UNIVERZITET U TUZLI

Mašinski Fakultet
Proizvodno Mašinstvo

SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA

RAZVOJ PROIZVODA
Tema: Pojam 3D digitalizacije

Student : Profesor :
Nišić Hazim Dr.sc.Alan Topčić,doc
Sadržaj
1. Uvod 3
2. Digitalizacija 4
3. Digitalizacija u 3D tehnologiji 6
4. 3D digitalizacija nepokretnih i pokretnih objekata 7
5. Rezultati 3D digitalizacije 7
6. Filtriranje podataka-tačaka u rezultatu 3D digitalizacije 9
7. Segmentacija podataka-tačaka 9
8. Metode 3D-digitalizacije 10
9 .Zaključak 12
10. Popis slika 13
11.Literatura 14

2
1.Uvod
Razvoj računarske tehnike, informacionih i komunikacionih tehnologija uveo je digitalizaciju
u svaki oblik ljudskog djelovanja. Pojam "digitalizacija" postao je neizostavni dio našeg
riječnika, a sam proces se dešava svakodnevno, čak i onda kada toga nismo svjesni. Da bi se
određeni objekti predstavili u obliku razumljivom računaru, potrebno je date objekte snimiti i
pretvoriti u digitalni oblik. Potrebno ih je digitalizovati, odnosno - predstaviti u obliku matrice
piksela, rasterski prikaz objekata ili u vektorskom obliku vektorski prikaz objekata. Pri tome
se, u skladu sa sadržajem i namjenom slike videa ili modela, odlučujemo koliko informacija
dati model treba da sadrži. U ovom slučaju potrebno je opredijeliti se za jedan od mogućih
formata koji su shvatljivi računaru. Tih modela ima, naravno, više, a koji od njih će se
aplicirati ovisi o mnogim faktorima, kao i karakteristikama samog modela, jer je često slučaj
da se jedan model digitalizacije ne može tek tako jednostavno primjeniti u nekom drugom
slučaju. Očito je da ovom problemu treba prilaziti sa pozicije moguće primjene tehnologije i
uz uvažavanje zakonitosti procesa digitalizacije.

Pokretni objekt

Pokretni objekt, u najužem smislu riječi jest neka prepoznatljiva pojava koja mijenja svoj
položaj unutar vremenskih parametara u nekom, ma kako definiranom referentnom okviru.
Taj okvir može biti čisto simbolički (dakle matematički), zatim uže geometrijski i sl. U
svakom slučaju radi se o različitim stanjima istog objekta koji se može prepoznati i nadzirati.

Slika 1. Prikaz stanja objekta nakon izvršenog utjecaja

3
2.Digitalizacija
Digitalizacija predstavlja proces prebacivanja dokumenata (informacija, znanja) iz analognog
signala u digitalni signal. Digitalizacija je proces transformacije podataka iz oblika shvatljivih
za čovjeka u oblik koji može razumjeti računar. Računar digitalizovane podatke pomoću
različitih aplikacija pretvara u niz tačaka čiji je položaj tačno određen u odnosu na koordinatni
sistem. Slaganjem niza tačaka dobijamo sliku ili model.

Slika 2. Pretvaranje analognog signala u digitalni signal

U oblasti proizvodnog mašinstva pojam digitalizacija se u početku odnosio na proces

prikupljanja diskretnih podataka otačkama na površini, primenom kontaktnih senzora.
Uvođenjem novih tehnologija za akviziciju podataka, sa mogućnošću kontinuirane akvizicije
niza tačaka, što se opisuje pojmom skeniranje, isti je počeo paralelno da se koristi za opis
istog procesa. S obzirom da je osnovni cilj procesa akvizicije podataka sa 3D površine -
dobijanje 3D digitalnog modela
površine, a uzimajući u obzir i pojavu novih metoda za dobijanje digitalnog modela, za čiji
opis pojam skeniranje nije adekvatan, pojam 3D digitalizacija je danas opšte prihvaćen u
svetskim okvirima.

Pojave u realnom svijetu kao što su slike, zvuk, pokreti, su kontinuirane, i kao takve nisu
shvatljive računaru, koji je diskretni uređaj, i kao takav informacije procesuira i pohranjuje
samo u digitalnom, diskretnom obliku. Postupak kojim se kontinualne informacije prevode u
digitalni oblik, koji računar jedino može da razumje, naziva se digitalizacija. Digitalizacija se
zasniva na uzorkovanju - uzimanju uzoraka u diskretnim (vremenskim i prostornim)
intervalima. Da bi vrijednost određenog uzoroka bila shvatljiva računaru neophodno ga je
prvo kvantizirati, odrediti mu vrijednost, a nakon toga i tu vrijednost pretvoriti u kod shvatljiv
računaru.

4
 Slika 3. Proces digitalizacije

Kao što se vidi na slici 3. postupak digitalizacije zahtijeva određenu opremu (registriranje
slike, filter, ..., koder, pomoćna oprema) i određeno vrijeme potrebno da se stvarni realni
signal prevede u digitalizirani, čime se izvorna informacija preslikava u oblik dostupan za
kasniju pohranu, analize, mijenjanje i sl. Jasno je da će kvaliteta finalnog „proizvoda“ uveliko
zavisiti o kvaliteti opreme, ali i ugrađenoj logici za pretvorbe kao, naravno, i o uzorkovanju,
odnosno o učestalosti uzimanja inicijalnih podataka koji će biti pohranjeni i kasnije
eventualno obrađivani.

Slika 4. Uzorkovanje i kvantizacija

Svaki kontinuirani signal opisuje se s dvije veličine - vremenom t i funkcijskom vrijednošću

(amplitudom) y(t). Zbog toga osim uzorkovanja i kvantizacije po vremenu može se provesti i
uzorkovanje i kvantizacija po amplitudi, a postoji i treća mogućnost:istovremeno uzorkovanje
i kvantizacija i po vremenu i po amplitudi. Slika 4 prikazuje sve tri situacije u slučaju kada je
period uzorkovanja puno duži od trajanja uzorka, pa se trajanje može zanemariti. U praksi
je upravo to najčešći slučaj.

5
3.Digitalizacija u 3D tehnologiji

3D digitalizacija jeste termin koji se odnosi na stvaranje digitalnih modela stvarnih objekata.
Za 3D digitalizaciju prvenstveno se koriste vektorski podaci. Modele je znatno jednostavnije
praviti pomoću vektora, jer kao takvi zauzimaju znatno manje prostora, pa je i upravljanje
takvim modelima jednostavnije za računare, koji upravljaju takvim modelom. 3D
digitalizacija je proces prikupljanja podataka s trodimenzionalnog objekta i njihovo
predstavljanje u kompjuterski razumljivom obliku.
U okviru 3D digitalizacije vrši se prikupljanje podataka o koordinatama tačaka sa površina
fizičkog objekta i njihovo prevođenje u digitalni oblik, odakle i potiče termin 3D digitalizacija
koji se odomaćio u praksi. 3D digitalizacija, odnosno akvizicija podataka, kako se još naziva,
je prva, a može se reći i nezaobilazna, faza procesa reinženjeringa. Ova faza se smatra
krucijalnom u procesu reinženjeringa, s obzirom da u najvećem broju slučajeva, kvalitet
rezultata 3D digitalizacije određuje kvalitet rezultujućeg CAD modela.Rezultat 3D
digitalizacije je skup tačaka, definisanih preko koordinata, koji se često u literaturi, zbog
oblika koji zauzima u prostoru, naziva - oblak tačaka .

Slika 5. Proces 3D digitalizacije

Za 3D digitalizaciju neophodno je imati uređaje i sisteme, čiji je osnovni zadatak snimanje

objekata i stvaranje vjerodostojnih modela. Moguće je izvršiti i 3D digitalizaciju pomoću
rasterskih podataka i takvi podaci su prvenstveno namjenjeni za pregledavanje (zabavu), dok
ih je mnogo teže koristiti kao modele za analiziranje.3D skeneri su uređaji koji analiziraju
stvarne 3D objekte kako bi prikupili podatke o objektu. Prikupljeni podaci se koriste kako bi
se konstruisao digitalni trodimenzionalni model. Postoje različite tehnologije 3D skenera i

6
svaka od njih ima svoje prednosti i nedostatke. 3D skeneri prikupljaju poziciju svake tačke
površine nekog objekta. Na taj način se stvara niz tačaka čijim spajanjem se dobija digitalni
3D model.

4. 3D digitalizacija nepokretnih i pokretnih objekata

S obzirom na vrstu objekata koji se digitalizuju, odnosno potreba korisnika, možemo je

podijeliti na digitalizaciju nepokretnih (stacionarnih) i digitalizaciju pokretnih objekata.
Digitalizacija nepokretnih objekata i digitalizacija pokreta se razlikuju u tome što se kod
nepokretnih objekata vrši uzorkovanje boja objekta na malim rastojanjima, dok se kod
digitalizacije pokreta vrši uzorkovanje i po vremenskoj komponenti, pa se na ekranu prikazuje
više slika u sekundi. Digitalizacija nepokretnih objekata je znatno jednostavnija, jer se
uzorkovanje vrši samo uzorkovanjem boja, na malim rastojanjima, u samo jednom trenutku.
Sam proces snimanja takvog objekta traje jako kratko, jer je potrebno snimiti objekat samo
jednom. Za digitalizaciju se najčešće koriste digitalni fotoaparati, ili posebni digitalni skeneri
zavisno od potreba korisnika koji će koristiti sam digitalni model. Kod pokretnih objekata
dolazi do promjena položaja objekata u vremenu, dakle oni se gibaju, pa se digitalizacija vrši
uzorkovanjem boja na malim rastojanjima, ali i uzorkovanjem po vremenu. Trajanje signala T
je kratko ali i vrijeme uzorkovanja mora biti dovoljno malo kako se ne bi primjetilo da signal
nije kontinuiran već diskontinuiran. Digitalizacija se vrši pomoću digitalnih kamera, 3D
skenera.Izbor načina snimanja zavisi od potreba i same tehnologije koja se koristi.
Digitalizaciju pokretnih objekata 3D tehnologijom moguće je podjeliti na: 1) Animiranje i
2) Hvatanje pokreta.

5.Rezultati 3D digitalizacije

Nakon procesa 3D digitalizacije, svejedno koja tehnika da je primijenjena, javlja se veliki

broj praktičnih problema vezanih za oblak tačaka, kao što su prisustvo šuma, odnosno grešaka
mjerenja i pikova, (pre)veliki broj (suvišnih) tačaka, neorganizovanost i nepotpunost
podataka.Osnovna poslijedica navedenih problema jeste da rekonstrukcija na bazi
takvih,sirovih, podataka tačaka ima za rezultat neadekvatni CAD model, koji ne odgovara
originalnom objektu.Prema nekim istraživanjima, 90% vremena procesa RE otpada na fazu
generisanja površinskog modela i djelimična ili potpuna automatizacija ove faze značajno bi
doprinijela povećanju produktivnost RE procesa. Međutim, za tako nešto neophodno je
obezbijediti dobro pripremljen oblak tačaka, odnosno izvršiti kvalitetno pre procesiranje.
Problemi koji se javljaju sa rezultatima 3D digitalizacije se mogu značajno razlikovati u
zavisnosti od primijenjene opreme za 3D digitalizaciju, procedure merenja, geometrijske
složenosti objekta, cilja procesa RE, primijenjene metodologije RE itd.

Tako se u različitim RE sistemima mogu naći različite podfaze u okviru pre-procesiranja,

među kojima se, u gotovo svim sistemima, mogu sresti:
 Filtriranje grešaka,
 Uravnavanje podataka-tačaka i
 Redukovanje podataka-tačaka,

7
U zavisnosti od vrste, namjene i specifičnih zahtijeva RE sistema, mogu se sresti i slijedeće
podfaze: analiza pravosti, regresiona analiza i regeneracija podataka-tačaka, zatim uređivanje
podataka-tačaka odnosno podfaze ekstrakcije podataka po poprečnim presijecima i
generisanja poprečnih i konturnih krivih, koje se mogu sresti kod sistema zasnovanih na
metodologiji poprečnih presjeka . Sa druge strane, kod poligonalnog RE prilaza, mogu se
sresti podfaze izbora grupa trouglova za triangulaciju, selekciju ivica-entiteta, odnosno
Delauney-evu triangulaciju. Ovdje treba napomenuti da postoji i problem različitog poimanja
faze pre-procesiranja i to kako sa aspekta granica, odnosno obuhvatanja podfaza, pri čemu se
pojedine, od gore navedenih, mogu naći izvan faze pre-procesiranja, a neke poput
segmentacije, mogu biti uključene. Takođe, postoje razlike i po pitanju interpretacije samog
pojma pri čemu pojedini autori nazivaju ovu fazu procesuiranjem (bez prefiksa pre). Grubo,
može se uzeti da pre - procesuiranje počinje sa završetkom 3D digitalizacije, a završava sa
početkom generisanja,kreiranja površinskog modela.
S obzirom da je svako realno mjerenje praćeno greškama, prisustvo šuma, odnosno grešaka
koje se javljaju tokom 3D digitalizacije, predstavlja neizbežnu prepreku koja može značajno
da degradira tačnost rekonstrukcije površine objekta bilo da je u pitanju generisanje krive bilo
površine. Greške mjerenja se mogu podijeliti na slučajne i sistematske. Slučajne greške su
posljedica određenih poremećaja u sistemu mjerenja i njihova pojava se ne može objasniti
određenim pravilima. Za razliku od njih, sistematske greške se dešavaju po nekim pravilima,
njihov uzrok se gotovo uvijek može otkriti, a mogu se posmatrati kao posljedica primijenjene
tehnologije za 3D digitalizaciju (kalibrisanost,osjetljivost senzora...), osobina objekta
(hrapavost površine, odsjaj, mekost materijala...), uslova okoline (temperatura, vlažnost, buka,
vibracije...) ili osobe koja mjeri.Slučajne greške kod 3D digitalizacije se ogledaju u
takozvanim tačkama izvan-opsega, odnosno impulsnom šumu dok su sistematske vezane za
pojavu pikova, koji su uzrok problema neuglačanosti generisanih krivih i površina.
Problem prevelikog broja tačaka se ogleda u činjenici da se tokom procesa 3D digitalizacije
objekta, prikupi velika količina podataka-tačaka, što je posebno karakteristično za lasersko
skeniranje. Činjenica je da složenija površina objekta zahtijeva i veći broj tačaka za
rekonstrukciju. Međutim, velika količina podataka može i negativno da utiče na procesuiranje
podataka koje slijedi, tako što usporava proces, zahtijeva vrlo moćan računar, a u ekstremnim
slučajevima ga čini i nemogućim. Drugim rečima, CAD sistemi, u opštem slučaju, uslijed
ograničenih memorijskih i procesorskih resursa, nisu sposobni da obrade ogromnu količinu
tačaka dobijenih direktno procesom 3D digitalizacije sa skenirane površine objekta

8
6.Filtriranje podataka-tačaka u rezultatu 3D digitalizacije

Neki od najčešćih problema vezanih za rezultat 3D digitalizacije, kao što je prethodno

napomenuto, su: prisustvo impulsnog šuma, odnosno takozvanih tačaka izvan-opsega (slika
6.a ) i neuravnjenost tačaka u okviru niza (slika 6.b ).

Slika 6. Impulsni šum i neuravnjenost podataka u rezultatu 3D digitalizacije

U tom smislu, prvi korak u okviru pre-procesiranja podataka-tačaka je filtriranje, čije dvije
osnovne funkcije su:
- eliminisanje impulsnog šuma i
- uravnavanje (glačanje) podataka-tačaka.

7.Segmentacija podataka-tačaka

Segmentacija podataka je proces koji se takođe javlja u nekim sistemima, odnosno može
biti potreban i to posebno u slučajevima kada je u pitanju modeliranje složenijih oblika.
Segmentacija podrazumijeva logičku podjelu originalnog skupa podataka-tačaka na
podskupove i to po jedan za svaku prirodnu površinu, tako da svaki podskup sadrži samo
tačke prikupljene sa određene prirodne površine. Drugim riječima, segmentacija se može
opisati kao proces dijeljenja rezultata 3D digitalizacije na smislene regione ili proces
ekstrakcije važnih obilježja iz podataka-tačaka.
Pod segmentacijom se obično podrazumijeva podjela 3D skupa tačaka, odnosno skupa tačaka
koje predstavljaju površine u prostoru. Međutim, u sistemima zasnovanim na metodologiji
poprečnih presjeka, postoje prilazi kod kojih se pod segmentacijom podrazumijeva podjela
tačaka u okviru skeniranih poprečnih presječnih krivih. Izlaz procesa segmentacije
je skup označenih tačaka koje pripadaju određenom regionu.
Većina metoda za segmentaciju rezultata 3D digitalizacije se može svrstati u jednu od
slijedeće tri kategorije:
- metode zasnovane na detekciji ivica,
- metode zasnovane na rastu (povećanju) regiona i hibridne metode

9
8.Metode 3D-digitalizacije

Razvoj tehnike, prije svega računarskih i informacionih sistema, uslovio je razvoj velikog
broja metoda 3D digitalizacije, zasnovanih na različitim tehnologijama. U zavisnosti od
primijenjene tehnologije, sve metode se mogu svrstati u jednu od dvije osnovne klase:
- Pasivne metode 3D digitalizacije
- Aktivne metode 3D digitalizacije.

Pasivne metode karakteriše odsutnost interakcije sa objektom i prema njima su uglavnom

orijentisani istraživači u oblasti kompjuterske vizualizacije, gdje se ekstrakcija oblika vrši na
osnovu jedne ili više digitalnih slika. Poznate su slijedeće pasivne metode:
- određivanja oblika na osnovu osjenčenosti
- određivanje oblika preko silueta, - pasivna stereovizija i
- određivanje dubine fokusiranjem / defokusiranjem.

Prednost pasivnih metoda je u potrebi za vrlo malo specijalizovanog hardvera, ali trenutno
dostignuti nivo kvaliteta digitalizacije ovim metodama, ne donosi zadovoljavajuću tačnost za
primjenu u praksi , tako da će u nastavku akcenat biti na aktivnim metodama.
Kod aktivnih metoda, gdje je nasuprot pasivnim, prisutna interakcija sa objektom bilo
ostvarivanjem kontakta sa objektom, bilo projektovanjem (zračenjem) neke vrste energije,
razlikuju se dva prilaza :
- kontaktne metode i
- bezkontaktne metode.
Kontaktne metode, kao što i sam naziv sugeriše, karakteriše kontakt objekta i senzora koji
je ovde tipično mijerni pipak. Princip bezkontaktnih metoda, u opštem slučaju, se zasniva na
projektovanju energije, što prati snimanje ili reflektovane ili transmisione (propuštene)
količine energije, pa je u skladu sa tim i izvršena podijela bezkontaktnih metoda na
refleksivne i transmisione. Postojeće transmisione metode uglavnom su zasnovane na
X-zracima, dok se refleksivne dalje dijele na: optičke i ne-optičke. Ne-optičke metode
funkcionišu na principu određivanja rastojanja mjerenjem vremena potrebnog zraku da dođe
do objekta i da se vrati.
Optičke metode predstavljaju poslijednju, ali i najveću grupu aktivnih bezkontaktnih
refleksivnih metoda, kojima je zajedničko to da se oblik dobija mjerenjem refleksije svetlosti
projektovane na objekat. Slika 7 daje taksonomski prikaz prethodno navedene podijele
metoda 3D digitalzacije.

10
Slika 7. Podjela metoda 3D digitalizacije

11
9.Zaključak

Osnovni cilj digitalizacije jeste dobijanje informacije o koordinatama tačaka sa obrađene

površine, radi njihovog kasnijeg poređenja sa odgovarajućim tačkama sa solid
modela. U tom smislu, kao osnovni parametri 3D-digitalizacije se ističu tačnost i rezolucija.
Zahtjevi tržišta vezani za estetiku, ergonomiju i aerodinamiku nameću primjenu složenih
površina. Ove površine se ne mogu opisati standardnim geometrijskim karakteristikama, već
uglavnom preko grupe 3D tačaka ili matematički opisanih krivih.
Osnovne prednosti 3D digitalizacije se ogledaju u tome da se može dobiti model ma kako
složene površine tj.pomoću određene metode za 3D digitalizaciju dio se skenira i dobija se
oblak tačaka.Taj oblak se ubacuje u određene softvere gdje se procesuiranjem podataka dobija
CAD model dijela,koji se dalje može koristiti za određene analize ili samu izradu
npr.metodama Rapid prototyping.

12
10.Popis slika

Slika 1 Prikaz stanja objekta nakon izvršenog utjecaja 3

Slika 2 Pretvaranje analognog signala u digitalni signal 4
Slika 3 Proces digitalizacije 5
Slika 4 Uzorkovanje i kvantizacija 5
Slika 5 Proces 3D digitalizacije 6
Slika 6 Impulsni šum i neuravnjenost podataka u rezultatu 3D digitalizacije 9
Slika 7 Podjela metoda 3D digitalizacije 11

13
11.Literatura

1. Digitalizacija pokretnih objekata : Maid Omerović,Dobromir Bonacin i Aljo Delić ;

Edukacijski fakultet Univerziteta u Travniku,Bosna i Hercegovina
2. Reverzibilno Inženjerstvo i CAD inspekcija : Budak I,Hodolič J.; Novi Sad 2007.
3. Kompjuterska grafika i multimedija : Dr. Selma Rizvić
4. Internet
http://hr.wikipedia.org/wiki/Digitalizacija
http://www.am.unze.ba/pzi/2007/CukleRusmir/index.html
http://www.dbonacin.com/DOBROMIR/PDFS/TravnikSBK11-5.pdf
http://www.ffzg.unizg.hr/infoz/hr/index.php/diplomski-studij/kolegiji/224-
digitalizacija-3d-objekata-i-prostora i dr.

14