Zadaci za vježbu (2.

kontrolna zadaća)

1. Za regulacijski krug prikazan na slici primjenom Hurwitzovog kriterija stabilnosti

odredite raspon pojačanja KR u kojem je regulacijski sustav stabilan, te skicirajte
izgled krivulje mjesta korijena kada se KR mijenja od nule do neizmjerno. Odredite
iznos KR tako da zatvoreni regulacijski krug ima relativni koeficijent prigušenja
približno ς=0.6. Koliko pri tome iznosi prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija?

Xr + 4 Y
KR
[
s ( s + 4) 2 + 16 ]
-

Rješenje: K kr = 64 K R = 12.8 ωn = 4.1 rad / s

2. Za regulacijski krug prikazan na slici potrebno je:

Xr(s) + 1 Y(s)
( s + 3)( s + 4)
-
K
s ( s + 1)

a) Odrediti raspon pojačanja K za koje je regulacijski krug stabilan prema Hurwitzovom

kriteriju stabilnosti,
b) Nacrtati krivulju mjesta korijena kada se K mijenja od 0 do neizmjerno te pomoću
KMK odrediti raspon pojačanja K za koje je regulacijski krug stabilan (prilikom
određivanja točke grananja iskoristite činjenicu da je KMK ovog sustava potpuno
simetrična).

Rješenje: Ke(0, 26.25)

K
3. Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga glasi: Go ( s) = .
( s − 1)(3s + 6)( s + 5)
Nacrtajte KMK i odredite raspon pojačanja K za koji je sustav stabilan. Rezultat
provjerite pomoću Hurwitzovog kriterija stabilnosti.

K ( s + 1)
4. Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga glasi: Go ( s) = .
( s − 1)(3s + 6)(s + 5)
Nacrtajte KMK i odredite raspon pojačanja K za koji je sustav stabilan. Rezultat
provjerite pomoću Hurwitzovog kriterija stabilnosti.
5. Za regulacijski krug prikazan na slici potrebno je:

Xr(s) + 1− s Y(s)
s ( s + 1)
-
K
s+3

a) Odredite kritično pojačanje (Kkr) prema Hurwitzovom kriteriju stabilnosti,

b) Odredite kritično pojačanje (Kkr) prema Nyquistovom kriteriju stabilnosti (analitički).

Rješenje: K kr = 2.4

6. Za prijenosne funkcije otvorenog regulacijskog kruga potrebno je nacrtati KMK kada

se parametar K mijenja od 0 do neizmjerno:

K
a) G ( s) =
( s + 2)(s + 5)
2 K ( s + 6)
b) G ( s) =
( s + 1)(s + 4)
K ( s + 1)
c) G ( s) =
( s 2 + s + 1)
K
d) G ( s) =
(2s + 8)(3s + 3)

7. Regulacijski krug je opisan pomoću prijenosne funkcije otvorenog kruga

K
Go (s) = pri čemu je K = 20 . Potrebno je nacrtati Nyquistov
(2s + 1)(3s + 5)(4s + 1)
dijagram te odrediti da li je sustav stabilan. Odrediti ω c , ωπ , Ar , γ .

8. Regulacijski krug je opisan pomoću prijenosne funkcije otvorenog kruga

K
Go ( s ) = .
s ( s + 1)(0.1s + 1)
a) Nacrtajte Bodeov dijagram ovog sustava uz K = 20 i odredite da li je sustav
stabilan.
b) Pomoću nacrtanog Bodeovog dijagrama odredite koliko treba biti pojačanje
sustava K da bi se postigla fazna rezerva od γ = 45°? Očitajte ωc, ωπ i Ar.
c) skicirajte prijelaznu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga uz K određen pod b).

Rješenje: a) Nestabilan.
b) K = 20*Kd, Kd = 10^(-25.3/20)
c) Pomoću γ i očitanog ωc iz približnih relacija dobiti mjere kakvoće
zatvorenog regulacijskog kruga u vremenskom području.
9. Za regulacijski krug prikazan na slici potrebno je:
a) Pomoću Hurwitzovog kriterija odrediti raspon pojačanja K za koji je regulacijski
krug stabilan.
b) Odrediti polove zatvorenog regulacijskog kruga uz K = 0.75 te ih nacrtati u s
ravnini.
c) Odrediti koeficijent prigušenja i prirodnu frekvenciju neprigušenih oscilacija.
d) Odrediti e∞ za pobudu oblika Xr(s) = 1/s.
e) Skicirati prijelaznu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga.

Xr + 2 Y
K (2 s + 4)( s + 1) s
-

10. Za regulacijski krug na slici potrebno je:

a) Pomoću Hurwitzovog kriterija odrediti područje stabilnosti regulacijskog
kruga u b1-b2 ravnini.
b) Odredite iznos regulacijskog odstupanja u stacionarnom stanju na pobudu
oblika z(t) = S(t) i na pobudu oblika z(t) = 0.1t.
z(t)

xr(t) e b2 1 y(t)
s +1 s + b1 s + 1
2

Rješenje: a)
b2 1 2
b1 + b1
2

-1
-0.5
b1

b) 1/b2, ∞.
11. Proces, čije je dinamičko vladanje opisano s dva PT1 člana, upravlja se PI-
regulatorom, kako je to prikazano na slici. Pri tome je K1=2, K2=8, T1=0.8 [s] i T2=5
[s].
a) Predložite prikladan način izbora vremenske konstante regulatora (obrazložite!),
b) uz odabranu vremensku konstantu regulatora prema a) odredite pojačanje regulatora
tako da se postigne relativni koeficijent prigušenja regulacijskog kruga u iznosu od
0.75,
c) skicirajte (bez računanja) prijelaznu funkciju ovog sustava s obzirom na referentnu
vrijednost,
d) odredite približan iznos faznog osiguranja i presječnu frekvenciju,
e) kako glasi prijenosna funkcija s obzirom na smetnju? Iz čega je evidentno da se u
cijelosti kompenzira utjecaj konstantog poremećaja u stacionarnom stanju?
Skicirajte (bez računanja) prijelaznu funkciju ovog sustava s obzirom na poremećaj.
Z(s)
Xr(s) K1 K2 Y(s)
G R (s )
1 + sT1 1 + sT2

40s (1 + 0.8s )
Rješenje: a) Tr = T2; b) KR = 0.173; d) ωc ≈ 0.51 rad/s, γ ≈ 68o; e) G Z ( s) =
4 s 2 + 10s + 3.77

1
12. Proces je opisan prijenosnom funkcijom G S ( s) = . Za upravljanje koristi se
( s + 2)(s + 5)
(s + a)
PI regulator: G R ( s) = K . Odredite pomoću krivulje mjesta korijena parametre
s
regulatora tako da zatvoreni regulacijski krug ima slijedeće karakteristike: σ m ≤ 5% i
t 3% ≤ 2 s .
Rješenje: K = 12.8, a = 2

1
13. Nestabilni proces opisan je prijenosnom funkcijom: G S ( s) = .
( s + 1)( s + 5)(s − 1)
a) Nacrtajte krivulju mjesta korijena, ako se za upravljanje koristi P regulator.
Što možete zaključiti?
b) Nacrtajte krivulju mjesta korijena ako se za upravljanje koristi regulator
( s + 1) 2
G R ( s) = K . Što se sada može zaključiti?
s ( s + 10)

2
14. Prijenosna funkcija procesa glasi: G s ( s ) = . Proces se upravlja PI
(1 + 2s )(1 + 10s ) 2
1 + TI s
regulatorom GR ( s) = K R . Integralna vremenska konstanta jednaka je dominantoj
TI s
 vremenskoj konstanti procesa. Nacrtajte Bodeov dijagram te odredite pojačanje
regulatora za koje se dobije tm ≈ 15 [s ] .

3
Rješenje: ωC = = 0.2 rad / s K R = 2.42
tm

15. Za proces prikazan na slici, gdje je y regulirana veličina, u upravljačka veličina, a z

sporo promjenljiva poremećajna veličina, potrebno je:
a) projektirati regulator metodom postavljanja polova koji će osigurati postizanje
sljedećih pokazatelja kakvoće upravljanja s obzirom na vodeću veličinu:
maksimalno nadvišenje σm ≈ 10 %, vrijeme smirivanja t3% ≈ 0.8 s.
b) projektirati regulator koji će osigurati iste zahtjeve kao u a) zadatku i koji će
osigurati kompenzaciju djelovanja poremećaja.
c) docrtajte regulator na sliku i naznačite djelovanje mjernog šuma.

z
u + + 4 y
s (0.1s + 1)
2

16. Za proces prikazan na slici, gdje je y regulirana veličina, u upravljačka veličina, a z

sinusoidalna poremećajna veličina frekvencije 50 Hz, potrebno je projektirati regulator
metodom postavljanja polova koji će osigurati postizanje sljedećih pokazatelja
kakvoće upravljanja s obzirom na vodeću veličinu: maksimalno nadvišenje σm ≈ 10 %,
vrijeme smirivanja ta,50 ≈ 0.5 s i koji će osigurati kompenzaciju djelovanja poremećaja.

z
u + + 3 y
( s + 2)(0.2s + 1)

17. Izvedite izraze za izračunavanje parametara PI regulatora u slučaju tehničkog i

simetričnog optimuma (vidi skriptu Perić, Petrović, Automatsko upravljanje).

Formule potrebne za rješavanje zadataka:

x+ y
1. arctan x + arctan y = arctan
1 − xy

2. Cardanove formule – za određivanje korijena polinoma trećeg stupnja:

f ( x) = ax 3 + bx 2 + cx + d = a( x − x1 )( x − x 2 )( x − x 3 )
 3ac − b 2
q=
9a 2
9abc − 27a 2 d − 2b 3
r=
54a 3

s = 3 r + q3 + r 2

t = 3 r − q3 + r 2
Rješenja :
b
x1 = s + t −
3a

x2 = −
1
(s + t ) − b + 3 (s − t )i
2 3a 2

x3 = −
1
(s + t ) − b − 3 (s − t )i
2 3a 2

Moivreova formula (korijen iz kompleksnog broja z = z e jϕ ):

 ϕ + 2πk ϕ + 2πk 
n
z = n z  cos + j sin  k = 0,1,2...
 n n 