmee

tk = t − Toe = −5448 s
De berekening verloopt in een aantal stappen. De voorbeeldgetallen
betreffen SV2.
a. De gemiddelde hoeksnelheid no van de satelliet is
no = µ A3
waarin A de halve lange as van de satellietbaan is en : het product van

de gravitatieconstante en de massa van ellipsoïde WGS84. De efe-
meris van SV2 geeft A = 26 560 347,754 m, zodat je met : =
3.986 005A1014 m3/s2 no in radialen per seconde krijgt; omgerekend is
dat
no = 0,008 356 817 5 °/s (. 0,5 º/min)
b. De gecorrigeerde gemiddelde hoeksnelheid n is

n = no + Dn
waarin Dn een correctie die je in de efemeris vindt; met Dn =
2,4213A10-7 °/s krijg je
n = 0,008 357 059 6 °/s
348
c. De gemiddelde anomalie Mk volgt uit
Mk = Mo + n ⋅ tk
waarin Mo in de efemeris staat; met Mo = 211°-32'-55.7240"
Mk = 166°-01'-10,3854"
Is de looptijd van een satelliet vanaf het perigeum van zijn baan gelijk
aan lt en is de omloopstijd T, dan is de gemiddelde anomalie
lt
Mk = 2π
T
d. De excentrische anomalie Ek volgt uit
Ek = Mk + e sin Ek
De excentriciteit e van de satellietbaan staat in de efemeris. Door
iteratie los je Ek op:
E1 = Mk + eAsin Mk e = 1,36410920 · 10–2
E2 = Mk + eAsin E1
E3 = Mk + eAsin E2
enz. tot Ek niet meer verandert.

Let erop dat Mk in graden is, en eAsin Mk in radialen.
In het voorbeeld
E1 = 166º-12'-30,1439"
E2 = 166º-12'-21,1422"
E3 = 166º-12'-21,2615"
E4 = 166º-12'-21,2599"
E5 = 166°-12'-21,2599" = Ek
e. De hoek vk in het middelpunt van WGS84, tussen het perigeum van

de satellietbaan en de satelliet, volgt uit
1 − e 2 sin Ek cos Ek − e
sin vk = cos vk =
1 − e cos Ek 1 − e cos Ek
Hiermee
vk = 166°-23'-27,7501"
f. De voerhoek φk = vk + ω , waarvan het argument ω van het perigeum

in de efemeris staat is hier
Nk = 17°-58'-01,8285"
g. De satellietbaan is niet precies een ellips. Onder invloed van de on-

regelmatige aardse zwaartekracht zijn correcties nodig
349
δuk = Cuc ⋅ cos 2φk + Cus ⋅ sin 2φk
δrk = Crc ⋅ cos 2φk + Crs ⋅ sin 2φk
δik = Cic ⋅ cos 2φk + Cis ⋅ sin 2φk

De correctietermen Cuc, Cus, Crc, Crs, Cic en Cis (c voor cosinus, s
voor sinus) staan in de efemeris.
*uk = +0,000 588 741 5°
*rk = 209,04 m
*ik = !0,000 006 846 2°
h. Ik is de inclinatie van de satellietbaan voor tijdstip t. Voor tijdstip Toe

geeft de efemeris de inclinatie Io. De verandering in de inclinatie staat
(in °/s) in de efemeris als Idt (I dot).
uk = φk + δuk = 17°-58'-03,9480"
rk = A(1 − e cos Ek ) + δrk = 26912419,446 m
Ik = Io + Idt ⋅ tk + δik = 54°-33'-36,1220"
i. In een x’,y’-stelsel in het vlak van de satellietbaan (oorsprong is

middelpunt WGS84, x'-as door de klimmende knoop) volgen de co-
ordinaten van SV2 uit
x' = rk cos uk = 25 599 939,140 m
y' = rk sin uk = 8 301 893,549 m
j. Door rotatie over de hoeken Ik en Sk bereken je uit x',y' de ECEF-

coördinaten van de satelliet. De lengte van de klimmende knoop Sk
volgt uit
Ωk = Ωo + (Ωdt − ϖ e ) tk − ϖ e Toe
So staat als Om en Sdt als Omdt in de efemeris. De rotatiesnelheid
van WGS84 = Te = 7.292115A10-5 rad/s.
Sk = 16°-57'-48,8644"
k. De ECEF-coordinaten van SV 2 zijn dan

X = x' cos Sk ! y' cos Ik Asin Sk = 23 081 543,05 m
Y = x' sin Sk + y' cos Ik Acos Sk = 12 073 578,99 m
Z = y' sin Ik = 6 763 828,89 m
350
Op dezelfde manier bereken je de ECEF-posities van de overige SV’s
SV X [m] Y [m] Z [m]

2 23 081 543,05 12 073 578,99 6 763 828,89
17 3 877 963,12 !15 194 941,03 21 185 010,17
27 13 536 368,06 8 271 925,79 21 136 902,14
28 !13 861 861,00 6 383 634,20 21 734 637,62
31 8 336 279,43 18 340 510,17 17 105 255,68
Voor het tijdstip t = 225 060 s, dus 92 s later, bereken je de

ECEF-posities van dezelfde satellieten nog een keer

2 22 987 521,86 12 072 679,01 7 083 257,87
17 3 637 868,33 !15 367 627,41 21 101 978,52
27 13 319 979,55 8 473 339,98 21 189 410,46
28 !13 924 451,92 6 091 928,25 21 775 938,06
31 8 405 372,74 18 110 956,63 17 315 660,04
De gispositie van de ontvanger in ECEF-coördinaten t.o.v. WGS84 is

Xo = 3 888 117,69 Yo = 334 278,57 Zo = 5 028 110,02
20.5 Elevatie en azimut, DOP
Om de elevatiehoek (boven het horizontale vlak ter plaatse van de

ontvanger) en het azimut naar de satellieten te kunnen berekenen, zet je
de X,Y,Z van de satellieten om naar een plaatselijk x,y,z-stelsel met de
ontvanger als oorsprong. Dit doe je door te roteren over de breedte en
lengte van de ontvanger. De positieve x-as wijst naar het oosten, de
positieve y-as naar het noorden en de positieve z-as loodrecht naar boven.
De gispositie uitgedrukt in breedte n, de lengte 8 en de hoogte h van de
ontvanger t.o.v. WGS 84
n = 52º-22'-12,646" N 8 = 4º-54'-49,992" O h = 66,3 m
Voor de rotatie geldt
x = − X sin λ + Y cos λ
y = − X sin ϕ cos λ − Y sin ϕ sin λ + Z cos ϕ + νe 2 sin ϕ cos ϕ
( )
z = + X cos ϕ cos λ + Y cos ϕ sin λ + Z sin ϕ − ν 1 − e 2 sin 2 ϕ − h
< is hierin de kromtestraal in de eerste verticaal ter plaatse van de ont-

vanger
a
ν=
1 − e 2 sin 2 ϕ
met a = 6 378 137 en e = 0,081 819 190 84, resp. de halve lange as en de
eerste excentriciteit van WGS84.
351
Daarmee ontstaat
SV x [m] y [m] z [m]

2 10 052 075,22 !14 881 412,95 13 664 216,17
17 14 806 912,88 17 046 115,73 7 259 432,79
27 7 082 019,19 1 683 801,04 19 042 005,67
28 7 547 556,44 23 795 730,49 2 749 929,69
31 18 987 173,19 15 798 062,08 3 070 211,26
Elevatie en azimut (gezien vanuit de ontvanger) volgen uit
tan Az = x / y tan El = z / x 2 + y 2
Toegepast op het voorbeeld krijg je voor t = 224 952 s
SV Az [°] El [°]
2 145,962 37,267
17 319,021 17,823
27 76,626 69,079
28 17,598 6,286
31 50,238 7,086
en voor t = 225 060 s
SV Az [°] El [°]
2 145,456 38,000
17 318,271 18,020
27 75,612 68,322
28 16,909 6,238
31 49,552 7,355
Met azimut en elevatie kun je de diverse DOP-waarden berekenen (di-

lution of precision), zoals GDOP, PDOP en HDOP, voor resp. vier
dimensies (3D-positie plus tijd), drie dimensies (3D-positie) en alleen de
hoogte.
De ontwerpmatrix A heeft in dit voorbeeld 5 rijen (= aantal satellieten) en

4 kolommen (= aantal onbekenden). De elementen van elke rij zijn ai, bi,
ci en di met hier dus: i = 1 ...5.
a i = cos El i sin Az i
bi = cos El i cos Az i
c i = sin El i
d i = −1
De covariantiematrix P is
(
P = AT A ) −1
Hierbij zijn gewichten in eerste instantie niet van toepassing, d.w.z. de

precisie van de metingen blijft (voorlopig) buiten beeld. DOP-waarden
zijn daarom niets anders dan getallen die de relatieve sterkte van de
configuratie (onderlinge ligging SV's en ontvanger) weergeven.
352
Het spoor van matrix P op t = 224 952 s heeft als elementen (van links
boven naar rechts onder)
σ x2 = 1,069 σ y2 = 1,360 σ z2 = 4,219 σ b2 = 1,833
waarmee
GDOP = σ x2 + σ y2 + σ z2 + σ b2 = 2,91
PDOP = σ x2 + σ y2 + σ z2 = 2,58
HDOP = σ x2 + σ y2 = 1,65
Voor dezelfde satellieten op tijdstip t = 225 060 s

GDOP = 2,95
PDOP = 2,61
HDOP = 1,68
Elke satelliet stuurt een waarde voor de user equivalent range error
(UERE). Om de precisie van de ontvangerpositie te bepalen, vermenig-
vuldig je de gemiddelde UERE voor de in de fix gebruikte satellieten met
de betreffende DOP. Je krijgt zo de root mean square (RMS).
20.6 Correcties op metingen
De gemeten looptijden van de pulstreinen van satelliet naar ontvanger

bevatten systematische fouten, waarvoor je dus correcties kunt bepalen.
De belangrijkste zijn:
- offset van satellietklokken t.o.v. GPS-tijd
- een relativistisch resteffect
- vertraging in de ionosfeer
- vertraging in de troposfeer
- groepsvertraging (group delay; alleen voor L1-ontvangers)

Ook moet je nog rekening houden met de verplaatsing van de ontvanger
door de aardrotatie over het korte tijdverloop tussen het moment waarop
de satelliet zijn pulstrein uitzendt (voor dit tijdstip TOD heb je de ECEF-
coördinaten van de SV's berekend) en het moment waarop de pulstrein in
de ontvanger binnenkomt (TOA).
Opdracht
Bepaal een realistische schatting van de invloed van de aardrotatie op de
ontvangerpositie.
353
De clock offset dtsv volgt uit
dt sv = Af 0 + Af 1 (t − Toc ) + Af 2 (t − Toc )
2
Af0 (in :s), Af1 (in ns/s), Af2 (in ns/s2) en Toc (time of clock) staan in de
efemeris. Toc is meestal gelijk aan Toe.
Voor tijdstip t = 224 952 s vind je
SV dtsv [µs]
2 !129,2498
17 !67,4908
27 + 12,2156
28 + 53,3137
31 + 68,0236
Gezien de hoge pulssnelheid (ca 3A108 m/s) komt een dtsv van 100 :s in
afstand overeen met 30 km.
De klok in de satellieten heeft een zekere snelheid t.o.v. de waarnemer.

Bovendien is de zwaartekracht ter plaatse van de satellieten anders dan
die ter plaatse van de ontvanger. Hierdoor krijgen we te maken met
relativistische effecten. Het gemiddelde effect is al in Af0 verwerkt. Een
restterm dtr moet je nog berekenen volgens
2µ
dt r = − e A sin Ek
c2
met : product van zwaartekrachtconstante en massa aarde
c lichtsnelheid
A halve lange as van de satellietbaan
e excentriciteit van de satellietbaan
Ek excentrische anomalie
SV Ek [º] dtr [ns]

2 166,206 !7,4
17 346,844 +4,1
27 297,064 +22,4
28 271,184 +10,6
31 15,701 !3,2
Voor t = 225 060 s krijg je
SV dtsv [:s] dtr [ns]

2 !129,2501 !7,0
17 67,4909 +3,8
27 12,2158 +22,2
28 53,3140 +10,6
31 68,0239 !3,4
Voor de berekening van de vertraging van de signalen in de ionosfeer

gebruik je de factoren a0,, a1, a2,, a3, b0, b1, b2 en b3, die je in de satel-
lietboodschap vindt onder *U (Bijlage 1 blz. 4 rechtsboven). Als ge-
middelde hoogte van de ionosfeer is aangenomen 350 km. De verbin-
dingslijn ontvanger-satelliet snijdt deze gemiddelde laag in een punt. De
projectie van dit punt op aarde heeft breedte ni en lengte 8i (i voor in-
tersection). Verder bereken je de hoek " in het middelpunt van de aarde
354
tussen de ontvanger en dit geprojecteerde punt.
Met als voorbeeld SV2 op moment t = 224 952 geldt

a0 = 9,3 ns a1 = !14,9 ns/sc a2 = !59,6 ns/sc2 a3 = 119,2 ns/sc3
b0 = 96256 s b1 = !147456 s/sc b2 = !131072 s/sc2 b3 = 917504 s/sc3

sc staat voor semi-circle of halfcirkel. Een hoek van 36° is in halfcirkels
uit te drukken als 36°/180° = 0,2.
Met de ontvanger in positie n = 52°-22'-13" N / 8 = 4°-54'-50" E is de

elevatie El = 37,267° in azimut Az = 145,962º en verloopt de berekening
als volgt.
8 = 0,0273 sc El = 0,1035 sc
De lokale tijd is
tt = f8 + t = 226 131,3 s
met
24 ⋅ 60 ⋅ 60
f = ⋅ 180 = 4,32 ⋅ 10 4
360
tt moet een gedeelte van één dag zijn, zodat
tt = 226 131,3 ! 2A24A60A60 = 53 331,3 s
Voor de middelpuntshoek krijg je

" = 0,0137/(El + 0,11) ! 0,022 (El in sc) = 0,021 212 sc
en voor het intersectiepunt
ϕ i = ϕ + α cos Az = 0,273 368 sc
(als ni > 0,416 sc, dan ni = 0,416 sc)
λi = λ + α sin Az / cos ϕ i = 0,045472 sc

De geomagnetische breedte van de aardse projectie van het ionosferisch
snijpunt bereken je met
ϕ m = ϕ i + 0,064 cos(λi − 1,617) = 0.287 629 sc
Nu zijn de amplitude AMP en periode PER te berekenen
AMP = a 0 + a1ϕ m + a 2ϕ m2 + a3ϕ m3 = 2,92 ns
PER = b0 + b1ϕ m + b2ϕ m2 + b3ϕ m3 = 64 832,36 s

Hier gelden de voorwaarden dat als AMP < 0, dan AMP = 0 en als PER <
72 000, dan PER = 72 000 (hetgeen in dit voorbeeld het geval is).
x = 2π (tt − 50400) / PER = 0,255 807 rad
De vertraging in de ionosfeer Tion bereken je met een functie van de

elevatie
355
F = 1 + 16 (0,53 − El ) 3 = 1,538 978
Tion = FA{5 + AMPA(l !x2/2 + x4/24)} ns als |x| < 1,57
Tion = FA5 ns als |x| $ 1,57
Voor SV2 is Tion = 12 ns
Voor de overige SV’s vind je

SV17 Tion = 15,5 ns
SV27 7,8 ns
SV28 19,5 ns
SV31 20,5 ns
en voor t = 225 060 s

SV2 11,9 ns
SV17 15,5 ns
SV27 7,8 ns
SV28 19,5 ns
SV31 20,3 ns
De vertraging van de signalen in de troposfeer bereken je niet in tijd maar

in afstand. Deze vertraging hangt alleen af van de elevatie El van de
satelliet en de hoogte van de ontvanger boven zeeniveau.
Met een elevatie El = 37,267°, volgt f(h) uit:
0,00143
f (h ) = sin El +
−1
= 1,646623
0,0455 + tan El
Voor de brekingsindex van de troposfeer wordt aangehouden
n = 1,0003248, ofwel Ns = 324,8
Met hoogte H = 0,020 km van de ontvanger boven zeeniveau bereken je
dR1 = Ns + 0,5AdN !(NsAH + 0,5AdNAH2)
waarin dN de verandering is van Ns per km hoogte
dN = !7,32 exp(0,005 577 A NS ) = !44,7916
dR1 = 295,917 dR = dR1 + 2162
Dtrop = f(h) AdR. 10-3 = 4,05 m

Voor de andere SV’s krijg je als correctie
SV17 Dtrop = 7,93 m
SV27 2,63 m
SV28 20,71 m
SV31 18,65 m
en voor t = 225 060 s

SV2 3,98 m
SV17 7,85 m
SV27 2,64 m
SV28 20,85 m
SV31 18,05 m
356
Onderin de efemeriden is ook nog gegeven Tgd (in ns). Deze group delay
pas je alleen toe voor ontvangers die alleen met de L1-frequentie werken,
zoals de SERCEL NR103 waaraan alle voorgaande gegevens zijn ont-
leend.
20.7 Berekening ontvangerpositie
Je converteert de coördinaten van de SV's van het ECEF stelsel op mo-

ment TOD naar het ECEF stelsel op moment TOA door een rotatie over
de hoek
α = ϖ e R / c0
met Te rotatiesnelheid van WGS84

c0 lichtsnelheid 299792458 m/s
R afstand tussen SV en ontvanger
Het ECEF stelsel (earth centered, earth fixed) draait immers met de
aarde (WGS84) mee. De afstand R is nog niet bekend en moet je daarom
berekenen met de ECEF-gispositie van de ontvanger en de
ECEF-coördinaten van de SV's.
In principe heb je een iteratief proces nodig om R, en daarmee ", beter te

berekenen. Dit is hier niet toegepast.
SV2 " = 0,00000 549 rad
SV17 577 rad
SV27 496 rad
SV28 611 rad
SV31 605 rad
De ECEF-coördinaten van de satellieten op het moment waarop de
pulstreinen in de ontvanger binnen komen (TOA) volgen uit
X ' = X cos α + Y sin α

Y ' = − X sin α + Y cos α
Z'= Z
Voor moment t = 224952 s vind je
SV X’ Y’ Z’
2 23081609,32 12073452,30 6763828,89
17 3878050,78 !15194918,66 21185010,17
enz.
In Bijlage 1, blz 5 vind je voor t = 224952 s de TOA's van de pulstreinen.

Deze zijn gemeten met een klok die van 0 tot 9 s telt en dan weer op 0
springt. De tijd voor SV2 (81559827169) wil zeggen dat op de ontvan-
gerklok de pulstrein binnenkwam op tijdstip 8,1559827169 s.
Het is toegestaan al deze tijden met eenzelfde willekeurig bedrag ver-
meerderen of verminderen.
357
Om een beetje in de buurt van de echte looptijden te komen kies je bij-
voorbeeld
SV2 TOA = 0,0759827169 s
SV17 0,0797626336 s
SV27 0,0685704551 s
SV28 0,0843037630 s
SV31 0,0835387096 s
Deze TOA’s moet je eerst corrigeren voor dtsv, dtr en Tgd
SV2 TOA' = TOA !129,2498 :s ! 7,4 ns ! 0,9 ns
SV17 TOA' = TOA ! 67,4908 :s + 4,1 ns ! 1,4 ns
SV27 TOA' = TOA + 12,2156 :s + 22,4 ns ! 1,4 ns
SV28 TOA' = TOA + 53,3137 :s + 10,6 ns ! 1,4 ns
SV31 TOA' = TOA + 68,0236 :s ! 3,2 ns ! 1,4 ns
De pseudo-afstanden PR worden hiermee
PR = (TOA'−Tion ) ⋅ c 0 − Dtrop
DGPS gebruikt een vast opgestelde referentieontvanger die correcties

uitzendt voor de gemeten pseudo-afstanden. Deze correcties vind je in
bijlage 1 blz 5 en 6 #D. Voor tijdstip t = 224952 s geldt
SV2 PRC = 29,32 m
SV17 34,18 m
enz.
De gecorrigeerde pseudo-afstanden worden PR' = PR ! PRC
SV2 PR' = 22740257,89 m
SV17 23891956,80 m
SV27 20560531,78 m
SV28 25289579,66 m
SV31 25064647,14 m
Voor t = 225060 s
SV2 PR' = 22686437,37 m
SV17 23871486,16 m
enz.
De vier elementen van elke rij van ontwerpmatrix A zijn
X o − X 'i Yo − Y ' i Z o − Z 'i

ai = bi = ci = d i = −1
Roi Roi Roi
met Xo,Yo,Zo ECEF-gispositie van de ontvanger

X',Y',Z' ECEF coördinaten na rotatie over hoekje " van de SV's
Ro berekende afstanden tussen gispositie en de SV's
In het voorbeeld i = 1 ...5, dus heeft de A-matrix vijf rijen. De sluitvector

b heeft als elementen PRi' !Roi
De oplossingsvector x = AT A ( )−1
AT b is voor t = 224952 s gelijk aan
dX = 0,04 m
dY = 5,70 m
dZ = ! 8,38 m
db = !174554,68 m
358
en daarmee ontstaat de positie van de ontvanger
X = X0 + dX = 3888117,73 m
Y = Y0 + dY = 334284,27 m
Z = Z0 + dZ = 5028101,64 m
De residuen van de kleinstekwadratenberekening zijn
PR' 2 ! 0,61 m
PR'17 + 0,98 m
PR'27 + 0,10 m
PR'28 ! 2,61 m
PR'31 + 2,14 m
Uit de ECEF-coördinaten van de ontvanger (t.o.v. WGS84) volgen de
breedte en lengte
n = 52°-22'-12,467" N 8 = 4°-54'-50,292" E
Voor het tijdstip (epoch) t = 225060 s wordt de oplossing:

dX = ! 0,42 m
dY = 0,91 m
dZ = 26,77 m
db = !174205,29 m
Opm.
1) De correcties dtsv, dtr en Tgd en de pseudo-range correcties PRC zijn in
het voorgaande met een bepaald teken toegepast. Dit is soms in tegen-
stelling met wat je hierover in boeken of artikelen tegenkomt.
2) SERCEL gebruikt LPME (line of position mean error). Dit is het
gemiddelde van een aantal RMS-waarden over een zeker tijdinterval.
3) Om van DOP-waarden tot een schatting van de precisie te komen
wordt de UERE (user equivalent range error) gebruikt. Wanneer deze
niet beschikbaar is dan kun je (nu selective availability niet langer is
ingeschakeld) gebruiken 1,7 mAHDOP = DRMS.
Opgave
Bijlage 1 geeft op blz 6 t/m 8 de efemeriden van satellieten SV4, 5, 7, 14,
15, 18 en 29 gegeven. SV1 valt buiten beschouwing.
Bereken voor het tijdstip t = 115762,8 s na za/zo middernacht in week

779 de ECEF-coördinaten van deze zeven satellieten (zie ook blz 9
linksboven). Merk op dat Toe voor SV4 afwijkt van de overige Toe's.
Neem voor de gispositie van de ontvanger de waarden zoals vermeld aan
het eind van paragraaf 20.4.
Bereken met de TOA's zoals gegeven in Bijlage 1 blz 8 linksboven de

ECEF-coördinaten van de ontvanger.
359
Oplossing
ECEF-coördinaten satellieten
SV X Y Z
4 1 795 464,61 !18 130 987,10 19 409 012,40
5 !13 685 260,70 !7 475 003,43 21 557 272,80
7 13 745 889,69 !15 177 554,94 16 872 438,00
14 15 053 709,75 2 791 517,80 21 699 101,29
15 20 226 167,11 14 294 957,12 9 273 642,78
18 25 276 745,86 !7 819 712,95 !2 142 418,52
29 24 666 275,75 1 292 090,53 10 004 782,37
Excentrische anomalie, azimuth en elevatie
SV Ek [º] Az [º] El [º]

4 133,749 302,674 22,918
5 215,999 325,627 4,506
7 278,384 271,777 41,772
14 272,273 51,150 84,563
15 51,520 131,956 39,831
18 275,466 205,684 16,732
29 133,589 3,520 51,043
Correcties
SV dtsv [:s] dtr [ns] Tion [ns] Dtrop [ns]

4 2,8907 5,4 10,2 6,26
5 78,8044 2,8 15,3 27,29
7 699,5563 15,6 7,1 3,68
14 7,5677 6,9 5,0 2,47
15 141,2525 !12,2 7,4 3,83
18 !5,4504 13,7 11,7 8,42
29 3,4647 8,0 6,2 3,16
Pseudo-ranges
Voor de TOA van SV5 is genomen 0,060 063 6092 s, voor SV29 is
genomen 0,046 894 3845 s enz.
SV4 16 170 336,27 m
SV5 18 030 201,42 m
SV7 14 537 394,25 m
SV14 12 886 924,17 m
SV15 14 577 940,64 m
SV18 16 659 352,96 m
SV29 14 059 614,95 m
Positie ontvanger
dX = 3,25 m
dY = 5,45 m
dZ = !1,53 m
db = 7 327 681,06 m
360
Residuen
SV4 !3,41 m
SV5 1,66 m
SV7 1,20 m
SV14 1,25 m
SV15 !1,71 m
SV18 1,09 m
SV29 !0,08 m
20.8 Aanvulling
a. De hoeksnelheid n van de satellieten volgt uit de gelijkstelling van de
aantrekkingskracht van de aarde op de satelliet aan de centrifugaal-
kracht
MeM s GM e
G = n2d ⋅ M s n=
d2 of d3
Me is de massa van de aarde (WGS84), Ms de massa van de satelliet, G

de gravitatieconstante en d de afstand tussen middelpunt aarde en
satelliet.
GAMe = : = 3,986005A1014 m3/s2

G = 6,672A10-11 m3/kgAs2
Me . 6A1024 kg
Het product : is een orde beter bekend dan G en Me afzonderlijk.
b. De verandering in de lengte van de knoop van de satellietbaan SAdt

volgt bij benadering in °/s uit
a 2 cos i
Ω ⋅ dt = −1,5 ⋅ J 2 ⋅ n
(
A2 1 − e 2 )
2
met a halve lange as van WGS84

A halve lange as van de satellietbaan
e excentriciteit van de satellietbaan
i inclinatie van de satellietbaan
J2 vormconstante van de geoïde
Voor SV2 (Bijlage 1, blz 3), met J2 = 1082A10–6 en a = 6 378137 m,

vind je
SAdt = !4,537A10–7 °/s
De hierboven gegeven formule is de eerste term van een

reeksontwikkeling, die voor geodetische doelen is uit te breiden met
termen, waarin J3, J4 , enz.
361
c) De formule voor de lengte nk van de klimmende knoop verdient enige
toelichting. Eerst enkele geheugensteuntjes:
lentepunt K is het snijpunt van equatorvlak en ecliptica
rechte klimming " is de hoek in het equatorvlak tussen lentepunt en

de meridiaan van een hemellichaam
GAST (Greenwich Apparent Siderial Time) is de hoek in het

equatorvlak tussen lentepunt en de nulmeridiaan
Op een bepaald moment t is de situatie van het lentepunt K, de nul-

meridiaan L0(t) en de klimmende knoop N(t) als volgt:
De hoek in NP tussen K en L0(t) is GAST(t). De hoek in NP tussen K

en N(t) is "(t). De hoek tussen L0(t) en N(t) is L(t), de lengte van de
klimmende knoop. Je kunt schrijven
α (t ) = α (Toe ) + Ωdt ⋅ (t − Toe )
met Sdt als de hoeksnelheid van de klimmende knoop en Toe als time
of efemeris. Met L(t) = "(t) – GAST(t), kun je schrijven
L(t ) = α (Toe ) + Ωdt (t − Toe ) − GAST (t )
De situatie op het begin van de week, za/zo middernacht (aangeduid

als tijdstip tw), is
De hoek in NP tussen K en L0(w) is GAST(w). De hoek in NP tussen

L0(w) en L0(t) is TeA(t !tw). Er geldt
GAST(t) = GAST(w) + TeA(t !tw)
waarin Te de aardrotatie is.
362
In de efemeris wordt gegeven Om (S0). Dit is de hoek tussen L0(t) en
N(Toe).
De hoek in NP tussen K en L0(w) is GAST(w)

K en N(Toe) is "(Toe)
L0(w) en N(Toe) is S0.
Ω 0 = α (Toe ) − GAST(w )
Je kunt nu schrijven
L(t ) = Ω 0 + Ωdt ⋅ (t − Toe ) − ω e ⋅ (t − tw )
Het tijdstip tw is gelijk aan 0, terwijl tk = t = Toe. De lengte van de

klimmende knoop L(t) wordt geschreven als Omk (Sk), zodat
Ωk = Ω 0 + Ωdt ⋅ (tk + Toe − Toe ) − ω e ⋅ (tk − Toe )
of Ωk = Ω 0 + (Ωdt − ω e ) ⋅ tk − ω e Toe
d) De waarnemingsvergelijking in het ECEF-stelsel voor een gemeten

pseudo-range is
X0 − XS Y − YS Z − ZS
⋅ ∆X + 0 ⋅ ∆Y + 0 ⋅ ∆Z − b = f + v
R0 R0 R0
waarin f de gemeten pseudo-range minus de berekende afstand (R0)
De ontwerpmatrix is hiermee
⎡ a1 b1 c1 − 1⎤
⎢a b2 c2 − 1⎥
A= ⎢ ⎥
2
⎢M M M M ⎥
⎢ ⎥
⎣a n bn cn − 1⎦
Het spoor (trace) van covariantiematrix
(
P = AT A )−1
is gegeven door
363
⎡σ x2 ⎤
⎢ ⎥
σ 2
Tp = ⎢ y ⎥
⎢ σ z2 ⎥
⎢ 2⎥
⎣⎢ σ b ⎦⎥
Zoals al eerder aangegeven is GDOP de wortel uit de som van deze

vier elementen en de PDOP de wortel uit de som van de eerste drie
elementen. Echter de HDOP is niet gelijk aan de wortel uit de som
van de eerste twee elementen!
e) De satellietboodschap
De P (precision)-code ontstaat als het product van de X1- en de

X2-code. De X1-code telt 15 345 000 bits en duurt 1,5 s. De X2-code
telt 37 bits meer dan de X1-code. De X1- en X2-registers worden aan
het begin van de week (zaterdag/zondag middernacht) in hun nulstand
gezet. De satellieten houden bij hoe vaak de X1-code zijn cyclus van
1,5 s heeft doorlopen sinds het begin van de week.
De op deze wijze vastgestelde tijd in 1,5 s (zeconds) wordt de Z-count

genoemd. Ook wordt dit TOW genoemd (time of week). De Z-count
loopt van 0 tot 403 199 en springt dan weer op 0. De Z-count wordt
elke 6 s naar de ontvanger gezonden in de vorm van een HOW (hand
over word).
De totale satellietboodschap telt 1500 bits en duurt 30 s. De bood-

schap is onderverdeeld in vijf subframes die elk dus 300 bits tellen en
elk 6 s duren. De eerste twee woorden van elk subframe zijn steeds
TLM (telemetry) en HOW. TLM geeft aan in welke toestand de
componenten en systemen van de satelliet zich bevinden. HOW houdt
ook de telling van het aantal subframes bij. Beginnend bij 1, aan het
begin van de week, wordt bij elk subframe de waarde van HOW met 1
opgehoogd. Aan het eind van de week is de waarde van HOW dan
100 800 geworden. Het HOW vermenigvuldigd met 4 geeft de
Z-count.
HOW bevat een 17 bits binair getal dat, omgezet naar een decimaal
getal en vermenigvuldigd met 4, de Z-count van het volgende sub-
frame aangeeft.
Een sub-frame bestaat uit 10 woorden. Tussen het begin van twee
opeenvolgende woorden ligt dus een tijdinterval van 0,6 s.
De SERCEL ontvanger NR53 meet de TOA van het 764e bit na de

start van een woord. De periode tussen twee zulke metingen is dus
0,6 s. De TOD van deze gebeurtenis wordt bepaald door het HOW.
364
Het tijdstip waarop elk woord begint is
TOD = TOW + mA0,6 ! 6,0
waarin m het nummer van het betreffende woord is.
Is bijvoorbeeld HOW1 gelijk aan 50 627,8 s dan bestaat voor een

bepaald sub-frame de volgende situatie
764
TOD = TOW + m ⋅ 0,6 − 6,0 + ⋅ 10 −3 s
1000
Voor de SERCEL NR103 ontvanger geldt de 764 :s na het begin van

een woord niet meer. De TOD is nu het begin van het woord zelf!
20.9 Kinematische DGPS
Met DGPS is een precisie – relatief t.o.v.een referentie-ontvanger – van

enkele meters in het horizontale vlak haalbaar. De precisie in de hoogte is
meestal wat slechter. Er kunnen nu eenmaal alleen pseudo-ranges ge-
meten worden naar satellieten boven het horizontale vlak ter plaatse van
de ontvanger en niet eronder. Dit laatste zou wel nodig zijn voor een
goede configuratie in verticale zin.
De precisie van DGPS is haalbaar tot afstanden van honderden km tussen

de referentie-ontvanger en de mobiele ontvanger.
Met kinematische DGPS worden in de referentieontvanger en in een

mobiele ontvanger faseverschillen gemeten tussen een uit de satellieten
binnenkomend signaal en het door de ontvanger zelf gegenereerde iden-
tieke signaal. De satellietboodschap is bij de faseverschilmeting niet
interessant: het gaat om de fase van de draaggolf.
Dit levert uiteindelijk de positie van de mobiele ontvanger met een pre-
cisie van enkele cm relatief t.o.v. een referentieontvanger, zowel in het
horizontale vlak ter plaatse van de mobiele ontvanger als in de hoogte.
365
Een aanzienlijke beperking is dat deze zeer goede precisie alleen haal-
baar is als de afstand tussen referentieontvanger en mobiele ontvanger
niet groter is dan ca 10 km, in gunstige gevallen 15 tot 20 km. Wanneer
de faseverschilmetingen gelijktijdig op de L1- en L2-frequenties plaats-
vinden is het mogelijk dit bereik te vergroten tot 30 of in gunstige ge-
vallen 40 tot 50 km.
Al eerder bleek dat je voor de afstand R tussen zender Z en ontvanger O

kunt schrijven
R = nλ − φ ( Z ) ⋅ λ + φ ( ZO ) ⋅ λ
Als zender Z satelliet 1 is en ontvanger O ontvanger 1, krijg je
R11 = n11 ⋅ λ − φ 1 ⋅ λ + φ11 ⋅ λ (1)
De bovenste index verwijst naar de satelliet, de onderste naar de ont-

vanger. Op het moment dat (1) geldt, is de fase in het door de ontvanger
zelf gegenereerde signaal (met dezelfde golflengte) φ o1 . De meting van
het faseverschil is dan te formuleren als
φ 11 − φ o1 = ∆φ11
waarmee (1) verandert in
R11 = n11 ⋅ λ − φ 1 ⋅ λ + (∆φ11 − φ o1 ) ⋅ λ (2)
Op hetzelfde moment is de afstand tussen satelliet 1 en ontvanger 2
R21 = n12 ⋅ λ − φ 1 ⋅ λ + (∆φ 21 − φ o 2 ) ⋅ λ (3)
Als je (3) van (2) aftrekt valt de onbekende fase in de satelliet φ 1 eruit. Je
noemt deze uitkomst een single difference, dus een waarneming van een
enkelvoudig faseverschil. Voor de afstanden R12 van satelliet 2 naar
ontvanger 1 en R22 van satelliet 2 naar ontvanger 2 kun je net zo’n single
difference opstellen. De beide single differences zijn
R11 − R21 = (n11 − n12 ) ⋅ λ + (∆φ11 − ∆φ 21 ) ⋅ λ + (φ o1 − φ o 2 ) ⋅ λ
R12 − R22 = (n12 − n 22 ) ⋅ λ + (∆φ12 − ∆φ 22 ) ⋅ λ + (φ o1 − φ o 2 ) ⋅ λ
Het verschil tussen twee single differences is een double difference. In dit
double difference komt de onbekende nulfase φ o1 − φ o 2 in de ontvangers
niet meer voor. Dit double difference bevat dus alleen, naast de gemeten
faseverschillen ∆φ de onbekende integer ambiguities (spreek uit
‘in-te-ger embi-‘gjoe-ities) n.
366
Het verschil tussen twee double differences levert een triple difference.
Daarin komen ook de integer ambiguities niet meer voor. Dit triple
difference moet dan wel het verschil zijn van twee double differences
naar dezelfde satellieten die je met een interval van ca 1 uur hebt geme-
ten. Varend op zee is het natuurlijk niet mogelijk om een dergelijke
periode dezelfde positie in te nemen.
Men heeft daarom gezocht naar een oplossing van de integer ambiguity
uit double differences die je wel varend kunt verkrijgen. Hiermee ont-
stond de GPS-toepassing, die men RTK (real time kinematic) noemt, in
eerste instantie ook wel aangeduid met OTF (on-the-fly) GPS.
Het algoritme levert een oplossing voor de positie van de ontvanger, door
rond een gewone DGPS-positie een rooster van een groot aantal moge-
lijke punten aan te nemen. Het algoritme test welk van die punten het best
voldoet aan de double difference-vergelijkingen
Opgave
Van acht denkbeeldige satellieten zijn de posities gegeven

1 0 1000 1000
2 0 500 1100
3 0 0 950
4 1000 0 1050
5 1100 550 900
6 1050 950 1200
7 450 1000 1000
8 550 400 1200
Referentieontvanger 1 bevindt zich in X = 50 m, Y = 950 m, Z = 20 m. De

gispositie van de mobiele ontvanger is X0 = 870, Y0 = 960 m, Z0 = 80 m.
De golflengte van het satellietsysteem is 8 = 1 m. Je meet double diffe-
rences terwijl je één single difference vasthoudt, namelijk het single
difference tussen beide ontvangers naar satelliet 1. Je meet de volgende
double differences als fractie van de golflengte:
SV dd SV dd
1 === 5 +0,66
2 +0,12 6 +0,15
3 +0,19 7 +0,05
4 !0,14 8 !0,40
De integer ambiguity n volgt uit
ni ⋅ λ = ( R11 − R21 ) − ( R1i − R2i ) − dd i ⋅ λ i = 2, 3, …, 8
367
De positie van referentieontvanger blijft onveranderd. Neem voor de
positie van de mobiele ontvanger een rooster van punten aan volgens
X = X 0 + nx ⋅ 0,1 Y = Y0 + ny ⋅ 0,1 Z = Z0 + nz ⋅ 0,1
met nx, ny en nz lopend van 1 t/m 5.
In totaal zijn er dus 125 mogelijke posities van de mobiele ontvanger om

te "proberen". Bereken voor welke van deze 125 posities de berekende
integer ambiguities het dichtst bij een geheel getal liggen.
Antwoord
X = 870,2 Y = 960,4 Z = 80,3
Voor bijvoorbeeld nx = 3, ny = 2 en nz = 1, dus met als positie voor de

mobiele antenne
X = 870,3 Y = 960,2 Z = 80,1
is de berekende n
SV n SV n
1 === 5 !767,16
2 !38,08 6 !697,04
3 !54,18 7 !331,99
4 !606,23 8 !386,11
Voor de oplossing (nx = 2, ny = 4, nz = 3) wordt dit
SV n SV n
1 === 5 !767,0027
2 !38,0001 6 !697,0024
3 !54,0044 7 !332,0044
4 !606,0016 8 !385,9999
368
21 Akoestische systemen
Plaatsbepaling boven water is tegenwoordig als hydrografisch specia-
lisme deels vervaagd. De introductie van de global navigation satellite
systems leidde ertoe dat iedereen toegang heeft tot plaatsbepaling met
een precisie die voordien alleen voor landmeters bereikbaar was.Onder
water is het een ander verhaal. Uiteindelijk brengt hydrografie de zee-
bodem in beeld, dus posities van punten onder water verschijnen op een
kaart of computerscherm. De precisie van de onderlinge relaties tussen
die punten is van groot belang, vooral ook vanwege het enorm toege-
nomen aantal punten dat moderne meetsystemen kunnen meten.
21.1 Algemeen
Bij akoestische systemen bevinden de zenders/ontvangers zich onder

water. Plaatsbepaling – onder water, boven water of waar dan ook – is het
meten van de geometrische betrekkingen tussen punten. De meetgroot-
heden zijn steeds weer (te herleiden tot) afstanden en richtingen.
Afstanden volgen uit het meten van de looptijd van een geluidspuls, die
je vervolgens vermenigvuldigt met de geluidssnelheid. Richtingen vol-
gen uit het meten van faseverschillen tussen (onderdelen van) ontvan-
gers, die je combineert met de golflengte en de bekende afstand tussen de
ontvangers.
De zender/ontvanger aan boord van het surveyschip noem je meestal de

transducer. Voor gebruik op afstand van het schip bestaan de volgende
soorten onderwaterbakens (remotes of beacons)
- transponder
- responder
- pinger
Transponders zenden na ontvangst van een geluidspuls zelf een ge-

luidspuls uit als antwoordsignaal. Responders doen hetzelfde als trans-
ponders, met dit verschil dat het ondervragingssignaal via een kabel van
de besturingskast aan boord naar de responder gaat. Pingers zenden
voortdurend met een bepaald interval geluidspulsen uit.
Je kunt deze bakens op de zeebodem verankeren of aan een ROV (re-
motely operated vehicle), een sleepvis of iets anders onder water mon-
teren. Zo´n baken is opgebouwd uit
- transducer, veelal werkend volgens het magnetostrictieprincipe
- elektrische pulsgenerator
- voedingsbron
- elektrisch schakelelement om te schakelen van ontvangen naar
zenden (in transponders)
Bij akoestische systemen speelt naast de geluidssnelheid ook de refractie
een rol, vooral naarmate het geluidspad tussen zender en ontvanger meer
van verticaal afwijkt, het verloop (de gradiënt) van de geluidssnelheid
met de diepte groter is en de diepte groter is.
Is bij een waterdiepte van 12,5 m de schuine afstand tussen een punt aan
het wateroppervlak en een punt op de bodem 25 m, dan geeft een gradient
in de snelheid van 1 s–1 een afwijking in de schuine afstand van 25 cm.
De signaal/ruisverhouding (SNR = signal noise ratio) kan soms een

aanzienlijke foutenbron zijn. De ruis kan afkomstig zijn van de omgeving
(regen, organismen in het water enz.) of van het vaartuig zelf. Het effect
op een gemeten afstand is
0,5vT
σ=
2 ⋅ SNR
met v geluidssnelheid
T pulsduur
Met v = 1500 m/s, T = 1 ms en SNR = 15 dB is F = 0,1 m.
De volgende akoestische systemen komen voor

- LB (long baseline)
- SB (short baseline)
- SSB (super) of USB (ultra short baseline)
Een combinatie van de systemen in verschillende samenstellingen kom je

eveneens tegen. Het is aan te bevelen om voor een actueel beeld de
websites van de fabrikanten te bezoeken, bijvoorbeeld Sonardyne,
Kongsberg Simrad en Applied Acoustics.
21.2 Long Baseline systeem
Het LB-systeem gebruikt ten minste drie (waarom?) op de zeebodem

verankerde transponders. De (lange) basislijnen liggen tussen deze
transponders. Een onder het surveyschip gemonteerde transducer zendt
met regelmatige intervallen geluidspulsen uit. De transponeders ont-
vangen ze en zenden daarop een antwoordpuls uit. Uit de gemeten loop-
tijden volgen de afstanden tussen transducer en diverse transponders. Je
moet hierbij rekening houden met een zekere vertraging in de trans-
ponder tussen de momenten van ontvangst en uitzenden.
370
Met deze gegevens bereken je de positie van de transducer ten opzichte
van de transponders. Voorwaarde is dat je de onderlinge ligging van de
transponders kent. Deze onderlinge ligging van de transponders kun je
achterhalen door hetzij de posities van de transponders dan wel de af-
standen ertussen te bepalen.
Een manier om de onderlinge ligging van de transponders te weten te

komen is de volgende.
Met transponder T1 als oorsprong neem je een X,Y-assenstelsel aan

waarvan de positieve Y-as door transponder T2 gaat. In positie S1 van de
transducer meet je afstanden S1-T1, S1-T2 en S1-T3. Hiermee stel je drie
vergelijkingen op met vijf onbekenden nl. YT2, XT3, YT3, XS1 en YS1.
In positie S2 van de transducer meet je de afstanden S2-T1, S2-T2 en S2-T3.

Zo krijg je er drie vergelijkingen bij. In totaal heb je dan zes vergelij-
kingen met, naast de vijf bovenvermelde onbekenden, ook XS2 en YS2 als
onbekenden. Elke nieuwe positie van de transducer levert dus drie ver-
gelijkingen met twee nieuwe onbekenden. Na vier posities van de
transducer overtreft het aantal vergelijkingen het aantal onbekenden
zodat een kleinste kwadraten oplossing mogelijk is.
Indien je in de posities 1 en 2 de positie van de ondervragende transducer

kent, zoals het geval is aan boord van het surveyschip, kun je andersom
ook de transponderposities meten door middel van een voorwaartse
insnijding. Dit principe kun je uitbreiden tot vele metingen rond een
transponder. Je vaart een cirkel om de transponder om de positie te be-
palen; dit noemen de Engelsen een box-in. Het is een goede manier om de
transponderpositie te bepalen. Voor meerdere transponders is deze klus
weliswaar tijdrovend, maar wanneer je een netwerk van transponders
hebt uitgezet, is het nodig om ten minste twee ervan met een box-in van
een positie te voorzien (te fixen).
De akoestisch gemeten afstanden zijn schuine afstanden (slant ranges).

Om de kaartpositie te bepalen herleid je deze tot horizontale afstanden.
Hiervoor heb je het diepteverschil tussen de transducer en de betreffende
transponder nodig. Sommige transponders hebben voor dit doel een
druksensor ingebouwd.
371
Het LB-systeem is geschikt om de positie van een voorwerp onder water
(ROV of gesleepte pijpleiding) voortdurend te bepalen. Op het voorwerp
bevestig je één of meer transponders. De positie van deze transponder
bepaal je met afstandmetingen ten opzichte van de bekende transponders
op de zeebodem.
In dit geval meet je niet direct van T naar TR1, TR2, TR3 en TR4 de af-
standen R1, R2, R3 en R4. In plaats daarvan geeft het besturingssysteem
aan boord via de dunking transducer T een commando aan transponder R
om de transponders op de zeebodem te ondervragen. R stuurt de resul-
terende looptijden terug naar T. Hieruit bereken je de afstanden R1,1, R2,2,
R3,3 en R4,4. Daaruit volgt dan weer de positie van de repeater ten opzichte
van de vier zeebodemtransponders.
21.3 Short Baseline systeem
Bij het SB-systeem zijn één transducer en twee of meer hydrofoons aan
het surveyschip bevestigd. De basislijnen lopen tussen deze acoustic
modules en hebben dus een lengte in de orde van tientallen meters. In
principe is het systeem te gebruiken om de positie van een bewegende
transponder of responder onder water te bepalen, dan wel ten opzichte
van een vaste transponder de positie van het metende platform aan het
zeeoppervlak. Met de komst van GPS en de verbeteringen aan het
USB-systeem is het SB-systeem inmiddels verouderd.
De posities van de acoustic modules zijn bekend in een lokaal (scheeps-

gebonden) x,y,z-stelsel. Op een zeker moment zendt transducer Td een
geluidspuls uit en start een klok. De transponder Tp zendt een
antwoordsignaal terug. Bij ontvangst door transducer en hydrofoons H1,
H2 en H3 ontvangen stopt de klok. De gemeten looptijden zijn Td -Tp -Td,
Td-Tp-H1 , Td -Tp-H2 en Td -Tp -H3. Na vermenigvuldiging met de helft
van de geluidssnelheid ontstaan de schuine afstanden, waarmee het
systeem uiteindelijk de positie van hetzij de transponder dan wel het
meetschip berekent.
372
Opgave
De coördinaten van vier acoustic modules zijn (in meters)
x y z
transducer !8,61 !20,79 +12,67
H1 !9,61 +27,79 +12,61
H2 +9,44 +26,07 +12,59
H3 +8,00 !22,85 +12,61
Op het display verschijnt
R1 = 7,47 m R2 = 28,00 m R3 = 30,31 m R4 = 15,88 rn
Bereken de coördinaten van de transponder.
Antwoord
x = !15,2 m y = !20,3 m z = +14,0 m
373
Men probeerde het SB-systeem toe te passen om de positie van de
zuigkop te bepalen ten opzichte van het baggervaartuig. De transponder
werd daartoe op de zuigkop gezet. De opwarrelende bodemdeeltjes en
luchtbellen die de zuigkop bij het verplaatsen over de bodem veroorzaakt
beletten echter een voldoende doordringing van de geluidspulsen. Het
systeem wordt in deze vorm eigenlijk maar weinig gebruikt. Wel komt
het principe terug in diverse vormen waarin de akoestische principes
samenwerken.
21.4 Ultra Short Baseline systeem
Het USB- of SSB-systeem heeft onder het vaartuig een transducereen-

heid met daarin een aantal transducerelementen. De basislijnen zijn
korter dan de toegepaste akoestische golflengte en liggen tussen deze
elementen binnen de transducereenheid. In onderstaande figuur bevinden
twee transducers S1 en S2 zich in het verticale vlak door de scheepsas.
In datzelfde verticale vlak bevindt zich pinger P. Deze zendt een ge-
luidspuls uit waarvan je het golffront ter plaatse van het transducer array
S1 en S2 als een plat vlak mag beschouwen, loodrecht op de lijn P-S1.
Het diepteverschil tussen het array en P is D. De meting levert het fa-

severschil dn tussen de array-elementen S1 en S2. De afstand l tussen S1
en de projectie van S2 op de lijn P-S1 is
dϕ
l= λ
2π
De hoek " in S1 tussen S2 en P volgt uit
cos α = l d
De horizontale afstand tussen het array en pinger P is
L = D tan α
Om hier meerduidigheid te vermijden (het gehele aantal golflengten in de

afstand S1-S is immers onbekend), is de afstand d kleiner dan 8.
374
In de figuur vormen S1, S2 en S3 het array. De onderlinge afstanden tussen
de drie sensoren zijn bekend. Uit het gemeten faseverschil tussen S1 en S2
volgt hoek "x. Uit het gemeten faseverschil tussen S1 en S3 volgt hoek "y.
Met S1 als oorsprong kies je een x,y,z-stelsel waarvan de positieve x-as

door S1 en S2 gaat en bijvoorbeeld naar stuurboord wijst. De positieve
y-as gaat door S1 en S3 en wijst naar de boeg van het vaartuig. De z-as
staat loodrecht op het x,y-vlak naar beneden. De positie van P ten op-
zichte van het surveyschip is gegeven door S1 – A = xP en S1 – B = yP. Het
diepteverschil tussen het array en pinger P is D, en ook zP.
Je ziet dat
xP
cos α x =
x 2p + y P2 + z P2
D tan Ax tan Ax
cos α x = =
2 2 2 2 2
D tan Ax + D tan Ay + D tan Ax + tan 2 Ay + 1
2
en
tan Ay
cos α y =
tan 2 Ax + tan 2 Ay + 1
Hieruit is op te lossen
cos α x cos α y
tan Ax = tan Ay =
1 − cos 2 α x − cos 2 α y 1 − cos 2 α x − cos 2 α y
375
en uiteindelijk
x P = D tan Ax y P = D tan Ay
.
Plaats je in P niet een pinger maar een transponder, dan kun je daarmee
de afstand S1-P meten en hoef je het diepteverschil (dat met het getij
verandert) niet te weten.
Een dergelijke transponder kun je bijvoorbeeld ook op de sleepvis van

side scan sonar of subbottom profiler monteren waarmee je de positie van
de vis ten opzichte van het surveyschip voortdurend kunt bepalen.
Akoestische systemen zijn ook goed bruikbaar voor dynamic positioning.

Een vaartuig dat op een bepaalde positie moet blijven, zoals een niet
verankerd boorschip, meet telkens zijn positie. Een afwijking van de
gewenste positie vormt het stuursignaal van een eenheid die daarop de
thrusters (scheepsschroeven) en het roer inschakelt zodat het vaartuig
weer op de gewenste plek terugkeert.
Dynamic positioning kan behalve met USB ook met een zogenoemde
taut wire (strakke draad) plaatsvinden. Een winch aan boord houdt een
draad strak, die bevestigd is aan een op de bodem geplaatst gewicht.
Daarbij zijn ook de beide hoeken van de draad in langs- en dwars-
scheepse richting te meten. Deze hoeken en de lengte van de draad zijn
een maat voor de positie van het vaartuig t.o.v. het verankerde gewicht.
Verandering in die hoeken, omgerekend naar positieverandering, vormen
het stuursignaal van het regelsysteem. Een verbeterde versie van de taut
wire is de smart wire. Hierbij worden niet alleen de hoeken van de draad
aan boord gemeten, maar ook de de hoeken bij het gewicht.
21.5 Plaatsbepaling van streamers
De zogenaamde diepe seismiek betreft het karteren van de geologische

samenstelling van de aardkorst, meestal ten behoeve van de olie- en
gaswinning. Op zee is de geluidsbron meestal een airgun array. Deze laat
met regelmatige tussenpozen (van ongeveer 10 s) een hoeveelheid sa-
mengeperste lucht ontsnappen. Daardoor ontstaat in het water een
drukgolf die zich door de bodemlagen heen voortplant terwijl een ge-
deelte van de energie tegen de diverse bodemlagen reflecteert.
De teruggekaatste geluidsgolven keren terug in hydrofoons gemonteerd

in enkele kilometers lange kunststof slangen achter het slepende vaartuig.
Deze streamers bevinden zich enkele meters onder water en zijn naast
met bedrading met olie gevuld voor het gewenste drijfvermogen. Sleept
één vaartuig één streamer achter zich aan, dan spreekt men van
2D-seismiek. Bij 3D-seismiek slepen één of twee vaartuigen twee of
meer streamers.
Het beginsel van diepe seismiek is als bij veel andere hydrografische
toepassingen: afstand is gelijk aan het product van looptijd en snelheid.
De afstanden tussen de airgun en de hydrofoons en de afstanden tussen
de hydrofoons onderling moeten daarom goed bekend zijn.
376
Dit laatste kun je te weten komen door de afstand tussen de hydrofoons in
een streamer te meten en de richting tussen opeenvolgende hydrofoons te
bepalen met op de streamer bevestigde kompassen. Waren dit voorheen
uitsluitend flux gate kompassen, tegenwoordig zijn ook solid state gy-
rokompassen beschikbaar.
Men gaat ervan uit dat de aarde een grote magneet is die door magneti-
sche veldlijnen is omgeven. Deze veldlijnen verbinden de magnetische
polen welke niet samenvallen met de geografische polen. De magnetl-
sche noordpool bevindt zlch op ca 77º N en 100º W, de magnetische
zuidpool op ca 65º S en 135º E. Deze posities veranderen jaarlijks enkele
minuten.
Deze magnetische noorden zuidpool noemt men ook wel respectievelijk

blue en red pole. De magnetische veldlijnen geven de richting van de
magnetische veldsterkte aan. Ze lopen van zuid- naar noordpool. De
veldsterkte is te ontbinden in een horizontale component H en een ver-
ticale component V. Op het noordelijk halfrond is de verticale component
naar de aarde toe gericht, op het zuidelijk halfrond van de aarde af. De
lijn waar de verticale component ontbreekt, dus V = 0, noemt men de
magnetische equator.
D noemt men de declinatie of miswijzing. I noemt men de inclinatie.

Indien het magnetisch noorden ten westen van het geografisch (of as-
tronomisch) noorden ligt is de declinatie negatief. In het Duitse plaatsje
Wingst wordt iedere dag de horizontale en verticale component gemeten,
tevens wordt de declinatie bepaald. De variatie in de declinatie blijkt
aanzienlijk. Onderstaande tabel geeft de maximale en minimale waarde
van de declinatie op een aantal dagen in Wingst over enkele dagen in mei
1988.
dag max min dag max min

1 !1,02º !1,18º 7 !0,96º !1,27º
2 !1,00º !1,24º 8 !1,03º !1,21º
3 !0,98º !1,28º 9 !1,03º !1,21º
4 !0,94º !1,24º 10 !1,02º !1,24º
5 !0,74º !1,45º 11 !1,00º !1,25º
6 !0,78º !1,38º 12 !1,04º !1,20º
De uitschieters in de tabel, zoals op 5 mei, zijn het gevolg van magneti-

sche stormen. Onder de deviatie verstaat men de hoek tussen het kom-
pasnoorden en het magnetische noorden. De totale deviatie modelleert
men met vijf componenten: A t/m E. A is op alle koersen constant, want
bestaat uit technische gebreken van het kompas. B is maximaal in rich-
377
tingen 90° en 270°, C in 0 en 180°, D in 45°, 135°, 225° en 315° en E in
0°, 90°, 180° en 270º. De totale deviatie in de richting R is daarmee
d = A + B sin ψ + C cosψ + D sin 2ψ + E cos 2ψ
De kompassen zijn met tussenruimten van ongeveer 300 m op de

streamers bevestigd. De twee hoofdrichtingen van een seismische survey
zijn van te voren bekend. Bijvoorbeeld in het aardmagnetisch observa-
torium in Witteveen (Drenthe) vindt kalibratie plaats voor de beide
hoofdrichtingen.
Voor deze plaats veranderde de declinatie in de loop der jaren als volgt
1945 6º-24,3' W
1950 5º-45,4' W
1955 5º-09,3' W
…….
1988 2º-06,0' W
De plaatsbepaling van de hydrofoons in de streamers met kompassen is

op zichzelf onvoldoende nauwkeurig. Aan het eind van elke streamer
bevindt zich een tail buoy, die is voorzien van een DGPS ontvanger of
een master van een ander plaatsbepalingssysteem met telemetieverbin-
ding naar het surveyschip.
Op de streamers is een akoestisch net-

werk gemonteerd. Dit netwerk bestaat uit
pingers (op de scheepshuid), responders
en hydrofoons. Voor de positiebepaling
neem je een x,y-stelsel aan met als oor-
sprong de antenne van het plaatsbepa-
lingssysteem aan boord. De positieve
x-as wijst naar stuurboord, de positieve
y-as naar de boeg.
Elk element van het plaatsbepalingsnet-

werk krijgt ter identificatie een nummer
bestaande uit vier cijfers. Het eerste cijfer
van dit nummer geeft de positie van de
component
0 = vaartuig
2 = airgun array
4 = streamer
6 = tail buoy
Bij vaartuig 1 hebben alle componenten aan stuurboord een 1 als tweede
cijfer en de componenten aan bakboord een 2. Bij vaartuig 2 betekent een
3 aan stuurboord en een 4 aan bakboord. Is het eerste cijfer een 0 dan
geeft het tweede cijfer het scheepsnummer aan.
Het derde cijfer geeft het type sensor aan
2 = hydrofoon
4 = pinger
378
vaartuig 1 vaartuig 2
front net
0141 0241
.4221 4121. .4421 4321.
4241 4441
2241 2141 2441 2341
.4242 4122. .4442 4322.

4222 4422
tail net
.4243 4124. .4443 4324.

4424 4424
.4225 4125. .4425 4325.
.6141 .6241
Het vierde cijfer tenslotte is het serienummer van de betreffende com-

ponent, geteld vanaf het towpoint. Voorbeeld: 4322 = hydrofoon 2 die
zich op de stuurboord streamer van vaartuig 2 bevindt.
De opbouw van beide netten kan zijn zoals hierboven geschetst. De

afstand van 0141/0241 naar de lijn 4242/4322 is ongeveer 300 m. Dit is
ook ongeveer de lengte van het tail net. Tussen de diverse componenten
meet je de looptijden van akoestische pulsen die je in een acoustic file
opslaat. Hieronder een voorbeeld van een dergelijke file. De
geluidsnelheid bedraagt 1500 m/s.
379
van naar looptijd [:s]
4442 4321 0,08913
4441 4322 0,10213
4443 4324 0,06593
0140 4321 0,20480
0140 4422 0,19900
2141 4421 0,08673
2241 4322 0,20547
4242 4321 0,23220
4241 4322 0,21847
4243 4324 0,20080
Om een idee van de nauwkeurigheid te krijgen: het Sonardyne tracking

systeem heeft met elf akoestische sensoren en een afstand tussen de
streamers van 100 m een precisie van de afstandsmeting van 10 cm. Dit
geeft op een afstand van 3 km een fout in x-richting van 0,17 m en in
y-richting van 5,47 m.
380
22 Toetsen
Statistische bewerkingen in verband met technische metingen, zoals in de
hydrografie, omvatten twee basistechnieken. De eerste is het vaststellen
van de precisie van waarnemingen en is al op andere plaatsen
beschreven. De tweede techniek is het toetsen van de gevolgen van deze
precisie, zoals de vergelijking van de verkregen precisie van een
bepaalde meetgrootheid met afgesproken toleranties voor dezelfde
waarde. Uitgangspunt van het toetsen is het opstellen van een geschikte
hypothese (veronderstelling). Toetsen is het vaststellen van de meest
waarschijnlijke van twee elkaar tegensprekende hypothesen.
De onderzoeker stelt een hypothese op, verzamelt enige meetwaarden

(neemt een steekproef) en gebruikt een statistische procedure om de
hypothese hetzij te accepteren, hetzij te verwerpen. De basiselementen
van een statistische toets zijn (1) de nulhypothese H0, die getoetst moet
worden, (2) de alternatieve hypothese Ha, (3) de te gebruiken
toetsgrootheid en (4) het verwerpingscriterium of de grenswaarde. Je
verwerpt de nulhypothese, dus aanvaardt de alternatieve hypothese,
wanneer de toetsgrootheid niet voldoet aan het verwerpingscriterium.
Ongeacht welke hypothese je kiest, H0 of Ha, moet de echte waarde van
de gemeten grootheid hetzij binnen H0, hetzij binnen Ha vallen; andere
mogelijkheden bestaan niet.
In het algemeen kun je pas toetsen als het een vrij grote steekproef betreft
(N >30).
Je kunt twee soorten fouten maken. Een fout van de eerste soort betekent
dat je de nulhypothese ten onrechte verwerpt, een fout van de tweede
soort het tegenovergestelde: dat je de nulhypothese ten onrechte
aanvaardt. De waarschijnlijkheid (kans) dat je een fout van de eerste
soort maakt wordt aangegeven met ", de betrouwbaarheidsdrempel, de
kans op een fout van de tweede soort met $.
mogelijke situatie
H0 is juist H0 is onjuist
aanvaard juiste beslissing; onjuiste beslissing; fout van 2de

H0 betrouwbaarheidsniveau 1!" soort; $
actie
verwerp onjuiste beslissing; fout van 1ste juiste beslissing;

H0 soort; " onderscheidingsvermogen 1!$
De tabel toont de kansen op de mogelijke uitkomsten van de toets.
De kans
P (H0 accepteren | H0 is juist) = 1 ! "
komt overeen met het 100 (1 ! ")% betrouwbaarheidsinterval.
Andersom vormt de kans
P (H0 verwerpen | H0 is onjuist) = 1 ! $
het onderscheidingsvermogen van de toets, aangezien dit aangeeft hoe
vaak je H0 terecht verwerpt.
Voor een grootheid 2 gebaseerd op een toevallige steekproef
x1,…,xN
wil je verschillende waarden van 2 toetsen met als toetsgrootheid θˆ .

Neem aan dat deze schatter een normale verdeling heeft. Voor een
bepaalde waarde van θˆ (= 20) wil je de hypothese H0 toetsen, dat θ$ = θ 0
(geschreven als H0: θ = θ 0 ) tegen de alternatieve hypothese Ha, dat
θ$ > θ (geschreven als Ha: θ > θ ).
0 0
Een efficiënte toetsgrootheid voor de aangenomen normaalverdeling is

de standaardnormaal Z, die wordt gedefinieerd als
θ$ − θ
Z=
σ$ θ$
waarin σˆ θˆ de standaardafwijking van de normaalverdeling van θˆ , die

door berekening uit de steekproef volgt. Voor deze toetsgrootheid wordt
de nulhypothese (H0: θ = θ 0 ) verworpen als Z > Z", met " de kans op een
fout van de eerste soort. Dit is grafisch weergegeven in figuur a, een
zogenaamde bovenzijdige toets. Figuur b toont een onderzijdige toets,
waarvoor het gearceerde gebied links ligt van !Za en correspondeert met
Z < !Za en θ < θ 0 . Voor een dubbelzijdige toets (fig. c) is het
verwerpingsgebied van de nulhypothese gegeven door Z < Z α / 2 en
θ ≠ θ 0 . De beslissing welk type toets je moet gebruiken hangt af van de
vorm van de alternatieve hypothese.
382
.
In Data Analysis Methods in Physical Oceanography van W.J.Emery en

R.E.Thomson staat op blz. 250 en verder een uitgewerkt voorbeeld van
een tweezijdige toets. Hieronder een tweede voorbeeld.
Voor de normale verdeling geldt dat 95% van alle waarnemingen van een
grootheid met alleen toevallige fouten die een groot aantal malen is
gemeten zal liggen tussen [het gemiddelde ! 1,96F] en [het gemiddelde +
1,96F]. Het overblijvende deel van de waarnemingen beslaat 5% van het
totale aantal. Er geldt onbetrouwbaarheidsdrempel " = 0,05.
Met een range-range systeem meet je een aantal maal de afstanden naar
twee remotes R1 en R2 (het schip ligt stil). Beide afstanden zouden 1200
m zijn. Van het gebruikte systeem is bekend dat daarmee afstanden
kunnen worden gemeten met een standaard-afwijking F = 2 m.
383
naar W1 [m] naar W2 [m]
1201 1198
1202 1201
1201 1201
1203 1199
1204 1197
1202 1204
1200 1201
1203 1202
De vraag is nu of in de afstand naar W1 en/of in de afstand naar W2 een
systematische fout zit (bijvoorbeeld een turn around delay of TAD) of
juist niet. De nulhypothese stelt dat de gemeten afstand foutloos is, dus
dat er geen systematische fout aanwezig is. Bij een dergelijke
nulhypothese kunnen diverse alternatieve hypothesen worden opgesteld,
die steeds de aanwezigheid van een systematische fout van een bepaalde
(gespecificeerde) grootte veronderstellen.
Je wilt nagaan of de steekproef van acht metingen (eigenlijk te klein)

afkomstig is uit een normale verdeling met gemiddelde 1200 m en F = 2
m. Als toetsgrootheid kies je voor de standaardnormaal Z
x−µ
Z=
σ N
waarin x het gemiddelde van de steekproef is (1202,0 m voor de afstand

naar W1 en 1200,4 m voor de afstand naar W2), : = 1200 m, F = 2 m en N
= 8. Voor de afstand naar W1 is Z = 2,8 en voor de afstand naar W2 is Z =
0,5.
Aangezien bij " = 5% voor de afstand naar W1 en W2 geldt Z = 1,96

concludeer je dat voor de afstand naar W1 H0 niet voldoet: je verwerpt H0.
Voor de afstand naar W2 geldt het omgekeerde omdat hiervoor Z < 1,96.
Bij hydrografische metingen kunnen grove fouten of uitbijters (outliers)

voorkomen die niet altijd even makkelijk zijn op te sporen. Een
voorbeeld is een laneslip bij een faseverschil systeem (dus mogelijk bij
RTK GPS). Een methode om deze soort fouten te onderkennen is de
w-toets. Uit een kleinste-kwadratenoplossing volgt de covariantiematrix
Pv van de residuen v uit
Pv = W −1 − A( AT WA)−1 AT
Kies nu voor de toetsgrootheid w = v σ v . Als !1,96 < w < + 1,96 dan

kun je met een onbetrouwbaarheidsdrempel van 5% aannemen dat er in
de betreffende meting geen grove fout zit.
Zijn metingen zonder grove fout afkomstig uit een standaardnormale

verdeling N(0,1), dan zullen metingen met een grove fout afkomstig zijn
uit een normale verdeling N(*,l), dus met grove fout * die het gemiddelde
van de steekproefuitkomst bepaalt.
384
Voor de gevoeligheid van LOPs voor de detectie van een grove fout voer
je de grootheid ) in. Hebben twee LOPs een kleine snijdingshoek, dan
zal een verandering in één van de LOPs het snijpunt over een grote
afstand verplaatsen. Dit wordt uitgedrukt als
∆ = 3,24 ⋅ σ 2 σ v
Deze ) is de verwachtingswaarde van de grootste, niet te detecteren fout.

In het Engels is dit de MDE of marginally detectable error. Hoe groter
σ 2 / σ v is, hoe slechter de betreffende meting op grove fouten is te
controleren.
385
Opgave
In de beide figuren is M de master van een range-range systeem en zijn

Rl, R2 en R3 de remotes. Het systeem meet de afstanden met een
standaardafwijking F = 2 m. De kaarthoeken van de remotes naar de
master zijn
fig. 1 fig. 2
M!R1 80º 10º
M!R2 0º 0º
M!R3 280º 250º
De residuen zijn: v1 = !2 m, v2 = + 2 m, v3 = !2 m. Bereken voor beide

configuraties w en ).
Antwoord
fig. 1 fig. 2
w ) w )
M!R1 +1,5 9,3 +1,6 15,7
M!R2 !1,5 52,8 !1,6 8,0
M!R3 +1,5 9,2 +1,6 15,7
386
387
BIJLAGE 1 — GPS-GEGEVENS
388
389
390
391
392
393
394
395
396

Syllabus Hydrografie MIWB

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Syllabus Hydrografie MIWB

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

2

1.1 Tijd ..........................................................................................................9

2. Rechthoekig coördinatenstelsel in het platte vlak....................................15

2.1 Enige wiskunde ......................................................................................15

3.1 Voorwaartse insnijding ..........................................................................23

4. Bepaling van hoogteverschillen .................................................................37

5. Instrumenten voor hoekmeting .................................................................49

5.1 Inleiding .................................................................................................49

6. Vorm van de aarde .....................................................................................55

6.1 Geoïde en ellipsoïde...............................................................................55

7. Geodetische berekeningen .........................................................................69

7.1 Enkele begrippen....................................................................................69

8.1 Inleiding .................................................................................................75

9. Rotaties en translaties ................................................................................99

9.1 Rotaties en translaties van een X,Y-stelsel.............................................99

10. Geoïdemodellen ......................................................................................113

11. Datum en tijd, azimut uit uurhoek zon ................................................121

11.1 Juliaanse Dag ....................................................................................121

12. Fouten in metingen, kleinste kwadratenmethode ................................135

12.1 Fouten in metingen ............................................................................135

14.1 Inleiding .............................................................................................179

15.1 Geluid in water...................................................................................227

16.1 Driehoeksformules .............................................................................293

17 Plaatsbepaling op zee ..............................................................................303

17.1 Overzicht ............................................................................................303

20 Global Positioning System ......................................................................335

20.1 Inleiding .............................................................................................342

21 Akoestische systemen ..............................................................................369

BIJLAGE 1 — GPS-GEGEVENS ............................................................388

1 seconde (s) = 1000 milliseconden (ms)

Voorheen luidde de definitie: de meter is 1 650 763,73 maal de golflengte

c0 = 299 792,458 m/s = 299,458 m/µs = 0,30 m/ns.

In Angelsaksische landen kent men de volgende afstandseenheden:

De statute mile of internationale mijl dient om afstanden op het land aan

- chain = 100 links = 66 ft

Voor oppervlakken gebruikt men in de VS de acre: 1 acre = 10 square

Hoeken kun je schrijven in uiteenlopende eenheden. De belangrijkste

Handig voor een snelle definitie van π in computerprogramma’s:

1 cirkel = 360° (graden of: degrees)

Een sexagesimale hoek maak je als volgt decimaal:

Om een hoek in het sexagesimale stelsel om te rekenen naar radialen,

π / 180° = arctan( l rad) / 45°

Een hoek van 52g-67c-43,12cc schrijf je eenvoudig als 52,674312g

Voor de omrekening van een hoek hs in het sexagesimale stelsel naar de

132,25653° = 132° + (0,25653 × 60)’ = 132°-15,3918’

Opm.: Deze omzettingen komen in de hydrografische praktijk nogal

Om een hoek in het centesimale stelsel om te rekenen naar radialen moet

π / 200g = arctan( 1 rad) / 50g

In militaire instrumenten kom je wel de duizendste (mil of ‰) tegen als

1 cirkel = 6400 mil = 6400 ‰

1.4 Enkele vuistregels

1) Het omrekenen van de hoekeenheden is goed te onthouden vanuit de

Gegeven een hoek in gon, gevraagd dezelfde hoek in ° en rad

2) De som van de 3 hoeken van een vlakke driehoek is π rad of 180° of

4) De cosinus van een kleine hoek is vrijwel gelijk aan 1.

6) In de figuur staat CB loodrecht op AB. Is CB klein t.o.v. AB en is dus

Deze uitkomsten kun je als volgt gebruiken:

Als AB = 400 m en BC = 1 m, dan 1 cm op 1 km ≈ 2”, zodat

Als AB = 3 km en α = 2’, dan 1’op 1 km ≈ 30 cm, zodat

1000 Hz = kHz (kilohertz)

1 GHz is dus 1 miljard (109) trillingen per seconde.

2.1 Enige wiskunde

In deze driehoek geldt:

α = 63°-12°-45” β = 45°-09’-17” c = 1212,43 m